Fisa de lucru Lucrarea nr.

3 – Analiza cinematică directă a poziţiilor

unui robot spaţial de tip manipulator

Fisa de lucru va contine mai multe pagini, scrise de mana (nu se accepta scrisul la calculator).
Pe fiecare pagina treceti numele dvs si grupa si numerotati paginile.
Pentru analiza cinematică directă se va folosi schema manipulatorului specificat in tabelul de
mai jos (fiecare student va efectua calculul pentru schema cu numarul scris in dreptul numelui
sau, schemele se regasesc in fisierul cu numele lucrarea3-scheme-cinematice).
Etape de lucru:
• Se copie schema manipulatorului pe fisa de lucru personala
• Se ataşează mai întâi sistemele de axe corespunzătoare fiecărui element, pe fisa de lucru;
• Se determină parametrii Denavit-Hartenberg şi se trec într-un tabel pe fisa de lucru,
• Se scriu matricele de transformare omogene, la trecerea de la un sistem de axe la
următorul, pe fisa de lucru;
• Se determină matricea totală de transformare omogenă a manipulatorului, în raport cu
originea O0 a sistemului de referinţă ataşat elementului fix si se trece pe fisa de lucru
• Se dau valori parametrilor cinematici de poziţie ai cuplelor, pentru a efectua calculul
numeric al matricei totale de transformare omogenă a manipulatorului astfel:
- mai întâi, se dau valori considerate iniţiale, corespunzătoare poziţiei reprezentată în
schema structurală (poziţie pentru care, parametrii cinematici de poziţie ai cuplelor au
valoarea zero- θ1...n si d1...n au valorea 0); aceste valori ne vor conduce la coordonatele
iniţiale ale efectorului final (punctului caracteristic M); se trec aceste coordonate initiale
obtinute pe fisa de lucru.
- se dau valorile finale parametrilor cinematici de poziţie, care vor conduce la deplasarea
punctului caracteristic în poziţia finală; aceste valori vor permite obţinerea coordonatelor
finale ale punctului caracteristic M (θ1...n=45˚ si d1...n =50 mm), se trec aceste coordonate
finale obtinute pe fisa de lucru.
Fisa de lucru (toate paginile) se va transmite in format electronic pe e-mail (fotografiata cat
mai clar sau scanata), specificand numele dvs si lucrarea in titlul e-mail-ului, la adresa
cm.cazacu@yahoo.com.

Nr. Nume si prenume student Numar schema cinematica

1 Albu C. Silviu Marian 1B
2 Aporcosoaei I. Laurenţiu- 2A
Ioan
3 Bosoi M. Mihai- Adrian 2B
4 Bujor L. Gică-Sorin 3A
5 Bujorean V. Claudiu-Andrei 3B
6 Buză B. Cosmin Bogdan 4A
7 Cazacu V. Vadim 4B
8 Chiriac V.A. Francis Adrian 1B
9 Chiric V. Narcis-Adrian 2A
10 Coliba A. Vitalie 2B
11 Dumitrachi M. Petrişor-Gimi 3A
12 Gălăţanu I. Florin 3B
13 Gîtlan C. Constantin-Eduard 4A
14 Grădinariu V. Pavel 4B
15 Iftime Ş. Ştefan-Bogdan 1B
16 Lazăr Alexandru-Iulian 2A
17 Locovei R.O. Alexandru- 2B
Bogdan
18 Lupu M. Mitică 3A
19 Mihai P. Răzvan-Petru 3B
20 Năzăreanu B. Alexandru- 4A
Silviu
21 Neamţu-Cucu V. Ştefăniţă 4B
22 Onu D. Dănuţ-Marian 1B
23 Pintilei V. Vasile-Claudiu 2A
24 Poenariu D.G. Ştefan-Traian 2B
25 Prisneac M. Gabriel-Cristian 3A
26 Roşca V. Andrei 3B
27 Sînculei C. Octavian-Sorin 4A
28 Urieşu G. Andrei-Ionuţ 4B
29 Ursache A. Ionuţ 1B
30 Vasile I. Gabriel-Ioan 2A
31 Ursu R. Vladlen 2B
32 Zlăvog D. Remus-Cătălin 3A