Modelarea PDF

Universitatea Tehnica Gheorghe Asachi Iasi
Facultatea de Automatica si Calculatoare
Modelarea sistemelor
fizice
Prof. dr. ing. Octavian Pastravanu
n a m i nt i r e a l u i E m i l i a n D e c e b a l
Prefa
O component fundamental a activitii inginereti moderne (care n cvasitotalitate se bazeaz pe analiza i proiectarea asistate de calculator), o constituie
construirea modelelor matematice capabile s surprind esena comportrilor fizice
din universul tehnic explorat. Drept urmare, efortul investit pe plan internaional n
ultimele decenii s-a axat pe dezvoltarea unor tehnici de modelare care s asigure o
abordare sistemic n interpretarea fenomenelor fizice concrete, prin crearea unui
cadru unificator pentru descrierile matematice.
n acest context, la nceputul anilor '60 a aprut limbajul sau metoda bondgraph,
propunnd,
ca
principiu
fundamental
pentru
elaborarea
modelelor,
investigarea modului de procesare a energiei, ce se consider furnizat de una sau

mai multe surse i transferat ctre toate componentele participante la funcionarea
unui sistem fizic real. Viziunea de factur energetic introdus de metoda bondgraph a avut drept suport definirea unor prototipuri de comportare pentru toate
elementele simple care alctuiesc structura de ansamblu a oricrui sistem, indiferent
de natura fizic concret a acestor elemente. Astfel, activitatea de modelare cu
specific
tehnico-ingineresc
cptat
orientare
riguroas,
ce
elimin
arbitrarietatea soluiilor ad-hoc, prin tratarea unitar a transferului de energie i

operarea, la nivel conceptual, cu clase de obiecte izomorfe ca manier de descriere
a dinamicii. Izomorfismul amintit a avut n vedere caracterizarea prin parametri
II
concentrai a diverse fenomene fizice, pornind de la analogia dintre comportarea

circuitelor electrice i a sistemelor mecanice de puncte materiale, pe care metoda
bond-graph a generalizat-o spre a ncorpora aproximri finit dimensionale pentru
dinamica unor sisteme cu parametri distribuii (cum ar fi, de exemplu, dinamica
rigidelor, a fluidelor, sau a proceselor termice). Altminteri spus, s-au creat premise
metodologice complete pentru ca dou persoane dispunnd de cunotine inginereti
adecvate, care se ocup independent de aceeai problem de modelare i o
abordeaz prin limbajul bond-graph, s ajung, n final, n posesia unor descrieri
matematice finit dimensionale echivalente, dac nu chiar identice.
n perioada ce a urmat i cu precdere dup 1980, limbajul bond-graph s-a
impus n practica modelrii n diverse domenii ale ingineriei, fcnd, totodat,
obiectul a numeroase extinderi, care i dovedesc totala compatibilitate cu
instrumentele de modelare specializate, de tip intrare-stare-ieire, sau intrare-ieire,
elaborate separat n sfera de interes a automaticii. n plus, reprezentrile grafice
asociate bond-graph-urilor si aduc o contribuie major la antrenarea laturii
intuitive a demersului cognitiv. Aceste aspecte au fost amplu investigate i comentate
n numeroase articole i rapoarte de cercetare, la care se adaug i existena
ctorva lucrri cu caracter monografic, publicate de edituri internaionale de mare
prestigiu.
Ideea de a scrie cartea de fa s-a nscut pe fondul absenei unui material n
limba romn dedicat n exclusivitate modelrii pe principii fizice a sistemelor
tehnico-inginereti, beneficiind de iniiativa celor doi autori de a plasa tratarea
standard a limbajului bond-graph ntr-un cadru informaional mult mai generos,
organizat pe opt capitole, dup cum urmeaz. Prima parte a lucrrii, recte
Capitolele 1 i 2, ofer o scurt introducere n problematica modelrii, urmat de
prezentarea detaliat a modelelor cauzale cu cea mai frecvent utilizare n
descrierea matematic a dinamicii sistemelor. Partea a doua, alctuit din
Capitolele 3 i 4, realizeaz o trecere n revist sistematizat a unor noiuni
fundamentale din fizic, care, prin aducerea n prim plan a aspectelor energetice,
permite formularea unor analogii comportamentale ntre diverse domenii ale fizicii.
Partea a treia, constnd n Capitolele 5, 6 i 7, este dedicat limbajului bond-graph
III
n varianta standard, precum i unor extinderi remarcabile ale acestuia, expunerea

fiind dirijat n sensul exploatrii acestui limbaj ca instrument ce asigur
algoritmizarea operaiunilor de construire a diverse tipuri de modele cauzale.
Partea a patra este compus din Capitolul 8 i se ocup de utilizarea modelelor n
simulare, furniznd att elemente teoretice specifice rezolvrii numerice a ecuaiilor
difereniale, ct i informaii de ordin practic, legate de exploatarea facilitilor
software existente n mediul MATLAB-Simulink.
ntregul material a fost de aa manier conceput nct s asigure o arie de
adresabilitate ct mai larg n sfera cititorilor de formaie tehnico-tiinific,
incluznd specialiti, cercettori, cadre didactice, studeni i doctoranzi din diverse
domenii ale ingineriei. Dat fiind caracterul autonom al expunerii care ofer, ntr-un
dozaj adecvat, toate informaiile de factur teoretic utilizate de construciile
aplicative i studiile de caz, angajarea lecturii nu necesit, drept cunotine
preliminare, dect capitolele de matematic i fizic uzual predate n nvmntul
universitar tehnic, indiferent de profil. Totodat, modul de structurare al lucrrii
discutat anterior nu oblig la parcurgerea integral a textului, permind o lectur
selectiv, orientat n conformitate cu nivelul de pregtire i problematica de interes
a fiecrui cititor n parte, ghidarea realizndu-se cu mult uurin pe seama
cuprinsului anume elaborat cu un grad relevant de detaliere.
n particular, lucrarea de fa (n totalitate, ori anumite poriuni ale ei) poate
servi i drept suport pentru cursuri destinate studenilor din diverse profile tehnice
sau pentru cursuri de perfecionare destinate absolvenilor, stilul de prezentare
bazndu-se pe principiile instruirii graduale, cu acordarea unei ponderi importante
exemplelor, aplicaiilor practice i utilizrii facilitilor software. Utilizarea crii
ntr-un astfel de scop merit o ncurajare suplimentar deoarece studierea metodei
bond-graph este actualmente inclus n planurile de nvmnt a numeroare
universiti din Europa Occidental, S.U.A., Canada i Japonia.
Rod al unei colaborri interdisciplinare de lung durat dintre dou cadre
didactice ale Universitii Tehnice "Gh. Asachi" din Iai, i anume prof. dr. ing.
Octavian Pstrvanu de la Catedra de automatic i informatic industrial i conf.
dr. ing. Radu Ibnescu de la Catedra de mecanic teoretic, prezentul studiu
IV
monografic pune n valoare att viziunea proprie a autorilor, creat n urma

consultrii unui vast material bibliografic, ct i experiena dobndit de acetia n
domeniul modelrii i analizei asistate de calculator a dinamicii sistemelor. Cartea
reflect totodat i preocuprile educaionale ale celor doi autori care au pregtit
cursuri i edine de aplicaii dedicate utilizrii limbajului bond-graph n modelare
i simulare pentru studenii facultilor de Automatic i Calculatore, respectiv
Construcii de Maini ale Universitii Tehnice "Gh. Asachi" din Iai.
Din scurta trecere n revist a elementelor definitorii pentru aceast lucrare
nu poate fi omis faptul c software-ul Kalibond, care permite construirea i
exploatarea bond-graph-urilor direct n mediul MATLAB, a fost obinut prin
amabilitatea profesorului Peter Jrgl de la Universitatea de Tehnologie din Viena.
n ncheiere, autorii doresc s i exprime gratitudinea fa de cei trei
refereni, ale cror personaliti academice marcante au girat apariia acestei cri,
precum i fa de colectivul Editurii "Gh. Asachi" care a inclus volumul n planul
su editorial.
Mulumiri deosebite sunt aduse colegei Dana Mihaela Serbeniuc pentru
naltul profesionalism de care a dat dovad n tehnoredactarea manuscrisului.
Publicarea crii s-a bucurat de suportul financiar al Consiliului Naional
pentru Finaarea nvamntului Superior, prin intermediul proiectului LICAP
("Laborator de instruire n domeniul conducerii
asistate de
calculator a
proceselor").
Septembrie 2001
Autorii
CUPRINS
Prefa
................................................................................................................................... I
Cuprins
.................................................................................................................................. V
Abstract and Contents .............................................................................................................. XI

Cap.1. Introducere n problematica modelrii...................................................................... 1
1.1. Concepte fundamentale i terminologie .............................................................................. 1
1.1.1. Sistem i model................................................................................................................ 2
1.1.2. Modelele matematice n analiza asistat de calculator............................................................. 3
1.1.3. Construcia i validarea modelelor ........................................................................................... 3
1.1.4. Clasificarea modelelor matematice .......................................................................................... 4
1.2. Modelarea bazat pe principiile fizicii ................................................................................ 6
1.2.1. Legi fizice i semnale ................................................................................................................ 6
1.2.2. Modele cauzale i acauzale ...................................................................................................... 8
1.2.3. Transferul de energie i modelarea cauzal. Conceptul de surs ideal de putere ................. 9
Cap. 2. Tipuri de modele cauzale i proprieti................................................................... 11

2.1. Modele de tip proporional................................................................................................ 12
2.1.1. Tranziia cauzal intrare-ieire......................................................................................... 12
2.1.2. Comentarii asupra cauzalitii unui model de tip proporional ........................................... 12
2.2. Modele de tip integrator sau derivator............................................................................. 14
2.2.1. Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip integrator ......................................... 14
2.2.2. Descrierea operaional asociat modelului de tip integrator............................................ 16
2.2.3. Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip derivator.......................................... 16
2.2.4. Descrierea operaional asociat modelului de tip derivator............................................. 17
2.2.5. Comentarii asupra cauzalitii modelelor de tip integrator sau derivator ..............................18
2.3. Modele liniare de tip ecuaie diferenial de ordinul I, cu coeficieni constani .............. 22
2.3.1. Tranziia cauzal intrare-ieire ........................................................................................ 23
2.3.2. Comportare de regim liber i de regim forat................................................................... 25
2.3.3. Dinamica de regim forat pentru semnale de intrare standard .......................................... 27
2.3.3.1. Rspunsul forat la semnal treapt...................................................................... 27
2.3.3.2. Rspunsul forat la semnal sinusoidal .................................................................. 31
2.3.3.3. Comentarii asupra unor aspecte comportamentale ale sistemelor puse n
eviden de rspunsul forat ........................................................................ 36
2.3.4. Dinamica de regim liber................................................................................................. 37
VI
2.3.5. Rspunsul complet pentru semnale de intrare standard.................................................. 38
2.3.6. Tratarea operaional cu ajutorul transformrii Laplace .................................................. 40
2.3.6.1. Rspunsul complet n tratarea operaional ........................................................ 40
2.3.6.2. Rspunsul forat n tratarea operaional. Modelul de tip funcie de transfer ........... 43
2.4. Modele liniare de tip intrare-stare-ieire ......................................................................... 44

2.4.1. Tranziia cauzal intrare-stare-ieire............................................................................... 44
2.4.1.1. Modele intrare-stare-ieire de ordinul doi ............................................................ 44
2.4.1.2. Modele intrare-stare-ieire de ordinul n .............................................................. 45
2.4.2. Rspuns complet, rspuns liber i rspuns forat ............................................................ 48
2.4.3. Dinamica de regim liber................................................................................................. 51
2.4.4. Dinamica de regim forat pentru semnale de intrare standard ......................................... 54
2.4.4.1. Semnale de intrare standard ............................................................................ 54
2.4.4.2. Tratarea operaional a transferului intrare-stare-ieire ....................................... 54
2.4.4.3. Rspunsul forat la semnale de intrare polinomiale.............................................. 56
2.4.4.4. Rspunsul forat la semnale de intrare sinusoidale ............................................... 61
2.5. Extinderi ale modelelor liniare intrare-stare-ieire .......................................................... 66
2.5.1. Sisteme cu mai multe intrri i/sau mai multe ieiri (Sisteme multivariabile)....................... 66
2.5.2. Reprezentri intrare-stare-ieire n form implicit (Modele de tip descriptor) .................. 68
2.6. Modele neliniare intrare-stare-ieire ................................................................................ 72
2.6.1. Reprezentri neliniare de stare ...................................................................................... 72
2.6.2. Liniarizarea reprezentrilor neliniare de stare. Modele liniare n mici variaii ...................... 75
2.6.3. Reprezentri neliniare de stare n form implicit ........................................................... 80
2.7. Modele de tip diagram bloc .............................................................................................82
2.7.1. Diagrame bloc cu blocuri descrise n domeniul timp .........................................................82
2.7.2. Diagrame bloc cu blocuri descrise n domeniul complex .................................................. 89
2.8. Modele variante n timp .................................................................................................... 91
2.9. Noiuni privind stabilitate sistemelor .............................................................................. 93
2.9.1. Problematica stabilitii interne..................................................................................... 94
2.9.1.1. Definirea conceptelor fundamentale................................................................... 94
2.9.1.2. Criterii utilizate n cazul reprezentrilor de stare liniare......................................... 101
2.9.1.3. Criterii utilizate n cazul reprezentrilor de stare neliniare .................................... 103
2.9.2. Problematica stabilitii externe .................................................................................. 105
2.9.2.1. Conceptul de stabilitate extern ..................................................................... 105
2.9.2.2. Criteriu de stabilitate extern n cazul reprezentrilor liniare ............................... 107
2.9.3. Criteriul Hurwitz privind poziia rdcinilor unui polinom n planul complex ..................... 109
Cap. 3. Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale

din fizic ...................................................................................................................... 113
3.1. Circuite electrice ............................................................................................................... 115
3.2. Sisteme mecanice .............................................................................................................122
3.2.1. Sisteme mecanice n micare de translaie ......................................................................122
3.2.2. Sisteme mecanice n micare de rotaie ........................................................................ 130
3.3. Fluide necompresibile ..................................................................................................... 138
VII
3.4. Sisteme termice ............................................................................................................... 147

3.4.1. Prezentarea de principiu a sistemelor termice bazate pe entropie................................... 147
3.4.2. Prezentarea sistemelor termice bazate pe cantitatea de cldur .................................... 148
3.5. Transferul puterii ntre subsisteme de natur fizic diferit .......................................... 154
3.5.1. Elemente de tip transformator ..................................................................................... 154
3.5.1.1. Exemplu de transformare a parametrilor puterii ntre un sistem
mecanic n micare de translaie i un sistem hidraulic..................................... 154
3.5.1.2. Exemplu de transformare a parametrilor puterii mecanice ai micrii
de translaie n parametrii puterii mecanice ai micrii de rotaie ................... 155
3.5.2. Elemente de tip girator ............................................................................................... 156
3.5.2.1. Exemplu de transformare a parametrilor puterii ntre un sistem
electric iunul mecanic n micare de translaie ............................................. 156
3.5.2.2. Exemplu de transformare ntre parametrii puterii micrii de translaie
i cei corespunztori micrii mecanice de rotaie prin intermediul unui
girator ...................................................................................................... 157
Cap. 4. Analogii ntre diverse domenii ale fizicii ..............................................................161

4.1. Studiu comparativ al mrimilor (variabilelor) specifice diferitelor domenii ale fizicii ..... 161
4.2. Studiul comparativ al elementelor cu aciuni tipice n procesarea energiei .................. 164
4.2.1. Elemente ce realizeaz acumularea de tip inerial (inductiv) a energiei (elemente I) ......... 164
4.2.2. Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (elemente C) .................... 164
4.2.3. Elemente ce realizeaz disiparea energiei (elemente R) ................................................. 169
4.2.4. Elemente care funcioneaz ca surse ideale de putere (elemente Se i Sf) ........................ 169
4.2.5. Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul
transformatorului (elemente TF) ................................................................................ 173
4.2.6. Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul
giratorului (elemente GY) ........................................................................................ 173
4.3. Studiul comparativ al modalitilor tipice de conectare (jonciuni) ............................... 173

4.3.1. Conectarea elementelor ce posed aceeai variabil de tip (e) (Jonciuni J0) ................... 176
4.3.2. Conectarea elementelor ce posed aceeai variabil de tip (f) (Jonciuni J1) .................... 176
4.4. Prezentare sintetic a exprimrilor cauzale ale legilor fizicii ......................................... 176
4.5 Exemple de sisteme fizice ilustrnd analogii comportamentale ..................................... 180
4.5.1. Sisteme coninnd elemente Se, R, C conectate prin J1 ................................................... 180
4.5.2. Sisteme coninnd elemente Se, R, I conectate prin J1.................................................... 185
4.5.3. Sisteme coninnd elemente Se, R, I, C conectate prin J1 ................................................ 188
Cap. 5. Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph ....................... 195

5.1. Concepte specifice limbajului bond-graph ...................................................................... 196
5.1.1. Elemente standard pentru procesarea energiei utilizate n metoda bond-graph ................ 196
5.1.2. Bonduri (Legturi ntre elementele standard) ................................................................ 197
5.1.3. Porturi ....................................................................................................................... 199
5.2. Construcia bond-graph-ului............................................................................................ 199
5.2.1. Construcia bond-graph-ului acauzal ............................................................................. 199
5.2.1.1. Cazul sistemelor electrice, hidraulice i termice ................................................... 210
VIII
5.2.1.2. Cazul sistemelor mecanice cu elemente n micare de translaie sau
de rotaie .................................................................................................. 215
5.2.1.3. Reguli de simplificare a bond-graph-urilor acauzale ............................................. 218
5.2.2. Construcia bond-graph-ului cauzal ...............................................................................221
5.3. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-uri fr cauzalitate derivativ ................ 224

5.3.1. Construcia unui model intrare-stare-ieire .................................................................... 224
5.3.2. Construcia unui model tip diagram bloc .................................................................... 238
5.4. Exemple ilustrative de modelare n cazul bond-graph-urilor fr cauzalitate derivativ ... 240
5.5. Construirea modelelor bazat pe bond-graph-uri coninnd cauzalitate derivativ...... 272
Cap. 6. Extinderi ale limbajului bond-graph .....................................................................285

6.1. Elemente controlate (modulate) n limbajul bond-graph ............................................... 285
6.1.1. Bond-uri active ........................................................................................................... 286
6.1.2. Elemente uniport controlate ....................................................................................... 286
6.1.2.1. Elemente ineriale controlate .......................................................................... 286
6.1.2.2. Elemente capacitive controlate......................................................................... 287
6.1.2.3. Elemente rezistive controlate ........................................................................... 287
6.1.2.4. Surse controlate ............................................................................................. 287
6.1.3. Elemente diport controlate......................................................................................... 288
6.1.3.1. Transformatoare controlate............................................................................ 288
6.1.3.2. Giratoare controlate ...................................................................................... 288
6.1.4. Exemple ................................................................................................................... 288
6.2. Cmpuri multiport ........................................................................................................... 302
6.2.1. Cmpuri C ..................................................................................................................303
6.2.2. Cmpuri I .................................................................................................................. 306
6.2.3. Cmpuri mixte IC ....................................................................................................... 309
6.2.4. Cmpuri R................................................................................................................. 309
6.2.5. Exemple ..................................................................................................................... 311
6.3. Structuri tip jonciune i sisteme multiport .................................................................... 313
6.3.1. Definirea conceptelor.................................................................................................. 313
6.3.2. Sisteme multiport cu cauzalitate integral .................................................................... 313
6.3.3. Sisteme multiport cu cauzalitate mixt......................................................................... 314
6.3.4. Exemple .................................................................................................................... 316
6.4. Comutatoare i sisteme hibride ...................................................................................... 318
6.4.1. Modelarea comutatoarelor ca elemente rezistive controlate.......................................... 318
6.4.2. Modelarea comutatoarelor ca surse ideale de putere nul ............................................. 320
6.4.3. Exemple .................................................................................................................... 322
Cap. 7. Studii de caz - Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice .........329
7.1. Incint nclzit cu radiator.............................................................................................. 329
7.2. Servomotor hidraulic....................................................................................................... 332
7.3. Pomp cu piston ..............................................................................................................336
7.4. Punte Wheatstone ...........................................................................................................338
7.5. Termometru.....................................................................................................................339
IX
7.6. Manipulator cu dou grade de libertate ........................................................................ 340

7.7. Absorbitor dinamic cu amortizare vscoas ................................................................... 347
7.8. Sistem de reglare ............................................................................................................. 351
7.9. Motor de curent continuu cu excitaie separat............................................................. 353
7.10. Convertor de putere rezonant .......................................................................................358
Cap. 8. Utilizarea modelelor n simularea numeric ......................................................365

8.1. Elemente fundamentale ale calculului n virgul flotant.............................................. 366
8.1.1. Surse de erori n rezolvarea numeric a problemelor ..................................................... 366
8.1.2. Aritmetica n virgul mobil (flotant) .......................................................................... 367
8.1.3. Condiionarea problemelor.......................................................................................... 375
8.1.4. Performanele algoritmilor numerici............................................................................. 376
8.2. Simularea bazat pe integrarea numeric a sistemelor de ecuaii difereniale ............. 379
8.2.1. Aspecte generale privind precizia metodelor de integrare numeric ............................... 380
8.2.2. Criterii de clasificare a algoritmilor de integrare numeric .............................................. 381
8.2.3. Metode de integrare directe........................................................................................383
8.2.3.1. Algoritmi de tip Taylor ................................................................................... 384
8.2.3.2. Algoritmi de tip Runge-Kutta ...........................................................................385
8.2.3.3. Metode directe cu pas adaptiv ........................................................................ 388
8.2.4. Metode de integrare indirecte .................................................................................... 390
8.2.4.1. Algoritmi indireci cu pas constant .................................................................. 390
8.2.4.2. Algoritmi de tip Adams ................................................................................... 391
8.2.4.3. Algoritmi indireci cu pas adaptiv .................................................................... 396
8.2.4.4. Metode de startare pentru algoritmi de integrare multipas ................................ 396
8.2.4.5. Stabilitatea algoritmilor de integrare multipas.................................................. 396
8.2.5. Metode de tip Richardson (Metode de extrapolare)...................................................... 397
8.2.6. Metode de tip Gear pentru ecuaii stiff......................................................................... 397
8.2.7. Alegerea metodei de integrare utilizat n simulare ...................................................... 399
8.3. Utilizarea mediului MATLAB n simularea sistemelor descrise prin reprezentri
intrare stare ieire ..................................................................................................... 400
8.3.1. Caracteristici generale ale mediului .............................................................................. 401
8.3.1.1. Lansarea n execuie i interfaarea cu sistemul de operare .................................. 401
8.3.1.2. Help "on-line"................................................................................................ 402
8.3.1.3. Variabile i spaiul de lucru ............................................................................. 402
8.3.1.4. Fiiere program ............................................................................................. 403
8.3.1.5. Faciliti de control logic ................................................................................ 403
8.3.2. Vectori i matrice....................................................................................................... 407
8.3.2.1. Introducerea i referirea masivelor .................................................................. 407
8.3.2.2. Operatori aritmetici i funcii pentru lucrul cu masive ........................................ 409
8.3.3. Reprezentri grafice 2-D .............................................................................................. 411
8.3.4. Funcii destinate integrrii numerice ............................................................................ 414
8.3.4.1. Funcii ce utilizeaz descrierea de tip reprezentare intrare-stare-ieire .................. 414
8.3.4.2. Funcii ce utilizeaz descrierea de tip sistem de ecuaii difereniale....................... 417
8.4. Utilizarea mediului SIMULINKn simularea sistemelor descrise prin scheme bloc........ 428
X
8.4.1. Lansarea simulatorului SIMULINK ............................................................................... 428
8.4.2. Construcia modelului de simulare sub form de schem bloc ....................................... 429
8.4.3. Surse de semnale i blocuri de vizualizare pentru un model SIMULINK........................... 430
8.4.4. Salvarea, ncrcarea i actualizarea modelelor SIMULINK ............................................. 430
8.4.5. Execuia simulrii ....................................................................................................... 431
8.5. Construirea automat a modelelor n mediul MATLAB folosind software-ul

KALIBOND ....................................................................................................................... 435
8.5.1. Apelarea software-ului KALIBOND .............................................................................. 436
8.5.2. Meniul File ................................................................................................................. 437
8.5.3. Meniul Drawmode-on / Drawmode-off ......................................................................... 437
8.5.4. Meniul Actions .......................................................................................................... 438
8.5.5. Meniul Options ......................................................................................................... 439
8.5.6. Meniul Zoom ............................................................................................................ 440
.............................................................................................................................. 443
Anexa I - Transformarea Laplace .......................................................................................... 443
Anexa II - Conversia numerelor ntregi din reprezentare binar n reprezentare
hexazecimal ....................................................................................................... 447
Anexa III - Comenzi MATLAB uzuale ..................................................................................... 448
Anexe
Bibliografie 451
Index i dicionar romn-englez............................................................................................455
1.
Introducere n
problematica modelrii
Modelarea constituie o activitate indispensabil pentru conceperea i exploatarea

eficient a echipamentelor i tehnologiilor specifice diferitelor ramuri ale ingineriei.
Modelele elaborate n acest scop fac apel, cu precdere, la un limbaj matematic riguros i
caut s pun n valoare aplicabilitatea legilor fizicii pentru a surprinde ct mai precis esena
fenomenelor. Atenia acordat n prezent modelrii este potenat de facilitile mediilor
software dezvoltate n ultimul deceniu, care permit operarea cu modele tot mai complexe, n
condiiile unei precizii ridicate a calculelor i a creterii continue a vitezei de lucru.
n acest context, efortul investit recent n perfecionarea tehnicilor de modelare a fost
dirijat (pe lng alte direcii) i ctre explorarea legturilor dintre interpretarea cauzal a
fenomenelor (care se bucur de o ndelungat tradiie, creat n cadrul tiinei sistemelor) i
modul n care este transferat i procesat energia (ca suport nemijlocit al funcionrii
echipamentelor). Investigarea acestor legturi a contribuit la fundamentarea, n termeni
algoritmici, a metodei bond-graph de construire a modelelor, care se bazeaz pe o
sistematizare a legilor fizicii (rezultat din analogii comportamentale) i este capabil s
reduc drastic arbitrarietatea descrierilor (tipic soluiilor ad-hoc, practicate frecvent n
modelare).
Expunerea materialului din acest capitol introductiv este structurat pe dou seciuni
dup cum urmeaz:
1.1. Concepte fundamentale i terminologie.
1.2. Modelarea bazat pe principiile fizicii.
1.1. Concepte fundamentale i terminologie

Avnd o utilizare larg n limbajul cotidian, substantivul model i restrnge sfera
noional n cazul preocuprilor tehnico-inginereti, concentrndu-se pe adecvana descrierii
modului n care se comport diverse entiti fizice. Din aceast adecvan decurge nsui
interesul prezentat de activitatea de modelare pentru practic, deoarece numeroase
constatri privind detaliile de funcionare sau soluiile de proiectare pot fi formulate pe baza
modelului (ca substitut comportamental al entitii fizice concrete).
Paragrafele coninute n seciunea curent i propun punctarea elementelor definitorii
n construcia de modele, urmnd ca aceste elemente s fie rafinate, prin abordri de
profunzime, pe parcursul ntregului text al lucrrii. Accentul este pus pe specificitatea
Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH
modelelor de factur matematic, care, prin coninutul lor informaional (att calitativ ct i
cantitativ) se dovedesc cele mai performante descrieri pentru investigaiile din domeniul
ingineriei i al tiinelor exacte.
1.1.1. Sistem i model

Prin conceptul de sistem vom nelege un obiect fizic (o colecie de obiecte fizice care
interacioneaz) ale crui (cror) proprieti intenionm sa le studiem. O serie din aceste
proprieti pot fi investigate prin intermediul experienelor efectuate asupra sistemelor;
aceast manier de studiu a caracterizat, pe parcursul timpului, dezvoltarea tiinelor naturii,
n general. Exist totui anumite limitri, destul de severe, pentru cunoaterea strict empiric
(bazat numai pe organizarea i desfurarea experienelor). Dac ne referim numai la
experienele costisitoare din punct de vedere financiar, sau la acelea ce comport aciuni,
manevre periculoase, posibil distructive, este suficient a ne crea o imagine elocvent privind
limitrile cunoaterii strict empirice. n fine, experienele sunt imposibil de efectuat asupra
unor sisteme care nu exist nc, aflndu-se doar n faza de proiect i necesitnd analiza unor
proprieti.
n toate situaiile amintite anterior, cnd cunoaterea bazat pe experiene nu este
posibil, pentru investigarea proprietilor unui sistem se face apel la un model al acestuia. n
general vorbind, modelul unui sistem ne permite s rspundem la ntrebri legate de
comportarea sistemului, fr a trebui s efectum experiene.
Cunoaterea uman face apel la mai multe tipuri de modele, pe care le vom trece n
revist succint n cele ce urmeaz.
Angrenarea individului n ansamblul social al vieii cotidiene se realizeaz pe baza
unor modele mentale care ofer individului premise pentru interaciunea cu ali indivizi (de
exemplu, cunoaterea modului de a reaciona a diferitor persoane, n anumite situaii) sau
pentru utilizarea unor obiecte (de exemplu, cunoaterea modului n care rspund la comenzi
unele vehicule).
Comportarea unui sistem n diferite condiii poate fi descris n cuvinte, cu ajutorul
unui model verbal (de exemplu, formularea unor principii de funcionare a unui vehicul
cruia i se aplic anumite comenzi). Trebuie remarcat distincia dintre un model mental i
unul verbal (de exemplu, o persoan poate cunoate pentru sine modul de utilizare a unui
vehicul, fr a formula n cuvinte principiile de funcionare pe care se bazeaz cunoaterea
proprie). Un model mental poate fi transformat ntr-un model verbal dac informaiile
coninute de ctre modelul mental sunt exprimate sub form de uniti sintactice coerente
(propoziii, fraze). Calitatea unui model mental nu este automat transmis i modelului
verbal, n sensul c o serie de informaii disponibile n modelul mental nu se regsesc n cel
verbal (de exemplu, o persoan tie foarte bine s manevreze un vehicul, dar nu este capabil
s furnizeze toate cunotinele sale sub forma unor principii de utilizare care s serveasc i
altor persoane). Un model verbal poate fi formalizat sub forma unor reguli If, then sau If,
then, else (formalizare ce este exploatat n prezent de ctre diferite domenii ale inteligenei
artificiale).
Un alt tip de model l constituie modelul fizic sau macheta, care i propune s reduc
la o anumit scar caracteristicile unui sistem dat (de exemplu, macheta unei cldiri, a unui
vehicul etc).
Introducere n problematica modelrii
Dezvoltarea, de-a lungul timpului, a tiinelor fizico-tehnice s-a bazat pe modelul

matematic care exprim sub form de relaii matematice legturile existente ntre diferite
mrimi sau cantiti ce prezint interes pentru funcionarea sistemului (de exemplu, legile
studiate de ctre anumite domenii ale fizicii). Complexitatea unui model matematic este
dictat, n general, de acurateea (precizia) dorit n descrierea comportrii sistemului, n
sensul c un model simplu neglijeaz sau idealizeaz anumite aspecte ale comportrii.
Pe parcursul acestei cri vom utiliza numai modele matematice, motiv pentru care se
va renuna frecvent la atributul matematice, neexistnd pericolul crerii de confuzii n
exprimare. De asemenea, ca terminologie, vom folosi n anumite situaii substantivul
proces drept sinonim al substantivului sistem n sensul de obiect fizic (sau colecie de
obiecte fizice) precizat la nceputul acestui paragraf.
1.1.2. Modele matematice n analiza asistat de calculator

Modelul matematic al unui sistem poate fi exploatat prin intermediul unor prelucrri
analitice care conduc la formulri sau expresii noi (de exemplu, rezolvarea unor ecuaii
algebrice sau a unor ecuaii difereniale). Dar prelucrrile analitice nu sunt ntotdeauna
posibile i, n atare situaii, se apeleaz la metode specifice calculului numeric. Aceste metode
sunt, n general, uor de utilizat ntr-unul din multiplele limbaje sau medii de programare
disponibile, n prezent, pe diverse calculatoare. Astfel, investigarea unor proprieti ale
sistemului studiat revine la rezolvarea numeric a unor probleme, procedeele de investigare de
atare natur fiind referite n totalitatea lor sub denumirea de analiz asistat de calculator.
Dintre acestea un rol important este deinut de tehnicile de simulare numeric. Precizm
faptul c termenul simulare poate avea o semnificaie mai larg (de exemplu, simularea
unor defeciuni pe un anumit echipament) i de aceea sa adugat atributul numeric.
Totui, n contextele unde nu exist pericol de confuzii, se poate renuna la acest atribut,
subnelegndu-se c activitatea de simulare se desfoar cu ajutorul calculatorului.
Prin intermediul simulrii numerice, se pot desfura experiene sau experimente de
simulare care nu necesit nici un fel de manipulare fizic a sistemului concret studiat. Astfel,
experimentele de simulare nltur limitrile experienelor practice, cu aciune nemijlocit
asupra sistemului fizic, despre care s-a vorbit n paragraful anterior. Trebuie ns subliniat
faptul c informaiile furnizate de experimentele de simulare depind de calitatea modelului
matematic utilizat, adic de fidelitatea cu care acest model surprinde elementele specifice
comportrii reale. Din acest motiv, problema construciei unor modele performante, ct mai
precise, deine o poziie cheie n dezvoltarea actual a tiinelor fizico-tehnice.
1.1.3. Construcia i validarea modelelor

Exist dou modaliti fundamentale de abordare a construciei unui model matematic
pentru un sistem fizic dat:
1. Modelarea bazat pe principii fizice, care face apel la legile constitutive sau de conservare
cunoscute din fizic, aplicate adecvat subsistemelor ce compun sistemul n cauz.
2. Identificarea sau modelarea bazat pe date experimentale, care const n alegerea unui
model ce se potrivete ct mai bine datelor experimentale, conform unui anumit criteriu.
Discutnd la nivel general, cele dou proceduri enunate anterior trebuie privite ca
exploatnd informaii comportamentale despre sistemul fizic studiat. Prima procedur
presupune accesul n detaliu la structura sistemului, n timp ce a doua face uz de rezultatele
concrete ale unor experimente. Mai trebuie subliniat faptul c exist unele situaii cnd
sistemul studiat are o structur complex, greu de investigat conform primei proceduri, motiv
pentru care procedura a doua rmne singura cale practic de abordare a construciei unui
model. ntr-o astfel de tratare a problematicii modelrii, sistemul fizic este privit ca o cutie
neagr (eng. black box), fr interesul de a deconspira interiorul cutiei, preocuprile
axndu-se numai pe gsirea unei exprimri matematice a relaiei cauz efect.
Din punctul de vedere istoric al dezvoltrii cunoaterii umane, legile fizicii (care
astzi se prezint sub forma unor adevruri incontestabile, cu o exprimare matematic ferm)
au fost iniial formulate ca probleme de identificare, necesitnd un numr mare de observaii
experimentale (de exemplu, stabilirea legturii dintre curentul electric ce parcurge un
conductor i diferena de potenial dintre extremitile conductorului).
Dup cum am semnalat deja n paragraful anterior, utilizarea eficient a unui model
(de exemplu, pentru simulare numeric) este condiionat de calitatea modelului, adic de
posibilitatea reproducerii cu ajutorul modelului a comportrii sistemului real. Cu ct o atare
reproducere se realizeaz n termeni mai fideli, cu att se poate acorda o mai mare ncredere
raionamentelor i observaiilor bazate pe substituirea sistemului fizic cu modelul su. Este
totodat important s se neleag c un model bun nseamn o bun aproximare a realitii,
aproximare exploatabil sub raport fizico-tehnic, dar care nu poate substitui integral
realitatea nsi, datorit unor limitri inerente ale modelului. Aceste limitri definesc un
domeniu de validitate al modelului, adic un set de ipoteze asupra contextului experimental
n care proprietile concrete evideniate de sistemul fizic sunt n bun concordan cu
constatrile obinute prin intermediul modelului. Pentru o serie de legi ale fizicii, domeniul
de validitate este mai restrictiv (de exemplu, legile din hidraulic bazate pe ipoteza curgerii
laminare), iar pentru altele este suficient de larg (de exemplu, legile mecanicii clasice pot fi
aplicate pentru foarte multe situaii fr a fi nevoie s apelm la legile mecanicii relativiste).
De asemenea, mai merit de remarcat faptul c, uzual, pentru domenii de validitate restrnse
se pot construi modele simple, n timp ce pentru domenii de validitate extinse este necesar
utilizarea unor modele mai complicate (din care, modelele simple pot fi obinute drept cazuri
particulare corespunztoare anumitor restricionri pentru domeniul de validitate).
1.1.4. Clasificarea modelelor matematice

Modelele matematice pot fi grupate n clase pe baza unor caracteristici care se refer
la descrierea realizat de model pentru comportarea corect a sistemului. n paragraful curent
vom prezenta numai cteva modaliti de clasificare i anume acelea necesare pentru
parcurgerea lucrrii de fa. Aceste modaliti de clasificare induc o terminologie specific,
ce permite diferenierea unor tipuri fundamentale de modele, cu ajutorul perechilor de
antonime detaliate mai jos:
1. Modele deterministe modele stohastice

Un model determinist furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru
descrierea matematic. Un model stohastic furnizeaz o relaie (relaii) ntre caracterizri de
tip probabilistic ale mrimilor utilizate pentru descrierea matematic. Altfel spus, un model
determinist se bazeaz pe ipoteza totalei certitudini n cunoaterea mrimilor, n timp ce un
model stohastic permite existena incertitudinilor n cunoaterea mrimilor. Subliniem faptul
c incertitudinile nu se refer la ncrederea n corectitudinea sau validitatea modelului, ci la
maniera n care pot fi cunoscute anumite mrimi.
2. Modele statice modele dinamice
Un model static furnizeaz o relaie (relaii) ntre valorile instantanee al mrimilor
utilizate pentru descrierea matematic. Un model dinamic furnizeaz o relaie (relaii) ntre
valori instantanee i valori anterioare ale mrimilor utilizate pentru descrierea matematic. n
general, modelele statice sunt exprimate prin ecuaii algebrice (de exemplu, relaia dintre
tensiunea la extremitile unui conductor i curentul care circul prin conductorul respectiv),
iar modelele dinamice sunt exprimate prin ecuaii difereniale, integrale sau integrodifereniale (de exemplu, relaia dintre tensiunea la bornele unui condensator i curentul care
circul prin condensatorul respectiv).
3. Modele liniare modele neliniare
Un model liniar furnizeaz o relaie (relaii) de tip liniar ntre mrimile utilizate
pentru descrierea matematic. Un model neliniar furnizeaz o relaie (relaii) de tip neliniar
ntre mrimile utilizate pentru descrierea matematic.
4. Modele invariante n timp modele variante n timp
Un model invariant n timp furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru
descrierea matematic, n care toi coeficienii au valori constante n timp. Un model variant
n timp furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru descrierea matematic, n
care unul sau mai muli coeficieni i modific valoarea dependent de timp (de exemplu,
relaiile dintre tensiunea la bornele unui rezistor i curentul care circul prin acesta, n
condiiile modificrii n timp a rezistenei electrice a rezistorului datorit creterii
temperaturii).
5. Modele cu parametrii concentrai modele cu parametrii distribuii
Un model cu parametrii concentrai furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile
utilizate pentru descrierea matematic, n care toate funciile utilizate depind de o singur
variabil independent, care, n contextul acestei lucrri, are semnificaie temporal. Uzual,
astfel de modele sunt formulate cu ajutorul ecuaiilor difereniale ordinare sau a sistemelor
de ecuaii difereniale ordinare (de exemplu, ecuaiile dinamicii punctului material). Un
model cu parametrii distribuii furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru
descrierea matematic, n care cel puin o parte din funciile utilizate depind (pe lng
variabila independent cu semnificaie temporal) de una sau mai multe variabile
independente, de regul cu semnificaie spaial. Uzual, astfel de modele sunt formulate cu
ajutorul ecuaiilor difereniale cu derivate pariale sau a sistemelor de ecuaii difereniale cu
derivate pariale (de exemplu, ecuaia propagrii cldurii ntr-un corp omogen i izotrop).
n specificarea tipului unui model matematic se pot folosi unul sau mai muli termeni
din perechile de antonime prezentate anterior (evident cte un singur termen, din fiecare
pereche). Astfel se poate vorbi despre modele statice liniare i modele statice neliniare,
modele dinamice liniare i modele dinamice neliniare, modele dinamice liniare invariante n
timp i modele dinamice liniare variante n timp etc. Facem precizarea c n exprimarea
curent, dac nu exist pericolul unor confuzii, unii termeni pot lipsi, fiind subnelei din
contextul discuiei. De pild, dac ne plasm ntr-un cadru determinist pentru construcia de
modele, atunci pentru toate tipurile de modele menionate n fraza de mai sus vom nelege
c sunt deterministe.
1.2. Modelarea bazat pe principiile fizicii

Edificiul legitilor fizice, attea cte sunt n prezent dezvluite cunoaterii umane,
este cldit pe principiul fundamental al conservrii energiei, care, totodat, pune la dispoziie
numeroase relaii derivate din acest principiu (nu toate echivalente cu principiul nsui) care
sunt frecvent preferate (datorit simplitii de manevrare) n elaborarea modelelor. Seciunea
de fa i propune o discuie introductiv, cu caracter general, asupra modelrii bazate pe
relaii fizice, punnd accentul pe necesitatea asigurrii, ntr-o manier riguroas, a
compatibilitii dintre principiul conservrii energiei i uurina de construcie i manipulare
a modelului (destinat fie investigaiilor analitice, fie prelucrrilor numerice prin simulare).
Aceast discuie motiveaz atenia acordat, n Capitolul 2, studierii unor tipuri de modele,
considerate de referin pentru tiinele tehnico-inginereti, precum i focalizarea Capitolelor
3 - 7 pe aprofundarea legilor fizicii printr-o abordare unificatoare, capabil s evidenieze
multiple analogii ntre diverse domenii.
1.2.1. Legi fizice i semnale

n modelare, noiunea de semnal posed un coninut semantic larg, echivalent
termenilor mrime sau variabil, care sunt utilizai n descrierea funcionrii unui sistem
(indiferent de natura fizic concret a acestuia). Din punct de vedere matematic, n aceast
lucrare, orice semnal trebuie privit ca o funcie f(t) : RR, n care argumentul (variabila
independent) t are semnificaie temporal, permind, astfel, exprimarea modului n care o
anumit cantitate (cu neles fizic) se modific n timp. Aadar, utiliznd termenul de semnal,
ne putem referi la evoluia n timp a oricrei mrimi fizice, cum ar fi, de exemplu:
temperatura dintr-o incint, viteza unui mobil, volumul de fluid dintr-un rezervor, tensiunea
la bornele unui rezistor electric etc.
n funcie de complexitatea sistemului studiat, nu toate semnalele sunt accesibile
msurtorilor sau nregistrrilor, dar imposibilitatea accesului practic la aceste semnale nu
nseamn inexistena lor ca entiti ce corespund, la nivel conceptual, caracterizrii de mai
sus. Cu alte cuvinte, chiar dac construcia obiectului nu permite efectuarea de msurtori n
structura intern, ne putem imagina c, ntr-o alt variant constructiv (cu aceeai
funcionalitate), msurtorile ar deveni posibile cu un echipament adecvat, adic am putea
obine descrieri de tipul f(t).
n studierea dinamicii unui sistem, exist dou categorii de semnale care sunt
nemijlocit accesibile msurrii sau nregistrrii, datorit rolului pe care l dein n

comportarea sistemului:
- semnale de intrare (semnale cauz, sau, simplu, intrri) care provin din universul
exterior sistemului i acioneaz asupra acestuia;
- semnale de ieire (semnale efect, sau, simplu, ieiri) care sunt furnizate de sistem ctre
universul exterior acestuia.
Construcia modelelor prin identificare (prezentat sumar n paragraful 1.1.3)
utilizeaz date experimentale coninnd rezultatele msurtorilor efectuate numai asupra
intrrilor i ieirilor.
n schimb, modelarea bazat pe principiile fizicii (prezentat sumar n paragraful
1.1.3) realizeaz legturi ntre intrri i ieiri prin intermediul unor relaii analitice care
includ i semnalele interne din structura sistemului. Toate semnalele implicate n elaborarea
modelului nu trebuie cunoscute experimental, dar informaiile de factur cantitativ (valori
numerice) provin, de aceast dat, de la parametrii constructivi ai sistemului. n condiiile
cnd pentru parametrii constructivi nu sunt disponibile valori numerice concrete, modelul
obinut realizeaz doar o descriere calitativ a comportrii sistemului. O atare descriere este
valabil pentru o clas larg de obiecte, cu principii de funcionare identice, dar cu valori
diferite pentru parametrii constructivi ce caracterizeaz elementele componente.
Relaiile analitice exprimnd legturile dintre semnale sunt, de fapt, relaii din diverse
domenii ale fizicii aplicate adecvat n contextul problemei de modelare. ntrebuinarea
concret i eficient a acestor legi depinde de experiena i profunzimea abordrii dovedit
de cel ce construiete modelul. Din nefericire, nu exist algoritmi sau reete detaliate care s
ghideze modul de aplicare a legilor fizicii, garantnd calitatea modelului obinut. n literatur
sunt semnalate erori frecvente care se comit n elaborarea modelelor (de exemplu tipul de
erori comentate n (Cellier et al., 1996)). Dintre acestea, cea mai periculoas (prin nsi
sorgintea ei) o constituie utilizarea unor consecine sau forme derivate ale legilor
fundamentale din fizic, care conduc la o tratare doar parial sau incomplet a
interconexiunilor dintre semnale. Edificatoare n acest sens sunt situaiile generate prin
ignorarea principiului conservrii energiei (care este universal valabil n toate domeniile
fizicii) i folosirea unor relaii ntre diferite semnale care nu sunt echivalente cu principiul
menionat (decurg din acesta, fr ca satisfacerea lor s asigure realizarea bilanului
energetic). Dei nedorite, astfel de abordri defectuoase apar suficient de des, datorndu-se,
n principal, urmtoarelor trei motive:
- Semnalele ce pot fi individualizate n funcionarea sistemului sunt aparent uor de
manevrat prin intermediul unor relaii simple, a cror legturi (ca i provenien) cu
substratul energetic se pierd uzual din vedere;
- Exploatarea direct a conservrii energiei este, n general laborioas, iar abilitile
dobndite pe parcursul studierii diverselor capitole din fizic nu creeaz un punct de
vedere global, unitar, la care s se apeleze comod n practic;
- Pornind de la concepia sistemic care descrie realitile fizice prin asigurarea unei
cauzaliti n propagarea semnalelor, de la cauze ctre efecte, stabilirea lanului cauzal
complet (de la semnalele de intrare pn la semnalele de ieire) poate prezenta
inadvertene, datorate unor elemente componente ale obiectului pentru care rolurile de
cauze i respectiv de efecte se desemneaz eronat.
1.2.2. Modele cauzale i acauzale

n tiinele tehnico-inginereti, activitatea de modelare s-a bazat, de-a lungul
timpului, pe modele cauzale, care descriu comportarea sistemului printr-o legtur ntre dou
categorii de semnale: semnale de intrare (privite drept funcii a cror dependen de timp
poate fi precizat analitic, ntruct sunt furnizate din exterior ctre sistem) i semnale de
ieire (privite drept funcii a cror dependen de timp nu este cunoscut analitic, deoarece
sunt produse de sistem, ca rezultat al stimulilor prezentai la intrare). Un astfel de model
permite determinarea dependenei de timp a semnalelor de ieire fie prin calcul analitic, fie
prin procedee numerice (fcndu-se apel la simularea ntr-un mediu software adecvat).
Un avantaj care este intens exploatat la modelele cauzale l constituie posibilitatea
conectrii mai multor modele de acest tip, pe baza constatrii c ieirea unuia dintre modele
constituie intrarea pentru un alt model, sau chiar pentru mai multe modele. Conectrile de
modele cauzale dau posibilitatea conceperii unor structuri modulare complexe, crora li se
pot asocia reprezentri grafice denumite scheme sau diagrame bloc, deoarece sunt alctuite
din blocuri cauzale, asociate modulelor.
Avnd n vedere larga rspndire a modelelor cauzale, n studiile teoretice, precum i
n cele bazate pe simulare, tiinele inginereti opereaz, actualmente, cu cteva tipuri de
descrieri matematice a tranziiei intrare-ieire, acceptate drept standarde pentru activitile de
analiz i proiectare. Din acest motiv, capitolul urmtor este dedicat n totalitate prezentrii
tipurilor de modele cauzale cu utilizarea cea mai frecvent, ilustrnd prin exemple i
aplicarea lor n practic.
Dup cum am semnalat deja la finele paragrafului anterior, n construcia de modele
cauzale, compuse din blocuri (submodule) cauzale, pot interveni erori n atribuirea rolurilor
de intrare, respectiv ieire pentru anumite semnale ce servesc conectrilor de blocuri
(submodule). Atare erori provin uzual din faptul c legile fizicii sunt, n general, descrieri
sau modele acauzale, care leag relaional dou sau mai multe mrimi (semnale), fr nici o
precizare privind cauzalitatea.
Transformarea unei descrieri acauzale ntr-un model cauzal (prin asignarea
semnificaiilor de cauz i efect pentru semnalele implicate n acea descriere) devine o
problem mai delicat atunci cnd se ine cont de bilanul energetic care asigur funcionarea
obiectului real. n asemenea situaii, universul exterior furnizeaz sistemului, n fiecare
moment, o anumit putere (energie pe unitatea de timp), care poate fi exprimat n toate
domeniile fizicii, ca produs a dou semnale pereche, dup cum urmeaz: n electricitate
tensiune i curent, n mecanica micrii liniare for i vitez, n mecanica micrii de
rotaie moment al cuplului i vitez unghiular, n fluidic presiune i debit, n cldur
temperatur i flux al entropiei. Cu alte cuvinte, cauza este puterea nsi, adic produsul
ambelor semnale, iar pericolul unei abordri superficiale const n a desemna drept cauz
doar un singur semnal, fr a nelege exact rolul celui de-al doilea din perechea
caracteristic domeniului respectiv.
Poziia cea mai recent adoptat de comunitatea tiinific internaional fa de
modelarea bazat pe principiile fizice, vizeaz tocmai eliminarea neajunsurilor semnalate
anterior cu privire la utilizarea modelelor cauzale. Se poate vorbi, n mare, de existena a
dou soluii, ambele exploatnd, ntr-o prim faz a construirii modelului, descrierile
acauzale. Prima soluie conduce n final la un model cauzal standard (de tipul celor
semnalate la nceputul acestui paragraf), compus din blocuri (submodele) acauzale, care este
construit n deplin concordan cu principiul conservrii energiei, i poate face obiectul
prelucrrilor att analitice, ct i numerice (prin simulare). A doua soluie a fost conceput
anume pentru prelucrri numerice i constituie suportul simulatoarelor de ultima or,
realizate ca medii de programare orientat pe obiecte; blocurile (submodelele) sunt descrise
i conectate n manier acauzal, revenind n sarcina simulatorului (transparent pentru
utilizator) s asigure cauzalitatea n momentul efecturii calculelor aferente unui bloc sau
grup de blocuri (Cellier et al., 1996).
Pe parcursul capitolelor viitoare vom prezenta detaliat prima din cele dou soluii,
care prezint avantajul compatibilitii totale cu cadrul tradiional al modelrii, bazat pe
descrieri cauzale, dar creeaz i o viziune de ansamblu n abordarea profund a fenomenelor
fizice.
1.2.3. Transferul de energie i modelarea cauzal. Conceptul de surs ideal

de putere
Conform celor discutate n paragraful anterior, transferul de energie (putere) dinspre
universul exterior ctre sistem este cel care asigur funcionarea sistemului, adic ambele
semnale pereche, ce definesc prin produsul lor puterea ntr-un domeniu al fizicii, contribuie
la realizarea dinamicii sistemului. Astfel sistemul trebuie privit ca fiind conectat la o surs
de putere, iar nelegerea deplin a modului cum se transfer puterea de la surs ctre sistem
constituie premisa cheie n modelarea cauzal.
n toate domeniile fizicii, n bun concordan cu exploatarea normal a unei surse
reale de putere, se poate considera c aceasta furnizeaz sistemului puterea necesar
funcionrii, impunnd sistemului unul din cele dou semnale pereche (adic intrare pentru
sistem), iar cellalt semnal pereche rezultnd din consumul concret de putere al sistemului
(adic ieire pentru sistem). De exemplu, funcionarea oricrui echipament electrocasnic se
caracterizeaz prin aceea ca reeaua electric (sursa de putere) impune o tensiune alternativ
de 220V echipamentului (aadar cauz), iar curentul este rezultatul consumului de putere de
ctre echipament (aadar efect): zecimi de amperi pentru un bec de veioz, n jur de un
amper pentru o plit de gtit, civa amperi pentru un radiator etc. n exemplul considerat,
reeaua electric funcioneaz ca o surs ideal de tensiune, atributul ideal referindu-se la
faptul c reeaua este capabil s furnizeze, la o tensiune alternativ de 220V, orice curent
(implicit orice putere) solicitat de un echipament electro-casnic. Evident, aceast comportare
desemnat drept ideal se limiteaz practic, la o gam de cureni pn n 10-15 A,
corespunztoare consumului de putere al tuturor echipamentelor electrocasnice aflate n
funciune la un moment dat ntr-un apartament, valoarea maxim a curentului fiind controlat
printr-o siguran de protecie (cu rolul de a decupla alimentarea cu energie electric atunci
cnd se depete acea valoare maxim a curentului). Constatm aadar c lund n
considerare ansamblul format din sursa ideal de tensiune i un echipament electrocasnic,
funcionarea acestuia din urm poate fi descris printr-un model cauzal, avnd, drept intrare,
10
tensiunea impus de surs i drept ieire, curentul necesitat de exploatarea normal a

echipamentului.
Observaiile din exemplul anterior cu privire la modul n care un sistem primete, de
la o surs, puterea necesar funcionrii sunt general valabile astfel nct, n toate domeniile
fizicii putem vorbi de surse ideale cum ar fi: surse ideale de for, surse ideale de cuplu,
surse ideale de presiune, surse ideale de temperatur etc. Aadar, avnd drept baz transferul
de energie, construcia de modele poate fi abordat riguros, n manier cauzal, utiliznd
metoda bond-graph prezentat n lucrarea de fa. Metoda pornete de la descrierea
transferului de putere dintre o surs ideal (sau mai multe surse ideale) i un sistem, iar apoi
propag cauzalitatea impus de tipul sursei (surselor), din aproape n aproape, pentru fiecare
element component, innd seama de principiul conservrii energiei i de specificul
comportrii elementelor constitutive. Aceast specificitate comportamental are tot
fundament energetic, i anume modul n care se utilizeaz puterea (disipare, acumulare sau
transformare). Totodat fundamentul energetic face ca specificitatea comportamental s
poat fi tratat unificat, pentru toate domeniile de interes, evideniind o serie de analogii n
exprimarea legilor fizicii care asigur rigurozitatea de fond a metodei bond-graph.
2.
Tipuri de modele cauzale

i proprieti
Obiectivul acestui capitol const n prezentarea gradual ca nivel de complexitate a

unor tipuri de modele cauzale cu utilizare frecvent n practic. Nu se vor lua n discuie,
datorit formulrilor matematice mai complicate, modelele stohastice i modele cu parametri
distribuii (a se vedea clasificarea din paragraful 1.1.4. al capitolului precedent). Modul de
tratare urmrete ca principiu general de expunere generalizarea noiunilor discutate n etape
anterioare, de aa manier nct cititorul s realizeze cu uurin extinderea capacitii de
modelare survenit n urma creterii gradului de complexitate a descrierii matematice. Pentru
modelele liniare invariante n timp sunt formulate att descrieri in domeniul timp, ct i n
domeniul complex, folosind metoda operaional a transformatei Laplace (care se bucur de o
utilizare frecvent n diverse domenii conexe ingineriei electrice). Exemplele practice nsoesc
prezentarea fiecrui tip de model pentru a-i ilustra utilitatea, dar i pentru a crea un fundament
de sorginte intuitiv n demersul cognitiv propriu-zis. Atragem atenia c n acest capitol
accentul este pus pe tipologia i proprietile modelelor, fr a ne ocupa de tehnicile de
construcie a acestor modele (care sunt abordate sistematic in capitolele 5, 6, 7, dup o
consolidare a cunotinelor de fizic pe parcursul capitolelor 3 i 4). Tot n scopul explorrii
dinamicii modelate de diverse tipuri de descrieri matematice, a fost introdus o ultim
seciune dedicat problematicii stabilitii.
Comentarii privind tipurile de modele studiate n acest capitol i proprietile lor pot fi
gsite in numeroase manuale sau monografii din aria automaticii, care prin excelen, este un
domeniu de activitate inginereasc preocupat de descrierea riguroas a realitii fizico-tehnice.
Precizm, totui, c organizarea prezentului capitol nu este specific lucrrilor de automatic
ce, n general, urmresc nu numai modelarea proceselor, dar i utilizarea respectivelor modele
n proiectarea unor strategii de conducere (aspect care nu intr n sfera de interes a acestei
cri). De aceea structurarea materialului pe seciuni a urmrit planul de mai jos, orientat, n
exclusivitate, pe nelegerea ct mai detaliat a caracteristicilor comportamentale proprii
fiecrei clase de modele:
2.1. Modele de tip proporional.
2.2. Modele de tip integrator sau derivator.
2.3. Modele liniare de tip ecuaie diferenial de ordinul I, cu coeficieni constani.
2.4. Modele liniare de tip reprezentare intrare-stare-ieire.
2.5. Extinderi ale modelelor liniare intrare-stare-ieire.
2.6. Modele neliniare intrare-stare-ieire.
2.7. Modele de tip diagram bloc.
2.8. Modele variante n timp.
2.9. Noiuni privind stabilitatea sistemelor.
12
2.1. Modele de tip proporional

Tratarea separat pe parcursul acestei seciuni, a modelelor de tip proporional, va
permite s insistm asupra problematicii cauzalitii care este comod de investigat datorit
simplitii descrierii matematice. Discuia face apel la exemple binecunoscute n fizic.
2.1.1. Tranziia cauzal intrare-ieire

Sistemele cu comportare proporional pot fi descrise printr-un model matematic de
tip ecuaie algebric liniar de ordinul I de forma:
y (t ) = c u (t ),
c 0,
(2.1.1)
unde u(t) noteaz mrimea (variabila sau semnalul) cauz (sau de intrare), iar y(t) noteaz
mrimea efect (sau de ieire). Denumirea de model de tip proporional se datoreaz faptului
c la orice moment de timp t valoarea instantanee a mrimii efect y(t) poate fi determinat din
valoarea instantanee a mrimii cauz u(t) prin multiplicare cu factorul (sau coeficientul) de
proporionalitate c 0. Factorul de proporionalitate trebuie privit drept o constant ce
caracterizeaz funcionarea sistemului fizic modelat prin intermediul ecuaiei (2.1.1). Unitatea
de msur prin care se exprim valoarea lui c 0 este corelat cu unitile de msur ale
semnalelor u(t) i y(t).
2.1.2. Comentarii asupra cauzalitii unui model de tip proporional

n sens larg, ecuaia (2.1.1) poate fi privit sub forma implicit:
y (t ) c u (t ) = 0,
c 0,
(2.1.2)
unde u(t) i y(t) sunt dou mrimi fizice ale cror valori instantanee sunt proporionale prin
intermediul factorului c 0. Una dintre aceste dou mrimi este furnizat din exterior ctre sistem
i reprezint mrimea cauz, iar cealalt este furnizat de sistem ctre exterior i reprezint
mrimea efect. Deoarece n exprimarea implicit (2.1.2) nu se precizeaz mrimea cauz, se
spune c ecuaia (2.1.2) constituie o form acauzal a modelului de tip proporional. Prin
convenie, modul de scriere folosit n (2.1.1.) reprezint o form cauzal a modelului de tip
proporional i semnific faptul c semnalul din membrul drept, adic u(t), este intrare, iar
semnalul din membrul stng, adic y(t), este ieire. Menionm c, tot prin convenie, notaia u(t)
desemneaz uzual un semnal cauz, iar notaia y(t) desemneaz uzual un semnal efect.
(Conveniile la care se face referire mai sus sunt specifice ingineriei sistemelor care opereaz numai
cu descrieri cauzale, preciznd ferm mrimile de intrare i respectiv de ieire ale modelelor.)
n finalul acestor comentarii, subliniem ideea c n cazul multor sisteme fizice forma
acauzal dat de ecuaia (2.1.2) poate fi utilizat att cu cauzalitate u y, ct i cu cauzalitate
y u. Asemenea situaii sunt specifice sistemelor care disip energie, semnalele u(t) i y(t)
fiind caracterizate prin aceea c produsul lor, u(t) y(t), are semnificaie de putere. Atragem
ns atenia asupra faptului c pentru unele sisteme fizice se pot construi numai modele
proporionale cauzale, ntruct orientarea transferului intrare-ieire este impus de nsi
funcionarea obiectului.
13
Numeroase legi din fizic sunt formulate ca model de tip proporional, fcnd apel la o
exprimare acauzal de forma (2.1.2). Odat ce una din cele dou mrimi din (2.1.2) este
considerat cauz, cealalt joac rolul de efect. Exemplele de mai jos puncteaz aceste aspecte
pentru cteva tipuri de sisteme concrete, binecunoscute cititorului n urma studierii disciplinei
Fizic. Toate sistemele luate n discuie au drept caracteristic comun faptul c, din punct
de vedere energetic, disip o anumit putere, egal numeric cu produsul celor dou mrimi
(semnale) din descrierea (2.1.2).
Exemplul 2.1.1.
Se consider un rezistor electric avnd rezistena R [], parcurs de un curent i(t) [A],
ntre ale crui extremiti exist diferena de potenial (tensiunea) u(t) [V], conform fig. 2.1.1.
Modelul de tip proporional n forma acauzal este dat de legea lui Ohm:
u (t ) Ri(t ) = 0 ,
i(t) [A] R []
u(t) [V]
din care se poate obine forma cauzal rezistiv (rolul

constantei este jucat de o rezisten):
u (t ) = Ri(t )
Fig. 2.1.1. Rezistor electric pentru

care se utilizeaz un model
proporional
i forma cauzal conductiv (rolul constantei este jucat de

o conductan):
i (t ) = (1 R )u (t ) .
Exprimrile cauzale evideniate mai sus trebuie privite n corelare cu maniera de

furnizare a energiei electrice utilizate de rezistor. Forma cauzal rezistiv presupune c
rezistorul primete energia de la o surs ideal de curent care impune i(t) prin rezistor, iar u(t)
rezult la bornele rezistorului. Forma cauzal conductiv presupune c rezistorul primete
energia de la o surs ideal de tensiune care impune u(t) la bornele rezistorului, rezultnd i(t)
care parcurge rezistorul.
Exemplul 2.1.2.
Se consider un amortizor cu frecare vscoas, conform fig. 2.1.2. Asupra acestuia se
exercit fora F(t) [N], iar extremitatea sa liber se deplaseaz cu viteza v(t) [m/s]. Micarea
extremitii libere poate fi descris cu un model de tip proporional n forma acauzal
F (t ) v(t ) = 0,
v (t) [m/s]
unde [Ns/m] noteaz coeficientul de amortizare

vscoas. Din exprimarea acauzal se poate obine
forma
cauzal rezistiv (rolul constantei de
[Ns/m]
proporionalitate fiind jucat de coeficientul de
Fig. 2.1.2 Amortizor mecanic cu frecare amortizare vscoas):
A
F (t) [N]
vscoas pentru care se utilizeaz un

model proporional
F (t ) = v (t )
i forma cauzal conductiv (rolul constantei de proporionalitate fiind jucat de inversul

coeficientului de amortizare vscoas):
v(t ) = (1 )F (t ) .
14
Exprimrile cauzale trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a energiei

mecanice utilizate pentru deplasarea extremitii libere a amortizorului. Forma cauzal
rezistiv presupune c energia este furnizat de o surs ideal de vitez care impune v(t) drept
cauz, iar F(t) rezult drept efect. Forma cauzal conductiv presupune c energia este
furnizat de o surs ideal de for care impune F(t) drept cauz, iar v(t) rezult drept efect.
2.2. Modele de tip integrator sau derivator

Un numr mare de sisteme fizice, de naturi diferite sunt descrise prin legi care
evideniaz legtura dintre o mrime fizic derivat i o alt mrime fizic nederivat.
Interpretarea tranziiei cauzale intrare-ieire pentru o astfel de lege se poate face apelnd la
modele de tip integrator sau de tip derivator. Prin parcurgerea acestei seciuni, cititorului i se
creaz posibilitatea unui studiu comparativ al aplicabilitii celor dou tipuri de modele
(integrator sau derivator) prin referiri la funcionarea unor sisteme fizice frecvent ntlnite n
practica tehnico-inginereasc.
2.2.1. Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip integrator

Modele de tip integrator sunt descrise de o ecuaie diferenial avnd forma
particular:
ay (t ) = u (t ); y (0) = y 0 ,
a 0,
(2.2.1)
unde u(t) este o funcie continu, notnd mrimea (variabila sau semnalul) cauz (sau de
intrare), iar y(t) noteaz mrimea efect (sau de ieire). Denumirea "model de tip integrator" se
datoreaz faptului c y(t) poate fi exprimat drept:
t
y (t ) = (1/ a ) u ( )d + y (0).
0
(2.2.2)
Exprimarea integral (2.2.2) pune n eviden funcionarea de tip acumulativ n raport cu

mrimea de intrare u(t), n sensul c integrarea utilizeaz toate valorile semnalului u de pe
ntreg intervalul [0, t].
Forma integral (2.2.2) posed avantajul c poate fi utilizat i n cazul mai general
cnd u(t) este continu pe poriuni (cu discontinuiti de spea ntia). De exemplu dac u(t)
este definit cu o discontinuitate de spea ntia n t1 prin:
u (t ), 0 t < t1 ,
u (t ) = 1
u 2 (t ), t1 t ,
(2.2.3)
unde u1(t) i u2(t) sunt funcii continue, atunci, conform relaiei (2.2.2), se poate scrie
(1 / a ) t u ( )d + y (0), 0 t < t ,
0 1
1
y (t ) =
t
t
(1 / a ) 01 u1 ( )d + t u 2 ( )d + y (0), t1 t.
(2.2.4)
Este evident c acest exemplu poate fi formulat i n spiritul ecuaiei (2.2.1), definind modelul astfel:
15
pentru 0 t < t1 , modelul este: ay (t ) = u1 (t ); y (0) = y 0 ;

pentru t1 t , modelul este ay (t ) = u 2 (t ); y (t1 ) = lim y (t ).
t t1
t <t1
Cu alte cuvinte, condiia final de pe intervalul [0, t1), exprimat prin y (t1 ) = lim y (t ), devine
t t1
t < t1
condiie iniial pentru intervalul [t1, ).

n final, facem precizarea c majoritatea textelor inginereti consider drept
subneleas posibilitatea ca u(t) s prezinte discontinuiti de spea ntia n condiiile
exprimrii de forma (2.2.1) (fr a mai furniza explicaiile anterioare privitoare la
transformarea condiiei finale n condiie iniial).
Rspunsul y(t) al modelului de tip integrator la semnalul de intrare u(t) exprimat prin
relaia (2.2.2) evideniaz dou componente i anume:
un termen depinznd numai de mrimea de intrare u(t) i nedepinznd de condiia iniial
y(0), de forma:
1 t
y f (t ) = u ( )d ,
(2.2.5)
a 0
care poart denumirea de rspuns forat la semnalul de intrare u(t) (indicele f din formula de
mai sus provine din abrevierea adjectivului "forat").
un termen depinznd numai de condiia iniial y(0) (fiind chiar identic cu aceasta) i
nedepinznd de mrimea de intrare u(t), de forma:
y l (t ) = y (0),
(2.2.6)
care poart denumirea de rspuns liber (indicele f din formula de mai sus provine din
abrevierea adjectivului "liber").
n baza acestei constatri, se spune despre expresia (2.2.2) c definete rspunsul
complet al modelului de tip integrator, care reprezint o superpoziie (suprapunere) a
rspunsului forat i rspunsului liber:
y (t ) = y f (t ) + yl (t ) ,
(2.2.7)
mai spunndu-se despre y f (t ) c descrie componenta de regim forat, iar despre yl (t ) c
descrie componenta de regim liber. Examinnd relaia (2.2.2) mai putem afirma urmtoarele:
vom avea de a face cu un rspuns forat ori de cte ori se va aplica un semnal de intrare
neidentic nul (u(t)0 pe anumite intervale de timp), iar condiia iniial va fi nul
(y(0) = 0);
vom avea de a face cu un rspuns liber ori de cte ori semnalul de intrare va fi identic nul
pe ntreg intervalul de observaie (u(t) 0), iar condiia iniial va fi nenul (y(0) 0).
Este evident faptul c, din punct de vedere experimental, dac att semnalul de intrare
ct i condiia iniial sunt nenule, nu putem identifica separat componenta de regim forat i
componenta de regim liber. Totui, separat, se pot efectua experimente de regim forat, de
regim liber i de regim complet ale cror rezultate s ateste valabilitatea principiului
suprapunerii efectelor descris prin relaia (2.2.7).
Din discuia de mai sus se degaj i urmtoarea observaie important ce
caracterizeaz evoluia de regim liber a integratorului: n regim liber (adic n absena
semnalului de intrare), semnalul de ieire y(t) nu tinde s se anuleze, ci pstreaz constant
16
valoarea sa iniial y(0).
2.2.2. Descrierea operaional asociat modelului de tip integrator

Prin aplicarea transformrii Laplace (vezi Anexa I) ecuaiei (2.2.1), sau echivalent,
ecuaiei (2.2.2), imaginea semnalului de ieire L {y(t)}=Y(s) poate fi exprimat n funcie de
imaginea semnalului de intrare L {u(t)}=U(s), sub forma:
Y ( s) =
1
1
U ( s ) + y (0) ,
as
s
(2.2.8)
care furnizeaz o descriere operaional, sau o descriere n domeniul complex a transferului

intrare-ieire pentru modelul de tip integrator. Aceast terminologie puncteaz faptul c variabila
independent s din ecuaia (2.2.8) nu mai are semnificaia temporal a variabilei independente t
din ecuaiile (2.2.1) sau (2.2.2), ecuaii care constituie descrieri n domeniul timp a transferului
intrare-ieire pentru modelul de tip integrator. Cu alte cuvinte, descrierea operaional furnizeaz
conexiuni ntre imaginile semnalelor (prin transformat Laplace) i nu conexiuni ntre semnalele
propriu-zise (ca funcii de variabil temporal t). Facem precizarea foarte important c, n ciuda
unor similitudini de scriere, n ecuaia (2.2.8), factorul 1/s cu care se nmulete U(s) corespunde
unui operator (sau unei operaii) n domeniul timp (i anume, operatorului
0 d
aplicat funciei
u(t)), n timp ce factorul 1/s cu care se nmulete y(0) corespunde unui semnal n domeniul timp
(i anume, semnalului treapt de amplitudine unitate). Cu alte cuvinte relaia (2.2.8) ofer o
descriere de tip operaional a dinamicii de regim complet.
n cazul cnd condiia iniial este nul, y(0)=0, adic avem de a face cu dinamica de
regim forat, relaia (2.2.8) se reduce la:
Y ( s) =
1
U ( s) ,
as
(2.2.9)
1
as
(2.2.10)
unde funcia raional

G( s) =
n variabila independent s permite definirea funciei de transfer asociate modelului de tip

integrator. Aceast denumire pentru G(s) este justificat de faptul c face posibil scrierea
unei relaii foarte simple, Y(s) = G(s)U(s), ntre imaginea semnalului de intrare U(s) i
imaginea semnalului de ieire Y(s), pentru situaia cnd y(0) = 0, adic n regim forat.
2.2.3. Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip derivator

Modelele de tip derivator sunt descrise de o ecuaie liniar de forma:
y (t ) = bu (t ),
b 0,
(2.2.11)
unde u(t) este o funcie neted (de clas C1 cu derivata de ordinul I continu) notnd
variabila (sau semnalul) cauz (sau de intrare), iar y(t) noteaz variabila (sau semnalul)
efect (sau de ieire).
Facem precizarea c n unele texte inginereti exprimarea (2.2.11) este utilizat i n
17
sensul mai larg cnd u(t) este derivabil pe poriuni, rezultnd c y(t) va avea un numr de
puncte de discontinuitate de spea ntia (corespunztoare punctelor unghiulare ale lui u(t)).
De asemenea, modelul (2.2.11) poate fi folosit i n cazul cnd semnalul de intrare u(t)
prezint discontinuiti de prim spe, dar, n acest caz, derivarea trebuie neleas n sensul
distribuiilor (Kecs, 1981).
Exprimarea derivativ (2.2.11) pune n eviden funcionarea de tip anticipativ n
raport cu mrimea de intrare u(t), n sensul c definiia derivatei ca limit a raportului
incremental u (t 0 ) = lim (u (t ) u (t 0 ) ) (t t 0 ) presupune cunoaterea valorilor lui u(t) i la
t t 0
momente de timp caracterizate prin t > t0. Cu alte cuvinte, calculul lui u (t 0 ) face apel la
valori ale semnalului u(t) care nu pot fi cunoscute la momentul curent t0, dect dac se
accept ipoteza anticiprii acestor valori.
2.2.4. Descrierea operaional asociat modelului de tip derivator

Presupunnd c n ecuaia (2.2.11) funcia u(t) este de clas C1 i satisface condiia
u(0)=0, prin aplicarea transformrii Laplace (vezi Anexa I) imaginea semnalului de ieire
L{y(t)}=Y(s) poate fi exprimat n funcie de imaginea semnalului de intrare L {u(t)}=U(s),
sub forma:
(2.2.12)
Y ( s ) = bsU ( s ) .
Relaia (2.2.12) furnizeaz o descriere operaional, sau o descriere n domeniul complex a
transferului intrare-ieire pentru modelul de tip derivator. Aceast terminologie puncteaz
faptul c variabila independent s din ecuaia (2.2.12) nu mai are semnificaia temporal a
variabilei independente t din ecuaiile (2.2.11), ecuaie care constituie o descriere n
domeniul timp a transferului intrare-ieire pentru modelul de tip derivator. Cu alte cuvinte,
descrierea operaional furnizeaz conexiuni ntre imaginile semnalelor (prin transformat
Laplace) i nu conexiuni ntre semnalele propriu-zise (ca funcii de variabil temporal t).
Funcia
G (s) = b s
(2.2.13)
n variabila independent s permite definirea funciei de transfer asociate modelului de tip

derivator.
Aceast denumire pentru G(s) este justificat de faptul c face posibil scrierea unei
relaii foarte simple, Y(s)=G(s)U(s), ntre imaginea semnalului de intrare U(s) i imaginea
semnalului de ieire Y(s).
Expresia (2.2.13) a funciei de transfer corespunztoare modelului de tip derivator i
pstreaz valabilitatea i n cazul cnd u (0) 0 , dar u (0 ) = lim u (t ) = 0 , adic u(t) prezint
t 0
t< 0
o discontinuitate de prima spe n t = 0. n aceast situaie, transformata Laplace se aplic

ecuaiei (2.2.11) n sensul teoriei distribuiilor (Kecs, 1981).
18
2.2.5. Comentarii asupra cauzalitii modelelor de tip integrator sau

derivator
Un numr mare de legi ntlnite n diverse domenii ale fizicii posed exprimri n
forma implicit:
kv (t ) w(t ) = 0,
k 0,
(2.2.14)
unde v(t) i w(t) sunt dou mrimi (variabile sau semnale) dependente, ca evoluie n timp,
una de cealalt. Din punctul de vedere al construciei unui model, una din cele dou mrimi
trebuie privit drept cauz, iar cealalt drept efect. n unele situaii, modul de funcionare al
procesului fizic modelat, d informaii precise privind care din cele dou variabile v(t) sau
w(t) reprezint cauza i care efectul. Exist ns numeroase situaii cnd rmne la latitudinea
modelatorului asignarea cauzalitii, adic desemnarea variabilei cu rol de cauz i a celei cu
rol de efect. Vor exista atunci dou opiuni:
(i)
w(t) cauz i v(t) efect, caz cnd modelul este de tip integrator, cu exprimarea de
forma (2.2.1) sau (2.2.2).
(ii)
v(t) cauz i w(t) efect, caz cnd modelul este de tip derivator, cu exprimarea de forma
(2.2.11).
n condiiile cnd se utilizeaz opiunea (i), se spune c legea (2.2.14) este exprimat n
cauzalitate de tip integral, sau, mai simplu, n cauzalitate integral. n condiiile cnd se
utilizeaz opiunea (ii), se spune c legea (2.2.14) este exprimat n cauzalitate de tip derivativ
sau mai simplu, n cauzalitate derivativ. n baza celor discutate n paragrafele precedente, se
prefer (ori de cte ori este posibil) exprimarea legii (2.2.14) n cauzalitate integral, datorit
urmtoarelor aspecte (anterior deja semnalate pentru fiecare tip de model, separat):
Cauzalitatea integral evideniaz o funcionare de tip acumulativ care este n deplin

concordan cu sensul fizic intuitiv, spre deosebire de caracterul anticipativ al
exprimrii cauzale derivative.
Exprimarea n cauzalitate integral, adic forma (2.2.1) sau (2.2.2), impune mai puine
restricii de factur matematic asupra mrimii de intrare (funcie continu pe
poriuni), spre deosebire de exprimarea (2.2.11) de tip derivativ (care necesit ca
mrimea de intrare s fie o funcie neted).
Un alt motiv (de altfel, deosebit de important) pentru care se prefer utilizarea
cauzalitii integrale l constituie faptul c n simulare, calcularea mrimii de ieire (prin
metode aproximative, specifice analizei numerice - adic nu analitic, exact!) se realizeaz cu
precizie mult mai bun pentru o descriere de forma (2.2.1) sau (2.2.2), dect pentru o
descriere de forma (2.2.11).
ncheiem aceast seciune prin a exemplifica aspectele discutate pentru cteva tipuri
de sisteme concrete, binecunoscute cititorului n urma studierii disciplinei Fizic. Toate
sistemele luate n discuie au drept caracteristic comun faptul c, din punct de vedere
energetic, proceseaz o anumit putere, egal numeric cu produsul semnalelor (variabilelor)
v(t) i w(t) din descrierea acauzal (2.2.14)
Exemplul 2.2.1.
Se consider un condensator electric avnd capacitatea Ce [F], parcurs de curentul
i(t) [A], ntre ale crui terminale exist diferena de potenial (tensiunea) u(t) [V], conform fig.
2.2.1. Modelul n exprimarea acauzal (2.2.14) este de forma:
i(t) [A]
19
C e u (t ) i(t ) = 0 ,
Ce [F]
din care se poate obine modelul de tip

integrator (2.2.1):
C e u (t ) = i(t ) ,
u(t) [V]
Fig. 2.2.1. Condensator electric pentru care se

n care i(t) este intrare, iar u(t) ieire i modelul
utilizeaz o descriere de forma (2.2.14)
de tip derivator (2.2.11):
i (t ) = C e u (t ) ,
n care u(t) este intrare, iar i(t) ieire.
furnizare a energiei electrice utilizate de condensator. Modelul de tip integrator presupune c
energia este primit de la o surs ideal de curent, care impune i(t) prin condensator, iar u(t)
rezult ntre terminalele condensatorului conform (2.2.2). Modelul de tip derivator presupune
c energia este primit de la o surs ideal de tensiune care impune u(t) ntre terminalele
condensatorului, rezultnd i(t).
Exemplul 2.2.2.
Utilizm condensatorul electric din exemplul 2.2.1 conectat la o surs ideal de
curent i(t), conform circuitului din fig. 2.2.2. La momentul iniial, tensiunea pe condensator
este u(0) 0.
n baza celor discutate n Exemplul 2.2.1,
funcionarea condensatorului va fi descris de un model de
u(t)
i(t)
tip
integrator, cu i(t) mrime de intrare iar, din relaia 2.2.2
Ce
va rezulta mrimea de ieire:
u (t ) =
Fig. 2.2.2. Reprezentarea grafic a

circuitului electric utilizat n
Exemplul 2.2.2
1 t
i ( )d + u (0) ,
C e 0
care definete rspunsul complet. Acesta poate fi privit prin

prisma suprapunerii efectelor descris de o egalitate de forma (2.2.7):
u (t ) = u f (t ) + u l (t ) ,
considernd c rspunsul forat:
u f (t ) =
1 t
i ( )d
C e 0
se obine dintr-un experiment cu acelai curent i(t) i condensatorul nencrcat iniial

u (0) 0 , iar rspunsul liber
ul (t ) = u (0)
se obine dintr-un experiment cu condensatorul ncrcat cu aceeai tensiune iniial u (0) 0
i curentul nul i (t ) 0 pe ntreg intervalul de observaie.
20
n descrierea operaional, comportarea de regim forat este caracterizat prin funcia

de transfer
1
G( s) =
,
Ce s
care leag L
{i(t )} = I ( s)
de L {u (t )} = U ( s ) prin relaia:
U ( s) =
1
I ( s) .
Ce s
Se constat imediat c funcia de transfer are semnificaia unei impedane complexe

Z ( s ) = 1 (C e s ) asociate condensatorului, fapt care este binecunoscut cititorului familiarizat
cu elementele de teoria circuitelor electrice.
Exemplul 2.2.3.
Ne plasm n contextul Exemplului 2.2.2 cu singura deosebire c iniial condensatorul
nu este ncrcat, u (0) = 0 . Avnd n vedere simplitatea legturii dintre mrimea de intrare i(t)
i mrimea de ieire u(t), existena unei reprezentri grafice pentru i(t) permite construcia
i(t)
grafic a lui u(t) ntr-o manier direct, care exploateaz
semnificaia geometric de arie a integratei.
)
1[
Ilustrm procesul de construcie grafic a lui u(t)
0
[
n
fig.
2.2.3(b),
pornind de la graficul lui i(t) dat n fig.
10
15
t
2.2.3(a). Marcarea axelor n graficele din fig. 2.2.3 este
generic, fr a preciza exact unitile de msur.
n intervalul de timp [0, 10), u(t) va fi o ramp cu
[ )
3
panta 1/Ce, astfel nct u(10) = 10/Ce. Pe intervalul de
(a)
timp [10, 15), u(t) va fi o ramp cu panta 3/Ce, astfel
u(t)
nct u(15) = 5/Ce. Pentru t 15, i (t ) 0 i, n
10/Ce
consecin, u(t) = 5/Ce, condensatorul pstrnd tensiunea
existent la momentul anulrii curentului prin el. Se
10
0
constat
c punctelor de discontinuitate ale mrimii de
15
t
intrare i(t), le corespund puncte unghiulare n evoluia
5/Ce
(b)
mrimii de ieire u(t).
Similar modului n care a fost trasat graficul
Fig. 2.2.3. Comportarea de regim
rspunsului
forat din fig. 2.2.3(b), se poate construi i
forat a sistemului considerat n
graficul rspunsului complet cu u (0) 0 , care, de fapt,
exemplul 2.2.3
(a) mrimea de intrare i(t)
revine la translarea pe vertical a graficului lui u(t) cu
(b) mrimea de ieire u(t)
valoarea constant u (0) 0 .
Exemplul 2.2.4.
Utilizm condensatorul electric din Exemplul 2.2.1 conectat la o surs ideal de tensiune
u(t), conform circuitului din fig. 2.2.4. La momentul iniial, condensatorul nu este ncrcat.
Este evident faptul c pe orice interval de timp se efectueaz observarea, tensiunea pe
condensator va fi identic cu cea a sursei, adic u(t).
i(t)
u(t)
Ce

circuitului electric utilizat n
Exemplul 2.2.4
21
n cazul cnd u(t) este o funcie neted ( u (t ) C1 )

pentru intervalul de timp considerat, n baza celor
discutate
n
Exemplul
2.2.1,
funcionarea
condensatorului va fi descris de un model de tip
derivator, cu u(t) mrime de intrare iar drept mrime de
ieire rezultnd curentul:
i (t ) = C e u (t ) .
n descriere operaional, pentru u (0) = 0 , putem scrie:

I ( s ) = (C e s )U ( s ) ,
de unde rezult c funcia de transfer G ( s ) = C e s are semnificaia unei admitane
operaionale, legnd I ( s ) = L {i (t )} de U (s ) = L {u (t )} .
Observm c modelul de tip derivator poate fi folosit i n cazul mai relaxat cnd
u(t) este continu i derivabil pe poriuni pe intervalul de timp afectat observaiei. De
exemplu, dac sursa ideal de tensiune ar furniza semnalul u(t), reprezentat grafic n fig.
2.2.3(b), atunci, pentru i(t) ca mrime de ieire, ar rezulta evoluia trasat grafic n fig.
2.2.3(a), cu singura deosebire c nu vom putea preciza
u(t)
valori numerice pentru i(t) n punctele t = 10 i t = 15
(adic, pentru momentele de timp corespunztoare
)
[
1
punctelor
unghiulare ale intrrii u(t)). n aceast
)
[
t
situaie, se poate folosi un procedeu de trasare grafic a
5 10
15
mrimii
de ieire i(t), pornind de la graficul mrimii de
(a)
i(t)
intrare u(t), care exploateaz semnificaia derivatei u (t )
ca pant a tangentei la graficul lui u(t).
Ce(t5)
n cazul cnd mrimea de intrare u(t) prezint
15
discontinuiti de spea ntia ca n fig. 2.2.5(a),
5
modelul de tip derivator rmne valabil n spaiul
Ce(t15)
distribuiilor i va furniza mrimea de ieire i(t) din fig.
2.2.5(b) care conine dou impulsuri delta Dirac la
(b)
t = 5 i respectiv t = 15. Marcarea axelor n cele dou
Fig. 2.2.5. Comportarea circuitului de grafice din fig. 2.2.5 este generic, fr a preciza exact
tip derivator pentru circuitul electric unitile de msur.
din Exemplul 2.2.4
Se constat c informaiile furnizate de model
(a) mrimea de intrare u(t)
sunt n bun concordan cu desfurarea unui
(b) mrimea de ieire i(t)
experiment practic. Presupunnd c prin sursa ideal de
tensiune am crea, ntre terminalele condensatorului, tensiunea reprezentat grafic n fig.
2.2.5(a), dac experimentul nu este distructiv se va constata un pi pozitiv de curent la
t = 5 (corespunztor ncrcrii instantanee a condensatorului) i un pi negativ de curent
la t = 15 (corespunztor descrcrii instantanee a condensatorului), n rest, curentul prin
condensator fiind nul (deoarece tensiunile pe surs i condensator sunt identice). Este
evident faptul c, n practic, neopernd cu elemente ideale de circuit, vor exista unele
rezistene parazite, care vor face ca cele dou piuri s aib amplitudini finite (dar
suficient de mari, nct, din punct de vedere practic, s poat afecta integritatea
componentelor).
22
n urma parcurgerii Exemplelor 2.2.1 2.2.4, cititorul ce posed bune cunotine de

Fizic i poate formula o problematic similar pentru sisteme neelectrice, cu o comportare
perfect analog condensatorului, ca, de exemplu:
pentru un resort elastic, cu una dintre extremiti mobile studierea legturii dintre viteza
extremitii mobile i fora elastic din resort.
pentru un rezervor cu seciune circular, cu alimentare la baza rezervorului studierea
legturii dintre debitul de alimentare i presiunea la baza rezervorului, n condiii de
curgere laminar.
Exemplul 2.2.5.
Se consider un punct material de mas m [kg], care se deplaseaz liniar, fr frecare,
conform fig. 2.2.6. Deplasarea se caracterizeaz prin viteza v(t) i fora F(t).
Modelul n exprimare acauzal (2.2.14) este de
v(t) [m/s]
forma:
F(t) [N]
mv (t ) F (t ) = 0 ,
m [kg]
din care se poate obine modelul de tip integrator
Fig. 2.2.6. Punct material n micare
(2.2.1):
pentru care se utilizeaz o descriere de
mv(t ) = F (t ) ,
forma (2.2.14)
n care F(t) este intrare, iar v(t) ieire i modelul de tip derivator (2.2.11):
F (t ) = mv(t ) ,
n care v(t) este intrare, iar F(t) ieire.
furnizare a energiei mecanice utilizate n deplasare. Modelul de tip integrator presupune c
energia este primit de la o surs ideal de for, care impune fora F(t), iar v(t) rezult ca
vitez de deplasare. Modelul de tip derivator presupune c energia este primit de la o surs
ideal de vitez, care impune viteza v(t), rezultnd fora F(t).
Pornind de la acest ultim exemplu de sorginte mecanic, similar la nivel conceptual
Exemplului 2.2.1, cititorul poate relua, mutatis mutandis, aspectele detaliate n Exemplele
2.2.2, 2.2.3 i 2.2.4. De asemenea, este invitat s transpun ntreaga problematic pentru
studierea legturii dintre curentul electric ce parcurge o bobin fr miez i tensiunea la
bornele acesteia.
2.3. Modele liniare de tip ecuaie diferenial de ordinul I,

cu coeficieni constani
O serie de sisteme fizice ntlnite frecvent n practic prezint structuri simple, a cror
funcionare poate fi modelat prin ecuaii difereniale de ordinul I, liniare, cu coeficieni
constani. Astfel de modele permit analiza detaliat a dinamicii sistemului fizic att sub raport
calitativ (specificitatea comportrii nedepinznd de valori numerice concrete), ct si din punct
de vedere cantitativ (descrierea evoluiei prin informaii numerice ct mai precise, fcnd
apel, eventual i la studii de simulare). Simplitatea structurilor i implicit a modelelor
23
constituie o premiz valoroas pentru crearea de conexiuni cu suportul intuitiv,

fenomenologic, ce poate fi dezvoltat cu uurin pe baza cunotinelor dobndite prin
studierea diferitelor capitole ale fizicii. Din aceste raiuni i, totodat, n perspectiva
introducerii n viitor a unor modele mai complexe (care generalizeaz problematica abordat
n seciunea curent), intenionm s oferim o tratare teoretic ct mai complet, nsoit de
numeroase exemple (capabile s ilustreze aspectele comportamentale cele mai relevante).
2.3.1. Tranziia cauzal intrare-ieire

Un model de acest tip este definit printr-o ecuaie diferenial de forma:
a1 y (t ) + a0 y (t ) = u (t ),
a1 > 0, a0 > 0, y (t 0 ) = y 0 ,
(2.3.1)
unde u(t) este o funcie continu, notnd mrimea (variabila sau semnalul) cauz (sau de
intrare), iar y(t) noteaz mrimea efect (sau de ieire). Pentru un semnal de intrare u(t)
precizat i o condiie iniial y(t0) = y0, semnalul de ieire este dat de soluia problemei
Cauchy asociate ecuaiei difereniale (2.3.1):
a0
(t t 0 )
y ( t ) = e a1
y (t 0 ) +
a0
(t ) 1
e a1
u ( ) d ,
t0
a1
t [t 0 , ) .
(2.3.2)
Semnificaia condiiei de pozitivitate impus coeficienilor a1, i a0 va fi discutat n

seciunea 2.9. care ncheie acest capitol, ntruct, pn la acel punct, cititorul va cpta o
sum de cunotine ce i vor permite o viziune de ansamblu. n cazuri practice, semnalul de
intrare u(t) poate prezenta salturi de amplitudine finit (adic, din punct de vedere
matematic, discontinuiti de spea ntia). Atare salturi nu sunt resimite n semnalul de
ieire y(t), datorit ineriei manifestate de sistemul fizic, semnalul de ieire pstrnd
valoarea din momentul premergtor saltului. Aceast constatare de sorginte experimental
permite formularea urmtoarei ipoteze de continuitate asupra semnalului de ieire y(t) n
situaia cnd u(t) sufer un salt. Dac u(t) este definit cu o discontinuitate de spea ntia n
t1 prin:
u1 (t ), t 0 t < t1 ,
u (t ) =
u 2 (t ) , t1 t ,
unde u1(t) i u2(t) sunt funcii continue pe intervalele considerate, atunci, y(t) este continu la
stnga n t1, adic putem scrie egalitatea:
y (t1 ) = lim y (t ).
t t1
t <t1
Astfel, condiia impus neomogenitii u(t) n teoria ecuaiilor difereniale poate fi

relaxat, n sensul c este suficient ca u(t) s fie continu pe poriuni, cu discontinuiti de
spea ntia. Relaxarea considerat d posibilitatea construirii unui model pentru t [t 0 , ) , n
ciuda discontinuitii lui u(t), sub forma:
pentru t 0 t < t1 , modelul este: a1 y (t ) + a0 y (t ) = u1 (t ), y (t 0 ) = y 0 ,
24
pentru t1 t , modelul este: a1 y (t ) + a0 y (t ) = u 2 (t ), y (t1 ) = lim y (t ).

t t1
t <t1
Cu alte cuvinte, n baza ipotezei de continuitate a semnalului y(t) n t1, condiia final
de pe intervalul [0, t1), exprimat prin y (t1 ) = lim y (t ) , devine condiie iniial pentru
t t1
t <t1
intervalul [t1, ).
Facem precizarea c majoritatea textelor inginereti consider drept subneleas
posibilitatea ca u(t) s prezinte discontinuiti de spea ntia n condiiile exprimrii de forma
(2.3.1) (fr a mai furniza explicaiile anterioare privitoare la transformarea condiiei finale n
condiie iniial).
Din punct de vedere energetic, un model de forma (2.3.1) descrie n general,
comportarea unui sistem fizic alctuit dintr-un element care acumuleaz energie (cu o
comportare de tip integrator - vezi seciunea 2.2 a acestui capitol) i un element care disip
energie (cu o comportare de tip proporional vezi seciunea 2.1 a acestui capitol). Elementul
integrator nu i poate modifica energia acumulat prin salt i astfel se asigur condiia de
continuitate presupus pentru y(t) n cele prezentate mai sus.
Exemplul 2.3.1.
Se consider un sistem mecanic alctuit dintr-un resort cu constanta de elasticitate ke,
conectat n paralel cu un amortizor cu frecare vscoas, avnd coeficientul , conform fig. 2.3.1
n punctul A se aplic o for F(t), care se modific n timp dup o lege precizat.
Sub aciunea lui F(t), punctul A i modific poziia x(t) msurat n raport cu punctul fix O
(ce corespunde situaiei cnd arcul nu este tensionat
ke
F (t ) 0 i resortul este nedeformat). Sensul pozitiv
A
F(t)
al axei Ox este dat de alungirea resortului (adic
spre dreapta, corespunznd sgeii asociate lui F(t)).
Construirea unui model cauzal avnd drept
intrare
fora F(t) i drept ieire deplasarea x(t), se
O x(t)
x
bazeaz pe exploatarea egalitii:
Fig. 2.3.1. Sistemul mecanic utilizat n
Exemplul 2.3.1
Fr (t ) + Fa (t ) = F (t ), t [t 0 , ),
n care Fr (t ) = k e x(t ) este fora elastic corespunztoare deformrii resortului, iar

Fa (t ) = v(t ) = x (t ) este fora elastic corespunztoare amortizorului. nlocuind aceste
expresii, se obine ecuaia diferenial:
x (t ) + k e x (t ) = F (t ), x(t 0 ) = x0 ,
care este de forma (2.3.1), condiia iniial x0 avnd semnificaia poziiei punctului A n
momentul t0 (considerat drept moment de nceput pentru modelarea evoluiei sistemului
mecanic).
Utiliznd modelul construit i fcnd apel la exprimarea analitic (2.3.2) a soluiei
ecuaiei difereniale, intrm n posesia unei dependene a deplasrii punctului A n raport cu
timpul de forma:
x (t ) = e
ke
(t t 0 )
25
e
t
1 (t )
x (t 0 ) + e
F ( )d ,
t [t 0 , ),
t0
care evideniaz rolul urmtoarelor elemente:

- parametrii fizici ai sistemului mecanic (constantele de material ke i )
- deplasarea iniiala a punctului A (x(t0))
- fora ce acioneaz asupra punctului A (F(t)).
2.3.2. Comportare de regim liber i de regim forat

Soluia (2.3.2) a ecuaiei difereniale (2.3.1) poate fi descompus sub forma:
y (t ) = yl (t ) + y f (t ),
t [t 0 , ) ,
(2.3.3)
unde prima component:

y l (t ) = e
a0
(t t 0 )
a1
y (t 0 ), t [t 0 , ) ,
(2.3.4)
definete comportarea de regim liber sau rspunsul liber al sistemului (determinat numai de
condiia iniial y(t0) = y0, considernd semnalul de intrare nul), iar cea de a doua component:
a
0 ( t ) 1
y f (t ) =
e a1
u ( ) d ,
t0
a1
t [t 0 , ) ,
(2.3.5)
definete comportarea de regim forat sau rspunsul forat al sistemului (determinat numai de
semnalul de intrare u(t), considernd condiia iniial nul).
Descompunerea (2.3.3) pune n eviden urmtoarele aspecte:
yl(t), exprimat prin (2.3.4), poate fi privit ca soluia ecuaiei difereniale (2.3.1) n forma
omogen (adic u (t ) 0 ) cu condiia iniial y0, ceea ce conduce la modelul de regim liber:
a1 y l (t ) + a0 yl (t ) = 0, a1 > 0, a0 > 0, y (t0 ) = y0 ;
(2.3.6)
yf (t), exprimat prin (2.3.5), poate fi privit ca soluia ecuaiei difereniale (2.3.1) n forma
neomogen, cu condiia iniial nul (adic y(t0) = 0), ceea ce conduce la modelul de regim
forat:
a1 y f (t ) + a0 y f (t ) = u (t ), a1 > 0, a0 > 0, y (t 0 ) = 0 .
(2.3.7)
Astfel, descompunerea (2.3.3), ne arat c modelul (2.3.1) considerat iniial, constituie

un model complet al comportrii sistemului fizic, iar y(t) din (2.3.2) reprezint rspunsul
complet, care cuprinde informaiile privitoare att la evoluia liber ct i la evoluia forat.
Subliniem faptul c, din punct de vedere practic, observarea semnalului y(t) (prin msurare,
nregistrare etc.) nu permite evidenierea separat a celor dou componente yl(t) i respectiv
yf(t) din descompunerea (2.3.3). Aceast descompunere are rolul de a preciza la nivel
conceptual, faptul c evoluia n timp a semnalului de ieire y(t) este datorat structurii
sistemului (sintetizat n coeficienii a1, a0) asupra creia acioneaz, pe de o parte, condiia
iniial (modelul de regim liber (2.3.6)), iar, pe de alt parte semnalul de intrare (modelul de
regim forat (2.3.7)). Trebuie remarcat faptul c descompunerea (2.3.3) este posibil datorit
26
liniaritii modelului. n cazul cnd ipoteza de liniaritate a comportrii este respectat practic
cu suficient acuratee, se pot organiza trei tipuri de experimente:
1. experimente corespunztoare modelului complet (2.3.1) pentru observarea y(t);
2. experimente corespunztoare modelului de regim liber (2.3.6) pentru observarea yl(t);
3. experimente corespunztoare modelului de regim forat (2.3.7) pentru observarea yf (t);
i ulterior, se poate verifica validitatea descompunerii (2.3.3).
Este evident faptul c, n practic, majoritatea situaiilor necesit studierea rspunsului
complet, dar exist i cazuri cnd obiectul studiului l poate constitui fie numai rspunsul
liber, fie numai rspunsul forat.
Exemplul 2.3.2.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1. S presupunem c la momentul
iniial t0 resortul este deformat i x(t 0 ) 0 (drept urmare a unui experiment premergtor
momentului t0) i c, ncepnd cu momentul t0, asupra punctului A nu se mai aplic nici o
for (adic F (t ) 0 pentru t [t 0 , ) ). Condiiile de mai sus definesc comportarea de regim
liber a sistemului mecanic, care poate fi modelat printr-o ecuaie diferenial omogen de
forma (2.3.6):
xl (t ) + k e xl (t ) = 0, xl (t 0 ) = x 0 0.
Soluia problemei Chauchy ataate acestei ecuaii difereniale este de forma (2.3.4):
ke
(t t 0 )
xl (t ) = e
x0 , t [t 0 , ),
i descrie dependena de timp a deplasrii punctului A din x0 ctre 0.

S presupunem c la momentul iniial t0 resortul nu este deformat ( x(t 0 ) = 0 ) i c
ncepnd cu momentul t0 asupra punctului A se aplic o for F(t) care nu este identic nul
pe intervalul t [t 0 , ) . Condiiile formulate definesc comportarea de regim forat a
sistemului mecanic, care poate fi modelat printr-o ecuaie diferenial neomogen de forma
(2.3.7):
x f (t ) + k e x f (t ) = F (t ), x f (t ) 0.
Soluia problemei Chauchy ataate acestei ecuaii difereniale este de forma (2.3.5):
1 t
x f (t ) = t e k e (t ) F ( )d , t [t 0 , ),
0
i descrie dependena de timp a deplasrii punctului A, pornind din 0, sub influena forei F(t).
Ecuaia diferenial neomogen construit n Exemplul 2.3.1, mpreun cu condiia
iniial x0 arbitrar furnizeaz un model complet al comportrii sistemului mecanic. Soluia
problemei Chauchy x(t) determinate n Exemplul 2.3.1 definete rspunsul complet al
sistemului mecanic, lund n considerare att influena deplasrii iniiale x(t0), ct i a forei
F(t) pe intervalul t [t 0 , ) . n acest caz, dependena de timp a deplasrii punctului A poate fi
privit i prin prisma unei egaliti de forma (2.3.3):
27
x(t ) = xl (t ) + x f (t ), t [t 0 , ),
care are semnificaia suprapunerii efectelor (rspunsurilor) corespunztoare regimului liber i
regimului forat.
2.3.3. Dinamica de regim forat pentru semnale de intrare standard

Dinamica de regim forat corespunde modelului (2.3.7), care deriv din modelul
complet (2.3.1), pentru cazul particular al condiiei iniiale nule, adic y(t0) = 0. Evoluia
mrimii de ieire y(t) este dat de relaia (2.3.5).
Din punct de vedere practic prezint interes studierea efectelor datorate semnalelor de
intrare de tip treapt i sinusoidal (ca un caz particular al unui semnal armonic mai complex).
Pentru simplificarea scrierii, vom considera drept moment iniial t0 = 0, dar aspectele
ce urmeaz a fi discutate, i pstreaz valabilitatea pentru orice valoare t0 0.
2.3.3.1. Rspunsul forat la semnal treapt
Se consider semnalul de intrare
u (t ) = u = constant ,
t [0, ) ,
(2.3.8)
care, conform (2.3.5) cu t0 = 0, va conduce la semnalul de ieire:

a0
t 1
1
y f (t ) =
u e a1
u,
a0
a0
t [0, ) .
(2.3.9)
Introducnd notaia:
ys =
u
a0
(2.3.10)
se constat c, datorit condiiei impuse asupra coeficienilor a1 > 0 i a0 > 0, se obine

comportarea asimptotic
lim y f (t ) y s = 0 .
(2.3.11)
Egalitatea (2.3.11) arat c ieirea evolueaz spre valoarea ys definit prin (2.3.10),
care poart denumirea de valoarea de regim staionar a rspunsului forat i care depinde de:
structura sistemului prin intermediul a0
magnitudinea semnalului de intrare
Sub raport experimental, intereseaz, intuitiv vorbind, ct de "repede" se realizeaz
"apropierea" lui yf (t) de valoarea de regim staionar ys, adic un criteriu pentru caracterizarea
n timp a procesului de trecere la limit (2.3.11). Un atare criteriu se obine considernd
evoluia n timp a raportului:
s (t ) =
y f (t ) y s
y f (0) y s
y f (t ) y s
ys
a0
t
= e a1 ,
(2.3.12)
28
care are semnificaia unei erori relative a ecartulului curent y f (t ) y s fa de ecartul

iniial y f (0) y s = y s . Eroarea relativ s(t), conform 2.3.12, depinde de:
structura sistemului, caracterizat prin a1 > 0, a0 > 0;

timpul curent t.
Pentru un sistem dat (deci a1 > 0, a0 > 0 precizate), se pot impune praguri corelate cu
acurateea observaiei pentru a evalua procentual cantitatea s(t) din (2.3.12), avnd n vedere
faptul c s(t) este o funcie strict decresctoare n raport cu t. De exemplu, pentru t lund
valoarea:
t s = 3 a1 a0
(2.3.13)
se obine s (t s ) = e 3 5 100 = 5% , iar pentru t lund valoarea:
t s = 4 a1 a 0
(2.3.14)
se obine s (t s ) = e 4 2 100 = 2% .
Cu alte cuvinte pentru t ts, cu ts dat de (2.3.13) (respectiv (2.3.14)), ecartul curent
y f (t ) y s ajunge la 5% (respectiv 2%) din valoarea ecartului iniial y f (0) y s = y s .
Aadar raportndu-ne la un prag de acuratee a observaiei de 5% (respectiv 2%) din ecartul
iniial, se poate considera c sistemul ajunge n regimul staionar dup un timp finit
t s = 3(a1 a0 ) conform (2.3.13) (respectiv t s = 4(a1 a0 ) , conform (2.3.14)).
n intervalul de timp [0, ts) se spune c sistemul se afl n regim tranzitoriu, semnalul
de ieire yf (t) fiind suficient de ndeprtat de valoare ys ctre care tinde (ecartul curent
y f (t ) y s este mare n comparaie cu ecartul final y s ).
n conformitate cu expresiile (2.3.13), respectiv (2.3.14) care definesc durata
regimului tranzitoriu pentru o eroare de 5% (respectiv 2%), se constat c dinamica sistemului
este caracterizat de raportul:
T = a1 a0 [secunde ]
(2.3.15)
denumit constant de timp a sistemului. n consecin putem afirma c durata regimului

tranzitoriu este cu att mai mic cu ct constanta de timp a sistemului este mai mic,
(indiferent de expresia (2.3.13) sau (2.3.14) care este utilizat pentru estimarea lui ts).
n final, atragem atenia asupra unei alte modaliti de scriere a modelului (2.3.1) care
uziteaz notaia T din (2.3.15) i care este preferat n majoritatea textelor de sorginte tehnic:
Ty (t ) + y (t ) = Ku (t )
T > 0, K > 0,
y (0) = y 0 ,
(2.3.16)
n care constanta K poart denumirea de factor de amplificare i are valoarea:

K = 1 a0 .
(2.3.17)
Aceast scriere evideniaz faptul c valoarea ieirii n regim staionar ys din (2.3.10)
poate fi privit ca provenind din "amplificarea" valorii constante a semnalului de intrare u .
Subliniem faptul c termenul de "amplificare" este utilizat n sens larg, de proporionalitate, K
putnd lua orice valoare pozitiv (deci, inclusiv subunitar). Cu aceste notaii, yf (t) din
(2.3.9) poate fi rescris drept:
29
y f (t ) = K (1 e t T )u .
(2.3.18)
Exemplul 2.3.3.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, avnd valorile parametrilor
ke = 2 N/mm i = 20 Ns/mm. Constanta de timp T are conform (2.3.15) valoarea
T=
5
4.5
4
iar factorul de amplificare K rezult, n baza

(2.3.17), ca fiind:
3.5
deplasare [mm]
= 10 s
ke
3
2.5
K=
2
1.5
1
= 0.5 mm/N .
ke
Pentru deplasare iniial nul x(0) = 0, asupra

punctului
A se aplic o for constant
10
20
30
40
50
timp [s]
F (t ) = F = 10 N . Evoluia deplasrii punctului A
Fig. 2.3.2. Evoluia n timp a deplasrii pentru n funcie de timp este o expresie de forma (2.3.9)
0.5
0
0
regimul forat al sistemului considerat n

Exemplul 2.3.3
x f (t ) = 5 1 e t 10 mm
avnd reprezentarea grafic din fig. 2.3.2, corespunztoare intervalului de timp [0, 50] secunde.
Pentru o eroare de 5%, durata regimului tranzitoriu este (conform (2.3.13))
ts5% = 3T = 30 secunde iar pentru o eroare de 2%, durata regimului tranzitoriu este (conform
(2.3.14)) ts2% = 4T = 40 secunde ambele valori fiind confirmate de reprezentarea grafic din
fig. 2.3.2. Totodat se constat c valoarea de regim staionar a deplasrii punctului A este
y s = KF = 5mm .
Determinarea expresiei analitice a deplasrii xf (t), permite i exprimarea vitezei
punctului A n funcie de timp:
v(t ) = 0,5 e t 10 mm/s ,
care are reprezentarea grafic din fig. 2.3.3, corespunztoare intervalului de timp [0,50] secunde.
Cu notaiile introduse n Exemplul 2.3.1 se gsete imediat exprimarea analitic a
forei elastice corespunztoare deformrii resortului
Fr (t ) = v(t ) = 10e t 10 N
i respectiv a forei de frecare corespunztoare amortizorului
Fa (t ) = k e x(t ) = 10 1 e t 10 N ,
ambele fiind reprezentate grafic n fig. 2.3.4 pentru intervalul de timp [0,50] secunde. Graficul
confirm sugestiv urmtoarele detalii ale comportrii sistemului mecanic (detalii care sunt
presupuse ca familiare cititorului cu intuiie corect a fenomenelor fizice):
- iniial ntreaga for de 10N este utilizat pentru a nvinge frecarea din amortizor (resortul
fiind nedeformat i fora elastic fiind nul),
30
n regim staionar, ntreaga for de 10N este utilizat pentru a menine constant
alungirea resortului (punctul A fiind n repaus i fora de frecare fiind nul)
pe ntreaga durat a regimului tranzitoriu fora elastic este cresctoare n timp (resortul se
alungete de la 0 la 5 mm), iar fora de frecare scade (viteza scade de la 0.5 mm/s la 0).
10
9
0.4
8
f. elastica, f. frecare [N]
0.5
0.45
viteza [mm/s]
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
6
5
4
3
2
0.05
0
1
0
10
20
30
40
50
timp [s]
10
20
30
40
50
timp [s]
Fig. 2.3.3. Evoluia n timp a vitezei pentru

Exemplul 2.3.3
Fig. 2.3.4. Evoluia n timp a forei elastice (linie

continu) i a forei de frecare (linie ntrerupt)
pentru regimul forat al sistemului considerat n
Exemplul 2.3.3
Exemplul 2.3.4.
Se consider sistemul mecanic din exemplul 2.3.1 i aceleai valori numerice pentru ke
i F ca n Exemplul 2.3.3. Pentru coeficientul de frecare vscoas a amortizorului se
consider valoarea 1 = 10 Ns/mm.
Noua valoare 1 reprezint exact jumtate din valoarea parametrului utilizat n
Exemplul 2.3.3, fapt ce conduce la njumtirea constantei de timp a sistemului, adic:
10
T1 = 1 =
= 5s .
ke
2
5
4.5
4
deplasare [mm]
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
10
20
30
40
50
timp [s]
Fig. 2.3.5. Evoluia n timp a deplasrii pentru

Exemplul 2.3.4
Drept consecin, durata regimului

tranzitoriu (evaluat pentru o eroare de 5% sau
2%) se va reduce la jumtate din durata
determinat n Exemplul 2.3.3, constatare
vizibil imediat i din graficul x(t) al deplasrii
punctului A, reprezentat n fig. 2.3.5 pentru
intervalul de timp [0,50] secunde.
Tot din fig. 2.3.5 se observ ca
valoarea de regim staionar pentru deplasarea
punctului A rmne aceeai ca n cazul
Exemplului 2.3.3 (adic 5mm). Aceasta se
datoreaz nemodificrii valorii numerice
pentru fora constant F = 10 N i pentru
factorul de amplificare al sistemului
K = 0.5mm/N.
31
Exemplul 2.3.5.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 i aceleai valori numerice pentru
parametrii ke i ca n Exemplul 2.3.3.
Dac pentru fora constant ce acioneaz din exterior se consider valoarea F1 = 10 N
adic fora egal i de sens contrar cu cea din exemplul 2.3.3) efectul va consta n
comprimarea resortului, deplasarea punctului A n regim staionar fiind de 5mm (adic egal
cu cea din Exemplul 2.3.3, dar n sens contrar).
0
15
-0.5
-1
deplasare [mm]
deplasare [mm]
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
10
-4
-4.5
-5
10
20
30
40
50
10
20
timp [s]
30
40
50
timp [s]
(a)
(b)
Fig. 2.3.6. Evoluia n timp a deplasrii pentru dou regimuri forate diferite ale sistemului din
Exemplul 2.3.5: (a) mrimea de intrare este F1 = 10 N ; (b) mrimea de intrare este F2 = 30 N
Dac pentru fora constant ce acioneaz din exterior se consider valoarea

F2 = 30N (adic de acelai sens dar de trei ori mai mare ca n Exemplul 2.3.3), atunci, n
regim staionar, deplasarea punctului A va fi de 15mm (adic n acelai sens i de trei ori mai
mare ca cea din Exemplul 2.3.3).
n ambele cazuri, durata regimului tranzitoriu rmne aceeai ca n Exemplul 2.3.3,
ntruct constanta de timp a rmas aceeai (parametrii ke i nefiind modificai).
Toate aceste constatri sunt vizibile i pe graficul deplasrii x(t) reprezentat n
fig. 2.3.6.
2.3.3.2. Rspunsul forat la semnal sinusoidal
Se consider semnalul de intrare:
u (t ) = A sin t,
A > 0, > 0 , t [0, ) ,
(2.3.19)
care, conform (2.3.5) cu t0 = 0, va conduce (n urma calculelor pe care le lsm n seama

cititorului drept exerciiu) la semnalul de ieire:
a0
t
y f (t ) = AM () sin ( t- () ) + AR()e a1 .
(2.3.20)
Notaiile din (2.3.20) au semnificaia urmtoare:

M ( ) =
1
a02 + a12 2
not (2.3.15) ,(2.3.17)
K
T 22 + 1
(2.3.21)
32
a1 not (2.3.15) ,(2.3.17)

( ) = arctg
=
arctg(T ) ,
a0
R( ) =
a1
not (2.3.15) , ( 2.3.17)
a02 + a12 2
KT
T 2 2 + 1
(2.3.22)
(2.3.23)
i pun n eviden dependena lui yf (t) de:

structura sistemului prin intermediul a1 > 0, a0 > 0 sau, echivalent T > 0, K > 0;
pulsaia a semnalului de intrare (2.3.19).
Introducnd notaia
y p (t ) = AM ( ) sin ( t ( ) )
(2.3.24)
se constat c datorit condiiei impuse asupra coeficienilor a1 > 0, a0 > 0, se obine

comportarea asimptotic:
a0
t
lim y f (t ) y p (t ) = AR( ) lim e a1 = 0 .
t
t
(2.3.25)
Egalitatea (2.3.25) arat c ieirea evolueaz ctre un regim permanent caracterizat

prin rspunsul n regim permanent sinusoidal (2.3.24) care prezint urmtoarele
particulariti:
este un semnal sinusoidal de aceeai pulsaie ca i semnalul de intrare;
are amplitudinea dependent de (funcie strict descresctoare), prin intermediul
coeficientului M() (2.3.21);
este defazat n urma semnalului de intrare (2.3.19) cu un unghi dependent de (funcie
strict cresctoare), precizat de () (2.3.22).
Sub raport experimental, intereseaz, intuitiv vorbind ct de "repede" se realizeaz
"apropierea" lui yf(t) de rspunsul de regim permanent sinusoidal yp(t). Din relaia (2.3.25) se
constat c "modul de apropiere" are o descretere exponenial de parametru 1/T = a0/a1.
Deci structura sistemului, prin intermediul constantei de timp T (2.3.15), d informaii privind
durata regimului tranzitoriu necesar a fi traversat, naintea instalrii regimului permanent.
Drept criteriu de evaluare a "modului de apropiere" se poate utiliza evoluia n timp a
raportului:
p (t ) =
y f (t ) y p (t )
y f (0) y p (0)
a0
t
AR( )e a1
AR( )
a0
t not (2.3.15) t
a
1
=e
=
e T.
(2.3.26)
Raportul p(t) din (2.3.26) are semnificaia unei erori relative a ecartului curent
y f (t ) y p (t ) fa de ecartul iniial y f (0) y p (0) = AR( ). Cum p(t) este o funcie strict
descresctoare n raport cu t, putem face apel la estimri pentru durata regimului tranzitoriu
care sunt perfect analoge estimrilor (2.3.13), respectiv (2.3.14), din cazul rspunsului la
semnal treapt. Astfel, pentru t lund valoarea:
33
a
t p = 3 1 = 3T
a0
(2.3.27)
se obine p(tp) = e3 5%, iar pentru t lund valoarea:

a
t p = 4 1 = 4T
a0
(2.3.28)
se obine p(tp) = e4 2%.

Cu alte cuvinte, din punctul de vedere al observaiei fizice se poate spune c regimul
permanent se instaleaz dup un timp finit tp dat de (2.3.27) (respectiv (2.3.28)), cu o precizie
de 5% (respectiv 2%) din ecartul iniial.
Exemplul 2.3.6.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 i aceleai valori numerice pentru
parametrii ke i ca n Exemplul 2.3.3. Pentru deplasarea iniial nul x(0) = 0, asupra
punctului A se aplic o for care variaz n timp ntr-o manier sinusoidal, conform legii
F (t ) = 10 sin
tN
10
care este reprezentat grafic n fig. 2.3.7(a).

Evoluia deplasrii punctului A n funcie de timp este o expresie de forma (2.3.20)
x f (t ) =
sin t arctg +
e t 10
2
2
10
+1
+1
5
avnd reprezentarea grafic cu linie continu din fig. 2.3.7(b), corespunztoare intervalului de
timp [0, 50] secunde.
10
2.5
1.5
deplasarea [mm]
Forta [N]
4
2
0
-2
-4
1
0.5
0
-0.5
-6
-1
-8
-1.5
-10
0
10
20
30
timp [s]
40
50
-2
10
20
30
40
50
timp [s]
(a)
(b)
Fig. 2.3.7. Comportarea n regim forat sinusoidal a sistemului considerat n Exemplul 2.3.6:
(a) evoluia n timp a forei sinusoidale aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca
ieire (linie continu) i componenta de regim permanent sinusoidal
(linie ntrerupt) ctre care tinde ieirea dup expirarea regimului tranzitoriu
34
Pe acelai grafic, cu linie ntrerupt, este plotat i componenta de regim permanent

sinusoidal de forma (2.3.24)
x p (t ) =
sin t arctg
2 + 1 10
5
ctre care evolueaz rspunsul forat. Instalarea regimului permanent se realizeaz cu o eroare
de 5%, conform (2.3.27), n
tp
5%
= 3T = 3
= 30secunde
ke
i cu o eroare de 2%, conform (2.3.28), n

tp
2%
= 4T = 4
= 40secunde .
ke
Se constat c duratele regimului tranzitoriu (pentru eroare de 5% i respectiv 2%)

sunt aceleai ca i n cazul rspunsului forat la semnal treapt din Exemplul 2.3.3.,
deoarece valorile parametrilor ke i fiind aceleai i constanta de timp este aceeai ca n
Exemplul 2.3.3.
Comparnd semnalul de intrare F(t) cu componenta permanent a semnalului de ieire
xp(t) (sau, echivalent, cu xf (t), dup instalarea regimului permanent sinusoidal) se verific cu
uurin satisfacerea relaiilor (2.3.21) i (2.3.22).
Exemplul 2.3.7.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 cu aceeai valoare numeric pentru
parametrul ke i aceeai expresie pentru F(t) ca n Exemplul 2.3.6. Pentru coeficientul de
frecare vscoas a amortizorului se consider
4
3
1 = 10 NS/mm ,
deplasarea [mm]
adic exact jumtate din valoarea utilizat n

Exemplul 2.3.6. Drept consecin durata
regimului tranzitoriu scade la jumtate, fapt
0
evideniat i de reprezentarea grafic din fig.
-1
2.3.8 (cu linie continu este reprezentat mrimea
-2
de ieire xf (t), iar cu linie ntrerupt este
-3
reprezentat componenta de regim permanent
0
10
20
30
40
50
timp [s]
sinusoidal xp(t) ctre care tinde ieirea dup
Fig. 2.3.8. Evoluia n timp a deplasrii
expirarea regimului tranzitoriu). Pentru aceast
pentru regimul forat sinusoidal al
reprezentare grafic se constat i efectul
sistemului considerat n Exemplul 2.3.7
njumtirii constantei de timp asupra
elementelor ce caracterizeaz regimul permanent sinusoidal:
- raportul dintre amplitudinea semnalului de ieire xf (t) dup instalarea regimului
permanent i amplitudinea semnalului de intrare F(t) este, conform (2.3.21)
1
0.5
( / 4) 2 + 1 mm/N, avnd o valoare mai mare dect n Exemplul 2.3.6;
35
defazajul dintre semnalul de ieire xf (t) dup instalarea regimului permanent i semnalul
de intrare F(t) este, conform (2.3.22), arctg( / 2) 1rad 57 avnd o valoare mai mic
dect n Exemplul 2.3.6.
Exemplul 2.3.8.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 cu aceeai valoare numeric pentru
parametrii ke i ca n Exemplul 2.3.6., ns, pentru fora ce acioneaz din exterior, se
consider expresia:
F1 (t ) = 10sin
t N,
20
ceea ce nseamn o njumtire a valorii pulsaiei, n raport cu exemplul 2.3.6.

10
6
2
deplasarea [mm]
Forta [N]
4
2
0
-2
-4
1
0
-1
-6
-2
-8
-10
10
20
30
timp [s]
40
50
-3
10
20
30
40
50
timp [s]
(a)
(b)
Fig. 2.3.9. Comportarea n regim forat sinusoidal a sistemului considerat n Exemplul 2.3.8:
(a) evoluia n timp a forei sinusoidale aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca
ieire (linie continu) i componenta de regim permanent sinusoidal (linie ntrerupt) ctre care tinde
ieirea dup expirarea regimului tranzitoriu
n fig. 2.3.9(a) se reprezint grafic evoluia lui F1(t). n fig. 2.3.9(b), este plotat, cu
linie continu, evoluia punctului A n regim forat, iar cu linie ntrerupt, componenta de
regim permanent.
Se constat c regimul tranzitoriu (evaluat pentru o eroare de 5% sau 2%) are aceeai
durat ca n Exemplul 2.3.6, ntruct constanta de timp este aceeai.
n schimb njumtirea valorii pulsaiei semnalului de intrare F(t) are urmtoarele
efecte asupra elementelor caracteristice regimului permanent sinusoidal:
- raportul dintre amplitudinea semnalului de ieire xf (t) dup instalarea regimului permanent
i amplitudinea semnalului de intrare F(t) este, conform (2.3.21) 1 2 ( / 4) 2 + 1 mm/N,
avnd o valoare mai mare dect n Exemplul 2.3.6;

- defazajul dintre semnalul de ieire xf (t) dup instalarea regimului permanent i semnalul
de intrare F(t) este, conform (2.3.22) arctg( / 2) 1rad 57 avnd o valoare mai mic
dect n Exemplul 2.3.6.
36
2.3.3.3. Comentarii asupra unor aspecte comportamentale ale sistemelor puse n

eviden de rspunsul forat
Din analiza efectuat n subparagrafele anterioare 2.3.3.1 i 2.3.3.2 se constat c dup
traversarea regimului tranzitoriu, n rspunsul de regim forat se regsesc caracteristice
eseniale ale semnalului de intrare, i anume:
semnal constant ys (2.3.10), n cazul intrrii treapt (2.3.8)
semnal sinusoidal yp(t) (2.3.24), n cazul intrrii sinusoidale (2.3.19), ambele posednd
aceeai pulsaie .
Din aceste motive se mai spune c n regim forat, dup expirarea regimului
tranzitoriu, ieirea "copie" forma semnalului de intrare. Aceast afirmaie nu vizeaz numai
semnalele de intrare treapt sau sinusoidale, ea pstrndu-i valabilitatea pentru o clas mai
larg de semnale de intrare. De asemenea, mai precizm c afirmaia de mai sus este probat
i de modele liniare descrise prin ecuaii difereniale de ordin superior.
Durata regimului tranzitoriu este dependent de structura sistemului conform
(2.3.13), (2.3.14) sau (2.3.27), (2.3.28) i constituie o msur a ineriei pe care o manifest
sistemul la prsirea condiiei iniiale nule y(0) = 0.
ncheiem comentariile din acest paragraf, subliniind faptul c termenul de "regim
permanent" acoper semantic i cazul regimului staionar, n sensul unui echivalent ca
exprimare de tipul "regim permanent constant" (spre deosebire, de exemplu, de "regim
permanent sinusoidal"). Mai mult, din punct de vedere al formalizrii matematice, se constat
c att yf (t) dat de (2.3.9) (pentru intrare treapt), ct i yf (t) dat de (2.3.20) (pentru intrare
sinusoidal) pot fi scrise sub forma:
y f (t ) = y p (t ) + y t (t ) ,
(2.3.29)
cu urmtoarea semnificaie a notaiilor:

yp(t) noteaz componenta permanent a rspunsului forat yf (t), avnd expresia concret
yp(t) = ys = constant (2.3.10) i respectiv yp(t) din (2.3.24);
yt(t) noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat (cu semnificaia evident,
conform (2.3.29), c y t (t ) = y f (t ) y p (t ) reprezint ecartul curent) avnd proprietatea
lim y t (t ) = 0 ,
(2.3.30)
care asigur comportarea asimptotic a regimului forat, indiferent de tipul semnalului de

intrare (treapt sau sinusoidal).
Inspectnd modul n care s-a abordat anterior problema duratei regimului tranzitoriu,
se observ c dependena acestei durate de constanta de timp T (2.3.15) (adic de structura
sistemului) se datoreaz modului exponenial n care "se stinge" componenta tranzitorie yt (t).
Astfel se justific n mod unitar valorile obinute pentru ts i tp ca estimri ale timpului
necesar instalrii regimului permanent, indiferent de tipul semnalului de intrare.
Aceste estimri sunt legate de evoluia n timp a unei erori relative, exprimabil unitar prin:
(t ) =
y f (t ) y p (t )
y f (0) y p (0)
y t (t )
yt (0)
a0
t not (2.3.15) t
a
1
=e
=
e T,
din care se poate obine att s(t) (2.3.12), ct i p(t) (2.3.26).
(2.3.31)
37
2.3.4. Dinamica de regim liber

Dinamica de regim liber corespunde modelului (2.3.6), care deriv din modelul
complet (2.3.1) pentru cazul particular al mrimii de intrare identic nule, adic u(t) 0.
Pentru simplificarea scrierii, vom considera drept moment iniial t0 = 0, dar aspectele
ce urmeaz a fi discutate i pstreaz valabilitatea pentru orice valoare t0.
Evoluia mrimii de ieire y(t) este dat de relaia (2.3.4) cu t0 = 0, conducnd la
a0
not ( 2.3.15) t
t
a
y l (t ) = e 1 y (0)
e T y (0).
=
(2.3.32)
Relaia (2.3.32) pune imediat n eviden comportarea asimptotic:

lim y l (t ) = 0,
(2.3.33)
pentru orice y(0) R. Se spune c y = 0 reprezint un punct de echilibru asimptotic stabil

pentru sistemul considerat, n sensul c evoluia liber a sistemului din orice condiie iniial
y(0) 0 se apropie asimptotic de punctul de echilibru. Subliniem faptul c aceast comportare
este valabil numai pentru restricia a1 > 0, a0 > 0 impus coeficienilor ecuaiei difereniale
(2.3.1), constatare ce rezult imediat din exprimarea lui yl(t) din (2.3.32). (Pentru detalii
referitoare la stabilitate, se va parcurge seciunea 2.9 din capitolul curent).
Drept criteriu pentru a evalua "modul de apropiere" a lui yl (t) de 0 se poate utiliza raportul
l (t ) =
y l (t )
y l (0)
a0
t not (2.3.15) t
a
e T,
=e 1
=
(2.3.34)
care are semnificaia unei erori relative a ecartului curent y l (t ) fa de ecartul iniial
y (0) = yl (0) .
Cum l (t) este o funcie descresctoare de t, putem utiliza praguri de eroare perfect
analoge estimrilor (2.3.13), respectiv (2.3.14). Astfel pentru t lund valoarea:
t l = 3 a1 a 0 = 3T ,
(2.3.35)
se obine l (tl) = e3 5%, iar pentru t lund valoarea:

t l = 4 a1 a 0 = 4T ,
(2.3.36)
se obine l (tl) = e 2%.

Cu alte cuvinte, din punct de vedere al observaiei fizice se poate spune c rspunsul
liber "se stinge" dup un timp finit tl dat de (2.3.35) (respectiv (2.3.36)), cu o precizie de 5%
(respectiv 2%) din modulul condiiei iniiale.
4
Exemplul 2.3.9.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 n care parametrii au valorile
ke = 2 N/mm i = 20 Ns/mm. Dac punctul A posed o deplasare iniial x(0) = 2 mm,
revenirea lui la valoarea 0, n absena oricrei fore externe, este descris, conform (2.3.32),
de formula:
38
xl (t ) = 2e t T mm .
Pentru o eroare relativ de 5%, regimul liber poate fi considerat ncheiat , conform
(2.3.35), dup
t l 5% = 3T = 30 secunde .
Pentru o eroare relativ de 2%, regimul liber poate fi considerat ncheiat, conform
(2.3.36), dup
t l 2% = 4T = 40 secunde .
1.8
1.8
1.6
1.6
1.4
1.4
deplasare [mm]
deplasare [mm]
Dac se consider pentru constanta elastic a resortului o valoare dubl, atunci,

conform (2.3.15), constanta de timp T se va njumti, iar durata regimului liber (evaluata
pentru o eroare relativ de 5% sau 2%) se va reduce la jumtate.
n fig. 2.3.10 este reprezentat rspunsul liber al sistemului mecanic pentru cele dou
situaii discutate mai sus.
1.2
1
0.8
1.2
1
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
10
20
30
40
50
10
timp [s]
20
30
40
50
timp [s]
(a)
(b)
Fig. 2.3.10. Evoluia n timp a deplasrii pentru regimul liber al sistemului considerat n Exemplul
2.3.9, cu dou valori diferite pentru constanta de elasticitate: (a) ke =2; (b) ke =1.
2.3.5. Rspunsul complet pentru semnale de intrare standard

Vom considera ca i n paragraful 2.3.3. situaia semnalelor de intrare treapt i
sinusoidale. De asemenea vom apela la simplificarea scrierii rezultat din alegerea momentului
iniial t0 = 0. Ca mod de tratare ns, vom face uz de punctul de vedere unificator dezvoltat la
finele subparagrafului 2.3.3.3, i anume de exprimarea rspunsului forat sub forma (2.3.29).
Cu aceasta, n baza relaiei (2.3.3), putem scrie pentru rspunsul complet expresia:
y (t ) = yl (t ) + yt (t ) + y p (t ) ,
(2.3.37)
indiferent de tipul semnalului de intrare. Constatm imediat c suma de semnale yl (t) + yt (t)
posed proprietatea:
lim ( yl (t ) + yt (t ) ) = 0 ,
care asigur comportarea de tip asimptotic a rspunsului complet:
(2.3.38)
lim y (t ) y p (t ) = 0 .
39
(2.3.39)
Mai mult, din analiza efectuat n paragrafele anterioare, se constat c anularea sau
"stingerea" sumei de semnale yl (t) + yt (t) are loc ntr-o manier exponenial caracterizat
prin eroarea relativ:
(t ) =
y (t ) y p (t )
y (0) y p (0)
y l (t ) + yt (t )
yl (0) + yt (0)
a0
t not ( 2.3.15) t
a
1
=e
=
e T.
(2.3.40)
Cu alte cuvinte, se poate afirma i n cazul rspunsului complet, c, din punct de

vedere practic, regimul permanent se instaleaz dup un interval finit de timp, dependent de
structura sistemului, prin intermediul constantei de timp T (2.3.15), astfel:
dup 3T, dac se consider o eroare de 5% din ecartul iniial y l (0) + y t (0) ;
dup 4T, dac se consider o eroare de 2% din ecartul iniial y l (0) + y t (0) .
n scopul evitrii oricrei confuzii, precizm c ecarturile ce intervin n (2.3.40) se
expliciteaz diferit n cazul semnalelor treapt i sinusoidale, dup cum urmeaz:
pentru semnal treapt
y l (t ) + y t (t ) = yl (t ) e a 0 t a1 y s ,
(2.3.41)
y l (t ) + yt (t ) = y l (t ) + e a 0 t a1 AR( ) ,
(2.3.42)
cu ys definit n (2.3.10);
pentru semnal sinusoidal
cu R() definit n (2.3.23).

Exemplu 2.3.10.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, avnd valorile parametrilor
valorile ke = 2 N/mm i = 20 Ns/mm. Poziia iniial a punctului A este x(0) = 2 mm. Asupra
sistemului mecanic se aplic o for extern F(t) de forma
10 N;
10 N;
0 ;
F (t ) =
20 N;
15 N;
0 ;
t [0, 50) s,
t [50, 100) s,
t [100, 110) s,
t [100, 130) s,
t [130, 145) s,
t [145, ) s .
n fig. 2.3.11 (a) este plotat evoluia n timp a forei F(t) (pentru intervalul de timp
[0, 200] s), iar n fig. 2.3.11(b) se d reprezentarea grafic a modului n care se modific poziia
punctului A (adic rspunsul complet al sistemului pentru semnalul de intrare F(t) considerat).
Considerm c, pn n acest punct, cititorul a acumulat suficient experien pentru a
interpreta singur detaliile evoluiei deplasrii x(t). De asemenea, cititorul este invitat ca,
pentru aprofundare s schieze grafic evoluia n timp a vitezei v(t) a punctului A, pornind de
la reprezentarea lui x(t) din fig. 2.3.11(b).
40
20
10
8
15
6
deplasare [mm]
forta [N]
10
5
0
4
2
0
-2
-5
-4
-10
-15
-6
0
50
100
timp [s]
150
200
-8
50
100
timp [s]
150
200
(a)
(b)
Fig. 2.3.11. Rspunsul complet al sistemului considerat n Exemplul 2.3.10. (a) evoluia n timp a
forei aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca ieire (linie continu) i
componenta de regim staionar (linie ntrerupt) ctre care tinde ieirea dup expirarea regimurilor
libere i a regimurilor tranzitorii cauzate de fiecare schimbare a valorii constante din funcia scar
prezentat la intrare.
2.3.6. Tratarea operaional cu ajutorul transformrii Laplace

2.3.6.1. Rspunsul complet n tratarea operaional
Rezolvarea ecuaiei (2.3.1) poate fi abordat i prin intermediul calculului operaional,
cu ajutorul transformatei Laplace (pentru detalii, vezi Anexa I). Considernd momentul iniial
t0 = 0 i aplicnd transformarea Laplace ecuaiei (2.3.1) cu notaiile Y ( s ) = L {y (t )} ,
U ( s ) = L {u (t )} obinem:
a1 (sY ( s ) y (0) ) + a0Y ( s ) = U ( s ).
(2.3.43)
Ecuaia de mai sus este de tip algebric i permite exprimarea algebric a lui Y(s) n
funcie de y(0) i U(s) sub forma:
Y (s ) =
a1
1
y (0) +
U (s ) ,
a1s + a0
a1 s + a 0
(2.3.44-a)
sau, echivalent, n baza notaiilor (2.3.15), (2.3.17):

Y ( s) =
T
K
y (0) +
U ( s ).
Ts + 1
Ts + 1
(2.3.44-b)
Se observ cu uurin faptul c prima component din exprimrile echivalente

(2.3.44-a), (2.3.44-b) are drept original rspunsul liber (2.3.4) cu t0 = 0, adic
Yl ( s ) =
sau, n notaiile (2.3.15), (2.3.17):
a1
y (0) = L e a 0 t a1 y (0) ,
a1s + a0
(2.3.45-a)
Yl (s ) =
41
T
y (0) = L e t T y (0) .
Ts + 1
(2.3.45-b)
n mod similar, observm c a doua component din exprimrile echivalente

(2.3.44-a), (2.3.44-b) are drept original rspunsul forat (2.3.5) cu t0 = 0, adic:
Y f ( s) =
1
1
U ( s ) = L 0 e a 0 (t ) a1
u ( )d ,
a1s + a0
a1
(2.3.46-a)
sau, n notaiile (2.3.15), (2.3.17):

Y f ( s) =
t
K
U ( s ) = L e (t ) T Ku ( )d .
Ts + 1
(2.3.46-b)
n baza acestor constatri, putem conchide c descompunerea (2.3.3) pus n eviden

pentru soluia y(t) a ecuaiei difereniale (2.3.1) se pstreaz i n exprimarea operaional cu
ajutorul transformatei Laplace, adic:
Y ( s ) = Yl ( s ) + Y f ( s ).
(2.3.47)
Abordarea operaional este echivalent cu tratarea n domeniul timp i, din punct de

vedere al aplicaiilor tehnico-inginereti, prezint urmtoarele dou avantaje care motiveaz
utilizarea ei frecvent:
(i) Scrierea (2.3.44) este foarte sugestiv pentru a pune n eviden modul cum rspunsul
complet depinde de:
- structura sistemului, descris prin funciile raionale:
a1
T
=
,
a1s + a 0 Ts + 1
(2.3.48)
1
K
=
;
a1 s + a 0 Ts + 1
(2.3.49)
- condiia iniial y(0);

- semnalul (mrimea de intrare) U(s).
(ii)
n cazul unei mrimi de intrare a crei dependen de timp este descris analitic
printr-o funcie u(t) mai complicat, calculul lui y(t) este foarte comod folosind tabelele de
transformate Laplace, conform algoritmului:
L
( 2.3.44)
-1
u (t ) U ( s )
Y ( s ) y (t ) .
Exemplul 2.3.11.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1., avnd valorile parametrilor
ke = 2 N/mm i = 20 Ns/mm. Pentru deplasare iniial x(0) = 2 mm, asupra punctului A se
aplic o for ce variaz n timp ntr-o manier sinusoidal, conform legii
F (t ) = 10 sin( 10)t N ,
care este reprezentat grafic n fig. 2.3.12(a).
42
Aplicnd transformarea Laplace ecuaiei difereniale (vezi Exemplul 2.3.1).

20 x (t ) + 2 x(t ) = F (t ), x(0) = 2,
i utiliznd L {10sin( 10)t} = s 2 + ( 10) 2 , obinem:

20sX ( s ) 20 x(0) + 2 X ( s ) =
s 2 + ( 10) 2
care conduce la:

X (s) = 2
20
1
+
.
20s + 2 20 s + 2 s 2 + ( 10) 2
Aceast ultim expresie poate fi scris astfel nct s pun n eviden numai funcii
imagine disponibile n orice tabel de transformate Laplace:
X (s) = 2
10
2
2
2 + 1 s + ( 10)
5
1 2 +1
1
2 +1
s+
10
10
Prin utilizarea transformrii Laplace inverse, se obine
s+
x(t ) = 2e t 10 +
5
2 +1
2
+1
s
s 2 + ( 10) 2
sin t cos(arctg ) cos t sin( arctg ) ,

10
2 + 1 10
5
e t 10 +
sau, echivalent:
x(t ) = 2e t 10 +
5
2
+1
e t 10 +
sin arctg ,
2 + 1 10
5
10
2.5
1.5
deplasare [mm]
forta [N]
n care primul termen este componenta de regim liber, al doilea termen este componenta de
regim tranzitoriu i al treilea termen este componenta de regim permanent (a se compara cu
Exemplul 3.2.6)
2
0
-2
-4
0.5
0
-0.5
-6
-1
-8
-10
-1.5
0
10
20
30
timp [s]
40
50
-2
10
20
30
40
50
timp [s]
(a)
(b)
Fig. 2.3.12. Rspunsul complet al sistemului considerat n Exemplul 2.3.11: (a) evoluia n timp a
forei sinusoidale aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultate ca ieire (linie continu)
i componenta de regim permanent sinusoidal (linie ntrerupt) ctre care tinde ieirea dup expirarea
regimului liber i a regimului tranzitoriu.
43
Dependena de timp a deplasrii punctului A, x(t), este reprezentat grafic n fig.

2.3.12(b), corespunztor intervalului de timp [0,50] secunde. Pe acelai grafic, cu linie
ntrerupt este plotat i componenta de regim permanent sinusoidal (al treilea termen).
2.3.6.2. Rspunsul forat n tratarea operaional. Modelul de tip funcie de transfer
n studierea sistemelor fizico-tehnice, ipoteza condiiilor iniiale nule este frecvent
satisfcut n practic, deoarece evoluia sistemelor pornete de regul din repaos. Astfel,
considernd momentul iniial t0 = 0, dinamica de regim forat este modelat n exprimare
operaional prin (2.3.46), care arat c Y f ( s ) = L y f (t ) este legat de U ( s ) = L {u (t )} prin
intermediul funciei raionale din (2.3.49). Notnd funcia raional din (2.3.49) drept G(s),
adic:
G( s) =
1
K
=
,
a1s + a0 Ts + 1
(2.3.50)
constatm c G(s) joac rolul unui model de regim forat al sistemului, echivalent cu ecuaia
diferenial (2.3.7), denumit funcie de transfer. Denumirea se justific prin aceea ca funcia
G(s) permite descrierea transferului cauzal intrare-ieire sub forma:
Y f ( s) = G ( s) U (s ) .
(2.3.51)
Exemplul 2.3.12.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, avnd valorile numerice ale
parametrilor ke i ca n Exemplul 2.3.11. Pentru deplasare iniial x f (0) = 0 , aplicnd
transformarea Laplace ecuaiei difereniale:
20 x f (t ) + 2 x f (t ) = F (t ), x f (0) = 0 ,
rezult scrierea:
L x f (t ) =
unde:
G( s) =
1
L {F (t )} ,
20 s + 2
}=
L x f (t )
L {F (t )}
1
20 s + 2
este funcia de transfer asociat sistemului mecanic.

Comparnd cu X(s) din Exemplul 2.3.11 pentru aceeai for F(t), se constat c vom
obine:
X f ( s ) = L x f (t ) =
,
2
20s + 2 s + ( 10) 2
care nu mai conine termenul corespunztor componentei libere. Aplicnd transformarea

Laplace invers, rezult
44
x f (t ) =
5
2 +1
e t 10 +
sin t arctg ,
2 + 1 10
5
care (cum era de ateptat) coincide cu expresia determinat n Exemplul 2.3.6.
2.4. Modele liniare de tip reprezentare intrare-stare-ieire

Reprezentrile liniare intrare stare ieire ofer un cadru teoretic general pentru
construirea modelelor prin aplicarea legilor fizice care descriu funcionarea proceselor. Dup
cum reiese i din denumire, o descriere matematic de acest gen opereaz cu trei tipuri de
variabile, i anume: de intrare, de stare i de ieire.
Modelele astfel obinute permit analiza detaliat a dinamicii proceselor, ca rezultat
(efect) att al condiiilor iniiale, ct i al semnalelor de intrare. Sub aciunea anumitor clase
de semnale (uor realizabile din punct de vedere tehnic), procesele fizice evideniaz
instalarea regimurilor permanente, cnd variabilele de stare i de ieire reproduc trsturile
fundamentale ale variabilei de intrare. Manifestrile ineriale, inerente operrii sistemului
fizic, fac ca instalarea regimului permanent s nu se produc instantaneu, ci dup un anumit
interval de timp dependent, ca durat, de valorile parametrilor fizici ce caracterizeaz
elementele componente ale sistemului. Problematica abordat n aceast seciune
generalizeaz elementele analizei efectuate in seciunea precedent asupra modelelor de tip
ecuaie diferenial liniar de ordinul I cu coeficieni constani. Utilizarea unui numr relativ
mare de exemple urmrete dezvoltarea suportului intuitiv menit s faciliteze asimilarea
aspectelor teoretice.
2.4.1. Tranziia cauzal intrare-stare-ieire

2.4.1.1. Modele intrare-stare-ieire de ordinul doi
Definirea unui model de acest tip se bazeaz pe un sistem de dou ecuaii difereniale,
liniare, de ordinul I, de forma:
x1 (t ) = a11 x1 (t ) + a12 x2 (t ) + b1u (t ) ,
x 2 (t ) = a 21 x1 (t ) + a 22 x2 (t ) + b2 u (t ) ,
(2.4.1)
x1 (0) = x10 , x 2 (0) = x 20 ,

sau, n scriere echivalent:
x1 (t ) a11 a12 x1 (t ) b1
x (0) x
+ u (t ), 1 = 10 ,
x (t ) = a
2 21 a 22 x 2 (t ) b2
x 2 (0) x 20
(2.4.1)
unde u(t) noteaz variabila (semnalul) de intrare u(t), iar x1(t) i x2(t) noteaz variabilele
(semnalele) de stare ale sistemului. Valorile x1(0) = x10 i x2(0) = x20 reprezint condiii
iniiale impuse sistemului de ecuaii difereniale.
45
Variabila (semnalul) de ieire este definit drept o combinaie liniar a variabilelor de

stare i intrare:
y (t ) = c1 x1 (t ) + c 2 x2 (t ) + du (t ) ,
(2.4.2)
sau, n scriere echivalent:
x (t )
y (t ) = [c1 c 2 ] 1 + du (t ) .
x 2 (t )
(2.4.2)
Este evident c n particular, putem avea c1 = 1, c2 = 0, d = 0 sau c1 = 0, c2 = 1, d = 0 cazuri n

care variabila de ieire coincide cu una din variabilele de stare.
n general, un model de forma (2.4.1), (2.4.2) descrie comportarea unui sistem fizic
alctuit din :
(i)
dou elemente care acumuleaz energie crora li se asociaz variabilele de stare x1(t)
respectiv x2(t), adecvat alese spre a caracteriza funcionarea n cauzalitate integral a
acestor elemente. (Totodat aceast alegere asigur continuitatea n raport cu variabila
temporal t i precizarea condiiilor iniiale);
(ii)
unul sau mai multe elemente care disip energie.
Legile fizicii care descriu interconectarea elementelor (i) i (ii) conduc la sistemul de
ecuaii difereniale (2.4.1).
Variabilele de stare x1(t) i x2(t) au semnificaia de mrimi efect n raport cu mrimea
cauz u(t). Din punctul de vedere al observrii fizice directe (msurare, nregistrare etc) pot
exista situaii, cnd s nu ne intereseze, ca efect, variabilele de stare x1(t) sau x2(t), ci mrimi
exprimabile din variabilele de stare cu ajutorul unor relaii statice (sau instantanee) de forma
(2.4.2). Acest aspect practic justific introducerea conceptelor difereniate de variabil de
stare, respectiv variabil de ieire.
2.4.1.2. Modele intrarestareieire de ordinul n
n cazul sistemelor fizice care conin n elemente acumulatoare de energie, conectate n
cauzalitate integral, modelul (2.4.1), (2.4.2) se generalizeaz sub forma urmtoarei scrieri
vectorial matriceale:
ecuaia de stare (sau ecuaia strii)
x (t ) = Ax(t ) + bu (t ); x(0) = x 0 ;
(2.4.3)
ecuaia de ieire (sau ecuaia ieirii):

y (t ) = cT x(t ) + du (t ) .
(2.4.4)
n modelul intrare stare ieire (2.4.3), (2.4.4), semnificaia notaiilor este urmtoarea:
- Funcia vectorial
x( t ) : R + R n
(2.4.5)
colecteaz cele n variabile de stare i poart denumirea de vector de stare, sau vectorul
variabilelor de stare.
- Vectorul coloan
x
(2.4.6)
x(0) = 10 R n
x n0
46
colecteaz valorile iniiale ale variabilelor de stare i poart denumirea de vector al condiiilor iniiale.
- Matricea A este ptrat, de ordinul n, adic:
a11 ... a1n
A = ... ... ... R nn .
a n1 ... a nn
-
Vectorul b este coloan de dimensiune n, adic:

b1
b = R n1 .
bn
(2.4.7)
(2.4.8)
Vectorul cT este linie de dimensiune n, adic:

cT = [c1 c n ] R1 n .
(2.4.9)
Constanta d R poate fi nul, caz n care termenul du (t ) va disprea complet din ecuaia
ieirii (2.4.4).
- Funciile u(t), y(t):R+R au semnificaia semnalelor de intrare, respectiv ieire.
Pentru variabila de intrare u(t) se impune condiia (fireasc pentru practic) de a fi
continu pe poriuni, cu discontinuiti de spea ntia. Aceast condiie reprezint o relaxare
a condiiei ca u(t) s fie continu pe R+, care (conform teoriei matematice a sistemelor de
ecuaii difereniale) asigur existena i unicitatea soluiei pe R+ pentru sistemul de ecuaii
difereniale (2.4.3). Relaxarea opereaz n baza continuitii (de natur fizic) a semnalelor
x(t), astfel c, n fiecare punct de discontinuitate t* a lui u(t), condiia final (la stnga)
x(t* - 0 ) poate fi privit drept o nou condiie iniial x(t*) = x(t* - 0) pentru urmtorul interval
de continuitate a variabilei de intrare u(t).
-
Exemplul 2.4.1.
Se consider un circuit electric alctuit dintr-un rezistor (cu rezisten Re), o bobin
(cu inductana L) i un condensator ( cu capacitatea Ce) conectate n serie, conform fig. 2.4.1,
cu o surs de tensiune e(t) (care se modific n
iL(t)
Re
L
timp, dup o lege precizat). Tensiunea e(t)
furnizat de surs constituie mrimea de intrare.
uR(t)
uL(t) Ce
Alegem drept variabile de stare tensiunea
e(t)
uC(t)
pe condensator uc(t) i curentul prin bobin iL(t),
cu scopul de a exploata exprimarea de tip
integral a legilor ce descriu funcionarea
Fig. 2.4.1. Circuitul electric utilizat n
condensatorului i a bobinei ca acumulatori de
exemplul 2.4.1.
energie:
Ce
du c
= iC (t ),
dt
uC (0) = uC 0 ,
di L
= u L (t ),
dt
i L (0) = i L0 ,
47
unde iC(t) i uL(t) sunt curentul prin condensator i, respectiv, tensiunea pe bobin.
Din faptul c elementele circuitului sunt conectate n serie, rezult c prin toate
elementele circul acelai curent, adic:
iC (t ) = i R (t ) = i L (t ) ,
iar tensiunea pe bobin poate fi exprimat (conform legii lui Kirchoff) sub forma:
u L (t ) = e(t ) u R (t ) u C (t ) = e(t ) Re i L (t ) u C (t ) .
nlocuind aceste expresii n membrul drept al modelelor de tip integrator de mai sus,
se obine sistemul de dou ecuaii difereniale liniare, neomogene:
duC
1
=
i L (t );
dt
Ce
di L
R
1
1
= u C (t ) e i L (t ) + e(t ) .
dt
L
L
L
Astfel intrm n posesia ecuaiei vectorial-matriceale de stare, scrierea general
(2.4.3) particularizndu-se sub forma:
duC 0
dt
di =
L 1
dt L
1
0
C e u C (t ) + 1 e(t );
Re i L (t )
L
uC (0) u C 0
i (0) = i .
L
L0
n funcie de obiectivul urmrit prin construcia modelului, rolul mrimii de ieire poate
fi ndeplinit de oricare din semnalele (variabilele) ce apar n descrierea funcionrii circuitului,
mai puin e(t) (care se presupune a fi cunoscut prin nsi natura problemei). Astfel, ecuaia
ieirii avnd forma general (2.4.2) se particularizeaz conform urmtoarelor cazuri:
(i)
Dac tensiunea pe condensator este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia
(2.4.4) devine:
u (t )
uC (t ) = [1 0] C ,
i L (t )
(ii)
artnd c semnalul de ieire coincide cu prima variabil de stare aleas.

Dac curentul prin bobin (sau, echivalent, curentul furnizat de sursa circuitului serie
din fig. 2.4.1) este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia (2.4.4) devine:
u (t )
i L (t ) = [0 1] C ,
i L (t )
(iii)
artnd c semnalul de ieire coincide cu a doua variabil de stare.

Dac tensiunea pe rezisten este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia
(2.4.4) devine:
u (t )
u R (t ) = [0 R e ] C ,
i L (t )
ntruct avem exprimarea u R (t ) = Re i L (t ) .
48
(iv)
Dac tensiunea pe bobin este considerat drept mrime de ieire, atunci (2.4.4.)
devine:
u (t )
u L (t ) = [ 1 Re ] C + e(t ) ,
i L (t )
ntruct, din funcionarea circuitului, avem exprimarea u L (t ) = e(t ) u R (t ) u C (t ) .
2.4.2. Rspuns complet, rspuns liber i rspuns forat

Exprimarea analitic a mrimii de ieire y(t) se realizeaz pornind de la soluia sistemului
de ecuaii difereniale (2.4.3) care constituie ecuaia intrare stare a modelului, i anume:
t
x(t ) = e At x(0) + e A (t ) bu ( )d .
0
(2.4.10)
Recomandm ca exprimarea (2.4.10) s fie privit drept o generalizare fireasc a

soluiei ecuaiei difereniale de ordin I, cu coeficieni constani, generalizare care face apel la
exponeniala matricial. Afirmaiile ce urmeaz vor pune n eviden utilitatea nelegerii unei
atare generalizri.
n baza relaiei (2.4.10), vectorul de stare x(t) poate fi scris sub forma:
unde
x(t ) = x l (t ) + x f (t ) ,
(2.4.11)
x l (t ) = e At x(0)
(2.4.12)
definete componenta liber (de regim liber) a strii, iar

t
x f (t ) = e A (t ) bu ( )d
0
(2.4.13)
definete componenta forat (de regim forat) a strii.

Componenta de regim liber xl(t) constituie soluia ecuaiei (2.4.3) n forma omogen
cu condiii iniiale nenule, adic:
x l (t ) = Ax l (t ), x l (0) = x 0 .
(2.4.14)
Componenta de regim forat xf (t) constituie soluia ecuaiei (2.4.3) n forma

neomogen, cu condiii iniiale nule, adic:
x f (t ) = Ax f (t ) + bu (t ), x f (0) = 0 .
(2.4.15)
Astfel, descompunerea (2.4.11) ne arat c modelul (2.4.3) constituie un model

complet al comportrii sistemului, iar x(t) din (2.4.10) reprezint rspunsul complet pe stare,
care cuprinde informaiile privitoare att la evoluia liber a strii, ct i la evoluia forat a
strii.
Lund acum n considerare i ecuaia ieirii (2.4.4) se constat c descompunerea
(2.4.11) atrage dup sine posibilitatea descompunerii semnalului de ieire y(t) sub forma:
y (t ) = y l (t ) + y f (t ) ,
unde
(2.4.16)
y l (t ) = cT x l (t ) = c T e At x(0 )
49
(2.4.17)
definete componenta liber (de regim liber) a ieirii, iar:

t
y f (t ) = c T x f (t ) + du (t ) = cT e A (t ) bu ( )d + du (t )
0
(2.4.18)
definete componenta forat (de regim forat) a ieirii.

Subliniem faptul c din punct de vedere practic, observarea semnalului y(t) (prin
msurare, nregistrare etc) nu permite evidenierea separat a celor dou componente yl(t) i
yf(t) din descompunerea (2.4.16). Aceast descompunere are rolul de a preciza la nivel
conceptual, faptul c evoluia n timp a semnalului de ieire y(t) este datorat structurii
sistemului (sintetizat n matricea A i vectorii b, cT i constanta d) asupra creia acioneaz,
pe de o parte, condiia iniial, iar pe de alt parte semnalul de intrare. Totodat trebuie
remarcat c descompunerea pe stare (2.4.11) i pe ieire (2.4.16) este posibil datorit
liniaritii modelului.
n cazul cnd ipoteza de liniaritate a comportrii este respectat practic cu suficient
acuratee, se pot organiza trei tipuri de experimente:
1) Experimente corespunztoare modelului complet (2.4.3), (2.4.4).
2) Experimente corespunztoare modelului de regim liber (2.4.14), (2.4.4).
3) Experimente corespunztoare modelului de regim forat (2.4.15), (2.4.4).
Not: Ca i n cazul modelelor de tip ecuaie diferenial de ordinul I, ne vom limita
discuia la modelele (2.4.3), (2.4.4) n care introducem anumite restricii asupra
coeficienilor. Restriciile se refer la coeficienii matricei A care se consider c iau valori de
aa manier nct toate cele n autovalori i, i=1,,n ale lui A s aib parte real negativ,
adic:
Re i < 0 i = 1,..., n .
(2.4.19)
Aceste restricii permit delimitarea unei clase largi de sisteme fizice (de altfel, cele mai
frecvent ntlnite n practic), care evideniaz o comportare asimptotic stabil. Dup cum s-a
precizat deja n seciunea precedent 2.3., detalii privind aceast comportare sunt furnizate n
ultima seciune a capitolului curent, 2.9.
Exemplul 2.4.2.
Se consider circuitul electric din Exemplul 2.4.1., cu mrimea de ieire definit
conform cazului (iv), adic tensiunea pe bobin.
Autovalorile matricei
1
0
Ce
A=
1 Re
L
L
ndeplinesc condiia (2.4.19) indiferent de valorile parametrilor Re, L, Ce, deoarece polinomul
caracteristic ataat:
R 1
( s ) = s 2 + e s +
L LC e
50
evideniaz, prin coeficienii si, suma rdcinilor negativ (-Re/L) i produsul rdcinilor
pozitiv (1/LCe). n construcia matricei eAt vom distinge ns dou situaii diferite:
Dac (Re L )2 4 LC e , atunci autovalorile vor fi reale i negative;
(i)
Dac (Re L )2 < 4 LC e , atunci autovalorile vor fi complex conjugate, cu

partea real negativ.
Ilustrm calculul matricei eAt (care permite determinarea analitic a vectorului de stare
x(t), conform (2.4.10)) pentru cte un set de valori numerice asociate parametrilor Re, L, Ce n
situaiile (i) i, respectiv (ii).
(i)
Considerm Re = 1250, L = 0.025 H, Ce = 10-7F, pentru care avem matricea:
(ii)
0
10 7
A=
4
40 5 10
ale crei autovalori sunt 1 = 10 4 , 2 = 4 10 4 . Utiliznd formula Lagrange-Sylvester
(Rotenberg, 1974):
1
1
e At =
e 1t adj( sI A)
+
e 2 t adj( sI A )
,
1 2
2
1
s =
s =
1
n care se ia:
s + 5 10 4 10 7
adj(sI A ) =
,
s
40
vom obine:
e At =
4
4 4 10
e 10 t
3 10 4
40
4
1
10 7
10 7
4 10 4 t 10
e
4
10 4 3 10 4
40
10
1 10 4 t
4
4e
e 4 10 t
3
4 e 10 4 t + e 4 10 4 t
3 10 3
(ii)
10 3 10 4 t
4
e
e 410 t
3
4
4
1
e 10 t + 4e 410 t
3
) (
).
Considerm Re = 800, L = 0.02 H, Ce = 10-7F, pentru care avem matricea:

0
10 7
A=
,
4
50 4 10
ale crei autovalori sunt 1 = (2 + j )10 4 , 2 = (2 j ) 10 4 . Se poate utiliza formula

Lagrange-Sylvester ca mai sus la (i), sau apelm la urmtoarea proprietate a matricei eAt:
e At = L -1 (sI A ) 1 ,
a crei demonstraie poate fi gsit n (Rotenberg, 1974).
Astfel avem:
1
e At = L 1
s 2 + 4 10 4 s + 50 10 7
s + 4 10 4 s 10 7
=
s
50
( s + 2 10 4 ) 2 + 108
4
4
10
s + 2 10
2
4 2
8
4 2
8
( s + 2 10 ) + 10
(s + 2 10 ) + 10
4
10 3 e 210 t sin 10 4 t
.
4
e 210 t cos10 4 t 2 sin 10 4 t
10 4
s + 2 10 4
+2
( s + 2 10 4 ) 2 + 108
( s + 2 10 4 ) 2 + 10 8
= L 1
10 4
5 10 3
( s + 2 10 4 ) 2 + 108
210 4 t
cos10 4 t + 2sin 10 4 t
e
=
4
5 10 3 e 210 t sin 10 4 t
51
10 3
10 4
2.4.3. Dinamica de regim liber

Dinamica de regim liber corespunde modelului (2.4.14), (2.4.4) care deriv din
modelul complet (2.4.3), (2.4.4) pentru cazul particular al mrimii de intrare nule, adic u(t)
0. Relaia (2.4.12) care constituie expresia lui xl(t) mpreun cu condiia (2.4.19) pune imediat
n eviden comportarea de tip asimptotic:
lim x l (t ) = lim e At x(0) = 0
(2.4.20)
pentru orice x(0)Rn. Se spune c originea spaiului Rn, x = 0, reprezint un punct de

echilibru asimptotic stabil pentru sistemul considerat, n sensul c evoluia liber a sistemului
din orice stare iniial x(0) se apropie asimptotic de punctul de echilibru.
Comportarea asimptotic a strii evideniate prin relaia (2.4.20) se reflect la nivelul
semnalului de ieire prin intermediul egalitii (2.4.4), (sau, prelucrat (2.4.17)), adic avem:
lim yl (t ) = lim cT e At x(0) = 0 .
(2.4.21)
n problemele practice ne intereseaz (intuitiv vorbind) ct de repede se realizeaz

apropierea lui xl(t) de punctul de echilibru x = 0. Rspunsul la o atare ntrebare se poate
formula innd cont de maniera n care evolueaz ctre 0 funciile dependente de timp ce
compun matricea eAt. Presupunnd c matricea A posed r n autovalori distincte notate
j , j = i,...., r de multiplicitate n j , j = i,...., r , cu n1 + ... + nr = n , exponeniala matriceal eAt
poate fi scris sub forma:
e At =
M j (t )e j t ,
(2.4.22)
j =1
unde Mj(t) sunt matrice de polinoame n variabila t, avnd expresia:

n 2
n j 1
t j
j
j
j t
, M nj 0,
M j (t ) = M1 + .... + M n 1
+ Mn
j
j
j
(n j 2)!
(n j 1)!
j = 1,..., r. (2.4.23)
Din examinarea relaiei (2.4.22) rezult, n termeni calitativi c apropierea lui xl(t)
de x = 0 (sau stingerea regimului liber) are loc cu att mai repede, cu ct valorile proprii ale
matricei A sunt situate mai la stnga n semiplanul complex negativ.
52
Din punct de vedere practic, se poate afirma c exist un moment finit de timp, notat tl,
de la care mai departe componentele vectorului de stare n regim liber xl(t) sunt neglijabile ca
magnitudine. Drept consecin, pentru valori ale timpului mai mari ca tl ieirea n regim liber
yl(t) poate fi privit ca anulndu-se, n raport cu precizia observaiei. Acest fapt se poate
formaliza matematic prin afirmaia
t l > 0 : t , t tl
y l (t ) l yl (0) ,
(2.4.24)
unde l este o valoare subunitar mic, exprimat uzual n procente (frecvent 5% sau 2%). Cu
ct valorile Re j , j = 1,..., r sunt mai mari ( Re j < 0, j = 1,..., r ), cu att tl va fi mai mic.
(Subliniem faptul c n cazul unui model de tip ecuaie diferenial de ordinul I, se poate vorbi,
prin particularizare, de o singur autovaloare = 1 T unde T noteaz constanta de timp. n
cazul sistemelor de ordin superior, estimarea cantitativ a valorii tl n funcie de valorile
j , j = i,...., r este o operaie mult mai dificil, care se abordeaz de la caz la caz, pe situaii
concrete. Din acest motiv analiza noastr anterioar s-a limitat la constatri de factur calitativ).
Tot din punct de vedere practic, legat de evoluia n regim liber a lui xl(t), respectiv
yl(t), mai prezint interes faptul c anularea componentei libere pe stare i/sau ieire se poate
realiza n dou moduri:
(i) oscilant cu oscilaii amortizate
(ii) aperiodic (fr oscilaii)
n general, prezena oscilaiilor amortizate se datoreaz existenei n sistemul fizic a
cel puin dou elemente care acumuleaz energia n forme complementare (cinetic
potenial, electric magnetic). O atare structur fizic permite transferul de energie ntre
elementele respective, n condiiile cnd elementele rezistive din sistem manifest o disipare
redus. Din contr, n condiiile cnd elementele rezistive manifest o disipare puternic,
evoluia liber se realizeaz aperiodic, indiferent de modul de acumulare a energiei de ctre
elementele sistemului.
La nivel calitativ, autovalorile matricei A pot da unele indicaii privind natura
rspunsului liber pe stare i ieire:
Dac toate valorile proprii sunt reale (evident negative) rspunsul liber pe stare i ieire va
fi aperiodic.
Dac exist valorile proprii complex conjugate, atunci unele componente (nu neaprat
toate) ale vectorului de stare xl(t) i eventual (nu neaprat) ieirea yl(t) vor prezenta o
comportare oscilant amortizat. Frecvena acestor oscilaii este dictat de prile
imaginare, Im k ale valorilor proprii k complex conjugate. Aceste constatri sunt
consecine directe ale exprimrilor (2.4.12) i (2.4.17) pentru xl(t) i respectiv yl(t) care
fac uz de exponeniala matricial (2.4.22).
Exemplul 2.4.3.
Analizm rspunsul liber al sistemului din exemplul 2.4.1., n care mrimea pe ieire
este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv). Mrimea de intrare este nul, e(t) = 0, adic
sursa este nlocuit printr-un scurtcircuit. Printr-un procedeu oarecare (de exemplu un
experiment derulat anterior), pentru condensator este creat condiia iniial uC(0) = 2V, iar
pentru bobin este creat condiia iniial i L (0) = 1 mA .
-0.5
1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x 10
1
-3
timp [s]
-3
curent bobina [A]
53
0.5
x 10
0.5
tensiune bobina [V]
tensiune condensator [V]
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-0.5
-3.5
-1
0
0.2
0.4
0.6
timp [s]
0.8
1
-3
x 10
-4
0
0.2
0.4
0.6
timp [s]
0.8
1
-3
x 10
(a)
(b)
Fig. 2.4.2. Dinamica de regim liber a sistemului considerat n Exemplul 2.4.3:
(a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra
inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.
Dac valorile parametrilor sunt Re = 2000 , L = 0.025H, Ce = 10-7H, atunci matricea

A are autovalorile reale 1 -74641, 2 -5359. Rspunsul liber este aperiodic, conform
reprezentrilor grafice din fig. 2.4.2 (a, b), n care sunt trasate att evoluia semnalului de
stare (a), ct i evoluia semnalului de ieire (b). Se observ faptul c regimul liber se
stinge ntr-un interval de timp mai mic de 10-3s, care este de 3-4 ori mai mare dect inversul
modulului autovalorii celei mai apropiate de axa imaginar, adic 1/|2|. n acest caz |2| este
mult mai mic dect |1|, motiv pentru care se poate considera c numai |2| impune durata de
stingere a regimului liber. n limbajul specific automaticii se spune c 2 este dominat n
raport cu 1. Pentru aprofundarea aspectelor fizice, ale funcionrii sistemului, cititorul este
invitat s constate (cu ajutorul acestor reprezentri grafice) legtura dintre evoluia curentului
iL(t) i a tensiunii uL(t) corespunztoare bobinei.
Exemplul 2.4.4.
Ne plasm n condiiile Exemplului 2.4.3., cu singura deosebire c pentru rezisten
vom considera o valoare de 10 ori mai mic, adic Re = 200 . Matricea A are autovalorile
complex conjugate 1,2 4000 j19596. Rspunsul liber este oscilant amortizat, conform
reprezentrilor grafice din fig. 2.4.3 (a, b), n care sunt trasate att evoluiile variabilelor de
stare (a), ct i evoluia semnalului de ieire (b).
Se observ faptul c perioada oscilaiilor este de aproximativ 310-4s, n deplin
concordan cu valoarea 2/(Im 1,2). De asemenea, se observ c regimul liber se stinge
ntr-un interval de timp de aproximativ 10-3 s, care este de 3-4 ori mai mare dect inversul
prii reale a autovalorilor, adic 1/|(Re1,2)|. Pentru aprofundarea aspectelor fizice ale
funcionrii sistemului, cititorului i este recomandat a constata (cu ajutorul acestor
reprezentri grafice) legtura dintre evoluia curentului iL(t) i a tensiunii uL(t)
corespunztoare bobinei.

4
1.5
-2
2
curent bobina [A]
0.5
0
x 10
0.2
0.4
0.6
0.8
timp [s]
-3
1
x 10
-3
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-4
tensiune bobina [V]
54
-2
0.2
0.4
0.6
0.8
timp [s]
1
x 10
-2.5
0.2
0.4
0.6
0.8
timp [s]
-3
1
x 10
-3
(a)
(b)
Fig. 2.4.3. Dinamica de regim liber a sistemului considerat n Exemplul 2.4.4:
(a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra
inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.
2.4.4. Dinamica de regim forat pentru semnale de intrare standard

2.4.4.1. Semnale de intrare standard
Dinamica de regim forat corespunde modelului (2.4.15), (2.4.4) care deriv din
modelul complet (2.4.3), (2.4.4) pentru cazul particular al condiiilor iniiale nule x(0) 0.
Evoluia strii xf (t) i a ieirii yf (t) este dat de relaia (2.4.13) i respectiv (2.4.18). Din punct
de vedere practic, prezint deosebit interes studierea comportrii datorate unor semnale de
intrare uor realizabile tehnic, denumite semnale standard. Astfel de semnale sunt frecvent
utilizate drept semnale de test pentru a investiga diverse aspecte experimentale puse n
eviden de dinamica proceselor fizice.
Din clasa semnalelor standard considerm dou categorii, i anume:
Semnale polinomiale de forma:
u (t ) =
t m 1
1
(t ), m 1 , (t ) =
(m 1)!
0
t 0
,
t <0
(2.4.25)
care includ semnalul treapt (pentru m = 1), semnalul ramp (pentru m = 2) etc.
Semnale sinusoidale de forma:
1
u (t ) = sin t (t ) , (t ) =
0
t 0
t <0
(2.4.26)
Datorit liniaritii comportrii sistemului, din clasa semnalelor standardizate vor fi

considerate ca fcnd parte i semnalele rezultate din (2.4.25) i (2.4.26) prin multiplicri cu
constante nenule.
2.4.4.2. Tratarea operaional a transferului intrare-stare-ieire
Pentru o tratare unitar a problematicii rspunsului forat, vom face apel la metoda
operaional. Aplicnd transformarea Laplace ecuaiei intrare stare (2.4.15), se obine:
55
X f ( s ) = ( sI A ) 1 bU (s ) = Q( s )U ( s ) ,
(2.4.27)
unde X f ( s ) = L x f (t ) , U ( s ) = L {u (t )} , iar
Q1 ( s )
Q( s ) = = ( sI A) 1 b
Qn ( s )
(2.4.28)
noteaz o funcie vectorial ale crei componente Qi(s), i = 1,, n sunt funcii raionale strict
proprii (gradul numrtorului este strict mai mic dect gradul numitorului) avnd drept
numitor polinomul caracteristic al matricei A:
( s ) = det(sI A) .
(2.4.29)
Vom face presupunerea (care, n general, este susinut de practic) c numrtorii

funciilor Qi(s), i = 1,, n sunt funcii neidentic nule.
Prin aplicarea transformrii Laplace ecuaiei ieirii (2.4.4) i ulterior, fcnd uz de
relaia (2.4.27), se obine:
Y f ( s ) = cT X f ( s ) + dU ( s ) = cT ( sI A ) 1 bU ( s ) + dU ( s ) = G ( s )U ( s ) ,
(2.4.30)
unde Y f ( s ) = L y f (t ) , iar
G ( s ) = cT (sI A )1 b + d
(2.4.31)
noteaz o funcie scalar, raional, strict proprie pentru d = 0 i proprie (gradul

numrtorului este egal cu gradul numitorului) pentru d 0, avnd drept numitor polinomul
caracteristic (s), dat de (2.4.29).
Funcia G(s) definit prin (2.4.31) poart denumirea de funcie de transfer, ntruct
descrie prin metoda operaional, transferul n regim forat de la imaginea semnalului de
intrare U(s), la imaginea semnalului de ieire Yf (s), conform ultimei egaliti din (2.4.30).
Exemplul 2.4.5.
Considerm sistemul din Exemplul 2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe
bobin, conform cazului (iv).Pornind de la modelul intrare-stare-ieire, calculm modelul de
tip funcie de transfer cu ajutorul relaiei (2.4.31). Astfel obinem:
1
s C
e
G ( s ) = [ 1 Re ]
R
1
s+ e
L
L
0
1 +1 =
L
Re
s + L
1
[1 Re ]
=
s 2 + (Re L )s + (1 LC e )
1
L
1
0
Ce 1 + 1 =
s L
56
1
[ 1 R e ] LC e + 1 =
=
s
s 2 + (R e L )s + (1 LC e )
L
(R e L )s (1 LC e )
s2
=
+1 =
.
2
2
s + (R e L )s + (1 LC e )
s + ( R e L )s + (1 LC e )
Aceasta nseamn c ntre transformatele Laplace ale semnalului de intrare
E (s ) = L {e(t )} i, respectiv, a semnalului de ieire U L ( s ) = L {u L (t )} exist urmtoarea
legtur exprimat n scriere operaional
U L ( s) = G (s ) E (s) =
s2
s 2 + (Re L )s + (1 LC e )
E (s) .
Cititorului familiarizat cu tratarea operaional a circuitelor electrice i sugerm s

probeze validitatea rezultatului de mai sus, prin urmtorul calcul:
U L ( s) = Z L ( s) I ( s) = Z L (s )
E ( s) Z L ( s)
=
E ( s) ,
Z ( s) Z ( s)
unde ZL(s) i Z(s) noteaz impedanele operaionale ale bobinei i, respectiv, a ntregului
circuit. Cu alte cuvinte, funcia de transfer din acest exemplu are semnificaia unui factor de
divizare complex G(s) = ZL(s)/Z(s).
2.4.4.3. Rspunsul forat la semnale de intrare polinomiale
Ne vom ocupa, mai nti, de rspunsul forat pe stare. Semnalele polinomiale (2.4.25)
au transformata Laplace ( a se vedea Anexa I) de forma:
U ( s) =
de unde rezult,
1
sm
, m 1,
(2.4.32)
baza egalitii (2.4.27), c fiecare element
al vectorului
X f ( s ) = X f 1 ( s ) X fn ( s ) ' are forma :

Q ( s)
X f i ( s ) = i , i = 1...,n ,
sm
(2.4.33)
unde semnul simbolizeaz operaia de transpunere.

ntruct toate rdcinile polinomului (s) sunt situate strict n semiplanul complex
stng, pentru fiecare element al lui Xf (s) putem scrie
( m 1)
Q ' (0) 1
Q
(0) 1 ~
X f i (s ) = Qi (0)
+ i
+ . i
+ Qi (s ),
1! s m1
(m 1)! s
sm
1
i = 1,..., n ,
(2.4.34)
~
unde Qi ( s ) noteaz o funcie raional strict proprie, cu numitorul (s). Trecnd la originale,
adic aplicnd transformarea Laplace invers n (2.4.34), se observ imediat c:
57
Qi(m 1) (0)
t m1 Qi ' (0) t m2
x fi (t ) = Qi (0)
+
+ ...
+ xt i (t ), i = 1,..., n , (2.4.35)
(m 1)! 1! (m 2 )!
(m 1)!
~
unde xti (t ) = L 1 Qi ( s ) noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat al strii i,
i = 1, , n, care posed proprietatea:
lim xti (t ) = 0, i = 1,..., n .
(2.4.36)
Cu alte cuvinte, pentru rspunsul forat al strii, n exprimare vectorial, se pune n

eviden comportarea de tip asimptotic:
lim x f (t ) x p (t ) = 0 , x f (t ) = x f 1 (t ) x fn (t ) ' , x p (t ) = x p1 (t ) x pn (t ) ' .
(2.4.37)
unde simbolul desemneaz operaia de transpunere.

Conform (2.4.35), vectorul xp(t) are elementele definite prin funciile:
m Q ( k 1) (0) t m k
(t ),
x pi (t ) = x fi (t ) xti (t ) = i
k =1 ( k 1)! ( m k )!
i = 1,..., n ,
(2.4.38)
notaia xpi(t) desemnnd componenta permanent a rspunsului forat al strii i, i = 1, , n.

Se constat c funciile xpi(t) copie caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare
u(t), fiind polinoame de grad cel mult m-1 n variabil temporal t.
n cele ce urmeaz ne ocupm de rspunsul forat al ieirii sistemului. Relund
procedura de descompunere n fracii de mai sus direct pentru Yf (s) din (2.4.30), obinem,
pentru variabila de ieire, scrierea:
y f (t ) = y p (t ) + y t (t ) ,
(2.4.39)
unde yp(t) i yt(t) noteaz componenta permanent i respectiv componenta tranzitorie a

rspunsului forat yf (t). n mod similar cu cele discutate pentru stare avem:
lim y t (t ) = 0
(2.4.40)
lim ( y f (t ) y p (t ) ) = 0 ,
(2.4.41)
i, drept consecin direct:
unde
G ( k 1) (0) t mk
(t )
(
k
1
)!
(
m
k
)!
k =1
m
y p (t ) =
(2.4.42)
conine caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u(t).

Observaie: n cazul unui semnal de intrare u(t) treapt (m = 1 n relaia (2.4.25))
componentele permanente ale strii xpi(t), i = 1,,n i componenta permanent a ieirii yp(t)
sunt funcii constante, cu urmtoarele valori:
x pi (t ) = Qi (0),
i = 1,...n ,
y p (t ) = G (0) .
(2.4.43)
(2.4.44)
58
Din acest motiv se mai utilizeaz denumirea de valori staionare, sau valori de regim
staionar. Regimul staionar trebuie privit drept un caz particular de regim permanent, corespunznd
situaiei (frecvent ntlnite n practic) cnd semnalul de intrare este constant n timp (adic un
polinom de gradul 0). Se constat, c n regim staionar G(0) joac rolul unei amplificri (n
sensul larg de proporionalitate) de la valoarea constant a intrrii, la valoarea constant a
ieirii. De aceea valoarea G(0) este frecvent referit drept factor de amplificare al sistemului.
Relaiile (2.4.43), (2.4.44) pot fi privite i drept consecine imediate ale Teoremei
valorii finale (vezi anexa dedicat transformrii Laplace). Astfel, deducerea lui (2.4.43) se
pate face direct din (2.4.27), n form vectorial:
1
x p = lim x f (t ) = lim sX f ( s ) = lim sQ( s ) = Q(0) = (sI A )1 b
= A 1b , (2.4.43)
s
s
=
0
t
s0
s 0
unde A-1 exist ntotdeauna, deoarece autovalorile lui A au fost presupuse ca avnd prile
reale strict negative. Aceast ultim exprimare ne arat c valorile de regim staionar ale
vectorului de stare sunt soluii ale sistemului algebric Ax + b 1 = 0 care definete membrul
drept al ecuaiei strii (2.4.3) pentru u (t ) = (t ) . Drept urmare, vom avea i nulitatea
membrului stng a lui (2.4.3), adic x (t ) = 0 , confirmnd faptul c n regim staionar
variabilele de stare rmn constante.
Similar se procedeaz i pentru (2.4.44), ajungnd la exprimarea:
1
y P = lim y f (t ) = lim sY f ( s ) = lim sG ( s ) = G (0) = c T A 1b + d .
s
t
s0
s0
(2.4.44)
Exemplul 2.4.6.
Considerm sistemul din exemplul 2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe
bobin, conform cazului (iv). Semnalul de intrare aplicat sistemului este o treapt de
amplitudine [V],adic e(t) = (t), iar condiiile iniiale sunt nule pentru condensator i
bobin. Cum autovalorile matricei A au prile reale strict negative indiferent de valorile
parametrilor Re, L, Ce (vezi i Exemplul 2.4.2),rezult c sistemul va evolua ctre un regim
staionar. Valorile de regim staionar pentru variabilele de stare pot fi determinate cu ajutorul
relaiei (2.4.43), innd cont c amplitudinea treptei aplicate la intrare este , astfel:
0
x p = A 1b =
1
L
1
Ce
R
e
L
0
1

1 = = .
L
0
0
Analog, aplicm (2.4.44) cu observaia c amplitudinea semnalului treapt de intrare

este i obinem:
1
y p = c T A 1b + d = [ 1 Re ] + 1 = 0 .
0
Cititorul este invitat s reflecteze asupra sensului fizic al valorilor de regim staionar
calculate mai sus i s justifice faptul c aceste valori nu depind de parametrii Re, L, Ce ai sistemului.
Din punct de vedere practic ne intereseaz o cunoatere mai detaliat a regimului
tranzitoriu sub raportul duratei finite de timp i a prezenei oscilaiilor amortizate. (Observm
59
c aceast problematic reia chestiuni de tipul celor deja abordate n contextul rspunsului
liber, motiv pentru care este de ateptat s putem formula concluzii asemntoare).
Viteza de stingere a componentelor tranzitorii xti(t), i = 1,,n i yt(t) este dat de
descreterea exponenialelor care intr n expresiile acestor funcii, adic de modul de
amplasare n semiplanul complex stng a zerourilor lui (s) (care constituie numitorul pentru
toate imaginile Laplace luate n discuie). Echivalent, constatm c durata regimului
tranzitoriu va depinde de valorile proprii i, i = 1,,n ale matricei A, n sensul calitativ, cu
ct valorile proprii sunt situate mai la stnga, cu att regimul permanent se va instala mai
repede. Magnitudinea valorilor proprii reprezint aadar o msur a ineriei sistemului.
Matematic putem formaliza aceast constatare prin afirmaia:
t f > 0 : t , t t f
yt (t ) f yt (0) ,
(2.4.45)
sau, echivalent
t f > 0 : t , t t f y f (t ) y p (t ) f y f (0) y p (0) ,
(2.4.46)
unde f este o valoare subunitar mic, exprimat uzual n procente (frecvent 5% sau 2%).
(Atragem atenia asupra nelegerii modului n care se generalizeaz problematica cunoscut
de la studierea regimului forat a unui sistem modelat printr-o ecuaie diferenial de ordinul I.
Totodat subliniem dificultatea obinerii unei estimri cantitative a valorii tf i faptul c astfel
de estimri nu se formuleaz pe cazul general, ci pe cazuri concrete).
Prezena, respectiv absena oscilaiilor amortizate pe durata regimului tranzitoriu se
justific, din punct de vedere fizic, ca i n cazul regimului liber. Sub raport calitativ, valorile
proprii ale matricei A pot da unele indicaii privind natura rspunsului forat pe stare i ieire:
Dac toate valorile proprii sunt reale (evident, negative), rspunsul forat pe stare i pe
ieire nu va prezenta oscilaii amortizate.
Dac exist valori proprii complex conjugate atunci unele componente (nu neaprat toate)
ale vectorului de stare xf (t) i eventual (nu neaprat) ieirea yf (t) vor prezenta o
comportare oscilant amortizat. Frecvena acestor oscilaii este dictat de prile
imaginare, Imk, ale valorilor proprii k complex conjugate.
Exemplul 2.4.7.
Studiem rspunsul forat la semnalul de intrare treapt pentru sistemul din Exemplul
2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv). Amplitudinea
treptei de intrare este 2, adic sursa de tensiune furnizeaz e(t) = 2V, t [0, ) , iar condiiile
iniiale sunt nule pe condensator i bobin.
Dac valorile parametrilor sunt Re = 2000, L = 0.025H, Ce = 10-7F, atunci matricea
A are autovalorile reale 1 -74641, 2 -5359. Rspunsul forat este aperiodic, conform
reprezentrilor grafice din fig. 2.4.4.(a, b), n care sunt trasate att evoluiile variabilelor de
stare (a), ct i evoluia semnalului de ieire (b). Se observ c durata regimului tranzitoriu
este mai mic de 10-3s, ceea ce nseamn un interval de timp de 3-4 ori mai mare dect
inversul modulului autovalorii celei mai apropiate de axa imaginar, adic 1/|2|. Valorile de
regim staionar la care ajung variabilele de stare i semnalul de ieire pot fi calculate i
analitic, conform Exemplului 2.4.6. Pentru aprofundarea aspectelor fizice ale funcionrii
sistemului, cititorul este invitat ca, utiliznd aceste reprezentri grafice, s schieze evoluia
tensiunii pe rezisten uR(t) i s constate conexiunea cu evoluia semnalelor uC(t) i uL(t).

2
1.5
1.5
1
0.5
0
1
curent bobina [A]
0.2
x 10
0.4
0.6
0.8
timp [s]
-3
1
x 10
-3
tensiune bobina [V]
60
0.5
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
timp [s]
-0.5
1
x 10
0.2
0.4
0.6
0.8
timp [s]
-3
1
x 10
-3
(a)
(b)
Fig. 2.4.4. Rspunsul sistemului considerat n Exemplul 2.4.7. la un semnal de intrare treapt cu
amplitudine 2V: (a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua
variabil - fereastra inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.
Exemplul 2.4.8.
1.5
2
1
0
4
curent bobina [A]
0
x 10
0.2
0.4
0.6
0.8
timp [s]
-3
1
x 10
-3
tensiune bobina [V]
Ne plasm n condiiile Exemplului 2.4.7, cu singura deosebire c pentru rezisten vom

considera o valoare de 10 ori mai mic, adic Re = 200 . Matricea A are autovalorile complexconjugate 1,2 4000 j19596. Rspunsul forat este oscilant amortizat, conform
reprezentrilor grafice din fig. 2.4.5 (a, b), n care sunt trasate att evoluiile variabilelor de stare
(a), ct i evoluia semnalului de ieire (b).
1
0.5
0
-0.5
-1
-2
0.2
0.4
0.6
timp [s]
0.8
1
x 10
-3
-1.5
0.2
0.4
0.6
timp [s]
0.8
1
x 10
-3
(a)
(b)
Fig. 2.4.5. Rspunsul sistemului considerat n Exemplul 2.4.8 la un semnal de intrare treapt cu
amplitudine 2V: (a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua
variabil - fereastra inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.
Se observ faptul c perioada oscilaiilor este de aproximativ 3.10-4s, n deplin

concordan cu valoarea 2/(Im 1,2). De asemenea, se observ ca durata regimului tranzitoriu
este de aproximativ 10-3s, ceea ce nseamn un interval de timp de 3-4 ori mai mare dect
inversul modulului prii reale a autovalorilor, adic 1/|(Re 1,2)|. Valorile de regim staionar
la care ajung variabilele de stare i semnalul de ieire pot fi calculate i analitic, conform
Exemplului 2.4.6. Pentru aprofundarea aspectelor fizice ale funcionrii sistemului, cititorul
este invitat ca, utiliznd aceste reprezentri grafice, s schieze evoluia tensiunii pe rezisten
uR(t) i s constate conexiunea cu evoluia semnalelor uC(t) i uL(t).
61
2.4.4.4. Rspunsul forat la semnale de intrare sinusoidale

Ne vom ocupa, mai nti, de rspunsul forat al strii sistemului. Semnalele sinusoidale
(2.4.26) au transformata Laplace de forma (a se vedea Anexa I):
U ( s) =
de unde rezult,
s2 + 2
(2.4.47)
baza egalitii (2.4.27), c fiecare element
al vectorului
X f ( s ) = X f 1 ( s ) X fn ( s ) are forma:
X fi (s ) = Qi ( s )
s +2
, i = 1,..., n .
(2.4.48)
ntruct toate rdcinile polinomului (s) sunt situate strict n semiplanul complex
stng, pentru fiecare element al lui xf (s) putem scrie:
s
~
X f i (s ) = Re[Qi ( j )]
+ Im[Qi ( j )]
+ Qi ( s ), i = 1,...,n ,
(2.4.49)
2
2
2
2
s +
s +
~
unde Qi ( j ) = Qi ( s ) s = j cu Qi (s ) rezultnd din (2.4.28), iar Qi ( s ) noteaz o funcie
raional strict proprie, cu numitorul (s). Trecnd la originale adic aplicnd transformarea
Laplace invers n (2.4.49), se observ c:
x fi (t ) = Qi ( j ) sin ( t + arg Qi ( j )) + xti (t ), i = 1,..., n ,
(2.4.50)
~
unde xti (t ) = L 1 Qi ( s ) noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat al strii i,
i = 1, , n, care posed proprietatea:
lim x ti (t ) = 0 , i = 1,..., n .
(2.4.51)
Cu alte cuvinte, pentru rspunsul forat al strii, n exprimare vectorial, se pune n

eviden comportarea de tip asimptotic:
lim x f (t ) x p (t ) = 0 , x f (t ) = x f 1 (t ) x fn (t ) ' , x p (t ) = x p1 (t ) x pn (t ) ' ,(2.4.52)
unde simbolul desemneaz operaia de transpunere.

Conform (2.4.50), vectorul xp(t) are elementele definite prin funciile:
x pi (t ) = x fi (t ) xti (t ) = Qi ( j ) sin ( t + arg Qi ( j )) (t ),
i = 1,..., n
(2.4.53)
notaia xpi(t) desemnnd componenta permanent a rspunsului forat al strii i, i = 1, , n.

Se constat c funciile xpi(t) copie caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare
u(t), fiind funcii sinusoidale de aceeai pulsaie .
n cele ce urmeaz ne ocupm de rspunsul forat al ieirii sistemului. Relund
procedura de descompunere n fracii (2.4.49) de mai sus, direct pentru Yf (s) din (2.4.30)
obinem, pentru variabila de ieire, scrierea:
y f (t ) = y p (t ) + y t (t ) ,
(2.4.54)
unde yp(t) noteaz componenta de regim permanent sinusoidal (analog, ca form, relaiei (2.4.53)):
62
y p (t ) = G ( j ) sin ( t + arg G ( j )) (t )
iar componenta tranzitorie yt(t) posed proprietatea de anulare asimptotic:
lim y t (t ) = 0 .
t
(2.4.55)
(2.4.56)
Cu alte cuvinte, constatm c:
lim ( y f (t ) y p (t ) ) = 0 ,
t
(2.4.57)
unde yp(t) dat de (2.4.55) conine caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u(t).
Ca i n cazul semnalelor de intrare polinomiale, viteza de apropiere a lui yf(t) de
yp(t) depinde de modul de amplasare a valorilor proprii ale matricei A, care astfel impun
durata finit a regimului tranzitoriu (pe parcursul acestuia stingndu-se componenta yt(t)).
Observaie: Dei n regim permanent xpi(t), i = 1,, n (relaia (2.4.53)) i yp(t)
(relaia (2.4.55)) posed aceeai pulsaie ca i semnalul de intrare u(t), ele au amplitudini i
faze iniiale diferite de ale lui u(t). n general vorbind, la nivel calitativ, pentru valori mari ale
lui (adic la frecvene ridicate) avem urmtoarele manifestri ale ineriei sistemului fizic
(care nu poate urmri identic semnalul sinusoidal de intrare):
Amplitudinile Qi ( j ) , i = 1,..n i G ( j ) descresc la creterea lui .
Fazele iniiale argQi(j), i = 1,,n i argG(j) (adic defazajele ntre u(t) i xpi(t),
respectiv yp(t)) se negativeaz tot mai mult la creterea lui . Cu alte cuvinte, xpi(t),
i = 1,, n i yp(t) sunt tot mai ntrziate n raport cu semnalul de intrare u(t).
Exemplul 2.4.9.
Considerm sistemul din Exemplul 2.4.1, n care mrimea de ieire este tensiunea pe
bobin, conform cazului (iv). Semnalul de intrare aplicat sistemului este sinusoidal, cu
amplitudinea de 1V, avnd forma u (t ) = sin t , iar condiiile iniiale sunt nule pentru
condensator i bobin. Conform (2.4.28) avem:
s
Q1 ( s )
Q (s) =
=
Q2 ( s ) 1
L
1
Ce
Re
s+
L
1
LC
0
1
=
e
L
2
s + ( Re / L) s + (1/ LC e ) s
L
i rspunsul forat al strii va tinde ctre comportarea de regim permanent de forma (2.4.53):
x p1 (t ) = Q1 ( j ) sin ( t + arg Q1 ( j ) ), Q1 ( j ) = Q1 ( s ) s = j =
=
1 LC e
,
( 2 + 1 LC e ) + j ( Re L)
x p 2 (t ) = Q2 ( j ) sin ( t + arg Q2 ( j ) ), Q2 ( j ) = Q2 (s ) s = j =
=
j L
( 2 + 1 LC e ) + j ( Re L)
Detaliind calculele se constat c avem:
Q1 ( j ) =
63
1 LC e
) + (Re L )
arg Q1 ( j ) = arg (( 2 + 1 LC e )+ j (Re L ) )
2
+ 1 LC e
(Re L )
, 0,1 LC e
arctg
2
+
1
LC
e
=
arctg ( Re L ) , 1 LC ,
e
2
2 1 LC e
i respectiv:
Q 2 ( j ) =
2
2 + 1 LC e + (Re L )2 2
((
arg 2 + 1 LC e + j (Re L )
2
(Re L )
, 0,1 LC e
2 arctg
2 + 1 LC e
=
arctg (Re L ) , 1 LC , .
e
2 1 LC e
arg Q1 ( j ) =
Privite prin prisma exprimrii generale de forma (2.4.53), aceste detalii au urmtoarea
semnificaie fizic n raport cu regimul permanent sinusoidal care se instaleaz n
funcionarea sistemului:
Tensiunea pe condensator (prima variabil de stare) este ntotdeauna defazat n urm
fa de tensiunea furnizat de surs, indiferent de pulsaia a semnalului de intrare.
Acest defazaj este cu att mai mare cu ct este mai mare.
Curentul prin bobin (a doua variabil de stare) este defazat naintea semnalului de
intrare pentru valori mici ale lui i respectiv n urma semnalului de intrare, pentru
valori mari ale lui .
Pentru valori mari ale lui , att amplitudinea tensiunii sinusoidale pe condensator
Q1 ( j ) , ct i amplitudinea curentului sinusoidal prin bobin Q2 ( j ) sunt funcii
monoton descresctoare de .
Similar procedm pentru a studia rspunsul forat al ieirii, utiliznd funcia de transfer
G(s) calculat n Exemplul 2.4.5., pe baza creia obinem:
G ( j ) = G ( s ) s = j =
s2
s 2 + ( Re L) s + (1 LC e ) s = j
2
2 + (1 LC e ) + j ( Re L)
Aadar, semnalul de ieire va tinde ctre componenta de regim permanent definit prin
(2.4.55):
y P (t ) = G ( j ) sin ( t + arg G ( j )) ,
n care
64
G ( j ) =
( 2 + (1 LCe )) + (Re L) 2 2
arg G ( j ) = arg( 2 ) arg[( 2 + 1 LC e ) + j (Re L ) ] =
(Re L ) , [0,1 LC ]
e
arctg
2 + 1 LC
2
e
=
arctg (Re L ) , 1
2
2 1 LC e
LC e , .
Urmtoarele comentarii de natur fizic pot fi acum fcute cu privire la regimul

permanent sinusoidal al semnalului de ieire:
Tensiunea pe bobin va fi defazat naintea tensiunii furnizat de sursa de
alimentare, indiferent de valoarea pulsaiei .
Pentru valori mari ale lui , tensiunea pe bobin va fi aproximativ egal cu cea
furnizat de sursa de alimentare, ntruct G ( j ) 1 i arg G ( j ) 0 .
n final, recomandm cititorului s aprofundeze aspectele fizice prezentate n acest
exemplu, prin coroborarea informaiilor de factur teoretic din acest exemplu cu ilustrrile
grafice din urmtoarele dou exemple.
Exemplul 2.4.10.
1
0.5
0
-0.5
-1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.5
0
-0.5
0
-3
timp [s]
x 10
0.2
5
curent bobina [A]
tensiune bobina [V]
tensiune sursa [V]
Studiem rspunsul forat la semnal de intrare sinusoidal pentru sistemul din Exemplul
2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv). Sursa de
tensiune furnizeaz semnalul u (t ) = sin( 4000 t ) , iar condiiile iniiale sunt nule pe condensator
i bobin. Valorile considerate pentru parametri sunt Re = 2000, L = 0.025H, Ce = 10-7 F.
0.1
0
-0.1
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
timp [s]
(a)
0.8
1
-3
x 10
x 10
0.2
0.4
0.6
0.8
1
-3
timp [s]
-4
x 10
0
-5
-10
0
0.2
0.4
0.6
timp [s]
0.8
1
-3
x 10
(b)
Fig. 2.4.6. Comportarea sistemului considerat n Exemplul 2.4.10 la un semnal de intrare sinusoidal de
amplitudine 1V i frecven 2000Hz. Cu linie ntrerupt este reprezentat comportarea de regim permanent
sinusoidal ctre care tinde semnalul respectiv, dup expirarea regimului tranzitoriu: (a) evoluia semnalului
de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra inferioar); (b) evoluia variabilelor de
stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra inferioar)
65
Comportarea sistemului este ilustrat grafic astfel: n fig. 2.4.6.(a) este prezentat
evoluia semnalului de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra
inferioar), iar n fig. 2.4.6.(b) este prezentat evoluia variabilelor de stare. Linia ntrerupt
este utilizat pentru a trasa regimul permanent sinusoidal ctre care tind semnalul de ieire i
variabilele de stare. Se observ c regimul tranzitoriu dureaz mai puin de 10-3s, constatare la
care s-a ajuns i n cazul rspunsului la semnal de intrare treapt din Exemplul 2.4.7., pentru
aceleai valori ale parametrilor Re, L, Ce.
Din reprezentrile grafice, rezult urmtoarele defazaje ale semnalelor de interes n
raport cu tensiunea furnizat de surs:
tensiunea pe condensator este defazat n urm cu aproximativ 65o;
curentul pe bobin este defazat nainte cu aproximativ 10o;
tensiunea pe bobin este defazat nainte cu aproximativ 100o.
Exemplul 2.4.11.
1
0.5
0
-0.5
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x 10
1
0
-1
-2
0.5
0
-0.5
-1
0.2
0.4
0.6
timp [s]
0.8
1
x 10
-3
curent bobina [A]
tensiune bobina [V]
timp [s]
tensiune sursa [V]
Ne plasm n condiiile Exemplului 2.4.10, cu singura deosebire c pentru rezisten

vom considera o valoare de 10 ori mai mic, adic Re = 200 . Comportarea sistemului este
ilustrat grafic prin fig. 2.4.7., unde n (a) este prezentat evoluia semnalului de intrare
(fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra inferioar), iar n (b) este prezentat
evoluia variabilelor de stare.
-3
x 10
0.2
0.4
0.6
0.8
timp [s]
-3
1
x 10
-3
2
0
-2
-4
0.2
0.4
0.6
timp [s]
0.8
1
x 10
-3
(a)
(b)
Fig. 2.4.7. Comportarea sistemului considerat n Exemplul 2.4.11 la un semnal de intrare sinusoidal de
amplitudine 1V i frecven 2000Hz.. Cu linie ntrerupt este reprezentat comportarea de regim permanent
sinusoidal ctre care tinde semnalul respectiv, dup expirarea regimului tranzitoriu: (a) evoluia semnalului
de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra inferioar); (b) evoluia variabilelor de
stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra inferioar)
Linia ntrerupt este utilizat pentru a trasa regimul permanent sinusoidal, ctre care
tinde semnalul de ieire i variabilele de stare. Se observ c regimul tranzitoriu dureaz
aproximativ 10-3s, constatare la care s-a ajuns i n cazul rspunsului la semnal de intrare
treapt din Exemplul 2.4.8., pentru aceleai valori ale parametrilor Re, L, Ce
Din reprezentrile grafice rezult urmtoarele defazaje ale semnalelor de interes n
raport cu tensiunea furnizat de surs:
tensiunea pe condensator este defazat n urm cu aproximativ 15o;
curentul prin bobin este defazat nainte cu aproximativ 70o;
tensiunea pe bobin este defazat nainte cu aproximativ 160o.
66
2.5. Extinderi ale modelelor liniare intrare-stare-ieire

n aceast seciune prezentm dou tipuri de modele liniare care extind, ntr-o manier
natural, conceptul de reprezentare intrare-stare-ieire discutat n seciunea precedent.
Necesitatea unei atare extinderi este ilustrat prin exemple de sisteme fizice pentru care
descrierea matematic a dinamicii nu poate fi abordat numai pe seama cunotinelor
prezentate n seciunea anterioar.
2.5.1. Sisteme cu mai multe intrri i/sau mai multe ieiri (Sisteme
multivariabile)
Pn n acest punct al discuiei noastre asupra modelelor cauzale, am considerat c
sistemele fizice luate n discuie sunt excitate de o singur mrime cauz (semnal de intrare) i
furnizeaz o singur mrime efect (semnal de ieire). n multe situaii practice ns ne
confruntm cu sisteme fizice care pot avea mai multe mrimi cauz i/sau mai multe mrimi
efect. Modelele de tip reprezentare de stare sunt capabile s descrie funcionarea unor atare
sisteme, prin generalizarea ecuaiilor vectorial matriceale (2.4.3) i (2.4.4) de aa manier
nct u(t) i/sau y(t) s fie funcii vectoriale cu m i respectiv p componente:
u(t ) : R + R m ,
y (t ) : R + R p .
(2.5.1)
Astfel ecuaia strii (2.4.3) se va generaliza sub forma:

x (t ) = A(x(t )) + Bu(t ); x(0) = x 0 ,
(2.5.2)
iar ecuaia ieirii (2.4.4) se va generaliza sub forma:

y (t ) = Cx(t ) + Du(t ) ,
(2.5.3)
n care matricele coeficienilor au dimensiuni adecvate:

A R nn , B R nm , C R p n , D R p m .
(2.5.4)
n mod corespunztor, se va generaliza expresia (2.4.10) a rspunsului complet pe stare:

t
x(t ) = e At x(0) + e A (t ) Bu( ) .

0
(2.5.5)
Ambii termeni ai sumei din (2.5.5) i pstreaz aceeai semnificaie (component de

regim liber i, respectiv, component de regim forat) ca i n paragraful 2.4.2 unde sistemul a
fost considerat cu o singur mrime de intrare, adic u (t ) : R + R . nlocuirea lui x(t) dat de
(2.5.5) n ecuaia ieirii (2.5.2) va furniza rspunsul complet pe ieire, care generalizeaz
situaia discutat n paragraful 2.4.2.
Elementele de analiz a dinamicii de regim liber i de regim forat prezentate anterior,
n paragrafele 2.4.3 i, respectiv, 2.4.4, pentru sisteme cu o singur mrime de intrare i o
singur mrime de ieire, se generalizeaz, n mod natural, pentru sistemele cu mai multe
intrri i/sau mai multe ieiri. Dezvoltrile teoretice privind rspunsul forat la semnale
standard devin ns mult mai ample n cazul sistemelor cu mai multe mrimi de intrare, motiv
pentru care nu vom intra n atare detalii. Singurul aspect la care ne vom opri l constituie
67
modelul intrare-ieire de tip matrice de transfer, care extinde conceptul de funcie de transfer,
introdus n subparagraful 2.4.4.2. Astfel, aplicnd transformata Laplace (pentru condiii
iniiale nule specifice regimului forat) ecuaiei strii (2.5.2), obinem:
X f ( s ) = (sI A) 1 BU( s ) ,
(2.5.6)
care generalizeaz (2.4.27), iar X f (s) se nlocuiete n ecuaia ieirii (2.5.3), de unde rezult:
Y f ( s ) = [C(sI A ) 1 B + D]U( s ) = G ( s )U( s ) ,
(2.5.7)
care generalizeaz (2.4.30). Matricea cu p linii i m coloane:

G (s ) = C(sI A) 1 B + D ,
(2.5.8)
care generalizeaz scrierea (2.4.31), poart denumirea de matrice de transfer asociat

reprezentrii de stare multivariabile (2.5.2) i (2.5.3). Fiecare component G ij (s), i = 1, , p,
j = 1, , m a matricei G(s) este o funcie scalar (strict proprie dac dij 0, sau proprie dac
dij = 0, unde dij noteaz elementele matricei D), care are drept numitor (nainte de efectuarea
unor eventuale simplificri) polinomul caracteristic (s) al matricei A, dat de (2.4.29). Fiecare
component Gij(s) trebuie interpretat ca o funcie de transfer (n accepiunea discutat n
subparagraful 2.4.4.2) ce descrie legtura dintre variabila de ieire yi(t), i = 1, , p, i variabila
de intrare uj(t), j = 1, , m, n maniera operaional:
L {yi (t )} = Gij (s ) L u j (t ) ,
(2.5.9)
atunci cnd toate celelalte variabile de intrare sunt nule, adic:

u1 (t ) = u j 1 (t ) = u j +1 (t ) = = u m (t ) = 0, t [0, ) .
(2.5.10)
Exemplul 2.5.1.
Considerm sistemul termic a crui structur i funcionare sunt prezentate n
seciunea 7.1. (incint nclzit cu radiator) din Capitolul 7. Conform fig. 7.1.1, asupra
sistemului acioneaz drept mrimi de intrare fluxul termic Pr(t) produs de rezistorul electric
i temperatura mediului exterior Tm. Drept mrimi de ieire se consider temperatura Tr(t) a
radiatorului i temperatura T(t) a incintei.
Alegem drept variabile de stare mrimi ce caracterizeaz acumulrile de energie din
sistem, i anume:
cantitatea de cldur din radiator (notat cu Q2);
cantitatea de cldur din incint (notat cu Q6).
Precizm c temperaturile luate n discuie sunt raportate la o aceeai temperatur de
referin (care convenional poate fi considerat nul fr a i se atribui ns semnificaia
fizic corespunztoare lui zero Kelvin).
Aplicnd legile fizicii, se ajunge la o reprezentare intrare-stare-ieire, de forma:
1
Q2
Rt1C t1
= 1
1
Q6
R C
Ct
t1 t1
1
Rt1C t
1
1
+
Rt1 Rt
Q 1 0 P
1 r ,
2 +

Q6 0
Tm
R
68
1
0
Q
Tr Ct1
2 .
T =
1 Q6
0
Ct
Ne limitm numai la prezentarea formei finale a modelului intrare-stare-ieire aferent
sistemului considerat i nu detaliem maniera de construcie a acestui model, deoarece o atare
detaliere face obiectul seciunii 7.1., prin aplicarea metodei bond-graph.
Modelul obinut este de forma (2.5.2) i (2.5.3) cu n = 2, m = 2, p = 2.
Prin aplicarea relaiei (2.5.8), se obine matricea de transfer:
1
1 1
1
+
s +
1
Ct1 Ct Rt1 Rt
G(s) =
1
1
1
1
1
s +
s 2 +
+
+
Rt Ct Ct1
Rt1Ct1 Rt1Ct Rt Ct Rt Rt1Ct Ct1
Rt Rt1Ct Ct1
.
1 1
s +
R
C
t1 t1 Rt Ct
Comentarii asupra dinamicii sistemului se gsesc n seciunea 7.1. din Capitolul 7.
2.5.2. Reprezentri intrare-stare-ieire n form implicit (Modele de tip

descriptor)
Modelele intrare-stare-ieire care au fost discutate pn n prezent se bucur de
proprietatea c derivata fiecrei variabile de stare xi (t ), i = 1, ..., n putea fi exprimat drept o
combinaie liniar de variabilele de stare i variabilele de intrare (a se vedea ecuaia de stare
(2.5.2) din cazul multivariabil). Exist ns situaii cnd o atare explicitare a derivatei fiecrei
mrimi de stare xi (t ), i = 1, ..., n , nu este posibil, fapt ce conduce la necesitatea unei descrieri
matematice de tip implicit, n care ecuaia de stare are forma:
Ex = Ax + Bu .
(2.5.11)
n (2.5.11), variabilele u, x, i matricele A, B i pstreaz semnificaia din ecuaia (2.5.2), iar

E este o matrice ptratic de acelai ordin cu dimensiunea vectorului x. Este evident c
descrierea implicit (2.5.11) o generalizeaz pe cea explicit (2.5.2) n sensul c n ecuaia de
stare (2.5.11), prin prezena matricei E n membrul stng, combinaii liniare ale derivatelor
variabilelor de stare (i nu fiecare derivat n mod explicit) pot fi exprimate drept combinaii
liniare ale variabilelor de stare i de intrare. Acest aspect atrage i denumirea de reprezentare
(model) de stare implicit, sau, n unele texte, de tip descriptor.
Dac matricea E este nesingular, atunci ecuaia de stare (2.5.11) cu exprimare
implicit poate fi adus imediat la forma explicit (2.5.2), prin simpla nmulire la stnga cu
E1. Prin urmare, reprezentrile de tip implicit i justific individualitatea ca entiti utilizate
n modelare n situaia cnd matricea E este singular i explicitarea sub forma (2.5.2) nu este
posibil. n aceast situaie, sistemul cu ecuaia de stare (2.5.11) mai este referit, ca obiect
matematic i drept sistem singular.
Analiza dinamicii sistemelor singulare se bazeaz pe un fundament teoretic propriu, a
crui detaliere ar depi cadrul propus pentru lucrarea de fa. Cititorului interesat n aceast
problematic i este recomandat monografia (Dai, 1989).
69
n cele ce urmeaz, paragraful curent se va ocupa de unele particulariti de natur

fizic pe care le pune n eviden un model bazat pe ecuaia de stare (2.5.11). Pentru aceasta,
s presupunem c ecuaia de stare (2.5.11) utilizeaz n N variabile de stare ( x R n ) , iar
matricea E are rangul q (rg E = q). Rezult c din cele n linii ale matricei E, doar q sunt liniar
independente i, drept consecin, ntotdeauna poate fi gsit o matrice Q R nn care s
conduc la urmtoarea partiionare
~
~
E12
~ E
QE = E = 11
(2.5.12)
.
0
0
Astfel, prin nmulirea ecuaiei de stare (2.5.11) la stnga cu matricea Q vom obine;
~
~
~
~ ~
~
Ex = Ax + Bu, E = QE, A = QA, B = QB ,
(2.5.13)
conducnd, n baza lui (2.5.12), la scrierea partiionat:
~
~
~
~
~
E11 E12 x 1 A11 A12 x1 B1
= ~
~ + ~ u ,
0 x 2 A 21 A 22 x 2 B 2
0
(2.5.14)
n care variabilele de stare i pstreaz semnificaia iniial din (2.5.11). Din punct de vedere
matematic, modelul (2.5.14) este un sistem liniar diferenialo-algebric, n form implicit,
ntruct primele q ecuaii sunt ecuaii difereniale liniare, iar ultimele n q ecuaii sunt ecuaii
algebrice liniare.
Partiionarea pus n eviden n (2.5.14) arat c variabilele de stare prezint o
dependen a valorilor instantanee, n care nu apar derivatele, de forma:
~
~
~
A 21x1 (t ) + A 22 x 2 (t ) + B 2 u(t ) = 0, t R + .
(2.5.15)
Aceast constatare ne arat c n reprezentarea de stare singular, o parte din
variabilele de stare pot fi exprimate n funcie de celelalte variabile de stare i de mrimile de
intrare, conducnd la o reducere a ordinului modelului, coninnd numai aa-numitele
variabile de stare independente. Astfel, vom putea elimina din model un numr de
variabile de stare n exces tocmai datorit faptului c n descrierea matematic ne putem
dispensa de prezena lor.
n acest punct al discuiei noastre, facem precizarea extrem de important c
argumentele folosite pentru a semnala existena variabilelor de stare n exces au fost de pur
sorginte matematic, pornind de la singularitatea matricei E din ecuaia de stare cu scriere
generic (2.5.11). n procesul concret de construire a unui model, cunoaterea detaliat a
contextului fizico-tehnic furnizeaz informaii suplimentare privind dependena instantanee
dintre variabilele de stare de forma (2.5.15). Cu alte cuvinte, n majoritatea cazurilor, exist
criterii care permit desemnarea, de la bun nceput, a variabilelor n exces. Aadar, aceste
]T
a vectorului de
variabile pot fi privite ca ocupnd poziia x2 n partajarea x = ( x1 ) T ( x 2 ) T
stare, nsemnnd totodat c variabilele independente sunt grupate pe poziia x1. Pe de alt
parte, posibilitatea explicitrii din raiuni fizice a variabilelor n exces n funcie de variabilele
independente, conduce la concluzia c (2.5.15) poate fi rescris sub forma:
~ ~
~ -1 ~
1
x 2 (t ) = A -1
(2.5.16)
22 A 21x (t ) A 22 B 2 u(t ) .
70
~
n (2.5.16), inversabilitatea lui A 22 este asigurat de nsi procedura de explicitare.
Egalitatea (2.5.16) permite revenirea n (2.5.14) cu scopul de a nlocui variabilele n
2
exces x :
~ ~
~ -1 ~
~ 1 ~
~ -1 ~
~
~
~
1 ~ -1 ~
1
E11x 1 + E12 A -1
22 A 21x A 22 B 2 u = A11x + A12 A 22 A 21x A 22 B 2 u + B1u (2.5.17)
n care efectum urmtoarea grupare, spre a evidenia prezena numai a variabilelor de stare
independente i a mrimilor de intrare:
~
~ ~1~
~
~ ~1~
E11 E12 A -22
A 21 x 1 = A11 A12 A -22
A 21 x1 +
(2.5.18)
~ ~1~
~
~ ~1~
+ - A12 A -22
B 2 + B1 u + E12 A -22
B 2 u .
) (
(
Se observ imediat c n (2.5.18) apar nu numai semnale de intrare, ci i derivatele

acestora, drept consecin a nlocuirii lui x 2 (t ) cu expresia rezultat prin derivarea egalitii
(2.5.16).
~
~ ~ 1 ~
A 21 este inversabil, atunci (2.5.18) poate fi adus la
Dac matricea E11 E12 A 22
forma explicit:
x 1 = Ax1 + B 0 u + B1u .
(2.5.19)
Aceasta ne arat c reprezentarea de stare de tip singular conduce la generalizarea

reprezentrii explicite de stare, n care sunt prezente i derivatele de ordinul I ale
semnalelor de intrare. Astfel, n cazul unui sistem singular avnd ecuaia de stare n scriere
implicit (2.5.11), vom putea construi un model intrare-stare-ieire cu scriere explicit cu
ecuaia de stare:
x = Ax + B 0 u + B1u ,
(2.5.20)
care generalizeaz (2.5.2) i cu ecuaia de ieire:

y = C x + D0 u + D1u ,
(2.5.21)
care generalizeaz (2.5.3). n ecuaiile (2.5.20) i (2.5.21) vectorul x colecteaz toate

variabilele de stare independente.
Referitor la ecuaia ieirii (2.5.21), subliniem faptul c introducerea termenului ce
conine derivatele semnalelor de intrare u (t ) este absolut natural, atta vreme ct prezena
unui atare termen se dovedete necesar n ecuaia strii (2.5.20). Privind lucrurile mai n
detaliu, constatm c explicitarea drept semnal de ieire a unui semnal oarecare din
funcionarea sistemului ar necesita includerea unui termen x (t ) n ecuaia ieirii. Dar x (t )
poate fi nlocuit n baza ecuaiei de stare (2.5.20), conducnd la (2.5.21) n care apare
termenul u (t ) , ce provine din (2.5.20). O manevr similar care l-ar nlocui pe x (t ) dat de
(2.5.2) n ecuaia ieirii, nu ar mai contribui cu un termen n u (t ) , ceea ce arat c
exprimarea (2.5.3) este ndestultoare pentru sistemele nesingulare.
~
~ ~ 1 ~
Dac matricea E11 E12 A 22
A 21 este singular, atunci (2.5.18) va putea fi
partiionat dup principiul iniial aplicat lui (2.5.11) prin nmulirea la stnga cu o matrice
adecvat aleas. Va rezulta o egalitate similar cu (2.5.14), dar care va conine i semnalul de
intrare derivat, adic vom obine o legtur ntre valorile instantanee ale variabilelor de stare,
71
ale mrimilor de intrare i ale derivatelor mrimilor de stare, asemntoare cu (2.5.15), n care
apare i u (t ) . Astfel, din (2.5.18) vor mai putea fi eliminate un numr de variabile de stare i,
drept efect, vor aprea derivatele de ordinul II ale semnalului de intrare.
ntr-un numr finit de pai, se va ajunge la posibilitatea exprimrii derivatelor
variabilelor de stare independente, ntruct ntr-o descriere de tipul (2.5.18), matricea
coeficienilor din membrul stng va fi nesingular. n acest caz, ecuaia explicit de stare care
generalizeaz pe (2.5.2) va avea forma:
x = Ax + B 0 u + B1u + + B r u ( r ) .
(2.5.22)
La aceasta se va aduga ecuaia ieirii

y = C x + D0 u + D1u + + D r u ( r ) ,
(2.5.23)
care generalizeaz ecuaia (2.5.3) din situaia reprezentrilor explicite de stare.

Majoritatea cazurilor de sisteme singulare ntlnite n practica modelrii conduc la
reprezentri explicite (2.5.22) i (2.5.23) cu r = 1, adic la ecuaiile anterior obinute
(2.5.20) i (2.5.21). n aplicaii reale, necesitatea utilizrii unei valori r > 1 n (2.5.22) i
(2.5.23) poate aprea n descrierea funcionrii unor circuite electrice cu un grad ridicat de
complexitate.
Exemplul 2.5.2.
Considerm sistemul mecanic a crui structur i funcionare sunt prezentate n
Exemplul 5.5.2 din Capitolul 5, seciunea 5.5. Conform fig. 5.5.6, asupra sistemului
acioneaz o mrime de intrare u(t) depinznd de greutile aferente maselor ma, mb
(constante) i de fora F(t) (variabil) aplicat la extremitatea stng a prghiei. Drept mrime
de ieire y(t) se consider viteza masei mb.
Alegem drept variabile de stare, mrimi ce caracterizeaz acumulrile de energie din
sistem, i anume:
viteza masei ma (notat va);
viteza masei mb (notat vb);
fora dezvoltat n arcul din partea dreapt a prghiei (notat F8).
Astfel, aplicnd legile fizicii, se ajunge la o reprezentare de stare de tip implicit, de
forma:
a
b ma mb 0 va 0
0
0 1 vb = 0
0 0 F8 1
0
0 1 v a 1
k e 0 vb + 0 u (t ) ,
a
0 F8 0
unde semnalul de intrare u(t) este definit prin egalitatea:

a
a
u (t ) = ma g mb g + F (t ) ,
b
b
n care F(t) poate fi precizat prin diverse legi de evoluie n timp.
72
Nu detaliem construcia modelului de mai sus, ntruct Exemplul 5.5.2 prezint

integral aceast construcie, pe baza tehnicii bond-graph.
Se constat c ecuaia de stare de mai sus este de forma (2.5.11) cu rg E = 2, ceea ce
ne determin s afirmm c una din cele trei variabile de stare este n exces. Din examinarea
ultimei linii a ecuaiei de stare n forma implicit, rezult c este convenabil s desemnm pe
va drept variabil n exces, fapt care permite particularizarea dependenei dintre valorile
instantanee (2.5.15) prin egalitatea
a
v a (t ) + vb (t ) = 0 .
b
Determinarea lui va(t) i nlocuirea sa n ecuaia de stare, conduce la urmtoarea
ecuaie de stare, n scriere explicit:
1
1
vb
vb 0
mb + (a / b) 2 ma + mb + (a / b) 2 ma u (t )
F =
F
8
8 k
0
0
i respectiv ecuaia de ieire:

v
y (t ) = [1 0] b .
F8
Comparnd modelul obinut cu ecuaiile n form generic (2.5.22) i (2.5.23)
observm absena termenilor n derivatele semnalului de intrare, fapt care se justific, n cazul
de fa, prin absena lui u(t) n legtura algebric rezultat prin particularizarea relaiei (2.5.15).
Comentarii asupra dinamicii sistemului se gsesc n Exemplul 5.5.2.
2.6. Modele neliniare intrare-stare-ieire

n numeroase cazuri, descrierile de tip liniar prezentate n capitolele precedente se
dovedesc a furniza modele cu imprecizii destul de mari, fiindc nu pot surprinde comportri
eminamente neliniare. n acest sens, prin generalizarea reprezentrilor liniare intrare-stareieire, au fost dezvoltate modelele ce urmeaz a fi prezentate n seciunea de fa. Pe lng
problematica aferent utilizrii modelelor neliniare se va aborda i construirea aproximaiilor
liniare, valabil pentru variaii mici ale semnalelor, considerate n jurul punctelor staionare de
funcionare.
2.6.1. Reprezentri neliniare de stare

O reprezentare neliniar de stare, invariant n timp are forma:
x (t ) = f (x(t ),u(t )),
x(0) = x 0 ,
y (t ) = g(x(t ), u(t )) ,
(2.6.1)
(2.6.2)
73
unde:
vectorul x(t ) R n noteaz vectorul variabilelor de stare;
vectorul u(t ) R m noteaz vectorul variabilelor de intrare (continuu pe poriuni);
vectorul y (t ) R p noteaz vectorul variabilelor de ieire;
f : R n R m R n este o funcie continu, global lipschitzian n raport cu

x(t ) R n ;
g : R n R m R p este o funcie continu.

Ecuaia diferenial vectorial (sau sistemul de ecuaii difereniale) (2.6.1) poart
denumirea de ecuaia strii (sau a transferului intrare-stare). Ea reprezint extinderea n
formulare neliniar a cazului liniar cunoscut din paragraful anterior:
x (t ) = Ax(t ) + Bu(t ), x(0) = x 0 ,
(2.6.3)
cu A R n n i B R n m .
Ecuaia algebric (2.6.2) poart denumirea de ecuaia ieirii. Ea reprezint extinderea
n formulare neliniar a cazului liniar cunoscut din:
y (t ) = Cx(t ) + Du(t ),
(2.6.4)
cu C R p n i D R p m .
Atragem atenia asupra faptului c invariana n timp nseamn c funciile f i g din
(2.6.1) i (2.6.2) nu depind explicit de variabila temporal t. Cu alte cuvinte, funciile neliniare
f i g posed coeficieni constani (generaliznd situaia organizrii matriceale, din cazul liniar
(2.6.3) i (2.6.4)).
Dei descrierea neliniar de stare (2.6.1), reprezint o generalizare a descrierii liniare
de stare (2.6.3), tranziia cauzal intrare-stare nu poate fi exprimat analitic n cazul neliniar
prin formule care s generalizeze relaia (2.4.10) prezentat n cazul liniar. De fapt,
problematica rezolvrii sistemelor de ecuaii difereniale neliniare de forma (2.6.1) este mult
mai complex i, n marea majoritate a situaiilor concrete, se recurge la metode numerice
pentru determinarea funciei vectoriale necunoscute x(t) din (2.6.1).
Trebuie ns remarcat faptul c modul de clasificare a rspunsurilor (liber, forat,
complet) introdus n seciunea 2.4 pentru reprezentrile liniare intrare-stare-ieire, i
pstreaz semnificaia i n cazul neliniar, deoarece, la nivel conceptual, aceast clasificare nu
implic determinarea propriu-zis a vectorului soluie x(t) din (2.6.1).
Astfel, dac toate mrimile de intrare sunt nule, adic, n scriere vectorial u(t) = 0,
atunci sistemul evolueaz n timp numai ca efect al cel puin unei condiii (stri) iniiale
nenule, n scriere vectorial x(0) 0 i avem de a face cu rspunsul liber al sistemului, uzual
notat x l (t). Dac toate strile (condiiile) iniiale sunt nule, n scriere vectorial x(0) 0,
atunci sistemul evolueaz n timp numai ca efect al cel puin unei mrimi de intrare nenule, n
scriere vectorial u(t) 0 i avem de a face cu rspunsul forat al sistemului, uzual notat
x f (t). n cazul cnd cel puin o variabil de stare (condiie) iniial este nenul, n scriere
vectorial x(0) 0 i cel puin o variabil de intrare este nenul, n scriere vectorial u(t) 0,
avem de a face cu rspunsul complet al sistemului.
Datorit neliniaritii, principiul superpoziiei efectelor nu poate fi aplicat pentru
dinamica sistemelor neliniare. Cu alte cuvinte, dac x(t) noteaz rspunsul complet pentru un
anumit x(t) 0 i un anumit u(t) 0, atunci egalitatea:
74
x(t ) = x l (t ) + x f (t )
nu este n general adevrat (spre deosebire de cazul sistemelor liniare).
Exemplul 2.6.1.
Ne plasm n contextul sistemului mecanic din Exemplul 2.3.1, al seciunii 2.3, cu
singura deosebire c fora elastic din resort prezint o dependen neliniar n raport cu
deformarea acestuia, de forma:
Fe = k1 x + k3 x 3 ,
k1, k3 > 0 .
Rezult c deplasarea punctului A va fi modelat prin ecuaia diferenial neliniar:

x (t ) + k1x (t ) + k3 x 3 (t ) = F (t ) ,
care, scris n maniera:
x (t ) = ( k1 )x (t ) (k 3 )x 3 (t ) + F (t ) ,
este un caz particular al reprezentrii de stare (2.6.1) cu n = 1 i m = 1.
Exemplul 2.6.2.
Considerm sistemul mecanic a crui structur i funcionare sunt prezentate n
Exemplul 6.1.3 din Capitolul 6, seciunea 6.1. Conform fig. 6.1.19, asupra sistemului
acioneaz mrimile de intrare: u1(t) egal cu cuplul motor Mm(t) i u2(t) egal cu fora de
frecare F. Drept mrime de ieire y(t) se consider viteza v(t) a pistonului.
Alegem urmtoarele variabile de stare:
deplasarea unghiular a manivelei (notat );
viteza unghiular a manivelei (notat ).
Aplicnd legile mecanicii, se ajunge la reprezentarea neliniar intrare-stare-ieire:
(t ) = (t ),
M m (t )
mK ( (t ) ) ( (t ) ) 2
FK 2 ( (t ) )
(t )
+
,
(t ) =
2
2
2
(
)
(
)
J
+
mK
(
(
t
)
)
J
+
mK
(
t
)
K
(
t
)
J
+
mK
(
(
t
)
)
v(t ) = K ( (t ) ) (t ) ,
unde K i noteaz urmtoarele funcii n variabila :
K ( ) = Rsin 1+ R cos
( ) =
4,3
l 2 R 2 sin 2 , ( K ( ) = K MTF
- cu notaia de la Exemplul 6.1.3),
)(
3 2
dK
= R cos R 2 R 2 sin 4 + l 2 cos 2 l 2 R 2 sin 2
d
Ne limitm numai la prezentarea formei finale a modelului intrare-stare-ieire aferent

sistemului considerat i nu detaliem maniera de construcie a acestui model, deoarece o atare
detaliere face obiectul Exemplului 6.1.3, prin aplicarea metodei bond-graph.
75
Se constat imediat faptul c modelul obinut este de forma (2.6.1) i (2.6.2) i nu

admite o scriere liniar vectorial-matriceal de tipul (2.6.3) i (2.6.4).
2.6.2. Liniarizarea reprezentrilor neliniare de stare. Modele liniare n mici

variaii
Toate sistemele fizice, pentru care se afirm c pot fi construite modele liniare, prezint,
de fapt, o dinamic liniar numai n anumite domenii de funcionare (uneori destul de restrnse).
Cu alte cuvinte, dinamica de tip neliniar poate fi pus n eviden n comportarea tuturor
sistemelor fizice, cu precdere n situaia cnd unele mrimi (variabile) cresc suficient de mult
ca i magnitudine. De exemplu, dac lum n discuie comportarea resortului din structura
sistemului mecanic din exemplul 2.3.1, dependena liniar dintre for i deplasare nu mai
rmne valabil pentru alungiri sau comprimri mari ale resortului. Mai mult chiar, este evident
pentru oricine c un experiment care ar deforma exagerat de mult resortul, prin aplicarea unei
fore inadecvat de mari, se poate finaliza prin distrugerea resortului.
n ciuda aspectelor menionate mai sus, utilizarea modelelor liniare cunoate o sfer de
aplicabilitate foarte larg, datorit uurinei n manevrare i a cadrului analitic bine pus la
punct ce permite studierea proprietilor (parte din aceast problematic fiind abordat i n
capitolul de fa, n seciunile 2.3 i 2.4). Din acest motiv, chiar pentru sistemele care
dovedesc o comportare neliniar pentru domenii mari de variaie a variabilelor (semnalelor),
se caut frecvent elaborarea de modele liniare, care s fie valide pentru variaii mici ale
semnalelor (raportate la un punct static de funcionare). n atare situaii, un astfel de model
liniar mai este referit drept model n mici variaii, sau model de semnal mic.
Un model liniar n mici variaii se construiete ntotdeauna n raport cu un anumit
regim staionar, n vecintatea cruia i pstreaz valabilitatea. Regimului staionar respectiv
i sunt asociate valorile constante ale semnalelor de intrare, stare i ieire, ceea ce nseamn,
de fapt, un punct n spaiul multidimensional al semnalelor care nu-i modific coordonatele
prin scurgerea timpului. De aceea, ca limbaj, se utilizeaz termenul de punct static de
funcionare pentru a desemna un set de condiii de staionaritate. Orice modificare
semnificativ a condiiilor de staionaritate (adic a punctului static de funcionare) conduce,
inevitabil, la pierderea validitii modelului liniar, de semnal mic.
n general, pentru construirea unui model liniar n mici variaii, valabil n jurul unui
punct static de funcionare, nu este necesar a cunoate modelul neliniar, uneori denumit
model de semnal mare care descrie comportarea sistemului fizic pentru excursii (variaii)
mari ale variabilelor (semnalelor). Dac modelul neliniar de semnal mare este cunoscut,
atunci pot fi construite modelele liniare de semnal mic, pentru orice punct static de
funcionare, utiliznd procedeul de liniarizare prezentat mai jos.
Considerm un sistem fizic a crui comportare neliniar este descris prin modelul
intrare-stare-ieire (2.6.1) i (2.6.2). Spre deosebire de cerinele minimale formulate n
paragraful anterior asupra funciilor f : R n R m R n , g : R n R m R p , acum vom lua
n discuie situaia cnd ambele funcii f, g sunt de clas C1 (derivabile, cu derivate continue).
S presupunem c toate mrimile de intrare ale sistemului au valori constante, adic n
scriere vectorial avem u(t ) = u s R m . Dac, dup traversarea unui regim tranzitoriu,
variabilele de stare tind asimptotic ctre valori constante, n scriere vectorial x s R n ,
76
y s R p atunci putem afirma c sistemul a ajuns ntr-un regim staionar, cruia i corespunde
punctul static de funcionare (us, xs, ys). ntruct n acest regim staionar, modificrile
vectorului de stare sunt practic nule, putem considera x (t ) = 0 n membrul drept al ecuaiei
de stare (2.6.1), din care va rezulta faptul c punctul static de funcionare se caracterizeaz
prin egalitatea:
f (x s , u s ) = 0 .
(2.6.5)
Pe de alt parte, pentru f(x, u) putem scrie:

f
f
f (x, u) = f (x s , u s ) +
(x x s ) +
(u u s ) + r (x x s , u u s ), (2.6.6)
u x=x s
x x =xs
u =u s
u =u s
f f
unde , noteaz matricele Jacobian ale funciei vectoriale f n raport cu vectorii x i
x u
respectiv u, iar componentele vectorului rezidual r (x x s , u u s ) (n limbajul propriu
dezvoltrilor n serie) au ordinul de mrime dat de x x s
vectorial oarecare.
Definind matricele cu coeficieni constani:
+ u us
notnd o norm
f
A=
,
x x = x s
(2.6.7)
f
B=
u x = x s
(2.6.8)
u=u s
u =u s
i introducnd funciile (vectoriale):

~
x (t ) = x(t ) x s : R + R n ,
(2.6.9)
~(t ) = u(t ) u : R R m ,
u
s
+
(2.6.10)
~
x (t ) = x (t ) = f (x(t ), u(t )) ,
(2.6.11)
putem scrie:
n care vom nlocui exprimarea lui f(x, u) dat de (2.6.6), innd totodat cont de egalitatea
(2.6.5). Astfel obinem descrierea:
~
~ (t ) ) ,
x (t ) = A~
x (t ) + B ~
u(t ) + r (~
x (t ), u
(2.6.12)
care, exceptnd cel de al treilea termen al sumei din membrul drept, este identic cu ecuaia
de stare (2.6.3) din cazul liniar.
n mod similar, vom proceda n raport cu ecuaia ieirii (2.6.2) a modelului neliniar
intrare-stare-ieire, observnd c pentru punctul de funcionare considerat, putem scrie egalitatea:
y s = g (x s , u s ) .
Totodat, apelm la urmtoarea dezvoltare:
(2.6.13)
77
g
g
g(x, u) = g(x s , u s ) +
(x x s ) +
(u u s ) + r (x x s , u u s ), (2.6.14)
u x=x s
x x=x s
u=u s
u =u s
g g
unde , noteaz matricele Jacobian ale funciei vectoriale g n raport cu vectorii x i
x u
respectiv u, iar componentele vectorului rezidual r (x x s , u u s ) au ordinul de mrime dat
2
notnd o norm vectorial oarecare.

de x x s + u u s ,
Definind matricele cu coeficieni constani:
g
C=
x x = x s
(2.6.15)
g
D=
u x = x s
(2.6.16)
~
y (t ) = y (t ) y s : R + R p ,
(2.6.17)
~
y (t ) = g(x(t ), u(t ) ) y s ,
(2.6.18)
u=u s
u =u s
i introducnd funcia (vectorial):
putem scrie:
n care vom nlocui exprimarea lui g(x, u) dat de (2.6.14), innd totodat cont de egalitatea
(2.6.13). Astfel obinem descrierea:
~
~ (t ) + r (~
~ (t ) ) ,
y (t ) = C~
x (t ) + Du
x (t ), u
(2.6.19)
care, exceptnd cel de al treilea termen al sumei din membrul drept, este identic cu ecuaia
ieirii (2.6.4) din cazul liniar.
~(t ), ~
Pentru mici variaii u
x (t ), ~
y (t ) n jurul punctului static de funcionare (us, xs, ys),
termenii reziduali r i r din (2.6.12) i respectiv (2.6.19) pot fi neglijai, datorit ordinului lor de
mrime. Aadar am construit un model liniar n mici variaii sau un model liniar de semnal mic:
~
x (t ) = A~
x (t ) + B ~
u (t ) ,
~
~ (t ) ,
y (t ) = C~
x (t ) + Du
(2.6.20)
(2.6.21)
asociat punctului de funcionare considerat. Faptul c acest model i pstreaz valabilitatea

doar ntr-o vecintate a punctului static de funcionare rezult imediat din (2.6.7), (2.6.8),
(2.6.15), (2.6.16) care precizeaz modul de calcul al matricelor A, B, C, D.
Exemplul 2.6.3.
Se consider sistemul hidraulic din fig. 2.6.1, format dintr-o conduct prevzut cu un
robinet prin care se alimenteaz rezervorul cu un debit Q(t). Rezervorul este cilindric,
suficient de nalt, avnd aria bazei S cunoscut. Rezervorul poate fi golit pe la baz printr-un
alt robinet, cu debitul Q0(t). nlimea fluidului n vas se noteaz cu H(t).
78
Q(t)
Robinet de
umplere
H(t)
n cazul general, curgerea prin robinetul

de golire trebuie considerat ca turbulent,
situaie pentru care putem scrie urmtoarea
relaie neliniar ntre valorile instantanee ale
presiunii la baza rezervorului P(t) i debitul
Q 0(t) Q0(t):
P(t ) = kQ02 (t ) ,
Robinet de golire
unde k este un parametru necunoscut ca valoare

(Ogata, 1990).
Ne propunem s modelm funcionarea
sistemului avnd drept mrime de intrare debitul de umplere Q(t) i drept mrime de ieire
nlimea fluidului n vas H(t). ntruct sistemul conine un singur element care poate acumula
energie (recte rezervorul), va fi necesar o singur variabil de stare, pe care o alegem s
coincid cu mrimea de ieire, adic H(t).
Bilanul volumetric pentru lichidul din rezervor, exprimat pe un interval de timp [0, t]
conduce la egalitatea:
Fig. 2.6.1. Sistemul hidraulic cu doi robinei
utilizat n Exemplul 2.6.2
V (t ) = SH (t ) = SH (0) + (Q( ) Q0 ( ))d ,

t
care, prin derivare furnizeaz ecuaia diferenial:

SH (t ) = Q(t ) Q0 (t ) .
Dar, pe baza legturii dintre valorile instantanee P(t) i H(t):
P(t ) = gH (t ) ,
utiliznd relaia precizat mai sus pentru curgerea turbulent, putem exprima Q0(t) sub forma:
Q0 (t ) =
g
H (t ) ,
k
care, prin nlocuire n ecuaia diferenial, furnizeaz modelul neliniar:

SH (t ) +
g
H (t ) = Q (t ) .
k
Aceasta este, de fapt, o ecuaie diferenial neliniar de ordinul I, cu coeficieni

constani, dar poate fi privit i ca o ecuaie de stare de forma (2.6.1) de ordinul I:
1
H (t ) =
S
g
1
H (t ) + Q (t ) .
k
S
Cum variabila de ieire este tocmai H(t), nseamn c putem aduga direct ecuaia
ieirii de forma (2.6.2) cu funcia g definit prin:
g (H (t ), Q (t ) ) = H (t ) .
Am obinut astfel un model neliniar de semnal mare, care poate fi utilizat pentru a descrie
funcionarea sistemului hidraulic, indiferent de magnitudinea mrimilor implicate. Descrierea este
de factur calitativ, ntruct pentru parametrul k nu sunt cunoscute valorile numerice.
79
Dispunnd de acest model neliniar, ne putem propune construirea uni model liniar n
mici variaii corespunztor oricrui punct static de funcionare. Pentru determinarea unui
punct static de funcionare vom impune o anumit poziie a robinetului de golire i respectiv a
robinetului de umplere care s permit instalarea unui regim staionar, caracterizat prin valori
egale ale debitelor de umplere i golire, Qs = Q0s i, drept urmare, printr-o nlime constant
a fluidului n vas Hs. Notnd prin h(t), q(t) micile variaii ale lui H(t) i respectiv Q(t) n raport
cu punctul staionar, ecuaia de stare liniarizat va avea forma:
h(t ) = Ah(t ) + Bq(t )
cu
A=
1
2S
g 1
1
=
2S
k H H =H s
Q =Qs
B=
1
gH s Qs2
1
1 Qs
=
,
2S H s
Hs
1
1
= .
S H =H s S
Q=Qs
Prin nmulirea cu S, obinem modelul de semnal mic sub forma ecuaiei difereniale liniare:
Sh(t ) +
1 Qs
h(t ) = q (t ) ,
2 Hs
care poate fi utilizat pentru mici variaii ale nlimii fluidului h(t) i ale debitului de umplere q(t).
Exemplul 2.6.4.
Ne plasm n contextul Exemplului 2.6.3, cu singura deosebire c modelul in mici
variaii va fi construit direct, fr a face apel la modelul de semnal mare dedus mai sus.
Presupunnd c ne situm n acelai punct static de funcionare, vom considera c micile variaii
pot fi privite ca producnd o curgere laminar prin robinetul de golire, caracterizat prin relaia:
p (t ) = R f q 0 (t ) ,
unde p(t), q0(t) sunt notaiile de semnal mic pentru presiunea la baza rezervorului i respectiv
debitul prin robinetul de golire, iar Rf desemneaz rezistena fluidic a robinetului de golire
(corespunztoare unei curgeri laminare).
Bilanul volumetric aferent micilor variaii pe intervalul [0, t] nseamn:
S h (t ) = (q( ) q0 ( )) d ,
t
sau, scris drept ecuaie diferenial:

S h (t ) = q(t ) q0 (t ) .
Prin nlocuirea lui q0(t) n baza relaiei de curgere laminar de mai sus, vom obine:
g
S h (t ) +
h(t ) = q (t ) ,
Rf
80
care este de aceeai form cu ecuaia diferenial liniar de ordinul I gsit anterior, n
Exemplul 2.6.2, prin procedeul de liniarizare.
Pentru a arta c cele dou modele de semnal mic coincid, trebuie s exprimm
coeficientul lui h(t) n funcie de valorile ce caracterizeaz punctul static de funcionare. n
acest scop, vom ncerca s gsim semnificaia lui Rf corespunztor curgerii laminare, pornind
de la liniarizarea pentru mici variaii a relaiei ce caracterizeaz curgerea turbulent prin
robinetul de golire:
P = k Q02 .
Astfel avem:
P = Ps +
dP
(Q0 Q0s )+ ~r (Ps , Qs ),
dQ0 Q =Q
0
s
din care, neglijnd termenul rezidual, evalund derivata:

P
dP
P
= 2kQ0 Q =Q = 2
Q0
=2 s
2
0
0s
dQ Q =Q
Q0 s
Q0
0
0s
Q0 =Q0 s
i folosind scrierea n mici variaii, rezult relaia:
P
p(t ) = 2 s q0 (t ) ,
Q0s
care descrie curgerea n regim laminar prin robinetul de golire. Cum, n regim staionar
funcioneaz egalitatea Q0 s = Qs , nseamn c am gsit urmtoarea expresie pentru rezistena
fluidic Rf:
H
P
R f = 2 s = 2 g s ,
Qs
Qs
cu care putem reveni n ecuaia diferenial construit mai sus, pentru a calcula coeficientul lui h(t):
g 1 Qs
=
.
R f 2 Hs
Constatm aadar identitatea celor dou modele liniare de semnal mic, obinute prin
procedee diferite, precum i faptul c ele i pstreaz valabilitatea numai n jurul punctului
static de funcionare caracterizat prin valorile concrete Hs i Qs.
2.6.3. Reprezentri neliniare de stare n form implicit

Modelele neliniare intrare-stare-ieire (2.6.1) i (2.6.2) la care ne-am referit pn n
prezent se caracterizeaz printr-o form explicit, n sensul c n ecuaia vectorial de stare
(2.6.1), derivata fiecrei variabile de stare xi (t ), i = 1, ..., n poate fi exprimat prin intermediul
funciei fi numai n raport cu variabilele de stare i cele de intrare. Exist ns situaii cnd o
atare explicitare a fiecrei derivate xi (t ), i = 1, ..., n nu este posibil, fapt ce conduce la
necesitatea unei descrieri matematice de tip implicit, n care ecuaia de stare are forma:
F(x (t ), x(t ), u(t ) ) = 0, F : R n R n R m R n ,
81
(2.6.22)
unde variabilele u(t) i x(t) i pstreaz semnificaia din ecuaia (2.6.1). Se observ, cu uurin,
c descrierea implicit (2.6.22) o genereaz pe cea explicit (2.6.1). Totodat, mai constatm c
(2.6.22) reprezint o generalizare i pentru descrierea liniar, de tip implicit (2.5.11), n sensul
c punnd condiia suplimentar F liniar n ecuaia (2.6.22), vom obine exact (2.5.11).
Este absolut firesc faptul c, datorit neliniaritii lui F din (2.6.22), tratarea
matematic a acestei descrieri implicite nu poate urmri aceeai schem ca n cazul liniar
analizat n paragraful (2.5.2) al acestui capitol. Totui, n linii mari, maniera de abordare
practic a construirii modelului poate fi privit prin analogie cu cazul liniar, fr a dispune,
ns, de instrumentele specifice testrii dependenei liniare a variabilelor.
Astfel, dac n dezvoltarea modelului nu apar dependene (liniare sau neliniare) ntre
variabilele de stare i dac ecuaia (2.6.22.) poate fi rezolvat n sens algebric n raport cu
primele n variabile din definiia funciei F, atunci reprezentarea implicit (2.6.22) poate fi
adus la forma explicit (2.6.1). n situaia contrar, cnd dependenele (liniare sau neliniare)
ntre variabilele de stare i de intrare nu pot fi evitate pe parcursul construirii modelului,
funciile derivate vor disprea dintr-un numr de ecuaii ale descrierii (2.6.22.), care din punct
de vedere matematic, devine un sistem neliniar diferenialo-algebric, n form implicit:
F1 (x (t ), x(t ), u(t )) = 0, F1 : R n R n R m R q ,
(2.6.23-a)
F2 ( x(t ), u(t ) ) = 0, F2 : R n R m R n q ,
(2.6.23-b)
n continuare ne vom ocupa numai de cazul particular cnd F2 din (2.6.23.b) permite
explicitarea algebric a n q variabile de stare n funcie de celelalte q variabile de stare i de
mrimile de intrare, sub forma:
x 2 (t ) = f 2 x1 (t ), u(t ) , f 2 : R q R m R nq ,
(2.6.24)
n care x1 R q sunt referite drept variabile de stare independente, iar x 2 R n q drept

variabile de stare dependente.
Drept urmare prin derivarea lui (2.6.24), derivatele variabilelor de stare dependente,
vor putea fi exprimate, global, sub forma:
~
~
x 2 (t ) = f2 x1 (t ), x 1 (t ), u(t ), u (t ) , f2 : R q R q R m R m R n-q . (2.6.25)
2
Aadar, att x (t) ct i x 2 (t ) pot fi nlocuite prin (2.6.24), i, respectiv, (2.6.25) n
expresia lui F1 din (2.6.23.a), rezultnd
~
~
F1 x 1 (t ), x1 (t ), u(t ), u (t ) = 0 , F1 : R q R q R m R m R q .
(2.6.26)
Dac (2.6.26), privit drept sistem algebric n primele q variabile, posed soluie unic,
atunci se va ajunge la o reprezentare neliniar de stare, n forma explicit:
~
~
(2.6.27)
x 1 (t ) = f1 x1 (t ), u(t ), u (t ) , f1 : R q R m R m R q .
Este evident c descrierea neliniar (2.6.27) o generalizeaz pe (2.6.1) considerat la

~
nceputul acestui paragraf, prin faptul c funcia vectorial f1 poate depinde i de derivata
vectorului de intrare u (t ) .
n numeroase situaii, prezint interes determinarea tuturor componentelor vectorului
de stare x(t ) R n , ceea ce nseamn c dup integrarea ecuaiei difereniale vectoriale
82
(2.6.27) vom intra n posesia lui x1 (t ) R q i, ulterior, apelnd la relaiile algebrice

exprimate vectorial prin (2.6.24), vom putea calcula i x 2 (t ) R n q .
Determinarea tuturor componentelor lui x(t ) R n mai poate fi abordat i prin
procedeul descris mai jos, care furnizeaz simultan x1 (t ) R q i x 2 (t ) R n q . Astfel,
pornind de la ecuaiile vectoriale (2.6.23.a) i (2.6.25), se construiete sistemul:
(
(
F1 x 1 (t ), x 2 (t ), x1 (t ), x 2 (t ), u(t ) = 0, F1 : R q R nq R q R nq R m R q ,
~ 2
1
2
1
2
1
(2.6.28)
F2 x (t ), x (t ), x (t ), u(t ), u (t ) = x (t ) f2 x (t ), x (t ), u(t ), u (t ) = 0,
F 2 : R q R nq R q R m R m R nq ,
care se urmrete a fi rezolvat, ca sistem algebric, n raport cu variabilele de pe primele dou

poziii (adic, n raport cu x 1 (t ) R q i x 2 (t ) R nq . Dac aceast rezolvare este posibil,
nseamn c vom putea realiza o exprimare de tip explicit de forma:
T
x (t ) = f (x(t ), u(t ), u (t ) ), x = (x1 )T (x 2 )T R n , f : R n R m R m R n . (2.6.29)
Integrarea (analitic sau numeric) a ecuaiei difereniale vectoriale (2.6.29) ne va

furniza toate componentele vectorului de stare x(t ) R n .
O ilustrare a modului n care se determin vectorul de stare x(t) atunci cnd sunt
identificate i variabile de stare dependente se gsete n Exemplul 6.1.3 din seciunea 6.1 a
Capitolului 6. n acest exemplu, scrierea ecuaiilor se bazeaz pe formalismul bond-graph.
2.7. Modele de tip diagram bloc

Acest tip de modele au drept caracteristic fundamental faptul c descriu tranziia
cauzal intrare-ieire printr-o combinaie de elemente grafice cu formulri analitice, ce ofer
un suport intuitiv de mare valoare pentru nelegerea modului de procesare a semnalelor i a
interaciunilor ntre subsistemele componente ale unui sistem fizic. Aspectele semnalate mai
sus fac ca, n aplicaiile tehnico-inginereti, diagramele bloc s fie adesea preferate modelelor
ce furnizeaz o descriere pur analitic a funcionrii sistemelor (n limbajul ecuaiilor
difereniale sau al reprezentrilor operaionale cu ajutorul transformatei Laplace). ntr-un atare
context, n ultima perioad de timp, mai multe firme productoare de produse software pentru
simulare, au dezvoltat simulatoare care opereaz direct cu modelele de tip diagram bloc. Mai
precizm n acest punct (urmnd ca detaliile s apar pe parcursul seciunii curente) c
modelele diagram bloc sunt echivalente cu modelele pur analitice, existnd procedee
standard de conversie a unui tip de model n cellalt.
2.7.1. Diagrame bloc cu blocuri descrise n domeniul timp

Un bloc descris n domeniul timp se reprezint grafic conform fig. 2.7.1 i exprim
tranziia cauzal:
y (t ) = S (u1 (t ),, u m (t ) )
(2.7.1)
83
de la semnalele de intrare ale blocului u1(t), , um(t) (marcate printr-o sgeat care intr n
bloc), la semnalul de ieire al blocului y(t) (marcat printr-o sgeat care iese din bloc). n relaia
(2.7.1), simbolul S noteaz operatorul
u1(t)
u1(t)
y(t)
care, aplicat funciilor dependente de
y(t)
S
S
um(t)
um(t)
timp u1(t), , um(t) definete funcia
dependent de timp y(t). Uzual, este
(a)
(b)
ntrebuinat urmtoarea convenie de
Fig. 2.7.1. Reprezentarea grafic a unui bloc descris n
reprezentare grafic:
domeniul timpului prin operatorul S:
a) Dac S este un operator liniar,
(a) operatorul S este liniar; (b) operatorul S este neliniar
atunci conturul blocului se traseaz
printr-o singur linie, ca n fig. 2.7.1 (a);
b) Dac S este un operator neliniar, atunci conturul blocului se traseaz printr-o linie dubl,
ca n fig. 2.7.1 (b).
n cele ce urmeaz vom prezenta blocurile cele mai frecvent utilizate n activitatea de
modelare, nsoite de reprezentri grafice aferente.
Blocul de tip proporional (fig. 2.7.2) bloc liniar
u(t)
y(t)
C
posed un singur semnal de intrare i exprim relaia
cauzal (discutat deja n seciunea 2.1):
blocului de tip proporional
y (t ) = Cu (t ),
C 0,
(2.7.2)
adic operatorul S se definete ca produs al semnalului de intrare cu o constant nenul,

conform celor cunoscute de la modelul de tip proporional din seciunea 2.2.
Blocul de tip integrator (fig. 2.7.3) bloc liniar posed o singur intrare i exprim
relaia cauzal (discutat deja n seciunea 2.2):
y0(t)
1 t
y (t ) = u ( )d + y (0), C 0,
(2.7.3)
C 0
u(t)
y(t)
1 t
adic operatorul S calculeaz, o primitiv a lui u(t), sau,
C 0
echivalent are semnificaia de soluie a ecuaiei
Fig. 2.7.3. Reprezentarea grafic a difereniale (2.2.1) ce definete modelul de tip integrator,
blocului de tip integrator
conform celor cunoscute din seciunea 2.2. Condiia
iniial y(0) (existent pe integrator) nu trebuie privit
drept mrime de intrare (dei, n simbolizarea grafic, i este asociat o sgeat), deoarece ea
este o constant asociat momentului convenional de timp t = 0, i nu are semnificaia de
semnal (cu evoluie n timp) procesat de blocul integrator. Atragem atenia asupra faptului c,
n unele situaii, constanta y(0) poate lipsi din exprimarea grafic, situaie cnd exist dou
modaliti de interpretare, asociate contextului:
Dac interesul este legat numai de studierea rspunsului forat, atunci se consider
y(0) = 0.
Dac interesul este legat de studierea rspunsului complet, va trebui subneleas existena
valorii y(0) 0.
Blocul de tip derivator (fig. 2.7.4) bloc liniar posed o intrare i exprim relaia
cauzal (discutat deja n seciunea 2.2):
u(t)
d y(t)
C
du (t )
dt
y (t ) = C
,
C 0,
(2.7.4)
dt
blocului de tip derivator
adic operatorul S calculeaz derivata lui u(t), sau,
84
echivalent, are semnificaia de model derivator, conform celor cunoscute din seciunea 2.2. n
spiritul comentariilor de la modelul de tip derivator, recomandm evitarea folosirii blocurilor
derivatoare, ori de cte ori putem apela la alte soluii pentru a descrie procesarea semnalelor.
Blocul de tip sumator (fig. 2.7.5) bloc liniar posed cel puin dou intrri i
exprim relaia cauzal:
y (t ) = u1 (t ) u m (t ) ,
(2.7.5)
unde fiecare din semnalele ui(t), i = 1, , m este precedat de unul din semnalele + sau .
Astfel operatorul S se definete prin suma algebric a semnalelor de intrare, n
conformitate cu semnalul ataat fiecruia dintre ele. Reprezentrile grafice din fig. 2.7.5.(a),
(b) i (c) sunt echivalente.
u1(t)
u1(t)
u1(t)
y(t)
y(t)
y(t)
um(t)
um(t)
um(t)
(a)
(b)
(c)
Fig. 2.7.5. Reprezentri grafice echivalente pentru blocul de tip sumator
Blocul de tip nmulitor (fig. 2.7.6) bloc neliniar posed cel puin dou intrri i
exprim relaia cauzal:
y (t ) = u1 (t ) u m (t ) ,
(2.7.6)
adic operatorul S se definete ca produs al semnalelor de intrare. Reprezentrile grafice din
fig. 2.7.6 (a) i (b) sunt echivalente.
u1(t)
u1(t)
u1(t)
y(t)
y(t)
y(t)
um(t)
um(t)
X
u2(t)
(a)
(b)
Fig. 2.7.6. Reprezentrile grafice echivalente pentru

blocul de tip nmulitor
Fig. 2.7.7. Reprezentarea grafic a blocul

de tip mpritor
Blocul de tip mpritor (fig. 2.7.7) bloc neliniar posed dou intrri i exprim
relaia cauzal:
y (t ) = u1 (t ) u 2 (t ) , u 2 (t ) 0,
(2.7.7)
adic operatorul S se definete ca raportul dintre semnalul de intrare cu indicele 1 i semnalul
de intrare cu indicele2 (n ipoteza neanulrii acestuia din urm).
Blocurile prezentate anterior se caracterizeaz prin aceea c operatorii S ce le
corespund implementeaz relaii cauzale simple, de baz, care nu pot fi descrise mai detaliat
prin utilizarea altor operatori, mai simpli. Din acest motiv, construirea unor diagrame bloc
care folosesc numai blocurile de mai sus asigur maximum de detaliere n modelarea
procesrii semnalelor i a interaciunii subsistemelor componente ale unui sistem dat.
Exemplul 2.7.1.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1., cu reprezentarea schematizat din
fig. 2.3.1. Modelul de tip ecuaie diferenial de ordinul I, cu coeficieni constani, care
descrie funcionarea acestuia, poate fi retranscris sub forma:
x(t0)
F(t) +
w(t ) = x (t ) 1 t
t0
fora
fora de
exterioar
frecare
kex(t)
x (t ) =
x(t)
deplasare
85
1
[ k e x(t ) + F (t )], x(t 0 ) = x0 ,
ceea ce nseamn c x(t) se poate exprima:

1 t
x(t ) = w( )d + x (t 0 ) ,
t0
ke
unde am folosit notaia w(t ) = ke x(t ) + F (t ) .

Constatm imediat c relaia de mai sus
Fig. 2.7.8. Modelul de tip diagram bloc al
care l definete pe x(t) este exact de forma
sistemului mecanic din Exemplul 2.7.1
(2.7.3), caracteriznd un bloc integrator cu
ieirea x(t) i intrarea w(t). Pe de alt parte w(t) poate fi privit ca ieire a unui bloc sumator de
tipul (2.7.5), cu intrrile +F(t) i kex(t). Dar semnalul x(t) este deja disponibil n construcia
noastr (ca ieire a blocului integrator) i utilizarea lui drept intrare pentru un bloc
proporional de forma (2.7.2), cu factorul de proporionalitate ke, va furniza semnalul kex(t) la
ieirea blocului proporional. Toate aceste relaii cauzale evideniate mai sus se regsesc ca
interpretare n modul de conectare a blocurilor ce alctuiesc diagrama bloc din fig. 2.7.8.
Remarcm faptul c n construirea diagramei bloc au fost utilizate numai blocurile liniare
elementare, de tipul celor introduse anterior.
Pentru fiecare semnal a fost precizat i semnificaia concret din cadrul problemei
considerate, ceea ce permite studierea efectelor pentru fiecare tip de for n parte. Se observ
c fora elastic joac rolul unei reacii inverse, negative pentru sistem, n sensul c cu ct
fora exterioar prezint variaii mai mari, cu att i fora elastic se modific mai mult,
apropierea valoric a celor dou fore conducnd ntotdeauna la reducerea vitezei x (t ) .
Aceasta explic, de fapt, funcionarea stabil a sistemului, cu deplasri limitate x(t), situaie
care nu ar mai avea loc, dac n diagrama bloc am nlocui semnul de la sumator cu semnul +
(nsemnnd o reacie invers pozitiv).
Drept exerciiu, cititorul este invitat ca, utiliznd aceast diagram bloc, s comenteze
evoluia semnalelor n cazul rspunsului forat pentru intrare constant i n cazul rspunsului
liber al sistemului.
fora elastic
Procedeul de construire a diagramei bloc ilustrat n exemplul precedent pentru o

descriere analitic de tip ecuaie diferenial liniar de ordinul I se poate extinde pentru
reprezentri intrare-stare-ieire de ordinul n. Generalizarea const n utilizarea cte unui bloc
de tip integrator pentru fiecare variabil de stare, variabila de stare constituind ieirea blocului
integrator. Conectarea blocurilor integratoare ntre ele se realizeaz prin blocuri de tip
sumator i/sau blocuri de tip proporional. Furnizm detaliile necesare fixrii acestor
operaiuni prin intermediul exemplului urmtor.
Exemplul 2.7.2.
Se consider sistemul electric din exemplul 2.4.1, cu reprezentarea grafic din fig.
2.4.1. Prima ecuaie de stare:
u c (t ) =
1
i L (t ),
Ce
arat c uc (t ) este ieirea primului bloc integrator:
u c (0) = u c0 ,
86
u c (t ) =
1 t
i L ( )d + u c (0) ,
C e 0
care va avea drept semnal de intrare a doua variabil de stare, adic iL(t). A doua ecuaie de stare:
di L
R
1
1
= u c (t ) e i L (t ) + e(t ), i L (0) = i L0 ,
dt
L
L
L
arat c iL (t ) este ieirea celui de al doilea bloc integrator:
i L (t ) =
1 t
[ u c ( ) Re i L ( ) + e( )]d + i L (0) ,
L 0
ce va avea drept semnal de intrare ieirea unui bloc sumator furniznd expresia integrandului
din paranteza ptrat. Dou din cele trei
uc(0)
intrri ale sumatorului sunt chiar semnalele
u
(t)
c
iL (t ) = C e u c (t )
uc (t ) i e(t); cea de a treia intrare a
1 t
sumatorului se obine din semnalul iL (t ) ,

Ce 0
printr-un bloc proporional Re, conform

modelului tip diagram bloc din fig. 2.7.9.
Pentru
ieirea
sistemului,
iL(0)
diL
considerm
cele
patru
cazuri,
notate
(i)
u L (t ) = L
uR(t)
iL(t) (iv) care au fost discutate n exemplul
dt 1 t
Re
2.4.1. n toate aceste cazuri, ieirea este
L 0
+
e(t)
unul din semnalele existente n schema
bloc, dup cum urmeaz: (i) tensiunea pe
Fig. 2.7.9. Modelul de tip diagram bloc al sistemului condensator u (t ) , (ii) curentul prin bobin
c
electric din Exemplul 2.7.2
iL (t ) , (iii) tensiunea pe rezistor u R (t ) , (iv)
tensiunea pe bobin u L (t ) .
Pn la acest punct, exemplele considerate au urmrit modul de construire a
diagramelor bloc pentru sistemele cu comportare liniar, modelele astfel obinute coninnd
numai blocuri de tip liniar. n continuare vom exemplifica i modul de utilizare a blocurilor
neliniare pentru modelarea funcionrii sistemelor cu dinamic neliniar.
Exemplul 2.7.3.
Se consider sistemul hidraulic din Exemplul 2.6.2, cu reprezentarea schematizat din
fig. 2.6.1. Mai nti vom construi un model tip diagram bloc pentru funcionarea sistemului
n condiii de semnal mare, cnd curgerea prin robinetul de golire este turbulent, pornind de
la urmtoarea form a modelului analitic:
1
H (t ) =
S
g
1
H (t ) + Q (t ),
k
S
H (t 0 ) = H 0 ,
care a fost dedus n Exemplul 2.6.2. Astfel, H(t) se poate exprima:

H (t ) =
1 t
w( )d + H (t 0 ) ,
S 0
87
unde am folosit notaia w(t ) = g k H (t ) + Q (t ) . Constatm imediat c relaia de mai sus

care l definete pe H(t) este exact de forma (2.7.3), caracteriznd un bloc integrator cu ieirea H(t)
i intrarea w(t). Pe de alt parte w(t) poate fi privit ca ieire a unui bloc sumator de tipul (2.7.5) cu
intrrile +Q(t) i g k H (t ) . Dar semnalul H(t) este deja disponibil n construcia noastr
(ca ieire a blocului integrator) i utilizarea lui drept intrare ntr-un bloc neliniar care extrage
radicalul de ordinul doi permite obinerea H (t ) (funcionarea sistemului asigurnd H (t ) 0 ).
n continuare, semnalul
H (t ) plasat la intrarea unui bloc proporional de forma (2.7.2) cu
factorul de proporionalitate g k va furniza exact semnalul ce trebuie aplicat pe intrarea cu

semnul a sumatorului. Astfel obinem modelul tip diagram bloc din fig. 2.7.10.
n schema bloc din fig. 2.7.10, putem nlocui blocul proporional g k i blocul
neliniar de extragere a radicalului, conform fig. 2.7.11, ceea ce permite s punem n eviden
presiunea la baza rezervorului P(t) precum i relaia neliniar Q0 (t ) = 1/ k P(t ) ce descrie
curgerea turbulent, unde Q0(t) noteaz debitul de golire.

H(t0)
H(t0)
Q(t) +
debit de
umplere
W (t ) = SH (t )
1 t
S t0
SH (t )
Q(t)
H(t)
nlimea
fluidului
Q0(t)
P (t )
1
Q0(t)
debit de
golire
g
k
H(t)
1 t
S t 0
P(t)
H (t )
Relaia neliniar specific
curgerii turbulente
Fig. 2.7.10. Modelul de tip diagram bloc al sistemului

hidraulic din Exemplul 2.7.3, pentru variaii mari ale
variabilelor (semnal mare)
Fig. 2.7.11. Transformarea diagramei bloc

din fig. 2.7.10 care pune n eviden
variabila P(t)
Ne ocupm acum de construcia modelului tip diagram bloc pentru funcionarea

sistemului n condiii de semnal mic (sau mici variaii). Pornim de la modelul de tip ecuaie
diferenial de ordinul I, liniar, cu
h(t0)
coeficieni constani, dedus n exemplul
q(t) +
h(t)
1 t
2.6.3:
Sh(t )
S t0
Sh(t ) + gh(t ) R f = q(t ) ,
q0(t)
care este pus sub forma:
p(t)
1 Rf
g
h(t ) = g h(t ) R f S + Sq (t ) S .
Relaia liniar specific

curgerii laminare
Fig. 2.7.12. Modelul de tip diagram bloc a
sistemului hidraulic din Exemplul 2.7.3 pentru
variaii mici ale variabilelor (semnal mic)
Urmnd pilda de construcie din prima parte

a exemplului curent, vom ajunge la schema
bloc din fig. 2.7.12. Comparnd modelul de
semnal mic din fig. 2.7.12 cu modelul de
semnal mare din fig. 2.7.11, constatm c
88
singurele diferene se refer la notarea cu liter mic, respectiv liter mare a semnelor i la
descrierea liniar, respectiv neliniar a curgerii prin robinetul de golire.
Blocurile utilizate n construirea diagramelor bloc din exemplele anterioare s-au
caracterizat prin aceea c operatorii S asociai corespundeau unor operaii elementare. n
general, pot fi concepute blocuri pentru care operatorii S asociai descriu succesiuni de
operaii, adic expresii. Modelele tip diagram bloc construite astfel nu mai ofer toate
detaliile privitoare la procesarea semnalelor i interaciunile dintre subsisteme.
Exemplul 2.7.4.
S considerm un sistem cu dinamic neliniar descris printr-o reprezentarea intrarestare-ieire de forma (2.6.1) i (2.6.2) cu n = 3, m = 2, p = 2. Detaliind ecuaiile vectoriale,
vom obine urmtorul set de ecuaii de stare:
x1 = f1 ( x1 , x 2 , x3 , u1 , u 2 ) ,
x 2 = f 2 ( x1 , x 2 , x3 , u1 , u 2 ) ,
x3 = f 3 ( x1 , x2 , x3 , u1 , u 2 )
i dou ecuaii de ieire:
y1 = g1 ( x1 , x 2 , x3 , u1 , u 2 ) ,
y 2 = g 2 ( x1 , x2 , x3 , u1 , u 2 ) .
Fr a preciza expresiile funciilor fi, i = 1, 2, 3 i gj, j = 1, 2 putem construi un model de tip
diagram bloc, utiliznd trei integratoare (corespunztor numrului de variabile de stare) i
blocuri neliniare definite ntr-o manier general, tocmai prin funciile fi i gj. Rezultatul
acestei construcii este prezentat n fig. 2.7.13.
x 1(t0 )
f1
u 1 (t)
x1 (t )
t0
x1 (t)
x2 (t 0 )
f2
x 2 (t )
u2 (t)
x 3 (t )
y1 (t)
x2 (t)
t0
x3 (t 0 )
f3
g1
t0
g1
y 2 (t)
x3 (t)
Fig. 2.7.13. Modelul tip diagram bloc al sistemului neliniar considerat n Exemplul 2.7.4
89
ncheiem acest paragraf prin a sublinia faptul c modalitatea de construcie a

diagramelor bloc ilustrat prin exemplele de mai sus conine i informaiile necesare pentru
abordarea problematicii inverse, adic scrierea sub form analitic a unei reprezentri intrarestare-ieire, pornind de la un model de tip diagram bloc, disponibil. Astfel, ieirile
blocurilor integratoare definesc variabilele de stare, iar scrierea ecuaiilor de stare revine la
explicitarea derivatelor variabilelor de stare care sunt definite tocmai de intrrile blocurilor
integratoare (eventual multiplicate cu o constant). Aceast explicitare va consta n
descrierea legturilor cu variabilele de stare i semnalele de intrare, cu un nivel de detaliere
permis de operatorii asociai blocurilor.
Exemplul 2.7.5.
Dac utilizm diagramele bloc din fig. 2.7.8. 2.7.12, atunci explicitarea derivatelor
variabilelor de stare se poate realiza prin expresii analitice concrete, n timp ce, pentru
diagrama bloc din fig. 2.7.13, explicitarea se va realiza prin exprimri generice definite de
funciile fi, i = 1, 2, 3 i gj, j = 1, 2.
2.7.2. Diagrame bloc cu blocuri descrise n domeniul complex

n cazul blocurilor liniare prezentate n paragraful anterior, tranziia cauzal realizat
de orice bloc poate fi formulat i n domeniul complex, ca o legtur ntre transformata
Laplace a semnalului de ieire i transformata (transformatele) Laplace ale semnalului
(semnalelor) de intrare. Aceast modalitate de reprezentare se datoreaz proprietii de
liniaritate a transformrii Laplace, permind descrierea de tip operaional a blocurilor din
tabelul 2.7.1.
Tabelul 2.7.1. Descrierea n limbaj operaional, cu ajutorul transformatei Laplace, a tranziiei
cauzale intrare-stare-ieire pentru blocurile liniare
Tipul
blocului
Expresia analitic n
domeniul complex
Proporional
Y ( s ) = CU (s ), C 0
Reprezentarea grafic n
domeniul complex
U(s)
Descriere n
domeniul timp
ec. (2.7.2)
fig. 2.7.2
Y(s)
y(0)
Integrator
1
1
Y ( s) =
U ( s ) + y (0)
Cs
s
U(s)
Derivator
Y ( s ) = (Cs )U ( s )
U(s)
U1(s)
Sumator
Y ( s ) = U1 (s ) ... U m (s ) Um(s)
ec. (2.7.3)
fig. 2.7.3
1 Y(s)
Cs
Cs
Y(s)
ec. (2.7.4)
fig. 2.7.4
Y(s)
U1(s)
Um(s)
Y(s)
ec. (2.7.5)
fig. 2.7.5
90
Exemplul 2.7.6.
Se consider sistemul electric din Exemplul 2.4.1, cu reprezentarea grafic din fig.
2.4.1, care a fost referit i n Exemplul 2.7.2 din paragraful anterior al acestei seciuni.
Modelul de tip diagram bloc n descriere operaional este prezentat n fig. 2.7.14,
considernd drept mrime de ieire tensiunea pe bobin.
Aa cum era de ateptat, funciile de transfer ale blocurilor au semnificaia fizic
(binecunoscut din teoria circuitelor electrice) de impedane complexe (Re, 1/(Ces)) i de
admitane complexe (1/(Ls)).
Pornind de la o diagram cu blocuri liniare n descriere operaional de tipul celor din
tabelul 2.7.1, se poate construi o reprezentare intrare-stare-ieire, prin parcurgerea urmtorilor pai:
1. Se aleg drept variabile de stare (n
uc(0)
reprezentare operaional) ieirile blocurilor
1
integratoare.
Uc(s)
2. Se scrie cte o ecuaie n imagini
Cs
Laplace pentru fiecare variabil de stare,
avnd variabila de stare izolat n membrul
iL(0)
stng, iar membrul drept detaliind (conform
Ur(s) UL(s)
IL(s) diagramei) rolul blocului integrator (cu
1
Re
condiie iniial nul) corespunztor

Ls
+
E(s)
variabilei de stare. Detalierea va nsemna o
UL(s)
exprimare numai n termenii imaginilor
Fig. 2.7.14. Modelul de tip diagram bloc n
Laplace ale variabilelor de stare i de intrare.
descriere operational pentru sistemul electric din
3. Prin aplicarea transformrii Laplace
Exemplul 2.7.6
inverse, setul de ecuaii n descriere
operaional obinut la pasul anterior este adus n domeniul timp, furniznd ecuaia vectorial
matriceal de stare de forma (2.5.2).
4. Se scrie cte o ecuaie n imagini Laplace pentru fiecare variabil de ieire, avnd
variabila de ieire izolat n membrul stng, iar membrul drept explicitnd-o (conform
diagramei) n termenii variabilelor de stare i de intrare.
5. Prin aplicarea transformrii Laplace inverse, setul de ecuaii n descriere operaional
obinut n pasul anterior este adus n domeniul timp, furniznd ecuaia vectorial matriceal de
ieire, de forma (2.5.3).
Exemplul 2.7.7.
Se consider diagrama bloc din fig. 2.7.14, pentru care se aplic algoritmul de
construire a unui model intrare-stare-ieire.
Pasul 1. Alegem drept variabile de stare Uc(s) i iL(s).
Pasul 2. Pentru Uc(s) scriem ecuaia:
1
U c ( s) =
I L ( s) ,
Ce s
care este tot una cu:
1
sU c ( s ) =
I L ( s) .
(*)
Ce
91
Pentru IL(s) scriem ecuaia:

I L ( s) =
1
( U c ( s) Re I L ( s) + E ( s)) ,
Ls
care este tot una cu:

R
1
1
sI L ( s ) = U c ( s ) e I L (s ) + E ( s ) .
L
L
L
(**)
Pasul 3. Aplicm transformarea Laplace invers ecuaiilor (*), (**) i rezult

u c (t ) =
1
i L (t ) ,
Ce
di L
R
1
1
= u c (t ) e i L (t ) + e(t ) .
dt
L
L
L
a cror reformulare vectorial matriceal de tipul (2.5.2) este imediat.
Pasul 4. Explicitm UL(s) sub forma
U L ( s ) = U c (s ) Re I L ( s ) + E ( s ) .
Pasul 5. Prin aplicarea transformrii Laplace inverse ecuaiei anterioare se obine
u L (t ) = u c (t ) Re i L (t ) + e(t ) ,
a crei reformulare vectorial matriceal de tipul (2.5.3) este imediat.
Examinnd structura blocurilor de tip proporional, integrator i derivator n scrierea
operaional, se constat faptul c blocurile conin tocmai funciile de transfer asociate
comportrilor respective. (O meniune special necesit cazul integratorului, cnd afirmaia de
mai sus presupune nulitatea condiiei iniiale y(0) = 0.)
Datorit proprietilor garantate de algebra funciilor de transfer (a se vedea, de
exemplu, [Voicu, 1998]), asupra blocurilor liniare n descriere operaional pot fi operate
transfigurri, care permit nlocuirea unui grup de blocuri i a conexiunilor aferente lor printrun singur bloc cu o funcie de transfer de tipul fracie raional. Blocul rezultat este echivalent
intrare-ieire cu grupul de blocuri considerate iniial. Prin efectuarea ctorva etape succesive
de transfigurri se poate ajunge la modelul de tip funcie (matrice) de transfer a sistemului.
Pornind de la diagrama bloc a sistemului, determinarea funciei (matricei) de transfer se poate
realiza i cu ajutorul grafurilor de fluen Mason.
Cititorilor interesai n utilizarea regulilor de transfigurare sau a grafurilor de fluen
Mason pentru calculul funciei (matricei) de transfer corespunztoare unei diagrame bloc, le
este recomandat cursul (Voicu, 1998).
2.8. Modele variante n timp

n aceast seciune, ne ocupm, pe scurt, de modelarea funcionrii sistemelor fizice
care conin componente cu caracteristici de material ce se modific n timp, ca urmare a nsi
funcionrii. Precizm, pentru evitarea oricrei ambiguiti, c astfel de modificri nu au fost
92
luate n discuie pe parcursul seciunilor anterioare din acest capitol, cnd numai semnalele
(sau variabilele) au fost privite drept mrimi cu evoluie dependent de timp. n scopul
clarificrii rapide a contextului fizic referit n seciunea curent, vom face apel la un exemplu
care s pun n eviden deosebirile n raport cu problematica seciunilor anterioare.
Exemplul 2.8.1.
Ne plasm n contextul Exemplului 2.4.1. din seciunea 2.4 a acestui capitol, cu singura
deosebire c inductana bobinei nu mai este constant, ci variaz n timp, potrivit expresiei:
L = a +t ,
unde a > 0 noteaz o constant. Astfel, legea ce descrie funcionarea bobinei ca acumulator de
energie, va fi de forma:
d L
= u L (t ) ,
dt
unde mrimea:
L (t ) = Li (t ) = (a + t )i L (t )
desemneaz fluxul magnetic. Drept urmare, explicitnd uL(t) n funcie de variabilele de stare
uC(t), iL(t), i mrimea de intrare e(t), vom obine:
di
i L (t ) + (a + t ) L = e(t ) Re i L (t ) uC (t ) ,
dt
sau, echivalent:
di L
R +1
1
1
i L (t ) +
e(t ) .
u C (t ) e
=
dt
a+t
a+t
a+t
Astfel, intrm n posesia unei ecuaii vectorial-matriceale de stare, variante n timp:
duC 0
dt
di =
L 1
dt a + t
1
0
C e u C (t ) + 1 e(t ) ,
R + 1 i L (t )
a + t
e
a + t
n care o parte din coeficieni sunt funcii de timp.

Pornind de la acest exemplu, putem generaliza situaia discutat pentru modele de
ordin n N, n cazul cnd unul sau mai muli parametri ai sistemului fizic variaz n timp.
Vom avea, astfel, de a face cu o reprezentare intrare-stare-ieire variant n timp de forma:
x (t ) = A (t )x(t ) + B(t )u(t ) ,
(2.8.1)
y (t ) = C(t )x(t ) + D(t )u(t ) ,
(2.8.2)
n care semnalele x(t) R n, y(t) R p i pstreaz semnificaia din ecuaiile (2.5.2) i (2.5.3)
corespunztoare cazului invariant n timp. Ceea ce difer fa de modelul (2.5.2) i (2.5.3) este
faptul c cel puin o parte din elementele matricelor A(t), B(t), C(t), D(t) sunt funcii de
variabila independent, cu semnificaie temporal t (spre deosebire de modelul (2.5.2) i
(2.5.3) unde toate aceste elemente erau constante).
Fr a intra n nici un fel de detalii, atragem atenia asupra faptului c soluia x(t) Rn
93
a ecuaiei difereniale de stare, n forma vectorial matriceal (2.8.1) nu mai posed aceleai
proprieti comportamentale ca cele analizate n seciunea 2.5. Cititorului interesat n
aprofundarea problematicii specifice ecuaiilor difereniale de tipul (2.8.1) i este recomandat
lucrarea (Barbu, 1985).
Discuia asupra construciei modelelor variante n timp poate fi extins i n cazul
neliniar, atunci cnd unul sau mai muli parametri ai sistemului fizic i modific valoarea,
respectiv valorile, n timp. Un atare model este dat de o reprezentare neliniar intrare-stareieire, variant n timp, de forma:
x (t ) = f (x(t ), u(t ), t ), f : R n R m R R n ,
(2.8.3)
y (t ) = g (x(t ), u(t ), t ), g : R n R m R R n .
(2.8.4)
Este imediat vizibil faptul c ecuaiile (2.8.3) i (2.8.4) generalizeaz descrierile

intrare-stare-ieire (2.6.1) i (2.6.2) (care sunt invariante n timp), prin prezena variabilei
temporale t drept argument separat n f (2.8.3) i/sau g (3.8.4). Semnalele x(t) Rn,
u(t) Rm, y(t) Rp i pstreaz semnificaia din cazul modelului neliniar invariant n timp
(2.6.1) i (2.6.2).
O clas important de sisteme fizice pentru care descrierea funcionrii face apel la
modelele variante n timp o constituie sistemele cu funcionare n regim de comutaie. Dac,
pentru fixare, ne referim la cazul liniar (2.8.1) i (2.8.2), atunci elementele matricelor A(t), B(t),
C(t) pot fi funcii de timp constante pe poriuni (adic constante pe intervale de timp), astfel
nct modelul variant n timp (2.8.1) i (2.8.2) revine la succedarea (dup anumite reguli,
eventual succedarea ciclic) a mai multor modele invariante n timp, de forma (2.5.2) i (2.5.3).
n atare cazuri se mai spune c avem de a face cu o descriere multi-model. Atragem atenia c
discontinuitile ce caracterizeaz cuplarea dintre modelele ce compun o descriere multimodel
(adic discontinuitile elementelor lui A(t), B(t), C(t)) necesit un aparat matematic mai rafinat,
bazat pe conceptele de soluie n sens Caratheodory i de incluziune diferenial, a se consulta,
de exemplu, lucrarea (Barbu, 1985).
2.9. Noiuni privind stabilitatea sistemelor

Problematica stabilitii acoper o arie vast de studiu, cu originea n teoria calitativ a
ecuaiilor difereniale. Pe parcursul acestei seciuni vom prezenta cteva noiuni de baz
privind stabilitatea sistemelor, n contextul reprezentrilor neliniare intrare-stare-ieire,
invariante n timp, de forma (2.6.1), (2.6.2). Prin particularizri adecvate ale exprimrilor
(2.6.1), (2.6.2) vom putea da unele interpretri suplimentare pentru situaia frecvent ntlnit a
modelelor liniare invariante n timp. Dei aceste noiuni nu sunt direct necesare n modelarea
propriu-zis a funcionrii sistemelor fizice, ele se dovedesc extrem de utile n etapa de
utilizare a modelelor respective pentru a investiga diverse aspecte ale dinamicii.
Pentru o aprofundare a problematicii stabilitii, recomandm consultarea lucrrilor
monografice (Voicu, 1986) i (Rsvan, 1987). De asemenea, cititorii interesai n detalii i
demonstraii matematice pot consulta capitolele destinate teoriei stabilitii din cursuri
moderne de ecuaii difereniale, cum ar fi (Corduneanu, 1971), (Halanay, 1972), (Barbu,
1985), (Vrabie, 1999). Acest material bibliografic include i cazul descrierilor variante n
timp, care nu este discutat n seciunea de fa.
94
2.9.1. Problematica stabilitii interne

2.9.1.1. Definirea conceptelor fundamentale
Stabilitatea intern a unui sistem descris de ecuaiile (2.6.1) (2.6.2) se abordeaz
numai n raport cu variabilele de stare ce corespund vectorului x(t), n condiiile absenei
semnalelor de intrare, adic lund u(t ) 0 n (2.6.1). Astfel ecuaia 2.6.1 devine:
~
~
x (t ) = f (x(t ) ), f : R n R n ,
(2.9.1)
iar evoluia variabilelor de stare este datorat numai condiiei iniiale x(t 0 ) R n . Lum n
~
discuie doar cazul cnd proprietile funciei f asigur existena i unicitatea soluiei pentru
problema Cauchy. De asemenea, vom presupune c soluia problemei Cauchy
corespunztoare oricrei condiii iniiale x(t0) este definit pe ntreaga semiax [t0, ).
Problematica stabilitii interne este formulat cu privire la anumite soluii cu
proprieti deosebite ale ecuaiei (2.9.1). n prezentarea noastr ne vom opri numai la soluiile
de tip punct de echilibru, dar atragem atenia c, n general, mai exist i alte tipuri de soluii
(cum ar fi soluiile periodice), care fac obiectul studierii stabilitii interne.
Un vector R n se numete punct de echilibru al sistemului (2.9.1), dac:
~
f () = 0 .
(2.9.2)
Cu alte cuvinte, punctul de echilibru R n este o soluie a sistemului (2.9.1), care sistem, n
urma iniializrii n x(t 0 ) = va rmne chiar n aceast stare, adic
x(t ) = ,
t [t 0 , ) .
Este evident c dac ecuaia algebric (2.9.2) posed mai multe soluii distincte
R n , atunci sistemul (2.9.1) are mai multe puncte de echilibru. Dac 0 (originea
spaiului Rn ), prin utilizarea unei schimbri de variabil de forma:

x = x ,
sistemul (2.9.1) devine:
x = f (x ) ,
unde:
(2.9.3)
(2.9.4)
~
f ( x) = f ( x + ) .
(2.9.5)
~
De aici rezult c f (0) = f () = 0 conform (2.9.2). Constatm astfel c ori de cte ori se
dorete, schimbarea de variabil (2.9.3) permite transformarea punctului de echilibru 0 al
sistemului iniial (2.9.1) n punctul de echilibru 0 al sistemului modificat (2.9.4). Aceast
transformare creeaz posibilitatea de a privi punctul 0 (originea spaiului Rn) ca un punct de
echilibru, ori de cte ori o asemenea tratare prezint interes.
Punctul de echilibru R n al sistemului (2.9.1) se numete simplu stabil dac pentru
orice > 0 i orice t 0 0 exist ( ) > 0 astfel nct pentru orice condiie iniial x(t0)
satisfcnd x(t 0 ) ( ) avem x(t ) pentru t t 0 . Notaia
desemneaz o
norm din Rn. Astfel spus, stabilitatea simpl a punctului de echilibru R n nseamn c
orice soluie a sistemului (2.9.1) care a fost iniializat la t0 ntr-o vecintatea a lui , va
95
rmne ntr-o vecintate a lui pentru t t 0 , dimensionarea celor dou vecinti

formulndu-se printr-o exprimate de tipul i .
Punctul de echilibru R n al sistemului (2.9.1) se numete asimptotic stabil dac el
este stabil i, n plus, este ndeplinit condiia lim x(t ) = 0 . Este aadar evident c un
t
punct de echilibru simplu stabil nu este ntotdeauna i asimptotic stabil, dup cum va reiei
din exemplele de mai jos.
Punctul de echilibru R n al sistemului (2.9.1) se numete instabil, dac el nu este
nici asimptotic stabil, nici simplu stabil. Altfel spus, instabilitatea punctului de echilibru se
manifest prin aceea c exist soluii ale sistemului (2.9.1) care dei sunt iniializate la t0
suficient de aproape de , ele nu pot fi pstrate pentru t t 0 ntr-o vecintate a lui
controlabil prin mecanismul i .
Exemplul 2.9.1.
S considerm condensatorul electric din Exemplul 2.2.1., a crui funcionare este
descris de ecuaia de stare scalar:
du i(t )
=
,
dt C e
n care u(t) este variabila de stare, iar i(t) este mrimea de intrare. ntr-o scriere de forma
~
(2.9.1) (adic n absena mrimii de intrare), avem f (u (t )) = 0 , ceea ce nseamn c ecuaia
algebric (2.9.2) este satisfcut pentru orice valoare R . Rezult c orice tensiune constant
constituie un punct de echilibru pentru sistem, n sensul c odat ce la momentul t0 tensiunea
pe condensator este (adic u (t 0 ) = ), condensatorul pstreaz la borne tensiunea (adic
u (t ) = , t t 0 ) neglijnd fenomenele de pierdere pentru sarcina electric.
Oricare din aceste puncte de echilibru sunt puncte de echilibru simplu stabile. ntradevr, din funcionarea sistemului fizic constatm c pentru orice > 0 i t 0 > 0 exist
( ) = astfel nct alegerea arbitrar a tensiunii iniiale u(t0) ntr-o vecintate a lui
definit prin u (t ) ( ) = , asigur pstrarea tensiunii u(t) ntr-o vecintate a lui
definit prin u (t 0 ) ( ) pentru t t 0 (deoarece u(t) este chiar u(t0)). Atragem atenia
c alegerea ( ) = se datoreaz specificitii exemplului considerat, dar, n general, ( )
trebuie neleas ca o funcie oarecare de .
Nici unul din multitudinea de puncte de echilibru simplu stabil nu este punct de
echilibru asimptotic stabil. ntr-adevr, considernd un punct de echilibru oarecare, evoluia
tensiunii u(t) pe condensator nu va satisface condiia lim u (t ) = 0 , cu excepia situaiei
t
cu totul particulare cnd valoarea tensiunii iniiale este chiar 0, adic u(t0) = 0.
Exemplul 2.9.2.
S considerm sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1., a crui funcionare este
descris de ecuaia de stare scalar:
96
k
1
x (t ) = e x (t ) + F (t ) ,
n care x(t) este variabila de stare i F(t) variabila de intrare. ntr-o scriere de forma (2.9.1)
~
k
(adic n absena variabilei de intrare) avem f ( x(t ) ) = x(t ) , ceea ce nsemn c ecuaia
algebric (2.9.2) are singura soluie = 0 . Rezult c sistemul mecanic considerat are un
singur punct de echilibru i anume originea 0 (adic deplasare nul a punctului A). Tipul
acestui punct de echilibru reiese imediat din studierea funcionrii sistemului mecanic.
Pentru > 0 arbitrar i t0 arbitrar, exist ( ) = astfel nct pentru orice deplasare iniial
x(t0) dintr-o vecintate a originii, definit prin x(t 0 ) ( ) = este asigurat rmnerea
punctului A ntr-o vecintate a originii, definit prin x(t ) = e
ket
x(t 0 ) pentru t t 0 .
Mai mult, din expresia lui x(t ) = e k e t x(t 0 ) , rezult lim x(t ) = 0 , ceea ce nseamn c
t
origiunea este punct de echilibru asimptotic stabil pentru sistemul considerat.

Exemplul 2.9.3.
S considerm pendulului fizic a crui funcionare este discutat i modelat n seciunea
6.1. a Capitolului 6, n cadrul Exemplului 6.1.2. Modelul rezultat (a crui construcie nu o
comentm la momentul de fa, ntruct face obiectul studiului n exemplul sus amintit) are
forma:
(t ) = (t ) ,
(t ) =
ml 2
(t ) ( g l ) sin (t ),
unde semnificaia variabilelor de stare (t ), (t ) i a coeficienilor este cea detaliat n

seciunea 6.1.
n analiza stabilitii, ne vom ocupa numai de cazul = 0 , cnd nu exist frecri ntre
tij i articulaie, caz pentru care modelul devine
(t ) = (t ) ,
(t ) = ( g l ) sin (t ).
Acest model este de forma (2.9.1), cu vectorul variabilelor de stare
x(t ) = [x1 (t ) x 2 (t )]T = [ (t ) (t )]T .
Asupra pendulului nu acioneaz nici o mrime de intrare, micarea pendulului datorndu-se
numai condiiilor iniiale. Punctele de echilibru sunt date (conform (2.9.2)) de soluiile
sistemului de ecuaii algebrice:
= 0,
( g l ) sin (t ) = 0,
adic n scriere vectorial, sunt:
= [ ]T = [k
0]T ,
97
k Z.
Evident aceste valori corespund imaginii intuitive create asupra funcionrii, tiindu-se c
pendulul rmne nemicat dac i numai dac este plasat strict n poziie vertical i nu
posed vitez unghiular. Vom analiza stabilitatea acestor puncte de echilibru, oprindu-ne
numai la dou situaii, care, datorit periodicitii funciei sinus, le acoper, n fond, pe toate
celelalte. Aadar, considerm situaiile:
1. Punctul de echilibru este;
= [ ]T = [0 0]T
i corespunde cazului cnd masa (m) este plasat sub articulaia O, pe verticala ce trece prin O;
2. Punctul de echilibru este;
= [ ]T = [
0]T
i corespunde cazului cnd masa (m) este plasat deasupra articulaiei O, pe verticala ce trece
prin O;
Revenind la aspectul intuitiv, situaia 1 nseamn un punct de echilibru simplu stabil
(nu este asimptotic stabil datorit neglijrii frecrilor), iar situaia 2 nseamn un punct de
echilibru instabil. n cele ce urmeaz vom furniza argumente de factur matematic ce
justific afirmaiile precedente, privitoare la natura celor dou puncte de echilibru.
Ne vom ocupa, mai nti, de situaia 1, referitoare la punctul de echilibru
= [ ]T = = [0 0]T . Reprezentarea de stare este echivalent cu ecuaia diferenial de
ordinul II:
(t ) + ( g l ) sin (t ) = 0 ,
care, prin nmulirea cu 2 (t ) , conduce la ecuaia diferenial:
2 (t )(t ) + 2( g l ) (t ) sin (t ) = 0 .
Aceasta din urm poate fi rescris sub forma:
d
( (t ) )2 2( g l ) cos (t ) = 0 ,
dt
de unde, prin integrare pe intervalul [0, t], se obine:
( (t ) )2 2( g
l ) cos (t ) = ( (0) )2 2( g l ) cos (0), t 0 ,
sau, echivalent (innd cont c = ):

l 2 (t ) + 2 g (1 cos (t )) = l 2 (0) + 2 g (1 cos (0) ), t 0 .
Fie > 0 arbitrar i s considerm valoarea ( ) care satisface inegalitatea:
l 2 + 2 g (1 cos ) 4 min{l , g}sin 2
Dac pentru starea iniial x(0) avem ndeplinit condiia:
.
2
98
x(0) = [ (0) (0)]T

,
atunci este adevrat i inegalitatea:

l 2 (0) + 2 g (1 cos (0) ) l 2 + 2 g (1 cos )
i, cu att mai mult, inegalitatea:
l 2 (0) + 2 g (1 cos (0) ) 4 min{ l , g} sin 2
.
2
Astfel, n baza celor artate mai sus, putem concluziona c:

l 2 (t ) + 2 g (1 cos (t ) ) 4 min{l , g} sin 2
, t 0,
2
sau echivalent:
l 2 (t ) + 4 g sin 2
(t )
4 min{l , g} sin 2 , t 0 .
2
2
Rezult, aadar, c vom avea satisfcute inegalitile:
4l sin 2 , t 0 ,
2
2
(t )
4 g sin 2
4 min{ l , g}sin 2 4 g sin 2 , t 0 ,
2
2
2
l 2 (t ) 4 min{l , g}sin 2
care, de fapt, nseamn:

2 (t ) 4 sin 2
sin 2
, t 0,
2
(t )
sin 2 , t 0 ,
2
2
ceea ce implic:
(t ) ; t 0 ,
(t ) ; t 0 .
Altfel spus, am artat c inegalitatea
x(0) = [ (t ) (t )]T
t 0,
este asigurat pentru > 0 arbitrar, odat ce este ndeplinit condiia x(0) ( ) , cu
( ) ales ca mai sus. Concludem c punctul de echilibru = [0 0]T este simplu stabil,
deoarece condiia de stabilitate asimptotic:
lim x(t ) = 0
ar nsemna (n baza celor de mai sus) c pentru valori arbitrare (0), (0) s avem:
l 2 (0) + 4 g sin 2
99
(0)
0,
2
ceea ce, n mod evident, este imposibil.
Trecem acum la situaia 2, referitoare la punctul de echilibru = [ ]T = [

Utiliznd un nou vector de stare:
0]T .
(t )
(t )
x (t ) =
= x(t ) =

(t )
(t ) 0
construit conform (2.9.3), rezult o descriere de stare de tipul (2.9.4);
(t ) = (t ) ,
(t ) = ( g l ) sin (t ),
pentru care vom investiga stabilitatea punctului de echilibru [0 0]T (adic originea spaiului
R2). Procednd analog situaiei 1, vom putea scrie;
( (t ))2 + 2( g
2
l ) cos (t ) = ( (0) ) + 2( g l ) cos (0), t 0 ,
sau, echivalent (innd cont c = ):
( (t ) )2 + 2( g
2
l ) cos (t ) = ( (0) ) + 2( g l ) cos (0), t 0 .
Fie M = max 1, g l . dac pentru > 0 oarecare, considerm stri iniiale de forma:
(0) = (1 M ) ,
(0) = 2 g l sin(1 M ) ,
2
atunci constatm c:
x(0) = [ (0) (0)]T
,
i n plus:
2 (0) + 2 ( g l ) cos (0) = 2 ( g l ) .
Ultima inegalitate ne arat c pentru stri iniiale definite ca mai sus avem:
( 2 (t ))2 + 2 ( g l ) cos (t ) = 2 ( g l ),
t 0,
sau, echivalent:
( 2 (t ))2 + 4 ( g l ) sin 2 2(t ) = 0,
t 0.
Deci, pentru orice soluie a sistemului iniializat n (0), (0) definite anterior, variabilele
de stare (t ), (t ) vor satisface egalitatea:
(t ) = 2 g l sin
(t )
, t 0,
2
100
care poate fi privit drept o ecuaie diferenial neliniar, de ordinul I:

(t )
(t ) = 2 g l sin
,
2
avnd ataat condiia iniial
(0) = (1 M ) .
Integrnd aceast ecuaie diferenial (pentru care variabilele sunt separabile), vom obine
pentru (t ) expresia:
( )
(t ) = 4 g l arctg c e t , C = tg
(1 M )
4 g l
Lund = g l , constatm c pentru strile iniiale definite mai sus, avem

(t ) > , de ndat ce este satisfcut condiia:
(1 M )
.
t > t1 = ln ctg
4
g
l
Cu aceasta, am artat c exist stri iniiale cu x(0) ( arbitrar - n sensul

orict de mic), pentru care x(t ) > = l g de ndat ce t > t1 , ceea ce nseamn c
originea este punct de echilibru instabil. Revenind la variabilele de stare (t ), (t ) din
descrierea de la nceput, putem afirma c = [
0]T este punct de echilibru instabil.
Din cele ce discutate anterior a reieit c stabilitatea asimptotic este o proprietate

care poate fi asociat unei soluii particulare de tip punct de echilibru a sistemului
(2.9.1), viznd comportarea tuturor soluiilor iniializate n vecintatea lui . n cazul cnd
este un punct de echilibru asimptotic stabil al sistemului (2.9.1) i, n plus, condiia
lim x(t ) are loc pentru orice stare x(t 0 ) n care este iniializat dinamica, se spune c
t
punctul de echilibru este global asimptotic stabil. Cu alte cuvinte, n situaia de globalitate
a proprietii de stabilitate asimptotic, condiia iniial x(t0) poate fi situat orict de
departe (n sensul metricei dat de o norm din Rn) fa de , care este singurul punct de
echilibru al sistemului (2.9.1). Datorit acestei uniciti a punctului de echilibru, atributul
de global asimptotic stabil, poate fi asociat nsui sistemului (2.9.1), care, astfel, va fi
referit drept sistem global asimptotic stabil, sau, mai pe scurt, sistem asimptotic stabil
(caracterul de globalitate fiind subneles).
Exemplul 2.9.4.
Relund Exemplul 2.9.2, constatm c originea O este punct de echilibru global
asimptotic stabil pentru sistemul mecanic considerat, deoarece, indiferent de valoarea iniial
a deplasrii x (t0), avem ndeplinit condiia lim x(t ) = 0 . Din punct de vedere al
t
experimentului practic, trebuie precizat c valorile lui x(t0) nu pot fi orict de mari (fiindc
sistemul s-ar distruge), dar, n aplicarea la nivel strict teoretic a definiiei stabilitii
101
asimptotice ne putem permite valori orict de mari pentru condiia iniial a ecuaiei
difereniale considerat drept model pentru funcionarea sistemului. n concluzie, putem
afirma despre sistemul mecanic avut n vedere c este global asimptotic stabil, sau, mai pe
scurt, asimptotic stabil.
2.9.1.2. Criterii utilizate n cazul reprezentrilor de stare liniare
n cazul modelelor invariante n timp de tip reprezentri liniare intrare-stare-ieire de
forma (2.5.3) i (2.5.4), studiul stabilitii interne poate face apel la instrumentele algebrei
liniare, dup cum va reiei din discuia urmtoare. Astfel, n absena mrimilor de intrare
(adic u(t ) 0 ) ecuaia de stare (2.5.3) se reduce la:
x (t ) = Ax(t ), A R nn ,
(2.9.6)
ce reprezint particularizarea lui (2.9.1) pentru cazul modelelor liniare.

Punctele de echilibru ale sistemului diferenial (2.9.6) sunt date (n conformitate cu
(2.9.2)) de soluia (soluiile) sistemului algebric:
A = 0 .
(2.9.7)
Rezult c = 0 (originea spaiului R ) este singurul punct de echilibru al sistemului

diferenial (2.9.6) dac i numai dac rangA = n , sau, echivalent, dac i numai dac matricea
A nu posed valori proprii nule.
Cum pentru orice condiie iniial x(t 0 ) R n , soluia sistemului diferenial (2.9.6) este:
n
x(t ) = e A(t t0 )x(t0 ) ,
(2.9.8)
utilizarea exprimrii de forma (2.4.22) pentru exponeniala matriceal e A (t t 0 ) ne arat c

ndeplinirea condiiei lim x(t ) 0 = 0 are loc dac i numai dac toate autovalorile matricei
t
A au partea real strict negativ (fapt exprimat analitic prin inegalitile (2.4.19)). n aceast,
situaie, = 0 este punct de echilibru global asimptotic stabil i, n baza celor discutate
anterior, putem afirma c sistemul diferenial (2.9.6) este asimptotic stabil.
Ajungnd n acest punct al studiului dedicat stabilitii interne, cititorul deine toate
informaiile necesare pentru a nelege pe deplin sensul restriciei (2.4.19) pe care am
introdus-o n seciunea 2.4, cnd am investigat dinamica sistemelor descriptibile prin
modele liniare intrare-stare-ieire, detaliind numai comportarea specific sistemelor
asimptotic stabile. De asemenea, cititorul va observa c particularizarea restriciei (2.4.19)
n cazul scalar al lui (2.9.6), adic x (t ) = ax (t ), a R , va nsemna condiia a < 0. De aceast
condiie s-a fcut uz n seciunea 2.3, definind modelul de tip ecuaie diferenial liniar cu
coeficieni constani prin exprimarea (2.3.1), n care restricia a1 > 0, a0 > 0 asigur
a = (a0 a1 ) < 0 , deoarece u (t ) 0 permite a rescrie (2.3.1) drept x (t ) = (a0 a1 )x (t ) .
Exemplul 2.9.5.
Considerm circuitul electric discutat anterior n Exemplul 2.4.1. n absena
semnalului de intrare, descrierea de stare de forma (2.9.6) este:
102
duC 0
dt
di =
L 1
dt L
1
C e u C (t )
Re i L (t )
i singurul punct de echilibru este originea spaiului R2, = [0 0]T (fiind unica soluie a
sistemului de ecuaii algebrice de forma (2.9.7)). Conform studiului din Exemplul 2.4.2,
valorile proprii au partea real strict negativ (indiferent de parametrii L, Ce, Re), ceea ce arat
c sistemul considerat este global asimptotic stabil. Semnificaia fizic a acestei constatri
este aceea c indiferent de starea iniial (tensiune pe condensator i curent prin bobin), dac
sursa furnizeaz putere nul dar permite circulaia curentului, atunci vectorul variabilelor de
stare va prezenta proprietatea:
lim [u c (t ) i L (t )]T = 0 ,
manifestare cunoscut prin analiza dinamicii de regim liber din paragraful 2.4.3.
Drept exerciiu, cititorul este invitat s probeze stabilitatea asimptotic a sistemului
prin aplicarea definiiei bazat pe construcia de tip i .
n cazul cnd matricea A din descrierea de stare (2.9.6) nu are toate valorile proprii cu
partea real strict negativ (adic nu sunt satisfcute toate inegalitile (2.4.19)), sistemul nu
poate fi global asimptotic stabil. Explornd dinamica de regim liber pe baza relaiilor (2.9.8)
i (2.4.22), putem distinge urmtoarele situaii:
1. Dac matricea A posed un numr de valori proprii simple cu partea real nul (adic
situate pe axa imaginar a planului complex), iar restul valorilor proprii, simple sau
multiple, au partea real strict negativ, atunci ne putem plasa n unul din subcazurile de
mai jos:
1.a) Dac 0 (zero) nu este valoare proprie (adic valorile proprii simple cu partea
real nul sunt pur imaginare), atunci sistemul are un singur punct de echilibru
simplu stabil care este originea spaiului R2
1.b) Dac 0 (zero) este valoare proprie, atunci sistemul are o infinitate de puncte de
echilibru simplu stabile.
2. Dac matricea A posed valori proprii multiple cu partea real nul i/sau valori proprii,
simple sau multiple cu partea real strict pozitiv, atunci punctul (respectiv punctele) de
echilibru - dup cum (2.9.7) are una, respectiv mai multe soluii este (respectiv sunt)
instabil (respectiv instabile).
Cititorul va putea proba prin demonstraie riguroas aceste afirmaii, fcnd apel la
exprimarea (2.4.22) pentru exponeniala matriceal.
n cele ce urmeaz, considerm utile dou exemple cu suport fizic relevant.
Exemplul 2.9.6.
Considerm o variant a circuitului electric din Exemplul 2.4.1, n care nu exist
elementul de tip rezistor. Reprezentarea de stare construit n Exemplul 2.4.1 poate fi utilizat
n continuare, atribuind rezistenei valoarea 0, adic Re = 0. Cu aceasta, dinamica de regim
liber (n absena semnalului de intrare) este descris de un sistem de ecuaii difereniale
omogene de forma (2.9.6):
duC 0
dt
di =
L 1
dt L
103
1
C e u C (t ) .
i L (t )
Constatm c matricea AR22 are valorile proprii pur imaginare 1,2 = j 1 ( LC e ) , ceea ce
nseamn c ne plasm n cazul 1a) discutat anterior. Concluzionm c originea [0 0]T este
singurul punct de echilibru al sistemului, fiind de tipul simplu stabil. Semnificaia fizic a
acestei afirmaii const n aceea c indiferent de starea iniial uC(0), iL(0), dac sursa furnizeaz
putere nul dar permite circulaia curentului, atunci mrimile uC(t), iL(t) vor rmne ntr-o
vecintate a punctului de echilibru [0 0]T , fr a prezenta ns comportarea de tip asimptotic
lim [uC (t ) i L (t )]T = 0 .
Dimensiunea vecintii n care rmn uC(t), iL(t) este corelat cu deprtarea strii iniiale
uC(0), iL(0) (n sensul metricei formulate cu o norm din R2); mecanismul acestei corelri este
de tipul i , putnd fi uor formulat analitic, ca o aplicaie direct a celor discutate la
nceputul paragrafului curent. Practic, n circuit ar trebui s existe oscilaii neamortizate
reproducnd periodic valorile iniiale uC(0), iL(0), ntruct lipsa rezistorului face ca energia s se
conserve n totalitate (ipotez care, n realitate, nu este ns complet satisfcut, datorit
rezistenelor parazite inerente).
Exemplul 2.9.7.
S relum Exemplul 2.9.1 care face referire la condensatorul electric din Exemplul
2.2.1. Dinamica de regim liber este descris de ecuaia diferenial omogen:
u (t ) = 0 ,
care constituie un caz particular al reprezentrii de stare (2.9.6), obinut pentru A = 0 R11.
Putem spune c A are o singur valoare proprie care este 0 i astfel ne plasm n situaia 1b)
discutat mai sus. Conchidem c sistemul admite o infinitate de puncte de echilibru de tip
simplu stabil, concluzie la care s-a ajuns i n Exemplul 2.9.1 prin aplicarea definiiei cu i .
2.9.1.3. Criterii utilizate n cazul reprezentrilor de stare neliniare
n paragraful 2.6.3 din capitolul curent s-a vzut c modelelor neliniare de forma
(2.6.1) i (2.6.2) li se pot ataa modele liniare n mici variaii de forma (2.6.20) i (2.6.21) care
i pstreaz valabilitatea n vecintatea unui punct staionar de funcionare. Dac sistemul
considerat este izolat fa de intrri, adic dinamica sa este descris de o reprezentare de stare
de forma (2.9.1), iar Rn reprezint un punct de echilibru furnizat de (2.9.2), atunci
modelul (2.9.1) poate fi liniarizat n jurul lui , ajungnd la un model de tipul (2.9.6):
~
~~
~ f
~
x (t ) = A
x (t ), A =
R n n , ~
x (t ) = x(t ) : R + R n ,
(2.9.9)
x
x =
pentru care punctul de echilibru corespunztor lui este originea spaiului Rn.
104
Fiind vorba despre un model liniarizat (deci aproximativ), valabilitatea descrierii

(2.9.9) se pstreaz doar ntr-o vecintate a punctului de echilibru a sistemului neliniar
(2.9.1), ceea ce nseamn c studierea stabilitii cu ajutorul lui (2.9.9) nu poate avea dect un
caracter local. Mai mult chiar, faptul c (2.9.9) este un model aproximativ face ca s nu
putem formula nici o concluzie despre natura punctului de echilibru a modelului neliniar
~
(2.9.1), atunci cnd autovalorile matricei A din (2.9.9) ne plaseaz n cazul 1 discutat n
~
paragraful 2.9.1.2. (adic atunci cnd A are un numr de autovalori simple, cu partea real
nul, iar celelalte cu partea real strict negativ).
Concluzii ferme privind natura punctului de echilibru a sistemului (2.9.1) pot fi
formulate cu ajutorul aproximrii liniare (2.9.9) numai n urmtoarele dou situaii:
(i).
Dac punctul de echilibru 0 (originea n Rn ) al modelului liniarizat (2.9.9) este
asimptotic stabil, atunci punctul de echilibru Rn al modelului neliniar (2.9.1) este
asimptotic stabil.
(ii).
Dac punctul de echilibru 0 (originea n Rn ) al modelului liniarizat (2.9.9) este
instabil, atunci punctul de echilibru Rn al modelului neliniar (2.9.1) este instabil.
Exemplul 2.9.8.
S relum Exemplul 2.9.3 care face referire la pendulul fizic din Exemplul 6.1.2. Vom
considera, cazul = 0 (nsemnnd neglijarea frecrilor) care a fost detaliat n Exemplul 2.9.3.
Vom avea n vedere tot numai punctele de echilibru [0 0]T i [ 0]T , din aceleai raiuni
ca n Exemplul 2.9.3, dar vom ncerca s determinm natura lor apelnd la modelul liniarizat
n mici variaii. Astfel, modelul neliniar de forma (2.9.1) este
(t ) = (t ) ,
(t ) = ( g l ) sin (t ) ,
avnd vectorul variabilelor de stare x(t ) = [ (t ) (t )]T . Efectund liniarizarea n jurul
punctului de echilibru [0 0]T , vom obine modelul liniar de forma (2.9.9):
~ (t ) 0
1 ~ (t ) ~
~(t ) (t )
=
=
,
x
(
t
)
~
~(t )
~(t ) = (t ) = x(t ) .
(
g
l
)
0
(
t
)
~
Autovalorile matricei A R 2 2 sunt j g l , ceea ce arat (n baza discuiei
anterioare) c modelul liniarizat nu poate furniza informaii despre natura punctului de
echilibru [0 0]T al modelului neliniar (despre care am artat n Exemplul 2.9.3 c este
simplu stabil, prin aplicarea definiiei cu i ).
Drept exerciiu, cititorul poate relua studiul stabilitii pentru punctele de echilibru ale
modelului neliniar n cazul 0 (cnd nu se neglijeaz frecrile). n acest caz, intuitiv vorbind,
punctul de echilibru [0 0]T al modelului neliniar este asimptotic stabil, deoarece pierderea de
energie prin frecare face ca, n timp, oscilaiile pendulului s se amortizeze astfel nct
lim [ (t ) (t )]T = 0 .
105
La aceast concluzie se poate ajunge i riguros matematic, construind modelul liniarizat de forma
~
(2.9.9) i constatnd c ambele autovalori ale matricei A R 2 2 au pri reale strict negative.
n finalul acestui paragraf precizm faptul c acele consideraii de tip energetic la care
am fcut apel din punct de vedere intuitiv (pentru a comenta fizic dinamica unor sisteme
utilizate n exemple) pot fi privite ca stnd la baza unei metode matematice de investigare a
stabilitii sistemelor, denumit metoda direct Liapunov, (dup numele matematicianului rus
ce a propus-o). n cazul sistemelor neliniare, aceast metod poate furniza informaii ferme
privind natura punctelor de echilibru i n situaiile cnd procedeul liniarizrii nu permite o
asemenea investigaie. Prezentarea metodei directe Liapunov depete cadrul propus pentru
paragraful de fa, dar cititorul interesat poate face apel la oricare din sursele bibliografice
enumerate la nceputul acestei seciuni.
2.9.2. Problematica stabilitii externe

2.9.2.1. Conceptul de stabilitate extern
Stabilitatea extern a unui sistem descris de ecuaiile (2.6.1) i (2.6.2) se abordeaz n
raport cu transferul intrare-ieire u(t ) y (t ) , n condiiile cnd toate variabilele de stare
sunt nule la momentul iniial t0, adic x(t 0 ) = 0 . Reformulnd n terminologia specific
introdus pe parcursul acestui capitol, vom spune c studierea stabilitii externe necesit
investigarea dinamicii de regim forat. Spre deosebire de stabilitatea intern, care este o
noiune asociat punctelor de echilibru (n sensul discutat n paragraful 2.9.1), stabilitatea
extern este un concept asociat sistemelor.
Sistemul descris de ecuaiile (2.6.1) i (2.6.2) este stabil extern dac pentru orice
constant L > 0 i orice t 0 0 exist o constant M(L) > 0 astfel nct pentru orice vector al
u (t ) L t t 0 , vectorul
y (t ) M ( L) t t 0 . Notaia
mrimilor de intrare u(t) satisfcnd condiia de mrginire

mrimilor de ieire satisface condiia de mrginire
desemneaz o norm finit dimensional, cum ar fi, de exemplu, norma . Altfel spus,
stabilitatea extern a sistemului nseamn c pentru orice mrimi cauz (de intrare)
mrginite, mrimile efect (de ieire) sunt mrginite. Din acest motiv stabilitatea extern mai
este referit i drept stabilitate intrare mrginit ieire mrginit.
n cazul cnd nu este ndeplinit definiia stabilitii externe prezentate mai sus, vom
spune c sistemul este instabil extern, sau instabil intrare mrginit ieire mrginit. ntro atare situaie, vor exista mrimi de intrare mrginite u(t) pentru care cel puin una dintre
mrimile de ieire (adic cel puin o component a vectorului y(t)) va fi nemrginit.
Exemplul 2.9.9.
S considerm sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, pentru care dependena de timp a
deplasrii punctului A fa de originea O are expresia
k
e
1 t (t )
x (t ) = e
F ( )d , t t 0 ,
t0
106
atunci cnd deplasarea iniial este nul, adic x(t 0 ) = 0 . Pentru a aplica definiia
stabilitii n sensul intrare mrginit ieire mrginit, considerm o constant arbitrar
L > 0 care mrginete modulul forei F(t) ce acioneaz asupra sistemului, adic, indiferent
de evoluia n timp a acestei fore, avem satisfcut condiia F (t ) L, t t 0 . S artm
c n aceast situaie de mrginire a mrimii de intrare, mrimea de ieire satisface condiia
de mrginire:
L
x (t ) M ( L ) = , t t 0 .
ke
ntr-adevr, utiliznd proprietile integralei, putem scrie:
ke
ke
ke
(t 0 t )
1 t (t )
1 t (t )
L
L
, t t0 .
x (t ) e
F ( ) d e
Ld 1 e
t0
t0
ke
ke
Rezult, aadar, c sistemul mecanic considerat este stabil extern, constatare ce

confirm intuiia fizic conform creia deplasarea punctului A va fi ntotdeauna mrginit,
atta vreme ct fora F(t) ce acioneaz asupra sistemului este mrginit ca amplitudine.
Exemplul 2.9.10.
S considerm un condensator electric conectat la o surs ideal de curent, conform
fig. 2.2.2 din Exemplul 2.2.2. Dac la momentul iniial t0, tensiunea pe condensator este nul,
atunci la orice moment de timp ulterior t t 0 , tensiunea pe condensator va fi dat de:
x (t ) =
1 t
i ( )d , t t 0 .
Ce t 0
S presupunem c sursa ideal de curent furnizeaz mrimea de intrare de tip treapt:

0, t < t 0
,
i (t ) =
1, t t 0
care, n mod evident, este o mrime mrginit, satisfcnd i (t ) 1, t t 0 . Mrimea de ieire
ce rezult pentru acest semnal de intrare va fi:
0, t < t 0
,
u (t ) =
(1 C e )(t t 0 ), t t 0
care nu este mrginit. ntr-adevr, oricare ar fi M > 0 (n sensul orict de mare), exist un
moment de timp finit t1 (M ) = t 0 + MC e t 0 , astfel nct u(t) > M pentru t > t1(M). Conchidem
c sistemul fizic considerat este instabil extern, dei pentru unele clase de semnale de intrare
mrginite, ieirea sistemului este mrginit (cum ar fi, de exemplu, cazul semnalelor de intrare
i(t) de forma sinusoidal, pe care cititorul l poate investiga drept exerciiu).
Din punct de vedere fizic, facem observaia c sub raport strict experimental,
producerea semnalului de intrare treapt constituie o idealizare, datorit duratei de timp
infinite pe care trebuie furnizat, dar tocmai aceast idealizare este capabil s pun n eviden
107
funcionarea de tip intrare mrginit, ieire nemrginit (adic instabilitatea IMEM a

sistemului). Altfel spus, dac am lua n considerare un semnal de intrare de aceeai factur,
dar finit ca durat, de forma:
0, t < t 0 ,
i (t ) = 1, t 0 t t1 ,
0, t > t ,
1
ieirea rezultat:
0, t < t 0 ,
u (t ) = (1 C e )(t t 0 ), t 0 t t1 ,
(1 C )(t t ), t > t ,
e 1 0
1
nu ar mai fi nemrginit, adic nu am putea pune n eviden instabilitatea extern.

2.9.2.2. Criteriu de stabilitate extern n cazul reprezentrilor liniare
Dup cum s-a vzut n seciunea 2.5. a acestui capitol, oricrei reprezentri de stare
liniare de forma (2.5.2) i (2.5.3) i se poate ataa o descriere de tip operaional de forma
(2.5.7), bazat pe matricea de transfer G(s) cu exprimarea (2.5.8). Egalitatea (2.5.7)
furnizeaz o legtur direct ntre imaginile prin transformat Laplace a vectorului mrimilor
de ieire i, respectiv, a vectorului mrimilor de intrare, ce caracterizeaz complet dinamica
de regim forat. Este, aadar, de ateptat ca informaiile privind stabilitatea extern s poat fi
explorate prin intermediul proprietilor matricei de transfer G(s). Un criteriu care permite o
atare investigaie i cunoate o larg aplicabilitate practic testeaz modul de amplasare a
polilor matricei G(s) n planul complex i are urmtoarea formulare:
Un sistem descris prin reprezentarea de stare liniar (2.5.2) i (2.5.3) este stabil extern
dac i numai dac toi polii matricei de transfer G(s) au partea real strict negativ (adic
sunt plasai n semiplanul complex Re s < 0).
Demonstraia poate fi uor schiat n cazul particular al sistemelor monovariabile (cu
o singur intrare u(t) i o singur ieire y(t)). Semnalele u(t) i y(t) sunt mrginite, dac i
numai dac imaginile lor prin transformarea Laplace U(s) i respectiv Y(s) posed un numr
de poli simpli cu partea real nul (adic situai pe axa imaginar Re s = 0), iar toi ceilali poli
(simpli sau multipli) au partea real strict negativ (adic sunt situai n semiplanul complex
Re s < 0). Matricea de transfer, n acest caz particular, este de fapt o funcie scalar de
variabil complex s, care asigur legtura Y(s) = G(s) U(s). Se observ imediat c
satisfacerea mrginirii pentru semnalul y(t) este (n baza celor discutate anterior) echivalent
cu a cere ca funcia produs G(s) U(s) s posede un numr de poli simpli pe axa imaginar Re
s = 0 i toi ceilali poli ai si s fie situai n semiplanul complex Re s < 0. Aadar, singura
contribuie la structura polilor care este admis pentru funcia G(s), este cu toi polii situai n
semiplanul Re s < 0. Pe acelai principiu se poate construi demonstraia i n cazul general,
multivariabil, cititorul interesat putnd consulta n acest sens lucrarea (Voicu, 1986).
Din construcia matricei de transfer G(s) conform (2.5.8), reiese c polii lui G(s)
sunt, totodat, autovalori ale matricei A din reprezentarea de stare (2.5.2) i (2.5.3), ntruct
( sI A) 1 = (1 det(sI A ))adj( sI A) . Atragem atenia c afirmaia invers nu este, n
general, adevrat, adic nu orice valoare proprie a lui A este, n mod obligatoriu, pol al lui
G(s). Existena unor valori proprii ale lui A care nu sunt poli ai lui G(s) se datoreaz
108
faptului c, n construcia lui G(s) conform (2.5.8), pot aprea simplificri ale unor factori
(ce iniial apar la numitor din dezvoltarea lui det(sI A) , dar, totodat, sunt prezeni i la
numrtorii fraciilor ce definesc elementele matricei G(s)). Problematica de acest tip este
legat de proprietile structurale denumite controlabilitate i observabilitate (Ionescu,
1985) ale reprezentrilor liniare de stare i detalierea ei ar depi cadrul ce ni l-am propus
pentru lucrarea de fa).
Astfel, limitndu-ne doar la constatrile anterioare, de ordin general, care justific
relaia de incluziune a mulimii polilor lui G(s) n mulimea valorilor proprii a matricei A,
putem formula urmtoarea condiie suficient de stabilitate extern, bazat pe caracterul
global al stabilitii interne.
Dac un sistem descris prin reprezentarea de stare liniar (2.5.2) i (2.5.3) este
global asimptotic stabil intern, atunci acel sistem este stabil extern. (Reciproca nu este, n
general, adevrat). Demonstraia acestei afirmaii este imediat, innd cont de cele
discutate n paragraful anterior privind globalitatea stabilitii asimptotice care nseamn c
toate valorile proprii ale matricei A sunt plasate n semiplanul complex Re s < 0, asigurnd
aceeai manier de plasare i pentru polii lui G(s) indiferent de simplificrile ce pot aprea
n structura lui G(s)).
Exemplul 2.9.11.
S considerm circuitul electric din Exemplul 2.4.1., pentru care mrimea de ieire
este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv) discutat n acel exemplu. n baza Exemplului
2.4.5, descrierea de tip operaional a transferului intrare-ieire se realizeaz prin intermediul
funciei de transfer:
G( s) =
s2
s 2 + ( Re L) s + (1 LC e )
care are doi poli, ambii cu partea real strict negativ. Rezult, astfel, c sistemul posed o
comportare stabil n sensul intrare mrginit ieire mrginit (ceea ce este n deplin
concordan cu intuiia fizic referitoare la funcionarea circuitului).
La aceeai concluzie se poate ajunge utiliznd discuia referitoare la stabilitatea intern
din exemplul 2.9.5 n care am artat c sistemul este global asimptotic stabil. Drept urmare,
sistemul va fi i stabil extern.
Exemplul 2.9.12.
S relum Exemplul 2.9.10 care face referire la un condensator electric conectat la o
surs ideal de curent, conform Exemplului 2.2.2. Descrierea operaional a transferului
intrare ieire n regim forat se realizeaz prin funcia de transfer G ( s ) = 1 (C e s ) , al crui
unic pol s = 0 nu are partea real strict negativ. Rezult c sistemul nu este stabil extern,
concluzie la care s-a ajuns i n Exemplul 2.9.10. Mai mult, dac vom considera un semnal de
intrare i(t) treapt de durat infinit (ca n prima parte a Exemplului 2.9.10), acest semnal va
1
avea transformata Laplace L {i(t )} = , iar produsul G ( s ) L {i (t )} = L {u (t )} (care definete
s
imaginea semnalului de ieire u(t)) va avea un pol dublu n s = 0, artnd c u(t) nu este un
109
semnal mrginit. De asmenea, amintim c n contextul analizei stabilitii interne din

Exemplul 2.9.7 s-a artat c sistemul posed o infinitate de puncte de echilibru simplu stabile,
ceea ce nseamn c nu are sens utilizarea condiiei suficiente de stabilitate extern, bazat pe
caracterul global al stabilitii interne.
Exemplul 2.9.13.
Considerm o variant a circuitului electric din Exemplul 2.4.1, n care nu exist
elementul de tip rezistor, iar matricea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv)
discutat n acel exemplu. Descrierea de tip funcie de transfer construit n Exemplul 2.4.5 i
pstreaz valabilitatea i n aceast variant de circuit, atribuind rezistenei valoarea Re = 0,
ceea ce va conduce la:
s2
.
G( s) =
s 2 + 1 ( LC e )
Cei doi poli j LC e ai funciei de transfer nu au partea real strict negativ, deci sistemul
este instabil extern. Mai mult, alegnd drept semnal de intrare o tensiune sinusoidal de
pulsaie exact 1 LC e (care, evident, este mrginit), tensiunea pe bobin va fi un semnal
nemrginit, deoarece imaginea Laplace a semnalului de ieire va avea poli dubli n
j LC e . Recomandm cititorului studiul detaliat al comportrii circuitului pentru acest caz
care demonstreaz c exist semnale de intrare mrginite pentru care semnalele de ieire sunt
nemrginite. Cazul acesta particular de comportare corespunde fenomenului cunoscut sub
denumirea de rezonan pur, cnd excitarea provenit de la semnalul de intrare sinusoidal
coincide, ca frecven, cu disponibilitatea de a oscila a sistemului nsui. Evident,
fenomenul discutat include o doz de idealizare prin aceea c pierderile de energie sunt
considerate nule n absena rezistorului (adic Re = 0), ceea ce nu se poate ntmpla n
desfurarea unui experiment real.
n final mai precizm c nu are sens utilizarea condiiei suficiente de stabilitate
extern, bazat pe caracterul global al stabilitii interne, deoarece, n Exemplul 2.9.6 s-a
artat c originea spaiului R2 este singurul punct de echilibru al sistemului, avnd tipul
simplu stabil (i nu asimptotic stabil ca n cazul cnd Re 0).
2.9.3. Criteriul Hurwitz privind poziia rdcinilor unui polinom n planul

complex
Din paragrafele anterioare ale acestei seciuni a reieit faptul c, n cazul modelelor
liniare, analiza att a stabilitii interne ct i a stabilitii externe face apel la studierea
modului n care sunt situate n planul complex rdcinile polinoamelor cu coeficieni reali.
Dat fiind un polinom oarecare cu coeficieni reali, un atare studiu nu presupune
determinarea efectiv a rdcinilor acestuia, ci numai posibilitatea de a preciza poziia dac
rdcinile au partea real negativ, ori, altminteri spus, dac rdcinile sunt situate n
semiplanul complex negativ (sau semiplanul complex stng). O astfel de investigaie de
factur algebric poate fi ntreprins cu ajutorul urmtorului criteriu, cunoscut sub
denumirea de criteriul Hurwitz:
110
Polinomul monic (cu coeficientul dominant egal cu 1)

P( s ) = s n + a1s n1 + a 2 s n2 +
+ a n2 s 2 + a n1s + a n , ai R, i = 1,, n
(2.9.10)
are toate rdcinile situate n semiplanul complex Re s < 0, dac i numai dac toi minorii
nn
principali selectai din matricea ptrat H R
definit mai jos sunt strict pozitivi, unde:
a1
1
0
H=0
0
0
a3
a2
a1
1
0
0
0
0
a5
a4
a3
a2
a1
0
0
0
a7
a6
a5
a4
a3
0
0
0
a9
a8
a7
a6
a5
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 ,

a n2 an
0
a n3 a n1 0
a n4 a n2 an
(2.9.11)
iar minorii principali au forma:

H 1 = a1 ,
a a
H2 = 1 3 ,
1 a2
a1 a3 a5
H 3 = 1 a2 a 4 ,
0 a1 a 3
a1 a3 a5 a7
1 a 2 a 4 a6
H4 =
, ,
0 a1 a3 a5
0 1 a2 a4
(2.9.12)
H n = det(H ).
Cititorul interesat n demonstraia acestui rezultat poate consulta (Voicu, 1986).

n aplicaii practice, construcia matricei H R nn definit prin (2.9.11) se recomand
a fi realizat astfel. Mai nti, se plaseaz pe diagonala principal cei n coeficieni ai
polinomului P(s), n ordinea descresctoare a puterilor, a1 ,, a n . Ulterior, fiecare coloan se
completeaz, n jos, cu coeficienii lui P(s) corespunztori puterilor mai mari, iar n sus, cu
coeficienii lui P(s) corespunztori puterilor mai mici (prin raportare la elementul deja
existent, ca aparinnd diagonalei principale). Pe fiecare coloan, dup epuizarea
coeficienilor lui P(s) se vor scrie zerouri n toate poziiile rmase necompletate.
Exemplul 2.9.14.
Se consider sistemul mecanic din fig. 5.4.19, pentru care, n Exemplul 5.4.3 din
Capitolul 5, este construit urmtoarea ecuaie vectorial-matriceal de stare de forma
(2.4.3):
0
1 m2
v2 0
F k
k e2 k e2
5 = e2
1 m1
0
v7 0
0
0
k e1
F8
111
0 v 2 1 m2
0 F5 0
+
F (t ) .
1 m1 v 7 0
0 F8 0
Considernd sistemul izolat fa de mrimea de intrare (adic F(t)=0 n ecuaia de mai

sus), studierea stabilitii interne revine la a analiza poziionarea autovalorilor, care sunt date
de rdcinile polinomului caracteristic:
s4 + s3
ke
ke
ke
+ s 2 1 + 2 + 2
m1 m1 m 2
k e2
k k
k k
+ s e1 e2 + e1 e2 = 0 .
m
m1m2
Calculul efectiv al acestor rdcini nu este posibil n forma parametrizat pe care o au

coeficienii polinomului caracteristic, dar, prin aplicarea criteriului Hurwitz se poate verifica
faptul c ele sunt situate n semiplanul complex negativ (C). n acest scop, se construiete
matricea HR44 conform (2.9.11):
k e2
1
H=
k e1 k e2
m1
k e1 k e2 k e 2
+
+
m1 m1 m2
k e2
k e1 k e2
m1 m2
0
k e1 k e2
m1 m 2
k e1 k e2
m1
k e1 k e2 k e 2
+
+
m1 m1 m2
Primul minor principal este:

ke 2 > 0 .
Al doilea minor principal este:
k e2
k e1 k e2
ke ke
ke
m1
= 2 2 + 2
k e1 k e 2 k e 2
m1 m2
+
+
m1
m1 m2
> 0.
Al treilea minor principal este:

k e2
1
0
k e1 k e2
m1
k e1 k e2 k e2
+
+
m1 m1 m2
k e2
0
2
k e1 k e 2
k e k e1 k e2
= 2
> 0.
m1 m1 m1 m1
k e1 k e 2
m1
112
Al patrulea minor principal este:

k e2
k e1 k e 2
m1
k e1 k e2 k e2
+
+
m1 m1 m2
ke 2
0
k e1 k e2
m1 m2
k e1 k e2
m1
k e1 k e2 k e 2
+
+
m1 m1 m2
0
0
0
ke
= 2

k e1
m
1
k e2
m
2
>0.
k e1 k e2
m1 m2
Am probat astfel c toi cei 4 minori principali ce pot fi selectai din matricea
H R 44 construit mai sunt sunt strict pozitivi, ceea ce este echivalent cu situarea tuturor
valorilor proprii ale sistemului studiat n semiplanul complex Re s < 0. Concluzionm c
originea spaiului R 4 este punct de echilibru global asimptotic stabil pentru sistemul luat n
discuie.
Trecere n revist sistematizat a unor relaii

fundamentale din fizic
Pe parcursul acestui capitol vom trece n revist o serie de relaii fundamentale din
urmtoarele domenii ale fizicii, domenii care sunt cel mai frecvent vizate n activitatea de
modelare a sistemelor tehnice: (1) circuite electrice; (2) sisteme mecanice (n micare de
translaie i n micare de rotaie); (3) fluide necompresibile; (4) sisteme termice.
Aceast trecere n revist se va realiza ntr-o manier unitar, n sensul c pentru toate
domeniile luate n discuie se are n vedere un plan comun de expunere, structurat conform
problematicii generale de mai jos:
a) mrimi (variabile) specifice domeniului studiat
b) elemente cu aciuni tipice n procesarea energiei
c) jonciuni (conectri) tipice de elemente, care conserv puterea.
Modalitatea de tratare este specifica aplicaiilor inginereti n care se prefer utilizarea
modelelor cu parametrii concentrai (a se vedea clasificarea din paragraful 1.1.4 al
Capitolului 1). Astfel, n abordarea fluidelor necompresibile i a sistemelor termice, modelele
cu parametrii concentrai constituie bune aproximri ale descrierilor cu parametrii distribuii
(la care se face apel n formulrile matematice mai detaliate).
Problematica menionat se detaliaz ntr-o manier sistematic, ce permite punctarea
obiectivelor discuiei printr-un set de abrevieri sugestive, uor de identificat n ntreaga
economie a textului i anume:
a) Mrimi fizice specifice domeniului studiat
(VP)
Variabilele puterii mrimi ce caracterizeaz puterea P, sub forma produsului

P = e(t ) f (t ) ,
(e) mrime generic numit efort, notat e(t),
(f ) mrime generic numit flux, notat f(t).
(VE)
Variabilele energiei mrimi ce caracterizeaz acumularea variabilelor puterii (VP)

(p) mrime generic numit impuls generalizat ce caracterizeaz acumularea
variabilei de tip (e) prin:
t
p(t ) = e( )d + p(t 0 ) ,
t
0
(q) mrime generic numit deplasare generalizat ce caracterizeaz

acumularea variabilei de tip (f) prin:
114
q (t ) =
t
t0
f ( )d + q (t 0 ) .
b) Elemente cu aciuni tipice n procesarea energiei

(I)
Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv sau inerial a energiei (prin
intermediul variabilelor de tip (p)):
(I-F)
Caracteristic de funcionare (lege constitutiv).
(I|L-F)
Caracteristic de funcionare n cazul liniar.
(I-E)
Energia acumulat.
(I|L-E)
Energia acumulat n cazul liniar.
(C)
(C-F)
(C|L-F)
(C-E)
(C|L-E)
Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul

variabilelor de tip (q)):
Energia acumulat.
Energia acumulat n cazul liniar.
(R)
(R-F)
(R|L-F)
(R-E)
(R|L-E)
Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv:

Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat).
Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat) n cazul liniar.
(Se)
Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip (e)

prestabilit-surse de efort.
(Sf)
Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip (f )

prestabilit-surse de flux.
(TF)
Elemente ce conserv energia realiznd transformarea variabilelor puterii prin

legarea variabilelor de tip (e) ntre ele i a variabilelor de tip (f ) ntre ele.
(GY)
Elemente ce conserv energia realiznd transformarea variabilelor puterii prin

legarea variabilelor de tip (e) de variabilele de tip (f ).
c) Jonciuni (conectri) tipice de elemente, care conserv puterea

(J0)
Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (e).
(J1)
Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (f).
n seciunile acestui capitol, pe lng abrevierile prezentate mai sus, se va face apel i
la altele mai noi, ale cror semnificaii vor fi introduse n mod natural, drept consecine ale
necesitaii de rafinare i difereniere.
Organizarea materialului pe seciuni este urmtoarea:
3.1. Circuite electrice.
3.2. Sisteme mecanice.
3.3. Fluide necompresibile.
Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic
115
3.4. Sisteme termice.

3.5. Transferul puterii ntre subsisteme de natur fizic diferit.
3.1. Circuite electrice

n cadrul acestei seciuni, trecerea n revist pe baza planului comun precizat la
nceputul capitolului curent, se refer la circuitele electrice.
a) Mrimi fizice specifice
(VP)
(e)
(f)
(VE)
(p)
(p|i)
Variabilele puterii:
Denumire variabil: potenial electric, tensiune electric sau diferen de
potenial.
Notaie uzual: V, u = V.
Unitate de msur n sistemul S.I.: Volt [V] = [m2 kg/As3 ].
Denumire variabil: curent electric sau intensitatea curentului electric.
Notaie uzual: i.
Unitate de msur n S.I.: Ampre [A] - unitate fundamental.
Variabilele energiei:
Denumire variabil : flux magnetic.
Notaie uzual: .
Unitate de msur n S.I.: Weber[Wb] = [Vs] = [m2kg/As2].
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (e):
(t ) = u ( )d + (t 0 ) .
t
t0
(p|d)
Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (e):
(q)
d
(t ) .
dt
Denumire variabil: sarcin electric.
Notaie uzual: Q sau q.
Unitatea de msur n S.I.: Coulomb[C] = [As].
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (f):
u (t ) =
(q|i)
Q (t ) = i ( ) d + Q (t 0 ) .
t0
(q|d)
(3.1.1)
(3.1.2)
(3.1.3)
Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (f ):

i (t ) =
d
Q (t ) .
dt
(3.1.4)

(I)

116
Exemplu tipic: Bobin (fig.3.1.1)
i
Fig. 3.1.1. Reprezentarea
schematizat a unei bobine
u
(I-F)
Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv)

exprimare acauzal:
I ( , i ) = 0 .
(I-F|i)
(3.1.5)

exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (p)):
i = Ii ( ) ,
(3.1.6)
i (t ) = Ii u ( )d + (t 0 ) .
t
0
(3.1.7)
sau
(I-F|d)

exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
= Id (i ) ,
(3.1.8)
sau
u (t ) =
(I|L-F)
d
d
(t ) = Id (i (t ) ) .
dt
dt
Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare

acauzal:
L i = 0 ; I ( , i ) = Li .
(I|L-F|i)
(3.1.9)
(3.1.10)
Denumire parametru L: inductan.

Unitate de msur n S.I.: Henry [H] = [Vs|A] = [m2kg/A2s2].
n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (p)):
i=
1
1
; Ii ( ) = ,
L
L
(3.1.11)
1 t
t u ( )d + (t 0 ) .
L 0
(3.1.12)
sau
i (t ) =
(I|L-F|d)

n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
= L i ; Id (i ) = L i ,
(3.1.13)
sau
u (t ) =
d
d
(t ) = L i (t ) .
dt
dt
(3.1.14)
(I-E)
Energia acumulat:
t
(t )
t0
(t 0 )
E (t ) E (t 0 ) = i( )u ( )d =
(I|L-E)
i ( )d =
(t )
i ( ) d .
(t 0 ) I
(3.1.15)
Energia acumulat n cazul liniar:

(t )
(t ) 1
1
L i (t )
d = 2
= i2
.
(t 0 ) L
(t 0 )
2L
2 i (t 0 )
E (t ) E (t 0 ) =
(C)
117
(3.1.16)

Element tipic: condensator (fig. 3.1.2.)
Q
i
Fig. 3.1.2. Reprezentarea schematic a
unui condensator
u
(C-F)

exprimare acauzal:
C (Q, u ) = 0 .
(3.1.17)
(C-F|i)

exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (q)):
u (t ) = Ci (Q ) ,
(3.1.18)
t
u (t ) = Ci i ( )d + Q(t 0 ) .
t0
(3.1.19)
sau
(C-F|d)

exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
Q = Cd (u ) ,
(3.1.20)
sau
i (t ) =
(C|L-F)
(C|L-F|i)
d
d
Q(t ) = Cd (u (t )) .
dt
dt
(3.1.21)

acauzal:
Q Ce u = 0 ,
(3.1.22)
sau
C (Q, u ) = Q C e u .
(3.1.23)
Denumire parametru Ce: capacitate electric.
Unitate de msur n S.I.: Farad [F] = [A2s4/m2kg].
n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (q)):
118
u=
1
1
Q ; Ci (Q) =
Q,
Ce
Ce
(3.1.24)
1 t
t i ( )d + Q(t 0 ) .
Ce 0
(3.1.25)
sau
u (t ) =
(C|L-F|d)

n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
Q = C e u ; Cd (u ) = C e u ,
(3.1.26)
d
d
Q (t ) = C e u (t ) .
dt
dt
(3.1.27)
sau
i (t ) =
(C-E)
Energia acumulat:
t
Q (t )
t0
Q (t 0 )
E (t ) E (t 0 ) = u ( ) i ( )d =
(C|L-E)
u (Q) dQ =
Q (t )
i (Q )dQ .
Q (t 0 ) C

Q (t )
u (t )
C
1
1
Q dQ =
Q2
= e u2
.
Q (t 0 ) C e
u (t 0 )
2C e
2
Q (t 0 )
E (t ) E (t 0 ) =
(R)
Q (t )
Fig. 3.1.3. Reprezentarea schematizat

a unui rezistor
u
exprimare acauzal:
R (u , i ) = 0 .
(R-F|r)
(3.1.31)

exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
i = Rc (u ) .
(R|L-F)
(3.1.30)

exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
u = Rr (i ) .
(R-F|c)
(3.1.29)

Exemplu tipic: rezistor (fig. 3.1.3)
i
(R-F)
(3.1.28)
(3.1.32)

acauzal:
u Re i = 0 ; R (u , i ) = u Re i .
(3.1.33)
(R|L-F|r)
Denumire parametru Re: rezisten electric.

Unitate de msur n S.I.: Ohm [] = [V/A] = m2kg/A2s3.
Denumire parametru 1 Re = G : conductan electric.
Unitate de msur n S.I.: Ohm-1[ -1].
n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip(f)):
u = Re i ; Rr (i ) = Re i .
(R|L-F|c)
1
1
u = Gu ; Rc (u ) =
u = Ge u .
Re
Re
(3.1.36)
Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat) n cazul liniar:

P = Re i 2 =
(Se)
(3.1.35)
Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat):

P = u i = Rr (i ) i = u Rc (u ) .
(R|L-E)
(3.1.34)

n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
i=
(R-E)
119
1 2
u = Ge u 2 .
Re
(3.1.37)

prestabilit surse de effort:
Exemplu tipic: surs ideal de tensiune electric (fig 3.1.4)
i
sarcin

a unei surse ideale de tensiune electric
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): u = u(t) prestabilit (impus

sarcinii) mrime cauz; i(t) rezult din specificul sarcinii mrime efect. Se consider
c o astfel de surs poate furniza orice putere n condiiile lui u(t) prestabilit.
(Sf)

prestabilit surse de flux:
Exemplu tipic: surs ideal de curent (fig. 3.1.5)
sarcin

a unei surse ideale de curent
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): i = i(t) prestabilit (impus

sarcinii) mrime cauz; u(t) rezult din specificul sarcinii mrime efect. Se
consider c o astfel de surs poate furniza orice putere n condiiile lui i(t) prestabilit.
120
(TF)
Elemente ce conserv energia realiznd transformarea variabilelor puterii:

Exemplu tipic: transformator electric (fig.3.1.6)
i2
i1
u1
(TF-F)
n1

a unui transformator electric
u2
n2
Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)

exprimare acauzal:
u1i1 = u 2i2 .
(3.1.38)
(TF-F|12) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)

exprimare n cauzalitate 1, 2 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat
1 este cauz i cea indexat 2 este efect
1, 2
u 2 = kTF u1 ,
(3.1.39)
1, 2
i1 = kTF i2 .
1, 2
Denumire parametru kTF : raport de transformare.

Unitatea de msura n S.I: adimensional.
Exemplu: n cazul transformatorului din fig. 3.1.6 raportul de transformare este
numeric egal cu raportul numrului de spire din cele dou nfurri (n2/n1).
exprimare n cauzalitate 2,1 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat 2
este cauz i cea indexat 1 este efect
2,1
u1 = kTF
u2 =
1
1, 2
kTF
u2 ,
1
2,1
i2 = kTF
i1 =
i .
1, 2 1
kTF
(3.1.40)

(J0)
Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (e)
Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematic este dat n fig.3.1.7
(conexiune electric n paralel).
i1
Va
a
u1 = u 2 = u 3 = Va V g ,
P 1 P 2 P 3 = 0,
i2
i3
u1
(impus)
(P 3)
(P 1)
Vg
u3
g
(P 2)
u2
sau
u1 = u 2 = u 3 = Va V g ,
i1 i2 i3 = 0.
Fig.3.1.7. Reprezentarea schematizat a unei jonciuni (J0) cu trei elemente
121
(J0-F)
Cazul general a n elemente conectate:

Caracteristic de funcionare acauzal a jonciunii (conectrii) egalitatea
variabilelor de tip (e) i legea de conservare a puterii:
u1 = = u j = = u n ,
n
j u j i j = 0, j { 1, + 1},
j =1
(3.1.41)
u1 = = u j = = u n ,
n
j { 1, + 1},
j i j = 0,
j =1
(3.1.42)
sau
(J0-F|k)
n care j simbolizeaz semnele algebrice.

Exprimarea cauzal a legii de funcionare a jonciunii (conectrii) cnd variabila
de tip (e) este impus de elementul avnd indicele k
u j = u k , j = 1,, n , j k ,
n
n
ik = 1 j i j = j i j , j , k { 1, + 1}.
k j =1
j =1 k
jk
jk
(3.1.43)
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig.3.1.7., exprimarea cauzal
(J0-F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
u 2 = u1 , u3 = u1 ,
i1 = i2 + i3 .
(J1)
Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (f )

Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n figura
3.1.8 (conexiune electric serie).
i1 (impus)
i1 = i2 = i3 ,
P P P = 0 ,
2
3
1
u1
i2
sau
u2
i3
i1 = i2 = i3 ,
u1 u 2 u3 = 0.
u3
Fig.3.1.8. Reprezentarea schematizat a unei jonciuni (J1) cu trei elemente
(J1-F)

variabilelor de tip (f ) i legea de conservare a puterii:
122
i1 = = i j = = in ,
n
j (u j i j ) = 0, j { 1, + 1},
j =1
(3.1.44)
i1 = = i j = = in ,
n
j u j = 0, j { 1, + 1},
j =1
(3.1.45)
sau
(J1-F|k)
n care j simbolizeaz semnele algebrice

de tip (f ) este impus de elementul avnd indicele k
i j = ik ,
u k = 1
j = 1,, n , j k ,
n
n
j
ju j =
j =1
jk
j =1
jk
u j , j , k { 1, + 1}.
(3.1.46)
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din figura 3.1.8, exprimarea
cauzal (J1-F|k) are loc pentru k = 1 ceea ce revine la:
i2 = i1 , i3 = i1 ,
.
u1 = u 2 + u 3 .
3.2. Sisteme mecanice

nceputul capitolului se refer la sisteme mecanice, primul paragraf ocupndu-se de micarea
de translaie iar al doilea de micarea de rotaie.
3.2.1. Sisteme mecanice n micare de translaie

(VP)
(e)
(f)
Denumire variabil: for.
Notaie uzual: F.
Unitate de msur n S.I.: Newton [N]=[kg.m/s2].
Denumire variabil: vitez.
Notaie uzual: v.
Unitate de msur n S.I.: [m/s].
(VE)
(p)
(p|i)
123
Denumire variabil: impuls.
Notaie uzual: p.
Unitate de msur n S.I.: [Ns]=[kg.m/s].
t
p(t ) = F ( )d + p(t 0 ) .
t
(3.2.1)
(p|d)

F (t ) =
(q)
(q|i)
d
p (t ) .
dt
Denumire variabil: deplasare liniar.

Notaie uzual: x sau s.
Unitate de msur n S.I: Metru [m] unitate fundamental.
Exprimare sub form integral a legturii de tip (f ):
t
x(t ) = v( )d + x (t 0 ) .
t0
(q|d)
(3.2.2)
(3.2.3)

v (t ) =
d
x (t ) .
dt
(3.2.4)

Exemplu tipic: corp n micare de translaie (fig. 3.2.1)
v
F
Fig. 3.2.1. Reprezentarea schematizat a unui corp
n micare de translaie
(I-F)
(I-F|i)
p
exprimare acauzal:
I ( p, v ) = 0 .
(3.2.5)
v = Ii ( p) ,
(3.2.6)
t
v(t ) = Ii F ( )d + p(t 0 ) .
t0
(3.2.7)
sau
(I-F|d)

exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
124
p = Id (v) ,
(3.2.8)
sau
d
d
p (t ) = Id (v (t ) ) .
dt
dt
F=
(I|L-F)
(3.2.9)

acauzal
p mv = 0, I ( p, v) = p mv .
(I|L-F|i)
(3.2.10)
Denumire parametru m: mas

Unitate de msur n S.I.: [kg] unitate fundamental.
1
1
p, Ii ( p ) = p ,
m
m
(3.2.11)
1 t
t F ( )d + p (t 0 ) .
m 0
(3.2.12)
v=
sau
v (t ) =
(I|L-F|d)

n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip(f )):
p = mv, Id (v ) = mv ,
(3.2.13)
sau
F (t ) =
(I-E)
d
d
p(t ) = m v(t ) .
dt
dt
Energia acumulat:
E (t ) E (t 0 ) = v ( ) F ( )d ( ) =
(I|L-E)
p (t )
t0
p (t 0 )
v( p )dp =
p (t )
i ( p )dp .
p(t 0 ) I
(3.2.15)

E (t ) E (t 0 ) =
(C)
(3.2.14)
p(t ) 1
1 2 p (t )
m v (t )
= v2
pdp =
p
.
p (t 0 ) m
p (t 0 )
v (t 0 )
2m
2
(3.2.16)

Exemplu tipic: resort elastic liniar (arc de ntindere compresiune) (fig. 3.2.2)
v
F
x
x = elongaie

a unui resort elastic liniar (arc de ntindere compresiune)
125
(C-F)

exprimare acauzal:
C ( x, F ) = 0 .
(3.2.17)
(C-F|i)

F (t ) = Ci ( x ) ,
(3.2.18)
t
F (t ) = Ci v ( )d + x (t 0 ) .
t0
(3.2.19)
sau
(C-F|d)

x = Cd (F ) ,
(3.2.20)
sau
v (t ) =
(C|L-F)
(C|L-F|i)
d
d
x (t ) = Cd (F (t )) .
dt
dt
(3.2.21)

acauzal:
ke x F = 0 ,
(3.2.22)
sau
C ( x, F ) = k e x F .
(3.2.23)
Denumire parametru ke: constant elastic.
Unitate de msur n S.I.: [N/m]=[kg/s2].
F = k e x; Ci ( x) = k e x ,
(3.2.24)
sau
t
F (t ) = k e v( )d + x(t 0 ) .
t0
(C|L-F|d)
(3.2.25)

x=
1
1
F , Cd ( F ) = F ,
ke
ke
(3.2.26)
d
1 d
x (t ) =
F (t ) .
dt
k e dt
(3.2.27)
sau
v (t ) =
(C-E)
Energia acumulat:
t
x (t )
t0
x (t 0 )
E (t ) E (t 0 ) = F ( )v( )d =
F ( x)dx =
x (t )
i ( x)dx .
x (t 0 ) C
(3.2.28)
126
(C|L-E)

x (t )
F (t )
k
1
=
E (t ) E (t 0 ) =
k e xdx = e x 2
F2
.
x (t 0 )
2
2
k
e
x (t 0 )
F (t 0 )
x (t )
(R)
(3.2.29)

Exemplu tipic: corp n micare de translaie cu frecare pe o suprafa sau ntr-un
mediu fluid (fig.3.2.3).
F
F
v
(a)
(b)
(c)
Fig. 3.2.3. Reprezentarea schematizat a unui corp n micare de translaie

cu frecare: (a) frecare vscoas; (b) frecare uscat; (c) frecare cu fluid
(R-F)

exprimare acauzal:
R ( F , v) = 0 .
(3.2.30)
(R-F|r)

F = Rr (v ) .
(R-F|c)

v = Rc (F ) .
(R|L-F)
(3.2.34)

1
1
v = F , Rc ( F ) = F .
(R-E)
(3.2.33)
Denumire parametru : coeficient de frecare vscoas la translaie (constant de

amortizare).
Unitatea de msur n S.I.: [Ns/m] = [kg/s].
n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
F = v, Rr (i ) = v.
(R|L-F|c)
(3.2.32)
Caracteristic de funcionare n cazul liniar corespunztor frecrii vscoase(lege

constitutiv liniar) exprimare acauzal:
F v = 0, R ( F , v ) = F v .
(R|L-F|r)
(3.2.31)
(3.2.35)
P = Fv = Rr (v)v = F Rc ( F ) .
(R|L-E)
(Se)

1
P = v2 = F 2 .
127
(3.2.36)
(3.2.37)

prestabilit surse de effort:
Exemplu tipic: fora de greutate ca for activ (fig. 3.2.4). Aceast for este
nsoit ntotdeauna de o for de inerie (mobil cu un element I) care, n acest
caz, are sens opus greutii.
Fig. 3.2.4. Reprezentarea schematizat a unei surse

ideale de for reprezentat printr-o greutate
F = mg
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): F = F(t) prestabilit (impus
sistemului) mrime cauz; v = v(t) rezult din funcionarea sistemului mrime
efect. Se consider c o astfel de surs poate furniza orice putere n condiiile lui
F(t) prestabilit.
(Sf)

prestabilit surs de flux:
Exemplu tipic: mecanism cu culis oscilant (fig. 3.2.5)
F(t)
v = R 0 cos( 0t + 0 )
= 0t + 0
x = R sin( 0t + 0 )
Fig. 3.2.5. Reprezentarea schematizat a unei surse ideale de vitez

reprezentat de tija unui mecanism cu culis
n anumite situaii se consider c asupra unui sistem mecanic se poate aciona cu

o vitez prestabilit (cu semnificaia de mrime cauz) i a crei valoare nu este
influenat de comportarea sistemului. De exemplu, dac mecanismul cu culis
din figura 3.2.5 opereaz cu 0 constant, atunci el poate fi utilizat ca o surs
ideal de vitez cu lege armonic prestabilit, care nu este influenat, ntre
anumite limite, de dinamica sistemului acionat de captul tijei.
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): v = v(t) prestabilit
(impus sistemului) mrime cauz; F(t) rezult din funcionarea sistemului
128
mrime efect. Se consider c o astfel de surs poate furniza orice putere n

condiiile v(t) prestabilit.
(TF)

Exemple tipice: prghia n cazul deplasrilor mici (fig. 3.2.6.a); scripetele
(fig 3.2.6.b)
F1 v1
v1
F1
F2
(a)
v2
v2
(b)
F2
Fig. 3.2.6. Reprezentarea schematizat a unor elementelor ce realizeaz

transformarea variabilelor puterii: (a) prghia; (b) scripetele
(TF-F)

exprimare acauzal:
F1v1 = F2 v 2 .
(3.2.38)

1 este cauz i cea indexat 2 este efect:
1, 2
F2 = kTF F1 ,
(3.2.39)
1, 2
v1 = kTF v 2 .
1, 2
Denumire parametru kTF : raport de multiplicare a forei.

Unitatea de msur n S.I.: adimensional.
Exemplu: n cazul prghiei din fig. 3.2.6(a) raportul de multiplicare a forei este
numeric egal cu raportul braelor prghiei (adic a/b), iar n cazul scripetelui din
fig. 3.2.6.(b) este egal cu 2.
1
1, 2
F1 = kTF F2 =
F ,
1, 2 2
kTF
(3.2.40)
1
1, 2
v 2 = kTF v1 =
v.
1, 2 1
kTF
c) Jonciuni (conectri) tipice de elemente care conserv puterea
(J0)
Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (e):
Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n figura 3.2.7
129
v3
v2
F3
v1
F2
F1 = F2 = F3 ,
P1 P 2 P 3 = 0,
sau
F1 = F2 = F3 ,
v1 v 2 v3 = 0.
F1 (impus)
Fig. 3.2.7. Reprezentarea schematizat a unei jonciuni (J0) cu trei elemente
(J0-F)

F1 = = F j = = Fn ,
n
j F j v j = 0, j { 1, + 1},
j =1
(3.2.41)
F1 = = F j = = Fn ,
n
j v j = 0, j { 1, + 1},
j =1
(3.2.42)
sau
(J0-F|k)

de tip (e) este impus de elementul avnd indicele k:
F j = Fk , j = 1,, n , j k
n
n
v k = 1 j v j = j v j , j , k { 1, + 1}.
k j =1
j =1 k
jk
j k
(3.2.43)
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig. 3.2.7., exprimarea
cauzal (J0-F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
F2 = F1 , F3 = F1 ,
v1 = v 2 + v3 .
(J1)
Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (f ):

Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n fig. 3.2.8
v2
F2
v1 (impus)
F1
F3
v1 = v 2 = v3 ,
v = v = v3 ,
sau 1 2
P1 P 2 P 3 = 0,
F1 F2 F3 = 0.
v3
130
(J1-F)

variabilelor de tip (f ) i legea de conservare a puterii
v1 = = v j = = vn ,
n
j F j v j = 0, j { 1, + 1},
j =1
(3.2.44)
v1 = v j = = v n ,
n
j F j = 0, j { 1, + 1},
j =1
(3.2.45)
sau
(J1-F|k)

de tip (f ) este impus de elementul avnd indicele k:
v j = v k ,
Fk = 1
j = 1,, n, j k ,
n
n
j
jFj =
j =1
jk
j =1
jk
F j , j , k { 1, + 1}.
(3.2.46)
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig. 3.2.6, exprimarea cauzal
v 2 = v1 , v3 = v1 ,
F1 = F2 + F3 .
3.2.2. Sisteme mecanice n micare de rotaie

(VP)
(e)
(f)
(VE)
(p)
Denumire variabil: moment (cuplu).
Notaie uzual: M.
Unitate de msur n S.I.: [Nm] = [kg .m2/s2].
Denumire variabil: vitez unghiular.
Notaie uzual: .
Unitate de msur n S.I.: [rad/s] = [s-1].
Denumire variabil : moment cinetic.
Notaie uzual: L.
Unitate de msur n S.I.: [Nms] = [kgm2/s].
(p|i)

t
L(t ) = M ( )d + L(t 0 ) .
t0
(p|d)
(q|i)
d
L(t ) .
dt
(3.2.48)
Denumire variabil : deplasare unghiular (unghi de rotaie).

Notaie uzual: .
Unitate de msur n S.I.: [rad].
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (f ):
t
(t ) = ( )d + (t 0 ) .
t0
(q|d)
(3.2.47)

M (t ) =
(q)
131
(3.2.49)

(t ) =
d
(t ) .
dt
(3.2.50)

(I)

Exemplu tipic: corp n micare de rotaie (fig 3.2.9)

a unui corp n micare de rotaie
L
(I-F)

exprimare acauzal:
(3.2.51)
I ( L, ) = 0 .
(I-F|i)
Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip(p)):
= Ii (L) ,
(3.2.52)
t
(t ) = Ii M ( )d + L(t 0 ) .
t
(3.2.53)
sau
(I-F|d)
Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
L = Id ( ) ,
sau
(3.2.54)
132
M (t ) =
(I|L-F)
(I|L-F|i)
d
d
L(t ) = Id ( (t )) .
dt
dt
(3.2.55)

acauzal:
(3.2.56)
L J = 0 , I ( L, ) = L J .
Denumire parametru J: moment de inerie mecanic.
Unitatea de msur n S.I.: [kg . m2].
=
1
1
L , Ii ( L) = L ,
J
J
(3.2.57)
sau
(t ) =
(I|L-F|d)
1 t
t M ( )d + L(t 0 ) .
J 0
(3.2.58)

n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
L = J , Id ( ) = J ,
(3.2.59)
sau
M (t ) =
(I-E)
d
d
L(t ) = J (t ) .
dt
dt
Energia acumulat:
t
L( t )
t0
L (t 0 )
E (t ) E (t 0 ) = ( ) M ( )d =
(I|L-E)
(3.2.60)
( L)dL =
L (t )
i ( L)dL .
L( t 0 ) I

(t )
L( t ) 1
1 2 L( t )
J
LdL =
L
= 2
.
L (t 0 ) J
L( t 0 )
(t 0 )
2J
2
E (t ) E (t 0 ) =
(C)
(3.2.61)
(3.2.62)

Element tipic: resort elastic torsionat (arc de torsiune) (fig. 3.2.10)
M
Fig. 3.2.10. Reprezentarea schematizat a unui

resort elastic torsionat (arc de torsiune)
(C-F)

exprimare acauzal:
C ( , M ) = 0 .
(3.2.63)
(C-F|i)

133
M (t ) = Ci ( ) ,
(3.2.64)
t
M (t ) = Ci ( )d + (t 0 ) .
t0
(3.2.65)
sau
(C-F|d)

exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip(e)):
= Cd (M ) ,
(3.2.66)
sau
(t ) =
(C|L-F)
(C|L-F|i)
d
d
(t ) = Cd (M (t ) ) .
dt
dt
(3.2.67)

acauzal:
k t M = 0 ,
(3.2.68)
sau
C ( , M ) = k t M .
(3.2.69)
Denumire parametru kt: constant de torsiune.
Unitatea de msur n S.I.: [Nm/rad] = [kg . m2/s2].
M = k t , Ci ( ) = k t ,
(3.2.70)
t
M (t ) = k t ( )d + (t 0 ) .
t0
(3.2.71)
sau
(C|L-F|d)

=
1
1
M , Cd (M ) = M ,
kt
kt
(3.2.72)
d
1 d
(t ) =
M (t ) .
dt
k t dt
(3.2.73)
sau
(t ) =
(C-E)
Energia acumulat:
t
(t )
t0
(t 0 )
E (t ) E (t 0 ) = M ( ) ( )d =
(C|L-E)
M ( )d =
(t )
i ( )d .
(t 0 ) C
(3.2.74)

(t )
M (t )
k
1
k t d = t 2
=
M2
.
(t 0 )
(t 0 )
M (t 0 )
2
2k t
E (t ) E (t 0 ) =
(t )
(3.2.75)
134
(R)

Exemplu tipic: corp n micare de rotaie cu frecare (fig.3.2.11)
(a)
(b)
(c)
Fig. 3.2.11. Reprezentarea schematizat a unui corp n micare de rotaie

cu frecare: (a) frecare vscoas; (b) frecare n lagr cu rulment;
(c) frecare n lagr cu alunecare
(R-F)

exprimare acauzal:
R (M , ) = 0 .
(3.2.76)
(R-F|r)

M = Rr ( ) .
(R-F|c)

= Rc (M ) .
(R|L-F)
(R|L-F|r)
Denumirea parametrului t: coeficientul de frecare vscoas la rotaie (constant

de amortizare la rotaie).
Unitatea de msur n S.I.: [Nms/rad] = [kgm2/s].
n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este de tip (f )):
1
1
M , Rc ( M ) =
M.
t
t
(3.2.81)

P = M = Rr ( ) = M Rc ( M ) .
(R|L-E)
(3.2.80)

=
(R-E)
(3.2.78)

acauzal:
(3.2.79)
M t = 0 ; R ( M , ) = M t .
M = t , Rr ( ) = t .
(R|L-F|c)
(3.2.77)
(3.2.82)

P = t 2 =
1
M2.
t
(3.2.83)
(Se)
135

prestabilit surs de efort:
Exemplu tipic: motor care furnizeaz un cuplu constant la arbore (fig. 3.2.12)
Mm
Fig. 3.2.12. Reprezentarea schematizat a unei

surse ideale de cuplu reprezentat de un motor
ce furnizeaz un cuplu constant
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): M = M(t) prestabilit

(impus sistemului) mrime cauz; = (t) rezult din funcionarea sistemului
condiiile lui M(t) prestabilit.
(Sf)

Exemplu tipic: motor electric cu turaie constant (fig. 3.2.13)
Fig. 3.2.13. Reprezentarea schematizat a unei surse

ideale de vitez unghiular reprezentat de un motor de
c.c. al crui arbore se rotete cu turaie constant
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): = (t) prestabilit

(impus sistemului) mrime cauz; M(t) rezult din funcionarea sistemului
condiiile (t) prestabilit.
(TF)

Exemplu tipic: angrenaj (fig. 3.2.14)
M1
Fig.3.2.14. Reprezentarea schematizat

a unui angrenaj
M2
(TF-F)

exprimare acauzal:
M 11 = M 2 2 .
(3.2.84)

1, 2
M 2 = kTF
M 1,
1, 2
1 = kTF 2 .
1,2
Denumire parametru kTF
: raport de transmisie.
(3.2.85)
136
Unitatea de msur S.I.: adimensional.

Exemplu: n cazul angrenajului din fig. 3.2.14 raportul de transmisie este numeric
egal cu raportul razelor roilor (adic R2/R1) i se noteaz uzual i12.
2,1
M 1 = kTF
M2 =
1
1, 2
kTF
M2,
(3.2.86)
2,1
2 = kTF
1 =
.
1, 2 1
kTF

(J0)
Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n fig. 3.2.15.
M3 3
M2 2
M1 (impus)
M 1 = M 2 = M 3 ,
P1 P 2 P 3 = 0,
sau
M 1 = M 2 = M 3 ,
1 2 3 = 0.
Fig.3.2.15. Reprezentare schematizat a unei jonciuni (J0) cu trei elemente.
(J0-F)

M 1 = = M j = = M n ,
j M j j = 0, j { 1,+1},
j =1
(3.2.87)
M 1 = = M j = = M n ,
n
j j = 0, j { 1,+1}.
j =1
(3.2.88)
sau
(J0-F|k)

de tip (e) este impus de elementul avnd indicele k:
M j = M k , j = 1,, n, j k ,
n
n
k = 1 j j = j j , j , k { 1,+1}.
k j =1
j =1 k
j k
jk
(3.2.89)
137
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig 3.2.15, exprimarea
M 2 = M 1 , M 3 = M 1 ,
1 = 2 + 3 .
(J1)
Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabila de tip (f ):

Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n figura 3.2.16
M3
M2 M1
1 = 2 = 3 ,
= 2 = 3 ,
sau 1
P1 P 2 P 3 = 0,
M 1 M 2 M 3 = 0.
2 1 3
(impus)
Fig. 3.2.16. Reprezentare schematizat a unei jonciuni J1 cu trei elemente
(J1-F)

variabilelor de tip (f ) i legea de conservare a puterii
1 = = j = = n ,
j M j j = 0, j { 1,+1},
j =1
(3.2.90)
1 = = j = = n ,
j M j = 0, j { 1, +1},
j =1
(3.2.91)
sau
(J1-F|k)

j = k ,
M k = 1
j = 1,, n, j k ,
n
jM j =
j =1
j k
n
j
j =1
jk
M j , j , k { 1, +1}.
(3.2.92)
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig.3.2.16, exprimarea

2 = 1 , 3 = 1 ,
M 1 = M 2 + M 3 .
138
3.3. Fluide necompresibile

nceputul capitolului; se refer la sisteme care opereaz cu fluide necompresibile.
(VP)
(e)
(f)
(VE)
(p)
(p|i)
Denumire variabil: presiune, diferena de presiune.
Notaie uzual: P, P.
Unitatea de msur n S.I.: [N/m2] = [kg/s2 m] = [Pa].
Denumire variabil: debit volumic.
Notaie uzual: Q.
Unitatea de msur n S.I.: [m3/s].
Denumire variabil: impulsul presiunii.
Notaie uzual: pP.
Unitate de msur n S.I.: [Ns/m2 ] = [kg/sm].
Observaie: Acestei mrimi i se poate atribui semnificaia de impuls mecanic al
unei mase de fluid ce se afl la un anumit moment ntr-o conduct (vezi figura
3.3.1) raportat la aria seciunii.
t
p P (t ) = P( )d + p P (t 0 ) .
t
(3.3.1)
(p|d)

P(t ) =
(q)
(q|i)
d
p P (t ) .
dt
Denumire variabil: volum.

Notaie uzual: V.
Unitatea de msur n S.I.: [m3].
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (f ):
t
V (t ) = Q ( ) d + V (t 0 ) .
t0
(q|d)
(3.3.2)
(3.3.3)

Q (t ) =
d
V (t ) .
dt
(3.3.4)

(I)

Exemplu tipic: tub (conduct) cu scurgere laminar (fig. 3.3.1)
139

dpp(t, s)
l
Q
A
P1
pP
P = P1 P2
P2
Q(t)
P1(t)
s
(a)
A(s)
Q(t)
ds
P2(t)
linia centrelor de mas
ale seciunilor
l
(b)
Fig. 3.3.1. Reprezentarea schematizat a unei conducte cu scurgere laminar:

(a) seciune constant; (b) seciune variabil
(I-F)

exprimare acauzal:
I ( p P , Q) = 0 .
(I-F|i)
(3.3.5)

Q = Ii ( p P ) ,
(3.3.6)
t
Q (t ) = Ii P( )d + p P (t 0 ) .
t0
(3.3.7)
sau
(I-F|d)

exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip ( f )):
p P = Id (Q ) ,
(3.3.8)
sau
P(t ) =
(I|L-F)
d
d
p P (t ) = Id (Q (t ) ) .
dt
dt
(3.3.9)

acauzal:
pP L f Q = 0 , I ( p P , ) = pP L f Q .
(3.3.10)
Denumire parametru Lf: inductana fluidic.

Unitatea de msur n S.I.:[kg/m4].
Observaie: Pentru conducta din figura 3.3.1a, n cazul seciunii constante, pP se
poate exprima (n baza remarcii ce nsoete definiia impulsului presiunii), sub
forma:
mv(t ) ( l A)v (t ) l
p P (t ) =
=
=
Av(t ) ,
(3.3.11)
A
A
A
n care Av(t) este debitul, iar t este timpul. Drept urmare se identific parametrul
Lf ca fiind:
l
Lf =
.
(3.3.12)
A
140
n cazul n care conducta are seciune variabil (figura 3.3.1.b), parametrul Lf se

calculeaz din exprimarea diferenial
dp P (t , s ) =
A( s )ds
ds
v (t , s ) =
Q (t ) ,
A( s )
A( s )
(3.3.13)
n care s-a inut cont de faptul c debitul Q(t) = A(s)v(s) este dependent numai de
t. Prin integrare dup s, din precedenta relaie se obine:
p P (t ) =
l ds
0 A( s )
Q (t ) ,
(3.3.14)
din care rezult expresia parametrului Lf

Lf =
(I|L-F|i)
l ds
0 A( s )
(3.3.15)

Q=
1
1
p P , Ii ( p P ) =
pP ,
Lf
Lf
(3.3.16)
sau
Q (t ) =
(I|L-F|d)
1 t
P( )d + p P (t 0 ) .
L f t 0
(3.3.17)

n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f ))
p P = L f Q , Id (Q) = L f Q ,
(3.3.18)
sau
P(t ) =
(I-E)
d
d
p P (t ) = L f
Q (t ) .
dt
dt
Energia acumulat:
t
p P (t )
t0
p P (t 0 )
E (t ) E (t 0 ) = Q( )P( )d =
(I|L-E)
Q( p P )dp P =
p P (t )
i ( p P )dp P . (3.3.20)
p P (t 0 ) I

E (t ) E (t 0 ) =
(C)
(3.3.19)
L f 2 Q (t )
1
1
p (t )
p P dp P =
p P 2 p P (t ) =
Q Q (t ) .
p P (t 0 ) L f
P 0
0
2L f
2
p P (t )
(3.3.21)

Element tipic: rezervor (fig.3.3.2)
141
P2
P2
V
V
h
P1
P1
P = P1 P2
(a)
P = P1 P2
(b)
Fig. 3.3.2. Reprezentarea schematizat a unui rezervor:

(a) cu seciune constant; (b) cu seciune variabil
(C-F)
Caracteristic de funcionare n cazul neliniar (lege constitutiv) exprimare

acauzal:
c (V , P) = 0 .
(3.3.22)
Observaie: n cazul cnd rezervorul are seciunea variabil (figura 3.3.2.b),
presiunea P creat de fluid, se exprim sub forma:
P(t ) = gh(t ) = gH (V (t ) ) ,
(C-F|i)
unde H(V(t)) este o funcie neliniar, care, n general, poate fi explicitat din
relaia de calcul a volumului.
P = Ci (V ) ,
(3.3.23)
t
P(t ) = Ci Q( )d + V (t 0 ) .
t0
(3.3.24)
sau
(C-F|d)

V = Cd (P) ,
(3.3.25)
sau
Q (t ) =
(C|L-F)
d
d
V (t ) = Cd (P(t ) ) .
dt
dt
(3.3.26)

acauzal
V C f P = 0 ,
(3.3.27)
sau
C (V , P) = V C f P .
(3.3.28)
Denumire parametru Cf : capacitate fluidic.

Unitatea de msur n S.I.: [m4s2/kg].
Observaie: Pentru rezervorul cu seciune constant din figura 3.3.2.a, presiunea
P creat de fluid se poate exprima sub forma
142
P(t ) = gh(t ) = g
V (t ) g
=
V (t ) .
A
A
(3.3.29)
Drept urmare, se identific parametrul Cf ca fiind

Cf =
(C|L-F|i)
A
.
g
(3.3.30)

P =
1
V,
Cf
1
V,
Cf
(3.3.31)
1 t
t Q ( )d + V (t 0 ) .
Cf 0
(3.3.32)
Ci (V ) =
sau
P(t ) =
(C|L-F|d)
Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar ) exprimare

V = C f P , Cd (P) = C f P ,
(3.3.33)
sau
Q (t ) =
(C-E)
d
d
V (t ) = C f
P(t ) .
dt
dt
Energia acumulat:
t
V (t )
t0
V (t 0 )
E (t ) E (t 0 ) = P( )Q( )d =
(C|L-E)
P(V )dV =
V (t )
Ci (V )dV .
(3.3.35)
P (t )
V (t )
Cf
1
1
VdV =
V2
=
P 2
.
V (t 0 ) C
2C f
2
V (t 0 )
P (t 0 )
f
(3.3.36)
V (t 0 )

E (t ) E (t 0 ) =
(R)
(3.3.34)
V (t )

Exemplu tipic: conduct lung de seciune constant (fig.3.3.3a), robinet
(fig.3.3.3b)
Q
Q
Q
Q
P1
P = P1 P2
(a)
P2
P1
P = P1 P2
(b)
P2
Fig. 3.3.3. Reprezentare schematizat:

(a) conduct lung de seciune constant; (b) robinet
(R-F)

exprimare acauzal
R (P, Q ) = 0 .
(3.3.37)
143
Observaie: n cazul cnd curgerea prin conducta din figura 3.3.3a nu este
laminar, diferena de presiune P se poate scrie cu ajutorul expresiei
aproximative
P = at Q 7 4 ,
(3.3.38)
(R-F|r)
unde at este o constant ce se determin experimental (Rosenberg and Karnopp,

1983).
n cazul robinetului din figura 3.3.3 b, pentru diferena de presiune se poate scrie
o relaie de forma:
2
P =
Q ,
(3.3.39.)
2 A2
unde noteaz coeficientul de rezisten local a robinetului (stabilit
experimental), iar A este aria seciunii de curgere a fluidului prin robinet
(depinznd de gradul de deschidere a robinetului).
P = Rr (Q ) .
(R-F|c)

Q = Rc (P ) .
(R|L-F)
(3.3.40)
(3.3.41)

acauzal:
P R f Q = 0 , R (P, Q ) = P R f Q .
(3.3.42)
Denumire parametru Rf : rezisten fluidic.

Unitatea de msur n S.I.:[kg/sm4].
Observaie: n cazul cnd curgerea prin conducta din figura 3.3.3 a este laminar,
diferena de presiune P se poate exprima sub forma (Rosenberg and Karnopp,
1983):
128 l
P =
Q,
(3.3.43)
d4
unde este coeficientul de vscozitate dinamic [Ns/m2 ], l este lungimea
conductei i d este diametrul interior al conductei. Prin urmare se identific
parametrul Rf ca fiind:
Rf =
(R|L-F|r)
128 l
d4
(3.3.44)

n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip (f ):
P = R f Q , Rr (Q ) = R f Q .
(3.3.45)
144
(R|L-F|c)

Q=
(R-E)
1
1
P , Rc (P ) =
P .
Rf
Rf
(3.3.46)
Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat)

P = PQ = Rr (Q )Q = P Rc (P ) .
(R|L-E)
Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat) n cazul liniar

P = R f Q2 =
(Se)
(3.3.47)
1
P 2 .
Rf
(3.3.48)

prestabilit surse de efort
Exemple tipice: un rezervor cu fluid la nivel constant (fig.3.3.4a.) i pompa
centrifug (fig.3.3.4.b)
P2=constant
Q
= constant
P1
h
P2=constant
P1
P = P1 P2 Q
P = P1 P2 Q
(a)
(b)
Fig. 3.3.4. Reprezentarea schematizat:

(a) rezervor cu fluid la nivel constant; (b) pomp centrifug
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): P = P(t) prestabilit

(impus sistemului) mrime cauz; Q(t) rezult din funcionarea sistemului
condiiile lui P(t) prestabilit.
(Sf)
Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip ( f )

prestabilit surse de flux:
Exemplu tipic: pompa cu pistonae (fig. 3.3.5)
Q
P1 Q
P2

a unei pompe cu pistonae
P = P1 P2
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): Q = Q(t) prestabilit
(impus sistemului) mrime cauz; P(t) rezult din funcionarea sistemului
condiiile Q(t) prestabilit.
145
(TF)

Exemplu tipic: transformator hidraulic (fig. 3.3.6)
A1
Q1
A2
Q2
P1
P2
Fig. 3.3.6. Reprezentarea schematizat a unui transformator hidraulic
(TF-F)

exprimare acauzal:
P1Q1 = P2 Q2 .
(3.3.49)

1, 2
(3.3.50)
1, 2
(3.3.51)
P2 = kTF P1 ,
Q1 = kTF Q2 .
1, 2
Denumire parametru kTF : raport de transformare.

Unitatea de msur n S.I.: adimensional.
Exemplu: n cazul transformatorului hidraulic din fig. 3.3.6, raportul de
transformare este numeric egal cu raportul ariilor pistoanelor (A1/A2).
2,1
P1 = kTF
P2 =
1
1, 2
kTF
P2 ,
2,1
Q1 = kTF
Q2 =
1
1, 2
kTF
Q2 .
(3.3.52)
c) Jonciuni (conectri) tipice de elemente care conserv puterea

(J0)
Exemplu: n cazul conectrii a trei elemente, reprezentarea schematic este dat
n figura 3.3.7.
(Rf 1)
P2
P1 (impus) Q2
Q1
Q3
(Rf 2)
P3
Pomp
P0
P0
P1 = P2 = P3 ,
P1 P 2 P 3 = 0,
P0
sau
P1 = P2 = P3 ,
Q1 Q2 Q3 = 0.
Fig. 3.3.7. Reprezentarea schematizat de conectare a trei elemente

la aceeai presiune (jonciune (J0))
146
(J0-F)

P1 = = P j = = Pn ,
n
j P j Q j = 0, j { 1, + 1},
j =1
(3.3.53)
P1 = = P j = Pn ,
n
j Q j = 0, j { 1, +1},
j =1
(3.3.54)
sau
(J0-F|k)

de tip (e) este impus de elementul avnd indicele k.
P j = Pk , j = 1, , n, j k ,
n
n
Qk = 1 j Q j = j Q j , j , k { 1,+1}.
k j =1
j =1 k
jk
jk
(3.3.55)
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig.3.3.7, exprimarea cauzal
P2 = P1 , P3 = P1 ,
Q1 = Q2 + Q3 .
(J1)
Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (f ):

Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n figura 3.3.8.
p0
Q1 = Q2 = Q3 ,
P3
P1 P 2 P 3 = 0,
Q3
P1
sau
P2
Q1 (impus)
Q1 = Q2 = Q3 ,
p0
P1 P2 P3 = 0.
(J1-F)

variabilelor de tip (f ) i legea de conservare a puterii:
147
Q1 = = Q j = = Qn ,
n
j P j Q j = 0, j { 1, + 1},
j =1
(3.3.56)
Q1 = = Q j = Qn ,
n
j P j = 0, j { 1,+1},
j =1
(3.3.57)
sau
(J1-F|k)

Exprimare cauzal a legii de funcionare a jonciunii (conectrii) cnd variabila de
tip (f ) este impus de elementul avnd indicele k:
Q j = Qk ,
Pk = 1
j = 1, , n,
n
j k,
n
j
j P j =
j =1
j k
j =1
jk
Pj , j , k { 1,+1}.
(3.3.58)
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig.3.3.8, exprimarea cauzal
(J1F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
Q2 = Q1 , Q3 = Q1 ,
.
P1 = P2 + P3 .
3.4. Sisteme termice

n cele ce urmeaz ne referim la dou modaliti de abordare a sistemelor termice
bazate pe noiunea de entropie i respectiv pe cea de cantitate de cldur. ntruct abordarea
bazat pe entropie face apel la descrieri matematice care difer n raport cu descrierile
formulate n seciunile anterioare, vom detalia numai abordarea bazat pe cantitatea de cldur.
3.4.1. Prezentarea de principiu a sistemelor termice bazat pe entropie

(VP)
(e)
(f)
Denumire variabil: temperatura termodinamic (temperatura absolut).
Notaie uzual: T.
Unitatea de msur n S.I.: Kelvin [K] - unitatea fundamental.
Denumire variabil: flux de entropie.
Notaie uzual: s .
Unitatea de msur n S.I.: [J/Ks]
148
(VE)
(p)
(q)
Nu este necesar a fi definit o astfel de variabil pentru sistemele termice.
Denumire variabil: entropie.
Notaie uzual: s.
Unitate de msur n S.I. [J/K].
Entropia s se definete n abordarea statistic a termodinamicii ca fiind:
(3.4.1)
s = k ln P ,
unde k este constanta lui Botzman iar P este probabilitatea termodinamic a strii sistemului
definit drept numrul de microstri ale sistemului corespunztoare unei macrostri date (Reif,
1983).
n cazul unui transfer infinitezimal de cldur, relaia de definiie a entropiei (3.4.1)
conduce la exprimarea:
Q
,
(3.4.2)
ds =
T
unde s-a folosit notaia ds ntruct evaluarea lui s este independent de drumul de integrare
(adic ds este o diferenial total exact) n timp ce Q noteaz o cantitate infinitezimal de
cldur.
Elementele cu aciuni tipice n procesarea energiei posed particulariti
comportamentale care necesit o descriere matematic difer fa de domeniile fizicii
abordate anterior. Ne limitm doar la precizarea c elementele cu aciuni tipice se ncadreaz
n schema general construit pe baza considerentelor energetice evideniate n cursul
seciunilor anterioare.
3.4.2. Prezentarea sistemelor termice bazat pe cantitatea de cldur

n practica inginereasc curent, folosirea entropiei i a temperaturii absolute
(termodinamice) nu este deloc comod i se prefer, n locul acestor variabile, utilizarea
cantitii de cldur Q i respectiv a temperaturii T fr ca aceast temperatur s fie neaprat
temperatura absolut (de exemplu poate fi exprimat n grade Celsius).
a)
Mrimi fizice specifice

n cazul alegerii fluxului de cldur i a temperaturii ca variabile de tip (f ) i respectiv
(e), atunci produsul lor nu mai reprezint o putere, ceea ce face ca ele s nu mai poat fi
definite ca variabile ale puterii. De asemenea nu putem vorbi nici de variabilele energiei.
Aceste diferene nu implic dezavantaje majore n utilizarea acestor variabile, iar strnsa lor
legtur cu practica precum i obinuina de a le utiliza le fac a fi preferate.
(e)
Denumire variabil: temperatur sau variaie de temperatur.
Notaie uzual: T, T.
Unitate de msur n S.I.: Kelvin [K] unitate fundamental, dar se poate folosi i
gradul Celsius [Co].
(f)
Denumire variabil: flux de cldur.
Notaie uzual: Q .
Unitate de msur n S.I.: [J/s] = [W].
(p)
Nu este necesar a fi definit o astfel de variabil.
(q)
b)
(I)
149
Denumire variabil: cantitate de cldur.

Notaie uzual: Q.
Unitate de msur n S.I.: Joul [J].
Elemente cu aciuni tipice n procesarea energiei
n sistemele termice nu sunt astfel de elemente ceea ce justific afirmaia de mai
sus referitoare la variabila de tip (p).
(C)

variabilei de tip (q)):
Element tipic: mas de substan nclzit cu un flux termic (figura 3.4.1). Se
furnizeaz din exterior un flux termic Q , substana acumulnd o cantitate de
cldur Q, fapt ce determin creterea temperaturii cu T(t) de la temperatura
iniial T0 = T (t 0 ) la temperatura T (t ) = T (t 0 ) + T (t ) .
T = T - T0
T
Q
(C-F)

schematizat a unei mase de
substan nclzit cu un flux termic
jucnd rolul unui condensator

exprimare acauzal:
C (Q, T ) = 0 .
(C-F|i)

t
T = Ci (Q ) = Ci Q d + Q (t 0 ) .
t0
(C-F|d)
(3.4.3)
(3.4.4)

Q = Cd (T ) ,
(3.4.5)
sau
dQ(t ) d d
Q =
= C (T (t ) ) .
dt
dt
(C|L-F)
(3.4.6)

acauzal:
sau
Q C t T = 0 ,
(3.4.7)
C (T , Q ) = Q Ct T .
(3.4.8)
150
(C|L-F|i)
Denumire parametru Ct = mc : capacitatea termic, unde m este masa de

substan, iar c este cldura specific considerat constant.
Unitatea de msur n S.I.[J/K], (iar pentru c [J/kgK]).
T =
(C|L-F|d)
1
1
1 t
Q
Q
Q=
Q=
=
, Ci =
t Qd + Q(t 0 ) .
Ct
mc
mc 0
C t mc
(3.4.9)

Q = C t T = mcT , Cd = Ct T = mcT ,
(3.4.10)
d
Q = C t (T ) .
dt
(3.4.11)
sau
Energia acumulat este chiar cantitatea de cldur Q, adic variabila de tip (q).
(R)

Exemplu tipic: perete avnd temperaturi diferite pe cele dou fee i strbtut de un
flux termic (fig. 3.4.2). Dac peretele este strbtut de un flux termic Q , atunci ntre
cele doua fee apare diferena de temperatur T (t ) = T2 (t ) T1 (t ) i invers, dac
pe feele peretelui sunt temperaturi diferite, atunci prin perete apare un flux termic.
Fig. 3.4.2. Reprezentarea schematizat a

unui perete care joac rolul de rezisten
termic
Q
l
(R-F)

exprimare acauzal:
R T , Q = 0 .
(R-F|r)
Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv )

T = Rr (Q ) .
(R-F|c)
(3.4.12)
(3.4.13)

Q = Rc (T ) .
(3.4.14)
151
(R|L-F)

acauzal:
T Rt Q = 0 , R T , Q = T Rt Q .
(R|L-F|r)
Denumire parametru Rt = l k A : rezisten termic, unde k este conductivitatea

termic, A este aria suprafeei iar l este grosimea peretelui.
Unitate de msur n S.I.: [K/W], (iar pentru k [W/Km]).
Caracteristic de funcionare liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n
cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
T = Rt Q , Rr (Q ) = Rt Q .
(R|L-F|c)
(3.4.15)
(3.4.16)
Caracteristic de funcionare liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n

cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
1
1
Q =
T , RC (T ) =
T .
Rt
Rt
(3.4.17)
(R-E)
Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat) este chiar fluxul termic Q .
(Se)

prestabilit surs de efort:
Exemplu tipic: mas mare de fluid la o temperatur constant (se presupune c
poate furniza flux termic fr a i se modifica temperatura) (fig. 3.4.3)
Mas de fluid la temperatura T
Q
corp
nclzit

schematizat a unei surse ideale
de temperatur
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): T = T (t ) prestabilit

(impus corpului nclzit aflat iniial la o temperatur T < T ) mrime cauz; Q (t )
0
rezult din specificul transferului termic mrime efect.

Observaie: Dac corpul n contact cu sursa are temperatura mai mare dect
aceasta, atunci el se consider c se rcete pn ajunge la temperatura sursei
furniznd acesteia flux termic fr ca sursa s-i modifice temperatura (sursa
absoarbe flux termic la temperatur prestabilit).
(Sf)

Exemplu tipic: nclzitor electric constnd dintr-o rezisten electric care
furnizeaz flux termic Q (egal cu puterea disipat de rezisten) ntr-o incint
(fig. 3.4.4)
152
Fig.3.4.4. Reprezentarea
schematizat a unei surse ideale de
flux termic
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): Q = Q (t ) prestabilit

(impus incintei) mrime cauz; T = T (t ) rezult din specificul transferului
termic ctre incint mrime efect.
(TF)
c)

Nu se pune problema unor astfel de elemente din cauza modului particular n care
am definit variabilele de tip (e) i (f ).
Jonciuni (conectri) tipice de elemente, care conserv puterea
(J0)
Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n fig. 3.4.5
Surs de
temperatur
T1 (impus)
T2
Q 2
Q 2
T3
Q1
Q 3
T1 = T2 = T3 ,
Q1 Q2 Q3 = 0.
Q 3
Fig. 3.4.5. Reprezentarea schematizat a trei elemente

conectate care au aceeai temperatur
(J0-F)

Caracteristic de funcionare acauzal a conectrii (jonciunii) egalitatea
T1 = = T j = = Tn ,
n
j Q j = 0, j [1, + 1],
(3.4.18)
j =1
(J0-F|k)

Exprimare cauzal a legii de funcionare a conectrii (jonciunii) cnd variabila de
tip (e) este impus de elementul avnd indicele k:
T j = Tk ,
Q k = 1
k
j = 1,2,, n, j k ,
n
n j
Q j , j , k { 1,+1},
j =1 k
jk
j Q j =
j =1
j k
(3.4.19)
153
Exemplu: n cazul celor trei elemente n fig.3.4.5, exprimarea cauzal (J0-F|k) are
loc pentru k = 1,ceea ce revine la:
T2 = T1 , T3 = T1 ,
.
+ Q .
Q
=
Q
2
3
1
(J1)
Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de

tip (f ):
Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n
fig. 3.4.6.
T1
Surs de
flux termic
T1 = T1+T0
Q1
(impus)
T2
Q
2
T2
Incint
(condensator termic)
cu temperatur
T3 iniial T0
Q 3
Q1 = Q 2 = Q 3 ,
T1 T2 T3 = 0,
T2 = T1 T2 ,
T3 = T2 T0 .
Fig. 3.4.6 Reprezentarea schematizat a conectrii a trei elemente

avnd acelai flux termic
(J1-F)

Caracteristic de funcionare acauzal a conectrii (jonciunii) egalitatea
variabilelor de tip (f ) i legea de conservare a temperaturii:
Q1 = = Q j = = Q n ,
n
j T j = 0, j { 1, + 1},
(3.4.20)
j =1
(J1-F|k)

Exprimarea cauzal a legii de funcionare a conectrii (jonciunii) cnd variabila
Q j = Q k , j = 1,2, , n, j k ,
n
n
j
T = 1
T =
T j , j , k { 1, + 1}.
k j j
k j =1
k
j
=
1
jk
jk
(3.4.21)
Exemplu: n cazul celor trei elemente din fig. 3.4.6, exprimarea cauzal (J1-F|k)
are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
Q 2 = Q1 , Q 3 = Q1 ,
.
T1 = T2 + T3 .
154
3.5. Transferul puterii ntre subsisteme de natur fizic

diferit
n general, n sistemele fizico-tehnice exist subsisteme care interacioneaz, fiecare
dintre acestea procesnd un tip diferit de energie. Conectarea a dou sisteme cu natur fizic
diferit, ntre care se conserv puterea, se realizeaz prin elemente cu aciuni tipice care pot
funciona fie dup legile constitutive ale transformatorului (exemplificate n paragrafele
anterioare) fie dup legile constitutive ale giratorului de care ne vom ocupa n paragraful
3.5.2 al acestei seciuni.
3.5.1. Elemente de tip transformator

Vom prezenta cteva exemple de transformatoare care opereaz ntre domenii
energetice diferite, fcnd apel la acelai mod de organizare i abreviere deja utilizat n
seciunile anterioare.
3.5.1.1. Exemplu de transformare a parametrilor puterii ntre un sistem mecanic n micare
de translaie i un sistem hidraulic
Se consider un sistem acionat de un fluid hidraulic (fig. 3.5.1). Variabilele puterii
hidraulice (P i Q) sunt transformate n variabilele puterii mecanice (F i v) i reciproc.
Q
P
F
v
Fig. 3.5.1. - Reprezentarea schematizat a

unui transformator ntre variabilele puterii
mecanice i variabilele puterii hidraulice
A
(TF-F)

exprimare acauzal:
PQ = Fv,
(3.5.1)
e1 f1 = e2 f 2 ,
(3.5.2)
care este de forma:
unde e1 = P, f1 = Q, e2 = F , f 2 = v.
1, 2
F = kTF
P,
1, 2
Q = kTF v.
(3.5.3)
155
1, 2
Parametrul kTF exprim raportul de transformare i este numeric egal cu aria

suprafeei pistonului:
[ ]
1, 2
kTF
= A m2 .
(3.5.4)
Observaie: Se constat c, spre deosebire de cazul transformatoarelor care

opereaz n acelai domeniu energetic, n acest caz raportul de transformare nu
mai este adimensional.
2,1
P = kTF
F=
2,1
v =TF
Q=
1
1, 2
kTF
F=
1
F,
A
(3.5.5)
1
Q = Q.
1, 2
A
kTF
3.5.1.2. Exemplu de transformare a parametrilor puterii mecanice ai micrii de translaie

n parametrii puterii mecanice ai micrii de rotaie
Se consider un angrenaj pinion-cremalier (fig. 3.5.2). Variabilele puterii mecanice
din micarea de translaie (F i v) sunt transformate n variabilele puterii mecanice din
micarea de rotaie (M i ), i reciproc.
Fig. 3.5.2. - Reprezentarea schematizat a unui

transformator ntre variabilele puterii mecanice
ale micrii de translaie i respectiv ale micrii
mecanice de rotaie
v
(TF-F)

exprimare acauzal:
M = Fv,
(3.5.6)
e1 f1 = e2 f 2 ,
(3.5.7)
care este de forma:
unde e1 = M , f1 = , e2 = F , f 2 = v.
156
1, 2
F = kTF M ,
1, 2
= kTF v .
(3.5.8)
1, 2
Parametrul kTF exprim raportul de transformare i este numeric egal cu inversul

razei pinionului:
[ ]
1 1
m .
R
1, 2
kTF
=
(3.5.9)

1
2,1
M = kTF
F=
F = RF ,
1, 2
kTF
2,1
v = kTF
=
1
1, 2
kTF
= R .
(3.5.10)
3.5.2. Elemente de tip girator

Giratorul este un element care conserv puterea conform aceleiai legi constitutive ca
i a transformatorului:
e1 f1 = e2 f 2 .
(3.5.11)
Spre deosebire de transformator, la care caracteristica de funcionare n exprimare
cauzal leag ntre ele mrimile de acelai tip (adic (e) cu (e) i (f ) cu (f )), la girator, relaia
cauz - efect este ntre o mrime de tip (e) (respectiv (f )) i o mrime de tip (f ) (respectiv (e)).
Giratoarele, n mod uzual, servesc la descrierea transferului de putere (cu conservarea
acesteia) dintr-un domeniu energetic n altul, neexistnd exemple simple de giratoare care
opereaz ntre subsisteme de aceeai natur. Din acest motiv, elementul de tip girator nu a fost
luat n discuie n paragrafele anterioare i am considerat drept oportun ilustrarea funcionrii
giratoarelor prin exemplele de mai jos (care au n vedere transferul de putere ntre subsisteme
de natur diferit).
3.5.2.1. Exemplu de transformare a parametrilor puterii ntre un sistem electric i unul
mecanic n micare de translaie
Se consider polii unui magnet permanent ntre care exist un cmp magnetic de
inducie B i un conductor rectiliniu de lungime l care se poate deplasa perpendicular pe liniile
de cmp. Variabilele puterii electrice sunt u i i iar ale puterii mecanice F i v (fig. 3.5.3).
N
F
i
l
Fig. 3.5.3. - Reprezentarea schematizat a unui

girator care transform variabilele puterii
electrice n cele ale puterii mecanice
(GY-F)
157

exprimare acauzal:
Fv = ui ,
(3.5.12-a)
e1 f1 = e2 f 2 ,
(3.5.12-b)
care este de forma:
unde e1 = F , f1 = v, e2 = u , f 2 = i.
(GY-F|fe) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)
exprimare n cauzalitate de tip f, e, unde mrimile cauz sunt cele de tip (f ) iar
mrimile efect sunt cele de tip (e):
fe
F = k GY
i (F este fora electromagnetic - efect),
(3.5.13)
fe
u = k GY
v (u este tensiune electromotoare indus - efect).
(3.5.14)
fe
Parametrul k GY
exprim raportul de transformare i este numeric egal cu
produsul dintre inducia B a cmpului magnetic i lungimea l a conductorului:
fe
k GY
= lB [T m ] = [kg m A s 2 ] .
(3.5.15)
(GY-F|ef) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)

exprimare n cauzalitate de tip e, f, unde mrimile cauz sunt cele de tip (e), iar
mrimile efect sunt cele de tip (f ):
ef
i = k GY
F=
ef
v = k GY
u=
F (F este for de natur mecanic - cauz),
(3.5.16)
u (u este tensiunea aplicat conductorului - cauz).
(3.5.17)
fe
k GY
1
fe
k GY
3.5.2.2. Exemplu de transformare ntre parametrii puterii micrii de translaie i cei

corespunztori micrii mecanice de rotaie prin intermediul unui girator
Sistemul mecanic este format dintr-un ax orizontal AB de care este fixat un volant
avnd momentul de inerie mecanic J fa de axa de rotaie Gx n jurul creia acesta se rotete
cu vitez unghiular constant v de valoare foarte mare (fig. 3.5.4). Centrul de mas este n

originea reperului R(G, i ' , j ' , k ' ) i rmne fix n timpul micrii. Greutatea volantului se
neglijeaz, iar momentul cinetic al acestuia n raport cu polul G este LG = J v i ' . Dac se
acioneaz cu o for F1 paralel cu Gy aa cum se arat n fig. 3.5.4, atunci momentul ei n

raport cu polul G este M G ( F1 ) = F1lk ' .
158
z
v
LG
F1
2 M2
Fig. 3.5.4. - Sistem mecanic care se

modeleaz cu ajutorul giratorului
v1
l
Conform teoremei momentului cinetic, acest moment trebuie s fie egal cu derivata n raport
cu timpul a momentului cinetic calculat n raport cu polul G, LG . Aceast derivat se

calculeaz cu formula general:

d
LG =
LG r + LG ,
(3.5.18)
dt
[ ]
unde indicele r simbolizeaz o derivare relativ, adic o derivare n care versorii reperului

mobil i ' , j ' i k ' sunt considerai constani. Cum produsul J v este constant, rezult c
derivata relativ a vectorului LG este nul, rezultnd relaia:

LG = M G ( F1 ) = F1lk ' .
(3.5.19)
Pentru ca egalitatea s aib loc, trebuie ca rotorul s fie supus aciunii unei viteze unghiulare
2 care s fie orientat n sensul negativ al axei Gy.

Din relaia (3.5.19), rezult urmtoarea egalitate ntre modulii vectorilor:

2 LG sin 2 , LG = M G ( F1 ) .
Deoarece unghiul dintre 2 i LG este 2 , rezult:
2 J v = F1l .
(3.5.20)
(3.5.21)
Aceast egalitate leag fora F1 de viteza unghiular 2 i ea este prima relaie din legea
constitutiv a giratorului care se mai scrie
F1 = r 2 ,
(3.5.22)
unde
r=
J v
l
(3.5.23)
este parametrul giratorului. El nu este adimensional ca la transformator ci are ntotdeauna

dimensiuni.
Dac se consider acum c se aplic un cuplu
M G = M 2 j '
(3.5.24)
159
orientat n sensul negativ al axei Gy, atunci rezult c trebuie s aib loc egalitatea

LG = M 2 j ' ,
(3.5.25)
care este ndeplinit numai dac rotorul este supus unei viteze unghiulare 1 orientat n
sensul pozitiv al axei Gz care va determina deplasarea punctului A cu o vitez v1 avnd

sensul pozitiv al axei Gy (vezi fig. 3.5.4) i avnd mrimea
v1 = 1l .
(3.5.26)
Din relaia (3.5.25) rezult urmtoarea egalitate ntre modulii vectorilor

1 LG sin 1 , LG = M 2 .
(3.5.27)
innd cont c unghiul dintre 1 i LG este /2 i de relaia (3.5.26), se obine egalitatea
v1
J v
= M2,
l
(3.5.28)
sau
v1 = rM 2 ,
(3.5.29)
care este cea de a doua relaie din legea constitutiv a giratorului, unde
r=
J v
l
(3.5.30)
este parametrul giratorului.

Dac se nmulesc relaiile (3.5.22) si (3.5.29) se obine, ca si n cazul
transformatorului, o lege de conservare a puterii
F1v1 = M 2 2 .
(GYF)
(3.5.31)

exprimare acauzal
F1v1 = M 2 2 ,
(3.5.32)
e1 f1 = e2 f 2 ,
(3.5.33)
care este forma

unde e1 = F1 , f1 = v1 , e2 = M 2 , f 2 = 2 .
(GYF|fe) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)
exprimare n cauzalitate de tip f, e, unde mrimile cauz sunt cele de tip ( f ) iar
mrimile efect sunt cele de tip (e)
fe
F1 = k GY
2 ,
(3.5.34)
fe
M 2 = k GY
v1 ,
(3.5.35)
fe
unde parametrul kGY
exprim raportul de transformare i este
160
fe
k GY
=
J v
[N s] = [kg m/s ] .
l
(3.5.36)
(GYF|ef) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)

exprimare n cauzalitate de tip e, f, unde mrimile cauz sunt cele de tip (e), iar
mrimile efect cele de tip (f ).
ef
2 = k GY
F1 =
ef
v1 = k GY
M2 =
1
fe
k GY
1
fe
k GY
F1 ,
(3.5.37)
M2 .
(3.5.38)
Observaie: Sistemul mecanic de mai sus este numai n linii mari un girator,
deoarece fore suficient de mari ar putea mica corpul cu unghiuri mari sau chiar
ar putea s apar momente cinetice semnificative n jurul altor axe dect cea de
sprijin.
4.
Analogii ntre diverse domenii

ale fizicii
n urma parcurgerii capitolului anterior, se poate constata existena unor similitudini n

descrierea cu parametrii concentrai a comportrii elementelor cu aciuni tipice n procesarea
energiei, indiferent de natura acesteia. O afirmaie de aceeai natur poate face referire la relaiile
matematice aferente modurilor de conectare a elementelor. Organizarea capitolului curent a fost
proiectat de aa manier nct s permit evidenierea tuturor acestor analogii, printr-o prezentare
sistematic, sub form tabelar, a fiecrui element sau mod de conectare n parte incorpornd
toate domeniile energetice luate n discuie n Capitolul 3. Drept urmare a manifestrilor acestor
similitudini la nivel fundamental, vor aprea analogii ntre modelele asociate sistemelor de
natur fizic diferit a cror structur este format din elemente i moduri de conectare ce se
corespund ca descriere matematic. Prezena analogiilor poate fi pus n eviden pentru
numeroase exemple de sisteme fizice, parte dintre ele avnd o construcie deosebit de simpl.
Pentru a asigura o nelegere ct mai profund a problematicii analogiilor comportamentale,
n acest capitol se face apel la o abordare gradual organizat pe seciuni, dup cum urmeaz:
4.1. Studiul comparativ al mrimilor (variabilelor) specifice diferitelor domenii ale fizicii.
4.2. Studiul comparativ al elementelor cu aciuni tipice n procesarea energiei.
4.3. Studiul comparativ al modalitilor tipice de conectare (jonciuni).
4.4. Prezentare sintetic a exprimrilor cauzale ale legilor fizicii.
4.5. Exemple de sisteme fizice ilustrnd analogii comportamentale.
4.1. Studiul comparativ al mrimilor (variabilelor) specifice

diferitelor domenii ale fizicii
Aa dup cum rezult i din capitolul anterior, fiecare domeniu al fizicii utilizeaz
mrimi (variabile) specifice cu ajutorul crora se pot descrie fenomenele fizice care i sunt
caracteristice. Se observ c exist patru mrimi fundamentale care stau la baza descrierii
tuturor fenomenelor fizice din fiecare domeniu. Aceste mrimi sunt variabilele puterii
(efortul, notat e, i fluxul, notat f ) i variabilele energiei (impulsul generalizat, notat p, i
deplasarea generalizat, notat q). Variabilele puterii se mai numesc i variabile coenergetice.
Fiecreia dintre cele patru variabile generice menionate i corespunde o variabil concret
specific domeniului din care face parte dup cum urmeaz:
variabila efort se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii denumit
potenial (notat u) sau diferen de potenial (notat V), n domeniul micrii mecanice
162
de translaie sub forma mrimii denumit for (notat F), n domeniul micrii mecanice
de rotaie sub forma mrimii denumit cuplu (notat M), n domeniul fluidelor
necompresibile variabila denumit presiune sau diferen de presiune (notat P sau P)
iar n domeniul sistemelor termice variabila denumit temperatur termodinamic
(temperatur absolut) sau variaie de temperatur (notat T sau T);
variabila flux se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii denumit
curent electric (notat i), n domeniul micrii mecanice de translaie sub forma mrimii
denumit vitez liniar (notat v), n domeniul micrii mecanice de rotaie sub forma
mrimii denumit vitez unghiular (notat ), n domeniul fluidelor necompresibile sub
forma mrimii debit volumetric (notat Q) iar n domeniul sistemelor termice sub forma
mrimii denumit flux de cldur (notat Q );
variabila impuls generalizat se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma
mrimii denumit flux magnetic (notat ), n domeniul micrii mecanice de translaie
sub forma mrimii denumit impuls (notat p), n domeniul micrii mecanice de rotaie
sub forma mrimii denumit moment cinetic (notat L), n domeniul fluidelor
necompresibile sub forma mrimii denumit impulsul presiunii (notat pP) iar n
domeniul sistemelor termice se constat c nu exist corespondent al acestei mrimi;
variabila denumit deplasare generalizat se regsete n domeniul circuitelor electrice
sub forma mrimii denumit cantitate de electricitate (notat Q), n domeniul micrii
mecanice de translaie sub forma mrimii denumit deplasare liniar (notat x), n
domeniul micrii mecanice de rotaie mrimea denumit deplasare unghiular
(notat ), n domeniul fluidelor incompresibile mrimea denumit volum (notat V) iar
n domeniul sistemelor termice mrimea denumit cantitate de cldur (notat Q).
n tabelul 4.1.1 este prezentat concis o vedere general asupra corespondenelor dintre
mrimile fizice aparinnd unor domenii fizice diferite mpreun cu unitile de msur i
relaiile matematice dintre ele. Tabelul sugereaz aspectul unitar al mrimilor necesare
descrierii fenomenelor fizice i deschide calea unei abordri simplificate a studiului acestor
fenomene bazat pe similitudinile existente ntre tipurile de mrimi i ntre relaiile dintre ele.
Tabelul 4.1.1.a. Mrimi (variabile) utilizate n modelare - variabilele puterii (VP) sau
variabilele coenergetice
Efort (e)
Flux (f )
Domenii ale
Notaie
U.m.
Denumire Notaie U.m.
fizicii
Denumire variabil
uzual
S.I.
variabil
uzual
S.I.
Circuite
potenial, tensiune
curent
u
[V]
i
[A]
electrice
electric
electric
Micare de
vitez
for
F
[N]
v
[m/s]
translaie
liniar
Micare de
vitez
[rad/s]
cuplu
M
[Nm]
rotaie
unghiular
P
Fluide
presiune (diferen de
debit
[N/m2]
Q
[m3/s]
necompresibile presiune)
volumetric
(P)
temperatur termoT
Sisteme
dinamic (temperatur
flux de
[J/s]
[K]
Q
termice
absolut) sau variaie
cldur
[W]
(T)
de temperatur
Relaii fundamentale din fizic
163
164
4.2. Studiul comparativ al elementelor cu aciuni tipice n

procesarea energiei
n analiza sistemelor fizice un rol esenial l joac studierea procesrii energiei. Energia
este mai nti furnizat sistemului ca fiind de un anumit tip i avnd anumii parametri.
Sistemul o proceseaz modificndu-i parametrii i eventual tipul iar apoi fie o stocheaz, fie o
elibereaz, fie o stocheaz parial i restul l elibereaz. Modelarea cu parametri concentrai a
procesrii energiei se realizeaz cu ajutorul unui numr de apte elemente distincte, fiecare
avnd rolul su bine precizat. Funcionarea acestor elemente este descris de relaii matematice
a cror form depinde de tipul elementului precum i de liniaritatea ori neliniaritatea acestuia.
Ele au fost deja prezentate n capitolul anterior n cadrul fiecrui domeniu energetic. Pe baza
acelei prezentri, se poate dezvolta n continuare o vedere de ansamblu, unificatoare, asupra
fiecruia din cele apte tipuri de elemente utilizate n modelarea procesrii energiei.
4.2.1. Elemente ce realizeaz acumularea de tip inerial (inductiv) a energiei

(elemente I)
Acest tip de element, notat I i denumit element inerial sau inductiv, modeleaz
elementele fizice care acumuleaz energie printr-un fenomen similar cu acumularea energiei
cinetice de ctre mase (de unde denumirea de acumulare de tip inerial) ori acumularea energiei
ntr-un cmp magnetic al unei bobine (de unde denumirea de acumulare de tip inductiv).
Urmrind elementul inerial n cadrul capitolului anterior, n diverse domenii ale fizicii, se poate
constata comportamentul similar al acestuia constnd n modelarea cu relaii matematice de
aceeai form n care variabilele se corespund conform tabelului 4.1.1. n aceast idee se poate
concluziona c un astfel de element se regsete n toate domeniile energetice abordate, cu
excepia sistemelor termice, i are aceeai form a caracteristicii de funcionare precum i
acelai mod de calcul al energiei acumulate. Tabelul 4.2.1. evideniaz similitudinea
comportamentului elementului inerial (inductiv) n domeniile energetice n care exist, dnd
astfel posibilitatea unei tratri unitare a acestuia n cadrul modelrii sistemelor fizice.
4.2.2. Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei

(elemente C)
Acest tip de element, notat C i denumit element capacitiv sau condensator,
modeleaz elementele fizice care acumuleaz energie printr-un fenomen similar acumulrii de
energie n cmpul electric al unui condensator, fapt care justific denumirea de acumulare de
tip capacitiv. Aa cum reiese din capitolul anterior, acest element apare n toate domeniile
fizicii care au fost abordate i are un comportament asemntor constnd n similaritatea
relaiilor matematice n care variabilele se corespund conform tabelului 4.1.1. Astfel se
constat aceeai form a caracteristicii de funcionare i acelai mod de calcul al energiei
acumulate. Aceste aspecte sunt tratate sintetic n tabelul 4.2.2, el evideniind posibilitatea unei
tratri unitare a elementului capacitiv n cadrul modelrii sistemelor fizice.
Analogii ntre diverse domenii ale fizicii
169
4.2.3. Elemente ce realizeaz disiparea energiei (elemente R)

Disiparea energiei n sisteme este modelat de un element, notat R, i denumit rezistor
sau element disipativ pentru faptul c modeleaz disiparea energiei n mod similar cu rezistena
electric. Din capitolul anterior rezult c acest element este prezent n toate domeniile fizicii
care au fost abordate i are un comportament asemntor constnd n similaritatea relaiilor
matematice n care variabilele se corespund conform tabelului 4.1.1. Astfel se constat aceeai
form a caracteristicii de funcionare i acelai mod de calcul al energiei disipate n unitatea de
timp. Aceste aspecte sunt tratate sintetic n tabelul 4.2.3, el evideniind posibilitatea tratrii
unitare a elementului disipativ n cadrul modelrii sistemelor fizice.
4.2.4. Elemente care funcioneaz ca surse ideale de putere (elemente Se i

Sf)
Puterea este furnizat sistemelor fizice de aa numitele surse de putere care sunt reprezentate
de motoare, pompe, surse de cldur etc. Ele sunt alese astfel nct s poat elibera puterea
necesar sistemului pentru ca acesta s-i poat ndeplini rolul pentru care a fost conceput.
Dup cum rezult din capitolul anterior, puterea unei surse se calculeaz efectund produsul
dintre variabilele puterii numite generic efort i respectiv flux care, n funcie de domeniul
energetic n care se lucreaz, corespund unor mrimi fizice concrete care se pot gsi n tabelul
4.1.1. Pentru modelarea surselor se ine cont de faptul c, n realitate, una dintre variabilele
puterii poate fi considerat impus de surs (eventual constant) iar cealalt poate s ia valori
ntr-un anumit interval n funcie de necesarul de putere al sistemului, fr a depi
posibilitile fizice reale ale sursei. De exemplu, o surs de energie electric poate avea
tensiune constant i poate furniza curentul cu intensitatea ntre anumite limite (surs de
tensiune) sau poate furniza curent de o anumit intensitate ns cu tensiunea ntre anumite
limite (surs de curent). n aceast idee, modelarea surselor se bazeaz pe conceperea unui
model denumit surs ideal de putere care este considerat ca putnd furniza orice putere
avnd prestabilit una dintre variabilele puterii. Cealalt variabil a puterii se consider c
poate lua orice valoare necesar pentru a furniza sistemului puterea de care are nevoie, cu alte
cuvinte acest model de surs ideal nu este influenat cu nimic din ceea ce se ntmpl n
sistem, sursa ideal putnd face fa unei cereri orict de mari de putere din partea sistemului.
S-au conceput, pe baza observaiilor de mai sus, dou tipuri de surse ideale de putere,
i anume:
surse ideale de efort (notate Se) care au variabila efort prestabilit iar variabila flux
rezultnd din funcionarea sistemului. Aceste tipuri de surse sunt prezentate sintetic n
tabelul 4.2.4, din care reiese gradul larg de generalitate al acestui model, sursele de efort
regsindu-se n toate domeniile energetice abordate cu respectarea corespondenei
variabilelor conform tabelului 4.1.1.
surse ideale de flux (notate Sf) care au variabila flux prestabilit iar variabila efort
rezultnd din funcionarea sistemului. Aceste tipuri de surse sunt prezentate sintetic n
tabelul 4.2.4, din care reiese gradul larg de generalitate al modelului, sursele de flux
regsindu-se i ele n toate domeniile energetice abordate respectnd corespondena
variabilelor dat n tabelul 4.1.1.
173
4.2.5. Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup

principiul transformatorului (elemente TF)
n cursul procesrii energiei de ctre un sistem, pot exista situaii n care puterea se
conserv, ns cele dou variabile ale ei i modific valorile astfel nct produsul lor rmne
constant. Sunt dou tipuri de elemente ideale care modeleaz un astfel de transfer de putere,
adic modific n acest mod valorile variabilelor puterii. Unul realizeaz transferul puterii
dup principiul transformatorului, iar cellalt dup principiul giratorului.
Elementele ideale care modeleaz transferul puterii dup principiul transformatorului,
notate TF, conserv puterea modificnd ns valorile variabilelor acesteia utiliznd o lege
similar cu cea care guverneaz funcionarea unui transformator electric, adic raportul de
transformare este dat de raportul dintre tensiunea de ieire i cea de intrare i este totodat
egal cu raportul dintre intensitatea curentului de intrare i cea a curentului de ieire. n
majoritatea domeniilor energetice exist elemente care se pot modela astfel, variabilele puterii
domeniului energetic respectiv respectnd corespondena ce este evideniat n tabelul 4.1.1.
n capitolul anterior au fost prezentate elementele TF i, pe baza similitudinii caracteristicilor
de funcionare, n tabelul 4.2.5 s-a realizat o prezentare sintetic a acestor elemente
evideniindu-se gradul larg de generalitate al modelului.
4.2.6. Elementele ce conserv energia realiznd transferul puterii dup

principiul giratorului (elemente GY)
Elementele ideale care modeleaz transferul puterii dup principiul giratorului, notate
GY, se deosebesc de elementele TF prin aceea c raportul de transformare este un raport ntre
efortul de ieire i fluxul de intrare, respectiv ntre efortul de intrare i fluxul de ieire, deci nu
este un raport ntre variabilele de acelai tip. De regul aceste elemente realizeaz transferul
puterii dintr-un domeniu energetic n altul, de exemplu transfer energie din domeniul
mecanic n domeniul electric, conservnd puterea. Pstrnd corespondena variabilelor
conform tabelului 4.1.1, n tabelul 4.2.6 se evideniaz generalitatea unui astfel de element
care, dei apare mai puin frecvent n aplicaii, i are aportul su n modelarea sistemelor.
4.3. Studiul comparativ al modalitilor tipice de conectare

(jonciuni)
Toate elementele menionate pn acum modeleaz procesarea energiei n cadrul
sistemelor, dar, pentru a modela efectiv circulaia acesteia n sistem, trebuie luat n discuie
conectarea lor, adic modul n care se face transferul energetic de la un element la altul.
Pentru realizarea conectrii exist dou posibiliti care sunt date de conectarea direct ntre
elemente i de conectarea prin intermediul unor elemente specifice de conectare numite
jonciuni. Acestea din urm se utilizeaz, de regul, atunci cnd este necesar conectarea a
mai mult de dou elemente care au aceeai valoare pentru una din variabilele puterii. Ele sunt
de dou tipuri: jonciuni zero, notate J0 i jonciuni unu, notate J1.
176
Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJULBOND-GRAPH
4.3.1. Conectarea elementelor ce posed aceeai variabil de tip (e)

(jonciuni J0)
Dac mai multe elemente au aceeai valoare pentru variabila de tip (e), atunci ele se
conecteaz folosind un element numit jonciune zero (J0). n capitolul anterior s-a artat
modul de utilizare i de funcionare a acestei jonciuni n cadrul unor sisteme care prelucreaz
diverse tipuri de energie. Tabelul 4.3.1 prezint sintetic ceea ce a fost discutat anterior pe
domenii energetice, evideniindu-se astfel, pe baza corespondenei dintre variabilele puterii
dat n tabelul 4.1.1, posibilitatea de a defini un element J0 generalizat care conecteaz
elemente ce au aceeai valoare a variabilei de tip (e) indiferent de domeniul energetic cruia i
aparine elementul conectat. De remarcat c jonciunea J0 conserv puterea.
4.3.2. Conectarea elementelor ce posed aceeai variabil de tip (f )

(jonciuni J1)
Elementele care au aceeai valoare pentru variabila de tip (f) se pot conecta folosind
un element similar cu J0 numit de aceast dat jonciune unu (J1). n capitolul anterior s-a
artat modul de folosire i de funcionare a acestei jonciuni n cadrul unor sisteme care
prelucreaz diverse tipuri de energie. Aceste rezultate sunt prezentate sintetic n tabelul
4.3.2 pentru a putea remarca mai uor, pe baza corespondenei variabilelor puterii dat n
tabelul 4.1.1, c se poate defini un element J1 generalizat care conecteaz elemente ce au
aceeai valoare a variabilei de tip (f), indiferent de domeniul energetic cruia i aparine
elementul conectat. La fel ca i jonciunea J0, jonciunea J1 conserv puterea.
4.4. Prezentare sintetic a exprimrilor cauzale pentru

legile fizicii discutate anterior
Sinteza fcut n paragrafele anterioare conduce la posibilitatea de a realiza o privire
de ansamblu asupra legilor din diverse domenii energetice ale fizicii bazat att pe
corespondena celor patru variabile (e, f, p i q) ct i pe similitudinea formelor relaiilor
dintre acestea. Astfel n orice domeniu energetic n care sunt definite cele patru variabile,
relaiile dintre ele au aceeai form general care se poate scrie sintetic folosind elementele
I, C i R. Acest fapt permite s putem raiona independent de domeniul energetic n care
lucrm i s folosim, n scrierea relaiilor, elementele de natur general definite anterior. n
figurile 4.4.1 i 4.4.2 sunt prezentate relaiile de baz dintre mrimile fundamentale e, f, p i
q, desenul dorind s fie i un mijloc mnemonic eficient pentru a ilustra aceste relaii. Sensul
atribuit sgeilor indic procesarea cauzal a semnalelor n funcie de tipul de element generic
I, C, sau R. Diagramele conin, sub form compact, informaiile generale referitoare la cele
trei tipuri de elemente care se gsesc pe prima linie a fiecruia dintre tabelele 4.2.1, 4.2.2 i
4.2.3. Se observ imediat c, datorit liniaritii, relaiile din fig. 4.4.2 reprezint un caz
particular al descrierilor matematice formulate pentru diagrama din fig.4.4.1.
179
(e)
t
(p|i) + p (t 0 )
Ci (C-F|i)
t0
(p|d)
(p)
Cd (C-F|d)
d
dt
Rr (R-F|r)
(R-F|c) Rc
(q)
d
(q|d)
dt
(I-F|d) I
d
t
+ q(t0) (q|i)
i
(I-F|i) I
t0
(I-E)
Ii ( p)dp
E (t ) E (t 0 ) =
(C-E)
(f)
(R-E)
p (t )
q (t )
E (t ) E (t 0 ) =
Ci (q)dq
q (t 0 )
P = ef = Rr ( f ) f = RC (e)e
Fig. 4.4.1. Similariti n exprimarea legilor fizicii utiliznd variabile generalizate e, f, p, q. cazul
general neliniar
(e)
p (t 0 )
(p|i) + p(t0 )
t0
(p|d)
(p)
d
dt
(R|L-F|c) *
* kC (C|L-F|d)
1
kR
E (t ) E (t 0 ) =
(q)
* k R (R|L-F|r)
d
(q|d)
dt
(I|L-F|d) * k I
(I|L-E)
1
(C|L-F|i)
kC
+ q(t0)
1
(I|L-F|i) *
kI
(q|i)
t0
(f )
(C|L-E)
E (t ) E (t 0 ) =
1 2
q (t )
e (t )
p (t )
f (t )
P = kR f 2 =
e
kC 2
1 2
kI 2
1 2
=
q
=
e
k
=
p
=
f
R
2k C
2
2k I
2
e (t 0 )
q (t 0 )
f (t 0 )
(R|L-E)
p (t 0 )
Fig. 4.4.2. Similariti n exprimarea legilor fizicii utiliznd variabile generalizate e, f, p, q cazul
liniar
180
4.5.
Exemple de sisteme
comportamentale
fizice
ilustrnd
analogii
Aa dup cum s-a artat, ntre diverse domenii ale fizicii exist analogii la nivelul
elementelor fundamentale cu ajutorul crora se construiesc sistemele precum i la nivelul
modalitilor de conectare a acestor elemente. Aceste analogii vor fi evideniate n continuare
cu ajutorul unor sisteme aparinnd unor domenii energetice diferite dar care, din punct de
vedere structural i comportamental, sunt analoge.
4.5.1. Sisteme coninnd elemente Se, R, C, conectate prin J1

Se consider sistemul electric din fig. 4.5.1, sistemul mecanic cu elemente n micare
de translaie din fig. 4.5.2, sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.3,
sistemul hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.4 i sistemul termic din fig. 4.5.5.
x
Re
a
b
e
(Ce)
g
( )
a
Fig. 4.5.2. Sistem mecanic n micare de
translaie format din elementele Se, R, C i J1
Fig. 4.5.1. Sistem electric format din

elementele Se, R, C i J1
p0
( t )
(kt)
a
a
(Cf)
(Rf)
(A)
p = p0 + P

rotaie format din elementele Se, R, C i J1
Fig. 4.5.4. Sistemul hidraulic format din

elementele Se, R, C i J1
T = T0 + T
(Ct)
b
T0
(m)
(Rt)
Fig. 4.5.5. Sistem termic format din elementele Se, R, C i J1
181
Fiecare dintre ele este alctuit din: un subsistem generator de putere (un element Se de tip
surs ideal de efort) care este o surs de tensiune de mrime e pentru sistemul electric, un
motor liniar care furnizeaz o for F pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un
motor rotativ care furnizeaz un cuplu M pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, o
pomp care furnizeaz o diferen de presiune P pentru sistemul hidraulic i respectiv o
surs de temperatur care furnizeaz temperatura T pentru sistemul termic; un subsistem
disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care este o rezistena electric de valoare Re
pentru sistemul electric, un amortizor vscos liniar avnd un coeficient de frecare vscoas
pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un amortizor vscos rotativ avnd
coeficientul de frecare vscoas t pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, un robinet
avnd rezistena fluidic Rf pentru sistemul hidraulic i respectiv un perete avnd rezistena
termic Rt pentru sistemul termic; un subsistem acumulator de energie (un element C de tip
condensator) care este un condensator electric de capacitate Ce pentru sistemul electric, un arc
liniar avnd constanta elastic ke pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un arc de
torsiune avnd constanta de torsiune kt pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, un
rezervor de arie constant A avnd capacitatea fluidic Cf pentru sistemul hidraulic i
respectiv o mas de substan m dintr-o incint nclzit avnd capacitatea termic Ct pentru
sistemul termic.
n cadrul celor cinci tipuri de sisteme, elementele Se, C i R au aceeai variabil de tip
f (intensitatea i a curentului pentru circuitul electric, viteza v a punctului a pentru sistemul
mecanic n micare de translaie, viteza unghiular din punctul a pentru sistemul mecanic n
micare de rotaie, debitul Q pentru sistemul hidraulic i fluxul de cldur Q pentru sistemul
termic), prin urmare legtura ntre ele poate fi modelat cu ajutorul unei jonciuni J1. Sursele
nu sunt desenate n mod explicit, ci sunt sugerate numai eforturile aplicate de ele (tensiunea e,
fora F, cuplul M, presiunea P respectiv temperatura T) care sunt i mrimile de intrare
notate generic cu u. Mrimile de ieire, care se noteaz generic cu y, sunt cantitatea de
electricitate q care trece prin circuit i se acumuleaz n condensator pentru sistemul electric
(fig. 4.5.1), deplasarea liniar x pentru sistemul mecanic n micare de translaie (fig. 4.5.2),
deplasarea unghiular pentru sistemul mecanic n micare de rotaie (fig. 4.5.3), volumul de
lichid V transportat prin conducte i acumulat n rezervor pentru sistemul hidraulic (fig. 4.5.4)
i respectiv cantitatea de cldur Q care strbate peretele i se acumuleaz n masa de
substan din incint pentru sistemul termic (fig. 4.5.5.).
Pe lng o structur fizic analog, care reiese din cele de mai sus, se va arta c cele
cinci tipuri de sisteme pot fi modelate printr-o ecuaie diferenial generic de forma (2.3.1):
k R y +
1
y =u,
kC
n care parametrii kR i kC capt semnificaii corespunztoare categoriei energetice procesate

de sistem.
n cazul sistemului electric din fig. 4.5.1. tensiunea e, furnizat de surs, este egal cu
suma cderilor de tensiune uR pe rezisten i uc pe condensator:
e = u R + uC .
Pe de alt parte, se pot scrie relaiile
182
uR = Rei = Req
i
uC =
1
q,
Ce
care, dup nlocuire, conduc la ecuaia diferenial care modeleaz comportarea circuitului
Re q +
1
q=e.
Ce
Aceasta are forma generic artat anterior dar cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
k R = Re i k C = C e .
Pentru sistemul mecanic din fig. 4.5.2 se scrie ecuaia de echilibru dinamic a lui
dAlembert pentru placa de mas neglijabil din punctul a
F Fe Fa = 0 ,
unde Fe este fora elastic dezvoltat de arc iar Fa este fora din amortizor. Dac pentru x = 0
fora elastic este nul, atunci se pot scrie relaiile
Fe = k e x
i
Fa = v = x ,
care, nlocuite n ecuaia de echilibru dinamic, o aduc la forma
x + k e x = F ,
care este de tipul ecuaiei generice cu precizarea c valorile coeficienilor sunt
k R = i k C =
1
.
ke
Sistemul mecanic din fig. 4.5.3 nu conine mase n rotaie i ecuaia de echilibru
dinamic este
M Me Ma = 0,
n care Me este momentul elastic al arcului de torsiune iar Ma este momentul de amortizare.
Dac pentru = 0 momentul elastic este nul, atunci se pot scrie relaiile
M e = k t
i
M a = t = t ,
care, nlocuite n ecuaia de echilibru dinamic, o aduc la forma
t + k t = M ,
care este de tipul ecuaiei difereniale generice cu precizarea c semnificaia coeficienilor este
k R = t i k C =
183
1
.
kt
n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.4. diferena de presiune
P creat de pomp este egal cu pierderea de presiune din robinet Pr sumat cu presiunea
de la baza rezervorului Pv datorat volumului V de lichid, adic
P = Pr + Pv .
Utiliznd relaiile
Pr = R f Q = R f V
i
Pv =
1
V
Cf
relaia devine
1
R f V +
V = P ,
Cf
adic o ecuaie diferenial avnd aceeai form cu a ecuaiei difereniale generice cu
precizarea c semnificaia coeficienilor este
k R = R f i k C = C f .
n sistemul termic din fig. 4.5.5, diferena de temperatur T aplicat de sursa de
temperatur este egal cu suma dintre pierderea de temperatur datorat rezistenei termice a
peretelui TR i diferena de temperatur corespunztoare nclzirii masei de substan Tm,
adic are loc relaia
T = TR + Tm .
Pe baza relaiilor
TR = Rt Q ,
Tm =
1
Q,
Ct
se obine, dup nlocuirile corespunztoare, ecuaia diferenial

u +
1
kR
t
0 d
1
kC
Fig. 4.5.6. Schema bloc corespunztoare sistemelor
din figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4 i 4.5.5
1
Rt Q + Q = T ,
Ct
care are aceeai form cu ecuaia
diferenial generic, cu precizarea c
semnificaia coeficienilor este
k R = Rt i k C = C t .
Pentru toate cele cinci tipuri de

sisteme este valabil aceeai schem bloc reprezentat n fig. 4.5.6 care este obinut pe baza
ecuaiei difereniale generice, cu precizarea c semnificaia mrimilor de intrare, de ieire i a
184
parametrilor este corespunztoare tipului de energie procesat aa dup cum s-a artat i anterior.
Deoarece sistemele fizice prezentate sunt modelate cu ajutorul unei ecuaii difereniale
generice avnd forma
k R y +
1
y = u,
kC
rezult c ele pot fi modelate printr-o funcie de transfer generic:

G( s) =
K
,
Ts + 1
factorul de amplificare K fiind

K = kC ,
iar parametrul T fiind
T = k R kC .
ntr-adevr, aplicnd transformarea Laplace ecuaiei difereniale, rezult
k R sY (s ) +
1
Y ( s) = U ( s) ,
kC
din care se obine funcia de transfer

G( s) =
Y (s)
=
U ( s)
1
kRs +
1
kC
kC
K
=
.
k R k C s + 1 Ts + 1
Pentru sistemul electric rezult

K = C e [F] , T = Re C e [s] ;
pentru sistemul mecanic n micare de translaie
K=
1 2
s kg , T = [s] ;
ke
ke
pentru sistemul mecanic n micare de rotaie

K=
1 2
s rad kg m 2 , T = t [s] ;
kt
kt
pentru sistemul hidraulic
K = C f m 4 s 2 kg , T = R f C f [s] ;
iar pentru sistemul termic
K = Ct kg m 2 K s 2 ,
T = Rt C t [s] .
185
4.5.2. Sisteme coninnd elemente Se, R, I conectate prin J1

Un alt grup de sisteme fizice avnd comportament analog este format din sistemul
electric din fig. 4.5.7, sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.8, din
sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.9 i din sistemul hidraulic cu
curgere laminar din fig. 4.5.10. Fiecare dintre ele este alctuit dintr-un subsistem generator
de putere (un element Se de tip surs ideal de efort) care este la fel ca la grupul anterior de
sisteme din paragraful 4.5.1, dintr-un subsistem disipativ de energie (un element R de tip
rezistiv) care este la fel ca la grupul anterior de sisteme din paragraful 4.5.1 i dintr-un
subsistem acumulator de energie (un element I de tip inductor) care este o bobin de
inductan L pentru sistemul electric, o mas de mrime m pentru sistemul mecanic n micare
de translaie, un volant de moment de inerie principal central J pentru sistemul n micare de
rotaie i fluidul dintr-o conduct lung cu curgere laminar de inductan fluidic Lf. Nu a fost
considerat i un sistem termic deoarece la astfel de sisteme nu este definit un element inerial.
i
(L)
b
(Re)
( )
(m)
g
translaie format din elementele Se, R, I i J1

elementele Se, R, I i J1
( l)
g
b
(J )
(A)
Q
p = p0 + P (Lf)
(t)

rotaie format din elementele Se, R, I i J1
p0
(Rf)
Fig. 4.5.10. Sistem hidraulic cu curgere laminar

format din elementele Se, R, I i J1
La fel ca n cazul anterior din paragraful 4.5.1 i la acest grup de sisteme elementele
Se, R i I au aceeai variabil de tip f (reprezentnd aceleai mrimi fizice) ceea ce face
posibil modelarea legturii dintre ele tot cu o jonciune J1.
Mrimile de intrare sunt aceleai ca la primul grup de sisteme din paragraful 4.5.1,
dar mrimile de ieire difer, ele fiind intensitatea i a curentului din circuit pentru sistemul
electric, viteza v a masei m pentru sistemul mecanic n micare de translaie, viteza
unghiular a volantului pentru sistemul mecanic n micare de rotaie i debitul Q al
fluidului pentru sistemul hidraulic.
Aceste patru tipuri de sisteme au o structur fizic analog i se va arta c pot fi
modelate printr-o ecuaie diferenial generic de forma (2.3.1):
k I y + k R y = u ,
n care parametrii kI i kR capt semnificaii corespunztoare categoriei energetice creia i
aparine sistemul.
186
La sistemul electric din fig. 4.5.7 tensiunea e furnizat de surs este egal cu suma
cderilor de tensiune uR pe rezisten i uL pe bobin:
e = uR + uL .
Cele dou tensiuni se pot scrie
u R = Re i
i respectiv
di
,
dt
care, dup efectuarea nlocuirilor corespunztoare, conduc la ecuaia diferenial
uL = L
di
+ Re i = e
dt
ce are aceeai form cu ecuaia generic, iar semnificaia coeficienilor este

k I = L i kR = Re .
Pentru sistemul mecanic din fig. 4.5.8 se scrie ecuaia de echilibru dinamic a lui
dAlembert pentru elementul inerial de mas m. Aceasta este
F Fa Fi = 0 ,
unde Fa este fora datorat amortizorului
Fa = v ,
iar Fi este fora de inerie
Fi = ma = m
dv
.
dt
Dup efectuarea substituirilor, ecuaia de echilibru dinamic devine

m
dv
+ v = F ,
dt
adic avnd aceeai form cu ecuaia generic i cu urmtoarele semnificaii ale

coeficienilor
k I = m i k R = .
Tot o ecuaie de echilibru dinamic a lui dAlembert se scrie i n cazul sistemului
mecanic din fig. 4.5.9, dar pentru volantul avnd momentul de inerie mecanic J. Aceasta este
M Mi Ma = 0 ,
unde Mi este momentul forelor de inerie
Mi = J
d
,
dt
iar Ma este momentul datorat amortizorului rotativ
187
M a = t .
Efectund substituiile n ecuaia de echilibru dinamic, se obine ecuaia diferenial
J
d
+ t = M ,
dt
care are aceeai form cu ecuaia generic iar semnificaia coeficienilor este
k I = J i k R = t .
n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.10, presiunea pompei P
este egal cu suma dintre cderea de presiune pe robinet Pr i cderea de presiune pe
conducta de lungime l i seciune de arie A, Pc, adic
P = Pr + Pc .
Cele dou cderi de presiune au expresiile
Pr = R f Q ,
respectiv
Pc = L f
dQ
,
dt
care, nlocuite n relaia anterioar, conduc la ecuaia diferenial

Lf
dQ
+ R f Q = P ,
dt
care are aceeai form cu ecuaia diferenial generic cu coeficienii avnd semnificaiile
k I = L f i k R = R f .
u +
1
kI
t
0 d
kR
Fig. 4.5.11. Schema bloc corespunztoare
sistemelor din figurile 4.5.7, 4.5.8, 4.5.9, i 4.5.10
Pe baza ecuaiei difereniale

generice, se poate desena o schem bloc
valabil pentru toate cele patru tipuri de
sisteme aa cum se arat n fig. 4.5.11, cu
precizarea c semnificaia mrimilor de
intrare, de ieire i a parametrilor este cea
corespunztoare tipului de energie procesat.
Tot pe baza ecuaiei difereniale
generice
k I y + k R y = u
se poate determina o funcie de transfer generic prin aplicarea transformatei Laplace. Se
obine
k I sY ( s ) + k RY ( s ) = U ( s )
din care rezult funcia de transfer generic
188
G( s) =
1
kR
Y ( s)
K
=
=
U ( s) k I
Ts + 1
s +1
kR
n care factorul de amplificare K este

K=
1
kR
iar parametrul T este

k
T= I .
kR
Pentru sistemul electric rezult
K=
1 2 3 2
1
L
A s m kg =
[ 1 ], T =
[s] ;
Re
Re
Re
pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie

1
[s kg], T = m [s] ;
K=
pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie

K=
1
s rad kg m 2 ,
t
T=
J
[s ] ;
t
pentru sistemul hidraulic cu curgere laminar

K=
1
s m 4 kg ,
Rf
T=
Lf
Rf
[s] .
4.5.3. Sisteme coninnd elemente Se, R, I, C conectate prin J1

Un ultim grup de sisteme care ilustreaz analogiile dintre domeniile fizicii considerate
n Capitolul 3 i n cel curent este format din sistemul electric reprezentat n fig. 4.5.12,
sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie reprezentat n fig. 4.5.13, sistemul
mecanic cu elemente n micare de rotaie reprezentat n fig. 4.5.14 i sistemul hidraulic cu
curgere laminar reprezentat n fig. 4.5.15.
a (Re )
(L)
c
(m)
(ke)
(Ce)
g

elementele Se, R, I, C i J1
()
Fig. 4.5.13. Sistem mecanic n micare de translaie
format din elementele Se, R, I, C i J1
189
p0
l
(kt)
(J)
( t)
(p0 + Lf ) (Rf )
Fig. 4.5.14. Sistem mecanic n micare de rotaie

format din elementele Se, R, I, C i J1
(C f ) V
(Lf )
Fig. 4.5.15. Sistem hidraulic format din

elementele Se, R, I, C i J1
Fiecare dintre ele conine cte un subsistem generator de putere (un element Se de tip surs
ideal de efort) care este la fel ca la grupele anterioare de sisteme din paragrafele 4.5.1, 4.5.2,
cte un subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care este la fel ca la
grupele anterioare de sisteme din paragrafele 4.5.1, 4.5.2, cte un subsistem acumulator de
energie de tip capacitiv (un element C de tip condensator) care este la fel cu cel de la prima
grup de sisteme din paragraful 4.5.1 i cte un element acumulator de energie de tip inductiv
(un element I de tip inerial) care este la fel cu cel de la a doua grup de sisteme din paragraful
4.5.2. La fel ca n cazul din paragraful 4.5.2, nu a fost considerat i un sistem termic deoarece,
la astfel de sisteme, nu a fost definit elementul inerial.
Elementele componente ale acestor ultime patru sisteme au aceeai variabil de tip f
(reprezentnd aceleai mrimi fizice) ceea ce face posibil, i n acest caz, modelarea legturii
dintre elemente cu o jonciune J1.
Mrimile de intrare ale fiecrui sistem din grup sunt aceleai ca i n cazurile
anterioare din paragrafele 4.5.1, 4.5.2. Mrimile de ieire sunt cantitatea de electricitate q
pentru sistemul electric, deplasarea x pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de
translaie, unghiul de rotaie pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie i
volumul de fluid V pentru sistemul hidraulic cu curgere laminar.
Cele patru tipuri de sisteme nu sunt analoge numai din punct de vedere structural ci
sunt analoge i din punct de vedere al comportamentului dinamic n sensul c ele sunt
modelate de un set de ecuaii intrare-stare-ieire avnd forma generic (2.4.3), (2.4.4):
0
x1
1
x =
2 kC k I
1 x
0
kR 1 + 1

k I x 2 k I
u ,
x
y = [1 0] 1 ,
x2
unde x1 are semnificaie de variabil de tip deplasare generalizat (q) pentru domeniul
energetic respectiv, iar x2 are semnificaia de flux (f) pentru acelai domeniu, iar parametrii kI,
kR, kC, capt semnificaii corespunztoare.
Pentru sistemul electric din fig. 4.5.12, tensiunea sursei este egal cu suma dintre
cderea de tensiune pe rezisten uR, cderea de tensiune pe bobin uL i cderea de tensiune
pe condensator uC, adic are loc relaia
e = u R + u L + uC ,
unde
uR = Re i,
uL = L
1
di
= Li i uC =
q.
dt
Ce
190
Dup efectuarea substituiilor, rezult ecuaia diferenial

R
1
1
i =
q ei+ e.
L
L
CeL
Pe de alt parte avem ecuaia diferenial
q = i .
Ultimele dou ecuaii se scriu sub forma matriceal
0
q
= 1
i C L
e
1 q 0

Re + 1 e .
i
L L
Cum variabila de ieire este cantitatea de electricitate q, se poate scrie ecuaia de ieire
q = [1
q
0] ,
i
obinndu-se astfel setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul din fig. 4.5.12 sub
forma generic precizat cu x1 = q i x 2 = i i cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
kC = Ce, kI = L, kR = Re .
n cazul sistemului mecanic cu elemente n micare de translaie reprezentat n fig.
4.5.13, ecuaia de echilibru dinamic a lui dAlembert pentru corpul de mas m este
F Fe Fa Fi = 0 ,
n care Fe este fora elastic din arc avnd expresia
Fe = k e x
pentru situaia n care, n poziia iniial, arcul este netensionat, Fa este fora din amortizor
care are expresia
Fa = v ,
iar Fi este fora de inerie care are expresia
Fi = mv .
Dup nlocuiri, ecuaia de echilibru dinamic capt forma
k
1
v = e x v + F .
m
m
m
Dac se ine cont c
x = v ,
atunci ultimele dou ecuaii difereniale pot fi scrise sub forma matriceal
191
1 x 0
+ 1 F .
v
m
m
x 0
= ke
v m
Cum variabila de ieire este deplasarea x a masei m, se poate scrie ecuaia de ieire
x
x = [1 0] ,
v
rezultnd astfel setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul din fig. 4.5.13 sub forma
generic precizat la nceput, cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
kC =
1
, k I = m, k R = .
ke
Sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.14 se poate modela
prin scrierea ecuaiei de echilibru dinamic a lui dAlembert pentru volantul sistemului
M Me M a Mi = 0 ,
n care Me este momentul elastic de forma
M e = k t ,
Ma este momentul din amortizor care are forma
M a = t ,
iar Mi este momentul de inerie care are forma
M i = J .
Efectund substituiile n ecuaia de echilibru dinamic, se obine ecuaia diferenial
k
1
= t t + M ,
J
J
J
care mpreuna cu ecuaia diferenial
=
formeaz sistemul de ecuaii difereniale de stare care se scrie matriceal de forma
0
= kt

J
1 0
+ 1 M .
t
J J
Cum variabila de ieire este unghiul de rotaie , se poate scrie ecuaia de ieire
= [1
0] ,

rezultnd astfel setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul din fig. 4.5.14 sub forma
generic precizat la nceput, cu x1 = i x 2 = i cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
192
kC =
1
, kI = J , kR = t .
kt
n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.15 presiunea P creat
de pomp este egal cu suma dintre cderea de presiune pe robinet Pr, cderea de presiune
pe conduct Pc i presiunea de la baza rezervorului Pv datorat volumului V de lichid din
rezervor, adic are loc relaia
P = Pr + Pc + Pv ,
unde
Pr = R f Q ,
Pc = L f Q ,
Pv =
1
V.
Cf
Dup efectuarea substituiilor, se obine ecuaia diferenial

Q =
Rf
1
1
V
Q+
P ,
Cf Lf
Lf
Lf
la care se adaug ecuaia

V = Q
pentru a forma sistemul de ecuaii difereniale de stare care au forma matriceal
0
V
= 1
Q C f L f
1
0
R f V + 1

L f Q L f
P .
Cum variabila de ieire este volumul V din rezervor, atunci se poate scrie ecuaia de ieire
V = [1
V
0] ,
Q
care, mpreun cu sistemul diferenial anterior, formeaz setul de ecuaii intrare-stare-ieire

pentru sistemul din fig. 4.5.15 avnd forma generic prezentat la nceput cu x1 = V , x2 = Q
i cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
kC = C f , k I = L f , k R = R f .
Pe baza formei generice a sistemului de ecuaii difereniale, se poate desena o schem
bloc valabil pentru toate cele patru tipuri de sisteme aa cum se arat n fig. 4.5.16, cu
precizarea c semnificaia mrimilor de intrare, de ieire, de stare i a parametrilor este
corespunztoare tipului de energie procesat.
193
1
kC
u +
1
kI
x2
0 d
x1 = y
t
0 d
kR
Fig. 4.5.16. Schema bloc corespunztoare sistemelor din figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14 i 4.5.15
Tot pe baza sistemului generic de ecuaii intrare-stare-ieire fiecare sistem poate fi

modelat printr-o funcie de transfer de ordinul doi de forma
G( s) =
K
2 2
T s + 2Ts + 1
n care K, T , se numesc factor de amplificare, constant de timp, respectiv factor de amortizare

(de exemplu (Ionescu 1985), (Voicu 1998)) i sunt specifici fiecrui tip de sistem n parte.
Conform (2.4.31), funcia de transfer va fi
G ( s ) = c T (sI A )1 b =
kC
2
kC k I s + kC k R s + 1
rezultnd c factorul de amplificare este

K = kC ,
iar parametrii T i sunt
T = kC k I , =
k
1
kR C .
2
kI
Factorul de amplificare i cei doi parametri capt semnificaii specifice pentru fiecare
tip de sistem, astfel c pentru sistemul electric rezult
K = C e [F],
T = C e L [s ],
Ce
1
[adimensional],
Re
2
L
pentru sistemul mecanic n micare de translaie rezult

K=
1 2
[s /kg],
ke
T=
m
[s],
ke
1
[adimensional],
2 mke
pentru sistemul mecanic n micare de translaie rezult

K=
1 2
[s /kg m2 ],
kt
iar pentru sistemul hidraulic rezult
T=
J
[s],
kt
1 t
[adimensional],
2 Jkt
194
K = C f [m 4 s 2 /kg],
T = C f L f [s ],
1
Rf
2
Cf
Lf
[adimensional].
Rolul celor trei paragrafe care au compus seciunea curent este de a evidenia faptul
c, plasndu-ne n domenii energetice diferite i opernd cu sisteme fizice prezentnd analogii
din punct de vedere al structurii, vom constata i analogii la nivel comportamental, modelele
matematice construite fiind izomorfe. Analogia la nivel de structur a constat n alegerea unor
elemente din domenii fizice diferite care proceseaz energia ntr-o manier similar, iar
conectarea lor este realizat n acelai mod.
Exemplele considerate au fost alese ct mai simple spre a stimula rolul intuiiei n
nelegerea aspectelor similare ce apar n funcionarea grupelor de sisteme din fiecare
paragraf. Pe de alt parte, aceast simplitate a permis obinerea unor descrieri matematice
pentru care comparaiile sunt uor de realizat i totodat eficiente n sensul urmririi tranziiei
cauzale intrare-stare-ieire (pentru modelul de stare) i intrare-ieire (pentru funcia de
transfer i diagrama bloc).
Este evident c, n spiritul exemplelor considerate n cele trei paragrafe, pot fi
imaginate i alte grupuri de sisteme de natur fizic diferit, prezentnd analogii att la nivelul
structurii, ct i al dinamicii. Un astfel de studiu l propunem drept exerciiu cititorului, pentru
a-i consolida cunotinele dobndite pe parcursul ntregului capitol i, ndeosebi, abilitatea
construirii de modele n conformitate cu scenariul de analiz utilizat n aceast ultim
seciune.
n final, trebuie s remarcm c modul n care am exploatat legile fizicii pentru a pune
n eviden analogiile comportamentale s-a bazat numai pe informaiile tipice unei instruiri
generale n diverse domenii ale fizicii. Este totui de ateptat c nsi exploatarea legilor
fizicii se poate face n baza acestor analogii, dac vom considera transferul de energie i
conservarea acesteia drept principiu fundamental ce asigur independena interpretrii
fenomenologice de contextul fizic concret. Aceste considerente au deschis perspectiva
formulrii unei metodologii riguroase de construcie a modelelor, care se sprijin pe tratarea
energetic i, totodat, ofer posibilitatea utilizrii modelelor de tip cauzal prezentate n
Capitolul 2. Capitolele 5, 6, 7 (integral) i 8 (parial) vor fi dedicate studierii unei atare
problematici.
Tabelul 4.1.1. b. Mrimi (variabile) utilizate n modelare - variabilele energiei (VE)

Impuls generalizat (p)
(p | i)
Domenii ale
t
fizicii
variabil uzual S.I. p(t ) = e( )d + p(t0 )
t0
Circuite
electrice
flux
magnetic
(p | d)
dp
e=
dt
Deplasare generalizat (q)

(q | i)
t
variabil uzual S.I. q(t) = f ( )d + q(t0 )
t0
d cantitate de
[Wb] (t ) = u( )d + p(t0 ) u =
dt electricitate
t
0
Micare de
translaie
Q
sau
q
[C]
impuls
[Ns]
moment
cinetic
[m]
Fluide
impulsul
necompresibile presiunii
pP (t) =
2
[Ns/m ] = p( )d + p (t )
P 0
t0
Sisteme
termice
p(t ) =
dp
= P
dt
dQ
dt
v=
dx
dt
pP
x(t) = v ( )d + x(t0 )
t0
dL deplasare
[Nms] L(t ) = M ( )d + L(t0 ) M =
dt unghiular
t
i=
Micare de
rotaie
Q(t ) = i( )d + Q(t0 )
t0
p(t ) = F ( )d + p(t0 ) F = dp deplasare

dt liniar
t
(q | d)
dq
f =
dt
d
[rad] (t ) = ( )d + (t0 ) =
dt
t
0
volum
dV
[m ] V (t ) = Q ( )d + V (t0 ) Q =
dt
t
3
cantitate de
cldur
[J]
Q = Q dt + Q(t0 )
t0
dQ
Q =
dt
Tabelul 4.2.1.a. Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (p)) cazul general neliniar
Caracteristic de funcionare (lege constitutiv)
Domenii ale
fizicii
Exemplu de element
tipic
Forma acauzal
(I-F)
I ( p, f ) = 0
Forma cauzal
(I-F|i)
f =Ii ( p) sau
t
i
f (t ) = I e( )d + p(t0 )
t
i =Ii ( ) sau
Circuite electrice
Micare de
translaie
Bobin
fig. 3.1.1.
Corp n micare
de translaie
fig. 3.2.1.
Corp n micare
Micare de rotaie de rotaie
fig. 3.2.9.
I ( , i) = 0
I ( p, v) = 0
I (L, ) = 0
Energia
acumulat
i(t ) =Ii u( )d + (t0 )

t
i
v = I ( p) sau
t
i
v(t) = I F ( )d + p(t0 )
t
=Ii (L) sau

t
(t ) = Ii M ( )d + L(t0 )
t
Q =Ii ( pP ) sau
Fluide
incompresibile
Fluidul dintr-o
conduct lung n
( p , Q) = 0
care are loc o curgere I P
laminar (fig. 3.3.1.)
Transfer de cldur
(Sisteme termice)
Nu sunt astfel de elemente n sistemele termice
Q(t ) = Ii P( )d + pP (t0 )
t
(I-F|d)
p = Id ( f ) sau
d
d
e(t ) = p(t ) = Id ( f (t ))
dt
dt
I-E
E (t ) E (t0 ) =
p(t )
Ii ( p)dp
p(t0 )
=Id (i) sau
(t )
d
d
u(t ) = (t ) = Id (i(t))
dt
dt
(t 0 )
p = Id (v) sau
d
d
F (t ) = p(t) = Id (v(t ))
dt
dt
L = Id ( f ) sau
d
d
M (t ) = L(t ) = Id ( (t ))
dt
dt
pP = Id (Q) sau
P(t ) =
dp P d d
= (Q(t ))
dt dt I
Ii ( )d
p (t )
Ii ( p)dp
p (t 0 )
L( t )
Ii ( L)dL
L (t 0 )
p P (t )
Ii ( p P )dp P
p P (t 0 )
Tabelul 4.2.1.b. Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (p)) cazul liniar
Exemplu Forma acauzal
(I|L-F)
de
Domenii
Parametrul kI
ale fizicii element
Denumire
tipic
p kI f = 0
U.m. S.I.
Circuite Bobin
electrice fig. 3.1.1.
Corp n
Micare mic de
de
transl.
translaie
fig. 3.2.1.
Corp n
Micare micare
de rotaie de rotaie
fig. 3.2.9.
Li = 0
p mv = 0
L J = 0
Forma cauzal
(I|L-F|i)
(I|L-F|d)
f = (1 k I ) p sau
p = k I f sau
t
f (t ) = (1 / k I ) e( )d + p(t0 )
t0
d
d
e(t ) = p(t ) = k I
f (t)
dt
dt
kI = L
i = (1 / L) sau
L - inductana
t
Vs i(t ) = (1 / L) u( )d + (t0 )
[ H] =
t0
A
kI = m
m - masa
[kg]
Energia acumulat
= LI sau
d
d
u(t) = (t ) = L i(t )
dt
dt
v = (1 / m) p sau
p = mv sau
t
v(t ) = (1 / m) F ( )d + p(t0 )
t0
d
d
F (t) = p(t ) = m v(t )
dt
dt
1
kI = J
= L sau
J
J mom. de
t
inerie mec. (t ) = (1 J ) M ( )d + L(t )
0
t 0
[kgm2]
L = J sau
M (t) =
d
(L(t)) = J d (t )
dt
dt
I|L-E
E (t) E (t0 ) =
p(t )
f (t )
k
1 2
=
p
= I f2
2k I
f (t 0 )
p(t 0 ) 2
L i(t)
1 2 (t)
= i2
2L
(t 0 ) 2 i(t0 )
1 2 p(t) m 2 v(t )
p
= v
2m
p(t0 ) 2
v(t 0 )
1 2 L(t) 1 2 (t)
= J
L
2J L(t0 ) 2
(t0 )
Fluid n
Q = (1 L f ) pP sau
pP = L f Q sau
kI = Lf
1 2
Fluide
pp
curgere
p
L
Q
=
0
incompre
P
f
2L f
1 t
L
induct.
d
d
f
laminar
Q(t) =
P( )d + p p (t0 ) P (t ) = p P (t ) = L f Q (t )
-sibile
fluid.[kg/m4]
L f t0
dt
dt
fig. 3.3.1.
Transfer
Nu sunt astfel de elemente n sistemele termice
de
cldur
p P (t)
p P (t0 )
Q(t )
1
= L f Q2
2
Q(t0 )
Tabelul 4.2.2.a Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (q) cazul general neliniar
Domenii ale
fizicii
Exemplu de
element tipic
Forma acauzal
(C-F)
C (q,e) = 0
Circuite
electrice
Condensator
fig. 3.1.2.
Micare de
translaie
Arc liniar (resort)

fig. 3.2.2.
Micare de
rotaie
Arc de torsiune
fig. 3.2.10.
Rezervor
Fluide
necompresibile fig. 3.3.2.
Sisteme
termice
Mas de substan
nclzit cu un flux
termic
fig. 3.4.1.
C (Q,u) = 0
C ( x, F ) = 0
C ( , M ) = 0
C (V ,P) = 0
C (Q, T ) = 0
Energia acumulat
Forma cauzal
(C-F|i)
(C-F|d)
e =Ci (q) sau
q =Cd (e) sau
t
e(t) =Ci f ( )d + q(t0 )
t
d
f (t ) = Cd (e(t))
dt
u(t ) =Ci (Q) sau
Q =Cd (u) sau
t
u(t) =Ci i( )d + Q(t0 )
t0
d
i(t) = Cd (u(t))
dt
F (t) =Ci (x) sau
x =Cd (F ) sau
t
F (t ) =Ci v( )d + x(t0 )
t0
d
v(t) = Cd (F (t))
dt
M (t ) =Ci ( ) sau
=Cd (M ) sau
t
M (t ) =Ci ( )d + (t0 )
t0
d
(t ) = Cd (M (t ))
dt
P =Ci (V ) sau
V =Cd (P) sau
t
P(t) =Ci Q( )d + V (t0 )
t
0
d
Q(t) = Cd (P(t ))
dt
T =Ci (Q)
Q =Cd (T ) sau
d
Q = Cd (T (t))
dt
C-E
E (t) E (t0 ) =
=
q(t )
i (q)dq
q(t0 ) C
Q(t )
Q(t0 )Ci (Q)dQ

x(t )
x(t0 )Ci ( x)dx

(t )
(t 0 ) Ci ( )d
V (t )
V (t0 )Ci (V )dV
Tabelul 4.2.2.b. Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (q)) cazul liniar
Domenii
ale fizicii
Circuite
electrice
Exemplu de
element
tipic
Condensator
fig. 3.1.2.
Q Ceu = 0
kC = Ce
capacitate
A2s4
[F] = 2
m kg
Corp n
Micare de micare de
translaie translaie
fig. 3.2.2.
kC=1/ke
1
x F = 0 ke=ct. elastic
ke
N = kg
m s 2
kC =1 kt
Arc de
Micare de
torsiune
rotaie
fig. 3.2.10.
kt =ct. torsiune
1
M =0
kt
Nm kgm2
rad = s2

Fluide
Rezervor
necompresib. fig. 3.3.2.
Sisteme
termice
Forma cauzal
(C|L-F|i)
e = (1/ kC )q sau
Forma acauzal
(C|L-F)
Parametrul kC
Denumire
q kC e = 0
U.m. S.I.
Energia acumulat
t
e(t) = (1/ kC ) f ( )d + q(t0 )
t0
u=
u(t ) =
(C|L-F|d)
q = kC e sau
d
d
f (t ) = q(t) = kC e(t )
dt
dt
1
Q sau
Ce
1 t
t i( )d + Q(t0 )
Ce 0
F = ke x sau
t
F = ke v( )d + x(t0 )
t0
M = kt sau
t
M = kt ( )d + (t0 )
t0
Q = Ceu sau
i(t) =
d
d
Q(t) = Ce u(t )
dt
dt
x = (1/ ke )F sau
v(t) =
=
(t) =
d
1 dF
x=
dt ke dt
1
M sau
kt
d ( ) 1 dM
=
dt kt dt
C|L-E
E (t ) E (t0 ) =
q (t )
e(t )
k
1 2
q
= C e2
2 k C q (t ) 2
e(t 0 )
0
Q(t )
u(t )
1 2
1
2
Q
= Ceu
2Ce
u(t 0 )
Q(t ) 2
0
F (t )
1 2 x(t)
1 2
ke x
=
F
2
x(t0 ) 2ke
F (t 0 )
P = (1/ C f )V sau
V = C f P sau
kC = Cf
V2
V C f P = 0 cap. fluidic
t
d
d
P = (1/C f ) Q( )d + V (t0 ) Q(t) = (V (t)) = C f P 2C f
[m4s2/kg]
dt
dt
t0
kC = Ct = mc
Subst. nclzit
cu flux termic Q Ct T = 0 cap. termic
fig. 3.4.1.
[J/K]
1
1
T = Q = Q
Ct
mc
Q = Ct T = mcT sau
d (T )
d
Q = (Q) = Ct
dt
dt
(t )
1
1
kt 2
=
M2
2
2kt
( t0 )
V (t )
=
V (t 0 )
Cf
2
M (t )
M (t0 )
P(t )
(P)2
P(t0 )
Tabelul 4.2.3.a. Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv cazul general neliniar
Domenii ale fizicii
Exemplu de element tipic
Caracteristic de funcionare (lege

constitutiv)
Forma acauzal
Forma cauzal
R-F
R-F|r
R-F|c
Energia disipat
n unitatea de timp
R-E
R (e, f ) = 0
e = Rr ( f )
f = Rc (e)
P = ef = Rr ( f ) f = e Rc (e)
Circuite electrice
Rezistor (fig. 3.1.3.)
R (u, i) = 0
u = Rr (i)
i = Rc (u )
P = u i = Rr (i) i = u Rc (u)
Micare de
translaie
Corp n micare de translaie cu

frecare (fig. 3.2.3.)
R (F , v) = 0
F = Rr (v)
v = Rc (F )
P = F v = Rr (v) v = F Rc (F )
Micare de rotaie
Corp n micare de rotaie cu

frecare (fig. 3.2.11.)
R (M , ) = 0
M = Rr ( )
= Rc (M )
Fluide
necompresibile
Conduct de seciune constant

(fig. 3.3.3.)
R (P, Q) = 0
P = Rr (Q)
Q = Rc (P)
Sisteme termice
Perete avnd temperaturi diferite

pe cele dou fee i strbtut de R (T , Q ) = 0 T = Rr (Q ) Q = Rc (T )
un flux termic (fig. 3.4.2.)
P = M = Rr ( ) =
= M Rc (M )
P = P Q = Rr (Q) Q =
= P Rc (P)
Q
Tabelul 4.2.3.b. Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv cazul liniar
Domenii ale
fizicii
Exemplu de
element tipic

Forma acauzal
Forma cauzal
R|L-F
R|L -F|r
R|L -F|c
Parametru Denumire
e kR f = 0
Circuite
electrice
Rezistor
fig. 3.1.3.
Corp n micare de
translaie cu frecare
fig. 3.2.3.
Corp n micare de
Micare de
rotaie cu frecare
rotaie
fig. 3.2.11.
Conduct de
Fluide
seciune constant
necompresibile
fig. 3.3.3.
Perete avnd
temperaturi diferite
Sisteme
pe cele dou fee i
termice
strbtut de un flux
termic fig. 3.4.2.
Micare de
translaie
u Re i = 0 sau
1
u
i=0
Ge
U.M. n S.I.
Re = rezisten electric
[] = V = m 2 kg/A 2s 3
A
f =
e = kR f
u = Rei
Ge = conductan electric
[ 1]
i=
1
e
kR
Energia disipat
n unitatea de timp
R|L -E
P = kR f 2 =
e2
kR
1
1
u = Geu 2 P = Rei 2 = u 2 = Geu 2
Re
Re
F v = 0
= coeficient de frecare
vscoas la translaie
[Ns/m]
F = v
v = (1 )F
M t = 0
t = coeficient de frecare
vscoas la rotaie
[Nms/rad]
M = t
= (1 t )M
P R f Q = 0
R f = rezistena fluidic
[kg/sm4]
P = R f Q
Q = 1 R f P
T RtQ = 0
R t = rezistena termic
[K/W]
T = Rt Q
Q = (1 R t )T
1
P = v 2 = F 2
P = t 2 =
P = R f Q2 =
1 2
M
t
1
P 2
Rf
Tabelul 4.2.4. Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere
Domenii ale
fizicii
Circuite
electrice
Micare de
translaie
Micare de
rotaie
Surse ideale cu variabila de tip (e) impus (Se)

Caracteristic de funcionare
Element tipic
e(t) prestabilit
f (t) rezult din funcionarea sistemului
Surs ideal de
tensiune
u(t) prestabilit
electric
i(t) rezult din funcionarea sistemului
fig. 3.1.4.
Surs ideal de
F(t) prestabilit
for
v(t) rezult din funcionarea sistemului
fig. 3.2.4.
Surs ideal de
cuplu
fig. 3.2.12.
Surs ideal de
presiune
fig. 3.3.4.
Surs ideal de
temperatur
Sisteme termice
fig. 3.4.3.
Fluide
necombresibile
Surse ideale cu variabila de tip ( f ) impus (Sf)

Element tipic f (t) prestabilit
e(t) rezult din funcionarea sistemului
Surs ideal
de curent
fig. 3.1.5.
Surs ideal
de vitez
fig. 3.2.5.
Surs ideal de
M(t) prestabilit
vitez
(t) rezult din funcionarea sistemului unghiular
fig. 3.2.13.
Surs ideal
P(t) prestabilit
de debit
Q(t) rezult din funcionarea sistemului
fig. 3.3.5.
Surs ideal
T(t) prestabilit
de flux termic
Q (t ) rezult din funcionarea sistemului
fig. 3.4.4.
i(t) prestabilit
u(t) rezult din funcionarea sistemului
v(t) prestabilit
F(t) rezult din funcionarea sistemului
(t) prestabilit
M(t) rezult din funcionarea sistemului
Q(t) prestabilit
P(t) rezult din funcionarea sistemului
Q (t ) prestabilit
T(t) rezult din funcionarea sistemului
Tabelul 4.2.5 Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul transformatorului
Forma acauzal
(TF-F)
Domenii ale
fizicii
Transformator electric
(fig. 3.1.6.)
Micare de
translaie
Prghie (fig.3.2.6.a.)
Scripete (fig. 3.2.6.b.)
Micare de
rotaie
Angrenaj cilindric
(fig. 3.2.14.)
Fluide
Transformatorul hidraulic (fig. 3.3.6.)
necompresibile
(TF-F|21)
( )
= (1/ k ) f
1, 2
e1 f1 = e2 f 2
Sisteme
termice
(TF-F|12)
Exemplu de element tipic
Circuite
electrice
Raport de
transformare
Forma cauzal
u1i1 = u2i2
F1v1 = F2v2
M11 = M 2 2
P1Q1 = P2Q2
1, 2
e2 = kTF
e1
1, 2
f1 = kTF
f2
1, 2
u2 = kTF
u1
1, 2
i1 = kTF
i2
1, 2
F2 = kTF
F1
1, 2
v1 = kTF
v2
1, 2
M 2 = kTF
M1
1, 2
1 = kTF
2
1, 2
P2 = kTF
P1
1, 2
Q1 = kTF
Q2
e1 = 1/ kTF e2
1, 2 e2
kTF
=
e1
1, 2
TF 1
2,1
1, 2
kTF = 1 kTF
f2
(
i = (1 k
F = (1 k
v = (1 k
M = (1 k
= (1 k
P = (1 k
Q = (1 k
)
)i
)F
)v
)M
)
)P
)Q
1, 2
u1 = 1 kTF u 2
2
1, 2
TF 1
1, 2
TF
1, 2
TF
1, 2
TF
1, 2
TF
1, 2
TF
1, 2
TF
1, 2 u2
kTF
=
u1
1, 2 F2
kTF
=
F1
1, 2
kTF
=
M2
M1
1, 2
kTF
=
P2
P1
n cadrul unor astfel de sisteme nu se pune problema acestor tipuri de elemente din cauza modului specific de definire a
variabilelor de tip (e) i (f)
Tabelul 4.2.6. Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul giratorului
Forma acauzal
Forma cauzal
(GY-F)
(GY-F|fe)
(GY-F|ef)
Domenii ale fizicii
Exemplu de element
tipic
e1 f1 = e2 f 2
Sisteme electromecanice
Conductor n cmp
magnetic (fig. 3.5.3.)
Sistem mecanic tip

Sisteme mecanice
giroscop
translaie rotaie
(fig. 3.5.4)
Fv = ui
F1v1 = F2 v2
fe
e2 = kGY
f1
Raport de transformare
( )
= (1 k )e
fe
f1 = 1 k GY
e2
fe
e1 = kGY
f2
fe
GY 1
fe
ef
k GY
= 1 k GY
fe
F = kGY
i
fe
i = 1 kGY
F
f2
fe
u = kGY
v
( )
fe
)v
u = (1 kGY
fe
F1 = kGY
v2
fe
F2 = kGY
v1
fe
v2 = kGY
F1
fe
v1 = kGY
F2
e
fe
kGY
= 2
f1
fe
=
kGY
F
i
fe
kGY
= lB [T m] = [kg m/A s 2 ]
F
fe
kGY
= 1
2
fe
kGY
=
J v
l
[N s] = kg m
s
Tabelul 4.3.1. Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabila de tip (e) (jonciunea J0)
Domenii ale
fizicii
Cazul general a n elemente conectate. Caracteristica de funcionare a conectrii (jonciunii)

Forma cauzal (J0-F|k) conexiunea (elementul) cu indice k al jonciunii
Forma acauzal (J0-F)
Exemplu de
impune valoarea comun a variabilelor de tip (e)
conectare a e1 = ... = e j = ... = en
n
1 n
j
trei elemente n
=
=
1
,...,
;
;
=
=
e
e
j
n
j
k
f
f
f j j , k {1, + 1}
k
j j
j f j = 0 j {1, + 1} j k
k j =1
j k
j =1
Circuite
electrice
Micare de
translaie
Micare de
rotaie
u1 = ... = u j = ... = un
Fig. 3.1.7.
ji j = 0
j =1
j {1, + 1}
F1 = ... = F j = ... = Fn
Fig. 3.2.7.
j v j = 0
j =1
j {1, + 1}
Fig. 3.2.15.
j j = 0
j =1
j {1, + 1}
jQ j = 0
j =1
j {1, + 1}
jQ j = 0
j =1
j {1, + 1}
ik =
n
1 n
j
=
i
i j j , k {1, + 1}
j j
k j =1
k
j =1
j k
j k
F j = Fk
j = 1,..., n; j k
n
j
1
=
vk =
v
v j j , k {1, + 1}
j j
k j =1
j =1 k
n
j k
M j = Mk
j = 1,...,n; j k
n
1
j
k =
=
j j j j , k {1, + 1}
k j =1
j =1 k
n
j k
Pj = Pk
j = 1,...,n; j k
n
1 n
j
Qk =
jQ j = Q j j , k {1, + 1}
k j =1
j =1 k
jk
T1 = ... = T j = ... = Tn
Fig. 3.4.5.
j = 1,..., n; j k ;
j k
P1 = ... = Pj = ... = Pn
n
u j = uk
j k
M1 = ... = M j = ... = M n
Fluide
Fig. 3.3.7.
necompresibile
Sisteme
termice
j =1 k
j k
jk
T j = Tk
j = 1,...,n; j k
n
1
j
=
Qk =
Q
Q j j , k {1, + 1}
j j
k j =1
j =1 k
n
jk
jk
Tabelul 4.3.2. Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabila de tip (f) (jonciunea J1)
Cazul general a n elemente conectate. Caracteristica de funcionare a conectrii (jonciunii)
Forma cauzal (J0-F|k) conexiunea (elementul) cu indice k al jonciunii
Forma acauzal (J1-F)
Exemplu de
impune valoarea comun a variabilelor de tip (f)
Domenii ale
conectare a f1 = ... = f 2 = ... = f n
n
fizicii
1 n
j
trei elemente n
=
=
1
,...,
;
;
=
=
f
f
j
n
j
k
e
e
e j j , k {1, + 1}
j
k
k
j
j
=
0
1
,
+
1
}
j j
j
k j =1
j k
j =1
Circuite
electrice
Micare de
translaie
Micare de
rotaie
i1 = ... = i j = ... = in
Fig. 3.1.8.
j u j = 0
j =1
j {1, + 1}
v1 = ... = v j = ... = vn
Fig. 3.2.8.
j F j = 0
j =1
j {1, + 1}
Fig. 3.2.16.
j M j = 0
j =1
j {1, + 1}
j Pj = 0
j =1
j {1, + 1}
j T j = 0
j =1
j {1, + 1}
n
1 n
j
ju j = u j j , k {1, + 1}
k j =1
j =1 k
jk
j k
v j = vk
j = 1,..., n; j k
n
1
j
=
Fk =
v
F j j , k {1, + 1}
j j
k j =1
k
j =1
n
j k
j = 1,..., n; j k
j = k
n
j
1 n
Mk =
jM j =
Mj
k j =1
j =1 k
j , k {1, + 1}
j k
Q j = Qk
j = 1,..., n; j k
n
j
1
Pk =
P
Pj
=
j
j
k j =1
k
j =1
n
j k
Q1 = ... = Q j = ... = Q n
Fig. 3.4.6
j = 1,..., n; j k ; uk =
jk
Q1 = ... = Q j = ... = Qn
n
i j = ik
jk
1 = ... = j = ... = n
Fluide
Fig. 3.3.8.
necompresibile
Sisteme
termice
j =1 k
j k
j k
Q j = Q k
j = 1,..., n; j k
n
n
j
1
Tk =
T
=
T j
j
j
k j =1
j =1 k
jk
j , k {1, + 1}
j k
j , k {1, + 1}
5.
Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul

limbajului bond-graph
Studiul comparativ efectuat n capitolul anterior ntre diverse domenii ale fizicii
conduce la ideea elaborrii unei metode unitare de abordare a modelrii sistemelor, bazat pe
analogiile de natur comportamental constatate cu ocazia efecturii acestui studiu. Metoda n
cauz poart numele de metoda bond-graph.
Bazele metodei bond-graph au fost puse spre sfritul deceniului ase de ctre H. M.
Paynter, care, prin lucrarea (Paynter, 1961), a dat numele metodei i a introdus notaiile de
baz. n decursul timpului, dar mai ales n ultimele dou decenii, s-a dezvoltat foarte mult
cercetarea fundamental n aceast direcie. n prezent, exist deja cteva studii monografice
remarcabile pe tema respectiv [Rosenberg, Karnopp, 1983], [Karnopp, Margolis, Rosenberg,
1990], [Thoma, 1990], [Gawthrop, Smith, 1996] care pot fi consultate de cei interesai n
cunoaterea altor maniere de prezentare. Metoda bond-graph este intens folosit n analiza i
proiectarea sistemelor de diferite naturi (electro-magnetice, mecanice, hidraulice, termice i
combinaii ale acestora). Totodat merit de menionat faptul c aceast metod a fost
adaptat i pentru studierea sistemelor chimice, biomedicale i socio-economice. Adaptrile
respective nu vor face ns obiectul preocuprilor noastre din cadrul prezentei lucrri,
deoarece obiectivul formulat se limiteaz la clasa sistemelor fizico-tehnice.
Metoda bond-graph propune, ca principiu fundamental pentru elaborarea modelelor,
investigarea modului de procesare a energiei, ce se consider furnizat de una sau mai multe
surse i transferat ctre toate componentele participante la funcionarea unui sistem fizic real.
Viziunea de factur energetic introdus de metoda bond-graph a avut drept suport definirea
unor prototipuri de comportare pentru toate elementele simple care alctuiesc structura de
ansamblu a oricrui sistem, indiferent de natura fizic concret a acestor elemente. Astfel,
activitatea de modelare cu specific tehnico-ingineresc a cptat o orientare riguroas, ce
elimin arbitrarietatea soluiilor ad-hoc, prin tratarea unitar a transferului de energie i
operarea, la nivel conceptual, cu clase de obiecte izomorfe ca manier de descriere a
dinamicii. Izomorfismul amintit a avut n vedere caracterizarea prin parametri concentrai a
diverse fenomene fizice, pornind de la analogia dintre comportarea circuitelor electrice i a
sistemelor mecanice de puncte materiale, pe care metoda bond-graph a generalizat-o spre a
ncorpora aproximri finit dimensionale pentru dinamica unor sisteme cu parametri distribuii
(cum ar fi, de exemplu, dinamica rigidelor, a fluidelor, sau a proceselor termice).
Principiul fundamental al metodei exploateaz faptul c universul exterior furnizeaz
sistemului, n fiecare moment, o anumit putere (energie pe unitatea de timp), care poate fi
exprimat n toate domeniile fizicii, ca produs al semnalelor pereche e i f, ceea ce permite
descrieri de tip acauzal. Totodat, prin asignarea semnificaiilor de cauz i efect pentru
196
semnalele implicate n astfel de descrieri, se pot construi modele cauzale, de factura celor
prezentate n Capitolul 2, care au o larg rspndire n activitatea tehnico-inginereasc.
Problematica abordat n acest capitol este structurat pe seciuni dup cum urmeaz:
5.1. Concepte specifice limbjului bond-graph.
5.2. Construcia bond-graph-ului.
5.3. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-uri fr cauzalitate derivativ.
5.4. Exemple ilustrative de modelare n cazul bond-graph-ului fr cauzalitate derivativ.
5.5. Construirea modelelor bazat pe bond-graph-uri coninnd cauzalitate derivativ.
5.1. Concepte specifice limbajului bond-graph

La baza metodei menionate st observaia c, ntre elementele componente ale unui
sistem fizico-tehnic, are loc, n timpul funcionrii, un transfer de putere de la un element la
altul. Natura fizic a acestei puteri poate fi divers i, de fapt, marele avantaj al metodei
const tocmai n neimplicarea naturii concrete a puterii transmise n elaborarea modelului.
Acest lucru a condus la considerarea unor notaii generice pentru variabilele puterii i anume:
e (efort) i f (flux). Astfel puterea se calculeaz cu relaia general P = ef, unde e i f
dobndesc semnificaii corespunztoare domeniului energetic concret n care se lucreaz.
Aceste semnificaii au fost comentate n capitolele anterioare.
Un alt aspect important const n aceea c, pentru construirea oricrui model al unui
sistem fizic n care pot s apar diverse tipuri de energie, se utilizeaz un numr de doar nou
elemente standard generale, ce au fost introduse, pe domenii energetice, n capitolul 3 i
ulterior, au fost tratate unitar n capitolul 4.
Toate aceste constatri permit dezvoltarea unui limbaj grafic denumit bond-graph
(terminologie mprumutat din literatura anglo-american i care s-a generalizat n toat
literatura de specialitate, indiferent de limb, n romnete, traducndu-se mot--mot prin graf
de legturi sau de conexiuni). El conduce la o metodologie riguroas de construire a
modelelor de intrare-stare-ieire i/sau diagram bloc, fiecrui sistem fizic corespunzndu-i un
bond-graph ce trebuie privit drept un model grafic echivalent cu modelele analitice amintite
mai sus. Bond-graph-urile posed proprietatea remarcabil de a pune n eviden, cu foarte
mult uurin, izomorfismul comportamental al sistemelor de natur fizic diferit.
5.1.1. Elemente standard pentru procesarea energiei utilizate n metoda

bond-graph
Dup cum am menionat, n modelul bond-graph se utilizeaz un numr de nou
elemente standard cu caracter general care se regsesc n fiecare domeniu energetic ca fiind
corespondentele unui element specific domeniului, aa dup cum rezult din capitolul anterior.
Aceste elemente sunt:
1. Elemente (I) care realizeaz acumularea de tip inductiv a energiei numite i elemente
inductive sau elemente ineriale.
2. Elemente (C) care realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei numite i elemente
capacitive.
3. Elemente (R) care realizeaz disiparea energiei numite i elemente rezistive.
Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph
197
4. Elemente (Se) care sunt furnizoare ideale de energie cu variabila de tip e prestabilit,
numite surse ideale de efort.
5. Elemente (Sf) care sunt furnizoare ideale de energie cu variabila de tip f prestabilit,
numite surse ideale de flux.
6. Elemente (TF) care conserv energia i realizeaz transformarea parametrilor puterii
legnd variabilele de tip e ntre ele i variabilele de tip f ntre ele, produsul ef rmnnd
constant, numite transformatoare.
7. Elemente (GY) care conserv energia i realizeaz transformarea parametrilor puterii
legnd variabilele de tip e cu cele de tip f, produsul ef rmnnd constant, numite giratoare.
8. Jonciuni zero (J0) care realizeaz conectarea unor elemente caracterizate prin aceea c
posed aceeai variabil de tip e.
9. Jonciuni unu (J1) care realizeaz conectarea unor elemente caracterizate prin aceea c
posed aceeai variabil de tip f.
5.1.2. Bonduri (Legturi ntre elementele standard)

Cele nou elemente standard menionate anterior sunt suficiente pentru a modela cu
parametrii concentrai orice sistem fizico-tehnic indiferent de tipurile de energie care sunt
procesate de ctre acesta. n timpul funcionrii, puterea este transmis de la un element la
altul, modelarea cilor de transmitere a acesteia realizndu-se prin aa numitele bonduri
(termen utilizat n literatura anglo-american i care s-a generalizat n toat literatura de
specialitate, indiferent de limb, n limba romn corespunzndu-i traducerea mot--mot
legtur sau conexiune).
Bondurile se reprezint grafic prin linii care au desenat la un capt o semisgeat.
Astfel, n fig. 5.1.1(a) sunt desenate simbolic dou elemente standard notate cu A i B ntre
care exist un bond. Semisgeata orienteaz bondul de la A ctre B, ceea ce arat c puterea
este furnizat de elementul A i este primit de elementul B. Reprezentarea grafic standard a
transferului de putere ntre elementele A i B este artat n fig. 5.1.1(b). De o parte i de alta
a bondului se scriu variabilele e i f, ele fiind plasate, conform unei convenii generale, astfel
nct variabila e s se gseasc de aceeai parte cu semisgeata.
A
P = ef
(a)
e
f
(b)
Fig. 5.1.1. Reprezentarea unui bond
Sensul transferului puterii este stabilit de ctre cel care realizeaz modelul, pe baza
analizei efectuate asupra modului de desfurare a proceselor fizice din sistem. Din punctul de
vedere al fiecrui element, puterii i se atribuie un semn stabilit convenional astfel: puterea care
prsete elementul are semnul , iar puterea care este furnizat elementului are semnul +.
Pe un bond se transmite putere i exist simultan cele dou variabile ale puterii. n
aceste condiii, fiecare bond poate fi descris prin dou semnale i anume, unul corespunznd
variabilei e i cellalt corespunznd variabilei f conform fig. 5.1.2(a i b). Convenia grafic de
reprezentare a semnalelor este cu sgeat complet. Se observ c cele dou semnale
corespunztoare unui bond au sensuri opuse. Sensul sgeilor arat c un element genereaz un
semnal (e sau f ) pe care celalalt element l recepioneaz i la rndul su, furnizeaz primului
element semnalul complementar (f sau e) corespunztor celeilalte variabile a puterii, respectnd
198
relaia P = ef. n raport cu un element precizat apar astfel noiunile de cauz i de efect care se
asociaz celor dou semnale ale puterii corespunznd celor dou variabile ale acesteia. Cnd
una din variabile este, pentru elementul precizat, semnal cauz, atunci cealalt variabil devine,
pentru acelai element, semnal efect. Astfel pentru conectarea ilustrat n fig. 5.1.2.a), pentru
elementul A este cauz semnalul f i este efect semnalul e, n timp ce pentru elementul B este
cauz semnalul e i este efect semnalul f. Totodat, se constat c n fig. 5.1.2.b), rolul
semnalelor cauz i efect se schimb pentru elementele A i B. Problema referitoare la relaiile
de tip cauz-efect se numete n general cauzalitate. Ea se pune pentru fiecare element n parte.
e
e
A
B
A
B
f
f
(a)
(b)
Fig. 5.1.2. Reprezentarea semnalelor e i f corespunztoare unui bond
Deoarece, n modelare, problema cauzalitii deine un rol fundamental, s-a convenit

ca pe bond-ul dintre dou elemente (reprezentat conform fig. 5.1.1.b)) s se marcheze i
cauzalitatea. Convenia grafic const n ataarea unei liniue cauzale (eng. causal stroke)
perpendicular pe linia bondului lng elementul ce are drept cauz semnalul de tip e. Drept
consecin, dac lng un element nu este figurat liniu cauzal, atunci el are drept cauz un
semnal de tip f. n baza acestei convenii, pentru cele dou moduri de conectare ilustrate cu
ajutorul semnalelor n fig. 5.1.2, avem reprezentarea grafic echivalent din fig. 5.1.3, n care
se utilizeaz bond-uri cauzale. n fig. 5.1.3.a) liniua cauzal se plaseaz lng elementul B,
iar n fig. 5.1.3.b), lng elementul A.
A
(a)
B
(b)
Fig. 5.1.3. Reprezentarea schematizat a cauzalitii pe bonduri
Spre a face distincie ntre fig. 5.1.1.b) i fig. 5.1.3 (a i b) se spune c n fig. 5.1.1.b) bond-ul
este acauzal, n timp ce n fig 5.1.3 (a i b) bond-urile sunt cauzale. Atragem explicit atenia
asupra faptului c cele dou simboluri grafice existente pe orice bond cauzal (semisgeata i
liniua cauzal) au semnificaii fizice diferite i drept consecin, plasarea oricruia dintre
cele dou simboluri este complet independent de plasarea celuilalt. Astfel, ntre dou
elemente oarecare A, B pot exista patru conexiuni cauzale conform fig. 5.1.4 (a, b, c, d).
A
B
(a)
B
(b)
B
(c)
B
(d)
Fig. 5.1.4. Situaiile posibile pentru transferul puterii i pentru cauzalitate

care pot s apar pe un bond.
n fig. 5.1.4 (a i b) transferul de putere are loc de la elementul A ctre elementul B,

semnalul de tip e fiind cauz pentru elementul A (fig. 5.1.4.a), respectiv pentru elementul B
(fig. 5.1.4.b). n fig. 5.1.4 (c i d) transferul de putere are loc de la elementul B ctre
elementul A, semnalul de tip e fiind cauz pentru elementul A (fig. 5.1.4.c), respectiv pentru
elementul B (fig. 5.1.4.d). Trebuie remarcat c se pot face afirmaii complete i despre rolul
de cauz al semnalului de tip f.
199
5.1.3. Porturi
Un element poate s primeasc sau s transmit putere la unul sau la mai multe
elemente. Fiecrei perechi (e, f ), deci fiecrei puteri care intr ntr-un element sau l prsete,
i corespunde un aa numit port, adic un punct de intrare sau de ieire a puterii (un punct de
transmitere a puterii). Prin urmare noiunea de port se asociaz transferului de putere pentru o
singur pereche de semnale (e, f ), ceea ce arat c fiecrui port i corespunde, n
reprezentarea grafic, un bond (acauzal sau cauzal - deoarece transferul de putere este
independent de atribuirea cauzalitii). Modul de tratare de mai jos este n spiritul generalitii
pe care au pregtit-o Capitolele 3 i 4.
Elementele standard de tip (I), (C), (R), (Se) i (Sf) proceseaz o singur pereche (e, f ),
motiv pentru care se numesc elemente uniport. Elementelor uniport li se asociaz un singur
bond. Elementele (uniporturile) (I), (C) i (R) sunt denumite pasive, ntruct rolul lor este
numai de a procesa puterea primit. O detaliere a aspectelor specifice este prezentat n
tabelele 5.1.1, 5.1.2 i respectiv 5.1.3.
Elementele (uniporturile) (Se), (Sf) sunt denumite active, ntruct furnizeaz putere.
Atragem atenia asupra faptului c n condiiile existenei mai multor surse, una sau mai multe
dintre acestea se pot afla n situaia de a consuma puterea furnizat de alt (alte) surs (surse).
Aspectele specifice sunt prezentate n tabelul 5.1.4.
Elementele standard de tip (TF) i (GY) proceseaz dou perechi (e, f ), drept pentru
care sunt denumite elemente diport. n reprezentarea grafic, elementelor diport li se asociaz
dou bond-uri. O detalierea a aspectelor specifice privind utilizarea elementelor (TF) i (GY)
n construcia bond-graph-urilor este prezentat n tabelele 5.1.5 i respectiv 5.1.6.
Elementele standard de tip (J0) i (J1) proceseaz, n general, n perechi (e, f ), drept
pentru care sunt denumite elemente n-port sau multiport. n reprezentarea grafic, elementelor
n-port li se asociaz n bond-uri. O detaliere a aspectelor specifice privind utilizarea jonciunilor
0 i 1 n construcia bond-graph-urilor este prezent n tabelele 5.1.7 i respectiv 5.1.8.
5.2. Construcia bond-graph-ului

Bond-graph-ul asociat unui sistem fizic se construiete n dou etape, avnd
urmtoarele obiective:
Etapa ntia - obinerea unui bondgraph acauzal, care descrie numai transferul de
putere ntre elementele standard (utiliznd bonduri acauzale).
Etapa a doua - obinerea unui bondgraph cauzal, care descrie att transferul de
putere ct i cauzalitatea elementelor (prin transformarea bondurilor acauzale n
bonduri cauzale n urma unui proces de atribuire cauzal).
5.2.1. Construcia bond-graph-ului acauzal

n funcie de natura sistemului (subsistemului) fizic luat n discuie, exist o
metodologie riguros organizat care permite construcia bondgraph-ului acauzal. Din punct
de vedere al teoriei grafurilor, bondgraph-ul acauzal rezultat va poseda drept noduri
elementele standard utilizate n modelare i drept arce, bond-urile cu sgeile impuse de
sensul considerat pentru transferul puterii. Precizarea valorilor parametrilor pe bond-graph se
poate realiza cu ajutorul semnului diacritic : (dou puncte), urmat de valoarea n cauz.
209
210
5.2.1.1. Cazul sistemelor electrice, hidraulice i termice

n urma analizei fenomenologice a sistemelor electrice, hidraulice i termice, din punct
de vedere fizic se poate constata existena unor analogii evidente, ceea ce a condus la
posibilitatea tratrii unitare a metodologiei de construcie a bond-graph-ului unui astfel de
sistem. Metodologia elaborat const n parcurgerea a ase etape care sunt urmtoarele:
1. Se introduce cte o jonciune 0 pentru fiecare punct caracterizat printr-un potenial
(presiune sau temperatur) bine precizat.
2. Se introduce cte o jonciune 1 pentru fiecare element Se sau Sf, I, C sau R i se ataeaz
prin bond-uri aceste elemente. Introducerea fiecrei jonciuni 1 se face ntre dou jonciuni
0, (n conformitate cu structura sistemului fizic), trasnd i bond-urile aferente ntre
jonciuni (fr semisgei).
3. Se introduc elementele TF i/sau GY.
4. Se asigneaz pe bond-uri sensul semisgeilor, corespunztor transferului de putere.
5. Se identific existena jonciunilor 0 caracterizate printr-un potenial (presiune, sau
temperatur) de referin, care poate fi considerat nul (de exemplu, masa unui circuit electric,
presiunea atmosferic ntr-un sistem hidraulic etc.). O astfel de jonciune 0 se elimin (ca
nod din reprezentarea de tip graf), mpreun cu toate arcele aferente deoarece, din punct de
vedere numeric, nu are nici o contribuie la bilanul variabilelor de tip e n jonciunile 1.
6. Se efectueaz simplificri n graful rezultat pe baza regulilor generale prezentate n
paragraful 5.2.1.3.
Observaie: Conform celor precizate n Capitolul 3 paragraful 3.4.2 produsul
variabilelor flux de cldur i temperatur considerate de tip (f) i respectiv (e) nu reprezint,
dimensional, o putere. Din acest motiv, se va spune c metoda bond-graph pentru sisteme
termice va conduce la un pseudo bond-graph.
n scopul exemplificrii metodologiei de construire a bond-grafului pentru sisteme electrice,
hidraulice i termice se consider sistemele cu comportri similare studiate n ultima seciune a
Capitolului 4 i anume: sistemele din paragraful 4.5.1 (figurile 4.5.1, 4.5.4,.4.5.5), sistemele din
paragraful 4.5.2 (figurile 4.5.7, 4.5.10) i sistemele din paragraful 4.5.3 (figurile 4.5.12, 4.5.15).
Exemplul 5.2.1.
Pentru sistemul electric din fig. 4.5.1, conform etapei 1, se consider cte o jonciune
0 pentru punctele a, b i g (masa) care corespund fiecare cte unui potenial (Va, Vb, Vg) a
se vedea fig. 5.2.1. Sursa de tensiune devine
R
o surs Se care furnizeaz o tensiune
(Va) a
b (Vb)
u = Va Vg, rezistena un element R de
0
1
0
valoare Re supus unei diferene de potenial
(Va Vb), iar condensatorul un element C de
valoare Ce supus unei diferene de potenial
1
1
Se
C
(Vb Vg). Aceste trei elemente, conform
etapei 2, se leag fiecare de cte o jonciune
1 care se plaseaz ntre jonciunile 0
0
g (Vg)
corespunztoare potenialelor la care sunt
conectate. Se trece apoi la etapa 4 (etapa 3
Fig. 5.2.1. Bond-graph-ul nesimplificat al
sistemului electric din fig. 4.5.1
nu are obiect deoarece nu avem elemente TF
211
i GY) i se asigneaz pe bond-uri semisgeile corespunztor transferului de putere. Astfel,

pentru c sursa furnizeaz tensiune, semisgeata este orientat spre jonciunea 1, iar pentru
c elementele C i R absorb energie semisgeile bondurilor corespunztoare lor sunt
orientate ctre ele. Pentru a stabili sensul restului semisgeilor, se ine cont de faptul c
sunt suma potenialelor pe jonciunile 1 este zero, adic pentru jonciunea 1 corespunztoare
sursei avem u + Vg Va = 0, ceea ce arat c diferena de potenial pe surs este u = Va Vg,
fapt ce corespunde realitii. Prin urmare, conform conveniei de semne, u si Vg avnd
semnul plus intr n jonciunea 1 iar Va iese din ea deoarece are semnul minus. Analog se
judec pentru jonciunea 1 corespunztoare elementului C. Astfel cderea de tensiune uC pe
C este uC = Vb Vg deci avem uC + Vb Vg = 0, deci uC i Vg ies din jonciune iar Vb intr
n ea (semnul minus al lui uC din relaia constitutiv anterioar este dat de sensul
semisgeii bondului, sens generat de faptul c C absoarbe putere). Acum jonciunile 0
corespunztoare punctelor a i b au cte unul dintre cele dou bonduri ale fiecreia dotat cu
semisgeat. Deoarece puterea care intr ntr-o jonciune trebuie s i prseasc jonciunea,
atunci rezult automat sensul semisgeilor pe bondurile ce leag aceste jonciuni 0 de
jonciunea 1 corespunztoare elementului R. n acest moment toate bondurile sunt orientate.
Se trece acum la etapa 5 i, considernd potenialul din g nul, se poate renuna la jonciunea
0 din g i la bondurile aferente ei, rezultnd bond-graph-ul din fig. 5.2.2.
R
a
0
b
0
Se
Se
Fig. 5.2.2. Bond-graph-ul rezultat dup

eliminarea jonciunii 0 de potenial nul
Fig. 5.2.3. Bond-graph-ul acauzal al sistemului

electric din fig. 4.5.1
n ultima etap are loc simplificarea bond-graph-ului prin eliminarea jonciunilor 0

din a i b conform paragrafului 5.2.1.3. n fig. 5.2.3 este reprezentat bond-graph-ul acauzal
n form final.
Exemplul 5.2.2.
Sistemul termic din fig. 4.5.5. conine o sursa de temperatur Se (nefigurat) de la care
trece fluxul termic printr-un perete cu rol de rezisten termic de valoare Rt spre o incint au
rol de capacitate termic C de valoare Ct care se nclzete prin acumularea unei cantiti de
cldur. Sursa, fiind considerat ideal, furnizeaz orice cantitate de flux termic la
temperatura T = Ta Tg raportat la o temperatur de referin Tg considerat nul (care poate
fi 0 K) ce corespunde potenialului g din sistemul electric anterior. Rezistena termic este
supus unei diferene de temperatur Ta Tb care exist ntre cele dou fee ale peretelui ntre
care trece un flux termic.
Temperatura Ta este a feei peretelui dinspre surs iar temperatura Tb este a feei
peretelui dinspre incint. n incint exist o mas m de substan care se nclzete de la o
temperatura iniial Tg la temperatura Tb a feei dinspre incint a peretelui, adic substanei i
212
crete temperatura cu diferena Tb Tg. Rezult

c avem trei temperaturi care corespund
b (Tb )
punctelor a, b i g, fiecreia trebuind s i
(Ta ) a
corespund
n bond-graph cte o jonciune 0 cu
0
0
1
temperatura Ta, Tb i respectiv Tg. ntre
jonciunile 0 corespunztoare temperaturilor Ta
i Tg se introduce o jonciune 1 de care se leag
Se
C
1
1
sursa de temperatur Se, ntre jonciunile 0
corespunztoare temperaturilor Tb i Ta se
introduce o jonciune 1 de care se leag
0
rezistena termic R iar ntre jonciunile 0
g (Tg )
corespunztoare temperaturilor Tb i Tg se
introduce o jonciune 1 de care se leag
sistemului din fig. 4.5.5
capacitatea termic C. Se ajunge astfel la bondgraph-ul din fig. 5.2.4 care este identic cu cel din fig. 5.2.1, i n care orientarea bondurilor s-a
fcut pe baza unor consideraii similare celor de la sistemul electric n care rolul potenialelor
electrice este jucat de temperaturi.
Simplificarea acestui bond-graph se face tot ca la sistemul anterior, ajungndu-se n
final la o form identic cu cea din fig. 5.2.3.
R
Exemplul 5.2.3.
Sistemul
acum, n sensul
hidraulic R de
rezervor), toate
hidraulic din fig. 4.5.4. este similar ca structur cu cele analizate pn

c el conine o surs de presiune Se (o pomp) nefigurat, o rezisten
valoare Rf (un robinet) i o capacitate hidraulic C de valoare Cf (un
nseriate. Bond-graph-ul acestui sistem (fig. 5.2.5) este identic cu al
sistemelor anterioare i se obine urmnd
I
aceeai succesiune a etapelor. Aici ns se
consider n locul unui potenial de referin,
(pa ) a
b (pb )
sau al unei temperaturi de referin, o presiune
0
0
1
de referin p0 corespunztoare punctului g
care poate fi considerat nul, dar, de obicei,
este considerat presiunea atmosferic.
Se
R Presiunea furnizat de pomp este p = pa p0,
1
1
cderea de presiune pe robinet este pa pb,
presiunea la baza rezervorului este pb p0.
Rezult c punctelor a, b i g le corespund
0
g (p0 )
presiunile pa, pb i respectiv pg crora li se
asociaz
cte o jonciune 0, bond graph-ul
nesimplificat rezultnd cu aceeai structura ca
sistemului hidraulic din fig. 4.5.4.
a celorlalte dou sisteme anterioare.
De remarcat c, n cazul sistemelor electrice, hidraulice i termice, elementele

constitutive funcioneaz la o diferen de potenial, la o diferen de presiune sau la o
diferen de temperatur, toate aceste diferene raportndu-se la un potenial de referin, la
213
o presiune de referin sau la o temperatur de referin valabile pentru ntregul sistem.

Aceast mrime de referin poate fi cu adevrat nul (de exemplu potenialul zero la masa
sistemului electric) sau poate avea o valoare nenul (presiunea atmosferic la un sistem
hidraulic) dar, fiind o mrime de referin, valoarea ei poate fi considerat nul (i se poate
atribui valoarea zero n raport cu o scar aleas de valori) de ctre modelator fr ca acest
lucru s afecteze modelul bond-graph.
Exemplul 5.2.4.
Un alt exemplu de sistem hidraulic este cel din fig. 4.5.10. El se compune dintr-o
surs de presiune (o pomp) nefigurat, o conduct de lungime l care este un element
hidraulic inerial I de valoare Lf si un robinet care este o rezisten hidraulica R de valoare
Rf. Pentru a construi bond-graph-ul, se determin mai nti presiunile crora li se va asocia
cte o jonciune 0. Acestea sunt presiunea de referin p0 (presiunea atmosferic) din
punctul g, presiunea de refulare a pompei pa n punctul a care coincide cu presiunea de la
nceputul conductei i presiunea de la cellalt capt al conductei pb n punctul b care
coincide cu presiunea de la intrarea n robinet. Dup asocierea cte unei jonciuni 0 fiecrei
presiuni se nsereaz o jonciune 1 de care se leag Se ntre jonciunile zero corespunztoare
punctelor g i a, o jonciune 1 de care se leag elementul hidraulic inerial I ntre jonciunile
0 corespunztoare punctelor a i b i o jonciune 1 de care se leag elementul hidraulic
disipativ R ntre jonciunile 0 corespunztoare punctelor b i g. Se poate trece acum la
asignarea pe bonduri a sensului semisgeilor. Deoarece suma puterilor pe jonciunile 1 este
zero iar presiunea de refulare a pompei raportat la p0 este p = pa p0 rezult c avem
relaia p pa + p0 = 0 adic p i p0 intr n jonciunea 1 corespunztoare sursei iar pa iese
din ea (semnul presiunii p trebuie s fie plus, deoarece ea intr n jonciune fiind furnizat
de surs).
n ceea ce privete jonciunea 1 corespunztoare elementului R, deoarece cderea de
I
presiune pe el este pR = pb p0 iar puterea pR
se scurge ctre R deci are semnul minus,
(pa ) a
b (pb)
rezult relaia pR + pb p0 = 0, adic pb intr
0
1
0
n jonciune iar p0 iese din ea. Bondul
elementului I are semisgeata orientat spre
element ntruct acesta absoarbe putere.
Se
1
1
R
Celelalte doua bonduri ale jonciunii 1 sunt
Fig. 5.2.6. Bond-graph-ul sistemului din fig. orientate pe baza faptului c, n jonciunile 0
din a i b puterea intr pe un bond i iese pe
4.5.10 dup eliminarea jonciunii 0
celalalt. Acum bond-graph-ul se poate
corespunztoare presiunii de referin
simplifica prin eliminarea jonciunii 0 din g,
I
obinndu-se bond-graph-ul din fig. 5.2.6.
n continuare bond-graph-ul sistemului
se mai poate simplifica eliminnd cele dou
Se
R
1
jonciuni 0 rmase i contopind apoi toate
jonciunile 1 ntr-una singur. Se obine bondFig. 5.2.7. Bond-graph-ul simplificat al
graph-ul din fig. 5.2.7.
214
Exemplul 5.2.5.
Sistemul electric din fig. 4.5.7. este similar cu cel hidraulic din fig. 4.5.10 care a fost
prezentat anterior. El este compus dintr-o surs de tensiune Se care este nseriat cu o
rezisten R de valoare Re i cu o bobin I de inductan L. Din punct de vedere al metodei
bond-graph, cele dou sisteme sunt identice i bond-graph-ul propriu-zis al sistemului
electric este acelai cu cel al sistemului hidraulic din Exemplul 5.2.4, cu observaia c
elementul inerial este bobina, iar cel rezistiv o rezisten electric.
Exemplul 5.2.6.
S considerm acum cazul sistemului electric din fig. 4.5.12. El este format dintr-o
surs de tensiune nseriat cu o rezisten electric R de valoare Re, cu o bobina I de valoare
L i cu un condensator C de valoare Ce. Se consider cte o jonciune 0 pentru punctele a, b,
c i g care corespund potenialelor Va, Vb, Vc i respectiv Vg. ntre aceste jonciuni 0 se
introduce cte o jonciune 1 de care se leag elemente bond-graph Se, R, I si C
corespunztoare sursei de tensiune, rezistenei electrice, bobinei i respectiv
condensatorului. Se obine o prima form a bond-graph-ului care este artat n fig. 5.2.8.
I
R
(Va ) a
0
Se
b (Vb)
1
c (Vc)
1
0
g (Vg)
Fig. 5.2.8. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului electric din fig. 4.5.12
Neavnd elemente TF i GY se trece la etapa a patra, adic se stabilesc sensurile

semisgeilor pe bonduri corespunztor sensului puterii. Sursa furnizeaz energie, deci
semisgeata acestui element este ctre jonciunea 1, iar pentru elementele R, I i C, deoarece
disip sau acumuleaz energie, semisgeata este ctre element. Dac u este tensiunea la surs,
atunci avem u = Va Vg, adic u Va + Vg = 0 (relaie ce reflect conservarea puterii), ceea ce
arat c bondul corespunztor lui Va are sgeata spre exteriorul jonciunii 1 iar cel
corespunztor lui Vg ctre jonciunea 1, fapt care rezult din convenia de semne aplicat
relaiei de conservare a puterii. Pentru elementul C, dac uC este tensiunea aplicat
elementului, avem uC = Vc Vg, ceea ce conduce la uc + Vc Vg = 0, deci bondul
corespunztor lui Vg este orientat spre g iar bondul corespunztor lui VC este orientat ctre
jonciunea 1 corespunztoare lui C. Acum se pot orienta i celelalte dou bonduri ale
215
jonciunilor 0 corespunztoare lui Va i Vc. Mai rmn de orientat bondurile dintre jonciunea
0 a lui Vb i cele dou jonciuni 1 adiacente. Bondul dintre jonciunea 0 a lui Vb i jonciunea 1
corespunztoare elementului I este orientat ctre cea din urm ntruct n ea trebuie s intre
putere cel puin printr-un port. Aceasta face ca bondul dintre jonciunea 0 a lui Vb i
jonciunea 1 corespunztoare elementului R s fie orientat ctre prima pentru c i pentru ea
trebuie s existe un bond prin care sa intre putere. Acum toate bondurile sunt orientate.
n etapa a cincea se elimin jonciunea 0 corespunztoare potenialului Vg care este
considerat nul. Se obine bond-graph-ul din fig. 5.2.9.
R
I
R
b (Vb)
(Va ) a 0
Se
0 c (Vc)
Se
Fig. 5.2.9. Bond-graph-ul sistemului din fig. 4.5.12

rezultat dup eliminarea jonciunii 0 de potenial nul
Fig. 5.2.10. Bond-graph-ul acauzal al

sistemului electric din fig. 4.5.12
Se trece la etapa a asea i se simplific bond-graph-ul utiliznd regulile din paragraful

5.2.13, adic se elimin jonciunile 0 corespunztoare potenialelor Va, Vb i Vc i apoi toate
jonciunile 1 se contopesc n una singur. Bond-graph-ul simplificat este prezentat n fig. 5.2.10.
Exemplul 5.2.7.
Sistemul hidraulic din fig. 4.5.15 are o structur similar cu sistemul electric anterior,
adic este format dintr-o sursa de efort Se (o pomp, nefigurat) nseriat cu un element
inerial I (o conduct lung n care curgerea este laminar), cu un element disipativ R (un
robinet) i cu un element capacitiv C (un rezervor de fluid). Potenialelor Va, Vb, Vc, Vg din
sistemul electric le corespund presiunea pa furnizat de pomp, presiunea pb de la ieirea din
robinet, presiunea pc de la intrarea n rezervor i respectiv presiunea de referin pg
corespunztoare presiunii atmosferice. n mod similar ca la sistemul electric, se consider cte
o jonciune 0 pentru fiecare presiune i ntre ele cte o jonciune 1 corespunztoare
elementelor Se, I, R i C rezultnd astfel un bond-graph nesimplificat ca cel din fig. 5.2.9.
Dup simplificare, se obine tot bond-graph-ul din fig. 5.2.10.
5.2.1.2.
Cazul sistemelor
sau de rotaie
mecanice
cu
elemente
micare
de
translaie
Pentru sistemele mecanice metodologia de construire a bond-graph-ului unui sistem

are o alt structur dect pentru sistemele electrice, hidraulice sau termice dar cuprinde tot
ase etape care sunt urmtoarele:
1. Se introduce cte o jonciune 1 pentru fiecare punct caracterizat printr-o vitez bine
precizat (fiecare element inerial impune o vitez bine precizat).
2. Se introduc, n poziii adecvate, jonciunile 0 necesare pentru a stabili expresiile tuturor
vitezelor i se traseaz bond-urile aferente (fr semisgei).
216
3.
4.
5.
6.
n jonciunile 1 se ataeaz, prin bond-uri, elemente Se, Sf, I, C sau R.

Se introduc elemente TF i/sau GY.
Se asigneaz pe bonduri sensul semisgeilor, corespunztor transferului de putere.
Se efectueaz simplificri n graful rezultat pe baza regulilor generale prezentate n
paragraful 5.2.1.3.
Pentru a exemplifica modul de construire a bond-graph-ului pentru sistemele mecanice
urmnd cele ase etape enunate, se consider sistemele studiate n ultima seciune a
Capitolului 4 i anume: sistemele din paragraful 4.5.1 (figurile 4.5.2, 4.5.3), din paragraful
4.5.2 (figurile 4.5.8, 4.5.9) i din paragraful 4.5.3 (figurile 4.5.13, 4.5.14).
Exemplul 5.2.8.
Sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.2 este format dintrun arc avnd constanta elastic ke i un amortizor avnd constanta de amortizare . Ele au cte
o extremitate prins de un acelai perete fix iar celelalte dou extremiti sunt acionate
simultan n punctul a de o for F. Sistemul nu conine elemente cu mas (elemente ineriale).
Se consider o jonciune 1 pentru viteza va de deplasare a forei mpreun cu extremitile
arcului i amortizorului care constituie i viteza de deformare a acestor din urm elemente. Nu
este nevoie de vreo jonciune 0, deoarece nu exist alte viteze n sistem care s fie n relaie cu
viteza va. Se poate trece acum la etapa a treia care const n
R
ataarea, prin bonduri, de jonciunea 1 a unui element Se
pentru fora F, a unui element R pentru arcul elastic i a
unui element C pentru amortizor. Pe aceste trei bonduri se
Se
C
poate deduce foarte uor sensul semisgeilor pe baza
1
va
faptului c sursa furnizeaz putere deci semisgeata va fi
orientat ctre jonciunea 1 i a faptului c elementele R i
Fig. 5.2.11. Bond-graph-ul
C "consum" putere (o disip sau o stocheaz) i deci
acauzal al sistemului mecanic semisgeile pe bondurile corespunztoare lor vor fi
reprezentat n fig. 4.5.2
orientate dinspre jonciunea 1 ctre ele. Se obine n final,
bond-graph-ul acauzal reprezentat n fig. 5.2.11, identic cu cel din fig. 5.2.3.
Exemplul 5.2.9.
Se consider acum sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie reprezentat n
fig. 4.5.3. El se compune dintr-un arc de torsiune cu constanta elastic kt i un amortizor
pentru rotaie cu constanta de amortizare t. Ele au n punctul a cte o extremitate n comun n
care acioneaz un moment M, iar celelalte dou extremiti sunt prinse de puncte fixe.
Sistemul nu conine elemente cu mas (elemente ineriale). Singura vitez din sistem pentru
care se consider o jonciune 1 este viteza unghiular a din punctul a. De aceast jonciune 1
se ataeaz prin bonduri o surs de efort Se pentru momentul M, un element capacitiv C pentru
arcul de torsiune i un element R pentru amortizorul de rotaie. Sensul semisgeilor pe cele
trei bonduri este ctre jonciunea 1 pentru elementul Se i dinspre jonciunea 1 pentru
elementele R i C datorit acelorai motive ca la sistemul anterior. Bond-graph-ul acestui
sistem este identic cu cel din fig. 5.2.11, numai c n loc de va este viteza unghiular a.
217
Exemplul 5.2.10.
Un alt sistem mecanic cu elemente n micare de rotaie este cel reprezentat n fig.
4.5.9. Acesta este compus dintr-un element inerial n rotaie avnd momentul principal de
inerie n raport cu axa de rotaie J, dintr-o surs de efort care furnizeaz un moment M i
dintr-un amortizor de rotaie cu constanta de amortizare
I
t. Vitezei de rotaie a volantului care este i viteza
care acioneaz asupra amortizorului, i se asociaz o
jonciune 1 de care se ataeaz prin bonduri o surs Se,
Se
R
1
un element inerial I i un element disipativ R care
a
corespund respectiv momentului M, masei n rotaie de
moment
principal de inerie J i amortizorului de rotaie
sistemului din fig. 4.5.9.
cu coeficientul de amortizare t. Pe bondul sursei
semisgeata este orientat ctre jonciunea 1 deoarece ea furnizeaz putere, iar pe bondul
elementului inerial i al rezistorului semisgeata este orientat spre aceste elemente deoarece
ele acumuleaz energie. Se obine bond-graph-ul acauzal al sistemului aa cum este artat n
fig. 5.2.12, care este identic cu cel din fig. 5.2.7.
Exemplul 5.2.11.
Se consider un alt sistem mecanic cu elemente n micare de translaie artat n fig.
4.5.8. El prezint o structur similar cu sistemul din fig. 4.5.9, n sensul c are o surs de
efort care furnizeaz o for F ce acioneaz asupra unui element inerial de mas m a crui
vitez v este impus extremitii unui amortizor de constant de amortizare , adic are acelai
tip de elemente i la fel conectate cu diferena c n loc de micri de rotaie sunt micri de
translaie. Vitezei v a masei m i corespunde n bond-graph o jonciune 1 de care se ataeaz
prin bonduri cele trei elemente Se, I i C pe care semisgeile sunt orientate la fel ca la
sistemul anterior. Se obine un bond-graph acauzal ca cel din fig. 5.2.12 cu diferena c viteza
corespunztoare jonciunii 1 este v i nu a.
Exemplul 5.2.12.
Un alt sistem mecanic cu elemente n micare de translaie este cel reprezentat n fig.
4.5.13. El este constituit dintr-o sursa de efort Se care furnizeaz o for F ce acioneaz asupra
unui element inerial I de mas m i de care este prins extremitatea unui arc C avnd constanta
elastic ke i extremitatea unui amortizor R avnd
I
constanta de amortizare . Vitezei v a masei m, care este
i viteza de deformare a arcului C i amortizorului, i se
atribuie o jonciune 1 de care se ataeaz prin bonduri
Se
1
C
sursa Se, elementul inerial I, elementul condensator C i
v
elementul rezistor R.
Numai pe bondul sursei semisgeata este
R
orientat ctre jonciunea 1 deoarece ea furnizeaz
Fig. 5.2.13. Bond-graph-ul acauzal al putere, iar pe celelalte trei bonduri semisgeata este
sistemului mecanic din fig. 4.5.13.
orientat ctre elementele I, C i R, deoarece ele
218
absorb energie pe care o stocheaz sau o disip. Bond-graph-ul acauzal al sistemului este
artat n fig. 5.2.13 i se observ c este identic cu cel din fig. 5.2.10.
Exemplul 5.2.13.
Corespunztor acestui sistem mecanic cu elemente n micare de translaie, n fig.
4.5.14 este artat un sistem mecanic cu elemente n micare de rotaie avnd o structur
similar, coninnd din punct de vedere al metodei bond-graph, aceleai elemente i la fel
conectate. Astfel sistemul conine un element inerial I de moment principal de inerie J rotit
cu o vitez unghiular de un moment furnizat de o surs de efort Se, vitez cu care se
rotete i extremitatea unui element R reprezentat de un arc de torsiune avnd constanta
elastic kt i extremitatea unui element C reprezentat de un amortizor avnd constanta de
amortizare t. Bond-graph-ul sistemului este identic cu cel din fig. 5.2.13 cu singura deosebire
c jonciunea 1 este asociat vitezei i nu vitezei v.
Analiznd toate exemplele date, se constat ca s-au obinut bond-graph-uri identice
pentru sisteme care proceseaz tipuri diferite de energie dar a cror structur este similar din
punct de vedere al tipului de elemente i al modului de conectare al acestora.
Astfel, sistemele din figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4. i 4.5.5 au un model bond-graph
comun i anume cel din fig. 5.2.3, sistemele din figurile 4.5.7, 4.5.8, 4.5.9, 4.5.10 au modelul
bond-graph din fig. 5.2.7, iar sistemele din figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14, 4.5.15 au modelul
bond-graph din fig. 5.2.10.
Acest fapt vine n sprijinul ideii de generalitate a metodei bond-graph, idee ce a fost
deja sugerat n capitolele anterioare i va fi ntrit n continuare prin rezultatele din
capitolele urmtoare.
5.2.1.3. Reguli de simplificare a bond-graph-urilor acauzale
Dup construirea bond-graph-urilor, pot s apar situaii n care acestea permit
efectuarea unor simplificri. Situaiile respective sunt prezentate n continuare.
1. Jonciunile (0 sau 1), care au numai dou bond-uri i doar una dintre cele dou semisgei
intr n respectiva jonciune, pot fi ndeprtate, conform fig. 5.2.14 a) i b).
e1= e2
e
e
e
e1
e2
0
1
=
=
f1 = f 2
f
f1
f2
f
f
(a)
(b)
Fig. 5.2.14. Cazuri de eliminare a jonciunilor
2. Dou jonciuni de acelai tip (0 sau 1) pot fuziona, conform fig.5.2.15 a) i b).
e3 f
e
f
1
e1 f
e4
f
1
e2 f
e3
=
e
f
1
e2 f
e1
f
(a)
e f3
e
f4
e f3
e
e f2
e f1
219
(b)
f1
e f2
Fig. 5.2.15. Reguli de simplificare a jonciunilor
3. Dac dou (generalizabil la mai multe) elemente (I1), (I2), avnd parametrii kI1, kI2 sunt
conectate:
n aceeai jonciune 0, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (I), conform
fig. 5.2.16. a), avnd parametrul:
kI =
(k I 1 k I 2 )
( k I1 + k I 2 )
(5.2.1)
n aceeai jonciune 1, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (I), conform
fig. 5.2.16 b), avnd parametrul:
k I = k I1 + k I 2 .
I : k I = k I1 k I 2
I1 : k I 1
e
f
e f1
0
(5.2.2)
e
f3
e
f
(k I
+ kI 2
f 1 + f2
0
e
f3
(a)
e f2
I2 : kI 2
I : k I = k I1 + k I 2
I1 : k I 1
e1 + e2 f
e1 f
e
f
e3
f
e
f
e3
f
e2 f
I2 : kI 2
Fig. 5.2.16. Reguli de simplificare a elementelor I.
(b)
220
4. Dac dou (generalizabil la mai multe) elemente (C1), (C2), avnd parametrii kC1, kC2 sunt
conectate:
n aceeai jonciune 0, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (C), conform
fig. 5.2.17 a), avnd parametrul:
k C = k C1 + k C 2 ;
(5.2.3)
n aceeai jonciune 1, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (C), conform
(k C1 k C 2 )
kC =
.
(5.2.4)
(k C1 + k C 2 )
C : k C1 = k C1 + k C 2
C1 : k C1
e
f
e f1
0
e
f3
f 1 + f2
e
f
e
f3
(a)
e f2
C 2 : kC2
C : k C = k C1 k C 2 (k C1 + k C 2 )
C1 : k C1
e1 + e2 f
e1 f
e
f
e3
f
e
f
e3
f
(b)
e2 f
C 2 : kC 2
Fig. 5.2.17. Reguli de simplificare a elementelor C
5. Dac dou (generalizabil la mai multe) elemente (R1), (R2), avnd parametrii kR1, kR2 sunt
conectate:
n aceeai jonciune 0, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (R), conform
fig. 5.2.18 a), avnd parametrul:
kR =
(k R1 k R2 )
(k R1 + k R2 )
n aceeai jonciune 1, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (R), conform
k R = k R1 + k R 2 .
R : k R1 = k R1 k R2
R 1 : k R1
e
f
e f1
e
f3
+ k R2
f 1 + f2
e
f
(k R
221
e
f3
(a)
e f2
R 2 : kR2
R : k R = k R1 + k R 2
R 1 : k R1
e1 + e2 f
e1 f
e
f
e3
f
e
f
e3
f
(b)
e2 f
R 2 : kR2
Fig. 5.2.18. Reguli de simplificare a elementelor R
5.2.2. Construcia bond-graph-ului cauzal

Pornind de la bond graph-ul acauzal, se vor parcurge paii metodologiei prezentate
mai jos cu scopul de a asigna (sau atribui, aloca) cauzalitatea fiecrui element (adic, n
limbaj grafic, pentru a ataa cte o liniu cauzal fiecrui bond). Pentru fiecare element
standard se va face apel la detalierea din paragraful 5.1.3. Metodologia respectiv exploateaz
un numr de principii privind propagarea cauzalitii impuse de:
sursele ideale Se i/sau Sf ;
descrierea funcionrii elementelor acumulatoare de energie, I i/sau C, prin legi
constitutive n forma integral.
Pasul 1
1.1. Se alege o surs i se marcheaz cauzalitatea impus de aceasta.
1.2. Pentru unele bond-uri adiacente rezult un mod unic de asignare a cauzalitii, datorit
regulilor specifice elementelor standard J0, J1, TF, GY.
1.3. Se repet subpaii 1.1 i 1.2 pentru toate sursele.
Pasul 2
2.1. Se alege un element I sau C i i se asigneaz (atribuie) cauzalitatea integral.
2.2. Se aplic operaii analoge subpasului 1.2, datorit faptului c subpasul 2.1 se finalizeaz
prin ataarea liniuei cauzale la un nou bond.
2.3. Se repet paii 2.1. i 2.2. pentru toate elementele acumulatoare de energie.
222
Pasul 3
3.1. Se alege un element R i i se asigneaz cauzalitatea (rezistiv sau conductiv) n mod
convenabil.
3.2. Se aplic operaii analoge subpasului 1.2, datorit faptului c subpasul 3.1 se
finalizeaz prin ataarea liniuei cauzale la un nou bond.
3.3. Se repet paii 3.1. i 3.2. pentru toate elementele disipatoare de energie.
Observaie: Exist situaii cnd, n pasul 2, utilizarea cauzalitii integrale pentru
toate elementele I i C nu este posibil, fapt ce se reflect prin violarea regulilor de asignare
a cauzalitii pentru unul sau mai multe elemente J0, J1, TF, GY. n astfel de cazuri, se va
alege cauzalitatea derivativ pentru unul, eventual mai multe elemente acumulatoare de
energie.
Toate bond-urile grafului cauzal se numeroteaz (uzual n ordinea natural), dar
numerotarea se poate face i pe bond-graph-ul acauzal, fie nainte, fie dup efectuarea
eventualelor simplificri.
Pentru a exemplifica regulile de atribuire a cauzalitii pe bonduri se va considera
bond-graph-ul din fig. 5.2.3, care corespunde sistemelor din figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3,
4.5.4, 4.5.5, bond-graph-ul din fig. 5.2.7, care corespunde sistemelor din figurile 4.5.6,
4.5.7, 4.5.8 , 4.5.9 i bond-graph-ul din fig. 5.2.10 care corespunde sistemelor din figurile
4.5.10, 4.5.11, 4.5.12 i 4.5.13.
Exemplul 5.2.14
La bond-graph-ul acauzal din fig. 5.2.3 se aplic sub-pasul 1.1 i se asigneaz cauzal
bondul sursei de efort, liniua cauzal trebuind s fie desenat la captul dinspre jonciunea
1 aa cum este artat n fig. 5.2.19.a deoarece sursa aplic un efort jonciunii i nu invers.
Acest lucru nu induce cauzalitatea pe vreunul din celelalte dou bonduri. Se poate trece
acum la pasul 2 i, conform subpasului 2.1, se alege elementul C cruia i se asigneaz
cauzalitatea integral, rezultnd bond-graph-ul din fig. 5.2.19.b.
R
R :k R
3
Se
1
(a)
Se
1
(b)
Se
C : kC
(c)
Fig. 5.2.19. Atribuirea cauzal a bond-graph-ului din fig. 5.2.3
n acest moment, deoarece dintre cele trei bonduri incidente n jonciunea 1 dou au
liniua cauzal spre jonciune, obligatoriu cel de al treilea bond, care corespunde
elementului R, va trebui s aib liniua cauzal la captul dinspre element cci numai n
felul acesta se respect regula de atribuire cauzal pe bondurile incidente ntr-o jonciune 1
(numai unul nu trebuie s aib liniua cauzal spre jonciune). Se obine astfel bond-graphul cauzal artat n fig. 5.2.19.c, nemaifiind necesar trecerea la pasul 3. n final se
numeroteaz bondurile i se scriu parametrii elementelor precedai de dou puncte.
223
Exemplul 5.2.15
Atribuirea cauzalitii pe bondurile bond-graph-ului acauzal din fig. 5.2.7 ncepe cu
bondul sursei de efort pe care se deseneaz liniua cauzal lng jonciunea 1 (fig. 5.2.20.a).
I : kI
2
Se
Se
(a)
Se
(b)
R : kR
(c)
Fig. 5.2.20. Atribuirea cauzal a bond-graph-ului din fig. 5.2.7
Acest lucru nu induce cauzalitate pe bondurile adiacente. Se trece la pasul al doilea i se

atribuie elementului I cauzalitate integral. (fig. 5.2.20.b). n aceste condiii el aplic pe
jonciunea 1 un flux, ceea ce induce cauzalitatea pe bondul elementului R, cu liniua cauzal
ctre jonciune (fig. 5.2.20.c) i atribuirea cauzalitii este ncheiat. Apoi se numeroteaz
bondurile i se scriu parametrii elementelor.
Exemplul 5.2.16
n cazul bond-graph-ului din fig. 5.2.10, dup primul pas, numai bond-ul sursei de efort
are atribuire cauzal (fig. 5.2.21.a). Se trece la al doilea pas i se atribuie cauzalitate integral
elementului I (fig. 5.2.21.b). Aceasta face ca, spre jonciunea 1, s fie transmis un flux. Din
acest motiv, bondurile elementelor C i R vor avea n mod obligatoriu liniua cauzal ctre
jonciune (fig. 5.2.21.c). Acum atribuirea cauzal este finalizat i se numeroteaz bondurile.
Se pot scrie, de asemenea, parametrii elementelor, ntre element i parametru punndu-se
semnul diacritic dou puncte.
R :kR
4
Se
Se
Se
C : kC
2
I
I: k I
(a)
(b)
(c)
Fig. 5.2.21. Atribuirea cauzala a bond-graph-ului din fig. 5.2.10.
Dup atribuirea cauzal a bond-graph-ului unui sistem este posibil ca, pentru a nu
nclca regulile acestei atribuiri, s fie obligatoriu a avea elemente I i/sau C n cauzalitate
derivativ. Acest fapt trebuie evitat ori de cte ori este posibil, ntruct acest gen de
cauzalitate conduce la apariia unor dificulti n rezolvarea sistemului de ecuaii de stare
care devine un sistem de ecuaii algebrice i difereniale, iar, n cazul utilizrii n modelarea
cu diagrame bloc, conduce la apariia unor blocuri de derivare care produc adesea erori de
calcul.
224
5.3. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-uri fr

cauzalitate derivativ
n aceast seciune ne referim numai la situaia cnd tuturor elementelor acumulatoare
de energie le este atribuit cauzalitate integral.
Pe baza bond-graph-ului cauzal se pot construi dou modele ale sistemului studiat. Un
prim model este cel denumit intrare-stare-ieire n care ecuaiile se scriu urmrind circulaia
puterii pe bonduri. Detalii privind structura i unele proprieti ale modelelor intrare-stareieire sunt prezentate n Capitolul 2, seciunile 2.4 i 2.5 pentru cazul liniar i seciunea 2.6
pentru cazul neliniar. Un al doilea model este cel denumit diagram bloc, n care fiecare
element din bond-graph este nlocuit, n mod corespunztor, cu un anumit tip de bloc, iar, n
final, aceste blocuri, legate ntre ele, formeaz diagrama bloc a ntregului sistem. n seciunea
2.7. din Capitolul 2 sunt furnizate informaii de baz privind utilizarea i interpretarea
descrierilor de tip schem bloc.
5.3.1. Construcia unui model intrare-stare-ieire

n cazul general neliniar formularea ecuaiilor de stare se face n variabilele energiei p i
q. n acest scop se scriu ecuaiile corespunztoare tuturor elementelor I i C n cauzalitate
integral
p I (t ) = e I (t ) ,
(5.3.1-a)
qC (t ) = f C (t ) .
(5.3.1-b)
Fiecare eI(t) i respectiv fC(t) se expliciteaz cu ajutorul ecuaiilor algebrice care

descriu comportarea elementelor R, J0, J1, TF, GY. Ulterior, prin intermediul relaiilor
constitutive de forma
f I = Ii ( p I ) ,
(5.3.2-a)
eC = Ci (qC ) ,
(5.3.2-b)
membrii drepi ai tuturor ecuaiilor difereniale (5.3.1) se pot exprima numai n funcie de p I ,
qC i variabilele corespunztoare surselor. Se obine astfel forma standard a unei ecuaii
vectoriale de stare n general neliniare de tipul (2.6.1), conform celor prezentate n Capitolul
2. Presupunnd c sistemul conine nI elementele de tip I i nC elemente de tip C, rezult c
reprezentarea de stare de forma (2.6.1) va fi format din n = n I + nC ecuaii difereniale
avnd drept variabile de stare pI (t), qC (t), iar drept variabile de intrare semnalele generate de
surse. Cu alte cuvinte, variabilele de stare sunt variabilele energiei desemnate astfel:
impulsul generalizat (mrimea p) pentru elementele I
deplasarea generalizat (mrimea q) pentru elementele C.
n funcie de obiectivul urmrit se va aduga ecuaia ieirii (2.6.2) conform Capitolului 2.
n cazul n care pentru elementele I, C, i R se consider legi constitutive de tip liniar,
reprezentarea intrare-stare-ieire va fi de forma (2.4.3) i (2.4.4) conform capitolului 2,
reflectnd la nivelul ntregului model liniaritatea dinamicii. n acest caz al dinamicii liniare, pe
225
baza relaiilor constitutive ale elementelor I i C variabilele de stare de tip energetic (pI i qC toate sau numai o parte din ele) pot fi transformate n variabilele puterii (fI i respectiv eC).
Precizm c n cazul liniar formularea ecuaiilor de stare se poate face direct n
variabilele puterii desemnnd variabilele de stare astfel:
fluxul (mrimea fI) pentru elementele I;
efortul (mrimea eC) pentru elementele C.
Astfel, fiecrui element I i se asociaz o ecuaie diferenial cu forma generic
1
fI (t ) = e I (t ) ,
kI
(5.3.3-a)
unde eI (t) urmeaz a fi explicitat cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea
elementelor R, J0, J1, TF i GY. n mod similar pentru fiecare element C avem, ntr-o scriere
generic
1
eC (t ) =
f C (t ) ,
(5.3.3-b)
kC
unde fC (t) urmeaz a fi explicitat cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea
elementelor R, J0, J1, TF i GY.
Revenind la cazul general neliniar, pentru scrierea ecuaiilor de stare este util ca, mai
nti, s se identifice trei mulimi de variabile:
a) variabilele de intrare e(t) i f(t) corespunztoare surselor de efort i flux;
b) variabilele pI i qC asociate elementelor I i respectiv C aflate n cauzalitate integral
(variabilele energiei);
c) variabilele coenergetice fI i eC ale elementelor I i respectiv C aflate n cauzalitate
integral (variabilele puterii).
Pentru a facilita scrierea ecuaiilor, este adesea util s se scrie aceste variabile lng
legturile lor de pe bond-graph. Variabilele pI i qC asociate elementelor I si respectiv C aflate
n cauzalitate integral vor aprea scrise lng bondurile corespunztoare sub forma
derivatelor p I i qC , care sunt eforturi i fluxuri. Variabilele fI pentru I i eC pentru C
asociate cu derivatele p I i qC pot, sau nu, s fie scrise lng bondurile corespunztoare. Ele
vor fi eliminate n ecuaiile finale.
Pentru exemplificare, va fi prezentat construirea modelului intrare-stare -ieire pentru
cteva sisteme ale cror bond-graph-uri cauzale au fost deja obinute.
Exemplul 5.3.1.
Se va considera mai nti, bond-graph-ul din fig 5.2.19.c care corespunde sistemelor
reprezentate n figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4 i 4.5.5, din capitolul precedent, paragraful
4.5.1.
Deoarece bond-graph-ul are o singur surs, va fi o singur variabil de intrare i
anume e1. De asemenea, elementului C n cauzalitate integral i corespunde variabila de stare
q2 i variabila coenergetic e2, ecuaia constitutiv a acestuia fiind:
e2 =
1
q2 .
kC
226
Legile constitutive ale jonciunii 1 sunt:

q 2 = f1 = f 3 ,
e1 e3 e2 = 0 ,
din care, relaia a doua se poate pune sub forma:
e1 = e2 + e3 .
Elementul R, aflat n cauzalitate conductiv, are legea constitutiv
f3 =
1
e3 ,
kR
din care rezult, pe baza primei relaii constitutive a jonciunii 1,

e3 = k R f 3 = k R q 2 .
nlocuind eforturile e2 i e3 date de relaiile anterioare, n legea constitutiv a jonciunii
1, se obine ecuaia de stare n forma (2.3.1):
k R q 2 +
1
q 2 = e1 ,
kC
care, ca urmare a structurii sistemului, constituie totodat i un model de tip intrare-ieire.

Aceast ecuaie de stare este valabil pentru toate cele cinci sisteme fizice al cror
comportament este modelat cu bond-graph-ul cauzal din fig. 5.2.3. Pentru fiecare sistem fizic
care are acelai bond-graph, parametrii kR i kC au denumiri specifice, iar ecuaiile se scriu n
mod corespunztor. nainte de a proceda la particularizrile impuse de fiecare domeniu fizic
n parte, atragem atenia asupra faptului c, deoarece ne situm n cazul liniar, ecuaia de
descriere a dinamicii poate fi formulat n funcia necunoscut e2. O astfel de exprimare se
poate obine fie substituind q 2 = k C e2 n ultima relaie de mai sus, conducnd la:
k R k C e2 + e2 = e1 ,
fie pornind direct de la legea constitutiv a elementului C scris n variabilele puterii
e2 =
1
f2 ,
kC
n care se expliciteaz f 2 = (1 k R )e3 = (1 k R )(e1 e2 ) .

a) Pentru sistemul electric din fig. 4.5.1 parametrul kR este mrimea rezistenei
electrice Re [], iar parametrul kC = Ce [F] este capacitatea condensatorului. Ecuaia de stare
capt forma standard:
1
Re q 2 +
q 2 = e1 ,
Ce
n care q2 (notat cu q n fig. 4.5.1) este cantitatea de electricitate acumulat de condensator iar
e1 este tensiunea la bornele sursei (notat e n fig. 4.5.1). n cazul sistemelor electrice este
preferabil ca variabilele de stare s fie variabilele puterii adic tensiunea pentru elementele C
227
i intensitatea pentru elementele I. innd cont de relaia constitutiv a elementului C

considerat liniar
e2 =
1
1
q2 =
q2 ,
kC
Ce
e2 =
1
1
q 2 =
q 2 ,
kC
Ce
care, prin derivare, conduce la
ecuaia standard de stare se poate scrie sub forma

Re C e e2 + e2 = e1 ,
n care e2 este tensiunea pe condensator. Aceast form a ecuaiei poate fi obinut numai n
cazul liniar.
b) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.2,
k R = [N s/m ] este constanta de amortizare vscoas iar 1 k C = k e [ N/m] este constanta
elastic a arcului de compresiune. Ecuaia de stare devine:
x + k e x = F ,
unde x2 (notat cu x n fig. 4.5.2) este deplasarea forei F1 (notat cu F n fig. 4.5.2).
c) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.3,
k R = t [N s/m ] este constanta de amortizare vscoas la rotaie, iar 1 k C = k t [ N m/rad ] este
constanta elastic a arcului de torsiune. Ecuaia de stare are forma
t2 + k t 2 = M 1 ,
unde 2 este unghiul cu care momentul M1 rotete axul (notat cu M n fig. 4.5.3).
d) Pentru sistemul hidraulic din fig. 4.5.4, k R = R f [kg/s m 4 ] este rezistena fluidic,
iar kC = Cf [m4s2/kg] este capacitatea fluidic. Ecuaia de stare se scrie:
1
R f V2 +
V2 = P1 ,
Cf
unde V este volumul de lichid din rezervor i P1 este presiunea de intrare (notate cu V,
respectiv P n fig. 4.5.4).
La sistemele hidraulice este preferabil ca variabilele de stare s fie variabilele puterii
adic presiunea pentru elementele C i debitul pentru elementele I. Ecuaia de stare poate fi
exprimat n raport cu variabilele puterii pe baza relaiei constitutive a elementului C,
considerat liniar,
e2 =
1
1
q2 =
q2 ,
kC
Cf

e2 =
1
q 2 .
Cf
228
Efectund substituiile n ecuaia de stare standard se obine o nou form a acesteia

R f C f e2 + e2 = e1 ,
sau
R f C f P2 + P2 = P1 ,
n care P2 este presiunea la baza rezervorului (elementul C). Aceast form a ecuaiei este
valabil numai pentru cazul liniar. Pentru simplificare se poate renuna la simbolul care
arat c este vorba de o diferen de presiune i, subnelegnd acest lucru, se poate scrie o
form mai simpl a ecuaiei de stare n variabila presiune
R f C f P2 + P2 = P1 .
e) Pentru sistemul termic din fig. 4.5.5, k R = Rt [K /W ] este mrimea rezistenei
termice, iar kC = Ct [J/K] este capacitatea termic. Ecuaia de stare capt forma:
1
Rt Q 2 +
Q2 = T1 ,
Ct
n care Q2 este cantitatea de cldur acumulat n incint, iar T1 este temperatura sursei
(notate cu Q, respectiv T n fig. 4.5.5).
La sistemele termice este preferabil, dac este posibil, ca variabila de stare s fie
temperatura. innd cont de relaia constitutiv a elementului C considerat liniar
T2 =
Q2
,
Ct
T2 =
Q 2
Ct
i, substituind n ecuaia de stare, se obine

Rt Ct T2 + T2 = T1 ,
unde T2 este temperatura incintei nclzite. Relaia are loc numai pentru cazul liniar.
Exemplul 5.3.2.
Bond-graph-ul din fig. 5.2.20.c corespunde sistemelor reprezentate n figurile 4.5.7,
4.5.8, 4.5.9 i 4.5.10, din capitolul precedent, paragraful 4.5.2.
La fel ca n exemplul anterior, pentru c bond-graph-ul are o singur surs, vom avea
o singur variabil de intrare e1. Deoarece elementul I este n cauzalitate integral, acestuia i
corespunde variabila de stare p2 i variabila coenergetic f2, ecuaia constitutiv fiind:
f2 =
1
p2 .
kI
Pentru jonciunea 1, relaiile constitutive sunt:

f 3 = f1 = f 2 = q 2 ,
229
e1 e2 e3 = 0 ,
din care, relaia a doua se poate pune sub forma:
e2 = p 2 = e1 e3 .
Deoarece elementul R este n cauzalitate rezistiv, are legea constitutiv
e3 = k R f 3 ,
din care rezult
k
e3 = k R f 2 = R p 2 .
kI
Ecuaia de stare se scrie acum:
k
p 2 = R p 2 + e1 ,
kI
sau, sub forma, (2.3.1):
k
p 2 + R p 2 = e1 ,
kI
care, ca urmare a structuri sistemului, constituie totodat i un model de tip intrare-ieire.
Aceast ecuaie diferenial modeleaz comportamentul dinamic al sistemelor fizice
din figurile 4.5.7, 4.5.8, 4.5.9 i 4.5.10, deoarece ea a fost dedus folosind bond-graph-ul din
fig. 5.2.20c care este acelai pentru toate cele patru sisteme. Parametrii kR i kI vor cpta
semnificaii corespunztoare tipului de sistem considerat. La fel ca i n exemplul precedent,
datorit liniaritii, ecuaia de descriere a dinamicii poate fi formulat n funcia necunoscut f2:
k I f2 + k R f 2 = e1 ,
folosind cele dou procedee artate n Exemplul 5.3.1.
a) Pentru sistemul electric din fig. 4.5.7 parametrul kR este rezistena electric Re []
iar parametrul kI este inductana L [H]. Ecuaia de stare devine:
R
2 + e 2 = e1 ,
L
n care 2 este fluxul magnetic acumulat de bobin iar e1 este tensiunea la bornele sursei
(notat e n fig. 4.5.7). Uzual, este preferabil ca variabila de stare s fie intensitatea curentului
electric i2 (notat cu i n fig. 4.5.7). Pentru a scrie ecuaia de stare n funcie de intensitate, se
face apel la legea constitutiv a bobinei (elementul I) i la derivata acesteia, care sunt (datorit
ipotezei de liniaritate):
p
i2 = 2 = 2 ,
L
L
respectiv,
di2 2 p 2
=
=
.
dt
L
L
230
Substituind n ecuaia de stare, rezult urmtoarea ecuaie avnd ca necunoscut intensitatea

curentului electric
L
di2
+ Re i2 = e1 .
dt
b) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.8, kR este
constanta de amortizare [Ns/m], iar kI este masa m [kg]. Ecuaia de stare se scrie
p 2 +
p 2 = F1 ,
m
unde p2 este impulsul masei m iar F1 este fora aplicat acesteia de ctre surs (notat F n fig.
4.5.8). De obicei, n mecanic, intereseaz legea de micare, adic deplasarea x2 a masei ca
funcie de timp, i pentru a o determina, se utilizeaz legea constitutiv a elementului I
x 2 =
1
p2
m
care, mpreun cu ecuaia anterioar, formeaz un sistem de dou ecuaii difereniale de

ordinul nti.
Deoarece ne situm n cazul liniar, se poate obine o ecuaie n variabila vitez v2
(notat v n fig. 4.5.8), innd cont c
p2
= f 2 = v2 ,
m
din care rezult
p 2
= f2 = v2 .
m
Substituind n ecuaia de stare, se obine:
mv2 + v 2 = F1 .
c) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.9 , kR este
constanta de amortizare t [Nms/rad], iar kI este momentul de inerie principal J [kgm2] n
raport cu axa de rotaie. Ecuaia de stare se scrie
L 2 + t L2 = M 1 ,
J
unde L2 este momentul cinetic, iar M1 este momentul aplicat de surs (notat M n fig. 4.5.9).
La fel ca n situaia anterioar, pentru a obine legea de micare adic rotaia 2 a masei ca
funcie de timp, este necesar utilizarea legii constitutive a elementului I
1
2 = 2 ,
J
care, mpreun cu ecuaia anterioar, formeaz un sistem de dou ecuaii difereniale.
Pe baza relaiei constitutive a elementului I i a derivatei acesteia, se poate obine o
ecuaie de stare n variabila vitez unghiular 2 (notat n fig. 4.5.9). Avem astfel:
231
L2
= f2 = 2
J
i
L2
= f2 = 2 .
J
Substituind n ecuaia de stare, rezult
J 2 + t 2 = M 1 .
d) Pentru sistemul hidraulic din fig. 4.5.9, kR este rezistena fluidic Rf[kg/sm4], iar kI
este inductana fluidic Lf [kg/m4]. Ecuaia de stare se scrie
p P2 +
Rf
Lf
p P2 = P1 ,
unde pP2 este impulsul presiunii pentru fluidul din conduct iar P1 este presiunea furnizat
de surs (pomp) (notat P n fig. 4.5.10). Deoarece impulsul presiunii nu este o variabil
utilizat curent, se poate trece la variabila debit volumetric Q2 (notat Q n fig. 4.5.10) folosind
legea constitutiv a elementului I
Q2 =
1
p P2
Lf
i derivata acesteia, care, avnd n vedere liniaritatea elementului, este

1
Q 2 =
p P2 ,
Lf
pe care le substituim n ecuaia de stare. Rezult urmtoarea ecuaie n variabila debit volumetric
L f Q 2 + R f Q2 = P1 .
Aceast form se poate obine numai n cazul liniar.
Exemplul 5.3.3.
Vom considera acum bond-graph-ul din fig. 5.2.21c care corespunde sistemelor din
figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14 i 4.5.15, din capitolul precedent, paragraful 4.5.3. Acest bondgraph conine un element I i un element C n cauzalitate integral, fapt care arat c, pe baza
lui, se vor obine dou ecuaii de stare care modeleaz dinamica sistemului. Sistemul are o
singur variabil de intrare i anume efortul sursei (e1), dou variabile de stare p2 i q3 i dou
variabile coenergetice f2 i e3. Legile constitutive ale elementelor I i C sunt
f2 =
1
p2 ,
kI
e3 =
1
q3 .
kC
respectiv
232
Pentru scrierea celor dou ecuaii de stare, se pleac de la p 2 i q3 i se scriu legile

constitutive ale jonciunii 1:
p 2 + e1 e4 e3 = 0 ,
f4 = f3 = f2.
Elementul R este n cauzalitate rezistiv, prin urmare legea constitutiv este:
e4 = k R f 4 .
Relaia constitutiv a elementului I se poate scrie n funcie de variabila de stare q3
q3 =
1
p2 ,
kI
innd cont c f 2 = f 3 = q3 , obinndu-se astfel o prim ecuaie de stare.

Cea de a doua ecuaie de stare se obine din relaia care arat c suma eforturilor pe
jonciunea 1 este nul, relaie n care exprimm eforturile e3 i e4 n funcie de variabilele de
stare p2 i q3, obinnd
q
p
p 2 = 3 k R 2 + e1 ,
kI
kC
unde s-a inut cont de faptul c f 4 = f 2 = (1 k I ) p 2 .
Sistemul de ecuaii de stare este
q3 =
1
p2 ,
kI
q
p
p 2 = 3 k R 2 + e1.
kI
kC
El poate fi pus sub form vectorial-matriceal (2.4.3) sau (2.5.2):
q3
p 2 = 1
k C
1
k I q3 0
e .
+
k R p 2 1 1
k I
Acest sistem de ecuaii difereniale de ordinul nti modeleaz comportamentul

dinamic al sistemelor fizice din figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14 i 4.5.15, el fiind obinut din
bond-graph-ul din fig. 5.2.21c care este acelai pentru toate cele patru sisteme. Parametrii
elementelor capt semnificaii corespunztoare fiecrui tip de sistem. Liniaritatea dinamicii
permite formularea ecuaiilor de stare n funciile necunoscute ce reprezint variabile ale
puterii e3 i f2 de forma
0
e3
f = 1
2
k I
1
0
k C e3 1
+
k
R f 2 k I
k I
e1 .
233
O astfel de exprimare se poate obine plecnd de la descrierea de stare anterioar n

funciile necunoscute q3 i p2 (reprezentnd variabile ale energiei) pe baza relaiilor
q3 = k C e3 i p 2 = k I f 2 , fie pornind direct de la legile constitutive ale elementelor C si I
scrise n variabilele puterii
1
e3 =
f3 ,
kC
1
f2 =
e2 ,
kI
n care membrii drepi se expliciteaz adecvat.
a) Pentru sistemul electric din fig. 4.5.12, parametrul kR este rezistena electric
Re [], parametrul kI este inductana bobinei L [H] iar parametrul kC este capacitatea
condensatorului Ce [F]. Sistemul de ecuaii de stare capt forma:
q3 =
1
2 ,
L
R
1
2 =
q3 e 2 + u1 ,
L
Ce
n care u1 (notat e n fig. 4.5.12) este tensiunea la bornele sursei, iar q3 i 2 sunt cantitatea
de electricitate acumulat de condensator i respectiv fluxul magnetic acumulat de bobin.
n baza liniaritii se poate trece de la variabila flux magnetic la variabila intensitate a
curentului electric i3 (notat i n fig. 4.5.12) pe baza relaiei constitutive a elementului I i a
derivatei acesteia, care sunt
q3 = i3 = i2 =
2 p2
=
,
L
L
respectiv
di2 2 p 2
=
=
.
dt
L
L
Pentru c variabila q3 (cantitatea de electricitate acumulat de condensator) nu este o
variabil cu utilizare n aplicaii, se poate trece la variabila e3 (tensiunea la bornele
condensatorului) folosind relaia constitutiv specific cazului liniar:
e3 = u 3 =
1
q3 .
Ce
e3 = u3 =
1
q 3 .
Ce
Prin derivare, se obine:
Substituind n ecuaiile de stare cele dou relaii anterioare, se obine sistemul

du3
1
=
i2 ,
dt
Ce
234
di2
u
R
u
= 3 e i2 + 1 ,
dt
L
L
L
care poate fi pus sub forma matriceal (2.4.3) sau (2.5.2):
du3 0
dt
di =
2 1
dt L
1
0
C e u 3 + 1 u .

1
R
i
e 2 L
L
n cazul n care este necesar s se cunoasc i alte variabile dect cele de stare, atunci
se pot scrie pentru ele ecuaii de ieire, variabilele necunoscute numindu-se variabile de ieire.
De exemplu, dac prezint interes calcularea tensiunii e2 = u2 aplicat bobinei i a tensiunii
e4 = u4 aplicat rezistenei, atunci din legea constitutiv a jonciunii 1 rezult
e2 = e1 e4 e3
iar din legea constitutiv a elementului R
e4 = Re f 4 = Re q 3 = Re i2 .
Ecuaiile ieirii se pot scrie acum
e2 = e1 Re i2 e3
e4 = Re i2
sau, sub forma vectorial-matriceal multi-ieire (2.5.3):
u 2 1 Re u 3 1
+
u .
u = 0
Re i2 0 1
4
b) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.13,
parametrul kR este constanta de amortizare [Ns/m], parametrul k C = 1 k e unde ke [N/m]
este constanta elastic a arcului iar parametrul kI este masa m [kg]. Sistemul de ecuaii de
stare se scrie
x3 =
1
p2 ,
m
p 2 = k e x3
p 2 + F1 ,
m
unde x3 (notat x n fig. 4.5.13) este deplasarea forei F1 (deci i a masei mpreun cu
extremitatea arcului i a amortizorului, notat F n fig. 4.5.13), iar p2 este impulsul masei.
Dac se dorete ca, n locul impulsului, s se determine viteza, atunci, pe baza legii
constitutive a elementului I, considerat liniar, se scrie
f2 =
de unde, prin derivare, rezult
p2 p2
=
,
kI
m
235
p
f2 = 2 .
m
nlocuind n ecuaiile de stare ultimele dou relaii, rezult sistemul
x 3 = v 2 ,
k
F
v2 = e x3 v 2 + 1 ,
m
m
m
care se scrie matriceal sub forma (2.4.3) sau (2.5.2):
x 3 0
v = k e
2 m
1 x 0
3 + 1 F .
v 2 1
m
m
Se mai observ c viteza poate fi obinut i ca variabil de ieire, atunci cnd se

folosete prima variant a sistemului de ecuaii de stare, ecuaia de ieire fiind chiar legea
constitutiv a elementului I.
Ca variabile de ieire mai pot fi alese, de exemplu, e3 = F3 (fora de arc) i e4 = F4 (fora
din amortizor). Pentru a le determina, se scriu ecuaiile constitutive ale elementelor C i R:
e3 = k e q3
p2
= f2 .
m
c) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.14, parametrul
kR este constanta de amortizare t [Nms/rad], parametrul k C = 1 k t unde kt [Nm/rad] este
e4 = f 4 = q3 =
constanta elastic a arcului de torsiune, iar parametrul kI este momentul principal de inerie J
[kgm2] n raport cu axa de rotaie. Sistemul de ecuaii de stare se scrie
1
3 = L2 ,
J
L 2 = k t 3 + t L2 + M 1 ,
J
unde 3 (notat cu n fig. 4.5.14) este unghiul de rotaie, q2 este momentul cinetic al masei,
iar M1 (notat M n fig. 4.5.14) este momentul aplicat de surs.
Dac se consider mai util s se determine variabila vitez unghiular 2 = 3 n
locul momentului cinetic, atunci, dac elementul I este liniar, se substituie, pe baza legii
constitutive a elementului I i a derivatei acesteia
f2 =
p2
,
J
respectiv
p
f2 = 2 ,
J
p2 ca funcie de f2, rezultnd sistemul
236
3 = 2 ,
k
M
2 = t 3 t 2 + 1 ,
J
J
J
care se scrie matriceal sub forma (2.4.3) sau (2.5.2):
3 0
= k t
2 J
1 0
3 + 1 M .
t 2 1
J
J
Dac este necesar, pot fi scrise ecuaii de ieire pentru variabile care nu apar n
sistemul de ecuaii de stare, de exemplu momentul e3 = M3 care acioneaz asupra arcului i
momentul e4 = M4 care acioneaz asupra amortizorului. Scriind ecuaiile constitutive ale
elementelor C i R se obine sistemul de ecuaii de ieire
e3 = k t q3 ,
e4 = t f 4 = t q3 = t
p2
= t f2 ,
J
cu forma vectorial-matriceal (2.5.3)

M 3 k t
M = 0
4
0 3
.
t 2
d) Pentru sistemul hidraulic din fig. 4.5.15, parametrul kC este capacitatea fluidic
Cf [m s /kg], parametrul kR este rezistena fluidic Rf [kg/s m4], iar parametrul kI este
inductana fluidic Lf [kg/m4]. Sistemul de ecuaii de stare capt forma
4 2
1
V3 =
p P2 ,
Lf
p P2 =
Rf
1
V3
p P2 + P1 ,
Cf
Lf
unde V3 (notat V n fig. 4.5.15) este volumul de fluid din vas, pP2 este impulsul presiunii
fluidului din conduct iar P1 (notat P n fig. 4.5.15) este presiunea sursei adic a pompei.
Graie liniaritii, pe baza legii constitutive a elementului I
V3 = Q3 = Q2 =
p P2
Lf
p2
Lf
i a derivatei acesteia
Q 2 =
p P2
Lf
p 2
,
Lf
se poate trece de la variabila impulsul presiunii la variabila debit volumic.
237
Dac se intenioneaz exprimarea ecuaiilor de stare n funcie de variabila presiune n

locul variabilei volum, atunci se utilizeaz legea constitutiva a elementului C
e3 = P3 =
1
V3 ,
Cf
i derivata sa
P3 =
1
V3 ,
Cf
care, substituite n ecuaiile de stare, conduc la

P3 =
1
Q2 ,
Cf
Rf
P
1
Q2 + 1 ,
Q 2 =
P3
Lf
Lf
Lf
care se pot pune sub forma vectorial- matriceal
0
P3
= 1
Q2
L
f
1
Cf
Rf
Lf
P
0
3 + 1
Q2 L
f
P1 ,
adic sunt de tipul (2.4.3) sau (2.5.2).

i n acest caz se pot scrie ecuaii de ieire dac, de exemplu, se dorete determinarea
cderii de presiune pe conduct P2 i a cderii de presiune pe robinet P4. Pentru a deduce
cele dou ecuaii de ieire, se utilizeaz legea constitutiv a jonciunii 1 din care rezult
P2 = P1 P4 P3 ,
i legea constitutiv a elementului R
P4 = R f f 4 = R f Q2 ,
putndu-se scrie n final relaiile:
P2 = P1 R f Q2 P3 ,
P4 = R f Q2 .
Sub form vectorial-matriceal, acestea se scriu
P2 1 R f P3 1
+
P ,
P = 0
R f Q2 0 1
4
adic sunt de tipul (2.5.3).
238
5.3.2. Construcia unui model tip diagram bloc

Diagrama bloc se obine din bond-graph-ul sistemului dup cum se arat n continuare,
ilustrarea aplicrii concrete bazndu-se pe situaiile discutate n Exemplul 5.3.4. Se deseneaz
mai nti un graf de procesare (preluare) a semnalelor asociat bond-graph-ului cauzal, n care
fiecare bond se separ n dou semnale, unul pentru efort i celalalt pentru flux, iar blocurile
de procesare a semnalelor au semnificaia din limbajul bond-graph. Semnalul efort este
nzestrat cu o sgeat situat la captul dinspre liniua cauzal a bondului, iar semnalul flux
este nzestrat cu o sgeat situat la captul opus liniuei cauzale a bondului. Lng linia
semnalului efort se scrie litera e avnd ca indice numrul bondului, iar lng linia semnalului
flux se scrie litera f avnd ca indice numrul bondului.
Jonciunile 0 i 1 se reprezint prin poligoane prin laturile crora se conecteaz
semnalele cte unui bond.
Elementele I, C i R sunt reprezentate prin dreptunghiuri n care se scrie una din
literele I, C, respectiv R, avnd ca indice numrul bondului.
Elementele TF i GY se reprezint prin dreptunghiuri n care se scriu literele TF
respectiv GY avnd drept indice cifrele care numeroteaz cele dou bonduri aferente.
Sursele de efort i sursele de flux se reprezint prin dreptunghiuri. n interiorul
dreptunghiului se scrie simbolul Se sau Sf sau chiar simbolul efortului sau fluxului cum ar fi M
pentru un cuplu, mg pentru o greutate sau v pentru o vitez.
Exemplul 5.3.4.
Pentru exemplificare, se consider bond-graph-urile din figurile 5.2.19c, 5.2.20c i
5.2.21c ale cror grafuri de procesare a semnalelor asociate bond-graph-urilor sunt prezentate
n figurile 5.3.1, 5.3.2 i respectiv 5.3.3.
R3
f3
Se
e1
R3
f3
e3
1
f1
e2
C2
f2
Fig. 5.3.1. Graful de procesare a semnalelor

asociat bond-graph-ului din fig. 5.2.19c
Se
e1
f1
e3
1
e2
I2
f2
Fig. 5.3.2. Graful de procesare a semnalelor

asociat bond-graph-ului din fig. 5.2.20c
Pasul urmtor const n construirea unei

scheme bloc bazat pe graful de procesare a
semnalelor asociat bond-graph-ului. Aceasta
f4 e4
are drept principal caracteristic faptul c
e3
e1
1
este constituit numai din semnale (eforturi
Se
C3
f1
f3
sau fluxuri) care leag elementele bond-graph
e2 f2
i nu din bonduri ale puterii. n cadrul ei,
jonciunilor 0 i 1 le corespunde cte o
I2
pereche derivaie-sumator, conform tabelelor
Fig. 5.3.3. Graful de procesare a semnalelor asociat 5.1.7 i 5.1.8. ntr-un sumator asociat unei
bond-graph-ului din fig. 5.2.21c
jonciuni 0 se conecteaz trei sau mai multe
semnale flux dintre care, ntotdeauna, numai unul singur iese (semnal de ieire) iar celelalte
R4
239
intr (sensul sgeilor semnalelor flux este preluat din graful asociat). Toate fluxurile care
intr ntr-un sumator capt, n dreptul lor, cte un semn algebric (plus sau minus) care este
semnul din legea constitutiv a jonciunii (relaia care exprim echilibrul de fluxuri n jonciune)
n care s-a izolat ntr-un membru semnalul flux de ieire. Fiecrui sumator al unei jonciuni 0 i
corespunde cte o derivaie n care intr efortul comun al jonciunii (efortul cauz) i ies toate
celelalte eforturi egale cu efortul cauz.
n mod asemntor, fiecrei jonciuni 1 i corespunde un sumator n care se conecteaz, de
aceast dat, trei sau mai multe eforturi dintre care, ntotdeauna, unul singur iese (semnalul de
ieire) iar celelalte intr. Sensul sgeilor semnalelor efort este, de asemenea, preluat din graful
de procesare a semnalelor asociat bond-graph-ului. Toate eforturile care intr ntr-un sumator
capt n dreptul lor cte un semn algebric (plus sau minus), semn preluat din legea constitutiv a
jonciunii (relaie care exprim echilibrul de eforturi n jonciune) n care s-a izolat ntr-un
membru semnalul efort de ieire. Fiecrui sumator al unei jonciuni 1 i corespunde o derivaie n
care intr fluxul comun al jonciunii i ies toate celelalte fluxuri egale cu fluxul cauz.
De exemplu, o form preliminar a schemei bloc a grafului de procesare a semnalelor
asociat bond-graph-ului din fig. 5.3.1, n realizarea creia au fost aplicate cele de mai sus, este
prezentat n fig. 5.3.4. Semnele algebrice scrise
f3
derivaie
pe semnalele efort care intr n sumator rezult
R3
din
legea constitutiv a jonciunii 1
f2
e3
e1 e2 e3 = 0 ,
e1 +
e2
Se
C2
din care, izolnd n membrul drept semnalul de
sumator
ieire e3, se obine
Fig. 5.3.4. Schema bloc preliminar dedus din
graful din fig. 5.3.1.
e3 = e1 e2 ,
ceea ce arat c semnalul e1 intr n sumator cu semnul plus iar semnalul e2 cu semnul minus.
Dac elementele I i C au ca semnal de intrare un efort, atunci semnalul de ieire va fi
un flux i invers. n funcie de tipul elementului i de cauzalitatea sa, trecerea de la un tip de
semnal la altul se face printr-o integrare (n situaia cauzalitii integrale) sau printr-o derivare,
(n situaia cauzalitii derivative), ambele tipuri de operaii fiind semnalate grafic n schema
bloc propriu-zis aa cum se arat n tabelele 5.1.1.a) b) i 5.1.2.a) b) Aceste operaii de derivare
i integrare sunt nsoite, n cazul liniar, i de o nmulire cu un parametru (kI, kC sau inversele
lor), operaie de asemenea semnalat n reprezentarea simbolic din cadrul schemei bloc aa
cum se arat n tabelele 5.1.1.a) i 5.1.2.a). Se observ c, pentru simplificare, se poate utiliza
reprezentarea integrrii (ori derivrii) i a nmulirii cu un parametru n acelai dreptunghi. Dac
este vorba de operaia de integrare, atunci este necesar s se indice printr-un semnal suplimentar
condiia iniial. n cazul elementelor liniare de tip R aflate n cauzalitate rezistiv, ele au ca
semnal de intrare un flux care, nmulit cu parametrul elementului, conduce la un semnal de
ieire de tip efort. Dac elementul liniar R este n cauzalitate conductiv, atunci semnalul de
intrare efort este mprit la parametrul elementului i conduce la un semnal de ieire de tip flux.
n tabelele 5.1.1.a) b), 5.1.2a) b), i 5.1.3 a) b), se arat modul de reprezentare grafic n cadrul
schemei bloc a acestor trei elemente n toate situaiile posibile. n tabelul 5.1.4 se arat modul de
reprezentare schematizat a surselor n diagramele bloc. n tabelele 5.1.5 i 5.1.6 se arat modul
de reprezentare n diagramele bloc a transformatoarelor i giratoarelor, iar n tabelele 5.1.7 i
5.1.8 modul de reprezentare a jonciunilor.
n scopul realizrii unei diagrame bloc conforme cu descrierea general prezentat n
240
seciunea 2.7 a Capitolului 2, n locul simbolurilor elementelor (I, C, R, TF, GY etc), se scriu
parametrii acestora (kI, kC, kR, kTF, kGY, etc).
De pild, folosind elementele menionate pn acum, schema bloc preliminar din fig.
5.3.4 (prezentat numai pentru a facilita nelegerea modului de construire a schemei bloc
propriu-zise), capt aspectul artat n fig. 5.3.5, care este chiar schema bloc a sistemelor ce
au bond-graph-ul artat n fig. 5.2.19.c.
f1
f
e (0)
1
e1 +
e3
e
2
kR
f3
f2
e2
1 t
d
0
kC

bond-graph-ului din fig. 5.2.19.c
e1 +
e2
e3
1 t
d
kI 0
f2
f 2 (0)
f3
kR

n mod similar, schema bloc corespunztoare bond-graph-ului din fig. 5.2.20.c este
reprezentat n fig. 5.3.6. Semnele algebrice ale eforturilor care intr n sumator sunt deduse
din legea constitutiv a jonciunii 1
e1 e2 e3 = 0 ,
care se scrie
e2 = e1 e3 ,
f1
kR
e4
f4
f 2 (0)
e1 +
e3 (0)
e3
e2
1 t
d
kI 0
f2
f3
1 t
d
kC 0

aratnd c e1 capt semnul plus iar e3

semnul minus.
Schema bloc corespunztoare
bond-graph-ului din fig. 5.3.3 este artat
n fig. 5.3.7. Semnele algebrice ale
eforturilor care intr n sumator sunt
deduse din legea constitutiv a jonciunii 1
e2 + e1 e4 e3 = 0 ,
care se scrie
e2 = e1 e4 e3 .
5.4. Exemple ilustrative de modelare n cazul bond-graphurilor fr cauzalitate derivativ

Pentru o mai bun nelegere a modului de construire a bond-graph-ului unui sistem, a
modului de scriere a ecuaiilor intrare-stare-ieire i a modului de obinere a schemei bloc, cea
mai eficient metod este considerarea unor noi exemple care s aib un grad de complexitate
mai ridicat. n acest scop, va fi discutat n continuare modelarea ctorva sisteme liniare.
Pentru fiecare sistem se va construi bond-graph-ul, se vor scrie ecuaiile de stare, va fi desenat
schema bloc, i va fi studiat comportarea n cazul aplicrii unui semnal de tip treapt. n unele
241
cazuri, pornind de la bond-graph-ul cauzal al sistemului studiat, vor fi prezentate sisteme din
alte domenii energetice care au acelai bond-graph i, n consecin, o dinamic echivalet.
Exemplul 5.4.1.
Se consider sistemul mecanic din fig.5.4.1. alctuit dintr-o mas de mrime m care
este acionat de o for F = F(t) i este prins de un amortizor avnd constanta de amortizare
, legat la rndul su de un perete fix prin intermediul unui arc de compresiune avnd
constanta elastic ke.
v(t)
Primul pas n construirea bond-graph-ului
(m)
()
sistemului
const n determinarea vitezelor
(k
)
F(t)
a e
importante din sistem crora le va corespunde cte o
jonciune 1. Se constat c aceste viteze sunt n
numr de trei i anume: viteza masei notat vm, mas
F(t)-intrare,
v(t)-ieire
modelat printr-un element inerial I avnd
Fig. 5.4.1. Sistem mecanic format din trei parametrul k = m, aceast vitez coinciznd cu viteza
I
elemente legate n serie
unei extremiti a amortizorului modelat printr-un
element disipativ R avnd parametrul kR = ; viteza celeilalte extremiti a amortizorului,
notat cu va, care este i viteza unui capt al arcului, arc modelat printr-un element capacitiv C
avnd parametrul kC = 1/ke; viteza punctului fix de care este prins cellalt capt al arcului care,
evident, are valoarea zero. Fora care acioneaz asupra masei este modelat printr-o surs de
efort Se care va avea aceeai vitez cu elementul I, iar elementele Se i I vor fi conectate la
prima jonciune 1 adic cea corespunztoare vitezei vm a masei. ntre aceast jonciune 1 i cea
de a doua corespunztoare vitezei va a extremitii mobile a arcului se introduce o jonciune 0
care are rolul de a face scderea ntre cele dou viteze. De aceast jonciune 0 se conecteaz
elementul R n a crui lege constitutiv intervine diferena vitezelor extremitilor
amortizorului pe care l modeleaz. Apoi se introduce o jonciune 0 ntre ultimele dou
jonciuni 1 de care se conecteaz elementul C n a crui lege constitutiv intervine diferena
deplasrilor extremitilor arcului pe care l modeleaz. Se obine bond-graph-ului
nesimplificat din fig.5.4.2, n care orientarea bondurilor s-a fcut pe baza faptului c sursa
furnizeaz o putere ce este distribuit ctre toate celelalte elemente ale sistemului ntr-un
singur sens. Bond-graph-ul se poate simplifica prin ndeprtarea bondului care leag jonciunea
1 de vitez nul de jonciunea 0 corespunztoare elementului C (pe ea nu se transmite putere)
i renunarea la jonciunea 1 corespunztoare vitezei va. n acest mod, cele dou jonciuni 0 se
contopesc ntr-una singur, rezultnd bond-graph-ul acauzal simplificat din fig. 5.4.3.
R:
I:m
1
I:m
R:
C:
ke
Se
1
vm
1
va
1
v=0
Se
C:
Fig. 5.4.2. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului
mecanic din fig. 5.4.1
1
ke
Fig.5.4.3. Bond-graph-ul acauzal simplificat

al sistemului mecanic din fig.5.4.1.
242
Acest bond-graph se poate obine direct dac se observ c este necesar numai o
singur jonciune 0 destinat elementului R deoarece ambele extremiti ale amortizorului se
deplaseaz i este nevoie de diferena vitezelor lor pentru scrierea legii constitutive a
elementului; n ceea ce privete elementul C, acesta are o extremitate fix, deci deplasarea
celeilalte extremiti este suficient pentru a scrie legea constitutiv a acestui element i, prin
urmare, nu este nevoie de nc o jonciune 0 pentru el. Mai mult, captul mobil al arcului este
legat de o extremitate a amortizorului, deci viteza acestui capt este tocmai una din vitezele
necesare pentru scrierea legii constitutive a elementului R, ceea ce arat c acest element trebuie
legat de jonciunea 0. Judecnd astfel, se poate desena direct bond-graph-ul din fig. 5.4.3,
simplificarea grafic fiind nlocuit de aprecierea unor aspecte fizice asupra modului n care este
construit i n care funcioneaz sistemul. Pentru atribuirea
I:m
R:
cauzal, se pleac de la sursa de efort desennd liniua
cauzal
la captul bondului dinspre jonciunea 1. Se atribuie
2
5
apoi cauzalitate integral elementului I, ceea ce determin
1
3
aplicarea liniuei cauzale pe bondul dintre cele dou
Se
1
0
jonciuni la captul dinspre jonciunea 1. Mai departe
4
cauzalitatea nu se propag i de aceea, se atribuie
elementului C cauzalitate integral. n aceste condiii,
1
C:
elementul
R capt cauzalitate rezistiv i atribuirea cauzal
ke
este ncheiat. Urmeaz numerotarea bondurilor i scrierea
Fig.5.4.4. Bond-graph-ul cauzal al parametrilor elementelor n dreptul acestora, ntre element i
sistemului din fig.5.4.1.
parametru figurndu-se semnul dou puncte (dac acest
lucru nu s-a fcut deja). n fig.5.4.4. este artat forma final a bond-graph-ului cauzal .
Pentru scrierea ecuaiilor de stare, se stabilesc mai nti variabilele de intrare i de
stare. Exist o variabil de intrare i anume efortul furnizat de surs e1 = F (t ) i dou
variabile de stare care sunt p2 al elementului I i deplasarea q4 a elementului C.
Variabila v(t ) = v1 (t ) = v 2 (t ) va fi considerat ca variabil de ieire.
Elementul I i elementul C fiind n cauzalitate integral, rezult c sistemul de ecuaii
de stare va fi format din dou ecuaii. Variabilele corespunztoare ale puterii sunt f2 i
respectiv e4. Se scriu mai nti ecuaiile constitutive ale elementelor I i C care sunt:
f2 =
p2
,
m
respectiv
e4 = k e q 4 .
Relaiile constitutive ale jonciunii 1 sunt:
F (t ) p 2 e3 = 0 ,
f 3 = f1 = f 2 ,
iar ale jonciunii 0 sunt:
e3 = e5 = e4 ,
f 3 q 4 f 5 = 0.
Din relaiile constitutive ale jonciunilor rezult o prim form a ecuaiilor de stare:
243
p 2 = F (t ) e3 ,
q 4 = f 3 f 5 ,
de unde
p 2 = F (t ) k e q 4 ,
q 4 =
p2
f5 ,
m
n care toate variabilele trebuie exprimate n funcie de variabilele de stare.

Pentru a exprima variabila f5 n funcie de variabilele de stare, folosim legea
constitutiv a elementului R
e5 = f 5 ,
scris n forma
e
f5 = 5 ,
din care, innd cont c e5 = e4, se obine:

k
f 5 = e q4 .
Dup efectuarea substituiilor, ecuaiile de stare capt forma final:

p 2 = F (t ) k e q 4 ,
q 4 =
p2 k e
q4 .
m
Forma matriceal de tipul (2.4.3) a acestei descrieri este:

0
p 2
q = 1
2
m
ke
p 1
k e 2 + F (t ).
q 4 0

Sistemul fiind considerat liniar se poate trece cu uurin de la variabilele energiei la

variabilele puterii, adic la f 2 = v 2 i e4 = F4 folosind derivatele relaiilor constitutive ale
elementelor I i C
p
f2 = 2 ,
m
respectiv
e4 = k e q 4 .
Ecuaiile de stare capt forma:
v2 =
1
1
F (t ) F4 ,
m
m
244
k
F4 = v 2 k e e F4 ,
iar n scriere matriceal de forma (2.4.3):
0
v2
=
F
4 k t
1
1
m v 2 + F (t ).
k m
e F4 0

Ecuaia ieirii este de forma (2.4.4):

C
I
e2
f2
e1
e4
v
v(t ) = v1 (t ) = v 2 (t ) = [1 0] 2 .
F4
f4
e3
Pentru a obine schema bloc a sistemului, se va

desena mai nti graful prelucrrii de semnal (fig.
e5
f5
5.4.5) asociat bond-graph-ului reprezentat n fig. 5.4.4.
Pe baza lui, plecnd de la surs i considernd cte un
R
sumator i o derivaie pentru jonciunile 1 i 0, se
obine schema bloc din fig. 5.4.6. Semnele semnalelor
Fig.5.4.5. Graful prelucrrii de semnal incidente n sumatoare rezult din relaiile constitutive
asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.4.
ale jonciunilor dup izolarea ntr-un singur membru a
semnalului de ieire din sumator care este e2 pentru sumatorul jonciunii 1 i f4 pentru sumatorul
jonciunii zero, ceea ce conduce la relaiile:
Se
f1
f3
e2 = F (t ) e3
i
f 4 = f3 f5.
Pe baza analogiilor din Capitolul 4, se constat c acelai bond-graph (pn la
semnificaia concret a parametrilor), poate fi asociat unor sisteme fizice de natur energetic
diferit dar care au o comportare echivalent. Astfel, bond-graph-ul din fig.5.4.4. corespunde
sistemului mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig.5.4.7., sistemului electric din
fig.5.4.8. i sistemului hidraulic din fig.5.4.9. Evident ecuaiile de stare deduse anterior sunt
valabile i pentru aceste sisteme parametrii elementelor fiind nlocuii corespunztor, la fel ca
i mrimile fizice.
ieire
v(t)
e1 = F(t) +
intrare
F4(0)
v2(0)
e2
f2 = v2
1 t
e
d
2
m 0
f3 +
f5
e3
f4
Fig.5.4.6. Schema bloc a sistemului din fig.5.4.1.
k e 0 f 4 d
e5
e4 = F4
e3
(t) M(t)
(J)
(t)
i(t)
(kt)
E(t)
( p0 )
(Le)
(Cf)
(Ce)
(Re)
p0 + P
Q(t)
Fig.5.4.8. Sistem electric al

crui bond-graph este
reprezentat n fig. 5.4.4.
Fig.5.4.7. Sistem mecanic cu

elemente n micare de rotaie al
crui bond-graph este reprezentat
n fig. 5.4.4.
245
( p0 )
(Lf)
(Rf)
Fig.5.4.9. Sistem
hidraulic al crui bondgraph este reprezentat n
fig. 5.4.4.
Se consider c sistemului mecanic din fig.5.4.1. i se aplic un semnal de intrare de tip

treapt pentru care fora F(t) = Fs este constant. Pentru a vedea dac exist un regim staionar,
se consider matricea:
0
A=
k e
1
m
k
e

din descrierea de stare n variabilele v2 i F4, ale crei valori proprii sunt date de polinomul
caracteristic:
k
k
s 2 + e s + e = 0.
m
Deoarece ambele autovalori au partea real negativ, se constat c exist un regim staionar
pentru care variabilele de stare au valorile constante v2s i F4s i deci derivatele nule n raport
cu timpul. n aceste condiii, descrierea de stare conduce la sistemul algebric:
0
0
=
0
k e
1
1
m v2 s + F .
m s
k
e F4 s 0

k
Matricea A fiind nesingular ( det A = e 0 ), se pot determina valorile
m
necunoscutelor v2s i F4s n regim staionar, rezultnd:
0
v2s
=
F
4 s k e
1

m
ke

1
m
m Fs =
ke
0

ke

ke
1 1
Fs
=
m
s
m

0 0
Fs
Semnificaia regimului staionar const n deplasare cu vitez constant de valoare

Fs / (att ct permite amortizorul) i n faptul c fora elastic din resort i fora de frecare
din amortizor se menin constante la valoarea Fs. Recomandm studierea comportrii de
regim tranzitoriu n funcie de valorile coeficienilor ke, i m.
246
Exemplul 5.4.2.
Se consider sistemul mecanic din fig.5.4.10 compus dintr-o mas de mrime m legat de
un punct fix prin intermediul unui amortizor avnd constanta de amortizare 1. Cele dou
elemente nseriate sunt legate n paralel cu alte dou elemente nseriate i anume un al doilea
amortizor avnd constanta de amortizare 2 i un arc de compresiune avnd constanta elastic ke.
Masa i o extremitate a celui de al doilea amortizor sunt acionate simultan de o for F = F(t).
v(t)
(2)
F(t)
a (ke)
(m)
Se
I:m
R : 2
(1)
vm
0
F(t)-intrare,
C:
1
va
1
ke
1
v=0
R : 1
v(t)-ieire
1 v =0
Fig.5.4.10. Sistem mecanic format cu

elemente legate n paralel
Fig.5.4.11. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului din

fig. 5.4.10
Pentru a construi bond-graph-ul sistemului, vom stabili mai nti vitezele importante
din sistem. O prim vitez pentru care considerm o jonciune 1 este viteza masei, notat vm,
care este i viteza cte unei extremiti a celor dou amortizoare. O a doua vitez, notat va,
pentru care se consider o jonciune 1, este viteza extremitii mobile a arcului de
compresiune care este i viteza unei extremiti a celui de al doilea amortizor. De asemenea
considerm cte o jonciune 1 pentru vitezele nule ale punctelor fixe de prindere a arcului de
compresiune i a extremitii primului amortizor.
Modelnd fora F = F(t) cu o surs de efort, cele dou amortizoare cu cte un element
R i arcul cu un element C i lund n considerare c puterea furnizat de surs este distribuit
ctre toate aceste elemente, se ajunge la bond-graph-ul reprezentat n fig. 5.4.11, n care sunt
scrii i parametrii elementelor.
Bond-graph-ul se poate simplifica foarte mult ndeprtnd mai nti cele dou bonduri
care conduc la jonciuni 1 de vitez nul deoarece prin ele nu se transmite putere iar apoi se
renun la jonciunea 0 a elementului R de
I:m
R : 2
parametru 1 i la jonciunea 1 corespunztoare
vitezei va. n acest mod, jonciunile 0 ale
elementului R de parametru 2 i a elementului C
Se
1
0
se contopesc n cte una singur, rezultnd, n final,
bond-graph-ul acauzal simplificat din fig. 5.4.12.
Acest bond-graph se poate obine direct
1
C:
dac se fac cteva observaii de ordin funcional
R : 1
ke
asupra sistemului. Astfel, se constat c este
necesar o jonciune 1 pentru viteza masei i o
Fig. 5.4.12. Bond-graph-ul acauzal
simplificat al sistemului din fig.5.4.10.
jonciune 0 pentru amortizorul de parametru 2
247
care s modeleze diferena dintre vitezele extremitilor acestuia. Pentru amortizorul de

parametru k R = 1 i pentru arcul de parametru k C = 1 k e nu este necesar o jonciune 0
pentru c ele au cte o extremitate fixat i deci, n legile lor constitutive, nu intervin diferene
ntre vitezele (respectiv deplasrile) extremitilor. Ele se pot lega direct de jonciunea 1 i,
corespunztor, de jonciunea 0.
n continuare trebuie fcut atribuirea cauzal a bondurilor din bond-graph-ul
acauzal reprezentat n fig. 5.4.12. Se pleac de la bondul sursei de efort care aplic un efort
jonciunii 1. Apoi se atribuie cauzalitate integral elementului I, fapt care conduce la
aplicarea liniuei cauzale n captul dinspre jonciunea 1 bondurilor corespunztoare
jonciunii 0 i elementului R de parametru 1
R : 2
I :m
(fig.5.4.13). Cauzalitatea nu se propag pe celelalte
dou
bonduri ale jonciunii 0 i trebuie impus
2
6
cauzalitate integral elementului C. Acest fapt induce
cauzalitate conductiv elementului R i, cu aceasta,
0
Se 1
1 4
atribuirea cauzal este ncheiat, rezultnd bond-graph3
5
ul cauzal din fig. 5.4.13 n care s-au numerotat
bondurile.
1
R :1
C:
Pentru a scrie ecuaiile de stare, se stabilesc mai
ke
nti variabilele de intrare i de stare care sunt efortul
Fig.5.4.13. Bond-graph-ul cauzal al furnizat de surs e = F(t), respectiv impulsul p al
1
2
sistemului din fig.5.4.10.
elementului I i deplasarea q5 a elementului C. Se
consider ca variabil de ieire viteza v(t ) = v1 (t ) = v 2 (t ) . Deoarece ambele elemente I i C din
sistem sunt n cauzalitate integral, vom avea dou ecuaii de stare. Variabilele puterii
corespunztoare acestor elemente sunt fluxul f2 i respectiv efortul e5. Ecuaiile constitutive ale
elementelor I i C sunt:
f2 =
p2
m
i
e5 = k e q5 .
n continuare se scriu relaiile constitutive ale jonciunilor. Pentru jonciunea 1 acestea sunt:
e1 p 2 e3 e4 = 0 ,
f 3 = f 4 = f1 = f 2 ,
iar pentru jonciunea 0 sunt
e4 = e6 = e5 ,
f 4 q5 f 6 = 0.
O prim form a ecuaiilor de stare este:
p 2 = F (t ) k e q5 e3 ,
q5 =
p2
f6.
m
248
Variabilele e3 i f6 trebuie exprimate n funcie de variabilele de stare pe baza legilor

constitutive ale elementelor R, obinndu-se:
p
e3 = 1 f 2 = 1 2 ,
m
i
e
e
k
f 6 = 6 = 5 = e q5 .
2 2 2
Ecuaiile de stare, capt, dup efectuarea substituiilor, forma final:
p 2 = 1 p 2 k e q5 + F (t ) ,
m
q5 =
k
1
p 2 e q5 ,
m
2
care, matriceal, se scrie sub forma (2.4.3):

1
p
2 m
q = 1
5
m
ke p
2 1
k + F (t ).
e q5 0
2
Cum sistemul este considerat liniar, se poate trece de la variabilele energiei la

variabilele puterii, adic la variabilele f2 = v2 i e5 = F5, pe baza derivrii relaiilor constitutive
ale elementelor I i C, adic a relaiilor:
1
f2 = p 2 ,
m
respectiv
e5 = k e q5 .
Efectund substituiile corespunztoare n sistemul de ecuaii de stare, se obine sistemul:
1
1
v2 = 1 v2 F5 + F (t ) ,
m
m
m
k
F5 = k e v 2 e F5 ,
2
care poate fi, la rndul su, pus cu uurin sub forma matriceal (2.4.3):
1
v2 m
F =
5 ke
Ecuaia de ieire este:
1
1
m v 2 + F (t ).
k m
e F5 0
2
249
v
v(t ) = v1 (t ) = v2 (t ) = [1 0] 2 ,
F5
adic de forma (2.4.4).
Schema bloc a sistemului se obine ncepnd cu graful prelucrrii de semnal
reprezentat n fig. 5.4.14 asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.13. n fig. 5.4.15. este
reprezentat schema bloc obinut pe baza grafului prelucrrii de semnal asociat. Se observ
existena cte unei perechi derivaie-sumator pentru fiecare jonciune. Semnele semnalelor
incidente n sumatoare rezult din relaiile constitutive ale jonciunilor n care se izoleaz ntrun membru semnalul de ieire care este e2 pentru jonciunea 1 i f5 pentru jonciunea 0. Se
obin relaiile:
e2 = e1 e3 e4 ,
f 5 = f 4 f 6.
_
I
e2
f2
e1
e4
F(t) +
intrare
f4
e4
Se
1
f1
f4
e3
f3
e5
F5 (0)
e2
v2 (0) 1 t
d
m 0
0
f5
e6
e5 = F5
e4
_ e
3
1 t
d
ke 0
f5
f2 = v2
f3
f4
f6
v(t)
ieire
Fig. 5.4.14. Graful prelucrrii de semnal
asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.13
Fig. 5.4.15. Schema bloc a sistemului

din fig. 5.4.10
Pentru a evidenia analogiile dintre sistemele fizice evideniate de metoda bond-graph,

se prezint un sistem mecanic cu elemente n micare de rotaie (fig. 5.4.16), un sistem
electric (fig.5.4.17) i un sistem hidraulic (fig. 5.4.18), toate avnd bond-graph-ul din fig.
5.4.12, diferind numai semnificaia concret a parametrilor.
t2
M(t)
t1
(p0)
i(t) (Le) (Re1)
(kt)
E(t)
(Ce)
(Cf)
(Re2)
p0+P
Q(t) (L ) (R )
f
f1
(p0)
(Rf2)
Fig. 5.4.16. Sistem mecanic cu

Fig. 5.4.17. Sistem electric avnd
Fig. 5.4.18. Sistem hidraulic
elemente n micare de rotaie care are bond-graph-ul reprezentat n
avnd bond-graph-ul reprezentat
bond-graph-ul reprezentat n fig. 5.4.12
fig. 5.4.12
n fig. 5.4.12
Se consider c sistemul din fig. 5.4.10 este supus aciunii unui semnal de intrare de
tip treapt, adic fora e1 = Fs este constant. Valorile proprii ale matricei:
250
1
m
A=
ke
1
m
k
t
2
din descrierea de stare n variabilele v2 i F5 sunt rdcinile polinomului caracteristic:
k k
k
s 2 + 1 + e s + 1 e + e = 0.
m 2 m 2 m
Acestea au partea real negativ ceea ce arat c exist un regim staionar n care variabilele de
stare au valorile constante v2s i F5s i derivatele n raport cu timpul, nule. Astfel se poate scrie:
1
0
m
0 =
kt
1
1
m v2s + F .
m s
k
e F5s 0
2
det A = 1 k e + e 0 ,
m
m 2
necunoscutelor v2s i F5s n regim staionar sunt date de:

Cum matricea A este
1
m
v2 s
F =
5s
ke
nesingular
1
m
ke

2
ke
1

m 2
m Fs =
2
k e ( 1 + 2 )
0
k

e
rezult c valorile
1
1
m F ,
m s

1 0
m
adic
1
v2s 1 + 2
F =
2
5s
1 + 2
Fs
.
Fs
Comentarii similare cu cele de la exemplul 5.4.1 pot fi fcute cu privire la semnificaia

regimului staionar. i n acest caz, recomandm studierea regimului tranzitoriu.
Exemplul 5.4.3.
Se consider sistemul mecanic din fig. 5.4.19 format din elemente n micare de
translaie i anume dou mase de mrimi m1 i respectiv m2 legate ntre ele printr-un amortizor
avnd constanta de amortizare , nseriat
v(t)
(m
(m2)
()
1)
cu un arc de compresiune avnd constanta
(ke1)
F(t)
a (ke2)
elastic k e 2 . Masa m1 este legat de un
F(t)-intrare,
v(t)-ieire
punct fix printr-un alt arc de compresiune

avnd constanta elastic k e1 . Masa m2
Fig.5.4.19. Sistem mecanic cu elemente n micare de

este acionat de o for F(t).
translaie
251
Pentru construirea bond-graph-ului sistemului, cele dou mase sunt modelate prin
elemente I avnd parametrii kI = m1 i respectiv kI = m2, amortizorul este modelat printr-un
element R, avnd parametrul kR = iar cele dou arcuri sunt modelate prin elemente C avnd
parametrii k C = 1 k e1 , respectiv k C = 1 k e 2 . Pentru viteza notat cu v1 i respectiv v2 a
fiecrei mase, n bond-graph se va considera cte o jonciune 1. Se mai consider nc o
jonciune 1 pentru viteza notat va a punctului de conexiune dintre amortizor i arcul de
constant elastic k e 2 . Nu este necesar o jonciune 1 pentru punctul fix de vitez nul
ntruct pe bondul corespunztor nu se transmite putere i jonciunea 1 respectiv poate fi
ndeprtat. ntre jonciunile 1 se insereaz cte o jonciune 0 de care se ataeaz elementul R
i respectiv elementul C de parametru kC = 1 ke2 . Bond-graph-ul nesimplificat este artat n
fig. 5.4.20. Sensul semisgeilor se stabilete foarte uor, ntruct puterea sursei se distribuie
elementelor sistemului ntr-un singur sens.
Se
I:m2
R:
1
v2
1
va
C : 1 ke
2
I:m1
1
v1
C : 1 ke
1
Fig. 5.4.20. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului din fig. 5.4.19
Se observ c, n conformitate cu regulile de simplificare, se poate renuna la

jonciunea 1 corespunztoare vitezei va, ceea ce conduce la unirea celor dou jonciuni 0 n
una singur. Se obine astfel bond-graph-ul simplificat din fig. 5.4.21.
I:m2
R:
I:m1
I:m2
2
Se
1
v2
C : 1 ke2
1
v1
C : 1 ke1
Fig. 5.4.21. Bond-graph-ul acauzal simplificat

al sistemului din fig. 5.4.19
Se
I:m1
R:
4
1
v2
7
0
8 v1
C : 1 ke2
C : 1 ke1
Fig. 5.4.22. Bond-graph-ul cauzal al sistemului

mecanic din fig. 5.4.19.
Acum se poate trece la atribuirea cauzalitii. Se ncepe cu sursa de efort care aplic
un efort jonciunii 1, apoi se va atribui cauzalitate integral elementului I cu parametrul m2
(fig. 5.4.22). Se introduce astfel cauzalitatea pe bondul dintre jonciunea 1 corespunztoare
vitezei v2 i jonciunea 0. Se atribuie apoi cauzalitate integral elementului C cu parametrul
k C = 1 k e 2 . Acest fapt induce cauzalitate conductiv elementului R i conduce la atribuirea
cauzal a bondului dintre jonciunea 0 i jonciunea 1 corespunztoare vitezei v1 (fig. 5.4.22).
Cauzalitatea nepropagndu-se pe cele dou bonduri rmase, se atribuie cauzalitate integral
elementului I cu parametrul m1 ceea ce induce cauzalitate integral elementului C cu
parametrul kC = 1 k e1 . Atribuirea cauzalitii este astfel ncheiat urmnd numerotarea
252
bondurilor. Se obine bond-graph-ul cauzal din fig. 5.4.22.

Deducerea ecuaiilor de stare se ncepe prin stabilirea variabilelor de intrare i a celor
de stare. Sistemul are o singur variabil de intrare i anume efortul e1 = F (t ) . Se consider
ca variabil de ieire viteza v(t ) = v2 (t ) . Variabilele de stare sunt variabilele energiei
corespunztoare elementelor I i C n cauzalitate integral, adic p2, q5, p7 i q8. Vor fi deci
patru ecuaii de stare. Variabilele puterii corespunztoare celor patru elemente sunt f2, e5, f7 i
e8. Ecuaiile constitutive ale elementelor I i C sunt:
p
f2 = 2 ,
m2
e5 = k e 2 q5 ,
p
f7 = 7 ,
m1
e8 = k e1 q8 .
Relaiile constitutive ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei v2 sunt:
e1 p 2 e3 = 0 ,
f 3 = f1 = f 2 .
Relaiile constitutive ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei v1 sunt
e6 p 7 e8 = 0 ,
f 6 = q8 = f 7 .
Relaiile constitutive ale jonciunii 0 sunt
e3 = e4 = e6 = e5 ,
f 3 f 4 q5 f 6 = 0 .
O prim form a ecuaiilor de stare este:
p 2 = F (t ) k e 2 q5 ,
q5 =
p
p2
f4 7 ,
m2
m1
p 7 = k e 2 q5 k e1 q8 ,
q8 =
p7
m1
i se obine pe baza ecuaiilor constitutive ale elementelor I i C precum i ale jonciunilor.

Variabila f4 se poate exprima n funcie de variabilele energiei scriind, mai nti, ecuaia
constitutiv a elementului R
253
e
f4 = 4 ,
dup care, innd cont c

e4 = e5 = k e 2 q5 ,
se obine
f4 =
k e2
q5 .
Sistemul de ecuaii de stare capt forma final

p 2 = k e 2 q5 + F (t ) ,
q5 =
ke
1
1
p 2 2 q5
p7 ,
m2
m1
p 7 = k e 2 q5 k e1 q8 ,
q8 =
p7
,
m1
care, matriceal se scrie:

0
p2 1
q
5 = m2
p 7 0

q8 0
k e2
ke
2
k e2
0
1
m1
0
0
0
p 2 1
0 0
q5
+
F (t ).
k e1 p7 0
1 q8 0
m1
Deoarece sistemului este considerat liniar, se poate trece de la variabilele energiei la

cele ale puterii, adic la variabilele f2 = v2, e5 = F5, f7 = v 7 i e8 = F8, pe baza derivrii n
raport cu timpul a relaiilor constitutive ale elementelor I i C, adic a relaiilor
1
f2 =
p 2 ,
m2
e5 = k e 2 q 5 ,
1
f7 =
p 7 ,
m1
e8 = k e1 q8 .
Efectund substituiile corespunztoare n ecuaiile de stare se obine sistemul
v2 =
1
1
F5 +
F (t ) ,
m2
m2
254
ke
F5 = k e2 v 2 2 F5 k e2 v7 ,
v7 =
1
1
F5
F8 ,
m1
m1
F8 = k e1 v 7 ,
care are forma matriceal:
v2
F
5 = ke 2
v7
0
F8
0
I
e2
e4
f4
k e2
1
m1
0
e7
0
k e1
Ecuaia de ieire este

v2
F
v(t ) = v 2 (t ) = v1 (t ) = [1 0 0 0] 5 .
v7

F8
f7
e6
0
f3
f6
e5
f5
e8
f8
Pentru a realiza cu uurin schema bloc a

sistemului, se deseneaz mai nti graful
prelucrrii de semnal (fig. 5.4.23) asociat bondgraph-ului din fig. 5.4.22.

e1 = F(t) +
intrare
e2
v2 (0)
e6
e3
e5 = F5
1 t
d
m2 0
v2 = f2
v(t)
ieire
0
1
v2
m

0 F5 0 2
+
F (t ).
v7
1
0
F
m1 8 0
0
e3
1
f1
1
m2
k e2
R
f2
e1
Se
k e 2 0 d
f3
f5
e4
F5 (0)
e7
e8 = F8
v7(0) 1 t
d
m1 0
k e1 0 d
F8(0)
v7 = f7
f4
f8
f6
Fig. 5.4.24. Schema bloc a sistemului din fig. 5.4.19.
Plecnd de la surs i folosind graful asociat se poate desena schema bloc din fig. 5.4.24.
M(t)
(t)
(kt2)
255
Semnele din sumatoare rezult din

relaiile constitutive ale jonciunilor
scrise sub forma:
(kt1)
e2 = e1 e3 ,
(J2)
(J1)
e7 = e6 e8 ,
Fig. 5.4.25 Sistem mecanic cu elemente n micare de

rotaie avnd bond-graph-ul reprezentat n fig. 5.4.22.
f5 = f3 f 4 f 6 .
Sunt prezentate n continuare trei sisteme fizice i anume unul mecanic cu elemente n
micare de rotaie (fig. 5.4.25), unul electric (fig. 5.4.26) i unul hidraulic (fig. 5.4.27) care au
acelai bond-graph cu sistemul iniial, deosebirile constnd numai n semnificaia fizic a
parametrilor elementelor.
i(t) (Le2)
p0
(Cf2)
p0
(Le1)
E(t)
Rc
(Cf1)
(Rf)
p0 + P
(Ce2)
(Lf2)
Q(t)
(Lf1)
(Ce1)
Fig. 5.4.26. Sistem electric care are bondgraph-ul reprezentat n fig. 5.4.22.
Fig. 5.4.27. Sistem hidraulic care are bond-graph-ul

reprezentat in fig. 5.4.22.
Se consider c se aplic sistemului un semnal treapt F(t) = Fs constant. Valorile

proprii ale matricei
k
A = e2
1
m2
ke2
1
m1
0
0
k e2
0
k e1
1

m1
0
sunt rdcinile polinomului caracteristic

s 4 + s3
ke
ke
ke
+ s 2 1 + 2 + 2
m1 m1 m2
k e2
k k
k k
+ s e1 e2 + e1 e2 = 0 .
m
m1m2
Soluiile acestei ecuaii au partea real negativ (sunt situate n C), dup cum s-a artat n
Exemplul 2.9.14 din Capitolul 2, prin aplicarea criteriului Hurwitz. n baza modului de
amplasare a valorilor proprii putem afirma c exist un regim staionar corespunztor intrrii
constante Fs, pentru variabilele de stare rezultnd urmtoarele valori constante:
1
v 2 s = Fs ,
t
F5s = Fs ,
256
v7 s = 0 ,
F8 s = Fs .
Comentarii similare cu cele de la exemplul 5.4.1 pot fi fcute cu privire la semnificaia
regimului staionar.
Exemplul 5.4.4.
Se consider sistemul mecanic din fig. 5.4.28. format dintr-un reductor cu o treapt
care este acionat de un cuplu motor Mm = M(t) i pune n micare de rotaie un cilindru avnd
momentul de inerie J n raport cu axa principal de
(a)
ra
inerie care coincide cu axa de rotaie. S-a
(a)
considerat c, n lagre, apar disipri proporionale
(J)
cu
viteza de rotaie, coeficientul de proporionalitate
Mm = M(t)
(b)
(t)
fiind a i respectiv b. Razele celor dou roi ale
(b)
reductorului sunt ra i respectiv rb.
Pentru construirea bond-graph-ului sunt
rb
necesare dou jonciuni 1, una pentru viteza de
Fig. 5.4.28. Sistem mecanic care conine rotaie a axului rotit de cuplul M(t) i cealalt
un element transformator
pentru viteza de rotaie a cilindrului, acesta din
urm fiind modelat ca un element inerial avnd parametrul kI = J. Angrenajul reductorului
este modelat cu un element de tip transformator (TF), el realiznd modificarea celor dou
variabile ale puterii astfel nct puterea transmis s fie aceeai. Dac se noteaz cu a viteza
unghiular a primului ax i cu b a celui de-al doilea, atunci are loc relaia cunoscut
r
a = b b ,
ra
n care raportul de transmitere este parametrul transformatorului
r
kTF = b ,
ra
iar semnul minus are rolul de a semnala c cele dou viteze unghiulare au sensuri opuse.
innd cont de faptul c puterea transmis se conserv, fapt care conduce la egalitatea
R:a
R:b
M a a = M b b ,
rb
rezult
ra
..
M
r
kTF = a = b = b .
Se
1
TF
1
b M a
ra
a
b
Disiprile din lagre se modeleaz cu
dou elemente rezistive R avnd parametrii
I :J
kR = a i kR = b. Bond-graph-ul acauzal al
sistemului este artat n fig. 5.4.29. Sensurile
sistemului mecanic din fig. 5.4.28
semisgeilor se stabilesc foarte simplu, deoarece
puterea circul n sensul de la cuplul motor ctre elementul condus, care este elementul inerial.
Pentru atribuirea cauzal se pleac de la

sursa de moment care aplic un efort ctre
r
b
jonciunea
1. Cauzalitatea nu se propag mai
6
2
ra
departe i, de aceea, se atribuie cauzalitate
.. 4
1
3
1
TF
integral elementului I (fig. 5.4.30). Acest fapt
1 b
conduce la propagarea cauzalitii pe toate
a
5
celelalte bonduri, rezultnd bond-graph-ul cauzal
din fig. 5.4.30 la care s-au numerotat bondurile.
I :J
Pentru scrierea ecuaiei de stare, se
Fig. 5.4.30. Bond-graph-ul cauzal al
observ c exist o singur variabil de intrare
e1 = M(t) i o singur variabil de stare p5.
Ecuaia constitutiv a elementului I este
R:a
Se
257
R:b
p
f5 = 5 .
J
Ecuaiile constitutive ale jonciunilor 1 sunt
e4 e6 p 5 = 0 ,
f 4 = f 6 = f5 ,
respectiv
M (t ) e2 e3 = 0 ,
f 2 = f1 = f 3 .
Ecuaiile constitutive ale transformatorului sunt
r
f3 = b f 4 ,
ra
r
e4 = b e3 .
ra
O prim form a ecuaiei de stare este
p 5 = e4 e6 .
innd cont de relaiile constitutive ale elementelor R, care sunt
e2 = a f 2 ,
respectiv
e6 = b f 6 ,
precum i de celelalte relaii constitutive scrise anterior, ecuaia de stare se scrie succesiv
r
r
r
p
p 5 = b e3 b f 6 = b [M (t ) e2 ] b f 5 = b [M (t ) a f 2 ] b 5 =
ra
ra
ra
J
258
r
r
p
r
= b M (t ) a b f 4 b 5 = b
ra
J
ra
ra
r 2
p
r
b
= a + b 5 b M (t )
ra
J ra
M (t ) + a
rb p5
p5
=
b
ra J
J
i capt forma final

2
r
1 rb
p 5 = a + b p5 b M (t ) .
J ra
ra
Ecuaia poate fi scris i n variabila puterii f5 = 5 , folosind derivata n raport cu timpul a

relaiei constitutive a elementului I
p
f5 = 5 ,
J
situaie n care se obine
1
5 =
J
r
b
ra
1 rb
a + b 5
M (t ) .
J ra
n vederea desenrii schemei bloc, se realizeaz mai nti graful prelucrrii de semnal
asociat bond-graph-ului care este artat n fig. 5.4.31.
R
e2
Se
e1
e1 = M(t)
intrare +
f2
e6
e3
1
f4
e5
+ e4
f5
e6
f2
f3
e3
r
b
ra
e4
TF
f3
f6
e2
r
a
rb
5 (0)
e5
1 t
d
J 0
f5
f4
5 (t)
ieire
f6
Fig. 5.4.32. Schema bloc a sistemului reprezentat

n fig. 5.4.28
Schema bloc este reprezentat n fig. 5.4.32, considernd 5(t) drept variabil de
ieire. Semnele semnalelor incidente n sumatoare rezult din relaiile constitutive ale
jonciunilor scrise sub forma
e3 = M (t ) e2 ,
e5 = e4 e6 .
259
n cazul n care sistemul mecanic este acionat cu un cuplu constant e1 = M s , atunci

apare un regim staionar de funcionare cu viteza unghiular constant 5 = s de valoare
s =
(rb
rb ra
ra ) a + b
2
Ms =
1
Ms.
a rb ra + b ra rb
Exemplul 5.4.5.
Se consider o incint nclzit cu un flux termic P(t)[W] aa cum se arat n fig.
5.4.33. Temperatura iniial a incintei este T0. Incinta se afl ntr-un mediu ambiant a crui
temperatur 0 nu este influenat de nclzirea
T(t)
intern
a incintei. O parte din fluxul termic P(t)
P(t)
T(0) = T0
se acumuleaz n incint care are capacitatea
0
Rezistor
termic Ct, iar o alt parte se pierde prin pereii
(Ct)
acesteia care au rezistena termic Rt. Acest
proces face ca, n incint, s se realizeze o
(Rt)
Fig. 5.4.33. Incint nclzit cu o sursa cretere a temperaturii la valoarea T(t) care este
considerat variabil de ieire.
interioar
Pentru construirea bond-graph-ului, se
consider
cte o jonciune 0 pentru temperaturile
R:Rt
T(t) a incintei, 0 a mediului n care se afl
incinta i 0oC de referin. ntre ele sunt inserate
jonciuni 1 astfel: ntre jonciunile 0
T(t)
0
1
0 0
corespunztoare temperaturilor 0oC i T(t) sunt
dou jonciuni 1, una de care se leag o surs de
flux Sf care furnizeaz fluxul termic P(t) i alta
C:Ct 1
1
Se de care se leag un element capacitiv C avnd
P(t)
parametrul kC = Ct corespunztor capacitii
Sf
1
termice a sursei; ntre jonciunile 0
0
corespunztoare temperaturilor T(t) i 0 se
temperatur de referin
insereaz o jonciune 1 de care este legat un
(de exemplu0o C)
element rezistiv R avnd parametrul kR = Rt
Fig. 5.4.34. Bond-graph-ul nesimplificat al corespunztor rezistenei termice a pereilor
incintei; ntre jonciunile 0 corespunztoare
o
temperaturilor 0 i 0 C se insereaz o jonciune 1 de care se leag o surs de efort Se care
modeleaz faptul ca mediul absoarbe orice cantitate de flux termic fr a-i modifica
temperatura, ceea ce arat c, de fapt, aceast surs face parte din categoria celor care absorb
putere i, prin urmare, sgeata de pe bondul de legtur corespunztor ei va fi orientat ctre
surs i nu ctre jonciune. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului termic este artat n fig.
5.4.34.
Pentru a se stabili sensul semisgeilor, se ine cont de faptul c sursa Sf furnizeaz
putere iar sursa Se, elementul C i elementul R absorb putere, fapt care determin sensul
semisgeilor de pe bondurile corespunztoare acestor elemente. innd cont c fiecare
element lucreaz la o diferen de temperatur dictat de fenomenul fizic, se pot deduce
sensurile semisgeilor pe restul bondurilor. Astfel, notnd cu f temperatura pe bondul sursei
260
de flux, cu c temperatura pe bondul elementului C, cu e temperatura pe bondul sursei de

efort i cu R temperatura pe bondul elementului R au loc relaiile:
f = T (t ) 0 ,
c = T (t ) 0 ,
e = 0 0 ,
R = T (t ) 0 .
Scriind acum relaiile constitutive ale jonciunilor, n care inem cont c semnul
temperaturilor f, c, e i R este cunoscut din sensul semisgeilor de pe bondurile
corespunztoare acestor temperaturi, se obin urmtoarele relaii
f T (t ) + 0 = 0 ,
c + T (t ) 0 = 0 ,
e + T (t ) 0 = 0 ,
R + T (t ) 0 = 0 ,
n care semnul + se asociaz semisgeilor care intr n jonciune iar semnul celor
care ies din jonciune. Bond-graph-ul orientat din fig. 5.4.34 poate fi simplificat mai nti
prin ndeprtarea jonciunii 0 corespunztoare temperaturii de referin 0oC i apoi prin
aplicarea regulilor de simplificare cunoscute, n final obinndu-se bond-graph-ul simplificat
din fig. 5.4.35.
C:Ct
Sf
R:Rt
Sf
Se
Fig. 5.4.35. Bond-graph-ul acauzal simplificat

al sistemului termic din fig. 5.4.33.
C : Ct
R : Rt
4
0
Se

sistemului termic din fig. 5.4.33.
Pentru atribuirea cauzal, se consider mai nti cauzalitatea surselor i apoi se atribuie
cauzalitate integral elementului C. Cauzalitatea se propag pe bondul dintre cele dou
jonciuni i, n final, pe bondul elementului R pe baza faptului c ntre bondurile incidente
ntr-o jonciune 0 numai unul singur are liniua cauzal lng jonciune iar ntre bondurile
incidente ntr-o jonciune 1 numai unul singur nu trebuie s aib liniua cauzal lng
jonciune. n final se numeroteaz bondurile, rezultnd bond-graph-ul cauzal din fig. 5.4.36.
Pentru scrierea ecuaiei difereniale ce modeleaz dinamica sistemului, se stabilete
mai nti variabila de stare care este temperatura T2 i variabila de intrare care este P(t).
Ecuaiile constitutive ale elementului C i ale celor dou jonciuni sunt:
1
T2 =
P2 ,
Ct
261
P(t ) P2 P3 = 0 ,
T1 = T3 = T2 ,
P3 = P5 = P4 ,
T3 T4 T5 = 0 ,
n care cu P s-a notat fluxul de cldur.
innd cont c relaia constitutiv a elementului R este
P4 =
1
T4 ,
Rt
ecuaia de stare se scrie succesiv:
1
(P(t ) P3 ) = 1 P(t ) 1 T4 = 1 P(t ) 1 ((T3 T5 ) .
T2 =
Ct
Ct
Rt Ct
Rt
Cunoscnd c T3 = T2 = T1 = T (t ) i c T5 = 0 , ecuaia de stare capt forma final:

Ct Rt T (t ) + T (t ) = Rt P(t ) + 0 .
Pentru a construi schema bloc, se deseneaz mai nti graful prelucrrii de semnal
asociat bond-graph-ului care este artat n fig. 5.4.37. Schema bloc a sistemului este desenat
n fig. 5.4.38, desemnnd ca variabil de ieire temperatura T(t).
T(t)
ieire
R
C
f2
e2
f1
Sf
e4
e1
f4
e3
0
T(0)
e5
1
f3
+
e4
f2
f 1 = P(t)
intrare +
Fig. 5.4.37. Graful prelucrrii de semnal asociat bondgraph-ului din fig. 5.4.36
e5 = 0
e3
1 t
d
Ct 0
Se
f5
e2
f3
f4
1
Rt

termic din fig. 5.4.33.
Semnele pe sumatoare se obin din relaiile constitutive ale jonciunilor scrise astfel:
P2 = P(t ) P3 ,
T4 = T3 T5 ,
semnele semnalelor fiind preluate de la termenii din dreapta semnului egal.
Se pot imagina circuitul electric reprezentat n fig. 5.4.39 i sistemul mecanic
reprezentat n fig. 5.4.40 care au acelai bond-graph ca al sistemului termic. n cazul
sistemului mecanic fora F0 reprezint o for de frecare de alunecare constant i cunoscut
care, n timpul micrii, disip putere.
262
u(t)
(Re)
F0
v (t )
(Ce)
i(t)
(k e)
u0
Fig. 5.4.39. Sistemul electric al crui bond-graph
este reprezentat n fig. 5.4.36.
( )
Fig. 5.4.40. Sistemul mecanic al crui bondgraph este reprezentat n fig. 5.4.36.
Ecuaia diferenial dedus pentru sistemul electric este

ReC e u (t ) + u (t ) = Re i(t ) + u 0 ,
unde u(t) este tensiunea pe condensator, iar pentru sistemul mecanic
F (t ) k e + F (t ) = v (t ) + F0 ,
unde F(t) este fora din arc.
Dac sistemelor cu comportare echivalent, de natur termic (fig. 5.4.33), electric
(fig. 5.4.39) sau mecanic (fig. 5.4.40) li se aplic un semnal de tip treapt adic un semnal
constant P(t) = Ps, i(t) = is, sau v(t) = vs, atunci apare un regim staionar caracterizat de
valorile
Ts = Rt Ps + 0 ,
respectiv
u s = Re i s + u 0 ,
sau
Fs = v s + F0 .
Exemplul 5.4.6.
n fig. 5.4.41 sunt reprezentate dou sisteme mecanice care conin prghii avnd mase
neglijabile i considerate numai n situaia n care braele se rotesc cu unghiuri mici. Conform
acestei figuri, vom aborda dou variante: A sistemul mecanic nu conine resort, B sistemul
mecanic conine resort.
F(t)
F(t)
m
a
m
a
(a)
b
(b)
Fig. 5.4.41. Sisteme mecanice cu prghii
Varianta A. Sistemul mecanic din fig. 5.4.41.a este format dintr-o prghie de gradul
unu avnd lungimile braelor a i b. La un capt este prins o mas m iar la cellalt acioneaz
o for F(t). Studiul dinamicii acestui sistem poate fi fcut n dou situaii i anume: (i) cnd
fora de greutate corespunztoare masei m acioneaz n plan perpendicular pe planul prghiei,
263
deci nu se opune aciunii forei F(t) (fig. 5.4.41.a); (ii) cnd fora de greutate corespunztoare
masei m acioneaz n planul vertical al prghiei i se opune i ea aciunii forei F(t) (fig.
5.4.42).
F(t)
a
b
TF
m
a
G = mg
Fig. 5.4.42. Prghia din fig. 5.4.41 a situat

ntr-un plan vertical.
Se
I :m
Fig. 5.4.43. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului

din fig. 5.4.41a.
Pentru desenarea bond-graph-ului sistemului n cele dou situaii (i) i (ii), se

precizeaz, mai nti, c prghiile se modeleaz cu elemente de tip transformator (TF),
parametrul acestuia fiind raportul braelor adic
kTF =
a
.
b
Se consider apoi cte o jonciune 1 pentru viteza fiecrei extremiti a prghiei. Fora F(t) se
modeleaz cu o surs de efort Se, iar masa m cu un element inerial I avnd parametrul kI = m.
Pentru prima situaie, adic (i) bond-graph-ul nesimplificat al sistemului este reprezentat n
fig. 5.4.43. Semnul semisgeilor se deduce foarte uor ntruct puterea furnizat de surs are
un unic sens i anume ctre elementul inerial. Bond-graph-ul se poate simplifica prin
ndeprtarea jonciunilor 1, rezultnd bond-graph-ul din fig. 5.4.44. Atribuirea cauzal
conduce la bond-graph-ul cauzal din fig. 5.4.45.
Se
a
b
TF
I:m
Se
Fig. 5.4.44. Bond-graph-ul acauzal simplificat al

sistemului din fig. 5.4.41.a.
a
b
TF 2
I :m

sistemului din fig. 5.4.41.a.
Pe baza lui se poate obine ecuaia de stare. Variabila de stare este p2 iar cea de intrare
este F(t). Relaiile constitutive ale elementului I i ale transformatorului sunt:
f2 =
p2
,
m
respectiv
p 2 =
f1 =
a
F (t ) ,
b
a
f2.
b
Ecuaia de stare este

p 2 =
a
F (t ) ,
b
care, n cazul liniar, se poate scrie direct n funcie de variabila v(t) = f2 sub forma
264
a F (t )
,
b m
v(t ) =
obinut pe baza derivatei n raport cu timpul a relaiei constitutive a elementului I.

n cea de a doua situaie (ii), diferena fa de prima situaie const n faptul c apare
fora de greutate care consum din puterea sursei pentru a fi deplasat. Aceast for se
modeleaz, n acest caz, ca surs de efort care absoarbe putere, fapt care se observ n bondgraph-ul nesimplificat al acestei situaii reprezentat n fig. 5.4.46. Dup simplificare i
atribuire cauzal, se obine bond-graph-ul cauzal din fig. 5.4.47. Se observ c mai apare o
variabil de intrare i anume greutatea mg.
Se : mg
Se : mg
Se
a
b
TF
I :m
Se

a
b
TF 2
3
1
I :m

Relaiile constitutive ale elementului I i ale elementului TF sunt

f4 =
1
p4 ,
m
e2 =
a
F (t ) ,
b
respectiv
f1 =
a
f2.
b
Relaiile constitutive ale jonciunii 1 sunt:

e2 e3 p 4 = 0 ,
f3 = f 2 = f 4 ,
n care p4 este variabila de stare.
p 4 = e2 e3 ,
care, dup efectuarea substituiilor corespunztoare, capt forma
p 4 =
a
F (t ) mg .
b
Ea poate fi scris i n funcie de variabila v4 = f4 pe baza derivatei n raport cu timpul a

relaiei constitutive a elementului I, rezultnd
v4 =
1 a
F (t ) g .
mb
265
Modelul astfel obinut este de tip integrator de forma (2.2.1) n care constanta g
definete o parte a mrimii de intrare care acioneaz indiferent de prezena i expresia forei
exterioare F(t).
Un bond-graph la fel cu cel din fig. 5.4.47 l are i sistemul mecanic cu scripete din
fig. 5.4.48.
F(t)
Se : mg
Se
a
b
2
T F
3
1
I :m
5
m
C:
mg
Fig. 5.4.48. Sistemul mecanic avnd bondgraph-ul din fig. 5.4.47.
1
ke

din fig. 5.4.41.b.
De aceast dat transformatorul modeleaz scripetele, diferena constnd n faptul c

parametrul acestuia este
kTF = 2 ,
lucru uor de dedus i pe baza analogiei dintre lungimile braelor prghiei i distanele din
sistemul cu scripete, adic a = 2R i b = R, unde R este raza scripetelui.
Varianta B. Sistemul mecanic din fig. 5.4.41.b se consider c se gsete ntr-un plan
vertical deci acioneaz i fora de greutate. n captul prghiei prevzut cu masa m se gsete
un arc de compresiune avnd constanta elastic ke care va fi modelat cu un element C avnd
parametrul kC = 1/ke. Bond-graph-ul sistemului se obine din bond-graph-ul din fig. 5.4.46 la
care se conecteaz de jonciunea 1 un element C n cauzalitate integral. Se obine bondgraph-ul cauzal din fig. 5.4.49. Deoarece un element I i un element C sunt n cauzalitate
integral, rezult c sistemul de ecuaii de stare va conine dou ecuaii. Variabilele de stare sunt
p4 i q5 iar variabila de intrare este e1 = F (t ) . Relaiile constitutive ale elementelor I i C sunt
e5 = k e q5 ,
1
p4 .
m
f4 =
Relaiile constitutive ale transformatorului sunt
e2 =
a
F (t ) ,
b
f1 =
a
f2,
b
iar ale jonciunii 1 sunt:

e2 mg p 4 e5 = 0 ,
266
f 2 = f 3 = q5 = f 4 .
O prim form a ecuaiilor de stare este
p 4 = e2 mg e5 ,
q5 = f 4 .
Dup efectuarea substituiilor, rezult forma final a ecuaiilor de stare
a
p 4 = k e q5 + F (t ) mg ,
b
q5 =
1
p4 ,
m
care, scris matriceal, este de forma (2.4.3), cu mrimea de intrare coninnd componenta
constant mg prezent indiferent de expresia forei exterioare F(t):
p 4 0
q = 1
5 m
ke p
1
4 + a F (t ) mg .
0 q5 0 b
Ele pot fi exprimate i n funcie de variabilele puterii f 4 = v 4 i e5 = F5 folosind

derivatele n raport cu timpul ale relaiilor constitutive ale
F(t)
elementelor I i C. Se obine sistemul
v4 =
1
1a
F5 +
F (t ) g ,
m
mb
F5 = k e v 4 ,
mg
Fig. 5.4.50. Sistem mecanic avnd

bond-graph-ul reprezentat
n fig. 5.4.49
sau, sub form matriceal,

v4 0
F =
5 k e
1 v 1
1a
4
F (t ) g .
m F +
0 5 0 m b
Un sistem mecanic cu scripei care are un bond-graph ca cel din fig. 5.4.49 este
reprezentat n fig. 5.4.50. Parametrul transformatorului nu mai este aici a b ci 2, la fel ca n
cazul scripetelui prezentat anterior.
Invitm cititorul s studieze comportarea sistemelor discutate n acest exemplu pentru
situaia cnd fora exterioar care se aplic are o valoare constant Fs.
Exemplul 5.4.7.
Acest exemplu este alctuit din patru cazuri, notate A, B, C, D, ce ilustreaz principiul
de modelare cu ajutorul elementului girator.
Cazul A. Se consider un sistem fizic format dintr-un conductor sub form de bar
rectilinie avnd lungimea l, masa m i rezistena electric Re (fig. 5.4.51). Conductorul se
poate deplasa prin alunecare cu extremitile pe dou ine metalice orizontale i paralele n
267
condiiile neglijrii frecrilor. inele au rezistena electric neglijabil. Deplasarea are loc
ntr-un cmp magnetic uniform de inducie B constant i orientat perpendicular pe planul n
care se gsesc conductorul i inele. inele se conecteaz la o surs ideal de tensiune de
mrime e(t) considerat drept mrime de intrare, ceea ce conduce la micarea conductorului.
Pentru construirea bond-graph-ului, se observ mai nti c sistemul are o parte
electric format din sursa de tensiune i conductorul de lungime l care formeaz mpreun un
circuit al crui bond-graph nesimplificat are reprezentarea din
B = constant
fig. 5.4.52 i o parte mecanic a crei bond-graph
l
nesimplificat este reprezentat n fig. 5.4.53.
ntre cele dou subsisteme are loc un transfer de putere
n sensul c prin bar apare un curent de intensitate i(t) care
determin producerea unei fore electrodinamice
e(t)
F (t ) = Bl i (t ) .
Fig. 5.4.51. Sistem electromecanic coninnd un girator.
R : Re
Se
u (t ) = Blv(t ) .
1
i

circuitului electric din sistemul
reprezentat n fig. 5.4.50.
1
v
ce acioneaz asupra barei. Acest fapt conduce la deplasarea

conductorului cu o vitez v(t) n cmpul magnetic, ceea ce
determin apariia unei diferene de potenial ntre
extremitile barei
I:m

prii mecanice din sistemul
reprezentat n fig. 5.4.50
Dac nmulim corespunztor cele dou relaii, atunci

rezult egalitatea ntre puterea electric i cea mecanic de
forma
F (t )v(t ) = u (t )i (t ) .
Aceste observaii conduc la ideea cuplrii celor dou
bond-graph-uri ale subsistemelor n unul singur printr-un
element girator GY introdus ntre jonciunile 1 ale lor, al crui
parametru kGY este
k GY = Bl .
Se obine astfel bond-graph-ul sistemului aa cum este artat n fig. 5.4.54. Acest
bond-graph poate fi simplificat ca n fig. 5.4.55. Variabila de stare este p4 iar variabila de
intrare este e1 = e(t).
R: Re
R : Re
Se
1
i
Bl
Y
2
Se
I:m
1
v

din fig. 5.4.51
Bl
Y
4
G
I:m
Fig. 5.4.55. Bond-graph-ul cauzal simplificat al

Relaiile constitutive ale elementului I i ale jonciunii 1 sunt

f4 =
1
p4 ,
m
268
respectiv
f3 = f 2 ,
e(t ) e2 e3 = 0 .
Relaiile constitutive ale elementului GY sunt
p 4 = Blf 3 = k GY f 3 ,
e3 = Blf 4 = k GY f 4 .
innd cont i de relaia constitutiv a elementului R
f2 =
1
e2 ,
Re
prin substituiri succesive se obine:

k
k
k
p 4 = k GY f 2 = GY e2 = GY (e(t ) e3 ) = GY (e(t ) k GY f 4 ) .
Re
Re
Re
Ecuaia de stare capt forma final
p 4 =
(k GY ) 2
k
p 4 + GY e(t ) .
Re
mRe
Se poate trece de la variabila p4 la variabila v 4 = f 4 (care este viteza de deplasare a

conductorului) utiliznd derivata n raport cu timpul a relaiei constitutive a elementului I. Se
obine:
v4 =
(k GY ) 2
k
v 4 + GY e(t ) .
mRe
mRe
Ambele modele obinute mai sus se pot scrie n maniera (2.3.1), permind efectuarea
unei analize a dinamicii n spiritul celor prezentate n seciunea 2.3 din Capitolul 2.
n scopul desenrii schemei bloc, se construiete mai nti graful prelucrrii de semnal
asociat bond-graph-ului care este reprezentat n fig. 5.4.56.
f2 = f3
R
e2
e1
Se
f3
1
f1
1
Re
f2
e4
GY
e3
I
f4

e2
e1 = e(t)
intrare + e3= u
k GY
v4 (0)
e4
1 t
d
m 0
f4
k GY
f4
ieire
v(t)

din fig. 5.4.51.
n fig. 5.4.57 este prezentat diagrama bloc a sistemului. Semnele pe sumator rezult
din relaia constitutiv a jonciunii 1 scris sub forma e2 = e(t ) e3 .
269
Dac se aplic sistemului un semnal de intrare de tip treapt adic o tensiune

e(t ) = e s constant, atunci apare un regim staionar caracterizat de o deplasare a conductorului
cu viteza constant v 4 = v s avnd mrimea
vs =
es
.
k GY
n aceast situaie, tensiunea indus u are valoarea constant es, ceea ce coduce la
dispariia curentului prin bar (adic e2 = 0 i f2 = f3 = 0). Astfel, la intrarea n blocul integrator,
semnalul este nul (e4 = 0), pstrnd ieirea blocului la valoare constant.
Cazul B. Se consider acum acelai sistem dar, de aceast dat bara este acionat de o
for F(t) paralel cu inele, iar capetele acestora sunt conectate printr-un fir de rezisten
neglijabil care nlocuiete sursa de tensiune, aa cum se arat n fig. 5.4.58. Mrimea de
intrare este fora F(t).
B = constant
F(t)
l
I :m
2
(Re)
Se
Fig. 5.4.58. Sistemul din fig. 5.4.51 cu mrimea

de intrare modificat
Bl
4
G Y
R : Re
Fig. 5.4.59. Bond-graph-ul cauzal simplificat al

Bond-graph-ul acestui sistem este prezentat n fig. 5.4.59.

Variabila de stare este p2 iar variabila de intrare este e1 = F (t ) . Relaiile constitutive
ale elementului I, ale jonciunii 1, ale elementului GY i ale elementului R sunt
f2 =
1
p2 ,
m
f3 = f 2 ,
F (t ) p 2 e3 = 0 ,
e4 = B l f 3 = k GY f 3 ,
e3 = B l f 4 = k GY f 4 ,
f4 =
1
e4 .
Re
Ecuaia de stare are o prima form

p 2 = F (t ) e3 ,
care, n urma unor substituii succesive, capt forma final
p 2 =
(k GY ) 2
p 2 + F (t ) .
m Re
270
Ecuaia poate fi scris n variabila v 2 = f 2 rezultnd

v2 =
(k GY ) 2
1
v 2 + F (t ) ,
m Re
m
unde v2 este viteza conductorului care alunec pe ine.

Drept variabil de interes putem considera i diferena de potenial u = e4 care apare
ntre cele dou extremiti ale barei, ceea ce ne va permite studierea reversibilitii
fenomenului. n acest caz, modelul este dat de ecuaia
u =
(k GY ) 2
k
u + GY F (t ) .
mRe
m
Graful prelucrrii de semnal asociat bond-graph-ului este cel din fig. 5.4.60. Schema
bloc a sistemului este reprezentat n fig. 5.4.61 desemnnd ca mrime de ieire e4 = u.
Semnele de pe sumator rezult din relaia constitutiv a jonciuni 1 scris sub forma
e2 = F (t ) e3 .
u = e4
ieire
I
e2
f2
e1
Se
f3
1
f1
GY
e3
v2 (0)
e4
R
f2 = f 3
e4
1 t
d
m 0
f4
e1 = F(t)
intrare +

k GY
1
Re
e2
e3
k GY
f4
Fig. 5.4.61. Diagrama bloc a sistemului

din fig. 5.4.58.
n cazul aplicrii unui semnal treapt adic a aplicrii unei fore F(t) = Fs constante, se
instaleaz un regim staionar cnd ntre extremitile barei apare diferena de potenial constant
us =
Re
Fs ,
k GY
iar bara se deplaseaz cu viteza constant

vs =
Re
(k GY ) 2
Fs .
Merit de remarcat faptul c utilizarea limbajului bond-graph permite punerea n

eviden a reversibilitii funcionrii prin nsi prezena elementului diport girator.
Cazul C. Dac se ia n considerare fora de frecare, notat Ff, dintre conductor i ine,
atunci ea se consider cunoscut i este
F f = mg ,
271
unde este coeficientul de frecare la alunecare. Aceast for de frecare se modeleaz n bondgraph cu o surs de efort care absoarbe putere, fapt care este evideniat prin orientarea
semisgeilor de pe bondul corespunztor ei ctre surs. Sursa se leag de jonciunea 1 n care
este conectat i elementul I, ntruct fora de frecare se deplaseaz cu viteza acestui element.
Pentru sistemul din fig. 5.4.51, bond-graph-ul n care se ia n considerare i fora de frecare este
cel din fig. 5.4.54 la care se adaug sursa de efort menionat. El este reprezentat n fig. 5.4.62.
Se : Ff
R : Re
2
Se
Bl 4
G Y
1
i
6
1
v
I: m
Fig. 5.4.62. Bond-graph-ul sistemului din fig. 5.4.51 considerat cu frecare.
Variabila de stare este p5 iar drept mrimi cauz acioneaz e6 = Ff cu valoare

constant n timp i e1 = e(t) care poate depinde de timp. Dup scrierea ecuaiilor constitutive
ale elementelor bond-graph, se ajunge la ecuaia diferenial:
p 5 =
k
(k GY ) 2
p5 + GY e(t ) F f ,
Re
mRe
care poate fi scris i n raport cu variabila v5 = f5, sub forma

v5 =
Ff
(k GY ) 2
k
.
v5 + GY e(t )
mRe
m
mRe
Diagrama bloc a sistemului cu frecare este reprezentat n fig. 5.4.63, considernd

v(t) = f5 ca variabil de ieire.
Dac se aplic un semnal de intrare de tip treapt, adic o tensiune e(t) = es constant,
atunci apare un regim staionar de funcionare n care viteza barei este constant i are valoarea
vs =
es
Re
Ff
k GY (k GY ) 2
mai mic dect n cazul n care se neglijeaz frecarea.

f 2 = f3
kGY
1
Re
e1 = e(t)
intrare +
e3
+
e6 = Ff
e5
1 t
d
m 0
f5
e2
e4
kGY
f4
v5(0)
v(t)
ieire
Fig. 5.4.63. Diagrama bloc a sistemului din fig. 5.4.51 considerat cu frecare
Cazul D. Pentru sistemul din fig. 5.4.58, bond-graph-ul n care se ia n considerare i

fora de frecare este cel din fig. 5.4.59 la care se adaug sursa de efort a forei de frecare.
272
El este reprezentat n fig. 5.4.64.

v(t)
ieire
I:m
2
Se
GY
v2(0)
R : Re
f2
Fig. 5.4.64. Bond-graph-ul sistemului

considerat cu frecare din fig. 5.4.58.
kGY
e4
1 t
d
m 0
e1 = F(t)
intrare +
Se : F f
f3
1
Re
e2
e3
e5 = Ff
kGY
f4
Fig. 5.4.65. Diagrama bloc a sistemului cu frecare din

fig. 5.4.58.
Variabila de stare este p2 iar drept mrimi cauz acioneaz e5 = Ff cu valoare

constant n timp i e1 = F(t) care poate depinde de timp. Dup scrierea ecuaiilor constitutive
ale elementelor bond-graph, se ajunge la ecuaia diferenial:
p 2 =
(k GY ) 2
p 2 + F (t ) F f ,
mRe
care poate fi scris i n raport cu variabila v2 = f2 sub forma

v2 =
(k GY ) 2
1
1
v 2 + F (t ) F f .
mRe
m
m
Diagrama bloc a sistemului cu frecare este reprezentat n fig. 5.4.65, considernd

v(t) = f2 ca variabil de ieire.
Dac se aplic un semnal de intrare de tip treapt, adic o for F(t) = Fs constant,
atunci apare un regim staionar de funcionare n care viteza barei este constant i are valoarea
vs =
Re
(k GY
)2
Fs
Re
(k GY ) 2
Ff ,
mai mic dect n cazul neglijrii frecrii.

Similar cazului B de mai sus, modelul poate fi construit ca o ecuaie diferenial n
funcia necunoscut u = e4, adic avnd drept mrime de ieire diferena de potenial generat
ntre extremitile barei.
5.5. Construirea modelelor bazat pe bond-graph-uri

coninnd cauzalitate derivativ
n decursul atribuirii cauzale apar adesea situaii n care, pentru a nu nclca regulile
dup care se face atribuirea cauzalitii, este absolut necesar s se atribuie cauzalitate
derivativ unuia sau mai multor elemente de tip I sau C. Acest fapt are implicaii nedorite n
sensul amplificrii dificultilor de rezolvare a sistemului de ecuaii care descriu dinamica
273
sistemului fizic. Astfel, variabilele energiei corespunztoare elementelor I i C n cauzalitate

derivativ nu sunt independente, fapt care conduce la apariia unor relaii matematice de tip
algebric ntre aceste variabile i variabilele de intrare mpreun cu variabilele de stare
corespunztoare elementelor I i C aflate n cauzalitate integral. n final, sistemul de ecuaii
care descrie dinamica sistemului este diferenialo-algebric i rezolvarea lui este, de obicei,
mai dificil.
S considerm un sistem fizic care conine n elemente care pot acumula energie (de
tip I i/sau C). n cazul existenei cauzalitii derivative n bond-graph-ul asociat sistemului,
q
dac notm cu xi R vectorul variabilelor de stare independente ale energiei corespunznd
q
elementelor aflate n cauzalitate integral, cu xd Rn vectorul variabilelor dependente ale
m
energiei corespunznd elementelor aflate n cauzalitate derivativ i cu u R vectorul
variabilelor de intrare, atunci sistemul de ecuaii diferenialo-algebric ce descrie dinamica
sistemului este
x i = f i (x i , x d ,u),
x d = f d (x i , u),
f i : R q R nq R m R q ,
(5.5.1)
f d : R q R m R nq .
(5.5.2)
Se observ c modelul la care am ajuns este de tipul (2.6.23) reprezentnd o descriere

neliniar de stare n forma diferenialo-algebric. Mai mult chiar, vectorul variabilelor de
stare xd (care joac rol de variabile dependente n (2.6.23)) este deja explicitat n raport cu xi
(care reprezint variabilele independente) i mrimile de intrare, adic xd este tocmai de
forma (2.6.24).
Se remarc faptul c n ecuaiile difereniale apar derivatele variabilelor dependente
n timp ce n ecuaiile algebrice aceleai variabile apar nederivate. Pentru a intra n posesia
unei reprezentri de stare explicite, se deriveaz n raport cu timpul ecuaiile algebrice, ele
cptnd forma
~
~
x d = fd (x i , x i , u, u ), fd : R q R q R m R m R nq ,
(5.5.3)
care coincide cu exprimarea (2.6.25). Se nlocuiesc apoi derivatele x d n sistemul de ecuaii
difereniale de stare rezultnd (conform metodei prezentate n paragraful 2.6.3)
x i = fi (x i , x i , u, u ),
fi : R q R q R m R m R q .
(5.5.4)
Dac este posibil rezolvarea algebric a acestui sistem n raport cu x i R q , atunci el

se aduce la forma explicit
~
~
x i = fi (x i , u, u ),
fi : R q R m R m R q ,
(5.5.5)
care coincide cu exprimarea (2.6.27)
O alt cale de rezolvare, ce poate fi uneori convenabil mai ales atunci cnd este
nevoie de informaii i despre variabilele xd, const n aducerea la forma explicit a sistemului
de ecuaii
x i = f i (x i , x d ,u),
f i : R q R nq R m R q ,
(5.5.6)
~
x d = fd1 (x i , x i , u j , u j ),
~
fd : R q R q R m R m R n q ,
(5.5.7)
274
care, rezolvat algebric n raport cu x = x i T x d T

difereniale
x
~
x = f (x, u, u ), x = i ,
x d
R n , conduce la sistemul de ecuaii
~
f : Rn Rm Rm Rn,
(5.5.8)
ce este tocmai de forma (2.6.29) comentat n paragraful 2.6.3.

Un alt aspect negativ al existenei cauzalitii derivative const n faptul c poate
conduce la apariia unor probleme n cadrul simulrii pe baza schemei bloc datorit blocurilor
de derivare numeric care, n foarte multe cazuri, introduc erori majore. Pentru aceste situaii
exist posibilitatea de a ameliora rezultatele aa dup cum se va arta n Capitolul 8,
Exemplul 8.4.2. n contextul utilizrii schemelor bloc pentru simulare n mediul MATLABSIMULINK.
Exemplul 5.5.1.
Se consider sistemul mecanic din fig. 5.5.1. compus dintr-un reductor cu o treapt
care are prins coaxial cu arborele de intrare un cilindru avnd momentul de inerie Ja n
raport cu axa principal central de inerie notat
(Ja )
(a) care coincide cu axa de rotaie i, de
(a )
(a )
ra
asemenea, are prins coaxial cu arborele de ieire
(a)
un alt cilindru avnd momentul de inerie Jb n
(Jb )
Mm = M(t)
raport cu axa principal central de inerie notat
(a) (b )
(b) care coincide cu axa de rotaie.
(b)
Se consider c exist pierderi prin frecare
n
cele
dou lagre proporionale cu vitezele de
rb
rotaie a i b ale celor doi arbori, coeficienii de
Fig. 5.5.1. Sistem mecanic al crui bond- proporionalitate fiind i respectiv . Razele
a
b
graph conine cauzalitate derivativ
celor dou roi ale reductorului sunt ra i rb.
Sistemul este acionat de un cuplu motor Mm = M(t).
Acest sistem este asemntor cu cel din fig. 5.4.28, (Exemplul 5.4.4) singura
deosebire constnd n adugarea elementului inerial avnd momentul de inerie Ja. Aceast
observaie conduce la concluzia c bond-graph-ul su acauzal, reprezentat n fig. 5.5.2, va
conine n plus fa de bond-graph-ul acauzal din
R:a
R:b
fig. 5.4.29, un element inerial I, avnd
rb
parametrul kI = Ja, conectat la jonciunea 1
r
corespunztoare vitezei unghiulare a.
. .a
Atribuirea cauzal ncepe de la sursa de
Se
1
TF
1
efort Se i, pentru a continua, este necesar s
b
a
considerm elementul I avnd parametrul Ja n
cauzalitate integral. Acest fapt determin
I : Jb
I : Ja
inducerea cauzalitii pe toate celelalte bonduri,
rezultnd bond-graph-ul cauzal din fig. 5.5.3.
Elementul inerial I avnd parametrul Jb capt,
R:b
R:a
3
Se
r
b
ra
..
TF
2 a
I : Ja
6
5
1
7
I : Jb

sistemului din fig. 5.5.1 cu I2 n cauzalitate
integral i I7 n cauzalitate derivat
n mod automat, cauzalitate derivativ. ntruct

exist un unic element I n cauzalitate integral,
nseamn c vom avea o singur ecuaie de stare
dar, pentru c exist i un element I n cauzalitate
derivat, va mai exista i o ecuaie algebric.
Variabila e1 = M m = M (t ) este unica
variabil de intrare iar variabila p2 este unica
variabil de stare. Datorit liniaritii se poate
alege ca variabil de stare viteza unghiular
b = (t ) = f 7 n locul lui p2. Ecuaia
constitutiv a elementului I2 n cauzalitate
integral este:
f2 =
p2
.
Ja
Ecuaiile constitutive ale jonciunilor sunt

M (t ) e3 p 2 e4 = 0 ,
f1 = f 3 = f 4 = f 2 ,
pentru
e5 e6 e7 = 0 ,
f 7 = f 6 = f5 .
r
f5 = a f 4 ,
rb
r
e4 = a e5 ,
rb
iar ale elementelor R sunt
e3 = a f 3 ,
e6 = b f 6 .
r
r
p 2 = M (t ) e3 e4 = M (t ) a f 3 + a e5 = M (t ) a f 2 + a (e6 + e7 ) =
rb
rb
r r p
p2 ra
p
+ ( b f 6 + p 7 ) = M (t ) a 2 + a b a 2 + p 7 =
J a rb
J a rb rb J a
p
r
r
= M (t ) a + a b 2 + a p 7 .
J a rb
rb
= M (t ) a
275
276
Variabila p7 trebuie exprimat n funcie de variabila de stare p2, fapt care se realizeaz pe
baza relaiei constitutive
p7 = J b f 7 .
Folosind celelalte relaii constitutive pentru a exprima variabila f7 n funcie de
variabila de stare p2, se obine
r
p7 = J b a
rb
J r
f 4 = b a
J a rb
p 2 ,
adic ecuaia algebric care, prin derivare, permite eliminarea din ecuaia de stare a derivatei
p 7 . Rezult
J r
p 7 = b a
J a rb
p 2 ,
ceea ce conduce, dup efectuarea substituiei, la urmtoarea form final a ecuaiei de stare
J r 2
1 + b a p 2 + 1
Ja
J a rb
r
a + a
r
b p 2 = M (t ) .
Aceast ecuaie poate fi scris i n variabila f 7 = b (t ) = (t ) , caz n care capt

forma
rb
r
r
r
J a + a J b (t ) + a b + b a
rb
rb
ra
ra
(t ) = M (t ) .
Un aspect demn de remarcat este faptul c, la fel de bine, se poate atribui cauzalitate
integral elementului I7 avnd parametrul Jb, ceea ce induce cauzalitate derivativ elementului
I2 avnd parametrul Ja.
Bond-graph-ul cauzal ce se obine n aceste
R:a
R:b
condiii este reprezentat n fig. 5.5.4. Se poate
rb
verifica cu uurin c ecuaia de stare n variabila
6
3
p7 conduce la aceeai ecuaie diferenial n
ra
.
.
1
variabila (t ) ca i n cazul iniial, ceea ce arat
4
5
Se
1
TF
1
c, aa cum era de ateptat, alegerea elementelor
b
2 a
7
crora li se atribuie cauzalitate integral nu
influeneaz forma ecuaiilor dinamicii sistemului
I : Ja
I : Jb
scrise pentru aceeai variabil.
Schema bloc obinut pe baza bondFig. 5.5.4. Bond-graph-ul cauzal al
graph-ului
din fig. 5.5.3 este reprezentat n fig.
sistemului din fig. 5.5.1 cu I2 n cauzalitate
5.5.5.
derivat i I7 n cauzalitate integral
Schema bloc corespunztoare bond-graphului din fig. 5.5.4 difer de cea din fig. 5.5.5 dar funcia de transfer este aceeai (verificarea
acestei afirmaii este lsat pe seama cititorului).
r
a
rb
e4
e1 = M(t) +
intrare
e2
f2(0)
e3
e5
e6
+
+
1 t
d
Ja 0
a
f3
f2
f4
r
a
rb
277
Jb
e7
d
dt
f6
f5
f7
(t)
ieire
Fig. 5.5.5. Schema bloc corespunztoare bond-graph-ului din fig. 5.5.3.
Dac se acioneaz cu un cuplu motor constant Ms, atunci apare un rspuns staionar n
cadrul cruia viteza unghiular b este constant i are valoarea
s =
Ms
r
r
a b + b a
ra
rb
Exemplul 5.5.2.
Se consider o prghie de gradul nti avnd braele de lungime a i respectiv b, situat
ntr-un plan vertical i avnd prinse la capete masele ma i mb (fig. 5.5.6), care se rotete cu un
unghi mic. Asupra captului avnd prins masa ma
F(t)
acioneaz o for F(t), iar de captul avnd prins masa
a
b
m
mb, este fixat extremitatea unui arc elastic liniar avnd
ma
b
constanta elastic ke.
ke
Bond-graph-ul acestui sistem va
Fig. 5.5.6. Sistem mecanic cu prghie n conine dou jonciuni 1, corespunztoare vitezelor va
care apare cauzalitate derivativ
i vb ale celor dou mase, legate printr-un
transformator avnd parametrul kTF = a b . Fora F(t) i greutile maselor sunt reprezentate
prin surse de efort, cu precizarea c sursa corespunztoare forei de greutate a masei mb va fi
una care absoarbe putere deoarece aceast greutate este deplasat n sens opus aciunii
gravitaiei ceea ce conduce la consum de putere. Masele sunt reprezentate prin elemente I
legate de jonciunile 1 corespunztoare vitezelor lor, iar arcul este reprezentat printr-un
element C legat de jonciunea 1 corespunztoare vitezei vb. n fig. 5.5.7 este reprezentat bondgraph-ul acauzal al acestui sistem.
Pentru atribuirea cauzalitii, se aplic mai nti liniua cauzal pe bondurile surselor,
dup care se atribuie cauzalitate integral elementului I6 sau I2. Se alege I6 pentru c, de
regul, intereseaz ce se ntmpl la captul prghiei opus celui n care acioneaz fora.
Variabila de stare va fi p6. Dup aceast operaie, cauzalitatea se induce pe toate bondurile,
rezultnd elementul C8 n cauzalitate integral. Acest fapt nseamn c sistemul de ecuaii de
278
stare va conine dou ecuaii n variabilele p6 i q8 dar care conin i variabila p2, precum i o
ecuaie algebric de legtur ntre p2 i una sau ambele variabile p6 i q8. Bond-graph-ul
cauzal este reprezentat n fig. 5.5.8.
I:ma
2
m a g : Se
I:mb
a
b
..
TF
6
5
Se : m b g
8 vb
va
3
C:
Se : F(t)
1
ke
Fig. 5.5.7. Bond-graph-ul acauzal al sistemului din fig. 5.5.6.
I:ma
2
m a g : Se
I:mb
a
b
..
TF
6
5
va
3
1 7
8 vb
C:
Se : F(t)
Se : m b g
1
ke
Fig. 5.5.8. Bond-graph-ul cauzal al sistemului din fig. 5.5.6.
Pentru scrierea ecuaiilor de stare, se stabilesc mai nti mrimile de tip cauz, care
sunt e1 = ma g , e7 = mb g cu valori constante n timp i e3 = F (t ) care poate depinde de
timp. Variabilele de stare sunt p6 i q8. Ecuaiile constitutive ale elementelor I2, I6 i C8 sunt
respectiv
p 2 = ma f 2 ,
f6 =
p6
,
mb
e8 = k e q8 .
Ecuaiile constitutive ale jonciunilor sunt
ma g p 2 e 4 + F (t ) = 0,
f1 = f 2 = f 3 = f 4 ,
i
e5 p 6 mb g e8 = 0,
f 5 = q8 = f 7 = f 6 ,
iar ale transformatorului sunt
e5 =
a
e4 ,
b
f4 =
a
f5.
b
279
Ecuaiile de stare se scriu, ntr-o prim form, astfel

p 6 = e5 e8 mb g =
a
e4 k e q8 mb g ,
b
q8 = f 6 =
p6
,
mb
care, dup substituirea lui e4, capt forma

p 6 =
a
((ma g p 2 + F (t ) ) k e q8 mb g ,
b
q8 =
p6
.
mb
Acum trebuie scris relaia algebric de legtur ntre variabilele p6 , q8 i p2 . Ea se

obine plecnd de la ecuaia constitutiv a elementului I 2 , rezultnd
p 2 = m a f 2 = ma f 4 = ma
a
a
a p6
f 5 = ma f 6 = ma
,
b
b
b mb
adic o relaie care leag variabila p 2 de variabila de stare p6 . Prin derivare se obine:
p 2 =
ma a
p 6 .
mb b
Dup efectuarea substituiei n ecuaiile de stare, acestea capt forma final

a 2 m
a
a
p 6 1 +
= k e q8 + (ma q + F (t ) ) mb g ,
b
b mb
q8 =
p6
.
mb
Acest sistem de dou ecuaii difereniale se poate scrie cu uurin nlocuind variabila
p6 cu variabila f 6 = v6 pe baza derivrii relaiei constitutive a elementului I6
p 6 = mb f6 = mb v6 ,
iar, dup efectuarea substituirilor, se obine
2
a
a
v6 mb + m a = k e q8 + (ma g + F (t ) ) mb g ,
b
b
q8 = v6 .
280
Dac se urmrete utilizarea forei din arc F8 = e8 drept variabil de stare, se deriveaz
relaia constitutiv a elementului C8
F8 = k e q8
i dup nlocuiri, sistemul de ecuaii difereniale rezult de forma:
2
a
a
v6 mb + ma = F8 + (ma g + F (t ) ) mb g ,
b
b
F = k v .
8
e 6
Schema bloc a sistemului este reprezentata n fig.5.5.9, considernd drept variabil de

ieire viteza vb(t).
v b(t)
f4
f2
ma
e2
F(t) +
intrare
a
b
v6 = f6
f 6(0)
d
dt
ieire
f8
f5
1 t
d
mb 0
ke 0 d
e8(0)
e6
e4
+
m ag
a e5 +
b
e 8 = F8
mbg
Fig.5.5.9. Schema bloc obinut pe baza bond-graph-ului din fig.5.5.8.
Matriceal, sistemul de ecuaii de stare (sau intrare-stare) se scrie de forma (2.4.3)
0
v6
F =
8
k e
2
v6 1
1
a
a
(ma g + F (t )) mb g .
mb + ma +
2
F8 0
b
b
a
mb + ma
0
b
1
Valorile proprii sunt date de rdcinile ecuaiei caracteristice

s2 +
ke
2
a
mb + ma
b
= 0,
care sunt pur imaginare. n consecin, prin aplicarea unei fore constante F(t) = Fs drept
mrime de intrare, sistemul nu va evolua ctre un regim staionar caracterizat prin valori
constante ale variabilelor de stare, ci va oscila perpetuu cu aceeai amplitudine. Precizm c,
n cazul unui sistem fizic real, ntotdeauna va exista o disipare de putere (preponderent prin
frecare) care va avea drept efect amortizarea oscilaiilor, astfel nct se va instala un regim
staionar (dup traversarea unui regim tranzitoriu).
281
Exemplul 5.5.3.
Se consider sistemul din fig. 5.5.10 care conine o parte hidraulic i o parte
mecanic. Partea hidraulic este compus dintr-o surs de presiune de mrime p1 = p(t )
care, printr-o conduct lung, acioneaz asupra unui piston situat ntr-un cilindru hidraulic
n care se genereaz o presiune p 2 = pc (t ) . Partea mecanic este situat de cealalt parte a
pistonului i se compune dintr-un arc de compresiune situat ntre piston i capacul
cilindrului hidraulic i dintr-o mas de mrime m situat n afara cilindrului ce este prins
de tija pistonului. Asupra masei acioneaz o for F(t) care se opune deplasrii datorate
presiunii din cilindru. Conducta are o rezisten hidraulic de valoarea Rh i o inductan de
valoare Lh.
v
ke
Q
F(t)
p(t)
pc(t)
m
Fig. 5.5.10. Sistem combinat mecanic si hidraulic
ntre masa de valoare m i suprafaa de sprijin se consider c exist o for de frecare

proporional cu viteza, coeficientul de proporionalitate fiind . Arcul este considerat liniar,
constanta de elasticitate fiind ke.
Bond-graph-ul nesimplificat al prii hidraulice este prezentat n fig. 5.5.11, n care s-a
considerat cte o jonciune zero pentru presiunea absolut a pompei (p1), pentru presiunea
absolut din cilindru (p2) i pentru presiunea de referin p0 (presiunea atmosferic). Cilindrul
s-a modelat ca o surs de efort ce absoarbe putere, iar pompa ca o surs de efort care
furnizeaz putere.
Dup simplificare, bond-graph-ul prii hidraulice este cel reprezentat n fig. 5.5.12.
R:Rh
R:Rh
p1
p2
p(t): Se
p(t): Se
I:Lh
Se: pc
Se: pc
1
0
p0
Fig. 5.5.11. Bond-graph-ul nesimplificat al prii
hidraulice din sistemul reprezentat n fig. 5.5.10
I:Lh
Fig. 5.5.12. Bond-graph-ul simplificat al prii
hidraulice din sistemul reprezentat n fig. 5.5.10.
Bond-graph-ul prii mecanice este desenat n fig. 5.5.13, el coninnd o jonciune 1

pentru viteza comun a pistonului i a masei m. Fora Fp ce apas asupra pistonului datorit
existenei presiunii n cilindru este modelat ca o surs de efort care furnizeaz putere, iar fora
F ce se opune deplasrii masei de mrime m este modelat ca o surs de efort ce absoarbe
putere.
282
C:
Fp(t): Se
1
ke
R:
innd cont c dac notm cu A mrimea

ariei pistonului, cu v viteza acestuia i cu Q
debitul fluidului din piston, putem scrie relaiile
F p = pc A
i
Q = vA ,
Se: F
atunci putem face legtura ntre bond-graph-ul

prii hidraulice i cel al prii mecanice printr-un
Fig. 5.5.13. Bond-graph-ul prii mecanice din transformator de parametru k
TF = A . n fig.
sistemul reprezentat n fig. 5.5.10.
5.5.14 este desenat bond-graph-ul cauzal al
sistemului reprezentat n fig. 5.5.10. Se remarc faptul c, dup atribuirea cauzal a surselor,
s-a trecut la atribuirea cauzalitii integrale elementului I8 ceea ce a condus la propagarea
cauzalitii pe toate bond-urile iar elementul I3 a rezultat n cauzalitate derivativ. Sistemul de
ecuaii va fi deci compus din dou ecuaii difereniale n variabilele p8, q6 i p3, precum i
dintr-o ecuaie algebric ce va exprima legtura dintre variabila p3 i cele dou variabile de
stare p8 i q6.
Ecuaiile constitutive ale elementelor I i C sunt
p
1
R:Rh
C:
f8 = 8 ,
ke
m
A
2
6
p3 = Lh f 3 ,
..
1
4
7
p(t): Se
R:
1
1
TF 5
e6 = k e q 6 ,
9
3
8
S : F ale elementelor R sunt
I:m
I:Lh
I:m
din fig. 5.5.10.
iar ale jonciunilor 1 sunt
e 2 = Rh f 2 ,
e7 = f 7 ,
p(t ) e2 e4 p 3 = 0 ,
f1 = f 2 = f 3 = f 4 ,
respectiv
e5 e6 e7 p 8 F (t ) = 0 ,
f 5 = q 6 = f 7 = f 9 = f 8 .
e5 = Ae4 ,
f 4 = Af 5 .
Ecuaiile de stare se scriu ntr-o prima form astfel
p 8 = e5 e6 e7 F = [ p(t ) e2 p 3 ]A k e q6 q 6 F (t ) ,
q 6 =
283
1
p8 ,
m
iar ecuaia algebric este

p3 = Lh f 3 = Lh f 4 = Lh Af 5 = Lh Af 8 = Lh A
1
p8 .
m
Derivnd ecuaia algebric i fcnd substituiile corespunztoare, se ajunge la

urmtoarea form final a ecuaiilor de stare:
A 2 Rh
L
p 8 1 + h A 2 =
+ p8 k e q6 + p (t ) A F (t ) ,
m
m
m
q 6 =
1
p8 .
m
Aceste ecuaii pot fi exprimate i n funcie de variabilele v8 = f 8 i F6 = e6, rezultnd

de forma
) (
v8 m + Lh A 2 = A 2 Rh + v8 F6 + p(t ) A F (t ) ,
F6 = k e v8 .
Desemnnd drept variabil de ieire viteza v = v8 a masei m, vom obine o reprezentare
intrare-stare-ieire de forma (2.5.2), (2.5.3) cu urmtoarea scriere matriceal-vectorial:
A 2 Rh +
v8
F = m + Lh A 2
6
ke
v8
2
m + Lh A 2 F + m + Lh A
6
0
0
1
p (t )
,
m + Lh A
F (t )
v
v = [1 0] 8 .
F6
Schema bloc a sistemului din fig. 5.5.10 este reprezentat n fig. 5.5.15. Dac la
intrarea sistemului se aplic mrimi constante ps i Fs, atunci va aprea un rspuns staionar
caracterizat prin
v8 s = v s = 0
i
F6 s = p s A Fs .
Pe parcursul regimului tranzitoriu, pn la instalarea regimului staionar, n sistem pot
aprea oscilaii dac i numai dac autovalorile date de polinomul caracteristic
s2 +
au partea imaginar nenul.
A 2 Rh +
m + Lh A 2
s+
ke
m + Lh A 2
=0
284
p(t) +
intrare
e2
Rh
Lh
e4
e3
d
dt
ke 0 d
f3
f8 = v8
f6
f4
F(t)
intrare
e7
f8(0)
1 t
e
d
8
m 0
q6
q6(0)
f2
e5 +
e6 = F6 e8
f5
f7
v
ieire
Fig. 5.5.15. Schema bloc a sistemului din fig. 5.5.10.
Merit remarcat faptul c, dac se neglijeaz comportarea de tip inerial a fluidului din
conduct atunci bondul etichetat cu numrul 3 n fig. 5.5.14 dispare i n bond-graph-ul
rezultat, atribuirea cauzalitii nu mai conduce la elemente n cauzalitate derivativ. De
asemenea atragem atenia c atribuirea cauzalitii n bond-graph-ul din fig. 5.5.14 nu este
unic, oricare din cele dou elemente ineriale putnd avea cauzalitate derivativ (adic
bondul 3 poate avea cauzalitate integral i bondul 8 cauzalitate derivativ) a se vedea i
discuia aferent aceleiai problematici din exemplul 5.5.1.
Rela ii funda menta le din fizic
Tabelul 5.1.1.a. Prezentarea de sintez a elementului (uniportului) pasiv I (inductiv, inerial) utilizat n teoria bond-graph cazul liniar.
Cazul liniar
Elementul (uniportul) I
Abrevierea din cap. 3 i 4.
Forma cauzal
Forma acauzal
(I|L - F)
(lege constitutiv)
p(t ) kI f (t) = 0
Reprezentarea n limbajul
bond-graph
e = p
f
Cauzalitatea integral
(I|L - F|i)
1
f (t) = p(t) sau
kI
1 t
f (t) = e( )d + p(t0 ) sau
kI t0
1 t
f (t) = e( )d + f (t0 )
kI t0
e = p
f
I : kI
Cauzalitatea derivat
(I|L-F|d)
p(t ) = kI f (t ) sau
d
e(t) = kI f (t)
dt
e = p
f
I : kI
I : kI
p(t0)
e(t)
Reprezentarea sub form
de schem bloc
p(t)
t0
_______
1
kI
f(t)
f(t0)
sau
e(t)
f(t)
1
kI
t0
f(t)
kI
p(t)
d
dt
e(t)
Rela ii fundame ntale din fizic
Tabelul 5.1.1.b. Prezentarea de sintez a elementului (uniportului) pasiv I (inductiv, inerial) utilizat n teoria bond-graph cazul neliniar.
Cazul general (neliniar)
Elementul (uniportul) I
Forma cauzal
Cauzalitate integral
Cauzalitate derivativ
(I-F|i)
(I-F|d)
Forma acauzal
Abrevierea din cap. 3 i 4
(I-F)
(lege constitutiv)
I ( p, f ) = 0
Reprezentare n limbajul
bond-graph
e = p
f

de schem bloc
f =Ii ( p)
sau
t
i
f (t) = I e( )d + p(t0 )
t
e = p
f
I : I
______
t0
e = p
f
I : Ii
p(t0)
+
p = Id ( f )
sau
d
d
e(t) = p(t ) = Id ( f (t))
dt
dt
Ii
Id
I : Id
d
dt
Tabelul 5.1.2.a. Prezentare de sintez a elementului (uniportului) pasiv C (capacitiv) utilizat n teoria bond-graph - cazul
liniar.
Elementul (uniportul) C
Forma acauzal
Abrevierea din cap. 3 i 4.
(C|L - F)
Forma cauzal
e(t ) =
(lege constitutiv)
q (t ) k C e(t ) = 0
bond-graph
e
f = q
(C|L - F|i)
(C|L - F|d)
1
q (t ) sau
kC
q (t ) = k C e(t ) sau
1 t
e(t ) =
f ( ) d + q (t 0 ) sau
t
kC 0
1 t
e(t ) =
f ( )d + e(t 0 )
kC t 0
e
f = q
C : kC
C : kC
f (t ) = k C
d
e (t )
dt
e
f = q
C : kC
q(t0)
f(t)
de schem bloc
_______
1
kC
q(t)
t0
e(t)
e(t)
e(t0)
sau
f(t)
1
kC
t0
e(t)
kC
q(t)
d
dt
f (t)
Tabelul 5.1.2.b. Prezentare de sintez a elementului (uniportului) pasiv C (capacitiv) utilizat n teoria bond-graph - cazul
neliniar.
Elementul uniportul C
Forma acauzal
(C-F)
(lege constitutiv)
C ( q , e) = 0
Reprezentare n limbajul bond-graph
e
f = q
Reprezentare sub form de schem bloc
Forma cauzal
(C-F|i)
(C-F|d)
e = Ci (q ) sau
q = Cd (e)
sau
d
d
e(t ) = q (t ) = Cd (e(t ) )
dt
dt
t
e(t ) =Ci f ( )d + q(t0 )
t0
e
f = q
C : C
______
q(t0)
+
t0
e
f = q
C : Ci
Ci
Cd
C : Cd
d
dt
Tabelul 5.1.3.a. Prezentarea de sintez a elementului (uniportului) pasiv R (rezistiv) utilizat n teoria bond-graph cazul liniar
Elementul (uniportul) R
Forma acauzal
(R - F)
(lege constitutiv)
Reprezentarea n limbajul bond-graph
Forma cauzal
Cauzalitate rezistiv
Cauzalitatea conductiv
(R F|r)
(R-F|c)
e(t ) k R f (t ) = 0
e
f
Reprezentarea sub form de schem bloc
R : kR
_______
e(t ) = k R f (t )
f (t ) =
e
f
e
f
R : kR
kR
1
e(t )
kR
R : kR
1
kR
Tabelul 5.1.3.b. Prezentarea de sintez a elementului (uniportului) pasiv (R) (rezistiv) utilizat n teoria bond-graph cazul neliniar
Elementul (uniportul) R
(lege constitutiv)
Reprezentare n limbajul bond-graph
Reprezentarea sub form de schem bloc
Forma acauzal
(R|L-F)
Forma cauzal
Cauzalitate rezistiv
Cauzalitate conductiv
(R|L-F|r)
(R|L-F|c)
e = Rr ( f )
R (e, f ) = 0
e
f
e
f
R :R
_______
f = Rc (e)
e
f
R : Rr
Rr
R : Rc
Rc
Tabelul 5.1.4. Prezentare de sintez a elementelor (uniporturilor) active Se (surs ideal de efort) i Sf (surs ideal de flux)
utilizate n teoria bond-graph
Surs de e
Elementele
(uniporturile)
Se, Sf
Furnizeaz putere
Forma
acauzal
Consum putere
Forma
cauzal
Mod general de
abreviere
Surs de f
Forma
acauzal
Forma
cauzal
Reprezentare
sub form de
schem bloc
Forma
acauzal
Se
e
f
Se
e
f
Forma
cauzal
Se
e
f
e(t) rezult din funcionarea sistemului

f(t) prestabilit
Se
e
f
Sf
e
f
e(t) prestabilit
Sf
e
f
f (t) oarecare
Sf
e
f
Sf
e
f
e(t) oarecare
e(t) oarecare
_______
_______
f (t) oarecare
Forma
acauzal
Sf
e(t) prestabilit
_______
Consum putere
Forma
cauzal
Se
Caracteristic de e(t) prestabilit

funcionare (lege
constitutiv) f(t) rezult din funcionarea sistemului
Reprezentare n
limbajul bondgraph
Furnizeaz putere
_______
f (t) prestabilit
f (t) prestabilit
Tabelul 5.1.5. Prezentarea de sintez a elementului (diportului) TF (transformator) utilizat n teoria bond-graph
Elementul (diportul) TF
Forma acauzal
Mod general de abreviere
Forma cauzal
Cauzalitate 12
Cauzalitatea 21
(TF F|12)
(TF-F|21)
(TF - F)
2, 1
1, 2
(lege constitutiv)
bond-graph
e2 = kTF e1
e1 f1 = e2 f 2
e1
f1
kTF

TF
e2
f2
1, 2
e1
f1
e1
Reprezentarea sub form de

schem bloc
e1 = kTF e2 =
e
1, 2 2
kTF
f1 = kTF f 2
1
2, 1
f 2 = kTF f1 =
f
1, 2 1
kTF
1, 2
kTF

TF
2, 1
kTF

TF
1, 2
kTF
e2
f2
e2
e1
f1
e1
2, 1
kTF
e2
f2
e2
_______
f1
1, 2
k TF
f2
f1
2, 1
kTF
f2
Tabelul 5.1.6. Prezentarea de sintez a elementului (diportului) GY (girator) utilizat n teoria bond-graph.
Elementul
(diportul) GY
Forma acauzal
(GY - F)
Caracteristic de
funcionare
(lege constitutiv)
Reprezentarea n
limbajul bond-graph

de schem bloc
Forma cauzal
Cauzalitate fe
Cauzalitatea ef
(GY F|fe)
(GY-F|ef)
fe
e2 = k GY
f1
e1 f1 = e2 f 2
e1
f1
kGY

GY
ef
f 2 = kGY
e1 =
fe
e1 = k GY
f2
e2
f2
e1
f1
e1
fe
kGY
f1
fe
kGY
_______
fe
k GY

GY
ef
f1 = k GY
e2 =
e1
f1
e2
f2
e2
f2
e1
f1
ef
k GY

GY
ef
kGY
ef
kGY
1
fe
k GY
1
fe
k GY
e1
e2
e2
f2
e2
f2
Tabelul 5.1.7. Prezentarea de sintez a jonciunii zero J0 utilizat n teoria bond-graph.

Jonciunea
(multiportul) J0
Forma acauzal

Caracteristic de
funcionare
(lege constitutiv)
bond-graph
Forma cauzal
bondul cu indice k impune valoarea comun a
variabilelor e pentru toate bondurile
(J0-F|k)
(J0 - F)
e j = ek
e1 = = e j = en
n
j f j = 0 j {1, + 1}
j =1
fk =
j = 1, , n,
n
1 n
j
=
j j
k j =1
j =1 k
j k
fj
e1
f1
ej
j k
ek
fj
fk
0
jk
en
fn
ej
ek
fk
e1
f1
en
fn
0
ej
e1

de schem bloc
__________
j
sgn
k
fj
f1

sgn 1
k
f j ; j , k {1, + 1}
ek
en
fk
fn

sgn n
k
Observaie: Sensul semisgeilor n bond-graph, respectiv valorile j {+1, 1} sunt stabilite n conformitate cu sensul
transferului de putere ntre elementele conectate.
Tabelul 5.1.8. Prezentarea de sintez a jonciunii unu J1 utilizat n teoria bond-graph

Jonciunea (multiportul) J1
Forma acauzal
Forma cauzal
bondul cu indice k impune valoarea comun a
variabilelor (f ) pentru toate bondurile
(J1 - F)
(J1-F|k)
(lege constitutiv)
f1 = = f j = f n
f j = fk ,
ek =
j e j = 0
j =1
j {1, + 1}
limbajul
Reprezentare sub form de

schem bloc.
e1
f1
j k
ek
fj
fj
fk
1
__________
jk
n
1 n
j
=
j j
k j =1
j =1 k
j k
ej
Reprezentarea
bond-graph
j = 1, , n,
en
fn
ej
e j ; j , k {1, + 1}
ek
fk
e1
f1
en
fn
ek
j ej
sgn
k
en
e1

sgn 1 sgn n

k
k
fj
f1
fk
fn
Observaie: Sensul semisgeilor din bond-graph, respectiv valorile j {1, + 1} sunt stabilite n conformitate cu sensul
transferului de putere ntre elementele conectate.

Modelarea PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Modelarea PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universitatea Tehnica Gheorghe Asachi Iasi

Facultatea de Automatica si Calculatoare

Prof. dr. ing. Octavian Pastravanu

investigarea modului de procesare a energiei, ce se consider furnizat de una sau

arbitrarietatea soluiilor ad-hoc, prin tratarea unitar a transferului de energie i

concentrai a diverse fenomene fizice, pornind de la analogia dintre comportarea

n varianta standard, precum i unor extinderi remarcabile ale acestuia, expunerea

monografic pune n valoare att viziunea proprie a autorilor, creat n urma

Abstract and Contents .............................................................................................................. XI

Cap. 2. Tipuri de modele cauzale i proprieti................................................................... 11

2.4. Modele liniare de tip intrare-stare-ieire ......................................................................... 44

Cap. 3. Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale

3.4. Sisteme termice ............................................................................................................... 147

Cap. 4. Analogii ntre diverse domenii ale fizicii ..............................................................161

4.3. Studiul comparativ al modalitilor tipice de conectare (jonciuni) ............................... 173

Cap. 5. Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph ....................... 195

5.3. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-uri fr cauzalitate derivativ ................ 224

Cap. 6. Extinderi ale limbajului bond-graph .....................................................................285

7.6. Manipulator cu dou grade de libertate ........................................................................ 340

Cap. 8. Utilizarea modelelor n simularea numeric ......................................................365

8.5. Construirea automat a modelelor n mediul MATLAB folosind software-ul

Modelarea constituie o activitate indispensabil pentru conceperea i exploatarea

1.1. Concepte fundamentale i terminologie

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

1.1.1. Sistem i model

Introducere n problematica modelrii

Dezvoltarea, de-a lungul timpului, a tiinelor fizico-tehnice s-a bazat pe modelul

1.1.2. Modele matematice n analiza asistat de calculator

1.1.3. Construcia i validarea modelelor

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

1.1.4. Clasificarea modelelor matematice

Introducere n problematica modelrii

1. Modele deterministe modele stohastice

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

1.2. Modelarea bazat pe principiile fizicii

1.2.1. Legi fizice i semnale

Introducere n problematica modelrii

nemijlocit accesibile msurrii sau nregistrrii, datorit rolului pe care l dein n

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

1.2.2. Modele cauzale i acauzale

Introducere n problematica modelrii

1.2.3. Transferul de energie i modelarea cauzal. Conceptul de surs ideal

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

tensiunea impus de surs i drept ieire, curentul necesitat de exploatarea normal a

Tipuri de modele cauzale

Obiectivul acestui capitol const n prezentarea gradual ca nivel de complexitate a

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

2.1. Modele de tip proporional

2.1.1. Tranziia cauzal intrare-ieire

2.1.2. Comentarii asupra cauzalitii unui model de tip proporional

Tipuri de modele cauzale

din care se poate obine forma cauzal rezistiv (rolul

Fig. 2.1.1. Rezistor electric pentru

i forma cauzal conductiv (rolul constantei este jucat de

Exprimrile cauzale evideniate mai sus trebuie privite n corelare cu maniera de

unde [Ns/m] noteaz coeficientul de amortizare

vscoas pentru care se utilizeaz un

i forma cauzal conductiv (rolul constantei de proporionalitate fiind jucat de inversul

Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH

Exprimrile cauzale trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a energiei

2.2. Modele de tip integrator sau derivator

2.2.1. Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip integrator

Exprimarea integral (2.2.2) pune n eviden funcionarea de tip acumulativ n raport cu