CUPRINS

C A P I T O L U L 1 ............................................................................................................................ 3
Introducere ............................................................................................................................................. 3
1.1. Scurt istoric al roboţilor neindustriali ............................................................................................... 3
1.2. Roboţi mobili cu picioare .................................................................................................................. 4
1.3. Aspecte esenţiale pentru locomoţie ............................................................................................. 6
1.4. O comparaţie între locomoţia cu roţi, şenile şi picioare ............................................................... 7
1.5. Avantaje şi dezavantaje pentru locomoţia cu: roţi, şenile şi picioare .......................................... 7
1.6. Locomoţia hibridă ........................................................................................................................ 9
C A P I T O L U L 2 .......................................................................................................................... 10
Soluţii tehnice de roboţi mobile cu locomoţie hibridă .................................................. 10
2.1. Roboţii din familia R-Hex...................................................................................................................... 11
2.2. RoboţII Hyperion-W şi Yanbo-3 ....................................................................................................... 15
2.3. Robotul Roller-Walker...................................................................................................................... 16
2.4. Robotul Azimut ................................................................................................................................ 16
2.5. Robotul Asterisk ............................................................................................................................... 17
2.6. Robotul KIIIM ................................................................................................................................... 18
2.7. Robotul Mars-Rover ......................................................................................................................... 18
2.8. Robotul Hylos ................................................................................................................................... 19
2.9. Robotul Alduro ................................................................................................................................. 20
2.10. Robotul Athlete .............................................................................................................................. 20
2.11. Robotul Octopus ............................................................................................................................ 21
2.12. Robotul Hybtor............................................................................................................................... 22
2.13. Robotul LEON ................................................................................................................................. 23
C A P I T O L U L 3 ............................................................................................................................ 24
Modele matematice şi metode de ............................................................................................ 24
control a mişcării .............................................................................................................................. 24
3.1. Robotul Hylos ................................................................................................................................... 24
3.1.1. Modelarea sistemululi hibrid cu picioare şi roţi ................................................................. 24
3.1.3. Descrierea modurilor de locomoţie .............................................................................................. 31
3.1.4. Schema de control .................................................................................................................... 32
3.2. Robot mobil omnidirecţional cu locomoţie hibridă .................................................................... 33
3.2.1. Geometria sistemului .......................................................................................................... 33
3.2.2. Transformare omogenă ............................................................................................................ 34
3.2.3. Gradul de mobilitate ................................................................................................................. 35
3.2.3.1. Analiza cinematică ................................................................................................................. 35
3.2.3.2. Constrângeri cinematice ........................................................................................................ 36
3.2.3.3. Cinematica inversă ................................................................................................................. 37
3.3. Robotul RT-Mover ............................................................................................................................ 37
3.3.1. Strategia de păşire .................................................................................................................... 38
3.3.2. Studiul despre stabilitatea robotului ........................................................................................ 39
3.3.3. Studiul traiectoriei .................................................................................................................... 41
3.3.4. Modul de mers cu roţi............................................................................................................... 44
3.4. Platforma RHex ................................................................................................................................ 44
3.4.1. Controlul ................................................................................................................................... 46

1
 3.4.2. Controlul vitezei PID.................................................................................................................. 46
3.4.3. Controlul PD .............................................................................................................................. 47
3.4.4. Controlul I.................................................................................................................................. 47
3.4.5. Genererea traiectoriei piciorului .............................................................................................. 47
3.4.6. Traiectoria piciorului în control PD ........................................................................................... 48
3.5. Patruped: platformă mobilă hibridă cu picior-roată ........................................................................ 48
3.5.1. Concepte de proiectare ................................................................................................................ 49
3.5.2. Mecanismul de transformare a roţii-picior................................................................................... 51
3.6. Robotul KaMERo .............................................................................................................................. 53
3.6.1. Concepţii de bază a robotului KaMERo..................................................................................... 53
3.6.2. Caracteristicile robotului KaMERo ............................................................................................ 54
3.6.3. Arhitectura de control............................................................................................................... 54
3.6.4. Locomoţia ................................................................................................................................. 55
3.7. Robotul Leon .................................................................................................................................... 57
3.7.1. Descrierea misiunii propuse...................................................................................................... 57
3.7.2. The Lunar Exploration Omnidirectional Netbot design ............................................................ 58
3.7.3. Metoda de evaluare şi planificarea acţiunilor exterioare ......................................................... 59
3.7.4. Algoritmul de planificare a acţiunii ........................................................................................... 59
3.7.5. Simulatorul dinamic ERODE ...................................................................................................... 62
3.8. Robotul Azimut ................................................................................................................................ 65
Direcţii de cercetare ....................................................................................................................... 68
Concluzii................................................................................................................................................. 67
Bibliografie ........................................................................................................................................... 69

2
CAPITOLUL 1

Introducere

1.1 Scurt istoric al roboţilor neidustriali

1.2 Roboţi mobile cu picioare
1.3 Aspecte esenţiale pentru locomoţie
1.4 O comparaţie între locomoţia cu roţi, şenile şi picioare
1.5 Avantaje şi dezavantaje pentru locomoţia cu roţi, şenile şi picioare
1.6 Locomoţia hibridă

1.1. Scurt istoric al roboţilor neindustriali

Noţiunea de robot datează de peste 4 mii de ani. Omul şi-a imaginat dispozitive
mecanizate inteligente care să preia o parte însemnată din efortul fizic depus. Astfel a construit
jucarii automate şi mecanisme inteligente, sau şi-au imaginat roboţii în desene, cărţi, filme "SF"
etc.
Termenul "robot" a fost folosit în 1920 de cehul Karel Capek într-o piesă numită "Robotul
universal al lui Kossum". Ideea era simplă: omul face robotul după care robotul ucide omul.
Multe filme au continuat să arate că roboţii sunt maşinării dăunătoare şi distrugătoare.
În 1941 Isaac Asimov a folosit cuvântul "robotizare" pentru descrierea tehnologiei
roboţilor şi a prezis creşterea unei industrii robotice puternice. În 1956 a luat fiinţa prima
companie ce realiza roboţi industriali, iar în 1961 compania de automobile "Genral Motors"
"angaja" primul robot industrial. Începând cu 1980 asistăm la o expansiune a roboţilor industriali
în diverse industrii.
Primele cercetări în domeniul roboticii au fost iniţiate începând cu anul 1960. După un
avânt substanţial al aplicaţiilor roboticii în domeniul industrial, cu precădere în industria
automobilelor, după 1990 s-au conturat multiple aplicaţii în domeniile neindustriale
(nemanufacturiere).
Această dezvoltare, chiar spectaculoasă, în direcţia aplicaţiilor neindustriale justifică
trecerea în revistă a principalelor subdomenii, în care roboţii nemanufacturieri sau roboţii de
serviciu îşi pot găsi aplicabilitate.

3
1.2. Roboţi mobili cu picioare
Unul din obiectivele esenţiale ale roboticii este elaborarea roboţilor autonomi. Asemenea
roboţi ar putea accepta o descriere naturală - formală - (de nivel înalt) a sarcinilor de îndeplinit şi
executarea comenzilor fără alte intervenţii umane.
Descrierile necesare vor preciza ce doreşte utilizatorul şi nu cum să execute comenzile.
Roboţii capabili să îndeplinească aceste operaţii vor fi dispozitive mecanice versatile, echipate
cu senzori de perceperea a mediului şi aflate sub controlul unui sistem de calcul [12].
Fără senzori, roboţii nu ar putea executa altceva decât sarcini fixate dinainte, repetând
operaţiile ce le are de realizat iar şi iar, dar dotaţi cu senzori, roboţii au capacitatea de a face
mult mai mult decât atât.
Orientarea într-un mediu total necunoscut, folosind senzori pentru detectarea
obstacolelor şi comunicarea cu un calculator aflat la distanţă, sunt două aspecte importante
care trebuie luate în considerare atunci când lucrăm cu un robot mobil.
Problemele specifice ce apar la roboţii mobili sunt următoarele:
- evitarea impactului cu obiectele staţionare sau în mişcare;
- determinarea poziţiei şi orientării robotului pe teren;
- planificarea unei traiectorii optime de mişcare.
În cazul unui sistem robotic automat, distribuirea poziţiilor spaţiale sunt de o foarte mare
importanţă şi de ele depinde îndeplinirea scopurilor dorite şi funcţionarea întregului sistem. Cu
alte cuvinte, robotul trebuie să fie capabil să îşi planifice mişcările, să decidă automat ce mişcări
să execute pentru a îndeplini o sarcină, în funcţie de aranjamentul momentan al obiectelor din
spaţiul de lucru.
Planificarea mişcărilor nu constă dintr-o problemă unică şi bine determinată, ci dintr-un
ansamblu de probleme dintre care unele sunt mai mult sau mai puţin variante ale celorlalte.
Localizarea obiectelor se poate realiza şi prin contact fizic, dar acesta impune restricţii
asupra vitezei de mişcare a structurii manipulate. Contactul fizic dintre robot şi obiectele din
mediu generează forţe de reacţiune care modifică starea robotului. Vitezele mari de lucru fac ca
efectele dinamice ale unui contact fizic cu obstacole sau obiecte manipulate să fie riscante (pot
duce la deteriorarea obiectelor sau a robotului).
Evitarea coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de exemplu alţi roboţi mobili) aflate în
spaţiul de lucru al robotului se poate face prin mai multe metode: realizarea unei apărători
mecanice care prin deformare opreşte robotul, folosirea senzorilor care măsoară distanţa până
la obstacolele pe direcţia de deplasare, folosirea senzorilor de proximitate, folosirea informaţiilor
corelate de la mai multe tipuri de senzori.
Sistemul senzorial mai este numit şi sistem de măsurare. El asigură măsurarea unor
mărimi fizice şi eventual perceperea unor modificări semnificative a acestor mărimi.
Un robot mobil are nevoie de mecanisme de locomoţie care să îi permită o deplasare
nelimitată în mediu. Există o mare varietate de posibile mişcări , dar un aspect mai important îl
are proiectarea robotului în ansamblu. În laboratoare există roboţi de cercetare care pot efectua
diferite mişcări: să meragă, să sară, să alerge, să patineze, să înoate, să zboare, să execute
rostogoliri. Cele mai multe sisteme de locomoţie au fost inspirate de mersul uman.
Sistemul nostru de mers poate fi aproximat printr-un poligon de rulare, cu laturi egale cu
lungimea pasului. Cînd pasul scade, poligonul se apropie de un cerc sau de o roată. Natural nu
se dezvoltă o rotaţie completă în mers, asemeni unei roţi.

4
 Fig. 1 Sistemul de mers biped

Sistemul de locomoţie natural, are succes în orice împrejurare şi orice fel de teren, de
aici şi preferinţ de a-l imita cât mai bine cu ajutorul unui mecanism de locomoţie. Acest lucru
este extrem de greu de realizat din mai multe motive. Putem începe cu complexitatea structurii
mecanice care este uşor prin reproducerea structurală. Diviziunea celulară în combinaţie cu
specializarea, poate reproduce cu uşurinţă un miriapod cu zeci de picioare şi zeci se cili
senzoriali, în structurile artificiale fiecare parte este construită individual, celula fiind un bloc
microscopic care permite o extremă miniaturizare. Cu o greutate şi dimensiuni foarte mici,
insectele ating o robusteţe pe care nu le putem realiza cu tehnici de fabricaţie. Sistemele
biologice ale animalelor şi insectelor, depăşesc sistemele artificiale realizate de cercetători.

Fig. 2 Eficienţa roţilor [59]

Având aceste limitări, în general se folosesc roţile ca mecanisme de locomoţie,

tehnologia lor fiind bine cunoscută de om. Roţile în afara faptului că sunt simple, se adaptează
foarte bine la teren drept, pe când picioarele necesită un grad mare de libertate, prin urmare o
complexitate mecanică mai mare decât la roţi. În figura 2 este prezentată eficienţa roţilor în
comparaţie cu picioarele. Calea ferată este proiectată ideală pentru roţi, pentru că frecarea la
rulare este minimizată pe o suprafaţă dură şi plată de oţel. Dar dacă o suprafaţă devine moale,
locomoţia cu roţi devine ineficientă, iar cea cu picioare devenind avantajoasă datorită
contactului redus cu solul. Acest lucru este prezentat în figura 2 prin pierderea dramatică a
eficienţei roţilor pe teren moale.
Într-adevăr locomoţia cu roţi este mai eficientă pe teren drept, în timp ce eficienţa
locomoţiei cu picioare este condiţionată de greutatea corpului pe care îl susţine şi de masa

5
proprie a picioarelor. Aproape toate aplicaţiile industriale de roboţi mobili, utilizează o formă de
locomoţie cu roţi.
Locomoţia cu picioare este în favoarea mediului natural, deoarece sistemele trebuie să
se deplaseze pe teren neregulat, accidentat. Utilizare roboţilor hibrizi, înregistrează progrese,
un exemplu fiind cel folosit în silvicultură, prezentat în figura 3.

Fig. 3 RoboTrac, robot hibrid roţi-picioarre pentru teren denivelat

De-a lungul ultimilor ani, sau înregistrat mari progrese în domeniul robiticii mobile,
orientate pentru a înlocui partea umană, de a fi supusă la munci grele şi periculoare, cum ar fi
operaţiile de salvare după dezastre naturale, cutremure, inundaţii sau stingere a incendiilor,
lucrul în intereiorul centralelor nucleare şi cercetarea unor medii necunoscute. Au fost
dezvoltate diferite sisteme de locomoţie flexibile şi fiabile pentru diferite suprafeţe. De obicei
sunt roboţi mobili cu roţi, şenile sau picioare, dar există şi zburatori, înotători, care sar, alunecă
sau multe alte exemple. Roboţii pe roţi, folosesc roţi pentru deplasare, putându-se deplasa rapid
şi cu un consum redus de energie, cu grade puţine de libertate şi uşor de controlat, dar nu pot
depăşi obstacole mai mai decât diametrul roţii sau în compararaţie cu dimensiunile proprii, şi
poate pierde aderenţa pe teren acidentat. Roboţi pe şenile sunt acei roboţi care folosesc şenile
pentru mişcare, ele sunt uşor controlabile, de asemenea, pe teren accidentat, dar sunt mai lenţi
decât cele cu roţi şi au un consum mai mare de energie. Roboţi cu picioare sunt roboţi care
folosesc picioarele pentru locomoţie, ei posedă o mare mobilitate şi acest lucru le face potrivite
pentru aplicaţii pe teren accidentat, dimpotrivă, ele sunt relativ lente, necesită multă energie şi
structura lor are nevoie de multe actuatoare şi un control mai complex. Desigur, fiecare clasă de
roboţi are avantaje şi dezavantaje, astfel oamenii de stiinţă proiectează roboţi noi, încercând să
cuprindă avantajele roboţilor de clase diferite şi, în acelaşi timp, pentru a reduce dezavantajele:
aceşti roboţi sunt numiţi roboţi hibrizi [51].

1.3. Aspecte esenţiale pentru locomoţie

O analiză teroretică, începe de la mecanică şi fizică. Din acest punct de plecare, putem
analiza şi defini, diferite sisteme de locomoţie pentru roboţi. Pentru început implementăm
proprietăţile dorite din punct de vedere cinematic şi dinamic. Locomoţia şi manipularea
împărtaşesc aceleaşi probleme de stabilitate, caracteristici de contact şi tipuri de mediu:

Stabilitatea
- Geometria şi numărul punctelor de contact
- Centrul de greutate

6
 - Stabilitatea statică şi dinamică
- Înclinaţia terenului

Caracteristicile de contact
- Contact punctual / continuu, mărime şi formă
- Unghiul de contact
- Frecarea

Tipul mediului
- Structura solului
- Mediul (de exemplu: apă, aer, teren moale sau dur)

1.4. O comparaţie între locomoţia cu roţi, şenile şi picioare

Deşi majoritatea animalelor din natură au picioare, vehiculele devoltate de om pentru
prima oară au fost cele cu roţi. După inventarea motorului cu abur şi utilizarea intensă a căilor
ferate, apoi dezvoltarea motoarelor cu ardere internă, locomoţia cu roţi a devenit cea mai
răspândită tehnologie de transport. Chiar şi aşa, roţile nu sunt construite pentru terenuri
denivelate sau necunoscute, în acest caz intervin şenilele pentru a depăşi această problemă.
Dar, cu toate acestea, şenilele distrug terenul pe care se deplasează. Ca o alternativă pentru
roţi şi şenile, este locomoţia cu picioare, dezvoltată prin imitarea picioarelor animalelor (Mahajan
et al., 1997).
Cea mai mare importanţă în determinarea felului robotului utilizat în aplicaţii, o are
proprietatea terenului pe care se deplasează. Proprietăţile geometrice, cum ar fi rugozitatea şi
înclinarea, proprietăţile materialelor, frecare şi duritate sau proprietăţi temporale, cum ar fi
schimbarea suprafeţei terenului în timpul deplasării, pe suprafaţa apei sau sub apă, Hardarson
citează în trei articole aceste aspecte (1998). În afară de proprietăţile terenului, pentru alegerea
tipului de robot, mai sunt importante misiunea pe care trebuie să o îndeplinească şi eficienţa
acestuia.
Locomoţia este complementul de manipulare. În manipulare, braţul robotului este fix, dar
mută obiectele din spaţiul de lucru prin aplicarea unor forţe. În locomoţie, mediul e fix şi robotul
se mişcă prin aplicarea unor forţe în mediu. În ambele cazuri, baza ştiinţifică o constituie studiul
pentru forţele acţionate, generând mişcarea mecanismelor, de exemplu RoboTrac, un vehicul
dur, hibrid cu mecanism roată-picior [51].

1.5. Avantaje şi dezavantaje pentru locomoţia cu: roţi, şenile şi picioare

Locomoţia cu roţi este avantajoasă pe teren drep şi dur, oferind o locomoţie dură şi rapidă
cu o sarcină utilă mare şi un consum de energie mic. Cu toate acestea, locomoţia cu roţi este
dezastruoasă pe terenuri denivelate, iar existenţa unor obstacole sau găuri, mai mari decât
diametrul roţii face imposibilă depăşirea lor. Deoarece, roţile funcţionează pe o suprafaţă
dreaptă continuă, la micile orificii sau obstacole întâlnite, apar vibraţii şi balansări ale sistemului.
Dacă vehiculul nu se află pe un teren dur, de exemplu, nisip, noroi sau zăpadă, este posibil ca
sistemul de locomoţie să intre în imposibilitatae de a se mişca. Din punct de vedere al aplicaţiei,
tehnologiei de fabricaţie şi controlului, sunt simple, fiind foarte studiate şi larg răspândite în
domeniul transportului. Această simplitate de aplicabilitate este atractivă pentru cercetările în
robotică (Hardarson 1998).

7
 Locomoţia cu şenile este avantajoasă în special pentru suprafeţele moi, pentru medii
necunoscute, dealuri abrupte, găuri mari şi obstacole, dar şi nisip, zăpadă, oferindu-ne o gamă
largă de suprafeţe. Tehnologia de locomoţie pe şenile este de asemeni simplă, bine dezvoltată
şi uşor de controlat cu o sarcină utilă bună. În pofida faptului că are o capacitate utilă bună,
dezavantajul este consumul mare de energie, deoarece mecanismul trebuie să fie greu din
cauza mecanismului şenilei, iar frecarea dintre piesele mecanismului este cauza acestei
pierderi. Alt dezavantaj, este acela că deformează terenul pe care se mişcă, deoarece
întoarcerea vehiculului se va face prin frecare cu alunecare. Contactul pământului cu şenilele
este o suprafaţă dură (Hardarson 1998).
Locomoţia cu picioare este o soluţie mai potrivită pentru mobilitatea pe teren denivelat,
avantajul fiind utilizarea piciorului izolat (isolated footholds). Sistemele cu roţi şi şenile urmăresc
o suprafaţă continuă, fiind limitate de părţile cele mai rele ale terenului, sistemul cu picioare,
poate să aleagă cel mai bun punct de sprijin de pe sol. În afara utilizării footholds au un sistem
de suspensie care nu se regăseşte la roţi şi şenile. Acest lucru înseamnă că sistemul poate
avea control asupra forţei distribuite prin intermediul punctelor de sprijin. În acest fel utilizarea
eficientă a footholds prevede o îmbunătăţire a interacţiunii cu solul. Un sistem cu picioare se
adaptează la un teren neregulat, numărul de picioare poate fi rearanjat (lungite sau scurtate) în
concordanţă cu nivelul dorit şi pot sări peste obstacole sau peste găuri. Prin urmare, corpul
poate fi mutat în direcţia dorită, de exemplu orizontal, oricare ar fi structura solului. Considerăm
că interacţiunea mediului cu vehiculul, al acestui sistem cu picioare, este cel mai avantajos,
atunci când nu apar deteriorări ca în cazul roţilor sau a şenilelor (Hardarson 1998).
Sistemul de locomoţie cu picioare este dezavantajos din puct de vedere al controlului şi al
consumului de energie. Mecanismul picioarelor au dinamica şi cinematica complicată şi mulţi
actuatori care trebuiesc controlaţi într-o continuă concordanţă, prin urmare controlul
mecanismului cu picioare este dificil în comparaţie cu sistemele cu roţi sau şenile. Un alt
dezavantaj al sistemelor cu picioare este consumul ridicat de energie din cauza suspensiei
active a organismului de sprijinire a picioarelor; prin urmare, raportul mecanism-greutate-sarcină
utilă este considerabil mai mic, în comparaţie cu sistemele cu roţi şi şenile. În general, sistemele
cu multe picioare, folosesc câte un motor pentru fiecare cuplă, fiind componentele cele mai
grele din sistem (Ota. Et al., 1998). Prin urmare, în general numărul motoarelor va fi egal cu
numărul articulaţiilor sistemului (Hardarson 1998).

Avantaje şi dezavantaje ale roboţilor cu roţi, cu picioare şi cu şenile [14]

Roboţi mobili cu roţi

Avantaje:
- Au un sistem de locomoţie simplu;
- Sunt uşor de conceput;
- Consum redus de energie;
- Viteză ridicată pe teren drept;
- Efortul depus pentru efectuarea controlului mişcării este redus, datorită simplicităţii
mecanismelor;
Dezavantaje:
- Nu se deplasează pe teren dificil (moale, accidentat), ci în general pe suprafeţe pregătite
în prealabil (căi de rulare, drumuri, etc.);
- Necesită un contact continuu cu solul;
- Dificile de manevrat (mobilitate redusă);
- Pentru deplasarea omni-direcţională creşte numărul de roţi.

8
 Roboţi mobili cu picioare

Avantaje:
- Se pot deplasa pe teren dificil (moale, accidentat);
- Permite deplasare omni-direcţională;
- Contact izolat (intermitent) cu solul, optimizând poligonul de sprijin şi forţa de tracţiune;
- Traectoria corpului robotului poate fi decuplată de traiectoriile extremităţilor picioarelor;
- Poziţia sarcinii transportate nu este influenţată de neregularităţile terenului;
- Un robot păşitor poate trece peste obstacole, urca sau coborâ scările;
- Pot păşi fără să fie influenţaţi de neregularităţile terenului;
- Pot asigura o deplasare lină pe teren accidentat, variind lungimile efective ale picioarelor
în funcţie de neregularităţile terenului (suspensia activă);
- Construcţia roboţilor păşitori depinde de progrese, într-o serie de domenii ale ingineriei
şi ştiinţei;
- Distrug mai puţin terenul pe care se deplasează;
- Comportamentul în timpul deplasării este interesant atât din punct de vedere al ingineriei
mecanice, acţionării, sistemului senzorial cât şi al calculelor necesare;
- Au un aspect natural, biologic;
- Sunt adecvate mediului uman;
- Au performanţe energetice mai bune;
- Au mai puţine probleme de blocare sau alunecare.
Dezavantaje:
- Concepere complexă (deoarece are un sistem mecanic complex);
- Consum energetic ridicat;
- Algoritmi de control de complexitate sporită;
- Viteză redusă pe teren accidentat;
- Necesitatea sincronizării mişcării unui număr mare de cuple cinematice.

1.6. Locomoţia hibridă

De-a lungul timpului au fost dezvoltate multe vehicule cu roţi şi şenile, cu scopul de a
îndeplini anumite sarcini, dar acum câteva decenii, cercetătorii au început să cerceteze o
alternativă pentru o mai bună mobilitate. Ei au realizat că picioarele au o mobilitatea mai bună
pe teren neregulat, iar roţile au o bună mobilitate pe teren drept. Aceste două proprietăţi pot fi
combinate şi să rezulte găsirea unei soluţii optime pentru mişcare la condiţiile de mediu. Aceste
maşini hibride au un potenţial bun pentru stabilitate pe teren accidentat, deoarece poat menţine
contactul cu solul pentru un timp mai mare.
Locomoţia hibridă înseamnă combinarea locomoţiei cu picioare, roţi şi cea cu şenile,
astfel încât legăturile dintre roţi şi picioare sau şenile şi picioare, să genereze o forţă de
propulsie simultană. Ideea de bază în combinarea acestor forme de mişcare estea aceea de a
copia cele mai bune proprietăţi de la roţi picioare şi şenile, cum ar fi, viteza de la roţi şi păşirea
de la picioare.
Locomoţia hibridă poate fi, de asemenea, numită rolking (rolling-walking), aşa cum era
numită în [Leppänen et al, 1998.]. Termenul Rolking este adoptat la nivel internaţional [Glaskin,
2004]. Kemurdjian [Kemurdjian, 1990] utiliza termenul de roată cu păşire, pentru a indica
combinaţia roţilor cu picioare, în care roata se poate roti înainte şi înapoi, cu ajutorul unui
mecanism cu 1 grad de libertate.

9
CAPITOLUL 2

Soluţii tehnice de roboţi mobile cu

locomoţie hibridă

2.1. Rooţii din familia R-Hex

2.2. Roboţii Hyperion-W şi Yanbo-3
2.3. Robotul Roller-Walker
2.4. Robotul Azimut
2.5. Robotul Asterisk
2.6. Robotul KIIIM
2.7. Robotul Mars-Rover
2.8. Robotul Hylos
2.9. Robotul Alduro
2.10. Robotul Athlete
2.11. Robotul Ocopus
2.12. Robotul Hybtor
2.13. Robotul Leon

Literatura de specialitate prezintă numeroase soluţii interesante pentru roboţii care se

deplasează pe teren structurat şi nestructurat. Principiile de locomoţie independente pentru
roboţii mobili, sunt adecvate pentru mediu 3-D (murdar, denivelat, periculos). Aceste vehicule
sunt capabile de a înlocui fiinţa umană în vederea evitării punerii în pericol a acestora, pentru
toate tipurile de lucrări periculoase care necesită măsuri de siguranţă pentru condiţii dificile [37].

În cazul roboţilor, aceste situaţii pot fi:

• Explorarea în anumite locaţii de la distanţă:
1. În explorarea vulcanilor (Wettergreen, et al., 1993);
2. În spaţiu sau pe alte planete (Bares, et al., 1989; Kemurdjian, et al., 1995; Preumont, et al.,
1997; Fiorini, 2000; Kubota and Takahashi , 2003; Kennedy, et al., 2005a; Kennedy, et al.,
2005b);
3. Pe fundul mării (Ayers, et al., 2000a; Ayers, et al., 2000b);
• Mediu periculos şi ostil:
1. În centralele nucleare sau în locuri cu niveluri ridicate de radiaţie (Konaka, 1991);
2. În industria de prospectare şi explorare (Cox, 1970; Roberts, et al., 1999);

10
3. În deminare şi muniţii neexplodate, sarcinile de recuperare (DeBolt, et al., 1997; Hirose şi
Kato, 1998; Flannigan, et al., 1998; Ayers, et al., 2000b; Nonami şi Huang, 2001; Marques, et
al., 2002; Garcia, et al., 2003);
4. În zonele cu, cazuri de catastrofe naturale (Konaka, 1991; Mae, et al., 2000; Kikuchi, et al.,
2003);
5. În operaţii de căutare şi salvare (Mae, et al., 2000);
6. În operaţii militare (Caldwell and Warren, 2001).
Pe lângă aceste aplicaţii, vehicule cu picioare pot fi, de asemenea, utilizate într-o mare
varietate de sarcini, cum ar fi (Hirose, 1991; Tsukagoshi, et al., 1997):
• În lucrările de excavare şi de construcţii (Hasunuma, et al., 2003);
• În tăierea şi transportarea copacilor în păduri;
• În ajutarea oamenilor în timpul operaţiilor de transport (Neuhaus and Kazerooni, 2000;
Yokoyama, et al., 2003);
• În aplicaţii medicale, cum ar fi colonoscopia (Kim, et al., 2002) şi ca o alternativă la scaunele
cu rotile (Takeda, et al., 2001; Sugahara, et al., 2004);
• În sectorul serviciilor, în special în construcţii (Sakagami, et al., 2002; Nishiyama, et al., 2003).
În plus, unele previziuni arată introducerea acestor roboţi, în case, fie dedicaţi sarcinilor
domestice (Sawasaki, et al., 2003), sau ca tovarăşi. În sfârşit, trebuie menţionat succesul pe
care l-au avut roboţi cu picioare prezentaţi pentru divertisment (Fujita, 2000; Kuroki, et al, 2003),
chiar şi în domeniul învăţământului (Kitano, et al, 2000).
Mai sus am menţionat avantajele şi dezavantajele locomoţiei cu roţi şi picioare, dar
trebuie reamintit faptul că, locomoţia cu roţi este superioară locomoţiei cu picioare sau şenile,
pe teren drept din punct de vedere al vitezei şi energiei consumate. Cu toate aceste, roţile nu
pot depăşi obstacolele întâlnite, asemeni celor două locomoţii cu picioare sau şenile [37].

2.1. Roboţii din familia R-Hex

O abordare puţin diferită este prezentată de Saranli, et al. (2001), împreună au
simplificat principiul de locomoţie al animalelor înlocuind picioarele cu picioare-roţi. Autorii au
descris un robot hexapod stabil dinamic numit RHex (figura 4), care are şase grade de libertate,
fiecare picior fiind acţionat de un servomotor, ideea acestui model a fost de a simplifica
mecanica piciorului şi consumul de energie.

Fig. 4 RHex (stânga), Whegs I (mijloc) şi Mini-Whegs (dreapta)

Robotul are un corp rigid cu şase picioare, fiecare dintre ele având un grad de libertate,
cu rotaţie independentă. Punctele de jocţiune ale picioarelor, precum şi orientarea din cuple,
sunt fixe faţă de corp, având o mişcare de roaţie în timpul mersului, descriind o sferă. Această
configuraţie permite robotului să se deplaseze cu tipul de mers tripod, pe durata locomoţiei,

11
înainte sau înapoi. Ba mai mult, simetria sistemului permite corpului să facă aceeaşi operaţei la
urcare sau la coborâre.
O versiune miniaturizată prntru acest robot, cu doar patru roţi, este Mini-Whegs (Morrey,
et al., 2003). Această versiune, prezintă principalele caracteristici, în comparaţie cu versiunea
anterioară, mărimea este redusă (o lungime de 9 cm) şi abilitatea de a trece peste obstacole cu
o înălţime de 22 cm (figura 4).
Robotul Whegs I, utilizează un concept de locomoţie dezvoltat de Quinn et al. (2002),
puţin diferit de cel al robotului Mini-Whegs (figura 4). Modelul acestui robot a fost inspirat de
studiul locomoţiei a gândacului de bucătarie, şi având şase picioare. Numele de Whegs a
rezultat din unirea cuvintelor roată şi picior, roata având pe circumferinţă trei spitţe aşezate la
distanţe egale. Chiar dacă are o structură simplă, robotul este capabil să mergă, să alerge pe
un drum, într-un mod stabil dinamic. Acest robot a fost subiectul mai multor evoluţii şi în prezent
el se poate deplasa pe teren înclinat şi poate adopta mersul Pronk (Komsuoğlu, et al., 2001) , la
fel cum poate curca trepte (Moore, et al., 2002; Campbell and Buehler, 2003).
După cum spun autorii, Whegs I este mai rapid decât oricare alt robot cu aceeaşi
mărime şi poate trece peste obstacole de dimensiuni mai mari decât roata sa. Prezintă şi
dezavantaje, în urma simplificării modelului, existenţa celor trei spiţe de pe circumferinţa roţii,
impune o dificultate de trecere, atunci când robotul întâlneşte un obstacol.

a). b).

c).
Fig. 5 a).Platformă de cercetare RHex
b). Platforma Shelley-RHex c). Platforma AQUA

Noul proiect de cercetare RHex este unul compact şi agil, capabil să mergă şi să alerge
cu o viteză de până la 2.7 m/s pe teren drept şi denivelat, urcă pante înclinate la 40 de grade,
traversează căi ferate, diferite piese sau plante. Construcţia acestui robot se demonstrază a fi
extrem de agilă, prin construcţia combinată a picioarului dintr-o structură simplă compliantă şi o
structură circulară, fiecare având un grad de libertate, controlat printr-o buclă deschisă [47].
Primul robot RHex a fost construit din aluminiu, cu picioare curbate, în contact direct cu
motoarele. Alimentat de la o baterie de 12 V, atingea o viteză de 0.5 m/s şi avea o masă de 7
Kg, demonstrând o mobilitate bună la trecerea peste obstacole.

12
 Bazat pe platform anterioară, robotul AQUA are ca scop realizarea de hărţi 3-D a
recifilor de corali. Sistemul a avut ca cerinţe capabilitatea de a merge şi de a înota, la adâncimi
de 10 m. acest proiect a fost dezvoltat cu suportul material din partea institutului Canadian
pentru roboţi şi sisteme inteligente (IRIS). Cerinţele de mobilitate au fost aceleaşi, în timp ce
costul trebuia redus iar operarea să se facă la o adâncime mai mare. În primul rând imoprtanţa
cea mai mare era operarea în apă fară a se defecta mobilitatea pe teren. Celelate component
au fost remodelate pentru noul sistem şi noile cerinţe [7].
Pentru a proteja electronica de murdărie şi umezeală, s-a proiectat o carcasă
subacvatică. În specificaţiile prescrise, sistemul tebuia să reziste la sarcini de impact mari iar
locomoţia să fie pe uscat şi în apă. Altă preocupare era forma piciorului, pentru a nu se agăţa în
plante.
Mecanismul care formează acest robot, permite trecerea peste obstacole asemeni unui
gândac de bucătarie. Robotul foloseşte un motor de c.c. pentru propulsie şi alte două
servomotoare pentru direcţionare. Utilizarea unei complianţe pasive, permite adaptarea
robotului la persul tripod pe teren neregulat şi depăşirea obstacolelor întâlnite. Simplificarea
acestui mecanism ajută la simplificare în controlul sistemului. Principalul dezavantaj este
distanţa mică dintre corpul robotului şi sol [7].

Fig. 6 Robotul Whegs II

Robotul Whegs II, este următoare versiune a robotului Whegs I (Allen, et al., 2003).
Robotul prezintă o cuplă flexibilă acţionată prin intermediul unui servo motor bidirecţional.
Această cuplă permite robotului două tipuri de comportamente observate la gândaci atunci când
trec pete obstacole: pe de o parte permite corpului să urce, ca anticipare, în scopul de a permite
o acoperire mai mare cu picioarele din faţă în direcţie verticală, pe de altă parte, permite
coboarârea părţii din faţă a corpului, după urcare pe obstacol, în scopul de a menţine contactul
între picioarele din faţă ale robotului şi suprafaţa superioară a obstacolului [7].
Inspirat de munca lui Raibert, din punct de vedere a dinamicii simple a robotului cu
locomoţie prin ţopăire, precum şi a celor care au realizat platforme ca Whegs I şi II, Rhex,
cercetătorii de la universitatea din Pennsylvania, au dezvoltat o variantă pentru o platformă
experimentală ce utilizează, ca mod de locomoţie hibridă, un model de picior de tip “C” (figura 7
b).).

13
 a). b).

c).
Fig. 7 a).Quattroped platforma hibridă cu roţi-picioare
b). Robot EDUBOT readaptat cu picioare tip “C”
c). imaginea unui picior tip “C” în timpul experimentelor: relaxat şi comprimat

Este primul sistem de locomoţie autonom, cu picior dinamic pasiv, cel mai rapid robot pe
teren accidentat. Pentru o structură cât mai bună a piciorului de tip “C”, sau hotărât anumţi
parametri cum ar fi: o lungime maximă de 12 cm, rigiditatea în plan lateral de 300N/m,
rigiditatea radială de la 2.75 ÷ 5.5 n/m, în plus fiecare dintre picioare, trebuie să poată susţine
corpul robotului în timpul locomoţiei [19].
Pentru realizarea acestui tip de picior, a fost nevoie de găsirea unei soluţii ieftine, cu un
consum minim de material şi cu proprietăţi foarte bune, rezistente la greutatea corpului şi
deformabile. Astfel sa considerat că folosirea unei metode de Shape Deposition Manufacturing
(SDM), tehnologia de depunere pentru curbe este cea mai indicată, care combină sistemic
depunerii de material cu procesele de îndepărtare a materialului. SDM-ul oferă mai multe
avantaje faţă de metodele tradiţionale de prototipuri. Unele dintre acestea cuprind uşurinţa de
includere a componentelor (servomotoare şi părţi electronice), flexibilitatea de a combina diferite
materiale pentru a crea mecanisme complexe conforme, crearea de piese întregi într-un mod
stratificat, şi eliminarea unor instrumente personalizate. Tehnologia SMD are avantajul de a
ajuta piciorul să aibă forma dorită, impusă. Picioarele reglabile utilizate pentru testare au fost
realizate din TP-4004 (Innovative Polymers, St. Johns, Michigan, USA) [19].
Comparativ cu cele mai multe platforme hibride, care au mecanisme separate şi
elemente de acţionare pentru roti si picioare, robotul mobil cu locomoţie hibridă, Quattroped
(figura 7 a).), foloseşte un "mecanism de transformare" care deformează o anumită porţiune a
corpului în scopul de a acţiona ca o roată sau un picior. Din punct de vedere geometric, o roată
de obicei are o jantă circulară şi o axă de rotaţie situată în centrul roţii. Janta atinge solul şi axa
de rotaţie se conectează la corpul robotului printr-un “şold comun” denumit cuplă. În general, la

14
locomoţia cu roţi pe teren plat, roata se roteşte continuu şi punctul cuplei de contact a roţii se
află direct sub “şoldul comun”, cu o distanţă fixă. În schimb, în locomoţia cu picioare, piciorul se
mişcă într-un mod periodic şi nu există nici o configurare specifică, geometrică între cuplă şi
punctul de contact de pe sol, astfel, poziţia relativă a picioarelor variază în mod frecvent şi
periodic în timpul locomoţie [57].
Bazat pe această observaţie, deplasare cuplei din centrul jantei circulare şi schimbarea
mişcării de rotaţie continuă, a locomoţiei implică alte modele de mişcare pentru trecerea de la
modul cu roţi la modul cu picioare. Deoarece janta circulară este un obiect bidimensional,
metoda cea mai simplă pentru a atinge acestui obiectiv, este de a adăuga un al doilea grad de
libertate (DOF), care poate ajusta poziţia relativă a cuplei de la centrul jantei circulare de-a
lungul direcţiei radiale. Mişcările celor două grade de libertate sunt, de asemenea, ortogonale
reciproc. În plus, acelaşi set de acţionare de putere pot fi utilizate eficient în ambele moduri şi cu
roţi şi cu picioare [57].

2.2. RoboţII Hyperion-W şi Yanbo-3

Hyperion-W a dezvoltat un robot hibrid cu picioare cu roţi (Takahashi et al., 2006), al
cărui corp de bază este utilizat la Hyperion-1, care este un robot patruped cu un număr minim
de trei actuatori şi roţile acţionate sunt ataşate fiecărui picior. Hyperion-W poate efectua o
deplasare a mersului cu picioare pe teren accidentat după cum se vede în figura 8, cu un grad
de mobilitate ridicat [64].

Fig. 8. Hyperion-W, un robot hybrid cu picioar-roată

YANBO-2 şi YANBO-3, au 3 grade de libertate, cupla prin care are loc păşirea este una
de rotaţie. Prin urmare aceste caracteristici sunt utilizate de ambii roboţi, YANBO-2 şi YANBO-
3, putând demonstra manevrabilitatea locomoţiei hibridă cu picior-roată (Ota et al., 2002; Ota et
al., 2003), după cum se vede în figura 9 [64].

15
 Fig. 9. Două tipuri diferite pentru locomoţia hibridă picioar-roată a robotului YANBO-3,
locomoţia cu roţi (sus) şi locomoţia mixtă picior şi roată (jos)

2.3. Robotul Roller-Walker

Fig. 10 Robotul hibrid Roller-Walker

După cum se poate vedea în figura 10, Roller-Walker este un robot cu picioare cu
mecanism special, transformându-se într-un vehicul cu locomoţie cu picoiare sau cu roţi. Pe
teren neregulat îşi foloseşe picioarele, iar pe teren plat îşi foloseşte roţile. Acest vehicul a fost
îmbunătăţit progresiv şi are deja capacitatea de a se transforma în timp ce merge (Endo and
Hirose, 2000).
Hirose şi Takeuchi (1996) îl descriu pe Roller-Walker, ca fiind un robot patruped cu
locomoţie hibridă, cu roţi la terminaţiile picioarelor, roţile nefiind acţionate. Principiul prin care
acest robot se propulsează în timpul locomoţie cu roţi este aceeaşi ca cea a patinatorilor [62].

2.4. Robotul Azimut

Robotul AZIMUT (figura 10) prezintă o locomoţie hibridă, fiind capabil să se deplaseze
pe roţi, şenile sau picioare, iar când sunt amestecate îi permite să se adapteze la mediu
(Michaud, et al., 2003). Condiţia impusă la dezvoltarea acestui robot a fost aceea de a traversa

16
cu uşurinţă obstacolele întâlnite în timpul îndeplinirii unei sarcini, fie chiar şi de urcat sau
coborât scări. Primul prototip îi conferă lui AZIMUT potenţialul de a atinge aceste obiective, şi
deschide noi aspecte de cercetare, cum ar fi controlul distribuit al articulaţiilor şi percepţia în
mediul 3D pentru navigare şi pentru evitarea obstacolelor [40].

Fig. 11 Robotul Azimut

2.5. Robotul Asterisk

Robotul hexapod ASTERISK, prezentat în figura 12, păşeşte cu picioarele, atunci când
terenul este stabil şi păşirea necesară, fără alternarea cu roţi, bazându-se pe senzori. Atunci
când solul este drept, acesta foloseşte roţile pentru deplasare iar dacă senzorii depistează un
obstacol, are loc păşirea de tip tripod, 3 picoare oferind stabilitatea iar celelalte 3 efectuând
păşirea. Înălţimea maximă a obstacolului pe care îl poate depăşi robotul, este în funţie de
înălţimea lui şi poziţionarea picioarelor [65].

a). b).
Fig.12 a). Robotul ASTERISK b). Piciorul robotului

Mecanismul integrat la nivelul membrelor, are atât funcţia de picior cât şi cea de braţ,
mişcându-se eficient prin selectarea funcţiilor de bază în mediu şi permite componentelor să fie
reduse. Robotul are 6 picioare cu direcţii dispuse radial din centru, cu abilitatea de a se mişca în
orice direcţie. În figura 12.b., avem prezentată structura piciorului cu roată ataşată la terminaţia
sa [65].

17
2.6. Robotul KIIIM
Multe platforme mobile cu roţi-păşitoare (leg-wheel) au fost dezvoltaţi pentru explorări
planetare sau zona arctică (de exemplu Pământ, Marte). În Rusia, programele de robotică
spaţială, au utilizat implementarea locomoţiei roată-picior, încă din anii 1960 [Kemurdjian, 1990].
În figura 13 avem macheta experimentală cu şase roţi cu un cadru rigid de 320 kg, folosind un
mecanism Chebyshev [Bogatschev et al., 2000]. Roata machetei se poate rula înainte şi înapoi
blocând roata care trage corpul robotului, în timpul mişcării mecanismul Chebysev este acţionat
de un motor electric. Deşi mişcările roţii sunt simple, înainte şi înapoi, acest mecanism ajută
atunci când mediul este un sol moale sau nisipos. Când foloseşte roţile ca mod de locomoţie,
poate urca o panta denivelată, înclinată cu 18 grade şi când foloseşte păşirea ca mod de
locomoţie poate urca o pantă denivelată cu o înclinare a planului de 34 de garde. Acest vehicul
este capabil să se deplaseze folosind cele două moduri de locomoţi cu moduri de mers continue
sau discontinue. Viteza maximă pentru locomoţia cu roţi este de 0.9 Km/h iar la păşire de 0.15
Km/h.

Fig. 13 “KIIIM” running mock-up cu roţi păşitoare dezvoltat de VNIITRANSMASH în Rusia 1972
[VNIITRANSMASH, 2002].
Reprodus cu permisiunea celor de la VNIITRANSMASH.

2.7. Robotul Mars-Rover

Vehiculul Mars Rover din figura 14, are două moduri de locomoţie: unul cu roţi şi unul cu
păşire cu roţi [Bogatschev et al. 2000]. Mars rover are două grade de libertate adiţionale la
cadrul corpului, pentru a activa mersul de tip vierme [5].

18
 Figure 14 "Mir" Mars Rover dezvoltat de VNIITRANSMASH / Rover LTD în Russia
[VNIITRANSMASH, 2002]. Reprodus cu premisiunea celor de la VNIITRANSMASH / Rover
LTD.

2.8. Robotul Hylos

Cei de la Kemurdjian Science & Technology Rover Centre/Rover Company Ltd. (RCL,
Russia) au propus dezvoltarea unui vehicul asemănator cu şase roţi [Kucherenko et al., 2004],
acesta având o suspensie pasivă de tip wheel-load-equalizing. Roţile sunt ataşate sistemului de
suspensie pasiv, de un picior cu 1 grad de libertate cu scopul de a permite roţilor să păşească şi
să se rotească înainte şi înapoi. Principiul acestei mişcări este acelaşi cu al vehiculelor
dezvoltate de Von Sybel şi Grosse-Scharman [25].
Vehiculul Hylos este un robot hibrid cu picioare şi roţi, cu 6 grade delibertate [Ben Amar
et al., 2004]. Are patru picioare, fiecare combină 2 grade de libertate, cu un mecanism de
suspensie cu roată de direcţionare. Are de asemeni locomoţie de tip vierme, numit mers
simetric târât (crawling). Este un mers ciclic, în care fiecare pereche de roţi în plan frontal, se
mişcă numai atunci când cealaltă este ferm frânată pe teren. Acest mers este de fapt acelaşi cu
cel din Rusia, Mars Rover [25].

Fig. 15 Robotul Hylos, vehicul hibrid cu roţi - picioare

capabil să se deplaseze pe sol denivelat

19
2.9. Robotul Alduro
O abordare diferită de a combina locomoţia cu roţi şi picioare, este o maşină cu două
picioare în faţă şi două în spate la care sunt ataşate roţi, cum ar fi WHEELEG în Catania
Universitatea din Sicilia [Lami, 2000], Alduro în Duisburg Germania [Müller et al, 1999.], SAP la
Universitatea din Versailles [M `Sirdi et al, 1998.], RoboTRAC [Zimmermann et al., 1991]
[Caurin şi Tschichold-Gurman, 1994], în Elveţia ETH [30].
Aceste tipuri de maşini sunt subiect de proiecte şi cercetare destul de celebre, dar la
aceste maşini, picioarele limitează viteza maşinii, în timp ce roţile limitează mobilitatea, dar
ideea a fost de a obţine capacitatea de încărcare, viteză la roţi şi mobilitate pentru picioare.
Pentru aplicaţii de întreţinere şi de prevenire a dezastrelor din industria energetica, s-a
testat locomoţia hibridă picior-roată pentru alpinism, în Japonia [Ichikawa et al., 1983], [Oomichi
şi Ibe, 1984], [Kimura, 1991], şi în Italia [Belforte et al., 1988]. Locomoţia pentru toate aceste
platforme de cercetare se bazează pe roţi, dar pentru a creşte mobilitatea, o roată poate fi
ridicată, în scopul de a trece peste un obstacol, cu ajutorul unui picior cu 1-2 grade de libertate .
Atunci când roata este ridicată, robotul aruncă înainte cu celelalte roţi [30].
O idee mai bună pentru creşterea mobilităţii, este de a pune o roata la fiecare sfârşit de picior
(cum ar fi piciorul normal 3-DOF) pentru a înlocui piciorul. Roata poate fi pasivă sau activă. În
Institutul de Tehnologie din Tokyo, au studiat combinaţia roată-picior pasivă [Endo şi Hirose,
2000].

Fig. 16 Alduro [Müller et al., 1999]

În loc de o maşină roată-picior, locomoţia cu roţi seamănă cu patinajul. În WorkPartner

[Leppänen et al, 1998.] şi [Halme et al, 1999.], robotul are piciorul de tip mamifer, cu trei grade
de libertate şi o roată activă pe fiecare picior. În acest fel, au fost realizate atât viteza unui
vehicul cu roţi cât şi mobilitatea unui vehicul cu picioare [30].

2.10. Robotul Athlete

Pentru explorare Lunii, Jet Propulsion Laboratory au dezvoltat un mare şi extrem vehicul
mobil cu sase picioare, lunar numit sportivul (All-Terrain Hex-Legs Extra-Terrestrial Explorer).

20
Robotul are şase grade de libertate, cu o roată activă. Sportivul poate rula rapid pe roţi, pe teren
plat şi neted, păşeşte cu atentie, pe roţile fixe, pe teren accidentat. Hauser [Hauser et al, 2006],
nu a scris nimic despre locomoţia hibridă în ceea ce priveşte acest vehicul, dar se pare că acest
mod de locomoţie este posibil cu ajutorul picioarelor cu 6 grade de libertate şi o roată activă.

Fig. 17 Athelete (All-Terrain Hex-Legs Extra-Terrestrial Explorer)

2.11. Robotul Octopus

Octopus este un robot mic cu roţi, pentru teren denivelat, cu obstacole [Lauria et al.,
2002], are 8 roţi şi 15 garde de libertate, cu un mecanism de locomoţie special, sofisticat.
Scopul acestui sistem de locomoţie complicat, este a se adapta mult mai bine la terenul pe care
lucrează. Corpul principal are de o parte şi de cealaltă câte un mecanism, care uneşte cele
două picioare cu roţi, printr-o configuraţie de paralelogram, cu o cuplă cu motor.
Arhitectura acestui mecanism, îi permite robotului să aibă contact permanent cu solul, în
acelaşi timp, independent de profilul solului. În acest fel, robotul octopus are o bună capacitate
de păşire-căţărare. Roţile generează numai forţa barei de tracţiune (drawbar) şi picioarele nu
sunt folosite pentru păşire, numai pentru a se adapta la teren.

Fig. 18 Octopus, toate roţile ating solul

21
2.12. Robotul Hybtor
Robotul Hybtor, este unul dintre cele mai avansate vehicule hibride, până în prezent,
fiinde capabil de a se mişca prin păşire, cu ajutorul roţilor sau hibrid, depinzând de condiţiile
suprafeţelor de mediu (figura 19). Mobilitatea sa se bazează pe un sistem hibrid, combinând
beneficiile, pcioarelor şi ale roţilor, pentru o mai bună capacitate de mobilitate pe teren natural
cu o viteză adaptată [35].

Fig. 19 Robotul Hybtor (WorkPartner-service)

Considerând o secvenţă de mers normal, el lucrează astfel: când un picior este în

stadiul de suport, o forţă de propulsie este generată din cupla piciorului. Când piciorul este în
faza de transfer, acesta nu este ridicat în aer, ci lăsat liber să coboare şi mutat de-a lungul
solului prin contact continuu, în timp ce aplică un moment de mers înainte roţilor. Astfel, toate
articulaţiile sunt controlate tot timpul. În timpul fazei de transfer, e posibil să se simtă toate
formele solului şi să detecteze obstacolele. Robotul se poate deplasa pe teren natural,
necunoscut asemeni unui animal orb [35].
Pe un teren foarte moale, în cazul în care locomoţia cu roţi este dificilă sau imposibilă,
sa observat experimental că, se poate îmbunătăţi mobilitatea considerabil, din cauza tracţiiunii
roţilor (driving wheel pull) care este mai mică decât cea produsă de roata blocată [Bekker,
1969].
Alte beneficii ale acestui robot, cum ar fi îmbinarea perfectă a picioarelor cu roţi, roţile având o
bună stabilitate şi viteză la nevoie, stabilitate şi distribuţie perfectă a greutăţii. Piciorul poate fi
folosit imediat în caz de nevoie, îmbunătăţind răspunsul de reacţie, folosindu-se un algoritm de
păşire, fără a se pierde stabilitatea datorată roţilor. În principiu, schimbarea modului de
locomoţie este foarte simplă, acelaşi program controlând tot, dar folosind parametri diferiţi. În
locomoţia hibridă, roata poate ajuta piciorul să recupereze timpii pierduţi în faza de transfer,
roata poate accelera cu câţiva timpi înainte ca aceasta să aibă loc. La sfârşitul fazei, decelaraţia
poate avea loc mai lent, deoarece viteza picioarului în raport cu solul nu este zero. Astfel,
schimbarea între faza de suport şi cea de recuperare are loc fără probleme [35].
Singurul dezavantaj ar fi acela că, piciorul nu îşi poate schimba direcţia, fiind constrâns
de cea a roţilor. Direcţia în care se mişcă este controlată în modul locomoţiei cu roţi. Robotul
WorkPartner, poate fi folosit la inspectarea terenului, prin folosirea senzorilor pentru a afla
caracteristicile sale. În plus, o facilitate suplimentară, suspensie activă în locomoţie cu roţi,
robotul poate împărţi sarcina la roţi, în mod egal, producerea forţei de sprijin dorită a piciorului,

22
care îmbunătăţeşte capacitatea de locomoţie pe teren accidentat, comparativ cu vehiculul care
are sistem pasiv convenţional cu suspensie frontală [35].

2.13. Robotul LEON

Misiunea acestui robot LEON, este exploatarea craterelor de pe lună şi la căutarea
zonelor umbrite în care se găsesc apă îngheţată. Locul de aterizare unde este localizat robotul,
se obţine o hartă de altitudine al craterului de explorat, prin scanarea cu un sensor cu laser şi
face însemnări asupra punctelor de interes (unde sunt semen de apă) cu un spectometru. Când
are loc aterizarea în crater, robotul este lansat, iar inspectarea începe.

Fig. 20 Robotul LEON cu modul de locomoţie cu roţi

Pe suparafaţa lunii, robotul trebuie să se deplaseze pe diferite tipuri de teren: deformabil

fiind nisipos sau moale, sau pe teren cu o suprafaţă fermă, accidentat sau stances. Astfel,
proiectarea unui astfel de mechanism este critic. Roboţii cu picioare sunt eficienţi pe teren
accidentat, dar consumul de energie este mare iar mişcarea este lentă. Pe de altă parte, roboţii
cu roţi, sunt mai rapizi şi consumul de energie este minim, dar pe un teren neted. Mobilitatea pe
sol deformabil, încă este un domeniu de investigare. Pentru a depăşi aceste incovenienţe,
păstrând avantajele ambelor sisteme de locomoţie, roboţii hibrizi reprezintă o soluţie adecvată
pentru teren extrem de accidentat.
Roţile sunt în general aşezate la sfârşitul piciorului şi sunt reduse ca dimensiune, în
scopul de a asigura un contact precis al piciorului pe sol şi cu abilitatea de retragere, dar
acestea împiedică mobilitatea pe teren moale. Pe de altă parte, păstrarea ambelor mecanisme
independente, duce înlocuirea servomotoarelor şi implică o grosime mai mare. Spre exemplu,
robotul de la NASA, Athlete, utilizează roţi la sfârşitul fiecărui picior, dar dimensiunea robotul
este suficient de mare pentru a permite roţi cu un diametru adecvat pentru a traversa cu
uşurinţă pe sol. În contrast cu aceste abordări, ne propunem un nou design pentru robotul Leon.
Leon este un hexapod care poate rabata două dintre membrele sale pentru a le transforma în
roţi.
În acest fel, robotul se transform după poate vedea în figura 20. Structura 3-D a
robotului, este format dintr-un corp central, cu formă hexagonal şi şase picioare, distribuite
simetric în jurul corpului. Acest lucru ajută la o mişcare omni-direcţională penun teren denivelat.
Picioarele echipate cu intrumentele necesare, poate de asemeni să fie folosit şi ca manipulator
în cooperare cu roboţi asemănatori, în prelevare de probe, poziţionare de senzori şi de
prelucrare a suprafeţei, săpaturi, zgârieturi, sau străpungere în pământ chiar şi atunci când
adoptă modul cu cele două roţi. Roţile mari ale robotului sunt indicate pentru teren nisipos şi să
depăşească obstacole mari.

23
CAPITOLUL3

Modele matematice şi metode de

control a mişcării

3.1 Robotul Hylos

3.2 Robot mobil omnidirecţional cu locomoţie hibridă
3.3 Robotul RT-Mover
3.4 Platforma R-Hex
3.5 Robotul Amru5
3.6 Patruped, platform mobilă hibridă cu picior-roată
3.7 Robotul KaMERo
3.8 Robotul Leon
3.9 Robotul Azimut

3.1. Robotul Hylos

3.1.1. Modelarea sistemululi hibrid cu picioare şi roţi

În aceast subcapitol vom încerca să rezolvăm sensul de mişcare şi viteza, pentru

picioarele cu roţi ale robotului Hylos. Este un minirobot cu patru picioare cu roţi şi 16 grade de
libertate, fiecare picior are un mecanism cu două grade de libertate şi un mecanism cu
suspensii. Aici vom dezvolta modelele pentru controlul robotului pe teren denivelat. Îl definim pe
R=(G,x,y,z) un plan ataşat platformei. Centrul de greutate al platformei (c.o.g) este G,
orientarea planului ataşat platformei este dat de trei unghiuri cu privire la planul fix R0, care sunt
în mod convenţional unghiurile: yaw(θ)-pitch(ψ)-roll(φ) [24].

3.1.1.1. Parametrii poziţiei platformei şi a traiectoriei

Numărul de parametri ai poziţiilor platformei este dat de gradul de mobilitate şi care

depind de modelul particular al robotului. Gradul de mobilitate este calculat folosind ecuaţiile lui
Gruebler în forma lui Kutzbach:

(3.1)

24
unde b este numărul de corpuri, j este numărul de cuple şi fi numărul gradelor de libertate
pentru fiecare cuplă.

Fig.21 Parametrii aşezaţi pe robotul Hylos

Cinematica specifică robotului Hylos este prezentată în figura 21 şi are gradul de

mobilitate m = 10 cu 16 cuple acţionate: b = 18 (4 corpuri pentru fiecare picior, platformă şi sol),
j = 20 (4 cuple pe fiecare picior + 4 roţi în contact cu solul) şi (4 cuple de rotaţie pentru
fiecare picior şi 3 grade de libertate a cuplelor pentru fiecare contact considerat ideal dintre
picior şi sol). Aceste 10 mobilităţi corespund spaţiului operaţional al vitezelor cu cei şase
parametri vp şi celor patru viteze ale roţi de bază x i al fiecărui contact [25]. Aceşti parametri pot
fi împărţiţi într-o parte pentru urmărire şi pe de altă parte cu reconfigurarea
poziţiei . Apoi, parametrii geometrici corespunzători poziţionării şi
traiectoriei sunt:

(3.2)

unde : θ, ψ şi φ sunt unghiurile de deviaţie-ridicare-rulare, xi punctual de bază pentru fiecare

roată, xp, yp poziţia centrului de masă a robotului, şi zg înălţimea relativă a centrului platformei
faţă de sol care este definit ca înălţime medie de contact

3.1.1.2. Modelul general al vitezei

Se consideră că toate roţile sunt în contact cu solul. Numim Pi contactul punctului i şi ni

vectorul tangentei la contactul cu planul [25]. Asocierea cadrului de contact Ri = (Pi, ti, li, ni) este
definit ca (σi este ith vectorul unitate al axei roţii) şi; li = ni × ti.

25
 Fig. 22 Cadrul de contact şi definirea planului denivelat

Viteza pentru fiecare punct de contact Pi cu respect la sol poate fi scris ca:

(3.3)

unde (v, ω)t = vp este vectorul componentelor care exprimă întoarcerea platformei şi ri este
vectorul de conectarea a centrului G al platformei cu punctul de contact Pi. considerând că
avem rostogolire pură în punctul Pi: V(Pi/R0) = 0, ecuaţia (3.3) devine:

(3.4)

şi este proiecţia în lungul câmpului vectorilor de contact, într-o formă matricială, pentru:

(3.5)

unde Ri este matricea de rotaţie al sistemului de contact cu respect la sistemul platformei, Ji

este matricea Jaconiană a piciorului-roată ith cu privire la platformă şi exprimat în cadrul de
contact, este vectorul vitezei în cuplă al piciorului-roată, şi S(a) este matricea skew-symmetric
al operatorului de intersectare:

Această ecuaţie poate fi scrisă ca:

(3.6)

Li este matricea de mişcare al piciorului-roată the ith. În sfârşit, pentru toate picioarele-roată,
obţinem:

26
 (3.7)

Fig. 23 Parametrii unui picior al robotului Hylos

3.1.1.3. Modelul invers al vitezei

Considerăm că avem dată cinematica piciorului-roată în figura 22. sunt unghiurile

cuplelelor picioarelor, este unghiul de schimbare a direcţiei şi unghiul roţii. Ecuaţia (3.4)
exprimată pentru robotul Hylos devine:

(3.8)

unde este vectorul unitate al roţii de direcţionare şi roata de bază, iar ai, bi, ci, di sunt
vectorii axei dintre cuplă şi punctul de contact.
Mai mult decât atât, datorită cinematicii speciale ale cuplelor de direcţionare, axa
direcţiei este aproape perpendiculară pe suprafaţa de contact. Apoi produsul de trecere
este aproximativ zero. Rata de direcţionare nu are nici un efect notabil
asupra vitezei instantanee a platformei. Vectorul normalei este admis ca fiind în planul roţii, apoi
σi = li şi . admiţând aceste condiţii, ecuaţia (3.4) devine:

(3.9)

După propunerea anterioară, această ecuaţie este introdusă în cadrul contactului ith :

(3.10)

unde este o matrice Jacobiană (3x3) pentru fiecare picior

.
Amintim că această ecuaţie exprimă starea de contact şi starea fără alunecare de-a
lungul celor două direcţii tangenţiale. Cea de a doua ecuaţie scalară consecutivă îşi exprimă
inerent constrângerea non-holonomic a sistemului cu roţi:

27
 (3.11)

Această constrângerea este satisfăcută la fiecare moment de calcul al unghiului de

direcţie γi compatibil cu sistemul de mişcare. Astfel, ecuaţia scalară este eliminată din ecuaţia
matricei (3.11) prin înmulţirea cu o reducere a matricei B:

(3.12)

Prin calcului lui γi compatibil cu sistemul de mişcare, se reduc vitezele parametrilor din
3.12. Ecuaţiile anterioare exprimate pentru fiecare patru picioare da numai 8 ecuaţii scalare.
După cum am menţionat, introducem parametrii de bază, schimbăm xi în contextul de a
completa vectorii parametrilor operaţionali, apoi, modelul mişcării picioarelor-roată poate fi scris:

(3.13)

unde este matricea jacobiană redusă a

expresiei piciorului. Vom obţine:

este o matrce (3x3) şi poate fi inversatăpentru a da sfârşit mişcarea piciorului:

(3.14)

Unghiul de direcţie este soluţia ecuaţiei (3.11) alunecării, dar nu în lateral care redă o
formă analitică:

(3.15)

unde

şi

sunt coordonatele punctului de contact Pi în cadrul platformei şi se exprimă:

(3.16)

unde l1 şi l2 sunt lungimile legăturilor piciorului, lx şi ly sunt jumătate din lungimea şi lăţimea
platformei.

28
3.1.2. Controlul traiectoriei şi al poziţiei

În această secţiune, vom descrie metoda folosită pentru controlul traiectoriei şi a poziţiei.
Considerăm un feedback al regulatorului proporţional, aratând poziţia actuală p şi poziţia
următoare u, care prevede reconfigurarea vitezei urmărite şi vt definite anterior. Apoi, viteza
de operare vp şi sunt calculate ca o funcţie a acestor termeni de viteză şi reconfigurare prin
luarea în considerare a problemei de cuplare a vitezei. În sfârşit, vitezele cuplelor dorite sunt
determinate prin utilizarea modelului vitezei inverse a robotului.

3.1.2.1. Modelul vitezei de cuplare

Viteza unghiulară ω este o funcţie cumulată . Relaţia dintre componentele de

rotaţie a platformei ω şi parametrii rotaţiei, este:

(3.17)

Deci, matricea de cuplare D este introdusă în scopul de a calcula viteza platformei ca o

funcţie derivată, cu privire la timpul parametrilor de poziţie şi traiectorie:

şi

(3.18)

3.1.2.2.Controlul poziţiei

Pentru o poziţie optimă dată pd şi o traiectorie dorită ud, scopul de a avea controlul
poziţiei, este calcularea vitezele cuplelor interne care să se aplice pe fiecare motor, pentru a
ajunge la poziţia optimă în timpul mişcării. Introducem derivata
timpului din parametrii poziţiei. Poziţia de control este realizată printr-un feedback a
regulatorului proporţional:

(3.19)

unde - p = pd -p este eroarea poziţiei şi Kp este o matrice 7 × 7 de multiplicare pozitivă pe

diagonală. Termenul zg, este o funcţie pentru vp, considerată poziaţie dorită, proiecţia platformei
c.o.g este echivalentă cu centrul geometric al roţii când este în contact cu solul, el poate fi
aproximat:

(3.20)

29
3.1.2.3. Controlul traiectoriei

Pentru a obţine drumul de urmărire, presupunem că poziţia vehiculului proiectat în plan

orizontal a fost deja stabilit printr-o procedură de localizare:

Traiectoria este specificată în planul orizontal (O, x0, y0) prin folosirea funcţiei
parametrice (xd(t), yd(t))t. Apoi, pentru o anumită direcţie urmărind viteza, traiectoria dorită ud
poate fi exprimată ca o funcţie în timp (vezi figura 22):

(3.21)

unde,

Scopul controlului unui traseu este de a calcula viteza vt = (vx, vy, )t astfel încât eroarea
căii urmărite ∆ζ să fie zero. Această eroare a traseului este definită ca proiecţia sistemului local
al vehiculului din eroroarea poziţiei ∆u = ud − u:

(3.22)

unde Rθ este matricea de rotaţie a unghiului θ în jurul axei z0. Controlul de urmărire a căii
robotului mobil nu este o problemă simplă[18], [19], dar în acest caz, deoarece platforma Hylos
este omnidirecţională, putem utiliza o strategie proporţională simplă pentru a controla viteza
vehiculului:

(3.23)

unde Kt = DIAG(Kx, Ky, Kθ) este o matrice 3×3 de multiplicare cu diagonala pozitivă. Strategia
de control poate fi adaptată prin alegerea acestei opţiuni de multiplicare.

Fig. 24 Modelul căii urmărite

30
3.1.3. Descrierea modurilor de locomoţie

Vom descrie cele trei moduri de locomoţie a robotului Hylos, cu picioare hibride, picior
cu roată. Performanţele în locomoţie, din puctul de vedere al gradeabilitaţii şi al consumului de
energiei, sunt comparate pentru fiecare mod. Cunoașterea performanţelor sistemului de
locomoţie, va fi apoi utilizat într-un sistem on-line al controlului ierarhic, bazat pe două bucle
principale: o buclă internă dedicată reglementării modul de locomoţie și o buclă externă
dedicată comutării între moduri diferite de locomotie ca o funcţie pentru proprietăţile geometrice
şi fizice actuale ale solului.

A. Modul de rulare pură (modul 1)

Acesta este un mod banal, caz în care nu se utilizează mobilitatea sistemului. Pe sol
fără neregularităţi și discontinuităţi, cum ar fi drumuri, acesta este modul de locomoţie cel mai
eficient (în condiţii evidente a faptului că mecanismele de transmisie a piciorului sunt ireversibile
sau blocat ţn mod pasiv).

B. Modul de rulare cu reconfigurare (modul 2)

În acest caz, se utilizează mobilităţile interne active pentru a optimiza poziţia , în scopul
de a îmbunătăţi performanţele locomoţiei. Se defineşte o poziţie subotimală a robotului vcare
optimizează contactul normal cu forţele de contact
Forţele normale de echilibru sut optimizate prin presupunerea unei distribuţii pe verticală
a componentelor forţelor de contact. Din cauza proiectării particulare a robotului acest
corespund pentru a menţine unghiul de rulare la zero, și pentru a configura fiecare picior, în așa
fel încât distanţele proiectate între punctele de contact și centrul platformei de greutate sunt
egale. Alţi parametri ai poziţiei care sunt the ground clearance zg, unghiul pasului şi şi baza
nominală a roţii sunt specificate de un controler de nivel înalt cu privire la sarcinile platformei
(vizulaizare, manipulare).aici este definită pentru ca axa vehiculului să fie paralelă cu panta.
Acest mod de locomoţie este adaptat la teren neregulat cu dicontinuităţi ca terenutile pantă şi
cele accidentate. O reprezentarea grafică pentru această poziţie, pe teren ţn pantă este
prezentat în figura 25.

Fig. 25. Modul de rulare cu reconfigurarea pentru o pantă cu diferite înclinaţii

C. Modul Peristaltic (mode 3)

Acest mod este similar cu cel utilizat de viermi. Acesta constând în mişcarea platformei
folosind mecanismul din interior. (tracţiunea pe roţi este utilizată numai pentru a muta piciorul).

31
Există o mulţime de moduri diferite de mişcări pentru a muta robotul în acest mod. În acest
studiu s-a ales un mers ciclic, în care fiecare pereche de roţi din planul frontal se mişcă doar
atunci când cealaltă pereche este fixată pe sol (vezi în figura 26). Acest mod este bine adaptat
pentru locomoţie soluri aderente [49].

Fig. 26. Modul peristaltic

3.1.4. Schema de control

Schema de control, pentru robotul Hylos, este împărţită în două bucle. Bucla externă, se
bazează pe o cameră video care realizează o hartă digitală şi dă informaţii cu privire la mediul
în care lucrează. Scopul acestei bucle, este de a identifica proprietăţile terenului pe care se
deplasează şi selectează modul de locomoţie cel mai potrivit, şi controlul schimbării între
moduri. Sistemul general de control este prezentat în figura 27.

Fig. 27. Structura controlului global

Bucla internă este dedicată controlului modului de locomoţie ales. Bucla ce îi

corespunde modului 1 de locomoţie, se bazeaze controlul tracţiunii. Pentru modul de rulare cu
reconfigurare, această buclă este una ce are la bază modul de control al vitezei, bazat pe un
model descris în [39] [55] (vedeţi figura 28). Bucla pentru modul peristalic se bazează pe
generatorul de mişcare secvenţială.

32
 Fig. 28. Schema pentru controlul poziţiei

Bucla externă de control selectează şi face schimbul între modurile de locomoţie.

Această selectare se face în baza informaţiilor primite de la camera cu stereo viziune şi
performanţele modurilor de locomoţie. Performanţele fiecărui mod de locomoţie pe diferite tipuri
de sol, au fost evaluate şi comparate în funţie de gradul de mobilitate şi consumul de energie. În
ceea ce privește consumul de energie, modul peristaltic pare a fi cel mai adaptat la necoeziunea
solurilor sau teren cu un unghi de pantă mare, iar celelate moduri de rulare sunt mai potrivite
pentru sol dur cu unghiul de pantă mică. Iar modul de rulare cu reconfigurare este clar superior
din punct de vederea a gradului de mobilitate.
Cu toate acestea evaluarea performanţei modurilor de locomoţie este limitată, deoarece
se face ţinându-se cont de noţiunea cvasi-statică. Acest lucru va fi îmbunătăţit în activitatea
viitoare, prin efectuarea de simulare dinamică a diferitelor moduri de locomotie.

3.2. Robot mobil omnidirecţional cu locomoţie hibridă

3.2.1. Geometria sistemului

Robotul mobil omnidirecţional a fost proiectat prin utilizarea de structuri hibride picior-
rotă. În figura 29 se prezintă geometria sistemului. Robotul are trei picioare, în care o roată este
situată la sfârşitul fiecărui picior, iar un picior are patru articulaţii: şold, genunchi şi alte două
cuple de direcţie şi orientare.

Fig. 29 Geometria sistemului mobil omnidirecţional

cu structură hibridă picior cu roată

33
 Îmbinările şoldului şi genunchiului pot fi cuplate cu ajutorul mecanismului de legătură cu
patru-bare pentru a reduce numărul de servomotoare sau poate fi decuplat pentru fiecare picior
în parte. Roată este concepută cu formă sferică şi se observă distanţa dintre originea sistemului
roţii şi punctul de contact, care este uniform, acest lucru se observă în figura 30. Există unele
ipoteze pentru condiţionarea contactului simplu:

- solul este drept şi orizontal.

- contactul este cu alunecare.
- contactul este într-un punct.
- întotdeauna sunt trei puncte de contact.

Fig. 30 Contactul cu solul al roţii

3.2.2. Transformare omogenă

În modelul structurii hibride, picior-roată, lungimea L3 dintre axa roţii şi axa sensului de
mers este introdusă pentru a reduce singularităţile cinematice. Parametrii Denavit- Hartenberg
pentru modelul cinematic sunt prezentaţi în tabelul 1. Poziţia corpului şi unghiurile cuplelor sunt
introduse pentru a fi cunoscute, fiecare matrice de transformare omogenă poate fi scris ca:

(3.24)

(3.25)

unde este matricea de rotaţie şi RPBorg este vectorul de poziţie al sistemului de referinţă [R]
al sistemului corpului [B] şi i înseamnă piciorul cu numărul i şi j înseamnă cupla cu numărul j.
Matricea de transformare omogenă de la sistemul roţii [i4] la sistemul în care se află punctul de
contact [i5] poate fi obţinut din notaţiile explicate mai jos.
Deoarece solul este plat şi pe orizontală de la ipotezele anterioare, orientarea sistemului
de contact poate fi aceeaşi cu cea a sistemului de referinţă, dacă axa Z a sistemului de referinţă
este normală la sol, precum şi axele x şi y al sistemului de contact sunt stabilite să fie egale în
cadru de referinţă. Prin urmare, matricea de rotaţie al sistemului roţii de contact poate fi scris ca
T
= ( )T unde matricile de rotaţie şi poat fi calculate din informaţiile de
poziţie a corpului, precum şi unghiurile cuplelor. Poziţia vectorului din sistemul roţii pentru
sistemul punctului de contact poate fi scris ca:

34
 (3.26)

Forma roţii fiind sferică, matricea omogenă din (3.26) devine:

(3.27)

3.2.3. Gradul de mobilitate

Sistemul propus poate fi pus în aplicare în două versiuni, cuplarea şoldului-genunchi şi

decuplarea structurii. Gradul de mobilitate pentru fiecare sistem poate fi calculat prin folosirea
corectă a metodei Grubler-Kutzbach [24]. Când sistemul este cuplat pe sistemul cu roţi, are
şase garde de libertate iar când sunt deculplate are nouă grade de libertate. În sistemul
decuplat există o redundanţă la fiecare picior, prin urmare, un picior se poate muta menţinând în
acelaşi timp poziţia dorită a corpului. Această redundanţă poate fi folosită pentru sarcini
suplimentare.

3.2.3.1. Analiza cinematică

Matricea Jacobiană a corpului pentru punctul de contact se pot obţine astfel:

(3.28)

Matricea Jacobiană şi unghiul cuplei în cazul sistemului decuplat, sunt definite astfel:

(3.29)

şi în sistemul cuplat:

(3.30)

unde z este o matrice simetrică-oblică a vectorului z. Din matricea Jacobiană anterioară putem
afla dacă L3 introdus devine zero, când partea inferioară a piciorului se află pe
verticală, direcţiile i3zi3 şi i3Pi5org sunt coincidente. Prin urmare, devine Jacobiană singulară la

35
această poziţie şi unghiurile cuplei nu pot fi determinate unic cu poziţiile corpului date. Din
moment ce corpul ar trebui să fie omnidirecţional pentru a efectua performanţe ca ale gesturilor
umane, L3 a fost introdus în mod intenţionat pentru a elimina singularitatea.

3.2.3.2. Constrângeri cinematice

Sistemul are constrângeri cinematice pentru poziţie, viteză şi nivelul de accelerare, din
cauza condiţiei de alunecare, nu şi condiţia de contact. Poziţia unui punct de contact al
sistemului de referinţă poate fi obţinută prin adăugarea poziţiei corpului, al sistemului de
referinţă şi poziţia punctului de contact al sistemului corpului.

(3.31)

Viteza unui punct de contact se poate calcula prin diferenţa dintre poziţia punctului fără
alunecare şi poziţia punctului cu alunecare, care este egală cu zero.

(3.32)

Prima constrângere cinematică, care satisface condiţia de contact la nivelul poziţiei, este
viteza, poziţia din relaţia (3.31) ar trebui să fie pe suprafaţa solului. În cazul în care sistemului
de referinţă este ataşat solului şi pe axa Z, este normal să existe această constrângere, care ar
putea fi simplificată, astfel încât componenta Z a ecuaţiei (3.31) devine zero, deoarece solul se
presupune a fi plat şi orizontal.
A doua constrângere cinematică, este la nivelul vitezei şi poate fi derivată din ecuaţia
(3.28) şi (3.32), unde fiecare termen are următoarele componente în cazul în care articulaţiile
şoldului şi genunchiului sunt decuplate.

(3.33)

(3.34)

Dacă acestea sunt cuplele, dimensiunile matricei Jacobiana şi vectorului de viteză al

cuplei se modifică, ca mai jos

(3.35)

A treia constrângere cinematică, la nivelul acceleraţiei, poate fi formulată prin diferenţa

celei de-a două cuplă cinematică din ecuaţia (3.33).

36
 (3.36)

Dimensiuniule BJv, BJv, BTv şi BTv la ambele cazuri sunt la fel, pentru a doua
constrângere cinematică. De la aceste constrângeri putem vedea că viteza şi acceleraţia nu pot
fi determinate din vitezele şi acceleraţiile cuplelor, deoarece matricile BTvn şi BTv au rangul 6,
care nu este suficient pentru a fie inversabil. Fizic aceasta înseamnă că viteza şi acceleraţia
cuplei sunt constrânse să satisfacă condiţia fără alunecare. Derivata de timp a matricei
Jacobiană BJv şi matricea de constrângere BTv poate fi calculată astfel:

(3.37)

3.2.3.3. Cinematica inversă

Traiectoria dorită pentru sarcinile dorite, poate fi obţinută prin utilizarea relaţiei (3.28). În
cazul cuplului şold-genunghi, matricea Jacobiană devine pătratică şi inversabilă, prin urmare
traiectoria dorită este unic determinată în acord cu sarcinile cerute.

(3.38)

Pe de ală parte în cazul în care matricea Jacobiană decuplată nu este pătratică şi există
un coeficient de redundanţă, poate fi utilizată invers.

(3.39)

Totuşi, această soluţie este doar una din mai multe soluţii, precum şi sarcinile
suplimentare, de exemplu, controlul echilibrului, poate fi efectuat prin utilizarea metodei de
redundanţă inversă cinematică:

(3.40)

unde α este unghiul cuplei dorit pentru a doua sarcină.

3.3. Robotul RT-Mover

Figura 31 prezintă robotul RT-Mover, cu patru roţi mobile, construit pentru locomoţia pe
teren accidentat, piciorul având un mechanism simplu. Cele patru roţi motrice, din faţă şi din
spate, cu arbori de reglare. RTMover este echipat cu senzori: encoder şi sensor de current
pentru fiecare cuplă a motorului, şi senzori de poziţie relativă a ansamblului de roţi faţă de şasiu
[45].

37
 Robotul are doi arbori de conducere, care ajută locomoţia pe teren accidentat,
menţinând paralelismul între sol şi corpul robotului, în cazul în care întâlneşte un obstacol. În
afară de roţi, robotul are cinci grade de libertate, el se poate deplasa pe teren accidentat
menţinănd poziţia orizontală a robotului, prin aplicarea relaţiei (3.41), prin reglarea arborelui din
faţă şi din spate (baza de mişcare în metoda de control).

(3.41)

Td: cuplul ţintă; θ: seat part's posture angle; θd: seat part's target posture angle (=0); K şi D:
unghiul dersului şi viteza unghilara a mersului.

3.3.1. Strategia de păşire

Utilizând metoda de control în ecuaţia (3.41), RT-Mover poate traversa teren accidentat
în timp ce ţşi menţine poziţia şi roţile să fie în contact continuu cu solul. În orice caz, However,
cu pşi mari sau lipsuri, punctele de contact cu solul trebuie să alterneze prin ridicarea roţilor.
Vom considera un astfel de caz, cu ridicarea roţii, prezentat în figura 32 [45].

Fig. 31. Robotul RT-Mover pe teren cu obstacole

Presupunând că stabilitatea statică este menținută în timpul deplasării, o roată este

ridicată ca un picior, în timp ce îşi sprijină în mod constant corpul pe cel puțin trei puncte, pentru
a poziţiona centrul de greutate pe un poligon de sprijin. Deoarece robotul nu poate muta centrul
de greutate, fără a modifica punctele de sprijin datorită gradului mic de libertate, poziția
punctului de sprijin este ajustat prin rotirea arborilor de direcție, în scopul de a menține
stabilitatea statică. Dintre cele trei puncte de sprijin, întrucât arborele de direcție de pe partea
roții care este ridicată (piciorul pe partea de direcție) este folosit pentru deplasarea roților
înainte şi ridicat, stabilitatea statică se stabileşte, prin rotirea arborelui de direcție de pe partea

38
cealaltă (suport pe partea de direcție) (de exemplu, figura 33 (c)). Deoarece vederea stânga-
dreapta nu afectează mișcarea în etapa prezentată în figura 32, robotul îşi poate muta paşii prin
ridicarea roților una câte una, în ordinea față-stânga, față-dreapta, spate-stânga, spate și
dreapta (figura 33) [45].

Fig. 32 Paşii ridicaţi

3.3.2. Studiul despre stabilitatea robotului

Fig. 33 Fluxul de precederea a mersului, cu pas ridicat

Studiem acum să vedem dacă robotul poate, menținând în același timp stabilitatea
statică, să mute un pas de 0,2 [m] cu strategia de mers de mai sus. Figura 34 (a) prezintă
stabilitate statică atunci când este ridicată o roată. Stabilitatea statică este atunci când centrul
de greutate este în poligonul de sprijin.
Deoarece RT-Mover utilizează un mecanism cu un număr minim de arbori de
conducere, nu se poate muta centrul de greutate, fără a modifica punctele de sprijin. În plus,
punctul de sprijin al roții din față-dreapta în figura 34 (a) nu se poate mișca întrucât are nevoie

39
pentru a muta roata prin ridicare înainte. Astfel, direcţionarea spre spate este utilizată, astfel
încât centrul de greutate rămâne în cadrul poligonului de sprijin [45].
După cum se vede în figura 34(b), dacă, corpul se înclină înapoi atunci când e pe cale
de a face un pas, central de greutate se mută în partea din spate cu hg sin θPB. Unde θPB este
unghiul dintre picior şi corp.
Dintre cele patru stări de ridicare a fiecărei roaţi în timpul mersului cu ridicare înainte, de
ridicare a roților din spate (figura 35 (c) și (d)) provoacă instabilitate statică întrucât centrul de
greutate este deplasat înapoi, datorită înclinării înapoi a corpul. Astfel, am discuta despre
stabilitatea statică prezentată în figura 35 (c) și (d). Aici, roțile din față sunt rotite până la limita
de 30 spre direcția în care se ajunge la stabilitatea statică [45].

Fig 34 Marja de stabilitate

Fig. 35 Patru secvenţe de utilizare a mersului cu pas ridicat

Roata din spate-stânga este ridicată, mutată înainte, și apoi coborâtă. În această poziție,
roata din spate-dreapta este ridicată, mutată înainte, și a coborâtă, prin urmare, unghiul de
virare din spate, atunci când roata din spate-dreapta este ridicată, depinde de unghiul de virare
din spate atunci când roata din spate-stânga este ridicată. Se poate observa în figura 35 că,
atunci când ridicarea unei roți din spate, mai puţin roata ridicată, merge înainte, iar robotul are o
stabilitate statică. Prin urmare, presupunem că, această avansare a roții din spate-stânga să fie
suma minimă necesară pentru ridica un pas. Deoarece roata poate fi plasată printr-un pas la
raza prezentată în figura 35 (c), ne putem asuma un unghi de virare pentru a se muta la sin-
1
(Rw=LARM). De asemenea, din moment ce roata din spate-stânga este deja pe treapta ridicată,
atunci roata din spate-dreapta, va avea o înclinație cu un unghi de poziţie a corpului mai mic în
(d) decât în (c) [45].
Prin luarea în considerarea a celor mai sus menţionata, figura 36 prezintă zezultatul
calculului stabilitătii statice ca distanţă minimă dintre centrul de greutate şi poligonul de sprijin
având un pas mare de o.2 [m]. Aceste date sunt aproximate din neluarea în considerare a lui Lw
în figura 37. Diametrul roţii este de 0.2 [m], şi easte lăţimea maximă a obiectelor pe care le
40
poate depăsi robotul RT-Mover. Axa orizontală reprezintă unghiul de virare din spate atunci
când este ridicat piciorul din spate stânga, iar axa verticală reprezintă stabilitatea statică. O
valoare pozitivă de stabilitate statică indică stabilitate bună, și o valoare negativă indică
instabilitate. Linia solidă reprezintă o schimbare în stabilitatea statică, unghiul de virare din
spate atunci când ridicați piciorul din spate-stânga, iar linia punctată indică piciorul din spate-
dreapta. Figura 36, arată că este posibil să se poziționeze pe ambele roți din spate cu un pas
de 0.2 [m], pasul menținând în același timp stabilitatea statică, prin stabilirea unui unghiul de
virare spate la 1 la 12 [0] atunci când este ridicat piciorul din spate-stânga [45].

Fig. 36 Marja de date de stabilitate

3.3.3. Studiul traiectoriei

În analiza alăturată s-a utilizat „un sistem de priectare” (figura 36), care cuprinde
segmente de proiectare de linie, care leagă punctele de aterizare ale roții (brațe) și un segment
de linie de conectare a centrelor brațelor (corp) la planurile orizontale.

Fig. 37 Analiza modelului

Centrul de origine al corpului, a rămas în sistemul proiectat, direcţia de mişcare să fie Y

şi pe verticală să fie pe direcţia Z, şi se foloseşte un sistem de dreapta ca sistem de coordonate
pentru corp.

41
 A. Fazele de ridicare şi aterizare

Când se ridică sau se coboară roata din faţă dreapta, o valoare de comandă a vitezei va
fi setată pentru axul de ajustare al rulării dein faţă.
Parametrii de control ai axului de direcţionare din faţă, a roţii din spate stânga şi din
spate dreapta, sunt determinaţi de setarea valorii pentru axul de reglare din faţă.
Acum vom explica cum să coordonăm aceşti parametri de control. Discutăm pe un sistem de
coordonate absolut, cu originea sa în poziţia de aterizare a roţii din faţă stânga (Pw1).
Presupunem poziţia roţii din faţă dreapta, (Pw2) când merge înainte pentru scurt timp ∆t, cu o
viteză PP şi un unghi mic ∆θo, pentru a obţine viteza unghiulară a arborelui din faţă , iar
viteza pentru roţile din spate w3 şi w4. Pentru că roata se mişcă în sus şi în jos, fără a se mişca
pe direcţia Y, coordonata punctului PP este constantă.

Fig. 38 Model de calcul pentru traiectoria piciorului când ridică sau coboară roata

Af (t) este distanţa dintre P w1(t) şi PP(t), şi depind de direcţia din faţă qs f , a axului de
ajustare-rulare din faţă qr f , şi unghiul pasului θPB . Af (t+1) este Af unde θr f se mişcă puţin.
Oricum, θ s f şi θPB sunt apropiate de cele de timp t, deoarece este dificil de a le evalua analitic.
Am sărit peste unele măsuri, se obţine în cele din urmă viteza punctului PP ( PP ) şi ∆θo:

(3.42)
(3.43)

Întrucât Dqo include proiecţia din faţa a unghiului de direcţionare qleg şi rotaţia corpului
qB, obţinem:

(3.44)

Printre aceste variabile, cel care include parametrul de control pentru axul de
direcţionare din faţă este qleg, şi parametru de control pentru acest ax este determinat prin
calularea lui q B, iar relaţia dintre leg şi . Variabila poate fi obţinută din relaţiile
geometrice alăturate. qPB şi este obţinută din informaţia despre poziţia unghiului de la senzor
de pe partea fixă şi unghiul pasului.

42
 (3.45)

Viteza de rotaţie a corpului B se obţine după cum se poate vedea alături. Aici, B este o
proiecţie a lungimii corpului şi VPQx derivă din viteza roţilor din faţă dreapta şi stânga.

(3.46)

Stările de control ale roţilor din spate:

În figura 39, luând vitezele de la punctul PP ajunge la vitezele roţilor din spate şi ,
viteza punctului PP este:

(3.47)

Mai mult decât atât, dacă lungimea corpului B se schimbă în qPB, ca şi pentru şi
, stările de schimbare ((B(t+1)-B(t))/∆t) trebuiesc luate în considerare. Apoi, obţinem:

(3.48)
(3.49)

Fig. 39 Modelul de calcul pentru Vw3 şi Vw4

B. Faza de transfer

Figura 40 este un model pentru faza de transfer, unde originea sistemului de coordinate
absolute este roata din față-stânga și piciorul ridicat este reprezentat de roata din față-dreapta.
Traiectoria este setata astfel încât punctul PP desenează o curbă circular în jurul roţii din faţă

43
stânga. Vitezele ale arborelui de direcție față și spate sunt determinate astfel încât să satisfacă
. Permiţându-se să fie setat acesta ne dă valoare vitezei unghiulare , şi se obţine:

(3.50)

(3.51)

Fig. 40. Modelul de calcul pentru faza de transfer

Cu viteza punctuli PP determinată, din faza de ridicare şi aterizare, parametrii de control

pentru axul de ajustare din faţă şi viteza roţilor, pot fi obţinute.

3.3.4. Modul de mers cu roţi

În figura 33(g)-(h), robotul se deplasează cu taote cel patru roţi susţinând corpul. Întrucât
viteza corpului, VB, şi al axului din faţă, θleg şi θsup, sunt daţi ca şi parametri, mişcarea se
realizează cu o viteză a roţilor fără alunecare, . având central de viraj al axului
robotului Ot = (xt, yt) şi o rază Rt, viteza unghiulară ωB este dată de ωB = |VB|/Rt. Întrucât
fiecare roată se învârte în jurul lui Ot = (xt, yt) cu o viteză unghiulară ωB, este de exemplu
dată de . Prin urmare, dacă Rt, fwl, fwr, rwl şi rwr sunt stiuţi, viteza pentru fiecare
roată este cunoscută. Cu excepţia unor condiţii, cum ar fi ex |θleg| = |θsup| în cazul în care
unghiurile de direcție față și spate sunt egale și raza viraj devine infinită, topologia din figura 36
ne duce la următoarea relaţie şi Rt poate fi găsit.

(3.52)

3.4. Platforma RHex

RHex este un robot hexapod cu un design mecanic foarte simplu, cu picioare cu un grad
de libertate acţionate direct de un motor chiar din cupla acestuia. Retragerea piciorului este
îndeplinită de rotaţia piciorului în jurul cuplei, atunci când trece peste obstacole. Simplitatea

44
sistemului realizează o platformă robustă pentru studierea mişcării piciorului, fiind un exemplu
promiţător pentru multe aplicaţii. Unele caracteristici cheie ale robotului sunt prezentate mai jos
în tabel, îmreună cu diagrama din figura 41, care ne prezintă modul de mişcare al robotului
Rhex, vertical [46].

Fig.41. Mersul biped

Pentru mersul tipod de bază al hexapodului, bucla deschisă pentru traiectoria dorită este
prezenată în figura 41, parametrizată prin patru vaiabile: ciclul de timp tc , poziţia în timp ts ,
unghiul în timp φs, şi the leg offset wrt the body, φ0 . Factorul de umplere ts/tc determină durata
de „suport”, td , unde ambele seturi de picioare sunt într-o fază lentă, dar nu este posibil ca toate
să fie în contact cu solul. Într-un singur ciclu, la mersul tripod se trece lent de la faza de
stabilitate a poziţiei la faza de mers, înglobând φs, şi respectiv 2π-φs. În timpul mersului biped,
celelalte patru picioare nu sunt folosite. Cele două picioare, din timpul mersului biped,
alternează al fel ca în timpul mersului tripod, prescris în profilul mişcării. Pentru menţinerea unei
stabilităţi în timpul acestui mod de mers, se vor ajusta încontinuu parametrii traiectoriei.

Fig.42. Profilul de mişcare pentru dreapta şi stânga pentru un mers tripod normal

S-au făcut unele modificări pentru picioarele din spate astfel: am ataşat ceva adiţional,
identic cu jumătate de cerc în formă de picior, la fiecare dintre cele două picioare din spate, cu
180 grade de compensare, după cum se vede în diagrama din figura 42. Acest “S” formă
modificată reduce cerinţele vitezei de acţionare atunci când nu este într-o poziţie dorită, dar de
altfel nu se schimbă fundamentele dinamicii sau controlului sistemului. Cu toate acestea,
schimbul de acomodare şi capacităţile vitezei actuale ale axului motorului permit această primă

45
operare bipedă. Orice rezultat aflat aici, ar putea fi implementat pe picioare nemodificate unde
avem disponibilă o viteză mare. După o înţelegere mai bună a controlului şi dinamicii, fiind
capabil de operare cu o viteză mică pentru un mers înapoi, plănuim să demaonstrăm un mers
biped cu aceste modificări ale picioarelor.

3.4.1. Controlul

Controler este ierarhizat, cu trei nivele de control PD în controlul vitezei, în controlul

inversat al echilibrului pendulului şi de urmărire a traiectoriei piciorului. Elementele din schema
bloc generală sunt descrise mai jos în Figura 43.

Fig. 43. Diagram bloc de control

3.4.2. Controlul vitezei PID

Intrările pentru controlul vitezei este de fapt viteza dorită pentru mersul înainte, care
deci, este convertită într-o viteza dorită pentru poziţia piciorului, prin lungimea efectivă medie a
piciorului în timpul locomoţiei, lleg = 0.15m.

(3.53)

Controlerul PD generează unghiuri dorite pentru pas, , pentru pendulul inversat PD

echilibrând controlerul. Am limitat acest termen la +/- 3.5 grade. Comandând unghiuri pozitive
pentruy pas, vom creşte viteaz şi invers. Fiind dat faptul că, ambele viteze al pasului şi al
corpului trebuie să fie controlate simultan, dar fiind disponibilă pentru robot doar intrarea vitezei
dorite pentru viteza piciorului, , viteza controlerului PD este astfel setată, de a răspunde mai
lent apoi cel mai important fiind controlul echilibrului pendulului inversat.

46
3.4.3. Controlul PD

Problema de balans a robotului este echivalentă cu cea a pendulului inversat al

problemei unei maşină. Controlul liniar PD este utilizat în planul pasului.

(3.54)

Comanda poziţiei de accelerare a picirului, , apoi setarea constantei unghiului pasului,

, surprinde diferenţa dintre unghiul de pas în cazul în care robotul este echilibrat şi vertical.
este calculată direct ca derivată a unghiului de pas dorit, prescrisă de la controlerul de viteză
PD, .

3.4.4. Controlul I

Viteza dorită a pasului se opţine prin integrarea acceleraţiei dorite pentru acel picior şi
viteza estimată a piciorului, prin:

(3.55)

3.4.5. Genererea traiectoriei piciorului

Ca parametrii pentru traiectoria piciorului, se utilizează: φ0, φs, şi df. Aceşti parametri
sun legaţi direct de cei standard. Unghiul sweep, φs , este setat ca fiind o funţie liniară a vitezei
standard dorite, . Offset este o funcţie pentru piciorul robotului, φ0 = θ + C1 , unde C1 este o
constantă. Împreună, sweep şi offset determină unghiul piciorului când urmează să fie coborât
şi are loc evenimentrul liftoff. Fracţiunea de ciclu care dublează suportul piciorului se presupune
că este dată ( 2 df −1). Aici, factorul de umplere este calculat astfel încât, constanta dorită
pentru ca piciorul să fie în stare de suport, să fie atinsă, durata de suport a unui picior este un
factor cheie care determină amplitudinea oscilaţiei din timpul rulării. Traiectoriile piciorului se
bazează pe o actualizare a unui clock de 1 KHz (nominal) a unei bucle. Poziţiaşi viteza impusă
pentru picior se bazează pe un timp nominal, care înregistrat dă un ciclu pentru o perioadă din
interval. Perioada ciclului este dată de:

(3.56)

Se crează patru faze pentru timpul stabilit. În cazul unei viteze sweep constante impuse,
aici indică o fază de stare, urmată de un profil trapezoidal standard al profilului de viteză, după
cum se vede în figura 44. Faza vitezei maxime constante, este caracterizată de viteza maximă
a picioarului atunci când este cerută. Parametrii traiectoriei sunt actualizaţi după fiecare
perioadă. Traiectoriile rezultate sunt liniare, în virtutea faptului că rata la care traiectoriile sunt
recalculate este suficient de mare. Cele două picioare păstrează o distanţă de 1800 în afara
fazei având în timpul unui ciclu de mers o compensare de 0,5 între picioare.

47
 Fig. 44. Comanda traiectoriei piciorului pentru o viteză constantă
de întoarcere (sweep velocity)

3.4.6. Traiectoria piciorului în control PD

Traiectoriile piciorului din stânga şi din dreapte sunt urmărite cu un controler PD în

timpul fazelor de poziţie şi de transfer.

(3.57)

şi acceleraţiile sunt diferenţele de prim ordin a estimărilor vitezelor picioarelor:

(3.58)

3.5. Patruped: platformă mobilă hibridă cu picior-roată

Fig. 45 Platformă mobilă hibridă patrupedă

Picioare și roțile sunt două metode utilizate pe scară largă adoptate la platforme pentru
locomoţia terestră. După un proces de evoluţie îndelungată, cele mai multe animale care merg
pe sol au evoluat adoptând picioare agile și mai robuste, care sunt capabile de a-şi susţine

48
corpul lor pentru a se mişca pe terenuri denivelate naturale, fără probleme și rapid. Roțile, în
schimb, sunt invenţiile inteligente umane specializate în rulare pe teren plat, a cărui performanță
excelentă a eficienței energetice și de viteză de deplasare, stabilește un standard ridicat, care
poate fi cu greu concurat de picioare. Astfel, o platformă hibridă cu picior cu rotă, cu o mare
mobilitate pe ambele tipuri de terenuri, plat (pentru roți) și accidentate (pentru picioare), pare a fi
calea de "viitor", platforme mobile potrivite pentru interior-exterior şi toate tipurile de medii.
Am adopta o metodologie diferită și am proiectat un robot picior cu rotă hibrid prezentat
în figura 45, prin incorporarea unui "mecanism de transformare" care schimbă în mod direct
morfologia roților (de exemplu, un cerc complet) la picioare (adică în combinarea a două
jumătăți de cercuri ca un picior). Servomotoarele sunt atent poziționate astfel încât robotul
poate adopta ambele moduri, cu roţi (se mișcă pe roți cu 1 grad de libertate în mișcarea de
rotație) și cu piciore (de exemplu, piciorul având 2 grade de libertate) [57].

3.5.1. Concepte de proiectare

Conceptul de proiectare de bază al acestei platforme hibride picior-roată este de a

include un "mecanism de transformare", care este capabil de a deforma o anumită porțiune a
corpului pentru a acționa ca o roată sau ca un picior. Din punct de vedere geometric, o roată de
obicei, are o jantă circulară și o axă de rotație situat în centrul jantei. Contactele jantei cu solul și
axa de rotație se conectează la platformă şi se deplasează printr-un punct "cuplă", şi este
prezentată în figura 46.

Fig. 46 Modul cu roţi

(a) ilustrare a detaliului roţii; (b) desen CAD al robotului in operarea cu roţi;
(c) blocarea mecanismului de direcţionare; (d) geometria de direcţionare Ackermann

Pe teren plat punctul de contact este direct sub cupla, cu o distanță fixă (adică raza jantei
circulară), fiind distanţa de la cuplă la sol. În general, platforma cu picioare nu are un punct
geometric de relaţionare dintre cuplă şi sol; deoarece poziţia lor variază frecvent în timpul
locomoţiei. Astfel, schimbarea punctul cuplei din centrul jantei presupune trecerea de la modul
de locomoție cu roata pentru modul cu picior. Acest lucru ne motivează pentru a proiecta un

49
mecanism care poate controla direct poziția relativă a cuplei cu privire la RIM. Din moment ce
un cerc este un obiect bidimensional, mersul drept înainte, este mutarea punctului cuplei de-a
lungul direcție radiale a cercului (adică RIM) [57].
Inerția piciorului și a spațiului geometric adoptate de picior afectează puternic
funcționalitatea și agilitatea în mișcarea picioarelor. Pentru a reduce inerția jantei în mișcare,
janta este susținută de o singură spiță, care, de asemenea acționează ca şi carcasă a punctului
cuplei în mișcare. Pentru a reduce spațiul ocupat de către RIM, în modul cu picioare janta este
împăturit în jumătate (denumită în continuare un picior jumătate de cerc, similar cu picioarele de
la doua generație de RHex). Cu acționare activă la cuplă și cu mișcare radială a șoldului,
piciorul în sine este echivalent cu 2 grade de libertate active (DOF), împreună cu două axe
principale în coordonate polare în plan sagital prezentat în figura 46 (a). Comparativ cu RHex
[13], cu doar 1 grad de libertate activă pe picior, deși structura sistemului propus este mult mai
complicată, este, de asemenea, cu un grad de libertatea mai mare pentru a ajusta configurația
și punctele de contact al momentului cu picioare, oferind astfel posibilitatea de a explora diferite
comportamente ale modului cu picioare [57].
În general platforma cu roți, are patru roți, astfel, vom adopta această metodologie în
mod direct în proiectarea robotului. În modul cu roți prezentat în figura 46 (b), comportamentul
locomoție acestei platforme este similară cu cea a vehiculului obișnuit cu 4 roți. Distanțele dintre
articulațiile șoldului și jante sunt fixate la o valoare egală cu raza jantei, și mișcările de rotație la
articulațiile șoldului sunt active pentru a conduce vehicule înainte sau înapoi. Deoarece, gradul
de libertate pe care are, doar se roteşte, aceste grad de libertate activ nu poate fi utilizat pentru
ajustarea înălîimii suspensiei active. Roțile din față pot fi puse pentru direcţionare, pentru a
obține mișcarea de viraj în funcție de geometria direcției Ackermann [18] care este prezentată
în figura 46 (d), în cazul în care centrele instantanee ale celor patru roți coincid într-un singur
punct C (de exemplu centrul de viraj) de la linia extinsă a axei cuplei.

Fig. 47 Modul cu picioare

(a) detaliu al piciorului; (b) desen CAD al robotului în operarea cu picioare;
scenă a locomoţiei cu picioare: (c) mers pe teren accidentat,
(d) deăşirea şi trecerea peste obstacole, (e) urcarea scărilor

50
 În modul cu picioare în care janta este împăturit în jumătate și punctul cuplei este mutat
aproape de jantă, platforma este transformată într-un robot patruped, prezentat în figura 47 (b).
Schimbarea lungimii piciorului se realizează prin schimbarea poziției cuplei în spiță, și este
condus de cupla de rotație activă. Modul cu picioare este proiectat pentru o platformă cu o
capacitatea de a traversa diverse terenuri accidentate. De exemplu, (1) pe teren accidentat
unde mediul în care operează robotul, este un mediu cu denivelări pentru roţi, iar robotul
acţionează în modul cu picioare cu balans şi extragere/retragere a mişcării ca în figura 47 (c),
putând să traverseze cu uşurinţă; (2) pe terenuri cu obstacole mari, mişcarea de balans al
picioarului este înlocuită de o rotaţie completă după cum este prezentat în figura 47(d), deci
robotul poate escalada obstacole; (3) patru picioare cu două grade de libertate pot fi coordonate
aşa fel încât platforma poate urca sau coborâ scări, ca în figura 47(e), care în prezent este încă
în dezvoltare.

3.5.2. Mecanismul de transformare a roţii-picior

Schimbul dintre modurile de operare ale robotului hibrid cu picior-roată, are loc printr-un
mecanism de transformare cu două grade de libertate, care vor fi detaliate mai târziu.

Fig. 48 Mecanismul motorului 2-DOF: (a) rotaţia DOF; (b) translaţia DOF.

A. Construirea mecanismului cu două grade de libertate

Mecanismul cu două grade de libertate include două mişcări active ale locomoţiei în
comportamentul roţii-picior: rotation of the spoke and translational adjustment of ”active spoke”
definit de distanţa dintre cuplă şi rim. Echivalent, dacă, cupla este definită ca origine,
mecanismul cu două grade de libertate este într-adevăr de rotaţie θ şi de translaţie r în
coordonate polare.
Gradul de libertate de rotaţie al spiţei, echivaent cu θ, este condus de un motor de
rotaţie al manşonului patratic, care este în continuare acționată de motor 1 prin intermediul unui
sistem de transmisie prin curea compus din doua fulii și o curea de distribuție (fără reducerea

51
vitezei). Axa de rotaţie al manşonului pătratic este axa cuplei. Un model CAD al acestei porţiuni
este prezentat figura 48(a).
Schimbarea lungimii ”spiţei active”, schimbarea translaţiei DOF r, este realizată prin
mişcarea de alunecare dintre spiţă şi manşonul pătratic, şi între cele 16 rulmenţi cu role mici
instalate pentru a oferi o mișcare lină fără alunecare cu o mică degajare. Un suport instalat pe
spiță este condus de un pinion care se conecteaza la motor 2 direct. Ca rezultat, poate fi
formulat astfel:

(3.59)

unde ˙φ1 şi ˙φ2 sunt vitezele de rotaţie ale motoarelor 1 şi 2 şi a este raza pinionului şi care
este factorul de transformare de la mişcarea de rotaţie la cea de translaţie.

Când robotul foloseşte modul cu roţi, rim trebuie să se rotească cu respect la cuplă cu o
distanţă constantă egală cu raza lui rim, şi acest set de puncte al controlului poziţiei cere o
mişcare de rotaţie ale ambelor motoare cu o viteză egală în timpul locomoţiei. În modul cu
picioare, ambele r˙ şi θ˙ se schimbă frecvenţa deci ambele motoare sunt în miţcare. Astfel,
acest design evită utilizarea motoarelor în modul stand în timpul locomoție, reducând
problemele de suprasarcina și generarea de căldură în motoare. În plus, ambele motoare
instalate pe corp reduce greutatea și inerția piciorului, care îmbunătățește caracteristicile
dinamice și de control ale piciorului.

B. Mecanismul de schimbare picior-roată

Comutarea între un cerc întreg al jantei (modul cu roată) la două jumătăţi de cerc al
jantei (modul picior) este condusă de un micro servomotor RC instalat în interiorul spiţei, după
cum se poate vedea în figura 49

Fig. 49 Mecanismul de schimbare roată-picior

. O jumătate de cerc al jantei este montat în mod direct vorbit, iar celălalt este montat pe cornul
de rotație pe partea de sus a servo RC. Mişcarea de rotaţie de 1800 în schimbarea servoului
RC jumătate de cerc al jantei de lângă cealaltă jumătate de cerc (modul cu picior) sau în afara
acestuia din urmă (modul frontal). Deoarece amenajarea mecanismului de transmisie în jurul
cuplei este deja complicată, instalarea unui inel de alunecare nu este fezabilă. În schimb, un
conector controlat de un motor servomecanism mini RC indicat în figura 49 este instalat. Un

52
conector instalat pe partea de sus a RC mini conectează liniile de alimentare și de semnal la
corp, și un conector instalat pe spiță conectează liniile către RC micro, care este responsabil de
balansul jantei cu jumătate de cerc. Conectorii nu sunt conectați între ei cu excepția cazului
operaţiei de comutare procedat în cazul roţii picior.

3.6. Robotul KaMERo

În ultimele decenii, s-au făcut cercetări în domeniul roboţilor hibrizi, fiind dezvoltaţi şi
implementaţi în diferite aplicaţii. Robotul Kamero, este un vehicul cu picior hibrid, având ca
scop, o interacţiune cât mai bune între robot şi om prin mişcări expresive ale corpului.

Fig. 50 Robotul cu locomoţie hibridă KaMERo

Gesturile corpului sau mişcarea lui poate fi considerată ca o exprimare a emoţiilor, de

asemenea fiind o comunicare non verbală care este o modalitate de interacţionare între oameni.
În 1997, Mizoguchi de la Universitatea din Tokyo insistă asupra faptului că mişcarea corpului
robotului poate fi o modalitate de comunicare între robot şi om, după un experiment cu un robot
cu 7 grade de libertate. Şi Hun-Ok Lim de la Universitatea Waseda a realizat un robot umanoid
cu 43 grade de libertate care îşi exprimă emoţiile prin mers. Este clar faptul că, robotul umanoid
este cel mai adecvat pentru a-şi exprima emoţiile doar prin mişcările corpului, fără să
vorbească, să audă sau să folosescă expresii faciale. Deoarece roboţii umanoizi au acelaşi tip
de interacţiune umană, expresia corpului poate fi mai naturală, mai confortabilă şi mai bine
înţeleasă, dar încă mai există probleme în sistemele realizate din punctul de vederea al
stabilităţii [66].

3.6.1. Concepţii de bază a robotului KaMERo

Robotul KaMERo, propune un robot hibrid cu picior cu roată şi şapte grade de libertate,
după cum se vede în figura 50, are un mecanism simetric hibrid cu trei picioare cu roţi. Acestă
structură impresionantă face o mişcare excelentă pe teren natural înclinat mişcare posibilă
pentru partea superioară a corpului cun un picior sau două îndoiţi. Fiecare picior hibrid are câte
un grad de libertate în cuplă şi şi o roată de acţinare la sfârşitul fiecărui picior, după cum se

53
prezintă în figura 51. Pentru două picioare din faţă, se foloseşte roata pasivă, care înseamnă
fără acţionare, şi pentru piciorul hibrid din spate, este folosită roata activă pentru variaţia în
locomoţie. Toate roțile de direcție pot fi puse individual, astfel încât locomoția poate fi puţin
diferită. Şi o cuplă flexibilă cu un grad de libertate este realizată dintr-un mecanism din patru
bare pentru că e necesară menţinerea axei de direcţie a roţii perpendiculară cu solul, pentru a
face posibil ca roata de direcţionare să fi condusă în orice poziție a piciorului [66].

Fig. 51 Mecanismul hibrid picior-roată a robotului KaMERo

3.6.2. Caracteristicile robotului KaMERo

Prin aspectul său grandios și unic, cele mai importante caracteristici ale robotului
Kamero pot fi rezumate după cum urmează:
1) Trei tipuri ale modurilor de locomoţie şunt moduri triciletă, două direcţii, sau
direcţionare de tip Ackerman, şi poate fi posibilă şi o conducere sincronă. Fiecare locomoţie
poate fi realizată cu anumite roţi printr-un set de constrângeri ale roţilor conduse sau cele de
direcţie.
2) Fiecare mişcare individuală a cuplei makes natural upper body tilting motion possible.
And also various and stable changing of height for robot can be achieved quite simple
controlling in comparison with pan-tilt mechanism for a waist motion. Only by controlling knee
joint angles individually or coincidently, orientation or height of upper body can be changed.

3.6.3. Arhitectura de control

După cum se vede în figura 52, KaMERo are 2-straturi ierarhice pentru arhitectura de
control. Fiecare picior are câte un microcontroler, AT90CAN128, care controlează motoarele
pentru fiecare picoir. Deci, sa folosit un total de tri microcontrolere şi se află în stratul 0. Pe
primul strat al arhitecturii de control, PC-ul mobil (UMPC), placă Pico-ITX, sa utilizat pentru
controlul principal. Pentru comunicarea dintre stratul 0 şi 1, sa utilizat un modul multi serial,
bazat pe porturi USB. Robotului KaMERo i se mai poate integra şi alte părţi robotizate cum ar fi
un cap de robot, senzori de detectare sau chiar braţe, stratul 2 a fost deasemeni considerat
pentru întreaga arhitecturădupă cum se vede în figura 52. Prin controlul de nivel înalt,
controlerul principal poate ptimi informaţii cu privire la poziţia în care se află, poziţia la care vrea
să ajungă, tipul de locomoţie, etc. Apoi controlerul principal calculează unghiul dorit sau viteza

54
unghiulară şi generează traiectoria pentru fiecarte motor al fiecărui picior. În cele din urmă, cu
ajutorul micro procesoarelor ale fiecărui picior, motoarele sunt controlate pentru a urmări
traiectoria ţn timp real cu ajutorul regulatoarelor de tip PD şi PID.

Fig. 52 Arhitectura de control al robotului KaMERo

3.6.4. Locomoţia

A. Modul tricletă

Modul de locomoţie tricicletă este posibil atunci când două roţi sunt aliniate în faţă pentru
direcţia înainte şi sunt conduse de roata din spate. Parametrii utilizaţi în algoritmul de control
sunt prezentaţi ţn figura 543. O caracteristică semnificativă este centrul instantaneu de curbură
(ICC) al robotului şi este o valoare generată în jurul părţii din faţă a robotului. Deci, partea din
spate a robotului se roteşte atunci când robotul se întoarce. Ecuaţia cinematică este
următoarea:

Fig. 53 Configuraţia modului triciclic

xm, ym: poziţiile robotului

θ : orientarea robotului

55
xf, yf : coordonatele globale sau sisteme fixe
Xm, Ym : coordonatele de mişcare ale robotului
a3 : unghiul de direcţie a roţii 3
Vs : viteza roţii de direcţionare
D : distanţa dintre roată din faţă şi roata din spate
R : raza de rotaţie

(3.70)

B. Modul cu două direcţii

Modul de locomoţie cu două diurecţii, poate fi efectuat atunci când două roți din față
sunt orientabile și o roată din spate este aliniată la drept doar cu acţionare pentru conducere.
Deci, partea frontală a robotului se rotește atunci când robotul face un viraj în mișcare.

Fig. 54 configuraţia modului cu două direcţii

D : distanţa dintre roţile din faţă

L : distanţa dintre roata virtualoata din spate
A0 : unghiul roţii care este departe de ICC
Ai : unghiul roţii care este aproape de ICC
Aeq : unghiul roţii virtuale din faţă

Ecuațiile cinematice pot fi scoase din ecuația lui Ackerman ca mai jos:

(3.71)

56
 C. Modul sincron

În ultimul mod, când toate roțile au aceeași orientare și viteza unghiulară în acord cu
roata din spate de conducere, atunci modul sincron poate fi efectuat. De asemenea, se prezintă
ecuația cinematică mai jos:

(3.73)

Fig. 55 Configuraţia modului sincron

a1 : unghiul de direcţie a roţii 1

a2 : unghiul de direcţie a roţii 2
Wn(t), n=1,2,3 : vitezele unghiulare ale roţilor de direcţie

3.7. Robotul Leon

3.7.1. Descrierea misiunii propuse

Misiunea avută în vedere la dezvoltarea robotului LEON, se referă la exploatări ale

craterilor lunari care caută apă înghețată în zonele lunare permanent umbrite. Un modul de
aterizare unde robotul este localizat, primeşte o hartă cu craterul de explorat, prin scanarea cu
laser în timpul fazei de coborâre şi sunt luate câteva puncte de interes ştiinţific (unde sunt
semne de apă) cu un spectometru. Aterizarea se face pe marginea sau în interiorul craterului,
robotul este lansat şi prospectarea începe.

57
3.7.2. The Lunar Exploration Omnidirectional Netbot design

Pe suprafața Lunii un robot mobil urmează să se deplaseze, fie pe teren deformabil,

nisipos sau moale, fie pe teren ferm, accidentat sau stâncos. Astfel, un design adecvat pentru
mecanismul de locomoție este critic. Roboți cu picioare sunt cunoscuţi pentru eficienţă pe teren
stâncos accidentat, dar acestea au un consum de energie mare și o mișcare relativ lentă.
Pe de altă parte, roboți cu roți sunt mai rapizi și mai puțin consumatori de energie, dar
mişcarea trebuie să aibă loc pe un teren neted. Mobilitatea pe sol afânat deformabil este încă
intens investigat pentru explorare planetară. Pentru a depăși aceste inconvenienţe păstrând
avantajele ambelor sisteme de locomotie, roboți hibrizi reprezintă o soluție adecvată pentru
terenul extrem de accidentat cum era de așteptat, în craterele lunare.
În contrast cu aceste abordări, ne propunem noul design pentru Leon. Leon este un
hexapod care poate plia două dintre membrele sale pentru a le transforma în roți. În acest fel,
LEON se transformă într-un robot cu roți mari așa cum se vede în figura 56. Structura sa este
formată 3D de către un corp central, cu o formă hexagonală și șase membre, simetric distribuite
în jurul corpului. Acest lucru permite o mișcare aproximativ omni direcțională pe sol neuniform și
o cunoastere a suprafeței solului pe care se deplasează. Picioarele echipate cu uneltele
necesare, pot fi folosite la fel de bine pentru manipulări simple, în colaborare cu alți roboți
similari, pentru prelevarea de probe, întoarceri, poziționări de senzori, și de prelucrare a solului
cum ar fi sapat, zgarieturi, sau gaurire chiar și atunci când e în modul cu cele două roți. Roțile
mari ale robotului LEON sunt mai potrivite pentru teren nisipos și permite trecerea peste
obstacole mai mari.

Fig. 56 Modelul CAD pentru robotul LEON şi implementări curente

Noul tip de robot hibrid cu roată-picior trebuie să fie capabil să schimbe configuraţiile
între ele, prin schimbarea celor două picioare laterale în roţi şi invers. În scopul de a face
acestea, cele două picioare din faţă şi din spate sunt utilizate pentru a ridica corpul destul încât
cele două picioare larerale să se poată plia printr-o mişcare combinată şi să se transforme în
roţi. O dată ce această etapă a vut loc, picioarele care susţin corpul, vor coborâ roţile pentru a
face contact cu solul. Apoi robotul poate fi utilizat ca un diferenţial cu roţi, iar aceeaşi procedură
se utilizează la schmbarea roţilor în modul de locomoţie cu picioare.

58
 Fig. 57 Diagrama de flux a algoritmului de planificare căii și metoda de evaluare

3.7.3. Metoda de evaluare şi planificarea acţiunilor exterioare

În scopul de a defini când are loc schimbarea modului de mișcare, în timpul unei
traiectorii optime, vom defini un algoritmul de planificare a traiectoriei. Planificarea acțiunii și
procesul de evaluare dintre tehnicile propuse este descrisă în diagramă din figura 58.
Abordarea noastră urmăreşte patru etape:
În prima etapă, după introducerea precisă a hărţii digitale de altitudiune (DEM) al
mediului în algotitmul de planificare, problema de planificare a căii este adresată ca o versiune
extinsă de căutare a unei căi minimale. Apoi, se obţine o cale obţională prin intrările date ale
hărţii digitale, folosind algoritmul Djikstra.
În al doilea pas, algoritmul citeşte calea obţinută verifică condiţiile ei pentru schimbarea
modului de locomoţie de-a lungul ei. Când în modul cu roţi, planificatorul de acţiune caută
condiţiile solului prin cererea modului cu picioare, şi în modul cu picioare planificatorul
urmăreşte câteva reguli descrise în următoarea secţiune, pentru a evita adesea revenirea în
modul cu roţi şi să verifice dacă schimbarea modului este posibilă.
Al treilea pas este simularea dinamică, pentru a vedea consumul de energie necesar.
Robotul virtual este controlat pentru a urmări generarea unei căi în reactualizare cu un set de
acţiuni care trebuiesc avute în vedere. Simularea schimbării între modul cu roţi şi cel cu picioare
ele fiind controlate după cele spuse mai sus.
Aici este posibil să discutăm despre eroarea căii-urmărite, ca robotul să nu urmeze
exact calea aleasă și ca simulatorul în timp real, să ofere o redare vizuală a traiectoriei robotului
pe teren dificil.
În al patrulea pas, calea aleasă este evaluată pe baza rezultatului simulării dinamice.
Criteriile de evaluare sunt consumul total de energie al robotului pentru a ajunge la destinația
propusă, precizia de urmărire a căii, și timpul/distanţa parcursă, totale a călătorii din punctul
inițial până la destinație.

3.7.4. Algoritmul de planificare a acţiunii

Vom descrie criteriile de funcţionare pentru gebnerarea traiectoriei şi acţiunea de

schimbare a modului de locomoţie. Se presupune că avem o traiectorie perfectă, de exemplu

59
fără incertitudini, despre cunoaşterea hărţii. Harta terenului este reprezentată de DEM, care
este definit ca o serie de ridicări la ni grilă de nod (în xi, yi, zi), unde i este numărul nodului.
Această hartă DEM, hartă de bază a terenului poate fi măsurată cu un laser (Laser Range
Finder - LRF) sau cu un sistem de camere stereo montate pe robot. Pentru misiunea noastră,
datorită condiţiilor de lumină, un sistem LRFmontat pe modul, poate fi o soluţie.

A. Indicii criteriilor

Oboectivul funcţiei este să găsesască traiectoria compusă pe cele trei criterii: teren
accidentat, lungimea traiectoriei şi înclinarea.

1) Indicii terenului accidentat: Indicele rugozității topografice are ca scop definirea unei
traversabilitati pe teren accidentat. Planificatorul evită să definească calea de peste zona prea
dura care robotul nu ar fi capabil să o depășească chiar și în modul cu picioare.

Fig. 58 Proiecţia regiunii pe teren accidentat şi unghiul de înclinare

al robotului LEON în modul cu roţi

indicele terenului accidentat Bi este dat ca deviaţie standard al înclinaţiei terenului peste
regiunea de proiecţie ale robotului Ri:

(3.74)

După cum se vede în figura 57, proiecţia regiunii Ri include un set de puncte ale
nivelului de înclinare al terenului înconjurat de vârfurile picioarelor, în modul de locomoţie cu
roţi. Această zonă este proiectată suficient de mare pentru a permite o transformare a modului
de locomotie. În ecuaţia 1, n reprezintă numărul de noduri din interiorul regiunii şi z(Ri) denotă o
altitudine medie în Ri. Cu cât terenul este mai accidentat accidentat, cu atât Ri devine mai
mare.

2) Lungimea indicelui căii: Acest index are ca scop definirea celui mai scurt drum de la
un punct inițial la destinație. Indicele lungimii Li dintre nodurile adiacente este calculat de:

(3.75)

Dacă nodul ni nu este adiacent la nodul ni, Li va avea o valoare mare.

60
 3) Indicele de înlinare al terenului: atunci când robotul trebuie să urce un deal sau să
traverseze o pantă a unui crater riscul de alunecare sau răsturnare creşte, indicele de înclinare
al terenului are ca scop atenuarea acestor riscuri. Unghiul de înclinare al terenului este separat
de două axe cu privire la coordonatele corpului robotului descrise în figura 58. Un unghi de
înclinaţie în jurul axei x dijn sistemul de coordonate al robotului este notat cu θx, iar cel pentru
axa y este θy. Indicii Θxi şi Θyi, asociate cu fiecare înclinare a terenului, respectiv, sunt
determinate de înclinarea medie în regiunea Ri:

(3.76)
(3.77)

B. Objective Function for the Candidate Path

Indicii criteriilor de mai sus sunt ponderați în scopul de a defini C (p) funcția economică
pentru o minimiza, şi care generează o cale p.

(3.78)

unde, WB, WL, Wθx şi Wθy factorii de pondere pentru a da priorităţile specifice deintre terenul
accidentat, lungimea traiectoriei, şi înclinaţia terenului, bazându-se pe performanţele robotului
LEON. Notăm Wθx sau Wθy iau valori suficient de mari când indicii Θxi sau Θyi depăşesc
pragul unghiurilor θxmax şi θymax. NB, NL, Nθx şi Nθy sunt constante pentru normalizarea
fiecărui corespondent al indecilor şi elimină dimensiunile. Calea p este compusă dintr-o serie de
noduri vecini, p = {nstart, ..., ni, ..., ngoal}.
Un indice mic înseamnă că robotul este mai puţin afectat de criterii. De exemplu, cu cât
WB este mai mic, atunci planificatorul va trebui să evite mai puţin bolovanii şi pietrele. Prin
urmare, cea mai mică sumă a indicilor ponderați este, optimă, fiind mai puțin periculoasă calea,
si presupunând că funcția obiectiv este o funcție de distanță ipotetică, problema de planificare a
căii este considerată ca o căutare a drumului cel mai scurt. Şi considerând că funcţia obiectiv
minimă derivă din cele mai „scurte” traiectorii ps, următoarea ecuaţie poate fi definită:

minC(P)=C(PS) (3.79)

unde se utilizează un algoritm Dijkstra pentru a deriva pS.

C. Indicii condiţiei de comutare

Configuraţia implicită a robotului este cea cu roţi, fiind şi cea în care consumul de
energie este mai mic şi asa este configurat robotul încă de la începutul mişiunii. Planul de
acţiune va încerca să utilizeze modul cu roţi cât ,mai mult timp cu putinţă, dar va comuta imediat
în modul cu picioare de îndată ce întâlneşte teren accidentat Apoi, acesta va încerca să se
întoarcă la modul cu roată, dar într-un mod foarte sigur, bazat pe trei criterii: rugozitate
terenului, continuitate, și spațiu sigur de comutare. Robotul nu va planifica nici comuta înapoi la
modul cu roată daor atunci când cele trei criterii sunt îndeplinite pentru acelaşi nod.

1) Criteria terenului accidentat µ: Planul de acţiune caută în lungul traiectoriei, condiţiile

solului pentru fiecare nod utilizând ecuaţia (1). Când condiţiile terenului denivelat sunt prea
mari, robotul trebuie să păstreze modul cu roţi sau să comute pe cel cu picioare: Bi, i P = {1,

61
...,m},Bi ≥ µ modul cu picioare, unde m este umărul total noduri ale traiectoriei, i este nodul
curent, şi P setul de noduri de pe întreaga traiectorie.

2) Criteria continuităţii λ: acest indice permite ca planificatorul să verifice comutarea din

modul cu picioare în cel cu roţi, valoarea timpului şi energia consumată în timpul acestei
operaţiuni. λ evită transformările prea frecvente din timpul parcurgerii treaiectoriei: Bi, i S = {j,
...,m}, l,Bl ≥ µ, (l < λ l = m modul cu picioare) (l ≥ λ modul cu roţi) . l este indicele
fiecărui nor dacă i este cerut pentru comutarea în modul cu picioare, sau ultimul nod m, şi j
indicele nodului ultimei comutări de la picioare la roţi. λ poate fi văzut ca distanţa minimă dintre j
şi următoarea omutare din modul cu picioare în modul cu roţi. S ⊂ P

3) Criterii de siguranţă în spaţiul de comutare ∆ : regiunea de siguranţă a localizării

curente a robotului ar putea fi necesară când are loc o comutare, mai ales la transformare
robotului hibrid LEON. Spaţiul criteriei ∆ are drept scop îndeplinirea acestei cerinţe prin
verificare atunci când are loc comutarea mişcării este planificată la i, Ri ≤ ∆. If Ri > ∆, nu este
spaţiu pentru transformare , şi palnificatorul va verifica înapoi pe traiectorie pentru un spaţiu de
comutare. Pentru a face acest lucru, sa făcut o iteraţie a procesului R˜i ,˜i T = {k, ..., i},R˜i ≤
∆ cu˜i = i – 1 unde k este ultimul nod de comutare amintit. În alt caz, planorul va anula modul
de comutare actual la cel anterior k şi menţinerea modului cu picioare. Notăm că segmentul Q =
{k, ..., i, ..., l} este pentru a defini o zonă netedă ţntre două zone dure, şi avem Q P, numărul
de elemnte pentru Q ≥ λ ţn modul cu picioare. Figura 60 este un exemplu de ieşiri ale
traiectoriei în lungul a 20 de noduri, cu µ = 0.3[m], λ = 3 noduri şi ∆ = 1 nod.

Fig. 59 Exemplul unu profil generat

3.7.5. Simulatorul dinamic ERODE

Comportamentul robotului este analizat pe durata parcurgerii traiectoriei cu un simulator

dinamic numit ERode, dezvoltat în laboratorul de robotică spaţială la Universitatea Tohoku.
ERode este un mediu fizic bazat pe simulare şi pe librăria ODE (Open Dynamics Engine), care
permite să creați cu ușurință o lume virtuală, ea vizualizarea și rularea în timp real a simulări
interactive. Acesta oferă, de asemenea, funcții convenabile pentru a controla aspectul de redare
realistă sau științifică, valorile parametrilor dinamici, cum ar fi gravitatea, proprietățile terenului,
etc. Concret, modelul dinamic cuprinde două module: dinamica vehiculului și modelul piciorului /
roții-sol interacțiunii, care se bazează pe abordarea mecanicii clasice.

62
 A. Modelul dinamic al vehiculului

Simularea robotului a fost făcut conform modelului robotului hibrid LEON (vedeţi figura
61). Greutatea robotului LEON e în jur de 6 kg cu o bază a roţii de 0.2 m şi o rază de 0.1 m, şi o
carcasăhexagonală convexă, înconjurată de punctele de contact, cu o lăţime mai mare sau mai
mică de 0.25 m şi 0.2, în timpul locomoţiei cu picioare. Înălţimea robotului, cănd foloseşte modul
cu roţi este egală cu raza roţii iar în modul cu picioare este 0.15 m.
Având planul în care acţionează, care este compus dintr-o traiectorie argumentată cu
un set de instrucţiuni convenabile pentru a comuta sistemul de locomoţie de la un mod la altul,
mediul dinamic al robotului este obţinut numeric prin rezolvarea ecuaţiei de mişcare:

(3.80)

unde H reprezintă matricea de inerţie a robotului, C este viteza ca termen dependent, G centrul
de greutate, v0 şi ω0 sunt vitezele de tranzlaţie şi unghiulară a robotului, q este vectorul cuplei,
F0 şi N0 sunt forţa şi momentul externeale robotului, τ este vectorul momentelor care acţionează
în fiecare cuplă, J este matricea Jacobiană, Fe = [fw1, fw2, ...fwm] este vectorul forţelor aplicate
în punctul de contact m din mediul exterior, Ne este partea de numărare a lui Fe pentru
momente. Amintim că fiecare forţă externă de contact fwi derivă din modelul contactului cu dolul
al roţii sau al picioarului. Ecuaţia 3.80 este o ecuaţie generalizată, şi poate fi aplicată unui
vehicul cu orice configuraţie. Robotul virtual poate fi considerat un echivalent din punct de
vedere dinamic, al robotului LEON. Parametri specifici dinamicii şi cinematicii au fost
determinaţi experimental pentru o imagine similară cu mediul înconjurător real.

Fig. 60 Modelele dinamice ale robotului

B. Modelul contactului roată-sol

În timpul locomoţiei cu roţi, forţa de contact al roţii poate fi descompusă într-o

componentă longitudinală Fx, de obicei denumită forţă de tracţiune, o componentă laterală Fy, şi
o componentă verticală Fz. Bazat pe teoria mecanicii, aceste componente pot fi obţinute astfel:

(3.81)
(3.82)

63
 (3.83)

unde b reprezintă laţimea roţii, r este raza, σ(θ) solicitarea de sub roată, τx(θ) şi τy(θ) solicitarea
de forfecare în direcţiile longitudinale şi laterale ale roţii. Regiunea de contact a roţii pe sol este
detreminată de unghiul de intrare θf unghiul de ieşire θr. În plus, Rb este modelat ca o reacţie a
rezistenţei generată de buldozer pe o parte a roţii şi se exprimă ca o funcţie wheel sinkage h.

C. Modelul contactului picior sol

Similar, în configuraţia cu picioare forţa de contact se compune pentru fiecare picior şi

poate fi esxprimată ca:

(3.84)
(3.85)
(3.86)

Unde lx şi ly sunt lungimile longitusinale şi laterale pentru fiecare picior

D. Strategia de control prin urărirea traiectoriei

În timpul simulării, robotul virtual este controlat să urmărească o traiectorie şi să

schimbe între ele modurile de locomoţie urmărind regulile impuse de generatorul de traiectorie.
O ilustare al acestui tip de control este prezentată în figura 61. În modul cu roţi se utilizează un
mod diferenţial unde ω0 = (VR−VL)/L şi v0 = (VR+VL)/2. VR şi VL sunt vitezela roţilor pe dreapta şi
pe stânga, L distanţa dintre cele două roţi, şi ω0 viteza unghiulară a corpului. În modul cu
picioare, robotul este omnidirecţional, şi v0 este viteza corpului, esta un parametru al controlului
poziţiei corpului.

Fig. 61 Ilustrarea căii de control urmărite

Poziţia robotului este dată de punctul P, cea mai scurtă distanţă a proiecţieilui P la
traiectoria de referinţă este Pd. Mai mult decât atât, le este distanţa dintre P şi Pd (eroarea
distanţei); θd, este unghiul dintre axa x şi tangenta punctului Pd (orientarea vehiculului ţn modul

64
cu roţi); şi θe, este eroarea orientării în modul cu roţi (θ0 − θd). Se aplică un feedback al
controlului, pentru a satisface în modul cu roţi le → 0 şi θe → 0, sau în modul cu picioare
le → 0.

3.8 Robotul Azimut

Prin plasarea articulaţiilor în poziţii diferite, Azimut poate adopta moduri de locomoţie
diferite, cum ar fi cele prezentate în figura 62. Azimut se poate deplasa cu articulaţiile sale
parale cu solul (a, g), pe roţi, cu articulaţiile în sus (b, c, d, e, f) sau pe senile, cu articulaţiile sale
în jos (h). Diferenţialul de direcţionare este folosit pentru ca robotul să poată realiza toate aceste
moduri de locomoţie, deci pentru ca articulaţiile sale să se mişte în toate direcţiile. Robotul se
poate activa singur în modul d) cu o frecare minimă. În f), robotul se poate mişca singur înainte
şi înapoi utilizând două roţi de direcţionare. Şenilele dunt folosite în g) şi h) care ajută la urcarea
scărilor, să treacă peste obstacole sau să îşi schimbe perspectivele prin inspectarea propie a
mediului şi anume prin ridicarea platformei. Deoarece fiecarea articulaţie este independentă, îşi
poate schimba în orice momet modul de locomoţie.

Fig. 62. Modurile de locomoţie ale robotului AZIMUT

De exemplu, îşi poate schimba modul de locomoţie în timp ce urcă scările. Articulaţiile
sale se pot ridica şi traversa un obstacol asupra căruia sa blocat în timpul locomoţiei. Fiind
omnidirecţional, se poate forma chiar un grup de roboţi de acest tip, pentru a face anumite
sarcini împreună, cum ar fi să care un obiect cu dimensiuni mai mari. Se pot realiza mai multe
configuraţii, datorită celor 12 grade de libertate, dând robotului o mai bună felexibilitatea şi
versatilitate în capacităţile sale de locomoţie.
Partea de comandă a robotului AZIMUT este modulară şi comunică între ele, făcând
schimb de informaţii şi coordonând acţinunile. Fiecare subsistem deţine un controler propriu.
Pentru Azimut, această abordare este cea mai potrivită, deoarece permite să adăugaţi cu

65
uşurinţă funcţii pentru robot şi pentru a creşte capacitatea sa de distribuire a controlului asupra
tuturor componentelor sale. În figura 63 este prezentat un subsistem.

Fig. 63 Subsistemul hardware al robotului AZIMUT

Fiecare articulaţie are propriul subsistem de control local (controlul celor trei motoare
care utilizează controlere PID) şi subsistemul local de percepţie, subsistemul de alimentare,
distribuie energie provenind de la baterii sau de la o sursă externă de alimentare, pentru toate
celelalte subsisteme. Subsistemul User Interface este acolo pentru a face conexiunea dintre
interfaţa PDA cu alte subsisteme ale robotului. Subsistemul de înclinare, măsoară înclinaţia
corpului robotului. Subsistemul de control de la distanţă permite transmiterea de comenzi la
robot folosind o telecomandă wireless. Subsistemul de de control general gestionează
poziţionarea articulaţiilor atunci când modurile sunt modificate pentru a evita interferenţele, şi
monitorizează stările subsistemelor pentru a asigura siguranţa platformei. Subsistemul de calcul
este format din computerul de bord folosit pentru nivel înalt de prelucrare (de exemplu,
prelucrarea de imagini de la o cameră video, care ar putea fi utilizată de către robot). Toate
subsistemele fac schimb de informaţii folosind un bus de coordonare. Acest bus este de
asemeni utilizat pentru controlul sincron al articulaţiilor.

66
Concluzii
Locomoţiile cu roţi şi picioare sunt cele mai utilizate și cercetate în domeniul robotilor
mobili. După examinarea locomoţie cu picioare și roţi în detaliu, făcând o comparaţie între
avantajele şi dezavantajele acestora, se poate spune că nu există nici un mecanism cu
locomoţie superioară, ca fiind cel mai bun și cel mai uzual în orice situaţie. La elaborarea unui
robot intervine sarcinile pentru care este conceput , design-ul pe care îl dorim şi terenul pe care
va pleca în misiune, cât și ceea ce trebuie să facă robotul. Conform acestei analize putem alege
mecanismul de locomoţie al robotului.
În ultimele decenii s-au dezvoltate un număr semnificativ de roboţi cu locomoţie hibridă.
Astfel s-a încercat crearea unor roboţi care să imite cât mai bine unele animele, insecte şi chiar
omul. Această lucrarea prezinta realizarea unor sisteme de roboti mobili cu locomoţie hibridă.
Astfel am prezentat succind cateva exemple de astfel de roboţi. Cei mai mulţi roboţi utilizează
picioare iar la capătul lor se folosesc roţi, astfel se va utilize eficienţa picioarelor şi atenuarea
consumului de energie, când este posibil. Câteva exemple ale acestor tipuri roboţi pentru care
locomoţia hibridă, este rezultatul îmbinării picioarelor cu roţi au fost prezentat în capitolul 1 al
acestei lucrări. O altă abordare pentru locomoţia hibridă a fost utilizarea şenilelor, ca în cazul
robotului Azimut, prin schimbarea configuraţiei de locomoţie, acesta poare păşi ca un robot u
picioare.
O abordare puţin diferită este prezentată şi în cazul roboţilor R-hex, la care s-a
simplificat principiul locomoţiei, prin utilizarea unor picioare în forma unei jumătăţi de roată, cu o
singură cuplă de rotaţie. O locomoţie interesantă este prezentată în cazul robotului LEON,
acesta fiind un robot cu şase picioare dar pentru un consum minim de energie, îşi transform
două dintre picioare în roţi.
Locomoţia hibridă a roboţilor mobile, este încă un subiect interesant şi cu multe arii de
cercetare, iar încercarea de dezvoltare a unui astfel de mechanism este încă nerezolvat şi cu
multe neajunsuri în combinarea perfectă între cele trei tipuri de locomoţii, roată, picior şenilă.

67
Direcţii de cercetare
Implementarea unui robot cu locomoţie hibridă
Modelare matematică
Metode de control ale mişcării

68
Bibliografie

[1.] Amol Deshmukh, Robot Leg Mechanisms, B.Tech. Seminar Report, Powai, Mumbai,
India 400 076, Date of Submission 5th April, 2006
[2] Aström, K., HÄGGLUND, T. PID Controllers: Theory, Design, and Tuning, 2nd Ed.,
Instrument Society of America, Research Triangle Park NC, 1995 BOLTON, W. Mechatronics –
Electronic Control Systems in Mechanical Engineering, Addison Wesley Longman, Harlow UK,
1995
[3] Bachmann Richard J. , A hybrid vehicle for aerial and terrestrial locomotion, Department of
Mechanical Engineering Case Western Reserve University 23 January 2009
[4] Back A., J. Guckenheimer, and M. Myers, “A dynamical simulation facility for hybrid
systems,” in Hybrid Systems, Lecture Notes in Computer Science, vol. 736, R. L. Grossman, A.
Nerode, A. P. Ravn, and H. Rischel, Eds. New York: Springer, 1993, pp. 255–267
[5] Bogatchev A. (1), V. Koutcherenko (1), S. Matrossov (1), S. Vladykin (1), V. Petriga (1)
A. Halme (2), J. Suomela (2), I. Leppanen (2), S.Ylonen (2), S. Salmi (2), Joint RCL & HUT
developments for mobile robot locomotionsystems during 1995-2002, 7th ESA Workshop on
Advanced Space Technologies for Robotics and Automation 'ASTRA 2002' ESTEC, Noordwijk,
The Netherlands, November 19 - 21, 2002
[6] Böttcher Sven, Principles of robot locomotion, Seminar ‘Human robot interaction’.
[7] Boxerbaum Alexander S., Philip Werk, Roger D. Quinn, Ravi Vaidyanathan, Design of an
Autonomous Amphibious Robot for Surf Zone Operation: Part I Mechanical Design for Multi-
Mode Mobility, Proceedings of the 2005 IEEE/ASME International Conference on Advanced
Intelligent Mechatronics Monterey, California, USA, 24-28 July, 2005
[8] Bensoussan A. and J.-L. Lions, Impulse Control and Quasi-Variational Inequalities. Paris:
Gauthier-Villars, 1984
[9] Besseron G., Ch. Grand, F. Ben Amar, F. Plumet, Ph. Bidaud, Locomotion modes of an
hybrid wheel-legged robot, Laboratoire de Robotique de Paris (LRP) CNRS FRE 2507 -
Universit´e Pierre et Marie Curie
[10] Branicky M. S., “Studies in hybrid systems: Modeling, analysis, and control,” Ph.D.
dissertation, Dept. Elec. Eng. and Computer Sci., Massachusetts Inst. Technol., Cambridge,
June 1995

69
[11] Branicky M. S., “Universal computation and other capabilities of hybrid and continuous
dynamical systems,” Theoretical Computer Science, vol. 138, no. 1, pp. 67–100, 1995
[12] Branicky Michael S., Member, IEEE, Vivek S. Borkar, Senior Member, IEEE, and Sanjoy
K. Mitter, Fellow, A Unified Framework for Hybrid Control: Model and Optimal Control Theory,
IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL, VOL. 43, NO. 1, JANUARY 1998, pag
31-45
[13] Bucur Dănuţ A., Stefan A. Dumitru, Genetic Algorithm for Walking Robots Motion
Optimization, Recent Researches in System Science ISBN: 978-1-61804-023-7 pag. 364-369
[14] Doroftei Ioan, Note de curs
[15] Dumitru S. , Bucur, D., Marin, D., Methods and algorithms for motion control of walking
mobile robot with obstacle avoidance, Proceedings of the European Computing Conference
(ECC ’11), Paris, France, 2011, pp. 404 – 409, ISBN: 978-960-474-297-4
[16] E. E., H. X., and S. A., “Control of mobile platforms using a virtual vehicle approach,” IEEE
Tran. on Automatic Control, vol. 46, no. 11, pp. 1777–1782, 2001.
[17] Faiz Ben-Amar, Guillermo Andrade, Christophe Grand, Fr´ed´eric Plumet, Towards an
advanced mobility of wheeled robots evolving on difficult terrain, Int. Journal of Factory
Automation, robotics and Soft Computering, Issue 3 July 1997, ISSN 1828-6984.
[18] Fréchette Alexandre, Development of a limbs/wheels robot for planetary exploration.
Internship Report, Master Thesis, Submitted August 10th, 2007
[19] Galloway C. Kevin, Jonathan Clark, Dan Koditschek, Design of a multi-directional variable
stiffness legfor dynamic runnung, This work was also partially supported by the NSF FIBR grant
number HM158204-1-2030 (2007).
[20] G.C., G. Bastin, and B. D’Andra-Novel, “Structural properties and classification of
kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots,” IEEE Tran. on Robotics and
Automation, vol. 12, no. 1, pp. 47–62, 1996
[21] Gennaro S. Di, C. Horn, S. R. Kulkarni, and P. J. Ramadge, “Reduction of timed hybrid
systems,” in Proc. IEEE Conf. Decision Contr., Lake Buena Vista, FL, Dec. 1994, pp. 4215–
4220
[22] Giesbrecht D., C. Qiong Wu, Dynamics of Legged Walking Mechanism “Wind Beast”,
Department of Mechanical and Manufacturing Engineering, University of Manitoba, California,
2010.
[23] Grand Ch., F. BenAmar, F. Plumet and Ph. Bidaud, Decoupled control of posture and
trajectory of the hybrid wheel-legged robot Hylos, Laboratoire de Robotique de Paris - CNRS
FRE2507 Universit´e de Paris 6, Paris, France

70
[24] Grand C., F. BenAmar, F. Plumet, and P. Bidaud, “Stability control of a wheel-legged mini-
rover,” in 5th International Conference on Climbing on Walking Robots, Paris, France, 2002, pp.
323–331.
[25] Grand Ch., F. BenAmar, F. Plumet and Ph. Bdaud, Decoupled control of posture and
trajectory of the hybrid wheel-legged robot Hylos, International Conference on Robotics and
Automation, 2004.
[26] Gollu A. and P. P. Varaiya, “Hybrid dynamical systems,” in Proc. IEEEConf. Decision
Contr., Tampa, FL, Dec. 1989, pp. 2708–2712
[27] Hand L. N., J.D. Finch, Analytical Mechanics, Cambridge University Press, Cambridge,
UK, 1998.
[28] Handra Luca, V., Mătieş, V., Brişan, C., Tiuca, T., - Roboţi: Structură, cinematică şi
caracteristici, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1996,80- Mironescu, D., Utilizarea sistemelor
robotizate, Referat 2 de cercetare ştiinţifică, Academia Tehnică Militară, 2005
[29] Haynes Galen Clark, Gait Regulation Control Techniques for Robust Legged Locomotion,
Submitted in partial fulfillment of the requirements for the degree of Doctor of Philosophy in
Robotics, May, 2008
[30] Hiller Manfred, Daniel Germann, JÄorg MÄuller, Free Gait Pattern Generator for the
Quadruped Walking Robot ALDURO, Proceedings of the X DINAME, 10{14th March 2003,
Ubatuba { SP { Brazil Edited by P.R.G. Kurka and A.T. Fleury
[31] Hynes C. S., G. Meyer, E. A. Palmer III, and G. H. Hardy, “Vehicle management for the
high speed civil transport,” NASA Ames Res. Center, Tech. Rep., 1993, extended abstract.
[32] Ingram A. J., A new type of walking machine. thesis, University of Johannesburg, 2006.
Disponibil la: http://152.106.6.200:8080dspace/handle/10210/598 Accesat la 2012-05-14
[33] JONES, J., FLYNN, A., SEIGER, B. Mobile Robots - From Inspiration to Implementation,
2nd Ed., AK Peters, Wellesley MA, 1999 KASPER, M. Rug Warrior Lab Notes, Internal report,
Univ. Kaiserslautern, Fachbereich Informatik, 2001
[34] KIM, B., TSIOTRAS, P. Controllers for Unicycle-Type Wheeled Robots: Theoretical
Results and Experimental Validation, IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 18,
no. 3, June 2002, pp. 294-307 (14)
[35] Leppänen Ilkka, Automatic Locomotion Mode Control Of Wheel-Legged Robots,
Dissertation for the degree of Doctor of Science in Technology, Helsinki University of
Technology (Espoo, Finland) on the 7th of September 2007
[36] Luneckas Tomas, Dainius Udris, Research of Hexapod Robot Motion in Irregular Terrain,
Solid State Phenomena Vol. 164 (2010) pp 431-434

71
[37] Machado Tenreiro J. A, Manuel F. Silva, An Overview of Legged Robots,
[38] McCloskey H. Scott, Development of Legged, wheeled, and Hybrid Rover Mobility Models
to Facilitate Planetary Surface Exploration Mission Analysis, Masters Thesis, June 2007
[39] McGhee R., “Finite state control of quadruped locomotion,” in Proceedings of the
International Symposium on External Control of Human Extremities, 1966
[40] Michaud Francois, Dominic Letourneau, Martin Arsenault, Yann Bergeron, Richard
Cadrin, Frederic Gagnon, Marc-Antoine Legault, Mathieu Millette, Jean-Franois Pare, Marie-
Christine Tremblay, Pierre Lepage, Yan Morin, Serge Caron - AZIMUT, a Leg-Track-Wheel
Robot.
[41] Mironescu Doru, Contribuţii privind optimizarea şi corectarea performanţelor funcţionale la
unele sisteme robotizate, Teză de Doctorat, Bucureşti 2006
[42] Moldovan F. , V. Dolga, Analysis of Jansen walking mechanism using CAD. Solid State
Phenomena (Volumes), Robotics and Automation Systems (166 - 167), 297-302,2010.
[43] Moldovan Florina, Valer DOLGA, Ovidiu CIONTOŞ, Cristian POP, Cad design and
analytical model of a twelve bar walking mechanism, U.P.B. Sci. Bull., Series D, Vol. 73, Iss. 2,
2011 ISSN 1454-2358
[44] Nakajima Shuro, Kinematics for a rought terrain mobile robot to climb up a step, pp. 825-
833, Proceedings of CLAWAr 2010: 13 Th International conference on Climbing and Walking
Robots and the Support technologies for Mobile Machines, Nagoya, japan, 31 August- 03
september 2010
[45] Nakajima Shuro, Mobile Platform with Leg-Wheel Mechanism for Practical Use, The
Department of Advanced Robotics, Chiba Institute of Technology Japan
[46] Neville N. and M. Buehler, Towards bipedal running of a six-legged robot, 2th Yale
Workshop on Adaptive and Learning System, May 2003,
[47] Prahacs Chris *, Aaron Saunders**, Matthew K. Smith*, Dave McMordie**, Martin
Buehler**, Towards Legged Amphibious Mobile Robotics, The Inaugural Canadian Design
Engineering Network (CDEN/RCCI ) Design Conference, Montreal, Canada, July 29-30, 2004
[48] Rohmer Eric, Giulio Reina, Genya Ishigami, Keiji Nagatani and Kazuya Yoshida, Action
Planner of Hybrid Leg-Wheel Robots for Lunar and Planetary Exploration, This work was
upported by the Research Fellowships of Japan Society for the Promotion of Science.
[49] Rollins E., J. Luntz, A. Foessel, B. Shamah, and W. Whittaker, “Nomad: a demonstration
of the transforming chassis,” in IEEE International Conference on Robotics and Automation,
1998, pp. 611–617

72
[50] Sang-ik An and Dong-Soo Kwon. Design and Kinematic Analysis of a 6DOFs
Omnidirectional Mobile Robot for the Gesture Expression, ICROS-SICE International Joint
Conference 2009 August 18-21, 2009, Fukuoka International Congress Center, Japan
[51] Schweitzer, G., Werder, M., “ROBOTRAC a Mobile Manipulator Platform for Rough
Terrain,” in Proceedings of the International Symposium on Advanced Robot Technology
(ISART), Tokyo, Japan, March, 1991.
[52] Segundo Potts Alain and Jose Jaime da Cruz, A Kinematical and Dynamical Analysis
of a Quadruped Robot, University of São Paulo Brazil
[53] Seraji, H., Howard, A. Behavior-Based Robot Navigation on Challenging Terrain: A Fuzzy
Logic Approach, IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 18, no. 3, June 2002, pp.
308-321 (14)
[54] Siegwart Roland, Nourbakhsh Illah R., Introduction to Autonomous Mobile Robots, A
Bradford Book The MIT Press Cambridge, Massachusetts London, England, ISBN 0-262-
19502-X, TJ211.415.S54 2004 , 29.8´92—dc22
[55] Song S. and K. Waldron, Machines that walk: the adaptative suspension vehicle. The MIT
press, 1989
[56] Sreenivasan S. and K. Waldron, “Displacement analysis of an actively articulated wheeled
vehicule configuration with extensions to motion planning on uneven terrain,” Transactions of
the ASME, vol. 118, no. 6, pp. 312–317, 1996
[57] Shuan-Yu Shen, Cheng-Hsin Li, Chih-Chung Cheng, Jau-Ching Lu, Shao-Fan Wang, and
Pei-Chun Lin, Design of a Leg-Wheel Hybrid Mobile Platform, The 2009 IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems October 11-15, 2009 St. Louis, USA
[58] Suphieden Mustafa, SIX-LEGGED WALKING MACHINE: THE ROBOT-EA308, Middle
East Technical University, Ankara Turkey, July 2006.
[59] Todd, D.J, Walking Machines, an Introduction to Legged Robots. Kogan Page Ltd, 1985.
[60] Tont L., G. Ion, I. Vladareanu, V. Mitroi D.Modeling and Hybrid Position- Force Control of
Walking Modular Robots, Proceedings of The American Conference on Applied Mathematics;
Pag:510-518; American Conference on Applied Mathematics JAN 27- 29, 2010 Harvard Univ,
Cambridge, MA; ISBN: 978-960-474-150-2
[61] Varaiya P. P., “Smart cars on smart roads: Problems of control,” IEEE Trans. Automat.
Contr., vol. 38, pp. 195–207, Feb. 1993
[62] Webb Jeffrey B., Exploration of a Hybrid Locomotion Robot, MASTER OF SCIENCE IN
MECHANICAL ENGINEERING, May, 2007

73
[63] Williams, C. Tuning a PID Temperature Controller, web: Vizualizat la 18.06.2010,
http://newton.ex.ac.uk/teaching/CDHW/Feedback/Setup-PID.html.
[64] Kan Yoneda, Yusuke Ota and Shigeo Hirose, Stair Climbing Robots and High-grip Crawler
1)Chiba Institute of Technology, 2)Tokyo Institute of Technology Japan
[65] YoshiokaTakenobu , Tomohito Takubo, Tatsuo Arai, and Kenji Inoue, Hybrid Locomotion
of Leg-Wheel ASTERISK H, Journal of Robotics andMechatronicsVol.20 No.3, 2008
[66] Yuk Nam-Su and Dong-Soo Kwon, Realization of Expressive Body Motion Using Leg-
Wheel Hybrid Mobile Robot: KaMERo, International Conference on Control, Automation and
Systems 2008 Oct. 14-17, 2008 in COEX, Seoul, Korea
[67] Zhang Li-xun1,a, Wang Gang1,b, Wang Li-quan1,c, Chen Dong-liang, Liu De-feng,
Trajectory planning realization for multi-legged walking machine's leg, Key Engineering
Materials Vols. 419-420 (2010) pp 629-632

74