Sunteți pe pagina 1din 143

MECANIC*N* NC.

CINEMATIC

1








NC.
CINEMATIC








MECANIC*N* NC. CINEMATIC

2

CUPRINS
Introducere...................................................................................................................................................... 3

Capitolul NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material ........................................................... 5
NC.01.1. Traiectoria, viteza i acceleraia punctului ........................................................................ 5
NC.01.2. Studiul micrii punctului folosind diferite sisteme de coordonate ................................... 9
NC.01.3. Aplicaie ............................................................................................................................. 27

Capitolul NC.02.Micri particulare ale punctului material ......................................................................... 30
NC.02.1. Micarea rectilinie a punctului material ............................................................................ 30
NC.02.2. Micarea circular a punctului material ............................................................................. 33
NC.02.3. Micarea punctului material pe elicea cilindric de pas constant ...................................... 37
NC.02.4. Aplicaie ............................................................................................................................. 38

Capitolul NC.03. Elemente privind micarea general a rigidului ................................................................ 42
NC.03.1. Consideraii generale ......................................................................................................... 42
NC.03.2. Matricea de schimbare de baz .......................................................................................... 44
NC.03.3. Unghiurile lui Euler ........................................................................................................... 47
NC.03.4. Viteza i acceleraia unghiular a solidului rigid ............................................................... 48
NC.03.5. Distribuia de viteze i acceleraii pentru solidul rigid ...................................................... 50
NC.03.6. Proprieti ale cmpului de viteze ...................................................................................... 52
NC.03.7. Proprieti ale cmpului de acceleraii la solidul rigid ...................................................... 58
NC.03.8. Aplicaie ............................................................................................................................. 59

Capitolul NC.04. Micri particulare ale rigidului ........................................................................................ 61
NC.04.1. Micarea de translaie ........................................................................................................ 61
NC.04.2. Micarea rigidului cu ax fix ........................................................................................... 61
NC.04.3. Micarea elicoidal ............................................................................................................ 64
NC.04.4. Micarea plan-paralel ...................................................................................................... 68
NC.04.5. Aplicaii ............................................................................................................................. 77
NC.04.6. Micarea rigidului cu punct fix ......................................................................................... 81
NC.04.7. Micarea general a unui rigid ........................................................................................... 85

Capitolul NC.05 Studiul cinematic al micrii relative a punctului material ................................................ 87
NC. 05.1. Studiul geometric i cinematic .......................................................................................... 87
NC. 05.2. Definirea vectorului vitez i acceleraie unghiular ........................................................ 89
NC. 05.3. Derivata matricei de rotaie n raport cu timpul ................................................................ 92
NC. 05.4. Legea de compunere a vitezelor n micarea relativ ....................................................... 96
NC. 05.5. Legea de compunere a acceleraiilor n micarea relativ ................................................ 97
NC. 05.6. Aplicaie ............................................................................................................................ 99

Capitolul NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri .......................................................................... 102
NC. 06.1. Studiul geometric sub form matriceal a sistemelor de corpuri ..................................... 102
NC. 06.2. Legea de compunere a vitezelor i acceleraiilor unghiulare ............................................ 107
NC. 06.3. Legea de compunere a vitezelor i acceleraiilor liniare .................................................. 109
NC. 06.4. Parametrii micrii absolute a unui punct P...................................................................... 111

Capitolul NC.07. Autoevaluare ..................................................................................................................... 114
Capitol NC.01. Cinematica micrii absolute a punctului material ................................................. 114
Exerciii i probleme rezolvate ...................................................................................................... 114
Exerciii i probleme propuse spre rezolvare ................................................................................. 115
Capitol NC.02. Micri particulare ale punctului material ............................................................. 118
Exerciii i probleme rezolvate ...................................................................................................... 118
MECANIC*N* NC. CINEMATIC

3
Exerciii i probleme propuse spre rezolvare ................................................................................. 119
Capitol NC.04. Micri particulare ale rigidului ............................................................................. 120
Exerciii i probleme rezolvate ...................................................................................................... 120
Exerciii i probleme propuse spre rezolvare ................................................................................. 130
ntrebri/ chestiuni recapitulative ................................................................................................... 133
Capitol NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material ..................................... 134
Exerciii i probleme rezolvate ...................................................................................................... 134
Exerciii i probleme propuse spre rezolvare ................................................................................. 137
ntrebri/ chestiuni recapitulative ................................................................................................... 139

Bibliografie ...................................................................................................................................... 140

MECANIC*N* NC. CINEMATIC

4

Introducere
CINEMATICA este partea mecanicii care se ocupa cu studiul miscarii punctului material, rigidului,
sistemelor de puncte materiale si sistemelor de corpuri, fara a considera sistemele de forte care
determina miscarea (studiul geometric al miscarii).
Se studiaza miscarea absoluta a punctului material si miscarile particulare ale acestuia, miscarea
generala a rigidului si miscarile particulare ale rigidului. Studiul continua cu miscarea relativa a
punctului material si miscarea relativa a sistemelor de corpuri.
Partea de teorie este urmata de probleme rezolvate si probleme cu raspuns, utile in formarea
deprinderilor de a rezolva probleme si in autoevaluarea studentului.

MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 5 -

Capitolul NC.01. Cinematica micrii absolute a punctului material
Cuvinte-cheie
Ecuaia sau legea de micare, Traiectoria, Vitez, Hodograful vitezei, Acceleraia,
Micarea uniform, Micarea rectilinie, Micarea rectilinie i uniform, Coordonate carteziene,
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei, Coordonate polare, Raz polar, Unghi polar,
Viteza areolar, Coordonate cilindrice, Triedrul Serret-Frenet, Ecuaia orar a micrii,
Acceleraia normal, Acceleraia tangenial, Raza de curbur a traiectoriei, Coordonate sferice

NC.01.1. Traiectoria, viteza i acceleraia punctului
Fie un reper fix ( ) k j i O R , , , i M un punct mobil. Micarea punctului M n intervalul de timp
[ ]
1 0
,t t este cunoscut dac se poate determina poziia punctului fa de reperul ( ) k j i O R , , , , n orice
moment [ ]
1 0
,t t t .
Poziia punctului M la momentul t este determinat prin vectorul de poziie OM r = , care depinde
de timp (fig.1.1.):
( ) t r r = , [ ]
1 0
,t t t . (1.1)

Relaia (1.1) se numete ecuaia sau legea de micare a punctului M, deoarece permite aflarea
poziiei punctului M n orice moment din intervalul [ ]
1 0
,t t n care are loc micarea.
Funcia vectorial ( ) t r trebuie s fie uniform (univoc) adic unei valori a timpului i corespunde
o unic valoare a funciei ( ) t r , ceea ce nseamn c punctul are poziie bine precizat n fiecare
moment. De asemenea, funcia ( ) t r trebuie s fie finit n modul i cel puin de dou ori derivabil
n raport cu timpul, deci ( ) t r este funcie continu i are derivata nti continu. Aceste restricii
sunt impuse de fenomenul fizic pe care l modeleaz.
Fenomenele n care derivata nti a funciei ( ) t r are o discontinuitate pentru o anumit valoarea a
lui t, cum sunt ciocnirile, vor fi studiate separat.
y

x

O

M
( ) t r
Fig.1.1. Poziia punctului M la momentul t
z

MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 6 -
Vom nota cu acelai simbol att punctul mobil, ct i punctul din spaiu prin care trece el la un
moment dat t.
Traiectoria punctului M este locul geometric al poziiilor sale succesive n spaiu, ceea ce este
totuna cu locul geometric al extremitii vectorului de poziie ) (t r , cnd t variaz n intervalul de
micare. n general, traiectoria este o curb oarecare n spaiu, regulat pe poriuni i rectificabil
adic curba are o lungime calculabil, finit.
De multe ori forma traiectoriei atrage denumirea micrii. De exemplu, dac traiectoria este o
dreapt, micarea se numete rectilinie sau, dac traiectoria este un cerc, micarea se numete
circular.
Pe o traiectorie dat, micarea punctului poate avea loc n diverse moduri. Pentru a caracteriza
complet micarea unui punct se definesc noiunile de vitez instantanee i de acceleraie
instantanee.
Observaie:
n mecanic, derivata n raport cu timpul se noteaz printr-un punct situat deasupra simbolului
mrimii de derivat. Notarea diferit a derivatei n raport cu timpul, fa de derivata obinuit n
raport cu o alt variabil rspunde necesitii, constatate n mecanic, de a distinge grafic cele dou
categorii de derivate.
Se numete vitez a punctului M la momentul t sau vitez instantanee, mrimea vectorial dat de
derivata n raport cu timpul a vectorului de poziie
r
dt
r d
v
def

= = [m/s], [ ]
1 0
,t t t . (1.2)
Viteza este un vector legat de punctul M. Se va arta c acest vector este tangent la traiectorie i c
este orientat n sensul micrii.

Fig.1.2. Reprezentarea vectorului vitez medie
m
v
Se consider vectorul

( ) ( )
t t
MM
t t
t r t r
v
m

=
'
'
'
'
, (1.3)
z
y
x
( ) ' t r
( ) t r
M
M
m
v
O
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 7 -
care se numete vitez medie a punctului n intervalul de timp [ ] ' ,t t . Acest vector are ca suport
coarda MM' i sensul de la M la M', adic sensul micrii (fig.1.2.).
Viteza medie depinde de momentele t i t'. Pentru a obine o informaie ct mai precis, trebuie
micorat intervalul de timp ntre momentele t i t'. Acest lucru se realizeaz printr-un proces de
trecere la limit, care are ca rezultat obinerea vitezei instantanee a punctului M la momentul t

( )
r
dt
r d
t t
t r t r
v
t t

= =

=
'
) ' (
lim . (1.4)
Din cele de mai sus rezult c viteza este un vector tangent la traiectorie n punctul M i orientat n
sensul micrii (fig.1.3.). Considerm acum un punct fix n care construim vectorul P
echipolent cu vectorul ( ) t v , adic vectorul P este egal n mrime, paralel i de acelai sens cu
vectorul ( ) t v . Cnd t variaz n intervalul de micare [ ]
1 0
,t t , extremitatea P a vectorului P
construit pentru valorile lui t din acest interval, va descrie o curb numit hodograful vitezei
(fig.1.4.). n aceeai idee, traiectoria poate fi interpretat ca fiind hodograful vectorului de poziie,
iar viteza este tangent la acest hodograf.


Se consider acum, pe hodograful vitezei, dou momente t i t' (fig.1.4.), ntre care variaia vitezei
punctului este

P
P
( ) ' t v
( ) t v
v
Fig.1.4. Hodograful vitezei
m
a
z
x
y
O
( ) t r
M
v
a
Fig.1.3 Reprezentarea vectorului vitez v i
a vectorului acceleraie a
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 8 -
( ) ( ) ' ' PP t v t v v = = . (1.5)
Se poate defini acum mrimea vectorial acceleraie medie, ca fiind raportul dintre variaia vitezei
ntr-un interval de timp i acel interval:

( ) ( )
t t
v
t t
t v t v
a
m

=
' '
'
. (1.6)
Printr-un proces de trecere la limit, se obine acceleraia momentan:

( ) ( )
v
dt
v d
t t
t v t v
a
t t

= =

=
'
'
lim
'
. (1.7)
Se numete acceleraie a punctului M la momentul t, sau acceleraie instantanee, mrimea
vectorial dat de derivata n raport cu timpul a vectorului vitez:
v
dt
v d
a
def

= = [m/s
2
]. (1.8)
Vectorul acceleraie instantanee a caracterizeaz variaia vectorului vitez i este un vector tangent
la hodograful vitezei. n mod analog cu introducerea hodografului vitezei, se poate introduce
hodograful acceleraiei. De asemenea, se pot defini acceleraii de ordin superior, dup cum se va
vedea n paragraful urmtor.
Se va arta c vectorul acceleraie este coninut n planul osculator al traiectoriei relativ la punctul
M.
n cazul unei micri oarecare pe o curb oarecare, vectorul vitez are o mrime variabil i o
orientare variabil, deoarece el este tangent la traiectorie n fiecare moment al micrii. Se pot
distinge ns trei cazuri particulare importante:
a. - vectorul vitez are modulul constant n intervalul de timp [ ]
1 0
,t t al micrii punctului pe
traiectorie
constant
0
= = v v , [ ]
1 0
,t t t . (1.9)
n aceast situaie, numai orientarea vectorului vitez se modific n timp, iar micarea punctului n
intervalul considerat se spune c este uniform, indiferent de forma traiectoriei.
Deoarece
constant
2
0
2
2
= = = v v v , (1.10)
rezult, prin derivare, c:
0 2 2 = = a v v v

, (1.11)
adic
0 = a v , (1.12)
ceea ce arat c, n acest caz particular al micrii uniforme pe o curb oarecare, vectorii vitez i
acceleraie sunt perpendiculari. Vectorul a este nenul deoarece derivata unui vector de modul
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 9 -
constant dar de orientare variabil este nenul;
b. - vectorul vitez are numai orientarea constant n intervalul de timp [ ]
1 0
,t t al micrii punctului
pe traiectorie. Acest lucru nseamn c tangenta la traiectorie nu-i modific orientarea, deci
traiectoria este o dreapt, adic micarea este rectilinie, dar cu mrimea vitezei variabil;
c. - vectorul vitez este constant n intervalul de timp [ ]
1 0
,t t al micrii punctului pe traiectorie,
adic
constant
0
= = v v . (1.13)
Acest lucru nseamn c rmn constante att orientarea ct i modulul vectorului, micarea
punctului fiind rectilinie i uniform.
n acest caz, vectorul acceleraie este nul
0
0
= = = v v a

. (1.14)
Pe de alt parte, plecnd de la faptul c vectorul acceleraie este nul, rezult, prin integrare, c
vectorul vitez este constant, adic faptul c micarea este rectilinie i uniform. Se poate
concluziona c singura micare n care vectorul acceleraie este nul este micarea rectilinie i
uniform.
Acceleraii de ordin superior
Vectorul acceleraie a unui punct se obine prin derivarea vectorului vitez. Vectorul acceleraie nu
este neaprat constant, motiv pentru care, n anumite situaii, poate s intereseze viteza de
schimbare n timp a vectorului acceleraie. Acest fenomen fizic este surprins de derivata vectorului
acceleraie, adic de vectorul a v r

= = . Acest vector se numete acceleraie de ordinul al doilea,
ceea ce face ca vectorul acceleraie a s fie denumit acceleraie de ordinul nti. Procesul de
derivare poate fi continuat i se obine astfel acceleraia de ordinul al treilea, al patrulea .a.m.d.
Ecuaia fundamental a dinamicii clasice a m F = nu include dect acceleraia de ordinul nti, dar
modelarea unor fenomene fizice care implic variaii foarte rapide n timp ale forei poate fi fcut
numai dac sunt luate n consideraie acceleraiile de ordin superior, ncepnd cu cele de ordinul al
doilea.
NC.01.2. Studiul micrii punctului folosind diferite sisteme de coordonate
Prin studiul micrii unui punct cu lege de micare dat, se nelege determinarea traiectoriei, vitezei
i acceleraiei sale n orice moment al intervalului de timp [ ]
1 0
,t t , n care se studiaz micarea.
Pentru studiul micrii unui punct se pot folosi, n funcie de situaie, diferite sisteme de coordonate.
Studiul micrii punctului n coordonate carteziene
Fie ( ) k j i O R , , , un reper cartezian drept, cu originea n punctul O, i prevzut cu o baz
ortonormat ( ) k j i , , . n raport cu acest reper considerat fix, poziia unui punct mobil M este dat de
coordonatele sale x, y i z, care sunt funcii de timp:
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 10 -
( ) t x x = , ( ) t y y = , ( ), t z z = [ ]
1 0
,t t t . (1.15)
Legea de micare (1.1) este echivalent cu relaiile (1.15), fapt pentru care ele definesc legea de
micare a punctului M n coordonate carteziene. n acelai timp, relaiile (1.15) constituie i
ecuaiile parametrice ale traiectoriei, parametrul fiind timpul t.
Ecuaiile analitice ale traiectoriei se obin din ecuaiile (1.15), prin eliminarea variabilei
independente t.
Traiectoria se mai poate trasa aproximativ prin puncte, dnd valori parametrului t n intervalul de
micare.
Vectorul de poziie al punctului M este:
k z j y i x r + + = (1.16)
unde k j i , , sunt versori constani (fig.1.5.), iar x, y i z sunt coordonatele punctului M, variabile n
timp, conform cu relaia (1.15).

Viteza punctului M este:
k z j y i x r v

+ + = = (1.17)
cu componentele:
x v
x
= , y v
y
= , z v
z
= , (1.18)
i cu modulul:

2 2 2
z y x
v v v v + + = . (1.19)
Acceleraia punctului M este:
k z j y i x r v a

+ + = = = , (1.20)
cu componentele:
z
x
y
z
x
y
k
i
j
O
M(x,y,z)
Fig.1.5. Coordonatele carteziene ale punctului M
r
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 11 -
x v a
x x
= = , y v a
y y
= = , z v a
z z
= = , (1.21)
i cu modulul:

2 2 2
z y x
a a a a + + = . (1.22)
Cu ajutorul expresiilor analitice se pot deduce i cosinusurile directoare ale vectorilor vitez i
acceleraie.
Un caz particular important este cel al micrilor plane. De regul, planul micrii este considerat
planul xOy. n aceast situaie, coordonata z este nul i implicit derivatele ei. Prin urmare, legea de
micare este
( ) t x x = , ( ) t y y = , 0 = z , [ ]
1 0
,t t t , (1.23)
care sunt i ecuaiile parametrice ale traiectoriei. Eliminnd parametrul t, se obine ecuaia analitic
a traiectoriei, sub form implicit:
( ) 0 , = y x g , (1.24)
sau sub form explicit:
( ) x f y = . (1.25)
Vectorii vitez i acceleraie devin:
j y i x r v

+ = = , (1.26)
j y i x r v a

+ = = = (1.27)
i sunt situai n planul micrii (fig.1.6.).

Fig.1.6. Componentele vectorilor vitez i acceleraie n coordonate carteziene
n cazul micrii plane.
Studiul micrii punctului n coordonate polare
Se consider un punct mobil M, a crui micare este plan. Fie Ox o semidreapt fix situat n
planul micrii, numit semiax polar, i fie i versorul acestei axe. Distana de la polul O la
y
O
j
i
x
a
i x a
x
=
0
M
j y a
y
=
( ) y x M ,
i x v
x
=
v
j y v
y
=
r
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 12 -
punctul M se numete raz polar i este notat cu r , cu precizarea c vectorul de poziie r OM =
ndeplinete condiia:
0 > = r OM , (1.28)
iar unghiul orientat dintre axa Ox i vectorul OM este notat cu i este numit unghi polar
(fig.1.7.). Numerele r i sunt numite coordonatele polare ale punctului M. n coordonate polare,
reperul are originea n punctul M, deci este mobil, iar cele dou axe ale sale sunt axa radial,
coliniar cu raza polar, i axa transversal, perpendicular pe prima. Versorul axei radiale este
notat

i i este orientat n sensul creterii razei polare, iar versorul axei transversale este notat
n
i i
se obine din

i prin rotirea acestuia cu unghiul


2

+ (fig.1.7.).

Cnd punctul M se mic, coordonatele sale polare se modific n timp
( ) t r r = , ( ) t = , [ ]
1 0
,t t t . (1.29)
Relaiile (1.29) reprezint legea de micare a punctului M n coordonate polare i, n acelai timp,
ecuaia parametric a traiectoriei n coordonate polare.
Ecuaia analitic a traiectoriei se determin eliminnd parametrul t ntre relaiile (1.29), obinndu-
se forma implicit sau, atunci cnd este posibil, forma explicit a acesteia
( ) 0 , = r f sau ( ) r r = . (1.30)
tiind c vectorul de poziie al punctului M este

i r OM = , (1.31)
se poate determina expresia vitezei i a acceleraiei n coordonate polare. Deoarece n timpul
micrii versorii

i i
n
i i schimb orientarea, deci nu sunt constani aa cum erau k j i , , n
j
O
i
( ) t

( ) t r
n
i
2

+
n n
i r v

=
M(r,)

axa transversal

i
v

i r v =
axa radial
Fig.1.7. Reperul polar i componentele vitezei
x
y
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 13 -
coordonate carteziene, va trebui s determinm derivatele lor n raport cu timpul. Mai nti, din
fig.1.7., se deduce c:

, cos sin
, sin cos
j i i
j i i
n

+ =
+ =
(1.32)
n care i i j sunt versori constani. Derivm apoi relaiile (1.32) n raport cu timpul i obinem:

( )
( ) . sin cos sin cos
, cos sin cos sin



i j i j i i
i j i j i i
n
n
= + = =
= + = + =

(1.33)
Plecnd de la definiia vitezei dat de relaia (1.2), rezult:

n
i r i r i r i r v

+ = + == , (1.34)
care reprezint expresia analitic a vitezei n coordonate polare, deci n baza ( )
n
i i ,

. Proieciile pe
axe i modulul ei sunt:
r v =

r v
n
= ,
2 2 2

r r v + = . (1.35)
Derivnd expresia analitic a vitezei n raport cu timpul, se obine expresia analitic a acceleraiei n
coordonate polare:


i r i r i r i r i r i r i r i r i r i r a
n n n n n
2

+ + + = + + + + = , (1.36)
de unde rezult:
( ) ( )
n
i r r i r r a

+ + = 2
2
. (1.37)
Componentele vectorului i modulul acestuia sunt:

2


r r a = ,

r r a
n
+ = 2 ,
2 2
n
a a a + =

. (1.38)
n studiul micrii punctului se folosete, uneori, viteza areolar. Pentru a o determina, considerm
un interval de timp t t t = ' , n care unghiul polar a variat cu ( ) ( ) t t = ' , iar raza polar a
variat cu o cantitate r i a mturat o arie A , haurat n fig.1.8. Aria A este cuprins ntre
ariile a dou sectoare circulare.
Presupunnd c r a crescut cu cantitatea 0 r , se poate scrie:

( )
2 2
2 2
+

r r
A
r
. (1.39)
mprind relaia de mai sus la t i trecnd la limit, se obine:

2
lim
2
2
0
2


r
t
A r
t


, (1.40)
n care produsele de termeni infinit mici s-au neglijat.
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 14 -
Mrimea

2
lim
2
0

r
dt
dA
t
A
t
= =

=

(1.41)
se numete vitez areolar i este dat de aria mturat de raza polar n unitatea de timp. Ea se mai
poate calcula cu formula:

2 2
1
2

r
v r = = , (1.42)
unde vectorul
( ) v r =
2
1
(1.43)
se numete vector vitez areolar. El se definete cu relaia (1.43) i pentru micri care nu sunt
plane.
Se poate demonstra c atunci cnd are direcie fix n spaiu, traiectoria punctului este o curb
plan, iar cnd 0 = atunci traiectoria punctului este rectilinie.
Acceleraia areolar se obine derivnd viteza areolar .
) (
2
1
2
1 ) (
2
1
a r
dt
v d
r v
dt
r d
dt
v r d
=

+ =

(1.44)
Dac se nlocuiesc n formulele (1.43) i (1.44) expresiile vitezei i acceleraiei n cordonate
carteziene, se pot obine viteza i acceleraia areolar n aceste coordonate.
Pe baza figurii 1.7 se poate deduce legtura dintre coordonatele polare i ale punctului M i
coordonatele sale carteziene x i y:



sin
cos
=
=
y
x
. (1.45)
Din relaiile (1.45) se deduce legtura dintre coordonatele carteziene x i y i cele polare i :
O
M

M
r r +

Fig.1.8. Aproximarea ariei haurate A
x
r

MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 15 -

=
+ =
x
y
y x
arctg
2 2

. (1.46)
Studiul micrii punctului n coordonate cilindrice
Se consider un plan fix (P), o semiax fix Ox de versor i n acest plan i un versor k
perpendicular pe plan n punctul O. Fie M un punct mobil n spaiu i M
1
proiecia lui pe planul (P)
(fig.1.9.). Deoarece coordonatele polare ale lui M
1
sunt ( ) , r , atunci poziia lui M n spaiu este
determinat de tripleta ( ) z r , , , unde r , i z sunt numite coordonatele cilindrice ale punctului M,
cu
1
MM z = .

n punctul M se construiesc versorii

i ,
n
i i
z
i , unde

i i
n
i sunt versorii reperului polar translai
din M
1
n M, iar
n z
i i i =

completeaz triedrul drept. Ecuaiile de micare ale punctului M sunt:
( ) t r r = , ( ) t = , ( ) t z z = , [ ]
1 0
,t t t , (1.47)
care sunt i ecuaiile parametrice ale traiectoriei.
Eliminnd parametrul t, se poate obine ecuaia analitic a traiectoriei.
Din figura 1.9. se observ c vectorul de poziie al punctului M este M M OM OM
1 1
+ = , adic:

z
i z i r OM + =

. (1.48)
Derivnd acest vector n raport cu timpul i utiliznd relaiile (1.33), rezult urmtoarea expresie
analitic a vitezei unui punct n coordonate cilindrice:

z n
i z i r i r v

+ + =

, (1.49)
cu componentele:
r v =

r v
n
= , z v
z
= . (1.50)
(P)
x
i
O
k
r
z
i
n
i

i
M
z
r

1
M

i
n
i
Fig.1.9. Coordonatele cilindrice ale punctului M
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 16 -
Derivnd (1.49) n raport cu timpul i folosind relaiile (1.33), rezult urmtoarea expresie analitic
a acceleraiei unui punct n coordonate cilindrice:
( ) ( )
z n
i z i r r i r r a

+ + + =

2
2
, (1.51)
cu componentele:

2


r r a = ,

r r a
n
+ = 2 i z a
z
= . (1.52)
n cazul particular cnd 0 = z , se obin coordonatele polare.
Pe baza figurii 1.9. se poate deduce legtura dintre coordonatele cilindrice r, i z, ale punctului M
i coordonatele sale carteziene x, y i z:

z z
r y
r x
=
=
=

sin
cos
. (1.53)
Din relaiile (1.53) se deduce imediat legtura dintre coordonatele carteziene x, y i z i cele
cilindrice r, i z:

z z
x
y
arctg
y x r
=

=
+ =

2 2
. (1.54)
Studiul micrii punctului folosind triedrul Serret-Frenet
Dac un punct parcurge o traiectorie cunoscut pe care se alege un punct O
1
ca origine a arcelor de
curb s i un sens de parcurgere, atunci poziia punctului fa de O
1
poate fi determinat prin
coordonata intrinsec sau coordonata natural s (fig.1.10.). Micarea punctului M este definit n
acest caz printr-o singur funcie scalar
( ) t s s = , [ ]
1 0
,t t t , (1.55)
numit ecuaia orar a micrii.
Se ataeaz punctului M de pe traiectorie un triedru denumit triedrul lui Frenet ( ) , , , M , cu
originea n punct i cu axele definite astfel (fig.1.10.):
tangenta la curb n punctul M, al crei versor este orientat n sensul creterii lui s i este dat
de relaia:

ds
r d
= , (1.56)
unde r este vectorul de poziie al punctului A;
normala principal, adic normala la curb n planul osculator, avnd versorul orientat spre
centrul de curbur;
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 17 -
binormala, perpendicular n M pe planul osculator, avnd versorul , ales astfel nct , i
, n aceast ordine, s formeze un triedru drept ( ) = .
Triedrul definit mai sus este mobil i se numete triedrul Serret-Frenet.
Cnd vectorul de poziie r se exprim n funcie de arcul s, se obine ecuaia intrinsec a curbei:
( ) s r r = . (1.57)

Expresia analitic a vitezei se obine prin derivarea relaiei (1.57) n raport cu timpul, rezultnd:

( )
ds
r d
s
dt
ds
ds
r d
dt
s r d
r v

= = = = . (1.58)
Folosind relaia:
=
ds
r d
, (1.59)
se obine:
v s v
~
= = cu v v =
~
, (1.60)
v
~
fiind mrimea algebric a vitezei, adic notaia include semnul i modulul vectorului.
Viteza este tangent la traiectorie n punctul M, este orientat n sensul micrii i are mrimea
algebric s v =
~
. Dac ntr-un interval de timp 0
~
> = s v , atunci s crete iar vectorii v i au
acelai sens iar dac, ntr-un interval de timp 0
~
< = s v , atunci s scade iar vectorii v i au sensuri
opuse, rezultnd deci c v indic sensul de micare.
Proieciile vitezei pe axele triedrului Serret-Frenet sunt:
s v =

, 0 =

v , 0 =

v , (1.61)
iar modulul este:
s v = . (1.62)
O
O
1
( ) t s s =
M



r
Fig.1.10. Triedrul Serret-Frenet
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 18 -
Acceleraia se obine prin derivarea vitezei n raport cu timpul:


s s v a + = = , (1.63)
n care:

1
s
dt
ds
ds
d
dt
d

= = = , (1.64)
unde s-a utilizat prima formul a lui Frenet:

1
=
ds
d
, (1.65)
fiind raza de curbur a traiectoriei n punctul M.
Vectorul acceleraie se mai scrie acum sub forma:

2
.
2
~
v
v
s
s a + = + =

. (1.66)
Relaia (1.66) arat c, n orice moment, acceleraia este coninut n planul osculator.
Proieciile acceleraiei pe axele triedrului Serret-Frenet sunt:

.
~
v s a = =

2 2
v s
a = =

, 0 =

a , (1.67)
iar modulul este:

2 2

a a a + = . (1.68)
Componenta normal a acceleraiei sau acceleraia normal
v
v s
a

2 2
= =

(1.69)
este dirijat dup normala principal la traiectorie n punctul considerat, avnd totdeauna sensul
spre concavitatea curbei, deoarece mrimea algebric a componentei

2
~
v
a = este strict pozitiv,
cu excepia micrii rectilinii, cnd 0
1
=

i deci aceast component se anuleaz. Rezult c

a i
au mereu acelai sens.
Componenta tangenial a acceleraiei sau acceleraia tangenial

.
~
v s a = = (1.70)
este coliniar cu viteza, dar vectorii

a i pot avea acelai sens, sensuri opuse sau este posibil ca

a s fie nul.
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 19 -
Deoarece:
( )

= = = + =
2 2
~
~ ~
2
2
.
v
dt
d v
dt
d
v v a v a a v a v

, (1.71)
rezult c sunt posibile urmtoarele trei situaii:
a) 0 > =

a v a v , caz n care v i

a au acelai sens, unghiul dintre vectorii v i a este ascuit,


iar modulul vitezei crete deoarece, conform relaiei (1.71), 0
2
2
>

v
dt
d
, ceea ce arat c micarea
este accelerat (fig.1.11.);

b) 0 < =

a v a v , caz n care v i

a au sensuri opuse, unghiul dintre vectorii v i a este obtuz,


iar modulul vitezei scade deoarece, conform relaiei (1.71), 0
2
2
<

v
dt
d
, ceea ce arat c micarea
este ncetinit (fig.1.12.);

v
v


M
M

a
a
a
1
O
1
O
Fig.1.12. Vectorii v i a n micarea ncetinit
v
v

a


M
M
s
s
1
O
1
O
a
a

a
Fig.1.11. Vectorii v i a n micarea accelerat
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 20 -
c) 0 = =

a v a v , caz n care rezult c v este constant deoarece 0
2
2
=

v
dt
d
, ceea ce arat c
micarea este uniform (fig.1.13.). Vectorul acceleraie are o singur component nenul n
micarea uniform pe o curb oarecare, el fiind de forma:
0
2
= = v
v
a a

, (1.72)
deoarece 0
~
.
= =

v a , deci vectorul acceleraie este, n acest caz, perpendicular pe vitez.



Observaii
1. Legea micrii uniforme a unui punct pe o curb oarecare se poate deduce cunoscnd c, la acest
tip de micare, modulul vitezei este constant n intervalul de timp [ ]
1 0
,t t . Deoarece n cadrul
genului de micri pe care le considerm viteza nu are discontinuiti, rezult c i mrimea ei
algebric este constant, adic:
constant
~
0
= = v v (1.73)
Integrnd relaia (1.73) scris sub forma
0
v
dt
ds
= , se obine

0 0
s t v s + = , (1.74)
care reprezint legea micrii uniforme pe o curb oarecare, unde s este coordonata natural.
Vectorii vitez i acceleraie sunt

0
v v = i

2
0
v
a = . (1.75)
n acest tip de micare componenta tangenial a acceleraiei este nul, iar vectorii v i a sunt
perpendiculari.
Pe baza celor de mai sus, micarea uniform pe o curb oarecare se poate defini ca micarea n
cadrul creia acceleraia tangenial este nul.
v
v


M
M
1
O
1
O

a a =

a a =
Fig.1.13. Vectorii v i a n micarea uniform
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 21 -
2. Dac pentru [ ]
1 0
,t t t acceleraia tangenial este constant constant
0
= = a a

, micarea se
numete uniform variat. Deoarece:
s a a = =
0
, (1.76)
rezult, dup o prim integrare, relaia:

0 0
v t a s v + = = , (1.77)
iar dup a doua integrare:

0 0
2
0
2
s t v
t
a s + + = , (1.78)
care reprezint legea micrii uniform variate pe o curb oarecare.
Vectorii vitez i acceleraie sunt
( )
0 0
v t a v + = ,
( )

2
0 0
0
t a v
a a
+
+ = . (1.79)
Dac se elimin timpul ntre relaiile (1.77) i (1.78), se obine relaia lui Galilei:
( )
0 0
2
0
2
2 s s a v v + = . (1.80)
3. Dac se cunosc ecuaiile parametrice ale traiectoriei, se poate calcula raza de curbur a
traiectoriei n orice punct al ei. Plecnd de la expresia:


2 2
.
~ ~ ~
v
v
v
v v a v =

+ = (1.81)
i aplicnd modulul, rezult:

a v
v

=
3
. (1.82)
n cazul micrii plane cu legea de micare dat de (1.23) raza de curbur are expresia:

( )
y x y x
y x

+
=
3
2 2
, (1.83)
iar dac legea de micare este dat de (1.29), atunci:
( ) ( ) [ ]
z
z
i r r r r r r
r r r r
r r
i i i
a v
2
2
2
0 2
0


+ =
+
= (1.84)
care conduce la:
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 22 -

( )
) ( ) 2 (
2
3
2 2 2

r r r r r r
r r
+
+
= . (1.85)
Dac ecuaia traiectoriei este ( ) x f y = , atunci:

( )
y
y

+
=
3
2
1
(1.86)
unde cu ' s-a notat derivata lui ( ) x f y = n raport cu x.
Dac ecuaia traiectoriei este ( ) r r = , atunci:

( )
r r r r
r r
+
+
=
2 2
3
2 2
2
, (1.87)
unde
d
dr
r = .
Dac ecuaia traiectoriei este ( ) 0 , = y x f , atunci:

( )

+
=
3
2 2
y x
f f
, (1.88)
unde

0
y x
y yy xy
x xy xx
f f
f f f
f f f
= , (1.89)
iar indicii noteaz derivatele pariale n raport cu variabilele respective.
4. Dac se cunosc v i a , acceleraiile normal i tangenial se pot calcula n dou moduri:
a) folosind expresia (1.82) se calculeaz acceleraia normal

v
a v
a v
v
v v
a

= = =
3
2 2

(1.90)
i apoi

2 2

a a a = , (1.91)
semnul stabilindu-se n fiecare caz concret, pe baza semnului produsului a v i a sensului
versorului ;
b) folosind expresia versorului tangent la traiectorie
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 23 -

v
v
~
= , (1.92)
se calculeaz acceleraia tangenial
( ) v
v
v a
v
v
v
v
a a a a
2
~ ~
~

=

= = =

, (1.93)
iar utiliznd relaia:
( ) ( ) v a v v a v a v =
2
, (1.94)
se calculeaz acceleraia normal

( ) ( )
2 2
2
2
v
v a v
v
v v a a v
v
v
v a
a a a a

=

=

= =

. (1.95)
5. Singura micare cu acceleraie nul este micarea rectilinie i uniform.
ntr-adevr, dac 0 = a , atunci 0 = a , ceea ce nseamn c

a i

a sunt nule. Ultimele dou


relaii conduc la:
0 = s i 0
2
=

v
. (1.96)
Integrnd prima relaie de mai sus, se obine
constant
0
= = v s , (1.97)
ceea ce arat c micarea este uniform. A doua relaie din (1.96) conduce la:
0
1
=

, (1.98)
ceea ce arat c micarea se produce pe o dreapt.
6. Singurele micri n care viteza este coliniar cu acceleraia sunt micrile rectilinii.
Dac viteza i acceleraia sunt coliniare, atunci componenta normal a acceleraiei trebuie s fie
nul, ceea ce revine la (1.98), adic traiectoria este rectilinie.
Dac traiectoria este rectilinie, atunci are loc relaia (1.98), care conduce la anularea componentei
normale a acceleraiei. Rezult c acceleraia are doar componenta tangenial, care este coliniar
cu viteza.
Studiul micrii punctului n coordonate sferice
Se consider un reper fix Oxyz i un punct mobil M, al crui vector de poziie n raport cu polul O
este r (fig.1.14.). Distana de la originea O a sistemului de referin la punctul M este un numr real
pozitiv, notat r, i care se numete coordonata radial sau raza. Se noteaz cu proiecia vectorului
de poziie r pe planul xOy, versorul acestui vector fiind notat

i i avnd sensul pozitiv n sensul


MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 24 -
creterii mrimii vectorului . Unghiul orientat dintre axa Ox i vectorul este notat cu i se
numete unghi azimutal. Unghiul orientat dintre axa Oz i vectorul de poziie r este notat cu i
poart denumirea de unghi de nclinare, colatitudine sau unghi zenital. Tripleta:

) 2 , 0 [ ) ( ), (
) , 0 [ ) ( ), (
) , 0 [ ) ( ), (


=
=
+ =
t t
t t
t r t r r
(1.99)
reprezint coordonatele sferice ale punctului M.
Reperul ataat punctului M este format din urmtoarele trei axe:
- axa radial, care este coliniar cu vectorul de poziie r , al crei versor
r
i are sensul pozitiv
orientat n sensul creterii mrimii vectorului r ;
- axa transversal, care este perpendicular pe vectorul r i totodat situat n planul determinat de
vectorul r i axa Oz , al crei versor

i are sensul pozitiv orientat n sensul creterii lui ;


- axa normal, care este perpendicular pe primele dou deci i pe planul determinat de vectorul r
i axa Oz, al crei versor

i are sensul pozitiv orientat n sensul creterii lui (



i i i
r
= ). Cei trei
versori formeaz o baz ortonormat.

Versorul

i se descompune dup axele Ox i Oy i are urmtoarea expresie analitic:


j i i

sin cos + = . (1.100)


Folosind expresia de mai sus i figurile 1.15,a i 1.15,b, se pot scrie expresiile analitice ale celor trei
versori ai reperului sferic:
M
r

r
i

i


O
x
y
z
Fig.1.14. Coordonatele sferice i reperul ataat punctului.

i
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 25 -
k j i k i i
r


cos sin sin cos sin cos sin + + = + = (1.101)
k j i k i i

sin sin cos cos cos sin cos + = = (1.102)
j i i

cos sin + = (1.103)


Deoarece vectorul de poziie al punctului M este:
) , (
r
i r r = (1.104)
iar viteza i acceleraia punctului se obin prin derivarea succesiv n raport cu timpul a acestei
expresii, este necesar s se calculeze mai nti derivatele versorilor reperului sferic n raport cu
coordonatele i , pentru a putea calcula expresia vitezei i expresia acceleraiei n coordonate
sferice. Aceste derivate sunt:

i k j i
d
i d
r
= + = sin sin cos cos cos (1.105)

i j i j i
d
i d
r
sin ) cos sin ( sin cos sin sin sin = + = + = (1.106)

r
i k j i
d
i d
= =

cos sin sin cos sin (1.107)


i j i j i
d
i d
cos ) cos sin ( cos cos cos sin cos = + = + = (1.108)
0 =

d
i d
(1.109)

i i i j i
d
i d
r
cos sin sin cos = = = . (1.110)

i
k



z

i

r
i

j
i

y

x

i


a
b
Fig.1.15. a) Poziia versorilor
r
i i

i ; b) Poziia versorului

i
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 26 -
Descompunerea lui

i dup direciile lui


r
i i

i se deduce din figura 1.15,a.


Viteza punctului M n coordonate sferice rezult prin derivarea n raport cu timpul a vectorului de
poziie dat de relaia (1.104). Se obine:

+ + = + = = =
dt
d
d
i d
dt
d
d
i d
r i r i r i r
dt
i r d
dt
r d
v
r r
r r r
r

) (
. (1.111)
Dup nlocuirea relaiilor (1.105) i (1.106) n (1.111), rezult formula final a vitezei punctului M
n coordonate sferice


i r i r i r v
r
sin

+ + = . (1.112)
Componentele vitezei i modulul acesteia sunt:
( ) ( ) ( )
2
2
2
sin , sin , ,

r r r v r v r v r v
r
+ + = = = = . (1.113)
Acceleraia punctului M n coordonate sferice rezult prin derivarea n raport cu timpul a vectorului
vitez dat de relaia (1.112). Se obine:

dt
i r i r i r d
dt
v d
a
r
) sin (

+ +
= = , (1.114)
din care rezult:


i r i r i r i r i r i r i r i r i r a
r r

sin cos sin sin + + + + + + + + = (1.115)


innd cont c:

d
i d
d
i d
dt
d
d
i d
dt
d
d
i d
dt
i d
d
i d
d
i d
dt
d
d
i d
dt
d
d
i d
dt
i d
d
i d
d
i d
dt
d
d
i d
dt
d
d
i d
dt
i d
r r r r r
+ = + =
+ = + =
+ = + =
(1.116)
i folosind relaiile (1.105), (1.106), (1.107), (1.108), (1.109) i (1.110) se obine, dup nlocuiri,
formula final a acceleraiei n coordonate sferice:

i r r r i r r r i r r r a
r
) cos 2 sin 2 sin ( ) cos sin 2 ( ) sin (
2 2 2 2

+ + + + + = .
(1.117)
Componentele acceleraiei i modulul acesteia sunt:
, sin
2 2 2

r r r a
r
=
, cos sin 2
2


r r r a + =
, cos 2 sin 2 sin

r r r a + + =
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 27 -
2 2 2 2 2 2 2
) cos 2 sin 2 sin ( ) cos sin 2 ( ) sin (

r r r r r r r r r a + + + + + =
(1.118)
Pe baza figurii 1.14 se poate deduce legtura dintre coordonatele sferice r, i ale punctului M i
coordonatele sale carteziene x, y i z:



cos
sin sin
cos sin
r z
r y
r x
=
=
=
. (1.119)
Din relaiile (1.119) se deduce legtura dintre coordonatele carteziene x, y i z i coordonatele
sferice r, i :

= + + =
x
y
r
z
z y x r arctg ; arccos ;
2 2 2
. (1.120)

NC.01.3. Aplicaie
Legea de micare a unui punct este t x 2 = i 1 4
2
= t y . S se determine: traiectoria, viteza,
acceleraia, caracterul micrii, acceleraia normal, raza de curbur, acceleraia tangenial. Pentru
5 , 0 = t s s se deseneze viteza i acceleraia cu componentele lor.
Rezolvare
Ecuaia traiectoriei se obine eliminnd parametrul t ntre relaiile care reprezint legea de micare i
care sunt totodat i ecuaiile parametrice ale traiectoriei. Din prima relaie rezult
2
x
t = i,
nlocuind n cea de a doua, rezult 1
2
= x y , care este ecuaia unei parabole ce este reprezentat n
figura 1.22. Deoarece t este pozitiv, rezult 0 x , deci traiectoria punctului este numai ramura din
dreapta a parabolei. Punctul pleac pe traiectorie n momentul 0 = t din vrful acesteia ( ( ) 0 0 = x ,
( ) 1 0 = y ).

y
O
a

y
v
a

a
v
M(1,0) x
v
x
Fig.1.22. Traiectoria punctului M
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 28 -
Deoarece coordonata t x 2 = este strict cresctore, rezult c punctul pleac din vrful parabolei pe
ramura din dreapta, ndeprtndu-se mereu de acesta.
Viteza punctului este:
j t i j y i x v 8 2 + = + = ,
iar acceleraia:
j j y i x a 8 = + = .
Caracterul micrii este dat de poziia fa de zero a produsului a v
0 64 > = t a v ,
deci micarea este accelerat. Rezult c punctul pleac din vrful parabolei pe ramura din dreapta,
avnd o micare accelerat, deci el nu se va mai ntoarce pe traiectorie.
Raza de curbur se calculeaz cu formula (1.82), dar, mai nti, se determin:
k t
k j i
a v 16
0 8 0
0 8 2 = = ,
de unde

( )
16
64 4
3
2
3
t
a v
v +
=

= .
Acceleraia normal este:

( )

2 3
2
2 2
64 4
16
16
64 4
64 4
t
t
t v
a
+
=
+
+
= = .
Acceleraia tangenial se calculeaz cu relaia:


2
2
2 2
64 4
64
64 4
256
64
t
t
t
a a a
+
=
+
= = .
Deoarece v i au, n acest caz, acelai sens i pentru c micarea este accelerat v i

a au
acelai sens, rezult c i

a au acelai sens, deci semnul corect n relaia de mai sus este pozitiv,
rezultnd

2
64 4
64
t
t
a
+
= .
Deoarece mrimea algebric a lui

a nu este constant, rezult c micarea punctului nu este


uniform accelerat, ci numai accelerat. Problema evideniaz clar faptul c, dei acceleraia
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material

- 29 -
punctului este constant, micarea acestuia nu este uniform accelerat deoarece caracterul uniform
accelerat este dat de condiia ca acceleraia tangenial s fie constant i nu cea total.
Pentru 5 , 0 = t s punctul are coordonatele 0 respectiv 1 = = y x i se obine:
j i v 4 2 + = , j a 8 = ,

5
5 8
= a ,

5
5 16
= a ,
vectori reprezentai n fig.1.22.
MECANIC*N* NC.02.Micri particulare ale punctului material

- 30 -

Capitolul NC.02. Micri particulare ale punctului material
Cuvinte-cheie
Micarea rectilinie, Legea de micare, Micarea rectilinie i uniform, Micarea rectilinie uniform variat,
Micarea rectilinie oscilatorie armonic, Micarea circular a punctului material, Micarea circular uniform,
Micarea circular uniform variat, Micarea circular oscilatorie armonic,
Micarea punctului material pe elicea cilindric de pas constant, Raza de curbur.

NC.02.1. Micarea rectilinie a punctului material
n micarea rectilinie, traiectoria este un segment de dreapt sau o dreapt, coordonata natural ( ) t s
coincide cu abscisa ( ) t x , legea de micare fiind
( ) ( ) t s t x x = = ( ) 0 , 0 = = z y , (2.1)
n care versorul este un vector constant i = , iar 0
1
=

.
Viteza i acceleraia sunt complet precizate de ctre mrimile lor algebrice
( ) t x v =
~
, ( ) t x a =
~
, | |
1 0
,t t t (2.2)
i, din acest motiv, uneori nu se mai folosesc expresiile vectoriale.
n micarea rectilinie oarecare, adic n cazul n care legea de micare ( ) t x x = este o funcie
oarecare, viteza i acceleraia au expresiile
s i x r v

= = = (2.3)
i v s i x r a



~
= = = = (2.4)
deci sunt coliniare. Dac ntr-un interval de timp viteza i acceleraia au acelai sens, atunci
micarea este accelerat, dac au sensuri opuse, micarea este ncetinit, iar dac acceleraia este
nul, micarea este uniform.
Funciile date de (2.1) i (2.2) se pot reprezenta grafic avnd timpul n abscis. Cnd pe ordonat
este ( ) t x , curba se numete grafic al micrii sau diagrama micrii. Cnd pe ordonat este ( ) t x sau
( ) t x , graficele acestor funcii se numesc diagrama vitezei i respectiv diagrama acceleraiei.
Pentru anumite forme ale legii de micare ( ) t x , se obin micri rectilinii particulare. n continuare
vor fi prezentate cele mai importante dintre acestea.
a) Micarea rectilinie i uniform este micarea pentru care este valabil relaia (1.74), scris sub
forma
t v x x
0 0
+ = , | |
1
, 0 t t , (2.5)
unde
0
x i
0
v sunt constante reale, ce reprezint poziia punctului la momentul iniial 0 = t i
respectiv viteza punctului pe traiectorie.
MECANIC*N* NC.02.Micri particulare ale punctului material

- 31 -
Vectorii vitez i acceleraie sunt de forma:
i v v
0
= , 0 = a , | |
1 0
,t t t , (2.6)
ceea ce arat c vectorul vitez este constant iar vectorul acceleraie este nul.
Diagrama micrii (fig. 2.1) este o dreapta pentru care
0
tg v x
dt
dx
= = = , adic panta dreptei este
viteza punctului.

Fig.2.1. Diagrama micrii rectilinii i uniforme
b) Micarea rectilinie uniform variat este micarea pentru care este valabil legea de micare
dat de (1.78), scris sub forma:

0 0
2
0
2
x t v
t
a x + + = , | |
1 0
,t t t , (2.7)
unde
0
x i
0
v reprezint poziia i viteza punctului la
0
t t = , iar
0
a este acceleraia constant a
punctului pe traiectorie.
Vectorii vitez i acceleraie sunt de forma:
( )i v t a v
0 0
+ = , i a a
0
= , | |
1 0
,t t t , (2.8)
ceea ce arat c vectorul acceleraie este un vector constant.
Diagrama de micare este o parabol, diagrama vitezei este o dreapt, avnd panta egal cu
acceleraia punctului iar diagrama acceleraiei este o dreapt paralel cu axa absciselor.
Micarea poate fi uniform accelerat cnd viteza i acceleraia au acelai sens, sau uniform
ncetinit, cnd viteza i acceleraia au sensuri opuse.
c) Micarea rectilinie oscilatorie armonic are loc atunci cnd legea de micare are forma:
( ) + = kt A x sin , | |
1
, 0 t t (2.9)
unde k A, i sunt constante.
( ) t x
0
x
O
0 0
x t v x + =

1
t

t t
0
MECANIC*N* NC.02.Micri particulare ale punctului material

- 32 -
Abscisa x se numete elongaie i are valorile extreme +A i A, unde A>0 se numete amplitudine.
Argumentul + = kt este faza oscilaiei, k este pulsaia oscilaiei (notat adesea cu ), iar
( ) 0 = este faza iniial, adic la momentul t =0.
Micarea are loc de o parte i de alta a punctului O, numit centru de oscilaie (fig.2.2.) i este
periodic. Perioada T este intervalul de timp dintre dou treceri succesive ale punctului prin aceeai
poziie i n acelai sens. Ea se calculeaz folosind relaia bazat pe definiia perioadei
( ) ( ) t x T t x = + 0 t . (2.10)
Din legea de micare rezult urmtoarea relaie
( ) | | ( ) + = + + kt A T t k A sin sin , (2.11)
deci
( ) 2 + + = + + kt T t k . (2.12)
Din relaia (2.12) se obine c perioada oscilaiei este:

k
T
2
= [s], (2.13)
ceea ce arat c aceasta nu depinde de amplitudinea micrii ci numai de pulsaia ei.
Fig.2.2. Micarea rectilinie oscilatorie armonic a punctului M
Frecvena oscilaiei este:

2
1 k
T
= = [Hz] (2.14)
i reprezint numrul de oscilaii complete (de perioade) efectuate n unitatea de timp. Ea se
msoar n hertzi.
Viteza i acceleraia au expresiile:
( ) + = = kt Ak x v cos
~
(2.15)
( ) x k kt Ak x v a
2 2
.
sin
~ ~
= + = = = , (2.16)
ceea ce arat c acceleraia este proporional cu elongaia.
Diagrama de micare este prezentat n fig.2.3.
A
A +
M
x
O
MECANIC*N* NC.02.Micri particulare ale punctului material

- 33 -

NC.02.2. Micarea circular a punctului material
Traiectoria fiind dat, micarea poate fi studiat folosind proieciile vitezei i acceleraiei pe axele
triedrului Serret-Frenet.
Fie M un punct mobil pe un cerc de centrul O i raz R i O
1
un punct fix pe circumferin, numit
origine, n raport cu care se exprim coordonata natural s a punctului mobil. Axele triedrului lui
Frenet sunt (fig.2.4.):
tangenta n M la cerc, avnd versorul orientat n sensul cresctor al arcului s M O =
1
;
normala principal, avnd direcia razei cercului n punctul M i versorul orientat spre centrul O
care este i centrul de curbur. Raza de curbur este constant i egal cu raza cercului, de
altfel cercul fiind singura curb plan cu raza de curbur constant;
binormala, perpendicular n M pe planul cercului, avnd versorul = , nefigurat n desen.

Fig.2.4. Micarea circular a punctului M
Notnd cu unghiul dintre OO
1
i OM, a crui mrime variaz n timpul micrii i considernd
coordonata natural s din punctul O
1
n sensul n care crete, lungimea arcului de cerc egal cu
produsul dintre raza cercului i unghiul la centru exprimat n radiani, este
= R s , | |
1
, 0 t t , (2.17)
n care
O


M
s
1
O
+


T
A
0
x
( ) + = kt A x sin
Fig.2.3. Diagrama de micare
x
O
y
MECANIC*N* NC.02.Micri particulare ale punctului material

- 34 -
( ) t = , | |
1
, 0 t t . (2.18)
Rezult c micarea circular este caracterizat de funcia ( ) t s s = , sau de funcia ( ) t = .
Derivata n raport cu timpul a unghiului ( ) t = se numete vitez unghiular:
( ) t

=
~
, (2.19)
iar derivata vitezei unghiulare se numete acceleraie unghiular
( ) t

= =
.
~ ~
. (2.20)
Viteza unghiular
~
arat sensul micrii, adic sensul de rotaie, i se msoar n radiani pe
secund sau
1
s .
Acceleraia unghiular
~
se msoar n
2
s i caracterizeaz variaia vitezei unghiulare.
Pe baza faptului c
~
R R s = =

, viteza punctului M este:

~
R R s v = = =

,
~
R v = , R v = . (2.21)
Acceleraia punctului M, folosind faptul c
~
R R s = =

i c raza de curbur a cercului este
R = , capt expresia:

R
v
R R R R R a
2
2 2 ~ ~
+ = + = + =

(2.22)
cu componentele:

~
R a = ,
R
v
R a
2
2
= =

(2.23)
i modulul:

4 2
+ = R a . (2.24)
Pentru a preciza caracterul accelerat, ncetinit sau uniform al micrii, se calculeaz produsul a v :

|
|
.
|

\
|
= = = =
2
~ ~ ~ ~
2
2
.
2 2

dt
d
R R R a v a v , (2.25)
care arat c atunci cnd 0
~ ~
> , adic
~
i
~
au acelai semn, micarea este accelerat,
deoarece crete, iar cnd 0
~ ~
< , adic
~
i
~
au semne diferite, micarea este ncetinit,
deoarece scade. Cnd, ntr-un interval de timp 0
~ ~
= , atunci nseamn c 0
~
= , iar micarea
este uniform i are loc cu vitez unghiular constant
0
. n figura 2.5 sunt reprezentate viteza i
acceleraia n cele trei situaii.
MECANIC*N* NC.02.Micri particulare ale punctului material

- 35 -

Ca i n cazul micrii rectilinii, n micarea circular sunt trei situaii particulare importante.
a) Micarea circular uniform, caracterizat de faptul c viteza are modul constant, ceea ce
implic:
.
0
cst = =

i 0
~
= =

. (2.26)
Rezult c legea micrii circulare uniforme este:
t
0 0
+ = , | |
1
, 0 t t , (2.27)
unde ( ) 0
0
= . Dac la 0 = t avem 0
0
= , adic punctul M pleac din O
1
, legea micrii
circulare uniforme devine:
t
0
= , | |
1
, 0 t t (2.28)
Se observ c n aceast micare particular viteza unghiular este constant, iar acceleraia
unghiular este nul. Expresiile vitezei, acceleraiei i ale modulelor lor sunt:

0
R v = , .
0 0
cst v R v = = = , (2.29)

2
0
R a a = = ,
R
v
R a
2
0 2
0
= = , (2.30)
ceea ce arat c viteza i acceleraia sunt perpendiculare.
n cele mai multe situaii practice, se cunoate numrul de rotaii pe minut (turaia), n, pe care le
execut punctul M. Viteza unghiular este dat de:

30 60
2
0
n n
=

=

, (2.31)
iar legea de micare devine
t
n
30

= . (2.32)
b) Micarea circular uniform variat este caracterizat prin aceea c .
0
cst a a = =

, ceea ce
implic
v

a
a

a

M
1
O

~

~

O
v

~

~

a
1
O
a

a
O
M
O

a a =
M
v

~

1
O

Fig.2.5. Vectorii viteza i acceleraie n micarea circular accelerat, ncetinit i uniform
MECANIC*N* NC.02.Micri particulare ale punctului material

- 36 -
.
~
0
cst = = (2.33)
Integrnd de dou ori, se obine:

1 0
~
C t + = , (2.34)
i

2 1
2
0
2
C t C
t
+ + = . (2.35)
Constantele C
1
i C
2
sunt viteza unghiular i respectiv unghiul la momentul iniial 0 = t :
( )
1 0
0
~
C = = , (2.36)
( )
2 0
0 C = = . (2.37)
Legea micrii circulare uniform variate (7.149) se scrie acum:

0 0
2
0
2
+ + = t
t
, | |
1
, 0 t t , (2.38)
iar viteza, acceleraia i modulele lor sunt:
( ) t R v
0 0
+ = , t R v
0 0
+ = , (2.39)
( )
2
0 0 0
t R R a + + = , ( )
2
0 0
2
0
t R a + + = . (2.40)
c) Micarea circular oscilatorie armonic are legea de micare:
( ) + = kt sin , (2.41)
n care , k i sunt constante i se numesc amplitudine, pulsaie i faz iniial.
Viteza i acceleraia unghiular se obin prin derivare i sunt de forma:
( ) + = = kt k cos
~

, (2.42)
( )
2 2
.
sin
~ ~
k kt k = + = = =

, (2.43)
cu care se deduc foarte simplu expresiile vitezei i acceleraiei.
Observaie:
Micarea circular se poate studia i n coordonate carteziene sau polare.
n coordonate carteziene, alegnd axa Ox dup direcia
1
OO (fig.2.4.), avem:
cos R x = , sin R y = , (2.44)
astfel c se obine:
j R i R v cos sin

+ = , (2.45)
MECANIC*N* NC.02.Micri particulare ale punctului material

- 37 -
( ) ( ) j R i R a sin cos cos sin
2 2

+ + = . (2.46)
n coordonate polare, lund semiaxa polar pe direcia
1
OO (fig.2.4.), versorii axelor vor fi:
=
n
i ,

= i (2.47)
iar
R r = , ( ) t = , | |
1
, 0 t t . (2.48)
Deoarece 0 = r , viteza i acceleraia capt forma:

i R v

= , (2.49)

n
i R i R a


+ =
2
, (2.50)
iar viteza areolar este

2
2
1

R = . (2.51)
NC.02.3. Micarea punctului material pe elicea cilindric de pas constant
Se consider un punct M care se deplaseaz pe o elice cilindric situat pe un cilindru circular drept
de raz R, pasul h al elicei fiind constant, iar unghiul de nfurare fiind (fig.2.6,a). Se desfoar
elicea, obinndu-se segmente paralele de traiectorie (fig.2.6,b), punctele A i A', B i B', C i C'
fiind puncte care coincid atunci cnd elicea este nfurat pe cilindru.

Din triunghiul dreptunghic A'AB se deduce tangenta unghiului de nfurare:

R
h

2
tg = . (2.52)
Ecuaiile de micare ale punctului M sunt:
z
C
B
M
O
A
x


M y
a.
C
B
A
h
h
b.
R 2
R M
z

A
M
B
C
Fig.2.6. Micarea punctului pe elicea cilindric de pas constant

MECANIC*N* NC.02.Micri particulare ale punctului material

- 38 -
cos R x = , sin R y = , tg R z = , (2.53)
n care ( ) t = .
Viteza i acceleraia punctului M au expresiile:
k R j R i R v tg cos sin

+ + = , (2.54)
( ) ( ) k R j R i R a tg sin cos cos sin
2 2

+ + + = , (2.55)
i modulele:

cos

R
v = ,
4
2
2
cos



+ = R a . (2.56)
Se calculeaz raza de curbur cu ajutorul componentei tangeniale a acceleraiei:

2
2
2
2
2 2
2
2 2
2 2
cos
~
R
v a
v
v a
v
a a
v
a
v
=

= =

, (2.57)
ceea ce arat c raza de curbur a traiectoriei este constant n orice punct.
NC.02.4. Aplicaie
1. Un punct P descrie o traiectorie plan format din dou arce de cerc racordate, avnd unghiurile
la centru 1
1
= rad i respectiv 1
2
= rad, iar razele cercurilor sunt 10
1
= R m i 32
2
= R m
(fig.2.7.). Punctul are o micare uniform ncetinit, plecnd din A cu viteza 10
0
= = v v
A
m/s i
ajungnd n D cu viteza 4 =
D
v m/s. S se determine viteza i acceleraia punctului i s se
reprezinte diagramele ( ) t v v = , ( ) t a a

= i ( ) t a a

= .

Pentru a afla mrimea algebric a acceleraiei tangeniale, se utilizeaz formula (1.80), rezultnd:
A

0
v

a

B

B
v

a
D
D
v
Fig.2.7. Traiectoria punctului P
MECANIC*N* NC.02.Micri particulare ale punctului material

- 39 -

s
v v
a
A D
2
2 2
0

= ,
n care 42
2 2 1 1
= + = R R s m.
Se obine:
2
0
s m 1 = =

a a ,
iar vectorul acceleraie tangenial este:

= 1 a .
Viteza se calculeaz cu relaia dat de (1.79), rezultnd:
( ) t v = 10 .
Viteza punctului material n punctul B se calculeaz folosind relaia (1.80), obinnduse:

s
m
9 , 8 80 10 2 100 2 2
1 1 0
2
0
2
= = + = + = s R a v s a v v
A A B

Timpul
B
t , pn cnd punctul ajunge n B, se calculeaz pe baza relaiei (1.77), rezultnd:
1 , 1
1
10 9 , 8
0
0
=

=
a
v v
t
B
B
s,
iar timpul total
D
t de parcurgere a traiectoriei este:
6
1
10 4
0
0
=

=
a
v v
t
D
D
s.
Acum se poate calcula acceleraia normal care are expresii diferite pe cele dou arce de cerc:

v
[m/s]
10
4
4 0 1 2 3 5 6
t[s]
Fig.2.8. Diagrama vitezei ( ) t v a punctului

MECANIC*N* NC.02.Micri particulare ale punctului material

- 40 -



( )
| |
( )
| |

= =
. , ,
32
10
, , 0 ,
10
10
2
2
2
D B
B
t t t
t
t t
t
v
a


n punctul B versorul i schimb sensul, deci i schimb sensul i componenta normal a
acceleraiei.

a
[m/s
2
]
10
7,9
2,47
0,5
0 1,1 6
t[s]
Fig.2.10 Diagrama acceleraiei normale ( ) t a

a
[m/s
2
]
0
1 2 3 4 5 6
t[s]
-1
Fig.2.9. Diagrama acceleraiei tangeniale ( ) t a


MECANIC*N* NC.02.Micri particulare ale punctului material

- 41 -
Diagrama ( ) t v este reprezentat n fig.2.8, diagrama ( ) t a

n fig.2.9 iar diagrama ( ) t a

n fig.2.10.
Acceleraia normal are o discontinuitate n punctul B (la momentul t =1,1s), ea scznd
instantaneu de la 7,9 m/s
2
la 2, 47 m/s
2
, adic cu 5,43 m/s
2
. Dac inem cont i de schimbarea de
sens a vectorului acceleraie normal, dup cum se vede n figura 2.7, variaia este de fapt de 10,37
m/s
2
. Aceste variaii brute trebuie evitate n practic, fie prin micorarea vitezei punctului n zona
de racordare, fie prin prevederea unei mici poriuni rectilinii ntre cele dou arce, acceleraia
normal modificndu-se n trepte, adic de la 7,9 m/s
2
la zero ntr-un sens i apoi de la zero la 2,47
m/s
2
n sens opus, avnd astfel dou salturi mai mici n loc de unul mare.
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 42 -

Capitolul NC.03. Elemente privind micarea general a rigidului
Cuvinte-cheie
Solid rigid, Sistem de referin fix, Sistem de referin propriu, Matricea de schimbare de baz,
Poziia, Grade de libertate, Rotire, Unghiurile lui Euler, Viteza unghiular, Acceleraia unghiular,
Cmpul vitezelor, Distribuia de viteze, Cmpul acceleraiilor, Distribuia de acceleraii,
Axa elicoidal instantanee, Suprafaa axoidal mobil, Suprafaa axoidal fix,
Micarea general a unui solid rigid, Translaie,

NC.03.1. Consideraii generale
Prin solid rigid se nelege un mediu material pentru care distana dintre oricare dou puncte ale
sale rmne neschimbat n timp, oricare ar fi forele aplicate acestui mediu material i oricare ar fi
micarea sa. Solidul rigid este o idealizare matematic. n realitate, corpurile solide care se ntlnesc
n natur sunt mai mult sau mai puin deformabile. Totui, n anumite condiii corpurile solide pot fi
ncadrate n categoria solidelor rigide.
n cazul unui solid rigid vitezele i acceleraiile particulelor care-l compun pot varia, att n raport
cu timpul, dar i de la o particul la alta. De aceea se vor urmri aceti parametri cinematici ca
funcii de timp i spaiu.
Cunoaterea micrii unui solid rigid este echivalent cu obinerea expresiilor generale pentru
vectorul de poziie, viteza i acceleraia unui punct oarecare al rigidului fa de un sistem de
referin fix. Se raporteaz solidul rigid la dou sisteme de referin astfel:
un sistem de referin exterior, notat E , considerat fix fa de care se stabilesc parametrii
cinematici care definesc micarea solidului rigid;
un sistem de referin propriu, notat P , legat de solidul rigid i care se mic odat cu acesta.
Acest reper se alege cu originea O ntr-un punct al solidului rigid i axele orientate dup trei axe
ale acestuia, perpendiculare ntre ele (fig.3.1.).

Fig.3.1. Alegerea sistemelor de referin n cazul micrii generale a rigidului
Fie {} { }
t
k j i i ; ; = baza de versori ataat reperului P i { } { }
t
k j i i
0
;
0
;
0 0
= baza de versori ataat
reperului E .
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 43 -
Orientarea reperului P este dat de matricea de schimbare de baz de la reperul E la reperul P :
{} { }
o
i
P
S
E
i
(

= . (3.1)
Deoarece nu pot apare confuzii, pentru uurina scrierii se va nota: | | S
P
S
E
=
(

. Se va folosi
scrierea cu indici superiori numai atunci cnd trebuie fcut distincie ntre mai multe matrici de
schimbare de baz.
Matricea de schimbare de baz depinde de trei parametri, deci orientarea reperului P fa de
reperul E este dat de trei parametri, unghiuri, dup cum se va vedea mai trziu.
Poziia unui punct M , al solidului rigid, fa de reperul propriu este dat prin vectorul su de
poziie:
{} { } {} { }
t
z y x
t
i r
t
i r ; ; = = . (3.2)

Conform definiiei solidului rigid, n timpul micrii, punctul M nu i modific poziia fa de
reperul P , deci matricea { } r , ataat vectorului r , este constant.
Numrul de grade de libertate la solidul rigid este egal cu numrul de parametri ce trebuie
cunoscui pentru a se determina poziia oricrui punct M al solidului rigid fa de reperul exterior
E . Se poate scrie:
r
o
R R + = , (3.3)
n care:
o
R este vectorul de poziie al originii O, a reperului P , fa de originea
0
O , a reperului
E .
{ } { } { } { }
t
O
z
O
y
O
x
t
i
o
R
t
i
o
R
0
;
0
;
0 0 0
= = . (3.4)
Matriceal, relaia (3.3) capt forma:
{ } { } { } | | { } r
t
S
t
i
o
R
t
i R
0 0
+ = . (3.5)
Analiza relaiei (3.5) relev faptul c pentru determinarea lui R trebuie cunoscute:
micarea originii reperului P , fa de reperul E , caracterizat prin matricea { }
O
R , deci trei
parametri scalari;
orientarea reperului P , fa de reperul E , caracterizat prin matricea de schimbare de baz | | S ,
deci nc trei parametri.
Prin urmare, micarea solidului rigid, deci a oricrui punct al su, este dat de ase parametri. n
consecin solidul rigid are ase grade de libertate. Dac rigidului i se impun restricii de micare,
numrul gradelor de libertate va fi redus corespunztor.
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 44 -
NC.03.2. Matricea de schimbare de baz
Pentru determinarea matricei de schimbare de baz, trebuie studiat modul de trecere de la reperul E
la reperul P , presupuse ca avnd aceeai origine.
n cazurile cele mai simple aceast trecere se poate face printr-o simpl rotire a reperului E n
jurul uneia din axele sale. Apar urmtoarele posibiliti:
rotire cu unghiul n jurul axei
0 0
x O (fig.3.2).
Matricea de schimbare de baz este:
| |
(
(
(

=


cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
S . (3.6)

Fig.3.2. Rotirea n jurul axei
0 0
x O
rotire cu unghiul n jurul axei
0 0
y O (fig.3.3).

Fig.3.3. Rotirea n jurul axei
0 0
y O
Matricea de schimbare de baz este:
| |
(
(
(


=


cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
S . (3.7)
rotire cu unghiul n jurul axei
0 0
z O (fig.3.4.)
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 45 -

Fig.3.4. Rotirea n jurul axei
0 0
z O
Matricea de schimbare de baz este:
| |
(
(
(

=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos


S . (3.8)
n cazul general trecerea de la reperul E la reperul P se poate face prin trei rotaii succesive. n
continuare se d o astfel de succesiune de rotaii, numit varianta
( ) z y x , , , , ; si = :
se rotete reperul E , cu unghiul
1
, n jurul unei axe a sa, noul reper fiind notat
1
T , avnd axele
notate ' , ' , ' Oz Oy Ox . Matricea de schimbare de baz de la reperul E la reperul
1
T ,
(

1
T
S
E
, se
determin cu una din relaiile (3.6 3.8);
se rotete reperul
1
T , cu unghiul
2
, n jurul unei axe a sa, noul reper fiind notat
2
T i avnd
axele notate ' ' , ' ' , ' ' Oz Oy Ox . Matricea de schimbare de baz de la reperul
1
T la reperul
2
T ,
(

2 1
T
S
T
, se determin cu una din relaiile (3.6 - 3.8 );
se rotete reperul
2
T , cu unghiul
3
, n jurul unei axe a sa pn se suprapune peste reperul P .
Si n acest caz, matricea de schimbare de baz de la
2
T la P ,
(

P
S
T
2
, se determin cu relaia
adecvat, dintre (3.6 - 3.8 ).
Matricea de schimbare de baz de la reperul exterior la reperul propriu este:
| | | |
(

= =
1 2 1 2
T
S
E
T
S
T
P
S
T
P
S
E
S . (3.9)
n continuare se prezint matricea de schimbare de baz pentru variantele posibile:
- varianta x-y-x:
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 46 -
| |
(
(
(

+
+

=
3 2 1 3 1 3 2 1 3 1 3 2
3 2 1 3 1 3 2 1 3 1 3 2
2 1 2 1 2
C C C S S C C S S C C S
S C C C S S C S C C S S
S C S S C
S (3.10)
- varianta x-y-z:
| |
(
(
(

+
+
=
2 1 2 1 2
3 2 1 3 1 3 2 1 3 1 3 2
3 2 1 3 1 3 2 1 3 1 3 2
C C C S S
S S C C S S S S C C S C
C S C S S C S S S C C C
S (3.11)
- varianta x-z-x:
| |
(
(
(

+
+ =
3 1 3 2 1 3 1 3 2 1 3 2
3 1 3 2 1 3 1 3 2 1 3 2
2 1 2 1 2
C C S C S C S S C C S S
S C C C S S S C C C C S
S S S C C
S (3.12)
- varianta x-z-y:
| |
(
(
(

+
=
3 1 3 2 1 3 1 3 2 1 3 2
2 1 2 1 2
3 1 3 2 1 3 1 3 2 1 3 2
C C S S S C S S S C S C
C S C C S
S C C S S S S C S C C C
S . (3.13)
- varianta y-x-y:
| |
(
(
(

+ +

=
3 2 1 3 1 3 2 3 2 1 3 1
2 1 2 2 1
3 2 1 3 1 3 2 3 2 1 3 1
C C C S S C S C C S S C
S C C S S
S C C C S S S S C S C C
S (3.14)
- varianta y-x-z:
| |
(
(
(

+ +
+ +
=
2 1 2 2 1
3 2 1 3 1 3 2 3 2 1 3 1
3 2 1 3 1 3 2 3 2 1 3 1
C C S C S
C S C S S C C C S S S C
S S C C S S C S S S C C
S (3.15)
- varianta y-z-x:
| |
(
(
(

+ +
+ +

=
3 1 3 2 1 3 2 3 1 3 2 1
3 1 3 2 1 3 2 3 1 3 2 1
2 1 2 2 1
C C S S S S C C S S S C
S C C S S C C S S C S C
C S S C C
S . (3.16)
- varianta y-z-y:
| |
(
(
(

+ +


=
3 1 3 2 1 3 2 3 1 3 2 1
2 1 2 2 1
3 1 3 2 1 3 2 3 1 3 2 1
C C S C S S S C S S C C
S S C S C
S C C C S C S S S C C C
S . (3.17)
- varianta z-x-y:
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 47 -
| |
(
(
(

+
=
3 2 3 2 1 3 1 3 2 1 3 1
2 2 1 2 1
3 2 3 2 1 3 1 3 2 1 3 1
C C C S C S S C S S S C
S C C C S
S C S S C C S S S S C C
S . (3.18)
- varianta z-x-z:
| |
(
(
(

+
+
=
2 2 1 2 1
3 2 3 2 1 3 1 3 2 1 3 1
3 2 3 2 1 3 1 3 2 1 3 1
C S C S S
C S C C C S S C C S S C
S S S C C C S S C S C C
S (3.19)
- varianta z-y-x:
| |
(
(
(

+
+

=
3 2 3 1 3 2 1 3 1 3 2 1
3 2 3 1 3 2 1 3 1 3 2 1
2 2 1 2 1
C C S C C S S S S C S C
S C C C S S S C S S S C
S C S C C
S . (3.20)
- varianta z-y-z:
| |
(
(
(

+
+
=
2 2 1 2 1
3 2 3 1 3 2 1 3 1 3 2 1
3 2 3 1 3 2 1 3 1 3 2 1
C S S S C
S S C C S C S C S S C C
C S S C C C S S S C C C
S . (3.21)
n relaiile (3.10 - .21) s-au fcut notaiile:
1
cos
1
= C ,
1
sin
1
= S ,
2
cos
2
= C ,
2
sin
2
= S ,
3
cos
3
= C ,
3
sin
3
= S .
De menionat c trecerea de la reperul E la reperul P se poate face prin rotiri numai n jurul axelor
reperului E sau numai n jurul axelor reperului P .
NC.03.3. Unghiurile lui Euler
Din multitudinea de variante de trecere de la reperul exterior la reperul propriu, cu unghiurile
corespunztoare, cea mai des ntlnit are n vedere unghiurile lui Euler. Aceste unghiuri vor fi
definite n cele ce urmeaz.
Se consider reperele E i P translatate n aceeai origine (fig.3.5.). Dreapta ON , de intersecie
ntre planele
0 0 0
y O x i xOy se numete linia nodurilor i are importan n definirea unghiurilor
lui Euler, care sunt:
, unghiul de precesie, ntre dreptele
0
Ox i ON ;
, unghiul de rotaie proprie, ntre dreptele Ox i ON ;
, unghiul de nutaie, ntre dreptele
0 0
z O i Oz .
Unghiurile lui Euler corespund variantei z-x-z, cu:

1
= ;
2
= ;
3
= .
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 48 -
Unghiurile , , se vor lua n sensul artat n figura 3.5. Sensul pozitiv al axei ON este dat de
produsul vectorial k k
0
.
Cele trei unghiuri ale lui Euler mpreun cu cele trei coordonate ale originii reperului propriu P ,
fa de reperul fix dau cele ase grade de libertate ale solidului rigid.

Fig.3.5. Unghiurile lui Euler
NC.03.4. Viteza i acceleraia unghiular a solidului rigid
Prin definiie, viteza unghiular a solidului rigid este egal cu viteza unghiular a reperului
propriu P fa de reperul exterior E . Matricea antisimetric ataat vectorului vitez unghiular se
determin cu relaia:
| | | || |
(
(
(
(

= =
0
0
0
x y
x z
y z
t
S S



. (3.22)
De aici se extrag componentele vectorului vitez unghiular , n proiecii pe axele reperului
propriu:
{} { } {} { }
t
z y x
t
i
t
i ; ; = = . (3.23)
Se dau aceste componente pentru variantele de trecere prezentate:
- varianta x-y-x:

3 1 2
+ = C
x
;
2 3 1 3 2
C S S
y
+ = ;
2 3 1 3 2
S C S
z
= (3.24)
- varianta x-y-z:

2 3 1 3 2
S C C
x
+ = ;
2 3 1 3 2
C S C
y
+ = ;
3 1 2
+ = S
z
(3.25)
- varianta x-z-x:
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 49 -

3 1 2
+ = C
x
;
2 3 1 3 2
S C S
y
+ = ;
2 3 1 3 2
C S S
z
+ = (3.26)
- varianta x-z-y:

2 3 1 3 2
S C C
x
= ;
3 1 2
+ = S
y
;
2 3 1 3 2
C S C
z
+ = (3.27)
- varianta y-x-y:

2 3 1 3 2
C S S
x
+ = ;
3 1 2
+ = C
y
;
2 3 1 3 2
S C S
z
+ = (3.28)
- varianta y-x-z:

2 3 1 3 2
C S C
x
+ = ;
2 3 1 3 2
S C C
y
= ;
3 1 2
+ = S
z
(3.29)
- varianta y-z-x:

3 1 2
+ = S
x
;
2 3 1 3 2
S C C
y
+ = ;
2 3 1 3 2
C S C
z
+ = (3.30)
- varianta y-z-y:

2 3 1 3 2
S C S
x
= ;
3 1 2
+ = C
y
;
2 3 1 3 2
C S S
z
+ = (3.31)
- varianta z-x-y:

2 3 1 3 2
C S C
x
+ = ;
3 1 2
+ = S
y
;
2 3 1 3 2
S C C
z
+ = (3.32)
- varianta z-x-z:

2 3 1 3 2
C S S
x
+ = ;
2 3 1 3 2
S C S
y
= ;
3 1 2
+ = C
z
(3.33)
- varianta z-y-x:

3 1 2
+ = S
x
;
2 3 1 3 2
C S C
y
+ = ;
2 3 1 3 2
S C C
z
= (3.34)
- varianta z-y-z:

2 3 1 3 2
S C S
x
+ = ;
2 3 1 3 2
C S S
y
+ = ;
3 1 2
+ = C
z
. (3.35)
Componentele vitezei unghiulare n funcie de unghiurile lui Euler se obin din relaiile (3.33):




+ =
=
+ =
cos
sin cos sin
cos sin sin
z
y
x
(3.36)
Pentru determinarea proieciilor vitezei unghiulare pe axele reperului exterior se folosete relaia:
{} { } { } | | { } { } { } = = =
t
i
t
S
t
i
t
i
0 0
. (3.37)
Deci matricea componentelor lui fa de reperul E se calculeaz cu:
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 50 -
{ } | | { }
t
S = . (3.38)
Se dau elementele matricei { } n funcie de unghiurile lui Euler:




+ =
+ =
+ =
cos
sin cos sin
cos sin sin
z
y
x
(3.39)
Acceleraia unghiular a solidului rigid se obine derivnd n raport cu timpul vectorul vitez
unghiular:

{} { } { } | | { } { } | | { } { } | | { }
{} | | | | { } {} { } {} | |{ } {} { }
t t
t
i
t
i
t
i
t
S S
t
i
t
S
t
i
t
S
t
i
t
S
t
i
dt
d t
i
dt
d

+ = + = + =
= + =
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
= =




0 0 0

Deci
= =

t

, (3.40)
viteza unghiular derivndu-se i n reperul propriu la fel ca n reperul fix (ca i cum baza de versori
ar fi fix).
NC.03.5. Distribuia de viteze i acceleraii pentru solidul rigid
Deoarece solidul rigid ocup un domeniu spaial, viteza unui punct al su trebuie s fie o funcie de
spaiu i timp:
( ) t z y x v v ; ; ; = . (3.41)
Aceast funcie trebuie s aib o form care s asigure condiia de rigiditate. Pentru determinarea
acestei funcii se deriveaz n raport cu timpul vectorul de poziie al unui punct oarecare M al
solidului rigid, vector dat de relaia (3.5):
{ } { } { } | | { } { } { } { } | | { } r
t
S
t
i r
t
i r
t
S
t
i
o
R
t
i R
M
v

0 0 0 0
+ + + = = . (3.42)
Deoarece vectorul de poziie al punctului M fa de reperul propriu ataat solidului rigid este
constant, { } { } 0 = r . Se obine:
{ } { } {} | || | { } { } { } {} | |{ } r
t
i
o
R
t
i r
t
S S
t
i
o
R
t
i
M
v + = + =

0 0
. (3.43)
Se obine relaia vectorial, care exprim cmpul vitezelor sau distribuia de viteze:
r
o
v
M
v + = (3.44)
unde:

o
v este viteza originii O a reperului propriu;
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 51 -
) (t este viteza unghiular a solidului rigid;

OM r =
.
Matricea coloan ataat vectorului vitez este:
{ } { } | |{ } r
o
v
M
v + = . (3.45)
Detaliat, relaiile anterioare, prin proiectare pe axele reperului P conduc la urmtoarele componente:

;
;
;
x y v v
z x v v
y z v v
y x Oz z
x z Oy y
z y Ox x



+ =
+ =
+ =
(3.46)
Deoarece originea reperului propriu se poate alege n orice punct al solidului rigid, relaia (3.45) se
poate extrapola pentru dou puncte ale rigidului:
PM
P
v
M
v + = (3.47)
Aceast relaie se numete relaia lui Euler i face legtura dintre vitezele punctelor P i M .
Ca i n cazul vitezelor, distribuia acceleraiilor este funcie de spaiu i timp. Pentru determinarea
acceleraiei punctului M se deriveaz n raport cu timpul relaia (3.45). Folosind scrierea
matriceal, fa de reperul E aceasta are forma:
{ } { } { } | | | |{ } r
t
S
t
i
o
R
t
i
M
v
0 0
+ =

. (3.48)
Dac se deriveaz (3.48) n raport cu timpul se obine:

{ } { } { } | | | |{ } { } | | | |{ } { } | | | |{ }
{ } { } {} | | | | | |{ } {} | |{ } { } { }
{} | |{ } {} | || |{ }.
0 0
0 0 0 0
r
t
i r
t
i
o
R
t
i r
t
i r
t
S S
t
i
o
R
t
i
r
t
S
t
i r
t
S
t
i r
t
S
t
i
o
R
t
i
M
a



+ +
+ = + + =
= + + + =




(3.49)
n scriere vectorial, cmpul acceleraiilor sau distribuia de acceleraii este exprimat de relaia:
( ) r r
o
a
M
a + + = (3.50)
n care: { } { }
o
R
t
o
i
o
a

= este acceleraia originii reperului propriu fa de reperul exterior; ) (t este
acceleraia unghiular a solidului rigid.
Matricea coloan ataat vectorului acceleraie este:
{ } { } | |{ } | | { } r r
o
a
M
a
2
+ + = . (3.51)
Prin proiectarea pe axele reperului P, componentele acceleraiei sunt:
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 52 -

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ;
;
;
2 2
2 2
2 2
y x z a a
x z y a a
z y x a a
x y z y x z y x Oz z
z x y x z y x z Oy y
y z x z y x z y Ox x






+ + + + =
+ + + + =
+ + + + =
(3.52)
n general relaia (3.50), numit i relaia Rivals, se extrapoleaz pentru dou puncte oarecare M i
P ale solidului rigid.
( ) PM PM
P
a
M
a + + = . (3.53)
NC.03.6. Proprieti ale cmpului de viteze
Proprietatea de rigiditate conduce la urmtoarele proprieti ale cmpului de viteze la solidul
rigid:
Proprietatea 1.
Proieciile vitezelor a dou puncte M i P pe dreapta care le unete sunt egale i la fel orientate.
Demonstraia se face nmulind scalar relaia (3.47) cu
PM
u , versorul dreptei PM . Rezult:

( ) + =
PM
u PM
PM
u
P
v
PM
u
M
v


PM
u
P
v
PM
u
M
v = , (3.54)
deoarece n produsul mixt apar doi vectori coliniari, deci acesta este nul.
Proprietatea 2.
Proieciile vitezelor a dou puncte M i P pe direcia vitezei unghiulare sunt egale i la fel
orientate.
Demonstraia se face la fel ca la proprietatea 1. Se obine:


u
P
v u
M
v = ,
n care

= u .
Ca o consecin a acestei proprieti rezult c n cazul micrii cele mai generale a rigidului nu
exist puncte de vitez nul. Totodat rezult c, dac ntr-un punct vectorii vitez v

i acceleraie
unghiular sunt ortogonali, ei vor fi ortogonali n orice alt punct. Din punct de vedere al
distribuiei vitezelor, rezult c exist doi parametri cinematici care sunt invariani absolui (aceeai
n orice punct): vectorul vitez unghiular i proiecia vectorului vitez pe direcia vitezei
unghiulare.
Proprietatea 3. (Teorema coliniaritii extremitilor vectorilor vitez)
Extremitile vectorilor vitez ai unor puncte coliniare aparinnd unui rigid n micare general
sunt la rndul lor coliniare.
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 53 -
Pentru demonstraie se consider trei puncte P N M , , ale solidului rigid, coliniare, avnd vectorii
de poziie
P
r
N
r
M
r , , fa de reperul propriu. Vitezele acestor puncte se calculeaz cu relaia
(3.47). Extremitile acestor viteze, care sunt aplicate n cele trei puncte, vor avea urmtorii vectori
de poziie (punnd problema strict geometric):

.
P
r
o
v
P
r
P
v
P
r
C
r
N
r
o
v
N
r
N
v
N
r
B
r
M
r
o
v
M
r
M
v
M
r
A
r
+ + = + =
+ + = + =
+ + = + =

(3.55)
Prin scdere se obine:

NP NP BC
MN MN AB
+ =
+ =

(3.56)
Dac se face produsul vectorial ntre aceti vectori se obine:
( ) ( ) + + = MN NP MN NP MN BC AB
( ) ( ) NP MN NP + . (3.57)
Dac se ine cont de faptul c vectorii
MN
i
NP
sunt coliniari, deci
MN NP k =
, se obine:

( ) ( ) + = MN MN k MN MN k MN MN k BC AB


( ) ( ) ( ) | | + + MN k MN MN MN k MN MN k


( ) | | 0 = MN MN k

Deoarece produsul vectorial precedent este nul, punctele A, B i C sunt coliniare.
Proprietatea 4.
Punctele aparinnd unui rigid n micare general i care sunt situate pe o paralel la vectorul

au
aceeai vitez.
Demonstraie: Dac M i P se gsesc pe o dreapt paralel cu se poate scrie = PM . Dac
se nlocuiete n relaia Euler (3.47) se obine:
( )
P
v
P
v
M
v = + = (3.58)
Proprietatea 5. Teorema asemnrii (Burmester i Mehmke).
Dac
1
A ,
2
A ,
3
A sunt trei puncte situate ntr-un plan perpendicular pe vectorul vitez unghiular,
iar
3
,
2
,
1
B B B extremitile vectorilor vitez
1
A
v ,
2
A
v ,
3
A
v , vectori care au punctele de aplicaie n
1
A ,
2
A ,
3
A atunci exist asemnarea de triunghiuri
3 2 1
~
3 2 1
B B B A A A .
Demonstraie. Dac 3 , 1 ; = i
i
A
r , sunt vectorii de poziie ai punctelor
i
A , atunci:
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 54 -

i
A
r
o
v
i
A
r
i
B
r + + = . (3.59)
Se obine:
j i
j
A
i
A
j
A
i
A
j
B
i
B + = . (3.60)
Deoarece vectorul
j i
A A este perpendicular pe vectorul
j
A
i
A , mrimea vectorului
j i
B B se
calculeaz cu teorema lui Pitagora:

2 2
j
A
i
A
j
A
i
A
j
B
i
B + = . (3.61)
Dac se noteaz cu
ij
unghiul dintre vectorul i vectorul
j
A
i
A i se ine cont de definiia
produsului vectorial se obine:

ij j
A
i
A
j
A
i
A
j
B
i
B
2
sin
2
2
2
+ = . (3.62)
Deoarece toi vectorii
j i
A A sunt ntr-un plan perpendicular pe , unghiurile
ij
sunt drepte, deci
1 sin =
ij
. n final:

2
1 + =
j
A
i
A
j
B
i
B
. (3.63)
Prin urmare:

3 2
3 2
3 1
3 1
2 1
2 1
A A
B B
A A
B B
A A
B B
= = ,
deci triunghiurile
1
A
2
A
3
A i
3 2 1
B B B sunt asemenea.
Proprietatea 6. (Teorema de existen a axei elicoidale instantanee)
n micarea general a unui solid rigid exist puncte ale acestuia ale cror viteze sunt, instantaneu,
coliniare cu viteza unghiular a solidului rigid. Mulimea acestor puncte este o dreapt numit ax
elicoidal instantanee.
Demonstraie: Se consider un punct M al solidului rigid cu proprietatea din enun, adic

M
v . Cu relaia Euler:
= + = k r
o
v
M
v (3.64)
nmulind vectorial (3.64) la stnga cu , se obine:
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 55 -
( ) ( )
|
.
|

\
|
+ = + =
2
0 r r
o
v r
o
v
M
v
de unde:
+ =
I
r (3.65)
n care:

2

o
v
I

=
;

2

r
= (3.66)
Relaia (3.65) arat existena punctului M cu proprietatea enunat i faptul c mulimea punctelor
M este o dreapt.
Observaie.
Punctele solidului rigidcare se gsesc pe axa elicoidal instantanee au viteza minim.
Definiie:
Suprafaa axoidal mobil este suprafaa riglat, loc geometric al axei elicoidale instantanee
fa de reperul propriu.
Suprafaa axoidal fix este suprafaa riglat, loc geometric al axei elicoidale instantanee fa
de reperul fix.
Ecuaia vectorial a suprafeei axoidale mobile rezult din (3.65)
( ) ( ) ( ) t t
I
t r + = ; (3.67)
unde:
( )
( ) ( )
( ) t
t
o
v t
t
I
2


= . (3.68)
Ecuaia vectorial a suprafeei axoidale fixe rezult imediat:
( ) ( ) ( ) ( ) t t
I
t
o
R t R + + = ; (3.69)
Ecuaiile parametrice ale celor dou suprafee axoidale se obin prin proiectarea relaiei (3.67) pe
axele reperului propriu i a relaiei (3.69) pe axele reperului exterior.
pentru suprafaa axoidal mobil:
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 56 -

( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) t
z
t
Ox
v t
y
t
Oy
v t
x
t
t z
t
y
t
Oz
v t
x
t
Ox
v t
z
t
t y
t
x
t
Oy
v t
z
t
Oz
v t
y
t
t x

+ =
+ =
+ =
2
1
;
2
1
;
2
1
;
(3.70)
pentru suprafaa axoidal fix:

( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) t
z
t
Ox
v t
y
t
Oy
v t
x
t
t
O
z t z
t
y
t
Oz
v t
x
t
Ox
v t
z
t
t
O
y t y
t
x
t
Oy
v t
z
t
Oz
v t
y
t
t
O
x t x
+ + =
+ + =
+ + =

2
1
0
;
0
2
1
0
;
0
2
1
0
;
0
(3.71)
S-a notat:

0 0 0
k
Oz
v j
Oy
v i
Ox
v k
Oz
v j
Oy
v i
Ox
v
o
v + + = + + =

0 0 0
k
z
j
y
i
x
k
z
j
y
i
x
+ + + = + + = .
Prin proiectarea relaiei (3.64) pe axele celor dou repere i eliminarea parametrului k , se obine
ecuaia axei elicoidale instantanee ca intersecie de plane. Astfel, fa de reperul propriu se obine:

z
x
y
y
x
Oz
v
y
z
x
x
z
Oy
v
x
y
z
z
y
Ox
v

+
=
+
=
+
(3.72)
O relaie asemntoare se obine fa de reperul fix.
Teorema Poncelet: n timpul micrii solidului rigid suprafaa axoidal mobil i suprafaa axoidal
fix sunt tangente, se rostogolesc una fa de cealalt, fr alunecare i alunec una fa de cealalt
de-a lungul axei elicoidale instantanee.
Demonstraie. Fie M un punct al axei elicoidale instantanee. Se noteaz cu
( ) P
M
v viteza punctului M
fa de reperul P i cu
( ) E
M
v viteza punctului M fa de reperul E .

( )
t
M
r
P
M
v

= i
( )
t d
M
R d
E
M
v =
Pentru efectuarea acestor derivate se scriu relaiile (3.67) i (3.69) sub form matriceal:
{} { } {} { }
t
i
I
t
i
M
r + =
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 57 -

{ } { } { } | | { } { } | | { }
t
S
t
i
I
t
S
t
i
O
R
t
i
M
R
0 0 0
+ + =

Rezult imediat:

( )
{} { } {} { }
t
i
I
t
i
P
M
v + =
,
respectiv:

( )
{ } { } { } | | { } { } | | { } { } | | { }+ + + + =
t
S
t
i
t
S
t
i
I
t
S
t
i
o
R
t
i
E
M
v


0 1 0 0 0


{ } | | { } { }{ } { } | |{ } {} { } {} | |{ }+ + + + = +
t
i
t
i
I
t
i
o
R i
t
S
t
i
1 0 0 0



{} { }
t
i +
.
Viteza de alunecare a celor dou suprafee axoidale este:

( ) ( )
{ }{ } { } | | { }
I
t t
i
o
R i
P
M
v
E
M
v
al
v
0 0
+ = =

(3.73)
deoarece termenul {} | |{ } 0 =
t
i .
Relaia (3.73) scris vectorial este:

1
+ =
o
v
al
v (3.74)
Dac se ine cont de relaia (3.66), care d expresia lui
I
, se obine:
( )


|
|
.
|

\
|
= + =

+ =
2
2
2 2 2
o
v
o
v
o
v
o
v
o
v
o
v
al
v (3.75)
Aceasta arat c suprafaa axoidal mobil alunec de-a lungul axei elicoidale instantanee fa de
suprafaa axoidal fix.
Observaie: Dac ( )
2
,
1
q q r r = este ecuaia unei suprafee atunci normala la suprafa este orientat
dup vectorul:

2 1
q
r
q
r
n

= (8.76)
Parametrizarea suprafeei axoidale mobile fiind dat de (3.67), normala la aceast suprafa este
dat de vectorul:

( )

=
P
M
v
r
t
r
P
n (3.77)
Parametrizarea suprafeei axoidale fixe fiind dat de (3.69), normala la aceast suprafa este dat
de vectorul:
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 58 -

( )
=
E
M
v
E
n
(3.78)
Se verific imediat c
( ) ( )
=
E
M
v
P
M
v , ceea ce arat c suprafaa axoidal mobil i suprafaa
axoidal fix au aceeai normal n orice punct de contact, adic rmn tangente.
Observaie: Cele dou suprafee axoidale sunt suprafee riglate, dar nu orice suprafee riglate pot fi
suprafee axoidale. Deoarece ele sunt tangente de-a lungul axei elicoidale instantanee rezult c sunt
ambele desfurabile sau ambele nedesfurabile. Deasemenea curbele directoare sunt distincte
pentru cele dou suprafee axoidale.
Pe axa elicoidal instantanee prezint importan punctul principal ( ) I care corespunde n (3.65)
lui 0 = . Segmentul OI fiind perpendicular pe
o
v i , punctului principal i corespunde cte o
curb directoare principal pentru suprafaa axoidal fix i suprafaa axoidal mobil.
NC.03.7. Proprieti ale cmpului de acceleraii la solidul rigid
Proprietatea 1
n micarea general a unui solid rigid exist, la orice moment, un punct L , numit pol al
acceleraiilor, care are acceleraia nul.
Demonstraie:
Se pune condiia 0 =
L
a . Cu (3.50) se obine:

{ } { } | |{ } | | { } { } 0
2
= + + =
L
r
L
r
O
a
L
a
.
Rezult sistemul:
| | | | { } { }
O
a
L
r = |
.
|

\
|
+
2
. (3.79)
Aceast relaie este un sistem liniar, care n cazul general are determinantul diferit de zero.
| | | | ( ) 0
2 2
det = |
.
|

\
|
+ . (3.80)
Prin urmare, sistemul este compatibil determinat, deci exist un singur punct al solidului rigid cu
acceleraie nul, polul acceleraiilor. Acest punct i modific poziia n timp att fa de sistemul
fix ct i fa de cel mobil. Dac n particular determinantul sistemului este nul, sunt posibile
urmtoarele cazuri:
nu exist puncte de acceleraie nul, caz care corespunde micrilor de translaie i
elicoidal;
exist o infinitate de puncte de acceleraie nul, situate pe o dreapt, caz care corespunde
micrilor de rotaie i plan-paralel.
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 59 -
n concluzie distribuia de acceleraii este specific fiecrei micri particulare ale rigidului. Aceste
distribuii de acceleraii pot fi reduse la distribuii instantanee de acceleraii specifice micrilor de
translaie, rotaie, elicoidal i sferic, care vor fi studiate n continuare.
Proprietatea 2
Fie A i B dou puncte situate pe o dreapt paralel cu axa elicoidal instantanee.
Proieciile acceleraiilor A i B pe dreapta care le unete sunt egale i la fel orientate.
Demonstraie:
Se scrie relaia Rivals ntre punctele A i B :

( ) AB AB
A
a
B
a + + =
.
nmulind scalar aceast relaie cu
AB
u , versorul dreptei AB se obine:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
AB
u AB
AB
u AB u AB u
A
a u
B
a
AB AB AB
+ + =

Deoarece i AB sunt paraleli, cu definiia produsului scalar, se obine:

AB AB AB
u
A
a AB AB u
A
a u
B
a = + =
.
NC.03.8. Aplicaie
Aplicaia 1
Un solid rigid cu originea reperului propriu punct fix execut o micare astfel nct unghiul de
precesie se modific dup legea t 3 = , iar unghiul de nutaie are variaia t 2 = . Se cer:
1) Matricea de schimbare de baz.
2) Componentele vitezei i acceleraiei unghiulare.
3) Ecuaiile axei elicoidale instantanee.
Rezolvare
1) Componentele matricei de schimbare de baz se calculeaz cu relaia (3.19) n care:

t S 3 sin
1
=
;
t C 3 cos
1
=


t S 2 sin
2
=
;
t C 2 cos
2
=


0
3
= S ; 1
3
= C .
Se obine:

| |
(
(
(

=
t t t t t
t t t t t
t t
S
2 cos 2 sin 3 cos 2 sin 3 sin
2 sin 2 sin 3 cos 2 cos 3 sin
0 3 sin 3 cos
.
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului

- 60 -
2) Componentele vitezei unghiulare (n proiecii pe axele reperului propriu) se calculeaz cu
relaiile (3.36):

2 cos sin sin = + =

x


t
y
2 sin 3 sin cos sin = =



t
z
2 cos 3 cos = + = .
Componentele acceleraiei unghiulare (proieciile pe axele reperului propriu) se obin prin derivarea
componentelor vitezei unghiulare:

0 =
x

;

t
y
2 cos 6 = ;

t
z
2 sin 6 = .
3) Axa elicoidal instantanee este dat de relaiile (3.72) de unde rezulta imediat:

t x x z
x
z
2 cos
2
3
= =



t x x y
x
y
2 sin
2
3
= =

.
Eliminnd timpul ntre cele dou relaii se obine ecuaia conului polodic:

2 2 2
4
9
x z y = +
.
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 61 -

Capitolul NC.04. Micri particulare ale rigidului
Cuvinte-cheie
Translaie, Rigid cu axa fix, Micare elicoidal, Micarea de urub, Micare plan-paralel, Distribuia de viteze
Ax instantanee de rotaie, Centru instantaneu de rotaie, Centroid fix, Baz, Axoid fix,
Centroid mobil, Rostogolitoare, Axoid mobil, Distribuia de acceleraii, Micarea rigidului cu punct fix,
Conul polodic, Conul herpolodic, Micarea general, Axa instantanee a micrii elicoidale

NC.04.1. Micarea de translaie
Prin definiie, un rigid are o micare de translaie, dac un segment AB care unete dou puncte
arbitrare A i B ale rigidului, rmne paralel cu el nsui, n timpul micrii.

Fig. 4.1. Deplasarea unui corp aflat n micare de translaie
Traiectoria unui punct al rigidului aflat n micare de translaie poate fi arbitrar i aceasta este
reprodus de toate punctele acestuia (fig. 4.1). n particular, versorii axelor reperului legat de corp,
, , i j k sunt constani. Rezult: 0, 0, 0 i j k = = =

i n consecina 0
x y z
= = = , deci
0 0 = = =

. (0.1)
Formulele Euler si Rivals devin:
( ) ( )
0 0
; v v t a a t = = . (0.2)
Rezult c la un orice moment de timp, cmpurile vitezelor i acceleraiilor sunt cmpuri constante.
Aceasta nseamn c la un moment t
1
, toate punctele rigidului au aceeai viteza si aceeai
acceleraie, iar acest lucru este adevrat la orice alt moment t
2
, dar valorile efective se pot modifica
de la un moment la altul. n acest caz, vitezele i acceleraiile sunt exemple de vectori liberi, putnd
fi asociai oricrui punct al rigidului.
NC.04.2. Micarea rigidului cu ax fix
Prin definiie, micarea unui rigid cu ax fix este cea n care dou puncte ale rigidului sunt fixe n
timpul micrii. Cele dou puncte definesc axa de rotaie i toate punctele acesteia rmn fixe n
timpul micrii. Fiecare punct al rigidului descrie un cerc n jurul axei de rotaie. Se poate lua axa
z
x
y
OA
A
A
A
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 62 -
Oz , care coincide cu axa fixa O
1
z
1
,ca ax de rotaie (fig. 4.2). Unghiul ntre axele Ox si O
1
x
1
este
(t) i definete rotaia rigidului n jurul axei O
1
z
1.
Versorii reperului mobil sunt , , i j k , iar cei ai
reperului fix sunt
1 1 1
, , i j k .
Fig. 4.2. Poziionarea unui corp aflat n micare n jurul axei Oz
1
fix.
Versorii reperului mobil pot fi proiectai pe axele fixe:

1 1
1 1
1
cos sin
sin cos
i i j
j i j
k k


= +
= +
=
(0.3)
Derivatele acestor vectori sunt:

( ) ( )
( ) ( )
1 1
1 1
sin cos
cos sin
0
i i j j
j i j i
k


= + =
= + =
=

(0.4)
Componentele vectorului sunt:

0
0
x
y
z
j k
k i
i j


= =
= =
= =


(0.5)
Rezult
k k = =

. (0.6)
n cazul rigidului cu ax fix, formula lui Euler devine (
0
0 v = ):
x
1
O
y
1
z
1
y
x
z
O
1

_

_

_
j
_
i
_
j
1
_
i
1


MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 63 -
0 0
i j k
v r yi xj
x y z
= = = + , (0.7)

Fig. 4.3. Distribuia vitezelor pentru un corp cu ax fix
din care se obin componentele vitezei pe axele reperului mobil Oxyz :

0
x
y
z
v y
v v x
v

. (0.8)
Rezult c vitezele sunt aceleai pe o ax paralel la axa de rotaie, deoarece componentele nu
depind de coordonata z (fig. 4.3). Alt proprietate a cmpului de viteze este distribuia liniar a
vitezei cu distanta d,

2 2 2 2
v x y d = + = . (0.9)
Pentru a determina cmpul acceleraiilor, se introduc n formula lui Rivals urmtoarele mrimi:
0
0; ; a k k = = = . Rezult

( )
( ) ( )
( ) ( )
2 2 2
0 0 0 0
0
i j k i j k
a k r k k r
x y z y x
yi xj xi yj y x i x y j



= + = +

= + + = +
. (0.10)
Proieciile acceleraiei pe axele reperului mobil Oxyz sunt:
x
1
O
y
1
z
1
y
x
z
O
1

_

d
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 64 -

2
2
0
x
y
z
a y x
a x y
a


=
=
=
. (0.11)
Rezult c acceleraia are aceleai valori, la un moment dat, pentru punctele situate pe o dreapt
paralel cu axa z, deoarece variabila z nu apare n relaiile de mai sus. Modulul acceleraiei crete
liniar cu distana la axa de rotaie (fig. 4.4).
Fig. 4.4. Distribuia acceleraiilor pentru un corp cu ax fix
Din (4.11) rezult c acceleraia poate fi exprimat prin dou componente:
- componenta tangenial

( )
2 2
a yi xj a x y d

= + = + = , (0.12)
- componenta normal

( )
2 2 2 2 2
a xi yj a x y d

= + = + = . (0.13)
n relaiile de mai sus, d este distana pn la axa de rotaie.
NC.04.3. Micarea elicoidal
Prin definiie, un rigid are o micare elicoidal, dac dou puncte ale sale rmn pe o dreapt fix
n timpul micrii. Micarea elicoidal const ntr-o translaie n lungul axei fixe i o micare de
rotaie n jurul aceleiai drepte. Fiecare punct al rigidului descrie o elice n jurul axei de rotaie. Se
poate lua ca ax Oz axa de rotaie, care s coincid cu axa O
1
z
1
a unui reper fix. Unghiul ntre axele
Ox i O
1
x
1
este (t) i definete rotaia rigidului n jurul axei O
1
z
1
, iar distana ntre O
1
i O este
notat cu z
0
(fig. 4.5). Versorii reperului mobil sunt , , i j k , iar cei ai reperului fix sunt
1 1 1
, , i j k .
Viteza unghiular i viteza axial
a O
v v = sunt:
x
1
O
y
1
z
1
y
x
z
O
1

_

_

_
a
_
a

_
a

MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 65 -

.
0
;
not
O a
k k v zk v k v = = = = =


(0.14)
Formula lui Euler devine :
0 0
O O O
i j k
v v k r v k y i x j v k
x y z
= + = + = + + (0.15)
Fig. 4.5. Poziionarea unui rigid aflat n micare elicoidal
de unde se obin componentele vitezei pe axele reperului mobil Oxyz:

x
y
z O
v y
v v x
v v

. (0.16)
Rezult c vitezele sunt aceleai pe o ax paralel cu axa de rotaie, deoarece componentele nu
depind de coordonata z (fig. 4.6). Alt proprietate este dependena liniar a componentei tangeniale
n funcie de distana d pn la axa de rotaie:

2 2 2 2 2 2
t x y
v v v x y d = + = + = . (0.17)
n formula lui Rivals se nlocuiesc: ; ;
O O
a zk a k k k = = = = =

. Rezult:
x
1
O
y
1
z
1
y
x
z
O
1

_

_

_
j
_
i
_
j
1
_
i
1

z
0 _
k
1
_
k

MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 66 -

( )
( ) ( )
( ) ( )
2 2 2
0 0 0 0
0
O O
O O
i j k i j k
a a k k r k k r a k
x y z y x
yi xj xi yj a k y x i x y j a k



= + + = + +

= + + + = + +
(0.18)
Fig. 4.6. Distribuia vitezelor pentru micarea elicoidal
Componentele acceleraiei pe axele reperului mobil Oxyz sunt:

2
2
x
y
z O
a y x
a x y
a a


=
=
=
. (0.19)
Rezult c acceleraia are aceeai valoare, la un moment dat, pentru toate punctele situate pe o
paralel la axa micrii elicoidale, deoarece componentele acceleraiei nu depind de coordonata z.
Modulul acceleraiei crete liniar cu distana la axa micrii elicoidale (fig. 4.7).
Aa cum rezult din (4.18), acceleraia poate fi exprimat prin trei componente:
- o component tangenial

( )
2 2
a yi xj a x y d

= + = + = , (0.20)
- o component normal
x
1
y
1
z
1
y
x
z
_


_
v
t
_
v
a
_
v

MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 67 -

( )
2 2 2 2 2
a xi yj a x y d

= + = + = (0.21)
- o component axial

l O
a a k = , (0.22)
unde d este distana dintre punctul considerat si axa micrii elicoidale.
Fig. 4.7. Distribuia acceleraiilor pentru micarea elicoidal
Micarea de urub
Micarea de urub este o un caz particular al micrii elicoidale, n care se impune o relaie de
proporionalitate ntre viteza unghiular i viteza axial:

0
2
p
v

= . (0.23)
Constanta p se numete pasul urubului i reprezint distana parcurs de un punct de pe axa
urubului daca urubul face o rotire complet. ntr-adevr, dac se integreaz ecuaia precedent
ntre un moment iniial (t=0) si momentul arbitrar t, se obine:

( ) ( )
0
0 0
2 2
t t
p p
v dt dt z t t

= =

, (0.24)
x
1
y
1
z
1
y
x
z
_


_
a

_
a

_
a
l
_
a
_
a
O

O
1
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 68 -
care pentru o rotire complet de unghi 2 = , conduce la z=p. Legtura ntre cele dou viteze,
liniar i unghiular, se realizeaz constructiv prin filetul urubului. Aceast legtur se pstreaz i
pentru acceleraia originii sistemului de axe i cea unghiular:

0
2
p
a

= , (0.25)
n care
0 0
; a v = = . Prin urmare relaiile de la paragraful precedent se pot scrie fie n funcie de
viteza i acceleraia originii, fie n funcie de viteza i acceleraia unghiular a urubului. Spre
exemplu, componentele vitezei unui punct oarecare al urubului, se scriu:

0
0
2
2
x
y
z O
v y v y
p
v v x v x
p
v v

= =

= =

(0.26)
din care, modulul componentei tangeniale rezult:
0
2
t
v d v d
p

= = , iar modulele componentelor


acceleraiei unui punct oarecare al urubului se pot scrie:

0
2
2 2
0
2
0
2
4
l
a d a d
p
a d v d
p
a a

= =
= =
=
(0.27)
NC.04.4. Micarea plan-paralel
Studiul geometric al micrii plan-paralele
Prin definiie un rigid are o micare plan-paralel atunci cnd trei puncte necolineare ale sale
(adic un plan al su) rmn tot timpul micrii coninute ntr-un acelai plan fix din spaiu (fig.4.8).
n consecin, se aleg sistemul de referin fix i sistemul de referin mobil astfel nct Oz // O
1
z
1
,
Oxy (notat cu [P]) este planul micrii, iar O
1
x
1
y
1
(notat cu [P
1
]) este planul fix. Caracteristicile
micrii plan-paralele a rigidului sunt descrise n continuare.
1) Poziia corpului la un moment dat este precizat de ctre vectorul de poziie al originii sistemului
de referin mobil,
O
r , precum i de unghiul de rotaie al acestuia fa de sistemul de referin fix,
deci cu ajutorul a trei parametri independeni, care sunt
, ) ( , ) ( , ) ( t t y y t x x
O O O O
= = = (4.28)
ceea ce arat c rigidul n micare plan-paralel s aib trei grade de libertate.

MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 69 -

Fig. 4.8. Poziionarea unui corp aflat n micare plan-paralel
2) Ca i la micarea de rotaie, deoarece Oz // O
1
z
1
,
1
k k , i ca urmare vectorii i au
expresiile:
, k k k
z


= = = (4.29)
, k k k k
z z
= = = =

(4.30)
i caracteristicile descrise la micarea de rotaie a rigidului.
3) n ceea ce privete viteza i acceleraia originii sistemului de referin mobil, acestea au
expresiile:

.
,
j a i a j y i x a
j v i v j y i x v
Oy Ox O O O
Oy Ox O O O
+ = + =
+ = + =


(4.31)
Observaie:
O
v i
O
a sunt coninute n planul micrii Oxy .
Distribuia de viteze. Proprieti
Determinarea distribuiei de viteze specifice n micarea plan-paralel, se face, ca i n celelalte
cazuri, plecnd de la formula lui Euler,
, r v v
O
+ =
n care se introduc particularitile anterioare. Se obin expresiile proieciilor pe axele sistemului de
referin mobil:
.
0

=
+ =
=
z
Oy y
Ox x
v
x v v
y v v

(4.32)
Aceste relaii pun n eviden urmtoarele proprieti ale distribuiei de viteze a rigidului n micare
plan-paralel:
O
r
z
1


x
1
y
1
O
1

x
y

O


z
[P]
[P
1
]
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 70 -
1) Toate punctele rigidului au viteze cuprinse n plane paralele cu planul fix (deoarece v
z
=0).
2) Distribuia de viteze specific acestei micri se poate considera ca rezultnd din suprapunerea
unui cmp de viteze caracteristic unei translaii, peste un cmp de viteze caracteristic rotaiei n
jurul unei axe perpendiculare pe planul n care a avut loc translaia.
3) Pentru a vedea dac exist puncte de vitez nul se anuleaz relaiile (4.32), pentru un punct ale
crui coordonate sunt ( , ,) respectiv,
,
0
0
= +
=

Oy
Ox
v
v
(4.33)
rezultnd:
. , , arbitrar
v
v
Ox
Oy
= = =

(4.34)
Relaiile (4.34) sunt ecuaiile unei drepte, paralel cu axa Oz, ceea ce arat c exist o infinitate de
puncte ale rigidului n micare plan-paralel care au vitez nul, respectiv punctele acestei drepte.
Ea se numete ax instantanee de rotaie. Intersecia acesteia cu planul mobil Oxy este punctul de
vitez nul numit centru instantaneu de rotaie i este notat cu I.
O observaie important ce trebuie fcut este c att axa ct i centrul instantaneu de rotaie nu
sunt fixe ci mobile.
Centrul instantaneu de rotaie are o serie de proprieti deosebite, i anume:
1) Distribuia de viteze la un moment dat se obine ca i cnd corpul ar efectua o micare de rotaie
n jurul axei instantanee de rotaie, cu originea n centrul instantaneu de rotaie, cu viteza unghiular
.
Pentru a demonstra aceast proprietate foarte important, se consider un punct M situat n planul
micrii al crui vector de poziie este:
. IM r r r
I M
+ = = (4.35)
Viteza punctului calculat cu formula lui Euler este:
( ) , IM r v IM r v r v v v
I O I O O M
+ + = + + = + = = (4.36)
dar n care , 0 = = +
I I O
v r v (4.37)
astfel nct rezult: , IM v
M
= (4.38)
relaie care arat c viteza punctului M se calculeaz, la un moment dat ca ntr-o rotaie fa de o
ax cu originea n I.
De aici decurg o serie de consecine:
a) I se afl la intersecia perpendicularelor pe suporturile vitezelor. Ca urmare, dac se cunoate
complet viteza
A
v a punctului A al rigidului i direcia vitezei
B
v a punctului B, se determin
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 71 -
poziia centrului instantaneu de rotaie (fig.4.9.,a), dup care, innd seama de proprietatea enunat,
se afl viteza unghiular :
,
IA
v
A
= (4.39)
sensul ei fiind dat de sensul vitezei punctului A (fig.4.9.,a).
innd cont de aceste consideraii i cunoscnd i elementele geometrice IA i IB, se poate afla
mrimea vitezei punctului B cu relaia:
. IB v
B
= (4.40)

Fig. 4.9. Determinarea poziiei centrului instantaneu de rotaie (I)
b) n cazul n care suporturile vitezelor celor dou puncte sunt paralele (fig.4.9.,b), atunci I
respectiv, IA i deci =0. n consecin, distribuia de viteze la momentul respectiv este
aceeai ca ntr-o micare de translaie, ceea ce face ca viteza punctului B s fie
.
A B
v v = (4.41)
c) Dac suporturile vitezelor celor dou puncte sunt paralele, dar perpendicularele pe ele trec prin
punctele A i B , deci coincid (fig.4.9.,c), atunci pentru aflarea centrului instantaneu de rotaie
trebuie s se tie mrimile ambelor viteze. Intersecia dintre dreapta ce unete vrfurile acestora
(conform Teoremei coliniaritii vrfurilor vitezelor) i perpendiculara pe suporturile lor, este
centrul instantaneu de rotaie I. Cunoscndu-se acest punct se poate afla viteza unghiular , cu
relaia (4.39) de exemplu, iar apoi viteza oricrui alt punct al rigidului, la momentul respectiv.
Concluzia este c la un moment dat normalele pe suporturile vitezelor punctelor situate n planul
micrii se intersecteaz n I.
Determinarea distribuiei de viteze la rigidul n micare plan-paralel, utiliznd aceste proprieti i
consecine, se constituie practic ntr-o metod numit metoda centrului instantaneu de rotaie.
2) Deoarece axa instantanee de rotaie i respectiv punctul I sunt mobile, ele descriu locuri
geometrice (fig.4.10.) fa de cele dou sisteme de referin, astfel:
a) locul geometric al centrului instantaneu de rotaie I fa de sistemul de referin fix se numete
centroid fix sau baz; el reprezint intersecia locului geometric al axei instantanee de rotaie
fa de sistemul de referin fix, numit axoid fix, cu planul micrii;
A
v
B
v
A
v
A
A
v
I
B
v
A
A
B
B
B
I
I

B
v

a) b) c)
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 72 -
b) locul geometric al centrului instantaneu de rotaie I fa de sistemul de referin mobil se
numete centroid mobil sau rostogolitoare; el reprezint intersecia locului geometric al axei
instantanee de rotaie fa de sistemul de referin mobil, numit axoid mobil, cu planul micrii.
Fig. 4.10. Axoidele fix i respectiv mobil i centroidele fix, respectiv mobil
Cele dou axoide, respectiv centroide, au la rndul lor urmtoarele proprieti:
- sunt n permanen tangente de-a lungul axei instantanee de rotaie, respectiv n I ;
- axoida mobil, respectiv rostogolitoarea, se rostogolete fr alunecare peste axoida fix,
respectiv baz.

Fig. 4.11. Viteza unui punct B fa de cea a unui punct A aparinnd unui corp n micare plan paralel
Se poate face i un studiu vectorial al vitezelor pentru micarea plan-paralel. Pentru aceasta se
consider dou puncte A i B care aparin planului micrii Oxy (fig.4.11.). Cu ajutorul formulei lui
Euler se scriu expresiile vitezelor acestor puncte, astfel:
, OA v v
O A
+ = (4.42)
. OB v v
O B
+ = (4.43)
Se scad membru cu membru cele dou relaii i rezult:
x
1
O
1
y
1
z
1
z

y

x

O

_
r
O _
r
1
_
r
I

Centroida fixa


Centroida mobila


Axoida mobila


Axoida fixa


BA
v
A
v
B
v
z

x

y

O
[P]
A
v
A
B
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 73 -
( ) , OA OB v v
A B
= (4.44)
sau . AB v v
A B
+ = (4.45)
innd cont de expresia vitezei unui punct oarecare al unui rigid n micare de rotaie, (4.7), se
poate spune c
,
BA
v AB = (4.46)
i reprezint viteza punctului B calculat ca i cnd punctul A ar fi fix, iar B s-ar roti fa de el cu
viteza unghiular . Se obine expresia:
.
BA A B
v v v + = (4.47)
Aceast relaie st la baza determinrii distribuiei de viteze prin metoda planului vitezelor, care
este o metod grafo-analitic ce const n urmtoarele:
- se reprezint vitezele la o anumit scar (scara vitezelor) ntr-un plan arbitrar ales, numit planul
vitezelor;
- punctul de vitez nul din acest plan se numete polul vitezelor i corespunde lui I, centrul
instantaneu de rotaie;
- n planul vitezelor se reprezint ecuaii vectoriale de tipul (4.47), care se rezolv pe cale grafic,
tiind c n plan, ecuaiile vectoriale sunt echivalente cu dou ecuaii scalare; astfel, se determin
dou caracteristici necunoscute ale vectorilor (de regul sensul i modulul);
- metoda utilizeaz teorema asemnrii, al crei enun este urmtorul: figurile obinute n planul
vitezelor prin unirea extremitilor vectorilor vitez ai unor puncte date, sunt asemenea i rotite cu
/2 n sensul lui fa de figurile obinute prin unirea punctelor corespunztoare din figura plan
considerat.
Metoda planului vitezelor de determinare a distribuiei de viteze este folosit n mod deosebit la
problemele n care se studiaz micarea sistemelor de bare articulate.
Distribuia de acceleraii. Proprieti
Distribuia de acceleraii la rigid n micare plan-paralel se determin plecnd de la formula lui
Rivals pentru acceleraii
( ) , r r a a
O
+ + =
n care se introduc relaiile (4.29), (4.30) i (4.31). Dup efectuarea calculelor se obin proieciile pe
axe ale acceleraiei unui punct oarecare al unui rigid n micare plan-paralel:
.
0
2
2

=
+ =
=
z
Oy y
Ox x
a
y x a a
x y a a


(4.48)
Proprietile distribuiei de acceleraii sunt asemntoare celor ale distribuie de viteze i anume:
1) Toate punctele rigidului au acceleraii cuprinse n plane paralele cu planul fix (deoarece a
z
=0).
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 74 -
2) Distribuia de acceleraii specific acestei micri se poate considera ca rezultnd din
suprapunerea unui cmp de acceleraii dintr-o micare de translaie, peste un cmp de acceleraii
dintr-o micare de rotaie.
3) Punndu-se problema existenei punctelor de acceleraie zero se anuleaz relaiile (4.87) pentru
un punct de coordonate ( , ,):
,
0
0
2
2
= +
=


Oy
Ox
a
a
(4.49)
de unde se obin valorile acestora,
. , ,
4 2
2
4 2
2
arbitrar
a a a a
Ox Oy Oy Ox
=
+
+
=
+



(4.50)
Relaiile (4.50) reprezint ecuaiile unei axe ale crei puncte au acceleraie nul. Intersecia acesteia
cu planul mobil Oxy este un punct de acceleraie nul numit centrul (polul) acceleraiilor care se
noteaz cu J.
O observaie important este aceea c n general centrul instantaneu de rotaie i centrul
acceleraiilor sunt dou puncte diferite, deci I J .
Proprietatea remarcabil a acestui punct este c distribuia de acceleraii la un moment dat se obine
ca i cnd corpul s-ar roti, cu viteza unghiular i acceleraia unghiular , n jurul unei axe
perpendiculare pe planul fix i care trece prin centrul acceleraiilor J.
Demonstraia acestei proprieti se face (ca i la studiul vitezelor) lund n considerare un punct M
situat n planul micrii al crui vector de poziie se poate scrie sub forma:
. JM r r r
J M
+ = = (4.51)
Expresia acceleraiei punctului calculat cu formula lui Rivals este

( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) . JM JM r r a
JM r JM r a r r a a a
J J O
J J O O M
+ + + + =
= + + + + = + + = =


(4.52)
Dar cum
( ) , 0 = = + +
J J J O
a r r a (4.53)
se obine expresia:
( ) . JM JM a a
M
+ = = (4.54)
Aceast relaie arat c acceleraia punctului M se calculeaz, la un moment dat ca ntr-o rotaie fa
de o ax cu originea n J, JM fiind componenta tangenial a acceleraiei, iar ( ) JM ,
componenta ei normal.
Aceast proprietate st la baza unei metode de determinare a distribuiei de acceleraii la rigidul n
micare plan-paralel, la un moment dat, cunoscut sub numele de metoda centrului acceleraiilor.
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 75 -
Fig. 4.12. Determinarea acceleraiei unui punct folosind metoda centrului acceleraiilor (J)
Pentru aflarea acceleraiei unui punct oarecare M al rigidului trebuie s se cunoasc acceleraia unui
punct A, complet, precum i viteza i acceleraia unghiular, i (fig.4.12.).
Poziia centrului acceleraiilor J se determin scriind, conform proprietii enunate, acceleraia
punctului A, dup cum urmeaz:
,

A A A
a a a + = (4.55)
unde ,
2
JA a
JA a
A
A
=
=

(4.56)
ceea ce duce la:
.
4 2
+ = = JA a a
A A
(4.57)
De aici rezult distana de la punctul A la centrul acceleraiilor:
.
4 2
+
=
A
a
JA (4.58)
Totodat, cu ajutorul relaiilor (4.56) se poate determina unghiul dintre direcia acceleraiei
punctului A i direcia JA, dat de:
tg
2

= =
A
A
a
a
. (4.59)
Se rotete apoi direcia acceleraiei lui A cu unghiul n sensul lui , obinndu-se direcia pe care
se gsete centrul acceleraiilor. Pe aceasta, se determin poziia punctului J, la distana dat de
relaia (4.58), astfel nct acceleraia normal a lui A s fie orientat ctre J.
Cunoscndu-se poziia centrului acceleraiilor se poate afla acceleraia oricrui alt punct al rigidului.
De exemplu, pentru punctul M din figura 4.12., se folosesc relaii analoge cu (4.55,...,4.57), astfel:
,

M M M
a a a + = (4.60)
unde , ,
2
JM a JM a
M M
= =

(4.61)


M
a

M
a
A
a

A
a

M
a

A
a


J
A
M

MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 76 -
i deci, .
4 2
+ = = JM a a
M M
(4.62)
Ca i la viteze, se poate face i un studiu vectorial al acceleraiilor pentru micarea plan-paralel.
Astfel, se consider dou puncte A i B care aparin planului micrii Oxy (fig.4.13.). Cu ajutorul
formulei lui Rivals pentru distribuia de acceleraii, se scriu expresiile acceleraiilor corespunztoare
acestor puncte. n prealabil, se face observaia c dublul produs vectorial, ( ) r , poate fi scris
sub forma:
( ) ( ) ( ) ( ) .
2
r r r r r = = (4.63)
Deoarece Oxy r , pentru punctele A i B, respectiv vectorii OA i OB , iar Oxy, rezult c
( ) , 0 = r (4.64)
i n consecin
( ) .
2
r r = (4.65)
n aceste condiii, acceleraiile punctelor A i B sunt:
,
2
OA OA a a
O A
+ = (4.66)
.
2
OB OB a a
O B
+ = (4.67)
Fig. 4.13. Acceleraia unui punct B fa de cea a unui punct A aparinnd unui corp n micare plan-paralel
Expresia (4.66), se scade din expresia (4.67) i n mod analog cu ceea ce s-a obinut la studiul
vitezelor, rezult:
,
2
AB AB a a
A B
+ = (4.68)
n care se pun n eviden cele dou componente

BA
BA
a AB
a AB
=
=
2
(4.69)
ale acceleraiei punctului B, calculat ca i cnd punctul A ar fi fix, iar B s-ar roti fa de el cu viteza
unghiular i acceleraia unghiular .
B
a

BA
a
BA
a
A
a
A
a

BA
a
z

x

y

O
[P]
A
B
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 77 -
Se obine astfel expresia:
,

BA BA
A B
a a a a + + = (4.70)
sau .
BA
A B
a a a + = (4.71)
Relaiile (4.70) i (4.71) stau la baza determinrii distribuiei de acceleraii prin metoda planului
acceleraiilor, care este o metod grafo-analitic i ale crei principii de aplicare sunt asemntoare
cu cele de la planul vitezelor. Teorema asemnrii utilizat n cadrul acestei metode are urmtorul
enun: figurile obinute n planul acceleraiilor prin unirea extremitilor vectorilor acceleraie ai
unor puncte date, sunt asemenea i rotite cu - n sensul lui fa de figurile obinute prin unirea
punctelor corespunztoare din figura plan considerat, unde
BA
BA
a
tg
a

= .
Aceast metod de determinare a distribuiei de acceleraii este folosit n mod deosebit, ca i aceea
de la viteze, n problemele n care se studiaz micarea sistemelor de bare articulate.
NC.04.5. Aplicaii
Fig. 4.14. O bar aluneca pe dou suprafee (a), baza i rostogolitoarea (b), acceleraiile (c)
C
O
1
x
1
y
1


AO
B
I
b)
y
x
N

Baza
Rostogolitoarea


A
B
I
M
v
A
=u=const.
v
B
v
M
a)

B
a

B
a


AJ
B
I
M
a
B
a
M
c)


MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 78 -
1. Se d o bar AB de lungime AB=2l. Capetele ei alunec de-a lungul unui perete vertical i a unuia
orizontal, punctul A avnd viteza v
A
= u = constant. Poziia instantanee a barei este descris de
=(t) (fig.4.14.,a).
Se cere s se determine: 1) distribuia de viteze; 2) baza i rostogolitoarea; 3)distribuia de
acceleraii.
Rezolvare
1) A determina distribuia de viteze nseamn a obine viteza punctului B, precum i a unui punct
arbitrar M al barei.
Pentru aceasta, se caut centrul instantaneu de rotaie. Cum punctele A i B au micare rectilinie de-
a lungul celor doi perei, nseamn c suporturile vitezelor lor au aceste direcii, iar centrul
instantaneu de rotaie I se afl la intersecia perpendicularelor ridicate n cele dou puncte pe cei doi
perei (fig.4.14.,a). Odat determinat I, cunoscndu-se viteza v
A
,se calculeaz viteza unghiular a
barei,

.
cos 2
const
l
u
IA
v
A
= =


al crei sens este dat de sensul vitezei punctului A. Pentru punctul B viteza este
= = = u l
l
u
IB v
B

sin 2
cos 2
tg , IB
deci are direcia de-a lungul peretelui vertical i este orientat n jos (fig.4.14.,a).
Viteza punctului M este
, IM IM v
M
=
iar sensul ei este dat de . n cazul reprezentrii la o aceeai scar a vitezelor celor trei puncte,
vrfurile lor sunt colineare (fig.4.14.,a).
2) Baza i rostogolitoarea se determin analitic. Pentru aceasta se alege sistemul de referin fix cu
axele de-a lungul celor doi perei, iar sistemul de referin mobil cu originea n punctul A, O A,
axa Ox perpendicular pe bar, iar axa Oy n lungul barei (fig. 4.14.,b). Se scriu coordonatele
punctului I fa de cele dou sisteme de referin, iar apoi, eliminndu-se parametrul se obin
ecuaiile celor dou centroide cutate.
Rezult:
- pentru baz : ( ) , 2
cos 2
sin 2
2 2
1
2
1
1
1
1 1
1 1
l y x
l y
l x
B O y
A O x
= +

=
=


=
=


care este ecuaia unui cerc cu centrul n O
1
i de raz 2l (fig.4.14.,b);
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 79 -
- pentru rostogolitoare: ( ) ,
) 2 cos 1 (
2 sin
2 2 2
l l y x
l y
l x
AN y
IN x
= +

+ =
=


=
=


care este ecuaia unui cerc cu centrul n centrul de mas al barei, C, i de raz l (fig.4.14,b);
3) Determinarea distribuiei de acceleraii presupune aflarea centrului acceleraiilor, J. Deoarece
punctul A al barei are micare rectilinie, acceleraia lui este dat de relaia:
, 0 = = = u v a
A A

de unde rezult c centrul acceleraiilor este chiar n acest punct , deci A J. Pentru a putea afla
acceleraiile punctelor B i M se determin acceleraia unghiular , prin derivarea vitezei
unghiulare . Rezult:
.
cos 4
sin
cos 2
sin
3 2
2
2


l
u
l
u
=

= =


Se observ c deoarece prin derivare nu se obine o mrime cu semn schimbat, sensul lui este
acelai cu cel al lui (fig.4.14.,c).
Acceleraia punctului B se calculeaz ca ntr-o micare circular fa de J, respectiv:
( ) ( ) .
cos 2
cos 2
cos 2
sin
3
2
2 2
2
2
2
3
2


l
u
a a a
l
u
JB a
l
u
JB a
unde a a a
B B B
B
B
B B B
= + =

= =
= =
+ =
Se mai calculeaz tangenta unghiului dintre direcia acceleraiei i direcia componentei ei normale,
obinndu-se
tg = = = =

cos
sin
2
B
B
a
a
tg . =
Acest rezultat arat c acceleraia punctului B este dirijat de-a lungul peretelui vertical, lucru ce era
de ateptat deoarece micarea acestui punct este rectilinie (fig.4.14.,c).
innd seama de proprietile distribuiei de acceleraii la rigidul n micare de rotaie, se poate
spune c toate punctele barei AB au acceleraiile nclinate cu acelai unghi = fa de direcia
barei, deci sunt toate verticale. Totodat, vrfurile acceleraiilor sunt colineare iar linia care le
unete trece prin J. Se obine astfel pe cale grafic acceleraia oricrui punct al barei, mrimea ei
determinndu-se prin asemnare, conform figurii 4.14.,c, dup cum urmeaz:
.
AB
AM
a a
AB
AM
a
a
B M
B
M
= =

2. Se d un disc plan de raz R care se rostogolete fr alunecare pe un plan orizontal (fig.4.15.,a).
tiind c viteza centrului su C, este v
C
= v
O
= constant, se cere s se determine: 1) centrul
instantaneu de rotaie I, viteza unghiular a roii, vitezele punctelor A i B reprezentate n figura
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 80 -
4.15.,a; 2) centrul acceleraiilor J, acceleraia unghiular a roii, acceleraiile punctelor A i B;
3)s se precizeze care sunt n acest caz baza i rostogolitoarea.
Fig. 4.15 Disc n micare de rostogolire fr alunecare (a), vitezele (b) i acceleraiile (c)
Rezolvare
1) Deoarece discul are o micare de rostogolire fr alunecare pe plan, centrul instantaneu de rotaie
I se afl la punctul de contact dintre cele dou corpuri (fig.4.15.,b). Viteza unghiular se
determin cu o relaie de tipul (4.39), astfel:
, const
R
v
IC
v
O C
= = =
i are sensul corespunztor sensului vitezei punctului C.
tiindu-se , conform celor artate n paragrafele anterioare, se calculeaz vitezele punctelor A i B
ca i cnd acestea ar avea o micare circular n jurul lui I, cu aceast vitez unghiular; rezult:

. 2 2
, 2 2
IB v R
R
v
IB v
IA v R
R
v
IA v
O
O
B
O
O
A
= = =
= = =


Ambele viteze au sensurile date de (fig.4.15.,b). Se poate face observaia c viteza punctului A se
putea determina i pe baza proprietii de coliniaritate a vrfurilor vitezelor punctelor colineare.
2) n ceea ce privete acceleraiile se observ c punctul C are o micare rectilinie i uniform. Ca
urmare, acceleraia lui este:
. 0 = = =
O C C
v v a
Aceasta arat c centrul acceleraiilor se afl chiar n C, respectiv C J (fig.4.15.,c). Se constat c
I J. Acceleraia unghiular este
, 0 = =
deoarece viteza unghiular obinut era constant. n consecin acceleraiile punctelor care aparin
discului au numai componenta normal. Deoarece punctele A, B i chiar I sunt situate pe periferia
discului, distanele fa de J sunt: JA=JB=JI=R. Se obin:
I
a
B
a
A
B
C
I
v
O
R
A
B
C
A
B
CJ
v
A
v
B


a) b) c)
v
O
I


=0

A
a
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 81 -
,
2
2
2
2
I B O
O
A
a a R v R
R
v
JA a = = = = =
i sunt orientate ctre centrul discului (fig.4.15.,c).
3) n acest caz, datorit faptului c discul se rostogolete fr alunecare pe plan, baza este chiar
suprafaa planului, respectiv n vederea din planul vertical o dreapt, iar rostogolitoarea este
periferia discului, respectiv un cerc.
NC.04.6. Micarea rigidului cu punct fix
Dac n timpul micrii un rigid are un punct fix, atunci este recomandat s se aleag originile
sistemelor de axe mobil i fix, chiar n punctul fix (fig. 4.16.). n aceste condiii rezult pentru viteza
originii 0
O
v = , iar vectorul vitez unghiular este un vector arbitrar, care se poate proiecta pe
axele sistemului de axe mobil:

x y z
i j k = + + . (0.72)
Formula lui Euler pentru viteza unui punct oarecare al rigidului n acest caz se scrie:
( ) ( ) ( )
x y z y z z x x y
i j k
v r z y i x z j y x k
x y z
= = = + + (0.73)
Fig. 4.16. Poziionarea rigidului cu punct fix. Conurile polodic i herpolodic.
Proieciile vitezei v pe axele reperului legat de rigid sunt:

x y z
y z x
z x y
v z x
v x z
v y x



=
=
=
. (0.74)
x
1
OO
1



y
1



z
1



x



y



z



Conul
herpolodic
Conul
polodic




MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 82 -
Cum viteza punctului O ales ca origine este evident nul, se pune problema dac mai sunt i alte
puncte ale rigidului, care n timpul micrii au tot viteza nul. Coordonatele acestor puncte trebuie
s verifice sistemul algebric urmtor:

0
0
0
y z
z x
x y
z y
x z
y x



=
=
=
. (0.75)
Din acest sistem omogen rezult proprietatea:

x y z
x y z

= = . (0.76)
Aceast relaie reprezint ecuaia unei drepte care trece prin originea O i care are direcia
instantanee a vectorului vitez unghiular . Aceasta se numete axa instantanee de rotaie.
Distribuia de viteze este identic celei de la micarea de rotaie a unui rigid cu ax fix, care ar
avea loc la un moment dat n jurul axei instantanee de rotaie, de unde i numele acestei drepte.
Trebuie remarcat c rigidul nu se rotete n jurul acestei axe, care este o axa cu orientare variabil n
timp. Locul geometric al axei instantanee de rotaie n raport cu sistemul de axe mobil este un con
de form general, numit conul polodic. Pe de alt parte, locul geometric al axei instantanee de
rotaie n raport cu sistemul de axe fix este un alt con, numit conul herpolodic.
Evident, cele dou conuri au o generatoare comun care este chiar axa instantanee de rotaie. Se
poate demonstra c cele dou conuri sunt tangente i conul polodic se rostogolete peste conul
herpolodic.
Dac se noteaz
1
,
1
,
1
coordonatele unui punct P arbitrar de pe axa instantanee de rotaie n
raport cu sistemul de axe fix O
1
x
1
y
1
z
1
i , , coordonatele aceluiai punct P n raport cu sistemul
de axe mobil Oxyz, atunci urmtoarea relaie este evident:

1 1
1 1 1 1
i j k i j k + + = + + . (0.77)
Prin derivarea n raport cu timpul a acestei relaii, se obine:

1 1
1 1 1 1
i j k i j k i j k + + = + + + + +


. (0.78)
Cum ns 0 i j k r + + = =

, deoarece punctul P aparine axei instantanee de rotaie,
rezult:

1 1
1 1 1 1
i j k i j k + + = + +

. (0.79)
Partea stng a expresiei precedente exprim viteza punctului P fa de sistemul fix, iar partea
dreapt reprezint viteza aceluiai punct n raport cu sistemul de axe mobil. Cele dou viteze sunt
perpendiculare pe axa instantanee de rotaie OP i n plus modulele vectorilor de poziie sunt
identice:
2 2 2 2 2 2
1 1 1
. const + + = + + = Prin derivarea acestei ultime condiii rezult:

1 1 1 1 1 1
0 + + = + + =

. (0.80)
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 83 -
Aceast relaie poate fi interpretat ca un produs scalar ntre relaiile (4.77) i (4.79), ceea ce
demonstreaz afirmaia de mai sus.
Rezult din acestea c cele dou conuri au n P acelai plan tangent i conul polodic se rostogolete
pe conul herpolodic n jurul axei instantanee OP, deoarece planul tangent ntr-un punct P al conului
este determinat de generatoarea care include punctul P i o dreapt perpendicular pe generatoare i
tangenta la con. Dreapta menionat este n acest caz tangenta comun la curbele descrise de
punctul P n micarea sa pe cele dou conuri. Arcele elementare descrise pe aceste dou curbe sunt
la rndul lor egale ntruct cele dou viteze sunt egale.
n privina acceleraiilor, formula lui Rivals se poate scrie:

2
2 2 2
( ) ( )
( )( ) ( )( )
x y z
x y z x y z x y z
i j k
a r r r r r
x y z
x y z i j k xi y j zk


= + = + =
+ + + + + + + + +
. (0.81)
Proieciile acceleraiei a pe axele reperului mobil sunt prin urmare:

2 2
2 2
2 2
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x y z x y z x z y
y z x y z x y x z
z x y z x y z y x
a x y z
a y z x
a z x y



= + + + +
= + + + +
= + + + +
. (0.82)
Desigur c acceleraia originii, obinut prin nlocuirea coordonatelor sale n relaiile precedente,
este nul. Se pune problema dac mai exist alte puncte cu acceleraie nul n timpul micrii.
Coordonatele acestor puncte ar trebui s verifice urmtorul sistem de ecuaii algebrice:

2 2
2 2
2 2
( ) ( ) ( ) 0
( ) ( ) ( ) 0
( ) ( ) ( ) 0
y z x y z x z y
z x y z x y x z
x y z x y z y x
x y z
y z x
z x y



+ + + + =
+ + + + =
+ + + + =
, (0.83)
sau sub forma matriceal

2 2
2 2
2 2
( )
0
( ) 0
0
( )
y z x y z x z y
y x z z x y z x
z x y z y x x y
x
y
z



(
+ +

(

(
+ + =
` `
(

(
) )
+ +

. (0.84)
Acest sistem este liniar i omogen. Determinantul su se poate arta c este:
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 84 -

( ) ( ) ( )
2
2
2
x y z
x y z
y z z y z x x z x y y x
i j k
i j k



(
(
(
= = (

(
(

(
= + +

. (0.85)
ntruct i nu sunt ambele nule, determinatul 0 i prin urmare nu mai exist alte puncte cu
acceleraie nul n afara originii.
Se poate spune prin urmare c distribuia de acceleraii pentru micarea unui rigid cu punct fix nu
este reductibil la cea a unui corp aflat n rotaie n jurul unei axe fixe, ci este o distribuie specific
acestui caz.
Exemplu.
Un con circular drept avnd nlimea H i raza bazei R, se rostogolete fr alunecare pe un plan
orizontal, astfel nct vrful su rmne fix n punctul O. Dac centrul bazei are o vitez v constant
i permanent paralel cu planul orizontal, se cer viteza unghiular a conului, conul polodic i cel
herpolodic (fig. 4.17.)
Rezolvare
Se consider referenialul mobil Oxyz cu axa Oz prin centrul bazei conului. Fie semi-unghiul
conului dat prin relaia tan
R
H
= . La momentul iniial se poate considera axa Ox n planul vertical
i axa Oy n planul orizontal n sens opus axei Oy
1
. n acest referenial, centrul C al cercului de baz
are vectorul de poziie r Hk = . Condiia de rostogolire fr alunecare pe planul orizontal face ca
viteza punctelor de pe generatoarea OI s fie nul.

Fig. 4.17. Un con cu punct fix care se rostogolete pe un plan
y
OO
1
z
z
1
y
1
x
1
_
v
x

C
axa instantanee de
rotatie
I
z
x

I O _


conul polodic
t=0
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 85 -
Prin acest raionament s-a identificat axa instantanee de rotaie, care este OI. La momentul iniial
viteza unghiular are direcia axei OI:
( )
sin cos i k = + . Viteza punctului C se scrie:
sin 0 cos sin
0 0
i j k
v r H j
H
= = = .
Rezult pentru scalarul vitezei unghiulare
sin
v
H

= . Este evident c rolul de ax instantanee de


rotaie este preluat succesiv de generatoarele conului. n referenialul mobil, rezult pentru conul
polodic un con cu dou pnze cu originea n O i de semi-unghi , din care conul studiat face parte.
Aceste axe aparin simultan planului orizontal, care joac prin urmare rolul conului herpolodic, care
degenereaz n plan n acest caz.
NC.04.7. Micarea general a unui rigid
Formula lui Euler pentru viteza originii
O
v i respectiv arbitrari, devine:

( )
( ) ( )
O Ox Oy Oz x y z Ox y z
Oy z x Oz x y
i j k
v v r v i v j v k v z y i
x y z
v x z j v y x k


= + = + + + = +
+ + + +
. (0.86)
Proieciile vitezei v a unui punct oarecare a unui rigid pe axele reperului mobil se scriu:

x Ox y z
y Oy z x
z Oz x y
v v z y
v v x z
v v y x



= +
= +
= +
. (0.87)
Se poate uor arta c distribuia de viteze la orice moment de timp t este identic distribuiei de
viteze de la micarea elicoidal. ntr-adevr exist puncte pentru care || v , cele plasate pe o
dreapt de ecuaie:

Ox y z Oy z x Oz x y
x y z
v z y v x z v y x

+ + +
= = . (0.88)
Aceast dreapt se numete axa instantanee a micrii elicoidale. Micarea general a unui rigid
poate fi imaginat ca o succesiune de micri elicoidale infinitezimale. Trebuie ns subliniat faptul
c axa instantanee a micrii elicoidale este mobil. Locul su geometric n raport cu referenialul
fix este o suprafa rectificabil numit axoid fix iar n raport cu referenialul mobil este o alta
suprafa rectificabil, numit axoid mobil. Cele dou axoide au o generatoare comun care este
chiar axa instantanee a micrii elicoidale. n timpul micrii corpului, axoida mobil se
rostogolete peste axoida fix, dar i alunec pe aceasta n lungul generatoarei comune instantanee.
ntr-adevr, dac
1 1 1
, , reprezint coordonatele unui punct P care aparine axei instantanee a
micrii elicoidale raportate la referenialul fix i , , coordonatele aceluiai punct n raport cu
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului


- 86 -
referenialul mobil, atunci urmtoarea relaie ntre vectorii de poziie este valabil pentru orice
moment de timp:

11 1 1 1 1 O
i j k r i j k + + = + + + . (0.89)
Prin derivarea acestei relaii n raport cu timpul, se obine:

1 1
1 1 1 1 O
i j k v i j k i j k + + = + + + + + +


. (0.90)
Dar

O O
v i j k v r + + + = + =


deoarece punctul P se afl pe axa instantanee a micrii elicoidale, iar viteza acestuia este paralel
cu vectorul vitez unghiular. Rezult:

1 1
1 1 1 1
i j k i j k + + = + + +

. (0.91)
Din faptul c diferena dintre vectorii vitez ai punctului P n raport cu referenialul fix i respectiv
mobil, are direcia vectorului vitez unghiular , rezult c axoida mobil alunec pe axoida fix
n lungul generatoarei comune i concomitent se rostogolete pe axoida fix n jurul acestei
generatoare.
n privina acceleraiei, formula lui Rivals devine n acest caz:
( )
O
a a r r = + + , (0.92)
n care , ,
O
a sunt vectori arbitrari. Distribuia de acceleraii pentru micarea general a unui
rigid este identic celei a unui rigid cu punct fix.
ntr-adevr, dac vectorii si nu sunt simultan vectori nuli, atunci exist un singur punct de
acceleraie nul ( )
O
a a r r = + + la un moment dat. Coordonatele acestui punct sunt
date de rezolvarea urmtorului sistem neomogen de ecuaii algebrice:

2 2
2 2
2 2
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
y z x y z x z y Ox
z x y z x y x z Oy
x y z x y z y x Oz
x y z a
y z x a
z x y a



+ + + + =
+ + + + =
+ + + + =
. (0.93)
Deoarece n general determinatul acestui sistem nu este nul:
2
0
(
=

, Rezult c
sistemul de ecuaii algebrice are o soluie unic.

MECANIC*N* NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material

87

Capitolul NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material
Cuvinte-cheie
Micare absolut, Micare relativ, Sistem de referin mobil, Sistem de referin fix,
Vector coloan, Unghiuri Euler, Ecuaia vectorial, Legea de compunere a vitezelor,
Viteza absolut, Viteza relativ, Vitez de transport, Legea de compunere a acceleraiilor,
Acceleraia absolut, Acceleraia relativ, Acceleraia de transport, Acceleraia Coriolis

Consideraii generale
Micarea unui sistem material (punct material, sistem discret de puncte materiale, corpuri) n raport
cu un sistem de referin fix, poart denumirea de micare absolut, n timp ce micarea sistemului
material n raport cu sistemul de referin mobil poart denumirea de micare relativ. Prezentul
capitol conine o prim parte esenial ce urmrte studiul cinematic al micrii relative a punctului
material, prin studiul geometric i respectiv prin legea de compunere a vitezelor i acceleraiilor.
NC.05.1. Studiul geometric i cinematic
Spre deosebire de capitolele consacrate micrii absolute a punctului material, exist o serie de
aplicaii n care problema central este studiul micrii sistemelor materiale n raport cu un sistem
de referin mobil. Acest studiu const n determinarea traiectoriei, vitezei i acceleraiei ce exprim
micarea absolut a punctului material, fiind cunoscui n acest sens parametrii cinematici ce
exprim micarea punctului material fa de un sistem de referin mobil, precum i parametrii
cinematici ai micrii absolute a sistemului de referin mobil. Pentru a studia micarea relativ, n
fig. 5.1. se reprezint un sistem de referin fix, notat
0 0 0 0
O x y z sau
{ }
0 i un sistem de referin
mobil simbolizat Oxyz sau
{ }
S , cu originea ntr-un punct oarecare O, din spaiu, la care se adug
sistemul cu originea n acelai punct O, care ns i pstreaz orientarea constant cu a sistemului de
referin fix, simbolizat
0 0 0
Ox y z ' ' ' . n aceeai figur, este reprezentat un punct material M a crui
micare va constitui obiectivul central al acestui studiu.
Pentru nceput, se realizeaz un studiu geometric al sistemului mecanic reprezentat n fig. 5.1.
Conform aspectelor din capitolul NB.03., sistemul de referin
{ }
S prezint, n cazul general, ase
parametri independeni de poziie i orientare, fiecare dintre ei fiind funcii de singura variabil
independent, care este parametrul timp. Aceti parametri sunt inclui n simbolul ( ) X
t
, care n
algebra matriceal reprezint un vector coloan de dimensiuni
( )
6 1 , scris matriceal, astfel:

( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
| |
0 0 0 0
T
T
r t x t y t z t
X t
t
t t t u
(
( (

(
(
= =
(
(
O
(

(5.1)
unde reprezint unghiul de precesie, u unghiul de nutaie, iar unghiul de rotaie proprie, adic
setul de unghiuri Euler, care este inclus n simbolul
( )
O t avnd n algebra matriceal semnificaia
unui vector coloan
( )
3 1 , numit n acest capitol vector de orientare (vezi capitolul NB.03.).
Astfel, prin funcia vectorial
( )
0 0
r r t = , se remarc ecuaiile care exprim micarea de translaie
rezultant a sistemului de referin mobil, respectiv prin vectorul de orientare
( )
t O = O , ecuaiile
MECANIC*N* NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material

88
parametrice care exprim micarea de rotaie rezultant a aceluiai sistem de referin mobil.
Conform aceluiai capitol NB.03., s-a introdus matricea de rotaie rezultant, ale crei cosinusuri
directoare sunt funcii n exclusivitate de setul de unghiuri Euler, aa cum se poate observa i din
expresia (3.54), rescris sub forma urmtoare:

| |
( ) ( ) ( ) ( )
0
; ; ;
s
R R R z R x R z u u = = ,
( )
s c s c c s c c c s s s
R c c s s c c c c s s c s
s s s c c
u u u
u u u u
u u u
+ (
(
= +
(

(

.


Fig. 5.1. Sistemele de referin pentru studiul micrii relative a punctului material
Aadar, sistemul de referin mobil
{ }
S , supus analizei prezentului capitol, se afl ntr-o micare
general, caracterizat prin ase parametri independeni, reprezentnd ecuaiile parametrice de
micare, simbolizate prin expresiile coninute n (5.1). Punctul material M , spre deosebire de
capitolele precedente, se afl n micare att fa de sistemul de referin fix
{ }
0 , ct i fa de
sistemul de referin mobil
{ }
S . Conform aceluiai capitol NB.03., se pot scrie urmtoarele ecuaii
matriceale, ce exprim transferul vectorului de poziie OM , din sistemul de referin mobil,
simbolizat
s s
OM r = , n sistemul de referin fixOM r = , cu observaia c att
( )
r r t = , ct i
( )
S S
r r t = sunt funcii vectoriale de parametrul timp:
x
y
z
0
y'
0
z'
k
j
i

u
0
k'

u
N

u

0
i'
0
i
0
j'

0
j
0
k
0
x
0
y
0
O
0
r
M
r
0
z
c
e
0
v
0
a
{ }
0
0
x'
s
r
M
{ }
S'
a
v
a
a
R
O
MECANIC*N* NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material

89

( ) | |( ) ( )
0 s
s
r t R t r t = . (5.2)
Astfel, s-a obinut ecuaia vectorial cu proiecie pe sistemul
{ }
0 , a traiectoriei micrii relative a
punctului material M . Poziia punctului material n raport cu sistemul de referin fix, este:

( ) ( ) ( ) ( ) | |( ) ( )
0
0 0
s
M s
r t r t r t r t R t r t = + = + (5.3)
innd seama de semnificaia expresiei (5.2), expresia (5.3), caracterizeaz ecuaia vectorial a
traiectoriei micrii absolute a particulei materiale M . Spre deosebire de micarea absolut,
evideniat prin relaia (5.3), micarea de transport, inevitabil n acest studiu cinematic, este
evideniat prin ecuaia vectorial a traiectoriei punctului material M , de forma:

( ) ( ) ( ) ( ) | |( )
0
0 0
s
M s
r t r t r t r t R t r = + = + (5.4)
Aadar, micarea de transport caracterizeaz micarea particulei M , fr a lua n considerare
micarea relativ, adic la momentul t se consider, imaginar, c punctul M este solidar cu
sistemul de referin mobil.
Sub aspectul cinematicii instantanee la momentul t , sistemul de referin mobil
{ }
S se
caracterizeaz pe de o parte prin parametrii cinematic specifici translaiei rezultante, iar pe de alta
parte rotaiei rezultante. Astfel, micarea de
translaie rezultant, se caracterizeaz prin viteza i
acceleraia originii sistemului de referin mobil,
definite prin expresiile:
( ) ( )
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
;
T T
v r x y z a v r x y z = = = = =


(5.5)
Micarea de rotaie rezultant, este evideniat prin
vectorul vitez i acceleraie unghiular. De aceea,
n cele ce urmeaz se vor defini expresiile acestor
parametri cinematici.
NC.05.2. Definirea vectorului vitez i acceleraie
unghiular
n fig.5.2, se ia n studiu un punct material M, aflat
n micare pe o traiectorie circular de raz OM , cu
centrul n punctul O i situat n planul
0 0
z z O M c cst u = = = , unde u este unghiul dintre
raza vectoare
0
O M i axa micrii de rotaie. La
momentul iniial, mobilul se afl n poziia
0
, M definit prin vectorul
( )
0
0 r t = . La momentul
( )
t , punctul se afl n poziia M, caracterizat prin
( )
0
O M r t = , iar la momentul
( )
t t + A n poziia
1
M ,
x
y
e
c
O
M
1
M
A

r
O R
N
M r
R
M
k
0
x
x
y
0
z z
e
c
O
( ) t r
O
O
0
M
u
1
M
A
s
s A
( ) 0 = t r
( ) t t r A +
0
y

Fig.10.2
MECANIC*N* NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material

90
avnd raza vectoare ( ) r t t r r + A = + A , unde t A este un timp elementar, finit, dar foarte mic. n
intervalul finit de timp ( | 0, t punctul material M, descrie arcul de cerc

0
M M s OM = = , iar raza
polar notat prin
0
OM OM r su = = descrie unghiul la centru
( )
t = . n intervalul de timp
( ) , t t t + A mobilul descrie arcul elementar s A , iar raza polar descrie unghiul elementar la centru
( ) A . n studiu, se consider de asemenea, un sistem de referin mobil { } S , la care axa Ox este
legat de punctul M , iar axa Oz este coliniar cu
0
Oz . Ca urmare, sistemul { } S , legat de mobilul
M execut o rotaie n jurul acestei axe, conform cu:

( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
0
, 0
0 0 1
c t s t
R z t s t c t


(
(
(
=
(
(

(5.6)
innd seama de relaia (5.6), proiecia vectorului OM pe sistemul fix{ } 0 se exprim astfel:
( , )
S
OM R z OM = , (5.7)
unde ( ) 0 0
S T
OM r su = , iar
( )
0 0
0 0
T
O O z = .
nlocuind (5.6) i (5.7), n expresia (5.3) rezult:

0
0
0
0 0 0
0 0 1 0
x
c s r s
r y s c
z z
u

| | | |
| | (
| |
|
(
| | = = +
|
(
| |
|
(
| | \ .
\ . \ .
. (5.8)
Dezvoltnd expresia matriceal anterioar, rezult ecuaiile parametrice de micare ale mobilului
M n coordonate carteziene:

0
; ; . x r s c y r s s z z cst u u = = = = (5.9)
Observaie: Din expresia (5.9), se observ c legea de micare a mobilului M pe o traiectorie
circular este dat prin ( ) t = , reprezentnd variaia n raport cu timpul a unghiului polar.
Lund n considerare triunghiul elementar
1
OMM , (vezi fig. 5.2), se poate scrie r s A ~ A , aadar
coarda vectorial r A este egal n aproximaia liniar cu arcul elementar
( )
s A . n conformitate
cu aspectele prezentate n capitolul NC.02., viteza unghiular e , reprezint unghiul la centru,
mturat de raza vectoare n unitatea de timp, adic:

( ) ( )
m
t t t
t t t

e
+ A + A A
= = =
A A A
, (5.10)
unde e
m
i reprezint viteza unghiular medie a vitezei unghiulare la un anumit moment
( )
t .
Valoarea exact a vitezei unghiulare e instantanee, corespunztoare momentului
( )
t se obine prin
trecerea la limit n relaia (5.10), adic:
MECANIC*N* NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material

91

0
lim
t
d
t dt

e
A
A
= = =
A
; (5.11)
unde e reprezint derivata absolut de ordinul nti n raport cu timpul a funciei ) (t = .
Ca urmare, se poate scrie urmtoarea relaie n triunghiul isoscel i elementar
1
OMM :
2 sin 2 s
2 2
r OM OM
A A | | | |
A = =
| |
\ . \ .
(5.12)
unde
0
sin sin s OM OM r r u u u = = = .
Funcia trigonometric de argument elementar din (5.12), se dezvolt n serie Taylor, rezultnd:

3 5
2 2
sin s ...........
2 2 2 3! 5!


A A | | | |
| |
A A A | | | |
\ . \ .
= = +
| |
\ . \ .
(5.13)
n aproximaia liniar, rezult
A A | |
~
|
\ .
sin
2 2
, iar expresia (5.12) ia forma:
r r s u A = A . (5.14)
Relaia anterioar, se divizeaz cu At i se trece la limit, rezultnd:

0 0
lim lim
t
r
r s
t t

u
A A
A
A
=
A A
. (5.15)
innd seama c viteza particulei M din fig. 5.2 este =

v r pe de o parte, iar pe de alt parte lund
n considerare expresia (5.11), relaia (5.15) devine echivalent cu:
v r s e u = . (5.16)
tiind c viteza liniar este o mrime vectorial, relaia (5.16) caracterizeaz modulul acesteia, drept
urmare expresia vectorului vitez, derivat din ecuaia (5.16), ia forma:
( ) v r e = (5.17)
Expresia anterioar, demonstreaz c viteza unghiular este o mrime vectorial, care nchide, cu
vectorul de poziie, unghiul . cst u = Aadar, vectorul vitez unghiular este orientat dup axa de
rotaie, care n exemplul din fig.5.2, este axa
z
O . Astfel, vectorul e , este echivalent cu:
( ) e = = 0 0
T
k . (5.18)
n relaia (5.17), se introduce notaia ( ) e , reprezentnd matricea antisimetric asociat vectorului
e , exprimat astfel:
( )
( )
e e

e e e
e e
(
( (
(
( (
= = = =
(
( (
( ( (


0
0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0
z y
z x
y x
k , (5.19)
MECANIC*N* NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material

92
unde
( )
k este matricea antisimetric asociat versorului k , ce exprim orientarea axei de rotaie.
Variaia n raport cu timpul a vitezei unghiulare e este pus n eviden printr-o alt mrime
cinematic, denumit acceleraie unghiular. n cazul exemplului prezentat n fig.5.2, rezult:

0
lim
t
d
k k
t dt
e e
c e
A
A
= = = = +
A

. (5.20)
ntruct versorul . k cst = vectorul acceleraie unghiular c este echivalent cu:
k c = . (5.21)
Aadar, n cazul micrii circulare, vectorul acceleraie unghiular c , este coliniar cu vectorul
vitez unghiular e , ambii vectori fiind dirijai dup axa de rotaie.
NC.05.3. Derivata matricei de rotaie n raport cu timpul
n conformitate cu fig.5.2, ecuaia vectorial a traiectoriei de micare absolut a punctului Mse
scrie sub forma:

( ) ( ) ( )
( )
0 0
;
S
r t OO OM t OO R z t OM = + = + . (5.22)
Asupra expresiei (5.22) se aplic derivata absolut de ordinal nti n raport cu timpul, rezultnd:

( )
( )
.
;
S
r t OM R z OM = =

. (5.23)
Se introduce artificiul matematic, conform cruia ( ) ( )
3
; ;
T
R z R z I , unde
T
R este transpusa
matricei de rotaie, iar
3
I reprezint matricea unitate. Astfel, expresia (5.23) se rescrie:

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ; ; ; ; ;
S
T T
r t R z R z R z OM R z R z OM = =

. (5.24)
innd seama de (5.17) i (5.22), se scrie expresia vectorial a vitezei liniare:
( ) e e e e e = = = + = + =

0 0
v r r OO OM OO OM OM, (5.25)
unde e =
0
0 OO . Expresiile (5.24) i (5.25) sunt identice i exprim viteza punctului M.
Prin identificare, se obine urmtoarea proprietate cu privire la derivata n raport cu timpul a
matricei de rotaie:

( )
( ) ( ) ; ;
T
R z R z e =

, (5.26)
Conform proprietii (5.26), matricea antisimetric asociat vectorului vitez unghiular este
definit ca fiind produsul matriceal dintre derivata n raport cu timpul a matricei de rotaie i
transpusa acesteia. Dezvoltnd expresia din membrul drept al ecuaiei (5.26) rezult:

( ) ( )
0 0 0 1 0
0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0
s c c s
c s s c k

e
( ( (
( ( (
= = =
( ( (
( ( (

(5.27)
MECANIC*N* NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material

93
adic, o expresie identic cu (5.19).
innd seama de expresiile (5.19) i (5.26), se scrie urmtoarea identitate matriceal:
( ) ( ) ( ) ( ) { }
( )
; ; ; ;
T T
R k R k R k R k k =

. (5.28)
Observaie: Identitatea ( ) ( ) ( ) ( ) { } ; ; ; ;
T T
R k R k R k R k

este adevrat numai n cazul
rotaiilor simple. n caz contrar, rezult matricea antisimetric asociat vectorului vitez unghiular
e , cu proiecie pe sistemul mobil, adic:

( )
( ) ( ) e =

; ;
S T
R k R k . (5.29)
Proprietatea (5.29) arat c matricea antisimetric asociat vectorului vitez unghiular cu proiecie
pe sistemul de referin mobil, reprezint produsul matriceal dintre transpusa matricei de rotaie i
derivata de ordinul nti n raport cu timpul a aceleiai matrice de rotaie. Cele dou proprieti, (5.26)
i (5.29) se extind asupra micrii de rotaie rezultant, anterior exprimat prin setul de unghiuri
Euler (5.1), dar i matricea de rotaie rezultant (3.54) din capitolul NB.03. Drept urmare, matricea
antisimetric asociat vectorului vitez unghiular de rotaie rezultant, cu proiecie pe sistemele de
referin fix i mobil, ia forma:

( ) | | | |
0 0
0
0
0
z y
T
z x s s
y x
R R
e e
e e e
e e
(
(
= =
(
(

(5.30)

( )
| | | |
0 0
0
0
0
S S
z y
S S S T
z x s s
S S
y x
R R
e e
e e e
e e
(

(
(
= =
(
(

. (5.31)
Expresia (5.30), se dezvolt n form matriceal, dup cum urmeaz:

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
; ; ; ; ; ;
; ; ; ; ; ;
; ; ; ; ; ;
T T T
T T T
T T T
R z R x R z R z R x R z
R z R x R z R z R x R z
R z R x R z R z R x R z
e u u
u u
u u
= +
+ +
+

(5.32)
n urma efecturii transformrilor matriceale i difereniale, aplicate asupra expresiei (5.32), se
obine vectorul vitez unghiular e , sub urmtoarea form:
( ) ( ) ( )
0 1 0
0 ; 0 ; ; 0
1 0 1
x
y
z
R z R z R x
e
e e u u u
e
| | | | | | | |
| | | |
= = + + = + +
| | | |
| | |
|
\ . \ . \ .
\ .


. (5.33)
Expresia (5.33, se scrie sub form matriceal:
MECANIC*N* NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material

94

0
0
1 0
x
y
z
c s s
s c s J
c

e u
e e u u
u
e
O
| | | | (
|
| (
= = = O
|
| (
|
|
(
\ .
\ .

(5.34)
unde J
O
reprezint matricea de transfer unghiular dintre derivatele n raport cu timpul ale
unghiurilor lui Euler (incluse n O

) i componentele vectorului vitez unghiular e pe axele


sistemului de referin fix. Din expresia (5.34) rezult proieciile vectorului vitez unghiular e pe
axele sistemului de referin fix, cunoscute sub denumirea de ecuaiile cinematice Euler, exprimate
conform cu:
; ; .
x y z
c s s s c s c e u u e u u e u = + = = +

(5.35)
Dezvoltnd expresia (5.31) i procednd similar cu analiza anterioar, se obine vectorul vitez
unghiular e , cu proiecii pe axele sistemului de referin mobil astfel:
( ) ( ) ( )
0 1 0
; ; 0 ; 0 0
1 0 1
S
x
S T T T
y
z
R z R x R z
e
e e u u
e
| | | | | | | |
| | | |
= = + +
| | | |
| | |
|
\ . \ . \ .
\ .

. (5.36)
Expresia anterioar, sub form matriceal, devine:

| |
0
0
0
0 1
S
x
S S T
y s
z
s s c
R c s s J
c

e u
e e e u u
u
e
O
| | | | (
|
| (
= = = O
|
| (
|
|
(
\ .
\ .

. (5.37)
Componentele vectorului vitez unghiular e , pe axele sistemului de referin mobil, cunoscute de
asemenea sub denumirea de ecuaiile cinematice Euler, rezult din (5.37), astfel:
; ; .
S S S
x y z
s s c c s s c e u u e u u e u = + = = +

(5.38)
Expresiile (5.34) i (5.37), se pot scrie sub forma:

( ) ( )
S S
J e
O
= O

, unde
( )
{ } ;
S S
e e e = . (5.39)
n conformitate cu expresia de definiie (5.20), acceleraia unghiular, reprezint derivata de ordinul
nti n raport cu timpul a vectorului vitez unghiular de rotaie. Pentru aplicarea acestei definiii,
n cazul micrii de rotaie rezultant, mai nti se fac urmtoarele transformri:

| |
( )
0
,
T
S S S S S T
s x y z
R unde e e e e e e = = (5.40)

| | | |
0 0 S T T
s s
R R c e c = =

(5.41)
unde
S
e i
S
c reprezint, conform relaiilor anterioare, viteza i acceleraia unghiular, cu proiecii
pe sistemul de referin mobil, iar
| |
0 T
s
R este transpusa matricei de rotaie rezultant (3.54) din
capitolul NB.03. ntruct, n expresia (5.40) vectorul
S
e este reprezentat numai prin componentele
MECANIC*N* NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material

95
scalare pe axele unui sistem de referin mobil, derivata acestuia n raport cu timpul are un caracter
relativ i drept urmare se obin relaiile:

( )
| | | |
0 0
e e e
c
= +
c

T S T
s s
R R
t
(5.42)

| |
( )
| |
0 0
c e e e
c
= =
c

T S S T
s s
R R
t
. (5.43)
Al doilea termen din membrul drept al expresiei (5.43), se dezvolt, pe de o parte innd seama c
| | | |
0 0
3
T
s s
R R I = , iar pe de alt parte n consonan cu proprietatea (5.31). Astfel, se obine:

| | | | | | | | | | | |
| | | |
{ }
( )
0 0 0 0 0 0
0 0
0
T T T S T
s s s s s s
T T
S S S S T
s s
R R R R R R
R R
e e e
e e e e e
= = =
= = = =

(5.44)
Aadar, n urma dezvoltrii de mai sus, rezult urmtoarea proprietate:

( ) ( )
e e
c
=
S S d
dt dt
. (5.45)
Conform expresiei (5.45), n cazul parametrilor cinematici unghiulari, derivata absolut n raport
cu timpul, este egal cu derivata relativ n raport cu timpul, aplicat aceluiai vector cu proiecie
pe sistemul de referin mobil.
Drept urmare, expresia de definiie, pentru vectorul acceleraie unghiular se poate scrie:

( ) ( )
( ) ( )
S S
S S d
dt t
e e
c e
c
= = =
c

, unde
( )
{ } ;
S S
e e e = . (5.46)
innd seama de expresiile (5.34) i (5.37), rezult:

( ) ( ) ( )
( ) ,
T S S S
J J unde c u
O O
= O+ O O =


(5.47)
( )
0
0
0 0
s c s s c
d
J J c s s c c
dt
s
u u u
u u u
u u
O O
( +
(
= =
(
(

(5.48)
( )
0
0
0 0
S S
c s s c s
d
J J s s c c c
dt
s
u u u
u u u
u u
O O
( +
(
= = +
(
(

. (5.49)
innd seama de expresiile (5.34) i (5.37) pe de o parte, iar pe de alt parte de expresia (5.47),
rezult n urma unor transformri matriceale, c:

( ) ( )
0
S S
e c = , (5.50)
ceea ce arat c n cazul micrilor de rotaie rezultant, vectorii e i c nu sunt coliniari.

MECANIC*N* NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material

96
NC.05.4. Legea de compunere a vitezelor n micarea relativ
Ecuaia de plecare n determinarea legii de compunere a vitezelor n micarea relativ este (5.3).
Asupra acestei ecuaii se aplic derivata absolut ordinul nti n raport cu timpul, rezultnd:

0 M
r r r = +

, (5.51)
unde

M a
r v =

, iar
0 0
r v =

; (5.52)
a
v fiind viteza absolut, care se va determina n funcie de micarea relativ a punctului M , iar
0
v reprezint viteza absolut a originii sistemului de referin mobil. Semnificaia vectorului
0
r

din
expresia (5.51) se stabilete n urma aplicrii derivatei absolute de ordinul nti n raport cu timpul
asupra relaiei (5.2), rezultnd:

| | | |
0 0
s
s
s s
r
r R r R
t
c
= +
c

. (5.53)
Primul termen din membrul drept al expresiei anterioare se dezvolt n conformitate cu proprietatea
(5.30) privind derivata n raport cu timpul a matricei de rotaie, rezultnd relaia:

| | | | | |
( )
| |
0 0 0 0 s s T
s s s s
R r R R R r r e = =

. (5.54)
i reprezint viteza de rotaie.
Observaii: Pentru a defini caracterul expresiei
s
r
t
c
c
din (5.53), se scrie mai nti, conform cu
expresia (5.2) urmtoarea relaie de transfer a vectorului r , cu proiecie pe sistemul
{ }
S :

| | ( )
0
T
s S S S T
s
r R r x y z = = . (5.55)
Derivata absolut n raport cu timpul a vectorului
s
r , este:

| | | |
0 0
s
T T
s s
d r dr
R R r
dt dt
= =

(5.56)
reprezentnd o relaie de transfer din sistemul de referin fix, pe sistemul de referin mobil.
ntruct n expresia (5.55), vectorul
s
r este reprezentat numai prin componente scalare pe axele
sistemului de referin mobil, aplicarea derivatei n raport cu timpul asupra relaiei (5.55) conduce
la:

| | | |
0 0
s
T
T
s s
r
R r R r
t
c
= +
c

(5.57)
unde
s
r
t
c
c
are caracterul unei derivate relative n raport cu timpul. Se aplic asupra expresiei (5.57)
urmtoarele transformri difereniale:
MECANIC*N* NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material

97

| |
0
s s
T
s
d r r
R r
dt t
c
=
c

(5.58)

| | ( )
0
0
T S S
s
R r r e = =

(5.59)
unde
( )
S
e este rezultatul transformrilor din (5.44). Ca urmare, se obin expresiile:

s s
S S d r r
r
dt t
e
c
= +
c
(5.60)

s s
d r r
dt t
c
=
c
. (5.61)
Aadar, n cazul parametrilor cinematici liniari, derivata absolut n raport cu timpul nu este
identic cu derivata relativ n raport cu timpul, aplicate aceluiai vector cu proiecii pe sistemul
de referin mobil.
innd seama de expresia (5.61), al doilea termen din relaia (5.53) se noteaz:

| |
0
s
s r
r
R v
t
c
=
c
, (5.62)
unde
r
v reprezint viteza relativ a punctului material, cu proiecii pe sistemul de referin fix.
Substituind expresiile (5.54) i (5.62) n relaia (5.53), rezult:

| | | |
0 0
s
s
s s r
r
r R r R r v
t
e
c
= + = +
c

. (5.63)
Substituind expresiile (5.52), respectiv (5.63) n ecuaia de plecare (5.51), rezult:

0 a r
v v r v e = + + (5.64)
innd seama de semnificaia micrii de transport, viteza specific acestui tip de micare este
denumit vitez de transport i este reprezentat n expresia (5.64), prin expresia de definiie:

0 t
v v r e = + , (5.65)
Ca urmare, legea de compunere a vitezelor n micarea relativ, ia forma final:

a r t
v v v = + . (5.66)
Conform expresiei (5.66), viteza absolut
a
v a punctului material M , reprezint suma vectorial
dintre de viteza transport
t
v i viteza relativ
r
v , adic suma vectorial a celor dou tipuri de
micri ce compun micarea absolut.
NC.05.5. Legea de compunere a acceleraiilor n micarea relativ
Pentru determinarea legii de compunere a acceleraiilor se poate utiliza ca i ecuaie de plecare fie
expresia (5.3), fie (5.64). n primul caz, trebuie aplicat derivata absolut de ordinul doi n raport cu
timpul. ntruct studiul vitezelor s-a efectuat n paragraful anterior, se prefer utilizarea expresiei
(5.64) asupra creia se aplic derivata absolut de ordinul nti n raport cu timpul:
MECANIC*N* NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material

98

0 a r
v v r r v e e = + + +

, (5.67)
unde,

a a
v a =

,
0 0
v a =

. (5.68)
n (5.68),
a
a reprezint acceleraia absolut a punctului material;
0
a este acceleraia absolut a
originii sistemului de referin mobil, iar c acceleraia unghiular exprimnd micarea de rotaie
rezultant, component a micrii generale a sistemului de referin mobil.
Expresia (5.63) este substituit n al doilea termen al membrului drept, din (5.67), rezultnd

r
r r v e e e e = +

. (5.69)
Pentru dezvoltarea termenului
r
v

din expresia (5.67), se aplica asupra expresiei de definiie a


vitezei relative (5.62) derivata absolut n raport cu timpul. Astfel, rezult expresia:

| | | | | |
( )
2
0 0 0
2
s s s
r s s s
d r r r
v R R R
dt t t
t

c c c
`
= = +
c c )
c

. (5.70)
Asupra primului termen din expresia anterioar, se aplica proprietatea (5.30), rezultnd:

| | | | | |
{ }
| |
0 0 0 0
s s
T
s s s s r
r r
R R R R v
t t
e
c c
= =
c c

. (5.71)
Al doilea termen din membrul drept din expresia (5.70) este simbolizat astfel:

| |
( )
2
0
2
s
s r
r
R a
t
c
=
c

. (5.72)
unde
r
a reprezint acceleraia n micarea relativ a punctului material cu proiecie pe sistemul de
referin
{ }
0 . innd seama de expresiile (5.71) i (5.72), relaia (5.70), ia forma:

r r r
v v a e = +

. (5.73)
Substituind relaiile (5.68), (5.69) i (5.73) n ecuaia de plecare (5.67), rezult:

0
2
a r r
a a r r v a c e e e = + + + + . (5.74)
Fr a lua n considerare micarea relativ, adic 0
r
v = i 0
r
a = , expresia (5.74) devine:

0 t
a r r a c e e + + = , (5.75)
unde
t
a este acceleraia n micarea de transport a punctului material M .
Aadar, micarea relativ din punctul de vedere al acceleraiei, este reprezentata prin componenta
r
a , definit cu expresia (5.72) i respectiv prin:
2
r C
v a e = . (5.76)
MECANIC*N* NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material

99
unde
C
a poart denumirea de acceleraia Coriolis (acceleraie complementar care apare n
exclusivitate atunci cnd punctul se afl ntr-o micare relativ). innd seama de notaiile (5.75),
(5.76) i (5.72), expresia (5.74), se rescrie sub forma final:

a r t C
a a a a = + + . (5.77)
Expresia anterioar, poart denumirea de legea de compunere a acceleraiilor n micarea relativ
a punctului material cunoscut i sub numele de teorema lui Coriolis. n conformitate cu aceast
teorem, acceleraia absolut a punctului material, reprezint suma vectorial dintre acceleraia de
transport (
t
a ) i celelalte dou componente specifice micrii relative: acceleraia relativ (
r
a ) i
acceleraia Coriolis (
C
a ).
NC.05.6. Aplicaie
Un pendul matematic A de lungime l oscileaza ntr-un plan orizontal. De punctul A este legat un al
doilea pendul matematic B de aceeasi lungime l, conform figurii alturate. Lund n considerare
sistemului mecanic format din cele dou pendule matematice perfect identice, s se determine
parametrii de poziie i orientare ai sistemelor de referin
ataate n punctele A i B, respectiv viteza absolut a
punctului B.
Rezolvare:
Proieciile vectorului de poziie al punctului A pe sistemul de
referin fix se determin, conform figurii, cu relaiile:

1 1
cos ; sin ; = =
A A
x l q y l q (1)
Matricea de rotaie, care exprim orientarea sistemului ataat n punctul A are forma:
( )
1 1
1 1 1
cos sin 0
, sin cos 0
0 0 1
(
(
=
(
(

A
q q
R z q q q . (2)
Vectorul de poziie a punctului B n raport cu sistemul din punctul A se determin conform cu
relaiile:
( ) ( )
2 1 2 1
cos ; sin ; = =
r r
B B
x l q q y l q q (3)
Orientarea sistemului din punctul B n raport cu acelai sistem se determin cu matricea:
( )
( ) ( )
( ) ( )
2 1 2 1
2 1 2 1 2 1
cos sin 0
, sin cos 0
0 0 1
(
(
=
(
(

r
B
q q q q
R z q q q q q q (4)
iar n raport cu sistemul fix de referin este exprimat cu ajutorul matricei de rotaie de mai jos:
( )
2 2
2 1 2 2
cos sin 0
, sin cos 0
0 0 1
(
(
=
(
(

B
q q
R z q q q q . (5)
0
y
0
x
l
1
q
0
O
2
q
A
x
B
x
A
y
B
y
l A
B
Fig. 5.3.
MECANIC*N* NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material

100
Viteza absolut a punctului B se determin utiliznd ecuaia urmtoare:
= +
B B B
a r t
v v v .
Derivnd relaiile (3) se determin viteza relativ a punctului B rezultnd ecuaiile de mai jos:
( ) ( ) ( ) ( )
2 1 2 1 2 1 2 1
sin ; cos ; = =
r r
B B
x q q l q q y q q l q q (1)

( ) ( ) ( )
2 2
2 1
; = + =

B
r r
r
B B
v q q l
x y
(2)
Pentru determinarea vitezei de transport se utilizeaz relaia:
e = +
B
t A t
v v AB ; (3)
Primul termen din (3) se determin derivnd relaiile (1) rezultnd viteza punctului A:

1 1 1 1
sin ; cos ; = =
A A
x q l q y q l q (4)
iar termen al doilea are forma:

1 2 1 2
1 2 1 2
0 0 cos sin
0 0 sin cos
0 0 0 0 0
e
( ( (
( ( (
= =
( ( (
( ( (



t
q l q q l q
AB q l q q l q ; (5)
Utiliznd relaiile (1), (4) i (5) viteza absolut a punctului A se determin cu:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 1 2 1 1 1 2
2 1 2 1 1 1 2
sin sin sin
cos cos cos
0
+ (
(
= + = + +
(
(



B B B
a r t
q q l q q q l q q
v v v q q l q q q l q q . (6)
O alt metod de rezolvare se bazeaz numai pe studiul micrilor punctului B, dup cum urmeaz:
- micarea relativ a punctului material B este micarea acestuia fa de pendulul O
0
A ca i cnd
acesta ar fi fix. n consecin, este o micare circular pe un cerc de raz egal cu lungimea
pendulului AB i cu viteza unghiular
2
q . Rezult viteza relativ (vezi fig.5.4.) cu modulul:0

2
q l v
B
r
= (12)
care are direcia perpendicular pe AB i sensul dat de creterea unghiului q
2
.
- micarea de transport este o micare incipient a punctului B odat cu pendulul AB ca i cnd
acesta ar fi solidar cu pendulul O
0
A, care are o micare de
rotaie fa de elementul fix. Rezult viteza de transport cu
direcia perpendicular pe primul pendul, sensul dat de
sensul de cretere al unghiului q
1
i mrimea:

1
q l v
B
t
= (13)
Din motive geometrice lesne de neles (unghiuri cu laturi
perpendiculare) unghiul dintre cele dou viteze este egal cu
(q
2
- q
1
).
Deoarece viteza absolut este dat de relaia:
Fig. 5.4.
1
q
0
O
2
q
A
B
MECANIC*N* NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material

101

B
t
B
r
B
a
v v v + = , (14)
mrimea vitezei absolute a punctului B , care rezult din compunerea geometric a celor doi vectori,
va fi dat de expresia:
( ) ( ) ( ) ) cos( 2
1 2
2 2 2
q q v v v v v
B
t
B
r
B
t
B
r
B
a
+ + = , (15)
sau dac se introduc expresiile (12) i (13)
( ) ) cos( 2
1 2 2 1
2 2
2
2 2
1
2
2
q q q q l q l q l v
B
a
+ + = . (16)
Acelai rezultat se obine i dac se utilizeaz proieciile vectorului vitez absolut a punctului B
din matricea (11).


MECANIC*N* NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri

102

Capitolul NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri
Cuvinte-cheie
Studiul geometric sub form matriceal, Grade de libertate, Operator, Matricea de rotaie, Vector de orientare,
Singularitate geometric, Vector de poziie, Coordonatele generalizate, Viteza i acceleraia unghiular,
Legea de compunere a vitezei unghiulare, Legea de compunere a acceleraiei unghiulare,
Vitez i acceleraie liniar, Parametrii micrii absolute

NC.06.1. Studiul geometric sub form matriceal a sistemelor de corpuri
Micarea relativ a sistemelor de corpuri se bazeaz pe de o parte pe parametrii, care exprim
poziia i orientarea fiecrui corp n raport cu un sistem de referin fix, precum i n raport cu
celelalte corpuri, ntre care se realizeaz o legtur fizic. De aceea, n cele ce urmeaz, se apeleaz
expresiile consacrate definirii poziiei i orientrii, dezvoltate, de asemenea n capitolele NB.03-04
i preluate ntr-o form simbolic n NC.05.1. Pe de alt parte, micarea relativ, analizat n
exclusivitate sub aspect cinematic, se bazeaz pe expresiile de definiie cu privire la vitezele i
acceleraiile unghiulare, dezvoltate n subcapitolele anterioare, dar i pe proprietile definite n
seciunile precedente ale prezentului capitol.
Mai nti, se face studiul geometric, sub form matriceal a unui sistem de
( )
n corpuri, simbolizate
prin
( )
i
S , unde 1, 2,... 1 i n n = = , legate ntre ele, aa cum rezult din Fig.6.1.
n ipoteza, conform creia cele
( )
n corpuri ar fi libere (nelegate ntre ele), ntregul sistem ar poseda
6 n grade de libertate, de forma (5.1), i respectiv (3.54), pentru fiecare corp n parte. O alt
ipotez introdus n acest studiu, arat c legturile dintre corpuri devin cuple de clasa { } , , V IV III ,
caracterizate prin { } 1; 2; 3 grade de libertate.
Asupra sistemului se aplic un numr de 6 p n < restricii cinematice, care limiteaz mobilitile
simple ale ntregului sistem de corpuri, drept urmare, numrul gradelor de libertate devine:
6 k n p = (6.1)
Fig. 6.1.
( )
1
1
i
ii
p

0
y
0
x
{ }
1 i
0
z
P
0
O
{ }
0
1 i
O

{ }
i
{ }
n
i
O
ni
p
n
p
i
p
p
( )
n
p
r
n
O
1 i
p

MECANIC*N* NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri



103
Studiul,geometric i cinematic al fiecrui corp
( )
i
S , se efectueaz cu ajutorul unui sistem de
referin
{ }
i i i i
O x y z i = , invariabil legat de corp cu originea ntr-un punct arbitrar al acestuia. Se
introduce ipoteza conform creia sistemul mecanic format din cele
( )
n corpuri este parcurs n sens
direct de la
( )
( )
0
n
S . Ca urmare, numrul gradelor de libertate ale corpului
( )
i
S este:
1 , 1, 2, .... 1
i
k k i n n s < = = (6.2)
n consecin, secvena de corpuri
( )
( )
0
i
S posed
i
N grade de libertate adic:

1
, 1, 2, 3.....
i
i j
j
N k i n
=
= =

(6.3)
ntregul sistem de corpuri: ( ) ( ) ( ) , , , ,
1 i n
S S S posed =
n
k N grade de libertate, definite prin:

1 =
= =

n
n j
j
k N k (6.4)
Pentru studiul geometric, se consider mai nti, secvena de dou corpuri legate
( ) ( )
1 i i
S S

,
avnd ataate sistemele de referin
1 1 1 1 i i i i i i i i
O x y z O x y z

. ntruct, legturile dintre corpurile
care compun sistemul mecanic luat n studiu, permit translaii i/sau rotaii, corpul
( )
i
S fa de
( )
1 i
S

, se caracterizeaz prin gradele de libertate numite, sub aspect cinematic i dinamic,
coordonate generalizate. Acestea pot fi coordonate liniare i/sau unghiulare, simbolizate
j
q i sunt
incluse n simbolul
1 ii
u

, avnd n algebra matriceal semnificaia unui vector coloan de forma:
( )
( )
1 1
, 1 , 1 u

= + = =
T
j i i ii
q j N N i n (6.5)
unde T semnific transpusa unei matrice. Acelai corp
( )
i
S , fa de sistemul de referin fix, se
caracterizeaz prin gradele de libertate, incluse, n form simbolic, n vectorul coloan:

1
, 1
T
T
i jj
j i u u

(
= =

(6.6)
Complexitatea acestui studiu impune introducerea operatorului
i
A , avnd dou valori posibile:
1 0 A = A =
i i
pentru micarea de rotaie i pentru micarea detranslaie . (6.7)
Studiul privind orientarea sistemului de corpuri. Orientarea corpului
( )
1 i
S

, fa de sistemul de
referin fix, este definit prin matricea de orientare:
( )
( )
0
1 1 i i
R t
R
u
A
( =

(6.8)
care este o funcie matriceal de componentele vectorului coloan
( )
1 i
t u
A
, reprezentate prin
coordonatele unghiulare independente:
MECANIC*N* NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri

104

( )
1 1
, 1 1
T
T
i jj
t j i u u
A A
(
= =

(6.9)

unde

( ) 1 1
, 1 u
A
( = A = +

jj m m j j
q m N N . (6.10)
Aadar, orientarea corpului
( )
i
S , fa de
( )
1 i
S

este exprimat conform cu expresia:
( )
( )
1
1
, 1

= A = + (

i
i j j i i
R q j N N
R
. (6.11)
Orientarea corpului
( )
i
S , fa de sistemul
{ }
0 , se definete prin matricea de rotaie reprezentat
prin:
( ) ( ) ( )
0 0 1
1
i
i i i
R R R

= (6.12)
Cunoscnd matricea de rotaie care descrie orientarea corpurilor
( )
, 1 =
j
S unde j i , expresia
anterioar, se poate rescrie ca fiind:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 1 1 1
1
1
i
j i j
i j i j
j
R R R R R

=
= =
[
. (6.13)
Pentru i n = , orientarea fiecrei axe a sistemului
{ }
n , ataat corpului
( )
n
S , fa de sistemul de
referin fix
{ }
0 , este exprimat prin urmtoarea matrice de rotaie:
( ) ( ) ( ) ( )
0 1 0 1
1
1
n
i n
n i n n
i
R R R R

=
= =
[
(6.14)
( ) ( )
( )
0 0
, 1
o o o
| | |

( | | | | | |
( | | |
( = = = A =

( | | |
| | |
(
\ . \ . \ .

n n n n n j j
nx ny nz
c c c
i j k c c c q j k
R R
c c c
, (6.15)
adic { }
( )
cos , ; ; , ,
u u u j j
c u x y z c f q j 1 k o o o = = = A = .
Expresia (6.15) arat c orientarea este o funcie matriceal de coordonatele unghiulare
independente ale sistemului mecanic de
( )
n corpuri: ( ) ( ) ( ) , , , ,
1 i n
S S S . Expresia (6.15) reprezint
orientarea fiecrei axe a sistemului
{ }
n ataat ultimului corp
( )
n
S fa de sistemul de referin
fix
{ }
0 . Orientarea corpului
( )
n
S se exprim prin setul de unghiuri Euler, care se obine din
identitatea matriceal de mai jos:
( ) ( )
0
n
R
R
u = , (6.16)
unde ( ) u R este exprimat prin (3.54) (vezi NB.03.3.).
MECANIC*N* NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri

105
Conform cu (5.1), setul de unghiuri Euler este inclus n simbolul O avnd n algebra matriceal
semnificaia unui vector coloan, numit n acest capitol vector de orientare. Unghiurile Euler sunt
funcii de coordonatele unghiulare independente ale sistemului mecanic format din
( )
n corpuri
simbolizate: ( ) ( ) ( ) , , , ,
1 i n
S S S . Rezult, astfel, expresia:
( )
( )
( )
( )
, 1

| |
|
A = ( O = = O

|
|
\ .
j j
t
q j k
t t
t
(6.17)
Pentru determinarea unghiurilor de orientare, se aplic funcia trigonometric invers:
( ) ( ) tan 2 sin ; cos tan 2 s ; o o o o o = = A A c . (6.18)
Intervalul de definire a funciei tan 2 A este:
| | ; t t . Aceast funcie invers stabilete valoarea
unghiurilor, n cadranul corespunztor, fiind o funcie de semnul celor dou argumente: so i co .
Expresia (6.16), fiind o identitate matriceal, rezult c ( ) ( ) ; ;
stg dr
liniai coloanaj liniai coloanaj ,iar
membrul stng devine o matrice a necunoscutelor. Mai nti, se caut, n membrul stng, funcia
trigonometric cea mai simpl. Astfel, innd seama de expresia (6.18), prin identificare rezult:
( ) { }
( )
1;1 ; 1 (10.92) ; 1 u = e = A =
nz nz j j
c c unde din c f q j k , (6.19)
Expresia (6.19) arat c determinarea unghiurilor Euler se bazeaz pe dou cazuri posibile.
Primul caz rezult din condiia ( ) 1;1
nz
c e . Ca urmare, unghiul de nutaie devine
t
u =
2
, adic:
( )
( )
cos cos ; 1
nz j j
Arc c Arc f q j k u = = A = (

. (6.20)
innd seama de (6.20), prin identificarea elementelor (1,3) i (2,3), respectiv (3,1) i (3,2), se
determin unghiul de precesie i respectiv unghiul de rotaie proprie cu relaiile:

( )
( )
1 1
sin ; cos ; tan 2 ;
1 1
sin ; cos ; tan 2 ;
o |
u u

u u
= = = = =
= = = = =
nz nz
nx ny
s c c c A s c
s s
s c c c A s c
s s
. (6.21)
Al doilea caz, din (6.19), este 1
nz
c = . n aceast situaie
2
t
u = , iar soluiile (6.21) pentru
unghiul de precesie i unghiul de rotaie proprie sunt degenerate sub aspect matematic.
Aceast situaie este cunoscut sub denumirea de singularitate geometric pentru orientare. O
soluie posibil este alegerea unui alt set de unghiuri pentru orientare din mulimea celor 12 seturi
cunoscute n literatura de specialitate.
Studiul privind poziia sistemului de corpuri. Cunoscnd vectorul de poziie dintre sistemele
{ } { }
1 i i , proiectat pe sistemul
{ }
1 i , simbolizat prin
1
1
i
ii
p

,precum i matricea de rotaie


dintre sistemul
{ }
i i sistemul
{ }
0 ,adic ( )
0
i
R
, se poate determina proiecia vectorului de poziie
dintre sistemele
{ } { }
1 i i , proiectat pe sistemul fix
{ }
0 , prin utilizarea expresiei:
MECANIC*N* NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri

106
( )
0 1
1 1
i
ii i ii
p p
R


= . (6.22)
Vectorul de poziie
1
1
i
ii
p

, este substituit prin expresia:



( )
( )
1 1 0 1
1 1 1
i i i
i i i i i i i
p p p t o


= + (6.23)
unde operatorul { } o = 1; 0
i
, are urmtoarea semnificaie:
( )
( )
1 1
1 1
1,


=
i i
ii i i
dac p p t ,
respectiv
( )
1
1
0, .

=
i
i i
dac p cst innd seama de expresiile (6.22) i (6.23), respectiv cunoscnd
vectorul de poziie:
( )
1 1 1 i i i
p p t u

( =

, se poate determina poziia sistemului
{ }
i i i i
O x y z i = ,
ataat corpului
( )
i
S fa de sistemul de referin fix
{ }
0 , dup cum urmeaz:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )( )
0 1
1 1 1 1
i
i i ii i i ii
p p p p p
t t t t t R


= + = + . (6.24)
Expresia anterioar, se poate rescrie n conformitate cu urmtoarea relaie:
( )
0 1
1 1 1
1 1
i i
j
i jj j jj
j j
p p p
R


= =
= =

(6.25)
Parcurgnd ntregul sistem de corpuri: ( ) ( ) ( ) , , , ,
1 i n
S S S , poziia sistemului de referin
{ }
n ,
ataat corpului
( )
n
S fa de sistemul de referin fix se exprim prin ecuaia vectorial:
( )
0 1
1 1 1
1 1


= =
= =

n n
i
n ii i ii
i i
p p p
R
. (6.26)
Conform cu (6.26), poziia ultimului corp
( )
n
S , este o funcie de coordonatele generalizate:
( )
( )
( )
( )
( ); 1
| |
|
= ( = =
|
|
\ .
xn
yn j
n n
zn
p
t
p q j k t p p t
t
p
t
. (6.27)
Expresia (6.27) arat c vectorul de poziie al originii sistemului
{ }
n este o funcie vectorial de
toate cele k grade de libertate ale sistemului mecanic. Astfel, innd seama de expresiile (6.17) i
(6.27), parametrii corespunztori poziiei i orientrii sistemului
{ }
n , ataat corpului
( )
n
S , fa de
sistemul de referin fix sunt inclui n simbolul ( ) X
t
, care n algebra matriceal, conform cu (5.1),
din capitolul NC.05, reprezint un vector coloan de dimensiuni
( )
6 1 , scris sub form matriceal
astfel:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
; 1
1 6
o
u
(
= ( (
(
= = =
( (
O (
=

(

T
T
xn yn zn
i i n j
T
p p p
t t t q unde i k p X
t t
X
t
t
iar j
t t t
. (6.28)
Expresia (6.28), sub o form explicit arat astfel:
MECANIC*N* NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri

107
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
2
3
; 1
; 1
; 1
= | |
| |
|
|
|
|
= = =
|
|
|
|
|
=
\ . \ .
i
xn
i n yn
i zn
q unde i k X
t p
t
q unde i k p p X
t t t
q unde i k X p t t
(6.29)
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
4
5
6
; 1
; 1
; 1

A = | |
| |
|
|
|
| A = O = =
|
|
| |
|
A = \ .
\ .
i i
i i
i i
q unde i k X
t
t
q unde i k X
t t t
t q unde i k X
t
. (6.30)
n expresiile de mai sus, operatorul
j
o prezint dou valori posibile:
j
1 o = n cazul vectorului de
poziie i respectiv
i i
o = A n cazul unghiurilor de orientare, unde
i
A are valorile din (6.7).
NC.06.2. Legea de compunere a vitezelor i acceleraiilor unghiulare
Pentru determinarea expresiilor vitezei i acceleraiei unghiulare de rotaie, conform cu fig.6.1., se
consider o secven de corpuri:
( )
( ) ( )
1
0
i i
S S

legate ntre ele. Rotaia absolut a sistemului


{ } 1 i , reprezentat prin vectorii:
{ }
1 1 1
;
i i i
e c e

=

, precum i rotaia relativ a sistemului { } i n
raport cu { } 1 i , dat prin: vectorii
{ }
1 1 1
; e c e

=

ii ii ii
se presupun cunoscute. Necunoscutele
devin parametrii cinematici
{ }
; e c e =

i i i
,care exprim rotaia absolut a sistemului { } i , ataat
corpului
( )
i
S , adic viteza i acceleraia unghiular absolut. Pentru acest studiu sunt apelate
matricele de rotaie (6.12) i (6.11). Asupra matricei de rotaie | |( )
0
i
R t , descris prin expresia (6.12),
se aplic derivata absolut de ordinul nti n raport cu timpul i astfel rezult:
( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )
0 0 1 1 1
1
i i i
i i i i i i
t R R R R R

= + A . (6.31)
Pe baza proprietii cu privire la derivata absolut de ordinul nti n raport cu timpul a matricei de
rotaie (5.30), din capitolul NC.05, fiecare termen din membrul stng i drept al expresiei (6.31)
sunt dezvoltai astfel
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
0 0 0 0 0
T
i i i i i i
R R R R R
e = = (6.32)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
0 1 0 0 0 1 0
1 1 1 1 1
i i
T
i i i i i i i i
R R R R R R R
e


= = (6.33)
( )
( ) ( ) { }
( )
( )
( )
0 1
0 1 1
1 1
i
i i
T
ii i i i
i i
R R R
R R
e



=

. (6.34)
Substituind expresiile (6.32), (6.33) i (6.34) n relaia (6.31), identificnd membrul stng al
produsului vectorial, se obine expresia de definiie a vitezei unghiulare absolute sau legea de
compunere a vitezei unghiulare corespunztoare sistemului mobil { } i ataat corpului
( )
i
S , dup
cum urmeaz:

1 1 i i i ii
e e e

= + A , (6.35)
MECANIC*N* NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri

108
unde
1
e
i
reprezint viteza unghiular de transport, iar
1
e
ii
viteza unghiular relativ, aceasta din
urm fiind condiionat de existena a cel puin unei cuple de rotaie care s reflecte rotaia relativ
a corpului
( )
i
S fa de corpul
( )
1 i
S .
Pentru determinarea acceleraiei unghiulare absolute a sistemului { } i , ataat corpului
( )
i
S , expresia
vitezei unghiulare (6.35) este derivat n raport cu timpul, rezultnd:

1 1 i i i ii
e e e

= + A

(6.36)
unde:

i i
e c =

,
1 1
e c

=

i i
. (6.37)
Pe baza proprietilor (5.30) i (5.45), din capitolul NC.05, asupra derivatei n raport cu timpul din
(6.36), se opereaz cteva transformri difereniale, n urma crora se obine expresia de definiie pentru
derivata n raport cu timpul a vitezei unghiulare relative simbolizat n (6.36) prin
1
e

ii
, adic:
( )
1
0
1 1 1
e e


=
i
ii ii i
R


( ) { }
( ) ( )
( )
1
0
1
1 1
1
1 0 1
1 1 1 1 1
1
e
e
e e e c
e




= =

c
= + = +
c

i
ii
ii i
i
i i
ii i ii ii i i
ii
d
R
dt
R R
t
(6.38)
unde
( )
( )
0 1
1 1
1
c
e



c
=
c
i
ii i
ii
R
t
. (6.39)
Vectorul
1
c
ii
exprimat prin (6.39) poart denumirea de acceleraie unghiular relativ, care
mpreun cu acceleraia complementar
1 1
e e

i ii
i viteza unghiular
1
e
ii
caracterizeaz sub
aspect cinematic micarea de rotaie relativ a corpului
( )
i
S fa de corpul
( )
1 i
S , condiionat
fiind, aa cum se arta mai sus de existena a cel puin unei cuple de rotaie, ntre cele dou corpuri
ale sistemului mecanic. Substituind (6.37), (6.38) n expresia (6.36), acceleraia unghiular
absolut, sau legea de compunere a acceleraiei unghiulare, corespunztoare sistemului mobil
{ } i ataat corpului
( )
i
S , ia forma final, astfel:

( )
1 1 1 1 i ii ii i i i
e e c c c

+ = + A . (6.40)
Aadar, lund n considerare secvena de corpuri
( )
( ) ( )
1
0
i i
S S

, micarea de rotaie absolut a


corpului
( )
i
S se exprim prin matricea de rotaie (6.12) respectiv prin viteza i acceleraia
unghiular absolut (6.35) i (6.40).Acestea din urm se pot rescrie sub forma general, astfel:

0 1
1
i
i j jj
j
e e e

=
= + A

(6.41)
MECANIC*N* NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri

109

( ) 1 1 1
0
1
i
j jj jj
i j
j
e e c
c c

=
+
= + A

(6.42)
unde
0
e i
0
c exprim rotaia absolut a sistemului fix, avnd valorile:
0
0 e = i
0
0 c = .
Dac studiul cinematic necesit proiecia vectorilor
i
e i
i
c definii cu (6.41) i (6.42), pe axele
sistemului de referina propriu { } i , atunci se utilizeaz expresia matriceal de transfer:
( ) ( )
0 0
;
i i
T T
i i i i i i
R R
e e c c = = . (6.43)
Parcurgnd ntregul lan cinematic al sistemului de corpuri: ( ) ( ) ( ) , , , ,
1 i n
S S S , adic pentru
1 = i n n (6.41) i (6.42), se obin expresiile:

0 1
1
e e e

=
= + A

n
n i ii
i
(6.44)

( )
1 1 1 0
1
e e c c c

=
+ = + A

n
i ii ii n i
i
. (6.45)
Aadar, micarea de rotaie absolut a sistemului
{ }
n , ataat corpului
( )
n
S , este complet definit
sub aspect cinematic prin matricea de rotaie (6.14), respectiv prin viteza unghiular (6.44) i
acceleraia unghiular (6.45).
NC.06.3. Legea de compunere a vitezelor i acceleraiilor liniare
Pentru stabilirea expresiilor de definiie ale vitezei i acceleraiei liniare absolute, conform cu
fig.6.1., se ia n studiu, pentru nceput, secven de corpuri:
( )
( ) ( )
1
0
i i
S S

. Se presupune c
micarea absolut a originii { }
1
1
i
O i

e , reprezentat prin vectorii vitez i acceleraie liniar:


{ }
1 1 1
;

=

i i i
v v a , precum i micarea relativ a originii
{ }
i
O i e fa de
{ } 1 i adic,
{ }
1 1
;
ii ii
v v


este cunoscut. Tabloul parametrilor, care se presupun cunoscui, este completat prin:

( ) ( ) ( ) { }
0 1 0
1 1 1 1 1
; ; ; ; ; ; ; ; ;
i
i i i ii i i i i i i
p p p
R R R
e c e c


(6.46)
unde semnificaia fiecrui termen este precizat n paragrafele prezentului capitol. Necunoscutele
acestui studiu sunt reprezentate prin parametrii cinematici,
{ }
; =

i i i
v v a , adic viteza i acceleraia
liniar, care definesc micarea absolut a originii { }
i
O i e a sistemului de referin mobil, invariabil
legat de corpul
( )
i
S . Ecuaiile de plecare, n cadrul acestui studiu cinematic sunt (6.23) i (6.24).
Asupra expresiei (6.24), se aplic derivata absolut de ordinul nti n raport cu timpul, astfel:

1 1 i i ii
p p p

= +

. (6.47)
Se introduc urmtoarele notaii:
1 1
;
i i i i
p v p v

= =

, reprezentnd viteza liniar absolut a
originii { }
1
1
i
O i

e i respectiv viteza liniar absolut a originii { }


i
O i e . Al doilea termen din
membrul drept al ecuaiei (6.47), adic
1 ii
p

, se dezvolt sub forma urmtoare:


MECANIC*N* NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri

110

( )( ) { }
| |
( )
0 1 1 0
1
0
1 1 1
1 1 1 1
o



c
( = = +


c

i i
i
ii ii i ii
i ii i i
d
p R p R p
p
t R
dt t
. (6.48)
innd seama de proprietatea (5.30), din capitolul NC.05, precum i de (6.23), primul termen al
membrului drept din expresia (6.48), devine:
| |
{ }
| |
0 0 1 1 0 0
1 1 1 1
1 1
1 1
e




( ( = =


i i T
ii ii i ii
i i
i i
R p R R R p p . (6.49)
Al doilea termen din membrul drept al expresiei (6.48) se simbolizeaz dup cum urmeaz:
| |
( )
1 0
1 1
1

c
=
c
i
ii ii
i
R p v
t
(6.50)
fiind viteza liniar relativ a originii { }
i
O i e n micarea relativ a acestuia fa de sistemul { } 1 i ,
micare condiionat de existena, prin
i
o , a cel puin unei cuple care imprim o astfel de stare.
Substituind (6.49) i (6.50) n (6.48), se obine expresia vectorului
1 ii
p

sub forma:
( ) ( ) ( )
1 1
0 0
1 1 1 1 1 1 1 1
o e o


c
= + = +
c


i i
ii ii i ii i ii i ii i i
p p p p v
R R
t
. (6.51)
Ca urmare, lund n considerare
1 1
;
i i i i
p v p v

= =

i (6.51) n (6.47), viteza liniar absolut a
originii { }
i
O i e ia forma final, mai jos scris, astfel:

1 1 1
1 1 1 1 0
1
e o
e o


=
+ ( = + + = +

i
j jj j jj
i i i ii i ii
j
p v
v v p v v (6.52)
unde:
1 1 1
e

+
i i ii
v p este viteza liniar n micarea de transport a sistemului
{ }
i 1 ataat
corpului ( )
i 1
S

.
n continuarea studiului se determin acceleraia liniar absolut a originii { }
i
O i e . n acest sens,
asupra expresiei vitezei liniare (6.52) se aplic derivata absolut n raport cu timpul, astfel:

1 1 1 1 1 1
e e o

= + + +

i i i ii i ii i ii
v v p p v (6.53)
unde
1 1 1 1
; ;
i i i i i i
v a v a e c

= = =

avnd semnificaiile precizate n prezentul paragraf.
Asupra derivatei absolute de ordinul nti, aplicat vitezei liniare relative, reprezentat prin ultimul
termen din (6.53), se efectueaz urmtoarele transformri difereniale:

| |
{ }
| | | |
( )
1 1 1 1 1 0
1
1 1 1 1 1 1 1
e


c
= = + = +
c

i i i i i
i i i
ii ii ii ii i ii ii
d
v R v R v R v v a
dt t
(6.54)
unde

| |
( )
1 0
1
1 1


c
=
c
i
i
ii ii
R v a
t
(6.55)
vectorul
1

ii
v exprimnd micarea relativ a originii { }
i
O i e fa de sistemul { } 1 i , iar
1 ii
a poart
denumirea de acceleraie liniar relativ a originii { }
i
O i e , micarea fiind condiionat de existena,
prin
i
o , a cel puin unei cuple care imprim o astfel de stare. innd seama de notaiile
MECANIC*N* NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri

111
1 1 1 1
; ;
i i i i i i
v a v a e c

= = =

, care sunt substituite alturi de (6.51) i (6.54) n (6.53), se
obine expresia final pentru acceleraia liniar absolut a originii { }
i
O i e , adic:

( )
( ) ( )
1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
0
1 1
2
2
e c e e o
c e e e
o

-

= =
+ = + + + =
+ +
= + +

i ii ii i i i ii i i ii i
i i
j jj j j jj j jj jj
j
j j
v a a a p p
p p v a
a
. (6.56)
Parametrii cinematici
0
v i
0
a
-
caracterizeaz, alturi de
0
e i
0
c , micarea absolut a sistemului
fix, avnd valorile:
0
0 e = i
0
0 c = , respectiv
0
v 0 = , iar n anumite studii
0 0
a g k t
-
= , reprezentnd
un vector egal n modul i de sens invers acceleraiei gravitaionale
( )
1 t = .
Dac studiul cinematic necesit proiecia vectorilor
i
v i
i
a definii cu(6.52) i (6.56), pe axele
sistemului de referina propriu { } i , atunci se utilizeaz expresia matriceal de transfer:
( ) ( )
0 0
;
i i
T T
i i i i i i
v v a a
R R
= = (6.57)
Parcurgnd ntregul lan cinematic al sistemului de corpuri: ( ) ( ) ( ) , , , ,
1 i n
S S S , adic pentru
1 = i n n (6.52) i (6.56), se obin expresiile:

( )
0 1 1 1
1
e o

=
= + +

n
n i ii i ii
i
v v p v (6.58)
( )
0 1 1 1 1 1 1 0 1 1
1
1 1
2
e e c e e o
-

=
= =
( | |
+ A ( + | = + + +
|
(
\ .


i
n n
j jj i ii i i ii n i ii ii
j
i i
p p a a v a (6.59)
Aadar, micarea absolut a sistemului
{ }
n , ataat corpului
( )
n
S , este complet definit sub aspect
cinematic prin parametrii de poziie i orientare exprimai cu (6.28) - (6.30), prin viteza unghiular
(6.44) i acceleraia unghiular (6.45), respectiv prin viteza i acceleraia liniar definite mai sus
prin expresiile (6.58) i (6.59).
NC.06.4. Parametrii micrii absolute a unui punct P
Studiul micrii sistemului de corpuri: ( ) ( ) ( ) , , , ,
1 i n
S S S , simbolic reprezentat n fig.6.1., se
extinde asupra unui punct oarecare P , a crui micare fa de corpul
( )
n
S este evideniat
matematic prin operatorul
P
o , avnd semnificaia din (6.23), adic:
P
1 o = va arta c punctul P este n
micare relativ fa de corpul
( )
n
S , iar
P
0 o = va particulariza ecuaiile pentru un punct P
aparinnd corpului
( )
n
S . Cunoscnd poziia i orientarea sistemului
{ }
n n n n
O x y z n = , ataat corpului
( )
n
S , ct i vectorul de poziie
n
p
r al punctului P , n raport cu acelai sistem
{ }
n , vectorul de
poziie al punctului P , n raport cu sistemul de referin fix
{ }
0 , se determin cu expresia:
( )
0
= + = +
n
n p n n p
p p r p r
R
. (6.60)
MECANIC*N* NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri

112
Viteza absolut a punctului P , simbolizat
p
p v =

, este rezultatul derivrii absolute n raport cu


timpul a expresiei (6.60), dup cum urmeaz:
( )
{ }
0
= + = +

n
n p n n p
d
p p r p r
R
dt
. (6.61)
n expresia anterioar, primul termen din membrul drept,
n n
p v =

reprezint viteza absolut a


originii sistemului
{ }
n n n n
O x y z n = , exprimat mai sus prin (6.58). Al doilea termen, din membrul
drept al relaiei (6.61), se determin conform cu expresia urmtoare:

| |
{ }
| | | |
( )
0
0 0 0
o e o
c
= = + = +
c

p
n n n
p n p n p p n p n p p r
n
d
r R r R r R r r v
dt t
(6.62)
n care :
( ) 1, o =
n
p p
dac r
t
i 0, . o = =
n
p p
dac r cst (6.63)
iar

| |
( )
0 c
=
c
p
n
n p r
R r v
t
(6.64)
exprim viteza relativ a punctului P n micarea sa relativ fa de
( )
n
S , conform cu (6.63).
innd seama de (6.62), (6.63), expresia (6.61) se rescrie sub forma final:
e o o = + + = +
p p p
p n n p p r t p r
v v r v v v (6.65)
i caracterizeaz viteza absolut a punctului P condiionat fiind de (6.63).
Prin derivarea expresiei (6.65) n raport cu timpul, rezult acceleraia absolut punctului P :

p
p n n p n p p r
v v r r v e e o = + + +

(6.66)
Se introduc urmtoarele notaii:
, ; ;
p
n n p p n n p n p p r
v a v a r r v e c e o = = = = +

. (6.67)
n aceeai expresie (6.66), termenul
p
r
v

este echivalent cu:



| |
| |
( )
2
0
0
2
e e

c
c
= = + = +
`

c c )

p p p p
n
n
p
r n r n p n r r
n
d
r
v v R r v a
R
dt
t t
(6.68)
unde

| |
( )
2
0
2
c
=
c
p
n
n p r
R r a
t
(6.69)
MECANIC*N* NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri

113
vectorul

P
r
v exprimnd micarea relativ a punctului P fa de sistemul { } n , iar
P
r
a poart
denumirea de acceleraie liniar relativ a punctului P , micarea fiind condiionat, prin
P
o ,a unei
astfel de micri relative. Pe baza notaiilor coninute n (6.67), innd seama de (6.68), relaia (6.66),
se rescrie sub urmtoarea form final:

( ) ( )
2 e
c e e o o
+ +
= + + + = +
p p p
p
n r r C r
p n n p n n p p t p
v a a a
a a r r a (6.70)
i reprezint acceleraia absolut a unui punct oarecare P , condiionat fiind de (6.63).
Aadar, expresiile(6.60), (6.65) i (6.70), care au n vedere pe de o parte micarea de transport a
sistemului
{ }
n n n n
O x y z n = , ataat corpului
( )
n
S , iar pe de alt parte micarea relativ, condiionat
ns de (6.63), definesc ntr-o form complet micarea absolut a unui punct P integrat n lanul
cinematic al sistemului de corpuri ( ) ( ) ( ) , , , ,
1 i n
S S S , reprezentat n fig.6.1.


MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

114

Capitolul NB.07. Autoevaluare

Capitol NC.01. Cinematica micrii absolute a punctului material
Exerciii/ probleme rezolvate

1. Un punct are legea de micare t r 4 = , t 2 = u . S se determine, n coordonate polare: traiectoria,
viteza, acceleraia, caracterul micrii, acceleraia normal i acceleraia tangenial. Pentru
8
t
= t s
s se deseneze viteza i acceleraia cu componentele lor.
Rezolvare:
Ecuaia traiectoriei se obine eliminnd parametrul t ntre cele dou ecuaii parametrice ale
traiectoriei care formeaz i legea de micare. Se obine, din relaia a doua,
2
u
= t i, nlocuind n
prima relaie, rezult:
u 2 = r ,
care este ecuaia traiectoriei n coordonate polare sub form explicit. Pentru trasarea ei prin puncte,
se dau valori lui u i se calculeaz r :
u 0
12
t

6
t

4
t

3
t

2
t

4
3t

r 0
6
t

3
t

2
t

3
2t
t
2
3t


Se deseneaz cte o semidreapt pentru fiecare valoare a lui u pe care, apoi, se msoar r
rezultnd astfel poziia punctului pe traiectorie. Ulterior se unesc punctele, obinndu-se forma
traiectoriei, aa cum se vede n fig.7.1.1.
Viteza punctului n coordonate polare este:

n n
i t i i r i r v 8 4 + = + =

u

,
iar acceleraia sa n coordonate polare
( ) ( )
n n
i i t i r r i r r a 16 16 2
2
+ = + + =

u u u

.
Produsul scalar dintre v i a are valoarea:
0 64 128 64 > = + = t t t a v ,
deci micarea este accelerat, punctul plecnd din origine pe traiectorie fr a se mai ntoarce.
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

115


Pentru a obine raza de curbur, calculm mai nti
( )
z
z n
i t
t
t
i i i
a v
2
128 64
0 16 16
0 8 4 + =

=

,
apoi

( )
2
3
2
3
128 64
64 16
t
t
a v
v
+
+
=

= .
Acceleraia normal se calculeaz cu relaia:
v v

v
2
2 2
64 16
128 64
t
t v
a
+
+
= = ,
iar acceleraia tangenial este:

( )
t t t
v t
2
2
2
2
2 2 2
64 16
64
64 16
128 64
256 256
t
t
t
t
t a a a
+
=
+
+
+ = = ,
relaie care arat c micarea nu este uniform accelerat. Semnul acestei componente va fi pozitiv,
deoarece
t
a i v au acelai sens, v i t au acelai sens, deci
t
a i t au acelai sens.
Pentru
8
t
= t s, punctul are coordonatele polare
4
t
u = ,
2
t
= i avem:

n
i i v t

+ = 4 ,
n
i i a 16 2 + =

t , v
t
t
v
2
2
16
2 64
+
+
= a , t
t
t
t
2
16
8
+
= a ,
4
t

v
t
a
v
t
a
n
a
n
v
n
i
v
v
a
Fig.7.1.1. Traiectoria punctului
x
y
O
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

116
vectori reprezentai n fig.7.1.1.
Exerciii/ probleme propuse spre rezolvare
1. Un punct material se mic dup ecuaiile parametrice n coordonate carteziene date mai jos
( ) s t t y t t x 3 ; 1 ; 3 2
1
2 2
= + = + + = .
Se cere:
a) s se determine traiectoria i s se reprezinte grafic n sistemul de axe utilizat;
b) s se determine expresiile vitezei i acceleraiei punctului la un moment oarecare t precum i
expresiile modulelor lor;
c) s se determine i s se reprezinte poziia, viteza i acceleraia punctului la momentul iniial t=0
i la momentul de timp t
1
precizat.
Ce fel de micare are punctul material ?
Rspuns:
a) poriunea din dreapta de ecuaie y=x-2 corespunztoare valorilor : x>3, y>1;
b) viteza: 2 2 , 2 2 + = + = t v t v
y x
; acceleraia:
2
y
2
x
m/s a m/s a 2 , 2 = = ;
c) la t=0: M
0
(3,1),
2
y
2
x y x
m/s a m/s a , m/s v m/s v 2 , 2 2 , 2
0 0 0 0
= = = = ;
la t
1
=3s: M
1
(18,16),
2
y
2
x y x
m/s a m/s a , m/s v m/s v 2 , 2 8 , 8
1 1 1 1
= = = = ;
Micarea este rectilinie uniform accelerat.
2. Un punct material se mic dup ecuaiile parametrice n coordonate carteziene date mai jos
s t t y t x 2 ; 2 cos 1 ; cos
1
t = + = = .
Se cere:
a) s se determine traiectoria i s se reprezinte grafic n sistemul de axe utilizat;
b) s se determine expresiile vitezei i acceleraiei punctului la un moment oarecare t precum i
expresiile modulelor lor;
c) s se determine i s se reprezinte poziia, viteza i acceleraia punctului la momentul iniial t=0
i la momentul de timp t
1
precizat.
Obervaie: Se va ine cont de domeniul de valori ale funciei trigonometrice cosinus.
Rspuns:
a) poriunea din parabola de ecuaie y=2x
2
corespunztoare valorilor: xe[-1,1], ye[0,2];
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

117
b) viteza: t v t v
y x
2 sin 2 , sin = = ; acceleraia: t a t a
y x
2 cos 4 , cos = = ;
c) la t=0: M
0
(1,2),
2
y
2
x y x
m/s a m/s a , m/s v m/s v 4 , 1 0 , 0
0 0 0 0
= = = = ;
la t
1
=(/2)s: M
1
(0,0),
2
y
2
x y x
m/s a m/s a , m/s v m/s v 4 , 0 0 , 1
1 1 1 1
= = = = .
3. Un punct material se mic dup ecuaiile parametrice n coordonate carteziene date mai jos
( )s t t y t x t = = =
1
; cos 2 ; sin 2 .
Se cere:
a) s se determine traiectoria i s se reprezinte grafic n sistemul de axe utilizat;
b) s se determine expresiile vitezei i acceleraiei punctului la un moment oarecare t precum i
expresiile modulelor lor;
c) s se determine i s se reprezinte poziia, viteza i acceleraia punctului la momentul iniial t=0
i la momentul de timp t
1
precizat.
Obervaie: Este necesar s se in cont de domeniul de valori ale funciilor trigonometrice sin i
cos? De ce?
Rspuns:
a) cercul de ecuaie 4
2 2
= + y x ;
b) viteza: t v t v
y x
sin 2 , cos 2 = = ; acceleraia: t a t a
y x
cos 2 , sin 2 = = ;
c) la t=0: M
0
(0,2),
2
y
2
x y x
m/s a m/s a , m/s v m/s v 2 , 0 0 , 2
0 0 0 0
= = = = ;
la t
1
=()s: M
1
(0,-2),
2
y
2
x y x
m/s a m/s a , m/s v m/s v 2 , 0 0 , 2
1 1 1 1
= = = = .
4. Un punct material se mic dup ecuaiile parametrice n coordonate carteziene date mai jos
( )s t t y t x 2 ; 3 sin ; 1 cos 2
1
t = + = + = .
Se cere:
a) s se determine traiectoria i s se reprezinte grafic n sistemul de axe utilizat;
b) s se determine expresiile vitezei i acceleraiei punctului la un moment oarecare t precum i
expresiile modulelor lor;
c) s se determine i s se reprezinte poziia, viteza i acceleraia punctului la momentul iniial t=0
i la momentul de timp t
1
precizat.
Obervaie: Este necesar s se in cont de domeniul de valori ale funciilor trigonometrice sin i
cos? De ce?
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

118
Rspuns:
a) elipsa de ecuaie 1
1
) 3 (
2
) 1 (
2
2
2
2
=

+
y x
, cu centrul n (1,3);
b) viteza: t v t v
y x
cos , sin 2 = = ; acceleraia: t a t a
y x
sin , cos 2 = = ;
c) la t=0: M
0
(3,3),
2
y
2
x y x
m/s a m/s a , m/s v m/s v 0 , 1 1 , 0
0 0 0 0
= = = = ;
la t
1
=(/2)s: M
1
(1,4),
2
y
2
x y x
m/s a m/s a , m/s v m/s v 1 , 0 0 , 2
1 1 1 1
= = = =
5. Un punct material se mic dup ecuaiile parametrice n coordonate carteziene date mai jos
s t t y t x 4 3 ; cos ; 2 cos
1
2
t = = = .
Se cere:
a) s se determine traiectoria i s se reprezinte grafic n sistemul de axe utilizat;
b) s se determine expresiile vitezei i acceleraiei punctului la un moment oarecare t precum i
expresiile modulelor lor;
c) s se determine i s se reprezinte poziia, viteza i acceleraia punctului la momentul iniial t=0
i la momentul de timp t
1
precizat.
Rspuns:
a) poriunea din dreapta de ecuaie x=2y-1 corespunztoare valorilor : xe[-1,1], ye[0,1];
b) viteza: t v t v
y x
2 sin , 2 sin 2 = = ; acceleraia: t a t a
y x
2 cos 2 , 2 cos 4 = = ;
c) la t=0: M
0
(1,1),
2
y
2
x y x
m/s a m/s a , m/s v m/s v 2 , 4 0 , 0
0 0 0 0
= = = = ;
la t
1
=(3/4)s: M
1
(0,1/2),
2
y
2
x y x
m/s a m/s a , m/s v m/s v 0 , 0 1 , 2
1 1 1 1
= = = = .
Capitol NC.02. Micri particulare ale punctului material
Exerciii/ probleme rezolvate Equation Chapter 1 Section 1


Rezolvare:


MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

119
Exerciii/ probleme propuse spre rezolvare
1. Un punct material se mic dup ecuaiile parametrice n coordonate carteziene date mai jos
( ) s t t y t t x 1 ; 1 ; 5 4 2
1
2 2
= = + = .
Se cere:
a) s se determine traiectoria i s se reprezinte grafic n sistemul de axe utilizat;
b) s se determine expresiile vitezei i acceleraiei punctului la un moment oarecare t precum i
expresiile modulelor lor;
c) s se determine i s se reprezinte poziia, viteza i acceleraia punctului la momentul iniial t=0
i la momentul de timp t
1
precizat.
Ce fel de micare are punctul material ?
Rspuns:
a) poriunea din dreapta de ecuaie x=2y+3 corespunztoare valorilor : x>3, y>0;
b) viteza: 2 2 , 4 4 = = t v t v
y x
; acceleraia:
2
y
2
x
m/s a m/s a 2 , 4 = = ;
c) la t=0: M
0
(5,1),
2
y
2
x y x
m/s a m/s a , m/s v m/s v 2 , 4 2 , 4
0 0 0 0
= = = = ;
la t
1
=1s: M
1
(3,0),
2
y
2
x y x
m/s a m/s a , m/s v m/s v 2 , 4 0 , 0
1 1 1 1
= = = = .
Micarea este rectilinie uniform ncetinit pentru xe[3,5], ye[0,1] iar apoi este uniform accelerat
este o micare cu ntoarcere.
2. Se d un cerc de raz R pe care se mic un punct material dup legea de forma s=s(t) dat mai
jos (se utilizeaz Sistemul Internaional de uniti de msur).
5 4 ; 4
2
+ = = t s m R
Se cere:
a) s se determine i s se reprezinte viteza i acceleraia punctului (componentele n sistemul
Frenet i modulul);
b) s se determine viteza i acceleraia unghiular;
c) s se determine valorile, vitezei, acceleraiei, vitezei i acceleraiei unghiulare la momentul t
1
=1s.
Ce fel de micare are punctul material ?
Raspuns:
a) viteza i acceleraia sunt:
2
16 , 8 , 8 t a m/s s a t s v
2
= = = = =
v t
;
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

120
b) viteza i acceleraia unghiular sunt:
2
rad/s t 2 , 2 = = c e ; micarea este circular uniform
accelerat;
c) la t
1
=1 s:
2 2 2
rad/s rad/s m/s a m/s s a m/s v 2 , 2 , 16 , 8 , 8 = = = = = = c e
v t
;
3. Se d un cerc de raz R pe care se mic un punct material dup legea de forma s=s(t) dat mai
jos (se utilizeaz Sistemul Internaional de uniti de msur).
( )s t t s m R t t = + = =
1
; 1 cos ; 2
Se cere:
a) s se determine i s se reprezinte viteza i acceleraia punctului (componentele n sistemul
Frenet i modulul);
b) s se determine viteza i acceleraia unghiular;
c) s se determine valorile, vitezei, acceleraiei, vitezei i acceleraiei unghiulare la momentul t
1
=1s.
Ce fel de micare are punctul material ?
Raspuns:
a) viteza i acc sunt: 2 / sin , cos , sin
2 2
t a t s a t s v t t t
v t
= = = = = ;
b) viteza i acceleraia unghiular sunt: 2 / ) cos ( , 2 / ) sin ( t t t c t e = = ; Micarea punctului
material este circular oscilatorie pe domeniul se[-+1,+1].
c) la t
1
=( ) t s:
2 2 2
rad/s rad/s m/s a m/s s a m/s v 2 / , 0 , 0 , ) ( , 0 t c e t
v t
= = = = = = ;
Capitolul NC.04. Micri particulare ale rigidului
Exerciii/ probleme rezolvate
1. Se d un sistem de bare articulate care se mic ntr-un plan fix (fig.7.4.1,a). Se cunosc
elementele geometrice: O
1
A = O
2
B = R , O
2
C = 1,5R, O
1
AO
2
C i ABO
1
O
2
, MeAB, NeO
2
C .
Sistemul este pus n micare de bara O
1
A care se rotete n jurul unei axe perpendiculare pe planul
micrii i care trece prin punctul O
1
, cu viteza unghiular e
1
=
O
t (
O
= constant).
Se cer vitezele i acceleraiile punctelor A, B, C, M, N precum i vitezele i acceleraiile unghiulare
ale barelor AB i O
2
C respectiv, e
2
, e
3
,
2
,
3
.
Rezolvare:
Rezolvarea problemei ncepe cu analiza micrilor corpurilor ce alctuiesc sistemul dat. Astfel,
corpul 1-bara O
1
A are micare de rotaie (dup cum s-a precizat chiar n enun), corpul 2-bara AB
are micare de translaie, deoarece (din datele geometrice) patrulaterul O
1
ABO
2
este tot timpul un
paralelogram, iar corpul 3-bara O
2
C are tot o micare de rotaie, dar n jurul unei axe ce trece prin
O
2
.
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

121
Studiul vitezelor pornete de la punctul A situat pe un corp n micare de rotaie. Ca urmare, viteza
lui se calculeaz cu relaia urmtoare rezultnd:
,
1 1
tR A O v
O A
c e = =
i are direcia perpendicular pe O
1
A i sensul dat de (vezi figura 7.4.1,a).
Deoarece corpul 2 are micare de translaie, punctul A aparinnd i acestui corp, toate punctele lui
au aceeai vitez (vezi paragraful NC.04.1.), anume:
.
A M B
v v v = =
Punctul B aparinnd i corpului 3, care are micare de rotaie, att el ct i punctele C i N se
bucur de proprietile precizate n paragraful NC.04.2. Astfel vitezele lor sunt proporionale cu
distanele de la puncte la axa de rotaie ce trece prin O
2
, adic:
,
2 2 2
N O
v
C O
v
B O
v
N C B
= =
de unde se obin:

.
, 5 , 1 5 , 1
5 , 1
2
2
2
2
B O
N O
v v
v tR
R
R
tR
B O
C O
v v
B N
B O O B C
=
= = = = c c

n plus, conform acelorai proprieti aceste viteze au vrfurile colineare (fig. 7.4.1,a).
n ceea ce privete vitezele unghiulare, pentru corpul 2 aceasta este zero deoarece micarea este de
translaie, respectiv,

2
= 0 .
Pentru corpul 3, viteza unghiular se determin tiind c punctul B aparine i acestuia care are o
micare de rotaie; rezult:
.
1
2
3
e c
c
e = = = = t
R
tR
B O
v
O
O B

A
a
Fig.7.4.1.
N
v
C
v
B
v
A
v
M
v
O
2
A
B
O
1
C
N
M

3
a)
C
a
t
B
a
t
A
a
v
A
a
M
a
B
a
N
a
O
2
A
B
O
1
C
N
M

3

b)
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

122
Sensul lui
3
este dat de sensul vitezei punctului B (fig. 7.4.1,a).
n mod asemntor se face i studiul acceleraiilor. Acceleraia punctului A se calculeaz plecnd
de la relaia (4.10) i utiliznd expresiile componentelor acceleraiei din micarea circular a
punctului material, astfel:
,
2 2
1
2
1
1 1 1 1

= =
= = =
+ =
R t A O a
R A O A O a
unde a a a
O A
O A
A A A
c e
c e c
v
t
v t


de unde
( ) ( )
4 2
2 2
1 t R a a a
O O A A A
c c
v t
+ = + =
i tg .
1
2
t
O
c
=
Componenta tangenial a acceleraiei este, ca i viteza, perpendicular pe O
1
A dar are sensul dat de

1
, sens identic cu cel al lui
1
, din cauza faptului c la derivare semnul valorii obinute nu s-a
modificat, iar componenta normal este orientat de-a lungul lui O
1
A, de la A ctre O
1
(fig. 7.4.1,b).
Acceleraia punctului A este nclinat cu unghiul fa de O
1
A.
Ca i n cazul vitezelor, punctele A, M i B au aceeai acceleraie deoarece aparin corpului 2 care
are micare de translaie, deci
.
A M B
a a a = =
Cum proprietile cmpului de acceleraii sunt asemntoare cu cel al cmpului de viteze pentru
rigidul n micare de rotaie, pentru aflarea acceleraiilor punctelor C i N se scrie relaia:
,
2 2 2
N O
a
C O
a
B O
a
N C B
= =
din care se obin:

.
, 5 , 1 1 5 , 1
5 , 1
1
2
2
4 2 4 2
2
2
B O
N O
a a
a t R
R
R
t R
B O
C O
a a
B N
B O O O O B C
=
= + = + = = c c c c

n plus , i acceleraiile au vrfurile colineare i sunt nclinate cu acelai unghi , dar fa de O
2
C,
datorit paralelismului dintre corpurile 1 i 3 (fig. 7.4.1, b).
Acceleraia unghiular a corpului 2 este zero deoarece micarea acestuia este de translaie,
respectiv,

2
= 0 .
Pentru corpul 3, acceleraia unghiular se determin tiind c punctul B aparine i acestui corp care
are o micare de rotaie, iar acceleraia lui tangenial este egal cu aceea a punctului A. Rezult:
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

123
,
1
2
3
c c
c
c
t
= = = =
O
O B
R
R
B O
a

sensul lui
3
fiind dat de sensul acceleraiei tangeniale a punctului B (fig. 7.4.1, b).
Observaie: Problema scoate n eviden faptul c distribuia de viteze i de acceleraii pentru un
astfel de sistem de corpuri, la care micarea are loc
ntr-un plan fix, se poate determina utiliznd pe de-o
parte proprietile distribuiei de viteze i acceleraii
din diferitele micri ale rigidului, iar pe de alt parte,
relaiile folosite n cinematica micrii circulare a
punctului material.
2. Se consider o plac ptrat OABC, care are o
micare de rotaie cu viteza unghiular e

=

2t n jurul
unei axe ce trece prin punctul O i este perpendicular
pe planul n care are loc micarea (fig.7.4.2). Latura
plcii este OA = AB = b .
Se cere s se calculeze viteza i acceleraia punctului
B.
Rezolvare:
Att viteza ct i acceleraia punctului B se pot calcula fie utiliznd relaiile de la micarea circular
a punctului, deoarece acest punct descrie un cerc cu centrul n O i de raz OB, fie utiliznd relaiile
specifice distribuiei de viteze i acceleraii din micarea de rotaie a rigidului, respectiv (4.9) i
(4.12), (4.13).
a) Cu relaiile din micarea circular a punctului se obin:
, 2 2tb OB v
B
= =e
OB i cu sensul dat de e ,

v t
B B B
a a a + =
unde
,
// , 2 4
, 2 2
2 2

= =
= = =
O B la de orientata si OB b t OB a
de dat sensul cu si OB b OB OB a
B
B
e
c e c
v
t


de unde
( ) ( ) ( )
4
2 2
4 1 2 2 t b a a a
B B B
+ = + =
v t

i tg .
2
1
2
t
=
Toate acestea sunt reprezentate n figura 7.4.2.
Bx
v
Bx
a
t
B
a
v
B
a
B
v
B
a

A
B
O

C
Fig.7.4.2.


x
y
Oz
By
v
By
a
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

124
b) Pentru a calcula viteza i acceleraia punctului B plecnd de la relaiile specifice micrii de
rotaie a rigidului, se alege S.R.M. ataat corpului n micare cu axa Ox n lungul laturei OA, axa Oy
n lungul laturei OC iar axa Oz perpendicular pe planul format de celelalte dou i sensul de ieire
din acest plan (fig.7.4.2). Punctul C are coordonatele (b,b,0), iar vectorul e are proieciile (0,0,e)
respectiv, (0,0,2t).
Viteza, calculat cu relaia (4.7) este:
.
0
2
2
: , 2 2
0
2 0 0

=
=
=
+ = = =
Bz
By
Bx
B
v
tb v
tb v
e proiectiil cu j tb i tb
b b
t
k j i
OB v e
Modulul vitezei este:
. 2 2
2 2 2
tb v v v v
Bz By Bx B
= + + =
tiind c s rad / 2 = =e c , rezult c vectorul c are aceeai direcie i acelai sens cu vectorul
e , iar proieciile sale sunt (0,0,) respectiv, (0,0,2). Acceleraia calculat cu relaia (4.10) este:

( )
( ) ( ) , 2 1 2 2 1 2
0 2 2
2 0 0
0
2 0 0
2 2
j t b i t b
tb tb
t
k j i
b b
k j i
OB OB a
B
+ + =
=

+ = + = e e c

cu proieciile

( )
( )

=
=
+ =
0
2 1 2
2 1 2
2
2
Bz
By
Bx
a
t b a
t b a

i modulul ( ) . 4 1 2 2
4 2 2 2
t b a a a a
Bz By Bx B
+ = + + =
Observaii:
- modulele obinute pentru vitez i acceleraie sunt aceleai prin oricare dintre cele dou metode se
face determinarea lor;
- pentru cazul prezentat, n care micarea are loc ntr-un plan fix, este mai comod utilizarea
relaiilor folosite n cinematica micrii circulare a punctului material;
- utilizarea relaiilor folosite n cinematica rigidului scot n eviden sensurile vectorilor vitez i
acceleraie n raport cu S.R.M.
3. Un cub de latur l execut micare de rotaie cu viteza unghiular t 2 = e n jurul unei
diagonale a unei fee ale sale. S se determine vitezele i acceleraiile vrfurilor cubului.
Rezolvare:
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

125
Fie O i B vrfurile cubului care determin axa de rotaie. Se alege sistemul de referin al cubului
cu originea n punctul O i axele orientate dup laturile cubului care trec prin acest punct. Cu
alegerea astfel fcut, coordonatele vrfurilor cubului sunt: ) 0 ; 0 ; 0 ( O ; ) 0 ; 0 ; (b A ; ) 0 ; ; ( b b B ;
) 0 ; ; 0 ( b C ; ) ; 0 ; ( b b D ; ) ; ; ( b b b E ; ) ; ; 0 ( b b F ; ) ; 0 ; 0 ( b G .


Fig. 7.4.3.
Viteza unghiular a cubului este:
j t i t
OB
OB
+ = = e e .
Acceleraia unghiular a cubului este:
j i
t
+ =
c
c
=
e
c .
Deoarece punctele O i B se afl pe axa de rotaie vor avea vitez i acceleraie nul:
0 =
o
v ; 0 =
B
v ; 0 =
o
a ; 0 =
B
a .
Vitezele vrfurilor cubului se determin cu relaia Euler:
r v v
o
+ = e .
Se obine succesiv:
viteza punctului A:
k bt OA v v
o A
= + = e ;
bt v
A
= .
viteza punctului C:
k bt OC v v
o C
= + = e ;
bt v
C
= .
viteza punctului D:
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

126
k bt j bt i bt OD v v
o D
= + = e ;
3 bt v
D
= .
viteza punctului G:
j bt i bt OG v v
o G
= + = e ;
2 bt v
G
= .
viteza punctului F:
k bt j bt i bt OF v v
o F
+ = + = e ;
3 bt v
F
= .
viteza punctului E:
j bt i bt OE v v
o E
= + = e ;
2 bt v
E
= .
Acceleraiile vrfurilor cubului se calculeaz cu relaia Rivals:
( ) r r a a + + = e e c
0
.
Se oine:
acceleraia punctului A:
( ) k b j bt i bt OA OA a a
A
+ = + + =
2 2
0
e e c ;
4
2 1 t b a
A
+ = .
acceleraia punctului C:
( ) k b j bt i bt OC OC a a
C
+ = + + =
2 2
0
e e c ;
4
2 1 t b a
C
+ = .
acceleraia punctului D:
( ) ( ) ( ) ( )k t b j t b i t b OD OD a a
D
2 2 2
0
2 1 1 1 + + = + + = e e c ;
4
6 3 t b a
D
+ = .
acceleraia punctului G:
( ) k bt j b i b OG OG a a
G
2
0
2 = + + = e e c ;
4
4 2 t b a
G
+ = .
acceleraia punctului F:
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

127
( ) ( ) ( ) ( )k t b j t b i t b OF OF a a
F
2 2 2
0
2 1 1 1 + + + = + + = e e c ;
4
6 3 t b a
F
+ = .
acceleraia punctului E:
( ) k bt j b i b OE OE a a
E
2
0
2 = + + = e e c ;
4
4 2 t b a
E
+ = .
4. Se consider un sistem de bare articulate (mecanism) reprezentat n figura 7.4.4,a, i cunoscut
sub numele de mecanism biel-manivel. Acestuia i se cunosc elementele geometrice, respectiv
lungimile barelor OA i AB, poziia la un moment dat descris de unghiul , precum i viteza
unghiular a elementului 1 manivela, respectiv e
1
= e
0
= const.
Se cere s se determine distribuia de viteze i de acceleraii cu ajutorul metodelor planului vitezelor
i planului acceleraiilor.
Rezolvare:
Pentru nceput se numeroteaz elementele mecanismului (fig.7.4.4,a) i se precizeaz micarea
fiecruia dintre ele, astfel:
1 manivela are micare de rotaie;
2 biela are micare plan-paralel;
3 culisa are micare de translaie de-a lungul direciei xx.
Pentru aflarea distribuiei de viteze, se calculeaz viteza punctului A tiind c acesta aparine unui
corp n micare de rotaie:
.
0 1
OA OA v
A
= = e e
Direcia ei este perpendicular pe OA i are sensul dat de e
1
. Se reprezint acest vitez la o
anumit scar, ntr-un plan numit planul vitezelor, cu originea n punctul numit polul vitezelor i
notat cu p
v
i vrful ntr-un punct notat a (fig.7.4.4,b). Considernd scara vitezelor k
v
=1, rezult
relaia de echivalen
A v
v a p = .
Pentru determinarea vitezei punctului B se utilizeaz relaia lui Euler pentru distribuia de viteze la
rigid n micare plan-paralel (4.47),

AB xx
v v v
BA A B

+ =
'
,


MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

128
n care s-a subliniat cu dou linii vectorul complet cunoscut,
A
v , i cu cte o linie vectorii parial
cunoscui. La acetia se tiu direciile, care sunt precizate chiar sub ei, necunoscndu-se modulele
lor. Relaia anterioar, care este o ecuaie vectorial ale crei necunoscute sunt chiar mrimile
acestor vectori, se rezolv grafic n figura 7.4.4,b. Prin punctul a, vrful vitezei lui A, se duce n
care s-a subliniat cu dou linii vectorul complet cunoscut,
A
v , i cu cte o linie vectorii parial
cunoscui. La acetia se tiu direciile, care sunt precizate chiar sub ei, necunoscndu-se modulele
lor. Relaia anterioar, care este o ecuaie vectorial ale crei necunoscute sunt chiar mrimile
acestor vectori, se rezolv grafic n figura 7.4.4,b. Prin punctul a, vrful vitezei lui A, se duce
direcia vitezei lui B fa de A ca i cnd acesta ar fi fix iar B s-ar roti fa de el, respectiv o
perpendicular pe AB. Apoi, prin polul vitezelor se duce direcia vitezei lui B, i anume o paralel
la xx. n punctul b n care se intersecteaz aceste dou drepte se nchide poligonul vectorilor
rezultnd
B v
v b p = i respectiv
BA
v ab = .
Pentru aflarea vitezei unghiulare a corpului 2, se reprezint pe mecanismul iniial (fig. 7.4.4,a)
viteza
BA
v obinut din planul vitezelor (fig7.4.4,b), i se deduce astfel sensul ei, mrimea fiind
dat de relaia:
.
2
AB
v
BA
= e
Distribuia de acceleraii se determin n mod asemntor. Se calculeaz pentru nceput, acceleraia
punctului A, tiind c acesta aparine corpului 1, care are micare de rotaie:
x x
O
B
A

1
=
0
a)
BA
v
t
BA
a

2
p
v
b
a
// xx
AB
b) c)
p
a b
a
// xx
AB
n
Fig. 7.4.4.
1
2
3
x x
O
B
A

1
=
0
a)
BA
v
t
BA
a

2
p
v
b
a
// xx
AB
b) c)
p
a b
a
// xx
AB
n
Fig. 7.4.4.
1
2
3
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

129

= =
= =
+ = ,
0
2
0
2
1
1
OA OA a
OA a
unde a a a
A
A
A A A
e e
e
v
t
v t


unde acceleraia normal este dirijat de-a lungul lui OA i orientat de la A ctre O. Considernd
k
a
=1, scara acceleraiilor, se reprezint n planul acceleraiilor acceleraia a p a a
a A A
' = =
v
, cu
originea n punctul p
a
, polul acceleraiilor (fig. 7.4.4,c).
Pentru aflarea acceleraiei punctului B se utilizeaz relaia (4.70), care d distribuia de acceleraii la
rigid n micare plan-paralel, respectiv:

AB xx
a a a a
BA BA A B

+ + =
'
,
t v

n care, la fel ca i n cazul vitezelor, s-au subliniat cu dou linii vectorii complet cunoscui i cu o
linie vectorii ai cror module nu se tiu, dar se tiu direciile. Ecuaia vectorial de mai sus se
rezolv grafic n planul acceleraiilor (fig. 7.4.4,c), dup ce se calculeaz acceleraia normal a
punctului B fa de A, ca i cnd acesta ar fi fix iar B s-ar roti fa de el. Se obine:
,
2
AB
v
a
BA
BA
=
cu direcia paralel cu AB i sensul de la B ctre A. Aceasta se reprezint la aceeai scar n planul
acceleraiilor, cu originea n punctul a i vrful ntr-un punct n. Prin acest punct se duce apoi
direcia perpendicular pe AB a vectorului
t
BA
a .
n continuare prin polul acceleraiilor se duce direcia paralel la xx a vectorului
B
a . Punctul de
intersecie al acestor dou direcii se noteaz cu b i reprezint vrful acceleraiei lui B din planul
acceleraiilor. Se nchide n acest fel poligonul vectorilor (aici acceleraii) obinndu-se:
B v
a b p = '
i respectiv
t
BA
a b n = ' (fig. 7.4.4,c).
Acceleraia unghiular a elementului 2 se
calculeaz cu ajutorul acceleraiei tangeniale a lui
B fa de A, respectiv:
,
2
AB
a
BA
t
c =
i are sensul dat de
t
BA
a care n prealabil a fost
reprezentat n punctul B (fig. 7.4.4,a).
n felul acesta se determin distribuia de viteze i
acceleraii cu metoda planului vitezelor i a
planului acceleraiilor.

e
c
(l,0,0)A
B(l,l,0)
C
O
1
O
x
y
Fig.7.4.5.
z
D
E
G(l,l,2l)
H
z
1
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

130
Exerciii / probleme propuse spre rezolvare
1. Se d un paralelipiped dreptunghic OABCDEGH de dimensiuni OA=OC=l i OD=2l, care are o
micare de rotaie n jurul unei axe () dirijat de-a lungul diagonalei OG (fig.7.4.5) , cu viteza
unghiular 5 t
O
c e = (
O
= constant) .
Se cer: vitezele i acceleraiile punctelor A i B.
Rspuns:
, 2 k t l j t l v
O O A
c c = ; 5 t l v
O A
c =
, 2 2 j t l i t l v
O O B
c c + = . 2 2 t l v
O B
c =
( ) , 2 1 ) 2 ( 5
2 2 2 2
k t l j t l i t l a
O O O O
O
A
c c c c c + + =
. 4 ) 2 1 ( 2 ) 2 1 ( 2
2 2 2 2
k t l j t l i t l a
O
O O O O B
c c c c c + + + =
2. Se d o bar AB de lungime l, al crei capt A se reazem n interiorul unui canal semicircular de
raz R. Totodat, bara se reazem ntr-un punct D pe marginea canalului (fig.7.4.6). Micarea
captului A se face cu o vitez v
A
=v
0
=const.
Se cer: a) distribuia de viteze; b) baza i rostogolitoarea; c) distribuia de acceleraii.

Fig.7.4.6.

a
D
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

131
Rspuns i indicaii: Reprezentrile din figur se consider ca fiind i indicaii de rezolvare. Ca
parametru al micrii se ia unghiul dintre bar i planul orizontal.
a) IA=2R,
R
v
2
0
= e , u u e sin sin 2
0
v R v
D
= = , u e cos 4 4
2
2 2 0
Rl l R
R
v
IB v
B
+ = = ;
b) Baza este cercul mic din figura 7.4.6. a crui ecuaie este:
2 2
1
2
1
R = +q , iar rostogolitoarea este
cercul mare din figur, a crui euaie este:
2 2 2
4R = +q .
c) JA=4R, 0 = c ,
R
v
JA a
A
2
0 2
= = e , 1 sin 3
2
2
2
0 2
+ = = u e
R
v
JD a
D
,
u e cos 8 16
4
2 2
2
2
0 2
Rl l R
R
v
JB a
B
+ = =
3. Se d o bar AB de lungime l, care se reazem ntr-un punct C pe o curb semicircular de raz
R. Captul A al barei, rezemat pe planul orizontal ca n figura 7.4.7, se mic avnd viteza
v
A
=v
0
=const.
Se cer: a) distribuia de viteze; b) baza i rostogolitoarea.

Fig. 7.4.7.
Rspuns i indicaii: Reprezentrile din figur se consider ca fiind i indicaii de rezolvare. Ca
parametru al micrii se ia unghiul dintre bar i planul orizontal.
a)
u
u
2
sin
cos R
IA = ,
u
u
e
cos
sin
2
0
R
v
= , u e cos
0
v IC v
C
= = ;
b) Alegd sistemele de referin fix i mobil ca n figura 7.4.7, se obine ecuaia bazei:
) (
2 2
1
2
1
2
1
2
R R = q i respectiv ecuaia rostogolitoarei :
R
2
q
= , aceasta fiind ecuaia unei
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

132
parabole care are vrful n A i axa de simetrie Ax (n realitate rostogolitoare este numai o ramur a
parabolei).
4. Se d sistemul de bare articulate din figura 7.4.8, pentru care se cunosc dimensiunile barelor,
poziia instantanee a acestuia i micarea elementului conductor prin viteza sa unghiular
1
=
constant.

Fig. 7.4.8.
Se cer:
a) Distribuia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaie (se vor indica pe desen vitezele
punctelor mecanismului i vitezele unghiulare ale elementelor).
b) Distribuia de viteze cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului vitezelor (se vor scrie ecuaiile
i se vor rezolva grafic).
c) Distribuia de acceleraii cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului acceleraiilor (se vor scrie
ecuaiile i se vor rezolva grafic).
5. Se d sistemul de bare articulate din figura 7.4.9, pentru care se cunosc dimensiunile barelor,
poziia instantanee a acestuia i micarea elementului conductor prin viteza sa unghiular
1
=
constant.
Fig. 7.4.9.
Se cer:
O
1
O
3
A B
C
D
1
2
3
4
5

1
x
x
A
2
3
4
1
5
B

1
O
3
O
5
O
1
C

MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare



133
d) Distribuia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaie (se vor indica pe desen vitezele
punctelor mecanismului i vitezele unghiulare ale elementelor).
e) Distribuia de viteze cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului vitezelor (se vor scrie ecuaiile
i se vor rezolva grafic).
f) Distribuia de acceleraii cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului acceleraiilor (se vor scrie
ecuaiile i se vor rezolva grafic).
5. Se d sistemul de bare articulate din figura 7.4.10, pentru care se cunosc dimensiunile barelor,
poziia instantanee a acestuia i micarea elementului conductor prin viteza sa unghiular =
constant.

Fig. 7.4.10.
Se cer:
g) Distribuia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaie (se vor indica pe desen vitezele
punctelor mecanismului i vitezele unghiulare ale elementelor).
h) Distribuia de viteze cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului vitezelor (se vor scrie ecuaiile
i se vor rezolva grafic).
i) Distribuia de acceleraii cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului acceleraiilor (se vor scrie
ecuaiile i se vor rezolva grafic).
ntrebri/ chestiuni recapitulative
1. Care sunt particularitile micrii de translaie a rigidului?
2. Enumerai propietile distribuiei de viteze a rigidului n micare general.
3. Definii micarea de rotaie a rigidului i precizai care sunt particularitile ei.
4. Definii micarea de plan-paralel a rigidului i precizai care sunt particularitile ei.
5. Definii centrul instantaneu de rotaie i precizai care sunt proprietile lui.
6. Cum se determin distribuia de viteze la rigidul aflat n micare plan-paralel?
7. Definii centrul acceleraiilor i explicai modul de determinare a distribuiei de acceleraii la
rigidul aflat n micare plan-paralel
1
5
4
3
2

D
O
3
B
A
O
1
x x
C
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

134
8. Explicai semnificaia unghiurilor lui Euler.
9. Definii micarea rigidului cu punct fix i precizai care sunt particularitile ei.
10. Cum se determin distribuia de viteze i acceleraii la rigidul cu punct fix?
Capitol NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material
Exerciii/ probleme rezolvate Equation Chapter 1 Section 1
1. Cursorul M se deplaseaz pe cadrul circular de raz R cu viteza constant u. n acelai timp
cadrul avnd sudat n B, tija de lungime R se rotete n jurul unei axe perpendiculare pe planul su
i care trece prin punctul O
1
cu viteza unghiular constant, e (fig.7.5.1).
Se cer viteza absolut (
a
v ) i acceleraia absolut (
a
a ) ale cursorului M n poziia A.
Rezolvare:
Micarea relativ este reprezentat de micarea cursorului pe cercul de raz R :
v
r
= u .
n micarea de transport, cursorul M descrie o micare circular cu centrul n O
1
i raza O
1
A :
5 v
1
R A O
t
= = e e ,

t r a
v v v + = ;

n triunghiul OAO
1
:
5
2
sin
5
cos
R
R
R
R
=
=
o
o
.
Rezult o cos 2
2 2
t r t r a
v v v v v + + =
R u R u v
a
e e 2 5
2 2 2
+ + = ,
i este reprezentat n prima dintre cele dou figuri 7.5.1.
Pentru compunerea acceleraiilor se utilizeaz relaia:

c t r a
a a a a + + =
Acceleraia relativ are numai component normal:

R
u
R
v
a a
r
r r
2 2
= = =


Acceleraia de transport are de asemenea numai component normal:
5
2
1
2
R A O a a
t t
e e = = =


Fig.7.5.1.
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

135
Acceleraia Coriolis are expresia vectorial:

r t c
v a = e 2 ,
iar mrimea ei este: u u a
c
e
t
e 2
2
sin 2 = =
Acceleraiile sunt reprezentate n cea de-a doua figur 7.5.1.
Pentru compunerea lor s-au dus dou direcii ortogonale Ax i Ay i s-au determinat componentele
acceleraiei absolute pe cele dou axe:
u R
R
u
a a a a
c t r ax
e e o 2
5
1
5 cos
2
2
+ + = + + =

,

5
2
5 sin
2
= =

R a a
t ay
e o ,
( ) ( )
2
2
2
2 2 2 2
2 2 / R u R R u a a a
ay ax a
e e e + + + = + = .
2. Se dau: un cadru dreptunghiular OABC, cu OA = BC = d ; pe latura AB se deplaseaz un cursor
M, dup legea x = 3t
2
. Cadrul se rotete n jurul laturii OC, cu e = e(t) i c = const. (fig.7.5.2,a).
Se cere s se determine viteza absolut v
a
i acceleraia absolut a
a
, pentru cursorul M la un
moment dat.
Rezolvare:
Studiul vitezelor:

t r a
v v v + = .
Dar t x v
r
6 = = ,
d t R v
t
c e = = .
a) b) c)
Fig.7.5.2.
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

136
Deoarece sunt perpendiculare ntre ele (fig.7.5.2,b) rezult:

2 2
t r a
v v v + =
2 2
36 d t v
a
c + = .
Studiul acceleraiilor:

c t r a
a a a a + + = ,
unde: 6 = = x a
r
m/s
2
,
d t R a
t
2 2 2
c e = = i d R a
t
c c
t
= = ,
iar
r t c
v a = e 2 ,
dar cum 0 || =
c r
a v e .
innd cont de faptul c acceleraia absolut are proieciile (fig.7.5.2,c):
d t a a
t ax
2 2
c = =

,
6 = =
r ay
a a ,
d a a
t az
c
t
= = ,
rezult:

2 2 2
az ay ax a
a a a a + + =
2 2 2 4 4
36 d d t a
a
c c + + = .
3. Se dau: un cadru circular de raz R, cu o articulaie fix n O
1
; pe cadru se deplaseaz mobilul M.
Se cunosc vitezele unghiulare e
1
= 2e
0
i e
2
=e
0
(e
0
= const.).
Se cer: v
a
i a
a
pentru mobilul M cnd
2
1
t
= OM O (fig.7.5.3,a).
Rezolvare:
Studiul vitezelor:

t r a
v v v + = ,
unde: R R v
r 0 2
e e = = ,
2 2
0 1 1
R M O v
t
e e = = ,
i au direciile i sensurile din figura 7.5.3,a. Rezult:
o cos 2
2 2
t r t r a
v v v v v + + = ,
respectiv,
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

137

o
a
R R R v 135 cos 2 4 8
2 2
0
2 2
0
2 2
0
e e e + + = 5
0
R v
a
e = .


Studiul acceleraiilor:

c t r a
a a a a + + = ,
unde: R R a a
r r
2
0
2
2
e e = = =

,
2 4
2
0 1
2
1
R M O a a
t t
e e
v
= = = ,

r r t c
v v a = =
1
2 2 e e R R a
c
2
0
2
0
4
2
sin 4 e
t
e = = .
Pentru compunerea acceleraiilor se aleg dou direcii ortogonale Mx i My (fig.10.5,b), obinndu-
se:
R a a a a
c t r ax
2
0
4
cos e
t
= + =

,
R a a
t ay
2
0
4
4
sin e
t
= =

,
17
2
0
2 2
R a a a
ay ax a
e = + = .
Exerciii/ probleme propuse spre rezolvare
1. Se dau: un disc de raz R, aflat ntr-o micare de rotaie cu viteza unghiular e = const. i un
mobil ce se deplaseaz pe periferia sa cu viteza u = const. (fig.7.5.4).
Se cer:
a
v i
a
a ale mobilului M la un moment dat. Ce se ntmpl n cazul n care u = eR ?
Rspuns:
Fig.7.5.3.
b) a)
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

138
innd cont de direciile i sensurile vitezelor reprezentate n
fig.7.5.4, rezult: u R v
a
=e iar pentru
0 = =
a
v R u e .
Lund n considerare direciile i sensurile acceleraiilor din fig.
7.5.4 se obine:
u R
R
u
a a a a
c t r
a
e e 2
2
2
+ = + =

,
iar dac
0 2
2 2 2
= + = = R R R a R u
a
e e e e .
2. Se d un cadru n form de L pe care se mic un punct
material M dup legea s (fig.7.5.5.). Cadrul are o micare
de rotaie cu viteza unghiular e = 3t n jurul unei axe
perpendiculare pe planul su.
Se cer:
a
v i
a
a ale punctului material M la un moment
dat (cu reprezentarea vitezelor i acceleraiilor).

Rspuns:
t v
r
2 = ,
4 2
3 t t v
t
+ = ,
OM
OM
v v v v v
t r t r a
0 2 2
2 + + = .
2
/ 2 s m a
r
= ,
4 2 2
9 t t a
t
+ =
v
,
4 2
3 t a
t
+ =
t
,
2
12t a
c
= ,
OM
M M
a
OM
OM
a a a
t t r ax
0 0


+ =
v t
,
OM
M M
a
OM
OM
a a a
t t c ay
0 0


+ + =
t v
,
2 2
ay ax a
a a a + = .
Observaie: axele pe care se proiecteaz acceleraiile se aleg
paralele cu braele cadrului i cu originea n M.
3. Un cadru circular de raz R este sudat de un ax vertical. Corpul
astfel format are o micare de rotaie n jurul axei verticale iar pe
cadrul circular se mic un punct material M, aflat la momentul
studiat n poziia din figura 7.5.6. Se cunosc vitezele unghiulare
cu care se rotesc att corpul ct i punctul material (fig. 7.5.6).
Se cer:
a
v i
a
a ale punctului material M la momentul
Fig.7.5.4.
O
M
0
M
OM
0
=
=3t
s=t
2

Fig. 7.5.5.
R
O

0
>0
M

2
=2t

1
=3
0
=const.
Fig. 7.5.6.
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare

139
corespunztor poziiei din figur (cu reprezentarea vitezelor i acceleraiilor).
Rspuns:

2 2
0
4 9 t R v
a
+ = e , .
R a
r
2
0
9e = ,
2
4Rt a
t
=
v
, R a
t
2 =
t
, Rt a
c 0
12e = ,
2
2
2
) (
c t t r a
a a a a a + + + =
t v
.
4. Se d o bar orizontal sudat de un ax vertical. Corpul astfel
format are o micare de rotaie n jurul axei verticale iar pe bara
orizontal se mic un punct material M dup o lege s ca n figura
7.5.7. Se cunosc viteza unghiular cu care se rotete corpul ct i
legea de micare a punctului material (fig. 7.5.7).
Se cer:
a
v i
a
a ale punctului material M la un moment dat (cu
reprezentarea vitezelor i acceleraiilor).
Rspuns:
3 4 + = t v
r
, ) 3 2 ( 3
2
t t t v
t
+ = ,
2 2
t r a
v v v + = .
2
/ 4 s m a
r
= , ) 3 2 ( 9
2 2
t t t a
t
+ =
v
, ) 3 2 ( 3
2
t t a
t
+ =
t
, ) 3 4 ( 6 + = t t a
c
,

2 2
) ( ) (
t v
t c t r a
a a a a a + + = .

ntrebri/ chestiuni recapitulative
1. Definii micarea relativ i micarea de transport.
2. Care este legea de compunere a vitezelor ? explicai mrimile care intervin n ea.
3. Care este legea de compunere a acceleraiilor ? explicai mrimile care intervin n ea.
4. Ce este acceleraia complementar Coriolis?


A
B
O
s=2t
2
+3t
M
=3t
Fig. 7.5.7.
MECANIC*N* NC. CINEMATIC

140
Bibliografie

[A01] Anton, R., Probleme de mecanica, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucuresti, 1978.
[A02] Appel, P., Trait de mcanique rationelle, Gautier - Villars, Paris, 1955.
[A03] Ardema M. D., Newton-Euler Dynamics, Springer, New York, 2005.
[A04] Arnold, V., Mthodes mathmatique de la mcanique classique, Editura Mir, Moscova, 1976.
[A05] Atanasiu M., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1973.
[B01] Blan, t., Complemente de mecanic teoretic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1979.
[B02] Banach, St., Mechanics, Monografie Matematyczne,Warszawa-Wroclaw, 1951.
[B03] Beatty M. F. Jr., Principles of Engineering Mechanics. Kinematics-The Geometry of Motion, Plenum
Press, New York, 1986.
[B04] Beer F. P., Russell J. E., Clausen W. E., Vector Mechanics for Engineers. Statics, 8
th
edition, McGraw
Hill, New York, 2007.
[B05] Beju, I., Soos, E., Teodorescu, P.P., Tehnici de calcul tensorial Euclidian cu aplicaii, Editura
Tehnic, Bucureti, 1977.
[B06] Bolcu, D., Marin, M., Mecanic, Editura Universitaria, Craiova, 2003.
[B07] Bolcu, D., Rizescu, S., Mecanica Vol. I, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 2009
[B08] Bolcu, D., Tarnita, Metode de analiza cinetostatic a mecanismelor plane, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 2009
[B09] Bratu, P., Mecanic teoretic, Editura Impuls, ISBN 973-8132-57-6, Bucureti, 2006.
[B010] Brouwer, D., Clemence, G.M., Methods of Celestial Mechanics, Academic Press, New York and
London, 1961.
[B011] Buchholtz, N.N., Voronkov, I.M., Minakov, I.A., Culegere de probleme de mecanic raional, Ed.
Tehnic, Bucureti, 1951.
[C01] Constantinescu I., Bolog C., Mecanic, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1978.
[C02] Ceauu V., Enescu N., Probleme de mecanic, vol. I i II, Editura Corifeu, Bucureti, 2004.
[D01] Dragos, L., Principiile mecanicii analitice, Ed. Tehnic, Bucureti, 1976.
[D02] Dubosin,G.,N., Nebesnaia mehanica, Moskva, 1968.
[E01]Enescu N., Carp-Ciocrdia D. C., Predoi M.V., Savu M. Mecanica pentru ingineri din profilul
electric, Editura MATRIX-ROM, Bucureti, 2000
[F01] Fppl, A., Vorlesungen uber technische Mechanik, Bd 1,11 ,IV,VI 1921-1933.
MECANIC*N* NC. CINEMATIC

141
[G01] Geyling, F.T., Westerman, H.R., Introduction to Orbital Mechanics, Addison-Wesley Publishing
Company, Massachusetts, London, Ontario,1971.
[G02] Gross. D, Hauger W., Schrder J., Wall W. A., Rajapakse N., Engineering Mechanics 1. Statics,
Springer Verlag Berlin Heidelberg, 2009.
[H01] Hagedorn, P., Technische Mechanik. Vol I-III Verlag H , Deutsche Frankfurt am Main, 1989-1990.
[H02] Hamel, G., Theoretische Mechanik. Springer Verlag , Berlin , Gottingen. Heidelberg, 1949.
[H03] Hangan S., Sltinenu I., Mecanic, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1983.
[H04] Higdon, A., Stiles, W., Davis, A., Evces, Ch., Engineering Mechanics. Prentice Hall Inc. Englewood
Cliffs, New Jersey, 1976.
[H05] Hibbeler R. C., Engineering mechanics. Dynamics, 11
th
edition, Pearson Prentice Hall, New Jersey,
2007.
[I01] Iacob, C., Mecanica teoretica, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980.
[I02] Ibnescu R., Rusu E., Mecanic. Cinematic, Editura Cermi, Iai, 1998.
[I03] Ioachimescu, A., Mecanica rationala, Biblioteca Gazetei Matematice, Imprimeria Naional,
Bucureti, 1947.
[I04] Ispas, V., Negrean, I., s.a. Mecanic, Ed. Dacia, ISBN 973-35-06-97-4, Cluj-Napoca, 1997.
[K01] Kittel C., Knight W. D., Ruderman M. A., Cursul de fizic Berkley, vol I, Mecanic, Editura didactic
i pedagogic, Bucureti, 1981.
[L01] Levi-Civita, T. , Ugo, A., Lezioni di meccanica razionale, Vol I Bologna 1922, Vol II Bologna 1927.
[L02] Loiianskii, L., Laurie, A.I., Kurs teoreticeskoi mehaniki, vol I, II Gostehnizdat, Moskva, 1955.
[L03] Love, A.E.H., Theoretical Mechanics. 2-nd ed. Cambridge, 1921.
[M01] Mangeron D., Irimiciuc N., Mecanica rigidelor cu aplicaii n inginerie. Mecanica rigidului, Editura
tehnic, Bucureti, 1978.
[M02] Manolescu, N., Kovacs, F., Ornescu, A., Teoria mecanismelor i mainilor, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1972.
[M03] Mc.Gill, D., King, W., Engineering Mechanics; Statics and an Introduction to Dynamics, P.W.S.
Engineering, Boston, 1985.
[M04] Meirovitch, L., Methods of Analytical Dynamics, Mc.Graw-Hill, N.Y., 1970 .
[M05] Mechtcherski, I., Recueil de problemes de mecanique rationelle. Ed Mir Moscou 1973,
[M06] Meriam J. L., Kraige L. G., Engineering Mechanics. Dynamics, 6
th
edition, John Wiley &Sons, New
Jersey, 2007.
[M07] Morin D., Introductory Classical mechanics With Problems and Solutions, Cambridge University
Press, 2008.
MECANIC*N* NC. CINEMATIC

142
[N01] Negrean, I., Mecanic Avansat n Robotic, Ed. UT PRESS, ISBN 978-973-662-420-9, Cluj-Napoca,
2008.
[N02] Negrean, I, Vucan, I, Haiduc, N, Robotic. Modelarea cinematic i dinamic, Editura Didactic i
Pedagogic R.A., Bucureti, 1997.
[N03] Negrean, I., et al, Robotics - Kinematic and Dynamic Modelling, Editura Didactic i Pedagogic
R.A., ISBN 973-30-5958-7, Bucharest, 1998.
[N04] Negrean, I., Cinematica i Dinamica Roboilor-Modelare-Experiment-Precizie, Editura Didactic i
Pedagogic R.A., ISBN 973-30-9301-7, Bucureti, 1999.
[N05] Negrean, I., Kinematics and Dynamics of Robots-Modelling-Experiment-Accuracy, Editura Didactic
i Pedagogic R.A., ISBN 973-30-9313-0, Bucharest, 1999
[N06] Negrean, I., Mecanic. Teorie i Aplicaii, Ed. UT PRESS, ISBN 978-973-662-523-7, Cluj-Napoca,
2012.
[N07] Newton, I., Principiile matematice ale filosofiei naturale (transl. from English), Ed. Academiei R.P.R.
1956
[N08] Nita, M.,M., Curs de mecanica teoretica, Academia militara, Bucuresti, 1972.
[O01] Onicescu, O., Mecanica, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1969.
[P01] Pandrea, N., Elemente de mecanica solidelor n coordonate plckeriene, Ed. Academiei Romne,
Bucureti, 2000.
[P02] Pelecudi, Ch., Precizia mecanismelor, Editura Academiei Romne, Bucureti, 1975.
[P03] Posea, N., .a., Mecanic aplicat pentru ingineri, Editura Tehnic, Bucureti, 1984.
[P04] Pytel A., Kinsalaas J., Engineering Mechanics. Dynamics, 3
th
edition, Cengage Learning, Canada,
2010.
[R01] Rdoi M., Deciu E., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1977.
[R02] Ripianu A., Popescu P., Blan B., Mecanic tehnic, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1982.
[R03] Rizescu S., Bolcu D., Mecanica,vol II, Ed. Universitaria, Craiova, 2009.
[R04] Roca I., Ion C., Curs de Mecanic. Cinematica-dinamica, IPB, 1981.
[R05] Roy, M., Mcanique. Corps rigides. Dunod Paris, 1965.
[R06] Ruina A., Pratap R., Introduction to Statics and Dynamics, Oxford University Press, 2011.
[S01] Shigley, J.E., Simulation of Mechanical systems; An Introduction. Mc.Graw-Hill Book Company. New
York. 1957.
[S02] Sila G., Groanu I., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1981.
[S03] Staicu t., Introducere n mecanica teoretic, Editura tinific i enciclopedic, Bucureti, 1983.
[S04] Staicu, t., Aplicaii ale calcului matriceal n mecanica solidelor, Editura Academiei Romne,
Bucureti, 1986.
MECANIC*N* NC. CINEMATIC

143
[S05] Staicu t., Mecanic teoretic, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1998.
[S06] Stan, A., Grumazescu, M., Probleme de mecanica Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, ed.
111,1973.
[S07] Stoenescu Al., Ripianu, A., Culegere de probleme de mecanic teoretic, 1965.
[S08] Stoenescu, A., Sila, Gh., Mecanica teoretica. ed. III, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1969.
[S09] I.Stroe, Culegere de probleme. Mecanica, IPB, 1991.
[S010] I.Stroe, Mecanica, Cinematica, Teorie si probleme, UPB, 1995.
[S011] I.Stroe, D.Caruntu, V.Iliescu, L.Radcenco, A.Alecu, A.Craifaleanu, C.Dragomirescu, C.D.Carp-
Ciocardia, M.Boiangiu, Probleme de cinematic pentru studenii din nvmntul superior tehnic, Editura
PRINTECH, 2000.
[T01] Trnita, D., Bolcu, D., Metode de analiza cinematica a mecanismelor plane, Editura Didactica si
Pedagogica, Bucuresti, 2005.
[T02] Teodorescu P. P., Sisteme mecanice. Modele clasice, vol. 1, Editura tehnic, Bucureti, 1984.
[T03] Tocaci E., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1985.
[U01] Ursu-Fischer, N., Ursu, M., Complemente de matematici cu aplicaii n inginerie, Casa Crii de
tiin, ISBN: 978-973-133-728-9, Cluj-Napoca, 2010.
[V01] Vlcovici,V., Blan, S., Mecanic teoretic, Ediia a 2-a. Editura Tehnic, Bucureti, 1963.
[V02] Voinea, R.,P., Stroe, I.,V., Predoi, M.,V., Technical Mechanics, Geometry Balkan Press, Bucharest,
1996.
[V03] Voinea, R.,P., Stroe, I.,V., Predoi, M.,V., Technical Mechanics, Editura Politehnica Press, Bucuresti,
2010, reeditare in 2012.
[V04] Voinea, R.P., Stroe, I., Introducere n teoria sistemelor dinamice, Editura Academiei Romne,
Bucureti, 2000.
[V05] Voinea R., Voiculescu D., Ceauu V., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1983.
[V06] Voinea R., Voiculescu D., Simion F. P., Introducere n mecanica rigidului cu aplicaii n inginerie,
Editura Academiei Republicii Socialiste Romnia, Bucureti, 1989.