Mecanisme PDF

Mircea NEAGOE
Dorin DIACONESCU
Codruţa JALIU
Radu SĂULESCU
M EC A N IS M E
2 010 - 20 11
Introducere
Cursul Mecanisme îşi propune o incursiune în domeniul mecanismelor abordând

principalele tipuri de mecanisme şi modul de funcţionare al acestora.
Interesul omului pentru prelucrarea prin aşchiere mecanizată în scopul obţinerii unui
produs finit a culminat cu necesitatea apariţiei maşinilor unelte şi a mecanismelor din
componenţa acestora continuând mai apoi prin introducerea acestora in sisteme mecanice de
ultimă generaţie.
Pornind de la această necesitate, în acest curs, sunt prezentate şi analizate principalele

tipuri de mecanisme întâlnite în industrie d.p.d.v structural, principalele mărimi geometrice
ale angrenajelor evolventice şi nu în ultimul rând mecanismele cu roţi dinţate, întărite de
exemple reprezentative.
Importanţa cursului constă în faptul că el indică modul în care pot fi abordate mecanismele,
fapt evidenţiat prin exemple numerice.
3
Obiectivele cursului
Acest curs are ca obiectiv principal îmbogăţirea cunoştinţelor din sfera
disciplinelor cu profil mecanic, abordând în general mecanismele şi în principal
analiza structurală, geometria şi modelarea mecanismele cu roţi dinţate.
În acest scop se doreşte o însuşire a noţiunilor şi metodelor fundamentale specifice
mecanismelor, coroborată cu realizarea unor abilităţi minimale privind modelarea
structurală şi funcţională a principalelor tipuri de mecanisme.
Competenţe conferite
După parcurgerea acestui curs, studenţii vor fi capabili să:

explice principalele noţiuni utilizate în cursul mecanisme;
identifice importanţa utilizări acestor noţiuni pe parcursul cursului;
descrie principalii parametrii cinematici, caracteristici unei transmisii mecanice;
explice şi să calculeze noţiunile randament;
explice importanţa randamentului într-o transmisie mecanică;
înţeleagă importanţa utilizări mecanismelor într-o maşină;
exemplifice modul de funcţionare şi de calcul al unei astfel de maşini.
Aceste deprinderi şi abilităţi vor sta la baza consolidării cunoştinţelor acumulate
anterior cu scopul de a fi utilizate în specializarea studenţilor din ingineria
economică industrială.
Resurse şi mijloace de lucru

Pentru uşurinţa asimilării materialului sunt folosite:
– calculator şi videoproiector;
– machete şi standuri funcţionale;
– instrumente de lucru (trusă de desen pentru partea aplicativă).
Structura cursului
Cursul este structurat în trei module astfel: primul modul cuprinde 3 U.Î, al
II-lea 6 U.Î, iar ultimul 2 U.Î.
La rândul lor, unităţile de învăţare cuprind aspecte teoretice, aspecte de calcul
(calculul cinematic şi static al mecanismelor cu roţi dinţate), exemple
reprezentative, exemple de calcul.
La sfârşitul fiecărei U.Î. se află teste de autoevaluare sau teme de control.
Rezultatele acestor teme vor fi centralizate alături de dosarele de activităţi
4
aplicative.
Cerinţe preliminare
Disciplinele necesar a fi parcurse şi recomandat a fi promovate sunt:
Desenul tehnic, Mecanică, Rezistenţă.
Discipline deservite
Discipline din planul de învăţământ care se dezvoltă şi pe baza
cunoştinţelor dobândite în cadrul disciplinei curente sunt: Organe de maşini,
Maşini unelte.
Durata medie de studiu individual

Parcurgerea de către studenţi a U.Î din cursul de Organe de maşini se poate
face în medie 2-3 ore pentru fiecare U.Î.
Evaluarea
Evaluarea studentului cuprinde mai multe etape, respectiv:
• o notă primită pe parcurs din activităţile aplicative care va avea o pondere de 40%;
• o notă primită pe testele de autoevaluare şi teme de control, cu o pondere de 10%
• o notă primită la examenul final ce va conţine întrebări teoretice şi practice din
materia prezentată în cadrul acestui material, cu o pondere de 50%.
Chestionar evaluare prerechizite
Chestionarul vizează testarea cunoştinţelor studenţilor în domeniul disciplinei de

Mecanisme. Rezultatul obţinut la chestionar va fi utilizat pentru:
– introducerea, în cadrul activităţilor tutoriale, a unor noţiuni menite să
reamintească/fixeze anumite aspecte necesare parcurgerii materiei curente;
– adaptarea aplicaţiilor realizate în cadrul activităţilor tutoriale (AT) sau a
celor aplicative (AA) la nivelul cunoştinţelor studenţilor.
Chestionarul va conţine 10 întrebări.
5
Cuprins
Introducere ................................................................................................................................. 3
Chestionar evaluare prerechizite ............................................................................................... 5
Modulul I. Bazele structurii mecanismelor. ............................................................................... 9
Introducere. ................................................................................................................ 9
Competenţe ............................................................................................................... 10
Unitatea de învăţare I.1 Particularităţile noţiunilor de maşină şi mecanism. ......... 11
I.1.1. Introducere.................................................................................... 11
I.1.2. Competenţe ................................................................................... 11
I.1.3. Particularităţile noţiunii de maşină .............................................. 12
I.1.4. Particularităţile noţiunii de mecanism ......................................... 13
Unitatea de învăţare I.2. Modelarea structurală a mecanismelor simple inchise
(monocontur) ............................................................................................................ 17
I.2.1. Introducere.................................................................................... 17
I.2.2. Competenţe ................................................................................... 17
I.2.3 Definirea noţiunilor de schemă structurală şi schemă bloc. ......... 18
I.2.4 Identificarea şi modelarea structurală a cuplelor cinematice....... 21
I.2.5 Identificarea legăturilor redundante din lanţul monocontur. ....... 24
I.2.6 Determinarea gradului de mobilitate M al lanţului monocontur. . 26
I.2.7. Analiza parametrilor exteriori şi stabilirea calitativă a funcţiilor
de transmitere ......................................................................................... 29
I.2.8. Gradul de nedeterminare statică a mecanismului şi propunerea de
soluţii determinate static ........................................................................ 29
I.2.7. Rezultate şi concluzii .................................................................... 31
Unitatea de învăţare I.3. Particularităţile modelării structurale a mecanismelor
complexe de tip policontur ...................................................................................... 38
I.3.1. Introducere.................................................................................... 38
I.3.2. Competenţe ................................................................................... 38
I.3.3 Schema structurală, graful structural şi schema bloc cu precizarea
legăturilor exterioare. ............................................................................ 39
I.3.4 Modelarea structurală a mecanismelor componente. ................... 41
I.2.5 Gradul de mobilitate M al mecanismului complex. ....................... 42
I.2.6 Analiza parametrilor exteriori şi stabilirea calitativă a funcţiilor de
transmitere ............................................................................................. 42
I.2.7. Gradul de nedeterminare statică a mecanismului complex şi
propuneri de soluţii determinate static................................................... 44
Modulul II. Bazele geometrico–cinematice ale angrenajelor evolventice ............................... 47
6
Introducere. .............................................................................................................. 47
Competenţe ............................................................................................................... 48
Unitatea de învăţare II.1. Sistematizarea angrenajelor ........................................... 49
II.1.1. Introducere .................................................................................. 49
II.1.2. Competenţe .................................................................................. 49
II.1.3. Angrenaje cilindrice .................................................................... 50
II.1.4. Angrenaje conice ......................................................................... 54
II.1.5. Angrenaje hiperboloidale ............................................................ 55
Unitatea de învăţare II.2. Geometria danturii evolventice plane ............................. 59
II.2.1. Introducere .................................................................................. 59
II.2.2. Competenţe .................................................................................. 59
II.2.3. Definiţiile şi semnificaţiile noţiunilor utilizate ............................ 62
II.2.4. Mărimi geometrice caracteristice danturii evolventice plane..... 72
Unitatea de învăţare II.3. Geometria angrenajelor evolventice plane – determinare
grafică....................................................................................................................... 77
II.3.1. Introducere .................................................................................. 77
II.3.2. Competenţe .................................................................................. 77
II.3.3. Determinarea principalelor mărimi geometrice ale danturilor .. 78
II.3.4. Schema angrenajului fără joc lateral între dinţi ......................... 79
II.3.5. Determinarea grafică a principalelor elemente geometrice ....... 80
Unitatea de învăţare II.4. Geometria angrenajelor evolventice plane – determinare
analitică ................................................................................................................... 89
II.4.1. Introducere .................................................................................. 89
II.4.2. Competenţe .................................................................................. 89
II.4.3. Determinarea analitică a mărimilor geometrice reprezentative. 90
II.4.4. Verificarea condiţiilor de angrenare corectă ale danturilor, în
premisa generării acestora cu scula cremalieră ................................... 91
II.4.5. Verificarea condiţiilor de angrenare corectă ale angrenajului
roată-roată ............................................................................................. 91
II.4.6. Tipul angrenajului obţinut şi proprietăţile acestuia ................... 92
II.4.7. Definiţii, corelaţii şi semnificaţii ale noţiunilor utilizate ............ 92
Unitatea de învăţare II.5. Geometria angrenajelor cilindrice evolventice cu dantură
înclinată – determinare grafică ................................................................................ 98
II.5.1. Introducere .................................................................................. 98
II.5.2. Competenţe .................................................................................. 98
II.5.3. Determinarea principalelor mărimi geometrice ale danturilor .. 99
II.5.4. Definiţii, corelaţii şi semnificaţii ale noţiunilor utilizate .......... 101
II.5.5. Schema angrenajului frontal, fără joc lateral între dinţi .......... 107
7
II.5.6. Determinarea grafică a principalelor elemente geometrice ale
angrenajului, în secţiune frontală ........................................................ 108
Unitatea de învăţare II.6. Geometria angrenajelor cilindrice evolventice cu dantură
înclinată – determinare analitică ........................................................................... 114
II.6.1. Introducere ................................................................................ 114
II.6.2. Competenţe ................................................................................ 114
II.6.3. Determinarea analitică a mărimilor geometrice reprezentative115
II.6.4. Definiţii, corelaţii şi semnificaţii ale noţiunilor utilizate .......... 116
II.6.5. Verificarea condiţiilor de angrenare, în premisa generării
danturilor cu scula cremalieră ............................................................ 119
II.6.6. Verificarea condiţiilor de angrenare pentru angrenajul R–R ... 119
II.6.7. Tipul angrenajului obţinut şi proprietăţile acestuia ................. 120
II.6.8. Parametrii intrinseci ai roţilor cu dinţi drepţi echivalente roţilor
cu dantură înclinată ............................................................................. 120
Modulul III. Mecanisme cu roţi dinţate.................................................................................. 123
Introducere. ............................................................................................................ 123
Competenţe ............................................................................................................. 124
Unitatea de învăţare III.1. Modelarea structurală, cinematică şi statică a
mecanismelor cu axe fixe ....................................................................................... 125
III.1.1. Introducere ............................................................................... 125
III.1.2. Competenţe ............................................................................... 125
III.1.3. Modelarea mecanismelor de tip serie ...................................... 126
III.1.4. Modelarea mecanismelor de tip paralel .................................. 136
Unitatea de învăţare III.2. Modelarea structurală, cinematică şi statică a
mecanismelor planetare simple ............................................................................... 146
III.2.1. Introducere ............................................................................... 146
III.2.2. Competenţe ............................................................................... 147
III.2.3. Sistematizarea unităţilor planetare .......................................... 147
III.2.4. Particularităţi cinematice şi statice ale unităţilor planetare ... 149
Anexe ...................................................................................................................................... 163
Bibliografie ............................................................................................................................. 171
8
Modulul I. Bazele structurii mecanismelor
Cuprins
Introducere ...................................................................................................................... 9
Obiectivele modului ........................................................................................................ 9
UI I.1 Particularităţile noţiunilor de maşină şi mecanism.. ......................................... 10
UI I.2 Modelarea structurală a mecanismelor simple inchise (monocontur).. ............ 17
UI I.3 Particularităţile modelării structurale a mecanismelor complexe de tip
policontur.. .......................................................................................................... 38
Introducere
În prima parte a acestui modul se precizează succint principalele obiective
ale structurii mecanismelor şi se prezintă, cu ajutorul unui exemplu intuitiv,
particularităţile noţiunilor de maşină şi mecanism. Se explicitează apoi, pe baza
unor exemple reprezentative, algoritmii de modelare structurală a mecanismelor
simple, de tip monocontur, şi a mecanismelor complexe, de tip policontur;
explicitarea fiecărei etape este însoţită de definirea, interpretarea şi comentarea
noţiunilor folosite şi a corelaţiilor dintre acestea.
Obiective
Obiectivul central, urmărit în acest capitol, se referă la identificarea
mărimilor de stare structurală ale unui mecanism dat şi, implicit, la precizarea
calitativă a funcţiilor de transmitere, pe care acesta este capabil să le realizeze.
Îndeplinirea obiectivului central se bazează pe rezolvarea următoarelor obiective
operaţionale:
a) Explicitarea algoritmilor de modelare structurală a mecanismelor, pe baza
unor exemple intuitive, în abordare simultană cu celelalte obiectivele
operaţionale şi anume:
b) Definirea şi interpretarea corectă a noţiunilor de bază, în contextul
corelaţiilor specifice dintre acestea;
c) Decelarea mărimilor intrinseci care descriu starea structurală a unui
mecanism;
d) Generarea modulară de mecanisme complexe prin agregarea de
mecanisme simple.
9
Competenţe
Acest modul îşi propune trei obiective principale, şi anume:
• iniţiere a studenţilor în înţelegerea noţiunilor de maşină şi mecanism,
• realizarea unui algoritm de modelare structurală pe etape a mecanismelor
monocontur,
• realizarea unui algoritm de modelare structurală pe etape a mecanismelor
policontur.
La sfârşitul acestui modul studenţii vor fi capabili să:
identifice părţile componente ale unei maşini şi să înţeleagă rolul funcţional al
acestora;
cunoască particularităţile mecanismelor şi să identifice parametrii de stare ai
acestora;
cunoască modul de realizare al schemelor structurale şi bloc al mecanismelor;
identifice şi să modeleze structural cuplele cinematice;
cunoască modul de calcul al gradului de mobilitate al mecanismelor monocontu
şi policontur;
identifice tipurile de mecanisme policontur legate în serie, paralel sau mixt;
identifice parametrii exteriori şi să stabilească calitativ funcţiile de transmitere.
10
Unitatea de învăţare I.1. Particularităţile noţiunilor de maşină şi
mecanism
Cuprins
I.1.1. Introducere .......................................................................................................... 11
I.1.2. Competenţe .......................................................................................................... 11
I.1.3. Particularităţile noţiunii de maşină .................................................................... 12
I.1.3. Particularităţile noţiunii de mecanism ................................................................ 13
I.1.1. Introducere
Necesitatea înţelegerii modului de funcţionare a unui sistem tehnic este

direct legată de înţelegerea de funcţionare a unei maşini. Prin maşină se înţelege un
sistem tehnic alcătuit din cel puţin un motor, un mecanism şi cel puţin un efector.
Ţinând seama de aceste necesităţi în această unitate de învăţare sunt analizate
principalele noţiuni cu privire la maşină şi mecanism, sunt prezentate părţile
componente ale unei maşini şi rolul funcţional al acestora, particularităţile
mecanismelor cu parametrii de stare ai acestora.
I.1.2. Competenţele unităţii de învăţare
Această unitate de învăţare îşi propune ca obiectiv principal o iniţiere a

studenţilor în înţelegerea noţiunilor de maşină şi mecanism.
La sfârşitul acestei unităţi de învăţare studenţii vor fi capabili să:
identifice părţile componente ale unei maşini şi să înţeleagă rolul funcţional al
acestora;
cunoască particularităţile mecanismelor şi să identifice parametrii de stare ai
acestora;
identifice tipurile de lanţuri cinematice.
Durata medie de parcurgere a primei unităţi de învăţare este de 2 ore.
11
I.1.3. Particularităţile noţiunilor de maşină
În fig. I.1 este ilustrat un exemplu tipic de maşină, care conţine:

a) un efector, în care are loc un proces tehnologic de brichetare a unor deşeuri,
b) un motor electric, care transformă energia electrică de la reţea în energie mecanică şi
c) un mecanism (o transmisie mecanică), care asigură transmiterea determinată a
mişcării şi forţei, de la motor la efector, cu modificarea acestora: mişcarea de rotaţie
continuă, de la motor, se modifică în mişcare de translaţie la efector şi implicit
momentul de torsiune se modifică în forţă; transmiterea, cu modificare, a acestor
mărimi este determinată, adică mişcarea de translaţie poate fi determinată, prin
calcul, în funcţie de mişcarea de rotaţie (sau invers) şi, implicit, – momentul poate fi
determinat, prin calcul, în funcţie de forţă (sau invers).
Pe baza exemplului considerat şi a extinderii acestuia, pot fi formulate următoarele precizări:
1°. Componenta esenţială a unei maşini se referă la efector, care reclamă, de fapt,
existenţa maşinii; prin extindere decurge că, în general, o maşină conţine:
a) cel puţin un efector (o maşină poate avea unul sau mai multe posturi de lucru);
b) cel puţin un motor, care transformă o formă oarecare de energie în energie
mecanică, şi
c) un mecanism adecvat (denumit şi transmisie), care asigură transmiterea determinată
a forţelor şi mişcărilor mecanice, de la motoare la efectoare, însoţită, uzual, de
modificarea acestora, în conformitate cu cerinţele efectoarelor.
2°. Spre deosebire de efector şi motor, care sunt componente obligatorii ale unei maşini,
mecanismul poate să lipsească atunci când parametrii puterii mecanice, oferiţi de motor,
corespund întocmai cerinţelor efectorului; un exemplu tipic, în acest sens, este polizorul.
Marea majoritate a maşinilor au însă în componenţa lor şi mecanisme.
Exemplu
Exemplu de maşină compusă din motor – mecanism – efector:

mecanism
motor efector
Fig. I.1 Exemplu de maşină: motor – mecanism sinus – efector;
12
Precizaţi părţile componente ale unei maşini şi evidenţiaţi rolul funcţional
al acestora.
I.1.4. Particularităţile noţiunilor de mecanism
3°. Privit ca un modul distinct, din componenţa unei maşini, mecanismul este
caracterizat prin următoarele particularităţi:
3a) Studiul mecanismului presupune, mai întâi, izolarea acestuia din maşină, prin
aplicarea principiului eliberării de legături, atât faţă de motoare, cât şi faţă de efectoare
(fig. I.2).
3b) Mecanismul este un sistem mecanic deschis cu cel puţin două legături exterioare
(L ≥ 2), dintre care cel puţin una este intrare şi cel puţin una este ieşire;
3c) O intrare a unui mecanism desemnează o legătură exterioară a mecanismului cu un
motor şi este caracterizată, în general, printr-o mişcare (viteză) şi printr-o forţă (sau moment)
care au acelaşi sens.
Ca urmare, puterea de intrare este o mărime pozitivă şi reciproc: o putere pozitivă
desemnează întotdeauna o intrare; astfel, în cazul din fig. I.2: ω1·T1 > 0 !
3d) O ieşire a unui mecanism desemnează o legătură exterioară a acestuia cu un
efector şi este caracterizată, în general, printr-o mişcare (viteză) şi printr-o forţă (sau moment)
care au sensuri contrare.
Ca urmare, puterea de ieşire este o mărime negativă şi reciproc: o putere negativă
desemnează întotdeauna o ieşire; aşa de exemplu, în fig. I.2: v2·P2 < 0!
Evident, în premisa neglijării frecării şi a efectelor maselor inerţiale, suma puterilor de
intrare şi de ieşire ale unui mecanism este nulă; în cazul exemplului considerat (fig. I.2), se
obţine următoarea ecuaţie de echilibru a puterilor: ω1·T1+ v2·P2 = 0.
3e) În conformitate cu fig. I.2, mecanismul este alcătuit din corpuri rezistente
(capabile să transmită forţă şi, implicit, mişcare), prevăzute cu legături mobile între ele;
corpurile rezistente sunt numite uzual elemente, iar legătura mobilă dintre două elemente
poartă denumirea de cuplă cinematică (dacă este realizată printr-un singur contact) sau de
policuplă cinematică (dacă este realizată din mai multe contacte); la rândul său, sistemul
mecanic, rezultat în urma legării unor elemente prin cuple cinematice, este denumit lanţ
cinematic. În contextul acestor noţiuni, rezultă că, d.p.d.v. al structurii interne, mecanismele
sunt formate din lanţuri cinematice.
3f) Numărul cuplelor la care participă un element, dintr-un lanţ cinematic, joacă un rol
important în structură; din acest punct de vedere, un lanţ cinematic poate avea: elemente
monare (care participă la formarea unei singure cuple), –binare (care participă la formarea a 2
cuple), –ternare (care participă la formarea a 3 cuple), –tetranare etc.
În funcţie de această particularitate, se deosebesc următoarele categorii de lanţuri
cinematice complementare:
13
• lanţuri cinematice deschise, care au cel puţin un element monar, şi lanţuri cinematice
închise, care nu au elemente monare;
• lanţuri cinematice simple, care nu au elemente cu trei sau mai multe cuple, şi lanţuri
cinematice complexe, care au cel puţin un element cu trei sau mai multe cuple.
Prin combinare, se obţin următoarele patru tipuri distincte de lanţuri cinematice:
• simple deschise (cu elemente binare şi monare, –fig. I.8);
• simple închise sau monocontur (care au numai elemente binare, - fig. I.2);
• complexe închise sau policontur (cu elemente binare şi cel puţin unul ternar, –fig. I.14);
• complexe deschise (cu elemente monare, binare şi cel puţin unul ternar).
3g) Pe baza acestor precizări, poate fi formulată următoarea definiţie a mecanismului:
Un mecanism este un lanţ cinematic care îndeplineşte următoarele trei condiţii:
• are un element unic de referinţă (pe care se află situat observatorul), denumit uzual
bază; faţă de bază, celelalte elemente sunt considerate elemente cinematice (mobile);
• are cel puţin două legături exterioare (L ≥ 2), dintre care cel puţin una este intrare şi
cel puţin una este ieşire;
• asigură transmiterea determinată a forţelor şi mişcărilor mecanice, de la intrări la ieşiri,
cu sau fără modificarea acestora; în formulare analitică, această condiţie va fi
exprimată sub forma: L > M > 0, în care prin L şi M s-au notat numărul legăturilor
exterioare şi, respectiv, gradul de mobilitate al mecanismului.
Exemplu
Exemplu de mecanism cu evidenţierea cuplelor, elementelor,sistemului de

axe, legaturilor exterioare şi parametrilor de intrare şi ieşire.
1
T1
B
ω1 2
C v2
A
P2
Fig. I.2 Mecanismul sinus şi legăturile exterioare ale acestuia, în urma izolării
din maşină.
14
Precizaţi particularităţile mecanismelor şi principalele categorii de lanţuri
cinematice.
Să ne reamintim...
O maşină este alcătuită din cel puţin un efector, cel puţin un motor, şi în
funcţie de necesităţi un mecanism.
Mecanismul conţine minim două legături exterioare (L ≥ 2), cu o intrare şi o
ieşire.
Într-un mecanism puterea de intrare este o mărime pozitivă ω1·T1 > 0,
respectiv puterea de ieşire este o mărime negativă v2·P2 < 0 – pentru mişcarea de
translaţie, respectiv ω2·T2 < 0 – pentru mişcarea de rotaţie. Evident, în premisa
neglijării frecării şi a efectelor maselor inerţiale, suma puterilor de intrare şi de ieşire
ale unui mecanism este nulă; astfel se poate obţine următoarea ecuaţie de echilibru a
puterilor:
• ω1·T1+ vn·Pn = 0 – pentru situaţia în care avem translaţie la ieşire,
• ω1·T1+ ωn·Tn= 0 – pentru situaţia în care avem rotaţie la ieşire, în care n
reprezintă numărul elementului pe care se realizează ieşirea.
Prin combinarea mecanismelor se pot obţine următoarele patru tipuri distincte
de lanţuri cinematice: simple deschise, simple închise sau monocontur, complexe
închise sau policontur, complexe deschise
Un mecanism este un lanţ cinematic care îndeplineşte următoarele trei
condiţii:
• are un element unic de referinţă;
• are cel puţin două legături exterioare (L ≥ 2);
• asigură transmiterea determinată a forţelor şi mişcărilor mecanice, de la
intrări la ieşiri, cu sau fără modificarea acestora.
Rezumat
În aceaastă unitate de învăţare au fost analizate principalele noţiuni cu privire

la maşină şi mecanism; ca urmare sunt prezentate părţile componente ale unei maşini
şi rolul funcţional al acestora, particularităţile mecanismelor cu parametrii de stare ai
acestora.
Pornind de la aceste aspecte în următoarea unitate de învăţare sunt modelate d.p.d.v
structural mecanismele monocontur.
15
Test de evaluare a cunoştinţelor
Pentru schemele prezentate în fig. I.3 şi I.4, să precizeze elementele
componente ale maşinilor (fig. I.3,a şi fig. I.4,a) şi să se precizeze parametrii de
stare ai mecanismelor aferente (fig. I.3,b şi fig. I.4,b):
a) b)
Fig. I.3 Exemplu reprezentatif de maşină: a) motor – mecanism – efector,
b) angrenaj de tip roată-cremalieră
a) b)
Fig. I.4 Exemplu reprezentatif de maşină: a) motor – mecanism – efector,
b) angrenaj de tip roată-roată
16
Unitatea de învăţare I.2. Modelarea structurală a mecanismelor
simple inchise (monocontur)
Cuprins
I.2.1. Introducere .......................................................................................................... 17
I.2.2. Competenţe .......................................................................................................... 17
I.2.3. Definirea noţiunilor de schemă structurală şi schemă bloc ................................ 18
I.2.4. Identificarea şi modelarea structurală a cuplelor cinematice ............................ 21
I.2.5. Identificarea legăturilor redundante din lanţul monocontur .............................. 24
I.2.6. Determinarea gradului de mobilitate M al lanţului monocontur ........................ 26
I.2.7. Analiza parametrilor exteriori şi stabilirea calitativă a funcţiilor de transmitere29
I.2.8. Gradul de nedeterminare statică a mecanismului şi propunerea de soluţii
determinate static ..................................................................................................................... 29
I.2.9. Rezultate şi concluzii ........................................................................................... 31
I.2.1. Introducere
În acest subcapitol sunt explicitate principalele etape ale algoritmului de

modelare structurală a mecanismelor monocontur, cu ajutorul unui exemplu
relevant: mecanismul manivelă-culisor de tip sinus, cu o cuplă cilindru pe plan,
ilustrat în fig. I.2; concomitent sunt definite noţiunile utilizate şi sunt explicitate
semnificaţiile acestora.
Principalul obiectiv al acestei modelări se referă la identificarea legăturilor
exterioare şi la determinarea gradului de mobilitate al mecanismului; pe baza
acestor mărimi de stare structurală pot fi precizaţi parametrii exteriori
independenţi şi –dependenţi ai mecanismului; în această fază de modelare,
parametrii exteriori dependenţi exprimă calitativ funcţiile de transmitere pe care
mecanismul considerat le poate realiza.
Această unitate de învăţare îşi propune ca obiectiv principal realizarea unui

algoritm de modelare structurală pe etape a mecanismelor monocontur.
cunoască modul de realizare al schemelor structurale şi bloc al mecanismelor;
identifice şi să modeleze structural cuplele cinematice;
17
identifice legăturile redundante dintr-un mecanism;
cunoască modul de calcul al gradului de mobilitate al mecanismelor;
identifice parametrii exteriori şi să stabilească calitativ funcţiile de transmitere.
I.2.3. Definirea noţiunilor de schemă structurală şi schemă bloc
Prima etapă în anliza structurală a unui mecanism reprezintă identificarea schemei

structurale şi a schemei bloc cu precizarea legăturilor exterioare şi a parametrilor esteriori.
Folosind principiul eliberării de legături, prin îndepărtarea motorului şi efectorului din
maşina de brichetat din fig. I.1, se obţine mecanismul manivelă-culisor, cu o intrare
(ω1·T1 > 0) şi o ieşire (v2·P2 < 0), reprezentat în fig. I.2. Pentru acest mecanism, în fig. I.5,a,b
şi c s-au ilustrat: o vedere axonometrică (fig. I.5,a), o vedere frontală (fig. I.2) şi o vedere de
sus (fig. I.5,c); alăturat, în fig. I.6,a, b şi c s-au reprezentat: schema structurală derivată din
vederea frontală (fig. I.6,a), schema structurală derivată din vederea de sus (fig. I.6,b) şi
schema bloc a mecanismului (fig. I.6,c), alături de care sunt precizate legăturile exterioare şi
parametrii exteriori corespunzători.
Exemplu
Exemplu de reprezentare grafică a unui mecanism cu evidenţierea
cuplelor, elementelor, sistemului de axe, legaturilor exterioare şi parametrilor de
intrare:
T1 B
2
ω1 C v2
A
P2
0
18
1
T1 B 2
v2
ω1 C
P2
A
0
2
v2
C
1 P2
B
0
A
T1
c
ω1
Fig. I.5,a,b,c. Mecanismul sinus: a – reprezentare axonometrică;

b – vedere frontală; c – vedere de sus.
Pentru exemplul mai sus menţionat, precizaţi elementele şi parametrii

exteriori ai mecanismului.
În continuare sunt definite noţiunile de schemă structurală şi schemă bloc a unui

mecanism:
1°. Schemă structurală a unui mecanism (fig. I.6,a şi b): reprezentare simplificată,
realizată fără măsurători, prin care sunt puse în evidenţă:
a) elementul de referinţă (baza) şi elementele cinematice (mobile) ale mecanismului;
b) cuplele cinematice dintre elemente, în conformitate cu ordinea şi poziţia relativă
reală;
c) intrările şi ieşirile mecanismului, cu parametrii exteriori corespunzători;
d) triedrul de referinţă ataşat mecanismului.
Precizări:
1) Dacă schema structurală ţine seama şi de dimensiunile elementelor (este
reprezentată la scară), aceasta devine schemă cinematică.
19
2) Dacă, în plus, sunt incluse şi informaţiile care descriu distribuţia maselor,
coeficienţii de elasticitate, coeficienţii de amortizare şi coeficienţii de frecare, schema
cinematică devine schemă dinamică.
2°. Schema bloc (monobloc) a unui mecanism (fig. I.6,c): reprezentare simplificată, sub
forma unei cutii negre (black box), prin care sunt puse în evidenţă legăturile exterioare şi
parametrii exteriori ai mecanismului
Exemplu
Exemplu de reprezentare schematică a unui mecanism cu evidenţierea cuplelor,
elementelor,sistemului de axe, legaturilor exterioare şi parametrilor de intrare:
y
1
x
ω1 B 2
T11 C v2
A P2
b1
2
C v2
x B
1 z P2
ω1 0
c1
T1
ϕ1 = ω1 A C s2 = v2
d L=2
T1 M=? P2
Fig. I.6,a, b, c. Mecanismul sinus: a - schema structurală în vedere frontală;

b - schema structurală în vedere de sus; c - schema bloc.
Definiţi noţiunea de schemă structurală şi schemă bloc.
20
I.2.4. Identificarea şi modelarea structurală a cuplelor cinematice
Identificarea şi modelarea structurală a cuplelor cinematice reprezintă cea de-a doua

etapă în analiza mecanismelor.
În conformitate cu fig. I.5, I.6 şi I.7, mecanismul conţine trei cuple cinematice: o cuplă
de rotaţie, între elementele 0 şi 1: A ≡ (0,1), a cărei axă este paralelă cu axa z, o cuplă de tip
cilindru pe plan, între elementele 1 şi 2: B ≡ (1,2), în care generatoarea de contact este, de
asemenea, paralelă cu axa z, şi o cuplă de translaţie, între elementele 3 şi 0: C ≡ (3,0),
paralelă cu axa x.
Pentru înţelegerea noţiunilor prezentate, în continuare sunt definite principalele noţiuni
întâlnite anterior:
1°. Cuplă cinematică (fig. I.7,b1, b2 şi b3): monocontact direct şi mobil dintre două
elemente. Conform definiţiei, două elemente libere şi, de asemenea, două elemente
solidarizate nu sunt cuple cinematice! Modelarea structurală a unui cuple, dintr-un mecanism,
presupune, mai întâi, izolarea acesteia din mecanism (v. Anexa1).
2°. Mobilităţi (libertăţi) şi legături (contrângeri): Considerând, mai întâi, un sistem de
două elemente libere şi un triedru de referinţă, un element al sistemului:
• poate efectua, faţă de celălalt, f = 6 mişcări independente: trei mişcări de translaţie
(vx, vy, vz) şi trei de rotaţie (ωx, ωy, ωz) şi, evident,
• nu poate transmite, celuilalt element, forţe (şi momente): Px = Py = Pz = Mx = My
= Mz = 0.
Acest sistem are f = 6 grade de mobilitate (sau de libertate) şi implicit c = 0 grade de
legătură (sau de constrângere).
Considerând acum un sistem de două elemente solidarizate şi un triedru de referinţă,
un element al acestui sistem:
• poate transmite, celuilalt, c = 6 forţe şi momente independente (Px, Py, Pz, Mx,
My, Mz ) şi, evident,
• nu se poate mişca, faţă de celălalt: vx = vy = vz = ωx = ωy = ωz = 0.
În acest caz, sistemul are c = 6 grade de legătură (sau de constrângere) şi implicit
f = 0 grade de mobilitate (sau de libertate).
Concluzii:
a) într-o cuplă cinematică, ca şi în sistemele precedente, f + c = 6, dar, spre deosebire
de acestea, 1≤ f ≤ 5 şi reciproc 5 ≥ c ≥ 1;
b) fiecare grad de mobilitate este caracterizat printr-o mişcare relativă independentă
şi, implicit, printr-o forţă de legătură dependentă (în particular, nulă);
c) fiecare grad de legătură este caracterizat printr-o forţă de legătură independentă
şi, implicit, printr-o mişcare relativă dependentă (în particular, nulă);
d) legăturile mobile dintre elemente sunt caracterizate prin mişcări şi forţe reciproce,
adică: unei mişcări independente îi corespunde o forţa de legătură dependentă şi
21
reciproc, unei forţe independente îi corespunde o mişcare relativă dependentă;
e) noţiunea de grad de libertate este o noţiune generală, valabilă pentru sisteme de
orice natură; pentru sistemele stereomecanice, libertate înseamnă de fapt
mobilitate (adică, posibilitate de mişcare relativă independentă) şi ca urmare,
noţiunea de grad de mobilitate constituie o „traducere directă“ a noţiunii generale,
aplicabilă numai în cazul sistemelor stereomecanice.
3°. Starea structurală a unei cuple X, izolată din mecanism (Anexa 1), poate fi
modelată prin:
3a1) Gradul de mobilitate fX, prin care se arată câte dintre cele şase mişcări iniţial
independente (când un element era liber faţă de celălalt) mai rămân independente prin punerea
celor două elemente în contact;
3a2) Baza mişcărilor independente (fX), prin care sunt nominalizate cele fX mişcări
independente, într-un anumit triedru de referinţă.
3b1) Gradul de legătură sau de constrângere cX, care indică câte dintre cele şase
mişcări iniţial independente (când un element era liber faţă de celălalt), devin dependente prin
punerea celor două elemente în contact; fiecare dependenţă este exprimată uzual printr-o
ecuaţie şi modelează o constrângere sau o legătură*); d.p.d.v. static, cX desemnează numărul
forţelor (şi momentelor) independente care pot fi transmise, prin contact, de la un element la
celălalt;
3b2) Baza forţelor independente (cX), care nominalizează cele cX forţe (şi momente)
independente, într-un anumit triedru de referinţă.
3c) Tipul contactului dintre elementele cuplei. Se deosebesc două situaţii distincte:
suprafeţele conjugate, prelucrate în cele două elemente ale cuplei, sunt congruente (se
pot suprapune perfect una peste cealaltă) şi
suprafeţele conjugate sunt incongruente.
În cazul a) se obţine un contact de tip suprafaţă, denumit contact congruent (sau
inferior), iar în cazul b) rezultă un contact de tip liniar sau punctiform, denumit contact
incongruent (sau superior).
3d) Tipul închiderii cuplei. Închiderea cuplei se referă la menţinerea contactului
permanent dintre elemente; această menţinere poate fi realizată în două moduri: a) prin forma
elementelor şi b) prin intermediul unei forţe de închidere (greutatea unui element, forţa unui
arc etc.). Ca urmare, se deosebesc: a) închiderea cuplei prin formă (v. Anexa 1,a…e) şi
b) închiderea cuplei prin forţă (v. Anexa 1,f şi g).
Observaţie: Modelarea structurală s-a efectuat în premisa că legăturile din cuple sunt: ideale
(fără frecare), olonome (integrabile), scleronome (nu se modifică în timp) şi bilaterale (sunt
descrise prin ecuaţii şi, implicit, preiau forţe în ambele sensuri)
În fig. I.7,b1,b2 şi b3 sunt ilustrate cele trei cuple, izolate din mecanism, iar în Anexa 1
(sunt sistematizate mărimile de stare structurală ale acestora.
22
Exemplu
Exemplu de cuple utilizate în construcţia mecanismelor:
T1 B
ω1 C 2 v2
A
P2
1 1 B
2
A C 2
b1 b2 b3
Fig. I.7. Cuplele mecanismului sinus: a – mecanismul sinus; b1 – cupla de rotaţie

A≡ (0,1); b2 – cupla cilindru pe plan A≡ (1,2); b3 – cupla de translaţie C≡ (2,0).
Ţinând seama de exemplul din figura de mai sus, şi de Anexa 1,

reprezentaţi schematic cele trei cuple identificate şi precizaţi parametrii de stare
ai acestora.
23
I.2.5. Identificarea legăturilor redundante din lanţul monocontur
Cea de-a treia etapă în analiza mecanismelor poartă denumirea de identificarea

legăturilor redundante din lanţul monocontur.
Pentru identificarea legăturilor redundante (care se repetă), dintr-un lanţ monocontur,
se prezintă o metodă intuitivă; conform acestei metode, lanţul monocontur poate fi generat
prin solidarizarea elementelor extremale ale unui lanţ simplu deschis. Acest lanţ deschis
introduce între elementele extremale c* legături; evident, prin solidarizare (care introduce 6
legături între elementele extremale), cele c* legături vor fi repetate. Deoarece repetă alte
legături, cele c* legături sunt redundante d.p.d.v. cinematic (deci, nu au efect cinematic) şi,
implicit, sunt nedeterminate d.p.d.v. static.
Aplicarea metodei se realizează în două faze (fig. I.8):
a) Se generează mai întâi lanţul simplu deschis 0–1–2–3 (fig. I.8,a), prin ruperea bazei
lanţului închis; se determină apoi intuitiv baza mişcărilor independente (f3,0) şi, implicit,
gradul de mobilitate f3,0 al sistemului format de elementele extremale (3;0):
(f3,0) = (vx, vy, ωz, ωx, vz ) => f3,0 = 5;
b) Se determină gradul de legătură dintre elementele extremale, datorat lanţului deschis:
c* = c3,0 = 6 – f3,0 = 6 – 5 = 1 ⇒ o legătură de ecuaţie: ωy = 0; prin solidarizarea dintre
elementele extremale (3 ≡ 0, fig. I.8,b), această legătură se repetă şi, implicit, devine
redundantă cinematic (fără efect cinematic)
Pentru înţelegerea celor prezentate, în continuare sunt definite noţiunile de legatură
redundantă şi mişcări independente ale elementelor extremale:
1°. Legătură redundantă (cinematic): legătură care nu influenţează starea de mişcare a
unui sistem; o legătură redundantă este nedeterminată static, deoarece introduce o forţă care,
în premisa elementelor rigide, nu poate fi calculată. Astfel de legături pot să apară numai în
lanţurile cinematice închise.
Exemplu
Exemplu de identificare a legaturilor redundante.
24
Fig. I.8. a – lanţul simplu deschis generat prin ruperea bazei mecanismului sinus;
b – lanţul închis obţinut prin sudarea elementelor extremale.
2°. Mişcările independente dintre elementele extremale pot fi determinate intuitiv pe

baza următoarelor precizări (v. fig. I.9):
2a) Dacă cuplele lanţului simplu deschis materializează cel puţin 3 rotaţii paralele, cu o
axă z (fig. I.9,a), sau cel puţin 3 rotaţii şi translaţii (fig. I.9,b), în care rotaţiile sunt paralele cu
z şi translaţiile sunt perpendiculare pe z, atunci elementul final efectuează, faţă de elementul
iniţial, o mişcare plan paralelă caracterizată prin 3 mişcări independente: vx, vy, ωz;
2b) Dacă cuplele lanţului simplu deschis materializează 2 rotaţii paralele (fig. I.9,c),
atunci elementul final efectuează, faţă de elementul iniţial, 2 mişcări independente
instantanee: o rotaţie şi o translaţie perpendiculară pe planul format de axele celor 2 rotaţii;
2c) Dacă cuplele lanţului simplu deschis materializează cel puţin 3 rotaţii concurente
într-un punct fix O (fig. I.9,d), atunci elementul final efectuează, faţă de elementul iniţial, o
mişcare sferică caracterizată prin 3 mişcări independente: ωx, ωy, ωz.Cu ajutorul precizării
2a), baza mişcărilor independente (f3,0), dintre elementele extremale 3 şi 0 (fig. I.8,a), poate fi
determinată intuitiv astfel:
• Considerând că în cuplele lanţului deschis ar exista numai mobilităţile (ωz)A,
(ωz)B, (vy)B şi (vx)C, atunci elementul final ar efectua, faţă de elementul iniţial, o
mişcare plan paralelă, caracterizată prin 3 mişcări independente: vx, vy, ωz.
• În lanţul deschis real (fig. I.8,a), elementul final efectuează, faţă de cel iniţial, încă
2 mişcări independente: o translaţie vz , permisă de cupla B, şi o rotaţie ωx,
permisă, de asemenea, de cupla B.
În concluzie, faţă de elementul iniţial 0, elementul final 3 efectuează f3,0 = 5 mişcări
independente: (f3,0) = (vx, vy, ωz, vz, ωx).
25
Exemple
Exemple de mişcări independente dintre elementele extremale ale unui
lanţ simplu deschis.
y
x vy
z
vx
a ωz
y
x vy
z
vx
ωz
y ωy
x
vy O
z
ωz ωx
ωz
c d
Fig. I.9. Mişcările independente dintre elementele extremale ale unui lanţ simplu
deschis: a – lanţ cu cel puţin 3 rotaţii paralele; b – lanţ cel puţin 3 rotaţii paralele
şi translaţii perpendiculare pe rotaţii; c – lanţ cu două rotaţii paralele; d – lanţ cel
puţin 3 rotaţii concurente într-un punct fix
Daţi exemple de mecanisme care efectuează mişcare plan paralelă

(mecanisme plane)
I.2.6. Determinarea gradului de mobilitate M al lanţului monocontur
Această etapă reprezintă ce-a de-a IV-a etapă în analiza structurală a mecanismelor.
Generarea structurală a unui lanţ cinematic monocontur poate fi realizată în diverse
modalităţi. Fiecare modalitate de generare conduce la o relaţie distinctă pentru calculul
gradului de mobilitate M; ca urmare, pentru M, se obţin diverse formule de calcul, care sunt
însă echivalente între ele.
26
În continuare, se prezintă o modalitate intuitivă de generare, folosind exemplul lanţului
cinematic monocontur analizat (fig. I.10,b):
1°. Iniţial (fig. I.10,a), se consideră că cele n = 2 elementele cinematice (1 şi 2) sunt
libere faţă de bază; evident, acest sistem are gradul de mobilitate:
M = 6·n = 6·2 = 12 mişcări independente (deoarece fiecare element liber poate efectua
câte 6 mişcări independente, faţă de bază).
2°. Prin introducerea cuplelor A, B şi C (fig. I.10,b), se introduc
cA + cB + cC = 5 + 2 +5 = 12 legături, dintre care numai (cA + cB + cC ) – c* = 12 – 1 = 11 au
efect cinematic; ca urmare, prin introducerea cuplelor A, B şi C (fig. I.10,b), gradul de
mobilitate devine:
M = 6·n – [(cA + cB + cC ) – c*] = 6·2 – (12 – 1) = 1 => o mişcare independentă.
Exemplu
Exemplu de determinare a gradului de mobilitate.
27
b
IND DEP
ϕ1 = ω1 s2 = v2 =?
A L=2 C
c
T1 = ? M=1 P2
DEP
IND
Fig. I.10,a, b. Identificarea intuitivă a gradului de mobilitate M al unui mecanism:

a – eliberarea elementelor cinematice de legături; b – reconsiderarea legăturilor
din mechanism; c – schema bloc a mecanismului cu parametrii exteriori
independenţi şi dependenţi..
Pentru mecanismele de tip R-C, respectiv R-R, determinaţi intuitiv gradul

de mobilitate, conform exemplului prezentat.
Gradul de mobilitate M al unui mecanism are următoarele semnificaţii:

a) D.p.d.v. geometric, M reprezintă numărul coordonatelor (unghiulare şi/sau liniare)
care determină complet poziţiile tuturor elementelor cinematice faţă de bază; cu
alte cuvinte, d.p.d.v. geometric, M reprezintă numărul coordonatelor
independente ale mecanismului.
b) D.p.d.v. cinematic, M reprezintă numărul mişcărilor independente ale elementelor
cinematice faţă de bază (celelalte mişcări, fiind dependente, pot fi determinate în
funcţie de primele). Ţinând seama că mişcările independente sunt controlate din
exteriorul mecanismului, rezultă că M arată câte dintre mişcările exterioare ale
mecanismului sunt independente.
c) Ţinând seama de reciprocitatea dintre mişcări şi forţe, din semnificaţia precedentă
rezultă că, d.p.d.v. static, M arată câte dintre forţele (şi momentele) exterioare ale
mecanismului sunt dependente; cu alte cuvinte, M reprezintă numărul funcţiilor
realizate de mecanism pentru transmiterea forţelor (şi momentelor)
28
I.2.7. Analiza parametrilor exteriori şi stabilirea calitativă a funcţiilor de
transmitere
Această etapă, a V-a, are la bază schemele bloc din fig, I.5, I.6, respectiv fig I.10.
Conform fig. I.6,c şi fig. I.10,c, mecanismul are L = 2 legături exterioare, adică are L = 2
mişcări exterioare şi L = 2 forţe şi momente exterioare; analiza acestor parametri exteriori se
bazează pe interpretarea cinematică şi statică a gradului de mobilitate M:
a) Dintre cele L = 2 mişcări exterioare, M = 1 este independentă: de exemplu,
mişcarea de intrare: (ϕ1, ω1 = dϕ1/dt, ε1 = dω1/dt ); pentru a fi recunoscută uşor,
mişcarea independentă a fost încadrată (fig. I.10,c).
Ca urmare, mişcarea exterioară rămasă, L–M = 2–1 = 1 (s2, fig. I.10,c), este
dependentă; această dependenţă este denumită funcţie de transmitere a mişcărilor şi poate fi
exprimată în trei moduri reductibile între ele:
s2 = s2(ϕ1), denumită funcţie de transmitere a deplasărilor,
v2 = ds2/dt = v2(ϕ1, ω1 ), denumită funcţie de transmitere a vitezelor şi
a2 = dv2/dt = a2(ϕ1, ω1, ε1), denumită funcţie de transmitere a acceleraţiilor.
b) Dintre cele L = 2 forţe (şi momente) exterioare, M = 1 este dependentă: de
exemplu, momentul de intrare: T1.
Ca urmare, forţa exterioară rămasă, L–M = 2–1 = 1 (P2, fig. I.10,c), este independentă
şi pentru a fi recunoscută uşor, a fost încadrată (fig. I.10,c); dependenţa T1 = T1(ϕ1, P2) este
denumită funcţie de transmitere a forţelor.
Stabilirea cantitativă a funcţiilor realizate de mecanism, pentru transmiterea mişcărilor
şi a forţelor, reprezintă obiective principale pentru modelarea cinematică şi, respectiv,
dinamică a mecanismului.
I.2.8. Gradul de nedeterminare statică a mecanismului şi propunerea de

soluţii determinate static
Ultima etapă (a-VI-a) în analiza structurală a mecanismelor monocontur este evidenţiată

prin propunerea unor soluţii de mecanisme determinate static. În acest scop trebuie determinat
gradul de nedeterminare statică a mecanismului.
Gradul de nedeterminare statică S al mecanismului monocontur, denumit şi grad de
hiperstaticitate, este egal cu numărul legăturilor redundante cinematic, stabilite în etapa a
III-a; deci, în cazul mecanismului analizat (fig. I.8 şi I.11,a):
S = c* = c3,0 =1 => o legătură nedeterminată static (hiperstatică), de ecuaţie: ωy = 0.
În situaţiile în care legăturile nedeterminate static devin defecte structurale, se impune
eliminarea acestora; acest deziderat se realizează introducând în mecanism mobilităţile
indicate de ecuaţiile legăturilor hiperstatice. În acest fel mecanismul static nedeterminat (cu
S > 0) devine static determinat sau izostatic (cu S = 0).
29
În cazul exemplului analizat (fig. I.11,a), eliminarea legăturii hiperstatice impune
introducerea mobilităţii ωy; problema are, în general, mai multe soluţii. O soluţie simplă, de
introducere a acestei mobilităţi, este ilustrată în fig. I.11,b şi se referă la înlocuirea cuplei
tetramobile B (cilindru pe plan), printr-o cuplă pentamobilă de tip sferă pe plan. În acest fel,
prin ruperea bazei (fig. I.11,c), elementele extremale formează un sistem binar cu gradul de
mobilitate f3,0 = 6; implicit, c* = c3,0 = 0 legături hiperstatice, ceea ce înseamnă că
mecanismul este determinat static.
Exemplu
Exemplu de mecanism determinat static.
B(cilindru pe plan)
1
C 2
A
1 B(sferă pe plan)
C 2
A
30
C 2
v30y
B(sferă pe plan)
ω30y
1
ω30z ω30x
3
A
v30z v30x
0
c
Fig. I.11,a, b. Mecanismul sinus: a – mecanism hiperstatic (S = 1);
b – variantă izostatică. c – lanţul cinematic deschis asociat mecanismului
izostatic.
Conform exemplului prezentat anterior, determinaţi gradul de

nedeterminare statică şi propuneţi o altă variantă de mecanism determinat staic.
În general, legăturile hiperstatice nu afectează negativ buna funcţionare şi durata de

viaţă a unui mecanism închis, dacă abaterile de la configuraţia teoretică a mecanismului
(abateri datorate impreciziilor inerente de execuţie, montaj şi funcţionare) sunt suficient de
reduse. În cazul exemplului considerat (fig. I.11,a), aceste abateri se referă, în primul rând, la
paralelismul dintre axa cuplei A, axa cilindrului şi planele din cupla B, precum şi la
perpendicularitatea dintre acestea şi direcţia cuplei de translaţie C.
Dacă aceste abateri depăşesc anumite limite, legăturile hiperstatice devin defecte
structurale, deoarece tind să tensioneze lanţul închis şi implicit să blocheze mecanismul; în
cazuri extreme, este posibil ca montajul să devină imposibil! Evident, în astfel de cazuri
devine necesară eliminarea acestor legături.
I.2.9. Rezultate şi concluzii
a) Din modelarea efectuată, rezultă că starea structurală a mecanismului analizat

(fig. I.10) este caracterizată prin următoarele mărimi definitorii:
1° L = 2 legături exterioare: o intrare cu parametrii (ϕ1,T1) şi o ieşire cu parametrii (s2, P2).
2° Gradul de mobilitate: M = 1 => o mişcare exterioară independentă ϕ1 şi, implicit, un
moment exterior dependent T1 = T1( ); mai rămân deci L – M = 2–1 = 1 => o mişcare
31
exterioară dependentă s2 = s2(ϕ1) şi, implicit, o forţă exterioară independentă P2. În
consecinţă, mecanismul poate realiza, calitativ, următoarele funcţii de transmitere: s2 = s2(ϕ1)
şi T1 = T1(ϕ1, P2); determinarea cantitativă a acestor funcţii constituie obiective principale
pentru modelarea cinematică şi, respectiv, dinamică a mecanismului.
3°. Gradul de nedeterminare statică (sau de hiperstaticitate): S = 1 => o legătură
hiperstatică (nedeterminată static) de ecuaţie: ωy = 0; dacă legătura hiperstatică tinde să
devină defect structural, se impune eliminarea acesteia, prin introducerea unei mobilităţi ωy.
O variantă de introducere a acestei mobilităţi este ilustrată în fig. I.11,b; mecanismul
astfel obţinut are S = 0, adică este izostatic (sau determinat static). Un astfel de mecanism
poate funcţiona chiar şi în condiţiile unor abateri relativ mari de la configuraţia sa teoretică.
b) Pe lângă mecanismele simple închise (monocontur), în tehnică sunt utilizate
uneori şi mecanisme simple deschise; astfel de mecanisme sunt întâlnite mai des
în roboţii industriali (RI) de tip serie (manipulator).
Pentru exemplificare, în fig. I.12,a s-a ilustrat un sistem mecanic de ghidare de tip T⊥T
(translaţie ⊥ translaţie); sistemul prezentat este alcătuit dintr-un lanţ cinematic simplu deschis
0–1–2, un motor liniar plasat în cupla A ≡ (0,1), un alt motor liniar plasat în cupla B ≡ (1,2) şi
un cap-trasator (efector) situat pe elementul final 2. Prin eliberarea legăturilor, faţă de motoare
şi de efector, se obţine mecanismul de ghidare, cu L = 4 legături exterioare (două intrări şi
două ieşiri), ilustrat în fig. I.12,b, c şi d.
Conform celor stabilite anterior, legăturile redundante (hiperstatice) pot să apară numai
în lanţurile închise. Ca urmare, algoritmul de modelare structurală a unui lanţ simplu deschis,
ca cel din fig. I.12,b şi c, rezultă din algoritmul mecanismului monocontur, prin eliminarea
etapelor III şi VI.
Exemplu
Exemplu de mecanism simplu deschis de tip manipulator
32
sy
sx
s2
2 M
Px
B Py
1
P2
0 s1
A
P1
s& y
s& x
M Px
s&2
Py
2
B s&1
P2 y s& x
P1 Px
x z L=4
1 M=?
S=0
s&1 s&2 s& y
P2 Py
P1 d
A
c 0
Fig. I.12,a, b, c, d. Mecanism simplu deschis de tip manipulator:

a – manipulator tip T⊥T, b – lanţul de ghidare izolat;
c – schema structurală; d – schema bloc.
Pentru mecanismul de tip manipulator dat ca exemplu să se efectueze

modelarea structurală pe etape.
33
Să ne reamintim...
Modelarea structurală, pe etape, a mecanismului sinus (prezentarea sintetică)
Etapa I: Schema structurală şi schema bloc cu precizarea legăturilor exterioare şi a
parametrilor exteriori
y
1 2
x
ω1 B
T1 C v2
A P2
3≡0
ϕ1 = ω1 A C s2 = v2
L=2
1
T1 M=? P2
L= 2 legături exterioare: o intrare (cupla A, cu parametrii exteriori ω1 şi T1:

ω1·T1 > 0) şi o ieşire (cupla C, cu parametrii exteriori v2 şi P2: v2·P2 < 0).
Etapa II: Identificarea şi modelarea structurală a cuplelor cinematice

Cupla A ≡ (0,1) – cuplă de rotaţie
• fA = 1, (fA) = (ωz)A; cA = 6 – fA = 5, (cA) = (Px, Py, Pz, Mx, My)A;
• contact: congruent; închidere: formă.
Cupla B ≡ (1,2) – cuplă cilindru pe plan
• fB = 4, (fB) = (vy, vz, ωx, ωz)B; cA = 6 – fA = 2, (cA) = (Px, My)B;
• contact: incongruent; închidere: formă.
Cupla C ≡ (2,0) – cuplă de translaţie
• fC = 1, (fC) = (vx)C; cC = 6 – fA = 5, (cC) = (Py, Pz, Mx, My, Mz)C;
• contact: congruent; închidere: formă.
Etapa III: Identificarea legăturilor redundante din lanţul monocontur
a) Ruperea bazei lanţului închis şi determinarea mişcărilor independente dintre

elementele extremale 3 şi 0:
(f3,0) = (vx, vy, ωz, ωx, vz ) => f3,0 = 5;
34
y
2
1 B C
x
A 3
b) Stabilirea gradului de legătură introdus de lanţul deschis între elementele

extremale 3 şi 0: c* = c3,0 = 6 – f3,0 = 6 – 5 = 1 ⇒ o legătură de ecuaţie: ωy = 0;
această legătură devine redundantă prin solidarizarea 3 ≡ 0.
Etapa IV: Determinarea gradului de mobilitate M al lanţului monocontur

M = 6·n – [(cA + cB + cC ) – c*] = 6·2 – (12 – 1) = 1 => o mişcare independentă.
Etapa V: Stabilirea calitativă a funcţiilor de transmitere

L = 2 > M = 1 > 0 => lanţul cinematic poate funcţiona ca mecanism.
M=1 → o mişcare exterioară IND: (ϕ1, ω1 = dϕ1/dt, ε1 = dω1/dt);
→ o funcţie de transmitere a forţelor: T1 = T1(ϕ1, P2).
L–M = 1 → o funcţie de transmitere a mişcării: s2 = s2(ϕ1), v2 = ds2/dt = = v2(ϕ1, ω1),
a2 = dv2/dt = a2(ϕ1, ω1, ε1);
→ o forţă exterioară IND: P2.
Etapa VI: Gradul de nedeterminare statică a mecanismului; soluţii determinate

static
S = c* = c3,0 =1 => o legătură nedeterminată static (hiperstatică), de ecuaţie:
ωy = 0. Eliminarea acestei legături poate fi realizată prin introducerea mobilităţii ωy;
exemplu: înlocuirea cuplei tetramobile B (cilindru pe plan) printr-o cuplă
pentamobilă de tip sferă pe plan => f3,0 = 6 şi implicit c* = c3,0 = 0 legături
hiperstatice => mecanismul (v. fig. I.11,b) este determinat static.
Rezumat
În această unitate de învăţare au fost analizate principalele mecanisme
35
monocontur utilizate în mediul industrial; în acest scop este propus un algoritm de
modelare structurală, care presupune realizarea schemelor struturale şi schemelor
bloc a mecanismelor, identificarea şi calculul cuplelor cinematice, calculul gradului
de mobilitate şi interpretarea rezultatelor obţinute.
Un algoritm asemănător, este prezentat pentru mecanismele policontur în următoarea
unitate de învăţare.

Să se efectueze analiza structurală pe etape a mecanismelor monocontur
din figura de mai jos, conform modelului expus în U.I.1.2.
Mecanismul patrulater plan manivelă–balansier
Mecanism plan manivelă–culisor cu bielă
Mecanism plan manivelă–culisă oscilantă
36
Mecanismul plan manivelă–culisor de tip sinus
Mecanism cardanic
Mecanism plan cu camă de rotaţie şi tachet de translaţie
Angrenaj cilindric cu dinţi drepţi
37
Unitatea de învăţare I.3. Particularităţile modelării structurale a
mecanismelor complexe de tip
policontur
Cuprins
I.3.1. Introducere .......................................................................................................... 38
I.3.2. Competenţe .......................................................................................................... 80
I.3.3. Schema structurală, graful structural şi schema bloc cu precizarea legăturilor
exterioare ................................................................................................................................. 39
I.3.4. Modelarea structurală a mecanismelor componente .......................................... 41
I.3.5. Gradul de mobilitate M al mecanismului complex .............................................. 42
I.3.6. Analiza parametrilor exteriori şi stabilirea calitativă a funcţiilor de transmitere42
I.3.7. Gradul de nedeterminare statică a mecanismului complex şi propuneri de soluţii
determinate static ..................................................................................................................... 44
I.3.1. Introducere
Etapele algoritmului de modelare structurală, explicitat în cazul
mecanismului monocontur, rămân, în principiu, valabile şi pentru mecanismele
policontur, dar cu anumite precizări. În continuare, sunt evidenţiate aceste
precizări, prin exemplificarea aplicării algoritmului de modelare, în cazul
mecanismului complex ilustrat în fig. I.13,a.

Această unitate de învăţare îşi propune ca obiectiv principal realizarea unui
algoritm de modelare structurală pe etape a mecanismelor policontur.
cunoască modul de realizare al grafurilor structurale ale mecanismelor
policontur;
cunoască modul de calcul al gradului de mobilitate al mecanismelor complexe;
identifice tipurile de mecanisme policontur legate în serie, paralel sau mixt
identifice parametrii exteriori şi să stabilească calitativ funcţiile de transmitere a
mecanismelor policontur.
38
I.3.3. Schema structurală, graful structural şi schema bloc cu precizarea

legăturilor exterioare
Din schema structurală reprezentată în fig. I.13,a, se observă că mecanismul complex

analizat este format prin cuplarea a două mecanisme monocontur de tip sinus (v.
fig. I.5…I.11). Evident, dacă numărul mecanismelor componente este mare, identificarea
acestora nu mai poate fi realizată simplu prin observaţie directă; de aceea, uzual, pentru
identificarea mecanismelor componente se utilizează graful structural al mecanismului
complex.
Pentru exemplul din fig. I.13,a, se obţine graful structural reprezentat în fig. I.13,b, care
oferă următoarele informaţii:
a) Conţine q = a – v + 1 = 5 – 4 + 1 = 2 contururi distincte (independente): I şi II;
notaţia a desemnează numărul de arce, iar v –numărul de vârfuri (noduri) ale
grafului. Prin contururile I şi II sunt identificate mecanismele monocontur
componente.
b) Prin arcele comune ale contururilor independente sunt desemnate cuplele
comune, prin care se realizează cuplarea dintre mecanismele componente; dacă
un arc este comun la m contururi, acest arc desemnează o cuplă comună de m – 1
ori.
În cazul analizat (fig. I.13,b), cupla de rotaţie A este comună o singură dată (m – 1 = 2 –
1 = 1); ca urmare între mecanismele componente I şi II intervine (v. fig. I.13,a şi d):
Lc = Σ(mk – 1) · fk,com = (2–1)·1 = 1 => o cuplare caracterizată prin ecuaţiile:
ω1I = ω1II = ω1, ω1I = ϕ& 1I , ω1II = ϕ& 1II ;
T1I + T1II + T1 = 0.
.
În relaţia de mai sus, Lc reprezintă numărul legăturilor exterioare comune dintre
mecanismele componente sau, altfel exprimat, numărul de cuplări dintre acestea; prin fk,com s-a
notat gradul de mobilitate al cuplei comune k, iar prin mk, numărul mecanismelor componente
în care intervine cupla comună k.
Pe baza acestor informaţii, în fig. I.13,c s-a reprezentat schema bloc a mecanismului
complex, pe care s-au precizat cele L = 3 legături exterioare cu parametrii lor exteriori.
39
Exemple
Exemplu de mecanism bicontur:
y
x
1
D
2 ω1 3
v2 C T1 E v3
P2 P3
A
a I II
0
C E
A
2 I 3
b II
B D
1
I II
s&2 = v2 A s&3 = v3
C MI = 1 MII = 1 E
P2 SI = 1 SII = 1 P3
c
ϕ& 1 = ω1 T1
I II
s&2 = v2 ϕ& 1I ϕ& 1II s&3 = v3

C MI = 1 A MII = 1 E
P2 T1I T1II P3
d
ϕ& 1 = ω1 T1
Fig. I.13. Mecanism bicontur format prin legarea în paralel a două mecanisme
sinus: a – schema structurală; b – graful structural;
c – schema bloc; d – izolarea mecanismelor componente
Pentru mecanismele tip R-C şi R-R date să se reprezinte mecanisme

policontur obţinute prin legarea în serie, paralel şi mixtă
40
Din cele prezentate anterior pot fi definite următoarele noţiuni:
1°. Graf structural: reprezentare simplificată a unui mecanism, în care elementele sunt
reprezentate prin cerculeţe (care formează vârfurile sau nodurile grafului), iar cuplele sunt
reprezentate prin arce de legătură (v. fig. I.13,b); evident un mecanism cu n elemente
cinematice (mobile) are v = n + 1 vârfuri şi a arce de legătură.
Numărul ciclomatic al grafului, q = a – v +1, desemnează numărul de contururi
independente conţinute în graf; pentru simplitate, în alegerea acestor contururi sunt preferate
cele cu număr minim de laturi (arce). Contururile independente din graf permit identificarea
directă a mecanismelor monocontur din componenţa mecanismului complex.
Arcele comune, ale contururilor independente stabilite, desemnează cuplele comune
dintre mecanismele componente şi gradul de multiplicitate al acestora: o cuplă comună pentru
mk contururi are gradul de multiplicitate mk – 1 (este comună de mk – 1 ori).
La rândul lor, cuplele comune (prin gradul de mobilitate fk,com şi prin gradul de
multiplicitate mk – 1) desemnează numărul Lc al legăturilor exterioare comune dintre
mecanismele componente, denumit prescurtat număr de cuplări:
Lc = Σ( mk – 1) · fk,com cuplări.
2°. Printr-o cuplare (sau legătură exterioară comună), a două mecanisme componente,
devin egale două mişcări exterioare: o mişcare dintr-un mecanism component cu o mişcare
din celălalt mecanism component; în cazul general, printr-o astfel de cuplare dispare o
mişcare independentă (devine dependentă).
În cazul exemplului analizat (fig. I.13,c şi d), prin cuplarea, materializată de cupla
comună A, devin egale 2 mişcări independente: ω1I = ω1II; ca urmare, din cele 2 mişcări iniţial
independente (fig. I.13,d), după cuplare rămâne numai una (fig. I.13,b): ω1.
3°. Cuplarea mecanismelor componente, în funcţie de circulaţia fluxului energetic,
poate fi de tip: paralel, serie sau mixt. În cazul cuplării în paralel (fig. I.13,c), fluxul energetic
se ramifică, astfel încât fiecare ramură circulă prin câte un mecanism component distinct. În
cazul cuplării în serie, fluxul energetic circulă neramificat, astfel încât ieşirea unui mecanism
este, simultan, intrare pentru mecanismul următor (acesta ar fi cazul mecanismului din
fig. I.13,a şi c, dacă puterea ar intra prin cupla C şi ar ieşi prin cupla E). Cuplarea mixtă este
caracterizată, de asemenea, prin ramificarea fluxului energetic, dar în acest caz cel puţin o
ramură energetică circulă prin două sau mai multe mecanisme componente (acesta ar fi cazul
mecanismului din fig. I.13,c, dacă, de exemplu, s-ar cupla un al III-lea mecanism component
cu mecanismul II).
I.3.4. Modelarea structurală a mecanismelor componente

Conform schemei structurale din fig. I.13,a, cele două mecanisme componente (I şi II)
sunt mecanisme de tip sinus, cu o cuplă incongruentă, care d.p.d.v. structural sunt identice.
Modelarea structurală a acestui tip de mecanism a fost explicitată în unitatea de învăţare I.2.
41
I.3.5. Gradul de mobilitate M al mecanismului complex
În varianta cea mai simplă, gradul de mobilitate al mecanismului complex se obţine
extinzând relaţia mecanismului monocontur, prin trecerea de la un contur la mai multe
contururi:
M = 6·n – (Σc – c*) => M = 6·n – (Σc – Σc*). (1.2)
În cazul exemplului analizat rezultă:
M = 6·n – (Σc – Σc*) = 6·n – [(cA + cB + cC + cD + cE) – (c*I + c*II)] = 6·3 – [(5 + 2 + 5
+ 2 + 5) – (1 + 1)] = 1 => o mişcare exterioară independentă (ϕ1, ω1, ε1) şi, implicit, un
moment exterior dependent: T1 = T1( ).
O altă modalitate de calcul a gradului de mobilitate M rezultă din analiza schemei bloc a
mecanismului complex (fig. I.13,c şi d):
• mecanismele componente, considerate izolate (fig. I.13,d), formează un sistem
mecanic cu gradul de mobilitate:
ΣMk = MI + MII = 1 + 1 = 2;
• prin introducerea cuplărilor între mecanismele componente (fig. I.13,c), în cazul
general, sunt eliminate Lc mişcări independente; ca urmare, mecanismului
complex îi rămâne gradul de mobilitate (fig. I.13,c):
M = ΣMk – Lc= MI + MII – Lc = (1 + 1) – 1 = 1 => o mişcare exterioară independentă
(ϕ1, ω1, ε1) şi, implicit, un moment exterior dependent: T1 = T1( )
I.3.6. Analiza parametrilor exteriori şi stabilirea calitativă a funcţiilor de

transmitere
Conform fig. I.14,a şi b, mecanismul complex analizat are L = 3 legături exterioare, adică
are L = 3 mişcări exterioare şi L = 3 forţe şi momente exterioare; analiza acestor parametri
exteriori se bazează pe interpretarea cinematică şi statică a gradului de mobilitate M:
a) Dintre cele L = 3 mişcări exterioare, M = 1 este independentă: de exemplu,
mişcarea de intrare: (ϕ1, ω1 = dϕ1/dt, ε1 = dω1/dt ); pentru a fi recunoscută uşor,
mişcarea independentă a fost încadrată (fig. I.14,b).
Mişcările exterioare rămase, L – M = 3 – 1 = 2 (s2 şi s3), sunt dependente şi descriu
calitativ 2 funcţii de transmitere a mişcărilor; fiecare dintre acestea poate fi exprimată în cele
trei moduri reductibile între ele:
s2 = s2(ϕ1) => v2 = ds2/dt = v2(ϕ1, ω1) => a2 = dv2/dt = a2(ϕ1, ω1, ε1);
s3 = s3(ϕ1) => v3 = ds3/dt = v3(ϕ1, ω1) => a3 = dv3/dt = a3(ϕ1, ω1, ε1).
b) Dintre cele L = 3 forţe (şi momente) exterioare, M = 1 este dependentă: de
exemplu, momentul de intrare: T1.
42
Exemple
Exemplu de mecanism policontur cu reprezentarea variantei izostatice.
y
x
1
D
2 ω1 3
v2 C T1 E v3
P2 P3
A
a I II
I II
s 2 = s 2 (ϕ 1 ) s3 = s3 (ϕ1 )
P2 SI = 1 SII = 1 P3
b
ϕ1 T1 = T1 (ϕ1 , P2 , P3 )
y
x
1
D
2 ω1 3
v2 C T1 E v3
P2 P3
A
I II
c
I II
s 2 = s 2 (ϕ 1 ) s3 = s3 (ϕ1 )
P2 SI = 0 SII = 0 P3
d
ϕ1 T1 = T1 (ϕ1 , P2 , P3 )
Fig. I.14. Mecanisme bicontur: a – schema structurală a mecanismului complex

hiperstatic; b – schema bloc, cu precizarea calitativă a funcţiilor de transmitere;
c – schema structurală a unei variante izostatice; d – schema bloc asociată
variantei izostatice
Pentru mecanismele înseriate de tip R-C şi R-R propuneţi variante

izostatice ale acestora.
Ca urmare, forţele exterioare rămase, L – M = 3 – 1 = 2 (P2, P3), sunt independente şi

pentru a fi recunoscute uşor, au fost încadrate (fig. I.14,b); dependenţa T1 = T1(ϕ1, P2, P3)
desemnează calitativ funcţia de transmitere a forţelor.
43
Stabilirea cantitativă a funcţiilor realizate de mecanism, pentru transmiterea mişcărilor
şi a forţelor, reprezintă obiective principale pentru modelarea cinematică şi, respectiv,
dinamică a mecanismului.
I.3.7. Gradul de nedeterminare statică a mecanismului complex şi propuneri de

soluţii determinate static
În cazul general, gradul de nedeterminare statică S al mecanismului complex se obţine
prin însumarea legăturilor redundante (nedeterminate static) din mecanismele componente.
Ţinând seama de rezultatele obţinute în unitatea de învăţare I.2, în cazul exemplului din
fig. I.14 se obţine gradul de hiperstaticitate:
S = SI + SII = 1 + 1 = 2 legături static nedeterminate,
de ecuaţii: ωyI = 0 şi ωyII = 0.
Eliminarea acestor legături, atunci când devin defecte structurale, se realizează
introducând în mecanismele monocontur I şi II câte o mobilitate ωy. Folosind soluţia de
eliminare descrisă în unitatea de învăţare I.2, se obţine mecanismul complex izostatic
reprezentat în fig. I.14,c şi d.
Să ne reamintim...
Etapele algoritmului de modelare structurală, explicitat în cazul

mecanismului monocontur, rămân, în principiu, valabile şi pentru mecanismele
policontur. Pe lângă acestea apar noţiuni noi cum ar fi: graful strucural şi grad de
mobilitate al mecanismelor complexe.
Graf structural: reprezentare simplificată a unui mecanism, în care elementele
sunt reprezentate prin cerculeţe (care formează vârfurile sau nodurile grafului), iar
cuplele sunt reprezentate prin arce de legătură (v. fig. I.13,b); evident un mecanism
cu n elemente cinematice (mobile) are v = n + 1 vârfuri şi a arce de legătură.
Numărul ciclomatic al grafului, q = a – v +1, desemnează numărul de
contururi independente conţinute în graf; pentru simplitate, în alegerea acestor
contururi sunt preferate cele cu număr minim de laturi (arce). Contururile
independente din graf permit identificarea directă a mecanismelor monocontur din
componenţa mecanismului complex.
Arcele comune, ale contururilor independente stabilite, desemnează cuplele
comune dintre mecanismele componente şi gradul de multiplicitate al acestora: o
cuplă comună pentru mk contururi are gradul de multiplicitate mk – 1 (este comună
de mk – 1 ori). La rândul lor, cuplele comune (prin gradul de mobilitate fk,com şi prin
gradul de multiplicitate mk – 1) desemnează numărul Lc al legăturilor exterioare
comune dintre mecanismele componente, denumit prescurtat număr de cuplări:
Lc = Σ( mk – 1) · fk,com cuplări.
44
Printr-o cuplare (sau legătură exterioară comună), a două mecanisme
componente, devin egale două mişcări exterioare: o mişcare dintr-un mecanism
component cu o mişcare din celălalt mecanism component; în cazul general, printr-o
astfel de cuplare dispare o mişcare independentă (devine dependentă).
Cuplarea mecanismelor componente, în funcţie de circulaţia fluxului
energetic, poate fi de tip: paralel, serie sau mixt.
În cazul cuplării în paralel, fluxul energetic se ramifică, astfel încât fiecare
ramură circulă prin câte un mecanism component distinct. În cazul cuplării în serie,
fluxul energetic circulă neramificat, astfel încât ieşirea unui mecanism este,
simultan, intrare pentru mecanismul următor. Cuplarea mixtă este caracterizată, de
asemenea, prin ramificarea fluxului energetic, dar în acest caz cel puţin o ramură
energetică circulă prin două sau mai multe mecanisme componente
În varianta cea mai simplă, gradul de mobilitate al mecanismului complex se
obţine extinzând relaţia mecanismului monocontur, prin trecerea de la un contur la
mai multe contururi:
M = 6·n – (Σc – c*) => M = 6·n – (Σc – Σc*) sau
M = ΣMk – Lc= MI + MII – Lc.
Rezumat
În această unitate de învăţare a fost prezentate un exemplu de algoritm de
modelare structurală a mecanismelor policontur. Faţă de unitatea de învăţare
anterioară, în care au fost analizate mecanismele monocontur, sunt introduse noţiuni
noi cu privire la grafuri structurale, grad de mobilitate al mecanismelor complexe,
legare în serie şi paralel.

Cu ajutorul mecanismelor monocontur alăturate, să se formeze câte un
mecanism complex de tip serie, paralel şi respectiv mixt şi să se efectueze analiza
structurală (pe etape) a acestora.
Mecanism cu şurub de tip manivelă–balansier
45
Mecanism cu şurub de tip manivelă–culisor
Mecanism spaţial de tip manivelă–balansier (Altman)
Mecanism bicardanic
46
Modulul II. Bazele geometrico–cinematice ale angrenajelor
evolventice
Cuprins
Introducere .................................................................................................................... 47
Obiectivele modului ...................................................................................................... 48
UI II.1 Sistematizarea angrenajelor.. ........................................................................... 49
UI II.2 Geometria danturii evolventice plane.. ............................................................. 59
UI II.3 Geometria angrenajelor evolventice plane – determinare grafică.. ................. 77
UI II.4 Geometria angrenajelor evolventice plane – determinare analitică.. .............. 89
UI II.5 Geometria angrenajelor cilindrice evolventice cu dantură înclinată –
determinare grafică.. ........................................................................................ 98
UI II.6 Geometria angrenajelor cilindrice evolventice cu dantură înclinată –
determinare analitică.. ................................................................................... 114
Introducere
Principala funcţie a unui angrenaj constă în transmiterea momentului şi a
mişcării continue de rotaţie, de la un arbore la altul, în condiţiile reducerii sau
amplificării turaţiei; evident, reducerea turaţiei este însoţită de amplificarea
momentului, iar amplificarea turaţiei implică reducerea momentului.
Un angrenaj este un mecanism monocontur format din două elemente
dinţate, aflate în angrenare, şi un element-suport H (tab. II.1), care menţine o
anumită poziţie relativă între elementele dinţate; prin angrenare se înţelege
procesul de transmitere a puterii, pe baza contactului prin tangenţă dintre
flancurile dinţilor conjugaţi. Elementele dinţate pot fi de tip roată sau de tip
cremalieră; cremaliera reprezintă o roată dinţată la care numărul de dinţi tinde la
infinit.
În funcţie de starea elementului-suport H, se deosebesc: angrenaje cu axe
fixe, când elementul-suport H este fix, şi angrenaje planetare, când elementul H
este mobil.
Dintre angrenajele cunoscute (ai căror dinţi au flancuri evolventice,
cicloidale, în arc de cerc etc.), angrenajele evolventice au cea mai largă
aplicabilitate tehnică, deoarece:
a) sunt singurele angrenaje la care cremaliera are flancuri drepte (avantaj
tehnologic şi economic!) şi, de asemenea,
47
b) sunt singurele angrenaje care asigură transmiterea mişcării, cu un raport de
transmitere constant, în condiţiile modificării distanţei dintre axe.
În acest modul sunt prezentate şi interpretate, cu ajutorul unor exemple
aplicative, principalele noţiuni de geometrie cinematică utilizate în angrenajele
evolventice plane, de tip roată-cremalieră (R–C) şi roată-roată (R–R); angrenajul
plan este un angrenaj cilindric cu dinţi drepţi (v. tab. II.1) de lăţime (grosime) nulă.
Prin extindere, noţiunile modelate se regăsesc şi în celelalte tipuri de
angrenaje evolventice: angrenaje cilindrice cu dantură înclinată, angrenaje conice,
angrenaje elicoidale, angrenaje melcate etc.
Obiective
Primul obiectiv al acestui modul se referă la:
1. Sistematizarea angrenajelor cu roţi dinţate de formă circulară (care
formează corpuri de revoluţie, în raport cu axa arborelui propriu);
angrenajele cu roţi eliptice şi poligonale, fiind puţin aplicate, nu sunt
incluse în această sistematizare.
Folosind apoi ca suport două exemple aplicative, sunt urmărite următoarele
cinci obiective principale:
2. Algoritmizarea calculului geometric în cazul unei danturi evolventice
plane şi apoi a unui angrenaj evolventic plan, în abordare simultană cu
următoarele 4 obiective:
3. Însuşirea şi interpretarea corectă a noţiunilor de geometrie cinematică
caracteristice angrenajelor evolventice;
4. Identificarea şi modelarea principalelor limite de funcţionare;
5. Stabilirea cazurilor fundamentale de sinteză (proiectare geometrică) şi
6. Sistematizarea angrenajelor R–R, în funcţie de unghiul de angrenare, şi
modelarea proprietăţilor fiecărui tip de angrenaj în parte.
Competenţe
Acest modul îşi propune ca obiectiv principal iniţierea, înţelegerea şi
consolidarea unor noţiuni cu privire la angrenaje cu roţi dinţate şi geometria acestora.
identifice tipul unui angrenaj şi felul danturii acestuia;
cunoască parametrii definitorii ai unei danturi evolventice plane;
identifice şi să reprezinte elementele geometrice reprezentative pe un angrenaj;
cunoască şi să explice noţiunile raport de transmitere şi grad de acoperire;
identifice şi să explice condiţiile de angrenare şi funcţionare corectă a
angrenajelor roată-cremalieră şi roată-rotă, în premisa generării acestora cu scula
cremalieră.
48
Unitatea de învăţare II.1. Sistematizarea angrenajelor
Cuprins
II.1.1. Introducere ......................................................................................................... 49
II.1.2. Competenţe ......................................................................................................... 49
II.1.3. Angrenaje cilindrice ........................................................................................... 50
II.1.4. Angrenaje conice ................................................................................................ 54
II.1.5. Angrenaje hiperboloidale ................................................................................... 55
II.1.1. Introducere
Utilizarea angrenajelor în mediul industrial este o practică veche, în scopul
adaptării motoarelor de antrenare la sculele eşchietoare pentru fiecare proces
tehnologic în parte. Pentru înţelegerea noţiunii de angrenaj în unitatea de învăţare
de faţă este realizată o sistematizare a principalelor angrenaje. În continuare, aceste
angrenaje vor fi tratate separat.
II.1.2. Competenţele unităţii de învăţare

Această unitate de învăţare îşi propune ca obiectiv principal o iniţiere a
studenţilor în recunoaşterea tipurilor de angrenaje şi forma danturilor acestora,
precum şi o asimilare a noţiunilor de c.i.r., centroide, proprietăţile centroidelor şi
condiţiile angrenării plane.
identifice tipul unui angrenaj şi felul danturii acestuia;
explice noţiunile de c.i.r., a.i.r., centriode şi mişcare centroidală;
cunoască proprietăţile centroidelor şi condiţiile angrenării plane.
În tabelul II.1 sunt sistematizate principalele tipuri de angrenaje, cu roţi dinţate de

formă circulară, folosind ca principal criteriu: poziţia relativă a arborilor, pe care sunt
montate roţile dinţate. În raport cu acest criteriu se deosebesc: angrenaje cilindrice sau cu
49
arbori paraleli (tab. II.1,a), angrenaje conice sau cu arbori concurenţi (tab. II.1,b) şi
angrenaje hiperboloidale sau cu arbori încrucişaţi (tab. II.1,c).
Exemple
Exemple de angrenaje:
a. aw ≠ 0; Σ = 0
I12 I12
Angrenaj
Angrenaj Angrenaj
Angrenaj cilindric
cilindric cilindric interior
Angrenaj cilindric interior cu dinţi
exterior cu cu dinţi drepţi
cilindric exterior cu înclinaţi
dinţi înclinaţi
(cu axe paralele) dinţi drepţi
b. aw = 0; Σ ≠ 0
I12 I12
Angrenaj conic Angrenaj conic Angrenaj conic
Angrenaj conic (exterior)
(exterior) (exterior)
(cu axe cu dinţi înclinaţi
cu dinţi drepţi cu dinţi curbi
concurente)
c. aw ≠ 0; Σ ≠ 0 I12
Angrenaj
hiperboloidal Angrenaj elicoidal Angrenaj melc–roată Angrenaj hipoid
(cu axe melcată
încrucişate)
TABELUL II.1. Sistematizarea angrenajelor evolventice uzuale cu roţi circulare
Conform sistematizării exemplificate anterior, daţi exemple de angrenaje

întâlnite în practică.
II.1.3. Angrenaje cilindrice (cu arbori paraleli)
Primele şi cele mai larg utilizate sunt angrenajele cu arbori paraleli (tabelul II.1,a … a4);
în acest caz, axa instantanee de rotaţie (a.i.r.) I12 (fig. II.1,a1, a2), dintre roţile dinţate 1 şi 2, este
paralelă cu arborii. În timpul funcţionării, a.i.r. I12 generează, în fiecare roată, câte un cilindru
circular. Cei doi cilindri, denumiţi cilindrii de rostogolire, sunt solidari cu danturile celor două
roţi şi modelează axoidele mişcării unei roţi faţă de cealaltă; cu alte cuvinte, mişcarea relativă a
50
celor două roţi poate fi descrisă intuitiv prin rostogolirea fără alunecare a unui cilindru de
rostogolire faţă de celălalt. Deoarece axoidele au formă cilindrică, angrenajele de acest tip poartă
numele de angrenaje cilindrice.
La rândul lor, angrenajele cilindrice pot fi clasificate: a) în funcţie de poziţia a.i.r. faţă de
arbori şi b) în funcţie de forma dinţilor.
În raport cu primul criteriu, se deosebesc: angrenaje exterioare, la care a.i.r. este
situată între arborii roţilor (tab. II.1,a1, a2 şi fig. II.1,a1) şi angrenaje interioare, la care a.i.r.
este situată în afara arborilor (tab. II.1,a3, a4 şi fig. II.1,a2).
În raport cu cel de-al doilea criteriu, se deosebesc: angrenaje cu dantură dreaptă (tab.
II.1,a1, a3 şi fig. II.1,a1) şi angrenaje cu dantură înclinată (tab. II.1,a2, a4).
Exemple
Exemple de angrenaje cilindrice:
a1 a2
Sistematizarea angrenajelor în funcţie de forma axoidelor şi tipul angrenării:
a1 - angrenaj exterior, a2 - angrenaj interior
Daţi exemple de utilizări ale angrenajelor cilindrice cu dantură interioară

şi exterioară.
Pe baza celor prezentate anterior, în continuare sunt facute precizări şi definiţii cu

privire la noţiunile noi.
Reducând fictiv lăţimea (grosimea) roţilor la zero, angrenajul cilindric devine angrenaj
circular plan, axoidele devin centroide şi, implicit, a.i.r. devine c.i.r. (centru instantaneu de
rotaţie)!
1°. C.i.r. = centru instantaneu de rotaţie (I12 - fig. II.2 şi II.3): intervine în mişcarea
relativă a două plane suprapuse (1 şi 2) şi este format din două puncte, suprapuse instantaneu
(suprapuse un interval de timp infinit mic), care au viteza relativă nulă sau, în altă exprimare,
51
au vitezele absolute identice (fig. II.2 şi II.3); prin extindere în spaţiu, c.i.r. devine a.i.r. (axă
instantanee de rotaţie, fig. II.1,a1, a2, II.2,a şi II.3,a).
Cu ajutorul c.i.r.-ului, mişcarea relativă a două plane suprapuse poate fi descrisă ca o
succesiune de rotaţii instantanee.
2°. Centroidele mişcării relative a 2 plane suprapuse (C12 şi C21 - fig. II.2 şi II.3): locurile
geometrice descrise de c.i.r., în cele două plane suprapuse, în timpul mişcării relative (fig. II.2 şi
II.3): C12 este centroida planului 1 în mişcare faţă de planul 2, iar C21 este centroida planului 2
în mişcare faţă de planul 1; extinse în spaţiu, centroidele devin axoide (fig. II.1,a1, a2).
Exemple
Exemplificare grafică a mişcării centroidale:
a) a)
b) b)
c) c)
Fig. II.2. Mişcarea centroidală Fig. II.3. Mişcarea centroidală
roată–cremalieră. roată–roată
52
În urma celor prezentate apar următoarele consecinţe:
a) Mişcarea relativă a două plane suprapuse poate fi descrisă intuitiv prin mişcarea
relativă a celor două centroide conjugate;
b) Centroidele angrenajului plan R-C (roată–cremalieră), ilustrate în fig. II.2,c, sunt
denumite cerc de divizare (C12) şi dreaptă de divizare (C21≡Δdiv); deci cercul de
divizare (de rază r şi diametru d) este centroida planului roţii, în mişcare faţă de
planul cremalierei, iar dreapta de divizare este centroida planului cremalierei, în
mişcare faţă de planul roţii;
c) Centroidele angrenajului plan R–R (roată–roată), ilustrate în fig. II.3,c, sunt
denumite cercuri de rostogolire (C12, C21); deci cercul de rostogolire (de rază rw şi
diametru dw) este centroida planului unei roţi, în mişcare faţă de planul altei roţi.
3°. Proprietăţile centroidelor (fig. II.2 şi II.3):

a) centroidele conjugate C12 şi C21 (fig. II.2 şi II.3) sunt tangente în c.i.r.-ul curent I12;
b) datorită tangenţei în c.i.r., centroidele conjugate se rostogolesc fără alunecare, una
faţă de cealaltă (o astfel de mişcare este denumită mişcare centroidală);
c) datorită rostogolirii fără alunecare, orice arc de pe o centroidă se imprimă în
aceeaşi lungime pe centroida conjugată; în cazul angrenajelor R–C (fig. II.2,c) şi
R–R (fig. II.3,c) sunt evidente egalităţile:
plinC12 = golC21; golC12 = plinC21; (plin+gol)C12 = (gol + plin)C21
4°. Condiţiile angrenării plane (fig. II.4): angrenarea, adică transmiterea puterii prin
contactul incongruent (superior) a două flancuri conjugate, este posibilă numai dacă flancurile
vin în contact prin tangenţă (teorema angrenării plane); în conformitate cu fig. II.4,a şi b,
două flancuri conjugate vin în contact prin tangenţă, dacă se îndeplineşte una dintre
următoarele condiţii echivalente:
1. dacă viteza relativă vM2M1, în punctul de contact M (fig. II.4,a), este orientată după
tangenta comună în M (t–t) sau
2. dacă normala comună n–n (fig. II.4,a), în punctul de contact M, conţine c.i.r. I12,
dintre planele celor două flancuri sau
3. dacă componenta vitezei relative, după normala comună n–n (fig. II.4,b), este nulă
sau
4. dacă componentele vitezelor absolute vM2 şi vM1, după normala comună n–n, sunt
identice;
În fig. II.4,c şi d s-a exemplificat îndeplinirea condiţiei 2), în cazul angrenajelor R–R şi
R–C.
53
Exemple
Exemple pentru îndeplinirea condiţilor angrenării plane:
a b
rw1
v = ω·r
r
rw2
c d
Fig. II.4. Condiţiile angrenării plane
II.1.4. Angrenaje conice (cu arbori concurenţi)

Conform fig. II.5,a1,a2 şi tab.II.1,b, în angrenajele cu arbori concurenţi, a.i.r. I12 este
coplanară şi concurentă cu axele arborilor; ca urmare, în timpul funcţionării, a.i.r. I12
generează, în fiecare din cele două roţi, câte un con de revoluţie solidar cu dantura. Cele două
conuri, denumite conuri de rostogolire, modelează axoidele mişcării unei roţi faţă de cealaltă;
cu alte cuvinte, mişcarea relativă a celor două roţi poate fi descrisă intuitiv prin rostogolirea
fără alunecare a unui con de rostogolire faţă de celălalt. Deoarece axoidele au formă conică,
angrenajele de acest tip poartă numele de angrenaje conice.
Ca şi angrenajele cilindrice, angrenajele conice pot fi exterioare (fig. II.5,a1) sau
interioare (fig. II.5,a2); deoarece sunt rar folosite, angrenajele conice interioare nu au fost
54
incluse în tabelul II.1. Spre deosebire de angrenajele cilindrice, în angrenajele conice dantura
poate fi: dreaptă (tab. II.1,b1), înclinată (tab. II.1,b2) sau curbă (tab. II.1,b3); în tehnică se
utilizează frecvent dantura dreaptă şi dantura curbă (cu diverse linii mediane: cerc, cicloidă,
evolventă, spirală etc.)
Exemple
Exemple de angrenaje conice:
a1 a2
a1 - angrenaj exterior, a2 - angrenaj interior
Daţi exemple de utilizări ale angrenajelor conice cu dantură interioară şi

exterioară.
II.1.5. Angrenaje hiperboloidale (cu arbori încrucişaţi)

Conform fig. II.6 şi tab. II.1,c, în angrenajele cu arbori încrucişaţi, a.i.r. I12 şi axele
arborilor sunt încrucişate în spaţiu şi au ca normală comună distanţa dintre axe aw; ca urmare,
în timpul funcţionării, a.i.r. I12 generează, în fiecare din cele două roţi, câte un hiperboloid de
rotaţie, cu o pânză, solidar cu dantura. Cei doi hiperboloizi, denumiţi hiperboloizi de
rostogolire, modelează axoidele mişcării unei roţi faţă de cealaltă. Cu alte cuvinte, mişcarea
relativă a celor două roţi poate fi descrisă intuitiv prin rostogolirea a unui hiperboloid de
rostogolire faţă de celălalt. Spre deosebire de cilindrii de rostogolire (fig. II.1,a1 şi a2) şi de
conurile de rostogolire (fig. II.5,a1 şi a2), rostogolirea unui hiperboloid faţă de celălalt
(fig. II.6) este posibilă numai dacă, simultan, are loc şi o mişcare de alunecare de-a lungul
axei I12; această alunecare are ca efect o reducere severă a randamentului şi, implicit,
reducerea sferei de utilizare a acestui gen de angrenaj.
Deoarece axoidele au formă hiperboloidală, angrenajele de acest tip poartă numele
generic de angrenaje hiperboloidale.
Spre deosebire de angrenajele cilindrice (în care roţile au formă cilindrică) şi de
angrenajele conice (în care roţile au formă tronconică), în angrenajele hiperboloidale, utilizate
55
în tehnică, roţile nu au forme hiperboloidale, ci forme care aproximează local un hiperboloid:
forma cilindrică, ca aproximare a zonei de ştrangulare a unui hiperboloid, şi forma
tronconică, ca aproximare a zonelor hiperboloidului diferite de cea de ştrangulare (fig. II.6).
În funcţie de aceste aproximaţii, se deosebesc următoarele variante aplicate ale angrenajului
hiperboloidal:
a) angrenajul elicoidal (tab. II.1,c1), format din două roţi cilindrice cu axe
încrucişate,
b) angrenajul melcat (tab. II.1,c2), derivat din cel elicoidal prin transformarea roţii
mici (pinionului) în melc (roată cu număr redus de dinţi şi unghi mare de înclinare),
şi
c) angrenajul hipoid (tab. II.1,c3), format din două roţi tronconice cu axe încrucişate.
Deoarece au randamente reduse, angrenajele hiperboloidale sunt mai puţin folosite în
tehnică: angrenajele elicoidale sunt utilizate în unele lanţuri cinematice de avans ale unor
maşini unelte (caracterizate prin momente de torsiune şi turaţii reduse), angrenajele melcate
sunt folosite, cu precădere, în construcţia de reductoare, iar angrenajele hipoide sunt aplicate
frecvent în antrenarea punţilor motoare dependente ale automobilelor cu capacitate superioară
de trecere.
Exemple
Exemple de angrenaje hipoide:

angrenaj hipoid
Daţi exemple de utilizări ale angrenajelor hipoide.
56
Să ne reamintim...
În funcţie de poziţia relativă a arborilor, pe care sunt montate roţile dinţate se
deosebesc: angrenaje cilindrice sau cu arbori paraleli, angrenaje conice sau cu arbori
concurenţi şi angrenaje hiperboloidale sau cu arbori încrucişaţi.
Angrenajele cilindrice, la rândul lor pot fi exterioare şi interioare, respectiv cu
dantură dreaptă şi cu dantură înclinată.
1° C.i.r. = centru instantaneu de rotaţie intervine în mişcarea relativă a două plane
suprapuse şi este format din două puncte, suprapuse instantaneu care au viteza
relativă nulă sau au vitezele absolute identice.
2° Centroidele mişcării relative a 2 plane suprapuse reprezintă locurile geometrice
descrise de c.i.r., în cele două plane suprapuse, în timpul mişcării relative.
Consecinţe:
a) Mişcarea relativă a două plane suprapuse poate fi descrisă intuitiv prin
mişcarea relativă a celor două centroide conjugate;
b) Centroidele angrenajului plan R-C denumite cerc de divizare (r şi d) şi
dreaptă de divizare (Δdiv);
c) Centroidele angrenajului plan R–R sunt denumite cercuri de rostogolire
(rw şi dw)
3°. Proprietăţile centroidelor:
a) centroidele conjugate sunt tangente în c.i.r.-ul curent;
b) datorită tangenţei în c.i.r., centroidele conjugate se rostogolesc fără
alunecare, una faţă de cealaltă;
c) datorită rostogolirii fără alunecare, orice arc de pe o centroidă se
imprimă în aceeaşi lungime pe centroida conjugată;
4°. Condiţiile angrenării plane
1. viteza relativă în punctul de contact M, este orientată după tangenta
comună în M (t–t) sau
2. normala comună n–n în punctul de contact M conţine c.i.r. dintre planele
celor două flancuri sau
3. componenta vitezei relative după normala comună n–n este nulă sau
4. componentele vitezelor absolute după normala comună n–n, sunt
identice;
Ca şi angrenajele cilindrice, angrenajele conice pot fi exterioare sau interioare. Spre
deosebire de angrenajele cilindrice, în angrenajele conice dantura poate fi: dreaptă,
înclinată sau curbă.
Spre deosebire de angrenajele cilindrice şi de angrenajele conice în angrenajele
hiperboloidale, utilizate în tehnică, roţile nu au forme hiperboloidale, ci forme care
aproximează local un hiperboloid: forma cilindrică, ca aproximare a zonei de
57
ştrangulare a unui hiperboloid, şi forma tronconică, ca aproximare a zonelor
hiperboloidului diferite de cea de ştrangulare. În funcţie de aceste aproximaţii, se
deosebesc următoarele variante aplicate ale angrenajului hiperboloidal: angrenajul
elicoidal, melcat şi hipoid.
Rezumat
Principalele angrenaje utilizate în mediul industrial sunt:
• angrenaje cu axe paralele (angrenaje cilindrice)
• angrenaje concurente (angrenaje sferice)
• angrenaje încrucişate (angrenaje hiperboloidale)
Cele mai des întâlnite tipuri de angrenaje sunt:
• angrenaje cilindrice exterioare şi interioare
• angrenaje conice
• angrenaje melcate
În această unitate de învăţare sunt prezentate principalele noţiuni cu privire la aceste
tipuri de angrenaje, în scopul utilizării acestora în geometria danturii evolventice
plane.

Reprezentaţi sub formă de schemă structurală următoarele angrenaje:
cilindric exterior, cilindric interior, conic cu dantură exterioară şi melcat.
58
Unitatea de învăţare II.2. Geometria danturii evolventice plane
Cuprins
II.2.1. Introducere ......................................................................................................... 59
II.2.2. Competenţe ......................................................................................................... 59
II.2.3. Definiţiile şi semnificaţiile noţiunilor utilizate................................................... 62
II.2.4. Mărimi geometrice caracteristice danturii evolventice plane ........................... 72
II.2.1. Introducere
Necesitatea introducerii noţiunilor cu privire la geometria danturii
evolventice plane a fost justificată din momentul nevoii de proiectare a
angrenajelor în scopul interschimbabilităţii acestora.
În această unitate de învăţare sunt prezentate principalele mărimi geometrice
caracteristice danturii evolventice plane, precum şi modul de calcul al acestora pe
un exemplu reprezentativ.

Această unitate de învăţare îşi propune ca obiectiv principal o consolidare a
studenţilor în calculul şi reprezentarea grafică a principalelor elemente geometrice
ale unui angrenaj de tipul R-C.
identifice parametrii intrinseci ai danturii evolventice plane şi deplasarea de
profil a danturii cu efectele deplasării asupra formei danturii;
cunoască cercurile şi dreptele caracteristice unei danturi evolventice plane;
cunoască paşii caracteristici unei danturi evolventice plane şi tipurile
cremalierei;
explice proprietăţile evolventei normale;
cunoască parametrii definitorii ai unei danturi evolventice plane.
59
Pentru facilitarea înţelegerii, însuşirii şi interpretării corecte a noţiunilor referitoare la
dantura evolventică plană, precum şi a algoritmului de utilizare a acestora, expunerea se
realizează cu ajutorul unei aplicaţii.
Exemplu
Exemplu de calcul şi reprezentare grafică a unui angrenaj plan R-C, cu joc
lateral nul.
Se dau:
Schema la scară a unei danturi evolventice plane şi conturul cremalierei de
referinţă a acesteia (fig. II.7).
Se cer:
1°. Parametrii intrinseci ai danturii:
a) Numărul de dinţi z = ?;
b) Parametrii cremalierei de referinţă: m0–α0– ha*0 – c0* = ?–20°–1–0,25;
c) Coeficientul deplasării danturii: x = ?;
d) Diametrul cercului de cap da = ?
2°. Să se construiască grafic mărimile:
a) α, θ, p, s, e, m, corespunzătoare cercului de divizare,
b) αa,θa, pa, sa, ea, ma, corespunzătoare cercului de cap;
c)
Fig. II.7. Schema danturii evolventice plane şi conturul cremalierei de referinţă.
60
Fig. II.8. Principalele elemente geometrice ale danturii plane considerate.
Parametrii intrinseci ai danturii evolventice plane
a) Numărul de dinţi z se stabileşte construind şi măsurând pasul unghiular
τ (fig. II.8):
τmăsurat ≅ 18° => z = 360°/τ = 360°/18° = 20 dinţi.
b) Modulul cremalierei de referinţă m0 se determină măsurând pasul
p0 = π·m0 (un plin + un gol) pe dreapta de referinţă Δref (fig. II.8):
p0 ≅ 31,5 mm => m0 ≅ 31,5/π = 10,0267mm => m0 = 10 mm (STAS).
Ca urmare, cremaliera de referinţă are parametrii: 10–20°–1–0,25.
c) Coeficientul deplasării danturii (x = ?)
Se determină mai întâi diametrul şi raza cercului de divizare:
m0 = m = d/z => d = z·m0 = 20·10 = 200 mm => r = d/2 = 100 mm.
Se trasează cercul de divizare (r) şi dreapta de divizare Δdiv (tangentă la
cercul de rază r şi paralelă cu Δref – fig. II.8); se măsoară acum deplasarea
danturii, ca distanţă între dreapta de referinţă (Δref) şi dreapta de divizare
(Δdiv), şi din aceasta se determină apoi coeficientul deplasării x:
x·m0 = +5 mm => x = (x·m0)/m0 = +5 [mm]/10 [mm] = +0,5 [-].
Această modalitate de stabilire a coeficientului x este relevantă numai
d.p.d.v. didactic. În practică, coeficientul deplasării (x) se determină
folosind, uzual, cota peste N dinţi WN (fig. II.8); cu ajutorul unui
micrometru (cu talere), se testează numărul de dinţi convenabil N şi se
măsoară cota WN. În cazul fig. II.8 se obţine W3 = 80,023 mm; din expresia
cotei WN se explicitează şi se calculează coeficientul deplasării x:
WN = [π(N–0,5) + 2x·tgα0+ z·invα0]·m0·cosα0 =>
x = [WN / (m0·cosα0) – π(N–0,5) – z·invα0]/(2·tgα0) =
61
= [80,023/(10·cos20°) – π(3–0,5) – 20·inv20°]/(2·tg20°) = +0,5 [-].
d) Pentru aplicaţia considerată, diametrul cercului de cap se obţine prin
măsurarea directă a razei acestuia (fig. II.8):
ra = 110 mm => da = 220 mm.
În concluzie, dantura plană dată (fig. II.7 şi II.8) este complet determinată
prin următorii parametrii intrinseci:
• z = 20 dinţi,
• cremaliera de referinţă: 10–20°–1–0,25,
• x = +0,5 [-] şi
• da = 220 mm.
Pentru o dantură R-C, cu joc lateral nul, dată se cere identificarea

parametrilor intrinseci.
II.2.3. Definiţiile şi semnificaţiile noţiunilor utilizate
1°. Cercuri şi drepte caracteristice unei danturi evolventice plane: În conformitate cu

fig. II.9, o dantură evolventică plană, de tip roată sau cremalieră, are următoarele cercuri şi,
respectiv, drepte caracteristice:
a) Cercul de cap (cu raza ra şi diametrul da): delimitează dantura unei roţi faţă de
“afara” acesteia (fig. II.9,a şi b); la limită (z→∞), când roata devine cremalieră,
cercul de cap devine dreaptă de cap (Δa, fig. II.9,c);
b) Cercul de picior (cu raza rf şi diametrul df): delimitează dantura unei roţi faţă de
corpul acesteia (fig. II.9,a şi b); la limită (z→∞), când roata devine cremalieră,
cercul de picior devine dreaptă de picior (Δf, fig. II.9,c);
c) Cercul de bază (cu raza rb şi diametrul db): cercul cu ajutorul căruia se generează
evolventele normale care formează flancurile active ale dinţilor (locul geometric al
centrelor de curbură ale evolventelor normale, fig. II.9,a şi b); la limită (z→∞),
când roata devine cremalieră, evolventele normale devin drepte (fig. II.9,c);
d) Cercul de divizare (cu raza r şi diametrul d): centroida planului roţii în mişcare
faţă de planul cremalierei (fig. II.9,d); cercul de divizare intervine în angrenajul R–
C şi are ca centroidă conjugată dreapta de divizare Δdiv, care este centroida
planului cremalierei în mişcare faţă de planul roţii (fig. II.9,d);
e) Cercul de rostogolire (cu raza rw şi diametrul dw): centroida planului roţii în
mişcare faţă de planul altei roţi (fig. II.9,e);
f) Cercul de oarecare (cu raza ry şi diametrul dy) (fig. II.9,a şi b);
g) Dreapta de referinţă a cremalierei Δref (fig. II.9,c): dreapta cremalierei pe care
plinul este egal cu golul; se precizează faptul că pentru roata dinţată nu este
introdusă o noţiune similară: cu alte cuvinte nu există noţiunea de cerc de
referinţă!
62
2°. Paşi caracteristici unei danturi evolventice plane: Pasul are semnificaţia generică de
plin+gol; în conformitate cu fig. II.9,a,b şi c, o dantură este caracterizată prin trei tipuri de paşi:
a) Pasul unghiular al danturii (a z-a parte din unghiul subîntins de dantura completă a unei roţi):
τ = 2π/z [rad] = 360/z [grd]; (2.2)
b) Pasul circular sau prescurtat pasul danturii pe un anumit cerc dy (a z-a parte din lungimea
circumferinţei cercului considerat):
py = πdy/z = sy+ey [mm], (2.3)
în care sy reprezintă grosimea unui dinte (plinul danturii) pe cercul dy, iar ey
reprezintă grosimea golului danturii pe acelaşi cerc;
c) Pasul diametral sau prescurtat modulul danturii pe un anumit cerc dy (a z-a parte din
diametrul cercului considerat sau a π-a parte din pasul danturii pe acel cerc):
my = dy/z = py/π [mm]. (2.4)
Precizare: Spre deosebire de o roată dinţată, care are o infinitate de valori pentru pasul py şi
pentru modulul my, o cremalieră are un singur pas p0 şi, implicit, un singur modul m0 (care
este standardizat).
Exemple
Exemple de cercuri, drepte şi paşi caracteristici danturilor şi angrenajelor
evolventice.
a d
Fig. II.9. Cercuri şi drepte caracteristice danturilor şi angrenajelor evolventice.
63
Din exemplele oferite anterior identificaţi şi denumiţi cercurile, dreptele şi
paşii reprezentativi ai danturilor şi angrenajelor evolvantice.
3°. Tipurile cremalierei: În conformitate cu fig. II.10, se deosebesc trei tipuri de

cremalieră:
a) cremaliera de referinţă (reprezentată cu gri),
b) cremaliera generatoare sau sculă, specifică unui angrenaj R–C generator, adică
unui angrenaj format dintr-o roată semifabricat (iniţial fără dantură) şi o
cremalieră sculă;
c) cremaliera de funcţionare, specifică unui angrenaj R–C de funcţionare (angrenaj
format dintr-o roată dinţată şi o cremalieră conjugată).
a) Cremaliera de referinţă, a unei roţi dinţate, se obţine mărind la infinit numărul de dinţi
ai roţii considerate (fig. II.10,a şi b); are următoarele proprietăţi caracteristice:
• este o cremalieră fictivă situată de aceeaşi parte cu roata dinţată (fig. II.10,a);
• este limita tuturor roţilor dinţate care pot angrena între ele; reciproc: două roţi
dinţate pot angrena dacă au aceeaşi cremalieră de referinţă !
• parametrii profilului de referinţă (fig. II.10,c): m0–α0– ha*0 – c0* şi ρ *f 0 sunt
standardizaţi; notaţiile folosite au următoarele semnificaţii (fig. II.10,c):
— m0 = p0/π = m este modulul cremalierei de referinţă;
— α0 = 20° este unghiul de presiune al cremalierei de referinţă;
— ha*0 = ha0/m0 = 1; prin ha0 şi ha*0 s-au notat înălţimea capului cremalierei de
referinţă (fig. II.10,c) şi respectiv coeficientul capului cremalierei de referinţă;
— c0* = c0/m0 = 0,25; prin c0 şi c0* s-au notat jocul cremalierei de referinţă
(fig. II.10,c) şi respectiv coeficientul jocului cremalierei de referinţă;
— ρ *f 0 = ρf0 /m0 = 0,38 este coeficientul razei de racordare (fig. II.10,c).
Precizări: 1) Pentru modulul cremalierei de referinţă, în construcţia de maşini sunt folosite
valorile (STAS 822-82): m0 = m = 1; (1,125); 1,25; (1,375); 1,5; (1,75); 2; (2,25); 3; (3,5); 4;
(4,5); 5; (5,5); 6; (7); 8; (9), 10; (11); 12; (14); 16; (18), 20; … 100 [mm]; dintre acestea sunt
preferate cele nesituate în paranteze.
2) Din motive didactice, s-a preferat generalizarea indicelui 0 pentru toate
mărimile geometrice ale cremalierei de referinţă, deşi în STAS-ul 821-82 (referitor la profilul
de referinţă), pasul şi modulul sunt notate fără acest indice; prin egalităţile p = p0 şi m = m0,
din relaţiile (2.5), se asigură corectarea acestui artificiu didactic.
b) Cremaliera generatoare este “negativul” cremalierei de referinţă (fig. II.10,b şi c),
este reală şi este sculă; pe maşina de danturat, cremaliera generatoare formează,
împreună cu roata semifabricat, un angrenaj R-C generator.
64
c) Cremaliera de funcţionare coincide d.p.d.v. geometric cu cremaliera de referinţă, dar
spre deosebire de aceasta, este o cremalieră reală şi conjugată roţii dinţate, adică
angrenează cu roata (fig. II.10,a şi c); împreună cu o roată dinţată, această cremalieră
formează un angrenaj R-C de funcţionare.
Exemple
Exemple ale tipurilor de cremaliere:
a) b)
c)
c0 = ·
m0 c 0* ; ha0 = ·
m0 ha* 0 ; hf0 = ha0 + c0; h0 = ha0 + hf0.
Fig. II.10 Tipuri de cremaliere.
Pentru tipurile de cremaliere cunoscute specificaţi care sunt diferenţele şi

asemănările dintre acestea.
4°. Evolventa normală (a cercului de bază): locul geometric descris, în planul unui
cerc de bază (rb), de un punct (My), al unei drepte Δb (fig. II.11,a), în timpul rostogolirii fără
alunecare dintre dreapta Δb şi cercul de bază rb. Flancurile active ale dinţilor, dintr-o dantură
evolventică (fig. II.9), sunt arce de evolventă normală.
65
În conformitate cu fig. II.11,a, evolventa normală a cercului de bază are următoarele
proprietăţi:
1. Normala (n–n), într-un punct My, la evolventa normală este tangentă la cercul de bază,
într-un punct (A) care este centrul de curbură, al evolventei normale în My.
2. Raza de curbură AMy coincide cu arcul subîntins, pe cercul de bază, între centrul de
curbură A şi piciorul evolventei normale M0: AMy= arc(AM0).
3. Unghi de presiune: unghi format de viteza punctului de contact al elementului condus şi
forţa cu care elementul conducător (motor) împinge în elementul condus.
Unghiul de presiune (αy), al evolventei normale pe un cerc oarecare ry, poate fi
construit (fig. II.11,b) cu ajutorul cercurilor ry şi rb (deci, fără trasarea evolventei normale).
Precizare: Pe baza notaţiilor introduse, egalităţile datorate rostogolirii fără alunecare dintre
centroidele angrenajelor plane R–C (fig. II.9,d) şi R–R (fig. II.9,e) pot fi scrise astfel:
a) rostogolirea fără alunecare dintre cercul de divizare (r, d) şi dreapta de divizare Δdiv
induce următoarele egalităţi (fig. II.9,d):
s = eΔdiv; e = sΔdiv; p = p0; m = m0; α = α0 = 20°; (2.5)
b) rostogolirea fără alunecare dintre cercul de rostogolire al unei roţi (rw1, dw1) şi cercul
de rostogolire al celeilalte roţi (rw2, dw2) induce următoarele egalităţi (fig. II.9,e):
sw1 = ew2; ew1 = sw2; pw1 = pw2 = pw; mw1 = mw2 = mw; αw1 = αw2 = αw. (2.6)
4. În raport cu semiaxa polară OM0y (fig. II.11,a), un punct curent My al evolventei normale
este definit prin următoarele coordonate polare:
ry = rb/cos αy; θy = <)AOM0 – αy = AMy/rb – αy = tg αy – αy = inv αy, (2.7)
în care prin inv αy s-a notat funcţia involută de αy. Exemplu de calcul pentru unghiul
polar al evolventei normale pe cercul de divizare:
θ = inv α = tg α – α = tg 20° – 20°·(π/180°) =
=0,0149 [rad] = 0,0149·(180°/π) = 0,8539°.
5. Relaţiile de invarianţă ale evolventei normale, pentru raze, paşi şi moduli, se obţin
pornind de la relaţia ry = rb/cos αy:
rb = ry ⋅cos αy = r⋅cos α = rw ⋅cos αw = ra⋅cos αa = …= const. |·2π/z ⇒ (2.8)
pb = py ·cos αy = p⋅cos α = pw ⋅cos αw = … = constant⏐·π ⇒ (2.9)
mb = my ⋅cos αy = m⋅cos α = mw ⋅cos αw = … = constant. (2.10)
Pe baza egalităţii r⋅cos α = rw ⋅cos αw, scrisă pentru cele două roţi ale unui angrenaj R–R
(fig. II.9,e) şi ţinând seama că α1 = α2 = α0 = 20o şi α w1 = α w2 = α w, se obţine relaţia de
invarianţă pentru distanţe între axe:
r1 cos α1 = rw1 ⋅cos αw1; r2 cos α2 = rw2 ⋅cos αw2 =>
(r2 ± r1) cos α0 = (rw2 ± rw1) cos αw ⇒ a0·cos α0 = aw·cos αw, (2.11)
66
în care aw = rw2 + rw1 reprezintă distanţa dintre axele angrenajului R–R exterior, iar
aw = rw2 – rw1 reprezintă distanţa dintre axele angrenajului R–R interior.
Exemple
Exemplu reprezentativ pentru determinarea propreităţilor evolventei
normale:
a) b)
Fig. II.11 Evolventa normală a cercului de bază.
Cu ajutorul schemelor din exemplul de mai sus evidenţiaţi grafic

proprietăţile evolventei normale.
1°. Deplasarea danturii: este notată cu x·m0 (în care x are semnificaţia de coeficient al
deplasării) şi reprezintă distanţa (fig. II.12,a) dintre dreapta de referinţă Δref (dreapta
cremalierei pe care plinul şi golul sunt egale) şi dreapta de divizare Δdiv (centroida cremalierei
faţă de roată).
Prin intermediul deplasării (x·m0) se reglează distribuţia gol (eΔdiv) – plin (sΔdiv) pe
dreapta de divizare (fig. II.12,a) şi implicit distribuţia plin (s) – gol (e) pe cercul de divizare;
din fig. II.12,a se obţine următoarea expresie pentru grosimea dintelui pe cercul de divizare s:
s = eΔdiv = bb1 = aa1+2bb’ = p0/2 + 2(x·m0)·tgα0 = m0(π/2 + 2x·tgα0). (2.12)
În conformitate cu fig. II.12,a şi cu relaţia (2.12), se deosebesc următoarele cazuri
relevante:
a. x·m0 = 0 (x = 0) Ù s = 0,5πm0 = e, când Δref ≡ Δdiv;
b. x·m0 > 0 (x > 0) Ù s > 0,5πm0 > e, când Δref nu intersectează cercul de divizare;
c. x·m0 < 0 (x < 0) Ù s < 0,5πm0 < e, când Δref intersectează cercul de divizare.
Prin urmare, deplasarea (x·m0) influenţează semnificativ grosimea şi implicit forma
dintelui; pentru exemplificare, în fig. II.12,b sunt ilustrate trei danturi cu acelaşi numărul de
67
dinţi şi aceeaşi cremalieră de referinţă, dar cu deplasări diferite: x3 > x2 > x1; se observă că
prin creşterea coeficientului deplasării (prin depărtarea cremalierei de roată), baza dintelui
tinde să se îngroaşe şi capul tinde să se ascută.
Precizare importantă: o dantură interioară poate fi considerată ca fiind obţinută dintr-o
dantură exterioară prin transformarea plinului în gol şi a golului în plin. Ca urmare, semnele şi
efectele deplasării, stabilite pentru dintele danturii exterioare, rămân valabile şi pentru dantura
interioară, dar cu referire la golul acesteia.
Exemplu
Exemplu pentru determinarea determinării deplasării de profil:
a)
b)
Fig. II.12 Deplasarea danturii (xm0)·şi influenţa acesteia asupra formei şi
grosimii dinţilor.
Din reprezentarea grafică a exemplului de mai sus precizaţi care sunt

efectele deplasării dintelui asupra formei dintelui.
68
2°. Parametrii definitorii ai unei danturi evolventice plane: O dantură plană, cu dinţi
ascuţiţi (fig. II.13), poate fi generată prin legarea în paralel a două familii (antiomoloage între
ele): o familie cu z evolvente omoloage echiunghiulare, reprezentate cu linie continuă, şi o
familie, simetrică cu prima, în care cele z evolvente sunt reprezentate cu linie întreruptă.
Fiecare familie este complet definită prin mărimile geometrice rb şi pb (fig. II.13), iar
poziţia unei familii, faţă de cealaltă, poate fi descrisă prin grosimea sy = s.
Ca urmare, dantura plană considerată (fig. II.13) este complet determinată, d.p.d.v.
geometric, prin mărimile: rb, pb şi sy = s; din analiza expresiilor analitice ale acestor mărimi:
rb = r·cosα0 = 0,5·z·m0·cosα0, (2.13)
pb = p0·cosα0 = πm0·cosα0, (2.14)
s = m0(π/2 + 2x·tgα0), (2.15)
reiese că dantura plană, cu dinţi ascuţiţi (fig. II.13), este complet determinată prin
următorii parametrii intrinseci:
• z (numărul de dinţi),
• m0–α0– ha*0 – c0* (cremaliera de referinţă) şi
• x (coeficientul deplasării).
Deoarece dinţii ascuţiţi nu pot fi acceptaţi, la parametrii anteriori se adaugă şi raza
cercului de cap ra; cercul de cap se stabileşte astfel încât să se evite ascuţirea capului dintelui:
sa ≥ k·m0; k = 0,3…0,5. (2.16)
Exemple
Exemplu pentru determinarea parametrilor geometrici definitorii ai unei
danturi evolventice plane:
Fig. II.13 Parametrii geometrici definitorii ai unei danturi evolventice plane.
Evidenţiaţi parametrii geometrici definitorii ai unei danturi evolventice

plane.
3°. Cota peste N dinţi WN: În conformitate cu generarea evolventei normale şi cu

fig. II.14, cota peste N dinţi, WN = AB, este măsura arcului DC de pe cercul de bază (rb):
69
WN= AB = arc(DC) = arc(CE) + arc(ED) = (N–1)·pb + (2θ + s/r)·rb =>
WN = [π(N–0,5) + 2x·tgα0+ z·invα0]·m0·cosα0. (2.17)
Numărul de dinţi N se poate stabili, cu aproximaţie, pe baza următoarelor egalităţi
(fig. II.14):
arc(AF) = N·s + (N–1)·e ≈ 0,5·p0(2N–1) = 0,5πm0(2N–1);
arc(AF) = (α’ + α)·r ≈ 2r·α = d·α = zm0·α0 =>
0,5πm0(2N–1) ≈ zm0·α0 => N ≈ z·α0[rad]/π + 0,5 = z·α0[grd]/180 + 0,5. (2.18)
Exemple
Exemplu de măsurare a cotei peste dinţi:
Fig. II.14 Cota peste dinţi WN
Se dă dantrura la scară a unui angrenaj R-C, cu joc lateral nul, pentru care
se cere să se determine cota peste dinţi.
1°. Cercul de picior (rf, df ): se imprimă în roată în procesul de danturare; în premisa

danturării cu o sculă-cremalieră (de tip pieptene), conform fig. II.15,a, cercul de picior
rezultă tangent la dreapta de cap a cremalierei generatoare:
rf = r + x·m0 – (ha0 + c0) = m0·(0,5z + x – 1,25), (2.19)
în care (ha0 + c0) reprezintă înălţimea capului cremalierei generatoare.
În mod analog se determină expresia razei rf şi în cazul danturii interioare; evident, în
acest caz (fig. II.15,a1), cremaliera generatoare este o cremalieră fictivă.
2°. Cercul de cap (ra, da): se prelucrează în roata semifabricat (fără dinţi) prin
strunjire; calculul acestui cerc se bazează pe următoarea condiţie (fig. II.15,b): între cercul de
cap considerat şi cercul de picior al roţii conjugate trebuie să existe un joc c (de regulă,
c = c0 = c0* ·m0). În conformitate cu fig. II.15,b, în cazul angrenajului exterior, se poate scrie:
ra1 = aw – rf2 – c; ra2 = aw – rf1 – c, (2.20)
70
în care prin aw s-a notat distanţa dintre axele angrenajului (aw = rw2 + rw1). Se verifică
apoi evitarea ascuţirii capului dintelui: sa ≥ k·m0; k = 0,3…0,5; dacă sa < k·m0, se micşorează
raza cercului de cap, până când se asigură cel puţin: sa ≅ k·m0.
În mod analog se stabilesc expresiile razei ra1 şi în cazul angrenajului R–R interior
(fig. II.15,b1) şi R–C (fig. II.15,b2).
Exemple
Exemplu de reprezentare grafică pentru determinarea razelor cercurilor de
cap ra şi de picior rf:
a) a1)
b) b 1) b2 )
Fig. II.15,a…b2. Schemele pentru calculul razelor cercurilor de cap ra
şi de picior rf.
Pentru exemplele date determinaţi raza pe cercul de picior (rf) pentru

dantura inzterioară (fig. II.15,a1), respectiv raza pa cercul de cap (ra1) şi în cazul
angrenajului R–R interior (fig. II.15,b1) şi R–C (fig. II.15,b2).
1°. Grosimea dintelui pe cercul de cap (sa) şi condiţia evitării ascuţirii capului
dintelui: Grosimea dintelui pe cercul de cap se obţine prin particularizarea formulei pentru
calculul grosimii dintelui pe un cerc oarecare (sy); la rândul său, grosimea sy se stabileşte în
funcţie de grosimea dintelui pe cercul de divizare, stabilită anterior:
71
s = m0(π/2 + 2x·tgα0).
Conform fig. II.12,a, grosimea sy poate fi determinată din egalitatea:
ψy + θy = ψ + θ => sy/(2·ry) + θy = s/(2·r) + θ0 =>
sy/dy + invαy = s/d + invα0 = constant, (2.21)
denumită relaţia de invarianţă pentru grosimile dinţilor; prin urmare:
sy = (s/d + invα0 – invαy)·dy; αy = arccos (rb/ry). (2.22)
Grosimea dintelui pe cercul de cap (sa) rezultă din relaţia precedentă, particularizând
ry = ra, implicit, αy = αa şi sy = sa:
sa = (s/d + invα0 – invαa)·da; αa = arccos (rb/ra). (2.23)
Pentru evitarea ascuţirii capului dintelui se impune condiţia:
sa = (s/d + invα0 – invαa)·da ≥ k·m0, (2.24)
cu valorile: k = 0,3, pentru danturi îmbunătăţite sau normalizate, şi k = 0,5, pentru
danturi călite. Dacă relaţia (2.24) nu este îndeplinită, se micşorează corespunzător raza
cercului de cap ra.
Exemple
Exemplu pentru determinarea grosimii dintelui pe cercul oarecare (sy):
II.2.4. Mărimi geometrice caracteristice danturii evolventice plane
În conformitate cu punctul 2° al aplicaţiei considerate (fig. II.7), se cere să se

construiască grafic şi să se calculeze mărimile:
a) α, θ, p, s, e, m, corespunzătoare cercului de divizare, şi
b) αa,θa, pa, sa, ea, ma, corespunzătoare cercului de cap.
72
În fig. II.8, s-au reprezentat mai întâi grafic mărimile p, s, e, m şi pa, sa, ea, ma. Pentru
reprezentarea unghiurilor de presiune (α, αa) şi a unghiurilor polare (θ, θa), ale unei evolvente
normale, este necesară, mai întâi, determinarea şi reprezentarea cercului de bază; din relaţia
de invarianţă a evolventei pentru raze (v. rel. 2.8) se obţine:
rb = r·cosα = 100·cos20° = 93,9692 mm.
Cu această rază, s-a trasat cercul de bază (fig. II.8), s-a marcat piciorul M0 al unei
evolvente normale şi s-a construit semiaxa polară OM0y. În raport cu această semiaxă polară,
s-au reprezentat coordonatele polare (r, θ), pentru punctul M, şi (ra, θa), pentru punctul Ma;
unghiurile θ şi θa sunt denumite: unghiul polar al evolventei normale pe cercul de divizare şi
respectiv unghiul polar al evolventei normale pe cercul de cap. Apoi, după modelul din
fig. II.11,b, s-au construit: unghiul de presiune al evolventei normale pe cercul de divizare α
şi unghiul de presiune al evolventei normale pe cercul de cap αa.
Mărimile reprezentate grafic sunt determinate acum analitic.
Pentru mărimile corespunzătoare cercului de divizare rezultă valorile:
m = m0 = 10 mm; p = p0 = π·m0 = π·10 = 31,4159 mm;
s = m0(π/2 + 2x·tgα0) = 10(π/2 + 2·0,5·tg20°) = 19,3476 mm;
e = p – s = 31,4159 – 19,3476 = 12,0683 mm;
α = α0 = 20°;
θ = invα = invα0 = tg20° – 20°·π/180° = 0,0149 [rad] = 0,0149.180°/π = 0,8537°.
Pentru mărimile corespunzătoare cercului de cap, se obţin următoarele valori:
ra ·cos αa = r·cos α => αa = arccos(r·cos α /ra) = arccos (100·cos20°/110) = 31,3212°;
pa ·cos αa = p·cos α => pa = p·cos α/cos α = 31,4159·cos20°/cos31,3212°= 34,5574 mm
ma ·cos αa = m·cos α => ma = m·cos α/cos αa = 10·cos20°/cos31,3212°= 10,9999 mm
θa = inv αa = tg 31,3212° – 31,3212°·π/180° = 0,06185 [rad] = 0,06185·180°/π = 3,544°;
sa = (s/d + invα – invαa)·da = (19,3476/200 + 0,0149 – 0,0618)·220 = 10,9643 mm =>
sa =10,9643 mm > k·m0 = 0,5·10 = 5 mm (este evitată ascuţirea capului dintelui).
Concluzie: Analiza comparativă arată că rezultatele grafice concordă cu cele analitice.

Pe baza noţiunilor şi corelaţiilor prezentate şi a fig. II.16 şi II.17, se cere să
stabilească expresiile analitice pentru:
1°. Mărimile sc (coarda constantă) şi hc (înălţimea la coarda constantă), pe baza
schemei grafice din fig. II.16 (indicaţie: AO este egal cu arcul subîntins, pe
cercul de bază, de picioarele evolventelor care trec prin A şi O).
2°. Unghiul plan B şi cota peste bile MB, cu ajutorul fig. II.17,a, a1 şi a2
(indicaţie: se determină unghiul B + /z în funcţie de DB/2, şi s)..
73
Fig. II.16 Schemă pentru determinarea coardei constante sc .
a) a1) a2)
Fig. II.17,a, a1, a2. Schemă pentru determinarea cotei peste bile MB (DB = diametrul
bilei).
Să ne reamintim...
Parametrii intrinseci ai danturii evolventice plane
a) Numărul de dinţi z: z = 360°/τ
b) Modulul cremalierei de referinţă m0: m0–α0– ha*0 – c0*
c) Coeficientul deplasării danturii x = (x·m0)/m0
d) Diametrul cercului de cap se obţine prin măsurarea directă a razei
acestuia
Cercuri şi drepte caracteristice unei danturi evolventice plane
a) Cercul de cap (cu raza ra şi diametrul da)
b) Cercul de picior (cu raza rf şi diametrul df)
c) Cercul de bază (cu raza rb şi diametrul db)
d) Cercul de divizare (cu raza r şi diametrul d)
e) Cercul de rostogolire (cu raza rw şi diametrul dw)
74
f) Cercul de oarecare (cu raza ry şi diametrul dy)
g) Dreapta de referinţă a cremalierei Δref
Paşi caracteristici unei danturi evolventice plane
a) Pasul unghiular
b) Pasul circular sau prescurtat pasul danturii
c) Pasul diametral sau prescurtat modulul danturii
Tipurile cremalierei
a) cremaliera de referinţă
b) cremaliera generatoare sau sculă
c) cremaliera de funcţionare
Proprietăţile evolventei normale (a cercului de bază)
1. Normala (n–n), într-un punct My, la evolventa normală este tangentă la cercul
de bază, într-un punct (A) care este centrul de curbură, al evolventei normale
în My.
2. Raza de curbură AMy coincide cu arcul subîntins, pe cercul de bază, între
centrul de curbură A şi piciorul evolventei normale M0: AMy= arc(AM0).
3. Unghi de presiune: unghi format de viteza punctului de contact al
elementului condus şi forţa cu care elementul conducător (motor) împinge în
elementul condus.
4. În raport cu semiaxa polară OM0y, un punct curent My al evolventei normale
este definit prin următoarele coordonate polare:
ry = rb/cos αy; θy = <)AOM0 – αy = AMy/rb – αy = tg αy – αy = inv αy
5. Relaţiile de invarianţă ale evolventei normale, pentru raze, paşi şi moduli, se
obţin pornind de la relaţia ry = rb/cos αy:
rb = ry ⋅cos αy = r⋅cos α = rw ⋅cos αw = ra⋅cos αa = …= const. |·2π/z ⇒
pb = py ·cos αy = p⋅cos α = pw ⋅cos αw = … = constant⏐·π ⇒
mb = my ⋅cos αy = m⋅cos α = mw ⋅cos αw = … = constant.
Deplasarea danturii este notată cu x·m0, cu următoarele situaţii:
a. x·m0 = 0 (x = 0) Ù s = 0,5πm0 = e, când Δref ≡ Δdiv;
b. x·m0 > 0 (x > 0) Ù s > 0,5πm0 > e, când Δref nu intersectează cercul de
divizare;
c. x·m0 < 0 (x < 0) Ù s < 0,5πm0 < e, când Δref intersectează cercul de divizare.
Parametrii definitorii ai unei danturi evolventice plane rb, pb şi sy = s
rb = r·cosα0 = 0,5·z·m0·cosα0,
pb = p0·cosα0 = πm0·cosα0,
s = m0(π/2 + 2x·tgα0).
Grosimea dintelui pe cercul de cap (sa) şi condiţia evitării ascuţirii capului dintelui
sa = (s/d + invα0 – invαa)·da ≥ k·m0.
75
Rezumat
În acestă unitate de învăţare sunt prezentate noţiuni cu privire la parametrii
intrinseci ai danturii evolventice plane, precum şi calculul şi reprezentarea grafică a
principalilor mărimi geometrice corespunzătoare danturiievolventice plane.
Aceste mărimi vor fi utilizate în determinarea geometriei angrenajelor evolventice
plane (vezi U.I. II.3 şi U.I. II.4).

Pentru angrenajul plan de tip roată-cremalieră dat, să se reprezinte
principalele mărimi geometrice conform modelului din curs.
76
Unitatea de învăţare II.3. Geometria angrenajelor evolventice plane
– determinare grafică
Cuprins
II.3.1. Introducere ......................................................................................................... 77
II.3.2. Competenţe ......................................................................................................... 77
II.3.3. Determinarea principalelor mărimi geometrice ale danturilor ......................... 78
II.3.4. Schema angrenajului fără joc lateral între dinţi ................................................ 79
II.3.5. Determinarea grafică a principalelor elemente geometrice .............................. 80
II.3.1. Introducere
Cu ajutorul unei aplicaţii (de sinteză directă), formulată mai jos, în
continuare se abordează geometria angrenajelor evolventice plane, prin prisma
obiectivelor 2° şi 3°, formulate la începutul modulului II:
2°. Algoritmizarea calculului geometric;
3°. Însuşirea şi interpretarea corectă a noţiunilor de geometrie
cinematică;

Această unitate de învăţare îşi propune ca obiectiv principal o algoritmizare
a calculului geometric şi însuşirea şi interpretarea corectă a noţiunilor de geometrie
cinematică.
identifice şi să reprezinte elementele geometrice reprezentative pe un angrenaj
R-R cu joc lateral nul (distanţa dintre axe, linia de angrenare, segmentele teoretice
şi reale, paşii pe cercurile de bază);
cunoască şi să explice noţiunile raport de transmitere şi grad de acoperire.
77
Pentru facilitarea înţelegerii şi însuşirii corecte a noţiunilor referitoare la determinarea
analitică a principalelor elemente geometrice ale angrenajului evolventic plan, precum şi a
algoritmului de utilizare a acestora, expunerea se realizează cu ajutorul unei aplicaţii.
Se dau: două danturi evolventice plane identice:
a) z1 = z2 = z = 20 dinţi;
b) cremaliera de referinţă: 15–20°–1–0,25;
c) x1= x2= x = +0,5.
Se cer:
1°. Să se determine principalele mărimi geometrice ale danturilor date.
2°. Să se reprezinte schema angrenajului, fără joc lateral între dinţi, format prin punerea
în angrenare a celor două danturi.
3°. Să se traseze grafic principalele elemente geometrice caracteristice angrenajului
format.
II.3.3. Determinarea principalelor mărimi geometrice ale danturilor
Cele două danturi fiind identice, calculul se reduce la una dintre ele; pe baza
parametrilor intrinseci de intrare, pot fi determinate următoarele mărimi geometrice:
Cercul de divizare (centroida roţii faţă de cremaliera-sculă):
d/z = m = m0 = 15 mm => d1 = d2 = d = z·m0 = 20·15 = 300 mm => r = d/2 = 150 mm;
Cercul de bază:
rb = ry·cosαy = r·cosα => rb1 = rb2 = rb = r·cosα = 150·cos20° = 140,9538 mm;
Grosimea dintelui pe cercul de divizare:
s = m0(π/2 + 2x·tgα0) = 15(π/2 + 2·0,5·tg20°) = 29,0214 mm,
Paşii danturii pe cercul de divizare şi pe cercul de bază:
p = p0 = π·m0 = π·15 = 47,1238 mm;
pb = py·cosαy = p·cosα => pb = p·cosα = 47,1238·cos20° = 44,2819 mm.
Cercul de picior:
rf1 = rf2 = rf = m0(z/2 + x – 1,25) =15(20/2 + 0,5 –1,25) =138,7500 mm;
Determinarea razei cercului de cap ra, şi implicit a grosimii sa, se bazează pe distanţa
dintre axele angrenajului format de cele două danturi.
Conform subcapitolului II.4.3, aw = 313,1199 mm; ca urmare:
ra1 = aw– rf2 – c = ra2 = ra =>
ra = aw – rf – 0,15·m0 = 313,1199 – 138,7500 – 0,15·15 = 172,1199 mm =>
αa = arccos (rb/ra) = arccos (140,9538/172,1199) = 35,0223° =>
θa = invαa = tgαa – αa = tg35,0223° – 35,0223°·π/180° = 0,0895 [rad] =>
sa = da·(s/d + invα – invαa) = 344,2398·(29,0214/300 + 0,0149 – 0,0895) = 7,6208 mm.
Cota peste N dinţi (fig. II.13,b):
N = z·α0 /180° = 20·20°/180° = 2,2222 ≈ 3 dinţi,
78
WN1 = WN2 = WN = W3 = [π·(N–0,5) + 2x·tgα0 + z·invα0]·m0·cosα0 =
= [π·(3–0,5) + 2·0,5·tg20° + 20·inv20°]·15·cos20° = 120,0356 mm.
II.3.4. Schema angrenajului fără joc lateral între dinţi
Prin punerea în angrenare a celor două danturi evolventice, fără joc lateral între
flancuri, se obţine angrenajul din fig. II.18,a; pe schema acestui angrenaj sunt trasate cercurile
de divizare (r1 = r2 = r), cercurile de bază (rb1 = rb2 = rb), cercurile de picior (rf1 = rf2 = rf) şi
cercurile de cap (ra1 = ra2 = ra) ale celor două roţi.
Exemple
Exemple de angrenaje evolventice plane de tip R-R:
Fig. II.18. a – angrenajul evolventic plan R–R, fără joc lateral între roţi;
j
b – exemplu de angrenaj cu joc lateral între dinţi (j).
Se dă un angrenal evolventic plan, la scară şi să se identifice dacă are sau

nu joc lateral.
79
II.3.5. Determinarea grafică a principalelor elemente geometrice
a) Distanţa dintre axe (aw) este modelată prin segmentul care uneşte centrele O1 şi O2
ale celor două roţi: aw = O1O2 (fig. II.18,a).
b) Linia de angrenare şi segmentele de angrenare: În premisa că roata motoare 1 se
roteşte în sens trigonometric (sens antiorar), contactul dintre flancurile conjugate active
(flancurile conjugate care transmit forţă de la roata 1 la roata 2), are loc pe dreapta, tangentă
interior la cercurile de bază, trasată cu linie continuă în fig. II,.19; această dreaptă modelează
linia de angrenare a angrenajului.
Precizare: Când roata motoare 1 se roteşte în sens orar, linia de angrenare este modelată de
cealaltă tangentă interioară a cercurilor de bază (trasată cu linie punctată în fig. II.19)
Dreapta de angrenare are două segmente importante (fig. II.20): segmentul teoretic de
angrenare AE (delimitat de punctele de tangenţă ale dreptei de angrenare cu cercurile de bază)
şi segmentul real de angrenare BD (delimitat de punctele de intersecţie ale dreptei de
angrenare cu cercurile de cap).
c) Cercurile de rostogolire (centroidele angrenajului R–R) sunt tangente în punctul de
intersecţie C al dreptei de angrenare cu dreapta centrelor O1O2 (fig. II.19); acest punct, numit
polul angrenării, formează segmentele O1C = rw1 şi O2C = rw2, care desemnează razele cu care
s-au trasat aceste cercuri.
d) Unghiul de angrenare αw (adică unghiul de presiune al evolventelor normale pe
centroidele angrenajului R–R: αw1 = αw2 = αw) s-a trasat, conform fig. II.11,b, folosind ca
tangentă la cercurile de bază chiar dreapta de angrenare (fig. II.19). În mod analog, pentru
comparaţie, s-a trasat şi unghiul de presiune al evolventelor normale pe cercurile de divizare
(α1 = α2 = α = α0 = 20°); acesta desemnează unghiul de angrenare al angrenajului generator:
roată semifabricat–sculă cremalieră.
e) Paşii danturii pe cercurile de bază: Evolventele normale active, ale celor două roţi,
pot fi generate simultan de puncte echidistante, situate pe o dreaptă suprapusă liniei de
angrenare, care se rostogoleşte fără alunecare, peste cercurile de bază; intuitiv, dreapta
suprapusă liniei de angrenare poate fi privită ca o sfoară care se derulează de pe un cerc de
bază şi se înfăşoară pe celălalt cerc de bază. Conform fig. II.19, datorită rostogolirii fără
alunecare dintre dreapta suprapusă liniei de angrenare şi cercurile de bază, rezultă că: pb1 = pb,
pb2 = pb şi implicit pb1 = pb2 = pb.
Ca urmare, danturile angrenajului au acelaşi pas pe cercurile de bază: pb; acest pas
poate fi măsurat, pe linia de angrenare, ca segment de dreaptă (între două puncte consecutive
de contact, fig. II.19).
Exemple
Exemplu de reprezentare a mărimilor geometrice din angrenajul
evolventic plan de tip R-R:
80
Fig. II.19 Principalele mărimi geometrice ale angrenajului evolventic plan R–R.
Pentru angrenajul ecolventic plan dat, reprezentaţi principalele mărimi

geometrice conform exemplului făcut.
f) Raportul de transmitere al angrenajului cu axe fixe se determină grafic ca raport al

razelor cercurilor de bază sau ca raport al razelor cercurilor de rostogolire:
i1,2 = ω1/ω2 = – rb2/rb1 = – rw2/rw1 = –1.
g) Gradul de acoperire (ε) se obţine grafic prin măsurarea segmentelor de dreaptă BD
şi pb (fig. II.19), urmată de împărţirea acestora: ε = BD/pb ≅ 1,38. Valoarea numerică obţinută
semnifică numărul mediu de perechi de dinţi care ar angrena permanent; în realitate,
angrenarea cuprinde momente cu două perechi de dinţi în angrenare (angrenare bipară)
urmată de momente cu o pereche de dinţi în angrenare (angrenare unipară), care se succed
ciclic.
h) Diagrama gradului de acoperire evidenţiază grafic, pe segmentul real de angrenare
BD (fig. II.20), zonele angrenării bipare (în care angrenează simultan două perechi de dinţi) şi
zona angrenării unipare (în care angrenează o singură pereche de dinţi); delimitarea acestor
zone se obţine trasând punctele de contact, a două perechi de dinţi consecutive, în momentul
intrării în angrenare a unei perechii şi în momentul ieşirii din angrenare a celeilalte perechi
(distanţa dintre punctele de contact consecutive, rămâne permanent constantă şi egală cu pb,
fig. II.20).
81
i) Zonele de lucru ale flancurilor active: Zona de lucru a unui flanc activ este formată
din mulţimea punctelor (de pe evolventa normală) care participă efectiv la angrenare. În
conformitate cu proprietăţile punctelor conjugate şi cu fig. II.20, zona de lucru, a flancului
unei roţi, este cuprinsă între cercurile roţii care trec prin punctele B şi D (capetele segmentului
real de angrenare).
Exemple
Exemplu de reprezentare a diagramei gradului de acoperire, respectiv a
zonelor de lucru ale flancurilor active din angrenajul evolventic plan:
Fig. II.20. Evidenţierea grafică a condiţiilor de angrenare ale angrenajului

evolventic plan R–R.
Pentru angrenajul ecolventic plan dat, reprezentaţi diagrama gradului de

acoperire şi zona de lucru a flancurilor active conform exemplului făcut; calculaţi
gradul de acoperire cu ajutorul construcţiei grafice.
În continuare sun definite principalele noţiuni utilizate în reprezentarea grafică

1°Linia de angrenare şi punctele conjugate: Linia de angrenare reprezintă locul
geometric descris, în planul bazei, de punctul de contact dintre două flancuri conjugate ale
unui angrenaj. În conformitate cu prima proprietate a evolventei normale (fig. II.11,a) şi cu
fig. II.18, II.19, II.20 şi II.21 reiese că în cazul angrenajului evolventic plan, linia de
angrenare este o dreaptă tangentă interior la cercurile de bază: întradevăr, în angrenare, două
evolvente conjugate, fiind tangente în punctul de contact M (fig. II.21), au o normală comună
82
care este tangentă (interior) la ambele cercuri de bază; deci, cele două evolvente conjugate pot
veni în contact numai pe această tangentă interioară la cercurile de bază.
Întrucât cercurile de bază admit două tangente interioare, rezultă că un angrenaj
evolventic plan are două linii de angrenare (fig. II.19): dreapta trasată cu linie continuă (activă
la rotirea roţii motoare 1 în sens trigonometric) şi dreapta trasată cu linie punctată (activă la
rotirea roţii motoare 1 în sens orar).
Evident, pe o dreaptă (linie) de angrenare vin în contact (angrenează) numai acele
evolvente conjugate pentru care acea dreaptă este normală comună (fig. II.19).
Perechile de puncte, de pe cele două flancuri conjugate, care vin în contact pe linia de
angrenare se numesc puncte conjugate; exemple (fig. II.21): punctele conjugate b1 şi b2, care
vin în contact pe linia de angrenare în B; punctele conjugate d1 şi d2, care vin în contact pe
linia de angrenare în D etc.
Conform fig. II.20, pentru un punct dat Q, pe linia de angrenare, punctele conjugate q1
şi q2 se găsesc astfel: q1 se află la intersecţia flancului roţii 1 cu cercul roţii 1 care trece prin
Q, iar q2 se află la intersecţia flancului roţii 2 cu cercul roţii 2 care trece, de asemenea, prin Q;
dacă se dă q1, punctele Q şi q2 se obţin în mod analog: Q se află la intersecţia liniei de
angrenare cu cerul roţii 1 care trece prin q1, iar q2 se află la intersecţia flancului roţii 2 cu
cercul roţii 2 care trece prin Q.
2°.Segmentul teoretic de angrenare (fig. II.19, fig. II.21,a,b şi c). Contactul prin
tangenţă dintre două flancuri teoretice (nelimitate prin cercurile de cap) este posibil numai pe
o anumită porţiune a dreptei de angrenare. Mulţimea punctelor dreptei de angrenare, în care
contactul flancurilor conjugate teoretice are loc prin tangenţă, se numeşte segment teoretic sau
semidreaptă teoretică de angrenare; conform fig. II.21, se disting următoarele cazuri:
la angrenajul R–R exterior (fig. II.21,a), contactul prin tangenţă dintre flancurile
teoretice este posibil numai pe segmentul teoretic AE;
la angrenajul R–R interior (fig. II.21,b), contactul prin tangenţă dintre flancurile
teoretice este posibil numai pe semidreapta teoretică Aa, iar
la angrenajul R–C (fig. II.21,c), contactul prin tangenţă dintre flancurile teoretice este
posibil numai pe semidreapta teoretică AE.
În afara segmentului teoretic şi semidreptei teoretice de angrenare, contactul
flancurilor conjugate are loc prin interferenţă (se intersectează, v. fig. II.21,a).
3°.Segmentul real de angrenare (fig. II.19 şi fig. II.21). Spre deosebire de flancurile
teoretice, flancurile evolventice reale sunt limitate prin cercurile de cap. Ca urmare,
angrenarea acestora, pe linia de angrenare, se reduce la segmentul BD, delimitat de intersecţia
dreptei de angrenare cu cercurile de cap.
83
4°. Unghiul de angrenare şi razele cercurilor de rostogolire. Unghiul de angrenare al
unui angrenaj reprezintă unghiul de presiune al flancurilor, pe centroidele angrenajului; se
disting două situaţii:
• la un angrenaj R–R (roată-roată), unghiul de angrenare coincide cu unghiul de
presiune al evolventelor normale pe cercurile de rostogolire (fig. II.19 şi fig. II.21,a şi
b): αw = αw1 = αw, iar
• la un angrenaj R–C (roată-cremalieră), unghiul de angrenare coincide cu unghiul
de presiune al flancurilor pe cercul şi, respectiv, dreapta de divizare: α = α0 = 20°
(fig. II.21,c şi d).
Ca urmare, razele cercurilor de rostogolire (centroidele angrenajului R–R, v. fig. II.18,
II.19, II.20 şi II.21,a şi b) pot fi determinate cu relaţiile:
rb = ry·cosαy = r·cosα = rw·cosαw =>
rw1 = r1·cosα / cosαw; rw2 = r2·cosα / cosαw. (2.25)
5°. Raportul de angrenare şi raportul de transmitere la un angrenaj cu axe fixe.

Conform STAS 915/2, raportul de angrenare se notează cu u şi reprezintă raportul dintre
numărul de dinţi ai roţii mari (z2) şi numărul de dinţi ai pinionului (roţii mici, z1): u = z2/z1.
Conform aceluiaşi STAS, raportul de transmitere al unui angrenaj cu axe fixe
reprezintă raportul dintre viteza unghiulară a roţii motoare (conducătoare) 1 şi viteza
unghiulară a roţii conduse 2, în premisa că elementul suport-axe H este fix:
i1,2 = iH1,2 = ω1/ω2 = ω1H / ω2H.
Datorită rostogolirii fără alunecare dintre dreapta, suprapusă liniei de angrenare, şi
cercurile de bază (fig. II.21,a şi b), rezultă că cercurile de bază au aceeaşi viteză periferică:
ω1·rb1 = ω2·rb2; (2.26)
de asemenea, cercurile de rostogolire (care se rostogolesc fără alunecare unul faţă de
celălalt) au aceeaşi viteză periferică:
ω1·rw1 = ω2·rw2. (2.27)
Ca urmare, abstracţie făcând de semne, se obţine:
|i1,2 | = |ω1/ω2| = rb2/rb1= rw2/rw1 = constant. (2.28)
Ţinând seama că razele cercurilor de bază sunt constante, egalitatea (2.28), specifică
numai angrenajelor evolventice, arată că la modificarea distanţei dintre axe (aw = rw2 ± rw1),
razele de rostogolire se modifică astfel încât raportul de transmitere rămâne invariant.
Ţinând seama şi de sensurile de rotaţie ale roţilor, raportul de transmitere devine:
i1,2 = ω1/ω2 = ± rb2/rb1= ±rw2/rw1 = ±dw2/dw1= ± (z2·mw)/(z1·mw) = ±z2/z1, (2.29)
în care semnul plus se referă la angrenajele cilindrice interioare, iar semnul minus la
cele exterioare.
Conform relaţiei (2.29), într-un angrenaj cu axe fixe (H ≡ 0), raportul vitezelor
unghiulare este egal cu raportul invers al numerelor de dinţi.
84
Exemple
Exemplu de reprezentare a principalelor mărimi geometrice caracteristice
angrenajelor de tip R-R şi respective R-C:
a b
c d
Fig. II.21. Mărimi geometrice caracteristice angrenajelor evolventice.
6°. Gradul de acoperire ε (fig. II.20 şi fig. II.22): reprezintă raportul dintre segmentul
real de angrenare (BD) şi distanţa dintre două punctele consecutive de contact pe linia de
angrenare (pb): ε = BD/pb; acest raport exprimă fizic numărul mediu de perechi de dinţi aflaţi
permanent în angrenare.
85
În conformitate cu fig. II.22, în angrenarea reală, care se desfăşoară pe segmentul BD,
intervin momente cu angrenare bipară (cu două perechi de dinţi în contact, v. zonele punctate
pe segmentul BD), urmate de momente cu angrenare unipară (cu o singură pereche de dinţi în
contact, v. zona nepunctată pe segmentul BD); alăturat fig. II.22, sunt prezentate lungimile
segmentelor corespunzătoare angrenării unipare şi respectiv bipare, iar în fig. II.20, aceste
zone sunt prezentate sub forma unei diagrame în trepte denumită diagrama gradului de
acoperire.
Exemple
Exemplu de construcţie grafică pentru verificarea condiţiei de angrenare a
două roţi, respectiv a transmiterii continue a mişcării de rotaţie de la o roată la
alta:
bd = BD – 2(BD – pb) ⇒
bd = 2pb – BD ⇒
bd = pb (2 – ε) ⇒
– angrenare unipară;
BD – bd = 2(BD – pb) ⇒
BD – bd = 2pb(ε – 1) ⇒
– angrenare bipară;
Fig. II.22. Condiţia angrenării a două roţi (pb1 = pb2 = pb) şi condiţia transmiterii
continue a mişcării de rotaţie (BD>pb ⇔ ε = BD/pb>1) .
Pentru angrenajul evolventic dat să se verifice, conform exemplului făcut,

cele două condiţii de funcţionare.
În fig. II.23,a,b şi c sunt ilustrate schemele geometrice, pentru determinarea gradului

de acoperire, în cazul angrenajelor R–R exterior, R–R interior şi respectiv R–C.
În cazul angrenajului R–R exterior, conform fig. II.23,a, se obţine următoarea expresie
a gradului de acoperire:
86
BD = AD + EB – AE = AD + EB – (AC + CE) =
ra21 − rb21 + ra22 − rb22 − ( rw1 + rw 2 ) sin α w =>
ε = BD / p b = (r 2
a1 )
− rb21 + ra22 − rb22 − a w sin α w / p b . (2.30)
Exemple
Exemplu grafic pentru determinarea gradului de acoperire pentru
angrenajele de tip R-R, respectiv R-C.
a)
b) c)
Fig. II.23. Scheme pentru calculul gradului de acoperire în cazul: a) angrenajului
R–R exterior; b) angrenajului R–R interior şi c) angrenajului R–C.
Pentru angrenajul R–R interior (fig. II.23,b) şi pentru angrenajul R–C

(fig. II.23,c), determinaţi expresiilor gradului de acoperire.
87
Să ne reamintim...
Principalele elemente geometrice:
Distanţa dintre axe (aw) este modelată prin segmentul care uneşte centrele celor
două roţi.
Linia de angrenare dreapta tangentă interior la cercurile de bază sau locul geometric
descris, în planul bazei, de punctul de contact dintre două flancuri conjugate ale unui
angrenaj.
Segmentul teoretic de angrenare AE delimitat de punctele de tangenţă ale dreptei de
angrenare cu cercurile de bază şi segmentul real de angrenare BD delimitat de
punctele de intersecţie ale dreptei de angrenare cu cercurile de cap.
Cercurile de rostogolire sunt tangente în punctul de intersecţie C al dreptei de
angrenare cu dreapta centrelor, punct numit polul angrenării.
Paşii danturii pe cercurile de bază datorită rostogolirii fără alunecare dintre dreapta
suprapusă liniei de angrenare şi cercurile de bază, rezultă că pb1 = pb2 = pb.
Raportul de transmitere se determină ca raport al razelor cercurilor de bază sau ca
raport al razelor cercurilor de rostogolire.
Gradul de acoperire se obţine grafic prin măsurarea segmentelor de dreaptă BD şi
pb sau raportul dintre segmentul real de angrenare (BD) şi distanţa dintre două
punctele consecutive de contact pe linia de angrenare (pb),
ε = BD / pb = (r 2
a1 )
− rb21 + ra22 − rb22 − a w sin α w / pb .
Rezumat
În acestă unitate de învăţare sunt evidenţiate principalele mărimi geometrice
ale unui angrenaj plan de tip R-R, cu jpc lateral nul.
Aceste mărimi sunt determinate şi reprezentate grafic pe un exemplu reprezentativ.
Mărimile geometrice reprezentate grafic vor fi determinate analitic în U.I.II.4.

Pentru angrenajul plan de tip roată-roată dat, să se reprezinte principalele
mărimi geometrice conform modelului de la curs.
88
Unitatea de învăţare II.4. Geometria angrenajelor evolventice plane
– determinare analitică
Cuprins
II.4.1. Introducere ......................................................................................................... 89
II.4.2. Competenţe ......................................................................................................... 89
II.4.3. Determinarea analitică a mărimilor geometrice reprezentative ....................... 90
II.4.4. Verificarea condiţiilor de angrenare corectă ale danturilor, în premisa
generării acestora cu scula cremalieră ............................................................ 91
II.4.5. Verificarea condiţiilor de angrenare corectă ale angrenajului R–R ................. 91
II.4.6. Tipul angrenajului obţinut şi proprietăţile acestuia .......................................... 92
II.4.7. Definiţii, corelaţii şi semnificaţii ale noţiunilor utilizate ................................... 92
II.4.1. Introducere
Cu ajutorul unei aplicaţii (de sinteză directă), formulată mai jos, în
continuare se abordează geometria angrenajelor evolventice plane, prin prisma
obiectivelor 4°…6°, formulate la începutul modulului II:
4°. Identificarea şi modelarea principalelor limite de funcţionare;
5°. Stabilirea cazurilor fundamentale de sinteză (proiectare geometrică)
şi
6°. Sistematizarea angrenajelor R–R, în funcţie de unghiul de angrenare,
şi modelarea proprietăţilor fiecărui tip de angrenaj în parte.

Această unitate de învăţare îşi propune ca obiectiv principal o prezentare a
parametrilor geometrici ai angrenajelor evolventice plane şi determinarea analitică
a acestora.
cunoască mărimile geometrice reprezentative, raportul de transmitere al
angrenajului cu axe fixe;
identifice şi să explice condiţiile de angrenare corectă ale danturilor, în premisa
generării acestora cu scula cremalieră;
identifice şi să explice condiţiile de angrenare corectă ale ale angrenajului R–R;
cunoscă tipul angrenajului obţinut şi proprietăţile acestuia.
89

Se dau: două danturi evolventice plane identice:
a) z1 = z2 = z = 20 dinţi;
b) cremaliera de referinţă: 15–20°–1–0,25;
c) x1= x2= x = +0,5.
Se cer:
4°. Să se determine analitic mărimile geometrice reprezentate ale angrenajului şi să se
compare rezultatele grafice cu cele analitice.
5°. Să se verifice condiţiile angrenării corecte ale danturilor, în premisa generării acestora
cu scula cremalieră.
6°. Să se verifice condiţiile angrenării corecte ale angrenajului R–R.
7°. Să se stabilească tipul angrenajului obţinut şi să se precizeze proprietăţile acestuia.
II.4.3. Determinarea analitică a mărimilor geometrice reprezentative
Un rol determinant, în sinteza analitică a unui angrenaj evolventic de tip R-R, îl au

următoarele trei corelaţii:
invαw – invα0 = 2·tgα0·(x2 ± x1)/(z2 ± z1); (2.31)
aw·cosαw = a0·cosα0, a0 = r2 ± r1= 0,5·m·(z2 ± z1); (2.32)
rw1·cosαw = r1·cosα0, rw2·cosαw = r2·cosα0; (2.33)
în semnele duble ale acestor relaţii, semnul superior (+) se referă la angrenajul
exterior, iar semnul inferior (–) la angrenajul interior.
În cazul aplicaţiei considerate, care constituie o problemă de sinteză directă (se dau
parametrii danturilor şi se cer parametrii angrenajului), determinarea analitică a parametrilor
geometrici se efectuează în următoarea succesiune (fig. II.15 ... II.20):
Din relaţia (2.31) se determină unghiul de angrenare αw:
invαw= 2·tgα0·(x2 ± x1)/(z2 ± z1) + invα0 = 2·tg20°·(0,5 + 0,5)/(20 + 20) + inv20° =
0,0331
=> αw = 25,8° (v. tab. 2.2).
Pe baza unghiului de angrenare obţinut, din relaţiile (2.32) se calculează distanţa dintre
axe (aw), iar din relaţiile (2.33) se determină razele cercurilor de rostogolire (rw1 şi rw2):
aw = (r2 + r1)·cosα0/cosαw = (150 + 150)·cos20°/cos25,8° = 313,1199 mm.
rw1 = r1·cosα0/cosαw = 150·cos20°/cos25,8° = 156,5599 mm =>
90
rw2 = rw1 = rw = 156,5599 mm.
Raportul de transmitere al angrenajului cu axe fixe (fig. II.15,a) are valoarea:
i1,2 = ω1/ω2 = – z2/z1 = – 20/20 = –1;
ca urmare, angrenajul obţinut este un inversor de turaţie.
Cu ajutorul acestor date, se poate determina acum analitic gradul de acoperire al
angrenajului R–R obţinut:
ra21 − rb21 + ra22 − rb22 − a w sin α w 2 ra2 − rb2 − a w sin α w
ε= = =
pb pb
2 172,1199 2 − 140,9538 2 − 313,1199 sin 25,8°
= = 1,384.
44,2819
Prin comparaţie, se constată că rezultatele grafice concordă cu cele analitice.
II.4.4. Verificarea condiţiilor de angrenare corectă ale danturilor, în premisa

generării acestora cu scula cremalieră
Generarea unei danturi impune verificarea următoarelor două condiţii, pentru

angrenajul generator R–C (roată semifabricat – cremalieră sculă):
Evitarea ascuţirii capului dintelui (sa ≥ k·m):
sa1 = sa2 = sa = 7,6208 mm > k·m = 0,5·15 = 7,5 mm,
ceea ce însemnă că riscul ascuţirii dinţilor este evitat.
Evitarea interferenţei la generare (x ≥ xmin):
x1 = x2 = x = +0,5 > xmin = (17 – z)/17 = (17 – 20)/17 = – 0,1764 [-],
ceea ce înseamnă că, la generare, dinţii nu rezultă subtăiaţi.
II.4.5. Verificarea condiţiilor de angrenare corectă ale angrenajului R–R
În cazul unui angrenaj R–R, principalele condiţii de angrenare corectă se referă la: a)
condiţia angrenării celor două danturi, b) condiţia evitării interferenţei, adică a tendinţei de
blocare cauzată de coliziunea dinţilor conjugaţi şi c) condiţia transmiterii continue a mişcării
de rotaţie (de la roata motoare la cea condusă).
a) Condiţia angrenării celor două danturi. Conform fig. II.18,b, cele două danturi pot
angrena între ele (adică, pot veni simultan în contact, pe o linie de angrenare, cel puţin două
perechi de flancuri succesive) deoarece au: pb1 = pb2 = pb şi, implicit, au aceeaşi cremalieră de
referinţă (pb1 = pb2 = pb <=> m01 = m02 = m0).
b) Condiţia evitării interferenţei, în funcţionarea angrenajului R–R, este îndeplinită (în
exprimare grafică) deoarece, conform fig. II.18,a: BD ⊂ AE; aceasta înseamnă că flancurile
conjugate vor realiza numai contacte prin tangenţă, întrucât punctele segmentului real BD
aparţin şi segmentului teoretic AE.
c) Condiţia transmiterii continue a mişcării de rotaţie, de la o roată la cealaltă, este de
asemenea îndeplinită deoarece (fig. II.18,b): ε = BD/pb ≅ 1,38 > 1; aceasta înseamnă că o
91
pereche de dinţi intră în angrenare înainte ca perechea precedentă să iasă din angrenare şi, în
acest fel, riscul opririi intermitente a roţii conduse este evitat.
II.4.6. Tipul angrenajului obţinut şi proprietăţile acestuia
Având unghiul de angrenare αw = 25,8° > α0 = 20°, angrenajul R–R obţinut în

fig. II.18, II.19, II.20 este deplasat plus. Ca urmare, în acest angrenaj se regăsesc următoarele
corelaţii (fig. II.18,a şi b):
xS = x2 + x1= 0,5 + 0,5 = +1 > 0,
aw = 313,1199 mm > a0 = r2 + r1 = 300 mm şi
rw1= rw2 = rw = 156,5599 mm > r1 = r2 = r = 150 mm.
II.4.7. Definiţii, corelaţii şi semnificaţii ale noţiunilor utilizate
1°. Interferenţa flancurilor: proces nedorit, care apare în funcţionarea unui angrenaj,
atunci când contactul flancurilor conjugate nu se mai realizează prin tangenţă, ci prin
intersecţie; într-un angrenaj generator, interferenţa se manifestă prin subtăierea dinţilor roţii
prelucrate, iar într-un angrenaj de funcţionare, interferenţa se manifestă prin coliziunea
dinţilor conjugaţi, care produce blocare sau tendinţă de blocare.
Evitarea interferenţei presupune ca flancurile conjugate să vină în contact numai prin
tangenţă; în exprimare grafică, această condiţie este îndeplinită dacă segmentul real BD este
inclus în segmentul teoretic AE (fig. II.21,a), respectiv în semidreapta teoretică de angrenare
Aa (fig. II.21,b) sau AE (fig. II.21,c şi d):
BD ⊂ AE (fig. II.21,a); BD ⊂ Aa (fig. II.21,b); BD ⊂ AE (fig. II.21,c şi d).
2°. Deplasare minimă (m·xmin) este distanţa dintre dreapta de divizare şi dreapta de
referinţă, când angrenajul R–C se află la limita interferenţei: B≡A (fig. II.21,d). Prin urmare,
deplasarea minimă (m·xmin) reprezintă deplasarea pentru care condiţia grafică a evitării
interferenţei, BD ⊂ AE (fig. II.21,c şi d), este îndeplinită la limită (B≡A).
Evident, în cazul angrenajului R–C, condiţia grafică, BD ⊂ AE (fig. II.21,c şi d), este
echivalentă condiţiei analitice: x ≥ xmin, în care prin xmin s-a notat coeficientul deplasării
minime.
Expresia coeficientului xmin rezultă din fig. II.21,d:
m0·xmin = bc = ha0 – aC = m0· ha*0 – AC·sin α0 = m0· ha*0 – OC·sin² α0 =
= m0· ha*0 – r·sin² α0 = m0· ha*0 – 0,5·m0·z·sin² α0 =>
xmin = ha*0 – 0,5·z·sin² α0. (2.34)
Pentru ha*0 =1 şi α0= 20°, relaţia (2.34) poate fi scrisă sub forma simplificată:
xmin ≅ (17 – z)/17, (2.35)
iar condiţia evitării interferenţei, în exprimare analitică pentru angrenajul R–C, devine:
x ≥ xmin = ha*0 – 0,5·z·sin² α0 Ù x ≥ xmin ≅ (17 – z)/17. (2.36)
92
3°. Corelaţia αw = αw(x1, x2). Această corelaţie are un rol determinant în sinteza
geometrică a angrenajelor evolventice de tip R–R. Fiind date două danturi evolventice plane
(z1, z2, m1 = m2 = m0, x1 şi x2), se cere să se determine unghiul de angrenare αw al
angrenajului R–R obţinut prin punerea în angrenare, fără joc lateral între dinţi, a celor două
danturi. În această premisă, conform fig. II.24, rostogolirea fără alunecare dintre cercurile de
rostogolire este caracterizată prin egalităţile:
ew1 = sw2 => pw1 = pw2 = pw = sw1 + ew1 = sw1+ sw2 = π·mw =>
sw1+ sw2 = π·mw. (2.37)
Grosimile sw1 şi sw2 se explicitează mai întâi din relaţiile:
sw1/dw1 + invαw = s1/d1 + invα0; dw1 = z1·mw;
d1 = z1·m0; s1 = m0·(π/2 + 2x1·tgα0), (2.38)
sw2/dw2 + invαw = s2/d2 + invα0; dw2 = z2·mw;
d2 = z2·m0; s2 = m0·(π/2 + 2x2·tgα0) (2.39)
şi apoi se înlocuiesc în relaţia (2.37). În urma calculelor, se obţine următoarea corelaţie
pentru angrenajul R–R exterior:
invαw – invα0 = 2 tgα0·(x2+x1)/(z2+z1). (2.40)
În mod analog, pentru angrenajul R–R interior se obţine:
invαw – invα0 = 2 tgα0·(x2 – x1)/(z2 – z1). (2.41)
Exemple
Exemplu grafic pentru determinarea corelaţiei unghiului de angrenare cu
ajutorul rostogolirii fără alunecare:
Fig. II.24. Schemă pentru determinarea corelaţiei αw = αw (x1, x2).
93
Cu ajutorul proprietăţii de rostogolire fără alunecare şi a reprezentării
grafice evidenţiaţi egalităţile dintre cele două cercuri de rostogolire, pentru
angrenajul R-R dat.
4°. Problema sintezei directe şi problema sintezei inverse. În sinteza geometrică a unui
angrenaj R–R se porneşte de la relaţiile:
invαw – invα0 = 2 tgα0·(x2 ± x1)/(z2 ± z1), (2.42)
aw·cosαw = a0·cosα0, a0 = r2 ± r1 = 0,5·m·(z2 ± z1), (2.43)
rw1·cosαw = r1·cosα0, rw2·cosαw = r2·cosα0, (2.44)
în care semnul superior (+) se referă la angrenajul exterior, iar semnul inferior (–) la
angrenajul interior.
În sinteza geometrică, a angrenajelor R–R, prezintă o relevanţă deosebită:
• problema sintezei directe şi
• problema sintezei inverse.
a) Problema sintezei directe: în acest caz se cunosc parametrii intrinseci ai danturilor
(z1, z2, m1 = m2 = m0, x1 şi x2) şi se cer parametrii angrenajului R–R (αw, aw, rw1, rw2, ε etc.).
Principial, în rezolvarea acestui tip de problemă se procedează astfel:
1°. se determină, mai întâi, unghiul de angrenare αw, din relaţia (2.42);
2°. se calculează apoi distanţa dintre axe (aw) din relaţia (2.43);
3°. se determină razele cercurilor de rostogolire (rw1 şi rw2) cu ajutorul relaţiilor (2.44);
pe baza acestora pot fi determinate, mai departe, celelalte mărimi ale angrenajului R–R.
b) Problema sintezei inverse: în acest caz se cunosc (şi/sau se stabilesc) distanţa dintre
axe (aw), numerele de dinţi (z1 şi z2) şi modulul m1 = m2 = m0 şi se cer coeficienţii x1 şi x2 ai
danturilor şi ceilalţi parametrii ai angrenajului R–R (αw, rw1, rw2, ε etc.).
Principial, pentru rezolvarea acestui tip de problemă se foloseşte următorul algoritm:
1°. se determină, mai întâi, unghiul de angrenare αw, din relaţia (2.43);
2°. se calculează x2 ± x1 din relaţia (2.42) şi se împarte în x1 şi x2; această împărţire se
realizează, de regulă, adoptând un criteriu suplimentar adecvat, privind optimizarea
durabilităţii angrenajului; în absenţa unui astfel de criteriu, pot fi utilizate următoarele
recomandări:
2a) dacă x2 + x1 = xS >0 (pentru angrenajul exterior) şi, respectiv, x2 – x1 = xD < 0
(pentru angrenajul interior), atunci împărţirea coeficienţilor, pe cele două roţi dinţate, poate fi
făcută adoptând raportul:
x1/x2 = z2/z1 = u,
prin intermediul căruia se obţine:
x2 = xS/(1+u) > 0 şi x1 = u·x2 = xS·u/(1+u) > 0, pentru angrenajul exterior şi
x2 = xD/(1–u) > 0 şi x1 = u.x2 = xD·u/(1–u) > 0, pentru angrenajul interior;
94
evident, dacă se obţine x1 < x1min = (17–z1)/17, atunci se adoptă x1 = x1min şi, implicit,
rezultă:
x2 = xS – x1min, pentru angrenajul exterior şi
x2 = xD + x1min, pentru angrenajul interior.
2b) dacă x2 + x1 = xS < 0 (pentru angrenajul exterior) şi, respectiv, x2 – x1 = xD > 0
făcută folosind raportul:
x2/x1 = –z2/z1 = –u,
prin intermediul căruia se obţine:
x1 = xS/(1–u) > 0 şi x2 = –u·x1 = –xS·u/(1–u) < 0, pentru angrenajul exterior şi
x1 = –xD/(1+u) < 0 şi x2 = –u·x1 = xD·u/(1+u) > 0, pentru angrenajul interior;
evident, dacă se obţine x1 < x1min = (17–z1)/17, atunci se adoptă x1 = x1min şi, implicit,
rezultă:
x2 = xS – x1min, pentru angrenajul exterior şi
x2 = xD + x1min, pentru angrenajul interior.
2c) dacă x2 + x1 = xS = 0 (pentru angrenajul exterior) şi, respectiv, x2 – x1 = xD = 0
făcută adoptând:
x2 = –x1 = 0, pentru angrenajul exterior şi
x1 = x2 = 0, pentru angrenajul interior;
evident, dacă x1 = 0 < x1min = (17–z1)/17, atunci se adoptă x1 = x1min şi, implicit,
rezultă:
x2 = –x1min, pentru angrenajul exterior şi
x2 = x1min, pentru angrenajul interior;
3°. se determină razele cercurilor de rostogolire (rw1 şi rw2), cu ajutorul relaţiilor (2.44).
Pe baza mărimilor astfel determinate, pot fi calculate, mai departe, celelalte mărimi
geometrice ale danturilor şi ale angrenajului.
5°. Tipurile angrenajelor R–R (roată–roată) şi proprietăţile acestora. În funcţie de

unghiul de angrenare αw, se deosebesc trei tipuri de angrenaje evolventice (fig. II.25):
a) Angrenaj R–R zero deplasat, când αw = α0 = 20° (fig. II.25,b). Conform relaţiilor
(2.42),…,(2.44) şi fig. II.25,b, acest angrenaj este caracterizat prin următoarele proprietăţi:
x2 ± x1 = 0 Ù x2 = –(± x1); aw = a0 = r2 ± r1; rw1 = r1; rw2 = r2. (2.45)
În cazul particular, în care x2 = –(± x1) = 0, angrenajul zero deplasat este numit
angrenaj nedeplasat.
b) Angrenaj R–R deplasat plus, când αw > α0 = 20° (fig. II.25,a). Conform fig. II.25,a
şi relaţiilor (2.42),…,(2.44), acest angrenaj este caracterizat prin următoarele proprietăţi:
x2 ± x1 > 0; aw > a0 = r2 ± r1; rw1 > r1; rw2 > r2. (2.46)
95
c) Angrenaj R–R deplasat minus, când αw < α0 = 20° (fig. II.25,c). Conform relaţiilor
(2.42),…,(2.44) şi fig. II.25,c, acest angrenaj are următoarele proprietăţi caracteristice:
x2 ± x1 < 0; aw < a0 = r2 ± r1; rw1 < r1; rw2 < r2. (2.47)
Exemple
Exemple de reprezentare a angrenajelor deplasate plus, minus şi zeo
deplasat pentru sistematizarea acestora:
a) b) c)
Angrenaj deplasat plus Angrenaj zero deplasat Angrenaj deplasat minus
αw > α0; αw = α 0 ; αw < α0;
x2 + x1 > 0; x2 + x1 = 0; x2 + x1 < 0;
a w > a 0; a w = a 0; a w < a 0;
rwi > ri. rwi = ri. rwi < ri.
Fig. II.25 Sistematizarea angrenajelor R–R în funcţie de unghiul de angrenare αw.
Pentru angrenajul R-R dat, să se evidenţieze tipul angrenajului şi

proprietăţile acestuia.
Să ne reamintim...
• Mărimilor geometrice reprezentative:
invαw – invα0 = 2·tgα0·(x2 ± x1)/(z2 ± z1);
aw·cosαw = a0·cosα0, a0 = r2 ± r1= 0,5·m·(z2 ± z1);
rw1·cosαw = r1·cosα0, rw2·cosαw = r2·cosα0;
• Raportul de transmitere al angrenajului cu axe fixe:
i1,2 = ω1/ω2 = – z2/z1
• gradul de acoperire al angrenajului R–R:
ra21 − rb21 + ra22 − rb22 − a w sin α w 2 ra2 − rb2 − a w sin α w
ε= =
pb pb
96
• Verificarea condiţiilor de angrenare corectă ale danturilor, în premisa generării
acestora cu scula cremalieră:
• Evitarea ascuţirii capului dintelui: sa ≥ k·m
• Evitarea interferenţei la generare x ≥ xmin= (17 – z)/17
• Verificarea condiţiilor de angrenare corectă ale angrenajului R–R
• Condiţia angrenării celor două danturi pb1 = pb2 = pb <=> m01 = m02 = m0
• Condiţia evitării interferenţei BD ⊂ AE
• Condiţia transmiterii continue a mişcării de rotaţie ε = BD/pb > 1
• Tipul angrenajului obţinut şi proprietăţile acestuia
• Angrenaj deplasat plus: αw > α0 ⇒ x2 + x1 > 0; aw > a0; rwi > ri.
• Angrenaj zero deplasat: αw = α0 ⇒ x2 + x1 = 0; aw = a0; rwi = ri.
• Angrenaj deplasat minus: αw < α0 ⇒ x2 + x1 < 0; aw < a0; rwi < ri.
Rezumat
Mărimile geometrice reprezentate grafic în U.I.II.3, au fost determinate
analitic în U.I.II.4. Determinarea analitică a acestor mărimi a avut ca scop principal
posibilitatea verificării condiţiilor de funcţionare corectă a unui angrenaj dat,
determinarea tipului de angrenaj obţinut şi proprietăţile acestuia.
O abordare similară este prezentată în U.I.II.5 şi II.6, pentru cazul în care dantura
roţilor este înclinată.

Să se rezolve problema sintezei inverse, derivată din exemplul prezentat.
Se cunosc: aw = 313,1199 mm, z1 = z2 = z = 20 dinţi şi m1 = m2 = m0 = 15 mm şi
se cere să se regăsească mărimile danturilor şi angrenajului format de acestea
(v. fig. II.18, II.19 şi II.20).
97
Unitatea de învăţare II.5. Geometria angrenajelor cilindrice
evolventice cu dantură înclinată –
determinare grafică
Cuprins
II.5.1. Introducere ......................................................................................................... 98
II.5.2. Competenţe ......................................................................................................... 98
II.5.3. Determinarea principalelor mărimi geometrice ale danturilor ......................... 99
II.5.4. Definiţii, corelaţii şi semnificaţii ale noţiunilor utilizate ................................. 101
II.5.5. Schema angrenajului frontal, fără joc lateral între dinţi ................................. 107
II.5.6. Determinarea grafică a principalelor elemente geometrice ale
angrenajului, în secţiune frontală ................................................................... 108
II.5.1. Introducere
Noţiunile, corelaţiile şi semnificaţiile stabilite în U.I. II.3 şi U.I. II.4 sunt
direct aplicabile în design-ul angrenajelor cilindrice cu dantură dreaptă; ele sunt
însă principial valabile şi pentru celelalte tipuri de angrenaje evolventice:
angrenajul cilindric cu dantură înclinată, angrenajul conic (cu dantură dreaptă,
înclinată şi curbă) şi angrenajul hiperboloidal, cu toate variantele sale tehnice:
angrenajul elicoidal, angrenajul melcat şi angrenajul hipoid.
Extinzând aplicaţia din U.I. II.4, prin înlocuirea danturilor cilindrice cu dinţi drepţi
prin danturi cu dinţi înclinaţi, în următoarele două unităţi de învăţare se prezintă,
prin prisma obiectivelor anterior formulate, principalele particularităţi geometrice
specifice angrenajelor cilindrice cu dantură înclinată.

Această unitate de învăţare îşi propune ca obiectiv principal înţelegerea
noţiunilor şi parametrilor geometrici care careacterizează un angrenaj cu dantură
înclinată.
identifice principalele mărimi geometrice ale angrenajelor cu dantură înclinată;
explice care sunt parametrii geometrici care caracterizează a elice cilindrică;
cunoască secţiunile caracteristice ale unei danturi cilindrice înclinate;
identifice principalele elemente geometrice ale angrenajului, în secţiune
frontală;
98

Se dau: două danturi cilindrice evolventice, cu dinţi înclinaţi, cu următorii parametri:
• z1= z2= z = 20,
• cremaliera de referinţă: m0n–α0n– ha*0 n – c0*n ≡ 15–20°–1–0,25 şi β0 = 15°,
• xn1 = xn2 = xn = + 0,5 şi lăţimea b = 50 mm.
Se cer:
1°. Să se determine principalele mărimi geometrice ale danturilor date.
2°. Să se reprezinte schema frontală a angrenajului, fără joc lateral între dinţi, format prin
punerea în angrenare a celor două danturi.
3°. Să se traseze grafic, în secţiune frontală, principalele elemente geometrice caracteristice
angrenajului format.
II.5.3. Determinarea principalelor mărimi geometrice ale danturilor

Cele două danturi fiind descrise prin aceeaşi parametri, calculul se reduce la una dintre
ele. Pe baza parametrilor de intrare, se determină următoarele mărimi geometrice (v. fig.
II.31):
a) Mărimile frontale ale cremalierei de referinţă (m0t–α0t– ha*0t – c0*t ):
m0t = mt = m0n/cosβ0 = 15/cos15° = 15,5291 mm;
α0t = αt = arctg(tgα0n / cosβ0) = arctg(tg20°/ cos15°) = 20,6469°;
ha*0t = ha*0 n ·cosβ0 = 1·cos15° = 0,9659;
c 0*t = c 0*n ·cosβ0 = 0,25·cos15° = 0,2415.
b) Paşii axiali, paşii elicelor şi coeficienţii frontali ai deplasărilor:
px1= px2 = px = π·m0n / sinβ0 = π·15/sin15° = 182,0727 mm;
pz1= pz2 = pz = z·px = 20·182,0727 = 3641,4545 mm;
xt1 = xt2 = xt = xn·cosβ0 = + 0,5·cos15° = + 0,4829.
c) Cilindrii de divizare (axoidele roţilor faţă de cremaliera-sculă) şi unghiurile de
înclinare ale elicelor pe aceşti cilindri:
d/z = mt = m0t = 15,5291 mm => d1 = d2 = d = z·m0t = 20·15,5291 = 310,582 mm =>
r = d/2 = 155,291 mm;
β1 = β2 = β = β0 = 15°.
d) Cilindrii de bază şi unghiurile de înclinare ale elicelor pe aceşti cilindri:
rb = ry·cosαty = r·cosαt =>
rb1 = rb2 = rb = r·cosαt = 155,291·cos 20,6469° = 145,3168 mm;
99
βb1 =βb2 =βb =arctg[tg β·(rb/r)]=arctg(tg β·cosαt)=arctg(tg 15°·cos 20,6469°)=14,076°.
e) Grosimea dintelui pe cilindrul de divizare, în secţiune frontală:
st1 =st2 = st = m0t·(π/2 + 2xt·tgαt)=15,5291·(π/2 + 2·0,4829·tg20,6469°)=30,0444 mm.
f) Paşii frontali ai danturii pe cilindrul de divizare şi pe cilindrul de bază:
pt = p0t = π·m0t = π·15,5291 = 48,7861 mm;
pbt = pyt·cosαyt = pt·cosαt => pbt = pt ·cosαt = 48,7861·cos 20,6469° = 45,6526 mm.
g) Cilindrii de picior:
rf1 = rf2 = rf = m0t·[z/2 + xt – ( ha*0t + c 0*t )] =
= 5,5291·[20/2 + 0,4829 – (0,9659 + 0,2415) = 144,0401 mm;
h) Determinarea razei cilindrului de cap ra şi, implicit, a grosimii frontale sat se bazează pe
distanţa dintre axele angrenajului format de cele două danturi.
Conform U.I. XX, aw = 323,8205 mm; ca urmare:
ra1 = aw– rf2 – ct = ra2 = ra =>
ra = aw – rf – 0,15·mt = 323,8205 – 144,0401 – 0,15·15,5291 = 177,451 mm =>
αat = arccos (rb/ra) = arccos (145,3168/177,451) = 35,0239° =>
θat = invαat = tgαat – αat = tg35,0239° – 35,0239°·π/180° = 0,0895 [rad] =>
sat = da·(st/d + invαt – invαat) = 354,902·(30,0444/310,582 + 0,0164 – 0,0895) = 8,3717
mm.
i) Cota frontală peste N dinţi (fig. II.26):
N = z·αt/180° = 20·20,6469°/180° = 2,2941 ≈ 3 dinţi,
WNt1 = WNt2 = WNt = W3t = [π(N–0,5) + 2xt·tgαt + z·invαt]·mt.cosαt
=[π(3–0,5) + 2·04829·tg20,6469° + 20·0,0164]·15,5291·cos 20.6469°=124,1864 mm.
Deoarece măsurarea practică a cotei peste dinţi este posibilă numai în plan normal, din
cota frontală se determină cota normală peste dinţi (v. fig. II.26):
WNn1 = WNn2 = WNn = W3n = W3t·cosβb = 124,1864·cos 14,076° = 120,4575 mm.
Exemple
Exemplu de reprezentare a contei peste dinţi în plan frontal şi normal:
Fig. II.26. Cota frontală (WNt) şi cota normală peste dinţi(WNn).
Cunoscându-se cota normală peste dinţi să se determine cota frontală.
100
1°. Danturi cilindrice evolventice: cu dinţi drepţi şi –înclinaţi. Conform fig. II.27,a, o
dantură cilindrică evolventică dreaptă (cu dinţi drepţi) poate fi generată geometric de o
dantură evolventică plană, prin translaţia acesteia de-a lungul axei sale; în acest caz, suprafaţa
care materializează flancul unui dinte este un cilindru evolventic.
Conform fig. II.27,b şi c, o dantură înclinată (cu dinţi înclinaţi) poate fi generată
geometric de o dantură evolventică plană, printr-o deplasare elicoidală a acesteia de-a lungul
axei sale; acest mod de generare evidenţiază faptul că toate punctele danturii plane descriu
elice cilindrice cu acelaşi pas pZ. În acest caz, suprafaţa care materializează flancul unui dinte
este un elicoid evolventic.
Concluzii:
a) flancul unui dinte drept intersectează un cilindru oarecare după o generatoare a
acestuia;
b) flancul unui dinte înclinat intersectează un cilindru oarecare după o elice;
c) toate elicele unei danturi cilindrice înclinate au acelaşi pas pZ.
Exemple
Reprezentare a modului de înclinare a danturii dintelui:
Fig. II.27. Dantură cilindrică evolventică: a) dreaptă; b) înclinată spre dreapta; c)

înclinată spre stânga.
Explicaţi care este modul în care se determină înclinarea dintelui.
101
2°. Elice cilindrică: generare, parametrii şi corelaţii. Considerând un plan care se
înfăşoară (fără alunecare) peste un cilindru (fig. II.28), orice dreaptă înclinată din plan
generează pe cilindru o elice. Reciproc, prin desfăşurarea în plan a unui cilindru, orice elice a
acestuia devine o dreaptă înclinată în plan; prin desfăşurarea unui cilindru, cu diametrul dy şi
înălţimea pZ (fig. II.28,a şi b), elicea devine diagonala unui dreptunghi de dimensiuni pZ ×
π·dy.
În conformitate cu fig. II.28, o elice cilindrică este caracterizată prin următorii
parametri geometrici:
a) Raza cilindrului ry;
b) Pasul elicei pZ (fig. II.28,a şi b): segmentul delimitat, pe o generatoare, de două
puncte consecutive de intersecţie ale generatoarei cu aceeaşi elice; dacă cilindrul
are z elice echiunghiulare (în fig. II.28,c sunt z = 4 elice), acestea împart un pas pZ
în z segmente egale: pZ = z·pX, în care pX reprezintă pasul axial;
c) Unghiul de înclinare βy (pe cilindrul de rază ry): unghiul format de o tangentă la
elice şi axa cilindrului;
d) Unghiul de pantă (pe cilindrul de rază ry): γy = 90°– βy;
e) Sensul de înclinare, care se stabileşte privind de-a lungul axei cilindrului şi poate
fi:
• de la stânga spre dreapta sau prescurtat spre dreapta (fig. II.28,a);
• de la dreapta spre stânga sau prescurtat spre stânga (fig. II.28,b).
În conformitate cu fig. II.28,a şi b, elicele unei danturi înclinate sunt caracterizate prin
următoarea relaţie de invarianţă:
tgβy = 2π·ry/pZ; pZ = constant =>
pZ = π·dy / tgβy = π·d / tgβ =π·db / tgβb = π·dw / tgβw = … = constant. (2.1)
Exemple
Exemplu de reprezentarea a parametrilor elicei cilindrului:
a) b)
102
c)
Fig. II.28 Parametrii geometrici ai elicei unui cilindru: a) elice pe dreaptă; b)
elice pe stânga; c) pasul elicei şi pasul axial.
Desenaţi pe o reprezentare grafică parametrii elicei cilindrului pe o

dantură orientată pe stânga pasul elicei şi pasul axial; pe acelaşi desen
reprezentaţi şi unghiul de înclinare şi cel de pantă.
3°. Secţiunile danturii cilindrice înclinate. În conformitate cu fig. II.29, o dantură

cilindrică înclinată are trei secţiuni caracteristice:
a) Secţiunea frontală (fig. II.29,a): secţiune în care planul de secţionare (πt) este
perpendicular pe axa roţii; în secţiune frontală se obţine o dantură de formă circulară, cu dinţi
egali şi echiunghiulari, în care sunt valabile relaţiile de calcul stabilite în capitolul precedent.
Pentru identificare, mărimile din această secţiune poartă indicele inferior “t”; fac excepţie
mărimile care au sens numai în această secţiune şi anume: ry, dy, aw, a0 şi z. Exemple:
d1 = z1·mt; da1 = z1·mat; st1 = mt·(π/2 + 2·xt1·tgαt); αat = arccos(rb/ra);
sat1/da1 + invαat = st1/d1 + invαt.
b) Secţiunea normală (fig. II.29,b): secţiune în care planul de secţionare (πn) este
perpendicular pe o elice (e), a unui dinte, situată pe un cilindru reprezentativ (de regulă,
cilindrul de divizare); în secţiune normală se obţine o dantură de formă eliptică, cu dinţi
inegali. Corelaţiile, stabilite în capitolul precedent, nu pot fi aplicate în această secţiune.
Pentru identificare, mărimile din secţiunea normală poartă indicele inferior “n”.
c) Secţiunea axială (fig. II.29,c): secţiune în care planul de secţionare (πx) conţine axa
roţii şi, implicit, este perpendicular pe secţiunile frontale ale roţii; în secţiune axială se obţine
o dantură de tip cremalieră. Pentru identificare, mărimile din secţiunea axială poartă indicele
inferior “x”.
103
Conform fig. II.29,d, aceleaşi secţiuni se regăsesc şi în cazul cremalierelor; o
cremalieră de referinţă cu dantură înclinată este caracterizată prin unghiul de înclinare β0 = β
(nestandardizat) şi prin parametrii normali standardizaţi:
m0n – α0n – ha*0 n – c0*n = mn – 20° – 1 – 0,25.
Exemple
Tipuri de secţiuni întâlnite la roţile cu dantură înclinată:
a) b) c)
d)
Fig. II.29 Secţiunile caracteristice danturii înclinate: a) secţiunea frontală (t); b)
secţiunea normală (n); c) secţiunea axială (x); d) secţiunile cremalierei de referinţă cu
dantură înclinată.
104
Reprezentaţi principalii parametrii geometrici ai danturii înclinate, în funcţie de
secţiuni, pe cremaliera de referinţă văzută de sus.
Concluzii:
1) Relaţiile de calcul, stabilite în capitolul precedent, sunt direct aplicabile numai în
secţiunile frontale ale angrenajelor cilindrice evolventice cu dinţi înclinaţi.
2) O dantură cilindrică evolventică cu dinţi înclinaţi este caracterizată prin următorii
parametrii intrinseci:
a) numărul de dinţi z,
b) parametrii cremalierei de referinţă: m0n – α0n – ha*0 n – c0*n şi β0,
c) coeficientul deplasării normale xn,
d) lăţimea b a danturii şi
e) raza cilindrului de cap ra;
într-o secţiune frontală, aceeaşi dantură, este caracterizată prin parametrii intrinseci:
• z,
• parametrii frontali ai cremalierei de referinţă: m0t – α0t – ha*0t – c0*t ,
• coeficientul deplasării frontale xt şi
• raza ra.
3) Pentru efectuarea calculelor geometrice, din secţiunile frontale, este necesară, mai
întâi, determinarea parametrilor frontali ai cremalierei de referinţă.
4) Modern, calculele de rezistenţă ale unei danturi înclinate se efectuează pe o dantură
dreaptă echivalentă (cu dantura înclinată, în secţiune normală); aceasta este o dantură cu dinţi
drepţi caracterizată prin parametrii:
• zV = z/cos³β0,
• m0n – α0n – ha*0 n – c0*n ,
• bV ≅ b/cos βb şi
• xn.
Numărul de dinţi ai roţii echivalente (zV) s-a obţinut din condiţia ca raza de divizare a
roţii echivalente (rV) să coincidă cu ρQ (fig. II.31); prin ρQ s-a notat raza de curbură (în Q) a
elipsei, dată de intersecţia cilindrului de divizare cu planul secţiunii normale; în fig. II.30,
semiaxele acestei elipse s-au notat cu A (semiaxa mare) şi B (semiaxa mică).
105
Exemple
Reprezenatrea razei de divizare a danturii drepte, echivalente unei
danturi înclinate:
Fig. II.30 Raza de divizare (rv) a danturii drepte, echivalente unei danturi
înclinate.
4°. Parametrii frontali ai cremalierei de referinţă: m0t – α0t – ha*0t – c0*t (fig. II.29,d).
Aceşti parametrii frontali, necesari în efectuarea calculelor geometrice din secţiunile frontale
ale angrenajelor, se determină în funcţie de parametrii normali standardizaţi (m0n – α0n –
ha*0 n – c0*n = mn – 20° – 1 – 0,25) şi de unghiul de înclinare al cremalierei β0 = β. Conform
fig. II.29,d, sunt evidente următoarele corelaţii:
pt = p0t = p0n/cosβ0 => mt = m0t = m0n/cosβ0; (2.2)
px = p0x = p0n/sinβ0 => mx = m0x = m0n/sinβ0, pZ = z·px = z·π·mn/sinβ0 (2.3)
tgα0t = tgαt = C1B1/A1B1 = CB/AB; tgα0n = tgαn = BD/AB =>
tgα0t/tgα0n = CB/BD = 1/ cosβ0 => tgα0t = tgα0n/cosβ0 <=>
tgαt = tgαn/ cosβ; (2.4)
ha0 = ha0t = ha0n => m0t · ha*0t = m0n· ha*0 n => ha*0t = ha*0 n ·cosβ0; (2.5)
106
c0 = c0t = c0n => m0t. c0*t = m0n· c0*n => c0*t = c0*n ·cosβ0; (2.6)
m0t·xt = m0n·xn => xt = xn·cosβ0. (2.7)
II.5.5. Schema angrenajului frontal, fără joc lateral între dinţi

Prin punerea în angrenare a danturilor date, fără joc lateral între flancuri, se obţine un
angrenaj R–R cu dinţi înclinaţi, a cărui secţiune frontală este ilustrată în fig. II.31. Pe
angrenajul frontal, astfel obţinut, sunt trasate cercurile de divizare (r1 = r2 = r), cercurile de
bază (rb1 = rb2 = rb) şi cercurile de cap (ra1 = ra2 = ra), rezultate prin intersecţia planului frontal
cu cilindrii de divizare, –de bază şi respectiv –de cap; în plus, pe una dintre roţi este
reprezentată şi cota frontală peste dinţi WNt = W3t.
Exemple
Reprezentarea unui angrenaj R-R cu dantură înclinată în plan frontal:
Fig. II.31 Secţiune frontală prin angrenajul evolventic R–R, cu dantură înclinată, fără
joc lateral între roţi.
107
II.5.6. Determinarea grafică a principalelor elemente geometrice ale angrenajului,
în secţiune frontală
a) Distanţa dintre axe (aw) este modelată, în plan frontal, prin segmentul care uneşte
centrele O1 şi O2 ale celor două roţi: aw = O1O2 (fig. II.32).
b) Linia frontală de angrenare şi segmentele frontale de angrenare: În premisa că
roata motoare 1 se roteşte în sens trigonometric (sens antiorar), contactul frontal
dintre flancurile conjugate active (flancurile conjugate care transmit forţă de la
roata 1 la roata 2), are loc pe dreapta, tangentă interior la cercurile de bază, trasată
cu linie continuă în fig. II.32; Această dreaptă modelează linia de angrenare a
angrenajului, în plan frontal.
Prin extindere în spaţiu, linia angrenării frontale devine plan de angrenare.
Dreapta angrenării frontale are două segmente importante (fig. II.33): segmentul
teoretic al angrenării frontală AE (delimitat de punctele de tangenţă ale dreptei de angrenare
cu cercurile de bază) şi segmentul real al angrenării frontale BD (delimitat de punctele de
intersecţie ale dreptei de angrenare cu cercurile de cap). Prin extindere în spaţiu, segmentul
teoretic AE devine dreptunghi teoretic de angrenare AEE’A’, iar segmentul real BD devine
dreptunghi real de angrenare BDD’B’ (fig. II.35).
c) Cercurile frontale de rostogolire (rezultate prin intersecţia cilindrilor de rostogolire
cu un plan frontal) sunt tangente în punctul de intersecţie C dintre dreapta
angrenării frontale cu dreapta centrelor O1O2 (fig. II.32); acest punct, numit polul
angrenării frontale, formează segmentele O1C = rw1 şi O2C = rw2, care desemnează
razele cu care s-au trasat aceste cercuri şi, implicit, reprezintă razele cilindrilor de
rostogolire.
d) Unghiul frontal de angrenare (αwt1 = αwt2 = αwt) s-a trasat, conform fig. II.11,b,
folosind, ca tangentă la cercurile de bază, chiar dreapta angrenării frontale
(fig. II.32). În acelaşi plan frontal, s-a trasat, de asemenea, şi unghiul de presiune al
evolventelor normale pe cercurile de divizare (αt1 = αt2 = αt = α0t = 20°); acesta
desemnează unghiul frontal de angrenare al angrenajului generator R–C (roată
semifabricat – sculă cremalieră).
108
Exemple
Exemplu de reprezentarea a principalelor elemente geometrice ale
angrenajului, în secţiune frontală:
Fig. II.32 Mărimi geometrice frontale ale angrenajului evolventic R–R, cu

Cunoscându-se raza de bază şi de divizare în plan frontal a unui angrenaj

R-R cu dantură înclinată, reprezentaţi mărimile geometrice ale angrenajului în
plan frontal.
Precizare: Când roata motoare 1 se roteşte în sens orar, linia angrenării frontale este modelată
de cealaltă tangentă interioară a cercurilor de bază (trasată cu linie întreruptă în fig. II.32).
e) Paşii frontali ai danturilor pe cilindrii de bază: În plan frontal (fig. II.32 şi II.33),
evolventele normale active, ale celor două roţi, pot fi generate simultan de puncte
echidistante situate pe o dreaptă, suprapusă liniei de angrenare, care se rostogoleşte
fără alunecare, peste cercurile de bază; intuitiv, această dreaptă poate fi privită ca o
109
sfoară care se derulează de pe un cerc de bază şi se înfăşoară pe celălalt cerc de
bază.
Conform fig. II.32, datorită rostogolirii fără alunecare dintre dreapta, suprapusă liniei de
angrenare, şi cercurile de bază, rezultă că: pbt = pbt, pbt2 = pbt şi implicit pbt1 = pbt2 = pbt.
Ca urmare, danturile angrenajului au acelaşi pas frontal pe cilindrii de bază: pbt; acest
pas poate fi măsurat, pe linia angrenării frontale, ca segment de dreaptă (între două puncte
consecutive de contact, fig. II.32).
Prin extinderea în spaţiu a dreptei, suprapusă cu linia angrenării frontale, se obţine un
plan, suprapus planului de angrenare; acest plan poate fi privit, intuitiv, ca o bandă care se
derulează de pe un cilindru de bază şi se înfăşoară pe celălalt cilindru de bază; datorită acestei
mişcări de rostogolire fără alunecare rezultă egalităţile:
pbt1 = pbt2 = pbt; pbn1 = pbn2 = pbn; pbx1 = pbx2 = pbx.
f) Raportul de transmitere al angrenajului cu axe fixe se determină grafic ca raport al
razelor cilindrilor de bază sau ca raport al razelor cilindrilor de rostogolire:
i1,2 = ω1/ω2 = – rb2/rb1 = – rw2/rw1 = –1.
g) Gradul de acoperire frontal (εα) se determină grafic prin măsurarea, în plan frontal,
a segmentelor BD şi pbt (fig. II.33), urmată de împărţirea acestora: εα = BD/pbt =
1,3. Valoarea numerică obţinută semnifică numărul mediu de perechi de dinţi care
ar angrena permanent în secţiune frontală.
110
Exemple
Exemplu de reprezentarea a unui angrenaj R-R cu dantură înclinată în
plan frrontal pentru evidenţierea condiţiilor de angrenare:
Fig. II.33 Evidenţierea grafică a condiţiilor de angrenare, în plan frontal,

ale angrenajului evolventic R–R ,cu dantură înclinată.

R-R cu dantură înclinată, calculaţi mărimile geometrice ale angrenajului în plan
frontal.
Precizare: Datorită înclinării dinţilor, pe lângă gradul de acoperire frontal (εα), intervine şi un
grad de acoperire axial (εβ) şi implicit un grad de acoperire total: εγ = εα+ εβ; acestea sunt
determinate analitic în U.I. II.6.
111
Să ne reamintim...
Principalelor mărimi geometrice ale angrenajelor cu dantură înclinată:
a) Mărimile frontale ale cremalierei de referinţă (m0t–α0t– ha*0t – c0*t ):
m0t = mt = m0n/cosβ0; α0t = αt = arctg(tgα0n / cosβ0);
ha*0t = ha*0 n ·cosβ0; c 0*t = c 0*n ·cosβ0.
b) Paşii axiali, paşii elicelor şi coeficienţii frontali ai deplasărilor:
px1= px2 = px = π·m0n / sinβ0; pz1= pz2 = pz = z·px; xt1 = xt2 = xt = xn·cosβ0.
c) Cilindrii de divizare:
d/z = mt = m0t.
d) Cilindrii de bază şi unghiurile de înclinare ale elicelor pe aceşti cilindri
rb = ry·cosαty = r·cosαt
βb1 =βb2 =βb =arctg[tg β·(rb/r)]=arctg(tg β·cosαt)
e) Grosimea dintelui pe cilindrul de divizare, în secţiune frontală
st1 =st2 = st = m0t·(π/2 + 2xt·tgαt)
f) Paşii frontali ai danturii pe cilindrul de divizare şi pe cilindrul de bază
pt = p0t = π·m0t; pbt = pyt·cosαyt = pt·cosαt => pbt = pt ·cosαt
g) Cilindrii de picior
rf1 = rf2 = rf = m0t·[z/2 + xt – ( ha*0t + c 0*t )]
h) Determinarea razei cilindrului de cap ra şi, implicit, a grosimii frontale sat
ra1 = aw– rf2 – ct = ra2; αat = arccos (rb/ra); θat = invαat = tgαat – αat;
sat = da·(st/d + invαt – invαat)
i) Cota frontală peste N dinţi
N = z·αt/180°; WNt = [π(N–0,5) + 2xt·tgαt + z·invαt]·mt.cosαt
O dantură înclinată poate fi generată geometric de o dantură evolventică plană,
printr-o deplasare elicoidală a acesteia de-a lungul axei sale; în concluzie :
a) flancul unui dinte drept intersectează un cilindru oarecare după o
generatoare a acestuia;
b) flancul unui dinte înclinat intersectează un cilindru oarecare după o elice;
c) toate elicele unei danturi cilindrice înclinate au acelaşi pas pZ.
O elice cilindrică este caracterizată prin următorii parametri geometrici:
a) Raza cilindrului ry;
b) Pasul elicei pZ;
c) Unghiul de înclinare βy;
d) Unghiul de pantă: γy = 90°– βy;
e) Sensul de înclinare, care se stabileşte privind de-a lungul axei cilindrului şi
poate fi:
• de la stânga spre dreapta sau prescurtat spre dreapta;
• de la dreapta spre stânga sau prescurtat spre stânga.
112
O dantură cilindrică înclinată are trei secţiuni caracteristice:
a) Secţiunea frontală
b) Secţiunea normală
c) Secţiunea axială
Determinarea grafică a principalelor elemente geometrice ale angrenajului, în
secţiune frontală:
a) Distanţa dintre axe (aw)
b) Linia frontală de angrenare şi segmentele frontale de angrenare
c) Cercurile frontale de rostogolire
d) Unghiul frontal de angrenare (αwt1 = αwt2 = αwt)
e) Paşii frontali ai danturilor pe cilindrii de bază (pbt1 = pbt2 = pbt)
f) Raportul de transmitere al angrenajului i1,2 = ω1/ω2 = – rb2/rb1 = – rw2/rw1
g) Gradul de acoperire frontal (εα): εα = BD/pbt
Rezumat
După un algoritm similar cu cel prezentat în U.I. II.3, în această unitate de
învăţare sunt reprezentate grafic principalele mărimi geometrice ale unui angrenaj
cilindric evolventic cu dantură înclinată.
Aceşti parametrii sunt determinaţi anlitic în următoarea unitate de învăţare.

Enumeraţi tipurile de secţiune întâlnite la roţile cu dantură înclinată,
parametrii elicei cilindrului şi scrieţi relaţia de calcul pentru gradul de acoperire
total.
113
Unitatea de învăţare II.6. Geometria angrenajelor cilindrice
evolventice cu dantură înclinată –
determinare analitică
Cuprins
II.6.1. Introducere ....................................................................................................... 114
II.6.2. Competenţe ....................................................................................................... 114
II.6.3. Determinarea analitică a mărimilor geometrice reprezentative ..................... 115
II.6.4. Definiţii, corelaţii şi semnificaţii ale noţiunilor utilizate ................................. 116
II.6.5. Verificarea condiţiilor de angrenare, în premisa generării danturilor cu scula
cremalieră ....................................................................................................... 119
II.6.6. Verificarea condiţiilor de angrenare pentru angrenajul R–R ......................... 119
II.6.7. Tipul angrenajului obţinut şi proprietăţile acestuia ........................................ 120
II.6.8. Parametrii intrinseci ai roţilor cu dinţi drepţi echivalente roţilor cu dantură
înclinată ........................................................................................................... 120
II.6.1. Introducere
Parametrii geometrici determinaţi grafic în unitatea de învăţare precedentă
vor fi determinaţi analitic în acestă unitate de învăţare. Determinarea analitică a
acestor mărimi geometrice presupune urmărirea aceloraşi etape de lucru prezentate
în U.I.II.4.

Această unitate de învăţare îşi propune ca obiectiv principal o prezentare a
parametrilor geometrici ai angrenajelor evolventice cu dantură înclinată, conform
U.I. II.5 şi determinarea analitică a acestora.
cunoască egalităţile din angrenajul R-R cu dantură înclinată şi să determine
gradul de acoperire total;
identifice şi să explice condiţiile de angrenare corectă ale danturilor, în premisa
generării acestora cu scula cremalieră;
identifice şi să explice condiţiile de angrenare corectă ale ale angrenajului R–R;
cunoască parametrii intrinseci ai roţilor cu dinţi drepţi echivalente roţilor cu
114

Se dau: două danturi cilindrice evolventice, cu dinţi înclinaţi, cu următorii parametri:
• z1= z2= z = 20,
• cremaliera de referinţă: m0n–α0n– ha 0 n – c0 n ≡ 15–20°–1–0,25 şi β0 = 15°,
* *
• xn1 = xn2 = xn = + 0,5 şi lăţimea b = 50 mm.

Se cer:
1°. Să se determine analitic principalele mărimi geometrice frontale ale angrenajului.
2°. Să se verifice, în plan frontal, condiţiile angrenării corecte ale danturilor, în premisa
generării acestora cu scula cremalieră.
3°. Să se verifice, în plan frontal, condiţiile angrenării corecte ale angrenajului R–R.
4°. Să se stabilească tipul angrenajului obţinut şi să se precizeze proprietăţile acestuia.
5°. Să se stabilească parametrii intrinseci ai roţilor, cu dinţi drepţi, echivalente roţilor cu
II.6.3. Determinarea analitică a mărimilor geometrice reprezentative
În determinarea analitică a mărimilor geometrice frontale, ca şi în cazul angrenajului

cu dantură dreaptă, se porneşte de la următoarele corelaţii:
invαwt – invαt = 2·tgαt·(xt2 ± xt1)/(z2 ± z1); (2.8)
aw·cosαwt = a0·cosαt, a0 = r2 ± r1= 0,5·mt·(z2 ± z1); (2.9)
rw1·cosαwt = r1·cosαt, rw2·cosαwt = r2·cosαt; (2.10)
în semnele duble ale acestor relaţii, semnul superior (+) se referă la angrenajul
exterior, iar semnul inferior (–) la angrenajul interior.
În cazul aplicaţiei considerate, care constituie o problemă de sinteză directă (se dau
parametrii danturilor şi se cer parametrii angrenajului), determinarea analitică a parametrilor
geometrici se efectuează în următoarea succesiune (fig. II.31, II.32 şi II.33):
a) Din relaţia (3.8) se determină unghiul frontal de angrenare αwt:
invαwt = 2·tgα0t·(x2t ± x1t)/(z2 ± z1) + invα0t =
= 2·tg20,6469°·(0,4829+0,4829)/(20+20) + inv20,6469° =
= 0,03465 => αwt = 26,1667° (v. tab. II.2).
b) Pe baza unghiului frontal de angrenare obţinut, din relaţiile (3.9) se calculează distanţa
dintre axe (aw), iar din relaţiile (3.10) se determină razele cilindrilor de rostogolire (rw1
şi rw2):
aw = (r2 + r1)·cosαt/cosαwt =
115
= (155,291+155,291)·cos 20,6469°/cos 26,1667° = 323,8205 mm.
rw1 = r1·cosαt/cosαwt = 155,291·cos20,6469°/cos26,1667° = 161,9102 mm =>
rw2 = rw1 = rw = 161,9102 mm.
c) Raportul de transmitere i1,2, al angrenajului exterior cu axe fixe (fig. II.31), este egal
cu raportul de angrenare u, considerat însă cu semnul minus (deoarece roţile se rotesc
în sensuri inverse):
i1,2 = ω1/ω2 = – z2/z1 = – 20/20 = –1,
u = z2/z1;
ca urmare, angrenajul obţinut este un inversor de turaţie.
d) Pe baza acestor date, se pot determina acum analitic gradul de acoperire frontal εα,
gradul de acoperire axial εβ şi, implicit, gradul de acoperire total εγ:
ra21 − rb21 + ra22 − rb22 − aw sin α wt 2. ra2 − rb2 − aw sin α wt
εα = = =
pbt pbt
2. 177,4512 − 145,31682 − 323,8205sin 26,1667°
= = 1,3336;
45,6526
εβ = (b·tgβb)/pbt = (50.tg14,076°)/ 45,6526 = 0,2646;
εγ = εα + εβ = 1,3336 + 0,2646 =1,598.
1°. Axoidele angrenajelor cilindrice cu dantură înclinată şi proprietăţile acestora. În

conformitate cu fig. II.34, axoidele angrenajului cilindric R–C sunt cilindrul de divizare şi
planul de divizare (fig. II.34,a şi a1), iar axoidele angrenajelor cilindrice R–R sunt cilindrii de
rostogolire (fig. II.34,b,b1 şi c,c1); evident, aceste axoide constituie extinderea în spaţiu a
centroidelor omonime, din angrenajele plane.
Datorită rostogolirii fără alunecare dintre cilindrul de divizare şi planul de divizare,
angrenajul cilindric R–C, cu dantură înclinată, este caracterizat prin următoarele egalităţi:
st = eΔdiv.t; et = sΔdiv.t; pt = p0t; mt = m0t; αt = α0t ≠ 20°; (2.11)
sn = eΔdiv.n; en = sΔdiv.n; pn = p0n; mn = m0n; αn = α0n = 20°; (2.12)
sx = eΔdiv.x; ex = sΔdiv.x; px = p0x; mx = m0x; αx = α0x ≠ 20°; (2.13)
β =β0; (2.14)
evident, aceste egalităţi constituie o extindere a egalităţilor (2.5), rezultate din
rostogolirea fără alunecare dintre cercul de divizare şi dreapta de divizare ale unui angrenaj
plan R–C.
Datorită rostogolirii fără alunecare dintre cilindrii de rostogolire, angrenajul cilindric
R–R, cu dantură înclinată, este caracterizat prin următoarele egalităţi:
swt1 = ewt2; ewt1 = swt2; pwt1 = pwt2 = pwt; mwt1 = mwt2 = mwt; αwt1 = αwt2 = αwt; (2.15)
swn1 = ewn2; ewn1 = swn2; pwn1 = pwn2 = pwn; mwn1 = mwn2 = mwn; αwn1 = αwn2 = αwn;
(2.16)
swx1 = ewx2; ewx1 = swx2; pwx1 = pwx2 = pwx; mwx1 = mwx2 = mwx; αwx1 = αwx2 = αwx;
(2.17)
116
β1 = ±β2; (2.18)
semnul plus, din ultima relaţie, se referă la angrenajul interior (la care danturile au
acelaşi sens de rotaţie şi, implicit, acelaşi sens de înclinare, v. fig. II.34,c şi c1), iar semnul
minus se referă la angrenajul exterior (la care danturile au sensuri contrare de rotaţie şi,
implicit, sensuri contrare de înclinare, v. fig. II.34,b şi b1). Evident, aceste egalităţi constituie
o extindere a egalităţilor (2.6), rezultate din rostogolirea fără alunecare dintre cercurile de
rostogolire ale unui angrenaj plan R–R.
Exemple
Exemple reprezentative pentru reprezantarea axoidelor:
a) a1)
b) b1)
c) c1)
Fig. II.34 Axoidele angrenajelor cu dantură înclinată de tip:
a) roată–cremalieră; b) roată–roată exterior; c) roată–roată interior.
117
2°. Gradul de acoperire. Spre deosebire de angrenajul cilindric cu dinţi drepţi (la care
angrenarea unei perechi de dinţi, are loc deodată pe toată lungimea dinţilor), la angrenajul cu
dinţi înclinaţi, angrenarea unei perechi de dinţi se desfăşoară succesiv de-a lungul dinţilor
(fig. II.34,a). Prin urmare, procesul angrenării, într-un angrenaj cilindric cu dinţi înclinaţi, are
două componente: angrenarea frontală şi angrenarea axială; implicit, gradul de acoperire total
(εγ) are două componente: gradul de acoperire frontal (εα), similar cu gradul de acoperire de la
angrenajul plan (fig. II.34,b), şi gradul de acoperire axial (εβ ), datorat înclinării dinţilor
(fig. II.35,a):
εγ = εα + εβ. (2.19)
În conformitate cu fig. II.35,a, în planul de angrenare (tangent la cilindrii de bază)
intervin două dreptunghiuri importante: dreptunghiul teoretic de angrenare AEE’A’ şi
dreptunghiul real de angrenare BDD’B’ (BB’ = DD’ = b); liniile (I), (II) şi (III), din planul de
angrenare, reprezintă liniile de contact, al unor perechi de flancuri conjugate, în următoarele
situaţii:
• linia (I) marchează intrarea în angrenare (în B’) a unei anumite perechi de dinţi;
• linia (II) marchează, cu linie continuă, starea de angrenare a perechii de dinţi
precedente;
• linia (III) marchează ieşirea din angrenare (în D) a perechii de dinţi considerate iniţial.
Din analiza fig. II.35,a, reiese că angrenarea dinţilor înclinaţi poate fi echivalată, în
plan frontal, cu angrenarea unor dinţi drepţi, pe un segment real de angrenare egal cu
segmentul B’D1. Ca urmare, cele două angrenaje echivalente au gradul de acoperire
(fig. II.35,a şi b):
ε = B’D1/pbt = (B’D’+ D’D1)/pbt = B’D’/pbt + DD’/pbt = BD/pbt + b·tgβb/pbt =
= εα + εβ = εγ; (2.20)
pentru gradul de acoperire frontal, εα = BD/pbt (fig. II.35,b), rămâne valabilă expresia
stabilită pentru angrenajul plan, exprimată însă în plan frontal.
Angrenajele cu dantură înclinată sunt utilizate cu precădere în transmisiile de turaţie
înaltă, deoarece realizează grade de acoperire superioare în raport cu angrenajele cu dantură
dreaptă. În acest fel, se asigură o importantă reducere a nivelului de zgomot în funcţionare.
118
Exemple
Exemplu grafic pentru determinarea gradului de acoperire:
a) b)
Fig. II.35. Schemele pentru determinarea gradului de acoperire:
a) axial; b) frontal.

R-R cu dantură înclinată, calculaţi gradul de acoperire frontal, axial şi total.
II.6.5. Verificarea condiţiilor de angrenare, în premisa generării danturilor cu

scula cremalieră
Generarea unei danturi impune verificarea, în plan frontal, a următoarelor două

condiţii, pentru angrenajul generator R–C (roată semifabricat – cremalieră sculă):
a) Evitarea ascuţirii capului dintelui (sat ≥ k·mt):
sat1 = sat2 = sat = 8,3717 mm > k·mt = 0,5·15,5291 = 7,7645 mm, ceea ce însemnă că
riscul ascuţirii dinţilor este evitat;
b) Evitarea interferenţei la generare (xt ≥ xtmin):
xt1 = xt2 = xt = + 0,4829 > xtmin = ha*0t – 0,5·z·sin²αt =
= 0,9659 – 0,5·20·sin² 20,6469° = – 0,2774 [-],
ceea ce înseamnă că, la generare, dinţii nu rezultă subtăiaţi.
II.6.6. Verificarea condiţiilor de angrenare pentru angrenajul R–R
În cazul unui angrenaj cu dantură înclinată, în plan frontal se verifică următoarele

condiţii principale de angrenare:
119
a) condiţia angrenării celor două danturi, b) condiţia evitării interferenţei, adică a
tendinţei de blocare cauzată de coliziunea dinţilor conjugaţi şi c) condiţia transmiterii
continue a mişcării de rotaţie (de la roata motoare la cea condusă).
a) Condiţia angrenării celor două danturi. Conform fig. II.33, cele două danturi pot
angrena între ele (adică, pot veni simultan în contact în plan frontal, pe o linie de angrenare,
cel puţin două perechi de flancuri succesive) deoarece au: pbt1 = pbt2 = pbt şi, implicit, au
aceeaşi cremalieră de referinţă (pbt1 = pbt2 = pbt <=> m0n1= m0n2 = m0n).
b) Condiţia evitării interferenţei, în funcţionarea angrenajului R–R, este îndeplinită (în
exprimare grafică) deoarece, conform fig. II.33, în plan frontal: BD ⊂ AE; aceasta înseamnă
că, în plan frontal, flancurile conjugate vor realiza numai contacte prin tangenţă, întrucât
punctele segmentului real BD aparţin şi segmentului teoretic AE.
c) Condiţia transmiterii continue a mişcării de rotaţie, de la o roată la cealaltă, este de
asemenea îndeplinită deoarece (fig. II.32, II.33 şi II.35):
εγ = (BD + DD1)/pbt ≅ 1,59 > 1;
aceasta înseamnă că o pereche de dinţi intră în angrenare înainte ca perechea
precedentă să iasă din angrenare; în acest fel, riscul opririi intermitente a roţii conduse este
evitat.
II.6.7. Tipul angrenajului obţinut şi proprietăţile acestuia
Având unghiul frontal de angrenare αwt = 26,1667° > αt = 20,6469°, angrenajul R–R
obţinut (fig. II.32 şi II.33) este deplasat plus. Ca urmare, în planul frontal al acestui angrenaj
se regăsesc următoarele corelaţii (fig. II.32 şi II.33):
xst = xt1 + xt2 = 0,4829 + 0,4829 = + 0,9658 > 0,
aw = 323,8205 mm > a0 = r2 + r1 = 310,6336 mm şi
rw1= rw2 = rw = 161,9102 mm > r1 = r2 = r = 155,3168 mm.
II.6.8. Parametrii intrinseci ai roţilor cu dinţi drepţi echivalente roţilor cu

dantură înclinată
Cele două danturi înclinate, fiind descrise prin aceeaşi parametri (fig. II.31, II.32 şi
II.33), admit, în plan normal (pe o elice de pe cilindrul de divizare, v. fig. II.29,b), o roată
echivalentă, cu dinţi drepţi, unică; această roată cu dinţi drepţi are următorii parametri
intrinseci:
zV = z/cos3I = 20/cos315° = 22,192 dinţi;
cremaliera de referinţă: m0n–α0n– ha*0 n – c0*n ≡ 15–20°–1–0,25;
xn = + 0,5 [-]
lăţimea roţii bV = b/cos Ib = 50/ cos 14,076° = 51,547 mm.
Pe această dantură urmează să se efectueze calculele de rezistenţă.
120
Să ne reamintim...
Datorită rostogolirii fără alunecare dintre cilindrul de divizare şi planul de
divizare, angrenajul cilindric R–C, cu dantură înclinată, este caracterizat prin
următoarele egalităţi:
st = eΔdiv.t; et = sΔdiv.t; pt = p0t; mt = m0t; αt = α0t ≠ 20°;

sn = eΔdiv.n; en = sΔdiv.n; pn = p0n; mn = m0n; αn = α0n = 20°;
sx = eΔdiv.x; ex = sΔdiv.x; px = p0x; mx = m0x; αx = α0x ≠ 20°; β =β0;
Datorită rostogolirii fără alunecare dintre cilindrii de rostogolire, angrenajul cilindric
R–R, cu dantură înclinată, este caracterizat prin următoarele egalităţi:
swt1 = ewt2; ewt1 = swt2; pwt1 = pwt2 = pwt; mwt1 = mwt2 = mwt; αwt1 = αwt2 = αwt;
swn1 = ewn2; ewn1 = swn2; pwn1 = pwn2 = pwn; mwn1 = mwn2 = mwn; αwn1 = αwn2 = αwn;
swx1 = ewx2; ewx1 = swx2; pwx1 = pwx2 = pwx; mwx1 = mwx2 = mwx; αwx1 = αwx2 = αwx;
β1 = ±β2; semnul plus se referă la angrenajul interior, iar semnul minus se referă
la angrenajul exterior.
• Gradul de acoperire:
ε = B’D1/pbt = (B’D’+ D’D1)/pbt = B’D’/pbt + DD’/pbt = BD/pbt + b·tgβb/pbt =
= εα + εβ = εγ
• Verificarea condiţiilor de angrenare, în premisa generării danturilor cu scula
cremalieră
a) Evitarea ascuţirii capului dintelui (sat ≥ k·mt);
b) Evitarea interferenţei la generare (xt ≥ xtmin)
• Verificarea condiţiilor de angrenare pentru angrenajul R–R
a) Condiţia angrenării celor două danturi
pbt1 = pbt2 = pbt <=> m0n1= m0n2 = m0n
b) Condiţia evitării interferenţei
BD ⊂ AE
c) Condiţia transmiterii continue a mişcării de rotaţie
εγ = (BD + DD1)/pbt > 1
• Tipul angrenajului obţinut şi proprietăţile acestuia: sunt identice cu cele de la
angrenajul R-R plan
• Parametrii intrinseci ai roţilor cu dinţi drepţi echivalente roţilor cu dantură
înclinată
a) nr. de dinţi: zV = z/cos3I;
b) cremaliera de referinţă: m0n–α0n– ha*0 n – c0*n ;
c) coeficientul deplasării în plan normal: xn;
d) lăţimea roţii: bV = b/cos Ib.
121
Rezumat
Determinarea analitică a parametrilor geometrici ai angrenajelor cilindrice
evolventice cu dantură înclinată au ca scop evidenţierea corelaţiilor coelaţiilor şi
semnificaţiilor noţiunilor utilizate, precum şi verificarea condiţiilor de funcţionare
corectă a angrenajelor cu dantură înclinată, cu evidenţierea tipului de angrenaj
obţinut şi proprietăţile acestuia.
Însuşirea noţiunilor şi mărimilor geometrice prezentate în acest modul fac posibilă
uşurinţa în înţelegere a noţiunilor întâlnite în mecanismele cu roţi dinţate prezentate
în următorul modul.

Să se rezolve următoarea problemă de sinteză inversă: considerând date
mărimile:
aw = 323,82 mm, z1 = z2 = 20 dinţi, m0n = 15 mm, b0 = 15° şi b = 50 mm,
se cere să se regăsească mărimile danturii şi ale angrenajului exterior din
exemplu de mai sus (v. fig. II.31, II.32 şi II.33).
122
Modulul III. Mecanisme cu roţi dinţate
Cuprins
Introducere .................................................................................................................. 123
Obiectivele modului .................................................................................................... 124
UI III.1. Modelarea structurală, cinematică şi statică a mecanismelor cu axe fixe .. 125
UI III.2. Modelarea structurală, cinematică şi statică a mecanismelor planetare simple146
Introducere
În funcţie de gradul de complexitate, se deosebesc trei tipuri principale de
mecanisme sau transmisii cu roţi dinţate: 1) elementare, 2) simple şi 3) complexe.
1. Un mecanism elementar cu roţi dinţate, denumit simplu şi angrenaj, este
format din două roţi, în angrenare, şi un element suport-axe H, care
materializează axele roţilor şi menţine constantă distanţa dintre acestea.
Roţile unui angrenaj pot fi de formă circulară sau necirculară (eliptică,
ovală, poligonală etc); deoarece au cea mai largă utilizare tehnică, în
continuare sunt considerate numai angrenajele cu roţi circulare. În tabelul
III.1 sunt sistematizate reprezentările simplificate ale principalelor tipuri de
angrenaje, cu roţi circulare, folosite în tehnică. În funcţie de starea
elementului H, un angrenaj poate fi: a) angrenaj cu axe fixe, dacă elementul
H este fix şi b) angrenaj planetar, dacă elementul H este mobil.
2. Un mecanism simplu cu roţi dinţate conţine cel puţin două angrenaje şi are
un element suport-axe H unic; poate fi mecanism cu axe fixe, dacă H este
fix (v. fig. III.1 şi III.7 ), sau mecanism planetar, dacă H este mobil (v.
tabelul III.1 ).
3. Un mecanism complex cu roţi dinţate conţine cel puţin două angrenaje şi
are cel puţin două elemente suport-axe Hj; j = 1,2,...
În acest capitol sunt abordate, în interpretare inginerească, următoarele
două probleme:
a) modelarea structurală, cinematică şi statică a mecanismelor cu axe fixe
(subcap.III.2), şi
b) modelarea structurală, cinematică şi statică a mecanismelor planetare
simple, cu două roţi centrale (U.I.III.2).
Pentru intuitivitate, rezolvarea problemelor enunţate se bazează pe
utilizarea unor exemple aplicative reprezentative.
123
Obiective
Principalele obiective urmărite în acest capitol se referă la:
1°. Identificarea mărimilor de stare structurală, cinematică şi statică ale
mecanismelor cu axe fixe, de tip serie, paralel şi mixt, şi stabilirea
proprietăţilor caracteristice acestor mecanisme;
2°. Definirea noţiunii de unitate planetară şi identificarea situaţiilor structurale
de funcţionare ale unei unităţi planetare;
3°. Identificarea mărimilor de stare structurală, cinematică şi statică ale unităţii
planetare diferenţiale şi stabilirea proprietăţilor caracteristice mecanismelor
diferenţiale.
Competenţe
Acest modul este împărţit în două unităţi de învăţare, în care sunt tratate
mecanismele cu roţi dinţate cu axe fixe şi unităţile planetare.
cunoască modul de reprezentare şi funcţionare a mecanismelor cu roţi dinţate;
identifice tipul mecanismului complex cu roţi dinţate (serie sau paralel);
cunoască noţiunea de raport cinematic interior şi randament;
prezinte etapele de lucru pentru modelarea mecanismelor cu roţi dinţate.
124
Unitatea de învăţare III.1. Modelarea structurală, cinematică şi
statică a mecanismelor cu axe fixe
Cuprins
III.1.1. Introducere ...................................................................................................... 125
III.1.2. Competenţe ..................................................................................................... 125
III.1.3. Modelarea mecanismelor de tip serie ............................................................. 126
III.1.4. Modelarea mecanismelor de tip paralel ......................................................... 136
III.1.1. Introducere
Ţinând seama că un angrenaj cu axe fixe este un mecanism monomobil
(M = 1) cu o intrare şi o ieşire (L = 2), în continuare se propun două aplicaţii
intuitive. Cu ajutorul acestor aplicaţii se modelează, d.p.d.v. structural, cinematic
şi static, mecanismele cu axe fixe, de tip serie şi, respectiv, paralel; pe baza
interpretării rezultatelor obţinute, se stabilesc apoi proprietăţile cinematice şi
statice specifice acestor mecanisme.
III.1.2. Competenţele unităţii de învăţare

Această unitate de învăţare îşi propune ca obiectiv principal prezentarea
unei metode pentru modelarea structurală, cinematică şi statică a mecanismelor cu
axe fixe legate în serie, respectiv paralel.
cunoască modul de reprezentare a angrenajelor cu roţi dinţate;
identifice tipul mecanismului complex cu roţi dinţate (serie sau paralel);
prezinte etapele de lucru pentru modelarea mecanismelor cu roţi dinţate;
explice diagramele obţinute pentru determinarea punctului de funcţionare;
cunoască exemple de mecanisme cu axe fixe de tip serie sau parale aplicate în
tehnică.
125
III.1.3. Modelarea mecanismelor de tip serie
Pentru modelarea mecanismelor cu axe fixe, de tip serie, se propune următoarea
aplicaţie:
Se dau:
Patru angrenaje cu axe fixe:
• un angrenaj cilindric exterior (v. tab.III.1,a1), cu numerele de dinţi z1 = 20, z2 = 40 şi
randamentul η1,2 = 0,97,
• un angrenaj cilindric interior (v. tab.III.1,a2), cu numerele de dinţi z3 = 20, z4 = 100 şi
randamentul η3,4 = 0,97,
• un angrenaj conic (v. tab.III.1,b1), cu numerele de dinţi z5 = 30, z6 = 30 şi randamentul
η5,6 = 0,97,
• un angrenaj melcat (v. tab.III.1,c1), cu numerele de dinţi z7 = 2 (înclinare: dreapta),
z8 = 100 şi randamentul η7,8 = 0,7.
Se cer:
1°. Să se reprezinte schema structurală şi schema bloc a mecanismului generat prin
cuplarea în serie a angrenajelor cu axe fixe date; să se efectueze caracterizarea
structurală a mecanismului realizat.
2°. Să se determine funcţia de transmitere a vitezelor realizată de mecanismul obţinut.
3°. Să se stabilească funcţia de transmitere a momentelor, realizată de mecanismul
obţinut, în următoarele premise:
a) se neglijează frecarea (η1,2 = η3,4 = η5,6 = η7,8 = 1) şi efectele inerţiale ale maselor;
b) se consideră frecarea (η1,2 = η3,4 = η5,6 = 0,97; η7,8 = 0,7) şi se neglijează efectele
inerţiale ale maselor.
4°. Să se determine, pentru fiecare din premisele anterioare, parametrii de funcţionare ai
maşinii rezultate, din mecanismul realizat, prin cuplarea arborelui de intrare la un
motor de curent continuu (m.c.c.) şi a arborelui de ieşire la un efector de tip troliu; se
cunosc caracteristicile mecanice:
T1 = – 0,5·ω1 + 200 [Nm], pentru motor şi
–T8 = 50 000 [Nm] ≅ constant, pentru efector.
126
Exemple
Exemplu de reprezentare a angrenajelor cu roţi dinţate:
a1
Angrenaj cilindric
1 1
×
exterior 2 2
×
a2
2 2
Angrenaj cilindric
interior
1 1
×
b
1 1
Angrenaj conic
(exterior)
×
2 2
×
c 1 1(dr) 1(dr)
(melc–roată melcată)
Angrenaj melcat
2 2 2
TABELUL III.1. Reprezentarea angrenajelor uzuale cu roţi circulare
Pentru angrenajele din fig. a1, a2 şi b să se reprezinte vederea din faţă a

acestora.
127
1°. Caracterizarea structurală a mecanismului rezultat prin cuplarea în serie a
angrenajelor cu axe fixe
În fig. III.1,a este ilustrată schema structurală a mecanismului rezultat prin înserierea
celor patru angrenaje, iar alăturat sunt reprezentate sensurile pozitive ale direcţiilor descrise
de axele roţilor. Dedesubt, în fig. III.1,b, este ilustrată schema bloc corespunzătoare acestei
înserieri. Mecanismul astfel obţinut este un mecanism simplu, cu axe fixe, deoarece are un
element suport-axe unic (H ≡ H1 ≡ H2 ≡ H3 ≡ H4), care este fix (H ≡ 0).
Conform schemei bloc (fig. III.1,b), prin înseriere, între cele patru angrenaje,
intervin Lc = 3 cuplări: 2 ≡ 3 Ù ω2 = ω3; 4 ≡ 5 Ù ω4 = ω5; 6 ≡ 7 Ù ω6 = ω7;
ca urmare, sistemul format din cele patru angrenaje, necuplate între ele, are gradul de
mobilitate ΣMj = M1 + M2 + M3 + M4 = 1 + 1 + 1 + 1 = 4, iar mecanismul, rezultat în urma
cuplării angrenajelor (fig. III.1), are gradul de mobilitate:
M = ΣMj – Lc = 4 – 3 = 1.
Aceasta înseamnă că mecanismul cu axe fixe generat (fig. III.1,b) are o mişcare
exterioară independentă (de exemplu, ω1) şi un moment exterior dependent (de exemplu,
T1 = T1( )); ca urmare, mişcarea exterioară rămasă este dependentă (L – M = 2 – 1 = 1 =>
ω8 = ω8(ω1)), iar momentul exterior rămas este independent (L – M = 2 – 1 = 1 => T8 este
independent).
În concluzie, d.p.d.v. calitativ, mecanismul din fig. III.1 poate realiza o funcţie de
transmitere pentru mişcări: ω8 = ω8(ω1)
şi o funcţie de transmitere pentru momente: T1 = T1(T8).
Determinările cantitative ale acestor funcţii constituie obiective principale pentru
modelarea cinematică şi, respectiv, statică a mecanismului realizat (fig. III.1).
2°. Determinarea funcţiei de transmitere a vitezelor: ω8 = ω8(ω1)

Determinarea funcţiei de transmitere a vitezelor ω8 = ω8(ω1), se reduce la stabilirea
raportului de transmitere i1,8, care prin definiţie are expresia (v. fig.III.1):
ω1 ω1H
i1,8 = i1H,8 = = , (III.1)
ω8 ω8 H
în care, prin i1,H8 s-a notat raportul de transmitere de la roata 1 la roata 8, când elementul H
este fix. Ţinând seama de cuplările dintre angrenaje (ω2H = ω3H; ω4H = ω5H; ω6H = ω7H),
raportul căutat poate fi scris sub următoarea formă (fig.III.1):
ω1H ω1H ω3 H ω5 H ω7 H
i1H,8 = = ⋅ ⋅ ⋅ = i1H, 2 ⋅ i3H, 4 ⋅ i5H,6 ⋅ i7H,8 ; (III.2)
ω8 H ω2 H ω4 H ω6 H ω8 H
conform relaţiei obţinute, raportul de transmitere al oricărui mecanism, rezultat prin înseriere,
este egal cu produsul rapoartelor de transmitere ale mecanismelor înseriate.
Ştiind că raportul de transmitere al oricărui angrenaj cu axe fixe este egal cu raportul
invers al numerelor de dinţi, în urma înlocuirilor se obţine:
128
ω1H ⎛ z ⎞ ⎛ z ⎞ ⎛ z ⎞ ⎛ z ⎞
i1H,8 = = i1H, 2 ⋅ i3H, 4 ⋅ i5H,6 ⋅ i7H,8 = ⎜⎜ − 2 ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ + 4 ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ − 6 ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ + 8 ⎟⎟ =
ω8 H ⎝ z1 ⎠ ⎝ z3 ⎠ ⎝ z5 ⎠ ⎝ z7 ⎠
⎛ 40 ⎞ ⎛ 100 ⎞ ⎛ 30 ⎞ ⎛ 100 ⎞ 500
⎜− ⎟⋅⎜+ ⎟⋅⎜− ⎟⋅⎜+ ⎟=+ ; (III.3)
⎝ 20 ⎠ ⎝ 200 ⎠ ⎝ 30 ⎠ ⎝ 2 ⎠ 1
aceasta înseamnă că la 500 de rotaţii ale roţii 1, într-un anumit sens (al axei sale), roata
melcată 8 efectuează o singură rotaţie, în acelaşi sens (al axei sale).
Din expresia raportului de transmitere calculat, rezultă funcţia de transmitere
căutată:
ω1H ω1H
ω8 H = = = 0,002 ⋅ ω1H ⇔ (III.4)
i1H,8 500
ω1H = i1H,8 ⋅ ω8 H = +500 ⋅ ω8 H ; (III.5)
funcţia de transmitere obţinută arată că mecanismul din fig. III.1 este un reductor de
turaţie, care realizează la ieşire o turaţie de 500 de ori mai mică decât cea de la intrare.
3°. Stabilirea funcţiei de transmitere a momentelor T1 = T1(T8)

a) Se stabileşte mai întâi funcţia de transmitere a momentelor, în premisa neglijării
frecării (η1,2 = η3,4 = η5,6 = η7,8 = 1) şi a efectelor inerţiale ale maselor; conform fig. III.1, în
această premisă, din ecuaţia de echilibru a puterilor rezultă următoarea expresie a funcţiei de
transmitere:
ω1T1 + ω8T8 = 0 ⇒ (III.6)
ω T T T T
T1 = −T8 8 = − 8 = − 8 = − H8 = − 8 ⇒ (III.7)
ω1 ω1 ω1H i1,8 500
ω8 ω8 H
T T
T1 = − H8 = − 8 ⇔ T8 = −T1 ⋅ i1H,8 = −500 ⋅ T1 . (III.8)
i1,8 500
Funcţia de transmitere obţinută arată că reductorul de turaţie din fig. III.1 este, în acelaşi
timp, un amplificator de moment, care realizează la ieşire un moment de 500 de ori mai mare
decât momentul de intrare. Ca urmare, în premisa precizată, raportul de reducere a turaţiei
coincide cu raportul de amplificare a momentului!
b) În condiţiile considerării frecării (η1,2 = η3,4 = η5,6 = 0,97; η7,8 = 0,7) şi neglijării
efectelor inerţiale ale maselor, funcţia de transmitere a momentelor se obţine din randamentul
mecanismului-serie (fig. III.1). Ţinând seama că în fig. III.1:
ω2·T2 + ω3·T3 = 0, ω4·T4 + ω5·T5 = 0, ω6·T6 + ω7·T7 = 0, (III.9)
rezultă că randamentul mecanismului-serie este egal cu produsul dintre randamentele
angrenajelor înseriate:
ω8 ⋅ T8 ⎛ ω2 ⋅ T2 ⎞ ⎛ ω4 ⋅ T4 ⎞ ⎛ ω6 ⋅ T6 ⎞ ⎛ ω8 ⋅ T8 ⎞
η1,8 = − = ⎜− ⎟ ⋅⎜− ⎟ ⋅⎜− ⎟ ⋅⎜− ⎟=
ω1 ⋅ T1 ⎜⎝ ω1 ⋅ T1 ⎟⎠ ⎜⎝ ω3 ⋅ T3 ⎟⎠ ⎜⎝ ω5 ⋅ T5 ⎟⎠ ⎜⎝ ω7 ⋅ T7 ⎟⎠
129
= η1, 2 ⋅ η 3, 4 ⋅ η 5, 6 ⋅ η 7 ,8 = 0,97 3 ⋅ 0,7 = 0,6388
. (III.10)
În conformitate cu relaţia (III.10), în premisa considerării frecării, se obţine următoarea
funcţie de transmitere a momentelor:
ω8 ⋅ T8
η1,8 = − ⇒ ω1 ⋅ T1 ⋅ η1,8 + ω8 ⋅ T8 = 0 ⇒
ω1 ⋅ T1
ω 1 1 1 1 1
T1 = −T8 ⋅ 8 ⋅ = −T8 ⋅ ⋅ = −T8 ⋅ H ⋅ =
ω1 η1,8 ω 1 η1,8 i1,8 η1,8
ω8
1 1 T
= −T8 ⋅ ⋅ =− 8 ⇒
500 0,6388 319,4 (III.11)
T1 = −T8 ⋅ H
1
⋅
1
η1,8
T
(
= − 8 ⇔ T8 = −T1 ⋅ i1H,8 ⋅ η1,8 = −319,4 ⋅ T1
319,4
)
i
1,8 . (III.12)
Aşadar, spre deosebire de cazul precedent (în care turaţia se reducea de 500 de ori şi
momentul se amplifica de tot atâtea ori), în acest caz, turaţia se reduce de 500 de ori şi
momentul se amplifică de numai 319,4 ori, datorită pierderilor prin frecare !
Concluzie: Frecarea modifică funcţia de transmitere a momentelor, lăsând nemodificată
funcţia de transmitere a mişcărilor.
Exemple
Exemplu de mecanism simplu cu roţi dinţate, generat prin înserierea a
patru angrenaje cu axe fixe:
+
4 (z4=100)
+ +
1 (z1=20)
5 (z5=30)
× ×
ω1=ω1H Τ1 6 (z6=30)
3 (z3=20) 8 (z8=100)
×
H3≡0
× ×
Τ8
H1≡0 2 (z2=40) 7 (z7=2)
H2≡0 H4≡0
ω8=ω8H
H≡H1≡H2≡H3≡H4≡0
a)
130
IND
ω1=ω1H ω8=ω8H=?
1 M =1 2 3 M =1 4 5 M =1 6 7 M =1 8
1 2 3 4
Τ1=? Τ8 IND
H1≡0 H2≡0 H3≡0 H4≡0
H≡H1≡H2≡H3≡H4≡0
b)
FIG. III.1. Mecanism simplu cu roţi dinţate, generat prin înserierea a patru
angrenaje cu axe fixe: a) schema structurală; b) schema bloc cu parametrii
exteriori independenţi şi dependenţi.
Asemănător mecanismului complex din figură să se formeze mecanisme

legate în serie în următoarea combinaţie: a) angrenaj cilindric exterior – cilindric
interior, b) angrenaj cilindric exterior – conic, c) cilindric interior – melcat.
Precizări privind stabilirea semnelor pentru rapoartele de transmitere ale angrenajelor

cu axe fixe:
În U.I.II.2 s-a demonstrat că raportul de transmitere al unui angrenaj cilindric cu axe
fixe este egal cu raportul invers al numerelor de dinţi: iH1,2 = ω1H/ω2H = ± z2/z1; semnul plus se
referă la angrenajul interior (deoarece roţile conjugate se rotesc în acelaşi sens), iar semnul
minus, la angrenajul exterior (deoarece roţile conjugate se rotesc în sensuri inverse). În cazul
angrenajelor cilindrice, stabilirea semnului este simplă, deoarece axele roţilor sunt paralele şi,
implicit, sensurile de rotaţie ale roţilor pot fi comparate direct între ele.
Proprietatea de mai sus rămâne valabilă şi pentru angrenajele cu axe fixe neparalele, cu
excepţia semnelor; în aceste cazuri, pentru stabilirea semnelor se propune următorul procedeu:
Se asociază fiecărei direcţii distincte câte un sens pozitiv, după dorinţă. O direcţie
distinctă poate fi definită de două sau mai multe axe paralele între ele sau de o axă unică;
astfel, în fig. III.1 se disting trei direcţii distincte: o direcţie definită de axele paralele ale
roţilor 1, 2≡3 şi 4≡5, o direcţie descrisă de axa roţilor 6≡7 şi o direcţie definită de axa roţii
melcate 8. Odată alese, sensurile pozitive nu mai pot fi schimbate!
4°. Parametrii de funcţionare ai maşinii de tip motor-reductor-efector

Prin cuplarea arborelui de intrare al reductorului (fig. III.1) la un motor de curent continuu
(m.c.c.) şi a arborelui de ieşire la un efector de tip troliu, se obţine maşina din fig. III.2. Parametrii
de funcţionare ai acestei maşini, în faza de regim staţionar (ω1 = ?, T1 = ?, ω8 = ? şi T8 = ?), se
obţin prin rezolvarea sistemului de ecuaţii, format din funcţiile de transmitere ale reductorului şi
din ecuaţiile care descriu caracteristicile mecanice ale motorului şi efectorului; aceşti parametri
descriu punctul de funcţionare al maşinii în regim staţionar.
131
a) În premisa neglijării frecării şi a efectelor inerţiale ale maselor, se obţine următorul
sistem de ecuaţii:
⎧ ω1 ω1
⎪ω 8 = i H = 500 ;
⎪ 1,8
⎪T = −T ⋅ i H = − 500 ⋅ T ;
⎨ 8 1 1, 8 1
⎪T = −0,5 ⋅ ω + 200 [ Nm ];
⎪ 1 1
⎪⎩ − T8 = 50 .000 [ Nm ];
(III.13)
implicit, punctul de funcţionare are următorii parametri:
⎧T8 = −50 .000 [ Nm ] = constant ;
⎪
⎪T1 = 100 [ Nm ] = constant ; (III.14)
⎨ −1
⎪ω1 = 200 [ s ] = 1909 ,859 [ rot / min ] = constant ;
⎪ −1
⎩ω8 = 0,4 [ s ] = 3,819 [ rot / min ] = constant .
Exemple
Exemplu al unei maşini alcătuite din motor – mecanism – efector, cu
caracteristica mecanică a unui motor de curent continuu, respectiv a unui efector
cu efort constant:
Motor
ω1, T1
Mecanism
M = 1, L = 2
ω8, T8
T1 –T8
Efector
(troliu)
ω1 ω8
FIG. III.2. Vedere de sus a maşinii formate prin cuplarea

arborelui de intrare al mecanismului (v. fig. III.1) la un motor şi
a arborelui de ieşire la un efector.
Să se realizeze schema structurală a unei maşini alcătuită de motor –

angrenaj conic, amgrenaj melcat – efector.
132
Conform fig. III.3, aceleaşi valori pot fi obţinute grafic, intersectând caracteristica mecanică
a motorului cu cea a efectorului redusă la arborele de intrare (exprimată în funcţie de T1):
–T8 = 50.000 [Nm] Ù –T8 = 500·T1 = 50.000 [Nm] ÙT1 = 100 [Nm]; (III.15)
caracteristica efectorului, redusă la arborele de intrare, este descrisă prin relaţia (III.15)
şi este reprezentată în fig. III.3 cu linie continuă.
b) În premisa considerării frecării, sistemul de ecuaţii (III.13) devine:
⎧ ω1 ω1
⎪ω8 = i H = 500 ;
⎪ 1,8
⎪T = −T ⋅ i H ⋅ η = −319,4 ⋅ T ;
⎨ 8 1 1,8 1,8 1
⎪T = −0,5 ⋅ ω + 200 [ Nm];
⎪ 1 1
⎪⎩− T8 = 50.000 [ Nm];

(III.16)
şi, implicit, parametrii punctului de funcţionare se modifică astfel:
⎧T8 = −50.000 [ Nm] = constant ;
⎪
⎪T1 = 156,543 [ Nm] = constant ;
⎨ −1
⎪ω1 = 86,914 [ s ] = 829,967 [ rot / min] = constant ;
⎪ −1
⎩ω8 = 0,1738 [ s ] = 1,659 [rot / min] = constant. (III.17)
Conform fig. III.3, aceleaşi valori se obţin grafic, intersectând caracteristica mecanică a
motorului cu cea a efectorului redusă la arborele de intrare (reprezentată cu linie întreruptă):
–T8 = 50.000 [Nm] Ù –T8 = 319,4·T1 = 50.000 [Nm] Ù T1 = 156,543 [Nm]. (III.18)
Din analiza comparativă a rezultatelor obţinute în cele două cazuri (v. şi fig.III.3) reiese
că frecarea influenţează semnificativ parametrii punctului de funcţionare; conform fig.III.3, în
prezenţa frecării, momentul motorului creşte şi, implicit, turaţia acestuia scade.
Exemple
Reprezentarea grafică pentru determinarea punctului de funcţionare:
T1 [Nm]
200 m
A2 e2 (cu frecare)
156,5
A1 e1 (fără frecare)
100
86,9 200 400

ω1 [s-1]
FIG. III.3. Punctele de funcţionare A1 şi A2 ale maşinii din fig. III.2, în regim
staţionar, determinate ca intersecţie a caracteristicii mecanice a motorului (m) cu cea
a efectorului, redusă la arborele de intrare: fără frecare (e1) şi cu frecare (e2).
133
Să se determine punctele de funcţionare ale maşinii, în regim staţionar,
determinate ca intersecţie a caracteristicii mecanice a motorului cu cea a
efectorului, redusă la arborele de ieşire.
Exemple de mecanisme cu axe fixe, de tip serie, aplicate în tehnică:

În fig. III.4, III.5 şi III.6 sunt ilustrate, pentru exemplificare, trei soluţii constructive de
reductoare, cu axe fixe, în două trepte (obţinute prin înserierea a două angrenaje): varianta din
fig. III.4 reprezintă un reductor cilindric (obţinut prin înserierea a două angrenaje cilindrice),
soluţia din fig. III.5 reprezintă un reductor conico-cilindric (format prin înserierea unui
angrenaj conic cu un angrenaj cilindric), iar aplicaţia din fig. III.6, se referă la un reductor
cilindro-melcat (obţinut prin înserierea unui angrenaj cilindric cu un angrenaj melcat).
Reprezentarea schemelor şi determinarea funcţiilor de transmitere, ale acestor reductoare de
turaţie, se propun ca temă de casă; pentru rezolvare, se va utiliza, ca model, aplicaţia
precedentă.
Exemple
Exemple de reductoare în două trepte:
FIG. III.III.Reductor cilindric în două trepte.
FIG. III.5.Reductor conico-cilindric.
134
FIG. III.6.Reductor cilindro-melcat.
Se dau:
1°. Soluţiile constructive a trei reductoare de turaţie, cu axe fixe (fig. III.4, III.5
şi III.6), la care se cunosc numerele de dinţi şi randamentele angrenajelor
componente:
a) z1 = 20, z2 = 60, z2‘ = 25, z3 = 75, η1,2 = η3,4 = 0,97, pentru reductorul din
fig. III.4;
b) z1 = 20, z2 = 50, z2‘ = 20, z3 = 80, η1,2 = η3,4 = 0,97, pentru reductorul din
fig. III.5 şi
c) z1 = 30, z2 = 60, z2‘ = 3, z3 = 120, η1,2 = 0,97 şi η3,4 = 0,7, pentru reductorul
din fig. III.6;
2°. Ecuaţiile caracteristicilor mecanice ale motorului (care antrenează fiecare
reductor) şi efectorului (antrenat de fiecare reductor):
T1 = –0,5·ω1 + 150 [Nm] şi –T3 = 1,2·ω3.
Se cer:
1°. Reprezentarea schemei structurale şi a schemei bloc; caracterizarea
structurală a fiecărui reductor.
2°. Determinarea funcţiei de transmitere a vitezelor, pentru fiecare reductor.
3°. Determinarea funcţiei de transmitere a momentelor, pentru fiecare reductor
(în regim staţionar de funcţionare), în următoarele premise:
a) se neglijează frecarea (η1,2 = η3,4 = 1);
b) se consideră frecarea din angrenaje, prin intermediul randamentelor (η1,2 <
1; η3,4 < 1).
4°. Stabilirea parametrilor de funcţionare, în regim staţionar, ai fiecărei maşini
de tip motor-reductor-efector, în premisele a) şi b); analiza comparativă şi
interpretarea rezultatelor obţinute.
135
III.1.4. Modelarea mecanismelor de tip paralel
Pentru modelarea mecanismelor cu axe fixe, de tip paralel, se propune următoarea
aplicaţie:
Se dau:
Două angrenaje cilindrice exterioare 1–2 şi 1'–2' (v. tab. III.1,a1), cu axe fixe, care au
numerele de dinţi z1 = z1' = 20, z2 = 40, z2' = 80 şi randamentul η1,2 = η1',2' = 0,95.
Se cer:
1°. Să se reprezinte schema structurală şi schema bloc a mecanismului generat prin
cuplarea în paralel a angrenajelor date; să se efectueze caracterizarea structurală a
mecanismului realizat.
2°. Să se determine funcţiile de transmitere, realizate de mecanismul obţinut, pentru
viteze şi momente şi să se interpreteze rezultatele obţinute.
3°. Să se determine parametrii de funcţionare ai maşinii rezultate, din mecanismul
realizat, prin cuplarea arborilor de intrare (1 şi 1') la câte un motor de curent continuu (m.c.c.)
şi a arborelui de ieşire (2 ≡ 2' ≡ q) la un efector de tip troliu; se cunosc caracteristicile
mecanice:
T1 = – 0,5·ω1 + 100 [Nm] şi
T1' = – 0,5·ω1' + 100 [Nm], pentru motoare şi
Tq = 400 [Nm] ≅ constant, pentru efector.
1°. Caracterizarea structurală a mecanismului rezultat prin cuplarea în paralel a
angrenajelor date
În fig. III.7,a este ilustrată schema structurală a mecanismului rezultat prin conexiunea
în paralel a celor două angrenaje; alăturat, în fig. III.7,b1 şi b2, sunt ilustrate schemele bloc
corespunzătoare acestei conexiuni, pentru cele două cazuri posibile de funcţionare: cu două
intrări şi o ieşire (b1); cu o intrare şi două ieşiri (b2). Mecanismul astfel obţinut este un
mecanism simplu, cu axe fixe, deoarece are un element suport-axe unic (H ≡ H1 ≡ H2), care
este fix (H ≡ 0).
Conform schemei bloc (fig.III.7,b1 sau b2), conexiunea realizată, introduce, între cele
două angrenaje, o singură cuplare:
Lc = 1: 2 ≡ 2' ≡ q Ù ω2 = ω2' = ωq;
ca urmare, sistemul format din cele două angrenaje, necuplate între ele, are gradul de
mobilitate ΣMj = M1 + M2 = 1 + 1 = 2, iar mecanismul, rezultat în urma cuplării angrenajelor
(fig. III.7), are gradul de mobilitate:
M = ΣMj – Lc = 2 – 1 = 1. (III.19)
Aceasta înseamnă că mecanismul generat (fig. III.7,b1 şi b2) are o mişcare exterioară
independentă (de exemplu, ωq) şi un moment exterior dependent (de exemplu, Tq = Tq( )); ca
urmare, mişcările exterioare rămase sunt dependente (L–M = 3–1 = 2 => ω1 = ω1(ωq) şi
136
ω1' = ω1'(ωq)), iar momentele exterioare rămase sunt independente (L–M = 3–1 = 2 => T1 şi
T1' sunt independente).
În concluzie, d.p.d.v. calitativ, mecanismul din fig. III.7 poate realiza două funcţii de
transmitere pentru mişcări:
ω1= ω1(ωq) şi ω1' = ω1'(ωq)
şi o funcţie de transmitere pentru momente:
Tq = Tq(T1, T1').
Determinările cantitative ale acestor funcţii constituie obiective principale pentru
modelarea cinematică şi, respectiv, statică a mecanismului-paralel realizat (fig. III.7).
2°. Determinarea funcţiilor de transmitere pentru viteze

Determinarea funcţiilor de transmitere pentru viteze, ω1 = ω1(ωq) şi ω1' = ω1'(ωq), se
reduce la stabilirea rapoartelor de transmitere i1,q şi i1'q (v. fig. III.7):
ω1 ω1H z 40
i1, q = i1H, 2 = = =− 2 =− = −2 ⇒
ω2 ω2H z1 20
ω1 = ω 2 ⋅ i1H, 2 = −2 ⋅ ω 2 = −2 ⋅ ω q ;
ω ω z 80
i1', q = i1H', 2 ' = 1' = 1' H = − 2 ' = − = −4 ⇒
ω 2' ω 2'H z1' 20
ω1' = ω 2 ' ⋅ i1H', 2' = −4 ⋅ ω 2' = −4 ⋅ ω q
.
Ca urmare, transmiterea mişcărilor prin mecanismul-paralel din fig. III.7 se realizează
pe baza următoarelor funcţii de transmitere:
ω1 = i1H, 2 ⋅ ω q = −2 ⋅ ω q ;
(III.20)
ω1' = i H
1', 2 ' ⋅ ω q = −4 ⋅ ω q ;
(III.21)
3°. Determinarea funcţiei de transmitere pentru momente.
a) Se stabileşte mai întâi funcţia de transmitere a momentelor, în premisa neglijării
frecării (η1,2 = η1',2' = 1) şi a efectelor inerţiale ale maselor; conform fig. III.7, în această
premisă, din relaţiile (III.20) şi (III.21) şi din ecuaţia de echilibru a puterilor rezultă
următoarea expresie a funcţiei de transmitere:
( )
ω1T1 + ω1'T1' + ω q Tq = 0 ⇒ ω q i1H, 2 ⋅ T1 + i1H', 2' ⋅ T1' + Tq = 0 ⇒
( )
Tq = − i1H, 2 ⋅ T1 + i1H', 2' ⋅ T1' = 2 ⋅ T1 + 4 ⋅ T1'
. (III.22)
b) În condiţiile considerării frecării (η1,2 = η1',2' = 0,95) şi neglijării efectelor inerţiale ale
maselor, din fig. III.7,b1 şi b2 rezultă:
ω 2T2 + ω 2 'T2 ' − ωq Tq = 0 ⇔
− ω 2 T2 − ω 2 ' T2 ' + ω q T q = 0 ⇔ Tq = T 2 + T2 '
;
ωT
η1, 2 = − 2 2 ⇔ T2 = −T1 ⋅ i1H, 2 ⋅ η1, 2 = 2 ⋅ 0,95 ⋅ T1 = 1,9 ⋅ T1
ω1T1 ;
137
ω2'T2 '
η1', 2' = − ⇔ T2' = −T1' ⋅ i1H', 2' ⋅ η1', 2' = 4 ⋅ 0,95 ⋅ T1' = 3,8 ⋅ T1' ; (III.23)
ω1'T1'
ca urmare, se obţine următoarea funcţie de transmitere a momentelor:
( )
Tq = T2 + T2' = − T1 ⋅ i1H, 2 ⋅ η1, 2 + T1' ⋅ i1H', 2' ⋅ η1', 2' = 1,9 ⋅ T1 + 3,8 ⋅ T1' . (III.24)
Exemple
Exemplu de schemă structurală a unui mecanism simplu cu roţi dinţate,
generat prin legarea în paralel a două angrenaje cilindrice cu axe fixe:
H≡H1≡H2≡0
H1≡0
ω1
×
Τ1
1 (20)
ωq
× ×
2 (40)
Τq
2' (80)
H2≡0
ω1'
×
Τ1'
1' (20)
a)
ω1=? 2 1 ω1=?
2 1 IND M1=1
IND M1=1
Τ1 IND ωq Τ1 IND
ωq
q q
H≡H1≡H2≡0 H≡H1≡H2≡0
Τq=? Τq=?
2' 1' ω1' =? 2' 1' ω1' =?
M2=1 M2=1
Τ1' IND Τ1' IND
b1) b2)
FIG. III.7.Mecanism simplu cu roţi dinţate, generat prin legarea în paralel a două
angrenaje cilindrice cu axe fixe: a) schema structurală; b1) şi b2) schemele bloc,
cu parametrii exteriori INDEPENDENŢI şi DEPENDENŢI, în cele două cazuri
de circulaţie ale fluxurilor energetice: cu două intrări şi o ieşire (b1); cu o intrare
şi două ieşiri (b2).
De reprezentat un mecanism legat în paralel alcătuit din două angrenaje,

unui cilindric interior şi unul melcat.
138
Interpretare: Mecanismul monomobil (M = 1) cu trei legături exterioare (L = 3), din fig. III.7,
are o mişcare exterioară independentă (ωq) pe care o distribuie în mod determinat pe celelalte
legături exterioare (ω1 şi ω1‘).
Interpretări:
1°. Din comparaţia relaţiilor (III.22) şi (III.24) rezultă că diferenţele 2·T1 – 1,9·T1 =
0,1·T1 şi 4·T1' – 3,8·T1' = 0,2·T1‘ reprezintă momentele, date de cele două motoare, pentru
învingerea frecării.
2°. În conformitate cu relaţia (III.24), mecanismul monomobil (M = 1) cu trei legături
exterioare (L = 3) are următoarele proprietăţi statice:
a) poate însuma (v. fig. III.7,b1) două momente exterioare independente (T1 şi T1‘),
conform funcţiei de transmitere (III.24), oferind un moment exterior „sumă“ (Tq) sau
b) poate distribui (v. fig. III.7,b2) un moment exterior (Tq), în mod nedeterminat, pe
celelalte legături exterioare ale mecanismului (T1 şi T1‘).
Proprietatea a) este folosită în cazul acţionării unui efector cu două motoare (fig. III.7,b1);
astfel de aplicaţii se regăsesc în tehnică la acţionarea unei elice de vapor cu două motoare (v.
fig. III.8), precum şi la acţionarea elicei principale a unui elicopter cu două turbine.
Proprietatea b) s-a utilizat frecvent în tehnica primelor decenii de industrializare, la
acţionarea a două sau mai multe maşini unelte de la un motor unic cu abur (fig. III.7,b2).
Exemple
Exemplu de mecanism simplu cu roţi dinţate, generat prin legarea în
paralel a două angrenaje cilindrice cu axe fixe:
FIG. III.8.Exemplu de mecanism simplu cu roţi dinţate, generat prin legarea în

paralel a două angrenaje cilindrice cu axe fixe, utilizat la antrenarea cu două
motoare a elicei unui vapor.
139
Daţi exemple de mecanisme simple cu roţi dinţate, generat prin legarea în
paralel a două angrenaje cilindrice.
Punctul de funcţionare al maşinii formate din 2 motoare, mecanism şi efector

Prin cuplarea arborilor de intrare 1 şi 1', ai mecanismului-paralel (fig. III.7,a şi b1), la
câte un motor şi a arborelui de ieşire q la un efector, se formează o maşină (fig. III.9).
Parametrii de funcţionare ai acestei maşini, în faza de regim staţionar (ω1 = ?, T1 = ?, ω1' = ?,
T1' = ?, ωq = ? şi Tq = ?), se obţin prin rezolvarea sistemului de ecuaţii, alcătuit din funcţiile
de transmitere ale mecanismului-paralel şi din ecuaţiile care descriu caracteristicile mecanice
ale motoarelor şi efectorului; aceşti parametrii descriu punctul de funcţionare al maşinii în
regim staţionar.
a) În premisa neglijării frecării şi a efectelor inerţiale ale maselor, se obţine următorul
sistem de ecuaţii:
⎧ω1 = i1H, 2 ⋅ ω q = −2 ⋅ ω q ,
⎪
⎪ω1' = i1', 2 ' ⋅ ω q = −4 ⋅ ω q ,
H
⎪
( )
⎪Tq = − T1 ⋅ i1, 2 + T1' ⋅ i1', 2 ' = 2 ⋅ T1 + 4 ⋅ T1' ,
H H
⎨ (III.25)
⎪T1 = −0,5 ⋅ ω1 + 100 = 1 ⋅ ω q + 100 [ Nm],
⎪
⎪T1' = −0,5 ⋅ ω1' + 100 = 2 ⋅ ω q + 100 [ Nm],
⎪T = 400 [ Nm];
⎩ q
implicit, punctul de funcţionare are următorii parametri:

⎧Tq = 400 [ Nm] ,
⎪ −1
⎪ωq = −20 [s ] = −190,986[rot / min] = constant,
⎪
⎪T1 = 80 [ Nm] = constant,
⎪T = −T ⋅ i H = 2 ⋅ T = 160 [ Nm] = constant,
⎪ 2 1 1, 2 1
⎨ (III.26)
⎪T1' = 60 [ Nm] = constant,
⎪
⎪T2' = −T1' ⋅ i1',2' = 4 ⋅ T1' = 240 [ Nm] = constant,
H
⎪ω = 40 [s −1 ] = 381,972 [rot / min] = constant,

⎪ 1
⎪⎩ω1' = 80 [s −1 ] = 763,944 [rot / min] = constant .
140
Exemple
Exemplu de maşină alcătuită din două motoare – mecanism paralel –
efector:
ω1, T1
Efector ωq, Tq
MECANISM
PARALEL
Motoare
M=1
L=3
–Tq
ω1', T1'
T1, (T1')
ωq
ω1 (ω1')
FIG. III.9. Vedere de sus a maşinii formate prin cuplarea a două motoare şi a unui
efector la mecanismul-paralel din fig. III.7,a şi b1.
Conform fig. III.10, aceleaşi valori pot fi obţinute grafic, intersectând caracteristica
mecanică a efectorului cu caracteristica mecanică sumă a celor două motoarelor, redusă la
arborele de ieşire (exprimate în funcţie de Tq):
( )
Tq = − T1 ⋅ i1H, 2 + T1' ⋅ i1H', 2 ' = 2 ⋅ T1 + 4 ⋅ T1' = 10 ⋅ ωq + 600 [ Nm]
; (III.27)
Caracteristica-sumă a celor două motoare, redusă la arborele de ieşire, este descrisă prin
relaţia (III.27) şi este reprezentată în fig. III.10 cu linie continuă.
b) În premisa considerării frecării, sistemul de ecuaţii (III.25) devine:
⎧ω1 = i1H, 2 ⋅ ωq = −2 ⋅ ω q ,
⎪
⎪ω1' = i1', 2 ' ⋅ ω q = −4 ⋅ ωq ,
H
⎪
( )
⎪Tq = T2 + T2 ' = − T1 ⋅ i1, 2 ⋅ η1, 2 + T1' ⋅ i1', 2 ' ⋅ η1', 2 ' = 1,9 ⋅ T1 + 3,8 ⋅ T1' ,
H H
⎨
⎪T1 = −0,5 ⋅ ω1 + 100 = ωq + 100 [ Nm],
⎪
⎪T1' = −0,5 ⋅ ω1' + 100 = 2 ⋅ ωq + 100 [ Nm],
⎪T = 400 [ Nm]
⎩ q (III.28)
şi, implicit, parametrii punctului de funcţionare se modifică astfel:
141
⎧Tq = 400 [ Nm],
⎪ −1
⎪ωq = −17,895 [s ] = −170,882[rot / min] = constant,
⎪
⎪T1 = 82,105 [ Nm] = constant,
⎪T = −T ⋅ i H ⋅ η = 2 ⋅ 0,95 ⋅ T = 1,9 ⋅ T = 156 [ Nm] = constant,
⎪ 2 1 1, 2 1, 2 1 1
⎨
⎪T1' = 64,21 [ Nm] = constant,
⎪
⎪T2' = −T1' ⋅ i1', 2' ⋅ η1',2' = 4 ⋅ 0,95 ⋅ T1' = 3,8 ⋅ T1' = 244 [ Nm] = constant,
H
⎪ω = 35,79 [s −1 ] = 341,769 [rot / min] = constant,

⎪ 1
⎪⎩ω1' = 71,58 [s −1 ] = 683,538 [rot / min] = constant .
(III.29)
Conform fig. III.10, aceleaşi valori pot fi obţinute grafic, intersectând caracteristica
mecanică a efectorului (Tq = 400 [Nm] = const.) cu suma celor două caracteristici mecanice
ale motoarelor, redusă la arborele de ieşire (exprimată în funcţie de Tq):
( )
Tq = − T1 ⋅ i1H, 2 ⋅ η1, 2 + T1' ⋅ i1H', 2' ⋅ η1', 2' = 1,9 ⋅ T1 + 3,8 ⋅ T1' = 9,5 ⋅ ω q + 570 [ Nm] ; (III.30)
caracteristica-sumă a celor două motoare, redusă la arborele de ieşire, este descrisă prin
relaţia (III.30) şi este reprezentată în fig. III.10 cu linie întreruptă.
Din analiza comparativă a rezultatelor obţinute în cele două cazuri (v. şi fig. III.10) reiese că
frecarea influenţează semnificativ parametrii punctului de funcţionare; conform fig. III.10 şi a
relaţiilor (III.26) şi (III.29), în prezenţa frecării, momentele de acţionare ale motoarelor cresc.
Exemple
Reprezentarea grafică pentru determinarea punctului de funcţionare:
Tq [Nm]
600
Σm1
Σm2 570
e A1
400
A2
–60 –20 –17,9 0

ωq [s-1]
FIG. III.10. Punctele de funcţionare A1 şi A2 ale maşinii din fig. III.9 (v. şi
fig. III.7,a şi b1), în regim staţionar, determinate ca intersecţie a caracteristicii
efectorului (e) cu caracteristica-sumă a motoarelor, redusă la arborele de ieşire:
fără frecare (Σm1) şi cu frecare (Σm2).
142
Se dau:
a) Varianta constructivă a unei maşini, cu două motoare, pentru antrenarea elicei
unui vapor (fig. III.8);
b) Numerele de dinţi şi randamentele angrenajelor:
z1 = z1' = 30, z2 = z2' = 120, O1,2 = O1',2' = 0,96;
c) Caracteristicile mecanice ale motoarelor cu ardere internă:
T1 = 30 [Nm] = const.; T1' = 30 [Nm] = const.;
d) Caracteristica mecanică a efectorului (propulsorului cu elice):
–Te = 10·e ; e = 2 = 2'.
Se cer:
1°. Schema structurală şi schema bloc a mecanismului cu roţi dinţate, cu
precizarea legăturilor exterioare şi a parametrilor exteriori independenţi şi
dependenţi; tipul mecanismului şi funcţiile de transmitere, în exprimare
calitativă.
2°. Determinarea funcţiilor de transmitere a vitezelor şi interpretarea
acestora, în condiţiile maşinii din fig. III.8.
3°. Stabilirea funcţiei de transmitere a momentelor, în regim staţionar de
funcţionare, şi interpretarea acesteia, în condiţiile maşinii din fig. III.8.
4°. Stabilirea grafică şi analitică a punctului de funcţionare al maşinii, în
regim staţionar.
Precizare: În mecanismele de tip paralel, fiecare ramură energetică străbate câte un angrenaj
distinct. Spre deosebire de acestea, în mecanismele de tip mixt, cel puţin o ramură energetică
străbate douã sau mai multe angrenaje; aşa de exemplu, dacã în mecanismul-paralel din
fig. III.7,a se introduce un angrenaj suplimentar, pentru antrenarea arborelui roţii 1, se obţine
un mecanism-mixt. Modelarea mecanismelor de tip mixt rămâne însă aceeaşi cu cea a
mecanismelor de tip paralel.
Să ne reamintim...
Principalele angrenaje cu roţi dinţate folosite în mediul industrial sunt (vezi
tab. III.1 - ).
Transmisiile analizate pot fi legate în serie sau paralel. Pentru modelarea lor se ţine
seama de următoarele aspecte:
• Determinarea funcţiei de transmitere a vitezelor se reduce la stabilirea
raportului de transmitere
143
ω1H ω1H ω3 H ω5 H ω7 H
i1H,8 = = ⋅ ⋅ ⋅ = i1H, 2 ⋅ i3H, 4 ⋅ i5H, 6 ⋅ i7H,8
ω8 H ω2 H ω4 H ω6 H ω8 H
ω1H ⎛ z ⎞ ⎛ z ⎞ ⎛ z ⎞ ⎛ z ⎞
i1H,8 = = i1H, 2 ⋅ i3H, 4 ⋅ i5H, 6 ⋅ i7H,8 = ⎜⎜ − 2 ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ + 4 ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ − 6 ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ + 8 ⎟⎟ = …
ω8 H ⎝ z1 ⎠ ⎝ z3 ⎠ ⎝ z5 ⎠ ⎝ z7 ⎠
• În condiţiile considerării frecării şi neglijării efectelor inerţiale ale maselor,

funcţia de transmitere a momentelor se obţine din randamentul
mecanismului-serie
ω8 ⋅ T8 ⎛ ω2 ⋅ T2 ⎞ ⎛ ω4 ⋅ T4 ⎞ ⎛ ω6 ⋅ T6 ⎞ ⎛ ω8 ⋅ T8 ⎞
η1,8 = − = ⎜− ⎟ ⋅⎜− ⎟ ⋅⎜− ⎟ ⋅⎜− ⎟=
ω1 ⋅ T1 ⎜⎝ ω1 ⋅ T1 ⎟⎠ ⎜⎝ ω3 ⋅ T3 ⎟⎠ ⎜⎝ ω5 ⋅ T5 ⎟⎠ ⎜⎝ ω7 ⋅ T7 ⎟⎠
...
ω8 ⋅ T8
η1,8 =− ⇒ ω1 ⋅ T1 ⋅ η1,8 + ω8 ⋅ T8 = 0 ⇒
ω1 ⋅ T1 …
• Dacă se neglijează frecarea se consideră randamentul unitar.
Rezumat
Mecanismele cu roţi dinţate prezentate în această unitate de învăţare sunt
mecanisme de tip serie, respectiv paralel. Modul de calcul al acestor tipuri de
mecanisme este evidenţiat cu ajutorul unor exemple şi cuprinde următoarele etape:
• Caracterizarea structurală a transmisiei
• Determinarea funcţiei de transmitere a vitezelor
• Determinarea funcţiei de transmitere a momentelor în două premise: cu şi
fără frecare
• Determinarea punctului de funcţionare ai unei maşini de tip motor-mecanism
cu roţi dinţate-efector.

Pentru transmisiile alăturate să se identifice tipul transmisiei şi să se
determine funcţia de transmitere pentru viteze şi momente:
144
145
Unitatea de învăţare III.2. Modelarea structurală, cinematică şi
statică a mecanismelor planetare
simple
Cuprins
III.2.1. Introducere ...................................................................................................... 146
III.2.2. Competenţe ..................................................................................................... 147
III.2.3. Sistematizarea unităţilor planetare................................................................. 147
III.2.III. Particularităţi cinematice şi statice ale unităţilor planetare ........................ 149
III.2.1. Introducere
Generic, prin mecanisme planetare se înţeleg mecanisme cu roţi dinţate, în
care mişcarea dintre roţi este similară cu cea a planetelor faţă de soare; ca urmare,
un mecanism planetar are atât roţi solare (sau centrale), ale căror axe sunt fixe, cât
şi roţi-satelit, ale căror axe sunt mobile.
Cele mai simple mecanisme planetare sunt denumite unităţi planetare şi
constituie module de sinteză, în conceperea de mecanisme planetare, cu diverse
grade de complexitate.
Prin unitate planetară se înţelege un mecanism, cu roţi dinţate, care
îndeplineşte următoarele trei condiţii:
1) are un element suport-axe unic H (suport pentru axele tuturor roţilor), denumit
uneori şi braţ port-sateliţi;
2) are una sau maxim două roţi centrale (dacă intervin trei sau mai multe roţi
centrale, atunci sunt două sau mai multe unităţi, ale căror braţe Hj sunt
solidarizate între ele, j = 1, 2, 3,…);
3) prin unitatea cu axe fixe, rezultată din unitatea planetară prin inversiunea
mişcării faţă de H, puterea circulă neramificat (pe o singură ramură);
Precizări:
Axa fixă de rotaţie a braţului H desemnează axa centrală a unităţii planetare;
implicit, roţile ale căror axe coincid cu axa centrală sunt denumite roţi centrale
(sau solare), iar celelalte roţi sunt denumite sateliţi.
a) Inversiunea mişcării, faţă de H, înseamnă aplicarea unei mişcări, egale şi de
146
sens invers cu mişcarea braţului H, tuturor elementelor unei unităţii planetare; în
acest fel, braţul H devine fix şi, implicit, unitatea planetară devine unitate cu axe
fixe. Deci, expresia planetar înseamnă H-mobil, iar expresia cu axe fixe înseamnă
cu H-fix.
b) Dacă prin unitatea cu axe fixe, obţinută prin inversiunea mişcării, puterea
circulă ramificat (prin S ≥ 2 ramuri), atunci există S unităţi identice legate în
paralel.
III.2.2. Competenţele unităţii de învăţare

Această unitate de învăţare îşi propune ca obiectiv principal prezentarea
modului de lucru pentru modelarea structurală, cinematică şi statică a
mecanismelor planetare simple.
înţeleagă conceptul de unitate planetară;
explice care sunt situaţiile structurale posibile de funcţionare ;
înţeleagă cum se poate obţine dintr-o unitate planetară diferenţială o unitate
planetară monomobilă sau o unitate cu axe fixe;
cunoască noţiunea de raport cinematic interior al unităţii planetare;
scrie ecuaţia de viteze a unităţii planetare bimobile şi să cunoască proprietăţile
cinematice care decurg din aceasta.
III.2.3. Sistematizarea unităţilor planetare

În tabelul III.2 sunt sistematizate principalele unităţi planetare cu două roţi centrale, utilizate
frecvent în tehnică; pentru fiecare unitate, în tabel sunt ilustrate situaţiile structurale de
funcţionare. Conform tab. III.2, o unitate planetară are trei situaţii structurale posibile de
funcţionare:
a) unitate planetară bimobilă (sau diferenţială), care are M = 2 şi L = 3 şi se recunoaşte
prin aceea că are braţul H şi cele două roţi centrale mobile (v. tab. III.2, schemele
a1,…,e1);
b) unitate planetară monomobilă, care are M = 1 şi L = 2 şi se recunoaşte prin
aceea că are o roată centrală fixă (v. tab. III.2, schemele a2,…,e2);
c) unitate cu axe fixe, care are M = 1 şi L = 2 şi se recunoaşte prin aceea că are
elementul H fix (v. tab. III.2, schemele a3,…,e3).
147
Exemple
Exemple de unităţi planetare şi situaţii structurale de funcţionare ale
acestora:
TABELUL III.2. Unităţi planetare şi situaţii structurale de funcţionare ale acestora
148
Conform exemplului prezentat precizaţi deosebirile şi asemănările dintre
o unitate planetară bimobilă, una monomobilă şi o unitate cu axe fixe.
Comentarii: 1°. Dintr-o unitate planetară diferenţială (bimobilă) pot fi obţinute:

a) o unitate cu axe fixe, prin inversiunea mişcării faţă de braţul H şi
b) o unitate planetară monomobilă, prin inversiunea mişcării faţă de o roată centrală;
ca urmare, în cele trei unităţi, vitezele absolute sunt diferite, în timp ce vitezele relative şi
momentele rămân neschimbate.
2°. Dintre cele trei situaţii structurale de funcţionare ale unei unităţi planetare
(v. tabelul III.2), numai unitatea cu axe fixe are o modelare cinematică simplă, de tipul celei
prezentate în U.I. III.1.
III.2.III. Particularităţi cinematice şi statice ale unităţilor planetare

În continuare, se prezintă principalele particularităţi cinematice şi statice ale unităţilor
planetare, cu două roţi centrale, cu ajutorul următoarei aplicaţii:
Se dau:
a) unitatea planetară diferenţială (bimobilă), ilustrată în schema b din tab. III.2;
b) numerele de dinţi ale roţilor dinţate: z1 = z3 = 60, z2 = 30.
Se cer:
1°. Schema structurală şi schema bloc, cu precizarea calitativă a funcţiilor de transmitere
realizate de unitatea planetară bimobilă.
2°. Schema structurală şi schema bloc, corespunzătoare unităţii cu axe fixe (rezultată din
unitatea planetară diferenţială prin inversiunea mişcării faţă de braţul H); calculul
raportului de transmitere al unităţii cu axe fixe i0 = i1H,3 .
3°. Determinarea ecuaţiei de viteze a unităţii planetare bimobile; explicitarea funcţiei de
transmitere a vitezelor şi interpretarea acesteia.
4°. Schema structurală şi schema bloc, corespunzătoare unităţii planetare monomobile,
rezultate din unitatea bimobilă prin blocarea roţii centrale 3; calculul funcţiei de
transmitere a vitezelor şi a raportului de transmitere i13, H .
5°. Determinarea funcţiilor de transmitere a momentelor, realizate de unitatea planetară
diferenţială, şi interpretarea acestora.
6°. Parametrii punctului de funcţionare, în regim staţionar, al maşinii obţinute prin
cuplarea unităţii planetare diferenţiale cu două motoare de curent continuu şi cu un
efector de tip troliu; motoarele, de caracteristici mecanice: T1 = –0,5·ω1 + 35 [Nm] şi
T3 = –0,5·ω3 + 40 [Nm], sunt cuplate la arborii roţilor centrale 1 şi respectiv 4, iar
tamburul troliului este materializat prin elementul H şi are caracteristica mecanică:
TH ≅ –60 [Nm] ≅ constant.
149
1°. Schema structurală şi schema bloc, cu precizarea calitativă a funcţiilor de transmitere
realizate de unitatea planetară bimobilă
În fig. III.11,a s-a ilustrat schema structurală a unităţii planetare bimobile, iar alăturat, în
fig.III.11,b, s-a reprezentat schema bloc, cu legăturile exterioare şi parametrii exteriori ai
acestora; deoarece are gradul de mobilitate M = 2, unitatea planetară are două mişcări
exterioare independente (de exemplu, cele încadrate în fig. III.11,b) şi, implicit, două
momente exterioare dependente (de exemplu, cele notate în fig. III.11,b cu semne de
întrebare). Ca urmare, unitatea planetară diferenţială realizează, calitativ, următoarele funcţii
de transmitere:
ωH = ωH(ω1, ω4) = ?, (III.31)
T1 = T1(TH) = ?, (III.32)
T3 = T3(TH) = ?. (III.33)
2°. Unitatea cu axe fixe, rezultată din unitatea planetară prin inversiunea mişcării faţă de braţul
H, şi calculul raportului de transmitere i0 = i1H,3
În fig. III.11,c s-a ilustrat schema structurală a unităţii cu axe fixe, rezultată din unitatea
planetară bimobilă (fig. III.11,a) prin inversiunea mişcării faţă de H (imprimând întregii
unităţi planetare bimobile o mişcare egală şi de sens invers cu cea a elementului H, se obţine
mecanismul cu axe fixe din fig. III.11,c); alăturat, în fig. III.11,d, s-a reprezentat schema bloc
a unităţii cu axe fixe şi s-au precizat parametrii exteriori independenţi şi dependenţi. Prin
inversiunea mişcării s-au modificat numai vitezele absolute, în timp ce momentele şi vitezele
relative au rămas aceleaşi!
Pentru mecanismul cu axe fixe, astfel obţinut (fig. III.11,c), se poate scrie următorul
raport de transmitere:
ω1H ⎛ z ⎞ ⎛ z ⎞ ⎛ 30 ⎞ ⎛ 60 ⎞
i0 = i1H,3 = = i1H, 2 ⋅ i2H,3 = ⎜⎜ + 2 ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ − 3 ⎟⎟ = ⎜ + ⎟ ⋅ ⎜ − ⎟ = −1 ; (III.34)
ω3 H ⎝ z1 ⎠ ⎝ z 2 ⎠ ⎝ 60 ⎠ ⎝ 30 ⎠
aceasta înseamnă că, în mecanismul cu axe fixe (fig. III.11,c), roţile 1 şi 3 au turaţii egale, dar
de sensuri contrare.
Raportul i0 = i1H,3 este denumit uzual raport cinematic interior al unităţii planetare, iar
unităţile planetare cu raportul interior i0 = –1 sunt denumite unităţi planetare simetrice;
celelalte unităţi planetare (care au i0 ≠ –1) sunt denumite unităţi asimetrice.
150
Exemple
Exemplu de reprezentare în toate situaţiile posibile de funcţionare a unei
unităţi planetare:
2 IND IND
ω3 ω1
ω3 3 M=2 1
ωH ω1
Τ3 = ? L= 3 Τ1 = ?
×
ΤH Τ3 H Τ1 H
3 1 ΤH ωH = ?
a) b)
+
+ +
2 ω3–ωH = ω1–ωH =
ω1–ωH = = ω3H = ω1H
ω3–ωH =
= ω3H = ω1H 3 M=1 1
H≡0 L=2
(TH) × Τ3 Τ1
H≡0 Τ1 H≡0
Τ3
3 1 (TH)
c) d)
IND
2
ω13
3≡0 M=1 1
ωH3 ω13 L=2 Τ1 = ?
(Τ3 )
× H
ΤH (Τ3) H Τ1
ΤH ωH3 = ?
3≡0 1 IND
e) f)
FIG. III.11. Schemele structurale şi schemele bloc ale situaţiilor structurale de
funcţionare derivate din unitatea planetară cu roţi conice: a,b) unitatea planetară
diferenţială (bimobilă); c,d) unitatea cu axe fixe obţinută din unitatea planetară
diferenţială prin inversiunea mişcării faţă de H;
e,f) unitatea planetară monomobilă, rezultată din unitatea planetară diferenţială
prin blocarea roţii centrale 3.
Conform modelului să se prezinte schemele structurale şi schemele bloc

ale situaţiilor structurale de funcţionare derivate din unitatea planetară cu două
roţi centrale, un satelit dublu, angrenare exterior – interior.
151
3°. Ecuaţia de viteze a unităţii planetare bimobile şi funcţia de transmitere a vitezelor
Pe baza relaţiei de calcul a vitezelor relative (ωx,y = ωx – ωy) şi în conformitate cu
fig. III.11,a şi c, raportul interior poate fi exprimat în funcţie de vitezele unghiulare ale unităţii
bimobile:
ω1H ω1 − ω H
i0 = = ⇒ ω1 − ω H = i0 ⋅ (ω3 − ω H ) ⇒
ω3 H ω3 − ω H
ω1 − i0 ⋅ ω3 − (1 − i0 ) ⋅ ω H = 0 ; (III.35)
în urma calculelor, s-a obţinut ecuaţia de viteze a unităţii planetare bimobile (III.35). Din
această ecuaţie se explicitează funcţia de transmitere a vitezelor, realizată de unitatea
planetară bimobilă (v. fig. III.11,a şi b):
ω1 i ⋅ω
ωH = − 0 3 = 0,5 ⋅ ω1 + 0,5 ⋅ ω3 . (III.36)
1 − i0 1 − i 0
Din interpretarea funcţiei de transmitere obţinute, decurg următoarele două proprietăţi

cinematice:
1) Unitatea planetară diferenţială (cu M = 2 şi L = 3) poate „însuma“ două mişcări
exterioare independente (ω1 şi ω3), după regula descrisă de funcţia de transmitere,
rezultând o mişcare exterioară „sumă“ (ωH); această proprietate este folosită uzual în
maşinile unelte de danturat, cu freză-melc, la prelucrarea roţilor cilindrice cu dinţi
înclinaţi (fig. III.12 şi III.13).
Exemplu
Se explicitează proprietatea 1), pe baza fig. III.12 şi III.13, considerând
următorul exemplu: pe roată semifabricat urmează să se dantureze z1 = 20 dinţi
înclinaţi, cu pasul elicei pz = 1000 mm; pentru aceasta, maşina unealtă foloseşte o
freză-melc, cu z2 = 1 dinte, pe care o antrenează cu o turaţie n2h = 100 rot/min
(fig. III.13,a şi c) şi îi imprimă un avans vertical v20 = 10 mm/min (fig. III.13,b şi
c).
Pe de o parte, conform fig. III.13,a, maşina unealtă trebuie să antreneze roata
semifabricat cu o turaţie:
n‘10 = n2h·(z2/z1) = 100·(1/20) = 5 rot/min,
pentru ca freza să taie în roată cei 20 de dinţi; pe de altă parte, conform
fig. III.13,b, maşina unealtă trebuie să antreneze roata semifabricat cu o turaţie:
n“10 = v20/pz = 10/1000 = 0,01 rot/min,
pentru ca un dinte al frezei să taie în roată un gol după o elice cu pasul pz = 1000
mm.
Ca urmare, pe maşina unealtă, roata semifabricat trebuie să efectueze simultan
ambele mişcări:
152
n10 = n‘10+ n“10;
conform fig.III.13,a1,b1 şi c1, însumarea acestor mişcări poate fi realizată cu
ajutorul unităţii planetare diferenţiale 4-5-6-H (fig. III.13,c1).
a)
a1)
FIG. III.12. Schema structurală (a) şi schema bloc (a1) ale unei maşini de danturat
cu freză melc, echipată cu mecanism diferenţial de însumare a mişcărilor.
153
a) b) c)
a1) b1) c1)

FIG. III.13. Exemple de utilizare a mecanismelor diferenţiale, ca „sumator“ de
mişcări, pe maşinile de danturat, cu freză melc, la prelucrarea roţilor cilindrice cu
'
dinţi înclinaţi: a, a1) ilustrarea turaţiei semifabricatului n10 , care asigură realizarea
''
numărului de dinţi; b, b1) ilustrarea turaţiei semifabricatului n10 , care asigură
' ''
realizarea elicei de pas pz; c, c1) ilustrarea „însumării“ turaţiilor n10 şi n10 cu ajutorul
unităţii planetare diferenţiale.
2) Unitatea planetară diferenţială (cu M = 2 şi L = 3) poate „distribui“ o mişcare

exterioară (ωH), în mod nedeterminat, în alte două mişcări exterioare (ω1 şi ω3);
această proprietate este folosită în punţile motoare ale automobilelor (fig. III.14 şi
III.15), pentru eliminarea alunecării dintre pneuri şi drum, la deplasarea în curbe.
154
Exemplu
Se explicitează proprietatea 2), pe baza fig. III.14, considerând următorul
exemplu: la deplasarea unui autocamion într-o curbă (de rază R), puntea motoare
(fig. III.14,a) efectuează, împreună cu şasiul camionului, o mişcare de rotaţie, în
jurul axei verticale care trece prin punctul O, cu o viteză unghiulară Ω; ca
urmare, centrele roţilor motoare A şi C au viteze diferite (fig. III.14,a):
vA = (R–0,5·b)·Ω = ω‘·r ≠ vC = (R+0,5·b)·Ω = ω“·r.
În aceste condiţii, rularea fără patinare, a pneurilor pe drum, este posibilă dacă
vitezele unghiulare ale roţilor realizează raportul:
ω‘/ω“ = vA / vC = (R–0,5·b) / (R+0,5·b).
Deoarece curbele pot avea diverse raze R, raportul ω‘/ω“ poate lua orice valoare.
Cu alte cuvinte, viteza unghiulară ωH, cu care este antrenată puntea motoare
(fig. III.14,b), trebuie distribuită pe roţile motoare (ω‘ şi ω“) în mod nedeterminat
(după cum cer curbele); această distribuţie nedeterminată se realizează, conform
fig. III.14,b, cu ajutorul unui mecanism diferenţial simetric inter-roţi.
În mod analog se justifică necesitatea utilizării mecanismului diferenţial asimetric
inter-punţi (fig. III.15), în cazul automobilelor cu două punţi motoare.
FIG. III.1III. Scheme pentru justificarea utilizării mecanismelor diferenţiale

inter-roţi, din punţile motoare ale automobilelor: a) cinematica roţilor motoare la
deplasarea în curbe; b) exemplu de mecanism diferenţial inter-roţi.
155
FIG. III.15. Exemplu de utilizare a mecanismelor diferenţiale inter-roţi (DI şi DII),
într-un camion cu două punţi motoare (4×4).
Pentru exemplul considerat precizaţi tipul unităţii planetare inter-punţi

(Dp).
4°. Funcţia şi raportul de transmitere realizate prin blocarea unei roţi centrale
Conform fig. III.11,a, b şi e, f, prin blocarea roţii centrale 3 (ω3 = 0), unitatea planetară
bimobilă devine unitate planetară monomobilă (cu M = 1 şi L = 2). Ca urmare, funcţia de
transmitere a vitezelor, realizată de unitatea planetară monomobilă (fig. III.11,e şi f), poate fi
obţinută din funcţia de transmitere a unităţii planetare diferenţiale, prin particularizarea
ω3 = 0:
ω1 i ⋅ω ω
ωH = − 0 3 = 0,5 ⋅ ω1 + 0,5 ⋅ ω3 => ω H 3 = 13 = 0,5 ⋅ ω13 ; (III.37)
1 − i0 1 − i0 1 − i0
deoarece roata 3 a devenit bază, vitezele ω1 şi ωH au devenit ω13 şi respectiv ωH3.
Din funcţia de transmitere a vitezelor (III.37), se obţine raportul de transmitere
(fig. III.11,e şi f):
156
ω13 2
i13H = = 1 − i0 = + ; (III.38)
ωH 3 1
aceasta înseamnă că la două rotaţii ale roţii 1, faţă de roata fixă 3, braţul H efectuează o
singură rotaţie, în acelaşi sens.
5°. Funcţiile realizate de unitatea planetară diferenţială pentru transmiterea momentelor

În premisa că unitatea planetară diferenţială funcţionează în regim staţionar fără frecare,
conform fig. III.11,b, poate fi scrisă următoarea ecuaţie de echilibru a puterilor :
ω1 ⋅ T1 + ω3 ⋅ T3 + ω H ⋅ TH = 0 . (III.39)
Ţinând seama că ωH = ω1/(1– i0) – ω3·i0/(1–i0), din ecuaţia (III.39) se obţine următoarea
egalitate:
⎡ 1 ⎤ ⎡ i0 ⎤
ω1 ⋅ ⎢T1 + TH ⋅ ⎥ + ω3 ⋅ ⎢T3 − TH ⋅ ⎥ = 0. (III.40)
⎣ 1 − i 0⎦ ⎣ 1 − i 0⎦
Deoarece vitezele unghiulare ω1 şi ω3 sunt independente (v. fig. III.11,b), egalitatea

(III.40) este adevărată numai dacă parantezele, care descriu coeficienţii acestor viteze, sunt
nule; prin explicitarea acestora, se obţin următoarele funcţii de transmitere a momentelor:
⎡ 1 ⎤ 1 1
⎢T1 + TH ⋅ ⎥ = 0 ⇒ T1 = −TH ⋅ = − TH ; (III.41)
⎣ 1 − i0 ⎦ 1 − i0 2
⎡ i0 ⎤ i0 1
⎢T3 − TH ⋅ ⎥ = 0 ⇒ T3 = +TH ⋅ = − TH . (III.42)
⎣ 1 − i0 ⎦ 1 − i0 2
Din interpretarea relaţiilor (III.41) şi (III.42), decurge următoarea proprietate referitoare la
momente exterioare:
Unitatea planetară diferenţială (v. fig. III.11,a şi b), cu trei intrări şi ieşiri (L = 3), are un
moment exterior independent (TH) pe care îl distribuie, în mod determinat, pe celelalte două
legături exterioare (T1 şi T3).
Comentarii: 1°. În premisa precizată, funcţiile de transmitere a momentelor, realizate de
unitatea planetară diferenţială (fig. III.11,a şi b), rămân valabile şi pentru mecanismele
generate din această unitate prin inversiunea mişcării:
a) unitatea cu axe fixe (fig. III.11,c şi d), rezultată prin inversiunea mişcării faţă de H şi
b) unitatea planetară monomobilă (fig. III.11,e şi f), rezultată prin inversiunea mişcării faţă de
roata centrală 3.
Să se determine funcţia de transmitere a momentelor pentru unitatea cu axe fixe

din fig. III.11,c şi d şi, de asemenea, pentru unitatea planetară monomobilă din
fig. III.11,e şi f, în premisa funcţionării în regim staţionar fără frecare.
157
2°. Comparând proprietăţile cinematice şi statice ale mecanismului cu M = 1 şi L = 3
(fig. III.7) cu cele ale mecanismului cu M = 2 şi L = 3 (fig. III.11,a şi b), se observă că acestea
sunt „simetrice“ între ele: proprietăţile statice ale unui mecanism se regăsesc la celălalt ca
proprietăţi cinematice şi reciproc.
Concluzie: Însumarea a k mişcări poate fi realizată cu un mecanism care are M = k şi L = k+1,

iar însumarea a k momente poate fi realizată cu un mecanism care are M = 1 şi L = k+1.
6°. Punctul de funcţionare al maşinii formate prin cuplarea unităţii planetare diferenţiale cu
două motoare şi un efector
În conformitate cu fig. III.16, se cere să se determine punctul de funcţionare (în regim
staţionar, fără frecare) al maşinii obţinute prin cuplarea unităţii planetare diferenţiale (din fig.
III.11,a şi b) cu două motoare de curent continuu şi cu un efector de tip troliu; conform
fig. III.16, motoarele, de caracteristici mecanice: T1 = –0,5·ω1+ 50 [Nm] şi T3 = –0,5·ω3 + 50
[Nm], sunt cuplate la arborii roţilor centrale 1 şi respectiv 3, iar tamburul troliului este
materializat prin elementul H şi are caracteristica mecanică: TH ≅ –60 [Nm] ≅ constant.
Ca şi în cazurile precedente (prezentate în subcapitolul III.2), parametrii punctului de
funcţionare, al maşinii din fig. III.16, se stabilesc cu ajutorul sistemului de ecuaţii format din:
a) funcţiile de transmitere ale unităţii planetare diferenţiale
şi
b) caracteristicile mecanice ale motoarelor şi efectorului:
⎧ ω1 i0 ⋅ ω3
⎪ω H = 1 − i − 1 − i = 0,5 ⋅ ω1 + 0,5 ⋅ ω3 ;
⎪ 0 0
⎪ 1 1
⎪T1 = −TH ⋅ 1 − i = − − TH ⋅ 2 ;
⎪⎪ 0
⎨T = +T ⋅ i0 = − − T ⋅ 1 ; (III.43)
⎪ 3 H
1 − i0
H
2
⎪
⎪T1 = −0,5 ⋅ ω1 + 35 [ Nm];
⎪T = −0,5 ⋅ ω + 40 [ Nm];
⎪ 3 3
⎪⎩TH = −60 [ Nm] ≅ constant ;

prin rezolvare, din sistemul (III.43) se obţin următoarele valori ale parametrilor care descriu
punctul de funcţionare în regim staţionar, fără frecare (v. fig. III.16):
158
⎧TH = −60 [ Nm] ≅ constant;
⎪
⎪T1 = −TH ⋅ 1 = +30 [ Nm];
⎪ 2
⎪
⎪T3 = −TH ⋅ 1 = +30 [ Nm];
⎨ 2
⎪
⎪ω1 = 2 ⋅ (35 − T1 ) = 2 ⋅ (35 − 30) = +10 [s ] = +95,49 [rot / min];
−1
⎪ω = 2 ⋅ (40 − T ) = 2 ⋅ (40 − 30) = +20 [s −1 ] = +190,98 [rot / min];

⎪ 3 3
⎪⎩ωH = 0,5 ⋅ ω1 + 0,5 ⋅ ω3 = 0,5 ⋅ (10 + 20) = +15 [s −1 ] = +143,24 [rot / min].
Pentru verificare, se recalculează suma puterilor de intrare şi ieşire, ale unităţii planetare
diferenţiale, care, în premisa considerată, trebuie să fie nulă:
ω1·T1 + ω3·T3 + ωH ·TH = (+10)·(+30) + (+20)·(+30) + (+15)·(-60) = 0 (se verifică!).
Exemple
Exemplu de maşină formată prin cuplarea unităţii planetare diferenţiale cu
două motoare şi un efector de tip troliu şi caracteristicile mecanice ale acestora:
T1 T3
ωH, TH
ω1 H ω3
Motor 1 Motor 2
2 3
1
ω1, T1 ω3, T3
Efector
-TH
ωH
FIG. III.16. Exemplu de maşină formată prin cuplarea unităţii planetare diferenţiale
(tab. III.2,b,b1) cu două motoare şi un efector de tip troliu.
Se dau:
a) Unitatea planetară diferenţială, ilustrată în schema c a tabelului III.2, şi
numerele de dinţi ale roţilor: z1 = z4 = 60 şi z2 = z3 = 30.
b) Caracteristicile mecanice ale motoarelor cuplate cu roţile centrale 1 şi 4:
T1 = –0,5·ω1 + 35 [Nm] şi T4 = –0,5·ω4 + 40 [Nm];
159
c) Caracteristica mecanică a troliului, a cărui tobă este solidară cu elementul H:
TH ≅ –60 [Nm] ≅ constant.
Se cer:
1°. Schema structurală şi schema bloc, cu precizarea calitativă a funcţiilor de
transmitere realizate de unitatea planetară bimobilă.
2°. Schema structurală şi schema bloc, corespunzătoare unităţii cu axe fixe
(rezultată din unitatea planetară diferenţială prin inversiunea mişcării faţă de
braţul H); calculul raportului de transmitere al unităţii cu axe fixe i0 = i1,H4 .
3°. Determinarea ecuaţiei de viteze a unităţii planetare bimobile; explicitarea
funcţiei de transmitere a vitezelor şi interpretarea acesteia.
4°. Schema structurală şi schema bloc, corespunzătoare unităţii planetare
monomobile, rezultate din unitatea bimobilă prin blocarea roţii centrale 4;
calculul funcţiei de transmitere a vitezelor şi a raportului de transmitere i14, H .
5°. Determinarea funcţiilor de transmitere a momentelor, realizate de unitatea
planetară diferenţială, şi interpretarea acestora.
6°. Punctul de funcţionare, în regim staţionar fără frecare, al maşinii formate prin
cuplarea unităţii planetare diferenţiale cu cele două motoare şi cu efectorul de tip
troliu.
Să ne reamintim...
Prin mecanisme planetare se înţeleg mecanisme cu roţi dinţate, în care
mişcarea dintre roţi este similară cu cea a planetelor faţă de soare.
Prin unitate planetară se înţelege un mecanism, cu roţi dinţate, care îndeplineşte
următoarele trei condiţii:
1) are un element suport-axe unic H;
2) are una sau maxim două roţi centrale;
3) prin unitatea cu axe fixe, rezultată din unitatea planetară prin inversiunea
mişcării faţă de H;
O unitate planetară are trei situaţii structurale posibile de funcţionare:
a) unitate planetară bimobilă (sau diferenţială), care are M = 2 şi L = 3 şi se
recunoaşte prin aceea că are braţul H şi cele două roţi centrale mobile;
b) unitate planetară monomobilă, care are M = 1 şi L = 2 şi se recunoaşte prin
aceea că are o roată centrală fixă;
c) unitate cu axe fixe, care are M = 1 şi L = 2 şi se recunoaşte prin aceea că are
elementul H fix.
O unitate planetară diferenţială are două mişcări exterioare independente şi, implicit,
160
două momente exterioare dependente. Ca urmare, unitatea planetară diferenţială
realizează, calitativ, următoarele funcţii de transmitere:
ωH = ωH(ω1, ω4) = ?, T1 = T1(TH) = ?, T3 = T3(TH) = ?.
O unitate cu axe fixe, rezultată din unitatea planetară bimobilă prin inversiunea
mişcării faţă de H. Prin inversiunea mişcării s-au modificat numai vitezele absolute,
în timp ce momentele şi vitezele relative au rămas aceleaşi!
Raport cinematic interior al unităţii planetare:
ω
i0 = i1H,3 = 1H = i1H, 2 ⋅ i2H,3
ω3 H
Ecuaţia de viteze a unităţii planetare bimobile:
ω1 − i0 ⋅ ω3 − (1 − i0 ) ⋅ ωH = 0
Din interpretarea funcţiei de transmitere obţinute, decurg următoarele două
proprietăţi cinematice:
1) Unitatea planetară diferenţială (cu M = 2 şi L = 3) poate „însuma“ două mişcări
exterioare independente.
2) Unitatea planetară diferenţială (cu M = 2 şi L = 3) poate „distribui“ o mişcare
exterioară, în mod nedeterminat, în alte două mişcări exterioare.
Parametrii punctului de funcţionare al unei maşini, se stabilesc cu ajutorul sistemului
de ecuaţii format din:
a) funcţiile de transmitere ale unităţii planetare diferenţiale şi
b) caracteristicile mecanice ale motoarelor şi efectorului.
Rezumat
Prin unitate planetară se înţelege mecanism planetar care, prin inversiunea
mişcării, în raport cu elementul suport-axe (H), se transformă într-un mecanism cu
axe fixe. În grupa transmisiilor planetare sunt incluse acele mecanisme cu roţi
dinţate în care există elemente cu axe mobile care se rotesc faţă de două axe: faţă de
axa proprie şi faţă de o axă fixă.
O astfel de transmisie poate funcţiona în trei cazuri:
• unitate cu axe fixe – elementul suport axe este fix
• unitate planetară monomobilă – o roată centrală este fixă
• unitate planetară diferenţială sau bimobilă
Etapele de calcul a unităţii planetare sunt:
• calculul raportului cinematic interior
• determinarea ecuaţiilor de viteze a unităţii planetare
• calculul momentelor în premiza neglijării frecării
161
Se dau:
a) Varianta constructivă a unui reductor planetar (fig. III.17), ale cărui roţi
centrale au 30 şi respectiv 90 de dinţi;
b) Caracteristica mecanică a motorului de antrenare: T1 = –0,5·ω1 + 60 [Nm] şi
caracteristica mecanică a troliului pe care reductorul îl antrenează:
TH = – 120 [Nm].
Se cer:
1°. Identificarea, pe baza tabelului III.2, a tipului de unitate planetară
monomobilă folosită în reductorul din fig. III.17.
2°. Schema structurală şi schema bloc, cu precizarea calitativă a funcţiilor de
transmitere realizate de reductor.
3°. Ecuaţia de viteze a unităţii planetare diferenţiale (rezultată prin deblocarea
roţii centrale cu dantură interioară). Funcţia de transmitere a vitezelor şi
raportul de transmitere realizate de reductorul planetar dat.
4°. Funcţia de transmitere a momentelor, realizată de reductor, în premisa
funcţionării în regim staţionar fără frecare.
5°. Punctul de funcţionare al maşinii formată prin cuplarea reductorului cu
motorul de antrenare şi cu efectorul de tip troliu.
FIG. III.17. Exemplu constructiv de reductor planetar într-o treaptă.
162
Anexe
Reprezentarea structurală a cuplelor
163
Cupla de rotaţie
164
Cupla de translaţie
165
Cupla elicoidală
166
Cupla cilindrică
167
Cupla sferică
168
Cupla cilindru pe plan
169
Cupla sferă pe plan
170
Bibliografie.
1. Alexandru, P., Vişa, I., Alexandru, C., Talabă, D., Proiectarea funcţională a
mecanismelor, Ed. Lux Libris, Braşov.
2. Artobolevski, I.I., Teoria mecanismelor şi a maşinilor, Ed. Tehnică, Bucureşti.
3. Antonescu, P., Sinteza mecanismelor, Universitatea Politehnica Bucureşti, 1983.
4. Bârsan, A., Săulescu, R. Angrenaje cilindrice pentru reductoare de turaţie. Ed.
Universitii Universităiţi Transilvania Braşov, 2005, ISBN: 973-635-361-3.
5. Diaconescu, D. ş.a., Îndrumar de lucrări aplicative la mecanisme, Universitatea
Transilvania din Braşov, 1997.
6. Diaconescu, D. Designul conceptual al produselor. Ed. Universităiţi Transilvania Braşov,
2005, ISBN: 973-635-544-6.
7. Dittrich, G., Braune, R., Getriebetechnik in Beispielen, Oldenbourg Verlag, München.
8. Dudiţa, F., Diaconescu, D., Optimizarea structurală a mecanismelor, Ed. Tehnică,
Bucureşti.
9. Dudiţa, F., Diaconescu, D., Gogu, G., Mecanisme articulate, Ed. Tehnică, Bucureşti.
10. Dudiţa, F., Diaconescu, D., Curs de mecanisme. Cinematica-Dinamica, Universitatea
11. Dudiţa, F., Diaconescu, D., Curs de mecanisme. Fascicula 1. Structura, Universitatea
12. Dudiţa, F., Diaconescu, D., Gogu, G., Stareţu, I., Curs de mecanisme. Fascicula 2.
Angrenaje. Mecanisme cu camă, Universitatea Transilvania din Braşov, 1989.
13. Dudiţa, F., Diaconescu, D., Curs de mecanisme. Fascicula 3. Cinematica mecanismelor
cu roţi dinţate, Universitatea Transilvania din Braşov, 1984.
14. Handra-Luca, V., Stoica, I. A., Introducere în teoria mecanismelor, Vol. I şi II, Ed.
Dacia, Cluj-Napoca, 1982, 1983.
15. Hunt, K.H., Kinematic Geometry of Mechanisms, Clarendon Press, Oxford.
16. Jaliu,C., Diaconescu, D., Neagoe, M., Ciobanu, D., Săulescu, R., Applications of
Mechanisms Analysis and Synthesis, Ed. Universităţii Transilvania, Braşov, 2003.
17. Jula, A. ş.a., Proiectarea angrenajelor evolventice, Ed. Scrisul Românesc, Craiova.
18. Jaliu, C., Diaconescu, D., Neagoe, M., Săulescu, R. Gear mechanisms. Structure.
Kinematics. Dynamics. Editura Universităţii Transilvania, 2006, ISBN 973-635-623-X.
19. Kolovsky, M.Z., Evgrafov,A.N., Semenov,Yu.A., Slousch, A.V., Advanced Theory of
Mechanisms and Machines, Springer Verlag, Berlin.
20. Kovacs, F., Crudu, M, Perju, D., Mecanisme, Universitatea Tehnică Timişoara, 1992.
21. Le Borzec, R., Lotterie, J., Principes de la theorie des mechanimes, Dunod, Paris.
22. Lichtenheldt,W., Luck, K., Konstruktionslehre der Getriebe, Akademie-Verlag, Berlin.
23. Looman., J., Zahnradgetriebe, Springer Verlag, Berlin.
24. Luck, K., Modler, K.H., Getriebetechnik: Analyse-Synthese-Optimierung, Akademie-
Verlag, Berlin.
25. Manolescu, N., Kovacs, F., Orănescu, A. Teoria mecanismelor şi a maşinilor,
Ed.Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1972.
26. Maros, D., Cinematica roţilor dinţate, Ed. Tehnică, Bucureşti.
171
27. Miloiu, G., Dudiţă, F., Diaconescu, D., Transmisii mecanice moderne (ediţia a doua),
Ed. Tehnică, Bucureşti.
28. Norton, R., Design of Machinery: An Introduction to the Synthesis and Analysis of
Mechanisms and Machines, McGraw-Hill, Boston.
29. Pelecudi, C., Maros, D., Merticaru, V., Pandrea, N., Simionescu, I., Mecanisme, Ed.
Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1985.
30. Rădulescu, G. ş.a., Îndrumar de proiectare în construcţia de maşini, Vol. III., Ed.
Tehnică, Bucureşti.
31. Spinnler, G., Conception des Machines: Principes et Applications. Dynamique, Presses
Polytechniques et Universitaires Romandes.
32. Reshetov, L., Self-Aligning Mechanisms, Mir Publishers, Moscow.
33. Talabă, D., Mecanisme articulate. Proiectare asistată de calculator, Ed. Universităţii
Transilvania, Braşov.
34. Vişa, I., Alexandru, P., Talabă, D., Alexandru, C., Proiectarea funcţională a
mecanismelor. Metode clasice şi moderne, Ed. Lux Libris, Braşov.
35. Volmer, J. u.a., Getriebetechnik. Lehrbuch, VEBVerlag Technik, Berlin.
36. Volmer, J. u.a., Getriebetechnik. Aufgabensammlung, Vieweg, Braunschweig.
37. *** DUBBEL – Taschenbuch für den Maschinenbau, Springer Verlag, Berlin.
38. *** Inst. Român de Standardizare, Construcţii de maşini. Vol. Id, Angrenaje. Reductoare
(Colecţie STAS), Ed. Tehnică, Bucureşti.
39. *** Taschenbuch Maschinenbau, Band 3: Maschinenelemente, Getriebe, Mechanismen,
Hydrostatische und pneumatische Antriebe, Elektrische Antriebe, VEB Verlag Technik,
Berlin.
172

Mecanisme PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanisme PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mircea NEAGOE

Cursul Mecanisme îşi propune o incursiune în domeniul mecanismelor abordând

Pornind de la această necesitate, în acest curs, sunt prezentate şi analizate principalele

După parcurgerea acestui curs, studenţii vor fi capabili să:

Resurse şi mijloace de lucru

Durata medie de studiu individual

Chestionar evaluare prerechizite

Chestionarul vizează testarea cunoştinţelor studenţilor în domeniul disciplinei de

Necesitatea înţelegerii modului de funcţionare a unui sistem tehnic este

I.1.2. Competenţele unităţii de învăţare

Această unitate de învăţare îşi propune ca obiectiv principal o iniţiere a

Durata medie de parcurgere a primei unităţi de învăţare este de 2 ore.

În fig. I.1 este ilustrat un exemplu tipic de maşină, care conţine:

Exemplu de maşină compusă din motor – mecanism – efector:

Fig. I.1 Exemplu de maşină: motor – mecanism sinus – efector;

I.1.4. Particularităţile noţiunilor de mecanism

Exemplu de mecanism cu evidenţierea cuplelor, elementelor,sistemului de

În aceaastă unitate de învăţare au fost analizate principalele noţiuni cu privire

În acest subcapitol sunt explicitate principalele etape ale algoritmului de

I.2.2. Competenţele unităţii de învăţare

Această unitate de învăţare îşi propune ca obiectiv principal realizarea unui

Durata medie de parcurgere a primei unităţi de învăţare este de 3 ore.

I.2.3. Definirea noţiunilor de schemă structurală şi schemă bloc

Prima etapă în anliza structurală a unui mecanism reprezintă identificarea schemei

Fig. I.5,a,b,c. Mecanismul sinus: a – reprezentare axonometrică;

Pentru exemplul mai sus menţionat, precizaţi elementele şi parametrii

În continuare sunt definite noţiunile de schemă structurală şi schemă bloc a unui

Fig. I.6,a, b, c. Mecanismul sinus: a - schema structurală în vedere frontală;

Definiţi noţiunea de schemă structurală şi schemă bloc.

Identificarea şi modelarea structurală a cuplelor cinematice reprezintă cea de-a doua

Fig. I.7. Cuplele mecanismului sinus: a – mecanismul sinus; b1 – cupla de rotaţie

Ţinând seama de exemplul din figura de mai sus, şi de Anexa 1,

Cea de-a treia etapă în analiza mecanismelor poartă denumirea de identificarea

2°. Mişcările independente dintre elementele extremale pot fi determinate intuitiv pe

Daţi exemple de mecanisme care efectuează mişcare plan paralelă

I.2.6. Determinarea gradului de mobilitate M al lanţului monocontur

Fig. I.10,a, b. Identificarea intuitivă a gradului de mobilitate M al unui mecanism:

Pentru mecanismele de tip R-C, respectiv R-R, determinaţi intuitiv gradul

Gradul de mobilitate M al unui mecanism are următoarele semnificaţii:

I.2.8. Gradul de nedeterminare statică a mecanismului şi propunerea de

Ultima etapă (a-VI-a) în analiza structurală a mecanismelor monocontur este evidenţiată

Conform exemplului prezentat anterior, determinaţi gradul de

În general, legăturile hiperstatice nu afectează negativ buna funcţionare şi durata de

I.2.9. Rezultate şi concluzii

a) Din modelarea efectuată, rezultă că starea structurală a mecanismului analizat

Fig. I.12,a, b, c, d. Mecanism simplu deschis de tip manipulator:

Pentru mecanismul de tip manipulator dat ca exemplu să se efectueze

L= 2 legături exterioare: o intrare (cupla A, cu parametrii exteriori ω1 şi T1:

Etapa II: Identificarea şi modelarea structurală a cuplelor cinematice

Etapa III: Identificarea legăturilor redundante din lanţul monocontur

a) Ruperea bazei lanţului închis şi determinarea mişcărilor independente dintre

b) Stabilirea gradului de legătură introdus de lanţul deschis între elementele

Etapa IV: Determinarea gradului de mobilitate M al lanţului monocontur

Etapa V: Stabilirea calitativă a funcţiilor de transmitere

Etapa VI: Gradul de nedeterminare statică a mecanismului; soluţii determinate

Test de evaluare a cunoştinţelor

Mecanismul patrulater plan manivelă–balansier

Mecanism plan manivelă–culisor cu bielă

Mecanism plan manivelă–culisă oscilantă

Mecanism plan cu camă de rotaţie şi tachet de translaţie

Angrenaj cilindric cu dinţi drepţi

I.3.2. Competenţele unităţii de învăţare

I.3.3. Schema structurală, graful structural şi schema bloc cu precizarea