1

1. INTRODUCERE

1.1 Stadiul actual al roboticii

1921 Karel Capek „Roboţii industriali ai lui Rossum“

1943 Isaac Asimov „I am a Robot“

1954 Kernward – UK Brevet – Manipulator cu două braţe

1956 George C. Devol – USA Brevet – Dispozitiv de transfer automat

1959 Joseph Engelberger Cumpără brevetul de la Devol şi realizează în

anul 1960 robotul Unimate la firma Unimation Inc., firmă ce va lucra în

profit de abia din anul 1973.

1968 38 roboţi Unimate la linia de sudare a caroseriilor din Lordstown

1968 Kawasaki Heawy Industries a cumpărat licenţa Unimate

1971 Primul robot japonez la Nissan Motors

1971 Fiat – Italia / Torino Linia de sudat în puncte caroserii

1971 ASEA – Suedia Primul robot cu acţionare electrică

1974 RV – 70 Regie Renault / Franţa robot cu acţionare electrică

1976 Prof. Chr. Pelecudi – UP Bucureşti / „Introducere în robotică” primul

articol de robotică apărut în România – MTM 76 Timişoara / Reşiţa

1979 „Colectiv Multidisciplinar de Roboţi Industriali” la Institutul Politehnic

„Traian Vuia” Timişoara.

1982, 8 februarie REMT – 1 Primul robot industrial românesc,

Institutul Politehnic „Traian Vuia” Timişoara şi Electromotor Timişoara

Distins cu Premiul „TRAIAN VUIA“ al Academiei Române

 2
1982 Kovacs Fr. Cojocaru G – “Manipulatoare, Roboţi şi aplicaţiile lor

industriale” prima carte de robotică din România.

1983 RIP 6,3 – Automatica Bucureşti Implementat la Autobuzul Bucureşti

1985 RIC – 25, RIS – 63 ICSIT TITAN Bucureşti în cadrul Programului

Naţional de Roboţi Industriali

1986 Institutul Politehnic „Traian Vuia” Timişoara şi Electro-Timiş Timişoara

Familie de Roboţi cu:

Acţionare electrică mR 2,5 MRE 12,5 MAE 100

Acţionare pneumatică MRP 12,5 MAP 100

Acţionare hidraulică RH 1kN

1987 Institutul Politehnic „Traian Vuia” Timişoara şi IMMUM Baia Mare

Manipulator sincron – MASINh 500 Expus la TIB´87 şi distins

cu Medalia de aur

1988 Institutul Politehnic „Traian Vuia” Timişoara şi IMMUM Baia Mare

Robotul Portal – ROPOS 50 Expus la TIB´88 şi distins cu

Medalia de aur
 3
1.2 Tendinţe de dezvoltare ale roboticii

- creşterea gradului de autonomie ale roboţilor

- scăderea gradului de structurare al mediului

a) ROBOŢI INDUSTRIALI 1960 –

- mediu structurat

- obiecte situate în puncte de precizie ale mediului

- sarcini predefinite prin program

- executarea automată de programe explicite

b) ROBOŢI de PRESTĂRI SERVICII 1984 –

- model al universului bazat pe prelevate din mediu

- percepţie artificială

- procesare informaţională multisenzorială

- programe implicite

- planificarea traiectoriei (traiectorie dinamică)

b) ROBOŢI PERSONALI 2003 –

- capacităţi de comunicare cu mediul

- utilizare de modele pentru înţelegerea mediului

- planificarea automată a întregului program

- funcţii de supraveghere a întregii activităţi

Robot staţionar – Manipulare

Vehicul ghidat automat (VGA) – Deplasare prin rulare

Maşini păşitoare – Deplasare prin păşire

 4

Manipulare

Robot industrial Robot prestări

Robot Industrial avansat servicii
staţionar

Interacţiune Roboţi de
Senzori om maşină Servicii

Deplasare pe roţi

Vehicule
Vehicule Ghidate Roboţi de
Ghidate Telerobot
Automat Avansate Serviciu Mobili
Automat

Reţea
Internet

Stabilitate Senzori

Deplasare prin păşire

Maşină Maşină
Mecanism Robot
Păşire Păşire
de păşire Humanoid
multiped biped

Fig. 1.1 Dezvoltarea Roboticii

1. ROBOŢI INDUSTRIALI:

• Robot Industrial (Manipulare) + Senzori = Asamblare automată;

• Roboţi inteligenţi staţionari; Pe viitor Roboţi de dezasamblare

2. VEHICULE GHIDATE AUTOMAT:

• Fără elemente de inteligenţă artificială = Roboţi Mobili pentru Transportul

Materialelor pe o traiectorie ghidată în mediu structurat;

• cu Senzori (Video, de Proximitate) îşi aleg traiectoria într-un mediu nestructurat.

3. MAŞINI PĂŞITOARE multi-ped şi biped

 5

ELECTRONICĂ

MECANICĂ CALCULATOARE

MECATRONICĂ şi ROBOTICĂ

Fig. 1.2 Mecatronica şi Robotica

 6
2. NOŢIUNI DE TEORIA SISTEMELOR

2.1 Clasificarea sistemelor

¾ Sistem: ansamblu de elemente şi relaţiile (legăturile) dintre ele.

¾ Mediu: ansamblul elementelor care nu fac parte din sistem.

¾ Legături orientate: Intrări (INPUT) sau Ieşiri (OUTPUT)

¾ Legături neorientate: perturbaţii („zgomote”).

¾ Sistem închis: nu are legături cu mediul său.

¾ Sistem deschis: are legături orientate sau neorientate cu mediul său.

¾ Sistem simplu: are puţine elemente şi legături între acestea.

¾ Sistem complex: are multe elemente şi legături între ele.

¾ Sistem concret: are elemente materiale.

¾ Sistem abstract: nu are elemente materiale.

¾ Sistem natural: există fără intervenţia omului.

¾ Sistem artificial: este creat de om.

¾ Sistem determinist: are legături orientate.

¾ Sistem stohastic: are legături neorientate.

z1 z2 zk MEDIU
Perturbaţii
(„zgomote“) . . .

x1 y1
(S)
Intrări x2 y2 Ieşiri
Input
.
. T .
. Output
. .
xm yn

Fig. 2.1 Sistem deschis

 7
2.2 Funcţia de transfer T

Funcţia de transfer: asigură transformarea mărimii de intrare X = X (t) în mărimi de

ieşire Y = Y (t) conform relaţiei:

Y=T.X (2.1)

Vectorul intrărilor X = X (x1, x2, x3, . . . , xm)T

Vectorul ieşirilor Y = Y (y1, y2, y3, . . . , yn)T

Matricea de transfer T

Vectorul perturbaţiilor Z = Z (z1, z2, z3, . . . , zk)T

Z MEDIU

(S)
X T Y

TR ΔY ΔY
(SR)
TR

Fig. 2.2 Sistem cu buclă de reacţie

Z – caracter aleatoriu

Y’ – Vectorul ieşirilor perturbate

Y’ = T ( X + Z ) (2.2)
 8
Bucla de reacţie (SR) asigură eliminarea perturbaţiilor.

Vectorul erorilor = intrarea în bucla de reacţie

ΔY = Y’ – Y (2.3)

TR . ΔY – ieşirea din bucla de reacţie

TR – funcţia de transfer a buclei de reacţie

Y = T ( X + Z + TR . ΔY ) (2.4)

Ierarhizarea sistemelor

Sistemul de rang „R“ conţine unul sau mai multe sisteme de rang „R-1“ .

S R-1 ∈ S R S R ∈ S R+1 (2.5)

Sistemul de rang „R“ este un element al unui sistem de rang „R+1“ .

Ierarhizarea sistemelor = cunoaşterea structurii unui sistem şi a legăturilor dintre

subsistemele acestuia.

2.3 Cuplarea a două sisteme

Două sisteme sunt cuplate dacă cel puţin o ieşire a unuia este o intrare în celălalt.

(S1) (S2)
Y (1) X (2)

Fig. 2.3 Două sisteme cuplate

X (2) = [x21, x22, x23, . . . , x2m]T (2.6)

Y (1) = [y11, y12, y13, . . . , y1n]T

x2p = y1q p = 1...m q = 1...n (2.7)

Matricea de cuplare = Matrice „m x n“ cu „m“ intrări in S2 şi „n“ ieşiri din S1.

K 12 = [ e pq ] p = 1...m q = 1...n (2.8)

 9
⎡ e11 e12 ... e1q ... e1n ⎤
⎢e e 22 ... e 2q ... e 2n ⎥
⎢ 21 ⎥
⎢ . . . . ⎥
⎢ ⎥
. . . . ⎥
K12 = ⎢ (2.9)
⎢ e p1 e p2 ... e pq ... e pn ⎥
⎢ ⎥
⎢ . . . . ⎥
⎢ . . . . ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢e m1 e m2 ... e mq ... e mn ⎦⎥

⎧⎪1 ∀ x 2 p = y1q p = 1, m
e pq =⎨ (2.10)
⎪⎩0 ∀ x 2 p ≠ y1q q = 1, n

epq = 1 există o legătură între S1 şi S2

epq = 0 nu există o legătură între S1 şi S2

Modelul matematic al cuplării sistemelor S1 şi S2

X (2) = K12 . Y (1) (2.11)

EXEMPLUL 2.1 m=5 X (2) = [1 0 1 0 0]T

x11 x12
n=3 Y (1) = [1 1 0]T

(S1) K 12 = [ e pq ]5 x 3 x21 = y11 ⇒ e11 = 1

x23 = y13 ⇒ e32 = 1

y11 y12
x25 y13 ⎡1 0 0⎤
x24 ⎢0 0 0⎥
x22
⎢ ⎥
K12 = ⎢0 1 0⎥
⎢ ⎥
x21 x23
(S2) ⎢0 0 0⎥
⎢⎣0 0 0⎥⎦

y21 y22

Fig. 2.4 Cuplarea a două sisteme

 10
Matricea de structură = matricea unui sistem de rang „R“ care conţine "Si" subsistem

i = 1...n.

⎡ 0 K12 K13 . K1n ⎤

⎢K 0 K 23 . K 2n ⎥
⎢ 21 ⎥
S = ⎢ K 31 K 32 0 . K 3n ⎥ (2.12)
⎢ ⎥
⎢ . . . . ⎥
⎢⎣K n1 K n2 K n3 . 0 ⎥⎦

K ij – matricele de cuplare ale sistemelor "Si" K ii = 0

Umărul maxim de cuplări Nmax = n (n-1) (2.13)

EXEMPLUL 2.2 n = 3 Nmax = 3 . 2 = 6

x11 x12 ⎡ 0 K12 K13 ⎤

S = ⎢K 21 0 K 23 ⎥
⎢ ⎥
(S1) ⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦

y11 y12 K 31 = 0 K 32 = 0

x21 x31

(S2) (S3)

y21 y22 x32 y31

Fig. 2.5 Matricea de structură

 11
3. MODULUL MATEMATIC AL MANIPULĂRII

Celulă de fabricaţie = Mediu Industrial (MI) + Robot Industrial (RI) + Dispozitiv de

Alimentare / Evacuare + Maşină - Unealtă + Dispozitiv de lucru (DL) + Obiect (OB)

+ Sculă (SC) + Efector Final (EF)

EF

OB

RI SC

MI
DL

Fig. 3.1 Modelul matematic al manipulării

Manipulare = Corelarea elementelor lanţului tehnologic de către sistemul de comandă

prin programe elaborate pe baza algoritmelor de calcul‚ transformări succesive de

coordonate între diferite sisteme de referinţă.

 12

Zj
Yj
Oj
j
Sj rP ( Xi, Yi, Zi )
P ( Xj, Yj, Zj )

i
rj Xj
P ∈ (S j )
Zi
i
rP
Si
Oi
Yi

Xi

Fig. 3.2 Transformări de coordonate între două sisteme de referinţă

i i j
rp = r j + rp

i i j
r p = r j + Bij ⋅ r p (3.1)

r p = (x i y i z i )
i T
Vectorul de poziţie al punctului P în sistemul solidului „Si“

r p = (x j y j z j ) (3.2)
j T
Vectorul de poziţie al punctului P în sistemul solidului „Sj“

r j = (r0 x r0 y r0 z )
i T
Vectorul de poziţie al originii Oj in raport cu Oi

Matricea cosinusurilor directoare Bij = e ij[ ] i = j = 1,3

⎧x i ⎫ ⎧r0 x ⎫ ⎡ e11 e12 e13 ⎤ ⎧x j ⎫

⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
⎨ y i ⎬ = ⎨r0 y ⎬ + ⎢e 21 e 22 e 23 ⎥ ⋅ ⎨ y j ⎬ (3.1’)
⎥
⎪ z ⎪ ⎪ r ⎪ ⎢e e 33 ⎥⎦ ⎪⎩ z j ⎪⎭
⎩ i ⎭ ⎩ 0 z ⎭ ⎣ 31 e 32

i i j
Cu quadri-vector rp = T j ⋅ rp (3.3)
 13
r p = (x i y i z i 1) r p = (x j y j z j 1) T ij = [a kl ] k = l = 1,3
i T j T
(3.4)

⎧x i ⎫ ⎡ a 11 a 12 a 13 a 14 ⎤ ⎧x j ⎫
⎪ y ⎪ ⎢a a 22 a 23 a 24 ⎥ ⎪⎪ y j ⎪⎪
⎪ i ⎪ ⎢ 21 ⎥⋅⎨ ⎬
⎨ ⎬= (3. 3’)
⎪ z i ⎪ ⎢a 31 a 32 a 33 a 34 ⎥ ⎪ z j ⎪
⎪⎩ 1 ⎪⎭ ⎢⎣ 0 0 0
⎥
1 ⎦ ⎪⎩ 1 ⎪⎭

3.1 Matricea de transformare omogenă

Exprimă situarea relativă a solidului Sj în raport cu solidul Si.

i
R j = Matricea de rotaţie ⎡ e11 e12 e13 r0 x ⎤
⎢e r0 y ⎥ ⎡ i R j r j⎤
i
e 22 e 23
T j = ⎢ 21 ⎥=⎢
i
⎥ (3. 5)
i
r j = Matricea de translaţie ⎢e 31 e 32 e 33 r0 z ⎥ ⎢ O T 1 ⎥⎦
⎢ ⎥ ⎣
⎣0 0 0 1⎦

Zj
Sj
Zi
Oj
Yi i
rj j
rP
P
Si
Oi i
rP
Xj

0
Xi rj

0
ri 0
rP
Z0

S0
O0
Y0

X0

Fig. 3.3 Transformări de coordonate între trei sisteme de referinţă

 14
0 0 j
rp = T j ⋅ rp

0 0 i
r p = Ti ⋅ r p (3.6)

i i j
rp = T j ⋅ rp

0 0 j
r p = T i ⋅ i Tj ⋅ r p (3.7)

0 0
Relaţia de recurenţă T j = T i ⋅ i Tj i=j-1 j=1..6 (3.8)

MI MI RI EF
T SC = T RI ⋅ TEF ⋅ TSC (3.9)

MI MI DL OB
T SC = T DL ⋅ TOB ⋅ TSC

MI MI RI EF MI DL OB
T SC = T RI ⋅ TEF ⋅ TSC = T DL ⋅ TOB ⋅ TSC (3.10)

MI
T RI = depinde de amplasarea robotului în hală

RI
TEF = funcţie de coordonatele generalizate

EF
TSC = depinde de construcţia efectorului final

M
T DL = depinde de amplasarea DL (MU) în hală

DL
TOB = depinde de situarea OB în DL

OB
TSC = se citeşte din desenul de execuţie al OB

RI MI −1 MI DL OB EF −1
TEF = T RI ⋅ T DL ⋅ TOB ⋅ TSC ⋅ TSC (3.11)

Conform cerinţelor tehnologice = situarea sculei în raport cu obiectul ⇒ Situarea

OB R
efectorului final în raport cu robotul TSC ⇒ TEF prin modificarea

coordonatelor generalizate, qi , i=1...6;

Pentru o cuplă de rotaţie qi = θi; Pentru o cuplă de translaţie qi = di.

 15
3.1.1 Matricele de transformare omogene elementare

Z0
Zi
θi

k0 Yi
ki ji θi
i0 j0
θi ii O0 = Oi Y0

X0 = Xi

Fig. 3.4 Cuplă de rotaţie

⎡1 0 0 0⎤ ⎡ cos θi 0 sin θi 0⎤
⎢0 cos θ − sin θi 0⎥ ⎢ 0 1 0 0⎥
Rot ( x i , θi ) = ⎢ i ⎥ Rot ( y i , θi ) = ⎢ ⎥
⎢0 sin θi cos θi 0⎥ ⎢− sin θi 0 cos θi 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦ ⎣ 0 0 0 1⎦

⎡cos θi − sin θi 0 0⎤
⎢ sin θ cos θi 0 0⎥
Rot (z i , θi ) = ⎢ i ⎥ (3.12)
⎢ 0 0 1 0⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1⎦

Zi
Z0

ki Oi
c
Xi ii ji Yi
k0
O0 j0 b
a i0 Y0

X0

Fig. 3.5 Cuplă de translaţie

 16
⎡1 0 0 a⎤
⎢0 1 0 0⎥
Trans( x i , a ) = ⎢ ⎥ (3.13)
⎢0 0 1 0⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦

⎡1 0 0 0⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢0 1 0 b⎥ ⎢0 1 0 0⎥
Trans( y i , b) = ⎢ ⎥ Trans(z i , c) = ⎢ ⎥
⎢0 0 1 0⎥ ⎢0 0 1 c⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦ ⎣0 0 0 1⎦

3.2 Matricea de situare

EF n δ'

1 6 M
z0
p OB
RI o
a
δ
x0 O0 y0

Fig. 3.6 Matricea de situare

n = {n x nz}
T
Versor normal ny

o = {o x oz }
T
Versor de orientare oy (3.14)

a = {a x az}
T
Versor de apropiere ay

p = {p x pz }
T
Vectorul de poziţie py
 17
0 0
T j = T i ⋅ i Tj i=j-1 j=1..6 (3.15)

0 0 0 0 0 0 0 0
T 6 = T 5 ⋅ 5 T6 T 5 = T 4 ⋅ 4 T5 T 4 = T 3 ⋅ 3 T4 . . . T 2 = T1 ⋅ 1T2

6
i −1
T 6 = T1 ⋅ 1T2 ⋅ 2 T3 ⋅ 3 T4 ⋅ 4 T5 ⋅ 5 T6 = ∏
0 0
Ti (3.16)
1

R ⎡n o a p ⎤
Matricea de situare T EF = ⎢ ⎥ (3.17)
⎣0 0 0 1⎦

R 0
Ecuaţia matriceală a manipulării T EF = T 6 (3.18)
 18
4. MODELUL GEOMETRIC AL SITUĂRII OBIECTULUI MANIPULAT

4.1 Modelul geometric direct al situării obiectului manipulat

4.1.1 Modelul Denavit - Hartenberg

zi-1 zi
i
i i+1
zi-2 i-1 i+1

i-1
αi
ai
i-2 O’i-1
Oi xi
di xi-1

Oi-1 θi

Oi-2

Fig. 4.1 Notaţiile utilizate de modelul Denavit - Hartenberg

Metoda Denavit - Hartenberg s-a introdus în 1955. Este cea mai răspândită metoda

de modelare geometrică a roboţilor. Avantajul metodei constă în numărul redus de

parametri necesari trecerii de la un sistem de referinţă la altul (6 4).

Algoritmul este următorul:

1) Se notează elementele pornind de la baza robotului (elementul 0) şi terminând

cu efectorul final. Numărul cuplei cinematice este dat elementul cu cifră mai

mare din componenţa ei.

2) Axa z i-1 este axa cuplei cinematice „i”, care leagă elementul „i-1” de elementul „i”.

3) Axa x i-1 este perpendiculara comună a axelor z i-1 şi z i-2 şi este orientată de la

Oi-2 la Oi-1. Originea sistemului de referinţă se alege în punctul de intersecţie al

perpendicularei comune cu axele cuplelor cinematice.

 19
Sensul pozitiv fiind de la indicele mai mic la cel cu indice mai mare.

4) Axele Y sunt definite de produsul vectorial Y = Z × X .

5) Se construieşte un tabel cu parametri: θi , di , ai , αi

Trecerea de la sistemul de referinţă Oi-1 la cel cu originea în Oi se face prin 4 mişcări

elementare:

⇒ o rotaţie cu unghiul θi în jurul axei z i-1 , de suprapunere a axei xi-1 pe

direcţia axei xi, sensul pozitiv fiind de la xi-1 la x i.

⇒ o translaţie cu di de-a lungul axei z i-1 ce aduce originea Oi-1 în O’i-1,

sensul pozitiv de la Oi-1 în O’i-1.

⇒ o translaţie cu ai de-a lungul axei xi suprapunând originea O’i-1cu Oi,

sensul pozitiv de la O’i-1 la Oi.

⇒ o rotaţie cu unghiul αi în jurul axei xi , de suprapunere a axei zi-1 pe

axa zi, pozitiv în sensul trigonometric.

Matricea de transformare de la elementul „i” la elementul „i-1” este de forma:

i-1
Ti = Rot (zi-1 , θi) . Trans (zi-1 , di) . Trans (xi , ai) . Rot (xi , αi) (4.1)

⎡cos θi − sin θi 0 0⎤ ⎡1 0 0 0 ⎤ ⎡1 0 0 a i ⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢ sin θ cos θi 0 0⎥⎥ ⎢⎢0 1 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢0 ⎥ ⎢
1 0 0 ⎥ ⎢0 cos α i − sin α i 0⎥⎥
Ti = ⎢
i −1 i
⋅ ⋅ ⋅ (4.2)
⎢ 0 0 1 0 ⎥ ⎢0 0 1 d i ⎥ ⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢0 sin α i cos α i 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1⎦

⎡cos θi − sin θi ⋅ cos α i sin θi ⋅ sin α i a i ⋅ cos θi ⎤

⎢ sin θ cos θi ⋅ cos α i − cos θi ⋅ sin α i a i ⋅ sin θi ⎥
Ti = ⎢ ⎥
i −1 i
(4.2’)
⎢ 0 sin α i cos α i di ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦
 20
Deci rezolvarea modelului geometric direct necesită cunoaşterea unor dimensiuni

(liniare şi unghiulare):

¾ Pentru o cuplă de rotaţie: di , ai , αi sunt constante şi θi = θi (t)

¾ Pentru o cuplă de translaţie: θi , ai , αi sunt constante şi di = di (t)

¾ Tabelul Denavit-Hartenberg

θi di ai αi
0-1 θ1 d1 a1 α1
1-2 θ2 d2 a2 α2
2-3 θ3 d3 a3 α3

Revenind la ecuaţia matriceală:

6
R 0
T EF = T 6 0
T 6 = ∏ i −1 T i (4.3)
1

⎡n x ox ax p x ⎤ ⎡ f11 f12 f13 f14 ⎤

⎢n oy ay p y ⎥ ⎢f 21 f 22 f 23 f 24 ⎥
⎢ y ⎥=⎢ ⎥ (4.4)
⎢n z oz az p z ⎥ ⎢f 31 f 32 f 33 f 34 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦ ⎣0 0 0 1⎦

unde f ij = f ij (θi di ai αi ) (4.5)

Pentru convenţia Denavit - Hartenberg, soluţia problemei geometrice directe constă

în egalarea elementelor matricelor din relaţia 4.4:

n x = f11 o x = f12 a x = f13 p x = f14

n y = f 21 o y = f 22 a y = f 23 p y = f 24 (4.6)
n z = f 31 o z = f 32 a z = f 33 p z = f 34
 21
EXEMPLUL 4.1 x2
d3 α2
z1 a2
C O2
B z0 d3 x3
2 2 z2
d2 3 O’1 3
M M=O3
1 1
d2 z3
θ1
A x1
0 a) b)
θ1
O0=O1
x0
Fig. 4.2 Modelul geometric direct - Structura RTT:
a) schema cinematică b) schema asociată

θi di ai αi
0–1 θ1 0 0 0
1–2 0 d2 a2 +900
2–3 0 d3 0 0

⎡cos θi − sin θi ⋅ cos α i sin θi ⋅ sin α i a i ⋅ cos θi ⎤

⎢ sin θ cos θi ⋅ cos α i − cos θi ⋅ sin α i a i ⋅ sin θi ⎥
Ti = ⎢ ⎥
i −1 i
(4.2’)
⎢ 0 sin α i cos α i di ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

⎡cos θ1 − sin θ1 0 0⎤ ⎡1 0 a2 ⎤0 ⎡1 0 0 0⎤
⎢ sin θ cos θ1 0 0⎥ ⎢0 0 −1 0 ⎥ ⎢0 1 0 0⎥
T1 = ⎢ ⎥ T2 = ⎢ ⎥ T3 = ⎢ ⎥
0 1 1 2
⎢ 0 0 1 0⎥ ⎢0 1 1 d2 ⎥ ⎢0 0 1 d3 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1⎦ ⎣0 0 0 1⎦ ⎣0 0 0 1⎦

0
T3 = 0 T1 ⋅1 T2 ⋅2 T3

⎡cos θ1 0 sin θ1 a 2 ⋅ cos θ1 + d 3 ⋅ sin θ1 ⎤

⎢ sin θ 0 − cos θ1 a 2 ⋅ sin θ1 − d 3 ⋅ cos θ1 ⎥
T3 = ⎢ ⎥
0 1
⎢ 0 1 0 d2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦
 22
4.1.2 Modelul Craig
zi

zi-1 i-1 i
i

i-1
zR zP
i-2 αi-1 xi
zQ
Oi
xP
di
Oi-1=R ai-1 θi
xR xi-1
Q=P xQ

Fig. 4.3 Notaţiile utilizate de modelul Craig

Particularitatea modelului Craig constă în alegerea axei z i în axa cuplei

cinematice „i”, care leagă elementul „i-1” de elementul „i”. Transformarea omogenă este o

funcţie de 4 parametri dintre care una este variabilă iar celelalte trei sunt constante. De fapt

putem afirma că fiecare parametru exprimă o matrice elementară motiv pentru care se mai

ataşează 3 sisteme de referinţă intermediare R, Q şi P. Strategia de trecere de la sistemul

legat de elementul „i-1” la elementul „i” constă în:

⇒ Trecerea de la sistemul de referinţă „i-1” la sistemul de referinţă „R”, care

are loc printr-o rotaţie cu unghiul αi-1 în jurul axei xi-1 de suprapunere a

axei zi-1 pe axa zR, pozitiv în sensul trigonometric;

⇒ Trecerea de la sistemul de referinţă „R” la sistemul de referinţă „Q” care

are loc printr-o translaţie cu ai-1 de-a lungul axei xi-1 suprapunând originea

„R” cu „Q”, sensul pozitiv de la „R” la „Q”.

 23
⇒ Trecerea de la sistemul de referinţă „Q” la sistemul de referinţă „P” care are

loc printr-o rotaţie cu unghiul θi în jurul axei zi de suprapunere a axei xQ

pe axa direcţia axei xP, pozitiv în sensul trigonometric;

⇒ Trecerea de la sistemul de referinţă „P” la sistemul de referinţă „i” care are

loc printr-o translaţie cu di de-a lungul axei zi ce aduce originea „P” în

„Oi”, sensul pozitiv de la „P” în „Oi”.

Conform relaţiei de recurenţă:

i −1 i −1
T i = T R ⋅ R TQ ⋅ Q TP ⋅ P Ti (4.7)

sau matricea de transformare omogenă de la elementul „i-1” la elementul „i” este:

i-1
Ti = Rot (xi-1 , αi-1) . Trans (xi-1 , ai-1) . Rot (zi , θi) . Trans (zi , di)
i-1
respectiv Ti = Elice (xi-1 , αi-1 , ai-1) . Elice (zi , θi , di) (4.8)

Utilizând matricele elementare se obţine:

⎡1 0 0 0 ⎤ ⎡1 0 0 a i −1 ⎤ ⎡cos θi − sin θi 0 0⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢0 cos α 0⎥⎥ ⎢⎢0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ sin θi 0 0⎥⎥ ⎢⎢0 0 ⎥⎥
i −1
Ti = ⎢ i −1 − sin αi −1 ⋅
1 0
⋅
cos θi
⋅
1 0 (4.9)
⎢0 sin αi −1 cos αi −1 0 ⎥ ⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢ 0 0 1 0 ⎥ ⎢0 0 1 di ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣ 0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1⎦

⎡ cos θi sin θi 0 a i −1 ⎤
⎢sin θ ⋅ cos α cos θi ⋅ cos α i −1 − sin α i −1 − d i ⋅ sin α i −1 ⎥
Ti = ⎢ ⎥
i −1 i i −1
(4.10)
⎢ sin θi ⋅ sin α i −1 cos θi ⋅ sin α i −1 cos α i −1 d i ⋅ cos α i −1 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

Modelul Craig elimină confuzia datorată utilizării indicelui „i” pentru axa „i-1” ca în

cazul convenţiei Denavit – Hartenberg, dar păstrează problema singularităţii de

model datorat cazului axelor paralele. Transformarea omogenă după modelul Craig

poate fi privită ca o compunere de două mişcări elicoidale.

 24
4.1.3 Modelul Hayati
zi z'i-1 zi-1
βi αi
zi-1
i+1
yi
i
θi βi y'i-1
i
i+1 αi xi
i-1 y'i-1 αi x'i-1
βi
yi-1 ai
Oi
Oi-1
θi
xi-1

Fig. 4.4 Notaţiile utilizate de modelul Hayati

Pe baza modelului Denavit – Hartenberg, modelul Hayati încearcă eliminarea

singularităţii de model pentru cazul axelor paralele succesive, prin înlocuirea distanţei

„di”, dintre originile sistemelor „i” şi „i-1” (modelele Denavit–Hartenberg şi Craig),

cu unghiul de aliniere „βi”, al axei „yi” cu axa „yi-1”. Utilizând acest model

singularitatea de axe paralele este înlocuită cu singularitatea de axe perpendiculare,

problemele menţinându-se.
i-1
Ti = Rot (zi-1 , θi) . Trans (xi-1 , ai) . Rot (xi -1, αi) . Rot (yi , βi) (4.11)
 25
4.1.4 Modelul Hsu - Everett

zi z'i-1 zi-1
βi αi

zi-1 i+1
yi
i y'i-1
βi
θi i+1
i αi xi
αi
βi
i-1 x'i-1
ai
Oi
O'i-1 y'i-1

di yi-1
Oi-1 x'i-1
θi
xi-1

Fig. 4.5 Notaţiile utilizate de modelul Hsu - Everett

Pentru a elimina problemele apărute în urma modificării făcute de Hayati, Hsu

şi Everett menţin această modificare (unghiul de aliniere „βi”), dar reintroduc

parametrul „di”,
i-1
Ti = Rot (zi-1 , θi) . Trans (zi-1 , di) . Trans (xi-1 , ai) . Rot (xi-1 , αi) . Rot (yi , βi)

(4.12)

Calibrarea utilizând acest model, precum şi studiul sensibilităţii de model

referitor la liniaritatea operatorului au condus la rezultate remarcabile privind

insensibilitatea datorată erorilor de execuţie şi de montaj. Numărul parametrilor

variabili rămâne acelaşi, fiind vorba doar de unul singur pentru o cuplă cinematică

conducătoare. Chiar dacă iniţial volumul de calcul este mai mare, simplificările de

model pentru studiul dinamicii pot justifica folosirea a 5 parametrii.

 26
4.1.5 Modelul Kovács - Stone z2’
α2’’ x2’’
d3 z2
a2’ x2’
z1 O2’= O2’’
C d3
B z0 x3
2 x2
d2 3 O2 z2’’

M M=O3
1
z3
d2
θ1
A x1
0 a) b)
θ1
O0=O1
x0

Fig. 4.6 Notaţiile utilizate de modelul Kovács pentru o structura de robot RTT
a) schema cinematică b) schema asociată
Modelul Kovács constă în ataşarea unui contur poligonal deschis dispozitivului

de ghidare, ataşându-se câte un sistem de referinţă fiecărui laturi a conturului şi

elementelor în mişcare relativă. Convenţia este următoarea:

⇒ Axele z se aleg ca axe ale cuplelor cinematice de rotaţie sau de translaţie;

⇒ Offseturile se aleg ca axe x;

⇒ Axele x se aleg paralele între ele.

0 0
T 3 = T1 ⋅ 1T2 ⋅ 2 T2' ⋅ 2' T2'' ⋅ 2 ''
T3 (4.13)

0
T 3 = Rot (z0 , θ1) . Trans (z1 , d2) . Trans (x2’ , a2’) . Rot (x2’’ , α2’’) . Trans (z2’’ , d3)

(4.14)

⎡cos θ1 − sin θ1 0 0 ⎤ ⎡1 0 0 0 ⎤ ⎡1 0 0 a 2 ⎤ ⎡1 0 00 ⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢ sin θ 0 0 ⎥ ⎢0 1 0 0 ⎥ ⎢0 1 0 0 ⎥ ⎢0 0 − 1 0 ⎥ ⎢0 0⎥
0
T3 = ⎢ 1 cos θ1 ⎥⋅⎢ ⎥⋅⎢ ⎥⋅⎢ ⎥⋅⎢
1 0
⎥
⎢ 0 0 1 0 ⎥ ⎢0 0 1 d 2 ⎥ ⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢0 1 0 0 ⎥ ⎢0 0 1 d3 ⎥
⎣⎢ 0 0 0 1 ⎦⎥ ⎣⎢0 0 0 1 ⎦⎥ ⎣⎢0 0 0 1 ⎦⎥ ⎣⎢0 0 0 1 ⎦⎥ ⎣⎢0 0 0 1 ⎥⎦

(4.15)
 27
⎡cos θ1 0 sin θ1 d 3 sin θ1 + a 2 cos θ1 ⎤
⎢ sin θ 0 − cos θ1 − d 3 cos θ1 + a 2 sin θ1 ⎥
T3 = ⎢ ⎥
0 1
(4.16)
⎢ 0 1 0 d2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

Modelul STONE (Arm Signature Model, S – Model) este analog cu cel

prezentat anterior, utilizând însă alte notaţii. Situarea (orientarea + poziţionarea) sunt

calculate asemănător modelului Denavit – Hartenberg.

Sn = B1 . B2 . ... .
Bn (4.17)

Matricele Bi descriu transformările elementare relative dintre sistemele Si-1 şi Si

având ca referinţă Si-1, fiind definită prin:

i-1
B i = Rot (z, γi) . Trans (0, 0, di) . Trans (ai, 0, 0) . Rot (x, αi) . Trans (0, 0, bi)

(4.18)
 28
4.1.6 Modelul Kovács utilizând noţiunea PeSiR SS

PeSiR = Perechi de Sisteme de Referinţă

M’
M
SM
N'
rM M
p
N'
p
P
N’
N
r N' N
p

N
SN

O’

O
SO

Fig. 4.7 Notaţiile utilizate de modelul PeSiR

Elementele N şi N’ în contact materializează o cuplă cinematică generalizată.

Sistemele de referinţă N şi N’ ataşate constituie Perechea de Sisteme de Referinţă,

PeSiR N - N’. Situarea relativă a două sisteme de referinţă N şi N’, se exprimă prin

matricea de situare:

⎡1 0 0 0⎤
⎢r nx ox ax ⎥
SN' = ⎢ x ⎥
N
(4.19)
⎢ry ny oy ay⎥
⎢ ⎥
⎣ rz nz oz az ⎦

Situarea relativă a sistemului de referinţă N’ faţă de sistemul de referinţă N se

poate exprima şi prin intermediul matricei de trecere de la N’ la N:

N
S N’ = N T N’ (4.20)
 29
unde:
N
T N’ = Trans (x, q1) . Trans (y, q2) . Trans (z , q3) . Rot (x, q4) . Rot (y, q5) . Rot (z, q6)

(4.21)

⎡1 0 0 o ⎤
⎢q c5 ⋅ c 6 s 4 ⋅ s5 ⋅ c6 − c 4s 6 c 4 ⋅ s5 ⋅ c6 + s 4s 6 ⎥
T N' = ⎢ 1 ⎥
N
(4.22)
⎢q 2 c5 ⋅ s 6 s 4 ⋅ s 5 ⋅ s 6 + c 4c 6 c 4 ⋅ s 5 ⋅ s 6 − s 4c 6 ⎥
⎢ ⎥
⎣q 3 − s5 s 4 ⋅ c5 c 4 ⋅ c5 ⎦

unde s4 = sin q4 c4 = cos q4

N
T N’ se poate exprima şi ca o matrice în formă vectorială (6 x 1) şi anume:

T N ' = {q1 q 2 q 3 q 4 q 5 q 6 }
N v T
(4.23)

Ceea ce conduce la exprimarea situării sistemului N’ în raport cu N cu expresia:

N v N v
S N' = T N' (4.24)

N v
unde matricea de situare S N ' are expresia:

S N ' = {rx ry rz o rx o ry o rz }
N v T
(4.25)

r N ' = {rx rz } este vectorul de poziţie al originii sistemului de referinţă

N T
⇒ ry

N’ în raport cu sistemul de referinţă N;

o r N ' = {o rx o rz } este vectorul de orientare al sistemului de referinţă

N T
⇒ o ry

N’ în raport cu sistemul de referinţă N.

Modelul matricial de ordinul zero al cuplei generalizate este definit de expresia:

T N ' = {q i }
N v T
i = 1,6 (4.26)

având în componenţă elemente constante şi elemente variabile:

 30
N v
T N' = ( N v
T N' ) +(
ct .
N
T N'
v
)var . (4.27)

sau

{q i }T = {q i }Tct. + {q i }Tvar. i = 1,6 (4.28)

Modelul cinematic de ordinul 1 al cuplei generalizate are expresia:

N v
T& N ' =
∂
∂t
( N v
T N' = ) ( N v
T& N ' )var . = {q& i }var .
T ∂
∂t
( N v
T N' )
ct . =0 (4.29)

Modelul cinematic de ordinul 2 al cuplei generalizate are expresia:

( ) ( )
2
N
&T& vN ' = ∂ N v
T N' =
N
&& vN '
T = {&q&i }var .
T
(4.30)
var .
∂t 2

∂{q i }ct.
unde: qi ct. este partea constantă =0
∂t

qi var. este partea variabilă qi var.= qi var.(t)

Numărul gradelor de libertate al cuplei generalizate se calculează cu relaţia:

6
∑ (q var. ) j
j=1
L= q var . ≠ 0 (4.31)
(q var. ) j

Clasa cuplei generalizate este: i=6-L

Elementul N’M formează un „offset” generalizat (Fig. 4.7). O pereche de sisteme de

referinţă N’ şi M se solidarizează cu acest element. Modelul matematic de ordinul

zero al „offset”-ului generalizat are expresia:

T M = {q c1 q c 2 q c3 q c 4 q c5 q c 6 }
N' v T
(4.32)

în care elementul N’M este nedeformabil (rigid). Întrucât q& ci = &q&ci = 0 modelele

cinematice de ordinul 1 şi 2 al „offset”-ului generalizat nu mai au sens.

 31
Alegând un reper P∈M, vectorul de poziţie al punctului P (Fig. 4.7), în raport cu

sistemul de referinţă N se exprimă prin:

N N M N N'
p= TM⋅ p= T N '⋅ p (4.33)

iar în raport cu sistemul de referinţă N’ cu relaţia:

N' N' M
p= T M ⋅ p (4.34)

Din sistemul format de relaţiile (4.33) şi (4.34):

⎧⎪ N p = N T N ' ⋅ N ' T M ⋅M p
⎨N N M
(4.35)
⎪⎩ p = T M ⋅ p

se obţine:

N
T M = T N' ⋅ T M = ∏ T
N N N'
(4.36)
M

Astfel în raport cu un reper exterior, „offset”-ul generalizat are ca expresie a

modelelor cinematice de ordinul 1 şi 2:

N N N' N'
T& M = T& N ' ⋅ T M T& M = 0 (4.37)

respectiv:

N
&& M = N T
T && N ' ⋅ N ' T M (4.38)

Considerând lanţul cinematic deschis (Fig. 4.8 a) format din două elemente N şi M

legate printr-o cuplă cinematică NN’ şi având un „offset” N’M, expresia matricei de

situare a elementului M în raport cu elementul N este:

N
SM = T M = ∏ T
N N
(4.39)
M

respectiv pentru un reper exterior:

 32
N N M
p = ∏T ⋅ p (4.40)
M

Viteza şi acceleraţia de schimbare a situării elementului M în raport cu elementul N

este dată de expresia:

2 N
&SM = ∂ ∏ T &S& M = ∂ ∏ T
N N
N
(4.41)
∂t M ∂t 2 M

respectiv pentru un reper exterior:

N ′
∂ ⎛ N ⎞M N ″ ∂2 ⎛ N ⎞ M
p = ⎜ ∏ T ⎟⋅ p p = 2 ⎜ ∏ T ⎟⋅ p (4.42)
∂t ⎝ M ⎠ ∂t ⎝ M ⎠

M ′ M ″
deoarece pentru P∈M rezultă: p = p =0

C
3 C2

2
M C1 C3
B
2’ 2’’ 2’’’
B2
1 B1 B3
I II
1’’ 1’’’
A2
1’
A 0 A1 A3
a 0 III b

Fig. 4.8 Mecanism generator de traiectorie: a) robot serial; b) robot paralel

Contururile închise ale mecanismului (Fig. 4.8 b) se formează astfel încât fiecare conexiune

care leagă elementul „m” de elementul „0” să se includă în maximum două contururi închise.

Conturul I: 0 – A1 – B1 – C1 – C2 – B2 – A2 – 0

Conturul II: 0 – A2 – B2 – C2 – C3 – B3 – A3 – 0

Conturul III: 0 – A1 – B1 – C1 – C3 – B3 – A3 – 0
 33
⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
Sm = ⎜ ∏ T ⎟ = ⎜ ∏ T ⎟ = ⎜ ∏ T ⎟ = ⋅ ⋅ ⋅
0
(4.43)
⎝ m ⎠1 ⎝ m ⎠ 2 ⎝ m ⎠ 3

N1' N1' N2'

T N 3' = T N 2' = T N 3' (4.44)

0
unde ∏T corespunde conexiunii NN’, iar numărul de egalităţi matriceale din
m

sistemul 4.44 este de : l = ∑ (ord ε − 2) (4.45)

unde s-a notat cu ordε, ordinul elementului ε, dacă ordε ≥ 3

4.1.7 Modelul geometric invers Denavit – Hartenberg

Pornind de la ecuaţia matriceală prezentată în relaţia 4.3

6
R
T EF = 0 T 6 = ∏ i −1 T i
1
Pe baza matricei coordonatelor generalizate:

q = {q1 q 2 q6}
T
q3 q4 q5 (4.46)

şi înmulţind la stânga se separă succesiv variabilele „qi”:

0 −1
T1 ⋅R T EF =1 T 2 ⋅2 T 3 ⋅3 T 4 ⋅4 T 5 ⋅5 T 6 =1 T 6
1 −1 −1
T 2 ⋅0 T1 ⋅R T EF = 2 T 3 ⋅3 T 4 ⋅4 T 5 ⋅5 T 6 = 2 T 6
2 −1 −1 −1 (4.47)
T 3 ⋅1 T 2 ⋅0 T1 ⋅R T EF = 3 T 4 ⋅4 T 5 ⋅5 T 6 = 3 T 6
3 −1 −1 −1 −1
T 4 ⋅2 T 3 ⋅1 T 2 ⋅0 T1 ⋅R T EF = 4 T 5 ⋅5 T 6 = 4 T 6
4 −1 −1 −1 −1 −1
T 5 ⋅3 T 4 ⋅2 T 3 ⋅1 T 2 ⋅0 T1 ⋅R T EF = 5 T 6
Produsele matriceale conduc la următoarea egalitate:

⎡ f1 (n ) f1 (o) f1 (a ) f1 (p) ⎤ ⎡ h11 h12 h13 h14 ⎤

⎢f ( n ) f ( o ) f ( a ) f ( p ) ⎥ ⎢ h h 22 h 23 h 24 ⎥
⎢ 2 2 2 2 ⎥ = ⎢ 21 ⎥ (4.48)
⎢f 3 (n ) f 3 (o) f 3 (a ) f 3 (p) ⎥ ⎢ h 31 h 32 h 33 h 34 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦ ⎣ 0 0 0 1 ⎦
 34
respectiv următoarele relaţii între elementele matricelor:

⎧ f1 (n ) = h11 f1 (o) = h12 f1 (a ) = h13 f1 (p) = h14

⎪
⎨f 2 (n ) = h 21 f 2 (o) = h 22 f 2 (a ) = h 23 f 2 (p) = h 24 (4.49)
⎪f (n ) = h f 3 (o) = h 32 f 3 (a ) = h 33 f 3 (p) = h 34
⎩ 3 31

Dintre aceste relaţii se selectează relaţia care este dependentă numai de variabila „qi”

unde i=1...6. Soluţionând pe rând relaţiile 4.47 se obţin variabilele „qi”.

EXEMPLUL 4.2

Aferent structurii robotului prezentat în Exemplul 4.1. Pornind de la expresia matricei

de transformare omogenă aferentă mecanismului generator de traiectorie de structura

RzTzTx:

⎡cos θ1 0 sin θ1 a 2 ⋅ cos θ1 + d 3 ⋅ sin θ1 ⎤

⎢ sin θ 0 − cos θ1 a 2 ⋅ sin θ1 − d 3 ⋅ cos θ1 ⎥
T3 = ⎢ ⎥
0 1
⎢ 0 1 0 d2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

⎧p x = a 2 cos θ1 + d 3 sin θ1
⎪
⎨p y = a 2 sin θ1 − d 3 cos θ1 (4.50)
⎪
⎩p z = d 2

Prima soluţie este d2 = pz.

Primele două ecuaţii ale sistemului 4.50 conduc la obţinerea lui d3.

⎧⎪p 2x = (a 2 cos θ1 + d 3 sin θ1 )2

⎨ 2
⎪⎩p y = (a 2 sin θ1 − d 3 cos θ1 )
2

⎧⎪p 2x = a 22 cos 2 θ1 + 2 a 2 d 3 sin θ1 cos θ1 + d 32 cos 2 θ1

⎨ 2 2 2 2 2
(4.51)
⎪⎩p y = a 2 sin θ1 − 2 a 2 d 3 sin θ1 cos θ1 + d 3 sin θ1

( ) ( )
d 32 cos 2 θ1 + sin 2 θ1 + a 22 cos 2 θ1 + sin 2 θ1 = p 2x + p 2y
 35
d 32 + a 22 = p 2x + p 2y pt. a2 = const.
y

A doua soluţie este d 3 = p 2x + p 2y − a 22 B r

ϕ
Din prima relaţie a sistemului 4.50 şi anume
A x
d 3 sin θ1 + a 2 cos θ1 = p x Fig. 4.9

se admite o soluţie de forma:

A sin θ1 + B cos θ1 = D (4.52)

Utilizând substituţia (conform Fig. 4.9):

B
A = r cos ϕ si B = r sin ϕ unde ϕ = arctg iar r = A 2 + B 2 (4.53)
A

r cos ϕ sin θ1 + r sin ϕ cos θ1 = D

D
cos ϕ sin θ1 + sin ϕ cos θ1 =
r
D
sin (ϕ + θ1 ) =
r
D2
cos(ϕ + θ1 ) = 1 −
r2
D
sin (ϕ + θ1 ) D
tg (ϕ + θ1 ) = = r =
cos(ϕ + θ1 ) D2 ± r 2 − D2
± 1− 2
r
D D
ϕ + θ1 = arctg = arctg
± r 2 − D2 ± A 2 + B2 − D 2 (4.54)
D B
θ1 = arctg − arctg
± A 2 + B2 − D 2 A

Pentru A = d3 B = a2 şi D = px se obţine a treia soluţie θ1:

± px a2
θ1 = arctg − arctg
d 32 + a 22 − p 2x d3
 36
5 MODELUL CINEMATIC DIRECT ŞI INVERS AL ROBOTULUI

In cazul rezolvării problemei cinematice directe a vitezelor se cunosc lungimile elemen-

telor şi vitezele lor relative şi se calculează viteza rezultantă a punctului caracteristic M.

In cazul rezolvării problemei cinematice inverse a vitezelor se cunosc lungimile

elementelor şi viteza rezultantă a punctului caracteristic M (Fig. 5.1) şi se calculează

vitezele relative ale cuplelor conducătoare.

5.1 Modelul cinematic direct al robotului

xi
N
EF
M=Oi
z0
P A
RI O
yi zi
x0 O0 y0

Fig. 5.1 Model de calcul pentru analiza cinematică directă a vitezelor

Se consideră un sistem de referinţă fix ataşat bazei robotului - RI cu originea în

punctul O0 şi un sistem de referinţă mobil ataşat efectorului final – EF sau obiectului

manipulat cu originea în punctul caracteristic M = Oi. Starea de viteză a EF se

defineşte prin matricea:

r
r& ⎧⎪ P& ⎫⎪
X=⎨r⎬ (5.1)
&⎪
⎪⎩ Φ ⎭
r
unde: P& = {P& x P& z } este vectorul viteză liniară al originii Oi;
T
P& y

r&
Φ = {Φ
&x &y
Φ & z }T este vectorul viteză unghiulară rezultant al EF;
Φ
 37
Se defineşte matricea vitezelor generalizate:
r&
Q = {q& 1 q& 2 q& 6 }
T
q& 3 q& 4 q& 5 (5.2)

∂
unde: q& i = (θi ) pentru o cuplă conducătoare de rotaţie;
∂t

∂
q& i = (d i ) pentru o cuplă de translaţie;
∂t
r& r&
Legătura dintre cele două relaţii X şi Q este dată de matricea Jacobiană:
r& r&
X = J⋅Q (5.3)

sau

⎧ P& x ⎫ ⎡ J11 J12 J13 J14 J15 J16 ⎤ ⎧ q& 1 ⎫

⎪& ⎪ ⎢
⎪ Py ⎪ ⎢J 21 J 22 J 23 J 24 J 25 J 26 ⎥ ⎪q& 2 ⎪
⎥ ⎪ ⎪
⎪⎪ P& z ⎪⎪ ⎢ J 31 J 32 J 33 J 34 J 35 J 36 ⎥ ⎪q& 3 ⎪
⎨& ⎬=⎢ ⎥⋅⎨ ⎬ (5.4)
⎪Φ x ⎪ ⎢J 41 J 42 J 43 J 44 J 45 J 46 ⎥ ⎪q& 4 ⎪
⎪Φ& y ⎪ ⎢ J 51 J 52 J 53 J 54 J 55 J 56 ⎥ ⎪q& 5 ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎪⎩Φ
& z ⎪⎭ ⎣J 61 J 62 J 63 J 64 J 65 J 66 ⎦ ⎩q& 6 ⎭

Soluţia problemei constă în determinarea elementelor matricei Jacobiene.

Explicitând prima linie:

P& x = J11q& 1 + J12 q& 2 + J13q& 3 + J14 q& 4 + J15 q& 5 + J16 q& 6 (5.5)

∂P ∂q i
pentru: P& x = x q& i = (5.6)
∂t ∂t

se obţine ∂Px = J11∂q1 + J12 ∂q 2 + J13∂q 3 + J14 ∂q 4 + J15 ∂q 5 + J16 ∂q 6 / ∂q1 (5.7)

respectiv:

∂Px ∂q ∂q ∂q ∂q ∂q
J11 = − J12 2 − J13 3 − J14 4 − J15 5 − J16 6 (5.8)
∂q1 ∂q1 ∂q1 ∂q1 ∂q1 ∂q1
 38
şi având în vedere că în fiecare cuplă conducătoare parametrii cinematici sunt

independenţi între ei, adică:

∂q 2 ∂q 3 ∂q 4 ∂q 5 ∂q 6 ∂Px
= = = = =0 J11 = (5.9)
∂q1 ∂q1 ∂q1 ∂q1 ∂q1 ∂q1

În mod similar se deduc şi celelalte elemente ale matricei Jacobiene,

soluţionând linie cu linie relaţia 5.4. Sistemul de 36 de relaţii rezultat este de forma:

∂Px ∂Py ∂Pz ∂Φ x ∂Φ y ∂Φ z

J1i = J 2i = J 3i = J 4i = J 5i = J 6i = (5.10)
∂q i ∂q i ∂q i ∂q i ∂q i ∂q i

5.2 Modelul cinematic invers al robotului

r&
Cunoscând starea de viteză a EF prin matricea X , se determină starea de viteză a

cuplelor conducătoare cu relaţia:

r& r
−1 &
Q = J ⋅X (5.11)

Din expresiile elementelor matricei Jacobiene, se constată că elementele primei

coloane depind numai de q1, elementele celei de-a doua coloane depind numai de q2,

ş.a.m.d., adică: Ji1 = f(q1) Ji2 = f(q2) ... Ji6 = f(q6) (5.12)

Astfel primele trei linii ale matricei Jacobiene se obţin cu ajutorul submatricei de

translaţie, iar următoarele trei linii cu ajutorul submatricei de rotaţie din cadrul

matricei de transformare omogenă.

5.3 Metoda P. G. Ránky de determinare a elementelor matricei Jacobiene

r
Considerând un punct „P”, definit de vectorul de poziţie P , faţă de un sistem de

referinţă mobil cu originea OM, poziţionat în raport cu un sistem de referinţă fix cu

r
originea în OF, prin vectorul X 0 .
 39

xM

OM
zF
x0 yM P
zM
P
x
xF OF yF

Fig. 5.2 Model de calcul pentru viteza punctului P

Ecuaţia vectorială a punctului P în sistemul de referinţă fix:

F
r r r
X= F X 0 + F P (5.13)

derivată în raport cu timpul:

r r r
F
V = F V0 + F P′ (5.14)

Considerând submatricea de orientare definită prin relaţia_

⎡cos θ − sin θ cos α sin θ sin α ⎤

R = ⎢ sin θ cos θ cos α − cos θ sin α ⎥ (5.15)
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 sin α cos α ⎥⎦

Vectorul de poziţie al punctului P în raport cu sistemul de referinţă fix se exprimă

prin relaţia:

F
r F r
P = R M ⋅M P (5.16)

sau derivata ei:

r F r F r
F
P ′= R ′ M ⋅ M P + R M ⋅ M P ′ (5.17)

Întrucât matricea R este ortonormală, având proprietatea:

−1 T −1
R =R R ⋅R = I
r r
şi cum: M
P = cons tan t ⇒ M
P′ = 0 (5.18)
 40
se obţine:

F
r F
( T
) r F
( T F
) r F F r
P′= R ′ ⋅ R ⋅ R ⋅M P = R ′ ⋅ R ⋅ R ⋅M P = Ω⋅ R ⋅M P (5.19)

Derivând relaţia 5.15 se obţine:

⎡− sin θ − cos θ cos α cos θ sin α ⎤

R ′ = ⎢ cos θ − sin θ cos α sin θ sin α ⎥ (5.20)
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦

Transpusa matricei din relaţia 5.15 este:

⎡ cos θ sin θ 0 ⎤
R = ⎢− sin θ cos α cos θ cos α sin α ⎥
T
(5.21)
⎢ ⎥
⎢⎣ sin θ sin α − cos θ sin α cos α ⎥⎦

iar produsul matriceal:

⎡0 − 1 0 ⎤
R ′ ⋅ R = ⎢1 0 0⎥ ⋅ θ& = Ω
T
(5.22)
⎢ ⎥
⎢⎣0 0 0⎥⎦

Revenind la relaţia 5.14:

F
r r F F r
V = F V0 + Ω⋅ R ⋅M P (5.23)

Submatricea de translaţie are expresia:

⎧a ⋅ cos θ⎫
F
r ⎪ ⎪
X 0 = ⎨ a ⋅ sin θ ⎬ (5.24)
⎪ d ⎪
⎩ ⎭

care prin derivare:

⎧− θ& ⋅ a ⋅ sin θ⎫
r ⎪ ⎪
F
V0 = ⎨ θ& ⋅ a ⋅ cos θ ⎬ (5.25)
⎪ d& ⎪
⎩ ⎭
 41
Relaţia finală a vitezei liniare este

⎧− θ& ⋅ a ⋅ sin θ⎫ ⎡0 − 1 0⎤ ⎡cos θ − sin θ cos α sin θ sin α ⎤

r ⎪ ⎪ r
F
V = ⎨ θ& ⋅ a ⋅ cos θ ⎬ + ⎢1 0 0⎥ ⋅ θ& ⋅ ⎢ sin θ cos θ cos α − cos θ sin α ⎥⋅M P (5.26)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎪ d& ⎪ ⎢0 0 0 ⎥ ⎢ 0 sin α cos α ⎥⎦
⎩ ⎭ ⎣ ⎦ ⎣

5.4 Cinematica unei cuple conducătoare de rotaţie

XF
XM
θi ZF = ZM

OF = OM
YF
1 θi
θi

0 YM

Fig. 5.3 Schema unei cuple conducătoare de rotaţie

r
Pentru cupla conducătoare de rotaţie conform Fig. 5.3 viteza liniară a originii F V0 ,

F
r F F r
deci din relaţia 5.23 se obţine: V = Ω⋅ R ⋅M P (5.27)
zi
yi
Oi
xi zn-1
i
r
Pn On-1 yn-1
xn-1
zi-1 r
xi-1 i −1
Pn xn
yi-1
Oi-1 yn On=M
zn

Fig. 5.4 Calculul vectorilor de poziţie al punctului P

Pentru două elemente succesive „i-1” şi „i” legate între ele printr-o cuplă

conducătoare de rotaţie i-1Ci relaţia 5.27 devine:

i −1
r i −1 i −1 r
Vi = Ω i ⋅ R i ⋅i Pn (5.28)
 42
r
Considerând vectorul i Pn ca unind punctul caracteristic M, aparţinând efectorului

i −1
r
final cu originea Oi, vectorul Pn se obţine din relaţia:

i −1
r i −1 r
Pn = R i ⋅i Pn (5.29)

Expresie utilizată în relaţia 5.28 conduce la:

i −1
r i −1 r
Vi = Ω i ⋅i −1 Pn (5.30)

i −1 i −1 i −1
⎡0 − 1 0 ⎤ ⎧Px ⎫ ⎧− Py ⎫
i −1
r ⎢1 0 0 ⎥ ⋅ θ& ⋅ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
sau: Vi =
⎢ ⎥ i ⎨ Py ⎬ = ⎨ Px ⎬ ⋅ θ& i (5.31)
⎢⎣0 0 0 ⎥⎦ i ⎪P ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ z ⎭i ⎩ ⎭n

Pentru a exprima viteza elementului „i” în sistemul de referinţă fix este necesar să

apelăm la submatriacea de rotaţie R a matricei de transformare omogenă 0 T i-1 şi

anume 0 R i-1 şi obţinem:

i −1 0 i −1
⎧− Py ⎫ ⎡N x Ox Ax ⎤ ⎧− Py ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Vi = R i−1 ⋅ ⎨ Px ⎬ ⋅ θ& i = ⎢ N y Ay ⎥ ⋅
0
⎨ Px ⎬ ⋅ θ& i =
0
Oy
⎢ ⎥
⎪ 0 ⎪ ⎢⎣ N z Oz A z ⎥⎦ i−1 ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭n ⎩ ⎭n
(5.32)
⎡ 0 ⎧N x ⎫ 0
⎧O x ⎫ ⎤
⎢ ⎪ ⎪ i−1
= ⎢− ⎨ N y ⎬ (Py )n + ⎪⎨O y ⎪⎬ i−1 (Px )n ⎥⎥ ⋅ θ& i
⎢ ⎪N ⎪ ⎪O ⎪ ⎥
⎣ ⎩ z ⎭i−1 ⎩ z ⎭i−1 ⎦

Mişcarea de rotaţie finită în jurul axei zi:

⎧0⎫
i −1
r r r r ⎪ ⎪
Φ i = 0 ii + 0 ji + θk i = ⎨0⎬θi (5.33)
⎪1⎪
⎩ ⎭

⎧0⎫
r
i −1 & ⎪ ⎪
iar derivata: Φ i = ⎨0⎬θ& i (5.34)
⎪1⎪
⎩ ⎭
 43
În mod similar pentru a exprima viteza unghiulară a elementului „i” în sistemul de

referinţă fix, apelăm la submatricea de rotaţie 0 R i-1:

0 0 0
⎡N x Ox Ax ⎤ ⎡N x Ox Ax ⎤ ⎧0⎫ ⎧A x ⎫
r r& r
& = ⎪0⎪θ& = ⎪ ⎪ &
Φi = ⎢N y
0 &
Oy A y ⎥ ⋅i−1 Φ i=
⎢N Oy A y ⎥ ⋅i−1 Φ ⎨ ⎬ i ⎨A y ⎬ θi (5.35)
⎢ ⎥ ⎢ y ⎥ i
⎢⎣ N z Oz A z ⎥⎦ i−1 ⎢⎣ N z Oz A z ⎥⎦ i−1 ⎪1⎪ ⎪A ⎪
⎩ ⎭ ⎩ z ⎭i−1

Grupând viteza liniară şi viteza unghiulară relativă şi absolută conform relaţiei 5.1:

i −1
⎧− Py ⎫
⎪P ⎪
i −1 r ⎪ x ⎪
r
i −1 & ⎧V ⎫ i −1
r& ⎪ 0 ⎪ &
Xi = ⎨ r& ⎬ X i= ⎨ 0 ⎬ ⋅ θi (5.36a)
⎩Φ ⎭i ⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪
⎩ 1 ⎭n

⎧ P& x ⎫ ⎧ ⎧ N x ⎫ ⎫
0 0 0
⎧O x ⎫
⎪ ⎪
⎪& ⎪
P
⎪ y⎪ ⎪ −
⎪ ⎪ i −1
⎨ N y ⎬ (P )
y n +
⎪ ⎪ i −1
⎨O y ⎬ (P )
x n⎪
0 r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
r ⎧V ⎫ r ⎪
⎪⎪ Pz ⎪⎪ ⎪ ⎩ N z ⎭i −1
& O z ⎭i −1 ⎪⎪
0 & 0 & ⎩
X i = ⎨ r& ⎬ Xi = ⎨ ⎬ = ⎨
&x 0 ⎬ θ& i (5.36b)
⎩Φ ⎭i Φ
⎪ ⎪ ⎪ ⎧A x ⎫ ⎪
⎪Φ& y⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎨A y ⎬ ⎪
⎪⎩Φ
& z ⎪⎭ ⎪ ⎪A ⎪ ⎪⎭
i ⎩ ⎩ z ⎭i −1

5.5 Cinematica unei cuple conducătoare de translaţie

XF di XM

1 ZF ZM
OF OM

0
YF YM

Fig. 5.5 Schema unei cuple conducătoare de translaţie

 44
Se caracterizează prin lipsa mişcării de rotaţie: θ = cons tan t ⇒ θ& = 0 deci

F
r r
rămâne numai componenta specifică translaţiei: V = F V0 (5.37)

Considerând sistemele fix şi mobil ca fiind două sisteme succesive ataşate

elementelor „i-1” şi ”i” legate între ele printr-o cuplă de translaţie i-1Ci:

i −1 i −1
⎧0⎫ ⎧0⎫
i −1
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ &
Vi = ⎨ 0 ⎬ = ⎨0⎬ ⋅ d i (5.38)
⎪d& ⎪ ⎪1⎪
⎩ i ⎭n ⎩ ⎭n

Pentru a exprima viteza elementului „i” în sistemului de referinţă fix se apelează la

submatricea de orientare 0 R i-1 a matricei de transformare omogenă 0 T i-1:

0 i −1
⎡N x Ox Ax ⎤ ⎧0⎫ ⎧A x ⎫
r 0 r ⎪ ⎪ & ⎪ ⎪
0
Vi = R i−1 ⋅ Vi = ⎢ N y
i −1
Oy Ay ⎥ ⋅ ⎨0⎬ ⋅ d i = ⎨A y ⎬ ⋅ d& i (5.39)
⎢ ⎥
⎢⎣ N z Oz A z ⎥⎦ i−1 ⎪1⎪ ⎪A ⎪
⎩ ⎭n ⎩ z ⎭i−1

i −1
r& r
0 &
Ţinând cont că vectorul viteză unghiulară relativă Φ i = 0 şi absolută Φ i = 0,

alături de viteza liniară relativă şi absolută se obţine:

i −1
⎧0⎫
⎪0⎪
i −1 r ⎪ ⎪
i −1
r& ⎧V ⎫ i −1
r& ⎪1⎪ &
X i= ⎨ r& ⎬ X i= ⎨0⎬ ⋅ d i (5.40a)
⎩Φ ⎭i ⎪ ⎪
⎪0⎪
⎪ ⎪
⎩0⎭n
0 0
⎧ P& x ⎫ ⎧A x ⎫
⎪& ⎪ ⎪ ⎪
0 r
⎪ Py ⎪ ⎪A y ⎪
r
& ⎧V ⎫ r
0 &
⎪⎪ P& ⎪⎪ ⎪ A ⎪
0
X i = ⎨ r& ⎬ X i = ⎨ z ⎬ = ⎨ z ⎬ ⋅ d& i (5.40b)
&
⎩Φ ⎭i ⎪Φ x ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎪Φ& y⎪ ⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
& z ⎪⎭ ⎩ 0 ⎭
⎪⎩Φ i i −1
 45
6. MODELUL CINETOSTATIC AL DISPOZITIVULUI DE GHIDARE AL

ROBOŢILOR

Se consideră dispozitivul de ghidare al unui robot industrial având la bază lanţul cinematic

deschis prezentat în Fig. 6.1. Pentru determinarea reacţiunilor dinamice în cuplele cinematice şi

a forţelor / momentelor de echilibrare în cuplele cinematice conducătoare se impune să

cunoaştem mişcarea mecanismului şi rezultanta forţelor / momentelor exterioare (gravitaţionale,

r r
de frecare şi tehnologice) Fn şi M n ce acţionează asupra elementului „n”.

RA
MA

Mi n-1 n
A

RD Mn

i Fi
D
Fn
MD
i-1

2
M

Fig. 6.1 Schema de calcul cinetostatic al dispozitivului de ghidare al roboţilor

r r
Se va determina torsorul reacţiunilor dinamice R A şi M A din cupla cinematică de

rotaţie A pentru a atinge starea de mişcare dorită. Ecuaţiile de echilibru sunt:

 46
r r
⎧⎪R A + Fn = 0
⎨r r (6.1)
⎪⎩M A + M n = 0

Admiţând că, cupla cinematică D este o cuplă de translaţie, al cărui torsor al forţelor exterioare
r r
F M
include forţele/momentele i şi i de echilibrare ale cuplei cinematice analizate anterior,

atunci ecuaţia de echilibru este:

r r
⎧⎪R D + Fi = 0
⎨r r (6.2)
⎪⎩M D + M i = 0

Torsorul forţelor generalizate din cupla cinematică de rotaţie A este:

r
r ⎧⎪R A ⎫⎪ ⎧R A = {R Ax R Ay R Az }T
⎪ 3 x1
ℜA = ⎨ ⎬ unde ⎨ r (6.3)
⎪⎩M A = {M Ax M Ay M Az }3x1
T
⎪⎩M A ⎪⎭6 x1

iar torsorul forţelor generalizate exterioare:

r
r ⎧⎪F n ⎫⎪ ⎧Fn = {Fnx Fny Fnz }T
⎪ 3 x1
ℑ=⎨ ⎬ unde ⎨ r (6.4)
⎪⎩M n = {M nx M ny M nz }3x1
T
⎪⎩M n ⎪⎭ 6 x1

Utilizând matricea Jacobiană:

r r
ℜA = J ⋅ ℑ (6.5)

⎧ R Ax ⎫ ⎡ J11 J12 J13 J14 J15 J16 ⎤ ⎧ Fnx ⎫

⎪ R ⎪ ⎢J J 22 J 23 J 24 J 25 J 26 ⎥ ⎪ Fny ⎪
⎪ Ay ⎪ ⎢ 21 ⎥ ⎪ ⎪
⎪ R Az ⎪ ⎢ J 31 J 32 J 33 J 34 J 35 J 36 ⎥ ⎪ Fnz ⎪
⎨ ⎬=⎢ ⎥⋅⎨ ⎬
⎪ Ax ⎪ ⎢J 41
M J 42 J 43 J 44 J 45 J 46 ⎥ ⎪M nx ⎪
⎪M Ay ⎪ ⎢ J 51 J 52 J 53 J 54 J 55 J 56 ⎥ ⎪M ny ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎩M Az ⎭ ⎣J 61 J 62 J 63 J 64 J 65 J 66 ⎦ ⎩M nz ⎭

Explicitând prima linie:

R Ax = J11 ⋅ Fnx + J12 ⋅ Fny + J13 ⋅ Fnz + J14 ⋅ M nx + J15 ⋅ M ny + J16 ⋅ M nz (6.6)
 47
Se determină elementele matricei Jacobiene:

⎧ ∂R Ax ∂R Ax ∂R Ax ∂R Ax ∂R Ax ∂R Ax
⎪ J 11 = J12 = J13 = J14 = J15 = J16 =
∂Fnx ∂Fny ∂Fnz ∂M nx ∂M ny ∂M nz
⎪
⎪ ∂R Ay ∂R Ay ∂R Ay ∂R Ay ∂R Ay ∂R Ay
⎪ J 21 = J 22 = J 23 = J 24 = J 25 = J 26 =
∂Fnx ∂Fny ∂Fnz ∂M nx ∂M ny ∂M nz
⎪
⎪ J = ∂R Az J 32 =
∂R Az
J 33 =
∂R Az
J 34 =
∂R Az
J 35 =
∂R Az
J 36 =
∂R Az
⎪⎪ 31 ∂Fnx ∂Fny ∂Fnz ∂M nx ∂M ny ∂M nz
⎨ ∂M Ax ∂M Ax ∂M Ax ∂M Ax ∂M Ax ∂M Ax (6.7)
⎪J 41 = J 42 = J 43 = J 44 = J 45 = J 46 =
⎪ ∂Fnx ∂Fny ∂Fnz ∂M nx ∂M ny ∂M nz
⎪ ∂M Ay ∂M Ay ∂M Ay ∂M Ay ∂M Ay ∂M Ay
⎪J 51 = J 52 = J 53 = J 54 = J 55 = J 56 =
⎪ ∂Fnx ∂Fny ∂Fnz ∂M nx ∂M ny ∂M nz
⎪ ∂M Az ∂M Az ∂M Az ∂M Az ∂M Az ∂M Az
⎪ J 61 = J 62 = J 63 = J 64 = J 65 = J 66 =
⎪⎩ ∂Fnx ∂Fny ∂Fnz ∂M nx ∂M ny ∂M nz

6.1 Cinetostatica unei cuple conducătoare de rotaţie

M eA
θ
MA
n
n-1
Fn

Mn
RA

hA

zn
k
i On
xn j dn

yn

Fig. 6.2 Model de calcul al unei cuple conducătoare de rotaţie

 48
Ecuaţia de echilibru în cupla cinematică A este:
r r
⎧⎪R A + Fn = 0
⎨r r r r r r r (6.8)
⎪⎩M A + M n + h A × R A + d n × Fn + ΣM fA = 0
r
Neglijând efectul momentelor forţelor de frecare: ΣM fA = 0 şi:

r r
⎧ Fn = {Fnx Fny Fnz }3x1 R A = {R Ax R Ay R Az }3x1
T T

⎪⎪ r r
⎨ M n = {M nx M ny M nz }3x1 M A = {M Ax M Ay M Az }3x1
T T
(6.9)
r
⎪ d = {d r
d ny d nz }3x1 h A = {h Ax h Ay h Az }3x1
T T
⎪⎩ n nx
r
Pentru ΣM fA ≠ 0 vezi Roboţi Industriali – Kovacs F. şi Rădulescu C.: Litografia Institutul Politehnic ”Traian Vuia” Timişoara, 1992 – pag. 116.
r
unde: Fn - rezultanta forţelor exterioare;
r
M n - momentul rezultant al forţelor exterioare;
r r
d n - perpendiculara din On pe direcţia vectorului Fn ;
r
R A - reacţiunea din cupla cinematică A;
r
M A - momentul reactiv din cupla cinematică A;
r r
h A - perpendiculara din On pe direcţia vectorului R A .

Din prima ecuaţie a relaţiei 6.8 rezultă:

⎧R Ax ⎫ ⎧Fnx ⎫ R Ax = −Fnx
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨R Ay ⎬ = −⎨Fny ⎬ R Ay = −Fny (6.10)
⎪R ⎪ ⎪F ⎪
⎩ Az ⎭ ⎩ nz ⎭ R Az = −Fnz

Ceea ce permite, ca din relaţia 6.7, să se determine elementele matricei Jacobiene din

primele trei linii:

∂R Ax
J11= = −1 J12 =J13 =J14 =J15 =J16 = 0
∂Fnx
∂R Ay
J 22 = = −1 J 21=J 23 =J 24 =J 25 =J 26 = 0 (6.11)
∂Fny
∂R Az
J 33 = = −1 J 31=J 32 =J 34 =J 35 =J 36 = 0
∂Fnz
r
Neglijând suma momentelor forţelor de frecare ΣM fA = 0 şi efectuând produsele:
 49
⎡ i j k ⎤ r r
r r ⎢
h A × R A = ⎢ h Ax h Ay
⎥ (h R
h Az ⎥ = Ay Az
− h R
Az Ay )i − (h R
Ax Az − h R
r Az Ax
) j+
+ (h Ax R Ay − h Ay R Ax )k
(6.12)
⎢R Ax R Ay R Az ⎥⎦
⎣

⎡ i j k ⎤ r r
r r ⎢
d n × Fn = ⎢d nx d ny
⎥ (d F
d nz ⎥ = ny nz
− d F
nz ny )i − (d F
nx nz − d F
r nz nx
) j+
+ (d nx Fny − d ny Fnx )k
(6.13)
⎢ Fnx Fny Fnz ⎥⎦
⎣

Din a doua ecuaţie a relaţiei 6.8 rezultă:

⎧M Ax ⎫ ⎧M nx ⎫ ⎧ h Ay R Az − h Az R Ay ⎫ ⎧ d ny Fnz − d nz Fny ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨M Ay ⎬ = −⎨M ny ⎬ − ⎨ h Az R Ax − h Ax R Az ⎬ − ⎨d nz Fnx − d nx Fnz ⎬ (6.14)
⎪M ⎪ ⎪ M ⎪ ⎪h R − h R ⎪ ⎪d F − d F ⎪
⎩ Az ⎭ ⎩ nz ⎭ ⎩ Ax Ay Ay Ax ⎭ ⎩ nx ny ny nx ⎭

Ceea ce permite să se determine elementele matricei Jacobiene din ultimele trei linii:

M Ax = −M nx − h Ay R Az + h Az R Ay − d ny Fnz + d nz Fny
= −M nx + h Ay Fnz − d ny Fnz − h Az Fny + d nz Fny (6.15)
= −M nx − (h Az − d nz )Fny + (h Ay − d ny )Fnz

∂M Ax ∂M Ax ∂M Ax
J 41 = =0 J 42 = = −(h Az − d nz ) J 43 = = + (h Ay − d ny )
∂Fnx ∂Fny ∂Fnz
∂M Ax ∂M Ax ∂M Ax
J 44 = = −1 J 45 = =0 J 46 = =0
∂M nx ∂M ny ∂M nz
(6.16)

M Ay = −M ny − h Az R Ax + h Ax R Az − d nz Fnx + d nx Fnz
= −M ny + h Az Fnx − d nz Fnx − h Ax Fnz + d nx Fnz (6.17)
= −M ny + (h Az − d nz )Fnx − (h Ax − d nx )Fnz

∂M Ay ∂M Ay ∂M Ay
J 51 = = +(h Az − d nz ) J 52 = =0 J 53 = = −(h Ax − d nx )
∂Fnx ∂Fny ∂Fnz
(6.18)
∂M Ay ∂M Ay ∂M Ay
J 54 = =0 J 55 = = −1 J 56 = =0
∂M nx ∂M ny ∂M nz
 50
M Az = −M nz − h Ax R Ay + h Ay R Ax − d nx Fny + d ny Fnx
= −M nz − h Ay Fnx + d ny Fnx + h Ax Fny − d nx Fny (6.19)
= −M nz − (h Ay − d ny )Fnx + (h Ax − d nx )Fny

∂M Az ∂M Az ∂M Az
J 61 = = −(h Ay − d ny ) J 62 = = +(h Ax − d nx ) J 63 = =0
∂Fnx ∂Fny ∂Fnz
(6.20)
∂M Az ∂M Az ∂M Az
J 64 = =0 J 65 = =0 J 66 = = −1
∂M nx ∂M ny ∂M nz

Elementele matricei Jacobiene sunt:

J11 =J 22 =J 33 =J 44 =J 55 =J 66 = −1
J 42 = −(h Az − d nz ) = −J 51
J 43 = +(h Ay − d ny ) = −J 61 (6.21)

J 53 = −(h Ax − d nx ) = −J 62

Matrcea Jacobiană pentru o cuplă conducătoare de rotaţie are expresia:

⎡ J11 0 0 0 0 0⎤
⎢ 0 J 22 0 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 J 33 0 0 0⎥
J rotatie =⎢ ⎥ (6.22)
⎢ 0 J 42 J 43 J 44 0 0⎥
⎢− J 42 0 J 53 0 J 55 0⎥
⎢ ⎥
⎣ − J 43 − J 53 0 0 0 J 66 ⎦

Momentului de echilibrare MeA din cupla cinematică de rotaţie A, ce acţionează pe

direcţia axei z şi pune în mişcare elementul „n” în raport cu „n-1”, se obţine din

relaţia:

MeA = MAz (6.23)

 51
6.2 Cinetostatica unei cuple conducătoare de translaţie

d F eD
MD

n-1 Fn
n
RD

Mn
hD

zn
k
i On

xn j
dn

yn

Fig. 6.3 Model de calcul al unei cuple conducătoare de translaţie

Ecuaţia de echilibru în cupla cinematică D este:

r r r
⎧⎪R D + Fn + ΣFfD = 0
⎨r r r r r r (6.24)
⎪⎩M D + M n + h D × R D + d n × Fn = 0
r
Pentru : ΣFfD = 0 şi:
r r
⎧ Fn = {Fnx Fny Fnz }3x1 R D = {R Dx R Dy R Dz }3x1
T T

⎪⎪ r r
⎨ M n = { M nx M ny M }T
nz 3 x1 M D = {M Dx M Dy M Dz }3x1
T
(6.25)
⎪ dr = {d d ny d nz }3x1
T
r
h D = {0 0 h Dz }3x1
T
⎪
r ⎩
n nx

Pentru ΣFfD ≠ 0 vezi Roboţi Industriali – Kovacs F. şi Rădulescu C.: Litografia Institutul Politehnic ”Traian Vuia” Timişoara, 1992 – pag. 126.

r
unde: Fn - rezultanta forţelor exterioare;
r
M n - momentul rezultant al forţelor exterioare;
r r
d n - perpendiculara din On pe direcţia vectorului Fn ;
r
R D - reacţiunea din cupla cinematică D;
 52
r
M D - momentul reactiv din cupla cinematică D;
r
h D - paralela cu direcţia de mişcare.

Din prima ecuaţie a relaţiei 6.24 rezultă:

⎧R Dx ⎫ ⎧Fnx ⎫ R Dx = −Fnx
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨R Dy ⎬ = −⎨Fny ⎬ R Dy = −Fny (6.26)
⎪R ⎪ ⎪F ⎪
⎩ Dz ⎭ ⎩ nz ⎭ R Dz = −Fnz

Ceea ce permite, ca din relaţia 6.7, să se determine elementele matricei Jacobiene din

primele trei linii:

∂R Dx
J11 = = −1 J12 =J13 =J14 =J15 =J16 = 0
∂Fnx
∂R Dy
J 22 = = −1 J 21 =J 23 =J 24 =J 25 =J 26 = 0 (6.27)
∂Fny
∂R Dz
J 33 = = −1 J 31 =J 32 =J 34 =J 35 =J 36 = 0
∂Fnz
r
Neglijând suma forţelor de frecare fD = 0 şi efectuând produsele:
Σ F

⎡ i j k ⎤
r r ⎢ ⎥ r r
hD × RD = ⎢ 0 0 h Dz ⎥ = −h Dz R Dy i + h Dz R Dx j (6.28)
⎢R Dx R Dy R Dz ⎥⎦
⎣

⎡ i j k ⎤ r r
r r ⎢
d n × Fn = ⎢d nx d ny
⎥ (d F
d nz ⎥ = ny nz
− d F
nz ny )i − (d F
nx nz − d F
r nz nx
) j+
+ (d nx Fny − d ny Fnx )k
(6.13)
⎢ Fnx Fny Fnz ⎥⎦
⎣

Din a doua ecuaţie a relaţiei 6.24 rezultă:

⎧M Dx ⎫ ⎧M nx ⎫ ⎧− h Dz R Dy ⎫ ⎧ d ny Fnz − d nz Fny ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨M Dy ⎬ = −⎨M ny ⎬ − ⎨ h Dz R Dx ⎬ − ⎨d nz Fnx − d nx Fnz ⎬ (6.29)
⎪M ⎪ ⎪M ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪d F − d F ⎪
⎩ Dz ⎭ ⎩ nz ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ nx ny ny nx ⎭

Ceea ce permite să se determine elementele matricei Jacobiene din ultimele trei linii:
 53
M Dx = −M nx + h Dz R Dy − d ny Fnz + d nz Fny
= −M nx − h Dz Fny − d ny Fnz + d nz Fny (6.30)
= −M nx − (h Dz − d nz )Fny − d ny Fnz

∂M Dx ∂M Dx ∂M Dx
J 41 = =0 J 42 = = −(h Dz − d nz ) J 43 = = −d ny
∂Fnx ∂Fny ∂Fnz
(6.31)
∂M Dx ∂M Dx ∂M Dx
J 44 = = −1 J 45 = =0 J 46 = =0
∂M nx ∂M ny ∂M nz

M Dy = −M ny − h Dz R Dx − d nz Fnx + d nx Fnz
= −M ny + h Dz Fnx − d nz Fnx + d nx Fnz (6.32)
= −M ny + (h Dz − d nz )Fnx + d nx Fnz

∂M Dy ∂M Dy ∂M Dy
J 51 = = +(h Dz − d nz ) J 52 = =0 J 53 = = d nx
∂Fnx ∂Fny ∂Fnz
(6.33)
∂M Dy ∂M Dy ∂M Dy
J 54 = =0 J 55 = = −1 J 56 = =0
∂M nx ∂M ny ∂M nz

M Dz = −M nz − d nx Fny + d ny Fnx = −M nz − +d ny Fnx − d nx Fny (6.34)

∂M Dz ∂M Dz ∂M Dz
J 61 = = d ny J 62 = = −d nx J 63 = =0
∂Fnx ∂Fny ∂Fnz
(6.35)
∂M Dz ∂M Dz ∂M Dz
J 64 = =0 J 65 = =0 J 66 = = −1
∂M nx ∂M ny ∂M nz

Elementele matricei Jacobiene sunt:

J11 =J 22 =J 33 = J 44 = J 55 = J 66 = −1
J 42 = −(h Dz − d nz ) = − J 51
J 43 = − d ny = − J 61 (6.36)

J 53 = + d nx = − J 62

Matrcea Jacobiană pentru o cuplă conducătoare de translaţie are expresia:

 54
⎡ J11 0 0 0 0 0⎤
⎢ 0 J 22 0 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 J 33 0 0 0⎥
J translatie =⎢ ⎥ (6.37)
⎢ 0 J 42 J 43 J 44 0 0⎥
⎢− J 42 0 J 53 0 J 55 0⎥
⎢ ⎥
⎣ − J 43 − J 53 0 0 0 J 66 ⎦

Forţa de echilibrare FeA din cupla cinematică de translaţie D, ce acţionează pe direcţia

axei z şi pune în mişcare elementul „n” în raport cu „n-1”, se obţine din relaţia:

FeD = RDz (6.38)

Analiza cinetostatică se efectuează pentru fiecare cuplă conducătoare în parte ,

pornind de la efectorul final. Torsorul forţelor exterioare (forţa gravitaţională, forţele

tehnologice şi momentul rezultant al forţelor exterioare) ce încarcă elementul „n” şi

cupla cinematică n-1Cn, permit determinarea reacţiunilor dinamice şi a forţei,

respectiv momentului de echilibrare cu ajutorul căreia se poate alege motorul de

antrenare liniar, respectiv rotativ.

Forţa, respectiv momentul de echilibrare astfel determinat se va îngloba în torsorul

forţelor exterioare (reacţiunea şi momentul reactiv ce încarcă elementul „n-1”), ceea

ce permite determinarea reacţiunii şi forţei, respectiv momentului de echilibrare din

cupla conducătoare n-2Cn-1 ş.a.m.d.

 55
7. MODELUL DINAMIC AL DISPOZITIVULUI DE GHIDARE AL

ROBOŢILOR

În capitolele precedente am studiat modelul matematic al manipulării într-o celulă de

fabricaţie flexibilă, modelele geometrice ale situării obiectului manipulat, modelul

cinematic şi modelul cinetostatic al dispozitivului de ghidare al roboţilor, dar nu am

considerat niciodată forţa ca o cauză a mişcării. În acest capitol vom considera

ecuaţiile de mişcare ale roboţilor pe baza forţei, respectiv momentului de acţionare al

motorului. Dinamica roboţilor va fi studiată pe structuri de roboţi având la bază

lanţuri cinematice deschise. Dinamica roboţilor comportă două probleme:

⇒ prima problemă o reprezintă cazul când se impune un punct pe traiectorie,

q, q& , &q& şi dorim să aflăm momentul motor Mm, cazul conducerea robotului;

⇒ a doua problemă este cum să calculăm mişcarea mecanismului la aplicarea

unor forţe, respectiv momente motoare în cuple conducătoare. Deci se

cunoaşte momentul de acţionare Mm şi se calculează q, q& , &q& , cazul simularea

mişcării robotului.

7.1 Modelul Lagrange – Euler

Modelul dinamic al unui robot utilizând metoda Lagrange – Euler este simplă şi

sistematică. Ecuaţiile mişcării ce se obţin sunt de ordinul doi, ecuaţii diferenţiale

neliniare specifice mişcărilor cuplate. De precizat că pentru a simplifica aceste ecuaţii

s-au neglijat dinamica conducerii şi forţele de frecare din angrenaje.

Formalismul lagrangean se bazează pe funcţia lui Lagrange definită prin:

L = Ec – Ep (7.1)
 56
Ecuaţiile dinamice clasice exprimate în termenii funcţiei lagrangene sunt:

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− = Qi i = 1, n (7.2)
dt ⎜⎝ ∂q& i ⎟⎠ ∂q i

unde n este numărul de grade de mobillitate al robotului, qi – coordonata generalizată,

q& – viteza generalizată, iar Qi – forţa generalizată.

Ecuaţiile dinamice pentru un robot se obţin in 5 paşi:

a. se calculează viteza liniară a tuturor punctelor materiale ale elementelor;

b. se calculează energia cinetică Eci = 0,5 m . v2;

c. se calculează energia potenţială Ep = m g h;

d. se formează funcţia lui Lagrange L = Ec – Ep;

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
e. se determină ecuaţia dinamică Q i = ⎜ ⎟− i = 1, n
dt ⎜⎝ ∂q& i ⎟⎠ ∂q i

a. Calculul vitezei unui punct al robotului

Un punct material aparţinând elementului „i” este definit în raport cu sistemul de

referinţă propriu prin vectorul de poziţie:

ir
r = {x i z i 1}
T
yi (7.3)

iar în raport cu sistemul de referinţă fix prin vectorul de poziţie:

0r
r = {x 0 z 0 1}
T
y0 (7.4)

Relaţia de legătură dintre cei doi vectori de poziţie:

0r
T i = T i (q j ) q j = q j ( t )
0 r 0 0
r = T i ⋅i r j = 1, i (7.5)

⎛ i ∂0 Ti ⎞ i r
iar viteza: 0r
r = ⎜∑
&
⎜ j =1 ∂q
q& j ⎟⋅ r
⎟ ∂t
( )
∂ i r&
r =0 ir
r = cons tan t (7.6)
⎝ j ⎠
 57
Pătratul vitezei se exprimă prin produsul scalar:

( rr& ) = rr&⋅ rr&

0 2 0 0
(7.7)

sau prin urma matricei produs (la o matrice pătratică suma pătratelor elementelor de

pe diagonala principală):

( rr& )
0 2
(
r r
= TR 0 r& ⋅0 r& T ) (7.8)

care conduce la:

r 2 ⎡ i ∂0 T ⎛ i ∂0 T ⎞
T
⎤
⎛ ⎞
d r r
⎜
r
⎟
⎜ ⎟ = TR ⎢ ∑ i
q
& j ⋅i
r ⋅ ⎜ k∑
i
q
& k ⋅ i
r ⋅ ⎟
⎥=
⎝ dt ⎠ ⎢ j=1 ∂q j ∂
⎝ =1 kq ⎠ ⎥⎦
⎣
(7.9)
⎡i i ∂ T r r 0
⎛ ∂ Ti ⎞
0 T
⎤
= TR ⎢∑∑ i i
⋅ r⋅ ir ( ) T
⋅ ⎜⎜ ⎟ q& j ⋅ q& k ⎥
⎟
⎢ j=1 k =1 ∂q j ⎝ ∂q k ⎠ ⎥
⎣ ⎦

b. Calculul energiei cinetice

Energia cinetică a unei particule de masă „dm” localizătă în elementul „i” prin
r
vectorul de poziţie i r este:

r 2 ⎡ i i ∂0 T r r T ⎛ ∂ 0 Ti ⎞
T
⎤
1 ⎛ dr ⎞
dE ci = ⎜ ⎟ ⋅ dm = TR ∑ ∑
⎢
∂
i i i ⎜
⋅ r ⋅ r ⋅ dm⎜
∂
( )
⎟
⎟ q j ⋅ qk ⎥
& & (7.10)
2 ⎝ dt ⎠ ⎢ j =1 k =1 q q
⎝ k ⎠ ⎥
⎣ j
⎦

Energia cinetică a elementului „i” este suma energiilor cinetice ale tuturor punctelor

materiale ale elementului „i”:

⎡ i i ∂0 T ⎛ 0
⎞
T
⎤
1
E c = ∫ dE ci = TR ⎢∑ ∑
∂
i i r i r T
⋅ ∫ r ⋅ r ⋅ dm⎜⎜
∂
∂
( )
T i ⎟ q& j ⋅ q& k ⎥
⎟ (7.11)
2 ⎢ j =1 k =1 q q
⎝ k ⎠ ⎥
Mi
⎣ j Mi
⎦

Matricea de inerţie:

Ji = ∫
ir
( )
rT
r ⋅ i r ⋅ dm (7.12)
Mi
 58
sau:

⎡ ∫ x i2 dm ∫ x i y i dm ∫ x i z i dm ∫ x i dm⎤⎥
⎧x i ⎫ ⎢ Mi Mi Mi Mi
⎢ y x dm
⎪y ⎪
⎪ i⎪ ∫ i i
⎢Mi ∫y i2 dm ∫ y i z i dm ∫ y i dm ⎥⎥
∫ ⎨ z ⎬ ⋅ {x i yi zi 1}dm = ⎢ Mi Mi
z i2 dm
Mi
⎥ (7.13)
Mi ⎪ i ⎪ ⎢ ∫ z i x i dm ∫ z i y i dm ∫ ∫ z i dm ⎥
⎪⎩ 1 ⎪⎭ ⎢ Mi Mi Mi Mi
⎥
⎢ ∫ x i dm ∫ y i dm ∫ z i dm ∫ dm ⎥
⎣ Mi Mi Mi Mi ⎦

Ţinând cont de momentele de inerţie axiale şi a centrifugale, în raport cu sistemul de

referinţă propriu elementului „i”:

∫ (yi )
2
Ii xx = + z i2 dm Ii xy = ∫ x i y i dm
Mi Mi

∫ (z i )dm
2
Ii yy = + x i2 Ii xz = ∫ x i z i dm (7.14)
Mi Mi

Ii zz = ∫( x i2 + y i2 )dm Ii yz = ∫ y i z i dm
Mi Mi

şi a momentelor statice mecanice:

∫ x i dm = M i x i ∫ y i dm = M i y i ∫ z i dm = M i z i (7.15)
Mi Mi Mi

unde x i , y i , z i sunt coordonatele centrului de greutate al elementului „i”, în care este

concentrată masa Mi.

Întrucât:

∫ x i dm = − 2 ∫ (y i ) ( ) ( )
2 1 2 1 1
+ z i2 dm + ∫ z i2 + x i2 dm + ∫ x i2 + y i2 dm =
Mi Mi 2 Mi 2 Mi

=
1
(− Ii xx + Ii yy + Ii zz )
2
(7.16 a)
∫ i
y 2
dm = −
1
∫
2 Mi
z 2
i (
+ x 2
i dm +
1
∫)
2 Mi
x 2
i + y 2
i dm +
1
∫
2 Mi
( )
y i2 + z i2 dm = ( )
Mi

=
1
(Ii xx − Ii yy + Ii zz )
2
 59

∫ z i dm = − 2 ∫ (x i ) ( ) ( )
2 1 2 1 1
+ y i2 dm + ∫ y i2 + z i2 dm + ∫ z i2 + x i2 dm =
Mi Mi 2 Mi 2 Mi
(7.16 b)
= (Ii xx + Ii yy − Ii zz )
1
2

rezultă:

⎡ − Ii xx + Ii yy + Ii zz ⎤
⎢ Ii xy Ii xz Mi x i ⎥
⎢ 2 ⎥
Ii xx − Ii yy + Ii zz
⎢ Ii yx Ii yz M i yi ⎥
Ji = ⎢ 2 ⎥ (7.17)
⎢ Ii xx + Ii yy − Ii zz ⎥
⎢ Ii zx Ii zy Mi zi ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢⎣ Mi x i M i yi Mi zi M i ⎥⎦

ceea ce permite reformularea relaţiei:

1 i i ⎡∂0 T ⎛ ∂
0
T ⎞
T
⎤
E c i = ∑ ∑ TR ⎢ i
⋅ J i ⋅ ⎜⎜ i ⎟
⎟
& j ⋅ q& k ⎥
q (7.18)
2 j=1 k =1 ⎢ ∂q j ⎝ ∂q k ⎠ ⎥
⎣ ⎦

Energia cinetică totală ale elementelor componente ale dispozitivului de ghidare:

6 1 6 i i ⎡∂0 T ⎛ ∂0 Ti ⎞ ⎤
T

E c = ∑ E c i = ∑∑ ∑ TR ⎢ i
⋅ J i ⋅ ⎜⎜ ⎟ ⎥ ⋅ q& j ⋅ q& k
⎟ (7.19)
i =1 2 i =1 j=1 k =1 ⎢ ∂q ⎝ ∂q k ⎠ ⎥
⎣ j
⎦

c. Calculul energiei potenţiale

Energia potenţială a elementului „i” de masă Mi, admiţând că nivelul de potenţial

zero este planul xiOiyi al sistemului de referinţă propriu elementului „i”, este

exprimată de relaţia:
r 0
( r
E p i = − M i ⋅ g T ⋅ T i i rci ) (7.20)

ir
g = {0 0 g i 1}
T
unde vectorul acceleraţie gravitaţională este: (7.21)
 60
iar vectorul de poziţie al centrului de greutate Ci al elementului „i”, în care este

concentrată masa Mi a acestui element este: ir

rci {
= xi yi zi 1 }
T
(7.22)

Energia potenţială totală a elementelor dispozitivului de ghidare este:

( )
6 r 6 r
E p = ∑ E p i = −∑ M i ⋅ g T ⋅ T i i rci
0
(7.23)
i =1 i =1

d. Funcţia Lagrange

L = Ec – Ep (7.1)

⎡∂0 T T
⎤
⎛ ⎞
( )
0
1 6 i i ∂ T 6 r r
L = ∑∑ ∑ TR ⎢ i
⋅ J i ⋅ ⎜⎜ i ⎟ ⎥ ⋅ q& j ⋅ q& k + ∑ M i ⋅ g T ⋅ 0 T i i rci
⎟ (7.24)
2 i=1 j=1 k =1 ⎢ ∂q j ⎝ ∂q k ⎠ ⎥⎦ i =1
⎣

f. Ecuaţiile dinamice

d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ ∂L
− = Qi p = max i, j, k (7.25)
dt ⎜⎝ ∂q& p ⎟⎠ ∂q p

∂L 6 i ⎡∂0 T ⎛ ∂
0
T ⎞
T
⎤
= ∑ ∑ TR ⎢ i
⋅ J i ⋅ ⎜⎜ i ⎟ ⎥ ⋅ q& k
⎟ (7.26)
∂q& p i = p k =1 ⎢ ∂q p ∂
⎝ k ⎠ ⎥⎦
q
⎣

d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ 6 i ⎡∂0 T ⎛ ∂0 Ti ⎞ ⎤
T

= ∑ ∑ TR ⎢ i
⋅ J i ⋅ ⎜⎜ ⎟ ⎥ ⋅ &q& k +
⎟
dt ⎜⎝ ∂q& p ⎟⎠ i=p k =1 ⎢ ∂q p ⎝ ∂q k ⎠ ⎥
⎣ ⎦
6 i i ⎡ ∂2 0 T ⎛ ∂0 Ti ⎞ ⎤
T

+ ∑ ∑ ∑ TR ⎢ i
⋅ J i ⋅ ⎜⎜ ⎟ ⎥ ⋅ q& k ⋅ q& m +
⎟ (7.27)
i = p k =1 m =1 ∂
⎢ p m
q ∂ q ⎝ ∂q k ⎠ ⎥
⎣ ⎦
6 i i ⎡∂0 T ⎛ ∂ 20
T ⎞
T
⎤
+ ∑ ∑ ∑ TR ⎢ i ⎜
⋅ Ji ⋅ ⎜ i ⎟ ⎥
⋅ q& k ⋅ q& m
∂
⎢ p ∂ ∂ ⎟
i = p k =1 m =1
⎣
q ⎝ k m ⎠ ⎥⎦
q q

∂L 6 i i ⎡ ∂2 0 T ⎛ ∂ 0 Ti ⎞ ⎤
T
6 r T ⎛⎜ ∂ 0 T i i r ⎞⎟
= ∑ ∑ ∑ TR ⎜ ⎟
⎟ ⎥ ⋅ q j ⋅ q p + i∑
⎢ i
⋅ Ji ⋅ ⎜ ⎥ & & Mi ⋅ g ⋅ r (7.28)
∂q p i = p j=1 k =1 ⎢ ∂q j∂q p ∂ q ⎜ ∂q ci ⎟
⎣ ⎝ k ⎠ ⎦ = p ⎝ p ⎠
 61
Având în vedere că ecuaţiile dinamice sunt independente de ordinea de sumare se

evidenţiază următoarea formă:

i i i
∑ D ij ⋅ &q&i + ∑∑ D ijk ⋅ q& j ⋅ q& k + D i = Q i i = 1,6 (7.29)
j=1 j=1 k =1

r
unde &q&i - acceleraţia generalizată &qr& = {&q& &q& ... &q& }T
i 1 2 n

r r r
q& j - viteza generalizată q& jq& k = {q& 1q& 2 q& 1q& 3 ... q& n −1q& n }
T

r
{
q& 2k = q& 12 q& 22 ... q& 2n }
T
(7.30)

D ij - este termenul inerţial:

6 ⎡∂0 T ⎛ ∂
0
T ⎞
T
⎤
D ij = ∑ TR ⎢ p
⋅ Jp ⋅ ⎜ p ⎟ ⎥
(7.31)
⎢ ∂q j ⎜ ∂q i ⎟ ⎥
p = max i , j
⎣ ⎝ ⎠ ⎦

pentru: i = j D ii este termenul inerţial al cuplei conducătoare „i”;

pentru: i ≠ j D ij este cuplarea efectului inerţial între cuplele conducătoare „i” şi „j”;

6 ⎡ ∂2 0 T ⎛ ∂
0
T ⎞
T
⎤
Termenul cinetic: D ijk = ∑ TR ⎢ p
⋅ Jp ⋅ ⎜ p ⎟ ⎥
(7.32)
⎢ ∂q j∂q k ⎜ ∂q i ⎟ ⎥
p = max i , j, k
⎣ ⎝ ⎠ ⎦

pentru: j = k D ijj este termenul forţei centrifugale al cuplei conducătoare „i”,

dependent de acceleraţia cuplei „j”;

pentru j ≠ k D ijk este termenul forţei Corriolis al cuplei conducătoare „i”, dependent

de acceleraţia cuplelor „j” şi „k”;

Termenul gravitaţional D i ce încarcă cupla conducătoare „i”:

r T ⎛⎜ ∂ T p p r ⎞⎟
6 0
Di = − ∑ M i ⋅ g ⋅ r i = 1,6 (7.33)
⎜ ∂q i ci ⎟
p =1 ⎝ ⎠
 62
Matricele D depind de dimensiunea elementelor, de masele lor şi de masa

manipulată, de poziţie centrelor de greutate, momentul de inerţie masic şi de poziţia

momentană. Interdependenţa dintre parametri cinematici generalizaţi duce la o

cuplare a mişcărilor. Termenii inerţiali şi gravitaţionali sunt importanţi în conducerea

robotului, deoarece afectează stabilitatea şi precizia de situare. Termenii centrifugal şi

Corriolis sunt importanţi dacă mişcarea are loc cu o viteză mare.

7.2 Modelul Newton – Euler

Se va considera fiecare element al dispozitivlui de ghidare ca un solid rigid. Dacă

cunoaştem centrul de masă şi tensorul de inerţie al elementului, atunci distribuţia

masei este complet caracterizată. Pentru a mişca elementul se impune accelerarea lui.

Forţa de inerţie necesară este în funcţie de masa şi acceleraţia dorită a elementului.

Ecuaţia lui Newton pentru mişcarea de translaţie şi ecuaţia lui Euler pentru mişcarea

de rotaţie fac legătura dintre forţa de inerţie, masă şi acceleraţie.

r
VCi r&
V Ci

Ci

i
r
Fi
Fig. 7.1 Acţiunea unei forţe în centrul de masă

În Fig. 7.1 un element avînd centrul de masă Ci va cauza accelerarea conform

r r&
ecuaţiei lui Newton: Fi = M i ⋅ V Ci (7.34)

unde Mi este masa elementului „i”.

 63
r
ω Ci r&
ω Ci

Ci

i
r
Ni

Fig. 7.2 Acţiunea unui moment în centrul de masă

r
În Fig. 7.2 se arată un element rotindu-se cu viteza unghiulară ωi şi acceleraţia
r&
ω i . În această situaţie, momentul Ni cu care va fii acţionat elementul, va cauza

această mişcare conform ecuaţiei lui Euler:

r r& r Ci r
N i = Ci I i ⋅ ω i + ωi × I i ⋅ ωi (7.35)

Ci
unde Ii – tensorul inerţial, relativ la un sistem de axe cu centrul în Ci;
Fi – rezultanta forţelor exterioare ce acţionează în centrul de masă;
Ni – momentul rezultant al forţelor exterioare în raport cu centrul de masă Ci;

7.2.1 Metoda iterativă Newton – Euler

Stabilirea ecuaţiilor dinamice prin metoda iterativă, care pune în evidenţă

variabilele generalizate, forţele generalizate motoare şi forţele de legătură dintre

elementele componente ale robotului.

a) Metoda iteraţiei de la baza robotului spre efectorul final. Pentru fiecare element

se determină viteza şi acceleraţia liniare şi unghiulare, respectiv forţele şi

momentele forţelor exterioare conform ecuaţiilor dinamice Newton – Euler.

b) Metoda iteraţiei de la efectorul final spre baza robotului. Pentru fiecare

element se determină forţele şi momentele forţelor de legătură dintre

 64
elementele „i-1 – i” şi „i – i+1”, respectiv forţele generalizate motoare din

cuplele cinematice conducătoare ale robotului.

a) Metoda iteraţiei de la baza robotului spre efectorul final (i = 1…n)

În ordine pentru calculul forţei de inerţie ce acţionează asupra elementelor, se

calculează viteza de rotaţie, acceleraţia liniară şi unghiulară a centrului de masă al

fiecărui element. Iteraţia porneşte cu elementul 1 şi continuă element cu element spre

efectorul final „n”.

Propagarea vitezei unghiulare de la element la element:

r i r ⎧1 daca i = rotatie
i
ωi = R i −1 ⋅i −1 ωi −1 + Δ i q& i i k i unde Δ i = ⎨ i = 1, n (7.36)
⎩0 daca i = translatie

Viteza liniară a originii fiecărui sistem al elementului „i”:

i
r i
Vi = R i−1 [ i −1
r r r
] ⎧1 daca i = rotatie
Vi−1 + i−1 ωi−1×i−1 ri + Δ i q& i i k i unde Δ i = ⎨
0 daca i = translatie
(7.37)
⎩

Acceleraţia unghiulare de la un element la altul:

i r& i
ω i = R i −1 ⋅i −1 r
ω i −1 i i[−1
r&
& + Δ i R ⋅i −1 ω & i i k i + &q&i i k i
i −1 × q ] (7.38)

Acceleraţia liniară a originii fiecărui sistem al elementului „i”:

i
r& i
V i = R i −1 [
i −1
r&
V i −1 r
&
i −1 + ωi −1 ×
i −1 r i −1 r
ri + ωi−1 × ( i −1 r r
)] [r&
ωi−1×i−1 r i + Δ i 2i ω & i i k i + &q&i i k i
i ×q ] (7.39)

Acceleraţia centrului de masă:

i
r& i r& i r i r i r
V & ir ir
(
Ci = Vi + ωi × rCi + ωi × ωi × rCi ) (7.40)

0 r r&
De notat că pentru elementul 0 se obţine ω0 = 0 ω 0 = 0 . Având calculate acceleraţiile

liniare şi unghiulare ale centrului de masă al fiecărui element se aplică ecuaţiile lui
 65
Newton – Euler pentru a calcula forţa de inerţie şi momentul necesar acţionării

centrului de masă al fiecărui element.

i
r r&
Fi = M i ⋅i V Ci (7.41)
r r& ir i r
i
N i = Ci I i ⋅i ω Ci &
Ci + ωi × I i ⋅ ωi (7.42)

b) Metoda iteraţiei de la efectorul final spre baza robotului (i = n…1)

Având calculate forţa şi momentul ce acţionează asupra fiecărui element, ne rămâne

să calculăm forţa / momentul ce rezultă în fiecare articulaţie. Acestea se obţin prin

scrierea unei ecuaţii de echilibru a fiecărui element. Asupra fiecărui element

acţionează forţe şi momente exterioare, care sunt echilibrate de forţele şi momentele

r r
de legătură f i şi n i dintre elementele „i – 1, i” respectiv forţele şi momentele de
r r
legătură f i+1 şi n i+1 dintre elementele „i, i + 1”
zi+1
i+1
zi r
yi
i
Fi i +1 r
n i +1
ir
Ci (Mi, iIi) ri +1 yi+1
ir
rCi Oi+1
r
i r i +1
f i +1
ni Oi
r i
i xi xi+1
fi
i
r
Ni

i-1

Fig. 7.3 Starea de echilibru al elementului „i”

r
f i – forţa exercitată de elementul ”i” asupra elementului „i-1”;
r
n i – momentul exercitat de elementul ”i” asupra elementului „i-1”.
 66
Sumând forţele ce acţionează asupra elementului ”i” scriem de fapt ecuaţia de

echilibru a elementului ”i”:

r r r r i r
i
Fi = i f i − i f i +1 = i f i − R i +1 ⋅i +1 f i +1 (7.43)

Sumând momentele ce acţionează în raport cu centrul de masă se obţine ecuaţia de

echilibru a momentelor:

( )
i
r r r r r r r r
N i = i n i − i n i+1 − i rCi ×i f i − i ri+1 − i rCi ×i f i+1 =
r r r r r r r r
= i n i − i n i+1 − i rCi ×i f i − i ri+1×i f i+1 + i rCi ×i f i+1 =
(7.44)
( )
r r r r r r r
= i n i − i n i+1 − i rCi × i f i − i f i+1 − i ri+1×i f i+1 =
ir i i +1 r ir i
r ir i i +1
r
= n i − R i+1 ⋅ n i+1 + rCi × Fi − ri+1× R i+1 ⋅ f i+1

În final se pot rearanja relaţiile de echilibru ale forţei şi momentelor astfel ca ele să

devină relaţii iterative, de la elementul „n la 1”.

r r i r
i
f i = i Fi + R i +1 ⋅i +1 f i +1
r i r r r i r (7.45)
ir r
n i = i N i + R i +1 ⋅i +1 n i +1 + i rCi ×i Fi + i ri +1× R i +1 ⋅i +1 f i +1

Forţa generalizată motoare iQm din cupla cinematică conducătoare este:

r r r r r r
i
Q m = Δ i ⋅i n iT ⋅i k i + (1 − Δ i )⋅i f iT ⋅i k i + i Q f (7.46)

i
r r r r
Δ i = 1 daca i = rotatie Q m = i n iT ⋅i k i + i Q f
unde pentru: r r r r (7.47)
i
Δ i = 0 daca i = translatie Q m = i f iT ⋅i k i + i Q f

i
r
Q f - este forţa generalizată datorită frecărilor vâscoase, având expresia:

i
r r
Q f = b i ⋅ q& i ⋅i Q fc (7.48)

bi - coeficient de frecare vâscoasă;

i
r
Q fc - este forţa generalizată datorită frecărilor uscate (coulombiene), având
expresia:
 67
r d r r r r
Q fc = Δ i ⋅ c i ⋅ i ⋅ i k i ×i f i ⋅ sign (q& i ) + (1 − Δ i ) ⋅ c i ⋅ i k i ×i f i ⋅ sign (q& i )
i
(7.49)
2
i
r d r r
Δ i = 1 daca i = rotatie Q fc = c i ⋅ i ⋅ i k i ×i f i ⋅ sign (q& i )
unde pentru: 2 (7.50)
r r r
Δ i = 0 daca i = translatie Q fc = ci ⋅ i k i ×i f i ⋅ sign (q& )
i

ci - coeficient de frecare uscată;

di – diametrul fusului din cupla de rotaţie.
7.3 Modelul Apple

Ecuaţiile lui Apple permit exprimarea dinamicii sistemelor mecanice. Ecuaţiile lui

Apple au fost introduse pentru a descrie dinamica sistemelor non - holonomice. In

continuare se tratează utilizarea ecuaţiilor lui Apple pentru sisteme de rigide cuplate.

Se consideră un sistem de N particule notate cu l = 1, 2, …, N. Fie ca particula l să

r
aibă masa ml şi vectorul de poziţie rl . Atunci poziţia sistemul este definită prin
r r r
vectorii: r1 , r2 , L, rN . Fiecare vector de poziţie se poate proiecta într-un sistem de

referinţă cartezian având proiecţiile: x1, x2, x3,…..x3N-2, x3N-1, x3N.

Deci poziţie sistemului de particule (solidul rigid) este definită printr-un vector de
r
dimensiunea 3N x = (x1 , x 2 , x 3 , ………., x 3N ) T .
Să luăm în considerare constrângerile impuse sistemului:

f(x, t) = 0 sau f(x) = 0 (7.51)

numite constrângeri geometrice sau constrângeri holonomice. Dacă un sistem este în

mişcare şi este supus numai la astfel de constrângeri atunci vorbim de sisteme holonomice.

Dacă constrângerile au o formă neintegrabilă:

3N 3N
∑ A ν ( x, t ) ⋅ dx ν + A ⋅ dt = 0 sau ∑ A ν ( x ) ⋅ dx ν = 0 (7.52)
ν =1 ν =1
 68
atunci acestea se numesc constrângeri non – holonomice. Dacă ele sunt impuse unui

sistem atunci vorbim de sisteme non – holonomice.

Constrângerile la care timpul nu este exprimat în mod explicit se cheamă scleronome

sau constrângeri statice. Dacă este explicitată dependenţa de timp, aceste constrângeri

sunt reonome sau constrângeri dinamice. Considerăm un sistem de particule în

mişcare supus la k constrângeri holonomice (geometrice):

f μ (x, t ) = 0 μ = 1,2, L, k (7.53)

Conform principiului lui d’Alembert, dinamica unui sistem holonomic se poate

descrie prin ecuaţiile diferenţiale:

r r r
Fl − m l&r&l + R l = 0 (7.54)
r
unde: Fl - rezultanta forţelor active ce acţionează asupra particulelor ml;
r
R l - rezultanta forţelor reactive pe care le impun constrângerile.
Numărul de ecuaţii necesare pentru a rezolva dinamica unui asemenea sistem este

mai mare decât numărul de grade de liberatate ale sistemului. Sistemul are n = 3N + k

grade de libertate, iar aici avem nevoie de 3N+k ecuaţii scalare (3N ecuaţii
r
diferenţiale de tipul (7.54), pentru că sunt rN vectori de poziţie cu câte 3 proiecţii şi k

ecuaţii de legătură de tipul (7.53) aferente fiecărei constrângeri în parte).

Se pune întrebarea care este setul de ecuaţii minimal pentru a descrie dinamica

sistemului. În acest scop pentru a deriva ecuaţiile lui Apple se utilizează metoda

deplasărilor virtuale:

(F − m &rr& + R )⋅ δrr = 0
r r
l l l l l l = 1, N (7.55)
r
unde δ rl - este deplasarea virtuală a particulei „l”.
 69
Dacă sumăm pentru toate particulele l = 1, N :

∑ (Fl − m l&r&l + R l )⋅ δrl = 0

N r r r r
(7.56)
l =1

Vom lua în considerare numai constrângerile geometrice ideale pentru care

r r r r
R l ⋅ δ rl = 0 , adică R l este perpendicular pe δ rl , atunci:

∑ (F − m &r& )⋅ δr = 0
N r r r
l l l l (7.57)
l =1

Această ecuaţie uneşte principiul lui d’Alembert şi principiul deplasărilor virtuale al

lui Lagrange. De aceea de multe ori se cheamă ecuaţiile lui d’Alembert - Lagrange.

Introducem proiecţiile carteziene cu următoarele notaţii:

r r r
r1 = (x1 , x 2 , x 3 ), r2 = (x 4 , x 5 , x 6 ), L , rN = (x 3 N − 2 , x 3 N −1 , x 3 N )
r r r (7.58)
F1 = (P1 , P2 , P3 ), F2 = (P4 , P5 , P6 ), L , FN = (P3 N − 2 , P3 N −1 , P3 N )

şi o renumerotare a maselor:

m1 → m1 , m 2 , m 3 m 2 → m 4 , m 5 , m 6 L m N → m 3 N − 2 , m 3 N −1 , m 3 N (7.59)

Cu aceste notaţii ecuaţia (7.57) ia forma:

3N
∑ (Pν − m ν &x& ν ) ⋅ δx ν = 0 (7.60)
ν =1

Sistemul de N particule supus la k constrângeri are n = 3N – k grade de libertate, iar

coordonatele x1, x2, …, x3N nu sunt independente datorită constrângerilor. Se definesc

n parametri independenţi q1, q2, …, qn, care determină poziţia sistemului şi care se

cheamă coordonate generalizate. Deci fiecare coordonată carteziană x ν se poate

exprima în funcţie de aceste coordonate generalizate şi timp:

x ν = x ν (q1 q 2 L q n t) q i = q i (t ) i = 1, n (7.61)
 70
Pentru un sistem staţionar timpul t nu este explicit exprimat. Deplasarea virtuală δx ν

se exprimă prin relaţia:

n ∂x ν n ∂x ν
δx ν = ∑ ⋅ δq i =∑ a νi ⋅ δq i a νi = (7.62)
i =1 ∂q i i =1 ∂q i

Înlocuind relaţia (7.62) în relaţia (7.60)

3N n
∑ (Pν − m ν &x& ν ) ⋅ ∑ a νi ⋅ δq i = 0
ν =1 i =1
3N n 3N n
∑ Pν ⋅ ∑ a νi ⋅ δq i − ∑ m ν &x& ν ⋅ ∑ a νi ⋅ δq i = 0 (7.63)
ν =1 i =1 ν =1 i =1
n 3N n 3N
∑ ∑ m ν ⋅ &x& ν ⋅ a νi ⋅ δq i = ∑ ∑ Pν ⋅ a νi ⋅ δq i
i =1 ν =1 i =1 ν =1

Termenul din membrul drept reprezintă lucrul mecanic virtual al tuturor forţelor

active ce acţionează asupra sistemului. Introducând notaţia:

3N
Q i = ∑ Pν ⋅ a νi i = 1, n (7.64)
ν =1

Lucrul mecanic virtual primeşte forma:

n
dA = ∑ Q i ⋅ δq i (7.65)
i =1

unde Qi este forţa generalizată corespunzătoare coordonatelor generalizate. Pentru a

transforma membrul stâng al ecuaţiei (7.63 – ultima linie), se derivă expresia (7.61):

n ∂x ν ∂x ν n ∂x ν
x& ν = ∑ ⋅ qi +
& =∑ a νi ⋅ q& i +a νi aν =
i =1 ∂q i ∂t i =1 ∂t
(7.66)
n n n ∂a n ∂a n ∂a ∂a
&x& ν = ∑ a νi ⋅ &q&i + ∑ ∑ νi ⋅ q& i ⋅ q& j + ∑ νi ⋅ q& j + ∑ νi ⋅ q& i + ν
i =1 i =1 j =1 ∂q i j =1 ∂q j i =1 ∂t ∂t

De unde se observă că a νi se poate exprima şi sub forma:

 71
δ&x& ν
a νi = (7.67)
δ&q&i

Revenind la membrul stâng al relaţiei (7.63 – ultima linie) se obţine:

n 3N n 3N δ&x& ν
∑ ∑ m ν ⋅ &x& ν ⋅ a νi ⋅ δq i = ∑ ∑ m ν ⋅ &x& ν ⋅ δ&q&i
⋅ δq i (7.68)
i =1 ν =1 i =1 ν =1

Introducând funcţia S:

1 3N
S= ⋅ ∑ m ν ⋅ &x& ν2 (7.69)
2 ν =1

numită energia de accelerare. Este evidentă relaţia:

3N ∂&x& ∂S
∑ m ν ⋅ &x& ν2 ⋅ ∂&q&ν =
∂&q&i
i = 1, n (7.70)
ν =1 i

Deci membrul stâng se poate scrie şi sub forma:

n ∂S n n ⎛ ∂S ⎞
∑ ∂&q& δq i = ∑ Qi ⋅ δq i sau ∑ ⎜⎜ ∂&q& − Q i ⎟⎟δq i = 0 (7.71)
i =1 i i =1 i =1 ⎝ i ⎠

Deoarece deplasare virtuală δq i este o variabilă independentă, rezultă drept

consecinţă că forma finală a ecuaţiilor lui Apple:

∂S
= Qi i = 1, n (7.72)
∂&q&i

Deci problema modelului dinamic se reduce la exprimarea energiei de acceleraţie S

în funcţie de coordonatele generalizate. Aplicând ecuaţiile lui Apple la un robot,

rezultă că este suficient să calculăm energia de acceleraţie a unui element (corp rigid)

şi să sumăm toate elementele lanţului cinematic pentru a determina funcţia S.

 72
De exemplu funcţia S este exprimată în funcţie de coordonatele generalizate qi,

utilizând o expresie de recurenţă a acceleraţiei. Pornind de la expresia care consideră

r 2
1 N ⎛ d 2 rl ⎞
corpul rigid ca un sistem de particule: S = ⋅ ∑ m l ⋅ ⎜⎜ 2 ⎟⎟ (7.73)
2 l=1 ⎝ dt ⎠
r
Dacă introducem centrul de masă cu vectorul său de poziţie rc , atunci:
r r r
rl = rc + rl' (7.74)
r
unde rl ' este vectorul de poziţie al particulei ml, raportat la centrul de masă Cl.

r r 2 ⎡⎛ d 2 rr ⎞ 2 r r r 2
1 N ⎛ d 2 rc d 2 rl' ⎞ 1 N d 2 rc d 2 rl ' ⎛ d 2 rl ' ⎞ ⎤
S = ⋅ ∑ m l ⋅ ⎜⎜ 2 + 2 ⎟⎟ = ⋅ ∑ m l ⎢⎜⎜ 2 ⎟⎟ + 2 2 ⋅ 2 + ⎜⎜ 2 ⎟⎟ ⎥ =
c
2 l=1 ⎝ dt dt ⎠ 2 l=1 ⎢⎝ dt ⎠ dt dt ⎝ dt ⎠ ⎥⎦
⎣ (7.75)
2r 2 2r N 2r r 2
1 ⎛d r ⎞ d r d r 1 N ⎛d r ⎞ 2
= ⋅ M⎜⎜ 2c ⎟⎟ + 2c ∑ m l ⋅ 2l' + ⋅ ∑ m l ⎜⎜ 2l ' ⎟⎟
2 ⎝ dt ⎠ dt l=1 dt 2 l=1 ⎝ dt ⎠

N
unde M = ∑ m l este masa totală a corpului rigid.
l=1
r
N d 2 rl ' d 2 ⎛ N r⎞
Expresia ∑ m l ⋅ 2 = 2 ⎜ ∑ m l ⋅ rl' ⎟ (7.76)
l=1 dt dt ⎝ l=1 ⎠
N r
conduce la: ∑ m l ⋅ rl' = 0 în raport cu centrul de masă Cl. (7.77)
l=1

Utilizând relaţiile (7.76) şi (7.77) în relaţia (7.75) obţinem:

1 r 2 1 N r
S= ⋅ M ⋅ a c + ⋅ ∑ m l ⋅ a l2' (7.78)
2 2 l=1
r
unde: a c este acceleraţia centrului de masă;

r
a l ' este acceleraţia centrului de masă ml în mişcarea s-a relativă raportată la

centrul de masă.
 73
7.4 Modelul dinamic simplificat

Acest model decuplează axele robotului, luând în considerare numai o singură axă şi

neglijând influenţele reciproce ale axelor dispozitivului de ghidare al robotului. Fiecare

axă, fiecare modul, fiecare cuplă cinematică conducătoare se tratează separat ca şi un

sistem mecanic izolat compus dintr-un motor, o transmisie mecanică şi un consumator.

Mred

M TM C

Mm
Fig. 7.4 Componenţa unei axe a robotului

Calculele se efectuează pentru cupla cinematică conducătoare „i, i+1”. Se iau în

considerare ca elemente mobile, elementele „i+1 .. n”. Lanţul cinematic „i+1 .. n”,

conţinând şi efectorul final cu obiectul manipulat, se vor considera în poziţia cea mai

dezavantajoasă, când momentul rezistent redus Mred este maxim. Toate reducerile se

fac la arborele motorului electric de acţionare rotativ, sau la tija pistonului motorului

pneumatic / hidraulic liniar.

a) Cupla cinematică conducătoare de rotaţie „i, i+1”.

Se impune ca la arborele motorului electric rotativ să se dezvolte o putere motoare capabilă să

învingă puterea momentelor rezistente (gravitaţionale, de frecare, de inerţie şi tehnologice).

Pm 〉 Pred ωm ⋅ M m 〉 ωm ⋅ M red ∀ ωm ≠ 0 ⇒ M m 〉 M red

(7.79)
M red = M red + M red + M red + M red
g fr in tehn

unde: M red - momentul rezistent redus al forţelor gravitaţionale;

g
M red - momentul rezistent redus al forţelor de frecare;
fr
M red - momentul rezistent redus al forţelor de inerţie;
in
M red - momentul rezistent redus al forţelor tehnologice, care se calculează
tehn
numai dacă robotul este purtător al unei scule sau al unui cap de forţă.
 74
Momentul rezistent redus al forţelor gravitaţionale al elementelor lanţului cinematic

„i+1 .. n” se determină din condiţia echilibrării puterilor consumate în sistem de

forţele de greutate:

n
Pred = M red ⋅ ωm =
g g
∑ G j ⋅ VC j ⋅ cos α j
j=i +1
(7.80)
1 n
M red
g
=
ωm
∑ G j ⋅ VC j ⋅ cos α j
j=i +1

unde: Gj – forţa de greutate a elementului j;

VCj – viteza centrului de greutate al elementului j;

αj – unghiul de presiune.

j r
VCj
Cj
mj
αj

r
G Cj

Fig. 7.5 Schema de calcul al M red

g

Momentul rezistent redus al forţelor de frecare se determină din condiţia compensării

puterilor disipate în sistem de forţele de frecare, care acţionează în fiecare cuplă

cinematică a lanţului cinematic „i+1 .. n” (inclusiv în cuplele cinematice ale

transmisiei mecanice şi ale motorului rotativ).

m n
Pred
fr
= M red
fr
⋅ ωm = ∑ Ffr ⋅ Vj +
j
∑ M fr ⋅ ωk
k
j=i +1 k = m +1
(7.81)
1 ⎛ m n ⎞
M red
fr
= ⎜ ∑ F
ωm1 ⎜⎝ j=i+1 j
fr ⋅ V j + ∑ M fr k ⋅ ω ⎟
k⎟
k = m +1 ⎠
 75
..
Momentul rezistent redus al forţelor de inerţie al lanţului cinematic „i+1 n” se

determină din relaţia:

n
2 ∑ E Cj
j=i +1
M red = J red ⋅ ε m J red = (7.82)
in ω2m

unde: Jred - momentul de inerţie masic redus se determină din condiţia ca energia

cinetică înmagazinată de întregul sistem să fie înmagazinată şi de arborele motor

(arborele de reducere).

n m 1 n 1
∑ E Cj = ∑ m j ⋅ VCj2 + ∑ J Ck ⋅ ω2k (7.83)
j = i +1 j = i +1 2 k = m +1 2

unde: mj – masa elementului j concentrată în centru de greutate Cj aflat în mişcare de

translaţie cu viteza VCj;
JCk – momentul de inerţie masic al elementului k în raport cu axa de rotaţie
(luându-se în calcul şi elementele transmisiei mecanice, inclusiv rotorul
motorului electric) în mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară ωk.
1 ⎛ m n ⎞
J red = 2 ⎜ ∑ m j ⋅ VCj + ∑ J Ck ⋅ ω2k ⎟⎟
⎜ 2
(7.84)
ωm ⎝ j=i+1 k = m +1 ⎠

ω
ωreg

tacc tfr t
T

Fig. 7.6 Variaţia vitezei unghiulare

 76
Acceleraţia unghiulară εm a arborelui motor pentru un profil trapezoidal al vitezei

unghiulare ωm a arborelui motor se exprimă prin relaţia:

ωm
εm = (7.85)
kT

unde k < 1 exprimă ponderea tacc, respectiv tfr, în timpul total, respectiv:

t acc = t fr = kT (7.86)

Ψj
T= (7.87)
(1 − 2k ) ⋅ ωk reg

unde: Ψ j – cursa unghiulară a mişcării relative a elementului în mişcare de rotaţie.

b) Cupla cinematică conducătoare de translaţie „i, i+1”.

Se impune la nivelul tijei motorului liniar să se dezvolte o putere motoare capabilă să

învingă puterea forţelor rezistente (gravitaţionale, de frecare, de inerţie şi tehnologice).

Pm 〉 Pred ωm ⋅ Fm 〉 ωm ⋅ Fred ∀ ωm ≠ 0 ⇒ Fm 〉 Fred

(7.88)
Fred = Fred + Fred + Fred + Fred
g fr in tehn

unde: Fred - forţa rezistentă redusă a forţelor gravitaţionale;

g
Fred - forţa rezistentă redusă a forţelor de frecare;
fr
Fred - forţa rezistentă redusă a forţelor de inerţie;
in
Fred - forţa rezistentă redusă a forţelor tehnologice, care se calculează
tehn
numai dacă robotul este purtător al unui cap de forţă.

Forţa rezistentă redusă a forţelor gravitaţionale al elementelor lanţului cinematic „i+1 .. n” se

determină din condiţia echilibrării puterilor consumate în sistem de forţele de greutate:

n
Pred = Fred ⋅ Vm =
g g
∑ G j ⋅ VC j ⋅ cos α j
j=i +1
(7.89)
1 n
Fred
g
=
Vm
∑ G j ⋅ VC j ⋅ cos α j
j=i +1
 77
unde: Gj – forţa de greutate a elementului j;
VCj – viteza centrului de greutate al elementului j;

αj – unghiul de presiune.

j r
VCj
Cj
mj
αj

r
G Cj

Fig. 7.7 Schema de calcul al Fred

g

Forţa rezistentă redusă a forţelor de frecare se determină din condiţia învingerii

puterilor disipate în sistem de forţele de frecare, care acţionează în fiecare cuplă

cinematică a lanţului cinematic „i+1 .. n” (inclusiv în cuplele cinematice ale

transmisiei mecanice şi ale motorului liniar).

m n
Pred
fr
= Fred
fr
⋅ Vm = ∑ Ffr ⋅ Vj +
j
∑ M fr ⋅ ωk
k
j=i +1 k = m +1
(7.90)
1 ⎛ m n ⎞
Fred = ⎜⎜ ∑ Ffr ⋅ Vj + ∑ M fr ⋅ ωk ⎟⎟
fr Vm1 ⎝ j=i+1 j k = m +1
k
⎠

Forţa rezistentă redusă a forţelor de inerţie al lanţului cinematic „i+1 .. n” se

determină din relaţia:

n
2 ∑ E Cj
j=i +1
Fred = m red ⋅ a m m red = (7.91)
in Vm2

unde: mred - masa redusă se determină din condiţia ca energia cinetică înmagazinată

de întregul sistem să fie înmagazinată şi de tija motoare (arborele de reducere).

 78
n m 1 n 1
∑ E Cj = ∑ 2 j Cj ∑ 2 J Ck ⋅ ω2k
m ⋅ V 2
+ (7.92)
j = i +1 j = i +1 k = m +1

unde: mj – masa elementului j concentrată în centru de greutate Cj aflat în mişcare de

translaţie cu viteza VCj;
JCk – momentul de inerţie masic al elementului k în raport cu axa de rotaţie,
(luându-se în calcul şi elementele transmisiei mecanice, inclusiv rotorul
motorului electric) în mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară ωk.
1 ⎛ m n ⎞
2 ⎜ ∑ ∑ J Ck ⋅ ω2k ⎟⎟
m red = ⎜ m j ⋅ V 2
Cj + (7.93)
Vm ⎝ j=i+1 k = m +1 ⎠

V
Vreg

tacc tfr t
T

Fig. 7.8 Variaţia vitezei liniare

Acceleraţia liniară am a tijei motoare pentru un profil trapezoidal al vitezei liniare Vm

a tijei motoare se exprimă prin relaţia:

Vm
am = (7.94)
kT

unde k < 1 exprimă ponderea tacc, respectiv tfr, în timpul total, respectiv:

t acc = t fr = kT (7.95)
hj
T= (7.96)
(1 − 2k ) ⋅ Vj reg
unde: h – cursa liniară a mişcării relative a elementului în mişcare de translaţie.
 79
c) Determinare momentului de frânare
ω
ωm

t12 t2 t

Fig. 7.9 Variaţia vitezei unghiulare la frânare

Pentru o cuplă cinematică conducătoare „i, i+1” acţionată de un motor rotativ, se

pune condiţia ca pe durata frânării viteza unghiulară să scadă la zero în momentul t2.

Energia cinetică în momentul începerii frânării, t12 este:

1
E C = J red ⋅ ω2m (7.97)
2
t2 t2
sau E C = ∫ M red ⋅ dϕ = M red ∫ dϕ (7.98)
t 12 t 12

unde: M red = M red + M red + M red + M fr dϕ = ωm dt (7.99)

g fr tehn red
t2 t2
1 1
∫ dϕ = ∫ ωm dt = 2 ωm (t 2 − t12 ) = 2 ωm ⋅ k ⋅ T (7.100)
t 12 t 12
1 2E C
E C = M red ⋅ ωm ⋅ k ⋅ T M red = (7.101)
2 ωm ⋅ k ⋅ T
M fr = M red − M red − M red − M red (7.102)
red g fr tehn
2E C
M fr = − M red − M red − M red (7.103)
red ωm ⋅ k ⋅ T g fr tehn

Pentru alegerea frânei se calculează momentul sau forţa de frânare care trebuie

dezvoltată. Pentru o cuplă cinematică conducătoare acţionată de un motor rotativ:

ωm ωm
M fr = M fr Ffr = M fr (7.104)
red ω red V
fr fr
 80
d) Determinare forţei de frânare
V
Vm

t12 t2 t

Fig. 7.10 Variaţia vitezei liniare la frânare

Pentru o cuplă cinematică conducătoare „i, i+1” acţionată de un motor liniar, se

impune aceeaşi condiţie ca pe durata frânării viteza motorului să scadă la zero în

momentul t2. Energia cinetică în momentul începerii frânării, t12 este:

1
E C = m red ⋅ Vm2 (7.105)
2
t2 t2
sau E C = ∫ Fred ⋅ ds = Fred ∫ ds (7.106)
t 12 t 12

unde: Fred = Fred + Fred + Fred + Ffr ds = Vm dt (7.107)

g fr tehn red
t2 t2
1 1
∫ ds = ∫ Vm dt = 2 Vm (t 2 − t12 ) = 2 Vm ⋅ k ⋅ T (7.108)
t 12 t 12
1 2E C
E C = Fred ⋅ Vm ⋅ k ⋅ T Fred = (7.109)
2 Vm ⋅ k ⋅ T
Ffr = Fred − Fred − Fred − Fred (7.110)
red g fr tehn
2E C
Ffr = − Fred − Fred − Fred (7.111)
red Vm ⋅ k ⋅ T g fr tehn

Pentru alegerea frânei se calculează momentul sau forţa de frânare care trebuie

dezvoltată. Pentru o cuplă cinematică conducătoare acţionată de un motor liniar:

Vm Vm
M fr = Ffr Ffr = Ffr (7.112)
red ωfr red Vfr
 82
8. COMANDA ŞI CONTROLUL ROBOŢILOR

8.1. Sarcina şi funcţiile sistemului de comandă

8.1.1. Structura robotului

Robotul se consideră ca un sistem de rangul R, compus din subsisteme de rang R-1.

Structura unui robot este prezentată în figura 8.1.

SISTEM DE COMANDĂ SISTEM DE SISTEM

ACŢIONARE MECANIC
M
SENZORI
EFECTOR
FINAL E
TRADUCTOARE

SISTEM DE PLATFORMĂ D
APARATE DE ENERGIZARE MOBILĂ
MASURĂ A FLUIDULUI
I

U
SISTEM DE CONDUCERE

Fig. 8.1 Schema structurală a robotului

Sistemul mecanic este compus din mecanisme, care asigură mişcarea efectorului

final în situările sale pe traiectoria programată. Platforma mobilă se regăseşte numai

în structura roboţilor mobili. Sistemul mecanic preia forţele generalizate ce

acţionează din mediu asupra robotului.

Sistemul de acţionare impune mişcarea relativă a elementelor mecanismelor

sistemului mecanic. Sistemul de acţionare are ca şi componente câte un element de

acţionare pentru fiecare cuplă cinematică conducătoare a mecanismelor sistemului

mecanic.
 83
Sistemul de energizare a fluidului se utilizează la roboţi în cazul sistemelor de

acţionare hidraulice, respectiv pneumatice cu compresor propriu, deci a celora care

folosesc ca purtător de energie un fluid.

Sistemul de comandă prelucrează informaţiile despre starea mediului (externo -

percepţie) şi despre starea interioară a robotului (proprio - percepţie) şi emite , în

conformitate cu aceste informaţii şi propriul program, comenzi către sistemul de

acţionare. Senzorii şi traductoarele sunt elemente de inteligenţă artificială ce culeg

informaţii (senzori culeg informaţii care nu sunt legate de deplasări – provenite din

mediu –, iar traductoarele culeg informaţii legate de deplasări ale subsistemelor

robotului. Sistemul de conducere al robotului, reuneşte sistemul de comandă, sistemul

de acţionare şi elementele de inteligentă artificială.

Sarcina principală a sistemului de comandă este de a transpune programele de

aplicaţie în mişcări relative al elementelor cuplelor cinematice conducătoare ale

dispozitivului de ghidare.

Comanda mişcării este prima sarcina a sistemului de comandă şi constă în:

a) coordonarea şi supravegherea (controlul) mişcării efectorului final prin

situările programate, sau a punctului caracteristic M pe traiectoriile

programate;

b) sincronizarea desfăşurării mişcărilor robotului ce evenimentele care au loc

la periferia robotului prin prelucrarea semnalelor externe preluate din

procesul de producţie (maşini unelte, dispozitive de lucru etc.)

 84
c) prelucrarea datelor de la senzorii externi (sisteme de prelucrarea

imaginilor) şi transpunerea rezultatelor prelucrate în reacţiile dorite.

Programele de aplicaţie arată într-o formă interpretabilă sarcinile pe care le are de

executat robotul. Aceste programe au fost concepute „on-line” de către un

programator, care de cele mai multe ori a folosit dispozitivul de ghidare şi sistemul de

comandă al robotului, în regim de instalaţie de teleoperare. De aceea se impune a

doua sarcină a sistemului de comandă şi anume programarea robotului. Prin

programarea robotului se realizează în primul rând dialogul cu operatorul uman,

căruia i se pun la dispoziţie comenzile şi funcţiile pentru conceperea, corectarea şi

testarea programului de mişcare, precum şi dispozitivele de: introducere, scoatere şi

arhivare a programului.

Sarcinile sistemului de comandă sunt realizate de cele două componente ale sale:

a) subsistemul hardware bazat pe microprocesor;

b) subsistemul software.

În cazul sistemelor de comandă moderne are loc o conlucrare a celor două

componente permiţând:

a) comanda manuală a robotului;

b) comanda automată a robotului;

c) comanda adaptivă a robotului;

d) iniţializarea robotului (aducerea lui în poziţia de referinţă);

e) programarea robotului, testarea şi corectarea programelor.

 85
8.2. Comanda mişcării robotului

Principala sarcină a unui robot este aceea de execuţie automată a mişcărilor

programate. Comanda mişcării robotului se realizează pe nivele ierarhice.

Traductoare Senzor de temperatură

PROGRAM
Poziţie Viteză Senzor audio
Senzor video

Nivel Planificarea Interfaţa pentru

înalt Senzor tactil
mişcării senzori şi traductoare

Senzor de forţă / moment

Nivel Generarea
mediu traiectoriei

Nivel Execuţia
de bază mişcării
1 2 6

Fig. 8.2 Comanda mişcării robotului

Pe nivelul înalt se planifică mişcarea sistemului mecanic pe baza programului de

aplicaţie şi în acord cu informaţia senzorială şi a traductoarelor. Pentru obţinerea

informaţiilor din mediul de operare al robotului (externo – percepţie) se folosesc

senzori: tactili, de forţă /moment, vizuali (camere video – CCD), auditivi

(microfoane), de temperatură etc. Prin senzor se înţelege un dispozitiv care preia o

anumită informaţie prin intermediul unui receptor, îl transformă într-un semnal , de

 86
obicei electric, prin intermediul unui convertor şi îl transmite mai departe sistemului

de comandă, eventual amplificat şi prelucrat.

Pentru obţinerea informaţiilor despre stare internă a robotului (proprio – percepţie) se

folosesc traductoare care măsoară poziţia şi viteza generalizată, relativă a elementelor

cuplelor cinematice conducătoare.

La nivelul mediu are loc generarea traiectoriei, adică se determină punctele de

precizie prin care trece traiectoria punctului caracteristic între punctul START şi

punctul ŢINTĂ. Se realizează de asemenea o coordonare a mişcării axelor robotului

(viteze şi acceleraţii generalizată) astfel că aceste puncte să poată fi atinse.

La nivelul de bază, execuţia mişcării, se controlează mişcarea relativă a elementelor

fiecărei cuple cinematice conducătoare. Axele energetice aferente acestuia sunt

controlate digital.

8.2.1. Transformări de coordonate

Descrierea unei mişcări complexe se poate realiza direct în coordonate generalizate

(coordonate specifice robotului – joint coordinate), adică în variabilele cuplelor

q q z
3 5 Z
c
q b
2 q C
4
q T T T y
a
6 x
q B
1
A O
X Y
a) b) c)

Fig. 8.3 Sisteme de coordonate a) coordonate generalizate (ROBOT);

b) coordonate operaţionale(carteziene ataşate bazei robotului);
c) coordonate operaţionale (carteziene ataşate efectorului final)
 87
cinematice conducătoare. Acest lucru este însă dificil de sesizat de către operatorul

uman. De aceea situarea efectorului final în sistemul de coordonate operaţionale

ataşat bazei robotului sau a efectorului final este mai uşor de sesizat de către

operatorul uman, deoarece ambele sisteme sunt carteziene. În sistemul de coordonate

ataşat efectorului final, mişcările sunt relative deoarece originea T – tool point a

sistemului de coordonate se modifică. Acest sistem este preferat în cazul operaţiilor

de montaj. Sistemele de comandă avansate dau posibilitatea utilizatorului, ca în faza

de programare să poată alege între coordonatele generalizate şi cele operaţionale

(având originea la baza robotului sau la efectorul final). Acest lucru simplifică

conducerea manuală a robotului, operatorul putând utiliza taste de direcţionare sau

joystick – ul. Pentru a exprima aceleaşi mişcări în diferite sisteme de coordonate sunt

necesare transformări de coordonate.

Transformarea directă de coordonate

Când punctele unei traiectorii sunt deja specificate în sistemul de coordonate

generalizat (de exp. la programarea prin instruire), atunci se poate determina în mod

univoc situarea efectorului final al robotului în sistemul de coordonate generalizat

ataşat bazei robotului. Aceasta se realizează prin matricea de transformare omogenă.

r r r r
r 6 ⎡n o a p ⎤
q = (q1 q 2 L q 6 )
i −1
T EF = T 6 = ∏
T R 0 R
⇒ Ti T EF =⎢ ⎥ (8.1)
i =1 ⎣ 0 0 0 1 ⎦

Transformarea inversă de coordonate

Asigură trecerea de la sistemul de coordonate operaţional cu originea la baza

robotului, la cel de coordonate generalizate.

 88
r
q = (q1 q2 L q6 )
R T R 0
T EF ⇒ T EF = T 6
R 0 1 5
T EF = T1 ⋅ T 2 L T 6
0 −1 R 1 2 5
T1 ⋅ T EF = T 2 ⋅ T 3L T 6 ⇒ q1
1 −1 0 −1 R 2 3 5
T 2 ⋅ T1 ⋅ T EF T 3 ⋅ T 4 L T 6 ⇒ q2 (8.2)
2 −1 1 −1 0 −1 R 3 4 5
T 3 ⋅ T 2 ⋅ T1 ⋅ T EF = T 4 ⋅ T 5 ⋅ T 6 ⇒ q3
3 −1 2 −1 1 −1 0 −1 R 4 5
T 4 ⋅ T 3 ⋅ T 2 ⋅ T1 ⋅ T EF = T 5 ⋅ T 6 ⇒ q4
4 −1 3 −1 2 −1 1 −1 0 −1 R 5
T 5 ⋅ T 4 ⋅ T 3 ⋅ T 2 ⋅ T1 ⋅ T EF = T 6 ⇒ q5 , q6

8.2.2. Comanda automată a roboţilor

Comanda automată trebuie să suplinească operatorul uman în prescrierea activităţii

robotului. În acest scop se necesită: preluarea informaţiilor privind sarcinile de executat

de către robot de la operatorul uman sub formă de program, memorarea acestor sarcini,

definirea mişcărilor pe care trebuie să le execute efectorul final, definirea mişcărilor

relative ale cuplelor cinematice conducătoare ale dispozitivului de ghidare,

recepţionarea şi interpretarea informaţiilor primite privind mişcarea realizată.

Z
M13
M12 M2
M11
M1
M1k ΔZ
ΔX C
M
M1 ’ M1’’
ΔY
B

X
A

Fig. 8.4 Comanda automată a mişcării robotului

 89
Funcţia de comandă automată a robotului este realizată de sistemul de comandă

automată a robotului compusă din: unitatea centrală de comandă şi de procesare a

informaţiilor, dispozitivul de programare, dispozitivul de memorare a mişcărilor

axelor, dispozitivul de intrare / ieşire. Comanda în regim automat a mişcării

robotului, între punctele START şi ŢINTĂ poate fi:

a) Comanda secvenţială când mişcarea efectorului final se compune din atâtea

secvenţe câte cuple cinematice conducătoare contribuie la realizarea ei. Se

acţionează succesiv fiecare cuplă cinematică conducătoare. Traiectoria punctului

caracteristic M este compusă din segmentele M1M1’, M1’M1’’, M1’’ M2.

b) Comanda punct cu punct PTP – Point To Point, asincronă, sincronă şi multipunct.

b1) comanda punct cu punct asincronă – PTP asincronă, este cel mai vechi şi cel

mai simplu mod de comandă. El este folosit în aplicaţii de manipulare, paletizare

şi sudare în puncte. În acest caz se specifică doar distanţa până la punctul ţintă şi

profilul de viteză. Mişcările axelor nu sunt corelate, ele încep simultan şi se

termină pe rând. Traiectoria punctului caracteristic nu este definită.

b2) comanda punct cu punct sincronă – PTP sincronă, îi este caracteristică faptul

că toate axele îşi încep mişcarea şi o termină în acelaşi timp. În acest caz se

impune corelarea vitezelor elementelor cuplelor cinematice conducătoare. Şi în

acest caz traiectoria punctului caracteristic nu este definită.

b3) comanda multipunct – MP, este tot o comandă de tip PTP, însă numărul

punctelor impuse pe traiectorie este mult mai mare. La comanda MP, pe lângă

condiţia ca mişcarea relativă a celor 3 cuple cinematice conducătoare să înceapă

 90
şi să se termine în acelaşi moment, se impune şi condiţia ca în intervalul de timp

ti+1 – ti să se parcurgă cursele xi+1 – xi, yi+1 – yi şi zi+1 – zi, între punctele de precizie

Mi(xi, yi, zi) şi Mi+1 (xi+1, yi+1, zi+1). Aceste puncte de precizie sunt memorate

automat, în procesul de instruire, la intervale de timp fixe, stabilite de sistemul de

comandă. Şi în acest caz traiectoria punctului caracteristic dintre două puncte de

precizie nu este definită. Această comandă este folosită pentru roboţi utilizaţi la

sudarea în puncte sau la vopsire.

c) Comanda de traiectorie continuă CP – Continous Parth, realizează deplasarea

punctului caracteristic al efectorului final pe o traiectorie continuă impusă. Pentru

aceasta toate axele trebuie comandate simultan. Semnalele de comandă pentru

aceste axe sunt calculate de interpolatorul de mişcare, care este o componentă

sofware a generatorului de traiectorie. Pentru generarea acestora se parcurg

următoarele etape: interpolarea traiectoriei în sistemul de coordonate operaţional

ataşat bazei robotului, sau al efectorului final, transformarea inversă de coordonate,

interpolarea fină la nivelul axei de mişcare şi reglarea situării elementelor fiecărei

cuple cinematice conducătoare. Comanda pe traiectorie continuă se impune în

cazul unor aplicaţii de sudare cu arc electric, tăiere cu jet de apă sau de laser,

polizare şi montaj. La comanda CP traiectoria punctului caracteristic între punctele

START şi ŢINTĂ, este aproximată prin intermediul unor curbe de interpolare

(segmente de dreaptă, arce de cerc sau arce de parabolă), având ecuaţia:

⎧F( x , y, z) = 0
⎨ (8.3)
⎩Φ ( x , y, z) = 0
 91
ceea ce impune corelarea mişcărilor relative ale cuplelor cinematice conducătoare.

Dacă la momentul tj punctul caracteristic trebuie să fie în poziţia Mj(xj, yj, zj),

deplasările relative ale cuplelor cinematice conducătoare vor fi:

⎧ Δx 1 j = x j − x 1
⎪
⎨Δy1 j = y j − y1 (8.4)
⎪
⎩ Δz 1 j = z j − z 1

Pentru deplasarea Δx1j a cuplei cinematice conducătoare A rezultă:

⎧⎪F( x1 + Δx1 j , y1 + Δy1 j , z1 + Δz1 j ) = 0

⎨ (8.5)
⎪⎩Φ ( x1 + Δx1 j , y1 + Δy1 j , z1 + Δz1 j ) = 0

sistem din care se obţin Δy1j şi Δz1j.

8.2.3. Comanda manuală a roboţilor

Se realizează de către operatorul uman, rolul sistemului de comandă fiind preluat de

către acesta, el fiind sau nu asistat de senzori / traductoare. Dacă operatorul uman se

găseşte la distanţă de sistemul mecanic şi de cel de acţionare al robotului, comanda

manuală este de teleoperare / telecomandă, iar roboţii se numesc instalaţii de teleoperare.

Comanda manuală se poate realiza fie direct fie prin metoda master – slave.

a) Comanda manuală directă.

Este asemănătoare cu programarea „on line” prin instruire a unui robot comandat
automat. Ea se realizează prin acţionarea de către operatorul uman a unor butoane,
întrerupătoare sau manete (joy – stick), care comandă direct motoarele de acţionare
ale cuple lor cinematice conducătoare. Toate butoanele, întrerupătoarele sau manetele
se montează pe un panou, care constituie interfaţa om – maşină.
Transmiterea la distanţă a comenzilor manuale se poate realiza prin:
⇒ cabluri / conducte de alimentare cu energie a motoarelor sistemului de acţionare;
 92
⇒ unde radio prin emiţătoare / receptoare radio;
⇒ biocurenţi prelevaţi de la operatorul uman cu deficienţe fizice în cazul protezelor
sau ortezelor.
b) Comanda manuală copiere.

Comanda manuală directă este dificilă, deoarece supune operatorul uman la controlul

simultan aşi coordonat a unui număr mare de semnale şi informaţii. Comanda manuală

prin copiere constă în comandarea de către operatorul uman a unui lanţ cinematic identic

structural şi proporţional geometric (coeficientul de proporţionalitate fiind denumit

„coeficient de sclav”). Lanţul cinematic comandat direct poartă denumirea de „lanţ

master”, iar robotul este un „ lanţ slave”. Instalaţiile master-slave se mai numesc şi „

manipulatoare sincrone” deoarece lanţul master şi slave se mişcă sincron.

c) Comanda mixtă a roboţilor.

Se realizează prin conlucrarea operatorului uman cu sistemul de comandă automat al

robotului. De regulă operatorul uman apelează manual secvenţele de program pe care

sistemul de comandă automată al robotului o execută automat.

8.3. Programarea roboţilor

Flexibilitatea şi productivitatea unui robot industrial este legată de faptul că sistemul său

de comandă poate fi programat pentru realizarea optimă a unor sarcini diversificate.

Realizarea programului de comandă a unui robot presupune: programarea mişcărilor şi

programarea derulării comenzilor.

Programarea mişcărilor se referă la axele energetice componente. În cadrul ei se

determină punctele traiectoriei de mişcare a punctului caracteristic, orientările

aferente efectorului final şi respectiv intervalele de mişcare.

 93
Programarea derulării comenzilor se referă la stabilirea legăturii dintre intervalele de

mişcare, determinarea parametrilor de proces ca: timpi, viteze şi acceleraţii generalizate,

prelucrarea datelor de proces, precum şi comunicaţia cu periferia sistemului robot.

Programarea robotului poate fi „on – line” (programare apropiată de robot) şi „off – line”

(programare îndepărtată de robot).

Programarea „on – line” este cea mai răspândită. Programarea mişcării se face prin

instruire, programatorul realizând mişcările prin conducerea manuală a robotului, sau a

unui model în regim de instalaţie de teleoperare, în timp ce sistemul de comandă al

robotului înregistrează în memorie datele de mişcare. În continuare operatorul uman prin

comenzi alfanumerice sau taste funcţionale programează derularea programului.

Programarea „off – line” – programatorul prestabileşte valorile numerice ale parametrilor

mişcării pe un calculator aflat la distanţă faţă de robot. Modul de realizare a programării

mişcării: Playback şi Teach-in.

Programarea Playback – Efectorul final străbate întreaga succesiune de situări programate,

iar înregistrarea situărilor de pe traiectorie este independentă de programator, fiind realizată

de sistemul de comandă cu un tact prestabilit. Comanda în regim automat a unui robot la

care s-a folosit programarea Playback se face în modul multipunct MP. Dezavantajul constă

în capacitatea de memorie mare pentru a stoca informaţiile privind succesiunea de situări.

Programarea Teach – in – programatorul conduce efectorul final spre situările marcate ale

succesiunii de situări programate, care apoi este înregistrată în memoria calculatorului.

Parametrii de mişcare ca: viteza, acceleraţia, precizia de atingerea a unui punct şi tipul

interpolării între două situări memorate, sunt introduşi de programator în faza de editare a
 94
programului. După editare urmează faza de compilare, în care programul editat este

transformat într-un cod binar, perceput de sistemul de comandă. Tot în această fază se

corectează eventualele erori din faza de editare.

Înregistrarea situărilor succesive ale efectorului final se poate face prin:

a) conducerea directă a robotului, când după decuplarea frânelor, operatorul uman

acţionează manual robotul cu ajutorul unui mâner plasat pe efectorul final.

Aplicaţia este frecventă la operaţiile de vopsire.

b) conducerea unui model cinematic, când programatorul se foloseşte de un lanţ

cinematic asemănător din punct de vedere cinematic cu dispozitivul de ghidare al

robotului.

c) conducerea master - slave, când se manipulează sarcini foarte mari, iar

mişcarea robotului se realizează cu propriul sistem de acţionare. Pentru aceasta se

utilizează un lanţ cinematic de conducere a robotului. Mişcările robotului se

realizează sincron cu ale lanţului cinematic, manevrat de operatorul uman, având

o instalaţie master – slave.

d) conducerea prin panou de învăţare, comanda mişcării robotului şi înregistrarea

în memorie a situărilor succesive se face cu panouri mobile cu taste de direcţie şi

joystick-uri. Acţionarea unei taste de direcţie comandă robotul să se deplaseze în

concordanţă cu semnificaţia tastei şi a sistemului de coordonate ales. Sistemele de

comandă moderne permit transformări de coordonate (directe sau inverse) în timp

real, permiţând alegerea de către operator a sistemului de coordonate.

 95
9. SINTEZA FUNCŢIILOR DE CONDUCERE A ROBOŢILOR

Mişcarea efectorului final se realizează în spaţiul cartezian 3D. Poziţiile punctului

caracteristic respectiv orientarea dreptei caracteristice şi dreptei auxiliare se definesc

în conformitate cu matricea de situare în raport cu sistemul de referinţă fix ataşat

bazei robotului. Definirea mişcării relative a elementelor cuplelor cinematice

conducătoare se realizează prin calcul, de către sistemul de comandă al robotului.

Legile de variaţie în funcţie de timp al deplasărilor şi vitezele generalizate

relative ale elementelor cuplelor cinematice conducătoare se numesc legi de mişcare.

Cele mai des utilizate legi de mişcare sunt cele cu „profil de viteză”, „polinomiale” şi

„polinomiale cu racordări”.

Sistemul de comandă calculează la intervale de timp prescrise, în funcţie de

situările efectorului final (coordonatele sale în spaţiul cartezian), şi legea de mişcare

adoptată, în funcţie de poziţia şi viteza relativă generalizată ale elementelor cuplelor

cinematice conducătoare (coordonatele sale în spaţiul cuplelor cinematice

conducătoare), operaţia numindu-se transformări de coordonate.

În cazul comenzii pe traiectorie continuă, sistemul de comandă calculează

vitezele generalizate ale mişcărilor relative ale elementelor cuplelor cinematice

conducătoare în momentele aferente timpului de eşantionare prin intermediul

modelului cinematic invers al dispozitivului de ghidare al robotului.

9.1. Funcţia de conducere

Funcţia de conducere a axelor de robot este o îmbinare a funcţiei de comandă şi

funcţia de acţionare a axelor robotului. Conţinutul funcţiei de conducere este:

 96
recepţionarea semnalelor emise de sistemul de comandă privind variaţia în timp a

parametrilor mişcărilor relative ale elementelor cuplelor cinematice conducătoare,

comanda funcţionării motoarelor de acţionare pentru realizarea parametrilor amintiţi,

controlul realizării lor şi corelarea funcţionării motoarelor.

9.2. Legi de mişcare ale cuplelor cinematice conducătoare

9.2.1. Legi de mişcare parabolică (cu profil de viteză trapezoidal)

x
x2
x22

x11
x1
t1 t11 t22 t2 t
V

V12

Fig. 9.1 Legea de mişcare cu profil de viteză trapezoidal

Legile de mişcare cu profil de viteză trapezoidal, v = ct., au dezavantajul unor şocuri

puternice în funcţionare, ca efect al forţei de inerţie rezultante.

 97
Pentru condiţiile iniţiale:
a1 = a 2 = a t 11 − t 1 = t 2 − t 22 = kt 2 (9.1)

1 1
x 11 = a 1 ⋅ ( t 11 − t 1 ) 2 = x 11 = a ⋅ k 2 t 22
2 2
x 22 = V12 ( t 22 − t 11 ) = V12 (1 − 2 k ) t 2
( t 22 − t 11 ) = t 2 − ( t 11 − t 1 ) − ( t 2 − t 22 ) = (1 − 2 k ) t 2
1 1
x 2 = V12 ( t 2 − t 22 ) − a 2 ⋅ ( t 2 − t 22 ) 2 = V12 kt 2 − a ⋅ k 2 t 2 (9.2)
2 2
1 1
x 12 = x 11 + x 22 + x 2 = a ⋅ k 2 t 2 + V12 (1 − 2 k ) t 2 + V12 kt 2 − a ⋅ k 2 t 2 =
2 2
= V12 (1 − k ) t 2
x 12 x 12
k opt = 1 − =1−
V12 t 2 Vmax t 2
Se obţine amax din expresia:
2 x11 x12 − x 22 x12 − Vmax (1 − 2k opt ) t 2
a max = 2
x11 = x 2 = =
k opt t 22 2 2
(9.3)
x12 − Vmax (1 − 2k opt ) t 2
a max = 2
k opt t 22

9.2.2. Principiile legilor de mişcare polinomiale

Un polinom de rangul n şi primele doua derivate ale sale au expresiile:

F( t ) = C 0 + C1t + C 2 t 2 + L + C n −1 t n −1 + C n t n
F′( t ) = C1 + 2C 2 t + 3C 3 t 2 L + (n − 1)C n −1t n −2 + nC n t n −1 (9.4)
F′′( t ) = 2C 2 + 6C 3 t 2 L + (n − 2)(n − 1)C n −1t n −3 + n (n − 1)C n t n −2

Pentru trasarea legii de mişcare de ordinul zero se impun N perechi de valori, unde N

– numărul coeficienţilor polinomiale are expresia: N=n+1. Pentru a se evita şocurile

în funcţionare se impune ca la capetele de cursă să avem V = 0 şi a = 0 adică:

∀ t = t 1 = 0 F( t 1 ) = C 0 = 0 F′( t 1 ) = C1 = 0 F′′( t 1 ) = 2C 2 = 0
(9.5)
∀ t = t2 F( t 2 ) = x12 F′( t 2 ) = 0 F′′( t 2 ) = 0
 98
Pentru N = 6 condiţii iniţiale impuse rezulta n = 5 gradul poligonului, adică:

F( t ) = C 3 t 3 + C 4 t 4 + C 5 t 5 (9.6)

Din a doua condiţie pusă în relaţiile (9.6) se obţine sistemul de 3 ecuaţii cu 3 necunoscute:

⎧ 3 4 5 x12
⎪F( t 2 ) = C 3 t 2 + C 4 t 2 + C 5 t 2 = x12 C 3 = 10
⎪ t 32
⎪⎪ x12
⎨F′( t 2 ) = 3C 3 t 2 + 4C 4 t 2 + 5C 5 t 2 = 0
2 3 4
⇒ C 4 = −15 (9.7)
⎪ t 42
⎪ x12
⎪F′′( t 2 ) = 6C 3 t 2 + 12C 4 t 2 + 20C 5 t 2 = 0
2 3
C5 = 6
⎪⎩ t 52

Rezolvând sistemul (9.7) expresia generală a legii de mişcare polinomiale ce răspunde la

condiţiile iniţiale impuse este:

3 4 5
⎛ t ⎞ ⎛ t ⎞ ⎛ t ⎞
F( t ) = −10 x12 ⎜⎜ ⎟⎟ − 15x12 ⎜⎜ ⎟⎟ + 6 x12 ⎜⎜ ⎟⎟ (9.8)
⎝ t2 ⎠ ⎝ t2 ⎠ ⎝ t2 ⎠
x x
xj Mj
Δxj
xj’
Mj’
Mj Mi’
Mi xi’ Δxi
xi Mi

t ti tj t
V V

Vij

ti tj t t
a) b)
Fig. 9.2 Legea de mişcare cu profil de viteză o funcţie polinomială – a) şi
aproximarea cu segmente de dreaptă – b)
 99
În cazul în care profilul vitezei nu este trapezoidal, ci o funcţie polinomială sau o funcţie

trigonometrică, ea se poate aproxima cu segmente de dreaptă. Cea mai bună aproximare

se obţine dacă:

Δx i = Δx j = Δx x i' = x i + Δx x 'j = x j − Δx x i' − x i = x j − x 'j = Δx

F( t i ) = C 0 + C1t i + C 2 t i2 + L + C n −1 t in −1 + C n t in = x i (9.9a)
F( t j ) = C 0 + C1t j + C 2 t 2j + L + C n −1t nj −1 + C n t nj = x j

x j '− x i ' x j − x i − 2Δx

Vij = x j '− x i ' = x j − x i − 2Δx ⇒ Vij =
t j − ti t j − ti
(9.9b)
− 2Δx t 3j − t 3i t nj − t in
Vij = + C1 + C 2 ( t j + t i ) + C 3 + ⋅ ⋅ ⋅ + Cn
t j − ti t j − ti t j − ti

9.2.3. Legi de mişcare polinomiale cu racordări

Pentru a exprima o traiectorie descrisă în coordonate carteziene sunt necesare M funcţii

de aproximare, câte una pentru fiecare grad de mobilitate al robotului, iar aceste funcţii

se calculează pentru fiecare punct de precizie impus pe traiectorie. Ţinând cont că

fiecare punct de precizie reclamă trei condiţii iniţiale (poziţie, viteză şi acceleraţie)

gradul funcţiei polinomiale ce trece prin k puncte de precizie este n = 3k-1.

Metoda Ho şi Cook utilizează aproximarea traiectoriei polinomiale prin

segmente de curbă, utilizând funcţii polinomiale de gradul 3 pentru segmentele

intermediare şi de gradul 4 pentru segmentele de început şi de sfârşit. Pentru a trasa o

traiectorie prin n puncte sunt necesare n-1 funcţii polinomiale de aproximare: 2 funcţii

de gradul 4, pentru începutul şi sfârşitul traiectoriei şi n-3 funcţii de gradul 3 pentru

segmentele intermediare.
 100
a) Pentru două puncte de precizie intermediare ale traiectoriei, Mk şi Mk+1

( 2 ≤ k ≤ n − 1 ), funcţia polinomială de gradul trei pe segmentul M k M k +1 scrisă pentru

o singură cuplă cinematică conducătoare:

F( t ) = C 0 + C1t + C 2 t 2 + C 3 t 3 t ∈ [t k = 0, t k +1 ] (9.10)

F”(tk+1) F”(tk+2)
F(t) Mk+2
Mk+1
Mk

0 ≤ t ≤ t k +1 0 ≤ t ≤ t k + 2
tk tk+1 tk+2

Fig. 9.3 Aproximarea între două puncte de precizie ale traiectoriei

Pentru intervalul de timp t ∈ [t k = 0, t k +1 ] se impun următoarele condiţii iniţiale:

F(0) = Fk F( t k +1 ) = Fk +1 F′(0) = Fk′ F′( t k +1 ) = Fk′ +1 (9.11)

unde Fk şi Fk+1 reprezintă poziţia în planul mişcării, al punctelor Mk şi Mk+1 la

momentele tk=0 şi tk+1, iar F’k şi F’k+1 reprezintă vitezele cuplei cinematice

conducătoare în aceleaşi puncte şi aceleaşi momente.

Derivând relaţia (9.10) se obţine expresia legii de mişcare de ordinul unu.

F′( t ) = C1 + 2C 2 t + 3C 3 t 2 (9.12)

Înlocuind condiţiile iniţiale din relaţia (9.11) în relaţiile (9.10) şi (9.12) se obţine:

F(0) = Fk = C 0 F′(0) = Fk′ = C1 (9.13)

⎧⎪F( t k +1 ) = Fk +1 = Fk + Fk′ t k +1 + C 2 t 2k +1 + C 3 t 3k +1
⎨ (9.14)
⎪⎩F′( t k +1 ) = Fk′ +1 = Fk′ + 2C 2 t k +1 + 3C 3 t 2k +1
 101
Rezolvând sistemul de ecuaţii (9.14) se obţine pe intervalul de timp t ∈ [t k , t k +1 ] :

1 ⎡ 3(Fk +1 − Fk ) ⎤
C2 = − 2 F ′ − F ′
t k +1 ⎢⎣ ⎥
k k +1
t k +1 ⎦
(9.15)
1 ⎡ 2(F − Fk +1 ) ⎤
C3 = 2 ⎢ k + Fk′ + Fk′ +1 ⎥
t k +1 ⎣ t k +1 ⎦

Pentru valori particulare 2 ≤ k ≤ n − 1 relaţiile (9.13) şi (9.15) se pot grupa matriceal:

⎡ 1 0 0 0 ⎤
⎧ 0⎫ ⎢ 0
C
0 1 0 ⎥ ⎧ Fk ⎫
⎪C ⎪ ⎢ − 3 3 −2 − 1 ⎥ ⎪⎪Fk +1 ⎪⎪
⎪ 1⎪ ⎢ ⎥⋅
⎨ ⎬ = t2 t 2k +1 t k +1 ⎥ ⎨ Fk' ⎬
(9.16)
⎪C 2 ⎪ ⎢ k +1
t k +1
⎪ ⎪
⎪⎩C 3 ⎪⎭ ⎢ 2 −2 1 1 ⎥ ⎪F ' ⎪
⎢ 3 ⎥ ⎩ k +1 ⎭
⎣ t k +1 t 3k +1 2
t k +1 t 2k +1 ⎦

Se vor selecta valorile lui tk+1 pentru care punctul Mk+1 asigura o eroare de traiectorie

minimă:

⎡M 2⎤
t k +1 ∀ Φ = ⎢∑ q i ,k +1 − q i ,k ⎥ = min im (9.17)
⎣ i=1 ⎦

qi,k+1 este coordonata generalizată obţinută prin acţionarea cuplei cinematice

conducătoare pentru a atinge punctul Mk+1.

Vitezele Fk′ şi Fk′ +1 se determină din condiţiile de continuitate a legii de mişcare de

ordinul doi (a acceleraţiilor) în punctele de precizie. Prin derivarea expresiei vitezei

din relaţia (9.11) se obţine acceleraţia la sfârşitul primului segment în punctul de

precizie Mk+1: F′′(t k +1 ) = 2C 2 + 6C 3 t k +1 (9.18)

Pentru începutul celui de-al doilea segment expresia acceleraţiei devine:

F′′(t k + 2 ) = 2C 2 + 6C 3 t k + 2 (9.19)

Particularizând la t=0 ⇒ F”(0) = 2C2 (9.20)

 102
Continuitatea legii de mişcare de gradul doi (în acceleraţie constantă)în punctul Mk+1:

F′′(t k +1 ) = F′′(t k + 2 ) (9.21)

Utilizând expresiile (9.16), (9.18) şi (9.20) în relaţia (9.21) se obţine:

t k + 2 Fk′ + 2( t k +1 + t k + 2 )Fk′ +1 + t k +1Fk′ + 2 =

3
[
t k +1t k + 2
]
t 2k +1 (Fk + 2 − Fk +1 ) + t 2k + 2 (Fk +1 − Fk ) (9.22)

Pentru valori particulare 2 ≤ k ≤ n − 1 relaţia (9.22) se poate grupa matriceal:

⎡t 4 2( t 3 + t 4 ) t3 0 0 L 0 0 0 ⎤
⎢0 t5 2( t 4 + t 5 ) t4 0 L 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 t6 2( t 5 + t 6 ) t 5 L 0 0 0 ⎥⋅
⎢ ⎥
⎢M M M M M M M M ⎥
⎢⎣ 0 0 0 0 0 L t n −1 2( t n −2 + t n −1 ) t n −2 ⎥⎦
⎧
⎪ [
3 2
t 3t 4
t 3 (F4 − F3 ) + t 24 (F3 − F2 ) ] ⎫
⎪
⎧ F2 ⎫ ⎪
'
⎪
⎪ ' ⎪ ⎪
⎪⎪ F 3 ⎪ ⎪ t4t5
[
3 2
t 4 (F5 − F4 ) + t 5 (F4 − F3 )
2
] ⎪
⎪
' ⎪ ⎪ ⎪
⋅ ⎨ F4 ⎬ = ⎨
⎪ M ⎪ ⎪ t5t 6
[
3 2
t 5 (F6 − F5 ) + t 6 (F5 − F4 )
2
] ⎬
⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩Fn' −1 ⎪⎭ ⎪ M ⎪
⎪ 3 [
⎪⎩ t n −2 t n −1
t n −2 (Fn −1 − Fn −24 ) + t n −1 (Fn −2 − Fn −3 ) ⎪
2 2
]
⎪⎭ (9.23)

Rezolvând sistemul matriceal (9.23) se obţin valorile matricei vitezelor F′ şi [ ]

înlocuind în matricea (9.16) rezultă o soluţie unică a coeficienţilor polinomiali pentru

fiecare funcţie polinomială de ordinul trei. Pe măsură ce se obţin soluţiile funcţiilor

polinomiale - relaţia (9.10) - se impune verificarea respectării condiţiei de eroare

minimă faţă de traiectoria programată.

b) Pentru primul şi ultimul segment al traiectoriei se impune condiţia iniţială de

funcţionare fără şocuri: F1′ = F1′′ = Fn′ = Fn′′ = 0 (9.24)

 103
utilizând funcţia polinomială de gradul patru:

F( t ) = C 0 + C1t + C 2 t 2 + C 3 t 3 + C 4 t 4 (9.25)

F”(t2) F”(t0) M3

F2(t)
M2
M1 F1(t)

0 ≤ t ≤ t2 0 ≤ t ≤ t k +1
t1 t2 t3

Fig. 9.4 Aproximarea primului segment al traiectoriei

⇒ pentru segmentul iniţial M1M 2 pe intervalul de timp t ∈ [t 1 = 0, t 2 ] se

impun următoarele condiţii iniţiale:

F(0) = C 0 = F1 F′(0) = C1 = 0 F′′(0) = C 2 = 0 (9.26)

⎧F( t 2 ) = F1 + C 3 t 32 + C 4 t 42 = F2
⎪⎪
⎨F′( t 2 ) = 3C 3 t 2 + 4C 4 t 2 = F2′
2 3
(9.27)
⎪
⎪⎩F′′( t 2 ) = 6C 3 t 2 + 12C 4 t 2 = F2′′
2

Rezolvând primele 2 ecuaţii din sistemul de ecuaţii (9.27) se obţine:

4 1
C3 = (F2 − F1 ) − F2′
t 32 t 22
(9.28)
−3 1
C 4 = 4 (F2 − F1 ) + 3 F2′
t2 t2

⇒ pentru segmentul final M n -1M n pe intervalul de timp t ∈ [t n −1 = 0, t n ] se

impun următoarele condiţii iniţiale:

F(0) = C 0 = Fn −1 F′(0) = C1 = Fn′ −1 (9.29)

 104

F”(tn-1) F”(tn)

Mn
Fn-1(t) Fn(t)
Mn-1

Mn-2

0 ≤ t ≤ t n −1 0 ≤ t ≤ tn
tn-2 tn-1 tn

Fig. 9.5 Aproximarea ultimului segment al traiectoriei

⎧F( t n ) = Fn −1 + Fn′ −1t n + C 2 t 2n + C 3 t 3n + C 4 t 4n = Fn

⎪⎪
⎨F′( t n ) = Fn′ −1 + 2C 2 t n + 3C 3 t n + 4C 4 t n = 0
2 3
(9.30)
⎪
⎪⎩F′′( t n ) = 2C 2 + 6C 3 t n + 12C 4 t n = 0
2

Rezolvând sistemul de ecuaţii (9.30) se obţine:

1
C2 = (6Fn − 6 Fn −1 − 3Fn′ −1t n )
t 2n
1
C3 = (− 8Fn + 8 Fn −1 + 3Fn′ −1t n ) (9.31)
t 3n
1
C4 = (3Fn − 3 Fn −1 − Fn′ −1t n )2
t 4n

[ ]
Pentru determinarea matricei vitezelor F′ se impune condiţia de continuitate a legii

de mişcare de ordinul doi (a acceleraţiilor) în punctele de precizie M2 pentru primul

segment al traiectoriei şi Mn-1 pentru ultimul al traiectoriei.

Acceleraţia la sfârşitul primului segment de curbă, în punctul de precizie M2 se exprimă

prin derivata a doua a funcţiei polinomiale de gradul patru - vezi relaţia (9.25):

F′′(t 2 ) = 6C 3 t 2 + 12C 4 t 22 (9.32)

care cu ajutorul relaţiilor (9.31) ia forma:

 105
− 12
F′′(t 2 ) = 2
(F2 − F1 ) + 6 F2′ (9.33)
t2 t2

La începutul primului segment de curbă intermediară, derivata de ordinul doi a

funcţiei polinomiale de ordinul trei se obţine cu ajutorul relaţiei (9.12):

F′′(t ) = 2C 2 + 6C 3 t (9.34)

Particularizând la t=0, corespunzător punctului de precizie M2 de început al primului

segment de curba intermediar: ⇒ F”(0) = 2C2 (9.35)

unde coeficientul C2 este definit de relaţia (9.15) pentru k = 2:

2 ⎡ 3(F3 − F2 ) ⎤
F”(0) = ⎢ − 2F2′ − F3′ ⎥ (9.36)
t3 ⎣ t3 ⎦

Continuitatea legii de mişcare de gradul doi (în acceleraţie constantă)în punctul M2,

se exprimă prin egalarea relaţiilor (9.33) şi (9.36):

F′′(t 2 ) = F′′(t k = 0) (9.37)

⎛2 3⎞ 1 6 3
⎜⎜ + ⎟⎟F2′ + F3′ = 2 (F2 − F1 ) + 2 (F3 − F2 ) (9.38)
⎝ t3 t2 ⎠ t3 t2 t3

În mod similar acceleraţia la sfârşitul ultimului segment de curbă intermediară, în

punctul de precizie Mn-1, este obţinută din relaţiei (9.34) pentru t = tn-1:

F′′(t n −1 ) = 2C 2 + 6C 3 t n −1 (9.39)

unde coeficienţii C2 şi C3, definiţi de relaţia (9.15), pe intervalul de timp t ∈ [t k +1 , t k + 2 ]

au expresia:
 106
1 ⎡ 3(Fk + 2 − Fk +1 ) ⎤
C2 = − 2 F′ − F′
t k + 2 ⎢⎣
k +1 k+2 ⎥
t k +2 ⎦
(9.15a)
1 ⎡ 2(Fk +1 − Fk + 2 ) ⎤
C3 = ⎢ + Fk′ +1 + Fk′ + 2 ⎥
t 2k + 2
⎣ t k+2 ⎦

ce se particularizează pentru k = n – 1:

1 ⎡ 3(Fn −1 − Fn −2 ) ⎤
C2 = − 2 F′ − F′
t n −1 ⎢⎣
n −2 n −1 ⎥
t n −1 ⎦
(9.40)
1 ⎡ 2(F − Fn −1 ) ⎤
C 3 = 2 ⎢ n −2 + Fn′ −2 + Fn′ −1 ⎥
t n −1 ⎣ t n −1 ⎦

Cu aceste precizări relaţia (9.38) devine:

6 6 2 4
F′′(t n −1 ) = Fn −2 − Fn −1 + Fn′ −2 + Fn′ −1 (9.41)
t 2n −1 t 2n −1 t n −1 t n −1

La începutul segmentului final, pentru tn = 0, acceleraţia este definită de derivata a

doua a funcţiei polinomiale de ordinul patru, prin a treia ecuaţie din relaţia (9.30):

F′′(0 ) = 2C 2 (9.42)

unde coeficientul C2 este definit de relaţia (9.31):

2
F′′(0 ) = (6Fn − 6 Fn −1 − 3Fn′ −1t n ) (9.43)
t 2n

Egalând relaţiile (9.40) cu (9.41) rezultă:

F′′(t n −1 ) = F′′(t n = 0 ) (9.44)

se obţine:

1 ⎛ 2 3⎞ 3 6
Fn′ −2 + ⎜⎜ + ⎟⎟Fn′ −1 = 2 (Fn −1 − Fn −2 ) + 2 (Fn − Fn −1 ) (9.45)
t n −1 ⎝ t n −1 t n ⎠ t n −1 tn
 107
Combinând relaţiile (9.38) cu (9.45) cu relaţia (9.23), prin completarea primei linii cu

relaţia (9.38) şi a ultimei linii cu relaţia (9.45) se obţine:

⎡2 3 1 ⎤
⎢t + t t3
0 0 0 L 0 0 0 ⎥
⎢ 3 2
⎥
⎢ 4 t 2(t 3 + t 4 ) t3 0 0 L 0 0 0 ⎥
⎢ 0 t5 2(t 4 + t 5 ) t4 0 L 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 t6 2(t 5 + t 6 ) t 5 L 0 0 0 ⎥
⎢ M M M M M M M M ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 L t n −1 2(t n −2 + t n −1 ) t n −2 ⎥
⎢ 1 2 3⎥
⎢ 0 0 0 0 0 L 0 + ⎥
⎣ t n −1 t n −1 t n ⎦
⎧ 3 6 ⎫
⎪ (F 3 − F 2 ) + ( F 2 − F1 ) ⎪
t 32 t 22
⎪ ⎪
⎧ F2 ⎫ ⎪
'
⎪
3
[ t 3 (F4 − F3 ) + t 4 (F3 − F2 )
2 2
] ⎪
⎪
⎪ ' ⎪ t t
3 4
F ⎪ ⎪
⎪ 3 ⎪
⎪ F4 ⎪ ⎪
'
t t
[
3 2
t 4 (F5 − F4 ) + t 5 (F4 − F3 )
2
] ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪ 4 5 ⎪⎪
⋅ ⎨ F5' ⎬ = ⎨
⎪ M ⎪ ⎪ t5t 6
[
3 2
t 5 (F6 − F5 ) + t 62 (F5 − F4 )] ⎬
⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪Fn −2 ⎪ ⎪
' M ⎪
⎪ ' ⎪ ⎪ 3 [ t (F − Fn −24 ) + t n −1 (Fn −2 − Fn −3 ) ⎪
2
⎩ Fn −1 ⎭ ⎪ t n −2 t n −1 n −2 n −1
2
]⎪
⎪ 3 6 ⎪
⎪ ( F n −1 − Fn −2 ) + (F n − F n −1 ) ⎪
⎪⎩ t 2n −1 t 2n ⎪⎭
(9.46)

Rezolvând sistemul matriceal al relaţiei (9.46)se obţin toate valorile matricei vitezei

[F′ ], definind astfel toate funcţiile polinomiale de gradul trei şi patru utilizate pentru
aproximare traiectoriei prescrise în planul mişcării.

Extinzând metoda prezentată pentru toate cele M cuple cinematice conducătoare ale

unui robot industrial, ceea ce conduce la un maxim de (n-1).M funcţii polinomiale

pentru o traiectorie aproximată prin n puncte de precizie.

 108
Valorile extreme ale vitezelor se pot exprima printr-un factor:

S v = max j ⎢
( )
⎡ max i Fij′ (t ) : 0 ≤ t ≤ t i+1 ⎤
⎥ (9.47)
⎢⎣ Vij ⎥⎦

unde Vij – viteza de regim a unei cuple cinematice conducătoare j, pentru j = 1, M ;

F’ij – viteza pe segmentul de curba i, prin acţionarea cuplei cinematice

conducătoare j.

Valorile extreme ale acceleraţiilor se pot exprima de asemenea printr-un factor:

Sa = max j ⎢
( )
⎡ max i Fij′′(t ) : 0 ≤ t ≤ t i+1 ⎤
⎥ (9.48)
⎢⎣ a ij ⎥⎦

unde aij – acceleraţia de regim a cuplei cinematice conducătoare j, pentru j = 1, M ;

F”ij – acceleraţia pe segmentul de curba i, prin acţionarea cuplei cinematice

conducătoare j.

Valoarea optimă a factorului S este:

S = max. (Sv , Sa) (9.48)