WHY CAN?

Input Output

Input Output

Input Output

1
WHY CAN?

Input Output

Input Output

Input Output

2
WHY CAN?

Input Output

Controller
Input Output

Input Output

3
WHY CAN?

Input Output

Controller

Controller
Input Output

Input Output

4
CAN NETWORK

Outpu
Outpu

Outpu
Input

Input

Input
t
t

t
Controll Controll
er er

Controll Controll
er er
Outpu

Outpu
Input

Input
Input

Input
t

t
5
CAN COMMUNICATION
• The CAN network is there to carry messages between
controllers

• The messages are in a digital format

• Digital data is only transmitted as:

• On / Off
• 0/1
• Yes / No

6
BINARY
Voltage

0
1 0 0 1 0 1 0 1

8 bits = 1 byte
Time

7
CAN SIGNAL
Voltage

3.5 1

2.5 0

1.5 1

0 Time

8
WHY ARE CAN HIGH & CAN LOW
‘BALANCED’?
• Interferența electromagnetică este generată de modificări
rapide ale muchiei în tensiune. Marginile creează unde
magnetice care pot interfera cu alte componente electronice.
• Sistemele echilibrate reduc aceste emisii. Cu semnale pe
fiecare fir aproape egale, dar opuse, semnalele radiate tind să
se anuleze reciproc.
• În mod ideal, semnalele de pe fiecare fir sunt opuse exact. Cu
toate acestea, acest lucru este imposibil - ambele fire nu pot
ocupa exact același spațiu fizic. Cel mai bun scenariu este să
mențineți firele cât mai aproape unele de altele.

• De ce nivelurile de tensiune CAN sunt atât de scăzute?

• Tensiunile de nivel scăzut contribuie, de asemenea, la menținerea
emisiilor radiate la un nivel minim. Schimbarea scăzută a tensiunii
reduce cantitatea de depășire observată la marginile ascendente.

9
DIFFERENTIAL VOLTAGE
Abordarea „sistemului echilibrat”
utilizată pentru prevenirea EMI
Differential voltage
radiată poate fi manipulată pentru
a reduce susceptibilitatea CAN la
intrarea EMI.
Când se procesează urmele de
tensiune din CAN, CAN Low este
scăzut din semnalul CAN High
pentru a veni cu o TENSIUNE
DIFERENȚIALĂ, care definește
stările magistralei.
Cablajul J1939 este o pereche răsucită, astfel încât orice zgomot
electric lovește CAN High și CAN Low aproape în același timp.
Prin scăderea tensiunilor, zgomotul de pe fire este scăzut.
Urmele de tensiune diferențiale rezultate sunt mult mai fine decât
urmele oricărui fir CAN individual.

10
CAN OVERVIEW
• CAN protocol used – SAE J1939

• Speed – 250 kbit/second

• Maximum bus length - 40m

• Maximum CAN nodes - 30

11
CAN MESSAGE

Up to 150 bits

Start of End of
Frame Bit Frame Bit
ACK
Field
Header # of bytes 8 bytes of actual data CRC

4 bits
Used
Priority # representing
Actual data you are for
PDU Format numbers
trying to send Error
Source Address 0-15
Checking
typically 8

12
CAN MESSAGE - HEADER
Is the message for
everyone or a
Destination
Priority of the particular address
address
message Purpose of Where the
message & data message is from

PGN

13
CAN MESSAGE
Data bytes 1-8, including

Parameters:
• Livrarea mesajelor J1939 seamănă  SPN 1437 – Road Speed Limit Status

mult cu postarea unui colet  SPN 559 – Accelerator Pedal Kickdown Switch
 SPN 91 – Accelerator Pedal Position
• „Coletul” este un singur cadru de  SPN 92 – Percent Load at Current Speed
date CAN. … and others.

• Shipping information for every single Priority

3
data frame is in the J1939 29-bit
identifier:
FROM:
Source Address
 Who it’s from 00 – Engine
#1
 Where it’s going
 How urgent it has to get there TO:
 What are the contents Destination Address
255 – Global
• The contents of the box are
parameters in data bytes 1 - 8. (Single CAN Data Frame)

14
ERROR CHECKING
• The CAN messages have an error checking function called:
• CRC or Cyclic Redundancy Check

• This CRC is attached to the end of the message, it is a code

to check that the message has been received correctly

• If any controller receiving the message and finds that the

CRC code does not match the message contents. The
message can be re-sent.

15
CRC - ERRORS
• EDT can display the number of errors on the CAN networks
• This should be 0 (or as close to 0 as possible)

16
CRC - ERRORS
CAN Bus is very good at detecting errors!

• If a CAN Bus system was to run for 8 hours per day, every
day, it might miss an error within a message after
approximately 1000 years

17
CAN MESSAGE

0.1360 1 18FEDF02x Rx d8 7D E0 2E
7D FF FF FF FF
Time CAN 29 bit Rx # of 8 bytes of data represented
Serial
header or Data in hexadecimal
Input # TX Bytes

18
IMPEDANCE
IMPEDANȚA afectează „rata
fluxului de trafic” din fire. Trebuie
să se potrivească cu volumul și
rata de trafic preconizate.
Dimensiune adecvată, traficul
circulă lin.
Dacă se utilizează cablul de impedanță
greșit, pot rezulta blocaje și blocaje.
Mesajele se pot pierde sau se pot
reflecta în direcția greșită.

Sources of Impedance Problems

 Cabluri nepotrivite - Sârmă normală nu va funcționa!
 Curburi extrem de strânse în cablu
 Pauze lungi de ecranare sau cabluri mixte ecranate și neecranate.
 Toroane conductoare separate în interiorul cablului
 Spațierea controlerelor („noduri”) pe coloana vertebrală
 Construirea unui cablu de impedanță specific nu este intuitivă; lăsați-l pe
producătorii de cabluri!!
19
IMPEDANCE - EXAMPLES
120 ohm

300 ohm 75 ohm

20
IMPEDANCE
IMPEDANȚĂ - Definiția manualului:
O măsură a cât de ușor poate trece un curent alternativ printr-
un circuit electric.
Impedanța unui rezistor este aceeași cu valoarea rezistenței
sale.
Capacitatea și inductanța afectează, de asemenea,
impedanța, în funcție de frecvența curentului.
Pentru cablu, valoarea impedanței rezultă din interacțiunea
inductanței și capacității sale, care variază datorită unui
număr de factori, inclusiv izolația, rata de răsucire, distanța
conductorului etc.
Impedanța unui cablu nu este o rezistență și nu poate fi
măsurată cu un ohmmetru.
21
TERMINATING RESISTORS

• 120 ohm resistors fitted at each end of the CAN network

120 ohm 120 ohm

• Can be fitted in the harness or built into a controller

22
TERMINATING RESISTORS
• Terminating resistors are used to prevent standing waves /
reflections on the network

• They are placed at each end of the network and absorb the
remaining energy to prevent reflections

• To a high frequency source, the resistors give the impression of a

never ending network as they have a 120 ohm impedance
• (120 ohm resistor has 120 ohm resistance & impedance)

23
TERMINATING RESISTORS
• Terminating resistors also help the CAN high and low wires
to ‘discharge’ after each bit within the messages. Preventing
errors

Both terminating resistors No terminating resistors fitted

fitted
24
TESTING
• Measuring the resistance of the CAN
– Test with ignition off & battery isolated 60 Ω

120 ohm 120 ohm

25
TESTING
• Measuring the resistance of the CAN
– Test with ignition off & battery isolated 120 Ω

Broken wire /
resistor removed

120 ohm 120 ohm

26
TESTING
• Measuring the voltage of the CAN
– Test with ignition on 3v

CAN H = ~ 3v

120 ohm 120 ohm

27
TESTING
• Measuring the voltage of the CAN
– Test with ignition on 2v

CAN L = ~ 2v

120 ohm 120 ohm

28
CAN VOLTAGE
Voltage
Voltage seen
on multimeter

3.5 1

2.5 0

1.5 1

0 Time

29
LIN BUS
• Local Interconnect Network
• Works as a sub-bus of the CAN network
• Simpler more cost effective system for less essential
systems
• Uses only one wire for communication
• Only one ‘master’ communicates directly on the CAN
• There can be up to 16 ‘slave’ devices

30
LIN BUS

Master

Slave

31
ISOBUS
• ISOBus is the name given to ISO 11783
• It is a standardised CAN communication system between
tractors and implements
• It still works on J1939
• Has active terminators rather than passive (resistors)

32
ISOBUS

Tractor

Implement

33
ISOBUS

ISOBUS Implement Harness

Internal link between pin 4

(ECU Power) & 5 to switch off
TBC (terminator) in the
socket

34