UNIVERSITATEA TITU MAIORESCU

Facultatea de INFORMATIC

Conf. univ. dr. VALENTIN GRBAN

Curs pentru nvmntul la distan

BUCURETI 2010

INTRODUCERE
n acest capitol recapitulm, dar i adugm cteva cunotine generale despre spaii metrice necesare n cele ce urmeaz. Scopul acestui capitol introductiv este dat de demonstrarea teoremei de punct fix a lui Banach i apoi de demonstraia teoremei Arzela-Ascoli (n mai multe variante), ambele teoreme fiind eseniale n demonstrarea existenei soluiei unei ecuaii difereniale.

0.1 Spaii metrice

Sunt recapitulate cteva cunotine i exemple de spaii metrice i este demonstrat teorema de punct fix a lui Banach. n acest paragraf X este o mulime nevid.

Definiia 0.1.1
1. Funcia d : X X [ 0, ) se numete metric (sau distan) pe X dac ea ndeplinete proprietile: ( D1 ) d ( x, y ) = 0 x = y ;

2. Dac d este o metric pe X, atunci ( X , d ) se numete spaiu metric. Adesea, atunci cnd nu este pericol de confuzie (spre exemplu, cnd distana este fixat), vom spune c X este spaiu metric. 3. Din inegalitatea triunghiului rezult c x, y, z X

( D2 ) x, y X , d ( x, y ) = d ( y, x ) (d este simetric); ( D3 ) x, y, z X , d ( x, y ) d ( x, z ) + d ( z , y ) (inegalitatea triunghiului).

d ( x, z ) d ( y , z ) d ( x, y ) .

Exemplul 0.1.1
1. Funcia d : X X [ 0, ) care este definit prin

0, dac x = y d ( x, y ) = 1, dac x y este o distan pe X care se numete distana discret pe X. 2. Pentru X = , funcia d : X X [ 0, ) , d ( x, y ) = x y este o distan pe . Verificarea proprietilor necesare reprezint un exerciiu n a crui rezolvare se folosesc proprietile modulului.

3. Fie

X=

(k )

i pentru
2

x, y

x = ( x1, x2 ,..., xk ) ,

y = ( y1, y2 ,..., yk ) , d ( x, y ) :=

( x j y j )
j =1 k

. Se verific imediat proprietile

( D1 ) i ( D2 ) , iar pentru ( D3 )

(care devine n acest caz)

( x j y j )
j =1

( x j z j )
j =1

( z j y j )
j =1

fie x j z j =: a j i z j y j =: b j , prin urmare: x j y j = a j + b j , j = 1,2,..., k . Atunci inegalitatea triunghiului devine:

k k k

( a j + bj )
j =1 k

aj
j =1 k

bj2 .
j =1

Ultima inegalitate este echivalent (prin ridicare la ptrat) cu:

a jb j a j
j =1 j =1

bj2 ,
j =1 k

aceasta fiind o consecin a inegalitii Cauchy-Schwarz. Distana d definit mai sus se numete distana euclidian (pe
4. O alt distan folosit pe
k
k

).

este distana sum definit prin

ds ( x, y ) :=

x j y j , x, y
j =1

.
k

5. Un al treilea exemplu important de distan pe

supremum, i anume: d ( x, y ) := max x j y j : j = 1,2,..., k , x, y

este distana
k

6. S observm c pentru k = 1 oricare din distanele definite n 3, 4 i 5 se reduce la distana definit pe de aplicaia modul n 2.

De asemenea, se verific uor c ntre distanele definite anterior pe (n 3, 4 i 5) exist relaiile: x, y k

d ( x, y ) d ( x, y ) ds ( x, y ) kd ( x, y ) .
10

7. Dac

atunci funcia d y : Y Y [ 0, ) , d y ( x, y ) = d ( x, y ) , x, y Y (adic restricia lui d la mulimea Y Y ) este o distan pe Y (numit distana indus de ctre d pe Y). Evident atunci Y , d y este spaiu metric. Aadar orice mulime nevid Y X este spaiu metric dac este nzestrat cu distana indus i dac d este fixat pe X, vom spune despre Y c este spaiu metric fr a mai indica distana la care face apel structura introdus.

( X ,d )

este spaiu metric i Y X este o mulime nevid,

Definiia 0.1.2
Fie ( X , d ) un spaiu metric.
1. Funcia x :

n
irul

( xn )n

2. Dac ( xn ) n

, vom reprezenta irul x prin ( xn ) n .

X se numete ir de elemente din X. Dac x ( n ) =: xn ,

este un ir de elemente din X i a X , vom spune c
n

are limita a dac lim d ( xn , a ) = 0 . n acest caz irul

( xn )n

se

numete convergent i, dac limita este a, se noteaz aceasta prin ( xn ) n a sau

n

lim xn = a .

Observaia 0.1.1
Dac ( X , d ) este un spaiu metric i ( xn )n este un ir convergent n X (ctre a X ) se remarc urmtoarele: 1. S presupunem c n acelai timp ( xn )n b . Atunci: d ( a, b ) d ( a, xn ) + d ( xn , b ) i lim d ( a, xn ) = 0 = lim d ( b, xn ) ,
n n

adic d ( a, b ) = 0 . Aceasta nseamn c limita unui ir (ntr-un spaiu metric), dac exist, este unic.
2. Egalitatea lim xn = a nseamn (conform definiiei) c:
n

> 0 n , astfel nct n

, n n d ( xn , a ) < .

3. Fie k : o funcie injectiv (deci un ir de numere naturale) strict cresctoare. Dac reprezentm funcia k prin ( kn ) n , atunci irul x o k se

scrie similar
n

lim xkn = a (deoarece lim xn = a ).

n

( xk )n
n

i se numete subir al lui

( xn )n .

Este evident c

11

4. Fie
n

b X ;

deoarece

lim d ( xn , b ) = d ( a, b ) .
n

d ( a, b ) d ( xn , b ) d ( a, xn ) ,

se

obine

Similar, dac lim yn = b , se gsete: lim d ( xn , yn ) = d ( a, b ) .

n

Definiia 0.1.3
irul ( xn )n de elemente din X se numete ir Cauchy dac:

> 0 n

astfel nct n, p , n n d xn + p , xn < .

Observaia 0.1.2
1. Dac irul ( xn )n din X este astfel nct lim xn = a , din inegalitatea:

d xn + p , xn d xn + p , a + d ( xn , a ) i definiia limitei unui ir rezult c ( xn )n este Cauchy. Aadar oricare ir convergent din X este un ir Cauchy. 2. Reciproca afirmaiei precedente, n general, nu este adevrat. Spre devine spaiu metric dac-l nzestrm cu distana definit de modul exemplu, (exemplul 0.1.1 pct. 2). Fie ( rn ) n un ir de numere raionale astfel nct
n

lim rn = 2 (se tie c orice numr iraional se poate aproxima printr-un ir de

numere raionale). Dac ( rn ) n ar avea limit n

n

(fie aceasta r), ar rezulta c . Contradicie. Aadar, dei ( rn ) n este

lim rn r = 0 , deci ( rn ) n r i n .

. Cum limita unui ir (dac exist) este

unic se obine c r = 2 , adic Cauchy, el nu este convergent n

3. Fie

( xn )n

un ir Cauchy de elemente din X i d ( xn , a ) d xn , xkn + d ( xk n , a )

( xk )n
n

un subir

convergent al su cu limita a. Din inegalitatea

i ipotezele asumate rezult c ( xn )n are limita a.

Definiia 0.1.4
1. Spaiul metric ( X , d ) se numete spaiu metric complet dac orice ir Cauchy de elemente din X este un ir convergent n X. 2. Din leciile de a analiz matematic se cunoate c
k

este spaiu metric complet n oricare distan din exemplul 0.1.1 pct. 3, 4 sau 5.
12

( k )

Definiia 0.1.5
Fie ( X , d ) spaiu metric i f : X X .
1. Funcia f se numete contracie (pe X) dac q f =: q ( 0,1) , astfel

nct, x, y X , d ( f ( x ) , f ( y ) ) qd ( x, y ) . 2. Constanta q care apare n definiia din subpunctul precedent se numete constanta de contracie a lui f.

Teorema 0.1.1 (teorema de punct fix a lui Banach)

Dac ( X , d ) este un spaiu metric complet i f : X X este o contracie pe X, atunci exist i este unic un element a X pentru care f ( a ) = a .

Demonstraie
Fie q ( 0,1) constanta de contracie i x0 X un punct fixat. Se definete inductiv irul ( xn )n de elemente din X n felul urmtor: x1 = f ( x0 ) , x2 = f ( x1 ) ,..., xn +1 = f ( xn ) ,... i se noteaz t := d ( x0 , x1 ) = d ( x0 , f ( x0 ) ) .

Dac t = 0 , rezult c f ( x0 ) = x0 , deci punctul cutat este a = x0 . Pentru

t > 0 se demonstreaz prin inducie c, n

Dac n = 1 verificarea este imediat. Fie d ( xn , xn 1 ) q n 1 t . Atunci:

d ( xn +1, xn ) = d ( f ( xn ) , f ( xn 1 ) ) qd ( xn , xn 1 ) q n t .

, d ( xn , xn 1 ) q n 1 t .

Din inegalitatea anterioar se obine c n, p , d xn + p , xn

) d ( xn+ j , xn+ j 1 ) q
j =1 j =1

n + j 1

qn 1 q p t =tq t . 1 q 1 q
n

qn = 0 , rezult c ( xn )n este un ir Cauchy i cum Deoarece lim t n 1 q ( X , d ) este spaiu metric complet se obine c ( xn )n este convergent. Fie a := lim xn . Atunci:
n

d ( f ( a ) , a ) = lim d ( f ( a ) , xn +1 ) = lim d ( f ( a ) , f ( xn ) ) lim td ( a, xn ) = 0 ,

n n n

deci f ( a ) = a . S-a demonstrat astfel existena elementului a X proprietatea f ( a ) = a .

cu
13

Dac b X este astfel nct f ( b ) = b , atunci: d ( a, b ) = d ( f ( a ) , f ( b ) ) qd ( a, b ) (1 q ) d ( a, b ) 0 . Aadar d ( a, b ) = 0 , deci a = b , ceea ce nseamn c punctul a X cu proprietatea f ( a ) = a este singurul element din X avnd aceast proprietate.

Observaia 0.1.3
1. Elementul a X cu proprietatea f ( a ) = a (unde f : X X ) se numete (dac exist) punctul fix al funciei f. Teorema precedent arat c orice contracie pe un spaiu metric complet admite un punct fix. 2. irul ( xn )n construit n demonstraia teoremei anterioare (pentru f

contracie pe X) se numete irul aproximaiilor succesive pentru a, iar construcia sa poart numele de metoda aproximaiilor succesive. 3. Din demonstraia precedent a rezultat c, n, p , d xn + p , xn

qn t 1 q

( unde t := d ( x0 , x ) )

i, prin trecere la limit n inegalitatea precedent dup p, obinem d ( a, xn ) = lim d xn + p , xn

p

qn t . 1 q

exact, considerndu-se n locul soluiei a unul din termenii ( xn )n .

4. Construcia precedent permite aproximarea soluiei ecuaiei f ( x ) = x (ntr-un spaiu metric complet) atunci cnd aceasta nu poate fi aflat

Alegerea termenului care aproximeaz soluia are drept criteriu ordinul de aproximare al soluiei. Spre exemplu, dac > 0 i se cere o - aproximare a lui a (adic un element b X pentru care d ( a, b ) < ), se alege n0 pentru q n0 care t < . Atunci d xn0 ,a < i xn0 (sau oricare termen xn cu n n0 ) 1 q este o - aproximare a lui a.

Exemplul 0.1.2
Se caut pentru ecuaia x3 +12 x 1 = 0 o 104 - aproximare a soluiei. 1. Folosind irul lui Rolle se demonstreaz c ecuaia dat are o singur soluie cuprins n ( 0,1) .

14

2. Se consider spaiul metric complet

considerat este aceea definit de modul f : X X , f ( x) =

1
2

( d ( x, y ) = x y )

X = [ 0,1] unde distana i funcia

. Se constat imediat c egalitatea f ( a ) = a este x +12 echivalent cu a3 +12a 1 = 0 i aproximarea soluiei revine la aproximarea punctului fix al lui f (dac exist). 3. Aplicnd funciei f teorema lui Lagrange, se gsete c x, y X , f ( x ) f ( y ) = 2c

( c +12)
2

x y ,

unde c este o valoare cuprins ntre x i y, deci n ( 0,1) . Cum rezult c f este o contracie, deci admite un punct fix.
4. Fie x0 = 0 , atunci x1 = f ( 0 ) =

2c

( c +12)
2

2 , 169

1 1 i t := d ( x0 , x1 ) = x0 x1 = . 12 12 n qn 1 169 2 4 Se caut n pentru care t < 104 , adic < 10 . 1 q 12 167 169 144 are proprietatea c Se obine n 2 . n particular x2 = f ( x1 ) = 1729 x2 a < 104 i evident, pentru oricare n , n 2 , xn are aceeai proprietate.

0.2 Caracterizarea mulimilor compacte

n acest paragraf ( X , d ) este un spaiu metric. Dup o scurt recapitulare a unor noiuni topologice specifice spaiilor metrice se demonstreaz un criteriu de compacitate caracteristic acestui tip de spaii topologice.

Definiia 0.2.1
Fie a X i r > 0 . 1. B ( a, r ) := { x X : d ( a, x ) < r} se numete bila deschis de centru a i
2. B [ a, r ] := { x X : d ( a, x ) r} se numete bila nchis de centru a i

raz r. raz r.

3. Se constat imediat c B ( a, r ) B [ a, r ] i, pentru oricare r ( 0, r ) , B ( a , r ) B [ a , r ] B ( a , r ) .

15

Exemplul 0.2.1
c: Pentru spaiile metrice definite n exemplul 0.1.1, lund k = 2 , se observ
1) pentru distana euclidian

B ( a, r ) = x = ( x1, x2 )

adic B ( a, r ) este discul deschis centrat n a = ( a1, a2 ) i de raz r. Similar B [ a, r ] este discul nchis centrat n a i de raz r.
2) pentru distana sum Bs ( a, r ) = x

( x1 a1 )2 + ( x2 a2 )2 < r

interiorul ptratului de centru a cu diagonalele de lungime 2r paralele cu axele de coordonate. Descriere similar i pentru Bs [ a, r ] . 3) dac distana este distan supremum B ( a, r ) = x i similar B [ 0,1] = [ a1 r , a1 + r ] [ a2 r , a2 + r ] .

: x1 a1 + x2 a2 < r

este

: max ( x1 a1 , x2 a2 ) < r = ( a1 r , a1 + r ) ( a2 r , a2 + r )

Definiia 0.2.2
1. O mulime D X se numete mulime deschis dac x D rx > 0 astfel nct B ( x, rx ) D . 2. Conform definiiei i folosind notaiile din punctul 1, dac D este mulime deschis, D = B ( x, rx ) . 3. Se definete T d = { D X : D este mulime deschis} . Se verific uor c a X i r > 0 , B ( a, r ) T d , , X T d .
xD

Observaia 0.2.1
1. Se demonstreaz uor c T d este o topologie pe X (adic reuniunea unei familii oarecare de mulimi deschise este mulime deschis i intersecia unei familii finite de mulimi deschise este mulime deschis). Se construiesc astfel concepte topologice similare celor cunoscute de pe axa real. 2. a) F X este mulime nchis dac CF := X \ F este mulime deschis. b) Dac a X , V X se numete vecintate a lui a dac ra > 0 astfel nct B ( a, ra ) V . V ( a ) noteaz familia vecintilor lui a i se verific

1 uor c B a, : n n vecintile lui a.

1 ca i B a, : n n

constituie baz pentru

16

c) Pentru A X mulime nevid, a X se numete punct interior al lui A dac V V ( a ) , astfel nct V A.

A := {a A : a punct interior pentru A} . Evident A este cea mai mare mulime deschis inclus n A. d) Pentru A i a ca mai nainte, a se mai numete punct de aderen al lui A dac V V ( a ) , V I A . A := {a X : a punct de aderen pentru A} . Se verific uor c A este cea mai mic mulime nchis care include pe A.

Definiia 0.2.3
Pentru orice mulime nevid A, diam A [ 0, ] . 2. Mulimea A se numete mrginit dac diam A < . Fie A X mulime nevid. 1. diam A := sup {d ( x, y ) : x, y A} se numete diametrul mulimii A.

Observaia 0.2.2
1. Deoarece diam B ( a, r ) = 2r , a X i r > 0 , B ( a, r ) este mulime mrginit. 2. Dac A este mrginit i B A , atunci B este mrginit. 3. Dac A, B sunt mulimi mrginite, atunci A U B este mrginit. 4. O mulime A este mrginit dac i numai dac A este mrginit. 5. Oricare ir Cauchy este o mulime mrginit.

Definiia 0.2.4
Fie K X mulime nevid. 1. K se numete mulime compact dac (U i )iI T d , astfel nct
iI 0

K U i , rezult c I 0 I finit cu proprietatea K U i . (Aadar, o

iI

mulime K este compact dac din orice acoperire cu mulimi deschise a lui K se poate extrage o subacoperire finit). 2. Mulimea A X (nevid) se numete relativ compact dac A este mulime compact.

Exemplul 0.2.2
1. Orice mulime finit este compact. De asemenea, dac ( xn ) n X

este convergent, atunci { xn : n

}U

{ lim x } este compact.

n n

17

 1 1 2. Deoarece ( 1,1) = 1 + ,1 i nici una din familiile finite ale n =1 n n 1 1 nu acoper pe ( 1,1) , rezult c ( 1,1) nu este mulimii 1 + ,1 n n n mulime compact n .

Propoziia 0.2.1
Dac K X este compact, atunci: 1) K este mulime nchis. 2) K este mulime mrginit. 3) K are proprietatea: r > 0 ,
K B xj,r .
j =1 s

x1, x2 ,..., xs K ,

astfel

nct

Demonstraie
1. Fie a CK i pentru oricare x K , fie rx > 0 , astfel nct B ( a, rx ) I B ( x, rx ) = . Efectund aceast alegere pentru oricare x K , se

obine

familia

{ B ( x, rx ) : x K }

pentru

care

K B ( x, rx ) .
xK

Atunci

x1, x2 ,...xs K , astfel nct K B x j , r j (unde r j := rx j , j = 1, 2, ..., s ).

Se definete r := min r j : j = 1,2,..., s
s gsete c B ( a, r ) I B x j , r j = , deci j =1

j1

i din alegerea numerelor r j se

B ( a, r ) I K = B ( a, r ) CK .

Aadar CK este mulime deschis, deci K este nchis. 2. Similar K B ( x,1) . Procednd analog ca n 1, x1, x2 ,..., xs K ,
xK

astfel nct K B x j ,1 . Deoarece B x j ,1

j =1

este mulime mrginit,

j = 1,2,..., s K este i ea mulime mrginit. 3. Se procedeaz similar punctului precedent: deoarece K B ( x, r )

xK

i K este compact, x1, x2 ,...xs K , astfel nct K B x j , r .

j1

18

Definiia 0.2.5
O mulime nevid K X se numete secvenial compact dac ( xn ) n ir de elemente din K xkn
n

( )n ,

astfel nct

( xk )n
n

este convergent i

lim xkn K .

Propoziia 0.2.2
Fie K X o mulime secvenial compact. Atunci: 1) K este nchis. 2) K este mrginit. 3) K are urmtoarea proprietate, r > 0 , x1, x2 ,..., xs K , astfel nct K B xj,r .
j =1 s

Demonstraie
1. Fie a K i

( xn )n K ,
n

astfel nct

( xn )n a .
n

Atunci xkn
n

subir al lui ( xn )n , astfel nct lim xkn =: b K . Dar a = lim xn = lim xkn = b , deci a K , adic K K , ceea ce nseamn c K este nchis. 2. Se presupune c K este nemrginit; dac a K , atunci, n ,

( )n

xn K , astfel nct d ( xn , a ) n . Fie din nou xkn

proprietatea

( )n

subirul lui ( xn )n cu
n

d a, xkn kn , iar lim kn = , rezult c d ( a, b ) = . Contradicie. Prin

urmare, K este mrginit. 3. Se presupune c K nu are proprietatea enunat; aadar, r0 > 0 , astfel nct pentru orice sistem finit de puncte {a1, a2 ,..., as } K , K B a j , r0 . Fie x1 K ; conform ipotezei K \ B ( x1, r0 ) , fie x2 K \ B ( x1, r0 ) . Se presupun construii termenii x1, x2 ,..., xn , astfel nct n n K B x j , r0 , deci K B x j , r0 . j =1 j =1 n Fie atunci xn +1 K \ B x j , r0 . Aadar, se construiete prin inducie j =1 irul ( xn )n de elemente din K avnd proprietatea c n ,
j =1 s n

lim xkn = b K .

Deoarece

d ( a, b ) = lim d a, xkn

19

 n xn +1 K \ B x j , r0 d xn +1, x j r0 , j = 1,2,..., n . j =1

n definitiv, m, n

, n m , d ( xn , xm ) r0 .

Deoarece K este secvenial compact, ( xn )n admite un subir convergent, deci n particular Cauchy. Dar cum d ( xn , xm ) r0 , n, m , n m , nici un subir al lui ( xn )n nu poate fi Cauchy. Contradicie. Prin urmare, ipoteza asumat este fals, deci K are proprietatea enunat.

Definiia 0.2.6
(i) O mulime A X nevid se numete total mrginit dac r > 0

a1, a2 ,..., as A , astfel nct A B a j , r .

j =1

(ii) Se observ c orice mulime total mrginit este mrginit. De asemenea, din rezultatele anterioare se obine c oricare mulime K compact sau secvenial compact este total mrginit.

Propoziia 0.2.3
Orice mulime K X compact este secvenial compact.

Demonstraie
Dac se presupune c mulimea K nu este secvenial compact, atunci exist ( xn )n un ir format din elemente din K, astfel nct nici unul din subirurile sale nu are limit n K. Aadar, a K ra > 0 cu proprietatea B ( a, ra ) conine cel mult un numr finit de termeni ai irului deschise { B ( a, ra )}aK care este o acoperire deschis pentru K. Prin urmare,

( xn )n .
s

Se obine astfel familia de mulimi

a1, a2 , ..., as K , astfel nct K B a j , r j (unde r j := ra j , j = 1,2,..., s ).

j =1

Dar din construcia fcut rezult c B a j , r numr finit de termeni ai irului irului ( xn )n sunt alei din K.

( xn )n .

j =1

conine cel mult un

Contradicie, deoarece toi termenii

Prin urmare, ipoteza asumat este fals, deci din orice ir

n

elemente din K se poate extrage un subir ( xk n ) care este convergent i limita sa este coninut n K.
20

( xn )n

de

Teorema 0.2.1
Dac K X este secvenial compact, atunci K este mulime compact.

Demonstraie
deschis a lui K pentru care nici una din familiile finite de mulimi (U i )iI nu acoper pe K. 1. Se construiete prin inducie irul incluse n K astfel nct: n a) K n +1 K n , 1 b) diam K n n , 2 Fie K X mulime secvenial compact, astfel nct (U i )iI acoperire

( K n )n

de submulimi nchise,

sunt ndeplinite proprietile:

c) J I mulime finit, K n U i .

Pentru n = 0 se aplic propoziia 0.2.2 pct. 3: x1, x2 ,..., xs K cu s 1 proprietatea K B xi , ; atunci cel puin una din mulimile i =1 2 1 nu poate fi acoperit de o familie finit de mulimi K I B xi , 2 i =1,2,..., s

iJ

(U i )iI . Fie

1 i0 := min i : i = 1, 2,..., s i K I B xi , are proprietatea c) 2 1 i K 0 := B xi0 , I K . Sunt imediate proprietile K 0 este mulime nchis, 2 K 0 K , diam K 0 1 i J I mulime finit K 0 U i .
iJ

Se presupun construite mulimile K 0 , K1,..., K n ndeplinind proprietile 1 menionate mai sus. Se aplic propoziia 0.2.2 pct. 3 pentru r = n + 2 : 2 p 1 x1, x2 ,..., x p K n , astfel nct K n B xi , n + 2 . Similar cazului n = 0 , fie i =1 2 1 K n +1 mulimea din familia K n I B xi , n + 2 : i = 1,2,..., p care are indicele 2 cel mai mic din mulimile ce nu pot fi acoperite de o familie finit de mulimi 1 (U i )iI . Evident, K n +1 este nchis, K n +1 K n i diam K n +1 n+1 . 2
21

2. Pentru fiecare n , fie xn K . Conform alegerii i construciei 1 efectuate, n, p , xn + p , xn K n i d xn + p , xn n . Aadar, ( xn )n este un 2 ir Cauchy de elemente din K i, conform ipotezei, exist xkn un subir

convergent (cu limita n K). Atunci, dac a := lim xkn , cum ( xn )n este un ir Cauchy, lim xn = a .
n n

( )n

Deoarece xn + p K n i K n este mulime nchis a = lim xn + p K n , deci

p

a K n K U i . Fie j I astfel nct a U j , r > 0 ales cu

iI

proprietatea B ( a, r ) U j i m d ( x, a ) diam K m

pentru care

1 < r , deci K m B ( a, r ) U j , ceea ce contrazice 2m proprietatea c) de construcie a mulimilor ( K n ) n .

1 < r . Dac x K m , 2m

Aadar, ipoteza asumat este fals, adic mulimea K este o mulime compact.

Observaia 0.2.3
1. Propoziia 0.2.3 i teorema 0.2.1 pun n eviden faptul c proprietile de compacitate i secvenial compacitate sunt echivalente. Ele subliniaz din nou importana irurilor de elemente dintr-un spaiu metric ( X , d ) , artnd c i proprietatea de compacitate poate fi caracterizat prin intermediul irurilor. 2. Dac ( X , d ) este spaiu metric complet, atunci oricare mulime Y X nevid i nchis este spaiu metric complet (cu distana indus de ctre d). Dar i n cazul n care ( X , d ) nu este neaprat complet i Y X este o submulime nevid, putem pune problema completitudinii lui Y unde, fr alte precizri, nelegem c este vorba de distana indus pe Y.

Corolarul 0.2.1
O mulime nevid A X este relativ compact dac i numai dac din orice ir de elemente din A se poate extrage un subir convergent.

Demonstraie
Dac A este relativ compact, adic A este compact, atunci A este secvenial compact, deci din orice ir de elemente din A A se poate extrage un subir convergent (cu limita n A ).
22

Fie acum A ndeplinind proprietatea descris cu ajutorul irurilor i fie 1 ( xn )n un ir de elemente din A . n fie yn A , astfel nct d ( xn , yn ) < . n irului ( yn ) n de elemente din A i aplicm proprietatea din enun: ykn ,

( )n

astfel nct lim ykn =: a A . Deoarece

n

d xkn , a d xkn , ykn + d ykn , a

) (

) (

1 + d yk n , a , kn

rezult c lim xkn = a , adic A este secvenial compact, deci compact, ceea ce nseamn c A este relativ compact.
n

Teorema 0.2.2
Pentru o mulime K X , urmtoarele afirmaii sunt echivalente: 1) K este compact. 2) K este total mrginit i complet.

Demonstraie
1 2 . Proprietatea de a fi total mrginit rezult din propoziia 0.2.1. Fie acum ( xn )n un ir Cauchy de elemente din K. Deoarece K este secvenial compact (propoziia 0.2.3), xkn
n

( )n subir al lui ( xn )n convergent.

Fie a := lim xkn , atunci a K (deoarece K este nchis, propoziia 0.2.2) i ( xn )n este convergent cu lim xn = a K (observaia 0.1.2 pct. 3). Aadar, orice ir Cauchy de elemente din K este convergent, cu limita n K, deci K este spaiu metric complet. 2 1 . Se repet (n mare parte) raionamentul din demonstraia teoremei 0.2.1. Se presupune c K nu este compact. Aadar, (U i )iI o acoperire deschis pentru K, astfel nct J I finit, K U i . Se construiete inductiv irul ndeplinind proprietile: 1) K n +1 K n , n ; 1 2) diam K n n , n 2
n

( K n )n

iJ

de submulimi nchise ale lui K

; , Kn Ui .
iJ

3) J I mulime finit i n

23

Similar demonstraiei citate, n

n

, fie xn K n . Din nou ( xn )n este un

ir Cauchy de elemente din K. Acum intervenim ns cu proprietatea lui K de a fi spaiu metric complet: lim xn =: a , a K (deoarece K fiind complet, ea este nchis). Procednd, n continuare, analog demonstraiei citate, pentru j I cu proprietatea c a U j , r > 0 , ales astfel nct B ( a, r ) U j i n pentru care 1 < 1 , obinem c: K n B ( a, r ) U j , ceea ce contrazice proprietatea 3) de 2n construcie a mulimilor ( K n ) n . Prin urmare, ipoteza asumat este fals, adic mulimea K este o mulime compact.

Corolarul 0.2.2
Pentru K X , mulime nevid, urmtoarele afirmaii sunt echivalente: 1) K este compact. 2) K este secvenial compact. 3) K este total mrginit i complet.

Corolarul 0.2.3
Pentru A X mulime nevid, urmtoarele afirmaii sunt echivalente: 1) A este relativ compact; 2) pentru oricare ( xn )n ir de elemente din A exist xkn subir

( )n

convergent (n X); 3) A este total mrginit i orice ir Cauchy de elemente din A este convergent (n X).

0.3 Familii echicontinue

n acest paragraf se introduce conceptul de familie echicontinu de funcii i se demonstreaz teorema Arzela-Ascoli care ofer un criteriu de compacitate pentru astfel de familii. Peste tot n aceast seciune ( X , d ) este un spaiu metric, C ( X ) este spaiul funciilor continue definite pe X cu valori reale i F ( X ) este spaiul funciilor definite pe X cu valori reale.

Definiia 0.3.1
1. Fie H o familie nevid de funcii reale definite pe X i a X . H se numete echicontinu n a dac

> 0 > 0 , astfel nct x B ( a, ) i h H h ( x ) h ( a ) < .

24

2. Dac H este echicontinu n a, a X , atunci H se numete echicontinu pe X.

Observaia 0.3.1
1. Se constat uor c n cazul n care H este echicontinu n a orice funcie h H este continu n a. Echicontinuitatea lui H n a exprim ns un comportament egal al tuturor funciilor din H pe o vecintate aleas a lui a, i anume: inegalitatea h ( x ) h ( a ) < este ndeplinit de toate funciile din H

pentru x B ( a, ) . Cerina ca toate funciile din H s fie doar continue n a nseamn c:

> 0 h H , h > 0 astfel nct x B ( a,,h ) h ( x ) h ( a ) < . Aadar, n aceast situaie, fiecrei funcii din H i corespunde o vecintate pe care este verificat inegalitatea cerut, n timp ce n cazul echicontinuitii familiei H n a exist o vecintate pe care toate funciile din H verific inegalitatea menionat. 2. Dac H este echicontinu pe X, evident c H C ( X ) . Prin urmare, problema echicontinuitii unei familii H pe X se poate pune numai pentru familii de funcii continue pe X. 3. Orice familie finit de funcii continue n a X (respectiv continue pe X) este echicontinu n a (respectiv echicontinu pe X). 4. Fie ( H i )iI familii de funcii echicontinue n a X (respectiv echicontinue pe X). Dac I este finit, atunci H i este echicontinu n a (respectiv echicontinu pe X).
iI

Observaia 0.3.2
Dac ( f n )n i f sunt funcii reale pe X, atunci:
1. Spunem c ( f n )n este punctul convergent ctre f (pe X) dac

x X , lim f n ( x ) = f ( x ) .
n

2. irul ( f n ) n se numete uniform convergent ctre f (pe X) dac

> 0 n

astfel nct n n i x X f n ( x ) f ( x ) < .

H ( x ) := {h ( x ) : h H } este o mulime mrginit (n

3. O familie H F

(X)

se numete punctual mrginit dac, x X , ).

25

Observaia 0.3.3
1. Este uor de remarcat c orice ir uniform convergent pe X este punctual convergent pe X i limitele sunt egale. 2. Din leciile de analiz matematic se cunosc urmtoarele afirmaii: a) nu orice ir punctual convergent este uniform convergent; exemplul comun de ir de funcii care argumenteaz afirmaia precedent este irul un : ( 0,1) , un ( x ) = x n ; b) dac

( f n )n

sunt funcii continue n a i

( f n )n

f uniform pe X

(suficient uniform pe o vecintate a lui a), atunci f este continu n a. n consecin, dac ( f n )n sunt funcii continue pe X i ( f n ) n f uniform pe X, rezult c f este continu pe X.

Propoziia 0.3.1
Fie ( f n )n un ir de funcii continue pe X i f F
1. Familia { f n : n

2. irul ( f n ) n este punctul convergent pe X ctre f. Atunci: a) funcia f este continu pe X; b) dac X este spaiu compact, rezult c

} este echicontinu pe X.

( X ) , astfel nct:

( f n )n

este uniform

convergent ctre f pe X.

Demonstraie
a) Fie > 0 , a X i > 0 cu proprietatea:

i x B ( a, ) f n ( x ) f n ( a ) < . 2
n

Atunci x B ( a, ) , f ( x ) f ( a ) = lim f n ( x ) f n ( a ) f este continu n a, a X .

< , aadar 2

b) Fie din nou > 0 , a X i n,a

, > 0 alese astfel nct: 3

i x B ( a, , a ) f n ( x ) f n ( a ) < n n, a fn ( x ) f ( a ) < . 3 i x B ( a, ) , rezult:

Atunci, n n,a

fn ( x ) f ( x ) fn ( x ) fn ( a ) + fn ( a ) f ( a ) + f ( a ) f ( x ) < ,
26

aadar

( f n )n f

uniform pe B ( a, ) . n plus, X = B ( a,a ) ; cum X este

a X s i =1

compact, a1, a2 ,..., as X , astfel nct X = B ( ai ,i ) (unde i := ai ). x B ( ai ,i ) uniform pe X. Pe de alt parte, dac ni rezult fn ( x ) f ( x ) < , este ales astfel nct n ni i se obine c pentru

n := max {n1, n2 ,..., ns } i n n , x X , f n ( x ) f ( x ) < , deci

( f n )n f

Observaia 0.3.4
1. Demonstraia propoziiei precedente (punctul 2 al concluziei) rmne aceeai dac X este complet mrginit. 2. Fie H C ( X ) o familie echicontinu i
H1 := f F ( X ) : ( f n ) n ( f n ) n ir de funcii din H, astfel nct ( f n )n f .

Din propoziia 0.3.1 rezult c: a) H1 C ( X ) ; b) dac X este compact (respectiv complet mrginit) i f H1 , atunci ( f n )n ir de funcii din H, astfel nct ( f n ) n este uniform convergent ctre f (pe X).

Propoziia 0.3.2
Fie

( f n )n

un ir de funcii continue pe X i E X o mulime dens

(adic E = X ), astfel nct: 1) familia { f n : n

} este echicontinu pe X; 2) dac a E , atunci ( f n ( a ) )n este convergent. Atunci exist f C ( X ) , cu proprietatea ( f n ) n , punctual convergent ctre

f (pe X).

Demonstraie
Se fixeaz x X ; pentru > 0 , fie > 0 , ales astfel nct n i y B ( x, x ) s rezulte f n ( y ) f n ( x ) < . Din densitatea lui E n X se aleg 3 a E I B ( x, ) i n , astfel nct n, p , n n f n + p ( a ) f n ( a ) < . 3

27

Atunci se obine:
fn+ p ( x ) fn ( x ) fn+ p ( x ) fn+ p ( a ) + fn+ p ( a ) fn ( a ) + fn ( a ) fn ( x ) < ;

aadar,

f ( x ) = lim f n ( x ) , x X i se aplic propoziia 0.3.1, gsindu-se c f este continu pe X.

n

( fn ( x ) )n

este un ir Cauchy, x X . Se definete f : X

Observaia 0.3.5
(unde x ( n ) =: xn ). A considera un subir al lui ( xn )n nseamn s punem n al lui ( xn )n . n definitiv precizarea unui subir revine la definirea unei funcii injective k : . 2. n demonstraia teoremei Arzela-Ascoli se va proceda (n mod repetat) la alegerea unor subiruri de funcii, deci la alegerea unor subiruri de numere naturale. Primul ir considerat este cel al tuturor numerelor naturale, adic un ir de numere naturale, adic un subir al lui mulimea . Fie acum ( s1, n ) . n definitiv am ales o funcie s1 : Dac N1 := s1 (
n

Reamintim cteva fapte elementare referitoare la iruri. 1. Prin definiie un ir ( xn )n de elemente din X este o funcie x :

eviden un ir ( kn ) n de numere naturale, fixndu-se astfel subirul xkn

( )n

),

a considera un subir al lui s1 = ( s1, n ) N1 , s2 = ( s2, n )

n

injectiv.
n

revine la

alegerea unei funcii s2 :

. Evident c orice valoare s2, n

se regsete printre valorile lui s1 , adic { s2, n : n

} {s1,n : n } .

Continundu-se aceast construcie, fie construite irurile s1, s2 ,..., s j , astfel nct: s j , n : n s j 1, n : n ... { s1, n : n }

} {

ceea ce nseamn c fiecare ir de indice mai mare este un subir al oricrui ir de indice mai mic. Dac N j := s j , n : n = s j ( ) , lundu-se funcia injectiv s j +i : construite).
j,

se obine un subir al lui s j (deci subir i al celorlalte iruri

3. Fie atunci irurile s j

( ) j

de numere naturale astfel nct

{s j ,n : n } {s j 1,n : n } , j ( unde {s0,n : n } = ) .

28

Se definete un nou ir lundu-se termenii ( sn, n ) irurile iniiale ca o matrice infinit, se obine:
s1,1, s1,2 , s1,3 ,..., s1, n ,... s , s , s ,..., s ,... 2, n 2,1 2,2 2,3 M s j ,1, s j ,2 , s j ,3 ,..., s j , n ,... . M sn,1, sn,2 , sn,3 ,..., sn, n ,... M

; dac se reprezint

Atunci irul ( sn, n ) este format de elementele de pe diagonala matricei

n

numerele ( sn, n )

este un subir al lui ( s2,n ) , deci ( sn, n )

n

astfel construite, el numindu-se (din aceast cauz) irul diagonal extras din irurile precedente. Pentru irul ( sn, n ) se constat c el este subir al lui ( s1,n ) , ( sn, n )
n n j

este un subir al lui s j , n

( )n

n2

(adic

n j

se gsesc toate pe linia j a matricei anterioare, deoarece

irurile s j +1, s j + 2 ,... sunt construite numai din elemente ale acestei linii).

Teorema 0.3.1 (ARZELA-ASCOLI)

Fie ( X , d ) spaiu metric, E = an : n

( f n )n

} o submulime dens a lui X i

un ir de funcii reale, continue pe X astfel nct:

1) familia f n : n 2) pentru oricare

Atunci f C ( X ) , ( f kn ) astfel nct f kn

n

} este echicontinu; j , { f ( a ) : n } este mrginit.

n j

( )n f

punctual pe X.

Demonstraie
Deoarece

( fn ( a1 ) )n

este un ir mrginit de numere reale el admite un

n

subir convergent. Aadar, ( s1,n )

astfel nct

(f

s1,n

Se repet acum raionamentul lundu-se irul mrginit f s1,n ( a2 )

( a1 ) )n

este convergent.

, ( s2,n )

29

subir al lui ( s1,n ) cu proprietatea irurile f s2,n ( a1 )

) i ( f
n

s2,n

( a2 ) )n

(f

s2,n

( a2 ) )n
s j ,n

este convergent. n particular,

sunt convergente.

Se presupun construite irurile

(f )
s j +1,n

este subir al lui

(f )
s j ,n

(f )

, j = 1,2,..., k , astfel nct i

( j = 1,2,..., k 1)

(f
(

s j ,n

( ai ) )n

este

convergent i = 1,2, ..., j i j = 1, 2,..., k . Atunci f sk ,n ( ak +1 )

este un ir mrginit de numere reale, deci admite un

subir convergent. Fie acesta f sk +1,n ( ak +1 ) convergent j = 1,2,..., k + 1 .

; n particular, f sk +1,n a j
sk ,n

( ) )n este

Se construiesc astfel prin inducie irurile proprietile, k

sk +1,n n n

i ( f ) este subir al j {1,2,..., k } ( f ( a ) ) este convergent. Se consider irul ( f ) (adic irul diagonal al irurilor anterioare). , rezult c ( f ( a ) ) este Deoarece ( f ) este subir al lui ( f ) convergent k {1,2,..., j} i j . n definitiv, ( f ( a ) ) este
sk ,n n sk ,n j sn ,n n

( f ) , k irului ( f ) k
n

cu

sn ,n

n j

s j ,n

sn ,n

sn ,n

convergent k punctual pe X.

Conform propoziiei 0.3.2 f C ( X ) , astfel nct

(f )
sn ,n

Corolarul 0.3.1 (ARZELA-ASCOLI)

n X i ( f n ) n

Dac ( X , d ) este spaiu metric compact, E = an : n

1) familia f n : n 2) pentru oricare
n

} X

este dens

este un ir de funcii reale continue pe X astfel nct:

f C ( X ) , ( f kn ) astfel nct f kn

} este echicontinu; j , { f ( a ) : n } este mrginit, atunci exist

n j

( )n f

uniform pe X.

30

Demonstraie
Din teorema precedent f C ( X ) , ( f kn ) astfel nct
n

( f k )n f
n

punctual pe X, iar din propoziia 0.3.1 punctul 2 convergena este uniform pe X.

Definiia 0.3.2
Se presupune c ( X , d ) este spaiu metric compact. Atunci pentru oricare f C ( X ) , f este funcie mrginit i i atinge marginile i este uniform continu pe X. 1. Pentru f C ( X ) , se definete f := max f ( x ) : x X numr

spaiu Banach. De asemenea, convergena definit de aceast norm pe C ( X ) nu este nimic altceva dect convergena uniform pe X. n plus, ca n orice spaiu normat, se definete distana d : C ( X ) C ( X ) [ 0, ) asociat acestei norme, i anume: f , g C ( X ) ,
d ( f , g ) := f g

care se numete norma supremum a funciei f. 2. Din leciile de analiz matematic se cunoate c C ( X ) , este un

= max

f ( x) g ( x) : x X .

Observaia 0.3.6

( un ) n

Pentru a X se definete aplicaia a : C ( X ) , a ( u ) = u ( a ) . Dac este un ir din C ( X ) uniform convergent pe X ctre u (suficient punctual a ( u ) = u ( a ) = lim un ( a ) = lim a ( un ) .
n n

convergent pe X), atunci:

Aadar, funcia a : C ( X ) ,

este o funcie continu.

( X , d ) spaiu metric compact, E = {an : n } X H C ( X ) . Urmtoarele afirmaii sunt echivalente: 1) H este relativ compact n ( C ( X ) , ) . 2) a) n , H ( an ) := {h ( an ) : h H } este mrginit.
Fie
b) H este echicontinu pe X.

Teorema 0.3.2 (ARZELA-ASCOLI)

dens n X i

31

Demonstraie

(1) ( 2 )
x X , x : C ( X )

a) Conform definiiei H este compact n C ( X ) , , atunci cum

compact. Aadar, x X , H ( x ) { f ( x ) : f H } = x ( H ) este mrginit.

, x ( f ) = f ( x ) este continu, rezult c x ( H ) este

s b) Pentru > 0 fie u1, u2 ,..., us H , astfel nct H B ui , (unde i =1 3 B ( ui , ) := f C ( X ) : f ui < ). Dac a X , fie ( i = 1,2,..., s ) ri > 0 cu

proprietatea x B ( a, ri ) ui ( x ) ui ( a ) <

i fie r := min {r1, r2 ,..., rs } . 3 Conform alegerilor se obine c h H , j {1,2,..., s} , astfel nct

h B u j , , atunci x B ( a, r ) avem: 3
h( x) h(a) h( x) u j ( x) + u j ( x) u j (a) + u j (a) h(a) < .

Aadar, a X , H este echicontinu n a, deci H este echicontinu pe X.

( 2 ) (1) Fie ( hn ) n un f C ( X ) , ( hkn ) n

ir de elemente din H. Conform corolarului 0.3.1 astfel nct hkn

( )n f

uniform pe X. Folosind corolarul

0.2.1 se gsete c H este relativ compact n spaiul C ( X ) , .

32

CUPRINS
PREFA.................................................................................................. 3 INTRODUCERE ....................................................................................... 9 0.1 Spaii metrice.................................................................................... 9 0.2 Caracterizarea mulimilor compacte........................................ 15 0.3 Familii echicontinue ..................................................................... 24 CAPITOLUL 1 ECUAII DIFERENIALE DE ORDINUL I ........... 33 1.1 Elemente introductive .................................................................. 33 1.2 Ecuaii difereniale de ordinul I (Cazul Lipschitzian) ...................................................................... 36 1.3 Ecuaii difereniale de ordinul I (Cazul funciei continue) ............................................................. 49 1.4 Soluii globale i soluii maximale pentru o ecuaie diferenial....................................................................................... 62 1.5 Ecuaii difereniale liniare de ordinul I..................................... 75 1.6 Alte exemple de ecuaii difereniale de ordinul I integrabile prin cuadraturi .......................................................... 93 CAPITOLUL 2 ECUAII DIFERENIALE LINIARE, DE ORDIN SUPERIOR .......................................... 113 2.1 Introducere .................................................................................... 113 2.2 Dependen i independen liniar n Ker Ln .................... 114 2.3 Soluia problemei lui Cauchy................................................... 133 2.4 Ecuaii difereniale liniare de ordinul n, neomogene ........ 135 2.5 Ecuaii difereniale de ordinul n, liniare, cu coeficieni constani ............................................................. 143 2.6 Ecuaii difereniale liniare de ordinul n, cu coeficieni constani, neomogene..................................... 152 2.7 Ecuaii difereniale liniare de ordinul n, cu coeficieni variabili, reductibile la ecuaii difereniale cu coeficieni constani ............................................................. 157 2.8 Ecuaii difereniale de ordin superior integrabile prin cuadraturi.............................................................................. 166
n 2.8.1 Ecuaia diferenial y ( ) = 0 .................................................. 166
n 2.8.2 Ecuaia diferenial y ( ) = f ( x ) ............................................ 166

2.9 Ecuaii difereniale de ordin superior crora li se poate micora ordinul .......................................... 176
k k +1 n 2.9.1 Ecuaii difereniale de forma F x, y ( ) , y ( ) ,..., y ( ) = 0 ... 176

( ) 2.8.4 Ecuaii difereniale de forma F ( y ( ) , y ( ) ) = 0 .................. 170 2.8.5 Ecuaii difereniale de forma F ( y ( ) , y ( ) ) = 0 .................. 174
n 2.8.3 Ecuaii difereniale de forma F x, y ( ) = 0 .......................... 168
n 1 n n2 n

) ( 2.9.2 Ecuaii difereniale de forma F ( y, y, y,..., y ( ) ) = 0 ............ 178

n
n

2.9.3 Ecuaii difereniale de ordinul n omogene n y, y,..., y ( ) ... 180 2.9.4 Ecuaii difereniale de ordinul n, omogene n x, y,d x,d y,d 2 y,...,d n y ....................................................... 183 2.9.5 Ecuaii difereniale de ordinul n omogene n x i d x .......... 185 CAPITOLUL 3 SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE ............ 189 3.1 Introducere .................................................................................... 189 3.2 Sisteme de ecuaii difereniale liniare, de ordinul I ........... 198 3.3 Sisteme neomogene. Metoda variaiei constantelor ......... 203 3.4 Sisteme omogene cu coeficieni constani .......................... 206 3.5 Sisteme neomogene cu coeficieni constani ..................... 216 3.6 Exponeniala matriceal, sisteme difereniale liniare, omogene, cu coeficieni constani, soluia problemei Cauchy cu ajutorul exponenialei matriceale ...................... 219 3.6.1 Valoarea absolut i norma unei matrice .............................. 219 3.6.2 iruri de matrice ...................................................................... 221 3.6.3 Serii de matrice ........................................................................ 223 3.6.4 Serii matriceale de puteri ........................................................ 225 3.6.5 Sisteme difereniale liniare cu coeficieni constani, omogene ................................................................................... 234 3.6.6 Algoritmul general pentru diagonalizarea unei matrice diagonalizabile......................................................................... 238 CAPITOLUL 4 ECUAII CU DERIVATE PARIALE DE ORDINUL I ........................................................ 240 4.1 Ecuaii cu difereniale totale ..................................................... 240 4.2 Integrale prime ............................................................................. 251 4.3 Ecuaii de tip Pfaff ....................................................................... 261 4.4 Ecuaii cu derivate pariale de ordinul I. Generaliti ........ 274 4.5 Exemple de ecuaii cu derivate pariale de ordinul I. Ecuaiile liniare i cvasiliniare ................................................. 282
6

4.6 Metoda caracteristicilor pentru determinarea soluiilor unei ecuaii cu derivate pariale .............................................. 294 4.7 Aplicaii ale sistemelor de ecuaii difereniale sub forma simetric .................................................................... 313 4.7.1 Traiectoriile ortogonale ale unei familii de suprafee ........... 313 4.7.2 Liniile de cmp ale unui cmp vectorial ................................ 314 4.7.3 Suprafee de cmp care conin o curb dat.......................... 318 4.8 Aplicaii la ecuaii cu derivate pariale liniare, de ordinul I .................................................................................... 319 4.8.1 Interpretarea geometric a soluiilor ecuaiei cvasiliniare ... 319 4.8.2 Probleme de generare a suprafeelor cilindrice, conice i de rotaie............................................................................... 322 4.8.3 Aplicaii diverse ....................................................................... 327 4.9 Ecuaii cu difereniale totale n trei variabile ....................... 329 4.9.1 Noiuni introductive ................................................................ 329 4.9.2 Ecuaii complet integrabile ..................................................... 332 4.9.3 Interpretarea geometric a soluiei unei ecuaii cu difereniale totale................................................................. 338 BIBLIOGRAFIE .................................................................................... 340

CAPITOLUL 1 SISTEME DINAMICE DESCRISE PRIN ECUAII DIFERENIALE DE ORDINUL I

1.1 Elemente introductive

n acest paragraf sunt prezentate elemente definitorii referitoare la ecuaiile difereniale de ordinul I.

Definiia 1.1.1
(i) Dac f : D este o funcie definit pe D 2 i funcia : I (unde I este un interval) satisface condiiile: 1) x I , ( x, ( x ) ) D ; 2) este derivabil pe I i x I , ( x ) = f ( x, ( x ) ) , atunci

se numete soluie a ecuaiei difereniale

dy = f ( x, y ) . Adesea, soluia se dx

mai numete i curb integral. (ii) Din definiia dat pentru soluia unei ecuaii difereniale se impune implicit i termenul de ecuaie diferenial (ordinar) de ordinul I. Aceasta revine la cunoaterea funciei f ( f : D , D 2 ) i la cerina determinrii unei funcii avnd proprietile din punctul (i). Aceste lucruri se marcheaz dy & = f ( x, y ) sau y = f ( x, y ) sau y = f ( x, y ) . prin simbolul matematic: dx (i) Pentru ecuaia y = f ( x, y ) , y se numete variabila dependent (sau, se numete mai sugestiv, dar incorect, funcia necunoscut), iar x variabila independent. Ecuaiile difereniale (ordinare, de ordinul I) pot fi astfel considerate drept cazuri particulare de ecuaii funcionale, n care necunoscuta este o funcie. (ii) Adesea, o ecuaie diferenial ordinar de ordinul I poate aprea sub forma F ( x, y, y ) = 0 , unde F : D cu D 3 . Se cere, ca mai nainte, gsirea unei funcii : I derivabil ( I interval) astfel nct x I , ( x, ( x ) , ( x ) ) D i F ( x, ( x ) , ( x ) ) = 0 . Dac din egalitatea F ( x, y, y ) = 0 se poate determina y , atunci ea poate fi scris sub forma: y = f ( x, y ) , care se numete i forma normal sau

Observaia 1.1.1

33

forma explicit a unei ecuaii difereniale de ordinul I, spre deosebire de egalitatea F ( x, y, y ) = 0 care se numete forma implicit a ecuaiei difereniale de ordinul I.

Definiia 1.1.2
Fie ecuaia y = f ( x, y ) , f : D numete problema Cauchy
: I

(unde D

(I

punctul ( x0 , y0 ) .

Prin urmare, rezolvarea problemei Cauchy ( f , x0 , y0 ) revine la determinarea unei curbe integrale pentru ecuaia y = f ( x, y ) , care trece prin

interval) a ecuaiei, astfel nct x0 I i ( x0 ) = y0 .

( f , x0 , y0 ) ,

) i ( x0 , y0 ) D . Se

problema determinrii unei soluii

Punctul ( x0 , y0 ) se numete i punct iniial, iar egalitatea ( x0 ) = y0 se numete condiie iniial.

Observaia 1.1.2
n ceea ce privete ecuaiile difereniale se ridic cteva probleme de natur diferit care sunt precizate n cele ce urmeaz. (i) Existena soluiei. Dac f : D ( D 2 ) se pune ntrebarea: ce proprieti trebuie s aib funcia f, astfel nct ecuaia y = f ( x, y ) s admit

soluie? Analog, n ce condiii problema Cauchy ( f , x0 , y0 ) admite soluie? Spre exemplu, dac f :
2

0 dac x este f ( x, y ) = , ecuaia 1 dac x \ y = f ( x, y ) nu are soluie. Dac ar exista o funcie : derivabil, astfel

nct ( x ) = f ( x, ( x ) )

( x ) ,

0 dac x atunci ( x ) = 1 dac x \

. Prin

0 dac x urmare, funcia g ( x ) = fiind derivata lui , trebuie s aib 1 dac x \ proprietatea lui Darboux, ceea ce evident este fals. Aadar, ecuaia de mai sus nu are soluie. (ii) Unicitatea soluiei. Adesea problemele concrete a cror rezolvare a condus la studiul unor ecuaii difereniale au impus (eventual n condiii suplimentare) necesitatea de a tii dac soluia gsit este unic. Problema este deci de a preciza ce proprieti trebuie satisfcute de ctre funcia f, astfel nct soluia ecuaiei y = f ( x, y ) s fie unic. Spre exemplu, ecuaia y = y are ca soluii funciile f ( x ) = C e x , unde C este o constant arbitrar. Prin urmare, ecuaia dat are o infinitate de
34

soluii. Dac se cere soluia ecuaiei y = y care ndeplinete condiia y ( 0 ) = 2 , se obine funcia ( x ) = 2e x , care este singura ce rezolv problema Cauchy dat. Nu trebuie crezut c problema Cauchy individualizeaz soluiile unei ecuaii. ( x x )3 dac x [ x , ) ; 0 0 dac x [ , x0 ) , unde x0 Spre exemplu, funciile ( x ) = 0 3 ( x ) dac x ( , ) .
este fixat i < x0 verific ecuaia
2 y = 3 y 3

i condiia iniial y ( x0 ) = 0 . Prin

2 urmare, problema Cauchy ( f , x0 ,0 ) unde f ( x, y ) = 3 y 3 admite o infinitate de soluii. n general intereseaz studiul simultan al celor dou probleme remarcate pn acum, adic proprietatea de existen i unicitate a soluiei problemei Cauchy. (iii) Teoria calitativ a ecuaiilor difereniale. Problematica impus sub acest titlu se refer la studiul proprietilor soluiilor unei ecuaii difereniale cum ar fi: care este intervalul pe care o anumit soluie poate fi definit; cum depinde soluia problemei Cauchy de datele iniiale sau de parametrii dai (adic, dac dependena este continu sau difereniabil). (iv) Determinarea efectiv a soluiilor unei ecuaii. Una din problemele greu de rezolvat este aceea a determinrii unui algoritm de construcie a soluiei unei ecuaii difereniale. Teoretic se pot indica astfel de algoritmi (care, prin intermediul analizei numerice i prin utilizarea unor programe adecvate de calcul, pot duce la aproximri ale soluiei, n situaia n care aceasta nu poate fi calculat efectiv), dar nu exist metode de rezolvare dect pentru ecuaii particulare (aa numitele ecuaii integrabile prin cuadraturi, adic ecuaii pentru care soluiile pot fi exprimate ca primitive ale unor funcii continue). Chiar i n situaia ecuaiilor integrabile prin cuadraturi, adesea soluiile (curbele integrale) nu pot fi obinute explicit, adic sub forma unei funcii : I , ci sunt gsite implicit, adic funcii despre care se tie c verific o ecuaie de tipul F ( x, ( x ) ) = 0 .

x = u (t ) n alte cazuri soluiile se pot obine sub form parametric: y = v (t ) tJ n sensul c pe orice subinterval J1 J pe care funcia u este

inversabil ( x ) = v u 1 ( x ) , definit pe I = u ( J1 ) , verific ecuaia dat.

35

Paragraful este consacrat studiului ecuaiei y = f ( x, y ) pentru care se enun i se demonstreaz o teorem de existen i unicitate a soluiei n situaia particular (aa cum este anunat i n titlu): f funcie lipschitzian. O prim teorem de acest tip a fost demonstrat de Cauchy (publicat n 1840) pentru situaia n care f este continu (n raport cu ambele argumente) i admite derivat parial, continu n raport cu al doilea argument. n 1868 Lipschitz a enunat i a demonstrat existena i unicitatea soluiei ecuaiei y = f ( x, y ) n condiiile n care f este continu (n ambele variabile), dar posed, n raport cu a doua variabil, o proprietate mai tare dect continuitatea i mai slab dect existena derivatei pariale, continue, proprietate care de atunci i poart numele.

1.2 Ecuaii difereniale de ordinul I (Cazul Lipschitzian)

Definiia 1.2.1
Fie G . (i) Atunci g : G se numete lipschitzian pe G dac i numai dac exist L 0 , astfel nct x, y G, g ( x ) g ( y ) L x y . (ii) g : G se numete local lipschitzian pe G dac i numai dac x0 G, V ( x0 ) , astfel nct g V este lipschitzian. V Condiia ca g s fie local lipschitzian revine la a spune c x0 G , V ( x0 ) , LV 0 (deci, o constant care depinde de vecintatea V a V

punctului x0 ), astfel nct x, y V , g ( x ) g ( y ) LV x y .

Observaia 1.2.1
(i) Dac g : G este lipschitzian pe G, atunci se observ c g este continu pe G (chiar i uniform continu pe G), dar reciproca afirmaiei g ( x ) = x 2 este continu pe , precedente este fals. Spre exemplu, g : dar nu este lipschitzian: dac se presupune c L 0 , astfel nct
x, y , x 2 y 2 L x y , se observ c L > 0 . Fie atunci x = 3L i y = L . Ar trebui ndeplinit inegalitatea 9 L2 L2 L 2 L 8 L2 2 L2 8 2

(contradicie). (ii) De asemenea, dac g : G este lipschitzian pe G, atunci ea este local lipschitzian, dar din nou reciproca afirmaiei precedente este fals dup cum dovedete acelai exemplu de mai nainte: g ( x ) = x 2 , g : este local lipschitzian: x0 , fie V = ( x0 1, x0 + 1) ; dac x, y V , atunci

36

x 2 y 2 x y x + y x y ( x x0 + y x0 ) 2 x y . Deci, g este local lipschitzian, dar nu este lipschitzian (dup cum s-a artat mai nainte). (iii) O categorie important de funcii lipschitziene o constituie funciile derivabile, cu derivata continu i mrginit pe intervalul I . ntr-adevr, dac M 0 , astfel nct x I , g ( x ) M , atunci din teorema lui Lagrange se obine: g ( x ) g ( y ) = g ( z ) x y M x y . Deci g este lipschitzian. Reciproca este fals: g ( x ) = x este lipschitzian (afirmaie care rezult din

inegalitatea x y x y (cu L = 1 )), dar g nu este derivabil pe , neavnd derivat n 0. (iv) n general, o funcie g : G (G mulime deschis) care este de clas C1 (adic, admite derivat continu pe G) este local lipschitzian. x0 G , fie > 0 , astfel nct V0 = [ x0 , x0 + ] G . Atunci g V0 : V0 este continu i deci ( V0 compact) este i mrginit. Prin urmare, g
V0

este

lipschitzian i deci g este local lipschitzian. Exemplul de la punctul (iii) g ( x ) = x 2 servete drept contraexemplu pentru o eventual reciproc. (v) Folosind notaiile: C ( G ) = { g : G g continu} , Lip ( G ) = { g : G g lipschitzian pe G} , unde G Liploc ( G ) = { g : G g local lipschitzian pe G} , este deschis i observaiile precedente, rezult incluziunile stricte:
C1 ( G ) Liploc ( G ) Lip ( G ) C ( G ) .

(vi) Nici uniform continuitatea nu asigur ca o funcie f s fie lipschitzian; spre exemplu, g : [ 1,1] , g ( x ) = 3 x este continu ( I = [ 1,1] compact), deci g este uniform continu. Dar g nu este lipschitzian: dac se presupune c L > 0 cu proprietatea c x, y [ 1,1] , 3 x 3 y L x y , atunci x, y [ 1,1] ( x y ) obinem 1 L 3 x 2 + 3 xy + 3 y 2 . Lund x = 1 1 y = , avem 1 L ( n 3 2 n n 1 i n

),

dar lim 3 n 2 = i deci ar rezulta 1 0

n

(contradicie).

Definiia 1.2.2
Dac D 2 i g : G , atunci g se numete lipschitzian n al II-lea argument dac i numai dac L 0 , astfel nct x, y1, y2 , ( x, y1 ) , ( x, y2 ) D , are loc inegalitatea g ( x, y1 ) g ( x, y2 ) L y1 y2 .
37

Dac L = 0 , atunci g ( x, y1 ) = g ( x, y2 ) x, y1, y2 ce satisfac condiiile de domeniu de definiie, adic g este constant n raport cu a II-a variabil. Deci, renotnd, obinem g ( x, y ) = u ( x ) ( x I ) .

Observaia 1.2.2
X : = g C ( I ) g y0

(i)

Dac

este

= sup f ( x ) x I = max f ( x ) x I (pentru c I este compact). Se definete pentru g1, g 2 X , d ( g1, g 2 ) = sup g1 ( x ) g 2 ( x ) : x I = g1 g 2 1) d ( g1, g 2 ) = 0 g1 = g 2 , 2) d ( g1, g 2 ) = d ( g 2 , g1 )

k ( k > 0) ,

un

interval unde

compact prin f

y0
se

fie

nelege

Este imediat c d : X X [ 0, + ) este o distan (adic:

d) dac lim d ( g n , g ) = 0 > 0 n n n i x I , g n ( x ) g ( x ) < . Adic ( g n )n g (n metrica d) dac i numai dac ( g n )n converge uniform ctre g (pe I). (iii) Se observ c ( X , d ) este un spaiu metric complet; ntr-adevr, dac
n

(ii) Conform definiiei distanei n X, rezult c ( g n )n g (n metrica

3) d ( g1, g 2 ) d ( g1, h ) + d ( h, g 2 ) g1, g 2 , h X ).

( g n )n

convergena

se obine c: lim g n ( x ) =: g ( x ) ( x I ) , g este funcie continu pe I. n plus, din g n ( x ) y0 k

n

> 0 n n, m n i x I , g n ( x ) g m ( x ) < ). Atunci, din teorema corespunztoare de la iruri de funcii

uniform (adic x I rezult (prin trecere la limit) g ( x ) y0 k

este un ir Cauchy n ( X , d ) , aceasta nseamn c ( g n )n este Cauchy n

adic g y0 metric complet.

( x I ) ,

k . Prin urmare, g X , adic

( X ,d )

este spaiu

Teorema 1.2.1 (Cauchy-Lipschitz-Picard)

Fie D 2 o mulime deschis, ( x0 , y0 ) D i f : D , funcie continu (n ansamblul variabilelor) i lipschitzian n al doilea argument (avem astfel definit ecuaia y = f ( x, y ) i problema Cauchy ( f , x0 , y0 ) ).

38

 ( x ) = f ( x, ( x ) ) .

( x0 ) = y0 ,

Atunci I 0

interval cu derivabil

x0 I pe I 0

i : I 0 i x I0

( x, ( x ) ) D ,

cu proprietile: iar

Demonstraie

1. Fie > 0 , > 0 , astfel nct = [ x0 , x0 + ] [ y0 , y0 + ] D

(D mulime deschis i

( x0 , y0 ) D ).

Din condiiile impuse funciei f i

deoarece este compact, fie m : = sup f ( x, y ) ; ( x, y )

unde evident

m < + . Dac m = 0 , rezult f ( x, y ) = 0 i atunci ( x ) = y0 ( definit pe un interval oarecare ce-l conine pe x0 ) este soluia problemei puse. Fie deci m > 0 . Fie, de asemenea, L constanta din condiia lui Lipschitz pentru f ( L 0 ) . Dac L = 0 , atunci pe un interval I 0 [ x0 , x0 + ] cu x0 I 0 se definete
( x ) = y0 +

x0

f (t ) d t

(s-a observat c f nu depinde de variabila a II-a). Din

cunotinele de teoria integrrii funciilor reale de o variabil real, este singura primitiv a lui f pentru care ( x0 ) = y0 . Fie deci L > 0 . Se alege h > 0 astfel nct Lh < 1 , [ x0 h, x0 + h ] [ x0 , x0 + ] (adic h ) i [ y0 mh, y0 + mh] [ y0 , y0 + ] (adic mh ) i fie I 0 = [ x0 h, x0 + h] .
2. Se definete spaiul de funcii X = g C ( I 0 ) g y0

( X , d ) este un spaiu definit la fel ca mai nainte d ( g1, g 2 ) = g1 g 2

observaia precedent,

mh . Din

metric complet (distana este

).

Se mai observ c pentru g X rezult: t I 0 , g ( t ) y0 mh , adic g ( t ) [ y0 mh, y0 + mh ] [ y0 , y0 + ] t [ x0 h, x0 + h ] [ x0 , x0 + ] ,

i cum

atunci ( t , g ( t ) ) [ x0 , x0 + ] [ y0 , y0 + ] = , deci domeniul de definiie al lui f. Pentru g X , fie ( Ag )( x ) = y0 + Ag este o funcie definit pe I 0 .

x0

f ( t, g ( t ) ) d t , cu

Ag : I 0

, deci

39

3. Se demonstreaz c Ag X , dac g X . Fie u ( t ) = f ( t , g ( t ) ) ;

u : I0

este o funcie continu i deci ( Ag )( x ) = y0 + u ( t ) d t . Apelnd din

x0

nou la cunotine elementare de analiz matematic, rezult c Ag este x derivabil pe I 0 i ( Ag ) ( x ) = u ( t ) d t = u ( x ) = f ( x, g ( x ) ) . Deci, Ag este x0 1 funcie de clas C .

n plus,

Ag ( x ) y0 =

pentru c x [ x0 h, x0 + h ] . Prin urmare, Ag X , adic A : X X . De asemenea, se dovedete c A este contracie: pentru g1, g 2 X i x I 0 , avem:
Ag1 ( x ) Ag 2 ( x ) = = f ( t , g1 ( t ) ) f ( t, g2 ( t ) ) d t f ( t, g1 ( t ) ) f ( t, g2 ( t ) ) d t .
x0 x x

x0

f ( t, g ( t ) ) d t f ( t , g ( t ) ) d t m d t mh
x0 x0

x0

Dar
f ( t , g1 ( t ) ) f ( t , g 2 ( t ) ) L g1 ( t ) g 2 ( t ) L g1 g 2

= Ld ( g1, g 2 ) .

Prin urmare, x I , Ag1 ( x ) Ag 2 ( x )

x0

Ld ( g1, g2 ) d t ( Lh ) d ( g1, g2 )

i cum Lh < 1 se obine c A este contracie.

4. Aplicnd teorema de punct fix perechii ( X , A ) , rezult c: ! X ,
x

astfel nct A = , deci x I 0 ( x ) = ( A )( x ) = y0 +

x0

f (t, (t )) d t .

( x I0 ) .
40

C1 ( I 0 ) , deci este derivabil pe I 0 , ( x0 ) = y0 i ( x ) = f ( x, ( x ) )

Din subpunctul precedent al demonstraiei A C1 ( I 0 ) i cum = A ,

Observaia 1.2.3
Teorema de punct fix a lui Banach ofer un algoritm de construcie pentru irul a crui limit este punctul fix. n cazul de aici, lund g funcie arbitrar din X, se definete u0 = g , u1 = Ag i, n general, un +1 = Aun (A operatorul definit n demonstraia teoremei). Atunci, demonstraia teoremei enunate arat c lim un = (limita este uniform pe I 0 ). Tot din demonstraia invocat avem c:
n

qn d ( un , ) d ( u1, u0 ) (aici q = Lh ) i 1 q

d ( u1, u0 ) . 1 q Dac alegerea lui g este fcut astfel nct s poat fi calculat d ( un , u0 ) 1 + q + ... + q n 1 d ( u1, u0 )

x0

qn d ( u1, u0 ) ofer un procedeu f ( t , g ( t ) ) d t , atunci inegalitatea d ( un , ) 1 q

de gsire a aproximaiei dorite, adic dac se dorete o funcie care s difere fa de soluie cu mai puin de ( > 0 numr dat), atunci fie n0 (cel mai mic) q n0 d ( u1, u0 ) < . Gsim astfel c d un0 , < i deci x I 0 astfel nct 1 q

un0 ( x ) ( x ) < . Deci, dac se pot calcula integralele care apar n definirea contraciei A, putem gsi funcia un0 care difer de soluia cu mai puin dect .

Exemplul 1.2.1
(i) Fie f : [ 1,1] [ 1,1] , f ( x, y ) = x + y 2 i problema Cauchy

( f ,0,0 ) .

Se

consider

deci

ecuaia

y = x + y 2 .

Refcnd,

eventual,

raionamentul din observaia 1.2.1 punctul 2, funcia f ( x, y ) = x + y 2 este 1 lipschitzian n raport cu y, pe [ 1,1] [ 1,1] cu L = 2 i m = 2 . Fie deci h = 3 1 1 1 1 i I 0 = , . Lund u0 ( x ) = 0 = y0 , rezult: x , , 3 3 3 3
u1 ( x ) = u3 ( x ) =

x2 f ( t ,0 ) d t = t d t = ; u2 ( x ) = 2

t2 t4 x 2 x5 f t, d t = t + d t = + ; 2 4 2 20 0

t 2 t5 t 4 t 7 t10 x 2 x 5 x8 x11 f t, + d t = t + + + + + + dt = 2 20 4 20 400 2 20 160 4400 0

i calculul poate continua pn la ordinul dorit.

41

(ii) d ( u0 , u1 ) =

2 x2 1 = ; q = Lh = . x[ 1/ 3,1/ 3] 2 3 18 max
n n 1

qn 2 1 1 2 Deci, d ( un , ) d ( u1, u0 ) = 3 = 1 q 3 18 9 3

. Dac se caut n 1 a soluiei, 10

irul de mai sus funcia care reprezint o aproximare de ordinul

2

x 2 x 5 x8 x11 1 2 1 + + + . din < , se obine c aceasta este u3 ( x ) = 2 20 160 4400 9 3 10 1 Aadar, aproximaia de ordinul a soluiei problemei Cauchy date poate fi u3 10 (evident c n 4 un este o aproximare mai bun). Revenind la problema Cauchy ( f , x0 , y0 ) , adic la cerina gsirii unei funcii derivabile : I astfel nct ( x0 ) = y0 ( x0 I ) i x I ( x ) = f ( x, ( x ) ) , aa cum s-a observat i n demonstraia teoremei 1.2.1, aceasta este ( x ) = y0 +

Observaia 1.2.4

x0

f (t, (t )) d t .
x

Dac : I 0

(unde I 0 este

intervalul construit n teorema 1.2.1) verific aceast egalitate i cu cerina fireasc ca x I 0 ( x, f ( x ) ) (dreptunghiul construit n aceeai teorem), se obine c: x I 0 ( x ) y0 =

x0

f ( t , ( t ) ) d t mh i ( x0 ) = y0 observm

c X . Atunci se obine urmtorul rezultat:

Corolarul 1.2.1
Funcia construit n teorema 1.2.1 este singura soluie a problemei Cauchy ( f , x0 , y0 ) pe intervalul I 0 .

Demonstraie
Cum A = i A = din unicitatea punctului fix, obinem c = .

Fie f : [ x0 , x0 + ] [ y0 , y0 + ] funcie continu n ansamblul variabilelor i lipschitzian n a II-a variabil i, pentru i = 1,2 , fie i : I i
42

Corolarul 1.2.2 (teorema de unicitate local a soluiei problemei Cauchy)

soluii ale problemei Cauchy

o o

( f , x0 , y0 )

(unde I1 , I 2 sunt intervale cu

o o

1 ( x ) = 2 ( x ) .

x0 I 1 I I 2 ). Atunci exist I interval cu x0 I , astfel nct x I ,

Demonstraie
Fie h > 0 astfel nct s respecte condiiile puse n demonstraia teoremei 1.2.1 pasul 1 la care adugm condiia [ x0 h, x0 + h ] I1 I I 2 (m i L avnd aceleai semnificaii ca n demonstraia anunat). Atunci x I = [ x0 h, x0 + h ] , i ( x ) = y0 + din observaia 1.2.4 gsim c 1 I , 2 I X

x0

f ( t, i ( t ) ) d t

( i = 1,2 )

(unde X este definit n sunt puncte

demonstraia aceleiai teoreme, dar pentru intervalul I = [ x0 h, x0 + h ] , n mod analog definim contracia A pentru acest spaiu); n plus 1 I , 2 fixe pentru A i deci, din unicitate 1 I = 2
I

, adic x I , 1 ( x ) = 2 ( x ) .

Observaia 1.2.5
(i) O problem important n teoria calitativ a ecuaiilor difereniale este dependena soluiei problemei Cauchy (gndit ca funcie de condiiile iniiale) de aceste condiii iniiale. Aceast problem are un corespondent real, i anume: interpretnd valoarea y0 ca fiind starea unui corp fizic n momentul x0 , y0 ar trebui s fie rezultatul unor msurtori. Efectund aceste msurtori, din cauza impreciziei instrumentelor folosite, aceasta oferind, n general, aproximri ale valorilor cutate, se obine valoarea y1 (n momentul x0 ). Prin aplicarea algoritmului descris mai sus se obine astfel soluia problemei Cauchy ( f , x0 , y1 ) cnd, de fapt, se cuta soluia pentru problema ( f , x0 , y0 ) . Se pune ntrebarea, ct de mult poate diferi starea y1 de y0 ? (ii) n ceea ce privete alegerea valorii h (din demonstraia teoremei 1.2.1) se poate aduga urmtoarea remarc: dac f : = [ x0 , x0 + ] [ a, b ] este continu pe i lipschitzian n a II-a variabil (de constant L), fie y0 , y1 ( a, b ) i > 0 , astfel nct: [ y0 , y0 + ] [ a, b] , [ y1 , y1 + ] [ a, b] . Dac m := sup f ( x, y ) ( x, y ) , h se alege astfel nct s respecte condiiile: Lh < 1 , h i mh . Prin urmare, intervalul I 0 = [ x0 h, x0 + h ] este domeniul de definiie pentru soluiile problemelor Cauchy ( f , x0 , y0 ) i ( f , x0 , y1 ) , adic aceste soluii sunt definite pe un interval comun.
43

(i) Soluia problemei Cauchy ( f , x0 , y0 ) (dac ea exist) se noteaz prin ( x; x0 , y0 ) . Aadar, ( x; x0 , y0 ) : I este derivabil i satisface condiiile de domeniu de definiie i egalitile:

Notaia 1.2.1

x I , ( x; x0 , y0 ) = f ( x, ( x; x0 , y0 ) ) , ( x0 ; x0 , y0 ) = y0 .
(ii) Dac y0 [ a, b ] i > 0 este ales astfel nct 2 < b a i [ y0 , y0 + ] [ a, b] , atunci u [ a + , b ] rezult c [u , u + ] [ a, b] . Cu notaia introdus mai sus i n ipotezele teoremei 1.2.1 soluiile problemelor Cauchy ( f , x0 , u ) ( u [ a + , b ]) sunt definite, conform observaiei precedente, pe un interval comun. Se va nota prin X u spaiul de funcii corespunztor valorii

u:

deci
x

X u = g C ( I0 ) g u

mh

(analog

demonstraiei teoremei anunate) i prin Au contracia care definete soluia

( x; x0 , u ) , adic Au g ( x ) = u +

x0

f (t, g (t )) d t .

n teorema ce urmeaz se vor considera toate funciile definite pe h h I1 := x0 , x0 + , lundu-se deci restriciile acestora la acest interval (h 2 2 definit pentru L i m ca n teorema 1.2.1 i valoarea de la nceputul acestui subpunct).

Teorema 1.2.2
Fie D 2 o mulime deschis, ( x0 , y0 ) D i f : D o funcie continu n ansamblul variabilelor i lipschitzian n al II-lea argument. Cu notaiile precedente rezult c lim ( x; x0 , u ) = ( x; x0 , y0 ) uniform pe
u y0

h h I1 = x0 , x0 + . 2 2

Demonstraie

punct fix a lui Banach: u ( x ) : = ( x; x0 , u ) = lim vn ( x ) (uniform pe I 0 deci i pe I1 ) unde v0 X u este o funcie arbitrar,
n + x x

1. Se definete soluia ( x; x0 , u ) conform demonstraiei din teorema de

v1 ( x ) = u +
44

x0

f ( t, u ) d t,..., vn+1 ( x ) = u + f ( t, vn ( t ) ) d t
x0

.a.m.d.

mh mh Se observ c 0 ( x ) : = ( x; x0 , y0 ) X u x , dac u y0 , y0 + ; 2 2
x I1, 0 ( x ) u = y0 +

x0

f ( t , 0 ( t ) ) d t u
mh mh, 2

y0 u +

x0

f ( t , 0 ( t ) ) d t y0 u +

h h deoarece funciile sunt definite pe I1 = x0 , x0 + . 2 2 mh mh , y0 + , astfel nct [u , u + ] [ a, b ] , Atunci, pentru u y0 2 2 fie n construcia precedent v0 = 0 i q = Lh < 1 .
2. d Ay0 0 , Au 0 =
x x = max y0 + f ( t , 0 ( t ) ) d t u f ( t , 0 ( t ) ) d t = y0 u xI1 x0 x0

i y0 u = d Ay0 0 , Au 0 = d ( 0 , Au 0 ) , deoarece 0 = Ay0 0 . n plus, d ( v0 , vn ) 1 + q + ... + q n 1 d ( v0 , v1 )

d ( v0 , v1 ) 1 = 0 Au 0 1 q 1 q

y u 1 i, prin trecere la limit, d ( 0 , Au 0 ) = 0 1 q 1 q y u . d ( v0 , u ) = lim d ( v0 , n ) 0 n 1 q = mh mh Lund u y0 , y0 + I ( y0 (1 q ) , y0 + (1 q ) ) I V (unde V 2 2 este vecintatea lui y0 pentru care u V [u , u + ] [ a, b ] ), se obine d ( u , 0 ) = max ( x; x0 , y0 ) ( x; x0 , u )
xI1

y0 u <. 1 q

Fie f : = [ x0 , x0 + ] [ y0 , y0 + ] [ 0 , 0 + ] continu n ansamblul variabilelor i lipschitzian n a II-a variabil. Pentru ( x0 , y0 , ) vom nota prin ( x; x0 , y0 , ) soluia problemei Cauchy
45

Teorema 1.2.3

( f , x0 , y0 )

(unde f ( x, y ) = f ( x, y, ) ). Fie I 0 = [ x0 h, x0 + h ] , unde h este

definit ca n teorema 1.2.1 cu m = sup

0

Atunci, lim ( x; x0 , y0 , ) = ( x; x0 , y0 , 0 ) uniform pe I 0 .

f ( x, y , ) ; ( x, y , ) .

Demonstraie
1. Vom nota prin A contracia din teorema 1.2.1 care definete soluia ( x ) = ( x; x0 , y0 , ) . Din definiia contraciilor:

x d A g , A0 g = max f ( t , g ( t ) , ) f ( t , g ( t ) , 0 ) d t xI x0 x max f ( t , g ( t ) , ) f ( t , g ( t ) , 0 ) d t xI 0 x0

max
xI 0

x0

max f ( t, g ( t ) , ) f ( t, g ( t ) , 0 ) d t tI
0

h max f ( t , g ( t ) , ) f ( t , g ( t ) , 0 ) .
xI 0

(1 ) , ( x, y ) [ x0 h, x0 + h ] [ y0 mh, y0 + mh ] h (unde q = hL < 1 ). Atunci, d A g , A0 g (1 q ) pentru cu 0 < i g f ( x , y , ) f ( x, y , 0 ) < o funcie continu pe I 0 cu g ( I 0 ) [ y0 mh, y0 +, h ] . 2. Repetndu-se construcia din teorema precedent,
n

Dac > 0 , fie > 0 ales astfel nct dac 0 < s avem

0 ( x ) : = ( x; x0 , y0 , 0 ) = lim vn , unde v0 =

i se

vn +1 ( x ) =

x0

f ( t , vn ( t ) , ) d t + y0 . Din

inegalitatea

d ( v0 , vn )

d ( v0 , v1 ) 1 q adic

obine,

prin

trecere

la

limit:

d v0 , 0

d ( v0 , v1 ) , 1 q

d , 0

1 1 d , A0 = d A , A0 . Pentru ales ca la 1 q 1 q

46

pasul 1, d , 0

(1 ) 1 d A , A0 < = , adic lim = 0 0 1 q 1

uniform pe I 0 .

Observaia 1.2.6
Revenind, n cele ce urmeaz, asupra condiiilor impuse funciei f, slbindu-se condiia ca f s fie funcie lipstchitzian, se va cere ca f s ndeplineasc numai local condiia lui Lipschitz.

Definiia 1.2.3
(i) Funcia f : D (unde D 2 ) se numete local lipschitzian n al II-lea argument dac i numai dac ( x0 , y0 ) D , > 0 , > 0 i L > 0 cu proprietatea c ( x, y1 ) , ( x, y2 ) ( x0 , x0 + ) ( y0 , y0 + ) ,

f ( x, y1 ) f ( x, y2 ) < L y1 y2 . (ii) Dup cum se observ din definiie, proprietatea de a fi local lipschitzian n al II-lea argument atribuie variabilei notate aici cu x un rol neutru, proprietatea nedepinznd de x; ar trebui ca o astfel de proprietate s se numeasc local lipschitzian n al II-lea argument, uniform n raport cu primul (aa cum ar fi trebuit s se procedeze i n definiia 1.2.2), dar pentru a nu lungi exprimrile i pentru c nu se folosete i un alt concept de funcie lipschitzian, se prefer aceast exprimare mai scurt (chiar dac nu suficient de corect).

Exemplul 1.2.2
(i) Funcia f : 2 f ( x, y ) = x + y 2 este local lipschitzian, fr a fi lipschitzian. Raionamentul l urmeaz pe cel din observaia 1.2.1 punctele (i) i (ii). Se poate aduga aici c dac u , v : , unde v este lipschitzian f ( x, y ) = u ( x ) + v ( y ) este (respectiv local lipschitzian), atunci f : 2 lipschitzian (respectiv, local lipschitzian) n al doilea argument. ( D 2 mulime deschis) admite derivat (ii) Dac f : D parial continu n raport cu al II-lea argument, atunci ea este local lipschitzian n a II-a variabil. Fie ( x0 , y0 ) D i > 0 , > 0 , astfel nct f = [ x0 , x0 + ] [ y0 , y0 + ] D . Din ipotez : D este continu y f este mrginit. Dac ( x, y1 ) , ( x, y2 ) , i deci, cum este compact, y aplicnd funciei y a f ( x, y ) (x fixat) teorema lui Lagrange, se gsete y x cuprins ntre y1 i y2 (numr care depinde de x), astfel nct:

47

f ( x, y1 ) f ( x, y2 ) =

f ( x, yx )( y1 y2 ) . y f ( x, y ) M , rezult: y

Dac M > 0 este ales astfel nct ( x, y ) ,

f ( x, y1 ) f ( x, y2 )

f ( x, yx ) y1 y2 M y1 y2 . y

Teorema 1.2.4
Fie D 2 mulime deschis, ( x0 , y0 ) D i f : D continu pe D i local lipschitzian n a II-a variabil pe D. Atunci, I 0 interval cu x0 I 0 i : I 0 ( x0 ) = y0 , derivabil pe I 0 i x I 0 ,
o

o funcie

( x ) = f ( x, ( x ) ) .

cu proprietile: ( x, ( x ) ) D , iar

Demonstraie
Fie 1 > 0 i 1 > 0 astfel nct f s fie lipschitzian n a II-a variabil pe [ x0 1, x0 + 1 ] [ y0 1, y0 + 1 ] i, evident, [ x0 1, x0 + 1 ] [ y0 1, y0 + 1 ] D . La aceast alegere n continuare, demonstraia teoremei 1.2.1 se aplic n mod identic.

Observaia 1.2.7
(i) Se poate afirma c rezultatele din corolarul 1.2.2 (unicitatea local a soluiei problemei Cauchy de condiia iniial y0 ) i din teorema 1.2.3 (continuitatea soluiei problemei Cauchy de parametru) rmn valabile, demonstraiile respective adaptndu-se cazului studiat aici (f local lipschitzian) prin restricia funciei f la domeniul pe care ea este lipschitzian (n raport cu a II-a variabil). (ii) n acest paragraf au fost prezentate proprieti care decurg din condiia ca f s fie lipschitzian n a II-a variabil i care, prin intermediul teoremei de punct fix a lui Banach, au demonstraii mai simple. Se revine asupra problemei Cauchy (n paragraful urmtor) n cazul n care f este doar continu, fr a se impune un comportament deosebit al funciei n raport cu a II-a variabil.

48

1.3 Ecuaii difereniale de ordinul I (Cazul funciei continue) Observaia 1.3.1

n acest paragraf se renun la condiia ca funcia f, care definete ecuaia diferenial y = f ( x, y ) , s fie lipschitzian (sau local lipschitzian) n a II-a variabil, cerndu-se doar ca f s fie continu. Dup cum rezult din exemplul prezentat n Introducere (observaia 1.1.2), nu se mai pune problema unicitii soluiei, rezolvndu-se doar problema existenei acesteia, ceea ce se va face prin intermediul teoremei lui Peano.

Propoziia 1.3.1
Dac f : D deschis) i : I este o funcie continu (unde D (unde I
2

este o mulime

este un interval), atunci, este o soluie a

1) este continu; ecuaiei y = f ( x, y ) 2) ( t , ( t ) ) ; t I D; x 3) x I , ( x ) = ( x0 ) + f ( t , ( t ) ) d t ( unde x0 I ) . x0

Demonstraie

plus, din egalitatea ( x ) = f ( x, ( x ) ) ( x I ) i formula Leibniz-Newton, se obine c (pentru x0 I ): ( x ) ( x0 ) =

definiiei rezult c: t I , ( t , ( t ) ) D i este derivabil, deci continu. n

Dac este o soluie a ecuaiei difereniale y = f ( x, y ) , conform

x0 x

( t ) d t = f (t, ( t ) ) d t .
x0

Egalitatea ( x ) = ( x0 ) +

x0

f (t, (t )) d t

i continuitatea funciei i relaia

(t a f (t, (t ))) : I
y = f ( x, y ) .

impun

derivabilitatea

funciei

( x ) = f ( x, ( x ) ) , ( x I ) . Aadar, este o soluie a ecuaiei difereniale

49

Observaia 1.3.2
(i) Trebuie remarcat c n propoziia precedent relaia din condiia 3 nu este o formul prin care se definete funcia ; ea este, la rndul ei, o ecuaie; deci, rezolvarea ei conduce la soluia (notat cu ), care este, aa cum s-a demonstrat, aceeai cu soluia ecuaiei difereniale y = f ( x, y ) . Aadar, ecuaia diferenial dat este echivalent cu o ecuaie integral (adic cu o ecuaie n care funcia necunoscut apare i sub semnul operaiei de integrare). (ii) Se fixeaz cteva notaii care vor fi folosite n acest paragraf, este o mulime deschis, f : D este o funcie i anume: D continu i ( x0 , y0 ) D un punct fixat. Fie > 0 , > 0 alese astfel nct : = [ x0 , x0 + ] [ y0 , y0 + ] D i m : = max

f ( x, y ) : ( x, y )

este o mulime compact i f este continu). Dac funcia f nu este identic nul, atunci m > 0 i se noteaz prin h : = min , i I 0 : = [ x0 h, x0 + h ] . Aadar, m n cazul n care m > 0 , sunt ndeplinite condiiile: I 0 [ x0 , x0 + ] i [ y0 mh, y0 + mh] [ y0 , y0 + ] . (iii) Cu notaiile i elementele fixate n (ii) se definete irul ( n )n n felul urmtor: n

, n : [ x0 h, x0 + h ]

h x+ n h f ( t , n ( t ) ) d t , dac x x0 h, x0 ; y0 + n x0 h h dac x x0 , x0 + ; n ( x ) = y0 , n n h x n h y0 + f ( t , n ( t ) ) d t , dac x x0 + , x0 + h . n x0 Aparent, funcia n este definit printr-o ecuaie (integral) (a se vedea i punctul (i) al acestei observaii). n fapt, se va dovedi c h h x x0 h, x0 U x0 + , x0 + h , n este deja definit pe intervalul de n n integrare, interval care apare n expresia lui n ( x ) i, prin urmare, n ( x ) este corect definit.

50

Lema 1.3.1
n , funcia n , introdus n observaia precedent, este corect definit i satisface proprietile: (i) x [ x0 h, x0 + h ] , n ( x ) y0 ; h h (ii) x, x x0 , x0 + , n ( x ) n ( x ) m x x . n n

Demonstraie

Se arat inductiv c: k {1,2,..., n} ,

h h 1) n este corect definit pe intervalul x0 k , x0 + k ; n n h h 2) x, x x0 k , x0 + k , n ( x ) n ( x ) m x x . n n (Aceast ultim condiie asigur, n particular, c n este lipschitzian pe h h x0 k , x0 + k , deci uniform continu). n n h h 1. Pentru k = 1 , conform definiiei, n ( x ) = y0 x x0 , x0 + . n n h h Deci, n este corect definit i x, x x0 , x0 + , n ( x ) n ( x ) = 0 . n n 2. Se presupune c n este corect definit pe intervalul h h h h x0 k , x0 + k i c x, x x0 k , x0 + k , n ( x ) n ( x ) m x x , n n n n unde k n 1 . 3. Se demonstreaz c aceleai proprieti rmn valabile, pentru n , pe h h intervalul x0 ( k + 1) , x0 + ( k + 1) . Pentru aceasta se descompune n n intervalul dat astfel: h h h h x0 ( k + 1) n , x0 + ( k + 1) n = x0 ( k + 1) n , x0 k n U h h h h U x0 k , x0 + k U x0 + k , x0 + ( k + 1) , n n n n urmrindu-se ndeplinirea proprietile enunate pe fiecare din aceste intervale. Mai nti se justific, corectitudinea definirii.

51

h h a) Pentru x x0 k , x0 + k , nu este nimic de artat, ntruct n n n ( x ) este corect definit datorit ipotezei asumate la 2. h h b) Fie x x0 ( k + 1) , x0 k , atunci n n h h h x + , x0 x0 k , x0 + k . n n n Pe acest ultim interval, conform ipotezei formulate, n este definit i este continu. Aadar, expresia
x+

n ( x ) = y0 +

x0

f (t , n ( t ) ) d t este corect definit.

h n

h h c) Dac x x0 + k , x0 + ( k + 1) , se procedeaz analog ca la b), n n h h h observndu-se c x0 , x x0 k , x0 + k . n n n d) Pentru proprietatea Lipschitz a funciei n se folosete descompunerea h h h h x0 ( k + 1) , x0 + ( k + 1) = x0 ( k + 1) , x0 U n n n n h h h h U x0 , x0 + U x0 + , x0 + ( k + 1) , n n n n punndu-se n eviden cazurile dup cum x i x aparin fiecruia din intervalele de mai sus. h h ( 1 ) Dac x, x x0 , x0 + = : I 2 . n n Atunci n ( x ) n ( x ) = y0 y0 = 0 .

h h ( 2 ) Dac x, x x0 ( k + 1) , x0 = : I1 [ x0 h, x0 + h ] , conform n n
x +

definiiei, n ( x ) n ( x ) =

x +

h f (t, n ( t ) ) d t m x x .
n

h n

52

h h h ( 3 ) Dac x, x x0 + , x0 + ( k + 1) x0 + , x0 + h , n n n se procedeaz analog cu ( 2 ).

( 1 ) Fie x I1 i x I 2 .
x+ h n

Din definiie: n ( x ) n ( x ) =

x0

f ( t , n ( t ) ) d t m x0 x

h . n

Cum x0

h h x i x0 x 0 , rezult: n n

h n ( x ) n ( x ) m x0 x m ( x x ) = m x x . n ( 2 ) Pentru x I1 i x I 3 rezult c
x + h n

n ( x ) n ( x ) =

h
n

f ( t , n ( t ) ) d t = m x x 2

h . n

Cum

x x0

h n

x0 +

h x , se obine n

h x x 2 . Atunci: n

h n ( x ) n ( x ) m x x 2 m ( x x ) = m x x . n ( 1 ) Dac x I 2 i x I1 , se reface raionamentul din ( 1 ). ( 2 ) Fie x I 2 i x I 3 .

x h n

Din definiie: n ( x ) n ( x ) = Cum x x0 + h x , rezult c n

x0

f ( t , n ( t ) ) d t

m x

h x0 . n

h n ( x ) n ( x ) m x + x0 m ( x x ) = m x x . n

( 1 ) x I 3 i x I1 ; rezult din (2 ) . ( 2 ) x I 3 i x I 2 ; rezult din ( 2 ).

53

4. Pentru cealalt inegalitate din enun, raionamentul este direct: h x [ x0 h, x0 + h ] , dac x x0 h, x0 , atunci n
x+

n ( x ) y0 =

x0

h n

f ( t , n ( t ) ) d t m x +

h h x0 = m x0 x mh ; n n

h h h dac x x0 , x0 + inegalitatea este trivial, iar pentru x x0 + , x0 + h n n n se folosete din nou definiia:
x

n ( x ) y0 =

x0

h n

f ( t , n ( t ) ) d t m x

h h x0 = m x x0 mh . n n

Corolarul 1.3.1
irul ( n )n Din

este un ir uniform mrginit de funcii echicontinue pe I 0 .

Demonstraie
lema precedent, n i x, x I 0 , a rezultat c n ( x ) n ( x ) m x x , ceea ce asigur c funciile ( n )n sunt n echicontinue

orice

punct

din

I.

plus,

, n ( x ) n ( x ) y0 + y0 + y0 . Adic, n o mulime deschis, f : D

o

x I0

: n

+ y0 .

Teorema 1.3.1 (Peano)

Fie D o funcie continu i derivabil, astfel

nct x I 0 : ( x, ( x ) ) D , ( x ) = f ( x, ( x ) ) i ( x0 ) = y0 . Dac f ( x, y ) = 0 ( x, y ) D , atunci ( x ) = y0 i deci funcia ( x ) = y0 definit pe un interval convenabil ales satisface condiiile cerute de teorem. Fie deci funcia f nenul pe D. Sunt folosite, n continuare, notaiile din observaia 1.3.2 (ii) i (iii). Din corolarul precedent a rezultat c irul ( n )n este echicontinuu i uniform mrginit pe I 0 . Conform teoremei Arzela-Ascoli (a se
54

( x0 , y0 ) D .

Atunci I 0 interval cu x0 I 0 i : I 0

Demonstraie

convergent pe I 0 = [ x0 h, x0 + h ] ctre o funcie care este, la rndul ei, continu pe I 0 . Cum

h x+ x n h f ( t , n ( t ) ) d t , dac x x0 h, x0 ; y0 + f ( t , n ( t ) ) d t + n x0 x h dac x x0 h, x0 ; y0 , n ( x ) = n h x x n h y + f (t, (t )) d t + f ( t , n ( t ) ) d t , dac x x0 + , x0 + h n 0 n x0 x

vedea corolarul 0.3.1), exist nk

( )k

un subir al lui ( n )n

uniform

i lim f t , nk ( t ) = f ( t , ( t ) ) uniform pe I 0 (f este uniform continu pe ) se poate trece la limit n integralele de mai nainte (dup subirul ( nk )k ) i se obine c:
k k

lim

x0

f (t , n ( t ) ) d t = f ( t, ( t ) ) d t , x [ x0 h, x0 + h] ,
k

x0

x+ k

lim

f ( t , n ( t ) ) d t = 0 = klim f ( t, n ( t ) ) d t .
k k

h nk

h nk

Aadar, x [ x0 h, x0 + h ] : ( x ) = lim nk ( x ) = y0 +
k

f (t, (t )) d t .
x

Conform propoziiei 1.3.1, este soluie a ecuaiei difereniale: y = f ( x, y ) . (Condiia de domeniu de definiie a fost verificat n lema 1.3.1).

Observaia 1.3.3
(i) Din exemplul oferit n observaia 1.1.2 (i) se observ c nu se poate renuna la proprietatea de continuitate pentru f. Deci, dac f nu este continu, ecuaia y = f ( x, y ) poate s nu aib soluie. (ii) Paragraful continu cu prezentarea ctorva rezultate, importante prin ele nsele, dar care vor fi utile i pentru studiul soluiilor unei ecuaii difereniale.
55

Lema 1.3.2 (Bellman-Gronwall)

Fie I v 0. interval, x0 I , M i u , v : I funcii continue cu
x

(i) Dac x x0 , x I , u ( x ) M + u ( t ) v ( t ) d t , atunci x x0 ,

x0

x I , u ( x ) M e x0

v(t ) d t

(ii) Dac x x0 , x I , u ( x ) M u ( t ) v ( t ) d t , atunci x x0 ,

x0
v(t ) d t
x0 x

x I , u ( x) M e

Demonstraie
M + u (t ) v (t ) d t e (i) Fie funcia w ( x ) = x0 x I , x x0 . Atunci w este derivabil i

v(t ) d t
x0

definit pentru

w ( x ) = e

v(t ) d t
x0

x u ( x ) v ( x ) v ( x ) M + u ( t ) v ( t ) d t = x0

= v( x)e

v(t ) d t
x0

x u ( x ) M + u ( t ) v ( t ) d t 0 x0

conform condiiei din ipotez. Prin urmare, w este descresctoare i deci w ( x ) w ( x0 )

( x x0 , x I ) .

Atunci,
x

x v(t ) d t M + u ( t ) v ( t ) d t e x0 M, x0

adic u ( x ) M + u ( t ) v ( t ) d t M e x0
x0

v(t ) d t

56

 v(t ) d t (ii) n mod analog, fie w ( x ) = M u ( t ) v ( t ) d t e x0 definit x0 pentru x x0 , x I care este derivabil i:

x v(t ) d t x0 M u ( t ) v ( t ) d t u ( x ) 0 , w ( x ) = v ( x ) e x0

conform ipotezei. Deci, w este cresctoare i, n particular, w ( x ) w ( x0 ) = M v(t ) d t M . Folosind din nou ( x I , x x0 ) . Atunci, M u ( t ) v ( t ) d t e x0 x0 condiia din ipotez, x I , x x0 , gsim:
x

u ( x ) M u (t ) v (t ) d t M e
x0

v(t ) d t
x0

Corolarul 1.3.2
Fie I interval, x0 I , M i u , v : I
+

funcii continue. Dac

v(t ) d t
x0 x

x I , u ( x) M +

particular, dac M = 0 , atunci u ( t ) = 0 , t I .

x0

u (t ) v (t ) d t ,

atunci u ( x ) M e

, x I . n

Demonstraie
Pentru x x0 , cum u 0 i v 0 se poate aplica punctul (i) din lema precedent i se obine inegalitatea dorit pentru c

x0

v (t ) d t = v (t ) d t .
x0 x

Pentru x x0 , cum u 0 i v 0 se poate aplica punctul (ii) din lem i se obine inegalitatea cerut, pentru c

x0

v (t ) d t = v (t ) d t .
x0

57

Lema 1.3.3 (Gronwall)

Dac u : [ 0, T ]
+

este continu (T > 0 ) i u ( x ) ax + k u ( t ) d t (unde a kx e 1 . k

a 0 i k > 0 ), atunci: x [ 0, T ] , u ( x )

Demonstraie
Fie w : [ 0, T ] w ( x ) = e
kx

, w( x ) = e

kx

u (t ) d t .
0

Evident w este derivabil i

x x kx u ( x ) k u ( t ) d t e ax + k u ( t ) d t k u ( t ) d t = ax e kx . 0 0 0

Adic, x [ 0, T ] , ax e

kx

w ( x ) 0 i deci

at e
0

kt

w ( t ) d t 0 .

Cum w ( 0 ) = 0 , w ( x ) at e kt d t =
0

a 1 e kx kx e kx . 2 k

Adic: e

kx

0
x

a a u ( t ) d t 2 1 e kx kx e kx u ( t ) d t 2 ekx 1 kx . k k 0 0 a kx a e 1 kx = ekx 1 k k2

Dar u ( x ) ax + k u ( t ) d t ax + k

) (

) ( x 0,T ) .

Observaia 1.3.4
(i) Lemele prezentate aici, n afar de utilitatea lor ulterioar, ofer o nou demonstraie pentru unicitatea soluiei problemei Cauchy ( f , x0 , y0 ) n situaia n care f este (local) lipschitzian n raport cu a II-a variabil, fr a mai apela la teorema contraciei (teorema de punct fix). Spre exemplu, pentru cazul prezentat, cu f funcie local lipschitzian, dac 1, 2 : I sunt soluii pentru problema Cauchy ( f , x0 , y0 ) (unde I este un interval compact) a cror existen este asigurat (aici) de teorema lui Peano, se obine c: 1 ( x ) 2 ( x ) = y0 +

x0

f ( t , 1 ( t ) ) d t y0 f (t, 2 ( t ) ) d t
x0 x0

(propoziia 1.3.1) i deci: 1 ( x ) 2 ( x )

58

f ( t , 1 ( t ) ) d t f ( t, 2 ( t ) ) d t ,

 x I . Cum f este local lipschitzian pe D D0 = ( t , 1 ( t ) ) t I U ( t , 2 ( t ) ) t I

} {

(mulime deschis), iar

este o mulime compact (fiind

mrginit i nchis, spre exemplu), atunci exist L > 0 astfel nct t I ,

f ( t , 1 ( t ) ) f ( t , 2 ( t ) ) L 1 ( t ) 2 ( t ) . Deci, lund u ( t ) : = 1 ( t ) 2 ( t )
x x

i v ( t ) = L , se obine c x I u ( x )

corolarul 1.3.2 avem c u ( x ) = 0 x I , adic x I , 1 ( x ) = 2 ( x ) , deci unicitatea. (ii) O alt variant pentru demonstraia unicitii anunate mai sus se gsete apelnd la lema 1.3.3. 1. a) Se observ, mai nti, c dac u : [ x0 , T1 ] + este continu i

x0

u (t ) v (t ) d t = L u (t ) d t
x0

i din

u ( x ) a ( x x0 ) + k u ( t ) d t , atunci x [ x0 , T1 ] , avem u ( x )
x0 x

a k ( x x0 ) e 1 k

(unde a 0 , k > 0 ). Justificarea apeleaz la lema 1.3.3 n maniera urmtoare: se efectueaz schimbarea de variabil t = + x0 n

x0

u (t ) d t

i se obine:

x0

u (t ) d t =
0

x x0

u ( + x0 ) d . Fie

y = x x0 ; atunci, y [ 0, T1 x0 ] , este

ndeplinit inegalitatea: u ( y + x0 ) ay + k u ( + x0 ) d ; fie v : [ 0, T1 x0 ]

+,

v ( y ) = u ( y + x0 ) , deci v ( y ) ay + k v ( ) d ; cu lema anunat rezult c: v( y) a ky e 1 , k

y [ 0, T1 x0 ] , adic a k ( x x0 ) e 1 . k

u ( y + x0 )

x = y + x0 , se obine u ( x )

a ky e 1 k

i, cum

b) n mod analog se gsete c, dac u : [T1, x0 ]

este continu i x [T1, x0 ] ,

x [T1, x0 ] , u ( x)

avem

u ( x ) a ( x x0 ) + k u ( t ) d t ;
x

x0

deci,

a k ( x0 x ) e 1 k

( a 0, k > 0 ) .

Se refac calculele de mai sus efectund,

59

n integrala dat, schimbarea de variabil t = + x0 i notnd y = x + x0 , se obine inegalitatea:

+,

u ( x0 y ) ay + k

x0 x

u ( x0 ) d .

Dac

v : [ 0, x0 T1 ]

v ( y ) = u ( x0 y ) , rezult v ( y ) ay + k u ( ) d care, prin

a ky e 1 ( y [ 0, x0 T1 ]) i, revenind la variabila x k a k x x i funcia u, se obine: u ( x ) e ( 0 ) 1 . k

lema 1.3.3, ofer v ( y )

c) n definitiv, dac u : [ , ]

este continu, x0 ( , ) i i rezult x [ , ] ,

x [ , ] , u ( x)

avem

u ( x ) a x x0 + k

a k x0 x e 1 (unde a 0 , k > 0 ). k

x0

u (t ) d t

2. Dac 1, 2 : I sunt soluii pentru ecuaia y = f ( x, y ) , iar f este lipschitzian n raport cu a II-a variabil, pentru x I , de constant L, atunci:

x I , 1 ( x ) 2 ( x ) 1 ( x0 ) 2 ( x0 ) e compact i x0 I ).
o

L x x0

(unde I este un interval

ntr-adevr, fie u ( x ) = 1 ( x ) 1 ( x0 ) 2 ( x ) + 2 ( x0 ) ; u este funcie

+.

continu i u : I

Cum i ( x ) = i ( x0 ) +
x

x0

f ( t, i ( t ) ) d t

( i = 1,2 ) , atunci

1 ( x ) 2 ( x ) = 1 ( x0 ) 2 ( x0 ) +

x0

f ( t, 1 ( t ) ) f ( t, 2 ( t ) ) d t ; de asemenea,

din condiia asupra lui f rezult t I , adic:

f ( t , 1 ( t ) ) f ( t , 2 ( t ) ) L 1 ( t ) 2 ( t ) ,

u ( x ) = 1 ( t ) 2 ( t ) 1 ( x0 ) + 2 ( x0 ) = =

x0

f ( t, 1 ( t ) ) f ( t, 2 ( t ) ) d t L 1 ( t ) 2 ( t ) d t .
x0

60

Cum 1 ( t ) 2 ( t ) 1 ( t ) 2 ( t ) 1 ( x0 ) + 2 ( x0 ) + 1 ( x0 ) 2 ( x0 ) , revenind n inegalitatea de mai sus i majornd sub integral, se obine:

x u ( x) L u (t ) d t + x0

x0

1 ( x0 ) 2 ( x0 ) d t ,

adic x I , u ( x ) L 1 ( x0 ) 2 ( x0 ) x x0 + L u ( x)

x0

u (t ) d t

i din 1c) rezult

L 1 ( x0 ) 2 ( x0 ) L x x0 e 1 . L n sfrit, din: 1 ( x ) 2 ( x ) u ( x ) + 1 ( x0 ) 2 ( x0 ) i inegalitatea

L x x0

obinut mai sus se gsete: 1 ( x ) 2 ( x ) 1 ( x0 ) 2 ( x0 ) e

1 .

3. Dac 1 , 2 sunt soluii pentru problema Cauchy ( f , x0 , y0 ) (unde f interval compact) atunci, cum este local lipschitzian), 1, 2 : I ( I 1 ( x0 ) = 2 ( x0 ) = y0 , din inegalitatea de mai sus rezult c x I ,

1 ( x ) = 2 ( x ) , deci unicitatea.

(iii) S-a observat c dac f este local lipschitzian, atunci problema Cauchy ( f , x0 , y0 ) are soluie unic; de asemenea, dac f este doar continu, din exemplul (ii), observaia 1.1.2, sunt posibile cazuri n care problema Cauchy are o infinitate de soluii. S-ar putea crede c proprietatea ca f s fie local lipschitzian nu este numai o condiie suficient, ci i necesar. Ori aceasta este fals dup cum rezult din urmtorul exemplu. a) f ( x, y ) = 3 y + a ( a 0 ) . Din exemplul dat n observaia 1.2.1 (vi) funcia f nu este local lipschitzian n nici un punct ( x0 ,0 ) . b) Fie acum i : [ x0 , x0 + ] ( i = 1,2 ) soluii pentru problema Cauchy cazul punctelor n care f nu este local lipschitzian; I 0 : = [ x0 , x0 + ] . Deoarece i sunt continue pe un compact, fie m astfel nct x I 0 ,
m i ( x )

( f , x0 , y0 )

(unde y0 este arbitrar, y0 a 3 ); deci, dac y0 = 0 , este

( i = 1,2 ) i fie cu > a3 m . Se definete vi : I 0 , vi ( x ) = i ( x ) + ; atunci: vi ( x ) = ( x ) = 3 i ( x ) + a = 3 vi ( x ) + a ; deci, i cum vi ( x ) = i ( x ) m i vi ( x ) m + > m a3 m = a3 , rezult c 3 v ( x ) + a > 0 , x I . Adic funciile v verific egalitatea: i 0 i
61

c)

vi ( x ) + a

vi ( x )

= 1 , x I 0 (mprirea fcndu-se pentru c

numitorul nu este 0).

d) Fie acum g ( z ) =

1 , g : a3 , + . Fiind o funcie 3 z +a continu, ea admite o primitiv F. vi ( x ) Atunci ( F o vi ) ( x ) = F ( vi ( x ) ) vi ( x ) = = 1 , x I0 . 3 v ( x) + a i

F ( vi ( x ) ) F ( vi ( x0 ) ) = x x0 ( i = 1,2 ) . (Cum dou primitive difer, pe un interval, printr-o constant se gsete c oricare alt primitiv satisface aceeai proprietate). Adic funciile v1 , v2 satisfac relaiile F ( vi ( x ) ) F ( vi ( x0 ) ) x + x0 = 0 ,

Prin

urmare,

F o vi = x + Ci

( i = 1,2 )

de

aici,

x I0 ,

x I 0 ( i = 1,2 ) i v1 ( x0 ) = + 1 ( x0 ) = + 2 ( x0 ) = v2 ( x0 ) , unde F este o primitiv pentru funcia g. e) Se consider acum ecuaia F ( v ) F ( v0 ) x + x0 = 0 , unde 1 1 v0 = v1 ( x0 ) = v2 ( x0 ) = y0 + . Cum F ( v0 ) = = 0 , din 3 v +a 3 y +a 0 0 teorema funciilor implicite se obine c soluia ecuaiei considerate este unic i v1 ( x ) = v2 ( x ) x , deci unicitatea soluiei, cci din v1 = v2 rezult 1 = 2 . Prin urmare, condiia ca f s fie lipschitzian nu este necesar pentru unicitatea soluiei problemei Cauchy.

1.4 Soluii globale i soluii maximale pentru o ecuaie diferenial Observaia 1.4.1
Rezultatele prezentate pn acum au un caracter local, adic se refer la proprieti ce sunt verificate pe vecinti ale punctelor considerate. Se pune problema dac, pentru ecuaii difereniale date, se poate defini soluia global, adic soluia care verific ecuaia pe tot domeniul de definiie considerat; deci, proprietatea ( x ) = f ( x, ( x ) ) s aib loc global.

( f , x0 , y0 ) , unde f : , f ( x, y ) = y 2 , iar ( x0 , y0 ) 2 este un punct dat ( y0 0 ) . Prin urmare, se consider ecuaia diferenial y = y 2 i, cum f ( x, y ) = y 2 este
(i) a) Se consider exemplul urmtor de problem Cauchy:
62

local lipschitzian, atunci este asigurat existena i unicitatea soluiei problemei

 ( x0 ) = y0 i x [ x0 h, x0 + h ] , ( x ) = 2 ( x ) . y0 , avem ( x ) = 2 ( x ) i ( x0 ) = y0 , adic Punnd ( x ) = xy0 1 x0 y0 este o soluie a problemei Cauchy ( f , x0 , y0 ) ; din unicitate rezult c este funcia oferit de teorema 1.2.1. Dar funcia este definit pe un interval mai mare dect [ x0 h, x0 + h ] , i anume: poate fi definit sau pe intervalul 1 1 , x0 + x0 (dac y0 > 0 ) sau pe x0 + , + x0 (dac y0 < 0 ). Deci, y0 y0 soluia gsit poate fi definit pe un interval mai mare dect cel oferit de teorema citat, adic soluia poate fi prelungit pe un domeniu mai mare dect cel oferit de teorema Cauchy-Lipschitz-Picard sau de teorema lui Peano. b) Dac n exemplul precedent considerm x0 = y0 = 0 , atunci funcia

Cauchy enunate: h > 0 i ! : [ x0 h, x0 + h ]

derivabil, astfel nct

identic nul : , ( x ) = 0 , respect condiiile ( 0 ) = 0 ( x ) = 2 ( x ) , x . n acest caz, soluia poate fi definit pe ntreg domeniul de definiie posibil pentru o funcie de variabil real. (ii) Fie din nou problema Cauchy ( f , x0 , y0 ) , unde f : D este continu, D este un deschis din
S
f 2

= { : I

, iar ( x0 , y0 ) D un punct. Vom nota cu

problema Cauchy

verific ecuaia definiie). Din exemplele prezentate n (i) se pune problema dac, dat fiind soluia S f (care, din oricare dintre cele dou teoreme prezentate pn acum privitoare la existena soluiei, este definit pe un interval de forma I 0 = [ x0 h, x0 + h ] ) se poate prelungi la un interval mai mare dect I 0 . Mai mult, se poate gsi un cel mai mare interval pe care poate fi definit soluia (adic se poate defini o soluie maximal)? Sau, se poate prelungi funcia pe ntregul interval maxim posibil, cu pstrarea caracterului de soluie a ecuaiei (adic se poate defini global soluia)? Acestea sunt problemele care constituie esena celor ce vor fi prezentate n continuare. Fie I1 un interval astfel nct ( a1, b1 ) I1 [ a1, b1 ] ; analog, I 2 , cu ( a2 , b2 ) I 2 [ a2 , b2 ] i funciile 1 : I1 , 2 : I 2 . Atunci se spune c:

( f , x0 , y0 )} . Deci, S f este mulimea funciilor care y = f ( x, y ) pe un interval centrat n x0 ( x0 din domeniul de

, I interval nchis centrat n x0 , iar soluie pentru

Definiia 1.4.1

63

2 ( x ) = 1 ( x ) (adic restricia lui 1 la I 2 este 2 ; 1

(i) 1 prelungete aplicaia 2 dac: 1) I 2 I1 i 2) x I 2 ,

I 2 = 2

); se noteaz

aceast proprietate prin 2 1 ; (ii) 1 prelungete strict la dreapta pe 2 dac: 1) I 2 I1 , b2 < b1 i 2) 1 2) 1

I 2 = 2 ; I 2 = 2 ;

se noteaz aceasta prin 2 d 1 ; se noteaz aceasta prin 2 s 1 ;

(iii) 1 prelungete strict la stnga pe 2 dac: 1) I 2 I1 cu a1 < a2 i (iv) n oricare din cazurile precedente pentru cazul I 2 I1 i I 2 I1 se spune c 1 este o prelungire strict a lui 2 .

Observaia 1.4.2
Fie relaiile de mai sus definite pe mulimea S
f

a soluiilor ecuaiei

reflexiv ( ) antisimetric ( 1 2 i 2 1 impune 1 = 2 ) i tranzitiv ( 1 2 i 2 3 atrag dup sine 1 3 ). Atunci ( S f , ) este o mulime ordonat. Redefinind concepte specifice mulimilor ordonate, obinem urmtoarele definiii.

y = f ( x, y ) , unde f : D ( D 2 mulime deschis). Este uor de verificat c relaia definit n 2 i) este o relaie de ordine pe S f adic este

Fie S f o soluie pentru ecuaia diferenial y = f ( x, y ) , unde f : D este o funcie continu cu D mulime deschis. Atunci se numete: (i) maximal (saturat, neprelungibil) dac 1 S f cu 1 , atunci 1 = (adic nu admite o prelungire strict); (ii) maximal (saturat) la dreapta dac 1 S f cu d 1 (adic nu admite o prelungire strict la dreapta); (iii) maximal (saturat) la stnga dac 1 S f cu s 1 (adic nu admite o prelungire strict la stnga); (iv) dac D = I G 2 , unde I este un interval, G mulime deschis, atunci soluia : D se numete soluie global a ecuaiei date. Este uor de observat, conform definiiei, c o soluie global (dac exist) este i maximal. De asemenea, exemplul discutat n observaia 1.4.1 pct. i, este un exemplu de ecuaie care admite soluie maximal (fr a fi global), dar care admite i o soluie global.
64

Definiia 1.4.2

Teorema 1.4.1 (asupra prelungirii soluiilor)

Fie D 2 o mulime deschis, f : D o funcie continu i : ( a, b ) o soluie a ecuaiei y = f ( x, y ) . Atunci: (i) admite o prelungire strict la dreapta n S f t0 ( a, b ) i (ii) admite o prelungire strict la stnga n S
f

D0 D o mulime compact astfel nct, t [t0 , b ) , ( t , ( t ) ) D0 ;

D0 D o mulime compact astfel nct, t ( a, t0 ] , ( t , ( t ) ) D0 .

t0 ( a, b ) i

Prin urmare, admite o prelungire strict la dreapta sau la stnga dac i numai dac graficul lui nu prsete (la dreapta, respectiv la stnga) o mulime compact.

Demonstraie
Este prezentat demonstraia numai pentru punctul (i), aceea corespunztoare punctului (ii) decurgnd analog. Fie 1 : I1 o soluie pentru ecuaia y = f ( x, y ) care prelungete strict la dreapta pe ; deci ( a, b ) I1 unde ( a1, b1 ) I1 [ a1, b1 ] , iar b < b1 i x ( a, b ) 1 ( x ) = ( x ) . n plus, (conform definiiei soluiei)

( b, 1 ( b ) ) D .
Dac
F ( [ t0 , b ] ) =

F ( x, y ) = ( x, 1 ( x ) ) care este o funcie continu i, cum [ t0 , b ] este compact,

t0 ( a , b )

este

arbitrar,

se

definete

F : [ t0 , b ]

n sfrit, x [ t0 , b ) , 1 ( x ) = ( x ) deci:

{( x, 1 ( x ) ) x [t0 , b]} = : D0 este compact.

{( x, 1 ( x ) ) x [t0 , b )} = {( x, ( x ) ) x [t0 , b )} D0 .

f ( D0 ) = f ( x, y ) ( x, y ) D este un compact, deci este o mulime mrginit n

2

1)

Cum

. Fie m = sup | f ( x, y ) | ( x, y ) D0 . 2) Deoarece este soluie pentru ecuaia y = f ( x, y ) , din

D0 D

este

compact,

atunci

mulimea

propoziia 1.3.1 rezult c: ( x ) = ( x0 ) +

x0

f ( t, ( t ) ) d t , x, x0 ( a, b ) .

65

Atunci x, x [t0 , b ) ( x ) ( x ) =
x x

x0

f (t, ( t )) d t f (t, (t )) d t =
x0

f ( t, ( t ) ) d t f ( t, ( t ) ) d t m x x .
x0

Prin urmare, n ipoteza asumat aici, [t0 ,b ) este lipschitzian; de aici rezult c > 0 , > 0 , astfel nct t , t ( b , b ) , 2m ( t ) ( t ) < . Adic funcia verific criteriul lui Cauchy de existen a limitei finite n punctul b; n plus, lim ( x ) lim ( x, ( x ) ) D0 ; fie lim ( x ) = , deci
b x b

3) Cum x [t , b )

( b, ) D0 D . Se aplic acum teorema lui Peano pentru a rezolva problema lui Cauchy ( f , b, ) : deci > 0 , i 0 : [b , b + ] , derivabil, astfel nct x [b , b + ] , ( x, 0 ( x ) ) D0 , ( x ) = f ( x, 0 ( x ) ) ; n plus, 0 ( b ) = . ( x ) dac x ( a, b ) ; 4) Fie funcia 1 : ( a, b + ) , 1 ( x ) = 0 ( x ) dac x [ b, b + ) . Verificarea afirmaiei c 1 este soluie pentru ecuaia y = f ( x, y ) este
x

( x, ( x ) ) D0

. i D0 este compact, atunci:

imediat i conform definiiei 1.4.1, (ii), 1 prelungete strict la dreapta pe .

Observaia 1.4.3
(i) Dac funcia : I

admite o prelungire strict. Dac I = ( a, b ) , atunci numai existena lui t0 i a compactului D0 cu proprietile din enun asigur posibilitatea prelungirii. (ii) Pentru : ( a, b ) se obine c este maximal la dreapta (deci nu mai admite prelungire strict la dreapta) graficul funciei prsete la dreapta orice compact inclus n D sau lim t + ( t ) = sau ( xn )n ,

forma [ a, b ] , [ a, b ) sau ( a, b ] , din teorema precedent rezult c soluia

este soluie pentru y = f ( x, y ) , iar I este de

xn ( a, b ) , lim xn = b i
x

( xn , ( xn ) ) ( b, ) D : = D \ D .

Mai precis, se

obine urmtoarea propoziie:

66

Propoziia 1.4.1
continu cu D 2 mulime deschis i : ( a, b ) o soluie pentru ecuaia y = f ( x, y ) , atunci: este maximal la dreapta este verificat una din urmtoarele proprieti: (i) b = + ; Pentru f : D (ii)
lim ( xn ) = i ( b, ) D .
n x

lim ( x ) = + ; (iii)
b

( xn )n ( a, b )

cu proprietile:

( xn )n

b,

Demonstraie
(i) la dreapta. (ii) Dac b = + , evident c nu poate fi prelungit strict Dac
x

lim ( x ) = ,
b

atunci

t0 ( a , b ) ,

mulimea

{( x, ( x ) ) x [t0 , b]}

nu este mrginit i deci nu poate fi inclus ntr-un

compact D0 D . Prin urmare, conform teoremei 1.4.1, nu poate fi prelungit strict la dreapta. (iii) Dac ( xn )n b i = lim ( x ) < sunt astfel nct

( b, ) D

compact, ( b, ) = lim ( xn , ( xn ) ) D0 D , contradicie cu ( b, ) D . Deci,

n

n0 , astfel nct n n0 xn [t0 , b ) i deci ( xn , ( xn ) ) D0 D . Cum D este

i dac se presupune condiia din teorema 1.4.1 ndeplinit, atunci

nu exist t0 i D0 cu proprietile din teorem, adic nu admite prelungire strict la dreapta. Fie o soluie care nu admite prelungire strict la dreapta, adic este maximal la dreapta; se presupune c nu se realizeaz nici condiia (i), nici (ii). Trebuie s demonstrm c este ndeplinit (iii). Fie deci ( xn )n ( a, b ) ,

( xn )n

b ( b < + ) pentru care lim ( xn ) = < + .

n

( b, ) = nlim ( xn , ( xn ) ) i ( xn , ( xn ) ) D , atunci ( b, ) D . Trebuie demonstrat c ( b, ) D . a) Fie ( b, ) D ; deoarece D este deschis, fie > 0 i > 0 , astfel nct: [b , b + ] [ , + ] = : D i m = max { f ( x, y ) : ( x, y ) D} > 0 .
Cum
Punnd = min , , se obine din demonstraia teoremei lui Peano c 4 4m
67

 ( x0 , y0 ) b , b + , + , 0 > 0 , 0 : [b 0 , b + 0 ] 2 2 2 2 soluie a problemei Cauchy ( f , x0 , y0 ) ( 0 0 ) . (ntr-adevr conform construciei din teorema anunat i alegerilor de aici:

( x0 , y0 ) b
i

[b , b + ] [ , + ]

, b + , + x0 , x0 + y0 , y0 + 2 2 2 2 2 2 2 2

m0 = max f ( x, y ) ( x, y ) x0 , x0 + y0 , y0 + m , atunci 2 2 2 2 0 = min , ). 2 2m

b) Cum lim ( xn , ( xn ) ) = ( b, ) , atunci exist n0
n

, astfel nct

n n0 ,

( x ) dac x [ a, xn ) ; % Fie atunci n ( x ) = ( n n0 ) . Din n ( x ) dac x [ xn , xn + 0 ) , % construcia funciilor n rezult imediat c n este soluie pentru ecuaia % y = f ( x, y ) i cum xn + x0 xn + > b rezult c n este o prelungire strict la dreapta a soluiei , contradicie cu faptul c este soluie maximal la dreapta. Deci, ( b, ) D ( b, ) = D .

n n0 , exist n : [ xn 0 , xn + 0 ]

( xn , ( xn ) ) b , b + 2 , + 2 2 2

i b xn < 0 . Dar, soluie a problemei Cauchy

( f , x0 , y0 ) .

Corolarul 1.4.1
Dac f :
2

atunci : ( a, b )

este continu i este o soluie a ecuaiei y = f ( x, y ) , este maximal la dreapta este ndeplinit una din
x b

condiiile: (i) b = + , (ii) lim ( x ) = + .

Demonstraie
Rezultatul este oferit de propoziia precedent pentru c n acest caz D = i deci D = , adic (iii), din enunul folosit, nu poate fi realizat.

68

Observaia 1.4.4
(i) Din observaia 1.4.2

(S

este o mulime ordonat, iar din

definiia 1.4.2 (i), existena unei soluii maximale este echivalent cu existena unui element maximal n mulimea S f , .

Dac S ei, mulimea S

, fie mulimea S

) f , = { S

. Evident c, la rndul

(S

1 , ( < 1 ) este echivalent cu existena unui element maximal n mulimea

f , ,

f ,

este o mulime ordonat i existena unei soluii maximale

),

adic existena unei prelungiri maximale pentru soluia este

echivalent cu existena unui element maximal al mulimii S

f , ,

).

(ii) Amintim aici enunul lemei lui Zorn pe care o folosim n demonstrarea teoremei de existen a soluiilor maximale. Fie ( A, ) o mulime nevid ordonat, astfel nct pentru oricare mulime nevid L A , total ordonat exist marginea superioar a lui L. Atunci exist un element maximal n A.

Teorema 1.4.2 (existena soluiilor maximale)

Fie f : D funcie continu pe D 2 i D o mulime deschis. Atunci orice soluie S f admite o prelungire maximal n S f .

Demonstraie

Fie mulimea ordonat S

f , ,

) . Trebuie gsit un element maximal n { }

, I j interval definit astfel:

aceast mulime; pentru aceasta vom folosi Lema lui Zorn (observaia 1.4.4 (ii)). Fie P S f , o parte total ordonat P = j j J , unde j S f , . Trebuie demonstrat c P admite un majorant. Pentru aceasta, fie j : I j i x I j , j ( x ) = f x, j ( x ) . Fie I = U I j i : I x I , j J cu x I j , atunci ( x ) = j ( x ) . (i) Se demonstreaz c I este interval: fie x1, x2 I i j1, j2 J cu x1 I j1 i x2 I j2 . Cum P este total ordonat sau j1 j2 , sau j2 j1 . Fie,

spre exemplu, j1 j2 ; atunci I j1 I j2 i deci x1, x2 I j2 [ x1, x2 ] I j2 ( I j2 interval) i cum I j2 I , rezult [ x1, x2 ] I ; deci, I interval.

pe de o parte, ( x ) = j1 ( x ) , iar pe de alt parte, ( x ) = j2 ( x ) . Cum j1 , j2 P sau j1 j2 , sau j2 j1 ;deci, oricum, din definirea relaiei de

(ii) este bine definit. Dac x I este astfel nct x I j1 I I j2 , atunci

69

prelungire, j1 ( x ) = j2 ( x ) ; aadar, ( x ) = j1 ( x ) = j2 ( x ) i numrul ( x ) este bine definit. (iii) S

f

. Dac x I , fie j J cu x I j , atunci pe I j

Ij

= j;

derivate laterale) i ( x ) = j ( x ) = f x, j ( x ) = f ( x, ( x ) ) . n particular, ( x ) = f x, j ( x ) , x I .

prin urmare, x I j , este derivabil (la capetele intervalului derivatele sunt

(iv) Din construcie, j ( j I ) i deci este un majorant. Atunci, din lema lui Zorn, exist un element maximal 1 S prelungire 1 a lui maximal n S
f f , .

Deci, exist o

Observaia 1.4.5
Din observaia 1.4.3, dac : I neaprat un interval deschis. este o soluie maximal, atunci I este

Teorema 1.4.3 (unicitatea soluiei maximale)

Fie f : D continu pe D 2 , D mulime deschis, astfel nct ecuaia y = f ( x, y ) admite proprietatea de unicitate a soluiilor locale ale problemei lui Cauchy (n particular, pentru f local lipschitzian n al II-lea argument, din teorema 1.2.1 este asigurat unicitatea soluiei). Atunci: 1) S f ! 1 S f maximal astfel nct 1 ;

( f , x0 , y0 ) .

2) ( x0 , y0 ) D ! o soluie maximal a problemei Cauchy

Demonstraie
(i) Pentru S
f

existena prelungirii maximale 1 n S

f

este

asigurat de teorema 1.4.2. Fie 2 S

un alt element maximal astfel nct

i 2 : I 2 2 . Dac 1 : I1 I1 , I 2 sunt intervale astfel nct I I1 I 2 (unde : I , I interval), atunci conform observaiei 1.4.5 I1 i I 2 sunt intervale deschise, 1 2 . (ii) Dac I : = x I1 I I 2 1 ( x ) = 2 ( x ) , cum 1 , 2 prelungesc pe

(local) unic, deci exist 3 > 0 i 3 : [ x0 , x0 + ] unica soluie a problemei Cauchy enunate. Cum i 1 i 2 sunt soluii ale aceleiai probleme
70

, atunci I I . Se demonstreaz c I este o mulime deschis: Dac x0 I , atunci, din ipotez, problema Cauchy ( f , x0 1 ( x0 ) = 2 ( x0 ) ) admite o soluie

( 1, 2 S

1 ( x0 ) = 2 ( x0 ) ),

rezult

x [ x0 , x0 + ] , deci I este o

1 ( x ) = 2 ( x ) = 3 ( x ) . Prin urmare:

( x0 , x0 + ) I ,

mulime deschis. Deoarece 1 i 2 sunt funcii continue, I este o mulime

nchis i deschis; atunci, deoarece I , I = I1 I I 2 ( spre exemplu, I1 I I 2 este interval deschis, deci o mulime conex, adic nu admite submulimi stricte, nevide, simultan deschise i nchise). De aici rezult c x I1 I I 2 , 1 ( x ) = 2 ( x ) ; cum 1 2 , rezult c I1 I 2 .
1 ( x ) pentru x I1; , 1 ( x ) = 2 ( x ) pentru x I 2 . Evident c este bine definit (dac x I1 I I 2 , 1 ( x ) = 1 ( x ) = 2 ( x ) )

nchis. Deci I I1 I I 2 (interval deschis) este o mulime care este simultan

(iii) Fie acum : I1 U I 2

i se verific imediat c S f ; dar 1 , contradicie cu faptul c 1 este maximal. Prin urmare, ipoteza c 1 2 este fals i deci 1 = 2 . Dac ( x0 , y0 ) D , din teorema lui Peano exist soluie pentru problema Cauchy ( f , x0 , y0 ) ; din primul punct, exist o unic prelungire maximal 1 a acestei soluii n S f . Atunci problema Cauchy ( f , x0 , y0 ) admite o singur soluie maximal).

Notaia 1.4.1
Pentru ecuaia y = f ( x, y ) (unde f : D este continu i D 2 este o mulime deschis) i ( x0 , y0 ) D , soluia maximal a ecuaiei care n x0 are valoarea y0 o vom nota prin y ( x, x0 , y0 ) . Deci y ( x, x0 , y0 ) este o funcie definit pe I (I interval deschis cu x0 I ), care verific ecuaia y = f ( x, y ) , y ( x0 , x0 , y0 ) = y0 i este soluie maximal, deci nu mai poate fi prelungit strict nici la dreapta, nici la stnga.

Observaia 1.4.6
Din teorema 1.4.3 avem precizate condiiile n care o problem Cauchy ( f , x0 , y0 ) admite soluie maximal, deci o soluie a ecuaiei y = f ( x, y ) al crei grafic trece prin punctul de coordonate ( x0 , y0 ) i care este definit pe un interval maxim de definiie posibil. n continuare, se urmrete precizarea unor condiii n care se poate gsi o soluie global, deci definit pe intervalul de definiie ce apare n definiia lui f.

71

Definiia 1.4.3
Fie f : I , I interval. Se spune c f admite proprietatea de cretere liniar (notat cu (CL)) dac: r 0 , a : I + continu, astfel nct x I , y cu y > r , avem f ( x, y ) a ( x ) y .

Teorema 1.4.4 (existena soluiilor globale)

Fie f : I (I interval) o funcie continu care admite proprietatea de cretere liniar. Atunci ecuaia y = f ( x, y ) admite proprietatea soluie de existen a soluiilor globale (adic ( x, y ) I , : I (global) a problemei Cauchy ( f , x0 , y0 ) ).

Demonstraie
(i) Aplicnd teorema 1.4.3, se alege : I o soluie maximal a ecuaiei y = f ( x, y ) . Se va demonstra c I 0 = I i deci c este soluie global. Pentru aceasta se va arta c, n ipoteza c I 0 I , poate fi prelungit strict la dreapta sau la stnga ceea ce ar contrazice maximalitatea lui . n acest scop se va folosi teorema 1.4.1. Fie I 0 = ( a0 , b0 ) (care este deschis, din observaia 1.4.5) i deci I ( a0 , b0 ) , presupunnd c I 0 I ( I 0 I ); pentru a face o alegere, fie b0 < b (n particular, b0 < + ) x0 ( a0 , b0 ) . (ii) Deoarece
x

( ( x )) = 2 ( x ) ( x ) = 2( x ) f ( x, ( x )) ,
2

x I 0 , din

formula Leibniz Newton, x I , rezult c:

x0

2 ( t ) f ( t , ( t ) ) d t =
2 2

( x ) 2 ( x0 ) ;

prin urmare, x I 0 , ( x ) = ( x0 ) + 2 ( t ) f ( t , ( t ) ) d t .
x0

( )

Fie acum a : I

de f ), I1 = x [ x0 , b0 ) ( x ) r i I 2 = [ x0 , b0 ) \ I1 = x [ x0 , b0 ) ( x ) > r .
a) Din condiia CL gsim c x I 2 ,
( x ) f ( x, ( x ) ) ( x ) f ( ( x ) ) ( x ) a ( x ) ( x ) = a ( x ) 2 ( x ) .
72

i r 0 date de proprietatea (CL) (care este verificat

b) Fie acum D1 = [ x0 , b0 ] [ r , r ] I

m = max f ( x, y ) ( x, y ) D1 (f continu pe D1 i D1 ( x ) r i deci ( x, ( x ) ) D1 .

Atunci, x I1 , ( x ) f ( x, ( x ) ) ( x ) f ( x, ( x ) ) rm , pentru c

i
2

este compact).

x [ x0 , b0 ) ,

( x ) f ( x, ( x ) ) rm + a ( x ) 2 ( x ) care, folosit n ( ) , duce la proprietatea:

n definitiv, x [ x0 , b0 ) este ndeplinit inegalitatea:

( x ) = ( x0 ) + 2 ( t ) f ( t , ( t ) ) d t
2 2
x0

( x0 ) + 2rm ( b0 x0 ) +
2 2

x0

2a ( t )
x0

(t ) d t

( x0 ) + 2rm ( b0 x0 ) + 2 a ( t ) 2 ( t ) d t. (iii) Se aplic acum lema Bellman-Gronwall inegalitii: ( x ) ( x0 ) + 2rm ( b0 x0 ) + 2 a ( t ) 2 ( t ) d t , (adevrat x [ x0 , b0 ) )

2 2
x0 x

i se obine c:
2 ( x ) 2 ( x0 ) + 2rm ( b0 x0 ) e x0
x b0

2a(t ) d t

, x [ x0 , b0 ) .

Cum

x0

2a ( t ) d t 2a ( t ) d t ( x [ x0 , b0 ) ) , rezult c:
x0
b0

( x ) ( x0 ) + 2rm ( b0 x0 ) e
2 2

x0

2a(t ) d t

= : (se noteaz acest numr cu ).

Prin urmare, x [ x0 , b0 ) ( x, ( x ) ) [ x0 , b0 ] , I i aplicnd iari teorema 1.4.1 punctul 1, admite o prelungire strict la dreapta n S f , ceea ce contrazice maximalitatea lui . Procednd analog n situaia a < a0 , se gsete c I 0 = I , deci : I , adic este soluie global.
73

Observaia 1.4.7
(i) Prin urmare, n prezena proprietii de cretere liniar pentru funcia f, orice soluie maximal (care exist n conformitate cu teorema 1.4.2) este o soluie global, iar dac este ndeplinit pentru f i condiia de unicitate local a soluiei problemei Cauchy (conform teoremei 1.4.3), este asigurat ndeplinirea teoremei de existen i unicitate pentru soluia global a problemei Cauchy. (ii) Se ncheie acest paragraf prin precizarea ctorva tipuri de soluii pentru ecuaiile difereniale. Pentru aceasta fie urmtorul exemplu: pentru ecuaia diferenial y = xy , prin integrri elementare se obine soluia
c ( x )
x2 =Ce 2

, unde C este o constant real oarecare. Dac se dorete

rezolvarea problemei Cauchy

( f ,1,e )

(unde f ( x, y ) = xy ), trebuie ca soluia

1 C e2

gsit s verifice condiia (1) = e , adic

= e ; deci C

1 = e2 .

Aadar, se
x 2. =Ce

poate determina soluia problemei Cauchy plecnd de la funcia c ( x )

Definiia 1.4.4
Fie f : D o funcie continu pe D 2 , D mulime deschis i c : I o familie de funcii derivabile care depind de parametrul real C E ( E fiind presupus maxim ales). Atunci: (i) Familia de funcii ( c )CE se numete soluie general pentru
a) C E i x I , ( x, c ( x ) ) D i ( x ) = f ( x, c ( x ) ) ; c b) ( x0 , y0 ) D C0 E astfel nct c0 ( x0 ) = y0 .

ecuaia y = f ( x, y ) dac i numai dac:

funcie din familie verific ecuaia y = f ( x, y ) i orice problem Cauchy

Deci familia de funcii ( c )CE se numete soluia general dac orice

familiei se va numi soluie particular a ecuaiei y = f ( x, y ) . u:I

( f , x0 , y0 ) are soluie n familia dat. (ii) Dac ( c )CE este soluia

general, atunci oricare din funciile

(iii) Dac ( c )CE este soluia general a ecuaiei date ( y = f ( x, y ) ) i este o alt soluie a ecuaiei y = f ( x, y ) care nu se regsete n

familia ( c )CE (deci, C E , u c ), atunci u se numete soluie singular a ecuaiei date.

74

1.5 Ecuaii difereniale liniare de ordinul I Observaia 1.5.1

n acest paragraf sunt studiate, n principal, ecuaiile liniare. Tipul prezentat este important din cel puin dou puncte de vedere: n primul rnd, pentru c astfel de ecuaii fac parte din categoria ecuaiilor de ordinul I care pot fi rezolvate prin metode elementare (prin cuadraturi, adic prin calcul de integrale), deci din categoria acelor ecuaii pentru care se poate indica un algoritm de rezolvare; n al doilea rnd, ele fac parte din clasa ecuaiilor liniare, clas despre care se va oferi, n acest context, mai multe informaii i n cazul sistemelor, ecuaiilor de ordin superior sau al ecuaiilor cu derivate pariale. Vor fi prezentate n acest paragraf i alte tipuri de ecuaii care fie folosesc pentru integrare ecuaiile liniare, fie se reduc la ecuaii liniare.

Definiia 1.5.1 (Ecuaii cu variabile separabile)

Fie funciile continue f : I i g : J , unde I , J sunt intervale deschise. Atunci, ecuaia y = f ( x ) g ( y ) se numete ecuaie cu variabile separabile. Dac se noteaz cu h : I J funcia h ( x, y ) = f ( x ) g ( y ) , se observ imediat c h este o funcie continu i deci, din teorema 1.3.1 (Peano), problema Cauchy ataat acestei ecuaii are soluii.

Propoziia 1.5.1
Fie funciile continue f : I i g : J intervale i fie ecuaia diferenial y = f ( x ) g ( y ) . (i) Dac exist y0 J cu , unde I , J sunt , g ( y0 ) = 0 , atunci funcia : I

( x ) = y0 este soluie a ecuaiei date (numit i soluie staionar). (ii) Fie acum F o primitiv a funciei f pe intervalul I i G o primitiv a 1 pe un interval deschis J 0 y J g ( y ) 0 i : I1 J 0 funcie funciei g continu ( I1 I interval). Atunci este o soluie pentru ecuaia dat

cu proprietatea c: x I1 , G ( ( x ) ) = F ( x ) + C .

Demonstraie

(i) Dac g ( y0 ) = 0 i ( x ) = y0 , x I , este evident c:

(ii) Fie ndeplinit relaia din enun: G ( ( x ) ) = F ( x ) + C , x I1 . Cum G ( y ) = 1 1 0 , : J0 g ( y) g , atunci G este strict monoton pe
75

( x ) = f ( x ) g ( ( x ) ) , x I 0 = f ( x ) g ( y0 ) .

J 0 i deci exist G 1 : G ( J 0 )

. Atunci, x I1 , ( x ) = G 1 ( F ( x ) + C ) ;

cum G 1 i F sunt derivabile, rezult derivabil pe I1 . Derivnd egalitatea G o = F + C pe I1 , obinem: G ( ( x ) ) ( x ) = F ( x ) 1 ( x ) = f ( x ) ( x ) = f ( x ) g ( ( x ) ) , x I1 . g ( ( x )) Fie acum : I1 J 0 o soluie pentru ecuaia y = f ( x ) g ( y ) . ( x ) Atunci, x I1 , ( x ) = f ( x ) g ( ( x ) ) = f ( x ) ( ( x ) J 0 i deci g (( x )) g ( ( x ) ) 0 ). ( x ) Cum ( G o ) ( x ) = G ( ( x ) ) ( x ) = = f ( x) g (( x ))

( x I1 ) ,

atunci

din cunotinele elementare de analiz matematic (consecine ale teoremei lui Lagrange), deoarece F este o primitiv pentru f, C , astfel nct x I1 ( G o ) ( x ) = F ( x ) + C .

Observaia 1.5.2
(i) Dac

(notaiile din propoziia 1.5.1), atunci problema Cauchy ataat ecuaiei y = f ( x ) g ( y ) n punctul ( x0 , y0 ) are soluie unic. Faptul c problema Cauchy are soluie rezult din teorema lui Peano. Fie acum 1, 2 : I1 J 0 dou soluii ale ecuaiei date, cu 1 ( x0 ) = y0 = 2 ( x0 ) . Atunci, din propoziia 1.5.1, C1, C2 astfel nct: x I1 , G ( 1 ( x ) ) = F ( x ) + C1 i G ( 2 ( x ) ) = F ( x ) + C2 . pe J 0 , se obine c 1 ( x ) = G 1 ( F ( x ) + C ) = 2 ( x ) , x I1 , adic 1 = 2 . (ii) n punctele Cum 1 ( x0 ) = 2 ( x0 ) = y0 C1 = C2 = C . Deoarece G este inversabil

( x0 , y0 ) I J 0

( x0 , y0 ) I ( J \ J 0 ) este posibil ca soluia problemei Cauchy ataat ecuaiei y = f ( x ) g ( y ) s nu fie unic. Un exemplu, n care
unicitatea nu este asigurat, a fost dat n observaia 1.1.2 (ii), pentru ecuaia . (iii) Dac se urmrete rezolvarea ecuaiei cu variabile separabile y = f ( x ) g ( y ) , presupunnd c se cunosc primitivele cerute, se procedeaz n felul urmtor:
2 y = 3 y 3

76

1) se rezolv ecuaia g ( y ) = 0 i, pentru orice soluie yi a acestei

ecuaii, funcia : I

, ( x ) = yi este soluie pentru ecuaia diferenial dat;

2) pe intervale din mulimea

adic se nlocuiete simbolul y = f ( x ) g ( y ) cu un alt simbol matematic, i dy 1 anume: = f ( x ) d x dup care se calculeaz primitive pentru funciile i g ( y) g f (se integreaz fiecare membru al egalitii) i se obine, notnd cu G i, respectiv, F aceste primitive, G ( y ) = F ( x ) + C , care definete implicit soluia ecuaiei difereniale; 3) pentru o problem Cauchy definit de punctul ( x0 , y0 ) se procedeaz, n continuare, astfel: a) dac g ( y0 ) = 0 , atunci se reine soluia staionar ( x ) = y0 ;
b) dac g ( y0 ) 0 , se alege intervalul J 0 y g ( y ) 0 , astfel nct

{ y J g ( y ) 0}

se separ variabilele,

G ( y0 ) = F ( x0 ) + C i atunci definete, implicit, soluia dorit.

y0 J 0 ; din relaia G ( ( x ) ) = F ( x ) + C

( {

})

( x I1 ) se determin C astfel nct egalitatea G ( ( x ) ) = F ( x ) + G ( y0 ) F ( x0 )

Exemplul 1.5.1
Fie din nou g ( y) =
:
2 y3

2 y = 3 y 3

, unde

f:

f ( x ) = 3 i g :

sunt evident continue. , ( x ) = 0 .

(i) g ( y ) = 0 y = 0 , deci unica soluie staionar este funcia (ii) Pe intervalul

( 0,+ )

sau

( ,0 ) ,
1 y3

fie

dy
2 3y 3

= d x (s-au separat

variabilele). Calculnd primitivele, rezult general este

3

( x ) = x + C (iii) Dac se dorete soluia problemei Cauchy definit de punctul (0,1),

3

( C ) i deci soluia definit implicit pe ( 0,+ ) (sau ( ,0 ) ) prin egalitatea 3 din care, n acest caz, se obine uor c ( x ) = ( x + C ) .
= x+C pe

cum g (1) 0 , se gsete soluia ( x ) = ( x + 1) soluia y > 0 trebuie ca ( x ) > 0 x > 1 ).

( 1, )

(dac se caut

77

pe

(iv) Se observ c soluia poate fi prelungit ntr-o infinitate de moduri ( x + 1)3 , dac x ( 1, ) ; dac x [ , 1] , unde 1. prin: ( x ) = 0, 3 ( x + ) , dac x ( , ) .

Definiia 1.5.2 (Ecuaii omogene)

Fie f : D o funcie continu ( D 2 mulime deschis) omogen de grad 0 (adic f ( tx, ty ) = f ( x, y ) , t 0 i ( x, y ) D , cu ( tx, ty ) D ). Atunci, ecuaia y = f ( x, y ) se numete ecuaie omogen.

Observaia 1.5.3
(i) Dac g : G este o funcie continu (G mulime deschis), y y atunci o ecuaie de forma y = g (definit pentru ( x, y ) G cu x 0 ) x x f :D , unde este, evident, omogen, pentru c funcia y y D = ( x, y ) x 0 i G , f ( x, y ) = g este funcie omogen de grad 0 i x x y ecuaia y = g se poate scrie sub forma y = f ( x, y ) . x (ii) Dac f este o funcie omogen de grad 0, atunci, spre exemplu, y y y f ( x, y ) = f x 1, x = f 1, x 0, dac 1, D . x x x y Notnd prin g = x y y f 1, , ecuaia capt forma y = g . x x

(iii) Exemplele cele mai naturale de funcii omogene de grad 0 sunt rapoartele de polinoame omogene n x i y, polinoame de acelai grad. (iv) Rezolvarea unei ecuaii omogene se reduce la rezolvarea unei ecuaii cu variabile separabile dup cum va rezulta din urmtoarea propoziie. Mai nainte ns se observ c f fiind continu, exist soluii pentru ecuaia omogen conform teoremei lui Peano.

Propoziia 1.5.2
y Fie ecuaia omogen y = g cu g : G continu, G mulime x deschis i : I ( I , interval cu 0 I ). este soluie pentru ecuaia
78

omogen dat : I variabile separabile) y =

, ( x) =

g ( y) y . x

( x ) este soluie pentru ecuaia (cu x

Demonstraie
Dac este soluie pentru ecuaia propus, atunci x I
( x) ( x ) G i ( x ) = g . Funcia , evident derivabil, ndeplinete x x

egalitatea ( x ) =

x ( x ) ( x ) x2

( x) 1 ( x) ( x) 1 ( x ) . = g x x x x x g ( ( x )) ( x ) x

Prin urmare, x I ecuaiei y = g ( y) y . x

( x ) =

, deci este soluia

Reciproc, dac funcia : I ecuaia y =

, ( x) =

g ( y) y ( x ) , atunci x I G i cum este derivabil, x x rezult c ( x ) = x ( x ) este derivabil i

( x ) este soluie pentru x

( x ) ( x ) g x x x ( x ) ( x ) ( x ) = = x x2

( x ) ( x ) g x x ( x ) ( x) = x ( x ) = xg ( x ) = g . x x x

y Deci, funcia este soluie pentru ecuaia y = g . x

Observaia 1.5.4
y Pentru rezolvarea unei astfel de ecuaii y = g se poate proceda n x felul urmtor:
79

1) se face schimbarea de variabil y = z x , cutndu-se deci aflarea funciei z n locul lui y; derivnd egalitatea, obinem y = z x + z , nlocuind n g (z) z ecuaie se gsete: z = , ecuaie cu variabile separabile; x 2) se procedeaz ca n observaia 1.5.2 (iii) pentru rezolvarea ecuaiei g (z) z z = , obinndu-se, spre exemplu, soluia ; atunci, ( x ) = x ( x ) este x y soluia cutat pentru ecuaia y = g . x

Exemplul 1.5.2
Fie ecuaia y = y y y y y + tg ; deci, g = + tg , cu g : 0, x x x 2 x x . tg z . x

1. Punnd y = z x , se obine ecuaia cu variabile separabile z =

2. Cum tg z 0 , z 0, , prin integrare dup modelul din 2 observaia 1.5.2 (iii) rezult: y cos z dx dz = ln sin z = ln x + ln C sin z = Cx i deci sin = Cx . x sin z x Prin urmare, funcia , soluia ecuaiei enunate, verific ecuaia ( x) sin = Cx (unde, evident, C este astfel ales nct pentru x I , Cx 1 ). x

Definiia 1.5.3 (Ecuaii reductibile la ecuaii omogene)

ax + by + c (i) Fie ecuaia y = g , definit prin intermediul funciei ax + bx + c continue g, a numerelor reale a, b, c, a , b c i d = ab ab . 1. Dac d = 0 , ecuaia se reduce la o ecuaie cu variabile separabile. by + c a) Fie a = a = 0 , rezult ecuaia y = g i cum g depinde by + c numai de y, ecuaia este cu variabile separabile. ax + c b) Dac b = b = 0 , ecuaia devine y = g i se obine situaie ax + c analog celei de la punctul a), numai c g depinde numai de x. c) Fie acum d = 0 i, spre exemplu, b 0 . Se efectueaz schimbarea de variabil z = ax + by i atunci din ab = ab rezult:
80

ax + by + c =

ab b b x + by + c = ( ax + by ) + c = z + c . b b b

z+c z a = f Deci, ecuaia devine: ( z = a + by ) ; care este, b b z + c b evident, cu variabile separabile. d) Analog, se procedeaz pentru situaia d = 0 , dar b 0 , notnd z = ax + by .
2. Dac d 0 i

( x0 , y0 )

este unica soluie pentru sistemul

ax + by + c = 0 atunci, prin schimbarea de variabil u = x x0 , v = y y0 , se ax + by + c = 0 dv au + bv = g obine ecuaia omogen i dac este soluia care verific du au + bv aceast ecuaie, funcia ( x ) = ( x x0 ) + y0 verific ecuaia iniial. ntr-adevr, ax + by + c = a ( u + x0 ) + b ( v + y0 ) + c = au + bv + ax0 + by0 + c = au + bv

i analog ax + by + c = au + bv . n plus, din schimbarea de variabil propus, dv d y dv au + bv = g i deci ecuaia devine: = care este omogen. du d x du au + bv x y +1 (ii) Exemplu. Fie ecuaia y = . x+ y 3 x y + 1 = 0 1. Cum d = 2 i soluia sistemului este (1,2) se face x+ y 3=0 schimbarea de variabil u = x 1 i v = y 2 . Rezult ecuaia omogen dv u v . = du u + v 2. Se schimb din nou variabilele notnd v = z u (funcia necunoscut fiind acum z). 1 z 1 2z z2 Se obine ecuaia: ( v = zu + z ) , zu + z = , adic zu = 1+ z 1+ z 1 2z z2 . z = u (1 + z )
1 2z z2 3. Cum g ( z ) = = 0 z 2 + 2 z 1 = 0 z1,2 = 1 2 , rezult 1+ z soluiile (singulare) 1 ( u ) = 1 + 2 i 2 ( u ) = 1 2 , adic (pentru variabila
81

u) 1 ( u ) = 1 + 2 u i 2 ( u ) = 1 2 u i, n definitiv, pentru ecuaia

iniial 1 ( x ) = 1 + 2 ( x 1) + 2 i 2 ( x ) = 1 2 ( x 1) + 2 .
1 2z z2 4. Pentru un interval J 0 pentru care este definit i nenul se 1+ z (1 + z ) d z = d u i deci, prin integrare, 1 ln 1 2 z z 2 = ln u 1 ln C ; obine 2 2 1 2z z2 u

adic C = u 2 1 2 z z 2 . nlocuind z =
v y2 , se gsete x 2 2 xy y 2 + 2 x + 6 y = C . = u x 1 Prin urmare, soluia a ecuaiei propuse verific o ecuaie de forma:

x 2 2 x ( x ) 2 ( x ) + 2 x + 6 ( x ) = C a crei rezolvare ofer forma soluiei pentru .

Definiia 1.5.4 (Ecuaia diferenial liniar de ordinul I)

Fie P, Q : I funcii continue ( I interval). O ecuaie de forma y + P ( x ) y + Q ( x ) = 0 se numete ecuaie diferenial liniar de ordinul I. Dac Q ( x ) = 0 , x I , ecuaia se numete ecuaie diferenial liniar de

ordinul I, omogen; dac x I cu Q ( x ) 0 ecuaia se va numi ecuaie diferenial liniar de ordinul I neomogen (sau ecuaie diferenial de ordinul I afin).

(i) Ecuaia prezentat mai sus, y + P ( x ) y + Q ( x ) = 0 , se poate scrie sub forma y = f ( x, y ) unde f : I este f ( x, y ) = P ( x ) y Q ( x ) . f Evident c f este continu i cum ( x, y ) = P ( x ) (constant n raport cu y), y rezult c f este local lipschitzian. Aplicndu-i teorema 1.2.1, se gsete c orice problem Cauchy (ce respect condiiile de domeniu de definiie) are soluie unic. Mai mult, din teorema 1.4.3 exist i sunt unice soluiile maximale ale problemei Cauchy ataate funciei f. (ii) Se observ c f ( x, y ) P ( x ) y + Q ( x ) ; dac y 1 , atunci
x I i y cu y 1 , f ( x, y ) P ( x ) y + Q ( x ) y = P ( x ) + Q ( x ) y .

Observaia 1.5.5

Punndu-se a : I

f ( x, y ) = P ( x ) y Q ( x ) satisface condiia de cretere liniar (definiia 1.4.3).

82

+,

a ( ) = P ( ) + Q ( ) , se gsete c funcia

Atunci din teorema 1.4.4 se obine c ecuaia liniar admite soluii globale (unice) pentru c, din teorema invocat, orice soluie maximal este o soluie global. (iii) Se prezint n continuare metode de rezolvare a ecuaiilor liniare, care vor apela numai la calculul de primitive.

Propoziia 1.5.3
Fie P : I funcie continu ( I interval), : I o funcie derivabil i F o primitiv a funciei P pe intervalul I. Atunci: este soluie a ecuaiei y + P ( x ) y = 0 C , astfel nct x I ( x ) = C e
F ( x)

Demonstraie

ecuaia y + P ( x ) y = 0 .

( F ( x ) ) , adic ( x ) + ( x ) P ( x ) = 0 ,

Evident c ( x ) = C e

F ( x)

F x este derivabil i ( x ) = C e ( ) .

x I . Aadar, este soluie pentru

(cu f ( x, y ) = P ( x ) y ) admite o singur soluie, aceasta nu poate fi dect funcia identic nul y = 0 . ( x ) (ii) Fie acum, x I , ( x ) 0 , atunci + P( x) = 0 , x I . ( x ) Deci, primitiva acestei funcii este constant pe I, adic (presupunnd c
( x ) > 0 , x I ) ln ( x ) + F ( x ) = C1 ( x ) = e
C = eC1 se obine c: ( x ) = C e
F ( x)
C1 F ( x )

Dac este soluie pentru ecuaia y + P ( x ) y = 0 , atunci x I , ( x ) + P ( x ) ( x ) = 0 ( x ) = P ( x ) ( x ) . (i) Dac exist x0 I cu ( x0 ) = 0 , cum problema Cauchy ( f , x0 ,0 )

= eC1 e

F ( x)

. Pentru

, x I . (Analog pentru ( x ) < 0 ).

(i) Ecuaia y + P ( x ) y = 0 este o ecuaie cu variabile separabile i, prin urmare, algoritmul de rezolvare este oferit de observaia 1.5.2 punctul (iii). Din propoziia precedent soluia general are forma ( x ) = C e primitiv pentru funcia P. Dac F ( x ) =
x

Observaia 1.5.6

F ( x)

, unde F este o

x0

P (t ) d t , F : I
.

cu x0 I , atunci

soluia general are forma ( x ) = C e

P(t ) d t
x0

83

(ii) Dac se caut soluia problemei Cauchy f ( x, y ) = P ( x ) y i x0 I , Ce

P(t ) d t
x0 x0

y0

, cernd ca ( x0 ) = y0 , se obine:

( f , x0 , y0 ) ,

unde

= y0 C = y0 . Prin urmare, soluia problemei Cauchy

P(t ) d t
x0 x

( f , x0 , y0 )

este ( x ) = y0 e

Propoziia 1.5.4
Fie P, Q : I funcii continue ( I interval), F o primitiv pentru funcia P pe intervalul I i : I . Atunci: este soluie a ecuaiei y + P ( x ) y + Q ( x ) = 0 G : I nct x I , ( x ) = G ( x ) e
F ( x)
F x primitiv a funciei Q ( x ) e ( ) , astfel

Demonstraie
Dac ( x ) = G ( x ) e este derivabil i
F ( x)

, din condiiile impuse pentru F i G,

F x F x ( x ) = G ( x ) e ( ) G ( x ) e ( ) ( F ( x ) )
F x F x F x ( x ) = Q ( x ) e ( ) e ( ) G ( x ) e ( ) ( P ( x ) )

( x ) = Q ( x ) P ( x ) ( x ) ( x ) + P ( x ) ( x ) + Q ( x ) = 0.

( x I )

Prin urmare, ( x ) = G ( x ) e

F ( x)

este soluie pentru ecuaia:

y + P ( x ) y + Q ( x ) = 0 . Fie : I
F x G ( x ) = ( x ) e ( ) . Atunci F x F x F x G ( x ) = ( x ) e ( ) ( x ) e ( ) F ( x ) G ( x ) = e ( ) ( x ) + P ( x ) ( x ) ; F x dar ( x ) + P ( x ) ( x ) + Q ( x ) = 0 , deci G ( x ) = Q ( x ) e ( ) . Prin urmare, G este F x o primitiv a funciei x a Q ( x ) e ( ) , adic exist primitiva G astfel nct

o soluiei a ecuaiei y + P ( x ) y + Q ( x ) = 0 i

( x ) = G ( x ) e

F ( x)

84

(i) Pentru a integra ecuaia liniar: y + P ( x ) y + Q ( x ) = 0 , din cele prezentate pn acum, rezult urmtorul algoritm de rezolvare: 1) se integreaz mai nti ecuaia omogen y + P ( x ) y = 0 ; pentru aceasta propoziia 1.5.3 ofer soluia general 1 ( x ) = C e x0 ; 2) se caut acum o funcie C : I , derivabil, astfel nct funcia: ( x ) = C ( x ) e x0 s verifice ecuaia dat. (Aceast metod de gsire a soluiei ecuaiei neomogene, poart numele de metoda variaiei constantelor). Impunnd funciei s verifice ecuaia dat, obinem c funcia C verific ecuaia: C ( x ) e = Q ( x ) C ( x ) = Q ( x ) e . Determinndu-se o primitiv a funciei din membrul drept al ultimei
x0 x0

Observaia 1.5.7

P( x ) d x

P( x ) d x

P(t ) d t

P(t ) d t

egaliti, se obine c: C ( x ) = K Q ( x ) e forma lui , gsim:

x0

P(t ) d t

dx

(K )

i revenind la

( x ) = e

P(t ) d t
x0

general a ecuaiei y + P ( x ) y + Q ( x ) = 0 . (ii) Dac se cere soluia unei probleme Cauchy ( f , x0 , y0 ) , unde f ( x, y ) = P ( x ) y Q ( x ) i x0 I , y0 , se aleg urmtoarele primitive x

x P(t ) d t x d x , soluia K Q ( x) e 0

x0

P ( t ) d t i x Q ( t ) e
x0
x

x0

P( s ) d s

d t , atunci

( x ) = e

P(t ) d t
x0

t x P( s ) d s x dt , K Q (t ) e 0 x0

85

cernd ( x0 ) = y0 , rezult c: ( x0 ) = K = y0 , deci ( x ) = e

P(t ) d t
x0 x t x P( s ) d s x dt = y0 Q ( t ) e 0 x0

= y0 e

P(t ) d t
x0

P(t ) d t x
x0

Q ( t ) e x0
x0
x

P( s ) d s

dt =
P(t ) d t
x0 x

= y0 e

P(t ) d t
x0

Q (t ) e
x0

x0

P( s ) d s P( t ) d t
x0

d t = y0 e

Q (t ) ex
x0

P( s ) d s

d t.

Exemplul 1.5.3
Fie ecuaia y y e x = 0 . Atunci P ( x ) = 1 i Q ( x ) = e x . Se poate aplica pas cu pas algoritmul de mai sus, dar dac se folosete forma general la care s-a ajuns n observaia precedent punctul (i), se gsete c soluia general necesit calculul a dou primitive: soluia este ( x ) = e x ( K + x ) .

P ( x ) d x = x i Q ( x ) e

d x = x ; atunci

(i) Fie din nou ecuaia liniar y + P ( x ) y + Q ( x ) = 0 , unde P, Q : I funcii continue, iar I interval, cruia i se ataeaz ecuaia omogen y + P ( x ) y = 0 . Se consider pentru o funcie derivabil pe , operatorul definit astfel ( L )( x ) = ( x ) + P ( x ) ( x ) ; evident L este o funcie definit pe I. De asemenea, se alege ca domeniu de definiie pentru L clasa funciilor derivabile, cu derivata continu; deci L : C1 ( I ) C ( I ) . Este imediat c dac 1, 2 C1 ( I )

Observaia 1.5.8

i 1, 2 , atunci L ( 11 + 22 ) = 1L1 + 2 L2 , ceea ce nseamn, notaiile folosite n algebr,

Ker L = C1 ( I ) L = 0 I ;

conform termenilor din algebr, c L : C1 ( I ) C ( I ) este un operator liniar. Cu

deci, nucleul

operatorului L nu este nimic altceva dect spaiul soluiilor ecuaiei difereniale liniare omogene de ordinul I, care se cunoate a fi un spaiu vectorial liniar (peste corpul numerelor reale). (ii) Ceea ce a interesat pn acum a fost forma soluiilor, exprimarea i gsirea lor, apelnd la funcia P. n propoziia 1.5.3 s-a obinut c: ( x ) = C e
86
F ( x)

unde F este o primitiv pentru P. Dac se reprezint primitiva lui P conform formulei Leibniz-Newton, F ( x ) =
P(t ) d t
x0 x

x0

P (t ) d t

(unde x0 I este un punct fixat),

P(t ) d t
x0 x

atunci ( x ) = C e

sau ( x ) = ( x0 ) e

x P(t ) d t Prin urmare, Ker L = C1 ( I ) ( x ) = C e x0 .

Se mai observ c, n conformitate cu observaia 1.5.5 punctul (ii), orice soluie a ecuaiei y + P ( x ) y = 0 este o soluie global, definit deci pe ntreg domeniul de definiie al funciei P. (iii) n contextul prezentat mai nainte spaiul vectorial Ker L are dimensiune 1. ntr-adevr, dac Ker L , invocnd din nou propoziia 1.5.3 folosit aici la punctul (ii), se obine c ( x ) = ( x0 ) e x0 . Se observ c dac ( x0 ) 0 , atunci ( x ) 0 , x I . Fie acum o alt funcie Ker L , astfel nct 0 I , atunci ( x ) = ( x0 ) e
P(t ) d t
x

( x I ) i ( x ) 0 . Prin ( x0 ) ( x0 ) urmare, ( x ) = , {} este baz pentru ( x ) x I , adic = ( x0 ) ( x0 )

x0

P(t ) d t

(iv) Fie acum ecuaia neomogen y + P ( x ) y + Q ( x ) = 0 i 0 o soluie particular a acestei ecuaii se efectueaz schimbarea de funcie y = 0 + z , dorindu-se determinarea funciei necunoscute z, astfel nct s se poat scrie forma general a soluiei y. Revenind n ecuaie, se obine + z + P ( x ) 0 + P ( x ) z + Q ( x ) = 0 I ; deci, z + P ( x ) z = 0 I (pentru c 0 + P ( x ) 0 + Q ( x ) = 0 ), deci z este o soluie a ecuaiei omogene. Prin urmare, 0 soluia general a ecuaiei y + P ( x ) y + Q ( x ) = 0 are forma ( x ) = C e x0 neomogene.
P(t ) d t
x

Ker L .

+ 0 ( x ) , unde 0 este o soluie particular a ecuaiei

87

(v) Revenind 0 ( x ) = C ( x ) e
P(t ) d t
x0 x x

la

metoda

variaiei

constantelor,

se

obine

, unde C : I

este o funcie derivabil care verific

x0

ecuaia C ( x ) e = Q ( x ) C ( x ) = Q ( x ) e Verificarea se poate face imediat:

x0

P(t ) d t

P(t ) d t

( x ) = C ( x ) e 0

P (t ) d t
x0 x

C ( x) e
x

P (t ) d t
x0

P ( x) =
P (t ) d t
x0 x

= Q ( x ) e

x0

P (t ) d t

P (t ) d t
x0 x

C ( x)e .

P( x) =

= Q ( x ) P ( x ) C ( x ) e Atunci: ( x ) + P ( x ) 0 ( x ) + Q ( x ) = 0 = Q ( x ) P ( x ) C ( x ) e
P (t ) d t
x0 x

P (t ) d t
x0

+ C ( x) P( x)C ( x) e

P (t ) d t
x0

+ Q( x) = 0

( x I ) . Deci, se regsete formula din observaia 1.5.7 punctul (i) 2).

(i) Din formula de rezolvare a ecuaiei y + P ( x ) y + Q ( x ) = 0 a rezultat c soluia general a ecuaiei are forma:
P( x ) d x P( x ) d x ( x ) = e K Q ( x ) e d x ;

Observaia 1.5.9

deci este de forma ( x ) = u ( x ) + K v ( x ) , adic o familie de curbe care depinde liniar de constanta K. Reciproc, orice familie de curbe care depinde liniar de o constant i este de clas C1 verific o ecuaie diferenial liniar de ordinul I: fie ( x ) = u ( x ) + K v ( x ) ( x ) = u ( x ) + K v ( x ) i, eliminnd constanta dintre ( x ) u ( x ) ( x ) u ( x ) cele dou egaliti, se obine: = , x I , adic v( x) v ( x ) verific ecuaia y
88

v ( x ) v ( x ) u ( x ) v ( x ) u ( x ) y+ = 0. v( x) v( x)

(ii) n general, determinarea soluiei generale necesit calculul a dou primitive, dar cunoaterea unei soluii pentru ecuaia dat reduce gsirea soluiei generale la calculul unei singure primitive (aa cum s-a justificat n observaia precedent punctul (iv)). Dac se cunosc dou soluii particulare diferite pentru ecuaia y + P ( x ) y + Q ( x ) = 0 notate prin 1 i 2 , atunci din punctul (i), 1 ( x ) = u ( x ) + K1 v ( x ) i 2 ( x ) = u ( x ) + K 2 v ( x ) , iar forma general este ( x ) = u ( x ) + K v ( x ) ; de aici avem c: ( x ) 2 ( x ) K K 2 = =A 1 ( x ) 2 ( x ) K1 K 2

(constant); prin urmare, ( x ) = 2 ( x ) + A ( 1 ( x ) 2 ( x ) ) x I ( A ) i deci determinarea soluiei generale nu mai necesit determinarea nici unei primitive.

Definiia 1.5.5 (Ecuaia Bernoulli)

O ecuaie de forma y + P ( x ) y + Q ( x ) y = 0 , unde P, Q : I sunt i , 0,1 se numete ecuaia funcii continue pe intervalul I Bernoulli. Dac = 0 , ecuaia devine o ecuaie diferenial liniar de ordinul I neomogen, iar pentru = 1 devine o ecuaie diferenial liniar de ordinul I omogen i deci condiia 0,1 nu este o restricie, ci numai o condiie pentru ca ecuaia astfel definit s nu fie de un tip cunoscut pn acum. Alturi de ecuaia y + P ( x ) y + Q ( x ) y = 0 (B) se consider i ecuaia liniar y + (1 ) P ( x ) y + (1 ) Q ( x ) = 0 (B), pentru c rezolvarea ecuaiei (B) se reduce la rezolvarea ecuaiei (B).

Propoziia 1.5.5
Fie : I i u : I u ( x ) = 1 ( x ) . Atunci este soluie a + + ecuaiei (B) u este soluie pentru ecuaia (B).

Demonstraie
Dac u ( x ) = 1 ( x ) , atunci u ( x ) = (1 ) ( x ) ( x ) i deci nlocuind n (B), se obine:

(1 ) ( x ) ( x ) + (1 ) P ( x ) 1 ( x ) + (1 ) Q ( x ) = = ( x )(1 ) ( x ) + ( x ) P ( x ) + Q ( x ) ( x ) = 0

89

 ( x )
1 1 =u

Fie

acum

u ( x ) = 1 ( x )

soluia

ecuaiei

(B),

atunci

1 u ( x ) u 1 ( x ) ; nlocuind n (B), rezult c: ( x ) i deci ( x ) = 1

1 u ( x ) u 1 ( x ) + P ( x ) u 1 ( x ) + Q ( x ) u 1 ( x ) = 1 =
u 1

( x ) u

( x ) + (1 ) P ( x ) u ( x ) + (1 ) Q ( x ) = 0

(conform cu B), deci verific ecuaia (B).

Observaia 1.5.10
Pentru rezolvarea ecuaiei Bernoulli se procedeaz n maniera urmtoare:
1) se efectueaz substituia (schimbarea de funcie) y = cutnd determinarea funciilor (strict pozitive) z n locul funciei y, atunci
1 1 z

1 1 y = z z ; nlocuind n ecuaia (B), se gsete c z trebuie s verifice 1 ecuaia 1 1 z z + P ( x ) z 1 + Q ( x ) z 1 = 0 1 z + (1 ) P ( x ) z + (1 ) Q ( x ) = 0 . 1 z + (1 ) P ( x ) z + (1 ) Q ( x ) = 0;

2) se rezolv ecuaia liniar z + (1 ) P ( x ) z + (1 ) Q ( x ) = 0 pentru
1 z 1 .

z 1

determinarea lui z. Cu z astfel determinat se gsete c y =

Exemplul 1.5.4
1 Fie ecuaia y 2 xy x3 y = 0 . Atunci = . 2
1 1 1 z 2

1. Deci y =

x3 = z i 2 zz 2 xz x z = 0 z xz = 0 . 2
2 2 3

90

2. Se rezolv ecuaia liniar obinut

P( x)d x =
2

x2 i 2
2

Q( x)e

x2 2

x 2 x x3 x2 2 + x e 2 ; d x = e dx=e 2 2

prin urmare, u ( x ) = Ce

x2 2

x2 + 2 ; atunci soluia general a ecuaiei Bernoulli 2

2

x2 2 2 Ce 2 x + 2 . este: ( x ) = u ( x ) = 2

Definiia 1.5.6 (Ecuaia Riccati)

Fie P, Q, R : I funcii continue definite pe intervalul I . Atunci ecuaia ( R ) y + P ( x ) y 2 + Q ( x ) y + R ( x ) = 0 se numete ecuaie Riccati. O astfel de ecuaie nu poate fi rezolvat prin calcul de primitive (J. Liouville a demonstrat n 1841 c ecuaia y ay 2 cx = 0 ( a, c, i a c 0 ) poate fi integrat prin cuadraturi dac i numai dac = 2 sau exist 4k , deci n restul cazurilor ea nu poate fi integrat prin cu = k 2k + 1 cuadraturi). Totui, n situaii particulare ea poate fi rezolvat dup cum va rezulta din propoziia urmtoare.

Propoziia 1.5.6
o soluie particular pentru ecuaia (R), : I 1 ( x ) 1 ( x ) , x I i u ( x ) = , xI . ( x ) 1 ( x ) ecuaiei y ( 21 ( x ) P ( x ) + Q ( x ) ) y P ( x ) = 0 ( R ) . Fie 1 : I ,

Atunci este soluie general a ecuaiei ( R ) u este soluia general a

Demonstraie
Fie : I atunci u ( x ) = soluie pentru ecuaia (R) i u ( x ) =
2

( ( x ) 1 ( x ) )

( x ) 1 ( x )

1 , ( x ) 1 ( x )

i, nlocuind n ( R ) , se obine:

91

( x ) 1 ( x )

( ( x ) 1 ( x ) )

( 21 ( x ) P ( x ) + Q ( x ) )

1 P( x) = ( x ) 1 ( x )

2 1 = ( x ) 1 ( x ) + ( 21 ( x ) P ( x ) + Q ( x ) ) ( ( x ) 1 ( x ) ) + P ( x ) ( ( x ) 1 ( x ) ) = ( ( x ) ( x ) )2 1 2 = ( x ) + P ( x ) 2 ( x ) + Q ( x ) ( x ) 1 ( x ) P ( x ) 1 ( x ) Q ( x ) 1 ( x )

( ( x ) 1 ( x ) )

= ( R ( x) + R ( x))

( ( x ) 1 ( x ) )

=0

(conform ipotezei c i 1 verific ecuaia (R)). Reciproc, 1 u ( x) soluie pentru ecuaia ( R ) ; atunci u ( x ) i ( x ) = 1 ( x ) 2 ; nlocuind n ecuaia (R) se u ( x) fie o
2

( x ) = 1 ( x ) + obine:
u ( x )

1 1 1 ( x ) 2 + P ( x ) 1 ( x ) + + Q ( x ) 1 ( x ) + + R ( x) = u ( x) u ( x) u ( x) u ( x ) 2 P ( x ) 1 ( x ) P ( x ) Q ( x ) 2 1 ( x ) + P ( x ) 1 ( x ) + Q ( x ) 1 ( x ) + R ( x ) 2 + + 2 + = u ( x) u ( x) u ( x) u ( x)

1 u
2

( x)

u ( x ) ( 2 P ( x ) 1 ( x ) + Q ( x ) ) u ( x ) P ( x ) = 0

conform cu ipotezele asupra lui u i 1 .

Observaia 1.5.11
n situaia n care se cunoate o soluie particular a ecuaiei (R), aceasta se poate rezolva recurgnd la urmtorul algoritm: 1) dac 1 este o soluie particular pentru ecuaia (R), se efectueaz z 1 schimbarea de funcie y = 1 + , urmrind gsirea funciei z; cum y = 1 2 , z z nlocuind n (R), se gsete c z verific ecuaia
z ( 21 ( x ) P ( x ) + Q ( x ) ) z P ( x ) = 0 ( R ) ;

2) se rezolv ecuaia liniar ( R ) i cu soluia determinat se revine n y i se obine soluia general.

92

Exemplul 1.5.5
(i) Fie ecuaia

y + 2 xy 2 y

1 : ( 0, )

x 1 = 0, x2

tiind

1 ( x ) =

1 , x

este o soluie particular.

1 1 + , se obine nlocuind x z n ecuaia dat c z verific ecuaia z 3 z 2 x = 0 care este ecuaie liniar. 2 2. Soluia acesteia este u ( x ) = K e3 x ( 3 x + 1) i deci: 9 1 1 . ( x) = + x K e3 x 2 3 x + 1 ( ) 9 (ii) Fie ecuaia y + ay 2 + by + c = 0 , unde a, b, c i b 2 4ac 0 .
1. Efectund schimbarea de funcie y =

Atunci dac x1 este o rdcin a ecuaiei at 2 + bt + c = 0 , se verific imediat c funcia 1 : : 1 ( x ) = x1 verific ecuaia dat. Deci, este vorba de o ecuaie Riccati creia i cunoatem o soluie particular i, prin urmare, 1 substituia y = x1 + , va duce, conform celor de mai sus, la rezolvarea ei z complet. b c ecuaia y + ay 2 + y + 2 = 0 , unde a , b, c i (iii) Fie x x K ( b 1)2 4ac 0 . Atunci ea admite o soluie particular de forma 1 ( x ) = 1 ; x 2 unde K1 este o soluie pentru ecuaia ak + ( b 1) k + c = 0 . Din nou, cunoaterea unei soluii particulare va permite rezolvarea ei complet prin algoritmul indicat mai sus.

1.6 Alte exemple de ecuaii difereniale de ordinul I integrabile prin cuadraturi Observaia 1.6.1
Ecuaiile prezentate n continuare permit i ele, aa cum este anunat n titlu, integrarea lor prin cuadraturi, adic permit gsirea soluiilor prin calcul de primitive. Primul tip studiat ecuaiile difereniale exacte necesit recapitularea ctorva noiuni i rezultate legate de formele difereniale de grad 1. (i) S-a notat prin L (
2 2

- mulimea aplicaiilor liniare definite pe

2

cu valori reale. Este cunoscut (i uor de demonstrat) c L :

, ca
93

aplicaie liniar, este continu apelnd, spre exemplu, la scrierea L ( x1, x2 ) = L ( x1 (1,0 ) + x2 ( 0,1) ) = x1Le1 + x2 Le2 (unde e1 = (1,0 ) i e2 = ( 0,1) formeaz baza canonic n
2 2 L ( x1, x2 ) x1 + x2 2

) i la inegalitatea Cauchy-Buniakovski-Schwarz:

( Le1 )2 + ( Le2 )2 = ( x1, x2 ) ( Le1 )2 + ( Le2 )2 .

Se mai observ c din scrierea de mai sus a cunoate funcia L revine la cunoaterea vectorului ( Le1, Le2 ) , adic valorile lui L pe baza canonic {e1, e2 } , Le pentru c: L ( x1, x2 ) = ( x1, x2 ) 1 i deci L ( 2 , ) este un - spaiu Le2 2 . vectorial izomorf cu (ii) Dac D este un deschis, se numete form diferenial de gradul I o funcie : D L ( 2 , ) . Atunci a cunoate forma nseamn a avea definite dou funcii P, Q : D , deci: ( x, y ) = ( P ( x, y ) , Q ( x, y ) ) . atunci ( x, y ) = P ( x, y ) p1 + Q ( x, y ) p2 , iar din notaiile clasice ( p1 = d x i p2 = d y ) se obine scrierea canonic ( x, y ) = P ( x , y ) d x + Q ( x , y ) d y . (iii) Exemplul clasic de forme difereniale de grad I este difereniala unei funcii (evident difereniabil): dac f : D ( D 2 mulime deschis) este f f difereniabil, atunci d f ( x, y ) = ( x, y ) d x + ( x, y ) d y . Se disting aceste x y forme prin denumirea de forme difereniale de gradul I exacte: deci ( x, y ) = P ( x, y ) d x + Q ( x, y ) d y se numete form diferenial de gradul I exact pe deschisul D dac exist f : D funcie difereniabil, astfel nct f f ( x, y ) D , P ( x, y ) = ( x, y ) i Q ( x, y ) = ( x, y ) . x y (iv) Se observ c dac f : D are derivate pariale de ordinul 2
2 f 2 f continue, atunci din teorema lui Schwarz, ( x, y ) = ( x, y ) , ( x, y ) D . xy yx Se disting i aceste forme difereniale de grad I prin a le spune forme difereniale de grad I nchise, adic: forma ( x, y ) = P ( x, y ) d x + Q ( x, y ) d y (unde P, Q : D admit derivate pariale) se numete forma diferenial de grad I P Q nchis pe D, dac ( x, y ) D , ( x, y ) = ( x, y ) . y x

( p1 ( x, y ) = x i p2 ( x, y ) = y ) ,

Cum o baz pentru spaiul L (

este dat de proieciile p1, p2

94

Din cele observate mai sus rezult c o form diferenial exact (definit cu P i Q admind derivate pariale de ordinul I continue) este nchis pentru c f f din exactitate se obine c ( x, y ) = P ( x, y ) i ( x, y ) = Q ( x, y ) , x y P 2 f 2 f Q ( x, y ) D i deci ( x, y ) = ( x, y ) = ( x, y ) = ( x, y ) , adic y yx xy x este form nchis. (v) Cum formele difereniale de grad I nchise pe D sunt mai uor de recunoscut (prin calculul a dou derivate pariale), se pune problema reciproc: dac este nchis, este ea exact? Teorema clasic, cunoscut i sub numele de lema lui Poincar, afirm c acest rezultat este adevrat dac deschisul D este stelat n raport cu un punct ( x0 , y0 ) D (adic dac ( x, y ) D i t [ 0,1] t ( x0 , y0 ) + (1 t )( x, y ) D ). Spre exemplu, dac D este convex, atunci el este stelat n raport cu oricare din punctele sale i acest rezultat (valabil n n ( n 2 )) i care va fi reluat n parte mai trziu este valabil pentru D = ( a , b ) ( c, d ) .

Definiia 1.6.1 (Ecuaii difereniale exacte)

Fie P, Q : D funcii continue pe deschisul D 2 , ecuaia yQ ( x, y ) + P ( x, y ) = 0 se numete ecuaie diferenial exact dac exist f f f : D difereniabil, astfel nct ( x, y ) = P ( x, y ) i ( x, y ) = Q ( x, y ) , x y ( x, y ) D . Cu alte cuvinte, ecuaia yQ ( x, y ) + P ( x, y ) = 0 este ecuaie diferenial exact dac forma diferenial asociat ( x, y ) = P ( x, y ) d x + Q ( x, y ) d y este exact. Prin aceast identificare, adesea simbolul prin care este marcat ecuaia yQ ( x, y ) + P ( x, y ) = 0 este nlocuit prin simbolul P ( x, y ) d x + Q ( x, y ) d y = 0 .

Observaia 1.6.2
(i) A rezolva ecuaia diferenial exact revine la determinarea funciei derivabile : I cu proprietatea c x I , ( x, ( x ) ) D i
P ( x, ( x ) ) + Q ( x, ( x ) ) ( x ) = 0 .

(ii) Dac ( x, y ) D , Q ( x, y ) 0 , atunci ecuaia dat se scrie sub P ( x, y ) . Q ( x, y )

forma normal: y =

95

Propoziia 1.6.1
D
2

Fie ecuaia diferenial exact P ( x, y ) d x + Q ( x, y ) d y = 0 pe deschisul D, , funcia f : D , difereniabil, astfel nct: d f ( x, y ) = P ( x, y ) d x + Q ( x, y ) d y i : I

derivabil ( I , interval). Atunci: este soluie pentru ecuaia dat C , astfel nct x I , f ( x, ( x ) ) = C .

Demonstraie
df ( x, ( x ) ) = 0 , x I , dx f adic: ( x, ( x ) ) + fy ( x, ( x ) ) ( x ) = 0 ; cum fx ( x, ( x ) ) = P ( x, ( x ) ) i x f ( x, ( x ) ) = Q ( x, ( x ) ) , rezult P ( x, ( x ) ) + Q ( x, ( x ) ) ( x ) = 0 , deci y este soluie pentru ecuaia dat. Fie f ( x, ( x ) ) = C , x I . Atunci Reciproc, dac P ( x, ( x ) ) + Q ( x, ( x ) ) ( x ) = 0 , x I , din condiia de form exact se obine:
f ( x, ( x ) ) + fy ( x, ( x ) ) ( x ) = 0 , x I x d f ( x, ( x ) ) = 0 , x I . dx

Deci, funcia u : I C

, astfel nct x I , u ( x ) = C x I , f ( x, ( x ) ) = C . ecuaia diferenial

, u ( x ) = f ( x, ( x ) ) are derivata nul pe I i deci

Propoziia 1.6.2
Fie exact pe nchis. P, Q : D = ( a, b ) ( c, d )

P ( x , y ) d x + Q ( x, y ) d y = 0 ( x, y ) = P ( x, y ) d x + Q ( x, y ) d y

cu este

funcii de clas C 2 . Atunci, ecuaia dat este

D forma diferenial

96

Demonstraie
Dac ecuaia este exact, atunci conform definiiei exist f : D f f de clas C 2 , astfel nct ( x, y ) = P ( x, y ) i ( x, y ) = Q ( x, y ) , ( x, y ) D . x y P Q Atunci este imediat c ( x, y ) = ( x, y ) (vezi observaia 1.6.1 pct. (iv)). y x tiind acum c forma este nchis, pentru a demonstra c a crei diferenial s ecuaia este exact, trebuie gsit funcia f : D fie . Fixnd ( x0 , y0 ) D , fie ( x, y ) arbitrar n D i definit prin
f ( x, y ) =

D = ( a, b ) ( c, d ) , atunci pentru t ntre x0 i x rezult c: ( t , y0 ) D , iar pentru t ( y0 , y ) i x ( a, b ) se obine ( x, t ) D ; prin urmare, funcia f este bine definit. Aplicnd acum teorema de derivabilitate a integralei n raport cu f f parametrul, rezult c: = Q ( x, y ) i ( x, y ) = P ( x, y0 ) + x y
f P Q ipotez ( x, y ) = ( x, y ) , deci = P ( x, y0 ) + x y x

x0

P ( t, y0 ) d t + Q ( x, t ) d t . Cum P, Q sunt definite pe dreptunghiul

y0

y0

Q ( x, t ) d t . Din x

y0

P ( x, t ) d t , iar din formula y

Leibniz-Newton se obine

f ( x, y ) = P ( x, y0 ) + P ( x, y ) P ( x, y0 ) = P ( x, y ) . x Deci, d f ( x, y ) = P ( x, y ) d x + Q ( x, y ) d y , adic ecuaia este exact. n

plus, f ( x, y ) =

x0

P ( t , y0 ) d t + Q ( x, t ) d t .
y0

Observaia 1.6.3
Pentru rezolvarea unei astfel de ecuaii se procedeaz deci n maniera urmtoare: dac ecuaia P ( x, y ) d x + Q ( x, y ) d y = 0 este definit pe un dreptunghi D = ( a, b ) ( c, d ) , atunci: 1) se verific dac ecuaia este exact; dac nu, algoritmul s-a oprit; 2) n cazul c rspunsul la prima ntrebare este afirmativ, fixnd

( x0 , y0 ) D , se definete f ( x, y ) = P ( t , y0 ) d t + Q ( x, t ) d t ;
x0 y0

97

3) din propoziia 1.6.1 egalitatea f ( x, ( x ) ) = C definete soluia a ecuaiei date, deci soluia este definit implicit de ecuaia f ( x, y ) = C .

Exemplul 1.6.1
Fie ecuaia

( x + y + 1) d x + ( x y 2 + 3) d y = 0 ;

P ( x, y ) = x + y + 1 i

Q ( x, y ) = x y 2 + 3 cu P, Q : 2 . P Q 1. Cum ( x, y ) = 1 = ( x, y ) , ecuaia este exact. y x Fie ( x0 , y0 ) = ( 0,0 ) .

2. Atunci

x f ( x, y ) = ( t + 1) d t + ( x t 2 + 3) d t =
0 0 2

y3 + x + xy + 3y . 2 3

x y3 3. Soluia este definit de: + x + xy + 3y = C . 2 3 Ecuaiile exacte de tipul P ( x, y ) d x + Q ( x, y ) d y = 0 sunt mai puine dect ecuaiile generale de aceast form. Se pune problema dac schimbnd ecuaia, adic modificnd-o adecvat, se poate obine o ecuaie de tipul precedent, care, chiar dac implicit, permite obinerea unor informaii despre soluie.

Observaia 1.6.4

Definiia 1.6.2
Fie ecuaia P ( x, y ) d x + Q ( x, y ) d y = 0 cu P, Q : D (D
2

mulime deschis). O funcie : D se numete factor integrant pentru ecuaia dat dac ( x, y ) P ( x, y ) d x + ( x, y ) Q ( x, y ) d y = 0 este o ecuaie diferenial exact.

Observaia 1.6.5
Dac D 2 este dreptunghi i , P, Q : D sunt de clas C1 , atunci conform propoziiei 1.6.2 este un factor integrant dac:

P ( P ) ( x, y ) = ( Q )( x, y ) ( x, y ) P ( x, y ) + ( x, y ) ( x, y ) = y x y y Q = ( x , y ) Q ( x , y ) + ( x , y ) ( x , y ) ( x, y ) Q ( x , y ) x x x P Q ( x , y ) P ( x , y ) + ( x, y ) ( x , y ) ( x, y ) = 0. y y x
98

Deci, verific aceast relaie, care se numete ecuaia factorului integrant i care este o ecuaie cu derivate pariale. Dac se poate rezolva o astfel de ecuaie, atunci i integrarea ecuaiei date este imediat. n acest moment gsirea unui factor integrant se poate face numai n cazuri particulare cnd avem informaii suplimentare despre el de genul celor care vor aprea n exemplul urmtor.

Exemplul 1.6.2
(i) S se integreze ecuaia

( xy
)

y 3 d x + 1 xy 2 d y = 0 , tiind c

admite un factor integrant funcie numai de y. 1. Deci, = ( y ) i scriind ecuaia factorului integrant = 0 , x d d obinem: xy 2 y 3 + 2 xy y 3 + y 2 = 0 , de unde obinem: = 2 , dy dy y 1 care are ca soluie particular ( y ) = 2 (ecuaia factorului integrant este o y ecuaie cu variabile separabile). 2. Revenind n ecuaia iniial i amplificnd-o cu factorul 1 integrant, se obine ecuaia diferenial exact: ( x y ) d x + 2 x d y = 0 , y care ofer soluia definit implicit prin

) (

x2 1 1 ( t 1) d t + 2 x d t =C xy = C 2 y t 0 1

pe orice dreptunghi D care nu ntlnete dreapta y = 0 . (Am fixat ( x0 , y0 ) = ( 0,1) ). (ii) S se integreze ecuaia ( x y ) d x + ( x + y ) d y = 0 , tiind c ecuaia admite un factor integrant de forma ( x, y ) = u x 2 + y 2 . ecuaia factorului integrant i innd ( x, y ) = 2 xu x 2 + y 2 i ( x, y ) = 2 yu x 2 + y 2 , se obine: x y
1. Scriind

cont

( x + y ) 2 xu ( x 2 + y 2 ) + ( x y ) 2 yu ( x 2 + y 2 ) + u ( x 2 + y 2 ) [1 + 1] = 0
x 2 + y 2 u x 2 + y 2 + u x 2 + y 2 = 0.

) (

) (

99

Notnd z = x 2 + y 2 , se obine ecuaia diferenial cu variabile separabile C zu ( z ) + u = 0 , care are soluia general u ( z ) = , din care se alege factorul z 1 integrant ( x, y ) = 2 ( C = 1) . x + y2 2. Amplificnd ecuaia dat cu funcia , se gsete: x y x+ y dx+ 2 d y = 0 creia, aplicndu-i expresia funciei f dat de x2 + y2 x + y2 propoziia 1.6.2 pe un dreptunghi deschis D, ce nu conine originea, conduce la: x + y =Ce
2 2
arctg
y x

Definiia 1.6.3
Dac F : G

ordinul I simbolul matematic F ( x, y, y ) = 0 (D.I.)

(G ) , se numete ecuaie diferenial implicit de

3

Propoziia 1.6.3
Fie ecuaia F ( x, y, y ) = 0 , unde F : G
2

( D ) , astfel nct ( x, y ) D , ( x, y, f ( x, y )) G

(G ) i fie
3

f :D

i F ( x, y, f ( x, y ) ) = 0 .

Atunci: (i) orice soluie a ecuaiei y = f ( x, y ) este soluie a ecuaiei (D.I.); (ii) dac f este unic cu proprietatea din ipotez, se obine c orice (I interval) a ecuaiei (D.I.) cu proprietatea c: soluie : I ( x, ( x ) ) D , x I , este soluie pentru ecuaia y = f ( x, y ) .

Demonstraie
(i) Dac : I

( x ) = f ( x, ( x ) ) . Aadar, cum F ( x, y, f ( x, y ) ) = 0 ( x, y ) D , rezult c: F x, ( x ) , f ( x, ( x ) ) = 0 F ( x, ( x ) , ( x ) ) = 0 . (ii) Fie : I astfel nct, x I ,

este soluie pentru y = f ( x, y ) , atunci x I ,

F ( x, ( x ) , ( x ) ) = 0 = F ( x, y, f ( x, y ) ) . Cum

( x, ( x ) ) D ,

x I , atunci F x, ( x ) , f ( x, ( x ) ) = 0 i cum,

prin ipotez, f este unica funcie cu aceast proprietate, se gsete c x I , ( x ) = f ( x, ( x ) ) .

100

Observaia 1.6.6
Din propoziia precedent rezult c determinarea funciei f cu proprietile cerute permite reducerea rezolvrii ecuaiei F ( x, y, y ) = 0 la rezolvarea ecuaiei y = f ( x, y ) . Existena funciei f este asigurat de teorema funciilor implicite, dar aceasta, dup cum se tie, nu permite un algoritm de gsire a unei expresii analitice pentru f (fie i local). Deci, aceast metod nu este lucrativ. O posibilitate de a gsi metode de integrare pentru astfel de ecuaii o deschide metoda parametrizrii care va fi prezentat n continuare.

Definiia 1.6.4
Fie f : G D
2

(G )
3

funcie continu i fie , , : D G (unde

( , , ) se numete parametrizare a suprafeei S F = {( x, y, z ) G F ( x, y, z ) = 0} (suprafa numit i de nivel zero) dac i numai dac ( u , v ) D este ndeplinit relaia F ( ( u , v ) , ( u , v ) , ( u , v ) ) = 0 . ntr-o formulare mai puin precis se spune c simbolurile x = ( u , v ) y = ( u , v ) z = ( u, v ) reprezint ecuaiile parametrice ale suprafeei S F .
). Tripleta

Exemplul 1.6.3
(I

(i) Pentru ecuaia de tip Lagrange y = xf ( y ) + g ( y ) , unde f , g : I interval) sunt funcii de clas C1 , funcia F ( x, y, z ) = y xf ( z ) g ( z )

x = v i suprafaa S F admite parametrizarea z = u , unde ( u , v ) I . y = vf ( u ) + g ( u ) (ii) Pentru ecuaia de tip Clairaut: y = xy + g ( y ) , unde g : I

(I interval) este funcie de clas C1 (se observ c ecuaia Clairaut este o ecuaie de tip Lagrange cu f ( y ) = y , adic f este funcia identitate) obinem, analog ca mai sus, parametrizarea natural x = v , unde ( u , v ) I . z = u y = vu + g ( u )

101

Observaia 1.6.7 (Algoritm privind folosirea metodei parametrizrii pentru rezolvarea ecuaiei implicite F ( x, y, y ) = 0 )
(i) Dup cum este anunat i n titlu se pune n eviden un algoritm care este posibil s duc la integrarea ecuaiei implicite date. 1. Se determin o parametrizare de clas C1 ( , , ) a suprafeei
SF =

{( x, y, z ) G F ( x, y, z ) = 0} .
( u, v )

2. Se asociaz parametrizri ( , , ) ecuaia explicit

( u, v ) ( u, v ) dv u u = (E.P.) dac ( u, v ) ( u, v ) ( u, v ) 0 v v d u u , v u , v u, v ( ) ( ) ( ) v v

sau

ecuaia

inversat:

( u, v ) ( u, v ) 0 . u u Pentru a obine prima ecuaie, spre exemplu, se poate proceda n felul dy dy urmtor: din y = , scriind formal = z (deoarece n expresia lui F, z dx dx nlocuiete pe y ), se obine d y = z d x . nlocuind aici pe x, y, z cu expresiile date de parametrizrile respective, rezult d ( u , v ) = ( u , v ) d x ( u , v ) i deci: ( u, v ) du + dv = du + d v (din definiia diferenialei unei funcii). Din u v v u dv i se obine ecuaia de mai sus (prima). ultima egalitate se afl du 3. Dac ecuaia (E.P.) poate fi integrat, fie v = ( u , C ) ( C )

( u, v ) ( u, v ) ( u, v ) d u v v = d v u, v ( ) ( u, v ) ( u, v ) u u

(E.P.),

dac

soluia ei general i eventuale soluii singulare v = i ( u ) ( i = 1,2,...) . 4. Revenind cu aceste soluii n ecuaiile parametrice, se gsete: x = ( u, ( u, C ) ) (S.G.) ( C ) , care dau soluia general a ecuaiei sub y = ( u, ( u, C ) ) x = ( u , i ( u , C ) ) form parametric i, respectiv, ( i = 1,2,...) , care ofer y = ( u , i ( u , C ) ) soluiile singulare sub form parametric.
102

5. Uneori se poate continua, fie eliminnd parametrul u ntre relaiile ce dau (S.G.) i se obine o relaie nou, G ( x, y, C ) = 0 , care constituie soluia general sub form implicit, fie se inverseaz funcia u a ( u , ( u , C ) ) =: C ( u ) ( C ) i nlocuind u = C1 ( x ) n expresia lui y

rezult:

y ( x ) = C1 ( x ) , C1 ( x ) , C ,

) )

(C ) ,

care reprezint soluia

general sub forma, dup cum se vede, explicit. (ii) Este de subliniat c algoritmul prezentat a necesitat dou ipoteze: prima, existena parametrizrii suprafeei S F care oblig la folosirea intens a cunotinelor de geometrie diferenial; a doua, c una din ecuaiile (E.P.) sau (E.P.) poate fi integrat. Dac aceast a doua ipotez nu este verificat algoritmul trebuie oprit aici i fie se caut o alt parametrizare a suprafeei, fie o alt metod de integrare a ecuaiei date. Justificarea teoretic a algoritmului propus este dat de urmtoarea propoziie.

Propoziia 1.6.4
Fie ecuaia F ( x, y, y ) = 0 ( F : G mulime deschis), ( , , ) : D funcie continu pe G
3

o parametrizare de clas C1 a suprafeei

deschis, conex), astfel nct, spre exemplu, D ( , ) ( u, v ) ( u, v ) ( u, v ) 0 i ( u, v ) 0 , ( u, v ) D i : I o v v D ( u, v ) soluie a ecuaiei (E.P.) din observaia 1.6.7 (i) 2), ( I interval). Atunci: (1) funcia : I , ( u ) = ( u , ( u ) ) este inversabil i (2) funcia
u : ( I ) := J

SF

(unde

definit prin u ( x ) = 1 ( x ) , 1 ( x )

ecuaia F ( x, y, y ) = 0 .

)) este soluie pentru

Demonstraie
1. : I

u u ( u ) = ( u, ( u ) ) + v ( u, ( u ) ) ( u ) = u + v = u v v D ( , ) ( u, v ) D ( u, v ) = u v v u = 0. ( u, v ) ( u, v ) ( u, v ) v v v v
103

este derivabil i

Atunci : I ( I ) =: J (J interval) avnd derivata nenul, admite invers

1 : J I de clas C1 . 2. Dac

u ( x ) = 1 ( x ) , 1 ( x ) u ( x ) = 1 1 = ( x ) , 1 ( x ) + ( x ) , 1 ( x ) u 1 ( x ) 1 ( x ) . v u

))

))

)) (

)( )

Din o 1 ( x ) = 1 , x J 1 ( x ) 1

)( ) ( x ) = 1 i deci:
( )) ( )
.

( ) ( x ) =
1

( x ) , ( ( x )))
1

1 + ( x ) , 1 ( x ) 1 ( x ) v
1

Atunci:

1 ( x ) , 1 ( x ) u ( x ) = u 1 ( x ) , 1 ( x ) u u u + u v v v = = u u + u v v v

( (

( (

)) + ( v )) + v (

( x ) , ( 1 ( x ) ) ) ( u 1 ( x ) )
1 1

( x ) , ( ( x ) ) ) ( u ( x ) )

u v v u = 1 x , 1 x . ( ) ( ) u v v u

))

Deci x J , u ( x ) = 1 ( x ) , 1 ( x ) . Prin urmare: F ( x, u ( x ) , u ( x ) ) = F 1 ( x ) , 1 ( x ) , 1 ( x ) , 1 ( x ) , 1 ( x ) = F 1 ( x ) , 1 ( x ) , 1 ( x ) , 1 ( x ) , 1 ( x ) , 1 ( x ) x J (din alegerea funciilor , , ).

))

(( (

(( (

)) (

)) (

) (

)) (

)) (

))) = 0,

))) =

Exemplul 1.6.4

(i) Revenim la ecuaia Lagrange, y = xf ( y ) + g ( y ) , cu f , g : I .

funcii de clas C1 pe intervalul I

104

general v = ( u , C ) pe orice interval cuprins ntre dou rdcini consecutive ale ecuaiei f ( u ) u = 0 . Atunci, y = ( u , C ) f ( u ) + g ( u ) i x = ( u , C ) reprezint soluia general scris sub form parametric. n acest caz, dac u0 este o soluie a ecuaiei f ( u ) u = 0 , atunci

Cu parametrizarea din exemplul 1.6.3 se obine ecuaia diferenial a d v vf ( u ) + g ( v ) parametrizrii = pe orice deschis n care f ( u ) u . Adic du u f (u ) f (u ) g(u ) dv + v + = 0 , deci ecuaia liniar n v care ofer soluia d u f (u ) u f (u ) u

x = v , adic y = xu0 + g ( u0 ) reprezint o soluie pentru ecuaia y = vu0 + g ( u0 ) dat, verificabil, fie apelnd la propoziia 1.6.4 (n care schimbm rolul variabilelor u i v), fie direct prin nlocuirea n ecuaie: cum y = u0 , rezult y = xf ( y ) + g ( y ) vu0 + g ( u0 ) = vf ( u0 ) + g ( u0 ) f ( u0 ) = u0 . (ii) S se integreze ecuaia y = xy2 + y3 . Deci,
f ( y ) = y2

g ( y ) = y3 . n parametrizarea natural introdus se obine c:

x = v 2 3 y = vu + u i deci, pentru f ( u ) u u 0,1 , z = u dv 2u 3u 2 se gsete ecuaia: + v + 2 = 0 , a crei soluie general este: d u u2 u u u 2du 2du 1 3 3u u 1 C u3 + u 2 . v ( u ) = e u 1 C e d u . Aadar, v ( u ) = 2 2 u 1 ( u 1) 1 3 x (u ) = C u3 + u 2 ; 2 ( u 1)2 Prin urmare, soluia general are forma: 2 3 y (u ) = u C u3 + u 2 + u3, 2 ( u 1)2 definit pe un interval ce nu conine pe 0 i 1. Pentru u1 = 0 rezult soluia x = v x = v singular , adic y = 0 este soluie singular. Pentru u0 = 1, y = 0 y = v +1 adic y = x + 1 este soluie singular.

105

(iii) Pentru ecuaia Lagrange se poate oferi un algoritm ceva mai simplu de rezolvare observnd c n parametrizarea de mai nainte esenial a fost nlocuirea lui y cu o variabil nou (notat acolo cu u), n raport cu care s-au efectuat restul calculelor. Se procedeaz n felul urmtor: 1. Fie y = p , atunci y = xf ( p ) + g ( p ) i prin derivare n raport cu x se dp dp + g( p ) . obine egalitatea: y = f ( p ) + xf ( p ) dx dx dp Cum y = p p f ( p ) = xf ( p ) + g ( p ) . dx 2. Pentru un interval n care f ( p ) p , scriind ecuaia inversat, se f ( p ) g( p ) dx + = 0 . Se recunoate aici ecuaia din gsete x+ d p f ( p) p f ( p) p subpunctul (i) n care variabilele ( u , v ) s-au schimbat cu ( p, x ) . 3. Soluia general este atunci dat sub form parametric

x ( p ) = ( p, C ) (soluia general a ecuaiei liniare de mai sus) . y ( p ) = ( p, C ) f ( p ) + g ( p )

Dac pk este soluie pentru f ( p ) p = 0 , atunci: y = pk x + g ( pk ) reprezint soluia singular. (iv) Pentru ecuaia Clairaut y = xy + g ( y ) cu g : I funcie de clas

C1 pe intervalul I se refac calculele de mai nainte. x = ( u, v ) = v Parametrizarea este y = ( u , v ) = vu + g ( u ) (din nou variabila z = ( u, v ) = u independent este u care noteaz pe z sau y ). Cum f ( u ) = u , revenind la modalitatea de gsire a ecuaiei asociat parametrizrii se obine: din d y = z d x , nlocuind cu parametrizrile:
d = d d u + d v = ( u, v ) d u + dv . u v u v

x = g(u ) nlocuind n parametrizare, rezult: , care reprezint soluia y = ug ( u ) + g ( u ) singular a ecuaiei Clairaut.
106

du = 0 . Prin urmare, sau dv u = C (constant) i deci soluia general este y = Cx + g ( C ) , sau v = g ( u ) i Deci, ( v + g ( u ) ) d u + u d v = u d v ( v + g ( u ) )

(v) S se integreze ecuaia Clairaut y = xy +

1 1 , g ( y ) = . y y

x = ( u , v ) = v; 1 n aceast situaie parametrizarea dorit este y = ( u , v ) = vu + ; v z = ( u , v ) = u. 1 du = 0 , deci pentru u = C se obine soluia Din aceasta se obine v 2 u dv 1 x (u ) = 2 1 1 u de unde, general: y = Cx + , iar pentru v = 2 , soluia singular C u y (u ) = 2 u eliminnd parametrul u, se obine y 2 = 4 x . (vi) Urmnd paralelismul cu algoritmul oferit la ecuaia Lagrange, se precizeaz i aici etapele modului de rezolvare a ecuaiei Clairaut. 1. Se noteaz y = p i se obine y = xp + g ( p ) care, derivat n dp dp dp + g( p ) raport cu x, ofer y = p + x ( x + g( p )) = 0 . dx dx dx dp 2. = 0 p = C i deci soluia general a ecuaiei este: dx x = g( p ) y = Cx + g ( C ) , iar pentru se obine soluia singular. y = pg ( p ) + g ( p )

107

MODULUL 1 Teme de control

1. Ecuaii difereniale cu variabile separate 1.

dy dx + =0; 1 + y 2 1 + x2

2.

3.
4. 5.

ex 2 yy = x , x0 = 1, y0 = 1 ; e +1 3 x +1 y2 1 dx + dy = 0, x0 = 1, y0 = 1 ; x y ydy xdx + = 0; 2 2 1+ y 1+ x dx ydy = , x0 = 1, y0 = 3 . 1 x 1 y2

2. Ecuaii difereniale cu variabile separabile

1. xdy ydx = 1 + x 2 dy + 1 + y 2 dx ;
2. 1 + y 2 + xyy = 0, x0 = 1, y0 = 0 ;

3. x 2 + a 2 4. y = 1 + 5.

1 1 1 2 ; x y + 2 x y2 + 2

)( y

+ b2 + x2 a 2

) (

)( y

b 2 y = 0 ;

dy dx . = dx 1 y 1+ x
3. Ecuaii difereniale omogene

y 1. y = + e x ; x x+ y 2. y = ; x y x2 + y2 , x0 = 1, y0 = 0 ; 3. y = xy

4. ( x + y ) dy + ( y x ) dx = 0 ; 5. ydx + 2 xy x dy = 0 ; 6. 3 x 2 y 2 dy = 2 xydx, x0 = 0, y0 = 1 .
4. Ecuaii difereniale reductibile la ecuaii omogene

1. 2 x + y = ( 4 x y ) y ;

2. ( 8 y + 10 x ) dx + ( 5 y + 7 x ) dy = 0 ; 3. ( 3 x 7 y 3) y + 7 x 3 y 7 = 0 ;

5. ( 3x + 3 y 1) dx + ( x + y + 1) dy = 0 .

4. ( 4 x 5 y + 11) dx + ( 3 x + 4 y 7 ) dy = 0 ;

5. Ecuaii difereniale de ordinul I liniare i omogene

y = 0; x2 2. 3 y x 2 1 2 xy = 0 ; 1. y + 3. 1 + x 2 y + y 4. y = ( 2 y + 1)

cos x 1 , x0 = , y0 = ; sin x 4 2 y 5. y = 0. 2 arcsin x 1 x

( 1 + x x ) = 0, x = 0, y = 1 ;
2 0 0

6. Ecuaii difereniale de ordinul I liniare i neomogene

3. y + ay = be x ; 4. y + y cos x = sin x cos x, x0 = 0, y0 = 1 ; 5. 1 x 2 y + 2 xy = 4 x ; 6. y + 2 xy = x3 , x0 = 0, y0 =

7. y +
2

1. y + y = 2e x ; 2. xy y = ln x, x0 = 1, y0 = 1 ;

2y = 2 x + 2, x0 = 0, y0 = 3 ; x 1
2

e 1 ; 2

1 8. 2 x x 2 y + ( x 1) y = 2 x 1, x0 = , y0 = 0 ; 2 1 1 9. y 1 + y + x + e x = 0 ; x x y 1 = . 10. y + 1 + x 1 + x2

7. Ecuaii difereniale de ordinul I neliniare, reductibile la ecuaii liniare 7.1 Ecuaii Bernoulli

1. y + =

y 1 ; x x2 y 2 4y = x y , y 0, x 0 ; 2. y x y 3. y = 2 xy 2 , x0 = 1, y0 = 1; x 4. xy + y = x 2 y 2 , x0 = 1, y0 = 1 ;

5. 2 x 2 y 4 xy = y 2 , x0 = 1, y0 = 1 .
7.2 Ecuaii Riccati

1. y = y 2 x 2 + 1, y1 ( x ) = x ;
2. 2 x x 2 x y + 2 x y 2 y x = 0, y1 ( x ) = x ; 3. y + y 2 sin x = 2 4. 5. 6. 7. sin x 1 ; , y1 ( x ) = cos x cos 2 x a 1 x 2 y + y 2 = a ( xy 1) , y1 ( x ) = , y2 ( x ) = ; x x 2 x ( 2 x 1) y + y ( 4 x + 1) y + 4 x = 0, y1 ( x ) = 1, y2 ( x ) = 2 x ; 1 4 2 x 2 y + ( xy 2 ) = 0, y1 ( x ) = , y2 ( x ) = ; x x 2 2 2 3 x + 1 y 4 xy 2 x 4 x + 3 y 4 x x 2 + 1 = 0, . 1 2 2 y1 ( x ) = 1 x , y2 ( x ) = x 2

7.3 Ecuaii Lagrange

1. 2. 3. 4. 5.

2a ; 1 + y 2 x y= ; y 2 y= y = 2 xy y2 ; y = xy2 + y2 ;
y = x (1 + y ) y2 .

7.4 Ecuaii Clairaut

1. 2. 3. 4. 5.

y = xy +

1 y 2

; ;

y = xy + y3 ;

y = xy + 1 + y2

y = xy a (1 + y2 ) ; xy2 yy + a = 0 .

8. S se integreze urmtoarele ecuaii cu difereniale totale:

1 x 1 y 1. 2 dx + 2 dy = 0 ; y x x y 1 1 y x 2. + y + 2 dy = 0 ; dx + + x 2 x y x + y2 x + y2
1 3. x y + 1 dx + x 2 y + 1 y2

dy = 0 ;;

4.

(x y + y
2

+ 2 xy dx + x 2 + x ( x + 2 y ) dy = 0 , tiind c admite un factor

integrant de forma = ( x ) ;

5.

(x y

2 3

+ y dx + x3 y 2 x dy = 0

( y + x y ) dx + ( x + x y ) dy = 0 ,
3 2 2 3

tiind c admit un factor integrant de forma = ( xy ) ; 6. ( x 2 y ) dx + ydy = 0 , cutnd un factor integrant de forma = ( y x ) ; 7. ( y + z ) dx + ( x + z ) dy + ( x + y ) dz = 0 ; x x 1 y xy 8. 1 + dx + + 2 dy 2 dz = 0 ; y z z z y 1 x 1 z 1 9. z 2 2 dz = 0 ; dx + 2 dy + 2 2 2 xy xy x +z x y x +z 10. a b by ax dx dy + dz = 0 ; z z z2

CAPITOLUL 2 SISTEME DINAMICE DESCRISE PRIN ECUAII DIFERENIALE LINIARE,DE ORDIN SUPERIOR

2.1 Introducere Definiia 2.1.1

(i) O ecuaie diferenial de forma:
n n 1 a0 ( x ) y ( ) + a1 ( x ) y ( ) + ........ + an 1 ( x ) y + an ( x ) y = f ( x ) , (2.1.1)

unde

d y k n y ( ) = k , k = 0, n , liniar n y, y,.... y ( ) i n care funciile dx interval, a0 0 , iar y C n ( I ) este funcia ak , f C 0 ( I ) , k = 0, n , I necunoscut, se numete ecuaie diferenial liniar de ordinul n. (ii) Dac f ( x ) = 0 , x I , ecuaia se numete omogen, iar dac x I , astfel nct f ( x ) 0 , ecuaia se numete neomogen. Funciile ak se numesc coeficienii ecuaiei, iar funcia f, termenul liber. Punctele x I n care a0 ( x ) = 0 se numesc puncte singulare ale ecuaiei. Pentru a evita complicaiile impuse de prezena unor astfel de puncte, vom presupune a0 ( x ) 0 , x I . Definim operatorul diferenial liniar de ordinul n:
Ln : C n ( I ) C 0 ( I ) ,

prin: Ln ( y ) = a0 ( x ) y ( ) + a1 ( x ) y ( ) + ... + an 1 ( x ) y + an ( x ) y . Cu ajutorul su ecuaia (2.1.1) se scrie Ln ( y ) = f ( x ) . Ecuaia Ln ( y ) = 0 se mai numete ecuaia omogen asociat ecuaiei (2.1.1).
n n 1

Propoziia 2.1.1
Ln este operator liniar.

Demonstraie
Fie y1, y2 C n ( I ) i ,

( ) , arbitrare.
113

Atunci:
Ln ( y1 + y2 ) =

k =0

ak ( x )
n

d n k ( y1 + y2 ) d xnk
y

k =0

ak ( x )

d n k y1 + d xnk

ak ( x ) d xnk2 = Ln ( y1 ) + Ln ( y2 ).
k =0

nk

(2.1.2)

omogen este determinarea soluiilor sale, adic a funciilor y C n ( I ) , astfel nct Ln ( y ) = 0 , x I .

n cele ce urmeaz ne vom ocupa de ecuaia diferenial liniar, de ordinul n, omogen: Ln ( y ) = 0 . Problema care ne intereseaz n legtur cu ecuaia

nul din C 0 ( I ) . Aadar, mulimea soluiilor ecuaiei difereniale liniare i omogene de ordinul n coincide cu nucleul operatorului Ln , deci cu Ker Ln . Cum Ln este operator liniar rezult c Ker Ln este un subspaiu vectorial

Prin integrarea ecuaiei difereniale Ln ( y ) = 0 se nelege determinarea tuturor soluiilor sale. Fie o soluie arbitrar a ecuaiei omogene C n ( I ) Ln ( y ) = 0 Ln ( ) = 0 . Deci, imaginea lui prin operatorul Ln este elementul

al spaiului vectorial real C n ( I ) . Dei C n ( I ) este un spaiu vectorial infinit dimensional, subspaiul su, Ker Ln , este ntotdeauna finit dimensional. Se va arta mai departe c dim ( Ker Ln ) = n (unde n este ordinul ecuaiei omogene). S mai observm c dac ( x ) + i ( x ) este o soluie complex a ecuaiei

Ln ( y ) = 0 (cu coeficienii ak ( x ) , k = 0, n , reali), atunci funciile reale i sunt, de asemenea, soluii ale ecuaiei Ln ( y ) = 0 .

este

Ln ( ) = Ln ( ) = 0 , adic i sunt soluii ale ecuaiei Ln ( y ) = 0 .

ntr-adevr, avem: Ln ( + i ) = Ln ( ) + i Ln ( ) = 0 , deoarece + i soluie a ecuaiei omogene Ln ( y ) = 0 . Rezult atunci c

2.2 Dependen i independen liniar n Ker Ln

S-a artat c Ker Ln este spaiu vectorial. Reamintim urmtoarele definiii.

Definiia 2.2.1
Elementele y1, y2 ,..., y p Ker Ln se numesc liniar dependente dac exist constantele c1, c2 ,..., c p
114

p 2 nu toate nule ci 0 , astfel nct s avem i =1

 ci yi ( x ) = 0 , x I .
i =1

Definiia 2.2.2
Elementele y1, y2 ,..., y p Ker Ln se numesc liniar independente dac i numai dac din

ci yi ( x ) = 0, x I , rezult ci = 0 , i = 1, p , deci dac nu

i =1

sunt liniar dependente.

Exemplul 2.2.1
pe
a) Funciile y1 ( x ) = 1 , y2 ( x ) = x , y3 ( x ) = e x sunt liniar independente , deoarece condiia c1 y1 ( x ) + c2 y2 ( x ) + c3 y3 ( x ) = 0 , x , implic
2

2 2 2 c1 + c2 + c3 = 0 c1 = c2 = c3 = 0 .

b) Funciile y1 ( x ) = x 2 + 1 , y2 ( x ) = x , y3 ( x ) = ( x + 1) sunt liniar dependente pe , deoarece exist c1 = 1 , c2 = 2 , c3 = 1 , astfel nct c1 y1 ( x ) + c2 y2 ( x ) + c3 y3 ( x ) = 0 , x

3 2 ci = 6 0 . i =1

Definiia 2.2.3
Fie y1 ( x ) , y2 ( x ) ,..., yn ( x ) C n 1 ( I ) . Determinantul
y1 y1
( y1
n 1)

w ( y1, y2 ,..., yn ) =

def

y2 y2
( y2
n 1)

L L M

yn yn
n 1)

( L yn

(2.2.1)

se numete determinantul lui Wronski sau wronskianul funciilor y1, y2 ,..., yn .

Teorema 2.2.1
Funciile y1, y2 ,..., yn C n 1 ( I ) sunt liniar dependente pe I dac i numai dac wronskianul lor este nul n orice punct din I.

Demonstraie
Conform ipotezei, exist c1, c2 ,..., cn , cu

ci2 0 , astfel nct

i =1

c1 y1 ( x ) + c2 y2 ( x ) + ... + cn yn ( x ) = 0, x I .

(2.2.2)
115

Cum yi C n 1 ( I ) , i = 1, n , se poate deriva succesiv aceast relaie pn la inclusiv ordinul n 1 . Obinem:

c2 y2 ( x ) cn yn ( x ) c1 y1 ( x ) + + L + = 0 c2 y2 ( x ) cn yn ( x ) + + L + = 0 c1 y1 ( x ) M M M M M M M M M c y ( n 1) ( x ) + c y ( n 1) ( x ) + L + c y ( n 1) ( x ) = 0 2 2 n n 1 1 xI .

(2.2.3)

Relaiile (2.2.2) i (2.2.3) formeaz un sistem algebric, liniar, omogen, din n ecuaii cu n necunoscute, (acestea fiind c1, c2 ,..., cn ), care admite i alte soluii n afar de soluia banal, c1 = c2 = ... = cn = 0 . Conform teoremei lui Rouch, acest sistem admite i soluii diferite de soluia banal dac i numai dac determinantul su este nul pe I, adic w ( y1, y2 ,..., yn ) = 0 , x I , q.e.d.

Teorema 2.2.2
Fie y, y1, y2 ,..., yn C n ( I ) , n + 1 funcii cu proprietile: a) w ( y1, y2 ,... yn ) 0 , x I ; b) w ( y1, y2 ,... yn , y ) = 0 , x I . Atunci exist c1, c2 ,..., cn nct y = c1 y1 + c2 y2 + ... + cn yn . constante arbitrare, cu

ci2 0 ,
i =1

astfel

Demonstraie
Deoarece y1 y1 M y2 y2 M L L M L yn yn M y y y
( n 1)

w ( y1, y2 ,..., yn , y ) =

y1

( n 1)

y2

( n 1)

(n y1 )

(n y2 )

L yn

( n 1)

= 0 , x I , (2.2.4)

(n yn )

n y( )

116

rezult c toi determinanii urmtori sunt nuli pe I: y1 y1 M y2 y2 M L L M L yn yn M y y M

( y1

n 1)

( y2

n 1)

(k y1 )

(k y2 )

( L yn

n 1)

y(

n 1)

= 0 , x I , k = 0,1,..., n , (2.2.5)

(k yn )

k y( )

deoarece liniile k + 1 i n + 1 sunt identice, pentru orice k = 0,1..., n 1, iar pentru k = n este w ( y1,..., yn , y ) , nul pe I. Dezvoltnd determinanii (2.2.5) dup ultima linie, obinem relaiile:
k (k (k 0 ( x ) y ( ) + 1 ( x ) y1 ) + ... + n ( x ) yn ) = 0, k = 0, n ,

(2.2.6)

unde funciile 0 , 1,..., n sunt aceleai pentru orice k = 0, n i 0 ( x ) = w ( y1, y2 ,..., yn ) 0 , x I . mprind relaiile (2.2.6) cu 0 ( x ) 0 i notnd j ( x ) = (2.2.7)

j ( x) 0 ( x )

j = 1, n , acestea se vor scrie, desfurat, astfel:

k =0 k =1 M k = n 1 k =n : : M : y : y = 1 y1 + 2 y2 + ... + n yn y = 1 y1 + 2 y2 + ... + n yn
( n 1)

= 1 y1

( n 1)

+ 2 y2

( n 1)

+ ... + n yn

( n 1)

(2.2.8)

n (n (n (n y ( ) = 1 y1 ) + 2 y2 ) + ... + n yn )

unde, pentru simplificarea scrierii, nu am mai pus n eviden variabila x. Din ipotezele teoremei mai rezult c toate funciile j , j = 1,..., n , sunt derivabile pe I. Derivnd succesiv fiecare relaie din sistemul (2.2.8) (pn la k = n 1 ) i innd seama de fiecare dat de anterioara, se va obine:
= 1 y1 + 2 y2 + ... + n yn y + y + ... + y = 2 2 n n 1 1 M M y ( n 1) + y ( n 1) + ... + y ( n 1) = 2 2 n n 1 1 0 0 M 0.

(2.2.9)

Am obinut un sistem omogen, liniar, de n ecuaii, cu n necunoscute, acestea fiind 1, 2 ,..., n , al crui determinant este w ( y1, y2 ,... yn ) , nenul n
117

 x I . Conform teoremei lui Rouch sistemul (2.2.9) admite numai soluia banal n orice punct x I . Deci, 1 ( x ) = 0, 2 ( x ) = 0,..., n ( x ) = 0 , de unde deducem c 1 = c1, 2 = c2 ,..., n = cn , x I , deci prima relaie din sistemul (2.2.8) va deveni: y = c1 y1 + c2 y2 + ... + cn yn , unde c1, c2 ,..., cn sunt n constante arbitrare, q.e.d.

Teorema 2.2.3 (Soluia general a ecuaiei difereniale liniare, omogene, de ordinul n)

Fie ecuaia diferenial liniar de ordinul n, omogen,
n n 1 Ln ( y ) = a0 ( x ) y ( ) + a1 ( x ) y ( ) + ... + an 1 ( x ) y + an ( x ) y = 0 (2.2.10)

cu ai ( x ) continue pe un interval I, i = 0,1,..., n , a0 ( x ) 0 pe I i y1, y2 ,..., yn , n soluii ale sale, definite pe I. Dac wronskianul soluiilor y1, y2 ,..., yn nu este identic nul pe I, atunci orice soluie a ecuaiei (2.2.10) pe I este de forma

y = c1 y1 + c2 y2 + ... + cn yn , x I ,

(2.2.11)

unde c1, c2 ,...cn sunt n constante arbitrare. Funcia dat de (2.2.11) se numete soluia general a ecuaiei (2.2.10) pe I.

Demonstraie
Se face n dou etape. n etapa nti se demonstreaz c dac w ( y1, y2 ,..., yn ) nu este identic nul pe I, atunci w ( y1, y2 ,..., yn ) nu se anuleaz n nici un punct din I (rezultat cunoscut i sub numele de Teorema lui AbelOstrogradski-Liouville). n etapa a doua se demonstreaz c orice soluie a ecuaiei (2.2.10) are forma din enun. Etapa 1. Fie y1, y2 ,..., yn n soluii ale ecuaiei (2.2.10) pe I, cu proprietatea c w ( y1, y2 ,..., yn ) nu este identic nul pe I. Rezult n primul rnd c y1, y2 ,..., yn C n ( I ) i n al doilea rnd c w not w ( y1, y2 ,..., yn ) este o funcie derivabil pe I. Aplicnd regula de derivare a = unui determinant, vom obine:

118

dw d = dx dx

y1 y1 y1
( y1
n 1)

y2 y2 y2
( y2
n 1)

L L L M

yn yn yn
n 1)

y1 y1 y1
( y1
n 1)

y2 y2 y2
( y2
n 1)

L L L M

yn yn yn
n 1)

( L yn

( L yn

y1 y1 y1
( y1
n 1)

y2 y2 y2
( y2
n 1)

L L L M

yn yn yn
n 1)

y1 y1 +L + y1
( n2)

y2 y2 y2
( n 2)

L L M L

yn yn
( n2)

(2.2.12)

( L yn

(n y1 )

(n y2 )

L yn

(n yn )

unde n sum sunt n determinani obinui din w, derivnd de fiecare dat o alt linie, toate celelalte rmnnd neschimbate. Toi determinanii obinui, cu excepia ultimului, sunt nuli pe I, deoarece fiecare are cte dou (alte) linii identice. Deci,
y1 y1 M dw = ( n 3) d x y1
( y1
n 2)

y2 y2
( y2 ( y2
n 3)

L L M L L

yn yn
( yn
n 3)

(2.2.13)

n 2)

(n y1 )

(n y2 )

( L yn

n2)

(n yn )

ns, y1, y2 ,..., yn sunt soluii ale ecuaiei (2.2.10). mprim ecuaia a ( x) (2.2.10) cu a0 ( x ) 0 , x I , i notm i ( x ) = i , i = 1, 2,..., n . Evident, a0 ( x ) i ( x ) , i = 1,..., n sunt funcii continue pe I. Deci, putem scrie:
(n ( n 1 yk ) + 1 ( x ) yk ) + ... + n 1 ( x ) yk + n ( x ) yk = 0, k = 1,2,..., n , (2.2.14)

deci yk =
(n)

i ( x ) yk( ni ) , k = 1, 2,..., n , x I .
i =1

(2.2.15)

nlocuind n (2.2.13) i innd seama de proprietile determinailor, vom obine:

119

y1 y1 dw = dx
n

y2 y2
( y2 ( n i )
n2)

L L M L
( n i )
n

yn yn
( yn
n2)

( y1

n2)

i ( x ) y1
i =1

i ( x ) y2
i =1

i ( x ) yn( ni )
i =1

dw = dx

y1 y1 y1
( n2)
n 1)

y2 y2 y2
( n 2)
n 1)

L L M L

yn yn yn
( n 2)
n 1)

, deci

( 1 ( x ) y1

( 1 ( x ) y2

( L 1 ( x ) yn

d w( x) = 1 ( x ) w ( x ) , x I . dx

(2.2.16)

I, va fi i continu pe I. De asemenea, 1 ( x ) este continu pe I. Fie x I , arbitrar, x x0 . Integrnd ecuaia (2.2.16) pe intervalul cu extremitile x0 i x, vom obine: ln w ( t )
t=x t = x0

w ( y1, y2 ,..., yn ) nu este identic nul pe I ). Cum w ( x ) este o funcie derivabil pe

Fie x0 I astfel nct w ( x0 ) 0 (exist un astfel de x0 , deoarece

1 ( t ) d t w ( x ) = w ( x0 ) exp x0
x

x 1 ( t ) d t .
0

(2.2.17)

Funcia 1 ( x ) fiind continu pe I, rezult c w ( x ) nu se anuleaz n nici un punct din I. ntr-adevr, presupunnd c ar exista un punct x I n care w s-ar anula, putem alege pe x0 < x , astfel nct n intervalul ( x0 , x ) , w s nu se anuleze. Cum w este continu pe I i w ( x0 ) 0 , rezult c trebuie s avem: x lim w ( x ) = lim w ( x0 ) exp 1 ( t ) d t . x x x x x0

(2.2.18)

x 1 ( t ) d t 0 , deoarece 1 ( t ) Dar, lim w ( x ) = 0 i lim w ( x0 ) exp x x x x x0 este continu n x , deci mrginit n x I . Contradicia obinut arat c nu

120

exist puncte x I pentru care w ( x ) = 0 , demonstraia etapei 1 fiind, deci ncheiat. Putem da acum urmtoarea definiie:

Definiia 2.2.4
Un sistem de soluii y1, y2 ,..., yn ale ecuaiei (2.2.10), definit pe I, cu w ( y1, y2 ,..., yn ) 0 pe I, se numete sistem fundamental de soluii pe I al ecuaiei (2.2.10). Etapa a 2-a. Fie y1, y2 ,..., yn un sistem fundamental de soluii al ecuaiei (2.2.10) pe I i y o soluie oarecare a aceleai ecuaii definit tot pe I. Avem:

y( n ) 1 y( n ) 2 M (n) yn (n) y

( +1 ( x ) y1

n 1) n 1)

( +1 ( x ) y2

+L + n 1 ( x ) y1 +L + n 1 ( x ) y2 M M +L + n 1 ( x ) yn +L + n 1 ( x ) y

+ n ( x ) y1 + n ( x ) y2 M + n ( x ) yn + n ( x ) y

= 0 = 0 M M (2.2.19) = 0 = 0

( +1 ( x ) yn

n 1) n 1)

+1 ( x ) y (

Sistemul (2.2.19) poate fi privit ca un sistem liniar, omogen, de n + 1 ecuaii cu n + 1 necunoscute, acestea fiind: 1, 1 ( x ) ,..., n 1 ( x ) , n ( x ) , admind, deci soluie nebanal. Conform teoremei lui Rouch rezult c determinantul su este nul pe I. Dar = w ( y1, y2 ,..., yn , y ) . Deci, w ( y1, y2 ,..., yn , y ) 0 , x I . Prin urmare, w ( y1, y2 ,..., yn ) 0 i w ( y1, y2 ,..., yn , y ) 0 , x I . Conform teoremei 2.2.2 rezult c x I , exist c1,..., cn constante arbitrare cu

c12 0 , astfel nct

i =1

y = c1 y1 + c2 y2 + ... + cn yn . Astfel, teorema este complet

demonstrat.

Observaia 2.2.1
Dac y1, y2 ,..., yn constituie un sistem fundamental de soluii al ecuaiei (2.2.10) pe I, atunci funcia y = c1 y1 + c2 y2 + ... + cn yn se numete soluia general a ecuaiei (2.2.10) pe I.

Exemplul 2.2.2
Ecuaia

( 2 x 1) y ( 4 x 2 + 1) y + ( 4 x 2 2 x + 2 ) y = 0 ,
2

1 2

are

soluiile particulare y1 = e x i y2 = e x , ceea ce se poate verifica prin calcul

121

direct. Ele formeaz un sistem fundamental de soluii pe

1 \ , deoarece 2 1 \ . 2
1 , cu c1 i 2

w ( y1, y2 ) =

ex ex

ex

2 2

2x ex

= e x + x ( 2 x 1) 0 , x
2

Soluia general a ecuaiei va fi deci y = c1 e x + c2 e x , x

c2 constante arbitrare.

sale, y1, y2 ,..., yn , adic o baz pentru spaiul vectorial Ker ( Ln ) C n ( I ) . Atunci, orice soluie a ecuaiei Ln ( y ) = 0 fiind un element al spaiului vectorial finit dimensional Ker ( Ln ) se va exprima ca o combinaie liniar, cu coeficieni constante arbitrare de elementele bazei y = c1 y1 + c2 y2 + ... + cn yn .

Prin urmare, pentru a se obine soluia general a ecuaiei difereniale (2.2.10), Ln ( y ) = 0 , trebuie s se cunoasc un sistem fundamental de soluii ale

n definitiv, toate rezultatele anterioare se pot concretiza sub forma urmtorului enun:

Teorema 2.2.4

Ker ( Ln ) este un spaiu vectorial n-dimensional.

Un sistem fundamental de soluii pentru ecuaia omogen Ln ( y ) = 0 nu este unic; ntr-adevr, ntr-un spaiu vectorial finit dimensional exist o infinitate de baze i trecerea de la o baz la alta se face printr-o matrice ptratic, nesingular, cu elemente constante. De exemplu, dac B = { y1, y2 ,..., yn } este un sistem fundamental de soluii i matricea C = cij , cij este nesingular, atunci mulimea B = { z1, z2 ,..., zn } , unde

Observaia 2.2.2

( )

1 i n;1 j n

z1 z 2 M zn

= c11 y1

+c12 y2

= c21 y1 +c22 y2 M M M

+L +c1n yn

= cn1 y1 +cn 2 y2

+L +cnn yn

+L +c2 n yn M M

(2.2.20)

constituie, de asemenea, un sistem fundamental de soluii pentru aceeai ecuaie Ln ( y ) = 0 . Matricea de trecere de la baza B la baza B este matricea C t
122

(transpusa matricei C, cu convenia c pe coloanele matricei de trecere C t se nscriu coordonatele vectorilor noii baze B n raport cu vechea baz B).

Observaia 2.2.3
n general nu exist o metod de aflare a unui sistem fundamental de soluii pentru ecuaia diferenial liniar, de ordinul n, omogen, cu coeficienii variabili:
n n 1 a0 ( x ) y ( ) + a1 ( x ) y ( ) + ... + an 1 ( x ) y + an ( x ) y = 0 .

n anumite situaii se pot determina ns unele componente ale sistemului fundamental de soluii, dup cum urmeaz:
a) dac

ai ( x ) = 0 , atunci
i =0 n

y1 = e x este un element al bazei spaiului

soluiilor;
b) dac

( 1)
i =0

n i

ai ( x ) = 0 , atunci y2 = e x este un element al bazei

spaiului soluiilor; c) dac an 1 ( x ) + x an ( x ) = 0 , atunci y3 = x este un element al bazei spaiului soluiilor; d) dac ai ( x ) , i = 0,1,..., n sunt polinoame, atunci ecuaia Ln ( y ) = 0 poate admite ca elemente ale bazei spaiului soluiilor funcii polinomiale, care se pot determina prin metoda coeficienilor nedeterminai; e) dac an ( x ) 0 (ecuaia nu are termen n y), atunci y1 = 1 (sau orice numr real) este soluie a ecuaiei Ln ( y ) = 0 . Analog, dac ecuaia nu are ultimii k termeni din forma standard, adic dac este de forma:
n n 1 k a0 ( x ) y ( ) + a1 ( x ) y ( ) + ... + an k ( x ) y ( ) = 0 ,

unde 1 k n , atunci ecuaia admite soluia y = c1 + c2 x + ... + ck x k 1 cu c1, c2 ,..., ck constante arbitrare, de unde rezult c y1 = 1 , y2 = x,... ,

yk = x k 1 sunt elemente ale bazei spaiului soluiilor. Toate aceste afirmaii se pot proba prin calcul direct.

Exemplul 2.2.3
S se determine soluia general a ecuaiilor difereniale: (i) xy y xy + y = 0 , x \ {0} .
a) Observm c b) Observm c
123

ai ( x ) = + x 1 x + 1 = 0 y1 = e x .
i =0

 ( 1)
i =0

3 i

ai ( x ) = ( 1) x ( 1) x ( 1) + 1 = 0 y2 = e x .
3 2 1

c) Observm c an 1 ( x ) + x an ( x ) = x + x 1 = 0 y3 = x . Verificm dac y1, y2 , y3 formeaz un sistem fundamental de soluii al ecuaiei date pe \ {0} :

y1 y2 w ( y1, y2 , y3 ) = y1 y2 y1 y2 1 = e e
x x

x y3 e y3 = e x y3 e x

e x e x e x

x 1= 0

x 2 0 x +1 1 1 1 = 1 1 1 = ( 2 2 x 2 ) = 2 x 0. 1 1 0 2 0 1

Deci, soluia general a ecuaiei date va fi: y = c1 e x + c2 e x + c3 x , cu c1, c2 , c3 , constante arbitrare. (ii) x \ { x1, x2 , x3} , unde x1, x2 , x3
a) Observm c

(x

3 x 2 x + 1 y y x3 7 x + y 3 x 2 6 x 1 = 0 ,

) (

sunt rdcinile ecuaiei

x3 3 x 2 x + 1 = 0 .

ai ( x ) = x3 3x2 x + 1 x3 + 7 x + 3x2 6 x 1 = 0 y1 = e x .
i =0

b) Coeficienii ecuaiei sunt polinoame; ne propunem s cutm o component a bazei spaiului soluiilor de forma unui polinom de gradul n : y2 ( x ) = x n + b1 x n 1 + b2 x n 2 + ... + bn . Pentru a-l afla pe n punem condiia

L2 ( y2 ) = 0 i reinem doar coeficientul lui x n + 2 (termenul de grad maxim), pe care deci l egalm cu zero:
y2 ( x ) = nx n 1 + b1 ( n 1) x n 2 + b2 ( n 2 ) x n 3 + ... + bn 1
y2 ( x ) = n ( n 1) x n 2 + b1 ( n 1)( n 2 ) x n 3 + b2 ( n 2 )( n 3) x n 4 + ... + 2bn 2 .

Termenii de gradul maxim, x n + 2 , vor rezulta din termenii al doilea i al treilea din ecuaie. Obinem:
x n + 2 ( n ) + x n + 2 3 0 n = 3 .
124

Deci, y2 = x3 + b1x 2 + b2 x + b3 . Punnd din nou condiia L2 ( y2 ) = 0 , se va obine, prin identificarea coeficienilor, b1 = 0 , b2 = 1 , b3 = 0 , deci
y2 ( x ) = x3 x . Verificm dac y1 i y2 sunt independente:

w ( y1, y2 ) =

ex ex

x3 x 3x 2 1

= e x x3 3 x 2 x + 1 0 ,

deci y1 i y2 constituie o baz pentru spaiul soluiilor ecuaiei L2 ( y ) = 0 . Soluia general a ecuaiei va fi: y = c1 e x + c2 x3 x , cu c1, c2 , constante arbitrare. (iii) ( 2 x 1) y 4 xy + 4 y = 0 , x 1 \ . 2

c) a1 ( x ) + x a2 ( x ) = 4 x + 4 x = 0 y1 ( x ) = x . Ne propunem s cutm o alt component a bazei spaiului soluiilor de forma y2 = erx , r , dei ecuaia nu are coeficieni constani. nlocuind

y2 = erx , y2 = r erx , identitatea:

y2 = r 2 erx

ecuaia

diferenial,

obinem

2 x r 2 2r + r 2 + 4 0 , x

1 \ , ceea ce este adevrat, dac ecuaiile 2 r 2 2r = 0 i r 2 4 = 0 au cel puin o rdcin comun. Aici r = 2 , deci 1 y2 ( x ) = e 2 x . Verificm dac y1 i y2 sunt liniar independente pe \ : 2

) (

y1 y1

y2 x e 2 x 1 = = e 2 x ( 2 x 1) 0 , x . y2 1 2e2 x 2

Deci, { y1, y2 } constituie o baz a spaiului soluiilor i soluia general a ecuaiei date va fi y = c1x + c2e2 x .

Observaia 2.2.4 (Micorarea ordinului unei ecuaii liniare i omogene) Teorema 2.2.5
Fie ecuaia diferenial liniar de ordinul n, omogen,
n n 1 a0 ( x ) y ( ) + a1 ( x ) y ( ) + ... + an 1 ( x ) y + an ( x ) y = 0 ,

125

cu ai ( x ) , i = 0,1,..., n continue pe intervalul I i a0 ( x ) 0 pe I. Dac se cunoate o soluie particular y1 a ecuaiei date (deci, un element al bazei spaiului soluiilor), atunci ordinul su se poate micora cu o unitate prin schimbarea de funcie y = y1 z .

Demonstraie

intervalul I i c y1 ( x ) 0 pe I. Dac y1 ( x ) se anuleaz pe I, atunci vom considera ecuaia Ln ( y ) = 0 numai pe subintervalele pe care y1 nu se anuleaz. Facem schimbarea de funcie y = y1 z . Evident, noua funcie necunoscut z trebuie s fie de clas C n pe I. Utiliznd regula lui Leibniz de derivare pn la ordinul n a unui produs de dou funcii, obinem:

Presupunem c se cunoate soluia y1 ( x ) a ecuaiei Ln ( y ) = 0 pe

y y y
n y( )

= = = M =

y1 z y1z + y1 z y1z + 2 y1z + y1 z

n (n ( n 1 n 1 y1 ) z + C1 y1 ) z + ... + Cn 1 y1 z ( ) + Cn y1 z ( ) . n n n

nlocuind n ecuaia Ln ( y ) = 0 , vom obine:

n n 1 b0 ( x ) z ( ) + b1 ( x ) z ( ) + ... + bn 1 ( x ) z + bn ( x ) z = 0 ,

(2.2.21)

unde bi ( x ) , i = 0,1,..., n rezult din calcul, iar pentru bn ( x ) avem:

(n ( n 1 bn ( x ) = a0 ( x ) y1 ) + a1 ( x ) y1 ) + ... + an 1 ( x ) y1 + an ( x ) y1 0 ,

deoarece y1 , prin ipotez, este soluie a ecuaiei iniiale Ln ( y ) = 0 . n ecuaia obinut lipsete deci funcia necunoscut z i putem lua ca nou funcie necunoscut pe u ( x ) = z , ceea ce va conduce la ecuaia:

b0 ( x ) u (

n 1)

+ b1 ( x ) u (

n 2)

+ ... + bn 2 ( x ) u + bn 1 ( x ) u = 0 (2.2.22)

al crui ordin este n 1 . Astfel, ordinul ecuaiei iniiale a cobort de la n la n 1. Integrarea ecuaiei (2.2.22) atrage dup sine integrarea ecuaiei din enun, Ln ( y ) = 0 . ntr-adevr, presupunem c ecuaia (2.2.22) are sistemul fundamental de soluii format din u2 , u3 ,..., un , pe intervalul I. Atunci, soluia sa general va fi u = c2u2 + c3u3 + ... + cnun , unde ci , i = 2,..., n sunt constante arbitrare reale. Dar z = u ( x ) ; deci, prin integrare rezult
126

z ( x ) = c1 + c2 u2 ( x ) d x + ... + cn uu ( x ) d x ,

unde am adugat o nou constant de integrare, c1 . Rezult atunci c:

y ( x ) = c1 y1 ( x ) + c2 y1 ( x ) u2 ( x ) d x + ... +cn y1 ( x ) un ( x ) d x .

Pentru aceasta trebuie s artm c soluiile

y1 ( x ) , y1 ( x ) u2 ( x ) d x,..., y1 ( x ) un ( x ) d x

(2.2.23)

formeaz un sistem fundamental pe I, adic sunt liniar independente pe I. Demonstrm prin reducere la absurd. Presupunem c nu sunt liniar independente pe I. Rezult c exist n constante, k1, k2 ,..., kn , nu toate nule, astfel nct s avem
k1 y1 ( x ) + k2 y1 ( x ) u2 ( x ) d x + ... +kn y1 ( x ) un ( x ) d x = 0 , x I . (2.2.24)

Nu putem ns avea k2 = 0,..., kn = 0 i k1 0 , cci atunci ar rmne k1 y1 ( x ) 0 x I , deci y1 ( x ) 0 x I , contradicie cu presupunerea iniial referitoare la y1 ( x ) . Deci, exist cel puin o constant k j , j = 2,3,..., n , nenul. mprind n (2.2.24) cu y1 ( x ) 0 pe I i apoi derivnd, obinem: k2 u2 ( x ) + ... + knun ( x ) = 0 , x I , fr ca toate constantele k j , j 2 s fie nule, contradicie cu faptul c u2 ,...un formeaz un sistem fundamental de soluii pentru ecuaia (2.2.22). Prin urmare, relaia (2.2.24) este posibil numai dac avem k1 = k2 = ... = kn = 0 , ceea ce nseamn c (2.2.23) reprezint un sistem fundamental de soluii pentru ecuaia Ln ( y ) = 0 pe I. Odat demonstrat acest rezultat, ne punem n mod firesc ntrebarea: dac se cunosc p soluii liniar independente pe intervalul I ale ecuaiei Ln ( y ) = 0 , se poate micora ordinul ecuaiei iniiale cu p uniti i dac da, cum se realizeaz acest lucru? Presupunem deci c se cunosc soluiile y1, y2 ,..., y p ale ecuaiei

Ln ( y ) = 0 , liniar independente pe I. Deci, cel puin una dintre ele este diferit de zero pe intervalul I. Renumerotnd eventual soluiile cunoscute, putem presupune c y1 ( x ) 0 , x I . Facem, la fel ca n cazul anterior, schimbarea de funcie y ( x ) = y1 ( x ) z ( x ) i apoi z ( x ) = u ( x ) . Se obine ecuaia diferenial (2.2.22):

b0 ( x ) u (

n 1)

+ b1 ( x ) u (

n2)

+ bn 2 ( x ) u + bn 1 ( x ) u = 0 .
127

Deoarece ecuaia iniial are soluiile liniar independente y1, y2 ,..., y p pe I, rezult c (2.2.22) are soluiile: y p y3 y2 (2.2.25) = u1 ; = u2 ,..., = u p 1 . y1 y2 y1 ntr-adevr, din schimbrile de funcii fcute rezult: y ( x ) y ( x) = z ( x) ; = z ( x ) = u ( x ) . y1 ( x ) y1 ( x ) Vom demonstra c soluiile u1, u2 ,..., u p 1 sunt i liniar independente pe I, de asemenea, prin reducere la absurd. Presupunem c soluiile u1, u2 ,..., u p 1 , date de (2.2.25) nu sunt de liniar independente pe I. Atunci, exist p 1 constante arbitrare, nu toate nule, pe care le notm k2 , k3 ,..., k p , astfel nct s avem:

k2u1 ( x ) + k3u2 ( x ) + ... + k pu p 1 ( x ) = 0 , x I ,

echivalent cu:

y p y2 y3 k2 + k3 + ... + k p = 0 , x I . y1 y1 y1
Integrnd ultima relaie i adugnd nc o constant de integrare arbitrar k1 , obinem:
k1 + k2 yp y2 y + k3 3 + ... + k p = 0, xI , y1 y1 y1

respectiv

k1 y1 + k2 y2 + ... + k p y p = 0 , x I ,

fr ca toate constantele k1, k2 ,..., k p s fie nule, contradicie cu faptul c y1, y2 ,..., y p sunt p soluii liniar independente ale ecuaiei Ln ( y ) = 0 pe I. Presupunerea fcut este fals, deci soluiile u1, u2 ,..., u p 1 , date de (2.2.25), ale ecuaiei (2.2.22), sunt liniar independente pe I. Recapitulnd rezultatele, avem c prin schimbrile de funcii y = y1z i apoi z = u se trece de la ecuaia diferenial liniar, omogen, de ordinul n, Ln ( y ) = 0 , creia i se cunosc p soluii liniar independente pe I, acestea fiind y1, y2 ,..., y p , la ecuaia diferenial liniar, omogen, de ordinul n 1 , (2.2.22),
128

creia i se cunosc p 1 soluii liniar independente pe I, acestea fiind u1, u2 ,..., u p 1 , date de relaiile:

y p y3 y2 u1 = ; u2 = ,..., u p 1 = . y1 y1 y1
Problema se reia plecndu-se acum de la ecuaia

b0 ( x ) u (

n 1)

+ b1 ( x ) u (

n 2)

+ ... + bn 2 ( x ) u + bn 1 ( x ) u = 0 .

Efectund aceleai operaii, se va obine o ecuaie diferenial liniar i omogen de ordinul n 2 pentru care se cunosc p 2 soluii liniar independente pe I. Procedeul se poate continua (n mod succesiv) pn se ajunge la o ecuaie diferenial liniar i omogen de ordinul n p .

Cazul n = 2
Fie ecuaia diferenial liniar i omogen de ordinul doi pus sub forma: y + 1 ( x ) y + 2 ( x ) y = 0 , (2.2.26) pentru care presupunem c se cunoate o soluie y1 a sa. Prin schimbarea de

y funcie y = y1 z se obine ecuaia: z + 2 1 + 1 ( x ) z = 0 . y1 Fcnd z = u , rezult: y u + 2 1 + 1 ( x ) u = 0 , y1

sau, dup separarea variabilelor, se deduce:

du y = 1 ( x ) + 2 1 d x , de unde, integrnd, u y1 c2 1 ( x ) d x e , 2 y1

u ( x) =

unde c2 este o constant arbitrar. Revenind la schimbrile de funcii efectuate anterior, deducem c soluia general a ecuaiei (2.2.26) este:
y ( x ) = c1 y1 ( x ) + c2 y1 ( x )

y12 ( x )

( x) d x e 1 d x,

(2.2.27)

129

c1 fiind, de asemenea, o alt constant arbitrar. Prin urmare, dac y1 ( x ) este o soluie nenul pe I a ecuaiei (2.2.26), 1 ( x ) i 2 ( x ) fiind funcii continue pe I, atunci funcia dat de 1 ( x) d x y2 ( x ) = y1 ( x ) 2 e 1 d x, y1 ( x )

este o alt soluie a ecuaiei (2.2.26) i sistemul ( y1 ( x ) , y2 ( x ) ) formeaz un sistem fundamental de soluii pentru aceasta. Soluia general a ecuaiei (2.2.26) este dat de (2.2.27).

Exemplul 2.2.4

( 2 x 1) y ( 4 x 2 + 1) y + ( 4 x 2 2 x + 2 ) = 0 ,
2

1 \ . 2

Avem:

ai ( x ) = 2 x 1 4 x2 1 + 4 x2 2 x + 2 = 0 . Deci,
i =0

y1 = e x este o

component a sistemului fundamental de soluii (un element al bazei spaiului soluiilor). Cealalt component se determin cu formula stabilit anterior:
y2 ( x ) = y1 ( x )

y12 ( x )

1 ( x ) d x

2 a1 ( x ) 4 x + 1 = . d x , unde 1 ( x ) = a0 ( x ) 2x 1

Deci, y2 ( x ) = e x

e2 x d x = e e2 x d x = = e x ( 2 x 1) e x x d x = e x e x x = e x .
x
2 2 2

4 x 2 +1 dx 2 x 1

x 2 + x + ln ( 2 x 1)

Sistemul fundamental de soluii este format din y1 ( x ) = e x ; y2 = e x . Soluia general a ecuaiei va fi: y ( x ) = c1e x + c2e x , cu c1, c2 , constante arbitrare.
2

Observaia 2.2.5 (Construcia ecuaiei difereniale liniare, omogene, de ordinul n, de sistem fundamental dat)
Teorema 2.2.3 privind soluia general a ecuaiei difereniale liniare, de ordinul n, omogen are dou consecine importante:

130

Consecina 2.2.1
n soluii y1, y2 ,..., yn formeaz un sistem fundamental pe I dac i numai sunt liniar independente pe I. Justificarea consecinei este imediat.

131

Consecina 2.2.2
n + 1 soluii ale unei ecuaii difereniale de ordinul n, definite pe I, sunt liniar dependente pe I.

Demonstraie
Fie y1, y2 ,..., yn , n soluii din cele n + 1 date; exist dou posibiliti: a) Soluiile y1, y2 ,..., yn sunt liniar dependente pe I; rezult atunci c i y1, y2 ,..., yn , yn +1 , sunt liniar dependente pe I. ntr-adevr, conform ipotezei,

c1,..., cn , cu

ci2 0 ,
i =1

astfel nct c1 y1 ( x ) + ... + cn yn ( x ) 0 , x I .

Lund cn +1 = 0 , rezult de asemenea: c1 y1 ( x ) + ... + cn yn ( x ) + 0 yn +1 ( x ) = 0 , x I , cu

ci2 0 ,
i =1

n +1

deci y1 ( x ) ,..., yn ( x ) , yn +1 ( x ) sunt liniar dependente pe I. b) Funciile y1, y2 ,..., yn sunt liniar independente pe I; ele formeaz un sistem fundamental de soluii pe I pentru ecuaia Ln ( y ) = 0 , deci orice alt soluie a sa va fi de forma y =

ci yi , cu
i =1

ci , i = 1, n , arbitrare. Aadar,

pentru yn +1 , exist n constante k1,..., kn , astfel nct s avem:

yn +1 = k1 y1 + ... + kn yn x I , adic k1 y1 + ... + kn yn 1 yn +1 = 0 x I

deci y1,..., yn , yn +1 sunt liniar dependente pe I. Concluziile acestor dou consecine mpreun cu rezultatul stabilit n teorema urmtoare permit construirea ecuaiei difereniale liniare, omogene, de ordinul n, atunci cnd i se d sistemul fundamental de soluii.

( 1 0 ) ,

Teorema 2.2.6
Dac dou ecuaii difereniale liniare, omogene, de ordinul n,
n n 1 y ( ) + a1 ( x ) y ( ) + ... + an ( x ) y = 0 ; n n 1 y ( ) + b1 ( x ) y ( ) + ... + bn ( x ) y = 0

au acelai sistem fundamental de soluii pe un interval I, atunci ele sunt identice pe I, adic ai ( x ) = bi ( x ) , i = 1, n i x I .

132

Demonstraie
cele dou ecuaii, obinem: a1 ( x ) b1 ( x ) y ( ) + ... + an ( x ) bn ( x ) y = 0 , deci o ecuaie de ordinul n 1 care admite n soluii liniar independente, ca i ecuaiile din enun, contradicie cu consecina 2.2.2 demonstrat anterior. Prin urmare, trebuie s avem ai ( x ) = bi ( x ) , i = 1, n i x I , ceea ce arat cele dou ecuaii sunt identice pe I. Concluzia fireasc a teoremei este c un sistem fundamental de soluii { y1,..., yn } , x I , determin o unic ecuaie diferenial liniar de ordinul n care admite pe { y1,..., yn } ca sistem fundamental pe I, ecuaia fiind urmtoarea:
n 1

Presupunem prin absurd c i = 1, n astfel nct ai ( x ) bi ( x ) . Scznd

y y1 M yn

y y1 M yn

n y L y ( )

(n yn L y n )

(n y1 L y1 ) = 0. M M M

(2.2.28)

ntr-adevr, ecuaia (2.2.28) are soluiile y1, y2 ,..., yn , fapt care se verific imediat nlocuind y cu yi , i = 1, n ; determinantul obinut este nul, avnd de fiecare dat dou linii identice. De asemenea, ecuaia (2.2.28) este de ordinul n, ntruct coeficientul lui
n y ( ) (presupunnd c facem dezvoltarea sa dup prima linie, de exemplu) este:

y1

( 1)

n +1

y2 M yn

( yn L yn

( n 1 n +1 y2 L y2 ) = ( 1) w ( y1, y2 ,..., yn ) 0 M M M
n 1)

( y1 L y1

n 1)

pe I, deoarece { y1,..., yn } este sistem fundamental de soluii pe I, deci y1,..., yn sunt liniar independente pe I w ( y1, y2 ,..., yn ) 0 pe I.

Exemplul 2.2.5
independente pe

Fie y1 ( x ) = sin x i y2 ( x ) = cos x , y1, y2 : ; ntr-adevr, w ( y1, y2 ) =

cos x

, y1 i y2 sunt liniar

sin x

cos x sin x

= 1 0 pe

133

Ecuaia cerut va fi: y y y w ( y, y1, y2 ) = sin x cos x sin x = 0 y + y = 0 , x . cos x sin x cos x

2.3 Soluia problemei lui Cauchy Definiia 2.3.1

Se numete problema lui Cauchy pentru ecuaia diferenial liniar, omogen, de ordinul n:
n n 1 a0 ( x ) y ( ) + a1 ( x ) y ( ) + ... + an 1 ( x ) y + an ( x ) y = 0 ,

cu ai ( x ) : I

, continue pe I, i = 0, n , a0 ( x ) 0 pe I, problema , C n ( I ) , care n punctul x0 I satisface

determinrii soluiei : I condiiile iniiale:

n 1 n ( x0 ) = y0 , ( x0 ) = y1 ,..., ( ) ( x0 ) = y0 1 , 0 2 n unde y0 , y1 , y0 ,..., y0 1 sunt numere reale date. Problema poate fi rezolvat n 0 dou moduri: fie ca o consecin direct a teoremei de existen i unicitate a lui Cauchy-Lipschitz pentru ecuaii difereniale de ordinul I, cale ce presupune cteva pregtiri, deci transformri i reformulri ale problemei n discuie, fie direct, dup cum rezult din teorema urmtoare.

Teorema 2.3.1 (Soluia problemei Cauchy pentru ecuaia liniar, omogen)

Fie ecuaia diferenial liniar, omogen, de ordinul n,
n n 1 a0 ( x ) y ( ) + a1 ( x ) y ( ) + ... + an 1 ( x ) y + an ( x ) y = 0 ,

fundamental de soluii pe I. Atunci exist i este unic o soluie y C n ( I ) a ecuaiei, care n punctul x0 I satisface condiiile iniiale:

cu ai ( x ) C 0 ( I ) , i = 0, n , a0 ( x ) 0 pe I, avnd

{ y1, y2 ,..., yn }

sistem

y ( x0 ) = y0 , y ( x0 ) = y1 ,..., y ( 0
n unde y0 , y1 ,..., y0 1 sunt n numere date. 0

n 1)

n ( x0 ) = y0 1 ,

134

Demonstraie
I este

n ipotezele teoremei rezult c soluia general a ecuaiei Ln ( y ) = 0 pe y ( x ) = c1 y1 ( x ) + c2 y2 ( x ) + ... + cn yn ( x ) ,

unde c1,..., cn sunt constante arbitrare. Punnd condiiile iniiale, obinem sistemul algebric liniar, neomogen, de n ecuaii cu n necunoscute, c1, c2 ,..., cn :
+ c2 y2 ( x0 ) +L +cn yn ( x0 ) = c1 y1 ( x0 ) + c2 y2 ( x0 ) +L +cn yn ( x0 ) = c1 y1 ( x0 ) M M M M M ( ( c y ( n 1) x ( 0 ) +c2 y2n 1) ( x0 ) +L +cn ynn 1) ( x0 ) = 1 1 y0 y1 0 M
n y0 1

(2.3.1)

Determinantul sistemului (2.3.1) este: y1 ( x0 ) y1 ( x0 )

( y1
n 1)

L L M

w ( y1, y2 ,..., yn )( x0 ) =

yn ( x0 ) yn ( x0 )
n 1)

( x0 )

( L yn

0,

(2.3.2)

( x0 )

deoarece { y1, y2 ,..., yn } este sistem fundamental de soluii pe I. Conform teoremei lui Rouch rezult c sistemul (2.3.1) are soluie unic. nlocuind c1, c2 ,..., cn determinate dup regula lui Cramer din sistemul (2.3.1) n expresia soluiei generale, rezult soluia unic, y ( x ) , cutat.

Exemplul 2.3.1
y + y = 0; y = 1, y = 1 . 2 2 Un sistem fundamental de soluii pentru aceast ecuaie este {cos x, sin x} . Soluia general a ecuaiei omogene: y ( x ) = c1 cos x + c2 sin x , y : Punnd condiiile iniiale, obinem: y ( x ) = c1 sin x + c2 cos x .

c2 = 1 c1 = 1 c1 = 1 c2 = 1
135

Deci, y ( x ) = cos x + sin x , y :

2.4 Ecuaii difereniale liniare de ordinul n, neomogene

n paragraful anterior am rezolvat, teoretic, problema determinrii soluiei generale a ecuaiei difereniale liniare, de ordinul n, omogen. Ne propunem s rezolvm acum i problema determinrii soluiei generale a ecuaiei neomogene.

Teorema 2.4.1
Fie ecuaia diferenial de ordinul n, liniar i neomogen,
n n 1 a0 ( x ) y ( ) + a1 ( x ) y ( ) + ... + an 1 ( x ) y + an ( x ) y = f ( x )

(2.4.1)

cu ai ( x ) , i = 0, n i f ( x ) continue pe un interval I i a0 ( x ) 0 pe I. Soluia general a ecuaiei (2.4.1) este suma dintre soluia general a ecuaiei omogene asociate i o soluie particular (oarecare) a ecuaiei neomogene.

Demonstraie
Fie

Ln y p = f ( x ) , x I . Fcnd schimbarea de funcie y ( x ) = y p ( x ) + z ( x ) i

innd seama de liniaritatea operatorului Ln , obinem:

( )

yp ( x)

o soluie particular a ecuaiei neomogene. Deci,

Ln ( y ) = Ln y p + z = Ln y p + Ln ( z ) = f ( x ) .
Rezult Ln ( z ) = 0 , deci z este soluia general a ecuaiei omogene asociat. Fie { y1, y2 ,..., yn } un sistem fundamental de soluii al ecuaiei omogene. Atunci z = c1 y1 + c2 y2 + ... + cn yn i deci, y ( x) = z ( x) + y p ( x) =

( )

ci yi ( x ) + y p ( x ) .
i =1

(2.4.2)

Observaia 2.4.1

n multe aplicaii practice f ( x ) este de forma: f ( x ) = f1 ( x ) + f 2 ( x ) + ... + f m ( x ) . Dac y1 p , y2 p ,..., ymp sunt soluii particulare ale ecuaiilor neomogene

Ln ( y ) = f k ( x ) , k = 1, m , respectiv, atunci y p =

ykp
k =1

este o soluie particular

136

a ecuaiei neomogene

Ln ( y ) =

fk ( x ) .
k =1

ntr-adevr, innd seama de

m m m liniaritatea operatorului Ln , obinem: Ln ykp = Ln ykp = fk ( x ) . k =1 k =1 k =1 Aceast observaie mai este cunoscut sub numele de principiul superpoziiei sau principiul suprapunerii efectelor (pentru cazul liniaritii).

( )

Exemplul 2.4.1
Fie ecuaia y 4 y + 4 y = 1 + e x + e2 x o soluie particular a sa va fi de forma y p ( x ) = y1 p ( x ) + y2 p ( x ) + y3 p ( x ) , unde ykp ( x ) , k = 1,3 , sunt soluii particulare ale ecuaiilor neomogene:

1 y 4 y + 4 y = 1 y1 p ( x ) = ; 4 y 4 y + 4 y = e x y2 p ( x ) = e x ; y 4 y + 4 y = e2 x y3 p ( x ) = x 2 e2 x , 2

ceea ce se poate verifica prin calcul direct. Deci, o soluie particular a ecuaiei 1 x 2 e2 x iniiale va fi y p ( x ) = + e x + . 4 2 Pentru a elucida problema determinrii soluiei generale a unei ecuaii neomogene, mai rmne de artat cum se poate determina o soluie particular a ecuaiei neomogene, presupunnd c se cunoate soluia general a ecuaiei omogene asociat. Vom prezenta n continuare metoda variaiei constantelor (sau metoda constantelor variabile) a lui Lagrange pentru determinarea unei soluii particulare a ecuaiei neomogene.

Teorema 2.4.2
Fie ecuaia diferenial de ordinul n, liniar i neomogen
n n 1 a0 ( x ) y ( ) + a1 ( x ) y ( ) + ... + an 1 ( x ) y + an ( x ) y = f ( x ) ,

unde ak , f C 0 ( I ) , k = 0, n , a0 ( x ) 0 pe I. Fie { y1, y2 ,..., yn } un sistem fundamental de soluii ale ecuaiei omogene asociate, Ln ( y ) = 0 , pe I. O soluie particular a ecuaiei neomogene (2.4.1) pe I este dat de
y p ( x ) = y1 ( x ) c1 ( x ) d x + y2 ( x ) c2 ( x ) d x + yn ( x ) cn ( x ) d x , (2.4.3)
137

 unde c1 ( x ) , c2 ( x ) ,..., cn ( x ) reprezint soluia sistemului algebric, liniar, de n ecuaii, cu n necunoscute, neomogen:
c1 ( x ) y1 ( x ) +c2 ( x ) y2 ( x ) +c2 ( x ) y2 ( x ) c1 ( x ) y1 ( x ) M M ( n 2) ( ( x ) +c2 ( x ) y2n 2) ( x ) c1 ( x ) y1 ( ( c1 ( x ) y1 n 1) ( x ) + c2 ( x ) y2n 1) ( x ) +L +L M +cn ( x ) yn ( x ) +cn ( x ) yn ( x ) M
n2) n 1)

=0 =0 M =0 = f ( x) a0 ( x )

( +L +cn ( x ) yn

( x) ( x)

(2.4.4)

( +L + cn ( x ) yn

Fie { y1, y2 ,..., yn } un sistem fundamental de soluii ale ecuaiei omogene asociate, Ln ( y ) = 0 . Soluia general a ecuaiei omogene va fi:

Demonstraie

y = c1 y1 + c2 y2 + ... + cn yn ,
unde c1, c2 ,..., cn sunt n constante arbitrare. Metoda variaiei constantelor a lui Lagrange const n urmtoarele: se presupune c c1, c2 ,..., cn , din soluia general a ecuaiei omogene nu sunt de fapt

constante, ci funcii de clas C1 de variabila x, pe I: c1 ( x ) , c2 ( x ) ,..., cn ( x ) , verificnd primele n 1 ecuaii ale sistemului (2.4.4). Se pune condiia ca funcia y ( x ) = c1 ( x ) y1 ( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) + ... + cn ( x ) yn ( x ) (2.4.5) s fie soluie a ecuaiei neomogene (2.4.1), obinndu-se a n a ecuaie din sistemul (2.4.4). Rezolvnd sistemul (2.4.4) se obine soluia unic a sa: c1 ( x ) = 1 ( x ) ; c2 ( x ) = 2 ( x ) ; M M M cn ( x ) = n ( x ) .

(2.4.6)

Se efectueaz cuadraturile (2.4.6) i se nlocuiesc n (2.4.5), obinndu-se o soluie particular a ecuaiei neomogene:
y p ( x ) = y1 ( x ) 1 ( x ) d x + y2 ( x ) 2 ( x ) d x + yn ( x ) n ( x ) d x .

Demonstraia teoremei revine la obinerea celei de-a n a ecuaii a sistemului (2.4.4) n ipotezele menionate mai sus.
138

Fie y ( x ) = c1 ( x ) y1 ( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) + ... + cn ( x ) yn ( x ) , cu ci ( x ) de clas

C1 pe I, i = 1, n . Derivnd, obinem:
y ( x ) = c1 ( x ) y1 ( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) + ... + cn ( x ) yn ( x ) + + c1 ( x ) y1 ( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) + ... + cn ( x ) yn ( x ) . innd seama de prima ecuaie din (2.4.4), rezult: y ( x ) = c1 ( x ) y1 ( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) + ... + cn ( x ) yn ( x ) . y ( x ) = c1 ( x ) y1 ( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) + ... + cn ( x ) yn ( x ) + + c1 ( x ) y1 ( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) + ... + cn ( x ) yn ( x ) . y ( x ) = c1 ( x ) y1 ( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) + ... + cn ( x ) yn ( x ) . Repetnd cele dou operaii, obinem succesiv: y ( x ) = c1 ( x ) y1 ( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) + L + cn ( x ) yn ( x ) ; (2.4.9) (2.4.7) (2.4.7)

Derivm relaia obinut i inem seama de a doua relaie din (2.4.4): (2.4.8) (2.4.8)

M
y(
n 2)

M
(2.4.10)

( ( ( x ) = c1 ( x ) y1( n 2) ( x ) + c2 ( x ) y2n 2) ( x ) + L + cn ( x ) ynn 2) ( x ) .

n2 Derivm y ( ) ( x ) i inem seama de penultima relaie din (2.4.4):

y(

n 1)

( ( ( x ) = c1 ( x ) y1( n 2) ( x ) + c2 ( x ) y2n 2) ( x ) + ... + cn ( x ) ynn 2) ( x ) + ( + c1 ( x ) y1

n 1)

( ( ( x ) + c2 ( x ) y2n 1) ( x ) + ... + cn ( x ) ynn 1) ( x )

n 1 ( n 1 ( n 1 ( n 1 y ( ) ( x ) = c1 ( x ) y1 ) ( x ) + c2 ( x ) y2 ) ( x ) + ... + cn ( x ) yn ) ( x ) .(2.4.11)

Derivata de ordinul n va fi:

n ( n 1 ( n 1 ( n 1 y ( ) ( x ) = c1 ( x ) y1 ) ( x ) + c2 ( x ) y2 ) ( x ) + ... + cn ( x ) yn ) ( x ) +

+ c1 ( x ) y1

(n)

Punnd condiia obinem:

( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) + ... + cn ( x ) yn ( x ). ca y ( x ) dat de (2.4.5) s verifice ecuaia

(n)

(n)

(2.4.12)

neomogen,

n n 1 a0 ( x ) y ( ) ( x ) + a1 ( x ) y ( ) ( x ) + ... + an 1 ( x ) y ( x ) + an ( x ) y ( x ) = f ( x )

139

( a0 ( x ) c1 ( x ) y1

n 1)

( ( ( x ) + c2 ( x ) y2n 1) ( x ) + ... + cn ( x ) ynn 1) ( x ) +

(n (n (n + a0 ( x ) c1 ( x ) y1 ) ( x ) + c2 ( x ) y2 ) ( x ) + ... + cn ( x ) yn ) ( x ) + ( + a1 ( x ) c1 ( x ) y1
n 1)

( ( ( x ) + c2 ( x ) y2n 1) ( x ) + ... + cn ( x ) ynn 1) ( x ) +

............................ + an 1 ( x ) c1 ( x ) y1 ( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) + ... + cn ( x ) yn ( x ) + + an ( x ) c1 ( x ) y1 ( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) + ... + cn ( x ) yn ( x ) = f ( x ) ;

( n 1 ( n 1 ( n 1 a0 ( x ) c1 ( x ) y1 ) ( x ) + c2 ( x ) y2 ) ( x ) + ... + cn ( x ) yn ) ( x ) + + c1 ( x ) Ln ( y1 ( x ) ) + c2 ( x ) Ln ( y2 ( x ) ) + ... + cn ( x ) Ln ( yn ( x ) ) = f ( x ) .

Dar, Ln ( y1 ( x ) ) = Ln ( y2 ( x ) ) = ... = Ln ( yn ( x ) ) = 0 , deoarece y1 ( x ) ,..., yn ( x ) sunt soluii ale ecuaiei omogene asociate. Rezult a n a ecuaie a sistemului (2.4.4):
( n 1 ( n 1 ( n 1 c1 ( x ) y1 ) ( x ) + c2 ( x ) y2 ) ( x ) + ... + cn ( x ) yn ) ( x ) =

f ( x) , q.e.d. (2.4.13) a0 ( x )

Fie acum sistemul (2.4.4):

c1 ( x ) y1 ( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) + ... + cn ( x ) yn ( x ) = 0 c1 ( x ) y1 ( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) + ... + cn ( x ) yn ( x ) = 0 ............................. ( n 2) ( ( ( x ) + c2 ( x ) y2n 2) ( x ) + ... + cn ( x ) ynn 2) ( x ) = 0 c1 ( x ) y1 c ( x ) y ( n 1) ( x ) + c ( x ) y ( n 1) ( x ) + ... + c ( x ) y ( n 1) ( x ) = f ( x ) 2 n n 1 2 1 a0 ( x )

Sistemul are soluie unic pe I, deoarece

= w ( y1 ( x ) , y2 ( x ) ,..., yn ( x ) ) 0 pe I.

k ( x ) , k = 1, n , sunt continue pe I. Rezult:

Fie c1 ( x ) = 1 ( x ) , c2 ( x ) = 2 ( x ) ,..., cn ( x ) = n ( x ) , soluia sa. Evident,

c1 ( x ) = 1 ( x ) d x, c2 ( x ) = 2 ( x ) d x,..., cn ( x ) = n ( x ) d x (2.4.14)

140

i deci
y p ( x ) = y1 ( x ) 1 ( x ) d x + y2 ( x ) 2 ( x ) d x + ... + yn ( x ) n ( x ) d x . (2.4.15)

Observaia 2.4.2
Dac la efectuarea cuadraturilor pentru ck ( x ) k = 1, n se adaug pentru

fiecare cuadratur cte o constant arbitrar Ak , k = 1, n , se obine:

c1 ( x ) = 1 ( x ) d x + A1, c2 ( x ) = 2 ( x ) d x + A2 ,..., cn ( x ) = n ( x ) d x + An .(2.4.16)

nlocuind n (2.4.5), rezult:

y ( x ) = A1 y1 ( x ) + A2 y2 ( x ) + ... + An yn ( x ) + + y1 ( x ) 1 ( x ) d x + y2 ( x ) 2 ( x ) d x + ... + yn ( x ) n ( x ) d x,

(2.4.17)

adic y ( x ) = y0 ( x ) + y p ( x ) , unde cu y0 ( x ) am notat soluia general a ecuaiei omogene. Procednd deci conform acestei observaii, se obine direct soluia general a ecuaiei neomogene.

Observaia 2.4.3
Din demonstraia teoremei rezult i algoritmul de determinare a unei soluii particulare a ecuaiei neomogene, liniare, de ordinul n, prin metoda variaiei constantelor. Etapele algoritmului sunt urmtoarele: a) avnd dat un sistem fundamental de soluii pentru ecuaia omogen, se scrie sistemul de ecuaii (2.4.4):
c1 ( x ) y1 ( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) + ... + cn ( x ) yn ( x ) = 0; c1 ( x ) y1 ( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) + ... + cn ( x ) yn ( x ) = 0; ............................. ( n 2) ( ( ( x ) + c2 ( x ) y2n 2) ( x ) + ... + cn ( x ) ynn 2) ( x ) = 0; c1 ( x ) y1 c ( x ) y ( n 1) ( x ) + c ( x ) y ( n 1) ( x ) + ... + c ( x ) y ( n 1) ( x ) = f ( x ) ; 2 n n 1 2 1 a0 ( x ) b) se rezolv acest sistem, obinndu-se soluia unic: c1 ( x ) = 1 ( x ) , c2 ( x ) = 2 ( x ) ,..., cn ( x ) = n ( x ) ; c) se efectueaz cele n cuadraturi, adugnd pentru fiecare cte o constant arbitrar:
141

c1 ( x ) = 1 ( x ) d x + A1; c2 ( x ) = 2 ( x ) d x + A2 ,..., cn ( x ) = n ( x ) d x + An ;

d) rezult soluia general a ecuaiei neomogene:

y ( x ) = A1 y1 ( x ) + A2 y2 ( x ) + ... + An yn ( x ) + y1 ( x ) 1 ( x ) d x + + y2 ( x ) 2 ( x ) d x + ... + yn ( x ) n ( x ) d x.

Exemplul 2.4.2
S se determine soluia general a ecuaiei:
x3 ( y 6 y + 9 y ) = 9 x 2 + 6 x + 2 e3 x , x

\ {0} .

Ecuaia omogen asociat: x3 ( y 6 y + 9 y ) ; x 0 y 6 y + 9 y = 0 ;

y1 = e3 x , ceea ce poate un sistem fundamental pentru aceast ecuaie este: 3x y2 = x e verifica prin calcul direct (inclusiv independena soluiilor: w ( y1, y2 ) 0 ). Soluia general a ecuaiei omogene asociate:
y0 ( x ) = c1 e3 x + c2 x e3 x .

Fie acum: y ( x ) = c1 ( x ) y1 ( x ) + c2 ( x ) y2 ( x ) ;
y ( x ) = c1 ( x ) e3 x + c2 ( x ) x e3 x .

Sistemul (2.4.4) devine, n cazul de fa:

c1 ( x ) e3 x + c2 ( x ) x e3 x = 0 9 x2 + 6 x + 2 3x , x 0 . 3x 3x e 3c1 ( x ) e + c2 ( x )(1 + 3x ) e = x3
Se obine soluia:

c1 ( x ) = 9
Rezult:

6 2 6 2 2 ; c2 ( x ) = 9 + 2 + 3 . x x x x

2 x 6 1 c2 ( x ) = A2 + 9ln x 2 . x x c1 ( x ) = A1 9 x 6ln x +
142

Deci, 1 y ( x ) = A1 e3 x + A2 x e3 x + e3 x ( 9 x 6 ) ln x + 9 x 6 , x unde: y0 ( x ) = A1 e3 x + A2 x e3 x soluia general a ecuaiei omogene; 1 y p ( x ) = e3 x ( 9 x 6 ) ln x + 9 x 6 o soluie particular a ecuaiei x neomogene, determinat prin metoda variaiei constantelor.

Teorema 2.4.3 (Soluia problemei Cauchy pentru ecuaia liniar, neomogen)

Fie ecuaia diferenial liniar de ordinul n neomogen
n n 1 y ( ) + 1 ( x ) y ( ) + ... + n 1 ( x ) y + n ( x ) y = ( x ) cu i ( x ) : I , (2.4.18)

continue pe I, ( x ) =

soluii pe intervalul I; { y1,..., yn } . Atunci exist i este unic o soluie y C n ( I ) care satisface condiiile iniiale:
y ( x0 ) = = y ( x0 ) M M y ( n 1) ( x ) = 0

f ( x) , avnd pe { y1, y2 ,..., yn } ca sistem fundamental de a0 ( x )

y0 y1 yn 1 , x0 I , y0 , y1,... yn 1 (2.4.19)

sunt n numere oarecare.

Demonstraie
Soluia general a ecuaiei date pe I este

y ( x ) = c1 y1 ( x ) + ... + cn yn ( x ) + y p ( x ) . 144424443
y0

(2.4.20)

Punnd condiiile iniiale, rezult:

c1 y1 ( x0 ) +c2 y2 ( x0 ) +L + cn yn ( x0 ) + y p ( x0 ) = y0 +c2 y2 ( x0 ) +L + cn yn ( x0 ) + yp ( x0 ) = y1 c1 y1 ( x0 ) (2.4.21) M M M M M M ( c y ( n 1) x ( ( 0 ) +c2 y2n 1) ( x0 ) +L +cn ynn 1) ( x0 ) + y(pn 1) ( x0 ) = yn 1 1 1

sistem liniar de n ecuaii cu n necunoscute, acestea fiind c1, c2 ,..., cn .

143

Determinantul su este w ( y1, y2 ,..., yn )( x0 ) 0. sistemul are soluie unic. nlocuind valorile gsite pentru c1, c2 ,..., cn n y ( x ) se obine soluia unic a problemei Cauchy.

Exemplu 2.4.3
Fie ecuaia: y 6 y + 11y 6 y = 6 x + 11. S se determine soluia problemei Cauchy: y ( 0 ) = y ( 0 ) = 0; y ( 0 ) = 1 . Ecuaia omogen asociat are sistemul fundamental:

y1 = e x , y2 = e2 x , y3 = e3 x .
ecuaiei omogene este: y0 ( x ) = c1 e x + c2 e 2 x + c3 e3 x . Se verific faptul c w ( y1, y2 , y3 ) = 2e6 x 0 pe . Soluia general a

O soluie particular a ecuaiei neomogene este y p ( x ) = x (exerciiu).

Soluia general a ecuaiei neomogene este y ( x ) = c1 e x + c2 e 2 x + c3 e3 x + x . Punnd condiiile iniiale, se obine:

c1 + c2 + c3 = 0 c1 = 3 c1 + 2c2 + 3c3 = 1 c2 = 5 y = 3e x 5e 2 x + 2e3 x , x c + 4c + 9c = 1 c = 2 2 3 3 1

2.5 Ecuaii difereniale de ordinul n, liniare, cu coeficieni constani

Forma general a unei astfel de ecuaii este:
n n a0 y ( ) ( x ) + a1 y ( ) ( x ) + ... + an 1 y ( x ) + an y ( x ) = f ( x ) ,

(2.5.1)

a0 0 , ai , i = 0, n , f : , continu. Pentru aceast clas de ecuaii se poate determina ntotdeauna soluia general. ntr-adevr, vom arta c se poate determina ntotdeauna un sistem fundamental de soluii pentru ecuaia omogen asociat. Apoi, aplicnd metoda variaiei constantelor se poate determina i o soluie particular pentru ecuaia neomogen, suma lor reprezentnd soluia general a ecuaiei neomogene. n unele cazuri particulare legate de o anumit form a funciei f : (sau f : I ) vom arta c se poate evita metoda variaiei constantelor pentru determinarea unei soluii particulare a ecuaiei neomogene, metod cu att mai
144

laborioas cu ct ordinul ecuaiei este mai mare. Vom prezenta, pentru aceste cazuri, metoda coeficienilor nedeterminai. Problem de baz ns o constituie determinarea unui sistem fundamental de soluii pentru ecuaia omogen asociat i implicit soluia general a sa.

Definiia 2.5.1
Se numete ecuaia caracteristic a ecuaiei difereniale de ordinul n, liniar, cu coeficieni constani, omogen:
n n 1 a0 y( ) ( x ) + a1 y( ) ( x ) + ... + an 1 y ( x ) + an y ( x ) = 0 , a0 0 ,

ecuaia algebric de gradul n:

a0r n + a1r n 1 + ... + an 1r + a0 = 0 .

Se mai noteaz: K n ( r ) = a0 r n + a1r n 1 + ... + an 1r + an = 0 .

(2.5.2)

Teorema 2.5.1
Fie ecuaia diferenial de ordinul n, liniar, omogen, cu coeficieni constani n n 1 a0 y ( ) ( x ) + a1 y ( ) ( x ) + ... + an 1 y ( x ) + an y ( x ) = 0 i ecuaia sa caracteristic asociat:
K n ( r ) = a0 r n + a1r n 1 + ... + an 1r + an = 0 .

n aceste condiii: a) dac ecuaia caracteristic are toate rdcinile reale i distincte, ri , i = 1, n , ri r j , i j , atunci funciile y1 ( x ) = er1 x ; y2 ( x ) = er2 x ,..., yn ( x ) = ern x , (2.5.3)

formeaz un sistem fundamental de soluii pe al ecuaiei omogene; b) dac n = 2k i ecuaia caracteristic are toate rdcinile complexe, distincte, r1 = 1 + i1, r2 = 2 + i 2 ,..., rk = k + ik (2.5.4) r1 = 1 i1, r2 = 2 i 2 ,..., rk = k ik , atunci funciile:

y1 ( x ) = e1 x cos 1x, y2 ( x ) = e2 x cos 2 x,..., yk ( x ) = e k x cos k x,

y1

sin 1x, ( x ) = e sin 2 x,..., ( x ) = e sin k x formeaz un sistem fundamental de soluii pe al ecuaiei omogene; c) dac ecuaia caracteristic are rdcina r = real, multipl, de ordinul k ( k n ) , atunci funciile:
1 x y2 2 x yk k x

( x) = e

(2.5.5)

145

y1 ( x ) = ex , y2 ( x ) = x ex ,..., yk ( x ) = x k 1 ex

(2.5.6)

sunt k soluii independente pe ale ecuaiei omogene; d) dac ecuaia caracteristic are rdcina complex r = + i n multipl, de ordinul k k , atunci funciile: 2

y1 ( x ) = ex cos x; y2 ( x ) = x ex cos x,..., yk ( x ) = x k 1 ex cos x,

y1

( x) = e

sin x;

y2

( x) = x e

sin x,...,

yk

( x) = x

k 1 x

e sin x

(2.5.7)

sunt 2k soluii independente pe

ale ecuaiei omogene.

Demonstraie
Fie ecuaia omogen:
n n 1 a0 y ( ) ( x ) + a1 y ( ) ( x ) + ... + an 1 y ( x ) + an y ( x ) = 0 ,

pentru care cutm soluii de forma: y ( x ) = e rx , cu r , r = ct. Avem:

y ( x ) = r erx ; y ( x ) = r 2 erx ,..., y (

Ecuaia devine:

n 1)

( x ) = r n 1 erx ; y( n ) ( x ) = r n erx .

(2.5.8)

e rx a0 r n + a1r n 1 + ... + an 1r + an = 0 .

Cum erx 0 , x , rezult K n ( r ) = a0 r n + a1r n 1 + ... + an 1r + an = 0 . Deci, numrul (real sau complex) r trebuie s fie rdcin a ecuaiei caracteristice asociat ecuaiei omogene; n cazul de fa ecuaia caracteristic este o ecuaie algebric, de gradul n, cu coeficieni reali. Ea va avea n rdcini, n general n corpul numerelor complexe ( ).
a) Dac ecuaia caracteristic K n ( r ) = 0 are toate rdcinile reale i

distincte, ri , i = 1, n , ri r j , i j , atunci funciile yi ( x ) = eri x , i = 1, n sunt soluii ale ecuaiei difereniale omogene. S artm c sunt independente pe , deci constituie un sistem fundamental de soluii pe pentru ecuaia omogen:

146

er1 x w ( y1, y2 ,..., yn ) = r1 er1 x M r1n 1 er1 x 1 =e

( r1 + r2 +...+ rn ) x

er2 x r2 er2 x M 1 r2 1 r3 r32 M L L L M

L L M 1 rn

ern x rn e rn x M =

r2n 1 e r2 x L rnn 1 ern x (2.5.9)

a 1 x a0

r1 r12 M

r22 M

rn2 = e M

1 i < j n

( rj ri ) 0,
.

r1n 1 r2n 1 r3n 1 L rnn 1 deoarece ri r j , i j i funcia exponenial nu se anuleaz pe Deci,

{ y1 ( x ) , y2 ( x ) ,..., yn ( x )} = {er x ,er x ,...,er x }

1 2 n

reprezint un sistem

fundamental de soluii pe pentru ecuaia omogen. Soluia general a sa va fi, deci: y ( x ) = c1 e r1x + c2 er2 x + ... + cn ern x , x . (2.5.10)
b) Dac n = 2k i ecuaia caracteristic K n ( r ) = 0 are toate rdcinile complexe i distincte, rezult n primul rnd c ele sunt dou cte dou complexconjugate ( ai , i = 0, n ). Deci, dac r1 = 1 + i 1 , r2 = 2 + i 2 ,, n rk = k + i k sunt k k = rdcini ale ecuaiei caracteristice, atunci i 2 r1 = 1 i 1 , r2 = 2 i 2 ,..., rk = k i k sunt celelalte k rdcini ale ecuaiei caracteristice, de asemenea distincte ntre ele i distincte de r1, r2 ,..., rk . Urmeaz c soluiile:
y1 ( x ) = e(
y1 1 + i 1 ) x

, y2 ( x ) = e( ,
y2

2 + i 2 ) x

,..., yk = e( ,...,
yk

k + i k ) x

( x) = e

( 1 i 1 ) x

( x) = e

( 2 i 2 ) x

( x) = e

( k i k ) x

(2.5.11)

Dar, funciile y1 ( x ) , y1 ( x ) ,..., yk ( x ) , yk ( x ) nu sunt reale i cum n practic intereseaz soluiile reale, se ia drept sistem fundamental de soluii cel format din urmtoarele funcii:

formeaz un sistem fundamental de soluii al ecuaiei omogene pe (dup un calcul similar pentru w ( y1, y2 ,..., yn ) , ca n cazul rdcinilor reale i distincte).

147

Y1 ( x ) = Y2 ( x ) = M

y1 ( x ) + y1 ( x ) 1x = e cos 1x, 2

Y1 ( x ) =

y1 ( x ) y1 ( x ) 1x = e sin 1x; 2i

yk ( x ) + yk ( x ) k x yk ( x ) yk ( x ) k x Yk ( x ) = = e cos k x, Yk ( x ) = = e sin k x. 2 2i

y2 ( x ) + y2 ( x ) y ( x ) y2 ( x ) = e2 x cos 2 x, Y2 ( x ) = 2 = e2 x sin 2 x; (2.5.12) 2 2i M

ntr-adevr, sistemul funciilor Yi ( x ) , Yi ( x ) , i = 1, k

formeaz tot un

sistem fundamental de soluii, deoarece trecerea de la sistemul fundamental iniial yi ( x ) , yi ( x ) , i = 1, k la acesta se face printr-o matrice nesingular:
1 1 0 0 2 2 1 1 0 0 2i Y1 ( x ) 2i 1 1 0 Y1 ( x ) 0 2 2 Y ( x) 2 1 1 0 Y2 ( x ) 0 2i 2i L = L L L L Y ( x) 0 0 0 k 1 0 Yk 1 ( x ) Yk ( x ) 0 0 0 0 Y ( x) k 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 K y ( x) 1 y1 ( x ) 0 0 K y2 ( x ) 0 0 K y x 2( ) L L L L L L L L y ( x) 1 1 K K K 0 0 k 1 y ( x ) 2 2 k 1 1 1 K K K 0 0 yk ( x ) 2i 2i 1 1 yk ( x ) K K K 0 0 2 2 1 1 K K K 0 0 2i 2i 0 0 K

(2.5.13)

1 det A = 0 . 2i
Soluia general pe a ecuaiei omogene va fi: (2.5.14)

y ( x ) = c1 e1 x cos 1x + c2 e 2 x cos 2 x + ... + ck ek x cos k x +

+ c1 e1 x sin 1x + c2 e2 x sin 2 x + ... + ck ek x sin k x,

cu ci , ci , i = 1, k , constante arbitrare.
148

c) Presupunem c r = este rdcin real, multipl de ordinul k ( k n ) a ecuaiei caracteristice K n ( r ) = 0 . Vrem s artm c funciile
y1 ( x ) = ex , y2 ( x ) = x ex ,..., yk ( x ) = x k 1 ex

(2.5.15)

sunt k soluii independente ale ecuaiei omogene. Pentru aceasta artm nti c aceste funcii sunt soluii ale ecuaiei omogene i apoi c sunt liniar independente pe . (i) yi ( x ) , i = 1, k , este soluie a ecuaiei omogene dac i numai dac
Ln ( yi ( x ) ) = 0 , i = 1, k .

Avem: Ln ( yi ( x ) ) = Ln xi 1 ex . ns, Ln e rx = e rx K n ( r ) , r . S derivm de m ori aceast identitate n raport cu r. m m rx rx = L e e Ln ( r ) . ns, operatorul Ln poate fi Avem: m n r m r m interschimbat cu operatorul , deoarece Ln este un operator liniar cu r m coeficieni constani (n cazul de fa), iar e rx are derivate pariale de orice ordin (n raport cu r i x) continue (deci, conform criteriului lui Schwarz, derivatele pariale mixte de orice ordin ale lui e rx , n care variabilele n raport cu care se face derivarea intervin de acelai numr de ori, dar n ordini diferite, sunt egale). m rx m rx = Ln m e = Ln x m erx . ns, Deci, m Ln e r r

( )

( )

( )

m Ln erx = m erx K n ( r ) = r r m
(m m 1 = r m erx K n ( r ) + Cm r m 1 K n ( r ) + ... + Cm r rx K n ) ( r )

( )

conform regulii lui Leibniz de derivare a produsului a dou funcii. Deci,

m (m 1 Ln x m erx = erx r m K n ( r ) + Cm r m 1K n ( r ) + ... + Cm K n ) ( r ) , x . (2.5.16)

Presupunem c r = este rdcin multipl de ordinul k a ecuaiei ( k 1 caracteristice K n ( r ) = 0 . Atunci K n ( ) = 0, K n ( ) = 0,..., K n ) ( ) = 0,

(k K n ) ( ) 0 . Rezult deci c

Ln ( yi ( x ) ) = Ln xi 1 ex =
1 ( i 1 = ex i 1 K n ( ) + Ci11i 2 K n ( ) + ... + Cii1 K n ) ( ) 0, i = 1, k ,

(2.5.17)

149

adic toate funciile yi ( x ) = xi 1 ex , i = 1, k , sunt soluii ale ecuaiei omogene. (ii) Liniar independena lor pe rezult din faptul c monoamele 1, x, x 2 ,..., x k 1 sunt liniar independente pe , constituind o baz pentru spaiul vectorial al polinoamelor de o nedeterminat, cu coeficieni reali (sau compleci), de grad k 1 . ntr-adevr, presupunnd c funciile yi ( x ) , i = 1, k , n-ar fi liniar independente pe , ar rezulta c ar avea loc relaia: 1 e + 2 x e + ... + k x
x x k 1

e , x , cu

i2 0.
i =1

(2.5.18)

Rezult: ex 1 + 2 x + ... + k x k 1 0 , x c 1 + 2 x + ... + k x k 1 0 , x

. Cum ex 0 , urmeaz

, 1 = 2 = ... = k 0 , contradicie cu

i2 0 .
Ln fiind operator liniar i deci yi ( x ) , i = 1, k , fiind soluii ale ecuaiei omogene Ln ( y ) = 0 , rezult c funcia:
y ( x ) = c1 ex + c2 x ex + ... + ck x k 1 ex , cu c1, c2 ,..., ck
i=1

constante arbitrare, este o soluie a ecuaiei omogene; aceast expresie a lui y ( x ) se mai numete contribuia rdcinii reale, multiple de ordinul k, r = , a ecuaiei caracteristice la soluia general a ecuaiei omogene. d) Presupunem c ecuaia caracteristic are rdcina complex r = + i multipl, de ordinul k. Cum ecuaia diferenial omogen are coeficienii reali rezult c ecuaia caracteristic are i rdcina r = i n multipl, tot de ordinul k k . Conform raionamentului fcut la punctul c) 2 al demonstraiei rezult c cele 2k rdcini ale ecuaiei caracteristice vor furniza pentru sistemul fundamental al ecuaiei omogene urmtoarele soluii liniar independente:
y1 ( x ) = e(
y1 + i ) x

, y2 ( x ) = x e ( ,
y2

+ i ) x

,..., yk = x k 1 e( ,...,
yk

+ i ) x

, .

( x) = e

( i ) x

( x) = x e

( i ) x

=x

k 1

( i ) x

(2.5.19)

Ca i la punctul b) vom nlocui acest sistem de 2k soluii independente complexe, cu urmtorul sistem de 2k soluii independente reale, toate

150

corespunznd rdcinii r = + i a ecuaiei caracteristice K n ( r ) = 0 , rdcin complex, multipl de ordinul k: y1 ( x ) + y1 ( x ) x y1 ( x ) y1 ( x ) x = e cos x; Y1 ( x ) = = e sin x; Y1 ( x ) = 2 2i y ( x ) + y2 ( x ) y2 ( x ) y2 ( x ) x Y2 ( x ) = 2 = x e cos x; Y2 ( x ) = = x ex sin x; (2.5.20) 2 2i M M yk ( x ) + yk ( x ) yk ( x ) yk ( x ) k 1 x = x e cos x; Yk ( x ) = = x k 1 ex sin x. Yk ( x ) = 2 2i Contribuia rdcinii complex-conjugate r = + i multipl de ordinul k a ecuaiei caracteristice la soluia general a ecuaiei omogene va fi:

y+ i ( x ) = c1 ex cos x + c2 x ex cos x + ... + ck x k 1 ex cos x +

+ c1 ex sin x + c2 x ex sin x + ... + ck x k 1 ex sin x.

(2.5.21)

Cazurile combinate se trateaz similar. Astfel, dac ecuaia caracteristic (2.5.2) K n ( r ) = 0 are rdcinile reale

1, 2 ,..., s de ordinele de multiplicitate respectiv k1, k2 ,..., ks ki 1, i = 1, s ,

astfel nct k1 + k2 + ... + ks = n ( s < n ) , atunci acestor rdcini le vor corespunde urmtoarele soluii ale ecuaiei omogene (componente ale bazei spaiului soluiilor, Ker ( Ln ) ):
r = 1 r = 2 M r = s

: e1 x , x e1 x ,L, x k1 1 e1 x ; : e2 x , x e2 x ,L, x k2 1 e2 x M M : es x , x es x ,L, x ks 1 es x

(2.5.22)

Toate aceste soluii ale ecuaiei omogene sunt liniar independente pe , iar soluia general a ecuaiei omogene va fi o combinaie liniar, cu coeficieni constante arbitrare reale, de aceste componente ale bazei spaiului soluiilor, Ker ( Ln ) : y ( x ) = P ( x ) e1 x + P2 ( x ) e1 x + ... + Ps ( x ) es x , 1 (2.5.23) unde Pl ( x ) , l = 1, s , este un polinom de grad kl 1 , cu coeficieni constante arbitrare: Pl ( x ) = cl,1 + cl,2 x + ... + cl, kl x kl 1 . (2.5.24)
151

Cazul rdcinilor complex-conjugate multiple se trateaz similar, innd seama de precizrile fcute la punctul d) din demonstraia teoremei 2.5.1.

Exemplul 2.5.1
1) y 2 y y + 2 y = 0 ; se determin soluia general. Cutnd soluii

de forma y = erx , se obine ecuaia caracteristic:

r 3 2r 2 r + 2 = 0 ,
care are rdcinile: r1 = 1, r2 = 1 , r3 = 2 . Deci, un sistem fundamental de soluii este:
y ( x ) = c1 e x + c2 e x + c3 e 2 x . 2) 3 y 2 y 8 y = 0 ; soluia general i soluia problemei Cauchy: y1 ( x ) = e x , y2 ( x ) = e x , y3 ( x ) = e 2 x ,

iar

soluia

general

este

y ( 0 ) = 0 , y ( 0 ) = 1. Ecuaia caracteristic asociat este: 3r 2 2r 8 = 0 i are 4 rdcinile: r1 = 2 , r2 = , crora le corespunde sistemul fundamental de 3 soluii: y1 ( x ) = e , y2 ( x ) Soluia general va fi: y ( x ) = c1 e + c2 Pentru a afla soluia problemei Cauchy, se impun soluiei generale i derivatei
2x

4 x =e 3 .

2x

4 x e 3 .

x 4 sale condiiile iniiale date. Cum y ( x ) = 2c1 e c2 e 3 , se obine: 3 2x

3 c1 = 10 y ( 0 ) = 0 c1 + c2 = 0 4 y ( 0 ) = 1 2c1 c2 = 1 c = 3 3 2 10 3 3 x i deci soluia problemei Cauchy este: y ( x ) = e2 x e 3 . 10 10

7 6 5 4 3) y ( ) + 3 y ( ) + 3 y ( ) + y ( ) = 0 ; se determin soluia general. Ecuaia 4

caracteristic asociat este: r 7 + 3r 6 + 3r 5 + r 4 = 0 i are rdcinile: r1 = r2 = r3 = r4 = 0 ; r5 = r6 = r7 = 1 . Un sistem fundamental de soluii este: y1 ( x ) = 1 ; y2 ( x ) = x ; y3 ( x ) = x 2 ; y4 ( x ) = x3 ; y5 ( x ) = e x ; y6 ( x ) = x e x ;

y7 ( x ) = x 2 e x . Soluia general va fi: y ( x ) = c1 + c2 x + c3 x 2 + c4 x3 + c5 + c6 x + c7 x 2 e x .

) (

152

5 4 3 4) y ( ) 11y ( ) + 50 y ( ) 94 y + 13 y + 169 y = 0 , soluia general. Ecuaia caracteristic asociat este: r 5 11r 4 + 50r 3 94r 2 + 13r + 169 = 0 i are rdcinile: r1 = 1; r2 = r3 = 3 + 2i ;

r4 = r5 = 3 2i , crora le corespunde sistemul fundamental de soluii: y1 = e x ; y3 = x e3 x cos 2 x ; y4 = e3 x sin 2 x ;

y2 = e3 x cos 2 x ; general va fi:

y5 = x e3 x sin 2 x . Soluia

y = c1 e x + e3 x ( c2 + c3 x ) cos 2 x + ( c4 + c5 x ) sin 2 x .

Observaia 2.5.1

ai ( x ) = ai , i = 0, n , necesit rezolvarea ecuaiei caracteristice asociate

Integrarea ecuaiei omogene asociat ecuaiei (2.5.1) ( Ln ( y ) = 0 , cu

Soluia general a ecuaiei Ln ( y ) = 0 se exprim cu ajutorul exponenialei, funciilor circulare, funciei polinomiale i combinaii ale acestora, n raport cu diversele tipuri de rdcini ale ecuaiei caracteristice. Este important deci s se cunoasc n fiecare caz forma soluiilor din sistemul fundamental care corespund fiecrui tip de rdcin a ecuaiei caracteristice.

K n ( r ) = 0 (2.5.2), care este o ecuaie algebric, de ordinul n, cu coeficieni reali.

2.6 Ecuaii difereniale liniare de ordinul n, cu coeficieni constani, neomogene

Forma general a unui astfel de ecuaii este:
n n 1 a0 y ( ) + a1 y( ) + ... + an 1 y + an y = f ( x ) ,

(2.6.1)

a0 0 , ai , i = 0, n , f : , continu. Conform teoremei 2.4.1, soluia general a ecuaiei (2.6.1) este suma dintre soluia general a ecuaiei omogene asociate i a soluiei particulare (oarecare) a ecuaiei neomogene. Metoda variaiei constantelor prezentat n 2.4, teorema 2.4.2, permite determinarea unei soluii particulare a ecuaiei neomogene prin n cuadraturi, atunci cnd se cunoate soluia general a ecuaiei omogene asociate. n 2.5, teorema 2.5.1, s-a demonstrat c pentru ecuaia liniar omogen, de ordinul n, cu coeficieni constani, se poate determina ntotdeauna soluia sa general. Prin urmare, se poate determina ntotdeauna soluia general a ecuaiei (2.6.1), utiliznd rezultatele menionate anterior.

Exemplul 2.6.1
S se determine soluia general a ecuaiei y + 3 y + 2 y =

1 . 1 + ex
153

a) Vom determina nti soluia general a ecuaiei omogene asociate: y + 3 y + 2 y = 0 . Ecuaia caracteristic asociat este r 2 + 3r + 2 = 0 i are rdcinile r1 = 1 i r2 = 2 . Soluia general a ecuaiei omogene va fi:
y0 ( x ) = c1 e x + c2 e 2 x .

b) Pentru determinarea unei soluii particulare a ecuaiei neomogene, se va utiliza metoda variaiei constantelor a lui Lagrange, prezentat n 2.4. Sistemul (2.4.4) devine, n cazul de fa:

c1 e x + c2 e 2 x = 0 1 x 2 x c1 e 2c2 e = 1 + ex

i are soluia: c1 =

ex e2 x ; c2 = . 1 + ex 1 + ex Efectund cele dou cuadraturi i adugnd, de fiecare dat constantele de integrare K1 i K 2 , se va obine:
c1 ( x ) = ln 1 + e x + K1 i c2 ( x ) = e x + ln 1 + e x + K 2 .

Soluia general a ecuaiei neomogene iniial va fi, conform observaiei 2.4.1, obinut astfel:
y ( x ) = c1 ( x ) e x + c2 ( x ) e 2 x = = K1 + ln 1 + e x e x + K 2 e x + ln 1 + e x e 2 x = = K1 e x + K1 e2 x + e x + e2 x ln 1 + e x e x = y0 ( x ) + y p ( x ) ,

) (

unde: y0 ( x ) = K1 e x + K 2 e 2 x este soluia general a ecuaiei omogene asociate, iar y p ( x ) = e x + e 2 x ln 1 + e x e x este o soluie particular a ecuaiei neomogene, determinat prin metoda variaiei constantelor. Trebuie fcut ns meniunea c dac ordinul ecuaiei omogene este mare, atunci calculele pentru determinarea soluiei particulare devin laborioase, deoarece sistemul (2.4.4) are n ecuaii, cu n funcii necunoscute i rezolvarea sa este urmat i de efectuarea celor n cuadraturi, date prin (2.4.6). Exist cazuri frecvent ntlnite n aplicaii cnd soluia particular a ecuaiei neomogene poate fi determinat prin metoda coeficienilor nederminani f ( x) (sau a identificrii). Aceste cazuri sunt dictate de forma funciei ( x ) def = a , 0
154

) (

unde f ( x ) este funcia din membrul drept al ecuaiei neomogene. Prezentm n continuare aceste cazuri particulare. 1. Ecuaii difereniale pentru care
f ( x ) = ex Pm ( x ) ,

(2.6.2)

unde Pm ( x ) este un polinom de gradul m ( m 0 , finit) i K n ( ) 0 nu este rdcin a ecuaiei caracteristice asociate ecuaiei omogene. n acest caz se propune, pentru soluia particular a ecuaiei neomogene, o expresie de forma: y p ( x ) = ex Qm ( x ) , (2.6.3) unde Qm ( x ) este un polinom arbitrar, cu coeficieni nedeterminai i de gradul

m (= grad Pm ( x ) ). Se pune condiia ca y p ( x ) s verifice ecuaia neomogen i prin identificare se determin coeficienii lui Qm ( x ) . Dac n plus, este rdcin de ordinul k a ecuaiei caracteristice:
( K n ( ) = 0, K n ( ) = 0,..., K n
k 1)

( ( ) = 0, K nk ) ( ) 0 ,

(2.6.4)

atunci se propune pentru y p ( x ) expresia y p ( x ) = x k ex Qm ( x ) i din identificare vor rezulta coeficienii polinomului de grad m, Qm ( x ) .
2. Ecuaii difereniale pentru care:

(2.6.5)

f ( x ) = Pm1 ( x ) cos x + Qm2 ( x ) sin x ,

(2.6.6)

unde Pm1 i Qm2 sunt polinoame de gradul m1 , respectiv m2 , iar K n ( i ) 0 . ( r = i nu este rdcin imaginar a ecuaiei caracteristice). Utiliznd formulele lui Euler: ei x e i x ei x + e i x , i sin x = cos x = 2i 2 (2.6.7)

problema se reduce la cea studiat la cazul 1) (inclusiv cu utilizarea principiului superpoziiei, prezentat n observaia 2.4.1). Astfel, soluia particular va fi propus de forma urmtoare:
y p ( x ) = Pm ( x ) cos x + Qm ( x ) sin x ,

(2.6.8)

unde Pm ( x ) i Qm ( x ) sunt polinoame cu coeficieni nedeterminai, de gradul

m = max {m1, m2 } . Coeficienii lui Pm i Qm se vor determina prin identificare.

155

Dac n plus r = i i, respectiv, r = i sunt rdcini multiple de ordinul k ale ecuaiei caracteristice, atunci y p ( x ) va fi propus sub forma:
y p ( x ) = x k Pm ( x ) cos x + Qm ( x ) sin x .

(2.6.9)

3) Ecuaii difereniale pentru care:

f ( x ) = Pm1 ex cos x + Qm2 ex sin x ,

(2.6.10)

cu aceleai semnificaii ca la 2). Conform acelorai observaii de la punctul 2) soluia particular a ecuaiei neomogene y p ( x ) se va propune de forma:
y p ( x ) = Pm ( x ) cos x + Qm ( x ) sin x ex ,

(2.6.11)

dac r = + i i r = i nu sunt rdcini ale ecuaiei caracteristice i respectiv de forma:

y p ( x ) = x k ex Pm ( x ) cos x + Qm ( x ) sin x ,

(2.6.12)

dac r = + i i r = i sunt rdcini de ordinul k ale ecuaiei caracteristice; n ambele cazuri m = max {m1, m2 } . n ambele situaii prezentate la 3) se recomand nti o schimbare de funcie necunoscut definit prin:
y ( x ) = z ( x ) e x .

(2.6.13)

Ecuaia diferenial neomogen verificat de funcia z va fi de tipul 2), pentru care calculele de determinare a soluiei particulare z p ( x ) sunt mai puin laborioase dect n cazul 3), pentru y p ( x ) .

Exemplul 2.6.2
1) y y = x e x + x + x3 e x , se determin soluia general a ecuaiei.

Ecuaia omogen are soluia general y0 ( x ) = c1 e x + c2 e x ( r = 1 sunt rdcini reale, simple, ale ecuaiei caracteristice). Pentru soluia particular y p ( x ) a ecuaiei neomogene, vom propune forma: y p ( x ) = y p1 ( x ) + y p2 ( x ) + y p3 ( x ) , unde:
a) L2 y p1 = x e x ; b) c)
156
2

( ) L2 ( y p ) = x ; L2 ( y p ) = x3 e x , iar L2 ( y ) = y y .
3

1) a) Deoarece r = 1 este rdcin simpl a ecuaiei caracteristice, se va propune y p1 ( x ) = x1 ( Ax + B ) e x . nlocuind n a) i identificnd, se va obine
x2 x x 1 1 i B = , deci y p1 ( x ) = e . 4 4 4 1) b) Deoarece r = 0 nu este rdcin a ecuaiei caracteristice, se va propune y p2 ( x ) = ( Ax + B ) e0 x = Ax + B . nlocuind n b) i identificnd, se va A=

obine y p2 ( x ) = x . 1) c) Deoarece r = 1 este rdcin simpl a ecuaiei caracteristice, se va propune y p3 ( x ) = x1 Ax3 + Bx 2 + Cx + D e x . nlocuind n c) i identificnd, se

x3 x 2 3 3 x e x . n final, soluia particular a va obine: y p3 ( x ) = x 8 4 8 8 ecuaiei neomogene va fi: x3 x 2 3 3 x 1 x yp ( x) = x e x x + + x + e x , 8 4 8 8 4 4 iar soluia general a ecuaiei date va fi: y ( x ) = c1 e x + c2 e x + y p ( x ) .
2) y 2 y + 2 y = 2e x cos x 4 x e x sin x ; se caut soluia general. Soluia general a ecuaiei omogene asociate este x x y0 ( x ) = c1 e cos x + c2 e sin x ( r = 1 i sunt rdcini simple ale ecuaiei caracteristice. Se poate proceda ca la cazul 3). Se va lua y p ( x ) = y p1 ( x ) + y p2 ( x ) , unde:

y p1 ( x ) = x e x ( A cos x + B sin x ) i y p2 ( x ) = x e x ( Ax + B ) cos x + ( Cx + D ) sin x ,

deoarece r1,2 = 1 i sunt rdcini de ordinul 1 ale ecuaiei caracteristice. Dac se face mai nti schimbarea de funcie necunoscut y ( x ) = z ( x ) e x , ecuaia dat se transform n urmtoarea:

z + z = 2cos x 4 x sin x ,
pentru care se poate proceda ca la cazul 2). Se va lua z p ( x ) = z p1 ( x ) + z p2 ( x ) , unde z p1 ( x ) = x ( A cos x + B sin x )
157

z p2 ( x ) = x ( Ax + B ) cos x + ( Cx + D ) sin x ,

deoarece r1,2 = i sunt rdcini simple ale ecuaiei caracteristice. n final, se obine: pentru ecuaia n z: z ( x ) = c1 cos x + c2 sin x + x 2 cos x ; pentru ecuaia n y: y ( x ) = e x c1 cos x + c2 sin x + x 2 cos x .

2.7 Ecuaii difereniale liniare de ordinul n, cu coeficieni variabili, reductibile la ecuaii difereniale cu coeficieni constani
n acest paragraf se vor studia ecuaiile difereniale liniare de tip Euler sau Cauchy, omogene i neomogene.

Definiia 2.7.1
O ecuaie diferenial liniar de ordinul n de forma:
n n 1 a0 x n y ( ) ( x ) + a1 x n 1 y( ) ( x ) + ... + an 1 x y ( x ) + an y ( x ) = f ( x ) , (2.7.1)

este o funcie continu pe unde a0 , a1, a2 ,..., an , a0 0 i f : I intervalul I \ {0} se numete ecuaia lui Euler, neomogen. Dac f ( x ) 0 , atunci ecuaia (2.7.1) este omogen i soluia sa este definit pe \ {0} .

Teorema 2.7.1
Prin schimbarea de variabil independent x = et , ecuaia diferenial de tip Euler (2.7.1) se transform ntr-o ecuaie diferenial liniar de ordinul n, cu coeficieni constani.

Demonstraie
Fie schimbarea de variabil independent x = et . Pentru x > 0 , aceasta devine x = et . n ecuaia (2.7.1) funcia necunoscut y depinde de variabila x, y = y ( x ) , n general, printr-o schimbare de variabil independent de forma
y = y ( ( t ) ) . Este necesar s se exprime derivatele lui y n raport cu variabila x n funcie de derivatele lui y n raport cu noua variabil t, cu utilizarea teoremei de derivare a funciilor compuse:

x = ( t ) , funcia y, soluia ecuaiei, va depinde de noua variabil t astfel:

d y d2 y dk y dk y = k d t , d t 2 ,..., d t k , k = 1, n . d xk
158

(2.7.2)

n cazul schimbrii propuse, x = et t = ln x , x > 0 , se va obine: dy dy d y d y dt d y 1 dy , deci x = ; = = = e t d x dt d x dt d x dt d x dt dt

d 2 y d d y d t d y d t d y d t = = = e = e dt dt dt d x d x2 d x d x d x 2 2 dy t t d y t d y 2t d y = e e +e , =e 2 dt dt dt dt2

d2 y d2 y d y ; deci x 2 = 2 dt dx dt
2

d 3 y d d 2 y d 2t d 2 y d y d 2t d 2 y d y d t = = e 2 = = e 2 dt dt d t d t d t d x d x3 d x d x 2 d x
2 d y 2t d3 y d 2 y 3t d3 y d2 y dy 2t d y = e 2e 2 , + e 3 2 = e 3 3 2 + 2 dt dt dt dt dt d t dt t

d3 y d3 y d2 y dy = 3 3 2 +2 etc. deci x dt d x3 d t dt Analog, pentru x < 0 , schimbarea de variabil devine x = et i se obine:

3

dy dy d y d y dt d y 1 dy = ; , deci x = = = et d x dt d x dt d x dt d x dt dt
d 2 y d d y d t d y d t = = = e dt d x d x2 d x d x d t 2 t t d y t d y = e e e = e t 2 dt dt

2 d2

y dy 2 , dt dt

deci x 2

d2 y d2 y d y = ; d x2 d t 2 d t
3

d3 y d3 y d2 y dy = 3 3 2 +2 etc. La fel, x 3 dt dx dt dt

159

d yk n general, toate produsele de forma x se exprim cu ajutorul d xk ds y , s = 1, k , prin relaii liniare cu coeficieni numerici. derivatelor dts k k d y , k = 1, n , se nlocuind n ecuaia (2.7.1) toate produsele de forma x d xk va obine o ecuaie cu coeficieni constani, i anume:
k
n n 1 b0 y ( ) ( t ) + b1 y ( ) ( t ) + ... + bn 1 y ( t ) + bn y ( t ) = f et ,

( )

(2.7.3)

unde bi , i = 0, n , sunt constante reale. Astfel teorema este demonstrat.

Observaia 2.7.1
Ecuaia omogen asociat ecuaiei (2.7.3) admite soluii de forma y ( t ) = e rt , unde r este rdcin a ecuaiei caracteristice asociate, K n ( r ) = 0 . Revenind la ecuaia iniial (2.7.1) i la schimbarea de variabil utilizat, x = et , se deduce c ecuaia Euler omogen admite soluii de forma y ( x ) = x r . Aceast observaie va fi utilizat la exprimarea soluiei generale a ecuaiei de tip Euler, omogen.

Observaia 2.7.2
Fie ecuaia Euler, omogen:
n n 1 a0 x n y ( ) ( x ) + a1x n 1 y ( ) ( x ) + ... + an 1xy ( x ) + an y ( x ) = 0 . r

(2.7.4)

n acord cu observaia 2.7.1, cutm soluii de forma: y = x . Se obin succesiv:

y ( x ) = r x , y ( x ) = r ( r 1) x
r

r 2

r n n ,..., y ( ) ( x ) = r ( r 1) ...( r n + 1) x .

Scrierea este generic; de fapt, calculele se fac innd seama de semnul lui x. nlocuind n (2.7.4) i dnd factor comun pe
r

x , se obine:

x K n ( r ) = 0 , unde K n ( r ) este ecuaia caracteristic asociat ecuaiei Euler omogene:

K n ( r ) = a0r ( r 1) ...( r n + 1) + a1r ( r 1) ...( r n + 2 ) + ... + + an 2 r ( r 1) + an 1r + an = 0. (2.7.5)

160

Aceeai ecuaie, ordonat dup puterile lui r, se obine i dac se caut soluii de forma y = ert n ecuaia omogen asociat ecuaiei (2.7.3). Fie r1, r2 ,..., rn , rdcinile ecuaiei caracteristice. Analog ca la ecuaiile difereniale liniare i omogene cu coeficieni constani, dup natura rdcinilor rk , k = 1, n , i ordinele lor de multiplicitate, se determin sistemul fundamental de soluii al ecuaiei omogene asociate lui (2.7.3) i, innd seama i de schimbarea de variabil x = et , se determin i sistemul fundamental de soluii al ecuaiei Euler omogen (2.7.4). Avem, astfel, urmtoarele cazuri: (i) Ecuaia caracteristic K n ( r ) = 0 are toate rdcinile rk , k = 1, n , reale i distincte. Acestora le va corespunde, pentru ecuaia omogen cu coeficieni constani, n variabila t, sistemul fundamental de soluii: y1 ( t ) = er1t , y2 ( t ) = er2t ,..., yn ( t ) = e rnt , (2.7.6)

iar pentru ecuaia Euler omogen, n variabila x (2.7.4), n mod corespunztor,

y1 ( x ) = x 1 , y2 ( x ) = x 2 ,..., yn ( x ) = x n .
r r r

(2.7.7)

Soluia general a ecuaiei omogene Euler va fi:

y ( x ) = c1 x 1 + c2 x
r

r2

+ ... + cn x n .

(2.7.8)

Exemplu 2.7.1
x 2 y xy 3 y = 0 : soluia general.
Prin schimbarea x = et i cutnd soluii de forma y = x , se obine n final ecuaia caracteristic: r ( r 1) r 3 = 0 . r 2 2r 3 = 0 , care are rdcinile r1 = 1 i r2 = 3 . Ecuaia n variabila independent t este:
&& 2 y 3 y = 0 , are sistemul fundamental de soluii & y
r

{ y (t ) = e
1

, y2 ( t ) = e3t

i soluia general y ( t ) = c1 e t + c2 e3t , iar ecuaia omogen Euler iniial are sistemul fundamental y ( x) = 1 3 y1 ( x ) = , y2 ( x ) = x x i soluia general

c1 + c2 x3 , x 0 . x (ii) Ecuaia caracteristic are rdcinile complex-conjugate, simple. Fie r = + i i r = i dou rdcini complex conjugate simple ale ecuaiei caracteristice K n ( r ) = 0 . Acestora le vor corespunde, pentru ecuaia n variabila t, soluiile:
161

y ( t ) = et cos t i y ( t ) = et sin t ,

(2.7.9)

iar pentru ecuaia Euler omogen, n variabila x (2.7.4) (dup nlocuirea t = ln x ), soluiile:
y ( x ) = x cos ( ln x ) i y ( x ) = x sin ( ln x ) .

(2.7.10)

n general, dac ecuaia caracteristic K n ( r ) = 0 a ecuaiei Euler are rdcinile complex-conjugate simple:
r1 = 1 + i 1, r2 = 2 + i 2 ,..., rk = k + i k , r1 = 1 i 1, r2 = 2 i 2 ,..., rk = k i k ,

(2.7.11)

atunci acestora le vor corespunde urmtoarele soluii n sistemul fundamental:

y1 = x yk = x
1 cos ( 1 ln x ) , y1 = x 1

sin ( 1 ln x ) , (2.7.12) sin ( k ln x ) .

................................
k cos ( k ln x ) , yk = x k

n ecuaia general, n mod corespunztor, vom avea: y ( x) = pe orice interval I

x
i =1

ci cos ( i ln x ) + ci sin ( i ln x ) .

(2.7.13)

\ {0} , cu ci i ci , i = 1, k , constante arbitrare.

Exemplul 2.7.2
x3 y + 3x 2 y + xy y = 0 ; se cere soluia general.
Cutnd soluii de forma y = x , se obine ecuaia caracteristic:
r ( r 1)( r 2 ) + 3r ( r 1) + r 1 = 0 r 3 1 = 0 ( r 1) r 2 + r + 1 = 0 ,
r

1 3 1 3 care are rdcinile r1 = 1 , r2 = + i , r3 = i . Ecuaia omogen n 2 2 2 2 variabila independent t este: &&& y = 0 , care are sistemul fundamental de y
t t 3 t 2 cos 2 sin 3 t i soluia general: soluii: y1 ( t ) = e , y2 ( t ) = e t , y3 ( t ) = e 2 2

y ( t ) = c1 e + e
t

t 2

3 3 t + c3 sin t . c2 cos 2 2

162

Sistemul fundamental de soluii pentru ecuaia Euler iniial este:

1 1 3 3 y1 ( x ) = x , y2 ( x ) = x 2 cos ln x , y3 ( x ) = x 2 sin ln x , 2 2

iar soluia general este:

y ( x ) = c1 x + x

1 2

3 3 c2 cos ln x + c3 sin ln x . 2 2

(iii) Ecuaia caracteristic are rdcina real r = multipl de ordinul k. ( k n ). Pentru ecuaia n variabila t, acestei rdcini i vor corespunde urmtoarele componente n sistemul fundamental:

{ y (t ) = e
1

, y2 ( t ) = t et ,..., yk ( t ) = t k 1 et ,

(2.7.14)

iar pentru ecuaia Euler, (nlocuind t cu ln x ) vom obine:

{y ( x) = x
1

, y2 ( x ) = x ln x ,..., yk ( x ) = x ln k 1 x .

(2.7.15)

Contribuia rdcinii r = n soluia general va fi.

y ( x ) = x

( c + c ln x + ... + c
1 2

ln k 1 x

)
(2.7.16)

sau y ( x ) = x

ci lni 1 x .
i =1

Exemplul 2.7.3
x3 y x 2 y + 2 xy 2 y = 0 ; se cere soluia general. Ecuaia caracteristic:
r ( r 1)( r 2 ) r ( r 1) + 2r 2 = 0 ; r 3 4r 2 + 5r 2 = 0 ; ( r 1) ( r 2 ) = 0 . Rdcinile sale sunt r1 = r2 = 1 i r3 = 2 . Ecuaia n variabila t, adic &&& 4 && + 5 y 2 y = 0 , are sistemul fundamental de soluii: & y y
2

{ y (t ) = e , y (t ) = t e , y (t ) = e }
1 t 2 t 3 2t

i soluia general fundamental:

1

(iv) Ecuaia caracteristic K n ( r ) = 0 are rdcinile r = + i i r = i multiple de ordinul k. Analog se arat c funciile:
163

y ( x ) = x ( c1 + c2 ln x ) + c3 x 2 .

{ y ( x ) = x , y ( x ) = x ln x , y ( x ) = x }
2 3 2

y ( t ) = c1 et + c2t et + c3 e 2t . Ecuaia Euler are sistemul

soluia general

Y1 ( x ) = x cos ( ln x ) ,

Y2 ( x ) = x Yk ( x ) = x

( ln x ) cos ( ln x ) ,
k 1

................................................

( ln x ) cos ( ln x ) , Y1 ( x ) = x sin ( ln x ) , Y2 ( x ) = x ( ln x ) sin ( ln x ) ,

(2.7.17)

................................................. Yk ( x ) = x

( ln x )

k 1

sin ( ln x )

sunt componentele din sistemul fundamental al ecuaiei Euler care corespund rdcinilor r = + i i r = i , multiple de ordinul k, ale ecuaiei K n ( r ) = 0 . Contribuia lor n soluia general va fi:
y i ( x ) = x cos ( ln x )

i =1

ci ( ln x )

i 1

+ x sin ( ln x )

i =1

ci ( ln x )

i 1

, (2.7.18)

unde ci i ci , i = 1, k , sunt 2k constante arbitrare.

Definiia 2.7.2
O ecuaie diferenial liniar de ordinul n de forma:
n n n 1 n 1 a0 ( ax + b ) y ( ) ( x ) + a1 ( ax + b ) y ( ) ( x ) + ... +

+ an 1 ( ax + b ) y ( x ) + an y ( x ) = f ( x ) ,

(2.7.19)

este o funcie continu pe unde a0 , a 0 , a, b, ai , i = 0, n i f : I b intervalul I \ , se numete ecuaia lui Cauchy, neomogen. a Dac f ( x ) 0 pe I, atunci (2.7.19) este omogen i soluia sa este b definit pe orice interval I care nu conine pe x0 = . a Aceste ecuaii se integreaz la fel ca ecuaiile de tip Euler, fie cutnd r soluii de forma y = ax + b , fie fcnd schimbarea de variabil independent
ax + b = et .

Exemplul 2.7.4

( 3x + 2 )2 y + 7 ( 3x + 2 ) y = 0 ; soluia general.
164

Facem schimbarea de variabil independent 3 x + 2 = et t = ln 3 x + 2 . dt 3 = Presupunem c 3 x + 2 > 0 t = ln ( 3 x + 2 ) i d x 3x + 2

d y d y dt d y 3 dy = = = 3et t d x dt d x dt e dt
d 2 y d d y d t d y d t = = = 3e dt d x d x2 d x d x dt 2 2 dy d y t t t d y 2t d y = 3e 3 e + 3e = 9e 2 . dt dt dt dt 2

nlocuind n ecuaie, se obine: d2 y d y dy = 0. 9 2 + 7 3 dt dt dt 4 & & 9 && + 12 y = 0 ; 3 && + 4 y = 0 ; y = ert 3r 2 + 4r = 0 r1 = 0 , r2 = y y 3 y1 ( t ) = 1 , y2 ( t )

4 t =e 3

y ( t ) = c1 + c2

4 t e 3

y ( x ) = c1 + c2 ( 3 x + 2 )

4 3.

Pentru cazul 3 x + 2 < 0 , t = ln ( 3x 2 ) i calculele se desfoar similar.

Observaia 2.7.3 (Ecuaiile Euler i Cauchy neomogene)

Din cele prezentate pn acum rezult c se poate determina ntotdeauna un sistem fundamental de soluii pentru ecuaiile Euler i Cauchy omogene. Utiliznd i metoda variaiei constantelor, se poate determina o soluie particular a ecuaiei neomogene, deci se poate determina ntotdeauna soluia general a unei ecuaii neomogene de aceste tipuri. De obicei calculele sunt laborioase, mai ales dac ordinul ecuaiei este superior lui 2. De aceea, atunci cnd este posibil, se aplic metoda coeficienilor nedeterminani pentru ecuaia transformat prin schimbarea de variabil x = et pentru ecuaia Euler, respectiv
ax + b = et , pentru ecuaia Cauchy. Astfel, dac n ecuaia transformat:
n n 1 b0 y ( ) ( t ) + b1 y ( ) ( t ) + ... + bn 1 y ( t ) + bn y ( t ) = f et

( )

termenul liber al ecuaiei are una din formele particulare prezentate n 2.6, se va proceda n consecin, obinndu-se o soluie particular a ecuaiei neomogene n variabila t. n final se determin soluia general a ecuaiei iniiale Euler sau Cauchy, prin schimbarea t = ln x , respectiv t = ln ax + b .
165

Exemplul 2.7.5
S se determine soluia general a ecuaiei:

( x + 1)2 y + ( x + 1) y + y = x 2 + 2sin ( ln x + 1 ) ;
d2 y + y = e 2t 2et + 1 + 2sin t . 2 dt
Soluia general a ecuaiei omogene este: y0 ( t ) = c1 cos t + c2 sin t .

\ {1} .

Schimbarea de variabil x + 1 = et conduce la ecuaia:

Pentru ecuaia omogen se caut o soluie particular de forma:

y p ( t ) = y p1 ( t ) + y p2 ( t ) + y p3 ( t ) + y p4 ( t ) ,

unde y pi ( t ) , i = 1, 4 , sunt soluiile particulare ale ecuaiilor neomogene urmtoare: 1) L2 y p1 = e2t ;

2) 3) 4)
2

( ) L2 ( y p ) = 2et ; L2 ( y p ) = 1; L2 ( y p ) = 2sin t .
3 4

Avnd n vedere forma expresiei din membrul doi al fiecrei ecuaii, soluia particular corespunztoare se va propune, respectiv, de forma: y p1 ( t ) = A e 2t ; y p2 ( t ) = B et ; y p3 ( t ) = C ; y p4 ( t ) = t ( D cos t + E sin t ) . Dup identificare se obine: 1 y p1 ( t ) = e2t ; y p2 ( t ) = et ; y p3 ( t ) = 1 ; y p4 ( t ) = t cos t . 5 Astfel, soluia general a ecuaiei n variabila t va fi: 1 y = c1 cos t + c2 sin t + e2t et + 1 t cos t , 5 iar soluia general a ecuaiei iniiale va fi: y ( x ) = c1 cos ( ln x + 1 ) + c2 cos ( ln x + 1 ) + 1 ( x + 1)2 x ( ln x + 1 ) cos ( ln x + 1 ) . 5

166

MODULUL 2 Teme de control

1. S se construiasc ecuaiile difereniale liniare i omogene care au soluiile particulare indicate: 1. y1 = sin x; y2 = cos x ;

2. y1 = sin 2 x; y2 = cos 2 x ; 3. y1 = x; y2 = x 2 ; y3 = e x ; 4. y1 = e x ; y2 = xe x ; y3 = sin x; y4 = cos x ; 5. y1 = ln x; y2 = x ln x .

2. S se determine un sistem fundamental de soluii pentru ecuaiile difereniale liniare i omogene urmtoare i s se scrie soluia general a fiecreia: 1. xy y xy + y = 0 ; 2 sin x 2. y + y + y = 0 , tiind c admite soluia y1 = ; x x 3. y + (tgx 2ctgx) y + 2 yctg 2 x = 0 , tiind c admite soluia y1 = sin x ; 4. xy ( x + 1) y 2( x 1) y = 0 , tiind c admite o soluie de

forma y1 = erx , r ; 5. x( x 1) y + ( x 2) y y = 0 , y1 = ( x 1) 2 . x

tiind

admite

soluia

3. S se determine soluia general i soluia problemei Cauchy (cnd se precizeaz) a urmtoarelor ecuaii difereniale liniare i omogene, cu coeficieni constani: 1. y y = 0; y (0) = 2, y (0) = 0 ; 2. y 2 y y + 2 y = 0 ; 3. y + 2 y + y = 0; y (0) = 0, y (0) = 1 ;

4. y (7) + 3 y (6) + 3 y (5) + y (4) = 0 ; 5. y y + y y = 0; 6. y (4) + 2 y + y = 0 ; 7. y + y + y = 0 ;

8. y 5 y + 17 y 13 y = 0 ; 9. y (4) + 2 y + 3 y + 2 y + y = 0 ; 10. y (4) + 8 y + 16 y = 0 ;

4. S se determine soluia general i soluia problemei Cauchy (cnd se precizeaz) a urmtoarelor ecuaii difereniale liniare i neomogene, cu coeficieni constani: 1. y 2 y + 3y = a, a , constant; 2. y + y = 3 ;

e x e x ; 3. y + y = + 2 2 4. y 4 y + 4 y = 1 + e x + e 2 x ; 5. y 5 y + 6 y = 6 x 2 10 x + 2, y ( 0 ) = 1, y ( 0 ) = 1; 6. y y = x; y (1) = 1, y (1) = 0, y (1) = 1;

7. y 3 y + 2 y = e3 x x 2 + x ;

8. y 3 y + 2 y = x 2 e x ;

9. y + 2 y = e 2 x x 2 + x + 2 x 1; 10. 11. 12. y 7 y + 6 y = sin x ; y 4 y + 4 y = sin x cos 2 x ; y + y = cos x cos3 x ;

13. y + y 2 y = 3 x 2 23 x + 12 cos3 x + 11x 2 5 x 5 sin 3 x ; 14. y + 4 y = x sin 2 x ; 15. y 4 y = e2 x ( cos x sin x ) ; 17. y y = e x x sin x ; 18. y 2 y + 2 y = 2e x cos x 4 xe x sin x ; Pentru exemplele urmtoare s se determine o soluie particular a ecuaiei neomogene prin metoda lui Lagrange: 19. y + y = tgx ; 20. y 4 y + 5 y = 21. y + y = 1 ; cos x
2

16. y + 2 y + 2 y = xe x + e x cos x ;

e2 x ; cos x

22. y 3 y + 2 y =

e3 x 1+ e
2x

5. S se determine soluia general i soluia problemei Cauchy (cnd se precizeaz) a urmtoarelor ecuaii difereniale liniare cu coeficieni variabili, reductibile la ecuaii cu coeficieni constani: 1. x 2 y + xy y = 0 ;

2. x3 y + 2 x 2 y xy + y = 0 ; 3. x 2 y xy + y = x ; 4. x3 y + 3 x 2 y + xy y = x; y (1) = 0, y (1) = 1, y (1) = 1 ; 5. (1 + x ) y + 3 (1 + x ) y + (1 + x ) y = 6ln (1 + x ) ; 6.

3 2

( 3x + 2 )2 y + 7 ( 3x + 2 ) y = 63x + 18 .

6. Ecuaii difereniale de ordin superior rezolvabile prin cuadraturi sau care admit micorarea ordinului: n 6.1 Ecuaii difereniale de forma: y ( ) = f ( x ) , f C 0 ( I ) , n 2 : 1 1. y = ; x 2. y = 1 + tg 2 x ;

3. y = arcsin x +
2

x 1 x2

4 4. y = 2 e x , x > 0, y (1) = 1, y (1) = 0 ; x 3 x + 10 27 9 , y ( 0 ) = , y ( 0 ) = 0, y ( 0 ) = . 5. y = 6 4 8 ( x + 2 )5

6.2 Ecuaii difereniale de forma: F y (

1. y = y2 ; 2. y2 + y2 = 1 ; 3. y = 1 + y2 ;
4. y = 1 y2 .

n 1)

n , y( ) = 0 :

k n 1 n 6.3 Ecuaii difereniale de forma: F x, y ( ) ,..., y ( ) , y ( ) = 0 :

1. 1 + x 2 y = 2 xy ;

1 2 y y = 0 ; 4 3. ( x + a ) y + xy2 = y ;
2. xy

4. x 2 y = y2 2 xy + 2 x 2 ; 5. y xy + y3 = 0 ; 6. 3x 2 y = y2 + 2 x 2 .
6.4 Ecuaii difereniale care nu conin variabila independent. Forma
n general: F y, y, y,..., y ( ) = 0 :

1. 1 + y2 = 2 yy ; 2. y = 2 yy ; y 2 yy = 0 ; y 4. y + y2 = 1 . 3. y

n 6.5 Ecuaii difereniale omogene n y, y, y,..., y ( ) :

1. xyy + xy2 yy = 0 ; 2. x 2 yy = ( y xy ) ; 3. x 2 yy 2 x 2 y2 + xyy + y 2 = 0 ; 4. x3 y2 + 2 x 2 yy + 2 xyy + 2 yy = 0 (sau omogen n x i dx).

6.6 Ecuaii difereniale omogene n x, y, dx, dy, d 2 y,..., d n y :
2

1. x 2 yy + x 2 y2 5 xyy + 4 y 2 = 0 ;

2. x 4 y x3 y3 + 3 x 2 yy2 3 xy 2 + 2 x3 y + 2 x 2 y + y 3 = 0

CAPITOLUL 3 SISTEME DINAMICE DESCRISE PRIN SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

3.1 Introducere
Intervin n mod frecvent n aplicaii tehnico-inginereti. Pot fi de ordinul I sau de ordin superior, cu cel puin dou funcii necunoscute. Un sistem de 3 ecuaii difereniale cu trei funcii necunoscute va fi definit astfel: F t ; x, x,..., x( m ) ; y, y,..., y ( n ) ; z , z,..., z ( p ) = 0 1 (m) (n) ( p) (3.1.1) =0 F2 t ; x, x,..., x ; y, y,..., y ; z , z,..., z F t ; x, x,..., x( m ) ; y, y,..., y ( n ) ; z , z,..., z ( p ) = 0, 3

( ( (

) ) )

unde F1, F2 , F3 : I E F G

, cu I

, interval, E

m +1

, F

n +1

G p +1 , t se numete variabila independent iar x, y i z se numesc funciile necunoscute. Prin soluie a acestui sistem se nelege un triplet de 3 funcii, ( x ( t ) , y ( t ) , z ( t ) ) toate definite pe I i derivabile de m, respectiv n, respectiv p ori pe I i care verific identic sistemul (3.1.1) pe I E F G . Dac max ( m, n, p ) = k > 1 , sistemul (3.1.1) se numete de ordinul k, iar dac m = n = p = 1 , sistemul se numete de ordinul 1. Analog se poate defini un sistem de ecuaii difereniale de ordinul k sau 1, de s ecuaii cu s funcii necunoscute. Dac sistemul (3.1.1) este rezolvat n raport cu derivatele de ordinul cel mai nalt, adic este de forma:
dm x n 1 p 1 ( m 1) ; y, y,..., y ( ) ; z , z,..., z ( ) m = f1 t ; x, x,..., x dt dn y n 1 p 1 ( m 1) ; y, y,..., y ( ) ; z , z,..., z ( ) n = f 2 t ; x, x,..., x dt d p z n 1 p 1 ( m 1) ; y, y,..., y ( ) ; z , z,..., z ( ) , p = f3 t ; x, x,..., x dt

( ( (

) ) )

(3.1.2)

atunci se numete canonic sau explicit.

189

Teorema 3.1.1
Un sistem de ecuaii difereniale de ordin superior poate fi transformat ntr-un sistem de ecuaii difereniale de ordinul I prin introducerea de noi funcii necunoscute.

Demonstraie
Fie sistemul (3.1.2) anterior. Introducem urmtoarele funcii necunoscute:
x1 = x, x2 = d x1 dx dx , x3 = 2 ,..., xm = m 1 , dt dt dt dy dy dy y1 = y, y2 = 1 , y3 = 2 ,..., yn = n 1 , dt dt dt d z p 1 dz dz z1 = z , z2 = 1 , z3 = 2 ,..., z p = . dt dt dt

(3.1.3)

Atunci, deoarece

d zp d xm d yn m n p = x( ) ; = y( ) ; = z ( ) , sistemul (3.1.2) devine: dt dt dt

d xm d t = f1 t ; x1, x2 ,..., xm ; y1,... yn ; z1,..., z p d yn = f t ; x , x ,..., x ; y ,... y ; z ,..., z m 1 n 1 p 2 1 2 dt d z p = f t ; x , x ,..., x ; y ,... y ; z ,..., z m 1 n 1 p 3 1 2 dt d x1 = x ; d y1 = y ; d z1 = z 2 2 2 dt dt dt d x2 = x ; d y2 = y ; d z2 = z 3 3 3 dt dt dt .................................................... d z p 1 d xm 1 d yn 1 = xm ; = yn ; = zp, dt dt dt

) )

)
(3.1.3)

deci un sistem canonic, de ordinul 1, cu m + n + p ecuaii, q.e.d.

Consecina 3.1.1
O ecuaie diferenial de ordinul n se poate transforma ntr-un sistem de ecuaii difereniale de ordinul I.
n Fie ecuaia diferenial de ordinul n rezolvat n raport cu y ( ) :

n n 1 y ( ) = f x, y, y,..., y ( ) .

(3.1.4)

190

Introducem funciile:

y1 = y y2 = d y1 = y dx

d y2 d 2 y y3 = = ( = y ) d x d x2 ....................................... yn = d yn 1 d n 1 y n 1 = n 1 = y ( ) . dx dx

dy n Rezult y ( ) = n , deci ecuaia (3.1.4) este echivalent cu sistemul dx (3.1.5), de ordinul I, din n ecuaii, cu n funcii necunoscute, y1, y2 ,..., yn 1 i yn .

d y1 d x = y2 , d y2 = y , 3 dx d yn 1 = yn , dx d y n = f ( x, y1, y2 ,..., yn 1, yn ) . dx

(3.1.5)

Exemplul 3.1.1
Fie ecuaia:
n n 1 a0 ( x ) y( ) + a1 ( x ) y( ) + ... + an 1 ( x ) y + an ( x ) y = f ( x ) .

(3.1.6)

Fie i ( x ) =

ai ( x ) , i = 1, n . Rezult: a0 ( x )

n n 1 y( ) = 1 ( x ) y ( ) + ... + n 1 ( x ) y + n ( x ) y + f ( x ) .

Fie

y1 = y ;

y2 =

d y1 = y ; dx

y3 =

d y2 = y , dx

yn =

d yn 1 n 1 = y( ) dx

d yn n = y ( ) . Ecuaia este echivalent cu: dx

191

 d y1 d x = y2 d y2 = y 3 dx M d yn = y + y + ... + y + f ( x ) n n 1 n 1 2 1 dx sau ntr-o scriere matriceal:

d y1 dx dy 0 2 0 dx 0 d y3 = L dx 0 M d yn n dx 1 0 0 1 0 0 L L 0 0 n 1 n 2 0 y1 y2 0 y3 1 + L L L M L 1 yn 1 0 n 3 L 1 yn

(3.1.7)

0 0 0 M . (3.1.8) 0 f ( x)

Teorema 3.1.2
Rezolvarea unui sistem de n ecuaii difereniale de ordinul I se poate reduce la rezolvarea unei ecuaii difereniale de ordinul n.

Demonstraie
Fie sistemul de n ecuaii difereniale de ordinul I: d y1 d x = F1 ( x, y1, y2 ,..., yn ) ; d y2 = F ( x, y , y ,..., y ) ; n 2 1 2 dx ......................................... d yn = F ( x, y , y ,..., y ) . n n 1 2 dx

(3.1.9)

Derivm prima ecuaie de n 1 ori i apoi pe toate celelalte ecuaii de n 2 ori fiecare. Se obin astfel n + ( n 1) ( n 1) = n 2 n + 1 ecuaii n care apar y2 , y3 ,..., yn i toate derivatele lor pn la ordinul n 1 i y1 cu toate derivatele sale pn la ordinul n. Eliminm ntre aceste ecuaii variabilele y2 , y3 ,..., yn i toate derivatele lor pn la ordinul n 1 . Se va obine o relaie n care rmne y1 i toate derivatele sale pn la ordinul n, deci o ecuaie
192

diferenial de ordinul n n care funcia necunoscut este y1 . Analog se poate proceda cu orice alt funcie necunoscut.

Exemplul 3.1.2
&&1 + 4 y1 + 5 y2 = x 2 ; y &&2 + 5 y1 + 4 y2 = x + 1. y Conform teoremei de reducere la un sistem de ordinul I se va obine un sistem de ordinul I cu 4 ecuaii i 4 funcii necunoscute. Conform teoremei de reducere la o singur ecuaie diferenial se va obine o ecuaie diferenial de ordinul 4 cu necunoscuta y1 sau y2 . Derivm de dou ori prima ecuaie:

&&&& + 4 &&1 + 5 &&2 = 2 . y1 y y

Dar:

&&1 = 4 y1 5 y2 + x 2 i &&2 = 5 y1 4 y2 + x + 1 . y y
Atunci:

&&&& 16 y1 20 y2 + 4 x 2 25 y1 20 y2 + 5 x + 5 = 2 y1 &&&& 41y1 40 y2 = 4 x 2 5 x 3 . y1 y Din prima ecuaie: 5 y2 = &&1 4 y1 + x 2 .

Deci:

&&&& 41y1 8 &&1 + 32 y1 8 x 2 = 4 x 2 5 x 3 y1 y &&&& 8 &&1 9 y1 = 4 x 2 5 x 3 ; y1 p ( x ) = y1 y

37 1 2 4x 5x + 9 9

r 4 + 8r 2 9 = 0 ; r1,2 = 1; r3,4 = 3i .
Atunci: 1 37 y1 = y10 + y1 p = c1 e x + c2 e x + c3 cos3 x + c4 sin 3 x 4 x 2 5 x + . 9 9 1 2 x &&1 4 y1 . y 5 1 44 Rezult: y2 = c1 e x c2 e x + c3 cos3 x + c4 sin 3 x + 5 x 2 4 x + . 9 9 Din prima ecuaie a sistemului iniial mai avem: y2 =

193

Teorema 3.1.3 (de existen i unicitate a soluiei problemei Cauchy pentru sisteme de ecuaii difereniale de ordinul I (scrise sub form canonic))
Fie punctul ( x0 , y10 , y20 ,..., yn 0 )
n +1

i fie sistemul:

d y1 d x = F1 ( x, y1, y2 ,..., yn ) d y2 = F ( x, y , y ,..., y ) n 2 1 2 dx ......................................... d yn = F ( x, y , y ,..., y ) n n 1 2 dx care ndeplinete condiiile: a) Funciile Fk ( x, y1,..., yn ) , k = 1, n , sunt continue pe compactul D
n +1

definit prin: x x0 a , yk yk 0 bk , k = 1, n

D=

{( x, y , y ,..., y )
1 2 n

n +1

x x0 a; yk yko bk , k = 1, n ,

unde a i bk , k = 1, n sunt numere date.

b) Funciile Fk , k = 1, n sunt local lipschitziene pe D n raport cu argumentele y1, y2 ,..., yn L1, L2 ,..., Ln > 0 , astfel nct ( x, y11, y21,..., yn1 )
Fk ( x, y11, y21,..., yn1 ) Fk ( x, y12 , y22 ,..., yn 2 ) L1 y11 y12 + L2 y21 y22 + ... + Ln yn1 yn 2 .

i ( x, y12 , y22 ,..., yn 2 ) D au loc inegalitile:

Atunci exist i este unic o soluie a sistemului dat, i anume: y1 = 1 ( x ) , y2 = 2 ( x ) ,..., yn = n ( x ) , cu k : I

I = x

| xx

, k = 1, n ,

b h = min a, k , k = 1, n ; M = max sup F1 ,sup F2 ,...,sup Fn , M D D D k derivabile pe I i care verific urmtoarele condiii iniiale:

k ( x0 ) = yk 0 , k = 1, n .
194

Funciile 1, 2 ,..., n verific i urmtorul sistem de ecuaii integrale:

x 1 ( x ) = y1,0 + F1 ( t , 1 ( t ) ,..., n ( t ) ) d t x0 x 2 ( x ) = y2,0 + F2 ( t , 1 ( t ) ,..., n ( t ) ) d t x0 ............................................................... x x = y + F t , t ,..., t d t. n,0 n( n ( )) 1( ) n( ) x0

(3.1.10)

Demonstraia teoremei se poate face prin metoda aproximaiilor succesive sau utiliznd principiul contraciei.

Observaia 3.1.1
Problema determinrii unei soluii particulare

sistemului care pentru x = x0 ia valorile iniiale ( y1,0 , y2,0 ,..., yn,0 ) se numete problema lui Cauchy. O consecin important a acestei teoreme este urmtoarea:

( y1 ( x ) ,..., yn ( x ) )

Teorema 3.1.4
Fie sistemul de n ecuaii difereniale de ordinul I cu n funcii necunoscute: d yk = Fk ( x, y1,..., yn ) , k = 1, n , unde Fk sunt continue i au derivate pariale de dx ordinul I continue ntr-un domeniu compact D n +1 . Atunci soluia general a sistemului depinde de n constante arbitrare.

Demonstraie
Rezult, din ipoteze, c Fk sunt difereniabile pe D, adic sunt local lipschitziene n D, deci are loc teorema anterioar pentru orice punct ( x0 , y10 ,..., yn0 ) D . Cum y10 , y20 ,..., yn0 sunt arbitrare, dar fixate, rezult c soluia general a sistemului depinde de n constante arbitrare.

195

Exemplul 3.1.3
S se determine soluia general a sistemului:

d y y2 = +y z d x , y, z 0 d z z2 = z d x y d 1 1 1 1 dy 1 1 = + = + y2 d x z y dx y z y 1 dz = 1 1 d 1 = 1 1 . 2 z dx y z dx z y z du d x = u v 1 1 Fie u = i v = z y d v = u + v. d x Aplicm metoda eliminrii: derivm prima ecuaie n raport cu x:

u = u v u = u + u v . v = u + v
Din prima ecuaie: v = u u . Deci, u = u + u + u + u u = 2u u 2u = 0 , ecuaie cu coeficieni constani, omogen

u = erx r 2 2 = 0 , r1,2 = 2 u = c1 e x
Dar v = u u = c1 e x
2

+ c2 e x

2 2

c2 e x

c1 2 e

2x

+ c2 2 e x

1 u = = c1 e x 2 + c2 e x 2 , y Deci: v = 1 = 1 + 2 c e x 2 c 1 2 e x 1 2 z

x
2

De aici se obin z i y, reprezentnd soluia general a sistemului:

196

1 , y = x 2 x 2 c1 e + c2 e 1 z = 1 + 2 c1 e x 2 1 2 c2 e x

197

Consecina 3.1.2
n n 1 y ( ) = f x, y, y,..., y ( ) depinde de n constante arbitrare. ntr-adevr, ecuaia

Soluia

general

unei

ecuaii

difereniale

de

ordinul

este echivalent cu sistemul: d y1 d x = y2 d y2 = y 3 dx L d yn = f ( x, y , y ,..., y ) n 1 2 dx

(3.1.11)

f : D n +1 , D compact , f C1 ( D ) , pentru care se aplic teorema anterioar. Semnificaia condiiilor iniiale este urmtoarea: fie x0 [ a, b ] = I ; atunci:
y1 ( x0 ) = y1,0 = y ( x0 ) , y2 ( x0 ) = y2,0 = y ( x0 ) , y3 ( x0 ) = y3,0 = y ( x0 ) , ................................. y x = y = y ( n 1) x . ( 0) n,0 n( 0) Astfel, avem teorema urmtoare:

(3.1.12)

Teorema 3.1.5

n n 1 Fie ecuaia diferenial de ordinul n, y ( ) = f x, y, y,..., y ( )

cu f

continu i cu derivate pariale de ordinul I continue n raport cu toate argumentele sale, ntr-un domeniu D = [ a, b ] E , cu E n . Atunci, x0 [ a, b ] , exist i este unic o soluie a ecuaiei y = ( x ) , : I ,
b I = x x x0 h, h = min a, , a, b, date, derivabil pe I i care M soluie satisface condiiile iniiale:

198

 y ( x0 ) = y1,0 , y ( x0 ) = y2,0 , M unde ( y10 , y20 ,..., yn,0 ) E sunt n numere date. y( n 2) x = y ( 0 ) n 1,0 , ( n 1) ( x0 ) = yn,0 , y

Observaia 3.1.2
Teorema se aplic n cazul ecuaiei difereniale liniare i omogene de ordinul n, cu coeficieni funcii continue:
n n 1 a0 ( x ) y ( ) + a1 ( x ) y ( ) + ... + an 1 ( x ) y + an ( x ) y = 0 ,

a0 ( x ) 0 , ai ( x ) , i = 0, n , continue. De asemenea, teorema se aplic i n cazul ecuaiilor liniare i omogene de ordinul n sau n cazul ecuaiilor liniare de tip Euler ( x 0 ).

3.2 Sisteme de ecuaii difereniale liniare, de ordinul I Definiia 3.2.1

Un sistem de ecuaii difereniale de forma: d y1 d x = a1,1 ( x ) y1 + a1,2 ( x ) y2 + ... + a1, n ( x ) yn + f1 ( x ) , d y2 = a ( x ) y + a ( x ) y + ... + a ( x ) y + f ( x ) , n 2,1 1 2,2 2 2, n 2 dx ...................................................................................... d yn = a ( x ) y + a ( x ) y + ... + a ( x ) y + f ( x ) , 1 2 n n n,1 n ,2 n, n dx

(3.2.1)

unde ai , j , fi C 0 ( I ) , i, j = 1, n , iar y1, y2 ,..., yn C1 ( I ) (I interval) sunt funcii necunoscute, se numete sistem de ecuaii difereniale liniare de ordinul I. Dac f1 = f 2 = ... = f n 0 pe I sistemul se numete omogen; n caz contrar se numete neomogen. ai , j se numesc coeficienii sistemului. Condensat, sistemul se poate scrie astfel:
d yi = dx

ai, j ( x ) y j + fi ( x ) , i = 1, n .
j =1

(3.2.2)

199

Un sistem liniar de ordinul I satisface condiiile din teorema de existen i unicitate a soluiei problemei Cauchy. ntr-adevr funciile:
Fi ( x, y1,..., yn ) =

ai, j ( x ) y j + fi ( x ) , i = 1, n ,
j =1

sunt continue pe I D n i difereniabile n raport cu y1, y2 ,..., yn , deci local lipschitziene n raport cu aceste argumente. De aceea, oricare ar fi ( x0 , y1,0 , y2,0 ,..., yn,0 ) I D exist o soluie unic
x a ( y1 ( x ) , y2 ( x ) ,..., yn ( x ) ) definit pe o vecintate a lui x0 I

({ x x0 h} )

care verific condiiile iniiale yi ( x0 ) = yi ,0 , i = 1,n . Se poate demonstra c orice asemenea soluie se poate prelungi pn la extremitile intervalului I, dac I este nchis. Din punct de vedere fizic aceasta nseamn c sistemele liniare cu coeficieni continui nu au soluii care tind la infinit ntr-un timp finit. Geometric n soluia ( y1 ( x ) ,..., yn ( x ) ) cu x J I este o curb din (sub form parametric), de clas C1 ( J ) . Astfel de sisteme se rezolv prin mai multe metode. a) Metoda eliminrii, care const n reducerea sistemului la o singur ecuaie diferenial liniar de ordinul n, pentru una din funciile necunoscute ale sistemului i rezolvarea apoi a acestei ecuaii. b) Metoda combinaiilor integrabile, care presupune scrierea sistemului sub form simetric: d y1 d y2 dy = = ... = n ( = d x ) F1 F2 Fn i apoi determinarea a n 1 integrale prime independente, obinndu-se soluia general a sistemului sub form implicit, ca intersecie de hipersuprafee din n . c) Metoda matriceal Reamintim c noiunile de limit, continuitate, difereniabilitate, integrabilitate pentru funciile matriceale se reduc la noiunile respective pentru elementele matricei. Fie

Y = [ y1, y2 ,..., yn ] ; A ( x ) = ( ai , j ( x ) )
t

1i , j n

; F ( x ) = f1 ( x ) ,..., f n ( x ) .

Sistemul (3.2.1) se va scrie: dY = A( x ) Y + F ( x ) , dx

200

(3.2.3)

iar condiiile iniiale se scriu: y1 ( x0 ) y1,0 y x y Y ( x0 ) = Y0 Y ( x0 ) = 2 ( 0 ) = 2,0 . M M y ( x ) yn,0 n 0 (3.2.4)

Teorema 3.2.1
dY = A ( x ) Y + F ( x ) este suma dx dY dintre soluia general a sistemului omogen asociat, = A ( x ) Y i o soluie dx particular a sistemului neomogen. Soluia general a sistemului neomogen

Demonstraie
Fie Y p o soluie particular a sistemului neomogen i fie schimbarea de funcii definit prin Y = Z 0 + Y p , unde Y este soluia general a sistemului neomogen. nlocuind n (3.2.3) se obine: d Y d Z 0 + Yp d Z 0 d Yp = ; + = A ( x ) Z0 + Yp + F ( x ) . dx dx dx dx

d Z0 = A ( x ) Z 0 , adic Z0 este soluia dx dx general a sistemului omogen asociat, q.e.d. n continuare ne vom ocupa de structura mulimii soluiilor sistemului omogen asociat sistemului (3.2.3). Fie sistemul diferenial liniar omogen: dY = A( x ) Y , x I . dx Notm cu V mulimea tuturor soluiilor sistemului definite pe intervalul I. Vom arta c V este un subspaiu vectorial finit dimensional al spaiului vectorial real infinit dimensional, C1 ( I ) . Dar
= A ( x ) Y p + F ( x ) . Rezult

d Yp

Teorema 3.2.2
Dac A este o matrice de ordinul n, atunci V este un spaiu vectorial izomorf cu n .

201

Demonstraie
Fie Y1 i Y2 dou soluii ale sistemului omogen; Y1, Y2 V :

y1,1 y1,2 y y Y1 = 2,1 ; Y2 = 2,2 . Deci, M M y y n,1 n,2 Fie c1, c2

d Y1 = A ( x ) Y1; dx d Y2 = A ( x ) Y2 . dx

( ) , constante arbitrare. Atunci:

d dY dY ( c1Y1 + c2Y2 ) = c1 1 + c2 2 = c1 A ( x ) Y1 + c2 A ( x ) Y2 = A ( x )( c1Y1 + c2Y2 ) dx dx dx adic c1Y1 + c2Y2 este, de asemenea, soluie a sistemului omogen, deci V este spaiu vectorial. Artm acum c dimV = n . Fie x0 I arbitrar. Fiecrei soluii a sistemului, Y V , i putem ataa punctul Y ( x0 )
n

y1 ( x0 ) , Y ( x0 ) = M . Am y x n ( 0 )

definit, astfel, o transformare liniar T : V n ; artm c T este izomorfism. T este surjectiv, deoarece Im T = n . ntr-adevr teorema de existen i unicitate a soluiei problemei Cauchy afirm c Y0 n , exist o soluie Y a sistemului, care verific condiia iniial Y ( x0 ) = Y0 . T este injectiv; ntr-adevr, conform teoremei de existen i unicitate a soluiei problemei Cauchy rezult c singura soluie cu condiia iniial Y ( x0 ) = On este Y = On , deci kerT =On , adic T este injectiv. n consecin, T este izomorfism ntre V i
n

i cum dim

rezult c dim (V ) = n , adic ordinul matricei A. Deci, orice mulime de n soluii liniar independente ale sistemului este baz a spaiului soluiilor. Fie y1,1 y1,2 y1, n y y y Y1 = 2,1 ; Y2 = 2,2 ,..., Yn = 2, n (3.2.5) M M M y y y n,1 n,2 n, n n soluii liniar independente ale sistemului omogen dY = A ( x ) Y . atunci orice dx

( )=n
n

soluie Y a sistemului omogen poate fi exprimat sub forma: Y =

202

ck Yk , cu
k =1

ck ( ) , constante. Y scris sub aceast form se numete soluia general a sistemului omogen. Din ea se poate obine orice soluie particular, prin particularizarea constantelor ck , k = 1, n , n urma impunerii condiiilor iniiale Y ( x0 ) = Y0 . Alt form de scriere: y1 c1 y1,1 y c y Y = 2 = ( Y1, Y2 ,..., Yn ) 2 = 2,1 M M M y c y n n n,1 y1,2 y2,2 M yn,2 L y1, n c1 L y2, n c2 . L M M L yn, n cn (3.2.6)

Definiie 3.2.2
dY = A ( x ) Y , i anume: dx Y1, Y2 ,..., Yn . Dac ele sunt liniar independente pe I, atunci matricea W = [Y1, Y2 ,..., Yn ] se numete matrice wronski sau matrice fundamental de soluii , iar w = det W s.n. wronskianul celor n soluii. Fie n soluii ale sistemului liniar, omogen,

Observaia 3.2.1
Soluia general a sistemului omogen se scrie Y = W C , unde

C = [ c1,..., cn ] .
t

Teorema 3.2.3
a) Matricea W satisface ecuaia diferenial

dW = A W . dx

b) Wronskianul w ( x ) are expresia w ( x ) = w ( x0 ) e , x0 I . c) Soluiile Y1, Y2 ,..., Yn (coloanele lui W) sunt liniar independente, dac i numai dac w ( x ) 0 pe I.
x0

tr A( x )d x

Demonstraie
a) i c) exerciiu. b) inem seama de regula de derivare a unui determinant:

d w d Y1 dY dY = , Y2 ,..., Yn + Y1, 2 , Y3 ,..., Yn + ... + Y1, Y2 ,..., Yn 1, n = dx dx dx dx = AY1, Y2 ,..., Yn + ... + Y1 ,...,Yn 1, AYn = ... = w tr ( A )

203

dw = tr A d x ; w
x

x0

dw = w

tr A( t ) d t
x0

ln

w( x ) = w ( x0 )

x0

tr A ( t ) d t ;

w( x ) = e x0 w ( x0 )

tr A( t )d t

w ( x ) = w ( x0 ) e x0

tr A( t )d t

, q.e.d.

3.3 Sisteme neomogene. Metoda variaiei constantelor

Fie sistemul liniar, neomogen, dY = A( x) Y + F ( x) dx i sistemul omogen asociat: dY = A( x) Y dx cu A : I
L

(3.3.1)

(3.3.2)

) i F : I

, F continu pe I.

Teorema 3.3.1
Soluia general a sistemului neomogen este suma dintre soluia general a sistemului omogen i o soluie particular a sistemului neomogen.

Demonstraie
Fie Y p o soluie particular a sistemului neomogen i fie schimbarea de funcie necunoscut Y = U + Yp . nlocuim n sistemul neomogen:
d Yp dY dU dU = + = A U + A Yp + F ( x ) = AU, dx dx dx dx

adic U este soluia general a sistemului omogen asociat. Dac se cunoate soluia general a sistemului omogen asociat, atunci o soluie particular pentru sistemul neomogen se poate afla prin metoda variaiei constantelor.

Teorema 3.3.2
Fie sistemul liniar, neomogen, omogen asociat, dY = A ( x ) Y + F ( x ) i sistemul dx dY = A ( x ) Y . Fie Y0 soluia general a sistemului omogen dx i matricea fundamental de soluii, W = [ Y1, Y2 , ..., Yn ] . O soluie particular a
204

sistemului neomogen poate fi gsit sub forma: Yp ( x ) = W ( x ) C ( x ) , unde dC (x) (3.3.3) = W 1 ( x ) F ( x ) pe I. dx Fie W = [ Y1, Y2 , ..., Yn ] matricea fundamental de soluii a sistemului omogen. Rezult w ( x ) = det W 0 .
c1 c2 = W ( x ) C , unde C = M cn .

Demonstraie

Fie Y0 ( x )

Presupunem c ci , i = 1, n nu sunt constante, ci funcii de x. Punem condiia ca Y0 , cu C = C ( x ) s verifice sistemul neomogen. Rezult:
dC (x) d Y0 dW = C (x) + W (x) = A W C + F. dx dx dx

dC ( x) dW A W C (x) + W (x) = F ( x ). Rezult: dx dx dW = A W , de Dar W este matrice fundamental de soluii i deci dx dC (x) unde: W ( x ) = F ( x ) . Cum W ( x ) , este inversabil, rezult: dx dC (x) = W 1 ( x ) F ( x ) , de unde rezult: dx k1 k2 C ( x ) = W 1 ( x ) F ( x ) + K , unde K = . nlocuind rezult: M kn

Y ( x) = W ( x) K +

( x) F ( x)d x

(3.3.4)

Y ( x ) = W ( x ) K + W ( x ) W 1 ( x ) F ( x ) d x , q.e.d. (3.3.5) 14 3 144444 24 244444 3

Y0 ( x ) Yp ( x )

205

Fie W = [ Y1, Y2 , ..., Yn ] o matrice fundamental de soluii ( det W 0 ) pe un interval I. Atunci sistemul de n ecuaii difereniale de ordinul I: d yk dx
y1 M yn

Observaia 3.3.1 (Construcia unui sistem de ecuaii difereniale liniar i omogen, de ordinul I, de sistem fundamental dat)

d yk ,1 dx
y1,1 M yn,1

d yk , 2 dx
y1, 2 M yn , 2

L L M L

d yk , n dx
y1, n M yn , n = 0

(3.3.6)

pentru orice k = 1, 2, ..., n , admite ca sistem fundamental de soluii coloanele Y1, Y2 , ..., Yn ale matricei W ( x ) .

Exemplul 3.3.1
S se formeze sistemul de 2 ecuaii difereniale de ordinul I care admite urmtorul sistem fundamental de soluii

y1,1 cos 2 x y1, 2 Y1 = ; Y2 = = y sin 2 x y 2,1 2, 2

sin 2 x = cos 2 x

cos 2 x sin 2 x W = [ Y1, Y2 ] = ; sin 2 x cos 2 x det W = W ( x ) = cos 2 x sin x = 1 0 pe

sin 2 x cos 2 x

y1

2 sin 2 x 2 cos 2 x cos 2 x sin 2 x y2 sin 2 x cos 2 x = 0 y1 = 2 y2 ;

k = 1 : y1
y2

2 cos 2 x 2 sin 2 x cos 2 x sin 2 x sin 2 x cos 2 x = 0 y2 = 2 y1 .

k = 2 : y1
y2
206

 y1 = 2 y2 Deci, sistemul este: y2 = 2 y1

d y1 d x 0 2 y1 = . d y2 2 0 y2 dx

3.4 Sisteme omogene cu coeficieni constani

Forma general: dY = AY, dx (3.4.1)

unde A = ai , j 1 i , j n . Pentru astfel de sisteme este valabil teorema de existen i unicitate a soluiei problemei Cauchy i se poate determina ntotdeauna un sistem fundamental de soluii. dY = A Y ; cutm soluii particulare de forma: Fie sistemul omogen dx Y = y1 A1 y2 A2 rx = e , M M yn An

(3.4.2)

unde Ai , i = 1, 2,..., n i r sunt constante ce se vor determina. nlocuind n sistem se obine:

A1r a1,1 a1, 2 A2 r rx a2,1 a2, 2 e = M M M a An r n,1 an, 2

L a1, n L a2, n L M L an, n

A1 A2 rx e ; M An

( a1,1 r ) A1 + a1, 2 A2 + ... + a1, n An = 0 a2,1 A1 + ( a2, 2 r ) A2 + ... + a2, n An = 0 .................................................................. an,1 A1 + an, 2 A2 + ... + ( an, n r ) An = 0

(3.4.3)

207

Necunoscute: Ai , i = 1, n i r. Sistemul algebric, liniar, omogen (3.4.3) admite soluii nebanale

det ( S ) = 0 det ( A rI n ) = 0 ,

(3.4.4)

care se numete ecuaia caracteristic a sistemului (3.4.1). Dar det ( A rI n ) este polinomul caracteristic al matricei A, deci valorile cutate pentru r sunt valorile proprii ale matricei A. (i) Dac matricea A are valori proprii distincte, atunci fiecrei valori proprii i corespunde un vector propriu, de componente ( A1, A2 , ... An ) . Deci: se rezolv ecuaia det ( A rI n ) = 0 ; se obin ri ( ) , i = 1, n , ri r j ; corespunztor ( A1, i , ..., An, i ) , soluie a sistemului omogen (3.4.3); se scrie soluia corespunztoare a sistemului (3.4.1):
Yi = A1, i A2, i r x e i , i = 1, n ; M An, i c1 c2 M cn .

pentru fiecare valoare proprie r = ri se determin vectorul propriu

(3.4.5)

se scrie soluia general a sistemului omogen:

Y = [ Y1, Y2 , ..., Yn ]

(3.4.6)

Exemplul 3.4.1
S se determine soluia general a sistemului de ecuaii difereniale:
d y1 d x = y1 + 4 y2 ; d y2 = y + y . 1 2 dx

Pentru a determina un sistem fundamental de soluii, n vederea construirii soluiei generale, cutm soluii de forma:
208

y A Y = 1 = 1 erx , cu A1 , A2 i r constante. y2 A2
nlocuind n sistem, se obine:
4 A2 = 0 A 0 (1 r ) A1 + ( A rI 2 ) 1 = . + (1 r ) A2 = 0 A2 0 A1

(3.4.3)

Condiia necesar i suficient ca acest sistem algebric, liniar, omogen, s admit i soluii diferite de cea banal este ca determinantul matricei coeficienilor necunoscutelor s fie egal cu zero: det ( A rI 2 ) = 0 PA ( r ) = 0 , adic valorile lui r sunt valorile proprii ale matricei A a coeficienilor sistemului de ecuaii difereniale iniial.

det ( A rI 2 ) =

1 r 1

r1 = 1; = r 2 2r 3 = 0 . Se obin valorile 1 r r2 = 3.

Fiecrei valori proprii r = ri a matricei A i va corespunde un vector propriu V = Vi , ale crui componente, A1,i i A2,i , se vor determina rezolvnd sistemul (3.4.3), pentru fiecare r = ri : pentru r = 1 se obine:

2 A1 + 4 A2 = 0 A1 = 2 2 , ; V1 = , 1 A1 + 2 A2 = 0 A2 =
pentru r = 3 se obine:

2 A1 + 4 A2 = 0 A1 = 2 2 , ; V2 = , . 1 A1 2 A2 = 0 A2 =
Pentru componentele vectorilor proprii V1 i V2 se pot lua valori proporionale cu cele rezultate din calculul direct. Soluiile particulare corespunztoare ale sistemului diferenial iniial vor fi:
y1,2 2 3 x y1,1 2 x Y1 = = e i Y2 = = e . y2,1 1 y2,2 1

Ele formeaz un sistem fundamental de soluii pe 2e x 2e3 x fundamental de soluii, W = ( Y1, Y2 ) = , are 3x e x e
det W = w ( x ) = 4e 2 x 0 pe

, cci matricea

209

Soluia general a sistemului se scrie imediat:

y c y1,1 Y = 1 = W C = ( Y1, Y2 ) 1 = y2 c2 y2,1 y1,2 c1 , y2,2 c2

adic:
x y1 2e y = 2 e x

2e3 x c1 y1 = 2c1 e x + 2c2 e3 x ; e3 x c2 y2 = c1 e x + c2 e3 x .

n cazul rdcinilor complex conjugate simple se pot considera soluiile reale corespunztoare:
Y1 = Y1 + Y2 Y Y2 ; Y2 = 1 , 2 2i

(3.4.7)

care sunt, de asemenea, liniar independente.

Exemplul 3.4.2
d y1 d x = 7 y1 + y2 ; soluia general. d y2 = 2 y1 5 y2 dx y A Cutm soluii de forma: Y = 1 = 1 erx . nlocuind n sistem, se y2 A2

( 7 r ) A1 + A2 = 0 obine: . 2 A1 + ( 5 r ) A2 = 0 Ecuaia caracteristic a sistemului de ecuaii difereniale este

det ( A rI 2 ) = 0

7 r 2

1
5 r

= 0 ; r 2 + 12r + 37 = 0 ; r1,2 = 6 i .

Valorile proprii ale matricei A sunt complex conjugate, simple. Vectorii proprii corespunztori vor avea, de asemenea, componente complex conjugate.

1 , ; pentru r1 = 6 + i se obine V1 = 1+ i 1 pentru r2 = 6 i se obine V2 = , . 1 i

210

Soluiile particulare corespunztoare ale sistemului de ecuaii difereniale sunt:

y1,1 1 ( 6 + i ) x y1,2 1 ( 6 i ) x e = e Y1 = ; Y2 = . = y2,1 1 + i y2,2 1 i

Vom considera soluiile reale obinute conform relaiilor (3.4.7):

Y1 = Y1 + Y2 Y Y i Y2 = 1 2 , 2 2i

de asemenea, liniar independente. Efectund calculele se obine:

sin x cos x 6 x 6 x Y1 = e ; Y2 = e . cos x sin x sin x + cos x

Matricea fundamental de soluii este:
e 6 x cos x e6 x sin x . W = (Y1, Y2 ) = 6 x e ( cos x sin x ) e 6 x ( sin x + cos x )

Soluia general a sistemului iniial va fi:

6 x y1 c1 y1 = ( c1 cos x + c2 sin x ) e ; Y = =W C =W 6 x y2 c2 y2 = c1 ( cos x sin x ) + c2 ( sin x + cos x ) e .

De la algebr se cunoate, n cazul sistemelor omogene de forma (3.4.3), urmtoarea proporionalitate dintre componentele vectorului propriu corespunztor unei anumite valori proprii i complemenii algebrici ai elementelor din prima linie a matricei ( A rI n ) :
A1 A A A = 2 = 3 = ... = n . 11 12 13 1n

(3.4.8)

Practic, se calculeaz complemenii algebrici ai elementelor din prima linie a matricei A rI n i apoi se ntocmete urmtorul tabel: complem. alg. val. proprie r = r1 L r = rn
1,1 1, 2 L 1, n A1,1 A1, n A2,1 L A2, n L An,1 An, n

V1
L Vn

(3.4.9)

211

Exemplul 3.4.3
d x dt = y + z d y = z ; soluia general. dt d z d t = x + z x A1 cutm soluii de forma: Y = y = A2 ert ; nlocuind n sistem, se z A 3 obine: rA1 A2 + A3 = 0 r 1 1 A1 0 rA2 + A3 = 0 0 r 1 A2 = 0 ; A 1 0 1 r A 0 + (1 r ) A3 = 0 3 1 determinm valorile proprii ale matricei coeficienilor:
det ( A rI 3 ) = 0 (1 r ) r 2 + 1 = 0 r1 = 1, r2 = i, r3 = i ;

determinm vectorii proprii corespunztori acestor valori proprii pe baza observaiei anterioare. Componentele vectorilor proprii V1 , V2 , V3 care corespund valorilor proprii r1 = 1 , r2 = i , r3 = i , verific ecuaiile ( A r1I 3 )V1 = O3 , ( A r2 I3 )V2 = O3 , ( A r3 I3 )V3 = O3 , deci sunt proporionale cu complemenii algebrici ai elementelor din prima linie a matricei ( A rI 3 ) . Avem:

11 =

1 1 r

= r 2 r ; 12 =

1 1 r

= 1; 13 =

0
1

= r .

Construim tabelul (3.4.9) corespunztor: compl. alg. val. proprie r1 = 1

11
r2 r 0
1 i 1 + i

12
1 1 1 1

13
r

Vectorul propriu

1 i
i

V1 = ( 0,1,1)

r2 = i r3 = i
212

V2 = (1 + i,1,i )

V3 = (1 i,1, i )

Pentru vectorul propriu se pot lua componente proporionale cu cele rezultate din calculul direct. Un sistem fundamental de soluii poate fi urmtorul: x1 0 x3 1 i x2 1 + i Y1 = y1 = 1 et ; Y2 = y2 = 1 ei t ; Y3 = y3 = 1 e i t . z 1 z i z i 1 2 3 Sistemul fundamental de soluii cu componentele reale este cel dat de relaiile (3.4.7), pentru valorile proprii complex conjugate:
0 cos t sin t cos t + sin t t . Y1 = e ; Y2 = cos t ; Y3 = sin t sin t cos t t e

Matricea fundamental de soluii este: W = ( Y1, Y2 , Y3 ) , iar soluia general a sistemului va fi Y = W C , unde C = ( c1, c2 , c3 ) . Efectund calculele, se va obine: x ( t ) = c2 ( cos t sin t ) + c3 ( cos t + sin t ) ; t y ( t ) = c1 e + c2 cos t + c3 sin t; t z ( t ) = c1 e c2 sin t + c3 cos t. (ii) Cazul valorilor proprii multiple Presupunem c r = r0 este valoare proprie de ordin de multiplicitate m a matricei A. Acesteia trebuie s-i corespund m soluii ale sistemului omogen (din sistemul fundamental de soluii). Se demonstreaz c soluiile se pot obine prin metoda coeficienilor nedeterminani astfel: se propune o soluie de forma: A1,1 + A1, 2 x + A1,3 x 2 + ... + A1, m x m 1 y1 2 m 1 y2 A + A2, 2 x + A2,3 x + ... + A2, m x rx = Yr0 = 2,1 e 0 , (3.4.10) M .................................................................. A + A x + A x 2 + ... + A x m 1 yn n, 2 n ,3 n, m n,1

unde Ai , j , i = 1, n , j = 1, m , sunt mn parametrii ce se vor determina;

213

se pune condiia ca Yr0 se verifice sistemul omogen; n urma

identificrii coeficienilor i rezolvrii sistemului obinut se vor exprima n mod convenabil, m ( n 1 ) coeficieni, n funcie de m coeficieni care vor rmne pe post de constante arbitrare n soluia gsit. Fie acestea c1, c2 , ..., cm . Soluia Yr0 va arta astfel:
1,1 1, 2 2,1 2, 2 = c1 + M M n,1 n, 2 1, m 2, m x c2 + ... + M n, m rx m 1 x cm e 0 .(3.4.11)

Yr0

Exemplul 3.4.4
d y d x = 3 y z ; soluia general. dz = yz d x

y A Cutm soluii de forma: Y = = 1 erx . nlocuind n sistem, se va z A2 obine: 1 A1 0 ( 3 r ) A1 A2 = 0 3 + r = . 1 r + 1 A2 0 A1 (1 + r ) A2 = 0

Ecuaia caracteristic: det ( A rI 2 ) = 0 r 2 + 4r + 4 = 0 , r1 = r2 = 2 , deci r = 2 este valoare proprie real, multipl, de ordinul 2. Vom determina soluia general a sistemului prin metoda coeficienilor nedeterminani. Propunem soluia general de forma:

y = ( A1,1 + A1,2 x ) e2 x 2 x z = ( A2,1 + A2,2 x ) e

i punem condiia ca aceasta s verifice sistemul omogen. Se va obine, dup identificare, sistemul de 4 ecuaii cu 4 necunoscute:

214

 A1,1 + A1,2 A1,1 + A1,2 A1,2

+ A2,1 + A2,1 + A2,2 + A2,2 A2,2

=0 =0 =0 =0

Dac lsm A1,1 i A1,2 arbitrare, pentru A2,1 i A2,2 , se vor obine expresiile: A2,1 = A1,1 A1,2 A1,2 A2,2 = Astfel, soluia general se exprim cu ajutorul constantelor arbitrare A1,1 i A1,2 , astfel:

( A1,1 + A1,2 x ) e2 x y Y = = z ( A1,1 A1,2 ) A1,2 x e 2 x

2 x x e2 x y e A , Y = = A1,1 + ( 1 x ) e2 x 2,2 z e2 x

sau

unde A1,1 i A2,2 sunt cele dou constante arbitrare din soluia general. Alt metod presupune, de asemenea, calculul complemenilor algebrici ai elementelor din prima linie a matricei ( A rI n ) . Soluiile din sistemul fundamental corespunztoare valorii proprii r = r0 , multipl, de ordinul m, se demonstreaz c pot fi obinute astfel:

Y01

1,1 ( r ) e rx 1, 2 ( r ) erx = .................... ( r ) e rx 1, n

, r = r0
m 1 1,1 ( r ) e rx r m 1 M . m 1 rx 1, n ( r ) e r m 1 r = r0

Y02

rx r 1,1 ( r ) e ( r ) erx = r 1, 2 ............................... 1, n ( r ) e rx r

( ( (

) ) )

r = r0

,..., Y0 m

215

Exemplul 3.4.5
d x d t = 4x y d y = 3 x + y z ; soluia general. dt d z dt = x + z x A Cutm soluii de forma: Y = y = B ert . z C Se obine ecuaia caracteristic: 4r 3 1 1 1 r 0 0 1 = 0 ( r 2 ) = 0 . 1 r
3

Deci, r1 = r2 = r3 = 2 . Complemenii algebrici corespunztori elementelor primei linii din matricea ( A rI 3 ) sunt: 11 ( r ) = ( r 1) ; 12 ( r ) = 4 + 3r ; 13 ( r ) = r 1 . Soluiile din sistemul fundamental corespunztoare valorii proprii r = 2 , multipl, de ordinul 3, vor fi:
2
rt x1 1,1 ( r ) e y = r ert Y1 = 1 1,2 ( ) z 1 1,3 ( r ) e rt

r =2

1 = 2 e 2t ; 1

1,1 ( r ) ert x2 r 2 + t y = r ert = 3 + 2t e 2t ; Y2 = 2 ( ) r 1,2 z 1+ t 2 rt 1,3 ( r ) e r r = 2

216

 2 rt 2 1,1 ( r ) e r 2 + 4t + t 2 x3 2 6t + 2t 2 e2t . Y3 = y3 = 2 1,2 ( r ) ert = z r 2t + t 2 3 2 2 1,3 ( r ) ert r r = 2 Soluia general a sistemului va fi x c1 Y = y = ( Y1, Y2 , Y3 ) c2 = c1Y1 + c2Y2 + c3Y3 , z c 3 de unde:
x ( t ) = c1 + 2c2 + 2c3 + ( c2 + 4c3 ) t + c3t 2 e2t 2 2t y ( t ) = 2c1 + 3c2 + ( 2c2 + 6c3 ) t + 2c3t e z ( t ) = c1 + c2 + ( c2 + 2c3 ) t + c3t 2 e 2t

3.5 Sisteme neomogene cu coeficieni constani

Forma general: dY = A Y + F ( x) , dx f1 ( x ) f2 ( x ) i F ( x ) = , cu fi : I M f ( x) n (3.5.1)

unde A = ai , j 1i , j n

continue pe intervalul

, i = 1, n . Soluia general a unui astfel de sistem este, conform teoremei 3.3.1, suma dintre soluia general a sistemului omogen asociat i o soluie particular a sistemului neomogen. Matricea A a coeficienilor sistemului este o matrice constant i deci, conform 3.4, se poate determina ntotdeauna soluia general a sistemului dY omogen asociat, = A Y . dx

217

n plus, conform cu rezultatul exprimat prin teorema 3.3.2 se poate determina ntotdeauna o soluie particular a sistemului neomogen (3.5.1), prin metoda variaiei contantelor. Aceasta are forma:
Y p ( x ) = W ( x ) W 1 ( x ) F ( x ) d x ,

(3.5.2)

unde W ( x ) este matricea fundamental de soluii a sistemului omogen asociat, iar F ( x ) este vectorul coloan al termenilor liberi ai sistemului neomogen (3.5.1). Menionm c dac ordinul sistemului omogen este mare, atunci calculele pentru determinarea soluiei particulare a sistemului neomogen devin laborioase, deoarece sunt necesare urmtoarele operaii: calculul inversei matricei fundamentale de soluii i efectuarea produsului W 1 ( x ) F ( x ) ; efectuarea celor n cuadraturi din dintre matricea W ( x ) i rezultatul celor n cuadraturi pus sub form vectorial. Exist cazuri frecvent ntlnite n aplicaii cnd soluia particular a sistemului neomogen poate fi determinat prin metoda coeficienilor nedeterminai (sau a identificrii). Aceste cazuri sunt dictate de forma funciilor f1, f 2 ,..., f n care formeaz vectorul termen liber, F, al sistemului neomogen. a) Sisteme de ecuaii difereniale pentru care: P m1 ( x ) 1, P2, m2 ( x ) x F ( x) = e , M Pn, m ( x ) n

( x) F ( x)d x

i a produsului

(3.5.3)

unde Pi , mi ( x ) , i = 1, n , sunt polinoame de gradul mi , mi 0 , i = 1, n , i nu este valoare proprie a matricei A a coeficienilor sistemului omogen. n acest caz pentru soluia particular a sistemului neomogen (3.5.1) se propune un vector de forma: Q1, m ( x ) Q2, m ( x ) x e , Yp ( x ) = M Q ( x) n, m
218

(3.5.4)

unde Qi , m ( x ) sunt polinoame de gradul m, cu coeficieni nedeterminai, iar

m = max {mi } .
i =1, n

Dac este rdcin multipl de ordinul k a ecuaiei caracteristice det ( A rI n ) = 0 , atunci se propune, pentru Y p ( x ) , un vector de forma: Q1, m ( x ) Q2, m ( x ) k x x e . Yp ( x ) = M Q ( x) n, m

(3.5.5)

total de n ( m + 1) ) se determin prin metoda identificrii, dup nlocuirea lui

n ambele situaii coeficienii polinoamelor Qi , m ( x ) , i = 1, n (n numr

Y p ( x ) n sistemul neomogen (3.5.1). b) Sisteme de ecuaii difereniale pentru care:

P m1 ( x ) Q1, r1 ( x ) 1, P2, m2 ( x ) x Q2, r2 ( x ) x F ( x) = e cos x + e sin x , M M Pn, m ( x ) Qn, r ( x ) n n

(3.5.6)

unde Pi , mi ( x ) i Qi , ri ( x ) sunt polinoame de gradul mi , respectiv ri , i = 1, n . Conform acelorai precizri de la punctul a) soluia particular a sistemului neomogen (3.5.1) se va propune de forma:
Pm ( x ) Q1, m ( x ) 1, P2, m ( x ) k x Q2, m ( x ) k x Yp ( x ) = x e cos x + x e sin x , (3.5.7) M M P ( x) Q ( x) n, m n, m

unde Pim ( x ) i Qi, m ( x ) , i = 1, n , i m = max {mi , ri } , iar k este ordinul de , multiplicitate al rdcinii r = i a ecuaiei caracteristice, det ( A rI n ) = 0 . (Dac r = i nu este valoare proprie a matricei A, atunci se va lua k = 0 n forma lui Y p ( x ) ).
i =1, n

219

c) Dac vectorul termen liber

F ( x ) al sistemului neomogen

dy = A Y + F ( x ) este o sum de s vectori, fiecare dintre acetia avnd aceeai dx structur F ( x ) = F1 ( x ) + F2 ( x ) + ... + Fs ( x ) , (3.5.8) atunci soluia particular cutat pentru sistemul neomogen va fi de forma:

Yp ( x ) = Yp,1 ( x ) + Yp,2 ( x ) + ... + Yp , s ( x ) ,

unde Yp, k ( x ) , k = 1, s , este soluie particular a sistemului neomogen: dY = A Y + Fk ( x ) , k = 1, s (principiul superpoziiei). dx

(3.5.9)

Observaia 3.5.1
Un sistem liniar de forma: d y1 x d x = a1,1 y1 + a1,2 y2 + ... + a1, n yn + f1 ( x ) x d y2 = a y + a y + ... + a y + f ( x ) 2,1 1 2,2 2 2, n n 2 dx .................................................................. x d yn = a y + a y + ... + a y + f ( x ) n ,1 1 n ,2 2 n, n n n dx

(3.5.10)

se numete sistem diferenial liniar de tip Euler. Prin schimbarea de variabil independent x = et acesta se transform ntr-un sistem cu coeficieni constani pentru care se poate determina ntotdeauna soluia general.

220

MODULUL 3 Teme de control

1. S se construiasc sistemele de ecuaii difereniale liniare i omogene care admit urmtoarele sisteme fundamentale de soluii: y e3 x y 0 1. Y1 = 11 = ;Y2 = 12 = 3 x ; y21 0 y22 e 2x y11 e2 x y12 xe 2. Y1 = = = ; ;Y2 = y21 0 y22 e2 x y cos x y sin x 3. Y1 = 11 = ;Y2 = 12 = . y21 sin x y22 cos x 2. S se determine soluia general i soluia problemei Cauchy (cnd se precizeaz) a urmtoarelor sisteme de ecuaii difereniale liniare i omogene, cu coeficieni constani: dy1 dx = y1 + 4 y2 ; y1 ( 0 ) = 1, y2 ( 0 ) = 1 ; 1. dy2 = y1 + y2 dx dy1 dx = 3 y1 y2 2. ; dy2 = y1 y2 dx dy1 dx = 2 y1 y2 3. ; dy2 = y1 + 2 y2 dx dx dt = 3 x 8 y + 4 z dy 4. = x + 5 y 2z ; dt dz dt = 3 x + 14 y 6 z

 dx dt = y + z dy 5. = z ; x ( 0 ) = 0, y ( 0 ) = 1, z ( 0 ) = 1 ; dt dz dt = x + z dx dt = 4 x y dy 6. = 3 x + y z ; dt dz dt = x + z y 4 y + z = 0 7. . z 10 z z = 0
3. S se determine soluia general i soluia problemei Cauchy (cnd se precizeaz) a urmtoarelor sisteme de ecuaii difereniale liniare i neomogene, cu coeficieni constani: dx 4t dt = 7 x + 34 y 42 z + 2e dy 1. = x 10 y + 6 z + 5e7t ; dt dz 10t dt = 4 x + 10 y 18 z + 8e dx t dt = x + y + e dy 2. = x + z + cos t ; dt dz = x dt dx 2 dt = 4 x 18 y + 9 z + 4 + 18t 9t dy ; 3. = x + 5 y 2 z 5t + 2t 2 dt dz 2 dt = 3 x + 14 y 6 z 3 12t + 6t
2

 dy 2 dx = y z + 3 x 4. ; dz = 4 y 2 z + 8 x dx dy x dx = y 2 z + cos x + sin x + e ; y ( 0 ) = 1; z ( 0 ) = 0 . 5. dz = 2 y z + sin x cos x dx

4. S se determine soluia general i soluia problemei Cauchy (cnd se precizeaz) a urmtoarelor sisteme de ecuaii difereniale liniare cu coeficieni variabili, reductibile la sisteme de ecuaii cu coeficieni constani: dy 4 x dx = y 2 z + x cos x 1. ; y = 0, z = 1; dz 3 3 x = 3y + 4z dx 2 x y + xz + y + z = x + 1 . 2. 2 x z + xy y z = x 1

CAPITOLUL 4 ECUAII CU DERIVATE PARIALE DE ORDINUL I

Conform titlului, capitolul este consacrat studiului unor ecuaii cu derivate pariale de ordinul I, i anume: acelora pentru care pot fi date metode elementare de integrare. De asemenea, sunt prezentate i alte probleme legate de studiul acestor ecuaii, probleme care ele nsele pot fi studiate separat.

4.1 Ecuaii cu difereniale totale

O generalizare important a ecuaiilor difereniale ordinare este dat de ecuaiile definite n acest paragraf, ecuaii care fac trecerea ctre ecuaiile cu derivate pariale. Teoria ecuaiilor cu difereniale totale este legat de teoria ecuaiilor de tip Pfaff (prezentat n paragraful al treilea) i are aplicaii n multe domenii ale matematicii.

Definiia 4.1.1
Fie D
k

o mulime nevid deschis i ai , j : D

( i = 1, 2,..., n;
n

j = 1, 2,..., k ) . Vor fi folosite notaiile vectoriale:

x = ( x1, x2 ,..., xn )

t = ( t1, t2 ,..., tk ) k , d x = ( d x1,d x2 ,...,d xn ) , d t = ( d t1,d t2 ,...,d tk ) i nseamn transpusa matricei linei dt . Cu aceste notaii simbolul matematic

( d t )t
(4.1.1)

( d x )t = ( ai, j ( t , x ) )i, j ( d t ) t

se numete ecuaie cu difereniale totale sau sistem de ecuaii cu difereniale totale.

Observaia 4.1.1
(i) n scrierea vectorial

( d x ) t = ( ai, j ( t , x ) )i, j ( d t ) t

denumirea de

ecuaie (cu difereniale totale) este justificat, aceast scriere condensat reprezentnd evident o ecuaie, dar o ecuaie vectorial. (ii) Explicitnd scrierea vectorial de mai sus, se obine urmtoarea form:

240

k a1, j ( t1,..., tk , x1, x2 ,..., xn ) d t j d x1 = j =1 k d x a2, j ( t1,..., tk , x1,..., xn ) d t j 2= j =1 M k d xn = an, j ( t1,..., tk , x1,..., xn ) dt j j =1

(4.1.2)

care justific denumirea de sistem (de ecuaii cu difereniale totale). (iii) a) Dac n = k = 1 , se obine ecuaia: d x = a ( t , x ) d t care este unul din simbolurile prin care s-a definit ecuaia diferenial (ordinar) de ordinul I. Aadar, afirmaia c acest tip de ecuaii reprezint o generalizare a ecuaiilor difereniale ordinare de ordinul I capt acum justificare. b) n situaia precedent, dac funcia a este constant n raport cu variabila x, se obine simbolul d x = a ( t ) d t . (iv) n sfrit, pentru n = 1, (sistemul (4.1.2)) devine:
dx=

a j ( t1,..., tk , x ) d t j , care reprezint ecuaia studiat n acest paragraf.

j =1

Definiia 4.1.2
Fie G k o mulime nevid deschis i : G n o funcie vectorial, care admite derivate pariale de ordinul I, n raport cu fiecare dintre variabile. Funcia se numete soluie a ecuaiei (4.1.1) (sau (4.1.2)), dac sunt ndeplinite condiiile: (i) t = ( t1, t2 ,..., tk ) G ( t , ( t ) ) D ; (ii) t G D ( t ) = ai , j ( t , ( t ) )

)ij==1,2,..., nk . 1,2,...,

Observaia 4.1.2
( t ) (i) Conform definiiei D ( t ) = i . Atunci egalitatea din t j i =1,2,..., n
j =1,2,..., k

definiia precedent nseamn:

i = 1,2,..., n , j = 1,2,..., k i t = ( t1,..., tk ) G .

i ( t1, t2 ,..., tk ) = ai, j ( t1, t2 ,..., tk , 1 ( t ) ,..., n ( t ) ) , t j

241

soluia ecuaiei difereniale ordinare de ordinul I, d x = a ( t , x ) d t . 2) n cazul particular n care funcia a nu depinde de variabila x, funcia este soluie, dac t G , ( t ) = a ( t ) ; adic obinerea soluiei ecuaiei date revine le gsirea unei primitive pentru funcia a. (iii) Fie n = 1 . 1) Soluia ecuaiei (4.1.1) (sau (4.1.2)) nseamn o funcie : G (unde G k este o mulime nevid deschis) cu derivate pariale de ordinul I n raport cu fiecare dintre variabile, astfel nct: a) t G ( t , ( t ) ) = ( t1, t2 ,..., tk , ( t1, t2 ,..., tk ) ) D ;
b) t G i j = 1, 2...k ,
( t1,..., tk ) = a j ( t1, t2 ,..., tk , ( t1, t2 ,..., tk ) ) . t j

(ii) 1) Dac n = k = 1 , atunci : G (G mulime nevid deschis) este soluie pentru ecuaia dat, simultan condiiei de domeniu, este verificat i egalitatea: t G ( t ) = a ( t , ( t ) ) , egalitate n care se recunoate

2) Considernd n continuare cazul n = 1 , se observ c obinerea soluiei ecuaiei cu difereniale totale (4.1.1) (sau (4.1.2)), revine la gsirea unei funcii care s admit derivate pariale de ordinul I n raport cu fiecare variabil, astfel nct ( t1,..., tk ) = a j ( t1, t2 ,..., tk , ( t1, t2 ,..., tk ) ) t = ( t1,..., tn ) G . t j

Adic funcia este soluia unui sistem de ecuaii cu derivate pariale de x ordinul I scris sub forma simbolului = a j ( t1,..., tk , x ) ( j = 1, 2,..., k ) . t j O astfel de interpretare (imediat, de altfel) justific legtura care se face ntre acest tip de ecuaie i ecuaiile cu derivate pariale de ordinul I.

Definiia 4.1.3
O ecuaie cu difereniale totale se numete complet integrabil pe D dac ( t0 , x0 ) D G0 V ( t0 ) i : G0 n soluie a ecuaiei astfel nct

( t0 ) = x0 .

Observaia 4.1.3
Pentru k = n = 1 , dac a : D (unde D 2 este o mulime nevid deschis) este continu, atunci din teorema lui Peano (teorema 1.3.1) rezult c ecuaia d x = a ( t , x ) d t este complet integrabil. Aceast teorem, adevrat i pentru n > 1 , nu mai rmne adevrat, n general, pentru k > 1 .

242

Teorema 4.1.1
Fie k > 1 , D
k

i = 1, 2,..., k , funcii de clas C1 care definesc ecuaia d x = ( ai ( t , x ) ) ( d t ) . Dac aceast ecuaie este complet integrabil pe D, atunci sunt ndeplinite condiiile:
t

o mulime nevid deschis i ai : D

ai a ( t1,..., tk , x ) + i ( t1,..., tk , x ) a j ( t1,..., tk , x ) = t j x = a j ti

( t1,..., tk , x ) +

a j x

(4.1.3)

( t1,..., tk , x ) ai ( t1,..., tk , x )

2 i, j {1,2,..., k } , i j i ( t , x ) = ( t1, t2 ,..., tk , x ) D . (Deci Ck condiii).

Demonstraie
Conform ipotezei asumate n teorem, dac G0 V ( t0 ) , ( G0 D ) i : G0
1) t = ( t1,..., tk ) G0 , ( t , ( t ) ) D ; 2) t G0 i j = 1,2,..., k ,

( t0 , x0 ) D ,

exist

astfel nct:

3) ( t0 ) = ( t0,1, t0,2 ,..., t0, k ) = x0 .

( t1, t2 ,..., tk ) = a j ( t1,..., tk , ( t ) ) ; t j

Cum funciile a j

( j = 1,2,..., k )

sunt presupuse de clas C1 pe D, atunci

este de clas C 2 pe G0 , deci conform criteriului lui Schwarz, derivatele sale pariale de ordinul al II-lea, sunt egale pe G0 . Aadar: t G0 ,
2 2 (t ) = ( t ) ( i, j = 1, 2,..., k ) , i j t G0 , i, j = 1,2,..., k , t j ti ti t j

i j,

ai ( t , ( t ) ) = a j ( t , ( t ) ) t G0 , i, j = 1, 2,..., k , i j , t j ti

a a ai ( t , ( t ) ) + ai ( t , ( t ) ) t ( t ) = t j ( t , ( t ) ) + xj ( t , ( t ) ) ( t ) . t j x ti j i Aadar t G0 i i, j = 1, 2,..., k , i j a a ai ( t , ( t ) ) + ai ( t , ( t ) ) a j ( t , ( t ) ) = t j ( t , ( t ) ) + xj ( t , ( t ) ) ai ( t , ( t ) ) t j x i n particular, pentru t = t0 ( x0 = ( t0 ) ) , egalitile de mai sus devin: i, j = 1,2,..., k , i j ,

243

a a ai a ( t0 , x0 ) + i ( t0 , x0 ) a j ( t0 , x0 ) = j ( t0 , x0 ) + j ( t0 , x0 ) ai ( t0 , x0 ) . t j x ti x Cum ( t0 , x0 ) D este arbitrar, egalitile (4.1.3) sunt verificate.

Exemplul 4.1.1
Fie A, B : D , unde D 3 este o mulime nevid deschis i A, B sunt funcii de clas C1 pe D. Dac ecuaia d z = A ( x, y, z ) d x + B ( x, y, z ) d y este complet integrabil pe D, atunci este ndeplinit condiia:

A A B B ( x , y , z ) + ( x , y , z ) B ( x , y , z ) = ( x , y , z ) + ( x, y , z ) A ( x, y , z ) , y z x z ( x, y , z ) D . (i) Ecuaia d z =

x( z x) sunt definite pe D = ( x, y, z ) 3 : xy 1 , poate fi 1 + xy A A B B zx complet integrabil pe D, deoarece, . + B = + A= y z x z 1 + xy B ( x, y , z ) =

x( z x) 1 + yz 1 + yz dx+ d y , unde A ( x, y, z ) = i 1 + xy 1 + xy 1 + xy

Exprimarea c ecuaia poate fi complet integrabil pe D, atrage atenia c relaiile (4.1.3) din teorema 4.1.1 reprezint condiia necesar pentru ca ecuaia s aib proprietatea cerut. (ii) n schimb, ecuaia d z = xy d y + xz d z nu este complet integrabil pe A A B B + B = + A, nici o mulime deschis din 3 , deoarece egalitatea y z x z nseamn x = z + x 2 y i

{( x, y, z ) : x = z + x y} este o mulime nchis n

2

care nu are puncte interioare. Deci, egalitatea nu poate fi ndeplinit pe nici-o mulime deschis nevid.

Observaia 4.1.4
Fie din nou ecuaia cu difereniale totale d x =

ai ( t, x ) d ti ,
i =1

unde

ai : D
D
k

sunt funcii de clas C , i = 1,2,..., k , pe mulimea nevid deschis

. (i) Dac ecuaia este complet integrabil pe D, atunci sunt ndeplinite egalitile (4.1.3) i, j (1, 2,..., k ) , i j . u, v k , prin amplificarea
244

relaiilor (4.1.3) cu u j vi i prin nsumarea egalitilor astfel obinute ntre ele i cu egalitile: a j ti rezult:
i , j =1

( t , x ) u j vi +
k

a j x

( t , x ) u j vi =
k

ai a ( t , x ) u j vi + i ( t , x ) u j vi , t j x

ti ( t, x ) u j vi +
k

a j

a j x

( t , x ) ai ( t , x ) u j vi =

i , j =1 k

ai ai = ( t , x ) u j vi + ( t , x ) a j ( t , x ) u j vi . t j x i , j =1 i j =1

Rescriind sumele din dreapta egalitii precedente, schimbnd rolul indicilor i i j, se obine relaia:

a a j ( t , x ) + j ( t , x ) ai ( t , x ) u j vi = t x i , j =1 i

a a j = ( t , x ) + j ( t , x ) ai ( t , x ) ui v j t x i , j =1 i

(4.1.4)

adevrat ( t , x ) D i u , v k . Prin urmare, din relaiile (4.1.3), se obine egalitatea (4.1.4). Reciproc, fie ndeplinit egalitatea (4.1.4). Lundu-se n (4.1.4), v = ei = ( 0,...,1,...,0 ) (1 pe locul i) i u = e j = ( 0,...,1,...,0 ) (1 pe locul j), se obine, i, j {1,2,..., k } , i j : a j ti

(t, x ) +

a j x

( t , x ) ai ( t , x ) =

ai a ( t, x ) + i ( t, x ) a j ( t, x ) , ( t, x ) D , t j x

adic relaiile (4.1.3). Aadar, relaiile (4.1.3) sunt echivalente cu egalitatea (4.1.4). (ii) n cazul particular al ecuaiei d z = A ( x, y, z ) d x + B ( x, y, z ) d z , egalitatea (4.1.4)devine: A A B B A A u1v1 + u1v2 + u2v1 + u2v2 + A u1v1 + B u1v2 + x y x y z z B B A A B B u1v1 + u2v1 + u1v2 + u2v2 + + A u2v1 + B u2v2 = z z x y x y A A B B + A u1v1 + B u2v1 + A u1v2 + B u2v2 , z z z z
245

adic:
A B A B u1v2 + u2v1 + B u1v2 + A u2v1 = y x z z A B A B = u2v1 + u1v2 + B u2v1 + A u1v2 , u, v y x z z

Teorema 4.1.2 (FROBENIUS)

Fie D
1 k k

mulime nevid deschis i funciile ai : D

de clas

C , i = 1,2,..., k , care satisfac relaiile (4.1.3). Atunci ecuaia cu difereniale totale d x =

ai ( t, x ) d ti este complet integrabil pe D.

i =1

Demonstraie

1. Fie ( t0 , x0 ) = ( t0,1, t0,2 ,..., t0, k , x0 ) D fixat, 0 > 0 astfel nct

k t0,i 0 , t0,i + 0 [ x0 0 , x0 + 0 ] D P := i =1 k i dac a := ( a1, a2 ,..., ak ) : D , M > 1 este ales cu proprietatea c, ( t , x ) P , a ( t , x ) M . Se definesc := 0 i M k

f : [ 1,1] [ x0 , x0 + ] [ , ]
k

f ( s , x, ) =

ai ( t0 + s, x ) i =
i =1

a ( t0 + s, x ) , .

Deoarece t0 + s t0 = s i i = 1,2,..., k , si < 0 , vectorul ( t0 + s, x ) este din P, deci funcia f este corect definit. n plus, f este de clas

C1 .
2. Se consider problema Cauchy

dx = f ( s, x, ) , x ( 0 ) = x0 , unde ds
k

ecuaia diferenial depinde de parametrul vectorial [ , ] . Aplicnd acestei probleme Cauchy teorema de existen i unicitate a soluiei maximale, ! ( , ) : I ( ) funcie derivabil cu [ , ] proprietile s I ( ) , ( s, ) = f ( s, ( s, ) , ) , ( 0, ) = x0 i, n plus, s rezult c
k

246

este de clas C1 n raport cu parametrul vectorial. Mai mult, soluia ( , ) definit pe intervalul deschis I ( ) , maxim posibil, conine pe [ 1,1] , deoarece el conine orice s
0 cu s min 1, f ( s , x, ) k x [ x0 , x0 + ] i [ , ] , f ( s , x, ) =
3. Se
k

= 1 ; (pentru c s [ 1,1] ,

ai ( t0 + s, x ) i
i =1

k a = 0 ). prin

definete

funcia

t0,i , t0,i +
i =1

( t ) = (1, t t0 ) . Evident c este de clas C1 . Pe de alt parte, funcia dx ( s,0 ) este soluia unic a problemei Cauchy = 0 ( = f ( s, x,0k ) ) i ds x ( 0 ) = x0 , definit pe I ( 0k ) [ 1,1] . Cum i funcia constant x ( s ) = x0 verific aceast problem Cauchy, se obine c s [ 1,1] ( s,0 ) = x0 . n particular, ( t0 ) = (1,0k ) = x0 . ( s, ) ai ( t0 + s, ( s, ) ) s ( i = 1, 2,..., k ) . i Funciile 1, 2 ,..., k verific ecuaia diferenial, liniar, de ordinul I:
4. Fie i ( s, ) :=
k

dy = ds

x ( t0 + s, ( s, ) ) j y , ceea ce se va justifica n cele ce urmeaz,

j =1

a j

folosindu-se relaiile (4.1.3). Din difereniabilitatea n raport cu parametrul, se obine c:

f ( s, ( s, ) , ) = ( s, ) = ( s, ) = s i i s i
k a j ( t0 + s, ( s, ) ) j = ai ( t0 + s, ( s, ) ) + = i j =1 k k a j a + ( t0 + s, ( s, ) ) s j + xj ( t0 + s, ( s, ) ) ( s, ) j . i i j =1 j =1

247

Prin urmare:
i ( s, ) = ( s, ) ai ( t0 + s, ( s, ) ) s = s s i s

= ai ( t0 + s, ( s, ) ) + +
k

ti ( t0 + s, ( s, ) ) s j +
j =1

a j

x ( t0 + s, ( s, ) ) i ( s, ) j ai ( t0 + s, ( s, ) )
j =1 k

a j

t ji ( t0 + s, ( s, ) ) j s xi ( t0 + s, ( s, ) ) s ( s, ) s =
j =1 k

a a j ( t0 + s, ( s, ) ) s + xj ( t0 + s, ( s, ) ) ( s, ) j t i j =1 i

ai ( t0 + s, ( s, ) ) j s ai ( t0 + s, ( s, ) ) t j x j =1 i ( s, ) = s
k

a j ( t0 + s, ( s, ) ) j s.
j =1

Aplicnd relaiile (4.1.3) pentru ultimele dou sume de mai sus, se obine:

a a j ( t0 + s , ( s, ) ) s + j ( t0 + s, ( s, ) ) ( s, ) j t x i j =1 i

a a j ( t0 + s , ( s, ) ) s + j ( t0 + s, ( s, ) ) ai ( t0 + s, ( s, ) ) s j . t x j =1 i Prin urmare,
k

i ( s, ) = s =

x ( t0 + s, ( s, ) ) i ( s, ) ai ( t0 + s, ( s, ) ) s j =
j =1 k

a j a

xj ( t0 + s, ( s, ) ) i ( s, ) j .
j =1

Egalitate adevrat i = 1,2,..., k . Dar i ( 0, ) = ( 0, ) = x0 . Cum problema Cauchy dy = ds

k

( 0, ) = 0 , deoarece i

x ( t0 + s, ( s, ) ) j y ,
j =1

a j

248

y ( 0 ) = 0 , are unica soluie y ( s ) = 0

k

( s [ 1,1]) ,

rezult c i = 1,2,..., k ,

i ( s, ) = 0 , ( s, ) [ 1,1] [ , ] .
5. Prin

urmare:
k

( s, ) = ai ( t0 + s, ( s, ) ) s , i

i = 1,2,..., k

( s, ) [ 1,1] [ , ] . n egalitile de mai sus, fie

= t t0

s = 1 . Rezult c:

(1, t t0 ) = ai ( t , (1, t t0 ) ) , i = 1,2,..., k i Conform definiiei funciei se obine c:

i t

[ t 0 i , t0 i + ] .
i =1

( t ) = ai ( t , ( t ) ) , i = 1,2,..., k . ti

Teorema 4.1.3 (unicitatea soluiei ecuaiei cu difereniale totale)

Fie D
k

o mulime nevid deschis, ai : D

o funcie de clas
k

C1 , i = 1,2,..., k , i i : Gi deschise) soluii ale ecuaiei

( i = 1,2 )
dx=

(unde G1, G2 cu

mulimi nevide proprietatea c

a j (t, x ) d t j
j =1

t0 G1 I G2 , astfel nct 1 ( t0 ) = 2 ( t0 ) . Dac U G1 I G2 este o mulime deschis, conex i t0 U , atunci t U 1 ( t ) = 2 ( t ) .

Demonstraie

Fie U := {t U : 1 ( t ) = 2 ( t )} ; din ipotez, t0 U , deci U i t U G1 I G2 , fie r > 0, astfel nct B ( t , r ) U i

deoarece 1 , 2 sunt funcii continue, U este o mulime nchis. Dac ui : [ 0,1] , ui ( s ) = i ( t + s ( t t ) ) , i = 1,2 i t B ( t , r ) .

du = Considernd ecuaia diferenial ai ( t + s ( t t ) , u ) ( ti ti ) , d s i =1 aceasta admite proprietatea de existen i unicitate a soluiilor maximale. Cum

d ui = ds

i ( t + s ( t t ) ) t j t j = t j j =1

) a j ( t + s ( t t ) ) ( t j t j )
j =1

i u1 ( 0 ) = 1 ( t ) = 2 ( t ) = u2 ( 0 ) , se obine c s [ 0,1] , u1 ( s ) = u2 ( s ) . n particular, u1 ( s ) = u2 ( s ) 1 ( t ) = 2 ( t ) , t B ( t , r ) .

249

Aadar, B ( t , r ) U i cum t U este arbitrar, rezult c U este o mulime deschis n U. Deoarece U este conex, se gsete c U U , deci t U 1 ( t ) = 2 ( t ) .

Observaia 4.1.5
(i) Rezultatele referitoare la ecuaii cu difereniale totale prezentate n acest paragraf au fost date pentru n = 1 . Aceleai rezultate sunt adevrate i pentru n > 1 . n plus, soluia unei ecuaii difereniale totale, complet integrabil este i ea de clas C1 n raport cu variabilele, ct i cu datele iniiale. (ii) Este prezentat n continuare un algoritm pentru abordarea rezolvrii o mulime nevid, deschis, unor astfel de ecuaii. Fie deci D k ai : D ( i = 1,2,..., k ) funciile de clas C1 i ecuaia dx=

ai ( t1,..., tk , x ) d ti .
i =1

1) Se verific dac funciile ( ai )i =1,2,..., k ndeplinesc condiiile (4.1.3).

Dac ele nu satisfac aceste relaii, atunci ecuaia nu are soluie. n caz contrar se trece la pasul urmtor. 2) Dac ( t0 , x0 ) D este punctul fixat, se rezolv problema Cauchy: dx = ds

ai ( t0 + s, x ) i , x ( 0 ) = x0 , creia i se determin soluia maximal (ce

i =1

depinde de parametrul vectorial ) ( s, ) . Acest lucru se poate face dac ecuaia la care s-a ajuns este o ecuaie diferenial, ordinar, de ordinul I, pentru care se cunoate un algoritm de rezolvare. 3) n ipoteza traversrii i a pasului al II-lea, funcia ( t1, t2 ,..., tk ) = (1, t1 t0,1,..., tk t0, k ) este soluia ecuaiei cu difereniale totale dat, ce satisface condiia ( t0,1, t02 ,..., t0, k ) = x0 .

Exemplul 4.1.2
prin punctul ( 0,0 0 )
3

2 S se determine soluia ecuaiei d x = 2t1 d t1 + x t1 + t2 1 d t2 care trece

=: D .

2 Aadar, a1 ( t1, t2 , x ) = 2t1 i a2 ( t1, t2 , x ) = x t1 + t2 1 . a1 a 1) ( t1, t2 , x ) + 1 ( t1, t2 , x ) a2 ( t1, t2 , x ) = 0 i t2 x

a2 a ( t1, t2 , x ) + 2 ( t1, t2 , x ) a1 ( t1, t2 , x ) = 2t1 + 1 ( 2t1 ) = 0 . t1 x

250

Deci ecuaia este complet integrabil. 2) Se consider problema Cauchy, dx = a1 ( t0 + s, x ) 1 + a2 ( t0 + s, x ) 2 , x ( 0 ) = 0 . ds dx 2 2 = 2 s1 + x s 2 1 + s2 1 2 , unde n acest caz, ecuaia este: ds funcia necunoscut este x, variabila independent s, iar 1 , 2 sunt parametrii de care depinde ecuaia. dx 2 2 2 Rescris: x2 2 s1 + s 2 1 2 s2 + 2 = 0 , ecuaia se recunoate a ds 2 fi o ecuaie liniar. Soluia general va fi: x ( s, 1, 2 ) = k e2 s + 1 s 2 2 s ,

( k ) i, din condiia iniial x ( 0 ) = 0 , rezult k = 0 . 2 ( x, s ) = 1 s 2 2 s . 2 3) Atunci ( t ) = (1, t t0 ) = t1 t2 este soluia cutat.

4.2 Integrale prime

Prin urmare:

n acest paragraf se introduce noiunea de integral prim. Dei este specific i altor capitole de ecuaii, ea este prezentat aici, deoarece va fi folosit intens pentru studiul ecuaiilor cu derivate pariale.

Definiia 4.2.1
Fie f :D
n

(D

mulime deschis),

f = ( f1, f 2 ,..., f n ) ,

d x1 d t = f1 ( t , x1,..., xn ) fi : D ( i = 1,2,..., n ) funcie care definete sistemul M d x n = f n ( t , x1,..., xn ) dt dx = f (t, x ) . notat i prin dt O funcie F : D0 ( D0 D ) se numete integral prim a sistemului dat dac : I 0 t I0 ,
n

( t , ( t ) ) = ( t , 1 ( t ) ,..., n ( t ) ) D0 , F ( t , 1 ( t ) ,..., n ( t ) ) = F ( t , ( t ) ) = C , t I 0 .

( I0

interval) soluie a sistemului cu proprietatea c, atunci c astfel nct

Altfel spus, F este integral prim dac ea este constant de-a lungul oricrei soluii.

251

Observaia 4.2.1
(i) Sunt uor de gsit integrale prime pentru un sistem, deoarece oricare funcie constant are aceast calitate. Mai mult, dac F1, F2 ,..., Fs sunt integrale dx = f , i sunt definite pe un acelai domeniu D0 i dac H este prime, pentru dt o funcie arbitrar H : s , atunci F ( t , x1,..., xn ) = H ( F1 ( t , x ) ,..., Fs ( t , x ) ) este de asemenea integral prim. (ii) Uor de imaginat c intereseaz integrale prime care nu sunt funcii constante. n cele ce urmeaz sunt prezentate cteva rezultate ce permit caracterizarea integralelor prime.

Teorema 4.2.1 (de recunoatere a integralelor prime)

f : D n ( D n mulime deschis) continu i fie funcie difereniabil ( D0 D mulime deschis). Atunci F este dx = f ( t , x ) ( t , x ) = ( t , x1,..., xn ) D0 , integral prim pentru sistemul dt n F F (t, x ) + ( t , x ) fi ( t , x ) = 0 . t xi i =1 Fie F : D0

Demonstraie
Fie ( t0 , x0 ) D0 i : I 0
n

t0 I 0 ) soluie a problemei Cauchy

( f , ( t0 , x0 ) )

( I0

interval deschis astfel nct (care exist conform teoremei

lui Peano). Fie I1 = 1 ( D0 ) I 0 . Se consider, n locul funciei , restricia ei la deschisul I1 fr a mai schimba notaia i se face acest lucru pentru a avea ndeplinit condiia de domeniu de definiie cerut n definiia 4.2.1. dx Dac F este integral prim pentru sistemul = f ( t , x ) , atunci c dt astfel nct t I1 , F ( t , ( t ) ) = C . Din condiiile impuse lui F funcia t F ( t , ( t ) ) este difereniabil i evident d F F ( t , 1 ( t ) ,..., n ( t ) ) = 0 (t, ( t )) + dt t
n

xi ( t, ( t ) ) i ( t ) = 0 ( t I1 ) .
i =1

n particular, pentru t = t0 ( t0 ) = x0 i ( t ) = fi ( t , 1 ( t ) ,..., ( t ) ) , i F deci ( t0 , x0 ) + t

252

xi ( t0 , x0 ) fi ( t0 , x0 ) = 0 ,
i =1

iar

( t0 , x0 ) D0

fiind arbitrar

F rezult ( t , x ) D0 (t, x ) + t Fie acum : I t I (

xi ( t , x ) fi ( t, x ) = 0 .
i =1 n

o soluie a sistemului

interval) ( t , ( t ) ) D0 .

dx = f ( t , x ) astfel nct dt cu

n egalitatea din enun, nlocuind pe F (t, (t )) + t deci

(t, x )

(t, (t )) ,

obinem

F ( t , ( t ) ) fi ( t , ( t ) ) = 0 , dar fi ( t , ( t ) ) = i ( t ) t I i xi i =1

F (t, (t )) + t

xi ( t, ( t ) ) i ( t ) = d t ( F ( t, ( t ) ) ) = 0 ( t I ) .
i =1

Prin urmare, c

astfel nct t I , F ( t , 1 ( t ) ,..., n ( t ) ) = C .

Definiia 4.2.2
funcie continu ( D n mulime deschis) i ( D0 D mulime deschis) funcii difereniabile i dx = f (t, x ) . integrale prime pentru sistemul dt Atunci F1, F2 ,..., Fk se numesc integrale prime (funcionale) independente dac Fie f : D F1, F2 ,..., Fk : D0
n

F rang i ( t , x1,..., xn ) = k ( t , x1,..., xn ) D0 . x j i =1,2,..., k

j =1,2,..., n

Observaia 4.2.2
Fie F1, F2 ,..., Fn : D0 funcii difereniabile i integrale prime pentru dx sistemul = f ( t , x ) ( f : D n i D0 D n mulimi deschise), dt D ( F1, F2 ,..., Fn ) astfel nct ( t , x ) 0 ( t , x ) D0 . D ( x1, x2 ,..., xn ) Atunci rezolvarea problemei Cauchy o problem de funcii implicite.

( f , t0 , x0 ) ( t0 , x0 ) D0

se reduce la

253

(i) Pentru a justifica afirmaia fcut, se consider sistemul:

F1 ( t , x1,..., xn ) F1 ( t0 , x0,1, x0,2 ,..., x0, n ) = 0; F2 ( t , x1,..., xn ) F2 ( t0 , x0,1, x0,2 ,..., x0, n ) = 0; M Fn ( t , x1,..., xn ) Fn ( t0 , x0,1, x0,2 ,..., x0, n ) = 0. Este uor de verificat c sunt ndeplinite condiiile din teorema de existen a funciilor implicite i deci 1,..., n : I 0 funcii derivabile pe intervalul deschis I 0 t0 , astfel nct:
a) ( t0 ) = ( 1 ( t0 ) ,..., n ( t ) ) = ( x1,0 , x2,0 ,..., xn,0 ) = x0 ; b) Fi ( t , 1 ( t ) ,..., n ( t ) ) Fi ( t0 , x0,1, x0,2 ,..., x0, n ) = 0 ( t I 0 ) .

(ii) Din teorema funciilor implicite obinem D ( F1,..., Fn ) ( t, x ) D ( xi ,..., xi 1, t , xi +1,...., xn ) ( t ) = i D ( F1,..., Fn ) D ( x1,..., xi ,..., xn )

( i = 1,2,..., n ) i

t I0.

(iii) Din teorema precedent se obin relaiile verificate pe D0 : F1 n F1 + fi = 0 t i =1 xi M n Fn Fn + fi = 0 t xi i =1

care constituie un sistem de ecuaii liniare. Din condiia

D ( F1,..., Fn ) (t, x ) 0 D ( x1,..., xn ) rezult c sistemul are soluia unic, care calculat dup regula Cramer ofer D ( F1,..., Fn ) (t, x ) D ( xi ,..., xi 1, t , xi +1,...., xn ) fi ( t , x ) = D ( F1,..., Fn ) ( t, x ) D ( x1,..., xi ,..., xn )

( i = 1, 2,..., n ) , ( t , x ) D .

(iv) Comparnd egalitile obinute la punctul (ii) i (iii), rezult c:

( t ) = fi ( t , 1 ( t ) ,..., n ( t ) ) t I 0 i = 1,2,..., n . i
254

Teorema 4.2.2 (de existen a integralelor prime independente)

Fie f : D n raport cu
n

(D

mulime deschis) continu i de clas C1

x = ( x1,..., xn )

( t0 , x0 ) = ( t0 , x0,1, x0,1,...x0,n ) D .

Atunci

F1, F2 ,..., Fn integrale prime pentru

( t0 , x0 ) , astfel nct:

dx = f ( t , x ) definite pe o vecintate a lui dt

(i) F1, F2 ,..., Fn sunt difereniabile pe D0 ; (ii) ( ( F1 ( t0 , x0 ) , F2 ( t0 , x0 ) ,..., Fn ( t0 , x0 ) ) = x0 ), se noteaz F = ( F1,..., Fn ) : D0

% (iii) dac F : D0
n

este integral prim pentru ,

dx = f ( t , x ) H : F ( D0 ) dt astfel nct

% ( t , x ) = D0 , F ( t , x ) = H ( F ( t , x ) ) = H ( F1 ( t , x ) , F2 ( t , x ) ,..., Fn ( t , x ) ) .

Demonstraie
Din ipotezele impuse n enunul teoremei Df problemei Cauchy D este mulime deschis, iar funcia t a ( t , , ) este soluie a : Df
n

, unde

( f , , ) .

n plus, aplicaia este de clas C1 i D f este

domeniul maximal pe care poate fi definit o astfel de aplicaie, atunci satisface relaia: f1 ( t , ) ( 1,..., n ) , ( t , , ) = ( t , , ) M f t, ( 1,..., n ) n ( ) care scris pe componente ofer egalitile:

( ( t, , ) := ( 1 ( t, , ) ,..., n ( t , , ) ) )
i i ( t , , ) = ( t , , ) f j ( t , ) , ( t , , ) D f , i = 1,2,..., n . j i =1

Definim atunci: Fi : D0

Fi ( t , x1,..., xn ) def i ( t0 , t , x1,..., xn ) unde =

D0 = ( t , x1,..., xn ) ( t , x ) D i ( t0 , t , x ) D f .
255

care, coninnd pe ( t0 , x0 ) , este vecintate pentru ( t0 , x0 ) . Din condiiile scrise mai sus obinem c: Fi i ( t , x ) = i ( t0 , t , x ) = ( t0 , t , x1,..., xn ) f j ( t , x1,..., xn ) = t t x j j =1

Uor de verificat c dac D f

D este un deschis, D0 este un deschis

x ij ( t , x ) f j ( t , x ) , ( i = 1,2,..., n ) , ( t, x ) D0.
j =1

Prin urmare: (i) ( Fi )i =1,2,..., n sunt funcii difereniabile pe D0 i sunt integrale prime pentru sistemul dat (conform cu teorema 4.2.1). n plus, se verific imediat c ele sunt independente. (ii) Fi ( t0 , x1,0 ,..., xn,0 ) = i ( t0 ; t0 , x1,0 ,..., xn,0 ) = xi ,0 ( i = 1,2,..., n ) din alegerea funciei vectoriale . dx = f ( t, x ) . dt Deoarece ( t0 , F1 ( t , x ) ,..., Fn ( t , x ) ) D (D domeniul de definiie pentru f),
% (iii) Fie acum F : D0

integral prim pentru sistemul

iar t0 aparine intervalului pe care este definit soluia ( , , ) (conform definiiei lui D0 ), atunci ( t0 , t0 , F1 ( t , x ) ,..., Fn ( t , x ) ) D f , prin urmare:

( F1 ( t , x ) ,..., Fn ( t, x ) ) { y
Definim H : Atunci ( t , x ) D0

( t0 , y ) D0 } = { y

( t0 , y ) D} =: .

prin H ( y ) = H ( y1, y2 ,..., yn ) def F ( t0 , y ) . = %

% % H ( F1 ( t , x ) ,..., Fn ( t , x ) ) = F ( t0 , F1 ( t , x ) ,..., Fn ( t , x ) ) = F ( t0 , 1 ( t0 , t , x ) ,..., n ( t0 , t , x ) )

pentru c, n concordan cu definiia lui i , i ( t , t , x ) = xi ( i = 1, 2,..., n ) . % Prin urmare: H ( F1 ( t , x ) ,..., Fn ( t , x ) ) = ct. = F ( t , x ) ( t , x ) D0 .

% Deoarece F este integral prim pentru sistemul dat gsim c % F ( s, 1 ( s, t , x ) , 2 ( s, t , x ) ,..., n ( s, t , x ) ) = ct. s , din intervalul cu capete t0 i t, % % % deci F ( s, ( s, t , x ) ,..., ( s, t , x ) ) = F ( t , ( t , t , x ) ,..., ( t , t , x ) ) = F ( t , x ,..., x ) ,
1
n

256

Exemplul 4.2.1
d y z x d x = y z =: f1 ( x, y, z ) (i) Fie sistemul d z = x y =: f ( x, y, z ) 2 d x y z
1. Funcia F ( x, y, z ) = x + y + z este integral prim pentru sistem; sunt soluii pentru sistem ( I 0 interval), ntr-adevr, dac u , v : I 0 v( x) x x u ( x) atunci u ( x ) = i v ( x ) = . n plus, u ( x ) v ( x ) u ( x) v( x) u ( x) v( x)

( x I0 ) .

Fie atunci funcia : I 0 ( x ) = 1 + u ( x ) + v ( x ) = 1 +

C1 , ( x ) = C1 x I 0 F ( x, u ( x ) , v ( x ) ) = C1 x I 0 . (ii) Funcia G ( x, y, z ) = x 2 + y 2 + z 2 este integral prim pentru sistem, aceasta decurgnd analog ca la primul punct sau verificnd teorema 4.2.1. Aici vom folosi enunul teoremei pentru a vedea cum funcioneaz i acest criteriu:
zx x y G G G + f1 + f2 = 2 x + 2 y + 2z = 0. x y z yz yz

v( x) x + x u ( x) =0 u ( x) v( x)

, ( x ) = x + u ( x ) + v ( x ) ; derivnd, gsim c

( x I0 ) ,

prin urmare

(iii)

domeniu de definiie) rang

( F ,G ) ( x, y, z ) = 2 . Deci, integralele prime F, G ( x, y , z ) sunt independente. Din observaia 4.2.2 putem spune c soluia sistemului dat x + y + z = C1; iniial sunt definite implicit de ecuaiile 2 2 2 x + y + z = C2 .

( F ,G ) 1 ( x, y, z ) = 21x 21y 2 z , ( x, y, z ) cu y z (condiii de ( x, y , z )

Teorema 4.2.3
Fie q0 , q1,..., qn : D funcii continue, D n mulime deschis i q0 ( t , x1,..., xn ) = q0 ( t , x ) 0 ( t , x ) D funcii ce definesc sistemul de ecuaii difereniale d x1 qi ( t , x ) = ( i = 1,2,..., n ) . d t q0 ( t , x )

257

Presupunem c exist funciile 0 , 1,..., n : D , : D F : D difereniabil astfel nct sunt ndeplinite condiiile:
1) 2)

j ( t, x ) q j ( t, x ) = 0 ( t, x ) D ;
j =0

F ( t , x ) = ( t , x ) 0 ( t, x ) , t

( t, x ) D . Atunci F este o integral prim pentru sistemul dat iniial.

F ( t , x ) = ( t , x ) j ( t , x ) ( j = 1, 2,..., n ) x j

Demonstraie
Vom aplica teorema 4.2.1 pentru a verifica dac F este integral prim, deoarece F este diferenial: F (t, x ) + t q (t, x ) F = (t, x ) j q0 ( t , x ) x j j =1
n

= ( t, x ) 0 ( t, x ) + (t, x ) = q0 ( t , x )
n

j =1

( t, x ) j ( t, x )

q j (t, x ) q0 ( t , x )

j ( t, x ) q j ( t, x ) = 0
j =0

( t , x ) D . Prin urmare, F este integral prim pentru sistemul dat.

Observaia 4.2.3
(i) Integralele prime pe care le vom folosi la rezolvarea ecuaiilor cu derivate pariale au prin ele nsele o importan deosebit. Dac nu avem d xi algoritm de rezolvare a unui sistem de ecuaii = fi ( t , x1,..., xn ) dt ( i = 1,2,..., n ) . Observaia 4.2.2 ne permite ca n cazul cunoaterii unor integrale prime F1, F2 ,..., Fn independente pentru sistem s putem afirma c soluia F1 ( t , x1,..., xn ) = C1; F2 ( t , x1,..., xn ) = C2 ; general a sistemului este definit implicit de: M F ( t , x ,..., x ) = C . 1 n n n ntr-un anume fel putem spune c integralele prime sunt un substitut al soluiilor sistemului de ecuaii.

258

d xi = fi ( t , x1,..., xn ) ( i = 1,2,..., n ) , dt dt d x1 d x2 d xn rescriind sistemul obinem, = = = ... = pe care o vom f1 ( t , x ) f 2 ( t , x ) fn ( t, x ) 1 numi forma simetric a sistemului dat. q (t, x ) (cu q0 ( t , x ) 0 ( t , x ) D ), atunci putem Iar dac fi ( t , x ) = i q0 ( t , x ) dt d x1 d x2 d xn obine scrierea = = = ... = . q0 ( t , x ) q1 ( t , x ) q2 ( t , x ) qn ( t , x ) (ii) Dac avem un sistem de ecuaii

(iii) Adesea un sistem de forma: d x1 d x2 d xn = = ... = , P ( x1,..., xn ) P2 ( x1,..., xn ) Pn ( x1,..., xn ) 1 unde P , P2 ,..., Pn : D 1 (D
n

mulime deschis) sunt funcii continue i

Pi2 ( x1,..., xn ) 0
i =1

( x1, x2 ,..., xn ) se numete sistem simetric. Din observaia

fcut n (ii) orice sistem scris sub forma normal se poate scrie sub forma simetric. Reciproc, dac avem un sistem simetric i dac, spre exemplu, Pn ( x1, x2 ,..., xn ) 0 , atunci sistemul se poate scrie sub forma: d x P ( x1,..., xn ) = 1 d xn Pn ( x1,..., xn ) d xn 1 = Pn 1 ( x1,..., xn ) d xn Pn ( x1,..., xn ) unde variabila independent este xn , iar x1,..., xn 1 sunt funciile ce se cer aflate (funciile necunoscute). Din cele observate pn acum determinarea a ( n 1) integrale prime independente pentru sistemul simetric dat reduce problema integrrii lui la rezolvarea unui sistem de funcii implicite.

Algoritm pentru determinarea integralelor prime

Fie sistemul d xi qi ( t , x ) i = 1,2,..., n . = d t q0 ( t , x )

1) Se scrie sistemul sub forma simetric

dt d x1 d xn = = ... = . q0 ( t , x ) q1 ( t , x ) qn ( t , x )

259

2) a) Se caut funciile 0 , 1,..., n , x , F1, : D

n

(nu toate nule),

astfel nct:

i ( t, x ) qi ( t , x ) = 0 ( ( t, x ) D ) , F1 difereniabil i
i =0

d F1 ( t , x ) = 0 ( t , x ) 0 ( t , x ) d t +

j (t, x ) d x j . j =1
n

Conform teoremei 4.2.3 funcia F1 este o integral prim pentru sistem. (Nu am spus nimic despre cum cutm aceste funcii, pentru c nici nu putem oferi un algoritm precis pentru gsirea lui i F care s satisfac a doua condiie. Se va reveni asupra acestui subiect la paragraful despre ecuaii Pfaff). b) Se repet raionamentul de mai sus, cutndu-se evident combinaii diferite, pentru a se obine n integrale prime independente F1, F2 ,..., Fn .
F1 ( t , x1,.., xn ) = C1; 3) Se scrie soluia general sub form implicit: F2 ( t , x1,.., xn ) = C2 ; Fn ( t , x1,.., xn ) = Cn .

Exemplul 4.2.2
Considerm sistemul

x t 2 + y2 dx = dt t x2 y 2 definit pe 2 2 d y y t + x = 2 2 dt t x y

( (

( (

) )

) )

\ ( t , x, y ) t 0 i x 2 y 2 =: D .

{
(

1) Scriem sistemul simetric:

dt
2 2

t x y

x t + y

dx
2 2

) y (t

dy
2

+ x2

pentru care ncercm determinarea a dou integrale prime independente. 2) (i) Fie 0 ( t , x, y ) = t , 1 ( t , x, y ) = x i 2 ( t , x, y ) = y
0 t x 2 y 2 + 1 ( x ) t 2 + y 2 + 2 y t 2 + x 2 = = t2 Lund
2

F1 , astfel nct 1 d F1 = t d t + x d x + y d y care se observ c poate fi F1 ( t , x, y ) = t 2 + x 2 + y 2 . 2 (ii) Punem 0 ( t , x, y ) = xy , 1 ( t , x, y ) = ty i 2 ( t , x, y ) = tx

trebuie gsit o funcie

( t , x, y ) = 1 ,

( (x

y2

) ( ) ) x (t + y ) + y (t
2 2 2 2

+ x2

( ) ) = 0, ( t, x, y ).

260

 0 t x 2 y 2 + 1 ( x ) t 2 + y 2 + 2 y t 2 + x 2 = = xyt x 2 y 2 xyt t 2 + y 2 + xyt t 2 + x 2 = 0 ( t , x, y ) . 1 , trebuie cutat o funcie F2 , astfel nct t2 xy y x xy d F2 = 2 d t + d x + d y care poate fi F2 ( t , x, y ) = . t t t t D ( F1, F2 ) x y x 2 y 2 = y x = 0 pe D rezult c F1 i F2 sunt Cum D ( x, y ) t t t independente funcional pe D. 3) Prin urmare, soluia general se obine sub forma Lund ( t , x, y ) =

1 2 2 2 2 t + x + y = C1 cu C1, C2 . xy = C 2 t

Observaia 4.2.4
(i) Gsirea funciilor 0 , 1,..., n care s satisfac ecuaiile de mai sus se mai numete gsirea unei combinaii integrabile asociat sistemului dat. (ii) Subliniem din nou c pentru obinerea funciilor 0 , 1,..., n nu avem un procedeu anume, singura modalitate fiind s le observm. Ct despre gsirea funciilor pe i F vom discuta n continuare despre ecuaia Pfaff care va permite identificarea unui procedeu pentru construcia acestor funcii.

4.3 Ecuaii de tip Pfaff

Prezentarea acestui tip de ecuaii este impus ndeosebi de problema existenei funciilor F i avnd proprietile 2) din enunul teoremei 4.2.3. De asemenea, mai observm c aceste ecuaii se aproprie de ecuaiile cu difereniale totale studiate n 4.1.

Definiia 4.3.1
Fie funciile a1, a2 ,..., an : G
n

(G ) .
n

Simbolul matematic de

forma:

ai ( x1,..., xn ) d xi = 0 se numete ecuaie de tip Pfaff.

i =1

Pentru aceast ecuaie nu exist o noiune de soluie. Conceptele legate de studiul ecuaiilor Pfaff sunt cele prezentate n definiia urmtoare.
261

Definiia 4.3.2
a) O funcie F : G difereniabil se numete integral prim pentru ecuaia din definiia 4.3.1 dac : G funcie continu, astfel nct

F ( x1, x2 ,..., xn ) = ( x1,..., xn ) ai ( x1,..., xn ) , xi i = 1,2,..., n i x = ( x1, x2 ,..., xn ) G .

b) Dac F este integral prim pentru ecuaia din definiia 4.3.1, atunci cerut n definiia sa se numete factor integrant (al ecuaiei date) (pe G). c) Dac ecuaia (4.3.1) admite un factor integrant (deci i o integral prim), atunci ecuaia Pfaff se numete integrabil (pe G). d) n sfrit, cnd ecuaia Pfaff este integrabil, iar factorul integrant este funcia constant egal cu 1, atunci ecuaia se numete exact (pe G).

Observaia 4.3.1
Se pune problema, n mod natural, de a recunoate ecuaiile Pfaff integrabile; mai nti vom da un criteriu de recunoatere a ecuaiilor exacte i apoi unul pentru recunoaterea acelora integrabile, n care vom avea nevoie de ecuaiile cu difereniale totale.

Teorema 4.3.1 (Lema lui Poincar)

Fie ecuaia Pfaff

ai ( x1,..., xn ) d xi = 0 , unde
i =1

ai : ( 1, 1 ) ( 2 , 2 ) ... ( n , n ) este funcie de clas C1 ( i = 1, 2,..., n ) j < j , j = 1,2,..., n . Atunci ecuaia Pfaff este exact i, j = 1, 2,..., n i x = ( x1,..., xn ) G = ( 1, 1 ) ... ( n , n ) a ai ( x1,..., xn ) = j ( x1, x2 ,..., xn ) . x j xi

Demonstraie
Conform ipotezei F : G difereniabil astfel F i = 1,2,..., n ( x ) = ai ( x ) ( x = ( x1,..., xn ) G ) vom gsi c xi nct

262

a 2F 2F a x) = ( ( x) i ( x) = j ( x) ( x G ) . x j xi xi x j x j xi

Fixm un punct x0 = ( x1,0 , x2,0 ,..., xn,0 ) G i definim F : G prin:

F ( x1, x2 ,..., xn ) =
x1

x1,0

a1 ( t, x1,0 ,..., xn,0 ) d t + a2 ( x1, t, x2,0 ,..., xn,0 ) d t +...

x2,0 xn 1 xn 1,0

x2

... +

an 1 ( x1,..., xn 2, , t , xn,0 ) d t +

xn

xn ,0

a1 ( x0 ,..., xn1, t ) d t.

Deoarece domeniul G este un n interval ( 1, 1 ) ( 2 , 2 ) ... ( n , n ) , funciile pariale construite din ai sunt definite pe fiecare interval pe care integrm i deci funcia F este corect definit. Pentru a calcula derivatele pariale ale lui F, vom folosi teorema de derivabilitate a integralei n raport cu F parametrul: ( x ) = an ( x ) x G xn
F ( x ) = an 1 ( x1,..., xn 1, xn,0 ) + xn 1
xn xn ,0

an ( x1,..., xn 1, t ) d t ; xn 1

folosind condiiile din ipoteza asumat acum, avem

an a ( x1,..., xn 1, t ) = n 1 ( x1,..., xn 1, t ) xn 1 xn

i deci
xn xn ,0

an ( x1,..., xn 1, t ) d t = xn 1

xn xn ,0

an 1 ( x1,..., xn 1, t ) d t = xn

= an 1 ( x1,..., xn 1, xn ) an ( x1,..., xn 1, xn,0 ) .

Prin urmare,

F ( x ) = an 1 ( x1,..., xn ) = an 1 ( x ) x = ( x1,..., x0 ) G . xn 1

263

Analog, i = 1, 2,..., n 2 gsim

F ( x ) = ai ( x1,..., xi 1, xi , xi +1,0 ,..., xn,0 ) + xi +

j =i +1

xj

a j xi

( x1,..., x j 1, t , x j +1,0 ,..., xn,0 ) d t =

x j ,0

= ai ( x1,..., xi , xi +1,0 ,..., xn,0 ) + = ai ( x1,..., xi , xi +1,0 ,..., xn,0 ) +

j = i +1
n j = i +1

xj

x j ,0

ai x1,..., x j 1, t , x j +1,0 ,..., xn,0 d t = x j

ai ( x1,..., x j 1, x j , x j +1,0 ,..., xn,0 )

)

ai x1,..., x j 1, x j ,0 , x j +1,0, ..., xn,0 = ai ( x1,..., xn ) , x = ( x1,..., xn ) G.

Observaia 4.3.2
1. Lema lui Poincar a fost enunat aici pentru domeniul de definiie de forma unui n interval. Ea rmne valabil, cu aceeai demonstraie, pentru domeniul de definiie G deschis, convex sau mai general pentru G deschis, stelat n raport cu un punct b G (adic avnd proprietatea c x G , [ x, b] G , deci segmentul cu capetele n x i b este inclus n G). 2. Pentru prezentarea unui criteriu de recunoatere a ecuaiilor Pfaff integrabile vom apela la ecuaii cu difereniale totale; vom proceda astfel: dac

ecuaia Pfaff este

Gj = x G

ai ( x1,..., xn ) d xi = 0 , unde ai : G , j {1,2,..., n} , fie i =1 a j ( x ) 0} . Atunci pe G j vom construi ecuaia (dac G j )

pe care o numim ecuaia cu difereniale totale asociat

d xj =

a ij ( x ) d xi
i =1 i j

a ( x)

(ataat) ecuaiei Pfaff.

Teorema 4.3.2
Fie G
n

mulime deschis i a1,..., an : G

funcii de clas C1 ce

definesc ecuaia Pfaff

ai ( x ) d xi = 0
i =1

i j = {1,2,..., n} , considerm ecuaia

264

cu difereniale totale asociate ecuaiei Pfaff d x j =

a j ( x ) d xi
i =1 i j

ai ( x )

pe G j . Fie

G0 G un deschis. 1. Dac ecuaia Pfaff este integrabil pe G0 , atunci j {1,2,..., n} pentru care G j I G0 ecuaia cu difereniale totale asociat este complet integrabil pe G j I G0 .
2. Dac j {1,2,..., n} astfel nct ecuaia cu difereniale totale asociat

este complet integrabil, atunci x0 G j G 0 deschis ce conin pe x0 , astfel j ecuaia Pfaff este integrabil pe G 0 . j
3. Dac

ai ( x )
i =1

( x G ) ,

atunci urmtoarele afirmaii sunt

echivalente: (i) x0 G G0 deschis cu x0 G0 G , astfel nct ecuaia Pfaff este integrabil pe G0 . (ii) j {1,2,..., n} cu G j ecuaia cu difereniale totale ataate ecuaiei Pfaff (pe G j ) este complet integrabil.

Demonstraie
1. Fie : G0 factor integrant i F : G0 integral prim pentru ecuaia Pfaff dat. Dac j {1,2,..., n} i G j I G0 , fixm b = ( b1, b2 ,..., bn ) G j I G0 .

Din ipotez:

F (b) = (b) a j (b) 0 . x j

Considerm acum ecuaia F x1,..., x j 1, y, x j +1,..., xn F ( b1,..., bn ) = 0 creia, n conformitate cu ipoteza, i putem aplica teorema funciilor implicite, D0 deschis n 1 cu b1,..., b j 1, b j +1,..., bn D0 i ! : D0 de clas
C1 , astfel nct, b1,..., b j 1, b j +1,..., bn = b j i F x1,..., x j 1, x1,..., x j 1, x j +1,..., xn , x j +1,..., xn F ( b ) = 0
x j ,..., x j 1, x j +1,..., xn D0 .

265

Din formula de calcul a derivatelor pariale pentru funciile implicite F x1,..., x j 1, ( x ) , x j +1,..., xn xi gsim: i {1,2,..., n} \ { j} , (am ( x ) = F xi x1,..., x j 1, ( x ) , x j +1,..., xn x j

notat x = x1, x2 , x j 1, x j +1,..., xn ) x D0 . Cum ipotezei, gsim

ai x1,..., x j 1, ( x ) , x j +1,..., xn . x ) = ( xi a j x1,..., x j 1, ( x ) , x j +1,..., xn

( (

F sunt cunoscute conform xi

) )

Prin

urmare,

conform definiiei 4.1.3, ecuaia d x j = pe G j .

a ij ( j ) d xi
i =1 i j

a ( x)

este complet integrabil

2. Pentru a face o alegere i a simplifica scrierea (fr a se restrnge n ai ( x ) generalitatea demonstraiei), fie d x1 = d xi complet integrabil pe G1 a1 ( x ) i =2

(ceea ce, n general, se poate face reordonnd variabilele x1, x2 ,..., xn , trecndu-l pe x j pe primul loc, dac se lucreaz pe G j ).

: D0 I 0 de clas C1 ( D0 deschis ( b2 ,..., bn ) i I 0 deschis b1 ), astfel nct y I 0 aplicaia ( x2 ,..., xn ) a ( x2 ,..., xn , y ) este soluie a ecuaiei cu difereniale totale fixat ce respect condiia ( b2 ,..., bn ; y ) = y . n plus, din difereniabilitatea n raport cu datele iniiale ( b2 ,..., bn , b1 ) = 1 0 . Considerm acum ecuaia x1 ( x2 ,..., xn , y ) = 0 ; se y poate aplica din nou teorema funciilor implicite i deci !F : G0 de clas
C1 , unde

Lum b = ( b1, b2 ,..., bn ) G1 i aplicm ipoteza de complet integrabilitate:

( b1,..., bn ) G0 G1 ( G0 deschis), x1 = ( x2 ,..., xn , F ( x1,..., xn ) ) x = ( x1,..., xn ) G .

astfel nct: F ( b ) = b1 i

Aplicnd din nou formule de calcul pentru derivatele pariale ale funciilor implicite, obinem F 1 x = ( x1,..., xn ) G0 ( x ) = x1 ( x2 ,..., xn , F ( x1,..., xn ) ) y

266

( x2 ,..., xn , F ( x ) ) F xi , x = ( x1,..., xn ) G0 i = 2,..., n , ( x ) = xi ( x2 ,..., xn , F ( x ) ) y

deci

ai ( x2 ,..., xn , F ( x ) ) , x2 ,..., xn F = ( x) = xi a1 ( x2 ,..., xn , F ( x ) ) ( x2 ,..., xn , F ( x ) ) y

ai ( x1, x2 ,..., xn ) . a1 ( x1, x2 ,..., xn ) ( x2 ,..., xn , F ( x ) ) y 1

este factor integrant a1 ( x ) ( x2 ,..., xn , F ( x ) ) y pentru ecuaia Pfaff dat, iar F este factor integrant i deci conform definiiei ecuaia dat este integrabil. 3. Este o consecin imediat din punctele 1 i 2, deoarece condiia

Prin urmare, ( x1,..., xn ) def =

a j ( x) 0
j =1 n

x G ne asigur c nu toi coeficienii a j sunt nuli simultan

i deci

UG j = G .
j =1

Definiia 4.3.3
Raionamentul de mai sus sugereaz introducerea unui concept de local integrabilitate: ecuaia

a j ( x ) dx j = 0
j =1

se numete local integrabil dac

x0 G G0 V ( x0 ) , astfel nct ecuaia dat este integrabil pe G0 (adic i gsim factor integrant i integral prim definit numai pe G0 ).

Teorema 4.3.3
Fie G
n

( n 2)

mulime deschis, a1,..., an : G

n i =1

de clas C1 cu

ai ( x ) 0
i =1

x G i ecuaia Pfaff

ai ( x ) d xi = 0 . Atunci sunt verificate

267

afirmaiile: 1. Dac n = 2 , ecuaia este local integrabil.

2. Dac n > 2 ,

ai ( x ) d xi = 0 este local integrabil

i =1

a j a a a a a ai ( x ) ( x ) k ( x ) + a j ( x ) k ( x ) i ( x ) + ak ( x ) i ( x ) j ( x ) = 0 x j xk xi xk x j xi

x G i i, j , k {1, 2,..., n} .

Demonstraie
integrabil d x2 =

1. Din teorema precedent a1 ( x1, x2 ) d x1 + a2 ( x1, x2 ) d x2 = 0 este local

ecuaiile cu difereniale totale d x1 =

a1 ( x1, x2 ) d x1 sunt complet integrabile pe G1 , respectiv G2 . Din a2 ( x1, x2 ) teorema lui Peano (spre exemplu) aceste ultime ecuaii sunt complet integrabile (vezi observaia 4.1.3).
2. Fie x0 G , i, j , k {1,2,..., n} dac ai ( x0 ) = a j ( x0 ) = ak ( x0 ) = 0

a2 ( x1, x2 ) d x2 i a1 ( x1, x2 )

(deci x0 Gi U G j U Gk ), atunci condiia din concluzie este trivial. Fie deci

x0 Gk
d xk =
n

(adic a ( x)

ak ( x0 ) 0 ). Atunci, conform teoremei 4.3.2, ecuaia este complet integrabil (pe Gk G ), deci conform

aki ( x ) d xi
i =1 ik

teoremei 4.1.1 avem egalitatea:

ai ( x) + x j ak xk a ( x) ai a ( x) a a ( x) j = j ( x) + j ( x) i ak ( x ) xi ak xk ak ak ( x ) ak

x Gk , adic: a j a a a ai ( x ) ( x ) k ( x ) + a j ( x ) k ( x ) i ( x ) + x j xk xk xi a a j + ak ( x ) i ( x ) ( x ) = 0, x Gk . xi x j

( )

268

n particular, pentru x = x0 gsim a j a a a ai ( x0 ) x0 ) k ( x0 ) + a j ( x0 ) k ( x0 ) i ( x0 ) + ( x j xk xk xi a a j + ak ( x0 ) i ( x0 ) ( x0 ) = 0 xi x j i cum i, j , k {1,2,..., n} i x0 G sunt arbitrare, rezult relaiile cerute. Fie x0 G , atunci k {1,2,..., n} i x0 Gk ( ak ( x0 ) 0 ). Din echivalena pe care am notat-o ( ) rezult c egalitile din teorema lui Frobenius sunt echivalente cu egalitile din enunul acestei teoreme. Aplicnd acum i teorema 4.3.2, obinem c ecuaia Pfaff este integrabil pe Gk i deci c este local integrabil.

Observaia 4.3.3
Revenind la demonstraia teoremei precedente punctul 2, implicaia s precizm c dac : G0 (factorul integrant al ecuaiei definit pe deschisul G0 cu x0 G0 , x0 fixat) este de clas C1 , condiiile se pot obine i din Lema lui Poincar. ntr-adevr, n ipotezele asumate: este o ecuaie exact i deci din teorema 4.3.1 aj ( ai )( x ) = x j xi

( x ) ai ( x ) d xi = 0
i =1

)( x)

i, j {1,2,..., n}
n

i x ( 1, 1 ) ( 2 , 2 ) ... ( n , n ) = G1 G0

(deci s-a ales G1 , cu

x0 G1 i G1 n interval inclus n G0 ). Aceste condiii conduc la ecuaiile:

a j a ai ( x ) x) a j ( x) x) = ( x) x ) i ( x ) ( ( ( x j xi x j xi a a ( x ) ak ( x ) ( x ) = ( x ) k ( x ) j ( x ) a j ( x ) xk x j xk x j a ( x ) ( x ) a ( x ) ( x ) = ( x ) ai ( x ) ak ( x ) x G . i 1 k xi xk xi xk

( )

a III-a cu a j ( x ) , adunndu-le i innd cont c ( x ) 0 x G , gsim c

269

1. nmulind relaiile anterioare, prima cu ak ( x ) , a II-a cu ai ( x ) i

egalitile cerute n teorema 4.3.3 pct. 2 sunt ndeplinite pe G1 deci ndeplinite i n x0 G care, fiind arbitrar, ne permite s afirmm c verificarea relaiilor se face n fiecare punct din G. 2. Din punctul precedent observm c factorul integrant verific pe G ecuaiile cu derivate pariale ai ( x ) a a ( x ) a j ( x ) ( x ) = ( x ) j ( x ) i ( x ) i, j {1,2,..., k } . x j xi x j xi

3. Dac ecuaia Pfaff

ai ( x ) d xi = 0
i =1

este local integrabil i dac

(deci x G0 , ak ( x ) = 0 ), relaiile din teorema 4.3.1 pct. 2 devin:

ai ( x ) a j xk

pentru o valoare k {1,2,..., n} exist G un deschis, astfel nct G0 G \ Gk

ai ( x ) = 0 ( x G0 ) i, j {1, 2,..., n} . xk

( x) a j ( x)

Prin urmare, funciile xk a

a j ( x) ai ( x ) i xk a sunt constante pe G0 . ai ( x ) a j ( x)

Deci, pe G0 ecuaia Pfaff este de forma:

bi ( x1,..., xk 1, xk +1,..., xn ) d xi = 0 ,
i =1 ik

unde am notat prin bi ( x1,..., xk 1, xk +1,..., xn ) := ai ( x1,..., xn ) ( i = 1, 2,..., n cu i k ).

Algoritm pentru determinarea integralelor prime ale ecuaiilor PFAFF

Fie ecuaia Pfaff

ai ( x1,..., xn ) d xi = 0 ,
i =1

unde ai : G
n

(G

mulime deschis) sunt funcii de clas C , astfel nct

ai ( x ) 0 ( x G ).
i =1

1. Se verific (dac n > 2 ) condiiile de local integrabilitate din teorema 4.3.3 pct. 2. Dac acestea nu sunt verificate algoritmul, se oprete aici, ecuaia nefiind integrabil. Pentru n = 2 nu avem nimic de verificat, n aceast situaie ecuaia fiind local integrabil (conform teoremei 4.3.1 pct. 1). 2. Dac ecuaia satisface condiiile de a fi local integrabil, se trece la pasul urmtor, adic se ncearc gsirea unui factor integrant de clas C1 definit pe un deschis G0 G . Este pasul cel mai nesigur n acest moment, el trimindu-ne la rezolvarea sistemului de ecuaii cu derivate pariale din
270

observaia 4.3.3 pe care le-am notat cu ( ). Presupunndu-l pe gsit, trecem la pasul urmtor. 3. a) Din lema Poincar (teorema 4.3.1) integrala prim este de forma:

F ( x1, x2 ,..., xn ) = ( t , b2 ,..., bn ) a1 ( t , b2 ,..., bn ) d t +

b1 x2

x1

b2

( x1, t , b3 ,..., bn ) a2 ( x1, t , b3 ,..., bn ) d t + ... ( x1,..., xn2 , t, bn ) an1 ( x1,..., xn2 , t, bn ) d t +

xn 1

bn 1 xn

bn

( x1,..., xn1, t ) an ( x1,..., xn1, t ) d t,

unde b = ( b1, b2 ,..., bn ) G este un punct fixat. F este definit pe un deschis G1 = ( 1, 1 ) ( 2 , 2 ) ... ( n , n ) G i astfel nct b G1 . De asemenea, s observm c dac ecuaia este exact, n definiia lui F vom avea ( x1, x2 ,..., xn ) = 1 . b) Practic putem proceda astfel: F b1) cutm F de clas C1 , astfel nct ( x ) = ( x ) a1 ( x ) are x1 forma: F ( x1, x2 ,..., xn ) = ( x1, x2 ,..., xn ) a1 ( x1, x2 ,..., xn ) d x1 + C1 ( x2 ,..., xn ) , unde x1 a ( x ) a1 ( x ) d x1 este o primitiv a funciei
t a a1 ( t , x2 ,..., xn ) ( t , x2 ,..., xn ) ,

iar C1 este funcie de x2 , x3 ,..., xn care trebuie s verifice restul condiiilor; F b2) cum ( x ) = ( x ) a2 ( x ) obinem c: x2 C1 ( x2 ,..., xn ) = ( x1 ,..., xn ) a2 ( x1 ,..., xn ) x2 x2

( ( x) a ( x)d x ) .
1 1

271

Cum

ecuaia

( x ) ai ( x ) d xi
i =1

este

exact

rezult

funcia

x2 cu x1 i o notm cu 1 ( x2 ,..., xn ) . x1 a ( x1 ,..., xn ) a2 ( x1 ,..., xn )

( ( x ) ai ( x ) d xi )

este constant n raport

Deci, cutm: C1 ( x2 ,..., xn ) = 1 ( x2 ,..., xn ) d x2 + C3 ( x3 ,..., xn ) , unde determinat astfel nct funcia: F ( x1 , x2 ,..., xn ) = ( x ) a1 ( x ) d x1 + 1 ( x2 ,..., xn ) d x2 + C3 ( x3 ,..., xn ) verific restul condiiilor: forma: F = ( x ) ai ( x ) ( i = 3, 4,..., n ) . xi b3) Continund n aceast manier, gsim pentru F o expresie de

1 ( x2 ,..., xn ) d x2

este primitiva funciei t a 1 ( t , x3 ,..., xn ) , iar C2 trebuie

F ( x1,..., xn ) = ( x1,..., xn ) a1 ( x1,..., xn ) d x1 +

+ 1 ( x2 ,..., xn ) d x2 + ... + n 1 ( xn ) d xn + Cn .

n situaia n care ecuaia nu este exact, dar nici nu am determinat un factor integrant, se poate ncerca n felul urmtor pentru aflarea unei integrale prime. 4. a) Dac n = 2 , putem asocia ecuaiei Pfaff una din ecuaiile a (x ,x ) a (x ,x ) d x1 d x2 = 2 1 2 sau = 1 1 2 ; dac una dintre ele difereniale: a1 ( x1, x2 ) a2 ( x1, x2 ) d x2 d x1 permite integrarea ei prin metodele elementare prezentate n capitolul 1, atunci am gsit integrala prim dorit. b) Dac n 3 i nu am putut determina un factor integrant de clas 1 C pentru ecuaie, atam ecuaiei Pfaff una din ecuaiile cu difereniale totale n ai ( x ) d xk = d xi creia i se aplic algoritmul prezentat n observaia 4.1.5 ak ( x ) i =1

ik

pct. 2: fixm punctul b = ( b1,..., bn ) Gk i condiia xk ( 0 ) = y , astfel nct ( b1,..., bk 1, y, bk +1,..., bn ) G . Dac funcia ( , y ) este soluia ecuaiei cu difereniale totale ataat care verific condiia ( b1,..., bk 1, bk +1,..., bn ; y ) = y , atunci soluia problemei de funcii implicite: xk = ( x1,..., xk 1, xk +1,..., xn , y )
272

notat cu F (i care verific relaia xk = ( x1,..., xk 1, xk +1,..., xn , F ( x1,..., xn ) ) ) este o integral prim pentru ecuaia Pfaff considerat.

Exemplul 4.3.1
S determinm o integral yz d x + 2 xz 2 d y + 2 xyz d z = 0 .
2

prim

pentru

ecuaia

Pfaff

a2 ( x, y, z ) = 2 xz 2 , a3 ( x, y, z ) = 3 xyz ; a a a1, a2 , a3 : 3 . Ecuaia nu este exact 1 ( x, y, z ) = z 2 2 z 2 = 2 ( x, y, z ) . y x Dar se verific imediat c a a a1 ( x, y, z ) 2 ( x, y, z ) 3 ( x, y, z ) + y z

1. n = 3

a1 ( x, y, z ) = yz 2 ,

a a + a2 ( x, y, z ) 3 ( x, y, z ) 1 ( x, y, z ) + z x a a + a3 ( x, y, z ) 1 ( x, y, z ) 2 ( x, y, z ) = 0 x y i cum a1 ( x, y, z ) + a2 ( x, y, z ) + a3 ( x, y, z ) 0 pe G =
3

\ {( x, y, z ) z 0 i x y 0} ,

putem spune c ecuaia este local integrabil pe G. 2. Cutm un factor integrant pentru ecuaie de forma ( x, y, z ) = u ( y z ) . Scriind ecuaiile ce trebuie satisfcute de factorul integrant (observaia 4.3.3, relaiile notate cu ( )), gsim:

a1 ( x, y, z ) a1 ( x, y, z ) a2 ( x, y, z )

a a a2 ( x, y , z ) = ( x, y , z ) 2 ( x , y , z ) 1 ( x , y , z ) y x y x a a a3 ( x, y, z ) = ( x , y , z ) 3 ( x, y , z ) 1 ( x, y , z ) z x z x a a a3 ( x, y, z ) = ( x, y , z ) 3 ( x , y , z ) 2 ( x , y , z ) z y z y yz 3 u ( yz ) = u ( yz ) z 2 y 2 z 2 u ( yz ) = u ( yz ) yz 2 xz 2 y u ( yz ) 3 xy 2 z u ( yz ) = u ( yz )( 3 xz 4 xz ) .

273

Adic funcia u verific o egalitate de forma y 0, z 0 . Cum soluia ecuaiei difereniale

u ( yz ) =

u ( yz ) yz

dv v = , v (t ) = c t dt t funcia ( x, y, z ) = yz este un factor integrant al ecuaiei Pfaff.

3. Aadar ecuaia

(c )

deschis convex, fixnd ( a, b, c ) = (1,1,1) , aplicm formula oferit de Lema lui Poincar i gsim:

y 2 z 3 d x + 2 xyz 3 d y + 3 xy 2 z 2 d z = 0 este exact; atunci, spre exemplu pentru G0 = {( x, y, z ) x > 0, y > 0, z > 0} care este un

F ( x, y, z ) = ( t ,1,1) a1 ( t ,1,1) d t + ( x, t ,1) a2 ( x, t ,1) d t + ( x, y, t ) a3 ( x, y, t ) d t =

1 1 1

= d t + 2 xt d t + 3 xy 2t 2 d t = x 1 + x y 2 1 + xy 2 z 3 1 = xy 2 z 3 1
1 1 1

o integral prim pentru ecuaia dat. Mai general, Fc ( x, y, z ) = xy 2 z 3 + c reprezint o formul de integral prim pentru ecuaia dat. 4. n situaia c nu am depit pasul al II-lea lipsindu-ne fie o informaie suplimentar, fie experiena gsirii unor astfel de factori integrani, putem rescrie ecuaia Pfaff sub forma uneia din ecuaiile cu difereniale totale ataate, z 2z spre exemplu: d z = d x d y . 3x 3y Aplicndu-i algoritmul corespunztor (vezi observaia 4.1.5, pct. 1) z pentru punctul x0 = y0 = 1 i z0 , obinem soluia ( x, y, z0 ) = 1 0 2 , iar x3 y 3 din problema de funcii implicite z = care este integral prim pe
3 1 2 x3 y 3

z0

obinem soluia F ( x, y, z ) =
3

1 2 x3 y 3 z

{( x, y, z )

x 0 i y 0 .

4.4 Ecuaii cu derivate pariale de ordinul I. Generaliti

Probleme din diverse domenii, cum ar fi: mecanic, optic sau control optimal au condus la studiul unor ecuaii cu derivate pariale de ordinul I. Chiar i n acest capitol, spre exemplu, ecuaiile verificate de factorul integrant nu constituie nimic altceva dect un sistem de ecuaii cu derivate pariale verificate de funcia .
274

Ne vom ocupa numai de ecuaii cu derivate pariale de ordinul I i vom prezenta rezultate clasice care folosesc ca instrumente cunotinele prezentate pn acum. Paragraful de fa prezint noiunile generale legate de aceast problem i are un caracter mai mult descriptiv.

Definiia 4.4.1
Fie F : D , unde D n n . Numim ecuaie cu derivate pariale de ordinul I, definit de funcia F, simbolul: z z z F x1 , x2 ,..., xn , z, , ,..., x1 x2 xn
z z z z := , ,..., x x1 x2 xn z simbolul apare scris sub forma F x, z , = 0 . x ,

= 0.

Dac acceptm scrierea vectorial x = ( x1 , x2 ,..., xn ) i notaia

Observaia 4.4.1
1. Adesea folosim notaiile lui Monge n scrierea unei ecuaii cu derivate z pariale de ordinul I: pi := ( i = 1,2,..., n ) ; p := ( p1 , p2 ,..., pn ) , atunci ecuaia xi dat poate cpta forma F ( x1 , x2 ,..., xn , z, p1 , p2 ,..., pn ) = 0 sau vectorial

F ( x, z , p ) = 0 .

2. Dac n = 2 , notaiile Monge uzuale devin: ( x1 , x2 ) = ( x, y ) , p =

q=

z , iar forma ecuaiei: F ( x, y, z , p, q ) = 0 . y 3. Dac n = 1 , ecuaia devine F ( x, z , z ) = 0 , care nu este nimic altceva dect o ecuaie diferenial de ordinul I, i anume: o ecuaie implicit.

z i x

Definiia 4.4.2
Funcia : G numete soluie pentru ecuaia dat n definiia 4.4.1 pe G dac: (i) x G ,

difereniabil pe mulimea deschis G G

se

( x1,..., xn ) ,..., ( x1,..., xn ) =: x, ( x ) , ( x ) G . x1, x2 ,..., xn , ( x1,..., xn ) , x1 xn x

275

(ii) x G , F x1 , x2 ,..., xn , ( x1 ,..., xn ) , ( x1 ,..., xn ) ,..., ( x1 ,..., xn ) = 0 . x1 xn

Observaia 4.4.2
1. Din teorema 4.2.1 (n condiiile date acolo evident) avem c: G este integral prim pentru sistemul

dx G = f (t, x ) ( t, x ) + dt t

xi ( t, x ) fi ( t, x ) = 0
i =1

z G este soluie pentru ecuaia cu derivate pariale: + t n aceast situaie funcia F : D , D

n +1 n

xi fi ( t, x ) = 0 .
i =1

n +1

este

F ( t , x1,..., xn , z0 , z1,..., zn ) = z0 +

zi fi ( t , x ) .
i =1

2. Este cunoscut urmtorul tip particular de ecuaii de forma: z z + H t , x, = 0 numite ecuaii Hamilton-Jacobi (neautonome). Se mai t x z consider i ecuaia de forma H x, = 0 numit ecuaie Hamilton-Jacobi x autonom. Ele sunt ecuaii de o importan deosebit care apar n mecanica teoretic sau n teoria controlului optimal. 3. Revenim la teorema 4.2.1, putem observa c sunt situaii n care o ecuaie cu derivate pariale de ordinul I admite o infinitate de soluii (s nu uitm c pentru un sistem de ecuaii de ordinul I putem gsi o infinitate de integrale prime i de aici afirmaia fcut); de aici necesitatea de a individualiza anumite soluii, fiind astfel necesare condiii suplimentare.

Definiia 4.4.3
Fie funcia F : D Funcia : G

, D
n

(general) ( F , 0 ) dac: (i) este soluie a ecuaiei cu derivate pariale de ordinul I definit de F;
276

(G

( )

) i

: G0

(G

).

se numete soluie a problemei la limit

(ii) x G I G0 ( G I G0 ) numindu-se i condiia la limit).

( x ) = 0 ( x )

(aceast

condiie

Observaia 4.4.3
1. Deoarece primele rezultate semnificative privind teoria ecuaiilor cu derivate pariale de ordinul I au fost publicate de Cauchy n 1819, problema la limit general definit n 4.4.3 se numete cel mai adesea problem Cauchy sau problem cu condiii iniiale, dei semnificaia acestei probleme este diferit. 2. Vom pstra denumirea de problem la limit general pentru problema din definiia 4.4.3 i vom acorda denumirea de problem Cauchy pentru problema la limit general particular: G0 = {a} H 0 , unde a i

H 0 n 1 . Problema denumit astfel problem Cauchy este foarte natural pentru ecuaiile Hamilton-Jacobi neautonome n care variabila t are (cel mai adesea) semnificaia variabilei timp. 3. Pentru problema la limit ( F , 0 ) n care G0 = G = G \ G , deci
z continu, pentru care se cere o soluie a ecuaiei F x, z , = 0 , : G x astfel nct G0 = G = 0 , vom mprumuta un termen specific ecuaiilor cu derivate pariale de ordin superior i o vom numi problem Dirichlet. Vom introduce aici un alt concept de care ne vom ocupa mai trziu, dar l introducem ntr-un paragraf de cunotine generale, el avnd o semnificaie mai general.

Definiia 4.4.4
Fie F : D cu D n clas C1 . Sistemul de ecuaii difereniale:
n

mulime deschis i F funcie de

d x F d s = p ( x, z , p ) n d z F pi ( x, z , p ) = d s i =1 pi d p F F = ( x, z , p ) ( x , z , p ) p x z ds

se numete sistemul caracteristicilor asociat ecuaiei F ( x, z , p ) = 0 .

277

Observaia 4.4.4
Rescriem sistemul caracteristicilor: a) pentru situaia general: d xi F d s = p ( x1,..., xn , z , p1,..., pn ) i = 1, 2,..., n i n d z F pi ( x1,..., xn , z, p1,..., pn ) = d s i =1 pi d p F F i = ( x1,..., xn , z, p1,..., pn ) ( x1,..., xn , z, p1,..., pn ) pi x i z ds

i deci este un sistem de ecuaii difereniale de ordinul I cu ( 2n + 1) ecuaii n care funciile necunoscute sunt ( x1 ,..., xn , z , p1 ,..., pn ) ; b) pentru cazul n = 2 , cu notaiile lui Monge specifice acestei situaii, avem: d x F d s = p ( x, y, z , p, q ) d y F d s = q ( x, y, z , p, q ) F F d z ( x, y , z , p , q ) + q ( x , y , z , p , q ) =p dp q d s d p F F = ( x, y , z , p , q ) ( x, y , z , p , q ) p x z ds F F d q d s = y ( x, y, z, p, q ) z ( x, y, z , p, q ) q. n contextul definiiei 4.4.4, ( X , Z , P ) : I D ( I interval) o soluie a sistemului caracteristicilor asociat ecuaiei F ( x, z, p ) = 0 se numete caracteristic a ecuaiei. Dac ( X , Z , P ) este o caracteristic a ecuaiei date, atunci ( X , Z ) se numete curb caracteristic a ecuaiei F ( x, z , p ) = 0 . Dac ( X , Z , P ) este o caracteristic a ecuaiei F ( x, z , p ) = 0 , atunci observnd sistemul pentru care trebuie s fie soluie, gsim c funcia ( X , Z , P ) (pe care o vom nota curent cu K) este o funcie vectorial cu ( 2n + 1) componente.

Definiia 4.4.5

278

Teorema 4.4.1 (proprietatea fundamental a caracteristicilor)

Fie F : D ( D n n mulime deschis) o funcie de clas C1 i : G ( G n mulime deschis) o soluie de clas C 2 a ecuaiei F ( x, z, p ) = 0 . Atunci, x0 G K = ( X , Z , P ) : I 0 D ( I 0 interval deschis, 0 I 0 ) caracteristic, astfel nct sunt verificate condiiile: a) X ( 0 ) = x0 ;
b) ( X ( s ) ) = Z ( s ) , s I 0 ; c)

( o X ) ( s ) = Pi ( s ) , s I 0 , i = 1,2,..., n . xi

Demonstraie
d xi F = x1,..., xn , ( x ) , ( x ) ,..., ( x ) d s pi x1 xn ( i = 1,2,..., n ) . Cum F este de clas C1 i de clas C 2 , atunci funciile (i) Fie sistemul de ecuaii
F sunt continue. ( x ) ,..., ( x ) ( s, x ) a x1,..., xn , ( x ) , pi x1 xn i = 1,2,..., n Prin urmare, conform teoremei lui Peano X : I 0 G soluie a sistemului (unde I 0 este interval deschis cu 0 I 0 ) ce satisface condiia iniial X ( 0 ) = x0 . (ii) Fie acum Z : I 0 definit prin Z ( s ) := ( X ( s ) ) i P : I 0
n

P(s) = ( X ( s ) ) , x ( X ( s ) ) ,...., x ( X ( s ) ) . Conform definiiilor funciile 2 n x1 Z i P verific condiiile b), c) din enunul teoremei. Rmne de dovedit c funcia K = ( X , Z , P ) este o caracteristic a ecuaiei date. (iii) 1. Din construcia funciei X i definiiile funciilor Z i P avem c i = 1,2,..., n

d Xi F ( s ) = X1 ( s ) ,..., X n ( s ) , ( X ( s ) ) , ( X ( s ) ) ,..., ( X ( s ) ) = ds pi x1 xn = F ( X1 ( s ) ,..., X n ( s ) , Z ( s ) , P1 ( s ) ,..., Pn ( s ) ) , pi

adic funcia vectorial K = ( X , Z , P ) verific primele n ecuaii ale sistemului caracteristic (definit n definiia 4.4.4).

279

2. Z ( s ) =

pentru P i ecuaiile verificate de funciile X i ( i = 1,2,..., n ) , obinem: dZ ( x) = ds

dX ( X ( s ) ) d si ( s ) , folosind definiia de mai sus xi i =1

Pi ( s ) pi ( X ( s ) , Z ( x ) , P ( x ) ) ,
i =1

adic funcia K = ( X , Z , P ) verific a ( n + 1) ecuaie a sistemului caracteristic. 3. Cum Pi ( s ) = ( X ( s ) ) ( i = 1,2,..., n ) , atunci: xi

d Pi ( s) = ds

dX 2 ( X ( s )) d s j ( s ) = x j xi j =1

2 F ( X ( s ) ) p ( X ( s ) , Z ( x ) , P ( x ) ) . x j xi i j =1

Pe de alt parte, x G , F x, ( x ) , ( x ) ,..., ( x ) = 0 ( este x1 xn soluie pentru ecuaia dat). Derivnd aceast egalitate pe rnd n raport cu variabilele xi ( i = 1,2,..., n ) , obinem identitile: F F ( x ) ,..., ( x ) + x, ( x ) , ( x ) ,..., ( x ) ( x ) + x, ( x ) , xi x1 xn x1 xn z xi 2 F + ( x ) ,..., ( x ) ( x ) = 0. x, ( x ) , p j x1 xn xi x j j =1

Atunci, x G , i = 1,2,..., n , gsim:

2 F x, ( x ) , x ) ,..., x) ( ( ( x) = p j x1 xn xi x j j =1 F F ( x ) ,..., ( x ) x, ( x ) , ( x ) ,..., ( x ) ( x ) x, ( x ) , xi x1 xn x1 xn z xi Scriind aceast egalitate pentru x = X (s) i innd cont c

( x G ) .

2 2 x) = ( ( x ) ( este de clas C 2 i deci se aplic teorema lui xi x j x j xi

Schwarz), obinem (folosind i definiiile lui Z i P):

280

F 2 ( X ( s ) , Z ( s ) , P ( s ) ) x x ( X ( s ) ) = p j i j j =1

F ( X ( s ) , Z ( s ) , P ( s ) ) F ( X ( s ) , Z ( s ) , P ( s ) ) Pi ( s ) xi z care, comparat cu expresia funciei Pi , ne ofer egalitatea: F F d Pi ( s ) = ( X ( s ) , Z ( s ) , P ( s ) ) ( X ( s ) , Z ( s ) , P ( s ) ) Pi ( s ) ( i = 1,2,..., n ) . xi z ds Adic funcia K = ( X , Z , P ) verific i celelalte n ecuaii ale sistemului caracteristic. =

Observaia 4.4.5
1. Dac : G

atunci

{( x, ( x ) )

x G graficul lui reprezint o submulime din

( G ) este soluie pentru ecuaia F ( x, y, p ) = 0 ,

n n +1

care poate fi descris prin

{( x ,..., x , z )
1 n

n +1

z = ( x1,..., xn ) (hipersuprafa,

pentru n = 2 este ceea ce cunoatem, adic o suprafa). Aceast mulime, notat prin G , o numim hipersuprafa integral a ecuaiei date.
3 Repetnd analogiile cu suprafeele, cunoscute din , vectorul: ( x ) ,..., ( x ) , 1 n +1 l vom numi vectorul normal n punctul xn x1

( x, ( x ) ) la hipersuprafaa G .

de clas C1 ), atunci pentru fiecare punct ( x0 , z0 ) = ( x0 , ( x0 ) ) al hipersuprafeei

2. Cu aceast terminologie rezultatul precedent poate fi interpretat n modul urmtor: dac este o soluie de clas C 2 a ecuaiei F ( x, y, p ) = 0 (cu F

plus, ( P ( s ) , 1) este vector normal la G n ( X ( s ) , Z ( s ) ) ( s I 0 ) . Aceast interpretare sugereaz posibilitatea ca hipersuprafaa G s fie generat de curbele caracteristice.

uitm c ( X ( s ) ) = Z ( s ) s I 0 , deci verific ecuaia hipersuprafeei). n

caracteristic corespunztoare ( X , Z ) trece prin ( x0 , z0 ) i rmne n G (s nu

integrale G exist o caracteristic K = ( X , Z , P ) a ecuaiei astfel nct curba

Propoziia 4.4.1
Fie F : D ( D n n mulime deschis) funcie de clas C1 . Atunci funcia F este integral prim pentru sistemul caracteristic asociat ecuaiei F ( x, y, p ) = 0 .
281

Demonstraie
c F = 0 , gsim: s Cum F este de clas C1 nu avem dect de aplicat teorema 4.2.1, reinnd

n F F F F ( x, z, p ) ( x, z, p ) + ( x, z, p ) pi ( x, z, p ) + xi pi z i =1 i =1 pi
n

F F F ( x, z, p ) ( x, z, p ) ( x, z, p ) pi = 0 ( x, z, p ) D. pi z xi i =1

Observaia 4.4.6

Cu aceeai teorem 4.2.1 putem scrie c funcia G : D0 ( D )

(de

clas C1 ) este integral prim pentru sistemul caracteristicilor asociate ecuaiei F ( x, y, p ) = 0 (F de clas C1 ) dac i numai dac:

G F ( x, z , p ) ( x , z , p ) + xi pi i =1
n

pi z ( x, z, p ) pi ( x, z, p )
i =1 n

pi ( x, z, p ) xi ( x, z, p ) pi pi ( x, z, p ) z ( x, z, p ) = 0
i =1 i =1

( x, z , p ) D.

4.5 Exemple de ecuaii cu derivate pariale de ordinul I. Ecuaiile liniare i cvasiliniare Definiia 4.5.1
Fie f1,..., f n : D (D
n

mulime deschis) funcii de clas C1 cu

fi ( x ) 0
i =1

x = ( x1, x2 ,..., xn ) D . Atunci ecuaia

fi ( x ) xi = 0
i =1

se

numete ecuaie (cu derivate pariale de ordinul I) liniar i omogen.

Observaia 4.5.1
1. n cazul ecuaiei definite mai sus avem

F :D

F ( x1, x2 ,..., xn , z , p1, p2 ,..., pn ) =

fi ( x1, x2 ,..., xn ) pi ; cum F nu depinde (prin

i =1

definiie) de variabila z, putem observa c ecuaia liniar i omogen este o ecuaie de tip Hamilton-Jacobi autonom, unde H : D n este funcia
282

H ( x1, x2 ,..., xn , z , p1, p2 ,..., pn ) =

fi ( x1, x2 ,..., xn ) pi .
i =1

2. O funcie : D1 ( D1 n ) difereniabil se numete soluie pe D1 a ecuaiei date (vezi definiia 4.4.2) dac: (i) D1 D ;

(ii) x = ( x1,..., xn ) D1 ,

3. Pentru ecuaia din 4.5.1 problema Cauchy cu datele ( a, 0 ) (unde

fi ( x1, x2 ,..., xn ) xi ( x1,..., xn ) = 0 .

i =1

a , 0 : D0 de clas C1 , D0 n 1 mulime deschis cu D0 {a} D ) nseamn determinarea unei soluii : D1 a ecuaiei date, astfel nct ( x1,..., xn 1 ) D0 s avem:

4.

( x1,...xn 1, a ) D i ( x1, x2 ,..., xn 1, a ) = 0 ( x1,..., xn 1 ) . a) Problema la limit general ( F , 0 ) (unde 0 : D0

n

, D0 D )
z

necesit gsirea unei soluii : D care satisface condiia x D0

pentru ecuaia

( D I D0 ) ( x ) = 0 ( x ) . Cu alte cuvinte, G = {( x, ( x ) ) x D} G 0 = {( x, 0 ( x ) ) x D0 } .
b) Dac pentru G 0 avem o descriere parametric: : A
n

fi ( x1,..., xn ) xi = 0
i =1

: A

(A

n 1

cu

{( ( ) , ( ) ) A} = {( x, 0 ( x ) ) x D0 }

x = ( ) atunci problema la limit ( F , , ) solicit determinarea unei 0 ( x ) = ( t ) soluii a ecuaiei date, astfel nct A ( ( ) ) = ( ) . Adesea se prefer forma parametric a condiiei la limit, ea ducndu-ne imediat cu gndul la parametrizarea curbelor sau a suprafeelor din 3 . 5. S construim i sistemul caracteristicilor pentru ecuaia liniar i d xi d s = fi ( x ) n d z = p j f j ( x) omogen: d s j =1 n f d p j i = ( x ) p j i = 1, 2,..., n. ds xi j =1

283

Sistemul de ecuaii

d xi = fi ( x ) ( i = 1,2,..., n ) l vom numi sistemul redus ds

2

al caracteristicilor. 6. Din observaia 4.4.6 o funcie G : D

( D D )

de clas

C1 este integral prim pentru sistemul caracteristicilor (din punctul 5) dac i numai dac:

xi ( x1,..., xn , z, p1,..., pn ) fi ( x1,..., xn ) +

+
i =1 n

i =1

G pi ( x, z , p ) f i ( x ) z

pj

i =1 j =1

G f j ( x1 ,..., xn ) = 0. pi xi

Scriind aceast relaie pentru funcia F care definete ecuaia liniar i omogen (vezi punctul 1 din observaie i propoziia 4.4.1) gsim relaia:

i =1 j =1

pj

f j xi

( x ) fi ( x ) p j fi ( x )
i =1 j =1

f j xi

( x) = 0 ,

care este evident trivial ndeplinit.

Propoziia 4.5.1
Fie f = ( f1, f 2 ,..., f n ) : D n ( D n mulime deschis) de clas C1 care definete ecuaia liniar i omogen din definiia 4.5.1 i fie H : D1 ( D1 D deschis) funcie difereniabil. Atunci H este o soluie pentru aceeai ecuaie H este integral prim pentru sistemul redus al caracteristicilor.

Demonstraie
Rezultatul este imediat folosind teorema 4.2.1.

Propoziia 4.5.2
Fie f = ( f1, f 2 ,..., f n ) : D
n

(D

mulime deschis), : A D

( A n 1 ) i : A funcii de clas C1 care definesc problema la limit ( F , , ) (definit n observaia 4.5.1). ( D0 D deschis) integrale prime, funcional Fie H1,..., H n 1 : D0 independente, de clas C1 pentru sistemul redus al caracteristicilor, astfel nct dac A0 = A ( ) D0 , ( H o ) A0 este un difeomorfism de clas

C1

D1 = x D0 H ( x ) H ( ( A0 ) ) .
284

cu inversa notat cu u. Notm

H := ( H1,..., H n 1 ) : D0

n 1

Atunci funcia : D1 problemei F ,

A0

A0

).

( x ) = u ( H1 ( x ) ,..., H n 1 ( x ) ) este soluie a

Demonstraie
(i) Din observaia 4.2.1 funcia este integral prim pentru sistemul redus al caracteristicilor i cum este funcie de clas C1 , din propoziia precedent rezult c funcia este soluie pentru ecuaia dat. (ii) A0 avem ( ( ) ) = ( H o ) funcia este soluie a problemei la limit F ,

( ( H o )( ) ) ) = ( ) ,
A0

adic

A0

).

Algoritm privind metoda integralelor prime pentru ecuaiile liniare

1. Dac
n

0 : D0 z

definete

condiia

iniial

ecuaiei

fi ( x1,..., xn ) xi = 0 , se determin o parametrizare de clas C1 ( ,) pentru

i =1

varietatea G 0 . Deci, se determin : A

G 0 =

, : A

, astfel nct
x = ( )

2. Se determin H1, H 2 ,..., H n 1 ( n 1) integrale prime funcional independente ale sistemului redus al caracteristicilor. 3. Se afl o mulime maximal A0 A deschis astfel nct

{( x, 0 ( x ) ) x G0} = {( ( ) , ( ) ) A} , deci astfel nct ( x ) = ( ) . 0

acestuia u : ( H o )( A0 ) A0 ; se scrie soluia ( x ) = u ( H1 ( x ) ,..., H n 1 ( x ) ) .

a H ( ( ) ) s fie difeomorfism de clas C1 pe A0 i se determin inversul

H1 ( x ) = H1 ( ( ) ) M definesc implicit Uneori putem spune c relaiile H n 1 ( x ) = H n 1 ( ( ) ) z = ( ) soluia .

Exemplul 4.5.1
S se afle suprafaa integral a ecuaiei py xq = 0 care ndeplinete x y z condiia iniial = = ( x > 0 ) . 2 1 3
285

0 ( x , y ) = x + y . Pentru mulimea

z ( x, y ) = z ( 2 y, y ) = 3 y ( x > 0 ) D0 = {( x, y ) x = 2 y i y > 0}

1. Condiia

se

poate

reformula

obinnd

pentru
2

x = 2y ,

, 0 : D0

G 0 =

{( x, y, 0 ( x, y ) ) ( x, y ) D0 } = {( x, y, z ) z = 0 ( x, y ) i ( x, y ) D0 }
: :
+ +

avem parametrizarea imediat

( ) = ( 2, ) ; ( ) = 3.

Evident c G 0 = {( 2, ,3 )

}.

d x ds = y cruia trebuie 2. Scriem sistemul redus al caracteristicilor d y = x ds s-i determinm o integral prim. Dac apelm la forma simetric a sistemului dx dy = i la combinaii integrabile, gsim H ( x, y ) = x 2 + y 2 integral y x prim.
3. Funcia
2

( a 5 ) : [0, ) [0, )
Observaia 4.5.2

( a H ( ( ) ) ) = ( a 5 2 )
i
2

admite restriciile inversabile, Deci, avem

( a 5 ) : ( ,0] [0, ) .

t x2 + y 2 1 u1 ( t ) = , u1 : ( 0, ) ( 0, ) de clas C i deci soluia ( x, y ) = 3 . 5 5 Din propoziia 4.5.2 obinem imediat c dac H1,..., H n 1 : D0 sunt integrale prime pentru sistemul redus al caracteristicilor, atunci funcia z ( x1,..., xn ) = ( H1 ( x1,..., xn ) ,..., H n 1 ( x1,..., xn ) ) (unde este o funcie

difereniabil arbitrar care se poate compune cu ( H1, H 2 ,..., H n 1 ) ) este soluie pentru ecuaia cu derivate pariale de ordinul I liniar i omogen dat. Dar i reciproca este adevrat: dac avem H1, H 2 ,..., H n 1 soluii ale ecuaiei date (i deci integrale prime independente pentru sistemul redus al caracteristicilor) i dac u : D este o alt soluie a ecuaiei (deci i ea integral prim pentru sistemul redus al caracteristicilor), aplicm teorema 4.2.2 d x1 d x2 dx sistemului = = ... = n ; obinem c exist o funcie de ( n 1) f1 f2 fn
286

exprima ca o compunere a lui cu H = ( H1,...H n 1 ) . Cu alte cuvinte determinarea integralelor prime independente H1, H 2 ,..., H n 1 permite scrierea soluiei date, soluie care depinde de o funcie arbitrar , dar rezolvarea problemei la limit necesit aplicarea algoritmului dat.

variabile astfel nct: u ( x1,..., xn ) = ( H1 ( x ) ,..., H n 1 ( x ) ) , adic u se poate

Teorema 4.5.1 (metoda caracteristicilor pentru ecuaiile liniare)

( F , , ) (vezi n observaia 4.5.1, pct. 4, pentru notaii). Fie X : D ( A ) aplicaie definit astfel: A , aplicaia X ( , ) : I D este soluia sistemului redus al caracteristicilor care satisface condiia iniial X ( 0, ) = ( ) . Fie acum 0 un deschis astfel nct X 0 : 0 X ( 0 ) este un difeomorfism de clas C1 cu inversa notat ( S , Y ) : D0 := X ( 0 ) 0 . Atunci funcia : D0 , ( x ) = (Y ( x ) ) este soluie a problemei la limit ( F , A0 , A0 ) , unde A0 = { A ( 0, ) 0 } i A0 este presupus nevid.
( 0, ) 0 ( S ,Y ) ( X ( 0, ) ) = ( 0, ) , Y ( X ( 0, ) ) = . Dar din construcia lui X, X ( 0, ) = ( ) Y ( ( ) ) = . Prin urmare, ( ( ) ) = ( Y ( ( ) ) ) = ( ) .
1. Din definiie, A0 , 2. Dac am fixat , atunci din definiie:

(A

Fie f = ( f1, f 2 ,..., f n ) : D

n 1

),

(D

mulime deschis), : A

: A

funcii de clas C1 care definesc problema la limit

Demonstraie

adic

( X1 ( s, ) ,..., X n ( s, ) ) = Y ( X1 ( s, ) ,..., X n ( s, ) ) = ( ) . Deci, funcia s a ( X1 ( s, ) ,..., X n ( s, ) ) este constant, iar cu

propoziia 4.5.1 gsim c funcia este soluie a ecuaiei date ce ofer o integral prim pentru sistemul redus al caracteristicilor.

Algoritm privind metoda caracteristicilor pentru ecuaii liniare

1. Se parametrizeaz condiia la limit 0 : D0 algoritmului privind metoda integralelor prime).

(vezi pasul 1 al

287

2. Pentru fiecare A se determin soluia maximal X ( , ) : I D ( I interval deschis cu 0 I ) a sistemului redus al caracteristicilor care verific condiia iniial X ( 0, ) = ( ) . 3. Se determin o mulime deschis maximal 0 A , astfel

nct restricia X

0 : 0

X ( 0 ) =: D0 s fie difeomorfism de clas C1 i

x = X ( s, ) A0 = A ( 0, ) 0 . Scriem soluia sub form parametric y = ( ) ( s, ) 0 , iar dac este posibil aflm inversa ( S ,Y ) a funciei X 0 i scriem

explicit formula lui dup expresia propus n enunul teoremei.

Exemplul 4.5.2
( ) = 3 , G1 = {( 2 y, y ) y > 0} . Revenim la ecuaia din exemplul 4.5.1. 1. Ca i acolo, : ( 0, ) 2 ( ) = ( 2, ) i : ( 0, )

( X ( 0, ) ,Y ( 0 ) ) = ( ) = ( 2, )

d x ds = y care admite soluiile 2. Sistemul redus al caracteristicilor este dy = x ds X ( s, ) = 2 cos s + sin s , Y ( s, ) = 2 sin s + cos s ce satisfac condiia iniial X ,Y :
2

.
,

3. Cutnd inversa aplicaiei ( X , Y ) : 0 ( X , Y )( ) , gsim funcia

2x + y x2 + y 2 , ( x, y ) a arccos 2 2 5 5 x +y

unde 0 este mulimea deschis din

pe care exist inversa. Atunci

x2 + y2 ( x, y ) = ( Y ( x , y ) ) = 3 , care poate proveni i din forma implicit 5 x = 2 cos s + sin s y = 2 sin s + cos s unde cutm s eliminm variabilele s i . z = 3

288

Definiia 4.5.2
Fie f1,..., f n , g : E (E
n

mulime deschis) funcie de clas ( x, z ) E . Atunci ecuaia

C , astfel nct
n

f i ( x, z ) + g ( x , z ) 0 ,
i =1

fi ( x1,...xn , z ) xi g ( x1,...xn , z ) = 0
i =1

se numete ecuaie cvasiliniar cu

derivate pariale de ordinul I.

Observaia 4.5.3
1. Pentru ecuaia definit mai sus, funcia F care definete ecuaia sub forma general este:

F ( x1, x2 ,..., xn , z , p1,..., pn ) =

fi ( x1,...xn , z ) pi g ( x1,...xn , z ) .
i =1

2. Conform definiiei o funcie : D

difereniabil D

se

numete soluie pentru ecuaia cvasiliniar dat dac: (i) x = ( x1,...xn ) D , ( x1,...xn , ( x ) ) E ; (ii) x D ,

3. Problema Cauchy pentru ecuaia din definiia 4.5.2 cu datele ( a, 0 )

fi ( x1,...xn , ( x ) ) xi ( x ) g ( x1,...xn , ( x ) ) = 0 .
i =1

(unde a , 0 : D0 de clas C1 cu D0 n 1 mulime deschis) impune determinarea unei soluii : D a ecuaiei date, astfel nct: D0 {a} D i
4. a) Problema la limit general ( F , 0 ) (cu 0 : D0 ) impune a ecuaiei date care satisface condiia determinarea unei soluii : D D D0 x = ( x1,..., xn ) D0 , ( x ) = 0 ( x ) . b) Dac pentru G 0 avem o descriere parametric: : A
: A
n

( x1,..., xn 1 ) D0 s avem ( x1,..., xn 1, a ) = 0 ( x1,..., xn 1 ) .

( A

n 1

) cu

{( ( ) , ( ) ) A} = {( x, 0 ( x ) ) x D0}

x = ( ) i 0 ( x ) = ( ) , atunci problema la limit (parametrizat) ( F , , ) cere determinarea unei soluii a ecuaiei date, astfel nct A
( ( )) = ( ) .

289

5. Sistemul caracteristicilor pentru ecuaia cvasiliniar are forma:

d xi d s = fi ( x1 ,..., xn , z ) i = 1,2,..., n n d z = pi fi ( x1 ,..., xn , z ) d s i =1 n d pi f j g g = pj ( x1 ,..., xn , z ) pi + ( x1 ,..., xn , z ) + ( x1 ,..., xn , z ) pi z xi xi ds j =1

i = 1, 2,..., n , d xi d s = fi ( x1,..., xn , z ) i = 1,2,..., n iar sistemul format de ecuaiile se numete d z = g ( x ,..., x , z ) n 1 d s sistemul redus al caracteristicilor. 6. Ecuaiei cvasiliniare i se asociaz ecuaia liniar:

fi ( x1,..., xn , z ) xi + g ( x1,..., xn , z ) z = 0 ,
i =1

care are ca sistem redus al caracteristicilor, sistemul propus la punctul 5. Scopul pentru care se face aceast asociere este subliniat de urmtorul rezultat.

Propoziia 4.5.3
Fie V : E0 ( E0 E mulime deschis) o soluie a ecuaiei liniare asociat ecuaiei cvasiliniare (din definiia 4.5.2) i ( x0 , z0 ) E0 cu V ( x0 , z0 ) 0 . Atunci funcia definit implicit prin ecuaia z V ( x1,..., xn , z ) V ( x1,0 ,..., xn,0 , z0 ) = 0 este o soluie a ecuaiei cvasiliniare date.

Demonstraie
(i) Teorema funciilor implicite se poate aplica ecuaiei V ( x1,..., xn , z ) V ( x1,0 ,..., xn,0 , z0 ) = 0 i deci D n mulime deschis cu avem: V ( x1,..., xn , ( x1,..., xn ) ) V ( x0 , z0 ) = 0 . Derivnd aceast egalitate pe D n raport cu fiecare dintre variabile, gsim: D x0 ! : D de clas C1 , astfel nct ( x0 ) = z0 i x = ( x1,..., xn ) D

290

V ( x, ( x ) ) V V xi ( x, ( x ) ) + z ( x, ( x ) ) x ( x ) = 0 x ( x ) = V xi i i ( x, ( x ) ) z (ii) Atunci F x, ( x ) , ( x) = xi 1 V x ( x, ( x ) ) g ( x, ( x ) ) = f i ( x, ( x ) ) i V ( x, ( x ) ) z

( x D) .

i =1

n V = f i ( x, ( x ) ) ( x, ( x ) ) + g ( x, ( x ) ) V ( x, ( x ) ) = 0 V xi z ( x, ( x ) ) i =1 z

( x = ( x1,..., xn ) D ) ,
asociate.

deoarece din ipotez V este soluie a ecuaiei liniare

Observaia 4.5.4
Propoziia 4.5.3 permite reducerea rezolvrii ecuaiei cvasiliniare date la rezolvarea ecuaiei liniare asociate. Din propoziia 4.5.1 i observaia 4.2.1, dac H1, H 2 ,..., H n sunt integrale prime pentru sistemul redus al caracteristicilor,

atunci funcia

domeniul comun (presupus nevid) al funciilor H1,..., H n , unde este o funcie arbitrar (neconstant, difereniabil) este soluie pentru ecuaia liniar asociat. ( o H ) Dac ( x0 , z0 ) G i ( x0 , z0 ) 0 ( unde H := ( H1,..., H n ) ) , z atunci ecuaia ( H1 ( x, z ) ,..., H n ( x, z ) ) = ( H1 ( x0 , z0 ) ,..., H n ( x0 , z0 ) ) definete implicit funcia de variabilele ( x1, x2 ,..., xn ) care verific ecuaia dat.

( x1, x2 ,..., xn , z ) a ( H1 ( x, z ) ,..., H n ( x, z ) )

definit pe G

Algoritm privind metoda integralelor prime pentru ecuaii cvasiliniare

Avem ecuaia

i =1

fi ( x1,..., xn , z )

z g ( x1,..., xn , z ) = 0 , xi
n

unde f1,..., f n , g : E limit ( F , 0 ) , 0 : D0

sunt ca n definiia 4.5.2 creia i asociem problema la

(D

).

291

1. Determinm o parametrizare a mulimii G 0 =

{( x, 0 ( x ) ) x D0} de
n 1

clas C1 , deci funciile : A

deschis), astfel nct G 0 = ( ( ) , ( ) ) A .

2. Fie:

, : A

de clas C1 ( A

mulime

: A i : A

n +1

( , z ) = ( ( ) , z ) i ( , z ) = i
n

( i = 1,2,..., n 1)

i n ( , z ) = z.

Rezolvm problemele la limit (parametrizat) F0 ( x1,..., xn , z, u, p1, p2 ,..., pn , pn +1 ) =

( F0 , , i ) ,

unde

fi ( x, z ) pi + g ( x, z ) pn+1
i =1

este simbolul

ce definete ecuaia liniar asociat ecuaiei cvasiliniare date. Aadar, determinm soluii H1, H 2 ,..., H n cu proprietatea c ( , z )
H n ( ( ) , z ) = z .

H i ( ( , z ) ) = i ( , z ) ( i = 1,2,..., n ) , deci H i ( ( ) , z ) = i ( i = 1,2,..., n 1) i

3. Atunci ecuaia

H n ( x1,..., xn , z ) ( H1 ( x1,..., xn , z ) ,..., H n 1 ( x1,..., xn , z ) ) = 0 definete implicit soluia ( ( )) = ( ) . a ecuaiei cvasiliniare date pentru care

Observaia 4.5.5
n algoritmul precedent insistm puin asupra pasului al III-lea i justificm afirmaia fcut. (i) Din observaia 4.5.2
H 0 ( x1,..., xn , z ) = H n ( x1,..., xn , z ) ( H1 ( x, z ) ,..., H n 1 ( x, z ) )
n +1

este soluie pentru ecuaia liniar asociat: H1, H 2 ,..., H n : G mulime deschis. Fie
A0 = i1 ( G ) =

, G

{( , z ) ( ( ) , z ) G}

i A0 = z A , ( , z ) A0 ,

deci A0 este proiecia pe primele ( n 1) componente a mulimii A0 . Se cunoate din topologie c A0 este mulime deschis. (ii) Cum pentru x = ( ) , din condiiile pe care le verific funciile H1, H 2 ,..., H n vom gsi:
H 0 ( ( ) , z ) = H n ( , ) H1 ( ( ) , z ) ,..., H n 1 ( ( ) , z ) = z ( 1,..., n 1 )
292

i deci

teorema funciilor implicite ecuaiei H 0 ( x, z ) = 0 gsim D

H 0 = 1 0 n orice punct ( , z ) A0 . z (iii) Fie acum ( x0 , z0 ) G ales astfel nct ( x0 , z0 ) i ( A0 ) . Aplicnd

n

deschis D x0

i V deschis, V , V z0 i o funcie : D V de clas C1 astfel nct ( x0 ) = z0 i x = ( x1,..., xn ) D H n ( x, ( x ) ) = H1 ( x, ( x ) ) ,..., H n 1 ( x, ( x ) ) .

Pentru A ales astfel nct ( ) , ( ( ) ) G gsim c: H n ( ) , ( ( ) ) = H1 ( ) , ( ( ) ) ,..., H n 1 ( ) , ( ( ) )

( ( ) ) = ( 1,..., n 1 ) = ( ) .

) ( (

) ) adic, din

faptul c H1, H 2 ,..., H n sunt soluii pentru problemele la limit enunate: Deci este soluie a problemei la limit (parametrizat) ( F , , ) unde

A1 = A ( ) , ( ( ) ) G .

Exemplul 4.5.3
S determinm soluia ecuaiei x x2 + y2 = 1 . definit prin ecuaiile z = 2
z z + y = z care trece prin curba x y

( t ) = ( cos t ,sin t ) 1. Parametrizarea imediat a curbei este , definite (t ) = 2

pe

Rezolvm problema la limit ( F1, 1, 1 ) , unde F1 este funcia asociat ecuaiei u u u liniare: x + y + z = 0 , care ofer integralele prime independente x y z y x H1 ( x, y, z ) = i H 2 ( x, y, z ) = . Cutm acum mulimea maximal A0 2 z z cos t sin t deschis, astfel nct ( t , z ) a H1 ( 1 ( t , z ) ) , H 2 ( 1 ( t , z ) ) = , s fie z z difeomorfism de clas C1 , obinem pe o astfel de mulime funcia u 1 ( u, v ) a arccos 2 2 , 2 2 . Atunci soluia este u +v u +v

2. a) Fie 1 ( t , z ) = ( cos t ,sin t , z ) ; 1 ( t , z ) = t ; 1, 1 definite pe

293

 x y L1 ( x, y, z ) = 1 ( H1 ( x, y, z ) H 2 ( x, y, z ) ) = 1 , = z z

x z x = arccos z = 1 arccos , . 2 2 2 2 2 2 x +y x +y x +y 2 z
b) Pentru 2 ( t , z ) = 1 ( t , z ) i 2 ( t , z ) = z procedm analog i gsim z soluia L2 ( x, y, z ) = . 2 2 x +y 3. Atunci

ecuaia

L2 ( x, y, z ) ( L1 ( x, y , z ) ) = 0 L2 ( x, y , z ) = 2

definete implicit soluia:

z x2 + y 2

= 2 ( x, y ) = 2 x 2 + y 2 .

4.6 Metoda caracteristicilor pentru determinarea soluiilor unei ecuaii cu derivate pariale
Elementul central avut n vedere n aceast tratare cu mijloace clasice a ecuaiilor cu derivate pariale de ordinul I este sistemul caracteristicilor att n ceea ce numim metoda caracteristicilor (a lui Cauchy), ct i n ceea ce privete metoda Lagrange-Charpit. Instrumentele elementare pe care le avem la dispoziie permit ca prin aceast metod s construim soluii locale, dar prin mijloace puse la dispoziie de teoria distribuiilor se pot construi i soluii nelocale n sens generalizat, ceea ce constituie subiectul unei alte prezentri.

Observaia 4.6.1
1. Revenim asupra problemei la limit pentru a-i da o formulare mai adecvat unui tratament prin mijloacele analizei i mai puin prin cele ale geometriei difereniale. Reamintim c F : D ( D n n ) definete ecuaia x F x, z , = F ( x, z , p ) = 0 ; condiia la limit pentru aceast ecuaie ( G0 , 0 ) z (unde G0 n , 0 : G0 ) cere determinarea unei soluii : G

( G n ) pentru ecuaia dat, astfel nct G I G0 i x G I G0 ( x ) = 0 ( x ) . Cu alte cuvinte, se cere determinarea unei soluii a ecuaiei, astfel nct G G 0 ( G noteaz graficul lui ), adic hipersuprafaa integral G s treac prin varietatea G 0 .
294

(Aceast condiie impune implicit c ( ) G ) (G fiind domeniul de definiie pentru ). Dac : A ( A ) n este inversabil, 1 : ( A ) A i

2. Reformularea pe care o prezentm const n schimbarea formei sub care se prezint condiia la limit: date fiind : A n i : A n z A n 1 , vom cere determinarea unei soluii a ecuaiei F x, z , = 0 , x astfel nct A ( ( ) ) = ( ) .

parametrizri, funcii ( , ) ceea ce, avnd n vedere caracterul local al rezultatelor de existen i unicitate pe care le vom prezenta, nu constituie o reducere a generalitii problemei.

prin compunere la dreapta cu 1 se obine relaia enunat). Regsim astfel formularea din pct. 1. 3. n cazul general 0 : G0 de clas C1 prim metode specifice geometriei difereniale vom gsi c local mulimea G 0 admite astfel de

( A ) G ; notnd cu 0 : ( A ) =: G0 , 0 = o 1 , observm c soluia cerut mai sus satisface o egalitate de tipul = 0 pe G0 (din o = pe A

Definiia 4.6.1
Fie F : D ( D n n ) funcie ce definete ecuaia z A n 1 . F x, z , = 0 i : A n , : A x a) Cuplul ( , ) l numim condiie la limit parametrizat, iar tripletul

( F , , ) , problem la limit parametrizat (pentru ecuaii cu derivate pariale

de ordinul I). b) : G (G parametrizat ( F , , ) dac:
n

) se numete soluie a problemei la limit

z b1) este soluie pentru ecuaia F x, z , = 0 ; x

b2)
( ( )) = ( ) .

A1 def A ( ) G = 1 ( G ) =

(presupus

nevid)

295

Observaia 4.6.2
difereniale) cu

Dac avem o problem la limit parametrizat ( F , , ) (cu , funcii

A1 = 1 ( G )

i : G

o soluie a ei, atunci

( x ) ,..., ( x ) = 0; x G F x1,..., xn , ( x ) , x1 xn A1 ( ( ) ) = ( ) .
Cum ( ) G , nlocuind n prima identitate pe x = ( x1,..., xn ) cu ( ) ,

obinem F ( ) , ( ) , ( ( ) ) = 0 A . x Iar prin diferenierea celei de-a II-a relaii gsim:

( ( ) ) j ( ) = ( ) i = 1, 2,..., n 1, = ( 1, 2 ,..., n ) : A x j i i j =1

).

Se observ c funcia : A1

( ) = d ( ( )) = ( ( ) ) , x ( ( ) ) ,..., x ( ( ) ) 2 n x1 verific relaiile: F ( ( ) ,( ) , ( )) = 0

i (4.6.2.1)

j =1

j ( )

j i

( ) =

( ) ( 1,2,..., n 1 ) A1 , relaii numite condiii de i

compatibilitate.

Definiia 4.6.2
Fie F : D (D n z F x, z , = 0 , : A n , : A x
n

funcie
n 1

ce

definete

ecuaia

(A

funcii difereniabile ce
n

definesc condiia la limit parametrizat ( , ) i : A

Atunci ( F , , , ) se numete problem la limit compatibil cu ecuaia

z F x, z , = 0 , dac A x

296

 i ( ) = x ( ( ) ) ( i = 1, 2,...n ) i F ( ( ) , ( ) , ( )) = 0 n j ( ) j ( ) = ( ) ( i = 1,2,..., n 1) j =1 i i

(4.6.2.2)

:G

( F , , , ) , dac ea este soluie pentru ecuaia dat, respect condiiile la limit ( , ) i condiiile (4.6.2.2).
Definiia 4.6.3
Fie ( F , , , ) o problem la limit compatibil cu ecuaia definit de F,
n

(G )

se numete soluie a problemei la limit compatibil

unde presupunem c F : D : A , : A , :A
n

caracteristicilor care ndeplinete condiia iniial K ( 0, ) = ( ( ) , ( ) , ( ) ) ( A ) ( I interval) se numete curent al caracteristicilor asociat problemei ( F , , , ) . Fie problema la limit compatibil ( F , , , ) cu datele din definiia 4.6.3 i fie K curentul caracteristicilor asociat acestei probleme. Atunci sunt adevrate afirmaiile: (i) A este o mulime deschis; (ii) K este de clas C 2 ; n X Z ( s, ) = (iii) ( s, ) : Pi ( s, ) i ( s, ) s s i =1

A ( s a K ( s, ) ) : I D

Atunci aplicaia K = ( X , Z , P ) : D ( este soluia

(A

este de clas C 2 ( D
n 1

) de clas C .
1

),

A ) definit astfel:

maximal

sistemului

Teorema 4.6.1

n i =1

Z s, = j ( )

Pi ( s, )

X i ( s, ) ( j = 1,2,..., n 1) . j

Demonstraie
1) Cum F este de clas C 2 sistemul caracteristic asociat ecuaiei z F x, z , = 0 (vezi definiia 4.4.4) este definit de funcii de clas C1 . Atunci x
297

soluia sa maximal (care este K) este de clas C 2 i domeniul ei de definiie este deschis. 2) a) Reamintim c funcia K verific sistemul caracteristicilor: F d Xi ( s, ) = ( X ( s, ) , Z ( s, ) , P ( s, ) ) ds pi n d Z F ( s, ) = Pi ( s, ) ( X ( s, ) , Z ( s, ) , P ( s, ) ) pi ds i =1 d P F i ( s, ) = ( X ( s, ) , Z ( s, ) , P ( s, ) ) F ( X ( s, ) , Z ( s, ) , P ( s, ) ) Pi ( s, ) xi z ds

i = 1,2,..., n , ( s, ) . Atunci dZ ( s, ) = ds

F Pi ( s, ) ( X ( s, ) , Z ( s, ) , P ( s , ) ) = pi i =1

Pi ( s, ) si ( s, ) ,
i =1

adic prima relaie din (iii). b) b1) Pentru a demonstra restul relaiilor din enunul (iii), fie pentru A aplicaia: w : I n 1 ( I intervalul deschis pe care este definit soluia maximal K ( , ) ) Z wi ( s ) = ( s, ) i

j =1

Pj ( s, )
n

X j i

( s, ) ( i = 1, 2,..., n 1) .

Z Atunci wi ( 0 ) = ( 0, ) i

j =1

Pj ( 0, )

X j i

( 0, ) ( i = 1,2,..., n 1) .

Din condiia K ( 0, ) = ( ( ) , ( ) , ( ) ) X j Z ( 0, ) = ( ) ; Pj ( 0, ) = j ( ) i ( 0, ) = j ( ) . i i i i
Prin urmare: wi ( 0 ) = ( ) i

j =1

j ( )

j i

( ) .

Din condiiile de compatibilitate (definiia 4.6.2) gsim wi ( 0 ) = 0 ( i = 1, 2,..., n 1) .

b2) Deoarece K este de clas C 2 , din definiie obinem (K este soluie pentru sistemul caracteristicilor):

298

 2Z wi ( s ) = ( s, ) si

s ( s, ) i ( s, ) Pj ( s, ) si ( s, ) =
j =1 j =1

Pj
n

X j

2 X j

Z = ( s, ) i s

i
j =1

X j

( s, )

F ( K ( s, ) ) F ( K ( s, ) ) Pj ( s, ) z x j n F Pj ( s, ) ( K ( s, ) ) + p j j =1

X j Pj ( s, ) ( s, ) = i s i j =1

X X F + ( K ( s, ) ) j ( s, ) + F ( K ( s, ) ) Pj ( s, ) j ( s, ) x j z i i j =1 j =1

2F Pj ( s, ) ( K ( s, ) ) = i p j j =1

i
j =1

Pj

( s, )

F ( K ( s, ) ) + p j

2F + Pj ( s, ) + i p j j =1

X F ( K ( s, ) ) j ( s, ) + x j i j =1

F Z + ( K ( s, ) ) wi ( s ) + ( s, ) z i

2F Pj ( s, ) ( K ( s, ) ) i p j j =1

( i = 1, 2,..., n 1) .
Prin urmare: F wi ( s ) = ( K ( s, ) ) wi ( s ) + z +

ij ( s, ) p j ( K ( s, ) ) +
j =1

X F Z ( K ( s, ) ) j ( s, ) + F ( K ( s, ) ) ( s, ) . x j z i i j =1

Dar F este integral prim pentru sistemul caracteristicilor (propoziia 4.4.1) i deci F ( X ( s, ) , Z ( s, ) , P ( s, ) ) = 0 ( s, ) ; derivnd n raport cu i , gsim:
F ( X ( s, ) , Z ( s, ) , P ( s , ) ) = i = +

x j ( K ( s, ) ) ij ( s, ) + z ( K ( s, ) ) i ( K ( s, ) ) +
j =1 n

P F ( K ( s, ) ) j ( s, ) = 0. p j i j =1
299

Revenind la relaia satisfcut de wi , obinem: wi ( s ) = F ( K ( s, z ) ) wi ( s ) i = 1,2,..., n 1 . z

( i = 1,2,..., n 1)
(iii).

Prin urmare, wi verific ecuaia diferenial liniar de ordinul I: dy F = ( K ( s, z ) ) y i cum wi ( 0 ) = 0 din teorema de unicitate, vom obine ds z wi ( s ) = 0 ( s I ) ( i = 1, 2,..., n 1) . Ori egalitile wi ( s ) = 0 ( s I ) reprezint exact ultimele ( n 1) egaliti din enunul teoremei

Observaia 4.6.3
Fie

asociat problemei ( F , , , ) . Presupunem c X

0

K = ( X , Z , P ) : D (unde

A ) curentul caracteristic

: 0 X ( 0 ) (unde 0 este o mulime

0

deschis) este un difeomorfism de clas C1 , deci X i X

este bijecie de clas C1

: X ( 0 ) 0 este de clas C1 .

Vom nota X

0)

: X ( 0 ) 0 prin X
n 1

0)

= ( S , Y ) unde (notm

G := X ( 0 ) ) S : G

i Y : G

Am pus deci n eviden prima component S a funciei ultimele ( n 1) componente ale ei notate cu Y. Fie, de asemenea, A0 = A ( 0, ) 0 .

(X )
0

Teorema 4.6.2 (Metoda caracteristicilor)

z Fie problema la limit ( F , , , ) compatibil cu ecuaia F x, z , = 0 , x K = ( X , Z , P ) curentul caracteristicilor asociat problemei ( F , , , ) , astfel nct X
0

: 0 X ( 0 ) este difeomorfism de clas C1 pentru care folosim

notaiile din observaia 4.6.3. Presupunem A0 (vezi i notaia din observaia 4.6.3), atunci funcia :G

( G = X ( 0 ) ) ( x ) = Z ( S ( x ) , Y ( x ) ) = Z o ( X

( x)

este soluie a problemei la limit ( F , ( , , ) A0 ) .

300

Demonstraie
(i) Din faptul c X obine c:

( S ,Y ) o X ( s, ) = ( s, ) ( ( s, ) 0 ) , adic: S ( X ( s, ) ) = s i Y ( X ( s, ) ) = ( s, ) 0 . De asemenea, X ( S ( x ) , Y ( x ) ) = x ( x G ) . De aici i din condiiile K ( 0, ) = ( ( ) , ( ) , ( ) ) ( A ) avem: A0

( ( ) ) def Z S ( ( ) ) , Y ( ( ) ) = Z S ( X ( 0, ) ) , Y ( X ( 0, ) ) = Z ( 0, ) = ( ) =

: 0 G i ( S , Y ) : G 0 sunt inverse vom

i deci condiia la limit definit de ( , ) este verificat de . (ii) Din teorema precedent avem c: n Z X ( s, ) = Pi ( s, ) i ( s, ) ; s s i =1

Z ( s, ) = j

i =1

Pi ( s, )

X i ( s, ) ( j = 1,2,..., n 1) . j

Scriem aceste identiti pentru

( x G ) i din

X i ( S ( x ) , Y ( x ) ) = xi vom gsi urmtoarele egaliti: 0, dac j i ( X i o ( S ,Y ) ) ( x ) = i, j = 1, dac j = i . x j

( s, ) = ( S ( x ) , Y ( x ) ) = ( X

( x)

Adic i , j

X S X i = i ( S ( x ) ,Y ( x ) ) ( x) + ( S ( x ) ,Y ( x ) ) Yk ( x ) , atunci: s x j k x j k =1

n 1

Z S ( x ) = ( Z o ( S ,Y ) ) ( x ) = ( S ( x ) ,Y ( x ) ) ( x ) + x j x j s x j Z Y X S + ( S ( x ) ,Y ( x ) ) x i ( x ) = Pk ( S ( x ) ,Y ( x ) ) sk ( S ( x ) ,Y ( x ) ) x ( x ) + i j j i =1 k =1

n 1

Pk ( S ( x ) ,Y ( x ) ) ik ( S ( x ) ,Y ( x ) ) =
i =1 k =1

n 1 n

n 1 X k S X Y = Pk ( S ( x ) , Y ( x ) ) ( S ( x ) ,Y ( x ) ) x ( x ) + k ( S ( x ) ,Y ( x ) ) x i ( x ) = s j i j k =1 i =1

n k =1

Pk ( S ( x ) ,Y ( x ) ) k , j = Pj ( S ( x ) ,Y ( x ) ).
Adic
( x ) = Pj ( S ( x ) ,Y ( x ) ) x G j = 1,2,..., n . x j
301

(iii) a) F integral prim pentru sistemul caracteristicilor impune c: F ( X ( s, ) , Z ( s, ) , P ( s, ) ) = 0 s, 0 . Pentru ( s, ) = ( S ( x ) , Y ( x ) ) ( x G ) deoarece avem:
X ( S ( x ) , Y ( x ) ) = x , Z ( S ( x ) , Y ( x ) ) = ( x ) i P ( S ( x ) , Y ( x ) ) =

( x) , x

deci pentru A0 ( 0, ) = X 1 ( ( ) ) . Atunci:

gsim F x, ( x ) , ( x ) = 0 x G . x b) Din alegerea lui K (vezi definiia 4.6.3) avem: X ( 0, ) = ( ) i ( ( ) ) = Pj S ( ( ) ) ,Y ( ( ) ) = Pj X 1 ( ( ) ) = Pj ( 0, ) = j ( ) . x j

Deci este ndeplinit condiia j = 1, 2,..., n , A0 ,

c)

( ( ) ) = Z S ( ( ) ) , Y ( ( ) ) = Z X 1 ( ) = Z ( 0, ) = ( ) ,

( ( )) = j ( ) . x j

ndeplinete condiia iniial K ( 0, ) = ( ( ) , ( ) , ( ) ) . ( s, ) 0 i pentru

A0 . (Am folosit din nou faptul c ( X , Z , P ) este sistemul caracteristicilor ce

c) Revenind la punctul a), avem: F ( X ( s, ) , Z ( s, ) , P ( s, ) ) = c

s = 0 F ( X ( 0, ) , Z ( 0, ) , P ( 0, ) ) = c = F ( ( ) , ( ) , ( ) ) = 0

din condiiile de compatibilitate. Deci, F x, ( x ) , ( x ) = 0 x G . x

Algoritm pentru determinarea soluiilor pentru ecuaii cu derivate pariale de ordinul I prin metoda caracteristicilor
Fie problema la limit ( F , 0 ) ( 0 : G0

)
0

cu F de clas C 2 .

(A

1. Determinm o parametrizare de clas C1 ,

n 1

) pentru varietatea iniial G = {( x, ( x ) ) / x G } . Cu alte cuvinte,

0
0

( , ) : A

se determin funciile : A n , : A de clas C1 , astfel nct x = ( ) G 0 = ( ( ) , ( ) ) A = ( 1,..., n 1 ) A n 1 . Atunci z = ( ) condiia, x G I G0 , ( x ) = 0 ( x ) devine ( ( ) ) = 0 ( x ) = ( ) A

n care recunoatem condiia la limita parametrizat ( , ) .

302

clas C1 A1 n ( A1 A ) denumit funcia de compatibilitate. Dac se obin mai multe funcii 1, 2 ,.... , cu aceste proprieti avem definite un numr corespunztor de probleme la limit compatibile cu ecuaia dat. ( F , , , 0 ) , ( F , , , 1 ) , s.a.m.d. C1 pe A1 , se determin K soluia maximal

F ( ( ) , ( ) , p ) = 0 n j pj ( ) = ( ) i i j =1

2. Rezolvnd problema de funcii implicite n raport cu p = ( p1,..., pn )

( i = 1,2,..., n 1)

A , determinm o funcie de

3. Avnd o problem la limit compatibil ( F , , , ) ( , , ) de clas

K ( , ) = ( X ( , ) , Z ( , ) , P ( , ) ) : I D a sistemului caracteristicilor (definiia 4.4.4) ce satisface condiiile iniiale:

X ( 0, ) = ( ) , Y ( 0, ) = p ( ) , Z ( 0, ) = ( ) . Apelm aici la rezolvarea sistemului caracteristicilor. 4. Scriem sub form parametric soluia problemei la limit dat: x = X ( s, ) A1 i s I . z = X ( s, ) Dac 0 = {( s, ) A1 i s I } este astfel nct difeomorfism de clas C1 cu inversa X

( S ,Y )

atunci aplicaia ( x ) = Z ( S ( x ) , Y ( x ) ) = S , X problemei la limit dat.

( (

i A0 = A1 ( 0, ) 0 ,
0

) ) ( x ) este soluia explicit a

este

Exemplul 4.6.1
Fie problema la limit Z = p 2 x + q 2 3 y 2 ; x = 1 , z = 1 + y 2 n care am

z z z z folosit notaiile lui Monge. Deci, F x, y, z , , = x + 3 y 2 z , x y x y iar 0 : {1} este 0 (1, y ) = 1 + y 2 . 1. Paremetrizarea natural pentru x = 1 . G 0 = ( x, y, 0 ( x, y ) ) / ( x, y ) G0 = 1, y,1 + y 2 / y este y = 2 z = 1 +

} {(

303

Deci, : A 2 ( A = ) , ( ) = (1, ) , : A 2. Problema de funcii implicite este p 2 + q 2 32 1 + 2 = 0 q = 2 care ofer 2 funcii de compatibilitate:
1 ( ) = (1,2 ) 1 :
2 2

, ( ) = 1 + 2 .

2 ( ) = ( 1, 2 ) 2 :

i deci problema la limit general ( F , 0 ) definete dou probleme la limit compatibile ( F , , , 1 ) i ( F , , , 2 ) . 3. Sistemul caracteristicilor este:
d x d s = 2 px d y = 2q ds d z 2 2 = 2p x + 2y ds d p 2 ds = p + p d q = 6y + q ds pentru care ncercm s determinm soluia general urmnd s intervenim apoi separat cu condiiile iniiale determinate de ( , , 1 ) i ( , , 2 ) . dp (i) Ecuaia a IV-a = p 2 + p este o ecuaie cu variabile separabile ds care ofer soluiile singulare p1 ( s ) = 0 , p2 ( s ) = 1 s i soluia general C1 e s i p : I C1 (intervalul maxim de definiie p(s) = cu C1 C1 e s 1 posibil). Dac C1 = 0 , regsim soluia singular p1 ( s ) = 0 ( s ) . (ii) nlocuind fiecare din soluiile astfel determinate n prima ecuaie, aceasta se transform n ecuaie liniar (omogen) i gsim soluiile:
x2 ( s ) = C2 e2 s i, respectiv, x ( s ) = C2 C1 e s 1

( C1, C2 ) .

304

(iii) Lund n considerare sistemul format de a II-a i a IV-a ecuaie d y d s = 2q gsim un sistem liniar cu coeficieni constani cruia i obinem dq = 6y + q ds y ( s ) = C3 e4 s + 2C4 e 3s soluia: C3 , C4 . q ( s ) = 2C3 e 4 s 3C4 e 3s (iv) Pentru ecuaia a III-a putem folosi, n scopul determinrii lui Z, fie faptul c F este integral prim pentru sistemul caracteristicilor, fie soluiile deja gsite pentru p i x care nlocuite ofer o ecuaie diferenial; n definitiv din ecuaie vom obine: Z ( s ) = p 2 ( s ) x ( s ) + y 2 ( s ) 3 y 2 ( x ) .
4. a) Pentru problema ( F , , , 1 ) : Componentele curentului caracteristicilor ndeplinesc condiia iniial: X ( 0 ) = 1, Y ( 0 ) = , Z ( 0 ) = 1 + 2 , P ( 0 ) = 1 , Q ( 0 ) = 2 care, impuse n soluiile generale de mai sus, ofer:

X ( s, ) = e 2 s , Y ( s, ) = e 4 s , P ( s, ) = 1 ,
Q ( s, ) = 2 e4 s i Z ( s, ) = e 2 s + 2 e8 s .

x ( s, z ) = e 2 s Forma parametric a soluiei este y ( s, z ) = e 4 s , care ofer fie prin 2s 2 8s z ( s, z ) = e + e inversarea aplicaiei ( s, ) a e2 s , e4 s , fie direct, c Z ( x, y ) = x + y 2 i deci :
2

deci soluia problemei la limit ( F , 0 ) .

( x, y ) = x + y 2 este soluia problemei compatibile ( F , , , 1 ) i

Q ( 0 ) = 2 din care obinem:

Condiiile iniiale sunt: X ( 0 ) = 1, Y ( 0 ) = , Z ( 0 ) = 1 + 2 , P ( 0 ) = 1 , es X ( s, ) = e 2 , Y ( s, ) = e , P ( s, ) = s , e 2 Q ( s, ) = 2 e4 s i Z ( s, ) = e 2 s + 2 e8 s

b) Pentru problema ( F , , , 2 ) :

4s

definit pentru form parametric:

i s ( ,ln 2 ) 0 . Soluia problemei

( F , , , 2 )

sub

305

2 x ( s, z ) = e s 2 4s x, y, z : ( ,ln 2 ) . y ( s, z ) = e 2s 2 8s z ( s, z ) = e + e 2 Inversnd aplicaia ( s, ) a e s 2 , e 4 s , gsim aplicaia

y ( x, y ) a ln 2 x , 2 x

definit pe ( 0, 4 )

Prin urmare, soluia problemei ( F , , , 2 ) este ( x, y ) = 2 x

+ y2 .

Observaia 4.6.4
Pregtim enunul unei teoreme de existen i unicitate pentru soluiile locale ale unei ecuaii cu derivate pariale de ordinul I preciznd cteva notaii i condiii: a) F : D ( D n n mulime deschis), F de clas C 2 ; b) : A n , : A de clas C 2 ( A n 1 mulime deschis);

F ( ( 0 ) , ( 0 ) , p0 ) = 0 j = 1,2,..., n 1 i ndeplinite condiiile: ( C0 ) n i ( 0 ) = ( 0 ) p0,i j j i =1 condiia notat prin (T):

c) 0 A , p0

fixate astfel nct ( ( 0 , ) , ( 0 ) , p0 ) D i sunt

F ( ( 0 ) , ( 0 ) , p0 ) p1 1 ( 0 ) 1 1 ( 0 ) n 1
M

F F ( ( 0 ) , ( 0 ) , p0 ) L p ( ( 0 ) , ( 0 ) , p0 ) p2 n 2 ( 0 ) 1 2 ( 0 ) n 1
M L L L

n ( 0 ) 1 n ( 0 ) n 1
M

306

Teorema 4.6.3 (de existen i unicitate a soluiilor)

( F,

( 0 ) G0 i ! : G0
A0

n contextul precizat n cadrul observaiei precedente G0 deschis,

,

A0

de clas C 2 soluie a problemei la limit

(unde

A0 = A ( ) G0 = 1 ( G0 ) ) i care verific
( ( 0 ) ) = p j ,0 x j

condiia suplimentar:

( j = 1, 2,..., n ) .
n

Mai mult, A1 deschis 0 A1 i ! : A1 ( 0 ) = p0

( F,

A1 , A1 , A1

) este problem la limit compatibil cu ecuaia

A0 A1 i este soluie a problemei

de clas C1 , astfel nct

( F,

z F x, z , = 0 . x
A0

plus,

A0 , A0

).

Demonstraie
1. Existena funciei de compatibilitate : fie funcia
n H ( , p ) = F ( ( ) , ( ) , p ) , pi i ( ) ( ) , 1 1 i =1

i =1

n i pi ( ) ( ) ,..., pi i ( ) ( ) 2 2 n 1 n 1 i =1

H definit pentru A i p B = p

( ( ) , ( ) , p ) D} .

Din ipotez rezult c funcia H este de clas C1 , de asemenea H ( 0 , p0 ) = 0 (din condiiile notate cu ( C0 ) n observaia precedent).
H1 ( 0 , p0 ) L p1 H1 ( 0 , p0 ) pn M 0 din condiia (T ).

n plus,

H n H n ( 0 , p0 ) L ( 0 , p0 ) p1 pn Atunci aplicnd teorema funciilor implicite: A1 deschis cu 0 A1 i ! : A1

n

( 0 ) = p0 i A1 , H ( , ( ) ) = 0n = ( 0,0,...,0 ) .

307

2. Existena soluiei problemei la limit F ,

Fie K = ( X , Z , P ) : D ( problemei la limit F , Deci, X :

n

A1 , A1 , A1

funciei vectoriale X n punctul ( 0,0 ) innd cont c X verific sistemul caracteristicilor: X1 X1 X1 ( 0, 0 ) ( 0, 0 ) L ( 0, 0 ) s 1 n 1

( )
n

) . Evident K este de clas C .

1

A1 ) curentul caracteristicilor asociat

A0

A0 , A0

):

este de clas C1 . S calculm jacobianul

X 2 ( 0, 0 ) D ( X1,..., X n ) ( 0, 0 ) = s D ( s, 1,..., n 1 ) M

X 2 X 2 ( 0, 0 ) L ( 0, 0 ) 1 n 1 . X n X n ( 0, 0 ) L ( 0, 0 ) 1 n 1 M L M

X n ( 0, 0 ) s

Avem: X i F ( 0, 0 ) = ( X ( 0, 0 ) , Z ( 0, 0 ) , P ( 0, 0 ) ) = s pi F F = ( ( 0 ) , ( 0 ) , ( 0 ) ) = p ( ( 0 ) , ( 0 ) , p0 ) , i = 1, 2,..., n . pi i De asemenea, i = 1,2,..., n j = 1,2,..., n 1 din X i ( 0, 0 ) = i ( 0, 0 ) X i gsim c: ( 0, 0 ) = i ( 0, 0 ) . Prin urmare: j j F ( ( 0 ) , ( 0 ) , p0 ) p1 1 1 ( 0 ) L ( 0 ) 1 n 1 2 2 ( 0 ) L ( 0 ) 1 n 1 0 M L M n n ( 0 ) L ( 0 ) 1 n 1

F ( ( 0 ) , ( 0 ) , p0 ) D ( X1,..., X n ) ( 0, 0 ) = p2 D ( s, 1,..., n 1 ) M F ( ( 0 ) , ( 0 ) , p0 ) pn

din condiia (T ). Aplicnd teorema de inversare local, 0 deschis 0 ( 0, 0 )

( 0 ) , astfel nct
308

: 0 X ( 0 ) este un difeomorfism de clas C1 .

Atunci cu teorema 4.6.2 gsim funcia : G0

( F,

A0

A0

A0

) . n plus,

soluie a problemei la limit

( ( ) ) = i ( ) ( i = 1,2,..., n ) A0 x ( ( 0 ) ) = i ( 0 ) = pi,0 . xi i clas C 2 soluie a problemei F , A0 , A0 , A0 i care respect condiia 1 ( ( 0 ) ) = p0,i ( i = 1, 2,..., n ) . xi (i) Din proprietatea fundamental a caracteristicilor (teorema 4.4.1) rezult c A0 K1 ( , z ) caracteristic astfel nct de
3. Unicitatea soluiei: Fie 1 : G0 funcie

( I

( K1 ( , ) ) := ( X1 ( , ) , Z1 ( , ) , P1 ( , ) ) , K1 : I D interval deschis cu 0 I ). X1 ( 0, ) = ( ) G0 , 1 ( X1 ( s, ) ) = Z1 ( s, )
n particular,
Z1 ( 0, ) = 1 ( X1 ( 0, ) ) = 1 ( ( ) ) = ( )

( 1 o X1 )( s, ) = P1,i ( s, ) ( A0 i s I ). xi

deoarece 1 este presupus soluie a problemei F , P i ( 0, ) = 1,

A0

A0

) ; de asemenea,

( A0 ) ,

( 1 o X1 )( 0, ) = ( 1 o )( ) , iar din condiia suplimentar xi xi impus mai avem P ( 0, 0 ) = p0 . 1 (ii) Din condiia la limit 1 ( ( ) ) = ( ) obinem (prin derivare) c: 1 ( ( ) ) i ( ) = ( ) ( j = 1,2,..., n 1) ; j i =1 xi j
n

comparnd cu relaiile de mai sus, se gsete c:

i =1

P i ( 0, ) 1,

i ( ) = j j

( j = 1,2,..., n 1) .

( ) G0 ( A0 ) , adic F ( ( ) , ( ) , P ( 0, ) ) = 0 , A0 . 1

Cum 1 este soluie pe G0 , ea verific ecuaia i n punctele ( ) cu

A0 . Din unicitatea funciei asigurat de teorema funciilor implicite rezult c A0 , ( ) = P ( 0, ) . 1

n definitiv, funcia a P ( 0, ) verific ecuaia H ( , P ( 0, ) ) = 0 , 1 1

309

(iii) Atunci avem c P ( 0, ) = ( ) = P ( 0, ) , A0 ; 1 Z1 ( 0, ) = ( ) = Z ( 0, ) ; X1 ( 0, ) = ( ) = Z ( 0, ) . Din unicitatea soluiilor sistemului caracteristicilor (F de clas C 2 ) gsim c avem K1 ( s, ) = K ( s, ) , A0 i s n intervalul comun de definiie. 1 ( x ) = 1 X

Deci, 1 ( X ( s, ) ) = Z ( s, ) , adic

( x ) = 1 ( S ( x ) ,Y ( x ) ) = Z ( S ( x ) ,Y ( x ) ) = ( x )

(vezi notaiile din teorema 4.6.2).

Observaia 4.6.5
Condiia (T ) impus pentru unicitate asigur existena unei singure funcii de compatibilitate, iar n plus condiia ( ( 0 ) ) = p j ,0 ( j = 1,2,..., n ) x j asigur unicitatea soluiei , pentru c altfel, dup cum s-a vzut n exemplul 4.6.1, soluia nu este unic.

Aplicaie - metoda caracteristicilor pentru ecuaii difereniale implicite de ordinul I

1. n forma general a ecuaiei lum n = 1 i obinem o ecuaie diferenial de ordinul I F ( t , x, x ) = 0 definit de funcia F : D (unde

D 3 ). Despre aceast ecuaie s-au prezentat mai multe informaii n capitolul 1; relum aici din punctul de vedere al metodei caracteristicilor.
2. O soluie a ecuaiei este o funcie : I nct t I ( t , ( t ) , ( t ) ) D F ( t , ( t ) , ( t ) ) = 0 .

(I

interval), astfel

Problema la limit este de tipul ( F , t0 , x0 ) constituit din ecuaia dat i condiia la limit x ( t0 ) = x0 . Dac este o soluie a problemei la limit ( F , t0 , x0 ) , avem n particular F ( t0 , x0 , x0 ) = 0 .

F ( t0 , x ( t0 ) , x ( t0 ) ) = 0 ; deci, notnd x0 = x ( t0 ) , este ndeplinit condiia

310

3. Sistemul caracteristicilor este n acest caz:

d t F d s = p ( t , x, p ) F d x =p ( t , x, p ) p ds d p F F = ( t , x, p ) p ( t , x, p ) t x ds unde F este considerat de clas C1 .

Teorema 4.6.4

C1 ( D 3 deschis) i ( t0 , x0 , x0 ) D cu F ( t0 , x0 , x0 ) = 0 . Fie K = ( T , X , P ) : J D ( J interval) soluie maximal pentru sistemul caracteristicilor care satisface condiia iniial K ( 0 ) = ( t0 , x0 , x0 ) i fie f J 0 J interval maximal pentru care 0 J 0 i T ( t ) = ( T ( t ) , X ( t ) , P ( t ) ) 0 . p Atunci, : I 0

Fie problema la limit ( F , t0 , x0 ) definit de F : D

funcie de clas

( F , t0 , x0 ) .
Demonstraie

( I 0 = T ( J 0 ) ) , ( t ) = X (T 1 ( t ) ) este soluia problemei

(i) Evident c este de clas C1 i ( t0 ) = X T 1 ( t0 ) = X ( 0 ) = x0 . (ii) F este integral prim pentru sistemul caracteristicilor i deci F (T ( s ) , X ( s ) , P ( s ) ) = c ( s J 0 J ) ; atunci c = F (T ( 0 ) , X ( 0 ) , P ( 0 ) ) = F ( t0 , x0 , x0 ) = 0 c = 0 . Prin urmare, F ( T ( s ) , X ( s ) , P ( s ) ) = 0 ; aplicnd aceast egalitate pentru
s = T 1 ( t ) ( t I 0 ) , gsim F T T 1 ( t ) , X T 1 ( t ) , P T 1 ( t ) = 0 .

((

) (

) (

))

311

Dar, T T 1 ( t ) = t , X T 1 ( t ) = ( t ) i d X 1 d T 1 d X 1 1 T (t ) T (t ) ( t ) = = (t ) = d T 1 ds dt ds T (t ) dt F 1 = P T 1 ( t ) (T ( t ) , X ( t ) , P ( t ) ) F p T T 1 ( t ) , X T 1 ( t ) , P T 1 ( t ) p F = P T 1 ( t ) T T 1 ( t ) , X T 1 ( t ) , P T 1 ( t ) p 1 = P T 1 ( t ) F T T 1 ( t ) , X T 1 ( t ) , P T 1 ( t ) p

( (

) )

((

) ( )

) (

))

((

) (

) (

))

((

) (

) (

))

i deci revenind la identitatea de mai nainte: F ( t , ( t ) , ( t ) ) = 0 .

Exemplul 4.6.2
Se poate formula un algoritm de aplicare a teoremei precedente pentru ecuaia diferenial dat. El decurge imediat din enunul teoremei i reiese i din exemplul urmtor. 1 S determinm soluia ecuaiei x = tx + 2 care satisface condiia iniial x x (1) = 2 . 1 1. Funcia care definete ecuaia este F ( t , x, x ) = tx + 2 x i fixm x 1 punctul (1,2,1) care verific relaia F (1,2,1) = 0 (deci, F ( t , x, p ) = tp + 2 x ). p 2. Sistemul caracteristicilor este 2 dt d s = t p3 d x 2 = pt 3 p ds d p =0 ds cruia trebuie s-i determinm soluia maximal ce satisface i condiia iniial K ( 0 ) = (1,2,1) .
312

Din ultima ecuaie P ( s ) = c i P ( 0 ) = 1 P ( s ) = 1 . Din prima ecuaie n care nlocuim funcia P ( s ) cu constanta 1 obinem soluia T ( s ) = 2 e s (care satisface condiia T ( 0 ) = 1 ). Iar din a doua ecuaie obinem X ( s ) = 3 e s . 3. Cutm intervalul maxim I 0 pe care funcia T se poate inversa (T ( t ) 0 ) . Cum T : avem c T : ( , 2 ) este inversabil i T 1 ( t ) = ln ( 2 t ) . Atunci,
( t ) = X T 1 ( t ) = 3 ( 2 t ) = t + 3

( F ,1,2 ) .

este soluia problemei

4.7 Aplicaii ale sistemelor de ecuaii difereniale sub forma simetric 4.7.1 Traiectoriile ortogonale ale unei familii de suprafee
Fie familia de suprafee: F ( x, y , z ) = C , (4.7.1.1) unde F este continu, cu derivate pariale de ordinul I, continue ntr-un D 3 . r Fie r vectorul de poziie al punctului curent al unei curbe netede , definit n D, care intersecteaz una din suprafeele S ale familiei (4.7.1.1) n M ( x, y , z ) .

Fig. 4.7.1

Dac curba este ortogonal suprafeei S din familie n punctul M, r rezult c tangenta la curba n M este coliniar cu normala n la suprafa, n M. Deci, r r dr n = 0. (4.7.1.2)
313

r Dar grad F n , deci putem scrie: r d r grad F = 0 sau dx dy dz = = F F F x y z (doi vectori paraleli au componente proporionale).

(4.7.1.3)

(4.7.1.4)

Acest sistem de ecuaii difereniale sub forma simetric definete n D mulimea curbelor ortogonale familiei de suprafee (4.7.1.1).

Exemplul 4.7.1.1
S se gseasc familiile de traiectorii ortogonale ale hiperboloizilor: x2 + y 2 z 2 = C grad F = Deci: r r r F r F r F r i+ j+ k = 2 xi + yj zk . x y z

dx dy dz = = . x y z Determinm dou combinaii integrabile funcional independente: dx dy a) = x = C1 y ; x y dy dz C = y= 2. b) y z z Ca interpretare geometric, fiecare reprezint o familie de suprafee. x = C1 y familie de plane; () yz = C2 familie de cilindrii. Intersecia acestor familii de suprafee reprezint curbele ortogonale familiei de hiperboloizi dai.

4.7.2 Liniile de cmp ale unui cmp vectorial

Fie
r r r r V ( x, y , z ) = P ( x, y , z ) i + Q ( x, y , z ) j + R ( x, y , z ) k

(4.7.2.1)

un cmp vectorial definit ntr-un domeniu D 3 cu P, Q, R continue n D i astfel nct P 2 + Q 2 + R 2 0 n D. Curbele tangente n fiecare punct

314

r M ( x, y, z ) D la vectorul V ( x, y, z ) se numesc liniile de cmp ale cmpului r vectorial V n D.

Fig. 4.7.2

r Acest sistem definete n D liniile de cmp ale cmpului vectorial V .

Ecuaiile liniilor de cmp: dx dy dz r r = = d r V = 0 . P ( x , y , z ) Q ( x, y , z ) R ( x, y , z )

(4.7.2.2)

Exemplul 4.7.2.1
Fie cmpul vectorial:
xy y 2 x 2 r r 2 3 r 3 2 r V = 3 x y y i + x 3 xy j + k. z r Ecuaiile liniilor de cmp ale lui V sunt:

) (

dx dy zd z = 3 = . 3 2 3x y y x 3 xy xy y 2 x 2
2

Cutm dou combinaii integrabile independente:

a)

xd x + yd y +z d z = ; 3 x3 y xy 3 + x3 y 3xy 3 xy x 2 y 2

4 xy x 2 y 2 4 xy x 2 y 2 Dar x d x + y d y + 4 z d z =

x d x + y d y + 4z d z

xd x + yd y + zd z . 0

1 d x2 + y 2 + 4 z 2 . 2 2 2 2 Deci, x + y + 4 z = C1 este o integral prim.

((

))

315

b) Expresia:

dx dy = 3 3 x 3xy 2 3x y y
2

poate fi tratat ca ecuaie

d y x3 3 xy 2 = sau ca o diferenial total: omogen: d x 3x 2 y y3

(x
ntr-adevr, i deci:

3 xy 3 d x + y 3 3 x 2 y d y = 0 . Q P = 6 xy = 6 xy ; x y

F ( x, y ) F ( x0 , y0 ) =

x0

(t

2 3ty0

) d t + (t
y0

3 x 2t d t =

1 4 2 2 4 = x 4 6 x 2 y 2 + y 4 x0 6 x0 y0 + y0 . 4 Deci, x 4 6 x 2 y 2 + y 4 = C2 este a doua integral prim. r Liniile de cmp ale vectorului V sunt date de intersecia celor dou familii de suprafee: x 2 + y 2 + 4 z 2 = C1; () 4 2 2 4 x 6 x y + y = C2 .

Exemplul 4.7.2.2
r r r r V = y 2 z 2 i + xyz 2 j + xy 2 z k , x y z 0 .
dx dy dz = = 2 ; x y z 0. y 2 z 2 xyz 2 xy z
a)

dx dy dx dy dx dy ; = 2 = ; = xy y x y 2 z 2 xyz 2 y x2 y 2 x d x = y d y; x d x y d y = 0; d = 0 ; x 2 y 2 = C1 . 2 2

Altfel:

xd x yd y xd x yd y = 2 2= . 0 xy 2 z 2 xy z

1 d y2 z2 dy dz yd y zd z = 2 = 2 2 =2 y 2 z 2 = C2 . b) 2 2 2 0 xyz xy z xy z xy z
316

 x 2 y 2 = C1 r () = liniile de cmp ale lui V . 2 2 y z = C2

Exemplul 4.7.2.3
r r r r V = xz i + yz j x 2 + y 2 k , x, y, z > 0 .

dx dy dz = = 2 . xz yz x y 2
dx dy dx dy = = ln x = ln y + ln C1; x = C1 y ; xz yz x y xd x yd y zdz xd x + yd y + zd z = b) 2 = 2 = 0 x z y z z x2 + y 2

a)

1 d x 2 + y 2 + z 2 = 0 x 2 + y 2 + z 2 = C2 . 2

x = C1 y , ) 2 ( x + y 2 + z 2 = C2

x, y, z ( 0, + ) .

Exemplul 4.7.2.4
r r r r V = x ( y z ) i y ( x z ) j + z ( x y ) k , x, y , z > 0 .

a)

dx dy dz dx+d y+dz = = = d( x + y + z) = 0 ; x( y z ) y ( z x) z ( x y) 0
x + y + z = C1 .

dy dx d y dz dx dz + + y z x = y = z = x . b) yz zx x y 0 d ( ln x + ln y + ln z ) = 0 ; d ln ( xyz ) = d ( ln C2 ) ; ln xyz = ln C2 ;

xyz = C2 .

()

xyz = C2 , x, y, z ( 0, + ) . x + y + z = C1

317

4.7.3 Suprafee de cmp care conin o curb dat

S se determine suprafeele de cmp ale urmtoarelor cmpuri vectoriale, care conin (se sprijin) pe curba indicat la fiecare caz. r r r r x2 + y 2 = 1 1. V = yzi + xzj + xyk ; C : . z =1 r dx dy dz a) Liniile de cmp ale lui V : . = = yz xz xy xd x yd y xd x yd y 1 a1) = = d x 2 y 2 = 0 x 2 y 2 = C1 ; 0 2 xyz xyz yd y zd z yd y zd z 1 a2) = = d y 2 z 2 = 0 y 2 z 2 = C2 . 0 2 xyz xyz x 2 y 2 = C1; Deci ( ) 2 2 y z = C. Liniile de cmp genereaz suprafee de cmp. Expresia general a

( (

) )

suprafeelor de cmp este x 2 y 2 , y 2 z 2 = 0 cu C1 ( D ) , D

b) Punem condiia ca liniile de cmp s se sprijine pe curba directoare C: x 2 y 2 = C1 2 2 y z 2 = C2 x = C1 + 1 + C2 ; C I 2 2 y 2 = 1 + C2 x + y = 1 z = 1

C1 + C2 + 1 + 1 + C2 = 1 ;

C1 + 2C2 + 2 = 1 ;

C1 + 2C2 + 1 = 0 ( C1, C2 ) = 0 . x 2 y 2 + 2 y 2 2 z 2 + 1 = 0 x 2 + y 2 2 z 2 + 1 = 0 sunt suprafeele cutate. 2. Expresia general a suprafeelor de cmp ale vectorului r r r r V = 2 x 4 xy 3 i + x3 y 2 y 4 j 9 z x3 y 3 k . r Liniile de cmp ale lui V : dx dy dz a) = 3 = = 4 3 4 x y 2y 2 x xy +9 z y 3 x3

) (

x2 d x + y2 d y x2 d x + y 2 d y = 6 = ; 2 x x3 y 3 + x3 y 3 2 y 6 2 x3 y 3 x3 + y 3

)(

318

9 z y 3 x3

dz

)
)
3

2 x3 + y 3

x2 d x + y 2 d y

)( y

x3

3 3 dz d x + y ; = ; 9 z 6 x3 + y 3

( (

) )

1 1 ( ln z ) = ln x3 + y3 + ln C1 ; ln z 2 x3 + y 3 3 2 z 2 x3 + y 3

= ln K1 ;

= K1 .

dy dx dy dx dz dz + y x y x z z b) = 3 = = = ; 3 3 3 3 3 3 3 3 2x y x 2y 9 y x 3 x y 9 x y3

) (
r V

d z 3d x 3d y + + = 0 ; ln z + ln x3 + ln y 3 = ln K 2 ; zx3 y 3 = K 2 . z x y

Deci,

liniile

de

cmp

ale

lui

sunt

r c) Expresia general a suprafeelor de cmp ale lui V ( K1, K 2 ) = 0 , cu arbitrar, de clas C1 ntr-un domeniu D 2 .

x, y, z ( 0, + ) .

2 3 3 3 z x + y = K1 , () 3 3 zx y = K 2

este

4.8 Aplicaii la ecuaii cu derivate pariale liniare, de ordinul I 4.8.1 Interpretarea geometric a soluiilor ecuaiei cvasiliniare
P ( x, y , z ) z z + Q ( x, y , z ) = R ( x, y , z ) . x y

(4.8.1.1)

Fie cu P, Q, R : D
3

r r r r V = P ( x, y , z ) i + Q ( x, y , z ) j + R ( x, y , z ) k

(4.8.1.2)

, continue n D, cu derivate pariale de ordinul I continue

n D i P 2 + Q 2 + R 2 0 n D. Fie z = z ( x, y ) suprafaa (S), neted, inclus n D, avnd n fiecare punct M ( x, y, z ) al ei un plan tangent de ecuaie:

( X x)

z z + (Y y ) = Z z . x y

(4.8.1.3)
319

r Ne propunem s gsim condiia ca vectorul V ( x, y, z ) s se afle n planul r r r tangent la S n M ( x, y, z ) . Trebuie s avem: V N = 0 , unde N este normala la r z r z r r S n M ( x, y, z ) . Cum N = i + j k , rezult c: x y
r r z z V N = 0 P ( x , y , z ) + Q ( x, y , z ) R ( x , y , z ) = 0 . x y

Deci, am demonstrat rezultatul urmtor: Soluiile ecuaiei cu derivate z z pariale P ( x, y, z ) + Q ( x, y, z ) = R ( x, y, z ) , unde P, Q, R sunt ca mai sus, x y r reprezint suprafeele definite n D pentru care vectorul V este situat n planul tangent la suprafa, n fiecare punct al su. Fie acum sistemul caracteristic asociat ecuaiei (4.8.1.1): dx dy dz = = . P ( x, y , z ) Q ( x , y , z ) R ( x , y , z ) (4.8.1.4)

1 ( x, y, z ) = C1 Soluiile sale: ( ) formeaz o familie de curbe n D, 2 ( x, y, z ) = C2 care depind de doi parametri C1 i C2 . r r Sistemul (4.8.1.4) se mai scrie: V d r = 0 i are urmtoarea interpretare r geometric: dac r este vectorul de poziie al punctului curent M ( x, y, z ) al r unei curbe D , atunci V este tangent la curb n punctul M ( x, y, z ) r r r r r ( d r tangent la i V d r = 0 V i d r coliniari). Aadar, curbele integrale, soluii ale sistemului (4.8.1.4), au proprietatea r r c n fiecare punct al lor vectorul V le este tangent; dar V se afl n planul tangent al suprafeelor integrale ale ecuaiei (4.8.1.1). Deci, curbele integrale ale sistemului caracteristic (4.8.1.3) sunt situate pe suprafeele integrale ale ecuaiei cvasiliniare. Prin urmare, determinarea suprafeei integrale a ecuaiei (4.8.1.1) care se sprijin pe o curb dat constituie rezolvarea problemei Cauchy, pentru ecuaia (4.8.1.1). Algoritm pentru determinarea suprafeelor integrale ale ecuaiei P ( x, y , z ) care se sprijin pe curba: z z + Q ( x, y , z ) = R ( x, y , z ) , x y
f ( x, y, z ) = 0; g ( x, y, z ) = 0.

( C)
320

(4.8.1.5)

Sistemul caracteristic asociat: dx dy dz = = . P ( x, y , z ) Q ( x , y , z ) R ( x , y , z ) Soluia sa va fi: 1 ( x, y, z ) = C1 2 ( x, y, z ) = C2

()

(4.8.1.6)

i reprezint o familie de curbe ce depind de 2 parametri. Curba ( ) trebuie s se sprijine pe curba ( C ) . Deci, sistemul format din relaiile care dau pe ( ) i ( C ) trebuie s fie compatibil: f ( x, y, z ) = 0; g ( x, y, z ) = 0; (4.8.1.7) ) I ( C) 0 ( 1 ( x, y, z ) = C1; ( x, y , z ) = C . 2 2 Se rezolv sistemul format din 3 ecuaii (la alegere, convenabil) n raport cu x, y, z i expresiile gsite se nlocuiesc n a patra ecuaie. Se obine o relaie ( C1, C2 ) = 0 numit relaia de compatibilitate. Ecuaia suprafeei cutate este:
( 1 ( x, y, z ) , 2 ( x, y, z ) ) = 0 z = h ( x, y ) .

(4.8.1.8)

(4.8.1.9)

Exemplul 4.8.1
S se determine suprafaa care verific ecuaia cu derivate pariale x = y; z z x y = z i care trece prin curba ( C ) 2 x y z = x . Sistemul caracteristic: ln x = ln
dx dy dz ; = = x y z

dx dz 1 = z = C2 x . + ln C1 xy = C1 ; x z y

321

 xy = C1 . () z = C2 x xy = C1; z = C x; 2 Deci: x = y; z = x2 ; z x = C2 x = y z z = x2 = x x x = C2 ; y = C2 ; 2 z = C2 .

nlocuim n ecuaia rmas:

x y = C1 C2 2 = C1 relaia de compatibilitate.

z Ecuaia cutat va fi: = xy z 2 = x3 y . x

4.8.2 Probleme de generare a suprafeelor cilindrice, conice i de rotaie

a) S se scrie ecuaia cartezian implicit a suprafeei cilindrice pentru x y + 3z = 1 care generatoarele sunt paralele cu dreapta ( d ) , iar curba x + 2 y z = 2 x2 y 2 = 1; + directoare este elipsa ( C ) : 9 2 z = 2. b) S se scrie ecuaia cartezian implicit a suprafeei conice cu vrful x2 y = 0; n punctul V (1, 1,1) i avnd curba directoare ( C ) : 4 z = 4. c) S se scrie ecuaia cartezian implicit a suprafeei de rotaie y2 = 4z obinut prin rotaia parabolei , n jurul axei Oz. x=0

Rezolvare:

cutate, care presupunem c are ecuaia z = Z ( x, y ) . Fie M ( x, y, z ) un punct arbitrar de pe suprafaa cilindric pe care trebuie s o determinm. Parametrii directori ai normalei la suprafa n punctul M ( x, y, z ) sunt ( p, q, 1) ; r N ( p, q, 1) .
322

r a) Fie V ( l, m, n ) vectorul director al generatoarei suprafeei cilindrice

r r r r n fiecare punct M al suprafeei are loc relaia N V = 0 N V .

Fig. 4.8.2.1

Deci:

r z r z r r r r z z j k =0 l +m =n, li + mj + nk i + y x y x

care reprezint ecuaia general a suprafeelor cilindrice din 3 , cu generatoarea r de vector director V ( l, m, n ) . n cazul concret al problemei noastre, generatoarea r r r (G) este dat ca intersecie a dou plane, deci V = N1 N 2 ; r r r i j k r r r r r r V = 1 1 3 V = 5i + 4 j + 3k ; V ( 5,4,3) . 1 Deci: 5 2 1
z z + 4 = 3. x y

Sistemul caracteristic asociat:

dx dy dz = = . 5 4 3 Cutm dou integrale prime funcional independente: (i) (ii) dx dy 4d x + 5d y d x = = d ( 4 x + 5 y ) = 0 4 x + 5 y = C1 ; 5 4 0 5 dx dz 3d x + 5d z d x = = d ( 3x + 5 z ) = 0 3 x + 5 z = C2 . 5 3 0 5

323

Ecuaia general a suprafeelor cilindrice avnd generatoarea de vector r director V ( 5,4,3) este dat implicit de ecuaia: ( 4 x + 5 y,3 x + 5 z ) = 0 , unde
este o funcie arbitrar de clas C1 ntr-un domeniu D 2 . Soluia problemei Cauchy: suprafaa cilindric generat de curbele x2 y 2 =1 + caracteristice care se sprijin pe curba directoare 9 se va obine 2 z = 2 astfel: punem condiia ca sistemul format din ecuaiile curbelor caracteristice i ale curbei directoare s fie compatibil:

4 x + 5 y = C1 3 x + 5 z = C2 3x = C2 10; x = C2 10 3 2 2 x + y =1 9 2 z = 2 4 4 C 5 y = C1 4 x ; 5 y = C1 ( C2 10 ) ; y = 1 ( C2 10 ) . 3 5 15 x2 y 2 + =1: nlocuim n 9 2

( C2 10 )2 + C1
81 5 81 25

4 1 ( C2 10 ) = 1 ; 2 15 1 8 16 C1 ( C2 10 ) + ( C2 10 )2 = 1 ; 75 225 2

( C2 10 )2 + C12

8 C2 2 20C2 + 100 C12 4 + C1 ( C2 10 ) + C2 2 20C2 + 100 = 1 ; 81 50 75 225

(C

8 C12 4 1 20C2 + 100 + C1 ( C2 10 ) = 1; + 81 225 50 75

97 C12 4 2 C2 20C2 + 100 + ( C1C2 10C1 ) = 1 ; 2025 50 75

194 C2 2 20C2 + 100 + 81C12 216 ( C1C2 10C1 ) = 4050 ; 194C2 2 + 81C12 216C1C2 + 2160C1 3880C2 = 15350 ( C1, C2 ) = 0 .
324

Se nlocuiesc aici: C1 = 4 x + 5 y i C2 = 3x + 5 z i se obin suprafeele cutate. b) Fie V ( a, b, c ) un punct fix din 3 care va fi vrful conului i un punct arbitrar M ( x, y, z ) de pe suprafaa conic pe care o cutm, presupus de ecuaii z = z ( x, y ) .

Fig. 4.8.2.2

uuur Vectorul VM se afl pe suprafaa conic oricare ar fi M ( x, y, z ) . Normala r z z n M la suprafaa conic este N , , 1 . x y uuur r uuur r r r Evident, VM N = 0 . Dar VM = ( x a ) i + ( y b ) j + ( z c ) k . Deci, ecuaia general a suprafeelor conice cutate este dat de relaia: uuur r z z VM N ( x a ) + ( y b ) = z c . x y
Ecuaia se rezolv astfel: (i) Sistemul caracteristic asociat:
dx dy dz = = . xa y b z c

Cutm dou integrale prime independente: dx dy xa = x a = C1 ( y b ) ; = C1 ; xa y b y b

dy dz y b = y b = C2 ( z c ) ; = C2 . y b z c z c
325

Soluia general a suprafeelor integrale sub form implicit este dat de xa y b , = 0 z = z ( x, y ) , unde este o funcie arbitrar de ecuaia: y b z c clas C1 ntr-un domeniu D 2 . Soluia problemei Cauchy:

x 1 y + 1 = C1 y +1 x = 1 + ( C1 ) 3C2 = 1 + 3C1C2 = C2 z 1 y = 3C2 1 x2 y=0 4 z = 4

(1 + 3C1C2 )2 3C
4

+ 1 = 0 ; (1 + 3C2C1 ) 12C2 + 4 = 0 ;
2

1 + 6C1C2 + 9C12C2 2 12C2 + 4 = 0 ; 9C12C2 2 + 6C1C2 12C2 + 5 = 0 ( C1C2 ) = 0 . nlocuind C1 i C2 , se obine:

2 ( x 1)2 ( y + 1) 9 2 ( y + 1)2 ( z 1) 2

+ 6

x 1 y +1 12 +5 = 0; z 1 z 1
2

9 ( x 1) + 6 ( x 1)( z 1) 12 ( y + 1)( z 1) + 5 ( z 1) = 0 .

x0 y0 z0 = = c) Dac axa de rotaie este: , atunci vectorul l m n r r r uuuu W = V OM este tangent la cerc n M ( x, y, z ) . r r r i j k r r r r W = l m n = ( mz ny ) i + ( nx lz ) j + ( ly mx ) k ;

r r z z W N = 0 ( mz ny ) + ( nx lz ) = ly mx . x y
326

Fig. 4.8.2.3

Ecuaia general a suprafeelor de rotaie n jurul axei Oz pentru care avem l = 0 , m = 0 , n = 1 va fi:
2 2 dx dy dz z z x + y = C1 y x =0 = = x y y x 0 z = C2

x 2 + y 2 = C1 z = C2 4C2 C1 = 0 ( C1, C2 ) = 0 . 2 2 y = 4 z y = 4C2 x = 0 4z = x 2 + y 2 = suprafaa cutat.

4.8.3 Aplicaii diverse Exemplul 4.8.3.1

Fie V spaiul vectorial al funciilor reale de clas C pe D f f f T :V V funcia definit prin T ( f ) = ( y + 2z ) + (3y + 4z ) . x y z a) S se arate c T este o transformare liniare pe V. b) S se determine Ker T . c) S se rezolve ecuaia T ( f ) = f .
3

Rezolvare:
a) Rezult imediat, lund f , g V i , i artnd, n baza liniaritii operatorului de derivare parial, c are loc relaia:
327

T ( f + g ) = T
b) Ker T

( f ) + T ( g ) . ={ f T ( f ) = 0} determinarea soluiei generale a ecuaiei:

f f f ( y + 2z ) + (3y + 4z ) = 0 . x y z

Sistemul caracteristic asociat: dx dy dz = = . 1 ( y + 2z ) 3y + 4z (i) dx dy+dz 1 1 = ; x = ln ( y + z ) ln C1 ; 1 2( y + z ) 2 2 2 x + ln C1 = ln ( y + z ) ; ln C1 = ln ( y + z ) 2 z ; C1 = ( y + z ) e 2 x . (ii) d x 3d y + 2d z ; x = ln ( 3 y + 2 z ) ln C2 ; ln C2 = ln ( 3 y + 2 z ) x ; = 1 3y + 2z

C2 = ( 3 y + 2 z ) e x . Deci:

KerT = f f ( x, y , z ) = ( y + z ) e 2 x , ( 3 y + 2 z ) e x , cu de clas C1 .

c) T

(f )=

dx dy dz df = = = . 1 ( y + 2x) 3y + 4z f

(iii)

dx d f = x = ln f ln C3 ; ln C3 = ln f x ; C3 = f e x . f 1 Soluia general sub form implicit: ( y + z ) e 2 x , ( 3 y + 2 z ) e x , f e x = 0 f e x = ( C1, C2 ) f ( x, y, z ) = e x ( y + z ) e2 x , ( 3 y + 2 z ) e x

cu de clas C1 .

Exerciiu
S se formuleze i s se rezolve probleme de acelai tip n cazurile:
1) T

( f ) = ( xi ai )
i =1 n

f ; xi

2) T

( f )=
i =1

1 f . xi2 xi

328

4.9 Ecuaii cu difereniale totale n trei variabile 4.9.1 Noiuni introductive

Aceste ecuaii se obin prin anularea diferenialei totale a unei funcii de dou sau trei variabile (a se vedea i 4.3 pentru situaia general). Forma general: P ( x , y ) d x + Q ( x, y ) d y = 0 , n cazul a dou variabile, respectiv P ( x, y , z ) d x + Q ( x, y , z ) d y + R ( x , y , z ) d z = 0 , (4.9.1.2) n cazul a trei variabile. n ambele cazuri funciile P, Q, R sunt funcii de clas C1 ntr-un domeniu D din
2

(4.9.1.1)

, respectiv

i astfel nct P 2 + Q 2 + R 2 0 n D. Aceste

( )

ecuaii se mai numesc ecuaii de tip Pfaff. Cazul a dou variabile a fost analizat anterior tratndu-se cazurile cu i fr factor integrant. Cazul a trei variabile a fost analizat la independena de drum a integralei curbei linii de tipul doi, unde s-a stabilit urmtorul rezultat: Condiia necesar i suficient ca expresia P ( x, y, z ) d x + Q ( x, y, z ) d y + R ( x, y, z ) d z s fie difereniala total a unei funcii r r r r r F ( x, y, z ) este ca rot V = 0 , unde V = P ( x, y, z ) i + Q ( x, y, z ) j + R ( x, y, z ) k . n acest caz soluia general a ecuaiei (4.9.1.2) este F ( x, y , z ) = C , unde F este dat de:
F ( x, y, z ) F ( x0 , y0 , z0 ) = =
x y z

(4.9.1.3)

x0

P ( t , y0 , z0 ) d t +

y0

Q ( x , t , z0 ) d t +

z0

R ( x, y , t ) d t .

(4.9.1.4)

Demonstraia condiiei de suficien a acestui rezultat a furnizat i o metod i un algoritm de integrare a unei ecuaii de forma (4.9.1.1) sau (4.9.1.2), respectiv formula (4.9.1.3) pentru cazul general. Funcia F dat de (4.9.1.4) se mai numete o primitiv a expresiei P ( x, y , z ) d x + Q ( x, y , z ) d y + R ( x, y , z ) d z .

Exemplul 4.9.1.1
S se determine soluia general a ecuaiei x x 1 y xy 1 + d x + + 2 d y 2 d z = 0. y z z z y
329

r 1 y r x x r xy r Fie V = 1 + i + + 2 j 2 k = 0 . y z z y z r i r r rot V = V = x 1 y 1 + y z r j r k = z xy 2 z

y x x + z y2

x r y y r 1 1 1 1 r x = 2 + 2 i 2 + 2 j + + 2 2 k = 0. z z z z y z z y Deci, ecuaia s-a obinut prin anularea diferenialei unei funcii difereniabile de trei variabile, F : D 3 , d F ( x, y, z ) = 0 , cu x x 1 y xy d F ( x, y , z ) = 1 + d x + + 2 d y 2 d z . y z z z y Soluia general a ecuaiei va fi F ( x, y, z ) = C , unde C este o constant arbitrar, iar F este dat de:

F ( x, y, z ) F ( x0 , y0 , z0 ) = Avem:

x0

P ( t, y0 , z0 ) d t + Q ( x, t, z0 ) d t + R ( x, y, t ) d t .
y0 z0

x x 1 y0 xy + dt + + 2 dt 2 dt = F ( x, y, z ) F ( x0 , y0 , z0 ) = 1 y0 z0 z t t x0 y0 0 z0

1 1 1 1 1 y0 x = 1 + ( x x0 ) + ( y y0 ) x + xy = y0 z0 z0 y y0 z z0 x xy x x y = x + x0 0 + 0 0 , dup efectuarea calculelor. y z y0 z0

Soluia general a ecuaiei este: x

x xy + =C. y z

Alte metode de integrare: metoda integrrii pariale succesive; metoda gruprilor.

330

Exemplul 4.9.1.2
a) Metoda integrrii pariale succesive.

( y + z )d x + ( z + x)d y + ( x + y)d z = 0 .
P = y + z ; Q = z + x; R = x + y . r r r i j k r rot V = =0. x y z y+z z+x x+ y Atunci exist u ( x, y, z ) , astfel nct d u = P d x + Q d y + R d z . Deci: u x = P = y + z; u = Q = z + x; y u = R = x + y. z Atunci: u = ( y + z ) d x + ( y, z ) ; u ( x, y , z ) = ( y + z ) x + ( y , z ) ; (am adugat o funcie constant n raport cu x, deci depinznd de z i y)
u = x+ = z+x =z. y y y

Deci, ( y, z ) = zy + ( z ) (am adugat o funcie constant n raport cu y, deci depinznd numai de z)

u ( x, y, z ) = yx + zx + yz + ( z ) ; u d =R= x+ y+ = x+ y. dz z

Rezult

d = 0 ( z) = C . dz Atunci, u ( x, y, z ) = xy + xz + yz i soluia general a ecuaiei va fi: xy + xz + zy = C .

331

b) Metoda gruprilor:

( y d x + xd y) + ( z d x + xd z) + ( y d z + z d y) = 0 ; d ( xy ) + d ( zx ) + d ( yz ) = 0 ; d ( xy + xz + yz ) = 0 xy + xz + yz = C .
4.9.2 Ecuaii complet integrabile
Fie ecuaia: P ( x, y , z ) d x + Q ( x, y , z ) d y + R ( x , y , z ) d z = 0 , (4.9.2.1)

unde P, Q, R sunt funcii continue, cu derivate pariale de ordinul I continue ntr-un domeniu D 3 . Presupunem c expresia din membrul stng al ecuaiei nu este o r diferenial total n D rot V 0 , unde: r r r r V ( x , y , z ) = P ( x, y , z ) i + Q ( x , y , z ) j + R ( x, y , z ) k . Ca i n cazul a dou variabile vom cuta un factor integrant pentru aceast ecuaie, adic o funcie ( x, y, z ) de clas C1 n D, astfel nct nmulind ecuaia dat cu aceast funcie, ecuaia s se transforme ntr-o diferenial total. Dac ecuaia (4.9.2.1) admite un factor integrant n D, atunci se numete ecuaie complet integrabil n D (a se vedea i 4.3).

Teorema 4.9.2.1
Fie ecuaia (4.9.2.1), unde P, Q, R : D 3 sunt continue i au r derivate pariale de ordinul I continue n D, astfel nct rot V 0 . Condiia necesar i suficient ca ecuaia (4.9.2.1) s fie complet integrabil n D (deci, s admit un factor integrant de clas C1 n D) este s aib loc relaia: r r (4.9.2.2) V rot V = 0 , r r r r unde V ( x, y, z ) = P ( x, y, z ) i + Q ( x, y, z ) j + R ( x, y, z ) k . r r r Un cmp vectorial V cu proprietatea V rot V = 0 se numete cmp biscalar. Presupunem c exist ( x, y, z ) : D , continu, nenul, cu derivate pariale de ordinul I continue n D, astfel nct P d x + Q d y + R d z = 0 este o diferenial total, deci ecuaia r (4.9.2.1) este complet integrabil n D rot V = 0 sau:

Demonstraie

( )

332

 y ( P ) = x ( Q ) ; ( Q ) = ( R ) ; y z ( R ) = ( P ) . z x

(4.9.2.3)

Dezvoltat: Q P a) + Q x P y = 0 R ; x y
R Q b) + R y Q z = 0 P ; y z P R c) R = 0 Q . +P z x z x nmulind respectiv cu R, P, Q i adunnd, vom obine:
R Q Q P P R P + R + Q + y z x y z x + PR Deci,
r r V rot V = 0 ,

P Q + P Q R Q + R Q RP = 0. z z x x y y

(4.9.2.4)

unde: P
r r V rot V = x P

Q y Q

R = z R

(4.9.2.5)

R Q Q P P R = P + R + Q . z x y z x y r r Cum funcia este nenul n D, rezult c V rot V = 0 n D. r r Presupunem c este ndeplinit condiia: V rot V = 0 . Vom arta c ecuaia (4.9.2.1) admite un factor integrant n D, deci este complet integrabil n D. Demonstraia suficienei ne furnizeaz i o metod de integrare pentru ecuaia (4.9.2.1).
333

Presupunem c una din variabilele ce apar n ecuaia (4.9.2.1) este constant. Fie z = 0 . Rezult d z = 0 i ecuaia devine: P ( x, y , z ) d x + Q ( x, y , z ) d y = 0 . (4.9.2.6) Ecuaia (4.9.2.6) este o ecuaie diferenial n 2 variabile x i y, z fiind un parametru constant. Pentru ecuaia (4.9.2.6) exist o infinitate de factori integrani; presupunem c am gsit unul, 1 ( x, y, z ) . Deci, exist u ( x, y, z ) astfel nct 1 P d x + 1 Q d y = d u . Presupunem c u este de clas C 2 n D. Deci: (4.9.2.7)

u x = 1 P; u = 1 Q. y Definim funcia v ( x, y, z ) = 1 ( x, y, z ) R ( x, y, z ) ( z = parametru ). u ( x, y , z ) z

(4.9.2.8)

(4.9.2.9)

u = 1 R , deci z 1 ( x, y, z ) ar fi factor integrant pentru ecuaia (4.9.2.1), contradicie cu ipoteza r c rotV 0 . Atunci avem: Evident, v ( x, y, z ) 0 , deoarece n caz contrar ar rezulta u 1 P = x ; u 1 Q = ; y u + v. 1 R = z

(4.9.2.10)

Lema 4.9.2.1

r r r r Dac V rot V = 0 n D, atunci V rot V = 0 n D.

( )

( )

334

Demonstraie
P Q R

( V ) rot ( V ) = x

R Q = P + R y Q z + y z y z P Q R

Q P P R +Q + P + R +Q R P = z x y x x y z x r r = 2 V rot V .

Deci

( V ) rot ( V ) = 2 (V rot V ) . r r r r Cum V rot V = 0 ( 1 V ) rot ( 1 V ) = 0 .

(4.9.2.11)

Revenim la demonstraia teoremei. Mai departe, innd seama i de faptul c u a fost presupus de clasa C 2 n D, se obine: r r r r r r 1 P i + 1Q j + 1 R k rot 1 P i + 1Q j + 1 R k =

u 1 P 1Q 1 R x = = x y z x 1 P 1Q 1 R u x =

u y y u y

u +v z = z u +v z

(4.9.2.12)

u 2u v 2u u 2u v 2u + + + x zy y yz y zx x xz 2 2u u v u v D ( u , v ) u u = = + + v . yx xy x y y x D ( x, y ) z D ( u, v ) = 0 n D, adic u i v sunt dependente funcional n D. D ( x, y ) Prin urmare, Deci: v = 1 ( u , z ) , (4.9.2.13)

335

adic v este o funcie de u i parametrul z. Deci: 1 ( P d x + Q d y + R d z ) = = u u u d x + d y + d z + vd z = x y z 14444 24444 3 = d u + 1 ( u , z ) d z = 0. (4.9.2.14)

Ecuaia iniial devine: d u + 1 ( u , z ) d z = 0 . Fie 2 = 2 ( u, z ) un factor integrant pentru ultima ecuaie. Deci, exist 2 ( u , z ) , difereniabil, astfel nct:
2 ( u , z ) d u + 1 ( u , z ) d z = d 2 ( u , z ) .

(4.9.2.15)

Notm ( x, y, z ) = 1 ( x, y, z ) 2 ( x, y, z ) . nmulim ecuaia (4.9.2.1) cu = 1 2 i obinem: [ P d x + Q d y + R d z ] = 2 [ 1P d x + 1Q d y + 1R d z ] =

= 2 d u + 1 ( u , z ) d z = d ( 2 ( u , z ) ) .

(4.9.2.16)

Deci, = 1 2 este un factor integrant pentru ecuaia iniial. Mai departe avem: d 2 ( u , z ) = 0 , de unde rezult c 2 ( u , z ) = C este soluia r r general a ecuaiei (4.9.2.1). Prin urmare, dac V rot V = 0 rezult c ecuaia iniial admite un factor integrant de clas C1 n D, deci este complet integrabil. Teorema este complet demonstrat. Demonstraia furnizeaz i o metod practic de integrare pentru ecuaia (4.9.2.1). a) Se presupune c una din variabile este constant; de exemplu z = ct. P ( x, y , z ) d x + Q ( x, y , z ) d y = 0 . b) Se integreaz aceast ecuaie, cutndu-se un factor integrant, 1 . d u = 1P d x + 1Q d y . innd seama de ecuaia iniial i de expresia lui du , se va obine: d u + 1 ( u , z ) d z = 0 .
c) Se caut un factor integrant pentru aceast ecuaie, 2 ( u , z ) . Soluia general a ecuaiei (4.9.2.1) va fi:

d 2 ( u , z ) = 2 ( u , z ) d u + 2 ( u , z ) 1 ( u , z ) d z = 0 .
2 ( u , z ) = C , sau 2 ( u ( x, y, z ) , z ) = C .

(4.9.2.17)

Funcia = 1 2 este factor integrant pentru ecuaia (4.9.2.1).

336

Exemplul 4.9.2.1
S se determine soluia general a ecuaiei:

y2 d x + z d y y d z = 0 .
r r r r Fie V = y 2i + zj yk .

r i r rot V = x y2

r j y z

r k r r = 2i 2 yk 0 . z y

r r r r r r r V rot V = y 2i + zj yk 2i 2 yk = 2 y 2 + 2 y 2 = 0 , n

)(

Deci, ecuaia admite un factor integrant. Presupunem x = ct d x = 0 z d y y d z = 0 ; dy dz y ; = C1 . = y z z zd y yd z y i x = ct . Rezult d u = . z z2 Dar, din ecuaia iniial rezult: y2 zd y yd z dx+ = 0 , deci, n noile variabile, u i x, vom avea: z2 z2 d u + u 2 d x = 0 , care este o ecuaie cu variabile separabile: du 1 z + d x = 0 ; x = C ; x = C este soluia general a ecuaiei 2 u y u iniiale. Fie u =

Exemplul 4.9.2.2

( y + z)d x + d y + d z = 0 ;
dx+ d( y + z) dy+dz = 0 ; x + ln ( y + z ) = C . = 0; d x + y+z y+z

Exerciiu
S se determine soluia general a urmtoarelor ecuaii de tip Pfaff:
1)

( yz z ) d x xz d y + y d z = 0 ( Ind : x = ct.) ;
2

337

2) 3 x 2 + 2 xy y 2 + z d x + x 2 2 xy 3 y 2 + z d y + ( x + y ) d z = 0 ; 3) (1 + yz ) d x + x ( z x ) d y (1 + xy ) d z = 0 ( Ind : y = ct.) .

4.9.3 Interpretarea geometric a soluiei unei ecuaii cu difereniale totale

Fie ecuaia: P ( x , y , z ) d x + Q ( x, y , z ) d y + R ( x, y , z ) d z = 0 . r r r r r r r r Fie V = P i + Q j + R k ; r = x i + y j + z k ; r r r r r r r r dr = d xi + d y j + d z k ; V dr = 0 V dr .

Fig. 4.9.3.1

r r d r = o deplasare infinitezimal pe rsuprafa. Deci, V este perpendicular pe planul tangent la o suprafa n M, iar V este normala la S n M. n fiecare punct M ( x, y, z ) care aparine suprafeei integrale S, planul tangent la S are ecuaia: P ( X x ) + Q (Y y ) + R ( Z z ) = 0 .

Observaia 4.9.3.1
Ecuaia r 4.9.2.1) admite suprafee integrale n 2 cazuri: ( 1) rot V =r0 ecuaie cu diferenial total exact; r 2) V rot V = 0r ecuaie complet integrabil. n primulrcaz V se numete cmp vectorial irotaional (uniscalar), iar n cazul al doilea V se numete cmp vectorial biscalar. Integrala general a ecuaiei (4.9.2.1) este o familie de suprafee ce depinde de o constant arbitrar. Exist diferene clare ntre ecuaia cu difereniale totale sau complet integrabil i ecuaiile cu derivate pariale liniare i neomogene att n ceea ce privete teoria integrrii, ct i n ceea ce privete soluia general.

338

Ecuaiile cvasiliniare admit ntotdeauna suprafee integrale, iar integrala lor general este o familie de suprafee ce depinde de o funcie arbitrar. Ecuaiile de tipul (4.9.2.1) admit suprafee integrale n cazurile 1) i 2) analizate anterior, iar soluia lor general depinde de o constant arbitrar. r r Condiia necesar i suficient de complet integrabilitate V rot V = 0 r arat c suprafeele ortogonale liniilor de cmp ale lui V sunt, de fapt, suprafee r integrale ale lui rotV (suprafee de vrtej). Observaia conduce la alt algoritm de determinare a soluiei ecuaiei Pfaff complet integrabile: r se determin liniile de cmp ale lui rotV (linii de vrtej) 1 ( x, y, z ) = C1; 2 ( x , y , z ) = C2 ; r se scrie c V = grad 1 + grad 2 i prin identificare se determin i , 2 + 2 0 , ceea ce permite transcrierea ecuaiei Pfaff sub forma: d 1 + d 2 = 0 ; r din V = grad se determin i i rezult soluia general a ecuaiei, respectiv ( 1, 2 ) = C .

Observaia 4.9.3.2

339

MODULUL4 Teme de control

1. S se integreze urmtoarele sisteme de ecuaii difereniale scrise sub forma simetric folosind metoda combinaiilor integrabile: dx dy dz 1. ; = = x y x+ y dx dy dz 2. ; = = z y xz yx dx dy dz 3. 3 = 3= 2 ; x + 3 xy 2 2 y 2y z dx zdy ( y x ) dz ; 4. = = 1 z 1 1 dx dy dz 5. = = ; 2 ( x y) z y
dx dy dz = = ; x+ y yx z dx dy dz = = 7. ; x( y z ) y ( z x) z ( x y) dx dy dz 8. = = ; bz cy cx az ay bx dx dy dz = = 2 9. ; 2 xz 2 yz z x 2 y 2 dx dy dz = = ; 10. 2 2 2 2 2 2 x y z y x + z z x +y

6.

( (

) (
=

11. 12.

dx dx

x y2 z2
2

) (
dy
2

dy

y z 2 x2 =
2

) (
;

dz

z x2 y 2

x yz y xz z xy dx dy dz ; 13. 2 = 2 = 2 2 xy x y z x +y

dz

14.

dx dy dz . = = x ( cz by ) y ( ax cz ) z ( by ax )

2. S se determine liniile de cmp ale urmtoarelor cmpuri vectoriale: r r r r 1. v = ( ax + yz ) i + ( ay + xz ) j + ( az + xy ) k ; r r r r 2 2. v = ( xz y ) i + ( yz + x ) j + 1 + z k ;

2 2 r r r xy y x r 2 3 3 2 k . 3. v = 3 x y y i + x 3 xy j + z

) (
)

3. S se determine suprafeele de cmp ale urmtoarelor cmpuri vectoriale: r r r r 1. v = x x 2 + 3 y 2 i + y 3 x 2 + y 2 j + 2 z x 2 + y 2 k ; r r r r 2. v = y 3 x 2 + y 2 + z 2 i 2 x x 2 + z 2 j + 2 xyzk ; r r r r 3. v = yzi + xz j + xyk i suprafaa de cmp care trece prin cercul

( (

( )

x 2 + y 2 = 1, z = 1 .
4. S se integreze ecuiile cu derivate pariale de ordinul I, liniare i omogene: z z 1. a + b = 0 ; x y z z 2. x + y = 0 ; x y z z 3. y y = 0 ; x y z z 4. z ( x + z ) y ( y + z ) = 0 ; x y z z 5. y 2 x 2 + 2 xz + 2 y ( z x ) = 0 i s se determine x y

suprafaa integral care conine elipsa: x = 0, y 2 + 4 z 2 = 4a 2 .

5. S se integreze ecuiile cu derivate pariale de ordinul I, cvasiliniare: z z 1. x 2 xy = y 2 ; x y z z 2. xy 2 + x2 y = z x2 + y 2 ; x y

z z + ( y x) = z ; x y u u u 4. x +y +z = x 2 + 2u ; x y z z z 5. x y = z i suprafaa integral care conine curba: x y 3.

( x + y)

x = y, z = x 2 ; z z 6. 2 y + 3 x 2 + 6 x2 y x y

i suprafaa integral care conine

parabola: x = 0, y 2 = 2 z ; z z 7. 2 xz + 2 yz = z 2 y 2 x 2 x y 8. z x 2 + y 2

suprafaa

integral

care

conine hiperbola: x = a, z 2 y 2 = a 2 ;
z z x x + y y z = 0 i suprafaa integral 2 2 2 care conine cercul: x + y = r , z = a .

z ) x + 2 y

6. S se integreze urmtoarele ecuaii cu difereniale totale: 1 x 1 y 1. 2 dx + 2 dy = 0 ; y x x y 1 1 y x 2. + y + 2 dx + + x 2 dy = 0 ; x y x + y2 x + y2

1 3. x y 2 + 1 dx + x 2 y + 1 y2

4.
5.

integrant de forma = ( x ) ;

(x y + y
2

+ 2 xy dx + x 2 + x ( x + 2 y ) dy = 0 , tiind c admite un factor

dy = 0 ;;

tiind c admit un factor integrant de forma = ( xy ) ; 6. ( x 2 y ) dx + ydy = 0 , cutnd un factor integrant de forma = ( y x ) ; 7. ( y + z ) dx + ( x + z ) dy + ( x + y ) dz = 0 ;

(x y

2 3

+ y dx + x3 y 2 x dy = 0

( y + x y ) dx + ( x + x y ) dy = 0 ,
3 2 2 3

x x 1 y xy 8. 1 + dx + + 2 dy 2 dz = 0 ; y z z z y
3

 1 x 1 z 1 9. z 2 2 dz = 0 ; dx + 2 dy + 2 2 2 xy xy x +z x y x +z a b by ax dz = 0 ; 10. dx dy + z z z2
7. S se arate c ecuaiile urmtoare admit un factor integrant, s se determine acesta, i apoi s se integreze fiecare ecuaie: 1. yz z 2 dx xzdy + xydz = 0 ;
2

( 2. ( 3 x

+ 2 xy y 2 + z dx + x 2 2 xy 3 y 2 + z dy + ( x + y ) dz = 0 ;

3. (1 + yz ) dx + x ( z x ) dy (1 + xy ) dz = 0 ;

4. y 2 dx + zdy ydz = 0 .

BIBLIOGRAFIE
1. Barbu, V., Ecuaii difereniale, Editura Junimea, Iai, 1985 2. Btineu-Giurgiu, M.; Lambadarie, D., Sisteme dinamice, Editura A.T.M., Bucureti, 1993 3. Bourbaki, N., lments de mathmatique. Topologie gnrale, ch. 9 (1958), ch. 10 (1960), Hermann, Paris 4. Cartan, H., Calcul diffrentiel. Formes diffrentielles, Hermann, Paris, 1967 5. Craiu, M.; Tnase, V. V., Analiz matematic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980 6. Dmidovitch, B. et Maron, I., lments de calcul numerique, Editions Mir, Moscva, 1973 7. Flondor, D.; Donciu, N., Algebr i analiz matematic, Culegere de probleme, vol. II, Editura ALL, Bucureti, 1994 8. Halanay, A., Ecuaii difereniale, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1972 9. Hartman, Ph., Ordinary Differential Equations, J. Wiley, New York, 1964 10. Ionescu, D. V., Ecuaii difereniale i integrale, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1964, Ediia a doua, 1972 11. Miric, t., Ecuaii difereniale i cu derivate pariale, Universitatea din Bucureti, Bucureti, 1989 12. Olariu, V.; Stnil, T., Ecuaii difereniale i cu derivate pariale, Culegere de probleme, Editura tehnic, Bucureti, 1982 13. Rogai, E., Exerciii i probleme de ecuaii difereniale i integrale, Editura Tehnic, Bucureti, 1965 14. Rocule, M., Analiz matematic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1984 15. Teodorescu, N.; Olariu, V., Ecuaii difereniale i cu derivate pariale, vol. I, Editura Tehnic, Bucureti, 1978 16. Udrite, C., Aplicaii de algebr, geometrie i ecuaii difereniale, Editura Didactic i Pedagogic R.A., Bucureti, 1993 17. Udrite, C.; Radu, C.; Dicu, C.; Mlncioiu, O., Algebr, geometrie i ecuaii difereniale, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982 18. Udrite, C.; Radu, C.; Dicu, C.; Mlncioiu, O., Probleme de algebr, geometrie i ecuaii difereniale, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981

340