Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Robotica Avansata Curs
Robotica Avansata Curs
1. INTRODUCERE
1.1 Stadiul actual al roboticii
1921 Karel Capek Roboii industriali ai lui Rossum
1943 Isaac Asimov
I am a Robot
1954 Kernward UK
2
1982 Kovacs Fr. Cojocaru G Manipulatoare, Roboi i aplicaiile lor
industriale prima carte de robotic din Romnia.
1983 RIP 6,3 Automatica Bucureti
1985 RIC 25,
RIS 63
mR 2,5
Acionare pneumatic
MRP 12,5
MAP 100
Acionare hidraulic
RH 1kN
cu Medalia de aur
1988 Institutul Politehnic Traian Vuia Timioara i IMMUM Baia Mare
Robotul Portal ROPOS 50
Medalia de aur
3
1.2 Tendine de dezvoltare ale roboticii
- creterea gradului de autonomie ale roboilor
- scderea gradului de structurare al mediului
a) ROBOI INDUSTRIALI
1960
- mediu structurat
- obiecte situate n puncte de precizie ale mediului
- sarcini predefinite prin program
- executarea automat de programe explicite
b) ROBOI de PRESTRI SERVICII
1984
2003
4
Manipulare
Robot prestri
servicii
staionar
Robot industrial
avansat
Robot Industrial
Interaciune
om main
Senzori
Roboi de
Servicii
Deplasare pe roi
Vehicule
Ghidate
Automat
Vehicule Ghidate
Automat Avansate
Roboi de
Serviciu Mobili
Telerobot
Reea
Internet
Senzori
Stabilitate
Main
Pire
multiped
Main
Pire
biped
Robot
Humanoid
ELECTRONIC
MECANIC
CALCULATOARE
MECATRONIC i ROBOTIC
6
2. NOIUNI DE TEORIA SISTEMELOR
2.1 Clasificarea sistemelor
Sistem: ansamblu de elemente i relaiile (legturile) dintre ele.
Mediu: ansamblul elementelor care nu fac parte din sistem.
Legturi orientate: Intrri (INPUT) sau Ieiri (OUTPUT)
Legturi neorientate: perturbaii (zgomote).
Sistem nchis: nu are legturi cu mediul su.
Sistem deschis: are legturi orientate sau neorientate cu mediul su.
Sistem simplu: are puine elemente i legturi ntre acestea.
Sistem complex: are multe elemente i legturi ntre ele.
Sistem concret: are elemente materiale.
Sistem abstract: nu are elemente materiale.
Sistem natural: exist fr intervenia omului.
Sistem artificial: este creat de om.
Sistem determinist: are legturi orientate.
Sistem stohastic: are legturi neorientate.
z1
Perturbaii
(zgomote)
Intrri
Input
x1
x2
xm
z2
zk
.
MEDIU
(S)
.
.
.
T
Fig. 2.1 Sistem deschis
.
.
.
y1
y2
yn
Ieiri
Output
7
2.2 Funcia de transfer T
Funcia de transfer: asigur transformarea mrimii de intrare X = X (t) n mrimi de
ieire Y = Y (t) conform relaiei:
Y=T.X
(2.1)
Vectorul intrrilor
Vectorul ieirilor
Matricea de transfer
Vectorul perturbaiilor
(S)
TR Y
Y
(SR)
TR
Z caracter aleatoriu
Y Vectorul ieirilor perturbate
Y = T ( X + Z )
(2.2)
8
Bucla de reacie (SR) asigur eliminarea perturbaiilor.
Vectorul erorilor = intrarea n bucla de reacie
Y = Y Y
(2.3)
(2.4)
Ierarhizarea sistemelor
Sistemul de rang R conine unul sau mai multe sisteme de rang R-1 .
S R-1 S R
S R S R+1
(2.5)
(S2)
Y (1)
X (2)
(2.6)
x2p = y1q
p = 1...m q = 1...n
(2.7)
p = 1...m q = 1...n
(2.8)
e11 e12
e
e 22
21
.
.
.
.
K12 =
e p1 e p2
.
.
.
.
e m1 e m2
e pq
... e1q
... e 2q
.
.
... e pq
.
.
... e mq
... e1n
... e 2n
.
... e pn
.
.
... e mn
(2.9)
1 x 2 p = y1q p = 1, m
=
0 x 2 p y1q q = 1, n
epq = 1
epq = 0
(2.10)
(2.11)
m=5
EXEMPLUL 2.1
x11
x12
n=3
K 12 = [ e pq ]5 x 3
(S1)
X (2) = [1 0 1 0 0]T
Y (1) = [1 1 0]T
x21 = y11 e11 = 1
x23 = y13
y11
y12
y13
x25
x24
x22
x23
x21
y21
(S2)
y22
1
0
K12 = 0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
e32 = 1
10
Matricea de structur = matricea unui sistem de rang R care conine "Si" subsistem
i = 1...n.
0
K
21
S = K 31
.
K n1
K12
K13
0
K 32
K 23
0
.
.
K n2
K n3
K1n
K 2n
K 3n
.
0
(2.12)
K ii = 0
Nmax = n (n-1)
(2.13)
n = 3 Nmax = 3 . 2 = 6
EXEMPLUL 2.2
x11
x12
(S1)
y11
0
S = K 21
K12
0
0
K 31 = 0
y12
K 32 = 0
x21
x31
(S2)
y21
K13
K 23
y22
(S3)
x32
y31
11
3. MODULUL MATEMATIC AL MANIPULRII
EF
OB
SC
RI
MI
DL
12
Zj
Yj
Oj
j
Sj
rj
Xj
( Xi, Yi, Zi )
P ( Xj, Yj, Zj )
P (S j )
Zi
i
rP
rP
Si
Oi
Yi
Xi
rp = r j + rp
i
r p = r j + Bij r p
(3.1)
r p = (x i y i z i )
r p = (x j y j z j ) (3.2)
r j = (r0 x r0 y r0 z )
[ ]
x i r0 x e11 e12
y i = r0 y + e 21 e 22
z r e
i 0 z 31 e 32
i
Bij = e ij
Cu quadri-vector
rp = T j rp
e13 x j
e 23 y j
e 33 z j
i = j = 1,3
(3.1)
(3.3)
13
i
r p = (x i y i z i 1)
r p = (x j y j z j 1)
T ij = [a kl ] k = l = 1,3
x i a 11
y a
i 21
=
z i a 31
1 0
a 12
a 13
a 22
a 23
a 32
0
a 33
0
(3.4)
a 14 x j
a 24 y j
a 34 z j
1 1
(3. 3)
R j = Matricea de rotaie
r j = Matricea de translaie
e11 e12
e
e 22
i
T j = 21
e 31 e 32
0
0
r0 x
r0 y i R j
=
r0 z O T
1
e13
e 23
e 33
0
Zj
Si
Oi
Xi
0
ri
(3. 5)
Oj
rj
rP
rP
Xj
rj
0
Z0
r j
Sj
Zi
Yi
rP
S0
O0
Y0
X0
14
0
Relaia de recuren
MI
MI
rp = T j rp
r p = Ti r p
j
rp = T j rp
j
r p = T i i Tj r p
T j = T i i Tj
(3.8)
(3.9)
T SC = T RI
MI
RI
MI
MI
DL
T SC = T DL
MI
RI
TEF
EF
TEF
EF
TOB
TSC
OB
TSC
MI
TSC = T DL
DL
TOB
OB
TSC
(3.10)
(3.11)
RI
EF
(3.7)
i=j-1 j=1..6
MI
T SC = T RI
(3.6)
DL
OB
MI
1 MI
TEF = T RI T DL
DL
TOB
OB
TSC
EF
TSC
OB
TSC
TEF
prin modificarea
15
3.1.1 Matricele de transformare omogene elementare
Z0
Zi
i
Yi
k0
ki
ji
i0
j0
ii O0 = Oi
i
Y0
X0 = Xi
0
1
0 cos
i
Rot ( x i , i ) =
0 sin i
0
0
0
sin i
cos i
0
cos i
sin
i
Rot (z i , i ) =
0
c
O0
a
sin i
cos i
0
0
0 0
0 0
1 0
0 1
Zi
Z0
k0
cos i
0
Rot ( y i , i ) =
sin i
0
0
Xi
j0
ki
Oi
ii
ji
Yi
i0
X0
Y0
0 sin i
1
0
0 cos i
0
0
0
(3.12)
16
1
0
Trans( x i , a ) =
0
0
1
0
Trans( y i , b) =
0
0 0 0
1 0 b
0 1 0
0 0 1
0 0 a
1 0 0
0 1 0
0 0 1
(3.13)
0 0 0
1 0 0
0 1 c
0 0 1
1
0
Trans(z i , c) =
0
EF
z0
RI
x0
O0
'
M
OB
y0
n = {n x
ny
nz}
Versor de orientare
o = {o x
oy
oz }
Versor de apropiere
a = {a x
ay
az}
Vectorul de poziie
p = {p x
py
pz }
Versor normal
(3.14)
17
0
T 6 = T 5 5 T6
0
T j = T i i Tj
T 5 = T 4 4 T5
i=j-1 j=1..6
0
(3.15)
0
T 4 = T 3 3 T4 . . . T 2 = T1 1T2
6
T 6 = T1 1T2 2 T3 3 T4 4 T5 5 T6 =
0
i 1
Ti
(3.16)
Matricea de situare
n o a p
T EF =
0 0 0 1
R
T EF = T 6
(3.17)
(3.18)
18
4. MODELUL GEOMETRIC AL SITURII OBIECTULUI MANIPULAT
4.1 Modelul geometric direct al siturii obiectului manipulat
4.1.1 Modelul Denavit - Hartenberg
zi-1
zi
i
zi-2
i+1
i-1
i+1
i-1
ai
i-2
Oi-1
xi-1
di
Oi-1
Oi
xi
Oi-2
4).
19
Sensul pozitiv fiind de la indicele mai mic la cel cu indice mai mare.
4) Axele Y sunt definite de produsul vectorial Y = Z X .
5) Se construiete un tabel cu parametri: i , di , ai , i
Ti = Rot (zi-1 , i) . Trans (zi-1 , di) . Trans (xi , ai) . Rot (xi , i)
cos i
sin
i 1
i
Ti =
0
sin i
cos i
0
0
cos i
sin
i 1
i
Ti =
0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 1
0 0 0
1 d i 0
0 1 0
0
0
0 0 a i 1
1 0 0 0 cos i
0 1 0 0 sin i
0
0 0 1 0
sin i cos i
sin i sin i
cos i cos i
sin i
cos i sin i
cos i
0
sin i
cos i
a i cos i
a i sin i
di
(4.1)
0
0
(4.2)
0
(4.2)
20
Deci rezolvarea modelului geometric direct necesit cunoaterea unor dimensiuni
(liniare i unghiulare):
Pentru o cupl de rotaie:
Tabelul Denavit-Hartenberg
di
ai
0-1
d1
a1
1-2
d2
a2
2-3
d3
a3
T EF = T 6
n x
n
y
n z
0
unde
ox
oy
oz
0
T 6 = i 1 T i
(4.3)
ax
ay
az
0
p x f11
p y f 21
=
p z f 31
1 0
f ij = f ij (i
di
ai
f12
f 22
f 32
0
f13
f 23
f 33
0
f14
f 24
f 34
i )
(4.4)
(4.5)
a x = f13
a y = f 23
p x = f14
p y = f 24
n z = f 31
a z = f 33
p z = f 34
o z = f 32
(4.6)
21
EXEMPLUL 4.1
O2
z0
M=O3
d2
x3
d3
z2
O1
d2
a2
z1
x2
d3
z3
x1
A
0
a)
b)
O0=O1
x0
di
ai
01
12
d2
a2
+900
23
d3
cos i
sin
i 1
i
Ti =
0
0
cos 1
sin
0
1
T1 =
0
sin i cos i
sin i sin i
cos i cos i
sin i
cos i sin i
cos i
sin 1 0 0
cos 1 0 0
0
1 0
0
0 1
1
0
1
T2 =
0
0
0
cos 1
sin
0
1
T3 =
0
1
0
2
T3 =
0
T3 = 0 T1 1 T2 2 T3
sin 1
0 cos 1
1
0
0
a2
0 1 0
1 1 d2
0 0 1
0
a i cos i
a i sin i
di
a 2 cos 1 + d 3 sin 1
a 2 sin 1 d 3 cos 1
d2
(4.2)
0
1 0 0
0 1 d3
0 0 1
0 0
22
4.1.2 Modelul Craig
zi
i
i-1
zi-1
i-1
i-1
i-2
zR
zP
Oi
Oi-1=R
xR
ai-1
di
xi-1
xi
zQ
Q=P
xP
i
xQ
funcie de 4 parametri dintre care una este variabil iar celelalte trei sunt constante. De fapt
putem afirma c fiecare parametru exprim o matrice elementar motiv pentru care se mai
ataeaz 3 sisteme de referin intermediare R, Q i P. Strategia de trecere de la sistemul
legat de elementul i-1 la elementul i const n:
Trecerea de la sistemul de referin i-1 la sistemul de referin R, care
are loc printr-o rotaie cu unghiul i-1 n jurul axei xi-1 de suprapunere a
axei zi-1 pe axa zR, pozitiv n sensul trigonometric;
Trecerea de la sistemul de referin R la sistemul de referin Q care
are loc printr-o translaie cu ai-1 de-a lungul axei xi-1 suprapunnd originea
R cu Q, sensul pozitiv de la R la Q.
23
Trecerea de la sistemul de referin Q la sistemul de referin P care are
loc printr-o rotaie cu unghiul i n jurul axei zi de suprapunere a axei xQ
pe axa direcia axei xP, pozitiv n sensul trigonometric;
Trecerea de la sistemul de referin P la sistemul de referin i care are
loc printr-o translaie cu di de-a lungul axei zi ce aduce originea P n
Oi, sensul pozitiv de la P n Oi.
i 1
T i = T R R TQ Q TP P Ti
(4.7)
Ti = Rot (xi-1 , i-1) . Trans (xi-1 , ai-1) . Rot (zi , i) . Trans (zi , di)
respectiv
i-1
(4.8)
0
0
0
0 1
0 0
0 0
1 0
0 0 a i 1 cos i
1 0
0 sin i
0 1
0 0
0 0
1 0
cos i
sin i
sin cos
cos i cos i 1
i 1
i
i 1
Ti =
sin i sin i 1 cos i sin i 1
0
0
sin i
cos i
0
0
0
sin i 1
cos i 1
0
0 0 1
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0
0
0 1 di
0 0 1
0 0
1 0
d i sin i 1
d i cos i 1
(4.9)
a i 1
(4.10)
Modelul Craig elimin confuzia datorat utilizrii indicelui i pentru axa i-1 ca n
cazul conveniei Denavit Hartenberg, dar pstreaz problema singularitii de
model datorat cazului axelor paralele. Transformarea omogen dup modelul Craig
poate fi privit ca o compunere de dou micri elicoidale.
24
4.1.3 Modelul Hayati
zi
i
zi-1
yi
y'i-1
i
i+1
y'i-1
i-1
zi-1
i+1
i
z'i-1
i
yi-1
Oi-1
xi
ai
i x'i-1
Oi
i
xi-1
Ti = Rot (zi-1 , i) . Trans (xi-1 , ai) . Rot (xi -1, i) . Rot (yi , i)
(4.11)
25
4.1.4 Modelul Hsu - Everett
zi
z'i-1
i
i+1
zi-1
yi
y'i-1
zi-1
i+1
xi
i
i-1
ai
O'i-1
y'i-1
di
i
x'i-1
Oi
yi-1
Oi-1
i
x'i-1
xi-1
Ti = Rot (zi-1 , i) . Trans (zi-1 , di) . Trans (xi-1 , ai) . Rot (xi-1 , i) . Rot (yi , i)
(4.12)
26
4.1.5 Modelul Kovcs - Stone
z2
z2
d3
z1
a2
O2= O2
O2
x2
x3
M=O3
z3
d2
x1
A
0
d3
z2
x2
z0
d2
x2
a)
O0=O1
b)
1
x0
Fig. 4.6 Notaiile utilizate de modelul Kovcs pentru o structura de robot RTT
a) schema cinematic
b) schema asociat
2 ''
T3
(4.13)
T 3 = Rot (z0 , 1) . Trans (z1 , d2) . Trans (x2 , a2) . Rot (x2 , 2) . Trans (z2 , d3)
(4.14)
cos 1 sin 1
sin
0
1 cos 1
T3 =
0
0
0
0
0 0 1
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 1
1 0 0 0
0 1 d 2 0
0 0 1 0
0 0
0 0 a 2 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 1
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 1 0
0
0 0
1 0
0
0
0 1 d3
0 0 1
(4.15)
27
cos 1
sin
0
1
T3 =
0
sin 1
0 cos 1
1
0
0
d 3 sin 1 + a 2 cos 1
d 3 cos 1 + a 2 sin 1
d2
(4.16)
...
Bn
(4.17)
B i = Rot (z, i) . Trans (0, 0, di) . Trans (ai, 0, 0) . Rot (x, i) . Trans (0, 0, bi)
(4.18)
28
4.1.6 Modelul Kovcs utiliznd noiunea PeSiR
SS
SM
N'
rM
N'
r N'
p
P
SN
SO
1
r
N
SN' = x
ry
rz
0
nx
0
ox
ny
nz
oy
oz
0
ax
ay
az
(4.19)
S N = N T N
(4.20)
29
unde:
N
T N = Trans (x, q1) . Trans (y, q2) . Trans (z , q3) . Rot (x, q4) . Rot (y, q5) . Rot (z, q6)
(4.21)
1
q
N
T N' = 1
q 2
q 3
0
c5 c 6
c5 s 6
s5
0
s 4 s5 c6 c 4s 6
s 4 s 5 s 6 + c 4c 6
s 4 c5
unde s4 = sin q4
N
c 4 s5 c6 + s 4s 6
c 4 s 5 s 6 s 4c 6
c 4 c5
(4.22)
c4 = cos q4
T N ' = {q1 q 2 q 3 q 4 q 5 q 6 }
v
(4.23)
S N' = T N'
(4.24)
r N ' = {rx
ry
S N ' = {rx ry rz o rx o ry o rz }
v
(4.25)
o r N ' = {o rx
o ry
T N ' = {q i }
v
i = 1,6
(4.26)
T N' =
T N'
) +(
T N'
ct .
30
(4.27)
var .
sau
{q i }T = {q i }Tct. + {q i }Tvar.
i = 1,6
(4.28)
T& N ' =
t
) (
T N' =
v
T& N '
var .
T
= {q& i }var .
T N'
ct .
=0
(4.29)
2
&T& vN ' =
t 2
) (
T N' =
&& vN '
T
var .
= {&q&i }var .
T
(4.30)
{q i }ct.
=0
t
qi var.= qi var.(t)
L=
(q var. ) j
j=1
(q var. ) j
q var . 0
(4.31)
i=6-L
T M = {q c1 q c 2 q c3 q c 4 q c5 q c 6 }
v
(4.32)
31
Alegnd un reper PM, vectorul de poziie al punctului P (Fig. 4.7), n raport cu
sistemul de referin N se exprim prin:
N
p=
TM
p=
T N '
N'
(4.33)
N'
p= T M p
(4.34)
N p = N T N ' N ' T M M p
N N
M
p = T M p
(4.35)
se obine:
N
T M = T N' T M = T
N
N'
(4.36)
N
N'
T& M = T& N ' T M
N'
T& M = 0
(4.37)
respectiv:
N
&& M = N T
&& N ' N ' T M
T
(4.38)
Considernd lanul cinematic deschis (Fig. 4.8 a) format din dou elemente N i M
legate printr-o cupl cinematic NN i avnd un offset NM, expresia matricei de
situare a elementului M n raport cu elementul N este:
N
SM = T M = T
N
(4.39)
32
N
p = T p
(4.40)
N
&SM = T
t M
2 N
&S& M = T
t 2 M
(4.41)
N M
p = T p
t M
2 N M
p = 2 T p
t M
(4.42)
M
p = p =0
C
C2
3
2
M
C1
C3
2
B1
B3
A1
1
0
B2
1
II
A2
III
1
A3
Contururile nchise ale mecanismului (Fig. 4.8 b) se formeaz astfel nct fiecare conexiune
care leag elementul m de elementul 0 s se includ n maximum dou contururi nchise.
Conturul I:
0 A1 B1 C1 C2 B2 A2 0
Conturul II:
0 A2 B2 C2 C3 B3 A3 0
Conturul III:
0 A1 B1 C1 C3 B3 A3 0
33
0
0 0 0
Sm = T = T = T =
m 1 m 2 m 3
N1'
unde
T N 3' =
N1'
T N 2' =
N2'
(4.43)
T N 3'
(4.44)
l = (ord 2)
(4.45)
T EF = 0 T 6 = i 1 T i
1
q = {q1 q 2
q3
q4
q5
q6}
(4.46)
1
2
3
4
T1 R T EF =1 T 2 2 T 3 3 T 4 4 T 5 5 T 6 =1 T 6
T 2 0 T1 R T EF = 2 T 3 3 T 4 4 T 5 5 T 6 = 2 T 6
(4.47)
T 3 1 T 2 0 T1 R T EF = 3 T 4 4 T 5 5 T 6 = 3 T 6
T 4 2 T 3 1 T 2 0 T1 R T EF = 4 T 5 5 T 6 = 4 T 6
T 5 3 T 4 2 T 3 1 T 2 0 T1 R T EF = 5 T 6
0
0
1 0
0
h12
h 22
h 32
0
h13
h 23
h 33
0
h14
h 24
h 34
(4.48)
34
respectiv urmtoarele relaii ntre elementele matricelor:
f1 (n ) = h11 f1 (o) = h12
f 2 (n ) = h 21 f 2 (o) = h 22
f (n ) = h
f 3 (o) = h 32
31
3
f1 (a ) = h13
f 2 (a ) = h 23
f 3 (a ) = h 33
f1 (p) = h14
f 2 (p) = h 24
f 3 (p) = h 34
(4.49)
Dintre aceste relaii se selecteaz relaia care este dependent numai de variabila qi
unde i=1...6. Soluionnd pe rnd relaiile 4.47 se obin variabilele qi.
EXEMPLUL 4.2
cos 1
sin
0
1
T3 =
0
1
0
d2
0
0
1
p x = a 2 cos 1 + d 3 sin 1
p y = a 2 sin 1 d 3 cos 1
p z = d 2
(4.50)
(4.51)
35
d 32 + a 22 = p 2x + p 2y
pt. a2 = const.
d 3 sin 1 + a 2 cos 1 = p x
Fig. 4.9
A sin 1 + B cos 1 = D
(4.52)
B
A
iar r = A 2 + B 2
(4.53)
D
r
cos( + 1 ) = 1
tg ( + 1 ) =
D
r
D2
r2
sin ( + 1 )
=
cos( + 1 )
+ 1 = arctg
D2
1 2
r
D
r 2 D2
D
= arctg
A 2 + B2 D 2
B
1 = arctg
arctg
A
A 2 + B2 D 2
Pentru A = d3
B = a2
i
1 = arctg
r 2 D2
D
D
r
D = px
px
d 32 + a 22 p 2x
a2
d3
(4.54)
36
5 MODELUL CINEMATIC DIRECT I INVERS AL ROBOTULUI
In cazul rezolvrii problemei cinematice directe a vitezelor se cunosc lungimile elementelor i vitezele lor relative i se calculeaz viteza rezultant a punctului caracteristic M.
In cazul rezolvrii problemei cinematice inverse a vitezelor se cunosc lungimile
elementelor i viteza rezultant a punctului caracteristic M (Fig. 5.1) i se calculeaz
vitezele relative ale cuplelor conductoare.
5.1 Modelul cinematic direct al robotului
N
EF
z0
RI
x0
O0
M=Oi
O
yi
xi
A
zi
y0
r
r& P&
X=r
&
r
unde: P& = {P& x
r&
&x
= {
P& y
&y
T
P& z } este vectorul vitez liniar al originii Oi;
(5.1)
37
Se definete matricea vitezelor generalizate:
r&
Q = {q& 1 q& 2
unde: q& i =
q& i =
q& 3
q& 4
T
q& 6 }
q& 5
(5.2)
r&
r&
Legtura dintre cele dou relaii X
i Q este dat de matricea Jacobian:
r&
r&
X
= JQ
(5.3)
sau
P& x J11
&
Py J 21
P& z J 31
& =
x J 41
& y J 51
& z J 61
J12
J 22
J 32
J13
J 23
J 33
J14
J 24
J 34
J15
J 25
J 35
J 42
J 52
J 62
J 43
J 53
J 63
J 44
J 54
J 64
J 45
J 55
J 65
J16 q& 1
J 26 q& 2
J 36 q& 3
J 46 q& 4
J 56 q& 5
J 66 q& 6
(5.4)
P
P& x = x
t
q& i =
q i
t
(5.5)
(5.6)
(5.7)
respectiv:
J11 =
q
q
q
q
q
Px
J12 2 J13 3 J14 4 J15 5 J16 6
q1
q1
q1
q1
q1
q1
(5.8)
38
i avnd n vedere c n fiecare cupl conductoare parametrii cinematici sunt
independeni ntre ei, adic:
q 2 q 3 q 4 q 5 q 6
=
=
=
=
=0
q1 q1 q1 q1 q1
J11 =
Px
q1
(5.9)
Px
q i
J 2i =
Py
q i
J 3i =
Pz
q i
J 4i =
x
q i
J 5i =
y
q i
J 6i =
z
q i
(5.10)
r&
Cunoscnd starea de vitez a EF prin matricea X
, se determin starea de vitez a
(5.11)
Ji1 = f(q1)
Ji2 = f(q2)
...
Ji6 = f(q6)
(5.12)
Astfel primele trei linii ale matricei Jacobiene se obin cu ajutorul submatricei de
translaie, iar urmtoarele trei linii cu ajutorul submatricei de rotaie din cadrul
matricei de transformare omogen.
5.3 Metoda P. G. Rnky de determinare a elementelor matricei Jacobiene
r
Considernd un punct P, definit de vectorul de poziie P , fa de un sistem de
39
xM
OM
zF
x0
OF
xF
yF
yM
P
P
zM
r r
r
X= F X 0 + F P
(5.13)
r r
r
V = F V0 + F P
(5.14)
0
sin
cos
(5.15)
(5.16)
r F
r F
r
P = R M M P + R M M P
(5.17)
i cum:
=R
r
P = cons tan t
R
M
R = I
r
P = 0
(5.18)
40
se obine:
F
r F
r F
r F F
r
T
T F
P= R R R M P = R R R M P = R M P
(5.19)
0
0
(5.20)
(5.21)
0 0 0
(5.22)
r r F F
r
V = F V0 + R M P
(5.23)
a cos
r
X 0 = a sin
d
(5.24)
F
V0 = & a cos
d&
(5.25)
41
Relaia final a vitezei liniare este
F
V = & a cos + 1 0 0 & sin cos cos cos sin M P
0 0 0 0
&
sin
cos
(5.26)
XM
ZF = ZM
OF = OM
1
YF
YM
r
Pentru cupla conductoare de rotaie conform Fig. 5.3 viteza liniar a originii F V0 ,
F
r F F
r
V = R M P
zi
Oi
r
i
Pn
yi
xi
zn-1
On-1
yn-1
xn-1
zi-1
yi-1
(5.27)
xi-1
Oi-1
i 1
r
Pn
yn
xn
On=M
zn
Pentru dou elemente succesive i-1 i i legate ntre ele printr-o cupl
conductoare de rotaie i-1Ci relaia 5.27 devine:
i 1
r i 1 i 1
r
Vi = i R i i Pn
(5.28)
r
Considernd vectorul i Pn ca unind punctul caracteristic M, aparinnd efectorului
final cu originea Oi, vectorul
i 1
42
r
Pn se obine din relaia:
i 1
r i 1
r
Pn = R i i Pn
(5.29)
i 1
r
i 1
Vi =
sau:
r i 1
r
Vi = i i 1 Pn
i 1
0 1 0
1 0 0 &
i
0 0 0 i
Px
Py =
P
z i
(5.30)
i 1
Py
Px & i
0
(5.31)
N x
Py
r
0
0
Vi = R i1 Px & i = N y
0
N z
n
Ox
Oy
Oz
i 1
Ax
Ay
A z i1
Py
Px & i =
0
n
0
0 N x
O x
i1
(Py )n + O y i1 (Px )n & i
= N y
O
N
z i1
z i1
(5.32)
iar derivata:
0
r
i 1 &
i = 0& i
1
(5.33)
(5.34)
43
n mod similar pentru a exprima viteza unghiular a elementului i n sistemul de
referin fix, apelm la submatricea de rotaie 0 R i-1:
0
N x
r
0 &
i = N y
N z
Ox
Oy
Oz
Ax
r&
A y i1
i=
A z i1
N x
N
y
N z
Ox
Oy
Oz
Ax
0
r
& = 0& =
A y i1
i
i
1
A z i1
A x
&
A y i (5.35)
A
z i1
Grupnd viteza liniar i viteza unghiular relativ i absolut conform relaiei 5.1:
i 1
r
i 1 &
Xi =
i 1
r
V
r&
i
i 1
r&
X
i=
Py
P
x
0 &
0 i
1 n
0
0
P& x N x
O x
i 1
i 1
&
(
)
(
)
+
N
P
O
P
P
y
y n
y
x n
y
&
r
Pz N z i 1
O z i 1
0 &
Xi = =
& i (5.36b)
0
&x
A x
& y
A y
A
& z
z i 1
i
0 r
r
V
0 &
X i = r&
i
(5.36a)
di
XM
ZF
ZM
OM
OF
0
YF
YM
44
= cons tan t & = 0 deci
r r
V = F V0
(5.37)
0
r
i 1
Vi = 0 =
d&
i n
i 1
0
&
0 d i
1
n
(5.38)
N x
r 0
r
0
i 1
Vi = R i1 Vi = N y
N z
i 1
Ax
Ay
A z i1
Ox
Oy
Oz
0
A x
&
0 d i = A y d& i
1
A
n
z i1
i 1
(5.39)
r&
r
0 &
i = 0 i absolut i = 0,
i 1
r&
X
i=
i 1
r
V
r&
i
i 1
0 r
r
V
&
0
X i = r&
i
r&
X
i=
0
0
1 &
0 d i
0
0n
(5.40a)
P& x A x
&
Py A y
r
P& A
0 &
X i = z = z d& i
&
x 0
& y 0
& z 0
i 1
i
(5.40b)
45
6. MODELUL CINETOSTATIC AL DISPOZITIVULUI DE GHIDARE AL
ROBOILOR
Se consider dispozitivul de ghidare al unui robot industrial avnd la baz lanul cinematic
deschis prezentat n Fig. 6.1. Pentru determinarea reaciunilor dinamice n cuplele cinematice i
a forelor / momentelor de echilibrare n cuplele cinematice conductoare se impune s
cunoatem micarea mecanismului i rezultanta forelor / momentelor exterioare (gravitaionale,
r
r
de frecare i tehnologice) Fn i M n ce acioneaz asupra elementului n.
RA
MA
n-1
Mi
Mn
RD
D
MD
Fi
Fn
i-1
2
M
1
N
0
r
r
Se va determina torsorul reaciunilor dinamice R A i M A din cupla cinematic de
rotaie A pentru a atinge starea de micare dorit. Ecuaiile de echilibru sunt:
46
r
r
R A + Fn = 0
r
r
M A + M n = 0
(6.1)
Admind c, cupla cinematic D este o cupl de translaie, al crui torsor al forelor exterioare
r
r
F
M
include forele/momentele i i i de echilibrare ale cuplei cinematice analizate anterior,
atunci ecuaia de echilibru este:
r
r
R D + Fi = 0
r
r
M D + M i = 0
(6.2)
r
R A = {R Ax R Ay R Az }T
3 x1
unde r
T
M A = {M Ax M Ay M Az }3x1
R A
r
A =
M A 6 x1
(6.3)
r
Fn = {Fnx Fny Fnz }T
3 x1
unde r
T
M n = {M nx M ny M nz }3x1
(6.4)
M
Ax J 41
M Ay J 51
M Az J 61
J12
J 22
J 32
J 42
J 52
J 62
J13
J 23
J 33
J 43
J 53
J 63
J14
J 24
J 34
J 44
J 54
J 64
(6.5)
J15
J 25
J 35
J 45
J 55
J 65
J16 Fnx
J 26 Fny
J 36 Fnz
J 46 M nx
J 56 M ny
J 66 M nz
(6.6)
47
Se determin elementele matricei Jacobiene:
R Ax
J
=
11
Fnx
R Ay
J
=
21
Fnx
J = R Az
31 Fnx
M Ax
J 41 =
Fnx
M Ay
J 51 =
Fnx
M Az
J 61 =
Fnx
J12 =
J 22 =
R Ax
Fny
R Ay
Fny
R Az
J 32 =
Fny
M Ax
J 42 =
Fny
M Ay
J 52 =
Fny
M Az
J 62 =
Fny
J13 =
J 23 =
R Ax
Fnz
R Ay
Fnz
R Az
J 33 =
Fnz
M Ax
J 43 =
Fnz
M Ay
J 53 =
Fnz
M Az
J 63 =
Fnz
J14 =
J 24 =
R Ax
M nx
R Ay
J15 =
J 25 =
M nx
R Az
J 34 =
M nx
M Ax
J 44 =
M nx
M Ay
J 54 =
M nx
M Az
J 64 =
M nx
R Ax
M ny
R Ay
M ny
R Az
J 35 =
M ny
M Ax
J 45 =
M ny
M Ay
J 55 =
M ny
M Az
J 65 =
M ny
J16 =
J 26 =
R Ax
M nz
R Ay
M nz
R Az
J 36 =
M nz
M Ax (6.7)
J 46 =
M nz
M Ay
J 56 =
M nz
M Az
J 66 =
M nz
MA
M eA
n-1
RA
Mn
hA
i On
xn
zn
dn
yn
Fn
48
Ecuaia de echilibru n cupla cinematic A este:
r
r
R A + Fn = 0
r
r r
r
r
r
r
M A + M n + h A R A + d n Fn + M fA = 0
(6.8)
M
Neglijnd efectul momentelor forelor de frecare:
fA = 0 i:
Pentru
r
M fA
unde:
r
r
T
T
n
nx
0 vezi Roboi Industriali Kovacs F. i Rdulescu C.: Litografia Institutul Politehnic Traian Vuia Timioara, 1992 pag. 116.
r
Fn - rezultanta forelor exterioare;
r
M n - momentul rezultant al forelor exterioare;
r
r
d n - perpendiculara din On pe direcia vectorului Fn ;
r
R A - reaciunea din cupla cinematic A;
r
M A - momentul reactiv din cupla cinematic A;
r
r
h A - perpendiculara din On pe direcia vectorului R A .
R Ay = Fny
R
F
Az
nz
R Ax = Fnx
R Ay = Fny
(6.10)
R Az = Fnz
Ceea ce permite, ca din relaia 6.7, s se determine elementele matricei Jacobiene din
primele trei linii:
J11=
J 22 =
J 33 =
R Ax
= 1 J12 =J13 =J14 =J15 =J16 = 0
Fnx
R Ay
Fny
= 1 J 21=J 23 =J 24 =J 25 =J 26 = 0
(6.11)
R Az
= 1 J 31=J 32 =J 34 =J 35 =J 36 = 0
Fnz
r
Neglijnd suma momentelor forelor de frecare M fA = 0 i efectund produsele:
49
i
r
r
h A R A = h Ax
R Ax
r
r
k
(
)
h
R
h
R
i
h
R
h
R
j+
(
)
Az Ay
Ax Az
r Az Ax
h Az = Ay Az
(6.12)
+ (h Ax R Ay h Ay R Ax )k
R Az
j
h Ay
R Ay
i
r r
d n Fn = d nx
Fnx
r
r
k
(
)
(
)
d
F
d
F
i
d
F
d
F
j+
nz ny
nx nz
r nz nx
d nz = ny nz
+ (d nx Fny d ny Fnx )k
Fnz
j
d ny
Fny
(6.13)
M Ay = M ny h Az R Ax h Ax R Az d nz Fnx d nx Fnz
M
M h R h R d F d F
Ay Ax nx ny
ny nx
Az
nz Ax Ay
(6.14)
Ceea ce permite s se determine elementele matricei Jacobiene din ultimele trei linii:
M Ax = M nx h Ay R Az + h Az R Ay d ny Fnz + d nz Fny
= M nx + h Ay Fnz d ny Fnz h Az Fny + d nz Fny
(6.15)
= M nx (h Az d nz )Fny + (h Ay d ny )Fnz
M Ax
M Ax
= (h Az d nz ) J 43 =
= + (h Ay d ny )
Fny
Fnz
J 41 =
M Ax
=0
Fnx
J 44 =
M Ax
M Ax
= 1 J 45 =
=0
M nx
M ny
J 42 =
J 46 =
M Ax
=0
M nz
(6.16)
M Ay = M ny h Az R Ax + h Ax R Az d nz Fnx + d nx Fnz
= M ny + h Az Fnx d nz Fnx h Ax Fnz + d nx Fnz
(6.17)
= M ny + (h Az d nz )Fnx (h Ax d nx )Fnz
J 51 =
J 54 =
M Ay
Fnx
M Ay
M nx
= +(h Az d nz )
=0
J 52 =
J 55 =
M Ay
Fny
M Ay
M ny
=0
= 1
J 53 =
J 56 =
M Ay
Fnz
M Ay
M nz
= (h Ax d nx )
(6.18)
=0
50
M Az = M nz h Ax R Ay + h Ay R Ax d nx Fny + d ny Fnx
= M nz h Ay Fnx + d ny Fnx + h Ax Fny d nx Fny
(6.19)
= M nz (h Ay d ny )Fnx + (h Ax d nx )Fny
J 61 =
M Az
= (h Ay d ny )
Fnx
M Az
J 64 =
=0
M nx
J 62 =
M Az
= +(h Ax d nx )
Fny
M Az
J 65 =
=0
M ny
J 63 =
M Az
=0
Fnz
M Az
J 66 =
= 1
M nz
(6.20)
(6.21)
J 53 = (h Ax d nx ) = J 62
J rotatie
J11
0
0
=
0
J 42
J 43
0
J 22
0
J 42
0
J 53
0
0
J 33
J 43
J 53
0
0
0
0
J 44
0
0
0
0
0
0
J 55
0
0
0
0
0
J 66
(6.22)
(6.23)
51
6.2 Cinetostatica unei cuple conductoare de translaie
MD
F eD
Fn
n-1
RD
Mn
hD
i On
xn
zn
dn
yn
(6.24)
r
Pentru : FfD = 0 i:
r
r
T
T
(6.25)
n
nx
ny
nz 3 x1
D = {M Dx
r
T
T
dr = {d
d ny d nz }3x1
h D = {0 0 h Dz }3x1
n
nx
r
Pentru FfD 0 vezi Roboi Industriali Kovacs F. i Rdulescu C.: Litografia Institutul Politehnic Traian Vuia Timioara, 1992 pag. 126.
r
Fn - rezultanta forelor exterioare;
unde:
r
M n - momentul rezultant al forelor exterioare;
r
r
d n - perpendiculara din On pe direcia vectorului Fn ;
r
R D - reaciunea din cupla cinematic D;
r
M D - momentul reactiv din cupla cinematic D;
r
h D - paralela cu direcia de micare.
52
R Dy = Fny
F
R
nz
Dz
R Dx = Fnx
R Dy = Fny
R Dz = Fnz
(6.26)
Ceea ce permite, ca din relaia 6.7, s se determine elementele matricei Jacobiene din
primele trei linii:
J11 =
J 22 =
J 33 =
R Dx
= 1 J12 =J13 =J14 =J15 =J16 = 0
Fnx
R Dy
Fny
= 1 J 21 =J 23 =J 24 =J 25 =J 26 = 0
(6.27)
R Dz
= 1 J 31 =J 32 =J 34 =J 35 =J 36 = 0
Fnz
F
Neglijnd suma forelor de frecare fD = 0 i efectund produsele:
i
r
r
hD RD = 0
R Dx
i
r r
d n Fn = d nx
Fnx
j
d ny
Fny
k
r
r
h Dz = h Dz R Dy i + h Dz R Dx j
R Dz
(6.28)
r
r
k
(
)
(
)
d
F
d
F
i
d
F
d
F
j+
nz ny
nx nz
r nz nx
d nz = ny nz
+ (d nx Fny d ny Fnx )k
Fnz
(6.13)
j
0
R Dy
M Dy = M ny h Dz R Dx d nz Fnx d nx Fnz
d F d F
M
M
0
ny nx
nx ny
nz
Dz
(6.29)
Ceea ce permite s se determine elementele matricei Jacobiene din ultimele trei linii:
53
M Dx = M nx + h Dz R Dy d ny Fnz + d nz Fny
= M nx h Dz Fny d ny Fnz + d nz Fny
(6.30)
= M nx (h Dz d nz )Fny d ny Fnz
J 41 =
M Dx
=0
Fnx
J 42 =
M Dx
M Dx
= d ny
= (h Dz d nz ) J 43 =
Fnz
Fny
M Dx
M Dx
J 44 =
= 1 J 45 =
=0
M nx
M ny
M Dx
J 46 =
=0
M nz
(6.31)
M Dy = M ny h Dz R Dx d nz Fnx + d nx Fnz
= M ny + h Dz Fnx d nz Fnx + d nx Fnz
(6.32)
= M ny + (h Dz d nz )Fnx + d nx Fnz
J 51 =
J 54 =
M Dy
Fnx
M Dy
M nx
= +(h Dz d nz )
=0
J 52 =
J 55 =
M Dy
Fny
M Dy
M ny
=0
= 1
J 53 =
M Dy
J 56 =
Fnz
M Dy
M nz
= d nx
(6.33)
=0
M Dz
= d ny
Fnx
M Dz
J 64 =
=0
M nx
J 62 =
M Dz
= d nx
Fny
M Dz
J 65 =
=0
M ny
J 63 =
M Dz
=0
Fnz
M Dz
J 66 =
= 1
M nz
(6.34)
(6.35)
(6.36)
54
J translatie
J11
0
0
=
0
J 42
J 43
0
J 22
0
J 42
0
J 53
0
0
J 33
J 43
J 53
0
0
0
0
J 44
0
0
0
0
0
0
J 55
0
0
0
0
0
J 66
(6.37)
(6.38)
55
7.
q, q& , &q& i dorim s aflm momentul motor Mm, cazul conducerea robotului;
a doua problem este cum s calculm micarea mecanismului la aplicarea
Modelul dinamic al unui robot utiliznd metoda Lagrange Euler este simpl i
sistematic. Ecuaiile micrii ce se obin sunt de ordinul doi, ecuaii difereniale
neliniare specifice micrilor cuplate. De precizat c pentru a simplifica aceste ecuaii
s-au neglijat dinamica conducerii i forele de frecare din angrenaje.
Formalismul lagrangean se bazeaz pe funcia lui Lagrange definit prin:
L = Ec Ep
(7.1)
56
Ecuaiile dinamice clasice exprimate n termenii funciei lagrangene sunt:
d L L
= Qi
dt q& i q i
i = 1, n
(7.2)
d L L
dt q& i q i
i = 1, n
r = {x i
yi
z i 1}
(7.3)
r = {x 0
y0
z 0 1}
(7.4)
r
0
r = T i i r
iar viteza:
T i = T i (q j ) q j = q j ( t )
0
i 0 Ti i r
r =
q& j r
j =1 q
0r
&
( )
i r&
r =0
t
j = 1, i
ir
r = cons tan t
(7.5)
(7.6)
57
Ptratul vitezei se exprim prin produsul scalar:
(7.7)
sau prin urma matricei produs (la o matrice ptratic suma ptratelor elementelor de
pe diagonala principal):
( rr& )
0
r r
= TR 0 r& 0 r& T
(7.8)
i 0 T
r
r
d
r
i
i
i
i
=
&
&
TR
q
r
q
r
=
k
j
k
j=1 q j
dt
=1 k
i i T r r
i i
= TR
r ir
j=1 k =1 q j
( )
Ti
q& j q& k
q k
(7.9)
0 Ti
1 dr
i
i
i
&
&
r r dm
dE ci = dm = TR
q j qk
2 dt
q
q
j =1 k =1
j
k
( )
(7.10)
Energia cinetic a elementului i este suma energiilor cinetice ale tuturor punctelor
materiale ale elementului i:
T
0
i i 0 T
T
r
r
1
T
i
i
i
i
q& j q& k
r r dm
E c = dE ci = TR
2
q
q
j
1
k
1
=
=
j
Mi
Mi
k
( )
(7.11)
Matricea de inerie:
Ji =
Mi
ir
( )
rT
r i r dm
(7.12)
58
sau:
x i
y
i
z {x i
Mi i
1
yi
x i2 dm
Mi
y x dm
i i
Mi
1}dm =
z i x i dm
Mi
x i dm
Mi
zi
x i y i dm x i z i dm x i dm
Mi
y i2 dm
Mi
z i y i dm
Mi
Mi
Mi
Mi
y i z i dm y i dm
z i2 dm
Mi
Mi
y i dm
z i dm
Mi
Mi
z i dm
Mi
dm
Mi
(7.13)
(yi
+ z i2 dm
(z i
+ x i2
x i2
y i2
Mi
Ii yy =
Mi
Ii zz =
)
)dm
)dm
Ii xy = x i y i dm
Mi
Ii xz = x i z i dm
(7.14)
Mi
Ii yz =
Mi
y i z i dm
Mi
x i dm = M i x i
y i dm = M i y i
Mi
z i dm = M i z i
Mi
(7.15)
Mi
x i dm = 2 (y i
1
Mi
+ z i2 dm +
Mi
1
1
z i2 + x i2 dm + x i2 + y i2 dm =
2 Mi
2 Mi
1
( Ii xx + Ii yy + Ii zz )
2
1
1
1
2
2
2
2
2
y
dm
z
x
dm
x
y
dm
y i2 + z i2 dm =
=
+
+
+
+
i
i
i
i
i
2 Mi
2 Mi
2 Mi
Mi
=
1
(Ii xx Ii yy + Ii zz )
2
(7.16 a)
59
z i dm = 2 (x i
1
Mi
+ y i2 dm +
Mi
1
1
y i2 + z i2 dm + z i2 + x i2 dm =
2 Mi
2 Mi
1
= (Ii xx + Ii yy Ii zz )
2
(7.16 b)
rezult:
Ii xx + Ii yy + Ii zz
Ii yx
Ji =
Ii zx
Mi x i
Ii xy
Mi x i
M i yi
Mi zi
M i
Ii xz
Ii xx Ii yy + Ii zz
Ii yz
Ii xx + Ii yy Ii zz
Ii zy
2
Mi zi
M i yi
(7.17)
1 i i
T
i
i
& j q& k
E c i = TR
J i
q
2 j=1 k =1 q j
q k
(7.18)
2
q
q
i =1 j=1 k =1
i =1
j
k
(7.19)
r
r
0
E p i = M i g T T i i rci
ir
(7.20)
g = {0 0 g i 1}
(7.21)
60
iar vectorul de poziie al centrului de greutate Ci al elementului i, n care este
ir
rci
= xi
yi
zi 1
(7.22)
i =1
i =1
r
r
0
E p = E p i = M i g T T i i rci
(7.23)
d. Funcia Lagrange
L = Ec Ep
(7.1)
T
0
0 T
r
r
1 6 i i
T
i
i
q& j q& k + M i g T 0 T i i rci
L = TR
J i
2 i=1 j=1 k =1 q j
i =1
q k
(7.24)
f. Ecuaiile dinamice
d L L
= Qi
dt q& p q p
p = max i, j, k
T
0
0 T
6 i
T
i
i
q& k
= TR
J i
q& p i = p k =1 q p
q
k
(7.25)
(7.26)
T
0 T
0 Ti
d L 6 i
i
&q& k +
= TR
J i
dt q& p i=p k =1 q p
q
T
2 0 T
0 Ti
i
q& k q& m +
+ TR
J i
q
q
q
p m
i = p k =1 m =1
k
(7.27)
T
0 T
20
i
i
q& k q& m
+ TR
Ji
q
q
q
p
i = p k =1 m =1
k m
T
2 0 T
6 i i
6
0 Ti
r T 0 T i i r
L
i
& &
Mi g
r
= TR
Ji
q j q p + i
q ci
q
q p i = p j=1 k =1 q jq p
=
p
p
k
(7.28)
61
Avnd n vedere c ecuaiile dinamice sunt independente de ordinea de sumare se
evideniaz urmtoarea form:
i
i = 1,6
(7.29)
j=1 k =1
r
unde &q&i - acceleraia generalizat
r
q& j - viteza generalizat
r r
q& jq& k = {q& 1q& 2
r
q& 2k = q& 12
T
q& 1q& 3 ... q& n 1q& n }
(7.30)
T
p
p
Jp
D ij = TR
q i
q j
p = max i , j
(7.31)
Termenul cinetic:
D ijk
T
0
2 0 T
T
p
p
= TR
Jp
q i
q jq k
p = max i , j, k
(7.32)
i = 1,6
(7.33)
62
Matricele D depind de dimensiunea elementelor, de masele lor i de masa
manipulat, de poziie centrelor de greutate, momentul de inerie masic i de poziia
momentan. Interdependena dintre parametri cinematici generalizai duce la o
cuplare a micrilor. Termenii ineriali i gravitaionali sunt importani n conducerea
robotului, deoarece afecteaz stabilitatea i precizia de situare. Termenii centrifugal i
Corriolis sunt importani dac micarea are loc cu o vitez mare.
7.2 Modelul Newton Euler
Ci
i
r
Fi
Fig. 7.1 Aciunea unei fore n centrul de mas
r
r&
Fi = M i V
Ci
(7.34)
63
r
Ci
r&
Ci
Ci
i
r
Ni
Fig. 7.2 Aciunea unui moment n centrul de mas
r
n Fig. 7.2 se arat un element rotindu-se cu viteza unghiular i i acceleraia
r&
unde
(7.35)
Ci
64
elementele i-1 i i i i+1, respectiv forele generalizate motoare din
cuplele cinematice conductoare ale robotului.
a) Metoda iteraiei de la baza robotului spre efectorul final (i = 1n)
n ordine pentru calculul forei de inerie ce acioneaz asupra elementelor, se
calculeaz viteza de rotaie, acceleraia liniar i unghiular a centrului de mas al
fiecrui element. Iteraia pornete cu elementul 1 i continu element cu element spre
efectorul final n.
Propagarea vitezei unghiulare de la element la element:
r i
r
i = R i 1 i 1 i 1 + i q& i i k i
1 daca i = rotatie
unde i =
i = 1, n
=
0
daca
i
translatie
(7.36)
r i
Vi = R i1
i 1
r
1 daca i = rotatie
r
r
Vi1 + i1 i1i1 ri + i q& i i k i unde i =
(7.37)
=
0
daca
i
translatie
r&
r& i
i 1 r
& + i R i 1
& i i k i + &q&i i k i
R
i
1
i
1
i
i 1
i
i 1 q
(7.38)
r& i
V
i = R i 1
i 1
r&
i 1 r
i 1 r i 1 r
&
V
ri + i1
i 1 + i 1
)]
i 1 r
r
r&
& i i k i + &q&i i k i
i1i1 r i + i 2i
i q
(7.39)
r& i r& i r i r i r
ir
ir
&
V
Ci = Vi + i rCi + i i rCi
(7.40)
r
r&
0 = 0
0 = 0 . Avnd calculate acceleraiile
liniare i unghiulare ale centrului de mas al fiecrui element se aplic ecuaiile lui
65
Newton Euler pentru a calcula fora de inerie i momentul necesar acionrii
centrului de mas al fiecrui element.
r
r&
Fi = M i i V
Ci
(7.41)
r
r&
ir
Ci
i r
&
N i = Ci I i i
Ci + i I i i
(7.42)
zi+1
i+1
zi
yi
ir
rCi
r
ni
i
r
Fi
i +1 r
ir
ri +1
Ci (Mi, iIi)
n i +1
yi+1
Oi+1
i +1
Oi
r
fi
xi
i
r
Ni
i-1
r
f i fora exercitat de elementul i asupra elementului i-1;
r
n i momentul exercitat de elementul i asupra elementului i-1.
xi+1
r
f i +1
66
Sumnd forele ce acioneaz asupra elementului i scriem de fapt ecuaia de
echilibru a elementului i:
i
r i
r
r r r
Fi = i f i i f i +1 = i f i R i +1 i +1 f i +1
(7.43)
r
r
r
r r
r
r
r
N i = i n i i n i+1 i rCi i f i i ri+1 i rCi i f i+1 =
r r
r
r
r r
r
r
= i n i i n i+1 i rCi i f i i ri+1i f i+1 + i rCi i f i+1 =
r r
r
r r
r
r
= i n i i n i+1 i rCi i f i i f i+1 i ri+1i f i+1 =
r
r ir i
i
ir
i +1 r
ir
i
i +1
= n i R i+1 n i+1 + rCi Fi ri+1 R i+1 f i+1
(7.44)
n final se pot rearanja relaiile de echilibru ale forei i momentelor astfel ca ele s
devin relaii iterative, de la elementul n la 1.
r
r r i
f i = i Fi + R i +1 i +1 f i +1
r
r i
r
r r r i
ir
n i = i N i + R i +1 i +1 n i +1 + i rCi i Fi + i ri +1 R i +1 i +1 f i +1
(7.45)
unde pentru:
i
r r r
r
r r
Q m = i i n iT i k i + (1 i )i f iT i k i + i Q f
i = 1 daca i = rotatie
i = 0 daca i = translatie
r
r r r
Q m = i n iT i k i + i Q f
r r r
r
i
Q m = i f iT i k i + i Q f
(7.47)
r
Q f - este fora generalizat datorit frecrilor vscoase, avnd expresia:
i
r
r
Q f = b i q& i i Q fc
(7.46)
r
Q fc - este fora generalizat datorit frecrilor uscate (coulombiene), avnd
expresia:
(7.48)
67
r r
r r
r
d
Q fc = i c i i i k i i f i sign (q& i ) + (1 i ) c i i k i i f i sign (q& i )
2
r r
r
d
i
i = 1 daca i = rotatie
Q fc = c i i i k i i f i sign (q& i )
2
unde pentru:
r r
r
i
i = 0 daca i = translatie Q fc = ci i k i i f i sign (q& )
i
(7.49)
(7.50)
Ecuaiile lui Apple permit exprimarea dinamicii sistemelor mecanice. Ecuaiile lui
Apple au fost introduse pentru a descrie dinamica sistemelor non - holonomice. In
continuare se trateaz utilizarea ecuaiilor lui Apple pentru sisteme de rigide cuplate.
Se consider un sistem de N particule notate cu l = 1, 2, , N. Fie ca particula l s
r
aib masa ml i vectorul de poziie rl . Atunci poziia sistemul este definit prin
r r
r
vectorii: r1 , r2 , L, rN . Fiecare vector de poziie se poate proiecta ntr-un sistem de
referin cartezian avnd proieciile:
Deci poziie sistemului de particule (solidul rigid) este definit printr-un vector de
r
dimensiunea 3N
x = (x1 , x 2 , x 3 , ., x 3N ) T .
S lum n considerare constrngerile impuse sistemului:
f(x, t) = 0
sau
f(x) = 0
(7.51)
A ( x, t ) dx + A dt = 0 sau
=1
3N
A ( x ) dx = 0
=1
(7.52)
68
atunci acestea se numesc constrngeri non holonomice. Dac ele sunt impuse unui
sistem atunci vorbim de sisteme non holonomice.
Constrngerile la care timpul nu este exprimat n mod explicit se cheam scleronome
sau constrngeri statice. Dac este explicitat dependena de timp, aceste constrngeri
sunt reonome sau constrngeri dinamice. Considerm un sistem de particule n
micare supus la k constrngeri holonomice (geometrice):
f (x, t ) = 0
= 1,2, L, k
(7.53)
(7.54)
r
unde: Fl - rezultanta forelor active ce acioneaz asupra particulelor ml;
r
R l - rezultanta forelor reactive pe care le impun constrngerile.
Numrul de ecuaii necesare pentru a rezolva dinamica unui asemenea sistem este
mai mare dect numrul de grade de liberatate ale sistemului. Sistemul are n = 3N + k
grade de libertate, iar aici avem nevoie de 3N+k ecuaii scalare (3N ecuaii
r
difereniale de tipul (7.54), pentru c sunt rN vectori de poziie cu cte 3 proiecii i k
ecuaii de legtur de tipul (7.53) aferente fiecrei constrngeri n parte).
Se pune ntrebarea care este setul de ecuaii minimal pentru a descrie dinamica
sistemului. n acest scop pentru a deriva ecuaiile lui Apple se utilizeaz metoda
deplasrilor virtuale:
(F m &rr& + R ) rr = 0
r
l l
r
unde rl - este deplasarea virtual a particulei l.
l = 1, N
(7.55)
69
Dac summ pentru toate particulele l = 1, N :
(Fl m l&r&l + R l ) rl = 0
N
(7.56)
l =1
r
r
r
r
R l rl = 0 , adic R l este perpendicular pe rl , atunci:
r r
(F m &r& ) r = 0
N
l =1
l l
(7.57)
r
r
r
r1 = (x1 , x 2 , x 3 ), r2 = (x 4 , x 5 , x 6 ), L , rN = (x 3 N 2 , x 3 N 1 , x 3 N )
r
r
r
F1 = (P1 , P2 , P3 ), F2 = (P4 , P5 , P6 ), L , FN = (P3 N 2 , P3 N 1 , P3 N )
(7.58)
i o renumerotare a maselor:
m1 m1 , m 2 , m 3
m 2 m 4 , m 5 , m 6 L m N m 3 N 2 , m 3 N 1 , m 3 N
(7.59)
(P m &x& ) x = 0
(7.60)
=1
t)
q i = q i (t )
i = 1, n
(7.61)
70
Pentru un sistem staionar timpul t nu este explicit exprimat. Deplasarea virtual x
se exprim prin relaia:
n
x
q i = a i q i
i =1
i =1 q i
n
x =
a i =
x
q i
(7.62)
(P m &x& ) a i q i = 0
=1
i =1
3N
3N
=1
i =1
=1
P a i q i m &x& a i q i = 0
(7.63)
i =1
n 3N
n 3N
i =1 =1
i =1 =1
m &x& a i q i = P a i q i
Termenul din membrul drept reprezint lucrul mecanic virtual al tuturor forelor
active ce acioneaz asupra sistemului. Introducnd notaia:
3N
Q i = P a i
i = 1, n
(7.64)
=1
dA = Q i q i
(7.65)
i =1
i =1
i =1
i
n
x& =
a =
x
t
n a
n a
a
a
&x& = a i &q&i + i q& i q& j + i q& j + i q& i +
t
i =1 t
i =1
i =1 j =1 q i
j =1 q j
n
(7.66)
71
a i =
&x&
&q&i
(7.67)
n 3N
i =1 =1
i =1 =1
m &x& a i q i = m &x&
&x&
q i
&q&i
(7.68)
Introducnd funcia S:
S=
1 3N
m &x& 2
2 =1
(7.69)
3N
m &x& 2 &q&
=1
S
&q&i
i = 1, n
(7.70)
sau
&q&
i =1
Q i q i = 0
(7.71)
i = 1, n
(7.72)
72
De exemplu funcia S este exprimat n funcie de coordonatele generalizate qi,
utiliznd o expresie de recuren a acceleraiei. Pornind de la expresia care consider
corpul rigid ca un sistem de particule:
r 2
d 2 rl
1 N
S = m l 2
2 l=1
dt
(7.73)
r
Dac introducem centrul de mas cu vectorul su de poziie rc , atunci:
r r r
rl = rc + rl'
(7.74)
r
unde rl ' este vectorul de poziie al particulei ml, raportat la centrul de mas Cl.
r
r
r 2
r
r 2
d 2 rr 2
d 2 rc d 2 rl'
d 2 rc d 2 rl ' d 2 rl '
1 N
1 N
c
S = m l 2 + 2 = m l 2 + 2 2 2 + 2 =
2 l=1
2 l=1 dt
dt
dt
dt
dt
dt
(7.75)
2
r
2r 2
2r N
2r
2
d r
d r
d r 1 N d r
1
= M 2c + 2c m l 2l' + m l 2l '
2
2 l=1 dt
dt l=1
dt
dt
N
Expresia
conduce la:
r
r
d 2 rl ' d 2 N
m l 2 = 2 m l rl'
dt
dt l=1
l=1
(7.76)
(7.77)
m l rl' = 0
l=1
r 2 1 N
r
1
M a c + m l a l2'
2
2 l=1
(7.78)
r
unde: a c este acceleraia centrului de mas;
r
a l ' este acceleraia centrului de mas ml n micarea s-a relativ raportat la
centrul de mas.
73
7.4 Modelul dinamic simplificat
TM
Mm
Fig. 7.4 Componena unei axe a robotului
Calculele se efectueaz pentru cupla cinematic conductoare i, i+1. Se iau n
considerare ca elemente mobile, elementele i+1 .. n. Lanul cinematic i+1 .. n,
coninnd i efectorul final cu obiectul manipulat, se vor considera n poziia cea mai
dezavantajoas, cnd momentul rezistent redus Mred este maxim. Toate reducerile se
fac la arborele motorului electric de acionare rotativ, sau la tija pistonului motorului
pneumatic / hidraulic liniar.
a) Cupla cinematic conductoare de rotaie i, i+1.
m M m m M red
unde: M red
fr
+ M red
in
m 0 M m M red
+ M red
(7.79)
tehn
M red
fr
M red
in
M red
tehn
numai dac robotul este purttor al unei scule sau al unui cap de for.
74
Momentul rezistent redus al forelor gravitaionale al elementelor lanului cinematic
i+1 .. n se determin din condiia echilibrrii puterilor consumate n sistem de
forele de greutate:
n
G j VC j cos j
Pred = M red m =
g
M red
1
=
m
j=i +1
(7.80)
G j VC j cos j
j=i +1
j unghiul de presiune.
j
mj
r
VCj
Cj
j
r
G Cj
Fig. 7.5 Schema de calcul al M red
Pred
fr
= M red
M red
fr
fr
m =
j=i +1
Ffr Vj +
j
k = m +1
M fr k
k
1 m
F
V
M
=
fr
j
fr k
k
m1 j=i+1 j
k = m +1
(7.81)
75
..
M red
in
= J red m
J red =
2 E Cj
j=i +1
2m
(7.82)
unde: Jred - momentul de inerie masic redus se determin din condiia ca energia
cinetic nmagazinat de ntregul sistem s fie nmagazinat i de arborele motor
(arborele de reducere).
n
n
1
1
m j VCj2 + J Ck 2k
j = i +1 2
k = m +1 2
E Cj =
j = i +1
(7.83)
1 m
2
= 2 m j VCj + J Ck 2k
m j=i+1
k = m +1
(7.84)
reg
tacc
tfr
T
Fig. 7.6 Variaia vitezei unghiulare
76
Acceleraia unghiular m a arborelui motor pentru un profil trapezoidal al vitezei
unghiulare m a arborelui motor se exprim prin relaia:
m =
m
kT
(7.85)
unde k < 1 exprim ponderea tacc, respectiv tfr, n timpul total, respectiv:
t acc = t fr = kT
T=
(7.86)
(1 2k ) k reg
(7.87)
m Fm m Fred
unde: Fred
fr
+ Fred
in
+ Fred
m 0 Fm Fred
(7.88)
tehn
Fred
fr
Fred
in
Fred
tehn
Fred
1
=
Vm
G j VC j cos j
j=i +1
n
G j VC j cos j
j=i +1
(7.89)
77
unde: Gj fora de greutate a elementului j;
VCj viteza centrului de greutate al elementului j;
j unghiul de presiune.
r
VCj
Cj
mj
r
G Cj
Fig. 7.7 Schema de calcul al Fred
Pred
fr
= Fred
Fred
fr
fr
Vm =
j=i +1
Ffr Vj +
j
k = m +1
M fr k
k
1 m
Ffr Vj + M fr k
=
k
Vm1 j=i+1 j
k = m +1
(7.90)
Fred
in
= m red a m
m red =
2 E Cj
j=i +1
Vm2
(7.91)
unde: mred - masa redus se determin din condiia ca energia cinetic nmagazinat
de ntregul sistem s fie nmagazinat i de tija motoare (arborele de reducere).
78
n
E Cj =
j = i +1
n
1
1
2
m
V
+
2 j Cj 2 J Ck 2k
j = i +1
k = m +1
(7.92)
1 m
2
m
V
+
J Ck 2k
j
Cj
2
Vm j=i+1
k = m +1
(7.93)
V
Vreg
tacc
tfr
T
Fig. 7.8 Variaia vitezei liniare
Vm
kT
(7.94)
unde k < 1 exprim ponderea tacc, respectiv tfr, n timpul total, respectiv:
t acc = t fr = kT
T=
hj
(1 2k ) Vj reg
(7.95)
(7.96)
79
c) Determinare momentului de frnare
t12
t2
t2
t 12
t 12
E C = M red d = M red d
sau
unde:
(7.97)
t2
t2
t 12
t 12
fr
+ M red
tehn
+ M fr
red
(7.98)
d = m dt
d = m dt = 2 m (t 2 t12 ) = 2 m k T
1
2E C
E C = M red m k T
M red =
2
m k T
M fr = M red M red M red M red
red
fr
tehn
(7.99)
(7.100)
(7.101)
(7.102)
2E C
M red M red M red
(7.103)
red
g
fr
tehn
m k T
Pentru alegerea frnei se calculeaz momentul sau fora de frnare care trebuie
M fr
m
red
fr
Ffr = M fr
m
red V
fr
(7.104)
80
d) Determinare forei de frnare
V
Vm
t12
t2
t2
t 12
t 12
E C = Fred ds = Fred ds
sau
unde:
(7.105)
t2
t2
t 12
t 12
+ Fred
fr
tehn
+ Ffr
red
(7.106)
ds = Vm dt
ds = Vm dt = 2 Vm (t 2 t12 ) = 2 Vm k T
2E C
1
E C = Fred Vm k T
Fred =
2
Vm k T
Ffr = Fred Fred Fred Fred
red
fr
tehn
(7.107)
(7.108)
(7.109)
(7.110)
2E C
Fred Fred Fred
(7.111)
red
g
fr
tehn
Vm k T
Pentru alegerea frnei se calculeaz momentul sau fora de frnare care trebuie
Ffr
red
Vm
fr
Ffr = Ffr
red
Vm
Vfr
(7.112)
82
8. COMANDA I CONTROLUL ROBOILOR
8.1. Sarcina i funciile sistemului de comand
8.1.1. Structura robotului
Robotul se consider ca un sistem de rangul R, compus din subsisteme de rang R-1.
Structura unui robot este prezentat n figura 8.1.
SISTEM DE COMAND
SISTEM DE
ACIONARE
SENZORI
EFECTOR
FINAL
TRADUCTOARE
APARATE DE
MASUR
SISTEM
MECANIC
SISTEM DE
ENERGIZARE
A FLUIDULUI
PLATFORM
MOBIL
M
E
D
I
U
SISTEM DE CONDUCERE
83
Sistemul de energizare a fluidului se utilizeaz la roboi n cazul sistemelor de
acionare hidraulice, respectiv pneumatice cu compresor propriu, deci a celora care
folosesc ca purttor de energie un fluid.
Sistemul de comand prelucreaz informaiile despre starea mediului (externo percepie) i despre starea interioar a robotului (proprio - percepie) i emite , n
conformitate cu aceste informaii i propriul program, comenzi ctre sistemul de
acionare. Senzorii i traductoarele sunt elemente de inteligen artificial ce culeg
informaii (senzori culeg informaii care nu sunt legate de deplasri provenite din
mediu , iar traductoarele culeg informaii legate de deplasri ale subsistemelor
robotului. Sistemul de conducere al robotului, reunete sistemul de comand, sistemul
de acionare i elementele de inteligent artificial.
Sarcina principal a sistemului de comand este de a transpune programele de
aplicaie n micri relative al elementelor cuplelor cinematice conductoare ale
dispozitivului de ghidare.
Comanda micrii este prima sarcina a sistemului de comand i const n:
a) coordonarea i supravegherea (controlul) micrii efectorului final prin
siturile programate, sau a punctului caracteristic M pe traiectoriile
programate;
b) sincronizarea desfurrii micrilor robotului ce evenimentele care au loc
la periferia robotului prin prelucrarea semnalelor externe preluate din
procesul de producie (maini unelte, dispozitive de lucru etc.)
84
c) prelucrarea datelor de la senzorii externi (sisteme de prelucrarea
imaginilor) i transpunerea rezultatelor prelucrate n reaciile dorite.
Programele de aplicaie arat ntr-o form interpretabil sarcinile pe care le are de
executat robotul. Aceste programe au fost concepute on-line de ctre un
programator, care de cele mai multe ori a folosit dispozitivul de ghidare i sistemul de
comand al robotului, n regim de instalaie de teleoperare. De aceea se impune a
doua sarcin a sistemului de comand i anume programarea robotului. Prin
programarea robotului se realizeaz n primul rnd dialogul cu operatorul uman,
cruia i se pun la dispoziie comenzile i funciile pentru conceperea, corectarea i
testarea programului de micare, precum i dispozitivele de: introducere, scoatere i
arhivare a programului.
Sarcinile sistemului de comand sunt realizate de cele dou componente ale sale:
a) subsistemul hardware bazat pe microprocesor;
b) subsistemul software.
n cazul sistemelor de comand moderne are loc o conlucrare a celor dou
componente permind:
a) comanda manual a robotului;
b) comanda automat a robotului;
c) comanda adaptiv a robotului;
d) iniializarea robotului (aducerea lui n poziia de referin);
e) programarea robotului, testarea i corectarea programelor.
85
8.2. Comanda micrii robotului
Principala sarcin a unui robot este aceea de execuie automat a micrilor
programate. Comanda micrii robotului se realizeaz pe nivele ierarhice.
Senzor de temperatur
Traductoare
Poziie Vitez
PROGRAM
Senzor audio
Senzor video
Nivel
nalt
Planificarea
micrii
Interfaa pentru
senzori i traductoare
Senzor tactil
Generarea
traiectoriei
Nivel
de baz
Execuia
micrii
1 2
86
obicei electric, prin intermediul unui convertor i l transmite mai departe sistemului
de comand, eventual amplificat i prelucrat.
Pentru obinerea informaiilor despre stare intern a robotului (proprio percepie) se
folosesc traductoare care msoar poziia i viteza generalizat, relativ a elementelor
cuplelor cinematice conductoare.
La nivelul mediu are loc generarea traiectoriei, adic se determin punctele de
precizie prin care trece traiectoria punctului caracteristic ntre punctul START i
punctul INT. Se realizeaz de asemenea o coordonare a micrii axelor robotului
(viteze i acceleraii generalizat) astfel c aceste puncte s poat fi atinse.
La nivelul de baz, execuia micrii, se controleaz micarea relativ a elementelor
fiecrei cuple cinematice conductoare. Axele energetice aferente acestuia sunt
controlate digital.
8.2.1. Transformri de coordonate
Descrierea unei micri complexe se poate realiza direct n coordonate generalizate
(coordonate specifice robotului joint coordinate), adic n variabilele cuplelor
q
q
C
4
A
a)
O
b)
c)
b
T y
87
cinematice conductoare. Acest lucru este ns dificil de sesizat de ctre operatorul
uman. De aceea situarea efectorului final n sistemul de coordonate operaionale
ataat bazei robotului sau a efectorului final este mai uor de sesizat de ctre
operatorul uman, deoarece ambele sisteme sunt carteziene. n sistemul de coordonate
ataat efectorului final, micrile sunt relative deoarece originea T tool point a
sistemului de coordonate se modific. Acest sistem este preferat n cazul operaiilor
de montaj. Sistemele de comand avansate dau posibilitatea utilizatorului, ca n faza
de programare s poat alege ntre coordonatele generalizate i cele operaionale
(avnd originea la baza robotului sau la efectorul final). Acest lucru simplific
conducerea manual a robotului, operatorul putnd utiliza taste de direcionare sau
joystick ul. Pentru a exprima aceleai micri n diferite sisteme de coordonate sunt
necesare transformri de coordonate.
Transformarea direct de coordonate
Cnd punctele unei traiectorii sunt deja specificate n sistemul de coordonate
generalizat (de exp. la programarea prin instruire), atunci se poate determina n mod
univoc situarea efectorului final al robotului n sistemul de coordonate generalizat
ataat bazei robotului. Aceasta se realizeaz prin matricea de transformare omogen.
r
T
q = (q1 q 2 L q 6 )
T EF = T 6 =
0
i =1
i 1
Ti
T EF
r r r r
n o a p
=
(8.1)
0
0
0
1
88
r
q = (q1
q2 L q6 )
T EF
T EF = T1 T 2 L T 6
T1 T EF = T 2 T 3L T 6
T 2 T1 T EF T 3 T 4 L T 6
q2
T 3 T 2 T1 T EF = T 4 T 5 T 6
T 4 T 3 T 2 T1 T EF = T 5 T 6
T 5 T 4 T 3 T 2 T1 T EF = T 6
1 R
T EF = T 6
1 0
1 R
1 1
1 0
1 R
1 2
1 1
1 0
1 R
1 3
1 2
1 1
1 0
q1
1 R
(8.2)
q3
q4
q5 , q6
M13
M2
M11
M1
M1k
M
M1
M1
B
Y
X
A
89
Funcia de comand automat a robotului este realizat de sistemul de comand
automat a robotului compus din: unitatea central de comand i de procesare a
informaiilor, dispozitivul de programare, dispozitivul de memorare a micrilor
axelor, dispozitivul de intrare / ieire. Comanda n regim automat a micrii
robotului, ntre punctele START i INT poate fi:
a) Comanda secvenial cnd micarea efectorului final se compune din attea
secvene cte cuple cinematice conductoare contribuie la realizarea ei. Se
acioneaz succesiv fiecare cupl cinematic conductoare. Traiectoria punctului
caracteristic M este compus din segmentele M1M1, M1M1, M1 M2.
b) Comanda punct cu punct PTP Point To Point, asincron, sincron i multipunct.
b1) comanda punct cu punct asincron PTP asincron, este cel mai vechi i cel
mai simplu mod de comand. El este folosit n aplicaii de manipulare, paletizare
i sudare n puncte. n acest caz se specific doar distana pn la punctul int i
profilul de vitez. Micrile axelor nu sunt corelate, ele ncep simultan i se
termin pe rnd. Traiectoria punctului caracteristic nu este definit.
b2) comanda punct cu punct sincron PTP sincron, i este caracteristic faptul
c toate axele i ncep micarea i o termin n acelai timp. n acest caz se
impune corelarea vitezelor elementelor cuplelor cinematice conductoare. i n
acest caz traiectoria punctului caracteristic nu este definit.
b3) comanda multipunct MP, este tot o comand de tip PTP, ns numrul
punctelor impuse pe traiectorie este mult mai mare. La comanda MP, pe lng
condiia ca micarea relativ a celor 3 cuple cinematice conductoare s nceap
90
i s se termine n acelai moment, se impune i condiia ca n intervalul de timp
ti+1 ti s se parcurg cursele xi+1 xi, yi+1 yi i zi+1 zi, ntre punctele de precizie
Mi(xi, yi, zi) i Mi+1 (xi+1, yi+1, zi+1). Aceste puncte de precizie sunt memorate
automat, n procesul de instruire, la intervale de timp fixe, stabilite de sistemul de
comand. i n acest caz traiectoria punctului caracteristic dintre dou puncte de
precizie nu este definit. Aceast comand este folosit pentru roboi utilizai la
sudarea n puncte sau la vopsire.
c) Comanda de traiectorie continu CP Continous Parth, realizeaz deplasarea
punctului caracteristic al efectorului final pe o traiectorie continu impus. Pentru
aceasta toate axele trebuie comandate simultan. Semnalele de comand pentru
aceste axe sunt calculate de interpolatorul de micare, care este o component
sofware a generatorului de traiectorie. Pentru generarea acestora se parcurg
urmtoarele etape: interpolarea traiectoriei n sistemul de coordonate operaional
ataat bazei robotului, sau al efectorului final, transformarea invers de coordonate,
interpolarea fin la nivelul axei de micare i reglarea siturii elementelor fiecrei
cuple cinematice conductoare. Comanda pe traiectorie continu se impune n
cazul unor aplicaii de sudare cu arc electric, tiere cu jet de ap sau de laser,
polizare i montaj. La comanda CP traiectoria punctului caracteristic ntre punctele
START i INT, este aproximat prin intermediul unor curbe de interpolare
(segmente de dreapt, arce de cerc sau arce de parabol), avnd ecuaia:
F( x , y, z) = 0
( x , y, z) = 0
(8.3)
91
ceea ce impune corelarea micrilor relative ale cuplelor cinematice conductoare.
Dac la momentul tj punctul caracteristic trebuie s fie n poziia Mj(xj, yj, zj),
deplasrile relative ale cuplelor cinematice conductoare vor fi:
x 1 j = x j x 1
y1 j = y j y1
z 1 j = z j z 1
(8.4)
( x1 + x1 j , y1 + y1 j , z1 + z1 j ) = 0
(8.5)
92
unde radio prin emitoare / receptoare radio;
biocureni prelevai de la operatorul uman cu deficiene fizice n cazul protezelor
sau ortezelor.
b) Comanda manual copiere.
Comanda manual direct este dificil, deoarece supune operatorul uman la controlul
simultan ai coordonat a unui numr mare de semnale i informaii. Comanda manual
prin copiere const n comandarea de ctre operatorul uman a unui lan cinematic identic
structural i proporional geometric (coeficientul de proporionalitate fiind denumit
coeficient de sclav). Lanul cinematic comandat direct poart denumirea de lan
master, iar robotul este un lan slave. Instalaiile master-slave se mai numesc i
manipulatoare sincrone deoarece lanul master i slave se mic sincron.
c) Comanda mixt a roboilor.
Se realizeaz prin conlucrarea operatorului uman cu sistemul de comand automat al
robotului. De regul operatorul uman apeleaz manual secvenele de program pe care
sistemul de comand automat al robotului o execut automat.
8.3. Programarea roboilor
93
Programarea derulrii comenzilor se refer la stabilirea legturii dintre intervalele de
micare, determinarea parametrilor de proces ca: timpi, viteze i acceleraii generalizate,
prelucrarea datelor de proces, precum i comunicaia cu periferia sistemului robot.
Programarea robotului poate fi on line (programare apropiat de robot) i off line
(programare ndeprtat de robot).
Programarea on line este cea mai rspndit. Programarea micrii se face prin
instruire, programatorul realiznd micrile prin conducerea manual a robotului, sau a
unui model n regim de instalaie de teleoperare, n timp ce sistemul de comand al
robotului nregistreaz n memorie datele de micare. n continuare operatorul uman prin
comenzi alfanumerice sau taste funcionale programeaz derularea programului.
Programarea off line programatorul prestabilete valorile numerice ale parametrilor
micrii pe un calculator aflat la distan fa de robot. Modul de realizare a programrii
micrii: Playback i Teach-in.
Programarea Playback Efectorul final strbate ntreaga succesiune de situri programate,
iar nregistrarea siturilor de pe traiectorie este independent de programator, fiind realizat
de sistemul de comand cu un tact prestabilit. Comanda n regim automat a unui robot la
care s-a folosit programarea Playback se face n modul multipunct MP. Dezavantajul const
n capacitatea de memorie mare pentru a stoca informaiile privind succesiunea de situri.
Programarea Teach in programatorul conduce efectorul final spre siturile marcate ale
succesiunii de situri programate, care apoi este nregistrat n memoria calculatorului.
Parametrii de micare ca: viteza, acceleraia, precizia de atingerea a unui punct i tipul
interpolrii ntre dou situri memorate, sunt introdui de programator n faza de editare a
94
programului. Dup editare urmeaz faza de compilare, n care programul editat este
transformat ntr-un cod binar, perceput de sistemul de comand. Tot n aceast faz se
corecteaz eventualele erori din faza de editare.
nregistrarea siturilor succesive ale efectorului final se poate face prin:
a) conducerea direct a robotului, cnd dup decuplarea frnelor, operatorul uman
acioneaz manual robotul cu ajutorul unui mner plasat pe efectorul final.
Aplicaia este frecvent la operaiile de vopsire.
b) conducerea unui model cinematic, cnd programatorul se folosete de un lan
cinematic asemntor din punct de vedere cinematic cu dispozitivul de ghidare al
robotului.
c) conducerea master - slave, cnd se manipuleaz sarcini foarte mari, iar
micarea robotului se realizeaz cu propriul sistem de acionare. Pentru aceasta se
utilizeaz un lan cinematic de conducere a robotului. Micrile robotului se
realizeaz sincron cu ale lanului cinematic, manevrat de operatorul uman, avnd
o instalaie master slave.
d) conducerea prin panou de nvare, comanda micrii robotului i nregistrarea
n memorie a siturilor succesive se face cu panouri mobile cu taste de direcie i
joystick-uri. Acionarea unei taste de direcie comand robotul s se deplaseze n
concordan cu semnificaia tastei i a sistemului de coordonate ales. Sistemele de
comand moderne permit transformri de coordonate (directe sau inverse) n timp
real, permind alegerea de ctre operator a sistemului de coordonate.
95
9. SINTEZA FUNCIILOR DE CONDUCERE A ROBOILOR
Micarea efectorului final se realizeaz n spaiul cartezian 3D. Poziiile punctului
caracteristic respectiv orientarea dreptei caracteristice i dreptei auxiliare se definesc
n conformitate cu matricea de situare n raport cu sistemul de referin fix ataat
bazei robotului. Definirea micrii relative a elementelor cuplelor cinematice
conductoare se realizeaz prin calcul, de ctre sistemul de comand al robotului.
Legile de variaie n funcie de timp al deplasrilor i vitezele generalizate
relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare se numesc legi de micare.
Cele mai des utilizate legi de micare sunt cele cu profil de vitez, polinomiale i
polinomiale cu racordri.
Sistemul de comand calculeaz la intervale de timp prescrise, n funcie de
siturile efectorului final (coordonatele sale n spaiul cartezian), i legea de micare
adoptat, n funcie de poziia i viteza relativ generalizat ale elementelor cuplelor
cinematice conductoare (coordonatele sale n spaiul cuplelor cinematice
conductoare), operaia numindu-se transformri de coordonate.
n cazul comenzii pe traiectorie continu, sistemul de comand calculeaz
vitezele generalizate ale micrilor relative ale elementelor cuplelor cinematice
conductoare n momentele aferente timpului de eantionare prin intermediul
modelului cinematic invers al dispozitivului de ghidare al robotului.
9.1.
Funcia de conducere
96
recepionarea semnalelor emise de sistemul de comand privind variaia n timp a
parametrilor micrilor relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare,
comanda funcionrii motoarelor de acionare pentru realizarea parametrilor amintii,
controlul realizrii lor i corelarea funcionrii motoarelor.
9.2. Legi de micare ale cuplelor cinematice conductoare
9.2.1. Legi de micare parabolic (cu profil de vitez trapezoidal)
x
x2
x22
x11
x1
t1
t11
t22 t2
V
V12
t
a
t
Fig. 9.1 Legea de micare cu profil de vitez trapezoidal
Legile de micare cu profil de vitez trapezoidal, v = ct., au dezavantajul unor ocuri
puternice n funcionare, ca efect al forei de inerie rezultante.
97
Pentru condiiile iniiale:
a1 = a 2 = a
t 11 t 1 = t 2 t 22 = kt 2
(9.1)
1
1
a 1 ( t 11 t 1 ) 2 = x 11 = a k 2 t 22
2
2
= V12 ( t 22 t 11 ) = V12 (1 2 k ) t 2
x 11 =
x 22
( t 22 t 11 ) = t 2 ( t 11 t 1 ) ( t 2 t 22 ) = (1 2 k ) t 2
1
1
a 2 ( t 2 t 22 ) 2 = V12 kt 2 a k 2 t 2
(9.2)
2
2
1
1
= x 11 + x 22 + x 2 = a k 2 t 2 + V12 (1 2 k ) t 2 + V12 kt 2 a k 2 t 2 =
2
2
= V12 (1 k ) t 2
x 2 = V12 ( t 2 t 22 )
x 12
k opt = 1
x 12
x 12
=1
V12 t 2
Vmax t 2
a max =
a max =
2 x11
2
k opt
t 22
x11 = x 2 =
(9.3)
2
k opt
t 22
F( t ) = C 0 + C1t + C 2 t 2 + L + C n 1 t n 1 + C n t n
F( t ) = C1 + 2C 2 t + 3C 3 t 2 L + (n 1)C n 1t n 2 + nC n t n 1
(9.4)
(9.5)
98
Pentru N = 6 condiii iniiale impuse rezulta n = 5 gradul poligonului, adic:
F( t ) = C 3 t 3 + C 4 t 4 + C 5 t 5
(9.6)
Din a doua condiie pus n relaiile (9.6) se obine sistemul de 3 ecuaii cu 3 necunoscute:
3
4
5
F( t 2 ) = C 3 t 2 + C 4 t 2 + C 5 t 2 = x12
2
3
4
F( t 2 ) = 3C 3 t 2 + 4C 4 t 2 + 5C 5 t 2 = 0
2
3
F( t 2 ) = 6C 3 t 2 + 12C 4 t 2 + 20C 5 t 2 = 0
C 3 = 10
x12
t 32
C 4 = 15
C5 = 6
x12
t 42
(9.7)
x12
t 52
t
t
t
F( t ) = 10 x12 15x12 + 6 x12
t2
t2
t2
x
(9.8)
x
xj
xj
Mi
Mj
xj
Mj
Mi
xi xi
Mi
xi
Mj
t
V
ti
tj
V
Vij
ti
tj
a)
b)
99
n cazul n care profilul vitezei nu este trapezoidal, ci o funcie polinomial sau o funcie
trigonometric, ea se poate aproxima cu segmente de dreapt. Cea mai bun aproximare
se obine dac:
x i = x j = x
x i' = x i + x
x 'j = x j x
x i' x i = x j x 'j = x
F( t i ) = C 0 + C1t i + C 2 t i2 + L + C n 1 t in 1 + C n t in = x i
(9.9a)
F( t j ) = C 0 + C1t j + C 2 t 2j + L + C n 1t nj 1 + C n t nj = x j
Vij =
Vij =
x j ' x i '
t j ti
x j x i 2x
t j ti
t nj t in
2x
+ C1 + C 2 ( t j + t i ) + C 3
+ + Cn
t j ti
t j ti
t j ti
(9.9b)
100
a) Pentru dou puncte de precizie intermediare ale traiectoriei, Mk i Mk+1
t [t k = 0, t k +1 ]
F( t ) = C 0 + C1t + C 2 t 2 + C 3 t 3
F(tk+1)
(9.10)
F(tk+2)
Mk+2
F(t)
Mk+1
Mk
0 t t k +1 0 t t k + 2
tk
tk+1
tk+2
F(0) = Fk
F( t k +1 ) = Fk +1
F(0) = Fk
F( t k +1 ) = Fk +1
(9.11)
(9.12)
nlocuind condiiile iniiale din relaia (9.11) n relaiile (9.10) i (9.12) se obine:
F(0) = Fk = C 0
F(0) = Fk = C1
F( t k +1 ) = Fk +1 = Fk + Fk t k +1 + C 2 t 2k +1 + C 3 t 3k +1
F( t k +1 ) = Fk +1 = Fk + 2C 2 t k +1 + 3C 3 t 2k +1
(9.13)
(9.14)
1 3(Fk +1 Fk )
2
F
F
+
k
k
1
t k +1
t k +1
1 2(F Fk +1 )
C3 = 2 k
+ Fk + Fk +1
t k +1
t k +1
101
C2 =
(9.15)
0
3
1
2
t k +1
1
2
t k +1
t 2k +1
2
t 3k +1
0
0 Fk
1 Fk +1
t k +1 Fk'
1 F '
k +1
t 2k +1
(9.16)
Se vor selecta valorile lui tk+1 pentru care punctul Mk+1 asigura o eroare de traiectorie
minim:
t k +1
2
M
= q i ,k +1 q i ,k = min im
i=1
(9.17)
F(t k +1 ) = 2C 2 + 6C 3 t k +1
(9.18)
F(0) = 2C2
(9.19)
(9.20)
102
Continuitatea legii de micare de gradul doi (n acceleraie constant)n punctul Mk+1:
F(t k +1 ) = F(t k + 2 )
(9.21)
3
t 2k +1 (Fk + 2 Fk +1 ) + t 2k + 2 (Fk +1 Fk ) (9.22)
t k +1t k + 2
t 4
0
M
0
2( t 3 + t 4 )
t5
t3
2( t 4 + t 5 )
t4
0 L
2( t 5 + t 6 ) t 5 L
t6
0
M
L t n 1
[
[
[
0
0
0
0
0
M
M
2( t n 2 + t n 1 ) t n 2
0
]
]
]
3 2
t 3 (F4 F3 ) + t 24 (F3 F2 )
t 3t 4
'
F2
3 2
2
'
t 4 (F5 F4 ) + t 5 (F4 F3 )
F
3
t4t5
'
F4 =
3 2
2
t 5 (F6 F5 ) + t 6 (F5 F4 )
M
t5t 6
M
Fn' 1
2
2
3
t n 2 (Fn 1 Fn 24 ) + t n 1 (Fn 2 Fn 3 )
t n 2 t n 1
(9.23)
[ ]
funcionare fr ocuri:
F1 = F1 = Fn = Fn = 0
(9.24)
103
utiliznd funcia polinomial de gradul patru:
F( t ) = C 0 + C1t + C 2 t 2 + C 3 t 3 + C 4 t 4
F(t2)
(9.25)
M3
F(t0)
F2(t)
M2
M1
F1(t)
0 t t2
0 t t k +1
t2
t1
t3
F(0) = C 0 = F1
F(0) = C1 = 0
F(0) = C 2 = 0
F( t 2 ) = F1 + C 3 t 32 + C 4 t 42 = F2
2
3
F( t 2 ) = 3C 3 t 2 + 4C 4 t 2 = F2
2
F( t 2 ) = 6C 3 t 2 + 12C 4 t 2 = F2
(9.26)
(9.27)
4
1
(
)
F
F2
2
1
t 32
t 22
3
1
C 4 = 4 (F2 F1 ) + 3 F2
t2
t2
(9.28)
F(0) = C1 = Fn 1
(9.29)
104
F(tn-1)
F(tn)
Mn
Fn-1(t)
Mn-1
Fn(t)
Mn-2
0 t t n 1
tn-2
0 t tn
tn-1
tn
F( t n ) = Fn 1 + Fn 1t n + C 2 t 2n + C 3 t 3n + C 4 t 4n = Fn
2
3
F( t n ) = Fn 1 + 2C 2 t n + 3C 3 t n + 4C 4 t n = 0
2
F( t n ) = 2C 2 + 6C 3 t n + 12C 4 t n = 0
(9.30)
1
(6Fn 6 Fn 1 3Fn 1t n )
t 2n
C3 =
1
( 8Fn + 8 Fn 1 + 3Fn 1t n )
t 3n
C4 =
1
(3Fn 3 Fn 1 Fn 1t n )2
t 4n
(9.31)
[ ]
(9.32)
105
F(t 2 ) =
12
(F2 F1 ) + 6 F2
2
t2
t2
(9.33)
(9.34)
F(0) = 2C2
(9.35)
2 3(F3 F2 )
2F2 F3
t3
t3
(9.36)
F(t 2 ) = F(t k = 0)
2 3
3
1
6
+ F2 + F3 = 2 (F2 F1 ) + 2 (F3 F2 )
t3
t3
t2
t3 t2
(9.37)
(9.38)
F(t n 1 ) = 2C 2 + 6C 3 t n 1
(9.39)
106
C2 =
C3 =
1 3(Fk + 2 Fk +1 )
2
F
F
k +1
k+2
t k + 2
t k +2
(9.15a)
1 2(Fk +1 Fk + 2 )
+ Fk +1 + Fk + 2
t k+2
t 2k + 2
ce se particularizeaz pentru k = n 1:
C2 =
1 3(Fn 1 Fn 2 )
2
F
F
n 2
n 1
t n 1
t n 1
(9.40)
1 2(F Fn 1 )
+ Fn 2 + Fn 1
C 3 = 2 n 2
t n 1
t n 1
F(t n 1 ) =
6
t 2n 1
Fn 2
6
t 2n 1
Fn 1 +
2
t n 1
Fn 2 +
4
t n 1
Fn 1
(9.41)
(9.42)
2
(6Fn 6 Fn 1 3Fn 1t n )
t 2n
(9.43)
(9.44)
se obine:
2
3
3
6
Fn 2 +
+ Fn 1 = 2 (Fn 1 Fn 2 ) + 2 (Fn Fn 1 )
t n 1
t n 1
tn
t n 1 t n
1
(9.45)
107
Combinnd relaiile (9.38) cu (9.45) cu relaia (9.23), prin completarea primei linii cu
relaia (9.38) i a ultimei linii cu relaia (9.45) se obine:
2 3
t + t
2
3
t
4
0
0
M
1
0
0
0
t3
2(t 3 + t 4 )
t3
0
0
t5
2(t 4 + t 5 )
t4
0
0
t6
2(t 5 + t 6 ) t 5
M
M
M
M
L
L
L
0
0
M
0
0
M
L t n 1
2(t n 2 + t n 1 )
1
t n 1
t n 2
2
3
+
t n 1 t n
0
3
6
(
)
(
)
F
F
F
F
3
2
2
1
t 32
t 22
3
2
2
'
F2
t 3 (F4 F3 ) + t 4 (F3 F2 )
t
t
'
3 4
F
3
3 2
2
'
t 4 (F5 F4 ) + t 5 (F4 F3 )
F4
t
t
4
5
F5' =
3 2
t 5 (F6 F5 ) + t 62 (F5 F4 )
M
t5t 6
'
M
Fn 2
2
2
' 3
t (F Fn 24 ) + t n 1 (Fn 2 Fn 3 )
Fn 1 t n 2 t n 1 n 2 n 1
3
6
(
)
(
)
F
F
F
F
n 1
n 2
n
n 1
t 2n 1
t 2n
[
[
[
]
]
]
(9.46)
Rezolvnd sistemul matriceal al relaiei (9.46)se obin toate valorile matricei vitezei
[F ], definind astfel toate funciile polinomiale de gradul trei i patru utilizate pentru
aproximare traiectoriei prescrise n planul micrii.
Extinznd metoda prezentat pentru toate cele M cuple cinematice conductoare ale
unui robot industrial, ceea ce conduce la un maxim de (n-1).M funcii polinomiale
pentru o traiectorie aproximat prin n puncte de precizie.
108
Valorile extreme ale vitezelor se pot exprima printr-un factor:
Vij
(9.47)
ij
(9.48)
(9.48)