I.

INTRODUCERE

Prelegere 1. Consideraii
generale privind zborul
dirijat

CONSIDETRATII GENERALE PRIVIND ZBORUL DIRIJAT

Sistemul APARAT DE ZBOR dirijat
Schema bloc
Elementele procesului de dirijare:
Mobilul(M), Tinta(T) si purtatorul(A)
T, A- elemente punctiforme cu
evolutie cunoscuta;
M- Sistemul aparat de zbor dirijat

SISTEM DE COMAND
transmisie de
date pentru
teledirijare
indirect
dispozitiv
de urmrire
a intei

Dirijarea este un proces automat n

cadrul cruia aparatul de zbor i
ndeplinete misiunea de zbor
Sistemul aparat de zbor dirijat este
un sistem automat multivariabil ,
neliniar, n bucl nchis, cu blocuri
funcionale continue sau discrete,
care descrie procesul de dirijare a
aparatului de zbor

AUTOPILOT

telecomand
pentru
teledirijare

programator de
zbor

elaborator
comenzi de
ghidare

bloc de formare
comenzi

traductor
de zbor

corecii
externe

sistem de
acionare
OBIECT COMANDAT

bucla de
ghidare

bucla de amortizare
i control acceleraie
bucla de stabilizare

perturbaii
introduse
de int i
purttor

perturbaii
interne

VERIG CINEMATIC
bloc cinematic
poziie i
micare
relativ
aparat de
zbor

poziie i
micare
int i
puttor

celul

perturbaii
atmosferice,
asimetrii ale
aparatului de
zbor

poziie i
micare
rachet

Sistemul APARAT DE ZBOR dirijat

descrierea sistemica

Mrimile de intrare n sistem sunt:

evoluia programat a aparatului n cazul
zborului autonom (dirijare ntr-un punct);
poziia i micarea intei n cazul metodelor
de dirijare n dou sau trei puncte ;
poziia i micarea purttorului n cazul

metodelor de dirijare n trei puncte.

Variabilele de stare care descriu

sistemul aparat de zbor dirijat sunt:
variabilele de stare ale sistemului aparat
de zbor comandat care descriu poziia i
micarea aparatului;
variabilele de stare care descriu
funcionarea blocurilor coninute n
sistemul de comand;
variabilele de stare care descriu poziia i
micarea relativ aparat e zbor purttor int n cadrul metodelor de dirijare n
dou sau trei puncte.

Mrimile de ieire din sistem sunt:

poziia i micarea aparatului de zbor.

Perturbaiile introduse n sistem sunt:

perturbaii interne datorate blocurilor funcionale din
cadrul sistemului de comand;
perturbaii interne datorate asimetriilor aerodinamice
i gazodinamice ale aparatului de zbor;
perturbaii externe introduse n sistem prin
intermediul intei i a purttorului;
perturbaii externe introduse n sistem de condiiile
atmosferice de zbor.

SUBSISTEME I BLOCURI FUNCIONALE

Sistemul de comand descrie procesul de

formare al bracajelor de comand
Variabilele de stare ale sistemului de comand
sunt mrimi care descriu blocurile funcionale ale
acestuia.
Mrimile de intrare ale sistemului de comand
sunt:poziia i micarea aparatului de zbor pentru
sisteme cu bucl de amortizare i stabilizare;
parametrii programai de evoluie a aparatului n
cazul zborului autonom; mrimi privind poziia i
micarea relativ aparat de zbor-int-purttor n
cazul autodirijrii sau teledirijrii.
Mrimile de ieire din sistemul de comand sunt
bracajele de comand .
blocuri funcionale:dispozitivul de urmarire a
intei - pentru sisteme autodirijate sau
teledirijate; elaboratorul comenzilor de ghidare pentru sisteme autodirijate sau teledirijate;
programatorul de zbor - pentru sisteme cu
dirijare autonom; blocul de formare comenzi pentru toate tipurile de sisteme; sistemul de
acionare - pentru toate tipurile de sisteme;
traductor de zbor - pentru sisteme cu dirijare
autonom sau cu bucl de amortizare.

Obiectul comandat descrie poziia i micarea

aparatului.
Variabilele de stare sunt cele 12 variabile de stare
ale sistemului aparat de zbor comandat (ase viteze
i ase coordonate).
Mrimile de intrare n subsistem sunt bracajele de
comand care pot fi aerodinamice sau
gazodinamice.
Mrimile de ieire din subsistem sunt poziia i
micarea aparatului de zbor.
Obiectul comandat conine un singur bloc
funcional, care poart numele de celul i care este
descris de ecuaiile de micare a aparatului de zbor.

Veriga cinematic nchide circuitului de dirijare.

Variabilele de stare ale subsistemului sunt
parametrii caracteristici ai metodei de dirijare.
Mrimile de intrare sunt poziia i micarea
aparatului de zbor, precum i poziia i micarea
intei i a purttorului.
Mrimile de ieire sunt poziia i micarea
relativ a aparatului i parametrii caracteristici ai
metodei de dirijare.
bloc funcional, blocul cinematic, care este
descris de ecuaiile cinematice de dirijare

PROCEDEE DE DIRIJARE

Dirijarea autonom
Caracteristica procedeu dispozitivul de urmrire a intei i
elaboratorul comenzilor de
ghidare este nlocuit cu un
programator de zbor care impune
traiectoria i atitudinea de zbor a
unui aparat de zbor ntr-un sistem
de referin terestru.
Determinarea poziiei i atitudinii
curente a aparatului de zbor se
face cu ajutorul unei centrale
ineriale aflat la bordul aparatului
(n cadrul traductorului de zbor).
(FOX, SAMO, EADFP.)
Absena buclei de ghidare i a
verigii cinematice (absena intei
i a purttorului). Poziia
aparatului, determinat prin
traductorul de zbor, poate fi
actualizat prin intermediul unor
corecii externe

UAV experimental, urmare a unor

proiecte succesive finanate prin
programe naionale, in cadrul unor
consorii compuse din: UPB, INCAS,
ACTTM, Electromecanica. Aparatul a
fost realizat in doua exemplare si avea
capabiliti de zbor autonom.

Caracteristica procedeu - comenzile de

ghidare se formeaz la bordul
aparatului de zbor (elaboratorul
comenzilor de ghidare se afl la bordul
aparatului).
Autodirijarea direct - determinarea
poziiei relative aparat-int se
efectueaz la bordul aparatului
(dispozitivul de urmarire a intei se afl
la bordul aparatului), ntr-un sistem de
coordonate raportat la int
.(A95,A94,A91,A911,A901,A960
Autodirijarea indirect (dirijarea n
fascicol) determinarea poziiei relative
aparat-int nu se efectueaz integral la
bordul aparatului. Pentru aceasta se
utilizeaz un sistem de referin
auxiliar definit de int i purttor (linia
de vizare purttor int), urmrirea
intei fiind efectuat de la distan
(dispozitivul de urmarire a intei nu se
afl la bordul aparatului).
(A-90, 3UBK)

Autodirijarea
A-91 rachet cu o singur treapt. Motorul
este cu combustibil solid. Comanda se
realizeaz prin bracaje aerodinamice cu
controlul momentului. Sistemul de
acionare este cu gaze fierbini preluate de
la un generator de gaze. Lansarea se face
de pe avionul purttor cu ajutorul unui
lansator de lungime zero.

A-90, rachet cu o singur treapt. Motorul

este cu combustibil solid. Comanda se
realizeaz prin bracaje aerodinamice.
Sistemul de acionare este pneumatic.
Lansarea se face de pe avion purttor cu
ajutorul unui lansator de lungime "zero" .
Distana orizontal de zbor pentru condiii
iniiale Vo = 400 m/s, Ho= 5 Km este de 10
Km .

Caracteristica procedurii comenzile de ghidare ale

aparatului se formeaz la distan (elaboratorul
comenzilor de ghidare nu se afl la bordul aparatului)
Teledirijarea direct -determinarea poziiei relative
mobil - int se face la distan (dispozitivul de
urmrire a intei nu se afl la bordul aparatului).
Teledirijarea direct manual -operatorul uman aflat
la sol sau la bordul unei nave urmrete inta i
aparatul de zbor i elaboreaz comenzile de ghidare.
(MALIUTKA, FAGOT)
Teledirijarea direct semiautomat -operatorul uman
aflat la sol sau la bordul unei nave urmrete inta , iar
un dispozitiv automat elaboreaz comenzile de
ghidare.(MALIUTKA)
Teledirijarea direct automat urmrirea aparatului i
a intei se face de ctre un dispozitiv, sau ansamblu de
dou dispozitive, iar elaborarea comenzilor de ghidare
este efectuat de un aparat (calculator) asociat.
(VOLHOV, NEVA)
Teledirijarea indirect determinarea poziiei relative
aparat-int este efectuat la bordul aparatului de zbor
(dispozitivul de urmrire este la bordul aparatului) ,
iar elaborarea comenzilor se face la distan (sisteme
cu camer T.V. la bordul aparatului). (cred ca este
cela ISRAELIAN cu camera TV)

Teledirijarea

A-100 (Complex VOLHOV) - rachet cu

dou trepte. Etajul I de start o reprezint un
accelerator cu combustibil solid. Treapta a
II-a este echipat cu un motor de mar cu
combustibil lichid. Dirijarea se face prin
comenzi aerodinamice. Sistemul de
acionare este pneumatic. Lansarea se face
de pe ramp nclinat. Distana maxim de
zbor este de 200 Km . Viteza maxim este
de 1200 m/s.

PRINCIPII I METODE DE DIRIJARE

Dirijarea ntr-un punct

Caracteristica principiu
particip numai mobilul.
Metodele de dirijare :
Zborul autonom cu controlul
atitudinii aparatului de zbor,
care asigur orientarea n
spaiu a aparatului fr
controlul traiectoriei de zbor a
acesteia.(8K14, V2)
Zborul autonom cu controlul
atitudinii i a traiectoriei,
care asigur orientarea
aparatului i controleaz
traiectoria de zbor a acesteia
(TAR 01, UAV-uti)
Procedeul utilizat pentru
realizarea acestor metode este
zborul autonom.

A-931 rachet cu o singur treapt. Motorul este

cu combustibil lichid. Dirijarea se face pe toat
durata funcionrii motorului prin comenzi in jet.
Sistemul de acionare este hidraulic. Lansarea se
face de pe platform, la vertical. Bataia maxima
350 Km

TAR01 tinta de aviatie reactiva cu configuraie

cruciform i este dotat cu motor rachet cu o singur
treapt. Doua motoare este cu combustibil solid, cu
funcionare succesiv. Comanda se realizeaz prin
bracaje aerodinamice. Sistemul de acionare este cu
aer preluat de la o butelie. Lansarea se efectueaz de
pe ramp la un unghi de nclinare de 30 grade.

Dirijarea n dou puncte

Caracteristica principiu
particip mobilul i inta.
Metodele de dirijare
Dirijarea direct (dirijarea pe curba de
urmrire) n care aparatul de zbor se
orienteaz n permanen pe direcia
intei. (STAR 80)
Dirijarea n avans la care aparatul de
zbor, anticipnd evoluia intei, se
orienteaz cu un unghi de avans fa
de direcia intei. (A91, A95 )
Procedeele utilizate pentru realizarea
acestor metode sunt autodirijarea
direct sau teledirijarea indirect.

A-95 rachet S-A cu o treapt. Motorul

este cu combustibil solid cu dou
regimuri: regim de start si regim mars.
Comanda se realizeaz prin bracaje
aerodinamice cu controlul unghiului.
Sistemul de acionare este electric.
Lansarea se face din container. Distana
maxima nclinata de zbor dirijat este de 6
Km. Viteza maxim de zbor este de 640
m/s. Durata zborului dirijat este de 11 s.

Dirijarea n trei puncte

Caracteristica principiu particip
mobilul, inta i purttorul.
Metodele de dirijare:
Metoda celor trei puncte coliniare
anularea (minimizarea) distanei
dintre poziia aparatului de zbor i
linia de vizare purttor-int
Dirijarea cu controlul abaterii liniare,
aparatul de zbor caut s anuleze
abaterea liniar dintre poziia
mobilului i linia de vizare purttor
- int. Procedeul utilizat pentru
realizarea acestei metode este
autodirijarea indirect (dirijarea n
fascicol) (A90)
Dirijarea cu controlul abaterii
unghiulare, aparatul de zbor caut
s anuleze abaterea unghiular
dintre linia de vizare purttor-int
i linia de vizare purttor-mobil.

NEVA Complex S-A .Racheta cu dou trepte.

Motorul de start i motorul de mar sunt cu
combustibil solid. Comanda se realizeaz prin
bracaje aerodinamice. Sistemul de acionare este
pneumatic, alimentat de la o butelie cu aer.
Lansarea se face de pe ramp nclinat. Distana
maxim nclinat de zbor dirijat este de 17 Km.
Viteza maxim este de 850 m/s. Durata zborului
dirijat este de 35 s.
Procedeul utilizat pentru realizarea acestei
metode este teledirijarea direct. .
(VOLHOV)
Metode de dirijare cu corecie n care ,
anticipnd evoluia intei, se consider un
unghi de avans n raport cu linia de vizare
purttor-int.Procedeele utilizate pentru
realizarea acestor metode sunt teledirijarea
direct sau autodirijarea indirect (OSA)