Explicatii pachet 2 DA II

Se studiaza respectand urmatoarele ipoteze simplificatoare:

-pasul senilei este infinit mic (distanta dintre axele geometrice ale 2
articulatii alaturate ale senilei)

-lantul senilei este inextensibil, perfect flexibil si nu formeaza sageata

-suprafata drumului este absolut rigida, iar intre senile si drum nu

exista patinare sau alunecare

-intre senile si roata motoare, rolele de sprijin si de sustinere si de

roata de intindere nu apar miscari relative

2.1 Cinematica senilei

- se studiaza pe portiuni caracteristica aceastea find surprinse in fig. 1

Vt- viteza de translatie(miscarii de transport) al unui punct al senilei

Rm,wm- raza dinamica si vit unghiulara a rotii motoare a mecanismului cu

senile

R1,w1- raza si vit. unghiulara a rolelor de sustinere

R2,w2- raza si viteza unghiulara a rotii de intindere

R3,w3- raza si vit. Unghiulara a rolelor de sprijin

Miscarea oricarui punct al senilei fata e un reper fix de pe suprafata

drumului este o miscare relative care se descompune in:

-miscarea relativa a punctului considerat la rostogolirea senilei peste roata

motoare, rolele de sprijin, roata de intindere si rolele de sustinere
considerand ca axele geometrice ale acestora sunt fixe

-miscarea de transport a punctuli respective cand toate punctele

mecanismului senilei descriu trasee parelele si egale

-in baza ipotezelor formulate se constata ca vitezele celor 2 miscari

component ale unui punct ale senilei sunt egale intre ele si se determina
conform relatiei (1)
STUDIUL PORTIUNII 1-2 (fig. 2)

Segmentul de dreapta 0-1 coincide cu arcul de cerc M-1, punctul M fiind

punctul considerat pe senila, iar traiectoria acesteia reprezinta o cicloida
(curba O-M). Cicloida reprezinta o linie curba plana descrisa de punctul unui
cerc care se rostogolesc fara alunecare pe o dreapta.

Ecuatiile parametrice ale cicloidei sunt date de rel. 2 , care reprezinta

coordonatele, pct. M fata de sistemul de referinta considerat XoY in care
unghiul este dat de rel. 3 si este unghiul de rotatie al rolei de sprijin, iar
unghiul este unghiul de inclinare a ramurii motoare a senilei

Lungimea unei portiuni elementare de cicloida se defineste conform rel. 4

=> lungimea traiectoriei punctului M la parcurgerea portiunii 1-2 a senilei
data de rel. 5

Componentele vitezei punctului M se obtin conform rel. 6

Tinand seama de rel. 6 ale vitezelor punctului M in situatia in care punctul M

se confunda cu punctul 1 atunci este valabila rel. 7, iar pt situatia in care
pct. M se confunda cu punctul 2 sunt valabile rel. 8, iar viteza rezultanta a
pct. M si portiunea 1-2 luata in studiu se defineste conform rel. 9, respectiv
rel. 10, dupa inlocuire

In situatia in care pct M se confunda cu pct. 1 este valabila rel 11, pt viteza
rezultanta fiind vorba de o valoare minima a vitezei, iar in situatia in care pct
M se confunda cu pct 2 este valabila rel 12 pt viteza rezultanta fiind vorba
de val. Maxima a acesteia.

Acceleratiile punctului M sunt date de rel 13 si tinand seama de acestea se

obtine acceleratia rezultanta a pct M pe portiunea 1-2 conform rel 14, de
natura unei acceleratii centripete

STUDIUL PORTIUNII 2-3 (FIG. 3)

-punctele senilei descriu traiectorii rectilinii, paralele si egale inclinate cu

unhiul (pi- 1)/2 fata de suprafata drumului in sensul deplasarii

-viteza rezultanta a unui punct N al senilei pe portiunea 2-3 este data de

rel(15)
-lungimea traiectoriei pct N pe portiunea 2-3 este data de rel 16 unde L 2-3
este lungimea ramurii motoare a senilei

STUDIUL PORTIUNII 3-4 (FIG.3)

-traieectoria oricarui punct P este o cicloida care are ecuatii parametrice

analoage cu cele corespunzatoare portiunii 1-2, unde in loc de r3 intervine
rm, iar unghiul ia valori intre 1, pi +- 2, in care 2 este unghiul de
inclinare a ramurii superioare a senilei

-lungimea traiectoriei pct P de pe senila la parcurgerea portiunii 3-4 se

defineste conform rel 17

-viteza rezultanta a punctului P este data de rel 18, iar valoarea minima a
acesteia se obtine cand pct P se confunda cu pct 3 rel 19, iar val maxima se
obtine cand pct P se confunda cu pct 4 rel 20

-acceleratia rezultanta a pct P este tot de natura unei acc. Centipete si este
definita conform rel 21

STUDIUL PORTIUNII 4-5 (FIG.4)

-punctele senilei descriu traiectorii rectilinii, paralele, inclinate cu unghiul

2/2 fata de suprafata drumului

-se considera un pct R cu lungimea traiectoriei acestui punct este data de rel
22 in care L 4-5 este lungimea ramurii superioare a senilei

-viteza rezultanta a pct R este constanta pe toata portiunea 4-5 si se calc. Cu

rel 23 vezi si rel 20

-viteza ramurii superioare a senilei este de 2 ori mai mare decat viteza vt de
deplasare a av si se det conform rel 24

STUDIUL PORTIUNII 5-6 (FIG 5)

-un punct s al senilei are traiectoria descrisa de o cicloida cu ecuatiile

parametrice analoage cu cele corespunzatoare portiunii 1-2, unde in loc de
r3 intervine r2, iar unghiul ia valori intre =(pi+ 2)...(2*pi- 3) rel 25 in
care 3 este unghiul de inclinare a ramurii fata a senilei

-lungimea traiectoriei pct S al senilei pe portiunea 5-6 este dat de rel 26

-viteza rezultanta a pct S se obt conform rel 27 iar val maxima a acesteia se
obt cand pct S confunda cu pct 5, iar val min cand pct S se confunda cu pct 6
rel 28 si rel 29

- acc rezultanta a pct S este de natura unei acc centipete si se det confirm
rel 30
STUDIUL PORTIUNII 6-7 (FIG 5)

-punctele senilei descriu traiectorii rectilinii, paralele si egale inclinate cu

unghiul (pi- 3)/2 fata de suprafata drumului in sens contrar deplasarii av

-viteza rezultanta a oricarui punct T de pe portiunea 6-7 este data de rel 31

-lungimea traiectoriei pct T se obt conform rel 32 in care L 6-7 este

lungimea ramurii din fata a senilei

STUDIUL PORTIUNII 7-8 (FIG 6)

-orice punct U al senilei descrie o cicloida cu ecuatii parametrica similare cu

cele corespunzatoare ____________, doar ca unghiul variaza intre limitele
_____

-lungimea traiectoriei pct U de pe portiunea 7-8 se obtine conform rel 34

-vit rezultanta a oricarui pct de pe portiunea 7-8 se obtine conform rel 35

avand val maxima in situatia in care U se confunda cu pct 7 rel 31 si rel 36,
iar val minima se obt cand pct U se confunda cu pct 8 rel 37

STUDIUL PORTIUNII 8-1 (FIG 7)

-punctele senilei sunt imobile fata de suprafata drumului pe o durata de timp

data de rel 38 in care L este lungimea suprafetei de sprijin a senilei

-in fig 7 este surprinsa traiectoria unui punct al senilei la parcurgerea unui
ciclu complet

-proiectia traiectoriei unui pct al senilei este egala cu lungimea lantului

senilei deoarece intrun ciclu complet toate punctele senilei vin in contact cu
suprafta drumului
2.2 INFLUENTA MECANISMULUI CU SENILE ASUPRA NEUNIFORMITATII
MISCARII AUTOVEHICULULUI

-in studiul anterior s-a presupus ca senila este o banda continua

-in realitate ea este compusa din zale rigide, separata si articulate intre ele

-distanta ts dintre axele geometrice ale 2 articulatii alaturate ale senilei este
numita pasul senilei

-distanta tm dintre profilele omoloage ale dintilor rotii motoare cuprinsi intre
2 articulatii alaturate ale senilei in timpul angrenari este numita pasul de
angrenare al rotii motoare

-angrenajul roata motoare-senila poate fi

-angrenaj normal, cand tm<ts

-angrenaj mixt, cand tm=ts

-angrenaj special, cand tm>ts

-daca rotile motoare ale av sunt plasate in spate la angrenajul normal,

procesul de angrenare se realizeaza in partea inferioara a rotii motoare, iar la
cele speciale in partea superioara

-la plaseara in fata a rotilor motoare lucrurile se prezinta invers

-la angrenajul mixt sunt in angrenare toate articulatiile senilei, aflate pe

roata motoare
CAUZELE PRINCIPALE CARE DETERMINA NEUNIFORMITATEA MISCARII

a) Variatia razei de angrenare a rotii motoare cu senila

-consideram ca rotile motoare ale av sunt plasate in spate si ca angrenajul

este de tip special (tm>ts)

-in acest caz in angrenare cu senila este numai dintele A din partea
superioara a rotii motoare (fig 8)

-la inceputul angrenarii cu dintele A, zala de pe senila ocupa pozitia 1-2 si

vit. Ramurii superioare a senilei de parasire a rotii motoare va fi data de
rel 39 in care cu r0 s-a notat raza cercului inscris poligonului format de
zalele senilei aflat pe roata motoare si cu alpha s-a notat unghiul la centru
al poligonului mentionat

-neuniformitatea miscarii ramurii superioare a senilei este caracterizata

de coef de neuniformitate(beta) dat de rel 40

-cand zala trece de poztia 1-2 (fig 8) viteza ramurii superioare a senilei
se micsoreaza pana la val data de rel 41

-tinand seama de rel 39,40,41 se obtine coef de neuniformitate BETA dat

de rel 42

=> odata cu scaderea pasului ts si cresterea razei r0 ne indica ca ramura

superioara a senilei, respectiv a av va fi mai uniforma

->in cazul senilelor cu pas mic beta=1,01...1,04

->in cazul senilelor cu pas mare beta=1,3... ->

2.3 DINAMICA MECANISMULUI SENILEI

a)Dinamica senilei

-in fig 11 este prezentata schema mecanismului cu senile cu fortele care

asigura autopropulsarea av la functionarea lui in regim dinamic stabilizat

-autopropulsarea av se realizeaza astfel:

-momentul de torsiune transmis de la motor prin intermediul

transmisiei la rotile motoare (Mm sau M1s) tinde sa smulga senilele de
sub rotile de sprijin

-datorita greutatii (G) a av care se sprijina pe senile prin intermediul

rolelor de sprijin ia nastere react tangentiala (Fm) a drumului care se
opune alunecarii senilei

-in acest caz senilele care se rostogolesc peste rolele de sustinere si

rotile de intindere indeplinesc rolul de cremaliera in raport cu rotile
motoare

-momentul care ajunge la rotile motoare este dat de rel 1 in care

Me - mom de torsiune efectiv al motorului

itr - raportul de transmitere al transmisiei

tr - randamentul total al transmisiei

-momentul Mm reprezentat prin cuplul de forte (F0,F0) cu bratul rm se

poate determina conform rel 2 de unde => expresia fortei F0 data de rel
3, iar daca se neglijeaza pierderile din senile atunci este valabila rel 4

-daca se tine seama de pierderile din senile atunci vor avea loc urm
situatii

b)Pierderile de putere in ramurile motoare ale senilelor sub

actiunea momentului motor

-puterea transmisa rotilor motoare va fi data in acest caz de rel 5 in care

Ps reprezinta puterea pierduta datorita frecarilor in articulatiile ramurilor
motoare

- in fig 12 este surprinsa portiunea motoare a mecanismului cu senile la

plasarea rotii motoare in spate
- se considera ca av functioneaza intr-un regim dinamic stabilizat

- se considra ca toate ramurile senilei sunt impinse

=> acest caz devin valabile rel6, rel 8 daca se tine seama si de expresia
vitezei data de rel 7 in care Ms este mom fortelor de frecare din
articulatiile ramurilor motoare a senilelor

-se defineste randamentul care caracterizeaza pierderile de putere

datorita frecarilor din articulatiile ramurilor motoare ale celor 2 senile
conform rel 9

-tinand seama de randamentul s o sa rezulte expresia fortei tangentiale

F data de rel 10 in cazul functionarii av intr-un regim dinamic stabilizat si
de rel 11, in cazul in care functionarea av este intr-un regim dinamic
tranzitoriu in care mom M1 este mom fortelor tangentiale de inertie al
rotilor motoare si zalelor senilelor aflate in angrenare cu rotile motoare

-tinand seama de fig 12 => alpha dat de rel 12 in care z este nr de zale
infasurate pe roata motoare in timpul unei roatii

-lucrul mecanic al fortelor de frecare din articulatiile 1,2,3

corespunzatoare unei zale in angrenare cu roata motoare se poate
determina conform rel 13 in care este coef de frecare din articulatiile
senilei, F0 este forta de intindere din ramurile motoare a senilei, rb raza
boltului articulatiilor senilei

-la o rotatie completa a rotii motoare lucrul mecanic L0 se va mari e z ori

fiind valabila in acest caz rel 14

-pe de alta parte lucrul mecanic corespunzator unei rotatii complete ale
rotii motoare L redus la arborele rotii motoare se poate det si conform rel
15 -> expresia mom Ms data de rel 16 si forma relatiilor pentru s data
de rel 17 si tinand seama de rel 2,3 pt fota F0, rel 18 pt raza dinamica a
rotii motoare => expresia de calcul a randamentului s rel 19

=>la amplaseara rotii motoare in spate randamentul s nu depinde de val

mom Mm ci numai de parametrii constructivi ai mecanismului cu senile Ts-
pasul senilei, Rb-raza boltului, -unghi, si de coef de frecare din articulatii

-pentru calcule s poate lua valori intre 0.95-0.97

-la amplaseara in fata a rotilor motoare fig 13 ramura motoare a senilei
cuprinsa intre articulatiile 1 si 5 avand lungimea mult mare decat la
amplaseara in spate a ramurii rotilor motoare

-in acest caz neglijand oscilatiile ramurii superioare a senilei in locul

lucrului mecanic L0 se va lua in considerare lucrul mecanic L0 definit de
rel 20 in care cu alpha0 s-a notat unghiul la centru al poligonului format
de zalele infasurate pe roata de intindere

- la o rotatie completa a rotii motoare vor fi valabile rel 21,22,23 si

tinand seama si de rel 2 si 3 respectiv rel 18 se va lua in considerare
un randament s dat de rel 24

-considerand ca unghiul este acelasi in ambele situatii de amplasare a

rotilor motoare => diminuarea randamentului la amplasarea rotilor mot in
fata, fata de sist de amplasare in spate va fi dat de rel 25

=> amplasarea rotilor motoare in fata este mai dezavantajoasa decat in

spate

c)Pierderi de putere in mecanismul senilelor datorita greutatii lor

-au loc ca urmare a fortelor de frecare in lagarele rolelor de sprijin si a

fortelor de frecare la rostogolirea rolelor de sprijin pe caile de rulare ale
senilelor

- se considera ca aceste forte de frecare sunt independente de viteza de

deplasare a av

- rezultanta fotelor de frecare datorita greutatii av este data de rel 26 si

27 in care G este greutatea av, d diam nominal al lagarelor rolelor de
sprijin, coef de frecare , as- coef de frecare la rostogolirea rolelor de
sprijin pe caile de rulare a senilelor, L- lungimea suprafetei de sprijin a
senilei, q greut unitatii de lungime a senilei (N/m)

-pt av pe senile cu greutati mari al doilea termen din rel 27 FG2 este
neglijabil in comparatie cu FG1 din rel 27 fiind valabile in acest caz rel
28

-expresia fortei FG ia forma rel 29 in care A este un parametru cu val ct si

poate lua valori intre 0.01-0.011 pt role si senile mecanice si intre 0.011-
0.014 pt role care au in componenta si cauciuc , iar vite de deplasare a av
intre 0.8-2 m/s
-fortei de frecare rezultante ii corespunde mom de torsiune MG la rotile
motoare dat de rel 30

d)Pierderi de putere in mecanismul senilelor datorita intinderii

initiale a senilelor

-ca urmare a fortelor de intindere apar pierderi de putere datorate fortelor

de frecare din articulatiile senilelor, forte care se considera independente
de viteza de deplasare

-forta de frecare rezultanta datorita intinderii ambelor senile este data de

rel 31 in care T0 este forta de intindere initala, este coef de frecare din
articulatiile senilelor

-intr-o articulatie a senilei se manifesta un moment al fortelor de frecare

definit conform rel 32 in care rb este raza boltului

e)Influenta fortelor centrifuge asupra pierderilor din mecanismul

senilelor. Amplasarea rotilor motoare

-odata cu crestearea vit de deplasare a av cresc si fortele centrifuge din

portiunile curbe ale senilelor care maresc fortele de intindere si uzurile din
articulatii

-amplasarea rotilor motoare are o influenta semnificativa asupra

pierderilor in mecanismul senilelor

-la amplasarea rotilor motoare in fata la mersul inainte se mareste

portiunea activa a senilelor conducand la cresterea fortelor de frecare sub
actiunea mom motor la reducerea randamentului s, cresterea uzurilor
=> se reduc sagetile si oscilatiile ramurilor superioare ale senilelor fiind
intinse de roata motoare

-in fig 14a este surprinsa schema amplasarii rotilor motoare in spate si in
fig 14b schema amplasarii rotilor motoare in fata

-pt av pe senile cu vit de depl mai mici de 5 m/s se recomanda

amplasarea rotilor motoare in spate, iar pt cele cu vit mai mari in fata

f)Pierderi de putere la deformarea normala a suprafetei drumului

-deformarea normala a suprafetei drumului se realizeaza in cea mai mare

parte de catre ramurile inclinate din fata ale celor 2 senile
-se considera ca senilele nu au pinteni si ca greutatea av este repartizata
uniform pe toata suprafata de sprijin a senilelor=> deformatie normala a
drumului se realizeaza numai de catre prima rola de sprijin, iar celelate
role se vor rostogoli pe zalele asezate pe urma indesata a lacasului format
de prima rola de sprijin fig 15

-greutatea G a av este echilibrata de reactiunea normala uniform

distribuita a drumului si este data e rel 33 in care efortul unitar la
comprimarea drumului, b latimea senilei, L- lungimea supraetei de
sprijin

-efortul unitar la comprimarea drumului este dat de rel 34 in care C-coef

de deformare volumica a drumului (N/m3),h adancimea de deformarea

-in acest caz greutatea a va lua forma rel 35 de unde se poate determina
adancimea de deformare conform rel 36

-in mod aproximativ forta de rezistenta la rulare a av pe senile datorita

deformarii normale a drumului se poate det cu ajutorul componentei X a
reactiunii M a drumului pe portiunea inclinata a senilei (N-rezist. Frontala)

=>pe baza fig 15=> forma de calcul a componentei X data de rel 37

-reactiunea N este data de rel 38, in care Pm este presiunea medie care
actioneaza asupra ramurilor din fata a senilelor si este data de rel 39, iar
produsul b*l este suprafata corespunztoare, l-lungimea partii frontale a
senilei in contact cu drumul

=>reactiunea N v-a lua forma rel 40 si tinand seama de rel 37 v-a

rezulta expresia de calcul a componentei X conform rel 41, iar daca tinem
seama de rel 36 si 41 componenta X va lua forma rel 42

=>pt valori reduse ale comp X se vor obtine cresteri ale suprafetelor de
sprijin ale av

g)Forta toala de rezistenta la rulare a autovehicului pe senile

-la deplaseara intr-un regim dinamic stabilizat pe un teren deformabil

forta totala de rezistenta la rulare (Ff) a av pe senile este data de rel 43
in care X este rezist exterioara ca urmare a deformarii drumului

Fi sunt rezistentele interne care apar datoria:

-fortelor de frecare sub actiunea greutatii proprii a av

 -intinderii initiale a senilelor

-actiunii fortelor centrifugale din ramurile curbilinii ale senilelor

-frecarii dintre senile, roti de intindere, role de sustinere

-frecarilor din lagarele rotilor de intindere si a rolelor de sustinere

-forta Fi este data de rel 44 in care Ms este momentul de torsiune care

include pierderile de putere datorita greutatii proprii si a intinderii initiale
a senilelor

Rm-raza dinamica a rotilor motoare

M1-masa unitatii de senila

v- viteza ramurii de senila

f-forta de rezistenta datorita frecarilor la rotile de intindere

Fs-forta de rezistenta datorita frecarilor la rolele de sustinere

-cand av se deplaseaza in regim dinamic tranzitoriu se ia in considerare si

mom fortelor tangentiale de inertie Mj care apar in elem conduse ale
senilelor rezultand in acest caz rel 45 ca fiind valabila pt forta totala de
rezist la rulare

-coef de rezist a rulare este definit ca raport intre forta toala de rezist la
rulare coresp deplasarii av in regim dinamic stabilizat pe teren orizontal si
greutatea de exploatare a av rel 46

-randamentul care caract. Pierderile datorita rezistentei la rulare in cazul

av pe senile se determina conform rel 47

2.4 ADERENTA CU SOLUL SI PATINAREA MECANISMULUI

SENILELOR

-se considera ca aderenta av pe senile cu solul se realizeaza datorita

frecarii senilelor cu solul si datorita react tang ale solului care apar ca
urmare a presarii lui in sens opus deplasarii av de catre pintenii senilelor

=> forta tang de tractiune Fm este suma a 2 fote:

-> forta de frecare dintre supraf de sprijin a senilelor si solul rel 48

->react totala orizontala a solului asupra pintenilor senilelor

=> Fm se poate det astfel cu rel 48 in care s coef de frecare dintre
senile si sol, G- greut de exploatare a av pe senile, efortul unitar mediu
la comprimarea orizontala a solului, Av- proiectia suprafetei unui pinten pe
un plan normal pe supraf drumului (supr de sprijin a pintenului care preia
fota tang)

-patinarea av cu senile se exprima prin rel 49 , in care vt- viteza teoretica

de deplasare a av data de rel 50 unde cu L s-a notat lung supraf de
srpijin a senilelor, t timpul de contact a fiecarui pinten cu solul, iar v rel
49 vit reala a av exprimata cu ajutorul rel 51 unde L este deformatia
orizontala a solului realizata de fiecare pinten de la intrarea lui in sol pana
in mom iesirii din sol

- rel 49 rand care caract patinarea senilelor, dat de rel 52 in care cu r

s-a notat raza de rulare a rotii motoare a av pe senile si rm raza
dinamica a rotii motoare

-pierderile de putere datorita patinarii sunt surprinse de rel 53 care

reprezinta de fapt puterea consumata pentru deformarea orizontala a
solului adica la presarea si deplasarea lui in sens opus deplasarii av sub
actiunea fortei Fm si la frecarea supr de sprijin cu solul rezultand in acest
sens ca fiind valabila rel 54 pentru patinare

-deformatia orizontala a solului L au loc sub act tensiunii maxime a

efortului unitar maxim conform rel 55 in care C este coef de deformare
volumica a solului exprimat in N/m3

-daca pe o portiune de teren de lungime S se masoara nr real de rotatii al

rotilor motoare se stabileste val razei de rulare la mersul in gol sau la
diverse forte de tractiune, conform rel 56 obtinanduse raza de rulare a
rotii

-pentru aceeasi dist parcursa S, considerand ca nu exista patinare (delta

mic=0), adica r=rm, se det nr teoretic de rotatii conform rep 57

=>in acest caz tinand seama de nr real de rotatii si teoretic se poate

obtine expresia patinarii conform rel 58

COEFCIENTUL DE ADERENTA AL SENILELOR CU SOLUL

-la av pe senile intreaga greutate este aderenta, iar coef de aderenta se

exprima conform rel 59
-forta tang de tractiune Fm max admisa de aderenta cu solul este
valoarea maxima a fortei Fm cu care av pe senile poate lucra timp
indelungat pe terenul respectiv cu pierderi admisibile prin patinare

- in tabelul 1 sunt prezentate val medii ale coef de rezist la rulare f si ale
coef de aderenta phi pentru diferite drumuri si soluri in cazul av pe senile