Aparate pneumatice speciale

 Contoarele sunt elemente pneumatice având o

structură relativ complexă ce servește la contorizarea
(numărarea) unor impulsuri pneumatice.
 Au aplicabilitate foarte mare, permiţând
gestionarea unor operaţii, a pieselor (produselor) ieşite
de pe linia de fabricaţie, montaj, ambalare, etc.
 Contorul are un racord de comandă, unde primeşte
impulsurile ce vor fi numărate, un racord de iniţializare
pneumatică, precum şi 2 racorduri A și B ale unui
distribuitor 3/2 normal închis, inclus în structura
contorului. Când termină de numărat impulsurile
prestabilite prin funcţia de setare, contorul se opreşte
şi comandă distribuitorul încorporat, care comută şi
generează un semnal continuu în racordul B. Contorul
îşi reia funcţionarea când este resetat, iar semnalul din
racordul B este anulat.
 Modificarea setării iniţiale se poate face în
timpul funcţionării aparatului.

Contoarele sunt de două feluri:

 decrementale: contorul afişează numărul de
impulsuri prescrise şi scade din acest număr
fiecare impuls numărat. Când ajunge la zero
se opreşte.
 incrementale: iniţial contorul afişează zero şi
adună impulsurile înregistrate. Când ajunge
la numărul de impulsuri prestabilit prin
setare, se opreşte.
Capetele de vidare - sunt elemente pneumatice
care funcţionează după principiul Venturi,
transformând presiunea dinamică a aerului în
depresiune, utilizată ca forţă de sustentaţie cu
ajutorul unor ventuze.
 Forţa de sustentaţie este cu atât mai mare
cu cât depresiunea creată este mai mare, iar
depresiunea variază în funcţie de presiunea de
alimentare. Pe măsura creşterii presiunii de
alimentare creşte debitul necesar. Cu cât este
necesară o forţă de ridicare mai mare, cu atât
necesarul de aer comprimat este mai mare.
 Au o largă utilizare la echipamentele de
manipulare în diferite ramuri industriale.
Utilizarea acestor elemente simple, fără piese în
mişcare elimină pompele de vid, costisitoare şi
pretenţioase din instalaţie.
Temporizatoarele - sunt aparate a căror funcţie este
realizarea unei temporizări în cadrul ciclului de
funcţionare al unei instalaţii.

Temporizarea se poate face în mai multe moduri:

1 - Temporizare între momentul t0 al iniţierii comenzii până
în momentul t1 al execuţiei acestei comenzi.
2 - Temporizare între momentul t1 când comanda a fost
anulată şi momentul t2 când temporizatorul generează în
sistem semnalul de anulare a comenzii, deci de încetare
a execuţiei acestei comenzi.
3 - Temporizare atât de la momentul t0 al iniţierii comenzii
până la momentul t1 al execuţiei ei, cât şi temporizarea
de la momentul t2 al încetării comenzii până la momentul
t3 când se produce efectul încetării comenzii.
Amortizorul de zgomot
Se comportă ca un regulator de debit
permițând astfel cotrolarea descărcării
şi se motează direct pe orificiile de
refulare ale distribuitoarelor sau la
capatul unei canalizări care colectează
toate refulările. Ele determină o scadere
importantă a nivelului de zgomot la
refularea aerului în atmosferă.
Rezultatul este obținut prin difuzia
aerului la traversarea materialului
poros, (bronz) de granualație apropiată
Încetinitorul - aparatul cu 2 orificii care permite
trecerea liberă a fluidului în cele două sensuri
atunci când nu este comandat. Când comanda
este acționată, o clapetă vine și obturează
trecerea normală, fluidul fiind astfel obligat să
treacă printr-un drosel, realizându-se
reducerea debitului de aer.
 Rolul aparatului este de a frâna mișcarea
atunci când se efectuează acțiunea.
 Montarea aparatului se poate face în două
moduri:
– între distribuitor și cilindru;
– la orificiile de descărcare ale unui distribuitor.
Parametri tehnico – funcționali ai echipamentelor
pneumatice
 Presiunea maximă cea mai mare presiune, la care
elementele din rețea pot funcționa corect. Dacă
presiunea în rețea induce eforturi specifice mai mari decât
rezistența admisibilă a materialului diferitelor organe de
mașini, acestea se pot rupe. Este de preferat utilizarea
presiunilor cu 25 ... 30% mai mici decât presiunea
maximă posibilă.

 Diferența de presiune măsurată între orificiul de intrare

(presiunea în amonte) și presiunea de la orificiul de ieșire
(presiune în aval) se numește pierdere de incarcare și
este descrisă prin p - diferența de presiune.
 Debitul nominal reprezintă cantitatea de aer
comprimat care se scurge sau traversează o
secțiune în unitatea de timp.
 Debitul se exprimă în l /s, l /min, m3/min
sau m3/h în condiții atmosferice normale de
referință (simbol ANR): 20°C, 65% umiditate
relativă, 1013 mbar.
 Pentru a trece de la o unitate la alta, se
utilizează relația:
QV(ANR) = QV relativa x (Pr + Patm)
l/min l/min bar
 Diametrul nominal - este o mărime
convențională ce definește secțiunea minimală
de trecere a aerului prin elementul respectiv.
 Temperatura - aerul comprimat este relativ
stabil la variațiile de temperatură.
 Puritatea reprezintă gradul de curățenie al
aerului comprimat (lipsa impuritatilor).
În cazul scurgerilor din instalații nu există riscul
de poluare. Aceasta caracteristică este
indispensabilă în industrie, cum ar fi industria
alimentară, industria textilă etc.
Filtrele îndepărtează cu eficiență superioară din
aerul comprimat toate impuritatile care sunt
sub formă solidă sau lichidă, de exemplu: praf,
rugină, ulei, apă etc.
 SCHEME DE ACTIONARE SPECIFICE
CIRCUITELOR ELECTROPNEUMATICE

1. Comanda unui cilindru cu simplu efect:

Se poate face direct sau indirect. Criteriile de alegere a
comenzii directe sau indirecte sunt:
- forţa necesară comutării distribuitoarelor, care este funcţie
de diametrul nominal al acestora;
- mărimea solenoidului şi tensiunea (voltajul);
- complexitatea circuitului.
Este necesară comanda indirectă în cazul cilindrului cu
viteză şi/sau diametru mare: în aceste situaţii este
necesar un debit mare de aer; aceasta implică secţiuni
de curgere mari, deci distribuitoare cu diametrul nominal
Dn mare, adică forţă de comutare mare.
Comanda directă (fig.1) - la activarea întrerupătorului S1,
circuitul de alimentare a solenoidului Y1 se închide, acesta
din urmă este activat şi distribuitorul monostabil 3/2 NÎ
comută, permiţând alimentarea cilindrului , deci avansul
tijei acestuia.
Se poate observa că în momentul eliberării tastei
comutatorului S1 circuitul de alimentare a solenoidului se
deschide, distribuitorul revine în poziţia iniţială (este
monostabil), determinând retragerea tijei cilindrului sub
acţiunea arcului de revenire.

S1
Fig. 1

Y1 Y1
Comanda indirectă (fig. 2) - în acest caz, apăsarea tastei
S1 determină activarea releului K1; acesta comută şi
determină alimentarea solenoidului Y1 al distribuitorului,
care comută la rândul său şi alimentează cilindrul.
 Eliberarea tastei S1 determină dezactivarea releului K1, iar
contactul K1 al acestuia deschide circuitul de alimentare al
solenoidului, care revine în poziţia iniţială. Trebuie
menţionat că în cazul comenzii indirecte timpul scurs între
momentul apăsării tastei şi până în momentul plecării tijei
cilindrului este mai mare.

13
K1
S1 14

Y1 Fig. 2
K1 Y1
A1

A2
 Comanda unui cilindru cu dublu efect
Se poate face, de asemenea, direct sau indirect, iar deosebirea faţă de
cazul cilindrului cu simplu efect cu revenire cu arc este doar în circuitul
pneumatic: în cazul de faţă schema de comutare a distribuitorului
monostabil este 4/2 sau 5/2; (Fig.3, Fig. 4). Se poate observa că
circuitele electrice sunt aceleaşi.

Y1
Y1

13
K1
S1 14
S1

K1 Y1
Y1 A1

A2
 Comanda unui cilindru cu simplu efect sau dublu
efect. Utilizarea funcţiei ŞI
 În practică, există numeroase situaţii când este necesară efectuarea
unei comenzi utilizând ambele mâini (în general, dacă avem două
semnale de comandă).
 Utilizarea acestui tip de comandă este dictat de măsuri de securitate a
personalului operator, mai ales în cazul utilajelor de tăiere, presare,
poansonare, injec-tare mase plastice, etc. unde există un real pericol
de accidentare sau este o necesitate impusă de func-ţionarea
instalaţiei.

S1 Funcţia ŞI -
comanda directă
Y1 Y1 S2
Y1
 13
S1 K1
14
S2
Y1 Y1
K1 Y1
A1

A2

Funcţia ŞI -
comanda indirectă
 Acest tip de comandă, utilizând funcţia ŞI poate fi directă sau
indirectă, prin releu, şi se poate aplica cilindrului cu simplu sau
dublu efect, în fiecare caz utilizând distribuitorul corespunzător.

Apăsând tasta S1 sau tasta S2 circuitul de alimentare al solenoidului

Y1 sau al releului K1 nu se închide, deci instalaţia nu porneşte.
Doar apăsarea ambelor taste permite acţionarea circuitului de
comandă.
 Se poate observa că, în schemele de mai sus, dacă apăsăm, de
exemplu, tasta S1 la momentul t0, iar la momentul t1 apăsăm tasta
S2 circuitul va fi activat.
Asta înseamnă că nu există o condiţionare dependentă de timp a
activării funcţiei ŞI. Acest lucru, în unele situaţii, permite
operatorului să evite utilizarea funcţiei ŞI, de exemplu prin blocarea,
într-un fel sau altul, a tastei S1 sau a tastei S2 şi activarea utilajului
apăsând o singură tastă, deci utilizând o singură mână.
 În această situaţie se iau măsuri speciale care să ofere
siguranţa funcţionării modului de comandă ŞI, măsuri ce complică
într-o anumită măsură circuitul: de exemplu, dacă între apăsarea
tastelor S1 şi S2 se scurge un timp mai mare decât timpul stabilit de
producătorul utilajului, de exemplu 0,3 sec., utilajul nu porneşte.
Comanda unui cilindru cu simplu efect sau dublu
efect. Utilizarea funcţiei SAU
De multe ori este necesar să putem comanda o instalaţie din două
puncte diferite:
în cazul unui utilaj (linie) de gabarit mare, sau în cazul în care comanda
aflată pe utilaj trebuie dublată cu o comandă aflată într-un panou
central, aflat mai departe de utilaj.
Comanda se poate aplica oricărui tip de cilindru, direct sau
indirect

S1 S2
direct
Y1
Y1 Y1
 13
K1
S1 S2 14

Y1 Y1
K1 Y1

indirect

Se observă că, apăsând tasta S1 sau tasta S2, circuitul de

alimentare a solenoidului Y1 (în cazul comenzii directe) sau
circuitul de alimentare a releului (comanda indirectă) se
închide şi instalaţia este activată.
Comanda unui cilindru cu simplu efect sau dublu efect utilizând
circuite cu automenţinere având dominanta “OFF” (oprire)

13
K1
K1 14
S1

Y1 Y1
K1 Y1

Apăsând tasta S1 circuitul de alimentare al releului K1 se închide prin calea de

curent 1, acesta este alimentat şi comută. Aceasta determină închiderea
întrerupătoarelor K1 aflate în liniile de curent 2 şi 3 .
După apăsare, tasta S1 poate fi eliberată imediat, deoarece alimentarea releului
se face prin calea de curent paralelă 2, a cărei închidere o comandă chiar
releul. Deci releul îşi păstrează starea de activare prin automenţinere.
Închiderea întrerupătorului K1 din linia de curent 3 determină alimentarea
solenoidului Y1, care comută distribuitorul.
Apăsând tasta întrerupătorului S2, aflat în aval de conexiunea între liniile de
curent 1 şi 2, alimentarea releului K1 este întreruptă , indiferent de starea
întrerupătorului S1 (chiar dacă acesta este activat). În acest caz spunem că
circuitul este caracterizat de prezenţa dominantei “OFF”
 Comanda unui cilindru cu simplu efect sau dublu
efect utilizând circuite cu automenţinere având
dominanta “ON” (pornire)

13
K1
S1 K1 14
S2
Y1 Y1
K1 Y1

 Diferenţa între acest circuit şi cel anterior constă doar în

poziţia diferită a întrerupătorului de oprire normal închis S2.
 În circuitul din fig., S2 este plasat pe linia de curent 2,
deci în aval de conexiunea liniilor de curent 1 şi 2.
 Se observă că, dacă S, rămâne activat, acţionarea
tastei S2 nu are nici un efect, instalaţia rămânând în
funcţiune. Acest circuit este caracterizat de existenţa
dominantei “ON”.
Comanda unui cilindru cu dublu efect. Revenirea automată cu
ajutorul limitatorului de cursă electric

 În cele mai multe aplicaţii este necesară

semnalizarea prezenţei tijei cilindrului la capăt
de cursă. Utilizând un element care
semnalizează poziţia tijei (sau a pistonului),
putem stabili teoretic, lungimea cursei cilindrului
în plaja 0  cursa maximă posibilă, poziţionând
corespunzător respectivul element de
semnalizare.
 În circuitele din figurile urmatoare se
utilizează un întrerupător acţionat mecanic de o
camă plasată pe tija cilindrului sau pe elementul
mobil acţionat de acesta.
 Comanda directă
S2
S2 13

S1 14
Y1
Y1 Y2
A1

A2

Apăsând tasta S1, solenoidul Y1 este activat şi comută

distribuitorul bistabil 4/2 (sau 5/2). Când ajunge la capăt de
cursă, tija cilindrului activează limitatorul S2, care închide calea
de curent 2 şi activează solenoidul Y2, ce determină comutarea
distribuitorului în poziţia iniţială, deci retragerea cilindrului.
Observaţii: Dacă tasta S1 nu este eliberată când cilindrul a ajuns
la capăt de cursă, solenoizii Y1 şi Y2 vor fi sub tensiune în
acelaşi timp, deci se produce o suprapunere de semnale, iar
distribuitorul nu va comuta decât în momentul în care eliberăm
tasta S1.
 Comanda indirectă
S2
S2 13 13 13

S1 14K1 14 K2 14

Y1 Y2
K1 K2 Y1 Y2

Comanda indirectă (fig. 12) nu elimină neajunsul semnalat

mai sus. Comanda solenoizilor Y1 şi Y2 se face prin
intermediul contactelor relee-lor K1 şi K2.
 Comanda indirectă a unui cilindru cu dublu efect. Reglarea
timpului de staţionare a tijei cilindrului la capăt de cursă cu
ajutorul temporizatorului electric
S2
S2 13 13 15

S1 14 K1 14 18
K2
Y1 Y2
K1 K2 Y1 Y2

Apăsând tasta S1, releul K1 este activat şi comandă (calea de

curent 3) solenoidul Y1 .
Când tija cilindrului ajunge la capăt de cursă, este activat
limitatorul S2, care închide calea de curent 2. Releul de timp
K2 este alimentat şi intră în funcţiune.
După un anumit timp, stabilit prin reglarea preala-bilă a
temporizatorului, con-tactul său K2 aflat pe calea de curent 4
se închide şi activează solenoidul Y2, determinând comutarea
dis-tribuitorului, deci revenirea tijei cilindrului în poziţia iniţială
de start.
Comanda indirectă a unui cilindru cu dublu efect. Sesizarea capătului
de cursă cu ajutorul presostatului
1 2 3
K1 13
K1 14
S1

Y1
Y1
P
K1

Sesizarea capătului de cursă a cilindrului este una din funcţiile pe care un releu de presiune le
poate îndeplini într-un circuit electropneumatic sau electrohidraulic.
Apăsând tasta S1 în circuitul din fig.14, releul K1 este alimentat. Se produce activarea
automenţinerii releului K1, prin calea de curent 2 şi comutarea distribuitorului monostabil
comandat de solenoidul Y1, acum alimentat. Oprirea tijei cilindrului la capăt de cursă
determină stabi-lizarea (creşterea) presiunii în racordul de alimentare a cilindrului la nivelu
presiunii din sistem şi comutarea presostatului, reglat corespunzător. Circuitul de
alimentare a releului (calea 1) este întrerupt, releul este dezactivat şi contactele K1 se
deschid. Distribuitorul revine în poziţia iniţială, determinând revenirea tijei cilindrului în
poziţia iniţială.
Se observă că dominanta acestui circuit este “OFF”.
Datorită acestui fapt, chiar dacă tasta S1 este apăsată când tija ajunge la capăt de cursă,
aceasta revine în poziţia iniţială.
Schemele electrice prezentate sunt câteva dintre circuitele de bază întâlnite în acţionările
pneumatice care, dezvoltate şi interconectate dau ca rezultat circuite electrice de orice
complexitate, apte să comande instalaţii pneumatice sau hidraulice dintre cele mai diverse
 Actionarea Sistemelor Mecatronice

Unitãţi pneumatice de acţionare cu regimuri

diferite de mişcare
- Aceste regimuri pot fi obţinute prin controlul direct al debitelor unui singur cilindru pneumatic sau al
unui grup de cilindri pneumatici şi hidraulici (în acest ultim caz avem unitãţi de acţionare pneumo-
hidraulice)
- Drosel de cale – ansamblul supapã de sens, drosel simplu, cuplate în paralel

MHL MHL
x1 x1
P1 P2 Fr P1 P2 Fr
x2 x2
Sn Sn
Sn Sn
Pn Pn Pn Pn
Dh1 Dh2 Dh1 Dh2

Ad1 Ad2 Ad1 Ad2

e1 e2 e1 e2

Pa Po Pa Po

(a) (b)
Reglarea vitezei prin reglarea debitului

OBS.: Deşi reglarea vitezelor este mai eficientă prin controlul debitelor de pe ieşiri, trebuie
reţinut dezavantajul obţinerii în acest caz a unor componente de forţe de acţionare la tija
cilindrilor pneumatici mai mici.
 Actionarea Sistemelor Mecatronice

MHL 2 F
1
3

P0
Pa
4'
L2 L1

5' 4
5
6
7

R1 R2 R1 R 2 R1 R2

8
P a P0 Pa P 0 Pa P0
(a) (b) (c)

Unitate pneumatică de acţionare cu controlul debitelor pe ieşire (asistată în faza de oprire de

un sistem de frânare, acţionat tot de un cilindru pneumatic )
 Actionarea Sistemelor Mecatronice

- Comanda distribuitorului este electrică, cu electromagneţi de curent continuu (mai frecvent) sau de
curent alternativ

L2 L1

Distribuitoare cu poziţia preferenţială “legatură întreruptă”

 Actionarea Sistemelor Mecatronice

Cilindru pneumatic numeric

Acţionarea manipulatoarelor cu cilindru pneumatic, unde pe cursa de deplasare este necesar

un număr restrâns de poziţii, poate utiliza o construcţie specială de cilindru pneumatic cu
mai multe poziţii stabile
 Actionarea Sistemelor Mecatronice

Unităţi pneumo-hidraulice de acţionare cu regimuri

diferite de mişcare

Deşi unităţile de acţionare cu un cilindru pneumatic pot rezolva teoretic toate cerinţele obţinerii
regimurilor de viteze rapide şi lente, în general ale unei bune poziţionări, controlul riguros şi la valori
constante ale acestor viteze este dificil

Din acest motiv, pentru diminuarea acestor efecte, unităţile de acţionare sunt în construcţie hibridă,
pneumo-hidraulice, obţinute prin cuplarea în paralel sau în serie a unuia sau a doi cilindri pneumatici ce
fac acţionarea, cu un cilindru hidraulic, cu circuit închis de ulei, ce realizează vitezele lente şi contribuie
la uniformizarea mişcării

Astfel, se combinã avantajele acţionării pneumatice ce constau în obţinerea unor componente de viteze
de mişcare mari cu cele ale acţionării hidraulice caracterizate de viteze mai mici şi constante
 Actionarea Sistemelor Mecatronice

Unitate pneumo-hidraulică de acţionare cu cilindri în paralel

Pd Ps P1,d P1,s

Ft
Ft
hs
hd

hs hd

P2,d P2,s
(a) (b)
 Actionarea Sistemelor Mecatronice

Unitate pneumo-hidraulică de acţionare

cu cilindri în serie

(a)
(b)

(c)
 Actionarea Sistemelor Mecatronice

Circuite hidraulice cu elemente de compensare

MHL MHL

EC
1 2 1
EC

(a) (b)
 Actionarea Sistemelor Mecatronice

Cilindru hidraulic cu tijă bilaterală

OBS.: La amandoua variantele, viteza rapidă se obţine când circulaţia uleiului se face
prin distribuitorul 3, comandat electromagnetic, cu căderi de presiune minime
 Actionarea Sistemelor Mecatronice

Acţionări pneumatice particulare la roboţi

industriali şi manipulatoare
Pe lângă acţionări pneumatice, la nivelul unităţilor de acţionare, în structura sistemelor
mecatronice sunt utilizate acţionări pneumatice care rezolvă evoluţia unor mecanisme cu
roluri funcţionale diferite, cum ar fi:
-mecanismul de frânare;
-mecanismul de inexare a poziţiei;
-mecanismul de prindere a pieselor-obiect;
-mecanismul de deplasare şi indexare a limitatorilor de cursă programabili.
-mecanismul de manipulare locală a pieselor-obiect în raport cu un program
concret de lucru etc.

OBS.:
-Caracteristic acestor acţionări este faptul că evoluţia pe cursă a elementelor pneumatice de
execuţie este totală (de la cap la cap de cursă)

-Datorită rapidităţii de evoluţie şi preciziei bune obţinute la aceste mecanisme cu oprire pe

limitator cap de cursă, acţionările pneumatice sunt preferate, în cazul acestor mecanisme, şi
la roboţii cu alt tip de acţionare (hidraulică sau electrică)

-De regulă, ca element de execuţie se utilizează tot cilindri pneumatici sau motoare
pneumatice cu rotaţie parţială

-În schema lor de acţionare se utilizează distribuitori pneumatici cu două poziţii de lucru,
deoarece nu mai este necesară oprirea în diverse puncte ale cursei şi lipsesc elementele de
reglare şi control ale debitelor.
 Actionarea Sistemelor Mecatronice

Acţionarea pneumatică a unui mecanism de apucare

OBS:
-Distribuitorul este cu două poziţii şi trei orificii
- Dacă cilindrul ar fi fost necesar cu dublă acţiune, atunci distribuitorul ar fi trebuit să aibă
patru orificii
-Comanda distribuitoarelor poate fi electrică dar şi pneumatică, având în vedere
posibilitatea evoluţiei într-un program secvenţial a unui grup de mecanisme, spre exemplu
cele ce manipulează după un anumit ciclu de lucru o piesă
 Actionarea Sistemelor Mecatronice

Structuri speciale de unităţi pneumatice de acţionare

În scopul creşterii performanţelor unităţilor pneumatice de acţionare există preocupări multiple,

axate în principal pe obţinerea unei precizii de poziţionare mărite

 Cunoaşterea şi controlul proceselor termodinamice care guvernează evoluţia sistemului

constituit de unitatea de acţionare

 Adopt area de soluţii precum:

- motoarele pas cu pas liniare şi rotative;
- sistemele de frânare eficiente;
- dispozitivele speciale de poziţionare;
- distribuitoarele pneumatice proporţionale de debit;
- soluţii optime de comandă şi control.
 Actionarea Sistemelor Mecatronice

Unitate de poziţionare specială