Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Proiect cofinanat din Fondul Social European n cadrul POS DRU 2007-2013
Beneficiar Centrul Naional de Dezvoltare a nvmntului Profesional i Tehnic
str. Spiru Haret nr. 10-12, sector 1, Bucureti-010176, tel. 021-3111162, fax. 021-3125498, vet@tvet.ro
Automate programabile
Material de predare
Domeniul: Electronic automatizri
Calificarea: Tehnician n automatizri
Nivel 3
2009
AUTOR:
CORNEL STANCA Prof. drd. ing. grad did. I
COORDONATOR:
GABRIELA DIACONU - Prof. ing. grad did.I
CONSULTAN:
IOANA CRSTEA expert CNDIPT
ZOICA VLDU expert CNDIPT
ANGELA POPESCU expert CNDIPT
DANA STROIE expert CNDIPT
Cuprins
I. Introducere......................................................................................................................4
II. Documente necesare pentru activitatea de predare.....................................................6
III. Resurse........................................................................................................................7
Tema 1. Etapele procesului de proiectare a sistemelor de automatizare.........................7
Fia suport 1..................................................................................................................7
Tema 2. Clasificarea automatelor programabile..............................................................12
Fia suport 2................................................................................................................12
Tema 3. Schema bloc a automatului programabil...........................................................14
Fia suport 3................................................................................................................14
Tema 4. Operaii pentru execuia unei instruciuni..........................................................21
Fia suport 4................................................................................................................21
Tema 5. Instruciuni de prelucrare a informaiei..............................................................23
Fia suport 5................................................................................................................23
Tema 6. Noiuni de baz n alegerea soluiei de automatizare.......................................29
Fia suport 6................................................................................................................29
Tema 7. Limbaje de programare ale automatelor programabile.....................................32
Fia suport 7................................................................................................................32
Tema 8. Utilizarea automatelor programabile pe bit la implementarea automatelor cu
stri finite, definite prin diagrame de stare.....................................................................44
Fia suport 8................................................................................................................44
Tema 9. Conectarea unui automat programabil la un proces de automatizare..............47
Fia suport 9................................................................................................................47
Tema 10. Programarea AP utiliznd limbajele STL, LAD i FBD....................................51
Fia suport 10..............................................................................................................51
IV. Fia rezumat...............................................................................................................58
V. Bibliografie...................................................................................................................59
I. Introducere
Materialele de predare reprezint o resurs suport pentru activitatea de predare,
instrumente auxiliare care includ un mesaj sau o informaie didactic.
Prezentul material de predare, se adreseaz cadrelor didactice care predau n cadrul
liceului tehnologic, domeniul Electronic i automatizri, calificarea Tehnician n
automatizri.
El a fost elaborat pentru modulul IX clasa a XII-a, ce se desfoar pe parcursul a 31
ore/ an, din care:
Laborator tehnologic 15 ore
Competene
26.1. Identific automatele
programabile dup
dimensiunea magistralei
de date
Teme
Tema 1. Etapele procesului de proiectare a
sistemelor de automatizare
Fisa 1
Fisa 2
Fisa 3
26.2. Recunote
configuraia de baz a
Tema 4. Operaii pentru execuia unei
automatelor programabile
instruciuni
cu prelucrare la nivel de bit
Tema 5. Instruciuni de prelucrare a
informaiei
26.3. Examineaz
utilizarea automatelor
programabile cu prelucrare
la nivel de bit la
implementarea
automatelor cu stri finite
Fise suport
Fia 4
Fia 5
Fia 6
Fia 7
Tema 8. Utilizarea
automatelor programabile pe bit la
implementarea automatelor cu stri finite,
definite prin diagrame de stare
Tema 9. Conectarea unui automat
programabil la un proces de automatizare
Tema 10. Programarea automatelor
programabile utiliznd limbajele STL, LAD
i FBD.
Fia 8
Fia 9
Fia 10
Semnificaia elementelor grafice din material este dat n tabelul de mai jos:
Definiie
Important
Sugestii
metodologice
III. Resurse
Tema 1. Etapele procesului de proiectare a sistemelor de automatizare
Fia suport 1
Sistemele de automatizare proiectate pot fi implementate n dou moduri:
1. Prin logica cablat, caz n care:
a. Funcia realizat depinde de conexiunile dintre module, deci de cablaj i
b. Orice modificare n funcia de conducere a sistemului necesit modificri
hardware.
2. Prin logica programat, ceea ce presupune:
a. Existena unui echipament universal pe care poate rula orice aplicaie;
b. Funcia sistemului de automatizare este realizat de un program aflat ntro memorie. Modificare funciei sistemului, n acest caz, nu se face prin
modificri hardware ci software, deci prin ncrcarea n memorie a unui alt
program.
Dei astzi, logica programat a ctigat teren n faa celei cablate, datorit avantajelor
i dezavantajelor ambelor moduri, alegerea ntre cele dou nu este ntotdeauna facil.
Dac sistemul de automatizare are de gestionat un numr mare de parametri i/ sau
algoritmul de conducere este complex atunci se opteaz pentru implementarea prin
logic programat. Dac n schimb, cerinele de vitez sunt primordiale, se opteaz
pentru implementarea prin logic cablat. n cazul sistemelor care au cerine i de
complexitate i de vitez, soluia de implemetare va fi una mixt.
Proiectarea unui sistem de automatizare va ncepe n concluzie cu faza de definire a
problemei n care se face i partajarea sistemului n logic cablat i n logica
programat.
n aceast faz se determin numrul de intrri i ieiri din sistem, viteza lor de variaie,
cantitatea i viteza de prelucrare a datelor, tipul de erori i modul de tratare al acestora.
Pentru partajarea pe tipuri de logic se pot ntlni urmtoarele situaii:
-
Exist un numr mic de semnale de intrare i ieire iar logica de prelucrare a lor
este simpl astfel nct realizarea unui sistem n logic cablat este mai
economic dect implemetarea sistemului n logic programat chiar n varianta
minimal;
1.1.
B.
C.
D.
E.
F.
Proiectarea produsului final poate dura foarte mult mai ales dac
prototipul a fost implementat pe plci universale iar produsul final trebuie realizat pe
circuite imprimate. De multe ori ciclul trebuie parcurs de mai multe ori pn la
realizarea unui produs acceptabil.
A. Partajarea blocurilor
B.Sinteza
Sintezablocurilor
blocurilor
NU
Lucreaz
corect?
DA
E. Testarea prototipului
NU
Lucreaz
corect?
DA
F. Proiectare produs final
1.2.
B. Proiectarea programului
D. Asamblarea programului
E. Testarea programului
NU
Este
corect
?
DA
NU
Satisface
performanele
impuse ?
DA
F. nscrie programul n PROM
G. Elaborarea documentaiei
Figura 1.2. Algoritmul de proiectare a logicii programate.
B. Schiarea operaiilor ce urmeaz a fi executate de program.
C. Scrierea programului n limbaj de asamblare sau ntr-un limbaj de nivel superior.
D. Translatarea n limbaj cod main automat n mediul de dezvoltare.
10
Sugestii metodologice
UNDE se desfoar lecia?
Lecia se poate desfura n sala de clas sau n laboratorul de automatizri.
CU CE materiale didactice?
Se pot utiliza automatele programabile de care coala dispune, pliante i cataloage de
prezentare de automate programabile, componente de automatizare clasice (relee,
contactoare, circuite electronice dedicate sau cu destinaie general).
La prezentare se poate utiliza un videoproiector conectat la un PC.
CUM se desfoar lecia?
Clasa poate fi organizat frontal n cadrul secvenei de transmitere a noilor cunotine,
iar metodele utilizate pot fi expozitive, conversativ-euristice, problematizarea. n cadrul
secvenei de retenie, activitatea elevilor se va desfura pe grupe mici (2-3 elevi) sau
individual avnd la dispoziie materialul de nvare aferent listat sau online.
DE UNDE TIU c s-au atins obiectivele?
Se aplic instrumentele de evaluare aferente.
11
12
Sugestii metodologice
UNDE se desfoar lecia?
Lecia se poate desfura n sala de clas sau n laboratorul de automatizri.
CU CE materiale didactice?
Se pot utiliza automatele programabile de care coala dispune, pliante i cataloage de
prezentare de automate programabile.
CUM se desfoar lecia?
Clasa poate fi organizat frontal n cadrul secvenei de transmitere a noilor cunotine
iar metodele utilizate pot fi expozitive i conversativ-euristice. n cadrul secvenei de
retenie, activitatea elevilor se va desfura pe grupe mici (2-3 elevi) sau individual
avnd la dispoziie materialul de nvare aferent listat sau online.
DE UNDE TIU c s-au atins obiectivele?
Se aplic instrumentele de evaluare aferente.
13
Consola de
programare
Magistrala intern
Periferice
de intrare
Periferice
de ieire
Periferice interne
(temporizri/ contorizri)
3
4
14
Toate transferurile de date se fac prin mijlocirea unitii centrale. Aceasta plaseaz pe
magistrala de adrese adresa modulului cu care dorete s comunice iar pe magistrala
de control activeaz semnalul care definete sensul informaiei. Datele de intrare citite
sunt prelucrate n unitatea central iar rezultatele sunt trimise la ieiri.
3.2.
Unitatea central
Numrtorul
de adrese
Registrul
instruciunii
curente
Memoria
program
Blocul de
control
Buffer de
adrese
Unitatea
logic
Magistrala
de date
Memoria
intern
Magistrala
de control
Magistrala
de adrese
Periferice de intrare5
n Figura 3.3. este reprezentat schema bloc a perifericelor de intrare ale automatului
programabil pe un bit.
n alte abordri se utilizeaz noiunea de interfee de intrare pentru acest bloc funcional.
16
Bloc decodificare
adres
Bloc multiplexare
semnale intrare
Bloc prelucrare
semnal intrare 1
Bloc prelucrare
semnal intrare n
Proces
Figura 3.3. Schema bloc a perifericelor de intrare pentru un automat
programabil cu prelucrare la nivel bit.
3.4.
Periferice de ieire6
17
Bloc decodificare
adres
Bloc de comand
canal
Bloc de ieire 1
Bloc de ieire n
Proces
Figura 3.4. Schema bloc a perifericelor de ieire pentru un automat
programabil cu prelucrare la nivel bit.
18
Bloc decodificare
adres
Bloc de comand
canal
Bloc temporizare
1
Bloc multiplexare
semnale de intrare
Bloc temporizare
n
Sugestii metodologice
UNDE se desfoar lecia?
Lecia se poate desfura n sala de clas sau n laboratorul de automatizri.
CU CE materiale didactice?
Funcie de disponibilitile unitii colare alturi de automatul programabil generic cu
prelucrare la nivel de bit propus se poate exemplifica cu un automat programabil
existent. Alturi de documentaia nsoitoare a automatului programabil se pot utiliza
19
20
Watchdog
21
Sugestii metodologice
UNDE se desfoar lecia?
Lecia se poate desfura n sala de clas sau n laboratorul de automatizri.
CU CE materiale didactice?
Se poate utiliza un videoproiector conectat la un PC pentru prezentarea temei n Power
Point. Diapozitivele pot conine schemele bloc ale automatului programabil prezentate
n cadrul temei 3, prelucrate astfel nct s sugereze clar derularea operaiilor, utiliznd
i animaii. Se poate utiliza la prezentare materialul de nvare online.
CUM se desfoar lecia?
Clasa poate fi organizat frontal n cadrul secvenei de transmitere a noilor cunotine
iar metodele utilizate pot fi expozitive, conversativ-euristice, problematizarea. n cadrul
secvenei de retenie, activitatea elevilor se va desfura pe grupe mici (2-3 elevi) sau
individual avnd la dispoziie materialul de nvare aferent listat sau online.
DE UNDE TIU c s-au atins obiectivele?
Se aplic instrumentele de evaluare aferente.
22
Operand/ Adres
(m bii)
Adresare indexat, prin care adresa operandului este relativ la valoarea dintr-un
registru index. Mai precis adresa absolut a operandului se afl prin adunarea
valorii coninut n cmpul de adres al instruciunii cu valoarea coninutul
registrului index. Acest de mod adresare permite funcionarea automatului
programabil n regim de multitasking fix8 sau relocabil9.
LDC T4
STOC M1
Mai multe programe ce ruleaz (n aparen) n acelai timp i ocup zone de memorie la adrese fixe;
Programele concurente se ncarc la adrese oarecare, gestionate de sistemul de operare.
24
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
25
5.6.
Instruciuni de salt
05h
JMPC 3Ch
//
//
//
//
//
//
I1
STO
T1
LD
T1
STO
O1
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
O1
t1
t2
t3
I1
STO
T1
LD
T1
OR
I1
STO
O1
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
27
I1
I1
T1
I1 T1
O1
t1
t2
t3
Sugestii metodologice
UNDE se desfoar lecia?
Lecia se poate desfura n sala de clas sau n laboratorul de automatizri.
CU CE materiale didactice?
Deoarece subiectul temei se refer la un automat programabil generic, nu este
necesar existena fizic a automatului programabil i/ sau a mediului de programare.
Ar fi n schimb util un videoproiector i un PC pentru creterea calitii expunerii i
utilizarea eficient a timpului.
Dac coala dispune de automate programabile nsoite de documentaie i software
liceniat, profesorul poate opta pentru prezentarea instruciunilor acestui automat,
structurat pe ct posibil ca n prezenta fi. Se optimizeaz astfel traseul pentru
demersul ulterior cnd, la leciile de laborator, se vor face aplicaii n limbajul specific
acestor automate programabile.
CUM se desfoar lecia?
Clasa poate fi organizat frontal n cadrul secvenei de transmitere a noilor cunotine
iar metodele utilizate pot fi expozitive i conversative euristice. n cadrul secvenei de
retenie, activitatea elevilor se va desfura pe grupe mici (2-3 elevi) sau individual
avnd la dispoziie materialul de nvare aferent listat sau online.
DE UNDE TIU c s-au atins obiectivele?
Se aplic instrumentele de evaluare aferente.
28
Alegerea hardware-ului
Exist mai muli factori care concur la alegerea tipului de automat programabil.
- Dac aplicaia este mai simpl, criteriul de alegere cel mai important este numrul de
intrri i ieiri precum i dimensiunea programului utilizator. La aplicaiile mai complexe,
sunt luai n considerare i timpii de rspuns precum i dimensiunea memoriei care
trebuie s nmagazineze un numr mare de date.
- La o main unealt comandat de un automat programabil, numrul de intrri/ ieiri,
dimensiunea memoriei i timpul de rspuns sunt parametrii definitorii de care se ine
cont la alegerea automatului programabil.
- n cazul proceselor rspndite n mai multe locaii este mult mai indicat alegerea unor
module de intrare/ ieire distribuite dect a modulelor de intrare/ ieire dispuse pe
automat. Aceast soluie duce la reducerea numrului de cabluri de legtur cu
procesul, comunicaia ntre modulele de intrare/ ieire i unitatea central a automatului
programabil fcndu-se prin intermediul magistralei de comunicaie pe un numr redus
de fire. n acest caz i viteza de rspuns poate fi simitor mai mare.
- Dac procesul automatizat poate fi mprit n procese relativ autonome atunci
varianta automatelor programabile dedicate subproceselor, interconectate n reea, este
soluia cea mai bun. Simplitatea programrii fiecrui automat este evident. Cretea
vitezei de rspuns este evident de asemenea comparativ cu varianta reelei distribuite
de module intrare/ ieire, deoarece achiziia semnalelor, trimiterea comenzilor i
procesarea datelor se face concentrat, n cadrul fiecrui subproces. Programele care
ruleaz pe fiecare automat programabil sunt mult mai simple, mai scurte i mai rapide,
ele rulnd independent unele de altele. Schimbul de date dintre automatele
programabile se realizeaz prin intermediul unei reele specializate rapide.
Sugestii metodologice
Funcie de tipurile de automate programabile disponibile, pe baza specificaiilor din
documentaia acestora, se poate exemplifica alegerea unui hardware potrivit pentru una
sau mai multe aplicaii ipotetice prin metoda studiului de caz.
De exemplu:
A. Semaforizarea interseciei unui drum principal, cu prioritate, cu un drum
secundar;
B. Automatizarea unei maini unelte care trebuie s:
- execute mai multe tipuri de prelucrri (strunjire, gurire, frezare, lefuire, etc.), cu
scule de diferite dimensiuni la aceeai tip de operaie;
29
6.2.
Crearea proiectului
Programul care cuprinde instruciunile necesare realizrii sarcinii impuse prin tema de
proiectare este recomandat a fi modular.
Modulele de program pot fi:
- orientate ctre proces, caz n care, fiecare modul corespunde unei pri din
proces sau maini;
- orientate funcional, caz n care modulele corespund funciilor din proces, ca
de exemplu: comunicare, mod de operare, etc.
Dup scriere, programul este testat. Testarea poate fi fcut pe un automat programabil
virtual implementat chiar n mediul de progamare, sau n automatul programabil real,
dup ncrcarea programului n memoria de programe a acestuia.
Dup testarea cu succes a programului acesta este ncrcat n memoria EPROM i
apoi este generat documentaia aferent.
Sugestii metodologice
UNDE se desfoar lecia?
Lecia se poate desfura n sala de clas sau n laboratorul de automatizri.
CU CE materiale didactice?
Se pot utiliza automatele programabile de care coala dispune, pliante i cataloage de
prezentare de programabile.
30
31
Sugestii metodologice
Funcie de timpul disponibil i nivelul clasei se poate studia limbajul SFC i
reprezentarea GRAFCET.
Standardul IEC 1131-3 definete dou limbaje literale:
-
32
Operaie
Operand1[, Operand2]
(Operator + Modificator)
33
(* Comentariu *)
Operanzii instruciunilor sunt variabile interne, intrri sau ieiri ale automatului
programabil, mai precis referine la memoria fizic.
La instruciunile cu un singur operand, cellalt operand este implicit fiind reprezentat de
coninutul unui registru, de obicei registrul acumulator. Operaia descris de operator se
execut ntre operatorul scris explicit i coninutul acumulatorului, iar rezultatul se
ncarc tot n acumulator.
Documentarea programelor se face utiliznd comentarii. Comentariile se pot face pe
aceeai linie cu instruciunea sau pe linii separate. Identificrea comentariilor se face cu
ajutorul grupului de caractere (* la nceput i *) la sfrit, sau cu grupul // numai la
nceput de comentariu.
Operatori STL
A. Operatori pentru date booleene
- Operatori de transfer:
LD Transfer datele din memorie n acumulator;
ST sau = - Transfer datele din acumulator n memorie.
Exemplu:
LD %I0.0
ST %Q1.0
= %Q1.2
- Operatori logici:
AND Realizeaz operaia logic I ntre coninutul acumulatorului i operand;
OR - Realizeaz operaia logic SAU ntre coninutul acumulatorului i operand;
XOR - Realizeaz operaia logic SAU-EXCLUSIV ntre coninutul
acumulatorului i operand;
Exemplu:
AND %M0.0 //Realizeaz operaia I ntre coninutul
// acumulatorului i operandul M0.0. Rezultatul
// se pstreaz n acumulator.
OR %M0.0 //Realizeaz operaia SAU ntre coninutul
// acumulatorului i operandul M0.0. Rezultatul
// se pstreaz n acumulator.
XOR %M0.0 // Realizeaz operaia SAU-EXCLUSIV ntre
// coninutul acumulatorului i operandul M0.0.
// Rezultatul se pstreaz n acumulator.
34
Exemplu:
MOVB %MB0, %MB1
MOVW %MW0, %MW2
-
//
//
//
//
Operatori aritmetici:
ADD Adunarea cu un operand a coninutului acumulatorului;
SUB Scderea cu un operand a coninutului acumulatorului;
MUL nmulirea cu un operand a coninutului acumulatorului;
DIV mprirea ntreag cu un operand a coninutului acumulatorului.
Exemplu:
// Secvena de program urmtoare face adunarea operanzilor
// a i b, rezultatul pstrndu-se n c. Variabilele a, b
// i c sunt variabile simbolice de tip ntreg
LD a
// ncarc a n acumulator
ADD b
// Adun b la coninutul acumulatorului
ST
c
// Salveaz coninutul acumulatorului n c
-
Operatori relaionali:
GT Verific dac valoarea din acumulator este mai mare dect valoarea unui
operand. Dac DA, seteaz acumulatorul, dac NU l reseteaz;
GE - Verific dac valoarea din acumulator este mai mare sau egal cu valoarea
unui operand. Dac DA, seteaz acumulatorul, dac NU l reseteaz;
EQ - Verific dac valoarea din acumulator este egal cu valoarea unui operand.
Dac DA, seteaz acumulatorul, dac NU l reseteaz;
NE - Verific dac valoarea din acumulator este diferit de valoarea unui operand.
Dac DA, seteaz acumulatorul, dac NU l reseteaz;
LE - Verific dac valoarea din acumulator este mai mic sau egal cu valoarea unui
operand. Dac DA, seteaz acumulatorul, dac NU l reseteaz;
LT - Verific dac valoarea din acumulator este mai mic dect valoarea unui
operand. Dac DA, seteaz acumulatorul, dac NU l reseteaz;
Exemplu:
//
//
//
//
LD
GT
ST
LD
GT
ST
-
b
c
y
// ncarc b n acumulator
// Compar cu c
// Memoreaz rezultatul n y
Operatori de salt:
JMP Salt necondiionat la o adres diferit de adresa din numrtorul de adrese;
CALL Salt la o adres de la care ncepe o subrutin 11;
RET Apare obligatoriu n corpul unei subrutine i produce salt la adresa urmtoare
adresei instruciunii CALL apelante.
Exemplu:
// Secvena de program urmtoare memoreaz n c rezultatul
// operaiei a-b dac ab sau rezultatul operaiei b-a dac
// a<b. Variabilele a, b i c sunt variabile simbolice de
// tip ntreg.
LD
a
// ncarc a n acumulator
GE
b
// Verific dac ab
JMPC UNU // Dac DA, sare la adresa de etichet UNU
LD
b
// Dac NU, atunci a<b i se va face operaia b-a
SUB a
// Se scade din acumulatorul ncrcat cu b, a
ST
c
// Se memoreaz rezultatul n c
JMP CONT // Se face salt necondiionat la adresa CONT
UNU: LD
a
// Se ncarc a n acumulator
SUB b
// Se scade din acumulatorul ncrcat cu a, b
ST
c
// Se memoreaz rezultatul n c
CONT:
n secvena de program anterioar s-a utilizat un modificator pentru realizarea unui salt
condiionat, C adugat lui JMP rezultnd JMPC. Modificatorul este un caracter care
este ataat operatorului i poate realiza:
- Negarea operandului - litera folosit cel mai adesea fiind N;
Exemplu:
ANDN
%I0.1
Exemplu:
AND ( %I0.2
OR %I0.3
)
// ntrzie aplicarea operandului I, realiznd
// mai nti operaia logic SAU ntre intrrile
// I0.2 i I0.3. La ntlnirea parantezei nchise
// se realizeaz operaia logic I ntre
// acumulator i rezultatul operaiei SAU
// anterioare
11
36
Etichetele sunt utilizate pentru specificarea punctelor int ale instruciuilor de salt. O
instruciune poate avea o etichet urmat opional de :. O etichet poate fi scris i pe o
linie separat.
7.2.
Limbajul LAD este un limbaj grafic. El este utilizat la realizarea aplicaiilor de ctre
programatori care au experiene anterioare n proiectarea aplicaiilor cu relee i
contacte.
I2
%I1.0
%I1.1
%Q0.1
I3
%I1.2
a)
b)
a)
%I0.1
b)
%I0.2
%I0.3
c)
d)
%Q0.0
e)
%Q0.1
f)
%Q0.2
%Q0.3
g)
h)
37
Contactul direct12, Figura 7.2.a, realizeaz operaia I ntre starea legturii stngi i
valoarea variabilei booleene asociate.
Exemplu:
%I0.0
Echivalena STL
%Q0.0
LD
OR
ST
%I0.1
%I0.0
%I0.1
%Q0.0
Contactul inversat13, Figura 7.2.b, realizeaz operaia I ntre starea legturii stngi i
valoarea variabilei booleene negate asociate.
Exemplu:
%I0.0
Echivalena STL
%Q0.0
LDN
OR
ST
%I0.1
%I0.0
%I0.1
%Q0.0
Contactul de sesizare a frontului cresctor 14, Figura 7.2.c, realizeaz operaia I ntre
starea legturii stngi i frontul cresctor al variabilei booleene asociate.
Exemplu:
%I0.0
%Q0.0
%I0.1
Exemplu:
12
38
%I0.0
%Q0.0
%I0.1
Bobina direct, Figura 7.2.e, realizeaz o asociere ntre o variabil de ieire i starea
legturii stngi. La unele implemetri starea legturii stngi se propag spre legtura
dreapt putndu-se astfel conecta n serie mai multe bobine. La alte implementri,
pentru a conecta mai multe bobine, acestea trebuie conectate n paralel. Legtura
dreapt este realizat efectiv sau se consider legat, aa cum se poate vedea n
exemplele de mai jos.
Exemple:
%I0.0
%Q0.0
%Q0.1
Echivalena STL
%I0.0
LD
ST
ST
%Q0.0
%I0.0
%Q0.0
%Q0.1
%Q0.1
Bobina invers, Figura 7.2.f, realizeaz o asociere ntre o variabil de ieire i starea
negat a legturii stngi. La unele implementri starea legturii stngi se propag spre
legtura dreapt putndu-se astfel conecta n serie mai multe bobine. La alte
implementri nu exist acest tip de bobin.
Exemplu:
%I0.0
Echivalena STL
%Q0.0
LD
STN
%I0.0
%Q0.0
Bobina de setare, Figura 7.2.g, realizeaz o setare a variabilei de ieire asociate atunci
cnd starea legturii stngi devine TRUE. Valoarea variabilei rmne TRUE pn cnd
o instruciune invers, de resetare, se aplic aceleiai variabile.
Exemplu:
39
%I0.0
Echivalena STL
%Q0.0
LD
S
%I0.0
%Q0.0
%I0.0
Echivalena STL
%Q0.0
LD
R
%I0.0
%Q0.0
>> Et1
%I0.1
%Q0.0
>> Et2
Et1:
%I0.2
%Q0.1
Echivalena STL
LDN
JMPC
LD
ST
JMP
Et1: LD
STN
Et2:
%I0.0
Et1
%I0.1
%Q0.0
Et2
%I0.2
%Q0.1
Et2:
Majoritatea mediilor de programare au posibilitatea de a converti un program LAD ntrun STL i invers. Aceast facilitate poart denumirea de reversibilitate i arat faptul c
indiferent cum este scris programul, el va fi memorat sub form STL.
7.3.
Limbajul FBD
Fiecare bloc are un numr de intrri i ieiri. Blocul este reprezentat printr-un
dreptunghi. Intrrile sunt n partea stng, iar ieirile n partea dreapt. Un bloc
elementar realizeaz o singur prelucrare asupra intrrilor. Funcia realizat de bloc
este scris n interiorul acestuia. La intrrile unui bloc sunt legate variabilele de intrare,
iar variabilele de ieire ale blocurilor pot fi conectate la ieirile automatului programabil
sau la intrrile altor blocuri. Tipul variabilelor de intrare trebuie s coincid cu tipul cerut
de intrarea blocului. Ieirea blocului are acelai tip cu intrrile.
Conform recomandrilor IEC, Figura 7.3, orice bloc are, pe lng intrrile asupra crora
realizeaz operaii X respectiv Y, o intrare numit EN i o ieire numit ENO pe lng
ieirea Z. Cnd EN este FALSE nu se opereaz asupra intrrilor de date iar ieirea
ENO este FALSE. Cnd EN devine TRUE, blocul devine operaional iar ieirea ENO
trece n starea TRUE. Dac n cursul operrii apare o eroare, ieirea ENO trece n
starea FALSE.
Nume bloc
EN
ENO
X
NAND
NOT
&
&
OR
NOR
XOR
=1
41
Sugestii metodologice
Pentru atingerea de performane, funcie de timpul disponibil i nivelul clasei, se pot
explicita, pe mediile de programare ale automatelor programabile disponibile, blocuri
speciale precum:
- Contoare de tip CTU (CounT Up);
- Contoare de tip CTD (CounT Down);
- Contoare de tip CTUD (CounT Up Down);
- Temporizatoare de tip TON (Timer ON-delay);
- Temporizatoare de tip TOFF (Timer OFF-delay);
- Temporizatoare de tip TP (Timer Pulse);
n figura 7.5. este prezentat forma general a unei secvene de program realizat n
limbajul FBD.
I1
O1
B1
I2
B3
I3
B2
O2
I4
Figura 7.5. Exemplu de program realizat n
limbajul FBD.
Sugestii metodologice
UNDE se desfoar lecia?
Lecia se poate desfura n sala de clas sau n laboratorul de automatizri (sau
informatic, dac se utilizeaz strict numai mediul de programare al automatelor
programabile i nu i automatele programabile).
CU CE materiale didactice?
Dac coala dispune de licen pentru software-ul, mediul de programare al
automatelor programabile se poate utiliza n cadrul acestei lecii. Sunt necesare n acest
caz PC-uri pentru fiecare elev sau echip de lucru sau cel puin un PC i un
videoproiector pentru profesor. Pentru cunoaterea la nivel minimal a mediului de
programare este necesar o lecie de iniiere n utilizarea acestuia.
42
Dac coala nu are licen de sofware, profesorul poate utiliza o prezentare Power
Point n care pot fi utilizate scheme din aceast fi.
CUM se desfoar lecia?
Organizarea clasei poate fi frontal n cadrul secvenei de transmitere a noilor
cunotine alternnd cu cea pe grupe sau individual pentru secvenele de retenie ale
leciei. Se pot utiliza metode expozitive, demonstrative i aciune direct.
DE UNDE TIU c s-au atins obiectivele?
Se aplic instrumentele de evaluare aferente.
43
RESET
O1=0
O2=0
I1
S2
I2
O1=1
O2=0
S3
I3
I2
S4
O1=0
O2=1
I4
O1=1
O2=1
I1I2
S5
O1=1
O2=0
I4
Figura 8.1. Diagrama strilor unui automat cu
stri finite.
n Figura 8.1 se prezint diagrama de stare a unui automat finit cu 5 stri, 4 intrri i 2
ieiri. Iniializarea hardware a automatului se face la punerea sub tensiune, semnalul
PST (Power Start) sau la apsarea butonului RESET.
Strilor S1, S2, , S5 ale automatului li se asociaz variabilele M1, M2, , M5,
intrrilor variabilele I1, I2, I3 i I4, iar ieirilor O1 i O2. Programul pe automatul
programabil pe bit prezentat anterior, care implementeaz acest automat cu stri finite
este urmtorul:
44
START:
// Tranziia S1->S2
LD
M1
//Se ncarc acumulatorul cu starea S1
AND I1
//I ntre acumulator i intrarea I1, deci S1I1
RTC M1
//Se reseteaz M1 dac acumulatorul este 1
STC M2
//Se seteaz M2 dac acumulatorul este 1
//---------------------------------------------------------// Tranziia S1->S3
LD
M1
//Se ncarc acumulatorul cu starea S1
AND I2
//I ntre acumulator i intrarea I2, deci S1I2
RTC M1
//Se reseteaz M1 dac acumulatorul este 1
STC M3
//Se seteaz M3 dac acumulatorul este 1
//---------------------------------------------------------// Tranziia S2->S1
LD
M2
//Se ncarc acumulatorul cu starea S2
ANDC I2
//I ntre acumulator i intrarea I2 negat, deci
//S2not(I2)
RTC M2
//Se reseteaz M2 dac acumulatorul este 1
STC M1
//Se seteaz M1 dac acumulatorul este 1
//---------------------------------------------------------// Tranziia S2->S4
LD
M2
//Se ncarc acumulatorul cu starea S2
AND I3
//I ntre acumulator i intrarea I3, deci S2I3
RTC M2
//Se reseteaz M2 dac acumulatorul este 1
STC M4
//Se seteaz M4 dac acumulatorul este 1
//---------------------------------------------------------// Tranziia S3->S4
LD
M3
//Se ncarc acumulatorul cu starea S3
AND I4
//I ntre acumulator i intrarea I4, deci S3I4
RTC M3
//Se reseteaz M3 dac acumulatorul este 1
STC M4
//Se seteaz M4 dac acumulatorul este 1
//---------------------------------------------------------// Tranziia S4->S5
LD
M4
//Se ncarc acumulatorul cu starea S4
AND I1
//I ntre acumulator i intrarea I1, deci S4I1
AND I2
//I ntre acumulator i intrarea I2, deci
//S4I1I2
RTC M4
//Se reseteaz M4 dac acumulatorul este 1
STC M5
//Se seteaz M5 dac acumulatorul este 1
//---------------------------------------------------------// Tranziia S5->S1
LD
M5
//Se ncarc acumulatorul cu starea S5
ANDC I4
//I ntre acumulator i intrarea I4 negat, deci
//S5not(I4)
RTC M5
//Se reseteaz M5 dac acumulatorul este 1
STC M1
//Se seteaz M1 dac acumulatorul este 1
//---------------------------------------------------------// Actualizare O1
LD
M2
//Se ncarc acumulatorul cu starea S2
OR
M4
//SAU ntre acumulator i starea M4, deci S2+S4
OR
M5
//SAU ntre acumulator i starea M5, deci
//S2+S4+S5
45
STO O1
//Se actualizeaz O1 cu valoarea din acumulator
//---------------------------------------------------------// Actualizare O2
LD
M3
//Se ncarc acumulatorul cu starea S3
OR
M4
//SAU ntre acumulator i starea M4, deci S3+S4
STO O2
//Se actualizeaz O2 cu valoarea din acumulator
//---------------------------------------------------------JMP START
INIT:
CLR
STOC
STO
STO
STO
STO
JMP
M1
M2
M3
M4
M5
START
//Resetare acumulator
//ncarc starea S1=1
//ncarc starea S2=0
//ncarc starea S3=0
//ncarc starea S4=0
//ncarc starea S5=0
Sugestii metodologice
UNDE se desfoar lecia?
Lecia se poate desfura n sala de clas sau n laboratorul de automatizri.
CU CE materiale didactice?
Pentru fluena i claritatea expunerii se recomand utilizarea unui videoproiector
conectat la PC i o prezentare succint a temei. Se mai poate folosi documentaia
referitoare la programarea automatului programabil utilizat (cea prezentat la tema 5
sau cea de care dispune coala).
CUM se desfoar lecia?
Clasa poate fi organizat frontal n cadrul secvenei de transmitere a noilor cunotine
folosindu-se metodele expozitive, conversative euristice, demostrative. n cadrul
secvenei de retenie, activitatea elevilor se va desfura pe grupe mici (2-3 elevi) sau
individual avnd la dispoziie materialul de nvare aferent listat sau online. Se poate
opta pentru metoda realizrii de proiecte caz n care elevii pot lucra individual. Temele
de proiectare pot fi similare exemplului din prezenta fi.
DE UNDE TIU c s-au atins obiectivele?
Se aplic instrumentele de evaluare aferente.
46
I0.0
I0.1 I0.2
47
I0.0
I0.1 I0.2
Qx.y
Qx.y
Rs
GND
Rs
GND
a)
b)
17
Elementul de execuie
48
24V
0V
I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
I0.4
I0.5
I0.6
I0.7
Intrri
Automat programabil
Ieiri
L
Q0.0
230Vca
Sugestii metodologice
UNDE se desfoar lecia?
Lecia se recomand a se desfura n laboratorul de automatizri.
49
CU CE materiale didactice?
Este necesar existena cel puin a unui automat programabil pe care se pot face
demonstraii de conectare. n cazul existenei mai multor automate programabile, elevii
vor conecta singuri sau pe grupe aceste automate la procese simulate sau reale.
n faza iniial, de prezentare a modului de conectare se poate utiliza un videoproiector
conectat la un PC.
CUM se desfoar lecia?
Clasa poate fi organizat frontal n cadrul secvenei de transmitere a noilor cunotine
folosindu-se metodele expozitive, conversative euristice, demostrative. n cadrul
secvenei de retenie, activitatea elevilor se va desfura pe grupe mici (2-3 elevi) sau
individual avnd la dispoziie materialul de nvare aferent listat sau online. Se
recomand i metoda aciunii efective prin care elevii vor avea ocazia s fac singuri
sau pe grupe mici, conectarea la proces.
DE UNDE TIU c s-au atins obiectivele?
Se aplic instrumentele de evaluare aferente.
50
a
b
A
B
AP
c
d
e
f
g
c
d
001
010
011
100
101
110
111
18
Automate programabile
51
d AB A B A B
e f A BC
g A B AB BC A B BC
Intrri AP
%I0.0
%I0.1
%I0.2
Ieiri AP
%Q0.0
%Q0.1
%Q0.2
%Q0.3
%Q0.4
%Q0.5
%Q0.6
%I0.2
//ncarc negatul intrrii C n acumulator
(%I0.0
AND %I.01
)
//Execut operaiile logice AB+C
ST
%Q0.0
//Stocheaz rezultatul n a
//-----------------------------------------------------LDN %I0.0
//ncarc negatul intrrii A n acumulator
ANDN %I0.1
//Execut AND ntre acumulator i B
OR
(%I0.0
AND %I0.2
)
//Execut operaiile logice AB+AC
ST
%Q0.1
//Stocheaz rezultatul n b
//------------------------------------------------------LDN %I0.0
//ncarc negatul intrrii A n acumulator
ANDN %I0.1
//Execut AND ntre acumulator i B
OR
(%I0.2
ANDN %I0.1
)
//Execut operaiile logice AB+BC
ST
%Q0.2
//Stocheaz rezultatul n c
//-----------------------------------------------------LD
%I0.0
XOR %I0.1
//Execut operaia A XOR B
ST
%Q0.3
//Stocheaz rezultatul n d
//-----------------------------------------------------52
LDN %I0.0
//ncarc A n acumulator
OR
%I0.1
//Execut operaia A+B
ORN %I0.2
//Execut operaia A+B+C
ST
%Q0.4
//Stocheaz rezultatul n e si f
ST
%Q0.5
//----------------------------------------------------LDN %I0.0
ANDN %I0.1
//n acumulator se afl AB
OR
(%I0.0
AND %I0.1
)
//n acumulator se afl AB+AB
OR
(%I0.1
ANDN %I0.2
)
//n acumulator se afl AB+AB+BC
ST
%Q0.6
//Stocheaz rezultatul n g
53
%I0.1
%Q0.0
%I0.0
%I0.1
%Q0.1
%I0.0
%I0.2
%I0.0
%I0.1
%I0.1
%I0.2
%I0.0
%I0.1
%I0.1
%I0.0
%I0.2
%Q0.2
%Q0.3
%I0.1
%Q0.4
%I0.0
%Q0.5
%I0.2
%I0.0
%I0.1
%I0.0
%I0.1
%I0.1
%I0.2
%Q0.6
54
%I0.2
%I0.0
AND
&
OR
1
NOT
NOT
AND
&
%I0.1
%I0.0
%I0.2
%I0.0
OR
NOT
%I0.0
&
NOT
AND
OR
NOT
%Q0.2
NOT
AND
&
%I0.2
%I0.0
%Q0.1
AND
&
%I0.1
%Q0.0
XOR
=1
%Q0.3
%I0.1
%I0.1
OR
%I0.0
%I0.2
%I0.0
%I0.1
%I0.2
NOT
%Q0.4
%Q0.5
NOT
XOR
NOT
=1
OR
%Q0.6
NOT
AND
&
%I0.1
Sugestii metodologice
UNDE se desfoar lecia?
Lecia se poate desfura n sala de clas sau n laboratorul de automatizri (sau
informatic, dac se utilizeaz strict numai mediul de programare al automatelor
programabile i nu i automatele programabile).
CU CE materiale didactice?
Dac coala dispune de licen pentru software-ul, mediul de programare al
automatelor programabile se poate utiliza n cadrul acestei lecii. Sunt necesare n acest
caz PC-uri pentru fiecare elev sau echip de lucru sau cel puin un PC i un
videoproiector pentru profesor. Pentru cunoaterea la nivel minimal a mediului de
programare este necesar o lecie de iniiere n utilizarea acestuia.
Dac coala nu are licen de sofware, profesorul poate utiliza o prezentare Power
Point n care pot fi utilizate scheme din aceast fi.
CUM se desfoar lecia?
Organizarea clasei poate fi frontal n cadrul secvenei de transmitere a noilor
cunotine alternnd cu cea pe grupe sau individual n cadrul secvenei de retenie a
leciei, avnd la dispoziie materialul de nvare aferent listat sau online. Se pot utiliza
56
metode expozitive, demonstrative, aciune efectiv (prin care elevii vor avea ocazia s
fac singuri sau pe grupe mici, conectarea la proces) precum i metoda proiectului .
DE UNDE TIU c s-au atins obiectivele?
Se aplic instrumentele de evaluare aferente.
Observaii:
- Profesorul va adapta prezenta fi la realitile dotrii din coal, deoarece ntre
diferite firme productoare de AP exist totui mici diferene de sintax i
simbolistic.
- Dac la tema 7 s-a putut preda GRAFCET, se pot ncerca implementri de
circuite secveniale (automate cu stri finite).
57
Fia rezumat
Clasa ________________
Nr.
Crt.
1
2
3
4
...
Y
19
Nume i
prenume
elev
Profesor______________________
Competena 1
A1
A2
Competena 2
A3
A1
A2
Competena 3
A3
A1
A2
A3
zz.ll.aaaa19
zz.ll.aaaa reprezint data la care elevul a demonstrat c a dobndit cunotinele, abilitile i atitudinile vizate prin activitatea respectiv
58
Observaii
V. Bibliografie
1.
2.
59