Sunteți pe pagina 1din 770

NICOLAE VASILIU DANIELA VASILIU SETEANU ION VICTORIA RDULESCU

MECANICA FLUIDELOR
I

SISTEME HIDRAULICE
Fundamente i aplicaii Vol.II

Editura Tehnic Universitaria

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice Fundamente i aplicaii - Vol.II

Dr.ing. Nicolae VASILIU Dr.ing. Ion SETEANU

Dr.ing. Daniela VASILIU Dr.ing. Victoria RDULESCU

MECANICA FLUIDELOR
I

SISTEME HIDRAULICE
Fundamente i aplicaii VOL.II

Copyright 1999 S.C. EDITURA TEHNIC S.A.

EDITURA TEHNIC Bucureti, 1999

Toate drepturile sunt rezervate editurii Adresa: S.C. EDITURA TEHNIC S.A. Piaa Presei libere,1 33 Bucureti, Romania cod 79738

Editat cu sprijinul Ageniei Naionale pentru tiin Tehnologie i Inovare i al Societii Comerciale AEROTEH S.A.

Coperta seriei: Andrei Mnescu Redactor: Drgoi Constantin Tehnoredactor: Diana Jilavu Bun de tipar: 04.12.1999; coli de tipar: 50 C.Z.U. 532.532 ISBN 973-31-1316-6 Tiprit la Tipografia SEMNE

PREFA Mecanica fluidelor i aplicaiile sale practice constituie un domeniu vast, interesant i important al fizicii i tehnicii. Tematica sa poate fi abordat din mai multe puncte de vedere. La elaborarea acestei lucrri structurat n dou volume, autorii au optat pentru plurivalen i deschidere ctre domenii tiinifice i tehnice conexe. Coninutul lucrrii este prezentat cu un grad treptat de rigurozitate, pornind de la nivelul manualelor de colegiu i ajungnd la stilul specific publicaiilor tiinifice. Dup parcurgerea ntregii lucrri, lectorul poate participa activ la o activitate de nalt calificare n domeniul abordat. Primul volum al lucrrii a fost consacrat problemelor fundamentale i aplicaiilor de intres general ale mecanicii fluidelor n diferite domenii de importan practic: hidrostatica, micarea fluidelor n condiii n care frecrile interne se pot neglija, modele simplificate de reprezentare a cinetodinamicii proceselor de curgere, micarea apei subterane n medii poroase i curgerea cu suprafa liber a apelor n ruri i canale amenajate. Introducerea efectului vscozitii interne i examinarea turbulenei conduc lectorul ctre problemele actuale, de avangard, ale mecanicii fluidelor, iar aparatul matematic i procedeele de calcul numeric devin din ce n ce mai subtile, solicitnd mai intens implicarea cititorului. Fiecare capitol este nsoit de un mare numr de probleme rezolvate n detaliu, n care se examineaz att aplicaii tehnice importante i interesante, ct i unele elemente teoretice complementare la tematica prezentat n textul expozitiv. Este de dorit ca lectorul s ncerce n prealabil s gseasc propria sa soluie, pe care s o confrunte cu cea propus n cadrul rezolvrii i s parcurg independent toate aspectele legate de abordarea numeric a aplicaiei, familiarizndu-se cu utilizarea unitilor de msur i cu estimarea ordinelor de mrime ale parametrilor specifici ai aplicaiei. ntruct modelarea numeric este n prezent inseparabil legat de utilizarea calculatoarelor electronice, se presupune c cititorul are o pregtire suficient n utilizarea programelor de calcul elaborate cu limbajele FORTRAN, PASCAL i C, precum i n generarea aplicaiilor n platforma WINDOWS 98. De altfel, programele incluse n aplicaii sunt nsoite de informaii detaliate privind utilizarea acestora i de exemple numerice concrete de testare i calibrare. Al doilea volum al lucrrii este rezervat fundamentelor sistemelor de acionare, comand i reglare hidraulice, precum i aplicaiilor de larg utilitate practic ale acestora. n contextul extinderii vertiginoase a transmisiilor hidrostatice n cele mai variate domenii industriale, autorii au abordat, cu instrumentele moderne ale teoriei sistemelor, modelarea, simularea, identificarea experimental i sinteza sistemelor hidraulice de transmitere a energiei prin intermediul lichidelor sub presiune. Noiunea de sintez are un coninut larg. Din punct de vedere practic, ea se refer la ansamblul de activiti creatoare finalizate printr-o documentaie tehnic minimal, suficient n condiii tehnice, economice i sociale date.

Datorit complexitii fenomenelor asociate curgerii lichidelor n domeniile specifice transmisiilor hidraulice volumice, stabilirea unei soluii structurale optime, corespunztoare unor condiii date, se face iterativ, etapele de sintez alternnd cu cele de analiz. Sinteza raional necesit cunoaterea profund a construciei i funcionrii elementelor transmisiilor hidraulice volumice. Totui, principalul obiectiv al sintezei - satisfacerea unor performane impuse - nu poate fi atins cu eforturi rezonabile fr modelarea matematic i simularea numeric. O metodologie ideal de sintez trebuie s fie analitic i s se reduc n fond la rezolvarea direct sau iterativ a unor sisteme de ecuaii i inecuaii ale cror necunoscute sunt parametrii sistemului (geometrici, hidraulici, mecanici, electrici, etc.). Stabilirea parametrilor constructivi ai unei transmisii hidraulice volumice implic rezolvarea sistemului de ecuaii difereniale care descriu comportarea sa dinamic. Caracterul neliniar al ecuaiilor uzuale impune utilizarea calculatoarelor numerice. Parametrii constructivi sunt ajustai pn cnd performanele calculate (rezerva de stabilitate, viteza de rspuns, precizia etc.) sunt satisfctoare. n general, comportarea real difer de cea teoretic, fiind necesare iteraii ndelungi i costisitoare ce includ calculul, proiectarea constructiv, execuia i ncercarea. Este posibil reducerea considerabil a acestor eforturi cu ajutorul analizei dinamice liniare. Dei informaiile obinute pe aceast cale sunt aproximative, ele constituie o premiz fundamental a utilizrii raionale i eficiente a calculatoarelor. n aceast lucrare, cele dou metode de cercetare sunt utilizate n mod complementar, att n scopul stabilirii unor criterii de sintez generale, ct i pentru construirea unei imagini concrete a influenei parametrilor constructivi asupra comportrii dinamice reale a transmisiilor hidraulice volumice. Instrumentul fundamental de calcul numeric utilizat de autori este pachetul de programe MATLAB cu extensiile sale: SIMULINK, CONTROL TOOLBOX, IDENTIFICATION TOOLBOX etc. Cel mai important instrument de experimentare utilizat de autori este interfaa de achiziie a datelor experimentale KEITHLEY, controlat cu pachetul de programe TEST POINT. Autorii mulumesc i pe aceast cale numeroilor colegi i colaboratori care au contribuit - direct sau indirect - la apariia acestei lucrri interdisciplinare. Dintre acetia se detaeaz cteva nume: dr.ing.mat. Constantin Clinoiu, dr.ing. Petrin Drumea, as.drd.ing. Constantin Drgoi, as.drd.ing. Cristian Rou i tehn.pr. Valentin Petica. ndrumarea atent oferit de Editura Tehnic a contribuit substanial la rafinarea modului de prezentare a informaiilor. Sprijinul financiar acordat de Agenia Naional pentru tiin, Tehnologie i Inovare, precum i de Societatea Comercial AEROTEH S.A. a permis editarea integral a lucrrii n condiii grafice deosebite. Autorii i exprim sperana c eforturile lor vor fi utile specialitilor implicai n concepia, execuia, implementarea i exploatarea transmisiilor hidrostatice, precum i studenilor, doctoranzilor i cadrelor didactice de profil. Orice apreciere constructiv, transmis prin vasiliu@fluid.fluid-power.pub.ro, este binevenit pentru depirea propriilor limite.

PREFACE

Fluid Mechanics And Its Practical Applications is a wide, important, and interesting theoretical and technical field, which can be treated in some different manners. The authors of this book regarded the above field in close connection with many other scientific and technical fields, trying to create a global image of the realistic mathematical modelling, numerical simulation, experimental identification, and performance tests. This volume contains the results of a systematic research on the steadystate behaviour, and the transients occurring in the hydrostatic transsmissions, trying to draw a straight line betwen theory and practice. The analysis, synthesis and design cover the fixed and variable displacement pumps and motors (piston, vane and gear), pressure and flow valves, electrohydraulic amplifiers, hydraulic and electrohydraulic servomechanisms, hydraulic and electrohydraulic servopumps and servomotors. Most of the theoretical treatements are presented in a practical manner, starting from the needs of the designers. The first section of the book is devoted to the fundamentals of the hydrostatic transmissions: basic hydraulic and electric diagram, hydraulic fluids, and the peculiarities of using the fluid mechanics theorems for computing this kind of systems. The second section is devoted to the operation principle, hydraulic computation, design and testing hydraulic pumps and motors. The authors considered the most frequently used machines types, as one can find out from the technical and commercial directories. All the information is directed to the design goal of the systems as a usefull whole. The third section contains the operating principle, mathematical modelling, numerical simulation and basic experimental results for pressure valves, flow valves, electrohydraulic amplifiers and hydraulic servomechanisms regarded as general purposes components or systems. The fourth section of the book is fucused on the dynamics of the axial piston servopumps and servomotors controlled by pressure and flow hydraulic and electrohydraulic control valves. All the computation is based on the experimental researches carried by the authors on the control force of the variable displacement axial piston pumps. The analysis and synthesis of the servopumps takes into

account the pressure feedback, the rigid and spring mechanical feedback and the electrical position feedback. An important part of this section deals with the steady state characteristics and the transients of the hydraulic servomotors. The analysis covers the rotary servomechanisms with low speed axial piston servomotors patented by the authors, the rotary servomotors controlled by high speed servovalves, and the variable displacement axial piston servomotors controlled by force feedback servomechanisms. The last part of the book is devoted to a major application: the design of a hydrostatic transmisssion for heavy cars. All the theoretical relations are used to obtain a full numerical description of the main transmission components. All the numerical simulations were performed by a high level simulation environment: MATLAB with SIMULINK, CONTROL and IDENTIFICATION TOOLBOXES. All the experimental tests were performed by computer aid, using a KEITHLEY DAS, controlled by CAPITAL CORPORATION TEST POINT software. The book is devoted to the researchers, design engineers, hydraulic control systems users and academic people dealing with this modern kind of concurrent engineering. Any scientific or technical remark concerning this book is wellcome through vasiliu@fluid.fluid-power.pub.ro.

Vasiliu Nicolae Facultatea de Energetic, I.P.B., 1969 (ef de promoie) Specializare: Universitarea de Stat din Gand i Institutul de Mecanica fluidelor Von Karman, 1973 Dr.ing., n specialitatea Hidraulic teoretic, 1977, I.P.B. Profesor la Universitatea Politehnica din Bucureti Specialitatea: Mecanica fluidelor, maini, instalaii i acionri hidropneumatice Profesor asociat la I.N.S.A. Toulouse Vasiliu Daniela Facultatea de Mecanic, I.P.B., 1981 Dr.ing. n specialitatea Hidraulic, maini, instalaii i acionri hidropneumatice Confereniar la Universitatea Politehnica din Bucureti Specialitatatea: Maini, instalaii i acionri hidropneumatice; Informatic aplicat Lector de CAD al firmei Autodesk (S.U.A.) Seteanu Ion Facultatea de Energetic, 1962 (ef de promoie) M. of. Sc., Hydraulic and environmental engineering, U.T.Delft Dr.ing. n specialitatea Hidraulic teoretic, 1970 Specialitatea: Mecanica fluidelor i modele numerice n hidraulic aplicat Membru al Comitetului Water resources al A.I.R.H. din 1981 Rdulescu Victoria Facultatea de Mecanic, 1985, I.P.B. (ef de promoie) Dr.ing., Hidraulic, maini, instalaii i acionri hidropneumatice Confereniar la Universitatea Politehnica din Bucureti Specialitatea: Mecanica fluidelor, maini, instalaii i acionri hidropneumatice

CUPRINS
PARTEA I. NOIUNI FUNDAMENTALE
1. INTRODUCERE.. 1.1. Structura transmisiilor hidraulice i pneumatice 1.2. Clasificarea transmisiilor hidraulice i pneumatice 1.3. Avantajele i dezavantajele transmisiilor hidraulice i pneumatice.. 1.3.1 Avantaje 1.3.2 Dezavantaje... 2. LICHIDELE UTILIZATE N TRANSMISIILE HIDRAULICE.. 2.1. Proprietile necesare lichidelor utilizate n transmisiile hidraulice 2.2. Proprieti fundamentale ale lichidelor funcionale 2.2.1. Viscozitatea.. 2.2.2. Calitile lubrifiante. 2.2.3. Densitatea i compresibilitatea 2.2.4. Inflamabilitatea 2.2.5. Compatibilitatea cu materialele sistemului.. 2.2.6. Alte proprieti..... Aplicaia 2.1. Determinarea modulului de elasticitate al unui amestec lichid gaz..... 2.3. Tipuri de lichide funcionale... 2.3.1. Lichide pe baz vegetal.. 2.3.2. Lichide pe baz mineral. 2.3.3. Lichide neinflamabile pe baz de ap.. 2.3.4. Lichide sintetice... 2.3.5. Lichide funcionale produse sau utilizate n ara noastr..... 3. ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR SPECIFICE TRANSMISIILOR HIDRAULICE 3.1. Particulariti ale utilizrii legilor i ecuaiilor generale din mecanica fluidelor... 3.2. Micarea n conducte.. 3.2.1. Micarea laminar 3.2.2. Micarea turbulent.. 3.3. Curgerea lichidelor prin orificii i fante. 3.3.1. Curgerea turbulent.. 3.3.2. Curgerea laminar 3.3.3. Rezistene hidraulice variabile. 23 23 27 27 28 31 33 33 33 33 38 38 41 41 42 43 47 47 47 48 48 49 53 53 54 54 57 60 61 63 65

12

Cuprins

3.3.4. Fenomenul de obliterare..... Aplicaia 3.1. Micarea laminar ntre dou piese cilindrice circulare... Aplicaia 3.2. Calculul poteniometrului hidraulic n regim staionar.. 3.4. Fenomenul de gripare hidraulic 3.4.1 Descrierea fenomenului 3.4.2. Repartiia presiunii ntr-un difuzor plan.. Aplicaia 3.3. Calculul rezultantei forelor de presiune pe un sertar conic amplasat ntr-o buc cilindric.... 3.5. nclzirea lichidelor funcionale. 3.6. ocul hidraulic....

68 69 71 75 75 76 77 82 83

PARTEA a II-a. CONSTRUCIA, FUNCIONAREA, CALCULUL I NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ALE TRANSMISIILOR HIDRAULICE 4. POMPE CU PISTOANE........................................................................... 4.1. Problematica mainilor hidraulice volumice ....................................... 4.1.1. Principiul de funcionare al mainilor hidraulice volumice ..... 4.1.2. Relaii fundamentale pentru mainile hidraulice volumice ...... 4.1.3. Problemele de studiu i clasificarea pompelor volumice ......... 4.1.4. Recomandri privind alegerea pompelor volumice pentru transmisii hidraulice ...................................................... 4.2. Pompe cu cilindri imobili .................................................................... 4.2.1. Descriere, funcionare i clasificare ......................................... 4.2.2. Gradul de neuniformitate al debitului pompelor cu un piston... 4.2.3. Pompe policilindrice cu cilindri imobili ................................... Aplicaia 4.1. Calculul hidrofoarelor pompelor cu pistoane ..................... Aplicaia 4.2. Calculul turaiei maxime a unei pompe cu un piston........... 4.2.4. Supapele de sens ale pompelor cu pistoane .............................. Aplicaia 4.3. Dimensionarea unei supape cu ventil plan circular ........... 4.3. Pompe policilindrice cu cilindri mobili .............................................. 4.3.1. Descriere funcionare i clasificare .......................................... 4.3.2. Calculul coeficientului de neuniformitate al debitului i momentului pompelor cu pistoane axiale rotative ................ 4.3.3. Calculul sistemului de distribuie al pompelor cu pistoane axiale rotative ............................................................. Aplicaia 4.4. Calculul patinelor hidrostatice ale pompelor cu disc nclinat............................................................................ 5. POMPE CU PALETE CULISANTE....................................................... 5.1. Descriere, funcionare i clasificare .................................................... 5.2. Momentul, debitul i capacitatea pompelor cu simplu efect ............... 5.3. Calculul capacitii, debitului i momentului pompelor cu dublu efect ...................................................................................... 87 87 87 90 91 92 93 93 97 99 103 110 112 113 120 120 123 134 145 149 149 153 160

Cuprins

13
165 165 172 186 191 191 195 203 209 229 231 231 233 239 249 249 249 255 263 266 271 275 275 275 279 286 287 294

6. POMPE CU ANGRENAJE CILINDRICE ............................................ 6.1. Descriere, funcionare i clasificare .................................................... 6.2. Calculul capacitii, debitului i momentului pompelor cu angrenaj cilindric exterior evolventic ............................................. Aplicaia 6.1. Calculul solicitrii lagrelor pompelor cu angrenaj cilindric exterior evolventic ........................................................ 7. MOTOARE HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE ...................... 7.1. Criterii de analiz a calitii motoarelor hidraulice volumice rotative.................................................................................. 7.2. Motoare volumice rapide .................................................................... 7.3. Motoare volumice semirapide ............................................................. 7.4. Motoare volumice lente ...................................................................... 7.5. Recomandri privind alegerea motoarelor volumice .......................... 8. ANALIZA PERFORMANELOR MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE N REGIM STAIONAR .......................... 8.1. Randamentele mainilor hidraulice volumice rotative ........................ 8.2. Similitudinea mainilor hidraulice volumice rotative ......................... Aplicaia 8.1. Calculul unui lagr termohidrodinamic plan ..................... 9. MOTOARE HIDRAULICE LINIARE I BASCULANTE ................. 9.1. Motoare volumice liniare .................................................................... 9.1.1. Construcia i funcionarea cilindrilor hidraulici ...................... 9.1.2. Etanarea cilindrilor hidraulici ................................................. 9.1.3. Calculul cilindrilor hidraulici ................................................... Aplicaia 9.1. Frnarea cilindrilor hidraulici la cap de curs................... 9.2. Motoare volumice basculante ............................................................. 10. NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ............ 10.1. Probleme generale ale ncercrii mainilor volumice rotative .......... 10.2. Coninutul ncercrilor mainilor volumice rotative ......................... 10.3. Prezentarea rezultatelor ncercrilor mainilor volumice rotative ............................................................................... 10.4. Exemple de standuri pentru ncercarea mainilor volumice rotative ............................................................................... Aplicaia 10.1. Recuperarea energiei la ncercrile de anduran ale mainilor volumice rotative .................................................................. 10.5. ncercarea cilindrilor hidraulici .........................................................

PARTEA a III-a. ELEMENTE DE REGLARE ALE TRANSMISIILOR HIDRAULICE


11. ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII ....................................... 11.1. Construcie, funcionare i clasificare ............................................... 309 309

14
11.2. Calculul supapelor normal-nchise monoetajate ............................... 11.2.1. Formularea problemei ............................................................ 11.2.2. Analiza i sinteza supapelor normal-nchise cu ventil conic ........................................................................ Aplicaia 11.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei supape normal-nchise cu ventil conic............................................. 12. ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI ..................................... 12.1. Distribuitoare hidraulice ................................................................... 12.1.1. Definire i clasificare .............................................................. 12.1.2. Structura i comanda distribuitoarelor direcionale ................ 12.1.3. Caracteristici statice i dinamice ale distribuitoarelor direcionale ............................................................................. Aplicaia 12.1. Calculul forei de comand a unui distribuitor cu sertar cilindric........................................................................................ 12.2. Distribuitoare hidraulice de reglare alimentate la presiune constant ......................................................................... 12.2.1. Scheme constructive i structurale ......................................... 12.2.2. Caracteristicile hidraulice ale droselelor cu sertar cilindric i ferestre dreptunghiulare ........................................ 12.2.3. Analiza general a distribuitoarelor hidraulice cu sertar cilindric .................................................................... 12.2.4. Analiza distribuitoarelor ideale cu sertar cilindric i centrul nchis critic ............................................................. 12.2.5. Caracteristicile reale ale distribuitoarelor cu centrul nchis critic ................................................................. 12.3. Regulatoare de debit .......................................................................... Aplicaia 12.2. Analiza comportrii n regim staionar i tranzitoriu a unui regulator de debit cu dou ci....................................... 13. AMLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE ................................. 13.1. Definire i clasificare ........................................................................ 13.2. Amplificatoare electrohidraulice cu bobin mobil .......................... 13.3. Amplificatoare electrohidraulice cu motoare de cuplu ..................... 13.4. Amplificatoare electrohidraulice cu electromagnei proporionali ...................................................................................... Aplicaia 13.1. Determinarea caracteristicii de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic rapid cu reacie elastic ..................... 14. SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE .............................. 14.1. Definire i clasificare ........................................................................ 14.2. Probleme de studiu i metode de rezolvare ....................................... 14.3. Modelarea matematic, analiza liniarizat, simularea numeric i optimizarea dinamicii servomecanismelor hidraulice instalate n condiii ideale ................................................

Cuprins

312 312 313 331 347 347 347 351 352 355 356 356 359 360 366 369 372 376 383 383 383 388 396 409 415 415 420 420

Cuprins

15
420 421 432 443 451 459 468 468 468 471 471 471 473 478 483

14.3.1. Formularea problemei ............................................................ 14.3.2. Modelarea matematic ........................................................... 14.3.3. Analiza liniarizat ................................................................... 14.3.4. Metode de mrire a stabilitii servomecanismelor mecanohidraulice .................................................................... Aplicaia 14.1. Metod de liniarizare a caracteristicii distribuitoarelor cu centrul nchis critic..................................................... 14.4. Neliniariti specifice servomecanismelor ........................................ 14.4.1. Distribuitor cu acoperire pozitiv ........................................... 14.4.2. Distribuitor cu limitarea cursei ............................................... 14.4.3. Jocuri n lanul de comand i n lanul de execuie ............... 14.5. Modelarea matematic, analiza liniarizat i simularea numeric a dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice instalate n condiii reale ................................................................... 14.5.1. Formularea problemei ............................................................ 14.5.2. Modelarea matematic a sistemului ....................................... 14.5.3. Stabilirea funciei de transfer a sistemului ............................. 14.5.4. Studiul numeric al stabilitii sistemului prin criteriul algebric ..................................................................... 14.5.5. Simularea numeric ................................................................

PARTEA a IV-a. REGLAREA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE


15. STRUCTURA SERVOPOMPELOR I SERVOMOTOARELOR TRANSMISIILOR HIDROSTATICE ................................................. 15.1. Obiectivele reglrii capacitii mainilor hidraulice volumice ......... 15.2. Structura dispozitivelor moderne de reglare mecanohidraulice ........ 15.2.1. Dispozitive de reglare a debitului ........................................... 15.2.2. Dispozitive de reglare a puterii .............................................. 15.2.3. Dispozitive de reglare a presiunii ........................................... 15.3. Structura dispozitivelor de reglare electrohidraulice ........................ 15.3.1. Structura servopompelor electrohidraulice ............................ 15.3.2. Structura servomotoarelor electrohidraulice .......................... 16. FORA DE COMAND A SERVOPOMPELOR CU PISTOANE AXIALE ...................................................................... 16.1. Formularea problemei ....................................................................... 16.2. Metodologia de msurare a forei de comand a servopompelor cu pistoane axiale ..................................................... 16.2.1. Structura dispozitivului de msurare a forei de comand ..... 16.2.2. Metodologia de achiziie i prelucrare a datelor experimentale cu interfaa KEITHLEY-METRABYTE i programul TestPoint for Windows ..................................... 493 493 493 493 498 499 500 500 503 507 507 508 508 509

16
16.3. Rezultatele ale cercetrilor experimentale ........................................ 17. DINAMICA SERVOPOMPELOR PROPORIONALE REALIZATE CU SUPAPE NORMAL-NCHISE .............................. 17.1. Soluii constructive moderne ............................................................ 17.2. Modelarea matematic ...................................................................... AplicaiA 17.1. Simularea numeric a comportrii dinamice ................... 18. DINAMICA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE CU REACIE MECANIC RIGID REALIZATE CU DISTRIBUITOARE CU TREI CI ..................................................... 18.1. Formularea problemei ....................................................................... 18.2. Modelarea matematic ...................................................................... Aplicaia 18.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a servopompelor mecanohidraulice cu reacie mecanic rigid realizate cu distribuitoare cu trei ci ......................................................... 19. ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PUTERE .............................. 19.1. Formularea problemei ....................................................................... 19.2. Caracteristica de regim staionar a regulatorului .............................. 19.3. Alegerea parametrilor resoartelor pentru o putere dat ..................... 19.4. Modelul matematic al comportrii dinamice a regulatorului ............ 19.4.1. Ecuaia de micare .................................................................. 19.4.2. Ecuaia de continuitate ........................................................... 19.5. Analiza liniarizat a comportrii dinamice a regulatorului ............... Aplicaia 19.1. Formularea problemei simulrii numerice a comportrii dinamice a regulatorului cu ajutorul modelului neliniar .......................... 19.6. Modelul matematic al supapei de limitare a presiunii cu sertar cilindric ............................................................................... 19.7. Dinamica unei transmisii hidrostatice echipat cu regulator de putere ............................................................................ 19.7.1. Formularea problemei ............................................................ 19.7.2. Calculul regimului staionar al sistemului .............................. 19.7.3. Calculul regimului tranzitoriu al sistemului ........................... 19.7.4. Simularea numeric a comportrii dinamice a transmisiei hidrostatice echipat cu regulator de putere ........................... Aplicaia 19.2 Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe realizat cu regulator de putere ............................................ 20. ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PRESIUNE .......................... 20.1. Formularea problemei ....................................................................... 20.2. Regimul staionar al servopompei echipate cu regulator de presiune ........................................................................................

Cuprins

512 521 521 521 530

537 537 537 541 545 545 547 551 554 554 561 561 567 568 571 571 573 575 576 576 603 603 603

Cuprins

17
605 606 607 608 609 609 611 621 621 622 625 633 633 636 643 643 646 651 651 655 658

20.2.1. Caracteristica de regim staionar a pompei ............................ 20.2.2. Caracteristica de regim staionar a supapei ............................ 20.2.3. Caracteristica de regim staionar a pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului ....................................... 20.2.4. Caracteristica de regim staionar a droselului de comand .... 20.2.5. Ecuaia de continuitate n regim staionar .............................. 20.3. Regimul tranzitoriu al transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de presiune .................................................................... Aplicaia 20.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe realizate cu regulator de presiune ................................. 21. ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE..................................................... 21.1. Formularea problemei ....................................................................... 21.2. Modelarea matematic ...................................................................... Aplicaia 21.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe electrohidraulice rapide ........................................................ 22. CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE..... 22.1. Structura servomecanismului ncercat .............................................. 22.2. Performanele statice i dinamice ale servomecanismului ncercat ............................................................................................... 23. CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE .............. 23.1. Structura servopompei ncercate ....................................................... 23.2. Performanele statice i dinamice ale servopompei ncercate ........... 24. ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE ..................................................................................................... 24.1. Structura servopompelor electrohidraulice lente .............................. 24.2. Modelarea matematic ...................................................................... Aplicaia 24.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe electrohidraulice lente ........................................................... 25. CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE CU SARCIN ELASTIC ..................................................... 25.1. Structura servomecanismului ncercat .............................................. 25.2. Performanele statice i dinamice ale servomecanismului ncercat ..............................................................................................

663 663 666

18
26. DINAMICA SERVOMOTOARELOR DE CAPACITATE CONSTANT COMANDATE PRIN AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE ..................................................................... 26.1. Formularea problemei ....................................................................... 26.2. Modelarea matematic ...................................................................... 26.3. Acordarea regulatorului electronic .................................................... 27. CALCULUL SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE CONSTANT CU REACIE DE POZIIE ........... 27.1. Un nou tip de servomotor mecanohidraulic rotativ cu reacie mecanic rigid ................................................................. 27.2. Modelarea matematic ...................................................................... 28. DINAMICA SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE VARIABIL CU REACIE DE FOR ................ 28.1. Formularea problemei ....................................................................... 28.2. Modelarea matematic ...................................................................... Aplicaia 28.1. Simularea numeric a comportrii n regim dinamic a unui servomotor hidraulic de capacitate variabil cu reacie de for ....................................................................... 29. CONCEPIA TRANSMISIEI HIDROSTATICE A UNUI UTILAJ MOBIL .......................................................................... 29.1. Formularea problemei ....................................................................... 29.1.1. Date caracteristice .................................................................. 29.1.2. Obiective caracteristice .......................................................... 29.2. Stabilirea schemei hidraulice a transmisiei hidrostatice ................... 29.3 Dimensionarea principalelor componente ale sistemului .................. 29.3.1. Dimensionarea motoarelor hidraulice .................................... 29.3.2. Dimensionarea pompei principale .......................................... 29.4. Justificarea soluiilor de principiu i constructive adoptate .............. 29.4.1. Justificarea soluiilor de principiu i constructive adoptate pentru pompa principal .......................................... 29.4.2. Justificarea soluiilor de principiu i constructive adoptate pentru motoarele hidraulice ..................................... 29.4.3. Justificarea soluiilor de principiu i constructive adoptate pentru dispozitivul de reglare a capacitii pompei principale ................................................................... Aplicaia 29.1. Proiectul pompei principale a unei transmisii hidrostatice ................................................................................ 1. Etapele concepiei pompei principale .................................................... 2. Calculul subansamblului rotitor ............................................................. 2.1. Calculul diametrului discului de antrenare .................................. 2.2. Calculul diametrului blocului cilindrilor ..................................... 2.3. Calculul unghiului de oscilaie al bielelor n pistoane ................

Cuprins

673 673 674 677 681 681 682 693 693 693 700 705 705 705 705 706 709 709 714 715 715 718 720 721 721 722 722 722 723

Cuprins

19
723 723 723 725 725 726 727 730 730 734 734 735 737 738 739 741 741 741 742 746 750 750 752 756 759 769 777 783

2.4. Calculul coeficientului de neuniformitate a debitului ................. 2.5. Calculul frecvenei impulsurilor de debit .................................... 2.6. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ................................ 3. Calculul sistemului de distribuie ........................................................... 3.1. Stabilirea soluiei de principiu pentru sistemul de distribuie ..... 3.2. Calculul unghiurilor de acoperire a distribuiei ........................... 3.3. Calculul dimensiunilor fantelor i ferestrelor de distribuie ........ 3.4. Calculul resortului din blocul cilindrilor ..................................... 3.5. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ................................ 4. Calculul de rezisten al arborelui pompei ............................................. 4.1. Calculul unghiurilor de dispunere a pistoanelor .......................... 4.2. Calculul componentelor forelor de presiune .............................. 4.3. Calculul reaciunilor .................................................................... 4.4. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ................................ 4.5. Calculul eforturilor n seciunile caracteristice ale arborelui ...... 5. Calculul lagrelor principale .................................................................. 5.1. Calculul durabilitii rulmenilor ................................................. 5.2. Calculul capacitii de ncrcare dinamic de baz ..................... 5.3. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ................................ 6. Calculul lagrelor carcasei basculante ................................................... 7. Calculul dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale ........ 7.1. Dimensionarea dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale ..................................................................................... 7.2. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 ...................................... 7.3. Studiul comportrii dinamice a dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale ....................................................... Anexe ......................................................................................................... Desene ........................................................................................................ BIBLIOGRAFIA VOLUMULUI I ......................................................... BIBLIOGRAFIA VOLUMULUI II .......................................................

20

Cuprins

1
INTRODUCERE
1.1. STRUCTURA TRANSMISIILOR HIDRAULICE I PNEUMATICE
Caracteristicile mecanice relativ rigide ale mainilor de for sunt adaptate la cerinele variabile ale mainilor de lucru prin intermediul transmisiilor (fig. 1.1).

Fig. 1.1. Schema unui sistem care include o transmisie: MF main de for; T transmisie; ML main de lucru.

Fig. 1.2. Caracteristica mecanic a unei maini de for.

Caracteristica mecanic a unei maini de for reprezint dependena dintre momentul furnizat la arbore, M, i turaia acestuia, n. Dependena poate fi bidimensional (o curb) sau tridimensional (o suprafa), dac maina de for are posibilitatea reglrii unui parametru funcional. De exemplu, caracteristica de regim staionar a unui motor Diesel (fig. 1.2) este o familie de curbe care reprezint intersecia suprafeei caracteristice, M = f (n, ), cu plane corespunztoare meninerii constante a gradului de admisie (volumul relativ de combustibil injectat n cilindri la fiecare ciclu). n prezent, sunt utilizate pe scar larg transmisiile mecanice, electrice, hidraulice i pneumatice. Principalele tipuri de maini de for, transmisii i maini de lucru sunt inventariate n figura 1.3. Transmisiile hidraulice i cele pneumatice utilizeaz lichide, respectiv gaze, pentru transferul de energie ntre intrare i ieire, care sunt supuse unei duble transformri energetice. n prima faz, fluidul primete energie mecanic, mrindu-i energia specific ntr-o main hidraulic sau pneumatic de lucru (pomp sau compresor); ulterior, fluidul cedeaz energia dobndit unui motor hidraulic sau pneumatic. Transformrile energetice sunt afectate de pierderi inerente de energie.

24

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 1.3. Clasificarea principalelor tipuri de maini de for, transmisii i maini de lucru.

Introducere

25

ntr-o transmisie hidraulic, o pomp transform energia mecanic furnizat de maina de for n energie hidraulic; aceasta este retransformat n energie mecanic de un motor hidraulic care antreneaz maina de lucru. Structura transmisiilor pneumatice este similar: un compresor antrenat de maina de for alimenteaz cu gaz un motor pneumatic care acioneaz maina de lucru. Exist i sisteme de acionri pneumatice formate n esen din generatoare de gaze i motoare pneumatice (de ex. cele utilizate pentru dirijarea unor rachete). Parametrii energiei mecanice furnizate de aceste transmisii pot fi reglai continuu i n limite largi prin mijloace relativ simple. Flexibilitatea constituie un avantaj esenial al transmisiilor hidraulice i pneumatice fa de cele mecanice, asigurndu-le o larg utilizare, dei principiul lor de funcionare implic randamente relativ mici. n funcie de tipul mainilor hidraulice utilizate, transmisiile hidraulice pot fi: hidrostatice (volumice), hidrodinamice sau hidrosonice. Dac mainile hidraulice (pompa i motorul), care constituie elementele fundamentale ale transmisiei hidraulice, sunt de tip volumic, transmisia se numete uzual hidrostatic sau volumic, deoarece energia mecanic furnizat de maina de for este utilizat de o pomp volumic practic numai pentru creterea energiei de presiune a lichidului vehiculat; aceasta este retransformat n energie mecanic de un motor hidraulic volumic (fig. 1.4).

Fig. 1.4. Schema unei transmisii hidrostatice: THS - transmisie hidrostatic; BCRP - bloc de comand, reglare i protecie; PV - pomp volumic; MV - motor volumic; SLP - supap de limitare a presiunii; ML - maina de lucru; EM electromotor.

Termenul "hidrostatic" este impropriu (transmiterea energiei se face prin circulaia unui lichid care n numeroase elemente de reglare i protecie atinge viteze de ordinul sutelor de metri pe secund), dar este larg folosit n practic. n cazul utilizrii unei pompe centrifuge i a unei turbine hidraulice, transmisia se numete hidrodinamic, deoarece n cursul transformrilor energetice

26

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

variaia energiei cinetice a lichidului este comparabil cu cea a energiei de presiune (fig. 1.5). Energia mai poate fi transmis prin intermediul unui lichid i cu ajutorul undelor de presiune generate de o pomp "sonic" i recepionate de un motor "sonic", transmisia numindu-se n acest caz "sonic" (fig. 1.6).

Fig. 1.5. Schema unei transmisii hidrodinamice: PCF - pomp centrifug; TCP - turbin centripet; BR - bloc de reglare; THD - transmisie hidrodinamic.

Fig. 1.6. Schema unei transmisii sonice: 1 - pomp sonic; 2 - motor sonic.

Inventatorul transmisiilor sonice este inginerul romn Gogu Constantinescu, care le-a aplicat ndeosebi n domeniul militar (de exemplu, pentru sincronizarea tirului balistic cu elicele avioanelor monomotoare). Cea mai important aplicaie practic a inveniilor brevetate de G. Constantinescu este pompa de injecie pentru motorul Diesel.

Introducere

27

Transmisiile "pneumostatice" utilizeaz maini pneumatice volumice, iar cele "pneumodinamice" - turbomaini pneumatice, existnd i soluii mixte (compresor volumic - turbin pneumatic).

1.2. CLASIFICAREA TRANSMISIILOR HIDRAULICE I PNEUMATICE


In cadrul transmisiilor hidrostatice i pneumostatice se disting, din punctul de vedere al teoriei sistemelor automate, sisteme de acionare, sisteme de comand i sisteme de reglare automat. Sistemele de acionare i comand hidrostatice i pneumostatice sunt sisteme cu circuit deschis, n sensul c mrimea de intrare, care impune regimul de funcionare al sistemului, nu este influenat de efectul aciunii sale; datorit perturbaiilor inerente, mrimea de ieire nu poate fi corelat n mod univoc cu mrimea de intrare. Sistemele de acionare hidrostatice i pneumostatice transmit n general puteri mari, randamentul lor fiind un parametru important, utilizat obligatoriu n comparaia cu alte tipuri de transmisii. Sistemele de comand hidrostatice i pneumostatice transmit n general puteri mici, iar motoarele acestora acioneaz asupra elementelor de comand ale altor transmisii care vehiculeaz puteri mult mai mari. Sistemele de reglare automat hidrostatice i pneumostatice sunt sisteme cu circuit nchis, deci conin o legtur de reacie care permite compararea, continu sau intermitent, a mrimii de intrare cu cea de ieire; diferena dintre acestea (eroarea) constituie semnalul de comand al amplificatorului sistemului, care alimenteaz elementul de execuie n scopul anulrii erorii; astfel, precizia acestor sisteme este ridicat (n regim staionar, relaia dintre mrimea de intrare i cea de ieire este practic biunivoc). Parametrii reglai uzual sunt: poziia, viteza unghiular (liniar), momentul arborelui (fora tijei) motorului hidrostatic sau pneumostatic, puterea consumat de transmisie de la maina de for etc. n continuare, transmisiile hidrostatice vor fi numite "hidraulice", iar transmisiile pneumostatice "pneumatice". Pentru fiecare dintre sistemele analizate se prezint cte o schem tipic (fig. 1.7, 1.8 i 1.9).

1.3. AVANTAJELE I DEZAVANTAJELE TRANSMISIILOR HIDRAULICE I PNEUMATICE


Transmisiile hidraulice i pneumatice au cteva caracteristici specifice, care le difereniaz de alte tipuri de transmisii, explicnd att larga lor rspndire ct i restriciile de utilizare. Locul transmisiilor hidraulice i pneumatice n cadrul transmisiilor poate fi stabilit pe baza mai multor criterii de natur practic.

28 1.3.1. Avantaje

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

1. Posibilitatea amplasrii motoarelor hidraulice volumice ntr-o poziie oarecare fa de mainile de for constituie un avantaj major al transmisiilor hidraulice fa de cele mecanice, simplificnd considerabil proiectarea mainilor de lucru. 2. Elementele de comand ale transmisiilor hidraulice solicit operatorilor fore sau momente reduse i pot fi amplasate n locuri convenabile, conferind mainilor de lucru caliti ergonomice deosebite. 3. Cuplul realizat de motoarele electrice rotative este proporional cu intensitatea curentului absorbit, fiind limitat de nclzirea izolaiei i de saturaia circuitului magnetic. Cuplul dezvoltat de motoarele hidraulice volumice rotative este proporional cu diferena de presiune dintre racordurile energetice, fiind limitat numai de eforturile admisibile ale materialelor utilizate. 4. Cldura generat de pierderile interne, care limiteaz performanele oricrei maini, este preluat de lichidul vehiculat i cedat mediului ambiant printr-un schimbtor de cldur amplasat convenabil; ca urmare, mainile volumice au frecvent puteri specifice mai mari de 1 kW/kg. 5. Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice tipice ndeplinesc i rolul de lubrifiant, asigurndu-le o funcionare ndelungat. 6. Motoarele volumice rotative pot funciona ntr-o gam larg de turaii; valoarea turaiei minime stabile depinde de tipul mecanismului utilizat pentru realizarea camerelor de volum variabil, de tipul sistemului de distribuie i de precizia execuiei.Datorit scurgerilor relativ mici, randamentul volumic al acestor motoare are valori ridicate, iar caracteristica mecanic (M-n) are o pant redus; aceasta confer motoarelor volumice rotative o mare rigiditate static (scderea turaiei la creterea momentului rezistent este mic). n sistemele de reglare automat a poziiei, aceast calitate asigur o precizie deosebit i o sensibilitate redus la perturbaii. 7. Motoarele electrice rotative realizeaz o legtur proporional ntre tensiune i turaie, iar raportul dintre momentul activ i momentul de inerie al prilor mobile are o valoare redus. Motoarele volumice rotative ofer o legtur liniar ntre debit i viteza unghiular, iar raportul dintre momentul activ i cel de inerie al prilor mobile are o valoare foarte mare, datorit creia aceste motoare pot realiza porniri, opriri i inversri de sens rapide. n ansamblu, transmisiile hidraulice asigur o amplificare mare n putere (putere util/putere de comand) i un rspuns bun n frecven, suficient pentru aplicaiile practice uzuale. 8. Motoarele hidraulice volumice liniare permit obinerea unor fore considerabile cu un gabarit foarte redus, datorit presiunilor mari de lucru. Raportul dintre forele active i forele de inerie ale prilor mobile are valori ridicate, asigurnd o vitez de rspuns mare, specific sistemelor de poziionare rapid.

Introducere

29

Fig. 1.7. Schema unui sistem de acionare hidraulic: SAH-sistem de acionare hidraulic; CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral; ML-maina de lucru; DEH-distribuitor electrohidraulic; EMA, EMB-electromagnei; MF-maina de for; SLP-supap de limitare a presiunii; FA-filtru de aspiraie; FRT-filtru de retur; R-rezervor; PV-pompa volumic.

Fig. 1.8. Schema unui sistem de comand hidraulic cuplat cu un sistem de acionare hidraulic.

30

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 1.9. Schema unui sistem de reglare hidraulic: a) Schema bloc: EP-element de prescriere; EC-element de comparaie; AEamplificator de eroare; EE-element de execuie; IT-instalaie tehnologic; Ttraductor; i-mrimea de intrare; e-mrimea de ieire; -eroarea; m-masa echivalent a sarcinii redus la tija pistonului; b) Schema hidraulic echivalent: CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect; AEH-amplificator electrohidraulic; DEbloc electronic; AHP-acumulator hidropneumatic; FR-filtru de refulare; SLPsupapa de limitare a presiunii; PV-pompa volumic.

Introducere

31

Scurgerile interne ale acestor motoare sunt foarte mici, astfel c randamentul lor volumic este apropiat de unitate, viteza minim stabil este foarte redus, iar rigiditatea static este foarte mare. 9. Reglarea parametrilor funcionali ai motoarelor volumice se face relativ simplu, utiliznd fie pompe reglabile, fie rezistene hidraulice reglabile. Transmisiile hidraulice pot fi conduse cu automate programabile sau calculatoare industriale prin intermediul amplificatoarelor electrohidraulice (conver-toare electrohidraulice cu factor mare de amplificare n putere). Acest avantaj este valorificat n prezent pe scar larg n domeniul mainilor-unelte, roboilor industriali, n tehnica aerospaial, n energetic etc. Elaborarea semnalelor de comand se face optim pe cale electronic, iar executarea comenzilor - pe cale hidraulic (nervi electronici + muchi hidraulici). Stocarea energiei hidraulice se realizeaz simplu, n acumulatoare hidropneumatice. Motoarele volumice rotative le concureaz pe cele electrice, ndeosebi n cazul mainilor de lucru mobile, unde gabaritul i greutatea componentelor trebuie s fie minime. Motoarele volumice liniare sunt utilizate n toate aplicaiile care necesit fore importante. 10. Motoarele pneumatice volumice sunt compacte, acest avantaj fiind valorificat ndeosebi n cazul sculelor portabile. Posibilitatea utilizrii acestor motoare n uzine este favorizat de existena reelelor de distribuie a aerului comprimat. 11. Viteza i fora sau cuplul motoarelor pneumatice volumice pot fi reglate simplu i n limite largi. Funcionarea n ciclu automat este favorizat de existena elementelor logice pneumatice, precum i a amplificatoarelor electropneumatice discrete sau continue. Fiind nepoluante, motoarele pneumatice volumice sunt larg utilizate n instalaiile nepoluante sau antiexplozive, specifice industriei alimentare, chimice, miniere, petroliere, energetice etc. 12. Utilizarea pe scar larg a transmisiilor hidraulice i pneumatice, creeaz posibilitatea tipizrii, normalizrii i unificrii elementelor acestora. Fabricaia de serie mare n ntreprinderi specializate poate reduce substanial costul, asigurnd n acelai timp o calitate ridicat.

1.3.2. Dezavantaje
1. Transmisiile hidraulice sunt scumpe deoarece includ, n afara pompelor i motoarelor volumice, elemente de comand, reglare i protecie, elemente de stocare, filtrare i transport al lichidului. Majoritatea acestor componente necesit o precizie de execuie ridicat (specific mecanicii fine), materiale i tehnologii neconvenionale, necesare asigurrii preciziei, randamentului i siguranei funcionale impuse.

32

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

2. Pierderile de putere care apar n cursul transformrilor energetice din mainile hidraulice volumice, precum i n elementele de legtur, reglare i protecie, afecteaz semnificativ randamentul global al mainilor de lucru echipate cu transmisii hidraulice. 3. Transmisiile hidraulice sunt poluante, deoarece au scurgeri, existnd ntotdeauna pericolul pierderii complete a lichidului datorit neetaneitii unui singur element. 4. Ceaa de lichid care se formeaz n cazul curgerii sub presiune mare prin fisuri este foarte inflamabil, datorit componentelor volatile ale hidrocarburilor care constituie baza majoritii lichidelor utilizate n transmisiile hidraulice. 5. Pericolul autoaprinderii lichidului sau pierderii calitii sale lubrifiante limiteaz superior temperatura de funcionare a transmisiilor hidraulice. Acest dezavantaj poate fi evitat prin utilizarea lichidelor de nalt temperatur sau a celor neinflamabile concepute relativ recent. 6. Contaminarea lichidului de lucru constituie principala cauz a uzurii premature a transmisiilor hidraulice. n cazul n care contaminantul este abraziv, performanele transmisiei se reduc continuu datorit creterii jocurilor. nfundarea orificiilor de comand ale elementelor de reglare furnizeaz semnale de comand false care pot provoca accidente grave. 7. Ptrunderea aerului n lichidul de lucru genereaz oscilaii care limiteaz sever performanele dinamice ale transmisiilor hidraulice. 8. ntreinerea, depanarea i repararea transmisiilor hidraulice necesit personal de calificare specific, superioar celei corespunztoare altor tipuri de transmisii. 9. Complexitatea metodelor de analiz i sintez a transmisiilor hidraulice nu permite elaborarea unei metodologii de proiectare accesibil fr o pregtire superioar. 10. Principalul dezavantaj al transmisiilor pneumatice este randamentul foarte sczut. 11. Nivelul redus al presiunii de lucru limiteaz forele, momentele i puterile transmise. 12. Compresibilitatea gazelor nu permite reglarea precis, cu mijloace simple, a parametrilor funcionali ai transmisiilor pneumatice, ndeosebi n cazul sarcinilor variabile. 13. Aerul nu poate fi complet purificat, contaminanii provocnd uzura i coroziunea continu a elementelor transmisiilor pneumatice. 14. Apa, prezent totdeauna n aer, pune n mare pericol funcionarea sistemelor pneumatice prin ngheare. Transmisiile pneumatice le concureaz pe cele electrice la puteri mici, ndeosebi n cazurile cnd sunt necesare deplasri liniare realizabile simplu cu ajutorul cilindrilor pneumatici. Alegerea tipului optim de transmisie, pentru condiii concrete date, reprezint, n principiu, o problem de natur tehnico - economic, a crei soluionare corect necesit cunoaterea detaliat a caracteristicilor tuturor soluiilor posibile.

2
LICHIDELE UTILIZATE N TRANSMISIILE HIDRAULICE
2.1. PROPRIETILE NECESARE LICHIDELOR UTILIZATE N TRANSMISIILE HIDRAULICE
Lichidele vehiculate n circuitele energetice i de comand ale transmisiilor hidraulice, numite curent hidraulice, de lucru sau funcionale sufer ciclic variaii importante de presiune, vitez i temperatur, vin n contact cu diferite materiale i pot fi expuse cmpului electromagnetic, radiaiilor nucleare, etc. Condiiile dificile de utilizare impun lichidelor funcionale urmtoarele cerine: caliti lubrifiante; viscozitate acceptabil n orice condiii de funcionare ale sistemului; proprieti fizice i chimice stabile; compatibilitate cu materialele sistemului; compresibilitate, volatilitate, tendin de spumare, densitate, coeficient de dilatare termic, pre i toxicitate reduse; caliti antioxidante i dielectrice; stocare i manipulare simple. n prezent exist o gam larg de lichide funcionale, aparinnd din punct de vedere chimic mai multor clase, dar nici unul nu prezint toate calitile necesare unei transmisii date. Ca urmare, alegerea unui lichid constituie n general un compromis care asigur satisfacerea cerinelor eseniale, dar impune restricii structurii sistemului i condiiilor de utilizare. Datele hotrtoare n alegerea unui lichid sunt: gama temperaturilor de utilizare i stocare, normale i accidentale; gama de presiuni i depresiuni la care este supus lichidul n regim normal i accidental; cerinele anumitor materiale sau elemente componente ale sistemului; cerinele de siguran; condiii economice. Dac mai multe lichide satisfac comparabil aceste cerine, opiunea final este determinat de ndeplinirea celorlalte criterii.

2.2. PROPRIETILE FUNDAMENTALE ALE LICHIDELOR FUNCIONALE 2.2.1. Viscozitatea


Viscozitatea este proprietatea fluidelor de a se opune deformrilor ce nu constituie variaii ale volumului lor, prin dezvoltarea unor eforturi tangeniale. Fora necesar deplasrii unui strat de arie A, cu viteza du fa de un strat adiacent situat la distana dn este proporional cu aria A, cu gradientul vitezei dup normala la direcia de curgere, du/dn (viteza de deformare) i cu viscozitatea dinamic a fluidului, :

34

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

F = A

du dn

(2.1)

Unitatea SI a viscozitii dinamice se numete poiseuille: 1Pl=1kg m-1s-1, iar unitatea CGS poise: 1Po=1 g cm-1s-1. Cercetri recente urmresc definirea viscozitii de dilataie care pare a genera pierderi de energie cnd se impun fluidelor variaii de volum fr deformare. Dac viscozitatea nu depinde de viteza de deformare, fluidul se numete newtonian. Apa, uleiurile minerale pure i alte lichide larg utilizate n tehnic satisfac aceast condiie. Numeroase lichide funcionale, ndeosebi cele sintetice, conin aditivi cu greuti moleculare mari, datorit crora au un caracter nenewtonian; n general viscozitatea lor scade cu viteza de deformare. Aceast caracteristic poate fi temporar sau remanent i corespunde fie fragmentrii, fie rearanjrii moleculelor mari datorit turbulenei extreme, caracteristic elementelor de reglare. n practic se utilizeaz curent viscozitatea cinematic definit ca raport ntre viscozitatea dinamic i densitatea lichidului:

(2.2)

Unitatea SI a acestei mrimi este 1 m2s-1 iar unitatea CGS se numete stokes: 1 St = 1cm2s-1. Tabelele practice indic valoarea viscozitii cinematice n centistokes: 1 cSt = 10-2 St = 1 mm2s-1. De asemenea, se utilizeaz nc uniti de msur tehnice, necorelate cu definiia fizic a viscozitii, ci cu aparatele sau procedeele de msur utilizate: grade Engler (n Europa), secunde Redwood (n Marea Britanie), secunde Saybold (n SUA) i uniti Barbey (n Frana). Conversia acestora n centistokes este indicat n figura 2.1. n calcule aproximative se poate utiliza relaia de transformare:

m 2 s 1 7,4 10 6 0 E

[ ]

(2.3)

care conine n membrul drept viscozitatea exprimat n grade Engler oE. Viscozitatea este o caracteristic esenial a lichidelor funcionale deoarece asigur portan lagrelor, limiteaz pierderile de lichid prin elementele de etanare i genereaz fore care amortizeaz oscilaiile parametrilor funcionali; n acelai timp, ea provoac pierderi de energie n spaiile dintre piesele n micare relativ i n conducte, neliniarizeaz caracteristicile orificiilor de comand .a. Viscozitatea lichidelor scade rapid cu temperatura (fig. 2.2) i crete ntr-o msur mult mai mic cu presiunea (fig. 2.3). La temperaturi nalte scurgerile interne ale mainilor hidraulice volumice i elementelor de distribuie altereaz prohibitiv randamentul transmisiilor, iar scderea capacitii portante a peliculelor lubrifiante poate provoca griparea diferitelor mecanisme ale acestora. Viscozitatea excesiv care apare la temperaturi joase genereaz pierderi mari de sarcin care creeaz dificulti de aspiraie pompelor (cavitaie), reduce viteza motoarelor i

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

35

Unitatea Engler Barbey Saybolt

grade Secunde

universal Furol Redwood comercial Naval

Reperul curbei Ed Es B Su Sf Rc Rd

Scara I II I II I II I

Fig. 2.1. Diagrama de conversie a unitilor de msur tehnice ale viscozitii n centistokes.

Fig. 2.2. Variaia viscozitii lichidului AMG 10 cu temperatura.

Fig. 2.3. Variaia viscozitii unui ulei mineral cu presiunea.

randamentul transmisiilor. Aceste fenomene explic interesul major pentru lichidele a cror viscozitate variaz puin cu temperatura. Pentru evaluarea acestei caliti au fost propui mai muli indici de viscozitate. Cel mai simplu dintre acetia este negativul pantei geometrice medii a curbei de variaie a viscozitii cu temperatura, reprezentat n coordonate log (log ) T pe o diagram tip ASTM (American Society for testing material standards on petroleum products and

36

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

lubricants - Societatea american pentru standarde de ncercare a produselor petroliere i lubrifianilor) (fig. 2.4). Partea util a curbei (T) este n acest sistem de coordonate practic o dreapt pentru majoritatea lichidelor, permind identificarea simpl a lichidului optim din acest punct de vedere.

Fig. 2.4. Diagrama ASTM pentru lichide hidraulice uzuale.

Cea mai utilizat msur a variaiei viscozitii cu temperatura este indicele de viscozitate DEAN-DAVIS, definit prin relaia :

I = 100( N )

[%]

(2.4)

Exist dou game de lichide etalon, naftenice i parafinice n care se consider dou lichide avnd la 2100F ( 1000C) aceeai viscozitate ca lichidul considerat (fig. 2.5). Se noteaz cu N, P i viscozitatea uleiului naftenic, parafinic i a celui analizat, la 1000F ( 380C). Uleiurile etalon parafinice au indicele de viscozitate 100, iar cele naftenice zero. Lichidul este cu att mai bun din punct de vedere al variaiei viscozitii cu temperatura, cu ct are indicele de viscozitate mai mare. Unele lichide hidrostatice moderne au I > 100, fiind deci superioare tuturor uleiurilor minerale. Variaia viscozitii cu temperatura T[K] la presiunea atmosferic poate fi aproximat prin relaia:

(T ) = (T0 )e (T T0 )

(2.5)

n care este o constant specific fiecrui lichid, iar T0 o temperatur oarecare pentru care se cunoate viscozitatea lichidului, (T0). O valoare tipic a constantei

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

37

este 0,015 K-1. n intervalul de temperatur 30150 0C, pentru uleiurile minerale se poate utiliza relaia:

50 (t ) = 50 t

(2.6)

n care n depinde de viscozitatea 50 a uleiului la temperatura t = 500C, dup curba din figura 2.6.

Fig. 2.5. Diagram pentru definirea indicelui de viscozitate.

Fig. 2.6. Variaia indicelui n n funcie de viscozitatea uleiurilor minerale la 500 C.

Comportarea unui lichid la temperaturi joase este caracterizat prin temperatura la care n cursul rcirii apar cristale (punctul de congelare) i prin temperatura la care lichidul ncepe s curg n cursul unei nclziri consecutive congelrii (punctul de curgere). Lichidele sunt inutilizabile la temperaturi mult mai mari dect aceste temperaturi caracteristice. Practic, se admite c un lichid nu poate fi folosit la viscoziti mai mari de 2000 cSt. Influena presiunii asupra viscozitii poate fi considerat liniar la presiuni p mai mici de 500 bar:

(p ) = (p at )(1 + p K )

(2.7)

Valoarea coeficientului K depinde de viscozitatea lichidului; dac 50 < 15 cSt, K 0,002, iar pentru 50 > 15 cSt, K 0,003. La presiuni mai mari, creterea viscozitii cu presiunea este exponenial. De exemplu, ntre 1 i 2000 bar viscozitatea uleiurilor minerale crete de 50 100 ori, iar a celor sintetice de 15 25 ori. La presiuni cuprinse ntre 20 000 i 30 000 bar uleiurile minerale se solidific. Variaia viscozitii cu temperatura i presiunea conduce la modificarea continu a parametrilor funcionali ai transmisiilor hidraulice.

38
2.2.2. Calitile lubrifiante

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Viscozitatea determin n mare msur calitile lubrifiante ale lichidelor la viteze relative mari ale suprafeelor adiacente, dar nu constituie elementul hotrtor la viteze relativ mici i sarcini mari, cnd exist pericolul griprii lagrelor. Pentru prevenirea sau reducerea uzurii acestora se utilizeaz cupluri de materiale antifriciune i se introduc n lichidele lubrifiante "aditivi de ungere". Acizii grai, esterii lor i ali compui organici cu caten lung, care conin clor, plumb, sulf sau staniu ader la suprafeele metalice, mpiedicnd contactul acestora. Un aditiv uzual de acest gen este tricrezilfosfatul. La temperaturile locale ridicate generate de microgripaje, unii compui halogenai se combin cu metalele formnd halogenuri cu punct de topire sczut care netezesc suprafeele n micare relativ. Din pcate aceti aditivi nu au aceeai eficien pentru toate lichidele iar stabilitatea lor chimic este redus. Calitile lubrifiante ale lichidelor se estimeaz cu dispozitive care simuleaz cazuri concrete de lagre, sau cu pompe volumice ale cror performane iniiale sunt garantate de productor (de exemplu pompele cu palete culisante cu dubl aciune VICKERS). Pierderea n greutate a pieselor solicitate la uzur constituie un indiciu asupra calitilor lubrifiante ale lichidului testat. n ara noastr se utilizeaz dispozitive formate dintr-o bil cu diametrul de 12,25 mm care este apsat cu for constant i rotit fa de trei bile identice plasate ntr-un pahar cu lubrifiant. Cuplul necesar rotirii bilei superioare este proporional cu coeficientul de frecare, iar reducerea diametrelor bilelor inferioare este invers proporional cu proprietile lubrifiante ale lichidului ncercat.

2.2.3. Densitatea i compresibilitatea


Densitatea unui fluid omogen este egal cu masa unitii de volum:

m V

(2.8)

Unitatea SI a densitii este 1 kg/m3. n condiii normale densitatea uleiurilor minerale este cuprins ntre 830 i 940 kg/m3. Densitatea lichidelor sintetice depinde de compoziia lor chimic. De exemplu, pentru lichidele siliconice = 930 1030 kg/m3 n timp ce unele hidrocarburi clorinate au = 1538 kg/m3 (bifenilii clorinai). Densitatea lichidelor influeneaz greutatea transmisiilor hidraulice (parametru important al instalaiilor mobile). n regim staionar, pierderile de sarcin prin orificii (eseniale n cazul elementelor de distribuie i reglare) sunt invers proporionale cu densitatea. Variaia densitii cu presiunea n regim tranzitoriu genereaz oscilaii mecanice care pot fi neamortizate. Densitatea lichidelor este funcie de presiune i temperatur. Spre deosebire de gaze, a cror ecuaie de stare se deduce cu ajutorul teoriei cineticomoleculare, ecuaia de stare a lichidelor nu poate fi stabilit dect experimental.

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

39

Totui, se poate utiliza ecuaia obinut prin dezvoltarea n serie Taylor a densitii n jurul valorii iniale 0, reinnd primii trei termeni,

p = 0 + (p p 0 ) + (T T0 ) p T p T

(2.9)

deoarece variaiile densitii cu presiunea i temperatura sunt mici (p0 i T0 sunt parametrii strii iniiale). Forma uzual a ecuaiei de stare liniarizate este :

= 0 [1 + (p p 0 ) (T T0 )]
n care, prin definiie

(2.10)

1 0

p T

(2.11)

este coeficientul de compresibilitate izoterm, exprimat n m2/N, iar

1 0 T p

(2.11)

este coeficientul de dilatare termic izobar [K-1]. Relaia (2.8) devine prin difereniere, pentru m = const.,

1 d = dV
deci cei doi coeficieni caracteristici pot fi definii prin relaiile echivalente

(2.12)

1 V0

V p T

(2.13)

1 V V0 T p
1 p = V0 V T

(2.14)

n care V0 este volumul iniial al lichidului. Mrimea

(2.15)

se numete modulul de elasticitate izoterm al lichidului i se exprim n N/m2 (uzual n bar). Se poate defini i un modul de elasticitate adiabat, prin relaia;

a =

cp cv

(2.16)

40

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

dar la lichide raportul cldurilor specifice, determinat experimental, difer prea puin de unitate (1,04 1,15) pentru a fi considerat n calcule practice fa de efectul aerului antrenat i al elasticitii sistemului. Pentru lichidele petroliere, 7810-4 K-1, n intervalul de temperatur t = 02000C. Lichidele sintetice se dilat mai mult la creterea temperaturii; de exemplu, n acelai interval de temperatur, polixiloxaii alchilici au: 9,52 10-4 K-1. Variaia densitii cu temperatura trebuie considerat n calculul volumului rezervoarelor. Dac acestea sunt deschise (n legtur cu atmosfera) creterea temperaturii poate provoca deversarea lichidului. n cazul unui rezervor (recipient) nchis, plin cu lichid, diferena dintre coeficientul de dilatare termic al lichidului i cel al rezervorului, r creaz suprapresiunea

p = ( T )t

(2.17)

care poate distruge rezervorul. n calcule practice, variaia densitii lichidelor pure cu presiunea poate fi neglijat. La o suprapresiune de 200 bar, densitatea lichidelor funcionale crete cu numai 1 ... 2%. Compresibilitatea redus a lichidelor permite transmiterea prompt a micrii, conferind transmisiilor hidraulice o "rigiditate" ridicat; n acelai timp ea poate genera ocuri de presiune importante n sistemele de distribuie ale mainilor hidraulice volumice, reduce debitul volumic al pompelor de nalt presiune i micoreaz randamentul transmisiilor hidraulice, deoarece energia consumat pentru comprimarea lichidului n pompe se pierde prin destinderea acestuia n motoare, dup efectuarea lucrului mecanic util. n condiii normale modulul de elasticitate al majoritii uleiurilor minerale este cuprins ntre 17000 i 18000 bar. Lichidele funcionale sintetice sunt n general mai elastice; de exemplu, pentru siliconi, n aceleai condiii 10000 bar. Lichidele funcionale pe baz de ap au o elasticitate apropiat de cea a apei: 20000 bar. Modulul de elasticitate este influenat de presiune, temperatur i de aerul nedizolvat. n gama de presiuni 0 500 bar, crete practic liniar cu presiunea:

(p ) = (p at ) + p K

(2.18)

Valoarea coeficientului K depinde de lichid i de temperatur; pentru uleiurile minerale se poate considera K 12. La creterea temperaturii, modulul de elasticitate se micoreaz. De exemplu, ntre 400C i 2000C, scade n cazul uleiurilor minerale la 9000...10000 bar, iar n cazul uleiurilor siliconice la 4200 bar. Aerul nedizolvat micoreaz considerabil modulul de elasticitate al lichidelor hidrostatice.

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

41

2.2.4. Inflamabilitatea
Pericolul de incendiu sau de explozie constituie principalul dezavantaj al lichidelor funcionale pe baz de hidrocarburi, explicnd efortul considerabil depus pentru crearea i ameliorarea lichidelor sintetice. Incendiile pot fi provocate de vaporii din rezervoarele deschise sau de contactul lichidelor cu suprafeele calde ale instalaiilor (metalul topit din turntorii, tobele de eapament ale motoarelor, discurile de frn, etc.). Aprecierea posibilitilor de utilizare a lichidelor din acest punct de vedere se face pe baza a trei temperaturi caracteristice. Punctul de inflamabilitate. Lichidul fiind nclzit ntr-un creuzet, se apropie periodic de suprafaa sa liber o flacr "pilot"; punctul de inflamabilitate este temperatura la care apare o flacr de scurt durat. Aceast temperatur este de circa 1000C la uleiurile minerale i de 2000C la esteri i silicai. Pentru lichidele sintetice neinflamabile aceast caracteristic nu este definit, dar la circa 1000C ele ncep s degaje din abunden vapori, uneori toxici. Temperatura de ardere este temperatura lichidului la care vaporii si continu s ard dup ndeprtarea flcrii "pilot"; ntre aceast temperatur i punctul de inflamabilitate exist o diferen de circa 400C. Temperatura de autoaprindere este temperatura la care trebuie s se nclzeasc o suprafa pentru ca o pictur de lichid czut pe ea s se aprind spontan. Aceast temperatur depinde de condiiile de msurare, fiind de circa 2500C pentru uleiurile minerale i de circa 4000C pentru esteri i silicai. Practic nu exist lichide funcionale neinflamabile, ci doar lichide care eliminnd n condiii concrete uzuale riscul incendiilor i exploziilor se numesc n prezent "lichide rezistente la foc". Acestea nu trebuie confundate cu lichidele de nalt temperatur care i conserv calitile funcionale la temperaturi nalte (ceea ce nu este obligatoriu pentru lichidele neinflamabile) dar pot fi mai inflamabile dect alte lichide.

2.2.5. Compatibilitatea cu materialele sistemului


Principalele materiale afectate de lichidele funcionale sunt elastomerii folosii pentru confecionarea elementelor de etanare i a racordurilor elastice. Uleiurile minerale au nlocuit uleiurile vegetale ca lichide funcionale numai dup elaborarea elastomerilor de sintez, deoarece dizolv cauciucul natural. Lichidele neinflamabile din transmisiile hidraulice ale aeronavelor civile moderne nu au putut fi ntrebuinate dect dup crearea butililor i a etilenpropilenelor. Pentru lichidele de nalt temperatur necesare ndeosebi avioanelor supersonice i rachetelor nu exist nc un elastomer ideal. Materialele de etanare trebuie adaptate lichidului funcional; schimbarea acestuia impune n general schimbarea tuturor etanrilor. Nu exist n prezent un sistem universal de testare a compatibilitii lichidelor cu elastomerii. Etanrile corespunztoare lichidelor pe baz de petrol sunt ncercate cu ajutorul anilinei; aceasta este practic un amestec de hidrocarburi sub aciunea cruia elastomerii i mresc volumul. Fiecare cuplu lichid etanare

42

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

trebuie testat cu ajutorul unui elastomer etalon, aprovizionat de la un furnizor unic, msurnd gravimetric cantitatea de lichid absorbit. Dar deformarea etanrilor nu este aceeai cu cea a elastomerilor etalon, chiar dac sunt fabricate pe aceeai baz, deci testele statice sunt necesare, dar nu i suficiente. Practic, se studiaz relaia dintre lichid i fiecare tip de etanare, n condiii reale de funcionare, (precomprimare, micri relative, cicluri de suprapresiune, cicluri de temperatur) urmrindu-se mbtrnirea accelerat i n timp real. Lichidele funcionale sunt compatibile cu majoritatea materialelor metalice ntrebuinate curent n construcia transmisiilor hidrostatice: oel, aluminiu, magneziu, cupru, alam, bronz, argint, carburi metalice sintetizate etc. Unele lichide sintetice afecteaz acoperirile metalice cu zinc, cadmiu i cupru, formnd precipitate. Lichidele pe baz de ap pot deveni electrolii ntre diverse piese metalice, provocnd o coroziune intens. Toate lichidele funcionale trebuie supuse testului de aciditate, care furnizeaz informaii utile asupra agresivitii chimice a acestora.

2.2.6. Alte proprieti


Apa, aerul i particulele metalice favorizeaz oxidarea lichidelor, elastomerilor i a metalelor transmisiilor hidrostatice. Cantitatea de ap admis curent n lichidele funcionale nu depete 100 p.p.m. n instalaiile prevzute cu rezervoare deschise nu se poate evita contactul lichidelor cu aerul i condensarea apei. Dei complic structura i ntreinerea sistemelor, rezervoarele etane, presurizate pneumatic sau mecanic, sunt ntotdeauna utilizate dac sigurana funcional constituie o cerin esenial. Din acelai motiv azotul nlocuiete aerul n majoritatea acumulatoarelor hidropneumatice care lucreaz la presiuni mai mari de 63 bar. Aceste msuri permit mrirea sensibil a temperaturii maxime admise n instalaii i a duratei de via a lichidelor, micornd n acelai timp pericolul de incendiu. De exemplu, lichidele petroliere pot fi ntrebuinate n aviaie pn la 135oC, fa de 90oC n circuit deschis. Circuitele etane, umplute cu precauii deosebite, sunt obligatorii n cazul ntrebuinrii lichidelor de nalt temperatur pe baz de silicai, care n prezena apei i a aerului formeaz precipitate i cristale deosebit de periculoase pentru sistemele hidraulice. Proprietatea lichidelor de a-i conserva calitile fizice i chimice n prezena apei se numete "stabilitate hidrolitic" i determin n mare msur durata de stocare i de ntrebuinare. Ameliorarea rezistenei fa de oxidani se obine cu aditivi care au o mare afinitate pentru oxigen, dar nu influeneaz proprietile lichidului nici n starea iniial nici n starea oxigenat. Dup consumarea inhibatorilor de oxidare se produc acizi care afecteaz elementele sistemului. Degajarea gazelor i agitaia excesiv a lichidelor n prezena aerului provoac apariia spumei. Aceasta mrete compresibilitatea lichidelor, favorizeaz oxidarea lor i coroziunea metalelor. Stabilitatea spumei depinde de viscozitatea

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

43

lichidului, de tensiunea sa superficial i de factorii poluani. Tendina de spumare se determin prin msurarea volumului spumei generate de o cantitate constant de aer. Transmisiile hidraulice n circuit nchis nu sunt afectate de acest fenomen. Sistemele deschise necesit att precauii constructive (rezervoare mari cu deflectoare multiple), ct i aditivarea lichidelor funcionale cu antispumani. n exploatare este greu s se evite contactul operatorilor cu lichidele funcionale i mai ales inhalarea vaporilor acestora. Este deci necesar ca lichidele s nu fie toxice nici nainte de ntrebuinare, nici dup aceasta. Lichidele sintetice moderne, ndeosebi cele neinflamabile, sunt toxice n anumite concentraii. Aciunea lor asupra mucoaselor i ndeosebi asupra ochilor impune utilizarea ecranelor protectoare la standurile de ncercri ale elementelor hidraulice i ventilarea corespunztoare a laboratoarelor. Presiunea vaporilor saturai ai lichidelor funcionale trebuie s fie ct mai mic pentru a evita apariia cavitaiei, ndeosebi n cazul lichidelor care lucreaz la temperaturi ridicate. Cldura specific i coeficientul de conductibilitate termic trebuie s fie ct mai mari pentru a evita gradienii mari de temperatur. Este util ca lichidele funcionale s aib proprieti dielectrice, care permit folosirea electromotoarelor rotative, liniare i unghiulare cu nfurri neizolate, simplificnd construcia convertoarelor electrohidraulice. Culoarea i mirosul faciliteaz identificarea lichidelor funcionale. Costul este un criteriu important n alegerea lichidelor funcionale, mai ales n cazul instalaiilor industriale complexe. Lichidele sintetice sunt mai scumpe dect cele minerale. De exemplu, lichidele florurate sunt de o sut de ori mai scumpe dect cele petroliere.

Aplicaia 2.1. Determinarea modulului de elasticitate al unui amestec lichid gaz


n scopul evalurii modulului de elasticitate real al unui sistem, se consider un recipient care conine lichid i gaz. n figura A.2.1-1 gazul este reprezentat concentrat, dar n realitate el se gsete n lichid ndeosebi sub form de bule microscopice.

Fig. A.2.1-1. Schem de calcul a modulului de elasticitate al unui amestec lichid - gaz.

44

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

La presiuni mari aerul (gazul) dizolvat are un efect neglijabil asupra modulului de elasticitate al sistemului. Volumul iniial total al recipientului, Vt, poate fi scris sub forma

Vt = Vl + Vg

(2.1.1)

unde Vl este volumul iniial al lichidului iar Vg volumul iniial al gazului. Micarea ascendent a pistonului mrete presiunea amestecului din recipient cu p prin scderea volumului iniial cu

Vt = Vg Vl + Vr

(2.1.2)

indicele r corespunznd recipientului. Modulul de elasticitate efectiv sau "global" poate fi definit prin relaia:

Vt 1 = . e Vt p
Din ultimele dou relaii rezult egalitatea:

(2.1.3)

1 Vg Vg Vl + = e Vt Vg p Vt
n care:

Vl Vr V p + V p l t

(2.1.4)

l = Vl

p Vl
p Vg

(2.1.5)

este modulul de elasticitate al lichidului,

g = Vg

(2.1.6)

este modulul de elasticitate al gazului, iar

r = Vt

p Vr

(2.1.7)

este modulul de elasticitate al recipientului n raport cu volumul total iniial. Introducnd relaiile (2.1.5), (2.1.6) i (2.2.17) n relaia (2.1.4) se obine:

1 Vg 1 Vl 1 1 = + + . e Vt g Vl g r
Eliminnd volunul de lichid sin aceas relaie,

(2.1.8)

Vl = Vt Vg

(2.1.9)

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

45

rezult

1 1 Vg 1 1 1 + = + e r Vt g l l

(2.1.10)

Modulul de elasticitate izotermic al gazului se calculeaz prin diferenierea legii Boyle-Mariotte (pVg = const.):

p p = Vg Vg
innd seama de relaia (2.1.6) rezult

(2.1.11)

g = p

(2.1.12)

Dac procesul de comprimare este adiabat, ga = pcp/cv; n cazul aerului, ga = 1,4 p. n paranteza din relaia (2.1.10) termenul 1/l este neglijabil fa de termenul 1/g, deci

1 1 1 Vg 1 + + e r l Vt g

(2.1.13)

Modulul de elasticitate efectiv este mai mic dect oricare din mrimile r, e i gVt/Vg, relaia (2.1.13) fiind similar celei de calcul a rezistenei electrice echivalente unor rezistene dispuse n paralel. Utilizarea acestei relaii necesit determinarea mai multor mrimi. Volumul total Vt se calculeaz geometric, iar modulul de elasticitate al lichidului pur se obine experimental. Modulul de elasticitate al recipienilor i coninutului de aer din lichid sunt mrimi greu de calculat. Dintre elementele componente ale transmisiilor hidraulice, cele mai elastice sunt racordurile flexibile utilizate ntre distribuitoare i motoarele a cror carcas este mobil. Deplasarea radial r a suprafeei interioare a unui cilindru cu perei subiri, corespunztoare unei suprapresiuni interne p, se calculeaz cu relaia:

r =

2 D i p (1 + )D e (1 )D i2 2E 2e (D e + D i )

(2.1.14)

n care Di este diametrul interior; De diametrul exterior; e grosimea pereilor; Emodulul de elasticitate al materialului pereilor; - coeficientul lui Poisson. Din relaiile (2.1.7) i (2.1.14) rezult:
2 1 2 (1 + )D e (1 )D i2 = 2e(D e + D i ) r E

(2.1.15)

46 e E Di

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

n cazul pereilor metalici subiri, = 0,25 i De Di, deci:

(2.1.16)

relaie utilizat n calcule practice pentru evi. Dac conductele metalice au perei groi, relaia (2.1.15) poate fi aproximat prin:

E E 2(1 + ) 2.5

(2.1.17)

Racordurile elastice executate din cauciuc dur sau teflon, cu inserii de oel inoxidabil, au un modul de elasticitate redus, cuprins ntre 700 i 3500 bar, care este n general indicat de productori. Utilizarea acestor racorduri n sistemele automate hidraulice este permis numai pentru alimentarea distribuitoarelor i racordarea acestora la rezervor; convertoarele (servovalvele) electrohidraulice sunt amplasate frecvent chiar pe motoarele hidraulice volumice, reducnd astfel la minimum volumul de lichid supus variaiilor de presiune i elasticitatea racordurilor. Prezena aerului n lichid, chiar n cantiti mici, reduce drastic modulul de elasticitate al sistemului. Se consider de exemplu un lichid petrolier (l 15400 bar) aflat la presiunea de 35 bar, ntr-o conduct de oel (E 2,1 106 bar) al crei diametru este de ase ori mai mare dect grosimea pereilor, deci r = 3,5 105 bar i ga = 49 bar. Dac Vg/Vt = 1/100, e 3600 bar, pe cnd n absena aerului e 14700 bar. Dac se dubleaz valoarea presiunii, e crete la 5880 bar. Astfel se explic interesul pentru sistemele de nalt presiune. n calcule practice se poate admite pentru lichide pe baz de petrol e 7000 bar. Utilizarea unor valori incerte pentru e poate introduce valori mari n calculul frecvenei de rezonan, care determin direct stabilitatea sistemelor hidrostatice. Modulul de elasticitate efectiv nu poate fi determinat precis dect experimental. La presiunea atmosferic, volumul de aer nedizolvat poate atinge 20% din volumul total. Pe msura creterii presiunii, o mare parte din aer se dizolv n lichid i nu mai afecteaz rigiditatea acestuia. La repunerea n funciune a unei transmisii hidraulice dup un repaus ndelungat, care permite ptrunderea aerului n lichid, performanele sistemului sunt aleatoare pn la evacuarea aerului de ctre pompe, odat cu lichidul vehiculat. n aceste condiii, demarajul pompelor este zgomotos, existnd pericolul apariiei fenomenului de cavitaie. Principala cauz a reinerii aerului este proiectarea sau executarea incorect a canalelor complexe realizate prin gurire sau turnare. Toate transmisiile hidraulice trebuie prevzute cu buoane sau robinete de purjare. Instalaiile importante sunt vidate nainte de a fi puse n funciune (de exemplu - sistemele hidraulice ale aeronavelor). Lichidele funcionale sunt n general aditivate cu antispumani care le mresc capacitatea de a evacua aerul fr a forma emulsii.

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

47

2.3. TIPURI DE LICHIDE FUNCIONALE 2.3.1. Lichide pe baz vegetal


Aceste lichide sunt compuse din ulei de ricin (care este un bun lubrifiant) diluat, n scopul mririi fluiditii, ntr-un solvent cu punct de congelare sczut i ct mai puin volatil. Un exemplu tipic este lichidul ntrebuinat n primele sisteme de frnare ale autovehiculelor, compus din ulei de ricin i alcool (diaceton) n pri egale. Fiind compatibile cu cauciucurile naturale, care nu sunt afectate de temperaturile sczute, aceste lichide sunt nc folosite n domenii specifice, dei sunt corozive, volatile (datorit solventului), inflamabile, instabile n timp i n raport cu variaiile de temperatur etc.

2.3.2. Lichide pe baz mineral


Datorit calitilor lubrifiante, stabilitii chimice i costului relativ sczut, aceste lichide sunt larg utilizate n sistemele hidraulice care lucreaz n domeniul de temperatur cuprins ntre -54 i 1350C. n aeronautica civil i n transmisiile hidraulice industriale expuse pericolului de incendiu, lichidele pe baz mineral sunt nlocuite frecvent cu lichide sintetice neinflamabile (esteri fosfatici sau silicici). Gama de uleiuri minerale este foarte larg, productorii oferind lichide din fiecare grup de viscozitate. Tabelul 2.1 conine caracteristicile grupelor de viscozitate ale lichidelor funcionale industriale.
Tabelul 2.1. Caracteristicile grupelor de viscozitate ale lichidelor funcionale industriale Viscozitatea la 500C Nr. Calificativul Grade grupei Centistokes Engler 1 Extrafluide 2 11 2 Foarte fluide 2-3 11-20 3 Fluide 3-4 20-29 4 Semifluide 4-5 29-37 5 Semiviscoase 5 37

Instalaiile hidraulice ale aeronavelor utilizeaz frecvent "lichidul hidraulic standard", care poate fi definit astfel (dup norma AIR 3520/A -Frana): ulei mineral cu punct de curgere sczut (< -600C), cu punct de inflamabilitate mai ridicat de 93oC, cu indice de aciditate sczut (< 0,1 mg hidroxid de potasiu pe gram), aditivat cu cel mult 20% amelioratori ai indicelui de viscozitate (de exemplu polimer metacrilic), cu 0,4 0,6% tricrezilfosfat (pentru mbuntirea calitilor lubrifiante), cu 2% antioxidant i cu 100 p.p.m. colorant (rou). Acest lichid se numete n Frana AIR 3520/A i are urmtoarele echivalente: MIL H 5606 n S.U.A.; AMG 10 n Rusia; DTD 585 n Anglia, H 10 n Romnia etc.; este foarte

48

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

stabil, netoxic, compatibil cu majoritatea elastomerilor sintetici, are un indice de viscozitate bun, dar este inflamabil.

2.3.3. Lichide neinflamabile pe baz de ap


Datorit unor neajunsuri majore (domeniu limitat de temperatur, viscozitate i proprieti lubrifiante foarte reduse, corozivitate) apa este folosit ndeosebi pentru acionarea unor utilaje "calde", mari consumatoare de lichid, cum sunt presele hidraulice, sau a utilajelor alimentare. Ameliorarea proprietilor apei se poate obine prin amestecare cu ulei sau poliglicoli. Emulsiile de ulei n ap conin ntre 1 i 10% ulei mineral, care mbuntete proprietile lubrifiante ale apei i i limiteaz agresivitatea chimic. Aceste emulsii au un indice de viscozitate bun i sunt compatibile cu elastomerii i vopselele uzuale, fiind ntrebuinate pe maini-unelte. n emulsiile de ap n ulei, ponderea acesteia este mrit la 5060%, asigurnd un indice de viscozitate ridicat (circa 140) i compatibilitatea cu elastomerii i vopselele curente, dar proprietile lubrifiante rmn modeste; sunt folosite ndeosebi n instalaiile hidraulice ale utilajelor miniere, la presiuni ridicate (uzual 400 bar). Soluiile de poliglicoli n ap conin ap n proporie de 3565%; au caliti lubrifiante bune i un indice de viscozitate ridicat (circa 150), dar sunt incompatibile cu lichidele petroliere (formeaz precipitate chiar n prezena unor urme de ulei mineral), cu zincul, cadmiul i vopselele curente (cu excepia celei vinilice); sunt ntrebuinate ndeosebi n marin. Vaporii de ap joac rolul de estinctor, dar prezena apei limiteaz mult domeniul de temperatur; peste 600C apa se evapor intens, lichidul pierzndu-i caracterul ignifug.

2.3.4. Lichide sintetice


Necesitatea mririi siguranei sistemelor hidraulice i a creterii temperaturii lor maxime de funcionare, corespunztor cerinelor aeronauticii moderne a generat cercetri intense pentru crearea lichidelor funcionale sintetice "neinflamabile" i a celor "de nalt temperatur". Dintre lichidele utilizate sau numai studiate se analizeaz cele mai cunoscute. Esterii acizilor organici sunt lichide de nalt temperatur dar nu sunt rezistente la foc; au punctul de inflamabilitate cuprins ntre 160 i 2000C, dar se comport nesatisfctor la temperaturi sczute i sunt incompatibile cu anumii elastomeri. Iniial au fost utilizai ca lubrifiani sintetici i ca lichide funcionale n sistemele de comand ale motoarelor termice; n prezent ele sunt ntrebuinate pe unele avioane supersonice civile. Compuii organici halogenai (florurai sau clorurai) sunt neinflamabili, dar au un cost extrem de ridicat, densitate mare, indice de viscozitate redus i suport greu aditivii, astfel c n prezent sunt ntrebuinai rar.

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

49

Siliconii sunt lichide neinflamabile de nalt temperatur (pot lucra pn la 3150C); indicele lor de viscozitate este ridicat, dar au proprieti lubrifiante slabe, spumeaz intens, sunt insensibili la aditivi i scumpi; n plus, au un modul de elasticitate redus i o comportare special n lagre (sunt lichide nenewtoniene). Esterii fosfatici au caliti lubrifiante bune, indice de viscozitate foarte mare (circa 240), punct de inflamabilitate ridicat (circa 2600C), dar au densitate relativ mare (circa 1,08), sunt sensibili la forfecare i toxici. Instabilitatea elastomerilor corespunztori (butilii, pn la 70 - 800C i etilenpropilenele, pn la 1000C) limiteaz temperatura lor de utilizare la circa 1000C. Aceste lichide pot fi considerate neinflamabile, dar nu i lichide de nalt temperatur; sunt larg ntrebuinate pe avioanele civile i pe nave, precum i n numeroase instalaii hidraulice industriale expuse pericolului de incendiu (de exemplu cele miniere). Un exemplu tipic de ester fosfatic este lichidul SKYDROL 500 A, utilizat pe avioanele BOEING. Silicaii (ortosilicatesterii i polixiloxanii) pot fi utilizai ntre 400C i 0 150 C; marele lor defect l constituie sensibilitatea fa de ap i aer, n prezena crora produc precipitate i cristale, mai ales la cald. Aceast sensibilitate impune precauii severe n concepia, umplerea i ntreinerea sistemelor; sunt lichide de nalt temperatur, dar nu sunt neinflamabile, dei prezint un bun nivel de securitate fa de incendii. Din aceast categorie face parte lichidul ORONITE 8515 A utilizat n instalaia hidraulic a avionului supersonic de pasageri CONCORDE. Lichidele de temperatur foarte mare sunt necesare avioanelor i rachetelor hipersonice, a cror nclzire dinamic este considerabil. Sunt studiate n acest scop metalele lichide testate deja n circuitele primare ale reactoarelor nucleare, mercurul, sodiul, potasiul, aliaje de plumb i bismut etc. Se ncearc de asemenea folosirea gazelor de combustie pentru dirijarea vehiculelor spaiale, dei temperatura lor este foarte ridicat i conin mari cantiti de contaminani solizi (alumin).

2.3.5. Lichide funcionale produse sau utilizate n ara noastr


Tabelul 2.2 conine caracteristicile unor lichide funcionale produse n ara noastr, conform standardelor n vigoare. Toate aceste lichide sunt elaborate pe baz de petrol. n ara noastr se ntrebuineaz i alte lichide funcionale: AMG 10 (n instalaiile hidraulice ale avioanelor militare), SKYDROL 500 A (pe avioanele BAC 1-11, ROMBAC i BOEING 707) AIR 3520A pe elicopterele PUMA i ALOUETTE etc.

Tabelul 2.2 Caracteristicile unor lichide hidraulice produse n Romnia

1. Uleiuri hidraulice pentru solicitri uoare (STAS 9506-74) H 19 35-40 4.7- 5.3 95 0.895 -20 95 1b 45 50 H 20 20 2.8-3.2 95 0.900 -35 1b 20 300 30 300 30 3.9-4.3 95 0.905 -30 1b 38 4.9-5.4 95 0.905 -25 1b 30 300 H 30 Tipul uleiului H 38 LHD 23 2.8-3.2 100 0.870 -30 90 1b 40 300 15 50 15 50 15 50 H 10 W 30 45 5.1-6.1 125 0.905 -25 1 30 300 57-65 7.5-8.5 90 0.900 -12 95 1b 72-80 9.5-10.5 90 0.905 -12 95 1b 230-240 30-32 85 0.915 0 95 1b H 35 Tipul uleiului H 57 H 72 H 230 Met. de analiz STAS 117-66 117-66 55-70 35-72 39-56 178-74 40-73 7423-70 -

Caracteristicile uleiului

Viscozitate cinematic, la 500C, cSt 19-23 Viscozitate convenional la 500C, 0E 2.8-3.2 Indice de Viscozitate, IV,min 95 Densitate relativ la 150C, max 0.89 Punct de curgere, 0C,max -20 Punct de anilin, 0C min 95 1b Aciune coroziv pe lama de cupru, 3 ore la 100 0C, max Tendin de spumare la 240C, cm3, max. 15 Presiune maxim de utilizare, bar 50 2. Uleiuri hidraulice aditivate (STAS 9691-80) H 12 12 2-2.3 95 0.900 -35 1b 20 300

Caracteristicile uleiului

Viscozitate cinematic, la 500C, cSt Viscozitate convenional, la 500C, 0E Indice de viscozitate, IV, min Densitate relativ la 150C, max Punct de curgere, oC, max Punct de anilin, oC min Aciune coroziv pe lama de cupru, 3 ore la 1000C, max Tendin de spumare la 240C, cm3, max. Presiune maxim de utilizare, bar

Met. de analiz STAS 117-66 117-66 55-70 35-72 39-56 178-74 40-73 7423-70 -

Tabelul 2.2 (continuare) 3. Uleiuri hidraulice aditivate pentru solicitri mari (EP) Tipul uleiului Caracteristicile uleiului H 9EP H 16EP H 25EP H 36EP H 50EP H 69EP 68 95 -12 95 1b 30 150 50 0.35 9 95 -40 95 1b 15 150 50 0.35 150 50 0.35 150 50 0.35 150 50 0.35 150 50 0.35 15 20 30 45 16 95 -25 95 1b 25 95 -25 95 1b 36 95 -15 95 1b 50 95 -15 95 1b Met. de analiz STAS 117-66 55-70 39-56 178-49 40-73 56-70 8930-71 7423-70 8618-70

Viscozitate cinematic, la 500C, cSt Indice de viscozitate, IV, min Punct de curgere, oC, max Punct de inflamabilitate, oC, min Aciune coroziv pe lama de cupru, 3 ore la 1000C, max Timp de dezemulsionare pentru 40-40-0 cm3, minute, max Stabilitate la oxidare, minute, max. Tendin de spumare la 240C, cm3, max. Rezisten la presiuni ridicate pe maina cu 4 bile: diametrul de uzur (20daN,100min), mm,max

3
ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR SPECIFICE TRANSMISIILOR HIDRAULICE
3.1. PARTICULARITI ALE UTILIZRII LEGILOR I ECUAIILOR GENERALE DIN MECANICA FLUIDELOR
Proiectarea raional a elementelor transmisiilor hidraulice i asocierea lor corect necesit cunoaterea legilor i a ecuaiilor care descriu micarea fluidelor n domeniile specifice acestor sisteme. Evoluia unei particule fluide ntr-un domeniu dat poate fi definit complet cu ajutorul a apte parametri: coordonatele centrului su de greutate n raport cu un sistem de referin arbitrar, presiunea, densitatea, temperatura i viscozitatea. Sunt deci necesare apte ecuaii independente pentru a exprima fiecare parametru ca o funcie de timp sau de ceilali parametri. Primele trei ecuaii - de micare - rezult din legea a doua a lui Newton aplicat dup cele trei direcii ale referenialului adoptat. Dac curgerea are caracter laminar, se utilizeaz ecuaiile Navier-Stokes, iar n cazul micrii turbulente se consider sistemul Reynolds completat cu relaii semiempirice. A patra ecuaie - de continuitate - rezult din legea conservrii masei, iar legea conservrii energiei (primul principiu al termodinamicii) furnizeaz a cincea ecuaie. Ecuaia de stare i ecuaia de variaie a viscozitii cu temperatura i presiunea constituie ultimele dou ecuaii ale sistemului. Ecuaiile de micare sunt ecuaii cu derivate pariale neliniare; condiiile la limit i iniiale complexe, corespunztoare curgerilor reale ntlnite n tehnic, nu permit integrarea acestora dect n cazuri particulare relativ simple. Practic, pentru analiza regimului staionar i a celui tranzitoriu din circuitele energetice i de comand ale transmisiilor hidraulice, se utilizeaz ecuaia continuitii i relaia lui Bernoulli, corespunztoare micrilor permanente, respectiv semipermanente, innd seama ndeosebi de rezistenele hidraulice majore introduse intenionat n circuite, n scopul reglrii parametrilor funcionali, deoarece acestea constituie rezistenele dominante. Pierderile de sarcin relativ mici corespunztoare elementelor de legtur (tuburi scurte, coturi, ramificaii etc.) sunt considerate n special pentru dimensionarea conductelor de aspiraie ale pompelor (n scopul evitrii cavitaiei) i a racordurilor hidromotoarelor amplasate la distane mari de pompe. Ecuaiile Navier-Stokes sunt totui frecvent utilizate n calculul disipaiilor volumice prin interstiiile de mici dimensiuni ale elementelor hidraulice. Aceste micri, realizate ntre suprafeele cvasiparalele situate la distane foarte mici n raport cu razele lor de curbur, sunt dominate de forele de viscozitate i pot fi considerate n numeroase cazuri micri pseudoplane de spea a doua (Helle-

54

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Shaw), ceea ce permite calculul distribuiei presiunii i vitezei medii n spaiul dintre suprafee prin rezolvarea (de obicei numeric) a unei ecuaii de tip Laplace

( 2 p = 0 ).
Ecuaiile Navier-Stokes sunt folosite i n calculul pierderilor de presiune corespunztoare rezistenelor hidraulice introduse n circuite pentru amortizarea oscilaiilor hidromecanice de mic amplitudine. Efectul temperaturii asupra densitii i viscozitii lichidelor este considerat ndeosebi n cazul curgerilor cu gradieni termici mari, specifice lagrelor utilizate n construcia mainilor hidraulice volumice. n cazul micrilor cu gradieni termici mici, influena temperaturii este introdus n calcul numai prin evaluarea proprietilor lichidului la temperatura de funcionare medie global a sistemului. Astfel, legea conservrii energiei se reduce la relaia lui Bernoulli, viscozitatea este considerat constant, iar ecuaia de stare include numai variaia practic liniar a densitii cu presiunea. Prezentul capitol trateaz particularitile micrii lichidelor prin conductele, orificiile i interstiiile specifice transmisiilor hidraulice.

3.2. MICAREA N CONDUCTE 3.2.1. Micarea laminar


Curgerea permanent n conductele circulare ale transmisiilor hidraulice este frecvent laminar, deoarece lichidele funcionale au o vscozitate relativ mare, diametrele conductelor sunt relativ mici, iar vitezele medii nu depesc uzual 5 m/s n scopul limitrii ocurilor hidraulice provocate de elementele de distribuie, reglare i protecie. Se consider o conduct circular dreapt orizontal, avnd diametrul D i lungimea L, alimentat la presiune constant, p0, de un rezervor, printr-un confuzor continuu. La intrarea n conduct distribuia vitezei este practic dreapt, v = v0 (fig. 3.1).

Fig. 3.1. Distribuia vitezei n micarea laminar a unui fluid ntr-o conduct circular dreapt.

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

55

Datorit aderenei lichidului la peretele conductei i viscozitii, distribuia vitezei se modific continuu, pe msur ce lichidul ptrunde n conduct. Grosimea stratului de lichid n care are loc variaia vitezei (stratul limit) crete pn cnd acesta atinge axul conductei, rezultnd o distribuie parabolic (Hagen-Poiseuille) a vitezei, care se menine constant de-a lungul conductei, pn la intrarea n rezervorul aval, unde presiunea este meninut constant, p2. Pentru un profil parabolic, viteza maxim are valoarea vmax = 2vmed = 2v0, deci pe lungimea de stabilizare a profilului vitezei, ls, raportul vmax/vmed variaz ntre 1 i 2. n figura 3.2 se prezint variaia mrimilor adimensionale (vmax/vmed) i 2 (p0 - p2) / (v2med) n funcie de mrimea adimensional L / (DRe).

Fig. 3.2. Variaia parametrilor cinematici i dinamici adimensionali ai micrii laminare n funcie de numrul L/(DRe).

Dac se admite c lungimea de stabilizare corespunde seciunii n care viteza maxim este cu 1% mai mic dect viteza maxim final, (vmax/vmed= 1,98) din grafic rezult

l s = 0,0575 D Re

(3.1)

La limita superioar a micrii laminare (Re = 2000) este necesar o lungime de 115 diametre de conduct pentru stabilirea profilului de viteze parabolic. Cderea de presiune n regiunea de tranziie este generat att de forele de inerie ct i de forele de viscozitate. Pentru conducte mai mici dect lungimea de stabilizare, cderea de presiune relativ poate fi aproximat cu relaia lui Langhaar,

p0 p2 L = 64 + 2,28 1 D Re 2 v med 2
deci

(3.2)

56

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

p0 p2 =

128 L Q D Re 1 + 0,0356 4 L D

(3.3)

Primul termen corespunde forelor de viscozitate (relaia HagenPoiseuille), iar al doilea - forelor de inerie ale stratelor care sunt accelerate pe lungimea de tranziie. Dac muchia de intrare n conduct este ascuit, coeficientul pierderii de sarcin locale are valoarea = 0,5, deci ultima relaie devine

p0 p3 =

128 L Q D Re 1 + 0,0434 4 L D

(3.4)

n cazul conductelor circulare scurte, avnd intrarea i ieirea brute, se poate utiliza relaia lui Shapiro, Siegel i Keine,

p0 p3 =

2 L v med 1,5 + 13,74 2 D Re

(3.5)

valabil pentru L / (DRe) 0,001. Liniaritatea relaiei dintre debit i cderea de presiune, caracteristic tuturor micrilor laminare, este foarte util n calculul circuitelor hidraulice. Conductele circulare drepte avnd un diametru redus, numite uzual "tuburi capilare", sunt frecvent utilizate pentru mrirea rigiditii lagrelor hidrostatice, n stabilizarea elementelor de reglare a presiunii i debitului, pentru amortizarea oscilaiilor motoarelor hidraulice volumice etc. Totui, micarea laminar este sensibil la variaiile de temperatur, care modific viscozitatea lichidelor. Acest dezavantaj poate fi esenial n unele aplicaii i nu poate fi evitat dect prin termostatarea sistemului. n proiectare este necesar s se dimensioneze tuburile capilare astfel nct neliniaritatea corespunztoare lungimii de stabilizare s fie neglijabil. Pentru L/D = 800 (valoarea limit uzual) i Re = 2000, paranteza din relaia (3.4) are valoarea 1,11, deci utilizarea relaiei Hagen-Poiseuille n locul acestei relaii introduce o eroare mai mic de 11%. Dac se limiteaz eroarea de calcul la 10% rezult

0,434
sau

D Re 0.1 L

(3.6)

L 0,434 Re D

(3.7)

O regul practic pentru dimensionarea tuburilor capilare este L/D 400. Totui rapoarte mult mai mici sunt satisfctoare la numere Reynolds mici, specifice ndeosebi curgerilor alternative de frecven mare.

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

57

Tuburile capilare pot fi realizate i prin introducerea presat a unui urub cu profil triunghiular sau dreptunghiular ntr-o buc cilindric circular. Raza de dispunere a canalului astfel format este mult mai mare dect dimensiunea sa caracteristic, permind calculul pierderii de presiune corespunztoare cu ajutorul relaiilor stabilite pentru tuburile drepte. Astfel, n cazul unei conducte cu seciunea dreptunghiular, de lime b i nlime h, (b h),

Q=

b h 3 192 h b th 1 5 (p1 p 2 ) 12 L b 2h b4 (p1 p 2 ) 28,4 L

(3.8)

Dac b = h (conduct ptrat),

Q=

(3.9)

Pentru o conduct avnd seciunea de forma unui triunghi echilateral cu latura b,

Q=

b4 (p1 p 2 ) 185 L

(3.10)

n aceste relaii L reprezint lungimea conductei drepte sau lungimea desfurat a tubului curbat. Evaluarea regimului de curgere prin conducte cu seciuni necirculare se face pe baza diametrului hidraulic, dar trebuie considerat aproximativ; n cazul sistemelor importante sunt necesare verificri experimentale sistematice. Observaie. Legea Hagen-Poiseuille este stabilit i se verific experimental n cazul curgerii laminare izoterme; curgerile tehnice se realizeaz cu variaii de temperatur datorit crora coeficientul pierderilor de sarcin liniare variaz practic n intervalul

64 75 Re Re
3.2.2. Micarea turbulent

(3.11)

Modelul curgerii turbulente n conducte i ecuaiile corespunztoare se bazeaz n mare msur pe observaii experimentale. La intrarea ntr-o conduct circular (fig. 3.3) stratul limit este laminar, dar devine turbulent la mic distan, cu excepia unui substrat laminar subire. Grosimea stratului limit turbulent crete spre centrul conductei pe o lungime de stabilizare (tranziie) cuprins ntre 25 i 40 de diametre; se stabilete o distribuie de viteze aplatisat (vmax 1,2 vmed), care se menine pe toat lungimea conductei. Cderea de presiune poate fi evaluat cu relaia echivalent a lui Darcy

58 L p1 p 2 = v 2 med 2 D

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(3.12)

coeficientul pierderilor de sarcin liniare, , depinznd de numrul Re i de rugozitatea pereilor conductei. Cderea de presiune adiional corespunztoare lungimii de stabilizare este de circa 0,09 v 2 / 2 i poate fi neglijat n med majoritatea calculelor.

Fig. 3.3. Distribuia vitezei n micarea turbulent a unui fluid ntr-o conduct circular dreapt.

Conductele metalice ntrebuinate n transmisiile hidraulice sunt executate din oeluri carbon sau inoxidabile, trase la cald sau la rece, au frecvent caracteristici geometrice i mecanice garantate i sunt supuse unor operaii complexe, mecanice si chimice, de ndeprtare a oxizilor formai n cursul laminrii i prelucrrilor ulterioare (tiere, ndoire, sudare). Rugozitatea astfel obinut este relativ mic i nu crete n timp, deci din punct de vedere hidraulic conductele transmisiilor hidraulice pot fi considerate "netede". Coeficientul se poate calcula cu relaia lui Blasius:

0,3164 Re 0, 25

(3.13)

valabil pentru 4103 <Re < 105, sau cu relaia lui Prandtl-Krmn

1 = 2 lg Re 0,8
utilizabil n domeniul 3103 < Re < 107. Aceste formule sunt reprezentate n figura 3.4. Relaiile lui Darcy i Blasius pot fi combinate sub forma

p p1 p 2 0,75 0, 25 1,75 = = 0,242 L Q L L D 4,75

(3.14)

n figura 3.5 sunt reprezentate n coordonate logaritmice curbele p/L(Q) pentru cteva diametre uzuale de conduct, conform relaiilor Hagen-Poiseuille i

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

59

Blasius. S-a considerat un ulei mineral cu densitatea = 905 kg/cm3 i viscozitatea = 30 10-6 m2/s (H30).

Fig. 3.4. Variaia coeficientului lui Darcy n funcie de numrul Reynolds pentru conducte netede.

Fig. 3.5. Variaia cderii de presiune specifice n funcie de debit pentru conductele uzuale ale transmisiilor hidraulice.

Diagrama evideniaz creterea gradientului presiunii n regiunea curgerii turbulente fa de regiunea curgerii laminare. Este deci de dorit ca micarea s fie laminar, dar aceast condiie conduce uzual la diametre mari. Cderea de presiune specific admis curent este de circa 0,25 bar/m.

60

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Pierderile de presiune generate de micrile turbulente n conductele de seciune necircular pot fi evaluate cu relaia lui Darcy, nlocuind diametrul geometric cu cel hidraulic. n calcule aproximative se poate considera 0,025.

3.3. CURGEREA LICHIDELOR PRIN ORIFICII I FANTE


Orificiile i fantele constituie un mijloc de baz pentru reglarea parametrilor funcionali ai transmisiilor hidraulice i pentru asigurarea stabilitii lor. n acest paragraf se prezint caracteristicile de regim staionar ale principalelor tipuri de orificii i fante cu seciune fix sau variabil; practica sistemelor hidraulice a consacrat pentru aceste rezistene hidraulice denumirea de "drosele". La numere Re mari curgerea este turbulent, cderea de presiune pe orificii i fante determinnd accelerarea particulelor fluide. La numere Re mici cderea de presiune este provocat de eforturile tangeniale corespunztoare viscozitii.

3.3.1. Curgerea turbulent


Majoritatea curgerilor prin orificiile i fantele utilizate pentru reglarea transmisiilor hidraulice se produc la numere Re mari i sunt considerate "turbulente", dei termenul nu are aceeai semnificaie ca n cazul conductelor.

Fig. 3.6. Curgerea turbulent printr-un orificiu circular cu muchie ascuit.

Fig. 3.7. Variaia coeficientului de contracie al fantelor (orificiilor) n funcie de limea (deschiderea) relativ.

Se consider un orificiu circular cu muchie ascuit (fig. 3.6); particulele de fluid sunt accelerate ntre seciunile 1 i 2 cu pierderi mici de energie, micarea fiind practic potenial. Aria seciunii transversale a jetului este mai mic dect aria orificiului, datorit ineriei particulelor de fluid. Seciunea de arie minim a jetului se numete "contractat" sau "vena contracta". Raportul dintre aria acestei seciuni, A2, i aria orificiului, A0, se numete coeficient de contracie:

cc =

A2 A0

(3.15)

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

61

Accelerarea fluidului ncepe la o distan egal cu raza orificiului n amonte de acesta, iar seciunea contractat este situat la aceeai distan n aval de muchia ascuit, deci fluidul este accelerat pe o distan total egal cu diametrul orificiului. Pentru o fant de lime b, cele dou distane caracteristice sunt egale cu b/2. ntre seciunile 2 i 3 curgerea este turbulent, producndu-se un amestec violent ntre jet i lichidul din aval de orificiu. Energia cinetic acumulat de lichid prin accelerare nu se mai recupereaz, ci se transform ntr-o cretere a energiei interne, astfel c presiunile p2 i p3 sunt egale, dei vitezele medii corespunztoare difer; astfel zona din aval de orificiu poate fi considerat o evazare brusc. Pentru determinarea caracteristicii orificiului, se aplic relaia lui Bernoulli ntre seciunile 1 i 2:
2 1 v 1 p1 2 v 2 p 2 v2 2 + = + + 1 2 2 2g 2g 2g g g

(3.16)

unde 1 si 2 sunt coeficienii lui Coriolis, iar 1-2 - coeficientul pierderii de sarcin locale n zona de accelerare. Din ecuaia de continuitate rezult:

v1 =

A Q A2v2 = = cv 2 0 A1 A1 A1

(3.17)

Admind c 1 2 1, se poate calcula viteza medie n seciunea contractat:

v2 =

2 (p1 p 2 )

1 1 + 1 2 c2 A2 c 2 0 A1

= v 2t c v

(3.18)

Datorit viscozitii aceast vitez este mai mic dect cea teoretic,

v 2t =
coeficientul de vitez,

2 (p1 p 2 ) v2 = v 2t 1 1 + 1 2 c2 A2 c 2 0 A1

(3.19)

cv =

(3.20)

fiind subunitar, dar foarte apropiat de unitate: cv 0,97 ... 0,98. Caracteristica de regim staionar a orificiului poate fi scris sub forma:

62 Q = cd A0
n care produsul

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

2 (p1 - p 2 )

(3.21)

cd = cc c v

(3.22)

este coeficientul de debit al orificiului. O form echivalent a caracteristicii orificiului se bazeaz pe un coeficient global de pierderi de sarcin :
2 v0 p1 p 2 Q2 = = 2 g 2g 2 g A0

(3.23)

Comparnd relaiile (3.21) i (3.23) rezult:

1 2 cd

(3.24)

Utiliznd metoda transformrilor conforme, von Mises a determinat valoarea teoretic a coeficientului de contracie pentru o fant de lime b i lungimea a >> b n funcie de raportul b/B, n care B este limea conductei n care este amplasat fanta:

cc =

1 b cc b cc 2 B 1+ b c B arctg B c

(3.25)

Aceast relaie, reprezentat n figura 3.7, poate fi ntrebuinat i pentru orificii cu muchie ascuit, raportul b/B fiind nlocuit cu raportul d/D. Se constat experimental c valoarea teoretic limit a coeficientului de contracie,

c c0 =

= 0,611 +2

(3.26)

poate fi utilizat pentru toate orificiile i fantele cu muchie ascuit, indiferent de geometria acestora, dac A0 << A1 i micarea este turbulent. Orificiile circulare cu muchie ascuit sunt utilizate ndeosebi datorit certitudinii caracteristicii de regim staionar i invarianei coeficientului de debit n raport cu temperatura, dar sunt scumpe. Orificiile lungi sunt mult mai rspndite datorit simplitii execuiei. Coeficientul lor de debit poate fi calculat cu relaia

cd =

1 L 1,5 + 13,74 D Re
0,5

(3.27)

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

63

dac

D
i cu relaia

Re > 50 L
1 L 2,28 + 64 D Re
0,5

cd =

(3.28)

pentru

Re < 50 . L

Aceste formule sunt reprezentate n figura 3.8 i provin din compararea relaiilor (3.16) i (3.19) cu relaia (3.21); ele sunt aproximative, dar satisfac cerinele proiectrii.

Fig. 3.8. Variaia coeficientului de debit al unui orificiu lung n funcie de parametrul adimensional D Re/L (numrul Reynolds echivalent).

Fig. 3.9. Variaia coeficientului de debit al unui orificiu cu muchie ascuit n funcie de

Re .

3.3.2. Curgerea laminar


La cderi mici de presiune sau temperaturi sczute numrul Re poate fi suficient de mic pentru ca micarea prin orificii i fante s devin laminar. Acest regim apare n special n cazul rezistenelor hidraulice introduse n circuite pentru amortizarea oscilaiilor de mic amplitudine. Numrul Re definit prin relaia

Re =

Q Dh A0

(3.29)

64

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

n care Dh este diametrul hidraulic, ofer doar o imagine aproximativ asupra influenei forelor de inerie n raport cu cele de viscozitate, curgerea depinznd n mare msur de geometria deschiderii. Pentru un orificiu circular, diametrul hidraulic este egal cu cel geometric, iar n cazul unei fante dreptunghiulare de lungime a i nlime b,

Dh =

4a b 2b 2(a + b )

(3.30)

Dei analiza care a condus la caracteristica orificiilor sub forma (3.21) nu este valabil la numere Re mici, au fost fcute ncercri de extindere a acestei relaii n domeniul micrii laminare, prin reprezentarea coeficientului de debit n funcie de numrul Re. n figura 3.9 se prezint o curb tipic de acest gen. Numeroase cercetri au artat c la Re < 10, cd este proporional cu

Re ,
(3.31)

c d = Re .

Mrimea se numete "coeficient de debit laminar" i depinde de geometria domeniului de micare. Din relaiile (3.29), (3.31) i (3.21) rezult:

Q=

2 2 D h A 0 (p1 p 2 )

(3.32)

Expresiile debitului teoretic prin orificiile circulare, respectiv fante dreptunghiulare, au fost determinate de Wuest:

d3 (p1 p 2 ) Q= 50,4 Q= a b2 (p1 p 2 ) 32

(3.33)

(3.34)

Egalnd relaia (3.32) cu relaia (3.33), respectiv cu relaia (3.34), se obine = 0,2 pentru orificii rotunde cu muchie ascuit i = 0,157 pentru fante dreptunghiulare cu muchie ascuit. Viersma reprezint aproximativ coeficientul de debit prin dou asimptote (figura 3.9): cea definit de relaia (3.31), pentru micarea laminar i dreapta cd = 0,611, pentru micarea turbulent. Numrul Re de tranziie, Ret, este definit de punctul de intersecie al celor dou asimptote:

Re t = (0,611 / )

(3.35)

Pentru = 0,2 rezult Ret = 9,3; Ret crete cnd scade. n analiza comportrii dinamice a sistemelor hidraulice este necesar s se evalueze coeficientul Q / (p1 p 2 ) pentru cdere de presiune nul. Dac

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

65

curgerea este considerat turbulent, din relaia (3.21) rezult pentru acest coeficient o valoare infinit. n realitate, la cderi mici de presiune curgerea este laminar i coeficientul menionat are o valoare finit, calculabil cu relaia (3.32). Utilizarea relaiilor prezentate fr evaluarea regimului de curgere poate conduce la erori importante.

3.3.3. Rezistene hidraulice variabile


Droselele variabile se realizeaz prin acoperirea unui orificiu sau a unei fante cu ajutorul unui obturator mobil care poate fi poziionat precis. n figurile 3.10 ... 3.20 se prezint caracteristicile geometrice i hidraulice ale tipurilor uzuale de rezistene hidraulice variabile. Cel mai utilizat element din aceast categorie este format dintr-o buc prevzut cu dou degajri (camere) toroidale interioare i un obturator (sertar) cilindric, prevzut cu o degajare toroidal (fig.3.10).

Fig. 3.10. Drosel cu sertar cilindric.

Deplasarea axial a sertarului creeaz o fant inelar de lime variabil. La deschideri mici (x/d < 0,1), n regim turbulent, coeficientul de debit este practic constant, cd = 0,61, dac muchiile ntre care se produce curgerea sunt ascuite.

Fig. 3.11. Drosel cu obturator plan.

Tranziia de la curgerea laminar la cea turbulent se produce la Ret 260. Unghiul , format de jetul axial-simetric cu axa sertarului este de cca 69o. Acest tip de drosel este larg ntrebuinat n construcia distribuitoarelor, supapelor i a altor elemente ale transmisiilor hidraulice, datorit simplitii constructive i forei de comand relativ mici. n poziia nchis, fora necesar pe sertar este nul, avantaj major n comparaie cu alte tipuri de drosele. Obturatorul plan i cel sferic (fig. 3.11 i 3.12) sunt ntlnite frecvent n structura supapelor de limitare a presiunii i servovalvelor electrohidraulice.

66

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Droselul cu "ac" (fig. 3.13) permite reglarea fin a seciunii de curgere, fiind folosit ndeosebi la reglarea vitezei motoarelor hidraulice volumice, pentru frnarea acestora la cap de curs, ca amortizor de oscilaii etc.

Fig. 3.12. Drosel cu obturator sferic.

Fig. 3.13. Drosel cu obturator conic (ac)

n figurile 3.14 ... 3.18 sunt schiate cteva tipuri de rezistene hidraulice variabile realizate cu orificii circulare i fante dreptunghiulare, pentru care coeficientul este reprezentat n figura 3.19 n funcie de deschiderea relativ A/A0.

Fig. 3.14. Drosel cu orificii radiale n sertar cilindric tubular.

Fig. 3.15. Drosel cu guri radiale n sertar cilindric i n buc.

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

67

Coeficientul pierderii de sarcin local corespunztor droselului cu crestturi depinde numai de numrul Re (fig. 3.20).

Fig. 3.16. Drosel cu fant dreptunghiular n sertar cilindric.

Fig. 3.17. Drosel cu sertar cilindric i fante dreptunghiulare n buc.

Fig. 3.18. Drosel cu fant dreptunghiular n sertar cilindric tubular rotativ.

Fig. 3.19. Variaia coeficientului n funcie de deschiderea relativ a fantelor orificiilor.

Fig. 3.20. Drosel cu crestturi triunghiulare.

68
3.3.4. Fenomenul de obliterare

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Se constat experimental c la cdere de presiune constant, debitul unei fante sau al unui orificiu de mici dimensiuni scade treptat; fenomenul, numit "obliterare", depinde de geometria i dimensiunile deschiderii, de natura, temperatura i gradul de contaminare al lichidului i de materialul din care sunt confecionai pereii deschiderii. Obliterarea poate fi provocat de aderena substanelor coloidale (de exemplu gudroanele) i a particulelor solide la pereii deschiderii, dar ea se manifest i la lichidele funcionale curate. n acest caz explicaia fenomenului este de natur electric. Orice lichid hidrostatic conine molecule polarizate, iar pereii metalici nmagazineaz o mic cantitate de energie sub forma unui cmp electric exterior. Restrns n apropierea pereilor izolai, cmpul electric se extinde considerabil ntre doi perei apropiai, intensitatea sa fiind invers proporional cu distana dintre acetia. n timpul trecerii printr-o deschidere mic, moleculele polarizate ader la pereii acesteia, formnd un strat a crui grosime poate atinge 10 m, cu proprieti fizice diferite de cele ale lichidului; practic ele reprezint un mediu solid care poate rezista la diferene de presiune foarte mari (de ordinul zecilor de bar). Stratul de molecule polarizate se formeaz imediat dup aplicarea diferenei de presiune; pe msur ce se ngroa, el formeaz un ecran care micoreaz intensitatea cmpului electric; astfel legtura dintre moleculele deprtate de perei slbete, iar viteza de obliterare scade. n figura 3.21 se prezint variaia n timp a debitului relativ, Q(t)/Q(0) al unor fante dreptunghiulare de lime constant, alimentate la diferene de presiune constante cu lichid AMG 10.

Fig. 3.21. Variaia debitului relativ al unor fante dreptunghiulare de lime constant n timp.

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

69

Curbele indic creterea vitezei de obliterare la creterea diferenei de presiune aplicat unei fante; pentru o cdere de presiune constant viteza de obliterare crete la micorarea deschiderii. Fantele alimentate cu lichid hidraulic standard se nfund complet dac au limea mai mic de 10 m i nu se nfund de loc dac deschiderea lor depete 22 m. Alte lichide, ca de exemplu uleiul pentru broe hidrostatice, se comport diferit n aceleai condiii (figura 3.21) dei au la baz tot petrolul. Diminuarea gradual a debitului se observ i n cazul orificiilor circulare. Diametrul minim care asigur evitarea obliterrii depinde n mare msur de lichid. Pentru lichidul AMG 10 acest diametru este de 0,12 mm, iar pentru uleiul de broe hidrostatice - 0,5 mm. Mijlocul cel mai eficient de evitare a obliterrii const n ndeprtarea mecanic a stratului de molecule polarizate prin deplasarea relativ a pereilor fantei. De exemplu, n cazul fantelor realizate ntre o buc i un sertar cilindric, una dintre piese este rotit continuu (soluie utilizat la servovalvele regulatoarelor electrohidraulice de turaie i putere produse de ICM Reia n licen Neyrpic, pentru turbine hidraulice) sau este supus unei micri de translaie alternativ cu frecven mare i amplitudine mic (soluie ntrebuinat la servovalvele electrohidraulice produse de firma MOOG-S.U.A.). Stratul de molecule polarizate poate fi distrus aplicnd orificiului sau fantei o diferen de presiune mai mare, dar obliterarea se produce din nou, cu o intensitate sporit. n cursul proiectrii i ncercrii elementelor hidraulice care conin fante i orificii de mici dimensiuni trebuie s se prevad soluii de evitare sistematic a fenomenului descris.

Aplicaia 3.1. Micarea laminar ntre dou piese cilindrice circulare


Numeroase maini i elemente hidraulice conin subansamble de tipul piston-cilindru circular drept (fig. A.3.1-1) etanate numai prin jocul radial foarte mic (de ordinul micronilor sau zecilor de microni) dintre cele dou piese. Alegerea jocului necesit, ntre alte elemente, calculul debitului scurs prin spaiul inelar dintre piston i cilindru. Dei diferenele de presiune care determin curgerea sunt curent de ordinul sutelor de bari, jocul foarte mic confer curgerii un caracter laminar. n cazul general pistonul este amplasat excentric n alezaj. Debitul scurs printr-o fie delimitat de cele dou suprafee i de dou plane meridiane care formeaz un unghi diedru d poate fi calculat cu relaia corespunztoare micrii plane Poiseuille (fig. A.3.1-2),

Q=

b h3 (p1 p 2 ) 12 L

(3.1.1)

n care b este limea domeniului de curgere (plcilor); L lungimea plcilor; h distana dintre plci; p = p1 p2 diferena de presiune sub care se produce curgerea.

70

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.3.1-1. Elemente geometrice ale micrii laminare ntre dou piese cilindrice circulare.

Fig. A.3.1-2. Micarea plan Poisseuille.

n cazul analizat se noteaz cu Re raza alezajului; Ri raza pistonului; D = Re + Ri diametrul mediu al domeniului de curgere; j = Re - Ri jocul radial; J = 2j jocul diametral; L lungimea pistonului. Dac piesele sunt concentrice (e = 0), b D i h j, deci

Q=

D j3 D j3 p = p 12 L 96 L Re + Ri 3 d p 2 12 L

(3.1.2)

n cazul pieselor excentrice (e 0),

dQ

(3.1.3)

Din figura A.3.1-1,b se deduce

() R e cos + e cos R i R e R i + e cos = j + e cos


deci

(3.1.4)

Q = 2
sau

D p ( j + e cos )3 d, 12 L 0

(3.1.5)

Q=

D j3 3 e 2 D j3 e2 1 + 2 p = 1 + 6 2 p 12 L 2 j 96 L J

(3.1.6)

Valoarea maxim a excentricitii este emax = j = J/2 , deci debitul maxim al interstiiului inelar este:

Q max = 2,5

D j3 p 12 L

(3.1.7)

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

71

Se constat c descentrarea pistonului provoac creterea debitului; dac pistonul atinge cilindrul, debitul este de 2,5 ori mai mare dect n cazul n care este centrat. Se noteaz cu

=1+

3 e2 2 j2

(3.1.8)

"coeficientul de excentricitate" (1 2,5). Relaia (3.4.6) devine

Q=

D J3 p 96 L

(3.1.9)

Aria de curgere dintre cei doi cilindri este S = DJ/2, deci ultima relaie poate fi scris sub forma:

S J2 p Q= 96 L

(3.1.10)

Debitul unei conducte circulare drepte de seciune echivalent, S = d2/4 i lungime L rezult din relaia Hagen-Poiseuille:

d2 p p d4 2 Qc = p = 4 8 L = S 8 L 128 L
Raportul
2

(3.1.11)

Q 2 J = Qc 3 D
este cuprins ntre limitele

(3.1.12)

(2/3)(J/D)2 (Q / Qc) (5/3) (J/D)2

(3.1.13)

deci Q << Qc deoarece J << D. Rezult c debitul generat de aceeai diferen de presiune este mult mai mic n cazul interstiiului inelar dect n cazul unei conducte circulare de seciune echivalent i lungime egal.

Aplicaia 3.2. Calculul poteniometrului hidraulic n regim staionar


Obturatorul plan (fig. 3.11) este utilizat n construcia diferitelor variante de rezistene hidraulice reglabile, dar aplicaia sa fundamental n domeniul transmisiilor hidraulice este poteniometrul hidraulic (fig. A.3.2-1). De fapt, acesta este un amplificator mecanohidraulic de for, format dintr-un orificiu fix cu muchie ascuit, un ajutaj cu acoperire variabil i un cilindru hidraulic cu simplu efect i revenire elastic.

72

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.3.2-1. Poteniometrul hidraulic simplu: a) schema de principiu; b) schema echivalent.

Pentru a stabili comportarea n regim staionar a amplificatorului se utilizeaz urmtoarele patru relaii: caracteristica de regim staionar a orificiului fix; caracteristica de regim staionar a orificiului variabil; ecuaia continuitii; ecuaia de echilibru static a pistonului cilindrului hidraulic. Orificiul fix este alimentat la presiune constant, ps, de o surs a crei presiune nu depinde de debitul furnizat. Caracteristica orificiului fix este:
2 d 0 c d 0 2(p s p c ) Q0 = 4 0,5

(3.2.1)

unde do este diametrul orificiului; cd0 - coeficientul de debit; - densitatea lichidului; pc - presiunea n aval de orificiul fix. Caracteristica orificiului variabil este:

2(p p T ) Q a = d a x a c da c

0,5

(3.2.2)

unde da este diametrul ajutajului; xa - distana dintre obturatorul plan (palet) i ajutaj; pT - presiunea rezervorului, uzual neglijabil n raport cu celelalte presiuni. n regim staionar, cele dou debite sunt egale: Q0 = Qa, deci
2 d 0 2(p p c ) cd0 s 4 0,5

2(p p T ) = d a x a cd0 c

0,5

(3.2.3)

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

73

ntr-o prim aproximaie, se poate admite egalitatea coeficienilor de debit: cd0 = cda. Prin ridicare la ptrat, relaia anterioar devine:
4 d0 (ps p c ) = d a2 x a2 (p c p T ) 16

(3.2.4)

Conform unei reguli de proiectare ce va fi discutat ulterior, diametrul orificiului este uzual jumtate din cel al ajutatului:

1 d0 = da 2
Relaia anterioar devine:

(3.2.5)

p c (x a ) =

ps
2 xa 1 + 64 2 d0

(3.2.6)

Variaia presiunii n spaiul dintre cele dou rezistene hidraulice este reprezentat n figura A.3.2-2 n funcie de deschiderea ajutajului.

Fig. A.3.2-2. Variaia presiunii de comand n funcie de deschiderea ajutajului.

O valoare remarcabil a deschiderii ajutajului este:

1 x a0 = d0 8
n acest caz, pc = 0,5 ps. Ecuaia de echilibru static a pistonului cilindrului hidraulic este:

(3.2.7)

pc =

2 d c = K e (y + y 0 e ) 4

(3.2.8)

unde dc este diametrul cilindrului; y - deplasarea pistonului fa de capacul superior al cilindrului; y0e - precomprimarea resortului.

74
Din aceast relaie rezult:
2 d c 4K e

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

y(x a ) =

ps
2 xa 1 + 64 2 d0

y 0e

(3.2.9)

Dispozitivul analizat este un amplificator de for, deoarece fora care poate fi obinut de la pistonul cilindrului hidraulic este mult mai mare dect fora necesar pentru comanda paletei. n forma analizat, poteniometrul hidraulic este utilizat n numeroase sisteme de reglare a unor procese industriale. Cea mai important aplicaie este poteniometrul hidraulic dublu, a crui schema hidraulic este simetric (fig.A.3.2-3).

Fig. A.3.2-3. Poteniometrul hidraulic dublu: a) schema de principiu; b) schema hidraulic echivalent.

Acest dispozitiv furnizeaz o diferen de presiune practic proporional cu deplasarea paletei fa de poziia neutr, x. Deschiderile celor dou ajutaje devin:

x 1 = x a 0 x, x 2 = x a 0 + x
Rezult

(3.2.10)

1 1 p c (x ) = p c1 (x ) p c 2 (x ) = p s (x a 0 x )2 1 + 64 (x a 0 + x )2 1 + 64 2 2 d0 d0

(3.2.11)

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

75

Liniaritatea acestei relaii (fig. A.3.2-4) este remarcabil i permite utilizarea preamplificatorului dublu n structura amplificatoarelor electrohidraulice, servomecanis-melor mecanohidraulice i electrohidraulice etc.

Fig. A.3.2-4. Caracteristica unui preamplificator cu ajutaj i palet dublu.

3.4. FENOMENUL DE GRIPARE HIDRAULIC 3.4.1. Descrierea fenomenului


Se consider un drosel cu sertar cilindric circular drept neted (fig. 3.10), nchis (x 0) i alimentat cu lichid la o presiune oarecare. Se constat experimental c fora necesar pentru deplasarea axial este mult mai mare dect naintea alimentrii, dei sertarul este echilibrat axial din punct de vedere al forelor de presiune hidrostatice; dac se ntrerupe alimentarea, dup un timp de ordinul zecilor de secunde sertarul poate fi deplasat din nou cu o for mult mai mic. Acest fenomen se numete "gripare hidraulic" i nu poate fi explicat dect printr-o distribuie asimetric a presiunii pe umerii sertarului, al crei efect este lipirea acestuia de buc. Fora axial necesar deschiderii depinde de fora radial neechilibrat i de coeficientul de frecare dintre piesele metalice n contact. Timpul necesar producerii gripajului i dispariiei acestuia corespunde strivirii filmului de ulei, respectiv refacerii acestuia. Fenomenul nu se produce dac sertarul i buca sunt perfect cilindrice sau dac umerii sertarului sunt conici spre centrul acestuia, dar se produce ntotdeauna cnd conicitatea umerilor este invers. Rezult c pentru explicarea gripajului trebuie s se calculeze rezultanta forelor de presiune pe sertare conice. Jocul dintre sertar i buc este mult mai mic dect diametrele

76

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

acestor piese; micarea ntr-o fie delimitat de suprafeele pieselor i de dou plane meridiane apropiate este ntotdeauna laminar i poate fi asimilat cu micarea ntr-un difuzor plan. 3.4.2. Repartiia presiunii ntr-un difuzor plan Se consider difuzorul plan din figura 3.22; pentru calculul repartiiei longitudinale a presiunii se admite c ntr-un element oarecare de lime dx micarea este de tip Poiseuille plan, deci

dp =

12 Q dx 2 b y

(3.36)

n aceast relaie dp < 0 reprezint variaia presiunii pe elementul de difuzor; b limea acestuia; y nlimea variabil a seciunii de curgere. Pentru x = 0, y = y1, iar la x = L, y = y2. Dac se admite c unghiul de evazare este constant, rezult:

y = y1 + a x
unde a = (y2- y1)/L, deci dx = dy/a.

(3.37)

Fig. 3.22. Difuzor plan.

Ecuaia diferenial (3.36) devine

dp =
deci

12 Q dy 3 ab y 12 L Q dy b (y 2 y 1 ) y 1 y 3
y

p(y ) = p1
sau

(3.38)

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

77
(3.39)

p(y ) = p1

6 L Q(y y1 )(y + y1 ) 2 b y 1 y 2 (y 2 y 1 )

Pentru y = L se obine

p1 p 2 =

6 L (y 1 + y 2 ) Q 2 b y1 y 2 2

(3.39)

Relaia (3.39) mai poate fi scris sub forma

1 1 2 2 p(y ) p1 y y1 = 1 1 p 2 p1 2 2 y 2 y1
din care s-a eliminat debitul.

(3.40)

Aplicaia 3.3. Calculul rezultantei forelor de presiune pe un sertar conic amplasat ntr-o buc cilindric
n cazul general axa sertarului nu este paralel cu axa bucei dar nclinarea acesteia este mic deoarece sertarul are uzual mai muli umeri care mpiedic bascularea sa. n figura A.3.3-1 s-a reprezentat numai un umr conic de sertar, amplasat centric (a) i excentric (b), supus unei diferene de presiune (p1 - p2). Se definesc urmtoarele mrimi: j1 jocul radial la extremitatea amonte, msurat cu sertarul centrat; j2 jocul radial la extremitatea aval, msurat cu sertarul centrat; e excentricitatea sertarului; jm = (j1 + j2)/2 jocul mediu; j = (j2 j1)/2 semidiferena jocurilor, corespunztoare conicitii umrului. Fora f() exercitat de lichid asupra unei fii de sertar cuprins ntre dou plane meridiane care formeaz unghiul diedru d se calculeaz admind distribuia presiunii dat de relaia (3.39), fr a ine seama de conicitate, care nu depete practic 1 ;

d d 2 f () = p ds = p r d dx = p r dy = r p dy a a y1 y1 ( ) y1 y1
deci
y2 r 6 L Q 1 1 2 dy f () = d p1 a y1 b(y 2 y1 ) y 2 y1

y 2 ( )

y2

y2

(3.3.1)

(3.3.2)

innd seama de relaia (3.40) se obine prin integrare

78 f () = r L d

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

p1 y1 () + p 2 y 2 () y1 () + y 2 ()

(3.3.3)

Fig. A.3.3-1. Sertar conic amplasat ntr-o buc cilindric: a) sertar centrat; b) sertar excentric; c) elemente geometrice pentru calculul forelor elementare de presiune; d) sertar lipit de buc.

Jocurile radiale j1 i j2 msurate la extremitile sertarului, ntr-o seciune poziionat prin unghiul , pot fi exprimate n funcie de jocul mediu,

y m () =
i de mrimea constant

y1 () + y 2 () 2

(3.3.4)

y =
prin relaiile:

y 2 () y1 () j2 j1 = = j 2 2

(3.3.5)

y1 () = y m () j;
y1 () = y m () + j.
Expresia forei f() capt forma simpl

(3.3.6) (3.3.7)

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

79
(3.3.8)

f () =

1 j L r d p1 + p 2 (p1 p 2 ) 2 y m ()

din care se pot trage urmtoarele concluzii preliminare: a) dac conicitatea sertarului este nul, j = 0 i fora elementar de presiune:

f=

1 r L d(p1 + p 2 ) 2

(3.3.9)

este independent de unghiul ; rezultanta forelor de presiune este nul, deci un sertar perfect cilindric nu este supus griprii hidraulice; b) dac sertarul este excentric i are conicitatea orientat n sensul curgerii, j > 0 i fora f este mai mic dect cea corespunztoare sertarului cilindric; diferena este cu att mai mare cu ct jocul mediu ym() este mai mic, fiind maxim n zona de apropiere a sertarului de buc (fig. A.3.3-2) i minim n partea opus; rezultanta, corespunztoare ariei haurate, tinde s mreasc excentricitatea, deci un sertar al crui diametru scade n sensul curgerii este supus lipirii de buc;

Fig. A.3.3-2. Variaia presiunii n jurul unui sertar al crui diametru scade n sensul curgerii.

Fig. A.3.3-3. Variaia coeficientului de lipire, , n funcie de parametrul .

c) dac diametrul sertarului excentric crete n sensul curgerii, j < 0 i fora f este mai mare dect cea corespunztoare sertarului cilindric, fiind maxim n partea n care sertarul se apropie de buc, rezultanta forelor de presiune tinde s anuleze excentricitatea iniial, deci un sertar se autocentreaz dac diametrul su crete n sensul curgerii. Din figura A.3.3-1, c se pot calcula mrimile

y1 () = j1 + e cos y 2 () = j2 + e cos

(3.3.10) (3.3.11)

80
deci

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

y m () =

e j1 + j2 + e cos = jm + e cos = jm 1 + cos (3.3.12) j 2 m

Datorit simetriei, rezultanta forelor elementare de presiune este situat n planul = 0 i are mrimea
cos d 1 1 rLj(p1 p2 ) F = f cos = rLj(p1 + p2 ) cos d 1 + (e / jm ) cos 2 jm 2 0 0 0
2 2 2

(3.3.13)

Prima integral este nul, iar a doua se rezolv cu schimbarea de variabil

1+

e 1 e 2 / j2 m cos = jm 1 (e / jm )cos

(3.3.14)

dup ce este scris sub forma:

jm cos d 1 d = I= 1 e e 0 1+ cos e 0 1 + cos jm jm


2 2

(3.3.15)

limitele de integrare fiind identice. Rezult

I =1
deci

2 jm 1 1 e 1 e 2 / j2 m

(3.3.16)

F=

d L j 1 (p1 p 2 ) 1 1 e 2 / j2 2e m

(3.3.17)

n scopul evalurii ordinului de mrime al acestei fore se definete o for de referin corespunztoare diferenei de presiune p1 p2 i ariei seciunii axiale a sertarului, A = Ld:

FR = L d (p1 p 2 )
Se definete de asemenea un "coeficient de lipire", , prin relaia

(3.3.18)

j 1 1 . 2 e 1 e 2 / j2 m

(3.3.19)

Fora de lipire capt expresia simpl

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

81
(3.3.20)

F = FR .

n cazul contactului dintre sertar i buc (cazul cel mai interesant) excentricitatea are valoarea maxim,

e max = jmed j
iar expresia coeficientului de lipire devine

(3.3.21)

1 j 1 . 2 jm j 1 ( j j)2 / j2 m m j j2 j1 = jm j2 + j1 1 1 2 1 1 (1 )2

(3.3.22)

Se admite ca parametru unic mrimea

=
deci

(3.3.23)

(3.3.24)

Serviciile de control tehnic al calitii msoar n mod obinuit jocul mediu diametral, Jm = j1 + j2 = 2 jm i diferena dintre diametrele extremitilor sertarului,

= 2(r j1 ) 2(r j2 ) = 2( j1 j2 ) = 4j
Expresia practic a parametrului este

(3.3.25)

j = . jm 2 J m

(3.3.26)

Valoarea = 0 corespunde sertarului cilindric, iar = 1 sertarului al crui diametru amonte este egal cu cel al bucei. Variaia coeficientului n funcie de parametrul este indicat n figura A.3.3-3. Se constat c valoarea maxim a parametrului , (0,27) corespunde unei valori a parametrului care apare frecvent n practic ( 0,3) deci fora de lipire poate depi un sfert din fora de referin. Un exemplu numeric este util pentru ilustrarea calculelor teoretice. Se consider urmtoarele date: diametrul nominal, d = 8 mm; lungimea, L = 10 mm; diferena de presiune, p1 - p2 = 200 bar; jocul mediu diametral Jm = 5 m. Rezult FR = 160 daN; unui coeficient de frecare uzual, = 0,15, i corespunde o rezisten axial de 5,4 daN. Alura curbei din figura A.3.3-3 i exemplul numeric prezentat indic faptul c lipirea sertarului neted de buc nu poate fi evitat chiar dac execuia este

82

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

destul de precis. O soluie eficient este executarea conic a umerilor sertarelor n sens invers curgerii. Aplicarea acestei soluii este dificil la diametre mici, dar este uzual la diametre mari, fiind de exemplu utilizat pentru autocentrarea pistoanelor fr etanri ale cilindrilor hidraulici de mare vitez din simulatoarele de zbor. Soluia cea mai simpl const n practicarea pe sertar a unor crestturi de egalizare a presiunii (fig. A.3.3-4). Experimentele sistematice ntreprinse de Sweeney indic micorarea coeficientului de 2,5 ori pentru o cresttur amplasat simetric, de 16 ori n cazul a trei crestturi i de 37 ori pentru apte crestturi echidistante. Se poate demonstra c este util s se execute crestturile spre amonte. Reducerea forei de lipire hidraulic este obligatorie pentru toate sertarele elementelor hidraulice, deoarece constituie principala cauz a histerezisului i insensibilitii acestora.

Fig. A.3.3-4. Repartiia de presiuni n jurul unui sertar conic cu crestturi.

3.5. NCLZIREA LICHIDELOR FUNCIONALE


Toate rezistenele hidraulice provoac nclzirea lichidelor care le parcurg. Din primul principiu al termodinamicii rezult, n condiii adiabate,

c v T1 +

2 p1 v 1 p v2 + + gz1 = c c T2 + 2 + 2 + gz 2 2 2

(3.41)

n aceast relaie, cv [J/kg K] este cldura specific a lichidului la volum constant, iar T [K] temperatura lichidului. Dac z1 z2 i v1 v2 se obine creterea temperaturii corespunztoare unei scderi a presiunii:

T2 T1 =

p1 p 2 cv

(3.42)

Produsul cv reprezint cldura specific a lichidului la volum constant, exprimat n J/m3K.

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

83

n cazul lichidului hidraulic standard, cv 1,84 J/m3K, deci o cdere de presiune de 10 bar determin o nclzire a lichidului cu 0,54 K. Relaia (3.42) este util n calculul cldurii generate de o transmisie hidraulic, n calculul lagrelor hidrodinamice etc.

3.6. OCUL HIDRAULIC


Regimul permanent se ntlnete foarte rar n conductele transmisiilor hidraulice deoarece debitul real al pompelor volumice variaz periodic cu frecven mare, ciclurile funcionale ale mainilor de lucru acionate impun variaii de vitez sau inversri ale sensului de micare, forele i momentele rezistente au frecvent un caracter aleator etc. Variaiile vitezei lichidului genereaz unde de presiune care se propag rapid n ntreg sistemul, suferind reflexii i refracii datorit variaiilor de seciune i diferitelor elemente ale transmisiei. Fenomenul se numete "oc hidraulic" i este caracterizat prin zgomote i ocuri de presiune considerabile, pozitive i negative, ce pot provoca distrugerea elementelor transmisiei, ndeosebi prin oboseal. Viteza de propagare a undelor de presiune (celeritatea) se calculeaz cu relaia

a=

e r l g

(3.43)

n care e este modulul de elasticitate efectiv al conductei,

e =

(l + r ) g + (Vg / Vt ) r l

(3.44)

Valorile uzuale ale celeritii sunt cuprinse ntre 900 i 1250 m/s pentru conducte din oel i ntre 280 i 640 m/s, pentru racordurile flexibile armate. Dac viteza v0 a lichidului dintr-o conduct de lungime L i seciune A este anulat brusc de o van, iar la captul amonte al conductei se gsete un acumulator hidropneumatic de capacitate suficient de mare pentru a menine presiunea constant, la van se formeaz o und de presiune care se propag n sens contrar curgerii i se reflect cu schimbare de semn la acumulator. Dup parcurgerea conductei n timpul t = L/a, ntreaga energie cinetic a lichidului se transform n energie de presiune:

1 LA 2 1 2 L A v0 = p 0 2 e 2 e v0 = a v0

(3.45)

Suprapresiunea maxim p0, creat prin nchiderea brusc a vanei, are valoarea

p 0 =

(3.46)

84

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Considernd valori tipice ale densitii i celeritii, = 850 kg/m3 i a = 1175 m/s, rezult

p 0 106 v 0

[N / m ]
2

(3.47)

Singura cale de reducere a suprapresiunii este micorarea vitezei iniiale prin mrirea diametrului conductei. n practic viteza medie a lichidului n conducte se limiteaz la 5m/s, o suprapresiune de 50bar fiind considerat acceptabil pentru sistemele avnd presiunea nominal cuprins ntre 200 i 300bar. Relaia (3.47) corespunde nchiderii vanei ntr-un timp mai mic dect timpul de reflexie al conductei, Tc = 2(L/a). n cazul unei conducte scurte, suprapresiunea pmax depinde de lungimea acesteia, de modul i timpul de nchidere al vanei, Tv, i de valoarea presiunii n regim permanent, p0. Pe baza metodei lui Allievi, Quik a elaborat o diagram de calcul a suprapresiunii relative pmax/p0, (fig. 3.29) pentru cazul nchiderii liniare a vanei. Utilizarea diagramei necesit calculul prealabil al urmtoarelor mrimi adimensionale: constanta conductei, K = p0 / (2p0) i timpul relativ de nchidere, N = Tv / Tc.

Fig. 3.23. Diagram de calcul a suprapresiunii relative generat de nchiderea liniar a unei vane.

Limitarea efectelor ocului hidraulic se poate obine cu ajutorul acumulatoarelor hidropneumatice, zona din sistem expus ocurilor de presiune fiind limitat de van i acumulator. De asemenea, este util s se evite variaiile brute de seciune i sudurile; eforturile introduse la montaj se pot nltura fixnd conductele i elementele hidraulice prin supori elastici. Pentru evitarea rezonanei dintre pomp i sistem, cauzat n special de supapele de limitare a presiunii, la punerea n funciune sunt necesare modificri ale lungimilor unor conducte sau schimbarea poziiei unor acumulatoare hidropneumatice. Inspectarea periodic a punctelor critice poate preveni ruptura unor elemente de mbinare.

4
POMPE CU PISTOANE
4.1. PROBLEMATICA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE 4.1.1. Principiul de funcionare al mainilor hidraulice volumice
Mainile hidraulice volumice (pompe i motoare) constituie componentele fundamentale ale sistemelor hidraulice de acionare, comand i reglare. Pompele transform energia mecanic furnizat de un motor termic, electric, hidraulic sau pneumatic n energie hidraulic, mrind practic numai energia de presiune a lichidelor vehiculate. Motoarele volumice realizeaz transformarea invers, convertind energia de presiune n energie mecanic. Din acest motiv, mainile hidraulice volumice se mai numesc i maini hidrostatice. n anumite condiii, mainile hidraulice volumice sunt reversibile, funcia ndeplinit fiind indicat de bilanul energetic. Aceast caracteristic este obligatorie pentru motoare n majoritatea aplicaiilor, datorit componentelor ineriale ale sarcinilor uzuale. Numeroase aplicaii necesit inversarea sensului de micare al motoarelor volumice, deci acestea trebuie s fie bidirecionale (pot furniza acelai moment n ambele sensuri de rotaie ale arborelui). Pompele sunt n general unidirecionale (ca majoritatea motoarelor termice). Motoarele disponibile pentru antrenarea pompelor au uzual turaii ridicate i momente mici, astfel c pompele volumice trebuie s fie "rapide" i s aib performane cavitaionale bune. n schimb, acionarea sarcinilor mari, la turaii reduse, necesit motoare volumice "lente", care funcioneaz stabil la turaii mici i furnizeaz momente mari cu randamente ridicate. n practic sunt deci necesare ndeosebi pompe rapide i motoare lente. Reglarea turaiei motoarelor fr disipare de energie se poate realiza prin reglarea debitului pompelor. Motoarele reglabile se utilizeaz numai n cazuri speciale, cnd domeniul de reglare al turaiei este mare (dac turaia minim continu a motorului hidraulic este mai mic de un sfert din turaia maxim). Cu toate aceste deosebiri, formularea problemelor de natur static, cinematic, dinamic, hidraulic, termic, organologic i tehnologic este unitar pentru cele dou categorii de maini. Deoarece pompele volumice sunt utilizate i n alte sisteme dect cele de acionare, comand i reglare, n aceast lucrare se studiaz ndeosebi pompele volumice, pentru motoare fiind evideniate doar caracteristicile specifice. Pompele volumice sunt caracterizate de trecerea discontinu a lichidului din racordul de aspiraie n cel de refulare, prin camere de volum variabil

88

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

constituite din elemente ale unui mecanism numite "elemente active". n faza de aspiraie, camerele sunt conectate la racordul de aspiraie, volumul lor crete, iar presiunea scade pn la valoarea necesar umplerii cu lichid. Cnd volumul camerelor devine maxim, acestea sunt nchise mecanic i apoi conectate la racordul de refulare. Urmeaz scderea volumului, care produce suprapresiunea necesar pentru evacuarea lichidului n racordul de refulare. Presiunea minim posibil n camere este presiunea de vaporizare a lichidului la temperatura de funcionare a pompei, iar presiunea de refulare poate fi, teoretic, orict de mare, fiind practic limitat numai de rezistena organelor pompei. Teoretic, o camer aspir i refuleaz ntr-un ciclu de pompare un volum de lichid V egal cu diferena dintre volumul su maxim Vmax i volumul su minim, Vmin,

V = Vmax Vmin

(4.1)

care nu depinde de presiunea de refulare, impus practic de instalaie. Debitul volumic teoretic mediu, Qtm, al pompei este proporional cu frecvena de refulare, f:

Q tm = f V

(4.2)

Debitul volumic teoretic (instantaneu) Qt(t), aspirat sau refulat de o camer, reprezint viteza de variaie a volumului acesteia:

Q t (t ) =

dV dt

(4.3)

n cazul general, acesta este variabil n timp, depinznd numai de tipul mecanismului utilizat i de viteza de antrenare a elementului su conductor. Dac se utilizeaz o singur camer, debitul aspirat i cel refulat au un caracter intermitent, determinnd micri nepermanente n conductele de aspiraie i de refulare. Utilizarea mai multor camere sincrone i sinfazice mrete debitul mediu fr a schimba caracterul intermitent al curgerii n exteriorul pompei. Prin defazarea adecvat a funcionrii camerelor, neuniformitatea debitelor poate fi micorat pn la valori admisibile pentru instalaie. Neuniformitatea debitelor se mai poate reduce cu acumulatoare hidropneumatice (hidrofoare). Debitul volumic real, Q, este mai mic dect cel teoretic, Qt, din cauza pierderilor de lichid din spaiile de nalt presiune spre spaiile de joas presiune ale pompei, prin interstiiile necesare micrii relative a elementelor active. Pierderile volumice, Q = Qt - Q, sunt proporionale cu presiunea de refulare, astfel c debitul volumic real scade fa de cel teoretic la creterea presiunii (fig. 4.1). Debitul volumic real este mai mic dect cel teoretic i din cauza compresibilitii lichidului. Datorit uzurii inerente a elementelor de etanare, pierderile volumice cresc n timp, alternd debitul (randamentul) volumic. Durata de utilizare a unei pompe este limitat de scderea excesiv a acestuia.

Pompe cu pistoane

89

Pierderile hidraulice sunt neglijabile fa de nlimea de pompare, datorit unor viteze de curgere mici, astfel c randamentul hidraulic este practic egal cu unitatea.

Fig.4.1. Variaia randamentului volumic i a celui total n funcie de presiune pentru o pomp volumic tipic.

Dac elementele active nu pot realiza nchiderea i comunicarea alternativ a camerelor de volum variabil cu racordurile, pompa trebuie prevzut cu un sistem de distribuie. Nesincronizarea acestuia cu elementele active poate provoca depresiuni i suprapresiuni importante n camerele pompei i micorarea debitului. Momentul teoretic, Mt, necesar pomprii este proporional cu rezultanta forelor de presiune pe elementele active, deci depinde numai de sarcina i de mrimea pompei, fiind independent de turaia acesteia. Pulsaiile debitului determin pulsaii de presiune, astfel c momentul teoretic este variabil n timp. Momentul real, M, depinde i de turaie, datorit frecrilor. Presiunea instantanee n racordul de aspiraie este determinat de pierderea de sarcin pe traseul de aspiraie, impus de debitul instantaneu. Astfel, turaia maxim a pompelor volumice este limitat de apariia fenomenului de cavitaie. O alt limitare a turaiei rezult din solicitrile elementelor mecanismului pompei, dar uzual condiia de cavitaie este mai sever. Pompele volumice sunt utilizate n domeniul debitelor mici i sarcinilor mari, unde pompele centrifuge multietajate au randamente mici, mase i volume mari. Ele au urmtoarele dezavantaje: sensibilitate la impuriti, pulsaii ale debitului i presiunii, zgomote i vibraii, tehnologii speciale, cost ridicat, durat de utilizare redus, personal de ntreinere i reparaie calificat. Pompele volumice sunt utilizate ndeosebi n sistemele de acionare hidraulic, n sistemele de ungere, n sistemele de alimentare cu combustibil, n transportul fluidelor vscoase i ca pompe de proces. Debitul unor pompe volumice poate fi reglat nedisipativ. Dac sistemul de distribuie este comandat de mecanismul care acioneaz elementele active, pompele volumice sunt reversibile (pot funciona ca motoare).

90

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

n figura 4.2 se indic simbolurile standardizate ale ctorva genuri de pompe i motoare volumice.

Fig.4.2. Simboluri standardizate ale mainilor hidraulice volumice: a) pomp unidirecional; b) motor unidirecional; c) pomp bidirecional; d) motor bidirecional; e) main reversibil.

4.1.2. Relaii fundamentale pentru mainile hidraulice volumice


O main hidraulic volumic ideal (t = 1) poate fi definit cu ajutorul unuei singure mrimi numit "capacitate". Aceasta este egal cu volumul de lichid ce parcurge maina la o rotaie complet a arborelui sub diferen de presiune nul ntre racorduri i n absena cavitaiei; se noteaz cu Vg sau V, [m3/rot] i mai este numit "volumul geometric de lucru". Debitul teoretic al unei maini volumice de turaie n, [rot/s] este

Qt = n V
Din condiia de egalitate a puterii mecanice i a celei hidraulice,

(4.4)

M t = Qt P
rezult

(4.5)

Mt =

Qt P n V P V P = = 2 n 2

(4.6)

S-a notat cu Mt - momentul teoretic al mainii; P - diferena de presiune dintre racordurile energetice ale mainii; - viteza unghiular a arborelui mainii. Mrimea

D=

V 2

(4.7)

se numete capacitatea (mainii) pe radian. Expresia momentului devine:

Mt = D P

(4.8)

Se constat c o main ideal poate fi definit complet cu ajutorul unei singure mrimi: capacitatea, V [m3/rot]. Prin definiie, randamentul volumic al unei pompe este raportul dintre debitul real i cel teoretic:

Pompe cu pistoane

91
Q Qt Qt Q
(4.9)

vp =

n cazul motoarelor,

vm =

(4.10)

Qt fiind debitul teoretic, corespunztor turaiei i capacitii. Prin definiie, randamentul mecanic al unei pompe volumice este raportul dintre momentul teoretic i momentul real absorbit

mp =

Mt M M Mt

(4.11)

n cazul motorului,

mm =

(4.12)

momentul teoretic corespunznd capacitii i diferenei de presiune dintre racorduri. Randamentul total al unei pompe este raportul dintre puterea util (hidraulic) i puterea absorbit (mecanic):

tp =

N u P Q P vp Q t P Vp mp vp = = = = mp vp 2 Mt N a M M t 2 n mp

(4.13)

n cazul motoarelor :

tp =

N u M mm M t 2 n mm vm = M t = mm vm = = P Qt P Vp Na P Q vm 2

(4.14)

4.1.3. Problemele de studiu i clasificarea pompelor volumice


Cunoaterea pompelor volumice intereseaz trei genuri de activitate tehnic: concepia, execuia i utilizarea. Concepia are ca scop proiectarea pompei astfel nct s realizeze parametrii funcionali (debit, sarcin, nlime de aspiraie etc.) i obiective tehnico-economice (randament maxim, cost minim, greutate minim, fiabilitate maxim etc.) impuse prin tema de proiectare. Execuia are drept scop realizarea pompei conform proiectului, n condiii tehnice, economice i sociale date. Utilizarea implic: a) alegerea, dintre pompele disponibile, a aceleia care

92

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

corespunde cel mai bine particularitilor instalaiei; b) montajul, punerea n funciune, exploatarea, ntreinerea i depanarea. Rezolvarea acestor probleme necesit studierea pompelor volumice din punct de vedere hidraulic, termic, organologic, tehnologic i economic. Aceast lucrare se adreseaz ndeosebi cadrelor specializate n concepia, execuia i utilizarea pompelor i motoarelor volumice ale sistemelor hidraulice de acionare, comand i reglare. Dei implic numeroase cunotine de profil mecanic, termic, electric, tehnologic i economic, aceast lucrare trateaz ndeosebi probleme de natur hidraulic, abordnd aspecte din celelalte domenii numai n msura n care acestea determin fenomenele hidraulice. Dintre problemele tratate se menioneaz: debitul teoretic i real, mediu i instantaneu, presiunea medie i instantanee, caracteristicile energetice i cavitaionale, sistemul de distribuie, forele hidraulice i echilibrarea acestora, drenarea spaiilor secundare de volum variabil, compensarea automat a jocurilor, etanarea, ungerea i ncercarea. Criteriul uzual de clasificare a pompelor volumice are n vedere forma organului activ i genul de micare efectuat de acesta. Ca elemente active se utilizeaz pistoane, angrenaje, palete, uruburi etc. Se analizeaz n continuare, din punct de vedere hidraulic, tipurile de pompe cele mai importante pentru sistemele de acionare, comand i reglare hidraulice.

4.1.4. Recomandri privind alegerea pompelor volumice pentru transmisii hidraulice


Principalele criterii utilizate n alegerea tipului optim de pomp pentru o transmisie hidrostatic sunt: a) nivelul presiunii medii de funcionare continu; b) reversibilitatea; c) durata de utilizare; d) fineea de filtrare i calitile lubrifiante ale lichidelor disponibile; e) nivelul de pulsaie al presiunii i debitului; f) gabaritul i greutatea; g) nivelul de zgomot. La presiuni medii mai mari de 150 bar se utilizeaz practic exclusiv pompe cu pistoane. La presiuni mai mici de 150 bar concureaz pompele cu roi dinate i cele cu palete culisante. Pompele cu angrenaje sunt ieftine dar au randamente relativ mici i o neuniformitate relativ mare a debitului, fiind i foarte zgomotoase. Pompele cu palete culisante au zgomot redus, pulsaie practic nul a debitului, sunt reglabile dar sunt scumpe deoarece necesit tehnologii evoluate. La presiuni sub 40 bar se pot utiliza i pompe cu uruburi, care au marele avantaj al uniformitii debitului; n acelai timp, ele au randamente volumice relativ mici i sunt foarte scumpe deoarece necesit tehnologii complexe.

Pompe cu pistoane

93

4.2. POMPE CU CILINDRII IMOBILI 4.2.1. Descriere, funcionare i clasificare


Pistonul este utilizat frecvent ca element activ de pompa volumic deoarece asigur o etanare bun a cilindrului la presiune mare printr-un joc radial redus sau cu ajutorul unor elemente de etanare specifice: segmeni, manete, elemente compozite. Mecanismul din care face parte pistonul trebuie s-i asigure o micare alternativ fa de cilindru i poate fi de tip biel-manivel sau camtachet. n timpul deplasrii ntre punctele moarte, volumul camerei formate ntre piston, cilindru i corpul pompei variaz cu

V =

c D2 4

D fiind diametrul pistonului, iar c - cursa acestuia. Distribuia se poate realiza cu supape de sens sau cu distribuitor comandat de mecanismul de antrenare a pistoanelor. La pompele cu un piston (fig. 4.3,b) neuniformitatea debitului este mare (fig. 4.3,c) astfel c acestea sunt de obicei prevzute cu hidrofoare (fig. 4.4) sau utilizeaz ambele fee ale pistonului pentru pompare (pompe cu dublu efect fig. 4.5). Pompele policilindrice se construiesc cu cilindri imobili sau n micare relativ fa de carcas (pompe cu pistoane rotative). Axele cilindrilor imobili pot fi dispuse paralel (n linie) ntr-un plan care trece prin axa arborelui de antrenare (fig.4.6), pe un cilindru coaxial cu arborele (axial - fig. 4.7), sau radial fa de axa arborelui (n stea - fig. 4.8). Axele cilindrilor rotativi pot fi radiale fa de axa de rotaie (fig. 4.9) sau paralele cu aceasta (fig. 4.10).

Fig.4.3. Pomp cu piston, cu simplu efect: a) simbol; b) schema funcional; c) variaia debitului teoretic specific aspirat n funcie de unghiul manivelei.

94

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig.4.4. Pomp cu piston, cu simplu efect, echipat cu hidrofoare: a) simbol; b) schema funcional.

Fig.4.5. Pomp cu piston cu dublu efect: a) schema funcional; b) variaia debitului teoretic specific aspirat n funcie de unghiul manivelei.

Fig.4.6. Pomp duplex.

Pompe cu pistoane

95

Fig. 4.7. Pomp cu pistoane axiale i disc fulant.

Fig. 4.8. Pomp cu pistoane radiale i excentric.

Pompele cu un piston se folosesc ndeosebi la debite foarte mici i presiuni mari, dac pulsaia debitului nu afecteaz instalaia. Aplicaii tipice sunt: ncercarea de rezisten i etaneitate a rezervoarelor i reelelor de conducte, precomprimarea betonului, ungerea cutiilor de viteze i a diferenialelor automobilelor, extracia petrolului etc. Acionarea acestor pompe poate fi manual, electric sau termic.

96

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 4.9. Pomp cu pistoane rotative radiale.

Fig. 4.10. Pomp cu pistoane rotative axiale i disc nclinat: a) schema funcional; b) distribuitor plan.

Pompe cu pistoane

97

4.2.2. Gradul de neuniformitate al debitului pompelor cu un piston


n cazul pompei cu un piston, prin deplasarea acestuia de la punctul mort interior (PMI), spre punctul mort exterior (PME), volumul camerei delimitate de piston crete, determinnd scderea presiunii, deci nchiderea supapei de refulare (din cauza presiunii lichidului din conducta de refulare), deschiderea supapei de aspiraie i ptrunderea lichidului din conducta de aspiraie n corpul pompei datorit presiunii gazului de la suprafaa liber a lichidului din rezervorul de aspiraie. Micarea invers a pistonului provoac scderea volumului camerei, deci creterea presiunii, avnd ca efect nchiderea supapei de aspiraie, deschiderea celei de refulare i evacuarea lichidului n conducta de refulare. Volumul camerei variaz n timp dup relaia:

V(t ) = V0 +

D2 x (t ) 4

(4.15)

unde V0 este "volumul mort" al camerei, iar x(t) - deplasarea pistonului fa de punctul mort interior.

Fig. 4.11. Elementele geometrice ale mecanismului biel-manivel.

Din figura 4.11 rezult:

x (t ) = b + r b cos (t ) r cos (t ) b sin (t ) = r sin (t )

(4.16) (4.17)

unde (t) = t i este viteza unghiular a manivelei. Din ultima relaie se poate calcula:

cos = 1

r2 sin 2 . 2 b

Deoarece r / b = < 1 , prin dezvoltarea radicalului n serie rezult

98 cos 1
iar relaia (4.16) devine

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

2 sin 2 2

(4.18)

x (t ) r 1 cos (t ) + sin 2 (t ) 2
Debitul teoretic instantaneu rezult din relaia

(4.19)

Q t (t ) =
n care d / dt = , deci

dV(t ) D 2 dx d = d dt dt 4
D2 r sin (t ) + sin 2(t ) 4 2

(4.20)

Q t (t ) =

(4.21)

Se numete debit teoretic specific instantaneu mrimea adimensional

Q ts (t ) =

Q t (t ) sin (t ) + sin 2(t ) 2 D 2 r 4

(4.22)

care nu depinde de mrimea pompei. Uzual 1/5, astfel c debitul teoretic specific instantaneu variaz practic sinusoidal (fig. 4.3,c). Debitul teoretic mediu al pompei este

Q tm =

D4 D4 1 2r n = r 4 4
Q tm 1 = 2 D r 4

(4.23)

n fiind turaia manivelei [rot/s]. Debitul teoretic mediu specific,

Q tms =

este independent de pomp. Gradul de neuniformitate al debitului, definit prin relaia

Q =

Q t max Q t min Q tm

(4.24)

are o valoare foarte mare, Q = , care impune, n majoritatea aplicaiilor, utilizarea hidrofoarelor.

Pompe cu pistoane

99

4.2.3. Pompe policilindrice cu cilindri imobili


a) Pompele cu cilindri imobili dispui n linie se folosesc ndeosebi pentru vehicularea lichidelor incompatibile cu mecanismul de acionare al pistoanelor.

Fig. 4.12. Variaia randamentului total al unei pompe cu pistoane n funcie de turaie la presiune constant.

Este cazul pompelor utilizate n industria chimic, pentru alimentarea cu noroi a turbinelor axiale multietajate de foraj, pentru alimentarea cu ap a cazanelor de abur, a preselor hidraulice de mare capacitate etc. La pompele cu simplu efect, pistoanele sunt n general de tip plunjer, antrenarea lor fiind fcut de un arbore cotit prin biele i capete de cruce. n vederea evitrii cavitaiei, turaia se limiteaz la valori reduse (100 ... 300 rot/min), intercalndu-se un reductor de turaie cu o treapt sau dou ntre motor i pomp. Dei pulsaiile debitului sunt mici, aceste pompe sunt prevzute cu hidrofoare, ndeosebi de refulare. Distribuia se realizeaz cu supape de sens. Randamentul volumic este practic egal cu unitatea. n figura 4.12 se prezint variaia randamentului total n funcie de turaie, la presiune de refulare constant (320 bar), pentru pompa DP 180 produs de firma WEPUKO (Germania). Presiunea de refulare maxim uzual este de circa 2000 bar, puterea maxim uzual atingnd 1200 kW. Etanarea pistonului sau tijei acestuia se realizeaz cu materiale moi, sub form de nur mpletit din azbest grafitat, teflon .a., sau cu garnituri elastomerice care etaneaz prin deformarea provocat de presiunea lichidului din cilindru. n figura 4.13,a,b se prezint un exemplu de pomp cu trei plunjere (triplex), utilizat pentru pomparea noroiului de foraj. Datorit frecvenei mari de nlocuire a elementelor de uzur, pompa este conceput astfel nct cutia de etanare (presetupa), plunjerele i supapele s constituie suban-

100

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Pompe cu pistoane

101

Fig.4.13. Pompe cu cilindri dispui n linie: a) pomp triplex (vedere de ansamblu); b) pomp triplex (seciune prin partea hidraulic): 1 racord de refulare; 2 plunjer; 3 cutie de etanare; 4 cuplaj axial; 5 colectorul drenului; 6 corpul pompei; 7 hidrofor de aspiraie; 8 racord de aspiraie; 9 membrana hidroforului; 10 supap de aspiraie; 11 supap de refulare; c) pomp cu came circulare: 1 cam cu fereastr de aspiraie; 2 racord de aspiraie; d) pomp cu came circulare: 1 racord de refulare; 2 patin hidrostatic; 3 piston; 4 scaunul supapei de refulare; 5 ventilul supapei de refulare.

samble amovibile. Pompele cu cilindri imobili dispui n linie sunt larg rspndite i ca pompe dozatoare (permit pomparea unui volum de lichid precis determinat i reglabil la o rotaie complet a arborelui) pentru alimentarea cu combustibil a motoarelor cu ardere intern, acionarea pistoanelor fcndu-se prin came profilate conform necesitilor procesului de ardere a combustibilului injectat n cilindri. n ultimul deceniu au fost perfecionate pompele cu cilindri imobili dispui n linie ale cror pistoane sunt antrenate de un arbore cu came circulare, aspiraia lichidului fcndu-se printr-o fant alimentat de un canal practiat axial n arbore.

102

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

n figura 4.13,c,d se prezint o astfel de pomp simpl i robust produs de firma POCLAIN (Frana), pentru alimentarea instalaiilor hidraulice ale utilajelor mobile. b) Pompele cu cilindri imobili axiali se utilizeaz pentru pomparea lichidelor lubrifiante, debitul fiind constant. Pistoanele sunt acionate de un disc nclinat cu 818o fa de axa de rotaie (disc fulant), prin intermediul unui rulment radial-axial (figura 4.7, 4.14 - pompa MEILLER produs de Uzina Mecanic Plopeni) sau prin lagre hidrostatice axiale (patine hidrostatice), ca n figura 4.15 (pomp produs de firma TOWLER - Anglia). Distribuia se realizeaz, de obicei, cu supape, att la aspiraie, ct i la refulare, distribuitorul rotativ (cilindric) antrenat de arbore fiind utilizat ndeosebi n cazul mainilor reversibile (fig. 4.16,amain reversibil produs de firma DONZZELI - Italia). Supapele de aspiraie pot fi evitate n cazul sprijinirii pistoanelor pe discul fulant prin lagre hidrostatice, dac n disc se practic o fant n form de semilun care permite accesul lichidului din carcas n cilindri prin pistoane. O alt soluie de realizare a aspiraiei fr supape de sens a fost dezvoltat de firma BOSCH din Germania (fig. 4.16,b). Arcurile din cilindri mping pistoanele spre discul fulant, determinnd n faza de aspiraie vidarea cilindrilor; umplerea acestora cu lichid din conducta de aspiraie se produce rapid, prin degajrile dreptunghiulare ale pistoanelor, la ieirea din cilindri. Debitul acestei pompe se regleaz cu un drosel amplasat pe traseul de aspiraie.

Fig.4.14. Pomp cu disc fulant: 1 ventilul supapei de refulare; 2 scaunul supapei de refulare; 3 piston; 4 supap de aspiraie; 5 rulment radial-axial; 6 disc fulant; 7 rulment radial-axial; 8 arbore; 9 semicarcas de aspiraie; 10 buc suprafinisat; 11 cuzinet; 12 semicarcas de refulare.

Pompe cu pistoane

103

Utilizarea supapelor permite obinerea unor presiuni de circa 700 bar, limita actual fiind de circa 2000 bar. n cazul distribuitoarelor rotative, presiunea de funcionare continu nu depete 350 bar. Cursa de aspiraie a pistoanelor se realizeaz uzual datorit unor arcuri amplasate n cilindri sau prin supraalimentare cu o pomp auxiliar (fig. 4.15). Aceste soluii asigur contactul permanent dintre pistoane i discul fulant n faza de aspiraie. Antrenarea pistoanelor prin rulment limiteaz presiunea maxim de funcionare continu la circa 250 bar datorit presiunii mari de contact dintre pistoane i inelul mobil al rulmentului axial i datorit solicitrii acestuia. n cazul utilizrii lagrelor hidrostatice, presiunea maxim de funcionare continu este limitat de ruperea peliculei portante n anumite condiii de vscozitate, temperatur i contaminare a lichidului. Exist variante constructive care funcioneaz la 2000 bar cu o nclinare a discului de circa 8o. Dei pulsaia debitului acestor pompe este redus, pulsaia corespunztoare a presiunii determin zgomote i vibraii n ntreaga instalaie, putnd provoca ruperea conductelor i a altor componente prin oboseal. c) Pompe cu cilindri imobili radiali. Se utilizeaz ndeosebi pentru alimentarea cu debit constant a instalaiilor de acionare hidraulic. Micarea radial a pistoanelor este provocat de un excentric prin intermediul unui rulment radial (fig. 4.17) sau al unor lagre hidrostatice (fig. 4.8, 4.18). Contactul dintre pistoane i excentric n faza de aspiraie este asigurat de arcuri amplasate n cilindri sau exterioare acestora (n cazul pompelor de presiune mare). Distribuia se realizeaz, n general, cu supape; este posibil nlocuirea supapelor de aspiraie cu o fant practicat n excentric, extins la circa 1800, lichidul ptrunznd n cilindri prin pistoane (fig. 4.18 - pomp produs de firma WEPUKO - Germania). Utilizarea supapelor permite funcionarea continu la o presiune de refulare de circa 700 bar. Mainile hidraulice volumice cu cilindri radiali imobili la care distribuia se realizeaz cu distribuitor rotativ se utilizeaz ndeosebi ca motoare lente, la presiuni sub 350 bar.

Aplicaia 4.1 - Calculul hidrofoarelor pompelor cu pistoane


Calculul hidropneumatic al unui hidrofor de pomp cu piston are ca obiect determinarea volumului de gaz, Vmax, necesar pentru a asigura o pulsaie impus a debitului. Se consider de exemplu un hidrofor de aspiraie (fig. A.4.1-1) i se admite, ntr-o prim aproximaie, c debitul conductei de aspiraie este constant (fig. A.4.1-2). n intervalul [1, 2] pompa aspir din hidrofor volumul
2 1 D2 D2 2 r sin d V ' = r (Q ts Q tms )dt 4 4 t1 1

(4.1.1)

104

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig.4.15. Pomp cu disc fulant dublu: 1 - pomp de supraalimentare cu angrenaj interior; 2 - supap de aspiraie; 3 piston; 4 - glisier; 5 - disc fulant dublu; 6 - inel de echilibrare; 7 - supap de refulare, 8 - blocul cilindrilor; 9 - lagr axial dublu, 10 - plac de reinere a patinelor hidrostatice; 11 - patin hidrostatic; 12 - buc sferic; 13 - arbore.

Pompe cu pistoane

105

Fig.4.16. Pompe cu disc fulant: a) pomp cu disc fulant i distribuitor rotativ cilindric: 1 - arbore; 2 - rulment radial-axial; 3 - carcas; 4 - inel de echilibrare; 5 - piston; 6 blocul cilindrilor;7distribuitor cilindric rotativ; 8 - rulment radial-axial; 9 - disc fulant; b) pomp cu disc fulant fr supape de aspiraie: 1 - rulment radial-axial; 2 - buc sferic; 3 - disc fulant; 4 - rulment radial - axial; 5 - piston; 6 - rulment radial cu role cilindrice; 7 - supap de refulare.

106

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig.4.17. Pomp cu pistoane radiale i excentric: 1 cilindru; 2 piston; 3 resortul pistonului; 4 patin; 5 excentric; 6 arbore; 7 inel de echilibrare; 8 supap de aspiraie; 9 supap de refulare.

Pompe cu pistoane

107

Fig.4.18. Pomp cu pistoane radiale i excentric: 1 excentric cu fant de aspiraie; 2 patin hidrostatic; 3 piston; 4 ventilul supapei de refulare; 5 scaunul supapei de refulare; 6 racord de refulare.

Fig. A.4.1-1. Hidrofor de aspiraie.

Fig. A.4.1-2. Variaia debitului teoretic specific aspirat, debitului real, presiunii i volumului de gaz pentru un hidrofor de aspiraie.

108

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Unghiurile 1 i 2 rezult din condiia Qts = Qtms, deci sin 1,2 = 1/. Rezult 1 = 0,324 rad, 2 = 2,817 rad i

V' = 0,55

D2 2r 4

(4.1.2)

Asigurarea unui debit constant pe conducta de aspiraie necesit un hidrofor de volum infinit. Practic se admit pulsaii ale presiunii evaluate prin gradul de neuniformitate

p =

p max p min pm

(4.1.3)

deci pulsaii ale volumului de gaz din hidrofor, evaluate prin gradul de neuniformitate

V =

(Vmax Vmin ) = V
Vm Vm

(4.1.4)

unde pm i Vm sunt valori medii n timp. Dac se admite c evoluia gazului din hidrofor este izoterm (fig. A.4.1-3),

p max Vmin = p min Vmax = p m Vm


Dac se admite c

p m = p min p max
i

(4.1.5)

Vm = Vmin Vmax
rezult

p = V =
deci

V Vm

(4.1.6)

V = Vm p
Dar
2 Vm . Vmax

V = Vmax Vmin = Vmax

Ultimele dou relaii conduc la ecuaia

Pompe cu pistoane
2 2 Vmax V Vmax Vm = 0 ,

109
(4.1.7)

a crei soluie acceptabil este

Vmax =

2 V V 2 V 2 1 + 1 + 4Vm + + Vm = 2 4 2 V 2

V 0,5 + 1 p

(4.1.8)

Dac se admite c variaia volumului de gaz din hidrofor, V, este egal cu cea calculat n ipoteza debitului aspirat constant, V,calculul volumului de gaz necesit numai specificarea gradului de neuniformitate al presiunii. Pentru hidroforul de aspiraie se admite pa = 0,05 ... 0,1, iar pentru cel de refulare - pa = 0,02 ... 0,05 (calculul fiind similar). Volumul "mort" al hidroforului, V0, rezult din condiii constructive, iar presiunea medie este impus de instalaie i de debitul mediu al pompei. Gazul din hidrofor i lichidul din conducta pe care este amplasat formeaz un sistem inerto-elastic care poate intra n rezonan cu pompa. Fenomenul afecteaz ndeosebi conducta de refulare, cnd aceasta are o lungime mare. Se consider sistemul din figura A.4.1-4. Calculul frecvenei sale proprii se face admind (ca i n calculul anterior) c evoluia gazului este izoterm.

Fig. A.4.1-3. Definirea presiunilor i volumelor caracteristice pentru un hidrofor de aspiraie.

Fig. A.4.1-4. Schem de calcul pentru frecvena natural a sistemului hidrofor conduct de refulare.

Creterea de presiune dp, provocat de ptrunderea n hidrofor a unui volum de lichid,

dV =

2 dc d2 h dx = dl 4 4

(4.1.9)

din conducta de refulare, poate fi calculat din relaia

p m Vm = (p m + dp ) (Vm dV )

110
n care se neglijeaz produsul dpdV:

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

dp p m

dV Vm

(4.1.10)

Utiliznd relaia (4.1.9) se obine

dp

2 pm dc dl Vm 4

Fora elastic exercitat de gaz asupra coloanei de lichid variaz cu


2 2 dc pm dc dl dFe = dp = 4 Vm 4 2

deci constanta elastic a sistemului este


2 dF p dc K= e = m dl Vm 4 2

(4.1.11)

Masa lichidului care oscileaz este practic

2 lc d c , 4

iar frecvena natural a sistemului este

fs =

2 dc pm 1 K 1 = 2 M 2 l c Vm 4

(4.1.12)

Pompa cu un singur piston excit acest sistem cu frecvena fp = n. Pentru evitarea rezonanei, n practic se admite n < 0,3 fs.

Aplicaia 4.2 - Calculul turaiei maxime a unei pompe cu un piston


Turaia unei pompe este limitat din punct de vedere hidraulic de apariia fenomenului de cavitaie, care este iniiat n faza de aspiraie prin scderea presiunii n zona de aspiraie sub valoarea presiunii de vaporizare a lichidului. La pompele volumice, elementul activ provoac depresiunea necesar aspiraiei prin mrirea volumului camerei pe care o creeaz mpreun cu celelalte elemente ale mecanismului din care face parte. Mrimea depresiunii necesare umplerii camerei cu lichid depinde de valoarea presiunii din rezervorul de aspiraie, de nlimea de aspiraie i de pierderea de sarcin pe traseul de aspiraie, determinat de debitul instantaneu. n transmisiile hidraulice se vehiculeaz lichide a cror viscozitate, relativ mare, variaz mult cu temperatura. La scderea acesteia,

Pompe cu pistoane

111

viscozitatea crete i pentru un debit dat mrete pierderea de sarcin pe traseul de aspiraie deoarece curgerea are, n general, un caracter laminar. Astfel, pericolul cavitaiei crete, necesitnd fie reducerea turaiei, fie prenclzirea lichidului. Pentru a evidenia concret influena temperaturii asupra funcionrii pompelor volumice se calculeaz turaia maxim a unei pompe cu un piston avnd diametrul D = 0,02 m i raza manivelei r = 0,02 m, echipat cu hidrofor de aspiraie. Depresiunea maxim admis la intrarea n pomp este (pat - pa)/(g) = 3 m col. lichid. Se pompeaz ulei mineral H12 (STAS 9691-80), avnd la 50oC viscozitatea cinematic 50 = 21,5 10-6 m2/s. n intervalul de temperatur de lucru, t = 30 ... 700C, viscozitatea acestui ulei variaz dup legea

50 (t ) = 50 . t
Conducta de aspiraie are diametrul da = 0,01 m i lungimea echivalent la=1,4 m, iar nlimea de aspiraie geodezic este Hag = 1 m. Din relaia lui Bernoulli, aplicat ntre suprafaa liber a lichidului din rezervorul de aspiraie i suprafaa de intrare n pomp, rezult, neglijnd termenii cinetici,

p at p = a + H ag + h ra g g
Viscozitatea lichidului pompat fiind mare, se poate presupune c micarea sa pe conducta de aspiraie este laminar (urmnd a se verifica aceast caracteristic), deci
2 64 v a l a 32 l a v a h ra = = 2 Re 2g d a g da

Din cele dou relaii rezult

p at p a 32 l a v a H ag = 2 g da g

(4.2.1)

Hidroforul de aspiraie uniformizeaz practic curgerea n conducta de aspiraie, deci

4Q tm D2 4 D2 = va 2r n = 2 2r n 2 2 da da 4 da
Relaia (4.2.1) devine
2

(4.2.2)

t n max = A 50

(4.2.3)

112
unde

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

A=

2 g da p at p a 2 g H ag 64 l a r D 50

(4.2.4)

n cazul studiat A = 12,91 s-1; pentru t = 30 ... 700C, nmax = 4,46...27,4 rot/s. Numrul Re corespunztor curgerii n conducta de aspiraie este

v d t Re = a a = B 50
unde

(4.2.5)

g D d 3 p at p a a B= H ag 2 32 l a 50 g

(4.2.6)

Pentru datele considerate B = 19,48; ntre t = 30 i 700C, Re = 2,52...74,83, deci micarea este laminar. Se constat c la temperaturi mici turaia admisibil a pompei se reduce mult, impunnd prenclzirea uleiului, presurizarea rezervorului de aspiraie sau supraalimentarea pompei cu o alt pomp mai puin sensibil la cavitaie. Funcionarea la temperaturi reduse fr aceste precauii poate provoca alterarea rapid a performanelor pompelor (caz frecvent ntlnit la utilajele mobile).

4.2.4. Supapele de sens ale pompelor cu pistoane


O supap de sens este un orificiu cu deschidere variabil, realizat de un obturator prin fore de presiune. Obturatorul poate fi rigid, avnd micare de rotaie (se numete "clapet", fig. 4.19) sau de translaie (se numete "ventil", fig. 4.20) sau poate fi elastic (fig. 4.21). n absena forelor de presiune, obturatorul nchide orificiul sub aciunea grautii sau elasticitii sale, sau datorit unui arc. Deplasarea obturatorului este limitat de un opritor sau de un arc.

Fig. 4.19. Supap de sens cu clapet.

Fig. 4.20. Supap de sens cu ventil plan.

Pompe cu pistoane

113

Fig. 4.21. Supap de sens cu obturator elastic.

Aplicaia 4.3. Dimensionarea unei supape cu ventil plan circular


Calculul hidraulic al supapelor de sens ale pompelor cu pistoane are ca scop dimensionarea elementelor componente i verificarea funcionrii lor conform unor criterii impuse (pierdere de presiune minim, zgomot minim etc.). Aceste probleme se rezolv pe baza analizei comportrii dinamice a supapelor de sens. Se consider ca exemplu supapa cu ventil plan circular (taler) din figura A.4.3-1,a.

Fig. A.4.3-1. Supap de sens cu ventil plan circular: a) schema funcional; b) schem pentru calculul forelor de presiune pe ventil.

Ecuaia de micare a ventilului rezult din relaia:

r r r r r Fg + Fi + Fe + Ff + Fp = 0

(4.3.1)

n care Fg este fora de greutate a ventilului i a arcului n lichid; Fi - fora de inerie a ventilului i arcului; Fe - fora elastic a arcului; Ff - fora de viscozitate corespunztoare lichidului dintre tija ventilului i ghidajul acesteia; Fp - rezultanta forelor de presiune asupra ventilului. Greutatea ventilului i arcului n lichid este

114

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fg = g[Vs ( s ) + Va ( a )]

(4.3.2)

Vs fiind volumul ventilului; s - densitatea materialului ventilului; Va - volumul arcului; a - densitatea materialului arcului; - densitatea lichidului. Datorit ineriei, numai o parte din spirele arcului (circa 30%) particip la procesul dinamic, astfel c

Fi = ( s Vs + 0,3 a Va )

d2y dt 2

(4.3.3)

unde y este deschiderea supapei (fig. A.4.3-1,b). Fora elastic a arcului este

Fe = K a (y + y 0a )

(4.3.4)

n care Ka este constanta elastic i y0a - precomprimarea. Dac micarea lichidului n spaiul dintre tija ventilului i ghidajul acesteia este laminar,

Ff = A =

Vs d t l tm d t l tm dy = dt

(4.3.5)

unde este efortul tangenial pe suprafaa tijei; A - aria lateral a prii din tij aflat n ghidaj; - viscozitatea dinamic a lichidului; dt - diametrul tijei ventilului; ltm - lungimea medie a tijei n ghidaj; - jocul radial dintre tij i ghidaj; vs = dy/dtviteza ventilului. Pentru determinarea rezultantei forelor de presiune se neglijeaz ntr-o prim aproximaie influena micrii ventilului n ecuaia de continuitate,
2 d1 v1 cc d s y v 2 4

i n relaia lui Bernoulli, aplicat pe o linie de curent ntre intrarea i ieirea din supap
2 p1 v1 p2 v2 v2 + = + 2 + 2 s g 2g g 2g 2g

(4.3.6)

n aceste relaii d1 este diametrul scaunului supapei, v1 - viteza medie a lichidului la intrarea n supap; ds - diametrul talerului, v2 - viteza medie a lichidului la ieirea din supap; cc - coeficientul de contracie al curentului la trecerea prin supap; p1 i p2 - presiunile medii n seciunile corespunztoare vitezelor v1 i v2. Din ultimele dou relaii rezult

Pompe cu pistoane

115 p1 p 2
1 4 d s c c y 1 + s 2 d1
2

v 2 = cv 2
unde

(4.3.7)

cv =

(4.3.8)

este coeficientul de vitez al supapei, care depinde de destinaia acesteia (aspiraie sau refulare) i afecteaz randamentul hidraulic al pompei. innd seama de contracia jetului la ieirea din supap debitul real care o parcurge este

Qs = d s y cd 2

p1 p 2

(4.3.9)

unde cd = cv cc este coeficientul de debit al supapei, care depinde de deschiderea acesteia. Pentru supapele cu ventil plan se poate utiliza relaia

cd =

1 y 1 + 20 d1

(4.3.10)

Relaia (4.3.9) este valabil n regim staionar, deci utilizarea ei n studiul dinamicii supapei introduce o aproximaie prin neglijarea ineriei lichidului supus accelerrii (decelerrii) ntre intrarea i ieirea din supap, a efectului de piston al talerului etc. Se aplic n continuare teorema impulsului considernd suprafaa de control din figura A.4.3-1,b, care se deplaseaz sincron cu talerul:

r r r r r r Q s (w 2 w1 ) = Fp1 + Fp 2 Fh + G
Aici

(4.3.11)

i w 2 = v 2 v s sunt vitezele relative ale lichidului fa de ventil la intrarea i ieirea din suprafaa
2 de control; v s = i v s ; Q s = w1 d1 / 4 - debitul care parcurge suprafaa de control; Fp1 - fora de presiune pe suprafaa de intrare n suprafaa de control; Fp2 fora de presiune pe suprafaa de ieire din suprafaa de control (cilindru circular drept); Fh - fora de presiune exercitat de lichidul din suprafaa de control asupra talerului; G - greutatea lichidului din suprafaa de control. Se admite c micarea lichidului fa de taler este radial la ieirea din r suprafaa de control, deci componenta axial a vitezei relative w 2 este nul i se

r r r w1 = v1 v s
r

116
r

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

neglijeaz G n raport cu celelalte fore. Suprafaa de ieire fiind un cilindru circular drept, Fp2 = 0. Proiectnd ecuaia (4.3.11) dup direcia axei supapei se obine

Q s (v 1 v s ) = p1
deci

2 d1 Fh 4

(4.3.12)

2 2 ds d1 Fh = p1 p2 + w1 Q s 4 4

(4.3.13)

innd seama i de fora de presiune exercitat pe suprafaa superioar a talerului i neglijnd efectul de piston al acestei fee rezult:

Fp = p1

2 ds d2 p2 + w1 Q s 4 4

(4.3.14)

Presiunea p2 poate fi calculat aproximativ din relaia (4.3.7)

v2 2 p 2 p1 2 2 cv
n care se admite

(4.3.15)

v2

Qs d s y cc
Q2 2 (d1 d s2 ) + s 4 4 1 d 2 + 8y 2 c 2 d 1

Fora de presiune devine

Fp p1

(4.3.16)

n cazul supapei de aspiraie, presiunea p1 rezult din relaia lui Bernoulli aplicat pe o linie de curent ntre suprafaa liber a lichidului din rezervorul de aspiraie (aflat de ex. la presiunea pat) i seciunea de intrare n supap, micarea avnd un caracter semipermanent:

r 2 2 2 2 p at v 0 la v a v a 1 v a v p1 v1 ds + = + + a + a + d a 2g 2g g 01 t g 2g g 2 g
2

(4.3.17)

unde v0 este viteza de coborre a nivelului suprafeei libere din rezervorul de aspiraie; a - coeficientul pierderilor de sarcin liniare pe conducta de aspiraie; va - viteza medie pe conducta de aspiraie, v a = v s (d1 / d a ) ; la - lungimea (echivalent) a conductei de aspiraie; d s - elementul de arc al liniei de curent. Ultimul termen poate fi scris sub forma

Pompe cu pistoane

117

r 1 v a r 1 dv a ds g 01 t g dt
deci

0 1

ds = g

l a dv a 4 l a dQ t = 2 g d a dt dt

p1 = p at

4 l 4 l a dQ t 8 d a 4 + a a + a Q 2 t 2 2 4 da d a dt d a d1

(4.3.18)

nlocuind relaiile (4.3.1), (4.3.3), (4.3.5) i (4.3.16) n relaia (4.3.1), rezult ecuaia de micare a ventilului

(s Vs + 0,3 a Va ) d

y
2

dt

= p1

2 (d1 d s2 ) + d42 + 8y 21 c 2 Qs2 4 1 d d l tm dy dt


2 t

(4.3.19)

K a (y + y 0a ) g[Vs ( s ) + Va ( a )]

innd seama de efectul de piston al feei inferioare a ventilului, ecuaia de continuitate real este

Q t Qs + v s
deci

2 d1 4

2 d1 dy Qs Q t 4 dt

(4.3.20)

n cazul pompei cu un piston

Qt

D2 r sin t + sin 2t 4 2

(4.3.21)

Comportarea dinamic a supapei este descris n sistemul format din ecuaiile (4.3.19), (4.3.20), (4.3.21), (4.3.18) i (4.3.10), a crui soluionare se face numeric. O soluie aproximativ poate fi obinut considernd pentru coeficientul de debit i cderea de presiune pe supap valori medii n timp i neglijnd influena termenului (/2) sin 2t n calculul debitului aspirat. Ecuaia de continuitate devine
2 (p p 2 )m = D 2 r sin t (4.3.22) d1 dy + d s y c dm 2 1 4 dt 4

sau

dy + a y = b sin d
n care

(4.3.23)

118 a=
i

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(p p 2 )m 4c dm 2 1 ds
2

(4.3.24)

D b = r d s
Soluia ecuaiei (4.3.23) este de forma

(4.3.25)

y() = A sin + B cos + C e a

(4.3.26)

Datorit compresibilitii lichidului, scderea presiunii n corpul pompei, provocat prin deplasarea pistonului de la PMI la PME, nu se face instantaneu, deci deschiderea supapei nu ncepe la = 0. Fie 0 defazajul deschiderii supapei (fig. A.4.3-2). Ineria coloanei de lichid din conducta de aspiraie determin nchiderea supapei dup ce pistonul ajunge la PME. Fie 0 unghiul de ntrziere a nchiderii supapei (fig. A.4.3-2).

Fig. A.4.3-2. Legea de micare a talerului supapei (teoretic i experimental).

Dac se admite aproximaia 0 = 0, rezult C = 0. Constantele A i B se determin nlocuind derivata dy/dt, calculat din relaia (4.3.26) n ecuaia (4.3.23). Se obine

A=

ab b ; B= 2 2 a +1 a +1 b (a sin cos ) a +1
2

Deschiderea supapei variaz dup relaia

y=

(4.3.27)

Unghiul 0 se calculeaz din condiia y(0) = 0, deci

Pompe cu pistoane

119

1 0 = arctg a
Deschiderea remanent a supapei, y0s, se realizeaz la = :

y 0s = y( ) =

b a +1
2

(4.3.28)

Raportul y0/ds se alege n proiectare mai mic de 1/60. Ventilul se aeaz pe scaun cu viteza

v 0s =

dy b (a cos 0 + sin 0 ) = 2 dt = + '0 a +1

(4.3.29)

Pentru evitarea zgomotului excesiv i a uzurii premature, se admite practic v0s 0,08 ... 0,12 m/s. Deschiderea maxim a supapei, ymax, se realizeaz la unghiul m care satisface ecuaia dy/d = 0. Se obine

m =
deci

arctg a , 2 b a2 +1

y max =

(4.3.30)

Limita admis n practic pentru deschiderea maxim a supapei depinde de turaia pompei:

y max

10 n

[mm]

(4.3.31)

Viteza de acces la supap, v1, se limiteaz la 8 m/s, fiind cuprins la construciile uzuale ntre 1 i 2,5 m/s. Valoarea minim a unghiului 0 se calculeaz din condiia de deschidere a supapei, provocat de piston:

(p10 p 20 ) d1
4

= K a y 0a + g[Vs ( s ) + Va ( a )]

Pentru v1 = 0, p10 pat - g Hag. Dac se admite c la = 0 n corpul pompei p2 pat, innd seama de relaia (4.19) la = 0,

V D2 = p at r (1 cos 0 ) p 20 = p at V0 V0 4

120
4g V0 r D2

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

V0 fiind "volumul mort" al pompei (fig. 4.3). Din aceste condiii rezult

cos 0 = 1

4 K a y 0a + Vs ( s ) + Va ( a ) H ag + 2 d1 g

(4.3.32) n realitate, datorit ntrzierii nchiderii supapei de refulare, unghiul 0 este mai mare dect cel calculat. n figura A.4.3-2 se prezint comparativ soluia ecuaiei (4.3.19) i rezultatul experimental pentru aceeai supap. Diagnosticarea funcionrii defectuoase a supapelor se face pe baza zgomotului, vitezei de uzur i a diagramei indicate, care reprezint variaia presiunii n cilindrul deservit n funcie de spaiul parcurs de piston.

4.3. POMPE POLICILINDRICE CU CILINDRI MOBILI 4.3.1. Descriere funcionare i clasificare


a) Pompele cu pistoane rotative axiale sunt cele mai rspndite n sistemele de acionare hidraulic datorit gabaritului redus, reversibilitii, posibilitii de reglare a debitului i momentului de inerie redus ale prii mobile. Cilindrii sunt dispui circular, ntr-un bloc, avnd axele paralele cu axa de rotaie a acestuia (la unele variante axele cilindrilor sunt dispuse pe un con al crui unghi la vrf este de cteva grade). Micarea rectilinie alternativ a pistoanelor este determinat de un disc a crui ax este nclinat fa de axa blocului cilindrilor. Discul poate fi imobil (pompe cu disc nclinat, fig. 4.10, fig. 4.22 - pomp produs de firma VICKERS din SUA) sau n micare de rotaie (pompe cu bloc nclinat, fig. 4.23 - pompa 712 EX produs de Uzina Mecanic Plopeni). n primul caz, contactul dintre pistoane i discul nclinat se face printr-un rulment radial-axial sau prin patine hidrostatice. Pistoanele sunt extrase din cilindri de o plac de reinere a patinelor hidrostatice, de arcuri sau prin supraalimentarea pompei la o presiune corespunztoare turaiei. n cazul pompelor cu disc mobil, acesta acioneaz pistoanele prin biele, avnd ambele extremiti sferice. Desprinderea bielelor de pistoane i de disc n faza de aspiraie este mpiedicat prin mai multe procedee, cel mai rspndit fiind sertizarea cu role profilate. Dac arborele pompei rotete blocul cilindrilor, pompa se numete "cu disc nclinat"; dac arborele rotete discul i acesta antreneaz blocul cilindrilor, pompa se numete "cu bloc nclinat". n acest caz, transmiterea micrii de la disc la bloc se face cu un arbore cardanic (fig. 4.24), prin contactul lateral dintre biele i pistoane (fig. 4.23, fig. 4.25), sau printr-un angrenaj conic. Datorit rotaiei blocului cilindrilor fa de carcas, este posibil realizarea distribuiei cu distribuitor fix frontal, plan sau sferic, care limiteaz presiunea maxim de funcionare continu la 350 ... 420 bar.

Pompe cu pistoane

121

Performanele energetice i cavitaionale ale pompelor cu disc nclinat i ale celor cu bloc nclinat sunt comparabile. Randamentul volumic i cel total au valori ridicate; v = 0,93 ... 0,97 i t = 0,84 ... 0,93. Debitul (capacitatea) acestor pompe poate fi reglat prin varierea nclinrii discului (fig. 4.22) sau a blocului cilindrilor (fig. 4.26, a, b) care au ca efect varierea cursei pistoanelor. Pompele cu disc nclinat sunt compacte i ieftine, fiind adecvate ndeosebi transmisiilor n circuit nchis, frecvent utilizate n instalaiile hidrostatice ale utilajelor mobile. Pompele cu bloc nclinat sunt robuste, dar necesit o tehnologie mai complex, iar n variant reglabil au un gabarit relativ mare. b) Pompele cu pistoane rotative radiale. Sunt larg utilizate n sistemele de acionare hidraulic deoarece sunt compacte, reglabile i reversibile. Pistoanele culiseaz n cilindri radiali practicai ntr-un bloc rotativ amplasat excentric fa de carcas (fig.4.9). Distana dintre carcas i blocul cilindrilor este variabil: pe un arc de 180o n sensul rotaiei crete, pistoanele ies din cilindri i aspir lichid prin fereastra de aspiraie a distribuitorului cilindric; urmeaz scderea distanei dintre

Fig.4.22. Pomp cu pistoane axiale i disc nclinat: 1 - disc nclinat; 2 - cilindrul hidraulic al regulatorului de presiune; 3 - corpul regulatorului de presiune; 4 - plac de distribuie; 5 - resort de meninere a contactului dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie, respectiv ntre buca sferic i placa de reinere a patinelor hidrostatice; 6 - bol; 7 - plac de reinere a patinelor hidrostatice; 8 - patin hidrostatic; 9 - buc sferic.

122

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 4.23. Pomp cu pistoane axiale i bloc nclinat: 1 - arbore; 2 - rulment radial cu role cilindrice; 3 - rulment radial-axial; 4 - disc de antrenare a pistoanelor; 5 - buc sferic; 6 - biel; 7 - carcas; 8 - blocul cilindrilor; 9 - plac de distribuie; 10- rulment radial cu ace; 11- capacul racordurilor; 12- arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 13 - resort disc; 14 - plac de reinere a bielelor.

Fig. 4.24. Pomp cu pistoane axiale i bloc nclinat: a) seciune: 1 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 2 - piston; 3 - biel; 4 - arbore cardanic; 5 - carcas; 6 - etanare mecanic; 7 - rulment radialaxial; 8 blocul cilindrilor; 9 - resort de meninere a contactului dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie; b) vedere a pieselor interioare.

Pompe cu pistoane

123

Fig. 4.25. Pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat: 1 - arc disc; 2 - plac de reinere a bielelor (ambutisat); 3 - plac de distribuie sferic.

carcas i blocul cilindrilor, care determin ptrunderea pistoanelor n cilindri i evacuarea lichidului prin fereastra de refulare a distribuitorului. Contactul permanent dintre pistoane i carcas n faza de aspiraie se menine datorit forelor centrifuge, prin resoarte sau prin inele de ghidare laterale. Frecarea excesiv dintre pistoane i carcas este evitat prin utilizarea unui rulment radial (fig. 4.27), a lagrelor hidrostatice (fig. 4.28) sau a unor role ataate pistoanelor, care se deplaseaz n canale practicate n pereii laterali ai carcasei (fig. 4.29). Distribuia se realizeaz cu distribuitor cilindric fix, care este simplu i robust, dar prezint dezavantajul unei recondiionri dificile. Prin dispunerea pistoanelor pe mai multe rnduri se pot obine debite mari cu un gabarit redus. Reglarea debitului se face simplu, prin varierea excentricitii rotorului fa de carcas. Randamentul volumic i cel total au valori ridicate, presiunea maxim continu fiind cuprins ntre 350 i 420 bar.

4.3.2. Calculul coeficientului de neuniformitate al debitului i momentului pompelor cu pistoane axiale rotative
Calculul neuniformitii debitului i momentului unei maini hidraulice volumice implic n prealabil analiza cinematicii mecanismului care realizeaz camerele de volum variabil. Se consider, ca exemplu tipic, cazul pompelor cu pistoane axiale i bloc nclinat. Schema cinematic a acestor maini este indicat n figura 4.30. nclinarea axei blocului cilindrilor fa de axa arborelui determin oscilaii ale bielelor n jurul axelor cilindrilor. Diametrul bielelor este maxim dac axele

124

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 4.26. Pompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat: a) pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil, cu distribuie plan: 1- cep de basculare; 2 - arc disc; 3 - distanier; 4 - carcas; 5 - blocul cilindrilor; 6 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 7 - plac de distribuie; 8 - capacul carcasei blocului cilindrilor; 9 - rulment radial cu ace; 10 - carcasa blocului cilindrilor; 11 - limitator al unghiului de basculare; b) pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil, cu distribuie sferic.

Pompe cu pistoane

125

Fig.4.27. Pomp cu pistoane radiale: 1 - lagrul axial al carcasei mobile; 2 - rulment radial-axial; 3 - cuplaj frontal; 4 - distribuitor cilindric; 5 - blocul cilindrilor; 6 - piston; 7 - carcasa blocului cilindrilor; 8 - bol; 9 - carcas.

acestora descriu conuri practic circulare n jurul axelor cilindrilor. Deplasrile radiale ale centrelor capetelor sferice ale bielelor, articulate cu discul de antrenare, pot fi evideniate dac se proiecteaz cercul de raz R descris de acestea pe un plan perpendicular pe axa blocului cilindrilor, proiecia fiind o elips. Proiecia curbei descris de centrele celorlalte capete sferice ale bielelor pe acelai plan este un cerc de raz r. Condiia de optim este :

r R cos = R r
sau

1 + cos r = 2 R opt

(4.25)

Uzual 300, deci (r/R)opt 0,933. Unghiul maxim de nclinare a axelor bielelor fa de axele cilindrilor este

' max = arctg

Rr R (1 cos ) = arctg lb lb

(4.26)

Dac 300, max arctg(0,067R/ lb). Acest unghi este suficient de mic pentru a putea aproxima cursa pistoanelor, c, prin relaia :

c 2 R sin

(4.27)

126

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig.4.28. Pomp cu pistoane radiale: a) 1- carcas; 2- manet de rotaie; 3- distribuitor cilindric; 4- blocul cilindrilor; 5- carcasa blocului cilindrilor; 6- biel cu patin hidrostatic; 7- inel de reinere a patinelor hidrostatice, 8- piston; 9- arbore; 10- rulment radial-axial; 11- cuplaj cu gheare; b) 1- dispozitiv de reglare a excentricitii; 2- carcasa blocului cilindrilor; 3- blocul cilindrilor; 4- distribuitor cilindric.

Pompe cu pistoane

127

Fig. 4.29. Pomp cu pistoane radiale: a) seciune cu un plan paralel; b) seciune cu un plan meridian: 1 - arbore intermediar; 2 - cuplaj; 3 - rulment radial; 4 - carcas basculant; 5 - bol; 6 - rulment radial; 7 - piston; 8 - blocul cilindrilor; 9 - distribuitor cilindric; 10 - ax de basculare a carcasei blocului cilindrilor.

128

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 4.30. Schema cinematic a pompelor cu pistoane axiale cu bloc nclinat.

deci capacitatea pompei este

V =z

D2 2 R sin 4

(4.28)

z fiind numrul cilindrilor. Se constat c reglarea unghiului permite reglarea capacitii pompei, deci i a debitului teoretic mediu,

Q tm = n V =

nz R D 2 sin 2

(4.29)

Neuniformitatea debitului instantaneu poate fi evaluat prin coeficientul

Q =

Q t max Q t min Q tm

(4.30)

Debitul instantaneu refulat de un piston a crui ax este cuprins ntr-un plan care face unghi diedru 1 cu planul P1, determinat de axa arborelui i axa blocului cilindrilor, este

q t1 (1 ) =

D 2 D 2 dx 1 (1 ) v 1 (1 ) = 4 4 dt

(4.31)

unde v1(1) este viteza pistonului, iar x1 deplasarea acestuia fa de punctul mort exterior. Din figura 4.30 rezult

x 1 (1 ) R sin R sin cos 1 = R sin (1 cos 1 )

(4.32)

Pompe cu pistoane

129

Dar

v 1 (1 ) =

dx 1 (1 ) d1 d1 dt
(4.33)

n care, pentru n = const., 1 = t i d1/dt = , deci

v 1 (1 ) = R sin sin 1
Relaia (4.31) devine

q t1 (1 ) =

D 2 R sin sin 1 4

Pistoanele care se afl n faza de refulare pot fi reperate prin unghiurile

k = 1 + (k 1)
unde k = 1,2, , m i = 2 / z iar 0 1 . Debitul teoretic instantaneu rezult prin nsumarea debitelor celor m pistoane care refuleaz la un moment dat:

Q t (1 ) = q tk ( k ) =
k =1

m D2 R sin sin[1 + (k 1) ] 4 k =1

(4.34)

Se definesc urmtoarele debite specifice, care depind numai de numrul pistoanelor pompei:

Q tms =

Q tm D R sin 4
2

z
m

(4.35)

Q ts (1 ) =

Q t (1 ) D2 R sin 4

= sin[1 + (k 1) ]
k =1

(4.36)

Pentru calculul sumei se utilizeaz mrimea complex

C = cos[1 + (k 1) ] + i sin[1 + (k 1) ]
k =1 k =1

care poate fi scris sub forma

m 2 C= sin 2 sin

m 1 m 1 cos 1 + 2 + i sin 1 + 2

din care rezult

130 sin

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

m 2 sin + m Q ts (1 ) = 1 2 z sin 2

(4.37)

Se constat c debitul specific variaz sinusoidal, depinznd de numrul pistoanelor aflate n faza de refulare. Dac z este par, m = z/2, deci m/2 = /2 i

cos 1 z Q ts (1 ) = sin z sin 1m dQ ts z = =0 d1 sin z


deci

(4.38)

Debitul specific maxim se realizeaz la unghiul 1m care satisface condiia

1m =

Pentru acest unghi se verific condiia de maxim,

cos 1m d Q ts 1 z = = <0 2 d1 sin sin z z


2

iar

Q ts max =

1 sin z

(4.39)

Debitul specific minim se realizeaz pentru 1=0 i 1= 2/z i are valoarea

Q ts min = ctg
Coeficientul Q devine

(4.40)

Pompe cu pistoane

131
z sin sin z z = z 1 cos

p Q =

Q ts max Q ts min Q tsm

sau
p Q =

tg z 2z

(4.41)

Dac se admite aproximaia tg(/2z) /2z,

2 5 2 2 2z z
p Q

(4.42)

p De exemplu, pentru z = 6, Q 14% . n figura 4.31,a se prezint variaia

debitului specific instantaneu pentru z = 4.

Fig. 4.31. Variaia debitului specific instantaneu al unei pompe cu pistoane axiale: a) z = 4; b) z = 3.

Frecvena impulsurilor de debit este f = 2 n/ = nz. Dac z este impar, m = (z+1)/2 pentru 0 1 / z i m = (z -1)/2 pentru

/ z 1 < 2 / z .
n primul caz,

132 cos 1 2z Q ts = 2 sin 2z


deci

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Q ts max =
i
' 1m =

1 2 sin 2z

2z

Debitul specific minim se realizeaz pentru 1 = 0 i 1 = / z:

1 Q ts min = ctg 2 2z
n intervalul / z 1 2 / z , apare al doilea maxim identic cu cel din
' primul interval, situat la 1'm = 3 / 2z . Debitul minim este egal cu cel din primul inteval i apare la 1= /z i 1=2 /z. Coeficientul de neuniformitate are valoarea

iQ =

2 1,25 tg 2 2 2z 4z 8z z

(4.43)

iar frecvena impulsurilor de debit este f = 2nz. De exemplu, pentru z = 7, iQ 2,5% . n figura 4.31,b se prezint variaia debitului specific instantaneu pentru z = 3. Din relaiile (4.42) i (4.43) rezult c pulsaia debitului este mult mai mare la pompele cu numr par de pistoane fa de cele cu numr impar. Ultimele prezint i avantajul unei frecvene duble a impulsurilor de debit, favoriznd stabilitatea funcionrii sistemelor alimentate, ale cror componente au, n general, frecvene proprii mai reduse. Momentul teoretic mediu al pompei se calculeaz cu relaia:

M tm =

V p = 0,25 z R D 2 p sin 2

Reglarea capacitii pompei este deci echivalent cu reglarea momentului de antrenare. Dac presiunea la aspiraia pompei este neglijabil fa de presiunea de refulare, momentul necesar pentru deplasarea unui piston poziionat prin unghiul 1 (figura 4.32) se calculeaz considernd c fora de presiune

Pompe cu pistoane

133 D2 4

Fp1 = p 2

este format dintr-o component Fa1 = Fp1cos paralel cu axa arborelui i o for Ft1 paralel cu planul P i cu planul discului de antrenare,

Fig. 4.32. Fore i momente specifice pompelor cu pistoane axiale cu bloc nclinat.

Ft1 = Fp1 sin = p 2


deci

D2 sin 4

M t1 = Ft1 b1 = p 2

D2 sin R sin 1 4

Momentul teoretic corespunztor pistoanelor care refuleaz este


m D2 M t (1 ) = p 2 R sin sin k 4 k =1

(4.44)

Se constat c momentul teoretic instantaneu variaz sincron cu debitul teoretic instantaneu. Dac pompele volumice sunt antrenate de motoare avnd caracteristica moment-turaie moale, pulsaiile momentului determin pulsaii ale turaiei de antrenare, care amplific pulsaiile debitului. Un fenomen similar apare la majoritatea motoarelor volumice, indiferent de tipul sarcinii. Pulsaia debitului constituie una dintre principalele cauze ale producerii zgomotului i vibraiilor ce caracterizeaz funcionarea sistemelor de acionare, comand i reglare hidraulice. Dac frecvena impulsurilor de debit ale pompei coincide cu frecvena proprie a sistemului alimentat, se produce un fenomen de rezonan care poate distruge prin oboseal ndeosebi conductele i elementele de mbinare ale acestora.

134

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

4.3.3. Calculul sistemului de distribuie al pompelor cu pistoane axiale rotative


Rotirea blocului cilindrilor (fig. 4.33) n faa distribuitorului frontal (fig. 4.34) permite conectarea alternativ a cilindrilor la racordurile de aspiraie i de refulare prin fante, practicate n cilindri i ferestre realizate n distribuitor. Fantele i ferestrele de distribuie se obin cu freze cilindro-frontale; forma lor uzual este de segment de coroan circular avnd capete rotunjite.

Fig. 4.33. Blocul cilindrilor pompelor cu pistoane axiale: a) seciune axial; b) vederea suprafeei de distribuie.

Distribuitorul trebuie s asigure nchiderea ermetic a cilindrilor n vecintatea punctelor moarte ale pistoanelor, pentru a nu permite trecerea lichidului din fereastra de refulare n cea de aspiraie. Etanarea implic o distribuie cu acoperire pozitiv (fig. 4.34) exprimat prin condiia e f > 0 , care datorit compresibilitii reduse a lichidului genereaz n cilindri suprapresiuni i depresiuni ce pot fi evideniate pe "diagrama indicat". Aceasta reprezint variaia presiunii ntr-un cilindru, pcil n funcie de timp sau de unghiul de rotaie al arborelui (fig. 4.35). Se consider un cilindru aflat n faza de aspiraie i fie t1 momentul n care fanta sa de distribuie ajunge tangent exterioar la fereastra de aspiraie. Pistonul continu s ias din cilindru pn la momentul t2, cnd ajunge la punctul mort exterior; n intervalul de timp t2 t1, corespunztor rotirii blocului cilindrilor cu unghiul de etanare a1, creterea volumului lichidului nchis ntre cilindru, piston i distribuitor determin scderea presiunii, existnd pericolul degajrii gazelor dizolvate i a vaporizrii lichidului, deci al apariiei fenomenului de cavitaie.

Pompe cu pistoane

135

Fig. 4.34. Distribuitorul plan al pompelor cu pistoane axiale: a) vedere; b) seciune.

Fig. 4.35. Diagrama indicat a unei pompe cu pistoane axiale.

Scderea presiunii este limitat de neetaneitatea corespunztoare jocurilor existente ntre cilindru i piston, respectiv ntre cilindru i distribuitor. La momentul t2 pistonul ncepe s reduc volumul lichidului din cilindru, dar acesta

136

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

rmne nchis pn la momentul t3, cnd fanta sa ajunge tangent la fereastra de refulare. n intervalul t3 t2 blocul cilindrilor se rotete cu unghiul de etanare a2, volumul lichidului din cilindru revine la valoarea de la t1, dar presiunea depete valoarea medie din racordul de aspiraie datorit scurgerilor din racordul de refulare spre cilindru. Conectarea acestuia la fereastra de refulare determin creterea rapid a presiunii, care atinge practic valoarea medie dup cteva oscilaii de nalt frecven. nceputul refulrii altui cilindru provoac oscilaii de presiune similare. nchiderea cilindrului la momentul t6, cnd fanta sa devine din nou tangent exterioar la fereastra de refulare, are ca efect creterea presiunii pn cnd pistonul ajunge la punctul mort interior (t = t7), cilindrul rotindu-se cu unghiul a3. Urmeaz creterea volumului pn la valoarea de la momentul t6, presiunea scznd la t = t8 sub valoarea medie de refulare datorit scurgerilor spre fereastra de aspiraie i spre carcas. Conectarea cilindrului la fereastra de aspiraie la t = t8 produce scderea oscilatorie a presiunii la valoarea medie din racordul de aspiraie. nceputul aspiraiei altui cilindru determin oscilaii similare ale presiunii. Variaiile rapide ale acesteia n timpul conectrii cilindrilor la ferestrele de distribuie genereaz unde de oc de nalt frecven, vibraii i scurgeri de lichid cu viteze mari, care produc fenomene de eroziune datorit particulelor abrazive prezente ntotdeauna n lichid. Aceste fenomene pot fi atenuate dac ferestrele distribuitorului sunt prevzute la extremiti cu teituri de form triunghiular (fig. 4.36) care asigur conectarea i deconectarea progresiv a cilindrilor.

Fig. 4.36. Distribuitor plan cu fante de amortizare.

O alt posibilitate de reducere a nivelului zgomotului i amplitudinii oscilaiilor de presiune este ntrzierea nceputului refulrii i aspiraiei. Prin alegerea adecvat a unghiului a2, n intervalul t3 t2 presiunea din cilindru poate fi mrit comprimnd lichidul izolat pn la valoarea medie a presiunii din fanta de refulare. Viteza de micorare a presiunii din cilindru la sfritul refulrii, n intervalul t8 - t7, poate fi redus prin alegerea corespunztoare a unghiului a4. Unghiurile a1 i a3 pot fi n acest caz nule sau chiar negative.

Pompe cu pistoane

137

Volumul V al spaiului cuprins ntre piston, cilindru i distribuitor variaz conform relaiei :

V( ) = V0 +

D2 D2 c x ( ) 4 4

unde V0 este volumul "mort" al cilindrului (fig.4.33). innd seama de relaiile (4.28) i (4.32),

D2 V( ) = V0 + R sin (1 + cos ) 4
La nceputul refulrii ( = 0),

(4.45)

V(0) = V0 +

D2 R sin 2 D2 R sin (cos ar 1) < 0 4 Vr >0 V(0)


(4.46)

Scderea volumului lichidului pn la = ar,

Vr = V( ar ) V(0) =
determin creterea de presiune

p r = p( ar ) p(0) =

n care este modulul de elasticitate al lichidului. Dac se cunoate presiunea medie de refulare a pompei p2m, i presiunea de aspiraie p1m, din (4.46) se determin unghiul

4(p 2 m p1m ) D 2 V0 + ar = arc cos1 R sin 2 2 D R sin


Volumul lichidului din cilindru devine minim la = , V () =V0. Pentru = +aa,

(4.47)

V ( + aa ) = V0 +

D2 R sin (1 cos aa ) 4 D2 R sin (1 cos aa ) > 0 4

deci creterea volumului lichidului pn la nceputul aspiraiei este

Va = V( + aa ) V ( ) =
Presiunea trebuie s varieze cu

138

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

p a = p( + aa ) p( ) = p r =
deci

Va V( )

4V0 (p 2 m p1m ) . aa = arc cos 1 2 D R sin

(4.48)

Se observ c ar > aa datorit diferenei dintre volumele iniiale supuse variaiei, V(0) i V(). Dac pompa trebuie s fie bidirecional sau s funcioneze i ca motor bidirecional, distribuitorul trebuie s fie simetric: a1 = a2 = a3 = a4 = a = 0,520. Valorile mici ale unghiului de etanare altereaz randamentul volumic dar micoreaz zgomotul, iar n cazul motoarelor asigur i funcionarea stabil la turaii reduse. Exist i soluii constructive care permit rotirea liber a distribuitorului n ambele sensuri cu un unghi am cuprins ntre ar i aa. Distribuitorul este prevzut pe faa pasiv cu o degajare semilunar n care ptrunde un tift solidar cu capacul racordurilor (soluie modern, utilizat de exemplu de firma HYDROMATIK Germania). Unghiul total de rotaie al distribuitorului este 2 am. n figura 4.37 se reprezint variaia presiunii medii pe cercul de diametru D0 al distribuitorului. Se remarc zonele de suprapresiune i depresiune corespunztoare punctelor moarte ale pistoanelor.

Fig. 4.37. Variaia presiunii pe cercul de diametru mediu al unui distribuitor plan.

Fig. 4.38. Variaia cursei i vitezei pistonului, ariei deschiderii fantei de distribuie i vitezei lichidului n fant, n funcie de unghiul de rotaie al arborelui unei pompe cu pistoane axiale.

Pompe cu pistoane

139

Forma i dimensiunile fantelor de distribuie trebuie s asigure curgerea lichidului prin seciunile caracteristice cu viteze moderate, pentru a evita pierderi de sarcin exagerate. n acelai timp este necesar s se asigure un joc optim ntre blocul cilindrilor i distribuitor, care s permit trecerea particulelor solide din lichid cu pierderi de debit minime. n figura 4.38 se prezint variaia cursei x (), vitezei pistonului v (), ariei deschiderii fantei A () i vitezei lichidului n deschidere, vf (), pentru o pomp cu pistoane axiale tipic. Viteza vf este maxim la nceputul i sfritul refulrii (aspiraiei) i mult mai mare dect valoarea corespunztoare vitezei maxime a pistonului, v(/2). Simpla mrire a ariei fantelor Af nu permite micorarea esenial a vitezei maxime a lichidului. Evitarea cavitaiei la nceputul i la sfritul aspiraiei necesit limitarea turaiei sau supraalimentarea pompei. n acelai timp, micorarea vitezei lichidului n fante prin mrirea ariei acestora reduce fora de apsare a blocului cilindrilor pe distribuitor (prin aria Ac A1). Asigurarea echilibrului necesit micorarea limii gulerelor de etanare, deci mrirea gradientului de presiune radial i creterea pierderilor de lichid la acelai joc ntre blocul cilindrilor i distribuitor. Viteza pistonului, v () = Rsinsin, devine maxim la = /2, vmax = v (/2) = Rsin i n practic nu depete 4 m/s. La = /2, fanta cilindrului este complet deschis, deci A (/2) = Af. Din ecuaia de continuitate se poate calcula:

A A v f = v c = R sin c Af 2 Af 2

(4.49)

n care Ac= D2/4. Se admite vf (/2) 8 m/s. Raportul Af / Ac este cuprins la construciile uzuale ntre 0,42 i 0,48 dar prin micorarea limii gulerelor de etanare poate ajunge la 0,6. Diametrul mediu de amplasare a fantelor, D0 , este, n general, egal cu diametrul de dispunere a axelor cilindrilor, Dc = 2r, dar s-a constatat experimental c micorarea diametrului D0, n vederea reducerii vitezei periferice a fantelor, micoreaz viteza de uzur a sistemului de distribuie i permite realizarea unei presiuni medii mai mari. Dac D0 = Dc i fanta se ncadreaz n gabaritul cilindrului, adic lungimea liniei medii a fantei, l, este practic egal cu diametrul cilindrului, aria fantei poate fi calculat cu relaia aproximativ

A f 2(D 2 ) + 2
din care rezult

A 4 2 2 1 + D f = 0
Soluia acceptabil a acestei ecuaii este

140

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Af 1,165 D1 1 1,165D 2
sau

0,674A f 1,165 D 1 1 Ac

(4.50)

Unghiul de lucru al frezei cilindro-frontale de raz este

'f =

2b (D 2 ) r r

(4.51)

Fig. 4.39. Elemente geometrice ale unei fante de distribuie.

Fig. 4.40. Distribuitor cu segmeni plani termohidrodinamici.

Dac fanta depete gabaritul cilindrului (fig.4.39) pentru calculul razei , n funcie de raportul Af / Ac ales, se introduce parametrul

m =1

f c 2

(4.52)

care poate fi scris sub forma

2(b + ) D D0 D0 2 2 m =1 2 D0 2

Pompe cu pistoane

141 D m , deci 2

din care rezult distana b =

l = 2 b + 2 = D + 2(1 m ) .
Aria fantei devine

A f 2b 2 + 2 = 2 ( 4m ) + 2 D .
Rezult

2 + 2

D Af =0 . 4m 4m

Soluia acestei ecuaii depinde de valoarea parametrului m,

=
Pentru m = /4,

D Af 1 . 1 + m ( 4m ) 4 Ac

(4.53)

=
iar dac

Af 2D

(4.54)

Af D < m < 1, = 1 1 m . 4 4m 4 Ac
Unghiul de frezare 'f este:

(4.55)

'f =

2b (D 2m ) = r r

(4.56)

Pentru un distribuitor simetric unghiurile caracteristice sunt: - unghiul de etanare,

e = f + 2 a
- unghiul de distribuie,

(4.57)

d = e
- unghiul de frezare a ferestrelor,

(4.58)

'd = d

4 D0

(4.59)

Aria unei ferestre poate fi aproximat prin relaia

142
A d 'd D 0 + 2
Viteza medie a lichidului n ferestre,

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(4.60)

vd =

Q D0 + 2
' d

(4.61)

este limitat uzual la 4,5 m/s. Pentru calculul limii gulerelor de etanare, a, se admite c distribuia presiunii pe zona de etanare (0 ) este liniar n orice direcie perpendicular pe conturul ferestrei de refulare. Blocul cilindrilor este apsat pe distribuitor de fora medie

Fa = p 2 A c
i este respins de fora

z 2

1 D0 (2a + 2 ) A d Fd p 2 A d + p 2 2 2
sau

Fd

1 p 2 [ D 0 (a + ) + A d ] 2

unde p2 este presiunea nominal de refulare. Pentru asigurarea etanrii se admite convenional c fora de apsare depete fora portant, adic Fd = Fa, unde = 0,89 ... 0,94. Rezult

z 1 p 2 A c = p 2 [ D 0 (a + ) + A d ] 2 2
deci

a=

1 ( A c z A d ) D0

(4.62)

Statistic se constat c:

a = ar 3 V

(4.63)

unde a este exprimat n mm, V n cm3/rot, iar ar este un coeficient care depinde de capacitatea mainii. Pentru V 10 cm3/rot, ar 1 i a 2 mm, iar dac 10 cm3/rot < V 800 cm3/rot, ar (z - 1)/z i a 6 mm. Verificarea limii gulerelor de etanare se poate face calculnd o presiune de contact convenional,

Pompe cu pistoane

143 Fa Fd (1 ) Fa = A A D0 (2a + 2 ) + A d 2
(4.64)

care corespunde ariei de sprijin

A=

La construciile uzuale, 15105 N/m2; viteza relativ maxim a suprafeelor adiacente, vr, nu depete 12 m/s, iar produsul vr este limitat la 1,6107 N/ms. Datorit variaiei numrului pistoanelor aflate n faza de refulare, rezultanta forelor de presiune exercitate pe suprafeele care nchid parial cilindrii i modific mrimea i poziia punctului de aplicaie, determinnd variaia periodic a grosimii peliculei de lubrifiant dintre blocul cilindrilor i distribuitor. Rezultanta forelor de presiune pe blocul cilindrilor oscileaz n zona central a ferestrei de refulare, deci creeaz un moment care tinde s rstoarne blocul cilindrilor spre fereastra de aspiraie. Evitarea acestui fenomen necesit centrarea (ghidarea) blocului de cilindri cu un arbore care se sprijin pe discul de antrenare, printr-o articulaie sferic i pe capacul racordurilor, printr-un rulment radial (fig.4.23); acest arbore se rotete sincron cu blocul cilindrilor. Suprafaa de distribuie sferic, utilizat din ce n ce mai frecvent (fig. 4.25, 4.26,b), contribuie la centrarea automat a blocului cilindrilor. Pentru mrirea rigiditii lagrului format din blocul cilindrilor i distribuitor, acesta este prevzut la unele construcii cu o suprafaa suplimentar de sprijin sau/i cu segmeni plani (fig.4.40) care creeaz o portan termohidrodinamic. La alte construcii se utilizeaz n acelai scop lagre hidrostatice alimentate din ferestrele distribuitorului, soluie specific distribuitoarelor frontale rotative. Reglarea grosimii peliculei de lubrifiant a lagrului se poate face i cu ajutorul unui arc elicoidal rigid sau al unor arcuri disc care se sprijin pe discul de antrenare (prin arborele de ghidare) i pe blocul cilindrilor. Fora elastic nominal trebuie s creeze pe suprafaa de etanare a distribuitorului o presiune de contact de 11,2 105 N/m2. n ncheierea acestui paragraf se verific, ca exemplu, parametrii geometrici i hidraulici ai sistemului de distribuie al pompei 712 EX (fig.4.23, 4.41) produs de Uzina Mecanic Plopeni pentru p2 = 300 bar i n = 3000 rot/min. Elementele geometrice caracteristice ale pompei sunt: z = 7 pistoane, D = 12 mm, = 250, R = 21 mm, r = 20 mm, V = 14 cm3/rot, D0 = 33 mm, d = 137,35o, 'd = 106o, f = 39,34o, 'f = 22o, Ac = 113,04 mm2, Af = 51,28 mm2, Ad = 172,27 mm2. Rezult Af / Ac = 0,453, = 0,938, vd = 4,06 m/s, vf (/2) = 6,15 m/s, a = 1,70, e = 0,5 mm, = 9,91 105 N/m2, vr = 6,91 m/s, vr = 6,84 106 N/ms. Se constat c toi parametrii caracteristici se ncadreaz n limitele normale. n figura 4.42 se indic variaia duratei de utilizare a pompelor cu pistoane axiale EX n funcie de presiunea de refulare.

144

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 4.41. Elementele de distribuie ale pompei 712EX: a) blocul cilindrilor; b) placa de distribuie.

Fig. 4.42. Durata de utilizare a pompelor cu pistoane axiale EX n funcie de presiunea de refulare.

Pompe cu pistoane

145

Aplicaia 4.4. Calculul patinelor hidrostatice ale pompelor cu disc nclinat


Asigurarea portanei la orice vitez relativ a suprafeelor adiacente avantaj esenial al lagrelor hidrostatice a condus n ultimele trei decenii la utilizarea acestora pe scar larg n construcia mainilor hidrostatice, ndeosebi a celor cu pistoane (fig.4.15, 4.18, 4.22 i 4.28). Alimentarea unui astfel de lagr cu lubrifiant se realizeaz din cilindru (fig. A.4.4-1) prin drosele nseriate care asigur stabilitatea peliculei portante la sarcin variabil.

Fig. A.4.4-1. Lagr hidrostatic pentru piston.

Fig. A.4.4-2. Patina i pistonul pompei TOWLER (Anglia).

Datorit rezistenelor hidraulice, presiunea n camera lagrului, pi, este mai mic dect presiunea din cilindru, pc. n vederea stabilirii parametrilor funcionali, se neglijeaz efectul deplasrii patinei i se admite c micarea n interstiiul axialsimetric de nlime h este laminar (Hagen-Poiseuille plan). Debitul q care parcurge fanta elementar de lime dr i de lungime 2r este

2 r h 3 dp q= 12 dr
deci

(4.4.1)

dp =
sau

6 q dr h3 r 6 q ln r + C h3

p(r ) =

146 6 q ln re h3 6 q re ln h3 r

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Se admite c la periferia interstiiului (r = re), p = pe = const. deci

C = pe +

Presiunea variaz dup relaia:

p(r ) = p e +

(4.4.2)

Debitul q se determin prin condiia p (ri) = pi,

h 3 pi pe q= r 6 ln e ri

(4.4.3)

Eliminnd debitul din ultimele dou relaii rezult variaia presiunii de-a lungul razei

pe r r ln + ln e p ri ri p(r ) = p i i r ln e ri
re

(4.4.4)

Distribuia presiunii pe suprafaa inferioar a patinei creeaz fora portant

P = 2 r p(r ) dr + p i ri2 .
ri

Prin integrare se obine

P=

re2 ri2 (p i p e ) + p e re2 re 2 ln ri

(4.4.5)

La mainile hidrostatice, pe reprezint presiunea carcasei, impus de pierderea de presiune de-a lungul drenului i de presiunea rezervorului, deci este neglijabil n raport cu pi. n acest caz, relaiile (4.4.3), (4.4.4) i (4.4.5) devin

h3 q= p r i 6 ln e ri

(4.4.6)

Pompe cu pistoane

147 ln

re p = pi r r ln e ri pi 2 2 (re ri ) 2 r ln e ri

(4.4.7)

P=

(4.4.8)

Dac se admite c alimentarea lagrului se face printr-un tub de lungime l i diametru d, n care curgerea este laminar,

q=

d 4 (p c p i ) 128 l

(4.4.9)

Relaiile (4.4.6) i (4.4.9) permit determinarea diametrului droselului,

d=4
sau

10,66 l p c D 2 h 3 (p c p i )(re2 ri2 )

(4.4.10)

d=

21,3 l p i h 3 (p c p i )ln re ri

(4.4.11)

Grosimea filmului de lubrifiant este limitat inferior de dimensiunea caracteristic a particulelor solide coninute de lubrifiant, care depinde de fineea de filtrare realizabil. Uzual, h 10 m. Diametrul droselului este limitat inferior de tehnologia disponibil; n general, d 0,5 mm. Lungimea droselului este limitat superior de diametrul acestuia; de exemplu, la d = 0,5 mm, lmax 4 mm. Se admite (pc pi) pc 0,02 0,03 i re / ri 1,3 1,4. Din punct de vedere tehnologic este mai convenabil s se utilizeze ca rezistene hidraulice orificii scurte, curgerea lichidului prin acestea fiind uzual turbulent. Pentru calcule preliminare se poate admite cd = 0,61. n figura A.4.4-2 se prezint patina i pistonul unei pompe produs de firma TOWLER (Anglia). Patina are un drosel cu l1= 3 mm i d1 = 0,55 mm, iar pistonul un orificiu cu l2 = 1,5 mm i d2 = 1,5 mm. Presiunea de refulare a pompei este pc = 700 bar, iar diametrul pistoanelor D = 35,3 mm. Patina are re = 21 mm, ri = 15 mm i pentru mrirea stabilitii laterale este prevzut cu dou segmente de coroan circular

148

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

care asigur i o portan termohidrodinamic. Fora portant necesar este Pnec = pcD2/4 = 68507 N. Relaia (4.4.8) permite calculul presiunii necesare n camera patinei, pi = 679,3 bar, deci pc - pi = 20,7 bar. Din relaia lui Bernoulli aplicat ntre cilindru i camera patinei,

q2 q2 pc pi 2 2 + 2 2 2c d A 1 2c d A 2
2 n care A1 = d1 / 4 i A 2 = d 2 / 4 , se poate calcula debitul lagrului, 2

q = cd

2(p c p i ) . + 2 A1 A 2 2

Dac se pompeaz ulei cu = 900 kg/m3 i = 3010-6 m2/s rezult q = 9,7410-6 m3/s. Pentru droselul patinei, Re1 = 4q / (d1) 751, iar pentru droselul pistonului Re2 = 4q / (d2) 275, deci valoarea recomandat pentru coeficientul de debit este acceptabil. Grosimea filmului de lubrifiant corespunztoare debitului calculat este h 13,5 m. Utilizarea lagrelor hidrostatice la pompele volumice permite realizarea unor presiuni mari de funcionare continu (pn la circa 2000 bar). n cazul motoarelor volumice, eliminarea frecrii statice prin lagre hidrostatice asigur momente de pornire mari, turaii stabile mici i randamente mecanice ridicate. La viteze mari ale patinei, portana hidrostatic este nsoit de o portan hidrodinamic care mbuntete funcionarea lagrului. Scderea randamentului volumic datorit pierderilor de debit este compensat de mrirea sensibil a duratei de utilizare a mainilor.

5
POMPE CU PALETE CULISANTE
5.1. DESCRIERE, FUNCIONARE I CLASIFICARE
O pomp cu palete culisante este format dintr-o carcas cilindric, nchis lateral cu dou capace plane i un rotor cilindric circular antrenat de un arbore prevzut cu degajri (caneluri) n care culiseaz palete aflate permanent n contact cu carcasa, datorit forelor centrifuge. Carcasa pompelor "cu simplu efect" este circular, (fig. 5.1,a,b) iar n cazul celor "cu dublu efect" carcasa este cvasieliptic (fig. 5.1,c). n primul caz, datorit amplasrii excentrice a rotorului fa de carcas, distana dintre aceste dou piese variaz periodic, determinnd deplasarea radial alternativ a paletelor. Camerele de volum variabil necesare aspiraiei i refulrii se pot realiza astfel: a) ntre palete, rotor, carcas i capacele acesteia, la pompele cu aspiraie i refulare "exterioar" (fig. 5.1,a,c) distribuia fiind asigurat de ferestrele practicate n carcas, ntr-unul din capacele acesteia sau n ambele capace; b) ntre carcas, palete, rotor, capacele carcasei i un distribuitor cilindric circular fix (fig.5.1,b) la pompele cu aspiraie i refulare "interioar". n cursul ieirii paletelor din rotor volumul camerelor crete, determinnd scderea presiunii, deci aspiraia lichidului din racordul corespunztor. Cnd dou palete adiacente care creeaz o camer de volum cresctor ajung n poziie simetric fa de axa

O1O 2 , determinat de centrul (axa) carcasei, O1 i centrul (axa) rotorului O2


(fig. 5.2,a), volumul camerei devine maxim i aceasta este izolat de ambele ferestre de distribuie; urmeaz faza de refulare, deoarece paletele ptrund n rotor, provocnd micorarea volumului camerei, deci evacuarea lichidului n racordul de refulare, pn cnd ajung din nou simetrice fa de axa O1O 2 ; n acest moment camera este din nou izolat de ferestrele de distribuie iar volumul su este minim. Debitul teoretic al pompelor cu simplu efect este proporional cu excentricitatea rotorului fa de carcas, e = O1O 2 , deci poate fi reglat prin translaia carcasei fa de rotor. Datorit acestei caliti, pompele cu palete culisante reglabile sunt preferabile pompelor cu roi dinate n numeroase sisteme hidraulice (ndeosebi cele ale mainilor-unelte) dei la aceeai capacitate sunt mult mai scumpe. Rezultanta forelor de presiune exercitate asupra rotorului n zona de refulare solicit lagrele proporional cu presiunea de refulare, limitnd valoarea nominal a acesteia la 100 175 bar, n funcie de tipul paletelor i al lagrelor. La pompele cu dublu efect forele de presiune radiale se echilibreaz practic complet datorit simetriei carcasei i numrului par de palete; descrcarea lagrelor permite funcionarea continu la presiuni mai ridicate (175 210 bar).

150

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 5.1. Pomp cu palete culisante: a) cu simplu efect, aspiraie i refulare exterioar; b) cu simplu efect, aspiraie i refulare interioar; c) cu dublu efect.

Fig. 5.2. Scheme pentru calculul momentului, debitului i capacitii pompelor cu simplu efect: a) schem pentru calculul momentului teoretic; b) schem pentru calculul distanei dintre centrul rotorului i carcas; c) schem pentru calculul volumului spaiului dintre dou palete adiacente, rotor, carcas i capacele acesteia.

La o rotaie complet, fiecare camer format de dou palete adiacente se umple i se golete de dou ori, conferind acestor pompe un gabarit redus pe unitatea de putere. Dezavantajul capacitii constante este compensat de pulsaia foarte redus a debitului i zgomotul mai redus fa de pompele cu roi dinate de aceai capacitate. Contactul permanent dintre palete i carcas poate fi asigurat de forele centrifuge numai la turaii ridicate (uzual peste 500 rot/min). Funcionarea la turaii mici i asigurarea unei etaneiti eficiente se poate realiza prin mai multe procedee. La pompele de mare capacitate paletele sunt prevzute cu cepuri laterale i culise sau role care se deplaseaz n canale practicate fie direct n capacele

Pompe cu palete culisante

151

carcasei, fie n inele de ghidare care se pot roti liber n capace n scopul reducerii la minimum a vitezei lor relative fa de role sau culise. n faza de refulare, camerele dintre palete i rotor sunt presurizate cu lichid prelevat din faa paletelor. La pompele de capacitate mic i presiune redus (pn la 100 bar) paletele sunt simple i au extremitile exterioare rotunjite sau ascuite. La presiuni mai mari paletele sunt duble (fig. 5.3,a), au muchiile exterioare ascuite i ntre ele se practic un canal radial prin care se presurizeaz camera pe care o formeaz mpreun cu statorul i capacele carcasei. Presiunea n aceste camere este mai mic dect cea de refulare, dar asigur echilibrarea practic complet a forelor de presiune radiale pe palete. Micorarea presiunii de contact permite mrirea presiunii nominale la circa 175 bar.

Fig. 5.3. Tipuri de palete: a) duble, identice; b) duble, cu camer interioar presurizat.

O soluie eficient de reducere a presiunii de contact dintre palete i carcas n faza de aspiraie este cea utilizat de firma VICKERS (S.U.A.). O palet este format din dou lamele (fig. 5.3, b): una exterioar, n contact cu carcasa, i una interioar, n contact cu rotorul. Camerele formate ntre lamele sunt conectate permanent la racordul de refulare prin camere toroidale practicate n capacele carcasei, iar camerele formate de lamele, rotor i capacele carcasei sunt conectate alternativ cu racordurile pompei prin guri care comunic cu camerele din aval de palete (fig. 5.4, a,b). Micorarea presiunii medii de contact (fig. 5.4, c) mrete presiunea maxim de funcionare continu (la 175 bar) i durata de utilizare a pompei. Soluia constructiv adoptat (tip "cartu") permite nlocuirea elementelor de uzur ale pompei fr demontarea acesteia din instalaie. Contactul dintre palete i carcas mai poate fi asigurat i cu arcuri, dar aceast soluie este specific hidromotoarelor. Pompele cu palete culisante prezint avantajul compensrii automate a uzurii muchiilor radiale exterioare ale paletelor; ca urmare, randamentul lor se menine timp ndelungat la o valoare ridicat. n figura 5.4,d se prezint trei curbe tipice de variaie a randamentului total n funcie de presiune, corespunztoare unor came ce pot funciona cu acelai rotor.

152

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Exist variante constructive caracterizate prin meninerea automat a jocurilor dintre rotor, palete i carcas la o valoare optim, cu ajutorul unei plci de distribuie mobile (fig. 5.5,a). Pompele cu palete culisante se execut i sub form de pompe duble (dou pompe antrenate de acelai arbore avnd aspiraia comun i refularea independent - fig. 5.5,b,c).

Fig. 5.4. Pomp cu palete culisante i dublu efect (VICKERS SUA): a) seciune axial: 1 - semicarcas demontabil; 2 - plac de distribuie posterioar; 3 - cuzinet; 4 - rotor; 5 - palet inferioar; 6 - palet exterioar; 7 - plac de distribuie anterioar; 8 - semicarcas nedemontabil; 9 - arbore; b) seciune cu un plan paralel; c) variaia presiunii medii de contact dintre o palet exterioar i cam; d) variaia randamentului total n funcie de presiune pentru trei came ncercate cu acelai rotor.

Pompe cu palete culisante

153

Fig.5.5. Pompe cu palete culisante: a) pomp cu palete culisante i plac de distribuie flotant: 1 - rulment radial; 2 carcas; 3 - cam; 4 - rotor; 5 - arbore; 6 - palet; 7 - plac de distribuie flotant; 8 - capac; 9 - buc antifriciune; 10 - resort; b) pomp cu palete culisante, dubl, fr compensarea uzurii frontale a paletelor: 1- seciune de debit mic; 2 - seciune de debit mare; c) pomp cu palete culisante, dubl, cu compensarea uzurii frontale a paletelor: 1 - seciune de debit mic; 2 - seciune de debit mare.

5.2. MOMENTUL, DEBITUL I CAPACITATEA POMPELOR CU SIMPLU EFECT


ntr-o prim aproximaie se admite c paletele au o grosime neglijabil i c unghiul de etanare, e, format de tangentele radiale ale ferestrelor de distribuie (fig. 5.2,a), este egal cu unghiul dintre axele paletelor, = 2 / z (distribuie cu acoperire nul). n orice moment, ferestrele de distribuie sunt separate de cte o palet (numit "activ") supus diferenei de presiune p = p2 p1 dintre racordurile pompei, celelalte palete (numite "pasive") nefiind solicitate lateral de fore de presiune. Momentul necesar rotirii unei palete active poziionat prin unghiul

154
energetic

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

1 = t + / z , cu un unghi ( d1 ) = dt > 0 , se calculeaz din condiia M 1 ( d1 ) = p A1 dp1


(5.1.)

n care A1= b(1 r); ds1 = m1d1; b limea rotorului; r raza rotorului; 1(1) distana dintre centrul rotorului i carcas: m1(1) = (1+ r)/2 raza centrului poriunii de palet situat n afara rotorului. Se observ c produsul A1ds1 reprezint volumul de lichid dV1 ce trece din zona de aspiraie ctre cea de refulare n intervalul de timp dt, necesar rotirii paletei cu unghiul - d1, deci

M 1 (1 ) =

2 p dV1 b p (1 r 2 ) = >0 d1 2

(5.2)

O palet activ care trece din zona de refulare n zona de aspiraie produce un moment

p dV2 M 2 ( 2 ) = d 2

b p ( 2 r 2 ) 2 = <0 2

(5.3)

dV2 fiind volumul de lichid recirculat n acelai interval de timp, dt = - d2/, iar 2(2) - distana dintre centrul rotorului i carcas pentru aceast palet. Unghiurile 1 i 2 difer printr-o constant, 1 - 2 = K deci d1 = d2. Numrul natural K depinde de numrul paletelor. Momentul teoretic necesar pomprii este

M ( ) = M 1 M 2 = p
unde

2 dV b p (1 2 ) 2 = d1 2

(5.4)

2 dV = dV1 dV2 = b p (1 2 )/ 2 2

(5.5)

reprezint volumul de lichid evacuat prin fereastra de refulare cnd rotorul se rotete cu unghiul d1. Debitul teoretic corespunztor este

Q t (1 ) =
teoretic.

2 dV dV d1 b (1 2 ) 2 = = dt d1 dt 2

(5.6)

Se constat c variaia momentului teoretic este similar cu cea a debitului Din figura 5.2,b se poate calcula distana dintre centrul rotorului i carcas n funcie de unghiul curent ,

( ) = e cos + R cos = e cos + R 1 sin 2

(5.7)

Pompe cu palete culisante

155
e sin R

unde

sin =

(5.8)

Se noteaz cu = e/R excentricitatea relativ a rotorului fa de carcas i se dezvolt n serie radicalul, reinnd primii doi termeni ai seriei. Relaia (5.7) devine

2 ( ) = R cos + 1 sin R 1 + cos sin 2 2


2 2

(5.9)

Fig. 5.6. Neuniformitatea debitului teoretic al pompelor cu simplu efect i numr par de palete: a) schem de calcul a dependenei dintre unghiurile 1 i 2; b) variaia debitului teoretic relativ n raport cu unghiul de rotaie al paletelor de grosime neglijabil; c) influena grosimii paletelor asupra neuniformitii debitului teoretic.

Dac se neglijeaz termenii care conin puterile superioare ale lui ,

2 ( ) R 2 (1 + 2 cos + 2 cos 2 )

(5.10)

n cazul pompelor cu numr par de palete (fig.5.6,a), unghiurile 1 i 2 satisfac relaia

2 = 1 +
deci

(5.11)

156

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice


2 1 (1 ) R 2 (1 + 2 cos 1 + 2 cos 21 )

2 (1 ) R 2 (1 2 cos 1 + 2 cos 21 ) 2
Debitul teoretic are caracter pulsator (fig. 5.6, b),

Q p (1 ) = 2 b R 2 cos 1 t
atingnd valoarea maxim cnd 1 = 0,

(5.12)

Q pmax (1 ) = 2 b R 2 t
i valoarea minim pentru 1 = / 2 = / z

(5.13)

Q pmin = 2 b R 2 cos t z
Debitul teoretic mediu corespunztor este

(5.14)

Q
sau

p tm

1 z 2 = Q p (1 )d1 = t / 2 b R cos 1d1 / 2 2 z 2 z b R 2 sin . 2

/2

/z

Qp = tm

(5.15)

Coeficientul de neuniformitate al debitului teoretic,


p Q =

Q pmax Q pmin t t p Q tm 1 cos

este invers proporional cu numrul paletelor,


p Q

La pompele cu numr impar de palete, dac 0 1 /z, 2 = 1 + -/z (fig. 5.7,a), iar dac -/z 1 0, 2 = 1 + + /z (fig. 5.7,b). n primul caz

2 z = tg . = z 2 z 2z 2 sin z z

(5.16)

2 (1 ) R 2 1 2 cos 1 + 2 cos 2 1 2 z z
deci

Pompe cu palete culisante

157

Q it (1 ) = 2bR 2 cos cos 1 1 2 sin sin 1 (5.17) 2z 2z 2z 2z


Valoarea maxim a debitului teoretic se realizeaz pentru 1 = 0:

Q it max = 2 b R 2 cos 2 1 + 2 sin 2 2z 2z


iar valoarea minim pentru = /z (fig. 5.7, c):

(5.18)

Q it max = 2 b R 2 cos 2 1 2 sin 2 . 2z 2z

(5.19)

Fig. 5.7. Neuniformitatea debitului teoretic al pompelor cu simplu efect i numr impar de palete: a) schem de calcul a dependenei dintre unghiurile caracteristice 1 i 2 pentru 0 1 /z; b) schem de calcul a dependenei dintre unghiurile caracteristice 1 i 2 pentru -/z 1 0; c) variaia debitului teoretic specific n funcie de unghiul de rotaie al paletelor.

Debitul teroretic mediu n intervalul [0, /z],

Qitm=

z i Qt (1) d1 0

/ z

are aceeai expresie ca n cazul pompelor cu numr par de palete:

158 Q itm =

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

2 z b R 2 sin = Q tm . z

(5.20)

Coeficientul de neuniformitate a debitului teoretic,

iQ = (Q it max Q it min )/ Q tm

are o valoare mult mai mic dect n cazul pompelor cu numr par de palete,

iQ =
raportul

2 sin 2 z z z

(5.21)

iQ
p Q

= 2 cos 2 2 < 1 2z

(5.22)

fiind subunitar deoarece << 1. Construciile cele mai rspndite au 11 sau 15 palete. n intervalul -z 10 variaia debitului teoretic este similar. Volumul V al spaiului dintre dou palete adiacente, rotor, carcas i capacele acesteia variaz n funcie de poziia planului de simetrie al paletelor n raport cu axa O1O2. Calculnd valorile extreme, Vmax i Vmin ale acestui volum se poate determina capacitatea pompei:

V = z (Vmax Vmin ) .
Cu ajutorul figurii 5.2,c se construiete funcia

(5.23)
+ / z

V( ) = b

+ / z

/ z

b +r 2 2 ( r ) 2 d = 2 ( r ) d
/ z + / z + / z

(5.24)

innd seama de relaia (5.10), aceasta devine

bR 2 V( ) = 2
sau

br 2 (1 + 2 cos + cos 2) d 2 /dz / z


2

2 2 r2 V( ) = bR 2 1 2 + 2 sin cos + sin cos (5.25) R 2 z z z


Maximul acestui volum se realizeaz la = 0,
2 r2 2 Vmax = bR 2 1 2 + 2 sin + sin R z z 2 z

Pompe cu palete culisante

159

iar minimul - la = ,

Vmin
deci

2 r2 2 = b R 1 2 2 sin + sin z 2 z z R 2

V = 4 b z R 2 sin z
Dac numrul paletelor este suficient de mare, sin

(5.26)

i z z
(5.27)

V 4 b R 2 = 4 e b R .
Debitul teoretic mediu calculat pe baza capacitii,

Q tm = n V = 4n b z R 2 sin

2 = b z R 2 sin z z

(5.28)

este identic cu cel determinat anterior prin medierea debitului teoretic pentru numr par i impar de palete. Grosimea nenul a paletelor, a, modific variaia debitului teoretic instantaneu. Deplasarea alternativ a paletelor n rotor genereaz un debit teoretic Q 't' care poate fi recuperat dac n capacele carcasei se prevd ferestre de distribuie pentru spaiile delimitate de rotor i palete. Dac aceste spaii sunt racordate numai la aspiraie sau numai la refulare, debitul teoretic al pompei, Q 't = Q t Q 't' , se micoreaz, dar i pulsaia sa este mai mic dect cea teoretic. n figura 5.6,c se prezint calitativ variaia acestor debite pentru pompele cu numr par de palete. Dou palete adiacente ocup n camera de volum maxim volumul

Vmax

2 = a b r a b R 1 + cos sin 2 r z 2 z z

iar n camera de volum minim volumul

2 Vmin = a b + r a b R 1 cos sin 2 r z 2 z z


Variaia util de volum a unei camere se micoreaz cu

V = Vmax Vmin = 2a b R cos


iar capacitatea pompei cu

160

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

V = z V = 2a b z R cos
n acest caz capacitatea real a pompei este

(5.29)

V' = 2 b z R 2 R sin a cos . z z

(5.30)

Unghiul de etanare real e este mai mare dect cel teoretic , ferestrele de distribuie fiind uzual tangente exterioare paletelor dispuse simetric la un moment oarecare fa de planul (axa) O1O2. Acoperirea pozitiv a sistemului de distribuie introduce discontinuiti n variaia debitului teoretic i ocuri de presiune, a cror atenuare este posibil prin utilizarea fantelor de amortizare.

5.3. CALCULUL CAPACITII, DEBITULUI I MOMENTULUI POMPELOR CU DUBLU EFECT


n zonele de etanare curbele directoare ale carcaselor pompelor cu palete culisante cu dublu efect sunt formate din arce de cerc concentrice, racordate prin curbe continue n zonele ferestrelor de distribuie (fig. 5.8,a) Dac se neglijeaz grosimea paletelor, debitul teoretic este constant deoarece n zonele de etanare distana dintre rotor i carcas este constant,
2 Q t = b(R 1 R 2 ) 2

(5.31)

R1 i R2 fiind razele arcelor de cerc. Volumul camerei format de dou palete 2 adiacente are valoarea maxim, Vmax = b R 1 r 2 / z , i valoarea minim

Vmin = b(R r )/ z , deci capacitatea teoretic a pompei este


2 2 2 2 V = z (Vmax Vmin ) = b(R 1 R 2 ) 2

(5.32)

Aceast relaie rmne valabil i n cazul paletelor de grosime nenul, dac se utilizeaz i debitul realizat ntre palete i rotor. n caz contrar trebuie s se considere volumul ocupalt de palete n camera de volum maxim, Vmax = ab (R1-r), i n camera de volum minim, Vmin = ab (R2- r). Capacitatea pompei se micoreaz cu

V = z (Vmax Vmin ) = a b z (R 1 R 2 )
ncovoierea paletelor datorit frecrii de carcas poate fi evitat prin nclinarea lor fa de planele meridiane cu un unghi egal cu unghiul de frecare (fig. 5.8,a) cuprins ntre 6 i 150 (valorile mari corespund pompelor mici). n acest caz, V = abz (R1 R2) / cos , deci

Pompe cu palete culisante

161
(5.33)

a z V = b(R 1 R 2 ) (R 1 R 2 ) cos

Fig. 5.8. Elemente geometrice ale pompelor cu palete culisante cu dublu efect: a) forma camei i dispunerea paletelor n raport cu planele axiale ale rotorului; b) dispunerea paletelor n raport cu zonele de etanare n cazul z=10 i 0/z; c) dispunerea paletelor n raport cu zonele de etanare n cazul z =10 i /z2/z.

Dac arcele de cerc ale curbei directoare se racordeaz printr-o spiral arhimedic,

( a ) = R 2 + C a
viteza de ieire (ptrundere) a paletelor din (n) rotor este constant:

v=
deci

d d d = = C dt d dt

162

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(a ) = R 2 +

v a .

(5.34)

Fie K() numrul paletelor care se gsesc la momentul t = / n zona de refulare. Debitul pierdut datorit acestor palete este Q 't' = K a b v deci
2 Q 't = b(R 1 R 2 ) K a b v . 2

Dac z este multiplu de patru, n zonele de etanare se vor gsi ntotdeauna patru palete, iar n zonele de refulare se gsesc K = (z - 4) / 2 palete. Pentru z/2 impar, n intervalul 0 r / z, K = z / 2 3 (fig. 5.8,b), iar n intervalul

/ z < r 2 / z, K = z / 2 1 (fig. 5.8,c). Rezult c la aceste pompe este util


ca numrul de palete s fie multiplu de patru, deoarece K fiind constant, debitul teoretic este constant. n general z = 12, mai rar z = 20, dar exist i numeroase cazuri n care z =10. Spirala arhimedic prezint dezavantajul c la racordarea cu arcele de cerc viteza are discontinuiti crora le corespund ocuri. Pentru evitarea acestora, spirala se racordeaz cu arcele de cerc prin curbe continue. Variaia liniar a vitezei este posibil prin meninerea constant a acceleraiei radiale a paletei. Curba
2 = R 2 + a

2 (R 1 R 2 ) 2

(5.35)

asigur n intervalul [0, /2] o cretere liniar a vitezei,

v ( a ) =
pn la valoarea maxim

d = a 4(R 1 R 2 ) 2 dt

v max = 2
acceleraia fiind constant,

(R 1 R 2 )

d 2 4(R 1 R 2 ) >0 = dt 2 2
iar

R + R2 = 1 2 2
Curba

Pompe cu palete culisante

163

2

4 (R 1 R 2 ) a a ( a ) = 2 R 2 R 1 + 2
asigur n intervalul [/2, ] o scdere liniar a vitezei la zero,

(5.36)

v ( a ) =

4(R 1 R 2 ) a 1

acceleraia fiind constant i negativ,

(R R ) d 2 = 4 1 2 2 < 0. 2 dt La a = / 2, = (R 1 + R 2 ) / 2 iar v = vmax, iar cele dou curbe se racor-

deaz continuu. n figura 5.9 se prezint variaia deplasrii radiale, s = - R2 [mm], vitezei v [m/s] i acceleraiei d2/dt2 [m/s2] pentru paletele pompei 33.58.017 (fig. 5.10) produs de Uzina Mecanic Plopeni. Principalele caracteristici ale acesteia sunt: z = 12; R1 = 74 mm; R2 = 80 mm; b = 61 mm; a = 3,2 mm; max 125 s-1. Se alege ca plan meridian = 0 planul de simetrie al zonei de etanare de raz = R2. Ecuaiile curbelor care constituie un sfert din curba directoare sunt: - s = 0, = 100 / 2 [0, 5], [0, / z]; - s = 0,06 2 0,6 + 1,5, [5, 10], [ / 10, 2 / 10]; - s = 0,6 - 4,5, [10, 15], [2 / 10, 3 / 10] - s = - 0,06 2 + 2,4 - 18, [15, 20 ], [3 / 10, 4 / 10]; - s = 6, [20, 25 ], [4 / 10, / 2]. Curbele alese asigur racordarea continu a arcelor de cerc. n figura 5.11 se prezint placa de distribuie a aceleiai pompe.

Fig. 5.9. Variaia deplasrii radiale, vitezei i acceleraiei paletelor pompei 33.58.017 (U.M. Plopeni).

164

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 5.10. Pompa cu palete culisante 33.58.017(U.M. Plopeni): 1 - rulment radial; 2 - arbore; 3 - carcas; 4 - cam; 5 - rotor; 6 - plac de distribuie; 7 - palet; 8 - capac posterior.

Fig. 5.11. Placa de distribuie a pompei cu palete culisante 33.58.017.

6
POMPE CU ANGRENAJE CILINDRICE
6.1. DESCRIERE, FUNCIONARE I CLASIFICARE
O pomp simpl cu angrenaj cilindric este format din dou roi dinate amplasate ntr-o carcas nchis lateral cu dou capace ce susin lagrele. Una dintre roi (pinionul) este antrenat de un motor printr-un arbore. Angrenajul poate fi evolventic sau cicloidal, exterior (fig. 6.1,a) sau interior (fig. 6.1, b); dinii pot fi drepi, nclinai sau n V. Camerele de volum variabil se formez n zona de angrenare, ntre dinii roilor, carcas i capacele acesteia. Ieirea dinilor din angrenare creeaz goluri ce se umplu cu lichid din conducta de aspiraie, datorit diferenei de presiune dintre rezervor i spaiul de volum cresctor; lichidul este transportat n golurile dintre dini de la racordul de aspiraie la cel de refulare, fiind expulzat n acesta datorit reintrrii dinilor n angrenare. Linia de contact dintre pinion i roat constituie o etanare mobil a spaiului de nalt presiune fa de cel de joas presiune. n cazul pompelor cu angrenaj interior evolventic, separarea zonelor de refulare i aspiraie necesit n plus o diafragm de form semilunar amplasat ntre pinion i roat. Aceast pies nu este necesar dac angrenajul interior este cicloidal critic (fig. 6.2), deoarece diferena de un dinte asigur teoretic contactul tuturor dinilor pinionului cu roata. La pompele cu angrenaj exterior distribuia se realizeaz prin guri practicate n carcas sau n capace; dac se utilizeaz un angrenaj interior, aspiraia i refularea lichidului pot fi asigurate prin ferestre situate n capace sau prin guri radiale practicate n carcas i ntre dinii roii. Curgerile inverse, periferice i frontale sunt limitate de jocurile foarte mici, radiale i axiale, existente ntre roi, carcas i capace, la pompele cu angrenaj exterior, respectiv ntre roi, diafragm i capace, n cazul pompelor cu angrenaj interior. Meninerea randamentului volumic la o valoare acceptabil necesit compensarea automat a uzurii pieselor pompei, ndeosebi a capacelor. Rezultanta forelor de presiune pe roi solicit lagrele proporional cu suprapresiunea realizat de pomp. La presiuni de refulare mici i mijlocii (5100 bar) se pot utiliza att lagre de alunecare ct i de rostogolire. La presiuni mari (100330 bar) se ntrebuineaz practic exclusiv lagre de alunecare; fiind greu solicitate, acestea au frecvent o structur special; n acelai timp eforturile radiale pe roi sunt reduse prin msuri constructive. Continuitatea transmiterii micrii ntre roile dinate nu poate fi asigurat dect de o dantur cu grad de acoperire supraunitar. Ca urmare, nainte de ieirea unei perechi de dini din angrenare, o alt pereche de dini (adiaceni) intr n contact. Cele dou perechi de dini i capacele nchid i comprim (strivesc) un volum de lichid, genernd ocuri n angrenaj i lagre, zgomote i scurgeri erozive

166

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 6.1. Pompe cu angrenaj exterior sau interior evolventic: a) pomp cu angrenaj exterior evolventic (BOSCH-Germania): 1 - element de etanare elastomeric; 2 - capac posterior; 3 - buc flotant; 4 - carcas; 5 - roat condus; 6 cuzinet; 7 - roat conductoare; 8 - capac anterior; 9 - manet de rotaie; b) pomp cu angrenaj interior evolventic (VICKERS-S.U.A.): 1 - roat dinat interioar; 2 - roat dinat exterioar; 3 - element de etanare semilunar; 4 - carcas.

de mare vitez. Reducerea efectelor acestui fenomen necesit o serie de msuri constructive. n practic se folosesc i pompe complexe, formate din dou sau mai multe pompe simple, dispuse n paralel sau n serie. n primul caz (fig. 6.3) debitele se nsumeaz, obinndu-se i echilibrarea solicitrii radiale a pinionului; n al doilea caz se asigur presiuni mai mari; exist i soluii mixte, paralel - serie (fig. 6.4).

Pompe cu angrenaje cilindrice

167

Fig. 6.2. Pomp cu angrenaj interior cicloidal i regulator de debit (EATON Uzina Mecanic Plopeni): a) seciune cu un plan paralel prin axa regulatorului de debit; b) seciune cu un plan axial: 1 - carcas; 2 - arbore; 3 - cuzinet; 4 - roat interioar; 5 - roat exterioar; 6 cuzinet; 7 - corpul regulatorului de debit; 8 - sertarul regulatorului de debit.

Fig. 6.3. Pomp multipl cu angrenaje (cu dou trepte dispuse n paralel).

Fig. 6.4. Pomp multipl cu angrenaje (cu trepte dispuse n serie sau n paralel).

Dac pinioanele pompelor simple sunt antrenate de un singur arbore (fig. 6.5 i 6.6) se obin pompele multiple, ale cror uniti sunt independente din punct de vedere hidraulic. Antrenarea pompelor cu roi dinate de face de obicei direct, fr a solicita radial sau axial pinionul; dac antrenarea se face prin curea, angrenaj sau lan, sunt necesare lagre suplimentare (fig. 6.7). Pompele cu roi dinate au capacitatea constant; ele pot fi prevzute cu supape de limitare a presiunii (fig. 6.8 i 6.9) i cu regulatoare de debit cu trei ci (fig. 6.2 i 6.10), amplasate n capacul posterior (opus arborelui).

168

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 6.5. Pomp dubl cu angrenaje exterioare evolventice (U.M.Plopeni): 1- supap de limitare a presiunii seciunii nr.2; 2 - seciunea nr.2; 3 - seciunea nr.1.

Fig. 6.6. Pomp dubl cu angrenaje interioare evolventice (VICKERS S.U.A.).

Pompe cu angrenaje cilindrice

169

Fig. 6.7. Pomp cu angrenaj interior evolventic cu lagr suplimentar pentru antrenare prin curea, angrenaj sau lan (BOSCH-Germania): 1 pomp; 2 cuplaj canelat; 3 lagr suplimentar cu rulment radial-axial dublu.

Fig. 6.8. Pomp cu angrenaj exterior evolventic cu i fr supap de limitare a presiunii (PS 10.OS - U.M. Plopeni): a) varianta fr supap: 1- element de etanare elastomeric; 2 roat condus; 3 roat conductoare; 4 buc flotant; b) variant cu supap; c) seciune prin supap.

170

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 6.9. Pomp cu angrenaj interior evolventic cu supap de limitare a presiunii (VICKERS-S.U.A.): 1 - ventilul supapei; 2 - scaunul supapei; 3 - corpul supapei; 4 - roat dinat interioar; 5 - roat dinat exterioar; 6 - carcas.

Pompele cu angrenaje cilindrice sunt larg rspndite n transmisiile hidrostatice datorit simplitii constructive, gabaritului redus i costului sczut; au ns randamente mai mici dect pompele cu pistoane, sunt mai zgomotoase dect acestea i au o neuniformitate mare a debitului. n figura 6.11 se prezint curbe tipice de variaie a randamentului volumic i a celui total n funcie de presiune, iar n figura 6.12 se indic variaia zgomotului produs de o familie de pompe cu angrenare interioar n funcie de presiune. Din punct de vedere tehnologic, pompele cu angrenaj exterior evolventic sunt cele mai simple. Datorit gradului mare de acoperire, dantura nclinat micoreaz zgomotul i uzura, dar introduce eforturi axiale n lagre i are un randament volumic redus, fiind rar utilizat. Dantura n V este ntrebuinat numai la pompele de debit mare care vehiculeaz lichide foarte vscoase, deoarece dinii nclinai permit o legtur permanent ntre racorduri. Pompele cu angrenaj interior necesit o tehnologie complex dar sunt mai compacte dect celelelate i au un debit mai uniform. La presiuni mai mici de 100 bar dantura cicloidal este mai rspndit dect cea evolventic. Cu unele modificri n construcia lagrelor, pompele cu angrenaje cilindrice pot fi utilizate ca motoare.

Pompe cu angrenaje cilindrice

171

Fig. 6.10. Regulator de debit pentru o pomp cu angrenaj exterior (BOSCH-Germania): 1 - carcas; 2 - orificiu calibrat; 3 - sertar; 4 - resort.

Fig. 6.11. Variaia randamentului volumic i a randamentului total n funcie de presiune, la turaie constant, pentru o pomp cu angrenaj exterior.

Fig. 6.12. Variaia zgomotului produs de pompele cu angrenaj interior dintr-o tiposerie, n funcie de presiune.

172

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

6.2. CALCULUL CAPACITII, DEBITULUI I MOMENTULUI POMPELOR CU ANGRENAJ CILINDRIC EXTERIOR EVOLVENTIC
Se consider un angrenaj format din roi identice (cazul uzual). Un dinte al pinionului ncepe s evacueze lichidul dintre doi dini ai roii nainte de intrarea n angrenare i anume cnd vrful su, V1 ptrunde n cercul exterior al roii (fig. 6.13); similar, un dinte V2 al roii dezlocuiete lichidul dintre doi dini ai pinionului dup ce ptrunde n cercul exterior al acestuia. Intrarea dinilor n contact se produce n punctul S2 determinat de intersecia liniei de angrenare K1K2 cu cercul exterior al roii. Din acest moment, dinii aflai n angrenare evacueaz lichidul aflat ntre ei prin contact dup un segment de dreapt. n plan normal la axele roilor, punctul de contact A se deplaseaz pe dreapta de angrenare spre punctul S1 aflat la intersecia acesteia cu cercul exterior al pinionului. Cnd punctul de contact ajunge n punctul B (fig. 6.14) situat la distana pb (pasul pe cercul de baz) de punctul S2, n angrenare intr nc o pereche de dini care mpreun cu prima nchide o cantitate de lichid; volumul acestuia scade pn cnd punctele de angrenare ajung simetrice fa de axa centrelor, O1O2. Dac spaiul de volum descresctor nu este conectat la racordul de refulare (sau la cel de aspiraie), lichidul din el este strivit, mrind momentul activ al pinionului i momentul pasiv al roii; rezult astfel o solicitare suplimentar pulsatorie a organelor pompei, zgomote i vibraii, ce pot fi parial evitate dac lichidul strivit este evacuat n zona de refulare printr-o degajare practicat ntr-unul din capacele carcasei. Dup ce primul punct de angrenare depete punctul D, situat la distana pb/2 de polul angrenrii P, volumul spaiului dintre dini crete i lichidul este depresurizat brusc; dac acest spaiu este izolat de zona de aspiraie, gradul de umplere al golurilor se diminueaz i pompa caviteaz, producnd zgomote puternice. i acest fenomen poate fi evitat parial cu ajutorul unei degajri amplasate n aceeai poziie fa de axa centrelor ca i cea necesar asigurrii continuitii refulrii (fig. 6.13). La pompele de presiune mic i medie, cele dou degajri se execut de obicei cu o frez-deget, avnd forma din figura 6.13. Dac dantura este corijat, distana dintre degajri se calculeaz cu relaia:

d = p b cos ' = m cos cos '

(6.1)

n care este unghiul cremalierei de referin; unghiul de angrenare; m modulul danturii. innd seama de egalitatea

cos ' =

A z + cos cos = A' z + 2

(6.2)

n care A este distana normal dintre axele roilor, A distana dintre axele roilor deplasate, - coeficientul de corijare i z numrul de dini ai roilor, relaia (6.1) devine:

Pompe cu angrenaje cilindrice

173

Fig. 6.13. Elemente geometrice ale angrenajului exterior evolventic (intrarea dinilor n contact).

174

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 6.14. Elemente geometrice ale angrenajului exterior evolventic (punct de contact situat pe linia centrelor).

Pompe cu angrenaje cilindrice

175
cos 2 z + 2
(6.3)

d = m y

Distana dintre centrele semicercurilor de capt ale degajrilor se calculeaz cu relaia:

e = p b sin ' = m cos 1

z2 cos 2 2 (z + 2)

(6.4)

Limea f a degajrilor se ia de obicei egal cu 1,2 m iar adncimea lor este cuprins ntre m/2 i m. n locul acestor frezri se pot utiliza lamaje circulare. La pompele de presiune mare, ale cror lagre sunt realizate sub form de buce flotante matriate sau turnate sub presiune, degajrile sunt profilate, asigurnd un randament volumic superior. n figura 6.15 se prezint bucele duble ale pompei PD - 10, produs de U.M.Plopeni, iar n figura 6.16 bucele simple ale pompelor cu angrenaj exterior produse de firma BOSCH (Germania). Calculul debitului teoretic mediu al unei pompe cu angrenaj cilindric exterior necesit determinarea volumului Vmax al spaiului dintre doi dini, cilindrul exterior al roilor i capacele carcasei i volumul minim al spaiului cuprins ntre dou perechi de dini adiaceni i capace, Vmin. Volumul refulat de pomp la o rotaie a arborelui este

V = z (2Vmax Vmin )

(6.5)

Calculul precis al celor dou volume presupune cunoaterea profilului danturii i studiul angrenrii. n vederea obinerii unei relaii analitice se poate neglija ntr-o prim aproximaie volumul Vmin , admind n acelai timp (n compensaie) c volumul Vmax este egal cu volumul dintelui:

2 V 2b (R e R i2 ) 2

(6.5)

n care Re reprezint raza exterioar, Ri raza interioar, iar b limea roilor. Se admite c Re m + mz/2 i Ri mz/2 m, deci
2 2 m z mz + m + m = 2 b m 2 z V b 2 2

(6.5)

Se noteaz cu = b/m limea relativ a roilor, rezultnd

V 2 z m 3 2 A m 2

(6.6)

Aceast relaie evideniaz interesul pentru dantura cu modul mare, deoarece la o distan ntre axe dat, capacitatea pompei este proporional cu ptratul modulului.

176

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 6.15. Buc flotant dubl pentru pompa PD - 10 (U.M. Plopeni).

Fig. 6.16. Buc flotant dubl pentru pompa HY/ZFS11/16 (BOSCH-Germania).

Pompe cu angrenaje cilindrice

177

Pentru a ilustra utilitatea relaiei (6.6) se calculeaz capacitatea pompei 33.58.076 (fig.6.17) produs de Uzina Mecanic Plopeni. Dantura acestei pompe este necorijat (= 0), b = 53 mm, m = 5 mm, = 20o iar z = 15. Din relaia (6.6) rezult V = 124,87 cm3/rot; capacitatea real, indicat de productor, este de 125 cm3/rot.

Fig. 6.17. Pompa de medie presiune cu angrenaj exterior 33.58.076 (U.M.Plopeni): 1 - capac posterior; 2 - plac de distribuie; 3 - roat dinat conductoare; 4 - rulment cu ace; 5 - roat dinat condus; 6 - capac anterior; 7 - manet de rotaie.

Debitul teoretic poate fi determinat printr-o metod energetic, admind c lucrul mecanic necesar rotirii pinionului cu un unghi d n intervalul de timp dt se transform integral ntr-o cretere a energiei de presiune a lichidului:

p dV = M t d

(6.7)

unde M reprezint momentul mediu pe intervalul d; p suprapresiunea creat de pomp; dV volumul de lichid refulat n intervalul dt = d/. Ultima relaie indic proporionalitatea debitului teoretic cu momentul teoretic:

Qt =

dV = Mt dt p

(6.8)

178

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Determinarea expresiei momentului teoretic se poate face analiznd solicitarea dinilor (fig. 6.18). Dac pompa este prevzut cu degajri pentru conectarea alternativ a spaiului dintre dinii aflai n angrenare cu racordurile, prima pereche intrat n angrenare este ntotdeauna supus diferenei de presiune p, momentele corespunztoare forelor elementare de presiune fiind active (orientate n sensul rotaiei). Se numeroteaz golurile dintre dini de la 1 la z; n primul gol lichidul se afl la presiunea de refulare iar n ultimul la presiunea de aspiraie. Dintele activ al pinionului, situat ntre golurile 1 i z (fig. 6.18,a) este supus momentului
p p M 1,z = p1,z b h1,z r1pz ,

b p(r1 R i )(R i + r1 ) b p(r12 R i2 ) = 2 2

p n care h 1, z , reprezint proiecia poriunii neechilibrate a flancului dintelui pe

planul de simetrie al acestuia; r1pz - raza medie a proieciei; r1 = O1A - raza , punctului de angrenare fa de O1. Al doilea dinte al pinionului aflat la un moment dat n angrenare este echilibrat din punct de vedere al momentului forelor de presiune, dei este neechilibrat mecanic.

Fig. 6.18. Solicitarea dinilor roilor pompelor: a) dinte de pinion aflat n angrenare; b) dinte de pinion aflat n zona de etanare a carcasei; c) dinte de roat aflat n angrenare; d) dinte de roat aflat n zona de etanare.

Pompe cu angrenaje cilindrice

179

Un dinte al pinionului, aflat n zona de etanare a carcasei, ntre golurile i i i+1 (fig. 6.18,b), este supus unei diferene de presiune pi,i+1< p ce creaz un moment pasiv (rezistent)

M ip,i +1 = p ip,i +1 b h ip,i +1 ripi +1 ,

bp ip,i +1 (R e R i )(R e + R i ) 2

2 b(R e R i2 )p ip,i +1

Ceilali dini ai pinionului, aflai n afara zonei de etanare (n zona de refulare sau n cea de aspiraie) sunt echilibrai tangenial. Momentul forelor de presiune pe dinii pinionului este:
p M p = M 1,z + M ip,i +1 = m n n b p 2 b (r1 R i2 ) + 2 (R e2 R i2 ) pip,i+1 2 m

m i n fiind numerele de ordine ale dinilor care ncadreaz zona de etanare. Dar

p
m

p i ,i +1

= p

deci

Mp =

b p 2 2 (R e r 1 ) 2

(6.9)

n mod similar se calculeaz momentul forelor de presiune ce solicit primul dinte al roii aflat n angrenare (fig. 6.18,c),

M ir,z = p ir,z b h ir,z rir,z b p

(r2 R i )(r2 + R i ) = b p (R e2 R i2 )
2 2

i momentul corespunztor unui dinte al roii situat n zona de etanare delimitat de golurile k i l (fig. 6.18,d):

M ir,i +1 = p ir,i +1 b h ir,i +1 rir,i +1 p ir,i +1 b =b

(R e R i )(R e + R i ) =
2

(R

2 e

R ) p
2 i

r i ,i +1

S-a notat cu r2 = O2A raza punctului de angrenare fa de O2. Momentul rezultant al forelor de presiune pe roat este
r M r = M 1,z + M ir,i +1 = k l l b 2 b (r2 R i2 )p + 2 (R e2 R i2 ) pir,i +1 2 k

sau

Mr =

b p 2 2 (R e r 2 ) 2

(6.10)

180
deoarece
l

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

p
k

r i , i +1

= p

Acest moment este preluat de pinion prin dinii ce angreneaz. Momentul teoretic al pompei depinde de poziia punctului de contact pe dreapta de angrenare:

M t = M p + M r = b p

2 2 R e r12 r22 2

(6.11)

Paranteza poate fi exprimat n funcie de distana dintre punctul de angrenare i polul angrenrii, x = PA . Din triunghiul AO2P (fig. 6.19) se calculeaz r22 = R 2 + x 2 2 xR r cos( / 2 ), iar din triunghiul APO1 se obine r

r12 = R 2 + x 2 2xR r cos( / 2 + ), Rr fiind raza cercurilor de rulare. r

Fig. 6.19. Schi pentru calculul momentului teoretic n funcie de distana dintre punctul de angrenare i polul angrenrii.

Fig. 6.20. Schi pentru calculul distanei dintre punctul de angrenare i polul angrenrii.

Relaia (6.11) devine

2 M t = b p (R e R 2 x 2 ) r

(6.12)

Expresia debitului teoretic (6.8) capt forma


2 Q t (x ) = b (R e R 2 x 2 ) r

(6.13)

Pompe cu angrenaje cilindrice

181

Figura 6.20 permite exprimarea distanei x n funcie de unghiul de rotaie al pinionului n raport cu perpendiculara din O1 pe linia de angrenare, O1 K :

x = PA = K1A K1 P
Curba A0A este evolvent, deci K1A = K1A0 = Rb, Rb fiind raza bazei; n triunghiul O1PK1, K1P = l/2 = Rbtg, unde l este lungimea liniei de angrenare. Rezult relaia liniar

x = R b ( tg )

(6.14)

Se constat c debitul teoretic variaz parabolic n funcie de unghiul de rotaie al pinionului:


2 Q t ( ) = b R e R 2 R 2 ( tg ) r b

(6.15)

Aceast relaie este valabil pentru x[-pb/2, pb/2]. Debitul maxim se realizeaz la x = 0 (fig. 6.21,a):
2 Q t max = Q t (0) = b (R e R 2 ) r

(6.16)

iar debitul minim la x = pb / 2:

2 p2 p Q t min = Q t b = b R e R 2 b r 4 2

(6.17)

Dac dantura este corijat, Re= (m / 2) (z + 2 + 2), Rr = (m / 2) (z + 2), deci

Q t max = m 3 (z + 2 + 1)
i

(6.18)

2 Q t min = m 3 z + 2 + 1 cos 2 4

(6.19)

Datorit simetriei debitului teoretic fa de axa OQt , debitul teoretic mediu se calculeaz cu relaia

Q tm
sau

2 = pb

pb / 2

Q (x )dx = b R
t 0 3

2 e

R i2

1 2 pb 12

Q tm

2 z + 2 + 1 cos 2 = m 12

(6.20)

Gradul de neuniformitate al debitului teoretic,

182
Q =

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Q t max Q t min 1 = Q tm 4(z + 2 + 1) 1 2 cos 2 3

(6.21)

este invers proporional cu numrul de dini. Coeficientul de corijare are uzual valoarea = 0,5 iar = 20o, deci

2,17 z + 1,27

(6.22)

Pentru z = 10 (valoarea uzual), Q 19,2 % (real: 14%); neuniformitatea debitului pompelor cu roi dinate este mult mai mare dect cea a pompelor cu pistoane rotative, explicnd restricia de utilizare n sistemele automate hidraulice. Relaia (6.20) permite calculul capacitii teoretice:

V=

Q tm 2 = 2 m 3 z + 2 + 1 cos 2 n 12

(6.23)

Aceast relaie conduce n general la erori pozitive. De exemplu, pentru pompa PD 10 (fig. 6.22) produs de Uzina Mecanic Plopeni, b = 16,33 mm, m = 3,25 mm, z = 9, = 0,3375 i = 20o. Capacitatea calculat este de 10,78 cm3/rot, iar cea real, indicat de productor este 10 cm3/rot (eroare: + 7,8%). Dac lichidul strivit ntre dini nu este recuperat, ci este evacuat la aspiraie, relaia (6.13) este variabil pentru x [-l/2, pb - l/2], limitele intervalului corespunznd punctelor S2 i B ce marcheaz nceputul angrenrii unei perechi de dini i intrarea n angrenare a altei perechei de dini. Debitul teoretic instantaneu are discontinuiti (fig. 6.21,b) iar debitul teoretic se micoreaz. Volumul de lichid Vs pierdut n fiecare perioad de refulare se calculeaz prin compararea graficelor debitelor teoretice din figurile 6.21,a i b:

Vs = Q(t )dt =
t1

t2

pb / 2

pb / l / 2

[Q (x ) Q (x p )]dt.
t t b

Aici,

2 2 Q t (x ) Q t (x p b ) = b (R e R 2 x 2 ) b R e R 2 ( x p b ) 2 r r

iar dt = x/ Rb, deci

Vs = b p b

pb / 2

p b l / 2

(p

x )dx =

b (l p b )2 2z

Lungimea liniei de angrenare este l = m cos = m cos / (y + 2); capacitatea pompei se micoreaz cu

Pompe cu angrenaje cilindrice

183

Fig. 6.21. Variaia debitului teoretic n funcie de unghiul de rotaie al pinionului: a) n cazul recuperrii lichidului strivit; b) fr recuperarea lichidului strivit; c) n cazul divizrii roilor dinate i decalrii dinilor cu o jumtate de pas unghiular.

184

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 6.22. Pompa cu angrenaj exterior PD10 (U.M. Plopeni): a) seciune cu un plan paralel tangent la o buc flotant; b) seciune cu un plan paralel, tangent la capacul posterior.

Fig. 6.23. Pomp cu roi dinate divizate i decalate unghiular cu o jumtate de dinte (BOSCH-Germania): 1 capac anterior; 2 buc flotant; 3 angrenaj I; 4 diafragm; 5 carcas; 6 angrenaj II; 7 capac posterior; 8 cuzinet din bronz teflonat.

Pompe cu angrenaje cilindrice

185
2

3 m 3 cos 2 z Vs = z Vs = z + 2 1 . 2

(6.24)

De exemplu, pentru pompa PD 10, = 1,21 i Vs = 0,037 cm3/rot (neglijabil fa de V). Neuniformitatea debitului unei pompe cu roi dinate poate fi micorat foarte mult dac se mpart roile n dou pri egale, amplasate pe aceiai arbori, dar decalate unghiular cu o jumtate de pas (fig. 6.23). Pompa iniial se transform astfel n dou pompe dispuse n paralel dar avnd debitele defazate cu pb / 2, (fig. 6.21, c). Prin aceast operaie debitul teoretic devine:

p Q 't (x ) = Q (t1) (x ) + Q (t 2 ) (x ) = 0,5Q t (x ) + 0,5Q t x b 2


sau

2 p2 x pb . Q 't (x ) = b R e R 2 b x 2 r 8 2
Din condiia :

dQ 't p = b b 2 x = 0 , dx 2
se gsete abscisa punctului de debit maxim n intervalul [0, pb / 2]:

x (Q 't max ) =
deci

pb 4

2 p2 2 cos 2 Q 't max = b R e R 2 b = m 3 z + 2 + 1 r 16 16


Debitul devine minim pentru x = 0 i x = pb / 2:
' t min

2 p2 2 cos 2 pb R e R 2 b = b z + 2 + 1 = Q (0) = Q = b r 8 16 2
' t ' t

(6.25) Debitul teoretic mediu rmne acelai:

2 cos 2 Q 'tm = Q tm = m 3 z + 2 + 1 12
Expresia gradului de neuniformitate a debitului devine

186 'Q =

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Q 't max Q 't min 1 = ' 16(z + 2 + 1) 4 Q tm 2 cos 2 3


0,543 = Q z + 1,27 4

(6.26)

Dac = 0,5 i = 200,

'Q =

(6.27)

De exemplu, pentru o pomp avnd z = 10, 'Q = 4,8%; n aceleai condiii pompa simpl are Q = 19,2%. Construcia este mai complicat dar pulsaia debitului este apropiat de cea a pompelor cu pistoane rotative.

Aplicaia 6.1. Calculul solicitrii lagrelor pompelor cu angrenaj cilindric exterior evolventic
Din punct de vedere constructiv, principalele probleme ridicate de pompele cu angrenaj cilindric exterior sunt: asigurarea portanei impus lagrelor i meninerea randamentului volumic la o valoare ridicat pe toat durata utilizrii. Lagrele sunt solicitate de componentele radiale ale forelor elementare de presiune pe rotoare i de forele din angrenare (fig. A.6.1-1) corespunztoare componentelor tangeniale ale forelor elementare de presiune pe flancurile dinilor roii. Calculul rezultantelor forelor radiale, Fpp i Fpr , necesit cunoaterea repartiiei presiunii la periferia rotoarelor, ce depinde de valoarea presiunii i de amplasarea zonei de etanare n carcas. Se constat experimental c dac aceasta este limitat de racorduri, la regimul nominal repartiia presiunii este parabolic supraliniar, n timp ce la presiuni mici este parabolic subliniar, jocul radial dintre rotoare i carcas fiind influenat de presiunea de refulare, de tipul i comportarea dinamic a lagrelor etc. Se admite distribuia

p( ) = p 2 , 0, 1

p( ) p1 = p 1 ( 1 ) / 2 ,
2

[1 ,2 2 ]

(6.1.1)

p( ) = p1 , [2 2 , 2 ]
n care = 2 1 2; 1 unghiul format de linia centrelor cu raza vectoare a punctului de intrare n zona de etanare; 2 unghiul format de linia centrelor cu punctul de ieire din zona de etanare (fig. A.6.1-1). Se consider c presiunea acioneaz la periferia rotorului, pe cercul de raz Re. n sistemele de referin ataate roilor, componentele forelor de presiune elementare sunt:

Pompe cu angrenaje cilindrice

187

Fig. A.6.1-1. Solicitrile lagrelor pompelor cu angrenaj exterior evolventic.


p r dFpx = dFpx b R e p( ) cos d p r dFpy = dFpy b R e p( ) sin d

(6.1.2) (6.1.3)

Expresiile forelor de presiune se obin prin integrare:


2 2 1 ( 1 )2 F = F = b R e p cos d + 1 cos d , 2 0 1 p px r px

188
p py r py

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice


2 2 2 ( 1 )2 F = F = b R e p sin d + 1 sin d , 2 0 1

sau
p r Fpx = Fpx = 2b R e

1 p cos 2 + (sin 1 + sin 2 ) ,

(6.1.4)

2 2 p r Fpy = Fpy = b R e p sin 2 + 2 (sin 1 + sin 2 ) + 1 . (6.1.5)


Fora medie de angrenare acioneaz dup dreapta de angrenare i poate fi calculat cu relaia:

Fa =

1 1 b p 2 1 (R e R 2r ) = M t max Rb 2 Rb 2

(6.1.6)

2 n care Rb = (mzcos) / 2. innd seama c R e R 2 = m 2 (z + 2 + 1) , relaia r anterioar devine:

m 2 p (z + 2 + 1) Fa = z cos
Componentele acestei fore sunt:
p r Fax = Fa sin ' = Fax p r Fay = Fa cos ' = Fay

(6.1.7)

(6.1.8) (6.1.9)

Lagrele sunt solicitate de forele:

Fp = Fr =

(F (F

p px

p p p + Fax ) + (Fpy + Fay ) 2 r r r + Fax ) + (Fpy + Fay ) 2

(6.1.10) (6.1.11)

r px

Se constat c lagrul pinionului este mai puin solicitat dect cel al roii. n calcule aproximative se poate admite c

F p F r (0,85 0,90) p b R e .

(6.1.12)

La pompele de nalt presiune este obligatorie micorarea forelor care solicit lagrele, n paralel cu utilizarea unor materiale antifriciune speciale. De exemplu, cuzineii pompelor produse de firma BOSCH (Germania) au urmtoarea structur: baza este executat din oel carbon; dup cuprare electrolitic se depune,

Pompe cu angrenaje cilindrice

189

printr-un procedeu de metalizare, un strat de bronz cu teflon i n final un strat subire de teflon (0,05 mm). O soluie de descrcare a lagrelor este prezentat n figura A.6.1-2; prin mrirea presiunii n zona de aspiraie a poriunii de etanare i drenarea zonei de refulare a acesteia se micoreaz sarcinile pe rotoare dar scade randamentul volumic. Mai simpl este soluia din figura 6.16: bucele portcuzinet sunt prevzute spre angrenaj cu teituri periferice extinse pe circa 1300, ce asigur transmiterea presiunii de refulare la periferia roilor; zonele de etanare cuprind numai doi pai unghiulari ai danturii, permind compensarea parial a forelor de presiune pe roi; n plus, bucele sunt lipite una de cealalt i de carcas; se evit astfel pierderi volumice suplimentare pe la periferia bucelor. Scurgerile prin jocurile frontale afecteaz n mare msur randamentul volumic. Bucele flotante, simple sau duble (fig. 6.15 i 6.16), permit compensarea automat a uzurii frontale cu ajutorul unor fore de presiune aplicate pe feele exterioare. Elementul de etanare (fig. 6.16 i 6.22) limiteaz aria de aciune a presiunii de refulare la valoarea necesar asigurrii unui joc optim ntre buce i roi.

Fig. A.6.1-2. Descrcarea lagrelor pompelor cu angrenaj exterior evolventic prin mrirea presiunii n zona de aspiraie i reducerea acesteia n zona de refulare.

190

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

7
MOTOARE HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE
7.1. CRITERII DE ANALIZ A CALITII MOTOARELOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE
n principiu, motoarele hidraulice volumice rotative pot realiza transformarea energiei de presiune a lichidului furnizat de o pomp prin camerele de volum variabil constituite din elementele unui mecanism oarecare. Totui, n practic se utilizeaz pe scar larg un numr restrns de mecanisme (cu pistoane, angrenaje, palete i pistoane rotative) n domenii specifice de momente i turaii. Calitile motoarelor volumice pot fi analizate pe baza comportrii lor n regim staionar i n regim tranzitoriu. Pentru regimul staionar se pot defini urmtoarele caracteristici hidraulice, mecanice i mixte (fig. 7.1): variaia debitului n funcie de turaie, la presiune constant (a); variaia debitului n funcie de presiune, la turaie constant (b); variaia momentului n funcie de turaie, la presiune constant (c); variaia momentului n funcie de presiune, la turaie constant (d); variaia puterii n funcie de turaie, la presiune constant (e); variaia puterii n funcie de presiune, la turaie constant (f). De asemenea, se pot defini urmtoarele caracteristici de pierderi hidraulice, mecanice i mixte (fig. 7.2): variaia randamentului volumic, v, n funcie de turaie, la presiune constant (a); variaia randamentului volumic n funcie de presiune, la turaie constant (b); variaia randamentului mecanic, m, n funcie de turaie, la presiune constant (c); variaia randamentului mecanic n funcie de presiune, la turaie constant (d); variaia randamentului total, t, n funcie de turaie la presiune constant (e); variaia randamentului total n funcie de presiune, la turaie constant (f). Productorii furnizeaz de obicei diagrame complexe, de genul celei din figura 7.3, corespunztoare motorului orbital OMS 200 produs de firma Danfoss (Danemarca). Pentru regimul tranzitoriu al unui motor volumic nu se pot stabili caracteristici similare celor statice. Calitile dinamice ale unui motor pot fi evaluate fie prin reprezentarea grafic a regimului tranzitoriu liber provocat de o treapt de debit, fie prin reprezentarea grafic a amplitudinii i fazei semnalului de ieire (turaie) corespunztor unui semnal sinusoidal (debit) de amplitudine i faz constante dar de frecven variabil, aplicat la intrare (rspunsul n frecven). Performanele obinute n regim tranzitoriu (suprareglarea, timpul de rspuns, banda de trecere etc.) nu pot fi definite simplu. Practic, performanele statice se evalueaz prin: turaia minim stabil, turaia maxim admisibil, puterea specific (kW/kg), momentul specific (Nm/kg),

192

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 7.1. Caracteristicile hidraulice, mecanice i mixte ale mainilor volumice rotative n regim staionar: a) variaia debitului n funcie de turaie, la presiune constant; b) variaia debitului n funcie de presiune, la turaie constant; c) variaia momentului n funcie de turaie, la presiune constant; d) variaia momentului n funcie de presiune, la turaie constant; e) variaia puterii n funcie de turaie, la presiune constant; f) variaia puterii n funcie de presiune, la turaie constant.

Motoare hidraulice volumice rotative

193

Fig. 7.2. Caracteristicile de pierderi hidraulice, mecanice i mixte ale mainilor volumice rotative n regim staionar: a) variaia randamentului volumic, v, n funcie de turaie, la presiune constant; b) variaia randamentului volumic n funcie de presiune, la turaie constant; c) variaia randamentului mecanic, m, n funcie de turaie, la presiune constant; d) variaia randamentului mecanic n funcie de presiune, la turaie constant; e) variaia randamentului total, t, n funcie de turaie la presiune constant; f) variaia randamentului total n funcie de presiune, la turaie constant.

194

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 7.3. Caracteristica universal a motorului orbital OMS200 (DANFOSS DANEMARCA).

panta medie a caracteristicii de turaie (moment - turaie la presiune constant), presiunea de pornire n gol etc. Performanele dinamice depind n mare msur de raportul dintre momentul de pornire (demaraj) i momentul de inerie al prilor mobile, redus la arbore. Cea mai important caracteristic a motoarelor volumice este capacitatea lor de a funciona stabil la turaii sczute. Din acest punct de vedere exist motoare lente (nmin = 110 rot/min), semirapide (1050 rot/min) i rapide (50400 rot/min). La turaii reduse, generate de debite mici i presiuni mari, corespunztoare unor momente apropiate de cel nominal, scurgerile interne Qs devin compatibile cu debitul Q i motorul se oprete, fenomen denumit "lipire" (n limba englez "stick"). Oprirea motorului provoac scderea rapid a momentului rezistent, deci a presiunii i implicit a scurgerilor interne; ca urmare, motorul repornete, fenomen numit "alunecare" (n limba englez "slip"). Turaia minim stabil a unui motor poate fi micorat numai prin micorarea pierderilor sale interne, deci a raportului Qs/Q, adic prin mrirea randamentului volumic. Acelai efect se obine prin mrirea numrului de cicluri efectuate pe o rotaie de camerele de volum variabil, deci prin mrirea capacitii motorului.

Motoare hidraulice volumice rotative

195

7.2. MOTOARE VOLUMICE RAPIDE


Mecanismele ce stau la baza motoarelor rapide sunt similare celor utilizate la pompe. Motoarele rapide cu pistoane axiale se execut n urmtoarele variante: cu bloc nclinat (a), cu disc nclinat (b) i cu disc fulant (c). a) Motoare rapide cu pistoane axiale i bloc nclinat. Blocul cilindrilor este rotit de arbore printr-un cuplaj cardanic, prin intermediul pistoanelor i bielelor sau printr-un angrenaj conic (fig. 7.4). n acest caz, prin adoptarea formei sferice pentru ambele extremiti ale pistoanelor se evit construcia relativ complex a cuplului format din piston i biel, asamblate prin sertizare. Capacitatea motoarelor cu bloc nclinat poate fi constant sau variabil, intervalul uzual de reglare fiind cuprins ntre 1:1 i 1:4. La variantele reglabile blocul cilindrilor este amplasat ntr-o carcas basculant sau este ghidat de un arbore sprijinit pe flana de antrenare a pistoanelor i pe placa de distribuie (fig. 7.5); aceasta se deplaseaz pe o suprafa cilindric sub aciunea unui dispozitiv de reglare. n figura 7.6 se prezint structura principalelor dispozitive de reglare care pot echipa motoarele din seria A6V (TRIMOT) produs de firma HYDROMATIK. Unghiul variaz ntre 7o i 25o, astfel c Vmax/Vmin = 3,47.

Fig. 7.4. Motor rapid cu pistoane axiale i bloc nclinat (SAUER GERMANIA): 1 - semicarcasa blocului cilindrilor; 2 - plac de distribuie; 3 - inel de reinere a blocului cilindrilor; 4 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 5 - buc de centrare a semicarcaselor; 6 - distanier; 7 - roat dinat; 8 - semicarcasa rulmenilor; 9 - arbore; 10 - tift de antrenare a roii dinate; 11 - piston; 12 tift de blocare a plcii de distribuie.

196

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Dispozitivul de reglare hidraulic a capacitii (fig. 7.5 i 7.6,a) este format dintr-un servomecanism mecanohidraulic cu reacie de for, comandat hidraulic i din dou supape de sens, S1 i S2. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru cu dublu efect i camere inegale, C, comandat de un distribuitor hidraulic cu trei ci, D. Camera de arie mic a cilindrului i racordul P al distribuitorului sunt conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens; racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului iar racordul A la camera de arie mare a cilindrului. Dac presiunea de comand este inferioar valorii corespunztoare precomprimrii resoartelor i ariei pistonului de comand, sertarul distribuitorului asigur drenarea camerei de arie mare a cilindrului hidraulic, capacitatea motorului fiind maxim, deci pentru un debit dat turaia este minim.

Fig. 7.5. Motor rapid reglabil cu pistoane axiale i bloc nclinat (HYDROMATIK GERMANIA): 1 - resort disc; 2 - biel; 3 - plac de reinere a bielelor; 4 - resort disc; 5 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 6 - piston; 7 - plac de distribuie basculant; 8 - urub de limitare inferioar a capacitii; 9 - buc de distribuie; 10 - sertar; 11 - resort; 12 - resort de reacie; 13 - prghie de reacie; 14 - piston diferenial; 15 - buc; 16 - blocul cilindrilor.

La creterea presiunii de comand sertarul nvinge fora resoartelor i conecteaz camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului. Datorit diferenei de arii, tija cilindrului se deplaseaz n sensul comprimrii resoartelor, micornd unghiul dintre axa arborelui i axa blocului cilindrilor; capacitatea motorului scade, deci la debit constant turaia sa crete; deplasarea tijei

Motoare hidraulice volumice rotative

197

nceteaz cnd fora de comand pe sertar este echilibrat de fora elastic (de reacie); rezult o caracteristic presiune de comand capacitate practic liniar, cu pant negativ. Dac presiunea de comand variaz ntre 3 i 13 bar, capacitatea motorului variaz de la Vmax la Vmin. Sertarul distribuitorului poate fi comandat i de un electromagnet proporional de for (fig. 7.6, b). Dispozitivul din figura 7.6,c asigur trecerea capacitii de la valoarea minim la valoarea maxim ca urmare a creterii presiunii n racordul de admisie peste valoarea prescris, printr-un resort cu precomprimare reglabil. Scderea presiunii provoac revenirea capacitii la valoarea minim.

Fig. 7.6. Structura principalelor dispozitive de reglare care pot echipa motoarele din seria A6V (HYDROMATIK GERMANIA): a) servocomand hidraulic cu prescriere hidraulic; b) servocomand hidraulic cu prescriere electric; c) comand hidraulic discret; d) servocomand hidraulic cu prescriere intern.

Creterea automat a capacitii motorului la creterea presiunii din racordul de admisie este asigurat de dispozitivul din figura 7.6,d. Dac debitul recepionat de motor este constant, turaia acestuia scade la creterea momentului rezistent; caracteristica rezultat este adecvat transmisiilor de traciune deoarece momentul crete cu ptratul presiunii, deci aceasta variaz puin n jurul valorii optime la variaii mari de moment. Motoarele cu bloc nclinat au curent capaciti cuprinse ntre 10 i 1000 cm3/rot; presiunea nominal variaz ntre 210 i 350 bar; domeniul de reglare a turaiei este cuprins ntre 100200 rot/min i 20003000 rot/min. Valorile medii ale puterii specifice i ale momentului specific sunt de 3 kW/kg, respectiv de 10 Nm/kg (pentru variantele nereglabile). Transmisiile speciale necesit motoare de capaciti mici i turaii mari sau invers. De exemplu, firma VICKERS (S.U.A.) execut pentru aeronave motoare de 0,8 cm3/rot la 10000 rot/min, puterea specific

198

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

fiind de 5,4 kW/kg, iar firma VON ROLL (Germania) produce motoare de capacitate variabil, cuprins ntre 865 i 3584 cm3/rot pentru traciune feroviar, puterea maxim fiind de 3585 kW. Calitile dinamice ale motoarelor cu bloc nclinat sunt foarte bune. De exemplu, motorul MF1 009 (VICKERS) furnizeaz la capacitatea de 1,55 cm3/rot (0,095 in3/rot) i cderea de presiune p = 207 bar (3000 p.s.i.), momentul M = 5,16 Nm (45 lbfin); momentul de inerie redus la arbore este J = 1,52210-5 kgm2 (1,35 10-4 lbfins2) deci acceleraia unghiular realizat n gol (fr sarcin) este = M/J = 3,37 105 s-2. b) Motoare rapide cu pistoane axiale i disc nclinat Se execut n mai multe variante constructive care difer prin modul de antrenare a arborelui de blocul cilindrilor. La varianta nereglabil din figura 7.7, produs de firma EATON (S.U.A.), discul face corp comun cu carcasa, fiind amplasat ntre blocul cilindrilor i captul liber al arborelui. n cadrul soluiei utilizate de firma REYROLLE (Anglia) blocul cilindrilor este solidar cu arborele, fiind presat pe placa de distribuie de un arc care se sprijin pe disc printr-o articulaie sferic; placa de reinere a patinelor hidrostatice este fixat n zona central de un disc rotativ, sprijinit pe discul fix prin lagre hidrostatice alimentate de cilindrii prin patine (fig. 7.8) Motoarele cu disc nclinat au turaii minime stabile mai reduse (25 100 rot/min) i momente de pornire mai mari dect cele cu bloc nclinat; se execut curent pentru presiuni nominale cuprinse ntre 320 i 420 bar, capacitatea variind ntre 11,5 i 250 cm3/rot. c) Motoare rapide cu pistoane axiale i disc fulant Se execut n mai multe variante constructive care difer prin sistemul de distribuie. Cea mai rspndit construcie ntrebuineaz distribuitorul cilindric rotativ (fig. 4.37) a crui uzur nu poate fi compensat automat. O alt soluie de distribuie const n utilizarea pistoanelor ca sertare (fig. 7.9). n acest scop, fiecare piston este prevzut cu o degajare toroidal prin care asigur alimentarea sau drenarea unui cilindru situat ntr-un plan meridian decalat cu /2 fa de planul su meridian. n blocul cilindrilor sunt practicate dou camere toroidale (fig. 7.10) conectate prin canale axiale la racorduri iar n dreptul degajrii toroidale a fiecrui piston sunt prevzute cte trei camere toroidale; camerele laterale sunt conectate la racorduri iar camera central la unul din cilindrii decalai cu /2. Cnd un piston se afl la punctul mort interior ( = 0), i deschide complet distribuitorul, corespunztor vitezei maxime a pistonului comandat (fig. 7.11). Acelai piston i nchide distribuitorul dup o rotaie cu /2 deoarece pistonul comandat se afl la unul din punctele moarte. Dup o semirotaie distribuitorul se deschide din nou complet, conectnd cilindrul pistonului comandat la cellat racord, corespunztor sensului i vitezei sale. Motoarele cu disc fulant au capaciti mici (8100 cm3/rot) i pot funciona continuu la presiuni cuprinse ntre 160 i 250 bar; ele prezint avantajul

Motoare hidraulice volumice rotative

199

Fig. 7.7. Motor rapid cu pistoane axiale i disc nclinat EATON (SUA): 1 bloc de protecie i mprosptare; 2 disc nclinat fix.

200

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 7.8. Motor rapid cu pistoane axiale i disc nclinat (REYROLLE Anglia): 1 - bol; 2 - tift elastic; 3 - capac; 4 - disc nclinat; 5 - placa de reinere a patinelor; 6 - rulment cu role cilindrice; 7 - piston; 8 - resort; 9 - arbore; 10 - rulment cu ace.

Fig. 7.9. Motor cu pistoane axiale i disc fulant (BOSCH Germania): 1 - racord de drenare; 2 - capac; 3 - blocul cilindrilor; 4 - semicarcas posterioar; 5 piston; 6 - rulment radial - axial; 7 - disc fulant; 8 - rulment radial-axial; 9 - semicarcas anterioar; 10 - compensator sferic de deformaii; 11 - inel de reglare a nulului distribuiei.

Fig. 7.10. Schema funcional a motorului rapid cu disc fulant i distribuie prin pistoane.

Motoare hidraulice volumice rotative

201

Fig. 7.11. Fazele unui ciclu de funcionare al motorului rapid cu disc fulant i distribuie prin pistoane.

unei turaii minime reduse, datorit cruia sunt frecvent ntrebuinate n transmisiile hidrostatice ale mainilor-unelte i roboilor; n acest caz, motorul formeaz un subansamblu mpreun cu servovalva electrohidraulic i tahogeneratorul sau traductorul incremental, necesare nchiderii buclei de reglare a poziiei. Motoarele rapide cu pistoane radiale se ntlnesc frecvent n componena variatoarelor de turaie hidraulice; frecarea dintre pistoane i carcas este evitat prin intermediul unui rulment radial; sunt motoare scumpe i au un moment de inerie relativ mare. Motoarele cu roi dinate sunt simple din punct de vedere constructiv, ieftine i compacte, puterea specific medie fiind de 12 kW/kg; se construiesc

202

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

ntr-o gam larg de capaciti (3,2 250 cm3/rot) iar presiunea nominal variaz ntre 140 i 250 bar; au dou dezavantaje importante: moment de pornire redus i turaie minim stabil ridicat (400500 rot/min); turaia maxim este cuprins ntre 2000 i 4000 rot/min, valorile mari corespunznd capacitilor mici. Momentul de pornire poate fi mrit prin utilizarea lagrelor cu rulmeni i prin echilibrarea hidrostatic a roilor. Motoarele unidirecionale difer de pompe numai prin prezena drenajului extern care este utilizat cnd turaia se regleaz prin varierea presiunii pe racordul de evacuare. Motoarele bidirecionale sunt prevzute cu un sistem de supape de sens ce permit att drenarea lagrelor n racordul de evacuare ct i compensarea automat a jocurilor frontale dintre roi i bucele lagrelor. n figura 7.12 se prezint un astfel de hidromotor. Schema sistemului de supape este indicat n figura 7.13; selectorul de cale SC asigur conectarea compartimentului de presurizare axial a lagrelor la racordul de admisie, iar supapele de sens S1 i S2 conecteaz camerele exterioare ale lagrelor la racordul de evacuare.

Fig. 7.12. Motor bidirecional cu roi dinate: 1 selector de cale; 2 - supap de sens; 3 - capac posterior; 4 - buc; 5 - rulment cu ace; 6 - carcas; 7 - capac anterior.

Fig. 7.13. Schema sistemului de drenare al unui motor bidirecional cu roi dinate.

Exist i soluii de compensare automat a eforturilor radiale pe roi prin reducerea la minimum a zonei de etanare n ambele sensuri de rotaie. De exemplu, firma BOSCH utilizeaz n acest scop un sistem de etanri frontale compuse. Motoarele cu lagre de rostogolire funcioneaz cu o gam larg de lichide: viscozitatea acestora poate fi cuprins ntre 12 i 1200 cSt; n plus, sunt puin sensibile la impuriti (fineea de filtrare admisibil este de 63m). Motoarele cu lagre de alunecare sunt mai sensibile la impuriti i la variaia viscozitii lichidului.

Motoare hidraulice volumice rotative

203

Pentru mainile de lucru ce solicit fie momente mari la turaii mici, fie momente mici la turaii mari se construiesc motoare duble ("cu dou viteze") formate din dou motoare cu roi dinate de capaciti diferite, cuplate pe acelai arbore. n regim lent funcioneaz ambele seciuni, capacitatea fiind maxim; n regim rapid, un distribuitor hidraulic (comandat hidraulic) unteaz racordurile seciunii de capacitate mare, alimentnd numai seciunea de capacitate mic. Motoarele cu roi dinate multiple (n paralel) sunt ntrebuinate n construcia divizoarelor de debit necesare sincronizrii mai multor motoare volumice i a amplificatoarelor rotative de presiune utilizate pentru mrirea presiunii la admisia unui motor peste valoare corespunztoare pompei.

7.3. MOTOARE VOLUMICE SEMIRAPIDE


Se realizeaz cu palete culisante i cu pistoane radiale. Motoarele cu palete culisante se construiesc n gama de capaciti cuprins ntre 30 i 300 cm3/rot; presiunea nominal variaz ntre 140 i 175 bar; momentele i puterile specifice sunt mai mari dect cele ale motoarelor cu roi dinate: 911 Nm/kg, respectiv 23 kW/kg; turaiile minime stabile variaz ntre 50 i 200 rot/min, iar cele maxime ating 1 8002 800 rot/min. Din punct de vedere constructiv aceste motoare difer de pompele cu dublu efect doar prin prezena unor arcuri necesare meninerii contactului permanent ntre palete i carcas (cam) la turaii mici. Arcurile pot fi elicoidale sau de tip "balansoar". n primul caz, ele sunt amplasate sub palete, fiind comprimate n fazele de evacuare i relaxate n fazele de admisie. Denumirea ultimelor provine din faptul c execut o micare oscilatorie n jurul unor boluri presate n degajri practicate lateral n rotor (fig. 7.14); sunt executate din srm de oel nalt aliat i preseaz radial cte dou palete decalate cu /2. Cnd o palet aflat n faza de evacuare ptrunde n rotor, cealalt iese din acesta deoarece se afl n faza de admisie; astfel, arcurile oscileaz n jurul bolurilor fr a suferi ncovoieri suplimentare fa de cele iniiale (de montaj), deci forele exercitate asupra paletelor sunt constante.

Fig. 7.14. Motor semirapid cu palete culisante.

204

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Motoarele cu palete culisante sunt mai scumpe dect cele cu roi dinate; ca i acestea au un moment de pornire redus, dar au o funcionare linitit i asigur un moment practic constant. Motoarele semirapide cu pistoane radiale sunt larg rspndite datorit momentelor mari furnizate (90240000 Nm), turaiilor minime reduse (5...20 rot/min, n funcie de capacitate), randamentelor ridicate n ntreg domeniul de funcionare, zgomotului redus (max. 60 dB), posibilitii de a funciona cu lichide neinflamabile (emulsii de ulei i ap, soluii de poliglicoli n ap, esteri fosfatici) i cerinelor modeste privind filtrarea (2575 m). Presiunea nominal a acestor motoare variaz ntre 200 i 400 bar, iar turaia maxim ntre 20 i 2000 rot/min, n funcie de capacitate. Pistoanele sunt dispuse radial ntr-o carcas fix, pe un rnd sau pe dou rnduri i acioneaz arborele printr-un excentric; frecarea dintre acesta i biele se elimin, practic, fie prin rulmeni radiali (fig. 7.15) fie prin lagre hidrostatice (fig. 7.16); desprinderea patinelor de excentric n cazul sarcinilor negative este mpiedicat de dou inele cu seciune dreptunghiular; n acelai regim (de pompare) bielele acioneaz pistoanele prin intermediul unor buce sferice secionate i a unor inele de siguran. Bielele nu mai sunt necesare dac cilindrii sunt oscilani; n cazul soluiei constructive din figura 7.17 (utilizat de firma VICKERS), cilindrii oscileaz pe plci sferice fixe, contactul permanent dintre aceste piese fiind asigurat de resoarte; construcia prezentat n figura 7.18, brevetat de firma PLEIGER (Germania), este i mai simpl din punct de vedere cinematic: cilindrii sunt redui la buce oscilante sferice. Distribuia poate fi realizat cu distribuitor rotativ frontal, plan (fig. 7.15) sau cilindric (fig. 7.16) sau cu sertare (fig. 7.18). Rezultanta forelor de presiune pe distribuitorul plan tinde s provoace bascularea acestuia, deci trebuie compensat automat prin lagre hidrostatice axiale (fig. 7.19); rezultanta forelor de presiune tinde s lipeasc distribuitorul cilindric de buc, provocnd uzura prematur a celor dou piese i alternd randamentul volumic, deci trebuie compensat automat prin lagre hidrostatice radiale (fig. 7.20). Tendina actual este de a se renuna la distribuitorul cilindric n favoarea celui plan, deoarece ultimul asigur compensarea automat a uzurii i poate fi uor recondiionat prin rectificare, lepuire i rodare mpreun cu placa de distribuie, care este n general amovibil. Distribuitoarele cu sertare asigur un randament volumic ridicat, dar necesit o precizie mare de execuie a corpului; sertarele sunt comandate prin role de un excentric sincron cu arborele i decalat (rotit) cu /2 fa de excentricul acionat de pistoane, deoarece sertarul unui piston aflat la unul din punctele moarte trebuie s fie situat n poziie simetric fa de camerele conectate la racorduri; deplasarea centripet a sertarelor este asigurat de un inel ce nconjoar rolele. Lagrele hidromotoarelor semirapide cu pistoane radiale sunt n general supradimensionate pentru a putea prelua sarcinile radiale i axiale importante introduse prin cuplarea direct cu mecanismele acionate. Productorii indic n diagrame complexe durata de utilizare medie a rulmenilor n funcie de cderea de presiune ntre racorduri, de mrimea i poziia sarcinii radiale fa de un plan de

Motoare hidraulice volumice rotative

205

Fig. 7.15. Motor semirapid cu pistoane axiale (BIGNOZZI - Italia): a) seciune axial: 1- capacul racordurilor; 2 - buc de distribuie; 3 - distribuitor plan rotativ; 4 - inel de siguran; 5 - buc sferic secionat; 6 - piston; 7 - capac de cilindru; 8 - segment; 9 - biel; 10 - inel de reinere a bielelor; 11 - buc cilindric; 12- excentric; 13 - capac; 14 - carcas; 15 - plac de distribuie; 16 - arbore canelat; 17 - segment de rotaie; b) seciune cu un plan paralel.

206

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 7.16. Motor semirapid cu pistoane radiale (STAFFA - Anglia): a) seciune axial: 1 - distribuitor cilindric rotativ; 2 - segment de rotaie; 3 - cuplaj OLDHAM; 4 - biel cu patin; 5 - inel secionat; 6 - capac de cilindru; 7 - segment; 8 - piston; 9 - inel de siguran; 10 - excentric; b) seciune cu un plan paralel.

Motoare hidraulice volumice rotative

207

Fig. 7.17. Motor semirapid cu pistoane radiale (VICKERS-S.U.A.): 1 - glisier sferic; 2 - cilindru oscilant; 3 - piston cu patin hidrostatic; 4 - etanare compus.

referin ales convenabil, perpendicular pe axa arborelui (fig. 7.21). Durata de utilizare, notat cu LB 10, reprezint numrul de ore de funcionare dup care 10% din rulmeni se uzeaz peste limita admis. Durata de utilizare medie, notat cu LB 50, corespunde ieirii din funciune a 50% din rulmeni i este de patru ori mai mare dect prima. O alt caracteristic mecanic important a acestor motoare este viteza de alunecare sub sarcin negativ, care se produce cnd orificiile energetice sunt nchise i arborele este acionat de sarcin (regim tipic n funcionarea macaralelor). Aceast caracteristic este asociat de productori cu randamentul volumic n diagrame de tipul celei din figura 7.22. Funcionarea continu n regim de pomp (frn) necesit presurizarea racordului de evacuare n scopul evitrii cavitaiei. De exemplu, pentru hidromotorul STAFFA B400, p2 = 2 + n2/1300 [bar], unde n este turaia [rot/min]. Randamentul maxim al hidromotoarelor semirapide cu pistoane radiale este cuprins ntre 91 i 97%; n figura 7.23 se prezint ca exemplu caracteristica universal a hidromotorului STAFFA B400. n unele transmisii este necesar blocarea arborelui hidromotorului la ntreruperea alimentrii; n acest caz motorul ncorporeaz o frn cu band sau cu discuri, acionat de un cilindru hidraulic cu simplu efect (fig. 7.24). Comanda cilindrului se face automat prin racordarea camerei active la pomp (fig. 7.25); creterea presiunii de refulare determin deblocarea arborelui, iar resoartele blocarea. Hidromotoarele semirapide cu pistoane radiale pot ncorpora i reductoare planetare; se obin astfel momente de ordinul a 400000 Nm. n figura 7.26 se

208

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 7.18. Motor semirapid cu pistoane radiale (PLEIGER - Germania): a) seciune cu un plan axial: 1 - excentric; 2 - rol; 3 - inel de reinere a sertarelor n contact cu excentricul; 4 - sertar; 5 - piston; 6 - buc sferic oscilant; 7 - buc sferic fix; 8 - inel de reinere a patinelor hidrostatice; 9 - patin hidrostatic; b) seciune cu un plan paralel prin axele pistoanelor; c) seciune cu un plan paralel prin axele sertarelor.

Motoare hidraulice volumice rotative

209

prezint o seciune prin motoreductorul STAFFA G 1400 (V = 23940 cm3/rot; Mmax = 76100 Nm; nmax = 30 rot/min; Pmax = 228 CP). Dei au o putere specific relativ redus (sub 1 kW/kg) i sunt scumpe, motoarele semirapide cu pistoane radiale sunt larg rspndite att pe utilaje mobile, ct i staionare (laminoare, amestectoare, macarale, combine miniere, excavatoare, transmisii navale etc.). n figura 7.27 se prezint o punte motoare echipat cu dou hidromotoare de acest tip, proiectat, pentru transmisia hidraulic a stivuitoarelor, de autori.

Fig. 7.19. Distribuitor frontal plan rotativ echilibrat hidrostatic: a) vedere a suprafeei de distribuie; b) seciune cu un plan axial; c) vedere a suprafeei de racordare.

7.4. MOTOARE VOLUMICE LENTE


Se construiesc pe baza urmtoarelor elemente active: pistoane radiale, pistoane axiale, pistoane rotative i angrenaje orbitale. Motoarele lente cu pistoane radiale difer de celelalte maini volumice cu pistoane radiale prin faptul c la o rotaie a arborelui pistoanele efectueaz mai multe curse duble, mrind momentul i micornd turaia minim de funcionare continu (sub 1 rot/min). Micarea alternativ radial a pistoanelor poate fi transformat ntr-o micare de rotaie continu printr-o cam interioar (fig. 7.28 - hidromotor produs de firma CINCINNATI MILLING MACHINES din S.U.A.) sau prin came exterioare (fig. 7.29 - hidromotor produs de firma SISU din Finlanda). Profilarea corespunztoare a camelor poate asigura o capacitate practic constant; cama sinusoidal este totui cea mai utilizat datorit simplitii dispozitivului de generare cinematic. Contactul dintre pistoane i came se face prin bile de rulment sau prin rulmeni radiali (cu role sau cu ace). Distribuia se poate realiza prin sertare solidare cu pistoanele (fig. 7.28), cu distribuitor rotativ cilindric (fig. 7.29) sau frontal (fig. 7.30 - soluie brevetat n ar i n strintate de ing. t. Aram) antrenat de came etc. n primul caz, fiecare piston asigur distribuia unui piston adiacent, fa de care este decalat cu /4 (motorul are opt pistoane, iar cama - dou vrfuri). n al

210

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 7.20. Distribuitor cilindric rotativ echilibrat hidrostatic.

Motoare hidraulice volumice rotative

211

Fig. 7.21. Nomogram tipic pentru calculul randamentului volumic, debitului drenat i vitezei de alunecare sub sarcin a unui motor hidraulic.

Fig. 7.22. Nomogram tipic pentru calculul duratei de utilizare medie a rulmenilor motoarelor volumice rotative.

212

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 7.23. Caracteristica universal a motorului STAFFA B400 (Anglia).

Fig. 7.24. Frn cu discuri pentru motor volumic: 1 - arborele motorului hidraulic; 2 - piston inelar; 3 - inel O; 4 - disc de friciune; 5 - arbore de ieire.

Fig. 7.25. Schema hidraulic a unei transmisii n circuit deschis echipat cu frn.

Motoare hidraulice volumice rotative

213

Fig. 7.26. Motor semirapid cu pistoane radiale echipat cu reductor planetar i frn cu band (STAFFA G 1400): 1 - reductor planetar; 2 - frn cu band; 3 - motor hidraulic.

214

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 7.27. Punte motoare hidraulic pentru stivuitoare: a) seciune cu un plan axial: 1 - motor cu pistoane radiale; 2 - subansamblu frn; b) seciune cu un plan paralel prin unul dintre motoare.

Motoare hidraulice volumice rotative

215

Fig. 7.28. Motor lent cu pistoane radiale i distribuie prin pistoane.

Fig. 7.29. Motor lent cu pistoane radiale i carcas rotativ (SISU - Finlanda).

216

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 7.30. Motor lent cu pistoane radiale i carcas rotativ, cu dou capaciti: 1 - racord flotant; 2 - arc disc; 3 - plac de distribuie flotant; 4 - etanare mecanic; 5 - distribuitor frontal rotativ; 6 - plac de distribuie fix; 7 - distribuitor cu trei ci; 8 - carcas rotativ; 9 - arbore de sincronizare a distribuitorului cu camele; 10 - rulment cu role cilindrice duble; 11 - travers; 12 - colivie pentru bilele ghidajelor traversei; 13 - cam; 14 - piston mic; 15 - cilindru; 16-piston mare.

Motoare hidraulice volumice rotative

217

doilea caz, fiecrui flanc de cam i corespunde o fereastr de distribuie; n scopul evitrii ocurilor se utilizeaz fante de amortizare (la capaciti mici) i distribuie cu acoperire practic nul (la capaciti mari). Capacitatea acestor motoare poate fi reglat n trepte. De exemplu, n cazul soluiei din figura 7.30, pistoanele sunt duble, iar camerele de volum variabil pe care le formeaz mpreun cu cilindrii corespunztori sunt conectate la racordurile exterioare n funcie de regimul de lucru. Camerele mici, formate ntre pistoanele mici i cele mari, sunt conectate permanent la distribuitorul rotativ; camerele mari, formate ntre pistoanele mari i blocul cilindrilor, pot fi conectate fie la distribuitorul rotativ, fie la racordul de drenare T prin intermediul unor distribuitoare cu trei ci, comandate hidraulic din exteriorul motorului prin racordul X. Dac presiunea de comand este nul, sub aciunea arcurilor sertarele asigur conectarea camerelor mari la distribuitorul rotativ (fig. 7.31); datorit diferenei de arii, dei sunt supuse aceleiai presiuni, pistoanele se deplaseaz solidar, capacitatea motorului fiind maxim. Dac valoarea presiunii de comand depete valoarea prescris prin comprimarea arcurilor (circa 20 bar), sertarele ntrerup legtura dintre camerele mari i distribuitorul rotativ, conectndu-le la racordul de drenare al motorului; pistoanele mari sunt blocate n cilindrii lor datorit diferenei de presiune ntre racordul de admisie i cel de drenare; pistoanele mici se deplaseaz n pistoanele mari, iar capacitatea motorului este minim; sunt posibile astfel dou regimuri de funcionare: lent i rapid, raportul capacitilor corespunztoare este egal cu raportul ariilor pistoanelor (uzual 1 : 3,5). n figurile 7.32 i 7.33 se prezint cama i distribuitorul hidromotorului R 3A.

Fig. 7.31. Schema de principiu a motorului cu pistoane radiale cu dou capaciti.

218

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 7.32. Cam de hidromotor lent cu pistoane radiale.

Fig. 7.33. Distribuitor frontal plan rotativ de hidromotor lent cu pistoane radiale.

Motoare hidraulice volumice rotative

219

Hidromotoarele lente cu pistoane radiale se construiesc pentru capaciti cuprinse ntre 0,4 i 125 l/rot; presiunea de funcionare continu este de 210280 bar, iar cea maxim de 320420 bar; n gama de capaciti menionat turaia maxim variaz ntre 350 i 35 rot/min; momentul specific realizat este foarte mare (35135 Nm/kg) dar puterea specific este relativ redus (0,51,0 kW/kg) i costul ridicat; sunt utilizate ndeosebi ca roi motoare pentru utilaje mobile grele, ca trolii, vinciuri etc. Ca exemplu de performane se menioneaz hidromotorul MR 125 fabricat n Rusia, avnd urmtoarele caracteristici: V = 125 l/rot; nmax= 37,8 rot/min; pmax= 320 bar; Mmax= 583000 Nm; Pmax= 2265 kW; m = 4320 kg; diametrul 1160 mm; lungimea 880 mm; tmax= 95%. Motoarele lente cu pistoane axiale utilizeaz came frontale multiple cu profil sinusoidal pentru a transforma micarea axial a pistoanelor n micare de rotaie a arborelui (fig. 7.34) sau a carcasei (fig. 7.35 - hidromotoare brevetate i produse de firma CARON din Scoia). n primul caz se ntrebuineaz un distribuitor frontal dublu amplasat ntre dou blocuri de cilindri; presiunea de contact necesar etanrii este asigurat att de forele de presiune pe fundul cilindrilor, ct i de arcuri sprijinite pe inelele interioare ale rulmenilor i pe blocurile cilindrilor. A doua variant constructiv, consacrat ca roat motoare, folosete un distribuitor cilindric fix (fig. 7.36) care servete i la fixarea motorului de asiul autovehiculului; blocarea axial a camelor prin inele de siguran descarc rulmenii de eforturi axiale, asigurnd ncrcarea acestora numai cu forele de greutate corespunztoare autovehiculului. Solicitarea radial admisibil a motorului depinde de turaie i de poziia forei n raport cu un plan de referin perpendicular pe axa distribuitorului (fig. 7.37). Scurgerile depind i de solicitarea radial (fig. 7.38). Hidromotoarele lente cu pistoane axiale se execut pentru capaciti mici (58998 cm3/rot), presiunea maxim de funcionare continu fiind de 140 bar, iar cea maxim intermitent de 250 bar; au un moment specific mare (circa 76 Nm/kg) i o turaie minim redus (5..7 rot/min). n figura 7.39 este reprezentat diagrama universal a motorului MC 4 (CARON-Scoia). n figura 7.40 se prezint o variant proiectat de autori pentru utilajele mobile. Frezarea i rectificarea camelor a fost realizat cu dispozitivul din figura 7.41,a proiectat de autori; la o rotaie a arborelui de antrenare, arborele pe care se fixeaz cama n vederea prelucrrii execut trei curse duble, corespunztoare celor trei vrfuri ale camei. Orificiile de distribuie ale blocului cilindrilor au fost executate cu dispozitivul din figura 7.41,b ce a fost adaptat unei maini de gurit n coordonate. Motorul realizat are performane similare celor produse de firma CARON. Motoarele lente cu pistoane rotative utilizeaz de fapt angrenaje cu numr minim de dini (fig. 7.42); dac lichidul furnizat de pomp ptrunde n racordul A, rotorul prevzut cu dinte este obligat s se roteasc n sens orar datorit diferenei de presiune dintre racorduri; la trecerea din zona de admisie n cea de evacuare, dintele ptrunde ntr-o cresttur practicat n cellalt rotor; n acest moment, profilul crestturii asigur scurgeri minime ntre racorduri; n rest,

220

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 7.34. Motor lent cu pistoane axiale i distribuitor cilindric fix (CARON - Scoia): 1 - cam axial multipl; 2 - blocul cilindrilor; 3 - piston cu lagr hidrostatic; 4 - distribuitor cilindric fix; 5 - carcas rotativ; 6 - rulment radial.

Fig. 7.35. Motor lent cu pistoane axiale i distribuitor frontal plan (CARON - Scoia): 1 - cam axial multipl; 2 - blocul cilindrilor; 3 - plac de distribuie; 4 - resort elicoidal; 5 - rulment radial-axial.

Motoare hidraulice volumice rotative

221

Fig. 7.36. Distribuitor cilindric fix pentru motor lent cu pistoane axiale: a) seciuni axiale; b) seciuni axiale.

222

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 7.37. Nomogram de calcul a sarcinii radiale admisibile pentru motoarele lente cu pistoane axiale CARON (Scoia).

Fig. 7.38. Curbe caracteristice ale motoarelor cu pistoane axiale CARON (Scoia): a) debitul drenului n funcie de cderea de presiune; b) cderea de presiune necesar pentru mersul n gol, n funcie de turaie.

Motoare hidraulice volumice rotative

223

Fig. 7.39. Caracteristica universal a motorului MC4 (CARON - Scoia).

Fig. 7.40. Roat motoare lent cu pistoane axiale pentru utilaje mobile.

224

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 7.41. Dispozitive pentru execuia motoarelor lente cu pistoane axiale: a) dispozitiv de frezare i rectificare a camelor: 1 - arbore conductor; 2 - coroan dinat; 3 - bol; 4 - arbore port-cam; b) dispozitiv de gurire radial interioar.

Motoare hidraulice volumice rotative

225

etanarea se face prin rostogolirea fr alunecare a rotoarelor unul pe cellalt, sincronizarea fiind realizat de un angrenaj cu dantur evolventic dreapt (raport de transmisie 1:1). La debit constant viteza unghiular a rotoarelor este constant, deci momentul furnizat de motor nu are pulsaii. Continuitatea micrii necesit o construcie simetric (fig. 7.43 hidromotor produs de firma TYRONE HYDRAULICS din S.U.A.); rotoarele laterale (prevzute cu dini) sunt active (supuse diferenei de presiune dintre racorduri) numai o jumtate de rotaie; la trecerea unui dinte prin cresttur nu este necesar o etanare prin contact deoarece flancurile dintelui sunt solicitate de aceeai presiune. Momentul poate fi mrit prin multiplicarea numrului de dini i implicit a numrului de rotoare cu crestturi. n cazul variantei din figura 7.44 (hidromotor Hartman) distribuia se face prin canale axiale i radiale practicate n rotorul central, raportul de transmisie al angrenajului fiind 2:1. Elementele de etanare mobile pot fi amplasate i pe un singur rotor; de exemplu, la varianta din figura 7.45, produs de firma DOWTY (Anglia), pistoanele (paletele) rotative sunt meninute radial de o cam radial dubl (fig. 7.46) n cursul fazelor de admisie i evacuare, fiind rotite cu circa 70o numai cnd sunt echilibrate hidrostatic, adic n cursul trecerii prin zonele de etanare dintre carcas i rotor; se evit astfel contactul dintre piesele aflate n micarea relativ, iar jocurile sunt meninute la o valoare constant; datorit solicitrii simetrice rotorul este echilibrat hidrostatic i poate prelua eforturi radiale mari; ambele randamente pariale (volumic i mecanic) au valori ridicate; v 96 98%, m 95% deci t 90% dar presiunea de funcionare stabil continu este redus (140 bar). Motoarele cu pistoane rotative includ frecvent reductoare planetare, putnd furniza momente mari (pn la 300000 Nm) necesare, de exemplu, combinelor de foraj i extracie.

Fig. 7.42. Principiul de funcionare al motoarelor lente cu dou pistoane rotative.

226

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 7.43. Motor lent cu pistoane rotative (TYRONE HYDRAULICS - S.U.A.).

Fig. 7.44. Motor lent cu pistoane rotative (Hartman).

Fig. 7.45. Motor lent cu pistoane rotative (DOWTY - Anglia).

Fig 7.46. Subansamblu cam-piston rotativ (DOWTY - Anglia).

Motoarele orbitale transform energia de presiune n energie mecanic printr-un angranj interior pericicloidal critic (fig. 7.47), a crui roat exterioar este blocat (solidar cu carcasa); ansamblul se numete "gerotor". Statorul are zs dini, iar rotorul are zr = zs 1; uzual zs = 5, 7 sau 9. Rotorul este supus continuu unei fore de presiune excentric fa de axa instantanee de

Motoare hidraulice volumice rotative

227

rotaie, sub aciunea creia se rotete n stator; centrul (axa) rotorului execut o micare de rotaie n jurul centrului (axei) statorului, n sens contrar micrii rotorului, caracteristic datorit creia hidromotorul se numete "orbital". Lichidul este admis sau evacuat din camerele de volum variabil formate ntre cele dou roi ale angrenajului printr-un distribuitor rotativ, cilindric (fig. 7.48) sau frontal (fig. 7.49 i 7.50) antrenat de rotor printr-un cuplaj dinat cu dantura sferic. Distribuitorul are 2zr ferestre conectate la dou camere toroidale aflate n legtur cu racordurile.

Fig. 7.47. Principiul de funcionare al hidromotorului orbital: a) racordarea ansamblului "gerotor" cu distribuitorul cilindric rotativ; b) faze caracteristice ale distribuiei.

Volumul unei camere este maxim cnd doi dini adiaceni ai rotorului sunt situai simetric fa de doi dini adiaceni ai statorului (fig. 7.51) i este minim cnd un dinte al rotorului, ptrunde ntre doi dini ai statorului. La o rotaie complet a arborelui, fiecare dinte al rotorului ptrunde n toate camerele corespunztoare fiecrei perechi de dini statorici adiaceni, deci V = zszr(Vmax - Vmin); astfel, capacitatea motorului este foarte mare, iar momentul furnizat este practic lipsit de pulsaii. Hidromotoarele orbitale sunt compacte: puterea specific atinge 1,25 kW/kg, iar momentul maxim 73 Nm/kg; turaia minim stabil variaz ntre 5 i 10 rot/min, iar cea maxim ntre 200 i 800 rot/min n funcie de capacitate; presiunea nominal este limitat la 100160 bar; randamentul maxim este relativ redus (60 - 85%); se uzeaz relativ repede i necesit tehnologie complex; sunt utilizate pentru acionri de uz general dar cea mai important aplicaie este aparatul de servodirecie cu reacie hidrostatic cunoscut sub denumirea "Orbitrol".

228

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 7.48. Motor orbital cu distribuitor cilindric rotativ: 1 - capacul arborelui; 2, 3 - manet de rotaie; 4 - rulment axial cu ace; 5 - bol; 6 - buc antifriciune; 7 - distribuitor cilindric rotativ; 8 arbore cardanic; 9 - distanier; 10 - plac de distribuie; 11 - capacul angrenajului; 12 - tampon; 13 - rotor; 14 - rol cilindric; 15 - stator; 16 - bol; 17 - carcas.

Fig. 7.49. Motor orbital cu distribuitor frontal plan (MD10-DANFOSS-Danemarca): 1 - capacul racordurilor; 2 - arc disc; 3- arc disc; 4 - plac de etanare; 5- distribuitor rotativ plan; 6 - plac de distribuie; 7 - rotor; 8 - stator; 9 - plac intermediar; 10 - rulment axial cu ace; 11 - carcas; 12 - rulment radial cu ace; 13 - distanier; 14 - inel; 15 - capacul arborelui; 16 - manet de rotaie; 17 arbore; 18 - etanare compus; 19 - rulment axial cu ace; 20 - arbore cardanic; 21 rulment axial; 22 - tampon; 23 - rol; 24 - arbore cardanic; 25 - supap de sens.

Motoare hidraulice volumice rotative

229

Fig. 7.50. Ansamblul "gerotor" al motorului MD10 (DANFOSS-Danemarca).

Fig. 7.51. Camer de volum variabil ntr-un motor orbital.

7.5. RECOMANDRI PRIVIND ALEGEREA MOTOARELOR VOLUMICE


Principalele criterii n alegerea tipului optim de motor hidraulic volumic pentru o transmisie dat sunt: a) turaia maxim de funcionare continu; b) turaia minim de funcionare continu; c) puterea specific (kW/kg); d) momentul specific (Nm/kg); e) presiunea de pornire n gol; f) momentul de demaraj. Performanele dinamice ale motoarelor depind n mare msur de raportul dintre momentul de demaraj i momentul de inerie al prilor mobile redus la arbore. Cea mai important caracteristic a motoarelor volumice este capacitatea lor de a funciona stabil la turaii reduse.

230

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Dac turaia maxim de funcionare continu este mai mare de 500 rot/min se utilizeaz motoare rapide cu pistoane rotative, roi dinate i palete culisante. Dac primeaz randamentul se prefer motoare cu pistoane rotative, motoarele cu angrenaje fiind utilizate ndeosebi n acionarea continu a unor maini de lucru (pompe, ventilatoare, suflante). La turaii maxime sczute se utilizeaz motoare lente i semirapide. La momente mari se utilizeaz motoare lente cu pistoane radiale. Motoarele lente cu angrenaje se utilizeaz la momente mici i medii. Exist posibilitatea antrenrii lente a sarcinilor mari prin motoreductoare formate din motoare rapide i reductoare de turaie (de obicei planetare). Aceast soluie este mai puin fiabil dect cea a motoarelor lente, dar este preferat n cazul unei fabricaii de serie mare de motoare rapide. Dac se impun performane dinamice deosebite (timpi de accelerare i de frnare foarte mici) se recomand motoare cu pistoane rotative axiale.

8
ANALIZA PERFORMANELOR MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE N REGIM STAIONAR
8.1. RANDAMENTELE MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE
Parametrii fundamentali care descriu funcionarea mainilor hidraulice volumice n regim staionar sunt: momentul, turaia, debitul i variaia presiunii ntre racorduri. Prezentul capitol este consacrat analizei relaiilor dintre aceti parametri, relaii numite "caracteristici de regim staionar" i determinrii lor experimentale. Se prezint de asemenea o analiz a influenei frecrii fluide, tipic pentru aceste maini, asupra performanelor de regim staionar. Momentul Mp necesar pentru antrenarea unei pompe volumice la turaie constant are patru componente:

Mp = M t + Mr + Mf + Mc

(8.1)

Momentul teoretic, Mt, corespunde suprapresiunii pp = p2 p1 i dimensiunilor pompei. Momentul Mr este necesar pentru nvingerea viscozitii lichidului din jocurile existente ntre prile mobile i cele fixe. Momentul Mf corespunde frecrii mecanice i este proporional cu suprapresiunea; el este generat de elementele de etanare, dac forele care asigur etanarea sunt proporionale cu presiunea, precum i de lagrele solicitate proporional cu presiunea. Momentul Mc este independent de turaie i presiune, fiind determinat uzual de elementele de etanare. n cazul motorului,

Mm = M t Mr Mf Mc
Debitul volumic real, Qp , refulat de o pomp are trei componente:

(8.2)

Q p = Q t Qs Qc

(8.3)

Debitul teoretic, Qt depinde de turaia de antrenarre i de dimensiunile (capacitatea) pompei. Diferenele de presiune dintre racorduri i cele dintre racorduri i carcas determin debitul pierderilor volumice, Qs. Gazele i vaporii antrenai sau degajai prin cavitaie micoreaz debitul real cu Qc. Pentru motor,

Q m = Q t + Qs + Qc
i pm = p2 p1.

(8.4)

232

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Dac presiunile celor dou racorduri sunt considerabil mai mari dect presiunea carcasei, scurgerile dintre camere i carcas se realizeaz datorit unor diferene de presiune inegale. Aceast situaie apare, de exemplu, la pompele supraalimentate i la motoarele a cror turaie este reglat cu servovalve sau cu drosele amplasate pe traseele de evacuare. n raionamentele care urmeaz se admite c suprapresiunea unuia dintre racorduri este practic nul. Se pot defini urmtoarele randamente: a) Randamentul volumic,

vp =

Qp Qt

Q t Qs Qc Qt

(8.5)

vp =

Qt Qt = Q m Q t + Qs + Qc

(8.6)

Dac maina este proiectat i exploatat corect, pierderile prin cavitaie sunt neglijabile, iar termenul Qc este nul. b) Randamentul mecanic,

mp =

Mt Mt = Mp M t + Mr + Mf + Mc

(8.7)

mm =

Mm Mt Mr Mf Mc = Mt Mt

(8.8)

c) Randamentul total,

t =

Pe Pi

(8.9)

Pe fiind puterea produs, iar Pi puterea consumat (pomp sau motor). Pentru o main ideal, = 1, deci

M t = p Q t
sau

(8.10)

Mt =
Mrimea

p Q t 2 n

(8.11)

V=

Qt n

[m

/ rot

(8.12)

Analiza performanelor mainilor hidraulice volumice rotative n regim staionar

233

definit anterior, reprezint volumul de lichid care parcurge maina la o rotaie complet a arborelui, la suprapresiune nul, i se numete volumul geometric de lucru sau capacitatea mainii. Mrimea

D=

V 2

[m

/ rad

(8.13)

reprezint volumul de lichid care parcurge maina la o rotaie a arborelui cu un radian i n literatur are aceeai denumire ca i V. Relaia (8.10) devine

M t = D p
iar

(8.14)

Qt = D

(8.15)

Aceste relaii definesc complet o main hidraulic volumic rotativ ideal, singurul parametru necesar pentru a determina momentul i debitul acesteia fiind capacitatea. Pentru pomp, Pe = pQ i Pi = M, astfel c

p =

p vp Q t p Q t = vp mp = vp mp 2 n M t Mt mp

(8.16)

Pentru motor, Pe = M, iar Pi = pQ, deci

m =

mm M t M = vm mm = vm mm t p Q t p Q t vm

(8.17)

8.2. SIMILITUDINEA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE


Termenii corespunztori pierderilor din expresiile debitului i momentului pot fi exprimai n funcie de caracteristicile fizice ale mainilor utiliznd coeficieni adimensionali. Jocurile h care separ spaiile de nalt presiune de cele de joas presiune sunt intenionat mai mici, astfel c scurgerile au un caracter laminar i pot fi schematizate prin micarea ntre dou plci plane paralele de lungime l i lime b. Neglijnd micarea relativ a plcilor,

Qs =

b h 3 p 12 l

(8.18)

234

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Se consider o serie de maini hidraulice volumice rotative geometric asemenea. Toate dimensiunile unei maini sunt proporionale cu o dimensiune caracteristic A, deci capacitatea sa poate fi exprimat sub forma D = CA3. Se definete "coeficientul de alunecare" cs astfel nct

Qs =
deci

c s 2 D p
3

(8.19)

cs =

Qs 1 b h3 h = = K 3 2 D p 24 l C A A

(8.20)

K fiind o constant deoarece mrimile b/l i C au aceeai valoare pentru mainile geometric asemenea. Se constat c cs variaz cu puterea a treia a jocului relativ, deci depinde foarte mult de precizia execuiei. Expresia coeficientului de alunecare corespunde unei traiectorii echivalente a lichidului. n mainile reale exist diferite traiectorii de scurgeri, dar caracteristicile acestora sunt similare, ceea ce justific relaia (8.19). Pentru o serie de maini geometric asemena executate cu aceleai mijloace tehnologice, este posibil ca jocul relativ i coeficientul de alunecare s scad la crreterea capacitii. Expresia debitului (8.3) devine

Q p = 2 n D p
n cazul motorului,

2 D p c s p

(8.21)

Q p = 2 n D m +

2 D m c s p

Aceste relaii se bazeaz pe ipoteza c jocurile nu variaz n raport cu turaia i presiunea, dei astfel de variaii sunt inevitabile. La unele tipuri de maini volumice, de exemplu cu palete, scurgerile dominante pot fi de tip turbulent, deoarece raportul lungime/nalime al interstiiului format ntre palet i cam este mic, deci Qs p . Efortul tangenial care trebuie nvins pentru a asigura deplasarea relativ a celor dou plci plane considerate n schema scurgerilor este = v0/h. Placa mobil este frnat de fora F = v0bl/h. Dac aceasta se afl (convenional) la raza r fa de axa de rotaie, creeaz un moment rezistent Mr = v0blr/h. Pentru v0= 2nr, Mr = 2nr2bl/h, deci Mr nA4/h. Se definete coeficientul de rezisten vscoas cr, astfel ca

Analiza performanelor mainilor hidraulice volumice rotative n regim staionar

235
(8.22)

M r = cr n D
deci

cr =

Mr A n D h

(8.23)

Se constat c influena variaiei jocurilor n funcie de presiune sau turaie este mai mic dect n cazul scurgerilor. Cercetrile experimentale efectuate asupra mainilor hidraulice volumice rotative care au un racord la suprapresiune practic nul au evideniat existena unei componente a momentului de frecare proporional cu p,

M f = c f D p

(8.24)

cf fiind un coeficient adimensional, definit ca raportul dintre momentul de frecare i cel ideal. Acest coeficient difer de la o main la alta a unei serii de maini geometric asemenea. Valorile mari ale lui cf indic o ungere insuficient, deci o uzur rapid. Momentul necesar pentru a aciona o pomp volumic este

M p = D p + c r n D + c f D p + M c
Momentul furnizat de un motor volumic este

(8.25)

M m = D p c r n D c f D p M c
n numeroase aplicaii presiunile ambelor racorduri ale mainii au valori ridicate. Se constat experimental c, pentru mainile cu pistoane sau palete, momentul Mc crete repede n funcie de presiunea medie a racordurilor. Randamentele definite anterior pot fi exprimate cu ajutorul coeficienilor de performan adimensionali. n cazul pompelor,

vp = 1 c s mp =

Qc p n 2 n D 1

(8.26)

Mc n 1 + cr + cf + p D p

(8.27)

Dac Qc i Mc sunt neglijabili,

p n tp = n 1 + cr + cf p 1 cs

(8.28)

236

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

deci randamentul total al mainilor geometric asemenea depinde numai de patru parametri: cs, cr, cf, i n/p. Dac jocurile variaz n funcie de turaie i presiune, expresia randamentului se complic. Aceste rezultate pot fi regsite cu ajutorul analizei dimensionale, exprimnd randamentul total ca o funcie de turaie, diferena de presiune dintre racordurile energetice, viscozitatea lichidului vehiculat, dimensiunea caracterisic A i un joc caracteristic h:

t = f1 (n, p, , h, A )

(8.29)

Densitatea este omis din aceast relaie deoarece nu afecteaz nici scurgerile, nici eforturile tangeniale (dac scurgerile sunt laminare). Deoarece sunt implicate ase variabile i sunt disponibile numai trei mrimi fundamentale, n conformitate cu teorema pi (Buckingham), fenomenul analizat depinde numai de trei parametri adimensionali care pot fi determinai utiliznd principiul omogenitii formulelor. Un sistem convenabil de parametri este

1 =
deci

n h ; 2 = ; 3 = t p A

3 = f 2 (1 , 2 )
sau

n h t = f p , A

(8.30)

Pentru o main dat, randamentul total poate fi optimizat n funcie de parametrul adimensional 1. n cazul pompei,

c cs c r 1 s 2 dtp 1 1 =0 = d1 1 + c r 1 + c f (1 + c r 1 + c f )2
Valoarea optim a lui 1 este

1 + cf 1opt = c s 1 + 1 + cs c r
iar randamentul maxim devine

(8.31)

tp max =

1 1 + c f + 2c r 1 opt

(8.32)

Analiza performanelor mainilor hidraulice volumice rotative n regim staionar

237

Se constat c randamentul maxim depinde numai de produsul cscr i de coeficientul cf. Se poate studia n continuare efectul variaiei jocului asupra valorii randamentului maxim. Dac se neglijeaz ntr-o prim aproximaie coeficientul cf,

tp max =

1 1 1 + 2c s c r 1 + 1 + cs c r

Se admite c cs0 i cr0 sunt valori de referin i c jocul h variaz n raport cu h0. Se noteaz R = h/h0 jocul relativ. Din relaia (8.20) rezult cs = (h/H0)3cs0 = R3cs0, iar din relaia (8.23) se obine:

cr =

h0 c cr0 = r0 h R 1 1 1 + 2c s 0 c r 0 R 2 1 + 1 + cs0 c r 0 R 2

Randamentul maxim devine

tp max =

Pentru mainile cu pistoane axiale valorile tipice ale coeficienilor de referin sunt cs0 = 5 10-7 i cr0 = 105, deci

tp max =

1 20 1 + 0,1 R 1 + 1 + 2 R
2

(8.33)

iar valoarea optim a parametrului 1 este

20 1 opt = c s 0 R 2 1 + 1 + 2 R

(8.34)

Aceste relaii sunt valabile pentru variaii reduse ale jocurilor. Jocul minim este impus de tehnologia disponibil i de mrimea caracteristic a particulelor contaminante din lichidul vehiculat. n figura 8.1 se prezint variaia randamentului pompei pentru diferite valori ale jocului relativ, iar n figurile 8.2 i 8.3 se indic efectul variaiei coeficientului cf asupra randamentului maxim. Valorile caracteristice sunt cuprinse ntre 0,04 i 0,10. Valoarea uzual este de 0,07 att pentru pompe ct i pentru motoare. Determinarea experimental a coeficienilor de performan trebuie fcut n condiii tehnice deosebite. Se msoar urmtoarele mrimi: Q, p, M, n, . n cazul pompei se antreneaz maina la turaie variabil n absena cavitaiei,

238

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

meninndu-se constante p i (fig. 8.4). Se reprezint curba debitului pompei pentru suprapresiune nul; aceasta este o dreapt de pant Dp. Se prelungesc prin continuitate curbele corespunztoare diferitelor valori ale suprapresiunii pn la axa debitului, rezultnd debitele de scurgeri la turaie nul. Se reprezint curba debitului Qs(p)n = 0 ca n figura 8.5. Conform relaiei (8.19), panta acestei curbe este 2csDpp/, ceea ce permite determinarea coeficientului de alunecare, cs.

Fig. 8.1. Variaia randamentului total maxim al unei pompe volumice n funcie de parametrul adimensional n/p, pentru diferite valori ale jocului relativ.

Fig. 8.2. Variaia randamentului total maxim al unei pompe volumice n funcie de produsul cscr, pentru diferite valori ale coeficientului cf.

Fig. 8.3. Variaia randamentului total maxim al unui motor volumic n funcie de produsul cscr, pentru diferite valori ale coeficientului cf.

Se reprezint apoi variaia momentului de antrenare n funcie de turaie la suprapresiune constant i se extrapoleaz curbele obinute la turaie nul (fig. 8.6). Din relaia (8.25) rezult

M 0 = D p (c f + 1)p + M c
Se reprezint curba M0(p), a crei ordonat la origine este Mc (fig 8.7). Panta acestuia fiind Dp(cf +1), este posibil determinarea coeficientului cf. Panta unei curbe M(n)p = const. este dM/dn = crDp.

Analiza performanelor mainilor hidraulice volumice rotative n regim staionar

239

Fig. 8.4. Variaia debitului unei pompe volumice n funcie de turaie la presiune constant i viscozitate constant.

Figura 8.5. Variaia debitului de scurgeri al unei pompe n funcie de presiune, la turaie nul i viscozitate constant.

Fig. 8.6. Variaia momentului de antrenare al unei pompe volumice n funcie de turaie, la presiune constant i viscozitate constant.

Fig. 8.7. Variaia momentului de antrenare al unei pompe volumice n funcie de presiune, la turaie nul i viscozitate constant.

Determinarea coeficienilor de performan face posibil predeterminarea randamentului pentru orice valori ale turaiei, suprapresiunii i viscozitii lichidului vehiculat. Pentru o main nou se poate evalua calitatea execuiei, iar pentru una utilizat gradul de uzur.

Aplicaia 8.1. Calculul unui lagr termohidrodinamic plan


Ipotezele simplificatoare utilizate pentru analiza comportrii mainilor volumice rotative n regim staionar pot genera erori importante, inadmisibile n practic. Neglijarea frecrii uscate, a pierderilor de debit cavitaionale, a variaiei jocurilor n funcie de capacitate, turaie i presiune nu poate fi justificat dect prin avantajele de ordin matematic pe care le ofer. Cercetrile experimentale ntreprinse asupra coeficienilor de performan ai mainilor volumice au evideniat o concordan redus ntre performanele reale i cele predeterminate cu relaii teoretice. Corectarea acestora necesit o analiz aprofundat a fenomenelor mecanice, hidraulice i termice caracteristice mainilor volumice rotative. n acest sens, se prezint ca exemplu o analiz a frecrii fluide care apare ntre elementele

240

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

tipice ale acestor maini, asimilabile cu plci plane paralele n micare relativ: blocul cilindrilor i distribuitorul frontal plan (la pompele cu pistoane axiale), roile dinate i capacele carcasei (la pompele cu angrenaje) etc. Astfel de elemente formeaz lagre cu suprafee paralele, a cror portan poate fi calculat numai innd seama de fenomenele termice care nsoesc curgerea lubrifiantului. Lucrul mecanic efectuat asupra lichidului aflat ntre dou suprafee n micare relativ provoac nclzirea lubrifiantului, deci dilatarea acestuia i apariia unui cmp de presiune care asigur portana suprafeei mobile. Creterea temperaturii lichidului n cursul parcurgerii lagrului are un efect similar "penei hidrodinamice" specifice lagrelor cu suprafee nclinate, astfel c fenomenul analizat este numit "pan termic". n scopul deducerii parametrilor acestuia se fac urmtoarele ipoteze: a) geometria lagrului este ideal (fig. A.8.1-1); suprafeele adiacente (patina i segmentul) sunt paralele i netede, iar patina se deplaseaz n planul su cu viteza constant V0 ; sistemul de referin este solidar cu segmentul; b) nu exist efecte laterale sau de capt; aceast ipotez este justificat de grosimea redus a filmului de lubrifiant, h, fa de limea lagrului, b i de lungimea acestuia, l; c) lichidul este newtonian i proprietile sale sunt independente de y i z; d) curgerea lichidului este permanent i laminar, liniile de curent fiind paralele cu axa Ox, deci p = p(x).

Fig. A.8.1-1. Geometria unui lagr termohidraulic plan.

Curgerea real este considerat ca o rezultant a trei curgeri independente, care pot fi studiate separat: - curgerea determinat de micarea patinei; - curgerea provocat de diferena static de presiune aplicat (eventual) ntre cele dou capete ale segmentului; - curgerea corespunztoare dilatrii termice a lichidului. Cmpurile de viteze i presiuni ale acestor micri sunt prezentate calitativ n figura A.8.1-2. n numeroase cazuri practice, diferena static de presiune este att de mare nct curgerea sub presiune este dominant, dar considerarea acestei curgeri complic considerabil analiza. n scopul evidenierii efectului curgerii "termice", se admite c la capetele segmentului presiunea este practic nul, deci gradientul de presiune dp/dx este generat numai de nclzirea lichidului (ipoteza e).

Analiza performanelor mainilor hidraulice volumice rotative n regim staionar

241

Se consider un domeniu elementar de lichid, de lungime x. Creterea energiei E a lichidului care parcurge acest element n intervalul de timp t este

E dp = b V0 x q x t dx

(8.1.1)

unde este efortul tangenial pe suprafaa inferioar a elementului iar q - debitul volumic mediu prin element.

Fig. A.8.1-2. Cmpul vitezei i cmpul presiunii ntr-un lagr termohidraulic plan: a) micarea generat de patin; b) micarea generat de diferena de presiune; c) micarea generat de dilatarea lichidului; d) micarea rezultant.

n condiiile considerate,

=
i

V0 h dp + h 2 dx

(8.1.2)

b h v 0 b h 3 dp q= 2 12 dx
nlocuind aceste relaii n (8.1.1), rezult

(8.1.3)

b V02 x b h 3 x dp E = + h 12 dx t

(8.1.4)

Se admite (ipoteza f) c micarea "termic" este neglijabil din punct de vedere al cmpurilor vitezelor, n raport cu micarea determinat de patin, deci viteza medie a lichidului este

242 x V0 2 t

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(8.1.5)

mprind relaiile (8.1.4) i (8.1.5), se obine


2 E E t 2bx 2 h 4 1 dp = = V0 + hV0 12 dx x t x

(8.1.6)

Ecuaia de continuitate,

q = const.
poate fi scris sub forma

(8.1.7)

d ( q ) = 0 dx
Multiplicnd relaia (8.1.7) cu 12/h3 i difereniind, rezult

(8.1.8)

6V0 dp d dp =0 h 2 dx dx dx
Prin integrare, aceast relaie devine

(8.1.9)

6V0 dp +C=0 h2 dx

(8.1.10)

Se consider seciunea n care presiunea este maxim. Valorile variabilelor n aceast seciune au indicele m. Condiia dp/dx = 0 permite determinarea valorii constantei de integrare: C = 6 m V0 / h 2 . Ecuaia (8.1.10) capt forma

1 dp 6V0 m = 1 dx h 2
Ridicnd la ptrat aceast ecuaie i nlocuind n (8.1.6), se obine

(8.1.11)

m E 2 b V0 x = 1 + 31 x h

(8.1.12)

Datorit valorilor mici ale presiunii, se neglijeaz efectul acesteia asupra proprietilor lichidului (ipoteza g). Efectul temperaturii este considerat prin urmtoarele relaii (ipoteza h): (8.1.13) = 1 (1 T )

e = e1 + c v T

(8.1.14)

Analiza performanelor mainilor hidraulice volumice rotative n regim staionar

243
(8.1.15)

= 1 e T

n care: T(x) = T(x) T(0) = T(x) T1 este creterea de temperatur fa de intrarea n lagr; e energia total a unitii de volum de lichid. Primele dou ecuaii sunt suficient de precise pentru variaii mici de temperatur. Ultima ecuaie introduce o aproximaie mai mare, dar mult mai bun dect aproximaia liniar i este avantajoas pentru calcul. n figura A.8.1-3 se prezint un exemplu de aproximare a curbei (T) pentru lichidul MIL-H-5606.

Fig. A.8.1-3. Aproximaia exponenial a curbei (t) pentru lichidul MIL-H-5606.

innd seama de volumul elementului de lichid,

E = E1 + c v b h x T dE c v b h x dT = dx dx

(8.1.16) (8.1.17)

Din relaiile (8.1.12) i (8.1.17) se poate determina expresia gradientului de temperatur,


2 m dT 2 V0 = 1 + 31 dx h 2 c v

(8.1.18)

Prin dezvoltarea n serie binominal, raportul m/ devine:

m = 1 + (T Tm ) + 2 T Tm + ...

(8.1.19)

Coeficientul are o valoare foarte mic, dar T i Tm au valori moderate, astfel c

244 dT 21 V0 e (T T1 ) dx
deci

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(8.1.20)

e (T T1 ) =

21 V0 x + C1 h2 cv

(8.1.21)

Condiia T(0) = 0 conduce la C1 = 0, deci

T =
unde

1 ln (1 + K1 x ) K1 V0 h cv
2

(8.1.22)

K1 = 2 1
Gradientul de temperatur,

(8.1.23)

dT K1 = dx (1 + K1x ) dT dx K1 21 V0 = 2 h cv

(8.1.24)

este maxim pe bordul de atac al segmentuluiu, unde lichidul este rece i vscos;
x =0

(8.1.25)

De exemplu, dac se utilizeaz ulei MIL-H-5606, pentru care la T 21oC, 1 = 1,79210-2 Ns/m2, =7,67 10-4 K-1, = 1,867 10-2 K-1 i cv = 1,849 106 Nm/m3 i se consider v0 = 2,5 m/s i h = 25 m, rezult (dT/dx)max = 77,5 K/m. Pentru determinarea gradientului presiunii, se nlocuiete raportul

m 1 + (T Tm )
n (8.1.11), rezultnd

(8.1.26)

dp 6x v 0 1 + K1 x m = ln 1 + K1 x dx h2
Din (8.1.15) i (8.1.22) se obine

(8.1.27)

(x ) =
astfel c

1 1 + K1 x

(8.1.28)

Analiza performanelor mainilor hidraulice volumice rotative n regim staionar

245
(8.1.29)

6 1 v 0 1 + K1 x dp ln = 2 h (1 + K1x ) 1 + K1 x m dx
Presiunea variaz dup relaia

p(x ) =

61 v 0 1 2 ln (1 + K1x ) ln (1 + K1x )ln (1 + K1x m ) + C 2 K 1 h 2

(8.1.30)

Pentru x = xm, p = pm, deci

C = pm
i

3 1 v 0 2 ln (1 + K1 x m ) K1 h 2 3 c v 2 1 + K1 x ln 1 + K1 x m 22 3 c v 2 1 =0 ln 2 1 + K1 x m 2

p(x ) = p m
Din condiiile

(8.1.31)

p(0) = p m +
i

p(l ) = p m
se obin mrimile

3 c v 2 1 + K1 l =0 ln 1 + K1 x m 22

(8.1.32)

xm =
i

1 + K1 l 1 K1

(8.1.33)

pm =
deci

3 c v 2 ln 1 + K1 l 22 3 c v 1 + K1 l ln (1 + K1 x )ln 2 1 + K1 x 2

(8.1.34)

p(x ) =

(8.1.35)

Se poate calcula acum fora portant,

2 T F = b p x = K 2 Tl l + Tl 2 1 e 0

(8.1.36)

246
n care

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

K2 =
i

3 b l cv 22 1 ln (1 + K1 l )

(8.1.37)

Tl = T (l ) =

(8.1.38)

Fora portant, mai poate fi exprimat sub forma

(2 + K1 l ) F K2 ln (1 + K1 l ) 2 K1 l

(8.1.39)

care nu include temperatura. Dac K1l < 0,1, ultima relaie poate fi scris sub forma aproximativ

F
n care

K2 (K1 l )2 + 2(K1 l )3 6 21 l v 0 h2 cv

(8.1.40)

K1l =

(8.1.41)

Se constat c fora portant este proporional cu . Pentru un lagr dat, avnd sarcina constant, mrimea K1 este constant, deci jocul variaz proporional cu V0 . Este util s se reprezinte jocul, creterea de temperatur i mrimea K1l n funcie de sarcina lagrului. Se definesc urmtoarele mrimi adimensionale:

F* =

F K2 1 K1 l

(8.1.42)

h* =

(8.1.43)

T * = T = ln (1 + K1 l )

(8.1.44)

Figura A.8.1-4 prezint n coordonate logaritmice variaia mrimilor h*, K1l i T* n funcie de F*. Figura A.8.1-5 evideniaz, cu ajutorul scrilor liniare, creterea rapid a forei portante la micorarea jocului.

Analiza performanelor mainilor hidraulice volumice rotative n regim staionar

247

Fig. A.8.1-4. Variaia mrimilor h*, K1l i T* n funcie de F*.

Fig. A.8.1-5. Variaia forei portante relative n funcie de jocul relativ.

Fig. A.8.1-6. Variaia jocului unui lagr termohidrodinamic plan n funcie de viteza patinei, la for portant constant.

Este util s se calculeze fora portant i cretera temperaturii pentru un caz tipic. Un lagr al crui segment are l = 25 mm, b = 25 mm i este uns cu ulei MIL H - 5606 la 21,1oC realizeaz un joc de 25 m o for portant de 0,91 N,

248

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

temperatura uleiului crescnd cu 1,9oC, pentru V0= 2,5 m/s. Dac jocul scade la 5 m, fora portant crete la 257,1N, iar temperatura uleiului crete cu 34,4oC. Rezultatele teoretice concord cu cele experimentale, confirmnd ipotezele de calcul (fig. A.8.1-6). Relaiile pot fi utilizate n numeroase probleme practice care apar n calculul mainilor volumice rotative. De exemplu, se poate verifica suprafaa de distribuie a blocului cilindrilor pompelor cu pistoane axiale pentru a asigura o grosime minim a filmului de lubrifiant. Aceast problem apare ndeosebi la pompele reglabile, n timpul funcionrii la capacitate nul, i la pompele care vehiculeaz lichide sintetice sau carburani (lubrifiani slabi). Analiza prezentat permite i corectarea relaiilor deduse n paragraful anterior pentru calculul performanelor mainilor volumice rotative. La sarcin constant, jocul dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie a unei pompe cu pistoane axiale este proporional cu n . Deoarece scurgerile din fanta de refulare spre fanta de aspiraie i spre carcas sunt proporionale cu h3, expresia scurgerilor trebuie s includ un termen care conine turaia la puterea 3/2. Un astfel de termen a fost identificat experimental la acest tip de pompe.

9
MOTOARE HIDRAULICE LINIARE I BASCULANTE
9.1. MOTOARE VOLUMICE LINIARE 9.1.1. Construcia i funcionarea cilindrilor hidraulici
Motoarele volumice liniare (cilindrii hidraulici) transform energia de presiune a lichidului furnizat de o pomp n energie mecanic de translaie, pe care o transmit mecanismelor acionate. Clasificarea acestor motoare se face dup numrul direciilor n care se deplaseaz organul activ sub aciunea forei de presiune i dup construcia organului activ (fig. 9.1). Un cilindru hidraulic "cu dubl aciune" (fig. 9.1,a,b) este format dintr-un cilindru circular numit "cma", nchis la capete prin dou capace, tub n interiorul cruia culiseaz un piston sub aciunea diferenei de presiune dintre cele dou camere conectate la racorduri; pistonul transmite fora de presiune printr-o tij ce poate fi unilateral (fig. 9.2) sau bilateral (9.3). Dac pistonul este deplasat de fora de presiune ntr-un singur sens i revine sub aciunea unui arc (fig. 9.1,c) sau a greutii mecanismului acionat, cilindrul hidraulic se numete "cu simpl aciune". Dac diametrul pistonului se reduce (pn la cel al tijei), ansamblul se numete "plunjer" (fig. 9.1,d, 9.4 i 9.5). Cilindrii "telescopici" asigur curse mari cu gabarite mici (fig. 9.1,e); mai rspndii sunt cei cu "simpl aciune" formai din tuburi cilindrice concentrice acionate succesiv, ncepnd cu cilindrul de diametru maxim i sfrind cu cilindrul central (plunjerul), prin creterea n trepte a presiunii datorit scderii suprafeei active. Camerele formate ntre cilindri de gulerele necesare limitrii cursei acestora pot fi racordate la admisie (fig. 9.6) sau meninute la presiunea atmosferic (fig. 9.7). n toate cazurile discutate pistonul poate fi blocat, acionarea realizndu-se prin corpul motorului (fig. 9.1,f,g,h,i). Alimentarea camerelor se face uzual prin guri practicate n capace sau n cma, dar exist i variante de racordare prin tij, utilizate de exemplu la unele servomecanisme. Fixarea capacelor de cma se poate realiza n mai multe moduri (fig. 9.8) care influeneaz gabaritul, tehnologia de fabricaie i presiunea maxim de funcionare. La presiune mic i medie (sub 100 bar), se utilizeaz inele de siguran i tirani, iar la presiune mare uruburi, filete i suduri. n ara noastr au fost tipizate pentru fabricaie centralizat ultimele dou soluii. Cilindrii de uz general pot fi echipai cu diverse piese de prindere, conform cerinelor mainilor acionate (fig. 9.9): filete, articulaii cilindrice sau sferice, tlpi sau flane.

250

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 9.1. Tipuri de cilindri hidraulici: a) cu dubl aciune i tij unilateral (piston mobil); b) cu dubl aciune i tij bilateral (piston mobil); c) cu simpl aciune i revenire elastic (piston mobil); d) cu simpl aciune i plunjer (plunjer mobil); e) telescopic, cu dubl aciune; f) cu dubl aciune i tij unilateral (corp mobil); g) cu dubl aciune i tij bilateral (corp mobil); h) cu simpl aciune i revenire elastic (corp mobil); i) cu simpl aciune (plunjer fix).

Motoare hidraulice liniare i basculante

251

Fig. 9.2. Cilindru hidraulic cu dublu efect i tij unilateral: a) vedere; b) seciune: 1 - ureche; 2 - buc antifriciune; 3 - racord; 4 - inel de ghidare a pistonului; 5 - inel de teflon; 6 - inel de presare a manetelor; 7 - manet; 8 - distanier; 9 - inel O; 10 - cma; 11 - tij; 12 - buc de ghidare a tijei; 13 etanare compus (inel O cu inele de sprijin); 14 - capacul tijei; 15 - piuli canelat; 16 - inel de presare a manetelor; 17 - manet; 18 - distanier; 19 - capacul etanrii tijei; 20 - rzuitor; 21 - ureche; 22 - buc antifriciune.

Cmile cilindrilor hidraulici se execut din eav de oel laminat, din bare de oel carbon de calitate sau aliat i din aliaje de aluminiu de nalt rezisten. Rugozitatea maxim admis curent este de 0,4 m, astfel c eboul realizat prin alezare, gurire adnc sau strunjire trebuie urmat de rectificare, honuire sau tasare cu role; cilindrii hidraulici ai servomecanismelor aeronavelor se cromeaz sau se eloxeaz cromic, se rectific i se rodeaz. n figura 9.10 se indic variaia costului relativ al prelucrrii cmilor n funcie de rugozitate (diagram elaborat de P.L.L. DAncona). Pistoanele i capacele se execut din font, aluminiu sau oel n funcie de gradul de solicitare i alte cerine (de exemplu, greutatea). Tijele pistoanelor se execut din oel carbon de calitate sau din oel aliat, se rectific i se protejeaz prin cromare dur, urmat de rectificare i lustruire.

252

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 9.3. Cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral, cu frnare la cap de curs: 1 - tij; 2 - rzuitor; 3 - capacul tijei; 4 - etanare compus (manet cu inel de teflon); 5 - inel de siguran; 6 - buc de ghidare a tijei; 7 - buc cu talp; 8 corpul supapei de sens; 9 - resort; 10 - ventil; 11 - flan; 12 - inel O; 13 - etanare compus (manet cu inel de teflon); 14 - cma; 15 - capacul droselului; 16 piuli de asigurare a acului; 17 - piuli; 18 - ac conic; 19 - inel O.

Motoare hidraulice liniare i basculante

253

Fig. 9.4. Cilindru hidraulic cu plunjer: 1 - sigurana tijei; 2 - bol; 3 - inel de sprijin; 4 - rzuitor; 5 - inel de siguran; 6 - etanare combinat (cauciuc i teflon); 7 - buc de ghidare a tijei; 8 - inel O; 9 - corpul ghidajului tijei; 10 - tampon; 11 - resort de protecie a cmii; 12 - cma; 13 - plunjer; 14 - tampon; 15 - aib; 16 - siguran; 17 - bol; 18 - aib; 19 - capac; 20 - racord; 21 - opritor.

Fig. 9.5. Cilindru hidraulic cu plunjer: 1 - ureche; 2 - buc antifriciune; 3 - opritor; 4 - niplu; 5 - cma; 6 - plunjer; 7 - inel O; 8 - buc de ghidare a tijei; 9 - etanare combinat; 10 - rzuitor; 11 - inel de sprijin; 12 - inel de siguran.

Fig. 9.6. Cilindru hidraulic telescopic cu simplu efect: 1 - bol sferic; 2 - buc sferic; 3 - inel de siguran; 4 - ghidaj; 5 - manet; 6 - bol; 7 - cma; 8 - piston tubular; 9 - urub; 10 - inel O; 11 - capac sferic; 12 - limitator de curs; 13 - inel de siguran.

254

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 9.7. Cilindru hidraulic telescopic cu simplu efect: 1 - plunjer; 2 - buc de ghidare; 3 - piston tubular; 4 - urub de blocare a etanrii; 5 - cma; 6 - etanare compus (cauciuc i metal); 7 - capac; 8 - garnitur; 9 - garnitur; 10 - piuli; 11 - niplu.

Fig. 9.8. Procedee de fixare a capacelor de cma: a) prin sudur; b) prin filet;c) cu tirani; d) cu inel de siguran.

Motoare hidraulice liniare i basculante

255

Fig. 9.9. Piese de prindere pentru cmile i tijele cilindrilor hidraulici: a) prinderea cmilor; b) prinderea tijelor.

Fig. 9.10. Variaia costului relativ al prelucrrii cmilor cilindrilor hidraulici n funcie de rugozitate.

9.1.2. Etanarea cilindrilor hidraulici


Un cilindru hidraulic tipic (fig. 9.11) necesit etanarea static a capacelor fa de corp, a pistonului fa de tij i a niplurilor fa de capace sau cma; ntre piston i cma, respectiv ntre tij i capac, sunt necesare etanri dinamice; n plus, pistonul trebuie ghidat n cma, iar tija - n capac; ptrunderea prafului i a lichidelor agresive n cilindru este mpiedicat de obicei printr-un "rzuitor" montat n capacul strpuns de tij. n figurile 9.12 i 9.13 se prezint tipurile uzuale de elemente de etanare sau auxiliare ntlnite n construcia cilindrilor hidraulici (conform catalogului de fabricaie al firmei SIMRIT- Germania). Materialele elastomerice uzuale sunt: cauciucul acrilonitrilic sau butadienic (NBR), fluorocauciucul (FKM) i cauciucul poliuretanic (AU); principalul material termoplastic cu ntrebuinri multiple este teflonul (PTFE); se mai folosesc relonul, nylonul, poliamida etc. La viteze i curse mici, pistoanele pot fi etane numai printr-un joc redus, echilibrarea forelor radiale hidraulice i colectarea contaminanilor ce pot provoca gripaje i uzuri fiind asigurat de crestturi circulare; precizia de prelucrare a celor

256

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

dou suprafee este ridicat. Reducerea pierderilor volumice poate fi realizat cu segmeni sau cu elemente de etanare elastice. Segmenii (fig.9.14,a) necesit o prelucrare superioar a cilindrului (honuire sau rectificare); etanarea axial este asigurat att de prestrngerea de montaj, ct i de presiunea lichidului, iar etanarea radial - numai de fora de presiune. Segmenii se execut din font special turnat centrifugal, avnd duritatea de 170 220 HB. Forma fantei (fig. 9.14,b) depinde de presiune, fantele oblice sau n trepte asigurnd o etanare mai bun.

Fig. 9.11. Elementele de etanare ale unui cilindru hidraulic tipic.

Dac seciunea transversal a segmentului este constant de-a lungul circumferinei (cazul uzual), presiunea de contact pc este neuniform, valoarea maxim corespunznd capetelor:

p c = 0,141

E D 1 a
3

f0 D a a

(9.1)

unde D este diametrul segmentului nemontat; a - grosimea segmentului; f0 - limea iniial a fantei; E modulul de elasticitate al fontei, E = 9 105 bar. Presiunea de contact necesar este proporional cu suprapresiunea camerei etanate i variaz ntre 0,3 i 2,5 bar pentru suprapresiuni p cuprinse ntre 30 i 250 bar. Tensiunea maxim n segment are valoarea

max = 0,4244

f E 0 D D a 1 a a

(9.2)

Cercetrile experimentale au artat c doi segmeni sunt suficieni pentru o bun etanare. Limea segmenilor, b, influeneaz puin fora de frecare,

Ff = b z D(p c + Ps )

Motoare hidraulice liniare i basculante

257

Fig. 9.12. Elemente de etanare tipice ale cilindrilor hidraulici (SIMRIT-Germania).

258

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 9.13. Manete de etanare pentru cilindri hidraulici (SIMRIT-Germania).

n care = 0,07 0,15 este coeficientul de frecare; z numrul segmenilor; ps cderea de presiune pe segment. La z = 2, ps p/2. n practic se admite f0 / a = 3,2 3,6 i D / a = 16 24, iar 3000 bar. Segmenii sunt ntrebuinai i n construcia pompelor; n figura 9.14,c i d se prezint un segment i un piston al pompei Meiller (fig. 4.14). Pentru D/a = 25/1,1=22,7 i f/a = 3,7 /1,1 = 3,36, rezult max 2600 bar. Finisarea precis a cmilor lungi este neeconomic. n acest caz se prefer etanrile elastomerice, care sunt eficiente i solicit n mod deosebit doar o rugozitate redus.

Motoare hidraulice liniare i basculante

259

La presiuni mici (sub 63 bar) pentru etanri dinamice se pot ntrebuina manete simple (fig. 9.12,a,b) sau combinate cu metal sub form de pistoane (fig. 9.12,c i 9.15) evitndu-se contactul pieselor metalice. La presiuni mai mari ( 160 bar) se folosesc etanri combinate formate din inele O de cauciuc i inele concentrice de teflon cu seciune dreptunghiular (fig. 9.12,d i 9.16). Dac se nlocuiesc inelele O cu inele de seciune ptrat (fig. 9.12,g i 9.17) presiunea maxim de etanare crete la 210 bar. Peste aceast presiune se ntrebuineaz manete duble (fig. 9.13 i 9.18) sau se combin manetele cu inele de ghidare, (fig. 9.12,h i 9.19). La temperaturi ridicate ( 2200C), manetele se execut din teflon i sunt meninute n contact cu suprafaa mobil prin intermediul unor arcuri elicoidale sau disc (fig. 9.20). Teflonul mai este ntrebuinat pentru executarea bucelor ghidajelor tijelor i pistoanelor (fig. 9.12, j) i a inelelor antiextruziune care nsoesc inelele O n etanrile statice solicitate pulsatoriu i n etanrile dinamice de vitez redus. n ultimul caz, inelele de sprijin pot fi simple (fig. 9.21) sau spiralate (fig. 9.22).

Fig. 9.14. Etanarea cu segmeni: a) elemente geometrice ale unui segment cu fant dreapt; b) alte tipuri de fante; c) pistonul pompei MEILLER (Germania) (etanat cu segmeni); d) segment de pomp MEILLER.

260

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 9.15. Piston metalic combinat cu manet dubl (p 63 bar).

Fig. 9.16. Element de etanare format dintr-un inel O i un inel de teflon, concentric (p 160 bar): a) pentru etanarea pistonului; b) pentru etanarea tijei.

Fig. 9.17. Element de etanare i ghidare format dintr-un inel de cauciuc cu seciune ptrat, un inel de teflon concentric i un inel de teflon paralel: a) etanare; b) ghidaj; c) piston asamblat cu tija.

Fig. 9.18. Etanare compus (manet i inel de ghidare): a) seciune; b) piston asamblat cu tija.

Fig. 9.19. Etanare compus (dou manete i inel de ghidare).

Fig. 9.20. Manete din teflon pentru temperaturi mari (t 220oC): a) prestrngere cu un resort elicoidal; b) prestrngere cu resoarte disc sau cu resoarte elicoidale.

La viteze mari, specifice necesitilor simulatoarelor de solicitri dinamice ale aeronavelor, automobilelor, construciilor etc., pistoanele i tijele sunt ghidate prin lagre hidrostatice conice (fig. 9.23), care elimin complet frecarea coulombian. Construcia pistonului i a ghidajelor tijelor (fig. 9.24) se bazeaz pe efectul centrant al curgerilor (axial - simetrice) prin interstiii conice convergente.

Motoare hidraulice liniare i basculante

261

Fig. 9.21. Etanare cu inel O i inele de sprijin (antiextruziune): a) piston asamblat cu tija; b) inel de sprijin secionat.

Fig. 9.22. Etanri cu inele O i inele de sprijin (antiextruziune) spiralate: a) pentru piston; b) pentru tij; c) inel de sprijin spiralat.

Fig. 9.23. Schema hidraulic a unui servocilindru electrohidraulic cu lagre hidrostatice: 1 - acumulator oleopneumatic; 2 - servovalv electrohidraulic; 3 - distribuitor electrohidraulic; 4 - drosel; 5 - supap de sens; 6 - cilindru hidraulic cu lagre hidrostatice; 7 - supap de limitare a presiunii cu supap de ocolire; 8 - pomp de drenare a camerei de colectare a scurgerilor.

262

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Majoritatea etanrilor statice ale cilindrilor hidraulici se realizeaz cu inele O. Niplurile racordurilor se etaneaz cu inele de cupru sau de cauciuc ngropate n lamaje (mpotriva extruziunii) sau cu inele combinate metal - cauciuc (fig. 9.12, k i 9.25). Rzuitoarele (fig. 9.26) se execut din cauciuc compact sau armat cu fibre textile.

Fig. 9.24. Elemente constructive ale cilindrilor hidraulici cu lagre hidrostatice: a) lagr de tij; b) piston; c) cma.

Fig. 9.25. Inele de etanare combinate (metal-cauciuc): a) fr prestrngere; b) cu prestrngere; c) inel de suprapresiune interioar; d) inel pentru suprapresiune exterioar.

Fig. 9.26. Rzuitor: a) liber; b) asamblat cu capacul tijei.

Motoare hidraulice liniare i basculante

263

9.1.3. Calculul cilindrilor hidraulici


Fiind larg utilizai, cilindrii hidraulici se produc centralizat n ntreprinderi specializate; acestea pun la dispoziia proiectanilor diagrame ce permit alegerea rapid a tipodimensiunii necesare unei transmisii. Dac nu este posibil adoptarea unui cilindru tipizat (situaie frecvent ntlnit la utilajele mobile i la aeronave), trebuie proiectat un cilindru nou. n cazul unui cilindru cu dublu efect i tij unilateral se calculeaz: presiunea nominal; diametrul pistonului, D i cel al tijei d, necesare realizrii forei Fe la ieirea tijei, respectiv forei Fi , la retragerea acesteia; debitul Qe , corespunztor vitezei maxime de ieire a tijei, ve , respectiv debitul Qi , necesar realizrii vitezei maxime de retragere a acesteia, vi ; timpul ts de parcurgere a cursei s n regim staionar; puterea hidraulic, Ph , absorbit pentru dezvoltarea forei Fe(Fi) i a vitezei ve(vi); variaia lungimii cilindrului, s, datorit compresibilitii lichidului; diametrele racordurilor, de i di. Calculul unui cilindru necesit reducerea forelor Fr, care trebuie nvinse n regim staionar i tranzitoriu, la tija acestuia. De exemplu, n cazul din figura 9.27,

Fr = Fs cos + Fa + Ff = Fs cos + m a + (m s g + Fs sin )

(9.3)

n care Fs este fora rezistent, unghiul dintre axa tijei i direcia forei rezistente; Fa fora de inerie corespunztoare masei ms i subansamblului mobil al cilindrului, mc (m = ms + mc); Ff fora de frecare de alunecare; a acceleraia impus prin condiia ca masa ms s ating viteza v n timpul t (a = v/t) sau n spaiul x (a = v2/2x). Componenta axial a forei rezistente i fora de frecare genereaz momente care, n absena unor ghidaje adecvate, solicit radial tija cilindrului; productorii de cilindri hidraulici indic forele admisibile pentru fiecare tipodimensiune.

Fig. 9.27. Schem pentru calculul cilindrilor hidraulici.

n regim tranzitoriu trebuie s se considere i forele rezultate din ciocnirea maselor acionate sau din micrile ineriale ale acestora. Forele realizate de cilindrii hidraulici sunt micorate de frecrile din etanri i ghidaje. Randamentul mecanic,

m =

F Ft

(9.4)

este indicat de productori fie explicit, n funcie de presiune, fie prin variaia forei reale, F, i a celei teoretice, Ft , n funcie de presiune, la ieirea tijei, respectiv, la intrarea acesteia; n general m = 0,85 0,92.

264

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Presiunea nominal considerat n calculele de dimensionare depinde de performanele pompelor disponibile i de cerinele mainilor acionate. De exemplu, pentru realizarea sarcinilor tehnologice ale utilajelor mobile, se adopt curent presiuni nominale cuprinse ntre 210 i 320 bar, deoarece se urmrete reducerea la minimum a gabaritului i greutii transmisiilor hidraulice, n timp ce pentru acionarea maselor mainilor de rectificat pn = 20 ... 40 bar, n scopul reducerii la minimum a ocurilor hidraulice care afecteaz calitatea prelucrrii. Din relaiile

Fe = p n
i

D2 m 4 (D 2 d 2 ) m 4

(9.5)

Fi = p n
se calculeaz

(9.6)

D
i

Fe 4 p n m

(9.7)

d = D2

4 Fi p n m

(9.8)

n cazul cilindrilor cu plunjer, D este diametrul interior al ghidajului, iar pentru cilindrii telescopici, D reprezint diametrul ultimei trepte (plunjerului). Se pot calcula n continuare debitele

D2 Qe = v e 4 v
i

(9.9)

Qi = v i

(D 2 d 2 ) 4 v

(9.10)

Randamentul volumic depinde de tipul etanrilor i de presiune; n calcule preliminare se poate admite v 0,97 0,98. Puterea hidraulic consumat de cilindru pentru a furniza fora Fe la viteza ve este

Ph = p n Q e

(9.11)

n regim staionar cursa s este parcurs la ieirea tijei n timpul tse = s / ve; la retragerea tijei, tsi = s / vi.

Motoare hidraulice liniare i basculante

265

Dac orificiile cilindrului sunt nchise, fora rezistent determin scderea volumului lichidului cu

V = V

p D 2 F 1 s F = s = 4 D 2 4

(9.12)

deci lungimea cilindrului se reduce cu

s =

V sF = 2 D D2 4 4

(9.13)

Diametrele racordurilor se calculeaz impunnd viteza medie a lichidului, vl :

d e ,i =

4Q e ,i vl

(9.14)

Se poate admite orientativ

v1 = 3 +

p n 30 [m/s], 90

(9.15)

presiunea pn fiind exprimat n bar. Principala problem de rezisten mecanic ridicat de un cilindru hidraulic este flambajul tijei. Sarcina critic de flambaj se calculeaz cu relaia

Fecr = 2

EI l f2

(9.16)

n care lungimea de flambaj lf depinde de tipul elementelor de prindere ale tijei i corpului. n figura 9.28 sunt indicate lungimile de flambaj corespunztoare ctorva tipuri de prinderi. Dac tija este executat din bar circular de oel, I = d2/64 i E = 2,1 106 bar, deci

Fecr 1011

d4 l f2

[N ]

(9.17)

d i lf fiind exprimate n m. Cilindrii hidraulici se execut curent pentru presiuni cuprinse ntre 20 i 350 bar, limita superioar fiind de circa 2000 bar; diametrele nominale variaz ntre 10 i 600 mm, n cazul preselor hidraulice atingnd 1400 mm; cursele uzuale sunt cuprinse ntre 10 i 6000 mm, n cazul instalaiilor hidroenergetice atingnd 18000 mm.

266

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

n figura 9.29 se prezint ca exemplu nomograma de alegere a cilindrilor produi de firma BOSCH (Germania), iar n tabelul 9.1 se indic principalele caracteristici ale cilindrilor tipizai din ara noastr.

Fig. 9.28. Lungimea de flambaj a cilindrilor hidraulici n funcie de tipul elementelor de prindere ale tijei i corpului.

Fig. 9.29. Nomogram de alegere a cilindrilor (BOSCH-Germania).

Aplicaia 9.1. Frnarea cilindrilor hidraulici la cap de curs


Pistoanele care ating viteze mari sau acioneaz mase importante provoac scoaterea prematur din funciune a cilindrilor prin lovirea repetat a capacelor. Acest proces poate fi evitat prin frnarea pistoanelor la cap de curs cu procedee mecanice sau hidraulice (fig. A.9.1-1). La viteze moderate se introduc n cilindri arcuri elicoidale sau disc (a) dar exist pericolul ruperii arcurilor. Cele mai rspndite procedee de frnare se bazeaz pe introducerea unei rezistene hidraulice n circuitul de evacuare a lichidului din cilindru, avnd ca efect creterea presiunii pe faa pasiv a pistonului, deci frnarea acestuia. O soluie simpl const din executarea pistonului n dou trepte (b) i practicarea unui alezaj ntre pistonul mic i capac. Evacuarea lichidului din camera format ntre pistonul mic i capac necesit o suprapresiune care produce frnarea pistonului. Legea de variaie a vitezei poate fi controlat prin conicitatea pistonului (c) sau prin forma crestturilor practicate pe piston (d). Supapa de sens amplasat

Motoare hidraulice liniare i basculante Tabelul 9.1 Caracteristicile cilindrilor tipizai n Romnia.
D [mm] 40 d2/4 [cm2] 12.5 25 d [mm 18 p [bar] 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 F [daN] 628 1256 2639 628 1256 2639 1559 3117 6546 1559 3117 6546 3181 6362 13360 3181 6362 13360 4750 9500 19950 4750 9500 19950 7700 15400 32340 7700 15400 32340 12725 25450 53445 12725 25450 53445 19000 38000 79800 19000 38000 79800 3080 61600 129380 3080 61600 129380 Lr [mm] 658 465.3 321 1269.4 897.6 619.3 1010.8 714.7 493.2 2062.6 1458.7 1006.6 1444 1021 704.6 2830 2001 1381 1846 1305 901 3619 2559 1766 2302 1628 1123 3712 2625 1811 2888 2042 1409 5460 3861 2664 4468 3150 2180 453 684 612 4532 3204 2211 7425 6644 4585 D [mm] 50 d2/4 [cm2] 19.6 32 d [mm] 22 p [bar] 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 F [daN] 982 1963 4123 982 1963 4123 2513 5026 10555 2513 5026 10555 3925 7850 16485 3925 7850 16485 3925 7850 16485 3925 7850 16485 6135 12270 25767 6135 12270 25767 15700 31400 65940 15700 31400 65940 24550 49110 103110 24550 49110 103110

267

28 63 31.2 40

36 80 50.3 50

40 90 63.6 56

45 100 78.5 63

50 110 95 70

55 125 122.7 80

63 140 154 80

70 160 201 100

80 180 254 110

90 200 314 125

Lr [mm] 786.2 556 383.6 1663.5 1176.2 811.7 1316 930.4 642 2538.4 1795 1238.6 1645 1163 803 3224 2280 1573 1965 1390 959 4159 2941 2029 2488 1759 1214 5077 3590 2477 3290 2326 1605 6347 4488 3097 3931 2779 1918 8316 5880 4058

110 220 380 160

110 250 491 160

125 280 616 180

268

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.9.1-1. Procedee de frnare a pistoanelor la cap de curs: a) cu arcuri disc; b) cu fant inelar; c) cu fant conic; d) cu crestturi triunghiulare; e) cu drosel reglabil; f) cu supap de limitare a presiunii; g) cu orificii calibrate practicate n cma; h, i) cu drosel comandat de tij; j, k) cu orificiu calibrat.

Motoare hidraulice liniare i basculante

269

n paralel cu rezistena corespunztoare fantei cilindrice sau conice permite accelerarea maxim a pistonului n sens contrar. Decelerarea poate fi reglat cu ajutorul unui drosel variabil (e) dispus n paralel cu racordul de alimentare al cilindrului de diametru mic. Dac droselul este nlocuit cu o supap de limitare a presiunii (f), se obine o decelare practic constant. Liniarizarea frnrii se poate realiza i prin practicarea ntr-o anumit succesiune a unor orificii calibrate n cmaa cilindrului, orificii pe care pistonul le obureaz succesiv, mrind rezistena circuitului de retur pe msur ce este frnat (g). Reducerea vitezei pistonului la cap de curs se obine i prin introducerea pe cale mecanic a unei rezistene hidraulice variabile n circuitul de admisie (h i i). Calculul unui sistem de frnare are ca scop stabilirea legii de variaie a vitezei pistonului n timp ca funcie de parametrii geometrici, cinematici i dinamici ai sistemului. Se consider spre exemplificare cazul din figura A.9.1-1,j,k (cel mai frecvent). n ecuaia de echilibru dinamic al pistonului,

m a p + m g + p1 A1 p 2 A 2 p 3 A 3 = 0

(9.1.1)

m este masa total a pistonului, tijei i sarcinii acionate; p1 presiunea de alimentare a cilindrului; p2 presiunea pe suprafaa inelar pasiv a pistonului; p3 presiunea circuitului de evacuare a lichidului din cilindru; A1 aria suprafeei inelare active a pistonului; A2 aria suprafeei inelare pasive a pistonului; A3 - aria pistonului mic; ap acceleraia pistonului. Se admite c cilindrul este alimentat la presiune constant p1, de exemplu, cu sistemul din figura A.9.1-1,k, format dintr-o pomp cu debit constant, un acumulator hidropneumatic i o supap normal-nchis cu comand extern i supap de sens dispus n paralel; se admite, de asemenea, c p3 este egal cu presiunea din rezervor (constant). Presiunea p2 se calculeaz din caracteristica de regim staionar a orificiului de frnare,

Qd = cd A0

2 (p 2 p 3 )

(9.1.2)

n care A0 este aria orificiului; cd coeficientul de debit (considerat constant); densitatea lichidului. innd seama de ecuaia de continuitate,

Q p = v p A 2 = Qd
n care vp este viteza pistonului, din relaia (9.1.2) rezult

(9.1.3)

p2 = p3 +

v 2 A2 p 2
2 2 2c d A 0

(9.1.4)

270
Ecuaia de micare a pistonului devine

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

A
unde

dv p dt

= B v2 p

(9.1.5)

A=
i

2 2 2c d A 0 m A3 2

B=

2 2 2c d A 0 m [p1 A1 p 3 (A 2 + A 3 ) + m g] A3 2

Ecuaia diferenial (9.1.5) se rezolv prin separarea variabilelor:

dv p B v
deci
2 p

dt A

(9.1.6)

1 2 B

ln

vp + B vp B

t +C A

(9.1.7)

Constanta de integrare, C, se determin din condiia iniial vp (0) = v0 , n care v0 este viteza pistonului n momentul nceperii frnrii. Rezult

C=
deci

1 2 B

ln

v0 + B v0 B

(9.1.8)

t (v p ) =
sau

vp + B v0 B A ln 2 B vp B v0 + B
B/A t B/A t

(9.1.9)

v 0 + B + ( v 0 B ) e (2 v p (t ) = B v + B v B e (2
0

(9.1.10)

Cnd t , vp B , deci viteza final a pistonului, vf , nu este nul. Dac se impune aceast vitez, se poate calcula tf (vf) din relaia (9.1.9) i apoi cursa necesar pentru frnarea pn la viteza vf:

Motoare hidraulice liniare i basculante

271
(9.1.11)

s f = v p dt
0

tf

Cilindrul hidraulic din figura 4.159 are frnare la ambele capete de curs prin drosele cu ac conic, reglabile din exterior.

9.2. MOTOARE VOLUMICE BASCULANTE


Sunt utilizate cnd mecanismul acionat necesit o micare de rotaie incomplet alternativ, de exemplu pentru reglarea capacitii pompelor cu pistoane axiale i disc nclinat, n lanurile cinematice de avans intermitent ale mainilor-unelte, pentru acionarea vanelor sferice i fluture etc. Cele mai rspndite soluii constructive ntrebuineaz ca organe active una sau mai multe palete oscilante (fig. 9.30), unul sau mai multe plunjere cu cremalier (fig. 9.31 - motor produs de firma PLEIGER - Germania i fig. 9.32 motor produs de firma UTITA din ITALIA), sau un piston a crui micare de translaie este transformat n micare de rotaie printr-un urub cu mai multe nceputuri (fig. 9.33).

Fig. 9.30. Motoare cu palete oscilante: a) cu o palet; b) cu dou palete; c) cu trei palete.

Fig. 9.31. Motor oscilant cu plunjer i cremalier (PLEIGER - Germania).

272

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 9.32. Motor oscilant cu plunjer i cremaliere (UTITA - Italia): a) seciune prin axele plunjerului; b) seciune prin arbore.

Motoare hidraulice liniare i basculante

273

Fig. 9.33. Motor oscilant cu piston i urub.

Motoarele cu o palet asigur un unghi de rotaie de circa 300o; fiind neechilibrate static, au lagre intens solicitate. Motoarele cu dou sau trei palete au lagrele descrcate de eforturi radiale, dar unghiurile de rotaie sunt mici (100o, respectiv 72o). Motoarele cu plunjere pot asigura unghiuri mai mari de 360o. Etanrile periferice i frontale ale paletelor fixe i ale celor mobile nu permit funcionarea economic la presiuni mai mari de 100 bar, n timp ce etanrile plunjerelor i solicitrile acestora permit utilizarea la 160 180 bar. Momentul teoretic dezvoltat de o palet de lime b este

Mt = b

b Dd D+d (p1 p 2 ) = (D 2 d 2 ) p 8 2 4

(9.18)

unde D este diametrul carcasei iar d diametrul butucului. Debitul corespunztor unei palete care se rotete cu viteza unghiular este

Qt =

D2 d 2 D+d Dd b = b 8 2 4

(9.19)

Un plunjer de diametru D a crui cremalier este situat la distana R de axa arborelui dezvolt momentul

Mt =

D2 R (p1 p 2 ) 4

(9.20)

Debitul absorbit de un motor cu plunjer, al crui arbore se rotete cu viteza unghiular este

Qt =

D2 R . 4

(9.21)

Motoarele cu palete basculante de uz general (fig.9.34) furnizeaz momente maxime de circa 24000 Nm. n aplicaii speciale, ca de exemplu acionarea crmelor navelor (fig. 9.35) i reglarea turbinelor DRIAZ, aceste motoare ating momente de 1400000 Nm.

274

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Motoarele basculante cu plunjere se produc curent pentru momente maxime de circa 300 000 Nm.

Fig. 9.34. Motor oscilant de uz general (XLO-S.U.A.).

Fig. 9.35. Motor oscilant pentru acionarea crmelor navale (FRIDENB - Norvegia).

10
NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE
10.1. PROBLEME GENERALE ALE NCERCRII MAINILOR VOLUMICE ROTATIVE
ncercarea mainilor volumice rotative n condiii de laborator i industriale constituie o etap important n realizarea acestora, avnd ca scop: a) determinarea caracteristicilor funcionale; b) studierea proceselor interne i a influenei acestora asupra pierderilor de putere la diferite solicitri; c) identificarea factorilor care influeneaz indicatorii de fiabilitate. ncercrile se fac pe baza normei tehnice de produs, care trebuie s conin urmtoarele informaii (conform STAS 8534-70): denumirea, destinaia, simbolizarea i schema hidraulic echivalent; valorile parametrilor funcionali din tabelul 10.1 garantate de productor n cazul respectrii instruciunilor de utilizare; tipul mainii de for sau de lucru, tipul cuplajului, sensul de rotaie al arborelui, sarcinile radiale i axiale admisibile la captul arborelui; condiiile de montare i racordare la instalaie (poziia, modul de fixare, tipul racordurilor etc.); condiiile de aspiraie (nlimea maxim sau depresiunea maxim i fineea de filtrare a sorbului); sensul circulaiei lichidului; momentul de inerie al pieselor mobile redus la arbore; tipul mecanismului de reglare i caracteristicile sale tehnice (fora dezvoltat, cursa, viteza de reglare stabilizat, sensul reglrii, timpul de rspuns la semnal treapt etc.); variaiile admisibile ale parametrilor funcionali n timpul procesului de reglare (suprapresiunea, ocul de putere etc.); coninutul de praf, ap i substane agresive din mediul ambiant n care pompele i motoarele pot funciona normal; tipul caracteristicilor funcionale care trebuie determinate; indicatorii de fiabilitate; condiiile de includere n schemele de acionare, inclusiv elementele de siguran, de stabilire a sensului de debitare, filtrele, piesele anexe etc.; metodologia de punere n funciune.

10.2. CONINUTUL NCERCRILOR MAINILOR VOLUMICE ROTATIVE


ncercrile i verificrile care se fac n scopul realizrii unui produs nou (de tip) i cele efectuate asupra tuturor mainilor volumice rotative noi (de lot) sunt inventariate n tabelul 10.2. Volumul geometric de lucru (capacitatea) se determin prin transvazarea, cu ajutorul mainii volumice, a lichidului dintr-un rezervor ntr-un recipient gradat. Determinarea se face rotind lent arborele mainii (1020 rot/min). Nivelul

276

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

lichidului din rezervor trebuie s fie puin mai ridicat sau egal cu nivelul racordului de aspiraie al mainii, care lucreaz ca pomp. Dimensiunile rezervorului trebuie s fie suficient de mari pentru ca, pe toat durata efecturii msurtorii, nivelul lichidului s nu scad cu mai mult de 150 mm. Captul liber al conductei de refulare trebuie s se afle la nlimea medie a lichidului din rezervor. Capacitatea mai poate fi determinat msurnd debitul la turaia nominal, presiunile de la intrare i de la ieire fiind practic egale cu cea atmosferic; rezult Vg = Q/n. n cazul pompelor, presiunea de refulare, este realizat cu un drosel sau o supap de siguran montate pe conducta de refulare (figura 10.1). Presiunea la admisia motoarelor se realizeaz prin aplicarea unui moment rezistent arborelui, cu o frn (fig. 10.2). Pentru a reduce presiunea la aspiraia pompei ncercate se utilizeaz un drosel reglabil amplasat pe conducta de aspiraie sau se mrete nlimea geodezic de aspiraie. Pentru mrirea presiunii n racordul de aspiraie al pompei, se utilizeaz o pomp auxiliar nseriat cu pompa ncercat, avnd debit cu cca 10% mai mare, debitul excedentar evacundu-se la rezervor printr-o supap de siguran. Verificarea capacitii de aspiraie a pompei se face la valorile maxime i minime ale turaiei i viscozitii.
Tabelul 10.1. Parametrii funcionali ai mainilor volumice rotative
Nr. crt. 1. 2. 3. Presiunea Denumirea nominal maxim minim Presiunea la intrarea n pomp minim sau la ieirea din motor maxim nominal Turaia maxim minim Gradul de neregularitate al micrii de rotaie a motoarelor la turaia nominal Volumul geometric de nominal lucru minim (pompe i motoare reglabile) Debitul nominal (informativ) Pulsaia debitului Momentul nominal Momentul de pornire Puterea nominal Randamentul la volumic parametrii nominali total tipul lichidului viscozitatea cinematic minim Lichidul de lucru viscozitatea cinematic maxim temperatura minim temparatura maxim fineea nominal de filtrare Temperatura mediului minim ambiant maxim Masa (fr lichid de lucru) Nivelul de zgomot Simbol pn pmax pmin pmin pmax nn nmax nmin n Vgn (Vn) Qn Q Mn M0 Pn v t min max tmin tmax n Tmin Tmax m Uniti de msur Sistem SI tolerate MN/m2 MN/m2 rot/s % m3/rot dm3/s % Nm Nm kW % % mm2/s mm2/s K K m K K kg dB bar bar rot/min cm3/rot l/min % kgfm kgfm CP cSt cSt o C o C o C o C -

4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11.

12.

13. 14. 15.

ncercarea mainilor hidraulice volumice Nr. crt.

277

Tabelul 10.2. Verificrile sau ncercrile mainilor volumice rotative Pompe Motoare Denumirea verificrii sau ncercrii ncercri de tip de lot de tip de lot 1. Aspectul exterior x x x x 2. Dimensiunile de legtur i gabarit x x2) x x2) 3. Dimensiunile reperelor principale x x 4. Materialul pieselor x x x x 5. Masa x x 6. Volumul geometric de lucru x x x nominal x x x x 7. Presiunea: minim x x x maxim x x 8. Presiunea la intrarea n pomp sau la x1) x1) ieirea din motor nominal x x x x 9. Turaia: minim x3) x maxim x x 10. Neuniformitatea turaiei x 11. Debitul x x 12. Neuniformitatea debitului x 13. Momentul nominal x x2) 14. Momentul de demarare x 15. Puterea de intrare x 16. Nivelul de zgomot x x 17. Etaneitatea exterioar x x x x 18. Durata de funcionare x x 19. Rezistena la presiune1) x x 20. Funcionarea la temperaturi limit x x 21. Trasarea curbelor caracteristice x x 1) Nu se execut la ncercrile de tip periodice. 2) Verificarea se poate efectua prin sondaj, pe un numr de buci stabilit n documentaia tehnic. 3) Pentru pompele cu aspiraie prin vacuum.

Suprapresiunea n racordul de evacuare al motorului se creeaz cu un drosel sau o supap de siguran. Prin creterea continu a rezistenei hidraulice de pe racordul de aspiraie, pompa intr n regimul de funcionare critic, caracterizat prin scderea brusc a debitului i apariia unui zgomot caracteristic. ncercarea se face la turaie nominal. Turaia minim a arborelui motorului se determin la momentul nominal i reprezint turaia pentru care gradul de neuniformitate a turaiei n, este egal cu cel admis. Prin definiie

n =

max min med

278

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

unde max , min i med reprezint respectiv viteza unghiular maxim, minim i medie.

Fig. 10.1. Schema de principiu a unui stand pentru ncercri de tip ale pompelor volumice: 1 - pompa ncercat; 2 - electromotor cu stator basculant i balan; 3 - generator de impulsuri (tahogenerator); 4 - frecvenmetru; 5 - manometru; 6 - robinet; 7 - supap de limitare a presiunii; 8 - drosel reglabil; 9 - debitmetru; 10 - filtru de retur; 11 rezervor; 12 - termometru; 13 - vacuumetru; 14 - pomp auxiliar; 15 - schimbtor de cldur; 16 - distribuitor hidraulic.

Fig. 10.2. Schema de principiu a unui stand pentru ncercri de tip ale motoarelor volumice rotative: 1 - pomp cu debit variabil; 2 - motorul ncercat; 3 - motorul de antrenare al pompei; 4 - termometru; 5 - manometru; 6 - frn dinamometric; 7 - turometru; 8 - supap de limitare a presiunii; 9 - drosel reglabil; 10 - distribuitor hidraulic; 11 - debitmetru; 12 - filtru de retur; 13 - schimbtor de cldur; 14 - rezervor.

ncercarea mainilor hidraulice volumice

279

n cadrul ncercrilor de tip, debitul pompelor se msoar la diferite valori ale presiunii i turaiei, inclusiv la valorile lor nominale, maxime i minime i la mersul n gol. n cazul ncercrilor de lot debitul se msoar la presiunea i turaia nominal. Verificarea neuniformitii debitului pompelor se face la presiunea i turaia nominal. Se admite ca alternativ msurarea neuniformitii presiunii la turaia i presiunea medie nominal. La ncercrile de tip, momentul se msoar pentru diferite presiuni i turaii, inclusiv la valorile lor minime i maxime. La ncercrile de lot, momentul se msoar numai la presiunea i turaia nominal. Determinarea momentului de demarare al unui motor se face cu arborele blocat, msurnd cuplul dezvoltat cnd se alimenteaz racordul de admisie la presiunea nominal. Se consider cel puin trei poziii unghiulare ale arborelui, admind ca rezultat valoarea minim. n cazul motoarelor reglabile se consider diferite capaciti, determinnd dependena dintre momentul de demaraj i capacitate. n cadrul probelor de tip, puterea la intrare se msoar la diferite presiuni i turaii, inclusiv la valorile lor nominale i maxime, la turaia minim i la mersul n gol. La ncercrile de lot, puterea absorbit de pomp poate fi msurat prin tararea electromotorului de antrenare. Verificarea nivelului de zgomot se efectueaz pe ntreaga plaj de variaie a turaiei i momentului. Msurtorile se efectueaz la distana de un metru de main i la nlimea de 1,3 m de sol. Verificarea etaneitii exterioare se face pe toat durata ncercrilor, precum i n regim de suprasarcin de scurt durat la pt = (1,25 1,5)pn i la temperatura maxim a lichidului. Durata de funcionare se verific, att la sarcin constant (500 h), ct i la sarcin periodic (500 h); frecvena presiunii este de 1-2 Hz, gradientul presiunii fiind de circa 5000 bar/s. Dup fiecare etap de 24 sau 48 ore se determin randamentul volumic i cel total. Totodat se face i msurarea uzurii principalelor piese greu solicitate. Se nregistreaz continuu temperatura lichidului i puterea consumat. ncercarea de rezisten la presiune se face cu arborele frnat, la presiunea pI = 1,5 pn, timp de trei minute. Funcionarea la temperatur limit se realizeaz n camere termostatate special amenajate, care asigur uzual temperaturi n gama -500C +900C.

10.3. PREZENTAREA REZULTATELOR NCERCRILOR MAINILOR VOLUMICE ROTATIVE


Rezultatele ncercrilor primare energetice sunt prezentate sintetic n buletine, sub form tabelar sau grafic.

280

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Tabelele descriu condiiile de ncercare i conin valorile msurate ale parametrilor funcionali. Condiiile de ncercare specificate uzual sunt: tipul mainii ncercate, seria de fabricaie, tipul lichidului funcional, temperatura i fineea de filtrare a acestuia, temperatura mediului ambiant, tipul aparatelor de msur, domeniul de utilizare i clasa lor de precizie. Se exemplific prezentarea acestor informaii n buletinele de ncercri din anexele 10.1 i 10.2 (buletine de ncercri reproduse cu acordul U.M. Plopeni). n cazul pompelor se reprezint grafic variaia debitului real, a momentului i puterii absorbite, randamentului mecanic, volumic i a celui total n funcie de presiune, pentru diferite turaii de antrenare, sau n funcie de turaie, pentru diferite presiuni (fig. 7.1). Dac debitul pompei este variabil, se reprezint aceste curbe pentru capacitatea maxim i pentru o alt capacitate considerat caracteristic (fig. 10.3). Dac pompa este dubl, se ncearc separat fiecare seciune (treapt) din punct de vedere hidraulic (fig. 10.4).

Fig. 10.3. Caracteristicile funcionale ale unei pompe cu pistoane axiale: a) la turaia nominal i capacitatea maxim; b) la turaia minim i capacitatea maxim; c) la turaia maxim i capacitatea minim de funcionare continu.

ncercarea mainilor hidraulice volumice

281

Fig. 10.4. Caracteristicile funcionale ale unei pompe cu roi dinate dubl: a) variaia debitului n funcie de turaie la presiune constant; b) variaia momentului absorbit n funcie de turaie, la presiune constant; c) variaia puterii absorbite n funcie de turaie, la presiune constant.

n scopul reducerii numrului de curbe i pentru a facilita alegerea pompelor, rezultatele ncercrilor sunt prezentate i sub forma unor familii de curbe de egal randament i de egal putere absorbit, n coordonate debit - presiune (fig. 10.5). O alt modalitate practic de prezentare a caracteristicilor pompelor volumice este indicat n figura 10.6 i corespunde tiposeriei HY/ZFS11 produs de firma BOSCH (Gemania) i de U.M.Plopeni n licen, sub denumirea PRD 2. Utiliznd dou diagrame specifice tiposeriei i cte dou diagrame pentru fiecare mrime de pomp se calculeaz succesiv debitul teoretic, puterea teoretic, debitul

282

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

real, momentul real, puterea real i randamentul volumic, mecanic i total, considernd ca date turaia, capacitatea i presiunea. De exemplu, pentru n = 2000 rot/min, V = 16 cm3/rot, i p = 200 bar, din figura 10.6,a rezult debitul teoretic mediu, Qtm = 32 l/min i puterea teoretic, Nt = 10,66 kW; din figura 10.6,b, se obine debitul real, Q = 31,2 l/min, iar din figurile 10.6,c i d se determin puterea absorbit, Na = 11,9 kW i momentul absorbit, Ma= 56,8 Nm. Se pot calcula apoi urmtoarele mrimi: = n/30 = 2000/30 = 209,4 rad/s; Mt = Nt / = 10 666/209,4 = 50,93 Nm; v = Q/Qtm = 31,2 / 32 = 0,975; m = Mt / Ma = 50,93 / 56,8 = 0,896; N = p Q = 200 105 31,2/60 000 = 10,4 kW; t = 10,4/11,9 = 0,874. n cazul motoarelor se reprezint grafic variaia debitului absorbit, momentului i puterii furnizate, randamentului volumic, mecanic i a celui total n funcie de turaie, la cdere de presiune constant, sau n funcie de cderea de presiune, la turaie constant (fig. 7.3); aceste informaii permit alegerea rapid a tipo-dimensiunii de motor necesar unei aplicaii date, deoarece conin curbe de egal putere produs i egal randament, n coordonate moment - turaie. n figura 10.7 se prezint caracteristicile motorului HY/MZF11/16, produs de firma BOSCH (Germania) i de U.M. Plopeni n licen, sub denumirea MRD2. Diagrama din figura 10.7,a permite calculul debitului absorbit de motor, iar debitul teoretic se determin din figura 10.6,a; puterea i momentul furnizate rezult din figurile 10.7,c i d. Considernd ca date turaia i cderea de presiune, se calculeaz succesiv toate mrimile ce definesc regimul staionar al motorului. De exemplu, pentru n = 2000 rot/min, V = 16 cm3/rot i p = 200 bar, rezult: debitul teoretic mediu, Qtm = 32 l/min; puterea teoretic, Nt = 10,66 kW; debitul real, Q = 35 l/min; puterea furnizat, N = 9,5 kW; momentul furnizat, M = 45,4 Nm; v = 32/35 = 0,914; m = M/Mt = 45,4/50,93 = 0,891; t = vm = 0,914 0,891 = 0,815.

Fig. 10.5. Caracteristica universal a unei pompe cu pistoane axiale cu disc nclinat.

ncercarea mainilor hidraulice volumice

283

Fig. 10.6. Caracteristicile funcionale ale pompei HY/ZFS11/16 (BOSCH).

284

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 10.7. Caracteristicile funcionale ale motorului HY/MZFS11/16 (BOSCH).

Fig. 10.8. Variaia randamentului volumic al unei pompe cu pistoane axiale n cursul probei de anduran.

Fig. 10.9. Variaia randamentului volumic al unui motor cu roi dinate n cursul probei de anduran.

ncercarea mainilor hidraulice volumice

285

Fig. 10.10. Variaia presiunii minime la aspiraie n funcie de turaii pentru pentru pompele din seria A2V (HYDROMATIK).

n afara acestor performane energetice, pentru motoare se mai indic variaia momentului de demaraj, msurat cu arborele blocat, n funcie de cderea de presiune. Rezultatelor ncercrilor cavitaionale, specifice pompelor i mainilor reversibile, sunt prezentate uzual sub forma unei curbe de variaie a debitului n funcie de presiunea de aspiraie, la turaia maxim, temperatura lichidului fiind meninut constant la valoarea nominal. n toate aplicaiile speciale este obligatorie studierea influenei turaiei i temperaturii asupra condiiilor de aspiraie. n figura 10.8 se prezint ca exemplu tipic, variaia presiunii minime necesar la aspiraia pompelor din seria A2V (HYDROMATIK - Germania) n funcie de turaie. Pentru unele categorii de pompe, trebuie s se studieze i turaia minim care asigur umplerea complet a camerelor de volum variabil n cursul aspiraiei. Din aceast categorie fac parte, de exemplu, pompele cu roi dinate, pentru care nmin 500 rot/min. Rezultatele ncercrilor de anduran sunt sintetizate sub form de tabele, ce conin valorile iniiale i finale ale dimensiunilor pieselor supuse unor solicitri intense, precum i sub form de diagrame, reprezentnd variaia n timp a randamentului volumic, a celui total sau a unei mrimi echivalente. n practic, se utilizeaz frecvent capacitatea "efectiv", definit prin raportul dintre debitul real i turaia nominal, la presiunea nominal: Vef = Q(pn) / nn. n anexele 10.3 i 10.4 se prezint buletinele ncercrilor de andura ale unei pompe cu pistoane axiale i ale unui motor cu roi dinate. Diagramele corespunztoare acestor ncercri sunt prezentate n figurile 10.8 i 10.9.

286

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

10.4.EXEMPLE DE STANDURI PENTRU NCERCAREA MAINILOR VOLUMICE ROTATIVE


Asimilarea n ar a mainilor volumice rotative moderne a necesitat dotarea inteprinderilor de profil, institutelor de cercetri i institutelor de nvmnt superior cu standuri de ncercri specializate. Dintre acestea se prezint, ca exemple concrete tipice, standurile aflate n dotarea Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii "Politehnica" din Bucureti, proiectate i executate sub conducerea autorilor. a) Standul pentru ncercarea pompelor volumice, a crui schem de principiu este prezentat n figura 10.11, este dotat cu dou motoare de curent continuu, rcite prin electroventilatoare independente i comandate printr-un convertizor cu tiristoare; acesta este echipat cu un sistem de comand, protecie i reglare, care asigur meninerea automat a turaiei la o valoare constant, prescris printr-un poteniometru cu lup i msurat cu un tahogenerator. ntre 130 i 1300 rot/min, reglajul se realizeaz prin variaia tensiunii de alimentare la cuplu constant, iar n gama 13003000 rot/min, turaia se regleaz prin variaia curentului de excitaie la putere constant. Un electromotor antreneaz permanent o pomp F225 - K1 - V1100M, necesar ncercrii motoarelor volumice i elementelor hidraulice, pe o mas ataat standului. Cellalt electromotor antreneaz pompa ncercat; sarcina acesteia este creat de dou drosele cu ventil conic i o supap pilotat de limitare a presiunii, dispuse n paralel. n cursul ncercrilor de cavitaie, presiunea la aspiraia pompei este reglat cu un drosel de traseu. Momentul absorbit de pompele ncercate se msoar cu un traductor tensometric conectat la o punte cu afiare numeric; turaia se msoar, att analogic, cu un tahogenerator conectat la un voltmetru numeric, ct i digital, cu un generator electromagnetic de impulsuri conectat la un frecvenmetru numeric. Presiunea medie de aspiraie se msoar cu un manovacuummetru, iar presiunea medie de refulare cu un set de manometre selectate printr-o baterie de robinete. Pulsaiile presiunii sunt detectate cu traductoare dinamice tensometrice, conectate printr-o punte la un osciloscop cu memorie sau la un sistem de achiziie de date. Pulsaiile presiunii de refulare sunt atenuate de un acumulator oleopneumatic cu membran, racordat la circuitul de msur printr-un drosel cu ventil conic. Debitul refulat se msoar cu un set de traductoare cu turbin nseriate cu hidromotoare cu pistoane axiale. Turaia turbinelor i a hidromotoarelor se msoar digital, cu generatoare electromagnetice de impulsuri i frecvenmetre numerice. Selectarea gamei de debite se face cu o baterie de robinete. Debitul drenajului pompei ncercate se msoar cu un traductor cu turbin, sau volummetric, cu un vas etalonat i un cronometru numeric. n cursul ncercrilor de anduran debitmetrele sunt excluse din circuit printr-un distribuitor comandat manual.

ncercarea mainilor hidraulice volumice

287

Temperatura se msoar cu un termomanometru i este meninut n limite reglabile cu un termostat ce comand, fie conectarea la reeaua electric a unor nclzitoare de ulei, fie racordarea la reeaua de ap a unor rcitoare de ulei. n vederea ncercrii pompelor reglabile prin servocomenzi, standul este prevzut cu un grup de pompare auxiliar dublu. Filtrarea fin se realizeaz pe returul circuitului principal. Toate circuitele sunt prevzute cu supape de limitare a presiunii. Standul permite ncercarea pompelor cu puterea maxim de 60 kW la presiunea maxim de 400 bar i debitul maxim de 200 l/min. Uleiul utilizat este H36EP. b) Standul pentru ncercarea motoarelor volumice, a crui schem de principiu este prezentat n figura 10.12, este dotat cu o electropomp reglabil printr-o servocomand hidraulic cu prescriere hidraulic (R 3041 U.M. Plopeni). Debitul recepionat de hidromotorul ncercat poate fi reglat i cu ajutorul a dou regulatoare de debit cu dou ci prevzute cu supape de ocolire; acestea permit determinarea curbelor de variaie a momentului n funcie de turaie la debit constant i a turaiei minime stabile n funcie de momentul rezistent, n ambele sensuri de rotaie. Contrapresiunea necesar simulrii funcionrii motorului n serie cu alte motoare poate fi realizat cu o supap de succesiune introdus n circuit printr-un distribuitor hidraulic. Momentul rezistent este creat de o frn combinat, hidrodinamic i mecanic (SHENK), cu stator basculant i balan, care acoper un domeniu moment - turaie dreptunghiular. Standul este prevzut cu urmtoarele aparate de msur: debitmetre cu turbin; debitmetru volumetric; manometre; traductoare de presiune tensometrice; turometru electronic; termomanometru cu contacte, care comand racordarea la reeaua de ap a unui rcitor de ulei. Standul permite ncercarea motoarelor cu puteri pn la 17 kW, momentul maxim stabil fiind de 300 Nm, iar turaia maxim - 3000 rot/min; presiunea nominal este de 320 bar, iar debitul nominal - 45 l/min.

Aplicaia 10.1. Recuperarea energiei la ncercrile de anduran ale mainilor volumice rotative
ncercrile de anduran sunt ndelungate i se realizeaz la puterea nominal, deci implic un consum mare de energie. Acesta poate fi redus prin probarea simultan a dou maini, racordate din punct de vedere hidraulic n circuit nchis, una funcionnd ca pomp, iar cealalt ca motor. Energia hidraulic produs de pomp este reutilizat pentru antrenarea pompei prin intermediul motorului. Astfel, puterea furnizat sistemului trebuie s acopere diferena dintre puterea consumat de pomp i cea furnizat de motor; acest procedeu de economisire a energiei se numete "recircularea puterii hidromecanice" i poate fi concretizat cu mai multe tipuri de scheme, care difer prin modul de compensare a pierderilor de putere.

288

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

ncercarea mainilor hidraulice volumice

289

Fig. 10.11. Schema de principiu a standului pentru ncercarea pompelor volumice din laboratorul Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii "Politehnica" din Bucureti: 1 - electromotor MCU225; 2 - traductor de moment TT 0,5 kNm; 3 - tensometru N23/14.23; 4 - tahogenerator; 5 - tahometru numeric N2603; 6 - pomp F225 - K1 V1100M; 7 - traductor de presiune TP1; 8 - tensometru N23/14.23; 9 - distribuitor 65.1.2; 10 - manovacuummetru; 11 - robinet cu cep conic; 12 - sorb 668.220.4100/63m; 13 - supap de sens 76.12.200.10.1; 14 - supap de sens 76.12.200.10.1 modificat; 15 supap de sens 76.12.200.10.1; 16 - distribuitor 65.1.2; 17 - manometru; 18 - pompa ncercat; 19 - traductor de moment TT 0,5 kNm; 20 - tahogenerator; 21 - electromotor MCU225; 22 - distribuitor 65.1.2; 23 - manovacuummetru; 24 - robinet cu cep conic; 25, 26 - sorb 668.220.4100/63 m; 27 - distribuitor 65.1.2; 28 - traductor de debit 69.01.128.0; 29 - preamplificator 3419; 30 - indicator 3416.0.1.120.1; 31 - cilindru gradat; 32 - cronometru numeric CRONOMAT 625; 33 - distribuitor 65.1.2; 34, 35supap de sens 76.12.320.20.2; 36 - supap de sens 76.12.200.10.1 modificat; 37 termorezisten 218-00-33241/50; 38 - adaptor de temperatur ELT160; 39 - indicator de semnal unificat AI144; 40 - traductor de presiune TP500; 41 - tensometru N23/14.23; 42 - drosel DN10; 43 - acumulator oleopneumatic; 44 - drosel DN16; 45, 46 - drosel DN2,5; 47, 50, 53 - manometru; 48, 49 - drosel DN2,5; 51, 52 - drosel DN2,5; 54 - drosel DN16; 55 - drosel DN10; 56 - supap de limitare a presiunii DN20; 57 - drosel DN16; 58 distribuitor 64.11.04.200.20.2; 59 - supap 73.10.1.200.20.2; 60, 61, 62 - distribuitor 66.1.20; 63 - traductor de debit 69.02.0.128.0; 64 - indicator 3416.0.120.1; 65 preamplificator 3419; 66 - traductor de debit 69.04.0.128.0; 67 - indicator 3416.0.120.1; 68 - preamplificator 3419; 69 - traductor de debit 69.07.0.128.0; 70 - indicator 3416.0.120.1; 71 - preamplificator 3419; 72 - frecvenmetru reciproc EO205; 73 - unitate F112 - 25; 74 - unitate F116 - 25; 75 - unitate F125 - 25; 76 - frecvenmetru reciproc EO205; 77 - termometru cu contacte TMC-1; 78, 79 - rcitor de ulei 24.7-7.0; 80, 81 filtru de ulei FU91; 82, 83 - robinet cu cep conic; 84 - electroventil; 85 - robinet cu cep conic; 86 - sorb 668.220.41.00; 87 - robinet cu cep conic; 88 - pomp PS 11 - 10.0S; 89 electromotor B3 - 100; 90 - supap 73.10.1.200.10.1; 91 - drosel DN10; 92 - distribuitor 65.1.2; 93 - manometru; 94 - supap 73.10.1.200.10.1; 95 - drosel DN10; 96 distribuitor 65.1.2; 97 - manometru; 98 - nclzitor de ulei; 99 - termostat 875.96.00.000; 100 - frecvenmetru reciproc EO205; 101 - sorb 668.220.41.00; 102 - robinet cu cep conic; 103 - drosel 81.22.12.20.3; 104 - robinet cu cep conic.

n cazul compensrii mecanice sursa de energie este un electromotor. Dac una din mainile probate este reglabil, se utilizeaz schema din figura A.10.1-1,a, caracterizat de cuplarea celor dou maini prin intermediul electromotorului (np = nm = n). Dac debitul furnizat de pomp, Qp , este egal cu cel consumat de motor, Qm , presiunea de refulare a pompei, p, este practic nul; pe msur ce capacitatea pompei, Vp, este mrit fa de capacitatea motorului Vm , presiunea sa de refulare crete pentru a evacua debitul excedentar prin jocuri i interstiii. Supapa normalnchis limiteaz presiunea p la valoarea nominal, specific mainilor probate. Puterea furnizat de electromotor, Ne , reprezint diferena dintre puterea absorbit de pomp, Np , i cea furnizat de motor, Nm :

Ne = Np Nm

(10.1.1)

290
unde

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Np =
iar

p Q tmp tp

p n Vp tp

(10.1.2)

N m = p Q tmm tm = p n Vm tm

(10.1.3)

Fig. 10.12. Schema de principiu a standului pentru ncercarea motoarelor volumice din laboratorul Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii "Politehnica" din Bucureti: 1 - electropomp reglabil; 2, 9 - supap de limitare a presiunii; 3 - drosel; 4, 8 distribuitor hidraulic; 5 - regulator de debit cu dou ci; 6 - motorul ncercat; 7 - frn cu stator basculant i balan; 10 - filtru de nalt presiune;11 - debitmetru; 12 - rcitor de ulei; 13 - filtru de retur; 14 - filtru de umplere; 15 - rezervor; 16 - manometru; 17 termomanometru cu contacte; 18 - electroventil; 19 - generator electromagnetic de impulsuri; 20 - frecvenmetru; 21 - electropomp auxiliar; 22, 23 - supap de limitare a presiunii; 24, 25 - robinete cu cep conic.

ncercarea mainilor hidraulice volumice

291

Fig. A.10.1-1. Scheme de standuri pentru ncercri de anduran cu recirculare de putere: a) cu compensare mecanic a pierderilor i o main reglabil; b) cu compensare mecanic a pierderilor i dou maini nereglabile; c) cu compensarea hidraulic a pierderilor.

Rezult

Vp 1 Vp 1 N e = p n Vm tm tm = N tm V V m tp m tp
Aceast putere este minim dac debitul supapei este nul, deci

(10.1.4)

Q p = n Vp vp = Q m = n
Rezult

Vm vm

(10.1.5)

292
Vp 1 V = vp vm m min
i

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(10.1.6)

Nc 1 N = tm tp vp vm tm min

(10.1.7)

De exemplu, pentru vp = vm = 0,95 i tp tm = 0,9, este necesar ca (Vp/Vm)min1,1 i (Nc /Ntm)min 0,33. Dac mainile au capacitate constant i egal, Vp = Vm = V, electromotorul i motorul hidraulic trebuie s antreneze pompa printr-un multiplicator de turaie cu raportul de transmisie i = np / nm > 1 ( fig. A.10.1-1, b). n acest caz

Np = p i nm

V tp

(10.1.8)

N m = p n m V tm
i

(10.1.9)

i i N c = N p N m = p n m V tm (10.1.10) tm = N tm tp tp
deci

Nc i = tm N im tp

(10.1.11)

Debitul evacuat prin supapa de prescriere a presiunii de ncercare se calculeaz din ecuaia de continuitate:

Q p = i n m V vp = Q m + Q s = n m
deci

V + Qs vm

(10.1.12)

1 Q s = n m V i vp vm
sau

(10.1.13)

Qs = i vp 1 0 Q tmm

(10.1.14)

ncercarea mainilor hidraulice volumice

293
de transmisie se determin din

Valoarea condiia Qs = 0:

minim

raportului

i min =

1 > 1. vp vm

(10.1.15)

Puterea minim furnizat de electromotor este identic cu cea corespunztoare cazului anterior. Dac i = 1,15, tp tm = 0,9 i vp vm = 0,95, Qs / Qtmm = 0,04 i Nc /Ntm 0,38. Compensarea hidraulic a pierderilor se realizeaz cu o pomp auxiliar, conform schemei din figura A.10.1-1,c. Dac debitul supapei este nul, din ecuaia de continuitate,

Qm =

n m Vm = Q p + Q pa = n m Vp vp + Q pa vm Q pa Vm Vp vp vm

(10.1.16)

rezult turaia pompei i motorului :

nm = np =

(10.1.17)

unde Qpa este debitul pompei auxiliare. Din sistemul de ecuaii

Np =

Qp pp
tp

= N m = Q m p m tm

(10.1.18)

p p = p m + p d

(10.1.19)

se deduce cderea de presiune pe motor ca funcie de cderea de presiune pe drosel, pd :

p=

p d Vm tp tm 1 Vp

(10.1.20)

Se aleg sau se regleaz capacitile mainilor probate astfel nct

Vm tp tm > 1 Vp

(10.1.21)

deci capacitatea motorului trebuie s fie ntotdeauna mai mare dect capacitatea pompei:

294
Vm 1 > >1 . Vp tp tm

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(10.1.22)

Dac numitorul relaiei (10.1.20) este foarte mic, o cdere de presiune mic pe drosel genereaz presiuni mari de prob. Puterea consumat de stand este egal cu puterea pompei auxiliare:

N pa = N c = p m Q pa tpa

Vm Vp vp vm . (10.1.23) = n m p d tpa Vm tp tm 1 Vp

De exemplu, dac Vm tp tm / Vp = 1,025, pm = 40 pd. O cdere de presiune pe drosel de 10 bar conduce la o presiune de prob a motorului pm = 200 bar, iar pp = 210 bar. Admind tp = tm = 0,9, rezult Vm / Vp 1,265; dac Vp = 125 cm3/rot, Vm = 158,1 cm3/rot; la n = 1000 rot/min i vp vm = 0,95, pompa auxiliar trebuie s furnizeze debitul Qpa = 0,795 l/s; pentru tpa 0,9, pompa auxiliar consum puterea Npa = 14,3 kW, n timp ce puterea teoretic a motorului probat este Ntm = 52,7 kW, deci Nc / Ntm = 0,27. Schemele de ncercare cu recirculare de putere sunt utilizate i pentru ncercrile de lot ale mainilor volumice de serie mare, ndeosebi a celor livrate pereche, pentru transmisii n circuit nchis.

10.5 NCERCAREA CILINDRILOR HIDRAULICI


ncercarea se execut pe baza normei tehnice de produs, care, n cazul cilindrilor de uz general, trebuie s conin urmtoarele informaii: - denumirea, destinaia, simbolizarea i schema hidraulic; - valorile parametrilor funcionali din tabelul 10.3; - condiii de utilizare n schemele hidraulice; - date asupra frnrii la cap de curs (tip, mod de reglare etc.); - condiii de montare (poziie, mod de fixare etc.), de racordare i punere n funciune; - necoaxialitatea admisibil a forei de acionare fa de axa geometric a cilindrului; - coninutul de praf, ap i substane agresive din mediul ambiant n care cilindrii pot funciona normal; - condiii de ntreinere; - tipul caracteristicilor funcionale ce trebuie determinate; - indicatorii de fiabilitate. n cadrul verificrilor de tip i de lot se efectueaz ncercrile indicate n tabelul 10.4 (conform STAS 8535 - 83).

ncercarea mainilor hidraulice volumice

295

Verificarea aspectului i construciei se face vizual, urmrindu-se ca cilindrii s conin toate reperele, s fie montai corect i s nu prezinte defeciuni ca: zgrieturi, urme de lovituri (n special pe tij), bavuri sau deformaii ale filetelor de legtur. Se elimin cilindrii cu defecte vizibile.
Tabelul 10.3. Parametrii funcionali ai cilindrilor hidraulici
Nr. crt. 1. Denumirea parametrilor Presiunea nominal alezajul nominal al cilindrului (diametrul pistonului sau al plunjerului) Dimensiuni diametrul tijei principale cursa pistonului raportul suprafeelor active ale pistonului (pentru cilindrii difereniali) diametrele active ale treptelor de extindere 1...n Dimensiunile principale ale diametrele active ale treptelor de retragere 1...n cilindrilor cursele pistoanelor 1...n telescopici cursa total a cilindrului Fora de mpingere nominal de traciune Viteza minim pistonului maxim Randamentul la mpingere total la traciune Lichidul de lucru tipul lichidului viscozitatea cinematic minim viscozitatea cinematic optim viscozitatea cinematic maxim temperatura minim temperatura maxim minim maxim Simbol pn D d L D1...Dn d1...dn L1...Ln L Uniti de msur SI tolerate N/m2 bar mm mm mm mm mm mm mm N N m/s m/s mm2/s mm2/s mm2/s K K K K kg cSt cSt cSt o C o C o C o C -

2.

3. 4. 5.

vmin vmax = f(p) = f(v) = f(p) = f(v) min opt max tmin tmax tmin tmax m

6.

7. 8.

Temperatura mediului ambiant Masa cilindrului (fr lichid)

Dimensiunile de gabarit i de legtur se verific pe baza desenului de ansamblu, cu aparate universale de msur. Funcionarea se verific la presiunea i viteza nominal; nu se admit ocuri, zgomote sau scurgeri (n afara unei pelicule fine pe tij); se utilizeaz schema din figura 10.13. Calitatea materialelor se garanteaz de ctre productor prin certificate de calitate. Abaterea admisibil a masei cilindrului fa de valoarea nscris n documentaia de execuie este de 3%. Verificarea presiunii de demaraj, pd, i a presiunii minime care asigur deplasarea uniform a pistonului, pmin, se efectueaz fr sarcin. Se umplu camerele de lucru cu ulei avnd la temperatura mediului ambiant viscozitatea cinematic = 35 5 cSt. Se racordeaz o surs de ulei la una din camere i se mrete presiunea pentru a obine demarajul (micarea tijei); se mrete n

296

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

continuare presiunea pn ce micarea tijei devine uniform pe toat lungimea cursei. Verificarea forei de mpingere i a forei de traciune se face la presiunea nominal i la viteza minim, mijlocie i maxim a pistonului. Cilindrul hidraulic este alimentat de o pomp cu debit reglabil, iar sarcina sa este creat de un alt cilindru hidraulic (fig. 10.14); camera de joas presiune (pasiv) a acestuia este racordat la rezervor sau la o surs de joas presiune, iar camera de presiune mare (activ) este racordat la rezervor printr-un drosel (fig. 10.14) sau o supap de limitare a presiunii (fig. 10.15), prevzute cu supape de ocolire.
Tabelul 10.4. ncercrile i verificrile cilindrilor hidraulici
Aspectul Dimensiunile de gabarit i de legtur Funcionarea Calitatea materialelor i verificarea dimensiunilor principalelor piese i subansamble 5. Masa cilindrului (fr lichid de lucru) x 6. Presiunea minim pentru deplasarea pistonului x la demarare x 7. Fora de mpingere x de traciune x 8. Viteza pistonului minim x maxim x 9. Etaneitatea interioar x exterioar x 10. Frnarea la capt de curs x 11. Rezistena la presiune x 12. Trasarea curbelor caracteristice x 13. Funcionarea la temperaturi limit x 14. Durata de funcionare (andurana) x 15. Fiabilitatea x 1) Verificarea se poate face prin sondaj. Mrimea eantionului i condiiile de acceptare documentaia tehnic. Nr. crt. 1. 2. 3. 4. Condiia tehnic ce se verific de tip x x x x Verificri periodice x x x x de lot x x1) x -

x x x x x x x x x x x x x x x x x x1) x vor fi stabilite prin

Fora dezvoltat de cilindru se msoar cu un dinamometru sau cu un traductor tensometric pe un interval de curs n care presiunea i viteza au valori stabilizate. Verificarea vitezei minime i maxime a pistonului se face la presiunile 0,2pn , 0,5pn i pn; deplasarea pistonului trebuie s fie uniform pe toat lungimea cursei. Verificarea etaneitii interioare se face blocnd hidraulic tija ntr-una din poziiile extreme ale pistonului sau ntr-o poziie intermediar i msurnd scurgerile interne generate de o suprapresiune p = 1,25pn. Se efectueaz urmtoarele operaii: - se execut 10 curse duble cu sarcin nul; - se poziioneaz pistonul la cap de curs sau ntr-o poziie intermediar; - se nchide etan un racord al cilindrului i se las liber cellalt racord; - se alimenteaz cilindrul standului astfel nct n camera nchis s se realizeze suprapresiunea de prob timp de 15 minute;

ncercarea mainilor hidraulice volumice

297

se noteaz deplasarea tijei din trei n trei minute; se repet proba inversnd racordurile cilindrilor pentru aceeai poziie a pistonului; se repet toate operaiile de mai sus pentru trei poziii echidistante ale pistonului.

Fig. 10.13. Schema hidraulic a unui stand pentru verificarea presiunii de demaraj, a presiunii minime de deplasare uniform, a etaneitii i rezistenei la presiune, pentru cilindri hidraulici: 1 - electropomp reglabil; 2 - supap de limitare a presiunii; 3 - distribuitor hidraulic; 4 - supap de sens deblocabil; 5 - manometru; 6 - cilindrul ncercat; 7 - cuplaj axial; 8 - cilindru de sarcin; 9 - filtru de retur; 10 - rezervor.

Verificarea etaneitii exterioare se face dup efectuarea a cinci curse duble la pmin i 1,25pn. Nu se admit scurgeri. Funcionarea sistemului de frnare la cap de curs se verific la presiunea nominal i la viteza maxim, cu sarcina inerial. Se nregistreaz suprapresiunea din camera de frnare i viteza. Masa frnat nu trebuie s genereze o suprapresiune mai mare de 1,5pn n camera de frnare. Rezistena la presiune se verific astfel: - se poziioneaz pistonul la jumtatea cursei i se fixeaz mecanic tija; - se racordeaz o camer la o surs de presiune i se las liber cealalt camer; - se aplic presiunea de 1,5pn camerei nchise, timp de 30 s; - se verific cilindrul din punct de vedere mecanic i funcional; - se repet aceste operaii pentru cealalt camer. Nu se admit defeciuni mecanice sau scurgeri exterioare. Din punct de vedere energetic, cilindrii hidraulici sunt caracterizai prin curba de variaie a randamentului n funcie de vitez, la presiune (sarcin)

298

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

constant, i curba de variaie a randamentului n funcie de presiune (sarcin), la vitez constant. Randamentul total al unui cilindru hidraulic, tc , este practic egal cu randamentul su mecanic, mc , deoarece scurgerile (interne i externe) sunt neglijabile:

tc mc =

F Ft

Aici F este fora real, iar Ft - fora teoretic, corespunztoare diferenei de presiune dintre camere.

Fig. 10.14. Schema hidraulic a unui stand pentru determinarea randamentului cilindrilor hidraulici:1 - electropomp reglabil; 2 - supap de limitare a presiunii; 3 - distribuitor hidraulic; 4 - manometru; 5 - cilindrul ncercat; 6 - traductor de for; 7 - cilindru de sarcin; 8 - drosel de traseu cu supap de ocolire; 9 - rezervor.

Fig. 10.15. Schema hidraulic a unui stand pentru ncercarea de anduran a cilindrilor hidraulici: 1 - electropomp; 2 - supap de limitare a presiunii; 3 - distribuitor hidraulic; 4 - manometru; 5 - cilindrul ncercat; 6 - cuplaj axial; 7 - cilindru de sarcin; 8 - supap de sens; 9 - filtru de retur; 10 - rcitor; 11 - rezervor.

n cazul cilindrilor cu dubl aciune, curbele de randament trebuie determinate pentru ambele sensuri de micare ale tijei. Funcionarea la temperaturi limit se verific n camere termostatate. n cazul cilindrilor destinai unor instalaii cu grad nalt de siguran, este obligatorie efectuarea tuturor probelor funcionale la valorile minime i maxime ale temperaturii i viscozitii lichidului. Proba de anduran are ca scop verificarea capacitii cilindrilor de a-i menine timp ndelungat performanele funcionale; nu se iau n consideraie defectele aprute la piesele executate greit. Verificarea se face la sarcin nominal i la vitez maxim a pistonului, temperatura lichidului fiind meninut constant la 450 50C. Cilindrul de sarcin (fig. 10.15) trebuie supraalimentat la 0,10,2 pn , pentru evitarea uzurii cavitaionale.

ncercarea mainilor hidraulice volumice

299

Se efecuteaz 100 000 cicluri, dup care se verific etaneitatea interioar; nu se admit scurgeri exterioare.

Fig. 10.16. Variaia randamentului unui cilindru hidraulic n funcie de presiune la vitez constant.

Rezultatele ncercrilor sunt consemnate n buletine emise de laboratoare autorizate. n anexa 10.5 se prezint ca exemplu un buletin de ncercri tip pentru un cilindru hidraulic, iar n figura 10.16 se indic variaia randamentului aceluiai cilindru n funcie de presiune, la vitez constant.

300

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

ANEXA 10.1
Laboratorul de Hidraulic BULETIN DE NCERCRI DE TIP Pompe cu pistoane axiale tip F240 K2 MADP Seria: 002 Data ncercrii: 14.12.1984 Mediul hidraulic: ulei H46A, STAS 9681 - 80 Temperatura mediului hidraulic: 500 20C
Nr. crt. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. Parametrii verificai Calitatea materialelor Dimensiunile principalelor piese Dimensiuni de legtur i gabarit Aspect exterior Masa Cilindreea efectiv n gol ( = 250) Debitul la mers n gol i la turaia nominal ( = 250) Pierderile de debit pentru = 250 Momentul nominal Funcionarea la presiunea maxim admisibil Funcionarea la presiunea minim la intrarea n pomp Rezistena la presiune Etaneitatea exterioar la presiunea de 3 bar Nivelul de zgomot Curbele caracteristice Durata de funcionare U.M. mm mm kg cm3/rot l/min l/min Nm bar bar bar dB ore Valori prescrise n NTR 10343-84 Conform documentaiei de execuie Conform documentaiei de execuie Conform documentaiei de execuie Conform documentaiei 385 468 3% 450 3% max.15 la 500C 2800 5% 400 5 440 Nu se admit scurgeri de ulei spre exterior 85 3 Q = f(p); M = f(p); v = f(p); t = f(p). 500 Valori obinute prin ncercri Corespunde Corespund Corespund Corespunde 440 469 454,9 La basculare dreapta 10 La basculare stnga 9 2544 Corespunztoare Corespunztoare Corespunde Nu apar scurgeri de ulei spre exterior 87 Anexele 1,2,3 Buletin de anduran nr.323/27.02.1985

Probele s-au efectuat n baza NTR 10343-84 Pe baza ncercrilor de tip efectuate, pompele cu pistoane axiale tip F 240 sunt declarate bune pentru omologare. DIRECTOR TEHNIC, EF SERV. C.T.C., EF LABORATOR HIDRAULIC,

ncercarea mainilor hidraulice volumice

301
ANEXA 10.2

Laboratorul de Hidraulic BULETIN DE NCERCRI DE TIP Pompa cu roi dinate dubl: PRD 32 - 1136D Seria: 002 Data ncercrii: 23.06.1984 Mediul hidraulic: Ulei H 41 Temperatura mediului hidraulic: 400 20C
Nr. crt. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. Parametrii verificai Calitatea materialelor Dimensiunile principalelor piese Dimensiuni de legtur i gabarit Masa Aspect exterior Etaneitate exterioar Cilindree efectiv minim admisibil la n = 1500 rot/min; p1 = 180 bar (treapta I); p2 = 250 bar (treapta II) Presiunea minim la aspiraie la: p = 100 bar; n = 1500 rot/min; t = 30 s Presiunea maxim de aspiraie la p = 100 bar; n = 1500 rot/min; t = 30 s Turaia minim la p = 100 bar; t = 10 s Turaia maxim la presiunea nominal: p1 = 180 bar (treapta I); p2 = 250 bar (treapta II); t = 1 min Turaia maxim la presiunea intermitent p1 = 210 bar (treapta I); p2 = 280 bar (treapta II); t = max. 20 s Cuplul de frecare Nivel de zgomot Durata de funcionare (anduran) Trasarea curbelor caracteristice Presiunea maxim de vrf la turaia nominal: n = 1500 rot/min i t = 0,1 0,2 s Rezistena la presiune, t = 30 s Funcionarea la temperatura limit superioar la: n = 1500 rot/min; p = 2/3 p1 = 120 bar; t = 10 min Funcionarea la temperatura limit inferioar la n = 1500 rot/min, p = 50 bar i t = 5 min U.M. mm mm kg bar cm3/rot bar abs. bar rot/min rot/min rot/min Nm dB ore bar bar o C
o

Valori prescrise n NTR 10299-83 Treapta Treapta I II Conform proiect Conform proiect Conform proiect 13 Conform NTR 10299-83 1 1 30 15,3 0,7 2 500 2300 2800 0,9 ... 6 max 85 1000 230 230 80 4 -15 0,7 2 500 2000 2000

Valori obinute la ncercri Treapta Treapta I II Corespunde Corespund Corespund 13 Corespunde 1 30,7 0,7 2 500 2300 2800 1 15,5 0,7 2 500 2000 3000

300 300

5,5 83 1008 Anexele 1i 2 230 300 230 83 300

Corespunde

ncercrile s-au efectuat conform Normei tehnice de ramur nr.10299-83. *) Buletin de ncercri n anduran nr. 305/23.06.1984. n baza ncercrilor de tip efectuate, pompele din tiposeria PRD 32 sunt declarate bune pentru omologare. DIRECTOR TEHNIC, EF SERV. C.T.C., EF LABORATOR HIDRAULIC,

302
Laboratorul de Hidraulic

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

ANEXA 10.3
BULETIN DE NCERCRI DE ANDURAN Produsul: "Pomp cu pistoane axiale tip F420-1D-R1500 cu plac de reinere groas i fr inele"; seria 1935/1984. Msurtorile efectuate asupra pieselor de uzur i a parametrilor funcionali, naintea probelor de anduran sunt redate n tabelul de mai jos. - Data nceperii probelor 18.04.1984. - Data ncetrii probelor: 14.06.1985. - Proba de anduran s-a efectuat conform NTR 10213/1982 n urmtorul regim de funcionare: turaia de antrenare 1450 rot/min; presiunea de lucru 320 bar; timpul de funcionare: 1000 ore realizate n 200 000 cicluri; durata unui ciclu: 10 s la p = 320 bar. - Calitatea uleiului folosit: H41 - Temperatura medie a uleiului: 70 50C. - Variaiile parametrilor funcionali sunt redate n diagrama din figura anexat. - Suprafeele reperelor supuse frecrii s-au uzat n limitele de 0,010 0,080 mm, conform urmtorului tabel ntocmit pentru unitatea stnga:
Denumirea reperului Piston asamblat nr.1 Piston asamblat nr.2 Piston asamblat nr.3 Piston asamblat nr.4 Piston asamblat nr.5 Piston asamblat nr.6 Piston asamblat nr.7 Piston asamblat Cilindru alezaj nr.1 Cilindru alezaj nr.2 Cilindru alezaj nr.3 Cilindru alezaj nr.4 Cilindru alezaj nr.5 Cilindru alezaj nr.6 Cilindru alezaj nr.7 Numr reper E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 Prescrise 20 0, 008 20 0, 008 20 0, 008 20 0, 008 20 0, 008 20 0, 008 20 0, 008 Joc axial max 0,120 20 + 0, 010 20 + 0, 010 20 + 0, 010 20 + 0, 010 20 + 0, 010 20 + 0, 010 20 + 0, 010
+0 , 020 +0 , 020 +0 , 020 +0 , 020 +0 , 020 +0 , 020 +0 , 020 0 , 004 0 , 004 0 , 004 0 , 004 0 , 004 0 , 004 0 , 004

Dimensiuni nainte de prob 19,994 19,992 19,995 19,993 19,995 19,992 19,994 max.0,100 20,010 20,010 20,012 20,010 20,011 20,013 20,012

Dup prob 19,975 19,975 19,975 19,970 19,973 19,970 19,975 max. 0,180 20,020 20,021 20,024 20,020 20,023 20,025 20,022

Uzur [mm] 0,019 0,017 0,020 0,023 0,022 0,022 0,019 0,080 0,010 0,011 0,012 0,010 0,012 0,012 0,010

ncercarea mainilor hidraulice volumice


Cilindru Cilindru Plac de distribuie Ax central F120-2 F120-2 F120-3 F120-1.12 20 + 0, 007
+0 , 016

303
20,012 20,025 0,013 0,040 0,060 0,025

20 0, 006

uzura oglinzii: rizat uzura oglinzii: rizat 19,995 0

19,970

CONCLUZII Andurana s-a efectuat n scopul verificrii pompelor F 420 montate cu plac de reinere reper F 120-1.8 M groas. Aceast modificare s-a efectuat conform fiei "P" Nr. 201 - 25 / 9.12.1983. n timpul celor 1000 ore de funcionare pierderile de debit i uzurile s-au ncadrat n limitele admise de norma tehnic de ramur. De asemenea, placa de reinere reper F 120 1.9 s-a comportat normal. Pompa a corespuns probei de anduran. NTOCMIT, VERIFICAT, SERVICIUL C.T.C.,

304
Laboratorul de Hidraulic

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

ANEXA 10.4
BULETIN DE NCERCRI DE ANDURAN Produsul : "Motor cu roi dinate tip MRD2 - 216 D"; seria 001. Msurtorile efectuate asupra pieselor de uzur i a parametrilor funcionali, naintea probelor de anduran sunt redate n tabelul de mai jos. - Data nceperii probelor: 10.11.1983 - Data ncetrii probelor : 26.01.1984 - Proba de anduran s-a efectuat conform NTR 10268-83 n urmtorul regim de funcionare: turaia - 3000 rot/min; presiunea de lucru intermitent - 210 bar; timpul de funcionare - 1000 ore; ciclul de ncrcare: 2s presiune /2s pauz. - Calitatea uleiului folosit: H 41. - Temperatura medie a uleiului: 600C + 50C. - Suprafeele reperelor supuse frecrii s-au uzat n limitele de 0,004 0,090 mm, conform urmtorului tabel:
Denumirea reperului Corp Corp Roat dinat Roat dinat Roat dinat Roat dinat Roat dinat Roat dinat Roat dinat Roat dinat Buc lagr Buc lagr Buc lagr Buc lagr Buc lagr Buc lagr Numr reper Prescrise PRD2 - 31 PRD2 - 31 PRD2 - 32 PRD2 - 32 PRD2 - 32 PRD2 - 32 PRD2 - 33 PRD2 - 33 PRD2 - 33 PRD2 - 33 PRD2 - 30 PRD2 - 30 PRD2 - 30 PRD2 - 20 PRD2 - 20 PRD2 - 20 37,4 + 0, 009 37,4 + 0, 009 37,4 0, 041 18 0, 027 18 0, 027 26,6
0 , 005 0 , 025 0 , 016 0 , 016 0 , 025 +0 , 025 +0 , 025

Dimensiuni nainte de prob 37,480 37,430 37,442 17,980 17,984 26,596 37,442 17,980 17,990 26,595 18,035 18,040 18,990 18,030 18,037 18,990 Dup prob 37,520 37,520 37,438 17,970 17,970 26,580 37,438 17,974 17,985 26,585 18,070 18,080 18,980 18,070 18,070 18,975

Uzur (mm) 0,090 0,090 0,004 0,010 0,014 0,016 0,004 0,006 0,005 0,010 0,035 0,040 0,010 0,040 0,033 0,015

37,4 0, 041 18 0, 027 18 0, 027 26,6


0 , 005 +0 , 056 +0 , 056 0 , 016 0 , 016

18,010 0, 009 18,010 0, 009 19


0 , 015 +0 , 056 +0 , 056

18,010 0, 009 18,010 0, 009 19


0 , 015

ncercarea mainilor hidraulice volumice

305

Andurana s-a efectuat n scopul omologrii motoarelor cu roi dinate tip MRD 2. n timpul celor 1027 ore de funcionare, valoarea cilindreei efective a sczut de la 15,3 cm3/rot la 12,9 cm3/rot, ncadrndu-se n limitele admise de norma tehnic de ramur.

NTOCMIT,

VERIFICAT,

SERVICIUL C.T.C.,

306
Laboratorul de Hidraulic

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

ANEXA 10.5
BULETIN DE NCERCRI DE TIP Cilindrul tip: T06233 - 672.00 Seria: 001; 002 Data ncercrii: 27.06.1984 Lichidul de lucru: ulei hidraulic aditivat H41 Temperatura uleiului: 500C
Nr. crt. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. Parametri verificai Calitatea materialelor Aspectul exterior Dimensiunile de gabarit i legtur Dimensiunile principalelor piese Masa Presiunea minim pentru deplasare Viteza pistonului: - minim - maxim Fora de mpingere la p = 200 bar Cursa total Verificarea etaneitii exterioare pn la p = 200 bar dup cinci curse Durata de funcionare Rezistena la presiune Funcionarea la temperaturi limit: - minim - maxim Trasarea curbelor caracteristice U.M. mm mm kg bar m/s m/s kN mm cicluri bar
0 0

Valori prescrise n documentaie Conform documentaiei Conform documentaiei Conform documentaiei Conform documentaiei 25 max.5 0,5 0,3 62,3 672 Nu se admit scurgeri 20 000 300 - 15 + 65 = f (p) la v = 2 m/s

Valori obinute Seria 001 Seria 002 Corespunde Corespunde Corespunde Corespunde Corespunde 25 3 0,5 0,3 67,3 674 Corespunde 300 + 65 conf.anexei Corespunde Corespunde Corespunde 25 5 0,5 0,3 66,8 674 Corespunde 300 + 65 conf.anexei

C C -

ncercrile s-au efectuat conform Caietului de sarcini pentru cilindri telescopici cu simplu efect din anul 1982. n baza ncercrilor de tip efectuate, cilindrii tip T06233 - 672.00 sunt declarai buni pentru omologare.

DIRECTOR TEHNIC,

EF SERVICIU C.T.C.,

EF LABORATOR HIDRAULIC,

11
ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII
11.1. CONSTRUCIE, FUNCIONARE I CLASIFICARE
Presiunea din circuitele energetice i de comand ale sistemelor de acionare, comand i reglare hidraulice poate fi reglat sau limitat cu elemente mecanohidraulice sau electrohidraulice, numite n practic "supape". O supap mecanohidraulic este format dintr-o carcas n interiorul creia se deplaseaz un obturator sub aciunea forelor de presiune i a forei elastice furnizat de un resort. n cazul general, un astfel de element are patru racorduri: unul de intrare (A), unul de ieire (B), unul de comand extern (X) i un orificiu de drenaj al camerei de volum variabil n care se afl amplasat resortul (Y). Aceste elemente pot ndeplini urmtoarele funcii: a) limitarea presiunii n racordul de intrare la o valoare impus printr-un resort (supape de siguran); b) conectarea unui motor hidraulic la o pomp, dup atingerea unei valori prestabilite a presiunii n racordul de refulare al pompei, ca urmare a realizrii cursei unui alt motor hidraulic (supape de succesiune); c) conectarea unui circuit hidraulic la rezervor, ca urmare a atingerii unei valori prestabilite a presiunii intr-un alt circuit hidraulic (supape de deconectare); d) conectarea unui circuit hidraulic la o pomp ca urmare a atingerii unei valori prestabilite a presiunii ntr-un alt circuit (supape de conectare); e) reglarea presiunii n racordul de ieire la o valoare impus printr-un resort (supape de reducere a presiunii); f) reglarea presiunii n racordul de ieire n funcie de valoarea presiunii dintr-un alt circuit hidraulic. Primele patru tipuri (a ... d) fac parte din categoria supapelor normalnchise, caracterizate prin faptul ca resoartele lor tind s ntrerup legtura hidraulic dintre intrare i ieire. Ultimele dou (e i f) fac parte din categoria supapelor normal-deschise, caracterizate prin faptul c resoartele lor tind s realizeze legtura hidraulic dintre intrare i ieire. Simbolurile standardizate ale ctorva tipuri de supape sunt indicate n figura 11.1. Simbolul general al unei supape conine un ptrat corespunztor carcasei (corpului) n interiorul cruia este reprezentat o sgeat corespunztoare obturatorului mobil. n jurul ptratului sunt reprezentate racordurile i resortul. Comanda supapelor normal-nchise este "intern" dac racordul de comand este conectat la racordul de intrare. n cazul supapelor normal-deschise, comanda este "intern" dac racordul de comand comunic cu racordul de ieire.

310

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Drenajul se numete "intern" dac racordul de drenaj este conectat la racordul de ieire. Dac racordul de drenaj este conectat la rezervor, drenajul se numete "extern".

Fig. 11.1. Simbolizarea supapelor mecanohidraulice: a) de limitare a presiunii; b) de succesiune; c) de reducere a presiunii; d) de conectare.

Dac lichidul din racordul de comand acioneaz direct asupra obturatorului, determinnd micarea acestuia, comanda supapei se numete "direct". n caz contrar, comanda supapei se numete "indirect". O supap de siguran tipic (fig. 11.2), comandat direct, limiteaz superior presiunea de refulare a pompei deoarece evacueaz debitul excedentar la rezervor prin fanta inelar dintre obturator (sertar) i corp. Deplasarea axial a sertarului n sensul mririi fantei este determinat de rezultanta forelor de presiune pe suprafaa de comand care comprim suplimentar resortul.

Fig. 11.2. Schema unei transmisii hidrostatice prevzut cu o supap normal-nchis.

Elemente de reglare a presiunii

311

n regim staionar, relaia dintre mrimea independent debitul care parcurge supapa i mrimea dependent presiunea n racordul de intrare depinde de precomprimarea resortului. Comportarea supapei n regim tranzitoriu este influenat de droselul DC, amplasat ntre racordul de intrare i camera de comand, numit de "comand". Acesta ntrzie att transmiterea presiunii din racordul de intrare n camera de comand, n cursul creterii presiunii de refulare a pompei, ct i ntrzierea scderii presiunii din camera de comand la scderea presiunii de refulare a pompei. Astfel, droselul asigur amortizarea oscilaiilor hidromecanice caracteristice sistemelor inerto-elastice i implicit amortizarea oscilaiilor presiunii de refulare a pompei. Ca urmare acest drosel se mai numete i "amortizorul supapei". Din punct de vedere structural, o supap normal-deschis difer de cea prezentat mai sus prin inversarea poziiei camerei de comand cu cea a resortului (fig. 11.3).

Fig. 11.3. Schema unei transmisii hidrostatice prevzut cu o supap normal-nchis.

Pentru a menine constant presiunea n racordul de admisie al motorului este necesar i racordarea unei supape normal-nchise la refularea pompei. La creterea presiunii n racordul de admisie al motorului, sertarul supapei normaldeschise micoreaz limea fantei inelare prin comprimarea suplimentar a resortului, oblignd o parte din debitul pompei s se ntoarc la bazin prin supapa normal-nchis. Caracteristica de regim staionar a unei supape reprezint dependena dintre cderea de presiune pe supap i debitul care parcurge supapa.

312

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Alura caracteristicilor de regim staionar ale acestor supape este prezentat n figura 11.4. n figura 11.5 se prezint alura rspunsului unei supape normalnchise la un semnal treapt de debit.

Fig. 11.4. Comportarea supapelor de reglare a presiunii n regim staionar: a) supap normal-nchis; b) supap normal-deschis.

Fig. 11.5. Comportarea unei supape normal-nchise n regimul tranzitoriu generat de un semnal treapt de debit.

11.2. CALCULUL SUPAPELOR NORMAL-NCHISE MONOETAJATE 11.2.1. Formularea problemei


Acest paragraf este consacrat analizei comportrii supapelor mecanohidraulice normal-nchise, n regim staionar i n regim tranzitoriu. Obiectivul practic al calculelor analitice i numerice efectuate este stabilirea dependenei performanelor statice i dinamice de structura i de parametrii constructivi caracteristici ai componentelor sistemului.

Elemente de reglare a presiunii

313

Datorit ponderii comparabile n practica industrial, n aceast lucrare sunt analizate ambele soluii structurale uzuale; baza supapele normal-nchise cu ventil conic, respectiv supapelor normal-deschise cu sertar cilindric. Ultima soluie este tratat n partea consacrat servopompelor electrohidraulice lente realizate cu supape proporionale normal-deschise.

11.2.2. Analiza i sinteza supapelor normal-nchise cu ventil conic


a) Structura supapelor normal-nchise cu ventil conic O supap normal-nchis monoetajat uzual este format dintr-un corp cilindric prevzut cu dou camere toroidale, n interiorul cruia se deplaseaz un obturator axial-simetric, sub aciunea unor fore de presiune i a unei fore elastice. Ultima este furnizat de un resort (elicoidal) care tinde s nchid orificiul inelar format ntre obturator i corp. Obturatorul poate fi cilindric, sferic, plan sau conic. Din punct de vedere tehnologic, cel mai simplu este obturatorul sferic, dar acesta are cteva dezavantaje majore: oscileaz lateral fa de orificiul pe care l acoper, genernd oscilaii ale presiunii reglate; prin impact aleator cu scaunul, provoac deformarea acestuia i i pierde sfericitatea, afectnd n timp etaneitatea supapei. Ca urmare, acest obturator este utilizat ndeosebi n cadrul supapelor de limitare a presiunii. Obturatorul plan are o etaneitate modest, care se altereaz n timp prin impact neaxial cu scaunul, fiind utilizat ndeosebi n cadrul supapelor de sens ale pompelor cu pistoane ale cror cilindri sunt imobili. Cel mai rspndit obturator este sertarul cilindric, care necesit o tehnologie relativ simpl, dar prezint cteva inconveniente majore: nu permite compensarea efectului negativ al forei hidrodinamice asupra caracteristicii statice a supapei; nu asigur o etaneitate perfect; se poate gripa din cauze mecanice sau hidraulice; are o mas relativ mare, deci o dinamic relativ lent; orificiul calibrat utilizat pentru amortizarea oscilaiilor sale este expus pericolului obliterrii, deoarece are un diametru relativ mic. Supapele monoetajate moderne utilizeaz obturatorul conic, care nltur toate dezavantajele celorlalte soluii, dar necesit o tehnologie mai complex. Combinaia dintre un ventil conic i un scaun drept cu muchie ascuit asigur cea mai bun etanare dac ventilul este ghidat printr-un piston cilindric (fig. 11.6,a). Pistonul poate lipsi dac deplasrile axiale ale ventilului sunt foarte mici, iar resortul este foarte rigid (fig. 11.6,b). Acest caz este specific supapelor "pilot" utilizate pentru comanda unor supape de dimensiuni mult mai mari, n cadrul supapelor bietajate. O supap cu ventil conic are o caracteristic static, ps(Qs) practic dreapt, cu o pant pozitiv relativ mare. Aceast caracteristic este util n sistemele de comand, dar constituie un dezavantaj major n cazul sistemelor de acionare. Panta caracteristicii statice poate fi redus substanial dac se ataeaz ventilului un taler plan, care ofer o suprafa de sprijin resortului elicoidal (fig.11.6,c). Compensarea obinut astfel este efectiv la debite relativ mici. Cea mai eficient compensare se obine cu un taler profilat ca deflector axial simetric (fig.11.7).

314

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 11.6. Tipuri de ventile conice.

Fig. 11.7. Ventil conic compensat.

Pistonul amortizorului poate fi combinat cu un orificiu lung, (figura 11.8,a) sau cu o teitur longitudinal (figura 11.8,b). Ambele soluii conserv calitatea de "ghid" al pistonului pentru ventilul conic, dar nu nltur pericolul griprii mecanice sau hidraulice. Un joc radial de ordinul a 0,06 mm (figura 11.8,c) este suficient de mare pentru a asigura o amortizare optim, fr a compromite funcia de ghidare a ventilului. Aceasta este soluia optim din toate punctele de vedere, (figura 11.9), propus de firma BOSCH i reprodus n forme echivalente de toi ceilali productori reputai.

Elemente de reglare a presiunii

315

Fig. 11.8. Variante de amortizor hidraulic pentru ventile de supape.

Fig. 11.9. Supap normal-nchis cu ventil conic compensat.

Acest paragraf este consacrat analizei comportrii statice i dinamice a supapelor normal-nchise monoetajate specifice transmisiilor hidrostatice, precum i sintezei acestor elemente fundamentale de reglare i protecie. Obiectivele practice ale acestei analize sunt: a) optimizarea caracteristicii statice prin analiza influenei geometriei orificiului supapei;

316

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

b) optimizarea comportrii dinamice prin anliza influenei geometriei amortizorului supapei asupra rspunsului acesteia la semnale de debit. b) Modelarea matematic 1. Regimul tranzitoriu Se consider o transmisie hidrostatic elementar format dintr-o pomp volumic, un motor volumic i o supap de limitare a presiunii (fig. 11.10).

Fig. 11.10. Schema unei transmisii hidrostatice elementare.

O analiz dinamic complet a sistemului necesit considerarea dinamicii tuturor elementelor componente. Pentru a evidenia dinamica supapei se neglijeaz dinamica pompei i motorului, urmnd ca acestea s fie considerate ulterior. Evoluia presiunii ps din volumul de lichid Vt , cuprins ntre pomp, motor i supap, poate fi calculat din ecuaia de continuitate corespunztoare nodului dintre pomp, motor i supap (A):

Q tp Q lp Q tm Q lm Q s Q cs =

Vt & ps e

(11.1)

n care: Qtp este debitul volumic teoretic al pompei; Qlp - debitul volumic de scurgeri al pompei; Qtm - debitul volumic teoretic al motorului; Qlm - debitul volumic de scurgeri al motorului; Qs - debitul volumic evacuat prin orificiul supapei; Qcs - debitul de comand al supapei; e - modulul de elasticitate echivalent al lichidului din volumul Vt. Evoluia presiunii pcs din camera de comand a ventilului supapei rezult din ecuaia de continuitate ataat acestei camere:

& Q cs A cs x s =

Vc & p cs e

(11.2)

& n care: Acs este aria pistonului de comand; x s - viteza ventilului; Vc - volumul mediu de lichid aflat n camera de comand a supapei. Distana dintre ventil i sertar, xs (deschiderea supapei) rezult din ecuaia de micare a ventilului:

Elemente de reglare a presiunii

317
(11.3)

r r r r r m s && s = Fcs + Fhs + Fht + Fe x

n care: ms este masa echivalent a ventilului i resortului; && s - accelaraia x ventilului; Fcs - fora de presiune care asigur comanda ventilului; Fhs - fora hidrodinamic corespunztoare variaiei vitezei lichidului n raport cu spaiul n interiorul supapei (componenta staionar); Fht - fora de presiune corespunztoare variaiei vitezei lichidului n raport cu timpul n interiorul supapei (componenta tranzitorie); Fe - fora elastic generat de resortul elicoidal. Se admite c ambele maini volumice au capaciti variabile (cazul general). Debitele teoretice ale acestora sunt de forma:

Q tp = n p Vp
Q tm = n m Vm

(11.4) (11.5)

unde: np este turaia pompei (constant); Vp - capacitatea pompei (variabil); nm turaia motorului (variabil); Vm - capacitatea motorului (variabil). Se admite c scurgerile dominante ale ambelor maini se produc n regim laminar, deci sunt proporionale cu diferenele de presiune ce le creeaz:

Qlp = Klp ( ps pT ) Qlm = Klm ( ps pT )

(11.6) (11.7)

Se admite c racordul de ieire al supapei i racordurile de drenare ale mainilor sunt conectate direct la rezervor, care se afl la presiunea atmosferic pT 0 .

Debitul evacuat prin supap rezult din relaia lui Bernoulli i din ecuaia continuitii pentru un tub de curent:

Qs = Ks xs ps

(11.8)

unde Ks este constanta supapei. Pentru o supap cu ventil conic, la deschideri mici,

Ks = d s cds

2 sin

(11.9)

unde: ds este diametrul scaunului supapei; cds - coeficientul de debit al orificiului supapei; - semiunghiul conului ventilului; - densitatea lichidului. Coeficientul de debit depinde de unghiul . Debitul de comand al supapei este generat de diferena de presiune (ps pcs ) . Se consider un amortizor de tip "fant inelar", avnd diametrul mediu ds, lungimea ls i limea js. Valoarea uzual a raportului js/ds este:

318 js 0,06 mm 1 = ds 6 mm 100

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(11.10)

iar debitul de comand este relativ mic. Astfel, se poate admite c micarea prin fant este de tipul Hagen - Poiseuille plan. Dac pistonul este descentrat (cazul uzual),
3 d s js Q cs = 2,5 (p s p cs ) 12l s

(11.11)

unde este viscozitatea dinamic a lichidului. Aceast relaie poate fi scris sub forma

Q cs = K cs (p s p cs )
n care
3 d s js 12l s

(11.12)

K cs = 2,5

(11.13)

este constanta droselului de amortizare. Masa echivalent din punct de vedere dinamic a ventilului i resortului este

ms = mv + 0 ,33me
unde mv este masa ventilului iar me - masa resortului. Ventilul este accelerat de fora:

(11.14)

r r r Fcs = A cs p cs K = Fcs K

(11.15)

2 unde A cs = d s / 4 este aria pistonului de comand al supapei iar K este versorul axei Oz. Pentru calculul componentei Fhs a forei hidrodinamice se consider mai nti un ventil conic necompensat (fig. 11.11) i se aplic teorema impulsului pentru suprafaa de control axial simetric S1-2 , care include domeniul de variaie a vitezei ca mrime i direcie la un moment dat (n regim staionar):

r r r r r r Q s V2 V1 = Fp1 + Fp 2 + Fl1 2 + Fg

(11.16)

Se proiecteaz aceast ecuaie vectorial dup direcia axei supapei. Forele r de presiune elementare dFp1 pe suprafaa de intrare cilindric S1 sunt radiale, deci se anuleaz reciproc. Forele de presiune elementare dFp 2 pe suprafaa de ieire S2 sunt neglijabile deoarece p 2 p T 0 . Fora de greutate asupra lichidului din suprafaa de control S1-2 este neglijabil n raport cu fora de presiune Fl1 2 prin care frontierele solide S l acioneaz asupra lichidului din suprafaa de control. Ecuaia (11.6) devine:

Elemente de reglare a presiunii

319
(11.17)

Fl1 2 = Q s V2 cos
n aceast relaie, V2 este viteza real n jetul contractat:

V2 = c vs

2 ps

(11.18)

unde cvs este coeficientul de vitez al orificiului supapei. Relaia (11.17) capt forma:

Fl1 2 = K hs x s p s
n care

(11.19)

K hs = 2 d s cds c vs sin cos


este constanta forei hidrodinamice de regim staionar.

(11.20)

Fig. 11.11. Schem de calcul a forei hidrodinamice de regim staionar.

forei Fl1 2 :

Fora hidrodinamic asupra ventilului, Fhs1 2 este orientat n sens contrar

r r r Fhs1 2 = Fl1 2 = K hs x s p s K

(11.21)

320

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Se constat c fora hidrodinamic corespunztoare variaiei vitezei n raport cu spaiul tinde s accelereze ventilul n sensul aproprierii sale de scaun. r Dac presiunea n racordul de intrare al supapei este constant, fora Fhs1 2 are caracterul unei fore elastice similare celei generate de resort. Ca urmare, ea contribuie la mrirea pantei caracteristicii statice, p s / Q s . Fora hidrodinamic poate fi compensat cu ajutorul unei alte fore hidrodinamice obinut prin devierea jetului n aval de orificiul supapei cu un taler profilat (fig. 11.12). Pentru calculul acestei fore se aplic teorema impulsului corespunztor unei suprafee de control cu simetrie axial S3-4 , ce conine domeniul de variaie a vitezei. Pentru valori uzuale ale presiunii ps, (100 ... 400 bar) viteza jetului de lichid este de ordinul a 140...280 m/s. n cursul deplasrii n vecintatea suprafeei conului i deflectorului, viteza lichidului se menine practic constant, iar presiunea pe suprafaa sa exterioar este neglijabil.

Fig. 11.12. Compensarea forei hidrodinamice prin deflecia jetului.

Ca urmare, teorema impulsului capt forma:

r r r r Q s V4 V3 = Fl 3 4 = Fhs 3 4
sau

(11.22)

Q s V2 (cos cos ) = Fl 3 4

(11.23)

unde este unghiul deflectorului (mai mare dect cel al conului). Ca urmare, fora hidrodinamic de compensare tinde s anuleze efectul forei hidrodinamice corespunztoare accelerrii lichidului n orificiul supapei:

Fhs3 4 = Q s V2 (cos cos )


Fora hidrodinamic total asupra conului i deflectorului devine:

(11.24)

Elemente de reglare a presiunii

321
(11.25)

Fhs = Fhs 3 4 Fhs1 2 = Qs V2 cos

Aceast for depinde numai de unghiul deflectorului, . Dac ventilul nu are deflector ( = ) rezult relaia (11.17). Dac deflectorul este plan ( = /2) fora hidrodinamic este nul. Compensarea maxim uzual corespunde unui unghi / 2 + , pentru care

r r Fhs Q s V2 sin K

(11.26)

Pentru calculul componentei tranzitorii a forei hidrodinamice se consider accelerarea fluidului n spaiul axial simetric dintre ventil i scaun. r Dac acceleraia acestuia n direcia axial este a , asupra ventilului acioneaz fora de inerie

r r Fht = m l a
n care m l este masa lichidului. Aceasta poate fi aproximat prin relaia:

(11.27)

ml = Av l v

(11.28)

n care: Av este aria umrului ventilului; l v - lungimea medie a inelului de lichid accelerat. Dac V este viteza axial medie a lichidului, a = dV / dt, deci

Fi = A v l v

dQ dV d = l v (A v l v ) = l v s dt dt dt

(11.29)

Debitul supapei variaz n raport cu timpul prin intermediul mrimilor xs i ps, astfel c

dQ s Q s dx s Q s dp s = + dt x s dt p s dt
innd seama de relaia (11.8) rezult:

(11.30)

r r r Fht = Fht1 + Fht 2


unde

(11.31)

r r & Fht1 = l v K s p s x s K r r & p l v Ks Fht 2 = xs s K 2 ps

(11.32) (11.33)

Ambele componente acioneaz sertarul n sensul reducerii deschiderii supapei. Dac ventilul este compensat, fora hidrodinamic tranzitorie se calculeaz n funcie de unghiurile i .

322

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Calculele numerice indic pentru forele hidrodinamice tranzitorii valori neglijabile n raport cu celelalte fore ce intervin n ecuaia de micare a ventilului. Resortul supapei genereaz fora

r r Fe = K es (x s + x e ) K
n care

(11.34)

K es este rigiditatea static, iar xe - precomprimarea.


2. Regimul staionar n cazul unui ventil necompensat, ecuaia (11.3) devine:

r r r Fcs Fhs + Fe = 0
sau

(11.35)

A cs p s K hs x s ps = K es (x s + x e )

(11.36)

Din aceast ecuaie se poate calcula deschiderea supapei n funcie de presiunea din amonte de supap:

x s (p s , x e ) =

A cs p s K e x e K es + K hs ps

(11.37)

Supapa ncepe s se deschid la presiunea

p so =

Kexe A cs p s p so K es + K hs ps p s p so K es + K hs p s

(11.38)

deci relaia (11.37) poate fi scris sub forma:

x s (p s , x e ) = A cs

(11.39)

Funcionarea supapei n regim staionar este descris de ecuaia:

Q s (ps , p so ) = K s A cs p s

(11.40)

Aceasta reprezint o familie de curbe "paralele" al cror parametru este presiunea de ncepere a deschiderii supapei, determinat de precomprimarea resortului. n figura 11.13 se prezint caracteristica unei supape tipice (ds = 6 mm, = 0 15 , Ke = 100000 N/m) pentru = , = /2, respectiv = /2 + . Panta medie a caracteristicii supapei cu ventil necompensat este relativ mare: circa 1,8 bar/l/min. Dac ventilul este prevzut cu taler de compensare, caracteristica supapei devine:

Elemente de reglare a presiunii

323 Ks As p s (p s p so ) K es p s 0,6 bar / l / min . Q s


(11.40')

Q s (p s , pso ) =

iar panta caracteristicii se reduce de circa 3 ori:

Fig. 11.13. Caracteristica de regim staionar a unei supape tipice cu ventil conic.

Dac talerul este profilat i asigur ntoarcerea jetului cu numai 150, panta caracteristicii scade de 6 ori: p s / Q s 0,3 bar / l / min . c) Dimensionarea amortizorului supapei Pentru a stabili o relaie de dimensionare a amortizorului supapei se utilizeaz ecuaia de micare a ventilului i ecuaia de continuitate corespunztoare camerei de comand. n ecuaia (11.3) se neglijeaz componenta tranzitorie a forei hidrodinamice i se noteaz cu Fe = K es x e fora elastic de referin, rezultnd:

m s && s = A cs p s K hs x s ps K es x s Fe x

(11.41)

Volumul minim al camerei de comand este uzual de ordinul a 0,1 cm3 n timp ce volumul total de lichid dintre pomp, motor i supap este de ordinul a 1000 cm3. Astfel, ntr-o prim aproximaie, se poate neglija compresibilitatea lichidului din camera de comand. Din ecuaiile (11.2) i (11.11) rezult:

& K cs (ps p cs ) A cs x s
sau

(11.42)

p cs = p s

A cs & xs K cs

(11.43)

324

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

nlocuind aceast mrime n ecuaia de micare (11.41) se obine:

m s && s = A cs p s x

2 A cs & x s K hs x s p s K es x s Fe K cs

(11.44)

n continuare se studiaz relaia dintre variaia forei elastice de referin,

Fe = Fe Feo
i variaia deschiderii supapei

(11.45)

xs = xs xso
n ipoteza c presiunea n racordul de intrare al supapei este constant,

(11.46)

p s = p so = ct.
Ecuaia de micare devine:

(11.47)

ms

d 2 (x s ) A 2 d (x s ) = A cs p so cs K hs p so x so - K hs p so x s dt 2 K cs dt K e x so K e x s Feo Fe

(11.48)

n regim staionar ecuaia de echilibru a ventilului capt forma:

A csp so K hspso xso K e xso Feo = 0


Eliminnd regimul staionar din ecuaia (11.8) rezult:
2 d 2 (x s ) A cs d (x s ) ms + + (K e + K hs pso )x s = Fe dt 2 K cs dt

(11.49)

(11.50)

Se aplic transformata Laplace acestei ecuaii,

s 2 m s x s + s
i se introduce mrimea

2 A cs x s + (K e + K hs pso )x s = F2 K cs

(11.51)

K et = Ke + K hspso

(11.52)

numit n continuare "constanta elastic total a supapei". Rezult funcia de transfer:

xs = Fe

1 2 A cs 2 + Ket s ms + s Kcs

(11.53)

care poate fi scris sub forma:

Elemente de reglare a presiunii

325
(11.54)

x s 1 1 +1 = 2 A cs Fe K et s + s K et K cs K et ms
Se introduc urmtoarele notaii fundamentale: - pulsaia natural,

h =

K et ms

(11.55)

- factorul de amortizare,
2 A cs 1 = 2 K cs K et m s

(11.56)

Ecuaia (1.2.54) capt forma canonic a unui element de ordinul al doilea:

x s 1 1 = 2 Fe K et s + 2 s +1 2 h h

(11.57)

Aceast funcie de transfer descrie numai bucla de reglare a poziiei ventilului. Optimizarea acestei bucle nu conduce automat la optimizarea funciei de transfer a supapei, dar n scopul dimensionrii amortizorului acesteia se poate admite pentru factorul de amortizare o valoare optim opt = 0 ,7 . Din relaia (11.56) rezult valoarea necesar a constantei droselului de amortizare:

(K cs )necesar =

4 2d s 1 32 opt m s K et

(11.58)

Dac se admite acoperitor c pistonul amortizorului este descentrat la maximum, constanta amortizorului de tip "fant inelar" devine:

(K cs )necesar = (K cs )efectiv = 2,5 d s js .


3

12l s

(11.59)

Din ultimele dou relaii rezult formula de dimensionare a amortizorului supapei:

js = d s 3

0,6731l s m s K et

(11.60)

326

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Aceast formul se verific foarte bine pentru supapele moderne. Se consider ca exemplu o supap cu urmtoarele caracteristici: ds = 6mm; ls = 9mm; mv 20g; me 90g; Ke = 100 000 N/m; = 150; cds = 0,8; cvs = 0,98. Se admite c alimentarea supapei se face la presiunea ps = 350 bar i se consider ca lichid de lucru un ulei mineral pentru care = 22,9 Ns/m2. Dac nu se consider compensarea, rezult Khs = 7,38910-3 m i Ket = 358,615 N/m. Jocul necesar amortizorului este n acest caz js = 60 m, valoare care corespunde exact proiectului supapei (BOSCH - DBV - 10). Acest joc poate fi realizat uor cu o precizie de 1 m n cadrul tehnologiei clasice. Utilitatea amortizorului inelar poate fi demonstrat prin determinarea diametrului unui orificiu cu muchie ascuit care ndeplinete aceeai funcie. n acest caz, conform relaiei lui Wuest,

Kcs

d 3 0 50,4 ds m s K et

(11.61)

Diametrul necesar orificiului este

d 0 = d s 3 4,94

opt

(11.62)

Pentru = 0,7 rezult d0 = 0,116 mm. Aceast valoare se situeaz la limita tehnologiei clasice i nu poate fi acceptat n sistemele industriale datorit pericolului obliterrii. Aceleai probleme apar i n cadrul utilizrii unui orificiu lung de diametru d i lungime l. n acest caz,

d 4 K cs 2,5 128l
astfel c

(11.63)

d = ds

4d s l opt m s K et d

(11.64)

Pentru o valoare normal a raportului lungime/diametru (l / d = 10) rezult d = 0,34 mm, valoare care ridic probleme tehnologice i impune condiii de filtrare severe. d) Stabilirea funciilor de transfer ale supapei Modelul matematic complet al supapei este format din urmtoarele ecuaii:

m s && s = A cs p cs K hs x s p s K e x s Fe x

(11.65) (11.66)

& K cs (ps p cs ) A cs x s =

Vc & p cs e

Elemente de reglare a presiunii

327 Vt & ps e
(11.67)

n p Vp n m Vm K lm ps K cs (p s p cs ) K s x s ps =
Pentru a evidenia dinamica supapei se introduce notaia:

Q t = Q tp Q tm = n p Vp n m Vm

(11.68)

Aceast mrime reprezint debitul disponibil teoretic n nodul pomp motor supap. Scurgerile celor dou maini pot fi reprezentate concentrat prin coeficientul:

K lpm = K lp + K lm
Ecuaia (11.67) capt forma:

(11.69)

Q t K lpm ps K cs (ps p cs ) K s x s p s =

Vt & ps e

(11.70)

Dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului din camera de comand, ecuaia (11.66) se simplific esenial:

& K cs (ps p cs ) = A cs x s

(11.71)

n cazul general, sistemul format din ecuaiile (11.65), (11.66) i (11.70) conine 5 mrimi necunoscute: xs , pcs , ps , Fe i Qt. Dac fora elastic de referin este meninut constant i debitul Qt este variabil, se poate defini funcia de transfer a supapei n raport cu debitul disponibil n nodul dintre pomp, motor i supap:

H Q (s) =

Q t (s)

ps (s)

(11.72)

Dac Qt este constant i se modific pe cale mecanic, electromecanic, hidraulic etc. precomprimarea resortului supapei, se poate defini funcia de transfer a supapei n raport cu fora elastic:

H F (s) =

ps (s) Fe (s)

(11.73)

Pentru a stabili cele dou funcii de transfer se introduc n cele trei ecuaii variaiile mrimilor implicate n raport cu valorile corespunztoare unui punct de funcionare aparinnd regimului staionar. Caracteristica supapei poate fi scris sub forma:

Qs = Qso +

Qs xs

dxs +
0

Qs ps

dps +...
0

(11.74)

328
n care

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Q s x s

= K s p so = K Qx
0

(11.75)

Qs ps
Rezult

=
0

Ks xso = K QP 2 pso

(11.76)

Q s = Q s Q so = K Qx x s + K QP p s
Ecuaiile regimului tranzitoriu devin:

(11.77)

ms

d 2 (x s ) = A cs p cs K hs x so ps K hs pso x s K e x s Fe dt 2
K cs (p s p cs ) = A cs d (x s ) dt d( p s ) dt

(11.78)

(11.79)

Q t p s K l + K cs + K QP + K csp cs K Qx x s = E t
n ultima ecuaie,

(11.80)

Et =

Vt e

(11.81)

reprezint "elasticitatea" volumului de lichid cuprins ntre pomp, motor i supap. Se aplic transformata Laplace ecuaiilor cu diferene finite, rezultnd:

s 2 m s x s = A cs p cs K hs x so p s K hs p so x s K e x s Fe K cs p s K cs p cs = sA cs x s Q t p s (K l + K cs + K QP ) + K cs p cs K Qx x s = sE t p s

(11.82) (11.83) (11.84)

Pentru a stabili prima funcie de transfer a supapei, se consider Fe = 0. Din ecuaia (11.59) se calculeaz mrimea

pcs = ps s

A cs x s Kcs

(11.85)

i se introduce n ecuaia (11.18). Rezult funcia de transfer

Elemente de reglare a presiunii

329
(11.86)

xs = ps

A cs K hs xso A2 s2 ms + s cs + Ket Kcs

Eliminnd mrimile xs i pcs ntre ultimele trei ecuaii rezult prima funcie de transfer a supapei,

p s s 2 b 2 + sb1 + b 0 = 3 Q t s a 3 + s 2 a 2 + sa 1 + a 0
unde:

(11.87)

b 2 = ms

(11.88) (11.89) (11.90) (11.91)

b1 =

2 A cs Kcs

b 0 = Ket a 3 = msE t A2 a 2 = msK p + E t cs Kcs a1 = E t Ket + K p


2 A cs + A cs (A cs K hsxso ) Kcs

(11.92)

(11.93)

a 0 = K p Ket + KQX (A cs K hsxso )

(11.94)

Mrimea K p = Kl + KQP poate fi numit "coeficientul total de influen al presiunii ps". n sistemele de comand realizate cu supape normal-nchise, debitul pompei este meninut practic constant i se modific precomprimarea resortului supapei. Este deci util s se determine funcia de transfer a supapei n raport cu fora elastic de referin. n ecuaia (11.60) se consider Qt = 0 i se elimin mrimea pcs ntre ecuaiile (11.58) i (11.59), rezultnd:

xs =

ps (A cs K hsxso ) Fe A2 s ms + s cs + Ket Kcs


2

(11.95)

330

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Se introduc mrimile xs i pcs n ecuaia de continuitate, rezultnd a doua funcie de transfer a supapei:

p s c1s + c 0 = 3 Fe s a 3 + s 2 a 2 + sa 1 + a 0

(11.96)

n care c1 = KQx i c0 = Acs . n cazul particular al supapei necompensate se poate determina cu precizie constanta de timp prin simplificarea funciei de transfer. Dac se neglijeaz termenii de ordinul doi i trei rezult:

p s 1 1 = Q t K Qp sTs + 1
Constanta de timp a supapei este

(11.97)

E t K et + Ts =

2 A cs + A cs (A cs K hs x s 0 ) K cs K p K et + K Qx (A cs K hs x s 0 )

Kp

(11.98)

Experimentele de simulare numeric prezentate n cadrul aplicaiei 11.1 confirm valabilitatea acestei relaii. Din analiza ordinului de mrime al termenilor din expresia constantei de timp rezult c aceasta poate fi scris sub forma

Ts =

Et Et = K p Kl + KQP

(11.99)

Se constat c Ts este influenat esenial de volumul lichidului supus variaiilor de presiune ntre pomp, motor i supap, de panta caracteristicii statice a supapei i de coeficientul de scurgeri al pompei i motorului. e) Analiza stabilitii prin criteriul algebric Criteriul se stabilitate algebric furnizeaz condiia:

a 1a 2 > a 3a 0
care conduce la inecuaia
2 aK cs + bK cs + c > 0

(11.100)

(11.101)

n care

a = m s (A cs K hs x so )(K p A cs E t K QX ) b = A 2 E t Ket E t + A cs (A cs K hsxso ) + msK2 cs p

(11.102)

{ [

(11.103)

Elemente de reglare a presiunii


4 c = K p E t A cs

331
(11.104)

Din calculele numerice efectuate pentru o supap tipic rezult urmtoarele concluzii: a < 0; b > 0; c > 0; c << a; c << b. n aceste condiii, soluia inecuaiei este:

0 < Kcs <

b a

(11.105)

n cazul ventilului necompensat, din analiza ordinului de mrime al termenilor coeficienilor a i b rezult pentru acetia urmtoarele expresii aproximative:

a m s E t K QX A cs
2 b Ket A cs E 2 t

(11.106) (11.107)

Se obine astfel o relaie analitic simpl pentru valoarea maxim a coeficientului droselului de amortizare care asigur stabilitatea supapei:

Kcs max =

A cs Ket Et ms KQX

(11.108)

innd seama de expresia coeficientului K cs , se poate determina valoarea maxim a jocului amortizorului:

js max = 3 1,257

l s A cs K et Et d s K Qx

(11.109)

Jocul maxim al amortizorului este uzual de dou ori mai mare dect cel optim. Se constat c rezistena necesar droselului de amortizare depinde direct de volumul de lichid aflat ntre pomp, motor i supap. Aceast relaie explic intensitatea mare a oscilaiilor presiunii din racordul de refulare al pompelor echipate cu supape de limitare a presiunii slab amortizate. Amplasarea unui racord elastic ntre pomp i motor poate contribui esenial la reducerea pulsaiilor presiunii cnd motorul este blocat de o sarcin excesiv.

Aplicaia 11.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei supape normal-nchise cu ventil conic
11.1.1 Particulariti ale mediului de simulare numeric SIMULINK- MATLAB Simularea sistemelor dinamice reprezint o tehnic larg utilizat de analiz asistat de calculator a sistemelor, constituind n acelai timp o component de baz a oricrui ansamblu de procedee de concepie asistat de calculator.

332

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Analiza unui sistem dinamic are ca rezultat concret colectarea de informaii cu privire la variaia n timp a valorilor mrimilor sistemului. Prelucrarea prin intermediul creia se obin, cu ajutorul calculatorului numeric, date comportamentale reprezentnd evoluia n timp a modelelor sistemelor dinamice este denumit simulare numeric a sistemelor dinamice. Realizarea simulrii numerice a unui sistem dinamic impune codificarea ntr-un limbaj de programare a tuturor informaiilor cu privire la experimentele de simulare necesare. Limbajul de programare utilizat n acest scop poate fi un limbaj universal sau un limbaj specializat, numit limbaj de simulare. SIMULINK este un program performant pentru simularea sistemelor dinamice, conceput ca o extensie a pachetului de programe MATLAB. Programul SIMULINK se utilizeaz n dou faze: definirea modelului i analiza acestuia. O sesiune de lucru tipic ncepe cu definirea modelului sau apelarea unui model definit anterior, dup care se trece la analiza modelului respectiv. n practic, aceste dou etape sunt efectuate adesea iterativ, astfel nct utilizatorul creeaz i modific modelul pentru a realiza comportarea dinamic dorit. Pentru a facilita definirea modelului, SIMULINK utilizeaz o nou clas de ferestre numit diagrame bloc. n aceste ferestre, modelele sunt create i desenate n principal prin comenzi introduse cu ajutorul mouse-ului. n locul desenrii blocurilor individuale, acestea sunt copiate din biblioteci. Bibliotecile standard sunt furnizate de SIMULINK, iar cele specifice sunt concepute de utilizator. O bibliotec standard de blocuri este organizat n mai multe subsisteme, grupnd blocuri cu o comportare asemntoare. Blocurile pot fi copiate din aceste biblioteci, din alte biblioteci sau modele, n modelul creat. Prin aezarea blocurilor frecvent utilizate ntr-un sistem i setarea preferinelor pentru valorile implicite, poate fi creat o bibliotec personal de blocuri. Aceasta poate conduce ulterior la o mare economie de timp n crearea unor noi modele. Dup definirea modelului, acesta poate fi analizat fie prin alegerea opiunilor din meniurile oferite de SIMULINK, fie prin utilizarea unor comenzi n ferestrele oferite de MATLAB. SIMULINK include toi algoritmii moderni de simulare, un program pentru extragerea modelelor liniare ale sistemelor neliniare, numit "linmod" i un program pentru determinarea punctelor de echilibru, numit "trim". Evoluia simulrii poate fi urmrit pe parcursul rulrii experimentului de simulare iar rezultatele finale pot fi regsite n spaiul de lucru al programului MATLAB dup realizarea simulrii. Pentru reprezentarea sistemelor dinamice, SIMULINK utilizeaz diagrame bloc. Definirea unui sistem se poate face prin "desenarea" unei astfel de diagrame. Metodele numerice disponibile utilizate pentru analiza modelelor create cu programul SIMULINK permit integrarea numeric, extragerea prii liniare i determinarea strii de echilibru. Programului SIMULINK poate fi utilizat n trei moduri:

Elemente de reglare a presiunii

333

- metoda interactiv const n controlul simulrii prin intermediul meniurilor i urmrirea comportrii sistemului cu ajutorul blocului Scope; aceast metod este simpl i conduce la rezultate imediate, mai ales cnd se creeaz i se finiseaz un nou model; - a doua metod utilizeaz funciile de simulare i de analiz din linia de comand; aceast metod nu este la fel de interactiv ca prima, dar asigur o flexibilitate mai mare; introducnd rezultatele simulrii n spaiul de lucru al programului MATLAB este posibil analiza suplimentar i vizualizarea datelor prin utilizarea facilitilor grafice standard; - metoda cea mai complex i flexibil de utilizare a programului SIMULINK este accesul direct la funcia ataat modelului, numit "funcia S". Toate modelele create n SIMULINK sunt disponibile n programul MATLAB ca "funcii S", acestea ncorpornd comportarea dinamic a sistemului analizat. Fiecare funcie "S" are acelai nume ca i modelul corespunztor. Funciile "S" pot furniza informaii despre numrul intrrilor, ieirilor i strilor modelului, att continue ct i discrete, precum i derivatele i mrimile de ieire. Toate instrumentele de analiz incluse n SIMULINK interacioneaz cu modelele prin funciile S. Programele linmod i trim utilizeaz aceste funcii. Aceste trei niveluri de utilizare nu se exclud reciproc i nu au frontiere precise. Ele se aleg n conformitate cu cerinele diferitelor stadii de elaborare a modelelor. Simularea modelelor create n SIMULINK implic integrarea numeric a sistemelor de ecuaii difereniale. SIMULINK furnizeaz civa algoritmi de integrare pentru simularea acestor ecuaii. Din nefericire, datorit diversitii comportrii sistemelor dinamice, nu este suficient utilizarea unei singure metode pentru simularea precis i eficient a unui model. Alegerea corect a metodei i selectarea atent a parametrilor simulrii sunt elemente foarte importante pentru obinerea unor rezultate corecte. Traiectoriile de ieire obinute cu SIMULINK pot fi reprezentate grafic utiliznd una din urmtoarele trei metode: - blocurile Scope ("osciloscoape"); - variabilele de ieire i comenzile de reprezentare grafic ale programului MATLAB ; - blocurile To Workspace i comenzile de reprezentare grafic ale programului MATLAB. Simularea modelelor obinute cu ajutorul programului SIMULINK implic integrarea unor sisteme de ecuaii difereniale ordinare. SIMULINK furnizeaz o serie de metode pentru integrarea unor astfel de ecuaii: - linsim: metoda adecvat sistemelor liniare; - rk 23: metoda Runge-Kutta de ordinul trei; - rk 45: metoda Runge-Kutta de ordinul cinci; - gear: metoda predictor-corector pentru sisteme robuste (Gear); - adams: metoda predictor-corector (Adams); - euler: metoda lui Euler.

334

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Performanele simulrii din punct de vedere al vitezei i preciziei variaz n funcie de fiecare model i de condiiile impuse simulrii. Pentru a obine la imprimant o diagram bloc creat n SIMULINK, se utilizeaz comanda Print din meniul File. Coninutul ferestrei active este tiprit la imprimant utiliznd driver-ul imprimantei selectate n Windows ca imprimant activ.
11.1.2 Obiectivele i rezultatele experimentelor de simulare numeric Simulrile numerice au fost efectuate cu programul SIMULINKMATLAB n scopul validrii rezultatelor teoretice i pentru a obine o imagine realist asupra comportrii dinamice a supapelor n sisteme tipice. Calculele numerice au fost efectuate pentru urmtoarele date: ds = 6 mm; Ks = 100 000 N/m; = 150; = 900 kg/m; pso = 300 bar; j = 6 10-5 m; l = 9 10-3 m; = 22,9 Ns/m2. Au fost studiate trei variante de supape: = (supap necompensat); = /2 (supap compensat); = /2 + (supap supracompensat). Caracteristicile de regim staionar ale acestora sunt prezentate n figura A.11.1-1. ntr-o prim etap a fost studiat rspunsul celor trei supape la variaii mari ale debitului pompei sau motorului. Reeaua de simulare numeric corespunztoare este indicat n figura A.11.1-2, iar reelele corespunztoare ecuaiilor modelului matematic sunt detaliate n figurile A.11.1-3, A.11.1-4 i A.11.1-5. Simulrile prezentate n figurile A.11.1-6, A.11.1-7 i A.11.1-8 corespund volumului minim de lichid situat uzual ntre pomp, supap i motor (100 cm3). A doua etap include rspunsul supapelor la variaii mici ale debitului pompei sau motorului, calculate att cu modelul matematic complet, ct i cu funciile de transfer complete. Rezultatele sunt prezentate comparativ n figurile A.11.1-9, A.11.1-10 i A.11.1-11. Validarea funciilor de transfer aproximative rezult din figurile A.11.1-12, A.11.1-13 i A.11.1-14. n aceste cazuri, calculele au fost efectuate pentru un volum normal de lichid supus variaiilor de presiune: 1000 cm3. n ultima etap a fost studiat sistematic influena celui mai important parametru constructiv jocul amortizorului- i a celui mai important parametru funcional volumul de lichid dintre pomp, motor i supap asupra dinamicii supapei. Rspunsurile la semnale de mare amplitudine pentru diferite valori ale jocului sunt prezentate n figurile A.11.1-15 (supapa necompensat), A.11.1-16 (supapa compensat) i A.11.1-17 (supapa supracompensat). Se constat c mrirea jocului amortizorului provoac instabilitatea supapei, indiferent de gradul de compensare. Rezerva de stabilitate scade cu gradul de compensare. n cel mai important caz practic (al supapei supracompensate), o cretere a jocului amortizorului de numai 10 m transform supapa ntr-un generator de oscilaii ntreinute de mare amplitudine: 330 bar! Rspunsurile supapelor la semnale treapt de mare amplitudine, pentru diferite valori ale volumului de lichid supus variaiilor de presiune sunt prezentate n figurile A.11.1-18, A.11.1-19 i A.11.1-20. Timpul de rspuns al supapelor este practic proporional cu acest volum. Se constat urmtoarele:

Elemente de reglare a presiunii

335

a) la semnale de mare amplitudine toate supapele se comport ca elemente de ntrziere de ordinul al doilea, indiferent de gradul de compensare; b) la semnale de mic amplitudine supapa necompensat se comport ca un element de ntrziere de ordinul nti, a crui constant de timp poate fi calculat precis; c) supapa compensat are cea mai bun comportare dinamic n condiiile unei caracteristici statice cu pant moderat; d) supapa supracompensat se comport ca un element de ntrziere de ordinul al doilea chiar i la semnale de mic amplitudine; e) funciile de transfer descriu cu mare precizie fenomenele tranzitorii de mic amplitudine prezente ntotdeauna n transmisiile hidrostatice, asimilate n practic cu "zgomotul hidraulic"; f) jocul amortizorului influeneaz esenial suprareglarea i timpul de rspuns ale supapelor, indiferent de gradul de compensare; g) volumul de lichid din spaiul protejat de supap i modulul de elasticitate echivalent al acestuia influeneaz n mare msur comportarea dinamic a tuturor supapelor; reducerea modulului de elasticitate echivalent cu ajutorul racordurilor flexibile reduce esenial ocurile de presiune asociate deschiderii supapelor; h) volumul de lichid din camera de comand a unei supape este mult mai mic dect cel cuprins ntre pomp, motor i supap; considerarea compresibilitii acestui lichid n modelul matematic neliniar al supapelor normal-nchise nu modific practic comportarea dinamic a acestora, indiferent de gradul de compensare al forei hidrodinamice de regim staionar. Experimentele de simulare numeric ntreprinse asupra diferitelor variante structurale i numerice ale modelului matematic al supapelor normal-nchise au permis validarea expresiilor analitice ale funciilor de transfer stabilite anterior. Analiza prezentat evideniaz i utilitatea programului de simulare numeric SIMULINK-MATLAB pentru analiza n domeniul timpului a sistemelor hidraulice neliniare. n acelai timp, se constat c analiza liniarizat poate furniza funcii de transfer simple, validate tot cu ajutorul simulatorului, prin compararea rspunsurilor furnizate de modelele neliniare i cele liniarizate la aplicarea unor semnale standard.

336

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.11.1-1. Caracteristicile statice ale supapelor analizate.

Fig. A.11.1-2. Reeaua de simulare numeric a unei supape normal-nchise.

Elemente de reglare a presiunii

337

Fig. A.11.1-3. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de micare a ventilului supapei.

338

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.11.1-4. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de continuitate n nodul pomp-supap-motor.

Fig. A.11.1-5. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de continuitate n nodul din supap.

Elemente de reglare a presiunii

339

Fig. A.11.1-6. Rspunsul unei supape necompensate la semnale treapt de mare amplitudine.

Fig. A.11.1-7. Rspunsul unei supape compensate la semnale treapt de mare amplitudine.

340

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.11.1-8. Rspunsul unei supape supracompensate la semnale treapt de mare amplitudine.

Fig. A.11.1-9. Rspunsul unei supape necompensate la un semnal treapt de mic amplitudine.

Elemente de reglare a presiunii

341

Fig. A.11.1-10. Rspunsul unei supape compensate la un semnal treapt de mic amplitudine.

Fig. A.11.1-11. Rspunsul unei supape supracompensate la un semnal treapt de mic amplitudine.

342

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.11.1-12. Validarea funciei de transfer aproximative a supapei necompensate.

Fig. A.11.1-13. Validarea funciei de transfer aproximative a supapei compensate.

Elemente de reglare a presiunii

343

Fig. A.11.1-14. Validarea funciei de transfer aproximative a supapei supracompensate.

Fig. A.11.1-15. Influena jocului amortizorului asupra dinamicii supapei necompensate.

344

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.11.1-16. Influena jocului amortizorului asupra dinamicii supapei compensate.

Fig. A.11.1-17. Influena jocului amortizorului asupra dinamicii supapei supracompensate.

Elemente de reglare a presiunii

345

Fig. A.11.1-18. Influena volumului de lichid asupra dinamicii supapei necompensate.

Fig. A.11.1-19. Influena volumului de lichid asupra dinamicii supapei compensate.

346

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.11.1-20. Influena volumului de lichid asupra dinamicii supapei supracompensate.

12
ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI
12.1. DISTRIBUITOARE HIDRAULICE 12.1.1. Definire i clasificare
Distribuitoarele sunt elemente hidraulice ce pot ndeplini urmtoarele funcii: a) realizeaz diferite conexiuni hidraulice ntre racorduri (funcia de distribuie); b) regleaz debitul pe circuitele realizate ntre racorduri (funcia de reglare). Elementele care ndeplinesc numai prima funcie se numesc "distribuitoare direcionale" i trebuie s introduc pierderi de presiune minime ntre racorduri pentru a nu afecta randamentul transmisiilor din care fac parte. Elementele care realizeaz i funcia de reglare se numesc "distribuitoare de reglare", iar din punctul de vedere al teoriei sistemelor sunt amplificatoare mecanohidraulice (raportul dintre puterea hidraulic comandat i puterea mecanic necesar pentru comand este mult mai mare ca 1). Informaiile cu privire la funciile ndeplinite, conexiunile realizate, tipul comenzilor etc. sunt cuprinse sintetic n simbolurile distribuitoarelor. Un simbol tipic este format din dou sau mai multe ptrele care reprezint seturi de conexiuni posibile; n interiorul acestora se reprezint prin sgei legturile dintre racorduri; lateral sunt indicate tipurile comenzilor prin care se obin funciile ndeplinite. Primul criteriu de clasificare a distribuitoarelor este numrul de racorduri energetice. Acestea se mai numesc i "ci" (de la cuvntul englezesc "way"). Al doilea criteriu se refer la numrul de poziii distincte ale sertarului (obturatorului) fa de corp, egal cu numrul de seturi de conexiuni realizate. Cel mai simplu distribuitor are dou racorduri i dou poziii (fig. 12.1), fiind de fapt un drosel ntrebuinat pentru ntreruperea circuitelor hidraulice sau ca element de reglare a debitului. Soluia constructiv care permite minimizarea forei de comand are la baz droselul cu sertar cilindric.

Fig. 12.1. Distribuitor 2/2: a) simbol complet; b) drosel reglabil; c) simbol echivalent.

348

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Distribuitoarele cu trei ci (fig. 12.2) sunt utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice unidirecionale cu simplu efect, a cror revenire se face gravitaional sau sub aciunea unei fore elastice. De asemenea, ele pot comanda motoare hidraulice liniare cu dublu efect difereniale, ale cror pistoane au arii utile inegale (fig. 12.3).

Fig. 12.2. Distribuitor 3/3 comandat hidraulic: a) schema de principiu; b) simbolul standardizat; c) sistem de acionare hidraulic realizat cu distribuitor cu 3 ci i motor hidraulic cu simplu efect; d) schema hidraulic echivalent a sistemului.

Elemente de reglare a debitului

349

Cele mai rspndite distribuitoare au patru racorduri i trei poziii (4/3). Corpul lor conine 5 canale toroidale i poate realiza diferite conexiuni prin alegerea adecvat a poziiei i limii umerilor sertarului, care determin "acoperirea" orificiilor (fig. 12.4). Acoperirea este pozitiv dac pentru deschiderea orificiului sertarul trebuie s realizeze o anumit curs (egal cu distana dintre muchiile de distribuie). Cea mai important schem de conexiuni din categoria 4/3 este caracterizat prin faptul c n poziia central (0) toate racordurile sunt nchise. Poziiile 1 i 2 permit simultan alimentarea i drenarea unui motor hidraulic n ambele sensuri. Acest tip de distribuitor se numete "inversor cu centru nchis" (fig. 12.5). Un caz particular de importan practic deosebit este caracterizat prin acoperirea nul a tuturor orificiilor, fiind specific sistemelor de reglare automat a poziiei (servomecanismelor). O alt schem important de distribuie 4/3 se numete "inversor cu centrul deschis" i este specific sistemelor de comand hidraulic proporional, deoarece n poziia neutr permite revenirea motorului hidraulic sub aciunea resoartelor de centrare i, n acelai timp, funcionarea pompei cu un consum mic de energie (fig. 12.6). n cazul sistemelor de acionare cu funcionare intermitent se poate face o economie de energie esenial dac se utilizeaz un distribuitor 4/3 cu centru parial deschis (fig. 12.7).

Fig. 12.3. Comanda unui motor liniar diferenial printr-un distribuitor 3/3: a) sistem de acionare hidraulic cu distribuitor cu 3 ci i motor cu dublu efect diferenial; b) schema hidraulic echivalent.

350

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

a)

b)

c)

Fig. 12.4. Definirea acoperirii: a) acoperire pozitiv; b) acoperire nul (critic); c) acoperire negativ.

Fig. 12.5. Distribuitor 4/3 cu centrul nchis.

Elemente de reglare a debitului

351

Fig. 12.6. Distribuitor 4/3 cu centrul deschis.

Fig. 12.7. Distribuitor 4/3 cu centrul parial deschis.

12.1.2. Structura i comanda distribuitoarelor direcionale


Un distribuitor hidraulic este format n esen din dou piese ntre care are loc o micare relativ; aceasta asigur acoperirea sau descoperirea unor orificii amplasate ntre racordurile externe. Elementul fix se numete carcas sau corp, iar cel mobil sertar sau ventil. Sertarul poate fi cilindric sau plan i poate efectua o micare de rotaie sau de translaie. Ventilele pot fi conice sau sferice i de fapt aparin unor supape de sens deblocabile pe cale mecanic, hidraulic, electromecanic sau electrohidraulic, comandate simultan. Cele mai rspndite distribuitoare sunt formate dintr-un sertar cilindric cu micare de translaie i un corp fix, prevzut cu canale interioare toroidale. ntre umerii sertarelor i camerele toroidale se realizeaz simultan mai multe drosele variabile prin care se regleaz debitul. Schema hidraulic echivalent a unui distribuitor tipic este prezentat n figura 12.8.

Fig. 12.8. Schema hidraulic echivalent a unui distribuitor utilizat pentru comanda unui motor hidraulic bidirecional.

352

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Comanda unui distribuitor poate fi: manual, mecanic, hidraulic, pneumatic, electromecanic, electrohidraulic, electropneumatic sau combinat. Simbolul comenzii (fig. 12.9) se ataeaz lateral simbolului distribuitorului; n general exist o coresponden ntre simbolul comenzii i conexiunile realizate de csua alturat acesteia. Comenzile pot fi "reinute" sau "nereinute"; dac legturile generate de o comand se menin i dup dispariia acesteia, comanda se numete "reinut". O comand "nereinut" are efect numai ct timp este aplicat. Revenirea obturatorului n poziia neutr se face sub aciunea unui resort montat ntr-o caset sau cu ajutorul a dou resoarte simetrice. La debite mici este posibil comanda direct (manual, mecanic, electromagnetic etc.). n figura 12.10 se prezint un distribuitor tipic cu comand manual. La debite mari se utilizeaz comanda indirect, distribuitoarele avnd dou sau trei etaje. Se analizeaz n continuare cazul tipic al distribuitoarelor bietajate electrohidraulice (fig. 12.11). Acestea au structura din figura 12.12: a) distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii, inversor, cu centrul parial deschis, cu comand electromagnetic nereinut; n poziia neutr racordurile C, D i Y sunt conectate mpreun, permind egalizarea presiunilor din racordurile C i D la nivelul presiunii din rezervor; acest distribuitor se numete "distribuitor pilot"; b) distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii, inversor, cu centrul nchis, cu acoperire pozitiv, cu comanda hidraulic nereinut care se numete "distribuitor principal"; c) grup de drosele reglabile i supape de sens destinat reglrii timpului de rspuns al comenzii electrohidraulice, adic a timpului scurs ntre momentul aplicrii comenzii electrice i momentul ncheierii deplasrii sertarului distribuitorului principal; de asemenea, se regleaz timpul de revenire n poziia neutr a distribuitorului principal, ca urmare a anulrii unei comenzi electrice aplicate distribuitorului pilot; un drosel reglabil introduce o suprapresiune controlabil n camera pasiv realizat ntre sertarul distribuitorului principal, corpul acestuia i capacul corespunztor.

12.1.3. Caracteristicile statice i dinamice ale distribuitoarelor direcionale


Principala caracteristic a unui distribuitor direcional este variaia cderii de presiune pe diferite ci n funcie de debit (fig. 12.13). n afar de aceasta, sunt necesare numeroase alte informaii referitoare la scurgerile interne, forele de comand, timpul de rspuns corespunztor fiecrui tip de comand etc.

Elemente de reglare a debitului

353

Fig. 12.9. Tipuri de comenzi pentru distribuitoare.

Fig. 12.10. Distribuitor hidraulic comandat manual (REXROTH): 1 - corp; 2 - manet; 3 - sertar; 4 - resort; 5 - piston de indexare; 6 - resort de indexare.

354

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 12.11. Distribuitor electrohidraulic bietajat (REXROTH): 1 - corp; 2 - sertar; 3 - resort; 4 - corpul pilotului; 5 - electromagnet; 6 - camer de comand; 7 - canal de alimentare al pilotului; 8 - buton de deblocare manual.

Fig. 12.12. Distribuitor electrohidraulic bietajat.

Elemente de reglare a debitului

355

Fig. 12.13. Caracteristica pierderilor de presiune ale unui distribuitor direcional.

Aplicaia 12.1. Calculul forei de comand a unui distribuitor cu sertar cilindric.


Cea mai important component a forei de comand este de natur hidrodinamic. Pentru calculul acesteia se utilizeaz relaia stabilit pentru droselele cu sertar cilindric circular:

Fh = 2 d x c d c v cos p Fh1 = 2 d x c d c v cos (p s p1 ) Fh 2 = 2 d x c d c v cos (p1 p T ) Fh = Fh1 + Fh 2 = 2 d x c d c v cos [p s (p1 p 2 )]


Rezult:

(12.1.1)

Se aplic aceast relaie celor dou drosele care formeaz distribuitorul: (12.1.2) (12.1.3)

Ambele fore tind s centreze sertarul. Fora hidrodinamic total este: (12.1.4)

Fh (x, P ) = 2 d x c d c v cos (p s P )
Fh = K h x
unde

(12.1.5)

Aceast for este similar cu o for elastic n raport cu deschiderea x: (12.1.6)

K h = 2 d c d c v cos (p s P )

(12.1.7)

La diametre mari i cderi mari de presiune pe distribuitor, fora Fh atinge valori ce nu pot fi realizate prin comand manual.

356

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

12.2. DISTRIBUITOARE HIDRAULICE DE REGLARE ALIMENTATE LA PRESIUNE CONSTANT


Din punctul de vedere al teoriei sistemelor automate, distribuitoarele hidraulice sunt amplificatoare, deci au un rol esenial n asigurarea preciziei i stabilitii sistemelor automate hidraulice. Analiza caracteristicilor energetice i de pierderi ale acestor elemente constituie o etap fundamental n elaborarea unor modele matematice realiste pentru servomecanismele hidraulice prezentate n aceast lucrare.

12.2.1. Scheme constructive i structurale


a) Scheme constructive Distribuitoarele de reglare sunt formate din rezistene hidraulice reglabile comandate simultan. Ariile variabile se realizeaz ntre dou piese aflate n micare relativ, piesa mobil numindu-se "sertar". n practic se utilizeaz sertare cilindrice i plane i ventile conice. Distribuitoarele cu sertar cilindric ntrebuineaz buce cu orificii radiale sau cu degajri (camere) toroidale pe supafaa interioar. Tehnica de realizare a orificiilor precise n buc este relativ recent; ca urmare, soluia clasic, care utilizeaz degajri toroidale interioare (fig. 12.14,a), este nc larg folosit la execuia distribuitoarelor de reglare i direcionale destinate debitelor mari. Pentru a micora factorul de amplificare al distribuitorului cu degajri toroidale fr a micora diametrul sertarului sub limita tehnologic accesibil, acesta poate fi prevzut cu umeri conici, teituri sau crestturi longitudinale de seciune triunghiular (fig. 12.14, b i c). Sertarele cu fante dreptunghiulare pe umeri sunt utilizate pentru distribuia debitelor mici, prin deplasri relativ mici fa de poziia neutr, diametrul rmnnd deasupra limitei tehnologice; ele asigur liniaritatea caracteristicii statice, fiind larg utilizate n distribuitoarele proporionale. Toate schemele constructive descrise genereaz probleme de execuie i control, iar calitatea profilului muchiilor de distribuie ale camerelor toroidale este mediocr. n plus, teiturile i crestturile sertarelor (fig. 12.14,c, d i e) nu permit practicarea crestturilor de echilibrare care reprezint, totui, un mijloc simplu de evitare a griprii hidraulice. Noile procedee de execuie prin electroeroziune a orificiilor n plci metalice au permis apariia sertarelor cu muchii riguros drepte, conjugate cu orificii precis profilate, avnd muchii de laminare foarte ascuite; aceste distribuitoare sunt mai bine adaptate condiiilor de utilizare n cadrul servomecanismelor dect distribuitoarele cu umeri profilai i camere toroidale. Schema unei rezistene hidraulice (drosel) cu orificii n buc i sertar cu muchii drepte este indicat n figura 12.15,a. Profilul orificiilor practicate simetric n cma poate fi adaptat cerinelor de stabilitate i precizie ale oricrui sistem (fig. 12.15,b, c i d).

Elemente de reglare a debitului

357

b) Scheme structurale Distribuitoarele cu sertar sunt frecvent ntrebuinate pentru reglarea debitului motoarelor hidraulice deoarece n absena unui semnal de comand prezint scurgeri minime, calitate important din punct de vedere energetic. n plus, este posibil reducerea forei necesare pentru comand prin procedee constructive relativ simple.

Fig. 12.14. Variante de drosele cu sertar cilindric.

Fig. 12.15. Tipuri de orificii realizate prin electroeroziune.

Criteriile de clasificare a distribuitoarelor cu sertar alimentate la presiune constant sunt numeroase. Din punctul de vedere al caracteristicii de reglare, criteriul cel mai important este numrul muchiilor de laminare (active). Exist astfel distribuitoare cu una, dou sau mai multe muchii active. n cazul utilizrii unei singure muchii de laminare (fig. 12.16) distribuitorul trebuie s contin i un drosel fix. Rezult o caracteristic static similar celei oferite de distribuitoarele cu ajutaj i palet. Acest distribuitor este puin utilizat n sistemele de comand moderne datorit asimetriei caracteristicii i mai ales scurgerilor exagerate. Un distribuitor cu dou muchii de laminare (fig. 12.17) poate comanda un motor hidraulic cu piston diferenial. Dei scurgerile acestui distribuitor sunt mici n raport cu cel analizat anterior, el nu este utilizat n sisteme de comand de mare putere deoarece fora hidrodinamic pe sertar nu este aceeai n cele dou sensuri. Dezavantajele acestor sisteme sunt eliminate prin utilizarea distribuitoarelor cu patru muchii de laminare. Ele asigur urmtoarele avantaje:

358

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

caracteristic static simetric; fore de comand simetrice; scurgeri neglijabile; randament ridicat; n cazul comandrii unui motor asimetric este posibil obinerea aceleai viteze pentru ambele sensuri de micare prin utilizarea unor orificii de lime diferit; variaiile temperaturii i presiunii de alimentare produc o deriv neglijabil a nulului; forele de comand pot fi reduse prin mijloace simple.

Fig. 12.16. Distribuitor cu o singur muchie de laminare.

Fig. 12.17. Distribuitor cu dou muchii de laminare.

n practic se utilizeaz att sertarele cilindrice, ct i cele plane. Primele sunt mai adecvate comenzilor hidraulice aplicate pe suprafeele de capt. Pilotarea sertarelor plane necesit motoare hidraulice miniaturale, astfel c ele sunt comandate ndeosebi manual, mecanic sau electric. Sertarele cilindrice nu au aceeai fiabilitate ca cele plane deoarece sunt expuse pericolului griprii prin impuritile solide care ptrund n jocul radial. n cazul sertarelor plane, jocul poate fi anulat prin diferite soluii constructive; de asemenea este posibil ndeprtarea automat a suprafeelor conjugate n cazul ptrunderii unei particule solide n spaiul dintre ele. Schemele structurale ale distribuitoarelor de reglare cu patru orificii sunt prezentate n figura 12.18. Ele difer prin: a) numrul de umeri; b) numrul de racorduri de admisie i evacuare; c) sensul de deplasare al pistonului motorului hidraulic comandat pentru un sens dat de deplasare a sertarului din poziia neutr; d) forma suprafeelor conjugate (cilindrice sau plane).

Fig. 12.18. Schemele structurale ale distribuitoarelor de reglare cu patru orificii.

Elemente de reglare a debitului

359

12.2.2. Caracteristicile hidraulice ale droselelor cu sertar cilindric i ferestre dreptunghiulare


Droselele cu sertar cilindric pot fi caracterizate prin doi coeficieni de debit: unul corespunztor orificiului deschis (descoperit), notat cu cd i altul corespunztor orificiului nchis (acoperit), notat cu c'd. Primul se definete prin relaia

cd =

Q b x + j2 2 p /
2

(12.1)

n care b este limea cumulat a ferestrelor dreptunghiulare ale droselului; j jocul radial mediu; x deplasarea sertarului fa de poziia neutr geometric. n figura 12.19 se prezint variaia debitului unui drosel tipic n funcie de distana axial x, dintre muchiile de laminare ale sertarului i bucei, pentru diferite valori ale cderii de presiune, meninut constant. Curbele trasate cu linie continu sunt obinute experimental pe un drosel cu o singur fereastr dreptunghiular n buc. Curbele trasate cu linie ntrerupt corespund unui drosel ideal analog, definit prin urmtoarele ipoteze: a) joc nul; b) pierderi de sarcin nule n racorduri; c) coeficient de debit constant n raport cu numrul Re i deplasarea sertarului fa de poziia neutr; d) muchii de laminare perfect ascuite; e) variaie liniar a ariei orificiului n funcie de poziia sertarului.

Fig. 12.19. Caracteristica unui drosel tipic i definirea cursei negative.

Curbele corespunztoare droselului ideal sunt drepte care trec prin originea sistemului de coordonate. Curbele corespunztoare droselului real sunt neliniare att la deschideri mici, datorit influenei jocului radial, ct i la deschideri mari, datorit pierderilor de sarcin importante n racorduri. Coeficientul de debit al orificiului deschis, cd, depinde de numrul Re i de condiiile de acces al lichidului la orificiu, fiind necesar definirea sa specific pentru cazul intrrii lichidului n spaiul dintre umerii sertarului (cdi) i ieirii din

360

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

acesta (cde). n figura 12.20 este reprezentat variaia celor doi coeficieni n funcie de numrul Re pentru droselul definit n figura 12.19. Se constat c diferena dintre cele dou curbe este minor; n calcule practice preliminare se poate adopta pentru coeficientul de debit o valoare medie, cuprins ntre 0,61 i 0,75 care trebuie verificat experimental.

Fig. 12.20. Variaia coeficienilor cdi i cde n funcie de numrul Re.

relaia

Coeficientul de debit al orificiului acoperit, c'd se definete uzual prin

c = d

Q 2 p b j

(12.2)

i depinde esenial de poziia sertarului. n figura 12.20 se prezint variaia acestui coeficient n funcie de numrul Re pentru o valoare normal a razei muchiei de laminare, Rm. Valoarea maxim a coeficientului de debit c max corespunztoare d micrii turbulente este independent de poziia sertarului, dar depinde de raza muchiei de laminare. Aceasta este uzual cuprins ntre 1 i 50 m, realizarea valorilor inferioare fiind posibil numai cu tehnologii speciale de finisare a bucei i sertarului. Pentru Rm 5 m, c max 0,8, iar la Rm 50 m, c max 0,9. d d

12.2.3. Analiza general a distribuitoarelor hidraulice cu sertar cilindric


Scopul analizei este definirea caracteristicilor de regim staionar ale distribuitoarelor hidraulice cu sertar cilindric i a coeficienilor utilizai n caracterizarea sintetic a acestora.

Elemente de reglare a debitului

361

a) Caracteristici de regim staionar Se consider distribuitorul din figura 12.21. Cele patru rezistene hidraulice reglabile realizate ntre sertar i orificiile bucei pot fi considerate similare celor patru brae ale unei puni Wheatstone (fig. 12.22). Sgeile din apropierea orificiilor indic direciile de curgere posibile iar numrul atribuit unui orificiu constituie indicele ariei i debitului acelui orificiu.

Fig. 12.21. Schema unui distribuitor cu sertar cilindric.

Se consider o deplasare a sertarului din poziia neutr (x = 0) definit prin amplasarea simetric a sertarului n buc. n regim staionar debitele de compresibilitate sunt nule, astfel c ecuaiile de continuitate corespunztoare celor dou camere ale distribuitorului sunt:

Q = Q1 Q 4

(12.3) (12.3')

Q = Q3 Q 2
unde Q este debitul care parcurge motorul hidraulic.

Fig. 12.22. Schema de principiu a rezistenelor hidraulice realizate ntre sertar i orificiile bucei.

362

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Analiza dinamic impune considerarea compresibilitii lichidului, dar aceasta nu se poate realiza fr a ine seama de volumele racordurilor motorului, care pot fi apreciabile. Se noteaz cu

P = p1 p 2

(12.4)

cderea de presiune pe motorul hidraulic comandat de distribuitor. Cele patru debite care parcurg orificiile distribuitorului se calculeaz cu relaiile:

Q1 = c d1A1

2 (ps p1 ) 2 (ps p 2 ) 2 (p 2 pT ) 2 (p1 pT )

(12.5)

Q2 = cd 2 A 2

(12.6)

Q3 = cd 3A 3

(12.7)

Q4 = cd 4 A 4

(12.8)

Coeficienii de debit ai celor patru orificii pot fi considerai egali doar ntr-o prim aproximaie: c d1 = c d 2 = c d 3 = c d 4 = c d . Presiunea n racordul de retur, pT, poate fi neglijat deoarece uzual este mult mai mic dect celelalte presiuni implicate n calcul. Dac pT este comparabil cu acestea, P poate fi interpretat ca diferena dintre presiunea sursei i presiunea racordului de retur. Ariile orificiilor depind de geometria distribuitorului, fiind necesare patru ecuaii pentru a defini variaia acestora n funcie de poziia sertarului: A1 = A1(x); A2 = A2(x); A3 = A3(x); A4 = A4(x). Astfel, sunt necesare 11 ecuaii pentru a defini dependena dintre debitul furnizat motorului hidraulic, poziia sertarului i cderea de presiune pe motor, Q = Q (x, P ) (12.9) Ultima ecuaie constituie "caracteristica de regim staionar a distribuitorului" deoarece include toate regimurile de funcionare posibile ale acestuia. n cazul general, determinarea analitic a caracteristicii este dificil deoarece o parte din ecuaiile algebrice implicate sunt neliniare. Totui, distribuitoarele nu sunt niciodat att de complexe nct legile de variaie ale ariilor orificiilor s fie diferite. n majoritatea cazurilor orificiile distribuitoarelor sunt "mperecheate" i "simetrice". Condiiile de mperechere sunt

Elemente de reglare a debitului

363
(12.10)

A 2 (x ) = A 4 (x )
iar simetria orificiilor este realizat dac

A1 (x ) = A 3 (x )

A 3 (x ) = A 4 (x ) A1 (0) = A 2 (0) A 0

A1 (x ) = A 2 (x )

(12.11)

Dac distribuitorul ndeplinete aceste condiii, n poziia neutr a sertarului ariile tuturor orificiilor sunt egale: (12.12)

Datorit acestor restricii asupra ariilor orificiilor, este necesar definirea unei singure arii de orificiu, celelalte variind n acelai mod. n cazul cel mai simplu, care este i cel mai rspndit, ariile orificiilor variaz liniar n funcie de poziia sertarului, distribuitorul fiind definit printr-un singur parametru: limea cumulat a ferestrelor practicate n buc, b. Acest parametru este numeric egal cu gradientul de arie al orificiului, exprimat n m2/m, singurul parametru important al distribuitorului. Simetria i mperecherea orificiilor distribuitorului necesit un efort tehnologic deosebit, n absena cruia coeficientul de debit poate avea valori particulare n regiunea nulului. Stabilitatea unor servomecanisme (specifice aeronavelor) poate fi asigurat prin reducerea gradientului de arie al orificiilor distribuitorului n jurul nulului. Soluia uzual const n folosirea ferestrelor de form trapezoidal. n acest caz, variaia ariei n raport cu deschiderea este uor de calculat i utilizat n cadrul analizei neliniare cu ajutorul calculatorului numeric sau analogic. Dac orificiile sunt mperecheate i simetrice, debitele din braele opuse ale punii din figura 12.22 sunt egale:

Q1 = Q 3 ;

Q2 = Q4

(12.13)

nlocuind relaiile (12.5) ... (12.8) n relaiile (12.13) rezult dou concluzii identice:

ps = p1 + p 2

(12.14)

Ecuaiile (12.4) i (12.14) pot fi rezolvate pentru a calcula expresiile presiunilor n racordurile distribuitorului n funcie de presiunea sursei i de cderea de presiune pe motor:

p1 = p2 =

ps + P 2 ps P 2

(12.15)

(12.16)

364

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Se constat c pentru un distribuitor mperecheat i simetric fr sarcin (P = 0) presiunile n racordurile motorului sunt egale cu jumtate din presiunea sursei. Dac se aplic o sarcin motorului hidraulic, presiunea unui racord crete, iar a celuilalt scade cu aceeai cantitate. Astfel, cderile de presiune pe orificiile 1 i 3 sunt egale iar ariile fiind egale, rezult egalitatea debitelor din relaia (12.13). n studiul distribuitoarelor sunt necesare i relaii de calcul pentru debitul sursei i debitul consumat de motorul hidraulic. Debitul sursei poate fi calculat cu una din relaiile:

Q S = Q1 + Q 2 QS = Q 3 + Q 4

(12.17) (12.18)

innd seama de expresiile debitelor i de expresiile presiunilor n racorduri rezult:

Q S = c d A1

ps P p +P + cd A 2 s

(12.19)

n mod similar se calculeaz debitul consumat de motorul hidraulic:

Q = c d A1

ps P p +P cd A 2 s

(12.20)

Aceste relaii pot fi utilizate numai n cadrul unei analize neliniare. Evaluarea analitic a preciziei i stabilitii oricrui sistem hidraulic de reglare automat necesit definirea unor coeficieni care s caracterizeze sintetic comportarea distribuitorului. b) Coeficienii distribuitorului Se dezvolt n serie Taylor n jurul unui punct de funcionare caracteristica distribuitorului exprimat sub forma general (12.9):

Q = Q0 +

Q Q 0 x + 0 P + ... x P

(12.21)

Dac se studiaz funcionarea n vecintatea unui punct, infiniii mici de ordin superior pot fi neglijai, deci:

Q Q 0 Q =

Q Q 0 x + 0 P x P

(12.22)

Derivatele pariale se obin prin derivarea caracteristicii de regim staionar, analitic sau grafic. Prin definiie, factorul de amplificare n debit al distribuitorului este mrimea

K Qx

Q x

(12.23)

Elemente de reglare a debitului

365

Prin definiie, coeficientul debit - presiune este

K QP

Q P

(12.24)

Se poate demonstra c ultimul coeficient este ntotdeauna pozitiv deoarece derivata Q / P este negativ pentru orice tip de distribuitor. O alt mrime util n analiza unui distribuitor este coeficientul presiunedeplasare, definit prin relaia:

K Px =

P x

(12.25)

Acesta se mai numete i "sensibilitatea distribuitorului n presiune" i este corelat cu ceilali doi coeficieni prin relaia

Q / x P = Q / P x
sau

(12.26)

K Px =

K Qx K QP

(12.27)

Datorit acestor notaii caracteristica static a distribuitorului devine:

Q = K Qx x K QP P

(12.28)

Aceast relaie este aplicabil tuturor tipurilor de distribuitoare iar coeficienii definii mai sus sunt utilizai n determinarea stabilitii i preciziei sistemelor deservite. Factorul de amplificare n debit, denumit n practic i "gradientul debit deschidere", influeneaz direct factorul de amplificare n bucl deschis al sistemului, deci stabilitatea acestuia. Coeficientul debit - presiune influeneaz direct factorul de amortizare al subsistemului distribuitor - motor. Sensibilitatea n presiune a distribuitoarelor este suficient de mare pentru a asigura subsistemului distribuitor - motor capacitatea de a aciona precis sarcini cu frecri importante. Valorile coeficienilor distribuitorului variaz n funcie de punctul de funcionare. Cel mai important punct de funcionare este originea sistemului de referin al curbelor debit - presiune (Q = 0; P = 0; x = 0) deoarece funcionarea sistemelor automate hidraulice se produce n mod frecvent n aceast regiune, n scopul anulrii erorii. Aici factorul de amplificare n debit este maxim, asigurnd sistemului o amplificare mare iar coeficientul debit - presiune este minim, determinnd o amortizare minim.

366

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Din ultimele dou observaii rezult c originea curbelor debit presiune este punctul critic din punctul de vedere al stabilitii; un sistem stabil n acest punct este stabil n orice punct de funcionare. Coeficienii distribuitorului evaluai n punctul de funcionare particular considerat se numesc coeficienii de nul ai distribuitorului.

12.2.4. Analiza distribuitoarelor ideale cu sertar cilindric i centrul nchis critic


Distribuitoarele cu geometrie ideal sunt caracterizate prin muchii de laminare perfect ascuite i joc radial nul ntre sertar i buc. Dei perfeciunea geometric nu este practic realizabil, este posibil s se construiasc un distribuitor avnd caracteristica de debit liniar n jurul poziiei neutre a sertarului. Un astfel de distribuitor cu centru critic este optim deoarece are un factor de amplificare bine determinat i scurgeri neglijabile. a) Caracteristica de regim staionar Datorit geometriei ideale, debitele de scurgeri sunt nule (Q2 i Q4 , cnd x > 0, respectiv Q1 i Q3 , cnd x < 0). nlocuind relaiile (12.15) i (12.5) n (12.3) rezult, pentru x > 0,

Q = c d A1

2 ps P 2

(12.29)

Ecuaia (12.3) poate fi tratat similar pentru a obine aceleai rezultate. n cazul deschiderilor negative ale distribuitorului, Q = Q4 , iar relaiile (12.15) i (12.8) conduc la egalitatea

Q = c d A 2

2 ps + P 2

(12.30)

valabil penru x < 0. Ultimele dou relaii pot fi combinate sub forma:

Q = c d A1

x 1 x ps P x x

(12.31)

Aceasta este caracteristica de regim staionar a unui distribuitor ideal cu centru critic, avnd orificii simetrice i mperecheate. Dac se utilizeaz ferestre dreptunghiulare avnd gradientul de arie b, caracteristica de regim staionar capt forma simpl

Q = cd b x

ps

x P 1 x ps

(12.32)

Elemente de reglare a debitului

367

Aceast relaie poate fi scris ntr-o form adimensional dac se definesc urmtoarele mrimi: xmax deplasarea maxim a sertarului din poziia de nul i Qmax debitul maxim normal corespunztor unei cderi de presiune nul pe motor,

Q max = c d b x max

ps

(12.33)

Prin mprirea ultimelor dou relaii se obine forma adimensional a caracteristicii de regim staionar:

Q = x 1 signx P

(12.34)

n care x = x / x max este deplasarea relativ a sertarului iar P = P / p s este cderea de presiune relativ pe motor. Relaia (12.34) este reprezentat grafic n figura 12.23. Funcionarea n cadranele 2 i 4 este posibil numai n cursul unui regim tranzitoriu; de exemplu, o modificare brusc a poziiei sertarului poate determina inversarea presiunilor n racordurile motorului, dar datorit ineriei fluidului i sarcinii, aceasta se deplaseaz n acelai sens, deci debitul rmne instantaneu orientat n acelai sens. Sarcina maxim negativ este egal cu presiunea sursei de alimentare a distribuitorului deoarece presiunea absolut nu poate fi negativ. b) Coeficienii distribuitorului Prin diferenierea relaiei (12.32) pot fi determinai urmtorii coeficieni: - factorul de amplificare n debit,

K Qx = c d b

ps P

(12.35)

- coeficientul debit - presiune,

K QP =

cd b x (ps P ) 2(ps P ) x

(12.36)

Sensibilitatea distribuitorului este

K Px =

(12.37)

Punctul de funcionare cel mai important este definit prin x = 0, Q = 0 i P = 0. n acest caz, coeficienii distribuitorului sunt

K Qx
K QP

= cd b
=0

ps

(12.38)

(12.39)

368
K Px
0

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(12.40)

Valoarea factorului de amplificare n debit n origine este o funcie simpl de dou mrimi certe i precis msurabile: gradientul de arie al distribuitorului i presiunea de alimentare a acestuia. Validitatea expresiei factorului de amplificare n origine a fost sistematic verificat experimental. Din fericire, stabilitatea sistemelor de reglare automat hidraulice depinde esenial de aceast mrime. Valorile calculate pentru ceilali doi coeficieni difer mult de cele determinate experimental. Valori realiste ale acestora, utilizabile n proiectare, nu pot fi determinate dect prin cercetarea caracteristicilor de scurgeri ale distribuitoarelor.

Fig. 12.23. Caracteristica de regim staionar a distribuitorului sub form adimensional.

Elemente de reglare a debitului

369

12.2.5. Caracteristicile reale ale distribuitoarelor cu centrul nchis critic


Distribuitoarele reale cu centrul critic se deosebesc de cele ideale prin scurgeri, care domin comportarea lor static n domeniul deschiderilor mici ( x = 25 m ). n afara acestei regiuni caracteristica teoretic poate fi aplicat cu certitudine. Un distribuitor practic cu centrul critic are un joc radial tipic de 5 m i o acoperire pozitiv sau negativ de acelai ordin de mrime. Se consider un distribuitor ale crui racorduri de sarcin sunt conectate la dou manometre. Debitul furnizat motorului hidraulic este nul. Cu acest montaj se pot msura i defini trei caracteristici de scurgeri pentru distribuitor. Se deschide progresiv distribuitorul msurndu-se diferena de presiune indicat de manometre i debitul total al sursei, care n realitate este un debit de scurgeri. n cursul acestei ncercri presiunea sursei este meninut constant. Se poate trasa astfel curba P(x) care permite determinarea sensibilitii distribuitorului definit prin panta curbei n origine (fig. 12.24). Se constat experimental c presiunea n racordul alimentat de distribuitor crete foarte repede pn la presiunea sursei pentru o deplasare foarte mic a sertarului. Debitul de scurgeri Q1 (fig. 12.25) prezint un maxim n poziia neutr a sertarului i descrete rapid odat cu descentrarea sertarului deoarece umerii acestuia acoper orificiile de retur. Aceast curb este o msura a pierderilor de putere hidraulic.

Fig. 12.24. Curba P(x) utilizat pentru determinarea sensibilitii distribuitorului.

Fig. 12.25. Curba Ql (x) utilizat pentru determinarea pierderilor de putere hidraulic.

A treia caracteristic se obine msurnd debitul total prin distribuitor cu sertarul centrat, variind presiunea de alimentare. Acest debit este numit "de nul" (Qc) iar curba obinut este numit "curba debitului de nul" (fig. 12.26).

370

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Din aceast figur rezult c un distribuitor nou este caracterizat prin scurgeri laminare, acestea devenind turbulente pentru un distribuitor uzat deoarece contaminanii abrazivi erodeaz muchiile active ale orificiilor, mrind ariile lor. Debitul de nul corespunztor unei presiuni oarecare de alimentare poate fi determinat din aceast curb i este identic cu debitul maxim de scurgeri din figura 12.26 pentru aceeai presiune de alimentare. Forma curbei de debit de nul (liniar sau parabolic) indic calitatea ajustajului distribuitorului. Valoarea debitului de nul pentru presiunea de calcul a sursei poate fi utilizat pentru stabilirea toleranei de execuie.

Fig. 12.26. Curba "debitului de nul" Qc (ps).

Din aceast curb se poate obine valoarea coeficientului debit - presiune de nul. Considernd c orificiile distribuitorului sunt mperecheate i simetrice, din relaiile (12.19) i (12.20) rezult debitul furnizat motorului de distribuitor, respectiv debitul furnizat distribuitorului de surs. Prin diferenierea relaiei (12.19) rezult

Q = P 2

c d A1 (ps P ) / 2

cd A 2 (ps + P ) /

(12.41)

Q / P este ntotdeauna negativ.

Datorit faptului c ariile orificiillor sunt ntotdeauna pozitive, mrimea

Prin diferenierea relaiei (12.20) n raport cu ps rezult raportul Q / P cu semn schimbat:

Q Qs = K QP P ps

(12.42)

Acest rezultat este valabil pentru orice distribuitor cu orificii mperecheate i simetrice, att n cazul scurgerii laminare, ct i al celei turbulente. Curba debitului de nul este obinut pentru x = 0, Q = 0 i P = 0 astfel c panta acestei curbe este chiar coeficientul debit - presiune de nul.

Elemente de reglare a debitului

371

Dac se compar valorile acestui coeficient pentru un distribuitor nou i pentru unul uzat se constat c dei debitul de nul poate crete foarte mult, creterea pantei curbei este considerabil mai mic. Pe msur ce distribuitorul se uzeaz, coeficientul debit - presiune de nul poate s creasc de dou sau trei ori, reducnd sensibilitatea la presiune. Scderea sensibilitii distribuitorului nu este esenial n raport cu uzura acestuia. n caz contrar, performanele sistemului care include distribuitorul s-ar altera rapid, pe msura uzrii muchiilor de laminare. Curgerea prin orificiile cu muchie ascuit are un caracter laminar. Cderea de presiune i debitul asociate unui orificiu sunt, respectiv, ps/2 i Qc/2. Pentru un domeniu de curgere delimitat de dou plci plane, de lime b mult mai mare dect distana dintre ele, h, debitul n regim laminar poate fi calculat cu relaia:

Q=

b h3 P 32

(12.43)

n cazul unui distribuitor, b reprezint limea ferestrelor iar h - jocul radial j dintre sertar i buc, astfel c

Qc =

b j3 ps . 32

(12.44)

Prin derivarea acestei relaii rezult o relaie aproximativ pentru calculul coeficientului debit - presiune de nul:

K QP 0 =

b j3 . 32

(12.45)

Valoarea calculat cu aceast relaie este considerabil mai corect dect valoarea teoretic K QP 0 = 0 . n calculele preliminare se poate utiliza pentru jocul radial valoarea tipic j = 5 mm. Se observ ca acest coeficient este proporional cu gradientul de arie al distribuitorului. Din relaiile (12.38) i (12.45) se poate obine o expresie aproximativ pentru sensibilitatea distribuitoarelor practice cu centrul nchis critic:

K Qx

32 c d j2

ps

(12.46)

Utiliznd valori tipice pentru mrimile care intervin n aceast relaie ( = 850 kg/m3; cd = 0,61; j = 5 10-6 m i = 0,0138 Ns/m2) rezult:

K Px

= 1,17 108 ps

(12.47)

372
K Px = 3,11 1011 N/m2/m

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Pentru o presiune de alimentare ps = 70 bar, rezult o sensibilitate


0

(12.48)

Practic, se poate verifica c pentru o presiune de alimentare de 70 bar, se poate obine uor o sensibilitate de ordinul 3,1 1011 N/m2/m, confirmnd utilitatea acestei relaii. Observaie: Sensibilitatea distribuitorului nu depinde de gradientul de arie al acestuia.

12.3. REGULATOARE DE DEBIT


Un regulator de debit este un element mecanohidraulic care limiteaz debitul furnizat de pomp motorului hidraulic la o valoare prescris prin intermediul unei rezistene hidraulice. Debitul pompei se alege mai mare dect debitul maxim necesar motorului hidraulic, iar debitul excedentar este evacuat la rezervor printr-o supap de reglare a presiunii. Exist dou tipuri de regulatoare de debit: cu dou racorduri (ci) i cu trei racorduri. Aceste regulatoare difer din punct de vedere stuctural i al comportrii n regim staionar. Schema de principiu a unui regulator de debit cu trei ci este prezentat n figura 12.27. Regulatorul este compus dintr-o rezisten hidraulic fix i o supap normal-nchis comandat de cderea de presiune pe rezistena fix. Deschiderea supapei normal-nchise se produce numai dac rezultanta forelor de presiune pe sertar depete fora corespunzatoare pretensionrii resortului. Ca urmare, la debite mici regulatorul se comport ca o rezisten hidraulic fix.

Fig.12.27. Schema de principiu a unui regulator de debit cu 3 ci.

Schema hidraulic echivalent a regulatorului este prezentat n figura 12.28, iar caracteristica de regim staionar este indicat n figura 12.29. Caracteristica este format practic din dou drepte: una de pant unitar, corespunztoare nefuncionrii

Elemente de reglare a debitului

373

supapei i alta de pant usor pozitiv, corespunztoare evacurii debitului excendentar prin supap. Simbolul standardizat al regulatorului este prezentat n figura 12.30, iar n figura 12.31 se prezint o soluie constructiv tipic incorporat n pompele cu angrenaje destinate alimentrii la debit constant a servomecanismelor direciei autovehiculelor. n cazul unui regulator de debit cu dou ci (fig. 12.32 12.34) supapa normal-nchis este nseriat cu droselul reglabil. Debitul excedentar este evacuat la rezervor printr-o alt supap normal-nchis, dispus n paralel cu regulatorul fa de pomp. Caracteristica de regim staionar a regulatorului este practic o dreapt orizontal (Q = ct.).

Fig. 12.28. Schema hidraulic echivalent a unui regulator de debit cu trei ci.

Fig. 12.29. Caracteristica de regim staionar a unui regulator de debit cu trei ci.

Fig. 12.30. Simbolul unui regulator de debit cu trei ci (RD3).

374

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 12.31. Regulator de debit cu trei ci pentru pompe cu angrenaje: 1 carcas; 2 orificiu calibrat; 3 sertar; 4 resort.

Fig. 12.32. Regulator de debit cu dou ci.

Elemente de reglare a debitului

375

Fig. 12.33. Droselul de comand al unui regulator de debit cu dou ci.

Fig. 12.34. Buonul de comand al unui regulator de debit cu dou ci.

376

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Aplicaia 12.2. Analiza comportrii n regim staionar i tranzitoriu a unui regulator de debit cu dou ci
Se analizeaz un regulator de debit cu dou ci, prevzut cu un drosel de amortizare amplasat n corpul supapei (fig. A.12.2-1). Studiul comportrii dinamice evideniaz influena acestui drosel asupra stabilitii i performanelor dinamice ale regulatorului.

Fig. A.12.2-1. Schema de principiu a regulatorului.

1. Comportarea regulatorului n regim staionar n regim staionar, asupra ventilului supapei normal-deschise acioneaz fora elastic a resoartelor, rezultanta forelor de presiune hidrostatice i fora de presiune hidrodinamic. Supapa trebuie s se deschid datorit forei

Fe = K e1 (y 01 + y ) + K e 2 (y 02 + y )

(12.2.1)

unde Ke1 i Ke2 sunt rigiditile resoartelor; y01 i y02 precomprimrile acestora; y deplasarea ventilului (comprimarea resoartelor). Din figura A.12.2-1 rezult relaia dintre deschiderea xs a supapei i comprimarea y a resoartelor

y = L l xs
Relaia (12.2.1) devine

Fe = Fe 0 K e x s
unde

(12.2.2)

Elemente de reglare a debitului

377

Fe 0 = K e1 y 01 + K e 2 y 02 + (K e1 + K e 2 ) (L l )
i

K e = K e1 + K e 2 .
Rezultanta forelor de presiune hidrostatice asupra ventilului este

D 2 Fp = (p 2 p 3 ) 4

(12.2.3)

unde p2 reprezint presiunea din aval de supap; p3 presiunea din aval de regulator; D diametrul pistonului ventilului. Utiliznd teorema impulsului i relaia lui Bernoulli se obine pentru fora de presiune hidrodinamic expresia

Fhs = 2 d x s c ds c vs (p1 p 2 ) cos


sau

Fhs = K hs x s
unde

(12.2.4)

K hs = 2 d c ds c vs (p1 p 2 ) cos .
n relaiile de mai sus d este diametrul sertarului; cds coeficientul de debit al supapei; cvs coeficientul de vitez al supapei; p1 presiunea sursei de alimentare a regulatorului de debit; - unghiul dintre axa ventilului i jetul axialsimetric de lichid care strbate interstiiul circular dintre sertar i corp. Ecuaia de echilibru static a sertarului supapei este

Fe 0 [K e + 2 d c ds c vs (p1 p 2 ) cos ] x s

D 2 (p 2 p 3 ) = 0 4
(12.2.5)

Acestei ecuaii i se asociaz caracteristica static a supapei,

Q s = d x s c ds

2 (p1 p 2 ) ,

(12.2.6)

i caracteristica static a droselului de comand,

Q d = 2c dd A d

2 (p 2 p 3 ) .

(12.2.7)

n aceste relaii Q = Qs = Qd este debitul care parcurge regulatorul; Qs debitul supapei; Qd debitul droselului; cdd coeficientul de debit al droselului de

378

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

comand; Ad aria unei crestturi a droselului de comand. Dac acesta este format dintr-un plunjer cu dou crestturi triunghiulare (fig. A.12.2-2),
2 A d = x d tg

(12.2.8)

Fig A.12.2-2. Schem de calcul pentru droselul de comand.

Sistemul format din ecuaiile (12.2.5 ... 12.2.7) are ca necunoscute debitul Q care parcurge regulatorul, deschiderea supapei xs i presiunea p2 din amonte de droselul de comand. Rezolvarea acestui sistem necesit specificarea presiunii p1 la intrarea n regulator i a presiunii p3 la ieirea din regulator. De asemenea, este necesar precizarea deschiderii xd a droselului de comand, a coeficientului su de debit, a valorilor coeficienilor de debit i de vitez ai supapei, precum i a unghiului . Sistemul considerat poate fi scris sub forma echivalent
3 2 a 3 x s + a 2 x s + a 1x s + a 0 = 0

(12.2.9)

Q=

p1 p 3 1 1 + 2 (dx s c ds ) (2c dd A d )2

(12.2.10)

Q2 p 2 = p1 2 (dx s c ds )2
Aici,
2 a 3 = 4 2 d 2 K e c ds

(12.2.11)

4F 2 a 2 = 3d 2 D 2 c ds p1 p 3 e 0 D 2 4F 2 4 a 1 = 32dc ds c vs c dd x d cos tg 2 p1 p 3 e 0 D 2
2 2 a 0 = 16Fe 0 c dd A d .

Elemente de reglare a debitului

379

Rezolvarea ecuaiei (12.2.9) se face numeric. Din analiza ordinului de mrime al termenilor acesteia se constat c la deschideri mici ale supapei, termenul corespunztor coeficientului a3 este neglijabil, astfel c xs se obine prin rezolvarea unei ecuaii de gradul doi. Termenul de gradul doi este relativ mic fa de ceilali termeni, deci

xs

a0 a 1 . a 2 2a 2

La deschideri mari ale supapei, termenul de gradul trei devine important i pot fi neglijai termeni de gradul nti i doi. n acest caz,

xs 3

a0 . a3

La cderi mici de presiune pe regulator trebuie s se in seama de micorarea coeficientului de debit al droselului de comand. n figura A.12.2-3 se prezint comportarea static a unui regulator studiat teoretic i experimental de autori, avnd urmtoarele caracteristici: D = 30 mm; d = 16 mm; Ke1 = 6518 N/m; Ke2 = 6820 N/m; y01 = 12,8 mm; y02 = 2,25 mm; l = 15 mm; L = 20 mm; cds = 0,61; cvs = 0,98; cdd 0,71; xd = 3,59 / 3,18 / 2,75 mm; = 300; = 690; p1 = 200 bar.

Fig A.12.2-3. Caracteristica regulatorului.

Valoarea admis pentru coeficientul de contracie al droselului de comand a fost stabilit experimental. Se remarc faptul c aceast valoare este mai mic

380

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

dect cea indicat pentru drosele formate din orificii cu acoperire variabil, la numere Re suficient de mari (Re > 7000). Se constat o bun concordan ntre rezultatele teoretice i experimentale ntr-un domeniu larg de variaie a presiunii p3, diferenele fiind determinate n principal de frecri. 2. Analiza comportrii dinamice a regulatorului La variaii mici ale parametrilor funcionali ai regulatorului curgerea lichidului prin droselul de amortizare al supapei poate fi considerat laminar, deci cderea de presiune introdus de acesta (fig. A.12.2-3) este

p '2 p 2

32l a d 2 dx s 4 da dt

(12.2.12)

unde: da este diametrul droselului de amortizare; la lungimea acestuia iar p'2 presiunea din camera format de sertar i corpul supapei. Fora de presiune hidrodinamic are n regim tranzitoriu i componenta

Fht = L d

dQ dt dx s dt

(12.2.13)

care poate fi scris sub forma

Fht = K ht
unde

(12.2.14)

K ht = L d c ds d 2(p1 p 2 )

(12.2.15)

Cu notaiile din figura A.12.2-1 fora de frecare vscoas dintre plunjer i corp poate fi exprimat prin relaia

Ffv = f v
unde

dx s dt

(12.2.16)

fv =

[d(l1 + l 2 ) + Dl 3 ] .

(12.2.17)

Ecuaia de echilibru dinamic a sertarului supapei are forma

d2xs dx D 2 (p 2 p 3 ) + (f v + f a K ht ) s + (K e + K hs )x s = Fe 0 dt 2 dt 4

(12.2.18)

S-a notat cu m masa plunjerului i masa echivalent a arcurilor, iar

Elemente de reglare a debitului

381

4

d f a = 8l a d a

(12.2.19)

reprezint coeficientul de amortizare corespunztor droselului supapei. Din ecuaia de micare rezult factorul de amortizare al supapei:

f v + f a K ht . 0,5 2[m(K e + K hs )]

(12.2.20)

Se constat c fora hidrodinamic tranzitorie are un caracter destabilizator; anihilarea acesteia poate fi asigurat prin alegerea adecvat a dimensiunilor droselului de amortizare, care este principalul element stabilizator al regulatorului. n cazul oscilaiilor de mic amplitudine ale supapei, (xs = x0s + xs i xs xs), avem

p 2 p 3 = (p 2 p 3 )0 (p 2 p 3 )
unde p 2 p 3 > 0. Ecuaia de micare capt forma

(12.2.21)

m
unde

d 2 (x s ) d (x s ) +b + K et x s = A(p 2 p 3 ) , 2 dt dt

(12.2.22)

b = f v + f a K ht , K et = K e + K hs D 2 i A = . 4
(12.2.23)

Caracteristica static liniarizat a supapei are forma

Q s = K Qs x s + K cs (p1 p 2 )
n care

K Qs = dc ds
i

2 (p1 p 2 )0 1

K cs = dx s 0 c ds

2(p1 p 2 )0

382 Q d = G (p 2 p 3 )
unde
2 G = 2c dd x d tg

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Caracteristica liniarizat a droselului de comand are forma (12.2.24)

2(p 2 p 3 ) 0

Fig A.12.2-4.Schema bloc a regulatorului.

Din schema funcional a regulatorului, prezentat n figura A.12.2-4, rezult funcia de transfer a acestuia n raport cu variaia presiunii din aval:

H 0 (s ) =
unde

T 2s 2 + T2s + 1 Q = K Qp 12 2 T3 s + T4s + 1 p 3 b ; K et

(12.2.25)

T12 = T32 =

m ; K et m(K cs G ) ; AK e + (K cs G )K et K et GK cs AK e + (K cs G )K et

T2 = T4 =

b(K cs G ) ; AK e + (K cs G )K et

K Qp =

Modelul matematic prezentat evideniaz i influena droselului de amortizare. Analiza ntreprins este aproximativ, deoarece s-a neglijat influena unor factori secundari iar modelul propus este liniar dar prezint avantajul evalurii rapide a influenei principalilor parametri constructivi ai regulatorului studiat asupra comportrii sale dinamice.

13
AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE
13.1. DEFINIRE I CLASIFICARE
Un amplificator electrohidraulic este un subsistem complex care realizeaz transformarea unui semnal de natur electric (tensiune sau curent) ntr-un semnal de natur hidraulic (debit sau presiune). n versiunea industrial, un astfel de element este compus dintr-un convertor electromecanic i un element mecanohidraulic de reglare a debitului sau presiunii. Din punctul de vedere al teoriei sistemelor, aceste elemente sunt amplificatoare, deoarece raportul dintre puterea hidraulic comandat i puterea electric de comand este mult mai mare ca 1, valorile uzuale fiind cuprinse ntre 103 i 106. n ansamblu, amplificatoarele electrohidraulice pot fi utilizate la reglarea debitului i presiunii sau la reglarea indirect a altor mrimi n cadrul unei transmisii hidraulice: moment, for, turaie, vitez, poziie, unghi etc. Conversia electrohidraulic a semnalelor se realizeaz n prezent prin mai multe tipuri de dispozitive care utilizeaz interaciunea cmp electric - cmp magnetic. Dintre acestea, n industrie se utilizeaz pe scar larg numai trei tipuri: a) convertorul cu magnet permanent i bobin mobil; b) convertorul cu magnei permaneni i bobine fixe ("motorul de cuplu"); c) electromagnetul proporional. Acest capitol este consacrat numai analizei structurii, construciei, funcionrii i descrierii comportamentale a amplificatoarelor electrohidraulice bazate pe convertoarele menionate. Datorit caracterului interdisciplinar, celelalte aspecte specifice fac obiectul unei alte lucrri.

13.2. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU BOBIN MOBIL


Un convertor cu magnet permanent i bobin mobil (fig. 13.1) este format dintr-un magnet permanent cilindric, o armtur fix cu simetrie axial i o bobin mobil amplasat pe un suport diamagnetic (aluminiu) n ntrefierul circuitului magnetic. n ntrefier liniile de cmp magnetic sunt radiale. Dac bobina este parcurs de un curent, asupra ei se exercit o for axial al crei sens se stabilete cu regula minii drepte. Mrimea forei se calculeaz cu relaia

F = K B U

(13.1)

384

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

n care B este inducia magnetic; U - tensiunea aplicat bobinei; K - constanta amplificatorului. Caracteristica de regim staionar a convertorului este strict liniar i nu este afectat de histerezis (fig. 13.2), datorit lipsei fenomenului de autoinducie. n acelai timp puterea sa specific (kW/kg) este relativ mic; n plus, convertorul este sensibil la accelerri n direcia axial. Uzual, pentru B1T i Umax 10V, F 100N. Din punct de vedere dinamic, convertorul cu bobin mobil poate fi caracterizat printr-o funcie de transfer de ordinul I, cu o constant de timp de ordinul milisecundelor.

Fig. 13.1. Convertor electromecanic cu bobin mobil.

Fig. 13.2. Caracteristica regimului staionar a unui convertor electromecanic cu bobin mobil.

Convertorul cu bobin mobil este larg utilizat n structura amplificatoarelor electrohidraulice monoetajate sau bietajate, precum i a regulatoarelor de turaie electrohidraulice. Cel mai simplu amplificator electrohidraulic monoetajat este "poteniometrul electrohidraulic" (figura 13.3) produs de firma DOWTY (Anglia). n figura 13.4a se prezint un amplificator electrohidraulic monoetajat (NEYRPIC-Frana), care utilizeaz un convertor cu magnet permanent i bobin mobil pentru comanda sertarului unui distribuitor cu trei ci i trei poziii. Acest tip de amplificator este larg utilizat ca prim etaj de amplificare a erorii n regulatoarele de turaie electrohidraulice ale turbinelor hidraulice i cu abur. Pentru reducerea zonei de insensibilitate a convertorului,

Amplificatoare electrohidraulice

385

distribuitorul este prevzut cu o microturbin hidraulic ce rotete continuu buca de distribuie. Funcia de transfer a unui astfel de amplificator este practic de ordinul I:

K QU Q(s ) = U (s ) T s + 1
Valorile tipice ale celor dou mrimi definitorii sunt: KQU 510-5 m3/sV i T 5 ms. n figura 13.4b se prezint un amplificator electrohidraulic bietajat cu bobin mobil, utilizat pe scar larg n industria metalurgic (AEG - Germania).

Fig 13.3 Poteniometru electrohidraulic (DOWTY): 1 - urub pentru reglarea nulului hidraulic; 2 - pies polar; 3 - magnet permanent; 4 - pies polar; 5 - pies polar; 6 - suportul bobinei; 7 - orificiu fix; 8 - filtru; 9 - ajutaj; 10 - membran; 11 - resort.

386

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 13.4.a) Convertor electrohidraulic cu bobin mobil, monoetajat (NEYPRIC): 1 - piesa polar; 2 - bobin; 3 - corp intermediar; 4 - muf; 5 - sertar; 6, 12 - diafragm; 7 - buc rotativ; 8 - turbin; 9 - inel O; 10 - capac; 11 - roat melcat; 13 - resort.

Amplificatoare electrohidraulice

387

Fig. 13.4. b) Amplificator electrohidraulic cu bobin mobil, bietajat (AEG): 1 - capacul convertorului electromecanic; 2 - piuli; 3 - garnitur; 4 - suport; 5 distanier; 6 - carcas; 7 - suport bobin; 8 - inel de etanare; 9 - resort de readucere a sertarului; 10 - magnet permanent cilindric; 11 - corp intermediar; 12 - garnitur; 13 inel de siguran; 14 - suportul manetei; 15 - inel O; 16 - manet; 17 - mpingtor; 18 - sertar pilot; 19 - sertar principal; 20 - corpul distribuitorului principal; 21 garnitur; 22 - capac; 23 - urub; 24 - muf exterioar; 25 - muf interioar; 26 suportul conexiunilor; 27 - cablu elastic; 28 - conector flexibil; 29 - conector mobil; 30 - urub.

388

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

13.3. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU MOTOARE DE CUPLU


Un motor de cuplu este format din doi magnei permaneni, dou armturi fixe, o armtur mobil susinut de un element elastic i dou bobine conectate n serie sau paralel. Elementul mobil este o bar solidar cu armtura mobil. Schema de principiu a unui motor de cuplu este prezentat n figura 13.5.

a b c Fig. 13.5. Motor de cuplu: a) armtura mobil; b) circuitul magnetic; c) ansamblul general.

Prin alimentarea unei bobine ntr-un sens, armtura mobil se transform ntr-un magnet temporar care este supus aciunii magneilor permaneni prin intermediul armturilor fixe. Momentul de natur magnetic ncovoaie tubul flexibil, provocnd rotirea barei solidare cu armtura mobil. La dispariia semnalului, armtura mobil revine n poziia iniial datorit tubului flexibil. Inversarea sensului curentului n bobin are ca efect rotirea armturii mobile i a barei n sens contrar. Dac fora rezistent aplicat barei este nul (F = 0), deplasarea acesteia este proporional cu intensitatea curentului care parcurge bobina, dar caracteristica de regim staionar este marcat de un histerezis inevitabil (fig. 13.6). Acesta este uzual cuprins ntre 0,25% i 2,5% din curentul nominal, iN .

Fig. 13.6. Caracteristica de regim staionar a unui motor de cuplu cu sarcin nul.

Amplificatoare electrohidraulice

389

Din punct de vedere dinamic, motoarele de cuplu se comport ca elemente de ntrziere de ordinul II, cu un factor de amortizare foarte mic (tipic - 0,05) i cu o frecven de rezonan ridicat (tipic - 1000 Hz). Motorul de cuplu are o putere specific ridicat i nu este sensibil la acceleraii dup direcia axei barei; este simetric n raport cu semnalul de comand i revine n poziie de nul la dispariia acestuia. Motorul de cuplu poate fi utilizat pentru comanda direct a sertarelor distribuitoarelor de reglare al cror debit nominal nu depete 15 l/min (fig. 13.7), dar cea mai important aplicaie a sa este comanda preamplificatorului cu ajutaje i palet (fig. 13.8), utilizat pentru comanda hidraulic a distribuitoarelor de reglare ale cror debite pot atinge 150 l/min.

Fig. 13.7. Amplificator electrohidraulic monoetajat, cu motor de cuplu (SCHNEIDER-Frana): 1 - motor de cuplu; 2 - sertar; 3 - buc; ; 4 - tij de comand; 5 - orificiu de drenaj extern; 6 - piuli pentru reglarea nulului hidraulic.

Schema de principiu a unui astfel de amplificator este prezentat n figura 13.9, iar simbolul su simplificat este prezentat n figura 13.10. Asimetria punii hidraulice format din dou rezistene fixe i dou rezistene variabile genereaz o diferen de presiune de comand care se aplic pe suprafeele de capt ale sertarului distribuitorului. Proporionalitatea dintre curentul de comand i deplasarea sertarului poate fi asigurat prin trei procedee: - prin centrarea sertarului cu resoarte amplasate n camerele de comand (fig. 13.11);

390

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

- printr-o reacie de for realizat ntre sertar i prghia (paleta) motorului de cuplu (fig. 13.12 i 13.13); - printr-o reacie electric de poziie realizat cu un traductor inductiv al crui miez este solidar cu sertarul (fig. 13.14); - prin reacie de poziie direct (fig. 13.15).

Fig. 13.8. Preamplificator electrohidraulic cu motor de cuplu (REXROTH): 1 - carcas; 2 - ajutaj; 3 - armtur mobil; 4 - element elastic; 5 - palet; 6 - pies polar; 7 - suport ajutaj; 8 - pies polar; 9 - ntrefier; 10 - bobine; 11 - drenaj; 12 - drosel.

Fig. 13.9. Amplificator electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu.

Fig. 13.10. Simbolul simplificat al unui amplificator electrohidraulic bietajat

Amplificatoare electrohidraulice cu motor de cuplu.

391

Fig. 13.11. Amplificator electrohidraulic bietajat cu centrare elastic (DOWTY): 1 motor de cuplu; 2 - ajutaje; 3 - orificii fixe; 4 - urub pentru reglarea nulului hidraulic; 5 - armtur mobil

Fig. 13.12. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie de for (MOOG): 1 - magnet permanent; 2 - bobin; 3 - armtur mobil; 4 - ajutaj; 5 - sertar; 6 - filtru; 7 orificiu fix; 8 - prghie de reacie; 9 - pies polar inferioar; 10 - palet; 11 tub elastic; 12 - pies polar superioar.

392

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 13.13. Schema funcional a unui amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie de for: a) faza iniial corespunztoare aplicrii unui semnal treapt de curent; b) starea final.

Amplificatoare electrohidraulice

393

Fig. 13.14. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie electric (MOOG): 1 - sistem de reglare a nulului; 2 - amplificator electronic integral; 3 - traductor de poziie inductiv; 4 - drenajul extern al etajului de comand; 5 - racordul de alimentare al etajului de comand; 6 - filtru; 7 - orificiu fix; 8 - ajutaj.

Fig. 13.15. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie direct (PEGASUS): 1 - muf; 2 - bobin; 3 - pies polar; 4 - armtur mobil; 5 - urub de reglare a nulului; 6 - element elastic; 7 - palet; 8 - buc; 9 - ajutaj; 10 - orificiu fix; 11, 12 - camere de comand pentru sertar.

394

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Pentru a micora insensibilitatea sertarului i implicit histerezisul amplificatorului, peste semnalul de comand se aplic un semnal alternativ de nalt frecven, triunghiular sau sinusoidal numit "Dither". Acesta provoac oscilaia axial ciclic a sertarului, eliminnd frecarea static dintre acesta i buc. La debite mari se utilizeaz amplificatoare cu trei etaje (fig. 13.16). Caracteristica de regim staionar a unui amplificator cu motor de cuplu (fig. 13.17) este suficient de liniar pentru scopuri practice, dar este marcat de histerezis i saturaie. Pentru o cdere de presiune nul pe motorul hidraulic (pm = 0), debitul variaz practic liniar cu semnalul de comand I (fig. 13.17.a); debitul scade parabolic cu sarcina motorului comandat (fig. 13.17.b) Sensibilitatea amplificatorului, care reprezint diferena de presiune ntre racordurile energetice obturate (fig. 13.18) este suficient de mare pentru a asigura o precizie de reglare mare n bucl nchis. Performanele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice cu motor de cuplu sunt foarte bune (fig. 13.19), dar cerinele de filtrare sunt neadecvate pentru scopuri industriale. n figura 13.20 se prezint soluia constructiv utilizat pe scar larg n aplicaii practice.

Fig. 13.16. Amplificator electrohidraulic cu trei etaje (MOOG)

Amplificatoare electrohidraulice

395

a)

b)

Fig. 13.17. Comportarea unui amplificator electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu n regim staionar: a) variaia debitului relativ n funcie de curentul de comand relativ; b) variaia debitului relativ n funcie de sarcina relativ a motorului comandat.

Fig. 13.18. Sensibilitatea amplificatorului.

Fig. 13.19 Performanele dinamice ale unui amplificator electrohidraulic cu motor de cuplu. 1 - QN = 6,3 l/min; 2 - QN = 40 l/min; QN = 63 l/min

396

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 13.20. Servovalv electrohidraulic cu reacie de for: 1 - carcasa motorului de cuplu; 2 - capac; 3 - bobine; 4 - armtura mobil; 5,6 - armturi fixe; 7 - magnet permanent; 8 - element elastic tubular; 9 - palet; 10,11 - ajutaje; 12,13 orificii scurte; 14 - filtru; 15 - sertar; 16 - camer de comand; 17 - element de etanare tubular.

13.4. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU ELECTROMAGNEI PROPORIONALI


Aplicaiile industriale ale sistemelor de acionare hidraulic nu permit filtrarea fin a lichidelor funcionale cu eforturi rezonabile, dar nici nu necesit performane dinamice deosebite. Ca urmare amplificatoarele electrohidraulice industriale utilizeaz electromagnei proporionali de for sau de curs pentru comanda direct a sertarelor i ventilelor elementelor de reglare hidraulice. a) Un electromagnet proporional de for este un electromagnet de curent continuu al crui circuit magnetic este conceput pentru a asigura proporionalitatea dintre curentul care parcurge bobina i fora furnizat de plunjer. Circuitul magnetic conine dou bariere magnetice realizate din materiale diamagnetice

Amplificatoare electrohidraulice

397

(alam sau aluminiu), care oblig liniile de flux magnetic s parcurg axial plunjerul, limitnd disipaiile magnetice. Soluia constructiv tipic este prezentat n figura 13.21. Poziia i forma barierei magnetice interioare determin esenial comportarea n regim staionar. Lagrele plunjerului sunt realizate din bronz sinterizat i teflonat sau din materiale compozite pe baz de teflon i sunt imersate n ulei.

Fig. 13.21. Electromagnet proporional de for: 1 bobin; 2 distanier diamagnetic; 3 bobin diamagnetic; 4 plunjer; 5 piston pentru deblocare manual a plunjerului.

Fora electromagnetic tinde s atrag plunjerul n bobin indiferent de sensul curentului n aceasta. Caracteristica de regim staionar a unui astfel de electromagnet evideniaz dou aspecte specifice (fig. 13.22): - fora furnizat de electromagnet este proporional cu intensitatea curentului de comand, relaia for - curent fiind marcat de un prag i de un histerezis de ordinul a 4%; - fora furnizat de electromagnet este independent de poziia plunjerului, pentru o curs s a acestuia de ordinul a 1,5 mm. Dac alimentarea bobinei se face la 12 V, curentul maxim de comand este cuprins ntre 1,6 i 2,8 A; fora maxim furnizat este cuprins ntre 80 i 170 N, iar curentul de premagnetizare, care corespunde pragului caracteristicii, este cuprins ntre 15% i 20% din valoarea nominal a curentului. Electromagneii proporionali de for pot fi utilizai pentru comanda supapelor normal-nchise, a supapelor normal-deschise i pentru comanda distribuitoarelor electrohidraulice monoetajate sau bietajate.

398

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 13.22. Caracteristica de regim staionar a unui electromagnet proporional de for.

Electromagnetul proporional poate nlocui resortul unei supape normalnchise cu ventil conic (fig. 13.23); ventilul este ghidat de alezaj, evacuarea lichidului la rezervor realizndu-se prin crestturi longitudinale. Caracteristica de regim staionar a unei astfel de supape este practic liniar( fig. 13.24,a), dar are un prag de 15% ... 20% din curentul nominal i un histerezis de 5 6 %. Caracteristica corespunde alimentrii supapei la debit constant cu o pomp de mic capacitate.

Fig. 13.23. Supap proporional normal-nchis.

Aceast supap se produce uzual pentru o presiune cuprins ntre 200 i 320 bar i un debit nominal de cca 6 l/min. Ea poate fi utilizat att independent, ct i ca pilot n cadrul supapelor pilotate, n paralel cu un pilot mecanohidraulic. Simbolul unei supape normal-nchise proporionale este prezentat n figura 13.24,b.

Amplificatoare electrohidraulice

399

a)

b)

Fig. 13.24. Caracteristica de regim staionar i simbolul unei supape proporionale normal-nchise.

Electromagnetul proporional de for poate nlocui resortul unei supape normal-deschise (fig. 13.25). De fapt, o astfel de supap este un distribuitor cu trei racorduri (P, A, T) i trei poziii, cu reacie de presiune din racordul n care se regleaz presiunea. n regim staionar, fora furnizat de electromagnet este echilibrat de fora de presiune pe suprafaa sertarului corespunztoare racordului n care se regleaz presiunea. La aplicarea unui curent de comand, plunjerul mpinge sertarul n sensul realizrii legturii PA. Lichidul furnizat de o surs de presiune constant curge spre motorul hidraulic alimentat de supap. Dac motorul este un cilindru hidraulic cu simplu efect i revenire elastic, presiunea din racordul A crete pe msura deplasrii pistonului. Fora de presiune pe sertar mpinge sertarul mpotriva electromagnetului pn cnd ntrerupe conexiunea PA.

Fig. 13.25. Supap proporional normal-deschis.

400

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 13.26. Caracteristica de regim staionar a unei supape proporionale normal-deschise.

La scderea curentului de comand, fora de presiune pe sertar provoac micarea acestuia mpotriva electromagnetului, realiznd conexiunea AT pn la atingerea unui nou echilibru. Astfel, se obine proporionalitatea dintre curentul de comand i presiunea n racordul A (fig. 13.26). Histerezisul caracteristicii electromagnetului se transfer i asupra caracteristicii supapei n ansamblu. n figura 13.27 se prezint simbolul detaliat i simbolul simplificat al supapei analizate.

Fig. 13.27. Simbolizarea supapelor proporionale normal-deschise: a) complet; b) simplificat.

Supapele proporionale normal-deschise pot fi utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice liniare cu revenire elastic. O aplicaie tipic de acest gen este reglarea capacitii pompelor cu pistoane axiale, cu pistoane radiale i cu palete culisante. Cea mai important aplicaie a acestor supape rmne ns comanda hidraulic a distribuitoarelor de reglare, avnd diametrul nominal al orificiilor cuprins ntre 10 i 32 mm. n acest scop se utilizeaz supape duble (fig. 13.28), iar sertarele distribuitoarelor sunt prevzute cu crestturi triunghiulare pentru reglarea progresiv a debitului (fig. 13.29). Caracteristicile acestor distribuitoare sunt neliniare, dar posibilitatea reglrii continue a debitului este de mare utilitate practic.

Amplificatoare electrohidraulice

401

Fig. 13.28. Supap proporional normal-deschis dubl (REXROTH): 1, 2 - bobine; 3 - corp; 4 sertar; 5, 6 - pistoane de reacie.

Fig. 13.29. Distribuitor proporional bietajat (REXROTH): 1, 2 - electromagnet proporional de for; 3 - corpul pilotului; 4 - sertarul pilotului; 7 corpul etajului de putere; 8 - sertarul etajului de putere; 9 - resort; 10 - camera de comand; 11 - buton de comand manual (deblocare).

402

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Electromagneii proporionali de for uzuali pot comanda direct sertarele prevzute cu crestturi profilate ale distribuitoarelor proporionale neliniare monoetajate (fig. 13.30) destinate debitelor mici (< 18 l/min). n cazul supapelor concepute ca piloi pentru supapele bietajate, electromagneii proporionali de for pot comanda ventilele conice i prin intermediul unor resoarte de rigiditate relativ mare (fig. 13.31).

Fig. 13.30. Distribuitor proporional monoetajat.

Fig. 13.31. Supap proporional normal-nchis conceput ca pilot.

b) Electromagnetul proporional de curs este format dintr-un electromagnet proporional de for, un trauctor de poziie inductiv i un servomotor. Miezul traductorului de poziie este solidar cu plunjerul electromagnetului (fig. 13.32). Servocontrolerul include o surs stabilizat de

Amplificatoare electrohidraulice

403

curent continuu (12 sau 24 V), o punte tensometric inductiv, un convertor tensiune-curent i un generator de semnal Diether. Reacia de poziie permite reglarea cursei plunjerului cu o precizie suficient de mare pentru sistemele automate industriale, histerezisul caracteristicii statice fiind de ordinul a 0,2%. Fora disponibil pentru comanda elementelor mecano-hidraulice depinde de poziia plunjerului (fig. 13.33), atingnd 160 N la dimensiuni relativ mici, adecvate amplificatoarelor electrohidraulice proporionale din gama DN6 DN10. Cursa disponibil pentru comand este cuprins ntre 3 i 5 mm, n funcie de dimensiunea caracteristic a plunjerului. Electromagneii proporionali de curs sunt utilizai ndeosebi pentru comanda distribuitoarelor cu patru ci. Dac acoperirea sertarelor este pozitiv i frecvena de lucru este relativ mic, se utilizeaz pentru comanda sertarelor cu crestturi profilate un electromagnet proporional de for i un electromagnet proporional de curs (fig. 13.34). Caracteristica static are un prag suficient de mare pentru a limita scurgerile interne la o valoare acceptabil.

Fig. 13.32 Electromagnet proporional de curs (BOSCH).

Dac dinamica procesului reglat este rapid se utilizeaz sertare cu acoperire critic, comandate de un electromagnet proporional de for a crui principal sarcin este un resort elicoidal (fig. 13.35). Subansamblul sertar-buc este practic identic cu cel utilizat la servovalvele cu motor de cuplu, asigurnd o caracteristic static practic liniar (fig. 13.36).

404

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 13.33. Caracteristica de for a unui electromagnet proporional de curs.

Fig. 13.34. Distribuitor proporional pentru sisteme de reglare automat lent.

Amplificatoare electrohidraulice

405

Fig. 13.35. Distribuitor proporional rapid (BOSCH).

Fig. 13.36. Caracteristica static a unui distribuitor proporional rapid.

Prin modificarea cu 5 50 m a acoperirii distribuitorului se pot obine caracteristici statice adecvate oricrei aplicaii industriale. Variaia debitului de scurgeri interne n poziia central, QL, n funcie de tensiunea de comand UE, este influenat foarte mult de mrimea i semnul acoperirii (fig. 13.37). Sensibilitatea n presiune a acestor distribuitoare este similar servovalvelor (fig. 13.38).

406

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

a) b) c) Fig. 13.37. Influena acoperirii distribuitorului asupra comportrii statice: a) acoperire negativ; b) acoperire nul; c) acoperire pozitiv.

Fig. 13.38. Sensibilitatea n presiune a distribuitoarelor de reglare.

Amplificatoare electrohidraulice

407

Comportarea dinamic situeaz distribuitoarele proporionale rapide n domeniul servovalvelor industriale (fig. 13.39). La debite mari, distribuitoarele proporionale au mai multe etaje, fiecare etaj fiind prevzut cu traductor de poziie inductiv (fig. 13.40). Distribuitoarele proporionale rapide moderne (fig. 13.41) nglobeaz interfaa i electronica compatibil cu echipamentele de comand numeric (automate programabile sau calculatoare industriale). Electromagneii proporionali de curs sunt utilizai i n structura supapelor normal nchise (fig. 13.42), simple sau pilotate. Datorit performanelor ridicate, amplificatoarele hidraulice proporionale modulare vor nlocui complet servovalvele cu motor de cuplu n aplicaiile industriale.

Fig. 13.39. Rspunsul n frecven al distribuitoarelor proporionale rapide.

408

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 13.40. Distribuitor proporional rapid bietajat (BOSCH) .

Fig. 13.41. Distribuitor proporional rapid cu servocontroler incorporat (BOSCH): 1 - corpul distribuitorului; 2 - sertar; 3 - buc de distribuie; 4, 5 - resort de centrare a sertarului; 6, 7 - electromagnei proporionali; 8 - traductor de poziie inductivi; 9 - servocontroler; 10 - urub pentru reglarea nulului electric.

Amplificatoare electrohidraulice

409

Fig. 13.42. Supap proporional condus cu electromagnet proporional de for.

Aplicaia 13.1. Determinarea caracteristicii de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic rapid cu reacie elastic
Caracteristica de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic "de debit" reprezint dependena funcional dintre debitul ce parcurge amplificatorul, intensitatea curentului de comand i cderea de presiune ntre racordurile energetice:

Q = Q (i, P )

(13.1.1)

Se consider sistemul din figura A.13.1-1, care cuprinde un motor de cuplu, un preamplificator cu ajutaje i palet, un distribuitor de reglare cu centrul nchis critic i centrare elastic i un motor volumic rotativ. Se admite c motorul de cuplu are o caracteristic liniar, al crei singur parametru este panta Ki:

x (i ) = K i i
Deschiderile celor dou ajutaje variaz n opoziie:

(13.1.2)

x a1 = x a x xa2 = xa + x

(13.1.3) (13.1.4)

410

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.13.1-1. Servovalv electrohidraulic bietajat cu centrare elastic.

Acestor deschideri le corespund urmtoarele presiuni n camerele de comand ale distribuitorului:

Pc1 (i ) =

ps (x a x )2 1 + 64 2 d0 ps (x + x )2 1 + 64 a 2 d0

(13.1.5)

Pc 2 (i ) =

(13.1.6)

Diferena acestor presiuni comand sertarul:

p c (i ) = p c1 (i ) p c 2 (i )
Ecuaia de echilibru static a sertarului este

(13.1.7)

Amplificatoare electrohidraulice

411
(13.1.8)

Fc = Fe + Fhs

unde: Fc este fora de comand hidraulic; Fe - fora elastic dezvoltat de cele dou resoarte; Fhs - fora hidrodinamic de regim staionar asupra sertarului. Fora de comand este:

Fc = p c A c

(13.1.9)

unde Ac = d2/4, reprezint aria de comand a sertarului. Pentru calculul rezultantei forelor elastice (fig. A.13.1-2) se admite c resoartele sunt simetrice n poziia neutr a sertarului. n cazul deplasrii acestuia cu distana y, forele elastice devin:

Fe1 = K e (y 0e y ) = K e y 0e K e y Fe 2 = K e (y 0e + y ) = K e y 0e + K e y

(13.1.10) (13.1.11)

Fig. A.13.1-2. Schema pentru calculul forei elastice.

Rezultanta forelor elastice nu depinde de precomprimarea resoartelor, fiind proporional cu deplasarea sertarului:

Fe = Fe 2 Fe1 = 2 K e y

(13.1.12)

Fora hidrodinamic de regim staionar rezult prin nsumarea forelor corespunztoare celor dou drosele cu sertar cilindric care alctuiesc distribuitorul:

Fhs1 = 2 d y c d c v cos (p s p1 ) Fhs 2 = 2 d y c d c v cos (p 2 p T )


Fora rezultant este:

(13.1.13) (13.1.14)

Fhs = Fhs1 + Fhs 2 = 2 d y c d c v cos (p s p1 + p 2 )

(13.1.15)

Se noteaz cu P cderea de presiune pe motorul hidraulic alimentat i drenat prin orificiile energetice:

P = p1 p 2

(13.1.16)

412
Expresia forei hidrodinamice devine:

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fhs = 2 d y c d c v cos (p s P ) = K hs y(ps P )


unde Khs este constanta forei hidrodinamice de regim staionar,

(13.1.17)

K hs = 2 d c d c v cos
Ecuaia de echilibru static a sertarului devine:

(13.1.18)

A c p c = 2 K e y + K hs (p s P ) y
Rezult poziia sertarului:

(13.1.19)

y(i, P ) =

A c p c (i ) 2 K e + K hs (p s P )

(13.1.20)

Considernd ntr-o prim aproximaie motorul hidraulic volumic rotativ ideal, se poate calcula cderea de presiune n funcie de momentul rezistent:

Mm =
sau

Vm P 2

(13.1.21)

P=

2 Mm Vm
A c p c (i ) 2 M m 2 K e + K hs p s Vm
0,5

(13.1.22)

Se nlocuiete expresia momentului n ecuaia deschiderii:

y(i, P ) =

(13.1.23)

Caracteristica distribuitorului de reglare este:

p P Q m (i, P ) = d c d y(i, P ) s

(13.1.24)

Se introduc n aceast relaie expresiile deplasrii sertarului i cderii de presiune pe motor, rezultnd caracteristica cutat:

A c p c (i ) 2 M m / (13.1.25) Q m (i, M m ) = d c c p s Vm 2 M m 2 K e + K hs p s Vm
Turaia motorului hidraulic rezult din relaia:

0,5

Amplificatoare electrohidraulice

413
(13.1.26)

nm =

Qm Vm

n coordonate adimensionale, caracteristica amplificatorului i motorului are forma din figura A.13.1-3. Debitul amplificatorului variaz practic liniar cu intensitatea curentului de comand. Efectul forei hidrodinamice poate fi atenuat prin utilizarea unor resoarte foarte rigide.

Fig. A.13.1-3. Caracteristica de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic bietajat cu centrare elastic.

414

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

14
SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE
14.1. DEFINIRE I CLASIFICARE
Servomecanismele sunt sisteme automate de reglare a poziiei. Aceeai denumire este utilizat n practic i pentru sistemele de reglare automat a forei sau momentului. Servomecanismele hidraulice i pneumatice utilizeaz elemente de execuie hidraulice, respectiv pneumatice. Ele sunt larg utilizate n practic pentru amplificarea forei sau momentului, avnd ca principal caracteristic proporionalitatea dintre mrimea de intrare (poziie sau tensiune) i mrimea de ieire (poziie, for sau moment) n regim staionar. Principalele avantaje oferite de aceste sisteme sunt: - amplificare mare n putere; - comportare dinamic excelent; - putere specific superioar tuturor celorlalte tipuri de servomecanisme. Ca urmare, aplicaiile servomecanismelor hidraulice i pneumatice sunt extrem de diverse, ele fiind ncorporate n: - sistemele de direcie ale autovehiculelor i utilajelor mobile de toate tipurile, ale submarinelor, navelor, aeronavelor, rachetelor i vehiculelor spaiale; - regulatoarele de turaie i putere ale tuturor mainilor de for moderne; - sistemele de prelucrare prin copiere ale mainilor-unelte; - dispozitivele de reglare ale transmisiilor hidrostatice i hidrodinamice; - simulatoarele de solicitri dinamice performante; - sistemele de reglare automat a grosimii laminatelor; - sistemele de frnare ale tuturor tipurilor de autovehicule i utilaje mobile, grele sau rapide i materialului rulant; - suspensiile active i stabilizatoarele anti-ruliu i anti-tangaj ale autovehiculelor; - sistemele de conducere automat a tirului pieselor de artilerie, a staiilor de radiolocaie i a altor echipamente militare; - sistemele tehnologice ale tractoarelor i mainilor agricole etc. Principalul dezavantaj al servomecanismelor hidraulice i pneumatice l constituie cerinele tehnologice relativ nalte. Un servomecanism conine cel puin o legtur de reacie, corespunztoare mrimii reglate. n practic se ntlnesc i alte legturi de reacie numite "adiionale", necesare pentru mrirea stabilitii sau preciziei, sau pentru realizarea unor funcii secundare. De exemplu, servomecanismele direciei autovehiculelor conin o reacie principal de poziie i o reacie intern care confer

416

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

conductorului "senzaia de drum" i asigur revenirea automat a roilor la poziia normal dup viraje. Cel mai important criteriu de clasificare a servomecanismelor hidraulice i pneumatice este tipul legturii de reacie principale utilizate. Din acest punct de vedere, exist dou mari categorii de servomecanisme: a) cu reacie mecanic; b) cu reacie electric. Reacia mecanic poate fi: - rigid, realizat prin prghii, angrenaje, cabluri, came, lanuri etc.; - elastic, realizat prin resoarte elicoidale, lamelare, discoidale, tubulare, spiralate etc.; - hidromecanic, realizat prin motor hidraulic volumic rotativ. Reacia electric poate fi de poziie, de for sau de moment, analogic sau numeric. Structura servomecanismelor hidraulice cu reacie mecanic este exemplificat n figurile 14.1...14.6. Se prezint n paralel schemele hidraulice echivalente i schemele bloc informaionale.

Fig. 14.1. Schema de principiu a unui servomecanism mecanohidraulic cu reacie mecanic rigid realizat printr-o prghie.

Fig. 14.2. Schema bloc a unui servomecanism cu reacie mecanic rigid realizat printr-o prghie.

Servomecanisme mecanohidraulice

417

Fig. 14.3. Schema de principiu a unui servomecanism cu reacie de for.

Fig. 14.4. Schema bloc a unui servomecanism cu reacie de for.

Fig. 14.5. Schema de principiu a unui servomecanism cu reacie hidromecanic.

418

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 14.6. Schema bloc a unui servomecanism cu reacie hidromecanic.

Clasificarea structural a servomecanismelor mecanohidraulice cu intrare mecanic se face din punctul de vedere al modului n care se realizeaz legtura de reacie i compararea semnalului de intrare cu cel de ieire. Intrarea mecanic poate fi de poziie sau de for. Precizia deosebit specific anumitor aplicaii (de exemplu, servocomenzilor de zbor) exclude, n principiu, utilizarea servomecanismelor cu intrare de for i reacie elastic. Totui, reacia elastic este utilizat la unele servomecanisme speciale cu intrare dubl (de poziie i de for). Din punct de vedere cinematic, servomecanismele cu intrare mecanic de poziie se clasific n dou categorii: cu corp fix; cu corp mobil. a) Servomecanismele cu corp fix sunt caracterizate prin faptul c buca distribuitorului este solidar cu corpul cilindrului hidraulic, care este fix sau oscilant. Msurarea continu a poziiei pistonului motorului hidraulic i compararea acesteia cu semnalul de intrare se realizeaz uzual printr-un sistem de prghii. Cea mai simpl structur de acest tip este indicat schematic n figura 14.7. Sistemul prezint avantajul utilizrii unor racorduri flexibile puin solicitate cinematic, deoarece eventualele oscilaii ale corpului au o amplitudine redus. n acelai timp, masa prii mobile a servomecanismului este neglijabil n raport cu masa acionat. Principalele dezavantaje ale acestui sistem sunt gabaritul mare i precizia de execuie deosebit a sistemului de prghii. Sistemul analizat este folosit ntr-o msur mai mare dect cel cu corp mobil. Un exemplu tipic de aplicaie se ntlnete la servomecanismele SAMM 7111A ce echipeaz elicopterul IAR - 330 produs de I.C.A. Braov. Exist posibilitatea de a solidariza buca distribuitorului cu pistonul motorului hidraulic. Aceast soluie este larg rspndit n construcia servomecanismelor pentru reglarea capacitii pompelor cu pistoane axiale datorit simplitii aparente, dar prezint urmtoarele dezavantaje: acces dificil la distribuitor; complexitate constructiv excesiv a dispozitivelor care realizeaz funciile secundare ale servomecanismului. Racordurile motorului fiind amplasate n tija pistonului acestuia, ntreg sistemul este relativ complicat. Un exemplu tipic l constituie servomecanismul BU 1 A, utilizat pe unele avioane din seria MIG. b) Servomecanismele cu corp mobil au buca distribuitorului solidar cu corpul cilindrului hidraulic (fig. 14.8), reacia de poziie rigid fiind asigurat implicit. Micarea de urmrire a sertarului de ctre buc se realizeaz prin

Servomecanisme mecanohidraulice

419

deplasarea relativ a celor dou piese. Astfel nu mai este necesar un sistem de prghii complicat i costisitor, dar exist urmtoarele dezavantaje: - racordarea generatorului hidraulic fix la corpul mobil trebuie realizat prin tuburi flexibile de lungime relativ mare, pentru a evita solicitarea lor la oboseal, corespunztoare cursei corpului servomecanismului; este posibil nlocuirea tuburilor flexibile prin racorduri telescopice i orientabile, dar soluia este relativ rigid; - masa corpului mobil nu poate fi neglijabil fa de cea a sarcinii. Aceste dezavantaje nu limiteaz totui utilizarea servomecanismelor cu corp mobil n diferite domenii ale aeronauticii, utilajelor mobile, navelor etc.

Fig. 14.7. Servomecanism mecanohidraulic cu corp fix.

Fig. 14.8. Servomecanism mecanohidraulic cu corp mobil.

420

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

14.2. PROBLEME DE STUDIU I METODE DE REZOLVARE


Ca orice sistem automat, servomecanismele trebuie studiate din punctul de vedere al stabilitii i preciziei. Rezolvarea acestor probleme se face pornind de la modelarea matematic realist, cu metodele teoriei sistemelor automate, considernd att modelele liniarizate ct i modelele neliniare. n acest capitol, tratarea neliniaritilor se face prin procedeul simulrii numerice cu limbaje specializate. Validarea modelelor matematice propuse a fost efectuat prin confruntarea rezultatelor simulrilor numerice cu cele experimentale, obinute n condiii tehnice deosebite. Lucrarea conine att metodologia de validare experimental a rezultatelor teoretice, ct i metode de sintez (proiectare) specifice, bazate pe utilizarea calculatoarelor numerice.

14.3. MODELAREA MATEMATIC, ANALIZA LINIARIZAT, SIMULAREA NUMERIC I OPTIMIZAREA DINAMICII SERVOMECANISMELOR HIDRAULICE INSTALATE N CONDIII IDEALE 14.3.1. Formularea problemei
Elaborarea unei metodologii de proiectare sistemic a servomecanismelor hidraulice necesit, pe de o parte, caracterizarea dinamic a servomecanismelor instalate n condiii ideale i, pe de alt parte, cercetarea influenei condiiilor reale de instalare. Acest capitol este consacrat studierii detaliate a comportrii dinamice a servomecanismelor hidraulice instalate n condiii ideale. Principalul obiectiv al studiului este determinarea teoretic a influenei cantitative a parametrilor constructivi asupra preciziei i stabilitii. Concluziile practice rezultate din aceast analiz sunt suficiente pentru proiectarea servomecanismelor destinate aplicaiilor n care influena rigiditilor de ancorare i de comand este neglijabil. n cadrul modelrii matematice s-a pornit de la studiul fenomenelor nepermanente asociate curgerii lichidelor prin elementele servomecanismelor. n acest scop a fost definit ecuaia continuitii n forma specific sistemelor de acionare hidraulic. Relaia obinut a fost aplicat subsistemului format dintr-un distribuitor i un motor hidraulic liniar. n continuare, au fost studiate ecuaia de micare a pistoanelor motoarelor hidraulice liniare i ecuaia comparatoarelor mecanice. S-au constituit astfel dou sisteme de ecuaii care descriu comportarea dinamic a unui servomecanism instalat in condiii ideale: unul liniar i cellalt neliniar, principala neliniaritate fiind inclus n caracteristica distribuitorului.

Servomecanisme mecanohidraulice

421

A doua parte a acestui capitol a fost rezervat determinrii funciei de transfer i a condiiilor de stabilitate, precum i studiului prin simulare numeric a rspunsului servomecanismelor la semnale standard. n continuare s-a studiat influena unor neliniariti tipice asupra stabilitii i preciziei servomecanismelor, utiliznd procedeul simulrii numerice. Ultima parte a acestui capitol trateaz influena condiiilor reale de instalare asupra comportrii dinamice a servomecanismelor mecanohidraulice.

14.3.2. Modelarea matematic


a) Ecuaia de continuitate corespunztoare micrilor nepermanente din sistemele hidraulice de acionare Se consider un sistem de acionare hidraulic elementar (fig. 14.9) format dintr-o pomp volumic liniar i un motor volumic liniar. Caracteristica fundamental a lichidului utilizat pentru transmiterea puterii este compresibilitatea. Datorit acesteia rspunsul motorului la un semnal oarecare aplicat pompei nu este instantaneu, ntrzierea fiind necesar pentru variaia presiunii n volumul de lichid V delimitat de cele dou pistoane i de cei doi cilindri.

Fig. 14.9. Schema unui sistem de acionare hidraulic elementar.

Pentru a determina legea de variaie a presiunii n spaiul menionat n cursul unui regim tranzitoriu, se admite c n intervalul de timp infinit mic t, r pistonul pompei parcurge distana x1 n sensul pozitiv al axei Ox cu viteza v 1 , producnd variaia volumului V cu

(14.1) r Deplasarea pistonului motorului n sensul pozitiv al axei Ox cu viteza v 2 produce n acelai interval de timp variaia volumului V cu

V1 = V(t ) V(0) = x 1 A1 = v 1t A1 = Q1t < 0

V2 = V(t ) V(0) = + x 2 A 2 = v 2 t A 2 = Q 2 t > 0

(14.2)

Dac se consider simultan efectele pompei i motorului, variaia total a volumului V n intervalul de timp t este:

422

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

V = V1 + V2 = (Q 2 Q1 ) t

(14.3)

n condiii izoterme, variaia presiunii, p = p(t ) p(0 ) , provocat de variaia de volum V, este proporional cu modulul de elasticitate (izoterm) al lichidului, :

p =

V V

(14.4)

Din ultimele dou relaii rezult:

p = (Q 2 Q1 ) t V
Cnd t 0 se obine:

(14.5)

dp = (Q1 Q 2 ) dt V

(14.6)

Aceasta este ecuaia de continuitate scris n forma adecvat sistemelor de acionare hidraulic n care nu se consider influena undelor de presiune. n interpretarea i utilizarea acestei ecuaii sunt utile urmtoarele observaii: a) presiunea de refulare a pompei este o mrime derivat, depinznd de diferena dintre debitul refulat de pomp i cel admis n motor; b) derivata presiunii n raport cu timpul este proporional cu raportul dintre modulul de elasticitate al lichidului i volumul de lichid supus variaiilor de presiune ntre pomp i motor; c) modulul de elasticitate efectiv al lichidelor utilizate n sistemele de acionare hidraulic variaz ntre 4000 i 7000 bar, n funcie de coninutul de aer i de rigiditatea racordului dintre pomp i motor. Volumul de lichid supus variaiilor de presiune variaz n limite largi; 12 5 pentru o valoare uzual de 0,4 - 0,7 l, raportul ( / V ) este de ordinul 10 N/m . Ca urmare, diferene mici ntre debitul pompei i debitul motorului conduc la valori mari ale derivatei presiunii n raport cu timpul, conferind sistemelor de acionare hidraulic o vitez de rspuns superioar altor tipuri de sisteme de acionare, ndeosebi n domeniul sarcinilor ineriale mari. b) Rigiditatea hidraulic Raportul / V care intervine n ecuaia continuitii are o semnificaie major n dinamica sistemelor de acionare hidraulic, deoarece poate fi asociat cu rigiditatea mecanic a coloanelor de lichid supuse unor variaii importante de presiune. Se consider un cilindru hidraulic cu simplu efect format dintr-un cilindru de rigiditate practic infinit i un piston a crui etanare fa de cilindru este practic perfect. Lichidul din cilindru este omogen i se afl la presiunea p0 impus de o for F0 exercitat asupra pistonului de arie Ap (fig. 14.10). O for suplimentar F

Servomecanisme mecanohidraulice

423

aplicat pistonului provoac deplasarea acestuia pe distana z care depinde de elasticitatea lichidului; aceasta poate fi exprimat prin mrimea

p V V
F Ap

(14.7)

numit "modul de elasticitate izoterm". n condiiile menionate,

p =
i

(14.8)

V = A p z
astfel c expresia modulului de elasticitate devine:

(14.9)

VF A 2 z p

(14.10)

Fig. 14.10. Schem de calcul a rigiditii hidraulice.

Fig. 14.11. Cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral.

Prin definiie, "rigiditatea hidraulic" a lichidului dintr-un cilindru hidraulic cu simplu efect este raportul

Rh =

F 2 = Ap z V

(14.11)

n cazul unui cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral, comandat printr-un distribuitor cu 4 ci i centrul nchis critic, avnd orificiile mperecheate i simetrice (fig. 14.11), dac sertarul se afl n poziie neutr (x = 0), presiunile n camerele de volum variabil ale cilindrului sunt practic egale cu jumtate din presiunea de alimentare. Cele dou coloane cilindrice de lichid pot fi asimilate cu dou resoarte ale cror rigiditi se calculeaz cu relaia (14.11):

424
R h1 = R h2 = 2 Ap V1 2 Ap V2

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(14.12)

(14.13)

O for suplimentar F aplicat uneia dintre tijele cilindrului provoac comprimarea suplimentar a lichidului dintr-o camer i destinderea parial a lichidului din cealalt camer:

F = F1 + F2 = R h1 z + R h 2 z = z (R h1 + R h 2 )

(14.14)

Prin definiie, "rigiditatea hidraulic total echivalent a cilindrului hidraulic" este raportul:

Rh =

1 1 F 2 Ap = A2 + = R h1 + R h 2 = A 2 + p p V1 V2 z V1 V2

(14.15)

Volumele camerelor pot fi calculate n funcie de poziia pistonului n raport cu originea sistemului de referin, aleas la jumtatea cursei, zmax:

V1 = ( z max z ) A p V2 = ( z max + z ) A p
Expresia rigiditii hidraulice totale a cilindrului hidraulic devine:

(14.16) (14.17)

1 1 R h = A2 + p A p (z max + z ) A p (z max z )

(14.18)

Se constat c rigiditatea hidraulic total depinde de poziia pistonului n cilindru. Derivata rigiditii hidraulice,

R h 1 1 2z z max = Ap + = Ap 2 2 z (z max + z )2 (z max z )2 (z max + z ) (z max z )

(14.19)

se anuleaz pentru z = 0, punct n care a doua derivat este pozitiv. Rezult c rigiditatea hidraulic total este minim cnd pistonul se afl n poziia neutr, volumele celor dou camere fiind egale :

V1 = V2 = V0 = A p z max
Expresia rigiditii hidraulice totale capt forma final:

(14.20)

Rh = 2

2 Ap V0

(14.21)

Servomecanisme mecanohidraulice

425

Pentru a evidenia cantitativ influena poziiei pistonului asupra mrimii rigiditii hidraulice, se consider o expresie adimensional a acesteia obinut prin mprirea relaiilor (14.10) i (14.21):

Rh =

1 1 1 1 + = 2 1+ z 1 z 1 z2

(14.22)

S-a notat cu z deplasarea relativ a pistonului, z /zmax. Variaia acestei mrimi n funcie de cursa adimensional a pistonului este reprezentat n figura 14.12. Se constat c n jurul poziiei neutre a pistonului variaia rigiditii hidraulice adimensionale este foarte mic. De exemplu, pentru z = 0,2 rezult Rh = 1,04.

Fig 14.12. Variaia deplasrii relative a pistonului n funcie de cursa adimensional a acestuia.

Dac se adaug la volumele camerelor cilindrului hidraulic volumele racordurilor distribuitorului, aceast variaie este i mai mic. Ca urmare, n studiul stabilitii unui servomecanism mecanohidraulic, ale crui oscilaii se produc n jurul poziiei neutre a pistonului, rigiditatea hidraulic poate fi considerat practic constant. Rigiditatea hidraulic este o mrime fundamental n dinamica sistemelor de acionare hidraulic deoarece influeneaz direct pulsaia natural i factorul de amortizare ale acestora. c) Ecuaia de continuitate pentru subsistemul distribuitor - motor hidraulic liniar Se consider subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru ci i centrul nchis critic i un motor hidraulic liniar real (cu pierderi hidraulice i mecanice), cu tij bilateral i camere egale (fig. 14.13). Se aplic ecuaia de continuitate sub forma stabilit anterior celor dou spaii de volum variabil realizate ntre motor, distribuitor i racordurile dintre ele. Se admite c sarcina motorului este pozitiv, deci se asociaz sensul pozitiv al diferenei de presiune dintre camerele motorului cu o for rezistent orientat n sens contrar micrii pistonului. Debitul furnizat motorului de distribuitor, Q1, provoac micarea pistonului prin comprimarea lichidului din camera activ acoperind scurgerile interne i externe ale motorului:

426

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Q1 = c ip (p1 p 2 ) + c ep p1 + A p

dz V1 dp1 + dt e dt

(14.23)

unde: cip este coeficientul de scurgeri interne ale motorului; cep - coeficientul de scurgeri externe ale motorului; p1 - presiunea din camera de admisie a motorului; p2 - presiunea din camera de evacuare a motorului; Ap - aria util a pistonului; z poziia pistonului n raport cu originea sistemului de referin ataat motorului; V1 volumul de lichid al camerei de admisie a motorului i racordului corespunztor; e - modulul de elasticitate echivalent al lichidului.

Fig. 14.13. Subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru ci i centrul nchis critic i un motor hidraulic liniar real.

S-a admis c scurgerile interne i externe se produc n regim laminar, deci sunt proporionale cu diferenele de presiune care le produc. n cazul camerei de evacuare a motorului,

Ap

V dp dz + c ip (p1 p 2 ) = Q 2 + c ep p 2 + 2 2 e dt dt

(14.24)

unde Q2 este debitul evacuat prin distribuitor, iar V2 este volumul camerei de evacuare a motorului i al racordului corespunztor. Volumele celor dou camere variaz liniar i n opoziie:

V1 (t ) = V01 + A p z V2 (t ) = V02 A p z

(14.25) (14.26)

Servomecanisme mecanohidraulice

427

n aceste relaii, V01 i V02 reprezint volumele iniiale ale camerelor (la momentul t = 0). Din punctul de vedere al comportrii dinamice a motorului, poziia iniial cea mai dezavantajoas a pistonului corespunde egalitii celor dou volume variabile:

V01 = V02 = V0 = Vt / 2

(14.27)

unde Vt este volumul total de lichid supus variaiilor de presiune n motor i n racordurile acestuia. n scopul micorrii numrului variabilelor se nsumeaz cele dou ecuaii de continuitate rezultnd:

Q1 + Q 2 = 2c ip (p1 p 2 ) + c ep (p1 p 2 ) + 2A p

dz V1 dp1 V2 dp 2 + dt e dt e dt

(14.28)

n calculul ultimilor doi termeni se utilizeaz relaiile (14.25) i (14.26):

V1 dp1 V01 dp1 A p z dp1 = + e dt e dt e dt V2 dp 2 V02 dp 2 A p z dp 2 = dt e dt e dt e


Rezult:

(14.29)

(14.30)

Apz d V1 dp1 V2 dp 2 V0 d = (p1 p 2 ) + (p1 + p 2 ) e dt e dt e dt e dt

(14.31)

Dac distribuitorul este simetric (cazul uzual) cderile de presiune pe cele dou drosele realizate ntre umerii sertarului i buc sunt practic egale,

ps p1 = p 2 pT p 2
deci

(14.32)

ps = p1 + p 2 = ct.

(14.33)

Ca urmare, ultimul termen din relaia (14.31) se anuleaz i ecuaia de continuitate echivalent a distribuitorului i motorului devine:

Q1 + Q 2 = 2c ip (p1 p 2 ) + c ep (p1 p 2 ) + 2A p

dz V0 d + (p1 p 2 ) dt e dt

(14.34)

Se introduce "debitul mediu al racordurilor",

Q=

Q1 + Q 2 2

(14.35)

428
se noteaz cu

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

P = p1 p 2
cderea de presiune pe motor i se introduce mrimea

(14.36)

c tp = c ip + c ep / 2
care reprezint coeficientul total de scurgeri al motorului. Ecuaia de continuitate devine:

(14.37)

Q = c tp P + A p

dz V0 dp + dt 2 e dt

(14.38)

innd seama de expresia rigiditii hidraulice a motorului, rezult forma final a ecuaiei de continuitate a subsistemului distribuitor - motor :

& Q = c tp P + A p z +

A 2 dp p R h dt

(14.39)

Dac ntre racordurile motorului se amplaseaz un drosel pentru mrirea stabilitii servomecanismului, ecuaia de continuitate trebuie s includ debitul acestuia. n cazul regimului laminar,

Qd = K d P

(14.40)

coeficientul droselului Kd fiind determinat obligatoriu pe cale experimental. Ecuaia de continuitate devine:

A2 & & Q = K l P + A pz + p P Rh
unde

(14.41)

K l = c tp + K d

(14.42)

este coeficientul de scurgeri al subsistemului distribuitor - motor - drosel de amortizare. d) Ecuaia de micare a pistonului motorului hidraulic liniar Fora util dezvoltat de un motor hidraulic liniar asigur accelerarea i decelerarea elementelor mecanismului acionat i nvingerea forei tehnologice pe care o opune acesta. Ecuaia de micare a prii mobile a motorului (pistonul sau corpul) este

&& = z

1 (Fp Ff Fr ) m

(14.43)

n care: m este masa ansamblului mobil redus la tija pistonului sau la corp; Fp fora de presiune dezvoltat de motor; Ff - fora de frecare a motorului; Fr - fora

Servomecanisme mecanohidraulice

429

rezistent a mecanismului acionat; z - poziia prii mobile a motorului hidraulic fa de un reper fix. Fora teoretic dezvoltat de un motor simetric este

Fp = A p P

(14.44)

unde Ap este aria util a pistonului. Fora de frecare a motorului este o mrime incert, depinznd de numeroi factori: forele care solicit lateral tija sau corpul, precizia de execuie, presiunile din camere etc. J.F. Blackburn a calculat forele laterale n anumite condiii, caracterizate prin absena contactului dintre piston i cama. Cunoscnd curgerea dintre aceste piese este posibil s se determine prin calcul fora de frecare. n cazul contactului dintre cele dou piese fora de frecare este mult mai mare dect cea corespunztoare absenei acestuia. Frecarea de contact apare practic ntotdeauna i depinde de jocul dintre piston i cama, cderea de presiune pe motor, viteza pistonului etc. Msurarea direct a forei de frecare este dificil. Cercetrile sistematice ntreprinse de T.J. Viersma au indicat influena major a preciziei de execuie, a calitii suprafeelor n micare relativ i a valorilor presiunii n camerele de volum variabil ale motorului. n absena acestor presiuni, frecarea este mult mai mic dect n timpul funcionrii motorului. Chiar i n cazul unei execuii foarte ngrijite, forele de frecare sunt cuprinse uzual ntre 100 i 500 N. n prezent, singura soluie de evitare practic total a frecrii este oferit de lagrele hidrostatice realizate prin execuia conic a pistonului i bucelor de ghidare, ultimele fiind permanent alimentate cu ulei la presiune constant. Aceast soluie necesit o tehnologie complex i tinde s fie evitat prin teflonarea pistonului i a bucelor de ghidare a tijei. n absena unor informaii certe, teoretice sau experimentale, asupra forei de frecare care depinde de viteza pistonului Ffv , se admite c aceasta este compus dintr-o for de frecare uscat (Coulombian), al crei semn depinde de sensul de micare al pistonului, i dintr-o for de frecare vscoas proporional cu viteza pistonului (fig. 14.14):

Ffv = Ffu + Fff

(14.45)

Dac motorul este blocat, prima component (uscat) a forei de frecare poate lua orice valoare cuprins ntre valoarea maxim Ffu0 i opusul acesteia, Ffu0. n general,

Ffu = (z ) Ffu 0
& & & unde = 1 pentru z > 0 , = 1 pentru z < 0 i [1, 1] pentru z = 0 . Fora de frecare vscoas (fluid), Fff poate fi scris sub forma:

(14.46)

& Fff = K ff z

(14.47)

430
constanta Kff fiind determinat experimental.

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 14.14. Componentele forei de frecare.

Dac elementele de etanare ale pistonului i tijei se deformeaz sub aciunea forelor de presiune, forele de frecare variaz odat cu diferenele de presiune care solicit aceste elemente. De exemplu, cercetrile ntreprinse de P.L. d'Ancona asupra manetelor elastomerice au indicat proporionalitatea forelor de frecare cu diferena de presiune pn la o valoare de circa 70 bar. n acest caz, se introduce n relaia (14.45) componenta

Ffp = K fp P

(14.48)

n care constanta Kfp trebuie determinat experimental. Evaluarea forei rezistente a mecanismului acionat, Fr , este o operaie laborioas. De exemplu, n cazul aeronavelor majoritatea forelor rezistente sunt de natur aerodinamic i depind neliniar de poziia suprafeelor de comand. n calcule practice se aproximeaz frecvent fora rezistent cu o for de natur elastic:

Fe = K e z

(14.49)

n care constanta Ke se determin experimental. De asemenea, numeroase servomecanisme au o sarcin esenial elastic. Elementele de amortizare vscoas introduc fora

& Fa = K a z

(14.50)

n care constanta Ka trebuie determinat experimental. Forma complet a ecuaiei de micare a pistonului motorului hidraulic i sarcinii este

&& = z

1 (Fp Ffv Ffp Fe Fa Fr ) m

(14.51)

Servomecanisme mecanohidraulice

431

e) Ecuaia comparatorului mecanic Comparatorul mecanic realizeaz dependena funcional dintre mrimea de intrare y, mrimea de ieire, z i mrimea de comand a distribuitorului, x. n cazul servomecanismelor cu corp mobil, comparaia dintre mrimea de intrare i de ieire se face direct (fig. 14.8):

x = yz

(14.52)

Servomecanismele cu corp fix realizeaz comparaia printr-o prghie cu trei articulaii (fig. 14.8). n cazul semnalelor de comand a cror amplitudine este comparabil cu deschiderea maxim a distribuitorului, se poate admite c deplasrile articulaiilor se produc n direcii perpendiculare pe axa prghiei, considerat n poziia de nul (fig. 14.15).

a)

b) Fig. 14.15. Schema comparatorului mecanic.

c)

Efectul x al unui semnal de comand y (fig. 14.15,a) se determin din asemnarea triunghiurilor CAA' i CBB':

x =

b y a+b

(14.53)

Efectul x al unei deplasri z a pistonului motorului hidraulic rezult din asemnarea triunghiurilor BAA" i BCC":

x =

a z a+b

(14.54)

Dac se admite principiul suprapunerii efectelor, rezult urmtoarea ecuaie a comparatorului mecanic,

x = x + x =

b a y z a+b a+b

(14.55)

432
care poate fi scris sub forma

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

x (y, z ) = y y z z
unde

(14.55')

y =

b a+b a a+b

(14.56)

este factorul de amplificare cinematic a mrimii de comand, iar

z =

(14.57)

este factorul de amplificare cinematic a mrimii de reacie. n numeroase cazuri practice, prghia este simetric (a = b) deci

y = z =
i

(14.57')

x (y, z ) = (y z ) =

(14.58)

S-a notat cu factorul de amplificare cinematic a erorii de urmrire,

= yz

(14.59)

Servomecanismele mecanohidraulice cu intrare multipl utilizeaz sisteme de prghii caracterizate prin egalitatea (14.57) dar < 0,5. Se poate demonstra c aceast inegalitate este favorabil din punctul de vedere al stabilitii.

14.3.3. Analiza liniarizat


a) Stabilirea funciei de transfer Se consider un servomecanism mecanohidraulic cu corp fix (fig. 14.14) instalat n condiii ideale. Analiza liniarizat necesit utilizarea tuturor ecuaiilor care constituie modelul matematic sub o form liniarizat: - ecuaia comparatorului mecanic,

x = (y z )
- caracteristica liniarizat a distribuitorului,

(14.60)

Q = K Qx x K QP P
- ecuaia de micare a pistonului,

(14.61)

&& = z

1 (Fp Fa Fe Fr ) m

(14.62)

Servomecanisme mecanohidraulice

433

- ecuaia de continuitate corespunztoare subsistemului distribuitor - motor hidraulic liniar,

& Q = A pz + Kl P +

A2 & p P Rh

(14.63)

- legea de variaie a poziiei articulaiei de comand n raport cu timpul, considerat cunoscut,

y = y(t )
elastic,

(14.64)

n ecuaia de micare a pistonului s-a introdus o for rezistent de tip

Fe = K e z

(14.65)

ca o parte component dominant a sarcinii; s-a considerat, de asemenea, o for rezistent adiional, Fr , care poate fi de natur aerodinamic, gravitaional etc., avnd caracter de mrime perturbatoare pentru sistemul de reglare automat a poziiei. Coeficientul de scurgeri, Kl , introdus n ecuaia de continuitate, include att scurgerile interne i externe, ct i scurgerile prin droselul de amortizare dispus n paralel cu racordurile motorului. Acest drosel constituie cel mai simplu dispozitiv de mrire a stabilitii servomecanismelor mecanohidraulice. Se poate demonstra c efectul unei fore de amortizare vscoas,

& Fa = K a z

(14.66)

este echivalent cu efectul droselului. n acelai timp, cercetri experimentale sistematice au evideniat valori foarte mici pentru coeficientul de amortizare, Ka , n absena unor dispozitive speciale de stabilizare. Funcia de transfer a servomecanismului reprezint transformata Laplace a mrimii de ieire, z i transformata Laplace a mrimii de intrare, y:

H 0 (s ) =

z (s ) y(s )

(14.67)

Din ecuaiile (14.61) i (14.63) rezult

A2 & & K Qx x K QP P = A p z + K l P + p P Rh
sau

(14.68)

& A p = K x A z P (K + K ) & P Qx p QP l Rh
Se noteaz cu

(14.69)

434 K P = K QP + K l

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(14.70)

coeficientul de influen a cderii de presiune pe motor. Ultima ecuaie devine

& R & P = h (K Qx x A p z P K P ) A2 p Rh (K Qx x s z A p P K P ) A2 p

(14.71)

Se aplic acestei ecuaii transformata Laplace, n condiii iniiale nule,

sP =

(14.72)

i se ine seama de expresia deschiderii distribuitorului conform ecuaiei (14.60), rezultnd transformata Laplace a cderii de presiune pe motor:

P(s ) =

y K Qx z ( K Qx + s A p ) KP + s A2 p Rh

(14.73)

Se expliciteaz n ecuaia de micare expresiile forelor,

&& = z

1 & (P A p K a z K e z Fr ) m

(14.74)

i se aplic ecuaiei obinute transformata Laplace n condiii iniiale nule, rezultnd:

s2 z =

1 (P A p s K a z K e z Fr ) m

(14.75)

Se introduce n aceast ecuaie expresia mrimii P(s), rezultnd o relaie ntre mrimea de intrare, y(s), mrimea de ieire, z(s) i mrimea perturbatoare, Fr(s):

A2 Ap KQx y Fr s p + KP R h z(s) = mA2 2 K a A2 2 K e A2 p p p + s Ap + s3 + s mKP + + Ka KP + Ap KQx + Ke KP Rh Rh Rh


(14.76) Dac fora perturbatoare este nul, rezult funcia de transfer a servomecanismului n raport cu mrimea de intrare:

Servomecanisme mecanohidraulice
H 0 (s ) = z (s ) = y(s ) A p K Qx K A2 K A2 mA + s 2 mK P + a p + s A 2 + e p + K a K P + A p K Qx + K e K P s3 p Rh Rh Rh
2 p

435
(14.77)

care poate fi scris i sub forma

R h K Qx H 0 (s ) = mA p K R R K K R K K R K R K K s 3 + P 2 h + a s 2 + h + e + h a 2 P s + h Qx + h e 2 P A m m m mA p mA p mA p p (14.78)

Pentru a studia influena forei perturbatoare n relaia (14.76) se consider intrarea blocat (y = 0), rezultnd funcia de transfer a servomecanismului n raport cu mrimea perturbatoare,

z (s ) = Fr (s )

s s3 mA 2 p Rh

A2 p Rh

+ KP

K A2 K A2 + s 2 mK P + a p + s A 2 + e p + K a K P p Rh Rh
KPR h A2 p

(14.79)

care mai poate fi scris sub forma:


z (s ) 1 = Fr (s ) m s+

K R R K K R K K R K R KK s3 + P 2 h + a s2 + h e + h a 2 P s + h Qx + h e 2 P Ap m m mA p mA p mA p

(14.80) Mrimea z(s)/Fr(s) se numete "elasticitatea dinamic" a servomecanismului. Cel mai important caz particular de funcionare este caracterizat prin urmtoarele ipoteze: - sarcina servomecanismului este exclusiv inerial (Fe = 0 i Fr = 0); - fora de amortizare vscoas a motorului i sarcinii este nul (Fa = 0). Aceste ipoteze corespund funcionrii servomecanismului n jurul nulului, cu sarcina aerodinamic nul i amortizare vscoas neglijabil, caz tipic n practic. Astfel, amortizarea oscilaiilor depinde numai de doi factori: coeficientul debit - presiune al distribuitorului i coeficientul de scurgeri al droselului de stabilizare; acetia intervin cu pondere egal n coeficientul Kp. Funcia de transfer (14.78) capt forma simpl

436

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

K Qx R h mA p z (s ) = H 0 (s ) = K R R K R y(s ) s 3 + s 2 P 2 h + s h + Qx h m mA p Ap
iar funcia de transfer (14.80) devine

(14.81)

KPR h A2 z (s ) 1 p = K R Fr (s ) m 3 KPR h 2 R h s + Qx h s + s + 2 m mA p Ap s+

(14.82)

Studiul stabilitii prin criteriul lui Nyquist necesit determinarea funciei de transfer a cii directe,

H (s ) =

z (s ) (s )

(14.83)

Ecuaia (14.71) poate fi scris sub forma

& R & P = h (K Qx A p z PK P ) A2 p
Se aplic acestei ecuaii transformata Laplace,

(14.84)

sP =

Rh (K Qx sA p z PK P ) A2 p

(14.85)

se expliciteaz transformata Laplace a cderii de presiune pe motor,

P(s ) =

K Qx sA p z A2 KP + s p Rh

(14.86)

i se introduce n ecuaia (14.75), scris sub forma simpl

s2z =

Ap m

(14.87)

rezultnd funcia de transfer a cii directe:

Servomecanisme mecanohidraulice

437
K Qx Ap

z (s ) = (s ) m 2 mK P s s + 2 s + 1 R Ap h
Se introduc urmtoarele notaii: - pulsaia natural hidraulic,

(14.88)

h =

Rh m

(14.89)

- factorul de amortizare,

KP mR h 2A 2 p

(14.90)

- factorul de amplificare n vitez,

Kv =

K Qx Ap

(14.91)

Funcia de transfer a cii directe devine

H (s ) =

z Kv = 2 yz s 2 s 2 + s + 1 h h z (s ) K v 2 h = 3 2 2 y(s ) s + 2h s + 2 s + K v 2 h h

(14.92)

Funcia de transfer a servomecanismului (14.81) poate fi scris sub forma

H 0 (s ) =

(14.93)

Utilizarea n funciile de transfer a pulsaiei naturale hidraulice, factorului de amortizare i factorului de amplificare n vitez permite reducerea la trei fa de ase a numrului parametrilor de care depinde dinamica unui servomecanism mecanohidraulic. b) Studiul analitic al stabilitii Criteriul algebric Pentru un sistem dinamic descris de o funcie de transfer al crui numitor este de gradul al treilea, avnd coeficienii a3, a2, a1 i a0, criteriul Routh - Hurwitz stabilete urmtoarele condiii necesare i suficiente de stabilitate:

a 0 > 0; a 1 > 0; a 2 > 0; a 3 > 0

(14.94)

438 a1 a 2 > a 3 a 0

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(14.95)

Primul set de condiii este ndeplinit de toate funciile de transfer stabilite. Pentru funcia de transfer (14.78) ultima condiie furnizeaz inegalitatea

K P R h K a R h K e R h K a K P R h K Qx R h K e K P > + (14.96) + + + A2 m m m mA 2 mA p mA 2 p p p
n cazul particular descris prin funcia de transfer (14.93) rezult inegalitatea

K v < 2h

(14.97)

a crei semnificaie fizic este evident: factorul de amplificare n vitez trebuie limitat la o valoare proporional cu produsul dintre factorul de amortizare i pulsaia natural hidraulic. innd seama de relaiile (14.89), (14.90) i (14.91), condiia de stabilitate devine

Rd =
Mrimea

K Qx A p KP K Qx KP

< Rh

(14.98)

R d = A p

(14.99)

se numete rigiditatea distribuitorului. Servomecanismul este stabil dac rigiditatea distribuitorului este mai mic dect cea hidraulic. n practic, raportul Rd / Rh este cuprins ntre 0,2 i 0,4, valorile inferioare corespunznd servomecanismelor "confortabile" din punctul de vedere al stabilitii iar cele superioare servomecanismelor rapide, aflate practic la limita de stabilitate. Criteriul Nyquist Criteriul de stabilitate algebric utilizat mai sus ofer doar o condiie de stabilitate, nepermind dimensionarea optim a componentelor servomecanismului din punctul de vedere al performanelor. Aceast problem poate fi rezolvat cu ajutorul criteriului Nyquist, completat cu informaii sistematice furnizate de practic. Se consider funcia de transfer a cii directe sub forma (14.88) n care se introduce expresia rigiditii distribuitorului (14.99):

z (s ) Kv = (s ) m 2 K v m s R s + R s + 1 d h

(14.100)

Servomecanisme mecanohidraulice

439

Pentru a trasa locul de transfer se face substituia s j , corespunztoare excitrii servomecanismului n frecven:

z ( j) =

Kv m 2 Kvm j1 R + R j h d

(14.101)

Defazajul dintre mrimea de intrare i eroarea de urmrire este

m 3 Rh tg = mK v 2 Rd

(14.102)

Dac servomecanismul este excitat la pulsaia natural h , numrtorul acestei relaii devine:

m 3 m 3 h = h 1 R h = 0 Rh h

(14.103)

deci = 1800 , corespunztor rezonanei. n acest regim, raportul amplitudinilor semnalului de intrare i erorii este:

z max Kv R = d = 2 2 Rh max mK v 2 m 3 h h + h R Rh d
Locul de transfer are aspectul din figura 14.16.

(14.104)

Fig. 14.16. Locul de transfer al servomecanismului.

440

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Marginea de amplificare a sistemului este

Ma = 1

Rd Rh

(14.105)

Acest rezultat este n concordan cu cel oferit de criteriul Routh - Hurwitz care indic destabilizarea sistemului pentru Rh = Rd. Pentru a obine un rspuns tranzitoriu optim, marginea de amplificare trebuie s fie aproximativ 0,75 deci

Rd R = 0,25 h opt

(14.106)

Aceast relaie nu poate fi ntodeauna satisfcut n practic, fiind necesare dispozitive de stabilizare adiionale. c) Prevenirea fenomenului de cavitaie Analiza liniarizat a dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice studiaz funcionarea acestor sisteme n absena fenomenului de cavitaie. Practica a dovedit c aceast ipotez nu este ntotdeauna adevrat. Decelerarea unei sarcini ineriale mari poate genera o suprapresiune important n camera activ a cilindrului hidraulic i simultan o depresiune major n camera pasiv a acestuia, deoarece n cursul nchiderii, distribuitorul cu acoperire practic nul nu poate furniza motorului un debit suficient pentru a evita formarea bulelor cavitaionale. Sarcina depete poziia prescris, nchiznd orificiile distribuitorului un timp suficient de ndelungat pentru a genera simultan efectele menionate. ocurile de presiune distrug motorul prin oboseal, iar implozia bulelor de vapori i gaze provoac ndeosebi eroziunea cavitaional a muchiilor active ale sertarului. Acoperirea pozitiv, utilizat uneori pentru reducerea gradientului de debit n jurul originii i pentru limitarea scurgerilor, sau rezultat din erori tehnologice, poate genera suprapresiuni de patru ori mai mari dect presiunea de alimentare cnd sertarul este centrat n cursul decelerrii sarcinii. Lichidul nchis n camera activ absoarbe energia cinetic a acestuia, mrindu-i presiunea, iar lichidul nchis n camera pasiv este decomprimat pn la vaporizare. Pentru a determina condiiile de apariie a cavitaiei se consider modelul matematic al servomecanismului format din ecuaiile (14.60) ... (14.64) i se admit urmtoarele ipoteze simplificatoare, care nu afecteaz generalitatea concluziilor: - sarcina servomecanismului este pur inerial, stabilitatea fiind asigurat de caracteristica distribuitorului i de scurgerile printr-un drosel dispus n paralel cu motorul; - factorul de amplificare cinematic a erorii este unitar, = 1; - servomecanismul este excitat n frecven la intrare, deci i legea de micare a sertarului este sinusoidal, cu amplitudinea xM i pulsaia . Modelul matematic al servomecanismului este format din urmtoarele ecuaii:

Servomecanisme mecanohidraulice

441
(14.107)

& R & P = h (xK Qx zA p PK P ) A2 p

z Kv = x m 2 mK P s s + 2 s + 1 R Ap h
Rh (xK Qx szA p PK P ) A2 p

(14.108)

Se aplic transformata Laplace n condiii iniiale nule primei ecuaii,

sP =

(14.109)

i se expliciteaz transformata Laplace a cderii de presiune pe motor:

P(s ) =

xK Qx szA p A2 KP + s p Rh

(14.110)

Se introduce n aceast ecuaie transformata Laplace a poziiei pistonului i se ine seama de relaia (14.91), rezultnd transformata Laplace a cderii de presiune pe motor n funcie de transformata Laplace a deplasrii sertarului:

P(s ) =

mK Qx A
2 p

s x (s ) m mK + s 2P +1 s2 Rh Ap

(14.111)

n cazul excitrii n frecven

x (t ) = x M sin t
i

(14.112)

P(t ) = PM sin(t )
unde PM este cderea maxim de presiune pe motor. Pentru s = j ,

(14.113)

mK Qx P ( j) = 2 2 x A2 mK P 2 p + 1 2 A2 h p
Se poate calcula n continuare raportul

mK P 2 + j1 2 A2 p h

(14.114)

442
A() = mK Qx PM () = xM A2 p

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

1 mK P 1 2 + A2 h p
2 2 2

(14.115)

La rezonan = h i

A(h ) =

K Qx K QP + K l

(14.116)

n absena droselului de stabilizare ( K l = 0 )

A(h ) =

K Qx K QP
0

= K Px 0

(14.117)

Pentru un distribuitor ideal, sensibilitatea n presiune n origine este infinit, deci cavitaia se produce pentru orice amplitudine a excitaiei. n cazul distribuitorului real, sensibilitatea n presiune are valori foarte mari, astfel c excitarea servomecanismului la frecvena de rezonan provoac apariia cavitaiei chiar la amplitudini relativ mici ale oscilaiei sertarului. Cavitaia apare cnd cderea de presiune pe motor atinge presiunea sursei,

P = ps
Din relaia (14.117) rezult

(14.118)

ps = K Px xM

(14.119)

deci amplitudinea maxim a oscilaiei sertarului care nu provoac apariia cavitaiei este

x Mc =

ps K Px

(14.120)

Presiunea uzual de alimentare a servomecanismelor aeronavelor este ps = 210 bar. Din relaia (12.47) rezult:

K Px 0 = 1,17 108 210 105 5,36 1011 N/m 3


deci

(14.121)

x Mc 40 m

Servomecanisme mecanohidraulice

443

Se constat c n absena droselului de amortizare amplitudinea maxim admisibil a oscilaiei sertarului este foarte mic, putnd fi uor realizat pe aeronave i utilaje mobile datorit elasticitii acestora. Scurgerile ntre racordurile motorului, elementele de amortizare vscoas i acoperirea negativ reduc pericolul de apariie a cavitaiei. n cursul proiectrii unui servomecanism este obligatorie verificarea valorilor minime ale presiunii. Dinamica real nu poate fi studiat dect prin simulare numeric sau analogic, mai ales n cazul condiiilor de utilizare ce nu pot fi considerate ideale.

14.3.4. Metode de mrire a stabilitii servomecanismelor mecanohidraulice


n prezent se utilizeaz frecvent urmtoarele procedee de mrire a stabilitii sistemelor automate mecanohidraulice de reglare a poziiei: - disiparea hidraulic a energiei fluidului furnizat de sursa motorului prin distribuitor, n cursul oscilaiilor; - reducerea factorului de amplificare al distribuitorului n jurul nulului hidraulic; - mrirea zonei de insensibilitate a distribuitorului; - compensarea aciunii fluidului destabilizator prin reacii adiionale. a) Amplasarea unei rezistene hidraulice n paralel cu cilindrul hidraulic Analiza liniarizat evideniaz prin relaiile (14.90) rolul stabilizator al scurgerilor dintre racordurile motorului unui servomecanism mecanohidraulic. n acelai timp, utilizarea unei rezistene hidraulice calibrate ca amortizor de oscilaii implic un consum permanent de fluid sub presiune, proporional cu fora util dezvoltat de motor i, n consecin, o eroare static. Explicaia apariiei acesteia este simpl: pentru a crea o for util sau a rejecta o for perturbatoare, este necesar o cdere de presiune pe motor creia i corespunde un debit prin rezistena hidraulic; astfel, distribuitorul trebuie s rmn permanent deschis, chiar dac mrimea de intrare este nul. n practic, rezistena stabilizatoare este relativ mare, astfel c eroarea static i pierderea de energie au valori acceptabile. Acest procedeu de stabilizare ridic urmtoarele probleme: alegerea tipului de rezisten hidraulic i dimensionarea sa pentru a asigura rezerva de stabilitate impus. Din punctul de vedere al facilitii de calcul, o rezisten de tip capilar este cea mai convenabil, dar comportarea ei static este puternic influenat de temperatur, care n numeroase cazuri variaz n limite foarte largi. Ca urmare, sunt preferate orificiile scurte cu muchie ascuit sau orificiile lungi, mai puin sensibile la variaiile temperaturii fluidului, datorit caracterului turbulent al curgerii la numere Re relativ mici. innd seama de faptul c la acelai diametru orificiile lungi pot reprezenta rezistene hidraulice mult mai mari dect orificiile cu muchie ascuit, primele sunt mai rspndite.

444

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Analiza liniarizat necesit caracterizarea global, prin coeficientul Kl , a rezistenei de stabilizare. n practic se utilizeaz liniarizarea prin metoda tangentei sau prin metoda coardei; ambele conduc la rezultate neunivoce, deci incerte, verificarea experimental fiind obligatorie. Coeficientul de debit al unui orificiu lung avnd diametrul dd i lungimea ld variaz relativ lent n raport cu numrul Reynolds echivalent,

Re e =

dd Re ld

(14.122)

n jurul originii, pentru Ree < 5, coeficientul de debit al unui astfel de drosel poate fi calculat cu relaia

c d = 0,125 Re e
sau

(14.123)

c dd = 0,125

d d 4Q d l d d d
4 d d 2 P= P 128l d

(14.124)

Caracteristica de regim staionar a droselului poate fi scris sub forma

Q d = c dd
deci

2 d d 4

(14.125)

Kl =

4 d d d 3 d d d = 128l d 128 l d

(14.126)

n cazul unui orificiu cu muchie ascuit de acelai diametru, la numere Re mici, caracteristica de regim staionar are forma stabilit de Wuest

Qd =
deci

d 3 d P 50,4 d 3 d 50,4

(14.127)

Kl =

(14.128)

Prin compararea relaiilor (14.126) i (14.128) se deduce utilitatea orificiilor lungi: pentru acelai coeficient de scurgeri diametrul acestora este mai mare, micornd pericolul obliterrii i simplificnd tehnologia de fabricaie. O alt soluie de introducere a unei scurgeri cu efect stabilizator const n utilizarea unui distribuitor cu acoperire negativ. Dezavantajul major al acestui

Servomecanisme mecanohidraulice

445

procedeu const n faptul c scurgerile sunt maxime la sarcin nul, care poate fi relativ frecvent. b) Amplasarea unor rezistene hidraulice n serie cu motorul hidraulic Compensarea aciunii debitului excesiv (destabilizator) furnizat de distribuitor motorului necesit consumarea parial a acestuia n faz cu micarea pistonului. n consecin, dispozitivele de stabilizare bazate pe detecia vitezei sunt ineficiente deoarece defazajul debitului corespunztor este de /2. Mrimea de reacie cea mai eficient este acceleraia pistonului, deoarece ofer avantajul de a nu introduce o eroare static, dar detecia mecanic a acceleraiei i utilizarea ei este mult mai dificil dect cea electric, motiv pentru care este puin folosit. n schimb, servomecanismele electrohidraulice beneficiaz esenial de aceast reacie. O alt mrime care evolueaz practic n faz cu poziia pistonului este cderea de presiune pe motorul hidraulic. Aceasta poate fi aplicat asupra unui piston centrat cu resoarte foarte rigide, care acioneaz adiional comparatorul servomecanismului. i acest tip de reacie introduce o eroare static, a crei eliminare se face n practic cu dispozitive analogice filtrelor electronice. Un exemplu tipic este prezentat n figura 14.17. ntre racordurile motorului hidraulic se amplaseaz un circuit format dintr-un orificiu calibrat i un piston uor, centrat cu resoarte rigide, care se comport ca un condensator electric, adic permite transmiterea debitelor alternative de mare frecven, atenueaz debitele alternative de joas frecven i anuleaz debitele continue deoarece pentru o cdere de presiune constant pe motor pistonul se afl n echilibru.

Fig. 14.17. Servomecanism cu reacie tranzitorie de presiune.

Dac sistemul este dimensionat judicios, pistonul poate fi "transparent" n vecintatea pulsaiei naturale a sevomecanismului, suprimnd n acelai timp scurgerile permanente, deci i eroarea static. Dispozitivul este numit "filtru trecesus" i constituie un etaj obligatoriu n toate sistemele de eliminare a erorii statice. Studiul comportrii sale dinamice depete cadrul acestei lucrri. Sistemele de comand hidraulice proporionale pot fi acordate cu cerinele sistemelor comandate prin intermediul unor rezistene hidraulice amplasate n serie cu motorul hidraulic. La prima vedere, o astfel de soluie ar putea contribui la mrirea stabilitii unui servomecanism mecanohidraulic fr a introduce o eroare static. Modelul

446

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

matematic corespunztor introducerii unui orificiu cu muchie ascuit, avnd diametrul dd, pe fiecare racord al cilindrului hidraulic, include n ecuaia de micare,

&& = (P Pd ) z
cderea de presiune pe drosele,

Ap m

(14.129)

Pd = 2 K d Q 2

(14.130)

corespunztoare debitului mediu al racordurilor. Dac scugerile corespunztoare rezistenei hidraulice amplasate n paralel cu cilindrul hidraulic se menin la valoarea optim, orificiile relativ mari (dd 2 mm) nu au o influen semnificativ asupra rspunsului la un semnal treapt aplicat la intrare (fig. 14.18). Reducerea semnificativ (de trei ori) a scurgerilor stabilizatoare transform rspunsul aperiodic al servomecanismului ntr-unul oscilant, tipic pentru sistemele automate descrise prin funcii de transfer de ordinul al treilea, conservnd n medie rspunsul aperiodic (fig. 14.19). Reducerea excesiv a diametrului droselelor amplasate n serie cu cilindrul hidraulic (fig. 14.20) accentueaz aceast transformare defavorabil. Astfel se explic faptul c servomecanismele uzuale nu includ astfel de rezistene hidraulice. c) Amplasarea unei rezistene hidraulice ntre pomp i servomecanism Introducerea unei rezistene hidraulice ntre o surs de alimentare la presiune constant, p0, i un servomecanism mecanohidraulic, provoac scderea presiunii de alimentare a distribuitorului la creterea vitezei pistonului, ceea ce echivaleaz practic cu o reacie tranzitorie. n acest caz, caracteristica distribuitorului poate fi scris sub forma

Q = K x p s Psignx Qx
n care

(14.131)

K = Qx
i

cd b

(14.132)

p s = p 0 K ds Q 2

(14.133)

Aici, Kds este constanta droselului de arie Ads , considerat n regim turbulent. Din ecuaia de continuitate i din caracteristica distribuitorului rezult:

Q(x, P ) =

x K 'Qx 1 + K ids x 2

P signx p0

(14.134)

Servomecanisme mecanohidraulice

447

Fig. 14.18. Rspunsul la semnal treapt al unui servomecanism prevzut cu drosele amplasate n serie cu cilindrul hidraulic.

Fig. 14.19. Influena reducerii diametrului droselului amplasat n paralel cu cilindrul hidraulic.

448

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 14.20. Influena reducerii diametrului droselelor amplasate n serie cu cilindrul hidraulic.

Fig. 14.21. Influena unui drosel amplasat n serie cu servomecanismul.

Servomecanisme mecanohidraulice

449
2

unde

K ids =

K ds K 'Qx p0

(14.135)

este coeficientul de influen tranzitorie a droselului. n figura 14.21 se prezint comparativ rspunsul servomecanismului studiat n acest capitol i rspunsul aceluiai servomecanism prevzut cu un drosel de 0,5 mm pe racordul de alimentare. Se constat c scurgerile pot fi micorate semnificativ (de la 6,13710-12 m5/Ns, la 1,23510-12 m5/Ns), dar timpul de rspuns crete, iar rspunsul la un semnal treapt devine oscilant. n cursul unui semnal uzual de tip ramp, viteza pe care o poate dezvolta pistonul este limitat prin reducerea tranzitorie a presiunii de alimentare. Aceast caracteristic este utilizat n practic pentru a "detara" un servomecanism n scopul utilizrii sale, fr nici o modificare constructiv, n diverse aplicaii mai puin performante. Un exemplu tipic se ntlnete n domeniul servomecanismelor regulatoarelor de turaie ale turbinelor hidraulice, unde realizarea unui servomecanism pentru fiecare amenajare nu este rentabil, preferndu-se introducerea unui drosel n amonte de distribuitor. d) Reducerea factorului de amplificare al distribuitorului n jurul nulului hidraulic Acest procedeu poate fi utilizat n cazul servomecanismelor a cror sarcin inerial este relativ mic n raport cu cea de natur aerodinamic i const n reducerea limii ferestrelor de distribuie spre poziia de nul a sertarului (fig. 14.22). Uzual, ferestrele sunt trapezoidale, iar la limit pot ajunge triunghiulare.

Fig. 14.22. Fereastr de distribuie trapezoidal.

Efectul stabilizator al acestui procedeu poate fi evideniat considernd ca referin un distribuitor cu ferestre dreptunghiulare avnd aceeai arie total, asigurnd deci aceeai vitez maxim de ieire a servomecanismului.

450

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

n cazul de referin, A(x) = bx, b fiind limea ferestrei, iar x deplasarea sertarului din poziia neutr. Forma unei ferestre trapezoidale poate fi definit prin unghiul flancurilor cu axa de simetrie,

= arctg

b1 b 2 2l

(14.136)

unde: b1 este baza mic a trapezului; b2 baza mare; l lungimea fantelor. Variaia ariei fantei n funcie de cursa sertarului se deduce pornind de la ecuaiile

b1 + b 2 = 2b b1 b 2 = 2 l tg . b1 = b + l tg b 2 = b l tg
Aria fantei se calculeaz cu relaia

(14.137) (14.138)

Rezolvnd acest sistem n raport cu lungimile bazelor trapezului rezult (14.139) (14.140)

A(x ) = x (b 2 + )
unde

(14.141)

= x
deci

b1 b 2 = x tg 0 2l

(14.142)

A(x ) = x (b 2 + x tg )
innd seama de relaia (14.139) rezult o expresie a ariei,

(14.143)

A(x ) = x [b tg(1 x )]

(14.144)

care conine un singur parametru: unghiul . Valoarea maxim a acestuia corespunde fantei triunghiulare (b2 = 0):

max = arctg b / l
n acest caz, caracteristica distribuitorului are forma:

(14.145)

Q=

cd

x [b tg(1 x )] 1

P signx ps

(14.146)

Utilizarea fantelor trapezoidale mrete rezerva de stabilitate a servomecanismului, dar i constanta sa de timp. La aceast concluzie se ajunge prin

Servomecanisme mecanohidraulice

451

simulare numeric, studiind comportarea sistemului de ecuaii difereniale corespunztor unei sarcini pur ineriale pentru semnale treapt aplicat la intrare. Experimentele de simulare numeric au fost efectuate pentru o lime echivalent constant a ferestrei, variind unghiul pentru a evidenia cantitativ efectul micorrii factorului de amplificare n jurul nulului (fig. 14.23, 14.24, 14.25). Calculele efectuate indic mrirea rezervei de stabilitate simultan cu mrirea timpului de rspuns, n condiiile reducerii semnificative a scurgerilor. n absena scurgerilor, este posibil stabilizarea servomecanismului prin ferestre de distribuie trapezoidale numai la mase echivalente relativ mici i innd seama de frecri. Aceast concluzie este validat de servomecanismele utilizate pentru comanda suprafeelor servoasistate ale avioanelor subsonice. n cazul servomecanismelor aferente servopompelor industriale echipate cu regulatoare de presiune, sunt preferate ferestrele piriforme. Dac primeaz criteriul simplitii tehnologice, se utilizeaz ntotdeauna ferestre rotunde, obinute prin gurirea precis a bucelor, urmat de rectificarea acestora. n cazul utilizrii unor ferestrelor de distribuie rotunde, avnd diametrul d, aria fantelor generate prin deplasarea x a sertarului este:
2 A( x ) = A o arccos(1 2x / d ) 2(1 2x / d ) x / d ( x / d )

(14.147)

n figura 14.26 se prezint comparativ rspunsul servomecanismului cu ferestre dreptunghiulare studiat n acest capitol i rspunsul unui servomecanism similar, realizat cu ferestre circulare de aceeai arie maxim. Rspunsul rmne aperiodic, dar este mai lent. Timpul de rspuns poate fi micorat semnificativ prin mrirea diametrului ferestrelor, dar rspunsul tinde s devin oscilant (fig. 14.27). e) Mrirea zonei de insensibilitate a distribuitorului Folosirea unui distribuitor cu grad de acoperire pozitiv are efect similar procedeului descris anterior, dar ridic o problema delicat: pericolul apariiei fenomenului de cavitaie, corespunztor nchiderii camerei pasive de volum variabil a cilindrului hidraulic la trecerea sertarului prin zona de etanare. Caracteristica static a distribuitorului prezint o zon moart hidraulic mai ngust dect cea geometric i are tangenta continu datorit scurgerilor. Procedeul este aplicabil ndeosebi dac zona de insensibilitate admisibil a servocomenzii nu este prea ngust, iar sarcina este preponderent de tip elastic, efectul masei sale echivalente fiind relativ mic. Aceste condiii sunt ndeplinite, de exemplu, de eleroanele aeronavelor uoare.

Aplicaia 14.1. Metod de liniarizare a caracteristicii distribuitoarelor cu centrul nchis critic


Chiar n condiiile tehnicii de calcul actuale, integrarea servomecanismelor mecanohidraulice n sisteme automate complexe necesit descrierea comportamental sintetic a acestora prin intermediul funciilor de transfer sau al variabilelor de stare.

452

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 14.23. Influena scurgerilor n cazul ferestrelor dreptunghiulare.

Fig. 14.24. Influena unghiului caracteristic al ferestrelor trapezoidale pentru scurgeri normale.

Servomecanisme mecanohidraulice

453

Fig. 14.25. Influena unghiului caracteristic al ferestrelor trapezoidale pentru scurgeri foarte mici.

Fig. 14.26. Influena ferestrelor de distribuie rotunde de arie egal cu ferestrele dreptunghiulare.

454

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 14.27. Influena ariei totale a ferestrelor de distribuie rotunde.

Problema central a liniarizrii modelului matematic al unui servomecanism mecanohidraulic este determinarea pe baze obiective a unei valori acceptabile pentru scopuri practice a coeficientului debit - presiune. n cursul fenomenelor tranzitorii normale n care este implicat un servomecanism, valoarea acestui coeficient variaz continuu. Astfel, problema stabilirii unei valori unice pentru coeficientul KQP constituie de fapt o problem de identificare ce poate fi rezolvat prin mai multe procedee. Dintre strategiile dezvoltate n ultimele dou decenii, cea mai evoluat din punct de vedere formal este cea n care identificarea se realizeaz utiliznd semnale de excitaie pseudoaleatoare de tip "zgomot alb", cu lime de band limitat. Metoda ofer rezultate corecte din punct de vedere formal i apropiate de valorile determinate pe cale experimental, dar necesit o prelucrare matematic neadecvat pentru scopuri practice. Soluia propus n aceast lucrare pornete de la observaia c excitarea unui servomecanism cu semnale dreptunghiulare constituie cel mai sever regim de utilizare, iar spectrul de frecvene aferent este infinit. Ca urmare, s-a ales ca procedeu practic de stabilire a valorii a coeficientului KQP , identificarea rspunsurilor la semnale treapt oferite de modelul neliniar i de modelul liniarizat. Calculele au fost ntreprinse sistematic pe baza liniarizrii caracteristicii distribuitorului n punctul de transfer maxim de putere, definit prin urmtoarele coordonate:

x = x max

(14.1.1)

Servomecanisme mecanohidraulice

455
(14.1.2)

P=

2 ps 3

Pentru identificare, s-a adoptat criteriul identitii timpului de rspuns, care pentru servomecanismele "confortabile" conduce practic la aceleai rezultate ca i criteriul duratei regimului tranzitoriu. Cel mai simplu model neliniar, corespunztor rspunsului unui servomecanism la semnal treapt, este format din urmtoarele patru ecuaii:

x = (y z )

(14.1.3) (14.1.4)

&& = z

Ap m

A2 & p & Q = A pz + Kl P + P Rh
Q = K Qx x 1 signx P ps

(14.1.5)

(14.1.6)

S-a notat cu y treapta de poziie aplicat la intrarea servomecanismului. n acest sistem au fost neglijate n mod deliberat toate forele de frecare, astfel c amortizarea oscilaiilor este asigurat numai prin panta negativ a caracteristicii distribuitorului i prin droselul de amortizare dispus n paralel cu cilindrul hidraulic. n vederea simulrii numerice cu limbajul SIMULINK - MATLAB, din ultimele dou ecuaii ale modelului, se expliciteaz derivata cderii de presiune pe cilindrul hidraulic:

& R & P = h (Q A p z K l P ) A2 p

(14.1.7)

Schemele de simulare numeric corespunztoare modelului liniarizat i celui neliniar sunt prezentate n figurile A.14.1-1, respectiv A.14.1-2. n cazul modelului liniarizat, ultima ecuaie se nlocuiete prin ecuaia diferenial

& Rh & P = 2 (K Qx x A p z PK P ) Ap

(14.1.8)

Calculele numerice au fost efectuate pentru un servomecanism performant, identificat pe cale experimental n Laboratorul de Acionri Hidraulice i Pneumatice al Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii "POLITEHNICA" din Bucureti. Metoda de liniarizare propus a fost verificat

456

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

sistematic pentru servomecanismele realizate n ar sub licen, sau n concepie proprie. ntr-o prim etap, s-a studiat influena neliniaritii eseniale a distribuitorului asupra rspunsului la semnal treapt. n toate calculele a fost considerat semnalul tipic y = 1 mm, corespunztor lungimii uzuale a ferestrelor de distribuie. Rezultatele simulrilor numerice simultane sunt prezentate n figurile A.14.1-3 ... A.14.1-6, care permit o comparaie direct ntre cele dou modele studiate. Din punct de vedere practic, toate seturile de curbe evideniaz o diferen neglijabil ntre cele dou modele. Aceste calcule valideaz modelul liniarizat, permind integrarea sa n modelele corespunztoare instalrii servomecanismelor n condiii reale. Utiliznd n continuare modelul liniar, a fost studiat sistematic influena urmtoarelor mrimi: masa redus la tija pistonului (fig. A.14.1-7); constanta scurgerilor de stabilizare (fig. A.14.1-8); limea ferestrelor de distribuie (fig. A.14.1-9); aria pistonului (fig. A.14.1-10); presiunea de alimentare (fig. A.14.1-11); modulul de elasticitate al lichidului (fig. A.14.1-12). Concluzia global oferit de aceste experimente de simulare este c factorii determinani ai dinamicii servomecanismului sunt limea ferestrelor de distribuie i constanta scurgerilor. n consecin, pentru a mri precizia calculelor, s-a studiat influena acestor parametri utiliznd modelul neliniar. Rezultatele sunt prezentate n figurile A.14.1-13 i A.14.1-14.

Fig. A.14.1-1. Reeaua de simulare numeric corespunztoare celui mai simplu model liniar.

Servomecanisme mecanohidraulice

457

Fig. A.14.1-2. Reeaua de simulare numeric corespunztoare celui mai simplu model neliniar.

458

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Se constat c modelul neliniar este puternic influenat de coeficientul de scurgeri. Dac scurgerile sunt nule, pentru datele considerate sistemul este instabil, n timp ce modelul liniar duce la o concluzie mult diferit. Explicaia const n ignorarea forelor de frecare, al cror efect a fost echivalat printr-un coeficient debit - presiune relativ mare, rezultat din experimentri. Dac ntre racordurile motorului exist scurgeri acceptabile, mrirea n limite rezonabile a factorului de amplificare n debit (limea ferestrelor de distribuie) nu afecteaz grav stabilitatea servomecanismului. Se constat c studiul rspunsului la semnale treapt permite elaborarea unei imagini sintetice privind influena diferiilor parametri geometrici, hidraulici, cinematici i dinamici asupra rezervei de stabilitate. Aceast metod, aplicat iniial de echipa francez condus de M.Guillon pentru sinteza servocomenzilor de zbor ale aeronavei CONCORDE, a fost ulterior dezvoltat de coala englez condus de C.Burrows la Universitatea din BATH. Concluzia final a acestui set de simulri numerice este c modelul liniar poate fi utilizat cu ncredere numai dup un studiu aprofundat asupra influenei elementelor stabilizatoare. n principiu, informaiile furnizate de rspunsul servomecanismului la semnale treapt aplicate la intrare sunt suficiente pentru aprecierea stabilitii i preciziei acestuia. Din punct de vedere practic, este la fel de important s se determine rspunsul servomecanismului la variaia brusc a mrimii perturbatoare. n cazul analizat, aceasta este fora rezistent aplicat tijei pistonului, intrarea fiind considerat blocat (y = 0). Cel mai simplu sistem liniar de ecuaii ce descrie acest tip de regim tranzitoriu este constituit din urmtoarele ecuaii:

x = z
&& = z

(14.1.9) (14.1.10) (14.1.11)

1 (PA p F ) m

& R & P = h (K Qx x A p z PK P ) A2 p

Q = K Qx x K QP P

(14.1.12)

n acest sistem, mrimea independent este fora F, pentru care s-a considerat o variaie n treapt, F , de amplitudine redus, pentru a fi posibil liniarizarea caracteristicii distribuitorului hidraulic. Modelul neliniar are urmtoarea structur:

x = z
&& = z

(14.1.13) (14.1.14)

1 (PA p F ) m

Servomecanisme mecanohidraulice

459
(14.1.15)

& R & P = h (Q A p z PK l ) A2 p Q = K Qx x 1 sign x P ps

(14.1.16)

Raportul dintre mrimea forei perturbatoare, F i deplasarea remanent a pistonului, z se numete rigiditate static,

R s = F / z

(14.1.17)

i are valori suficient de mari datorit diametrului relativ mic al droselului de stabilizare. Forele de mic amplitudine provoac regimuri tranzitorii calculabile cu ambele tipuri de modele, n timp ce perturbaiile ample nu pot fi studiate dect cu modelul neliniar. Valorile obinute pentru rigiditatea static (fig. A.14.1-16) sunt n bun concordan cu cele determinate experimental pe servomecanisme similare celui studiat. n acelai timp, experimentele de simulare efectuate confirm rezerva de stabilitate evideniat de experimentele de simulare corespunztoare semnalelor treapt aplicate la intrare.

14.4. NELINIARITI SPECIFICE SERVOMECANISMELOR


Neliniaritatea esenial din modelul matematic al unui servomecanism este inclus n caracteristica distribuitorului. Simulrile numerice i experimentrile sistematice ntreprinse asupra dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice au condus la concluzia c dac efectul frecrilor este minimizat prin msuri structurale i constructive, iar erorile tehnologice sunt neglijabile, comportarea dinamic a acestora poate fi considerat liniar ntr-un domeniu larg de frecvene. Pentru a ilustra aceast constatare, n figura 14.28 se prezint un rspuns tipic la un semnal sinusoidal de amplitudine comparabil cu deschiderea maxim a distribuitorului, ferestrele acestuia fiind dreptunghiulare, iar acoperirea - nul. Diagrama lui Bode (fig. 14.29 a,b) indic faptul c servomecanimul poate fi ncadrat n categoria celor "confortabile", deoarece la rezonan are o atenuare de circa 12 dB. Aceasta confirm i aspectul aperiodic al rspunsului la semnal treapt. Erorile de concepie sau de fabricaie, precum i restriciile tehnologice, pot conduce la o comportare neliniar a servomecanismelor. Cele mai importante neliniariti specifice acestora sunt: acoperirea pozitiv, limitarea cursei distribuitorului i jocurile din lanul de comand.

460

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.14.1-3. Evoluia poziiei pistonului corespunztoare unui semnal treapt aplicat la intrare.

Fig. A.14.1-4. Evoluia deschiderii distribuitorului corespunztoare unui semnal treapt aplicat la intrare.

Servomecanisme mecanohidraulice

461

Fig. A.14.1-5. Evoluia debitului corespunztoare unui semnal treapt aplicat la intrare.

Fig. A.14.1-6. Evoluia cderii de presiune pe cilindrul hidraulic corespunztoare unui semnal treapt aplicat la intrare.

462

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.14.1-7. Influena masei reduse la tija pistonului.

Fig. A.14.1-8. Influena constantei scurgerilor de stabilizare.

Servomecanisme mecanohidraulice

463

Fig. A.14.1-9. Influena limii ferestrelor de distribuie.

Fig. A.14.1-10. Influena ariei pistonului.

464

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.14.1-11. Influena presiunii de alimentare a servomecanismului.

Fig. A.14.1-12. Influena modulului de elasticitate al lichidului.

Servomecanisme mecanohidraulice

465

Fig. A.14.1-13. Influena limii ferestrelor de distribuie (model neliniar).

Fig. A.14.1-14. Influena scurgerilor (model neliniar).

466

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.14.1-15. Rspunsul servomecanismului la o perturbaie (treapt de for rezistent).

Fig. A.14.1-16. Alunecarea servomecanismului sub sarcin variabil.

Servomecanisme mecanohidraulice

467

Fig. 14.28. Rspunsul n frecven al unui servomecanism tipic.

Fig. 14.29. Diagrama lui Bode.

468

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

14.4.1. Distribuitor cu acoperire pozitiv


Utilizarea unui distribuitor cu acoperire pozitiv are practic un efect echivalent ferestrelor de distribuie triunghiulare, dar ridic i mai pregnant o problem delicat: pericolul apariiei fenomenului de cavitaie, corespunztor nchiderii camerei pasive de volum variabil a cilindrului hidraulic, la trecerea sertarului prin zona de etanare. Caracteristica static a distribuitorului prezint o zon moart hidraulic mult mai ngust dect cea geometric, i datorit scurgerilor are tangent continu. Sensibilitatea n presiune variaz continuu n zon moart, dar cu un gradient mult mai mic dect cel corespunztor acoperirii nule. Pentru a ilustra aceast afirmaie, n figura 14.30 se prezint curba de sensibilitate n presiune a unui distribuitor cu acoperire pozitiv total de circa 0,18 mm. n figura 14.31 se prezint rspunsul n frecven la semnale de mic amplitudine pentru un servomecanism tipic cu acoperire pozitiv relativ mic. Se constat o distorsiune major a semnalului de excitaie, deci o capacitate de urmrire redus. Procedeul analizat este aplicabil ndeosebi dac zona de insensibilitate admisibil a servomecanismului nu este prea ngust, sarcina dominant este de tip elastic, iar efectul masei sale echivalente este relativ mic. Aceste condiii sunt satisfcute de exemplu de servomecanismele servopompelor industriale.

14.4.2. Distribuitor cu limitarea cursei


Servomecanismele uzuale sunt ntotdeauna prevzute cu dispozitive de reglare a nulului hidraulic i de limitare a cursei sertarului distribuitorului. Aceste faciliti permit utilizarea aceluiai servomecanism n diferite aplicaii ce difer prin viteza maxim sau prin ali parametri specifici. Distorsiunea introdus prin limitarea cursei sertarului este semnificativ, deoarece mrete sensibil atenuarea la frecvene joase. n figura 14.32 se prezint un exemplu tipic n acest sens.

14.4.3. Jocuri n lanul de comand i n lanul de execuie


Experiena acumulat n domeniul servopompelor industriale a demonstrat c n absena rulmenilor capsulai, articulaiile lanului de comand al distribuitorului capt rapid jocuri ce afecteaz precizia static a reglrii, mai ales la semnale de mic amplitudine. Un exemplu tipic de acest gen este prezentat n figura 14.33. Un joc cumulat de 0,2 mm ntre prghia de comand a unui servomecanism tipic i sertarul acestuia provoac o atenuare de circa 16 dB la o frecven de excitaie de numai 10 Hz. Astfel se explic interesul major pentru limitarea jocurilor din toate articulaiile unui servomecanism, prin rulmeni de mare precizie, i utilizarea rotulelor sferice teflonate, cu prestrngere, pentru ancorare i acionare. Costul acestora este compensat de precizia obinut.

Servomecanisme mecanohidraulice

469

Fig. 14.30. Curba de sensibilitate n presiune a unui distribuitor cu acoperire pozitiv.

470

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 14.31. Influena acoperirii pozitive asupra rspunsului n frecven.

Fig. 14.32. Influena limitrii cursei sertarului asupra rspunsului n frecven.

Fig. 14.33. Influena jocurilor asupra rspunsului n frecven.

Servomecanisme mecanohidraulice

471

14.5. MODELAREA MATEMATIC, ANALIZA LINIARIZAT I SIMULAREA NUMERIC A DINAMICII SERVOMECANISMELOR MECANOHIDRAULICE INSTALATE N CONDIII REALE 14.5.1. Formularea problemei
Diferena fundamental dintre comportarea dinamic a unui servomecanism instalat n condiii ideale i cea a unuia instalat n condiii reale provine din valorile finite ale rigiditii elementelor mecanice adiacente: prinderea la structura i la mecanismul acionat se face uzual prin intermediul unor elemente suficient de elastice pentru a afecta stabilitatea i precizia servomecanismului. n acelai timp, aceste elemente trebuie caracterizate realist din punct de vedere dinamic, considernd i amortizrile pe care le introduc. Sigurana sistemelor tehnice complexe moderne nu poate fi asigurat prin servomecanisme simple. Principala pan posibil n cursul funcionrii normale este ntreruperea alimentrii cu lichid sub presiune. Ca urmare, servomecanismelele moderne sunt sisteme complexe, formate n esen din dou sau trei servomecanisme simple comandate simultan, dar alimentate independent din sisteme distincte. Ca orice sistem redundant, un astfel de sistem ridic numeroase probleme privind nsumarea forelor furnizate de subsisteme, izolarea automat a unui subsistem avariat etc., dar aceste probleme depesc cadrul lucrrii de fa. Prezentul capitol este consacrat cercetrii sistematice a influenei elementelor mecanice adiacente servomecanismelor asupra preciziei i stabilitii acestora. Investigaia este realizat cu mijloacele teoriei sistemelor automate liniare i prin simulare numeric. Premiza fundamental a raionamentelor propuse este validarea, n capitolul anterior, a posibilitii utilizrii modelului matematic liniarizat pentru sistemul de distribuie. Toate calculele numerice utilizeaz date coerente, corespunztoare unor servomecanisme reale.

14.5.2. Modelarea matematic a sistemului


Se consider sistemul din figura 14.34, format din dou servomecanisme care funcioneaz n paralel, alimentate de surse independente la presiune constant, ps. Sarcina este acionat de pistoanele celor dou motoare care sunt solidare, iar prinderea la structur se face prin corpul comun al celor dou motoare. Distribuitoarele sunt comandate simultan n acelai sens de o prghie care ndeplinete rolul de comparator, deoarece este supus simultan aciunii comenzii (y) i reaciei (z), ponderile acestora depinznd de geometria ntregului sistem de prghii. Modelul matematic al sistemului considerat este format din apte ecuaii algebrice i difereniale.

472

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 14.34. Schema de principiu a unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii ideale.

Dac factorul de amplificare cinematic are aceeai valoare pe calea de comand i pe cea de reacie, u, ecuaia comparatorului mecanic are forma

x = (y z ) u

(14.148)

n care u este deplasarea corpului comun al celor dou servomecanisme. Se constat c existena unei rigiditi finite de ancorare la structur, Ra, permite deplasarea bucelor distribuitoarelor n acelai sens cu cel corespunztor deplasrii pistonului, deci sistemul are n ansamblu dou reacii. A doua ecuaie este caracteristica de regim staionar a distribuitoarelor sub forma liniarizat:

Q = K Qx x K QP P
Forele de presiune dezvoltate pe cele dou pistoane se nsumeaz:

(14.149)

F = 2 PA p

(14.150)

Dac sarcina sistemului de acionare este pur inerial (cazul cel mai dezavantajos) ecuaia de micare a suprafeei de comand are forma elementar:

F = m&& v

(14.151)

Forele de presiune dezvoltate de fluid asupra capacelor celor dou motoare hidraulice solicit corpul acestora i implicit structura mainii, care poate fi caracterizat din punct de vedere dinamic prin rigiditatea de ancorare, Ra, i factorul de amortizare al structurii, Da:

& F = R a u + Da u

(14.152)

Forele de presiune dezvoltate pe cele dou pistoane se transmit mainii acionate printr-un mecanism care poate fi caracterizat global din punct de vedere

Servomecanisme mecanohidraulice

473

dinamic prin rigiditatea de comand, Rc, i factorul de amortizare al sistemului de comand (timoneriei), Dc:

& & F = R c (z v ) + D c (z v )

(14.153)

Ecuaia de continuitate corespunztoare subsistemelor formate dintr-un distribuitor hidraulic, un motor hidraulic liniar ancorat elastic i un drosel de amortizare,

& & Q = Apz + Apu + Kl P +

Ap 2R
(1) h

d (2PA p ) dt

(14.154)

include efectul deplasrii corpurilor motoarelor sub aciunea forelor de presiune pe capacele acestora i dublarea rigiditii hidraulice aparente a sistemului, R (h2 ) = R h , fa de cea a unui servomecanism simplu, R (h1) . n calculele ce urmeaz se va utiliza rigiditatea hidraulic a ansamblului celor dou motoare hidraulice

R (h2 ) = R h = 2 R (h1)

(14.155)

n cazul excitrii sistemului la intrare prin semnale y(t) date, sistemul format de ecuaiile (14.148)...(14.154) are ca necunoscute urmtoarele mrimi: x, z, u, v, Q, P i F. Condiiile iniiale asociate ecuaiilor difereniale ale sistemului sunt considerate toate nule, sistemul fiind iniial n repaus. Parametrii sistemului sunt: m, KQx, KQP, Ap, m, Ra, Da, Rc, Dc, Kl i Rh.

14.5.3 Stabilirea funciei de transfer a sistemului


Comportarea dinamic a sistemului analizat poate fi complet definit prin funcia de transfer

H (s ) =

z (s ) y(s )

Pentru determinarea acesteia se aplic transformata Laplace n condtii iniiale nule sistemului format din ecuaiile (14.148)...(14.154), rezultnd:

x = (y z ) u

(14.156) (14.157) (14.158) (14.159)

Q = K Qx x K QP P F = 2 PA p

F = ms2 v

474 F = u (R a + D d s ) F = (z v )(R c + D cs ) Q = A psz + A psu + Ap Rh

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(14.160) (14.161)

sF + K l P

(14.162)

n vederea integrrii numerice a acestui sistem se introduce variabila auxiliar

w=zv
Ecuaia (14.161) capt forma

(14.163)

F = w (R c + D cs )
iar mrimea de ieire a sistemului urmeaz a fi calculat numeric cu relaia

(14.164)

z=v+w

(14.165)

ntr-o prim etap se expliciteaz transformatele Laplace ale mrimilor v, P, u i w n funcie de transformata Laplace a forei F:

v=
P=

F ms2
F 2A p

(14.166)

(14.167)

u=

F R a + Da s F R c + D cs

(14.168)

w =zv =

(14.169)

Din ecuaiile (14.166) i (14.169) rezult o relaie ntre transformatele Laplace ale mrimilor F i z:

F=z

ms2 (R c + D cs ) ms2 + D cs + R c

(14.170)

Prin egalarea celor dou expresii ale debitului, (14.157) i (14.162), se obine o relaie care include numai variabilele y, z i F,

Servomecanisme mecanohidraulice

475
F= As F F K P + A psz + A ps + p F, 2A p R a + Das R h
(14.171)

K Qx y K Qx z

K Qx R a + Das

n care s-a introdus notaia

K P = K QP + K l

(14.172)

reprezentnd coeficientul de influen a cderii de presiune pe motor. Se constat c efectul coeficientului debit-presiune al distribuitorului este identic cu cel al coeficientului de scurgeri al droselului de amortizare amplasat ntre racordurile motorului. Relaia (14.171) poate fi scris sub o form care conine numai variabilele y, z i F:

K Qx A ps A s K K Qxy = (K Qx + A ps )z + F + P + + p R + D s 2A R a + Da s R h a p a

(14.173)

Se elimin variabila F ntre relaiile (14.170) i (14.173), rezultnd urmtoarea expresie pentru funcia de transfer a servomecanismului:
z = y K Qx (ms 2 + D c s + R c )

(K

Qx

K Qx A ps A s K + A ps )(ms 2 + D c s + R c ) + ms 2 (R c + D c s ) + P + + p R + D s 2A R a + Das R h a p a (14.174)

Dup efectuarea calculelor se obine expresia final a funciei de transfer cutate:

z (s ) b3s3 + b 2s 2 + b1s + b0 = y(s ) a 5s5 + a 4s 4 + a 3s3 + a 2s 2 + a1s + a 0


n care

(14.175)

b 3 = mD a b 2 = mR a + D a D c b1 = D c R a + D a R c b0 = R a R c

(14.176) (14.177) (14.178) (14.179)

476 a5 = mA p D a D c K Qx R h +

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(14.180)

a4 =

mA p (D a + D c ) K Qx
a 3 = mD a +

mK P D a D c mA p (D c R a + R c D a ) + 2A p K Qx K Qx R h

(14.181)

mD c mA p (R a + R c ) A p D a D c + + + K Qx K Qx

mK P (D c R a + R c D a ) mA p R a R c + + K Qx R h 2A p K Qx

(14.182)

a 2 = mR a + D a D c +

A p (R a D c + R c D a ) K Qx ApR a R c K Qx

mR c mK P R a R c + (14.183) 2A p K Qx
(14.184)

a1 = R a Dc + Da R c + a0 = RaRc

(14.185)

Funcia de transfer a cii directe poate fi determinat din funcia de transfer a sistemului, sau direct, dup cum urmeaz. n ecuaia (14.171) scris sub forma:

F F F F K Qx (y z ) K P 2 A = A psz + A ps R + D s + A ps R R a + Das p a a h
(14.186) se introduce expresia forei F furnizat de ecuaia (14.170), rezultnd
K z = Qx yz A ps ms 2 + D c s + R c K 1 1 (ms2 + Dcs + R c ) + ms2 (R c + Dcs) A s(R Qx D s) + 2K P2s + R + D s + R + a Ap a a a h p

(14.187) Dup efectuarea calculelor i ordonarea termenilor se obine funcia de transfer complet a cii directe:

Servomecanisme mecanohidraulice

477

z 1 K = Qx 2A 2 R h mDa s 3 + (mR a + D a D c )s 2 + (R a D c + R c D a )s + p y z s Ap + 2mA 2 (R a D c p

+ R a R c ] {2mA 2 D a D c s 4 + s 3 2mA 2 R h (D a + D c ) + mR h K P D a D c + p p
2 c a 2 p h a

[ + R D )] + s [2A R (mR

+ D a D c ) + 2mA p R h K Qx D c +

+ R h K P m(R a D c + R c D a ) + 2mA 2 R c (R h + R a ) + s 2A 2 R h (D c R a + p p + R c D a ) + 2mA p K Qx R h R c + mK P R a R c ] + 2A 2 R h R a R c } p


(14.188) Datorit prezenei coeficienilor de amortizare, Da i Dc n coeficienii termenilor de ordinul 3 i 4, acetia pot fi neglijai. Practic, funcia de transfer a cii directe poate fi utilizat sub forma aproximativ:

] [

H 0 (s ) =
unde:

z K c 2s 2 + c1s + c 0 = s d 2s 2 + d1s + d 0

(14.189)

K =

K Qx Ap mR a + D a D c RaRc

(14.190)

c2 = c1 =

(14.191)

R a Dc + R c Da RaRc

(14.192) (14.193)

c0 = 1
1 1 1 D a D c mK Qx D c mK P d 2 = m R + R + R + R R + A R R + 2A 2 a h a c p a c p c

D D c + a R c Ra
(14.194)

d1 =

D c D a mK Qx mK P + + + R c R a A p R a 2A 2 p

(14.195)

d0 = 1

(14.196)

478

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Se poate deduce n final i o expresie aproximativ pentru funcia de transfer a sistemului pornind de la relaia

H 0a (s ) =

H a (s ) 1 + H a (s )

(14.197)

i innd seama de relaia (14.189), rezult o funcie de transfer de ordinul al treilea, utilizabil n proiectare

H 0a (s ) = K

s 2c 2 + sc1 + 1 s 3d 2 + s 2 (d1 + K c 2 ) + s(1 + K c1 ) + K

(14.198)

Dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului, elasticitatea i amortizarea structurii i timoneriei, precum i ineria sarcinii, servocomanda se comport ca un element de ntrziere de ordinul nti

H 0a (s )

1 s +1 K

(14.199)

a crui constant de timp este

T=

Ap 1 = K K Qx

(14.200)

14.5.4. Studiul numeric al stabilitii sistemului prin criteriul algebric


Numitorul funciei de transfer a sistemului este de ordinul 5 astfel c studiul direct al stabilitii prin criteriul algebric este dificil. Cu toate acestea este posibil stabilirea unei condiii de stabilitate dup o evaluare a coeficienilor funciei de transfer, urmat de o reducere a gradului acesteia. Se consider servomecanisme identice cu cel studiat n capitolul 2, definite prin urmtorii parametri:

= 0,4375; m = 500 kg; A p = 1,046 10 3 m 2 ; K Qx = 8,256 10 2 m 2 / s;


K l = 6,177 1012 m5 / Ns; K QP = 3,323 1012 m 5 / Ns; K P = 9,5 1012 m 5 / Ns;

R h = 2 3,648 107 N/m.


Pentru condiiile de instalare se consider urmtoarele valori practice uzuale, determinate experimental:

Servomecanisme mecanohidraulice

479

R a = 2,145 107 N/m; R c = 2,231 107 N/m; D a = 3678 Ns/m; D c = 4188 Ns/m.
Se calculeaz n continuare coeficienii funciei de transfer, separnd influena fiecrui termen:

a5 =

mA p D a D c K Qx R h

= 3,056 kg s

(14.201)

a 41 =

mA p (D a + D c ) K Qx

= 1,139 105 kg 2

(14.202)

a 42 =

mK P D a D c = 9,682 102 kg 2 2 A p K Qx

(14.203)

a 43 =

mA p (D c R a + R c D a ) K QxR h

= 3,41 104 kg 2

(14.204)

a 4 = a 41 + a 42 + a 43 = 1,489 105 kg 2 a 31 = mDa = 1,839 106 kg 2 / s a 32 = mDc = 4,786 106 kg 2 / s mA p (R a + R c )


K Qx = 6,336 108 kg 2 / s

(14.205) (14.206) (14.207)

a 33 =

(14.208)

a34 =
a 35 =

Ap Da Dc = 4, 46 105 kg 2 / s KQx
mK P (D c R a + R c D a ) = 1,08 107 kg 2 / s 2A pK Qx

(14.209)

(14.210)

a 36 =

mA p R a R c
K Qx R h

= 0,95 108 kg 2 /s

(14.211)

480

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

a 3 = a 31 + a 32 + a 33 + a 34 + a 35 + a 36 = 7,464 108 kg 2 /s (14.212) a 21 = mR a = 1,072 1010 kg 2 /s 2 a 22 = Da Dc = 1,54 107 kg2 /s2 a 23 = A p (R a D c + R c D a )


K Qx = 4,977 109 kg 2 /s 2
(14.213) (14.214) (14.215)

a 24 = a 25 =

mR c = 2,549 1010 kg 2 /s 2 mK P R a R c = 3,000 1010 kg 2 /s 2

(14.216)

(14.217) (14.218) (14.219) (14.220) (14.221)

a 2 = a 21 + a 22 + a 23 + a 24 + a 25 = 7,120 1010 kg 2 /s 2 a 11 = R a D c = 8,983 1010 kg 2 /s3 a 12 = D a R c = 8,205 1010 kg 2 /s3 a 13 = ApR a R c


K Qx = 1,385 1013 kg 2 /s3

a1 = a11 + a12 + a13 = 1,402 1013 kg2 /s3 a 0 = R a R c = 4,785 1014 kg 2 /s 4 b 3 = mDa = 1,839 106 kg 2 /s b 2 = mR a + D a D c = 1,074 1010 kg 2 /s 2 b1 = D c R a + D a R c = 1,718 1011 kg 2 /s3 b 0 = R a R c = 4,785 1014 kg 2 /s 4
Funcia de transfer (14.220) devine

(3.4.22) (14.223) (14.224) (14.225) (14.226) (14.227)

Servomecanisme mecanohidraulice

481

z 1,839 106 s 3 + 1,074 1010 s 2 + 1,718 1011 s + 4,785 1014 = y 3,056 s 5 + 1,489 105 s 4 + 7,464 108 s 3 + 7,120 1010 s 2 + 1,402 1013 s + 4,785 1014

Se constat att direct, ct i prin simulare numeric c ponderea termenilor de ordin superior este neglijabil, astfel nct funcia de transfer poate fi utilizat sub forma aproximativ:

z 1,839 s3 + 1,074 104 s 2 + 1,718 105 s + 4,785 108 = y 7,464 102 s3 + 7,120 104 s 2 + 1,402 107 s + 4,785 108

(14.228)

Toi coeficienii numitorului funciei de transfer fiind pozitivi, singura condiie care mai trebuie ndeplinit este inegalitatea

a1 a 2 > a 3 a 0
a 1 a 2 = 9,982 10 23 kg 4 /s5 a 3 a 0 = 3,571 10 23 kg 4 /s5

(14.229)

innd seama de relaiile (14.212), (14.218), (14.222) i (14.223) rezult (14.230)

Se constat ndeplinirea condiiei de stabilitate furnizat de criteriul algebric. Din pcate acest criteriu nu furnizeaz informaii asupra rezervei de stabilitate a sistemului. Condiia de stabilitate poate fi utilizat pentru determinarea limitei unei singure mrimi necunoscute. Cei mai importani parametri ai sistemului sunt: factorul de amplificare n debit, KQx i coeficientul droselului de amortizare, Kd. Condiia de stabilitate este uzual folosit fie pentru determinarea valorii limit a mrimii KQx pentru o valoare normal a mrimii Kd, fie n scopul determinrii coeficientului Kd necesar asigurrii stabilitii pentru o valoare practic a mrimii KQx, care influeneaz direct timpul de rspuns al servocomenzii. Se examineaz n continuare ultima problem scriind condiia de stabilitate (14.229) sub forma

a3 a0 = < 1 a1 a 2

(14.231)

n care valorile practice normale ale coeficientului sunt cuprinse ntre 0,2 i 0,4. Se nlocuiesc n aceast relaie expresiile coeficienilor numitorului funciei de transfer i se expliciteaz factorul de influen al cderii de presiune pe motor:

KP =
unde

(m1 + m 2 + m 3 + m 4 + m 5 + m 6 ) (m 7 + m8 + m 9 + m10 ) n1 (1 ) n 2

(14.232)

482 m1 = mR a (R a D c + R c D a ) m 2 = D a D c (R a D c + R c D a )
m3 =

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(14.233) (14.234)

2 2 2 2 2 3A p R a R c D a D c + A p (R a D c + D a R c ) + mA p R a R c

K Qx

(14.235)

m4 =

mR c (R a D c + R c D a )
A 2 R a R c (R a D c + R c D a ) p
2 K Qx 2 2 mA p R a R c

(14.236)

m5 =

(14.237)

m6 =

K Qx 2

(14.238)

m 7 = mDa R a R c m8 = mDc R a R c A p R a R c [m(R a + R c ) + D a D c ] K Qx


2 2 mA p R a R c

(14.239) (14.240)

m9 =

(14.241)

m10 =

K Qx R h

(14.242)

n1 =

mR a R c (R a D c + R c D a ) 2A p K Qx
2 2 mR a R c 2 2 K Qx 2

(14.243)

n2 =

(14.244)

Verificarea acestor relaii se poate face imediat pentru datele considerate anterior. Dac = 0,358 , rezult

m1 = 1,843 1021 ; m 2 = 2,647 1018 ; m 3 = 1,497 1023 ; m 4 = 4,383 1021 ;

Servomecanisme mecanohidraulice

483

m 5 = 6,898 1022 ; m 6 = 3,533 1023 ; m 7 = 8,800 1020 ; m8 = 2,290 1021 ; m 9 = 3,034 1023 ; m10 = 4,544 1022 ; n1 = 5,443 1032 ; n 2 = 4,388 1034 ;
deci K P = 9,5 10 12 m 5 /Ns . Dac K QP = 3,3 10 12 m 5 /Ns se obine K l = 6,2 10 12 m5 /Ns . Astfel relaia (14.232) este direct utilizabil n proiectare.

14.5.5 Simularea numeric


Modelele matematice aferente servomecanismului instalat n structuri reale au fost transpuse n programe de simulare numeric avnd urmtoarele obiective: a) determinarea evoluiei variabilelor geometrice, hidraulice i mecanice n cursul unui proces tranzitoriu tipic, generat de aplicarea unui semnal treapt la intrarea servomecanismului; b) studiul sistematic al influenei principalilor parametri geometrici, hidraulici i mecanici asupra rspunsului servomecanismului la semnale treapt aplicate la intrare; c) compararea rezultatelor integrrilor numerice efectuate pe baza ecuaiilor modelului matematic i pe baza funciei de transfer complete a sistemului; d) validarea funciei de transfer aproximative; e) studiul sistematic al principalilor parametri constructivi asupra rspunsului n frecven, generat de un semnal sinusoidal aplicat la intrare. Calculele au fost efectuate cu datele numerice considerate pentru stabilirea funciei de transfer complete a sistemului. Experimentele de simulare numeric cu semnale treapt aplicate la intrare (fig. 14.35) evideniaz urmtoarele concluzii: - variaiile mrimilor x, z i Q sunt similare celor corespunztoare condiiilor de instalare ideale, fiind marcate de influena unor componente de amplitudine mic i frecven mare; - mrimile u i w variaz periodic amortizat cu amplitudini de ordinul sutimilor de milimetru, neinfluennd semnificativ variaia mrimii de interes practic v, dar schimbnd complet variaia cderii de presiune pe motor n raport cu instalarea n condiii ideale. Funcia de transfer complet i cea simplificat furnizeaz rspunsuri la semnal treapt identice, justificnd astfel utilizarea celei din urm n proiectare (fig. 14.36). Mrirea masei acionate reduce promptitudinea rspunsului ca i n cazul servomecanismului instalat n condiii ideale (fig. 14.37). Datorit valorii relativ mari, adoptat pe baz experimental pentru coeficientul KQP, influena droselului de amortizare asupra rspunsului la semnal

484

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

treapt nu este hotrtoare pentru asigurarea stabilitii servomecanismului (fig. 14.38). n schimb, factorul de amplificare din debit modific radical constanta de timp a servomecanismului ca i n cazul conditiilor de instalare ideale (fig. 14.39). Variaia n limite relativ largi a rigiditilor Ra, Rc i Rh nu afecteaz grav stabilitatea servomecanismului (fig. 14.40, 14.41 i 14.42) dar reduce sensibil frecvena proprie a sistemului n ansamblul su. Influena droselului de amortizare asupra rspunsului n frecven este tipic: atenuarea i defazajul (fig 14.43) variaz n acelai sens cu diametrul droselului. n ansamblu, experimentele de simulare numeric efectuate cu semnale treapt i sinusoidale pentru cazul condiiilor reale de instalare conduc la concluzia c servomecanismul este descris fidel din punct de vedere dinamic prin funcia de transfer simplificat, fiind ns necesar precizarea c toate calculele se bazeaz pe o valoare obinut experimental pentru coeficientul debit-presiune al distribuitorului. n absena valorilor experimentale certe ale acestui coeficient este necesar considerarea modelului neliniar pentru caracteristica distribuitorului, dar rezerva de stabilitate n acest caz este prea mic fa de cea real. Aceast diferen este determinat de neglijarea efectului de amortizare al frecrilor din sistemele de etanare dinamic ale amplificatorului hidraulic. Utilizarea modelelor de simulare numeric elaborate pentru condiiile de instalare reale este obligatorie dac rigiditile de ancorare i de comand sunt comparabile cu cea hidraulic. Amortizrile structurale Da i Dc contribuie la mrirea rezervei de stabilitate a servomecanismului, dar efectul lor poate fi nglobat n influena droselului de amortizare.

a) Figura 14.35.Variaia parametrilor funcionali ai servomecanismului n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt.

Servomecanisme mecanohidraulice

485

b)

c)

d) Figura 14.35.Variaia parametrilor funcionali ai servomecanismului n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt (continuare).

486

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

e)

f)

g) Figura 14.35.Variaia parametrilor funcionali ai servomecanismului n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt (continuare).

Servomecanisme mecanohidraulice

487

Fig. 14.36. Rspunsul servomecanismului la semnal treapt - comparaie ntre soluia liniar complet i cea aproximativ.

Fig. 14.37. Influena masei asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.

488

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 14.38. Influena scurgerilor asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.

Fig. 14.39. Influena limii ferestrelor de distribuie asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.

Servomecanisme mecanohidraulice

489

Fig. 14.40. Influena rigiditii de ancorare asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.

Fig. 14.41. Influena rigiditii de comand asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.

Fig. 14.42. Influena rigiditii hidraulice asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.

490

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

a)

b) Fig. 14.43. Influena scurgerilor asupra rspunsului n frecven: a) atenuarea; b) faza.

15
STRUCTURA SERVOPOMPELOR I SERVOMOTOARELOR TRANSMISIILOR HIDROSTATICE
15.1. OBIECTIVELE REGLRII CAPACITII MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE
Reglarea debitului, presiunii i puterii mainilor hidraulice ale transmisiilor volumice prin reglarea capacitii este necesar n urmtoarele trei situaii: - turaia motorului hidraulic trebuie reglat cu disipare minim de energie (disiparea este specific procedeelor de reglare bazate pe laminarea debitului excedentar printr-o supap sau un drosel); - puterea consumat de motorul hidraulic trebuie limitat automat la o valoare constant, specific motorului de antrenare al pompei; - debitul furnizat de pomp motorului trebuie redus automat la atingerea unei presiuni prestabilite, pentru a evita laminarea debitului excedentar prin supapa de siguran a sistemului. Dispozitivele de reglare a capacitii pot fi manuale, electrice, hidraulice, pneumatice sau electrohidraulice. Pompele i motoarele sunt concepute astfel nct s poat fi echipate cu un dispozitiv de reglare adecvat fiecrei aplicaii, fr nici o modificare constructiv. Formele concrete de realizare a dispozitivelor de reglare depind n mare msur de tipul mainilor reglate.

15.2. STRUCTURA DISPOZITIVELOR MODERNE DE REGLARE MECANOHIDRAULICE 15.2.1. Dispozitive de reglare a debitului
Se analizeaz din punct de vedere structural dispozitivele de reglare care pot echipa pompele cu bloc nclinat uzuale din familia F2, produse de U.M. PLOPENI (fig. 15.1). Blocul cilindrilor este amplasat ntr-o carcas care poate fi rotit din exterior printr-un arbore canelat. Dispozitivele de reglare se monteaz (flaneaz) identic pe carcasa pompei, sunt prevzute cu un racord energetic (dublu) i conin un mecanism care acioneaz arborele carcasei blocului cilindrilor. Dispozitivele de reglare manual disponibile pentru pompele F2 sunt: a) cu mecanism urub - piuli (cod V1100M); b) cu tij (cod V1200M); c) cu cep rotitor (cod V1400M). Roata dispozitivului V1100M poate fi nlocuit cu un motor electric sau hidraulic comandat de la distan. Tija dispozitivului V1200 M poate fi acionat

494

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

sau nlocuit cu un cilindru hidraulic, comandat cu o supap sau un drosel, conform schemei din figura 15.2. Unghiul de nclinare (basculare) al carcasei blocului cilindrilor este determinat de presiunea de refulare a pompei auxiliare (de comand), impus de supapa sau droselul de comand, iar readucerea este asigurat de un arc n cazul pompelor unidirecionale (fig. 15.2,a) i de dou arcuri la pompele bidirecionale (fig. 15.2,b). Aceast comand nu este strict proporional datorit frecrilor, variaiei debitului pompei de comand n funcie de presiunea sa de refulare, a presiunii din amonte de supap (sau drosel) n funcie de debitul care o parcurge, a forei necesare pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor pompei reglate n funcie de presiunea de refulare i de capacitatea sa etc.

Fig. 15.1. Pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil, cu distribuie sferic (U.M.P.).

Sensul circulaiei lichidului n pompa bidirecional este stabilit de un distribuitor inversor care n poziia central permite egalizarea presiunilor n camerele cilindrului hidraulic n scopul anulrii debitului. Timpul de rspuns al dispozitivului de comand poate fi reglat cu ajutorul a dou drosele variabile. Reglarea manual sau mecanic a pompelor de mare capacitate necesit amplificarea forei de comand. n acest scop se utilizeaz curent servomecanisme hidraulice. n figura 15.3,a se prezint servocomanda cu intrare manual sau

Structura servopompelor i servomotoarelor transmisiilor hidrostatice

495

mecanic a pompelor F2, format dintr-un servomecanism (cod 3941 M) alimentat de o pomp de mic capacitate, a crei presiune de refulare este limitat de o supap de siguran. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic i un distribuitor hidraulic cu trei ci, format dintr-un sertar solidar cu tija de comand i un corp solidar cu tija pistonului. Ariile celor dou fee ale pistonului sunt diferite (A1 > A2) deoarece tija pistonului este unilateral, iar diametrul ei este mai mare dect cel al tijei de comand.

Fig. 15.2. Comenzi hidraulice pentru pompe cu pistoane axiale: a) unidirecional; b) bidirecional.

Schema hidraulic a servocomenzii este prezentat n figura 15.3,b, simbolul simplificat al servomecanismului este indicat n figura 15.3,c, iar organologia acestuia rezult din figura 15.4 (pentru pompa F225). Poziionarea tijei de comand a servomecanismului se poate face i de la distan, cu un sistem de comand hidraulic proporional. Ansamblul obinut (fig. 15.5 i 15.6) se numete "servocomand hidraulic". Centrarea pistonului comenzii hidraulice proporionale la anularea comenzii este asigurat de un singur resort care este comprimat de o tij n ambele sensuri. Mrimea precomprimrii acestui resort determin timpul de anulare a debitului pompei reglate. Droselul amplasat pe traseul de refulare al pompei care alimenteaz servomecanismul asigur amortizarea oscilaiilor ntregului sistem.

496

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 15.3. Servomecanism mecanohidraulic pentru reglarea capacitii unei pompe cu pistoane axiale: a) tij de comand blocat; b) tij de comand n micare spre dreapta; c) tij de comand n micare spre stnga; d) schema hidraulic echivalent; e) simbolul simplificat.

Fig. 15.4. Dispozitiv de reglare R3941 pentru pompa F225.

Structura servopompelor i servomotoarelor transmisiilor hidrostatice

497

Fig. 15.5. Servocomand hidraulic pentru reglarea capacitii unei pompe cu pistoane axiale: a) schem funcional; b) schem hidraulic; c) simbol simplificat.

Fig. 15.6. Dispozitiv de reglare 3041 pentru pompa F225.

498

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Distribuitorul i supapa pompei de comand pot fi concentrate ntr-un singur element (fig. 15.7) numit uzual "distribuitor de reglare". Prin rotirea manetei cu un unghi oarecare, se scoate distribuitorul din poziia neutr i simultan se comprim arcul supapei, mrind presiunea de comand proporional cu unghiul , indiferent de sensul rotirii manetei.

Fig. 15.7. Distribuitor de reglare: a) seciune; b) schem hidraulic.

15.2.2. Dispozitive de reglare a puterii Limitarea automat a puterii consumat de o pomp poate fi realizat cu dispozitivul din figura 15.8 (regulator de putere R 1120 M). Dac turaia de antrenare este constant, meninerea constant a produsului p Q necesit reducerea capacitii pompei la creterea presiunii de refulare, ceea ce se poate realiza dac aceasta este aplicat unui cilindru hidraulic cu simplu efect care acioneaz carcasa blocului cilindrilor. Hiperbola de putere constant este aproximat practic prin dou segmente de dreapt cu ajutorul a dou resoarte care intr n aciune succesiv. Puterea consumat de pomp poate fi prescris prin alegerea adecvat a setului de arcuri. Amortizarea oscilaiilor sistemului este asigurat de un drosel sensibil la sensul debitului. Capacitatea pompei poate fi limitat mecanic sau hidraulic, inferior sau superior.

Structura servopompelor i servomotoarelor transmisiilor hidrostatice

499

Fig. 15.8. Regulator de putere pentru pompa F225: a) seciune; b) schema hidraulic; c) caracteristica de regim staionar.

15.2.3. Dispozitive de reglare a presiunii

Dispozitivele de reglare automat care asigur anularea debitului furnizat de pomp sistemului cnd presiunea atinge o valoare prestabilit se numesc "regulatoare de presiune" (fig. 15.9,a). Deschiderea unei supape de siguran permite curgerea la rezervor a lichidului refulat de pomp prin camera activ a unui cilindru hidraulic cu simplu efect i printr-un drosel cu rol de comand. Reducerea capacitii pompei este impus de cderea de presiune pe drosel, corespunztoare debitului supapei, Qs. Acesta poate fi mult mai mic dect debitul maxim al pompei dac rezistena hidraulic a droselului este suficient de mare, permind o reducere

500

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

important a pierderii de energie fa de cazul n care tot debitul pompei ar fi evacuat la bazin prin supapa de siguran a sistemului. La scderea presiunii sub valoarea necesar deschiderii supapei regulatorului, arcul cilindrului hidraulic se destinde, readucnd capacitatea pompei la valoarea maxim. Lichidul din camera activ a cilindrului este evacuat la rezervor prin drosel. Panta caracteristicii statice a regulatorului (fig. 15.9,b) depinde de panta caracteristicii statice a supapei. Dac aceasta este pilotat, unghiul = arctg(dp / dQ) este practic nul. Rezistena hidraulic fix a droselului de comand limiteaz performanele dinamice ale regulatorului de presiune. Pentru mbuntirea acestora se utilizeaz regulatorul bietajat din figura 15.9,c. n figura 15.9,d se prezint regulatorul de presiune R1200 M, care poate echipa pompa F225.

15.3. STRUCTURA DISPOZITIVELOR DE REGLARE ELECTROHIDRAULICE 15.3.1. Structura servopompelor electrohidraulice.


Servopompele electrohidraulice industriale sunt formate din componente hidraulice, mecanice i electronice grupate uzual astfel: pompa volumic reglabil nglobeaz un servomecanism electrohidraulic, iar echipamentul de comand electronic este amplasat n exteriorul pompei pentru a fi protejat de vibraii i de nclzirea excesiv. Servomecanismul electrohidraulic este format dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect, cu sau fr revenire elastic, un amplificator electrohidraulic i un traductor de poziie al elementului mobil al cilindrului hidraulic. Dac servopompa este destinat alimentrii la presiune constant a unui sistem hidraulic sau este necesar limitarea automat a puterii consumate, pompa este prevzut i cu un traductor de presiune. Amplificatoarele electrohidraulice utilizate curent sunt de dou categorii: lente sau rapide. a) n prima categorie sunt cuprinse amplificatoarele care utilizeaz n etajul de conversie electromecanic electromagnei proporionali. Fora disponibil este suficient de mare pentru comanda direct a amplificatoarelor mecanohidraulice de debit sau presiune. Viteza de rspuns a combinaiilor dintre aceste elemente este suficient pentru sistemele de reglare care necesit un timp de rspuns de ordinul a 0,1 s, dar precizia n bucl deschis este relativ mic. Performanele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice lente pot fi ameliorate pe dou ci: - prin utilizarea unei reacii interne de poziie sau de for; - prin utilizarea unor reacii adiionale n sistemele de reglare n care sunt incluse. Avantajul fundamental oferit de amplificatoarele electrohidraulice lente este influena redus a contaminanilor prezeni ntotdeauna n lichidul de lucru.

Structura servopompelor i servomotoarelor transmisiilor hidrostatice

501

Fig. 15.9. Regulator de presiune: a) schema hidraulic; b) caracteristica de regim staionar; c) schema hidraulic a regulatorului R1200 pentru pompele F2; d) regulator R1200 pentru pompa F225.

502

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fineea de filtrare necesar este cuprins ntre 10 i 15 m, deci cerinele de puritate ale lichidului sunt modeste. n ara noastr au fost asimilate amplificatoarele electrohidraulice lente fr reacie intern, pentru reglarea debitului (distribuitoare proporionale) sau a presiunii (supape proporionale). Poziionarea tijei cilindrului hidraulic care regleaz capacitatea pompei poate fi realizat cu ambele tipuri de amplificatoare. n primul caz nu este necesar ca cilindrul s fie prevzut cu revenire elastic deoarece nulul mecanic coincide cu nulul electric. n al doilea caz, presiunea din aval de supapa proporional genereaz o for care se compar cu o for elastic pentru a obine o caracteristic liniar a dispozitivului de reglare. Amplificatorul electrohidraulic lent de reglare a debitului asigur n bucl nchis o legtur practic liniar ntre tensiunea de comand i deplasarea tijei de basculare, dar este complicat i scump. Amplificatorul electrohidraulic lent de reglare a presiunii nu permite obinerea unei caracteristici fr histerezis n jurul originii, dar este ieftin i compact. n cazul servopompelor de mic capacitate se utilizeaz curent amplificatoare electrohidraulice lente de reglare a presiunii deoarece aria util a pistonului cilindrului hidraulic este relativ mic. n cazul servopompelor de mare capacitate, amplificatorul electrohidraulic de presiune asigur poziionarea elementului de prescriere al unui servomecanism mecanohidraulic care acioneaz organul de reglare a capacitii pompei. Poziionarea direct cu distribuitor proporional de mare capacitate tinde s elimine servomecanismul mecanohidraulic, reducnd gabaritul servopompelor i costul acestora. b) Amplificatoarele electrohidraulice rapide, denumite uzual servovalve electrohidraulice utilizeaz pentru conversia electromecanic un motor de cuplu cu inerie foarte mic; semnalul obinut este preamplificat printr-un poteniometru hidraulic dublu sau un amplificator fluidic i este utilizat pentru comanda unui amplificator mecanohidraulic cu sertar cilindric sau plan. Proporionalitatea semnalului electric cu deplasarea sertarului este asigurat printr-o reacie de poziie direct, o reacie de for sau o reacie electric. Prin utilizarea unor sertare cu acoperire critic este posibil obinerea unei caracteristici statice practic liniare, att n jurul originii, ct i n ansamblu. Prin utilizarea unor reacii adiionale este posibil obinerea unor caracteristici liniare al cror parametru independent este curentul de comand, parametrul dependent fiind debitul, presiunea sau puterea. Datorit racordrii optime a etajului de preamplificare cu etajul de for i cu cel de comand, precum i datorit ineriei reduse a tuturor componentelor, performanele dinamice ale acestor amplificatoare sunt net superioare celor lente. Amplificatoarele electrohidraulice rapide sunt utilizate n prezent n structura tuturor tipurilor de servopompe numai dac performanele statice i dinamice impuse acestora nu permit utilizarea amplificatoarelor electrohidraulice lente.

Structura servopompelor i servomotoarelor transmisiilor hidrostatice

503

Este posibil n principiu alimentarea independent a amplificatoarelor electrohidraulice i izolarea complet a circuitelor de for i reglare. Cu toate acestea, cerinele de filtrare impuse de servovalvele electrohidraulice rmn prea severe pentru aplicaiile industriale uzuale. Firmele reputate n domeniul transmisiilor hidrostatice ale autovehiculelor i utilajelor mobile militare produc n serie mare servopompe echipate cu servovalve electrohidraulice, dar asigur o calitate iniial superioar a transmisiilor i depanarea rapid a acestora. n ara noastr au fost asimilate ambele categorii de amplificatoare electrohidraulice analizate.

15.3.2. Structura servomotoarelor electrohidraulice.


n principiu, servomotoarele electrohidraulice pot avea o structur identic cu cea a servopompelor. Principala particularitate a servomotoarelor rotative este reglarea capacitii ntr-un singur sens i limitarea inferioar a acesteia pentru prevenirea ambalrii. Dintre mainile hidraulice volumice reglabile, cea mai avantajoas soluie constructiv ca servomotor este soluia TRIMOT (fig. 15.10), caracterizat prin absena carcasei basculante a blocului cilindrilor. Reglarea capacitii se realizeaz n acest caz printr-un servomecanism cu reacie de for care acioneaz placa de distribuie; aceasta alunec pe o suprafa cilindric ce include racordurile externe. Randamentul volumic al acestor maini este practic egal cu cel corespunztor mainilor de capacitate fix sau mainilor reglabile clasice, dar gabaritul i greutatea lor sunt mult mai mici. Dispozitivul de reglare a capacitii (fig. 15.11,a) este format dintr-un servomecanism mecanohidraulic cu reacie de for, comandat hidraulic i din dou supape de sens, S1 i S2. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect i camere inegale, C, comandat de un distribuitor hidraulic cu trei ci, D. Camera de arie mic a cilindrului i racordul P al distribuitorului sunt conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens; racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului, iar racordul A este conectat la camera de arie mare a cilindrului. Dac presiunea de comand este inferioar valorii corespunztoare precomprimrii resoartelor i ariei pistonului de comand, sertarul distribuitorului asigur drenarea camerei de arie mare a cilindrului hidraulic (capacitatea motorului fiind maxim), deci pentru un debit dat turaia este minim. La creterea presiunii de comand, sertarul nvinge fora resoartelor i conecteaz camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului. Datorit diferenei de arii, tija cilindrului se deplaseaz n sensul comprimrii resoartelor, micornd unghiul dintre axa arborelui i axa blocului cilindrilor; capacitatea motorului scade, deci pentru un debit constant turaia sa crete; deplasarea tijei nceteaz cnd fora de comand pe sertar este echilibrat de fora elastic (de reacie); rezult o caracteristic presiune de comand - capacitate practic liniar, cu pant negativ. Dac presiunea de comand variaz ntre 3 i

504

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 15.10. Servomotor cu pistoane axiale cu reglare frontal (TRIMOT).

Structura servopompelor i servomotoarelor transmisiilor hidrostatice

505

Fig. 15.11. Structura dispozitivelor de comand uzuale ale servomotoarelor cu reglare frontal.

506

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

13 bar, capacitatea motorului variaz de la Vmax la Vmin. Sertarul distribuitorului poate fi comandat i de un electromagnet proporional de for (fig. 15.11,b). Dispozitivul din figura 15.11,c asigur trecerea capacitii de la valoarea minim la valoarea maxim ca urmare a creterii presiunii n racordul de admisie peste valoarea prescris printr-un resort cu precomprimare reglabil. Scderea presiunii provoac revenirea capacitii la valoarea minim. Creterea automat a capacitii motorului la creterea presiunii din racordul de admisie este asigurat prin dispozitivul din figura 15.11,d. Dac debitul recepionat de motor este constant, turaia acestuia scade la creterea momentului rezistent; caracteristica rezultat este adecvat transmisiilor de traciune deoarece momentul crete cu presiunea, deci aceasta variaz puin n jurul valorii optime la variaii mari de moment. Servomecanismele optime pentru motoarele hidraulice TRIMOT sunt caracterizate prin reacia de for corespunztoare comenzii hidraulice folosite n mod curent. n ultimul deceniu au fost brevetate i servomotoare lente de capacitate variabil, comandate prin distribuitoare proporionale. Cea mai evoluat soluie a fost dezvoltat de firma Vickers pe baza motoarelor cu pistoane radiale produse de firma Staffa. Transmisiile al cror raport variaz n limite largi sunt caracterizate prin reglarea ambelor maini dup urmtorul algoritm: n cursul demarajului, capacitatea motorului este meninut la valoarea maxim n timp ce capacitatea pompei este mrit continuu pn la valoarea maxim. Mrirea ulterioar a vitezei motorului se realizeaz prin reducerea capacitii acestuia. Acest algoritm este realizat n general printr-o comand mecanohidraulic sub forma unui semnal de presiune realizat cu o supap normal-deschis a crei prescriere este impus printr-o pedal. Soluiile moderne de reglare a capacitii acestor motoare menin servomecanismul mecanohidraulic cu reacie de for, dar prescrierea capacitii se face cu un electromagnet proporional de for. Fora maxim de comand uzual este de circa 80 N; aceasta poate fi realizat cu electromagneii proporionali utilizai n construcia amplificatoarelor electrohidraulice lente. Cuplarea electromagnetului la servomecanism se face printr-o plac intermediar i un plunjer intermediar. n absena comenzii electrice, capacitatea servomotorului se menine la valoarea maxim, deci riscul de ambalare este minim. Aceast soluie ofer avantajul utilizrii unei maini de serie mare cu modificri minime. Reglarea curenilor absorbii de dispozitivele de comand ale celor dou maini ale transmisiei necesit comanda simultan a servocontrolerelor corespunztoare.

16
FORA DE COMAND A SERVOPOMPELOR CU PISTOANE AXIALE
16.1. FORMULAREA PROBLEMEI
Structura i performanele dispozitivelor de comand ale servopompelor cu pistoane axiale depind esenial de fora necesar pentru rotirea axei blocului cilindrilor fa de axa arborelui cu unghiul , n scopul reglrii cursei pistoanelor. Rezultatele cercetrilor teoretice i experimentale ntreprinse pentru determinarea acestor mrimi au fost publicate parial, i numai de firmele reputate, sub forma unor diagrame ce reprezint sintetic variaia forei medii necesare reglrii, Fb, n funcie de presiunea de refulare medie i de capacitatea maxim a mainii. Un exemplu tipic n acest sens este prezentat n figura 16.1, care corespunde pompelor din familia A2V produse de firma HYDROMATIK din Germania.

Fig. 16.1. Nomogram de calcul a forei de comand pentru pompele A2V (HYDROMATIK).

Cercetrile experimentale recente indic faptul c n regim de refulare cvasipermanent, fora Fb are o component constant i una alternativ. Prima component, msurabil n condiii statice, corespunde unei repartiii asimetrice permanente a presiunii pe distribuitorul frontal, plan sau sferic, fa de cel de al doilea plan caracteristic al mainii, N, determinat de axa de basculare i de axa blocului cilindrilor (fig. 4.30). Pentru o pomp dat, mrimea componentei

508

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

constante este proporional cu presiunea medie de refulare a acesteia. Pentru o serie de pompe similare funcionnd la aceeai presiune, componenta constant este proporional cu volumul geometric maxim al acestora. Componenta alternativ este determinat de variaia periodic cu o unitate a numrului pistoanelor aflate n faza de refulare. Rezultanta forelor de presiune care menine blocul cilindrilor pe distribuitor este paralel cu planul N. Trecnd de o parte i de alta a acestui plan, ea genereaz pe distribuitor o repartiie asimetric a presiunii, deci o for alternativ de mare frecven, predictibil n funcie de numrul pistoanelor i de turaia pompei. Componenta continu tinde ntotdeauna s reduc unghiul , pn la anularea debitului pompei. Componenta alternativ are dou efecte contrare: excitnd n for sistemul de reglare cu frecven mare, reduce histerezisul caracteristicii statice; n acelai timp, microdeplasrile periodice pe care le induce n mecanismul de reglare favorizeaz uzura prematur a acestuia. Blocul cilindrilor este dezechilibrat lateral i datorit variaiei continue a momentului forei centrifuge care acioneaz asupra fiecrui piston, fc , n raport cu centrul C al cepului de basculare (fig. 4.30), n cursul unui ciclu de aspiraie i refulare. Momentele forelor centrifuge care se exercit pe pistoanele i bielele aflate n apropierea punctului mort exterior sunt mai mici dect cele corespunztoare pistoanelor aflate n apropierea punctului mort interior. Astfel, la creterea capacitii pompei, fora necesar pentru bascularea blocului cilindrilor trebuie n principiu s scad. La capacitate constant, efectul creterii turaiei pompei trebuie s fie similar. Pentru a impune cu precizie debitul unei pompe cu pistoane axiale, este obligatorie introducerea unui servomecanism ntre elementul de comand i elementul de acionare al carcasei blocului cilindrilor. n caz contrar, capacitatea pompei variaz aleator n funcie de presiunea de refulare medie a acesteia. Acest capitol conine o sintez a rezultatelor cercetrilor ntreprinse de autori asupra forei de comand a servopompelor cu pistoane axiale i bloc nclinat. Rezultatele obinute au constituit baza tuturor calculelor ulterioare specifice diferitelor tipuri de dispozitive de comand ce pot echipa aceste pompe.

16.2. METODOLOGIA DE MSURARE A FOREI DE COMAND A SERVOPOMPELOR CU PISTOANE AXIALE 16.2.1. Structura dispozitivului de msurare a forei de comand
Standul pentru ncercarea servopompelor a fost conceput i realizat n cadrul Laboratorului de Acionri i Comenzi Hidraulice i Pneumatice al Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice din Universitatea "POLITEHNICA" Bucureti, n colaborare cu Institutul de Maini Unelte i Agregate din Bucureti. Schema de principiu a standului a fost prezentat n cadrul capitolului 10, paragraful 10.4

Fora de comand a servopompelor cu pistoane axiale

509

(fig. 10.11). Cercetrile experimentale au fost ntreprinse asupra unei pompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat tip F 216 - K1 - 1200M produs de Uzina Mecanic din Plopeni, instalat n standul prezentat mai sus. Pompa este adecvat funcionrii n circuit deschis i este echipat cu un dispozitiv de reglare manual, cu tij bilateral. n scopul msurrii forei necesare pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor, pompa a fost echipat cu un dispozitiv de acionare manual cu roat (fig. 16.2), prevzut cu un sistem de compensare automat a jocului axial. Dispozitivul acioneaz tija de comand printr-un traductor de for tensometric, TF 1000 ce nu introduce eforturi radiale n tij. Traductorul a fost proiectat i realizat n colaborare cu laboratorul de tensometrie al I.C.T.C.M. Bucureti i Uzina Mecanic din Plopeni. Poziia tijei se msoar cu un traductor de poziie inductiv TIC 35.100, produs de I.A.U.C. Bucureti. Presiunea de refulare a pompei se msoar cu un traductor de presiune TP 500, proiectat i realizat n colaborare cu laboratorul de tensometrie al I.C.T.C.M. Bucureti i Uzina Mecanic din Plopeni. Turaia pompei se msoar cu un traductor digital proiectat i realizat n colaborare cu Uzina Mecanic din Plopeni. Momentul pompei se msoar cu un traductor inductiv TT 50, produs de firma VIBROMETER din Elveia. Ca amplificatoare de msur au fost utilizate tensometre numerice tip N23/14.23 produse de I.E.M.I. Bucureti. Toate traductoarele au fost conectate la o interfa de achiziie a datelor experimentale tip DAS 1601 produs de firma KEITHLEY din S.U.A., instalat ntr-un microcalculator PC - DTK - DX 2/66 (S.U.A.). Toate sistemele de msur au fost etalonate n conformitate cu normele de metrologie legal, n Laboratorul de Acionri i Comenzi Hidraulice i Pneumatice al Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice din U.P.B. Dispozitivele necesare pentru etalonarea traductoarelor de poziie i moment au fost proiectate de autori i au fost executate de Uzina Mecanic din Plopeni i de ntreprinderea AEROTEH din Bucureti.

16.2.2. Metodologia de achiziie i prelucrare a datelor experimentale cu interfaa KEITHLEY-METRABYTE i programul TestPoint for Windows
a) Caracteristicile interfeei DAS 1601 DAS 1601 este o interfa performant de achiziie a semnalelor analogice i numerice destinat microcalculatoarelor compatibile IBM, produs de firma KEITHLEY din S.U.A. n anul 1994. Interfaa poate fi configurat prin comutatoare pentru 16 canale de msur simple sau pentru 8 canale difereniale. Intrrile analogice pot fi configurate prin comutatoare pentru semnale unipolare (0 - 10 V) sau bipolare ( 10 V). Factorul de amplificare al fiecrui canal analogic poate fi asignat individual la valorile 1, 10, 100 sau 500. Rata de eantionare maxim este de 100 KHz la o rezoluie de 12 bii.

510

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 16.2. Structura dispozitivului de msurare a forei de comand: 1 - traductor de turaie digital; 2 - traductor de moment; 3 - pomp F216 - K1; 4 - traductor de presiune; 5 - traductor de for; 6 - dispozitiv de comand; 7 - traductor de poziie.

Conversia analog/digital poate fi iniiat prin comenzi software, prin comenzi hardware specifice interfeei sau prin comenzi externe. Transferul de date

Fora de comand a servopompelor cu pistoane axiale

511

poate fi realizat printr-una din urmtoarele metode: prin programul de comand, prin rutine de asistare a ntreruperilor i prin acces direct la memoria RAM a microcalculatorului (DMA). Transferul de date pe magistrala ISA se face pe 8 bii. Un numrtor - cronometru cu 3 canale "programabil" asigur succesiunea operaiilor de intrare analogice sau generarea unor impulsuri de comand cu o frecven cuprins ntre 1 impuls / or i 100 KHz. Acelai dispozitiv poate fi utilizat pentru a msura frecvene, perioade sau durate de impulsuri. Interfaa este prevzut cu 4 intrri digitale unidirecionale i 4 ieiri digitale unidirecionale, utilizabile pentru conducerea procesului de achiziie, sau pentru conducerea unor sisteme automate. DAS 1601 este prevzut cu dou canale de conversie digital - analog (DAC) pe 12 bii. Ieirile acestor canale pot fi configurate prin comutatoare ntre domeniile 0 - 5 V, 0 - 10 V, 5 V, 10 V. n plus, se poate utiliza o referin extern pentru a modifica aceste domenii, sau pentru a utiliza convertoarele ca atenuatoare. Interfaa DAS 1601 poate fi utilizat cu numeroase programe specializate. Dintre acestea, cel mai performant este TESTPOINT for WINDOWS. Setul de programe de baz (ce nsoete placa) permite elaborarea aplicaiilor cu programele Quick Basic, Professional Basic sau Visual Basic sub sistemul de operare DOS. De asemenea, este posibil scrierea aplicaiilor sub sistemele de operare MS-DOS i WINDOWS cu programele MS C, C++, TurboPascal, MS Visual Basic for Windows, MS Quick C i MS Visual C++. b) Caracteristicile programului TESTPOINT TESTPOINT este un software specializat pentru utilizarea optim a interfeelor de achiziie a datelor experimentale, elaborat de firma Capital Equipement Corporation din S.U.A. Programul este conceput sub mediul de operare MS Windows, fiind orientat pe obiecte pentru a utiliza integral facilitile oferite de acesta. Ca urmare, programul permite schimbul dinamic de date (DDE) ntre ferestrele de programare, lucrnd simultan cu alte programe scrise sub Windows: editoare de texte, procesoare de date bnci de date etc. Astfel, TESTPOINT servete ca o interfa ideal ntre diferitele aplicaii concepute sub Windows i programele moderne de achiziie i prelucrare a datelor experimentale. Programul permite utilizatorului elaborarea unor secvene complexe de achiziie, calcul i prezentare a datelor experimentale, fr nici o pregtire prealabil de programare. Pe de alt parte, el permite integrarea funciilor program elaborate de utilizator n alte medii de programare. Secvenele de program sunt stabilite prin selectarea i deplasarea pictogramelor ataate funciilor rezidente n bibliotec ntr-un panou al utilizatorului. Se constituie apoi o list de aciuni ai crei parametri sunt tipul i numrul canalului de achiziie, frecvena de achiziie, numrul de eantioane, modul de reprezentare grafic etc. Toate obiectele necesare n programul astfel constituit sunt amplasate secvenial ntr-o list de obiecte. Biblioteca matematic a programului permite efectuarea unui mare numr de calcule tiinifice complexe, ca de ex. transformata Fourier direct i invers.

512

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Informaiile achiziionate cu DAS 1601 sub TESTPOINT pot fi imediat prelucrate cu MS EXCEL, MS WORD, MS ACCESS etc. i pot fi reprezentate grafic pe plotere sau imprimante.

16.3. REZULTATELE CERCETRILOR EXPERIMENTALE


Cercetrile experimentale au fost orientate n urmtoarele direcii: - determinarea variaiei n timp a forei de comand, la turaie constant i unghi de basculare constant; - determinarea influenei presiunii, turaiei i unghiului de basculare asupra componentei medii a forei de comand. n figura 16.3 se prezint evoluia forei totale de comand n funcie de timp pentru pompa F216 - K1 - V1200M la turaia n = 600 rot/min i cursa tijei de reglare z = 10,45 mm, corespunztoare unei capaciti de circa 50% din capacitatea maxim (Vmax = 31,1 cm3/rot). Presiunea medie de refulare a fost meninut la o valoare constant (50 bar) cu ajutorul unei supape pilotate de tip cartu, produs de concernul REXROTH pentru distribuitoarele baterie de mare capacitate. Frecvena proprie a supapei este de circa 175 Hz, excluznd pericolul unei rezonane. Se constat c fora de comand are o component continu i una alternativ de form practic sinusoidal. Perioada medie a sinusoidei este de circa 7 ms, corespunznd exact relaiei teoretice, care include turaia pompei i numrul de pistoane al pompei. Ponderea amplitudinii sinusoidei fa de componenta continu este de circa 40%. La creterea presiunii medii de refulare a pompei (fig. 16.4, 16.5 i 16.6), componenta continu crete proporional cu presiunea iar amplitudinea relativ a componentei alternative se conserv la valoarea de mai sus. n figura 16.7 se prezint variaia forei totale medii de comand n funcie de presiune, la turaie constant (n = 1000 rot/min) i curs de comand constant (z = 10,15 mm). Se constat c dependena dintre cele dou mrimi este practic liniar, fiind afectat de un histerezis mediu de circa 18 daN. Acesta corespunde frecrilor interne ale mecanismului de reglare i pompei. Msurtorile sistematice efectuate asupra forei de comand la presiune de refulare nul indic o valoare de cca 9 daN n ambele sensuri de micare, la o vitez medie a tijei de circa 2 mm/s. n figura 16.8 se indic variaia forei de comand totale medii calculat pe ntreg ciclul de reglare. Fora corespunztoare presiunii de refulare variaz practic liniar, constanta global avnd valoarea Kb = 4,3 N/bar = 4,3 10-5m2 Aceasta corespunde valorii unice indicate de productorul pompei pentru presiunea nominal (320 bar), capacitatea maxim i turaia nominal (1450 rot/min).

Fora de comand a servopompelor cu pistoane axiale

513

Pentru o lungime a prghiei de basculare, Rm = 49 mm, rezult urmtoarea valoare a constantei momentului de basculare: Km = 2,1 10-6 m3.

Fig. 16.3. Variaia n timp a forei totale de comand.

514

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Variaia forei totale medii n funcie de turaie la presiune de refulare constant (p = 100 bar) i curs de comand constant (z = 10,33 mm) este prezentat n figura 16.9. Se constat o cretere liniar a forei de comand cu turaia, care n domeniul de utilizare uzual (500 ... 1500 rot/min) atinge circa 15% din valoarea maxim.

Fig. 16.4. Variaia n timp a forei totale de comand.

Fora de comand a servopompelor cu pistoane axiale

515

n domeniul capacitilor mari, fora total medie de comand scade cu circa 14% fa de valoarea maxim nregistrat la circa 30% din cursa de comand maxim (fig. 16.10).

Fig. 16.5. Variaia n timp a forei totale de comand.

516

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

n ansamblu, se poate admite c fora de comand medie este proporional cu presiunea de refulare medie a pompei, influena turaiei i capacitii fiind nesemnificativ pentru calcule practice. Frecvena componentei alternative este mult mai mare dect frecvena proprie a dispozitivelor de reglare uzuale, deci poate fi neglijat.

Fig. 16.6. Variaia n timp a forei totale de comand.

Fora de comand a servopompelor cu pistoane axiale

517

Fig. 16.7. Variaia forei totale de comand medie n funcie de presiune.

518

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 16.8. Variaia forei de comand medie global n funcie de presiune.

Fora de comand a servopompelor cu pistoane axiale

519

Fig. 16.9. Variaia forei de comand medie n funcie de turaie.

520

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 16.10. Variaia forei de comand medie global n funcie de cursa tijei de comand.

17
DINAMICA SERVOPOMPELOR PROPORIONALE REALIZATE CU SUPAPE NORMAL-NCHISE
17.1. SOLUII CONSTRUCTIVE MODERNE
Servopompele mecanohidraulice proporionale sunt realizate uzual cu supape de reglare a presiunii, droselele reglabile fiind rezervate aplicaiilor speciale. Datorit absenei legturii de reacie globale, precizia static a acestor servopompe este afectat esenial de variaia forei de comand n funcie de presiunea de refulare. Frecrile necontrolabile din mecanismul de comand i neliniaritatea resoartelor de readucere a pistonului n poziia neutr, transform caracteristica static teoretic ntr-o band a crei lime medie corespunde valorii maxime a forei de comand. Banda are un salt n origine, corespunztor presiunii minime ce poate fi asigurat de supapa de comand. Servopompele proporionale prevzute cu pompe auxiliare destinate exclusiv comenzii sunt uzual comandate prin supape normal-nchise. Acestea asigur o presiune minim de comand de circa 5 bar, ce trebuie compensat fie prin precomprimarea corespunztoare a resoartelor montate n casete, fie prin untarea motorului hidraulic la presiuni de comand mai mici de 5 bar prin intermediul unui distribuitor comandat hidraulic, cu revenire elastic la o presiune de comand inferioar acestui prag. n cazul utilajelor mobile, acelai distribuitor permite remorcarea cu o for acceptabil prin limitarea presiunii de refulare a motorului aflat n regim de pomp. Servopompele proporionale ce includ pompe auxiliare cu destinaie multipl sunt uzual comandate prin supape mecanohidraulice normal-deschise duble. Acestea ofer avantajul unei presiuni minime nule, astfel c pentru reglarea capacitii este posibil utilizarea unui cilindru hidraulic cu resoarte de centrare necasetate (fig. 17.1, 17.2). Soluia este mai simpl din punct de vedere constructiv, dar prezint dezavantajul unui nul incert. Din punct de vedere constructiv, supapele normal-deschise sunt adaptate aplicaiilor concrete. Cea mai rspndit variant, elaborat de concernul Rexroth, este rezervat utilajelor mobile (fig. 17.3).

17.2. MODELAREA MATEMATIC


n acest paragraf se prezint modelul matematic al servopompelor mecanohidraulice cu pistoane axiale i bloc nclinat, realizate cu supape normalnchise cu ventil conic. Schema hidraulic a sistemului analizat este indicat n figura 17.4.

522

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 17.1. Cilindru hidraulic cu dublu efect i centrare elastic pentru servopompe de capacitate mic.

Analiza servopompelor proporionale realizate cu supape normal-nchise

523

Fig. 17.2. Cilindru hidraulic cu dublu efect i centrare elastic pentru servopompe de mare capacitate.

524

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 17.3. Supap mecanohidraulic normal-deschis dubl.

Fig. 17.4. Schema de principiu a unei servopompe mecanohidraulice.

Capacitatea servopompei Vp , este proporional cu sinusul unghiului de basculare:

Vp = z

d 2 2 R sin 4

(17.1)

Analiza servopompelor proporionale realizate cu supape normal-nchise

525

Fig. 17.5. Schem de calcul pentru prghia de basculare.

Aici, z este numrul pistoanelor pompei; dp diametrul pistoanelor; R raza discului de antrenare a pistoanelor; unghiul dintre axa blocului cilindrilor i axa arborelui. Relaia (17.1) poate fi scris sub forma:

Vp = K p sin
n care

(17.2)

Kp = z

d p 4

2R

(17.3)

este "constanta capacitii servopompei relativ la unghiul de basculare". Aceasta poate fi calculat i cu relaia

Kv =

Vp max sin max

(17.4)

n care intervin mrimile definitorii ale servopompei: capacitatea maxim, Vpmax i unghiul maxim de basculare, max. Dac cilindrul hidraulic acioneaz carcasa basculant prin intermediul unei prghii de raz Rm (fig. 17.5),

sin =
deci

y Rm

(17.5)

Vp =

Kp Rm

(17.6)

526
sau

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Vp = K V y
Mrimea

(17.7)

KV =

Vp max y max

(17.8)

se numete "constanta capacitii servopompei relativ la cursa cilindrului hidraulic de comand". Debitul teoretic mediu al servopompei este proporional cu turaia arborelui acesteia:

Q tp = n p Vp = n p K V y

(17.9)

Dac servopompa este antrenat la turaie constant, debitul acesteia depinde numai de cursa cilindrului hidraulic:

Q tp = K Q y

(17.10)

iar servopompa este caracterizat global de o singur constant, KQ. n regim staionar, dac se neglijeaz frecrile, cursa cilindrului poate fi determinat din ecuaia de echilibru static a pistonului,

Fp = Fe + Fb

(17.11)

n care: Fp este fora de presiune pe piston; Fe - fora elastic; Fb - fora de basculare medie. Aceste fore se calculeaz cu relaiile:

Fp = A p p s Fe = K ec (y + y 0e ) Fb = K b p

(17.12) (17.13) (17.14)

n care: Ap este aria util a pistonului; Kec - rigiditatea static a resortului cilindrului hidraulic; ye0 - precomprimarea resortului cilindrului hidraulic; Kb - constanta forei de basculare medii. Din (17.11) rezult

y(ps , p ) =

1 (A p ps K b p) y 0e K ec

(17.15)

Debitul servopompei crete cu presiunea de refulare a pompei de comand i scade cu presiunea de refulare proprie. Datorit acesteia, n coordonate (pc, Qtp) caracteristica static este o band de nlime

Analiza servopompelor proporionale realizate cu supape normal-nchise

527
(17.16)

Q tp =
i de lime

K Q p max K ec

Kb

p c =

p max Kb Ac

(17.17)

Reducerea "alunecrii" sub sarcin a servopompei necesit mrirea rigiditii resortului cilindrului hidraulic, dar aceast opiune conduce la scderea pantei caracteristicii statice a servopompei, deci la creterea presiunii de comand pentru acelai debit. Efectul energetic este negativ, iar lichidul funcional trebuie rcit mai intens. Presiunea de refulare a pompei auxiliare rezult din caracteristica static a supapei (11.40). Debitul ce parcurge supapa rezult din ecuaia de continuitate n nodul A dintre pompa de comand, supap i cilindrul hidraulic:

Q tp Q lp Q s Q lc = 0

(17.18)

n care Qlc este debitul de scurgeri al cilindrului hidraulic. Regimul tranzitoriu al sistemului este caracterizat prin dou ecuaii de micare i o ecuaie de continuitate. n ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic,

m c && = Fp Fb Fep Fec 0 Ff Fd y

(17.19)

mc reprezint masa elementelor mobile ale mecanismului de reglare, redus la tija pistonului cilindrului hidraulic,

Fep = K ep y
este fora elastic corespunztoare cursei pistonului,

(17.20)

Fep 0 = K ep y ep 0

(17.21)

reprezint fora elastic corespunztoare precomprimrii resortului; Ff este fora de frecare total a mecanismului de reglare, iar Fd este fora de frnare a pistonului corespunztoare droselului amplasat pe racordul de evacuare din camera pasiv a cilindrului hidraulic. Mecanismele de reglare ale pompelor cu pistoane axiale moderne au fost ndelung studiate pentru reducerea frecrilor. Astfel, lagrele radiale ale carcasei basculante sunt prevzute cu rulmeni cu ace, iar lagrele axiale sunt teflonate. n acelai timp, elementele de etanare sunt compuse din teflon i elastomeri relativ duri, tinznd s elimine contactul dintre piesele metalice ale racordurilor orientabile aferente carcasei basculante. Teflonarea pistonului cilindrului hidraulic reduce n mare msur frecarea dintre acesta i cilindru. Cu toate aceste msuri constructive, n cursul reglajului capacitii servopompei fora de frecare total

528

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

trece ntotdeauna prin primele trei zone ale curbei lui Stribeck. Cercetrile experimentale ntreprinse n prezenta lucrare au evideniat diferene relativ mici ntre frecarea static, Ffs (de iniiere a micrii) i cea dinamic (de meninere a micrii), Ffd. Frecarea vscoas este semnificativ numai la servopompele rapide, destinate transmisiilor hidrostatice performante ale autovehiculelor militare, aeronavelor etc. n cursul acestei lucrri, pentru calculul funciei Ffc s-a utilizat relaia empiric propus de Bo i Pavelescu,

& & Ff = Ffd signy + signy (Ffs Ffd ) e

& y & ys

& + Ffv y

(17.22)

& Viteza caracteristic, y s depinde de tipul lubrifiantului i de sarcin. Dac viteza de reglare a capacitii servopompei este relativ mic, diferena dintre Ffs i Ffd este nesemnificativ. Excitaia n for cu frecven mare a mecanismului de reglare de ctre carcasa basculant reduce diferena dintre cele dou componente, astfel c n calculele practice termenul exponenial poate fi neglijat. Timpul de rspuns al servopompei poate fi reglat cu ajutorul unui drosel amplasat fie pe traseul de admisie, fie pe traseul de evacuare din cilindrul hidraulic. Se consider cazul practic uzual, n care pe racordul camerei pasive a cilindrului hidraulic se amplaseaz un drosel cu ventil conic avnd un unghi la vrf, , foarte mic ( 50). Suprafaa pasiv a pistonului, de arie Ad , genereaz debitul & Qd = Ad y
(17.23) Dac droselul are diametrul dd i deschiderea xd , debitul ce l parcurge n regim turbulent necesit o diferen de presiune,
2 Qd pd = 2 (d d x d c d sin )2

(17.24)

proporional cu ptratul vitezei pistonului:

& pd = K d y 2
unde
2 Ac 2 2(d d x d c d sin )

(17.25)

Kd =

(17.26)

Aceast relaie este valabil dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului din camera pasiv a cilindrului hidraulic. Fora pasiv pe pistonul cilindrului hidraulic este

& Fd = A d p d = A d K d y 2

(17.27)

Analiza servopompelor proporionale realizate cu supape normal-nchise

529

Dac cilindrul hidraulic este simetric (caz specific servopompelor proporionale bidirecionale), Ad = Ap i

& Fd = A p K d y 2
Fora de presiune rezultant pe piston este

(17.28)

& Fpt = Fp Fd = A p (p s K d y 2 )

(17.29)

Ecuaia de micare a pistonului devine

&& = y

1 & & & (A p ps K b p K ep y K ep y e0 Ffdsigny Ffv y A d K d y 2 ) mc m s && s = A cs p cs K hs x s p s K es x s Fes 0 x

(17.30)

Ecuaia de micare a ventilului supapei (11.65) poate fi scris sub forma (17.31)

n care Fes0 reprezint fora de precomprimare a resortului supapei. Dac se neglijeaz volumul camerei de comand a supapei, ecuaia de continuitate n nodul acesteia (11.66) devine:

p cs = ps

A cs & xs K cs

(17.32)

Din ecuaia de continuitate corespunztoare volumului de lichid cuprins ntre pomp, supap i cilindru,

Q tp Q lp Q s Q cs Q c Q lc =
rezult

Vt & ps e

(17.33)

& ps =

e & & K Q y K lp ps K s x s ps A cs x s A p y K lc (p s p d ) Vt

(17.34)

unde Klc este coeficientul de scurgeri interne ale cilindrului hidraulic. Dac pistonul este etanat numai printr-un joc radial foarte mic, jp , scurgerile se produc n regim laminar i

K ec 2,5

d p j3 p 12 L p

(17.35)

unde dp este diametrul pistonului, iar Lp - limea sa efectiv (fr crestturile de echilibrare a forelor radiale).

530

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Aplicaia 17.1. Simularea numeric a comportrii dinamice


Calculele numerice au fost efectuate pentru a determina evoluia parametrilor sistemului n cursul proceselor tranzitorii tipice. Reeaua de simulare numeric elaborat cu programul SIMULINK - MATLAB este prezentat n figura A.17.1-1, iar reelele corespunztoare ecuaiilor celui mai simplu model matematic studiat sunt indicate n figurile A.17.1-2, A.17.1-3 i A.17.1-4. Fenomenele tranzitorii ce implic o supap trebuie studiate pe dou tipuri de intervale de timp. Creterea brusc a precomprimrii resortului supapei genereaz mai nti oscilaii de mare frecven ale presiunii n nodul dintre pomp, supap i cilindrul hidraulic (fig. A.17.1-5). Ventilul se aaz n cteva milisecunde pe scaun (fig. A.17.1-6) astfel c debitul pompei ptrunde n cilindru, provocnd demarajul pistonului (fig. A.17.1-7) i creterea monoton a presiunii, datorit

Fig. A.17.1-1. Reeaua de simulare numeric general a servopompelor mecanohidraulice proporionale.

Analiza servopompelor proporionale realizate cu supape normal-nchise

531

Fig. A.17.1-2. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de micare a ventilului supapei.

Fig. A.17.1-3. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de continuitate n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic.

Fig. A.17.1-4. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de micare a pistonului cilindrului hidraulic.

532

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

comprimrii suplimentare a resortului cilindrului hidraulic. La atingerea presiunii corespunztoare noii precomprimri a resortului supapei, are loc un nou fenomen tranzitoriu rapid: redeschiderea supapei (fig. A.17.1-8). Dup amortizarea oscilaiilor specifice acestui proces (fig. A.17.1-9) presiunea n cilindru crete mai lent, deoarece o parte din ce n ce mai mare din debitul pompei se ntoarce la rezervor prin supap. La atingerea unghiului de basculare maxim, ntreg debitul pompei este recirculat prin supap, iar pistonul rmne la cap de curs. Creterea brusc a presiunii de refulare a servopompei (principala perturbaie a sistemului) genereaz fenomene similare. Creterea forei de basculare produce revenirea parial a pistonului cilindrului hidraulic, lichidul din acesta fiind evacuat prin supap la rezervor. Acest proces tranzitoriu este relativ lent i se soldeaz cu reducerea capacitii pompei. n contextul servopompei, sistemul de comand proporional se comport asemntor unui regulator de putere, deoarece presiunea de refulare a pompei i debitul acesteia variaz n sens contrar. Alunecarea servopompei sub sarcin este suficient de rapid pentru a evita calarea motorului de antrenare (fig. A.17.1-10, A.17.1-11). Timpul de rspuns al servopompei variaz n limite largi, corespunztor treptei de for elastic aplicat resortului supapei (fig. A.17.1-12).

Fig. A.17.1-5. Variaia presiunii n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei.

Analiza servopompelor proporionale realizate cu supape normal-nchise

533

Fig. A.17.1-6. Variaia deschiderii supapei corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei.

Fig. A.17.1-7. Variaia cursei pistonului cilindrului hidraulic corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei.

534

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.17.1-8. Variaia deschiderii supapei corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei.

Fig. A.17.1-9. Variaia presiunii n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei.

Analiza servopompelor proporionale realizate cu supape normal-nchise

535

Fig. A.17.1.10. Variaia cursei pistonului cilindrului hidraulic corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei.

Fig. A.17.1-11. Influena presiunii de refulare a servopompei asupra cursei cilindrului hidraulic.

536

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.17.1-12 Influena precomprimrii resortului supapei asupra variaiei n timp a cursei pistonului cilindrului hidraulic.

18
DINAMICA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE CU REACIE MECANIC RIGID REALIZATE CU DISTRIBUITOARE CU TREI CI
18.1. FORMULAREA PROBLEMEI
Servopompele implicate n procesele de reglare rapide includ servomecanisme realizate cu distribuitoare cu patru ci. Acestea realizeaz reglarea simultan n sens contrar a presiunilor din camerele motoarelor hidraulice, n jurul valorii de regim staionar, asigurnd astfel cea mai mare vitez de rspuns posibil. n acelai timp, tehnologia de execuie a distribuitoarelor cu patru muchii active este relativ complex, astfel c servopompele mecanohidraulice industriale utilizeaz distribuitoarele cu trei ci. Acestea regleaz presiunea ntr-o singur camer a motorului hidraulic n jurul valorii de echilibru, astfel c timpul de rspuns este teoretic de dou ori mai mare dect n cazul anterior. Dac prghia de comand are o micare de translaie, aceasta comand direct un sertar cilindric circular cu doi sau trei umeri drepi. Dac buca de distribuie este solidar cu pistonul, reacia de poziie se realizeaz implicit. Acesta este cazul cel mai rspndit n practic, att la servopompele cu bloc nclinat ct i la cele cu disc nclinat moderne. Dac micarea prghiei de comand a servopompei este oscilant, se prefer distribuitoarele de urmrire rotative cu reacie explicit, realizate prin rotirea bucei de distribuie de ctre organul poziionat. n acest capitol se studiaz comportarea dinamic a servopompelor cu bloc nclinat comandate prin servomecanisme cu reacie rigid implicit, realizate cu sertare cilindrice circulare amplasate n pistoane (fig. 18.1). Conexiunile caracteristice ale acestora sunt prezentate n figura 18.2. Pentru mrirea stabilitii se utilizeaz un drosel amplasat ntre sursa de alimentare la presiune constant i racordul de intrare n servomecanism. O alt msur de mrire a stabilitii este teirea muchiilor de distribuie cu unghiul .

18.2. MODELAREA MATEMATIC


Datorit reaciei implicite, ecuaia comparatorului de eroare capt forma simpl

x = yz

(18.1)

538

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 18.1. Servomecanism mecanohidraulic pentru servopompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat.

Dinamica servopompelor mecanohidraulice cu reacie mecanic rigid

539

Fig. 18.2. Conexiunile caracteristice ale distribuitorului servomecanismului: a) P, T i A nchise; b) AB i P nchis; c) PA i T nchis.

540

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Ecuaia de micare evideniaz faptul c presiunile din ambele camere variaz n jurul valorilor de echilibru:

m&& = p1A1 p 2 A 2 Fb Ff z

(18.2)

Aici, m este masa prii mobile a mecanismului de reglare, redus la pistonul servomecanismului; p1 - presiunea din camera de arie mare, A1, numit activ; p2 presiunea din camera de arie mic, A1 , numit pasiv. Pentru x > 0, ecuaiile de continuitate corespunztoare celor dou camere ale cilindrului hidraulic sunt:
+ & Q1 = A1z + K l1p1 +

V1 & p1 K l 21 (p 2 p1 ) V2 & p2

(18.3)

+ & Q d = Q1 + K l 2 p 2 A 2 z + K l 21 (p 2 p1 ) +

(18.4)

Debitul care intr n camera de arie mare, Q1+, este:


+ Q1 = d s c ds x sin

2 (p 2 p1 )

(18.5)

Sursa furnizeaz servomecanismului debitul

Q d = cdd A d

2 ( ps p2 )

(18.6)

unde Ad este aria droselului de stabilizare, iar cdd - coeficientul su de debit. Pentru x < 0, ecuaiile de continuitate devin
& A1z + K l 21 (p 2 p1 ) Q1 = K l1p1 +

V1 & p1 V2 & p2

(18.7)

& Q d = A 2 z + K l 2 p 2 + K l 21 (p 2 p1 ) +
unde
Q1 = d s c ds x sin

(18.8)

2 (p1 p T )

(18.9)

Mrimea de intrare a sistemului de reglare automat este poziia prghiei de comand, y(t), iar mrimea perturbatoare este presiunea de refulare a servopompei, prin intermediul forei de basculare, Fb.

Dinamica servopompelor mecanohidraulice cu reacie mecanic rigid

541

Aplicaia 18.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a servopompelor mecanohidraulice cu reacie mecanic rigid realizate cu distribuitoare cu trei ci
Obiectivele experimentelor de simulare numeric au fost: a) determinarea evoluiei mrimilor caracteristice servopompei n cursul unei comenzi tipice, introdus sub forma unei trepte de poziie aplicate prghiei de comand; b) determinarea rspunsului servopompei la o perturbaie de tip treapt, corespunztoare variaiei brute a forei de basculare, generat de creterea brusc a presiunii de refulare. n figurile A.18.1-1 ... A.18.1-5 se prezint variaia urmtoarelor mrimi caracteristice ale servopompei: poziia pistonului, deschiderea distribuitorului, debitul absorbit de servomecanism prin droselul de amortizare, presiunea n camera activ i presiunea n camera pasiv a servomecanismului. Se constat c rspunsul servomecanismului la un semnal treapt de amplitudine relativ mare (1 mm), comparabil cu valoarea maxim admisibil din punct de vedere constructiv (2 mm), este foarte prompt i are caracter aperiodic. Constanta de timp are o valoare extrem de redus (0,007 s), corespunztoare utilizrii servopompei n procese de reglare rapide. O aplicaie tipic n acest sens este reglarea presiunii i puterii transmisiei. Se constat c efectul reaciei tranzitorii introduse prin droselul nseriat cu servopompa este foarte eficient n faza iniial a anulrii erorii, provocnd o scdere rapid a presiunii n camera pasiv a servomecanismului, i implicit a debitului necesar realizrii comenzii. Scderea presiunii n camera pasiv poate genera chiar intrarea n cavitaie a servomecanismului n cursul aplicrii unui semnal de tip ramp cu pant mare. Astfel, este necesar limitarea inferioar a diametrului droselului de amortizare. n figura A.18.1-6 se prezint rspunsul servopompei la un semnal compus, format dintr-o treapt de mic amplitudine (0,1 mm) aplicat la intrare, i o cretere brusc a forei rezistente a servomecanismului, corespunztoare unei creteri majore a presiunii de refulare a servopompei (300 bar). Se constat c la semnale mici, servomecanismul se comport ca un element de ntrziere de ordinul al treilea, deoarece amortizarea asigurat de panta caracteristicii distribuitorului este relativ mic iar scurgerile considerate n calcule au fost evaluate pentru o execuie de calitate. Alunecarea sub sarcin a servomecanismului studiat este foarte mic (0,013 mm), indicnd o rigiditate global mare a servopompei. Rejectarea perturbaiei maxime posibile n cazul practic analizat se face n circa 0,015 s, demonstrnd posibilitatea utilizrii servopompei pentru meninerea automat a presiunii de refulare la o valoare constant, impus pe cale electric sau mecanic. n acelai timp, este posibil utilizarea servopompei pentru meninerea automat a puterii consumate de transmisie de la motorul de antrenare la valoare constant, cu

542

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

un timp de rspuns foarte mic, ce permite o supradimensionare redus a acestuia pentru a evita calarea la sarcini brute.

Fig. A.18.1-1. Variaia poziiei pistonului pentru un semnal treapt.

Fig. A.18.1-2. Variaia deschiderii sertarului pentru un semnal treapt.

Dinamica servopompelor mecanohidraulice cu reacie mecanic rigid

543

Fig. A.18.1-3. Variaia debitului absorbit de servopomp la un semnal treapt.

Fig. A.18.1-4. Variaia presiunii n camera pasiv la un semnal treapt.

544

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.18.1-5. Variaia presiunii n camera activ la un semnal treapt.

Fig. A.18.1-6. Rspunsul servopompei la un semnal treapt de mic amplitudine, urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare.

n ansamblu, experimentele de simulare numeric efectuate verific performanele indicate global de productorul servopompei pentru condiii normale de execuie i exploatare. Creterea jocurilor i reducerea etaneitii manetei pistonului mresc amortizarea global a servopompei.

19
ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PUTERE
19.1. FORMULAREA PROBLEMEI
Numeroase transmisii hidraulice sunt caracterizate din punct de vedere energetic prin limitarea puterii disponibile pentru antrenarea pompelor. Ca urmare, aceste transmisii sunt prevzute cu regulatoare de putere cu aciune direct sau indirect. Primele sunt specifice transmisiilor n circuit deschis, iar ultimele echipeaz pompele transmisiilor n circuit nchis reglate prin servocomenzi cu prescriere hidraulic sau electrohidraulic. Se consider regulatorul tipic din figura 19.1 i se adopt pentru sistemul din care face parte schema hidraulic din figura 19.2.

Fig. 19.1. Regulator de putere cu aciune direct pentru pompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat: 1 - drosel cu dublu efect; 2 - pistonul cilindrului hidraulic; 3 - prghie de basculare; 4 - furc de basculare; 5 - resort solicitat la presiune de refulare mare; 6 - tija cilindrului hidraulic; 7 - resort solicitat permanent; 8 - aib de precomprimare a resortului exterior; 9 - limitatorul capacitii minime.

546

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Regulatorul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu simplu efect i revenire elastic, ale crui oscilaii sunt amortizate cu ajutorul unui drosel sensibil la sensul circulaiei lichidului ntre pomp i cilindru, precum i cu dou drosele realizate ntre tija cilindrului i capacele acestuia (fig. 19.3). Tija cilindrului acioneaz carcasa blocului cilindrilor printr-o prghie de basculare (fig. 19.4). Pentru a evidenia comportarea dinamic a regulatorului se consider c pompa alimenteaz un motor ideal din punct de vedere dinamic. ntr-o prim aproximaie se admite c pompa este antrenat la turaie constant. Se consider dou categorii de fenomene tranzitorii ale sistemului: unele care nu implic depirea presiunii de ncepere a deschiderii supapei de limitare a presiunii de refulare a pompei i altele n care intervenia supapei este obligatorie. Toate calculele sunt efectuate n sistemul internaional de uniti de msur.

Fig. 19.2. Schema hidraulic a regulatorului de putere cu aciune direct.

Fig. 19.3. Schema droselelor realizate ntre tija cilindrului i ghidajele acesteia.

Fig. 19.4. Prghia de basculare a carcasei blocului cilindrilor.

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

547

19.2. CARACTERISTICA DE REGIM STAIONAR A REGULATORULUI


Comportarea regulatorului n regim staionar este descris de relaia dintre debitul real al pompei, Qp i presiunea de refulare, p. La turaie constant de antrenare, np [rot/s], debitul teoretic mediu al pompei, Qtmp [m3/s] este proporional cu capacitatea acesteia, Dp [m3/rad]:

Q tmp = p D p
nclinat,

(19.1)

p = 2n p [rad/s] fiind viteza unghiular a arborelui. n cazul pompei cu bloc


D p = 0,25z p D 2 R sin
(19.2)

unde: zp este numrul pistoanelor pompei; D - diametrul pistoanelor [m]; R - raza discului de antrenare a pistoanelor [m]; - unghiul de basculare a carcasei [rad]. Unghiul poate fi exprimat n funcie de poziia tijei cilindrului hidraulic al regulatorului n raport cu poziia corespunztoare capacitii maxime a pompei (fig. 19.4):

sin = s / R m

(19.3)

unde s este distana dintre centrul rolei i axa de capacitate nul [m] i Rm - raza prghiei de basculare [m]. Din figura 19.4 rezult:

s = s max x = R m sin max x

(19.3')

smax fiind distana maxim dintre centrul rolei i axa de capacitate nul [m], iar x deplasarea pistonului cilindrului hidraulic fa de poziia corespunztoare capacitii maxime [m]. Relaia (19.3) devine:

sin = sin max

x Rm

(19.4)

deci expresia capacitii pompei este:

x D p (x ) = 0,25z p D 2 R sin max Rm


sau

(19.5)

x D p (x ) = K D sin max Rm
unde KD = 0,25 zp D2 R [m3/rad]. Pentru x = 0, Dp (0) = Dpmax , deci:

(19.6)

548 K D = D p max / sin max

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(19.7)

Poziia tijei rezult din ecuaia de echilibru static a acesteia:

Fc + Fb = Fe

(19.8)

n care Fc este fora de presiune pe pistonul cilindrului hidraulic al regulatorului, corespunztoare presiunii din cilindru, [N]; Fb - fora necesar pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor, [N]; Fe - fora elastic dezvoltat de resoarte, [N]. n regim staionar:

Fc = p c A c
Dac fora elastic este realizat de un singur arc (x x02):

(19.9)

2 unde A c = d c / 4 este aria pistonului cilindrului hidraulic de diametru dc [m].

Fe1 = K1 (x + x 01 )
iar dac sunt solicitate ambele arcuri (x > x02),

(19.10)

Fe 2 = K1 (x + x 01 ) + K 2 (x x 02 )

(19.11)

n aceste relaii, K1 este rigiditatea resortului solicitat permanent [N/m]; K2 - rigiditatea resortului solicitat la depirea unei anumite valori a presiunii de refulare a pompei [N/m]; x01 - precomprimarea resortului solicitat permanent [m]; x02 - deplasarea tijei cilindrului hidraulic, necesar nceperii comprimrii resortului liber [m]. Se admite pentru fora Fb expresia:

Fb = p K b

(19.12)

Coeficientul Kb [m2] se determin din diagramele obinute experimental. n figura 19.5 se prezint diagrama corespunztoare pompei A2V55 produs de firma HYDROMATIK (Germania). Pentru p = pmax se obine:

K b = Fb max / p max

(19.13)

Dac x x 02 , ecuaia de echilibru static a tijei cilindrului hidraulic are forma liniar:

K1 (x + x 01 ) = p (A c + K b )
Rezult:

(19.14)

p(x ) =
i

x 01 K 1 xK 1 + (A c + K b ) (A c + K b )

(19.15)

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

549
(19.16)

xp =

p (A c + K b ) x 01 K1

Fig. 19.5. Variaia forei de basculare n funcie de presiunea de refulare pentru pompa din seria A2V55 (HYDROMATIK).

Reducerea capacitii ncepe la presiunea:

p(0) = p 01 =

K1x 01 (A c + K b ) K1 (x 01 + x 02 ) (A c + K b )

(19.17)

Comprimarea resortului liber ncepe la presiunea:

p(x 02 ) = p 02 =

(19.18)

Caracteristica static a regulatorului are panta:

K1 dp = dx R 1 A c + K b
n cazul x > x02 ecuaia de echilibru static a tijei devine:

(19.19)

K1 (x + x 01 ) + K 2 (x x 02 ) = p (A c + K b )
deci:

(19.20)

p(x ) = x
i

K1 + K 2 K1x 01 K 2 x 02 + Ac + K b Ac + K b

(19.21)

550 x (p ) = p

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

A c + K b K1x 01 K 2 x 02 K1 + K 2 K1 + K 2

(19.22)

Deplasarea maxim a tijei regulatorului corespunde presiunii maxime de refulare a pompei:

x max = x (p max ) = p max

A c + K b K1x 01 K 2 x 02 + K1 + K 2 K1 + K 2

(19.23)

Cele dou resoarte asigur caracteristicii statice a regulatorului panta:

K + K2 dp = 1 dx R 2 A c + K b

(19.24)

Se poate calcula n continuare variaia capacitii pompei n funcie de presiunea de refulare. Din (19.6) i (19.16) se obine:

1 Ac + K b p D p (p ) = K D sin max x 01 Rm K1
pentru x x 02 , iar din (19.6) i (19.22) rezult:

(19.25)

1 D p (p ) = K D sin max Rm

A c + K b K 2 x 02 K1x 01 p (19.26) K +K + K +K 1 2 1 2

dac x > x02. Debitul teoretic mediu al pompei se calculeaz din relaiile (19.1), (19.6) i (19.25): - pentru x x 02

1 Q tmp = p K D sin max Rm


- pentru x > x02

Ac + K b p x 01 K1

(19.27)

Datorit debitului pierderilor volumice Qlp [m3/s], debitul real al pompei, Qp [m /s] este mai mic dect cel teoretic:
3

1 p (A c + K b ) + K 2 x 02 K1x 01 Q tmp = p K D sin max (19.28) Rm K1 + K 2

Q p (p ) = Q tmp (p ) Q lp (p )

(19.29)

Se admite c scurgerile se produc n regim laminar, deci sunt proporionale cu presiunea de refulare a pompei:

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

551
(19.30)

Q lp (p ) = K lp p Q tmp (0) Q p (p max ) p max Q tmp (0) Q p (p max ) 1 p max Q tmp (0)

Constanta scurgerilor pompei, Klp [m5/Ns] se determin din condiia:

K lp =

Q lp max p max

(19.31)

Prin definiie, raportul vp (p max ) = Q p (p max ) / Q tmp (0) este randamentul volumic al pompei la capacitatea maxim i presiunea maxim, deci:

K lp =

Q tmp (0) p max

[1 (p )]
vp max

(19.32)

19.3. ALEGEREA PARAMETRILOR RESOARTELOR PENTRU O PUTERE DAT


Admind ntr-o prim aproximaie c randamentul total al pompei, tp , este constant n domeniul de variaie a capacitii, condiia de meninere constant a puterii absorbite de pomp de la motorul de antrenare,

N=
devine:

p Q tmp (p ) tp
Ntp p

= const.

(19.33)

Q tmp (p ) =

(19.34)

Din relaiile (19.33) i (19.34) se obine

Ntp p Ntp p

= p D p (x )

(19.35)

Introducnd aici expresia capacitii pompei,

x = p K D sin max Rm

(19.36)

se determin relaia dintre presiunea de refulare a pompei i deplasarea necesar tijei cilindrului hidraulic, xN, pentru a menine constant puterea absorbit de pomp:

552 x N (p ) = R m sin max

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

NR m tp pp K D

(19.37)

Dar R m sin max = s max , iar mrimea

KN =

NR m tp p K D

[N/m]

(19.38)

este o constant, deci curba de putere absorbit constant este o hiperbol (fig. 19.6):

x N (p ) = s max K N / p

(19.39)

Fig. 19.6. Caracteristica static a regulatorului de putere.

Pentru xN = 0 se obine ordonata la origine a curbei N = const.:

p N (0) =

KN = pN0 s max

(19.40)

Presiunii maxime de refulare i corespunde deplasarea maxim a tijei cilindrului:

x N max = x N (p max ) = s max

KN p max

(19.41)

Tangenta la curba de putere constant are panta

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

553
(19.42)

KN dp = 2 dx N (s max x N )

Se admite c cele dou drepte care alctuiesc caracteristica de regim staionar a regulatorului sunt tangente la curba de putere constant, pe care o aproximeaz. Fie ( x N1 , p N1 ) i ( x N 2 , p N 2 ) dou puncte ale curbei de putere constant (pN1 < pN2). Ecuaiile tangentelor n aceste puncte sunt:

p p N1 =

KN (x x N1 ) (s max x N1 )2 KN (x x N 2 ) (s max x N 2 )2

(19.43)

p pN2 =

(19.44)

Dreptele care formeaz caracteristica regulatorului sunt definite prin ecuaiile:

p=x

K1 K1x 01 + , Ac + K b Ac + K b

x x 02

(19.45)

p=x

K1 + K 2 K1x 01 K 2 x 02 + , x > x 02 . Ac + K b Ac + K b

(19.46)

Prin identificarea celor dou perechi de ecuaii se obin parametrii resoartelor:

K1 =

K N (A c + K b ) (s max x N1 )2 K N (A c + K b ) K1 (s max x N 2 )2

(19.47)

K2 =

(19.48)

x 01 = x 02 =

1 [p N1 (A c + K b ) K1x N1 ] K1

(19.49)

1 [K N1x 01 + x N 2 (K1 + K 2 ) (A c + K b )(p N 2 p N1 )] K2

(19.50)

Se poate calcula i presiunea corespunztoare punctului de intersecie al dreptelor care formeaz caracteristica regulatorului:

554 p(x 02 ) = p N1

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

2 K 1 x N1 K (p p N1 ) 1 N2 K 2 (A c + K b ) K2

K 1 x N1 K (K + K 2 ) x N 2 + 1 1 Ac + K b K 2 (A c + K b )

(19.51)

Punctele de tangen se aleg astfel nct eroarea static maxim a regulatorului s fie ct mai mic. Un criteriu practic este acela al egalitii erorilor n punctele x = 0 , x = x 02 i x = x max .

19.4. MODELUL MATEMATIC AL COMPORTRII DINAMICE A REGULATORULUI


Comportarea dinamic a regulatorului poate fi studiat cu ajutorul ecuaiei de micare a pistonului cilindrului hidraulic i a ecuaiei de continuitate scris pentru nodul dintre pomp, motor i regulator.

19.4.1. Ecuaia de micare


Legea de micare a tijei cilindrului hidraulic se obine prin integrarea ecuaiei difereniale:

m&& = Fc + Fb Fe Fa x

(19.52)

n care m [kg] este masa subansamblului basculant, redus la tija cilindrului hidraulic; Fa [N] - fora de amortizare creat de droselele realizate ntre capetele tijei cilindrului hidraulic i alezajele corespunztoare. Presiunea din cilindrul hidraulic, pc, difer de presiunea de refulare a pompei, p, prin cderea de presiune p d [N/m2] introdus de droselul nseriat ntre pomp i regulator:

p c = p p d

(19.53)

Fig. 19.7. Drosel cu dublu efect (HYDROMATIK).

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

555

Acest drosel are o structur special (fig. 19.7) care asigur regulatorului performane dinamice optime n raport cu variaiile debitului absorbit de motor. La scderea capacitii, droselul este format dintr-o cresttur cu seciunea semicircular, iar n cursul creterii capacitii pompei se utilizeaz dou crestturi cu seciune semicircular. Cderea de presiune pe un drosel rezult din relaia:

p d =

2 Qd

2 2 2 cd Ad

(19.54)

a) n regim laminar, coeficientul de debit al unui drosel tubular, cdl, este proporional cu rdcina ptrat a numrului Reynolds echivalent, Ree, al curgerii (fig. 19.8):

c dl =
unde

1 Re e 8 Dh Re 5 L

(19.55)

Re e =

(19.56)

L [m] fiind lungimea droselului.

Fig. 19.8. Variaia coeficientului de debit al droselului tubular n funcie de numrul Reynolds echivalent.

n definirea acestui numr este necesar utilizarea diametrului hidraulic:

Dh = 4

Ad Pd

(19.57)

556

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

n care Ad [m2] este aria seciunii transversale iar Pd [m] - perimetrul udat, deoarece seciunea droselului nu este (n general) circular. Rezult:

Re e = 4

Ad 1 Qd 1 A 16A d 4 d = Qd , Pd L A d Pd LPd2

(19.58)

[m2/s] fiind viscozitatea cinematic a lichidului.


Se noteaz cu:

KR =

16A d LPd2

(19.59)

constanta numrului Ree, deci:

Re e = K R Q d .
Din (19.60) i (19.55) se obine:

(19.60)

c dl =

1 1 A Qd K R Qd = d 2 8 2 LPd
0

(19.61)

Se nlocuiete aceast expresie n (19.54), rezultnd:

p d = K dl Q d

(19.62)

& dup cum x

0; s-a notat cu: K dl = 2LPd2 [ Ns/m5] 3 Ad


(19.63)

constanta cderii de presiune pe droselul de amortizare n regim laminar. Dac:

& Qc = Ac x

(19.64)

este debitul care ptrunde n cilindrul hidraulic al regulatorului cderea de presiune pe drosel se calculeaz astfel: & - la scderea capacitii pompei ( x > 0), Qd = Qc, deci:

p(d1) = K dl Qc > 0
- la creterea capacitii (x < 0), Q d = 0,5 Q c deci:

(19.65)

p(d2 ) = 0,5K dl Qc < 0 .


Re (e1) = K R Q c

(19.66)

n calculul numrului Ree se consider modulul debitului de comand: (19.67)

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

557
(19.68)

Re (e2 ) = 0,5 K R Q c .
Cu ajutorul figurii 19.7 se calculeaz:

Ad =

1 R 2 2

(19.69) (19.70)

Pd = R ( + 2 )
deci

Dh = KR =

2 R +2 8 ( + 2)2 L 16( + 2 ) L 3R 4
2

(19.71)

(19.72)

K dl =

(19.73)

unde R [m] este raza droselului. b) n regim turbulent "lent" (5 < Re e 50)

c dtl =

Re e 64 + 2,28 Re e

(19.74)

iar n regim turbulent "rapid" (Re e > 50 )

c dtr =

Re e 13,74 + 1,5 Re e
2 Qd = 2 K dt c dl , r

(19.75)

Cderea de presiune pe drosel se calculeaz cu relaia:

p dtl, r
unde

K dt =

2 2 Ad

[m7/kg]

(19.76)

Pentru droselul considerat:

558
K dt = 2 4 R 2

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(19.77)

Dac 5 < Re e 50 :

(1) dtl

2 Qc = 2 K dt c dtl

(19.78)

& pentru x > 0, respectiv:

(2) dtl

2 Qc = 2 4 K dt c dtl

(19.79)

& la x < 0. Dac Ree > 50:


1 p (dtr) = 2 Qc 2 K dt c dtr

(19.80)

n cazul

& x

> 0 i:

(2) dtr

2 Qc = 2 4 K dt c dtr

(19.81)

& cnd x < 0. Cu aceste relaii se poate calcula pc i apoi Fc. n scopul definirii forei de amortizare create de droselele adiionale se admite c micarea prin fantele inelare dintre tij i alezajele corespunztoare are & caracter laminar. Droselul din capacul arcului (fig. 19.3) este activ dac x > 0:

Q1 =

3 D1 j1 p1 12L1

(19.82)

2 & unde Q1 = A1x este debitul creat de tij prin aria A1 = D1 / 4 ; D1 - diametrul nominal al tijei [m]; L1 - lungimea alezajului [m]; j1 - jocul radial [m]; viscozitatea dinamic a lichidului [Ns/m2]; p1 - suprapresiunea din camera de volum variabil fa de carcas [N/m2]. Se creeaz astfel o for de amortizare,

Fa1 = A1p1 =
proporional cu viteza tijei,

3 D3 & L1 31 x 4 j1

(19.83)

& Fa1 = K 'a' 1x

(19.84)

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

559

unde:

K 1 = a

D 3 L1 1 j 4 1

(19.85)

& Cnd x <0 camera de volum variabil format ntre tija cilindrului i capacul arcului se videaz parial sau total, reducnd fora care tinde s deplaseze tija cilindrului mpotriva pistonului acestuia. Aceast for este neglijabil n raport cu celelalte fore implicate n echilibrul dinamic al pistonului cilindrului hidraulic. & Dac x < 0, tija cilindrului i capacul regulatorului genereaz debitul:

& Q 2 = (A 2 A c ) x
cruia i corespunde suprapresiunea:

(19.86)

p 2 =
i fora de amortizare:

3L 2 2 & (D 2 d c ) x 2 3 D 2 j2 3L 2 2 & (D 2 d c2 )2 x < 0 3 4 D 2 j2

(19.87)

Fa 2 = p 2 (A 2 A c ) =
proporional cu viteza pistonului:

(19.88)

& Fa 2 = K 2 x < 0 a
n care:

(19.89)

K 2 = a

3 L2 2 2 (D 2 d c ) 2 3 4 D 2 j2

[Ns/m].

(19.90)

& Se neglijeaz efectul acestui drosel n cazul x > 0. n regim tranzitoriu expresiile forelor Fb i Fe sunt identice cu cele corespunztoare regimului staionar. n general:

Fe = K e x + Fe 0
unde:

(19.91)

K, Ke = 1 K +K , 2 1
i

xx02 x >x02

(19.92)

K x , Fe 0 = 1 01 K1x 01 K 2x 02 ,

x x 02 x >x 02

(19.93)

560
Ecuaia de micare devine:

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

m&& = p(A c + K b ) K e x Fe 0 Fa Fa x
unde:

(19.94)

Fa = A c pd
este fora de amortizare creat de droselul principal, iar

(19.95)

& K 1x > 0, a Fa = & a K 2 x < 0,

& x>0 & x0

(19.96)

este fora de amortizare creat de droselele secundare. n primul caz,

& K 1x, a K x, & a2 a & K 3x, Fa = & a K 4 x, K 5 x, & a K 6 x, a &


unde:
2 K 1 = K dl A c a

& Re e 5, x > 0 & 5 < Re e 50, x > 0 & 50 < Re e , x > 0 & Re e 50, x < 0 & 5 < Re e 50, x < 0 & 50 < Re e , x < 0
[Ns/m] [Ns2/m2] (19.98) (19.99)

(19.97)

K 2 = a

A3 c 2 K dt c dtl A3 c K dt c 3 dtr

K 3 = a

[Ns2/m2] [Ns/m] [Ns2/m2]

(19.100) (19.101) (19.102)

K 4 = K1 a a K 5 = a A3 c 2 4 K dt c dtl A3 c 2 4 K dt c dtr

K 6 = a

[Ns2/m2]

(19.103)

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

561

19.4.2. Ecuaia de continuitate


n regim tranzitoriu, debitul pompei (Qtmp) se consum pentru alimentarea motorului (Qtmm), compensarea scurgerilor (Qlp i Qlm), comanda regulatorului (Qc) i comprimarea lichidului cuprins ntre pomp, motor i regulator (Q):

Q tmp = Q tmm + Q lp + Q lm + Q + Q c
Q lm = K lm p
unde:

(19.104)

Se admite c scurgerile motorului (Qlm) se produc n regim laminar: (19.105)

K lm =

Q tmm (0) 1 vm (p max ) vm (p max ) p max

(19.106)

Dac pompa i motorul au o construcie similar, se poate admite egalitatea

K lp = K lm . Se noteaz cu Klpm [m3/Ns] coeficientul scurgerilor pompei i


motorului, deci:

Q lp + Q lm = Q lpm = K lpm p
unde:

(19.107)

K lpm =

2Q tmp (0) p max

[1 vp (p max )]

(19.108)

Debitul de compresibilitate depinde de volumul total de lichid supus variaiilor de presiune, Vt [m3] i de modulul de elasticitate echivalent al lichidului, e [N/m2]:

Q=

Vt dp e dt Vt & p e

(19.109)

Ecuaia de continuitate devine:

& Q tmp = Q tmm + K lpm p + A c x +

(19.110)

19.5. ANALIZA LINIARIZAT A COMPORTRII DINAMICE A REGULATORULUI


Scopul acestei analize este determinarea condiiilor de stabilitate corespunztoare micilor oscilaii ale parametrilor funcionali. Prima cerin a

562

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

analizei este liniaritatea forelor de amortizare. n cazul primei componente se admite c oscilaiile satisfac condiia Re e 5 i se noteaz cu K [Ns/m] a valoarea constantelor K i K 4 , deci se consider un drosel fix: a a

& Fa = K x a

(19.111)

n al doilea caz este necesar s se adopte o singur valoare pentru coeficienii K 1 i K 2 , ceea ce este posibil prin alegerea corespunztoare a a a jocurilor j1 i j2 . Se noteaz cu K [Ns/m] valoarea medie sau valoarea comun a a celor doi coeficieni, astfel c:

& Fa = K x a

(19.112)

Efectul celor dou fore de amortizare este echivalent. Ecuaia de micare capt forma liniar:

& m&& = p (A c + K b ) K e x (K + K ) x Fe 0 x a a
sau:

(19.113)

& m&& + K a x + K e x = pK p Fe 0 x
unde K a [Ns/m] este coeficientul total de amortizare vscoas:

(19.114)

K a = K + K a a
iar

(19.115)

K p = K b + Ac

(19.116)

este coeficientul total al forei de presiune [m2]. Se constat c fora de presiune i fora de basculare au un efect similar. Se consider micile oscilaii ale parametrilor funcionali n jurul valorilor corespunztoare unui regim staionar, marcate prin indicele zero. Se noteaz cu variaiile acestor parametri. n cazul ecuaiei de micare (19.114):

x = x x 0 p = p p 0
deci:

(19.117) (19.118)

d 2 x dx + Ka + K e x + K e x 0 = K p p + K p p 0 Fe 0 2 dt dt

(19.119)

n regim staionar,

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

563
(19.120)

K e x 0 = K p p 0 Fe 0
astfel c ultima ecuaie capt forma simpl:

d 2 x dx + Ka + K e x = K p p 2 dt dt

(19.121)

Se aplic acestei ecuaii transformata Laplace pentru condiii iniiale nule:

ms2 x + K a sx + K e x = K p p
obinndu-se funcia de transfer,

(19.122)

Kp K x 1 = = p 2 2 2 s p ms + K a s + K e K1 s + +1 2 n n

(19.123)

n care pulsaia natural, n [rad/s], i factorul de amortizare, , au respectiv expresiile:

n =

Ke m

(19.124)

Ka 2 mK e

(19.125)

Se constat c factorul de amortizare are valoarea cea mai dezavantajoas n cazul solicitrii ambelor arcuri, cnd constanta Ke are valoare maxim. Dac se admite c presiunea de refulare a pompei este mrimea de intrare a sistemului (ceea ce este n general neadevrat) regulatorul se comport ca un element de ntrziere de ordinul al doilea. Impunndu-se factorului de amortizare o valoare convenabil (optim) opt = 0,5 ... 0,7 se poate stabili valoarea optim a constantei Ka:

K aopt = 2 opt mK e

(19.126)

Se adopt pentru constanta K valoarea corespunztoare unor jocuri a normale din punctul de vedere al ghidrii tijei cilindrului hidraulic, rezultnd valoarea optim a constantei K : a

K = K aopt K aopt aopt


Dar

(19.127)

564 K = A aopt
2 c

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

16( + 2 ) L opt
2

3R 4 opt

(19.128)

Se alege din considerente tehnologice lungimea optim a droselului principal i se calculeaz raza optim a acestuia:

R opt = 4

2 16( + 2 ) L opt A c 3K aopt 2

(19.129)

Raza minim corespunde cazului funcionrii ambelor resoarte. n regim tranzitoriu debitele considerate sufer variaiile,

Q tmp = Q tmp Q tmp0 = p (D p D p 0 ) =

p K D
Rm

(x x 0 ) =

p K D
Rm

(19.130)

Q tmm = Q tmm Q tmm0 Q lpm = Q lpm Q lpm 0 = K lpm (p p 0 ) = K lpm p Q = Q =


Vt dp Vt d (p 0 + p ) Vt dp = = e dt e e dt dt

(19.131) (19.132) (19.133)

Q c = Q c = A c

d (x 0 + x ) dx dx = Ac = Ac dt dt dt

(19.134)

care se introduc n ecuaia de continuitate (19.110),

Q tmp0 + Q tmp = Q tmm0 + Q tmm + Q lpm 0


pentru a obine a doua ecuaie diferenial a modelului matematic. n regim staionar:

(19.135)

Q tmp0 = Q tmm0 + Q lpm 0

(19.136)

Prin scderea ultimelor dou ecuaii i nlocuirea variaiilor debitelor se obine ecuaia,

p K D Rm

x = Q tmm + K lpm p +

Vt dp dx + Ac dt e dt

(19.137)

creia i se aplic transformata Laplace n condiii iniiale nule:

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

565
(19.138)

p K D V + A cs Q tmm = p K lpm + t + x R e m

Se nlocuiete n aceast ecuaie x din ecuaia de micare (19.123) pentru a obine funcia de transfer a regulatorului n raport cu variaia debitului motorului, considerat mrime perturbatoare:
p = Q tmm ms2 + K a s + K e K K V V V m t s3+ mK lpm + t K a s2 + K a K lpm + K p A c + K e t s +K e K lpm + p p D Rm e e e

(19.139) Creterea debitului motorului ( Q tmm > 0) provoac scderea presiunii (p < 0). Regulatorul este stabil dac:

V V mK lpm + t K a K a K lpm + K p A c + K e t e e K p p K D V >0 m t K e K lpm + e Rm

(19.140)

Aceast condiie poate fi privit ca o inecuaie de gradul al doilea a crei variabil independent (parametru) este constanta total de amortizare, Ka:

Vt Vt2 V 2 K e 2 + K p A c t + mK lpm + K K lpm + K a e e e


2 a

+ mK lpm K p A c

mK p p K D Vt >0 Rm e

Valoarea minim a constantei Ka care asigur stabilitatea este:

b + b 2 4ac Ka > 2a
unde:

(19.141)

a=

Vt K lpm e Vt2 V 2 K e + t K p A c + mK lpm 2 e e

(19.142)

b=

(19.143)

566

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

p K D Vt c = mK p K lpm A c R m e

(19.144)

Fig. 19.9. Schema bloc a regulatorului.

Schema bloc a regulatorului, prezentat n figura 19.9, evideniaz reaciile secundare negative care asigur stabilitatea reglajului. Droselul principal i droselele secundare au acelai efect calitativ asupra dinamicii regulatorului. Se mai constat c regulatorul nu asigur meninerea constant a puterii deoarece reacia principal nu se realizeaz dup puterea consumat de pomp. n realitate, reglajul puterii se realizeaz indirect, prin intermediul presiunii. Astfel, regulatorul este static, eroarea staionar fiind nul numai pentru dou regimuri de funcionare particulare corespunztoare punctelor de tangen ale curbei de putere constant i celor dou drepte care formeaz caracteristica regulatorului. n vederea studiului numeric aproximativ al comportrii dinamice a regulatorului, funcia de transfer a acestuia se scrie sub forma:

b s 2 + b1s + b 0 p(s ) = C 3 2 Q tmm (s ) a 3s + a 2s 2 + a 1s + a 0


n care:

(19.145)

a3 = 1 mK lpm + K a a2 = V m t e Vt e

(19.146)

(19.147)

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

567

K a K lpm + K p A c + K e a1 = V m t e

Vt e

(19.148)

K e K lpm + K p a0 = V m t e

p K D Rm
(19.149)

b2 = 1

(19.150) (19.151) (19.152) (19.153)

b1 = K a / m b0 = K e / m C = e / Vt

Modelul de simulare poate fi elaborat cu ajutorul programului SIMULINK - MATLAB, fiind necesar numai specificarea valorilor coeficienilor funciei de transfer.

Aplicaia 19.1. Formularea problemei simulrii numerice a comportrii dinamice a regulatorului cu ajutorul modelului neliniar
Modelul matematic al regulatorului este format dintr-un sistem de ecuaii difereniale neliniare care permit calculul evoluiei n timp a presiunii de refulare a pompei i a poziiei pistonului cilindrului hidraulic. n cadrul metodologiei de simulare numeric, prima etap este explicitarea derivatelor de ordin maxim n ecuaiile difereniale. Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic i ecuaia de continuitate devin:

&& = x & p=

1 (Fc + Fb Fe Fa ) m e (Q tmp Q tmm Q lpm Qc ) Vt

(19.1.1)

(19.1.2)

Acestui sistem i se asociaz relaiile (19.1), (19.6), (19.9), (19.10), (19.11), (19.12), (19.53), (19.64), (19.65), (19.66), (19.78), (19.79), (19.80), (19.81),

568

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(19.73), (19.74), (19.67), (19.68), (19.84), (19.89) i (19.107). De asemenea, trebuie considerate urmtoarele restricii:

0 x x max
& x = 0 pentru x = 0 i x = x max && 0 pentru x = 0 x && 0 pentru x = x max x

(19.1.3) (19.1.4) (19.1.5) (19.1.6) (19.1.7)

p v p ps 0

n care pv este presiunea de vaporizare a lichidului la temperatura de funcionare a pompei, iar ps0 este presiunea de ncepere a deschiderii supapei de siguran. & Condiiile iniiale asociate sistemului de ecuaii difereniale, x (0), x (0) i p (0) definesc punctul de funcionare anterior perturbaiei considerate. Variabila independent este debitul teoretic mediu al motorului, pentru care s-a considerat o variaie sinusoidal. n vederea argumentrii oportunitii utilizrii unui drosel sensibil la sensul circulaiei lichidului ntre pomp i regulator s-a studiat i cazul droselului fix. Simularea numeric permite calculul variaiei n timp a tuturor mrimilor care intervin n ecuaiile modelului matematic, dar din punct de vedere practic intereseaz suprapresiunea maxim, durata regimului tranzitoriu i viteza maxim de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor, care apare datorit anulrii debitului motorului hidraulic. n acest caz, presiunea de refulare a pompei depete valoarea necesar nceperii deschiderii supapei de siguran. Este deci obligatorie considerarea comportrii dinamice a supapei n ansamblul transmisiei studiate.

19.6. MODELUL MATEMATIC AL SUPAPEI DE LIMITARE A PRESIUNII CU SERTAR CILINDRIC


Se consider o supap normal-nchis nepilotat (fig. 19.10) format dintrun corp cu dou camere interioare toroidale, un sertar cu umeri drepi i un drosel de amortizare a oscilaiilor. n regim staionar supapa este caracterizat de relaia dintre debitul evacuat, Qs, i presiunea din amonte, p. Utiliznd relaia lui Bernoulli, ecuaia continuitii, teorema impulsului i ecuaia de echilibru static a sertarului se obine:

Qs = K s x s p
unde:

(19.154)

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

569
(19.155)

K s = d s c ds
i

2 d s (p ps0 ) 4 xs = K es + 2d s c ds c vs p cos

(19.156)

Fig. 19.10. Schema de calcul a supapei de limitare a presiunii.

S-a notat cu ds - diametrul sertarului [m]; xs - deschiderea supapei [m]; cds coeficientul de debit al orificiului supapei; cvs - coeficientul de vitez al orificiului supapei; Kes - rigiditatea static a resortului [N/s]; x0s - precomprimarea resortului [m]; - unghiul dintre jetul de lichid i axa sertarului [rad]; ps0 - presiunea de 2 ncepere a deschiderii supapei, p s 0 = 4 K es x 0s / d s [N/m2]; - densitatea lichidului [kg/m3]. n regim tranzitoriu, deschiderea supapei rezult din ecuaia diferenial:

&& s = x

1 (Fcs Fe0s Fes Fhs Fht Fht Ffv ) ms

(19.157)

n care Fcs [N] este fora de comand; Fe0s [N] - fora elastic de referin a resortului; Fes [N] - fora elastic a resortului; Fhs [N] - fora hidrodinamic de regim staionar; Fht - componenta forei hidrodinamice tranzitorii corespunztoare

vitezei sertarului; Fht [N] - componenta forei hidrodinamice tranzitorii corespunztoare variaiei presiunii n amonte de supap; Ffv [N] - fora de frecare vscoas dintre sertar i corp; ms [kg] - masa sertarului i o treime din masa resortului. Expresiile forelor sunt: Fcs = p cs A cs Fe 0s = K es x 0s
(19.158) (19.159)

570 Fesx = K es x s Fhs = K hs x s p


& Fht = K x s p ht

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(19.160) (19.161) (19.162) (19.163) (19.164)

& Fht = K x s p / p ht

& Ffv = K fv x s

2 n care: A cs = d s / 4 - aria de comand a sertarului [m2]; pcs - presiunea din camera de comand [N/m2]; Khs - constanta forei hidrodinamice de regim staionar [m]; K ht constanta primei componente a forei hidrodinamice tranzitorii [kg0,5m0,5]; K ht constanta celei de a doua componente a forei hidrodinamice tranzitorii [kg0,5m0,5]; Kfv - constanta forei de frecare vscoas [Ns/m]. Constantele de natur hidrodinamic se calculeaz cu relaiile:

K hs = 2d s c ds c vs cos
K = d s c ds Ls 2 ht K = d s c ds Ls / 2 ht

(19.165) (19.166) (19.167) (19.168)

K fv = 2d s l s / js

Aici, Ls este lungimea de amortizare a supapei [m]; ls - lungimea umerilor sertarului [m]; - viscozitatea dinamic a lichidului [Ns/m2]; js - jocul radial al sertarului n buc [m]. n regim tranzitoriu:

p cs = p p ds p ds = K dsl Q cs ,
2 2 p ds = (Q cs / K dsl ) sign Q cs ,

(19.169)

Dac se admite modelul lui Viersma pentru curgerea prin orificii scurte:

Re Re cr Re > Re cr

(19.170) (19.171)

Conform relaiei lui Wuest, pentru un orificiu de amortizare scurt, de diametru dds [m]:

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

571
(19.172)

K dsl =
iar

50,4 d 3 ds
2 d ds 4

K dst = c dds

(19.173)

Ecuaia de continuitate n nodul din interiorul supapei are forma:

& Q cs A cs x s =

Vcs dp cs e dt

(19.174)

n care Vcs este volumul camerei de comand a supapei [m3]. & Dac x s > 0, spre supap curge debitul:

Qs + Q cs = Q tmp Q tmm Q lpm Q c Q


deci:

(19.175)

& p=

e (Q tmp Q tmm Q lpm Q c Qs Q cs ) Vt

(19.176)

n general, Vcs << Vt i ecuaia (19.174) poate fi utilizat sub forma:

& Q cs = A cs x s

(19.177)

Dac droselul de amortizare a oscilaiilor este realizat sub forma unei fante inelare de lungime ls i lime js , curgerea se menine laminar la numere Re mult mai mari dect n cazul orificiilor scurte i

K dls =

12Ls 3 d s js

(19.178)

19.7. DINAMICA UNEI TRANSMISII HIDROSTATICE ECHIPATE CU REGULATOR DE PUTERE 19.7.1. Formularea problemei
Analiza static i dinamic ntreprins asupra regulatoarelor de putere cu aciune direct a evideniat influena structurii i parametrilor constructivi asupra evoluiei n timp a parametrilor funcionali corespunztori unor sisteme de acionare hidrostatic ale cror motoare sunt ideale att din punct de vedere hidraulic, ct i mecanic. Aceste ipoteze sunt larg utilizate n practica proiectrii asistate de calculator a elementelor i subsistemelor de acionare hidrostatic

572

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

deoarece simplific esenial calculele i interpretarea rezultatelor. n acelai timp, din punct de vedere practic, este necesar i studierea interaciunii subsistemelor. n cazul regulatoarelor de putere este posibil apariia unor fenomene tranzitorii ample periodice care pot periclita sigurana ntregului sistem. Alegerea neadecvat a elementelor de amortizare a supapelor, regulatoarelor i a altor componente ale sistemelor de acionare hidraulic poate conduce la distrugerea acestora prin oboseal. n acest paragraf se studiaz comportarea dinamic a unei transmisii hidrostatice a crei pomp este echipat cu regulator de putere cu aciune direct. Calculele evideniaz pericolul de instabilitate a sistemului datorit elementelor generatoare poteniale de autooscilaii. n calcule au fost considerate toate elementele de amortizare care pot fi executate i evaluate precis. Se studiaz sistemul din figura 19.11, format dintr-o pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, prevzut cu regulator de putere, o supap de limitare a presiunii cu comand direct, un distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii i un motor hidraulic liniar (un cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral, simetric).

Fig. 19.11. Schema transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere.

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

573

Mrimea considerat independent este fora rezistent redus la tija cilindrului hidraulic. Pentru aceasta au fost considerate variaii n treapt de diferite amplitudini, determinndu-se evoluia n timp a tuturor parametrilor hidraulici, cinematici i dinamici ai sistemului.

19.7.2. Calculul regimului staionar al sistemului


Parametrii funcionali ai regimului staionar se obin prin rezolvarea unui sistem de ecuaii algebrice care caracterizeaz, pe de o parte, funcionarea fiecrui element i, pe de alt parte, modul de cuplare a acestora pentru a forma sistemul considerat. a) Ecuaia de continuitate Scurgerile motoarelor hidraulice liniare uzuale sunt practic nule. Aceeai remarc este valabil i pentru distribuitoarele cu sertar cilindric. Ca urmare, ecuaiile de continuitate corespunztoare subsistemului distribuitor - motor au forma:

Q1di = Q1m = Q tmm + Q lm Q 2 di = Q 2 m = Q tmm + Q lm

(19.179) (19.180)

n aceste relaii: Q1di este debitul care parcurge distribuitorul de la racordul de refulare al pompei spre racordul de admisie al motorului (P A); Q2di - debitul care parcurge distribuitorul de la racordul de evacuare al motorului la rezervor (B T); Q1m - debitul admis n motor; Q2m - debitul evacuat din motor; Qtmm debitul teoretic mediu al motorului; Qlm - debitul corespunztor scurgerilor interne ale motorului. Expresiile acestor debite sunt:

& Q tmm = A p y
& unde: Ap este aria pistonului, iar y - viteza acestuia; Q1di = Q 2 di = Q1m = Q 2 m = Q di

(19.181)

(19.182)

unde: Qdi reprezint debitul mediu al celor dou ci ale distribuitorului. Pentru majoritatea distribuitoarelor curgerea are un caracter turbulent, deci:
2 p p1m = K di Q di 2 p 2 m pT = K di Q di

(19.183) (19.184)

unde p este presiunea de refulare a pompei; p1m - presiunea la admisia motorului; p2m - presiunea la evacuarea motorului; pT 0 - presiunea din rezervorul sistemului; Kdi - constanta pierderilor hidraulice prin distribuitor, calculabil din caracteristica determinat experimental de productor.

574
Q lm = K lm (p1m p 2 m )

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Scurgerile interne ale motorului se produc n general n regim laminar: (19.185)

Constanta Klm se determin experimental, dar n mod normal este indicat de ctre productor. Ecuaia de continuitate n nodul pomp regulator supap distribuitor are forma:

Q tmp = Q lp + Q s + Q di
n cazul general supapa fiind deschis. Datorit simetriei distribuitorului i motorului:
2 p1m p 2 m = p 2 K di Q di = p 2p di

(19.186)

(19.187)

unde:
2 p di = K di Q di

(19.188)

este cderea de presiune pe o cale a distribuitorului. b) Ecuaia de echilibru dinamic a motorului hidraulic liniar Regimul staionar al motorului hidraulic rezult din ecuaia de echilibru dinamic a tijei i sarcinii pentru acceleraia nul:

Fp Ffp Ffu Ffv FR = 0

(19.189)

n care: Fp este rezultanta forelor de presiune pe pistonul motorului liniar; Ffp fora de frecare introdus de elementele de etanare elastomerice solicitate de diferena de presiune dintre camerele motorului hidraulic; Ffu - fora de frecare corespunztoare pretensionrii elementelor de etanare elastomerice simple sau compuse; Ffv - componenta de natur vscoas a forei de frecare din motorul hidraulic; FR - fora rezistent nvins de tija motorului hidraulic. Disocierea forelor de frecare n funcie de cauzele care le genereaz este util deoarece ponderile acestor componente depind n mare msur de tipul elementelor de etanare i ghidare ale pistonului i tijei, de precizia execuiei, gradul de contaminare a lichidului etc. n practic, componentele forei de frecare considerate se calculeaz cu urmtoarele relaii:

Ffp = K fp (p1m p 2 m ) Ffu = 0,015Fp max & Ffv = K fv y

(19.190) (19.191) (19.192)

Mrimile necunoscute pot fi estimate cu urmtoarele relaii empirice:

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

575
(19.193)

K fp = 0,05

Fp max p max Fp max & y max

K fv = 0,01

(19.194)

Aceste formule nu pot fi utilizate dect n calcule preliminare; pentru calculele precise este obligatorie determinarea experimental a coeficienilor componentelor forelor de frecare.

19.7.3. Calculul regimului tranzitoriu al sistemului


Evoluia parametrilor funcionali ai sistemului n timpul unui regim tranzitoriu se determin prin integrarea unui sistem de ecuaii difereniale i algebrice, care difer de cel considerat n cazul motorului ideal prin faptul c mrimea perturbatoare este cea real fora rezistent redus la tija cilindrului hidraulic. Prezena distribuitorului n schema sistemului creeaz o dificultate major din punctul de vedere al integrrii numerice a sistemului de ecuaii deoarece cderea de presiune pe distribuitor i debitul care l parcurge se condiioneaz reciproc. O alt problem legat de prezena distribuitorului hidraulic este influena compresibilitii lichidului aflat ntre distribuitor i motor. ntr-o prim aproximaie se admite c variaiile de presiune generate de variaiile forei rezistente se transmit cu aceeai intensitate n tot spaiul cuprins ntre pomp, motor, supap i regulator. n acest caz, ecuaia continuitii corespunztoare nodului pomp - motor regulator - supap capt forma:

Q tmp = Q lp + Q cr + Q cs + Q s + Q + Q di
unde:

(19.195)

Q =

Vt dp e dt

(19.196)

Volumele de lichid supuse variaiilor de presiune n camera de comand a regulatorului i n camera de comand a supapei sunt neglijabile n raport cu volumul Vt; de asemenea, variaiile presiunii n camera pasiv a cilindrului hidraulic sunt neglijabile fa de cele ale presiunii p. Ca urmare, se poate neglija compresibilitatea lichidului din acest spaiu de volum variabil. Cu toate acestea, toate ipotezele simplificatoare admise n calcule pot fi evitate dac viteza de calcul i memoria calculatorului disponibil sunt suficient de mari.

576

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Ecuaia de micare a pistonului motorului hidraulic liniar are forma simpl:

& m c && = Fp Ffv Ffp signyFfu FR y

(19.197)

n care mc este masa total a pistonului i sarcinii. Considerarea forelor de frecare n aceast ecuaie echivaleaz cu mrirea amortizrii sistemului. Neglijarea acestor fore nu este raional, deoarece rezultatele numerice sunt prea ndeprtate de cele experimentale, iar prezena lor n ecuaia de micare nu complic esenial reeaua de simulare numeric corespunztoare.

19.7.4. Simularea numeric a comportrii dinamice a transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere
Elaborarea reelei de simulare numeric a ntregului sistem necesit dou modificri majore n reeaua corespunztoare sistemului prevzut cu motor ideal: considerarea ecuaiei de continuitate (19.195), scris sub forma:

& p=

e (Q tmp Qlp Qcr Qcs Qs Qdi ) Vt

(19.198)

i a ecuaiei de micare a pistonului motorului hidraulic liniar (19.197) transcris sub forma:

&& = y

& Fp Ffv signyFfu Ffp FR


mc

(19.199)

Aplicaia 19.2. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe realizat cu regulator de putere
a) Definirea numeric a modelelor de simulare Ca aplicaie numeric se prezint calculul hidraulic al regulatorului de putere care echipeaz pompa A2V55 produs de firma HYDROMATIK. Caracteristicile acestei pompe sunt: Vpmax= 55 cm3/rot = 5510-3 m3/rot; max= 25o; sinmax= 0,4226; n = 1500 rot/min = 25 rot/s; Rm = 75 mm = 7510-3 m; dc = 12 mm = 1210-3 m; tp = 0,9; m = 20 kg; R = 0,2 mm = 0,210-3 m; L = 2,12 mm = 2,1210-3 m. Alegerea parametrilor resoartelor necesit precizarea puterii de antrenare a pompei. Se consider valoarea uzual N = 25 CP = 18382 W i se calculeaz urmtoarele mrimi:

p = n p / 30 = 1500 / 30 157 rad/s


D p max = Vp max / 2 = 55 10 6 / 2 = 8,753 10 6 m 3 / rad

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

577

KD =

D p max sin max

8,753 10 6 = 2,071 10 5 m 3 / rad 0,4226

s max = R m sin max = 75 10 3 0.4226 = 31,7 10 3 m


KN = Ntp R m p K D = 18382 0,9 75 10 3 = 3,816 10 5 Nrad/m 157 2,071 10 5
2

2 A c = d c / 4 = (12 10 3 ) / 4 = 1,13 10 4 m 2

Ecuaia curbei de putere constant este:

3,816 105 x N (p ) = 0,0317 p


Pentru trasarea acestei curbe (fig. A.19.2-1) se ntocmete tabelul A.19.2-1. Se aleg urmtoarele puncte de tangen ntre dreptele regulatorului i curba ideal:

x N1 = 6,26 103 m;

p N1 = 150 105 N/m 2 ;

x N 2 = 17,57 103 m; p N 2 = 270 105 N/m 2 .

Fig. A.19.2-1. Caracteristica static a regulatorului de putere al pompei A2V55.

578

Mecanica fluidelor i sisteme mecanice

Din figura 19.5 se calculeaz coeficienii:

K b = Fb / p = 540 / 150 105 = 3,6 10 5 m 2


K p = A c + K b = 1,13 10 4 + 0,36 10 4 = 1,49 10 4 m 2
i apoi parametrii resoartelor:

K1 =

(s max x N1 )2 (s max x N 2 )2
KNKp

KNKp

(31,7 10

3,816 105 1,49 10 4


3

6,26 10 3 )

= 87854 N/m

K2 =

K1 =

(31,7 10

3,816 105 1,49 10 4


3

17,57 10 3 )

87854 = 196926 N/m

x 01 =
x 02

87854 19,18 10 3 + 17,57 10 3 (87854 + 196926) 270 105 1,49 10 4 = 196926 = 13,53 10 3 m =
p [bar] 120,4 130,0 140,0 150,0 160,0 170,0 180,0 190,0 xN [mm] 0 2,34 4,34 6,26 7,85 9,25 10,50 11,61 Tabelul A.19.2-1 p xN [mm] [bar] 200,0 12,62 210,0 13,53 220,0 14,35 230,0 15,11 240,0 15,80 250,0 16,44 260,0 17,02 270,0 17,57 p [bar] 280,0 290,0 300,0 310,0 320,0 330,0 340,0 350,0 xN [mm] 18,07 18,54 18,98 19,39 19,77 20,10 20,48 20,79

150 105 1,49 10 4 87854 6,26 10 3 = 19,18 10 3 m K1 87854 K1x 01 + K N 2 (K1 + K 2 ) p N 2 K p = = K2 =

p N1 K p K 1 x N1

Se poate calcula n continuare presiunea de ncepere a aciunii regulatorului,

p(0) =

K1x 01 87854 19,18 103 = 113 105 N/m 2 4 Kp 1,49 10

presiunea de ncepere a comprimrii resortului liber,

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

579

p(x 02 ) =

K1 (x 01 + x 02 ) 87854(19,18 103 + 13,53 103 ) = = 192,9 105 N/m 2 4 Kp 1,49 10 p max K p + K 2 x 02 K1x 01 K1 + K 2

i cursa pistonului cilindrului hidraulic:

x max = x (p max ) =

350 105 1,49 10 4 + 196926 13,53 10 3 87854 19,18 10 3 = 87854 + 196926 3 = 21,75 10 m
Capacitatea pompei variaz n funcie de presiune dup relaiile:

p 1,49 10 4 3 0,4226 87854 19,18 10 = D p (p ) = 2,071 10 5 0,075 = 2,071 10 5 0,4226 13,33 (1,696 10 6 p 19,18)

pentru x 13,5310-3 m; i

1 D p (p ) = 2,071 10 5 0,4226 0,075 1,49 10 4 p + 196926 13,53 10 3 87854 19,18 10 3 = 87854 + 196926

= 2,071 10 5 0,4226 4,681 10 5 (1,49 10 4 p + 979,4 )


pentru x > 13,5310-3 m. Debitul teoretic al pompei se calculeaz cu relaia:

Q tmp (p ) = 157 D p (p ) , deci:


Q tmp max = Q tmp (0) = 157 D p (0) = 157 D p max = 157 8,753 10 6 = = 1,374 10 3 m 3 / s
Se admite pentru randamentul volumic al pompei valoarea uzual

vp (p max ) = 0,95 la p max = 350 105 N/m 2 , rezultnd: K lp = Q tmp (0) [1 vp (p max )] p max
12

1,374 10 3 (1 0,95) = 350 105

= 1,963 10

m 5 / Ns

580
i

Mecanica fluidelor i sisteme mecanice

K lpm = 2 K lp = 3,926 10 12 m 5 /Ns


Dac se neglijeaz influena droselelor auxiliare, din condiia opt = 0,7

rezult raza optim a droselului principal, corespunztoare funcionrii ambelor resoarte (cazul cel mai dezavantajos din punctul de vedere al stabilitii n cadrul modelului liniarizat al regulatorului):

R opt = 4

3 opt m(K1 + K 2 )

2 8( + 2 ) L opt A c 2

Considernd un ulei uzual cu viscozitatea dinamic = 2,7210-2 Ns/m2 i densitatea = 900 kg/m3 se obine:

R opt

8( + 2 ) 2,27 10 2 2,12 10 3 1,132 10 8 =4 = 0,23 10 3 m. 3 0,7 20 (87854 + 196926 )


2

Pentru a determina raza maxim a droselului principal care asigur stabilitatea regulatorului trebuie s se precizeze valoarea raportului Vt / e. Uzual Vt= (0,1 ... 10)10-3 m3 iar e = (4000 ... 10000)105 N/m2. Se adopt ca valoare caracteristic Vt / e= 110-3/7000105 i se calculeaz mrimile:

a=

Vt K lpm = 1,43 10 12 3,926 10 12 = 5,61 10 24 e

b=

Vt2 2 (K1 + K 2 ) + Vt K p A c + mK lpm = 1,43 10 12 2 e e

) (87854 +
2

+ 196926) + 1,43 10 12 1,49 10 4 1,13 10 4 + 20 3,926 10 12 5,83 10


19

+ 2,40 10

20

+ 3,08 10

22

6,07 10

19

c = mK p K lpm A c

= 20 1,49 10 2,98 10
2

(3,926 10
16

Vt p K D e Rm
4

=
4

1,13 10
14

b 4ac (6,07 10

(4,43 10

6,2 10

19 2

= 3,684 10 37 + 4,14 10 39 = 10 37 (3,684 + 0,041) = = 3,725 10 37

) 1,834 10

1,43 10

12

1,57 10 2,071 10

13,33)

16

+ 4 5,61 10 24 1,834 10 16 =

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

581

Se constat c b2 >> 4ac, deci condiia de stabilitate devine practic Ka > 0 i nu poate fi utilizat pentru a determina raza maxim a droselului principal. n scopul cercetrii prin simulare numeric a comportrii dinamice a regulatorului se calculeaz urmtoarele mrimi:

R 2 (0,2 10 3 ) Ad = = = 6,28 10 8 m 2 = 0,0628 mm 2 2 2


2

Pd = R ( + 2 ) = 0,2 10 3 ( + 2 ) = 1,028 10 3 m = 1,028 mm Dh =


=

2R 2 0,2 10 3 = 0,244 10 3 m = 0,244 mm = +2 +2

2,72 10 2 = = 30,22 10 6 m 2 / s, 900

KR =

8 = 1,484 107 s/m3 , 2 (2 + ) L


2 2

16L( + 2 ) 16 2,72 102 2,12 10 3 ( + 2 ) = K dl = = 4,916 1011 Ns/m5 3 3 4 3R 4 (0,2 10 )


2 2A d 2(6,28 10 8 ) K dt = = = 8,764 10 18 m 7 / kg. 900 2

Se admite c droselul din capacul arcului are lungimea L1= 6 mm i este realizat ntre o tij avnd diametrul 16 d8 0,,050 i un alezaj cu diametrul 0 077 16

+0 , 300 + 0 , 200

) . Jocul radial are urmtoarele valori caracteristice:


jmin = jmed = jmax =

0,2 + 0,05 = 0,125 mm = 0,125 103 m, 2 0,25 + 0,063 0,157 mm = 0,157 103 m, 2 0,3 + 0,077 0,188 mm = 0,188 103 m. 2

Acestor jocuri le corespund urmtoarele valori ale coeficientului de amortizare vscoas:

582
K 1max = a 3L1 (D1 / j1min ) = 4
3

Mecanica fluidelor i sisteme mecanice

3 2,72 10 2 6 10 3 (16 10 3 / 0,125 10 3 ) 806 Ns/m, 4


3 3

K 1med a

3L1 (D1 / j1med ) = = 4

3 2,72 10 2 6 10 3 (16 10 3 / 0,157 10 3 ) = 407 Ns/m, 4


3

K 1min = a

3L1 (D1 / j1max ) = 4


3

3 2,72 10 2 6 10 3 (16 10 3 / 0,188 10 3 ) 237 Ns/m. 4


3

Pentru droselul din capacul regulatorului se consider o lungime L2 = 7 mm, + 0, un alezaj de diametru 29 0 0, 2 i o tij de diametru 29 -0,42 . n acest caz,

( )

( )

jmin = 0,1 10 3 m , jmed = 0,2 10 3 m , jmax = 0,3 10 3 m


i

K 2 med a

2 3L 2 (D 2 d c ) 2 = = 4 D 2 j3 med 2 2

3 2,72 10 2 7 10 3 (29 2 10 6 12 2 10 6 ) 4 29 10 3 (0,2 10 3 )


3

939 Ns/m

Revenirea cilindrului hidraulic sub aciunea resoartelor este relativ lent. Viteza de revenire poate fi mrit dac se unteaz droselul din capacul regulatorului cu ajutorul unui orificiu desenat punctat n figura 19.3. Simularea numeric a micilor oscilaii cu ajutorul funciei de transfer necesit calculul coeficienilor acesteia. Se admite :
2 K = K 1 = K dl A c = 4,916 1011 (1,13 10 4 ) = 6277 Ns/m a a 2

K 1med = K 2 = K = 407 Ns/m , a a a


deci

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

583

K a = K + K = 6277 + 407 = 6684 Ns/m a a


Se consider Ke = K1 + K2 =87854 + 196926 = 284780 N/m. Coeficienii variabili ai funciei de transfer sunt:

a2 =

20 3,926 10 12 + 6684 1,43 10 12 = 337 s -1 mVt / e 20 1,43 10 12 K a K lpm + K e Vt / e + K p A c a1 = = mVt / e = = 6684 3,926 10 12 + 284780 1,43 10 12 + 1,49 10 4 1,13 10 4 = 15745 s 2 12 20 1,43 10 K e K lpm + K p p K D / R m mVt / e =

mK lpm + K a Vt / e

a0 = =

284780 3,926 10 12 + 1,49 10 4 157 2,071 10 5 / 0,075 = 264896 s -3 12 20 1,43 10 b1 = K a / m = 6684 / 20 = 334 s -1 b 0 = K e / m = 284780 / 20 = 14239 s -2 C = e / Vt = 7 103 105 / 10 3 = 7 1011 N/m 5
Funcia de transfer a regulatorului devine:

p(s ) s 2 + 334s + 14239 = 7 1011 3 Q tmm (s ) s + 337s 2 + 15745s + 264896


Pulsaia natural a regulatorului are valoarea maxim:

n max =

K1 + K 2 87854 + 196926 = 119 rad/s m 20

creia i corespunde valoarea minim a factorului de amortizare:

min =

Ka 6684 = 1,4 2 m(K1 + K 2 ) 2 20 284780

Supapa de limitare a presiunii este definit prin urmtorii parametri uzuali: ds = 610-3 m; Kes = 25000 N/m; ms = 17,610-3 kg; cds = 0,61; cvs = 0,98; = 69o; ls =

584

Mecanica fluidelor i sisteme mecanice

610-3 m; Ls = 1210-3 m; js = 0,0610-3 m; x0s = 39,5810-3 m; ps0 = 350105 N/m2; Vcs= 0,110-6 m3 << Vt = 10-3 m3. Ceilali parametri hidraulici sunt:

K hs = 2d s c ds c vs cos = 2 6 10 3 0,61 0,98 cos 69 0 = 8,07 10 3 m


K = d s c ds L s 2 = 6 10 3 0,61 12 10 3 2 900 = 5,85 10 3 kg 0,5 m 0,5 ht K = d s c ds L s ht 900 = 6 10 3 0,61 12 10 3 = 2,93 10 3 kg 0,5 m 0,5 2 2

K fv =

2 d s l s 2 6 10 3 2,72 10 2 = = 0,1 Ns/m (neglijabil) js 6 10 5


12l s 12 2,72 10 2 6 10 3 = = 4,8 1011 Ns/m 5 3 3 5 3 d s js 6 10 (6 10 )

K dls =

K s = d s c ds

2 2 = 6 10 3 0,61 = 5,42 10 4 kg -0,5 m 2,5 900

n cazul transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere au fost considerai urmtorii parametri numerici suplimentari:

Ap =

(D 2 d 2 ) p t

Fp max = A p (p1m p 2 m )max = 1,472 10 3 350 105 = 51520 N K lp = 1,963 10 12 m 5 / Ns

[(50 10 3 ) (25 10 3 ) ] = = 1,472 10 3 m 2 4 4 Q tmp max 1,374 10 3 & = 0,933 m/s y max = = Ap 1,472 10 3
2 2

K lm =

Q tmm 1 vm (p max ) 1,374 10 3 (1 0,95) = = 2,066 10 12 m 5 / Ns 5 p max vm (p max ) 350 10 0,95 0,05Fp max 0,05 51520 K fp = = = 7,36 10 5 m 2 5 p max 350 10 K fv = 0,01Fp max 0,01 51520 = = 552,2 Ns/m & y max 0,933

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

585

Ffu = 0,015Fp max = 0,015 51520 = 772,8 N


Parametrii funcionali corespunztori punctului A de pe caracteristica de regim staionar au urmtoarele valori:

x A = 0; p A = 113,09 105 N/m 2 ; D p = 8,752 10 6 m 3 / rad Q tmp = 1,374 10 3 m 3 / s

Q di = 1,374 10 3 2,22 10 5 = 1,352 10 3 m 3 / s


Conform catalogului de fabricaie al firmei BOSCH, pentru un distribuitor cu diametrul nominal al orificiilor de 10 mm (DN 10), coeficientul Kdi se poate determina din diagrama experimental prezentat n figura A.19.2-2:

5 105 K di = = 4,351 1011 Ns 2 / m 8 2 (64,32 / 60000) p di = 4,351 1011 (1,352 10 3 ) = 7,953 105 N/m 2
2

p1m = 113,09 105 7,953 105 = 105,137 105 N/m 2

Fig. A.19.2-2. Caracteristica experimental a unui distribuitor DN10.

586
Rezult:
2

Mecanica fluidelor i sisteme mecanice

p di = 4,351 1011 (1,352 10 3 ) = 7,953 105 N/m 2 p1m = 113,09 105 7,953 105 = 105,137 105 N/m 2 p 2 m 7,953 105 N/m 2 Q lm = 2,066 10 12 (105,137 105 7,953 105 ) = 2 10 5 m 3 / s Q tmm / A = 1,352 10 3 2 10 5 = 1,332 10 3 m 3 / s
Fp (A ) = 1,472 10 3 (105,137 105 7,953 105 ) = 14305 N

& y(A ) = 1,332 10 3 / 1,472 10 3 = 0,905 m/s


Parametrii funcionali corespunztori punctului B de pe caracteristica de regim staionar au urmtoarele valori:

Q tmp (B) = 1,102 10 3 m 3 / s; Q lp = 2,944 10 5 m 3 / s; Q di = 1,072 10 3 m 3 / s;

x B = 6,26 10 3 m; p B = 150 105 N/m 2 ; D p = 7,023 10 6 m 3 / rad;

p1m = 145 105 N/m 2 ; p 2 m = 5 105 N/m 2 ; Q lm = 2,892 10 5 m 3 / s;


& Q tmm (B) = 1,043 10 3 m 3 / s; y(B) = 0,708 m/s; Fp (B) = 20608 N.
n punctul de regim staionar C, supapa fiind nchis, rezult:

x C = 13,53 10 3 m; pC = 192,9 105 N/m 2 ; D p = 5,016 10 6 m 3 / rad;


Q tmp (C ) = 7,875 10 4 m 3 / s; Q lp = 3,786 10 5 m 3 / s; Q di = 0,75 10 3 m 3 / s;

pdi = 2,45 105 N/m 2 ; p1m = 190,45 105 N/m 2 ; p 2 m 2,45 105 N/m 2 ; Q lm = 3,884 10 5 m 3 / s; Q tmm (C ) = 0,711 10 3 m 3 / s; Fp (C ) = 27673 N.
n punctul de regim staionar D, supapa fiind nchis, rezult:

x D = 17,57 10 3 m; p D = 270 105 N/m 2 ; D p = 3,9 10 6 m 3 / rad;

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

587

Q tmp (D ) = 6,123 10 4 m 3 / s; Q lp = 5,3 10 5 m 3 / s; Q di = 0,559 10 3 m 3 / s;

pdi = 1,36 105 N/m 2 ; p1m = 268,64 105 N/m 2 ; p 2 m = 1,36 105 N/m 2 ;
& Q lm = 5,522 10 5 m 3 / s; Q tmm (D ) = 0,0504 10 3 m 3 / s; y(D ) = 0,342 m/s;

Fp (D ) = 39343 N.
Cel mai important punct de regim staionar este E (supapa ncepe s se deschid). n acest caz:

x E = 21,75 10 3 m; p E = 350 105 N/m 2 ; D p = 2,746 10 6 m 3 / rad;


Q tmp (E ) = 4,311 10 4 m 3 / s; Q lp = 6,87 10 5 m 3 / s; Q di = 0,3624 10 3 m 3 / s;

pdi = 0,571 105 N/m 2 ; p1m = 349,43 105 N/m 2 ; p 2 m 0,571 105 N/m 2 ;
& Q lm = 7,207 10 5 m 3 / s; Q tmm (E ) = 2,9 10 4 m 3 / s; y(E ) = 0,197 m/s;

Fp (E ) = 51352 N.
b) Experimente de simulare numeric pentru cazul transmisiei hidrostatice cu motor rotativ n acest caz, experimentele de simulare au avut urmtoarele obiective: a) studiul regimurilor tranzitorii generate de variaiile de mic amplitudine ale debitului absorbit de motorul hidraulic; b) studiul regimurilor tranzitorii generate de variaiile de mare amplitudine ale debitului absorbit de motorul hidraulic; c) argumentarea utilizrii unui drosel cu dublu efect; d) calculul vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic al regulatorului cu capacul resoartelor, n condiii extreme. Rspunsul la semnale de mic amplitudine a fost studiat cu ajutorul funciei de transfer; au fost considerate: un semnal treapt pozitiv (Qtmm = QD QC) i unul negativ (Qtmm = QE QD) n jurul punctului D de pe caracteristica regulatorului (fig. A.19.2-3). Rspunsul modelului liniar la semnale negative este practic aperiodic n timp ce rspunsul modelului neliniar este oscilatoriu amortizat. n cazul semnalelor pozitive de mic amplitudine cele dou rspunsuri sunt practic identice. Rspunsul n frecven a fost studiat n jurul aceluiai punct de funcionare (D) considernd un semnal de amplitudine mic: Qtmm = 0,5(QC QD). Diagramele atenuare - pulsaie i faz - pulsaie (fig. A.19.2-4) evideniaz o atenuare rapid a

588

Mecanica fluidelor i sisteme mecanice

semnalului la pulsaii relativ mici, datorit pulsaiei naturale reduse a sistemului (119 rad/s).

Fig. A.19.2-3. Rspunsul regulatorului la semnale treapt de debit de mic amplitudine (model liniarizat).

Fig. A.19.2-4. Diagramele atenuare-frecven i faz frecven obinute prin simulare numeric.

Rspunsul la semnale negative de mare amplitudine a fost studiat cu modelul neliniar complet (cu supap de limitare a presiunii). Dac presiunea de refulare a pompei nu atinge valoarea de ncepere a deschiderii supapei, rspunsul este oscilatoriu slab amortizat (fig. A.19.2-5, curba AB). Intervenia supapei

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

589

asigur amortizarea rapid a oscilaiilor presiunii prin reducerea energiei totale a sistemului (fig. A.19.2-5, curbele AC, AD, AE i AO). Dinamica supapei este mult mai rapid dect cea a regulatorului, deoarece pulsaia sa natural este de zece ori mai mare:

s =

Ks 25000 = 1190 rad/s. ms 17,60 10 3

Fig. A.19.2-5. Rspunsul regulatorului la semnale treapt de debit negative ample (model neliniar).

Rspunsul la semnale negative de mare amplitudine a fost studiat cu modelul neliniar simplificat, corespunztor utilizrii unui drosel principal cu simplu efect (fix). S-a pus astfel n eviden (figura A.19.2-6) efectul favorabil al droselului cu dublu efect, a crui rezisten hidraulic este mult mai mic n cazul & & creterii capacitii pompei ( x < 0) dect n cazul scderii acesteia ( x > 0). n cazul semnalelor negative de tip treapt exist pericolul apariiei cavitaiei. Acest fenomen este evitat n practic prin procedee specifice, adecvate ndeosebi sarcinilor negative ale motoarelor. Considerarea unor elemente hidraulice anticavitaionale n schema sistemului de reglare a puterii este posibil, dar conduce la modele matematice mult mai complexe dect cel prezentat.

590

Mecanica fluidelor i sisteme mecanice

Evoluia n timp a principalilor parametri ai procesului tranzitoriu generat de un semnal treapt amplu negativ este prezentat n figura A.19.2-7; figura A.19.2-8 trateaz aceeai problem n cazul unui semnal treapt amplu pozitiv. n calculul vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor s-a considerat cazul cel mai dezavantajos: treapt de debit negativ maxim (Qtmm = 0) i Vt= 0,1 1 (e /Vt = 71012). n figura A.19.2-9 se prezint variaia vitezei de impact n funcie de raza droselului principal; de asemenea, s-a reprezentat variaia timpului de parcurgere a cursei cilindrului hidraulic n funcie de acelai parametru. Firma productoare a pompei indic timpul minim admisibil de parcurgere a cursei smax: tmin= 0,04 s. Raza corespunztoare acestei limite este Rmax= 0,54 mm, deci mult mai mare dect cea aleas. n cazul studiat (R = 0,2 mm), t = 0,35 s, deci i din acest punct de vedere raza droselului este acoperitoare.

Fig. A.19.2-6. Comparaie ntre rspunsul regulatorului cu drosel fix (cu simplu efect) i rspunsul regulatorului cu drosel mobil (cu dublu efect) la semnale treapt de debit pozitive.

c) Experimente de simulare numeric pentru cazul transmisiei hidrostatice cu motor liniar n acest caz, datorit complexitii sistemului studiat, timpul de calcul al unui regim tranzitoriu generat de un semnal standard este mult mai mare dect cel corespunztor transmisiei echipate cu motor rotativ ideal; dificultatea principal const n calculul iterativ al cderii de presiune pe distribuitorul direcional. Pentru a asigura calculelor o precizie suficient aplicaiilor practice este necesar s se

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

591

Fig. A.19.2-7. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu generat de o treapt de debit negativ.

592

Mecanica fluidelor i sisteme mecanice

Fig. A.19.2-7. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu generat de o treapt de debit negativ (continuare).

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

593

Fig. A.19.2-7. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu generat de o treapt de debit negativ (continuare).

594

Mecanica fluidelor i sisteme mecanice

Fig. A.19.2-7. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu generat de o treapt de debit negativ (continuare).

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

595

Fig. A.19.2-8. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu generat de o treapt de debit pozitiv.

596

Mecanica fluidelor i sisteme mecanice

Fig. A.19.2-8. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu generat de o treapt de debit pozitiv (continuare).

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

597

Fig. A.19.2-9. Variaia vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor i a timpului de parcurgere a cursei n funcie de raza droselului principal.

impun eroarea maxim de calcul a acestei mrimi n locul numrului maxim de iteraii. n aceste condiii, experimentele de simulare au fost orientate n dou direcii: a) studiul rspunsului la semnale treapt de amplitudine variabil, corespunztoare trecerii de la punctul A de pe caracteristica de regim staionar a regulatorului spre punctele B, C, D i E ale aceleiai caracteristici; b) studiul influenei masei mecanismului acionat, redus la tija pistonului, asupra rspunsului sistemului la semnalele considerate anterior. Rezultatele experimentelor de la punctul a) sunt prezentate sintetic n figura A.19.2-10. n toate calculele, masa a fost considerat constant, valoarea acesteia fiind uzual pentru cilindrul hidraulic adoptat (m = 500 kg). Comparnd aceste rezultate cu cele corespunztoare transmisiei echipate cu motor ideal (fig. A.19.2-5), se constat c amortizarea oscilaiilor presiunii este mult mai lent, dei n calcule au fost considerate realist toate elementele i sursele de amortizare din sistemele reale; amortizarea oscilaiilor presiunii este rapid numai n cazul interveniei supapei de siguran. Evacuarea unei pri a debitului pompei prin aceasta reduce rapid energia ntregului sistem. Experimentele privind influena masei au fost efectuate n dou cazuri corespunztoare trecerii de la punctul A la punctele B i C de pe caracteristica de regim staionar a regulatorului de putere (fig. A.19.2-11).

598

Mecanica fluidelor i sisteme mecanice

n figurile A.19.2-12 ... A.19.2-14 sunt prezentate schemele bloc ale celor mai simple experimente de simulare numeric efectuate pentru regulatorul de putere analizat, utiliznd programul SIMULINK - MATLAB. Se constat c valorile maxime ale presiunii sunt puin influenate de masa sarcinii, n timp ce durata regimului tranzitoriu depinde esenial de aceasta. n practic, semnalele care solicit transmisiile studiate sunt uzual de tip ramp cu gradient mare, astfel c ocurile de presiune i durata oscilaiilor acesteia n jurul valorii finale este mai mic. Experimentele de simulare efectuate asupra dinamicii transmisiilor hidrostatice complete, prevzute cu regulatoare de putere explic i distrugerea prin oboseal a unora dintre componente, ndeosebi a racordurilor flexibile. Testarea static a acestora trebuie fcut la presiuni mult mai mari dect cele prin supapele de siguran. Utilizarea pe utilaje mobile a regulatoarelor de putere modific esenial comportarea dinamic a acestora.

Fig. A.19.2-10. Rspunsul transmisiei cu regulator de putere la semnale treapt de for aplicate cilindrului hidraulic.

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

599

Fig. A.19.2-11. Influena masei sarcinii asupra dinamicii transmisiei cu regulator de putere.

Fig. A.19.2-12. Schema bloc de simulare a transmisiei cu regulator de putere.

600

Mecanica fluidelor i sisteme mecanice

Fig. A.19.2-13. Schemele bloc ale ecuaiilor modelului matematic al transmisiei echipate cu regulator de putere.

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

601

Fig. A.19.2-13. Schemele bloc ale ecuaiilor modelului matematic al transmisiei echipate cu regulator de putere (continuare).

602

Mecanica fluidelor i sisteme mecanice

20
ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PRESIUNE
20.1. FORMULAREA PROBLEMEI
Avantajele majore oferite de regulatoarele de presiune furnizarea lichidului sub presiune constant (obligatorie n sistemele automate performante) i economia de energie (util tuturor categoriilor de utilaje staionare sau mobile) au condus la studierea i perfecionarea continu a acestora. Dintre soluiile de principiu uzuale, se va analiza n acest capitol cea prezentat n figura 20.1, care poate fi caracterizat astfel: reglarea unghiului de basculare al carcasei blocului cilindrilor se realizeaz printr-un cilindru hidraulic cu simplu efect i revenire elastic, frnat la captul de curs asociat capacitii minime prin sistemul prezentat n figura 20.1,a; presiunea de ncepere a reducerii capacitii pompei este prescris prin precomprimarea resortului unei supape de succesiune monoetajat cu ventil conic necompensat. Cilindrul hidraulic este alimentat de supap n cazul n care cderea de presiune pe drosel este suficient de mare pentru a genera o for mai mare dect cea corespunztoare pretensionrii resortului su; dac presiunea n amonte de supap scade sub valoarea de ncepere a deschiderii acesteia, pistonul cilindrului hidraulic evacueaz lichidul prin drosel, readucnd capacitatea pompei la valoarea maxim. Se constat c dinamica sistemului depinde esenial de caracteristicile droselului. Revenirea pistonului nu ar fi posibil fr prezena sa; n acelai timp, el asigur frnarea pistonului la cap de curs.

20.2. REGIMUL STAIONAR AL SERVOPOMPEI ECHIPATE CU REGULATOR DE PRESIUNE


n regim staionar, sistemul format din pompa echipat cu regulator de presiune i un motor hidraulic ideal are o caracteristic Qm(p) format din dou curbe distincte. n absena curgerii lichidului prin supapa regulatorului, panta caracteris-ticii corespunde scurgerilor interne i externe ale pompei i motorului. La nceputul deschiderii supapei regulatorului, debitul pompei se micoreaz odat cu creterea presiunii fr a provoca bascularea carcasei blocului cilindrilor. Dup nvingerea pretensionrii resortului cilindrului hidraulic, o cretere mic a presiunii i implicit a debitului supapei provoac scderea rapid a capacitii pompei. Astfel, caracteristica pompei echipat cu regulator de presiune poate fi aproximat prin

604

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. 20.1. Elemente definitorii ale unei servopompe echipat cu regulator de presiune: a) schema de principiu; b) prghia de basculare; c) amortizorul.

Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune

605

dou drepte: una de panta mic, corespunztoare scurgerilor pompei i una de pant mare, corespunztoare aciunii regulatorului.

20.2.1. Caracteristica de regim staionar a pompei


n regim staionar, debitul teoretic mediu al pompei antrenate la turaie constant depinde numai de poziia pistonului cilindrului hidraulic, y. Dependena dintre aceste dou mrimi poate fi stabilit cu urmtoarele relaii:

Q tmp = p D p p = 2n p Dp = Vp 2

(20.1) (20.2)

(20.3) (20.4) (20.5) (20.6)

Vp = 0,5zD 2 R sin D p = 0,25zD 2 R sin

sin = sin max


din care rezult:

y Rm

y D p (y ) = K D sin max Rm

(20.7)

K D = 0,25zRD 2 =

D p max sin max

(20.8)

y Q tmp = p K D sin max Rm

(20.9)

n aceste relaii Qtmp [m3/s] este debitul teoretic mediu al pompei; p [rad/s] - viteza unghiular a arborelui, corespunztoare turaiei np [rot/s] a acestuia; Dp [m3/rad] i Vp [m3/rot] - capacitatea pompei; z - numrul pistoanelor pompei; D [m] - diametrul pistoanelor; R [m] - raza discului de antrenare a pistoanelor; [rad] unghiul de basculare a carcasei blocului cilindrilor; y [m] - deplasarea pistonului cilindrului hidraulic fa de poziia corespunztoare capacitii maxime; Rm [m] raza prghiei de basculare; KD [m3/rad] - constanta capacitii pompei.

606

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Se admite c scurgerile pompei, Qlp i motorului, Qlm se produc n regim laminar, deci sunt proporionale cu presiunea de refulare a pompei:

Q lp = K lp p
Q lm = K lm p

(20.10) (20.11)

Coeficienii de scurgeri se calculeaz innd seama de valorile randamentelor volumice ale celor dou maini la presiunea maxim:

K lp = K lm =

Q tmp (0) p max

(1 vp )

(20.12)

Q tmm (0) 1 vm vm p max

(20.13)

Scurgerile celor dou maini pot fi considerate egale, astfel c se poate defini un coeficient global de scurgeri:

K lpm = K lp + K lm 2 K lp
care permite calculul debitului total de scurgeri,

(20.14)

Q lpm = K lpm p
20.2.2. Caracteristica de regim staionar a supapei

(20.15)

Supapa normal-nchis a regulatorului de presiune ndeplinete n schema acestuia rolul de supap de succesiune. Ca urmare, debitul care o parcurge depinde de diferena presiunilor racordurilor energetice, (p pc). Dac supapa utilizat n structura regulatorului de presiune este pilotat, orificiul de drenare al pilotului trebuie obligatoriu s fie conectat la rezervor. Se poate demonstra prin calcul numeric i experimental c n acest caz oscilaiile sistemului de acionare echipat cu regulator de presiune se amortizeaz mai lent. Utiliznd relaia lui Bernoulli, ecuaia continuitii, teorema impulsului i ecuaia de echilibru static a ventilului se obine urmtoarea caracteristic de regim staionar a supapei de succesiune:

Qs = K s x p pc

(20.16)

n care Qs [m3/s] este debitul supapei; x [m] - deschiderea supapei; Ks [m3/N0,5s] constanta debitului supapei,

Ks =

2 d s c ds sin

(20.17)

Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune

607

unde: cds este coeficientul de debit al orificiului supapei; ds [m] - diametrul scaunului supapei; 2 [rad] - unghiul conului ventilului supapei; [kg/m3] densitatea lichidului. n regim staionar ventilul este n echilibru conform ecuaiei

Fcs Fes Fes 0 Fhs = 0

(20.18)

n care: Fcs [N] este fora de comand; Fes [N] - fora elastic corespunztoare deschiderii supapei; Fes0 [N] - fora elastic de referin; Fhs [N] - fora hidrodinamic de regim staionar. Expresiile acestor fore sunt:

Fcs = A cs (p p c ) Fes 0 = K es x es 0 Fes = K es x es Fhs = K hs x (p p c )

(20.19) (20.20) (20.21) (20.22)

unde Acs [m2] este aria de comand a supapei; Kes [N/m] - rigiditatea static a resortului supapei; xes0 [m] - precomprimarea resortului supapei; Khs [m] constanta forei hidrodinamice de regim staionar,

K hs = 2c ds c vsd s sin cos

(20.23)

n care cvs este coeficientul de vitez al orificiului supapei. Ecuaia (20.18) poate fi rezolvat n raport cu deschiderea supapei:

x=

A cs (p p c ) Fes 0 K es + K hs (p p c )

(20.24)

20.2.3. Caracteristica de regim staionar a pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului


n regim staionar, poziia pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului, y, rezult din ecuaia:

Fcc + Fb Fec Fec 0 = 0

(20.25)

n care Fcc [N] este fora de comand a pistonului; Fb [N] - fora de basculare a carcasei blocului cilindrilor; Fec [N] - fora elastic corespunztoare deplasrii pistonului; Fec0 [N] - fora elastic de referin. Aceste fore se calculeaz cu urmtoarele relaii:

608 Fcc = A cc p c Fb = K b p Fec = K ec y Fec 0 = K ec y ec 0

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

(20.26) (20.27) (20.28) (20.29)

n care Acc [m2] este aria de comand a pistonului cilindrului hidraulic; Kb [m2] constanta forei de basculare; Kec [N/m] - rigiditatea static a resortului cilindrului hidraulic al regulatorului; yec0 [m] - precomprimarea resortului cilindrului hidraulic. Din ecuaia (20.25) se calculeaz poziia pistonului,

y=

1 (A cc pc + K b p K ec y ec 0 ) K ec

(20.30)

care permite calculul capacitii pompei.

20.2.4. Caracteristica de regim staionar a droselului de comand


Dificultile implicate de calculul hidraulic al sistemelor de reglare hidromecanice impun introducerea n structura acestora a unor elemente de acordare la cerinele procesului deservit. n cazul regulatorului studiat, elementul care permite ajustarea performanelor statice i a celor dinamice este droselul de comand. Se consider pentru acesta soluia de principiu uzual - obturatorul conic. Caracteristica de regim staionar a unui astfel de drosel are, n regim turbulent, forma:

Qd = K d pc
unde

(20.31)

K D = A d c dd

(20.32)

este constanta droselului, [m4/N0,5s]; s-a notat cu Ad [m2] aria orificiului droselului,

A d = d d z sin

(20.33)

dd [m] fiind diametrul scaunului; z [m] - deschiderea droselului; 2 [rad] - unghiul conului droselului (/18 ... /6), iar cdd este coeficientul de debit al orificiului droselului.

Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune

609

20.2.5. Ecuaia de continuitate n regim staionar


Debitul teoretic mediu al pompei, Qtmp , asigur funcionarea motorului i a regulatorului, fiind parial consumat prin scurgeri,

Q tmp = Q tmm + Q s + Q lpm

(20.34)

n aceast relaie debitul teoretic mediu al motorului, Qtmm [m3/s] este considerat variabil independent. Regimul staionar al pompei echipate cu regulator de presiune este definit de sistemul format din urmtoarele ecuaii: (20.9), (20.15), (20.16), (20.24), (20.30), (20.31) i (20.34). Sistemul fiind neliniar, nu este posibil rezolvarea sa direct. Se poate totui elabora un algoritm de rezolvare iterativ a sistemului, dar la acelai rezultat se poate ajunge mult mai simplu, prin simularea numeric a regimului tranzitoriu.

20.3. REGIMUL TRANZITORIU AL TRANSMISIEI HIDROSTATICE ECHIPATE CU REGULATOR DE PRESIUNE


Evoluia sistemului analizat n regim tranzitoriu poate fi studiat prin integrarea sistemului de ecuaii difereniale format din ecuaia de continuitate n nodul pomp - supap - motor, ecuaia de continuitate n nodul supap - cilindru hidraulic - drosel, ecuaia de micare a ventilului supapei i ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic. n regim tranzitoriu, debitul teoretic mediu al pompei, Qtmp , determin funcionarea motorului, acoper scurgerile proprii i pe cele ale motorului, Qlpm , asigur debitul supapei, Qs , debitul de comand al supapei, Qcs i debitul de compresibilitate corespunztor volumului total de lichid, Vt , cuprins ntre pomp, motor i supap:

Q tmp = Q tmm + Q s + Q cs + Q lpm +


Aici:

Vt dp dt

(20.35)

& Q cs = A cs x

(20.36)

iar [N/m2] este modulul de elasticitate echivalent al lichidului. n nodul supap - cilindru hidraulic - drosel, ecuaia de continuitate are forma

Qs = Qd + Qc +

Vc dp c dt

(20.37)

610

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

n care: Qd este debitul droselului; Qc - debitul absorbit de cilindrul hidraulic; Vc volumul de ulei cuprins ntre cilindru, supap i drosel; pc - presiunea n nodul menionat. Debitul cilindrului hidraulic se calculeaz cu relaia:

& Q c = A cc y

(20.38)

innd seama de concluziile analizei comportrii dinamice a supapelor comandate direct, n ecuaia de micare a ventilului supapei se neglijeaz forele hidrodinamice de regim tranzitoriu, Fht i Fht , i fora de frecare vscoas dintre ghidajul ventilului i scaunul acestuia, Ffv , astfel c aceast ecuaie are forma simpl

Fcs Fes Fes 0 Fhs = ms && x


n care fora de comand se calculeaz cu relaia:

(20.39)

Fcs = A cs (p cs p c ) ,

(20.40)

iar ms este masa ventilului la care se adaug o treime din masa resortului. n scopul calculului presiunii din camera de comand a supapei se admite c micarea lichidului prin fanta inelar dintre ghidajul ventilului i scaunul acesteia se realizeaz n regim laminar, deoarece jocul js dintre cele dou piese este mult mai mic dect diametrul ghidajului, ds:

p pcs = p dcs = K dcs Q cs

(20.41)

Aici pdcs este cderea de presiune pe droselul de comand al supapei (fant inelar), iar Kdcs [Ns/m5] este coeficientul acestui drosel:

K dcs =

12 l s 3 d s js

(20.42)

Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului este:

Fcc + Fb Fec Fec 0 Fac = m c && y

(20.43)

Aici, mc este masa carcasei basculante a blocului cilindrilor, redus la tija pistonului cilindrului hidraulic, iar Fac este fora de amortizare vscoas realizat prin evacuarea lichidului dintre tija pistonului i capacul corespunztor. Uzual, jocul dintre cele dou piese, ja, este mult mai mic dect diametrul tijei, da, astfel c micarea prin fanta inelar poate fi considerat laminar n cursul reducerii & capacitii pompei, cnd tija ptrunde n capac (y > 0 )

& Fac = K a y
unde

(20.44)

Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune

611
(20.45)

Ka =

2d 3l a a 4 j3 a

este coeficientul de amortizare, la fiind lungimea fantei inelare. n cazul creterii capacitii pompei, tija cilindrului hidraulic videaz camera din capacul cilindrului, & astfel c pentru y < 0 se poate considera Fac 0.

Aplicaia 20.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe realizate cu regulator de presiune
Modelul matematic al sistemului studiat este format dintr-un sistem de ecuaii difereniale neliniare care permite calculul evoluiei n timp a presiunii de refulare a pompei i debitului acesteia, precum i a celorlalte mrimi care variaz n timpul regimului tranzitoriu. n cadrul metodologiei de simulare numeric, prima etap este explicitarea derivatelor de ordin maxim n ecuaiile difereniale:

& p=

(Q tmp Q tmm Qlpm Qs Qcs ); Vt (Qs Q d Q c ) ; Vc

(20.1.1)

& pc = && = x && = y

(20.1.2)

1 (Fcs Fes Fes0 Fhs ) ; ms 1 (Fcc + Fb Fec Fec0 Fac ) mc

(20.1.3)

(20.1.4)

Reele analogice de simulare numeric ataate acestor ecuaii sunt prezentate n figurile A.20.1-1 ... A.20.1-4. Ele corespund condiiilor iniiale nule i pot descrie fenomene tranzitorii de o amplitudine oarecare. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de continuitate n nodul pomp - supap - motor conine variaia n treapt a debitului consumat de motorul hidraulic, astfel c, pornind de la cazul particular n care tot debitul pompei este absorbit de motor cu suprapresiune nul, se poate determina ntreaga familie de caracteristici de regim staionar realizat prin reglarea precomprimrii resortului supapei. Pentru a ilustra metodologia de calcul propus se prezint definirea numeric a experimentelor de simulare efectuate pentru calculul regimului tranzitoriu dintr-o transmisie hidrostatic echipat cu regulator de presiune.

612

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Datele de baz ale sistemului sunt: Vpmax = 55 cm3/rot; max = 25o; max = 0,4226; n = 1500 rot/min; Rm = 75 mm; dc = 60 mm; Acc = 2,82710-3 m2; Kec= 8700 N/m; mc = 20 kg; ymax = 30 mm; yec0 = 27,8 mm; la = 7 mm; da = 16 mm; Aa = 2,0110-4 m2; ja = 0,157 mm; vp = 0,95 (la p = 300 bar). Supapa de succesiune este caracterizat prin urmtoarele date: ds= 610-3 m; Acs = 2,82710-5 m2; Kes= 25000 N/m; ms = 17,610-3 kg; = 30o; ls = 610-3 m; js = 0,0610-3 m; xes0 = 0,0113 m, pentru ps0 = 100 bar; xes0 = 0,0169 m, pentru ps0 = 150 bar, xes0 = 0,0226 m, pentru ps0 = 200 bar; cds = 0,61; cvs = 0,98; = 900 kg/m3; = 2,7210-2 Ns/m; = 7108 N/m2; Vt = 110-3 m3; Vc = 0,2510-3 m; /Vt = 71011 N/m2; /Vc = 2,81012 N/m5. Se calculeaz n continuare urmtoarele mrimi:

p = 2 25 = 157 rad/s; D p max = KD = 55 10 6 = 8,753 10 6 m3/rad; 2

8,753 10 6 = 2,071 10 5 m3/rad; 0 sin 25

Q tmp (0) = 157 8,753 106 = 1,374 103 m3/s;

1,374 103 (1 0,95) = 1,963 1012 m5/Ns; K lp = 5 350 10


K lpm 2 1,963 10 12 = 3,926 10 12 m5/Ns;

Kb =

540 = 0,36 10 4 m2; 5 150 10 2 (16 10 3 ) 7 10 3 2,72 10 2


3

Ka =

4 (0,157 10 3 )

407 Ns/m;

K dcs =

12 2,72 10 2 6 10 3 6 10 (6 10
3 5 3

= 4,8 1011 Ns/m5;

K s = 6 10 3 0,61 2 / 900 sin 300 = 2,71 10 4 kg0,5 m2,5;

Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune

613

K hs = 2 6 10 3 0,98 sin 300 cos 300 = 9,758 10 3 m.

Fig. A.20.1-1. Reeaua de simulare numeric a servopompei echipat cu regulator de presiune

614

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Pentru un drosel de comand avnd dd = 3 mm, = 30o, cdd = 0,61 i z = 0,16 mm rezult Kd = 2,258 m4/N0,5s. Obiectivele experimentelor de simulare numeric au fost urmtoarele: - studiul regimurilor tranzitorii tipice, generate de variaii importante ale debitului consumat de motor; - trasarea unei familii tipice de curbe caracteristice ale regimului staionar. Au fost studiate regimurile tranzitorii corespunztoare urmtoarelor presiuni de ncepere a deschiderii supapei de succesiune: ps0 = 100, 150 i 200 bar. n toate cazurile studiate, la momentul iniial debitul pompei a fost egal cu debitul motorului, supapa de succesiune fiind nchis.

Fig. A.20.1-2. Reelele de simulare numeric corespunztoare ecuaiilor de continuitate.

Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune

615

n figura A.20.1-5 se prezint ca exemplu variaia presiunii de refulare a pompei A2V 55 (HYDROMATIK) n funcie de treapta de debit aplicat regulatorului de presiune pentru ps0 = 100 bar. Suprareglarea nregistrat depinde de mrimea treptei de debit, avnd o valoare maxim normal pentru un sistem de reglare a presiunii cu aciune direct. Durata regimului tranzitoriu este de ordinul a 0,1...0,2 s, situndu-se suficient de departe de limita inferioar, impus de viteza de impact a tijei cilindrului hidraulic cu limitatorul mecanic al capacitii minime. Valoarea minim a timpului de basculare recomandat de firma productoare a pompei este de 0,04 s. n figura A.20.1-6,a se prezint variaia presiunii n cilindrul hidraulic i a poziiei pistonului acestuia n raport cu timpul pentru ps0 = 100 bar. Se constat c presiunea de comand oscileaz cu frecven mare n faza de deschidere a supapei, pn la atingerea deschiderii maxime, dup care tinde aperiodic ctre valoarea de regim staionar. Din figura 20.1-6,b rezult c deschiderea supapei este foarte mare n prima faz a regimului tranzitoriu, cnd supapa este parcurs practic de ntreg debitul pompei. Concluzii asemntoare se desprind din figurile A.20.1-7 i A.20.1-8, realizate pentru ps0 = 150 bar, respectiv 200 bar. Pe baza experimentelor de simulare numeric s-a trasat familia de caracteristici din figura A.20.1-9 care indic o comportare static normal a regulatorului de presiune, confirmnd aprecierile calitative formulate la nceputul acestui capitol. Rezultatele numerice confirm n acelai timp alegerea corect a droselului de comand, rigiditii i precomprimrii resortului cilindrului hidraulic al regulatorului.

Fig. A.20.1-3. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de micare a pistonului cilindrului hidraulic.

616

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.20.1-4. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de micare a ventilului supapei.

Fig. A.20.1-5. Evoluia presiunii de refulare a pompei pentru diferite variaii brute ale debitului absorbit de motor.

Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune

617

a)

b) Fig. A.20.1-6. Evoluia unor parametrii n cursul unui regim tranzitoriu tipic provocat de anularea debitului absorbit de motor.

618

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.20.1-7. Evoluia unor parametrii n cursul regimului tranzitoriu provocat de anularea debitului motorului (ps0 = 150 bar).

Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune

619

Fig. A.20.1-8. Evoluia unor parametrii n cursul regimului tranzitoriu provocat de anularea debitului motorului (ps0 = 200 bar).

620

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

Fig. A.20.1-9.Caracteristici statice ale regulatorului de presiune corespunztoare presiunii de ncepere a deschiderii supapei.

21
ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE
21.1. FORMULAREA PROBLEMEI
Sistemele de reglare electrohidraulice performante utilizeaz amplificatoare electrohidraulice rapide (servovalve). n acest capitol se prezint analiza dinamic neliniar a unei servopompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat, a crei capacitate este reglat prin intermediul unui servomecanism electrohidraulic rapid (fig. 21.1). n cazul general, acesta regleaz o transmisie hidrostatic format dintr-o pomp volumic, un motor volumic i o supap de limitare a presiunii, printr-un cilindru hidraulic cu dublu efect i revenire elastic, conectat la un amplificator electrohidraulic rapid cu 4 ci i 3 poziii, cu centrul nchis critic. Poziia cilindrului hidraulic este msurat continuu prin intermediul unui traductor de poziie inductiv, conectat la o punte tensometric. Echipamentul electronic de comand (servocontrolerul) include un modul de prescriere a poziiei, un modul de calcul i amplificare a erorii de urmrire, un generator de semnal Dither i un modul de conversie tensiune - curent (generator de curent), necesar reglrii rapide a curentului n bobinele servovalvei.

Fig. 21.1. Schema de principiu a sistemului analizat.

Pentru a asigura anularea capacitii pompei n cazul dispariiei tensiunii de comand la bornele servocontrolerului, n schem se introduce i un distribuitor cu 2 ci i 2 poziii. n absena unui semnal de comand electric, acesta realizeaz legtura dintre camerele cilindrului hidraulic datorit unui resort precomprimat.

622

Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice

21.2. MODELAREA MATEMATIC


Modelul matematic al sistemului conine urmtoarele ecuaii. 1. Caracteristica distribuitorului servovalvei Etajul de putere al acesteia este uzual un distribuitor de reglare cu 4 ci i 3 poziii, avnd ferestre de distribuie riguros dreptunghiulare i centrul nchis critic. Caracteristica acestuia este de forma

Q SV (x, p ) = c d A(x )

pS signx P .

(21.1)

n relaia de mai sus, x este deplasarea sertarului distribuitorului din poziia neutr; P - diferena de presiune dintre racordurile cilindrului hidraulic; A(x) - aria orificiilor de distribuie pe fiecare cale; cd - coeficientul de debit al orificiilor, considerat unic; pS - presiunea de alimentare a servovalvei, considerat constant. Caracteristica distribuitorului servovalvei poate fi scris sub forma:

Q SV (x, P ) = K Qx x 1 signx P / pS
unde

(21.2)

K Qx = c d d s pS /

(21.3)

este factorul de amplificare n debit al distribuitorului, caracterizat prin gradul de utilizare al perimetrului de distribuie, 1. 2. Ecuaia de micare a sertarului Productorii de servovalve indic, pentru fiecare exemplar, funcii de transfer corespunztoare proceselor de reglare lente, normale i rapide. Astfel, pentru procesele lente, servovalva poate fi considerat un element proporional, caracterizat numai prin factorul de amplificare:

K xi =
deci

x i

(21.4)
x =0

x = K xi i

(21.5)

n procesele de reglare normale, servovalva poate fi considerat un element de ntrziere de ordinul nti:

x (s ) K xi = i(s ) TSV s + 1
sau

(21.6)

TSV sx (s ) + x (s ) = K xi i(s )

(21.7)

Analiza i sinteza servopompelor electrohidraulice rapide

623

Rezult ecuaia diferenial:

TSV

dx + x = K xi i(t ) dt

(21.8)

n aceast relaie, TSV este constanta de timp a servovalvei. n cazul proceselor rapide, servovalva trebuie asimilat cu un element de ntrziere de ordinul al doilea:

x (s ) K xi = 2 i(s ) (s / n ) + 2s / n + 1

(21.9)

unde n este pulsaia natural, iar - factorul de amortizare. 3. Ecuaia traductorului de poziie Traductoarele de poziie inductive i punile tensometrice aferente se comport ca elemente de ntrziere de ordinul nti, avnd o constant de timp mult mai mic dect cea a servovalvelor. Uzual, la o frecven de 1000 Hz, atenuarea unui astfel de sistem de msur este de 3 dB. n cazul servopomelor transmisiilor hidrostatice industriale, tensiunea pe care o furnizeaz puntea tensometric aferent unui traductor inductiv de bun calitate (BOSCH, SCHAEWITZ, HTTINGER etc.) este practic proporional cu poziia elementului mobil, solidar cu pistonul cilindrului hidraulic:

UT = KT y

(21.10)

unde KT este constanta traductorului, [V/m], iar y - deplasarea pistonului cilindrului hidraulic fa de poziia neutr. 4. Ecuaia comparatorului electronic Comparatorul calculeaz i prelucreaz diferena dintre semnalul de referin (prescrierea) U0 i semnalul furnizat de traductorul de poziie, UT:

= U0 UT

(21.11)

unde este eroarea de reglare. Servocontrolerele analogice uzuale includ formatoare de ramp, amplificatoare de eroare de tip PID i limitatoare de semnale, utilizabile n conformitate cu procesele de reglare n care este implicat servopompa. Servocontrolerele moderne, utilizate n procese de reglare conduse de calculatoare industriale, sunt hibride (numerice i analogice), partea numeric fiind de tip FUZZY sau de tip neuronal. Utilizarea identificrii n timp real (RTI) i a comenzii predictive generalizate (GPC) conduce la rezultate remarcabile, dar costul sistemului se justific n prezent doar pentru aplicaiile speciale. Scderea rapid a costului echipamentelor de calcul industriale, de mare fiabilitate, precum i sporirea gradului de redundan al acestora va produce n urmtorul deceniu generalizarea