Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Bazele Mecanicii Aplicate - Cinematica PDF
Bazele Mecanicii Aplicate - Cinematica PDF
NICULAE MANAFI
r = xi + yj | r |= x 2 + y 2 (9.28)
v = vxi + v y j | v |= v x2 + v 2y tga = v y v x (9.29)
Tabelul 9.1
Nr. Relaia Observaii
h + r sin a
1 sin a =
l
p 3p
2 cosa = - 1 - sin 2 a <a <
2 2
r cosj
3 a& = w
l cosa
4 a&& =
1 r
cosa l
( )
- sin j w 2 + cosj e + sin a a& 2
5 xC = r cosj - l cosa
6 vC = -rw sin j + la& sin a
7 aC = -rw 2 cosj - re sin j + la& 2 cosa + la&& sin a
z
z y
O
M M
M
O
y N
N O M N
x x
b) c)
a)
Fig.9.24
M M
R
R
O x O x
a) b)
Fig.9.33
Coordonatele punctului M i traiectoria acestuia (obinut prin eliminarea
variabilei q ) sunt definite prin relaiile:
x = R cosq
x2 + y2 = R2 (9.135)
y = R sin q
Prin derivarea n raport cu timpul a coordonatelor se obin proieciile pe axe ale
vitezei (fig.9.33, a) i modulul acesteia:
157
&
v x = x& = - Rq sin q = - yw
| v |= v x2 + v 2y = w x 2 + y 2 = w R (9.136)
v = &
y = R q& cosq = xw
y
Se deriveaz n continuare n raport cu timpul proieciile vitezei pentru
obinerea acceleraiei i a modulului acesteia (fig.9.33, b):
| a |= a x2 + a 2y = R w 4 + e 2 (9.137)
a y = v& y = x&w + xw& = - yw + xe
2
M M
R R
O O
a) b)
Fig.9.34
Se observ c coordonata polar r = OM = R = const. i deci derivatele ei
n raport cu timpul sunt nule. Pentru proieciile vitezei (fig.9.34, a) se utilizeaz
relaiile (9.41):
vr = r& = 0 vq = rq& = Rw = v | v |= vr2 + vq2 = Rw (9.138)
Se confirm i n acest caz c n micarea circular viteza este perpendicular pe
raz i are acelai sens cu viteza unghiular w. Pentru acceleraie (fig.9.34, b) se
particularizeaz relaiile (9.42):
a r = &r& - rq& 2 = - Rw 2
| a |= a r2 + aq2 = R w 4 + e 2 (9.139)
a = rq&& + 2r&q& = Re
q
Acceleraia dup direcia razei OM este ndreptat ntotdeauna ctre polul O iar
cea perpendicular pe raz are acelai sens cu acceleraia unghiular e.
M M
R
R
O
n O n
a) b)
Fig.9.35
Alegnd punctul M 0 ca poziie de referin, coordonata intrinsec este
arcul de cerc s = M 0 M = Rq . Punctul O este centrul de curbur iar raza de
curbur este r = R .
Pentru vitez (fig.9.34, a) se pornete de la relaiile (9.105) obinndu-se:
v vt = s& = Rq& = Rw (9.140)
Pentru acceleraie (fig.9.34, b) se utilizeaz relaiile generale (9.108):
at = &s& = Rq&& = Re
s& 2 R 2w 2 | a |= at2 + an2 = R w 2 + e 2 (9.141)
an = = = Rw 2
r R
Se constat i n acest caz c acceleraia tangenial at are sensul dat de e iar
a
aceleraia normal n este ndreptat ntotdeauna ctre centrul O.
Fig.9.37 Fig.9.38
Proiecia M n planul Oxy , poziionat prin unghiul q fa de axa Ox
*
y
v
0
t
a
Fig.9.42
10.1 Generaliti
162
Pentru studiul micrii unui corp solid rigid z
sunt necesare dou sisteme de coordonate (fig.10.1): y
sistemul de referin fix O1 x1 y1 z1 (SRF);
sistemul de referin mobil Oxyz (SRM),
solidar cu corpul. O
Versorii i1 , j1 , k1 ai sistemului de referin
fix sunt constani n timp ce versorii i , j, k ai x
sistemului de referin mobil sunt variabili ca
direcie n raport cu timpul. Pentru determinarea SRF
acestei variaii se pornete de la produsele scalare
care se pot forma cu versorii respectivi: Fig.10.1
i i = 0 j j = 0 k k = 0
(10.1)
i j = 1 j k = 1 k i = 1
Prin derivarea acestor relaii n raport cu timpul se obine:
&
i& i = &j j = k k = 0 (10.2)
i& j = - &j i = w z &j k = - k& j = w k& i = -i& k = w y (10.3)
x
*)
Forma simbolic este util la realizarea programelor de calculator care opereaz cu
blocuri de matrici
167
Din relaiile lui Euler se deduce:
v = vO + w r v = vO
(10.37)
a = a O + e r + w (w r ) a = a O
n micrea de translaie toate punctele corpului au la un moment dat aceeai
vitez i aceeai acceleraie.
Un caz particular l constituie roto-
A M B translaia, micare n care punctele unui
corp aflat n translaie descriu traiectorii
circulare. Situaie se ntlnete, de
exemplu, la biela unui mecanism patrula-
ter paralelogram (fig.10.6) la care
Fig.10.6 O1 A = O2 B = R i AB = O1O2 . n timpul
micrii biela AB rmne paralel cu baza O1O2 iar punctele ei descriu
traiectorii circulare identice, avnd aceeai vitez i aceeai acceleraie. Dac
manivela O1 A se rotete cu w = const. atunci pentru un punct oarecare M al
bielei viteza i acceleraia sunt:
v M = v A = v B = Rw (10.38) aM = a A = aB = Rw 2 (10.39)
O O
P1 P2 P3 P1 P2 P3
Fig.10.9 Fig.10.10
Referitor la distribuia de viteze i acceleraii se pot face constatrile:
punctele corpului aflate pe o aceeai dreapt perpendicular pe axa de
rotaie au att vitezele ct i acceleraiile proporionale cu distana R la axa de
rotaie; n reprezentrile grafice vrfurile acestor vectori se vor afla pe aceeai
linie (fig.10.9 i fig.10.10);
punctele corpului aflate chiar pe axa de rotaie au viteza i acceleraia
170
nule ( R = 0) ;
punctele aflate pe o paralel oarecare la axa de rotaie au aceiai vitez i
aceeai acceleraie (acelai R).
a y = aOy + xe - yw
2
a z = 0
(10.72)
Se confirm astfel c vectorii vitezei i acceleraiei pentru oricare punct al
174
corpului sunt paraleli cu planul micrii. Se recunoate deasemenea suprapunerea
a dou cmpuri de viteze i, respectiv, acceleraii unul corespunztor unei
translaii n planul micrii cu vO i aO i altul corespunztor rotaiei cu w i e
n jurul unei axe perpendiculare pe acest plan.
Pornind de la caracteristicile micrii plan-
paralele, expuse mai sus, studiul distribuiei de y
viteze i acceleraii se poate face pentru punctele
corpului situate n planul micrii. Cele dou x
sisteme de referin, fix i mobil, se reprezint
numai prin axele coniute n acest plan. Viteza i q
acceleraia unghiular se reprezint ca n O
fig.10.17 i se consider pozitive n sens
trigonometric.
Ca i n celelalte tipuri de micri, toi
parametrii cinematici se raporteaz la sistemul de Fig.10.17
referin mobil.
(10.84)
dir. an col . JP , sens an : P J
Pentru acceleraia total se calculeaz modulul i unghiul fcut cu raza JP:
| a | e JP e
| a | = | at |2 + | an |2 = JP e 2 + w 4 tgj = t = 2 = 2 (10.85)
| an | w JP w
Punctul J este numit centrul instantaneu al
acceleraiilor. Dei corpul nu execut o rotaie J
instantanee n jurul acestui punct, cum se ntmpl
n cazul CIR, distribuia de acceleraii pentru toate A
punctele corpului aflate n planul micrii
corespunde unei astfel de situaii. (fig.10.21). B
Se constat c micarea plan-paralel,
prezentat n analiza din capitolul precedent ca o
compunere ntre o translaie cu parametrii cinema-
tici ai punctului O i o rotaie n jurul unei axe Oz Fig.10.21
perpendicular pe planul micrii, poate fi tratat i
ca o rotaie n jurul unei axe instantanee de rotaie, deasemenea perpendicular pe
planul micrii n centrul instantaneu de rotaie.
y
B I B I
B
rostog.
D D w
baza
a a M x M
C
A O A A
a) b) c)
Fig.10.22
Date: AB = 2l , a = a (t ) , | v A | = v , AM = MB ;
Cerute: I ( x, y) , I ( x1 , y1 ) coordonatele CIR n SRF i SRM;
f ( x, y) = 0 , f1 ( x1 , y1 ) = 0 locul geometric al CIR n SRM i SRF;
w , vB , vM , vmin
Rezolvare: Sistemul de referin fix Ox1 y1 se alege suprapus direciilor fixe pe
care se reazem bara iar sistemul de referin mobil Axy are o ax suprapus
acesteia (fig.10.22, b). n micarea plan-paralel direciile vitezelor tuturor
punctelor sunt perpendiculare pe razele care le unesc cu CIR (fig.10.19).
Reciproc, CIR se va afla la intersecia perpendicularelor pe direciile a dou
viteze. Vitezele extermitilor barei sunt coliniare cu dreptele fixe;
perpendicularele n A i B pe aceste direcii se vor intersecta n punctul I cutat.
n cele dou sisteme de referin acest punct are coordonatele:
x1 = OA = 2l sin a
I n SRF
y1 = OB = 2l cosa
(10.86)
x = AC = 2l cosa sin a
I n SRM
y = AD = 2l cos a
2
n care:
| vC |= ? | v |= w2 BC = ?
(10.135) CB (10.136)
dir .vC || xx , sens vC = ? dir.vCB ^ BC , sens vCB w2 = ?
n ecuaia (10.134) s-au marcat detaliile rezultate n urma acestei analize; ecuaia
are ca necunoscute modulele a dou viteze i poate fi rezolvat pe cale grafo-
analitic. Construcia grafic din planul vitezelor este detaliat n fig.10.33, a).
Prin polul vitezelor se construiete mai nti direcia vitezei vB pe care se ia
segmentul pv b = k v v B . Prin punctul b se traseaz n continuare direcia vitezei
vCB iar prin pv se traseaz direcia vitezei vC ; la intersecia acestor drepte se
afl punctul c n care se nchide poligonul vitezelor. Pe acest poligon se
marcheaz vectorii vitezelor respective.
188
b
b
d d
e
c c
a) b) c)
Fig.10.33
Din construcie rezult lungimile segmentelor pv c i bc cu care se calculeaz:
1 1
vC = p v c (10.137) vCB = bc (10.138)
kv kv
D B Viteza unghiular a elementului 2 va fi:
v
w2 = CB (10.139)
BC
Sensul acesteia este dat de viteza vCB (fig.10.34).
Pentru calculul vitezei punctului D se scrie
C ecuaia vectorial:
v D = v B + v DB (10.140)
Fig.10.34 ^ AB ^BC
n care:
| vDC |= w2 CD
(10.144)
dir.vDC ^ CD, sens vDC w2
n fig.10.33, b) viteza vDC este reprezentat de segmentul cd = k v v DC .
189
Se poate remarca cu uurin c triunghiul bcd format din segmentele
corespunztoare vitezelor relative vCB , vDB i vDC este asemenea cu triunghiul
real BCD datorit perpendicularitii acestor viteze pe laturile triunghiului;
triunghiul vitezelor relative este rotit cu p 2 n sensul vitezei unghiulare w 2 .
Elementul 3 are tot o micare plan-paralel astfel c pentru viteza punctul
E se poate scrie:
vE = vD + vED (10.145)
||yy ^ DE
n care
vE = ? v ED = w4 DE = ?
(10.146) (10.147)
dir .v E || yy , sens v E = ? dir .v ED ^ DE , sens v ED w4 = ?
n planul vitezelor construcia grafic corespunztoare este reprezentat n
fig.10.33, c). Prin extremitatea vectorului v D se construiete o dreapt
perpendicular pe DE iar prin polul vitezelor o dreapt paralel cu suportul yy pe
care translateaz culisa E. Poligonul vitezelor se nchide n punctul e de
intersecie al acestor drepte; din construcie rezult segmentele
pv e i de cu care se calculeaz: E
1 1
v E = pv e (10.148) v ED = de (10.149)
kv kv
Viteza unghiular a elementului DE se determin cu relaia:
v
w4 = ED (10.150) D
DE
Sensul acesteia este dat de vED (fig.10.35). Fig.10.35
n micarea de rotaie a manivelei 1 acceleraia punctului B este:
a B = a Bn + a Bt (10.151)
n care cele dou componente au caracteristicile:
a Bn = w12 AB a Bt = e 1 AB
n n
(10.152)
t t
(10.153)
dir.a B || AB, sens a B : B A dir. a B ^ AB; sens a B e 1
Corespunztor micrii plan-paralele a elementului 2 se poate scrie
ecuaia:
aC = a B + aCB aC = a Bn + a Bt + aCB
n t
+ aCB (10.154)
||xx ||AB ^ AB ||BC ^ BC
(10.165)
Componentelor acceleraiei relative a punctului
d
E n raport cu D au caracteristicile:
n
a ED = w4 DE
2
n n
(10.166)
dir. a ED || DE; sens a ED : E D
a ED
t
= e 4 DE = ? e
t t
(10.167)
dir. a ED ^ DE; sens a ED e4 = ? Fig.10.39
Ecuaia vectorial (10.165), transpus n planul acceleraiilor, este reprezentat n
fig.10.39; la segmentul pa d , corespunztor acceleraiei a D , se adaug
n
segmentul de1 = ka aED . Prin e1 i p a se duc direciile acceleraiilor necunos-
cute; poligonul se nchide n punctul e de intersecie al acestora. Rezult:
1 t 1 E
a E = pa e (10.168) a ED = e1e (10.169)
ka ka
t
| aED |
e4 = (10.170)
DE
t
Sensul acceleraiei unghiulare e 4 este dat de aED i este D
Fig.10.40
40
reprezentat n fig.10.40.
Fig.10.47 a ,w 2 , e 2
195
z
z q q y
y y
O O O O
x
y x y x y
N
a) b) c) d)
Fig.10.49
199
Definirea acestor unghiuri, numite unghiurile lui Euler, poate fi mai uor
urmrit prin succesiunea ilustrat n fig.10.49. Pornind de la situaia n care cele
dou sisteme sunt suprapuse (fig.10.49, a), se face mai nti o rotaie de unghi y
n jurul axei Oz1 (fig.10.49. b). Se menine apoi fix axa Ox i se execut o
rotaie de unghi q n jurul acesteia (fig.10.49, c). Pstrnd n continuare fix
poziia axei Oz, se face o rotaie de unghi j n jurul ei (fig.10.49. d); linia ON
reprezint poziia axei Ox naintea acestei rotaii*).
Pentru micarea corpului cu un punct fix parametrii
poziionali sunt funciile: z
q
y = y (t ) q = q (t ) j = j (t ) (10.221)
y
Variaia lor n raport cu timpul este reprezentat de
derivatele y& , q&, j& care corespund vitezelor unghiulare O
pariale cu care s-au efectuat rotaiile descrise mai sus. x
Vectorii acestor viteze unghiulare au direciile axelor de y
rotaie (fig.10.50). Rotaia corpului n jurul punctului fix O N
se face cu: Fig.10.50
w = wxi + wy j + wz k e = e xi + e y j + e z k (10.222)
Viteza unghiular w este o rezultant celor trei viteze unghiulare pariale i n
consecin proieciile ei pe axele sistemului de referin mobil vor fi:
w x = y& sin q sin j + q& cosj
w y = y& sin q cosj - q& sin j (10.223)
w z = j& + y& cosq
Datorit modului n care au fost alese axele de coordonate, relaiile lui
Euler pentru viteza i acceleraia unui punct oarecare P vor avea o form
simplificat:
v = w r
(10.224)
a = e r + w (w r )
Proieciile acestora pe axele sistemului de coordonate mobil, solidar cu corpul, se
deduc pornind de la relaiile generale stabilite n cap.10.2. Pentru vitez acestea
sunt:
v x = zw y - yw z
v y = xw z - zw x (10.225)
v = yw - xw
z x y
11.1 Generaliti
x x
y y
P P
O q q
O
Fig.11.6 Fig.11.7
(t)
(n) A (n)
A
P P
q q
O2 O2 (t)
q /2 q /2
a) b)
O1 O1
Fig.11.9 Fig.11.10
A P1 C B P1 a tr = Re t = Re 2 (11.51)
pe direciile (n) i respectiv (t) (fig.
a) b) 11.13, a). Acceleraia de transport
Fig.11.13 are expresia:
at = atn + att (11.52)
Componenta normal se calculeaz cu relaia:
ant = wt2 P1 P = Rw12 sin q (11.53)
i are direcia razei P1 P ; sensul este de la P ctre P1 (fig.11.13, a). Componenta
tangenial:
att = e t P1 P = Re 1 sin q (11.54)
are direcia (n1) perpendicular pe planul semicercului iar sensul este dat de e t
(fig.11.13, b).
Acceleraia Coriolis, definit prin relaia general:
acor = 2 (wt vr ) (11.55)
P se evalueaz n cazul de fa dup regulile specifice
produsului vectorial:
q C acor = 2wt vr sin( p2 - q ) = 2 Rw1w2 cos q (11.56)
Fig.11.14
Ea este perpendicular pe planul format de vectorii vr i
wt (fig.11.14) iar sensul se obine cu regula urubului drept aplicat rotaiei
vectorului wt ctre vr . n fig.11.13, b) aceasta are direcia normalei (n1) la
planul semicercului.
Acceleraia absolut are o dispunere tridimensional n raport cu
elementele grafice utilizate. Mrimea ei poate fi evaluat nsumnd proieciile
209
componentelor analizate mai sus pe cele trei direcii (n), (t) i (n1) perpendiculare
ntre ele. Rezult:
aa = (atr + ant cosq ) 2 + (anr + ant sin q ) 2 + (acor - att ) 2 (11.57)
B
A E D
B
a)
C
b) c)
a
O
Fig.11.18
212
Pentru micarea compus a culisei B se cunoate viteza absolut:
vB = w1 AB (11.81)
reprezentat n fig.11.18, a). Relaia vectorial:
vB va = vr + vt (11.82)
ia forma matriceal:
cosj - sin j 0 cosa - sin a vr
sin j cosj v = sin a cosa v (11.83)
B t
din care se deduc ecuaiile scalare:
- vB sin j = vr cosa - vt sin a
(11.84)
B v cosj = v r sin a + v t cosa
Rezolvnd sistemul se determin cele dou componente necunoscute:
vr = vB sin(a - j ) (11.85) vt = vB cos(a - j ) (11.86)
Cele dou viteze sunt reprezentate n fig.11.18, b). Se calculeaz n continuare
viteza unghiular:
v
w3 = t (11.87)
OB
Viteza absolut a centrului culisei din punctul C este:
vC = w3OC (11.88)
Pentru micarea compus din punctul C, pornind de la relaia vectorial:
vC va = vr + vt (11.89)
se scrie ecuaia matriceal:
cosa - sin a 0 vr
sin a cosa v = v (11.90)
C t
Se observ c vitezele vr i vt sunt paralele cu axele sistemului de referin
global YOX. Se deduce n continuare:
vr = -vC sin a (11.91) vt = vC cosa (11.92)
Corpul 5 are o micare de translaie paralel cu axa OX a sistemului global; toate
punctele lui au aceeai vitez i n consecin:
v D = vt (11.91)
Pentru micarea compus a culisei din punctul B exist relaia vectorial
ntre acceleraii:
a B aa = ar + at + acor (11.92)
care se poate detalia sub forma
a Bn + a Bt = a r + a tn + a tt + acor (11.93)
Se pot calcula direct componentele:
anB = -w12 AB (11.94) a tB = e 1 AB (11.95)
ant = -w32 OB (11.96) acor = 2w3 vr (11.97)
213
Din ecuaia matriceal corespunztoare relaiei (11.93):
cosj - sin j anB cosa - sin a ant + a r
sin j cosj t = sin a cosa t (11.98)
a B at + acor
se deduce sistemul de ecuaii scalare:
n t n t
a B cosj - a B sin j = (a t + a r ) cosa - (a t + acor ) sin a
n t n t
(11.99)
a B sin j + a B cosj = (a t + a r ) sin a + (a t + acor ) cosa
n care sunt necunoscute acceleraiile ar i att . Pentru rezolvare se grupeaz
termenii cunoscui:
n t n
Da X = a B cosj - a B sin j - at cosa + acor sin a
n t n
(11.100)
D
Y a = a B sin j + a B cos j - a t sin a - a cor cosa
iar sistemul de rezolvat ia forma simplificat:
t
Da X = a r cosa - at sin a
t
(11.101)
D
Y a = a r sin a + a t cos a
Dup rezolvare se obine:
ar = Da X cosa + DaY sin a (11.102) att = - Da X sin a + DaY cos a (11.103)
Se calculeaz n continuare:
att
e3 = (11.104) anC = -w32OC (11.105) aCt = e 3OC (11.106)
OB
Componentele sunt reprezentate grafic n fig.11.19 a) i b).
E D
B B
A
C
a) b) c)
a
O
Fig.11.19
Tabelul 11.1
Nr. Relaia de calcul Nr. Relaia de calcul
1 OB = OA2 + AB2 + 2 OA AB sinj 18 a B = (anB ) 2 + (atB ) 2
2 cosa = ABcosj / OB 19 ant = -w32 OB
3 sin a = (OA + ABsin j ) OB 20 acor = 2w3vr
4 X C = OCcosa Da X = anB cosj - atB sin j -
21
5 YC = OCsin a - ant cosa + acor sin a
6 X D = X C + ED DaY = anB sin j + atB cosj -
22
7 YD = OH - ant sin a - acor cosa
8 vB = w1 AB 23 ar = Da X cosa + DaY sin a
9 vr = vB sin(a - j ) 24 att = -Da X sin a + DaY cosa
10 vt = vB cos(a - j ) 25 e 3 = att OB
11 w 3 = vt OB 26 anC = -w32OC
12 vC = w3OC 27 aCt = e 3OC
13 vr = -vC sin a 28 aC = (anC ) 2 + (aCt ) 2
14 vt = vC cosa 29 ar = anC cosa - aCt sin a
15 vD = vt 30 at = anC sin a + aCt cosa
16 anB = -w12 AB 31 aD = at
17 atB = e1 AB
215
Viteza absolut a unui punct oarecare P din configuraia unui corp avnd
ca sistem de referin propriu triedrul T2 se refer la deplasarea acestuia n
raport cu sistemul de referin fix, n cazul de fa triedrul T0 ; n relaia:
va vP 20 = vr + vt (11.112)
componentele se determin utiliznd relaia lui Euler pentru viteze adaptat cu
notaiile din fig.11.15. Viteza relativ este viteza punctului P din triedrul T2 fa
de triedrul T1 :
v r v P 21 = v 21 + w21 O2 P (11.113)
Viteza de transport este viteza punctului P din triedrul T1 fa de triedrul fix T0 :
vt v P10 = v10 + w10 O1 P (11.114)
Rezult pentru viteza absolut expresia:
216
va = v10 + v 21 + w10 O1 P + w21 O2 P (11.115)
n care termenii de aceeai form au fost dispui n succesiunea cresctoare a
triedrelor mobile.
Pentru acceleraii se procedeaz n mod asemntor. n relaia general:
aa a P 20 = ar + at + acor (11.116)
componentele sunt definite n mod analog vitezelor, utiliznd ns relaia lui
Euler pentru acceleraii. Astfel, acceleraia relativ este dat de relaia:
a r a P 21 = a 21 + e 21 O2 P + w21 (w21 O2 P ) (11.117)
iar cea de transport de relaia:
a t a P10 = a10 + e 10 O1 P + w10 (w10 O1 P ) (11.118)
Acceleraia Coriolis va fi:
acor = 2(wt vr ) = 2(w10 vP 21 ) (11.119)
nsumarea acestor acceleraii conduce la relaia:
aa = a10 + a 21 + e 10 O1 P + e 21 O2 P +
(11.120)
+ w10 (w10 O1 P ) + w21 (w21 O2 P ) + 2(w10 v P 21 )
n care termenii de aceeai form au fost dispui, ca i cei ai vitezelor, n
succesiunea cresctoare a triedrelor mobile.
T0 T1 T2 Tn
Fig.11.21
Relaiile deduse mai sus pentru cazul a dou triedre mobile, pot fi
generalizate pentru existena a n astfel de triedre succesive (fig.11.21) aflate n
micare relativ unul fa de cellalt.
Generalizarea relaiei (11.115) pentru viteza absolut poate fi fcut cu
uurin observnd succesiunea de indici a termenilor:
n n
(
va = vi ,i -1 + wi ,i -1 Oi P
i =1 i =1
) (11.121)
i =1
( ) [ n
i =1
] n
aa = ai ,i -1 + e i ,i -1 Oi P + wi ,i -1 (wi ,i -1 Oi P ) + 2 (wi -1,0 v Pi,i -1 )
i =1 i =2
(11.123)
i =1
( )
(11.126)
n
= wi ,i -1 AB = wa AB
i =1
sau, sub alt form:
v B = v A + w a AB (11.127)
Aceast expresie, analog relaiei lui Euler pentru viteze n micarea general a
solidului rigid, leag ntre ele vitezele absolute ale celor dou puncte. S-a notat
prin:
n
w a w n,0 = wi,i-1 (11.128)
i =1
viteza unghiular absolut a corpului corespunztoare rotaiei acestuia n raport
cu sistemul de referin fix (triedrul Tn fa de T0 ) . Se deduce c viteza
unghiular absolut este nsumarea vitezelor unghiulare relative ale sistemelor de
referin mobile intermediare.
Deducerea n acelai mod a acceleraiei unghiulare absolute, pornind de la
relaia (11.120), este foarte laborioas. Un procedeu mai simplu const n
derivarea n raport cu timpul a relaia (11.128) care definete viteza unghiular
absolut. Trebuie inut cont ns i de faptul c fiecare vitez unghiular se
definete analitic prin proieciile ei pe axele triedrului propriu i n consecin la
derivare se va utiliza relaia (11.6).
218
dw10 w10
= + w10 w10 = e 10
dt t
dw21 w21
= + w20 w21 = e 21 + w20 w21
dt t
dw32 w32
= + w30 w32 = e 32 + w30 w32 (11.129)
dt t
M
dwn ,n-1 wn ,n-1
= + wn 0 wn ,n-1 = e n ,n-1 + wn ,0 wn ,n-1
dt t
Se obine n final relaia pentru acceleraia unghiular absolut:
dwa n dwi ,i -1 n
( )
n
ea = = = e i ,i -1 + wi ,0 wi ,i -1 (11.130)
dt i =1 dt i =1 i =1
Dac toate micrile relative i absolute sunt rotaii n jurul unor axe
paralele ntre ele, atunci vectorii vitezelor unghiulare respective, care au direcia
acestor axe, alctuiesc un sistem de vectori paraleli. Relaia (11.128) care
definete vectorial viteza unghiular absolut poate fi proiectat pe direcia
comun, lund o form scalar analog
n n
wa wn ,0 = wi ,i -1 wa = wi ,i -1 (11.137)
i =1 i =1
Semnele atribuite acestor viteze unghiulare se stabilesc n funcie de sensul lor n
raport cu un sens pozitiv prestabilit.
Din cauza paralelismului vitezelor unghiulare, produsele vectoriale din
relaia (11.130) sunt nule astfel c i pentru acceleraia unghiular absolut se
stabilesc relaii asemntoare:
n n
wa wn ,0 = wi ,i -1 wa = wi ,i -1 (11.138)
i =1 i =1
Este valabil i n acest caz observaia referitoare la semne. Relaiile dintre
acceleraiile unghiulare au aceeai form ca i cele dintre vitezele unghiulare.
a) b) c)
Fig.11.25
Pornind de la viteza comun n punctul de angrenare se stabilete viteza
unghiular absolut a roii 2:
R
v1 = R1w10 = 2 R2w20 w20 = 1 w10 (11.139)
2 R2
n mod asemntor se stabilete viteza unghiular absolut a braului port-satelit:
R R1
v2 = R2w20 = R3w30 w30 = 2 w20 = w10 (11.140)
R3 2( R1 + R2 )
Pentru roata 2 relaia ntre vitezele unghiulare se proiecteaz pe direcia comun
(fig.11.25, c):
w20 = w10 + w21 - w20 = w10 - w21 (11.141)
Viteza unghiular relativ a acesteia fa de pinionul 1 este:
R
w21 = w10 + w20 = (1 + 1 )w10 (11.142)
2 R2
Pentru braul port-satelit se procedeaz asemntor:
w30 = w10 + w21 + w32 = w20 + w32 w30 = -w20 + w32 (11.143)
Se deduce viteza unghiular relativ a braului 3 fa de roata 2:
R ( R + 2 R2 )
w32 = w20 + w30 = 1 1 w10 (11.144)
2 R2 ( R1 + R2 )
Raportul de transmitere ntre axul de intrare i cel de ieire al transmisiei va fi:
w 2( R1 + R2 )
i12 = 10 = (11.145)
w30 R1
12.1 Generaliti
2 2
1
1
a) b)
Fig.12.1
Pentru transmisile din fig.12.1 se poate scrie:
v = w1 R1 = w2 R2 (12.3)
Raportul de transmitere va fi
w1 R2
i12 = = (12.4)
w2 R1
La transmisiile cu axe paralele raportul de transmitere este negativ dac sensul de
rotaie se inverseaz (fig.12.1, b).
b) Transmisii prin friciune. Roile acestor transmisii se afl n contact
nemijlocit exterior (fig.12.2, a), interior (fig.12.2, b) sau lateral (fig.12.2, c). n
ipoteza c nu exist alunecare ntre suprafee, punctele de contact vor avea
aceeai vitez. Relaiile de mai sus, stabilite pentru transmisiile prin fire sunt
valabile i n cazul transmisiilor prin friciune. La transmisia lateral, prin
deplasarea axial a roii 1 i modificarea pe aceast cale a razei R2 , se poate
realiza o variaie continu a raportului de transmitere.
224
1 1 2
2 1
2
a) b) c)
Fig.12.2
c) Transmisii prin roi dinate cilindrice (angrenaje cilindrice).
Micarea de rotaie se transmite
v ntre axe paralele. Contactul teoretic
este realizat ntre dou suprafee
cilindrice, reciproc tangente, avnd n
profil cercurile de divizare cu diame-
trele Dd 1 i respectiv Dd 2 (fig.12.3).
Pentru orice roat dinat elementul
geometric definitoriu este modulul m,
mrime standardizat, respectiv rapor-
tul ntre diametrul cercului de divizare
i numrul de dini z al roii:
m = Dd z (12.5)
Angrenarea este posibil dac ambele
Fig.12.3 roi au acelai modul. Pornind de la
viteza punctului de tangen al cercurilor de divizare:
wD w D
v = 1 d1 = 2 d 2 (12.6)
2 2
se stabilete raportul de transmitere al angrenajului:
w D mz z
i12 = 1 = d 2 = 2 = 2 (12.7)
w2 Dd 1 mz1 z1
c)Transmisii prin roi dinate conice
(angrenaje conice). n acest caz micarea
de rotaie se transmite ntre dou axe
concurente. Contactul teoretic este realizat
ntre dou suprafee conice avnd vrful n
punctul de intersecie al celor dou axe i
reciproc tangente dup generatoare
(fig.12.4). Profilul danturii este variabil n
lungul liniei de contact; fr a intra n Fig.12.4
detalii constructive, se menioneaz c n cazul angrenajelor conice se ia n
considerare un modul mediu, respectiv raportul ntre diametrul cercului de
divizare mediu Dd i numrul de dini z al roii.
225
Pornind de la viteza punctului mediu de contact se stabilete raportul de
transmitere:
w D mz z sin d 1
i12 = 1 = d 2 = 2 = 2 = (12.8)
w2 Dd 1 mz1 z1 sin d 2
q4
4 v34
r4
r3 v4
w4 w3
3 q3
2 v23
I4
c) d)
r2
R2
y2 I2
q2
w2
1 v2 v1
v23
y1 b) a)
Fig.12.5 Fig.12.6
Tabelul 12.1
Nr. T/R Deplasri Viteze Aceleraii
1 T y1 v1 a1
T y2 = y1 v2 = v1 a2 = a1
2 1 1 1
R q2 = y1 w2 = v1 e2 = a1
R2 R2 R2
R2 + r2 R2 + r2 R2 + r2
3 R q3 = y1 w3 = v1 e3 = a1
R2 r3 R2 r3 R2 r3
R2 + r2 R2 + r2 R2 + r2
T x4 = y1 v4 = v1 a4 = a1
R2 R2 R2
4
R2 + r2 R2 + r2 R2 + r2
R q4 = y1 w4 = v1 e4 = a1
R2 r4 R2 r4 R2 r4
227
Problema 12.2 n fig. 12.7 este dat un 2R
sistem cu dou grade de libertate care se pune 4 R
n micare sub aciunea propriilor greuti ale
corpurilor componente. Se cere s se
analizeze din punct de vedere cinematic acest
sistem i s se alctuiasc tabelul parametrilor 2R
cinematici.
Date: R R
5
Cerute: tabelul cinematic n funcie de q 3 , q 4
i derivatele acestora.
Rezolvare: Corpurile 1 i 2 au fiecare o mi- 3
care relativ n raport cu corpul 3 provocat 2
1
de rotaia acestuia; translaia corpului 3
reprezint micarea de transport a acestora.
v1 = v3 + 2 Rw3 v2 = v3 - Rw3
(12.10) Fig.12.7
v3 = 2 Rw4 v5 = Rw4
Aceste viteze sunt reprezentate n fig.12.8 iar rezultatele finale sunt date n
tab.12.2.
Fig.12.8
Tabelul 12.2
Nr. T/R Deplasri Viteze Aceleraii
1 T y1 = 2 Rq 4 + 2 Rq 3 v1 = 2 Rw4 + 2 Rq 3 a1 = 2 Re 4 + 2 Re 3
2 T y 2 = 2 R q 4 - Rq 3 v2 = 2 Rw4 - Rw3 a2 = 2 Re 4 - Re 3
T y3 = 2 Rq 4 v3 = 2 Rw4 a3 = 2 Re 4
3
R q3 w3 e3
4 R q4 w4 e4
5 T y5 = Rq 4 v5 = Rw 4 a5 = Re 4
xM xB cosa - sin a BN xM = xB + Dx
= +
y y sin a cosa NM (12.13)
M B y
M = y B + Dy
Unghiul a are valori n cadranele I i IV, astfel nct cosa > 0 . Pentru
raionalizarea calculelor s-au fcut notaiile:
Dx = xM - xB = BN cosa - NM sin a
(12.14)
Dy = y M - y B = BN sin a + NM cosa
Pentru viteze se cunosc relaiile de definiie:
vB = w1 AB (12.15) vCB = w2 BC (12.16)
*)
ntr-o abordare ulterioar se va relua analiza acestora pe baza grupelor structurale
binare.
229
Relaiile ntre viteze sunt urmtoarele:
v Bx cosj - sin j 0 v Bx = - v B sin j
v =
v (12.17)
By sin j cosj B v By = v B cosj
v Mx v Bx cosa - sin a - w2 NM v Mx = v Bx - w2 Dy
v = v + (12.19)
My By sin a cosa w2 BN v My = v By + w2 Dx
8 xM = xB + Dx 23 a B = (anB ) 2 + (atB ) 2
9 yM = yB + Dy 24 anCB = -w22 BC
t
10 vB = w1 AB 25 aCB = - (aBy + anCB sin a ) sin a
vBx = -vB sin j t
11 26 e 2 = aCB BC
12 v By = v B cos j 27 aC = aBx + anCB cosa - aCB
t
sin a
13 vCB = - v By cosa 28 aMx = aBx - w22 Dx - e 2 Dy
14 w 2 = vCB BC 29 aMy = aBy - w 22 Dy + e 2 Dx
16 xM = x A + Dx 39 a B = (anB ) 2 + (atB ) 2
17 yM = y A + Dy 40 e 2 = atBA AB
18 v A = w1OA 41 e 3 = atB CB
19 v Ax = -v A sin j 42 aMx = a Ax - w22 Dx - e 2 Dy
20 v Ay = v A cos j 43 aMy = a Ay - w 22 Dy + e 2 Dx
v Ax cos b + v Ay sin b
21 v BA = - 44 aM = (aMx ) 2 + (aMy ) 2
sin g
235
t t
(12.65) t (12.66) acor = 2w3 vr (12.67)
aa a B = e 1 AB
a t = e 3 OB
iar pentru aceleraia punctului M se utilizeaz urmtoarele relaii de definiie:
anM = w32 OM a tM = e 3 OM (12.68)
Se prezint n continuare relaiile matriceale i analitice pentru acceleraii:
a Bx cosj - sin j anB cosa - sin a ant + a r
a = t = t (12.69)
By sin j cosj a B sin a cosa a t + acor
236
a Bx = anB cosj - atB sin j = (ant + a r ) cosa - (att + acor ) sin a
n t n t
(12.70)
By
a = a B sin j + a B cosj = ( a t + a r ) sin a + ( a t + a cor ) cosa
Ca i n aplicaiile precedente, pe baza acestor relaii se alctuiete algoritmul de
calcul pentru mecanismul cu culis oscilant, algoritm prezentat n tab.12.5.
Tabelul 12.5
Nr. Relaia de calcul Nr. Relaia de calcul
1 OB = OA2 + AB2 + 2 OA AB cosj 14 ant = w32 OB
2 sin a = ABsin j OB 15 acor = 2w3 vr
3 cosa = (OA + AB cosj ) OB Da x = anB cosj - atB sin j -
16
4 xM = OM cos a - ant cosa + acor sin a
5 yM = OM sin a Da y = anB sin j + atB cosj -
17
6 vB = w1 AB - ant sin a - acor cosa
7 vr = vB (sina cosj - sin j cosa ) 18 ar = Da x cosa + Da y sin a
xB = OA + AB cosj1 = OB cosa
(12.73)
y B = AB sin j1 = OB sin a
Din aceste ecuaii rezult unghiurile a < p i j1 prin funciile trigonometrice:
OA2 + OB 2 - AB2
cosa = (12.74) sin a = + 1 - cos2 a (12.75)
2 OA OB
OB cosa - OA OB sin a
cosj 1 = (12.76) sin j1 = (12.77)
AB AB
Coordonatele punctului B se determin din (12.73). Pentru C se calculeaz:
xC cosa - sin a OC xC = OC cosa
=
y sin a cosa 0 (12.78)
C y
C = OC sin a
Pentru determinarea unghiurilor b i j 2 se pornete de la reliile:
xD xB cos b - sin b BD xC cosj 2 - sin j 2 CD
y = y + sin b = +
cos b 0 yC sin j 2
cosj 2 0
D B
(12.79)
xD = xB + BD cos b = xC + CD cosj 2
(12.80)
y D = y B + BD sin b = yC + CD sin j 2
Modul de rezolvare al acestor ecuaii este asemntor celui descris la mecanismul
patrulater articulat (cap.12.4.2, rel.12.44 - 12.51). Se introduc notaiile:
d x = xC - x B
(12.81) d 2 = d x2 + d y2 = CB 2 = (OB - OC ) 2 (12.82)
d y = y C - y B
238
Se pun ecuaiile (12.80) sub forma:
BD cos b - CD cosj 2 = d x cos b sin b
(12.83)
BD sin b - CD sin j 2 = d y sin b - cos b
Se introduce n calcule unghiul interior g = j 2 - b (fig.12.13). Pentru
determinarea lui se ridic la ptrat i se adun relaiile de mai sus; se obine:
BD2 + CD 2 - d 2
cosg = (12.84) sin g = + 1 - cos2 g (12.85)
2 BD CD
Se nmulesc ecuaiile (12.83) cu funciile unghiului b i se adun. Se obine
sistemul:
BD - CD cosg = d x cos b + d y sin b
dy dx
(12.86)
CD sin g = d x sin b - d y cos b d x - d y
b) Calculul vitezelor
Micarea compus a punctului B se efectueaz cu urmtoarele viteze:
va vB = w3OB vr = v1 vt = w1 AB (12.90)
cunoscut fiind numai viteza relativ v1 . ntre aceste viteze exist relaiile:
v Bx cosa - sin a 0 cosj1 - sin j1 v1
v = v = sin j v (12.91)
By sin a cos a B 1 cos j 1 t
v Bx = - v B sin a = v1 cosj1 - vt sin j1
(12.92)
v By = v B cosa = v1 sin j1 + vt cosj1
Se noteaz d = a - j1 (fig.12.13) i se determin n continuare vitezele vB i vt :
v1 v1 v
vB = - =- =- 1 (12.93)
sin a cosj1 - cosa sin j1 sin(a - j1 ) sin d
cosa cosj1 + sin a sin j1 cos(a - j1 ) cosd
vt = - v1 = - v1 = - v1 (12.94)
sin a cosj1 - cosa sin j1 sin(a - j1 ) sin d
239
Se determin n continuare vitezele unghulare:
v v
w1 = t (12.95) w3 = B (12.96)
AB OB
Pentru viteza punctului de legtur C se pot scrie relaiile:
vC = w3 OC (12.97)
vCx cosa - sin a 0 vCx = - vC sin a
v =
v (12.98)
Cy sin a cos a C v
Cy = vC cos a
Pentru punctul D se pornete de la definirea vectorial a vitezelor care intr n
relaia general:
va vD = vr + vt vB + vDB = vr + vC + vDC (12.99)
n care:
vDB = w4 BD vr = v2 vDC = w2 CD (12.100)
Relaia (12.100) se transpune matriceal sub forma:
v Bx cos b - sin b 0 vCx cosj 2 - sin j 2 v2
v + v = v + sin j v (12.101)
By sin b cos b DB Cy 2 cos j 2 DC
care se dezvolt i se ordoneaz prin relaiile:
Dv x = v Bx - vCx = v DB sin b - v DC sin j 2
(12.102)
D
yv = v By + vCy = - v DB cos b + v DC cos j 2
v Mx v Bx cos b - sin b 0
v = v + v
My By sin b cos b MB
(12.109)
v Mx = v Bx - v MB sin b
v My = v By + v MB sin b
240
c) Calculul acceleraiilor
Pentru acceleraia micrii punctului B se scriu urmtoarele relaii:
ana anB = -w 32 OB ant = -w12 AB a = a1
t (12.110) (12.111) r (12.112)
t
aa a B = e 3 OB t
at = e 1 AB a
cor = 2w e
1 1
Legtura ntre ele este dat de relaia matriceal:
cosa - sin a anB cosj 1 - sin j 1 ant + a1
sin a cosa t = sin j
cosj 1 att + acor
(12.113)
a B 1
din care se obin ecuaiile analitice care se pun sub forma:
Da x = anB cosa - (ant + a1 ) cosj 1 + acor sin j 1 = atB sin a - att sin j 1
n n t t
(12.114)
D
y
a = a B sin a - ( at + a1 ) sin j 1 - a cor cosj 1 = - a B cosa + at cos j 1
OA2
+ OB 2
- AB 2 15 d 2 = d x2 + d y2
3 cosa =
2 OA OB 2 2 2
16 cosg = BD + CD - d
4 sin a = + 1 - cos2 a 2 BD CD
5 cosj1 = (OB cosa - OA) AB 17 sin g = + 1 - cos2 g
6 sin j1 = OB sin a AB sin b = [(BD - CD cosg ) d y +
18
7 sin d = sin a cosj1 - cosa sin j1 + CD sin g d x ] d 2
8 cosd = cosa cosj1 + sin a sin j1 cos b = [(BD - CD cosg ) d x -
19
9 xB = OA + AB cosj1 = OB cosa - CD sin g d y ] d 2
10 yB = ABsin j1 = OB sin a 21 cosj 2 = ( BDcos b - d x ) CD
11 xC = OC cosa 22 xM = xB + BM cos b
242
12 yC = OC sin a 23 yM = yB + BM sin b
Tabelul 12.6 (continuare)
Calculul vitezelor
24 vB = - v1 sin d Dv x cosj 2 + Dv y sin j 2
35 vDB = -
25 vt = -v1cosd sin d sin g
26 w1 = vt AB Dv x cos b + Dv y sin b
36 vDC = -
27 w3 = vB OB sin g
28 vBx = -vB sin a 37 w 2 = vDC CD
29 v By = v B cos a 38 w4 = vDB BD
30 vC = w3 OC 39 vMB = w4 BM
31 vCx = -vC sin a 40 vMx = vBx - vMB sin b
32 vCy = vC cos a 41 v My = v By + v MB sin b
33 Dvx = vBx - vCx
42 vM = (vMx ) 2 + (vMy ) 2
34 Dv y = v By + vCy
Calculul acceleraiilor
43 anB = -w32 OB 58 anDB = -w42 BD
44 ant = -w12 AB 59 anDC = -w22 CD
45 acor = 2w1e 1 60 acor = 2w2 v2
Da x = anB cosa - Da x = a Bx + anDB cos b - aCx -
46 61
- (ant + a1 ) cosj 1 + acor sin j 1 - (anDC + a2 ) cosj 2 + acor sin j 2
Da y = anB sin a - Da y = a By + anDB sin b - aCy -
47 62
- (ant + a1 ) sin j1 - acor cosj1 - (anDC + a 2 ) sin j 2 - acor cosj 2
Da x cosj 1 + Da y sin j 1 Da x cosj 2 + Da y sin j 2
48 a tB = 63 a tDB = -
sin d sin d
Da x cosa + Da y sin a Da x cos b + Da y sin b
49 a tt = 64 atDC = -
sin d sin d
50 e 3 = a tB OB 65 e 2 = atDC CD
51 e 1 = att AB 66 e 4 = a tDB BD
52 a Bx = anB cos a - atB sin a 67 anMB = -w42 BM
53 a By = anB sin a + atB cosa 68 a tMB = e 4 BM
54 anC = -w32OC 55 aCt = e 3OC 69 a Mx = a Bx + anMB cos b - a tMB cos b
56 aCx = anC cos a - aCt sin a 70 a My = a By + anMB sin b + atMB cos b
243
57 aCy = anC sin a + aCt cosa 71 aM = (aMx ) 2 (aMy )2