Teza Doctorat

1
Investete n oameni!
FONDUL SOCIAL EUROPEAN
Programul Operaional Sectorial Dezvoltarea Resurselor Umane 2007 2013
Axa prioritar 1 Educaie i formare profesional n sprijinul creterii economice i dezvoltrii societii bazate pe cunoatere
Domeniul major de intervenie 1.5. Programe doctorale i post-doctorale n sprijinul cercetrii
Titlul proiectului: Studii doctorale pentru dezvoltare durabil (SD-DD)
Numrul de identificare al contractului: POSDRU/6/1.5/S/6
Beneficiar: Universitatea Transilvania din Braov
Universitatea Transilvania din Brasov
Scoala Doctorala Interdisciplinara
Centrul de cercetare: I nformatic industrial virtual i robotic

Ing. Laura-Mdlina L. DASCLU

Modelarea i identificarea mersului uman pentru
aplicaii de Realitate Virtual

Modelling and Identification of the Human Gait for
Virtual Reality Applications

Conductor tiinific
Prof.dr.ing. Doru TALAB

BRASOV, 2011

1

MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETARII, TINERETULUI I SPORTULUI
UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV
BRAOV, B-DUL EROILOR NR. 29, 500036, TEL. 0040-268-413000, FAX 0040-268-410525
RECTORAT

D-lui (D-nei) ..............................................................................................................

COMPONENA
Comisiei de doctorat
Numit prin ordinul Rectorului Universitii Transilvania din Braov
Nr. 4773 din 13.09.2011

PREEDINTE:
Prof. univ. dr. ing. Codrua JALIU
DECAN Facultatea de Design de Produs i Mediu
Universitatea Transilvania din Braov
CONDUCTOR TIINIFIC: Prof. univ. dr. ing. Doru TALAB
REFERENI: Prof. univ. dr. ing. Nicolae PLITEA
Universitatea Tehnic din Cluj Napoca
Prof. univ. dr. ing. Inoceniu MANIU
Universitatea POLITEHNICA din Timioara
Prof. univ. dr. ing. Csaba ANTONYA

Data, ora i locul susinerii publice a tezei de doctorat: joi, 14.10.2011, ora
10:00, sala VIII6, corpul V.

Eventualele aprecieri sau observaii asupra coninutului lucrrii v rugm s
le transmitei n timp util, pe adresa madalina.dascalu@unitbv.ro

Totodat v invitm s luai parte la edina public de susinere a tezei de
doctorat.

V mulumim.

Modelarea i identificarea mersului uman pentru aplicaii de Realitate Virtual

1
CUPRINS

LISTA DE ABREVIERI
LISTA DE FIGURI
1. INTRODUCERE ..................................................................................................................
1.1. Motivaia alegerii temei .................................................................................................
1.1. Structura tezei .................................................................................................................
2. STADIUL ACTUAL PRIVIND IDENTIFICAREA I MODELAREA
MERSULUI UMAN PENTRU APLICAII DE REALITATE VIRTUAL .....................
2.1. Definirea i caracterizarea mersului uman normal .........................................................
2.1.1. Definirea mersului uman ........................................................................................
2.1.2. Ciclul de pire al mersului uman ..........................................................................
2.1.2.1. Periodicitatea mersului uman. Fazele mersului uman ....................................
2.1.2.2. Descriptorii anatomici ai mersului uman ........................................................
2.1.2.3. Controlul motor. Bazele neurologice ale deplasrii umane. ...........................
2.2. Stadiul actual privind navigarea n Realitate Virtual ...................................................
2.2.1. Metode i sisteme de navigare n Realitate Virtual ..............................................
2.2.2. Stadiul actual al metodelor i sistemelor de navigare prin locomoie
uman natural .......................................................................................................................
2.2.2.1. Sisteme de mers-pe-loc ...................................................................................
2.2.2.2. Sisteme bazate pe mers normal .......................................................................
2.3. Stadiul actual privind identificarea mersului uman normal ...........................................
2.3.1. Metode i mijloace de identificare a mersului uman .............................................
2.3.1.1. Tehnologii de captur a micrii umane .........................................................
2.3.1.1.1. Sisteme non-optice de captur a micrii .....................................................
2.3.1.1.2. Sisteme optice de urmrire a micrii ..........................................................
2.3.1.2. Tehnologii de msur a forelor ......................................................................
2.4. Stadiul actual privind modelarea mersului uman ...........................................................
2.4.1. Modelarea multisegment ........................................................................................
2.4.2. Modelarea mersului uman cu ajutorul lanurilor cinematice .................................
2.4.3. Modele volumetrice ...............................................................................................
2.4.4. Modelarea mersului uman cu ajutorul pendulului inversat ....................................
2.5. Concluzii ........................................................................................................................
2.6. Obiectivele tezei de doctorat ..........................................................................................
3. MODELAREA MERSULUI UMAN PENTRU APLICAII DE
REALITATE VIRTUAL .......................................................................................................
3.1. Introducere .....................................................................................................................
3.2. Definirea mersului uman ................................................................................................
3.2.1. Definirea parametric a geometriei sistemului locomotor .....................................
3.2.2. ncadrarea mersului uman n arhitectura cognitiv uman ....................................
3.2.3. Definirea mersului ..................................................................................................
3.3. Regimuri de mers ...........................................................................................................
3.3.1. Introducere .............................................................................................................
3.3.2. Definirea regimurilor de mers liniar ......................................................................
3.3.1. Caracterizarea regimurilor de mers liniar ..............................................................
3.4. Modelarea mersului uman ..............................................................................................
3.4.1. Realizarea modelului cinematic al mersului uman ................................................
3.4.2. Modelul tranziiei regimurilor de mers ..................................................................
Pg.
teza

6
6
9

10
10
10
10
10
13
17
21
21

24
24
25
28
28
31
31
32
35
38
38
39
40
42
42
44

45
45
45
55
57
58
58
59
59
61
61
64
Pg.
rezumat

5
5
7

9
9
9
-
-
-
10

11

12

13
7

13
13
13

14
15
16

17

2
3.5. Concluzii ........................................................................................................................
4. CERCETRI EXPERIMENTALE PRIVIND IDENTIFICAREA
PRIMITIVELOR MERSULUI UMAN ..................................................................................
4.1. Cercetri experimentale privind deplasarea (liniar a) omului n mediul real ...............
4.1.1. Obiectivele cercetrilor experimentale ..................................................................
4.1.2. Descrierea scenariului experimental ......................................................................
4.1.3. Metode si tehnici utilizate ......................................................................................
4.1.4. Parametrii urmrii .................................................................................................
4.1.5. Rezultate i concluzii .............................................................................................
4.2. Discuie i concluzii finale privind identificarea mersului uman ...................................
5. CERCETRI EXPERIMENTALE PRIVIND IDENTIFICAREA
MERSULUI UMAN PE O PLATFORM DE DEPLASARE .............................................
5.1. Obiectivele cercetrilor experimentale. Ipoteze .............................................................
5.2. Descrierea scenariilor experimentale .............................................................................
5.3. Metode si tehnici utilizate ..............................................................................................
5.4. Rezultate i discuie ........................................................................................................
5.4.1. Plecare de pe loc ....................................................................................................
5.4.2. Deplasarea prin mers constant ...............................................................................
5.4.3. Deplasarea la mers accelerat i decelerat ...............................................................
5.5. Discuie i concluzii finale .............................................................................................
6. CERCETRI EXPERIMENTALE PRIVIND PROPRIOCEPIA UMAN
LA MERSUL PE O PLATFORM DE DEPLASARE ........................................................
6.1. Introducere .....................................................................................................................
6.2. Obiectivele cercetrilor experimentale. Ipoteze .............................................................
6.3. Descrierea scenariilor experimentale .............................................................................
6.4. Metode si tehnici utilizate ..............................................................................................
6.5. Rezultate i discuie. .......................................................................................................
6.6. Concluzii ........................................................................................................................
7. CONCLUZII FINALE I CONTRIBUII ORIGINALE
BIBLIOGRAFIE
ANEXE
Rezumat/Abstract
Curriculum Vitae
65

66
66
66
66
67
70
71
80

82
82
82
82
85
88
88
93
101
106

107
107
108
109
110
111
113
115
118
121
140
-
-

18
18
18
18

19

23
23
23

25
27
29
30
33

34
34
34
35
35
36
36
38
39
41

45
46


3
TABLE OF CONTENTS

ABBREVIATIONS
FIGURES
1. INTRODUCTION ...............................................................................................................
1.1. Motivation election theme ..............................................................................................
1.2. Thesis structure ..............................................................................................................
2. STATE OF ART IN IDENTIFICATION AND MODELING OF HUMAN
GAIT FOR APPLICATIONS OF VIRTUAL REALITY .....................................................
2.1. Definirea i caracterizarea mersului uman normal .........................................................
2.1.1. Definition and characterization of regular human walking....................................
2.1.2. Stepping cycle of human walking ..........................................................................
2.1.2.1. The periodicity of human walking. Phases of human walking .......................
2.1.2.2. Anatomical descriptors of human gait ............................................................
2.1.2.3. Motor control. Neurological underpinnings of human movement. ................
2.2. The current state of navigation in Virtual Reality ..........................................................
2.2.1. Methods and systems of navigation in Virtual Reality ..........................................
2.2.2. The current state of navigation methods and systems natural human
locomotion
2.2.2.1. On the spot walk systems ................................................................................
2.2.2.2. Systems based on normal gait .........................................................................
2.3. Current status of normal human gait identification ........................................................
2.3.1. Methods and means of identifying the human walking .........................................
2.3.1.1. Human motion capture technology .................................................................
2.3.1.1.1. The non-optical motion capture systems .....................................................
2.3.1.1.2. Optical motion tracking systems ..................................................................
2.3.1.2. Measure technology forces .............................................................................
2.4. Current status of modeling human walking ...................................................................
2.4.1. Multi-segment modeling ........................................................................................
2.4.2. Modeling human walking using kinematic chains .................................................
2.4.3. Volumetric models .................................................................................................
2.4.4. Modeling human walking with inverted pendulum ...............................................
2.5. Conclusion ......................................................................................................................
2.6. PhD thesis goals .............................................................................................................
3. MODELING HUMAN WALKING APPLICATION OF VIRTUAL
REALITY
3.1. Introduction ....................................................................................................................
3.2. Defining human walking ................................................................................................
3.2.1. Define the parameters of the locomotor system geometry ....................................
3.2.2. Framing human walking to human cognitive architecture .....................................
3.2.3. Defining walking ....................................................................................................
3.3. Walking modes ...............................................................................................................
3.3.1. Introduction ............................................................................................................
3.3.2. Defining the linear walk regimes ...........................................................................
3.3.1. Ccharacterization of linear walk regimes ...............................................................
3.4. Modeling human walking...............................................................................................
3.4.1. Achieving kinematic model of human walking .....................................................
Pg.
teza

6
6
9

10
10
10
10
10
13
17
21
21

24
24
25
28
28
31
31
32
35
38
38
39
40
42
42
44

45
45
45
55
57
58
58
59
59
61
61
Pg.
rezumat

5
5
7

9
9
9
-
-
-
10

11

12

13
7

13
13
13

14
15
16


4
3.4.2. The transition walk schemes ..................................................................................
3.5. Conclusion ......................................................................................................................
4. EXPERIMENTAL RESEARCH ON IDENTIFICATION HUMAN
WALKING PRIMITIVES .......................................................................................................
4.1. Experimental research on the human movement (linear) in the real
environmentl ................................................................................................................................
4.1.1. Experimental research goals ..................................................................................
4.1.2. Experimental scenario description .........................................................................
4.1.3. Methods and techniques used ................................................................................
4.1.4. Track parameters ....................................................................................................
4.1.5.Results and conclusions ..........................................................................................
4.2. Discussion and final conclusions concerning the identification of human
walking
5. EXPERIMENTAL RESEARCH ON IDENTIFYING THE HUMAN
WALKING ON A PLATFORM AWAY ................................................................................
5.1. Experimental research goals. assumptions .....................................................................
5.2. Description of experimental scenarios ...........................................................................
5.3. Methods and techniques used .........................................................................................
5.4. Results and discussion ....................................................................................................
5.4.1. Departing from the place ........................................................................................
5.4.2. Moving constantly walking ....................................................................................
5.4.3. Accelerated and decelerated movement walking ...................................................
5.5. Discussion and final conclusions ...................................................................................
6. RESEARCH EXPERIMENTS ON HUMAN PROPRIOCEPTION
WALKING ON A PLATFORM AWAY ................................................................................
6.1. Introduction ....................................................................................................................
6.2. Experimental research goals. assumptions .....................................................................
6.3. Description of experimental scenarios ...........................................................................
6.4. Methods and techniques used .........................................................................................
6.5. Results and discussion. ..................................................................................................
6.6. Conclusions ....................................................................................................................
7. FINAL CONCLUSIONS AND ORIGINAL WORK
REFERENCES
APPENDIX
Abstract
Curriculum Vitae

64
65

66
66
66
66
67
70
71
80

82
82
82
82
85
88
88
93
101
106

107
107
108
109
110
111
113
115
118
121
140
-
-
17

18
18
18
18

19

23
23
23

25
27
29
30
33

34
34
34
35
35
36
36
38
39
41

45
46

Not: n rezumat s-au pstrat notaiile figurilor, relaiilor i tabelelor din teza de doctorat.


5
PREAMBUL

Doresc s mulumesc domului prof. univ. dr. ing. Doru TALAB, n calitate de conductor
tiinific, care m-a coordonat i mi-a fost alturi cu sfaturi substaniale n realizarea tezei de
doctorat.

Totodat, mulumesc colectivului catedrei de Design de Produs i Mediu i centrului de
cercetare Informatic Industrial Virtual i Robotic pentru suportul i ncrederea acordat,
precum i tuturor celor care au citit teza, pentru comentariile i sugestiile lor, care m-au ajutat
s-mi rafinez ideile i s subliniez contribuiile personale.

Nu n ultimul rnd, a dori s le mulumesc prinilor mei, pentru sprijinul moral i material
acordat necondiionat pe tot parcursul formrii mele.


6
1. INTRODUCERE

Mersul uman, activitate motorie semi-automatizat i voluntar, este rareori contientizat ca
i proces. Aceasta pentru c el este integrat ntr-un sistem de o mare complexitate, impredictibil,
autonom, capabil s nvee, autoadaptiv care este omul (Fig. 1.1). Complexitatea i dinamismul
mersului uman au fcut dificil utilizarea acestuia ca i element cheie prezent la interaciunea
natural om-main. La nivelul Realitii Virtuale (RV), locomoia uman este considerat
modul cel mai firesc i natural pentru utilizator de a explora un mediu virtual. Utilizatorul nu
trebuie s nvee nici o metafor de navigare, el se poate deplasa pentru a parcurge scena virtual
folosindu-se de propriul mers, la fel ca n mediul real.

Pentru navigarea n medii virtuale 3D, multiple dispozitive i platforme au fost construite
pentru a facilita utilizarea mersului uman ca principal mijloc de deplasare i interaciune. Cu
toate acestea, majoritatea platformelor existente sunt fie de dimensiuni prea mari sau prea
costisitoare, fie nu aduc naturalee i siguran utilizatorului n timpul deplasrii. Pentru ca o
platform de deplasare n Realitate Virtual, bazat pe locomoia uman, s aduc naturalee n
interaciune i, respectiv n navigare, ar trebui ca aceasta s permit reproducerea aciunilor
psihomotoare naturale ale omului, pe care acesta le-ar efectua ntr-un mediu real. De asemenea,
platforma ar trebui s permit utilizatorului deplasarea n spaii mari, n orice direcie i cu orice
vitez, deci s aib acelai grad de libertate ca n mediul real. Complexitatea i
impredictibilitatea mersului uman fac dificil identificarea i modelarea acestuia pentru controlul
cu precizie a platformelor de deplasare n Realitate Virtual, n vederea crerii utilizatorului
senzaia de deplasare n mediu virtual ct mai apropiat de senzaia de deplasare n mediul real.
Aplicaiile de Realitate Virtual ce implic navigarea ntr-un mediu virtual 3D folosind
diverse platforme pentru deplasare natural, necesit compensarea cu precizie a mersului uman
pentru a menine utilizatorul ntr-un punct sau arie fix, spaiul destinat deplasrii fizice a
individului fiind mult limitat. Utilizatorul trebuie s aib senzaia deplasrii n timp real, pe o
suprafa care s-i ofere siguran i confort. Pentru aceasta, controlul benzii ar trebui fcut cu o
precizie ridicat, raportat la diversele schimbri de vitez i direcie pe care utilizatorul le face
atunci cnd se deplaseaz.

Fig. 0.1 Mersul uman ca mijloc de explorare a unui mediu real / virtual


7
Aadar, utilizarea locomoiei umane ca mijloc de deplasare n Realitate Virtual este nc
dificil, nu prezint siguran pentru utilizator i nu este ntotdeauna practic datorit limitrilor
fizice i tehnologice.
Scopul acestei lucrri este de a identifica i modela mersul uman n contextul mai sus
prezentat, al aplicaiilor de Realitate Virtual ce utilizeaz platforme de deplasare pentru
navigarea utilizatorilor ntr-un mediu virtual.
Recunoaterea inteniilor de deplasare ale indivizilor pentru aplicaii de RV este realizat, n
majoritatea cazurilor, prin raportare la un scenariu bine definit, att recunoaterea, ct i predicia
inteniilor fiind strns legate de acesta.
Din punct de vedere al utilizatorului de aplicaii RV, scenariul este mediul de RV pe care
acesta l poate explora i cu care poate interaciona, folosind diverse tehnici de navigare i
manipulare. Complexitatea scenariilor RV poate varia n funcie de aplicaie, de la scenarii mai
simple cum ar fi un labirint virtual pentru copii sau interiorul unei case cu dou camere, la
scenarii mai complexe cum ar fi un imobil etajat cu mai multe camere, interiorul unei sucursale
de banc, interiorul unei hale industriale sau un muzeu virtual. De asemenea, scenariile pot avea
numeroase configuraii posibile: diferite trasee de deplasare (de lungimi i limi variabile),
multiple ci de acces (ui, tuneluri de acces etc.), diferite puncte de interes (obiecte sau spaii de
care utilizatorul ar putea fi interesat), diferite obstacole (variabile ca form i mrime) etc.
n procesul de recunoatere a inteniilor de deplasare uman, multitudinea de configuraii
este dezavantajoas deoarece implic operarea cu un volum numeros de date i o baz mare de
cunotine (scenarii, aciuni umane, senzori). De asemenea, raportarea la un anumit scenariu
limiteaz posibilitile de recunoatere, modificarea scenariului i implicit a configuraiei
acestuia (trasee, puncte de interes, obstacole etc.) ducnd la modificri privind procesul de
recunoatere (dependend de scenariu).
O alt problem care se pune, privind identificarea i recunoaterea inteniilor de deplasare
ale indivizilor, este variabilitatea i impredictibilitatea deciziilor pe care acetia le iau n timpul
mersului. De exemplu, considernd un mediu de RV de tipul unui labirint virtual, att acelai
utilizator, ct i utilizatori diferii, folosindu-se de propriul mers, pe o platform de deplasare n
RV, pot explora diferit labirintul. Ei pot merge cu viteze diferite, pot merge constant la momente
de timp diferite, pot accelera sau decelera diferit pentru acelai scenariu RV.
Aceste decizii, manifestate prin comportamente locomotorii, observabile i msurabile, au
determinat schimbarea de abordare de la centrarea pe scenariu, la centrarea pe utilizator, a crui
deplasare este rezultatul inteniilor i deciziilor sale de micare n spaiu.

Prioriti n cercetarea tiinific

Conform Planului Naional de Cercetare, Dezvoltare i Inovare, tema se ncadreaz n
prioritatea principal numrul 1 (Tehnologia informaiei i comunicaii), subprioritatea 1.4
(Inteligena artificial, robotica i sistemele autonome avansate), subpunctul 1.4.6 (Dezvoltarea
de sisteme de interaciune natural om-calculator minimal dependente de universul discursului).
Ca prioriti secundare, proiectul se ncadreaz n prioritatea numrul 1 (Tehnologia
informaiei i comunicaii), subprioritatea 1.4 (Inteligena artificial, robotica i sisteme
autonome avansate), subpunctul 1.4.8 (Sisteme inteligente de asistare a deciziilor) i n
prioritatea numrul 8 (Spaiu i securitate), subprioritatea 8.4 (Tehnici pentru securitate),
subpunctul 8.4.1 (Sisteme, tehnici i echipamente pentru detecie, localizare, poziionare,
comunicaie, urmrire i identificare).


8
Obiectivele tezei de doctorat

Iniierea prezentei teze de doctorat se datoreaz n primul rnd importanei pe care o are
identificarea i modelarea mersului pentru aplicaiile de Realitate Virtual, ce utilizeaz ca
principal mijloc de navigare deplasarea uman.

Ca obiectiv general teza i propune s modeleze i s identifice mersul uman liniar ntr-o nou
abordare a deplasrii umane, deplasare generat de deciziile locomotorii pe care le ia individul
atunci cnd exploreaz un mediu real sau virtual.

Obiectivele specifice tratate n tez sunt:
- Propunerea unei noi definiii a mersului uman care s caracterizeze inteniile de deplasare
liniar prin mers a indivizilor.
- Definirea i caracterizarea parametric a geometriei sistemului locomotor.
- Definirea i caracterizarea regimurilor de mers liniar ce caracterizeaz inteniile de
deplasare liniar ale indivizilor.
- Identificarea teoretic a tiparelor de micare (caracteristicilor specifice) ale mersului uman
liniar ce caracterizeaz regimurile de mers liniar, respectiv inteniile de deplasare liniar ale
indivizilor.
- Identificarea experimental a tiparelor de micare (caracteristicilor specifice) ale mersului
uman liniar ce caracterizeaz regimurilor de mers liniar, respectiv inteniile de deplasare
liniar ale indivizilor n mediu real.
- Identificarea experimental a tiparelor de micare (caracteristicilor specifice) ale mersului
uman liniar ce caracterizeaz regimurilor de mers liniar, respectiv inteniile de deplasare
liniar ale indivizilor n mediu virtual pe o platform de deplasare.
- Analiza comparativ ntre tiparele de micare specifice mersului uman pe sol i tiparele de
micare specifice mersului uman pe o platform de deplasare n Realitate Virtual.
- Studiul cinematic al propriocepiei umane la deplasarea indivizilor pe o platform de
deplasare n Realitate Virtual.
- Gsirea celei mai bune metode de identificare a mersului uman, n vederea reproducerii i
utilizrii acestuia n Realitate Virtual.
- Stabilirea parametrilor specifici ai mersului uman normal necesari n controlul unei
platforme de navigare n RV
- Propunerea unui model al mersului uman dedicat aplicaiilor de RV ce folosesc ca principal
mijloc de interaciune deplasarea uman.

Modul de organizare al tezei

Lucrarea este structurat pe apte capitole, bibliografie i anexe.
Capitolul 1, intitulat Introducere, reprezint o scurt trecere n revist a problematicii cauzate
de complexitatea i impredictibilitatea mersului uman pentru aplicaii de Realitate Virtual, este
prezentat motivaia alegerii temei i importana studiului n tematica prezentat. Capitolul
introductiv este urmat Capitolul 2, care cuprinde stadiul actual n domeniul abordat i la sfritul
cruia sunt prezentate obiectivul principal, obiectivele specifice ale tezei i planul cercetrii.
Capitolul 3 cuprinde modelarea mersului uman pentru aplicaii de Realitate Virtual, urmat de
capitolele 4, 5 i 6 dedicate cercetrilor experimentale, dup cum urmeaz: Identificarea
primitivelor mersului uman, Cercetri experimentale privind identificarea mersului uman pe o
platform de deplasare i Cercetri experimentale privind propriocepia uman n deplasarea pe
platforma de deplasare. Capitolul 7 este dedicat prezentrii de Concluzii i contribuii proprii.


9
Diseminarea rezultatelor:

Rezultatele obinute n timpul pregtirii doctorale au fost diseminate n 9 lucrri n 4 lucrri n
volume ale conferinelor naionale i internaionale, dintre care 4 ca prim autor i 2 indexate n baze
de date ISI.

Valoarea aplicativ a tezei de doctorat

Rezultatele teoretice i experimentale obinute n urma cercetrilor desfurate n prezenta tez
de doctorat au valoare aplicativ pentru domenii precum:
- Design virtual: un designer se poate deplasa prin modele arhitecturale, linii de asamblare
virtuale sau interioare de nave
- Educaie: studenii se pot deplasa prin situri, locuri istorice, pe suprafaa Lunii sau colonii
de insecte
- Intuire, pregtire: instruirea militarilor, a poliitilor sau a pompierilor cu ajutorul
sistemelor de realitate virtuale sunt mult mai realiste cnd utilizatorul este forat s
depun efort pentru a-i atinge scopul
- Reabilitarea sntii: sistemul poate oferi exerciii personalizate i medii de monitorizare
pentru cei afectai de probleme de mobilitate
- Exerciii i recreaie.


10
Capitolul 2. STADIUL ACTUAL PRIVIND IDENTIFICAREA I MODELAREA
MERSULUI UMAN PENTRU APLICAII DE REALITATE VIRTUAL

Definirea mersului uman

Principala form de locomoie a omului, mersul uman, reprezint cheia activitilor umane
zilnice. Ca i activitate motorie principal, mersul uman se caracterizeaz prin complexitate i
dinamism, ndeplinind multiple funcii eseniale pentru individ: meninerea echilibrului i
prevenirea cderii, evitarea obstacolelor, deplasarea individului n spaiu prin deplasarea
centrului de mas, adaptarea n vederea evitrii unor fore sau micri dureroase. Toate aceste
funcii implic integrare senzorio-motorie i sincronizarea scheletului cu sistemul nervos.
Mersul uman a fost definit n literatura de specialitate n multiple moduri; cele mai
reprezentative definiii ale mersului uman, sunt prezentate n continuare.
Mersul uman a fost definit ca fiind o micare periodic a fiecrui picior de pe o poziie de
suport pe urmtoarea sau o activitate ciclic pentru care anumite evenimente discrete au fost
definite ca fiind signifiante [Davis, 2006]. Whittle definete mersul uman ca fiind o metod a
locomoiei uman ce implic utilizarea picioarelor ca mijloc de suport i propulsie [Whittle,
2007]. Caracteristic att omului ct i animalului, locomoia este considerat ca fiind procesul
de deplasare a propriului corp dintr-o poziie geografic n alta i reprezint aciunea prin care
corpul ca i entitate se deplaseaz prin spaiu aerian, acvatic sau terestru [Medved, 2001].
Locomoia este atins prin coordonarea micrilor segmentelor corpului, folosind avantajul
interaciunii ntre forele interne i cele externe [Cappozzo, 1976] i este ndeplinit sub aciunea
i controlul sistemului neuro-musculo-scheletic uman.

Ciclul de pire al mersului uman

Mersul uman normal permite deplasarea corpului n direcia dorit, asigurnd n acelai timp
stabilitate, conservarea energiei i absorbia ocurilor prezente la contactul cu solul. Actul
mersului uman prezint la nivelul membrelor inferioare [Inman, 1981] o micare periodic, de
baz, a fiecrui picior, de pe o poziie de suport pe urmtoarea i fore de reacie cu solul
suficiente, astfel nct, aplicate prin picior s suporte corpul uman. Aceste dou elemente sunt
necesare pentru orice form de mers biped i nu conteaz ct de afectate sunt caracteristicile
specifice ale mersului din cauza patologiei [Inman, 1981]. Aceast micare periodic este esena
naturii ciclice a mersului uman. Un ciclu de mers sau unitate de micare a fost definit n
literatura de specialitate ca fiind perioada de timp ntre primul contact al clciului cu solul pn
la urmtorul contact al aceluiai clci cu solul [Davis, 2006] i este mprit n dou faze
principale: faza de suport sau faza de sprijin i faza de balans. Aceste faze, sunt mprite, la
rndul lor, n sub-faze, rezultnd apte [Inman, 1981] sau opt faze [Perry, 1992] ale ciclului
mersului uman normal.
Faza de suport sau faza de sprijin se caracterizeaz prin prezena piciorului pe sol i este
mprit n subfazele: subfaza de contact iniial, subfaza de iniiere suport sau sprijin, subfaza de
suport sau sprijin mijlocie, subfaza de finalizare suport sau sprijin i subfaza de iniiere balans,
iar faza de balans se caracterizeaz prin lipsa contactului cu solul (piciorul se afl n aer) i
conine subfazele: subfaza de nceput balans, subfaza mijlocie de balans i subfaza de sfrit
balans. Subfazele mersului uman sunt determinate de evenimente specifice (fig. 2.2) i ocup
ponderi diferite n cadrul ciclului de pire al mersului uman.

11

Fig. 2.1 Ciclul de pire al mersului uman: faze, subfaze i evenimente specifice

Stadiul actual privind navigarea n Realitate Virtual
Navigarea n RV este considerat ca
fiind efortul combinat ntre dou
componente separate: deplasarea n RV i
orientarea n RV [Sherman, 2003].
Dac prima dintre ele face referire la
micarea utilizatorului n timp i spaiu
(real i/sau virtual), cea de-a doua este
utilizat pentru a descrie poziia
utilizatorului la un anumit moment de
timp i destinaia urmtoare n care acesta
se va deplasa.
Orientarea implic aspecte cognitive
(fig. 2.10) i contiina utilizatorului
asupra poziiei propriului corp n spaiu, a
micrii continue pe care acesta o
efectueaz, a inteniilor sale de deplasare, dar i cunoaterea mediului n care se deplaseaz (real
i virtual). Taxonomia deplasrii n medii virtuale este prezentat n figura 2.9.

Fig. 2.2 Gradul de implicare cogntitiv al
utilizatorului la navigarea n RV


12

Identificarea mersului uman normal

Mersul reprezint forma de baz i cea mai des utilizat a locomoiei umane. Cu toate c din
punct de vedere al structurii mecanice nu pare s fie avantajoas, locomoia biped a oamenilor
este o structur stabil ce permite deplasarea n spaiu pe o varietate mare de suprafee (suprafee
plane, suprafee cu denivelri, suprafee nclinate etc.).
Identificarea i modelarea mersului uman este o problem cu care se confrunt cercettori din
numeroase domenii: biometrie, medicin, biomecanic, robotic, Realitate Virtual etc.
Majoritatea studiilor, cercetrilor, modelelor cunoscute pn n prezent provin preponderent din
aceste domenii.

Urmrirea micrilor umane pentru aplicaii de RV poate fi efectuat n multiple moduri,
folosind diverse dispozitive de msur (mecanice, magnetice, optice etc.). Pentru recunoaterea
micrilor umane au existat numeroase abordri. Acestea sunt grupate n tabelul 2.
Cea mai des utilizat metod, care a cptat o atenie deosebit n ultimii zece ani, este
bazat pe urmrirea i analiza micrilor umane pe baz de model. Modelul geometric al
corpului uman este reprezentat printr-un numr de segmente interconectate prin articulaii,
specifice structurii corpului uman [Ning, 2004].
Avantajele principale pe care le aduce urmrirea micrilor umane pe baz de model sunt
gradul mare de detaliere a datelor, acurateea datelor, posibilitate de rezolvare a problemelor de
ocluziune, dar i posibilitatea de ncorpora cu uurin informaii precum structura corpului
uman, parametrii antropometrici sau constrngeri ale micrii.

Fig. 2.3 Taxonomia deplasrii umane n medii virtuale


13
Tabel 2. Clasificarea abordrilor metodelor de recunoatere a micrilor umane

Analiza siluetei umane Analiza bazat pe model
1977-
2000

Siluet n micare Model
- Pattern-uri spaio-
temporale
- Principal Component
Analysis (PCA)
[Sidenbladh, 2000]

Forma
micrii

-

Dup
2000

n lipsa micrii Cu luarea n considerare a micrii
- Analiza contururilor
- Analiza similaritilor
siluetelor
- Statistici relaionale
- Analiza frame-urilor
cheie
- Principal Component
Analysis (PCA)
[Darby, 2010]
- Analiza simetriilor
[Hayfron-Acquah, 2001]
- Analiza posturilor cheie
Analiza
siluetei medii

Analiza
trsturilor
cinematice
[Bhanu,
2003]

Parametrii ciclului de
mers

Parametrii
antropometrici

Traiectoriile
articulaiilor

Modele HMM
(Hidden Markov
Models) [Kale, 2003]

Model articulat
[Wagg, 2004]

Analiza traiectoriilor
trsturilor
legturilor rigide
ntre articulaii
[Zhang, 2004]

Modelarea mersului uman normal

La baza modelrii mersului uman, au stat dou tipuri de modele: modele ale corpului i
modele ale micrii corpului uman. Modelele corpului uman sunt reprezentri geometrice,
volumetrice, antropometrice etc. ale structurii corpului, iar modelele micrii descriu micarea
efectuat de corp, cu ajutorul ecuaiilor de micare. n majoritatea cazurilor cele dou tipuri de
modele se ntreptrund pentru o mai bun urmrire, identificare, analiz, predicie a mersului
uman. Principalele modelri ale mersului uman sunt modelarea multisegment, modelarea pe baza
lanurilor cinematice, modelri volumetrice i modelarea cu ajutorul pendulului inversat.


14
Concluzii
- Utilizarea mersului uman ca principal mod de a explora un mediu virtual 3D este considerat
modul cel mai natural de deplasare n RV. Pe lng naturaleea micrilor, sistemele de
navigare prin locomoie uman sunt uor de utilizat i reduc senzaia de ameeal, dar pe de
alt parte sunt ineficiente pentru destinaii foarte ndeprtate i imposibil de practicat pentru
persoane cu dezabiliti locomotorii.
- Platformele de tip band de alergat, cuplate la un sistem de vizualizare (HMD, CAVE, panou
frontal), permit deplasarea prin medii virtuale de mari dimensiuni. Utiliznd acest tip de
sistem pentru a oferi senzaia de mers natural ntr-un mediu virtual, gradul de realism obinut
este mai mare dect dac s-ar utiliza alte dispozitive sau platforme.
- Complexitatea i dinamismul mersului uman, dar i limitrile de spaiu determinate de
sisteme de urmrire a micrii, au fcut dificil utilizarea lui ca principal mod de navigare n
RV.
- Impredictibilitatea mersului uman face dificil interfaarea sistemelor de RV astfel nct s
rspund n timp real inteniilor de deplasare ale indivizilor. Principala provocare a
interfeelor de deplasare n mediu virtual, bazate pe mersul uman, este de a identifica
inteniile utilizatorului folosind informaii generate de micarea acestuia n timp i spaiu.
- Analiza i identificarea mersului uman se bazeaz pe tehnici specifice. Alegerea sistemului i
a metodei potrivite pentru identificarea mersului uman depinde de domeniu i de aplicaia
dorit.
- Pentru a recunoate aciunea motric efectuat de ctre o persoan n spaiu sunt utilizate
multiple metode: utilizarea unei baze de date de modele ale aciunii umane, recunoaterea n
cadrul unei secvene a diferitelor pri a corpului sau descrierea micrii ca o secven de
specificaii ale parametrilor ce definesc o configuraie a obiectului n timp, aceasta din urm
este cea mai des utilizat pentru urmrirea micrilor umane. O mare parte dintre algoritmii
de identificare nu mai funcioneaz dac aceste condiii nu mai sunt ndeplinite.

Capitolul 3. MODELAREA MERSULUI UMAN PENTRU
APLICAII DE REALITATE VIRTUAL

Modelarea corpului uman

Scopul acestui capitol este de a defini mersul uman i de a-l descrie prin intermediul
primitivelor sale. Printre obiectivele specifice se numr definirea i caracterizarea parametric a
geometriei sistemului locomotor, stabilirea parametrilor specifici ai mersului uman normal
necesari n controlul unei platforme de navigare n RV, propunerea unui model al mersului uman
dedicat aplicaiilor de RV ce folosesc ca principal mijloc de interaciune deplasarea uman.
Analiznd locomoia uman, corpul uman a fost privit ca un sistem mecanic, alctuit din
pri fizice, rigide, interconectate caracterizate prin parametrii geometrici, parametrii cinematici
i parametrii statici. Modelarea corpului uman cu ajutorul corpurilor rigide interconectate ntr-o
structur cinematic a fost aleas pentru c ofer cea mai mare acuratee pentru urmrirea i
analiza micrilor umane.
Pentru fiecare sistem, la un anumit moment de timp, exist o locaie unic n spaiu n care
este poziionat masa sistemului. Numit i centru de mas (CM), reprezint punctul n care
rezultanta forei gravitaionale i are originea.
La stabilirea modelului sistemului corp uman este necesar s se cunoasc caracteristicile
masice ale elementelor rigide, n raport cu sistemele de coordonate asociate

15

Fig. 3.1 Modelul solid al
ansamblului corp uman n poziie
anatomic de baz, realizat n
SOLIDWORKS

Acestea cuprind masele elementelor componente
(m
k
), coordonatele locale ale centrelor de mas (x
CMk
,
y
CMk
, z
CMk
), precum i matricele tensorilor de inerie
ale elementelor. n concluzie elementele cinematice
sunt caracterizate fiecare prin trei valori importante:
valoarea masei, coordonatele centrului de mas i
matricea tensorului de inerie in raport cu reperul de
coordonate local al corpului. Matricea tensorului de
inerie n raport cu reperul de coordonate local al
corpului are urmtoarea form:
.
I I I
I I I
I I I
] I [
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx
i

n cazul unui sistem de coordonate asociat, identic cu
axele principale de inerie ale sistemului:
zz
yy
xx
I 0 0
0 I 0
0 0 I
I
unde I
xx
, I
yy
, I
zz
reprezint momentele masice axiale,
iar I
xy
, I
xz
, I
yz
- momentele masice centrifugale n
raport cu reperul de coordonate ales.
n figura 3.1. se prezint modelul solid al
ansamblului corp uman, realizat cu ajutorul softului de modelare SOLIDWORKS n poziie
anatomic de baz, cu reprezentarea sistemelor de coordonate ale prilor componente i ale
planelor de referin anatomice de baz(sagital, frontal, transversal). Fiecare component a
corpului (cap, torace, talie, bazin, coapse, gambe, picioare, brae etc.) este modelat ca un corp
rigid, a crui form este cunoscut. Elementele cinematice sunt caracterizate fiecare prin trei date
importante: valoarea masei, coordonatele centrului de mas i matricea tensorului de inerie in
raport cu reperul de coordonate local al corpului.

ncadrarea mersului uman n arhitectura cognitiv uman

La nivelul realitii virtuale deplasarea are loc sub influena unor constrngeri naturale, ce in
de capacitile motrice ale individului, dar i a unor constrngeri ce in de mediu (zon redus de
deplasare, luminozitate etc.), dispozitivele de urmrire sunt limitate, platformele existente nu
reproduc ntocmai mersul uman natural. Toate acestea sunt percepute diferit de la un subiect la
altul i pot rezulta comportamente locomotorii diferite n timpul navigrii n RV.
n timpul deplasrii, att informaia din mediul extern (stimuli vizuali, auditivi, tactili,
kinestezici vezi Fig. 3.2), ct i cea furnizat de memoria de lung durat (experien,
deprinderi motrice) este prelucrat de sistemul cognitiv uman. Informaia este codat, iar
sistemul cognitiv extrage pe baza unor criterii, subiective, ce in de preferinele utilizatorului un
scop (o int). n raport cu scopul propus, individul poate avea diverse intenii de deplasare
(Fig.3.3): intenia de a pleca de pe loc, iniiind deplasarea (ID intenie deplasare), intenia de a
se opri la un moment n timpul deplasrii sale (IO intenie oprire), intenia de a se deplasa
contant ctre int (IML intenie mers liniar constant), intenia de a merge mai repede (IMA
intenie mers accelerat) sau de a merge mai ncet (IMD intenie mers decelerat).


16

Din aceste intenii de deplasare, pe baza dorinelor sale, individul ia o decizie, pe care o
transpune, prin integrare senzorio-motorie, n acte motorii (ridicarea piciorului, mutarea centrului
de mas pe direcia deplasrii etc.). Actele motorii formeaz comportamente (plecare de pe loc,
deplasare prin mers cu vitez constant, mers accelerat, mers decelerat, oprire). Att
comportamentele, ct i actele motorii, sunt observabile la nivel de individ i pot fi msurate cu
ajutorul sistemelor dedicate.

Definirea mersului uman

Deplasarea individului este considerat forma practic a micrii umane, orientat spre scop
i este o expresie a schimbrii de poziie a corpului sau a segmentelor corpului n spaiu.
Deplasarea poate fi realizat prin intermediul micrilor complexe ciclice de locomoie: mersul
i alergarea. Locomoia uman reprezint un proces mecanic efectuat de ctre sistemul biologic
uman, care prin micri motrice de pire permite deplasarea trunchiului n direcia dorit.
Orientat ctre un scop i implicnd procesri informaionale, putem spune atunci c deplasarea
este un proces mecanic de pire realizat de ctre sistemul cognitiv uman.
Prin termenul de pire se face referire la ciclul periodic de micri ale picioarelor pentru
realizarea deplasrii trunchiului cu 1 pas.
Fiind o form de deplasare uman, mersul i nsuete proprietile acesteia, de form
practic a micrii realizat prin locomoie. De asemenea, mersul poate fi privit ca o succesiune
de posturi ale corpului uman desfurate n timp i spaiu. Prin termenul de postur se nelege o
succesiune de poziii geometrice a segmentelor articulate ale corpului uman la un moment de
timp dat t. Cteva exemple de posturi ar fi postur de suport pe un picior, suport pe ambele
picioare, postur n picioare n repaos etc. Numim activitate postural succesiunea de posturi
destinate obinerii unui rezultat concret (unui scop) (de exemplu ghemuirea, aplecarea n vederea
prelurii unui obiect).

Putem defini atunci mersul ca fiind un proces de pire realizat de ctre sistemul cognitiv
uman, manifestat printr-o succesiune de posturi ale corpului, i care caracterizeaz deciziile de
deplasare ale individului n spaiu.

Fig. 3.1 Model simplificat al arhitecturii cognitive al deplasrii umane n spaiu (mediu real sau
virtual)


17
Conform definiiei enunate, n urma procesului de pire, rezult o succesiune de posturi, iar
nregistrarea pirii va reprezenta nregistrarea de posturi iniiale, de tranziie i finale. Modelul
(reprezentarea) mersului va fi reprezentat de o succesiune de posturi.
Regimuri de mers

Abordarea deplasrii umane (prin mers) prezentat n continuare este centrat pe utilizator i
are la baz locomoia uman orientat spre un scop i caracterizat de intenii de deplasare n
spaiu. Prin intenie de deplasare se nelege reprezentarea scopului unor acte locomotorii sub
forma de dorine de micare ale indivizilor, manifestate sub form de gnd sau act cognitiv.

Luarea unei decizii de deplasare implic un proces de selecie de variante i alegerea unor
moduri (regimuri) de mers pentru atingerea scopului ales. Astfel, se poate spune c fiecare regim
de mers are la baz o intenie de mers, transpus n decizie de deplasare i exprimat prin
caracteristici de micare specifice.

Pornind de la inteniile utilizatorului: de a pleca de pe loc, iniiind deplasarea, de a merge mai
repede sau mai ncet, de a pstra o anumit vitez constant n deplasare i de a se opri au fost
propuse urmtoarele regimuri de mers: regim de mers iniiere deplasare (ID), regim de mers
constant (MC), regim de mers accelerat (MA), regim de mers decelerat (MD), iniiere oprire
(IO). Regimurile de mers propuse i inteniile corespunztoare de mers pe care le reprezint sunt
prezentate n Tabel 3.3. Aa cum poate fi observat, regimurile de mers propuse sunt specifice
variatelor schimbri de vitez, pe care utilizatorul le face atunci cnd se deplaseaz ntr-un mediu
(real sau virtual).

Tabel 3.3 Definirea regimurilor de mers prin raportare la intenii

Regimul de mers iniierea deplasrii (ID)
Acest regim de mers reprezint tranziia ce presupune ieirea din starea de repaos i deplasarea
centrului de mas pe direcia deplasrii. Este caracteristic inteniei subiectului de a pleca de pe
loc i este responsabil de iniierea ciclurilor de mers, caracteristice regimurilor de mers constant,
accelerat, decelerat, iniiere oprire. n cadrul acestui regim de mers se face trecerea de la starea
de repaos a individului (caracterizat de vitez nul v=0) la starea de deplasare prin mers cu o
vitez diferit de zero.

Regimul de mers constant (MC)
Regimul de mers constant (MC) reprezint regimul specific inteniei individului de a pstra
aceeai vitez de deplasare, constant, (pentru deplasarea liniar, de a se deplasa liniar i
Intenie de deplasare Regim de mers caracteristic
Intenia de a pleca de pe loc Iniiere deplasare ID
Intenia individului de a pstra aceei vitez de
deplasare
Regim de mers constant

MC
Intenia individului de a se deplasa mai repede Regim de mers accelerat

MA
Intenia individului de a se deplasa mai ncet Regim de mers deccelerat

MD
Intenia individului de a se opri Iniiere oprire IO

18
uniform). Acest regim se caracterizeaz prin meninerea de ctre individ a unei viteze constante
de deplasare. Viteza de deplasare este calculat dup formula: , unde v reprezint
viteza, c cadena, iar l lungimea pasului.

Regimul de mers accelerat (MA)
Regimul de mers accelerat reprezint regimul specific inteniei individului de a se deplasa mai
repede, viteza de deplasare n starea urmtoare va fi mai mare dect viteza de deplasare din
starea precedent.

Regimul de mers decelerat (MD)
Regimul de mers decelerat reprezint regimul specific inteniei individului de a se deplasa mai
ncet, viteza de deplasare n starea urmtoare va fi mai mic dect viteza de deplasare din starea
precedent.

Regimul de mers iniierea opririi (IO)
Regimul de mers iniierea opririi reprezint tranziia ce presupune ieirea din starea de deplasare
(mers n oricare din regimurile mers constant, mers accelerat, mers decelerat) i revenirea la
starea de repaos (caracterizat de vitez nul v=0).

Modelul tranziiei regimurilor de mers

Mersul uman este o activitate ciclic pentru
care anumite evenimente discrete au fost definite
ca semnificative. Pe baza regimurilor de mers
definite i caracterizate anterior, este propus
modelul mersului din figura 3.8. Trecerea dintr-un
regim de mers n altul, are la baz o intenie de
mers (ID intenia de deplasare, IMA intenia
de mers accelerat, IMD intenia de mers
decelerat, IO intenia de oprire).
Conform cu [Muller, 2005], caracteristicile
geometrice nu sunt afectate de variaiile spaiale i
permit identificarea evenimentelor ce corespund
logic din micri similare, motiv pentru care a fost
aleas o modelare i o caracterizare parametric a
corpului uman.
Dar pentru a cunoate tiparele de micare
specifice acestor regimuri, este necesar s se
cunoasc foarte bine micrile pe care le execut
indivizii atunci cnd intenioneaz s plece de pe
loc, s se opreasc, s accelereze, s decelereze
sau s-i menin viteza de deplasare. Principale
ntrebri care se pun sunt referitoare la ce micri
efectueaz individul atunci cnd trece prin aceste
regimuri de mers, la nivelul cror segmente pot fi observate aceste micri, care sunt relevante i
care nu. Cunoaterea acestor micri vor permite n viitor elaborarea unui model adecvat, care s
dea o imagine ct mai fidel despre comportamentul motor al individului (mers constant, mers
decelerat etc.) n timpul deplasrii.

Fig. 3.2 Modelul deplasrii umane
prin mers pe baza regimurilor de mers


19
Capitolul 4. CERCETRI EXPERIMENTALE PRIVIND IDENTIFICAREA
PRIMITIVELOR MERSULUI UMAN

Scopul studiului experimental prezentat l reprezint identificarea tiparelor de micare
specifice inteniilor i deciziilor de deplasare liniar, i manifestate prin regimuri de mers
corespunztoare (Tabel 3.3).
Pentru aceasta a fost construite scenarii experimentale specifice, prin care s-a urmrit
reproducerea regimurilor de mers i trecerea de la un regim la altul. Datele astfel obinute au fost
supuse analizei. Mersul uman este supus att unei analize cantitative, ct i unei analize
calitative, principalele elemente urmrite fiind posturile reprezentative ce caracterizeaz
inteniile i deciziile de deplasare liniar ale individului n spaiu.

Scenariul experimental
Suprafaa n care utilizatorul se poate
deplasa pentru a reproduce regimurile de
mers este prezentat n figura 4.1. Se poate
observa subiectul n centrul perimetrului de
lucru i originea sistemului de coordonate
global, direcia de deplasare a acestuia i
configuraia camerelor IR n vederea unei
capturi ct mai bune a ntregii micri
corporale. Subiectul a fost instruit pentru a
se deplasa numai n interiorul ariei de lucru
stabilite, iar pentru meninerea deplasrii
liniare, s-au utilizat marcaje pe podea. De
asemenea au fost utilizate marcaje pentru
indicarea zonelor de start i de stop,
orientative pentru subiect att pentru a-i
raporta deplasarea, ct i pentru a rmne n
interiorul perimetrului de lucru.

Metode si tehnici utilizate
Utilizarea sistemului optic de urmrire a micrii (vezi subcap. 2.3.1.1.2) este considerat
metoda standard cea mai potrivit i mai eficient pentru analiza cinematic a micrilor umane
[Wong, 2007]. Echipamentul i
metodele de msurare a deplasrii
umane au fost alese astfel nct s
nu afecteze micarea natural a
indivizilor. Captarea datelor
cinematice, care presupune doar
captarea poziiei markerilor
externi, nu este foarte fiabil in
condiia n care se caut
identificarea poziiei skeletului,
intern, inaccesibil, dar n cazul
identificrii deplasrii umane
pentru aplicaii de realitate
virtual, acest lucru nu mai este
un impediment [Vaughan, 1999].
Markerii pasivi, nvelii n
material reflectorizant ce reflect

Fig. 4.5 Amplasarea markerilor pentru nregistra
micrile ntregului corp i modelul de corp uman utilizat
pentru captura micrii

Fig. 4.1 Amplasarea camerelor IR, suprafaa de
lucru, direcia de deplasare a subiectului


20
lumina napoi ctre camerele IR, au fost poziionai pe segmentele corpului a cror micare s-a
dorit a se urmri. Modelul de analiz al micrii umane folosit este constituit din 34 de markeri
pasivi, poziionai n zone anatomice specifice pentru urmrirea traiectoriilor segmentelor
corpului (fig. 4.5).

Rezultate i concluzii

n cadrul prezentului studiu au fost urmrite micrile voluntare efectuate de ctre un individ
atunci cnd se deplaseaz liniar pe o suprafa plan i stabil (suprafaa laboratorului), dar
limitat datorit sistemului de captur a micrii. Din ceea ce se cunoate, la ora actual, nici o
tehnologie poate s msoare sau s extrag direct inteniile oamenilor. Acestea pot fi doar
estimate pe baza analizei micrilor observate. n continuare, sunt prezentate principalele
rezultate i concluzii experimentale obinute privind deplasarea la diverse regimuri de mers pe
sol.

a) Iniierea deplasrii

Principalele rezultate experimentale obinute privind deplasarea la regim de mers iniierea
deplasrii sunt urmtoarele:
Tranziia de la starea de repaos la primul contact iniial al clciului cu solul (fig. 4.8),
poate fi observat doar la nivelul segmentelor inferioare, n special a labei piciorului, care
n urma ridicrii de pe sol n urma flexrii i extensiei genunchiului, atinge maximul n
termeni de nlime fa de sol a clciului i coboar ctre primul contact iniial al
clciului cu solul [Dasclu, 2011].
Din momentul flexrii genunchiului i pn la momentul de timp n care poziia pe
vertical a labei piciorului trece de maximul pe care l atinge i ncepe coboare, piciorul
opus este n poziie de pendul inversat, conform modelrii mersului uman pe baza teoriei
pendulului inversat.
Posturile ce caracterizeaz regimul de mers iniiere deplasare au la baz deplasarea pe
orizontal a centrului de mas n direcia dorit. n lipsa deplasrii centrului de mas spre
iniierea ciclului de mers cu primul contact iniial al clciului cu solul, intenia de a se
deplasa a individul nu este transformat n locomoie.
Secvena de iniierea deplasrii poate fi mprit n posturi specifice, reprezentative (Tabel
4.2), i pot fi grupate n dou faze principale care s caracterizeze regimul de iniierea
deplasrii: faza de pregtire a mersului dorit i faza de realizare efectiv a
micrii/deplasrii, dup cum poate fi observat n figura 4.10.

Fig. 4.2 Secvena de faze corespunztoare deciziei iniierea deplasrii


21

Tabel 4.2 Posturile i evenimentele cheie specifice deciziei iniierea deplasrii

b) Regim de mers constant

n urma analizei micrii umane, s-au observat la regim de mers constant urmtoarele:

Regimul de mers constant se caracterizeaz prin tipare de micare specifice la nivelul
unghiurilor articulaiilor oldurilor, genunchilor, gleznelor i bazinului (fig. 4.13).
Viteza dorit de individ, specific regimului de mers constant, este atins doar la urmtorul
contact iniial cu solul al clciului piciorului cu care s-a iniiat deplasarea [Dasclu, 2011].
Periodicitatea deplasrii markerilor, au confirmat aceast ipotez.
Postur
(model
segmente
interconectate)

Caracterizare
postur
Repaos
(v
CM
= 0)

Flexie
genunchi

Extensie
genunchi

Ridicarea
labei
piciorului

Extensie
genunchi

Clciul
atinge
deplasarea
maxim n
plan vertical

Deplasare
CM pe
orizontal n
direcia
dorit de
deplasare
Deplasare
CM pe
orizontal n
direcia
dorit de
deplasare

Clciul
coboar spre
sol pna la
primul IC
Deplasare
CM pe
orizontal n
direcia
dorit de
deplasare

Sub-faza
Loading
response din
ciclul de
mers (Fig.
Tabel. )

Fig. 4.3 Traiectoriile descrise de CM, laba piciorului drept i genunchiul drept n regimul de
mers iniierea deplasrii (iniierea deplasrii s-a fcut cu piciorul drept)


22
Modificri n timp ale orientrii unghiurilor segmentelor constrnse dup aceeai lege
planar, att pentru faza de suport constrns de interaciunea mecanic cu solul, ct i
pentru faza de balans, unde aceast interaciune lipsete.
Amplasarea cu precizie a markerilor reflectorizani la nivelul clciului i vrfului
piciorului nu influeneaz considerabil detecia evenimentelor de contact iniial al
piciorului cu solul i de prsire a solului de ctre vrful piciorului (evenimente ce
delimiteaz cele dou faze principale ale unui ciclu de mers).
Regimul de mers constant este caracterizat de simetrie temporal i spaial.

c) Regim de mers accelerat i regim de mers decelerat

Principalele rezultate experimentale obinute privind deplasarea la regimurile de mers accelerat
i decelerat sunt urmtoarele:
Tranziiile se produc treptat, fr existena de evenimente i micri brute;
Creterea n vitez a gambei, este nsoit de o cretere a vitezei subiectului. De asemenea
pentru scderea vitezei de deplasare, a fost necesar o scdere mai mare a vitezei gambei
(fig. 4.15).

Fig. 4.4 Tiparele de micare prezente la nivelul articulaiilor oldurilor, genunchilor,
gleznelor i bazinului


23
Pe durata unui ciclu de mers, la
trecerea de la un regim de mers la
altul, poate fi observat o asimetrie
funcional a segmentelor
picioarelor. Acest tip de asimetrie a
fost raportat i de studii anterioare,
dar care urmreau doar tranziia de
la deplasarea prin mers la
deplasarea prin alergat [Segers,
2006; Segers 2007].

Intenia de accelerare Intenia de decelerare
o cretere a lungimii pasului
o creterea vitezei n faza de balans a
mersului
o mrirea unghiului genunchiului.
o micorarea lungimii pasului
o reducerea vitezei n faza de balans a
mersului

d) Regim iniiere oprire

Principalele rezultate experimentale obinute privind deplasarea la regimul de mers iniiere
oprire sunt urmtoarele:

Finalizarea deplasrii caracterizat de:
o baz de suport ambele picioare;
o posturile specifice sunt: faz de suport pe unul dintre picioare i faz de balans, mai
scurt, cu piciorul opus.
Aceasta a dus la urmtoarea concluzie:
Secvena de oprire reprezint o sarcin mai dificil n termen de predicie folosind
parametrii cinematici ai mersului uman.

Micarea preliminar opririi, specific inteniei de a nceta deplasarea, este similar cu cea
de la plecarea de pe loc, centrul de greutate al corpului rmnnd aproximativ la nivelul
centrului bazei formate de cele dou picioare n faza de suport. Acest lucru a fost pn
acum pus n eviden numai prin msurarea forelor de reacie cu solul de la nivelul
tlpilor, i mai puin prin urmrirea parametrilor cinematici ai micrii [Suzuki, 2007;
Sankai, 2010].

Concluzie final privind identificarea mersului uman pe o suprafa plan fix

Deplasarea pe sol, n perimetrul limitat de sistemul de captur a micrii umane, limiteaz
mersul uman la un anumit numr de pai, din aceast cauz este necesar analiza mersului pe o
platform care s compenseze mersul, pentru a putea studia un numr mai mare de pai.

Fig. 4.15 Viteza subiectului i viteza gambei la
schimbarea regimului de mers


24
Capitolul 5. CERCETRI EXPERIMENTALE PRIVIND IDENTIFICAREA
MERSULUI UMAN PE O PLATFORM DE DEPLASARE

Scopul cercetrii:

n vederea analizei mersului
uman i a regimurilor de mers
pentru un numr mai mare de pai,
s-a urmrit deplasarea uman pe o
platform de deplasare n RV de
tipul benzii de alergat (fig. 5.1).

Utilizarea pentru deplasarea n
RV a unei platforme de tipul benzii
de alergat a fost considerat o
soluie fezabil, ce creeaz
utilizatorilor un mediu de deplasare
liniar infinit i care poate fi cu
uurin utilizat de majoritatea
indivizilor, indiferent de vrst
[Schellenbach, 2009].

Scenariu experimental

Pentru urmrirea mersului
uman, msurarea i analiza
micrilor segmentelor corpului n
timpul mersului, a fost utilizat
sistemul optic cu markeri pasivi
Optitrack [www1].
Pentru obinerea unei fideliti
crescute a datelor msurate, a fost
pstrat utilizarea configuraiei de
12 camere n infrarou (IR)
amplasate n jurul platformei, astfel
nct s acopere ct mai bine
volumul n care se pot deplasa
subiecii.

Testele au fost efectuate pe un
numr de 5 subieci cu:
- vrste cuprinse ntre 25 i 35 de ani
- greutate cuprins ntre 55 i 80 kg,

iar pentru fiecare subiect s-au efectuat cte 10 msurtori distincte pentru fiecare scenariu
experimental efectuat (Tabel 5.1)

a) b)

Fig. 5.1a) Platfom de tip band de alergat utilizat
pentru realizarea experimentelor; b) Subiect pe band

Fig. 5. 2 Scenariu experimental i configuraia utilizat
pentru nregistrarea micrilor

25
La fel ca n cazul deplasrii pe o suprafa plan fix, studiul experimental privind deplasarea pe
o platform RV a presupus construirea de scenarii experimentale (Tabel 5.1) pentru reproducerea
regimurilor de mers.

Tabel 5.1. Scenariile experimentale specifice reproducerii regimurilor de mers pe o platform de
deplasare

Sistemul de referin global a fost amplasat la nivelul platformei de navigare, aproximativ la
mijlocul benzii, dup cum se poate observa n figura 5.2, iar amplasarea markerilor la nivelul
nivelul segmentelor inferioare ale corpului (coapse, gambe, labele picioarelor) a fost efectuat
conform cu figura 5.3.

Intenie de deplasare
Regim
de mers
Scenariu experimental
Intenia de a pleca de pe loc ID
La momentul de timp dorit, din mijlocul benzii,
subiectul trebuie s iniieze deplasarea prin mers
liniar: foarte ncet, ncet, repede i foarte repede.
Intenia individului de a
pstra aceei vitez de
deplasare
MC
Subiectul este instruit s se deplaseze cu vitez
constant. Este urmrit deplasarea prin mers
constant liniar: foarte ncet, ncet, repede i foarte
repede. De asemenea, fiecrui subiect i s-a solicitat
s se deplaseze liber la vitez constant, ct mai
confortabil i natural pentru el.
Intenia individului de a se
deplasa mai repede
MA
Subiectului i se cere ca de la regimul de mers
constant (foarte ncet, ncet, repede i viteza
considerat confortabil) s accelereze.
deplasa mai ncet
MD
n interiorul suprafeei de deplasare, subiectului i se
cere ca de la regimul de mers constant sau accelerat,
s decelereze pentru a se deplasa mai ncet
opri
IO
La momentul de timp dorit, n timpul deplasrii la
oricare din regimurile MC, MA, MD, subiectul
trebuie s se opreasc.

Fig. 5.3 Stabilirea
sistemului de referin
global

a) b)
Fig. 5.3 Amplasarea markerilor reflectorizani la nivelul
prii inferioare a corpului a) vedere n plan frontal;
b) vedere n plan sagital


26
Rezultate experimentale

Compensarea deplasrii la nivelul benzii platformei a fost realizat prin raportare la
deplasarea centrului de mas (CM) al corpului.

Centrul de mas al sistemului corp uman a fost calculat dup formula:

unde , masa total a individului.

Detaliind, putem scrie:

unde
m
1
, m
2
etc. sunt masele segmentelor corpului
r
i
sunt poziiile centrelor de mas ale segmentelor corpului.

S-a putut observa variaia deplasrii orizontale a CM la iniierea mersului i la regim de
mers constant, la deplasarea pe platform. Aceast variaie poate fi explicat pe de o parte, prin
alternarea perioadelor de suport pe un picior suport pe dou picioare, manifestate n timpul
mersului (ntr-un ciclu de pire), iar pe alt parte datorit compensrii deplasrii la nivel de
platform (algoritm de compensare utilizat).

Fig. 5.4 Deplasarea centrului de mas (CM) deasupra suprafeei de suport format de cele
dou picioare la plecarea de pe loc pe o platform de deplasare n RV

CM proiecia centrului de
mas al corpului pe
suprafaa de suport

l
pas
lungimea pasului

27

Fig. 5.5 Deplasarea toracelui, centrului de mas i labei piciorului la plecarea de pe loc


28
Iniierea deplasrii

Iniierea deplasrii prin mers liniar este declanat de aplecarea trunchiului spre nainte, fapt
ce duce la proiecia centrului de mas naintea bazei de susinere a corpului, format de cele dou
picioare (fig. 5.9). Acest lucru poate fi observat n modificarea poziiei toracelui pe direcia
deplasrii. Unul dintre membrele inferioare intr in extensie, iar cellalt membru devine
pendulant, prsind solul pentru a fi proiectat nainte, urmnd a fi din nou fixat pe sol naintea
membrului de sprijin.
Modificarea poziiei toracelui, este imediat urmat de deplasarea centrului de mas al
corpului pe direcia deplasrii i de ridicarea de la sol a piciorului cu care se iniiaz deplasarea
(n cazul prezentat, piciorul stng fig. 5.10).

Se poate considera c micarea de deplasare prin mers la nivelul platformei poate fi caracterizat
prin intermediul a dou componente:
- componenta cantitativ a micrii
- componenta calitativ a micrii.

Componenta cantitativ

o Componenta cantitativ a micrii arat ct s-au deplasat diverse pri ale corpului (bazin
centru de mas, coapse, gambe, labele picioarelor), raportat la sistemul de coordonate
global, amplasat n centrul benzii, iar componenta calitativ a micrii caracterizeaz intenii
de mers ale individului.
o Analiznd componenta cantitativ a micrii pentru segmentele inferioare ale corpului
(clci picior drept/stng, genunchi drept/stng) se poate observa cu ct s-a deplasat
individul fa de centrul benzii (originea sistemului de coordonate global fig. 5.3). De
asemenea, se poate observa cu ce picior este iniiat deplasarea.

Compensarea mersului pe band:

Componenta cantitativ a micrii furnizeaz i informaii legate de compensarea
mersului pe band. Acest lucru poate fi observat calculnd valorile medii i
deviaia standard (Fig. 5.12) a deplasrii orizontale.

Deviaia standard a fost calculat pe baza formulei:

Componenta calitativ

Analiznd componenta calitativ a micrii (Fig. 5.10) pentru aceleai segmente ale corpului
(clci picior drept/stng, genunchi drept/stng), se pot detecta evenimentele:

- iniiere deplasare prin ridicarea genunchiului
- prsirea solului de ctre clci (indicnd intenia de a iniia o micare)
- contact iniial al clciului cu solul (specific nceperii fazei de suport a piciorului),
ridicare coborre a piciorului fa de sol n timpul deplasrii.


29

Fig. 5.6 Variaia deplasrii pe orizontal la plecare de pe loc i regim de mers
constant

Fig. 5.7 Deplasarea pe vertical ca msur calitativ a micrii


30
Deplasarea prin mers constant

Cercetrile efectuate privind orientarea segmentelor inferioare ale corpului n timpul
deplasrii prin mers la diverse viteze (0.11 1.27 m/s) au evideniat faptul c modificrile
unghiurilor articulaiilor oldului i gleznei sunt variabile. Acest lucru a fost raportat i de studii
anterioare [Borghese, 1996; Harold, 2000], dar nu a fost considerat deplasarea prin mers
constant la viteze mici (mers foarte ncet i ncet), unde s-a fcut doar ipoteza c se pierde
periodicitatea micrii umane i posibilitatea de raportare la cicluri de mers.

Intervalele specifice deplasrii prin mers constant: foarte ncet, ncet, normal-preferat, repede
sunt cuprinse n tabelul 5.2. Deplasarea prin mers foarte rapid (mai mari de 1.7 m/s ) nu a putut fi
realizat datorit limitrilor fizice date de suprafaa benzii pe care au pit subiecii, n strns
legtura cu compensarea mersului de ctre sistemul de control al platformei pentru asigurarea
siguranei n deplasare.

Tabel 5.2. Intervalele specifice deplasrii prin mers constant

Moduri de mers constant Valoare medie a vitezei Intervalul de vitez
Foarte ncet 0.13 m/s 0.11 - 0.14 m/s
ncet 0.94 m/s 0.7 1.1 m/s
Normal (preferat de subiect) 1.21 m/s 1.9 1.24 m/s
Repede 1.27 m/s 1.24 1.3 m/s

Principalele concluzii experimentale obinute la deplasarea le regim de mers constant la diverse
intervale de vitez sunt:

modificrile semnificative de micare produse la deplasarea la diverse regimuri de mers,
se produc la nivelul membrelor inferioare ale corpului, ntr-o mai mic msur la nivelul
articulaiilor oldului, i mai pronunat la nivelul articulaiilor genunchilor i gleznelor.
micarea este caracterizat prin simetrie temporal i spaial
nclinaia pelvian, aceasta este semnificativ mai mic (n intervalul -5 i +5 grade)
pentru viteze foarte mici din cadrul deplasrii prin mers foarte ncet, comparativ cu
deplasarea prin mers ncet, mers preferat i mers repede (n intervalul 12 - 18 grade).

Unghiurile articulaiilor:

odat cu creterea vitezei, cresc i unghiurile de flexie/extensie de la nivelul
genunchiului, unghiurile de abducie/adducie de la nivelul oldului, rotaia oldului,
dorsiflexia de la nivelul articulaiei gleznei

tiparele de micare de la nivelul articulaiilor oldului, genunchiului, gleznei nu au
prezentat diferene semnificative pentru acelai subiect pentru aceleai intervale de
vitez.

tiparele de micare de la nivelul articulaiilor oldului, genunchiului, gleznei au prezentat
diferene de la un individ la altul pentru aceleai intervale de vitez.


31
Deplasarea la mers accelerat i decelerat

Considernd deplasarea prin mers constant i apoi trecerea la un regim de mers accelerat, s-a
ajuns la concluzia c principalii parametrii semnificativi sunt la nivelul segmentelor inferioare, n
special la nivelul genunchiului i a gleznei.

Urmrind deplasarea pe vertical a markerilor amplasai la nivelul genunchiului i a labei
piciorului (fig. 5.3, fig. 5.4 marker 3), la trecerea de la regim de mers constant ncet, la regim
de mers constant repede prin regimul de accelerare, se observ modificri ale componentelor
verticale, traductibile prin ridicarea mai pronunat de la sol att a genunchiului, ct i a labei
piciorului.

Deplasarea pe vertical a segmentelor corpului pe band fa de suprafaa plan fix:

Comparativ cu mersul pe o suprafa plan fix, deplasarea pe vertical a segmentelor corpului
este mai pronunat la mersul pe platforma de tipul benzii de alergat. Acest lucru poate fi
explicat prin micarea pe vertical a benzii platformei atunci cnd individul pete pe ea.
Aceast micare a benzii depinde de greutate i de viteza de deplasare a individului pe band
(fig. 5.27 la deplasarea cu vitez mai mare, componenta vertical are o coborre mai pronunat,
fa de suprafaa de pire a benzii).

Fig. 5.8 Deplasarea pe vertical a genunchiului la regim de mers accelerat


32
Observaii la nivelul segmentelor inferioare:

- Urmrind deplasarea pe vertical a gleznelor (fig. 5.28), se pot observa modificri gradate
ale acesteia odat cu creterea vitezei.
- Accelerarea se face n momentul n care ambele picioare s-au aflat pe sol, n dublu suport,
i piciorul drept rmne n faza de suport, iar cel stng intr n faza de balans.
- Se observ micorarea timpului petrecut pe sol a piciorului drept, comparativ cu timpul de
la ultimul contact iniial al clciului aceluiai picior cu solul, ct i comparativ cu timpul
petrecut pe sol de piciorul opus. Aceast micorare coincide cu mrirea deplasrii pe
vertical a piciorului stng.

Rezultate asemntoare s-au putut observa i n urma analizei micrii segmentelor inferioare ale
corpului la deplasarea prin regim de mers decelerat:

- descretere progresiv a deplasrii pe vertical, la nivelul ambelor picioare, n special la
nivelul genunchilor i labelor picioarelor (fig. 5.29 5.31);
- reducerea perioadei de suport pe sol a picioarelor la regimul de mers decelerat (fig. 5.30);
- urmrind deplasarea centrului de mas fa de centrul platformei, se observ mrirea
semnificativ a distanei fa de acesta pe direcia deplasrii (fig. 5.32), aceast
modificare nu este att de pronunat ns la nivelul labei piciorului (fig. 5.33).

Fig. 5.9 Regim de mers accelerat observabil la nivelul gleznei


33

Fig. 5.11 Regim de mers decelerat observabil la nivelul gleznei

Fig. 5.10 Reducerea perioadei de suport pe sol a picioarelor la regimul de mers decelerat


34

Concluzii finale

o n timpul efecturii unei micri, cum ar fi de exemplu cea de ridicare a unui picior sau cea
de pire, elementele de acionare ale corpului, dei independente, i coordoneaz modul de
funcionare pentru ndeplinirea unui scop comun: aducerea piciorului n poziia int dorit.
Pentru fiecare dintre modurile de deplasare: deplasare prin mers normal, respectiv deplasare
prin fug, exist un set specific de elemente de acionare determinant pentru realizarea
micrii dorite. Cu toate acestea, deplasarea prin mers se poate realiza la viteze variate, iar o
persoan poate trece, n funcie de preferinele sale, de la o vitez la alta, accelernd sau
decelernd n cadrul aceeai secvene de mers. Astfel, pentru regimurile de mers s-a artat c
exist tipare de micare specifice care le caracterizeaz.

o Principalii parametrii semnificativi sunt la nivelul segmentelor inferioare, n special la
nivelul gleznei i a genunchiului.

o S-au putut observa modificri n timp ale orientrii unghiurilor articulaiilor. Acestea au loc
att pentru faza de suport constrns de interaciunea mecanic cu solul, ct i pentru faza de
balans, unde aceast interaciune lipsete.

o Ca i la deplasarea pe sol, s-a putut observa c abilitatea de a menine postura i balansul
reprezint precursori pentru iniierea voluntar a mersului n spaiu, iar picioarele formeaz
baza de suport a corpului n timpul pirii i a deplasrii individului, deasupra creia se
deplaseaz centrul de mas.

Fig. 5.12 Deplasarea pe orizontal a centrului de mas al corpului la regim de
mers accelerat

Fig. 5.13 Deplasarea pe orizontal a clciului piciorului la regim de mers accelerat


35
Capitolul 6. CERCETRI EXPERIMENTALE PRIVIND PROPRIOCEPIA UMAN
LA MERSUL PE O PLATFORM DE DEPLASARE

Datorit unicitii fiinei umane, fiecare individ percepe diferit lumea nconjurtoare, n
consecin i deplasarea individului printr-un mediu, fie el natural sau virtual, va fi perceput
diferit de la un individ la altul i va avea o reprezentare mental diferit.

Particulariti ale deplasrii umane pe platforme RV

Utilizarea unei platforme de deplasare pentru navigarea n Realitate Virtual, determin
constrngeri motrice (particulariti ale mediului sau ale individului care canalizeaz
comportamentul i reduce numrul de configuraii posibile ale sistemului), pe care utilizatorul le
poate percepe diferit, n funcie de experien, de deprinderile sale motrice, vrst etc. [Owings
2004; Schellenbach, 2009; Hurt, 2010], iar n controlul platformelor de deplasare n RV ar trebui
luat n considerare i percepia deplasrii propriului corp.

Dezvoltarea unui sistem de mers n mediu virtual necesit nu numai o soluie tehnic, care s
permit utilizatorului s mearg efectiv, fr a-i modifica poziia n spaiu fa de un reper
considerat fix, dar i s fie centrat pe utilizator, s-i confere siguran i senzaia de naturalee
n deplasare.

Vom numi naturalee n interaciunea omului cu mediul virtual, acele aciuni psihomotoare i
comportamente pe care omul le face n interaciunea sa cu Realitatea Virtual care sunt similare
(ct mai apropiate de) cu cele pe care le-ar face n mediul real. Subiectivitatea aprecierii
naturaleei micrilor umane, face dificil cuantificarea acestei proprieti a interaciunii.

Obiectivele cercetrilor experimentale

n contextul mai sus enunat, scopul acestui subcapitol este de a studia cinematic
propriocepia uman i naturaleea micrilor deplasrii umane prin mers, pe o platform de
deplasare n RV de tipul benzii de alergat.

Prin termenul de propriocepie se nelege percepia deplasrii propriului corp, percepia
micrilor segmentelor corpului i a articulaiilor [Kuo, 2005]. Propriocepia uman are la baz
informaiile de poziie i de micare venii de la nivel proprioceptorilor. Contiina individului
asupra propriei piri i implicit a mersului, contiina asupra destinaiei dorite i a modului de a
ajunge acolo au fost descrise n literatura de specialitate sub termenii de contiin motric
[Nielsen 1963, 1978; Frank, 2001] sau monitorizare contient a aciunilor motoare. Oamenii i
percep propriul corp ca fiind o singur entitate, cu o reprezentare continu n spaiu, i nu ca pri
separate [Blanke, 2009].

Navigarea n mediu virtual, presupune deplasarea n mediul real, folosind o platform
ce asigur locomoia continu a individului ntr-un spaiu fizic limitat. La deplasarea
pe band meninerea echilibrului reprezint un comportament motor esenial ce
implic la nivelul individului transformri senzoriale i motorii complexe.

n timpul deplasrii pe o suprafa plan, dar care nu este stabil, aa cum este
platforma de navigare n RV, la nivelul individului se produc mecanisme de adaptare

36
motric i control reflex al posturii cu scopul meninerii poziiei verticale i evitrii
cderii n timpul deplasrii.

Aceste micri funcionale ale segmentelor corpului pot fi observate printr-o analiz
cinematic a mersului uman n timpul deplasrii pe banda platformei de navigare.

Descrierea scenariilor experimentale

Sistemul de referin global a fost amplasat la nivelul
platformei de navigare, aproximativ la mijlocul benzii, dup
cum se poate observa n figura 5.3.
Pentru a urmri cinematic naturaleea i propriocepia
uman la deplasarea pe o platform de RV, a fost realizat o
aplicaie de tip labirint virtual (fig. 6.1), n care indivizii
puteau merge folosindu-se de propria locomoie.
Partea experimental a constat n navigarea subiecilor
n interiorul labirintului, folosindu-se de propriul mers. La
experimente au participat un numr de 5 subieci, cu vrste
ntre 24 i 30 de ani, cu greutate ntre 55 i 80 kg.
Subiecii au fost instruii s se deplaseze liber n
interiorul labirintului, la viteze confortabile. Acionarea
platformei i a mediului virtual, s-a fcut pe baza poziiei i
orientrii bazinului i capului. Astfel, pentru controlul
benzii platformei i compensarea mersului, s-a utilizat poziia centrului de mas al corpului,
estimat la nivel sacral, iar pentru ntoarceri spre stnga/dreapta s-au utilizat trei unghiuri,
unghiurile lui Euler (fig. 6.3).

Fig. 6.1 Mediul RV de testare
(labirint virtual)

Fig. 6.3 Scenariu experimental pentru testare

37
Metode si tehnici utilizate

Att variabilitatea lungimii, ct i a limii pailor, reprezint descriptori semnificativi pentru
controlul motor i meninerea posturii pe banda de deplasare. Observarea deplasrii laterale fa
de direcia deplasrii a centrului de mas n momentul iniierii deplasrii, se poate face urmrind
componenta specific. Reprezint totodat msuri calitative ale progresului i ale balansului pe
banda de deplasare. Balansul lateral poate fi astfel observat i analizat.

Principale variabilele considerate:
- timpul n faza de suport
- timpul n faza de balans
- lungimea pasului
- limea pasului
- cadena
- viteza medie
- procentul de dublu suport al picioarelor pe sol.

Rezultate i discuie

Iniierea unei aciuni i construirea experienei contiente corespunztoare acesteia, s-a
artat n studii recente [Kannape, 2010] c reprezint procese distincte i reprezint
mecanisme de baz n contiina de sine n timpul comportamentelor de deplasare a
corpului n spaiu.

Valorile medii ale principalii parametrii urmrii, lungimea pasului (Lpas) i distana
lateral dintre pai (d), sunt prezentate n tabelul 6.1.

Tabel 6.1 Valorile medii ale parametrilor
Vrst Sex Valori medii
Lpas [mm] d [mm]
Valoare
msurat n
primul minut
al deplasrii
Valoare
msurat dup
primul minut
al deplasrii
Valoare
msurat n
primul
minut al
deplasrii
Valoare
msurat dup
primul minut
al deplasrii
25-30 ani M 753.2 779.6 72.6 66.3
F 645.6 690.3 77.3 73.9

Deplasarea lateral nu este foarte pronunat la nivelul centrului de mas, dar se poate
observa cu o mai mare uurin la nivelul labei piciorului i a genunchiului. Deplasarea
lateral se produce i prin modificarea unghiului de rotaie al gleznei prin mrirea sau
micorarea lui, funcie de direcia n care se ncearc echilibrarea corpului.

La deplasarea pe band s-a putut observa o asimetrie uoar privind unghiurile
articulaiilor ntre piciorul drept i cel stng.


38

Fig. 6.4 Unghiurile articulaiilor piciorului drept i stng la deplasarea prin mers pe o
platform de navigare n RV

Fig. 6.5 Deplasarea lateral a clciului i genunchiului la mersul pe o platform RV de
tipul benzii de alergat


39
Deplasarea lateral (fig. 6.6) nu este foarte pronunat la nivelul centrului de mas, dar se
poate observa cu o mai mare uurin la nivelul labei piciorului i a genunchiului. Deplasarea
lateral se produce i prin modificarea unghiului de rotaie al gleznei prin mrirea sau micorarea
lui, funcie de direcia n care se ncearc

Concluzii

n urma prezentei cercetri, ce a vizat urmrirea cinematic a naturaleii i propriocepiei umane
la explorarea unui mediu virtual, folosind o platform care s permit deplasarea prin
intermediul locomoiei umane, s-au conturat urmtoarele concluzii:

o La nivelul individului se produc mecanisme de adaptare motric i control reflex al
posturii cu scopul meninerii poziiei verticale i evitrii cderii n timpul deplasrii,
cum ar fi:
o Reducerea vitezei (decelerri sau chiar opriri)
o Micorarea sau mrirea lungimii pailor
o Micorarea sau mrirea distanei dintre pai
o Ridicarea minilor pentru a obine echilibrul
o Utilizarea mnerelor de siguran
o Dup o perioad de acomodare cu deplasarea pe platform i navigare n scena
virtual (aproximativ 1 min), deplasarea lateral cu scopul meninerii echilibrului
este redus, distana dintre pai se diminueaz, iar lungimea pailor se mrete.
o La deplasarea pe band se observ o asimetrie uoar privind unghiurile articulaiilor
ntre piciorul drept i cel stng.
o Durata fazei de suport este mai mare n momentele de uoar pierdere a echilibrului
att pentru faza de suport pe un picior, ct i pentru subfaza de suport pe ambele
picioare.

Fig. 6.6 Deplasarea lateral a centrului de mas al corpului la mersul pe o platform RV de
tipul benzii de alergat


40
CAPITOLUL 7. CONCLUZII FINALE I CONTRIBUII ORIGINALE

Aplicabilitatea rezultatelor obinute, direcii viitoare de cercetare

Navigarea n RV, folosind mersul uman ca principal mijloc de explorare a mediului virtual,
i gsete utilitatea pentru o arie larg de aplicaii ce acoper multiple domenii, cum ar fi:
arhitectur, design interior, securitate, psihologie, educaie, jocuri etc. Astfel, considernd att
spaiile construite, ct i cele aflate n faza de proiect, acestea pot fi explorate cu o mai mare
uurin virtual, ntr-un mediu 3D.

Odat reproduse virtual, acestea pot fi supuse unei analize detaliate att de ctre
constructori sau designeri, dar i de ctre clieni.

n domeniu securitii, una dintre aplicaiile posibile de navigare n RV folosind mersul,
cu o mare aplicabilitate practic, este aceea a unui simulator de evacuare n caz de
incendiu. Analiza modului n care se face evacuarea persoanelor n caz de de pericol
reprezint un factor important n planificarea operaiunilor necesare evacurii i
siguranei oamenilor. Reproducerea unor situaii de risc n mediul real este imposibil, iar
singurul mod de a reproduce o anumit situaie de risc i de a antrena att personalul
responsabil de evacuare, ct i de a instrui oamenii, este dat de simulrile computerizate.

n domeniul psihologiei, tratarea diverselor afeciuni psihice cum ar fi de exemplu fobiile
(claustrofobia, fobia social), deficitul de atenie, autismul etc. poate fi realizat ntr-un
mediu fizic restrns (laborator, cabinet), dar folosindu-se un numr mare de scenarii
virtuale, ce pot fi explorate de ctre utilizatori.

Un mediu RV 3D n care utilizatorul navigheaz folosindu-se de propriul mers i creaz
acestuia senzaiile prezen i de de imersie, contribuind la o mai bun instruire a acestuia.
Explorarea spaiilor virtuale, prin deplasarea fizic n mediul real, aduce naturalee navigrii,
reducnd n acelai timp, senzaiile neplcute de ameeal pe care alte tipuri de navigare n RV le
provoac utilizatorilor.

Aa cum a fost prezentat anterior, rezultatele cercetrii prezentate i au aplicabilitatea
practic n domeniul Realitii Virtuale, dar nu sunt limitate la acest domeniu.

- Astfel, n medicin, analiza mersului uman cu scopul reabilitrii folosete deplasarea
pe band la viteze constante, confortabile pentru subiect.

- Rezultatele obinute n cadrul acestei cercetri privind tiparele de micare pot
reprezenta un prim pas pentru considerarea n cadrul acestei analize, pe lang
deplasarea la viteze constante pe band, i deplasarea la viteze variabile, mai
apropiat de deplasarea natural a indivizilor n spaiu.

- mbinarea tehnicilor de RV cu metodele medicale de analiz i reabilitare, poate
contribui la o recuperare mai rapid i mai plcut a pacienilor. De asemenea, att
rezultatele obinute, ct i modul de abordare al deplasrii umane prezentat, pot
contribui la mbuntirea controlului sistemelor cibernetice de asisten a persoanelor
cu disfuncionaliti locomotorii [Sankai, 2010].


41
Contribuii originale

Obiectivul central al tezei se refer modelarea i identifice mersul uman liniar ntr-o nou
abordare a deplasrii umane, deplasare generat de deciziile locomotorii pe care le ia individul
atunci cnd exploreaz un mediu real sau virtual.

1. A fost adoptat o nou abordare a deplasrii umane, centrat pe utilizator i care, are la
baz locomoia uman orientat spre un scop i caracterizat de intenii de deplasare n
spaiu. Prin intenie de deplasare s-a fcut referire la reprezentarea scopului unor acte
locomotorii sub forma de dorine de micare ale indivizilor i manifestate sub form de
gnd sau act cognitiv.
2. A fost propus o nou definiie a mersului uman care s caracterizeze inteniile de
deplasare liniar prin mers ale indivizilor, ca fiind un proces de pire realizat de ctre
sistemul cognitiv uman, manifestat printr-o succesiune de posturi ale corpului, i care
caracterizeaz deciziile de deplasare ale individului n spaiu.
3. A fost realizat definirea i caracterizarea parametric a geometriei sistemului locomotor
i descrierea prin intermediul primitivelor sale. Corpul uman a fost privit ca pe un sistem
mecanic, alctuit din pri fizice, rigide, interconectate caracterizate prin parametrii
geometrici, parametrii cinematici i parametrii statici. Modelarea i caracterizarea
parametric a corpului uman.
4. Modelarea ansamblului corp uman cu ajutorul softului de modelare SOLIDWORKS n
poziie anatomic de baz, cu reprezentarea sistemelor de coordonate ale prilor
componente. Fiecare component a corpului (cap, torace, talie, bazin, coapse, gambe,
picioare, brae etc.) este modelat ca un corp rigid, a crui form i mas este cunoscut.
Elementele cinematice sunt caracterizate fiecare prin trei date importante: valoarea masei,
coordonatele centrului de mas i matricea tensorului de inerie in raport cu reperul de
coordonate local al corpului.
5. Definirea i caracterizarea mersului uman prin intermediul regimurilor de mers ce
caracterizeaz inteniile de deplasare liniar ale indivizilor. Regimurile de mers propuse
sunt specifice variatelor schimbri de vitez, pe care utilizatorul le face atunci cnd se
deplaseaz ntr-un mediu (real sau virtual).
6. Propunerea unui nou model al mersului uman bazat pe regimuri de mers ce caracterizeaz
inteniile de deplasare liniar ale indivizilor n spaiu.
7. Identificarea teoretic a tiparelor de micare (caracteristicilor specifice) ale mersului
uman liniar ce caracterizeaz regimurile de mers la deplasarea pe o suprafa plan fix i
pe o platform de deplasare n Realitate Virtual.
8. Contribuii experimentale privind identificarea experimental a tiparelor de micare
(caracteristicilor specifice) ale mersului uman liniar ce caracterizeaz regimurile de mers
la deplasarea pe o suprafa plan fix.
9. Contribuii experimentale privind identificarea experimental a tiparelor de micare
(caracteristicilor specifice) ale mersului uman liniar ce caracterizeaz regimurile de mers
la deplasarea pe o platform de deplasare n Realitate Virtual.
10. Contribuii experimentale privind parametrii cinematici ai propriocepiei i naturaleei
umane la deplasarea indivizilor pe o platform de deplasare n Realitate Virtual.


42
Bibliografie selectiv

[Bhanu, 2003]
Bhanu, B. and Han, J. Human Recognition on Combining
Kinematic and Stationary Features, Proc. Int. Conf. Audio, Video-
Based Biometric Person Authentication, Guildford, UK, vol. 2688,
pag. 600-608, 2003.
[Blanke, 2009].
Blanke, O., Metzinger, T.: Full-body illusions and minimal
phenomenal selfhood, Trends in Cognitive Sciences, 3(1), pag. 7-
13, 2009
[Borghese, 1996]
Borghese, N.A., Bianchi, L., Lacquaniti, F.: Kinematic
determinants of human locomotion. J. Physiol. 494(3), pag. 863
879, 1996
[Bowman, 1997]
Bowman, D., Koller, D. i Hodges, L.: Travel in Immersive Virtual
Environments: An Evaluation of Viewpoint Motion Control
Techniques, in Proceedings of Virtual Reality Annual International
Symposium (VRAIS), 1997
[Bowman, 2005]
Bowman, D., Kruijff, E., LaViola, J.,: 3D User Interfaces. Theory
and Practice. Boston/USA, u.a.: Addison-Wesley, 2005.
[Buczek, 2003]
Buczek, F. L., Sanders, J.O., Concha, M. C. et al.: Inadequacy of an
inverted pendulum model of human gait, Gait and Clinical
Movement Analysis Society, Eighth Annual Meeting, Wilmington,
Delaware, USA, pag. 185186., 2003
[Cappozzo, 1976]
Cappozzo, A., Figura, F., Marchetti, M., Pedotti, A.: The interplay
of muscular and external forces in human ambulation, Journal of
Biomechanics, vol. 9, pag. 35-43, 1976
[Cheng, 2008]
Cheng, M.H., Ho, M.H., Huang, C.L: Gait analysis for human
identification through manifold learning and HMM, ScienceDirect,
vol. 41 (8), pag. 2541-2553, 2008
[Darby, 2010]
Darby, J., Baihua, L., Costen, N.: Tracking human pose with
multiple activity models, Pattern Recognition, vol. 43, pag. 3042
3058, 2010
[Dasclu, 2009]
Dasclu, L. M., Talab, D., Grbacia, F. S., Stavr, A.,Cognitive
Approach of Human-Machine Communication. In Bulletin of the
Transilvania University of Brasov, Vol. 1(50), ISSN: 2065-2119,
pp. 107-112, 2009
[Dasclu, 2009]
Dasclu, L. M., Stavr, A., Talab, D., A Theoretical Model of
Human Omnidirectional Gait, In Proceedings of the 18
th

International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-DanubeRegion -
RAAD 2009, Braov, ISBN: 978-606-521-315-9, 2009
[Dasclu, 2011].
Dascalu L.M., Stavar A., Talaba D.: Gait Intention Analysis for
Controlling Virtual Reality Walking Platforms, Technological
Innovation for Sustainability, IFIP Advances in Information and
Communication Technology, Vol. 349/2011, pag. 131-138,
SpringerLink, 2011
[Davis, 2006]
Davis, R.B., Ounpuu, S., DeLuca P.A.: Analysis of Gait.
Biomedical Engineering Fundamentals, vol. I, 51-2, Taylor &
Francis, Inc., 2006
[Delamarre, 2001]
Delamarre, Q. Faugeras, O.: 3D articulated models and multi-view
tracking withph ysical forces, Comput. Vis. Image Und. 81, pag.
328357, 2001


43
[Espy, 2010]
Espy, D.D., Yang, F., Pai, Y.C.: Control of center of mass motion
state through cuing and decoupling of spontaneous gait parameters
in level walking, J Biomech., Epub., vol. 43(13), 2010
[Forsell, 2009]
Forsell, C., Halvorsen, K.: A method for determining minimal sets
of markers for the estimation of center of mass, linear and angular
momentum. Journal of Biomechanics, vol. 42, pag. 361-365, 2009
[Frank, 2001]
Franck, N., Farrer, C., Georgieff, N., Marie-Cardine, M., Dalery, J.,
dAmato, T., et al. (2001). Defective recognition of ones own
actions in patients with schizophrenia. American Journal of
Psychiatry, 158(3), 454459
[Garcia, 1998a]
Garcia, M., Chatterjee, A., Ruina, A., Coleman, M.: The Simplest
Walking Model: Stability, Complexity, and Scaling, ASME J.
Biomech. Eng., vol. 120, pag. 281288, 1998
[Ghoussayni, 2004]
Ghoussayni, S., Stevens, C., Durham, S., Ewins, D.: Assessment
and validation of a simple automated method for the detection of
gait events and intervals, Gait Posture, vol. 20, pag. 266-272, 2004
[Harold, 2000]
Harold C. Sun, Dimitris Metaxas, "Animation of Human
Locomotion Using Sagittal Elevation Angles," Proceedings of
Pacific Graphics, 2000
[Hayfron-Acquah,
2001]
Hayfron-Acquah, J. B, Nixon, M.S. Carter, J.N.: Automatic gait
recognition by symmetry analysis, Proceedings of the Third
International Conference on Audio- and Video-based Biometric
Person Authentication, pag. 272277, 2001
[Heintz, 2009]
Heintz, M.: Real Walking in Virtual Learning Environments:
Beyond the Advantage of Naturalness, Learning in the Synergy of
Multiple Disciplines, Proceedings of the EC-TEL 2009 , Vol. 5794,
Berlin/Heidelberg: Springer , pag. 584 595, 2009
[Hurt, 2010]
Hurt CP, Rosenblatt N, Crenshaw JR, Grabiner MD: Variation in
trunk kinematics influences variation in step width during treadmill
walking by older and younger adults, Gait Posture, 31(4), pag. 461-
461, 2010
[Inman, 1981] Inman, V.: Human Walking, Waverly Press, 1981
[Kale, 2003]
Kale, A., Sundaresan, A., Rajagopalan, A., N. Cuntoor, A.
Chowdhury, V. Krger, and R. Chellappa, Identification of Humans
Using gait, IEEE Trans. Image Processing, vol. 13, pag. 1163
1173, 2004.
[Kannape, 2010]
Kannape, O.A., Schwabe, L., Tadi, T., Blanke, O.: The limits of
agency in walking humans, Neuropsychologia, 48(6), pp.1628-36,
2010
[Kaufman, 2006]
Kaufman, K. R, Sutherland, D. H.: Kinematics of Normal Human
Walking, Human Walking, 3rd ed., Edward Brothers, Philadelphia,
S.U.A., 2006
[Kuo, 2005]
Kuo, A.D.: An optimal state estimation model of sensory
integration in human postural balance, Journal of Neural
Engineering, vol. 2(3), 2005
[MacKenzie, 1992]
MacKenzie, I.S. (1992): Fitts' law as a research and design tool in
human-computer interaction, in Human-Computer Interaction, vol.
7, pag. 91139.
[Medved, 2001]
Medved, V. (2001): Measurement of Human Locomotion, CRC
Press LLC, Washington, ISBN 0-8493-7675-0

44
[Muller, 2005]
Muller, M., Roder, T., M. Clausen: Efficient content-based retrieval
of motion capture data, ACM Transactions on Graphics (TOG),
vol. 24, pag. 677685, 2005
[Nielsen 1963]
Nielsen, T.: Volition: A new experimental approach, The
Scandinavian Journal of Psychology, 4, 6, 1963
[Nielsen 1978]
Nielsen, T. (1978). Acts. Analysis and synthesis of human acting,
concerning the subject and from the standpoint of the subject.
Copenhagen: Dansk Psykologisc Forlag.
[Ning, 2004]
Ning, H., Tan, T., Wang, L., Hu, W.: People Tracking Based on
Motion Model and Motion Constraints with Automatic
Initialization, Pattern Recognition vol. 37, 2004
[O Connor, 2007]
OConnor CM, Thorpe SK, OMalley MJ, Vaughan CL.:
Automatic detection of gait events using kinematic data, Gait
Posture; vol. 25(3), pag. 46974, 2007
[Owings 2004]
Owings TM, Grabiner MD.: Step width variability, but not step
length variability or step time variability, discriminates gait of
healthy young and older adults during treadmill locomotion. J
Biomech. 37(6):935-8, 2004.
[Pelha, 2001]
Pelah, A. And Thurrell, A. E. I. (2001): Reduction of perceived
visual speed during locomotion: Evidence for quadrupedal
perceptual pathways in human. Journal of Vision 1, 307a.
[Perry, 1992]
Perry, J.: Gait Analysis: Normal and pathological function, 1st ed.
Thorofare, NJ: SLACK Inc., 1992
[Sankai, 2010].
Sankai, Y.: HAL: Hybrid Assistive Limb Based on Cybernetics,
Robotics Research, Springer-Verlag, Berlin, pp. 25-34, 2010
[Schellenbach, 2009]
Schellenbach, M., Lovden, M et al.: Adult age differences in
familiarization to treadmill walking within virtual environments,
Gait Posture, Elsevier, 2009
[Segers, 2006]
Segers, V., Aerts, P., Lenoir, M. and De Clercq, D.: Spatiotemporal
characteristics of the walk-to-run and run-to-walk transition when
gradually changing speed. Gait Posture 24, 247-254, 2006
[Segers, 2007]
Segers, V., Aerts, P., Lenoir, M. and De Clercq, D.: Kinematics of
the transition between walking and running when gradually
changing speed, Gait & Posture 26, pag. 349-361, 2007
[Scheck, 2005]
Scheck, F.: Mechanics, 4th Edition, Springer-Verlag, Berlin
Heidelberg, 2005
[Sherman, 2003]
Sherman W. R., Craig A. B.: Understanding Virtual Reality,
Elsevier Science, USA, 2003
[Sidenbladh, 2000]
Sidenbladh, H. Black, M. Fleet, D.: Stochastic tracking of 3D
human figures using 2D image motion, Proceedings of the
European Conference on Computer Vision, 2000.
[Stavr, 2008]
Stavr, A., Talab, D., Dasclu, L. M., State of the Art in Haptic
Input Systems for Biomedical Applications. In Bulletin of the
Transilvania University of Brasov, Vol. 1(50), ISSN: 2065-2119,
pp. 163-168, 2009
[Suzuki, 2007]
Suzuki, K., Mito, G., Kawamoto, H., Hasegawa, Y., Sankai Y.:
Intention-Based Walking Support for Paraplegia Patients with
Robot Suit HAL, Advanced Robotics, vol. 21(12), pag. 14411469,
2007

45
[Talab, 2011]
Talab, D., Antonya, C., Stavr, A., Georgescu, V. C., Virtual
Reality in Product Design and Robotics. In Proc. of 2nd Intl.
Conf. on Cognitive Infocommunications CogInfoCom2011,
Budapesta, 2011
[Terrier, 1993]
Terrier, P. And Schutz, Y. (2003): Variability of gait patterns
during unconstrained walking assessed by satellite positioning
(GPS). European Journal of Applied Physiology 90, 554561.
[Vaughan, 1999]
Vaughan, C.L., Davis, B. L., OConnor, J.C. (1999): Dynamics of
Human Gait, 2nd Edition, Kiboho Publishers Cape Town, South
Africa
[Wagg, 2004]
Wagg, D. and M. Nixon, On Automated Model-Based Extraction
and Analysis of Gait, Proc. Int. Cong.Face, Gesture Recognition,
Washington, DC, USA, pag. 11-16, 2004.
[Whittle, 2007]
Whittle, M. W., Gait analysis.An Introduction, Elsevier, 4th ed.,
2007
[Winter, 1995]
Winter, D.A.: Human balance and posture control during standing
and walking. Gait Posture. 3, 193214, 1995.
[Wong, 2007]
Wong, W.Y., Wong, M.S., Lo, K. H.: Clinical applications of
sensors for human posture and movement analysis: a review,
Prosthet Orthot Int., vol. 31 (1), pag. 62-75, 2007
[www1] Optitrack Motion Capturing System

http://www.naturalpoint.com/optitrack/


46

Rezumatul tezei

La nivelul Realitii Virtuale, locomoia uman este considerat modul cel mai firesc i natural
pentru utilizator de a explora un mediu virtual. Utilizatorul nu trebuie s nvee nici o metafor
de navigare, el se poate deplasa pentru a parcurge scena virtual folosindu-se de propriul mers, la
fel ca n mediul real. Complexitatea i impredictibilitatea mersului uman au fcut dificil
controlul cu precizie al platformelor de deplasare utilizate n aplicaiile de Realitate Virtual,
afectnd sigurana utilizatorilor i naturaleea micrii.
Lucrarea de fa definete i caracterizeaz mersul uman ntr-o nou abordare a deplasrii
umane, deplasare generat de dorinele locomotorii pe care le are individul atunci cnd
exploreaz un mediu real sau virtual. Aceste dorine, manifestate prin comportamente
locomotorii, observabile i msurabile, au determinat schimbarea de abordare de la centrarea pe
scenariu, la centrarea pe utilizator, a crui deplasare este rezultatul inteniilor i deciziilor sale de
micare n spaiu.
Scopul cercetrii a fost acela de a mbunti controlul platformelor de deplasare n Realitate
Virtual ce utilizeaz mersul uman ca principal mijloc de explorare i navigare. Efortul de
cercetare, teoretic i experimental, se concentreaz asupra modelrii mersului uman i
identificrii tiparelor de micare specifice inteniilor de mers, att pe o suprafa plan fix, ct
i pe o platform de navigare n Realitate Virtual. De asemenea, o atenie deosebit a fost
acordat studiului cinematic al naturaleei micrilor locomotorii la explorarea prin mers a unui
mediu virtual.

Abstract

In Virtual Reality, human locomotion is considered the most natural way to explore a virtual
environment. The user does not have to learn any navigation metaphor; he can explore the virtual
scene using his own walk, as he does in the real environment. The complexity and
unpredictability of human gait, have made difficult the precisely control of platforms used for
Virtual Reality applications, affecting also the users safety of and the naturalness of movement.
The present work defines and characterizes human walk in a new approach of human
movement; movement is generated by the individuals will of movement to explore a real or
virtual environment. These users wishes, manifested by locomotor observable and measurable
behaviour, determined the change of approach from the focus on the scenario to the focus on the
user, whose movement is the result of its intentions and decisions of movement in space.
The aim of the research was to improve the Virtual Reality control platform that uses human
walk as the main way of navigation and exploring a virtual environment. Research effort,
theoretical and experimental, was focused on modeling human walk and on identifying motion
patterns, specific to walking intentions, both on a fixed and flat surface and on navigation
platform for Virtual Reality. Also, special attention was conferred to the natural locomotion
kinematic study at exploring a virtual environment by walking.


47
CURRICULUM VITAE

Nume: DASCLU
Prenume: Laura-Mdlina
Data i locul naterii: 04.03.1984, Iai
Naionalitate: Romn
Adres: Hrmanului 132, Braov, Romnia
E-mail: madalina.dascalu@unitbv.ro

Studii:

2008-2011: Doctorat cu frecven la Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de
Design de Produs i Mediu, Centrul de Cercetare Informatic industrial virtual i
robotic, Titlul tezei de doctorat: Modelarea i identificarea mersului uman pentru
aplicaii de Realitate Virtual, Conductor tiinific: Prof. Univ. Dr. Ing. Doru
TALAB

2009-2010: Master Internaional n Tehnologia Mediilor Virtuale pentru Aplicaii Industriale,
Scuola Superiore Sants Anna, Pisa, Italia

2008-2010:Masterat n Managementul Informatizat al Proiectelor, Academia de Studii
Economice Bucureti, Facultatea de Cibernetic, Statistic i Informatic Economic

2003-2008: Studii de licen la Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de Inginerie
Electric i tiina Calculatoarelor, Specializarea Telecomunicaii

1999-2003: Colegiul Naional Dr.I.Meot, Braov

Experien profesional:

2008-2011: Colaborator n cadrul proiectului INCOGNITO (Interaciunea Cognitiv Om -
Mediu Virtual Pentru Aplicaii de Inginerie, CNCSIS IDEI ID 608)

2008-2010: Burs privat de studii la Siemens Braov, Romnia.

2009: Participare la coala de var: E.C. ERASMUS Intensive Programme-European Summer
University, e- Technologies on Renewable Energy Sources (R.E.S.): Teaching and
Learning, PATRAS, RES Laboratory of T.E.I. Patra.

2008: Colaborator n cadrul proiectului IDENTITY-Individualized Learning Enhanced By
Virtual Reality (229930-CP-1-2006-1-RO-MINERVA-M)

Arii de interes n cercetare: Realitate Virtual, Realitate Augmentat, Interaciune om-main,
tiine cognitive, Psihologie.

Limbi strine:

Englez - avansat;
Francez - nceptor.

48
CURRICULUM VITAE

Surename: DASCLU
First Name: Laura-Mdlina
Born date and place: 04.03.1984, Iai
Nationality: Romanian
Address: 132 Harmanului Street, Braov, Romnia
E-mail: madalina.dascalu@unitbv.ro

Studies:

2008-2011: Full-Time PhD student at Transilvania University of Brasov, Faculty of Product
Design and Enviroment, Research Department: Industrial Informatics and Robotics,
Phd thesis: Modelling and Identification of the Human Gait for Virtual Reality
Applications, under the supervision of Prof. Dr. Doru TALAB

2009-2010: International Master on Virtual Environment Technologies for Industrial
Applications, Scuola Superiore SantAnna, Pisa, Italy

2008-2010: Academy of Economic Studies Bucharest, Faculty of Cybernetics, Statistics and
Economic Informatics, Master in IT-based Project Management

2003-2008: Transilvania University of Brasov, Romania, Faculty of Electrical Engineering and
Computer Science, Specialisation: Telecommunications

1999-2003: Dr.I.Meot National College, Brasov, Romania

Experience:

2008-2011: Collaborator INCOGNITO (Human-Virtual Environment Cognitive Interaction ,
CNCSIS IDEI ID 608)

2008-2010: Research internship at PSE Siemens Braov

2009: E.C. ERASMUS Intensive Programme-European Summer University, e- Technologies on
Renewable Energy Sources (R.E.S.): Teaching and Learning, PATRAS, RES Laboratory of
T.E.I. Patra.

2008: Collaborator IDENTITY-Individualized Learning Enhanced By Virtual Reality (229930-
CP-1-2006-1-RO-MINERVA-M)

Research Interests: Virtual Reality, Augmented Reality, Human-Machine Interaction, Cognitive
Science, Psychology

Foreign languages:

English advanced.
French beginner.

Teza Doctorat

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teza Doctorat

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1

S-ar putea să vă placă și