Sisteme de Conducere a Proceselor Industriale SCPI

C7: Solutii de conducere a proceselor multivariabile.

Cuprins:
Introducere
Decuplarea buclelor de reglare
Cuplarea buclelor de reglare
Exemple

C7: Conducere sisteme multivariabile

1. Introducere
Motivatie: 1. Sistemele (buclele) de reglare clasice (utilizate) sunt mono
intrare-iesire. Ce se intapla atunci cand avem procese 2x2, 3x3 etc.?
Utilizarea si acordarea unor bucle multivariabile este foarte dificila!

Motivatie: 2. Exista bucle de reglare a caror functionare trebuie

legata cuplata.

C7: Conducere sisteme multivariabile

1. Introducere

Procese multivariabile vs. monovariabile

Solutia
unui
controller
multivariabil
- foarte complexa;
- grad de repetabilitate scazut;
- costuri foarte ridicate;
Descompunerea in cat mai multe
structuri de reglare mono I/O;
- Grad de performanta
diminuat;
- grad de repetabilitate ridicat;
- cost scazut.
3

PROCES

C7: Conducere sisteme multivariabile

2. Decuplarea buclelor de reglare

Metode de conducere a proceselor

multivariabile
Controller multivariabil;
Descentralizare;

Decuplare statica;
Decuplare dinamica;

Alte metode - punctuale

PROCES

C7: Conducere sisteme multivariabile

2. Decuplarea buclelor de reglare

Descentralizare

PROCES

Abordarea clasica se bazeaza pe descentralizare.

Descentralizarea presupune ignorarea interinfluentelor intre bucle.

Sunt luate in considerare doar canalele principale de transfer.

5

C7: Conducere sisteme multivariabile

2. Decuplarea buclelor de reglare

Descentralizare

PROCES

Interinfluentele intre bucle apar ca perturbatii.

Buclele se perturba reciproc si trebuie proiectate suficient de robuste
astfel incat sa suporte atat perturbatiile exterioare cat si cele provocate de
buclele paralele.

Uneori nu este posibila ignorarea interinfluentelor!!!

Buclele trebuie decuplate!!!
6

Decuplare dinamica - dificila.

Decuplare statica posibila.

C7: Conducere sisteme multivariabile

2. Decuplarea buclelor de reglare

PROCES

Decuplare stationara
Decuplare statica: factorii de amplificare

dy
H ( s) H (0) K i
ij
ij
ij du
j
Ne intereseaza doar factorii de amplificare ai calor de transfer principale si secundare.

Se realizeaza pe rand cele n experimente (n-intrari in proces.)

u 50%
j
u 0, 0 i n, i j
i
7

K11 2.000 K 21 0.375

K 0.500 K 3.375
22
12

C7: Conducere sisteme multivariabile

2. Decuplarea buclelor de reglare

PROCES

Decuplare stationara
Decuplare statica: - matrice de decuplare

k11
k
12

k1n
8

k 21
k 22

k 2n

k n1 kd11
k n 2 kd12

k nn kd1n

kd 21
kd 22

kd 2 n

kd n1
kd n 2
In

kd nn

C7: Conducere sisteme multivariabile

2. Decuplarea buclelor de reglare

PROCES

Decuplare stationara
Decuplare statica: - matrice de decuplare

u 10%
j
u 0, 0 i n, i j
i

k11
k
12

k1n

k 21
k 22

k 2n

k n1 kd11
k n 2 kd12

k nn kd1n

kd 21
kd 22

kd 2 n

kd n1
kd n 2
In

kd nn

2 x 2:
K11 2.000 K 21 0.375
K 0.500 K 3.375
22
12

2 x 2:

K11 K d 11 K 21 K d 12 1.0
K11 K d 21 K 21 K d 22 0.0
K12 K d 11 K 22 K d 12 0.0
K12 K d 21 K 22 K d 22 1.0

C7: Conducere sisteme multivariabile

2. Decuplarea buclelor de reglare

PROCES

Decuplare stationara
Decuplare statica: - factorii de decuplare
K11 K d 11 K 21 K d 12 1.0
K11 K d 21 K 21 K d 22 0.0
K12 K d 11 K 22 K d 12 0.0
K12 K d 21 K 22 K d 22 1.0

K11 2.000 K 21 0.375

K 0.500 K 3.375
22
12

10

Kd12=K21/(K21*K12-K11*K22)
Kd21=K12/(K21*K12-K22*K11)
Kd11=-K22*Kd21/K12
Kd22=-K11*Kd21/K21

K d 11 0.51428 K d 21 0.07619
K 12 0.05714 K 22 0.30476
d
d

C7: Conducere sisteme multivariabile

2. Decuplarea buclelor de reglare

Decuplare dinamica
Decuplare dinamica: - functii de transfer

B( s)

dy
H ( s)
K i
ij
ij du
A( s)
ij
j
11

ij

u SPAB
j
u 0, 0 i n, i j
i

PROCES

C7: Conducere sisteme multivariabile

3. Cuplarea buclelor de reglare

PROCES

Motivatie: Exista bucle de reglare a caror functionare trebuie legata cuplata.

Solutii clasice: paralel si serie.

12

C7: Conducere sisteme multivariabile

3. Cuplarea buclelor de reglare
Cuplarea in paralel.

Este cea mai intuitiva.

Nu este cuplarea clasica in paralel a doua sisteme.
Nu rezolva problema efectelor perturbatiilor.
Utilizabila doar in sistemele slab perturbate.
13

PROCES

C7: Conducere sisteme multivariabile

3. Cuplarea buclelor de reglare
Cuplarea in serie.

Nu este cuplarea in cascada!

Rezolva problema efectelor perturbatiilor din prima bucla.
Nu rezolva problema efectelor perturbatiilor din a doua bucla.
Bucla cea mai perturbata se pune prima.
14

PROCES

C7: Conducere sisteme multivariabile

3. Cuplarea buclelor de reglare

PROCES

Cuplarea complexa a doua bucle

a-raportul intre
referintele buclelor
(0<a<1)
F1-factor de cuplare
a primei bucle
(0<F1<1)

F2-factor de cuplare
a primei bucle
(0<F2<1)

Referinta fiecarei bucle este o combinatie (proportionata) intre referita

reala si iesirea celeilalte bucle.
15

C7: Conducere sisteme multivariabile

3. Cuplarea buclelor de reglare
Cuplarea complexa a doua bucle

Cazuri particulare:

16

F1=1, F2=1 cuplare paralel

F1=1, F2=0 cuplare serie
F1=0, F2=1 cuplare serie

PROCES

C7: Conducere sisteme multivariabile

3. Cuplarea buclelor de reglare

PROCES

Cuplarea complexa a doua bucle

Situatii:

F1 si/sau F2 >>> 1 sisteme slab cuplate (s/p)

F1 si/sau F2 >>> 0 sisteme puternic cuplate

17

C7: Conducere sisteme multivariabile

3. Cuplarea buclelor de reglare

PROCES

Cuplarea complexa a doua bucle

Observatii:

Cuplarea duce la un fenomen de solidarizare a

buclelor in cazul modificarii referintei.

Cuplarea produce incetinirea dinamicii in urmarirea

referintei. Din acest motiv este indicata reproiectarea
acestora dupa cuplare.
18

C7: Conducere sisteme multivariabile

PROCES

Final:
Cuplare - Decuplare

19

C7: Conducere sisteme multivariabile

Exercitii: (cu Matlab - Simulink)
PROCES

Decuplare:
Functionarea descentralizata a sistemului.
Vizualizarea efectelor cuplarii sistemelor in prezenta perturbatiilor.
Determinarea factorilor de amplificare pentru caile principale si
secundare.
Determinarea elementelor matricei de decuplare.
Functionarea sistemului decuplat.
Cuplare:
Functionarea in parale a buclelor de reglare.
Functionarea in serie a buclelor de reglare.
Vizualizarea efectelor perturbatiilor in cazul functionarii in parale.
Cuplarea celor doua bucle de reglare (F1, F2).
Functionarea sistemului cuplat.
Vizualizarea efectelor perturbatiilor in cazul functionarii cuplate.
20