Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
FACULTATEA DE MECANICĂ
CRAIOVA
2018
1
Capitolul I
AI TRANSMISIEI
1.1.Schema cinematică
Schema cinematică a reductorului proiectat este prezentată în fig. 1.
D II F
2K
III
1t 2c
1c
B 1K
A
C
E
2t
2
I, II, III arbori.
A, B, C, D, E, F – lagăre cu rulmenţi.
ME –motor electric.
PIII P 13.9
η II −III = ⇒ PII = III = = 16.527KW
PII η II −III 0.841
P P 16.527
η I −I = II ⇒ PI = II = = 16.527KW
PI η I −II 0.902
3
PI P 18.323
η m−I = ⇒ Pm = I = = 19.087KW
Pm ηm−I 0.96
L AC
F
HC
G
H
BA AA K
E C B A
BB AB
4
i
Se calculează: iR = unde iR = ik ⋅ ic .
it
6, 5
iR = = 4, 062
1, 6
Se calculează ik = 1, 2...1, 25 iR = 1, 22 4, 062 = 2, 46
iR 4, 062
Se calculează, ic = STAS
= = 1, 625
iK 2,5
5
nI 915.906
nII = = = 366.362 rot/min
ik 2.6
nII 366.362
nIII = = = 228.976 rot/min
ic 1.6
Unde, P este puterea pe arbore în kW, iar n este turaţia în rotaţii pe minut.
PI 18.323
TI = 9,55 ⋅106 = 9,55 ⋅106 = 191050.883Nmm
nI 915.906
PII 16.527
TII = 9, 55⋅106 = 9, 55⋅106 = 430811.192Nmm
nII 366.362
PIII 13.9
TIII = 9,55⋅106 = 9,55⋅106 = 579733.247Nmm
nIII 228.976
Tabelul 1
6
Calculul transmisiei prin curele
7
Calculul transmisiilor prin curele
2.1. Algoritm de calcul pentru transmisiile prin curele trapezoidale cu arbori drepţi
Nr Denumirea Simbol
Formula de calcul Observaţii
crt parametrului U.M.
0 1 2 3 4
Puterea nominală la P
1 Dată de bază P m=19,087 kW
arborele conducător [kW]
Tipul maşinii motoare şi antrenate,
Dată de bază numărul de ore de funcţionare în
2 Regimul de lucru -
Uniform 24 ore, regimul dinamic
Factorul maşinii Cm
3 Tabelul 2.1 – Anexa A2. 0
motoare (de antrenare) [-]
Factorul maşinii de Ca
4 Tabelul 2.2 – Anexa A2. 2
lucru (antrenate) [-]
Factorul timpului de Cl
5 Tabelul 2.3 – Anexa A2. 1
lucru [-]
CT
6 Factorul tipului curelei Tabelul 2.4 – Anexa A2. 1
[-]
Coeficientul de Cs C s 1 0,075C 0,1C 0,1Ca C
7 m l T 1,3
supasarcină [-]
Puterea de calcul la Pc Pc P C =s19, 087 1,3
8 P c =24,813
arborele conducător [kW]
Turaţia roţii n1 Dată de bază n 1 =1465,45
9
conducătoare [rot/min]
Se recomandă i ≤ 10
i i
n1
=1,6 i ≤ 1transmisie reductoare
10 Raportul de transmitere 0 < i < 1 transmisie amplificatoare
[-] n2
8
Calculul transmisiilor prin curele
0 1 2 3 4
Se alege din nomogramă astfel: Pentru punctele (P c , n 1 ) situate în
apropierea liniilor oblice din figuri,
-pentru curele trapezoidale clasice din figura 2.1 calculul se va realiza pentru
11 Tipul curelei - – Anexa A2; ambele tipuri de curele despărţite
-pentru curele trapezoidale înguste din figura 2.2 de linia oblică, urmând să se
– Anexa A2. adopte soluţia cu gabaritul cel mai
Se alege curea de tip SPA mic (număr de curele mai mic).
Pentru obţinerea gabaritelor
reduse, dacă nu există restricţii, se
aleg diametrele primitive cele mai
Se alege funcţie de tipul curelei respectându-se mici prescrise de STAS 1162-67
Diametrul primitiv al D p1
12 prescripţiile din STAS 1162-67. (Anexa A2 – tabelele:
roţii conducătoare [mm]
( Anexa A2 – tabelele: 2.5,...,2.8) 2.5,...,2.8)
Anexa A2 – figura 2.3.
D p1 =224
Valoarea obţinută se rotunjeşte la
valoarea cea mai apropiată din
Diametrul primitiv al D p2 STAS 1162-67 dacă nu sunt
13 D p 2 i D p1 =1,6*224=358,4 restricţii.
roţii conduse [mm]
(Anexa A2 – tabelele:
2.5,...,2.8)
Diametrul primitiv
D pm D D 224 358, 4
14 mediu al roţilor de p1 p2 Anexa A2 – figura 2.3.
[mm] D pm = 291, 2
curea 2 2
Diametrul primitiv
15 mediu al rolei de
D p0 D p0 1...1,5 D p1 Anexa A2 – figura 2.3.
[mm]
întindere
9
Calculul transmisiilor prin curele
0 1 2 3 4
0,7D
p1 p 2D A 2D p1D
p2
Distanţa dintre axe A 0, 7 582, 4 A 2 582, 4 Se alege o valoare între cele două
16
preliminară [mm] limite.
407, 68 A 1164,8
Unghiul de înfăşurare β1
18 1 = 3,14 0, 224 2,917
pe roata mică [rad.]
Unghiul de înfăşurare Β2
19 = 3,14 0, 224 3,365
pe roata mare [rad.] 1
p
L 2 Acos D2
1
D
p1 2 p2 Lungimea primitivă a curelei se
rotunjeşte la valoarea
Lungime primitivă a Lp 0, 224
20 standardizată cea mai apropiată
curelei [mm] 2 600 cos
2
2, 917 224 3, 365358, 4 3059, 421
(Anexa A2 – tabelul 2.9).
L p =3150
După calcularea distanţei dintre
Lp D p1 2 D p 2 3150
Distanţa dintre axe A A
1
axe se recalculează unghiurile γ,
21 β 1 , β 2 şi se verifică L p .
definitivă [mm] 653, 408 1206, 016
A=649,836 mm
0, 224
2 cos 2 cos Se recomandă ca viteza periferică
2 2
Viteza periferică a v D p1 n1 3,14 224 1465, 45 să nu depăşească valorile:
22 v 17,187
-30 m/s la curelele clasice;
curelei [m/s] 6 10 4 6 104
-40 m/s la curelele înguste.
Pentru valori intermediare ale lui
23 Coeficientul de lungime cL Anexa A2 – tabelul 2.9. L p coeficientul se determină prin
interpolare. c L =1,04
10
Calculul transmisiilor prin curele
0 1 2 3 4
Pentru valori intermediare ale
Coeficientul de unghiului β1 interpolare.
determină prin coeficientul se
24 cβ Anexa A2 – tabelul 2.10.
înfăşurare c 0,97
11
Calculul transmisiilor prin curele
0 1 2 3 4
Se recomandă ca la :
-curelele cu inserţie reţea f ≤ 40
Frecvenţa încovoierilor f 1 0 3x v 10 2317,187 Hz;
30 f =
curele [Hz] Lp 3150 -curelele cu inserţie şnur f ≤ 50
Hz.
f=10,912
Forţa periferică Fu Pc 24, 813
31 Fu 102 = 102 144,370 144,370
transmisă [N] v 17,187
Forţa de întindere a F0
32 F0 =(1,5…2)Fu = 1,5144,370 216,556 216,556
curelei [N]
Distanţele de modificare a
Distanţele de distanţei între axe se referă numai
la transmisiile fără role de
modificare a distanţei X1 X 1 ≥ 0,03Lp = 0,33150 95 întindere:
33 intre axe în vederea X 1 este distanţa în sensul
montări şi întinderii X2
X 2 ≥ 0,015L p 0,153150 48 întinderii;
curelei X 2 este distanţa pentru montarea
curelelor.
Forţa de încărcare pe Ft0 12, 861
34 Ft 0 2F cos
0 2 216,556 cos 430, 387 430.387
arbori [N] 2 2
12
Angrenaje cilindrice
3. PROIECTAREA ANGRENAJULUI
CILINDRIC
13
Angrenaje cilindrice
3.1. Calculul de dimensionare al angrenajelor cilindrice evolventice
Nr Simbol
Denumirea elementului Relaţii de calcul şi recomandări Observaţii
crt U. M.
0 1 2 3 4
A. DATE INIŢIALE
Numărul treptelor de încărcare j 1 2 3 … n
Puterea de intrare pe cele j trepte de P 1j
1 P1 18.323KW
încărcare [KW] n1 915.906rot / min
Turaţia la intrare pe fiecare treaptă de n 1j
2
încărcare [min-1]
Durata de funcţionare pe fiecare treaptă D hj
3 15000 ore
de încărcare [ore]
1
la reductoare u=i şi la multiplicatoare u , iar
i i
Raportul de transmitere şi raportul valorile la reductoare şi multiplicatoare
4 u i cSTAS =1.6
numărului de dinţi conform STAS 6012-82 (Anexa A.4 – Tabelul
[-]
4.1.).
- tipul maşinii motoare; Motor electric
- tipul maşinii de lucru; asincron trifazat
5 Condiţii de funcţionare -
- precizia de lucru; clasa a VII a
- siguranţa necesară în funcţionare, etc. normala
B. DATE ADOPTATE
6 Tipul angrenajului şi schema cinematică -
Dantura
7 Tipul danturii - - dreaptă, dantură înclinată sau dantură în V.
inclinata
14
Angrenaje cilindrice
0 1 2 3 4
Duritate
Se va analiza
Tratament (1)
02
1
8 Tabelul 4.3 din
r
material
Nr. roţii
Simbol
[MPa]
[MPa]
[MPa]
Anexa A.4
[MPa]
[Mpa]
flanc
miez
HB 2 =0,85HB1
Materialele şi tratamentele termice ale sau
-
roţilor dinţate 1
41Mo
900 500 260 CR 2400 5000 HRC 1 =40…50
Cr11
41Mo HRC 2 =25…30
2 900 500 260 CR 2400 5000
Cr11
(1)
C.R. - călire şi revenire înaltă; C.I.F. – călire prin inducţie;
C.F.L. – călire cu flacără; Nb – nitrurare în baie; Ng – nitrurare în
mediu gazos.
TPC i TPCi=6
TPL Conform STAS 6273-81 şi STAS 12192-84 TPL=6
9 Precizia de execuţie
TAJ, (vezi Figura 4.1 şi tabelul 4.4 din Anexa A.4). TAJ=D
T jn Tjn=d
Profilul de referinţă: Conform ST822-82.
0n [] * * *
- unghiul de presiune; 0n =20; h 0a =1,0; h 0f =1,25; c 0 =0,25.
h 0a ,h*0f
*
10 - coeficientul capului;
C *0
- coeficientul piciorului;
[-]
- coeficientul jocului.
Se adoptă preliminar astfel:
11 Unghiul de înclinare al dintelui =8…15 pentru danturi durificate superficial; 10°
[] =15…24 pentru danturi îmbunătăţite;
15
Angrenaje cilindrice
=20…45 pentru danturi în V.
12 Coeficientul diametral d d Se adoptă din Anexa A.4 – Tabelul 4.5. 0.4
0 1 2 3 4
C. DATE CALCULATE
10 6 P 1 j 3 10 7 1Pj 1j P
T
1j 955 10 4 .
Momentul de torsiune nominal pe treapta T 1j n n
13 j 1j 1j
j [Nmm] 6 16.527
1 T 9.5510 430811.192Nmm
366.362
N Hj
Numărul de cicluri de funcţionare pe N Fj N Hj =N Fj =N j =60D Hjnj
14
treapta j Nj N H 60 15000 366.362 329725.8
[cicluri]
Numărul de cicluri pentru solicitarea Nhst, NFst Nhst=105, NFst, NHB, NFB se iau din Anexa A.4 –
statică şi de bază din diagrama Wöler NHB, NFB
15 Tabelul 4.6.
corespunzător solicitărilor de contact şi [cicluri]
NHE 105 , Z Nst 1
încovoiere
Se aranjează la scară, descrescător după moment
Tj
într-o diagramă T-N momentele pe treptele
[Nmm]
16 Ciclograma de încărcare corespunzătore cu numărul de cicluri (Anexa A.4 -
Nj
Figura 4.2).
[cicluri]
T2=430811,192
Se adoptă momentele de torsiune la oboseala de
Momentul de torsiune la oboseala de T1H T1F
contact T1H şi respectiv de încovoiere la piciorul
17 contact şi de încovoiere la piciorul [Nmm]
dintelui T1F, momentele de torsiune corespunzătoare
dintelui
lui NHst şi respectiv NFst.
16
Angrenaje cilindrice
0 1 2 3 4
mH
T1 j 2 T
mF
N Hj N , Fj
1j
HE11N T1H N FE1
Numărul de cicluri echivalente pentru NHE1 T 1F
18 solicitarea de contact şi respectiv pentru NFE1
solicitarea de încovoiere [cicluri] unde mH şi mF se iau din Anexa A.4 – Tabelul 4.6.
Se adoptă astfel:
-kH=1 pentru angrenaje precise (dantură dreaptă
Factorul repartiţiei frontale a sarcinii la treapta de precizie 17, dantură înclinată
kH treapta de precizie 16); 1
solicitarea de contact
25 1
-kH pentru angrenaje neprecise.
Z2
Figura 4.5 – Anexa A.4, sau calculează cu
următoarea relaţie:
Z
2 cos b
unde b =arcsin(sincos ). n 2.5
N
26 Factorul zonei de contact ZH sin t
La predimensionare se lucrează cu ZN=2,5.
18
Angrenaje cilindrice
0 1 2 3 4
1
Z
1 v22
E
ZE 1 v1 2
27 Factorul de material 189.9
[MPa] E1 E2
sau se adoptă din tabelul 4.10 – Anexa A.4.
28 Factorul înclinării dintelui Z Z cos cos10 . 0,99
2
a a d . La danturile durificate a0,25, iar la
29 Coeficientul axial al lăţimii roţilor u1 0,25
danturile cu HB3500 MPa a=0,3…0,4.
Rezistenţa de bază la oboseala de contact
30 Hlimb
Se calculează conform tabelului 4.11 – Anexa A.4. 1100
a flancurilor [MPa]
Factorul de siguranţă admisibil pentru Tabelul 4.12 – Anexa A.4. În mod normal
31 SHP
solicitarea de contact SHP=1,15. 1,15
Se adoptă din tabelul 4.6 – Anexa A.4, în funcţie de
NHE ,
32 Factorul durabilităţii flancurilor ZN calculat la punctul 18. 1
19
Angrenaje cilindrice
0 1 2 3 4
La predimensionare se adoptă Zv1. Dacă se
35 Factorul vitezei periferice Zv cunoaşte viteza periferică atunci se determină din 1
figura 4.8 – Anexa A.4.
Zw=1, la angrenaje normale (roţi dinţate fără
HB 1300
diferenţe mari de duritate) şi Z w 1..2
1700
36 Factorul raportului durităţii flancurilor Zw pentru danturi la care o roată are duritatea 1
H=13004000 Mpa. Iar cealaltă durificată
rectificată. Legăturile între durităţile măsurate în
diverse unităţi se găsesc în figura 4.9 – Anexa A.4.
37 Factorul de dimensionare pentru flanc Zx Zx1.
2 Din
TH Hk k k k Z Z Z Z
considerente
1H A V H E
amin u 1 3 de construcție
u
a
Z N Z L Z R Zv Z wZ x se adoptă
2 H lim b
S HP aw=160 mm
430811.192 11,15 1.31
amin 2 0, 25 1, 6
38 Distanţa minimă necesară între axe
[mm] 2
amin 1, 6 1
3
0, 95 2, 5 189, 9 0, 99
111111
1100
1,15
148.575
20
Angrenaje cilindrice
0 1 2 3 4
Se disting două cazuri:
1. Se cere o distanţă între axe aSTAS conform STAS
6055 – 81
amin se măreşte la prima valoare aSTAS sau se
aw micşorează la
[mm] a STAS a min
39 Distanţa între axe în funcţionare precedenta valoare aSTAS dacă 0,05 . 160 mm
aSTAS a STAS
[mm] Se obţine: aw=aSTAS. (tabelul 4.13 – Anexa A.4).
2. amin se rotunjeşte în plus la o valoare întreagă.
(Dacă este posibil o valoare din şirul valorilor
normale conform STAS 75- 80).
2aw
d1pr ; d2prud1pr.
u1
2aw 2 160
d1(2)pr. d1 pr 123.076mm
40 Diametrul de divizare preliminar u 1 1, 6 1
[mm]
d2prud1pr=1,6x123,076=196,923
2
Factorul repartiţiei sarcinii pe lăţimea b h
44 danturii pentru calculul la piciorul kF kF kH cu N F 1 b 2h. b h
1,4
dintelui NF
cos n
mn
45 Factorul de formă al dintelui yFa dinţi nescurtaţi (iar cu o bună aproximare şi pentru 2,5
dinţi scurtaţi) în funcţie de Zn, xn şi profilul
generator al sculei se poate determina din figura
4.10 (a...e) – Anexa A.4. Aceleaşi figuri se pot
utiliza şi pentru dantura interioară nescurtată
folosind Zn=. Se adoptă iniţial yFa=2,5.
y 1 z , cu
min ymin=1-0,25p0,75,
120
unde p este gradul de acoperire datorat înclinării
dinţilor.
În această etapă se poate aprecia astfel: 0,9
48 Factorul înclinării dintelui y
- dantură dreaptă y=1;
- danturi înclinate durificate, y=0,9;
- danturi înclinate îmbunătăţite şi la danturi în V,
y=0,8.
0lim
49 Rezistenţa la oboseală la piciorul dintelui [MPa] Se determină din Anexa A.4 – Tabelul 4.14 (a...d). 700 MPa
Factorul de siguranţă admisibil pentru Se adoptă din tabelul 4.12 – Anexa A.4. În mod
50 SFP 1,25
solicitarea piciorului dintelui normal SFP=1,25.
Se adoptă din tabelul 4.6 – Anexa A.4, funcţie de
51 Factorul durabilităţii la încovoiere yN NFE calculat la punctul 18. 1
23
Angrenaje cilindrice
0 1 2 3 4
Factorul sensibilităţii materialului
52 solicitat la oboseală la concentratorul de y Figura 4.12 (a şi b) din Anexa A.4. 1
tensiune la baza dintelui
Se alege din Figura 4.13 – Anexa A4.
53 Factorul rugozităţii racordării dintelui yR
În această fază se apreciază yR0,95. 0,95
Se alege din tabelul 4.15 – Anexa A.4, după
1
aprecierea ordinului de mărime al modulului. După
54 Factorul de dimensiune yx ce s-a stabilit modulul, conform poziţiei 55, şi
diferă, se reiau calculele cu yx ales cu modulul
calculat.
TF 1 u 1 k A kV k F k FyyFa ySa y
mn min 2
aw a 0 lim
y y y y
S FP N R X
430811,192 1, 6 1 1, 56 1,15 1, 31 2, 5 2 0, 9
160 2 0, 25 700
1 1 0, 95 1
m n min 1, 25
Se adoptă
55 Modulul normal minim necesar m STAS
n
mn min calculat se standardizează la următoarea mn STAS 3
mm
valoare din STAS 822-82 (tabelul 4.16 – Anexa
A.4). Se poate alege şi o valoare mai mică dacă:
m STAS
n m n min
0,1 .
m STAS
n
24
Angrenaje cilindrice
0 1 2 3 4
2a m STAS
cos
z1
w n
. z2=u·z1.
z2=1,6·19=31. m n u 1
z1 şi z2 se rotunjesc la numere întregi respectându-se
condiţiile: u u z1=19
a) u dat realizat u 0,03 ;
0 z2=31
u dat
b) z1 şi z2 pe cât posibil să nu aibă divizori
comuni;
c) z110 dinţi;
d) La angrenajul cilindric interior se vor respecta
condiţiile necesare execuţiei şi montării roţilor
56 Numărul de dinţi z1, z2 dinţate.
Recomandări pentru reductoarele de uz general: la
danturi cementate – călite z112…17 (21 dinţi); la
danturi îmbunătăţite sau normalizate (HB3500)
z125…35; la danturile durificate CIF sau nitrurate
z115…23 (25);
Când z1 rezultă mare se poate micşora conform
recomandărilor, dar cu respectarea condiţiilor a, b,
c, d.
25
Angrenaje cilindrice
0 1 2 3 4
2aw cos
mn
z1 u 1 z1 cos
2 160 cos10
4,5
31
19 1 19 cos10
19
mn
57 Recalcularea modulului normal Valoarea obţinută se standardizează alegându-se 4,5
m STAS
n valoarea imediat superioară din STAS 822 – 82
(Tabelul 4.16 – Anexa A.4). Se poate alege şi
valoarea mai mică dacă:
m STAS
n m n
STAS
0,1 .
mn
m STAS z u 1 z
a0
n 1
, unde u u real . 2
a0
58 Distanţa între axe de referinţă 2 cos 43 z1 159.576
[mm] 4,5 27 1
27
0 a 159,576
2 cos10
t tgn tg 20
59 Unghiul de presiune de referinţă frontal arctg arctg 20, 283 . 20,283
cos10
t
[] cos
wt a0 cos t 159.576 cos 20, 283
60 Unghiul de angrenare frontal arccos
wt 20,849 . 20,946
[] aSTAS 160
z 2 z1
61 Coeficientul deplasării de profil însumate xns ns x n1 x x
n2 inv inv ,
wt t
2tg n
26
Angrenaje cilindrice
xn1=0,3
xn1
62 Repartizarea coeficienţilor deplasării pe xn2=0
xn2 Se foloseşte figura 4.15 sau 4.16 – Anexa A.4.
roţi
Nr Simbol
Denumirea elementului Relaţii de calcul şi recomandări Observaţii
crt U. M.
0 1 2 3 4
I DATE INIŢIALE DE DEFINIRE GEOMETRICĂ A DANTURII ANGRENAJULUI
Numărul de dinţi
z1 Z1=27
1 - la pinion (1) Se dau prin temă (Paragraful 4.1 – poziţia 56).
z2 Z2=43
- la roată (2)
Conform STAS 821 – 82.
mn
2 Modulul normal
[mm]
27
Angrenaje cilindrice
0 1 2 3 4
3 Unghiul de înclinare de divizare Se dă prin temă (Paragraful 4.1 – poziţia 11). 10
[]
Unghiul de presiune de referinţă
4 n
n =20 STAS 821 – 82. 20
nominal []
Coeficientul normal al capului de h *an h *an 1,0 STAS 821 – 82.
5 1
refrinţă
Coeficientul normal al jocului de c 0,25
* n
STAS 821 – 82.
6 c *n 0,25
referinţă al capului dintelui
Coeficientul normal al adâncimii de
7 *
aFn Conform STAS 821 – 82. -
flancare a capului dintelui
Coeficientul normal al înălţimii aFn Se dă prin temă cu respectarea indicaţiilor din
8 h* -
flancate a capului dintelui STAS 821 – 82.
VII
9 Treapta de precizie şi tipul ajustajului - Se dă prin temă (Paragraful 4.1 – poziţia 9). c
28
Angrenaje cilindrice
z1 m n z m
1 d z1 m t . d 2 2 n z m 2 . t
cos cos
Diametrul de divizare z m 27 4, 5
d1 , d2 d 1 n 1 z mt 123.374 .
13 - al pinionului (1) 1
cos cos10
[mm]
- al roţii (2) z m 43 4, 5
2 d 2 n 2z mt 196.485 .
cos cos10
z2
i 12 la reductoare. i=43/27=1,592
z1
14 Raportul de transmitere i z1
i 21 la multiplicatoare.
z2
a0 m n z 2 z 1 d 2 d 1 4, 5 43 27
15 Distanţa de referinţă între axe a0 = 159.929
[mm] 2 cos 2 2 cos10
tg
t arctgcosn .
t
a0
tw arccos cos .t
Unghiul de angrenare de referinţă tw aw
17 []
frontal a cos t 159, 929 cos 20, 283
wt arccos 0
20,351 .
aSTAS 160
2aw z1 2 160 27
Diametrul de rostogolire: dw1 d w1 123.428
z1 z 2 27 43
18 - la pinion (1); dw2 2aw z2 2 160 43
- la roată (2). [mm] d w2 196.371 .
z1 z 2 27 43
29
Angrenaje cilindrice
0 1 2 3 4
aw a0
y n x n1 x n2
Coeficientul normal de modificare a mn
19 yn 0,001
jocului de referinţă la cap 0,13 0
160 159.929
0.114
4,5
d f 1 d 12 h* c*an x m
n n1 n
196.485 2 1 0, 25 0 4, 5 185.239mm
h h 2h* an
c* m n 2 1 n0, 25 4,5 10.125 .
21 Înălţimea de referinţă a dintelui
[mm]
hsc=h-ynmn 10.125 0,114 4,5 9.610
hsc
22 Înălţimea dintelui scurtat Scurtarea dintelui se face în scopul asigurării jocului la
[mm]
cap egal cu cel de referinţă.
d a1 d 1 2h* xan y n1m n n
31
Angrenaje cilindrice
z m t cos
12
ta12 arccos
n
d a12 cos
ta
Unghiul de presiune frontal la capul 27 4, 5 cos 20, 283
28 [] ta1 arccos 29.157mm .
dintelui 132.514 cos10
43 4, 5 cos 20, 283
ta 2 arccos 25, 654mm
204.456 cos10
aw sin tw 0,5d b21tgta 21
Raza de curbură a profilului frontal în f
f 12
29 punctul de intrare în / ieşire din / [mm] f1 160 sin 20,351 0,5184.300 tg25, 654 11.385mm .
angrenare la piciorul dintelui f2 160 sin 20,351 0,5115.723tg29.157 23.363mm
l12 f 12
l1 10.09 f 1 9, 49
l 2 21.075 f 2 23.363
32
Angrenaje cilindrice
III CALCULUL DIMENSIUNILOR DE MĂSURARE
A CALCULUL LUNGIMII (COTEI) NORMALE PESTE DINŢI
12
zt cos
arccos
twN 12
n12 x
z12 2
cos
Unghiul de presiune frontal pe cilindrul 27 cos 20, 283
twN arccos
21.735 .
31 de diametru: twN1
0,13
[] 27 2
d1(2)+2xn1(2)mn
cos10
43 cos 20, 283
arccos 20, 283
twN 2
0
43 2
cos10
Unghiul de înclinare pe cilindrul de b
32 b=arcsin[sincosn]= arcsin sin10 cos 20 9.391
bază []
z12 tg 2 xn12tgn
N12 ÎNTREG twN 12
inv t 0,5
b
cos 2 12
z
Numărul real (adoptat) de dinţi pentru 27 tg 21, 735 2 0,13 tg 20
33 N N1 INTREG 0, 015873 0,5 7,927 7
măsurarea lungimii (cotei) peste dinţi 2
cos 9,391 27
43 tg 20, 283 2 0 tg 20
N 2 INTREG 0, 015873 0, 5 11.82 11
cos 2 9.391 43
33
Angrenaje cilindrice
0 1 2 3 4
wnN 12 88.518
wtN12 ; wtN1 89.720mm
WtN cos b cos 9.391
35 Lungimea (cota) frontală peste N dinţi
[mm] 142,303
wtN 2 144, 236mm
cos 9.391
a12
0,5d b12tgta12
a
Raza de curbură a profilului frontal la
36 [mm] a1 0,5 115.723tg29.157 32.280mm
capul dintelui
a2 0,5 184.300 tg25, 654 44.257mm
34
Angrenaje cilindrice
0 1 2 3 4
Ews Se adoptă din tabelul 4.18 (a,b) – Anexa A.4, funcţie de -50m
Abaterea superioară a lugimii (cotei) -60m
41 TAJ, TPL, d (semnul minus pentru dantură exterioară şi
normale peste dinţi [m]
plus pentru dantură interioară).
Fr Se adoptă din tabelul 4.19 – Anexa A.4, funcţie de TPC, 40m
42 Toleranţa bătăii radiale a danturii
[m] mn, d. 56m
Toleranţa lungimii (cotei) normale Tw Se adoptă din Tabelul 4.20 – Anexa A.4, funcţie de TAJ, 55m
43
peste dinţi [m] TJF, Fr. 70m
Abaterea inferioară a lungimii (cotei) Ewi 5m
44 Ewi=EwsTw.
normale peste dinţi [m] 10m
Pbn Pbn mn cos t
45 Pasul de bază normal 13,253 mm
[mm] 3,14 4, 5cos 20, 283 13.253mm
35
Angrenaje cilindrice
36
Angrenaje cilindrice
37
CAPITOLUL IV
Proiectarea angrenajului conic din structura reductorului
4.1.Calculul de proiectare al angrenajului conic din structura reductorului
Nr Simbol
Denumirea elementului Relaţii de calcul şi recomandări Observaţii
crt U. M.
0 1 2 3 4
A. DATE INIŢIALE
1 Numărul treptelor de încărcre j
2 Treapta de încărcare j 1 2 3 … n
Puterea de intrare pe cele j trepte de P 1j P I=18,323
3
încărcare [KW] KW
Turaţia la intrare pe fiecare treaptă de n 1j
4 366,362
încărcare [min-1]
Durata de funcţionare pe fiecare treaptă de D hj
5 15000
încărcare [ore]
1
i La reductoare u=i; la multiplicatoare u , iar
Raportul de transmitere şi raportul i
6 u ikSTAS 2,5
numărului de dinţi valorile la reductoare şi multiplicatoare conform
[-] STAS 6012-82 (Anexa A.4 – Tabelul 4.1.).
Tipul maşinii motoare; tipul maşinii de lucru;
7 Condiţii de funcţionare - precizia de lucru; siguranţa necesară în normală
funcţionare, etc.
8 Unghiul dintre axe [] 90°
B. DATE ADOPTATE
Se va sublinia (întări) în desenul schemei
9 Tipul angrenajului şi schema cinematică -
transmisiei angrenajul ce urmează a fi proiectat.
10 Tipul danturii - - dreaptă, dantură înclinată sau dantură în V. dreaptă
38
0 1 2 3 4
Duritate
Tratament
02
r
1 [MPa]
material
Nr. roţi
Simbol
[MPa]
[MPa]
(1)
[MPa]
[Mpa]
flanc
miez
HB 2 =0,85HB1
sau
41Mo HRC 1 =40…50
Materialele şi tratamentele termice ale 1 700 400 250 CR 300 450 HRC 2 =25…30
11 - Cr11
roţilor dinţate
41Mo
2 700 400 250 CR 300 450
Cr11
(1)
C.R. - călire şi revenire înaltă; C.I.F. – călire prin inducţie;
C.F.L. – călire cu flacără; Nb – nitrurare în baie; Ng – nitrurare în
mediu gazos
TPC i
12 Precizia de execuţie TPL Conform STAS 6273-81 şi STAS 12192-84 8
TAJ,T jn
13 Coeficientul diametral al danturii dm
dm se adoptă din tabelul 5.2 – Anexa A.5. 0,52
Conform STAS 6844-80
Profilul de referinţă: unghiul de presiune;
0n =20 []
coeficientul (frontal al) capului de 0n [] h*0a =1 [-]
referinţă; coeficientul (frontal al) h*0a [-] h*0f =1,2[-]
piciorului de referinţă; coeficientul h*0f [-] c*0 =0,20[-]
(frontal al) jocului de referinţă; unghiul de c*0 [-] =0 []
14 []
înclinare de divizare mediu; coeficientul x n [-]
(frontal al) deplasării radiale de profil; x n [-]
x t [-]
coeficientul (frontal al) deplasării x t [-] z 0 =z/sin
tangenţiale de profil; numărul de dinţi ai z0
roţii plane de referinţă.
39
C. DATE CALCULATE
0 1 2 3 4
10 6 P 1j 3 10 7 P
1j 1j P
T
1j 955 10 4 .
Momentul de torsiune nominal pe treptele T 1j j n 1j n 1j
15 191050,883Nmm
de încărcare [Nmm]
Treapta, j 1 2 3 … n
T 1j
u cos 2, 5
1arccos arccos 21,801
2
u 2 u cos 1 2, 6925
1 u cos 1 21,801°
2arccos arccos 68,198 . 68,198°
u 2 2u cos 1 2, 6925
16 δ 1,2 Verificare 1 2 21,801 68,198 90
Semiunghiurile conurilor de rostogolire
[]
N Hj =60D Hj nj; NFj=60DFjnj=60*1500*915,906
N Hj Treapta, 1 2 3 … n
Numărul de cicluri de funcţionare pe N Fj j
17 8,24* 108
treptele de încărcare N NHj
[cicluri] NFj
N N N Hj N Fj .
NHst,
NFst
Caracteristicile curbei lui Wöhler pentru NHB, Nst=1
18
materialele adoptate NFB mH,
mF
[cicluri]
40
0 1 2 3 4
Tj
Se aranjează la scară, descrescător după
[Nmm]
19 Ciclograma de încărcare momente, într-o diagramă
Nj
în coordonate T-N
[cicluri]
Se adoptă momentele de torsiune la oboseala de
Momentul de torsiune la oboseala de T1H T1F 191050,883
contact T1H şi respectiv de încovoiere la piciorul
20 contact şi de încovoiere la piciorul [Nmm] Nmm
dintelui T1F, momentele de torsiune
dintelui
corespunzătoare lui NHst şi respectiv NFst.
Numărul de cicluri echivalente pentru NHE1 mH
m
N HE11 N Hj N FE1 N Fj
Factorul de utilizare datorat maşinii kAm T1H T1F
22 1,25
motoare
Factorul de utilizare datorat maşinii de kAl
23 1,25
lucru
24 Factorul de utilizare global kA KA=kAmkAl 1,56
25 Factorul dinamic kv 1,15
Factorul repartiţiei sarcinii pe lăţimea
26 kH 1,4
danturii la solicitarea de contact
Se adoptă astfel:
- la dantura dreaptă: Z=0,95;
- la dantura înclinată cu: d0,5, Z=0,95;
0,95
27 Factorul gradului de acoperire Z - la dantura înclinată cu: d0,5, Z=0,88.
41
0 1 2 3 4
Se adoptă astfel: kH=1 pentru angrenaje precise
(dantură dreaptă treapta de precizie 17, dantură
Factorul repartiţiei frontale a sarcinii la înclinată treapta de precizie 16);
28 kH 1
solicitarea de contact 1
kH pentru angrenaje neprecise.
Z2
Tabelul 4.6 – Anexa A.4 sau calculează cu
următoarea relaţie:
2 cos b
29 Factorul zonei de contact ZN ZN , 2,5
cos 2 mttan wtm
unde : bm=arcsin(sinmcosn).
La predimensionare se lucrează cu ZN=2,5.
ZE ,
ZE 1 v1 1 v 2
30 Factorul de material 189,8
[MPa] E 1 E2
SHP Z HZ Z Z 2
3
E
Diametrul de divizare mediu minim dm1 H limb Z N Z L Z R Z v Z w Z x
40 68,150
necesar al pinionului [mm] 2
3
2 191050, 883 1, 56 1,15 1, 4 1 2, 5 2 2, 5 cos 90 1
0,52 2,5
2
1,15 0, 95 2, 5 1189, 9
1100 110, 95 111
3
41
Diametrul de divizare preliminar exterior de1pr.
d e1 pr d m11 sin dm 68,151 81,311
1 0,52 sin 21
al pinionului [mm]
43
0 1 2 3 4
vt1pr de1 pr n1 81, 311915, 906
= 3,899 0,146
42 Viteza tangenţială preliminară vt1 pr
[m/s] 60 1000 60 1000
43 Lăţimea preliminară a pinionului b1pr b1pr=dmde1pr = 0,52 81,311 22,4
Se verifică alegerea corectă a: materialului
Vezi STAS
conform poziţiei 11 şi tabelul 4.3 – Anexa A.4;
44 VERIFICARE - 12192 – 84 şi
factorului repartiţiei sarcinii pe lăţimea danturii
6273 – 81.
kH (vezi poziţia 26); preciziei angrenajului.
Factorul dinamic pentru calculul la
45 kFV kFV = kHV. 1,15
încovoiere al danturii
2
N bh
Factorul repartiţiei sarcinii pe lăţimea kF kH cu FN F .
46 kF 1 b h b h2 1,4
danturii pentru calculul la piciorul dintelui
În această etapă se consideră NF=1.
Se consideră iniţial yFa=2,5 la danturile
47 Factorul de formă al dintelui yFa 2,5
îmbunătăţite şi yFa=3,5 la danturile durificate.
Produsul dintre factorul repartiţiei frontale
48 a sarcinii pentru calculul la piciorul kFy kFy1. 1
dintelui şi factorul gradului de acoperire
y 1 z min , cu ymin=1-0,250,75,
120
unde: este gradul de acoperire datorat
înclinării dinţilor. În această etapă se poate
49 Factorul înclinării dintelui y aprecia astfel: - dantură dreaptă y=1; 1
- danturi înclinate durificate, y=0,9;
- danturi înclinate îmbunătăţite şi la danturi
în V: y=0,8.
44
0 1 2 3 4
Factorul concentratorului de tensiune la
50 ysa În această etapă se poate adopta ysa2. 2
piciorul dintelui
0 lim
51 Rezistenţa la oboseală la piciorul dintelui Se determină din Anexa A.4, Tabelul 4.14(a...d). 700
[MPa]
Factorul de siguranţă admisibil pentru Se adoptă din tabelul 4.12 – Anexa A.4.
52 SFP 1,25
solicitarea piciorului dintelui În mod normal SFP=1,25.
Se adoptă din tabelul 4.6 – Anexa A.4, în funcţie
53 Factorul durabilităţii la încovoiere yN 1
de NFE calculat la poziţia 21.
Factorul sensibilităţii materialului solicitat
54 la oboseală la concentratorul de tensiune y Figura 4.12 (a şi b) din Anexa A.4. 1
la baza dintelui
Se alege din Figura 4.13 – Anexa A4. În această
55 Factorul rugozităţii racordării dintelui yR 0,95
fază se apreciază yR0,95.
Se alege din tabelul 4.15 – Anexa A.4, după
aprecierea ordinului de mărime al modulului.
56 Factorul de dimensiune yx După ce s-a stabilit modulul, conform poziţiei 1
57, şi diferă, se reiau calculele cu yx ales cu
modulul calculat.
2TF 1 k A kVV k F k FyyFa ySa yS FP
m n min
dm12 dm y yN y yR X
0lim
m n min
2 191050, 883 1, 56 1,15 1, 4 1 2, 5 2 1, 25
2, 63
57 Modulul normal minim necesar 81,3112 0,52 700 110, 95 1 2,5
Se poate alege şi o valoare mai mică dacă:
[mm] mnm min
m m e 1 sindm. 1
cos
45
0 1 2 3 4
Valoarea obţinută se standardizează la
mnSTAS următoarea valoare din STAS 822-82 (tabelul
58 Modulul angrenajului 4.16 – Anexa A.4). Se poate alege şi o valoare 2,5
[mm] mSTAS m
mai mică dacă: n STASn min 0,1 .
mn
2d
1 pr
z1 ; z2=uz1.
m
z1 şi z2 se rotunjesc la numere întregi
respectându-se condiţiile:
z1=12
u u
a) u dat realizat u 0,03 ; 0 z2=30
u dat
b) z1 şi z2 pe cât posibil să nu aibă divizori
comuni;
c) pentru obţinerea de gabarit redus al
angrenajului se recomandă numărul de dinţi
59 Numărul de dinţi z1, z2 să se aleagă astfel:
i z1 Se recomandă:
1 18…40 -z1≥10 în industria
2 15…30 constructoare de maşini şi -z1≥6
3 12…23 în industria auto;
4 10…18 -z1 se adoptă la începutul
5 8…14 intervalului pentru danturile
6 6…10 îmbunătăţite şi la sfârşitul
intervalului pentru danturi
durificate.
46
0 1 2 3 4
d 1 pr 81,311
m =
z1 12
Valoarea obţinută se standardizează alegându-se
m valoarea imediat superioară din STAS 822 – 82
60 Recalcularea modulului normal
[mm] (tabelul 4.16 – Anexa A.4). 7
Se poate alege şi valoarea mai mică dacă:
m STAS
n m n
STAS
0,1 .
mn
d1,2 d1 m z1 7 *12 84; 84
61 Diametrul de divizare (exterior) .
[mm] d 2 m z2 7 *30 210 210
Angrenajele conice se realizează ca angrenaje
zero sau zero deplasate. Coeficienţii deplasărilor xn1=-xn2 =0,5
xn1 radiale de profil xr1=-xr2 se recomandă să se
Adoptarea coeficienţilor deplasărilor de
62 xn2
profil pe roţi aleagă din tabelul 5.3 – Anexa A.5, iar cei xt1=0,03
[-] tangenţiali: xt1=-xt2, unde pentru u≥2,5 se xt2=-0,03
recomandă xt1=0,03+0,008(u-2,5).
47
4.2. Calculul geometric şi cinematic al angrenajelor conice exterioare cu danturi drepte octoidale
Nr. Simbol Relaţii de calcul şi recomandări
Denumirea elementului Obs.
crt. U.M.
0 1 2 3 4
I DATE INIŢIALE DE DEFINIRE GEOMETRICĂ A DANTURII ANGRENAJULUI
Numărul de dinţi
z1 12
1 - la pinion (1) Se dau prin temă
z2 30
- la roată (2)
2 Unghiul dintre axe [] Se dă prin temă sau se adoptă 90
0
Unghiul de referinţă normal de
Profilul de referinţă, conf. STAS 6844-80
3 []
divizare
me=m,
4 Modulul (frontal) exterior
[mm] 0n =20 []
Unghiul de înclinare de divizare m h* 0a=1 [-]
5 *
mediu [] h 0f =1,2[-]
*
Coeficientul (frontal al) capului de c 0 =0,20[-]
6 ha* =0 [] xn
referinţă al dintelui
Coeficientul (frontal al) piciorului =0,5[-] xt
7 h *f =0,03[-]
de referinţă al dintelui
48
0 1 2 3 4
Coeficientul (frontal al) înălţimii h*
9
de referinţă al dintelui
Coeficientul (frontal al) jocului de
10 c*
referinţă al dintelui
Coeficientul (frontal al) razei de *
11 f
racordare la piciorul dintelui *
0,3
f
Coeficientul (frontal al) deplasării
12 xt
radiale de profil
Coeficientul (frontal al) deplasării
13 xt
tangenţiale de profil
Numărul de dinţi ai roţii plane de
14 z0
referinţă
15 Treapta de precizie şi tipul ajustajului - Se dă prin temă (paragraful 5.1, poziţia 12).
16 Coeficientul modular al lăţimii danturii dm 10
II CALCULUL ELEMENTELOR GEOMETRICE GENERALE ALE ROŢILOR ANGRENAJULUI
b
17 Lăţimea danturii b 7 10 70 . 70 mm
[mm]
sin 1
1 arctg arctg =21,801 2
cos
z z 2,5
1
δ1, 2 21,801°
18 Unghiul conurilor de divizare
[] 68,198°
sin
z2
z 1 2, 5 1
arctg arctg 68,198
2
z2 1 1
cos z
1
49
Diametrul de divizare: d z1 m 12 7 ;
d1, d2 1 84
- al pinionului (1);
[mm] d 2 z2 m 30 7 210 . 210
- al roţii (2).
0 1 2 3 4
12 z2z 30 10 z1 z
21
i la reductoare; i la
14 Raportul de transmitere i 1 2 2,5
multiplicatoare.
Lungimea exterioară a generatoarei de R z1 m z2 m 10 7
15 R 94, 242 . 94,242
divizare [mm] 2sin 1 2sin 2 2 sin 21,801
50
hsc h 2 h* c*a m 2 1 0, 2 7 15, 4 mm
15,4
22 Înălţimea dintelui scurtat
[mm]
0 1 2 3 4
Diametrul de cap (exterior): d a1 d1 2 ha1 cos 1 84 2 1cos 21,801 85,856
da1, da2 85,856
23 - al pinionului (1); d a 2 d 2 2 ha 2 cos 2 210 2 1cos 68,198 210, 724
[mm] 210,724
- al roţii (2).
Diametrul de picior (exterior): d f 1 d1 2 h fa1 cos 1 84 2 1, 2 cos 21,801 81, 771
df1, df2 81,771
24 - al pinionului (1); d f 2 d 2 2 h f 2 cos 2 210 2 1, 2 cos 68,198 209,108
[mm] 209,108
- al roţii (2).
hf 1 4, 9
Unghiul piciorului dintelui: f1arctg =arctg
=2,976
θf1, θf2 R 94, 242 2,976
25 - la pinion (1);
[°] hf 2 11, 9 7,196
- la roată(2). arctg arctg =7,196
94, 242
f2
R
ha1 10, 5
Unghiul capului dintelui: a1 arctg =arctg
=6,357;
θa1, θa2 R 94, 242 6,357
26 - la pinion (1);
[°] ha 2 3, 5 2,126
- la roată(2). a2 arctg arctg
=2,126.
R 94, 242
Unghiul conului de cap: =21,801+6,357=28,158;
db e1 1 a1 28,158
27 - la pinion (1);
[mm] 68,198 2,126 70,324 70,324
- la roată (2). e2 2 a2
51
Capitolul V
52
A. Angrenajul cilindric cu dinţi înclinaţi
2TII ( III )
-forţa tangenţială: Ft1( 2) = [N ] (1)
d w1( 2)
2 ⋅430811,1922
Ft1 = = 6980.740N
123, 428
2 ⋅579733.247
Ft 2 = = 5898.444N
196.571
2 ⋅430811,192
Ft 2 = = 4170, 076N
206, 620
53
5.2. CALCULUL DE PROIECTARE AL ARBORILOR REDUCTORULUI
Predimensionarea din condiţia de rezistenţă
τ at =25...30 MPa.
Arborele 1:
16 ⋅191050, 883
d1 = 3 = 33,889 = 35mm
π ⋅ 25
Arborele 2:
16 ⋅430811.192
d2 = 3 = 44.439 = 45mm
π ⋅ 25
Alegerea materialelor:
Arbore Material σ r [MPa] τ at [MPa] σ ai [MPa]
54
Proiectarea preliminară a arborilor
80 100 100
F Y
X
Ft1
Fr2 Ft4
Fa2
Fa3
Fr2
Fr1 Fr3
Fa1 Fa4
E
F21 2
B Ft3
4
A 1 3
D
55
Schematizarea încărcărilor arborelui I, și reprezentarea diagramelor de
eforturi este prezentată în fig. 5.
Ft1
1 2 3 4
V
F0
VA VB
Fa1
dm1/2
1 Fa 2 3 4 H
HA HB Fr1
11910,58 139903.37
+ MV
-79727 -25825.34
+ MH
56
1. Determinarea reacţiunilor
∑ M ( 3) = 0; F ( l
0 1 + l2 ) +VA ⋅ l2 − Ft1 ⋅ l3 = 0.
Ft1 ⋅ l3 −F0 (2l +l3 ) 4623, 237 ⋅34, 5 −216, 556 ( 55 +125 )
VA = = = 964,172N
l2 125
∑ M ( 2 ) = 0; F ⋅ l
0 1 −VB ⋅ l2 − Ft1 ⋅ ( l2 + l3 ) = 0.
−Ft1 ⋅ ( l2 +l3 )−F0 ⋅ l1 −4623, 237 ⋅ ( 34, 5 +125 )+216, 556 ⋅55
VB = = = −5803.965N
l2 125
Tronsonul (1-2)
M V 1−2 = Fa ⋅ x;⇒ x = 0, M V 1 = 0
x = 50 ⇒ M V 2 = 216, 556 ⋅55 = 11910,58Nmm
Tronsonul 2-3
Tronsonul 4-3
M V 4−3 = Ft1 ⋅ x ⇒ M V 4 = 0,
x = l3 ⇒ M V 3 = Ft1 ⋅ l3 = 4623, 237 ⋅34,5 = 159501, 68Nmm
57
B. Planul orizontal (H)
Tronsonul 1-2
M H 1−2 = 0
Tronsonul 2-3
M H 1−2 = H A ⋅ x ⇒ M H 2 = 0,
x = l2 ⇒ M H 3 = H A ⋅ l2 = −637,816 ⋅125 = −79727Nmm
Tronsonul 4-3
d m1 d 82, 648
M H 4−3 = −Fr1 ⋅ x − Fa1 ⇒ x = 0 ⇒ M H 4 = −Fa1 m1 = −624,947 ⋅ = −25825,341
2 2 2
d 82, 648
x = l3 ⇒ M H 3 = −Fr1 ⋅ l3 − Fa1 ⋅ m1 = −1562,367 ⋅ 34, 5 − 642,947 ⋅ = −79727Nmm
2 2
M ri = M H2 + M V2 ,i = 1, 4
M r1 = 0
M r 3 = −159501.68 = 159501.68
2
M ech = M ri2 + (α T1 )
2
58
( 0,576 ⋅191050,883)
2
M e1 = = 110045,308Nmm
32 ⋅110045, 308
d1 = 3 = 24, 632mm
π ⋅ 75
M e2 = 11910,582 + ( 0,576 ⋅191050,883) = 121955.888Nmm
2
32 ⋅121955.888
d2 = 3 = 25, 45mm
π ⋅ 75
M e3 = 219630.3492 + ( 0,576 ⋅191050,883) = 329675.658Nmm
2
32 ⋅329675.658
d3 = 3 = 35.509mm
π ⋅ 75
M e4 = 159501.682 + ( 0,576 ⋅191050,883) = 269546.988Nmm
2
32 ⋅269546.988
d4 = 3 = 33.204mm
π ⋅ 75
Calculul reacțiunilor.
A. Planul orizontal
d w1 d
∑ M (1) = 0; ⇔ −H ( l
y D 1 + l2 + l3 ) + Fr1c ( l1 + l 2 ) + Fa1c ⋅
2
− Fr 2k ⋅ l1 + Fa 2k ⋅ m 2 = 0
2
d w1 d
Fr1c ( l1 + l 2 ) + Fa1c ⋅ − Fr 2 k ⋅ l1 + Fa 2 k ⋅ m 2
⇒ HD = 2 2 =
( 1 2 3)
l + l + l
123, 4 132
2658 ⋅100 +1230 ⋅ − 564 ⋅ 50 +1409 ⋅
= 2 2 = 2709,9N
150
59
dw2 d
∑ M ( 4 ) = 0; ⇔ H ( l
y C 1 + l2 + l3 ) + Fr 2k ⋅ ( l2 + l3 ) + Fa 2k
2
+ Fa1c ⋅ w1 − Fr1c ⋅ l3 = 0
2
dm2 d d
−Fr 2 k ⋅ − Fa 2 k w 2 − Fa1c ⋅ w1 + Fr1c ⋅ l3
⇒ HC = 2 2 2 =
( l1 + l2 + l3 )
132 123, 4
−564 ⋅100 −1409 ⋅ −1230 ⋅ + 2658⋅50
= 2 2 = −615,9N
150
Verificare:
∑ F ( z ) = 0; −H C − H D − Fr 2k + Fr1c = 0
615,9 − 2709,9 − 564 + 2658 = 0
Calculul reacțiunilor
Planul Vertical V
∑ M (1) = 0; ⇔ −V ( l
y D 1 + l2 + l3 ) + Ft1c ( l1 + l2 ) + Ft 2k ⋅ l1 = 0
Ft 2 k ⋅ l1 +Ft1c ( l1 +l2 )
⇒ VD =
( l1 + l2 + l3 )
4170 ⋅50 +6980 ⋅100
= = 6043,333N
150
∑ M ( 4 ) = 0; ⇔ V ( l
y C 1 + l2 + l3 ) − Ft 2k ⋅ ( l2 + l3 ) − Ft1c ⋅ l3 = 0
Ft 2 k ⋅ l1 +F t1c ( l1 +l2 )
⇒ VD =
( l1 + l2 + l3 )
4170 ⋅100 +6980 ⋅50
= = 5106, 666N
150
Verificare:
∑ F ( z ) = 0; −V C −VD − Ft 2k + Ft1c = 0
−6043,333 − 5106,666 + 4170 + 6980 = 0
60
Fa1c
Fr1c
dw1/2
2 3
1 4
Fr2k
dm2/2
HC Fa2k HD
Ft2k Ft1c
2 3 4
1
-307,95
VC VD
-
MH
155474,8 + +
59604
302166,6
255333,3 302166,6
MV
+ + +
316056,2 359678,014
Mr
+ + +
TII
+ 430811
400240,365 435506,627
Me
+ +
+
61
Calculul momentelor încovoietoare.
Planul orizontal H
M H 12 = H C ⋅ x ⇒ x = 0, M H 1 = 0,
x = l1 ⇒ M H 2 = H C ⋅ l1 = −615,9 ⋅50 = −30795Nmm
d
M H 23 = H C ( l1 + x ) + Fr 2k ⋅ x + Fa 2k m 2 ,
2
132
x = 0 ⇒ M H 2 = −615,9 ⋅50 +1409 ⋅ = 155474,8Nmm
2
132
x = l2 ⇒ M H 3−ε = −615,9 ⋅100 + 564 ⋅ 50 +1409 ⋅ = 59606Nmm
2
dm2 d
M H 34 = H C ( l1 + l2 + x ) + Fr 2k ( l2 + x ) + Fa 2k
+ Fa1c w 2 − Fr1c ⋅ x
2 2
132 123, 4
x = 0 ⇒ M H 3+ε = −615,9 ⋅100 + 564 ⋅50 +1409 +1230 = 135495Nmm
2 2
132 123, 4
x = l3 ⇒ M H 4 = −615,9 ⋅100 + 564 ⋅50 +1409 +1230 − 2658⋅50 = 0
2 2
Planul vertical V
M V 12 = VC ⋅ x ⇒, x = 0 ⇒ M V 1 = 0
x = l1 ⇒ M V 2 = 5106, 666 ⋅50 = 255333,3Nmm
M V 23 = VC ( l1 + x ) − Ft 2k ⋅ x,
x = 0 ⇒ M V 2 = 255333,3Nmm
x = l2 ⇒ M V 3 = 5106, 666 ⋅100 − 4170 ⋅50 = 302166, 6Nmm
M V 34 = H C ( l1 + l2 + x ) − Ft 2k ( l2 + x ) − Ft1c ⋅ x,
x = 0 ⇒ M V 3 = 5106,666 ⋅100 − 4170 ⋅50 = 302166, 6
x = 50 ⇒ M V 4 = 5106,666 ⋅150 − 4170 ⋅100 − 6980 ⋅50 = 0
62
M ech = M r2 + (α T ) ,
2
σ ai , II
α= = 0,57
σ ai,III
Calculul reacțiunilor.
Planul orizontal H
d w2
∑ M (1) = 0, ⇒ F
y r2 ⋅ l1 − Fa 2 ⋅
2
− H F ( l1 + l 2 ) = 0,
dw2 196, 3
Fr 2 ⋅ l1 − Fa 2 ⋅ 2246,383⋅50 −1040 ⋅
HF = 2 = 2 = 68, 287N
l1 + l2 150
dw2
∑ M ( 3) = 0, ⇒ H ( l
y E 1 + l2 ) − Fr 2 ⋅ l2 − Fa 2 ⋅
2
= 0.
dw2 196, 3
Fr 2 ⋅ l 2 + Fa 2 ⋅ 2246,383⋅100 +1040 ⋅
HE = 2 = 2 = 2178, 095
l1 + l2 150
Verificare:
63
Fa2c
dw2/2
Fr2c 3 4
1
2 TR
HE HD
l1=50 l2=100 l3=50
3 4
1
2
Ft2c
VE VD
MH
+ +
6828,75
-196600 108904,75
MV
+ +
224748,313 Mr
+ +
579733,2 + + TIII
399634,376 330447,924
Me
+
+
64
Calculul reacțiunilor, în planul vertical V
∑ M (1) = 0,⇒ −V ( l
y F 1 + l2 ) − Ft 2c ⋅ l1 = 0
−Ft2 c⋅ l1 −5898 ⋅50
VF = = = −1966
l1 + l2 150
∑ M ( 3) = 0 ⇔ V ( l
y E 1 + l2 ) + Ft 2c ⋅ l2 = 0
−Ft2 c⋅ l2 −5898 ⋅100
VE = = = −3932
l1 + l2 150
Planul orizontal H
M H 12 = H E ⋅ x ⇒ x = 0, M H 1 = 0,
x = l1 ⇒ M H 2−ε = 2178, 095 ⋅50 = 108904, 75Nmm
d
M H 23 = H E ( l1 + x ) − Fa 2 w 2 − Fr 2 ⋅ x
2
196, 3
x = 0 ⇒ M H 2+ε = 2178,095⋅ 50 −1040 ⋅ − 2246,383⋅100 = 0
2
Planul vertical V
M V 12 = VE ⋅ x
x = 0 ⇒ MV1 = 0
x = l1 ⇒ M V 2 = −3932 ⋅ 50 = −196600Nmm
M V 23 = VE ( l1 + x ) + Ft 2c ⋅ x
x = 0 ⇒ M V 2 = −196600Nmm
x = l2 ⇒ M V 3 = −3932 ⋅150 + 5898⋅100 = 0.
65
Capitolul 6
Varianta I:
-puterea pe arborele de ieşire al transmisiei sau puterea la intrare maşinii de
lucru care se cuplează cu transmisia ce urmează a fi proiectată, Pe , în kW ;
- turaţia sau viteza unghiulară pe arborele de ieşire al transmisiei sau pe
arborele de intrare al maşinii de lucru n e ;
-regimul de funcţionare;
În această situaţie proiectantul trebuie să alegă transmisia sau transmisiile
componente, raportul de transmitere total al transmisiei mecanice compuse,
plecând de la turaţiile posibile ale maşinii motoare.
Varianta a II-a:
-puterea pe arborele de ieşire al transmisiei sau puterea la intrare maşinii de
lucru, P e sau P i , în kW;
-turaţia de (sincronism) a motorului n s ;
66
-raportul de transmisie total al transmisiei;
-regimul de funcţionare al transmisiei mecanice;
Pi
(Ti ) ni
Pe
Pi
ni
i t= ne (Te )
nPee
67
O treaptă se consideră parte din transmisie care realizează transmiterea
energiei şi mişcării între doi arbori.
12 II e1 ak
lr
3
, (1.4)
23 III ac e2
lr
3
68
- lr –randamentul unui lagăr cu rulmenţi;
Iar randamentul transmisiei:
t I II III (1.5)
25
24
23
Saiba Grower MN 12 STAS 7666-66 8 OLC 45 A
22
Saiba Grower MN 10 STAS 7666-66 4 OLC 45 A
21
20 Carcasa superioara 1-RKC-20 1 Fc 350
19 Manseta rotatie 24 /62 X STAS 7950/2 1 Cauciuc
12
18 Carcasa inferioara 1 Fc 350
1 6 7 8 9 10 11 12 19 17 Arbore III
1-RCH-18
1-RCH-17 1 OLC 45
16 Capac III 1-RKC-16 2 OL 42
15 Rulment 3306 SR 3042:1993 2
98,00 14 Roata cilindrica m=2.5, 1-RKC-14 1 41MoC11
z=56
13 Pinion cilindric m=2.5, 1-RKC-13 1 41MoC11
z=31
12 Capac II 1-RKC-12 2 OL 42
11 Arbore II 1-RKC-11 1 OLC 45
CARACTERISTI 10 Rulment 3305 SR 3042:1993 2
CI TEHNICE: 9 Roata conica m=2.5, z=41 1-RKC-9 1 41MoC11
8 Rulment 3306 SR 3042:1993 1
- Puterea transmisa P=6,3 kW 7 Rulment 3305 SR 3042:1993 1
6 Capac I 1-RKC-6 1 OL 42
-Raportul de transmitere i=6,79 5 Arbore pinion m=2.5, z=13 1-RKC-5 1 41MoC11
4 Surub M6 x 11 SR EN 28765:1997 24
gr. 8.8
3 Piulita M12 STAS 4071=89 2 gr. 8
2 Piulita M10 STAS 4071=89 13 gr. 4
Masa neta
1 Surub M8 x 18 SR EN 28765:1997 6 gr. 4.6
Poz. DenumireaProiectat Nr.ing.Catrina
desen sau Buc. Material Observati
kg/buc
Gh. STAS
Desenat i
ing.Catrina Gh.
ing.Catrina REDUCTOR CU ROTI
1:2 Verificat
Gh. Aprobat DINTATE CU II TREAPTE
ing.Catrina Gh.
A3
UNIVERSITATEA DIN
CRAIOVA 1RKC-90-00
13 14 15 16 17 18 Data:10.06.2010
FACULTATEA DE MECANICA
69
- la angrenajul conic am stabilit din calculul de proiectare, modulul minim
de 3,5 mm, şi numerele de dinţi, pentru pinion 13 dinţi şi pentru roată 43
de dinţi;
F Y
X
Ft1
Ft4
Fa2 Fr2
Fa3
Fr2
Fr1 Fr3
Fa1 Fa4
E
F21 2
B Ft3
4
A 1 3
D
70
Fig.6.5. Modelul CAD asamblat al reductorului
71
Fig.6.7. Modelul 3D al roţii dinţate conice
72
Modelele CAD ale roţilor dinţate au fost realizate utilizând plug-inul
GearTrax versiunea demo, specificând ca date de intrare, modulul, numărul de
dinţi, distanţa între axe, cremaliera de referinţă.
73
Fig.6.11. Detaliu al ansamblului reductorului
76
Capitolul 7
7.Analiza în ANSYS a solicitărilor angrenajelor cilindric și conic
77
Fig. 7.2. Definirea cuplei de rotaţie dintre pinion şi bază
78
Fig. 7.4. Definirea contactului dintre dinţii angrenajului
79
În etapa următoare am definit încărcările, adică am introdus un moment
motor, de 7 Nm, conform reprezentării din figura 7.6. La roata de ieșire am realizat
fixarea suprafeţei cilindrice care transmite momentul la arborele III.
80
Conform figurii 7.8 unde este prezentată distribuţia tensiunilor echivalente
după metoda von-Misses, se observă că tensiunea maximă este de aproximativ
2.94 MPa, în zona de contact a flancurilor dinţilor.
81
Fig.7.10. Distribuţia deplasărilor elastice rezultante
82
Fig.7.12. Distribuţia deplasărilor elastice după axa y
83
Fig.7.14. Distribuţia deformaţiilor specifice echivalente
84
Fig.7.16. Distribuţia tensiunilor echivalente pentru pinion.
85
Am definit proprietăţile de material ale roţilor dinţate, roţile dinţate sunt
realizate din oţelul aliat 41MoCr11.
Următoarea etapă a constat în definirea cuplelor cinematice: cuplele de
rotație corespunzătoare lagărelor cu rulmenţi, precum şi definirea contactului
danturii angrenajului conic.
86
Fig. 7.20. Definirea contactului dintre dinţii angrenajului
87
Fig.7.22. Aplicarea momentului motor asupra arborelui de intrare
88
Fig. 7.24. Distribuţia tensiunilor echivalente, von-Misses
89
Fig.7.26. Distribuţia deplasărilor elastice rezultante
90
Fig.7.28. Distribuţia deplasărilor elastice după axa y
91
Fig.7.30. Distribuţia deformaţiilor specifice echivalente
92
Fig.7.32. Distribuţia tensiunilor echivalente pentru roata conică.
93
8. Analiza comportării în regim dinamic a
angrenajelor reductorului, cu programul ADAMS
În acest capitol este studiat comportamentul în regim dinamic al angrenajelor
reductorului. Pentru aceasta, modelul CAD al reductorului a fost transferat ca un
fişier parasolid în programul ADAMS, unde ne-am propus sa studiem forţele de
contact care apar în timpul angrenarii, precum şi alţi parametri cinematici şi
dinamici.
94
Fig.8.2. Modalitatea de definire a contactului dinţilor roţilor
95
Fig. 8.4. Definirea momentului rezistent pe arborele de ieşire
96
Fig.8.6. Legea de variaţie a vitezei unghiulare a arborelui III
97
Fig.8.8. Legea de variaţie a reacţiunii din lagărul B, după axa x
După axa y forța de legătura este 0, deoarece avem cuplă cilindrică, care
permite translația după această axă.
98
Fig.8.10. Poziţionarea axelor lagărului D
După axa x, forța de legătură este 0, deoarece este axa de rotație și translație
a cuplei cilindrice.
99
sistemului de axe indicat în figura 8.13, axa y fiind axa de rotaţie a arborelui
picionului conic, axa x, este paralelă cu arborii II şi III, axa z este perpendiculară
pe axele arborilor II şi III, care au axele paralele.
Pentru că angrenajul cilindric este cu dinţi drepţi, după axa x forţa de contact
are valori reduse.
101
Fig.8.18. Variaţie forţei de contact din angrenajul cilindric, după axa x
102
Fig. 8.21. Variația momentului de torsiune pe arborele de intrare.
Pentru că arborii reductorului lucrează la turaţii ridicate, cea mai mare fiind
de 157 rad/sec, este necesar să facem un studiu al rigidităţii arborelui, să studiem
deformaţiile încovoietoare. Pentru acest lucru, am considerat flexibilitatea
arborelui I, II și III (un solid deformabil, aşa cum este în realitate) şi în capitolul
următor vom realiza un studiu modal-dinamic al acestor arbori.
103
9. Analiza modal dinamică cu soft-ul MSC.ADAMS a
arborilor reductorului
9.1.Suprapunerea modală [8]
Se consideră numai deformaţiile mici, liniare, ale corpurilor, relative la un
sistem de referinţă local.
Discretizarea unui corp flexibil, într-un model cu elemente finite, permite
înlocuirea numărului infinit de grade de libertate, cu un număr finit, dar foarte
mare de grade de libertate reprezentat de elementele finite. Deformaţiile liniare ale
nodurilor acestui element discretizat, u , pot fi aproximate ca o combinaţie liniară,
a unui număr mic de vectori de formă, (sau forme modale), .
M
u i qi (9.1)
i1
104
Fig. 9.1. arată modul constrâns corespunzător translaţiei cu o unitate, în timp
ce figura din dreapta corespunde rotaţiei cu o unitate.
Modurile normale pentru graniţe fixe. Aceste moduri sunt obţinute prin
fixarea gradelor de libertate la limită şi calculând soluţia proprie. Sunt atâtea
moduri normale pentru graniţe fixe. Aceste moduri definesc expansiunea modală a
gradelor de libertate interioare. Calitatea acestei expansiuni modale este
proporţională cu numărul de moduri reţinute.
qN
- coordonatele modale ale modurilor constrânse;
- coordonatele modale ale modurilor normale cu graniţe fixe.
Rigidităţile generalizate şi matricile de masă corespunzătoare bazei modale
Craig-Bampton, sunt obţinute pe calea transformărilor modale.
Transformarea rigidităţilor este:
T
I 0 K BB K BI I
K
0 K̂CC 0
Kˆ T
(9.4)
IC IN K IB K II IC IN 0 Kˆ NN
În timp ce transformarea maselor este:
T
I 0 K BB K BI I
M
0 M̂CC M̂ NC
Mˆ T
(9.5)
IC IN K IB K II IC IN M̂ CN Mˆ NN
unde indicii I , B , N şi C semnifică gradele de libertate interne, modurile normale
ale gradelor de libertate la limită şi respectiv modurile constrânse. Simbolul ˆ
pentru K înseamnă că acestea sunt rigidităţi şi mase generalizate.
Ecuaţiile (9.4) şi (9.5) au următoarele proprietăţi importante: Mˆ NN şi Kˆ NN
sunt matrici diagonale pentru că ele sunt asociate cu vectori proprii. K̂ este un
bloc diagonal. Nu este nici o cuplare prin rigiditate între modurile constrânse şi
modurile normale pentru graniţe fixe.
105
În schimb, M̂ este un bloc diagonal, pentru că sunt cupluri de inerţie între
modurile constrânse şi modurile normale cu graniţe fixe.
Într-o primă etapă baza modală Craig-Bampton are câteva deficienţe care o
fac inutilizabilă direct în simularea dinamică a unui sistem. Acestea sunt:
1. În modurile de constrângere Craig-Bampton sunt 6 grade de libertate ale
corpului rigid, care trebuie eliminate înainte de analiza ADAMS, pentru că
ADAMS furnizează propriile grade de libertate corpului rigid.
2. Modurile de constrângere Craig-Bampton sunt rezultatul unei condensări
statice. În consecinţă aceste moduri nu ne spun despre conţinutul frecvenţei
dinamice cu care ele trebuie să contribuie la corpul rigid. Este puţin probabilă
simularea cu succes a unui sistem neliniar, cu o valoare a frecvenţei necunoscută.
3. Modurile de constrângere Craig-Bampton nu pot fi dezactivate pentru că
ar fi echivalent cu aplicarea unei constrângeri pe sistem.
Modurile Craig-Bampton nu sunt un set ortogonal de moduri, aşa cum este
evidenţiat de faptul că matricile de rigiditate şi masă generalizate K̂ şi M̂ , întâlnite
în ecuaţiile (9.4) şi (9.5) nu sunt diagonale.
Prin rezolvarea problemei valorilor proprii:
K̂q M̂q (9.6)
obţinem vectorii proprii pe care îi aranjăm într-o matrice de transformare, care
transformă baza modală Craig-Bampton, într-o bază modală ortogonală, cu
coordonatele modale q * .
Nq* q (9.7)
Efectul asupra relaţiei de suprapunere este:
M M M
u i qi i Nq* i q * *
(9.8)
i1 i1 i1
106
• Cinematica flexibilă a marcherilor;
• Ecuaţiile de mişcare ale corpurilor flexibile.
9.2.1. Cinematica markerilor corpului flexibil
Cinematica marcherilor se referă la poziţia, orientarea, viteza şi acceleraţia
marcherilor. ADAMS utilizează cinematica markerilor în trei domenii esenţiale:
• Poziţia markerilor şi orientarea trebuie cunoscute pentru a satisface
constrângeri ca cele impuse în elementele JOINT şi JPRIM.
• Pentru a proiecta forţele punctiforme aplicate coordonatelor generalizate
ale markerilor corpului flexibil.
• Măsurile markerilor (spre exemplu DX , WZ , PHI , ACCX şi aşa mai
departe), necesită informaţii despre poziţia, orientarea, viteza şi acceleraţia
markerilor.
Poziţii
Poziţia instantanee a unui marker care este ataşat unui nod P , pe un corp
flexibil, B , este suma a trei vectori (figura 9.3).
rp x s p u p (9.9)
unde: x este vectorul de poziţie de la originea sistemului de referinţă fix,
la originea sistemului de referinţă local, B al corpului flexibil.
s p - vectorul de poziţie al locaţiei nedeformate a punctului P , în raport cu
sistemul de referinţă local ataşat corpului B ;
u p - este translaţia vectorului de deformaţie al punctului P , vectorul de
poziţie de la locaţia punctului nedeformat la locaţia deformată;
Sp P
up
B
x P'
G
Fig. 9.3.Vectorul de poziţie al punctului de deformaţie P' al unui corp flexibil
relativ la un sistem de referinţă ataşat corpului B şi bazei fixe G [8]
107
rp x
G
AB s u
p
p (9.10)
unde: x este vectorul de poziţie, de la originea sistemului fix, la originea
sistemului de referinţă local ataşat corpului flexibil B , exprimat în sistemul de
coordonate fix (de bază).
Elementele vectorului x , x , y şi z , sunt coordonatele generalizate ale
corpului flexibil.
s p este vectorul de poziţie de la sistemul de referinţă local B la punctul P ,
exprimat în sistemul de coordonate local al corpului, care este constant.
G B
A - este matricea de transformare de la sistemul de referinţă local din B la
sistemul de bază. Această matrice este cunoscută ca fiind formata cu cosinuşii
directori ai sistemului de referinţă local în raport cu cel fix.
Orientarea este calculată utilizând unghiurile lui Euler, , şi .
Unghiurile lui Euler sunt coordonatele generalizate ale corpului flexibil.
u p este vectorul deformaţiei de translaţie al punctului P , de asemenea
exprimat în sistemul de coordonate local ataşat corpului. Vectorul deformaţie este
o suprapunere a funcţiilor de formă:
u p pq (9.11)
unde: p , este porţiunea din matricea funcţiilor de formă care corespunde gradelor
de libertate de translaţie ale nodului P .
Dimensiunea matricii p este 3xM , unde M este numărul de funcţii de
formă. Coordonatele funcţiilor de formă qi , i 1...M sunt coordonatele
generalizate ale corpului flexibil.
Deci coordonatele generalizate ale corpului flexibil sunt:
x
y
z
x
(9.12)
q
qi , i1...M
Viteze
Pentru calcularea energiei cinetice, calculăm viteza de translaţie instantanee
a punctului P în raport cu sistemul de referinţă global, care este obţinută prin
diferenţierea relaţiei (9.10) în raport cu timpul.
A s p
G B
v p x u p AG uB p (9.13)
Utilizând relaţia:
G B
A s G AB G B x sBG A B G~ B s G ABB~
s G~ B B (9.14)
B
unde: G B - este viteza unghiulară a corpului, relativă faţă de sistemul fix
(exprimată în coordonatele corpului).
108
Putem scrie:
v p xG A B s p uB G A B q p (9.15)
Introducem relaţia:
G B B B (9.16)
care relaţionează viteza unghiulară la derivata în raport cu timpul a stării de
orientare.
Orientare
Pentru a satisface constrângerile unghiulare, se evaluează instantaneu
orientarea markerilor unui corp flexibil, pe măsură ce corpul se deformează. Pe
măsură ce corpul se deformează, markerul se roteşte prin unghiuri relative mici,
faţă de cadrul de referinţă. La fel ca deformaţiile de translaţie, aceste unghiuri sunt
obţinute folosind o suprapunere modală, similar cu (9.11).
*
p q p (9.17)
unde: *p este partea din matricea funcţiilor de formă care corespunde gradelor de
libertate de rotaţie ale nodului P . Dimensiunea matricii *p este 3xM , unde M
este numărul funcţiilor de formă.
Orientarea markerului J în raport cu baza este reprezentată de matricea de
transformare Euler, G A J . Această matrice este produsul celor trei matrice de
transformare:
G JG BB PP J
A A A A (9.18)
G B
unde: A - este matricea de transformare a coordonatelor de la sistemul de
referinţă local ataşat corpului, în B , la cel de bază sau global;
B P
A - este matricea de transformare, în timpul schimbării orientării
datorită deformării nodului P ;
P J
A - este matricea de transformare constantă, care a fost definită de
utilizator, când a fost plasat markerul pe corpul flexibil.
Matricea B A P este importantă. Cosinuşii directori pentru un vector cu
unghiuri mici, p sunt:
1 pz py
B P ~
A pz
1 pz I p (9.19)
py pz
1
unde ~ denotă operatorul antisimetric.
0 az ay
axb a z 0 a x b a~b ba~ (9.20)
a y ax 0
109
Vitezele unghiulare
Viteza unghiulară a unui marker, J , al unui corp flexibil, este suma vitezelor
unghiulare ale
corpului
şi a vitezelor unghiulare din timpul deformării.
B B B B B P q (9.21)
G J G P G B B P G B *
110
Forţele modale generalizate. Forţele modale generalizate pe un corp,
datorită aplicării forţelor concentrate sau momentelor concentrate în P sunt
obţinute prin proiectarea încărcărilor pe funcţiile de formă:
Cum forţele FK şi momentele TK aplicate sunt date în raport cu markerul K ,
ele trebuie mai întâi scrise în raport cu sistemul de referinţă ataşat corpului flexibil.
G B TG K
FI A A FK (9.27)
G B TG K
TI A A TK (9.28)
şi apoi proiectate pe funcţiile de formă. Forţa este proiectată pe funcţiile de formă
ce descriu translaţia, şi momentul este proiectat pe funcţiile de formă ce descriu
rotaţia:
T
QF p FI T p TI * (9.29)
unde p şi * psunt părţile din matricea funcţiilor de formă corespunzătoare
gradelor de libertate de translaţie şi unghiulare ale punctului P .
Se observă că matricea funcţiilor de formă este definită numai în noduri,
forţele punctiforme şi momentele punctiforme pot fi aplicate numai pe noduri.
111
separate, încărcările pot fi vizualizate ca o combinaţie liniar variabilă a unui număr
arbitrar de cazuri de încărcare statică.
F t s1 tF1 ... sn tFn (9.34)
Forma funcţiilor de formă ale încărcării:
f t s1 t f1 ... sn t f n (9.35)
unde vectorii f1 la f n sunt n cazuri diferite de vectori de încărcare. Fiecare caz de
vector de încărcare conţine o intrare pentru fiecare funcţie de formă.
O definiţie mult mai generoasă a lui f permite lui f să aibă o dependenţă
explicită a răspunsului de sistem, pe care o vom nota ca f q, t , unde q reprezintă
acum toate stările sistemului, nu numai acelea ale corpului flexibil.
Ecuaţia pentru forţa modală poate fi scrisă ca:
f q,t s1 q,tt1 ... sn q,ttn (9.36)
Forţele reziduale şi vectorii reziduali. S-a făcut presupunerea că proiecţia
modală a forţelor aplicate:
f TF (9.37)
este exhaustivă. În unele cazuri, o anumită cantitate de forţe rămâne neproiectată.
Ne referim la aceste forţe ca la forţele reziduale. Cineva poate gândi despre aceasta
că este încărcarea care a fost proiectată pe funcţiile de formă de ordin superior,
neglijate. Valoarea forţelor reziduale poate fi evaluată ca:
T1
F F f (9.38)
Cu forţa reziduală se asociază vectorul rezidual, care poate fi gândit ca o
formă deformată a corpului flexibil, când îi este aplicată forţa reziduală. Vectorul
rezidual poate fi tratat ca o funcţie de formă şi adăugat formei modale Craig-
Bampton. Această bază calculează complet încărcările aplicate. Fără această
îmbunătăţire forţele reziduale sunt pierdute ireparabil.
Sunt două cazuri de încărcare unde forţele de încărcare nu sunt o problemă:
• Forţele punctiforme sau momentele pe nodurile limită Craig-Bampton.
Natura bazei modale Craig-Bampton este aceea că încărcările punctiforme pe
nodurile de graniţă se proiectează perfect pe nodurile corespondente constrânse.
• Încărcări uniform distribuite. Încărcările uniform distribuite se proiectează
perfect pe gradele de libertate ale corpului rigid. Este un caz general de trunchiere
a forţelor care trebuie menţionat. Acest caz este cel mai bine ilustrat prin
considerarea unui nod al unui element, cu o rigiditate incompletă, aşa cu se
întâlneşte la elementele de tip solid sau la elementele de tip shell. Aplicarea unei
încărcări pe acest nod duce la o singularitate în analiza FEM. Când sunt generate
modurile Craig-Bampton pentru acest model, ele vor împărţi un atribut comun –
intrările funcţiilor de formă pentru acest grad de libertate sunt zero, la toate
funcţiile. În consecinţă, orice încercare în ADAMS de a aplica o încărcare pe acest
grad de libertate va eşua, pentru că încărcarea nu se proiectează pe nici una dintre
funcţiile de formă şi structura va apărea infinit rigidă. Se recomandă să nu se aplice
nici o încărcare în ADAMS care nu a putut fi aplicată în soft-urile FEM.
112
9.2.3.Ecuaţiile de mişcare ale corpului deformabil [8]
Ecuaţiile care guvernează un corp flexibil sunt derivate din ecuaţiile lui
Lagrange:
T
d L L F Q 0
dt (9.39)
0
113
B T L4 L5 q ;M
M rm j j mm
L6
Este evidentă dependenţa explicită a matricei maselor de coordonatele
modale. Dependenţa în coordonatele de orientare ale sistemului, se datorează
matricilor de transformare A şi B .
Invarianţii de inerţie sunt calculaţi din cele N noduri ale modelului cu
elemente finite, pe baza informaţiei despre fiecare nod m p , locaţia sa nedeformată
s p , şi participarea sa la componentele funcţiilor de formă p . Forma discretă a
componenţilor de inerţie este furnizată în tabelul 9.1.
Tabelul 9.1
N
scalar
L1 m p
p1
N
3X1
L2 m s p p
p1
N j 1,..., M 3X M
j L3 p mp
p1
N
3X M
L4 m ~
s p Ip ' p p p
p1
N
~ j 1,..., M 3X M
L5j m p pj p
p1
N
M X M
L6 m T 'T
p I p
'
p p p p
p1
N
3X 3
L7 m ~
sT~
sp pI p p
p1
N
~ j 1,..., M 3X 3
8
L j mps~
p pj
p1
9
N
~ ~ j, k 1,..., M 3X 3
L jk m p pj pk
p1
114
unde: K mm este matricea de rigiditate generalizată a componentei structurale, în
raport cu coordonatele funcţiilor de formă q . Nu este matricea de rigiditate
modală a elementului.
Vg este energia potenţială de gravitaţie:
r r
Vg V rp gdV V x As T
p Pq gdV (9.46)
unde g este vectorul acceleraţiei gravitaţionale.
Forţa de gravitaţie rezultantă, f g este:
V
fg g
dV g V S Pq
T
dV AT g V ρΦ T PdV AT g
(4.47)
V p
Matricea de disipaţie şi de amortizare. Forţele de amortizare depind de
vitezele modale generalizate şi se presupun că sunt derivabile din forma pătratică:
1 T
F q Dq (9.48)
2
care este cunoscută ca funcţia de disipaţie Rayleigh. Matricea D conţine
coeficienţii de amortizare, d ij , şi în general este constantă şi simetrică.
În cazul funcţiilor de formă ortogonale, matricea de amortizare poate fi
definită efectiv, utilizând o matrice diagonală a coeficienţilor de amortizare, ci .
Aceşti coeficienţi de amortizare pot fi diferiţi pentru fiecare formă
ortogonală şi pot fi definiţi în mod convenabil ca un raport al amortizării critice
pentru funcţiile de formă: cicr . Coeficientul de amortizare critică este definit ca un
nivel al amortizării care elimină răspunsurile armonice, cum se vede în derivarea
următoare. Considerăm oscilatorul armonic simplu, definit de modul necuplat i :
mi qi ci q i ki qi 0 (9.49)
unde mi , ki şi ci reprezintă masa generalizată, rigiditatea generalizată, amortizarea
corespunzătoare modului i .
Presupunând că soluţia qi e t , duce la soluţia caracteristică:
mi 2 c k i 0 i (9.50)
care are soluţia:
2
i c j 4m
i ik c i
(9.51)
2mi
Amortizarea critică a modului i , este aceea care elimină partea imaginară a
lui .
cicr 2 ki mi (9.52)
Definind ci , coeficientul de amortizare critică, introducem factorul de
amortizare, i .
ci i ci cr (9.53)
115
Constrângeri. Constrângerile de poziţie şi orientare pentru markerii
corpurilor flexibile, sunt satisfăcute utilizând proprietăţile de cinematică ale
markerilor prezentate în secţiunea 4.2.1.
Formele finale ale ecuaţiilor diferenţiale de mişcare:
T T
1
M M K D Q (9.54)
M
2
unde: , , sunt coordonatele generalizate ale corpului flexibil şi derivatele lor
în raport cu timpul;
M matricea maselor corpului flexibil;
M - derivata în raport cu timpul a matricei maselor corpului flexibil;
M
- derivata parţială a matricei maselor în raport cu coordonatele
generalizate ale corpului flexibil; este un tensor M 6xM 6xM 6, unde M
este numărul de moduri;
K matricea de rigiditate generalizată;
f g - forţa de gravitaţie generalizată;
D - matricea de amortizare;
- ecuaţiile de constrângere algebrică;
- multiplicatorii lui Lagrange pentru constrângeri;
Q - forţele generalizate aplicate.
117
Fig.9.6. Deplasarea centrului de masă al arborelui, după axa y
118
Fig.9.9. Deformația centrului de masă al arborelui, după axa y
119
Fig.9.12. Viteza de deformație a centrului de masă al arborelui II, după axa y.
120
Fig.9.15. Accelerația de deformație a centrului de masă al arborelui II,
după axa y.
121
Deformațiile centrului de masă al arborelui III
Poziționarea marker-ului atașat centrului de masă al arborelui 1, este
prezentată în fig. 4.17.
123
Fig.9.23. Deformația centrului de masă al arborelui III, după axa z.
124
Fig.9.26.Viteza de deformație a centrului de masă al arborelui III, după axa z.
126
Capitolul 10
10. Prezentarea modurilor proprii de vibrație ale arborilor
127
Reprezentarea deformată a arborelui pentru modul de vibrație 9, cu frecvența
proprie de 9312.4 Hz, este prezentată în fig. 10.3.
Fig. 10.4. Reprezentarea deformată a arborelui II, pentru modul de vibrație 10.
128
Fig. 10.5. Reprezentarea deformată a arborelui II, pentru modul de vibrație 11.
Fig. 10.6. Reprezentarea deformată a arborelui II, pentru modul de vibrație 12.
129
Fig. 10.7. Reprezentarea deformată a arborelui II, pentru modul de vibrație 13.
Fig. 10.8. Reprezentarea deformată a arborelui II, pentru modul de vibrație 15.
130
Fig. 10.9. Reprezentarea deformată a arborelui II, pentru modul de vibrație 16.
Fig. 10.10. Reprezentarea deformată a arborelui II, pentru modul de vibrație 27.
131
A fost realizată analiza modal dinamică și pentru arborele de intrare al
reductorului. Reprezentarea deformată a arborelui, corespunzătoare modurilor
proprii de vibrație, este prezentată în continuare.
Reprezentarea deformată a arborelui I pentru modul de vibrație 7, cu
frecvența proprie de 3343.44Hz, este prezentată în fig. 10.11.
133
Reprezentarea deformată a arborelui I pentru modul de vibrație 11, cu
frecvența proprie de 8791.24 Hz, este prezentată în fig. 10.15.
134
Reprezentarea deformată a arborelui I pentru modul de vibrație 16, cu
frecvența proprie de 3.99E+004Hz, este prezentată în fig. 10.17.
135
Reprezentarea deformată a arborelui III pentru modul de vibrație 8, cu
frecvența proprie de 2516.103 Hz, este prezentată în fig. 10.19.
136
Fig. 10.21. Reprezentarea deformată a arborelui III, pentru modul de vibrație 10.
Fig. 10.22. Reprezentarea deformată a arborelui III, pentru modul de vibrație 11.
137
Reprezentarea deformată a arborelui III pentru modul de vibrație 12, cu
frecvența proprie de 1.1477E+004Hz, este prezentată în fig. 10.23.
Fig. 10.23. Reprezentarea deformată a arborelui III, pentru modul de vibrație 12.
Fig. 10.24. Reprezentarea deformată a arborelui III, pentru modul de vibrație 13.
138
Reprezentarea deformată a arborelui III pentru modul de vibrație 16, cu
frecvența proprie de 2.4447123162E+004 Hz, este prezentată în fig. 10.25.
Fig. 10.25. Reprezentarea deformată a arborelui III, pentru modul de vibrație 16.
Fig. 10.26. Reprezentarea deformată a arborelui III, pentru modul de vibrație 17.
139
Reprezentarea deformată a arborelui III pentru modul de vibrație 20, cu
frecvența proprie de 3.7465678263E+004 Hz, este prezentată în fig. 10.26.
Fig. 10.27. Reprezentarea deformată a arborelui III, pentru modul de vibrație 20.
140
BIBLIOGRAFIE
141
18. Mocanu, D. R., Analiza experimentala a tensiunilor, vol. I si II, Ed. Tehnica,
Bucuresti, 1977.
19. Nedad Marjanovic, Biserka Isailovic, A practical approach to the optimization
of gear trains with spur gears, Mechanism and machine Theory, volume 53, July
2012, pp. 1-16.
20. R.T. Tseng, C.B. Tsay, Mathematical model and undercutting of cylindrical
gears with curvilinear shaped teeth, Mechanism and Machine Theory 36 (2001)
1189-1202.
21. Robert L. MOTT, Machine Elements in mechanical Design, Prentice Hall,
Columbus, Ohio, 1999.
22. Tudor, A., Durabilitatea şi fiabilitatea transmisiilor mecanice, Ed. Tehnică,
Bucureşti, 1988.
23. Tugan Eritenel and Robert G. Parker, An investigation of tooth mesh
nonlinearity and partial contact loss in gear pairs using a lumped-parameter
model, Mechanism and Machine Theory, volume 56, October 2012, pp. 28-51.
24. V. Abadjiev, E. Abadjieva, Synthesis of hyperboloid gear sets based on the
pitch point approach, Volume 55, Mechanism and machine Theory, September
2012, pp. 51-66.
25. Zhonghomg Bu, Geng Liu and Liyan Wu, Modal analyses of herringbone
planetary gear train with journal bearings, Mechanism and Machine Theory,
Volume 54, august 2012, pp. 99-115.
142
CUPRINS
143