Lucrarea 4.

Automate programabile 1
4.1. Generalităţi AP

Un automat programabil, de asemenea cunoscut ca şi controler programabil sau PLC

(din engleză Programable Logic Controller), este numele dat unui anumit computer care este
des utilizat in aplicațiile de control industrial. AP-urile diferă de computerele de birou după tipul
sarcinilor pe care le realizează şi hardware-ul şi software de care au nevoie pentru a realiza
aceste sarcini. Figura 4.1 prezintă locul AP-ului în automatizări.

Motor
Instalație electric
iluminare

Pompă

Barieră
fotoelectrică
Buton
comandă

Fig. 4.1. Locul AP-ului în automatizări

Elementele de baza ale unui AP includ modulele de intrări, o unitatea centrala de proces
(CPU), modulele de ieşiri şi un dispozitiv de programare. Tipul modulelor de intrare sunt folosite
de un AP ținând cont de tipul dispozitivelor de intrare folosite. Unele module de intrări sau
puncte de răspuns către intrările digitale, aşa numitele intrări discrete, care sunt ON sau OFF.
Alte module sau intrări răspund la semnalele analogice. Aceste semnale analogice reprezintă
condiții de proces sub forma unor valori de tensiune/curent.
Principala funcție a unui circuit de intrare a unui AP este de a converti semnalele
furnizate de aceasta varietate de comutatoare şi senzori in semnale logice ce pot fi utilizate de
către CPU. CPU-ul evaluează starea intrărilor, ieşirilor şi altor variabile in timp ce executa
programul încărcat. După aceea CPU-ul trimite semnale pentru a reactualiza starea ieşirilor.
Modulele de ieşiri convertesc semnalele de control de la CPU în valori digitale sau
analogice care pot fi utilizate pentru a controla diferite dispozitive externe. Dispozitivul de
programare este utilizat pentru a introduce sau a modifica programul din PLC sau pentru a
monitoriza sau modifica valorile memorate. Odată introduse, programul şi variabilele asociate
sunt memorate în CPU.
în plus față de aceste elemente de bază, un sistem cu AP poate să încorporeze o
dispozitiv de interfață cu operatorul pentru a simplifica monitorizarea acționării sau procesului,
figura 4.2.

Fig. 4.2. Dispozitive de interfaţă

4.2. Programarea automatului (LAD)

Un program constă în instrucțiuni care realizează una sau mai multe sarcini. Gradul de
complexitate al programului AP-ului depinde de complexitatea sarcinilor ce urmează să fie
realizate, numărul şi tipul dispozitivelor de intrare şi de ieşire, şi tipul instrucțiunilor utilizate.
Unele programe PLC sunt realizate cu instrucțiuni logice de bază tip circuit, dar altele abordează
problema cu programare tip listă de instrucțiuni sau diagrame bloc.
Logica tip circuit (LAD) este un limbaj de programare utilizat pentru AP-uri. Logica tip
circuit utilizează elemente asemănătoare cu cele utilizate in diagramele electrice.
Liniile verticale din stânga ale unei diagrame logice tip circuit reprezintă bara de
potențial. Elementele de ieşire sau instrucțiunile reprezintă calea de întoarcere a circuitului.
Linia verticală din dreapta, care reprezintă linia de întoarcere într-o diagramă de control
cablată, este omisă. Diagramele logice tip circuit sunt citite de la stânga la dreapta şi de sus in
jos, figura 4.3. Programul este împărțit în interiorul unei funcții în rețele care pot avea mai
multe elemente de control.

Fig. 4.3. Exemplu de programare cu diagramă logică

În exemplul de mai sus I0.0, I0.1 si Q0.0 reprezintă prima combinație de instrucțiuni.
Dacă intrările I0.0 şi I0.1 sunt activate, releul de ieşire Q0.0 este alimentat. Intrările ar putea fi
comutatoare, butoane, etc. I0.4, I0.5 şi Q1.1 reprezintă a doua combinație de instrucțiuni. Dacă
intrarea I0.4 sau I0.5 este activată atunci releul de ieşire Q1.1 este alimentat.
4.3. Automatul programabil TWIDO

Este un automat programabil compact având următoarele numere de intrări/ieşiri: 10,

16, 24, 40. Se pot adăuga intrări/ieșiri suplimentare la automatul programabil în cazul în care
este nevoie folosind module de intrare/ieşire de expansiune care pot fi analogice sau digitale.
Automatul programabil TWIDO are un port serial prin care se face comunicația. In timp
real cu ajutorul acestui port se pot furniza date către echipamentele de distribuție sau se poate
comunica cu alte echipamente, se pot trimite comenzi către actuatori. Se pot primi date de la
diferiți senzori şi pe baza acestor date se pot lua decizii.
Pentru a putea oferi aceste servicii de comunicare exista 3 protocoale pentru automatul
programabil TWIDO:
1. Remote Link
2. Modbus
3. Ascii
In plus automatul programabil poate avea si un port de Ethernet care sa permite o
comunicație in timp real mai buna si de a gestiona sarcinile sistemului din care face parte in
rețea. Comunicație Ethernet implementează protocolul Modbus TCP/IP.
 Protocolul Modbus este un protocol de tip master/slave care permite dispozitivului
master de a solicita răspunsuri de la dispozitivele de tip slave şi de a lua măsuri pe bază de
cerere. Automatul programabil de tip master poate adresa individual o cerere către un singur
automat programabil de tip slave sau poate adresa o cerere tuturor automatelor programabile
de tip slave in acelaşi timp. Dispozitivele de tip slave răspund la întrebări individual chiar dacă
au fost interogate toate in același timp pentru ca dispozitivul de tip master sa poate lua decizii
in funcție de răspunsurile pe care acestea le dau.
Modbus Master Mode este modul in care operatorul sau dispozitivul master poate iniția
o interogare catre un dispozitiv de tip slave şi poate aştepta răspunsul de la acesta. Modbus
Slave Mode este modul in care i se permite dispozitivului de tip slave să răspundă la interogarea
pe care a primit-o de la dispozitivul de tip master.
Protocolul Modbus TCP/IP permite comunicarea dintre automatele programabile
TWIDO si alte rețele cum ar fi unele noduri ale unei rețele LAN.
Automatul programabil TWIDO implementează acest protocol în rețelele de comunicații
Ethernet unde acesta poate fi fie client fie server in funcție de ceea ce face: dacă interoghează
sau dacă răspunde la o interogare. Datele ce se vehiculează pe magistrale sunt alcătuite din
perechi întrebare-răspuns ceea ce este tipic pentru acest protocol.
4.4. Automatul programabil compact TWIDO TWDLCAE40DRF

Fig. 4.4. Panoul frontal al unui automat programabil TWIDO

Elementele numerotate din figură sunt:
1. brida de prindere
2. apărătoare pentru protejarea intraților
3. protecție pentru cei 2 potențiometrii analogici, pentru portul serial pentru cel de
al doilea port serial opțional
4. protecție pentru conectorul in care se montează afișajul opțional
 5. conector de expansiune pentru un modul de expansiune de tip CanOpen
6. terminale pentru senzori
7. primul port serial
8. potențiometrii analogici
9. conector pentru portul serial opțional
10. terminale de alimentare cu tensiune 110 sau 240 V curent alternativ
11. protecția conectorului pentru atașarea memoriei suplimentare
12. terminale de intrare
13. leduri
14. terminale de ieșire
4.5. Programarea AP-urilor

Programarea automatelor programabile TWIDO se face cu ajutorul unui soft care se

numește TwidoSoft.
TwidoSoft este un mediu de dezvoltare grafic care permite crearea configurarea si
întreținerea aplicațiilor pentru automatele programabile TWIDO si permite crearea acestor
aplicații in mai multe tipuri de limbi precum si transferul aplicației create către un automat
programabil pentru ca aceasta sa fie rulata.
Limbajul de programare utilizat permite implementarea aplicației pentru ca automatul
programabil să preia semnalele ce ii sunt furnizate la intrare de diferiți senzori şi pe baza unui
algoritm ia decizii şi trimite semnale la ieşirile sale către diferiți actuatori.
Crearea unui astfel de program constă într-o serie de instrucțiuni scrise într-unul din
limbajele de programare ale automatului programabil TWIDO.
Pentru programarea unui automat programabil TWIDO se pot folosi următoarele tipuri
de limbaje de programare:
1. limbaj de programare prin liste de instrucțiuni: acest tip de limbaj reprezintă o
serie de expresii logice scrise ca o secvență de instrucțiuni booleene.
2. limbaj de programare prin diagrame Ladder: acest tip de limbaj este un mijloc
grafic ce afişează sub forma grafică o expresie logică.
3. limbajul Grafcet: acest tip de limbaj este alcătuit dintr-o serie de măsuri şi
tranziții. Softul TwidoSoft acceptă utilizarea limbajului Grafcet cu liste de instalare dar nu
accepta limbajul Grafcet grafic.

Programarea automatului programabil TWIDO începe cu alegerea nivelului de

management. Exista două variante prin care acesta poate fi ales: automat şi atunci nu sunt
posibile decât două variante, cel mai mic nivel respectiv cel mai mare nivel care poate fi
suportat de către automatul programabil; fie manual şi atunci se poate alege nivelul dorit din 5
niveluri posibile.
De obicei se alege varianta automată iar ca nivel, nivelul cel mai înalt posibil care poate
fi suportat de către automatul programabil, figura 4.5.
După cum se poate observa, ecranul este împărțit în două, partea din dreapta conținând
o structura ramificată cu elementele programării. Astfel avem parametrii referitori la structura
fizică (“hardware”), parametrii elementelor de program (“software”), algoritmul implementat
(“Program”) şi altele. Punctul comun al acestora este modelul de automat programabil. Acesta
se schimbă prin selecția cu butonul din dreapta a pointerului poziționat pe denumirea lui
(TWD……..) şi din meniul contextual care apare se selectează “Change base controller”. Din lista
care apare se selectează modelul TWDLCAE40DRF. Această configurare se poate face şi din
meniul “PLC”. Tot în această etapă se recomandă să se configureze şi portul de comunicaţie
cu automatul programabil.

Fig. 4.5. Alegerea nivelului de management al automatului programabil

După ce a fost ales nivelul de management al automatului programabil se poate trece la
alegerea tipului de automat programabil care urmează să fie programat, acest lucru făcându-se
cu ajutorul codului inscripționat pe automatul programabil folosit.
Pentru aceasta se intra in meniul hardware se dă click pe opțiunea “change plc base”
după care se selectează din fereastra apărută tipul de automat programabil utilizat şi se dă click
pe opțiunea “change”. Automatul folosit are codul TWDLCAE40DRF, figura 4.6.
Pasul imediat următor este selectarea portului de comunicație calculator-automat
programabil. Aceasta se realizează din meniul “PLC”  “Select a connection”. De obicei
adaptorul USB-Ethernet, este ultimul din lista, având numărul cel mai mare (de exemplu, COM4
sau COM6).
 Dacă vreunul dintre parametrii este incorect (altă denumire pentru automatul
programabil sau selectarea greşită a unui port de comunicație) orice încercare de programare
eşuează (butonul de programare devine inactiv).

Fig. 4.6. Alegerea tipului de automat programabil utilizat

Următorul pas care trebuie făcut este acela de a seta tipul de comunicație cu alte
echipamente ale automatului programabil. Pentru că automatul programabil TWIDO trebuie să
comunice, de exemplu, cu terminalul compact XBTN 400 se alege acelaşi tip de comunicație
(Modbus) având aceeaşi parametrii (de obicei cei necesari sunt cei impliciți):
1. viteza de transmisie 19200
2. bit de paritate EVEN (fără bit de paritate)
3. timp de încheiere 3000 ms
4. timpul dintre doua șiruri 4 ms
5. număr de reîncercări 1
 După ce au fost configurați şi parametrii protocolului de comunicație se poate trece la
realizare programului pentru automatul programabil TWIDO prin inserarea in editorul in care se
poate folosi limbajul “ladder” a unui “rung”. In cazul in care se doreşte să se lucreze cu liste de
instrucțiuni se poate face același lucru in editorul ”list”.

Fig. 4.7. Inserarea unui “rung” in editorul ladder

După ce “rung-ul” a fost inserat in editorul ladder, se poate începe scrierea programului.
In limbajul ladder programarea este de tip grafic utilizându-se contacte normal închise,
contacte normal deschise pentru selecția intrărilor; bobine pentru selecția ieşirilor precum şi
blocuri care introduc întârzieri (“timere”) sau care numără (“countere”) precum şi diferite
blocuri de condiționare. Limbajul folosit în programarea automatului programabil TWIDO este
limbajul ladder. Atenție, dacă se folosesc “timere”, acestea nu pot fi inserate decât câte unul
într-un singur “rung”. Dacă sunt necesare mai multe “timere”, atunci fiecare va fi inserat fiecare
într-un “rung”.
 După scrierea programului se poate face o analiza a acestuia pentru a vedea daca nu are
erori iar daca acesta nu are erori poate fi scris in automatul programabil şi rulat. In cazul în care
programul prezintă erori acestea vor fi indicate exact unde se afla şi cu un dublu click pe
eroarea respectiva programul va afișa “rung”-ul unde se afla greșeala.

Fig. 4.8. Secvenţa de program (exemplu) în limbajul “ladder”

 Fig. 4.9. Analiza programului
Programarea începe cu activarea prin program a legăturii calculatorului cu automatul
programabil. Acest lucru se face prin apăsarea butonului “Connect” şi confirmarea în ferestrele
care apar. După confirmarea realizării conectării (acest lucru se observă prin semnalizarea
intermitentă verde din colțul dreapta-jos a ferestrei principale), pentru lansarea în execuție se
apasă butonul “run” din meniu. Pentru oprirea execuției programului se apasă butonul “Stop” şi
apoi “Disconnect”.
Revenirea la diagrama programului, pentru modificare, se face selectând din caseta din
dreapta, secțiunea “Program”.
4.6. Desfăşurarea experimentelor
Pentru început se identifică componentele AP-ului, existența comunicației calculator-AP
şi se lansează programul TwidoSoft.
Se realizează un program simplu, cu o intrare şi o ieşire, prin care motorul asincron se
învârte într-un sens sau celălalt (la intrările de la 0 la 9 sunt comutatoare, iar ieşirile pentru
comanda motorului se identifică prin firele existente, de comandă a motorului). Sensul de
rotație se identifică prin modificarea ieşirilor în program şi rescrierea lor în AP.
Al doilea program va prelua semnalele de la două întrerupătoare şi fiecare va comanda
un sens de rotație. Trebuie avut în vedere că fiecare comandă se realizează în câte un “rung”
diferit, dar în cadrul aceluiaşi program.
O ultimă aplicație foloseşte “counter”-ul (numărătorul) pentru familiarizarea cu modul
de funcționare. De exemplu, pentru o apăsare se pornește motorul într-un sens, pentru a doua
apăsare în celălalt sens.
Bibliografie

[1] Mărgineanu Ioan, Automate programabile, Editura Albastra, București, 2005;

[2] Voicu Mihail, Introducere in automatica, Editura Polirom, București, 2002;
[3] Marin Constantin, Ingineria reglării automate, Editura Sitech, Bucuresti, 2008;
[4] Ionescu C., Automatizarea instalațiilor. Comenzi automate, Editura Matrixrom, 2005;
[5] Moise A., Automate programabile – proiectare, aplicații, Editura Matrixrom, 2004;
[6] Moise A., Automate programabile, Editura Universitații din Ploiești, 2005 ;
[7] ***, CD : TWIDO fără profesor;
[8] ***, CD : Machine & Installation: preffered implementation;
[9] ***, CD : The esential guide of automation & control;
[10] ***, www.schneider-electric.ro;
[11] ***, www.us.telemecanique.com.