Modelarea sistemelor electromecanice

9. MODELAREA SISTEMULUI MECANIC

Modelarea fidel a prii mecanice a unui sistem electromecanic este la fel de

important ca i modelarea mainilor electrice care acioneaz aceste sisteme.
Sistemele mecanice sunt formate din sarcina propriu-zis a sistemului
electromecanic i sistemul de transmisie mecanic. Cunoaterea aprofundat a naturii
sarcinii, a modului de modificare a acestuia n timp sau n funcie de turaia rotorului
mainii de antrenare, identificarea coeficienilor de frecare care apar n ecuaia de micare
sunt toate aspecte importante de care trebuie inute seama att la alegerea motorului de
antrenare, ct i la simularea sistemului electromecanic.
Un exemplu de studiu complet al mecanismul de acionare al unei mainii de esut
este dat ca i exemplu n acest sens n subcapitolul 9.4.

9.1. SISTEMELE DE TRANSMISII I CARACTERISTICILE LOR

Cele mai utilizate sisteme de transmisii sunt prezentate n Tabelul 9.1, unde sunt
date i principalele date ale acestora mpreun cu caracteristicile mecanice avute [1].

Tabel 9.1. Sisteme de transmisii mecanice

Frecarea vscoas /
Tipul Structura transmisiei Viteza / Ineria
sarcina static
1 = 2
Rotativ J = J1 + J 2 B = B1 + B2 0
direct r2 Mr = 0
J2 = m
2
r
1 = 2 2
r1 r2
B B2 1
Curea J = J1 + J 2 + J c r22
elastic r2 r 1
J 2 = m2 1 Mr = M2 1
2 r2
J c = mc r12
z
1 = 2 2 z12
z1 B B2
Reductor J = J1 + J 2 z 22
rigid z 1
22 Mr = M2 1
J 2 = m2 z2
12

Curs 9/1
 Modelarea sistemelor electromecanice

Frecarea vscoas /
Tipul Structura transmisiei Viteza / Ineria
sarcina static
2
1 = v

J = J1 + J 2 + J s B = B1 + Bs
urub ds
v2 M r = Q 1
conductor J2 = m 2
12 Q = Qlong + Qnorm
d2
J s = ms s
8
2v z 2
1 =
d 0 z1
J = J1 + J 2 + J c z12
J 1 = J m + J z1 B = B1 + Bc
Cremalier z 22
cu reductor z2
J 2 = J z2 1 z d
z 22 Mr = Q 1 0
z 2 2
md 02 z12
Jc =
4 z 22
z
1 = 2 2 z2
z1 B B2 1
Angrenaj J = J 1 + J z1 + J 2 z 22
melcat z 1
z2 Mr = M2 1
J2 = Js 1 z2
z 22
D = D1
Direct de v1 = v
Fr = Qlong + Qnorm
translaie m1 = m

n tabelul de mai sus s-au utilizat urmtoarele notaii:

randamentul transmisiei
la urubul conductor: m s masa, d s diametrul mediu, p pasul, Qlong , Qnorm
forele rezistente longitudinal, respectiv normal
la cremaliera cu reductor: d 0 diametrul mediu al roii de pe cremalier, Q fora
rezistent longitudinal
la translaia direct: coeficientul de frecare

Curs 9/2
 Modelarea sistemelor electromecanice

9.2. ECUAIA DE MICARE A MAINILOR ELECTRICE

Ca i n cazul mainilor electrice, i n cazul sistemelor mecanice este foarte

important determinarea riguroas a parametrilor mecanici i a caracteristicilor care
descriu acest sistem.
Cele mai importante caracteristici mecanice ale unui sistem electromecanic sunt
urmtoarele:
Parametrii ciclului de
poziionare (duratele de
accelerare, de mers i
frnare, perioada ciclului
de micare, acceleraiile,
vitezele, distanele de
parcurs, etc. Un exemplu
de profil de vitez Figura 9.1. Profil de vitez impus
impus pentru un sistem
electromecanic de poziionare este dat n Figura 9.1.
Rezoluia micrii obiectului acionat reprezentnd deplasarea sa minim
programabil
Precizia de reglare reprezentnd diferen dintre mrimea impus i cea reglat.
Modul de variaie a turaiei i a puterii mainii de acionare n funcie de
modificarea cuplului. Dintre aceste caracteristici cele mai semnificative sunt
date de obicei sub forma curbelor de sarcin, curbe n care sunt reprezentate
grafic variaiile cuplului n funcie de modificarea vitezei. Trebuie menionat
faptul c n foarte multe aplicaii industriale aceast variaie nu este liniar i
din aceast cauz aceste variaii trebuie luate n considerare i n cazul
simulrilor. n Tabelul se prezint variaia vitezei, respectiv a puterii n funcie
de cuplu la o serie aplicaii tipice. Cu linie groas este dat variaia puterii [2].

Tabel 9.2. Curbe de sarcin tipice

Pompe, Traciuni Maini unelte

Bobinatoare Excavatoare
ventilatoare electrice i roboi

Principalele parametri mecanici ai unui sistem electromecanic sunt [1]:

Sarcina static M r , care se poate reduce la un cuplul rezistent static la arborele
motorului ( Trst ).
Frecarea vscoas (coeficientul ei fiind notat cu B) reprezentnd cuplul opus
micrii, de valoare proporional cu viteza.

Curs 9/3
 Modelarea sistemelor electromecanice

Parametrii mecanici sunt utilizai pe de o parte la stabilirea regimurilor de lucru ale

sistemelor electromecanice care se impun a fi simulate, respectiv la identificarea
coeficienilor care apar n ecuaia de micare a mainilor electrice care acioneaz aceste
sisteme.
Aceste ecuaii de micare se pot scrie att pentru micrile de rotaie, ct i pentru
micrile de translaie.
Ecuaia de micare n cazul mainilor electrice rotative este de fapt ecuaia de
echilibru a cuplurilor avnd forma uzual :
d
T=J + B + Trst (9.1)
dt
unde:
T cuplul dezvoltat de motor [Nm]
Trst cuplul rezistent static al sarcinii [Nm]
J momentul total de inerie (al sarcinii + proprie) [kgm2]
B coeficientul frecrilor vscoase [Nms/rad]
viteza unghiular a rotorului (mrime msurabil cu turometrul la arborele
motorului) [rad/s]
Viteza unghiular a rotorului mai poate fi definit cu ajutorul pulsaiei rotorului ,
notat frecvent i cu r:

= (9.2)
p
unde p este numrul perechilor de poli. Pulsaia apare n ecuaiile de tensiuni al modelelor
diferitelor maini electrice rotative.
n relaiile de transformare ale diferitelor sisteme de coordonate de axe (sistemul
trifazat n sistemul ortogonal i invers) apare deplasarea unghiular a statorului sau a
rotorului (notate cu s , respectiv cu sau r ). Deplasarea unghiular se poate obine
integrnd expresia vitezei unghiulare a rotorului:
d
= (9.3)
dt
n cazul micrilor de translaie (motoarele liniare sau cu deplasare n plan) ecuaia
de micare este de fapt ecuaia de echilibru a forelor asemntoare cu ecuaia de echilibru
a cuplurilor (9.1) [1]:
d 2x dx
F =m +D + Frst (9.4)
dt 2 dt
unde:
F fora dezvoltat de motor [N]
Frst fora rezistent static a sarcinii [N]
m masa echivalent total a sarcinii pus n micare [kg]
D coeficientul frecrilor vscoase [Ns/m]
x deplasarea liniar a motorului [m]

Curs 9/4
 Modelarea sistemelor electromecanice

Un alt aspect de luat n considerare la simularea unitii mecanice a unui sistem

electromecanic este legat de diferitele tipuri de cupluri de frecare care apar ntr-un sistem
mecanic [3].
n cazul cel mai general cuplul de frecri este compus din urmtoarele patru
elemente:
Cuplul de frecare static ( Ts )
Cuplul de frecare coulombian independent de vitez ( TC )
Cuplul de frecare vscos proporional cu viteza ( Tv = B )
Cuplul de frecare de tip ventilator proporional cu ptratul vitezei ( Tw = C 2 )
Acestea nsumate dau cuplul total de frecri [2]:
T f = Ts + TC + Tv + Tw (9.5)

Includerea tuturor componentelor ale cuplului de frecri n modelul mecanic al unui

sistem electromecanic complic modelul, deoarece modelul devine neliniar. Din aceast
cauz se recomand c n cazurile uzuale la modelare s se ia n considerare doar
componenta cea mai nsemnat, cuplul de frecare vscos, utiliznd relaia simplificat:
T f = B (9.6)

n cadrul acestui curs n toate ecuaiile de micare prezentate cuplul de frecri a fost
specificat pe baza acestei simplificri.
Pentru o mai bun
simulare a sistemului mecanic
totui trebuie s se ia n
considerare i celelalte tipuri de
cupluri de frecri. Variaiile lor
n funcie de vitez sunt date n
Figura 9.2. Pentru deplasri de
sens contrar (viteze negative)
curbele de variaie a frecrilor
se pot obine desenndu-se n
cadranul III imaginile simetrice
dup cele dou axe ale
acestora.
Precum se poate
observa aportul frecrii statice Figura 9.2. Variaia cuplurilor de frecare
este mare doar la pornire i
turaii mici. Acest fenomen este cunoscut i din practica de zi cu zi. Cnd trebuie mpins o
main n staionare la nceput trebuie depus un efort mare. Dup ce s-a reuit punerea n
micare a mainii, viteza sa de deplasare se poate menine deja cu o for mai mic.
Odat cu creterea turaiei la arborele motorului aportul frecrii statice scade,
evideniindu-se cele dou tipuri de frecri care depind de vitez (cuplurile de frecare
coulombian i vscos).

Curs 9/5
 Modelarea sistemelor electromecanice

9.3. IMPLEMENTAREA N SIMULINK A MODELULUI MECANIC

Implementarea n
SIMULINK a prii mecanice a
unui sistem electromecanic este
simplu i se face cu ajutorul unor
blocuri des utilizate, respectiv a
unuia destinat n mod special
acestui scop.
Schema intern al unui
model mecanic este dat n
Figura 9.3.
Modelul practic Figura 9.3. Schema unui model mecanic
implementeaz ecuaia de
micare (9.1) completat cu cuplul de frecare coulombian:
d
T=J + B + TC + Trst (9.7)
dt
adus la forma:
d T B TC Trst
= (9.8)
dt J
Blocul Sign are rolul de a genera semnul turaiei, deoarece cuplurile rezistente
trebuie s aib semnul invers fa de viteza ca s se evidenieze caracterul lor rezistent.
Cu asemenea abordare a cuplurilor rezistente se poate simula sistemul mecanic i n regim
de generator.
Cuplurile de frecare coulombian
i vscos sunt implementate cu un bloc
destinat n mod special acestui scop,
Coulomb and Viscous Friction, aflat n
biblioteca Nonlinear. Acest bloc
implementeaz relaia:
y = sign(u) * (Gain * abs(u) + Offset),
u fiind semnalul de intrarea.
Masca acestui bloc este dat n
Figura 9.4.
Figura 9.4. Masca blocului Coulomb and
Tot modelul sistemului mecanic
Viscous Friction
a fost grupat ntr-un singur subsistem
(vezi Figura 9.5). Parametrii care trebuie precizai sunt J , B i TC i pot fi setai din
masca ataat acestui subsistem, prezentat n Figura 9.6.
Subsistemul astfel realizat poate fi folosit la modelele tuturor tipurilor de maini
electrice rotative.

Curs 9/6
 Modelarea sistemelor electromecanice

Figura 9.5. Subsistemul modelului

sistemului mecanic

Figura 9.6. Masca subsistemului

9.4. STUDIUL MECANISMULUI DE ACIONARE AL UNEI

MAINII DE ESUT

Pentru a ilustra modul de analiz aprofundat a unui sistem mecanic se prezint n

continuare o abordare detaliat a mecanismului de acionare al unei mainii de esut [4].
Mecanismul de acionare al mainii de esut este compus din motorul electric,
cuplajul, frna arborelui principal i transmisia micrii la mecanismele mainii.
Funcionarea mainii poate fi privit ca o succesiune de secvene i anume: maina n
repaus, pornirea mainii, funcionarea mainii i oprirea acesteia.
Maina de esut este acionat de un motor asincron trifazat cu rotorul n colivie,
antiexplozie. Viteza de rotaie este cuprins ntre 1000-3000 rot/min, funcie de numrul de
poli.
Curba de exploatare caracteristic unui
motor asincron este prezentat n Figura 9.7.
Curba 1 reprezint caracteristica
motorului asincron care la pornire are un
moment de pornire Mp, valoare care se
amplific pn la valoarea critic (notat n
Figura 9.7. cu Mb).
La intrarea n funciune a mainii de
esut, momentul rezultant are valoarea Mri, iar
la atingerea regimului stabilizat va avea
valoarea de regim Mr corespunztor unei Figura 9.7. Diagrama de momente
(cupluri) a mecanismelor de acionare
turaii de regim nr.
Acionarea mainii de esut de ctre
motorul electric se face fie direct, fie prin intermediul unui cuplaj elastic. Aceasta a doua
soluie este mai rspndit. Cuplajul elastic este interpus ntre motorul electric i maina de
esut.

Curs 9/7
 Modelarea sistemelor electromecanice

Figura 9.8. Schema general a antrenrii prin cuplaj a mainii de esut

Turaia motorului electric 1 este demultiplicat de transmisia de curea 2, a se vedea

(Figura 9.8a), sau de roi dinate 2 (Figura 9.8b). Solidar cu aiba 3 sau cu roata dinat 3,
care reprezint volantul cuplajului, se gsete discul 4 de friciune. Volantul este montat
liber pe axul principal 5 al mainii de esut i la funcionarea n gol a motorului electric
acumuleaz energia potenial pe care o va folosi n momentul cuplrii suprafeei de
friciune 3 cu discul fix 4 de arborele 5, punnd n micare maina de esut. n Figura 9.8c
este prezentat schema bloc n care elementele de mai sus sunt prezentate prin momentele
reduse de inerie.
n cazul transmiterii micrii cu roi dinate:
Z1
nmas = nmot tr (9.9)
Z2
n care:
nmas turaia arborelui principal;
nmot turaia axului motorului electric;
Z1 numrul de dini a roii de pe axul motorului electric;
Z2 numrul de dini a roii de pe axul principal al mainii;
tr randamentul transmisiei.
Datorit zgomotului fcut, ct i preului de cost al roilor dinate actualmente se
folosete transmiterea micrii prin curea trapezoidal.
Roile de curea trapezoidale au 4
anuri cu limea de lucru standardizat de
13, 17 sau 20 mm (mrimea b n Figura 9.9).
Lungimea curelei trapezoidale folosite se
poate calcula dac se cunoate diametrele
roilor i distana l dintre ele. De remarcat, c
pentru a asigura o corect transmisie a Figura 9.9. Sistem de transmisii cu
micrii este obligatoriu a utiliza curele de curele trapezoidale
aceeai lungime.

Curs 9/8
 Modelarea sistemelor electromecanice

Viteza de rotaie a arborelui principal este dat de relaia:

d
nmas = nmot (9.10)
D
n care:
d diametrul roii de curea de pe axul motorului electric;
D diametrul roii de curea de pe arborele principal al mainii.
Legtura ntre elementele constructive ale transmisiei cu curele trapezoidale i
inversul raportului de transmisiei u se determin din nomograme standardizate.
Se introduc notaiile:
J1 momentul de inerie al prilor mobile, al motorului i al transmisiei
cinematice;
J2 momentul de inerie al mainii de esut;
M momentul de inerie motor al cuplajului.
n prima parte a acionrii, la pornirea motorului electric 1 are ca urmare punerea n
micare a prii libere 3 a cuplajului, care se ncarc cu energie potenial dezvolt
momentul de inerie J1. La nchiderea cuplajului acesta dezvolt momentul de acionare M,
care trebuie s fie mai mare dect momentul rezistent al mainii de esut J2.
n aceste condiii, oprirea i pornirea repetat a mainii de esut datorit unor
necesiti mecanice sau tehnologice se face cu motorul electric n stare de funciune ceea
ce evit suprasolicitarea acestuia specific momentului pornirii.
Faza de pornire dureaz din momentul comenzii de cuplare pn la atingerea
turaiei de regim. n perioada de pornire trebuie nvins momentul rezistent opus de maina
de esut.
Datorit principiului de lucru al mainii de esut, turaia de regim trebuie atins ntr-
un timp scurt corespunztor unei fraciuni dintr-o rotaie a arborelui principal, deoarece
exist pericolul ca n caz contrar suveica s nu aib viteza necesar parcurgerii rostului n
timp util sau prima operaie de predare-primire, n cazul greiferului, s nu aib precizia
necesar.

Figura 9.10. Curba de variaie a vitezei unghiulare a mainii de esut

Curs 9/9
 Modelarea sistemelor electromecanice

n Figura 9.10 se observ c n momentul cuplrii viteza unghiular 0 a prii

mobile a cuplajului scade pn la valoarea sc cnd cuplajul a intrat n funciune, disprnd
alunecrile marcate prin decelararea unghiular 1, viteza unghiular a prii mobile variind
de la valoarea 0 la valoarea 1. n acest timp datorit intrrii treptate a cuplajului n
funciune prin micorarea alunecrilor, concomitent cu atingerea momentului rezistent al
mainii viteza unghiular a arborelui principal crete de la valoarea 2=0 la valoarea 2,
cnd se atinge viteza de sfrit de cuplare sc.
Timpul scurs din momentul comenzii de cuplare pn la momentul intrrii n viteza
de regim este format din tc, timpul de cuplare i tcr timpul scurs din momentul terminrii
cuplrii pn la atingerea vitezei de regim r.
Astfel conform figurii 9.10 prima faz a pornirii motorului are loc de la nchiderea
cuplajului pn la sfritul alunecrii cuplajului. Notaiile utilizate n figura 9.10 sunt
urmtoarele:
0 viteza unghiular a prii libere la mers n gol;
r viteza de regim a mainii de esut;
1 variaia unghiular a prii libere a cuplajului;
2 variaia vitezei unghiulare a arborelui principal al mainii de esut n perioada
de alunecare a cuplajului;
ta perioada de alunecare a cuplajului;
1 deceleraia unghiular a prii libere;
2 acceleraia unghiular a cuplajului arborelui principal;
a unghiul de rotaie al arborelui principal corespunztor perioadei de alunecare a
cuplajului.
Principalele faze ale micrii sunt: faza de alunecare a cuplajului (I) i faza de
atingere a vitezei de regim (II).
Fr s insistm asupra relaiilor intermediare se poate scrie c viteza unghiular n
momentul terminrii alunecrii este:
J1
a = 0 (9.11)
J1 + J 2
Relaia arat c viteza unghiular la sfritul perioadei de alunecare (faza I-a)
depinde de momentele de inerie ale prii libere a cuplajului i ale mainii de esut. Astfel
a poate variat de J1 dac crete. Din aceast cauz apare necesitatea folosirii unui volant
cu moment de inerie ct mai mare, mrire ce se poate face prin plasarea la o distan dat
de axa de rotaie, a unei roi de mn.
Pe de alt parte este necesar ca a s fie ct mai mare la sfritul perioadei de
alunecare ta.
J1 J 2
ta = 0 (9.12)
( J1 + J 2 ) M
Deci ta se poate micora, pentru o main de esut dat, prin mrirea momentului
activ M al cuplajului. Pn la atingerea turaiei de regim, n perioada de cuplare momentul
motor activ este folosit pe de o parte la nvingerea rezistenelor tehnologice i a frecrilor
din organele de lucru ale mainii i pe de alt parte pentru accelerarea mainii de esut.

Curs 9/10
 Modelarea sistemelor electromecanice

De observat, din Figura 9.10 c maina de esut atinge asimptotic viteza de regim.
Din cauza principiului de funcionare a mainii de esut (funcionare periodic, micarea
alternativ a vtalei i a celorlalte mecanisme) viteza de rotaie a mainii de esut este
neuniform. Influena cea mai mare asupra caracterului neuniform al funcionrii mainii
de esut, exprimat prin variaia vitezei unghiulare a arborelui principal al mainii, o are
micarea vtalei care n perioada de accelerare absoarbe energie de la prile n rotaie ale
mainii, micorndu-le viteza unghiular, pentru ca n perioadele de decelerare s cedeze
energie, ceea ce duce la creterea vitezei unghiulare a organelor de rotaie. Un alt factor de
influen pentru mainile de esut cu suveic, este mecanismul de lansare. Ca urmare
consumul de energie al mainii de esut se repartizeaz ntre mecanismele cu micare de
rotaie, Er i mecanismele cu micare alternativ periodic Ea. Energia total consumat la
un moment dat:
Et = E r + E a (9.13)
sau:
J m
Et = r 2 + a 2 = const. (9.14)
2 2
n care:
Jr momentul de inerie al organelor cu micare de rotaie;
ma masa organelor cu micare alternativ;
v viteza acestora;
Altfel spus, maina de esut are o micare de rotaie neuniform datorat variaiei
de putere ceea ce duce la o variaie a vitezei unghiulare a arborelui principal.
Din cauza acionrii neuniforme, apar n lagrele mainii fore mari de inerie, iar
pe de alt parte acionarea neuniform se transmite motorului.
Dac frecvena motorului electric variaz mult n jurul frecvenei nominale atunci
randamentul i factorul de putere scad, i prin aceasta se mrete i consumul de
energie.Acesta este unul din motivele pentru care s-a renunat la transmisia cu roi dinate
ntre motor i cuplaj n favoarea transmisiei cu curele trapezoidale.

9.5. BIBLIOGRAFIE

[1]. TRIFA,V.: Servomecanisme, Lito IPCN, Cluj, 1981.

[2] BOLDEA, I. NASAR, S.A.: Electric drives, CRC Press, 1998 (on CD-ROM).
[3] Estimation and compensation of friction torque and load torque,
http://www.geocities.com/bigeasy.rm/torque.htm.
[4] CIOCOIU, M.: Maini de esut, vol. I., cap 4: Mecanismul de acionare al mainii
de esut. Ediia a II-a revzut i adugit, Editura Team, Iai, 1998.
http://www.textilenet.ac.ro/~mciocoiu/cap4/Cap4.htm.

Curs 9/11