Lucrarea de laborator Nr.

3
Determinarea momentelor de inerie principale ale rigidului cu ajutorul
pendulului de torsiune
Scopul lucrrii: determinarea experimental a momentelor de inerie ale corpurilor
rigide.
Aparate i materiale: instalaia Pendul de Torsiune PM-05, paralelipipede metalice
omogene, ubler, micrometru.
Teoria: de studiat 1.1-1.4 4.1-4.3 din [2].

Noiuni teoretice
1. MICAREA DE ROTAIE A SOLIDULUI RIGID
1.1 Energia cinetic de rotaie
n acest capitol se studiaz corpurile solide rigide. Astfel de corputri pot fi privite
ca sisteme de particule (puncte materiale), distanele dintre care ramn invariabile n
timpul micrii.
Vom studia rotaia unui corp n jurul unei axe fixe. n acest caz traiectoriile tuturor
punctelor, ce aparin corpului, reprezint circumferine concentrice, ale cror plane sunt
perpendiculare pe axa de rotaie, iar centrele sunt situate pe aceast ax. Notm cu r1, r2,
r3, , rn distanele de la axa de rotaie a punctelor materiale avnd masele m1, m2, m3,
, mn. La diferite distane punctele materiale au diferite viteze v1, v2, v3, , vn.
Energia cinetic a unei particule i este

mi vi2
Wc =
2
Se tie c ntre viteza liniar vi a particulei, distana acesteea pn la axa de rotaie
ri i viteza unghiular exist relaia
vi = ri.

(1.1)

Folosind aceast relaie, obinem pentru energia cinetic a particulei expresia

Wc =

mi 2 ri2
2

(1.2)

Deoarece corpul solid este rigid, toate particulele au aceeai vitez unghiular .
Energia cinetic a corpului Wc este egal cu suma energiilor tuturor particulelor corpului:
Wc = ( m1r12 + m2r22 ++ mnrn2 )

w2
.
2

(1.3)

Mrimea

I = ( m1r12 + m2r22 ++ mnrn2 ) = mi ri 2

(1.4)

i =1

se numete moment de inerie al corpului. innd cont de (1.4), formula pentru energia
cinetic de rotaie a corpului poate fi scris sub forma
Wc =

I 2
.
2

(1.5)

Aceast formul este valabil pentru corpul, ce se rotete n jurul unei axe fixe. La
micarea plan a corpului, cnd punctele acestuia se deplaseaz n plane paralele, de
exemplu, la rostogolirea unui cilindru pe un plan ori n cazul pendulului lui Maxwell
energia cinetic a corpului se va compune din energia micrii de translaie cu viteza
egal cu viteza centrului de mas i din energia de rotaie n jurul axei, ce trece prin
centrul de mas al corpului, adic
mv c2 I c2
+
Wc =
2
2

(1.6)

1.2 Momentul de inerie

Moment de inerie al unei particule n raport cu o ax de rotaie se numete
mrimea egal cu produsul dintre masa ei i ptratul distanei de la ax.
Momentul de inerie al corpului fa de ax este egal cu suma momentelor de
inerie ale tuturor particulelor ce constituie corpul, adic
n

I=

m r
i =1

i i

(1.6)

Particulele situate mai departe de axa de rotaie aduc o contribuie mai mare n
suma (1.4), dect cele situate mai aproape. Prin urmare, momentul de inerie depinde de
distribuia masei n raport cu axa de rotaie. Momentul de inerie al unuia i aceluiai corp
va fi diferit n funcie de poziia axei de rotaie. Dac, de exemplu, o tij subire se rotete
n jurul axei sale longitudinale, atunci momentul ei de inerie va fi neglijabil, deoarece
toate particulele sunt situate foarte aproape de axa de rotaie i deci mrimile r12, r22,
r32,, rn2 din formula (1.4) sunt foarte mici. Dac ns tija se rotete n jurul unei linii
perpendiculare pe axa ei, atunci momentul de inerie va fi mult mai mare. Aadar,
momentul de inerie depinde de poziia axei i de direcia ei. Dac axa de rotaie nu este
indicat n mod special, atunci se consider c se trece prin centrul de mas al corpului.
Dac corpul este divizat n volume infinit mici (elementare) avnd mase
elementare dm, atunci valoarea momentului de inerie poate fi determinat astfel
I = r 2 dm,

(1.7)

unde integrarea (sumarea ) se face pentru toate elementele de mas ale corpului.
Folosind formula (1.7), se poate calcula momentele de inerie ale diferitor corpuri.
Pentru un disc plan (sau un cilindru omogen) de raz R i mas m momentul de inerie
relativ de axa ce trece prin centrul de mas, normal pe planul discului, este
I=

1
mR 2 .
2

(1.8)
2

n cazul unui inel momentul de inerie este dat de expresia

I=

1
m(R12 + R22 ),
2

(1.9)

unde R1 i R2 sunt, respectiv, razele interioare i exterioare ale inelului.

Dac axa de rotaie este deplasat fa de axa ce trece prin centrul de mas C la
distana a (vezi Fig. 1.1), atunci momentul de inerie se determin, aplicnd teorema lui
Steiner: momentul de inerie fa de o ax arbitrar este egal cu suma momentului de
inerie Ic fa de axa ce trece prin centrul de mas al corpului, paralel cu axa dat, i
produsul dintre masa corpului m i ptratul disanei a dintre aceste axe
I= Ic + ma2.

(1.10)

Din formula (1.10) rezult c

momentul de inerie relativ de axa ce
trece prin centrul de mas este mai
mic dect momentul de inerie al
aceluiai corp fa de axa ce nu
coincide cu prima.
Noiunea de moment de inerie a
fost introdus atunci, cnd se studia
energia cinetic de rotaie a corpului
solid. Trebuie ins de avut n vedere
faptul c fiecare corp posed un
moment de inerie fa de orice ax,
independent de faptul dac el se mic ori se afl n repaus, aa cum corpul posed mas,
independent de starea sa de micare.
Momentul de inerie caracterizeaz proprietile ineriale ale corpului n micarea de
rotaie.
Pentru a caracteriza n mod complet proprietile ineriale ale unui corp de form
arbitrar n rotaie, este suficient s cunoatem momentele de inerie fa de trei axe ce
trec prin centrul de inerie: momentele de inerie maxim - Imax, minim- Imin, i momentul
de inerie relativ de axa normal la primele dou - Imed.

1.3. Ecuaia fundamental a dinamicii micrii de rotaie

a corpului solid relativ de o ax fix
Fie o for F0 aplicat unui corp (vezi Fig. 1.2) n punctul situat la distana R de la
ax. Aceast for poate fi reprezentat ca suma a dou componente: o component
paralel cu axa de rotaie - F|| i alta situat n planul perpendicular pe axa de rotaieF. Fora F|| poate ndoi axa sau deforma corpul, dar nu-i va comunica o micare de
rotaie. Fora F o descompunem n dou componente: componenta F tangent la
circumferina cu centrul n punctul O, pe care se mic punctul B, i componenta Fn
normal, orientat de-a lungul razei OB. La fel ca i F|| fora Fn, fiind perpendicular pe
axa de rotaie OO, nu va putea provoca o micare de rotaie n jurul acestei axe. Astfel
momentul forei F0 n raport cu axa OO este egal cu

M = F R.

(1.11)

Din desen rezult c modulul forei F este F = F sin. n continuare vom nota F cu
F. Atunci, expresia (1.11) poate fi scris astfel
M = FR sin = Fd,
(1.12)
unde d = Rsin este numit braul forei F, fiind cea mai scurt distan dintre axa de
rotaie i linia de aciune a forei.
Momentul forei F se numete mrimea fizic egal numeric cu produsul dintre
modulul forei F i braul acesteea d.

Relaiile (1.11) i (1.12) determin valoarea numeric a momentului forei n raport

cu o ax. Menionm c momentul forei n raport cu un punct oarecare O este o mrime
fizic vectorial ce reprezint produsul vectorial dintre raza vectoare a punctului de
aplicaie al forei i vectorul forei: M = [r,F]. Vectorul momentului forei este normal la
planul, n care se afl vectorii r i F, i sensul acestui vector poate fi determinat conform
regulii burghiului.
Fie c n timpul dt mobilul se rotete cu un unghi infinit mic d, atunci punctul de
aplicaie al forei, rotindu-se cu acelai unghi, va parcurge distana ds, astfel nct ds=R
d. Lucrul elementar al forei F este A = Fds= FR d. Lund n consideraie (1.11),
putem scrie
A = M d.
(1.13)
Pe de alt parte lucrul forei determin creterea energiei cinetice n micarea de rotaie a
corpului solid i de aceea, innd cont de (1.6) avem M d = d(I2/2).
n situaia cnd momentul de inerie ramne constant n timpul micrii expresia de
mai sus poate fi reprezentat sub forma
M d = Id.

(1.14)

Ecuaia (1.14) poate fi dat i sub un alt aspect, dac se va ine cont c = d/dt i atunci
4

M = I d /dt.

(1.15)

Deoarece raportul d /dt este acceleraia unghiular , relaia (1.15) poate fi scris
i astfel
(1.16)
M = I
Ecuaia (1.16) reprezint legea fundamental a dinamicii micrii de rotaie a
rigidului relativ de o ax fix, deci
momentul forei ce acioneaz asupra unui corp fa de o ax este egal cu produsul
dintre momentul de inerie al corpului relativ de aceast ax i acceleraia unghiular
a acestuia.

1.4 Legea conservrii momentului impulsului

n studiul micrii de rotaie a solidului se observ o analogie ntre formulele ce
descriu micarea unui punct material i legile de rotaie a mobilului:
F = ma i M = I; Wc = mv2/2 i Wc = I2/2

A=Fs dS i A=Md
n micarea de rotaie rolul forei l joac momentul forei, rolul masei- momentul
de inerie, rolul vitezei liniare- viteza unghiular .a.m.d.
S determinm ce mrime fizic corespunde impulsului corpului. Pentru aceasta
divizm imaginar rigidul n corpuscule mici. Fie o corpuscul arbitrar de mas mi situat
la distana ri de la axa de rotaie, ce posed o vitez linear vi. Atunci mrimea fizic
egal numeric cu produsul dintre impulsul particulei i distana acesteea pn la axa de
rotaie
Li=miviri

(1.17)

o vom numi momentul impulsului particulei relativ de aceast ax.

Momentul impulsului unei particule n raport cu un punct arbitrar O este un vector
ce se definete ca produsul vectorial dintre raza vectoare a particulei i impulsul acesteea,
Li=[ri,mi vi].
Lund n consideraie c, vi = ri atunci vom obine Li = mi ri2. Momentul
impulsului total al rigidului n raport cu o ax este egal cu suma momentelor
impulsurilor tuturor particulelor ce constituie corpul, adic
n

i =1

i =1

L = Li = mi ri 2 ,
sau lund n consideraie definiia (1.4), obinem
L=I

(1.18)

Momentul impulsului unui rigid n raport cu o ax este egal cu produsul dintre

momentul de inerie al corpului fa de aceast ax i viteza sa unghiular.
5

Difereniind ecuaia (1.18) n raport cu timpul vom avea

dL d (I )
d
dt

dt

=I

dt

(1.19)

Comparnd relaiile (1.15) i (1.19), obinem ecuaia

dL
=M
dt

(1.20)

Relaia (1.20) reprezint o alt expresie a ecuaiei fundamentale a dinamicii rigidului,

relativ de o ax fix.
dL
= M.
dt

(1.21)

n form vectorial (1.21) este valabil i pentru un sistem de particule, dac prin M se va
nelege momentul rezultant al tuturor forelor exterioare, ce acioneaz asupra
sistemului, iar prin L- suma vectorial a momentelor impulsurilor particulelor ce
alctuiesc sistemul. Strict vorbind, relaia (1.21) este valabil numai pentru axele
principale de rotaie ale solidului, pentru care L || M.
n lipsa forelor exterioare (sistem nchis) M = 0 i atunci din (1.21) rezult c
L = const, adic
I11 +I22 +I3 3 + Ii I = const

(1.22)

Expresia (1.22) reprezint legea conservrii momentului impulsului.

Momentul impulsului unui sistem nchis este o mrime constant.
Legea conservrii impulsului este o lege fundamental a naturii i rezult din
izotropia spaiului, adic din faptul c proprietile spaiului sunt la fel n orice direcie.
Menionm, c momentul impulsului rmne constant i atunci cnd momentul sumar al
forelor exterioare este nul (forele exterioare se compenseaz reciproc). Ecuaia (1.21)
proiectat pe o direcie ce coincide cu axa de rotaie, de exemplu, axa Z are forma
dL z
= M z.
dt

(1.23)

Din (1.23) rezult, c n situaia cnd suma proieciilor momentelor tuturor forelor
exterioare pe o ax dat este nul, momentul impulsului sistemului rmne o mrime
constant n raport cu aceast ax.
1. Montajul experimental. Metodica msurrilor.

Dispozitivul Pendulul de Torsiune este reprezentat n Fig. 1.8. Pe un suport,

prevzut cu un cronometru 1, este fixat un tub vertical 3 de care sunt, respectiv, fixate
consolele 4, 5 i 6. Consolele 4 i 6 au cleme ce servesc pentru fixarea unui fir de oel, de
care se suspendeaz rama 7. De consola 5 este fixat o plac de oel 8, care servete drept
suport pentru fotoelementul 9, electromagnetul 10, i scara unghiular 11. Poziia
electromagnetului 10 pe plac poate fi schimbat, iar poziia lui fa de fotoelement este
indicat pe scara unghiular de acul fixat de electromagnet. Construcia ramei permite
6

fixarea corpurilor de diferite dimensiuni. Corpul 12 se fixeaz cu ajutorul unei bare

mobile care se poate deplasa ntre barele imobile. Bara se monteaz cu ajutorul unor
piulie pe mufe de fixare aezate pe bara mobil.
Pe panoul din faa cronometrului se afl
inscripiile:
Reea - apsnd pe acest buton se conecteaz
tensiunea de alimentare. Pe indicatorul numeric
apare cifra zero i se aprinde indicatorul
fotoelementului.
Anulare - la apsarea pe acest buton se anuleaz
rezultatele msurrilor precedente i are loc
pregtirea dispozitivului pentru urmtoarele
msurri.
Start - conectarea electromagnetului i
generarea semnalului de terminare a procesului
de numrare.
Rotaia ramei 7, fixat de firul metalic B (Fig.1.8),
este descris de ecuaia fundamental a dinamicii
micrii de rotaie
M = I0 ,
unde M este momentul forelor exterioare; I0 - momentul de inerie al ramei; acceleraia unghiular. La unghiuri mici de rsucire avem
Momentul de inerie a corpului de o form geometric ctandart poate fi determinat
teoretic. Dac corpul are o form geometric nestandart, teoretic momentul de inerie a
corpului este greu de determinat. n astfel de cazuri momentul de inerie poate fi
determinat experimental.
T0 = 2

Din formula (1)

I0
k

unde T0 perioada de oscilaie a cadrului, I0 momentul de inerie a cadrului, k mrime

constant al firului, numit coieficient de rsucire.
T = 2

Din formula (2)

I + I0
k

unde T perioada de oscilaie a cadrului mpreun cu rigidul, I momentul de inerie a

corpului cercetat. Din ultimele dou expresii obinem relaia pentru determinarea
momentului de inerie a corpului

I = I0

T 2 T02
T02

2. Prelucrarea datelor experimentale

2.1. Se conecteaz instalaia la reea cu ajutorul ntreruptorului Reea .
2.2. Se determin perioada oscilaiilor T0 - pentru cadrul fr greutate. Pentru aceasta se

fixeaz cadrul cu ajutorul electromagnetului. Se apas pe butonul Anulare apoi pe

Start. Dup ce se msoar n oscilaii complete (numrul de oscilaii n este indicat de
7

profesor) se apas din nou Stop. Conform relaiei T =

t
, se determin perioada
n

oscilaiilor pendulului de torsiune, unde t este timpul efecturii oscilaiilor, n

numrul oscilaiilor.
2.3. Pe cadru se fixseaz rigidul i se studiaz .
2.4. Analogic se determin perioada oscilaiilor T pentru rama mpreun cu rigidul.
T 2 T02
Utiliznd relaia I = I 0
se calculeaz momentul de inerie al rigidului.
T02
2.5. Se schieaz un tabel pentru introducerea rezultatelor msurrilor n conformitate cu

relaia pentru determinarea momentului de inerie al rigidului

2.6. Se determin erorile i se analizeaz rezultatele obinute.

3. Modul de lucru
3.1. Cu ajutorul piuliei se fixeaz electromagnetul ntr-o anumit poziie pe plac.
3.2. Pe ram se fixeaz rigidul ce se studiaz.
3.3. Fixm cadrul cu ajutorul electromagnetului. Se apas pe butonul Anulare apoi pe

Start. Dup ce se msoar n oscilaii complete se apas din nou Stop.

Folosind formula T = t / n se determin perioada oscilaiilor pendulului de torsiune.
unde t - este timpul oscilaiilor, iar n - numrul oscilaiilor,
3.4. Msurrile se repet pentru diferite axe i, respectiv, corpuri diferite.

4. Tabela msurrilor i determinrilor

n0

t0

T0

I0

1
2
3
med.
4. ntrebri de control.
4.1 Ce numim solid rigid?
4.2 Ce numim moment al forei n raport cu un punct i n raport cu o ax de rotaie? n

ce uniti se exprim?
4.3 Ce numim moment de inerie al unui punct material i al unui sistem de puncte
materiale n raport cu o ax de rotaie? n ce uniti se exprim?
4.4 Ce numim moment al impulsului unui punct material i al unui sistem de puncte
materiale n raport cu un punct i n raport cu o ax de rotaie? n ce uniti se exprim
aceast mrime?
4.5 Formulai teorema lui Steiner i explicai limita ei de aplicare.
4.6 Formulai legea conservrii momentului impulsului i condiia de aplicare.
4.7 Demonstrarea relaiei pentru calcularea momentului de inerie al rigidului.
4.8 De ce este condiionat momentul de rotaie, ce acioneaz asupra corpului n timpul
oscilaiilor de torsiune?
4.9 Care sunt momentele principale de inerie ale solidului?