CURS 5: Reprezentri structurale i conversia modelelor (1 / 2)

Sisteme de faz minim

Fie sistemele avnd funciile de transfer urmtoare :
H s 1; H1 s e s ; H 2 s

1 Ts
; H 3 s 1;
1 Ts

(1)

Pentru toate aceste sisteme, caracteristica de amplificare este aceeai :

A A1 A2 A3 1

(2)

ns caracteristicile de faz sunt diferite:

0; 1 ; 2 2arctgT ; 3

(3)

Intre cele patru sisteme analizate, sistemul H s 1 are caracteristica de faz minim (n valoare
absolut), pentru aceeai caracteristica de amplificare.
Fie acum sistemele:
K
K
H 4 (s)
; H5 s
Ts 1
Ts 1

(4)

primul avnd un pol n semiplanul stng, iar al doilea avnd un pol simetric n semiplanul drept
(formal, mrimile H 4 ( j ) i H 5 ( j ) sunt acelai). Se va arta n capitolul 3 c dac un sistem
are poli n semiplanul drept, el este instabil, adic nu are regim permanent i, prin urmare, nu i se
poate defini o caracteristic de frecven.
Un sistem se numete cu minimum de faz dac este stabil i dac, printre sistemele cu
aceeai caracteristic de amplificare, are caracteristica de faz minim (n valoare absolut).
Un sistem NU este de faz minim, dac funcia de transfer comport una din situatiile:

un factor e s , corespunztor unei ntrzieri pure cazul funciei de transfer H1 ( s ) ;

un zero n semiplanul drept cazul funciei de transfer H 2 ( s ) (pentru sistemele cu timp

discret, zeroul este n exteriorul cercului unitar);
un pol n semiplanul drept cazul funciei de transfer H 5 ( s ) (pentru sistemele cu timp discret,
polul este n exteriorul cercului unitar);
funcia de transfer este precedat de semnul minus cazul funciei de transfer H 3 s ;
Se poate demonstra c pentru sistemele de faz minim este posibil s se determine analitic
caracteristica de faz, plecnd de la caracteristica de amplificare, prin intermediul transformatei
Hilbert (teorema lui Bode) :
ln A( ) ln A() H ( ) ; ( ) H 1 ln A( )

Deci, pentru sistemele de faz minim este suficient s se dea caracteristica de

amplificare, pentru a descrie complet modelul sistemului.
1. Introducere

Reprezentri structurale i conversia modelelor

Examinarea reprezentrilor matematice ale sistemelor a relevat o mare varietate a modului

n care sistemele pot fi descrise. Un tabel sintetic ale reprezentrilor sistemelor cu timp continuu
este dat n fig. 1. In mod similar, se poate alctui o structurare a tipurilor de reprezentri matematice
pentru sistemele cu timp discret (aici va interveni, n plus, categoria sistemelor FIR).
Frecvent, n problemele de analiz/sintez a sistemelor, modelul sistemului este dat ntr-o
form de reprezentare, iar metoda de analiz/sintez impune utilizarea altei forme de reprezentare.
Evident, n acest caz trebuie s se fac o conversie a modelului, din forma de reprezentare dat
iniial, n forma de reprezentare cerut de metoda de analiz/sintez.
Avnd n vedere varietatea reprezentarilor, pot exista numeroase conversii ale modelelor.
Multe din aceste conversii au fost deja definite prin relaiile de definiie ale modelelor, ca de
exemplu:
ecuaie diferenial funcie de transfer distribuie poli-zerouri rspuns la impuls
parametric rspuns indicial (la treapt unitar) parametric
sau
ecuaie de stare matrice de transfer,
sau
funcie de transfer rspuns la frecven modele frecveniale neparametrice (caracteristica
Nyquist, caracteristici Bode).
Conversia modelelor poate fi considerat nu numai ca o etap preliminar a unei probleme
de analiz sau de sintez, dar i ca o problem de analiz n sine. Intr-adevr, dac se d funcia de
transfer iar obiectivul analizei este de a se stabili proprietile temporale ale sistemului, prin
intermediul rspunsului la impuls sau la treapt, atunci conversia : functie de transfer rspuns la
impuls/treapt reprezint n sine o metod de analiz a sistemului.
In acest capitol se vor examina conversiile:
funcie de transfer caracteristica Bode asimptotic;
funcie de transfer ecuaie de stare n form canonic;
conversia modelelor neparametrice;
O problem particular, foarte important, const n discretizarea unui sistem cu timp continuu,
altfel spus, conversia : funcie de transfer cu timp continuu funcie de transfer cu timp discret,
care va fi abordata mai tarziu.

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

Figura 1: Reprezentri matematice ale sistemelor cu timp continuu

2. Analiza sistemelor i circuitelor prin grafuri de semnal (grafuri de fluen)
2.1. Introducere
Analiza i simplificarea unei scheme bloc poate fi uurat simitor prin utilizarea grafurilor
de semnal. Acestea sunt grafuri orientate, numite i grafuri de fluen,
avnd n componena lor noduri i arce (laturi). In figura alaturata se
prezinta un arc orinetat cu doua noduri. Grafurile de semnal sunt
foarte utile la analiza expeditiva a schemelor bloc. Un graf de semnal
(de fluenta) este o retea formata din noduri legate prin arce orientate. Nodurile initial si final ale
unui arc au semnificatia de marimi de intrare, respectiv de iesire.
Nodurilor le sunt ataate semnale din schema bloc. Se numete nod surs nodul cruia i se
asociaz (care genereaz) semnalul de intrare n sistem. Semnalului de ieire din sistem i
corespunde nodul sarcin. In structura unui sistem reprezentat prin grafuri de fluen intervin i
noduri mixte. Un nod mixt poate avea unul sau mai multe semnale care converg spre nod. Suma
semnalelor ce converg n nod se consider a fi semnalul aferent nodului. El poate fi direcionat,
prin arce, spre unul sau mai multe noduri din schem.
Arcele definesc transferul ntre noduri, avnd asociat sensul de transfer al semnalelor.
Fiecare arc este caracterizat prin funcia de transfer, care exprim legtura ntre semnalele aferente
nodurilor. O succesiune de arce parcurse de semnal formeaz o cale. Dac ntr-o cale toate nodurile
sunt parcurse o singur dat, calea se numete cale deschis. Se numete bucl sau cale nchis,
calea care pornete i se termin n acelai nod. O bucl cu o singur latur se numete bucl
proprie.
Ca i n cazul schemelor bloc, la care s-au definit reguli de simplificare bazate pe
transformri elementare (conexiunile serie, derivaie i n circuit nchis), reducerea grafurilor de
fluen are ca obiectiv obinerea unui graf soluie, compus din arce simple, care fac legtura dintre

Reprezentri structurale i conversia modelelor

nodurile surs i nodurile sarcin. In Tabelul 1. sunt sintetizate cteva reguli elementare de
transformare a grafurilor de fluen.
Tabelul 1 Reguli elementare de transformare a grafurilor de fluen
Nr. Denumirea transformrii
Graful iniial
crt

Graful echivalent

H1

H1 + H2

Inlocuirea arcelor
conectate n paralel
H2

Inlocuirea arcelor
conectate n serie

H1

H1

H1. H2

H2

H2

H1.H 2
1 H1.H 3

Inlocuirea unei bucle

H3

H3

Inlocuirea unei bucle

proprii
H1

Inlocuirea unor bucle

nseriate

H1.H 2
1 H3

H2
H5

H1

H2.H4+H3.H5

H2
H3
H1H2

H4

2
H15.H52

H52

Transformarea
stea-triunghi

H15

H35
5

H3

H35.H52

H15.H54

H54

H35.H54
4

2.2. Formula generala de calcul a transmitantei unui graf Mason

Arcul orientat este caracterizat de functia sa de transfer (in general, de transmitanta arcului
orientat). In general, valoarea transmitantei Tij dintre nodurile i si j, respectiv dintre marimile xi si xj
se obtine cu formula lui Mason:
Tij

1 N
Cij k ij k
k 1

(1)

in care:
(1) Suma dupa k se face dupa numarul maxim de cai intre nodurile intrare i si iesire j. Fie
acesta N;

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

(2) Cij k este transmitanta caii directe, de indice k, intre nodul de intrare i si nodul de iesire, j;
(3) este determinantul grafului, calculat cu formula
N

M ,Q

n 1

m,q 1

1 Bn Bm Bq Br Bs Bt ...

(2)

r , s ,t

unde Bn , n=1,N, sunt transmitantele buclelor existente in graf. Regula de calcul a determinantului
este:
= 1- suma transmitantelor buclelor +
+ suma produselor combinatiilor de cate doua blucle, fara noduri comune
(4)

ij k

(3)

este cofactorul (relativ la ) al caii k. Acesta se determina din eliminand buclele

care au noduri comune cu calea k.

Exemplul 1: Sa se calculeze transmitanta grafului de mai jos, cu regula lui Mason.

Solutie:
Numarul de bucle este N=3.

Transmitantele buclelor sunt: B1 G2G5 , B2 G3G4 , B3 G1G2G3G6

Determinantul grafului: 1 G2G5 G3G4 G1G2G3G6 (ceilalti termeni nu apar pentru
ca toate buclele au noduri in comun)
Caile directe sunt:
o de la U1 la Y: C1 1 G1G 2 G3 1 1 1
o de la U2 la Y: C 2 1 G3 2 1 1
Cele doua functii de transfer (transmitante), conform relatiei (1), au expresiile:
GG G
G
Y
Y
1 2 3,
3
G01
G02

U1
U2

Exemplul 2: Sa se calculeze transmitanta grafului cu regula lui Mason.

Reprezentri structurale i conversia modelelor

Exista trei bucle, N=3.

Transmitantele buclelor sunt: B1 G2 G3G6 , B2 G3G4G5 , B3 G1G2G3G4G7

Determinantul grafului : 1 B1 B2 B3
Calea directa , de la U la Y este: C1 1 G1G2G3G4 1 1
Y GG G G
Functia de transfer: G0 1 2 3 4
U

Observatii: 1). Grafurile de fluenta din exemplele anterioare fac parte dintr-o clasa caracterizata
prin:
(i)
toate buclele au noduri comune. Ca urmare, determinantul este diferenta dintre valoarea
1 si suma transmitantelor buclelor;
(ii)
Toate caile directe au noduri comune cu buclele. Ca urmare k 1, k 1, N .
Pentru aceasta clasa de grafuri, se utilizeaza urmatoarea regula simplificata 1:
Functia de transfer echivalenta intre marimea de intrare si marimea de iesire este egala cu
raportul dintre suma functiilor de transfer ale cailor directe dintre cele doua marimi si (1- suma
algebrica a fd.t. ale buclelor).
Exemplul 3 : Pentru sistemul din figura de mai jos se cere functia de transfer

Se pot gandi trei solutii, din care doua bazate pe graful de fluenta. Graful de fluenta (semnal)
corespunztor este

1). Urmnd regulile de simplificare date n tabelul 1, se obine :

H3 (s)
H 4 ( s)
1 H 3 ( s )( H8 ( s ))
H1 ( s )
H ( s) 1.
H 2 ( s)
H 5 ( s).1
H3 (s)
1 H1 ( s)( H 6 ( s))
H 4 ( s)( H 7 ( s ))
1
1 H 3 ( s)( H8 ( s ))

sau, dup simplificri,

H (s)

(Voicu, 1998)

H1 ( s ) H 2 ( s) H 3 ( s ) H 4 ( s) H 5 ( s)
(1 H1 ( s ) H 6 ( s ))(1 H 3 ( s ) H8 ( s ) H 3 ( s ) H 4 ( s) H 7 ( s ))

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

2). Folosind regula lui Mason:

numarul de bucle este N = 3;
Transmitantele buclelor sunt: B1 H1 H 6 , B2 H 3 H 8 , B3 H 3 H 4 H 7
Determinantul grafului : 1 B1 B2 B3 B1 B2 B1 B3
Calea directa , de la R la Y este: C1 1 H1 H 2 H 3 H 4 H 5

Functia de transfer:

H (s)

C1 1

H1 H 2 H 3 H 4 H 5
1 H1 H 6 H 3 H 8 H 3 H 4 H 7 H1 H 6 H 3 H 8 H1 H 6 H 3 H 4 H 7

3). Acelai rezultat se obine utiliznd regulile clasice de simplificare a schemelor bloc.

3. Conversia : funcie de transfer caracteristica Bode asimptotic

Fie o funcie de transfer sub forma general:

H s M s

B1i
i

s T1 j s
j

Bi s T j s
i

(1)

unde:
Bi s , B1i s sunt factori de tip binom, avnd forma

B s Ts 1

(2)

T j s , T1 j s sunt factori de tip trinom, de forma

T s T 2 s 2 2 Ts 1

(3)

M s ks

(4)

M(s) este un factor monom:

Dac 0 , sistemul are caracter proporional; dac 1, 2, sistemul are caracter

integrator, dublu integrator, ; dac 1, 2, sistemul are caracter derivator, dublu derivator,
Amplificarea n dB este:

AdB 20log M j 20log B1i j 20log T1 j j

i

20log Bi
i

j 20log T j j

(5)

Deci, caracteristica Bode AdB se obine nsumnd caracteristicile Bode aferente

termenilor din expresia (5). Aceste caracteristici pot avea formele urmtoare:
1. Pentru factorii de tip binom sau trinom din funcia de transfer (1), caracteristicile asimptotice
sunt nule pn la pulsaia de frngere 1/T , dup care urmeaz o asimptot cu panta :
20dB/dec pentru binoame situate la numrtorul/numitorul funciei de transfer ;
40dB/dec pentru trinoame situate la numrtorul/numitorul funciei de transfer (fig. 1);

Reprezentri structurale i conversia modelelor

Figura 1 : Caracteristicile asimptotice aferente factorilor de tip binom

i de tip trinom din funcia de transfer (1)
2. Pentru factorul monom, caracteristica de amplificare n dB este o dreapt cu panta de
20dB/dec. Figura 2 prezint caracteristicile Bode aferente factorilor monom cei mai des ntlnii.

Figura 2 : Caracteristici Bode posibile pentru factorul de tip monom

Se remarc faptul c, pentru o funcia de transfer de forma (1), amplificarea AdB a
sistemului este egal cu amplificarea introdus de factorul monom, pn la cea mai mic frecven
de frngere. In continuare, crescnd pulsaia , la fiecare pulsaie de frngere, panta caracteristicii
se schimb, dup natura factorului care introduce pulsaia respectiv de frngere. Pentru binom,
respectiv trinom, schimbarea de pant este de 20dB/dec, respectiv 40dB/dec (semnul minus
corespunde cazului cnd factorul se afl la numitor).
Metoda de trasare a caracteristicilor Bode asimptotice se aplica, de obicei, pentru cazurile in
care pulsatiile de frangere consecutive sunt cel putin la o decada departare una de alata.
Metoda poate fi sintetizata prin parcurgerea urmatorilor pasi :
1). Se aduce functia de transfer la forma (1) ;
2). Se calculeaza si se ordoneaza crescator pulsatiile de frangere ;
3). Se scriu pulsatiile de frangere in sistemul de axe, cu scari logaritmice, pe verticala si pe
orizontala.
4). Originea sistemului de axe se ia de cca 2-3 decade mai mica decat cea mai mica pulsatie de
frangere ;
5). In caracteristica amplitudine-frecventa, se evidentiaza cu linie intrerupta, segmente de referinta
cu pantele de +/- 20 dB/dec si +/-40 dB/dec.
6). In jurul fiecarei pulsatii de frangere se evidentiaza intervalele stanga dreapta cu o lungime de o
decada ;
7). Se traseaza cu linie continua subtire, caracteristicile asimptotice ale termenilor elementari,
evidentiati in relatia (1) ;
Observatii : 1). Se traseaza cu line continua caracteristica globala obtinuta prin sumarea
caracteristicilor individuale (elementare);
2). Se pun in evidenta erorile de amplitudine la punctele de frangere si se evidentiaza alura
rezonantei pentru sistemele de ordinul doi.

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

Exemplu. Fie funcia de transfer:

50( s 1)
s ( s 100)
Se pune aceast funcie de transfer sub forma n care factorii binom/trinome au forma (2) / (3),
adic termenul liber este egal cu 1 :
( s 1)
H ( s)
2s (0.01s 1)
Pulsaiile de frngere i schimbrile de pant corespunztoare acestora sunt :
H (s)

f 1 1 / 1 1 [ s 1 ]
f 2 1 / 2 0.5 [ s 1 ]
f 3 1 / 0.01 100 [ s 1 ]

(+20 dB/dec)
(-20 dB/dec)
(-20 dB/dec)

Caracteristica asimptotic AdB a sistemului este dat n figura de mai jos, cu linie
groasa. Cu linii colorate sunt evidentiate cracteristicile Bode reale ale termenilor.

Figura: Caracteristica Bode asimptotica si reala

Exercitii pentru acasa : Sa se traseze caracteristicile Bode pentru sistemele descrise prin functiile
de transfer :
0.5s
0.2 s
( s 1)
H1 (s)
H 2 (s)
H 3 ( s)
( s 10)(0.05s 1) ,
(0.1s 1)(0.01s 1) ,
( s 10)( s 100)

Reprezentri structurale i conversia modelelor

Tema pentru acasa #5 : Fie sistemul in timp continuu H ( s) K

10

s( s a)
. Sa se traseze
( s b)( s c)

caracteristica Bode asimptotica. Parametrii individuali sunt:

a = (suma cifrelor din data nasterii(ZZ.LL.YYYY)) * 0.1.
b = lungime(nume) * 0.25.
c = (lungime(nume) + lungime(prenume)) * 100;
Rezultatele se tiparesc si se predau la inceputul cursului urmator.