ROBOTI MEDICALI

(materiale de curs pentru utilizare exclusivă a studenților)

1
 Contents
Roboti Medicali ............................................................................................................................................................... 1
1. Introducere ............................................................................................................................................................... 4
1.1. Laparoscopie robotica ....................................................................................................................................... 6
1.2. Chirurgia robotica a cancerului de rect............................................................................................................. 7
1.3. Robot suport uman - (HSR) ............................................................................................................................... 7
2. Robotică şi Neuroreabilitare ..................................................................................................................................... 9
2.1. Recuperare şi învăţare motorie ...................................................................................................................... 10
2.2. Robotul evaluator ........................................................................................................................................... 11
2.3. Ca o maşină în viteza a şasea .......................................................................................................................... 11
2.4. De la mingi medicinale la high tech ................................................................................................................ 12
2.5. Proximal vs. distal ........................................................................................................................................... 14
3. Tehnologii pe linie de Mobilitate ............................................................................................................................ 15
3.1. Mobilitate robotică Tek................................................................................................................................... 15
3.2. Exoschelet Rex Exoskeleton ............................................................................................................................ 15
3.3. Exoschelet ReWalk .......................................................................................................................................... 15
3.4. Exoschelet Exoskeleton HAL ........................................................................................................................... 16
3.5. Exoschelet - eLEGS .......................................................................................................................................... 17
3.6. Exoschelet bionic: ........................................................................................................................................... 17
4. Roboti pentru stomatologie .................................................................................................................................... 18
5.1. Introducere ..................................................................................................................................................... 18
5.2. Robot WY5 ...................................................................................................................................................... 18
5.3. RoboDent ........................................................................................................................................................ 24
5. Nanoroboti Medicali ............................................................................................................................................... 25
6. Transplantul de creier creeaza omul bionic ............................................................................................................ 27
6.1. Proteza pentru creier-implant ........................................................................................................................ 27
6.2. Proteza pentru creier ...................................................................................................................................... 27
6.3. Oameni bionici ................................................................................................................................................ 27
6.4. RoboCourier de la CCS Robotics...................................................................................................................... 28
6.5. "The Haptic Wand" de la Quanser .................................................................................................................. 28
6.6. RobuLab10 - Robosoft ..................................................................................................................................... 29
6.7. Braţul WAM şi Mâna WAM de la Barrett Technology .................................................................................... 29
6.8. Keepon, robotul pentru copii .......................................................................................................................... 29
6.9. Omul cel vechi, penisul cel nou ....................................................................................................................... 30
2
 6.10. Celulele artificiale ........................................................................................................................................ 30
6.11. Rinichiul portabil ......................................................................................................................................... 30
6.12. Genunchiul deştept ..................................................................................................................................... 30
6.13. Pancreasul portabil ..................................................................................................................................... 30
6.14. Osul care creşte ........................................................................................................................................... 31
6.1. Gustul Inuman ................................................................................................................................................. 31
6.2. Ochiul bionic.................................................................................................................................................... 31
6.3. Genunchiul bionic ........................................................................................................................................... 31
6.4. Barbatul cu picioare bionice ........................................................................................................................... 32
6.5. Robotul ce efectuează transplanturi de păr ................................................................................................... 33
6.6. Roboţii care vor intra în corpurile noastre ...................................................................................................... 34
6.7. Roboţi - "Lucrătorii Sexuali" ............................................................................................................................ 35
6.8. Robotul Nao pentru copii cu autism ............................................................................................................... 35
7. Proteze umane ........................................................................................................................................................ 37
7.1. Proteze. Notiuni introductive.......................................................................................................................... 37
7.2. Proteze inovative ............................................................................................................................................ 39

3
 1.Introducere

“Robotica medicala este un lucru foarte nou in domeniul medicinii.

Robotii pot fi folositi sa trimita anumite medicamente sau arhive intr-un anumit loc din spital. De
asemenea pot fi folositi in diagnosticarea pacientilor si tratarea lor. Folosirea robotilor duce la
reducerea erorii umane si la accesul persoanelor in ingrijire medicala.

Robotica medicala a fost prima oara experimentata prin anii 1980 in urologie. Robotii erau folositi
la operatii de prostata. Tot in 1980, NASA a facut cercetari in ceea ce priveste medicina la
distanta. Acest lucru implica folosirea unui robot pentru operatii si tratamente in zonele izolate
sau indepartate, fara ca medicul sa fie nevoit sa se deplaseze. NASA a vazut un potential ridicat
al acestor cercetari, mai ales pentru asistenta medicala pe campul de lupta. Din 1983 si pana in
2003, s-au facut multe cercetari in acest domeniu si multi dintre roboti au fost chiar aprobati
pentru folosire in medicina.

In chirurgie un robot medical este o masinarie care este controlata de un medic printr-o consola.
Consola nu trebuie neaparat sa fie in aceeasi camera cu pacientul. Aceasta ajuta la controlarea
bratelor robotului pentru a realiza operatia. Pentru ca robotul sa functioneze cum trebuie,
medicul trebuie sa introduca anumite informatii inaintea operatiei.
Folosirea robotilor in medicina a fost gandita ca un avantaj pentru diagnosticare si pentru
interventiile mai delicate si imediate.
Astazi, robotii nu sunt folositi numai pentru operatiile la prostata ci si pentru operatii pe cord
deschis sau operatii la rinichi.
Operatiile nu mai necesita prezenta fizica a medicului. El poate controla robotul de la distanta
pentru a realiza operatia. Este un avantaj atat pentru pacient cat si pentru doctor. O operatie de
cateva ore poate obosi pana si cel mai experimentat doctor. Cu un robot se va opera mult mai,
lin si mai incet.

Pe langa imbunatatirea serviciilor prestate de roboti, se incearca scaderea costurilor medicale.

Din pacate, un sistem robotizat poate costa pana la un milion de dolari si intretinerea costa

4
100.000 de dolari pe an. De aceea trebuie comparate costurile. Daca folosirea unui robot duce la
un timp de vindecare mai scazut, atunci se salveaza bani din intretinerea pacientului. De
asemenea scade numarul persoanelor necesare pentru operatie.

Robotica medicala este inca un domeniu nou si inca mai trebuie perfectionata. Este foarte scumpa
si poate pune probleme spitalelor si centrelor medicale. Exista inca probleme de transmitere a
comenzii, adica exista o diferenta intre momentul in care medicul trimite comanda si momentul
in care robotul executa comanda.
Exista riscul de a programa gresit robotul inainte de operatie. Un robot nu poate face anumite
ajustari pe parcursul operatiei, in timp ce un doctor poate lua oricand o alta decizie.”
[Roboti Medicali (flexform.ro)]

10 Medical Robotics Companies To Know | Built In

5
Fabricarea unui produs medical necesită maximă igienă și precizie ridicată. O mare parte din produsele
farmaceutice sunt produse în camere sterile. Prezența omului în aceste locuri poate compromite operatia. De
aceea, utilizarea roboților este justificată. În camerele sterile, roboții realizează toate activitățile de mânuire și
de împachetare a produselor.
În viitor , roboți specializați vor putea asista medicii la operațiile chirurgicale. În primele analize clinice, roboții
tele-operați pot executa mișcări impuse de medici. Roboții chirurgicali autonomi vor putea, în viitor, să execute
singuri operații chirurgicale complete. Imagini tomografice și camere de luat vederi vor transmite informații
permanent către acești roboți.

, ,
Un grup de studenti de la Universitatea Washington foloseste dispozitivul Microsoft pentru a ghida
actiunOamenii de stiinta si inginerii au lucrat indelung pentru a integra tehnologiile de la jocuri in roboti
controlati uman, care sa fie folositi la sarcini delicate. Problema cu robotii medicali este ca, in timp ce permit
precizie extrema, nu exista o senzatie tactila a doctorului care opereaza bratele robotice.
"In Romania, chirurgia robotica a inceput in mod sistematic in anul 2008, odata cu programul robotic al
Centrului de Chirurgie Generala si Transplant Hepatic de la Fundeni, in care s-a acumulat si cea mai mare
experienta - 436 de cazuri", a afirmat prof. dr. Irinel Popescu, presedintele Simpozionului STAM 2010.
De pilda, splenectomie robotica, decontata prin program, se face la Institutul Fundeni din Capitala. In doi ani
de zile s-au facut aici 60 splenectomii robotice.
"Sunt aproape sigur ca suntem primii din lume care publica un articol despre splenectomia partiala facuta robotic in
chistele hidatice", a precizat conf.dr. Catalin Vasilescu, de la Clinica de Chiurgie Generala din Institutul Fundeni.
Acesta sustine ca nu a mai gasit vreun alt articol publicat despre splenectomia partiala facuta robotic. Splenectomii cu
robotul se mai fac la Spitalul Universitar de Urgenta Floreasca si la Clinica de Chirurgie a Spitalului Municipal din
Cluj Napoca.
"Pe colegii din Cluj, cu care suntem in relatii foarte bune, noi i-am ajutat sa demareze chirurgia robotica si spre
satisfactia mea fac deja singuri splenectomii robotice. Colegii de la Spitalul de Urgenta din Capitala au alt profil, asa
ca ei fac splenectomii de urgenta", a spus dr. Catalin Vasilescu.
In Romania exista trei roboti medicali „Da Vinci“, doi la Bucuresti si unul la Cluj, abordandu-se o gama
larga de procedee de chirurgie generala, chirurgie urologica, chirurgie ginecologica, chirurgie toracica etc.
Insa, potrivit specialistilor, ar fi nevoie de mai multi roboti.
"Un pret de cost mai scazut decat cel actual ar permite cresterea exponentiala a achizitiei de roboti, ceea ce ar duce la o
crestere similara a experientei clinice in acele aplicatii in care chirurgia robotica si-a dovedit deja utilitatea”, a conchis
prof. Popescu.

1.1. Laparoscopie robotica

In clinica de chirurgie din Fundeni, doar 20% din splenectomii se abordeaza clasic, cele mai multe fiind
facute laparoscopic.

6
"Pana acum in clinica noastra sunt peste 350 splenectomii efectuate laparoscopic. In lume se fac mai mult clasic, dar
noi am capatat o experienta mare in acest domeniu", a subliniat conf.dr. Vasilescu.
Chirurgii de la Fundeni au devenit celebri in lumea intreaga in 2003, cand au efectuat, in premiera mondiala,
spelenctomie laparoscopica partiala in microsferocitoza ereditara.
"Avem obligatia toti cei care ne ocupam de robotica sa punem pe masa avantajele pe care le are chirurgia robotica fata
de chirurgia laparoscopica si fata de chirurgia deschisa. Stim ca este mai scumpa, dar sa si aratam pe ce dam banii", a
conchis conf. dr Vasilescu.

1.2. Chirurgia robotica a cancerului de rect

"In SUA 90% din prostactectomiile radicale se fac robotic. Nici nu se mai gandesc sa le faca altfel", sustine chirurgul
Vasilescu.
In Romania se fac progrese in acest sens, iar profesorul Coman de la clinica de Urologie din Cluj practica
chirurgie urologica robotica.
Chirurgia cancerului de rect este abordata si ea robotic, numai la clinica prof. Irinel Popescu, fiind operate
pana in prezent vreo 40 de cancere de rect. De altfel, prof.dr. Irinel Popescu a prezentat in cadrul
simpozionului o lucrare despre indicatia robotica in chirurgia generala si despre cancerul de rect.
"Chirurgia ginecologica si cea a cancerului de rect cu robotul vor urma curba ascendenta a prostatectomiei", este de
parere conf. Vasilescu.
Veti mai putea citi povestea splenectomiei laparoscopice partiale in microsferocitoza ereditara efectuata in
premiera mondiala la Fundeni, precum si despre experienta conf.dr. Catalin Vasilescu cu robotii din Japonia
si Coreea de Sud.
Sursa: PaginaMedicala.ro
1.3. Robot suport uman - (HSR)
[ http://www.paginamedicala.ro/stiri-medicale/436-de-cazuri-operate-robotic-la-Fundeni_10566/ ]

7
 Compania japoneză Toyota a dezvăluit un nou robot-asistent proiectat
să ajute persoanele cu dizabilităţi să ducă o viaţă cu un grad mai mare
de independenţă. Human Support Robot (HSR), aşa cum este denumit
asistentul robotizat, reprezintă un ajutor indispensabil în casă: de
exemplu, HSR poate:
- aduce proprietarului diferite obiecte,
- trage draperiile şi
- ridica obiectele ce au căzut pe podea.

HSR poate fi:

- controlat cu ajutorul unei tablete ce prezintă o interfaţă
grafică uşor de utilizat,
- robotul poate fi dotat cu o tabletă deasupra capului, ceea ce va permite îngrijitorilor şi membrilor familiei să
comunice cu posesorul robotului prin Skype sau prin alte servicii de telecomunicaţii.
Robotul poate:
 ridica obiecte şi poate ajunge la rafturi aflate la înălţime, corpul său telescopic permiţându-i să aibă o înălţime
variabilă, de la 83 la 133 de centimetri.
 ridica obiecte care cântăresc până la 1,2 kilograme, avand un braţ ce atinge 77 de centimetri în lungime
(braţul robotic consumă puţină energie electrică şi se mişcă încet, pentru a preveni accidentele, braţul se
strânge atunci când nu este folosit, pentru a permite gazduirea robotului în locuri mici),
 atinge o viteză maximă de 3 km pe oră,
 cântăreşte 32 de kilograme,
 să treacă peste diferenţe de nivel de 9 milimetri şi
 urca pante cu înclinaţii de maximum 5 grade.
Începând cu anul 2011, Toyota a testat robotul în cooperare cu Centrul de Reabilitare din Yokohama,
pacienţii oferind feedback proiectanţilor.
Producătorii nu au anunţat încă preţul robotului, însă în Japonia, asigurările publice acoperă 90% din
costurile asociate graţie unei legi noi adoptate recent pentru a stimula dezvoltarea tehnologiilor robotizate.

8
 2.Robotică şi Neuroreabilitare
http://www.viata-medicala.ro/*articleID_4596-dArt.html

Autor: Dr. Aurel F. MARIN | 28 Decembrie 2011

Despre maşini inteligente, care susţin activ procesul
de reabilitare neurologică, despre cum sunt spulberate
cutume terapeutice, prin dovezile aduse de robotica
implementată în neuroreabilitare, dar şi, în general,
despre cum o viziune poate transforma un domeniu,
Despre maşini inteligente, care susţin activ procesul de
reabilitare neurologică, despre cum sunt spulberate cutume
terapeutice, prin dovezile aduse de robotica implementată
în neuroreabilitare, dar şi, în general, despre cum o viziune
poate transforma un domeniu, mai multe detalii în cele ce
urmeazăaflăm de la dl prof. dr. Hermano Igo Krebs,
de la Massachusetts Institute of Technology, în
interviul realizat de dr. Aurel F. Marin.
Cercetător ştiinţific principal şi lector universitar la departamentul de inginerie mecanică din cadrul
celebrului Massachusetts Institute of Technology (MIT), dar şi profesor adjunct la departamentul de
neurologie şi divizia de reabilitare medicală din cadrul University of Maryland School of Medicine,
profesorul Hermano Igo Krebs este, totodată, un reputat cercetător în domeniul reabilitării medicale. De
altfel, o simplă căutare în Google Scholar a termenului „neurorehabilitation“ aduce, în fruntea rezultatelor
(sortate după relevanţă şi importanţă) un articol1 citat de peste 600 de ori, avându-l ca prim autor. Mai mult,
primele 20 de articole care îl au ca autor, aşa cum sunt afişate de motorul de căutare amintit, totalizează
aproape 4.000 de citări. Alte comentarii sunt de prisos.
“Ideea utilizării roboticii în reabilitare nu a apărut din senin. S-a introdus conceptul folosirii roboţilor în
neuroreabilitare deoarece s-a dorit creerea instrumentelor necesare controlului şi direcţionării plasticităţii cerebrale.
Neuroştiinţele au evidenţiat această abilitate a creierului şi avem, astfel, posibilitatea, după un accident vascular
cerebral, să încercăm să promovăm plasticitatea şi o recuperare cât mai bună

Sunt anumite lucruri pe care echipamentele robotice le fac foarte bine. În opinia noastră, terapia reprezenta o muncă
fizică şi ne-am propus să creăm uneltele necesare unei vechi industrii pentru a îmbunătăţi rezultatele. Pentru noi a
constituit o surpriză, la care nu ne aşteptasem la început, faptul că terapia se baza pe compasiune mai mult decât pe
ştiinţă şi dovezi. Când am abordat acest domeniu, în 1989, cu proiectul ce avea să fie cunoscut ca MIT-Manus (am
ales, atunci, acest nume – Manus – deoarece mottoul MIT este Mens et Manus, minte şi mână), la început fiind, am
aflat de la colegii neurologi că nu aveau încredere în terapie, deoarece metodele utilizate nu prea aveau efecte
vizibile. Ţin minte şi acum un slide pe care dr. Bruce Volpe, de la Universitatea Cornell, îl arăta rezidenţilor, la primul
curs. Parafrazându-l pe Voltaire, spunea că medicul, asistentele şi fizioterapeutul nu făceau altceva decât să-l
binedispună pe pacient, în vreme ce natura făcea toată treaba. Dacă ar fi avut dreptate, atunci robotica nu ar fi avut
loc în domeniu. Dar noi am preferat să testăm aceste afirmaţii, pentru a vedea dacă metoda are sau nu vreo valoare.

Din studiile efectuate până acum – doar cercetările mele au inclus peste 1.000 de pacienţi – am constatat, cel puţin
pentru membrul superior, importanţa câtorva caracteristici: numărul mare de repetări ale unui anumit exerciţiu,
interacţiunea cu maşina, care să modeleze dificultatea exerciţiului. În aceste condiţii, am obţinut rezultate foarte
bune.

9
La pacienţii acuţi şi subacuţi din studiile noastre, s-a înregistrat un progres dublu faţă de cei care nu au urmat acest
gen de intervenţie.

Dar şi la pacienţii cronici rezultatele pozitive au fost semnificative.

Când ne-am început cercetările, am vizat în special pacienţii subacuţi, deoarece studiile existente la acel moment,
realizate în special în Europa, precum Copenhagen Stroke Study şi altele, afirmau că după 11 sau 12 săptămâni de la
accidentul vascular cerebral ischemic nu mai apare nicio ameliorare. Dar noi am observat că pacienţii continuă să
facă progrese şi după acel interval de timp, ceea ce ne-a determinat să extindem această formă de terapie şi la
pacienţii cronici.

Dar mai trebuie spus şi altceva. Ca să vă faceţi o idee asupra măsurii în care medicii cred în reabilitare, un studiu
publicat anul trecut în New England Journal of Medicine a fost abia a doua lucrare din întreaga istorie a revistei, pe
tema reabilitării post-AVC. Şi nu am spus reabilitare asistată robotic! ”.

[ http://www.viata-medicala.ro/*articleID_4596-dArt.html ]

2.1. Recuperare şi învăţare motorie

– Acesta era şi unul din aspectele pe care voiam să le clarificaţi. După ştiinţa mea, nu există dovezi ferme în abordarea acestui
domeniu. Rezultatele publicate sunt empirice…
– Aşa este, deci trebuie să testăm diversele metode. Acesta este
şi motivul pentru care, de ani buni, testăm diverse variabile.
Am pornit de la premisa că recuperarea motorie ar fi similară
învăţării motorii. S-ar fi putut să nu fie adevărat, deci am condus
o cercetare în acest sens. Învăţarea motorie presupune o serie de
etape şi noi le-am testat, pe rând, pentru a vedea dacă ele sunt
valabile şi pentru recuperare. Până acum, cu foarte puţine excepţii,
caracteristicile sunt similare. Lucrurile s-au simplificat mult astfel.
Apoi, nu este nevoie să testăm fiecare variaţie în parte, ci să găsim
un model care să ne permită să formulăm predicţii şi, totodată, să
ajustăm terapia la nevoile specifice ale pacientului.
– Vor putea fi luate în calcul toate variabilele care ţin de pacient şi de
indicaţiile medicului sau aparatul efectuează un exerciţiu dat, care trebuie
aplicat la orice pacient?
– Ideea de bază este că aparatele dispun de un software suficient de inteligent încât să înveţe de la pacient –
şi am realizat deja acest tip de aplicaţie pentru membrul superior. Dar am mai realizat şi că multe din practicile
utilizate în prezent, despre care se crede că ar fi corecte, în fapt nu sunt aşa. Şi nu e din vina medicului sau a
fizioterapeutului, deoarece ei nu au dispus de instrumentele necesare testării fiecărei metode în parte.
Cu ajutorul echipamentelor robotice, am putut realiza cercetări sistematice, pentru a putea apoi să creăm
programe suficient de inteligente încât să se adapteze fiecărui pacient şi să ajusteze terapia după nevoile
specifice ale acestuia. Să vă dau un exemplu: am publicat, foarte recent, rezultatele unui studiu2. Fizioterapeuţii
afirmă că sunt necesare nu doar exerciţiile în care gravitaţia este compensată, ci şi mişcările spaţiale. Am
comparat rezultatele obţinute de două grupuri de pacienţi. Primul a urmat un program de exerciţii cu
compensarea gravitaţiei, urmat de mişcări împotriva gravitaţiei. Celălalt grup a urmat doar exerciţii în care
gravitaţia a fost compensată. Spre surpriza noastră şi în conflict cu ceea ce se credea, anume că grupul care
urma, în aceeaşi zi, ambele tipuri de exerciţii ar avea un beneficiu faţă de celălalt grup, lucrul acesta nu s-a
întâmplat. Dar acest rezultat are sens din perspectiva învăţării motorii: probabil, dacă sunt activaţi mai mulţi
centri de control, pot apărea interferenţe între aceştia.

10
 – Cum se comportă un dispozitiv robotic în neuroreabilitare, având în vedere marea variabilitate a pacienţilor? Mă refer la
faptul că unii pacienţi realizează progrese importante, încă din fazele precoce, în vreme ce alţii nu obţin nicio ameliorare…
Programul robotic începe prin a nu ajuta pacientul deloc, înregistrând însă performanţele acestuia. Apoi, ideea
este ca maşina să facă minimum posibil, iar pacientul maximum.
Primul lucru pe care îl face aplicaţia software este să evalueze ceea ce pacientul poate face.
Apoi, încearcă să-l ajute pe acesta numai cu acele lucruri pe care pacientul nu le poate face, iar acest ajutor
este de fiecare dată redus, pentru a-l stimula să progreseze. Acesta este principiul aflat la baza dezvoltării de
aplicaţii software pentru echipamentele robotice de reabilitare. Sigur, algoritmul poate varia, dar ideea de
bază aceasta este. Şi acesta este şi motivul pentru care roboţii utilizaţi în neuroreabilitare trebuie special
proiectaţi şi dezvoltaţi în acest scop, nu putem utiliza roboţi industriali. Trebuie ca fiecare pacient să fie evaluat
individual. Un robot industrial nu are această adaptabilitate. Gândiţi-vă la o maşină în viteza întâi, care dispune
de o forţă de tracţiune însemnată: la urcarea unei pante va avea performanţe bune, dar, la coborâre, te va
împiedica să accelerezi. Avem nevoie de maşini inteligente, care să se adapteze situaţiilor specifice.

2.2. Robotul evaluator

– Aceste dispozitive robotizate le-ar permite medicilor şi înregistrarea progreselor realizate de fiecare pacient…
De fapt, acesta este şi unul din motivele pentru care cercetările noastre sunt sponsorizate şi de companii
farmaceutice. Ele nu sunt interesate de robotică pentru administrarea vreunui tratament, ci tocmai pentru
evaluarea progreselor pacienţilor. Evaluarea făcută de robot este cu mult mai bună decât cea obţinută prin
aplicarea diverselor scale clinice. La utilizarea unei scale clinice, dacă avem în vedere doar deviaţia
standard, ar fi nevoie de un număr mult mai mare de pacienţi pentru a obţine semnificaţie statistică.
– Iar examinarea clinică implică şi un grad mare de subiectivitate…
– Aşa este. Ceea ce nu se întâmplă cu evaluarea realizată de robot. În consecinţă, astfel pot scădea
costurile desfăşurării unui studiu clinic. Acesta este, cum vă spuneam, motivul pentru care unele companii
farma sunt interesate de cercetările noastre.
– Vorbind despre cercetările pe care le efectuaţi… Lucraţi la MIT, dar acolo nu există o facultate de medicină. Cu cine
colaboraţi?
– Există şi părţi bune în acest lucru. Când am iniţiat aceste cercetări, în urmă cu 22 de ani, nu părea să ne
ajute prea mult faptul că nu există o facultate de medicină la MIT… Alte centre sunt limitate însă, în studiile
lor, la colaborarea cu propria facultate de medicină. Cum noi nu avem, beneficiem de avantajul unui număr
mare de colaboratori, din numeroase centre. Pentru accidentul cerebral vascular, în SUA, colaborăm cu
Burke Rehabilitation Hospital (New York), Baltimore Veterans Administration Medical Center (Maryland),
Providence Veterans Administration Medical Center (Rhode Island), New York Presbyterian Hospital, North
Shore University Hospital Long Island (New York), Rancho Los Amigos National Rehabilitation Center
(California). În Europa, colaborăm cu Università Campus Bio-Medico din Roma şi cu Western Infirmary din
Glasgow. În felul acesta, cum vă spuneam, putem avea o multitudine de colaboratori. Este o adevărată
oportunitate, aceea de a colecta un volum foarte mare de date, din toate aceste centre.

2.3. Ca o maşină în viteza a şasea

– Cât de complexe şi complicate sunt echipamentele pe care le-aţi creat pentru neuroreabilitare? Şi cât de scumpe sunt ele? –
Sunt, de fapt, maşini foarte simple. Diferenţa, aşa cum vă spuneam şi în exemplul anterior, cu automobilul în viteza
întâi, este că trebuie să le proiectezi ca pe o maşină în viteza a cincea sau a şasea… Adică altfel decât se proiectează în
mod obişnuit. Odată înţeles acest aspect, designul propriu-zis devine unul simplu, nu există dificultăţi majore. Înţelegând
astfel lucrurile, poţi, mai departe, să proiectezi un dispozitiv extrem de sigur, care poate fi folosit cu pacienţii. Aceasta
este o faţă a problemei. Dar tocmai pentru că trebuie să le proiectăm noi, preţul lor creşte, nefiind produse în masă. Cel

11
puţin la acest moment. Poate că, în timp, vor deveni suficient de ieftine încât să-ţi poţi permite să ai un astfel de dispozitiv
la domiciliul pacientului. Şi chiar ne aşteptăm ca acest lucru să se întâmple, în viitor. Deocamdată însă, dat fiind că
fiecare dispozitiv e produs separat, costurile sunt ridicate. Ca să vă dau un exemplu concret, am publicat recent o analiză
economică a neuroreabilitării robotice3. La Veterans Administration (VA) sunt patru roboţi pentru membrul superior,
al căror cost total ajunge la 230.000 de dolari. Costul unui asemenea dispozitiv variază între 70 şi 100 de mii de
dolari. În Europa, sunt dispozitive similare care costă mai mult. Costurile ar scădea semnificativ dacă echipamentele ar
fi realizate pe o linie de producţie. Viziunea noastră este de a realiza un fel de cluburi, în care pacienţii vor putea
interacţiona între ei şi prin intermediul dispozitivelor robotice.

În prezent, pacienţii fac diverse exerciţii prin intermediul maşinii şi, uneori, pot da curs unui joc electronic având ca
adversar computerul – de exemplu, un joc de fotbal, în care pacientul trebuie să marcheze un gol, urmând ca apoi să îşi
apere poarta… Este o aplicaţie foarte bună pentru copii. Dar sperăm să ajungem să vedem un astfel de joc între doi sau
mai mulţi pacienţi.
Un astfel de mediu stimulant ar fi foarte util din punct de vedere terapeutic. Apoi, pe măsură ce ar creşte cererea, preţul
ar scădea foarte mult şi pacienţii şi-ar putea permite să achiziţioneze astfel de dispozitive robotizate.
Dacă ar fi să luăm din nou exemplul maşinilor, îmi amintesc că tatăl meu şi-a cumpărat un automobil prin anii ’60. Pe
atunci, o maşină costa cât un apartament. În prezent însă, preţul unui automobil a scăzut extrem de mult, poate de peste
20 de ori, ca rezultat al producţiei de masă.

2.4. De la mingi medicinale la high tech

– O altă problemă: în prezent, în reabilitarea medicală, în neuroreabilitare, în special, se pune accentul pe importanţa echipei,
pe aportul multidisciplinar. Robotizarea ar însemna, poate, şi o reducere a interacţiunii directe dintre terapeut şi pacient, poate
chiar o izolare a acestuia…
– Nu cred că aşa stau lucrurile… Roboţii sunt doar un alt instrument pentru terapeut şi interacţiunea există
în continuare. Diferenţa constă în faptul că practicianul devine mai mult un supervizor, terapeutul decide
programul pe care trebuie să-l urmeze pacientul. Vă mai pot spune şi că pacienţii apreciază oportunitatea de a
utiliza tehnologia şi, deşi poate că nu este cea mai corectă percepţie, tehnologia avansată înseamnă o îngrijire
mai bună. Nu spun că aşa este, ci că pacienţii percep astfel lucrurile…
12
 – Contează aici şi efectul placebo?
– Nu poate fi neglijat, desigur, dar, în studiul economic amintit mai devreme, le-am cerut reprezentanţilor
VA să urmărească pacienţii şi costurile legate de îngrijirea acestora şi după finalizarea terapiei cu dispozitive
robotice. Dacă ar fi fost vorba de efect placebo, costurile ar fi început să crească la oprirea terapiei, or acest
lucru nu s-a întâmplat. Am studiat acest aspect deoarece nu puteam exclude altfel efectul placebo.
În ceea ce priveşte echipa, vă dau un exemplu din Japonia. În acea ţară, unde oamenii sunt obişnuiţi cu
tehnologia avansată, roboţii achiziţionaţi au fost asimilaţi ca un alt membru al echipei… Atât clinicienii, cât
şi pacienţii se pot adapta cu uşurinţă la tehnologie.
Un alt aspect al roboticii în reabilitare – şi nu ştiu cum stau lucrurile în Europa, dar în SUA a fost un succes –
a fost că a contribuit substanţial la imaginea pe care reabilitarea o avea, de „rudă săracă“ a celorlalte specialităţi
medicale… Ceilalţi aveau dispozitive high tech, iar reabilitarea se făcea cu mingi medicinale şi cu arcuri…
Acum – am observat acest lucru în SUA – există un interes uriaş, din partea clinicienilor, de a încorpora această
tehnologie în practică, dat fiind potenţialul terapeutic. Iar clinicile de reabilitare sunt interesate de robotică
deoarece tehnologia este atractivă pentru pacienţi.
– Dar ce diferenţe există, în rezultatele neuroreabilitării, între dispozitivele robotice şi cele de alte tipuri? Apoi, sunt pacienţi
care obţin beneficii majore şi prin celelalte metode…
– E o întrebare bună şi trebuie subliniat un aspect important. În niciun caz nu spunem că roboţii trebuie
utilizaţi la toţi pacienţii. Dar, la cazurile de la moderate la foarte severe, nu este necesară doar motivaţia de a
exersa, ci şi sprijinul fizic. Aici este, în opinia noastră, locul roboţilor. Cazurile cu dizabilitate uşoară au nevoie
de motivare şi realitatea virtuală, jocurile pe calculator pot să nu fie suficiente. Nu spunem nicidecum că
această formă de terapie se adresează tuturor pacienţilor. Roboţii pot fi o cale de urmat atunci când este nevoie
de intervenţie fizică, de asistenţă specifică a pacienţilor.
– O altă limitare ar fi disponibilitatea unui astfel de dispozitiv – într-o unitate spitalicească, dar accesibilitatea pacienţilor este
mai redusă, comparativ cu un centru comunitar.
– Parte a motivului pentru care am început să utilizăm aceste tehnologii în spitale este faptul că trebuie întâi
să înţelegem ce tehnici dau rezultate. După ce vom efectua suficiente studii şi vom discerne procedurile utile
de cele ineficiente, vom putea să distribuim acest tip de tehnologie şi la domiciliul pacientului. Lucrurile
trebuie văzute pe termen lung, cuplate cu reducerea costurilor…
– Chiar şi aşa, este puţin probabil ca tehnologia să devină larg accesibilă în ţările în curs de dezvoltare…
– Foarte posibil. Dar, revenind la analogia cu automobilele, lucrurile au stat la fel. Atunci când tehnologia
va fi suficient de ieftină, va apărea şi accesibilitatea universală. Procesul, odată pornit, va avansa. Este doar o
chestiune de timp.
– Aţi amintit, mai devreme, faptul că articolul4 apărut anul trecut în New England Journal of Medicine era doar al doilea pe
tema reabilitării după accidentul cerebral vascular, în istoria revistei. Aceasta înseamnă – nu-i aşa? – că dovezile existente sunt
puţine şi că domeniul este insuficient cercetat.
– În prezent, terapeuţii dispun de instrumente pe care le pot controla cu mare exactitate, posibilitatea de a
cerceta diverse idei şi teorii este mult mai mare. Unul din motivele pentru care nu au existat prea multe studii
publicate, pe lângă variabilitatea pacienţilor, a fost şi variabilitatea intervenţiilor. Cu ajutorul tehnologiei
robotice, putem astăzi să controlăm intervenţiile, să le cuantificăm. Lucruri şi idei până acum neclare pot fi
lămurite în prezent. Vom putea găsi răspunsuri la întrebări, apoi, pe baza lor, vom construi modele care să ne
permită să obţinem concluzii corecte, în pofida diverselor variabile ale experimentelor.

13
 2.5. Proximal vs. distal

– Aveţi studii în desfăşurare, în acest sens?

– Tocmai am finalizat un studiu, cu 139 de pacienţi cu accident vascular cerebral ischemic, în care ne-am
pus problema dacă abordarea terapeutică actuală, de la proximal către distal, este cea mai corectă. Întrebările
sunt: de la proximal către distal sau invers? Trebuie lucrat în ambele sensuri în aceeaşi zi sau în zile alternative?
Principial vorbind, am cercetat ordinea în care trebuie să se desfăşoare terapia şi importanţa interferenţelor.
Am finalizat manuscrisul şi rezultatele sugerează că interferenţele sunt foarte importante, deci nu ar trebui să
efectuăm ambele tipuri de antrenament în aceeaşi zi. Cele mai rapide rezultate le-am obţinut la grupul care a
început antrenamentul distal. Nu s-a obţinut un progres mai mare decât în celelalte grupuri, dar recuperarea a
fost mai rapidă. Astfel, aceasta este o concluzie importantă, care ar putea reduce durata tratamentului. Din
grupurile studiate, cea mai scăzută ameliorare s-a înregistrat la grupul care s-a antrenat atât proximal, cât şi
distal în aceeaşi zi. O concluzie interesantă, dacă avem în vedere faptul că antrenarea funcţională, care le
implică pe amândouă, ar putea să nu fie atât de bună pe cât se crede… Cu alte cuvinte, ar trebui să fie antrenat
un singur centru pe şedinţă, nu mai mult, pentru a minimiza interferenţele. Apoi, maşinile ar trebui să se
concentreze asupra deficitului propriu-zis, iar terapeutul să lucreze cu pacientul asupra modului în care
deficitul afectează funcţionarea. Antrenamentul funcţional, la pacienţii cu afectare motorie severă, nu este
recomandat. Rezultatele sunt mai bune atunci când se fac progrese mici dar continue, decât dacă se încearcă
direct obţinerea unui rezultat funcţional.
– Colaboraţi cu societăţile ştiinţifice? Şi mă refer la federaţiile de neuroreabilitare, societăţile naţionale de profil, dar şi la alte
organizaţii interesate de domeniu.
– Colaborăm cu societăţile americane de neurologie, neuroreabilitare, neuroştiinţe… Dar şi cu Federaţia
Mondială a Societăţilor de Neuroreabilitare, în cadrul căreia există un grup special de interes pentru robotică.
Încercăm, şi în acest fel, să le explicăm clinicienilor potenţialul şi limitările roboticii. Desigur, focusul
principal rămâne America, poate şi din raţiuni de proximitate… Dar avem, mai rar, şi ocazia de a participa la
reuniunile societăţilor europene – cum a fost, de pildă, congresul european de stroke de la Barcelona.
a fost achizitionat in cadrul proiectului european 'Centru de formare specialisti si resurse in reabilitare orala',
condus de managerul de proiect prof. univ. dr. Norina Consuela Forna si derulat de Facultatea de Medicina
Dentara din cadrul Universitatii de Medicina si Farmacie 'Gr. T. Popa' din Iasi. Proiectul este cofinantat din
Fondul Social European prin Programul Operational Sectorial Dezvoltarea Resurselor Umane 2007 - 2013.
Re:Robotica biomedicala acum 9 ani 5 zile

14
 3.Tehnologii pe linie de Mobilitate
3.1. Mobilitate robotică Tek
https://www.prostemcell.ro/multimedia-stem/cele-mai-noi-si-inovatoare-tehnologii.html

Cercetatorii turci au inventat un dispozitiv revolutionar pentru

paraplegici, denumit Tek Robotic Mobilisation (Tek RMD).
Dispozitivul le permite persoanelor paraplegice sa se miste in mod
independent si sa stea in picioare pe cont propriu, un aspect crucial
pentru mentinerea in stare optima a functiilor de baza ale
organismului celor care au leziuni la maduva spinarii.

Tek RMD va fi lansat in Turcia, iar producatorii intentioneaza sa-l

comercializeze si in alte tari europene, precum si in SUA, unde va
costa 15.000 de dolari, conform Tek RMD.

3.2. Exoschelet Rex Exoskeleton

Rex Bionics, o companie din Noua Zeelanda, a realizat o inventie medicala

care are scopul de a facilita mersul in pozitie bipeda pentru persoanele aflate
in prezent in scaunul cu rotile. Rex Bionics a reusit sa creeze, dupa sapte ani
de munca, aparatul Rex Exoskeleton, care consta intr-o pereche de picioare
robotice, controlate manual. Practic, picioarele mecanice pot sustine intreaga
greutate a corpului si pot face ca persoanele care nu mai au simturi motorii in
propriile picioare sa mearga aproape normal.
Aparatul are un joystick controlabil foarte usor, la mana dreapta, care poate fi
insa adaptat si pentru mana stanga. Din pacate insa pretul este prohibitiv, de
150.000 de dolari, astfel ca doar persoanele imobilizate in scaunul cu rotile
bogate si-l vor putea permite. Rex Exoskeleton este comercializat in intreaga
lume incepand cu anul 2011.

3.3. Exoschelet ReWalk

"ReWalk este un dispozitiv om-masina. Masinaria nu poate

functiona de una singura. Utilizatorul nu poate merge singur.
Cand sunt impreuna, mersul devine posibil", sustine Oren
Tamari, cel care se ocupa de dispozitiv. Ideea i-a venit lui
Goffer dupa ce a fost implicat intr-un accident de masina si a
ramas paralizat de la gat in jos. Astfel, in urma cu cativa ani,
a terminat costumul, numit Rewalk.
Dispozitivul a primit aviz pozitiv si a putut fi achizitionat din
centrele de reabilitare din intreaga lume, incepand cu luna
ianuarie 2011. Costumul costa 100.000 de dolari si cantareste
aproape 16 kilograme, sustine antreprenorul israelian Amit Goffer
Cum functioneaza? Pacientul isi prinde de mijloc si de umeri un ham care mentine costumul in pozitia optima.
El mai poarta in spate un rucsac in care se afla computerul care coordoneaza sistemul si bateria reincarcabila.
Bateria rezista timp de trei ore si jumatate.
15
 3.4. Exoschelet Exoskeleton HAL

HAL, un costum-robot care ii ajuta sa mearga pe cei cu dizabilitati

Pe cei sanatosi dispozitivul ii ajuta, de pilda, sa ridice greutati mult mai mari
decat in mod normal.
Costumul are 10 kilograme si se prinde de brau cu o curea, iar la spate are o
baterie si un computer. Deocamdata, HAL nu este de vanzare, dar poate fi
inchiriat pentru o suma destul de piperata - 2.200 de dolari pe luna.
Costumul imaginat de scriitorul Stanislaw Lem, cu ajutorul căruia un om îşi poate spori
puterea de zeci de ori, nu mai este doar ficţiune. El a fost prezentat şi lansat de o companie japoneză – Cyberdyne – care
l-a botezat HAL (abreviere de la Hybrid Assistive Limb – membru de ajutor hibrid), relatează The Times. E adevărat că
îi lipsesc încă “cizmele-rachetă” folosite de personajul animat “Iron Man”, însă exoscheletul real creşte semnificativ
forţa celui care îl poartă. De pildă, o femeie, chiar plăpândă, poate să ridice cu o singură mână o greutate de 40 de kg,
dacă poartă această vestimentaţie.
Costumul funcţionează cu ajutorul unor senzori care sunt aplicaţi direct pe piele şi care detectează impulsurile electrice
trimise de creier prin sistemul nervos atunci când solicită executarea unei anumite mişcări. Senzorii sunt conectaţi la un
computer care descifrează semnalul şi apoi trimite comanda proprie la braţele şi picioarele electrice. Întregul proces este
atât de rapid şi de bine pus la punct, încât costumul face mişcarea propriu-zisă cu o fracţiune de secundă înainte ca
impulsul neuronal să ajungă la piciorul sau mâna din carne şi oase. Întreaga maşinărie este alimentată de la o baterie
care poate funcţiona autonom timp de aproape trei ore.
Fiecare costum este sau ar trebui să fie totuşi calibrat la puterea fiecăruia, deci să fie mai degrabă un ajutor decât un
instrument de forţă. Iată de ce creatorii s-au decis ca în etapa iniţială să fie comercializată partea inferioară a
costumului. El va putea servi ca instrument de reabilitare şi va ajuta la siguranţa mişcărilor bătrânilor şi a persoanelor
cu dizabilităţi. La un moment dat însă, HAL ar putea avea şi aplicaţii militare şi industriale.
Un atlet nipon paralizat va incerca sa urce pe muntele Saint-Michel, pana la celebra manastire
fortificata din varf, cu ajutorul unui exoschelet electromecanic in cursul anului viitor, informeaza AFP, citata
Seiji Uchida, 48 de ani, care nu-si mai poate folosi picioarele in urma unui accident de masina petrecut in
urma cu 27 de ani, viseaza sa se ridice din scaunul cu rotile si sa urce pe muntele Saint-Michel (nord-vestul
Frantei). Acest vis are toate sansele sa se concretizeze in vara anului viitor, cu ajutorul unui exoschelet
robotizat care ii va oferi posibilitatea de a urca spre varful acestui munte
"Daca voi reusi sa duc la bun sfarsit acest proiect, voi demonstra ca orice persoana imobilizata poate vizita
locatii si vestigii istorice, chiar daca acestea nu sunt prevazute cu echipamente speciale pentru accesul din
scaunul cu rotile", a declarat Seiji Uchida.
Pentru aceasta aventura, japonezul care se declara pasionat de istoria medievala europeana, va folosi
echipamentul denumit HAL (Hybrid Assistive Limb - membru de sustinere hibrid), un fel de schelet extern
actionat electro-mecanic.
Alimentat de o baterie, acest schelet extern care se aplica pe spate, pe brate si pe picioare, este acoperit cu
senzori care detecteaza semnalul de activare a musculaturii umane emis de creier. Acest mesaj este transmis
membrelor mecanice care se pun in miscare cu ajutorul unor mici motoare electrice, iar posesorul unui astfel
de dispozitiv poate merge si poate urca scari sau rampe.
Acest exoschelet este conceput de o echipa de cercetatori de la Universitatea Tsukuba, coordonata de
profesorul Yoshiyuki Sankai. Exoscheletul HAL, in prezent fabricat in serie de compania Cyberdine,
infiintata de prof. Sankai, este folosit in special in spitale pentru a usura muncile grele ale personalului
medical auxiliar, cum ar fi ridicarea si transportarea bolnavilor care nu se pot misca.
16
Acest echipament confera o putere musculara care ii permite unui om obisnuit sa transporte cu o singura
mana, fara efort, peste 70 de kilograme.
“Cercetările la sistemul HAL abia încep”, explică directorul executiv al Cyberdyne, Yoshi-yuki Sankai.Spre deosebire
de industria constructoare de automobile, explică japonezul, aceasta a început abia în 1992 şi se va baza pe adaptarea
costumelor bionice la nevoile fiecărui beneficiar. Japonezii nu sunt totuşi singurii care încearcă să dezvolte această
tehnologie – şi americanii testează un exoschelet de aluminiu ce ar potenţa puterile umane, însă primul lui beneficiar
va fi chiar Armata SUA. (E.F.) https://berkeleybionics.com/Unrestricted/MedicalExoskeletons.html

3.5. Exoschelet - eLEGS

Berkeley Bionics, o companie fondata de fosti membri ai Laboratorului de Robotica si Inginerie Umana de la
University of California, a lansat anul trecut, in octombrie, un exoschelet bionic cu inteligenţă artificiala.
Inovatia, intitulata eLEGS, ofera tuturor celor aflati in scaune cu rotile speranta ca vor putea merge din nou.
Nimeni nu isi poate imagina prin ce trece o persoana blocata intr-un scaun cu rotile, neavand posibilitatea de
a se mai ridica vreodata. Lasand la o parte impactul psihologic, cel fizic este poate chiar mai rau deoarece
omul a fost facut sa se deplaseze in picioare si functiile organelor interne depind de aceasta pozitie pentru a
functiona in parametri normali.
eLEGS nu este un dispozitiv minune care va reda simturile inapoi celor cu handicap,
el este un exoschelet menit sa sprijine persoana pentru a se putea ridica si a se deplasa
din pozitie verticala.
Pornind de la un model anterior, pantentat, in care soldatii pot imbraca un exoschelet
(numit HULC - Human Universal Load Carrier) care ii va ajuta sa transporte
incarcaturi mult mai grele si sa se deplaseze mai usor pe teren accidentat, cei de la
Berkeley Bionics (aflati in Berkeley, California, SUA) au adaptat modelul pentru
persoanele dependente de scaunul cu rotile.
eLEGS va oferi posibilitatea deplasarii din pozitie verticala, imbunatatind circulatia
sangelui si, mai ales, imbunatatind sistemul digestiv. Dispozitivul este format dintr-
un controller montat pe spatele utilizatorului, conectat la picioarele robotice. Este
angrenat de patru motoare, cate unul pentru fiecare sold si genunchi.
Pentru glezna, eLEGS este echipat cu un sistem pe arcuri ce permite piciorului sa calce corect atunci cand este
facut un pas. Pentru echilibru, posesorul foloseste carje, care actioneaza ca si controller pentru tot mecanismul.
Astfel, cand vrea sa faca un pas, persoana se va impinge in carja opusa piciorului respectiv.
Pentru a se aseza sau pentru a se ridica, utilizatorul va trebui sa aplice presiune pe ambele carje, in acelasi
timp.
Incepand cu 2011, mai multe centre de reabilitare vor fi echipate cu eLEGS, producatorii precizand ca sunt
ajustabile pentru persoanele cu inaltimea intre 1,58 m si 1,95 m, cantarind pana in 100 kg

3.6. Exoschelet bionic:

https://stirileprotv.ro/bin/player/embed.php/tsaD991rde3CcjnnvWJqLrm/GgNqDCcGIWhvStOmIQY ="

Vis implinit pentru doi americani paralizati de ani intregi. Amandoi pot merge acum, gratie unui soi de
schelet exterior, care le permite persoanelor care sufera de paralizii sa se deplaseze fara a mai avea nevoie de
ajutorul altcuiva.

17
 4.Roboti pentru stomatologie
http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/top/research/jaws/

WY-5
5.1. Introducere
În domeniul medical actual, au existat o mulțime de cercetări cu privire la mașină pentru a măsura mișcarea
de masticație a omului și mașina pentru a măsura textura alimentelor. Cu toate acestea, aceste mașini au o
singură funcție particulară și nu își pot extinde potențialul la mai multe funcții.
Dental Robotics Group în Takanishi Laboratory, Universitatea Waseda a dezvoltat robotul de masticație in
1986, care are capacitatea de a imita mișcarea de masticație a omului. Scopul principal al acestei cercetari
este de a înțelege mișcarea de masticație a omului din punct de vedere ingineresc.
Am fost, de asemenea, în curs de dezvoltare robot de tratament (WY Series) pentru pacienții care au
tulburare de mișcare, masticație.
Acest robot de tratament utilizează sistemul master-slave și a fost un instrument foarte util pentru medici în
timpul antrenamentului maxilarului pacientului în comparație cu modul convențional de tratament.
În prezent, s-a dezvoltat al cincilea robot din această serie, WY-5 și acest robot are 6 Grade de Libertate
(DOF) cu mecanism paralel.
Cu acest tip de mecanism, robotul are capacitatea de a reproduce aceeași gamă mobilă și forță ca maxilarul
omului. WY-5 are, de asemenea, capacitatea de a extinde funcția sa de măsurare a texturii alimentare

5.2. Robot WY5

Modul convențional de tratament pentru pacient se bazeaza pe experiențele medicului și abilitățile lui. Prin
urmare, obiectivul cercetarii a fost de a dezvolta un nou sistem mai eficient decat abilitățile medicului.
Din 1997, a fost dezvoltat un robot de tratament 3-DOF WY-3 (Waseda - Yamanashi-3). Acest robot a fost
dezvoltat pe baza sistemului master-slave și a avut capacitatea de a deschide si închide gura. În plus din
1998, pentru a produce o forță mai stabilă maxilarului pacientului în timpul tratamentului, s-a dezvoltat
robotul wy-5 cu mecanism paralel 6-DOF.

18
 Fig.5.1 Treatment Robot WY-5RVI
Mecanismul 6-DOF al mașinii slave (Fig. 2) este din șuruburi cu bile care acționate de motoare liniare. Partea
superioare va ține maxilarul superior al pacientului și maxilarul inferior al pacientului va fi mutat în consecință
prin mișcarea mecanismului paralel. Robotul de tratament WY-5 va mișca direct maxilarul pacientului
în 2001 s-a realizat mișcarea de deschidere și închidere a gurii, mișcarea înainte și înapoi și mișcarea laterală
pentru a se potrivi cu caracteristica gurii omului.
În 2002, am îmbunătățit capacitatea de tratament a acestui robot prin dezvoltarea unui nou mod de tratament
pentru boala mușcătură deschisă. mușcătură deschisă este o suprapunere verticală insuficientă a dinților. Este
cauzată de obiceiuri de împingerea limbii, atunci când fălcile nu cresc uniform.
În 2003 s-a dezvoltat sistemul de monitorizare a feedback-ului EMG în robotul de tratament WY-5. Folosind
acest sistem, medicul poate monitoriza feedback-ul EMG în maxilarul pacientului în timpul procesului de
tratament în acest sens va crește eficacitatea tratamentului.
În 2004, s-a upgradat instrumentarul pentru deținerea maxilarului inferior, dezvoltat în 2002, unul nou poate
măsura starea de exploatație a maxilarului inferior, dezvoltând o funcție care poate afișa o în timp real a
datelor colectate în timpul tratamentului..

Fig.5. 2 Manipulator pacient

19
 Conventional Treatment with Wooden Mouth Gag

Inside of Doctor Manipulator

Fig.5.3 Joistic doctor
Pentru WY-5 s-a dezvoltat un sistem de tele-training pentru robotul de tratament. Acest sistem a îmbunătățit
capacitatea robotului de a face tratament, chiar dacă medicul este în alt loc îndepărtat. Manipulatorul principal
și robotul slave sunt conectate printr-un server și computer client prin rețea.
Comunicarea dintre medic și pacient este, de asemenea, importantă în timpul procesului de tele-tratament. Prin
urmare, s-a folosit 3 camere pentru a transmite imaginea pacientului la medic prin videofon și un microfon cu
un mixer pentru a transmite date audio. Prin utilizarea unui mixer, este posibil ca mai mult de două persoane
să comunice folosind acest sistem. Compoziția rețelei este prezentată în figura 5.4 și figura 5.5.
Sistemul de măsurare a semnalului de feedback permite medicului să monitorizeze orice modificare a
mușchiului maxilarului pacientului. Acest sistem, de asemenea, poate ajuta medicul să dea cel mai bun mod
de tratament pentru un anumit pacient.

Fig.5.4 Network Composition of Remote Training

20
 Fig.5.5 Remote Training with ISDN Line

History of WY5 Series

year
picture
name

 Improvement of WY-5RII

2001  Improvement of externals such as obtaining cover to

WY-6 decrease patient's fear and anxiety

 Improvement of screen display and maintenance of

electrical equipment system

 Upgrade instruments for holding lower jaw which can

2004 measure the state of holding lower jaw.
WY-
 Function that can display an improvement in the
5RVI
condition of a symptom in real-time, based upon the
data collected during treatment.

21
 year
picture
name

 Introducing more universal Treatment Robot by

increasing the effectiveness of intermaxillary traction
2003 therapy.
WY-5RV
 Introducing EMG Signal Monitoring System during
treatment.

2002  Application for intermaxillary traction therapy which

WY- is effective for patients suffering from a disease called
5RIV open bite in which only molars touch while biting.

2001  Development of New 3-DOF Master Manipulator.

WY-
 Development of mouth opening-closing robot that can
5RIII
treat lateral motion disorder.

 Development of "the intention and pain transfer

system" that helps the patient to communicate with the
2000 doctor during the tele-training.
WY-5RII
 Development of an integrated mouth opening and
closing training system using the mastication robot
(WOJ-1R) as a patient robot.

 Development of the master manipulator directly

driven by a motor.
1999  Development of the skill transfer device that can
WY-5R transfer the skill in operating the master manipulator
to the unskilled doctor.

 Development of a tele-training system with ISDN.

 Proposal of Universal Dental Robot.

 Development of Universal Dental Robot using with

1998 mouth piece and safety mechanism.
WY-5
 Development of 6-DOF parallel link mechanism with
links set to be adapted human mandibular motion.

 Introducing virtual compliance control.

22
year
picture
name

 Improvement WY-3
1998
WY-4  Treat clinical therapy in Yamanashi Medical
University, and confirm effectiveness of the system

 Development of GUI function

 Development of system that doesn't need operation

1997 technique
WY-3  Development of treatment mode transition function to
control according to treatment status, and automatic
treatment function to execute doctor's treatment as a
proxy partially

 Development of opening and closing training system

which has 3-DOF mechanism that is appropriate for
mandible movement of human

 Development of master slave manipulator system to

1996 put in dentist to treatment loop
WY-2
 Development of 3 axis force sensor to measure force
on mandible

 Treat clinical therapy, and confirm effectiveness of the

system

 Proposal of uniting of oral-maxillofacial surgery and

1995 robotics
WY-1
 Motion mechanism with wooden shedding machine
(Medical and Dental type)

23
 5.3. RoboDent
http://www.paginamedicala.ro/stiri-medicale/RoboDent_-cel-mai-performant-robot-medical-din-domeniul-dentar_-s-a-lansat-la-Iasi_18480/

1 Martie 2013 12:04

 S-a lansat Robodent la UMF Iasi
 Sistem de simulare asistata 3D
 Sistemul este unic in invatamantul medical dentar din Romania iar la nivel mondial mai exista doar doi astfel
de roboti.
FOTO: Agerpres
Primeste stirile pe e-mail
RoboDent, un sistem unic in invatamantul medical dentar din Romania
si al treilea la nivel mondial, a fost lansat joi, 28 februarie, la Facultatea
de Medicina Dentara din cadrul Universitatii de Medicina si Farmacie
"Gr.T.Popa" Iasi, anunta Agerpres.
Decanul facultatii, prof. univ. dr. Norina Consuela Forna, a declarat ca la
cursuri, medicii si cadrele didactice din domeniul medicinei dentare, au
luat contact cu notiunile complexe de reabilitare generala si orala dar si cu metode si tehnologii moderne de
practica.
Potrivit sursei citate, 700 de medici si cadrele didactice vor avea posibilitatea sa faca practica in cadrul
Facultatii de Medicina Dentara Iasi pe cel mai performant robot medical din domeniul dentar, RoboDent, si
vor avea acces la un sistem de simulare asistata 3D. Sistemul este unic in invatamantul medical dentar din
Romania iar la nivel mondial mai exista doar doi astfel de roboti.
Prof. univ. dr. Norina Consuela Forna a efectuat joi, in premiera nationala, o navigare 3D cu ajutorul
robotului si a simulatorului asistat 3D in invatamantul medical dentar.
Robotul va fi folosit in implantologia orala si a aplicatiilor practice pe simulator, iar specialistii interesati de
noul sistem vor avea prilejul de a viziona interventiile prin intermediul telemedicinei.
De asemenea, RoboDent poate fi folosit nu doar ca simulator pentru medicii in formare ci si in implantologie
si in interventiile chirurgicale stomatologice care necesita o precizie crescuta, conducand astfel la o reducere
a ratei de malpraxis in acest domeniu de excelenta a medicinei dentare.
Specialistii sustin ca performanţele acestui robot sunt echivalente cu aparatura de ultima generatie din
domeniul neurochirurgiei. Astfel, RoboDent permite o navigatie perfecta si il anunta pe medic atunci cand
face o miscare gresita.
RoboDent costa aproximativ 70.000 de euro si

24
 5.Nanoroboti Medicali

Nanorobotii: sunt roboti microscopici facuti pentru a curata arterele si vasele de sange si pentru a intari
sistemul imunitar.
SF devenit realitate: Mini-robotul care va inota prin corpul uman Nu este vorba despre un SF, despre vreun
roman de anticipatie al lui Jules Vernes si nici despre mini-submarinul care inota in interiorul corpului uman
in pelicula "Innerspace" din 1987, desi se preconizeaza ca acest mini-robot va calatori in interiorul
organismului exact ca in film. Numai ca el va raspunde la lumina si la substante chimice ca un organism viu.
Robotul de mici dimensiuni seamana cu o creatura marina de cosmar si este in curs de perfectionare. El va
putea ajuta la identificarea bolilor din interiorul corpului uman, informeaza Daily Mail.
Oamenii de stiinta de la Universitatea din Newcastle au dezvoltat acest robot luand ca inspiratie vietatea
marina din imagine, un fel de peste fara falci, cu un sistem nervos primitiv.
Robotul numit Cyberplasm va avea propriul sistem nervos electronic, iar ca senzori "ochi" si "nas" derivate
din celulele vii, precum si muschi artificiali propulsati cu energie pe baza de glucoza. Senzorii robotului vor
reactiona la stimulii externi (lumina si substantele chimice) convertindu-i in impulsuri electronice care vor fi
trimise la "creierul" acestuia echipat cu microcipuri sofisticate. "Creierul" va transmite mesajele sale
electronice catre muschii artificiali ghidandu-i cand sa se contracte sau cand sa se relaxeze, permitand astfel
mini-robotului sa navigheze prin corpul uman printr-o miscare ondulatorie. Prototipul va avea mai putin de un
centimetru lungime, dar versiunile viitoare vor putea ajunge la... mai mult.

Roboti minusculi vor efectua operatii chirurgicale Interventiile

chirurgicale ar putea fi ajutate, in curand, de catre roboti de dimensiuni
foarte mici.
Inventarea unor motoare foarte mici va facilita crearea unor roboti,
care vor putea patrunde in corpul uman, informeaza BBC. Cercetatorii
au atestat, in Jurnalul Micromecanic, producerea unui motor, cu
dimensiuni de doua ori mai mari, decat ale unui fir de par. Motorul ar
putea fi folosit la activarea unor roboti mici, care sa intre in corpul
uman. Anumite interventii chirurgicale sunt foarte dificile din cauza dimensiunilor instrumentelor si al
inflexibilitatii acestora.

25
Cercetatorii au prevazut, in urma cu mult timp, introducerea robotilor minusculi, in tehnica medicala, pentru
a facilita interventiile chirurgicale. Singura problema, care a facut aceasta varianta imposibila, a fost crearea
unor motoare de dimensiuni foarte mici, care sa porneasca acesti roboti. Motoarele electrice conventionale, nu
pot atinge performante foarte bune, la dimensiuni minuscule, mai ales cand e vorba despre aparate de cativa
milimetri. James Friend, cercetator la Universitatea Monash, Australia, a declarat ca motoarele au reprezentat
piedica pentru crearea unor roboti chirurgicali, de dimensiuni foarte mici. "Daca te uiti intr-un catalog de
electronice, o sa gasesti o multime de produse, de la leduri, cip-uri de memorie, care reprezinta mini-tehnologia. In
schimb, daca te uiti la motoare, poti sa observi ca sunt foarte mici diferente, in comparatie cu anii '50".

26
 6.Transplantul de creier creeaza omul bionic
6.1. Proteza pentru creier-implant

Ceea ce pana de curand era de domeniul fictiunii se poate transforma in stiinta, prin utilizarea unor mici implanturi
pentru a directiona undele creierului catre membre. Implantul este de marimea unui capat de chibrit si este dotat cu
100 de senzori fabricati dintr-un material extrem de rezistent, care are proprietatea de a conduce electricitatea.
 Senzorii sunt mai subtiri decat un fir de par uman si sunt asezati pe creier, de unde controleaza impulsurile
nervoase si le redirectioneaza catre corp.
Aceasta tehnologie va putea fi folosita pentru a permite celor care au suferit amputari sa isi miste membrele inlocuite si
sa isi recastige mobilitatatea. Testele efectuate pe voluntari au aratat deja rezultate promitatoare, insa succesul unei astfel
de tehnologii le-ar permite multor pacienti imobilizati sa poata merge din nou, daca implantul ar fi plasat pe coloana
vertebrala.
Sursa: The Telegraph ,Re:Robotica biomedicala acum 8 ani 11 luni
Unii oameni ar putea avea nevoie de acest dispozitiv pentru a elimina stresul atunci cand musculatura din picioare este
obosita sau cand incheiturile genunchiului cedeaza usorr. Aparatul este destinat pentru cei care au nevoie de un lift,
chiar si pentru cei sanatosi.
 Aparatul este ca o bicicleta, cu doua brate de mers pe jos robotizate. Pentru a o putea purta, trebuie pusa intre
picioare, pe incaltaminte si se apasa un buton care ajuta la deplasarea asistata a corpului dvs. E

6.2. Proteza pentru creier

Theodore Berger, un profesor de la Universitatea din California de Sud, a creat un cip care ar putea lua locul
Hippocampus-ului, o parte a creierului care controlează memoria pe termen scurt şi înţelegerea spaţială.
Frecvent afectate de boli ca Alzheimer sau atacuri cerebrale, implantul ar putea ajuta la menţinerea normală a
funcţiilor oamenilor care ar fi în mod normal sever afectaţi. Implantul este încă testat, Berger scriind chiar şi
o carte despre asta în 2005, numită: Toword Replacement Parts for the Brain

6.3. Oameni bionici

O tanara de 26 de ani din Statele Unite si-a castigat pe buna dreptate renumele de "femeia bionica", dupa ce
chirurgii i-au implantat o proteza experimentala a bratului, pe care o poate manevra prin puterea gandului si
cu care poate percepe diferentele termice.
Claudia Mitchell, fost soldat in cadrul infanteriei marine americane, a fost operata la doi ani dupa ce si-a
pierdut ambele brate intr-un accident de motocicleta.
Bratul bionic este controlat de anumite celule nervoase care au fost redirectionate catre muschii sanatosi din
zona pectorala. Noua inervatie a acestei zone a corpului ii permite sa transmita semnale bratului robotic prin
intermediul electrozilor care raspund la impulsurile creierului.
"Inainte de operatie nu credeam ca voi putea avea vreodata o viata normala", a declarat Claudia, o bruneta tanara si
astazi surazatoare.
"Acest brat si Institutul de Recuperare din Chicago mi-au permis sa recapat o viata mai agreabila si mai activa decat
indrazneam sa sper. Sunt fericita, plina de incredere si independenta", a continuat ea.
Claudia a fost supusa operatiei chiar in ziua in care a implinit 25 de ani si a avut nevoie de un an pentru a se
deprinde cu controlul protezei. Astazi ea isi controleaza excelent bratul, cu care poate decoji o portocala. Data

27
fiind independenta capatata, Claudia si-a schimbat deja optiunile si planuieste sa mearga, anul viitor, la
universitate.
Implantul a costat 60.000 de dolari, o suma relativ modica raportat la beneficii. Echipa care a creat
revolutionara proteza lucreaza in cadrul Centrului pentru Membre Artificiale de la Institutul de Recuperare
din Chicago. Seful echipei, dr. Todd Kuiken, explica faptul ca electrozii comunica cu un minicomputer instalat
in brat, acesta fiind controlat de sase mici dispozitive motorizate.
Proteza este instalata in cadrul unei operatii care dureaza cinci ore, iar pacientii sunt nevoiti sa astepte cel putin
cinci luni pana cand nervii redirectionati incep sa controleze membrul artificial. Bratul permite nu doar
apucarea obiectelor, dar si un "raspuns senzorial", prin care pacientii detecteaza caldura sau raceala. Medicii
spun ca aceasta tehnologie este inca in faza de debut, dar ca viitoarele versiuni vor oferi si senzatia de atingere.
Re:Robotica biomedicala acum 8 ani 8 luni

6.4. RoboCourier de la CCS Robotics

Ultimul val de roboţi creaţi de
om pot îndeplini cu succes o
mare varietate de sarcini, fie că
lucrează în domeniul militar
sau medical.
RoboCourier are rolul de
transportator în domeniul
medical, fiind creat pentru
livrări în interiorul unui
laborator.
Compania CSS Robotics construieşte structuri de bază de roboţi autonomi care pot fi adaptate pentru
multiple utilizări. Printre produsele sale se numără şi SpeciMinder, un alt robot medical destinat spitalelor.

6.5. "The Haptic Wand" de la Quanser

Acest robot constă într-un braţ care este ghidat de la distanţă de

om printr-o "baghetă" ataşată unui panou de control. Mişcările cu
"bagheta" pe care le face omul sunt repetate de braţul metalic, iar
când acesta se loveşte de ceva rezistenţa opusă de acel obiect este
transmisă înapoi către persoana care controlează robotul.

28
 6.6. RobuLab10 - Robosoft

Echipat cu raze laser, ultrasunete, camere şi conectivitate IP, acest

robot ajută la îngrijirea persoanelor care se deplasează greu.
RobuLab10 poate reaminti unei persoane când să-şi ia
medicamentele sau îi poate ajuta pe doctori să monitorizeze un
pacient de la distanţă.

6.7. Braţul WAM şi Mâna WAM de la Barrett Technology

Utilizat la platformele robotice mobile şi în domeniul medical, braţul WAM beneficiază de o dexteritate
foarte mare. Mâna WAM se poate înclina şi se poate mişca în şapte direcţii diferite.

6.8. Keepon, robotul pentru copii

Keepon este un robot construit de compania Beetbot să

interacţioneze cu copiii în programele de cercetare dar şi în
terapiile pentru autism. Ochii săi au conectate două camere,
iar nasul este un microfon. (V.M.)

29
Oamenii de ştiință se apropie tot mai mult de creearea omului bionic, sau cel puţin a celui de 6 milioane de
dolari.
În ziua de astăzi putem reproduce organe sau diverse părţi ale corpului mai mult decât ne-am putut permite
oricând. Tehnologia ne permite să oferim vederea orbilor, sau de ce nu, să "construim" o limbă mai precisă
decât simțurile cele mai fine pe care oamenii le pot avea.
Înlocuirea unei părţi din creier nu este aşa de simplă precum înlocuirea membrelor, dar pe viitor va putea fi
posibilă.

6.9. Omul cel vechi, penisul cel nou

Disfuncţia erectilă este o problemă ce poate apărea în viaţa unui barbat, dar Anthony Atala şi echipa lui de la
Universitatea Wake Forest, au dezvoltat o metodă ce va aduce o rază de lumină în viaţa celor afectaţi. Atala a
avut succes în creşterea unui corp cavernos, acel ţesut spongios ce se umple cu sânge în timpul erecţiei, la
iepurii cărora le-a fost taiat membrul. Noul ţesut a crescut din celule iepurilor într-o singură lună.

6.10. Celulele artificiale

Cateodată, medicamentele trebuiesc aduse în corp acolo unde este nevoie de ele. Daniel Hammer, profesor de
bioinginerie la Universitatea din Pennsylvania a conceput o metodă: celule artificiale fabricate din polimeri,
care pot imita cu uşurinţă celulele albe şi călătoria lor prin tot corpul. Numite "C", aceste false celule transportă
medicamentele exact acolo unde sunt necesare, făcând mai facilă şi mai sigură lupta împotriva bolilor, inclusiv
a cancerului.

6.11. Rinichiul portabil

Pentru oamenii cu insuficienţă renală, necesităţile de bază precum înlăturarea toxinelor din sânge şi menținerea
nivelului de lichid echilibrat necesită o ora de conectare la aparatele de dializă de mărimea unei maşini de
spălat.
În schimb, un nou rinichi portabil, mic şi suficient de ușor pentru a fi transportat la o curea, ar putea schimba
asta. În pofida dimensiunilor reduse, rinichiul artificial portabil, sau (AWAK, automated wearable artificial
kidney), creat de Martin Roberts şi David B.N Lee de la UCLA, funcţionează mai bine decât dializa
tradiţională, şi poate fi folosit chiar 24 de ore pe zi, 7 zile pe săptămână, exact ca un rinichi adevărat.

6.12. Genunchiul deştept

Genunchiul nu este o parte a corpului care ar gândi şi singură, dar RHEO, o proteză dezvoltată de MIT şi
cercetători ai inteligenţei artificiale, Hugh Herr şi Ari Wilkenfeld, chiar are o minte proprie. Sistemele
electronice mai vechi ale protezelor, trebuiau să fie programate de către un tehnician atunci când pacientul le
purta pentru prima dată. Genunchiul RHEO pe de altă parte, crează o senzaţie reală şi confortabilă de unul
singur, învăţând din felul în care pacientul merge şi cu ajutorul unor senzori pentru a stabili tipul de teren.

6.13. Pancreasul portabil

Pancreasul portabil, capabil să monitorizeze nivelul de zahăr din sânge al unei persoane şi să ajusteze nivelul
insulinei pentru a satisface nevoile corpului, va fi curând disponibil pe piaţă, precizează Aaron Kowalski,
director de proiecte de cercetare strategică de la Fundaţia de Cercetare a Tinerilor Diabetici. Kowalski a spus

30
că iniţial produsul va fi o combinaţie a două tehnologii: pomparea de insulină şi monitorizarea continuă a
glucozei. Conceptul ar putea veni în ajutorul diabeticilor dependenţi de insulină care ar putea duce o viaţă
normală, fără a fi ameninţaţi de efectele secundare ce pot apărea în cazul în care ar avea prea mult sau prea
puţin zahăr în sânge.

6.14. Osul care creşte

Încă diin 1960, cercetătorii ştiau despre proteine că puteau solicita ţesutul osos să crească în părţile lipsă sau
deteriorate. Din păcate, tehnologia nu a mers bine, cateodată crescând ţesuturi sănatoase de os acolo unde nu
trebuia. În 2005 cercetătorii de la UCLA au rezolvat problema, folosind o proteină special concepută,
capabilă să declanşeze creşterea anumitor tipuri de celule.
Numită UCB-1, proteina este acum folosită pentru a creşte ţesuturi de os ce pot suda secţiuni de vertebre
ameliorând durerile de spate severe pe care unii pacienţi le au.

6.1. Gustul Inuman

Limba poate fi un instrument puternic, dar de asemenea poate fi şi subiectivă, a spus Dean Neikirk, profesor
de inginerie electrică la Universitatea din Texas, Austin. Când companiile alimentare vor sa producă
aromele, ei apelează la limba electronică, un dispozitiv dezvoltat de Neikirk şi echipa sa, să analizeze
lichidele şi să extragă exact compoziţia lor chimica. Limba lui Nikirk foloseşte microsfere, senzori mici ce
işi schimbă culoara când sunt expuşi diferitelor ţinte, precum diverse tipuri de zahăr.

6.2. Ochiul bionic

Când eşti orb, abilitatea de a vedea lumină, mişcarea sau formele poate face mare diferenţă. Împreună, Argus
II proteza retiniană (momentan în teste la FDA) şi un sistem dezvoltat la Harward de cercetătorul Dr. John
Pezaris, au înregistrat informaţii vizuale de bază datorită unei camere, procesate într-un semnal electric şi
transmise wireless către electrozii implantaţi. Argus II foloseşte electrozi implantaţi în ochi, ce ar putea ajuta
oamenii care şi-au pierdut o parte din funcţionalitatea retinei. Sistemul lui Prezaris, încă în fază incipientă de
dezvoltare ar trimite informaţie direct către creier. Ambele sisteme ar fi mai eficiente pe oamenii care odată
au putut sa vadă, deoarece creierul lor ştie deja cum să proceseze informaţia.
Re:Robotica biomedicala acum 8 ani 8 luni
6.3. Genunchiul bionic

Energia solara este un bun exemplu care tinde tot mai mult sa inlocuiasca mijloacele "conventionale",
oferind o sursa inepuizabila care merita exploatata la maximum.
Mai nou, cercetatorii de la Simon Fraser University si University of Michigan au gasit o noua solutie, una
umana, in adevaratul sens al cuvantului. Ei au creat un dispozitiv care se ataseaza cu usurinta la nivelul
articulatiei genunchiului si genereaza curent electric in timpul miscarii
In timpul testelor, a fost generata o putere de 54W, suficienta spre exemplu pentru a tine aprins un bec de
40W. Lucrurile ar putea avea implicatii serioase, acest device putand alimenta in viitor telefoane mobile,
camere foto, playere MP3 si alte gadget-uri la purtator

31
Inventia va deveni comerciala in aproximativ 5 ani, putand suferi fireste modificari estetice si tehnice,
reducandu-se drastic dimensiunile si imbunatatind energia obtinuta. De ce tocmai genunchiul? Pentru ca el
se misca cel mai mult in timpul mersului..
"Genunchiul bionic" capteaza energia kinetica care rezulta atunci cand piciorul franeaza, functionand la fel
ca acele trenuri sau masini care obtin curent electric in momentul incetinirii vitezei.
Daca se va dovedi reala si va fi pusa candva in practica la scara larga, inventia aceasta va putea revolutiona
felul in care ne folosim astazi gadget-urile indispensabile. ,
Re:Robotica biomedicala acum 8 ani 3 luni
6.4. Barbatul cu picioare bionice
https://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/english/research.php

Un barbat din Noua Zeelanda, caruia medicii i-au spus ca nu va mai merge niciodata, se deplaseaza cu un
dispozitiv-minune. Inginerul Hayden Allen (23 de ani) a fost tintuit cinci ani intr un scaun cu rotile din cauza
unui accident de motocicleta. Acum invata sa paseasca din nou cu ajutorul unui dispozitiv-minune. Un
accident de motocicleta l-a paralizat de la brau in jos pe Hayden Allen, pe cand acesta avea doar 18 ani. Timp
de cinci ani, tanarul inginer din Noua Zeelanda a fost nevoit sa se deplaseze intr-un scaun cu rotile, dar acum
poate pasi, urca si cobori scari sau chiar pante mai abrupte.
Totul cu ajutorul unei perechi de picioare bionice, create de doi prieteni vechi: Richard Little si Robert Irving, cofondatori ai firmei Rex Bionics
din Auckland, Noua Zeelanda.

„Nu voi uita niciodata senzatia pe care am trait-o atunci cand mi-am vazut picioarele miscandu-se si
transportandu-ma, prima data cand am purtat inventia de la Rex", spune Hayden, care masoara 1,93 metri.
„Oamenii ma atentioneaza mereu sa ma uit in sus atunci cand merg, ca sa nu ma lovesc, dar eu nu ma pot
stapani sa nu ma zgaiesc la picioarele mele", a povestit Hayden pentru agentia Rex Features.
Utilizatorii dispozitivului se pot muta singuri din scaunul cu rotile pe picioarele bionice, le pot fixa si le pot
controla folosind un joystick. Picioarele sunt alimentate cu energie de un acumulator reincarcabil. Picioarele
bionice functioneaza pe baterii ce se incarca la fiecare doua ore
„Picioarele" i-au redat demnitatea
Dispozitivul-minune pe care l poarta Hayden imbunatateste starea generala de sanatate a paraplegicilor,
intrucat utilizarea indelungata a scaunului cu rotile poate provoca probleme cu circulatia sangelui si creste
riscul aparitiei unor infectii. Pentru Hayden, picioarele bionice au si alte avantaje.
„Din punct de vedere social, sa pot vorbi cu cineva de la un nivel care sa mi permita contactul vizual este un
mare beneficiu", arata neozeelandezul.
Inventatorii picioarelor bionice s-au inspirat din filmul „Aliens" atunci cand au creat dispozitivul ce
cantareste 38 de kilograme. Ei au investit peste 5,4 milioane de euro in dezvoltarea acestui echipament ce
vine sa completeze scaunul cu rotile si care se vinde in Noua Zeelanda la pretul de circa 115.000 de euro.
Compania Rex Bionics planuieste sa aduca echipamentul si pe pietele din Europa si din Australia pana la
sfarsitul lui 2011. Re:Robotica biomedicala acum 7 ani 3 luni

32
 6.5. Robotul ce efectuează transplanturi de păr
Robotul ce efectuează transplanturi de păr a fost aprobat! robot, transplant, păr, folicul, chelie,
căderea părului, alopecie, calvitieÎn anul 2007 s-au pus
bazele unui proiect ce urma să construiască roboţi care să
facă transplanturi de păr. Patru ani mai târziu, Artas System
a câştigat aprobarea Agenţiei pentru Controlul Hrănii şi
Medicamentelor (FDA) de a începe procedurile in-office de
recoltare a foliculilor de păr de la nivelul scalpului
pacienţilor.
După patru luni de la intervenţia chirurgicală, părul va
reîncepe să crească. Procesul întreg de creştere a părului va
dura până la un an de zile, de-a lungul timpului suferind
transformări treptate.
În conformitate cu Societatea Internaţională de Chirurgie şi
Regenerare a Părului (ISHRS), aproximativ 35 de milioane
de bărbaţi din Statele Unite sunt afectaţi de pierderea
părului (androgenetic alopecia). În jurul vârstei de 50 de
ani, aproximativ 50% dintre bărbaţi vor suferi într-o măsură mai mare sau mai mică de căderea părului.
Aproximativ unu din patru bărbaţi suferă de calviţie masculină, fapt care duce la diferite consecinţe de ordin
psihologic, profesional şi social, precum:
 68% dintre bărbaţi se simt neputincioşi atunci când încep să îşi piardă părul
 73% dintre bărbaţii care suferă de calviţie se simt mai puţin atrăgători decât atunci când aveau păr
 77% dintre bărbaţii care îşi pierd părul în jurul vârstei de 20 de ani sunt foarte îngrijoraţi, mai ales din
cauza faptului că acest eveniment se suprapune cu începerea unei cariere
În timp ce anumite medicamente oferă unele beneficii pentru părul existent, refacerea părului este una mai
sănătoasă ce se bazează pe introducerea foliculilor în zonele afectate de căderea părului, proces ce are
rezultate impresionante.
Implantul de păr este o procedură cosmetică foarte populară şi reprezintă o soluţie permanentă împotriva pierderii
părului.
Aceasta tehnologie este aprobata de FDA-ul din SUA si combina un computer, tehnologie de imagistica, un brat robotic
si alte tehnologii pentru restaurarea capilara. Acest sistem identifica si extrage in mod automat foliculii de par, utilizand
un mic punch dermatologic. Dupa ce grefele sunt extrase, acesta sunt implantate manual de catre un specialist in zonele
in care se doreste restaurarea capilara. Prin procedura ARTAS se pot extrage in jur de 750-1000 de grefe de par pe ora,
ceea ce in mod normal nu ar putea face manual in specialist in transplant de par. Se adreseaza in special barbatilor care
sufera de alopecie androgenetica.

Procedurile robotizate sunt mult mai costisitoare decat extractia clasica manuala prin metoda FUE (care este la fel de
sigura daca apelati la un specialist cu experienta, diferenta facand-o doar numarul de grafturi care pot fi extrase, spre
exemplu, intr-o ora). De remarcat faptul ca in cazul procedurilor de mai sus implantarea se face tot manual, prin urmare,
oamenii de stiinta nu pot lasa inca la indemana robotilor un aspect atat de important precum ”naturaletea”. Niciun robot
nu ar putea sa decida mai bine decat un specialist cu multe transplanturi de par la activ, atunci cand vine vorba despre
naturaletea noului look obtinut in urma implantului de par

33
 6.6. Roboţii care vor intra în corpurile noastre

Roboţii care vor intra în

corpurile noastre robot medical, chirurg, operatie, punctie, abdomen
O echipă de cercetători din Italia lucrează la crearea unui sistem robotizat unic care va avea capacitatea de a
efectua intervenţii chirurgicale non-invazive.
„Robotul pătrunde în corpul pacientului prin ombilic. Mai întâi este inserată o capsulă prin care, ulterior, sunt
introduse cele două braţe robotizate. Odată ajuns în pacient, robotul va fi controlat de chirurgi”, a explicat Gianluigi
Petroni, unul dintre inginerii de la Institutul de Biorobotică SSSA.
Pentru a veni în ajutorul chirurgului, robotul transmite imagini 3D din interiorul bolnavului. Astfel, se pot
realiza intervenţii chirurgicale non-invazive în părţile delicate şi greu de atins ale corpului, fără a se crea
cicatrice vizibile.
Acum, oamenii de ştiinţă speră ca, nu peste mult timp, robotul să fie gata pentru comercializare. Totuşi, până
să atingă acel punct, oamenii de ştiinţă trebuie să găsească o metodă prin care să sterilizeze motorul
aparatului. Mai mult, va fi nevoie de găsirea unei soluţii prin care construirea maşinii să coste mai puţin.
„Micşorarea robotului va solicita motoare mai mici care vor utiliza mai puţină energie. Pe de altă parte,
avem nevoie ca robotul să deţină o oarecare putere cu care să se deplaseze în interiorul pacientului.
Rezolvarea acestor problema va reprezenta o provocare uriaşă”, a adăugat Petroni.
Cu toate acestea, cercetătorii din Europa nu se mulţumesc doar cu roboţii care asistă chirurgii. Ei vor roboţi
care pot realiza intervenţii chirurgicale în mod autonom.
Într-un laborator din Verona, un grup de cercetători consideră că roboţii inteligenţi pot avea capacitatea de a
întreprinde unele intervenţii medicale precum biopsiile, inciziile şi suturarea. Drept exemplu stă un braţ
robotic, creat de specialiştii de la Universitatea din Verona, care are capacitatea de a face puncţii în
abdomenul pacientului cu scopul de a identifica existenţa tumorilor la rinichi.
Pe lângă informaţiile obţinute de la chirurgi, specialiştii folosesc şi simulările pe calculator cu scopul de a
crea programe prin care roboţii „să înveţe” să realizeze intervenţii chirurgicale.
„Un chirurg, un om, nu poate avea întotdeauna aceeaşi percepţie sau aceeaşi precizie precum un sistem
chirurgical echipat cu senzori. Prin urmare, un robot autonom ar putea. în cele din urmă, să realizeze unele
tehnici chirurgicale în timp ce adună date precise”, a explicat Paolo Fiorini, coordonatorul proiectului de la
Universitatea din Verona.

34
 6.7. Roboţi - "Lucrătorii Sexuali"
http://www.bistrita24.ro/articol/continut/din-2050-prostituatele-vor-fi-inlocuite-cu-roboti-ce-servicii-vor-presta-lucratorii-sexuali-si-cat-va-costa-
un-bilet-all-inclusive

Acesta este viitorul, imaginat de către doi cercetători,

bineinteles britanici, care cred că această viziune science-
fiction ar putea deveni realitate în urmatorii 40 de ani. In
lucrarea lor, "Roboti, bărbaţi şi turismul sexual", Ian Yeoman
şi Michelle Mars de la Wellington Victoria Management
School, Noua Zeelandă, isi imagineaza cum va fi industria
sexului în anul 2050.

Pentru inceput, acestia s-au concentrat atentia asupra

cartierului Red Light District, din Amsterdam, şi au descris
cu lux de amanunte cum va functiona cel mai popular bordel
din oraş. L-au numit "Yub-Yum", este "modern şi strălucitor, cu aproximativ 100 de blonde şi brunete sumar
îmbrăcate, defiland intr-un fel de parada exotica, purtand doar niste chilotiei minusculi.

Clientii ar plati 6200 de lire pentru un bilet "servicii all-inclusive", ca la hotel. De la dansat in poala, la bara sau
altundeva, pana la actul sexual complet. In meniu mai intra o varietate de zei şi zeiţe, etnii diferite, forme ale
corpului, vârste, limbi şi caracteristici sexuale. In principiu, poti avea pe oricine iti doresti. Mai mult, cei doi
cercetatori spun ca producţia şi utilizarea "maşinilor de agrement realiste" ar putea opri în mod eficient
răspândirea bolilor cu transmitere sexuala, precum si stoparea creşterii traficului de fiinţe umane pentru sex.
"Lucrătorii sexuali" pot oferi, de asemenea, o experienţă lipsita de orice vina pentru bărbaţi. "Nu se pune, ca-i
robot. E ca si cum ai folosi un vibrator", spun cercetatorii...britanici.
sursa jurnalul naţional
6.8. Robotul Nao pentru copii cu autism
http://citynews.ro/eveniment-29/copiii-cu-autism-interactioneaza-bine-cu-robotul-nao-118453

“Robotelul Nao va incerca sa ii ajute pe

copiii cu autism sa initieze capacitatea de
imitare, lucru care le lipseste acum. Robotul
va imita in oglinda miscarile bratelor
copiilor cu autism in timp real si s-a dovedit
deja ca robotii, fiind mai simpli, ii ajuta pe
copii”, a explicat Adriana Tapus, profesor
asociat al Ecole Nationale Superieure de
Techniques Avancees.
Copiii s-au intalnit pentru prima data cu
robotul de 60 de centimetri saptamana
trecuta, cei mai multi fiind foarte
receptivi la miscarile acestuia. “Atat la
vederea acestui robotel, cat si data trecuta,
copiii au manifestat un interes deosebit fata de el, fata de miscarile pe care le face. De asemenea, noi am observat ca,
in prezenta robotului, copilul raspunde mult mai bine la comenzi”, a spus psihologul Cristina Pop.
35
Dupa Probo a venit Nao si urmeaza Robonova
Creat de compania franceza Aldebaran Robotics si prezent in peste 300 de laboratoare de cercetare din 30 de
tari, Nao ajunge la Cluj dupa Probo. Echipa belgiana care a creat robotul Probo urmeaza sa revina la Cluj in
luna mai, iar, in viitor, la Catedra de Psihologie Clinica si Psihoterapie va ajunge si Robonova.
“Am inceput sa lucram pe patologia autista cu robotul Probo impreuna cu echipa din Belgia, iar de data aceasta cu
robotul Nao ne vom concentra pe capacitatile de imitatie deficitare in cazul copiilor cu autism. Ne planificam sa mai
avem si alti roboti si alte grupuri de cercetare. Foarte probabil vom incepe cercetarile si cu robotul Robonova si, de
asemenea, grupul nostru lucreaza impreuna cu un consortiu international pentru un robot care se va focaliza pe
depresie”, a declarat seful Catedrei de Psihologie Clinica si Psihoterapie, Daniel David.

Nao costa intre 1.000 si 12.000 de euro

Robotul dezvoltat incepand cu 2005 are abilitatea de a vedea, de a auzi, de a simti si de a comunica.
Miscarile sale sunt fluide si are abilitatea de a detecta si de a ocoli obstacolele. Acesta este folosit pentru
cercetari in robotica, inteligenta artificiala, aplicatii medicale si studii asupra variabilelor psihologice
implicate in interactiunea om-robot.
Unul dintre programele in care Nao este implicat in prezent se numeste Knowledgable Service Robots for
the Aging (KSERA) si este coordonat de Universitatea Tehnica din Eindhoven, Olanda. In cadrul
proiectului, Nao este utilizat pentru a oferi atat suport emotional persoanelor varstnice, cat si pentru a
monitoriza indicatorii fiziologici ai persoanelor si pentru a contacta un serviciu medical in situatii de
urgenta.
Autismul este o tulburare neurobiologica care afecteaza abilitatile sociale ale persoanei, astfel incat
comportamentul oamenilor devine neinteligibil pentru persoanele cu autism. De aceea, copiii cu autism
prefera interactiunea cu obiectele in locul interactiunii umane. Studiile realizate pana acum in domeniu
recomanda utilizarea robotilor in terapia copiilor cu autism, deoarece robotii sunt mai predictibili si mai
stabili in interactiune.

36
 7.Proteze umane
7.1. Proteze. Notiuni introductive
Human Prosthetics - The Physics of Prosthetics (google.com)

Proteză este substitut artificial pentru o parte lipsă a corpului.

Părțile artificiale care sunt cel mai frecvent gândit ca proteze sunt cele care înlocuiesc brațele și picioarele, parti osoase,
artera, și înlocuiri valva inimii (a se vedea organ artificial), ochii artificiali și dinți sunt, de asemenea, corect numite
proteze.
Termenul este uneori extins pentru a acoperi lucruri ar fi ochelari de
vedere și proteze auditive, care îmbunătățesc funcționarea urechilor.
Specialitatea medicală care se ocupă cu protezele se numește
protectică. Originea ca știință este atribuită chirurgului francez din
secolul al XVI-lea Ambroise Paré.
Mâna metalică solidă din secolele al XVI-lea și al XVII-lea era mare
măsură un singur cârlig sau o mâna acoperita cu piele, atașată la
antebraț de o coajă de piele sau de lemn. Îmbunătățirea designului
protezelor și acceptarea sporită a utilizării lor au grabit aparitia de noi materiale ușoare iar articulații mecanice mai bune
au fost introduse după războaiele mondiale I și II.
Un tip de proteză sub genunchi este fabricat din plastic și se potrivește butucului de sub genunchi cu contact total.
Acesta este ținut fie cu ajutorul unei curele care trece deasupra rotulei, fie cu ajutorul balamalelor rigide din metal
pentru genunchi atașate la un corset din piele al coapsei. Greutatea corpului presează asupra protezei si asupra
tendonului care se întinde de la rotula până la osul piciorului inferior. O bucată de picior este frecvent utilizat, care este
un picior solid iar glezna are straturi de cauciuc în călcâi pentru a da un efect de amortizare.
Există două tipuri principale de proteze deasupra genunchiului:
(1) proteza ținută cu ajutorul unei centuri în jurul pelvisului sau suspendată de umăr cu curele și
(2) proteza ținută în contact cu butucul piciorului prin aspirație, centura și bretelele fiind eliminate.
Proteza mai complicată utilizată în cazurile de amputare prin articulația șoldului sau jumătate din pelvis constă, de
obicei, dintr-o:
- priză de plastic, în care persoana stă practic;
- o articulație mecanică a șoldului din metal și bucată de piele, plastic, sau coapsă de lemn cu genunchi
mecanice, porțiunea tibiei.
Proteza de sub cot constă dintr-o singură coajă de plastic și o articulație metalică a încheieturii mâinii la care este
atașat un dispozitiv terminal, fie un cârlig sau o mână. Persoana poartă un ham de umăr din chingă, de la care un cablu
de oțel se extinde la dispozitivul terminal. Când persoana ridică din umeri, strângând astfel cablul, dispozitivul
terminal se deschide și se închide.
În anumite cazuri, mușchiul bicepsului poate fi atașat la proteză printr-o operație chirurgicală cunoscută sub numele de
cineplastie. Această procedură face posibilă renunțarea la ham și permite un control mai fin al dispozitivului terminal.
Proteza de mai sus-cot are, în plus față de coajă antebrațului, o coajă de plastic de sus-braț și o articulație mecanică, de
blocare cot. Acest lucru complică utilizarea sa, în măsura în care trebuie să existe un control al cablului pentru
dispozitivul terminal și un alt control pentru a bloca și debloca cotul.

Cea mai complicată proteză a extremității superioare, care este utilizată în cazurile de amputare prin umăr, include un
capac de umăr din plastic care se întinde pe piept și spate. De obicei, nu este posibilă rotația umărului, dar cotul
mecanic și dispozitivul terminal funcționează ca și în alte proteze de braț.

37
Un cârlig metalic care se deschide și se închide ca două degete este cel mai frecvent utilizat dispozitiv terminal și cel
mai eficient.

După al doilea război mondial, a fost dezvoltată mâna APRL (de la U.S. Army Protetic Research Laboratory). Aceasta
este o mână mecanică metalică acoperită de o mănușă de cauciuc de o culoare similară cu cea a mâinii rămase a
pacientului. Multe încercări au fost făcute pentru a utiliza energia electrică ca sursă de cârlig sau de control al mâinii.
Acest lucru se face în primul rând prin construirea din electrozi proteza brațului, care sunt activate de contracțiile
musculare proprii ale pacientului. Curentul electric generat de aceste contracții musculare este apoi amplificat cu
ajutorul componentelor electrice și bateriilor pentru a controla dispozitivul terminal. Un astfel de aranjament este
denumit un sistem de control mioelectric.

Protezele mamare sunt utilizate după mastectomie. Protezele externe pot fi purtate, dar reconstrucția chirurgicală a
sânului, care implică implantarea unei proteze, a devenit din ce în ce mai frecventă din 1970.

Forțele care aplică pe o proteză

Atunci când mersul pe jos cu o proteză multe forțe acționează asupra picioarelor. Aceste forțe sunt:

 Forța Gravitației - Gravitația forței este aplicată pe piciorul protetic de către pământ.
 Forța Normală - este aplicat pe piciorul protetic de către sol mersului pe jos.
 Forța de Frecare - este aplicată pe piciorul protetic de suprafața pe care mergeți.

Când mergi îți aplici forța înapoi împotriva solului, atunci pământul aplică o forță statică de frecare împotriva ta.
Forța de Frecare poate varia în funcție de ce suprafață te plimbi. Mersul pe gheață ar avea mai puțină frecare în timp ce
mersul pe covor sau o suprafață aspră ar avea mai multă frecare.

Puteți afla mai multe în profunzime aici despre forțele care acționează pe o proteză:
http://www.oandplibrary.org/al/1962_02_016.asp

Protezele se mișcă ca arcurile, în timp ce corpul tău se mișcă înainte, de asemenea, se mișcă în sus și în jos, ceea ce
cauzează energie cinetică (mișcare) și pe măsură ce corpul tău se mișcă există schimbări în energia potențială
gravitațională.

Pe măsură ce proteza se încordează, aceasta acumulează energie elastică

potențială. Când relaxează o mare parte din energia elastică este convertită înapoi
la energia potențială gravitațională și energia cinetică.

Conform a treia legi a lui Newton pentru fiecare forță aplicată există o forță de
reacție. Perechea de forțe atunci când mergi este o forța care împinge în jos de la
proteză pe pământ și forță care respinge sau forța normală înapoi de la sol.

Materiale utilizate într-o proteză umană

Utilizarea diferitelor materiale într-o proteză poate schimba modul în care o persoană merge și modul în care se simte
să meargă. Există trei tipuri principale de materiale utilizate într-o proteză acestea sunt:
 Aluminiu
 Fibra
 Lemn

38
Aluminiul este foarte robust și poate rezista la greutăti mari. Durează mult timp și poate rezista la schimbări
meteorologice mari. El nu cântărește mult ceea ce face mai ușor de folosit.

Fibra de sticla arata mai realist decât aluminiu și este ușor de mers pe jos cu ea. Dar se poate ține doar cantităti
moderate de greutate, spre deosebire de aluminiu sensul că nu va fi utilizabil pentru toți purtătorii de proteze.

Lemnul a fost folosit în proteze pentru o lungă perioadă de timp în urmă și nu este foarte des folosit astăzi din cauza
progreselor tehnologice cu materiale noi. Unul dintre motivele mari pentru care oamenii încă mai folosesc lemn este
pentru că sale ieftine și naturale caută. Un mare dezavantaj este că acesta trebuie să fie înlocuit foarte mult, deoarece
nu este durabil și este foarte greu ceea ce face mai greu de utilizat.

De-a lungul timpului, materialele au devenit mai ușoare și mai ieftine datorită noilor tehnologii. Am trecut de la
proteze din lemn la proteze robotice mai avansate unde îți poți folosi creierul în loc de forță pentru a muta o proteză.

7.2. Proteze inovative

Cei cu mâinile amputate pot folosi proteze noi aşa cum şi-ar folosi mâna reală: cu puterea minții. Dezvoltată
de Dr. Todd Kuiken de la institutul de Reabilitare din Chicago, braţul bionic este conectat la creier prin nervii
sănătoşi ce au fost redirecţionaţi către zone sănătoase, cum ar fi pieptul. Semnalele electrice sunt apoi preluate
de electrozi şi sunt transmise către braţul bionic. Când pacientul decide să-şi mişte mâna, nervii care ar fi trimis
semnalul către mâna reală, îi vor trimite acum către mâna bionică. Acum, Dr. Kuiken şi echipa sa lucrează la
îmbunătăţirea braţului, folosind senzori pentru a comunica şi temperatura, vibraţia sau presiunea de la mâna
bionică la creierul pacientului.

human prostheses - Bing images

http://singularityhub.com/2010/08/03/mind-controlled-artificial-arm-begins-the-first-human-testing/
human prostheses - Bing video
(105) Pinterest
(105) Pinterest
(105) Pinterest
The Biomechanics of Below-Knee Prostheses in Normal, Level, Bipedal Walking | O&P Virtual Library (oandplibrary.org)
prosthesis | Definition, Types, & Facts | Britannica
The Biomechanics of Below-Knee Prostheses in Normal, Level, Bipedal Walking | O&P Virtual Library (oandplibrary.org)

39