T. 4 Metode de autodirijare a rachetelor şi clasificarea acestora.

Caracterizarea metodelor de autodirijare prin ecuaţiile cinematice şi

ecuaţiile semnalelor eroare
4.1 Noţiuni generale privind sistemele de autodirijare
Sistemele de autodirijare (SAD) a rachetelor sunt sisteme de dirijare
neautonome la care parametrul eroare şi comenzile de dirijare se formează la
bordul rachetei pe baza semnalelor care sosesc de la ţintă. La unele SAD se
folosesc şi semnale de la punctul de dirijare, necesare pentru formarea la bordul
rachetei a semnalelor de dirijare corespunzătoare planelor de dirijare şi pentru
rezolvarea altor probleme legate de etapele de zbor ale rachetei.
Semnalele proprii ţintei sau reflectate de aceasta şi recepţionate la
bordul rachetei sunt purtătoare de informaţii referitoare la poziţia relativă a ţintei
faţă de rachetă.
Faţă de sistemele de dirijare prin comenzi, rolul punctului de dirijare
(lansare) în cazul SAD scade foarte mult, acesta asigurând alegerea ţintei,
ochirea şi lansarea rachetei. La unele SAD după lansare, legătura dintre PD
(lansare) şi R se întrerupe total, iar la altele legătura se menţine prin semnalul de
sprijin emis din punctul de dirijare pe direcţia rachetei şi/sau ţintei.
Executarea tragerilor cu rachete autodirijate presupune parcurgerea mai
multor etape. Unele etape sunt comune tuturor SAD, iar altele sunt specifice
fiecărui tip de SAD.
Etapele necesare pentru executarea tragerilor sunt:
– pregătirea sistemului de autodirijare pentru tragere;
– lansarea;
– introducerea rachetei pe traiectoria cinematică;
– autodirijarea rachetei la ţintă.
Dacă SAD se foloseşte singur, în etapa de pregătire a SAD se parcurg
etape de pregătire în vederea lansării rachetei. Dacă SAD se foloseşte pe ultima
porţiune a traiectoriei de zbor, atunci când se realizează combinarea cu alt tip de
sistem de dirijare, în prima etapă se realizează introducerea rachetei în zona de
acţiune a sistemului de autodirijare.
Etapa de pregătire a SAD pentru tragere presupune realizarea
descoperirii ţintei, recunoaşterea acesteia, alegerea ţintei pentru combatere,
determinarea direcţiei de lansare, orientarea rachetei pe această direcţie,
prinderea ţintei de către capul de autodirijare al rachetei şi elaborarea
comenzilor regimului de autodirijare.
Deoarece o rachetă este destinată pentru combaterea unei singure ţinte, în
cazul descoperirii mai multor ţinte, este necesară, pe baza unor criterii în primul
rând de ordin tactic, alegerea acelei ţinte asupra căreia urmează lansarea
rachetei, alegere realizată de către conducătorul tragerii sau de trăgător.
 După alegerea ţintei este necesară determinarea direcţiei de lansare a
rachetei, care funcţie de parametrii de mişcare ai ţintei şi de metoda de
autodirijare folosită, diferă mai mult sau mai puţin faţă de direcţia la ţintă.
Pentru micşorarea timpului de zbor până la întâlnirea cu ţinta şi pentru
micşorarea suprasarcinilor necesare rachetei pe traiectorie este necesară
lansarea rachetei pe direcţia punctului viitor de întâlnire cu ţinta. În felul
acesta, se mai asigură micşorarea unghiului dintre poziţia reală şi dorită a
vectorului vitezei rachetei în momentul începerii procesului de autodirijare.
Înainte de lansare, se realizează orientarea capului de autodirijare al
rachetei pe direcţia ţintei, în scopul descoperirii şi prinderii acesteia.
Pentru prinderea ţintei este necesar ca toate sistemele capului de
autodirijare, care realizează selecţia ţintei, să se acordeze astfel încât pentru
dirijare să se folosească numai semnalul de la ţinta aleasă. Această operaţiune se
realizează prin îndreptarea antenei sistemului de selecţie în direcţie spre ţinta
aleasă, formarea impulsurilor de strobare pentru selecţia în distanţă, la sistemele
cu funcţionare în regim de impulsuri şi acordarea filtrelor din sistemele de
selecţie după viteză, la sistemele cu funcţionare în regim de oscilaţii continue.
Prinderea ţintei se poate realiza, funcţie de tipul SAD şi de
complexitatea aparaturii, în regim manual, semiautomat sau automat. La unele
tipuri de sisteme, lansarea se realizează numai după prinderea şi însoţirea ţintei
de către capul de autodirijare al R, iar la altele prinderea şi trecerea la însoţirea
ţintei se realizează şi după lansarea R pe direcţia ţintei alese.
După rezolvarea tuturor acestor etape pregătitoare se execută lansarea
rachetei. Imediat după lansare, viteza R se modifică în limite mari şi ca urmare
variază şi parametrii ei ca obiect de reglat al SAD. De aceea, imediat după
lansare, SAD nu funcţionează şi nu transmite comenzi la organele de cârme. Dar
în scopul micşorării erorii de ochire şi al stabilizării zborului R, pe porţiunea
iniţială a traiectoriei, la organele de cârme, se pot da comenzi prestabilite, iar la
unele SAD se foloseşte un sistem de dirijare autonom neradiotehnic.
Aceste măsuri asigură depăşirea regimului tranzitoriu de formare a
semnalelor de dirijare şi asigură introducerea R pe traiectoria cinematică.
Sistemul de urmărire al CAD asigură urmărirea ţintei şi pe porţiunea iniţială a
traiectoriei de zbor, iar dacă datorită variaţiilor mari ale parametrilor de mişcare
ai R, ţinta este pierdută, se execută căutarea şi prinderea acesteia după depăşirea
regimului tranzitoriu.
Etapa de zbor autodirijat al rachetei începe cu prelucrarea erorii iniţiale
de dirijare, apoi se continuă cu zborul autodirijat propriu-zis, iar în apropierea
ţintei se pune în funcţiune focosul de proximitate care iniţiază explozia
componentei de luptă.
 Când SAD se foloseşte în combinaţie cu alt tip de sistem de dirijare,
indiferent care dintre aceste tipuri de sisteme de dirijare se combină, este
necesară rezolvarea următoarelor probleme:
-optimizarea momentelor de comutare a sistemelor de dirijare folosite în
scopul minimizării regimurilor tranzitorii şi erorilor de dirijare;
-corelarea traiectoriilor cinematice corespunzătoare celor două sisteme
care comută pentru eliminarea discontinuităţilor zborului dirijat;
-folosirea aparaturii de dirijare de la bordul rachetei în proporţie cât mai
mare pentru fiecare porţiune a traiectoriei.

4.2 Compunerea sistemelor de autodirijare

Schema funcţională generală a SAD este prezentată în fig. 1.

Figura 1 Schema funcţională generală a SAD

Semnalele proprii ţintei sau reflectate de ţintă, recepţionate la bordul
rachetei, se aplică la intrarea sistemului pentru formarea semnalului eroare
(SFPE), unde se determină poziţia relativă a ţintei faţă de centrul de masă al
rachetei.
Prin prelucrarea semnalelor care caracterizează această poziţie, se obţine
la ieşirea SFPE semnalul eroare . Instalaţia pentru formarea comenzilor
(IFC), pe baza semnalului eroare şi în conformitate cu metoda de autodirijare,
formează semnalul de dirijare (comandă) , care se aplică la pilotul automat
(PA). Acesta transformă semnalul de comandă în semnal de putere pentru
acţionarea organelor de cârme (OC), iar prin rotirea cârmelor racheta revine pe
traiectoria determinată de metoda de autodirijare utilizată.
În scopul asigurării unui zbor stabil al rachetei, PA este prevăzut cu
sisteme de reacţie. Luând în considerare reacţiile existente în cadrul SAD,
schema funcţională generală a acestuia se poate reprezenta ca în fig. 2.
Mişcarea de rotaţie a cârmelor şi a rachetei în jurul centrului de masă se
condiţionează reciproc. Prin rotirea cârmelor se creează forţa necesară aducerii
rachetei, ca obiect comandat, pe traiectoria dorită. Modul de reacţie al rachetei la
acţiunea forţelor create de rotirea cârmelor este descris în schema funcţională de
dispozitivul aerodinamic al rachetei, care trebuie luat în considerare când se
studiază sistemul de autodirijare în întreg ansamblul, ca sistem automat. Reacţia
de natură electrică, notată , este proporţională cu mărimea unghiului de rotire
a cârmelor, deci cu semnalul de dirijare, dar şi cu viteza de execuţie a
comenzilor (de rotire a cârmelor).
 Figura 2 Schema funcţională a SAD
Limitarea suprasarcinilor care apar pe timpul zborului autodirijat al
rachetei se realizează cu ajutorul sesizoarelor de acceleraţie liniară (SAL).
Aceste sesizoare, câte unul pentru fiecare plan de dirijare, furnizează semnale
proporţionale cu acceleraţiile normale (transversale) ale corpului R, folosite ca
semnale electrice de reacţie. Sesizoarele de viteză unghiulară (SVU) sunt
giroscoape cu două sau trei grade de libertate, cu rol de a furniza semnale
proporţionale cu vitezele unghiulare pe tangaj, giraţie şi ruliu, semnale folosite
ca reacţie electrică pentru stabilizarea vitezei de rotaţie a R sau pentru limitarea
unghiului de rotaţie pe timpul zborului autodirijat.
Sistemul pentru formarea parametrului eroare şi instalaţia pentru formarea
comenzilor, formează aşa-numitul cap de autodirijare (CAD). Sunt şi autori
care consideră că din compunerea capului de autodirijare fac parte pilotul
automat şi alte elemente auxiliare. Mişcarea R în jurul centrului de masă, ca
urmare a autodirijării acesteia pe timpul zborului la Ţ, influenţează recepţia
semnalelor de către CAD. De aceea, la cele mai multe tipuri de rachete
autodirijate, CAD este dispus pe o platformă giroscopică sau direct pe rotorul
unui giroscop.
Pentru determinarea poziţiei relative a ţintei în raport cu centrul de masă
al rachetei se utilizează de regulă sistemul de coordonate de semnal egal, aşa
cum rezultă din fig. 3.

Figura 3 Sistemul de coordonate de semnal egal

Sistemul de coordonate de semnal egal este sistemul de
măsurare de la bordul R, care se caracterizează prin aceea că axa coincide cu
direcţia de semnal egal.
 Sistemul de coordonate are axele paralele în mod
corespunzător cu axele sistemului . Ca urmare a deplasării Ţ în
spaţiu, a vitezelor mari de deplasare, precum şi a manevrelor executate de Ţ,
direcţia de semnal egal, care coincide cu axa de sensibilitate a CAD (axa de
rotire a giroscopului sau platformei giroscopice), nu se suprapune permanent cu
direcţia la ţintă.
Capul de autodirijare, care este un sistem automat de urmărire, caută să
suprapună permanent direcţia de semnal egal cu direcţia la ţintă. Abaterea liniară
a centrului de masă al ţintei, notată h, faţă de axa de semnal egal, este măsurată
în planul de dispunere al ţintei , iar unghiul , măsurat între un plan
de referinţă şi direcţia abaterii, arată sensul abaterii.
Determinarea poziţiei relative a ţintei faţă de rachetă se poate realiza de
către capul de autodirijare prin măsurarea a doi parametri. Aceştia pot fi:
- şi ;
- ;
-h şi , sau .
Mărimile şi mărimile , desemnează componentele
abaterii liniare h, respectiv ale abaterii unghiulare , în cele două plane
perpendiculare ale dirijării.
Funcţie de configuraţia sa, SFPE formează semnalul eroare , folosind
unul din cele patru seturi de parametrii.

4.3 Clasificarea sistemelor de autodirijare

Complexitatea sistemelor de autodirijare a rachetelor, realizările de vârf
din multele domenii cu aplicabilitate la construcţia şi funcţionarea rachetelor,
precum şi modernizările tehnologice repetate la acelaşi tip de sistem de rachete,
oferă numeroase criterii de clasificare a rachetelor. De regulă tipul capului de
autodirijare determină tipul SAD.
Funcţie de natura semnalelor, folosită ca un prim criteriu de clasificare,
SAD se pot clasifica astfel:
a) SAD termice (în infraroşu);
b) SAD radiotehnice (de radiolocaţie);
c) SAD în spectrul vizibil (denumite şi SAD optice);
d) SAD acustice.
SAD în infraroşu (IR) folosesc radiaţiile infraroşii proprii ţintelor.
Aceste sisteme sunt mai simple decât cele radiotehnice, au o capacitate de
separare unghiulară şi o precizie mai bună, dar distanţa de acţiune a sistemelor
termice depinde foarte mult de condiţiile meteorologice. Noile realizări privind
creşterea sensibilităţii senzorilor, privind filtrarea radiaţiilor şi prelucrarea
semnalelor, micşorează această dependenţă, dar nu o elimină.
În condiţii meteorologice normale, distanţa de acţiune a sistemelor
termice se situează în limitele 20÷35 km, dar în condiţii meteorologice
nefavorabile aceasta scade de câteva ori. De asemenea, distanţa de acţiune a
SAD în infraroşu depinde şi de direcţia din care se execută vizarea ţintei,
deoarece intensitatea radiaţiilor Ţ nu este omnidirecţională.
Caracteristicile SAD radiotehnice nu depind de condiţiile meteorologice
dacă se alege în mod corespunzător gama frecvenţelor de lucru. Deoarece la
aceste sisteme raportul dintre dimensiunile antenei şi lungimea de undă a
oscilaţiilor radio folosite este inferior aceluiaşi raport corespunzător sistemelor
în infraroşu, precizia şi capacitatea de separare sunt inferioare faţă de
acestea. Ca urmare, caracteristica de directivitate a antenei instalaţiei de emisie-
recepţie are un unghi de deschidere mai mic. SAD radiotehnice folosesc pentru
îmbunătăţirea capacităţii de separare, selecţia ţintei în distanţă şi după viteză.
Sistemele optice (în spectrul vizibil) folosesc spectrul vizibil al radiaţiei
. Aceste sisteme au precizia şi capacitatea de separare mai
bune decât sistemele radiotehnice, dar au marele dezavantaj că depind puternic
de condiţiile meteorologice.
Particularităţile constructive şi de funcţionare ale SAD pe fascicul laser
sunt determinate de specificul emisiei, recepţiei şi prelucrării radiaţiei laser, dar
principiile de realizare sunt asemănătoare cu ale sistemelor termice.
SAD acustice folosesc ultrasunetele care sosesc de la ţintă. Aceste
sisteme au o aparatură simplă, o rază de acţiune mică şi împotriva lor se pot
folosi cu uşurinţă ţinte false. Astfel de sisteme, ca sonare, se folosesc cel mai
adesea la torpile, ca sonare.
Dispunerea sursei de energie care creează semnalele purtătoare de
informaţie referitoare la poziţia ţintei faţă de rachetă constituie un al doilea
criteriu de clasificare. Pe baza acestui criteriu, se pot stabili următoarele tipuri
de sisteme de autodirijare:
-active; -semiactive; -pasive.
Modul de obţinere a informaţiilor despre poziţia ţintei, funcţie de
dispunerea sursei de energie, pentru cele trei tipuri de sisteme de autodirijare,
este prezentat în fig. 4.

Figura 4 Tipuri de sisteme de autodirijare

 În cazul SAD active aparatura de la bordul rachetei conţine un emiţător E,
care emite oscilaţii spre ţintă. Receptorul dispus tot la bordul rachetei
recepţionează semnalele reflectate de la ţintă. Sursa de energie generează
oscilaţii de radiofrecvenţă sau fascicul laser. Prezenţa emiţătorului şi
receptorului la bordul rachetei complică aparatura de bord a acesteia, dar
permite micşorarea dependenţei de condiţiile meteorologice.
La SAD semiactive, emiţătorul numit şi iluminator este dispus în afara
rachetei, de regulă în punctul de dirijare sau de lansare al rachetei. Acest tip de
sistem, mai ales când iluminatorul generează oscilaţii de radiofrecvenţă, permite
obţinerea unor distanţe de acţiune mari. Se mai poate folosi ca iluminator şi
generatorul de fascicul laser. La bordul rachetei este dispus receptorul
semnalului reflectat de la țintă, semnal emis de iluminator.
La SAD pasive, receptorul dispus la bordul rachetei recepţionează semnalele
proprii ţintei. Cele mai utilizate semnale la acest tip de sistem sunt radiaţiile
infraroşii, iar la rachetele antiradiolocaţie lansate în interiorul diagramei de
directivitate a antenei radarului inamic se folosesc semnalele de radiofrecvenţă
ale emiţătorului acestuia.
SAD se mai pot clasifica şi funcţie de metodele de autodirijare utilizate şi
după locul de dispunere al punctului de lansare şi al ţintei.
Vizarea ţintei cu ajutorul aparaturii dispuse la bordul rachetei constituie
un avantaj al SAD faţă de sistemele la care vizarea ţintei se execută cu ajutorul
aparaturii din PD.
Dar la SAD distanţa de acţiune scade de câteva ori faţă de sistemele cu
vizarea ţintei din punctul de dirijare şi în special faţă de sistemele active.
SAD se folosesc atunci când este necesară o precizie mare la ţintă, deoarece
aceste sisteme asigură o deviaţie liniară a centrului de masă al rachetei în
momentul impactului cu ţinta de ordinul metrilor sau cel mult zecilor de metri.
Atunci când este necesară o distanţă de acţiune mare, sistemele de
autodirijare se folosesc în combinaţie cu alte tipuri de sisteme de dirijare pe
ultima porţiune a traiectoriei de zbor. Până în apropierea ţintei, racheta este
lansată inerţial sau este dirijată prin comenzi radio, apoi intră în funcţiune
sistemul de autodirijare. Rachetele moderne utilizează sisteme INS/GPS.

4.4 Ecuaţiile cinematice ale mişcării rachetei

Racheta se apropie de ţintă conform metodei de autodirijare (MAD).

MAD determină caracterul traiectoriei de zbor a rachetei (implicit legea
de variaţie a parametrilor de deplasare şi suprasarcinile necesare), determină
cantitatea de informaţii necesară pentru aprecierea mişcării relative rachetă-ţintă,
schema funcţională a SAD.
Alegerea MAD este primul pas în proiectarea SAD, metoda determinând
cerinţele şi caracteristicile SAD.
 Mişcarea relativă rachetă-ţintă este descrisă de ecuaţiile cinematice.
Acestea şi legea de formare a semnalului eroare permit deducerea MAD.
Ecuaţiile cinematice se obţin cu ajutorul următoarei figuri, considerând
deplasarea rachetei şi ţintei în plan vertical, cu viteza ţintei constantă ( =ct) pe
o traiectorie rectilinie.

Fig. 5 Dispunerea în plan vertical a rachetei şi ţintei

Mărimile din figură au următoarea semnificaţie:
-distanţa dintre rachetă şi ţintă;
-unghiul de atac;
-unghiul de tangaj;
-unghiul de înălţare;
-unghiul de înclinare;
-viteza relativă de apropiere R-Ţ.
Mişcarea relativă a R şi Ţ se obţine pe baza proiecţiilor vectorilor viteză
ai R şi Ţ, şi , pe direcţiile celor doi versori, şi  , rezultând:

(1)

Cele două componente ale vitezei relative de apropiere, au expresiile:

(2)

Ţinând cont că:

şi că: (3)

rezultă următorul sistem de ecuaţii:

(4)
 Prima ecuaţie exprimă legătura dintre viteza de apropiere a rachetei de
ţintă funcţie de viteza acestora, (componenta viteză radială), iar a doua exprimă
viteza unghiulară a liniei rachetă-ţintă, (componenta viteză transversală sau
unghiulară), funcţie de viteza acestora şi de distanţa dintre ele.
Pentru valori mici unghiulare, sistemul de cuaţii se poate scrie sub
forma:

(5)

Prelucrând rezultă:

Înlocuind , rezultă:
(6)

Ţinând cont că şi folosind operatorul de diferenţiere

rezultă:

sau (7)

Această relaţie este folosită pentru schema structurală a SAD în cadrul

modelării R ca sistem automat camandat.
În cazul autodirijării, ecuaţia erorii are următorul aspect:
(8)
în care sunt parametrii impuşi de metoda de autodirijare, iar sunt
parametrii curenţi.
Semnalul de eroare se formează de către CAD al rachetei. Ecuaţia
care caracterizează mişcarea organelor de cârme, include ecuaţia erorii şi
caracteristicile dinamice ale sistemului de autodirijare şi are următoarea formă
generală:
(9)
Semnalul acţionează asupra cârmelor pentru eliminarea erorii de
dirijare. Deoarece este greu de determinat deviaţia liniară a centrului de masă al
rachetei, la bordul acesteia se determină o mărime care este proporţională cu
această deviaţie liniară.
Ca mărime de reglat a SAD se foloseşte viteza unghiulară a liniei de
vizare a ţintei . Aceasta se poate măsura de către CAD care realizează în
permanenţă urmărirea automată a ţintei în coordonate unghiulare.
 Semnalul care caracterizează mărimea , conţine erori sistematice şi
aleatoare. Erorile sistematice sunt determinate de deriva nulului
amplificatoarelor şi de erorile proprii dispozitivelor de măsurare, iar cele
aleatoare sunt date de fluctuaţiile de amplitudine ale semnalelor ţintei, de
zgomotele interne ale aparaturii capului de autodirijare.
Manevra ţintei se apreciază cu mărimile şi . Măsurarea directă a
acestora este imposibilă, iar determinrea lor cu ajutorul mărimilor
este de asemenea imposibilă datorită perturbaţiilor conţinute de semnalele care
caracterizează mărimile r şi .
În concluzie, când Ţ manevrează, nu se poate folosi o metodă de dirijare
a rachetei pe direcţia punctului de impact.
Presupunând că la bordul rachetei se determină viteza unghiulară a liniei
de vizare a ţintei, că suprasarcinile se măsoară în sistemul de coordonate de
viteză, că nu se poate determina suprasarcina normală pe linia de vizare, că
viteza rachetei şi a ţintei sunt constante şi că greutatea rachetei nu influenţează
procesul de dirijare, rezultă că ecuaţia erorii pentru sistemele de autodirijare,
are următorul aspect:
(10)
unde K este coeficientul de proporţionalitate dat în principal de amplificarea
sistemului, considerat fără inerţie.
Relaţia arată că viteza unghiulară a vectorului vitezei rachetei este
proporţională cu viteza unghiulară a liniei de vizare a ţintei.
Metodele caracterizate de această relaţie, se mai numesc metode ale
dirijării (navigaţiei) proporţionale.
În funcţie de valoarea mărimii k se obţine o mare diversitate de metode
ale dirijării proporţionale.
În cazul autodirijării, urmărindu-se mişcarea relativă a rachetei şi ţintei,
metodele de dirijare se numesc metode de dirijare a celor două puncte.
MAD definesc deci direcţia necesară a în raport cu linia de vizare R-Ţ,
.

MAD se pot clasifica după mai multe criterii:

1. după principiul folosit şi condiţiile de întrebuinţare în luptă:
-MAD pentru orice condiţii de vreme (cele cu coordonatoare
radiotehnice);
-MAD cu condiţii restrictive de întrebuinţare (funcţie de vizibilitate,
parametrii de zbor, etc.)
 2. funcţie de orientarea axei de simetrie longitudinală a R în raport cu
linia de vizare ,:
-MAD directă;
-MAD cu avans
3. după orientarea direcţiei în raport cu linia , se poate realiza
clasificarea MAD ţinând cont de relaţia:
adică
în care este valoarea iniţială a unghiului de înclinare a vectorului vitezei
rachetei la începerea procesului de dirijare.
Ţinând cont de această relaţie, rezultă că MAD se pot clasifica astfel:
a) metode cu orientarea fixată a vectorului în raport cu linia de vizare :
-metoda directă de autodirijare: în relaţia , , deci
-MAD după curba de ajungere (curba câinelui) sau metoda extrapolării: în
relaţia , se utilizează şi , rezultând
-MAD cu avans constant: în relaţia , şi , deci
b) metode cu orientarea variabilă a vectorului în raport cu linia :
-metoda de apropiere proporţională, corespunzătoare relaţiei pentru
;
-metoda de apropiere paralelă, corespunzătoare relaţiei pentru ,
ceea ce determină şi deplasarea liniei de vizare paralel cu direcţia
iniţială.

4.5 MAD directă

Caracterizare: SAD trebuie să menţină axa de simetrie longitudinală a
rachetei pe direcţia de vizare a ţintei. În relaţia , adică , pentru
această MAD, k=0, rezultând că , deci θ=ε0

Fig. 6 Dispunerea în plan vertical a rachetei şi ţintei

Din figură rezultă că SAD trebuie să determine permanent mărimea:
(11)
Această relaţie constituie ecuaţia erorii pentru această metodă. Parametru
eroare se poate determina măsurând direct unghiul (cu un giroscop), sau
măsurând separat unghiurile şi şi determinând apoi diferenţa acestora.
 În primul caz, antena unui sistem radiotehnic, legată rigid cu corpul
rachetei şi orientată pe direcţia axei de simetrie longitudinală, determină un
semnal proporţional cu unghiul de deviaţie al direcţiei la ţintă faţă de această
axă, cu semnul dat de sensul de deviaţie. Parametrul de dirijare are
componentele şi pentru planul orizontal şi pentru planul vertical.
Traiectoria rachetei are forma unei spirale hiperbolice ale cărei raze de
curbură se micşorează pe măsura apropierii de ţintă. Raza de curbură mică a
traiectoriei produce erori dinamice mari. Curbura traiectoriei este cu atât mai
mare cu cât raportul viteză rachetă-viteză ţintă este mai mic. Pe ultima porţiune,
traiectoria are un caracter oscilant, deoarece racheta zboară în concordanţă cu
direcţia vectorului vitezei relative de apropiere rachetă-ţintă, care nu coincide cu
direcţia la ţintă.
Curbura traiectoriei pe porţiunea sub formă de spirală poate fi atât de
mare încât racheta iese de pe traiectorie. În punctul A, raza de curbură devine
mai mică decât valoarea admisă:
(12)

Fig. 7 Forma traiectoriei în metoda de autodirijare directă

MAD directă se foloseşte rar şi numai pentru ţinte fixe sau cu viteze de
deplasare foarte mici şi când se acceptă erori de dirijare mari.
MAD directă se foloseşte de către rachetele antiradiolocaţie-RAR şi de
către bombele dirijate prin laser.
4.6 MAD după curba de ajungere (metoda extrapolării sau curba câinelui)
Ecuaţia erorii, pentru analiza mişcării în planul vertical, se obţine prin
integrarea relaţiei , rezultând:
θ = K·ε+ε0 (13)
unde ε0 este constanta de integrare.
Considerând şi ε0=0, rezultă:
(14)
Relaţia arată că SAD trebuie să menţină vectorul vitezei de deplasare a
rachetei pe direcţia de vizare a ţintei.
 Ecuaţia erorii sau parametrul eroare pentru această metodă are expresia:
(15)
Pentru analiza traiectoriei rachetei, se înlocuieşte în sistemul
ecuaţiilor cinematice:

şi rezultă: (16)

Pe baza acestor relaţii se obţine următorul raport:

(17)

Se împarte cu şi se foloseşte notaţia: .

Se obţine astfel expresia: (18)

Ecuaţia traiectoriei se obţine prin integrarea acestei expresii

(19)

rezultând:

(20)

Constanta c se determină din condiţiile iniţiale de lansare:

, adică

În felul acesta, ecuaţia traiectoriei în forma finală, are expresia:

(21)

Această ecuaţie permite analiza traiectoriei pentru această MAD.

Considerând că ţinta zboară orizontal şi cu viteză constantă, adică θT=0,
pe baza relaţiei anterioare, se obţine următoarea ecuaţie pentru analiza
traiectoriei:

(22)

Caracterul traiectoriilor trasate cu această relaţie, pentru diferite

condiţii iniţiale de lansare, arată astfel:
 Fig. 8 Forma traiectoriilor
Există numai două traiectorii rectilinii:
 tragerea în urmărire (precis din spate) pentru ;
 tragerea la întâlnire (precis din faţă) pentru .
Tragerea pentru nu este stabilă (o mică variaţie a lui face ca
acesta să tindă spre zero, rezultând suprasarcini foarte mari pentru rachetă, care
teoretic tind la infinit).
Toate celelalte traiectorii sunt curbilinii şi tind către punctul de impact
numai pentru şi numai când .
Concluzie: racheta ajunge ţinta în orice condiţii iniţiale de lansare, numai
după ce a intrat în emisfera din spate a ţintei, traiectoria rachetei la impact fiind
tangentă la traiectoria ţintei. (R atacă Ţ din spate; de aici şi denumirea de
metoda curbei câinelui).
Suprasarcinile normale ale rachetei sunt date de relaţia:

(23)

Din relaţia a doua a sistemului ecuaţiilor cinematice,

, pentru ε-θ=0 şi θŢ=0, rezultă

, adică , sau . Înlocuind mărimea r din această

relaţie, conform expresiei acesteia din ecuaţia pentru analiza traiectoriei, (

), se obţine:

(24)

Relaţia arată că modul de variaţie a suprasarcinilor necesare este

determinat de raportul în care se află vitezele rachetei şi ţintei.
 Pentru , suprasarcina necesară este o mărime limitată, deoarece
. Suprasarcina necesară creşte la început, atinge un maxim şi la apropierea
R de Ţ, descreşte până la zero.
Pentru , suprasarcina necesară creşte monoton şi nelimitat. Cînd
suprasarcina necesară depăşeşte suprasarcina disponibilă care este o mărime
limitată, se produce întreruperea dirijării.
Pentru lansarea R din emisfera din faţă a Ţ, pentru 3 valori ale

raportului p, variaţia mărimii este prezentată în figura următoare:

Fig. 9 Graficul variaţiei

Pe baza expresiei suprasarcinii necesare şi a valorii date a suprasarcinii
disponibile, se pot determina condiţiile iniţiale de lansare pentru care se
îndeplineşte condiţia .
Neajunsuri ale MAD după curba de ajungere:
-există numai o traiectorie rectilinie stabilă pentru zborul rachetei la
dirijarea din emisfera posterioară a ţintei;
-lansarea din emisfera din faţă practic nu este posibilă din cauza
suprasarcinilor necesare şi a deviaţiilor liniare ale centrului de masă al rachetei
extrem de mari.
Metoda se foloseşte pentru combaterea ţintelor fixe sau cu viteze mici de
deplasare şi la lansarea rachetelor din emisfera din spate a ţintei.
4.7 MAD cu unghi de avans constant
La această metodă, în relaţia θ═kε+ε0, se utilizează k═1 şi ε0═ct.
Ca urmare, unghiul trebuie să aibă o valoare constantă, adică:
(25)
iar ecuaţia erorii devine:
 Situaţia corespunzătoare acestui caz este prezentată în figura următoare:

Fig. 10 Dispunerea în spaţiu a ţintei şi rachetei

Considerând , , , ecuaţiile cinematice:

devin: (26)

Pe baza acestor relații se obține următorul raport:

Se împarte cu VT și se folosește notația: p=V/VT, obținându-se raportul

sub forma:

Prin integrarea acestui raport, se obţine ecuaţia traiectoriei în formă

finală, care are expresia:

(27)

în care: ,
,
,
C este constanta din condiţiile iniţiale r=r0 și ε= εo.
Condiţia existenţei unor traiectorii rectilinii se poate obţine din relaţia a
doua a sistemului ecuaţiilor cinematice (adică )
pentru , şi pentru θT=0, rezultând .
Pentru un unghi dat, există două traiectorii care îndeplinesc
condiţia: .
Aceste traiectorii pentru unghiuri mici şi pentru (adică
), sunt dispuse la unghiurile: şi .
Pentru unghiuri de avans mari, corespunzătoare valorii , nu există
traiectorii rectilinii.
Forma traiectoriilor pentru şi este prezentată în figura
următoare:
 Fig. 11 Forma traiectoriilor
Traiectoriile curbilinii tind să ajungă ţinta din emisfera din spate, la fel ca
şi la MAD după curba de ajungere, însă sub unghiul .
Traiectoria care corespunde unghiului este instabilă, deoarece
pentru deviaţii mici faţă de această valoare, unghiul variază monoton până
atunci când pentru ia valoarea .
Pentru această metodă, factorul de sarcină necesar se determină cu relaţia:

(28)

Conform acestei relaţii, pentru:

suprasarcina necesară are valoare limitată. Creşte pe durata dirijării, ajunge la

maxim şi pentru , ia valoarea .
Pentru:

creşte monoton şi nelimitat, pe măsura apropierii R de Ţ.

MAD cu avans constant îmbunătăţeşte condiţiile de dirijare la lansarea
din emisfera din spate. La lansarea din emisfera din faţă, în comparaţie cu
metoda anterioară, se micşorează curbura traiectoriei, dirijarea putându-se
executa la distanţe mari, dar valoarea foarte mare a factorului de sarcină,
exclude folosirea acestei metode pentru lansarea rachetei din emisfera din faţă.

4.8 MAD a apropierii paralele

Caracterizare: metoda impune ca direcţia rachetă-ţintă să fie tot timpul paralelă
cu poziţia avută la începutul procesului de autodirijare.
Ecuaţia erorii rezultă din relaţia:
(29)
care pentru devine sau .
Aceasta înseamnă că:
În aceste condiţii, din ecuaţia a doua cinematică:
(30)
rezultă următoarea condiţie care trebuie îndeplinită pentru realizarea acestei
metode:
adică (31)
SAD lucrează astfel încât proiecţia vectorului vitezei rachetei pe o
direcţie perpendiculară pe linia de vizare (direcţia ţintă-rachetă), este egală cu
proiecţia vectorului viteză ţintă pe aceeaşi direcţie.
Pentru realizarea impactului rachetei cu ţinta, este necesar ca timpii de
zbor al rachetei şi al ţintei până la impact să fie aceeaşi.
Pentru a demonstra egalitatea timpilor de zbor până la impact, adică
posibilitatea realizării impactului rachetă-ţintă, se foloseşte următoarea figură:

Fig. 12 Principiul metodei apropierii paralele

Pe baza teoremei sinusurilor în triunghiul se obţine:

(32)
Dar σT = ε0 – θT şi σ = ε0 – θ. Luând în considerare că
, rezultă că:

sau (33)

Ţinând cont şi de a doua ecuaţie cinematică (

, în care pentru se obţine:

, adică ), rezultă în final că:

 (34)

Pe baza acestei relaţii rezultă că , adică pe baza acestei

metode se asigură realizarea impactului dintre ţintă şi rachetă.
Atunci când ţinta zboară rectiliniu şi uniform, traiectoria rachetei este
tot rectilinie. Dacă ţinta nu se deplasează uniform şi liniar, condiţiile de realizare
a impactului se îndeplinesc numai pentru valori instantanee ale mărimilor
, iar traiectoria rachetei nu mai este liniară. Se obţine o mulţime de
puncte de impact.
Trasarea traiectoriei cinematice a rachetei, în cazul combaterii unei ţinte
manevriere, este prezentată în figura următoare:

Fig. 13 Forma traiectoriei

Dreptele care se obţin prin unirea punctelor instantanee ale poziţiilor
rachetei şi ţintei sunt paralele.
Mărimea , din condiţia de realizare a impactului, (a doua ecuaţie
cinematică pentru , adică ), se obţine cu relaţia:
(35)
Diferenţiind această relaţie în raport cu timpul şi înlocuind vitezele
unghiulare cu suprasarcinile (factorii de sarcină) necesare pentru rachetă şi ţintă
, se obţine următorul factor de sarcină necesar pentru
rachetă:

(36)

MAD a apropierii paralele asigură pentru o suprasarcină a rachetei

mai mică sau cel mult egală cu suprasarcina ţintei.
Pentru , suprasarcina rachetei este mai mare decât suprasarcina
ţintei. În acest caz, la manevra ţintei, din relaţia:
se obţine că:
(37)
devine mai mare decât unitatea, ceea ce înseamnă că relaţia (36) nu mai are sens
şi nu se mai îndeplineşte condiţia apropierii paralele.
Pentru MAD a apropierii paralele este necesar ca mărimea k (coeficientul
de proporţionalitate), să tindă spre infinit. Practic acest coeficient variază în
limitele . Aceasta înseamnă că se obţin MAD cu caracteristici
intermediare faţă de metodele după curba de ajungere şi a apropierii paralele.
Caracterul traiectoriei rachetei în metodele de autodirijare, depinde de
cantitatea de informaţie aplicată la intrarea sistemului şi de aspectul funcţiei de
transfer a aparaturii care formează comenzile de autodirijare a rachetei.

Completări 1
 Missile guidance
Dirijarea rachetei se referă la o varietate de metode de dirijare a rachetei
sau de ghidare a bombei spre ţintă. Categoriile generale sunt: dirijare activă,
pasivă şi presetată (preset).
Istorie: conceptul de dirijare a fost lansat inainte de primul Război
Mondial. În Al Doilea Război Mondial au fost realizate primele rachete dirijate.
Categorii de sisteme de dirijare
Sistemele de dirijare sunt împărţite în diferite categorii funcţie de tipul de
ţintă pentru care sunt destinate: tinte fixe şi ţinte mobile.
Sistemele de dirijare sunt de tipul:
-Go-Onto-Target (GOT);
-Go-Onto-Location-in-Space (GOLIS).
O rachetă GOT poate combate o ţintă fixă sau una mobilă, iar
armamentele GOLIS se limitează la ţinte fixe, sau apoape fixe. Traiectoria
rachetei care combate ţinte mobile depinde de mişcarea ţintei.
Sisteme GOT
În orice sistem GOT există trei subsisteme:
-de urmărire a ţintei;
-de urmărire a rachetei;
-calculatorul de dirijare.
Modul de distribuire a celor trei subsisteme între rachetă şi lansator,
determină două categorii:
-A) Remote Control Guidance (dirijare prin telecomenzi, teledirijare).
Calculatorul de dirijare şi subsistemul de urmărire a ţintei se dispun pe lansator;
-B) Homing Guidance. Calculatorul de dirijare se dispune în rachetă şi în
subsistemul de urmărire a ţintei.
A) Dirijarea prin telecomenzi (Remote control guidance)
Aceste sisteme de dirijare au nevoie de radare şi de o legătură radio sau fir
între punctul de control şi rachetă, traiectoria fiind controlată cu ajutorul
informaţiei transmise prin radio sau fir.
Din această categorie fac parte:
-A1) Command guidance (dirijarea prin comenzi). Radarul de însoţire a
rachetei este dispus pe platforma de lansare. Aceste rachete sunt în totalitate
controlate de platforma de lansare care trimite la rachetă toate comenzile de
control. Sunt realizate în două variante:
 A1a Command to Line-Of-Sight (CLOS)
 A1b Command Off Line-Of-Sight (COLOS)
- A2) Line-Of-Sight Beam Riding Guidance (LOSBR ). Însoţitorul
ţintei este la bordul rachetei. Racheta are deja mijloace capabilile să asigure
zborul rachetei în interiorul fasciculului cu care platforma de lansare iluminează
ţinta. Sistemul poate fi manual sau automat.

A1a. Command to Line-Of-Sight (CLOS)

 Sistemul CLOS foloseşte numai coordonatele unghiulare dintre rachetă şi
ţintă pentru a asigura impactul. Racheta trebuie să se afle pe linia de vedere
dintre lansator şi ţintă şi orice deviaţie a rachetei faţă de linia de vizare R-Ţ este
corectată.
Există patru tipuri de asemenea sisteme de dirijare:
- Manual Command to Line-Of-Sight (MCLOS); Însoţirea ţintei şi a
rachetei, precum şi ontrolul se execută manual. Opeartorul urmăreşte zborul
rachetei şi foloseşte un sistem de semnale pentru a comanda zborul acesteia pe
linia de vizare acest sistem se foloseşte numai pentru ţinte cu viteză mică.
-Semi-Manual Command to Line-Of-Sight (SMCLOS); Însoţirea ţintei
este automată, în timp ce însoţirea rachetei şi controlul sunt manuale.
-Semi-Automatic Command to Line-Of-Sight (SACLOS); Însoţirea ţintei
este manuală, iar însoţirea rachetei şi controlul sunt automate. Este un sistem
similar sistemului MCLOS, dar un sistem automat poziţionează racheta pe linia
de vizare în timp ce opeartorul urmăreşte ţinta. SACLOS are avantajul că
permite startul rachetei dintr-o poziţie invizibilă operatorului, fiind în general
considerat mai uşor de operat.SACLOS este cel mai întâlnită formă de dirijare
împotriva ţintelor terestre, cum ar fi tancurile şi buncărele.
-Automatic Command to Line-Of-Sight (ACLOS). Urmărirea ţintei, a
rachetei şi controlul sunt automate.

A1b. Command Off Line-Of-Sight (COLOS)

Acest sistem de dirijare a fost unul din primele utilizate şi încă se utilizează mai
ales la rachetele care combat avioane. Urmăritorul ţintei şi urmăritorul rachetei
pot fi orientate în direcţii diferite. Sistemul de dirijare asigură intercepţia ţintei de
către rachetă prin localizarea ambelor în spaţiu. Aceasta înseamnă că
urmăritoarele de ţintă şi de rachetă nu se bazează pe coordonate unghiulare ca în
sistemele CLOS. Acestea au nevoie de altă coordonată care este distanţa. Aceasta
este posibil dacă ambele urmăritoare, de ţintă şi de rachetă, sunt active. Acestea
sunt întotdeuna automate, iar radarul este utilizat ca singurul senzor în aceste
sisteme.

A2 Line-Of-Sight Beam Riding Guidance (LOSBR)

LOSBR foloseşte un fascicul de anumit tip, de regulă radio, radar sau laser, care este
orientat pe ţintă şi detectoare dispuse în porţiunea posterioară a rachetei pentru a
menţine racheta pe centrul fasciculului. Sistemele de dirijare pe fascicul sunt adesea
SACLOS, dar fasciculul este o parte a unui sistem automat de însoţire cu radar.
Fasciculul radar în primele variante era folosit pentru a duce racheta pe o traiectorie
înaltă şi apoi pentru a o aduce treptat la coborâre în planul vertical al avionului ţintă.
În prezent se foloseşte Semi-active radar homing (SARH) care asigură o precizie
sporită. LOSBR are dezavantajul că scade precizia la creşterea distanţei, ca urmare a
difuziei fasciculului. Fasciculul laser este mai précis, dar are o distanţă de acţiune
mai mică şi poate fi alterat de condiţiile meteo. Sistemul SARH devine mai précis
odată cu descreşterea distanţei la ţintă, astfel că cele două sisteme sunt
complementare.

B) Homing guidance
Navigaţia proporţională (PN sau Pro-Nav)
Este o lege de dirijare utilizată în câteva forme de majoritatea rachetelor
autodirijate pentru combaterea ţintelor aeriene. Se bazează pe faptul că două
vehicule sunt într-o cursă pentru coloziune, cu linia de vedere (Line of Sight)
directă dintre ele nemodificându-şi direcţia. În PN vectorul viteză rachetă se
roteşte proporţional cu rotaţia liniei de vedere rachetă-ţintă şi în aceeaşi direcţie.
Radar homing
Active homing (active radar homing) (Autodirijare activă)
Foloseşte un sistem radar dispus la bordul rachetei pentru a furniza
semnalul de dirijare. Electronica de pe rachetă orientează radarul direct spre
ţintă, iar pentru realizarea autodirijării, axa de simetrie a rachetei este orientată
pe acest unghi. Rezoluţia radarului depinde de dimensiunea antenei, astfel că
pentru o rachetă mai mică, aceste sisteme de rachete sunt utilizate pentru
atacarea ţintelor mari, navelor şi bombardierelor. Sistemele active cu radar se
utilizează mai ales la rachetele anti-navă şi în sistemele de rachete aer-aer “fire
and forget” (exemple: AIM-120 AMRAAM-Advanced Medium-Range Air-to-Air
Missile, este o rachetă aer-aer ultramodernă cu rază de acțiune medie (dincolo de raza
vizuală), cu radar activ propriu şi R-77 The Vympel NPO R-77 missile (NATO reporting
name: AA-12 Adder) is a Russian medium range, air-to-air, active radar homing missile
system. It is also known by its export model designation RVV-AE. It is the Russian
counterpart to the American AIM-120).
Semi-active homing (SARH: Semi-active radar homing) (Autodirijare semi-
activă)
Sistemele semi-active autodirijate combină un receptor de radar pasiv de
la bordul rachetei cu un radar de ţintă separat care iluminează ţinta. Racheta este
lansată de regulă după detecţia ţintei de un sistem radar puternic, care apoi este
folosit pentru însoţirea ţintei, ceea ce are ca avantaj asigurarea unei puteri
ridicate a radarului şi reducerea greutăţii şi complexiăţii rachetei.
Radarul de autodirijare semi-activ (SARH - Semi-active radar
homing) reprezintă cea mai des întâlnită soluţie pentru dirijarea în orice condiţii
de vreme pentru sistemele anti-aeriene, cu lansare de pe sol sau cu lansare din
aer.
Dezavantajul este că sistemul de lansare din aer trebuie să menţină
deplasarea pe direcţia ţintei pentru ca radarul să asigure dirijarea rachetei. În
felul acesta avionul lansator poate ajunge în raza de acţiune a rachetelor inamice
dirijate în infraroşu. Acest dezavantaj, pentru sistemele de rachete lansate de pe
sol, sau de pe nave, este mai puţin semnificativ.
Sistemele SALH (Semi-active laser homing, a form of laser guidance)
sunt sismilare cu SARH, dar folosesc unda laser ca semnal. Aceste sisteme dau
posibilitatea avionului lansator să manevreze, deoarece laserul se dispune pe o
turelă care urmăreşte ţinta. Majoritatea muniţiilor cu laser sunt utilizate
împotriva ţintelor dispuse pe sol, iluminatorul laser putând fi plasat pe un alt
purtător şi nu pe cel lansator.
Passive homing (passive radar homing) (Autodirijare pasivă)
Infrared homing (autodirijarea în infraroşu) se realizează de un sistem
pasiv, bazat pe căldura (radiaţia termică) a ţintei care este detectată şi utilizată
pentru autodirijare. Acest tip de autodirijare mai este denumit ca “head seeking”
(căutătorul de căldură).
 Se mai poate folosi o cameră de termoviziune, de obicei în alb-negru, care
asigură trăgătorului o imagine din faţa rachetei. La lansare şi pe durata
autodirijării, electronica rachetei priveşte către spotul de radiaţie termică, pe care
îl urmăreşte în cele două plane, pata ţintei fiind evidenţiată pe baza diferenţei de
contrast a imaginii prelucrate. La aceste sisteme, o mare atenţie este acordată
camuflajului.
Retransmission homing (Autodirijarea prin retransmisie)
Retransmission homing, denumită şi Track Via Missile (TVM), este un
sistem hibrid între dirijarea prin comenzi, semi-active radar homing şi active
radar homing.
Radarul de însoţire emite spre ţintă, racheta recepţionează radiaţia
reflectată de aceasta, retransmite această radiaţie către staţia de însoţire, care
formează şi transmite comenzile către rachetă.
C) GOLIS systems
Indiferent de mecanismul utilizat într-un sistem de dirijare GOLIS, acesta
trebuie să conţină informaţia prestabilită (preset) despre ţintă. Caracteristica
principală a acestor tipuri de sistem este lipsa sistemului de însoţire (urmărire) a
ţintei. Calculatorul de dirijare şi urmăritorul rachetei, sunt dispuse în rachetă.
Lipsa urmăritorului ţintei în GOLIS, impune cu necessitate existenţa dirijării
prin navigaţie (Navigational Guidance).
Dirijarea navigaţională este orice tip de dirijare executată de un sistem
fără însoţirea (urmărirea-target tracker) ţintei. Aceste sisteme sunt cunoscute şi
sub denumirea de self-contained guidance systems. Acestea nu sunt intotdeauna
pe deplin autonome, datorită urmăritoarelor de rachetă (missile trackers)
utilizate. (Navigaţie: conducerea unei aeronave, sau nave).
Sistemele GOLIS de împart (clasifică) funcţie de rolul urmăritorului
rachetei, astfel:
-complet autonome. Sunt sistemele la care urmăritorul rachetei nu
depinde de nici o sursă de navigaţie exterioară. Aceste sisteme se pot împărţi în:
-Inertial Guidance sisteme dirijate inerţial:
-cu platformă giroscopică girostabilizată (Gimballed
gyrostabilized platform) sau platformă girostabilizată
suspensată în fluid (Fluid-suspended gyrostabilized platform)
-cu dirijare inerţială Strapdown (Strapdown inertial guidance);
-Preset Guidance (dirijare presetată)
-dependente de surse naturale-sisteme de dirijare prin navigaţie la care
urmăritorul rachetei depinde de surse externe naturale:
-Celestial Guidance – dirijare celestă
-Astro-inertial guidance – dirijare astro-inerţială
-Terrestrial Guidance – dirijare terestră:
-Topographic Reconnaissance - recunoaştere topografică
(Ex: TERCOM)
-Photographic Reconnaissance - recunoaştere fotografică
(Ex: DSMAC)
 -Magnetic guidance-dirijare magnetică
-dependente de surse artificiale-sisteme de dirijare prin navigaţie la care
urmăritorul rachetei depinde de surse externe artificiale:
- Satellite Navigation-navigaţia prin satelit:
- Global Positioning System (GPS)
-GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS)
- Hyperbolic Navigation-navigaţia hiperbolică
-DECCA
-LORAN C