TRA – EXAMEN - Teorie

1. Structura generală a unui sistem de conducere automată.

Structura principială a unui sistemul cu conducere automată (SCA) rezulta prin interconectarea celor două subsisteme,
- subsistemul condus sau procesul condus abreviat PC (se desfasoara in instalaţia tehnologică), - subsistemul de
conducere, care este denumit dispozitiv de conducere (DC). si este prezentată în fig. de mai jos. Interconectarea DC-PC se
realizează prin intermediul perifericelor de proces:
- perifericele de interconectare tradiţională DC-PC: echipamentele de intervenţie în proces sau elementele de execuţie
(EE) şi echipamentele de măsură (EM); atât funcţional cât şi în caracterizare matematică aceste periferice sunt parte a
procesului condus (instalaţiei tehnologice);
- perifericele de conversie a naturii informaţiei prelucrate în DC: convertoarele analog-numerice (CAN) şi numeric-
analogice (CNA); atât funcţional cât şi în caracterizare matematică aceste periferice sunt parte a DC.
Funcţionalitatea unui SCA este determinată de realizarea obiectivelor conducerii. În acest cadru DC trebuie să asigure
realizarea corelată a următoarelor categorii de sarcini de conducere:
• Elaborarea mărimilor de comandă, văzute ca evenimente cu
timp discret - secvenţiale şi combinaţionale - necesare
conducerii (Comanda sistemului).
• Elaborarea comenzilor legate de reglare a parametrilor
procesului (partea de Reglare a sistemului).
• Realizarea unor funcţii suplimentare, obligatorii pentru
funcţionalitatea SCA:
- Interfaţarea cu alte sisteme de conducere;
- Supravegherea funcţionării şi Diagnostizarea defectelor din
system în vederea asigurării siguranţei în functionarea PC şi
SCA;
- Monitorizarea funcţionării SCA ş.a.
Sarcinile de conducere se asigura prin actiuni de conducere:
• Acţiunile de tip comandă (C): elaborarea de comenzi logice – combinaţionale şi secvenţiale – care se întâlnesc in toate
acţiunile de conducere; ele pot fi şi specifice unor anumite tipuri de procese (de exemplu semaforizarea unei intersecţii);
studiul teoretic şi aplicativ al unor astfel de acţiuni se face în cadrul disciplinelor de "sisteme cu evenimente discrete";
• Acţiuni de tip reglare (R): reglarea (controlul) parametrilor tehnologici (temperatură, presiune, viteză, poziţie, nivel,
concentraţie …); – prin astfel de acţiuni se "controlează" evoluţia mărimilor caracteristice ale unui proces dinamic -
obişnuit cu variaţie continuală în timp; acţiunea urmăreşte asigurarea evoluţiei dorite pentru aceste mărimi;
• Acţiuni de de tip supervizare (supraveghere) (S) a funcţionării sigure, de detectare a defecţiunilor şi de monitorizare a
desfăşurării procesului (M) : – urmărirea şi monitorizarea desfăşurării procesului (sistemului), detectarea defecţiunilor şi
înlăturarea acestora prin sistemele de protecţie diagnoză, asigurarea redundanţei conducerii în vederea funcţionării sigure
a procesului.

2. Detalierea functiilor de conducere ale DC aferent

unui SRA complex.

Structura unui DC complex dedicat conducerii poate fi

reprezentata sub forma schemei bloc din fig. 1.1-2 (marcat si
cu 2.2-3). Schema are la bază logica realizării funcţiilor DC
cu utilizarea unor “echipamente / module individuale”
analogice sau numerice. In acest context fiecare funcţie este
realizată de câte un echipament / modul functional, care
poartă aceeaşi denumire cu funcţia realizată.
La realizarea soluţiilor de conducere cu “echipamente
numerice” funcţiile menţionate pot fi implementate în diferite
maniere, de exemplu prin module software (programele se
scriu in C++, in limbaje dedicate pentru conducere sau chiar
in matlab.
Observatie: In fig. 1.1-2 funcţiile realizate şi – corespunzător – blocurile funcţionale, numerotate de la (1) la (13), sunt
detaliate atât pentru partea de “comenzi logice” (CL) asigurate de către DC cât şi pe partea de funcţii de “reglare” (R)
asigurate de către DC (obiectivul cursului). Relativ la fiecare funcţie evidenţiată, se fac câteva scurte precizari.
1. Interfaţarea SCA cu un sistem de conducere ierarhic superior. În construcţîa oricărui DC funcţia este permanent
prezentă; în cazurile mai simple “sistemul ierarhic superior” poate fi chiar operatorul uman.
2. Selectarea regimului de funcţionare a DC/SCA. În practică această funcţie este obligatorie; regimuri de funcţionare
frecvent implementate în cadrul unui DC sunt următoarele:
 regim de conducere “automat”;
 regim de conducere “manual”;
 regim de “verificări” şi “reglaje locale” în cadrul DC şi PC (puneri
 în funcţiune, revizii ş.a.m.d.);
 alte regimuri “semnificative” pentru funcţionarea PC.
3. Asigurarea prescrierii/programării evoluţiei dorite a PC. Se asigură fixarea (evolutiei in timp a) referinţelor (referinţe,
prescrieri) necesare realizării obiectivelor conducerii.
4. Realizarea şi coordonarea acţiunilor de conducere în regim de funcţionare “manual”. În acest regim DC devine o
“prelungire” sau un “aplificator” al acţiunilor unui operator uman; funcţiile de coordonare a diverselor acţiuni şi de
supraveghere a funcţionării sigure a PC sunt în continuare preluate de către DC.
5. Realizarea şi coordonarea acţiunilor de conducere în regim “automat”. La acest nivel se realizeaza legile de reglare şi
toate functiile suplimentare solicitate de reglarea procesului (prin regulatoarele DC) s.a..
6. Interfaţarea DC-PC in sensul “către proces”, prin elementele de intervenţie (EI) în proces sau organe de reglare (OR)
în vederea transmiterii comenzilor.
7. Interfaţa PC-DC “dinspre proces” – către DC în vederea obţinerii informaţiilor legate de desfăşurarea PC; informaţia
despre starea si evoluţia procesului este recepţionată prin intermediul traductoarelor primare (Tp); semnale captate trebuie
apoi concertite si adaptate la specificul echipamentelor ce compun DC. aceste adaptări sunt de “natură inversă” ca în cazul
elementelor de execuţie.
8. Calculul unor mărimi intermediare şi a informaţiilor necesare în conducere; evaluarea stărilor procesului. In cazurile
PC mai complexe sau instabile, marimile dupa care se realizeaza conducerea sunt determinata pe baza unor masurari
complexe, a mai multori marimi. Astfel de situatii duc la necesitatea unor senzori inzestrati cu inteligenta al carui studiu si
realizare constituie un capitol special al tehnicii masurarilor si automaticii.
9. Supravegherea derulării procesului si asigurarea funcţionării sigure a PC / SCA la apariţia unor “situaţii / fenomene
anormale”. Situaţiile anormale din funcţionarea PC (SCA) pot conduce (de exemplu) la avarii care trebuie evitate.
Situaţiile de funcţionare “normală” şi “anormală” ale diferitelor aplicaţii de conducere sunt diferite şi se tratează de la caz
la caz.
10. Semnalizarea stării PC şi a funcţionării SCA în ansamblu: semnalizări luminoase, acustice sau de altă natură prin care
operatorul uman care supraveghează derularea PC va afla dacă:
 procesul / sistemul evoluează în parametrii normali (de ex. cu o lumină verde);
 procesul / sistemul evoluează în regimuri speciale (de ex. cu o lumină galbenă intermitentă);
 procesul (anumite mărimi sau parametrii ai acestuia) au atins nivele de avertizare sau chiar periculoase pentru
desfăşurarea procesului (de ex. cu o lumină roşie sau roşie intermitentă). Remarca: încărcarea excesivă,
neraţională a unui DC cu semnalizări (adeseori inutile) devine deranjantă pentru operatorul care urmăreşte
derularea PC.
11. Indicarea, înregistrarea, protocolarea, teletransmiterea informaţiilor relative la desfăşurarea PC, a SCA.
Inregistrarea şi protocolarea informaţiilor privind derularea PC / SCA pot fi necesare din diferite motive, una din ele fiind
– de exemplu – aceea legată de “reconstituirea post-avarie a istoriei/ evoluţiei trecute a PC sau SCA ”.
12. Elaborarea comenzilor logice pe baza unor condiţionări de tip combinaţionale şi secvenţiale. Derularea procesului
poate fi condiţionată de evoluţia în timp (programabile din prealabil) ale unor marimi din cadrul PC sau poate fi
condiţionată de “realizarea” concomitentă a unor condiţii de functionare strict impuse.
13. Alimentarea DC şi SCA cu agenţii energetici care asigură funcţionarea DC şi a SCA (electrică, pneumatică,
hidraulică ş.a.):. alimentarea cu energie electrică (de ex. 220 V c.a.), energie hidraulică (ulei sub presiune), aer comprimat.
IMPORTANT. În cadrul acestui curs sunt prezentate aspecte legate de dezvoltarea structurilor Sistemelor de Reglare
Automată (SRA) şi a algoritmurilor de reglare automată a proceselor.
 3. Conducere in circuit deschis și în circuit închis (reglare). Structuri de sisteme de conducere
automata frecvent utilizate in practica
În definirea unei soluţii de conducere, alegerea unei anumite structuri de SCA poate poate fi supusă următoarelor
puncte de vedere:
- performanţele impuse desfăşurării procesului PC, reflectate în performanţele impuse SCA,
- prezenţa perturbaţiilor (externe sau interne),
- complexitatea structurii PC (complexitate, acces la mărimi măsurabile, modificări în valorile parametrilor sau char
în structură etc.),
- echipamentele de automatizare disponibile ş.a.
Pentru “reglarea” (fixarea) valorilor parametrilor tehnologici ai PC (a mărimilor de ieşire / reglate ale PC) se
utilizează două structuri de coducere de bază (structuri de SCA):
- Sistem de Conducere Automată în Circuit Deschis (SCA-CD), fig.1.1-3 (a) (nu sistem de reglare);
- Sistem de Conducere Automată în Circuit Închis (SCA-CI), fig.1.1-3 (b); SCA-CI asigură realizarea funcţiei de
reglare si poartă denumirea de Sisteme de Reglare Automată (SRA).

􀂉 Structura de sistem de conducere automată în circuit deschis (SCACD) (feed-forward control). Este o structură
relativ frecvent întâlnită în cazurile în care conducerea propriu-zisă este atribuită unui operator uman care asigură
modificarea adecvată a referinţei r. Modificarea referinţei poate fi dată şi de un generator de referinţă (echipament,
program). Structura – deşi simplă – este adeseori puţin eficientă şi prezintă restricţii de utilizare prin aceea că:
- nu poate fi utilizată în conducerea proceselor instabile,
- nu asigură rejecţia efectelor perturbaţiilor nici chiar constante.
Dacă mărimea de perturbaţie este accesibilă măsurărilor se pot realize legături de compensare dupa perturbatie de tip
feed-forward rezultând SCA-CD cu compensare dupa perturbaţie, fig.1.1-4 (a), completarea cu linie punctată. În vederea
îmbunătăţirii performanţelor SRA, DC poate include sub o formă sau alta modelul matematic al PC şi asigura
compensarea constantelor de timp mari ale procesului (efecte anticipative sau de filtrare, compensare serie).
􀂉 Structuri de sisteme de conducere automată în circuit închis (SCACI), fără - fig.1.1-3 (b) - şi cu conexiune de
compensare după perturbaţie, fig.1.1-4 (b). Existenţa conexiunii de reacţie (feedback) face ca aceste sisteme sa poata
realiza performanţe de conducere superioare, care se manifestă prin:
− posibilitatea stabilizării (si conducerii) proceselor instabile,
− posibilitatea realizării unor performanţe de regim permanent în raport cu referinţa r(t) sau în raport cu perturbaţia v(t)
net superioare, chiar şi în conditiile variaţiei în timp a acestor mărimi,
− posibilitatea asigurării unor performanţe severe de regim dynamic chiar şi în condiţiile modificării parametrilor
procesului. Impunerea şi testarea acestor performanţe este adeseori relativă la variaţii particulare ale intrării (referinţei,
perturbaţiei). Dezvoltarea acestor structuri poate fi supusă unor condiţionări mult mai severe decât dezvoltarea SCA-CD.
Funcţionarea proceselor are loc într-o permanent interacţiune a acestora cu mediul înconjurător; acesta se manifestă
asupra PC prin efecte perturbatoare (perturbaţii). Perturbaţiile care acţionează asupra procesului reprezintă ansamblul
influenţelor externe sau interne care determină abaterea evoluţiei PC de la evoluţia dorită. Matematic, aceste perturbaţii
pot fi surprinse sub diferite forme. Cea mai avantajoasă formă de caracterizare a perturbaţiilor constă în surprinderea lor
în modelele matematice asociate procesului (sistemului); această modalitate este specifică automaticii clasice. În funcţie
de originea lor perturbaţiile pot fi datorate unor cauze externe (perturbaţii exogene) sau unor cauze interne (perturbaţii
endogene). De asemeni ele pot avea diferite caractere: aleator, persistent sau cu "tendinţe" (trenduri) de evoluţie de scurtă
sau de lungă durată (de exemplu de tip "off-set") ş.a..

4. Structuri de sisteme de reglare automată. SRA-c – clasific + c.d.t.

Prin proiectarea unui Sistem de Reglare Automată (SRA) trebuie soluţionate problemele legate de îndeplinirea
funcţiilor de reglare. Cele două aspecte de baza ale reglării (marimilor) unui proces sunt:
- urmărirea cât mai fidelă a evolutiei referintei, w(t) sau r(t);
- rejectia efectelor unor perturbatii ce pot actiona asupra proceului; ca si actiune externa perturbatia va fi marcata cu
v(t) sau d(t).
􀂉 Structura de Sistem de Reglare Automată convenţională (SRA-c). Este cea mai simplă structură de SRA, numită şi
buclă de reglare, cu reacţia realizată după mărimea de ieşire a PC (ieşirea reglată). În fig.1.1-5 este prezentată schema bloc
informaţională şi principalele relaţii (explicitare în operaţional, în timp continuu) care caracterizează structurade SRA-c.
Semnificaţia mărimilor care apar în schema bloc este următoarea: RG – regulator (controller), PC – proces condus
(plant, process), F-r – filtru de referinţă, r0 – referinţa de bază, r – referinţa filtrată, ε – eroarea de reglare (error) , u –
mărimea de comandă (control signal), y – ieşirea măsurată, v1 – perturbaţia ce acţionează pe ieşirea procesului, v2 –
perturbaţia ce acţionează pe intrarea procesului (denumită şi load disturbance), dm – perturbaţia ce acţionează pe canalul
de măsură (notată uneori şi cu n).

Separarea punctului de acţiune a perturbaţiei prezentată în figură este una strict metodologică. Relaţiile de bază care
caracterizează structura de SRA sunt următoarele (relatiile sunt scrise in timp “continuu”):

Semnificaţia funcţiilor de transfer (f.d.t.) care apar în aceste

relaţii este cea cunoscută; cu S(s) şi T(s) sunt marcate
funcţia de sensibilitate şi respectiv de sensibilitate
complementară având expresiile date de relaţiile (1.1-5)-
(1.1-9):

􀂉 Structuri (sisteme) de reglare automată cu reacţii după mărimi interioare ale PC, ( ) 1 y t , sau SCA cu conexiuni
suplimentare. Aceste structuri se utilizează în situaţiile în care:
- procesul are o structură mai complexă şi conducerea după mărimea de ieşire nu realizează cerinţele de calitate impuse,
- procesul conţine subsisteme a căror stabilizare locală este obligatorie.
În fig.1.1-6 sunt exemplificate două structuri cu reacţii după mărimi interioare şi reactie principală după ieşire:

􀂉 Sisteme cu reacţii după stare (SRA-x). Daca mărimile

interioare sunt (toate) mărimile de stare ale procesului, x(t)
se obţine structura de SRA cu reacţii după stare (SRA-x).
Aceste structuri pot suferi complicări ulterioare solicitate de
calitatea conducerii. Principial pot apare două situaţii:
- toate stările PC, x(t), sunt accesibile măsurărilor conform
fig.1.1-7 (a) cu BC-x – compensator după stare şi AS –
amplificator sumator,
- stările PC, x(t), sunt paraţial sau total neaccesibile
măsurărilor, dar evoluţia lor poate fi estimată din măsurări
efectuate asupra intrării şi ieşirii PC, u(t) şi y(t), conform situaţiei din fig.1.1-7 (b) cu OS-x – observator de stare.
Avantajele reglării după mărimi interioare – în particular după mărimile de stare – se pot rezuma prin următoarele:
- posibilitatea stabilizării unor procese instabile, - posibilitatea asigurării unei calităţi mai bune a sistemului de reglare
automată (regim permanent, regim dinamic, rejecţia efectelor perturbaţiilor),
- realizarea unor sisteme care îşi păstrează stabilitatea şi – în anumite limite – chiar şi performanţele la variaţii ale
parametrilor PC (sisteme robuste).
􀂉 Sisteme de reglare automată bazată pe model. Aceste structuri de SRA sunt caracterizate de faptul că în elaborarea
comenzii se utilizează modelul matematic (MM) al PC sau un MM prin intermediul căruia se impune o anumită
desfăşurare a SRA. Cele două structuri de bază reprezentative de SRA bazate pe model sunt SRA cu model intern
(Internal Model Based Control, IMC) şi SRA cu model extern.
􀂉 Sisteme de reglare automată cu DC cu parametri adaptabili (SRA adaptive). În situaţiile în care PC are structura şi /
sau valorile parametrilor variabile / variabili în timp în
domenii largi se utilizează SCA (SRA) cu DC (RG) cu
parametri adaptabili (surprinşi în vectorul p), dependent de
“situaţia” de funcţionare a PC. Există multe principii de
realizare a SCA adaptive; în fig.1.1-8 sunt prezentate două
astfel de structuri:
- Structura de SCA adaptivă cu model etalon (de referinţă),
fig.1.1-8 (a),
- Structura de SCA adaptivă cu identificarea permanentă a
PC şi adaptarea continuă a parametrilor DC (RG) conform
fig.1.1-8 (b) cu DIA – dispozitiv de identificare şi adaptare.
􀂉 Sisteme de Reglare Automată optimale. Respectarea unor obiective de conducere definite pe baza unor cerinte (relatii)
de optim – ca de exemplu consum energetic minim, pierderi minime, evoluţie optimală în raport cu anumite variaţii
particulare ale intrării (intrărilor) sau alte obiective – solicită elaborarea comenzii u(t) pe baza unui criteriu de optim bine
stabilit (comandă optimală, din anumite puncte de vedere). DC care elaborează comanda optimală poartă denumirea de
DC optimală.
􀂉 SRA cu predicţie. În fapt este vorba de o clasă de metode pentru care elaborarea comenzii u(t) este bazată (sub o formă
sau alta) pe:
- utilizarea explicită a unui MM pe baza căruia se prezice evoluţia PC pe un orizont de timp dat (Model Predictiv Control,
MPC),
- calculcul secvenţei de comandă pe baza minimizării ueni funcţii obiectiv,
- translatarea orizontului de timp care stă la baza elaborării comenzii.

5. Structuri informaționale pt RG tipizate.

Variaţiuni ale structurii de bază sunt caracterizate de faptul că:
• Mărimile de intrare sunt prelucrate de filtre de semnal Fr, Fy, fig.2.1-2 (b).
Filtrul pe canalul de referinţă, Fr asigură:
- aplicarea referinţei sub forma unor semnale cu variaţii mai putin “dure”, de tip PT1, PT2 sau de tip semnal rampă cu
pantă şi valoare limitată;
- compensarea unor zerouri care apar în f.d.t. a SRA în raport cu referinţa (conexiune feedforward) contribuind la
îmbunătăţirea proprietăţilor in raport cu referinta.
Filtrul pe canalul de măsură, Fy, asigură:
- filtrarea mărimii măsurate de perturbaţii de pe canalul de măsură;
- prelucrarea suplimentară a informaţiei de pe canalul de măsură în raport cea de pe canalul de prescriere.
• Algoritmul de reglare prelucrează diferit informaţia în raport cu cele două intrări, fig.2.1-2 (c):
- modulul Fr1 realizează funcţiile specificate ale modulului Fr din cazul anterior (prima variantă);
- modulul Fr2 poate realiza forţarea acţiunii referinţei r direct în mărimea de comandă u prin componenta ur;
- modulul Fy2 asigură prelucrarea suplimentară a mărimii de reacţie y; obişnuit modulul Fy2 este de tip DT1; se dovedeşte
util prin zeroul suplimentar introdus de componenta DT1 in raport cu canalul de masura.
• Regulatorul încorporează module suplimentare care servesc buna funcţionare a SRA.
- Structura din fig.2.1-2 (d) evidenţiază prezenţa pe canalul erorii de reglare a modulului ZI (zonă de insensibilitate);
asigura desensibilizarea acţiunii RG la mici modificări ale ieşirii z(t) cauzate de acţiunea unor perturbaţii v(t) de valoare
redusă. Blocul ZI poate fi implementat numai dacă RG are component integratoare (I).
- La structura din fig.2.1-2 (e), un regulator PI, regulatorul prevăzut cu un modul nelinear de limitare a comenzii u(t) şi
utilizarea măsurii Anti-Windup-Reset (AWR) (numită uneori ARW). Se introduce pentru a nu permite depăşirea excesivă
de către ieşirea nelimitată u(t) a valorii de limitare ul.
Variante de bază ale RG tipizate (cu referire la un RG-PID, de la care se poate ajunge la oricare tip de RG).
(1) Structura paralel a regulatorului PI(D) ideal (sau forma noninteractivă) cu f.d.t.:

Structura poate fi extinsă cu filtre pe canalele de intrare sau modificată la forma neomogenă.
(2) Structura serie a regulatorului PI(D) ideal (sau forma noninteractivă) cu f.d.t. (adeseori utilizata):

Forma realizabilă aferentă f.d.t. poate fi:

Alte tipuri de RG tipizate se pot obtine prin renunţarea la unele componente de prelucrare informaţională, de exemplu:
RG-P – proporţional; RG- I – integrator, RG-PI – proporţional-integrator (cel mai utilizat regulator), RG-PDT1 –
proporţional-derivativ cu temporizare de ordinul 2.
Parametrii de acordare ai regulatoarelor tipizate continuale sunt legate de tipul prelucrarii si au denumiri si notaţii
consacrate:
kR – coeficient de transfer, cu dimensiunea <u>/<ε>,
Ti – constantă de timp de integrare (uneori Tc), cu dimensiunea <sec>,
kr = kR/Ti – fără denumire specifica, coeficient utilizat frecvent in calculele de proiectare,
Td – constantă de timp de derivare, cu dimensiunea <sec>, uneori
Td = kdTf , kd – coeficient de ponderare (dozare) a componentei derivative,
Tf – constantă de timp de filtrare <sec>.

6. Proprietăți de bază ale RG tipizate + Recomandări de utilizare.

Regulatoarele tipizate pot fi vazute ca subsisteme de ordin redus (Elemente de Transfer (ET) tipizate) avand:
- o intrare (iesirea din EC), eroarea de reglare ε( t ) sau e(t) si
- o iesire (comanda catre EE).
 Proprietatile acestor regulatoare pot fi caracterizate in toate domeniile specifice studiului sistemelor dinamice.
Principalele informatii privind caracterizarea ET tipizate, in particular al regulatoarelor tipizate:
- MM in domeniul timp (ecuatia diferentiala) si f.d.t. aferenta,
- Alura raspunsului indicial sip e aceasta baza simbolizarea,
- Caracteristicile de frecventa, hodograful si caracteristicile logaritmice de pulsatie,
- Realizarea sistemica,
- Realizarea minimala prin filter active cu amplificatoare operationale (FA cu AO),
- O varianta pentru coeficientii ecuatiei recurente aferente realizarii cvasicontinue a regulatorului continual.
Recomandările prezentate în continuare se referă în special la clasa proceselor cu autostabilizare. Valabilitatea
concluziilor poate fi verificată simplu, utilizând pentru exemplificare un (model de) proces de ordin redus.
Extrapolarea concluziilor şi pentru alte clase de procese trebuie acceptată cu discernământ.
(a). Regulatorul P. Recomandări privind utilizarea RG-P (proporţionale). RG-P este cel mai simplu regulator care are
doar posibilitatea ajustării amplificării pe calea directă a SRA:

RG-P (PT1) se poate utiliza numai în cazul unor PC relativ simple fără sau cu o singura constantă de timp mare şi fără
componentă integratoare, când:
- nu se pune problema unor performanţe de reglare deosebite;
- în RSC nu se solicită eroare de reglare nulă şi nici rejecţia efectelor unor perturbaţii constante.
Prin modificarea coeficientului de transfer kR se obţin următoarele efecte:
- la creşterea valorii lui kR procesul de reglare devine mai rapid, mai oscilant si se înrăutăţesc condiţiile de stabilitate;
- scăderea valorii lui kR are efecte inverse. (A se vedea cursul de SS analiza stabilitatii SRA: criteriile Hurwitz, Nyquist).
(b). Regulatorul I. Recomandări privind utilizarea RG-I (integratoare). Algoritmul de reglare (regulatorul)
integrator (a.r.-I, RG-I). RG-I are MMII de forma:

RG-I are un pol în origine (p = 0) şi nu are zerouri.

• Daca in structura SRA se expliciteaza expresia erorii ε(s) în raport cu r(s) şi se aplică TVF (RSC), se obţine: ε∞ = 0 ,
adică sistemul asigură condiţia de eroare de reglare nulă.
• Daca in structura SRA se expliciteaza expresia lui y(s) în raport cu referinţa r şi o perturbaţie v care acţionează pe calea
directă prin aplicarea TVF pentru r∞ = const şi v∞ = const, se obţine: y∞ = 1·r∞ + 0·v∞, în care 1, respectiv 0 reprezintă
“contribuţia sistemului”.
Situaţii remarcabile de utilizare a RG-I:
- PC are numai constante de timp mici şi performanţele dorite se pot asigura prin modificarea lui kr.
- Pentru SRA se impune condiţia de eroare de reglare nulă. Concluziile anterioare privind efectele modificării lui kr
asupra comportării SRA îşi menţin valabilitatea.
(c). Regulatorul PI. Recomandări privind utilizarea RG-PI (proporţional-integratoare). In practica “conducerii după
ieşire” a PC, RG-PI este cel mai utilizat regulator tipizat. MM-II aferent este:

F.d.t. poate fi explicitată în două variante: varianta "paralel" (a) si varianta "serie" sau compactă, (b):
Simbolizarea regulatorului, expresiile c.d.p. sunt date în Anexa 2.1.
RG-PI are un pol în origine (p = 0) şi un zerou, z = –1/Ti , (zerou de compensare a polului dominant al PC).
Situaţii remarcabile de utilizare a RG-PI:
- PC conţine o constantă de timp mare 1 T a cărei valoare poate fi compensată de către RG prin constanta de timp de
integrare Ti (Tr).
Ca urmare, procesul de reglare devine mai rapid;.
- Dacă nu este realizată compensarea “exactă”, adică T T1 r ≠ , atunci apar două situaţii:
- pentru 1 T T r > se obţine efectul de “supracompensare” a constantei de timp a PC;
- pentru 1 T T r < se obţine efectul de “subcompensare” a constantei de timp a PC.
- Se impune condiţia de eroare de reglare nulă.
- Dacă alte soluţii de reglare nu dau satisfacţie se poate încerca utilizarea unui RG-PI; pentru kR şi Ti se vor alege valori
“rezonabile” (de ordinul de mărime al constantei de timp mari).
Concluziile generale prezentate în paragraful (a) privind efectele modificării lui kr asupra comportării SRA îşi menţin in
general valabilitatea.
(d). Regulatorul PID. Recomandări privind utilizarea RG-PID (proporţional-integrator-derivative). Regulatorul
proporţionalintegrator- derivativ (a.r.-PID, RG-PID). RG-PID este cel mai “complet” regulator cu un singur grad de
libertate

Variante explicitabile ale f.d.t. aferenta RG-PID:

- varianta paralel, (2.50-a),

- varianta serie sau “compactă”(2.50-b):

Utilizarea uneia sau alteia din formele depinde de scopul urmărit si complexitatea analizei teoretice efectuate.
Între parametrii de acordare ai celor două (trei) explicitări se pot stabili relaţii de legătură.
Varianta “paralel” a RG se utilizează frecvent în cazul conducerii proceselor lente.
Varianta “serie” sau “compactă” se utilizează frecvent în cazul regulatoarelor destinate conducerii proceselor rapide.
Simbolizările (paralel şi compactă) şi alurile c.d.p. sunt sintetizate în Anexa 2.1.
RG-PID are un pol în origine (p1 = 0) şi un pol îndepărtat (p2 = –1/Tf) (efectul nesemnificativ asupra comportării SRA
justifică adeseori utilizarea formei fără evidentierea acestui pol).
Cele două zerouri ale f.d.t. z1 = – 1/Tr1 şi z2 = –1/Tr2 (reale sau complex conjugate) se utilizeaza pentru compensarea
efectelor constantelor de timp mari ale PC.
Recomandari de utilizare. In practică RG-PID este recomandat atunci când:
- Procesul condus are mai multe constante de timp mari al căror effect trebuie compensat prin constantele RG ;
- Se impune realizarea condiţiei de eroare de reglare nulă;
- Modificările referinţei w(t) şi perturbaţiei v(t) sunt puţin pronunţate.
Avantajele utilizării RG-PID sunt aceleasi cu cele din cazul utilizării unui RG-PI, cu observaţia că devine posibilă
compensarea efectelor a două constante de timp mari ale PC.
(e) Componenta de tip Derivativ (libera) in structurile regulatoarelor.
Ca regulator tipizat componenta D sau chiar a elementului DT1 nu poate fi utilizata independent.
El poate apare NUMAI ca si element "derivativ real", in doua moduri:
- ca şi componetă în cadrul legilor de reglare compuse (a.r.), de tip PD(T1) sau PID
- la realizarea estimarii vitezei de variaţie (derivatei) a unor mărimi.
Ecuaţia diferenţială şi f.d.t. aferentă este redată de relatiile:

Efectul componentei D asupra proprietăţilor buclei va fi diferit dependent de faptul că ea apare:

- numai în raport cu referinţa,
- numai în raport cu măsura (reacţia),
- în raport cu ambele intrări.
In Anexa 2.1 sunt prezentate simbolizarea, f.r.p. si c.l.p. aferente elementului D (DT1).
(f) Regulatorul PD-T1. Componentei D in structura unui regulator de tip Proportional-Derivativ cu Temporizare de ord.1
(PDT1, Anexa 2.1) se manifesta intr-o realizare paralel de {ET-P si -D1} sau {ET-P in parallel cu PT1}, o
F.d.t. realizata are forma:

Functie de valoarea lui kd >1 sau kd <1 componenta anticipativă Td va fi mai mare sau mai mica decât constanta de timp
de filtrare Tf imprimand regulatorului comportare specifica:
- cu anticipare-intarziere, Td > Tf (mai frecvent)
- cu intarziere-anticipare, Td < Tf .
Observatie interesanta. Fd.t. de forma (2.1-30) caracterizeaza – cu anumite restrictii – si comportarea “operatorului
uman” vazut ca “regulator”.

7. Determinarea VRSC ale unui SRA + Proprietăți induse de tipul de RG asupra comportării SRA
în regimuri permanentizate.

Modul de determinare a VRSC este dependent de cunoştinţele primare disponibile despre sistem si poate fi pusă în
mai multe moduri.
Situaţii frecvente în practică sunt cele în care determinarea p.d.f.s.c. se pune în una din urmatoarele situaţii:
- Sistemul este cunosc prin CS relative la dependenţe de RSC intre diferitele marimi ale sistemului; se pune problema
determinării CS echivalente (CS-e) aferente sistemului şi - pe această bază - determinarea p.d.f.s.c. ale sistemului (comun
tuturor disciplinelor tehnice);
- Sistemul este cunosc prin MM (parametrice) aferente diferitelor dependenţe de RSC; se pune problema determinării
p.d.f.s.c. a sistemului în ansamblu;
- Sistemul se află în funcţiune şi se pune problema determinării experimentale a VRSC – si pe acesata baza -
determinarea unor CS.
A. Condiţii de stabilire a RSC şi de calcul a VRSC aferente unui sistem. Intru-un sistem fizic / dinamic regimul
staţionar constant (RSC) se poate stabili:
- Numai dacă sistemul este stabil,
- Dacă intrările (aici cele două intrări convenţionale ale SRA) au valoare constantă în timp, adică: w∞=ct, şi v∞=ct. ;
- După anularea regimurilor tranzitorii din sistem, teoretic pentru t → ∞ ,
RSC presupune deci anularea efectelor de derivare şi de integrare din sistem.
Condiţionări matematice relative la RSC:
(a) Cazul sistemelor cu timp continu (SC). In RSC sunt valabile următoarele condiţionări:
• Pentru mărimile de stare: x' = 0 echivalent cu x’∞= 0 (3.2-1)
• Pentru blocurile de tip integrator (I), fig.3.2-1 (a), sau cu componentă I distinctă, (in relaţia generala (3.2-5) echivalent
cu a0=0): u∞ = 0 → y∞ = ct , (3.2-2)
Blocurile cu comportare integratoare pură nu prezintă caracteristici statice (CS); la valoare nula a intrarii, ieşirea de
RSC y∞ - poate lua orice valoare constantă din domeniul de valori posibile; aceasta valoare este determinată de evoluţia
anterioară (istoria) a sistemului.
• Pentru blocurile de tip derivativ (D), fig.3.2-1 (b) (cu component D distinctă, in relatia (3.2-5) cu b0 =0):
∀ u ∞ = ct → y∞ = 0 (3.2-3)
Blocurile cu comportare derivativă pură nu au caracteristica statica.
• Pentru blocurile de tip proportional, (P-, inclusiv PT1, PT2,…PTn, inclusiv cu timp mort -Tm)
y∞ = k u ∞; (3.2-4)
Blocurile de tip P- ... prezintă caracteristica statica.
Mai general, dacă sistemul continual este stabil şi este caracterizat printr-o f.d.t. raţională (prezenta unui timp mort nu
este deranjanta):

Caracteristica statică (CS) aferentă sistemului este reprezentarea grafica a dependenţei y∞ = f(u ∞ ). Relativ la modelul
(3.2.5):
- Dacă a0 = 0 dar b0 ≠ 0, situaţia se incadrează la sistem cu componentă (modul / bloc) de tip integrator şi este valabilă
condiţia (3.2-2);
- Dacă b0 = 0 dar a0 ≠ 0, situaţia se incadrează la sistem cu componentă (modul / bloc) de tip derivativ şi este valabilă
condiţia (3.2-3).
(b) Cazul sistemelor cu timp discret (SD). Conditionarile din caracterizarea matematică a funcţionării în RSC se modifica
la:
- pentru mărimile de stare: xk+1 = xk echivalent cu Δxk = xk+1– xk = 0
- pentru blocurile de tip I: u∞= 0 şi corespunzător y∞=ct
- pentru blocurile de tip D: u∞= ct şi corespunzător y∞=0
- pentru blocurile de tip P: y∞=k u∞ (3.2-7)
In general, dacă sistemul caracterizat printr-o f.d.t. de formă raţională este stabil:

şi în sistem nu există: - componente D pure, adică B(1) ≠ 0,

- componente I pure, adică A(1) ≠ 0 ,
atunci în baza teoremei valorii finale (TVF) aplicată sistemului cu intrarea constantă se obţine:

Proprietăţi induse de tipul de RG asupra comportării SRA în regimuri permanentizate

In cele ce urmeaza se vor discuta numai aspectele legate de proprietăţile induse de tipul de RG asupra comportării în
regimuri permanentizate ale SRA. In analiza care va fi prezentată se pleacă de la structura clasică de SRA din fig.3.3-1
pentru cere se pot scrie următoarele relaţii (în operational, cu cazul general λ):
(referinţa marcată cu w) şi λ = s sau z, iar HN(λ) reprezintă "partea din HP(λ)" peste care acţionează perturbaţia.
Observaţie. În cazul SD cum HN(z) de regulă nu exista (v(t) este o mărime continua de timp) atunci HN(z) se calculeaza
ca o extensie analitică a comportării în timp discret a sistemului continuu (cu luarea
în seamă a ER). Ca urmare, f.d.t. a sistemului deschis va fi:

Prezenţa componentei I în structura sistemului se constată prin verificarea condiţiei:

(C): A0(0) = 0 adică s = 0 este o rădăcină (b) (3.3-3)
(D): A0(1) = 0 adică z = 1 este o rădăcină (c)
Pentru aplicaţiile practice prezintă interes următoarele comportări de regim permanentizat:
A. In raport cu referinţa, w(t):
- Comportarea de RSC …t → ∞ w(t) de tip treaptă,
- Comportarea de RVC… t → ∞ w(t) de tip rampă.
B. În raport cu perturbaţia, v(t):
- Comportarea de RSC…t → ∞ v(t) de tip treaptă ;
In acest din urmă caz sistemul se consideră aflat in RSC determinat de o referinţă constantă w0, care determină VRSC a
ieşirii y0).
Pentru analiza proprietăţilor induse de RG în comportarea de regim permanentizat a SRA-cconvenţional, după
ieşire, se va lua în considerare cazul continual cu λ = s.
Observaţie: Cazul discret , cu λ = z , se tratează în manieră absolute identică şi conduce la aceleaşi rezultate şi concluzii.
Diferenţa apare doar la modul de explicitare a teoremei valorii finale (TVF):
• Pentru cazul continual, TVF – C se explicitează în forma: y(s) = H w (s)* w(s) ;

• Pentru cazul discret, TVF – D se explicitează în forma: y(z) =Hw (z)* w(z);

In baza schemei bloc din fig.2.3-1 şi a rel.(3.3-1),(3.3-2),(3.3-3) se pot scrie următoarele dependenţe (a se vedea şi
capitolul 1):

în care f.d.t. aferentă sistemului deschis poate fi explicitată sub forma:

în care, pentru simplificarea scrierii, s-a omis evidenţierea factorului ce caracterizeaza timpul mort, Tm = 0 (generalitatea
nu este afectata intru cât în RSC q0=0, 1, 2 este ordinul de multiplicitate al polului în origine
(numărul de componente I) ale sistemului deschis si ( A’o(0) ≠0 . )
Remarcă. In unele situaţii prezintă interes şi discutarea valorii comenzii u(s) = f(w(s), v(s)). Acest lucru se justifică prin
faptul că la nivelul EE , patratul mărimii de execuţie, este o masură a puterii / energiei introduse in proces şi ca
urmare reprezintă o masură a efortului (energetic) la nivelul comenzii.
În analiza prezentată în continuare se acceptă că polul în origine (q0 = 0, 1 ,2) este adus de RG. De asemeni, se
acceptă că,canalul de perturbaţie nu conţine pol în origine. Trebuie insă reţinut faptul ca orice schimbare a
condiţiilor (ipotezelor) in care se efectuează analiza poate modifica rezultatele ei.
Sistemul fiind liniar (liniarizat) comportarea de regim permanentizat poate fi analizată separat:
- în raport cu referinţa w(t),
- în raport cu perturbaţia v(t),
Pentru concluzia finală se aplica apoi "principiul suprapunerii efectelor".
Înlocuind (3.3-6) în (3.3-5) se obţin relaţiile generale intrare-ieşire:

8. Criterii și indicatori pentru aprecierea calității SRA.

Calitatea unui SRA poate fi evaluate pe baza

unor "criterii de apreciere a calităţii" şi în cadrul
acestora prin intermediul unor "indicatori" de
calitate”. Categorii de criterii:
- criterii locale,
- criterii globale.
Pentru fiecare tip de criteriu, pentru
caracterizarea calităţii sistemului, se definesc
indicatori de calitate specifici.
Criterii şi indicatori locali de apreciere a
calităţii SRA. In acest caz la definirea
indicatorilor prin carea se caracterizează calitatea
SRA se apelează:
- răspunsul SRA în regimuri particulare de
funcţionare, ca de exemplu raspunsuri la semnale
deterministe tipice neperiodice sau periodice, fig.3.5-1;
- diferite modalităţi de caracterizare matematică a SRA.
A. Indicatori de calitate definiţi în regimuri particulare de funcţionare a SRA.
Indicatorii de calitate care se pot defini în răspunsul la semnal treaptă a referinţei sau perturbaţiei pot fi determinaţi:
- în faza de dezvoltare a SRA,
- în faza de punere în funcţiune şi/sau de exploatare a sistemului.
Răspunsurile la semnale de intrare particulare (referinţă, perturbaţie) se pot determina relativ uşor atât pe cale analitică cât
şi pe cale experimentală. Rezultatele obţinute pot fi uşor interpretabile şi permite compararea diferitelor soluţii de reglare.
(a) Indicatori de calitate definiţi în răspunsul la semnal treaptă a referinţei. Indicatorii sunt definiţi în curba de raspuns
data în fig.3.5-2., relativ la o evoluţie a mărimii de apreciere z(t) sau a mărimii masurate y(t).
- Indicatori în regim permanentizat.
- Abaterea valorii reglate de la valoarea dorită : δ z∞ = | z∞d - z∞| sau în procente δ z∞%=(δz∞ / Δz∞)*100 ; (3.5-1)
δ z∞ - caracterizează “calitatea realizării fizice” a echipamentelor de automatizare.
- Indicatori ce caracterizează comportarea de regim dinamic, fig de mai sus:
- tr - timpul de reglare,
- t1 - timpul de primă reglare,
- tm - timpul de realizare a maximului zmax ,
- σ1 - suprareglajul, definit prin relaţia: σ1=(zmax - z∞)/Δz∞ , Δz∞= z∞ – z0 sau σ1%=σ1*100 % (3.5-2)
Cerinte in raport comportarea SRA:
- tr, t1, tm - de valoare cât mai redusă (valorile impuse trebuie corelate cu dinamica naturală a PC);
- σ1 de valoare cuprinsă între 5% …(15%); uneori raspunsul poate fi dorit aperiodic, adică σ1%=0.
Impunerea unor valori prea restrictive pentru indicatorii calitate {tr, t1, tm, σ1} implică adesea:
- cerinţa creşterii complexităţii SRA,
- creşterea costurilor legate de realizarea SRA.
(b) Indicatori de calitate definiţi în răspunsul la perturbaţie treaptă. Maniera de definire este similara dar adesea nu este
unitara. Pentru caracterizarea de RSC a situatiei se utilizează noţiunea de statism natural al SRA, notat cu γn, definit
conform relaţiei:

Observaţii. Există aplicaţii la care alurile răspunsurilor indiciale se abat de la forma “tipizată”. Cauza se poate datora fie
proprietăţilor PC fie alurii răspunsului dorit şi al performanţelor impuse desfăşurării PC.
B. Indicatori de calitate definiţi în caracteristicile de pulsaţie ale SRA. Proprietăţile SRA sunt caracteristizate de f.t.
aferente sistemului inchis, Hw(s) şi Hv(s) sau sistemului deschis H0(s):
cu H0(s)= HR(s)HP(s) .
Prin înlocuirea s → jω se obţin caracteristicile de pulsaţie (c.p.) ale SRA.
Indicatori de calitate definiti in domeniul pulsatie (exemplificarea pentru cazul t
– continual):
• Caracteristicile de pulsaţie ale sistemului închis

• Caracteristicile de pulsaţie ale sistemului deschis

(b) Indicatori de calitate definiţi în c.d.p. ale sistemului deschis, H0(jω). Indicatorii se definesc pot fi conectati cu
criteriul Nyquist de aprecire a stabilitaţii SRA. Cei mai importanţi indicatori definiti in c.d.p. a sistemului deschis sunt:
- rezerva de modul, ArdB si
- rezerva de fază, ϕr( ωt).
Ambii indicatori pot fi definiti in hodograful Nyquist (planul Gauss), sub forma (1– Ar(ωs)) sau in caracteristicile
logaritmice de pulsatie (c.l.p.) (diagrama Bode)
• Rezerva de fază: ϕr( ωt) , care se defineşte prin relaţia (3.5-8):ϕr( ωt) = /H0(j ωt) + π . (3.5-8) ωs şi ωt sunt pulsaţii
caracteristice ale sistemului deschis. Pulsaţia de tăiere ωt , corelată cu rezerva de fază, oferă informaţii asupra vitezei de
răspuns a sistemului.
3.5.2. Criterii si indicatori globali de apreciere a calităţii SRA
A. Optimizarea in domeniul timp.
Criteriile globale surprind calitatea unui SRA într-o formulare sintetică, prin utilizarea unor indicatori integrali (sintetici).
Proiectarea “optimală” a unui SRA are ca obiectiv găsirea “celui mai bun” regulator dintr-un anumit punct de vedere fixat
prin intermediul unui indicator de calitate integral cu urmatoarea forma generală:
F[ζ(t), p; t] reprezintă o funcţie vectorială de variabilele ζ(t) şi p. Variabila vectoriala
ζ(t) este o variabilă (set de variabile) a cărei evoluţie caracterizeaza “calitatea
sistemului”. Variabila p este compusă din setul de parametri ajustabili (ai RG) în
raport cu care indicatorul poate fi optimizat. [t0, tf ] reprezintă intervalul de timp
(orizontul de timp) de observare a sistemului (de evaluare a indicatorului); în particular, limitele t0 şi tf pot fi t0 = 0
respectiv tf = ∞.
Utilizarea indicatorilor integrali într-o aplicaţie de conducere, presupune parcurgerea următoarelor doua etape:
• Etapa de analiză a eficienţei indicatorului in caracterizarea calitatii SRA şi care comporta:
− alegerea formei particulare pentru funcţiona F[ζ(t),p;t]; evaluarea expresiei este uşoară doar pentru anumiţi indicatori
integrali;
− alegerea variabilelor ζ(t) din componenţa funcţionalei,
− alegerea formei particulare de variaţie a mărimii de intrare care determină traiectoria ζ(t) şi în raport cu care se
efectuează analiza (proiectarea) SRA.
− precizarea corespondenţei dintre valorile indicatorului integral şi “calitatea SRA”.
• Etapa de sinteză a SRA. Aceasta etapa este legată de proiectarea algoritmica a RG si comportă:
− minimizarea indicatorului în raport cu unul sau mai mulţi parametri ai RG,
− calculul valorii minime a acestuia (după caz); in general valoarea minimului nu este insa esentiala.
De exemplu in cazul utilizarii unui regulator PI, valorile optime ale parametrilor, {kc opt, Tc opt}, care asigură
minimizarea integralei, se obţin rezolvând ecuaţiile de optimizare parametrică (3.5-12):
cu solutia optimala {kc opt, Tc opt} .
Alegerea unui anumit criteriu respectiv a unui anume indicator integrali se face în
acord cu particularităţile procesului (sistemului).

9. Metoda (criteriul) Modulului Optim

Variantă pragmatică - cea mai răspândită in
domeniul sistmelor de actionare (dar nu numai) - se
datorează lui C. Kessler. Cazurile practice de
aplicare a metodei sunt sintetizate în tabelul 5.2-1;
ele au aplicatie pentru PC caracterizate de MM de
ordin redus de tip benchmark (MM liniare tipizate
utilizate in proiectare). În esenţă, la o formă bine
precizată a modelului de proces se ataşează un
anumit tip de regulator (tipizat).
Observaţii: 1. În tabel cu Σ T s-a notat constanta de
timp mică sau echivalentul constantelor de timp
mici (prin aplicarea teoremei constantelor de timp
mici).

Ipoteze de plecare. Acceptând că:

- F.d.t. (de tip benchmark) aferenta PC are parametrii (relativ) bine cunoscuţi,
- Se pot identifica combinaţiile de {proces-regulator} din tabel
- Se poate aplica compensarea constantelor de timp mari ale procesului de către constantele de timp aduse de regulator
(compensarea polizerouri). Atunci f.d.t. ale sistemului deschis şi sistemului închis obţin formele:

In care
Condiţia de optim este impusă în modulul caracteristicii de pulsaţie Hr ( jω) :

(ceilalti parametri ai regulatorului au fost fixaţi din condiţia de compensare poli-zerouri) Înlocuind în (5.2-2) şi (5.2-3) se
obţin formele optimizate ale f.d.t. H0( s) şi H (s) r , ( indicele inferior “opt”):

valoarea coeficientului de amortizare fiind ζ = sqrt(2) / 2 = 0.707 . Polii sistemului deschis şi închis sunt:

Performanţele realizate de către SRA

• În domeniul timp:
- în raport cu referinţa

- în raport cu perturbaţia: valoarea statismului

si depinde de tipul perturbaţiei şi de locul de

plasare a actiunii ei în raport cu component
integratoare
- MO-1.1, MO-2.1, MO-3.1:
• În domeniul pulsaţie:
- Rezerva de fază şi pulsaţia de tăiere: ϕ = 60o (= π / 3)

10. Metoda (criteriul) Optimului Simetric

Metoda de acordare – datorata lui C. Kessler ([19], [12], [2]) este aplicată frecvent in conducerea proceselor rapide si
a fost reformulata si extinsa in diverse variante. Ideea de bază constă în realizarea în f.d.t. a sistemului deschis H0 (s)
a unui pol in origine de ordinul 2 care să asigure eroarea de reglare nulă (e∞ =0) în raport cu variaţii rampă ale
intrării.
A. Prezentarea criteriului. O versiune pragmatică a metodei este prezentată în lucrările [2], [6], [7] şi este aplicată
pentru situaţiile în care procesul conţine o componentă integratoare:

Forma este particularizabilă la una din situaţiile din tabelul 5.3-1. În principiu, pentru toate cazurile la o formă bine
precizata a modelului PC se ataşează un anumit tip de RG. Pentru f.d.t. particularizate, în coloanele 2 şi 3 sunt evidenţiate
regulatoarele de utilizat şi expresiile f.d.t..
Aplicând şi principiul compensării constantelor de timp mari ale procesului, f.d.t. a sistemului deschs devine:

Datorită polului în origine dublu creat, f.d.t. a sistemului închis obţine forma:

În caracteristica modul-pulsaţie:

se pot evidenţia condiţiile de optim

Aplicând condiţiile de optim (5.3-6), se pot

determina expresiile f.d.t. optimizate pentru
sistemul deschis, H0 opt (s) , sistemul închis,
H r opt (s) şi funcţia de sensibilitate S opt (s) :
Observatie: Parametrizarea condiţiilor (5.3-6) permite generalizarea suboptimala a metodei → metoda Optimului Simetric
Estins (ESO-m) [21], [25], par.5.4. In raport cu SO-m metoda ESO-m se dovedeste mult mai eficienta.
În baza relaţiei (5.3-7) se determină expresia parametrilor regulatorului:
- Cazul SO-1 - regulator PI:

- Cazul SO-2 - regulator PID:

B. Performanţe realizate. Eficienţa metodei. În fig.5.3-1 sunt sintetizate informaţii referitoare la performanţele realizate
de SRA cu regulatorul acordat după SO-m (kp=1 şi TΣ =1)
• În domeniul pulsaţie, fig.5.3-1 (a):

• În domeniul timp:
- în raport cu referinţa (fig.5.3-1) (d)):

Observaţii:
1. Simetria caracteristicii argument-pulsaţie a dat denumirea metodei SO-m; caracteristica modul-pulsaţie are insa o alură
antisimetrică, fig.5.3-2 (a).
2. Caracterul puternic oscilant al SRA se datorează polilor complex conjugaţi p*1,2 şi zeroului z*1:

2. Suprareglajul de 43% în raport cu referinţa poate fi redus prin folosirea unor filtre de referinţă adecvate:
- Varianta (1): filtru PT1, cu care se compensează zeroul z1:

- Varianta a (2)-a: filtru PD2T2 cu care compensează polii complex conjugaţi p*1,2 şi zeroului z*1:
Efectul celor două filtre este ilustrat în
fig.5.3-2 prin alura răspunsului la
referinţă treaptă [21].

Comportarea în raport cu perturbaţiile

externe. Comportarea trebuie tratată
separat pentru cele două tipuri de
perturbaţii v1 şi v2 şi pentru cele trei
cazuri enumerate în tabelul 5.3-1 [46].

11. Sisteme de reglare automată în cascadă.

Sistemele de reglare automată în cascadă (prescurtat, SRA-csd) sunt SRA cu reactii
- după mărimea de ieşire (reacţia principală) şi după mărimi interioare accesibile măsurărilor.
Structura de SRA-csd (reglarea în cascadă) se utilizează atunci când:
- procesul poate fi “zonat” (descompus) pe subsisteme (subprocese) fiecare cu una/două constante de timp mari
separate prin mărimi intermediare uşor măsurabile;
- procesul conţine mai multe constante de timp mari, când, în locul complicării structurii RG se preferă complicarea
structurii SRA.
Exemplificarea structurii unui
SRA-csd: fig.6.1-1 pentru situaţia în
care procesul are o mărime
interioară accesibilă măsurărilor şi
poate fi zonat pe două subsisteme
cu constante de timp mari.

Reglarea în cascadă are caracteristic controlul simultan al mai multor mărimi din cadrul procesului, cu următoarele
avantaje (simultan şi efecte):
- reducerea timpului de reglare, tr;
- reducerea efectelor perturbaţiilor care acţionează asupra PC; efectele sunt anihilate local de către buclele interioare ale
SRA – csd;
- reglarea şi posibilitatea limitării simultane a variaţiei unor mărimi interioare ale PC;
- posibilitatea utilizării RG tipizate în conducerea buclelor locale, a căror proiectare algoritmică este mai uşoară
(transparentă);
- punerea în funcţiune, exploatarea, întreţinerea şi supervizarea mai uşoare;
- reacordarea mai uşoară a buclelor de reglare, adaptarea mai uşoară a parametrilor RG în timpul funcţionării.
Schema bloc a unui SRA-csd: fig.6.1-2
pentru SRA-csd cu două bucle.
Bucla interioară poate avea mai multe
constante de timp mari (de preferat nu
mai mult de două) care pot fi
compensate de câte un RG aferent.

Ulterior proiectării, în relaţia intrare (r1 care este de fapt si u1)-ieşire (z1) bucla interioară se comportă ca un subsistem
caracterizat prin constante de timp echivalente de valoare mica, fig.6.1-3. Ca urmare, regulatorul exterior RG (principal)
considerat regulator principal, va conduce procesul – care contine si bucla interioară proiectată - cu RG mai uşor
proiectabile.
Observaţii: 1. În cazul conducerii numerice, fig.6.1-4, în structura DC {RG-1/a.r.n.-1, RG-2 /a.r.n.-2} sunt prezente
modulele informaţionale de interfaţare DC <–> PC de a căror prezenţă se va ţine seama in proiectare.

2. Din motive practice, numărul buclelor de reglare din cadrul unui SCAcsd nu trebuie să depăşească 3 (4). Mai mult,
numărul regulatoarelor cu componentă derivativă utilizate in cadrul unui SCA-csd trebuie să fie cât mai redus (1, maxim
2). Prezenţa unui număr mărit de component derivative măreşte posibilitatea intrării in saturaţie a regulatoarelor.

12. Sisteme de reglare automată cu reacție după stare (SRA-x) + proiectare BC-x
Reglarea după stare constituie o metodă de conducere a PC care, în raport cu conducerea după ieşire (cu utilizarea
unui SRA-c) prezintă următoarele avantaje:
- poate asigura proprietăţi de calitate (comportare) mai bune conducerii,
- poate deveni indispensabilă în cazul conducerii proceselor instabile şi/sau complexe
Se disting două categorii de SRA-x:
- SRA-x cu PC având stările accesibile măsurătorilor  SRA –x "clasice"; condiţia de realizare este
controlabilitatea PC
- SRA-x cu PC cu stările parţial accesibile sau neaccesibile măsurătorilor; pentru reglare devine necesară estimarea
stărilor PC cu ajutorul unui "estimator de stare" (ES-x)
Condiţiile de realizare a SRA-x respectiv ES-x sunt controlabilitatea PC şi observabilitatea PC.
Structurile aferente celor două categorii de SRA-x : schemele bloc informaţionale aferente sunt cele din fig.

Semnificaţia blocurilor şi mărimilor:

PC – proces condus, BC-x – bloc compensare după stare, EC-x – element de comparaţie, AS- – amplificator sumator (in
proiectarea algoritmica va fi omis), F-w – filtru/ bloc referinţă, ES-x – estimator de stare.
Important. Datorită caracterului proporţional al blocurilor dispozitivului de conducere (DC) după stare propriuzis,
compus din {BC-x, AS}, SRAx va lucra în RSC cu eroare de reglare nenulă.
Posibilitati de asigurare a condiţiei de eroare de reglare nulă (şi concomitent, caracterul astatic al SRA). Modalitati
avantajoase:
- prin extinderea structurii DC-x cu un bloc de realizare a erorii de reglare nulă BCERN, fig.9.1-3,
- prin încadrarea SRA-x - văzut ca proces condus - într-o structură de SRA-c după ieşire, fig.9.1-4, cu utilizarea unui
regulator convenţional (RG-c).
În cazurile în care perturbaţia v(t) este (uşor) măsurabilă, structurile pot fi extinse cu conexiune de compensare după
perturbaţie, prin blocul BCv, conexiune de tipul feed-forward.
Relaţiile de bază care caracterizează cele două structuri sunt următoarele (fără luarea în seama a blocului de compensare
BC-v).
In final, sRA-x propriu-zis, fig.9.1-1, se poate caracteriza printr-o f.d.t. de forma:

• Structura din fig.9.1-3 este caracterizată de următoarele

relaţii:

de unde:

• Structura din fig.9.1-4 este caracterizată de relaţiile (9.1-4); RG-c va conţine componentă I

Concluzie. Comparând rel. (9.1-3) şi (9.1-4) se constata că:

- ambele structuri asigură condiţia de eroare de reglare nulă, chiar
dacă la nivelul diferitelor blocuri mărimile obţin VRSC diferite,
- d.p.d.v. al regimurilor dinamice, între cele două structuri pot
apare diferenţe.

Avantajele conducerii după stare pot fi sintetizate in final prin următoarele:

- controlul simultan al tuturor mărimilor esenţiale (d.p.d.v. al dinamicii) ale sistemului (mărimile de stare x) şi
posibilitatea proiectării evoluţiei PC în raport cu evoluţia acestor mărimi,
- posibilitatea stabilizării proceselor instabile, care după ieşire – cu utilizarea unei bucle de reglare convenţionale sunt greu
sau deloc stabilizabile,
- posibilitatea realizării condiţiei de eroare de reglare nulă prin extinderea structurii de bază.
Unele dezavantaje ale conducerii după stare pot fi sintetizate prin următoarele:
- deşi controlată, evoluţia mărimilor de stare nu poate fi menţinută între limite impuse (dacă este cazul),
- in unele situaţii punerea în funcţiune a SRA-x poate fi mai dificilă.

Se utilizeaza două metode de bază pentru proiectarea SRA-x (DC-x):

- proiectarea SRA-x bazat pe alocarea polilor (metoda alocării polilor),
- proiectarea optimala a SRA-x.
Metoda alocării polilor este o metodă frecvent utilizată de proiectare datorită
avantajului simplităţii calculelor de efectuat, simplitate evidenţiabilă inspecial
pentru sistemele monovariabile.
Relaţiile de bază utilizate in proiectarea SRA-x (DC-x ) bazat pe alocarea
polilor (metoda alocării polilor. PC se consideră monovariabil (o intrare de
comandă) şi controlabil şi - în prima fază - cu stările x accesibile măsurărilor.
Schema bloc ce caracterizează SRA-x este prezentată în fig.9.2-1.
Controlabilitatea procesului va fi verificată prin verificarea
rangului matricii de controlabilitate

Proiectarea SRA-x presupune determinarea valorilor

parametrilor ce caracterizează blocul de compensare BC-x , kc
T şi a coeficientului de amplificare kAS (dupa caz).

Observaţii practice importante.

1. Stările x sunt stările "naturale" ale PC; d.p.d.v.
constructiv şi informaţional, BC-x se va descompune în
două module (fig.9.2.-2):
- modulul elementelor de măsură, EM-x , caracterizat
de o matrice de transfer Km ,
- modulul de compensare după stare propriu-zis, BC-x ,
caracterizat prin vectorul coeficientilor kxT..

Corespunzător, se pot scrie următoarele relatii:

- Stările măsurate xm se calculează cu relaţia: xm = Km x în care Km = diag{ km,ii } cu xm,i = km,iixi în care kmii=kmi
caracterizează elementele de măsură ale fiecărei mărimi de stare. Modulele ce caracterizează BC-x propriuzis se
explicitează apoi prin matricea kxT cu coeficientii caracterizati de relaţia: kx,i=kc,i/km,i
Valorile numerice ale coeficienţilor kmi sunt impuse de condiţia de măsurare corectă a mărimilor de stare. Acest lucru
vizează:
- adaptarea corectă a domeniilor de măsură ale intrării şi ieşirii fiecărui element de măsură,
- posibilitatea măsurării exacte a evoluţiei fiecărei mărimi în regimurile dinamice ale PC (SRA-x).
2. În analizele teoretice, modulul amplificator-sumator AS nu este evidenţiat distinct, contribuţia acestuia, adusă de
coeficientul de transfer kAS , fiind inclusă in modelul matematic (MM) aferent PC.

13. Scheme de reglare cu predictor Smith. Caz continuu

Avantajul utilizarii SRA-pr-Sm se manifesta in prezintă “scoaterii timpului mort în afara buclei de reglare”. În acest
scop se utilizează blocul CR cu f.d.t. Hc(s), care poartă denumirea de compensator în reacţie sau predictor Smith.
Evidenţierea efectului compensatorului şi calculul f.d.t. aferente, HC(s): se pleacă de la explicitatea schemei din
fig.7.1-1 (b). În prealabil, în f.d.t. Hp (s) se separă partea cu timp mort (Tm) şi partea raţională H 'p (s) :

În baza schemei bloc din fig.7.1-1 (b) se explicitează f.d.t. a sistemului deschis H0 (s) şi f.d.t a sistemului închis H r (s) :

Proiectând compensatorul CR astfel ca să fie îndeplinită condiţia (7.1-4):

se obţine forma (7.1-5) a f.d.t. H r (s) :

F.d.t. (7.1-5) caracterizează un SRA cu timpul mort scos în afara buclei, fig.7.1-2.
Observaţii:
• Sub rezerva realizării exacte a condiţiei (7.1-4), din relaţia (7.1-5) rezultă că în relaţia r → y' proprietăţile buclei nu sunt
afectate de timpul mort; în consecinţă RG propriu-zis se poate proiecta ca şi cum procesul nu ar conţine timp mort.
• Între intrarea r şi iesirea y timpul mort se manifestă ca şi cum ar fi situat in afara buclei, deci efectul lui poate fi
anticipat.
• Parametrii compensatorului depind exclusiv de parametrii procesului.

Într-adevăr, din relaţia (7.1-4) rezultă:

În acord cu relaţia (7.1-6), schema bloc a SRA se poate rearanja la forma din fig.7.1-3.

Etapele proiectării SRA cu RG convenţional şi compensator Smith în cazul continuu. sunt următoarele:
- Se pleacă de la f.d.t. a PC, care se presupune bine cunoscută şi separabilă în forma:

- Se proiectează regulatorul principal HR(s) cu referire la H ' (s) P (partea fără timp mort a procesului); în acest sens se
poate apela oricare metodă de proiectare cunoscută.
- Se proiectează componentele compensatorului în reacţie (CR), fig.7.1-1(b):

14. Procese lente, relatiile antecalculate bazate pe metoda Oppelt.

Metode de acordare datorate lui Oppelt. Cazul proceselor aperiodice cu autostabilizare.
Metoda se aplică procselor cu autostabilizare, aperiodice şi utilizează pentru caracterizarea procesului un model de
aproximare de tip PT1-Tm, obţinut prin identificarea experimentală prin metoda răspunsului la semnal treptată,
fig.8.4-1. Identificarea experimentală are loc cu funcţionarea PC în circuit deschis (pe cât posibil neperturbat).
Modelulul de aproximare de tip PT1-Tm are f.d.t. de forma

:
Parametrii procesului rezulta pe baza prelucrarii datelor experimentale cu relaţiile:
Parametrii de acordare ai regulatorului se calculează pe baza relaţiilor antecalculate date în tabelul 8.4.1. Suprareglajul
rezultat este însă relativ mare; pentru reducerea suprareglajului parametrii se pot reacorda experimental.

Observaţii:
1. Adeseori identificarea este legată puternic de punctul de funcţionare staţionară constantă de coordinate {u0, y0} şi
rezultatul are valabilitate restrânsă în jurul acestuia.
2. În general, măsurările experimentale sunt afectate de perturbaţii, suprapuse peste componenta utilă, fig.8.4-1 (d), ceea
determină ca procesul de identificare să devină greoi şi incert.
Aplicaţie (proces electrotermic). Procesul condus este un cuptor destinat menţinerii temperaturii topiturii (de exemplu
Aluminiu) la valoarea solicitată de desfăşurarea PT de turnare. Rezistoarele cuptorului sunt alimentate prin intermediul
unei punţi cu tiristoare, fig.8.4-2.
- Elementul de execuţie (punte cu tiristoare comandată) poate fi caracterizat prin MM de aproximare (f.d.t.):

- Elementul de măsură este realizat din ansamblul TT – traductor de temperatură (senzor primar) şi CS – convertor de
semnal. MM de aproximare aferent elementului de măsură este de tip PTm de forma:

Caracteristicile statice (CS) aferente elementului de execuţie şi elementului de măsură sunt date în fig.8.4-3.
Se solicită: proiectarea algoritmică a regulatorului aferent sistemului de reglare pentru menţinerea constantă a temperaturii
materialului topit (echivalent cu r ∞ = const ) la modificări ale perturbaţiei (statism nul, γ n = 0 ); perturbaţia este dată de
faptul că în oala cu topitură se introduce material solid pentru topire şi se scoate material topit folosit în procesul
tehnologic. Cantitatea de material scos sau introdus din / în cuptor este de ordinul de mărime 5 % din capacitatea oalei de
topit. Temperatura din cuptor trebuie menţinuta la valoarea constantă, θcc = 625 o C. Suprareglajul trebuie să aibă valori
reduse / rezonabile.
Soluţie: Construcţia pe cale analitică a MM aferent unui astfel de process este relativ greoaie. Din acest motiv procesul se
identifică experimental prin metoda răspunsului la semnal treptată, fig.8.4-2 (b).
• Identificarea PC. Din prelucrarea curbei de răspuns la semnal treaptă se citesc:

• Dezvoltarea solutiei de reglare. ţinând seama de natura procesului (termic) şi pentru asigurarea condiţiei γ n = 0 , se
alege un regulator PI acordat după Oppelt (Ziegler-Nichols) pe baza relaţiilor de acordare:

Valori normalizate disponibile pentru parametrii

regulatorui industrial PI numeric (cu Te = 1 sec)
care lucrează cu semnal unificat current continuu
4 … 20 mA: