MIN'STInut ISUCAtl{r, CEAC}ARtJ

91

rNOVA'i|I

uilru-nsrrrr-A T-ilillci DIN

CLUJ.NIAPOCA

Rlt

TEZA DE DOCTORAT

22.1. SistemulCAN
Automobilul modern poate avea nu mai puJin de 50 de unitili electronice de control (ECU) pentru diverse subsisteme. in mod uzual, cel mai important utilizator este unitatea de

comandi a motorului, pescurtatd, 'ECUU in domeniul autovehiculelor; altele sunt folosite

pentru transmisie, airbaguri, sistem de frdnare, de control a proximitefii, sisteme audio,
ferestre, portiere, oglind[ retrovizoare etc. Unele dintre aceste subsisteme sunt independente,

dar comunicarea dintre acestea este esen{ialI. Un asemenea subsistem este vital pentru a
controla, a acfiona sau a primi feedback de la senzori si/sau actuatori. CAN (controller area

network) standard a fost conceput pentru a acoperi aceast[ nevoie de comunicare gi evident
pentru a crea interdependenli.

CAN bus (magistrale CAN) este utilizatl la interconectarea unit5lii de control a motorului, cu alte magistrale pentru a realiza conexiuni cu incuietorile, controlul climei,
controlul scaunelor etc. CAN bus este de asemenea, utilizat ca un Fieldbus, in automatizarea
medie, in primul rdnd datoriti costurilor scdzute a unor controlere qi ale procesoarelor.

Tehnologic, CAN este un coordonator in producerea de serie a Bus standard pentru

conectarea

unit[fii electronice de control (ECU) si interconectarea

acestora cu alte subsiseme

sub-ierarhice sau nu. 134, 371

Fiecare nod este capabil a trimite gi primi mesaje, dar nu in acelaqi timp: un mesaj

(constind in principal dintr-un cod - de obicei ales pentru a identifica mesajul celunde - gi

pini la 8 bi$ de mesaj ca informalie)

se transmite succesiv pe refeaua de comunicare, un

bit

dupd altul - acest semnal-gablon codeaz[ mesajul, care este analizat de cltre toate nodurile.

Dispozitivele care sunt conectate printr-o retea CAN sunt, repre zentate de senzorii,
mecanismele de aclionare gi dispozitivele de control. Un mesaj nu poate ajunge la aceste

dispozitive direct, dar intre

magistrall.

gazd[-procesor qi

a un CAN Controller este necesard

in

cazul

in care bus-ul (magistrala)

este liber, orice nod poate incepe sd transmitd.

Daci doui sau mai multe noduri incep trimiterea de mesaje in acelagi timp, mesajul cu un ID
32
t

B-dul Muncll nr. l03- 105. C2O4, 400641 Cluj-Nopoco, Rom0nlc. el. + 40-264-401 7 7 9, tel. /f ox + 40-264- 41 5490, - http://www.ormo, utcluj. ro

Mlt{rs:IRiJt EnLrcAl'lr, cf Rc alAn;r silr*Jc]vAail

iilt UNffTNSIIIIEA
pufin dominante, pentru
persista gi va
cao

bIN CLUJ-NAPOCA

TEZA DE DOGTORAT

'THIIICA

(cod) dominant (care are mai multi bili dominanfi) va suprascrie alte noduri cu ID-uri mai

in cele din urmd, (dupd

acest arbitraj) numai mesajul dominant va

fi perceput de toate nodurile.

Fiecare nod necesit[

a.

Gazda-procesor gazdd-procesor decide conlinutul mesajelor primite, precum gi conlinutul mesajelor transmise de aceasta;

senzorii, mecanismele de actionare gi dispozitivele de control sunt conectate la aganumita gazdd-procesor.

b.

CAN Controller (hardware cu contor sincronizat)

primirea: CAN Controller-ul depoziteazdbi[i primifi (unul cAte unul), de la bus, p0n[ in momentul in care se realizeazi qi devine disponibil un mesaj intreg, care poate

fi

apoi
o

preluat de cdtre gazdd, procesor (de obicei, dupi

intrerupere);

ce CAN Controller

a declangat

- trimiterea: gazda-procesor depoziteaz[, mesajul trimis intr-un CAN Controller care, la

rfindul s[u transmite bus-ului bili succesiv.

c. Transceiver

(eventual integrat in CAN Controller)

primirea: iqi adapteaz[ nivelul semnalului de la bus, la un nivel la care este calibrat CAN Controller-ul av0nd circuite de protecfie destinate acestuia.
expedierea: Semnalul bit-ului transmis qi primit de CAN Controller se transformd intrun semnal codat-optimizatcare este trimis pe bus.

222.

Transmilerea datel,or

Mesajul CAN care este transmis cu maximd prioritate va "cdqtiga" arbitrajul, iar pe cel cu prioritate scazuti nodul de transmisie

il

va trimite inapoi qi

il

va pune in aqteptare.

Acest lucru este realizat de cltre releaua CAN de transmisie de date prin intermediul unui model binar: bit "dominant" gi bit "recesiv" in cazul in care dominanti este o valoare
gi recesiva este o valoare logicd 1 (tabel

logicl0

2.I).Dacd un nod transmite un bit dominant gi un alt

nod transmite un bit recesiv atunci bit-ul dominant va iegi 'tnvingitor" (o logici "$I", ca
JJ

ffi

LYuit,'f il?1,J9';3?3t;tPt;,9'g-,iHfi'.ffi ,L"'.R:lft

,r"

i;rf{is;IP.JL

LDLJCA':re ].

l:lip(je

JAR'1 9t f!av.8.llt1

UX

IYCNSIIA'EA TCII II I CA
DIN CLUJ-NAPOCA

illt

TEZA DE DOGTORAT
aceea din tabelul 2.2).

Tabel 2.1. Structura Bus cu 2 noduri de transmisie

Tabel Z.2.Logica
jit,

"Sl"

: jolr,
. l .r , I i l.;..t,i

t-."*- :,* ':'

0 ,;l'9' i'0, i :i1l

l'. i:-*1" --:i*: :i:1
.:*..1*,--.-.,.j
-: *

i**l

j'.: 'l
I

l.1',i'.$ |1 ila.l
i-.

**J

Asadar, dacl se transmite un bit recesiv, gi un alt emitent trimite un bit dominant, v-a
apare un

bit dominant, gi se v-a qti exact unde a fost decidentul, iar, toate celelalte decizii vor
ce bit-ul

fi invizibile. Un bit dominant este propagat, prin crearea unei tensiuni in fire, in timp
recesiv este pur qi simplu relinut in bus.

in cazul in

care intr-un nod se stabilegte o diferen(i

de tensiune, toate nodurile vor sesiza acest lucru. Asfel, nu exist[ nicio intirziere pentru
mesajele de o prioritate mai mare qi nodul de transmisie cu mesajele de o prioritate mai

mici

automat vor avea intentia de a retransmite mesajul cu mesajului dominant.

viteza de

6 bif , dupd sfdrgitul

Atunci cdnd este utilizat cu o diferen![ de bus, un Carrier Sense Multiple Access /
Bitwise Arbitration (CSMA / BA) sistemul este adesea pus in aplicare: in cazul in care doul
sau mai multe dispozitive de start transmit

in

acelaqi timp, existd o prioritate bazatd, pe o

scheml de arbitraj in care se decide clrui mesaj

ii

va

fi acordatd permisiunea

de a continua

transmisia. Aceasta solulie CAN este o solutie privilegiatd de arbitraj, transform6nd sistemul

CAN intr-un sistem in timp realbazat pe prioritizarea sistemului comunicafional.

in timpul arbitrajului,
momentul

fiecare nod de transmisie monitorizeazi statutul bus-ului

gi

compard bit-ul primit cu cel transmis.

in

cazul

in

care un

in care un bit recesiv

este transmis, acesta

bit dominant este primit in se opreqte in nodul de transmisie.

Arbitrajul este efectuat pe parcursul transmiterii mesajului pe teritoriul identificatorului.

Fiecare nod care tncepe sd transmitd mesaje in acelasi timp, trimite un cod cu binar dominant

0, incepdnd de la bitul cu valoare mare. De indat[ ce codul lor va avea un numdr mai mare
34

tel. +40-264-401779, tel./fox +40-264-415490,

R-dul Muncll

nr.

103-.l05, C2O4, 40064l Cluj-Nopoco, Romdnlct

httprilwww,ormo.utcluJ,ro

MINlSiER{JL EL:UCAllEl. e &RCETARI 5r rNc)yapri

UilrulN'I?A?CA T:il!IICA
DlN CLUJ.NAPOCA

Rlt

TEZA DE DOCTORAT
acestea

vor trimite 1 bit (recesiv) gi vor percepe 0 biti (dominan$), asfel incdt acesta sd se

intoarcd. La sfdrgitul transmisiei ID-ului, toate nodurile in afara de unul singur se vor retrage, iar mesajul va trece nestingherit.I34,3Tl
Conceptul de Bit Timing intr-o re{ea CAN: fiecare nod are sistemul lui cronologic de
masurare, iar acest sistem nu este trimis

in timpul de transmisie de date. Sincronizarea

se face gi

prin impd4irea fiecarui bit intr-un numdr de segmente: Sincronizare, Propagare, Faza 1
Faza2. Lungimea fiecarei etape de segment poate

fi

ajustatd pebaza condi$ilor nodului de

retea. Proba se incadreazd,intre punctul de fazd, tampon Segment 1 gi Faza tampon Segment 2, care ajut[ la facilitarea sincronizarii continue. Sincronizarea continud permite la

rindul siu,

ca

receptorul sd poat[ citi corect mesajele (fig.2A).

Timpul normal al Bit-ului

Fig.24. Timpul normal

al unui

Bit

Bazatd. pe nivele de captare, structura

CAN poate

fi

descrisl din punct de vedere al

protocolului in urmitorii termeni:

nivel de aplicafie;

nivel

de obiect

; ; ;

nivel

filtrarea mesajului

mesaj gi pozi,tie de manipulare

de transfer
;

- reprezintl nucleul CAN-ului protocol. El reprezintd nivelul de mesajele primite qi acceptd alte mesaje pentru a fi transmise cltre acelagi strat de obiect. Nivelul de transfer se
realizeazd. pd'n

35

lel. +40-264-401779, 10-264-4017 7 9, t + 4O-264- 41 5490, tel./fox el. / f ox +4O-264-415490,

B-ctulMuncllnr'l03-.l05'c2o4'4oo641CluJ-Nopoco,RomoL - http 6ttp::i/www.ormo, utcl uJ, ro

MrNrsre

nul

EDUCAITe r" e

EPC!IAR* gt tNOVAft!l

T:HxtcA uHry:nfrltrra DIN CLUJ-NAPOCA

TEZA DE DOGTORAT

iillt

inchidere de avarie;
detectarea erorii;

validarea mesajului;

confirmare; arbitraj; incadrareamesajului;

rata de transfer qi sincronizare;

direcfionareainformafiilor;

Nivelul fizic definegte modul in care semnalele sunt transmise de fapt. Sarcinile lui includ: nivelul semnalului gi reprezentarea bit-ului
transmisia Medie Refeaua CAN poate

fi

configurati pentru a functiona cu doud tipuri de mesaje (sau

"cadre"): cadru standard sau de bazl (CAN 2.0 A) gi cadru de tip extins (CAN 2.0 B). Singura
diferenfd intre cele doud tipuri de mesaje este

ci CAN

2.0

susline o lungime de 11 de bi6i pentru

pentru identificare,

in timp ce CAN

2.O

B poate susline o lungime de 29 de bili

identificare. Acesta din urma este format din 11-bit identificator ("identificator de bazd") gi un 18-bit extensie ("identificator de extensie"). Distinclia dintre ele se face cu ajutorul bit IDE,
care este transmis ca dominantin caz de un 1lbucIli-bit, qi transmit ca recesiv

in

caztil a29
sd

buclfi-bit. CAN-urile care suportd mesaje cadru extinse sunt, de asemenea, capabile

trimiti
care

gi si primeasca mesaje de bazd in cadrul CAN. Toate cadrele incep cu un SOF bit
caractenzeazd inceputul transmisiei.

CAN are patru tipuri de fracfiuni (buci$):

1) fracfiuni de date: fracfiuni care confine nodul de transmisie

a datelor;

2) fracfiuni
specific;

de comandl: fracliuni care solicitd transmiterea datelor citre un identificator

3) fracliuni de eroare: fracfiuni transmis de orice nod care detecteazd,o eroare; 4) fracfiuni de suprainclrcare: fracliuni care intdrzie distanla dintre frame-uri;
Fracliune de date este singurul cadru real de transmitere a datelor. Existi doul tipuri de mesaj:

a) b)

cadru standard: cu un identificator de 11 de biti; cadru extins: cu un identificator de 29 biti;

CAN standard trebuie si accepte cadrul standard gi poate accepta in unele cazuri
36
R-ctul Muncll nr. l03-105, C2O4, 400641 CluJ-Nopocq, Rom6nt.t tel. +40-264-401779, tel./fox +40-264-415490, - http:i/www,qrmo.utcluJ.ro

qi

MtN:51[tt{JL EDr]CA;rEr. CgACtlARi} gt rNC}vdQil

uxrusnSrrArEA

I}IN CLUJ.NAPOCA

Rlt T:ll[lcA

TEZ|A DE DOGTORAT
cadrul extins.
a) Cadru standard Este format dupa cum urmeazd:

Tabel2.3

',:L:l:

1: I

:t,t',::, L,,, i :, r'.:'

.:,.aaa:r,,....:... .: t'.:,',:.::

1;,;;:;

1,;

:'

1;.:,::'

:,

f
::'.aa'

',:;::::,

:ii,;1;;.1: /;: l.
:..:a

t:,,,|W
transmisi (lungime impusd de DLC)

a,.:. .f:.,.

:,,L:.,:

: ::.t:::;

:L:'

:ACK:'slot t::::,t::,;::::,t
',

I
':,

O restricfie care poate apare la identificator este referitoare la primii 7 biEi, intrucdt
acestia nu pot

fi toli recesivi. (De exemplu, 16 identificatori 111111lxxxx

sunt incorecfi.)

b) Cadrul extins
este format

dupl cum urmeaz5:

37

#8!Ybit)'f

il??,1?u;fo?,tt-ttrtri,,?YltlHT/ffi L"'.R:l#','^

MrNrSr[nuL

IDUCAlil. Ctpct]Aalr

g, TNOVA([

Rlt UilTV3NSITAICA T-HHIGA

DIN CLUJ.hJAPOCA

TEZA DE DOGTORAT
Tabel2.4.
Numele cimpului
Start cadru

Lungimea
Scop (bd!i),,
,

.'..

I
11

Stabileqte, lnceputul, hansmisiei,

IdentificatorA

SRR ', ,(SubstituitC

1

remote reQuost)

Trebuie,sd fie recesiv (1), este opJional

IDE

(Identifier
1

extension bit)

Identifieator B

18,

RTR
Request)

(Remote

Transmission

I
'

Trebuie sd fie dominant (0)

Bit rezefvat {r0,

rl)

Trebuie-

si,fie setat pe domi4ant (0), dar,trebuie

.

aecptat.de,amb,el.g(dominant'saurecesiv)

DLC (Data
code)

length

Numdful

:{e1

;bi i,do.date,(0:

:qlbiti)

Cdrnpul de date

0-8
1.5 1

Data caro ' urmeazi , si fio, 'traniinisflr, (hingime i irnpus[,de.DtC) i . ,'. '','i .'.:' ' 'i )':' . .:
Verifi cl,reduiidanta eiclicX t
Trebuie neaparat s[ fieregesiv

CRC

DelimitatorCRC

(l)
rra.t
,
:

ACI('slot ACK delimiter

EOF(End of franp)

Transmi$6to'1ul : trimite, iecesiv,,,{1)', si',,

',,I

recelitor poate q['se il4purrfl dorninant (0)',

1

'.,

Trebuie Si'fie,recesiv

:(,1)

Trebuie' si fie recesiv,(1)

Cele doul domenii de identificare (A si B) combinate formeazdlun identificator de29-

bit.
Frac$unea de comandl, elaboreazi transmiterea de date pe obazd, autonom[ cu nodul
sursa de date (de exemplu: un senzor) a trimite o fracliune de date. Este de asemenea posibil
38

l03-l05, C2O4, 40064l Cluj-Nopoco, Romdql.' lel. +40-264-401779, tel,lfox +4O-264-415490, - httprilwww.ormo,utctuj,ro

R-ctul Muncli nr.

MtNrStrR*L EDUCAITe

'.

CtlicEIAFI gi INOVA*Il

gxruEnirrtl?Et rsxxlcA
DlN CLUJ,NAPOCA

Rlt

TEZA DE DOGTORAT
ca un nod de destinalie sd cearl data de la sursl prin transmiterea unui fracliuni de comandd.

Exist[ doui diferenfe majore intre frac]unile de date qi fracfiunile de comandi. in primul rdnd
de RTR-bit este transmis ca un bit dominant in fracliunile de date gi

in al doilea rdnd, in

fracjiunile de comandd nu existd nici un cf,mp de date, adicd

RTR = 0; dominantin frac$uni de date; RTR = 1; recesiv la fracfiuni de comandd.

1) Fracfiuni

de eroare

Frame de eroare const[ in doui cimpuri diferite: primul cdmp este dat de suprapunerea

steagurilor de eroare provenite de la diferite opriri iar urm[toarul cimp este delimitatorul de
eroare.

Existi doui tipuri de steaguri (avertizdri) de eroare :

2)

Steag de eroare activ5; Steag de eroare pasivl;

Fractiuni de supraincircare
"Overload frame" confine doul c0mpuri de bili "Overload Flag gi Overload Delimiter".

Existd doud tipuri de condifii de supraincdrcare care pot duce la transmiterea catre un
"Overload Flag":

1. Condiliile interne ale unui receptor, care necesitd o int0rziere a urmdtoarei Data
frame gi Remote frame.

2.

Detectarea unui bit dominant intr-un timp neintrerupt.

Standarde de calitate
Existd mai multe standarde de calitate CAN:

. . ' . . .

ISO 11898-1: CAN Data Link Layer and Physical Signalling ISO 11898-2: CAN High-Speed MediumAccess Unit ISO 11898-3: CAN Low-Speed, Fault-Tolerant, Medium-Dependent Interface ISO 11898-4: CAN Time-Triggered Communication ISO 11898-5: CAN High-Speed Medium Access Unit with Low-Power Mode ISO 11992-l: CAN fault-tolerant for truck/trailer communication
39

ffi

!y3?#'iil?','L,u;o2?HttP#J,?H-$Firffi

L"'.R?ffi

MrNrS',tEAUL EDUCA!ltr, CERCETAAI 9r [.rC]VAA]l

Uilry-NfIfA'IA T-IITICA
DiN CLUJ-NAPOCA

iiltt

TEZA DE DOCTORAT
ISO I1783-2: 250 kbit/s, Agricultural Standard
SAE J1939-11: 250 kbit/s, Shielded Twisted Pair (STP) SAE J1939-15: 250 kbit/s, UnShielded Twisted Pair (UTP) (reduced layer) SAE J2411: Single-wire CAN (SWC)

23. RETEAUA LIN

23.1. Protocol LIN

Protocolul

LIN

este un concept holistic de comunicagie pentru refele mici ale

autovehiculelor. Specifica{iile acoperd definirea protocolului gi stratului fizic, precum gi

definirea interfelelor pentru instrumentele de dezvoltare qi software de aplicalii. LIN permite
senzori
este

o refea de comunica{ii economicd pentru aplicatii auto de comutatie, aplicagii cu

inteligenti gi aplicafii de aclionare in care l[limea de band[ qi versatilitatea CAN nu

necesari. Acest protocol de comunicafie este bazat pe formatul de date SCI (UART), cu un
concept single-master/multiple-slave, o singurl magistral5 de 12V gi sincronizarea ceasurilor pentru noduri

flrd

o bazd, de timp

stabilird.lzt]
al

Cu LIN pentru aplicalii de joasi clasX, doi factori sunt critici: costul pe nod

comunica[iilor trebuie sa fie semnificativ mic, comparativ cu CAN; iar performan(a,ldlimea

de bandi gi versatilitatea CAN nu este necesar5. Economiile principale ale LIN in comparafie

cu CAN derivd din: transmisie pe un singur fir; cost redus al implementdrii ca hardware gi
software; evitarea rezonatoarelor ceramice sau cristalelor de cuar! in nodurile slave.

LIN

este o refea sub-magistrali care se poate conecta direct la releaua CAN. Suportul

integrat pe microcontrolere pentru aceste protocoale de comunicafie faciliteazl tendin{a de

reducere a numirului de componente qi a costurilor sistemului

firi

cregterea

numirului

de

ECM-uri in cadrul vehiculului.

Local Interconnect Network (LIN

comparatie cu cea

refea local[ de interconectare) reprezintd o

extensie a CAN Data bus. Rata de transfer a datelor este mai scizutd cu cel mult 20 kbit/s in

oferiti de sistemul CAN Bus. LIN Bus realizeazi conexiunea intre

actuatori, respectiv senzori cu echipamentele de comandi corespunzdtoare.

Transmiterea comenzilor se realizeazd in toate cazurile intr-o singurd directie, de la

aga-numitul echipament principal

de comandi c[tre urmdtorul senzor sau actator,

40

#!yU?t,'f

il?i,L?';ff.8t;.ttru,?''/-,ltll,i^ituL"'Rl#

MlNiSlERLiL gDUCA1re t. CIPCt]ARr] 9' lN$VAitll

iitlt
UXIYTNfI?AI;A TTHNICA
PIN CtUJ.hIAtrOCI\

TEZA DE DOGTORAT
denumit ,oslave". Echipamentul principal poate transmite comenzi citre un numdr de maxim
16 slaves. Un exemplu de utilizare a sistemului

LIN Bus

este reprezentat de aclionarea trapei

electrice de sticli, servomotorul acesteuia primind comenzi prin intermediul LIN Bus de la
sistemul de comandd confort.

3 2. Componente LIN - Frarne

LIN-ul Master unlizeazd. una sau mai multe tabele de planificare predefinite

de

programare pentru a incepe trimiterea gi primirea de la LIN Bus. Aceste tabele de planificare

orarl conlin cel pulin relativitatea momentului, in cazul in care trimiterea mesajului este

iniliati. LIN Frame-ul este compus din doul pddi : header gi response. Header-ul este
intotdeauna trimis de LIN Master, in timp ce response este trimis de un singur LlN-slave dedicat.[21]
Transmiterea de date

in cadrul LIN se realizeaza pe 8 biti in serial cu un start si un

stop bit. Coeficientul bit variazl in intervalul

: 1 kbit/s la 20 kb\tls. Datele de pe BUS

sunt

implrgite
de

in: recesiv (logical High) gi dominanr (logical Low). Timpul

normal este considerat

cltre LIN Masters ca fiind un ceas-sursi stabil. Cea mai mici unitate este de lbit time (52
Cele doud pozitii ale Bus sunt: repaus qi activ. Aceste pozilii sunt utilizate in cadrul

ps 1a19.2 kbit/s).

LIN protocol. in timp ce datele sunt in Bus, toate LlN-nodurile sunt solicitate pentru
stare activd. Dupd un anumit timp, nodurile

fi in

intri in

starea de repaus qi vor

fi

lansate inapoi la

starea activd de cdtre un frame WAKEUP. Acest frame poate

fi

trimis prin orice nod care

sa internd,

soliciti activitate in Bus, fie LIN Master care urm[reste planificarea LIN
Slaves atagati, care, sunt activali de aplicalia software

fie unul din

interni. Dupi ce toate nodurile au

fost stimulate, Master isi continud programarea in urm[torul Identifier.l2I]

Header-ul este compus din 3 pi$:

1) BREAK.

CAmpul Break-ului este utilizat pentru

a actla toate LIN

Slaves ataqate, cu

scopul de a citi urmdtoatele pd4i din Header. El se compune dintr-un bit start qi mai mulfi

bili dominanti. Lungimea lui

este de cel putin 11 bi1i. Standardul

utilizatin zilele

noastre

este de aproximativ 13 bif, times. Acesta este utilizat pentru

a se asigura

ci citirea
anumite

nodurilor principale diferd de cea stabiliti de rata de transmitere pe reilea.

in

4l B-dulMuncllnr.103-.l05,c2o4'4oo64lCluJ-Nopoco,Rom6L lel. +40-264-401779, tel,/fox +4Q-264-41549O, - http://www,ormo,utcluJ,ro

MrNrstlRtlL EOUcAtJEI" cERCtlAQl! $r INOVA,Ril

itlt uxryrnil?ttcA TCnxtcA

DIN CLUJ-NAPOCA

TEZA DE DOGTORAT
intervale va detecta BREAK ca un frame inifial de comunicare qi nu ca un bit standard de
date cu toate valorile zero (hexazecimal 0x00)
;

2)

SYNC. SYNC este un format standard de date byte cu o valoare hexazecimali 0x55. LIN
Slaves carc ruleazi pe RC-combinations va utiliza distanla intre o suml

fixi

care

s[

se

incadreaze intre creqtere gi descregtere. Toate acestea pentru a mlsura bit times actuali

(timpul normal) qi pentru a recalcula rata internl

3) IDENTIFIER.

IDENTIFIER-uI defineqte o ac{iune care trebuie indepliniti de cltre unul

sau mai multe noduri

LIN Slaves. Proiectantul refelei trebuie sI se asigure de o eventuali

Slave este permis ca sd

disfunclionalitate

incl din faza de proiectare (un singur

trimiti o

informafie catre bus intr-un anumit interval de timp).

catzeazd, un

in

cazul

in care IDENTIFIER-uI

LIN Slave fizic pentru a trimite un rdspuns, IDENTIFIER-uI poate fi numit

RX-IDENTIFIER. in cazul in care master slave task transmite date citre bus, acesta poate

fi numit TX-IDENTIFIER.
Rdspunsul este trimis de citre unul din LIN Slaves tasks ataqafi si este impi4it

in "data"

gi

"checksumtt.

1) DATE.

Responding slave poate trimite date de

la 0 pdni la 8 data bili citre

Bus.

Cantitatea de date este stabiliti prin aplicarea unor imagini de date relevante pentru aplicafia pe care ruleaz[ LIN Slaves.

2)

CHECKSUM. Existi doud modele checksum disponibile in cadrul LIN. Primul este de
control si include doar datele de bi!i, iar cel de-al doilea include in plus un identificator. Modelul de checksum este pre-definit de cltre proiectant.

Avantajele LIN :

usor de utilizat

; ;

componentele sunt disponibile

componentele sunt mai ieftine decdt CAN

;i

decdt al altor sisteme de comunicare bus

vehicule cu o siguranli mai ridicati

; ;

extinderea acestui sistem este upor de implementat

42

lel. +40-264-401779, tel./fox +40-264-415490,

R-ctul Muncll nr.'103-.l05, C2O4, 400641 CluJ-Nopoco, Romnto

http:i/www,ormo.utcluj.ro

Mlt{rsrrRUL IDUCA

lril. CgncE]AA!]

51 tr'rCVAr?Jl

iillt
UNTVIN'I'ATEA TEHXTCA
DIN CTUJ,NAPOCA

TEZA DE DOGTORAT

nu necesitd taxa de licen{[ de protocol

Rat* de tran*fer de date Control inserat

D2&It[q$T
Inel optic

Ftcr:Sii
ds activare

2x2 *igure si

tolerinte Ia avarii

calq.c
C$MA Fir d*blu

Bl**oe*l
Wireless

Arbirraj Fir dublu

la avarii

Cost

[Euro]

Fig2.5. Graficul de estimare cost1vitezf de teransmitere de date

LIN nu este un inlocuitor pe deplin al CAN bus, insd LIN-ul este oricdnd o buni
alternativd acolo unde costurile gi lafimea de bandl nu sunt esentiale.

LIN (Local Interconnect Network)

este destinat

este un sistem de comunicalii cu un cost redus qi

utiliz[rii in sistemele de distributie electronic[ la autovehicule. El completeazd

portofoliul existent de automobile multiplex a relelelor (a se vedea figura de mai jos). LIN
holistic este un concept de comunicare de interconectare a re{elelor locale in vehicule. Caietul
de sarcini se refer[, in plus

fa{i

de definilia de protocol gi de strat

fizic, la definifia interfe[elor

pentru instrumente de dezvoltare cat qi a software-ului de aplicare. concept de comunicare de interconectare

LIN holistic

este un

a
43

refelelor locale in vehicule. Caietul de sarcini

R-dulMuncllnr.l03-.l05'c2o4'4oo641CluJ-Nopocq,Rom6L I el. + 4O-264-401 |0-264-401 7 9, t tel. el. I ox + 40-26440-264-41 41 5490, 5490, - http ://www.ormo, utcl uJ, ro /flox
7

MrNrslEAU| EDUCAler" CrAC:TAAr' 9t TNOVAn|

Ifitlv-ril?A?FA T:HX|CA
DIN CLUJ.NAPOCA

itlt

TEZA DE DOGTORAT
se refere,

in plus fald de definitia de protocol gi de strat fizic, la definifia interfefelor pentru

instrumente de dezvoltare cdt si a software-ului de aplicare.

LIN permite o comunicare eficientd pentru senzorii inteligen{i si o ac(ionare prompti in cazul in care litimea de bandd qi versatilitatea CAN nu este necesari. Aceastl comunicare
se bazeazd, pe un format de date SCI (UART), un concept single-master/multiple-slave, un singur

fir-l2V bus qi un timp de sincronizare pentru noduri.

a fost dezvoltat pentru a standardizaurr concept de comunicare al unui

LIN de consorliu

serial cu cost scazut, care oferi posibilitatea producitorilor de automobile qi furnizorilor de a

crea, implementa gi manipula complexitatea sistemelor ierarhice la un cost competitiv.

23

3. Controlul electronir al transmisiei autornate

Obiectivul principal al pd4ii electronice a transmisiei automate GCU- transmission control unit) este de a imbundtlli modul de funcgionare al transmisiei automate convenlionale in urmltoarele moduri:

. . . .

orice modificire ar trebui si fie

finl

gi mai

linigtit[;

performanfeimbundtftite;
reducea consumului de combustibil;

creqtereafiabilitafli.

Un sistem TCU stabiligte punctul de schimbare a treptelor de viteze este determinati de la

pre-programate de memoria de date
asemenea, luate

in

considerare.

al TCU. Datele primite de la alti senzori sunt, de Schimbarea treptelor este iniliati de modificdri de presiune

hidraulice, care este controlati de o vand cu solenoid ca element de comand5. Principalele

doul func{ii de control a acestui sistem sunt componenta hidraulicd de presiune qi cuplul
motor. Temporar reducerea cuplului motor in timpul schimbirii treptelor de viteze este utild gi
necesari, doar in anumite limite.

Aceste funcEii de control

a schimbirii treptelor de viteze pot fi

modificate in

permanenli ca urrnare a capacitdtrii de invilare a TCU, caracteristicile rimdn stocate pe tot

parcursul de viafi a sistemului. Capacitatea de blocare controlata
Muncll

de TCU a
44

adaptorului

de cuplului poate fi

tel.

+ 4Q-264-4O1 -4O1 7 7 9,

nr, l03- 105, C.2O4, 400641

tel.

/fox +40-264-41 5490,

CluJ-Nopocq, Qe6Qnlcr - http r//rwvw.ormo. uf cl ul, ro /www.ormo.ufcluJ,ro

MlNr${rRUt EDU1]A;rEl. CeQCETARil g} tNC)VAAil

gNIY:NSI?ATEA TEINXICi
DlN CLUJ.NAPOCA

Qlt

TEZA DE DOGTORAT

folositi pentru o anumiti perioadl de timp, chiar pe vehicule cu transmisie automatl

conventionall. Acesta capacitate oferl o mai buni economie de combustibil, maniabilitate qi silentiozitate. Blocarea se realizatl cu ajutorul unei supape hidraulice, care poate

fi cuplati treptat

pentru a produce o tranzitie ugoard. Perioada de timp pentru blocare este determinatl de la TCU in functie de vitezd, gi de accelerafie.

CAN bus ofera urmatoarele avantaje pentru autovehicul in ansamblul sdu::

' ' .

Schimb de date intre unititile electronice de comandi alt autovehiculului ECU-

TCU;

CAN bus este un sistem deschis care permite adaptarea la diferite

comunicare media;

cii

de

UnitI$le de comandi sunt diagnosticate prin K-wire,

eliminarea K-wire.

in

interiorul

autovehiculului, diagnosticarea are loc prin CAN bus; pe viitor se urmireste

2.4. RETELELE CAN COMPLEXE

2.4.1
.

Arhitectura relelei

O largd gami de module sunt conectate in paralel cu sistemul CAN bus. Datoritl
acestor conexiuni este necesari o realizare a unei arhitecturi care sd satisfac[ urmitoarele cerinfe:

Unitatea de control ABS

Fi5.2.6. Retea CAN cu

unit{i electronice de comandd

ttt87l
t

el,

Muncil
+

4Q-264-4O1

7 7 9,

nr. l03- 105, C2O4. 400641 tel, /f ox + 40-264 - 41 5490,

CluJ-Nopoco,RomOL - http://www.srmo, utcluJ, ro

;!1]l{15;t

rliji !Otjc

At

Jt

l. c ll c [, Al?tt tt I tuarJAt]l

ltl{tvEngrTArEA

Rlt

DIN ELUJ-NAPOCA

TCH ra I cA

TEZA DE DOGTORAT
o protectie ridicat[ impotriva erorilor: interferen{ele de transmisie, generate de
interne sau externe, trebuie sI fie detectate cu un grad ridicat de acuratele;
surse

disponibilitate totald: dacX una dintre unitlfile de comandi gi control nu mai emite
semnal (este defectX), restul sistemelor trebuie

sI aibl capacitatea de a funcfiona

cdt

mai mult posibil pebaza schimbului de informafii realizatreciproc; transmisie ridicatd de informafii: toate unitdfile electronice de comandd

CANbus

pentru grupul. moto-propulsor

Fig.2.7. Sistemul CANbus [102]

46
B-dul Muncil nr. l03-l05, C2O4, 40064I Cluj-Nopoco, Rom0nro tel. +40-264-401779, tel./fox +40-264-415490, - http://www.ormo.utcluj,ro

MrFr:s'tL-RlJl-

EsucAllt|. c*c

rTAaJr 9r r$JOvAat'

UXTYDRSITAIEA TEHXICA
DIN CLUJ.NAPOCA

Rlt

TEZA DE DOCTORAT
au aceeaqi stare a informa{iilor tot timpul. Aceasta inseamn[ cd nu existd diferenfe intre datele

unitdlilor electronice de control.

in

cazul apariliilor unor erori undeva

in

sistem, to{i

utilizatorii pot fi informali in egall mlsur[ cu privire la defecliunea sau anomalia apdrut[;

rat[ ridicatl de informalii transmise: schimbul de informa[ii dintre

a atinge

utilizatori trebuie realizat extrem de repede pentru

nevoile de informa{ii in timp real.

Informalia este transmis[ prin CANbus digital, prin fire de cupru sau mai nou prin fibra opticd. O transmisie de informafie realizati,in bune condilii se poate obline cu viteze de

pdn[ la 1000 kb/s. Sistemul CANbus poate

fi impl4it in 3 categorii speciale raportarea

realizdndu-se in func{ie de rata de repeti[ie a semnalului qi de volumul informafiei transmise:

- CANbus pentru grupul moto-propulsor (vitezd. ridicatd), 500 kb/s, informalia

transmil0ndu-se aproape instantaneu;

- CANbus de confort (viteze reduse) 100 kb/s, cu agteptiri scdzute in ceea ce privegte
viteza de transmitere a informafiei.

- CANbus de ambient (viteze reduse) 100 kb/s, cu astept[ri sclzute in ceea ce priveqte
viteza de transmitere a informatiei.

2.42. Utilizarea relelei CANbus

Reteaua CANbus este o refea independenti de refeaua electricd a autovehiculului qi se

comportd ca un element ce permite schimbul de informafii dintre unitlfile electronice de

comandi. Datoriti arhitecturii gi constructiei, sistemul lucreazd cu un grad ridicat

securitate intrinseci.

de

Dacd apare o eroare, aceasta este stocati

electronice de comandd cdreia

in

memoria de erori

a acelei unitlli

ii aparfine, iar aceste erori sunt accesibile prin sistemul de

diagnozl gi prin cel de informare.

Unitllile electronice de comandd, conlin funclii de auto-diagnozd, din care sistemul

poate detecta eroarea corespunzdtoare respectivului sistem.

Dup[ ce

se

identific[ qi se citesc erorile prin intermediul sistemul de diagnozd,,

aeeastd,

informafie este disponibill a

respectivei erori.

fi

procesati de cltre utilizator pentru a determin^ c uza

Aceste vizualizdi ale erorilor sunt disponibile pdni in momentul in care se remediazl
47
t

el. + 40-264-401 10-264-401

B-dulMuncilnr'l03-.l05'c2o4'40064lCluJ-Nopoco,Rom6L 7 9, I tel, el. I 5490, - http //www. o rmo. utcl uJ. ro /ff ox + 4Q-264- 41 5490,
7
:

MrN:S?gRUL EDUCAlrgr. CEt?Ct-lA8it gt

tNOvARl

UillY-NfIIffCA
eroarea propriu-zisd. Dup[ aceasta apare doar

Rlt

DlN CLUJ-NAPOCA

TEZA DE DOCTORAT

'EilllIGA

o confirmare a stdrii de lipsd a erorilor, iar

operafiunea de remediere

acestora este incheiat5. Odatd cu resetarea sistemului, prin

pornirea motorului, memoria de erori va

fi

qtearsn.tS7l

2.4

3 Principiile care stau Ia baza relelei CANbus

Sistemul standard constd din cflteva

unitlf

electronice de comandd carc sunt conectate

aceeagi informa{ie

in paralel prin re{eaua bus de cdtre receptori. Acest lucru certific5 faptul cI
este

disponibili tuturor sistemelor, cu alte cuvinte toate unit[1ile electronice de comandi sunt

utilizate in mod egal,

flri a exista preferin{e. Acest sistem este numit arhitecturi multi-master.

linii CANbus. Acesta

Informafia este disponibild a fi interschimbabild in serie. Sistemul este complet funcfional prin utilizarea unei singure
poate

fi echipat ;i cu o a doua linie CANbus. Linia a doua este utilizatd pentru semnale care circuli in sens invers. Este posibili reducerea interferenfelor extrem de eficient prin
inversarea semnalelor.

Schimbul de informalii se rezumi la schimbul de mesaje. Orice unitate electronici de

comandl poate s[ trimit[ sau s[ primeascl mesaje, iar un mesaj confine informalii de natur[ fizicd (de ex.: turafia motorului). Turafia motorului in acest caz este reprezentati de o valoare

binarl (turafia de 1800 rot/min

inainte de a
este trimis printr-o

este reprezentatd prin 00010101).

fi

trimis semnalul binar, este convertit intr-un qir binar. Acest gir binar

linie TX (linie de transmisie), spre un receptor (amplificator). Receptorul

converte$te qirul binar in valori de curenEi de joasd tensiune, care sunt mai apoi transmigi spre

linia bus unul cdte unul.

in cazul procesului de receplie, valorile de curen[i, sunt reconvertite in sistem binar de

cdtre receptor, prin linia RX (linie de recep{ie). Unitatea electronic[ de comandd convertegte
seria binari in mesajul transmis.

Mesajele pot

fi

primite de citre orice unitate electronicd de comand[. Aceasti,

faz6, de

este numit mesaj de recep{ie. Procesul de transmitere a informafiei asigurd acelagi

flux

informa[ie tuturor unitililor electronice de comand[.

48
B-dul Muncll nr. 103-'105, C2O4. 401064l Cluj-Nopoco, Rom6nto tel. +40-264-401779, tel./fox +4O-264-415490, - http://www.ormo,utctuj.ro

MlNl${[RUL EDUCAI]el. {:EnCr,An'r Ir TNOVAi?rl

un tv:nrltA?EA TElr lt tcA

D]N CLUJ.NAPOCA

Rlt

TEZA DE DOGTORAT
2.4.4.
U nitd,lle

funclionale K
este destinatd conexiunii cu echipamentul de diagnozd,

Refeaua

in momentul in care

aceastl operafiune se realizeazd. Unitatea electronic[ de comandd (Fig.2.9) este cea care primegte informalii

de la senzori, proceseazi informa{ia qi o transmite

actuatorilor.

Principalele elemente componente ale uniti$i electronice de comandi sunt: un microcontroler

cu memorie a semnalelor de intrare gi ieqire qi un program ce este rulat pe baza unei rutine

bine stabilite. Valorile pe care le furnizeazi senzorii qi le transmit unitdlii electronice

de

comandd, de exemplu temperatura lichidului de r[cire sau turatia motorului, sunt verificate la

un interval regulat qi stocate in memoria de intrare in ordinea achizifiei lor.

selector.

Procesul

corespunde principiului mecanic pas cu pas, cu o rotalie a valorii de intrare rcalizatd, printr-un

Microcontrolerul face legitura dintre valorile de intrare gi configura{ia programului.

Rezultatele acestui proces sunt stocate

in memoria de iegire gi de aici sunt trimise fiecdrui

actuator. Pentru a putea procesa mesajele CAN, fiecare unitate electronicd de control are, adilional, memorie CAN pentru aria respectiv[ de influenl[, pentru mesajele primite gi pentru
cele trimise.

Modulul CAN este modulul care controleazd, transferul de date pentru zona
gi cele primite.

de

mesagerie CAN. Acesta este divizat in doud mari secliuni, cea care prezintd mesajele trimise

Modulul CAN este conectat cu unitatea electronicl de comand[ prin secliunea

corespunzltor unitl{ii electronice de comandd.

de

trimitere qi primire de mesaje. Acesta este in mod normal integrat in cip-ul microcontrolerului

Transrecieverul este un emil5tor gi un receptor amplificator. Acesta convertegte qirul

serial (etapa logici) a modulului CAN in valori electrice gi vice-versa. Valorile electrice sunt concepute pentru a

fi

trimise prin fire de cupru. Transrecieverul este conectat cu modulul

CAN, via TX (linia de transmisie) sau prin RX (linia de recepfie). Linia RX este conectati
direct spre releaua CAN gi permite monitorizarea continu[ a semnalelor retelei. [87]

49
Muncll nr.l03-105. C2O4. 400641 I el. + 40-264-401 7 7 9, tel, /f ox + 40-264- 41 549Q,

CluJ-Nopoco,RomOL - http ://www,ormo, utcluJ, ro

Mlr,ilsTtRr.iL IDUcAIrEr. cERce TARil Sr INOVAT?fi

U}I

i|lt IVtRgI'Af IA

TFH H TCA

DIN CLUJ.hIAPOCA

TEZA DE DOGTORAT

Unitatea electronici de

comendl

Selectorul semnalului de

intrsre

&
\=zt
Senzorii sunt: Senzor pentru turatie; Senzor temp. Lichid de racire; Senzor presiune de ulei;

m F+

Mesaie transmise

Sec{iunea de primire

Zona valorilor electrice ale semnalelor transmise

Releaua CAN

Fig. 2.8. Unitatea electronicl de comand6, modulul CAN gi transreciverul [102]

2.45 Procesul de transmilere a informa[iilor

Pentru a etala modul

in care

se realizeazi transmitera de 50

informafii prin intermediul

B-dul Muncll nr.103- 105 . C2O4. 400641 CluJ-Nopoco. Romdnlo + 4O-264el. + 40-264-40 10-264-401I 7 7 9, t tel, el. I/fI ax ox + 4O-264- 41 5490, 5490, - nttp 7/www. o r mo. utcl
:

uJ,

ro

MrNtSrgRuL Eb*13AlrEr. cFRCr

UXffENSITATEI TEHXTCA
DIN CLUJ-NAPOCA

i|lt

TEZA DE DOGTORAT
re{elei CANbus, se va face apel la un exemplu care

si

scoat[ in evidentl particularitdfile

acestui tip de transfer de informalie. Se urmiregte fiecare etapX in ordine cronologicl raportat la interacliunea dintre modulele CAN gi unitilile electronice de comandl.

Unitatea electronic[ de comandd detecteazd valoarea turafiei motorului, iar aceastd valoare este memorat[ in memoria microcontrolerului la intervale regulate de timp (ciclic).

Din moment ce valoarea turaliei motorului este solicitati de alte unitdti electronice de comandd, aceastl valoare trebuie trimisi prin intermediul refelei CANbus acelor unit[1i
electronice de comandi care solicitd valoarea. Pentru a se realiza aceast[ operagiune, mai intdi
aceasta se copiazl

in memoria de ieqire a unitilii electronice de comandi.

Informalia asdel solicitati, este transmisi cisutei pogtale ce deservegte modulul

CANbus. Dac[ o valoare este pe punctul de a

fi

transmisi, acest fapt va

fi

semnalizat prin

ridicarea unuifalg. in momentul in care aceastd operafiune este realizatd, unitatea electronici
de comandl a motorului gi-a realizatmisiunea.

Modulul CANbus verific[ via linia RX, dacd linia bus este utilizat[ sau e liberl (dacI
sunt informalii care se schimbi intre unitdlile electronice de comandi), iar daci este necesar
se aqteaptl

pdni

se

elibereazl linia. Dacd linia bus e liberi, mesajul este transmis.

Informatie preambul cu privire la natura mesajului

Fig.2.9. Formatul standard al unui mesaj tansmis prin CAN [102]

51
+ 4O-264- 41 5490, tel./fox el. / t ox +4O-264-415490, lel. +40-264-401779, 10-264- 4017 7 9, I

B-dulMuncllnr.103-105,c2o4,4@641CluJ-Nopoco,RomoL - http http://www.ormq.utcluj.ro //www. o rmo. utcl uJ. ro

:

Mit"lr5l

Inljt [t]uc

Allr. c IPcI I.4r?, 9l ltuovAFli

qF
U 1I

IYf RSI?ATEA TEIN X I CA

DlN CLUJ,NAPOCA

TEZA DE DOGTORAT
Receptorii au primit mesajul de la motor qi au verificat mesajul din punct de vedere al corectitudinii, raportdndul la valorile asociate. Aceasti modalitate permite detectarea erorilor

Senzorul de turatie al

motorului
I

+
*1

Ridicarea steagului in vederea

realizirii
transmisiei.

Verificarea

disponibilitiilii liniei bus.

inceperea procesului de transmisie.

Detaliu, chestionarul asupra existen{ei unei

comunicatii pe linia bus.

Fig.2.10. Procesul de fransmisie a informafiei prin linia bus. [102]

52
R-ctul Muncll nr. l03-l05, C2O4, 400641 Cluj-Nopoco, Romdntd lel. +40-264-401779, tel./fox +40-264-415490, - http://www.ormo.utcluj,ro

MlN15:!RUL EpUCAllEt, CtrlcErAAi, +i lNClvAt?ll

Rlt uilwlngl?AtEt ?EH]ilcA

DIN CLUJ-NAPOCA

TEZA DE DOGTORAT
care pot

sI aparl intr-o anumitl unitate electronicl de comandi in anumite circumstanfe.

Senzorul de turafie al

motorului
I

o
,*,

fudicarea steagului ln
vederea

realizirii
transmisiei.

Verificarea disponibilitagi liniei bus.

inceperea procesului de transmisie.

Detaliu, chestionarul asupra existenlei unei

comunicalii pe linia bus.

Fig.2.1

l.

Procesul de tansmisie a informatiei prin linia bus. [102]

53

tel. +4Q-264-4O1779, tel,/fox +4Q-264-41549O,

R-c|ulMUnclinr..l03-.l05,c2o4'4oo641clul-Nopocq,Rom6L - http:i/www,ormo.utcluJ,ro

MlNriiTEl?i.JL f DUCA;te t. CEt?CFlAR'l St tN{}VAnli

1r

rY3

Ril?AtEA

DiN CLUJ.NAPOCA

iilt ttil

]t I GA

TEZA DE DOGTORAT

Toate unitlfile electronice de comandi au primit mesajul trimis de cdtre unitate

electronicd de comandd a motorului (emitdtor). Utilizdnd CRC (cyclic redundancy ceck),

adici verificatorul ciclic redundant,

se pot determina orice erori ce s-au produs pe parcursul

Senzorul de

temperaturl

lo l3

Procesul de receplie a informaliilor

Fig.2.l2. Procesul de receptie al informa{iilor prin linia bus [102]

54
I

Muncll nr.l03-.l05. C2O4, 400641 CluJ-Nopoco, RomCnlo el. + 40-264-401 7 7 9, tel. /f ox + 40-264- 41 5490, - http://www.ormo.utcluJ. ro

MlNrg:la!L

IDUCATTEt. CERCT]ARil 9! INOVA;Ijt

Qlt UNryTNTI?A?EA T:HXICA

5IN CLUJ-NAPOCA

TEZA DE DOGTORAT
transmisiei. in momentul in care se transmite un mesaj, acesta este inso[it de un semnal de test

de 16 bit care il insofegte. inainte de decoda mesajul primit, pe baza unui protocol bine
stabilit, acesta recepteazd, semnalul de 16 bit.

Daci

se identificd o eroare, toate unitdtile electronice de comand[

trimit o ingtiinfare

emitentului, pentru o reconfirmare a mesajului.[35]

Fig.2.l3. Transferul

de informafie cu evidenlierea semnalului test [102]

La final, in momentul in care mesajul recepfionat este corect, intrd in zona

acceptare asociati modulului CAN respectiv, unde se iau urm[toarele decizii:

de

se decide

dacl mesajul este necesar pentru respectiva unitate electronici de comandl; daci nu este util respectivei unitlfi electronice de comand[;

se refilzd. mesajul

daci mesajul este util respectivei uniti{i electronice de comand5, atunci mesajul intr[ in
memoria de intrare.

in momentul in care se ridicd steagul pentru mesajele primite, unitatea electronic[

constd in copierea valorii acestuia in memoria de intrare, inlocuind ultima valoare.

de

comandi este inqtiinfatI de primirea unui mesaj ce va trebui procesat. Aceastd procesare

Dupd ce microcontrolerul aflat pe panoul central, proceseazi valoarea de turaliei

motorului, aceasta este trimisl actuatorului gi apoi turometrului. Aceastd operaliune

repetatd in funclie de ciclul setat (10 ms).[87]

este

2.4.6, Proprietd.lile gi caracteristicile CAN bus-ului grup rnoto-propulsor

Drivetrain-ul CAN data bus, cu 500 kBit/s, serveste ca mijloc de control al unitIlilor
refelei in drivetrain CAN data bus. Exemple de unitd,ti de control al drivetrain-ului data bus:
55
t

el.

4Q-26 4-401

B-dul Muncll nr.l03- 105 . C2O4. 400,64l CluJ-Nopoco, Rom6L 7 7 9, tel, /f qx + 40-264- 41 5490, - http://www.ormo.utcluj, ro

MrlflSlEnuL iDucAlit. cEacElAail 9t rNOvAt?rl

i|lt uilryErfttatct T:Hxlct

TIZA
unitatea de control al motorului; unitatea de control a ABS-ului; unitatea de control a ESP-ului;
DiN CLUJ.NAPOCA

DE DOGTORAT

TCU unitatea de control

cutiei de viteze;

unitatea de control Airbag.

Drivetrain-ul CAN data bus, pe toate firele CAN, are o rata de transfer de 500 kBit/s.
Este un CAN cu viteza mare de transfer. Datele sunt transferate prin unitifile de control via

firele CAN high

;i low spre drivetrainu-lui

data bus. Mesajele sunt transmise ciclic de la

unitatile de control, ceea ce inseami ca frecvenlele repetate ale mesajului sunt repetate la fiecare 10-20 ms. Drivetrainul CAN data bus este activat printr-un terminal 15, iar apoi la
scurt timp complet dezactlat.

in fazadominantd, CAN high

ajunge la aproximativ 3,5 V;

infazarecesivd, amble fire au aproximativ 2,5Y;

in fazadominantd, CAN low,

scade p6nd la aproximativ

1.5 V.

Fig.2.I4. Semnalul principal

de la drivetrain CAN bus [102]

2.4.7. Proprictiili gi caracteristici ale CAN bus-ului " convenience l infotainmenf,'

"Convenience/ infotainment CAN data bus", cu o ratd de transfer de 100 kBiUs, serveqte ca
mod de rela,tionare intre unitdlile de control asociate cu utilitatea CAN data bus. Exemple de unitati de control din "convenience CAN data bus" sunt:

unitdti de control ale sistemului de climatizare;

unitili

de control ale portierelor;

unitdli de control pentru radio gi sitemul de naviga,tie.

56

lel. +40-264-401779, tel./fox +40-264-415490,

R-ctul Muncll nr. l03-105, C2O4. 400641

Cluj-Nopoco, Romdnlo - http:i/www,ormo.utcluJ,ro

MrNls?rft

!L EorjcA?llt. cEncElAnil

9t lNOV,A,?il

iilt unff:nSltlTEl

r;HHIGA

bIN CLUJ-NAPOCA

IEZA DE DOGTORAT
CAN data bus cu toate firele CAN este de tipul perechi in oglindd. Rata de transfer
bus-ului este de 100 kBit/s, motiv pentru care este folosit termenul CAN la viteze mai mici. Transferul de date intre uniti$le de control se realizeazavia refeaua/firele CAN high gi low,
de exemplu ugile se inchid/deschid etc. "Convenience/ infotainment CAN data bus" poate
a

fi

controlat printr-o relea/fir comunfl datoritd faptului cd au aceasi rati de transfer.

infazadominant5, CAN low ajunge la aproximativ

l,4Y;
in fazarecesivd, CAN high se aflila aproximativ 0V,
iar CAN low la aproximativ 5 V
|2|,lI r {&lr.r
Fi g. 2. 1 5 . Semnalul

convenience/infotainment CAN bus [ 1 02]

2.4.8. Transceiver-ul "CAN al conveni.encel infotainment CAN data bus"

"Convenience/ infotainment CAN data bus" lucreazd in acelaqi mod ca gi transmitatorul

drivetrainului CAN data bus. Singura diferen!5 este cI diferitele nivele de semnal sunt emise

iar mdsurdtorile sunt realizate pentru a schimba CAN high sau CAN low daci existd vreo
eroare. Scurt circuitele sunt inca detectabile intre CAN high qi CAN low iar in cazul unei erori

CAN low
semnal.

este

inchis. Dacd acest fenomen are loc, atunci CAN high si CAN low au acelasi

Transferul de date pe fireleireleaua pe CAN high gi CAN low este monitorizat de un

sistem pe logica erorii incorporat

in transmifltor.

Sistemul de logica a erorii evaluaeazi

semnalele de intrdri/iesiri al ambelor fire. Daci o eroare este evidenti, aceasta va

de acest sistem.

fi

detectati

Pentru evaluare, doar firuI intact este utilizat. Pentru operalii normale, semnalele CAN high

#!Y3?t,''li:fl

57

1'l?u;3?3ttttrtrl,9'Hli"liri^ituT'R?ffi

MrNrsltr?uL EDUcAltEl. cEt?cItApr' 5t rNOVAnir

iilt UilryEnfIIII:T
si la "drivetrainul CAN data bus".

T:HTICA

DIN CI.UJ'NAPOCA

T=ZA DE DOGTORAT
minus cele joase sunt evaluate. Efectul perturblrilor simultane in ambele fire
ale

"convenience/ infotainment CAN data bus" sunt prin urmare minimalizate la fel de eficient ca

Alura semnalului amplificat

S,&V Sistem de detectare a

l,4Vrls2,2V

toror.u electronicl

de control

erorilor

Amplificator CAN high

Reciver

Amplificator CAN low Fir CAN high Fir CAN low

Fig. 2.16. Principiu de funcgionare convenience/infotainment[102]

Amplifi cator Diferenlial

2.49 Releaua prin sistemul Gateway

Este constituitl dintr-o plaformd

A ( Gateway ) a sinelor, pe care ajunge un "tren" rapid

similar ca vitezd, drivetrain CAN data bus 500 kBit/s incarcat cu sute de pasagerii (date) qi o
platforma B pe care tramvaiul deja stationeaza'oconvenience/ infotainment CAN data bus",
100 kBit/s. Un numar de pasageri schimbd trenul rapid cu tramvaiul iar

alfii, care au sosit cu

tramvaiul qi asteapti trenul rapid. Modul de funcfionare a plaformei este conceput sI permitd pasagerilor schimbarea trenurilor pentru ai duce la destina$a
aceasta descrie

doritl la viteze diferite, iar

rolul "gateway-ului" in cadrul relelei atdt in sistemul "drivetrain CAN data

bus" cdt qi in "convenience/ infotainment CAN data bus". Rolul principal al "gateway-ului"
este schimbul de informatii infre2 sisteme
R-crul Muncll nr.

la

viteze diferite.

58 l03-l05, C2O4, 400641 CluJ-Nopoco, Romdntcr lel. +40-264-401779, fel./fox +4O-264-415490, - http:i/www,ormo.utcluJ,ro

MlNlslEnuL EOiJCA?ltl. c*Ct].Anfi

t! tr{ovAati

$r.ffER8lrArEr rExxtcA
{}IN CLUJ-NAFOC,A

TEZA DE DOGTORAT

Tramvai CAN restul sub-sistemelor

PlatformaB

Platforma A
Tren rapid

CAN grup motorporpulsor

Fig.2.I7. ComparaSe intre Gateway

qi sistemul de cale feratd [102]

59

tel. +4Q-264-4O1779, tel,/fqx +4Q-264-41549O,

B-dulMuncllnr'l03-.l05'9294'4wa4lCluj.Nopoco,RomdL
http://www.ormo.utcluJ.ro