Smi Final

Sisteme cu Microprocesoare
Integrate
CURS 7 - 2013
Achizi ia datelor
.l. dr. ing. Radu PIETRARU

Problematică
 Mărimile fizice înconjurătoare au o varia ie

analogică
 Chiar dacă vorbim de senzori digitali nu
înseamnă că în cadrul procesului de achizi ie
nu are loc o e antionare
 Excep ie fac achizi iile de tip limită (s-a
depă it un anume nivel de exemplu)
2 http://smi.aii.pub.ro
Semnale analogice - conversie
 Când lucrăm cu elemente de conversie trebuie

precizat:
– plaja semnalului analogic (între ce limite variază semnalul
analogic)
– precizia (pasul, perioada de e antionare) – influen ează
valoarea digitală rezultată
– modul de calibrare – ne dă precizia dispozitivului
– necesarul de transfer: dacă citim o valoare digitală
(temperatură, tensiune etc.) trebuie să tim pe câ i bi i i la
ce intervale este nevoie să culegem informa ia.
Calibrarea
Funcționarea unui CAN
 Realizează
e antionare de la 0
la tensiunea de
referin ă
 2n intervale de
e antionare
 Rezolu ia = Vref / 2n
(n=8, Vref=5V,
Rez=19.5mV)
Tipuri de CAN-uri
 Diferă prin acurate e (precizie), viteză de

e antionare i, bineîn eles, prin cost
 Este foarte important de tiut modul în care

func ionează un CAN pentru a putea face o
alegere corectă pentru procesul de
e antionare
CAN cu urmărire
 Cel mai vechi i cel

mai lent tip de ADC
 Timpul de
e antionare este
dependent de
tensiunea măsurată
CAN de tip flash
 Cel mai rapid dar i

cel mai costisitor tip
de CAN
 Are un număr de 2n
comparatoare
CAN cu aproximări succesive
 Un timp pu in mai
bun ca cel cu
urmărire
 În loc să se
efectueze o
incrementare se
efectuează o
căutare binară
CAN cu integrare
 Partea integrativă se
încarcă până la
valoarea de intrare
după care se măsoară
timpul de descărcare
 Lent dar componenta
integrativă filtrează
zgomotul
CAN sigma-delta
 Filtru trece jos este

de fapt o
componentă
integrativă
 Lent dar cu o
acurate e mare
(dată de frecven a
ceasului)
CAN de tip half-flash
 Scade numărul de
comparatoare fa ă
de CAN-ul de tip
flash
CAN atMega 328P cu aproximări succesive pe 10 biți
Registre interne
Senzori
 Elemente care permit transformarea mărimii

fizice măsurate în mărime electrică.
ATEN IE!!! CAN-urile măsoară tensiune,
dacă mărimea electrică dată de senzor este
de altă natură – circuit suplimentar.
 Permit unui sistem de calcul achizi ia i

prelucrarea în scop decizional a unor mărimi
preluate din mediul înconjurător.
Termistorul
 Rezisten ă care î i modifică

caracteristica în func ie de
temperatură
 Alternative:
– RTD (Resistance
Temperature Detector) – fir
de nichel, cupru sau platină
– Termocuplu (are o plajă de
măsurare mai mare)
-55oC … 150oC
10mV/oC
precizie 0.5oC
60 µA
LM35 3-30RON
float temp;
int tempPin = 0;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
temp = analogRead(tempPin);
temp = temp * 0.48828125;
Serial.println(temp);
delay(1000);
17 } http://smi.aii.pub.ro
-40oC … 150oC
10mV/oC
precizie 2oC
MCP9700A 6 µA
1RON
float GetTemp(void)
{
float t;
t =
analogRead(1)*5/1024.0;
t = t - 0.5;
t = t / 0.01;
return (t);
}
VOUT = TC • TA + V0°C
SYH-2R (umiditate)
Determinarea umidității
20 http://www.tehnorama.ro/cum-sa-faci-o-floare-sa-te-traga-de-maneca-atunci-cand-ai-uitat-sa-o-uzi/ http://smi.aii.pub.ro
MQ-3 GAS SENSOR
TMP102
 -40oC … 150oC
 1 µA – 10 µA
 Acurate e 0.5oC
 Rezolu ie 12 bi i =
0.0625oC
 Viteză 26ms/sample
TC74
 0oC … 125oC
 5 µA – 200 µA
 Acurate e 2oC
1oC
 Viteză 8 samples /
sec
DS1621
 -55oC … 125oC
 1 µA - 1250 µA
 Acurate e 1oC
0.5oC
 Viteză 1 sec /
sample
MLX90614 IR Thermometer
25 http://bildr.org/2011/02/mlx90614-arduino/ http://smi.aii.pub.ro
Senzori optici – slotted switched
 Mecanism bazat pe
întreruperea unei
raze luminoase de
către un obiect în
mi care –
generează un tren
de impulsuri
 Regăsit la mouse-
urile mai vechi
Senzori optici – bazați pe reflexie
 Func ionare similară

ca la slotted
switched dar
obiectul în mi care
este suprafa a
 Similar cu
func ionarea
mouse-urilor optice
TCS3200 PROGRAMMABLE
COLOR LIGHT-TO-FREQUENCY CONVERTER
Ultrasonic Ranging Module HC - SR04
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin,
HIGH);
//Calculate the distance (in cm)

based on the speed of sound.
distance = duration/58.2;
Senzor de vibrații
Integrate
CURS 8 - 2013
Comandă și control
ș.l. dr. ing. Radu PIETRARU

Problematică
 Sistemele embedded au de multe ori ca funcție

centrală comanda unor dispozitive externe
 Comanda poate fi numerică / binară – aprinde un led

sau deschide o ușă – dar poate avea și un caracter
mai delicat precum menținerea unui parametru fizic
într-o anumită plajă – comanda unui rezistențe de
încălzire pentru a menține o anumită temperatură,
menținerea turației unui motor – comandă de tip
control.
Metode de control
 Buclă deschisă – comandă oarbă, fără

feedback; pentru aprinderea unui led este ok
dar pentru o comanda de încălzire nu este
rezonabilă.
 Comandă cu reacție negativă
 Comandă bazată pe microprocesor

Comandă cu reacție negativă
 Reacția negativă prin

intermediul amplificatorului
operațional permite
stabilizarea comenzii.
 Tot nu avem feedback dar

avem o „netezire” a
comenzii.
Comandă bazată pe microprocesor
Control de tip ”bang-bang” (on/off)
Control proporțional
 Netezește șocurile
datorate comenzilor
de tip
închis/deschis.
 Evităm șocurile
puternice și uzura
dispozitivului
comandat.
Control PID
Probleme ce pot afecta comanda
 Perturbații
 Saturarea senzorului sau a elementului
comandat
 Timpul de răspuns (de calcul)

 Apariția unor ferestre „fără comandă”
Izolarea galvanică
 Absolut necesară dacă

existe diferențe de
tensiune sau curent între
montajul de comandă și
cel comandat!!!
 Poate fi realizat prin
optocuploare, relee
magnetice…
 Atenție!!! Masă comună
conduce la non-izolare
galvanică.
Comandă în tensiune - CNA
MCP4801
 8-bit Resolution
 Single Channel Voltage Output
 2.7V to 5.5V Operation
 Operating Current 330 µA
 Internal Voltage Reference 2.048V
 Selectable Unity or 2x Gain Output
 Output Settling Time 4.5 µs
 SPI Interface
 8-pin PDIP, SOIC, MSOP and 2x3
DFN packages
 Temperature Range -40°C to
+125°C
MCP4902
 8-bit Resolution
 Dual Channel Voltage Output
 2.7V to 5.5V Operation
 Operating Current 350µA
 External Voltage Reference Pin
 Output Settling Time 4.5 µs
 SPI Interface
 14-pin PDIP, SOIC, and
TSSOP
 Temperature Range -40°C to
+125°C
Comandă de tip PWM
(Pulse-Width Modulation)
PWM vs. Comandă în tensiune
 PWM consum mai mic
 Comandă în tensiune permite ajungerea în

regim complet de funcționare
Comandă piezo buzzer
Tone() -
http://arduino.cc/en/Tutorial/Tone
Melody -
http://www.arduino.cc/en/Tutorial/
Melody
Comandă în tensiune – motor CC
Comandă în tensiune – motor CC (2)
30A, 60V, Logic

18 Level N-Channel Power MOSFETs http://smi.aii.pub.ro
Dual Full-Bridge Motor Driver - L298N
L293D – Quadruple Half-H Drivers
Half-bridge vs. full-bridge
HIGH-VOLTAGE, HIGH-CURRENT
DARLINGTON TRANSISTOR ARRAYS
Control motor cu reacție
Comandă putere - releu
Integrate
CURS 9 - 2013
Comunicații

Problematică
 Chiar dacă de cele mai multe ori funcționalitatea

sistemelor embedded se rezumă la execuția unei
sarcini simple cu efect local există situații în care
este necesar ca sistemul să poată efectua
comunicații la distanță.
 Exemple: transmisia parametrilor măsurați la o stație
centrală – sistem de achiziție distribuit, interfață
utilizator la distanță – echipamente industriale aflate
la distanță de consola de comandă, transmiterea
unor comenzi la distanță – sistemul de navigație a
unei rachete ș.a.m.d.
Comunicație serială RS232
 Standard de comunicație serială introdus în

1962
 Permite comunicația între două dispozitive
(DTE – Data Terminal Equipment, DCE –
Data Communication Equipment).
 Distanța maximă aproximativ 15 metri.
 Permite transmisia sincronă sau asincronă.
UART – Universal asynchronous receiver / transmitter
 Port integrat în majoritatea microcontrolerelor
MAX232 - Dual EIA-232 Driver/Receiver
Comunicație serială RS485
 Standard de comunicație derivat din RS422

 Permite până la 32 de dispozitive (sau chiar
256)
 Distanța maximă 1200 metri (cu ajutorul
repetoarelor de semnal până la câțiva
kilometri)
 Viteze de comunicații între 100kbs și 35Mbs
RS485 network
MAX485 - transceivers for RS-485 and RS-422 communication
RS485 & Arduino
https://arduino-info.wikispaces.com/RS485-Brick
Alte standarde seriale de
magistrală
 Modbus – protocol serial pentru medii

industriale
 CAN bus (controller area network) – standard
de comunicație pe 2 fire bazat pe mesaje
proiectat pentru industria auto
 LIN (Local Interconnect Network) – serial
master-slave, 1 fir
 MOST bus (Media Oriented Systems
Transport)
Comunicații prin infraroșii
IrDA – Infrared Data Association
IrPHY (Infrared Physical Layer Specification)

nivelul fizic al specificațiilor protocolului IrDA –
stabilește specificațiile legăturii optice, modularea
și codarea semnalului optic.
IrLAP (Infrared Link Access Protocol)
reprezintă nivelul de date (control acces,
descoperirea partenerilor de comunicație, QoS).
IrLMP (Infrared Link Management Protocol) dă
posibilitatea managementului a mai multor canale
logice de comunicație și stabilirea rolurilor în
cadrul comunicației.
Tiny TP (Tiny Transport Protocol) permite
transportul de mesaje de mari dimensiuni prin
SAR (Segmentation and Reassembly) și controlul
canalelor logice.
IrCOMM (Infrared Communications Protocol)
permite utilizarea protocolului ca un protocol
serial sau paralel.
IrOBEX (Object Exchange) permite schimbul de
date încapsulate (de exemplu de tip vCard)
IrLAN (Infrared Local Area Network) permite
formarea de rețele de dispozitive.
Soluție de interconectare IrDA
MAX3100 – SPI UART

Controller (IrDA timing
compatible)
HSDL-1001 - Infrared
IrDA
Compliant Transceiver
Soluție de interconectare IrDA (2)
Bluetooth
 Standard radio de comunicație multidispozitiv

cu salt în frecvență (2400-2480MHz)
 Distanță maximă 100 metri
 Viteză de transmisie 721kbps (1.1 & 1.2),
3,2Mbps (2.0), 24Mbps (3.0)
 Permite realizarea de rețele ad-hoc (piconet)
de tip master-slave interconectabile
(scatternet)
Generații noi
(2009) Bluetooth v3.0 + HS – utilizează

legătura Bluetooth pentru conectare și
stabilirea legăturii și transferă date peste o
legătură 802.11
(2010) Bluetooth v4.0 – include BLE (Bluetooth

Low Energy – succesor pentru WiBee)
Arduino Bluetooth
Alte opțiuni de comunicație radio
HopeRF FM12B 433MHz*

JeeLabs.org
*LPD433 (Low Power Device 433 MHz)

XBee / ZigBee
10m-100m, ISM*
 XBee – marcă a Digi International pentru o serie de

module radio bazate pe protocolul 802.15.4 - low-
rate wireless personal area networks (LR-WPANs)
– Generația 1 (Series 1) include XBee (1mW) și
XBee-PRO (100mW) permițând comunicații PTP
și PTM
– Generația 2 (Series 2) include XBee ZB și XBee-
PRO ZB ce permit comunicații ZigBee de tip
mesh network
*Industrial, scientific and medical (ISM) radio bands; 868
MHz in Europe, 915 MHz in the USA and Australia and 2.4
19 GHz in most jurisdictions worldwide http://smi.aii.pub.ro
ZigBee
o Standard de protocoale de
comunicație pentru rețele radio
de mică putere permițând
formarea de rețele locale ad-
hoc fără fir.
o Gândit pentru aplicații de
control la distanță, aplicații de
monitorizare, rețele de senzori.
o Specificații publicate:
 ZigBee Home Automation
 ZigBee Smart Energy 1.0
 ZigBee Telecommunication Services
 ZigBee Health Care
 ZigBee RF4CE - Remote Control
 ZigBee Light Link
Arduino Wireless SD Shield
21 http://arduino.cc/en/Main/ArduinoWirelessShield http://smi.aii.pub.ro
Exemplu de rețea ZigBee
Microchip MiWi
WiFi (802.11)
WiFly (Embedded Wi-Fi)
Roving Networks’ Wi-Fi Solution
Ethernet
GSM/GPRS
M2M
Integrate
CURS 10 - 2013
Proiectarea software
.l. dr. ing. Radu PIETRARU

Problematică
 Proiectarea software implică rezolvarea câtorva

probleme:
– Sistematizarea specifica iilor func ionale pentru a putea fi
implementare sub forma unui program – diagrame data
flow, diagramă de stare, flow charts, pseudocod – constituie
specifica iile software
– Alegerea unei arhitecturi de program – buclă deschisă,
sistem de întreruperi, multitasking
– Alegerea instrumentelor pentru implementarea i testarea
programului – asambloare, compilatoare, instrumente de tip
JTAG
– Managementul procesului de dezvoltare
Diagrame data flow
 Identifică procesele principale din sistem i

descriu modul în care informa ia (comenzi,
achizi ie de date, evenimente) circulă între
aceste procese
 Nu descriu condi ii / nu identifică stările
decizionale
 Utile pentru identificarea func ională majoră
Funcționarea unui ascensor
Control motor
Pozi
tiona
Pozitionare r e la e
taj
efectiva
Verificare conditii
Am ajuns
Verificare conditii
Am ajuns
functionare cu
functionare in gol
utilizatorul
Solicitare Solicitare
pozitionare transport etaj
etaj
Comenzi Comenzi interne

externe
Diagrama de stare
 Identifică stările sistemului i tranzi iile între

stări
 Pun accentul pe evenimentele care
declan ează trecerea dintr-o stare în alta
 Reprezintă un nivel mai detaliat necesar
pentru a putea implementa procesele
Ascensor – diagramă de stări
GOL
De
sch
i
la a dere u
lt e
Senzor Senzor taj sa
greutate
Co
Senzor
greutate greutate m
Se an
n z da AVARIE
o e
Senzor r d xte
PLIN e
greutate e t rn a
aj
Blocare intre etaje
Senzor
Cmd interna
etaj
re
l o ca aje DEPLASARE
B t
TRANSPORT tree GOL
in
PERSOANE
Diagrame flow charts
 Detaliază efectiv procesul
 Ne arată atât tranzi iile i factorii care le

determină cât i partea decizională a
procesului
 Formă destul de apropiată de codul propriu-

zis
Ascensor - detaliu
......
Initializare
sistem Avarie
NU
Senzor greutate = 0
Deschide
Etaj = x S.usa ≠ etaj
usa
Usa inchisa
DA
S. greutate ≠ 0
......
Pseudocod
 Descriere a unui algoritm într-o formă

apropriată de limbajul uman
 Respectă un formalism minimal
Exemplu:
IF <condition>
DO stuff;
ELSE
DO other stuff;
Avantajele sistematizării
specificațiilor funcționale
 Implementare riguroasă
 Posibilitatea reutilizării unor păr i din partea
de proiectare în cazul modificării hardware
sau a instrumentelor software
 Urmărirea corectă a efectelor unei modificări
în specifica iile func ionale
ATEN IE! O greșeală în realizarea unei diagrame sau în

pseudocod conduce la implementarea sigur greșită a codului…
Management break
 Trebuie să se facă deosebire între două

sarcini diferite:
– Analist
– Programator
Arhitecturi de program
 Buclă infinită – verificarea intrărilor i

efectuarea opera iilor necesare în cadrul unei
bucle infinite.
 Mai multe bucle infinite între care efectuăm
diverse tranzi ii.
 Buclă infinită + sistem de întreruperi –
necesitatea de cod reentrant.
 Multitasking.
Management break
 Arhitectura programului influen ează în mod

crucial atât modelarea sub formă de
pseudocod cât i codul propriu-zis.
 Alegerea arhitecturii programului sau a
uneltelor de dezvoltare nu trebuie să fie
sarcini ale analistului sau ale programatorului
ci ale managerului de proiect ( ef de proiect,
arhitect, senior …).
Alegerea limbajului de programare
 Limbaj de asamblare – programare

mai eficientă (memorie –
dimensiune & timp de acces,
utilizare periferice).
 Limbaj de nivel înalt – timp mai
scurt de învă are, portabilitate i
reutilizare a codului.
Alegerea mediului de dezvoltare
 Maturitatea mediului de dezvoltare

(mo tenirea bugurilor mediului de
programare).
 Producătorul mediului de dezvoltare.
 Intefa ă IDE.
 Biblioteci disponibile.
Alegerea altor instrumente utile
 Simulatorul – integrat adesea în mediul de

dezvoltare dar nu întotdeauna.
 Mecanisme de debug conectate direct la
platformă – intefa ă JTAG (IEEE-1149.1).
 Metode de încărcare / transfer a programului
în memoria internă a microcontrolerului (ISP,
ICSP).
Interfață JTAG (IEEE-1149.1)
ISP – In-System Programming
ICSP – In-Circuit Serial Programming
Alte probleme legate proiectarea și testarea
software
 Durata de desfă urare a proceselor fizice

(timpul în care urcă liftul între etajul 1 i 2).
 Probleme de func ionare hardware
(func ionarea defectuoasă a unui senzor).
 Întârzieri datorate arhitecturii hardware
(periferice lente, arbitrare pe magistrala
sistem).
 Perturba ii diverse.
Continuare…
 Limitări hardware (UCP, dimensiunea

memoriei, viteză de comunica ie).
 Depanarea (de multe ori trebuie efectuată de
personal fără pregătire tehnică avansată).
 Priorită i în func iile de sistem (butonul de la
ce etaj este prioritar?).
 Solicitări particulare de la client (limbaj de
dezvoltare, specific interfa ă utilizator)
Sfârșitul continuării
 Parti ionarea codului.

 Caracteristicile de timp real.
 Comentarea corespunzătoare a codului.
 Realizarea de instruc iuni de utilizare.
 Implementarea elementelor la modă.
Integrate
CURS 11 – 2013
Sisteme de operare
specializate

Funcțiile unui sistem de operare
 Gestionează task-urile
 Face legătura între hardware și utilizator
 Realizează anumite sarcini specifice
 Gestionează resursele sistem
Sisteme operare embedded
 Rulează pe platforme de tip embedded

 Permit multitasking (funcții complexe)
 Permit scrierea de software mai rapid
(datorită interfațării cu hardware-ul – funcții
sistem)
 Pot fi hard RTOS / soft RTOS / uz general
 Pot fi proprietar sau open-source
Criterii de evaluare în alegerea SO
 Categoria din care face parte sistemul

 Resursele hardware
 Timpul de proiectare / producție / lansare
 Cost
 Competențe necesare
Categoria sistemului
 sisteme din industria auto

 industria aeronautică / sisteme militare
 categorii de larg consum
 sisteme medicale
 dispozitive de rețea
 sisteme din industrie
Resurse hardware
 procesorul: acest aspect limitează foarte mult alegerea

SO deoarece majoritatea sistemelor de operare sunt
gândite pentru anumite arhitecturi.
 memoria
 necesarul de interconectare: lucrul cu hardware-ul. SO
trebuie să poată include capacitatea de comunicare
TCP/IP, bluetooth, WiFi, 3G etc. dacă se dorește
disponibilitatea anumitor metode de transmitere de date.
 perifericele
Cost
 Dacă se notează cu:

– P = prețul produsului final cu care se dorește a fi
dat cumpărătorului
– Ch = costul hardware-ului
– CS = costul software-ului (taxă pentru fiecare
bucată vândută)
– Nh = costul de proiectare hardware
– NS = costul de proiectare software
– D = numărul de dispozitive vândute
Cost
 Se obține următoarea formulă:
P  Ch  C S  
Nh NS
D D
 Ch se amortizează în funcție de numărul de
dispozitive vândute. NS – este un cost care ține de
software-ul dezvoltat de producător sau în cazul în
care software-ul este cumpărat. Acest cost se
platește o singură dată , nu pentru fiecare bucată
dispozitiv în parte. De obicei NS este inclus în Cs.
Timpul de
proiectare/producție/lansare
 timpul de realizare este timpul necesar pentru ca

produsul(dispozitivul) să fie lansat pe piață. Acest
timp nu trebuie să fie prea mare, dar el depinde de
tipul produsului.
Competențe necesare / suport
 Competențele reprezintă gradul de cunoștințe

necesare pentru a utiliza și dezvolta sistemul de
operare. Ele sunt competențele pe care trebuie să le
aibă echipa de dezvoltare pentru a lucra cu sistemul
de operare.
 Un SO mai cunoscut dispune de o comunitate de
utilizatori mai mare, lucru care face SO mai puternic
deoarece documentația pentru suport se găsește
mai rapid și în cantități mari.
Decizie
 cumpărăm sistemul de operare?

 dezvoltăm un SO?
 alegem soluția hibridă – cumpărăm un SO
sau alegem un SO opensource și îl adaptăm
cerințelor noastre?
Cumpărarea unui sistem de
operare
 Prin cumpărarea unui SO cumpărăm un produs

optimizat, timpul de lansare pe piață este scurt,
beneficiem de suport. În cazul produselor comerciale
– timpul de viață al produsului este asigurat. De
obicei, produsele comerciale sunt bine documentate.
 Aspecte negative:
– cost mare : poate exista o taxă pe dispozitiv; orice soft nu
este perfect și pot apărea bug-uri de aceea trebuie văzut
modul de realizare al contractului de cumpărare
– trebuie să se cunoască de la început necesarul hardware
– suntem nevoiți să învățăm produsul dezvoltat de altcineva
Dezvoltarea unui SO propriu
 Aspecte pozitive:
– nu depindem de produsul altuia (care în timp poate da faliment și
în acest caz nu am mai avea suportul necesar)
– avem independență față de această piață
– ținem sub control costurile
 Aspecte negative:
– competențe: greu de găsit persoane suficiente pentru a lucra la
componente
– depindem de persoanele care dezvoltă aplicația (poate exista
cazul în care concediem persoanele care au dezvoltat softul)
– durează mai mult dezvoltarea softului
– documentația depinde de persoanele care au dezvoltat produsul
– trebuie asigurată mentenanța produsului
Soluție hibridă
 Când plecăm de la o soluție open-source și

dezvoltăm ceva nou. O soluție hibridă
presupune un cost inițial, dar costurile totale
sunt mai mici. Aceasta este o soluție care
realizează un compromis între primele două
variante.
Exemple de sisteme de operare embedded
 Uz general:
– eCos, µCLinux
– FreeRTOS
– µc/OS II & III
 Dispozitive de rețea:
– Cisco OS
 Telefoane inteligente / tablete:

– Bada OS, Symbian / S60
– Windows CE (Windows Mobile, Windows Phone)
– BlackBerry OS, iOS
– Android
eCos - Embedded Configurable Operating System
http://http://ecos.sourceware.org/
 opensource, royalty-free, real-time

 derivat din RedHat Linux dar nu este un sistem de operare linux-like
 Arhitecturi suportate: ARM, CalmRISC, Cortex-M, Renesas R8 și
SuperH, IA32, MIPS, NEC-V8, PowerPC, SPARC…
 Include:
– Hardware Abstraction Layer (HAL),
– Real-time kernel (Interrupt handling, Exception handling, Choice of schedulers,
Thread support, Rich set of synchronization primitives, Timers, counters and alarms,
Choice of memory allocators, Debug and instrumentation support),
– POSIX compatible API,
– ISO C and math libraries,
– Serial, ethernet, SPI, I2C, framebuffer, CAN, ADC, wallclock and watchdog device
drivers, USB slave support,
– TCP/IP networking stacks,
– C++ Standard Template Library (uSTL).
Exemple de sisteme rulând eCos
WowWee’s Rovio mobile robot

Banksys payment terminal has a built-in webserver
µCLinux - http://www.uclinux.org/
Embedded Linux without Memory Management Unit (MMU)
ISS – analiza calității aerului uClinux-based serial port servers
FreeRTOS
http://www.freertos.org/
 scris în C
 Oferă mecanisme
pentru fire de execuție,
semafoare, timere.
 Nu oferă suport pentru
MMU, drivere,
multiusers sau rețea.
 Peste 31 de
microcontrolere
suportate.
Micriµm µC/OS II & III
http://www.micrium.com
 Micro-Controller Operating Systems

 Dimensiuni reduse, necesită doar 20KB
pentru un kernel complet funcțional
 Codul sursă scris în ANSI C
 Suportă mai multe de 100 de arhitecturi de la
8 la 64 de biți
 OS ~5.000$, TCP/IP Stack ~12k$, USB
Stack ~10k$...
Microsoft OS
 Windows CE (Windows Embedded Compact) –

versiune pentru sisteme specializate, poate rula cu
sub 1MB RAM. Suportă ARM, MIPS, SuperH și x86.
 Windows Mobile – particularizare a WinCE pentru
smartphone, pocketPC, PDA, automotive
 Windows Phone (7,8) – înlocuiește Windows Mobile,
derivat din WinCE dar nu mai este compatibil
 Windows Embedded Standard – versiune compactă
a versiunilor desktop (XP Embedded, 2009, 7,
POSReady)
Android
 Dezvoltat inițial de Android Inc. începând cu

2003, achiziționat de Google în 2005
 Bazat pe kernel de Linux (4.0 -> kernel 2.6)
 Orientat puternic către arhitectura ARM
(câteva tentative de portări x86 – GoogleTV,
Android x86)
 În 2007 a luat naștere Open Handset
Alliance pentru standardizarea în cazul
dispozitivelor mobile.
Arhitectura sistem
Aplicații Android
Home Appliance
Sisteme de operare pentru Arduino
 DuinOS – derivat din

FreeRTOS
http://code.google.com/
p/duinos/
 PyxisOS – interfață
utilizator, necesită
Arduino Mega + Mega
Palm
http://www.skewworks.c
om/pyxis/
Integrate
CURS 12 - 2013
Sisteme industriale de
tip PC

Ce este un PC industrial?
 Un sistem de tip PC (x86) destinat aplicațiilor

industriale
 Caracteristici:
– Solid (carcasă metalică robustă)
– Formă standard (rack-abilă)
– Răcire optimizată (filtru de aer, răcire cu lichid)
– Extensibilitate mai simplă
– Ecranare magnetică și electrică
– Consum redus
– Watchdog de sistem
Exemple
Avantaje
 Viteza de dezvoltare a sistemului (time to

market): sunt luate în considerare prețul
(costul) și timpul de dezvoltare
 Cost proiectare / dezvoltare redus pentru
cazul unor sisteme produse în serie mică.
 Timpul în care hardware-ul este disponibil e
minim.
Avantaje (2)
 Capacitate de stocare a datelor

 Software standard (familiar): există deja foarte mulți
oameni instruiți pe aceste sisteme
 Hardware standard: componentele sunt relativ ușor
de găsit pe piață
 Interfața utilizator
 Tool-uri: de la cele gratis la cele comerciale; partea
de instruire nu este necesară
 CPU (procesorul): de obicei, procesoarele care se
găsesc pe aceste sisteme sunt standard.
Dezavantaje
 Cost mare: când produsul este optimizat, dar deja a

fost produs în serie.
 Dezvoltare hardware: când avem de interfațat
sistemul cu un dispozitiv non-standard. În acest caz
costul e si dezavantaj și avantaj.
 Necesitatea unei tastaturi și display: lucru care poate
fi evitat prin modificarea BIOS-ului, astfel încât să
permită pornirea sistemului de operare și fără aceste
periferice sau să permită redirecționarea acestor
dispozitive către portul serial etc.
Dezavantaje (2)
 Disponibilitatea componentelor: lumea PC-urilor are o

dezvoltare foarte rapidă; dacă luăm azi un PC, peste 3 ani dacă
ni s-a ars o componentă există posibilitatea să nu mai găsim pe
piață înlocuitor.
 SO nu sunt real time: dacă utilizăm SO uzuale (DOS, Windows)
nu ne oferă performanțe în timp real. Putem să alegem în acest
caz soluții mai scumpe în ceea ce privește sistemul de operare.
 disponibilitatea de stocare: personalizări ale sistemului: unele
sisteme nu dispun de HDD
 partea de proiectare este executată de alte persoane și nu
echipa proprie de dezvoltare, idem testare: nu avem siguranța
că proprietățile declarate sunt și cele reale.
Standarde industriale
 PC/104
 STD Bus (Z80)
 VME Bus (Motorola)
PC/104
 Stabilește forma și magistrala de

interconectare:
– PC/104 – ISA
– PC/104-Plus – ISA & PCI
– PC-104 – PCI
– PC/104 Express – PCI & PCIe
– PCIe/104 - PCIe
Exemple
Freescale Vybrid Tower System
Sisteme de control industriale
Sisteme SCADA
Supervisory Control And Data Acquisition
Un sistem SCADA are patru funcții principale:
1. Achiziția de date (și înregistrarea în timp

real)
2. Comunicația la distanță
3. Prezentarea datelor (și definirea de alarme)
4. Controlul
Componentele unui sistem SCADA
 Senzori (digitali sau analogici) și mecanisme de control

(elemente de achiziție și de comandă).
 Remote telemetry units (RTUs). Sisteme de calcul integrate ce
sunt localizate pe teren. Au rolul de a prelua și transmite date
sau de a primi și pune în practică comenzi. Implică utilizarea
sistemelor de tip IED – Intelligent electronic device și PLC –
Programmable logic controller.
 SCADA master units. Sisteme de calcul ce joacă rolul de
servere pentru sistemul SCADA. Includ interfața cu utilizatorul
(HCI, HMI) și partea de procesare necesară comenzii.
 The communications network – interconectează SCADA
master și RTU-urile din teren (conectare directă, prin transport,
14 microunde, radio, fibră optică).
http://smi.aii.pub.ro
Arhitectura
unui
sistem
SCADA
Producători sisteme SCADA/EMS
Protocoale de comunicație
18
Exemplu – stație de transformare
Interfață de raportare / comandă
Exemplu – nod transport gaze naturale
Exemplu – sistem de supraveghere
sistem transport gaze naturale
Securitate – Barajul Roosvelt
 Sistem SCADA de
control al deversării
compromis în 1998
de către un ”hacker”
în vârstă de 12 ani.
 A fost preluat
controlul complet
asupra vanelor de
deversare și barajul
23 golit aproape total. http://smi.aii.pub.ro
Securitate – Pana de curent din SUA 2003

Provocată de o cădere a sistemului
SCADA a sistemului energetic național
 Datorită imposibilității de control al
liniilor a generat o supraîncărcare
(urmată de cădere) a mai multor linii de
transport.
 În două ore s-au pierdut 61.800MW
24  Ancheta a durat doi ani http://smi.aii.pub.ro

OPC Server for Arduino
Farm's SCADA
http://www.segura.cat/project/menu.php?projecte
Integrate
CURS 13 - 2013
Arhitecura ARM

ARM Advanced RISC Machines
 ARM Ltd. fondată în 1990

ca o colaborate între Acorn,
Apple și VLSI – ulterior ARM
Holding cu sediul în
Cambridge, UK.
 Nu produce circuite
integrate ci realizează
proiectarea de nuclee de
procesoare RISC pe 16/32
biți pe care le licențiază altor
companii.
Versiuni ale familiei ARM
Versiuni ale familiei ARM
Ce se înțelege prin arhitectura ARM?
 Arhitectură RISC pipeline pe 32 biți (byte=8,

halfword=16, word=32)
 Set extins de registre R0 – R16 pe 32 biți
 Arhitectură Load and Store
 Instrucțiuni de lungime fixă, densitate mare,
execuție într-un singur ciclu procesor
 Sistem de întreruperi pe două niveluri cu
schimbarea setului de registre
Extensii ARM
 Set de instrucțiuni pe 32biți (ARM), 16biți (Thumb),

16/32biți (Thumb2)
 JAVA jezelle DBX (direct byte code execution)
 Extensie DSP (set de instrucțiuni extins)
 VFP (Vector Floating Point) – FPU coprocessor
extension
 SIMD / Neon (Advanced SIMD)
 TrustZone (2 nuclee virtualizate pentru separarea
contextului de rulare)
Arduino Due
 Microcontroller AT91SAM3X8E (ARM
Cortex-M3) 84MHz
 Operating Voltage 3.3V
 Input Voltage (recommended) 7-12V
 Digital I/O Pins 54 (of which 12 provide
PWM output)
 Analog Input Pins 12
 Analog Outputs Pins 2 (DAC)
 4 UART, CAN, 2 TWI, SPI
 9 timers
 Native USB Host + USB Programming
Port
 Flash Memory 512 KB all available for
the user applications (bootloader ->
ROM) – erase button, SRAM 96 KB (two
banks: 64KB and 32KB)
Atmel SAM3X / Cortex-M3
Maple – STM32 ARM
 STM32 F103RB: a 32-bit ARM Cortex
M3 microprocessor 72 MHz
 39 Digital I/O Pins (GPIO)
 16 Analog Input Pins
 12-bit ADC resolution (ADC)
 15 PWM pins at 16-bit resolution (PWM)
 128 Flash and 20KB SRAM
 Integrated SPI (SPI), Integrated I2C
(I2C), 3 USART
 Four 4-channel Timers (Timers)
Freescale Freedom Board KL25Z
 MKL25Z128VLK4 ARM Cortex M0+
48MHz, 128KB Flash, 16KB SRAM
 Capacitive Touch Slider, 3-axis.
accelerometer MMA8451Q, RGB LED
Cortex-M0 / Cortex-M0+
Infineon XMC1100
 XMC1100 ARM Cortex-M0,

64MHz
 64KB Flash, 16KB SRAM, 8KB
ROM
NXP LPC800 MAX
 NXP LPC812 MCU Low

power ARM Cortex-M0+
Core
 30MHz, 16KB Flash, 4KB
RAM
 3xUSART, 2xSPI,
1xComparator, 1xI2C
NXP LPC1114 – ARM Cortex-M0
PDIP28, 50MHz, 30KB Flash, 4KB

SRAM, 10-bit ADC, 22 I/O
Sakura Board
 Renesas RX63N
R5F563NBDDF 96MHz
 1MB Flash, 128KB
SRAM, Data Flash
32KB
Renesas RX63N
Raspberry Pi
 Broadcom BCM2835
(ARM1176JZF-S 700
MHz + VideoCore IV
GPU, 512MB SDRAM)
ARM11 / BCM2835
Beaglebone
 Procesor AM3359
A8 Cortex, 1GHz
MHz, 512 Mb
AM3359 / ARM Cortex-A8
Arduino Tre
VIA APC
 WM8750, ARMv6-A,
Cortex A9, 800MHz,
2GB RAM

Smi Final

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Smi Final

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme cu Microprocesoare

.l. dr. ing. Radu PIETRARU

 Mărimile fizice înconjurătoare au o varia ie

 Când lucrăm cu elemente de conversie trebuie

 Diferă prin acurate e (precizie), viteză de

 Este foarte important de tiut modul în care

 Cel mai vechi i cel

 Cel mai rapid dar i

 Filtru trece jos este

 Elemente care permit transformarea mărimii

 Permit unui sistem de calcul achizi ia i

 Rezisten ă care î i modifică

 Func ionare similară

//Calculate the distance (in cm)

ș.l. dr. ing. Radu PIETRARU

 Sistemele embedded au de multe ori ca funcție

 Comanda poate fi numerică / binară – aprinde un led

 Buclă deschisă – comandă oarbă, fără

 Comandă cu reacție negativă

 Comandă bazată pe microprocesor

 Reacția negativă prin

 Tot nu avem feedback dar

 Timpul de răspuns (de calcul)

 Absolut necesară dacă

 PWM consum mai mic

 Comandă în tensiune permite ajungerea în

30A, 60V, Logic

Dual Full-Bridge Motor Driver - L298N

L293D – Quadruple Half-H Drivers

ș.l. dr. ing. Radu PIETRARU

 Chiar dacă de cele mai multe ori funcționalitatea

 Standard de comunicație serială introdus în

 Port integrat în majoritatea microcontrolerelor

 Standard de comunicație derivat din RS422

 Modbus – protocol serial pentru medii

IrPHY (Infrared Physical Layer Specification)

MAX3100 – SPI UART

 Standard radio de comunicație multidispozitiv

(2009) Bluetooth v3.0 + HS – utilizează

(2010) Bluetooth v4.0 – include BLE (Bluetooth

HopeRF FM12B 433MHz*

*LPD433 (Low Power Device 433 MHz)

 XBee – marcă a Digi International pentru o serie de

.l. dr. ing. Radu PIETRARU

 Proiectarea software implică rezolvarea câtorva

 Identifică procesele principale din sistem i

Comenzi Comenzi interne

 Identifică stările sistemului i tranzi iile între

 Detaliază efectiv procesul

 Ne arată atât tranzi iile i factorii care le

 Formă destul de apropiată de codul propriu-

 Descriere a unui algoritm într-o formă

ATEN IE! O greșeală în realizarea unei diagrame sau în

 Trebuie să se facă deosebire între două

 Buclă infinită – verificarea intrărilor i

 Arhitectura programului influen ează în mod

 Limbaj de asamblare – programare

 Maturitatea mediului de dezvoltare

 Simulatorul – integrat adesea în mediul de

 Durata de desfă urare a proceselor fizice

 Limitări hardware (UCP, dimensiunea

 Parti ionarea codului.

ș.l. dr. ing. Radu PIETRARU