Lucrarea 11

STUDIUL REGLRII TEMPERATURII

1. Obiectul lucrrii
const n studiul influenei tipului de regulator (bi sau tripoziional fr lege de
reglare, bi sau tripoziional cu lege de reglare - cu diverse reacii -, regulatoare continue,
regulatoare specializate i a legilor convenionale implementate pe calculator) i a
parametrilor de acord asupra performanelor sistemelor de reglare automat a temperaturii
n diverse obiecte reglate.
2. Instalaii tehnologice n care se impune reglarea temperaturii
Dependena proprietilor fizice ale unor substane, materiale sau piese de
temperatur, precum i existena unor procese industriale a cror evoluie n timp necesit
realizarea unor anumite temperaturi (de exemplu: cuptoare pentru tratamente termice,
cuptoare pentru topirea diverselor materiale, cazanele cu abur, diverse instalaii frigorifice,
diverse reactoare chimice sau nucleare etc.) determin o mare rspndire a sistemelor de
reglare automat a temperaturii [1],[2].
Din punctul de vedere al scopurilor urmrite instalaiile tehnologice (IT) n care se
cere reglarea temperaturii pot fi mprite n trei grupe mari:
- IT n care nu are loc transport de cldur de ctre produsul nclzit/rcit;
- IT n care are loc transport de cldur de ctre produsul nclzit/rcit;
- IT cu surse interne sau consumatori interni de cldur.
n prima categorie se pot ncadra diverse cuptoare industriale i instalaii frigorifice
n care se impune, fie asigurarea unei temperaturi constante n timp, fie realizarea unei
variaii dorite a temperaturii n conformitate cu prescripiile tehnologice respective. n
asemenea instalaii, cldura/frigul necesar regimului dorit de temperatur se obine prin
comanda corespunztoare a unui flux de energie (agent termic) vehiculat prin intermediul
unor elemente de execuie corespunztoare.
Asemenea IT sunt caracterizate prin aceea c se pot considera termic relativ bine
izolate, perturbaia principal fiind constituit de pierderile de cldur spre exterior sau
cldura ptruns din exterior (instalaii frigorifice).
Reglarea temperaturii n asemenea IT poate fi realizat att cu regulatoare cu
aciune discontinu (bi i tripoziionale - cu sau fr legi de reglare) ct i cu regulatoare
continue, n funcie de performanele ce se cer realizate. Asemenea IT se caracterizeaz prin
proprietatea de autoreglare.
n cea de-a doua categorie de IT se pot ncadra, de asemenea, o mare varietate de
schimbtoare de cldur, cuptoare tunel, de tratamente termice, de uscare, de termofixare
etc., n care fluxurile de lichide, solide sau chiar gazoase vehiculate provoac o perturbaie
permanent important printr-un transport de cldur din spaiul de lucru. Regimurile
termice necesare se pot obine fie prin arderea unor combustibili lichizi sau gazoi fie prin
utilizarea aburului sau a energiei electrice i n asemenea IT regimul termic prescris poate fi

Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazr

asigurat prin comanda corespunztoare a unor fluxuri de energie, vehiculate prin

intermediul unor elemente de execuie corespunztoare, obiectele reglate res-pective fiind
de esemenea cu autoreglare.
Reglarea temperaturii n asemenea obiecte reglate poate fi asigurat, n funcie de
performanele impuse, cu ajutorul regulatoarelor cu aciune discontinu (bi sau
tripoziionale cu sau fr lege de reglare) sau cu ajutorul regulatoarelor continue cu legi de
reglare corespunztor adoptate. Uneori se pot folosi chiar regulatoare cu aciune direct.
Din categoria a treia de IT fac parte o mare varietate de procese chimice
(reactoare), reactoarele nuclearo-electrice i altele. Asemenea procese pot fi endoterme sau
exoterme. n primele se manifest n general un grad nalt de autoreglare, deci
automatizarea acestora nu ridic probleme deosebite n schimb cele din a doua categorie
impun luarea unor msuri specifice, chiar de securitate, datorit unor particulariti de
desfurare a proceselor respective.
Se mai cere subliniat un fapt foarte important, valabil pentru toate situaiile
prezentate mai sus, anume caracterul indirect al reglrii temperaturii, caracter mult mai
pregnant dect n cazul reglrii altor parametri (nivel, debit, presiune etc.).
n ce const aceasta? n faptul c temperatura este reglat n locul n care este
amplasat elementul sensibil, dei, este posibil ca necesitile unei reglri corecte impun
chiar un anumit gradient de temperartur n spaiul respectiv, un anumit gradient de
temperatur n piesele tratate etc.
n concluzie, reglarea temperaturii cere mult precauie, dei la prima vedere pare
o problem simpl! Exist multe soluii, valabile pentru anumite cazuri particulare,
neexistnd soluii universal valabile. Unele din aceste soluii cer o analiz atent a locului
de amplasare pentru elementul sensibil, altele reclam introducerea unor agitatoare pentru
omogenizare, altele propun folosirea mai multor elemente sensibile corespunztor
amplasate etc., iar metodele moderne folosesc algoritmi de reglare evoluai: adaptive,
predictive etc.
3. Reglarea bipozitional a temperaturii
3.1. Descrierea reglrii bipoziionale
Este o metod foarte utilizat de reglare a temperaturii n IT care fac parte din
primele dou categorii. Se caracterizeaz prin simplitatea aparaturii i funcionarea
economic. Reglarea se asigur prin modificarea fluxurilor de energie sau de mas de la
intrarea IT, n regimurile "tot sau nimic" respectiv "mai mult sau mai puin", n funcie de
abatere, menionate n cadrul studiului regulatoarelor bi i tripoziionale (lucrarea 4). De
remarcat c aceste fluxuri de energie sau de mas de la intrarea procesului automatizat pot
lua teoretic doar dou valori.
Schema bloc a reglrii bipoziionale corespunde cu schema de baz prezentat cu
ocazia studiului regulatoarelor bi i tripoziionale (lucrarea 4, fig.1).
n schema bloc a reglrii bipoziionale, din fig.1, s-a pus n eviden caracteristica
static a regulatorului bipoziional, comportarea dinamic n general aperiodic de ordin
unu sau chiar de ordin superior a instalaiilor tehnologice, precum i ineria circuitului de

118

ESCA Sisteme de reglare a temperaturii

msur (de reacie).

Comportarea dinamic a unor asemenea IT (fig.2a) poate fi echivalat cu o
comportare cu timp mort (fig.2b) i una inerial de ordinul unu (fig.2c), suprapuse,
caracterizate prin timpul mort Tm i constanta de timp T.
In ceea ce privete circuitul de
msurare, dei de dorit ar fi, dup cum sa mai precizat, ca ineria acestui circuit
s fie minim, aceasta are n general o
comportare cel puin inerial de ordinul
unu.
Fig.1. Schema bloc a reglrii bipoziionale

Fig.2. Comportarea dinamic a IT

Aceast comportare se datorete elementelor suplimentare adugate elementului
sensibil n vederea protejrii mecanice i corozive fa de mediul exterior (de exemplu teci
protectoare la diverse traductoare de temperatur). Ca urmare i acest circuit poate fi
caracterizat cel puin printr-o constant de timp Tt.
Regulatorul bipoziional este, n mod obinuit, un element cu caracteristica static
de tip releu bipoziional, care asigur trecerea mrimii de comand de la o valoare la alta,
dac abaterea fa de valoarea de referin r depete un anumit prag , numit zon de
insensibilitate I (fig.3).
n general, zona de insensibilitate a regulatoarelor bipoziionale este ajustabil.
n ceea ce privete EE, aceasta poate fi, de exemplu, un
ventil electromagnetic n cazul unor fluxuri de energie
lichide sau gazoase sau pur i simplu un contact electric sau
un sistem de contacte aparinnd unui releu sau con-tactor,
n cazul fluxurilor de energie electric.
Fig.3. Caracteristica static Uneori asemenea EE sunt comandate prin intermediul unor
bipoziional-real
regulatoare directe (numite i termostate).
Teoretic, reglarea bipoziional a temperaturii are loc dup diagramele din fig.4.
Ipoteza teoretic, simplificatoare, const n neglijarea timpului mort Tm i a
constantei de timp Tt a circuitului de msurare.
Anume, se presupune c la t = 0 se prescrie brusc o mrime de referin r > xr. Ca
urmare, = r - xr > 0, i dac se presupune c n acest caz > + , atunci conform
caracteristicii statice din fig.3 se aplic la intrarea IT n ntregime fluxul de energie de la

119

Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazr

sursa exterioar (fie n regimul "tot sau nimic" fie n regimul "mai mult sau mai puin").
n consecin parametrul reglat evolueaz dup curba 1 din fig.4.a. n tot acest
interval de timp eroarea scade. n momentul t1, cnd parametrul reglat trece peste valoarea
ideal Yi (prescris) eroarea devine zero, dar datorit zonei de insensibilitate nu are loc
deconectarea deci mrimea reglat crete. n momentul t2, cnd se atinge pragul inferior -
al zonei de insensibilitate, corespunztor valorii Yi + Y a parametrului reglat, are loc
bascularea regulatorului bipoziional, deci ntreruperea total sau parial a fluxului de
energie de la intrarea IT.
Din acest moment, datorit ipotezelor simplificatoare menionate, valoarea
parametrului reglat scade i n continuare
evolueaz dup curba 2.
Regimul de oscilaii care apare
poate fi caracterizat prin timpul de
deconectare td, timpul de conectare tc,
durata ciclului de reglare tcr i ampli-tudinea
Y a oscilaiilor parametrului reglat.
3.2 Chestiuni de studiat
n laborator se va studia efectul reglrii
bipoziionale asupra unor obiecte reale, cu
timp mort, constant de timp i circuit de
reacie cu inerii diferite. Drept obiecte
reglate se vor folosi diferite cuptoare
electrice de laborator i o baterie de
nclzire electric.

Fig.4. Reglarea bipoziional

3.3. Modul de lucru

n laborator se vor realiza sisteme de reglare bipoziioanl a temperaturii unor
obiecte reglate cu regulatoarele X 72 i ELX 176, cu ajutorul unui panou de automatizare
cu schema electric prezentat n fig.5.
Se studiaz schema electric de pe panoul frontal de automatizare din laborator
(identic cu schema din fig.5), unde sunt scoase toate bornele elementelor componente
necesare pentru realizarea diverselor scheme de experimentare.
3.3.1. n cazul utilizrii regulatorului bipoziional X 72 pentru reglarea temperaturii unei beterii electrice de nclzire a aerului, se va realiza sistemul cu configuraia din
fig.6, conectnd ntre ele n mod corespunztor elementele componente.
Contactul de reglare d1 al regulatorului X 72 se leag n circuitul de alimentare al
bobinei contactorului K1 (elementul de execuie) prin intermediul unor borne scoase pe
panoul frontal al standului. Tensiunea de alimentare a rezistenei electrice a bateriei de
nclzire (mrimea de execuie) se obine prin intermediul unei prize montate pe panoul
lateral al standului.

120

ESCA Sisteme de reglare a temperaturii

Fig. 5 Panoul frontal al instalaiei de automatizare

121

Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazr

Ventilatorul bateriei de nclzire este acionat de un motor asincron monofazat cu

colector alimentat cu o tensiune redus de la un autotransformator ATR-8 (pentru un obiect
reglat), respectiv de un motor monofazat cu dou viteze (pentru un alt obiect reglat).
Ca traductor de temperatur se utilizeaz o termorezisten dubl 2xPt 100 conectat la stand printr-o priz cu apte contacte. O termorezisten se folosete ca traductor de
reacie pentru regulatorul X 72, iar
cealalt termorezisten ca traductor de
msur pentru adaptorul rezistencurent unificat ELT 162.
Pe stand este montat, ca echipament
auxiliar unificat de automatizare, un
nregistrator tip ELR 462.
Fig.6. Reglarea bipoziional cu regulatorul X 72 Pe diagrama nregistratorului se obin
curbele de variaie n timp ale temperaturilor reglate. n acest scop se alege o vitez
convenabil de rulare a diagramei (20, 60 sau 120 mm/or - vezi lucrarea 8).
Funcionarea regulatorului bipoziional X 72 poate fi influenat prin modificarea
poziiei cursorului poteniometrului S (de sensibilitate) de pe panoul frontal al regulatorului. Traductorul de temperatur va fi utilizat n dou variante: fr teac protectoare i cu
teac de protecie. Se pot obine perturbaii n sistemul studiat modificnd debitul de aer
ventilat, prin modificarea turaiei motorului de antrenare a ventilatorului sau prin
modificarea poziiei clapetei montate pe conducta de ieire. Se studiaz funcionarea
sistemului de reglare bipoziional a temperaturii bateriei de nclzire realizat cu regulatorul
X 72, pentru diferite valori ale mrimii de prescriere, sensibilitii S i mrimii
perturbatoare xp, cnd traductorul de reacie este fr teac de protecie i apoi cu teac de
protecie.
3.3.2. Pentru reglarea bipoziional, cu regulatorul X 72, a temperaturii unui cuptor
electric nclzit prin becuri cu radiaii infraroii sau a unui cuptor cu izolaie din amot
nclzit printr-o rezisten electric se realizeaz aceeai configuraie a sistemului de reglare
din fig.6 i se folosesc aceiai parametri de acord. Perturbaiile de sarcin se realizeaz prin
introducerea unor piese metalice n cuptor.
3.3.3. n cazul utilizrii regulatorului unificat ELX 176 pentru reglarea bipoziional a temperaturilor obiectelor reglate prezentate, se folosete o semiunitate a acestuia n
configuraia din fig.7. Montajul se realizeaz folosind bornele de conexiuni scoase pe
panoul frontal al standului.
Se studiaz funcionarea diverselor sisteme de reglare bipoziional a temperaturii cu regulatorul
ELX 176 (cu diverse obiecte reglate) la modificarea n treapt
nesimultan a mrimii de perturFig.7. Reglarea bipoziional cu regulatorul
baie i de referin.
ELX 176

122

ESCA Sisteme de reglare a temperaturii

3.4. Prelucrarea i prezentarea datelor experimental obinute

- Se determin zona de insensibilitate 2 a regulatorului bipoziional X 72 sau
ELX 176 prin marcarea pe diagrama aparatului nregistrator ELR 46 a temperaturii, n
obiectul reglat, n momentele basculrii regulatorului;
- Se determin valoarea ideal a temperaturii reglate ei, din valorile (ei + ) i
(ei - ) marcate pe diagram;
- Se determin valoarea medie a temperaturii reglate i se marcheaz pe diagrama
obinut;
- Se determin durata de conectare (tc), durata de deconectare (td) i durata
ciclului de reglare bipoziional (tcr);
- Se va explica abaterea formei de variaie a temperaturii reglate fa de forma
teoretic din fig.4.c;
- Se va determina influena constantei de timp Tt a traductorului de temperatur,
utilizat fr teac de protecie sau cu teac de protecie asupra temperaturii reglate;
- Se fac comparaii privind performanele reglrii automate bipoziionale obinute
cu acelai regulator pe diverse obiecte reglate;
- Se vor face aprecieri n legtur cu variaia n timp a mrimii de execuie.
4. Reglarea tripoziional a temperaturii
4.1. Descrierea reglrii tripoziionale
Este, de asemenea, o metod de reglare a temperaturii frecvent utilizat, datorit
simplitii constructive i funcionale, dar mai ales datorit unor efecte de reglare superioare
fa de reglarea bipoziional. Aceste efecte de reglare se datoresc tipului de regulator i de
EE utilizat i deci modalitilor de intervenie asupra mrimii de execuie. Anume, n
asemenea situaii, se folosesc EE cu servomotoare electrice reversibile dar de vitez
constant (vezi lucrarea 3).
Schema bloc a reglrii tripoziionale din fig.8 nu difer esenial de cea a reglrii
bipoziionale (din fig.6 i 7).

Fig.8. Reglarea tripoziional simpl

Fig.9. Caracteristica de releu tripoziional
n schimb, datorit prezenei regulatorului tripoziional (RTP) i a EE folosit,
apare posibilitatea poziionrii organului de execuie n orice poziie, deci posibilitatea
realizrii unor mrimi de execuie, de orice valoare, cuprinse ntre o valoare maxim i una
minim. Starea EE (funcionare sau repaus) i respectiv valoarea mrimii de execuie sunt
determinate de evoluia n timp a erorii , care, la rndul su depinde de evoluia n timp a
parametrului reglat (vezi fig.5 lucrarea 3). n acest fel dispar discontinuitile din forma de

123

Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazr

variaie a mrimii de execuie, cu efecte pozitive evidente i asupra performanelor reglrii

temperaturilor.
4.2. Chestiuni de studiat
n laborator se va studia efectul reglrii temperaturii, cu regulatorul tripoziional
ELX 176 i EE reversibil i cu vitez de acionare constant, asupra unor obiecte reglate
reale, cu timp mort, constant de timp i circuit de reacie cu inerii diferite.
Drept obiecte reglate se vor folosi diferite cuptoare electrice de laborator i o
baterie de nclzire electric.
4.3. Modul de lucru
Pe standul din laborator, prezentat n fig.5, se realizeaz sistemul de reglare
tripoziional a temperaturii, n configuraia dup figura 10.

Fig.10. Schema bloc a reglrii tripoziionale cu ELX 176

Se leag n serie cele dou semiuniti ale regulatorului ELX 176 pe partea de
msur. Elementul de execuie utilizat este alctuit din blocul de referin cu motor
BRM 2, convertorul tensiune-curent ELX 120 i convertorul curent unificat-tensiune
alternativ I/U (notat pe panou cu I - ). Blocul de referin cu motor BRM 2 funcioneaz
n conformitate cu figurile 3 i 5 din lucrarea 3, respectiv &2.2 din lucrarea 8,primind
comenzi corespunztoare pe bornele H - C - L.
Convertorul ELX 120 transform semnalul de ieire al BRM 2, tensiune c.c. ntre
limitele (0,4 - 2)V, n semnal unificat curent continuu ntre limitele (2 - 10)mA.
Convertorul curent unificat-tensiune alternativ (I - U) este alctuit dintr-un
dispozitiv de comand pe gril tranzistorizat i un variator de curent alternativ monofazat,
realizat cu dou tiristoare montate antiparalel.
Traductorul de temperatur, termorezistena Pt 100, poate fi utilizat cu teac de
protecie i fr teac de protecie.
Se prescriu valori pentru cele dou temperaturi "limit inferioar" i "limit
superioar" la cele dou semiuniti ale regulatorului tripoziional ELX 176.
Pe diagrama nregistratorului ELR 462 se obin curbele de variaie n timp a
temperaturii reglate (cu penia p1) i de variaie a mrimii xm' de la intrarea convertorului
I/U (cu penia p2).
Se studiaz funcionarea sistemului de reglare tripoziional a temperaturii pentru
diverse valori ale mrimilor de prescriere i de perturbaie.

124

ESCA Sisteme de reglare a temperaturii

4.4. Prelucrarea datelor experimentale

- Se determin zona de insensibilitate (2) a regulatorului tripoziional ELX 176,
marcnd pe diagrama nregistratorului ELR 462 valorile temperaturii n momentele
basculrii releelor;
- Se determin valoarea ideal a temperaturii reglate (ei) din valorile (ei +) i
(ei - ) marcate pe diagram;
- Se determin duratele de conectare (tc1) i (tc2) i duratele de deconectare (td1)
i (td2) precum i durata ciclului de reglare tripoziional (tcr);
- Se determin infuena constantei de timp Tt a traductorului de temperatur
utilizat fr teac de protecie sau cu teac protectoare asupra temperaturii reglate;
- Se vor face precizri privind performanele reglrii tripoziionale cu acelai
regulator funcionnd pe obiecte reglate diferite.
5. Reglarea tripoziional cu reacie de poziie
5.1. Descrierea reglrii tripoziionale cu reacie de poziie
Aceast modalitate de reglare a temperaturii se folosete n cazul unor IT mai
pretenioase, cu constante de timp i timpi mori mai mari, cnd, n vederea obinerii unor
efecte de reglare mai bune (n special eliminarea oscilaiilor de temperatur), se asigur ca
deplasrile organului de execuie s fie proporionale cu mrimea de comand sau cu
abaterea, eventual i cu integrala abaterii.
n acest scop se folosesc mai ales regulatoare specializate, cum ar fi 2RT 96,
RTT-01, RTT-02 [7] i altele.
Schema bloc a reglrii capt n acest caz structura principial din fig.11.
Pentru descrierea funcionrii
unei asemenea modaliti de reglare se
prezint, n fig.12, i schema tehnologic
detaliat a unei asemenea bucle
specializate de reglare, n care sunt
evideniate mai clar toate elementele
Fig.11. Schema bloc a reglrii tripoziionale
componente. Asemenea bucle de reglare
cu reacie de poziie
sunt utilizate pentru reglarea temperaturii unor IT ca: rame de termofixare, instalaii de policondensare, instalaii de uscare a
diverselor materiale etc., din diverse industrii.
Schema conine elementele de baz din fig.11. Anume procesul tehnologic (IT),
elementul de execuie (avnd un OA i un OE prevzut cu un poteniometru de reacie dup
poziia OE) i regulatorul tripoziional (de ex. RTT-02).
n ceea ce privete regulatorul tripoziional RTT-02, acesta conine urmtoarele
elemente: Pp-poteniometru de prescriere a mrimii de referin (valoarea dorit a
temperaturii); 1-amplificator de eroare, cu semnalul de ieire U, 2-aparat indicator al
abaterii de temperatur; 3-circuit proporional; 4-circuit integrator, cu posibilitatea ajust-rii
valorii timpului de integrare; 5-circuit de reacie dup poziia organului de execuie, cu

125

Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazr

posibilitatea ajustrii gradului de reacie, deci a BP%; 6-circuit sumator, care furnizeaz la
ieire tensiunea U = Up + Ui - Ur; 7-circuit cu caracteristica static de releu tripoziional,
avnd drept ieiri contacte de relee; 8-circuit de reacie; 9-sursa de alimentare.In legtur cu
elementul de execuie se precizeaz faptul c OA este de tipul servomotor asincron bifazat
reversibil, anume acesta se rotete ntr-un sens sau altul dup cum se nchid contactele 8-7
sau 8-9, aflate n blocul 7.
Pe axul de ieire al reductorului organului
de acionare, deci pe axul de comand al
OE, se afl un traductor poteniometric
ncadrat n blocul de reacie 5 (bornele G,
T, Y) (vezi fig.12, lucrarea 3).
Traductorul principal de reacie folosit este
de tip termorezisten Pt 100, cu trei fire.
In fig.13 se d i schema bloc corespunztoare, care va uura explicarea funcion-rii
buclei de reglare. Se constat imediat c, pe
legtura direct a buclei de reglare,
subansamblul ncadrat cu linii ntrerupte
este de fapt un servomecanism neliniar, de
tip releu, care realizeaz poziionarea
organului de execuie n funcie de evoluia
n timp a sumei Up + Ui respectiv a erorii
Fig.12. Schema instalaiei de RA a
U2 .
temperaturii
n fig.14 se d schema regulatorului RTT-01.

Fig.13.Schema bloc a reglrii tripoziionale cu reacie de poziie

5.2. Chestiuni de studiat
- Construcia i funcionarea regulatoarelor specializate RTT i 2RT 96, conectate
cu un EE cu reacie de poziie, prin simularea abaterii prin intermediul unei cutii de
rezistene decadice;
- Funcionarea buclelor de reglare a temperaturii cu regulatoarele RTT i 2RT 96.
5.3. Modul de lucru
- Se studiaz schema electric a panoului de automatizare aflat n laborator i
modul de ncadrare a regulatorului RTT n aceast schem (fig.15) [6];

126

ESCA Sisteme de reglare a temperaturii

- Se studiaz schema electric a elementului de execuie din fig.16, pe funcionarea

BCR (bucla convenional de reglare) [6];
- Se pregtete funcionarea panoului de automatizare pe poziia BCR, cu
comutatorul b12 nchis; b11 rmne deschis;
- Se studiaz schema detaliat a regulatoarelor RTT i 2RT 96; n fig.14 se
prezint schema regulatorului RTT-01, cu ieire pe relee electromagnetice; regulatorul
RTT-02 nu conine relee electromecanice;

Fig.14. Schema electric a regulatorului RTT-01

- n locul traductorului Pt 100 se conecteaz o cutie de rezistene decadice (bornele
A, B, pe placa PBEV);
- Se echilibreaz circuitul de msurare cu ajutorul cutiei decadice pentru o anumit
valoare a temperaturii prescrise de pe panoul frontal al regulatorului;
- Tensiunea U se conecteaz la intrarea unui nregistrator X - Y;
- Se pune sub tensiune inscriptorul X - Y i regulatorul;
- Se realizeaz diverse abateri constante, pozitive i negative i se nregistreaz
evoluia tensiunii U;
- Se vor face nregistrri i pentru aceeai abatere dar diferite valori ale
parametrilor ajustabili Ti i BP%;
- Se conecteaz regulatorul n bucla de reglare i se urmrete procesul de reglare
pentru diverse valori ale parametrilor de acordare Ti i BP%, pentru variaii n treapt a
referinei i perturbaiei.

127

Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazr

5.4. Prelucrarea datelor

- Se explic funcionarea regulatorului RTT-01, pe baza schemei bloc i a sche-mei
electrice din fig.14 desennd curbele de variaie n timp ale tensiunii U i respectiv poziiei
axului organului de execuie (U = f(t) i = f(t)) n timpul procesului de reglare;

Fig. 15. Schema electric a panoului de automatizare

- Se explic schema electric a panoului de automatizare din fig.15;
- Se explic funcionarea elementului de execuie din fig.16;
- Se vor analiza i comenta curbele de variaie ale tensiunii U nregistrate cu
ajutorul nregistratorului X - Y;
- Se prelucreaz curbele experimental obinute cu ajutorul nregistratorului
ELR 462, de pe panoul de automatizare, n sensul precizrii performanelor dinamice i
staionare;
- Se fac comentarii n legtur cu influena parametrilor de acord asupra
comportrii dinamice i staionare a buclei de reglare studiate.

128

ESCA Sisteme de reglare a temperaturii

6. Reglarea temperaturii cu regulatoare unificate cu aciune continuu

6.1. Descrierea reglrii continue a temperaturii
n cazul instalaiilor tehnologice (obiecte reglate) mai pretenioase, cnd se cer
eliminate oscilaiile i se cer realizate performane superioare, se folosete reglarea cu
regulatoare cu aciune continuu cu legi de reglare P, PI sau PID.
n prezent, n acest scop se folosesc regulatoarele ELC 113 i ELC 113 S (studiate
n lucrarea 6) [5].

Fig.16. Schema electric a elementului de execuie

Schema bloc a reglrii, dup principiul abaterii, capt aspectul din fig.17.
Dup cum se poate constata, n afara regulatorului unificat i a obiectului reglat,
mai sunt necesare un element de execuie (EE), un traductor (compus din element sensibil i
adaptor) i un aparat auxiliar pentru nregistrarea n timp a temperaturii.

Fig.17. Schema bloc a reglrii temperaturii cu regulatoarele ELC-113 sau ELC-113 S

129

Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazr

6.2. Chestiuni de studiat

- Realizarea i funcionarea reglrii temperaturii cu regulatoare cu aciune
continuu;
- Studiul influenei parametrilor de acord (BP%, Ti, Td)i a circuitului de msurare
asupra performanelor realizate.
6.3. Modul de lucru
6.3.1. Cu ajutorul standului din laborator, cu schema principal prezentat n
fig.18, se realizeaz o bucl de reglare, conform fig.17, utiliznd regulatorul ELC 113 i
traductorul Pt 100 fr teac protectoare. Ca obiect reglat se va utiliza succesiv: bateria de
nclzire (descris i studiat conform paragrafului 2.3 de la lucrarea 1), cuptorul electric cu
becuri infraroii i cuptorul electric cu rezisten (descrise i studiate conform paragrafului
2.4 de la lucrarea 1), pentru care au fost deja deduse modelele matematice sub forma f.d.t.
Drept element de execuie se folosete convertorul cc/ca, care primind semnalul
unificat 2 - 10 mA realizeaz comanda unor tiristoare montate antiparalel deci realizeaz
variaia curentului de nclzire alternativ ce trece prin elementele de nclzire respective.

Fig.18. Panoul de automatizare cu regulatoare continue

nainte de nchiderea buclei de reglare se ridic caracteristicile statice ale
subansamblului convertor-OR, trasnd dependena curentului de nclzire n funcie de
curentul unificat de intrare (I = f(iu)), pentru fiecare obiect reglat. n acest scop, la intrarea
convertorului se conecteaz sursa de curent unificat ELZ-101, iar datele se trec ntr-un
tabel.
Schema de reglare se va realiza astfel nct pe o peni a nregistratorului se
conecteaz parametrul reglat iar pe cealalt peni mrimea de comand. n acest fel se
obin nregistrrile simultane ale acestor mrimi.
Se prescrie o referin, se pune regulatorul pe comanda manual i se pune
instalaia sub tensiune. Se echilibreaz regulatorul i apoi se trece pe automat.
Avnd-se n vedere modelul matematic cunoscut al OR se fixeaz diverse valori
ale parametrilor de acord i se studiaz efectul acestora asupra performanelor buclei de

130

ESCA Sisteme de reglare a temperaturii

reglare: la variaia referinei i la variaia perturbaiei.

6.3.2. Se repet cele de mai sus, utiliznd regulatorul ELC 113 S.
6.3.3. Se repet toate operaiile folosind un traductor cu teac protectoare.
6.4. Prelucrarea datelor experimentale
- Se traseaz i se comenteaz caracteristicile statice (I = f(iu)) obinute;
- Se determin performanele dinamice obinute pentru acelai OR dar cu diverse
legi de reglare i cu circuite de msurare cu diverse inerii;
- Se fac comparaii ntre performanele ce se obin cu aceleai legi de reglare,
aceleai circuite de msurare, dar OR diferite.
- Se fac observaii asupra efectelor de reglare n comparaie cu reglarea
bipoziional i tripoziional.
7. Reglarea extremal a temperaturii
7.1. Instalaii tehnologice cu caracteristic static extremal
O serie de utilaje tehnologice sunt caracterizate n regim staionar de o dependen
neliniar ntre mrimea de ieire i mrimea de intrare (de execuie); aceast dependen
prezentnd un extrem (minim sau maxim) care se modific sub aciunea unor perturbaii.
Un astfel de exemplu l constituie instalaiile de ardere (focare), la care dependena temperaturii gazelor la ieirea instalaiei - reprezentnd mrimea de ieire xe = o - fa de debitul
de aer necesar arderii - reprezentnd mrimea de
execuie xm = Qa - prezint un maxim.
Deci, pentru un anumit debit de combustibil constant,
de exemplu Qc1 = const., exist un debit de aer optim
Qa1, care permite obinerea unei temperaturi maxime
o
max 1 (fig.19).
Prezena unor perturbri de sarcin determin neceFig. 19. Caracteristicile neliniare sitatea modificrii debitului de combustibil Qc, pe seaale unor instalaii de ardere
ma unor bucle de reglare corespunztoare, la alte
valori fa de Qc1.
Ori, debitul de combustibil modificat conduce la modificarea dependenei dintre
o i Qa, rezultnd alte valori ale debitului de aer pentru care temperatura are valoare
maxim (de ex.: Qa2 sau Qa3).
n vederea asigurrii funcionrii eficiente a unor asemenea instalaii tehnologice
ele se echipeaz cu regulatoare extremale care trebuie s acioneze n permanen n sensul
apropierii punctului de funcionare de un extrem, n condiiile oricror deplasri ale
caracteristicii extremale. n acest scop este necesar ca poziia punctului curent de
funcionare s fie determinat n mod univoc. Literatura de specialitate indic mai multe
metode de determinare a poziiei punctului de funcionare [4], funcie de care apoi se
elaboreaz semnalul de comand dorit (de cretere sau de descretere a mrimii de
execuie).

131

Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazr

Una din metodele ntlnite este metoda modulaiei. Aceasta const n

suprapunerea, peste semnalul de intrare a instalaiei tehnologice (peste mrimea de
execuie), a unui semnal de prob periodic, cu faz constant. Ca urmare, mrimea de
execuie va avea o component cu variaie armonic, de aceeai frecven cu cea a
semnalului de prob, dar faza cruia determin n mod univoc poziia punctului de
funcionare (n stnga sau n dreapta extremului, fig.20.a).
Elementele componente principale ale sistemelor extremale cu modulaie sunt:
instalaia tehnologic (IT), generator de semnale de prob (Gs), element de msurare a
indicelui de extrem (EMIE), element de formare a semnalului de comand (EFSC) i
elementul de execuie (EE) - fig.20.b.

Fig.20. Principiul metodei modulaiei

7.2. Chestiuni de studiat
n laborator se va studia experimental instalaia cu schema funcional din fig.21.
7.3. Modul de lucru n laborator
- Se recunosc elementele componente ale instalaiei;
- n vederea trasrii caracteristicii statice a modelului instalaiei tehnologice (MIT)
se pune instalaia sub tensiune, cu servomotorul nealimentat i cu inversorul I pe poziia 1.
Pentru diverse poziii ale cursoarelor poteniometrelor P3 i P4 se msoar tensiunile U3-4
i U5-6, datele trecndu-se n tabelul de mai jos.
Poziia cursor
U3-4 (V)
U5-6 (V)
- n vederea evalurii performanelor dinamice ale sistemului studiat se las
instalaia sub tensiune, se comut comutatorul I n poziia 2 i se aplic tensiunea de
alimentare minim la bornele servomotorului. n acest fel, deoarece n momentul alimentrii
servomotorului sunt nchise contactele K11 sau K12, n funcie de poziia punctului curent
de funcionare, servomotorul determin apropierea de extrem. Datorit ineriei SM precum
i a zonelor de insensibilitate (a releelor i SM) punctul de funcionare va depi extremul,

132

ESCA Sisteme de reglare a temperaturii

apoi revine din nou spre extrem i aa mai departe, astfel c n sistem se stabilesc
autooscilaii n jurul punctului de extrem. Apoi, cu instalaia n funciune, se modific brusc,
fie poziia cursorului poteniometrului P1, fie poziia cursoarelor poteniometrelor P3 i P4
(se aplic perturbaia) i se urmrete funcionarea sistemului.

Fig. 21. Sistem extremal de reglare a temperaturii

Prin cronometrarea timpului i prin msurtorile
ce se vor efectua asupra mrimii de ieire se
determin: timpul de prindere tp, perioada
autooscilaiilor T i zona cutrii la ieire e
(fig.22), mrimi care caracterizeaz regimul
dinamic al sistemelor extremale cu modulaie.
ncercrile de mai sus se repet pentru
cele trei valori ale tensiunii de alimentare ale
servomotorului.
Fig.22.Performanele sistemelor extremale
7.4. Prelucrarea i prezentarea datelor
- Se explic funcionarea schemei din fig. 21;
- Se explic forma caracteristicilor statice obinute pentru diverse poziii ale
cursoarelor poteniometrelor P3 i P4;
- Se fac aprecieri asupra funcionrii instalaiei, precum i asupra performanelor
dinamice obinute.

133

Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazr

8. Implementarea unor legi de reglare convenionale pe calculatoare

8.1. Instalaia folosit
8.1.1. Hardware-ul realizat
Instalaia, pe care se poate studia o modalitate de implementare a legilor de reglare
convenionale pe calculatoare IBM-PC (bipoziional, tripoziional i a legilor P, PI, PID),
a fost deja utilizat, n cadrul ncercrilor experimentale de la punctul 5 i prezentat n
fig.15 (unde se d panoul de automatizare pe care se pot studia bucle convenionale de
reglare, cu b12 pe BCR) i fig.16 (cu schema electric desfurat a elementului de
execuie, cu b12 pe poziia BCR).
n vederea utilizrii acestor instalaii, n scopurile mai sus menionate, instalaia
iniial [6] a fost completat cu comutatorul b12, care permite trecerea instalaiei de pe
funcionare cu bucle convenionale de reglare (BCR) pe funcionarea in regim de conducere
numeric direct cu calculator (CND) i cu dou convertoare de domeniu CD1 i CD2
(realizate special n acest scop) i care permit cuplarea procesului (bateria de nclzire,
cuptor electric etc.) la un calculator IBM-PC. Procesul conine, pe lng bateria de nclzire
BI (sau un cuptor electric), dispozitivul de comand pe gril (DCG) i traductorul de
temperatur Pt 100 (cu dou seciuni). O seciune a traductorului este conectat cu un
nregistrator electronic (I) aflat pe panoul frontal al panoului de automatizare prin
intermediul unui adaptor de semnal ELT-160(A). Cealalt seciune s-a folosit n cazul BCR.
ntre A i I circul semnalul unificat 2 ... 10 mA, strict proporional cu temperatura
msurat n obiectul reglat.
Acest semnal unificat 2 ... 10 mA reprezint semnalul ce se cere achiziionat de
ctre calculator, n vederea prelucrrii i elaborrii de comenzi de execuie.
DCG-ul necesit la intrrile 3, 4 o tensiune continu ce poate varia n limitele
0 V ... -18 V. Anume pentru semnalul de intrare de -18 V tiristoarele Th1, Th2, montate
antiparalel, sunt blocate, curent de nclzire zero, iar pentru semnalul de intrare 0 V acestea
sunt complet deschise, rezultnd curentul maxim de nclzire.
Achiziia, prelucrarea i prezentarea de date, respectiv comanda procesului, se
poate realiza utiliznd un calculator IBM-PC 486 cu cel puin 8MB memorie RAM, dotat
cu o plac de achiziie Lab-PC + (Low cost Multifunction I/0 board), un cablu conector CB50 i evident software-ul necesar pentru rularea programului.
Menionm c placa de achiziie utilizat are, pe lng alte faciliti, 8 intrri
analogice "single ended" i dou ieiri analogice configurate ca intrri/ieiri unipolare
(0 ... 10 V). Polaritatea pozitiv a intrrilor analogice se aplic la bornele 1 ... 8
(ACH 0 ... ACH 7), iar minusul comun se leag la borna 9 (AIGND).
Ieirile analogice se obin de la bornele 10 i 12 (DAC 0 OUT, DAC 1 OUT), fa
de borna 11 (AGND).
Avndu-se n vedere cele de mai sus, convertorul CD1 trebuie s transforme
semnalul 2 ... 10 mA, obinut de la adaptor, n tensiune continu cu plaja de variaie de
0 ... 10 V. Acest lucru s-a realizat prin intermediul unui rezistor calibrat de 1K.
Ca urmare rezult, pe intrarea plcii de achiziie, o tensiune de intrare ntre limitele

134

ESCA Sisteme de reglare a temperaturii

2 ... 10 V, ca mrime msurat i care se va compara n calculator cu mrimea de referin.

Apoi, innd seama de plaja de variaie a tensiunii obinute de la calculator
0 ... 10 V, rezult necesitatea ca CD2 s realizeze conversia acestui domeniu (0 ... 10 V) n
(-18 ... 0 V). Aceast conversie s-a realizat cu un circuit integrat A 741.
Regimul de funcionare CND a standului este semnalizat prin aprinderea unui
LED n dreptul comutatoarelor b11, b12.
8.1.2. Software-ul folosit
n scopul achiziiei, prelucrrii i prezentrii de date culese din procesul termic
studiat, respectiv reglarea temperaturii, se va studia un program scris n mediul de
dezvoltare LabVIEW [8].
LabVIEW este un sistem de software, puternic i flexibil, pentru instrumentaie,
analiz, prezentare i conducere cu ajutorul calculatoarelor, fiind inventat de firma Naional
Instruments1.
Plecnd de la natura secvenial a limbajelor de programare tradiionale,
LabVIEW a rezultat ca un mediu de programare grafic (vizual), coninnd instrumente
necesare pentru a rezolva toate problemele de achiziie, prelucrare i prezentare de date.
Aplicaiile scrise n acest mediu au fost denumite instrumente virtuale (IV) (Virtual
Instruments). Prin instrument virtual se nelege reproducerea fidel a comportamentului
unor instrumente reale cu ajutorul calculatorului, obinndu-se n plus o flexibilitate ridicat
prin adugarea de software corespunztor.
Un IV se compune din panou frontal PF (Front Panel), care reprezint interfaa cu
utilizatorul i diagrama bloc DB (Block Diagram), care reprezint de fapt programul
propriu-zis.
LabVIEW este n acelai timp un editor, un compilator i un sistem de operare de
execuie (run time operating system).
Lansarea n lucru a unei aplicaii, creat n LabVIEW, se poate face prin alegerea
instrumentului respectiv din bibliotecile LabVIEW. n mod automat, pe ecranul monitorului
apare panoul frontal al aplicaiei respective. PF este creat pentru a asigura realizarea de
operaii interactive de introducere de date, fixarea unor intrri, vizualizarea unor ieiri,
selectarea de modaliti de lucru etc., avnd aspectul panoului frontal al unui instrument real
(osciloscop, multimetru) sau panou de automatizare cu comutatoare, butoane,
nregistratoare, scheme tehnologice etc.
n spatele PF se afl DB, la care se poate ajunge prin selectarea opiunii
Windows/Block Diagram, reprezentnd de fapt programul aplicaiei respective. DB se cere
privit ca un cod surs (sourse code) coninnd instrumente de nivel inferior ca bucle For,
bucle While, funcii aritmetice, trigonometrice, structuri de selecie (case structure),
generare de semnale, procesare de semnale, calcule statistice i multe altele. Aceste
elemente, numite i noduri sunt "legate" (wired) ntre ele pentru a permite circulaia
"fluxului de date" (flow of data). Un nod se compune dintr-o reprezentare grafic (numit
icoan) i nite terminale, cu ajutorul crora se fac legturile ntre diverse noduri i alte
1 Austin,

Texas, SUA

135

Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazr

subansamble ale programului.

Fiecare dintre ferestre conine bara de titlu, bara de meniu derulant (asemntor cu
cel de la Windows), o palet de butoane pentru manipularea IV (Panel Palette), o zon de
lucru i icoana (fig.23).

Fig.23 Ferestre de lucru

Cele dou bare de meniu derulante de pe PF i DG sunt identice, cu deosebirea
unui singur meniu:
- n cazul PF exist un meniu numit "controls", care permite alegerea aparaturii pentru acest
panou: comutatoare cu prghii (knobs), cu translaie (switches), butoane diverse (butons),
diagrame (charts), grafice (graphs), led-uri, indicatoare analogice i numerice i multe
altele;
- n cazul DB n locul acestui meniu apare un meniu nou, numit "functions", care permite
de fapt configurarea unor programe foarte complexe prin alegerea unor structuri de
prelucrare a datelor (bucla For, bucla While, structuri de caz), efectuarea de operaii
aritmetice, trigonometrice i de comparaie, conversii de date, operaii cu iruri de caractere,
matrici sau tablouri de date, operaii intrare/ieire, tratarea timpului, a erorilor, analiz de
date, statistic etc.
Puterea limbajului grafic de programare LabVIEW const tocmai n bogia
extraordinar a acestor dou meniuri i n posibilitile de a selecta i de a utiliza cu
eficien maxim, dup dorina i necesitile utilizatorului, elementele componente ale
acestora, n vederea dezvoltrii unei anumite aplicaii, prin intermediul butoanelor din Panel
Palette. Mai mult, acest limbaj de programare este accesibil chiar i acelora care nu cunosc

136

ESCA Sisteme de reglare a temperaturii

nici un limbaj de programare.

8.2. Chestiuni de studiat
- Manipularea IV creat n mediul LabVIEW;
- O modalitate de implementare a legilor de reglare convenionale pe calculatoare
compatibile IBM-PC;
- Faciliti de modificare a programului;
- Funcionarea unor bucle de reglare a temperaturii;
- Influena parametrilor de acord i a legilor de reglare folosite asupra performanelor reglrii temperaturii.
8.3. Modul de lucru
n laborator se realizeaz sistemul de reglare a temperaturii cu ajutorul instalaiei
din laborator (fig.15) la care se conecteaz un calculator PC-486, prin intermediul unui
cablu conector CB-50.
Anume, ieirea de la CD1 se aplic pe canalul 0 (ACH 0) a plcii ntre bornele 9
(AIGND - minusul) i 1 (ACH 0 - plusul), iar ieirea analogic se obine de la bornele 11
(Analog Ground - minusul) i 10 (DAC0 OUT - plusul) i se aplic pe intrarea CD2.
Se studiaz schemele din fig.15, pe modul de lucru CND a comutatorului b12.
Apoi se pornete calculatorul i din Windows se selecteaz mediul de dezvoltare
LabVIEW, Din meniul File se selecteaz Open i apoi prin intermediul casetei de dialog
care apare se selecteaz instrumentul virtual creat n scopul lucrrii "Achiziie de date i
reglare 42.VI".
Se studiaz panoul frontal (PF) din fig.24 a i diagrama bloc (DB) din fig.24 b. Se
recunosc elementele componente i rolul acestora. Se urmrete n DB modul cum s-a
rezolvat achiziia de date, prelucrarea de date i comanda procesului. n acest scop se vor
folosi facilitile "On-line Help". Apoi se selecteaz pe PF placa de achiziie, canalul de
intrare citit, canalul de ieire activat, se prescrie referina dorit, parametrii de acord ai
regulatorului i perioada de eantionare.
Se pune sub tensiune panoul de automatizare i se pornete programul prin
poziionare mouse-ului, pe butonul "operating tool", din Panel Palette (fig.23) i apsnd
butonul din stnga al mouse-ului.
Se urmresc evoluiile parametrilor: referina, temperatura reglat i mrimea de
comand pe fereastra nregistratoare cu defilare (derulare). Se urmrete comportarea
sistemului la variaia referinei, perturbaiei (nchiderea sau deschiderea clapetei din BI,
modificarea vitezei ventilatorului) i pentru diverse valori ale parametrilor de acord ai
regulatorului.

137

Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazr

Fig.24. Panoul frontal i diagrama bloc

138

ESCA Sisteme de reglare a temperaturii

8.4. Prelucrarea i prezentarea datelor experimentale

Datele experimentale obinute se salveaz cu ajutorul imprimantei, folosind n
acest scop i facilitile de selectare i de cretere a rezoluiei curbei obinute cu ajutorul
paletei diagramei grafice.
Se vor determina performanele obinute i se trag concluzii n legtur cu
influena parametrilor de acord asupra acestora.
De asemenea, se trag concluzii n legtura cu facilitile oferite de conducerea cu
calculator a unor procese folosind medii de dezvoltare dedicate.
*

*
*
In final, se vor face aprecieri asupra caracteristicilor principale ale diverselor
metode de reglare a temperaturii studiate.
BIBLIOGRAFIE
1.Oprescu I.,Vrcolacu I.,Automatizri metalurgice. Ed.Did. i Ped., Bucureti, 1983.
2.Zamfirescu L.,Oprescu I., Automatizarea cuptoarelor industriale. Ed.Tehn.,
Bucureti,1971.
3. Clin S., Regulatoare automate. Ed. Did. i Ped., Bucureti, 1980.
4.Clin S.,Belea C.,Sisteme automate adaptive i optimale. Ed.Tehn., Bucureti, 1971.
5.Nitu C.,Matlac I.,Fetil Cl., Echipamente electrice i electronice de automatizare.
Ed.Did. i Ped., Bucureti, 1980.
6.Olah I.,iariu I.,Automatizri. Indrumar de laborator. I.P.Iai, 1980.
7.Olah I.,Anghel M., Brevet nr.87250.
8.Gary Johnson. LabVIEW Graphical Programming. McGrow-Hill. Inc.,1994.

139