Dinamica

autovehiculelor
curs 9
9.1.2 Modelul cu ruliu al autovehiculului
 Pentru acceleraţiile normale mari diferenţa reacţiunilor normale la
roţile aceleiaşi punţi a autovehiculului devine însemnată şi, ca urmare, se
obţin unghiuri de deviere diferite de cele rezultate prin metodele
prezentate anterior .

 Prin urmare, trebuie să se ţină seama şi de mişcarea de ruliu. Cu

metoda prezentată anterior (8.31), viteza şi raza de rulare, fiind date
se determină unghiul de ruliu şi reacţiunile normale la cele patru
roţi.

 De asemenea, având în vedere aproximarea cosθ ≈1, se determină

reacţiunile laterale Y1 şi Y2 din sistemul de ecuaţii (9.6) şi (9.7). Ţinând
seama, de asemenea, de cele arătate la 8.42 se poate considera:

 1'   1''   1
    2
'
2
''
2
 
 Cu această ipoteză problema determinării unghiurilor de deviere se
rezolvă cu relativă uşurinţă.

 Astfel, folosind caracteristica pneului forţa laterală – sarcina pe

pneu cu unghiul de deviere ca parametru, pentru reacţiunile Z’j, Z’’j
(j= 1,2) se citesc, respectiv, forţele laterale Y’j şi Y’’j

 În felul acesta se pot reprezenta grafic Y’j(δ), Y’’j(δ), (j=1,2), aşa

cum se arată în figura 9.7.

 Considerând că şi la roţile din faţă reacţiunea laterală totală este

dată, practic, de suma reacţiunilor laterale la roţi, se poate scrie:

0,5 y j  0,5 y  y'

j
''
j 
 
 Ţinând seama de relaţia precedentă se construieşte semisuma 0,5 y j  y j
' ''

direct pe figura 9.7. Apoi, pe această curbă se găseşte valoarea

unghiului de deviere corespunzător forţei 0,5 y j

 Pentru valoarea găsită a unghiului de deviere se găsesc apoi valorile celor
două forţe laterale Y’j şi Y’’j.
 
 Procedeul se repetă pentru altă valoare a vitezei şi se poate construi în
acest mod diagrama de stabilitate – maniabilitate.

 Ca urmare a redistribuirii reacţiunilor normale la punţi, la aceeaşi

forţă laterală unghiul de deviere se măreşte.

 Explicaţia acestui fapt poate fi urmărită pe figura 9.8, constatându-se că,

la aceeaşi valoare a unghiului de deviere, corespunde forţa y '

j  y 'j' 
2

mai mică decât cea pentru reacţiunea normală Gj/2 (respectiv sunt de
considerat punctele A şi B).

 Caracteristicile de deviere se vor prezenta ca în figura 9.8, a şi b, din

care se deduce că are loc mărirea unghiului de deviere.
 Aşadar, diagrama de stabilitate – maniabilitate se poate modifica în
mod adecvat prin realizarea unei anumite distribuţii a reacţiunilor
normale

 Astfel, mărind rigiditatea la ruliu şi micşorând înălţimea centrului

de ruliu se măreşte diferenţa dintre cele două reacţiuni normale şi, ca
urmare, unghiul de deviere la puntea respectivă se măreşte.

 O cale de mărire a rigidităţii la ruliu este introducerea

stabilizatoarelor sau a barelor antiruliu.

 Când bara stabilizatoare (antiruliu) se montează la puntea din faţă

se măreşte subvirarea.
 
9.2. Influenţa suspensiei asupra mişcării circulare
 Un prim aspect al acestei influenţe a fost discutat cu mişcarea de ruliu,
poziţia axei de ruliu şi a rigidităţii de ruliu, care sunt determinate şi
de tipul suspensiei.

 Un alt aspect al acestei influenţe este cel al schimbării poziţiei

roţilor prin mişcarea de ruliu.

 Anume, ca urmare a ruliului, în funcţie de modul cum roţile se leagă

la cadru sau la caroserie, acestea capătă atât unghiuri de virare
suplimentare, cât şi unghiuri de cădere

 Fără a analiza diferite tipuri de suspensii, acest efect se ilustrează

pentru două cazuri:

1) suspensia cu roţi independente cu patrulater transversal (figura

9.9. a);

2). suspensia cu braţ oscilant transversal (figura 9.9. b).

ununghi de deviere de circa 1°.

 În primul caz roţile se înclină către exteriorul virajului, iar în
cazul al doilea ele se înclină către interiorul virajului.

 Rularea cu înclinare către exterior determină un unghi mai

mare de deviere, iar la cele cu înclinare către interior au ca
urmare micşorarea unghiului de deviere.

 Deci folosirea primei soluţii la puntea din faţă accentuează

subvirarea.

 În general, aşa cum s-a stabilit experimental, un unghi de cădere

de 5° - 6° determină un unghi de deviere de circa 1°.
 Producerea virării roţilor datorită ruliului este ilustrată pentru cazul
suspensiei cu arcuri foi în figura 9.10.

 Datorită ruliului, arcul din partea exterioară a virajului se comprimă, iar

celălalt se destinde, punctele de fixare ale arcurilor ajungând în B şi A,
astfel încât se produce unghiul de virare suplimentară θs.
 
 În felul acesta se produce o supravirare.

 Alegând poziţii convenabile ale ochiurilor de arc şi ale cerceilor,

se poate modifica în sensul dorit caracterul virării.

 Aşadar, prin intermediul suspensiei constructorul are

posibilitatea să corecteze diagrama de stabilitate –
maniabilitate.

 Din analiza efectuată a rezultat că autovehiculul cu subvirare

prezintă o stabilitate şi o maniabilitate satisfăcătoare
 9.3. Mişcarea cu viteză constantă pe o traiectorie
oarecare
 Analiza mişcării în acest caz este complexă, astfel încât, aici, pe baza
modelului plan cel mai simplu se va prezenta modul în care se rezolvă
problema în cazul general, precum şi unele concluzii în legătură cu
maniabilitatea.

 Pentru aceasta se consideră că regimurile de mişcare conduc la

unghiuri de deviere ce nu depăşesc limita de liniaritate pe
caracteristicile de deviere ale pneurilor.

 Considerând o variaţie liniară în timp pentru unghiul de virare al

roţilor, se poate scrie:

  0  rtr
unde:
θ0 – valoarea iniţială a unghiului de virare;
Ωr – viteza unghiulară de bracare a roţilor de direcţie.
 Potrivit datelor experimentale viteza unghiulară de virare a roţilor
variază în intervalul (0,015 – 0,6) rad/s.

 Cu relaţia (9.21) ecuaţiile de mişcare se scriu astfel:


  a11  a12  b1 0  b1 r t (9.22)

  a 21  a 22  b2   0  b2  r t
unde:

k1  k 2 ak1  bk 2  mv 2 k1
a11  ; a12  2
; b1  (9.23)
mv mv mv
ak1  bk 2 a 2  k1  b 2  k 2 k1  a
a 21  ; a 22  ; b2 
Iz Iz v Iz
 Din cele două ecuaţii (9.22), se obţine următoarea ecuaţie diferenţială:

  
  (a11  a 22 )   (a11 a 22  a12 a 21 )  b2    (a11 b2  a 21b1 )

(9.24)

 Dacă se are în vedere analiza ecuaţiei caracteristice a sistemului (9.22)

ecuaţia precedentă capătă forma:

 k1  k 2 a 2  k1  b2  k 2   L2 k1 k 2  mv 2 ( ak1  bk 2 ) k1
11       r 
 mv Iz v  mI z  v 2
Iz

L k1 k 2 L k1 k 2
 0    rt
mI z v mI z  v

(9.25)
 Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale (9.25) este:

  1e p1t   2 e p 2t   '  "t (9.26)

unde:
 p1 şi p2 – rădăcinile ecuaţiei caracteristice;
Ω’ şi Ω’’ – constante;
Ω1 şi Ω2 – constante arbitrare ce se pot determina din condiţiile iniţiale.

 Primii doi termeni ai relaţiei precedente definesc componenta

tranzitorie a vitezei unghiulare.

 Această componentă poate avea un caracter fie oscilatoriu, fie

aperiodic, în funcţie de natura rădăcinilor.

 Pentru regimuri stabile de mişcare există relaţia:

lim   '"t
t 