1. Introducere. Definirea Masinilor Unelte.

M.U. se defineste ca fiind o masina de lucru avand ca scop formarea pieselor, pe procese
bazate pe indepartarea adaosului de prelucrare sub forma de aschii sau particule in anumite conditii
economice, precizie dimensionala si de forma si calitate a suprafetei.

Masina – in sensul larg al cuvantului, este constructia care transforma forma energiei din
mecanica in alta forma sau, in sens invers, din alta forma in energie mecanica.

Masinile se clasifica in : - masini de forta (energetice)

- masini de lucru

Masina de forta furnizeaza energie sub diferite forme, inclusiv mecanica.

Masina de lucru primeste energie sub diferite forme, o transforma si executa anumite obiecte
sau produse.

Grupurile de masini se numesc agregate.

Masina de lucru este constructia ce efectueaza lucrari de executie partiala sau produse, prin
miscari cu diferiti parametri si transformari de energie.

Domeniul masinilor de lucru: industria: extractiva, metalurgica, chimica, prelucratoare, usoara,

alimentara, etc.

Masina unealta este o masina de lucru avand rolul de a modifica forma si dimensiunile unor
corpuri, in general metalice, prin procesul de aschiere, cu o anumita capacitate de productie, precizie
dimensionala si calitatea suprafetei. Masinile unelte se pot utiliza independent sau in grupuri de
masini-unelte cu functionare corelata succesiv prin o parte a procesului de productie rezultand liniile
tehnologice.

1.1. Clasificarea Masinilor Unelte.

Enumerarea tuturor genurilor si tipurilor de M.U. este dificila datorita numarului mare
ale acestora cat si creari de genuri si tipuri noi, in concordanta cu evolutia continua a stiintei si
tehnicii.

In vederea usurarii studierii si analizei constructiei functionale a M.U. se utilizeaza

urmatoarele criterii de clasificare :

- dupa procesul de prelucrare

- dupa gradul de specializare
 - dupa precizie
- dupa marime
- dupa greutate
Clasificarea dupa procedeul de prelucrare se apreciaza ca fiind cea mai completa deoarece se
bazeaza dupa criteriul tehnologic.
Dupa aceste criterii este facuta clasificarea M.U. in tarile industriale Germania, Rusia, Franta
Anglia.

Dupa procedeul de prelucrare M.U. se impart in mai multe grupe denumirea grupei
provenind in majoritatea cazurilor din denumirea procedeului. Fiecare grupa contine la randul
sau mai multe subgrupe, in plus unt prezentate si codul numeric.

Nr. Crt Grupa Subgrupa COD

1. STRUNJIRE Strunguri Normale 331-110

Frontale 331-120

Carusel 331-130

Automate 331-140

Specializate 331-150

331-170

331-180
2. Gaurire Masini de gaurit Verticale si 331-210
universale
Alezare Masini de alezat 331-220
Masini de gaurit
Masini orizontale radiale 331-230
de alezat si frezat
Masini de gaurit in 331-240
coordonate
331-260
Alte masini de
gaurit 331-270

Masini de
alezat

Masini de alezat si
 frezat
3. Frezar e Masini de frezat Masina de frezat 331-310
universala si
Masini de debitat orizontala 331-320

Masini de retezat Masini de frezat 331-330

verticale
331-340
Masini de frezat
longitudinale 331-350

Masini de frezat 331-370

specializate
331-380
Masini de debitat

Masini de retezat
4. Rectificare Masini de Masini de rectificat 331-410
rectificat rotund
331-420
Masini de ascutit Masini de rectificat
plan 331-430
Masini de
suprafinisare Masini de rectificat 331-440
specializate
Polizoare 331-450
Masini de ascutit
331-460
Masini de
suprafinisat 331-470

Masini de 331-480
suprafinisat
specializate 331-490

Polizoare
5. Danturare Masini de Masini de frezat 331-510
filetare danturat danturi
331-520
Masini de filetat Masini de mortezat,
rabotat si brosat 331-530
 danturi 331-540

Masini de rectificat 331-550

si superfinisat
danturi 331-560

Alte masini de 331-670

prelucrat danturi
331-580
Masini de filetat
externe

Masini de filetat
universale

Alte masini de
filetat

Masini de rectificat
filete
6. Rabotare Masini de rabota Masini de rabotat 331-610

Mortezare Masini de Masini de rabotat si 331-620

mortezat frezat
Brosare 331-630
Masini de brosat Masini de mortezat
331-640
Masini Masini de brosat
specializate 331-650
Masini specializate
Masini de 331-690
echilibrat Masini de echilibrat
7. Masini de 331-700
prelucrat metale
prin alte
procedee de
desprindere a
metalului
8. Masini unelte Agregate (directii 331-810
agregate de prelucrare)
 Linii de transfer Agregate (elemente 331-820
de indexare)
C.P. 331-830
Agregate (numar de
Sisteme de pozitionari) 331-840
masini
Linii de transfer 331-870

C.P. 331-880

Sisteme de masini

Clasificarea de mai sus poate fi completata pentru fiecare masina prin precizarea unor
caracteristici importante ca si natura miscarilor existate nr de sanii si directiile lor de deplasare nr
de carucioare si modul lor de antrenare, dimensiunile externe ale pieselor ce pot fi executate pe
masina, domenii de reglare a vitezelor miscarilor etc.

Dupa gradul de specializare :

- M.U. universale

- M.U. specializate

- M.U. speciale

M.U. universale : se caracterizeaza prin posibilitatile tehnologice largi, putand asigura

prelucrarea pieselor cu o mare cu o mare varietate de tipodimensiuni si din materiale diferite.
Acest lucru impune la M.U. a unor domenii largi de reglare a turatiilor si a avansurilor. Aici se
incadreaza strungurile normale, M.F. universale, Masini de alezat si frezat, Masini de rectificat
universale.

M.U. specializate : prelucreazaa piese de aceeasi tip dar dimensiuni diferite, de exemplu M.
frezat arbori cotiti, M. rectificat arbori cotiti.

M.U. speciale : executa o anumita operatie pentru o anumita piesa sau pentru o gama extrem de
redusa de dimensiuni.

Exemplu :

- Dupa precizie : - M.U. de precizie normala

- M.U. de precizie ridicata
- M.U. foarte precise
- Dupa marimea M.U. : - foarte mari
 - mari
- mijlocii
- mici
- foarte mici

1.2. Simbolizarea Masinilor Unelte.

- se face plecand de la clasificarea facuta dupa primul criteriu cu un grup de cifre sau un
grup de litere si cifre din care rezulta denumirea masinii si caracteristica tehnica cea mai
importanta a acesteia. La noi in tara se utilizeaza urmatoarele grupuri de litere:

SN – strung normal
NC – strung carusel
G – masina de gaurit
AF – masina de alezat si frezat
S – seping
FD – masina de frezat danturi
RE – masina de rectificat rotund exterior
RI - masina de rectificat rotund interior
RP - masina de rectificat plan
FU - masina de frezat universala
FU – masina de frezat de scularie
FC – ferastrau circular
FA – ferastrau alternativ
Exemple de simbolizare:

SN 400 - S.N. cu diametru maxim de prelucrat de 400 de mm

S 425 – seping cu cursa maxima de 425 mm
SC 2500 – strung carusel cu diametru platou de 2500 mm

FU 350 – masina universala de frezat cu latimea mesei de 350 mm

1.3. Miscarile Masinilor Unelte.

Prelucrarea completa a unei piese pe MU impune realizarea unui numar minim de

miscari, ce se succed intr-o anumita ordine si care se repeta ciclic la prelucrarea oricarei alte
piese de acelasi tip.

Miscarile necesare sunt: - miscari de generare

- miscari auxiliare

Miscarile de generare sunt executate de MU si se executa in timpul procesului de

prelucrare.

Miscarile auxiliare sunt executate in afara procesului de prelucra si sunt executate la MU

neautomate de catre operatorul uman. Ele se mai numesc si miscari ajutatoare, sau in gol. Ele
sunt: alimentate cu piese, alimentarea cu scule, transportul semifabricatelor, reglarea lanturilor
cinematice, pozitionarea reciproca piesa-scula, comutari (comenzi) si protectia MU si a
operatorului uman. Ele se pot repeta o singura data in ciclu sau de mai multe ori.

Miscarile de generare sau de executare dupa rolul lor in diferitele faze ale ciclului de
lucru se denumesc astfel:

- pentru formarea suprafetelor

- de patrundere
- de divizare sau periodice
- ajutatoare

si sunt realizate de catre scule, piese sau ambele.

Miscarea executanta poate fi:

- libera sau independenta – cand viteza sa este dictata de parametrii tehnologici

sau de functionare. Poate fi liniara (L) sau rotativa (R). Ex: miscarea L la brosare.

- elementara sau componenta , cand valorile vitezei sale sunt corelate cu vitezele
altei miscari, dependenta dictata de conditiile tehnologice sau de functionare.
Ex: MP+MAv la gaurire.

- compusa – cand rezulta din compunerea a doua, trei sau patru miscari
elementare. Traiectoriile relative ale miscarii compuse sunt curbe complexe in
spatiu.

Miscarile executate sunt efectuate de catre anumite subansamble sau subsisteme denumite
generic verigi executante. (port cutite, arbori principali, mese, sanii, suporti).

Ciclul de lucru reprezinta totalitatea miscarilor de generare necesare prelucrarii unei piese
pe MU sau un sistem de MU.

Ciclul de functionare reprezinta ansamblul miscarilor de generare si miscarilor auxiliare necesare

pentru prelucrarea unei piese pe o MU.

Cinematica masinilor unelte.

1. Notiuni generale.

Masinile unelte sunt masinile care asigura realizarea miscarilor necesare generarii suprafetelor in
procesul de aschiere in conditii tehnico-economice avantajoase, productivitate mare, precizie
dimensionala ridicata si calitate buna a suprafetelor.

Exista o mare varietate de masini unelte. Prezentam in continuare cateva criterii de

clasificare a acestora:
 1. dupa modul de prelucrare: prin strunjire, prin frezare, prin gaurire si alezare, prin
rabotare si mortezare, prin rectificare, etc.

2. dupa produsul de prelucrat: pentru suruburi, pentru roti dintate, pentru inele, etc.

3. dupa calitatea suprafetei: pentru operatii de degrosare sau pentru operatii de

finisare.

4. dupa gradul de automatizare: masini automate, masini semiautomate, masini

universale.

5. dupa tipul productiei: productie individuala de unicat si serie mica in care se

folosesc masini universale, productie de serie mare si de masa in care se folosesc
masini speciale si specializate.

6. dupa gabarit: masini grele, masini mari, masini mijlocii si mici.

Generarea suprafetelor se realizeaza prin deplasarea unei curbe generatoare care este
materializata de taisul sculei, pe o anumita traiectorie numita directoare si care este realizata de
masina unealta. Cele mai intalnite curbe directoare sunt traiectoriile circulare si lineare. Pentru
realizarea miscarilor necesare generarii suprafetelor, masinile unelte dispun de o cinematica
specifica constand dintr-un numar oarecare de lanturi cinematice distincte ca de exemplu: lantul
miscarii principale, lantul miscarii de avans, lanturi pentru miscarile auxiliare etc.

Un lant cinematic reprezinta un ansamblu de mecanisme care realizeaza primirea si

transferul miscarii de la un organ de masina la altul. Reprezentarea simbolica a organelor de
masini si a mecanismelor asa cum sunt ele conectate in lantul cinematic, constituie schema
cinematica a masinii unelte. In STAS1590-1981 sunt prezentate simbolurile conventionale
pentru organe de masini si mecanisme utilizate in lanturile cinematice o parte dintre acestea fiind
cuprinse in tabelul 9.3.

Simboluri conventionale Tabelul 9.3.

Fiecare mecanism este caracterizat printr-o ecuatie de transfer

in care: se – semnalul de iesire, sI – semnalul de intrare, i – functia de transfer, respectiv raportul

de transmisie.
In cazul unui lant cinematic, mecanismele sunt legate intre ele in serie iar functia de transfer a
lantului, raportul de transmisie total iT este egal cu produsul rapoartelor de transmisie a
mecanismelor

In majoritatea cazurilor reale, lanturile cinematice trebuie sa asigure o gama de semnale

de iesire (exemplu o gama de turatii) intre o valoare minima si una maxima. Aceasta inseamna ca
functia de transfer, raportul de transmisie iT a lantului ia valori intre iTmax. si iTmin, raportul lor
reprezentand caracteristica de reglaj a lantului.

2. Mecanisme pentru reglarea in trepte a turatiei.

1. Mecanismul cu o pereche de roti dintate (fig.9.14.) este format din arborele I si II pe care se
gasesc rotile fixe cu respectiv Z1 si Z2 numar de dinti.

Ecuatia de transfer a mecanismului este data de relatia urmatoare in care i este functia de
transfer, raportul de transmisie.

Fig.9.14.Schema cinematica a unui mecanism cu o pereche de roti dintate.

Modificarea turatiei n2 se poate face prin inlocuirea perechii de roti Z1 Z2 adica prin modificarea
functiei de transfer.
2.Mecanismul cu con Norton cu roata basculanta (fig.9.15.) este format din arborele I pe care se
gasesc rotile fixe cu respectiv Z11…Z1k numar de dinti, arborele II cu roata culisanta Z2 si
arborele intermediar pe care se gaseste roata basculanta Zi Ecuatia de transfer a mecanismului
este:

Mecanismul permite reglarea pe arborele II a k turatii diferite de la n21 la n2k prin pozitionarea
corespunzatoare a rotii intermediare basculante.

Fig. 9.15.Schema cinematica a unui mecanism cu con Norton.

3. Mecanismul cu roti cuplabile (fig.9.16.) este format din arborele I cu rotile fixe Z1 si Z3 si
arborele II cu rotile libere pe ax Z2 si Z4 care pot fi cuplate prin pozitionarea cuplajului C1 la
dreapta sau stanga. Ecuatiile de transfer ale mecanismului sunt:

Fig. 9.16.Schema cinematica a mecanismului cu roti cuplabile

Mecanismul permite reglarea a doua trepte de turatie distincte pe arborele II in functie de turatia
n1 a arborelui I si modul de pozitionare a cuplajului C1 .

.
4. Mecanismul cu pana mobila (fig.9.17.) este format din arborele I cu rotile Z11..Z1k fixe,
arborele II cu rotile Z21..Z2k libere si pana mobila P care permite cuplarea cu arborele II a
fiecareia dintre rotile Z2k Ecuatia de transfer a mecanismului este:

Mecanismul permite reglarea pe arborele II a k turatii distincte, prin pozitionarea penei mobile P
.

5.Mecanismul cu roti baladoare sau culisante (fig.9.18.) este format din arborele I cu roti fixe Z1,
Z3, Z5, si arborele II cu rotile baladoare Z2, Z4, Z6, Ecuatiile de transfer ale mecanismului sunt:

Fig.9.17.Schema unui mecanism cu pana mobila.

Mecanismul permite reglarea pe arborele II a trei turatii distincte prin pozitionarea
corespunzatoare a rotilor baladoare. In practica se utilizeaza in mod frecvent mecanisme cu
baladoare din doua sau trei roti dintate.
Fig.9.18.Schema cinematica a unui mecanism cu roti baladoare.

Structura unei cutii de viteze cu sase trepte de turatie.

Calculul turatiilor se face pornindu-se de la idea etajarii geometrice a turatiilor care

asigura o structura compacta. Turatiile formeaza un sir de valori in progresie geometrica cu
ratia . Valorile ratiei sunt standardizate respectiv:

; ; ; ;

Din considerente economice valoarea maxima a ratiei recomandate este

Relatia de calcul a turatiilor este: .

Pentru reprezentarea grafica a turatiilor se utilizeaza scari logaritmice si in acest sens relatia
devine:

Orice cutie este caracterizata printr-o relatie structurala de forma q=a.b in care:

q- este numarul treptelor de turatie la iesire,

a- numarul de angrenaje ale mecanismului A,

b- numarul de angrenaje ale mecanismului B.

Pentru cutia cu sase trepte de turatie , relatia structurala are forma q=2.3=6. Pe baza acestei
relatii se pot trasa doua tipuri de retele respectiv 61=21.32 sau 61=23.31 in care indicii reprezinta
distanta exprimata in ratii dintre doua turatii succesive de iesire ale aceluiasi mecanism
(fig.9.19.).

Fig.9.19.Tipuri de retele structurale.

Elementele I,II,III, reprezinta liniile de arbori pe care sunt inscrise turatiile corespunzatoare.
Inclinatiile liniilor de legatura dintre arbori corespund rapoartelor de transmisie ale
mecanismelor. La alegerea tipului de retea structurala se au in vedere doua criterii:
-criteriul functional care limiteaza rapoartele de transmisie la max.2/1 si min. 1/4 .
-criteriul rezistentei care impune ca turatia minima pe fiecare arbore sa fie cat mai mare
incat solicitarile la torsiune sa fie mici si diametrele arborilor sa fie mici.
In cazul analizat, mai avantajoasa este reteaua 61=21 2 , pentru care schema cinematica
este prezentata in figura 9.20. iar schema fluxului cinematic in figura 9.21.

Fig.9.20.Schema cinematica a cutiei de viteze 61 2

Fig.9.21. .Schema fluxului cinematic a cutiei de viteze 61=21X 32

Mecanisme de reglare continua a turatiei.

1. Mecanismul cu con este format din arborele I cu roata culisanta si arborele II cu con. Miscarea
de rotatie intre elementele de pe cei doi arbori se transmite prin frecare fara alunecare. (fig.9.22.).

Ecuatia de transfer a mecanismului este

Mecanismul poate permite reglarea turatiei n2x intre o valoare minima si una maxima in functie
de pozitia contactului intre elemente respectiv la o raza R2x.max. si R2x.min .

Fig,9.22.Schema cinematica a unui mecanism cu con de reglare continua a turatiei

2. Mecanismul cu roata plana este format din arborele I cu roata culisanta si arborele II cu roata
plana.(fig.9.23.). Miscarea de rotatie dintre elemente se transmite tot prin frecare fara alunecare.
Ecuatiile de transfer ale mecanismului si modul de reglare a turatiilor intre valorile maxima si
minima sunt la fel ca la mecanismul cu con.

Fig.9.23.Schema cinematica a unui mecanism cu roata plana.

3. Mecanismul cu patru conuri (fig.9.24.) este format din arborii I si II pe fiecare fiind plasate
cate doua conuri fata in fata, culisante pe ax care se constituie in doua roti de curea reglabile. Cu
ajutorul surubului de reglaj S prevazut cu filet dreapta stanga si a piulitelor P, la rotirea
manivelei m , parghiile Asi B se rotesc in jurul reazemelor r1 si r2provocand modificarea
distantelor relative intre conurile de pe cei doi arbori. Astfel daca intre conurile de pe arborele I
distanta creste, intre conurile de pe arborele II aceasta scade si invers. Ca urmare a acestor
deplasari contactul curelei de transmisie trapezoidale C pe conuri se modifica intr-un interval de
valori. Astfel daca pe arborele I contactul se modifica de la R1x.max la R1x.min , pe arborele II
contactul se modifica de la R2x min la R2x max , permitand reglarea turatiei pe arborele II intr-un
interval n2x min ….n2x max .

Ecuatia de transfer a mecanismului este

Fig,9.24.Schema cinematica a unui mecanism cu conuri.

4.Mecanisme pentru reglarea miscarii rectilinii.

1.Mecanismul cu roata dintata si cremaliera (fig.9.25) este format din arborele I pe care se
gaseste o roata dintata fixa si care angreneaza cu o roata plana numita cremaliera II. La rotirea
rotii dintate cu turatia n1, cremalierei I se va imprima o miscare relativa de translatie in raport cu

axul rotii, cu viteza v . Ecuatia de transfer a mecanismului este:

Fig.9.25.Schema cinematica a unui mecanism roata dintata cremaliera.

2. Mecanismul cu surub si piulita este format din arborele filetat I care angreneaza cu
piulita II (fig.9.26). La rotirea arborelui I, deci a surubului cu turatia n 1, piulitei II i se imprima o
miscare relativa de translatie cu viteza v.

Ecuatia de transfer a mecanismului este, , in care p este pasul surubului.

Fig.9.26.Schema cinematica a unui mecanism cu surub si piulita.

3.Mecanismul cu culisa oscilanta (fig.9.27.) este format din manivela de raza R, antrenata
in miscare de rotatie cu turatia n, de arborele I. Manivela poate fi si un volant cu excentric.
Manivela R antreneaza piatra de culisa 1 care va oscila in ghidajul culisei 2, articulata in O.
Culisa capata o miscare oscilanta care se transforma in miscare rectilinie alternativa a saniei 3,
organul de lucru, prin intermediul elementului de compensare 4.

Fig.9.27.Schema cinematica a unui mecanism cu culisa oscilanta.

Ecuatia de transfer a mecanismului este Ncd=n , in care Ncd este numarul de curse duble pe minut
a saniei iar neste turatia manivelei. Intr-un mod mai riguros , ecuatiile de transfer pot permite
calculul vitezelor medii la cursa activa va si la cursa de mers in gol vmg in functie de lungimea
cursei Lc, turatia n si unghiurile si ale manivelei.

Unghiurile si sunt diferite si deci si cele doua viteze sunt diferite.(Relatiile dau valori medii
ale vitezelor deoarece vitezele efective depind de unghiul manivelei iar la capatul cursei vitezele
se anuleaza.)
5.Mecanismul biela manivela (fig.9.28) este format din arborele I care antreneaza in
miscare de rotatie n o manivela (un excentric) de raza R si prin intermediul unei biele 1,
actioneaza sania 2 organul de lucru, in miscare rectilinie alternativa. Ecuatia de transfer si
caracteristicile miscarii sunt asemanatoare ca la mecanismul cu culisa oscilanta.

Fig.9.28.Schema cinematica a unui mecanism biela manivela.

6.Mecanismul cu clichet este format dintr-o roata de clichet Z si un clichet 1 cu tija
oscilanta 2 care angreneaza in unul din sensurile de oscilatie cu roata si un sistem de antrenare a
clichetului in miscare de oscilatie. In figura 9.29. este prezentat un sistem de antrenare cu
excentric pe arborele I si parghiile 2 si 3. La o rotatie completa a excentricului, parghia 2 a
clichetului realizeaza o oscilatie cu un unghi care depinde de marimea excentricitatii.

Fig.9.29.Schema cinematica a unui mecanism cu clichet.

Daca clichetul angreneaza cu roata numai la cursa activa, el o va antrena in miscare de

rotatie cu un unghi corespunzator unghiului de oscilatie. La cursa de revenire, clichetul sare peste
dintii rotii de clichet, fiind prevazut cu un element elastic 4. In cele mai multe situatii, roata de
clichet este fixa pe un arbore II cu surub S caruia ii imprima o miscare de rotatie intermitenta.
Surubul angreneaza cu piulita P care pune in miscare rectilinie intermitenta o sanie, organul de
lucru. Ecuatia de transfer a mecanismului in ansamblu este:
 , in care :
s- deplasarea saniei,
Zk- numarul de dinti corespunzatori oscilatiei clichetului,
Z – numarul de dinti ai rotii de clichet,
P – pasul surubului S.
5.Scheme hidraulice de actionare si reglare a miscarilor.
Sistemele hidraulice de actionare au o serie de avantaje fata de sistemele mecanice
prezentate anterior: viteza de deplasare este constanta, inversarea sensului de rotatie este usoara
exista posibilitatea automatizarii si reglarii usoare a vitezei, nu necesita dispozitive de ungere
separate, sunt mult mai simple, etc.
Aplicarea lor este limitata de randamentul scazut la puteri mici, gabarite mari in cazul puterilor
mari transmise, variatia conditiilor de lucru datorita modificarii vascozitatii agentului hidraulic,
etc.
1.Sistemul hidraulic pentru antrenarea in miscare de rotatie (fig.9.30), cuprinde
urmatoarele elemente: motor electric ME, pompa cu debit constant PDC, drosel sau variator de
debit D, inversor de sens I, motor hidraulic rotativ MHR. In functie de debitul reglat prin drosel,
se poate obtine o gama de turatii intr-un interval cuprins intre nx min si nx max. Sunt situatii cand se
utilizeaza pompe cu debit variabil.

Fig.9.30. Sistemul hidraulic pentru antrenarea in miscare de rotatie.

Fig.9.31.Sistemul hidraulic pentru antrenarea in miscare rectilinie

2. Sistemul hidraulic pentru antrenarea in miscare rectilinie alternativa (fig.9.31.) cuprinde
urmatoarele elemente: rezervor de ulei R, pompa cu debit constant PDC antrenata de un motor
electric ME, supapa de deversare S, drosel D, inversor de sens I, motor hidraulic linear MHL.
Semnalul de intrare al sistemului poate fi debitul reglat la drosel iar semnalul de iesire, viteza de
deplasare a saniei reglabila intre vmin si vmax.

Reglarea vitezei motoarelor asincrone

Din cele prezentate in legatura cu caracteristice mecanice artificiale, a rezultat ca

modificarea continua a vitezei se poate realiza prin modificarea tensiunii de alimentare statorice
(Us), a frecventei acesteia (f), sau prin introducerea de rezistente in circuitul rotoric. Aceasta din
urma procedura se poate aplica doar in motoarele cu rotor bobinat si nu este recomandabila din
cauza pierderilor energetice ridicate. De asemenea, s-a justificat (vezi si lucrarea L_8) ca nu este
recomandabila schimbarea doar a tensiunii de alimentare sau a frecventei. Conform celor aratate,
cel mai convenabil este sa se modifice atat U cat si f, de asa maniera incat sa se pastreze constat
raportul U/f (cazurile speciale cand este utila pastrarea constanta a raportului sau U/f2 nu
le discutam aici – scurte referiri se gasesc in L_8).
Alaturi de metoda de reglare U/f = const., in ultima vreme s-au pus la punct si alte proceduri,
care permit atingerea unor performante ridicate ale sistemelor de reglare, similare celor
obtenabile in sistemele cu motoare de c.c. Datorita costului mai scazut al motorului de inductie
cu rotorul in scurtcircuit, intretinerii mai usoare a acestuia si existentei unor convertoare de c.a.
relativ simple, actionarile reglabile ale motoarelor asincrone tind sa inlocuiasca treptat pe cele cu
motoare c.c.
In continuare se vor face scurte referiri la principalele metode de reglare a vitezei
motoarelor de inductie
a) Reglarea scalara
Procedurile de reglare scalara presupun ca, pentru modificarea vitezei, se actioneaza
asupra amplitudinii unor marimi. Aici se pot incadra metodele aplicabile motoarelor de c.c. sau
metoda U/f = const., mentionata mai sus.
Dupa cum s-a precizat, procedura U/f = const. are cateva avantaje importante, printre
care: mentinerea constanta a rigiditatii mecanice, mentinerea cuplului critic, asigurarea unui
randament ridicat intr-o plaja mare de functionare, mentinerea constanta a fluxului. Aceste
aspecte rezulta din analiza expresiei caracteristicii mecanice si a ecuatiilor de functionare,
admitand unele simplificari si au fost discutate la punctual 3.3.2,c2, unde s-a facut si observatia
ca proprietatile avantajoase mentionate nu sunt intru totul relizate, mai ales in domeniul
frecventelor joase. In ansamblu, se poate aprecia ca reglarea scalara permite obtinerea unor
comportari acceptabile, dar performante mai bune se obtin prin celelalte proceduri.
b) Reglarea vectoriala (cu orientare dupa camp (flux))
Spre deosebire de reglarea scalara, la reglarea vectoriala se modifica atat amplitudinea
cat si faza unor marimi, deci se modifica vectorul marimilor respective.
Dupa cum s-a mentionat la punctual anterior, neajunsurile motorului de inductie, prin
comparatie cu cel de curent continuu, sunt legate de faptul ca in expresiile de forma (23) ale
cuplului intervin doi termini. Ideea de baza in acest caz este de a elimina unul din termeni, prin
alegerea unui referential corespunzator. Daca rotim axele astfel ca axa d sa coincida cu directia
fluxului ψs, atunci componenta ψsq =0 si expresia cuplului devine
Me = (3/2)pψsdλisqλ,
adica similara cu expresia (24) de la masina de c.c. compensata. Astfel, fiind relizata
similitudinea cu masina de c.c., in continuare se pot aplica procedurile de regalare (in cascada)
de la aceasta masina si se obtin si performante ridicate similare.
 Deoarece se realizeaza o orientare a axelor dupa directia fluxului, procedura se mai
numeste cu orientare dupa flux (camp). Exista trei variante in acest sens, dupa cum orientarea se
face dupa fluxul statoric (asa cum s-a indicat in relatiile anterioare), rotoric, sau din intrefier. De
asemenea, exista variante in ceea ce priveste tipul de invertor folosit – sursa de curent, sau sursa
de tensiune (mai simpla este prima dintre variante).
Sa remarcam numarul mare de operatii care trebuie realizate (schimbari de axe bi
– trifazate si invers, rotire de axe, estimarea directiei fluxului, la care se adauga si cele pentru
asigurarea legilor de reglare ale controlerelor din structura sistemului s.a.) intr-un timp scurt (de
ordinal milisecundelor), ceea ce impune utilizarea unui processor de mare viteza, cum sunt
procesoarele de semnal (DSP).
c) Controlul direct al cuplului (DTC – direct torque control)
Aceasta este procedura cea mai recenta care se aplica pentru reglarea vitezei motoarelor
asincrone. Metoda este tot vectoriala, deoarece controleaza atat modulul cat si orientarea fluxului
(si in acest caz se poate apela la fluxul statoric, rotoric, sau din intrefier, fiind preferata prima
varianta). Procedura utilizeaza un model intern al masinii, stabilit pe baza ecuatiilor de
functionare si a estimarii parametrilor. Introducand in model marimile masurate din sistem
(curenti si tensiuni statorice) se estimeaza viteza, cuplul si fluxul (ca amplitudine si faza).
Valorile estimate se folosesc ca reactii pentru regulatoarele de viteza, flux si cuplu. Primele doua
primesc referintele din exterior, iar prescrierea pentru cuplu este data de regulatorul de viteza
(structura in cascada). In felul acesta se transmit comenzile catre invertor, controlandu-se separat
fluxul (ca modul) si cuplul. Acesta din urma este, de fapt, controlat prin unghiul fluxului
(relatiile (21) indica aceasta posibilitate). In acest scop se folosesc facilitatile oferite de invertorul
comandat in tensiune.