Robot utilitar pentru detectie

gaz metan

Autori:
Bălăcianu David, cl a IX-a
Haciu Cornel, cl a IX-a

Prof. Coordonator:
Tomuş Adrian

Liceul Tehnologic de Electronică și Telecomunicații

“Gh. Mârzescu”, Iași

1
 1. Rezumat
Lucrarea își propune prezentarea unui robot dotat cu senzori de distanță capabil să
detecteze și să ocolească obstacolele. Pentru detecția obstacolelor se folosesc senzori optici și
senzori ultrasonici, iar controlul motorașelor se realizează cu ajutorul unei plăcuțe de achiziție
Arduino UNO.

2. Introducere
Robotii sunt unul lucrurile indispensabile funcționarii societății umane a secolului XXI.
Întâlniți atât în procesele de producție, cât si în alte arii de interes precum divertisment,
transporturi, comunicații, medicina sau agricultura, robotii îmbunătățesc performantele umane
din punct de vedere cantitativ si calitativ.
Robotii industriali sunt cel mai folosit tip, acest ia fiind si primii care au apărut, ca
răspuns la nevoia efectuării mai rapide si mai exacte a unor operații repetitive, deseori întâlnite în
procesele de producție. Marea majoritate a structurilor robotice folosite în industrie au baza fixa,
operând ca brațe robotice (manipulatoare) într-un mediu bine delimitat. În ultimele decenii, în
vederea soluționării problemelor legate de transport, au fost introduce vehiculele ghidate în mod
automat (AGV – „Automated Guided Vehicle”). Ideea de a reuni cele doua concepte (baza
mobila si brațul robotic) într-o singura entitate robotica capabila sa efectueze sarcini în medii
industriale semi-structurate nu este noua, dar realizarea acesteia a întâmpinat o serie de probleme
cum ar fi integrarea echipamentelor hardware, folosirea unui sistem senzoristic capabil să trimită
la unitatea de procesare date despre mediul de lucru în mod satisfăcător, folosirea unei surse de
energie care sa asigure o funcționare continua pe o durata de timp determinata, evitarea
obstacolelor în timpul mișcărilor robotului (fie de deplasare, fie de manipulare), asigurarea unei
interacțiuni om-robot cât mai naturale, limitarea situațiilor nesigure si altele.

3. Prezentarea proiectului
Senzorii sunt convertoare, care măsoară o cantitate fizica si o transforma intr-un semnal
ce urmează sa fie utilizat de un instrument.
Senzorii sunt folosiți în viața de zi cu zi pe foarte multe aparate (ex: telefoane mobile,
tablete, televizoare, automobile, electrocasnice s.a.m.d.).
 Calitatea unui senzor este data de: gama de valori pe care o poate reda, rezoluția lui (cât
de mică este diferența pe care o sesizează), liniaritatea in măsurare, timpul de răspuns, rezistenta
la zgomot/perturbații etc. In robotica cei mai folosiți senzori sunt senzorii de lumina si distanta.

Realizarea proiectului
Placa Arduino UNO
Arduino UNO este o platforma de procesare open-source, bazata pe software si hardware
flexibil si simplu de folosit. Consta intr-o platforma de mici dimensiuni construita in jurul unui
procesor de semnal si este capabila de a prelua date din mediul înconjurător printr-o serie de
senzori si de a efectua acțiuni asupra mediului prin intermediul luminilor, motoarelor,
servomotoare, si alte tipuri de dispozitive mecanice.

Specificatii :

Microcontroler: ATmega2560
Tensiune de lucru: 5V
Tensiune de intrare (recomandat) 7-12V
Tensiune de intrare (limite) 6-20V
Pini digitali 54 (14 PWM output)
Pini analogici 16
Curent de iesire 40 mA
Curent de iesire 3.3V Pin 50 mA
Flash Memory 256 KB
SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
Clock 16 MHz
 Pentru controlul celor două motorașe am folosit driver-ul L298.
Pentru depistarea și ocolirea obstacolelor am folosit senzorul ultrasonic HC-SR04.

Senzorul ultrasonic HC-SR04

Senzorul HC-SR04 emite o unda ultrasonica pe frecventa 40 000Hz. Când sunetul

întâlnește in calea sa un obstacol, acesta se întoarce si este captat de modulul de recepție al
senzorului. Distanta intre senzor si obiectul detectat se calculează luând in considerare timpul de
călătorie al sunetului si viteza sunetului.

Senzorul returnează măsurători ale distantei destul de precise in gama 2cm – 400cm.
Precizia este undeva la 2mm cu un unghi de generare a undei ultrasonice de 15 grade.
 De exemplu, daca avem un obiect la o distanta de 10cm depărtare de senzor, având in
vedere ca viteza sunetului este de 340 m/s sau 0.034 cm/µs, sunetului ii este necesar 294 u
secunde pentru a atinge obiectul. Însa ceea ce primește pin-ul Echo este valoarea dublata a
timpului deoarece undele ultrasonice au călătorit înainte pana la obiect si înapoi pana la senzorul
ultrasonic. Deci pentru a obține distanta in centimetrii, trebuie sa înmulțim valoarea citita de la
pin-ul Echo cu 0.034 și împărțită la 2.
Modulul HC-SR04 are patru pini: “Ground”, “VCC”, “Trig”, si “Echo”. Pinul “Ground” trebuie
conectat la unul din pinii “GND”, iar pinul “VCC” la pinul de 5V al plăcii Arduino. Pinii “Trig”
si “Echo” pot fi conectați la oricare din pinii digitali de intrare/ieșire a plăcii Arduino.

Programarea a fost realizată în Arduino, un limbaj de programare bazat pe C++.

De asemenea, ne-am gândit la utilizarea unui senzor de detecție gaz pentru a mări
utilizarea acestui robot.

Modul Senzor de Gaz Metan CNG MQ-4

Modul Senzor de Gaz MQ-4 detectează prezența metan (CH4) la o concentrație de la 300
până la 10.000 ppm. Senzorul are nevoie de un singur input analog de la microprocesor.
Caracteristici tehnice:
 Tensiune de alimentare: 5V
 Curent: 150mA
 Concentrație de detectie: 300 - 10,000 ppm
 Temperatură: -10 +50 °C
 Dimensiuni: 32x20x22mm
 Timp de răspuns rapid
Senzorul MQ-4 este un senzor cu o sensibilitate mare in
detecția metanului. Acesta poate detecta și propanul sau butanul foarte bine. MQ-4 este un
senzor de cost redus, ce poate detecta o varietate de gaze, în special cele naturale, perfect pentru
o gamă largă de aplicații.
 Roboțelul detectează obstacolele din calea sa și, în acest caz, unul dintre motorașe se
învârte la dreapta, iar celălalt la stânga – făcând curba, după principiul în care cotește tancul.

Bibliografie

1. http://www.ac.tuiasi.ro
2. http://ep.etc.tuiasi.ro/
3. www.robofun.ro
4. Cosma D., Andonie S. - Traductoare, Manual pentru clasa a X-a, Ed.CD-PRESS,
Bucuresti, 2008