CUPRINS

pag.
OBIECTIVE GENERALE..
OBIECTIVELE FAZEI DE EXECUIE
REZUMATUL FAZEI
DESCRIEREA TIINIFIC I TEHNIC.
Cap.1 PRINCIPII I STRUCTURI DE REGLARE A TRANSMISIILOR
HIDROSTATICE..
1.1. Problematica reglrii transmisiilor hidrostatice..
1.2. Modelarea matematic a pompelor volumice reglabile..
1.3. Modelarea matematic a motoarelor hidraulice reglabile...
1.4. Modelarea matematic a subsistemului pomp-motor rotativ
Cap. 2 REGLAREA TRANSMISIEI HIDROSTATICE N REGIM DE
VARIATOR DE PUTERE (REGLARE PRIMAR)
2.1. Caracteristicile reglajului de putere.
2.2. Sinteza sistemelor de reglare a turaiei prin acionare asupra pompei
volumice.
2.2.1.Acordarea optim a regulatorului automat prin metode experimentale. ..
2.2.2. Acordarea optim a regulatorului automat prin utilizarea criteriilor
integrale
2.3. Realizarea caracteristicilor statice i astatice de reglare prin mijloace
clasice i moderne
2.3.1.Transmisii hidrostatice cu regulatoare proporionale (P)..
2.4. Simularea numeric a unui sistem de reglare automat a turaiei folosind
pompa hidraulic ca amplificator de putere.
Cap. 3. REGLAREA TRANSMISIEI HIDROSTATICE N REGIM DE
VARIATOR DE CUPLU (REGLARE SECUNDAR)
3.1. Determinarea caracteristicilor statice de reglare ale motorului hidraulic
rotativ
3.2. Sinteza sistemelor de reglare a turaiei utiliznd motorul hidraulic ca
variator de cuplu...
3.3. Influena reglajului combinat pomp-motor asupra sistemului de reglare a
turaiei n reglarea secundar
Cap. 4. CONCEPTUL REGLAJULUI SECUNDAR AL TRANSMISIILOR
HIDRAULICE
4.1. Sistem de acionare cu cuplare (legtur) pe debit (sistem convenional)..
4.2. Sistem de acionare cu cuplare (legtur) pe presiune (reglaj secundar)
4.3. Maini cu pistoane axiale n execuie pentru reglajul secundar..
4.4. Comparaie ntre diversele tipuri constructive de motoare cu reglare de
turaie
4.5. Scurt prezentare a bazelor tehnice de reglare..
1

3
3
4
6
6
6
9
12
15
25
25
29
34
35
38
38
41
45
45
51
59
61
62
64
69
71
77

pag.
4.5.1. Comportarea regulatoarelor n reglaj secundar n comparaie cu comanda
supapelor n hidrostatic
4.5.2. Comportarea sistemului de poziionare (de comand)
4.5.3. Descrierea comportrii turaiei
4.5.4. Reglarea turaiei..
4.5.5. Reglarea poziiei.
Cap. 5. EXEMPLE DE UTILIZRI ALE ACIONRILOR CU REGLAJ
SECUNDAR
5.1. Acionarea principal a unei maini unelte..
5.2. Acionarea pentru un laminor...
5.2.1. Acionarea unui laminor pentru tabl groas.
5.2.2. Linie de lucru cu nclzire la rou cu role de antrenare, lungime total
114 m, alimentare central cu ulei...
5.3. Acionare pentru maina de deservit cuptorul de cocs.
5.4. Acionare pentru manipulator de transport...
5.5. Acionare pentru excavatorul pitor (cu roat paletat).
5.6. Acionare pentru macara plutitoare (Offshore)
5.7. Acionri pentru standuri de ncercri dinamice.
5.7.1. Stand de ncercare pentru ncercarea dinamic a transmisiilor
5.7.2. Standul de ncercare pentru arbori cardanici
5.7.3. Stand de prob pentru axe i pentru mecanismul axelor..
5.7.4. Unitate de rulare plan pentru simulatorul de drum.
5.7.5. Stand de ncercare de nalt dinamic pentru motoare cu ardere intern.
5.8. Comanda cilindrilor fr pierderi ntr-o reea hidraulic cu presiune de lucru
prescris..
5.8.1. Acionarea pentru pomp de ulei pe cilindru
5.9. Tendine de dezvoltare ale reglajului secundar i perspective de viitor.
5.9.1. Tendinele de dezvoltare..
5.9.2. Perspective de viitor.
Cap. 6. EXEMPLE DE UTILIZRI ALE ACIONRILOR CU REGLAJ
PRIMAR..
6.1. Remorc autoncrctoare de furaje RA 4
6.2. Maina de administrat ngrminte organice MG 5 (fig.6.3.)
6.3. Maina pentru furajare - MF8 (fig.6.5.)..
CONCLUZII
BIBLIOGRAFIE..

77
78
79
79
80
81
81
82
85
86
87
90
91
93
95
97
99
99
100
101
105
109
110
110
113
113
113
117
120
125
126

OBIECTIVE GENERALE
Obiectivul general al proiectului "Cercetri privind creterea eficienei
energetice a sistemelor de acionare hidraulice, prin aplicarea tehnicilor reglajului
secundar" este Creterea competitivitii CD prin stimularea parteneriatelor n
domeniile prioritare, concretizate n tehnologii, produse i servicii inovative pentru
rezolvarea unor probleme complexe i crearea mecanismelor de implementare.
Proiectul va stimula activitatea de C-D, desfaurat n cadrul unui parteneriat
constituit n vederea acionrii ntr-un domeniu prioritar- domeniul energetic - n scopul
rezolvrii unor probleme complexe legate de eficiena energetic a sistemelor de
acionare hidraulice.
Obiectivul derivat al proiectului este Creterea competenei tehnologice i
promovarea transferului de cunotine i tehnologii n domeniul energiei, n condiii de
calitate, sigurant n alimentare, cu respectarea principiului dezvoltrii durabile.
Proiectul urmarete promovarea transferului de cunotine, referitoare la reglajul
secundar al sistemelor de acionare hidraulice, ctre beneficiarii i fabricanii de maini
i utilaje acionate hidraulic sau ctre cei care implementeaz, n diverse aplicaii
tehnice, sisteme hidraulice de acionare.
Din lanul energetic al consumatorilor industriali proiectul trateaz problema
reducerii consumurilor energetice al instalaiilor de acionare hidraulice, pe baza
promovarii reglajului secundar al transmisiilor hidraulice, ca principiu de baza n
concepia realizrii de noi instalaii sau ca principiu de reabilitare a celor existente.
OBIECTIVELE FAZEI DE EXECUIE
Obiectivul etapei I, "Studiu de definire conceptual a reglajului secundar al
SAH; analiza principalelor avantaje, energetice i funcionale, fa de reglajul primar",
const n elaborarea acestui studiu.
Pentru realizarea obiectivului etapei s-au finalizat toate activitaile menionate n
planul de realizare al proiectului, i anume:
Act. I.1Definirea conceptual a reglajului secundar al SAH (sistemelor de
acionare hidraulice);
Act. I.2 Identificarea SAH reprezentative care pot funciona optim cu: reglaj
primar, reglaj secundar; ambele tipuri de reglaje;
Act. I.3- Identificarea soluiilor de reducere a consumurilor energetice ale SAH
cu reglaj primar;
Act. I.4 Analiza principalelor avantaje, energetice i funcionale ale reglajului
secundar, fa de reglajul primar al SAH;
Act. I.5- Elaborare studiu.

REZUMATUL FAZEI
n vederea realizrii obiectivului prezentei faze de execuie a proiectului s-au
finalizat cele cinci activiti, cuprinse n planul de realizare, n vederea elaborrii unui
"Studiu de definire conceptual a reglajului secundar al SAH (sistemelor de acionare
hidraulice)" i a "analizei principalelor avantaje, energetice i funcionale, ale reglajului
secundar fa de reglajul primar".
Materialul este structurat pe ase capitole, dup cum urmeaz:
Cap.1 Principii i structuri de reglare a transmisiilor hidrostatice.
n acest capitol se trateaz problematica reglrii transmisiilor hidrostatice, care
evideniaz faptul c transmisiile hidrostatice se utilizeaz ntr-o gam larg de
utilaje mobile, aplicaii industriale, tehnica militar i aerospaial pentru acionarea
unor sarcini care necesit o putere mare de ieire, uor reglabil ntr-un domeniu larg
de valori i cu randamente ridicate. Capitolul trateaz n continuare modelarea
matematic a principalelor maini volumice existente n orice transmisie hidrostatic:
pompele volumice reglabile; motoarele hidraulice reglabile; subsistemul pompmotor rotativ.
Cap. 2 Reglarea transmisiei hidrostatice n regim de variator de putere (reglare
primar).
n acest capitol se trateaz: caracteristicile reglajului de putere pentru transmisii
hidrostatice (hidraulice) prevzute cu circuit deschis; problema sintezei sistemelor de
reglare a turaiei prin acionare asupra pompei volumice; problema acordrii optime a
regulatorului automat prin metode experimentale; problema realizrii caracteristicilor
statice i astatice de reglare prin mijloace clasice i moderne; transmisiile hidrostatice
cu regulatoare proporionale (P); problema simulrii numerice a unui sistem de reglare
automat a turaiei folosind pompa hidraulic ca amplificator de putere.
Cap. 3. Reglarea transmisiei hidrostatice n regim de variator de cuplu (reglare
secundar)
n acest capitol se trateaz: problema determinrii caracteristicilor statice de
reglare ale motorului hidraulic rotativ; problema sintezei sistemelor de reglare a
turaiei utiliznd motorul hidraulic ca variator de cuplu; problema influenei
reglajului combinat pomp-motor asupra sistemului de reglare a turaiei n reglarea
secundar.
Cap. 4. Conceptul reglajului secundar al transmisiilor hidraulice.
n acest capitol se definete conceptul de reglaj secundar i se trateaz: problema
definirii sistemului de acionare cu cuplare (legtur) pe debit (sistem convenional)
i a sistemului de acionare cu cuplare (legtur) pe presiune (reglaj secundar);
tipurile de maini cu pistoane axiale n execuie pentru reglajul secundar; comparaia
ntre diversele tipuri constructive de motoare cu reglare de turaie. Capitolul continu
cu: o scurt prezentare a bazelor tehnice de reglare; comportarea regulatoarelor n
reglaj secundar n comparaie cu comanda supapelor n hidrostatic; comportarea
sistemului de poziionare (de comand); descrierea comportrii turaiei; problematica
reglrii turaiei i a poziiei.
Cap. 5. Exemple de utilizri ale acionrilor cu reglaj secundar.
4

n acest capitol se menioneaz avantajele energetice i funcionale ale reglajului

secundar fa de reglajul primar pe nite exemple concrete, cunoscute n practic, de
transmisii hidrostatice pentru utilaje staionare i mobile, i anume: acionarea
principal a unei maini unelte; acionarea pentru un laminor; acionarea unui
laminor pentru tabl groas; linie de lucru cu nclzire la rou cu role de antrenare,
lungime total 114 m, alimentare central cu ulei; acionare pentru maina de deservit
cuptorul de cocs; acionare pentru manipulator de transport; acionare pentru
excavatorul pitor (cu roat paletat); acionare pentru macara plutitoare (Offshore);
acionri pentru standuri de ncercri dinamice; stand de ncercare pentru ncercarea
dinamic a transmisiilor; standul de ncercare pentru arbori cardanici; stand de prob
pentru axe i pentru mecanismul axelor; unitate de rulare plan pentru simulatorul de
drum; stand de ncercare de nalt dinamic pentru motoare cu ardere intern;
comanda cilindrilor fr pierderi ntr-o reea hidraulic cu presiune de lucru
prescris; acionarea pentru pomp de ulei pe cilindru;
Capitolul identific cteva sisteme de acionare hidraulice reprezentative, care pot
funciona optim cu: reglaj primar, reglaj secundar; ambele tipuri de reglaje. Pentru
sistemele analizate capitolul identific soluiile de reducere a consumurilor
energetice.
n final capitolul trateaz cteva aspecte legate de: tendinele de dezvoltare ale
reglajului secundar i perspectivele de viitor.
Cap.6. prezint trei exemple de instalaie de acionare hidraulic, care
funcioneaz cu reglaj primar i sunt utilizate pentru acionarea unor maini agricole.
Reglarea debitului n primarul acestor instalaii de acionare hidraulice se face, de
regul, prin reglarea turaiei motorului termic, care antreneaz una sau mai multe
pompe volumice de capacitate fix.
Descrierea tiinific i tehnic a etapei I se finalizeaz cu concluzii i material
bibliografic.

DESCRIEREA TIINIFIC I TEHNIC

Cap.1. PRINCIPII I STRUCTURI DE REGLARE A
TRANSMISIILOR HIDROSTATICE
1.1. Problematica reglrii transmisiilor hidrostatice
Transmisiile hidrostatice se utilizeaz ntr-o gam larg de utilaje mobile,
aplicaii industriale, tehnica militar i aerospaial pentru acionarea unor sarcini care
necesit o putere mare de ieire, uor reglabil ntr-un domeniu larg de valori i cu
randamente ridicate.
Reglarea transmisiilor hidrostatice folosind echipamente electronice analogice i
numerice n sisteme cu structur nchis sau deschis, a permis obinerea unor
performane remarcabile foarte greu sau chiar imposibil de realizat cu alte tipuri de
acionri. Este suficient s amintim aici posibilitatea optimizrii energetice i dinamice a
transmisiei hidrostatice folosind pentru comand diferite mrimi interne, de stare, uor
msurabile cu ajutorul sistemelor electronice de achiziie a datelor i prelucrarea lor cu
programe adaptate oricrei aplicaii specifice.
Folosind aceast strategie de comand devine posibil conversia optim a
energiei primare de intrare n energie mecanic de ieire prin intermediul energiei
hidraulice, minimiznd n acelai timp consumul de combustibil, poluarea mediului
nconjurtor i meninerea unui nivel redus de zgomot.
Respectarea acestui principiu de baz indiferent de natura aplicaiei n care se
utilizeaz transmisia hidrostatic necesit utilizarea sistemelor de comand cu
microprocesor, care mpreun cu alte componente electronice constituie un veritabil
microcalculator programabil.
n aplicaiile cu grad redus de complexitate i cu performane mai modeste este
indicat utilizarea electronicii analogice care asigur un raport cost-performane mai
bun dect electronica numeric dac lum n considerare i necesitatea imunizrii
sistemului la aciunea perturbaiilor din mediul ambiant.
Aadar transmisia hidrostatic reprezint un sistem complex alctuit dintr-un
subsistem energetic care conine maina primar, generatorul hidraulic, motorul
hidraulic i sarcina acionat i un subsistem de comand care realizeaz funcii
complexe de reglare i conducere automat n vederea optimizrii energetice i
dinamice a ntregului ansamblu.
Din acest punct de vedere structura de baz a unei transmisii hidrostatice este
reprezentat n figura 1.1.
Potrivit acestei structuri operatorul poate schimba regimul de lucru al motorului
primar (MP) folosind pentru aceasta un bloc de comand manual (BCM) care conine
pedala de acionare, maneta de acionare i comutatorul de schimbare a sensului de
acionare a sarcinii. Subsistemul de conducere primete informaii despre evoluia
mrimilor de stare, turaia pompei ( P),turaia motorului hidraulic ( M), cderea de
6

presiune ( P) i direcia de transmitere (nainte, napoi, zero) i comand n consecin

cele dou servomecanisme electrohidraulice de acionare a deschiderii reglabile a
pompei (SAP) i a deschiderii reglabile a motorului hidraulic (SAM) prin intermediul
crora asigur regimul optim de funcionare al ntregii transmisii hidrostatice.

Fig.1.1. Schema de principiu a unei transmisii hidrostatice

Puterea este transmis de la motorul primar (MP) la sarcina acionat (S) printr-o
serie de conversii intermediare folosind un subsistem hidraulic alctuit din generatorul
hidraulic (GH), o main volumic cu pistoane axiale i capacitate variabli i motorul
hidraulic (MH) avnd aceeai construcie.
Pompa hidraulic asigur recircularea fluidului de lucru la un debit determinat de
capacitate i viteza de antrenare i asigur, n acelai timp, cderea de presiune la motor
necesar pentru a nvinge cuplul total rezistent al sarcinii raportat la arborele motorului.
Ca motor primar se poate utiliza un motor Diesel, un motor termic, o turbin cu
abur sau cu gaze sau un motor electric.
n echipamentele mobile sau n tehnica militar se utilizeaz n mod uzual ca
motor primar motorul Diesel sau termic, iar n aplicaiile industriale motorul electric.
Vom considera c motorul primar menine o vitez de rotaie constant a pompei
volumice asigurnd cuplul necesar de antrenare pentru toat gama de puteri cerut de
sarcin.
Avnd n vedere c turaia motorului primar este meninut constant de ctre un
sistem propriu de reglare, este oportun luarea n considerare a comportrii dinamice a
acestui sistem considernd c abaterile tranzitorii de turaie ale pompei reprezint
perturbaii pentru sistemul de reglare a turaiei motorului hidraulic i sarcinii mecanice a
acestuia.
Subsistemul de transmisie a energiei hidraulice controleaz debitul de fluid,
cderea de presiune i direcia de curgere.
Pentru aceasta sistemul este prevzut cu servomecanisme electrohidraulice de
comand coordonate de sistemul de conducere care trebuie cunoscute cu precizie din
punctul de vedere al comportrii dinamice i statice.
7

Dup modul n care se realizeaz comanda energiei hidraulice n practic se

ntlnesc trei situaii distincte i anume:
1.) Pomp i motor hidraulic cu capacitate fix. n acest caz controlul fluxului
energetic se face folosind numai distribuitoare de comand.
2.) Pomp sau motor hidraulic cu capacitate variabil. n acest caz reglarea
energiei hidraulice se face n mod continuu folosind servomecanisme adecvate
prevzute cu servovalve sau distribuitoare proporionale.
3.) Sisteme de transmisie discontinu a energiei hidraulice. n acest caz sistemul
este prevzut cu elemente discrete de comand, dup program, completat cu
acumulatoare de energie hidraulic.
Natura sarcinii mecanice acionate depinde direct de specificul aplicaiei i este destul
de dificil de modelat matematic ntr-o form care s surprind toate elementele
caracteristice.
Pentru a putea realiza o analiz care s cuprind un spectru larg de aplicaii vom
considera urmtoarele cazuri practice:
1. Sarcin cu cuplu constant sau for constant:
MM=MR=constant

(1.1)

pentru micarea de rotaie, sau

FM = FR = constant

(1.2)

pentru micarea de translaie.

2. Sarcin cu putere constant:
PM = MM M = PR = constant
pentru micarea de rotaie, sau
PM = FM VM = FR = constant
pentru micarea de translaie.
3. Sarcin inerial:
MM

(1.3)
(1.4)

(1.5)

dt

pentru micarea de rotaie, sau

FM

dVM
dt

(1.6)

pentru micarea de translaie.

4. Sarcin inerial cu frecare vscoas:
MM

dt

(1.7)

pentru micarea de rotaie, sau

FM

dVM
dt

(1.8)

fVM

pentru micarea de translaie.

n toate cazurile analizate vom presupune c masa M i momentul total de inerie
J reduse la arborele motorului sunt mrimi constante, la fel i coeficientul forelor de
frecare vscoas f.
8

1.2. Modelarea matematic a pompelor volumice reglabile

Pompele volumice reglabile sunt uniti hidrostatice cu pistoane axiale cu
capacitate reglabil utilizate ca subsisteme de reglare continu a debitului. n acest
context intereseaz n mod deosebit dou aspecte eseniale i anume randamentul
energetic i comportarea dinamic.
Ca generatoare de energie hidraulic pompele volumice primesc la intrare o
energie mecanic pe care o convertesc n energie hidraulic a unui fluid de lucru, aa
cum se arat n figura 1.2.

Fig.1.2 Mrimile specifice unei pompe volumice cu capacitate reglabil

Soluiile constructiv-funcionale aplicate mainilor volumice, n general, i

pompelor volumice, n particular, asigur refularea unui debit practic independent de
presiune care va fi determinat numai de sarcina motorului hidraulic.
Un parametru important al pompelor volumice l constituie debitul specific q P
(m /rad), care reprezint volumul de fluid refulat de pomp la o rotaie Vg (volumul
geometric)corespunztor unui radian, adic
3

qP

Vg
2

(1.9)

Dac acest parametru este reglabil prin mijloace tehnice adecvate atunci pompa
este cu capacitate variabil. Din aceast categorie fac parte pompele cu pistoane axiale
cu bloc nclinat sau cu disc nclinat, precum i pompele cu palete.
Pompa este antrenat la arbore, la turaie constant ( P = constant) i la cuplu
MT=MP variabil n funcie de ncrcarea pompei, primind o putere mecanic pe care o
convertete ntr-o putere hidraulic a fluidului de lucru refulnd la ieire un debit Q i o
presiune p1, aa cum se arat n figura 1.3.

Fig. 1.3. Schema conversiei mecanohidraulice a energiei

Fiind vorba de un convertor de energie procesul este nsoit, n mod inevitabil, de

un randament. Dac pompa volumic ar fi considerat un element ideal, fr pierderi
interne de debit i fr frecri mecanice, atunci n regim staionar ntre mrimile
funcionale ale pompei exist relaia:
QP = qP

(1.10)

unde QP (m3/s) reprezint debitul total al pompei aspirat din bazin, qP (m3/rad) este
debitul specific, iar P (rad/s) viteza unghiular de antrenare. n cazul real n care exist
pierderi interne de debit printre elementele mecanice aflate n micare relativ, acestea
pot fi considerate suficient de exact pierderi lineare conform relaiei:
Q1P =

p=

P (p1P

p2P) =

Pp1P

(1.11)

unde P (m5/Ns) reprezint coeficientul de pierderi interne de debit la pomp iar p1P
(N/m2) presiunea de refulare.
Dac notm cu
relaia:
P

randamentul energetic total al pompei atunci putem scrie

Qp1P
MP P

N HP
N MP

(1.12)

Similar putem defini randamentul volumic i randamentul mecanic folosind relaiile :

vP

Q
QP

QP

mP

qP p
MP

Q1P

(1.13)

QP
q P p1P
MP

(1.14)

Aadar randamentul global al unei pompe volumice poate fi exprimat prin relaia:
P

Q p1P
MP P
QP

QP

Q1P p1P
MP

QP

Q1P q P p1P
M PQ P

vP

Q1P p1P q P
M P Pq P
mP

10

(1.15)

De aici rezult c randamentul energetic global al unei pompe volumice este cu

att mai mare cu ct sunt mai mari randamentele volumic i mecanic, adic cu ct sunt
mai mici pierderile interne de fluid i frecrile mecanice ntre elementele mobile aflate
n micare relativ.
Datorit pierderilor interne de debit, debitul util refulat de pomp n sistem
depinde de gradul de ncrcare al motorului hidraulic.
Dependena dintre debit i presiune n regim staionar reprezint caracteristica
extern de debit i este dat de relaia:
Q = QtP -

p1

(1.16)

unde
QtP = QP = qP

(1.17)

Reprezint debitul teoretic al pompei, iar

P

Q
p1

(1.18)

reprezint coeficientul de pierderi volumice.

Din cauza pierderilor interne de debit caracteristica extern de debit are un aspect
uor cztor (pant negativ) aa cum se arat n figura 1.4.

Fig.1.4. Caracteristicile debit-presiune ale unei pompe volumice

Pentru utilizarea eficient a unei uniti cu pistoane axiale ntr-o transmisie

hidrostatic este necesar cunoaterea caracteristicilor de intrare cuplu-turaie-presiune,
a caracteristicilor de ieire (externe) debit-turaie-presiune, precum i a caracteristicilor
de randament.
Deoarece acionarea blocului nclinat al pompei reglabile se face cu ajutorul unor
servomecanisme electrohidraulice dedicate, comportarea dinamic a pompei din punct
de vedere mecanic se studiaz n cadrul acestor servomecanisme.
Regimurile tranzitrii hidraulice fiind determinate i de compresibilitatea
fluidului de lucru, n conductele de legtur dintre pomp i motor vor fi studiate
analitic lund n considerare ansamblul pomp-motor-sarcin. n cadrul acestei analize
11

se vor regsi parametri energetici, constructivi i funcionali att ai pompei ct i ai

motorului hidraulic i sarcinii intr-un model global care poate fi exprimat sub forma
unei funcii de transfer sau cu ajutorul grafurilor de semnal. Tratarea separat pe
componente este nsoit de anumite dificulti de apreciere exact a condiiilor de
interfa i nu ar aduce nici un avantaj esenial pentru a o promova n operaiile de
analiz fenomenologic.
1.3. Modelarea matematic a motoarelor hidraulice reglabile
n general mainile hidraulice rotative sunt maini energetice reversibile care pot
fi utilizate att ca pomp ct i ca motor. Aceasta este un avantaj important n sistemele
de acionare concepute cu posibilitatea recuperrii energiei mecanice din fazele de
frnare a utilajelor acionate, prin transformarea acesteia din nou n energie hidraulic i
acumulat ntr-un acumulator hidraulic.
Asemenea sisteme sunt tot mai frecvent utilizate n aplicaiile legate de traciunea
mecanohidraulic prevzut cu variatoare hidraulice. Motoarele hidraulice rotative se
construiesc ca motoare cu capacitate fix sau reglabil, pentru diferite domenii de turaii
i cupluri avnd o funcionare rapid, semirapid sau lent.
Utilizate ca elemente de acionare motoarele rotative au anumite particulariti
specifice constructive i funcionale, unele fiind chiar maini speciale. Deoarece n
practic se utilizeaz o gam relativ larg de motoare caracterizate prin diferite principii
constructive i funcionale sau performane energetice i dinamice, pentru rezolvarea
optim a problemelor de acionare se impune cunoaterea ct mai exact a mrimilor
specifice i a metodelor de comand corespunztoare.
Avnd n vedere poziia i rolul motorului hidraulic ntr-o transmisie hidrostatic
acesta poate fi asimilat ca un convertor de energie care primete la intrare o energie
hidraulic, de la o pomp volumic, i o convertete n energie mecanic aplicat unei
sarcini, aa cum se arat n figura 1.5.
Dac considerm motorul hidraulic un element ideal, adic fr pierderi interne
de debit i fr frecri mecanice ntre elementele mobile atunci putem scrie :
QM = qM M
(1.19)
3
unde qM (m /rad) reprezint debitul specific la motor iar M (rad/s) viteza unghiular la
arborele motorului.

Fig. 1.5 Mrimile specifice unui motor volumic cu capacitate reglabil

12

Debitul de pierderi interne la motor se consider proporional cu presiunea

aplicat motorului, adic
Q1M = M p = M (p1M p2M) = M p1M
(1.20)
5
Unde M (m /Ns) reprezint coeficientul de pierderi interne de debit la motor iar p 1M
(N/m2) presiunea la racordul de intrare al motorului.
Randamentul energetic global al motorului hidraulic va fi:
M

MM M
Q p

MM M
Qp1M

(1.21)

Din cauza pierderilor interne de debit, debitul util al motorului Q M este mai mic
dect debitul primit de la pomp iar conform ecuaiei de continuitate putem scrie:
Q = QM + M p1M
(1.22)
n aceste condiii rezult randamentul volumic al motorului hidraulic:
vM

QM
Q

(1.23)

i puterea mecanic obinut la arborele de ieire :

NMM = MM M
Prin urmare randamentul mecanic al motorului va fi :
mM

MM M
QM p

MM M
Q M p1M

(1.24)
(1.25)

unde MM reprezint cuplul dezvoltat de motor la arbore. Din relaiile anterioare rezult
c randamentul global al motorului hidraulic este egal cu produsul randamentelor
volumic i mecanic al motorului, conform relaiei:
M

N MM
N HM

MM M
Qp1M

M M M QM
Q M p1M Q

mM

vM

(1.26)

Potrivit acestei reprezentri energetice motorul hidraulic poate fi asimilat cu un

convertor de energie, aa cum se arat n figura 1.6.

Fig. 1.6. Schema conversiei hidromecanice a energiei

Pentru un motor hidraulic utilizat ca element de acionare n cadrul transmisiei

hidrostatice este important cunoaterea caracteristicilor de ieire, adic a
caracteristicilor mecanice exprimate de relaia:
M

= f(MM,Q)

(1.27)
13

Din relaiile (2.19), (2.22) i (2.25) rezult ecuaia caracteristicii mecanice a

motorului:
M

Q
qM

2
M

(1.28)

MM

mM

reprezentat n figura 1.7.

n general motorul hidraulic are o caracteristic mecanic rigid datorit
randamentului volumic foarte bun, ceea ce reprezint o caracteristic avantajoas n
sistemele de reglare automat a turaiei. Rigiditatea caracteristicii mecanice a motorului
rezult din relaia (1.28) sub forma :
q 2M

MM

rM

(1.29)

mM
M

Turaia de mers n gol a motorului hidraulic se realizeaz atunci cnd cuplul rezistent al
sarcinii este zero i este dat de relaia:
M0

QM
qM

(1.30)
MR 0

Fig.1.7 Caracteristicile mecanice ale unui motor hidraulic rotativ

Din aceste relaii se deduce c motoarele cu pierderi hidraulice mici, adic cu

randamante volumice ridicate, au o rigiditate hidraulic mare, adic turaia va fi
influenat ntr-o mic msur de cuplu rezistent al sarcinii.
n afara caracteristicilor energetice o importan deosebit o are i comportarea
dinamic a motorului determinat de constantele de timp hidromecanice care dau o
msur a rapiditii n execuia comenzilor de modificare a vitezei de rotaie. Din acest
punct de vedere motorul cu pistoane axiale prezint anumite avantaje n raport cu alte
tipuri de motoare, dintre care menionm: moment de inerie redus i practic constant
datorit dispunerii n simetrie cilindric a maselor n rotaie, posibilitatea de funcionare
la viteze de rotaie mari, n mod obinuit pn la 4500 rot/min, iar n cazuri speciale
pn la 30.000 rot/min (n aviaie), pierderi de debit minime datorit lungimii mari a
spaiului de etanare iar presiunile de lucru pot atinge n mod uzual valori de 500 pn
la 600 bar. De asemenea motoarele hidraulice cu pistoane axiale au o stabilitate ridicat
14

la turaii joase, chiar la 0,1 rot/min, au un randament volumic peste 0,98, iar
randamentul global peste 0,92.
Avnd posibilitatea reglrii n limite largi a volumului geometric, motoarele
hidraulice rotative cu pistoane axiale sunt elemente de baz n cadrul sistemelor de
acionare reglabil i de reglare automat a diferitelor instalaii tehnologice.
Modificarea capacitii (volumului geometric) motoarelor hidraulice se poate face
prin comand manual, hidraulic sau electrohidraulic. n sistemele automate se
utilizeaz n special comanda electrohidraulic folosind servomecanisme cu servovalve
sau distribuitoare proporionale.
Dinamica acestor servomecanisme influeneaz comportarea transmisiei
hidrostatice, n special viteza de rspuns a acestora. n acelai timp elementele mecanice
acionate (blocul cilindrilor) au o influen hotrtoare asupra comportrii dinamice a
servomecanismelor de poziionare pentru care constituie att o sarcin inerial ct i o
perturbaie de for sau cuplu reflectat. Aceast interaciune va fi analizat detaliat ntrun paragraf separat.
1.4. Modelarea matematic a subsistemului pomp-motor rotativ
Dup modul cum se realizeaz circulaia fluidului de lucru ntre pomp i motor
se ntlnesc dou categorii de sisteme i anume sisteme cu circuit hidraulic nchis n
care fluidul circul pe calea pomp - motor pomp att pe magistrala de refulare ct i
pe cea de retur i sistemele cu circuit deschis n care circulaia fluidului se face pe calea
pomp motor bazin pomp. Din punctul de vedere al modelrii matematice cele
dou sisteme sunt absolut echivalente, de aceea n cele ce urmeaz ne vom referi la
sistemul reprezentat n figura 1.8, care evideniaz mai sugestiv mrimile funcionale i
corelaiile lor n cadrul unei transmisii hidrostatice.

Fig. 1.8 Elementele caracteristice subsistemului de transmisie a energiei hidraulice

Dac admitem c:
p1P = p2M = p
(1.31)
i lum n consideraie compresibilitatea fluidului de lucru n conducta de refulare de
volum V0, din ecuaia de continuitate rezult:
Q

qP

V0 d p
E dt

qM

Din aceast relaie se obine viteza motorului hidraulic sub forma:

15

(1.32)

qP
qM

qM

V0 d p
E q M dt

(1.33)

unde E reprezint modulul de elasticitate echivalent al fluidului de lucru i al conductei

de legtur dintre pomp i motor.
Din considerente de natur mecanic presiunea maxim aplicat motorului
hidraulic este limitat la valori care nu conduc la solicitri excesive ale circuitului
hidromecanic asigurnd i un cuplu de acionare a sarcinii suficient de ridicat pentru a
obine o bun comportare dinamic.
Soluiile adoptate pentru limitarea presiunii sunt nsoite i de msuri de
compensare a debitelor de pierderi folosind o pomp auxiliar (PA), aa cum se arat n
figura 1.9.

a) Sistem cu circuit hidraulic deschis

b) Sistem cu circuit hidraulic nchis

Fig.1.9 Modaliti de limitare a presiunii i de compensare a debitului de pierderi n sistemele
hidrostatice

innd cont de configuraia real a circuitului hidraulic i de posibilitatea limitrii

presiunii din sistem se impune o analiz atent a fenomenelor dinamice, deoarece
reprezentarea lor prin ecuaii liniare este valabil numai pn la intrarea n funciune a
supapelor de limitare.
Funcionarea subsistemului pomp-motor n regim staionar rezult din ecuaia
(1.33) prin anularea termenului de compresibilitate, obinndu-se relaia :
M

qP
qM

(1.34)

qM
16

O analiz bazat pe modele idealizate presupune neglijarea pierderilor totale de

debit din sistem, adic:
P

(1.35)

n acest caz se obine:

M

qP
qM

(1.36)

Dup cum se tie comanda turaiei motorului hidraulic se poate face acionnd fie
asupra pompei fie asupra motorului, fie printr-o aciune succesiv pomp-motor.
Dac se acioneaz asupra pompei se menine motorul hidraulic la capacitatea
maxim iar relaia (1.36) devine:
K mq P
(1.37)
M
unde
(1.38)

Km

q M max

reprezint o constant. n acest caz singura mrime de comand este capacitatea pompei
(qP), iar variaia vitezei motorului are aspectul din figura 1.10.

Figura 1.10 Variaia vitezei motorului hidraulic n funcie de

capacitatea pompei

Se poate obine o vitez maxim a motorului hidraulic mai mare dect viteza de
antrenare a pompei alegnd corespunztor capacitatea motorului hidraulic, adic
M max

, dac qPmax qM

(1.39)

Dac comanda vitezei de rotaie a motorului se face acionnd asupra capacitii

motorului, atunci capacitatea pompei se ine la o valoare constant, de obicei cea
maxim, iar relaia (1.36) devine:
M

Km1
qM

(1.40)

unde
Km1 = MqP
(1.41)
reprezint o constant.
n acest caz valoarea minim a vitezei de rotaie se obine pentru valoarea
maxim a capacitii motorului hidraulic, iar variaia vitezei motorului are aspectul din
figura 1.11.
17

Se observ c pentru valori mici ale capacitii motorului viteza de rotaie atinge
valori periculos de mari. Dei presiunea din sistem va crete datorit creterii forelor de
frecare, iar supapa de limitare se poate deschide totui pentru a limita valorile excesiv
de mari ale turaiei, n practic se prevede o limitare mecanic a deschiderii minime a
motorului hidraulic.
Cele dou variabile de comand qM i qP pot fi utilizate succesiv pentru a realiza
variaia vitezei motorului hidraulic ntr-un domeniu larg de valori, obinndu-se valori
mai mari sau mai mici dect viteza de antrenare a pompei, conform relaiei :
M
P

qP
qM

(1.42)

Fig. 1.11 Variaia vitezei motorului hidraulic n funcie de capacitatea motorului

Considernd acum un subsistem hidraulic real, adic pentru care pierderile totale
de debit nu mai pot fi neglijate se poate deduce din ecuaia general (1.34) influena
sarcinii mecanice asupra vitezei de rotaie a motorului hidraulic, analiznd pe rnd
urmtoarele cazuri:
1.) Sarcin mecanic cu cuplu constant
Din expresiile (1.19) i (1.25) rezult:
mM

MM
qM p

(1.43)

Avnd n vedere ecuaia de echilibru a cuplurilor la sarcin, putem scrie n regim

staionar:
MM = MR
(1.44)
De aici rezult:
p

MR
qM

(1.45)

mM

iar relaia (2.34) devine:

M

qP
qM

MR P
q 2M mM

(1.46)

18

De data aceasta, din cauza pierderilor de debit, se obine o abatere de turaie de la

valoarea ideal, care va fi cu att mai mare cu ct cuplul rezistent al sarcinii va fi mai
mare. n acelai timp pe msura creterii turaiei motorului hidraulic se produce o
scdere a randamentului mecanic datorit creterii forelor de frecare. Acest fenomen va
determina o scdere i mai accentuat a vitezei de rotaie, aa cum se arat n figura
1.12.
Abaterea vitezei de rotaie de la valoarea ideal este dat de relaia:
M

MR P
q 2M mM

(1.47)

Fig. 1.12 Influena pierderilor interne de debit asupra turaiei motorului

hidraulic n cazul modificrii capacitii pompei

n caracteristica static din figura 1.12 se observ i o neliniaritate de tip zon

moart determinat de pierderile de debit la turaii mici, respectiv pentru deschideri q P
mici, cnd presiunea din sistem nu are o valoare suficient pentru a nvinge cuplul
rezistent, ci acoper numai debitul de pierderi. Deoarece n acest caz a rezultat c
presiunea n sistem rmne constant ( p = constant), se obine:
(1.48)
N HP Q p
K Pq P
vPQ P p
vPq P P p
unde KP este o constant.
Aadar prin aciunea sarcinilor mecanice cu cuplu rezistent constant folosind
reglarea capacitii pompei se obine o modificare a puterii hidraulice vehiculat n
sistem, motiv pentru care acest mod de comand a primit denumirea de variator de
putere.
Turaia motorului i puterea hidraulic din sistem variaz liniar cu capacitatea
pompei, n timp ce cuplul la motor rmne constant, aa cum se arat n figura 1.13.
Dac analizm acum consecinele reglrii turaiei acionnd asupra capacitii
motorului hidraulic, atunci ecuaia (1.45) poate fi rescris astfel:
p

MR
qM

mM

MM
qM

MM

M
M

mM

M
mM

19

vM

MM
MQ

(1.49)

Fig. 1.13 Variaia mrimilor funcionale n cadrul variatorului de putere

Capacitatea pompei fiind meninut la o valoare constant rezult:

Q
constant
vPQ P
vPq p P
Aadar avem :
p

K m2

(1.50)
(1.51)

unde
MM
MQ

K m2

(1.52)

este o constant.
nlocuim relaia (1.51) n relaia general (1.32) se obine:
qM

P
M

MM
MQ

V0 M M d M
E M Q dt

qp

(1.53)

Prin urmare n cazul comenzii turaiei prin capacitate reglabil a motorului

hidraulic rezult o ecuaie diferenial neliniar care necesit pentru rezolvare fie
metode numerice fie aproximarea prin liniarizare n jurul punctului static de funcionare.
Soluia de regim staionar a acestei ecuaii este dat de relaia :
M

qM

qp
MM

(1.54)
P

Se observ i de data aceasta prezena unei abateri de vitez determinat att de

pierderile interne de debit ct i de reducerea randamentului mecanic al motorului la
turaii mari, aa cum se arat n figura 1.14.

Fig.1.14 Influena pierderilor interne de debit asupra turaiei motorului n cazul modificrii
capacitii motorului hidraulic
20

2.) Sarcin mecanic cu putere constant

n acest caz puterea motorului hidraulic va fi :
NMM = MM M = NR = constant
Din relaia randamentului energetic global al motorului rezult:
p

N MM
MQ

NR
MQ

(1.55)
(1.56)

Dac considerm comanda pe motor (qP= constant, qM= variabil), atunci rezult Q
= constant i M constant, iar relaia general (2.32) devine:
qp
M

qM

M
M

NR

Qq M

V0 N R dN R
dt
M Qq M

(1.57)

n regim staionar aceast relaie devine :

qp
M

qM

M
M

NR

(1.58)

Qq M

Se observ c abaterea vitezei de rotaie de la valoarea ideal este cu att mai mare
cu ct puterea transmis sarcinii este mai mare.
Din relaia randamentului mecanic al motorului hidraulic (1.25) rezult :
MM

QM
mM

mM

(1.59)

qM p

adic cuplul motorului hidraulic are o variaie liniar n funcie de capacitatea acestuia.
Din acest motiv, n acest caz, se spune c sistemul lucreaz n regim de variator de
cuplu, evoluia mrimilor funcionale avnd aspectul din figura 1.15.

Fig.1.15 Variaia mrimilor funcionale n cadrul variatorului de cuplu

Dac considerm acum comanda pe pomp (qP= variabil i qM = constant), atunci

Q va fi variabil i introducnd relaia (1.56) n ecuaia (1.32) se obine:
qp
M

qM

M
M

NR

Qq M

V0 d
q M E dt

NR
MQ

(1.60)

Dup efectuarea derivrii, relaia (2.60) devine:

qp
M

qM

M
M

NR

Qq M

V0 N R dQ
q M E M Q2 dt

21

(1.61)

Prin urmare creterea debitului Q ca urmare a creterii capacitii pompei qP

compenseaz descreterea turaiei determinate de pierderile interne de debit, aa nct n
acest caz abaterile de la turaia ideal sunt ceva mai mici dect n cazurile analizate
anterior.
3.) Sarcin mecanic pur inerial
n acest caz cuplul mecanic al motorului hidraulic compenseaz cuplul dinamic
conform relaiei :
d

MM

(1.62)

dt

unde J reprezint momentul total de inerie redus la arborele motorului de acionare.

Folosind relaia (1.43) a randamentului mecanic se obine cderea de presiune la
motor:
J

mM q M

(1.63)

dt

n aceste condiii ecuaia general (2.33) devine:

d2 M
dt 2

Eq 2M
JV0

d M
dt

V0

Eq 2M
JV0

mM

qp

mM
M

qM

(1.64)

Pentru a putea interpreta uor influena diferiilor parametrii asupra comportrii

dinamice i statice a grupului pomp-motor vom aduce modulul (1.62) la forma
standard. Obsevm c mrimea :
Eq 2M
JV0

(1.65)

mM
n

reprezint pulsaia natural hidromecanic.

Dac notm cu
J

TM

p
mM

M
2
M

(1.66)

constanta de timp hidromecanic, atunci ecuaia (1.64) devine:

d2 M
dt 2

d M
dt

2
n

2
n

qp
P

qM

(1.67)

unde
E

2V0

M
n

TM
2

(1.68)

reprezint factorul de amortizare.

Dac se neglijeaz compresibilitatea fluidului de lucru se poate aproxima
comportarea subsistemului pomp-motor printr-un element dinamic de ordinul nti, aa
cum rezult din ecuaia:
TM

dt

qP
qM

(1.69)

Este deosebit de important s remarcm c n cazul sarcinii mecanice pur ineriale

comportarea subsistemului n regim staionar corespunde unui model ideal. Pierderile de
debit la pomp i motor, precum i ineria sarcinii nu influeneaz dect regimul
tranzitoriu, adic comportarea dinamic a sistemului. ntr-adevr, din relaia (1.68)
22

rezult c, cu ct pierderile de fluid sunt mai mari, cu att crete amortizarea oscilaiilor,
adic rspunsul transmisiei devine mai bine amortizat. Acelai efect l are i creterea
momentului total de inerie al sarcinii acionate. Analiza detaliat a acestor aspecte
formeaz obiectul capitolului urmtor.
4.) Sarcin mecanic inerial cu frecare vscoas
De data aceasta cuplul motorului hidraulic trebuie s compenseze n plus i un
cuplu de frecri vscoase conform relaiei :
MM

dt

(1.70)

unde f reprezint coeficientul forelor de frecare vscoas.

Folosind n acelai mod relaia randamentului mecanic se obine cderea de
presiune la motorul hidraulic:
J

mM

q M dt

mM

(1.71)

qM

n aceste condiii ecuaia general (2.33) devine:

2

d M
dt 2

E q 2M
JV0

f d M
J dt

V0

E q 2M
JV0

mM

JV0

E
M

(1.72)

qP
qM

mM

Relaia (1.72) reprezint modelul matematic al subsistemului pomp-motor n

cazul sarcinii ineriale cu frecar vscoas. Vom introduce n acelai mod pulsaia
natural i factorul de amortizare folosind relaiile de definiie:
E q 2M
JV0

2
n1

mM

(1.73)

JV0

i
E

n1

f
J

V0

Pentru a compara pulsaia natural

rescrie relaia (1.73) sub forma :
n1

(1.74)
n1

cu cea obinut n cazul precedent vom

(1.75)

2
mM q M

Se constat deci c prezena forelor de frecare vscoas la sarcin mrete

pulsaia natural a sistemului hidraulic ( n1 n ) i n consecin are un efect favorabil
asupra stabilitii i comportrii dinamice.
n ceea ce privete factorul de amortizare influena diferiilor parametrii necesit
o analiz mai complex. ntr-adevr din relaia (1.74) se obine:
f
2J
1

(1.76)

n
M

2
M

mM

23

Este evident c factorul de amortizare va fi mai mare datorit prezenei forelor de

frecare vscoas, fapt care rezult i din analiza relaiei (1.76). Tot din aceast relaie
rezult c n funcie de momentul total de inerie J factorul de amortizare este alctuit
din doi termeni, unul dintre ei fiind puternic dependent de inerie i pierderi, iar cellalt
fiind puternic dependent de frecrile vscoase avnd o variaie de semn contrar, n
funcie de momentul de inerie J i pierderile de debit.
Dac se neglijeaz efectul compresibilitii fluidului de lucru atunci ecuaia
general (1.72) capt forma:
J
2
mM q M

d M
dt

mM
M
mM

2
M

q 2M
P

qP
qM

(1.77)

De data aceasta constanta de timp hidromecanic a sistemului are valoarea:

J
2
mM q M

TM1

(1.78)

adic
TM

TM1
1

(1.79)
M

mM

q 2M

Faptul c sistemul are o constant de timp mai mic devine explicabil avnd n
vedere c a crescut pulsaia natural ( n1 n )
Modelul matematic al sistemului cu sarcin inerial i frecare vscoas poate fi
exprimat n funcie de parametrii modelului cu sarcin inerial pur dup cum urmaz:
d2 M
dt 2

TM

2
n

f d M
J dt 2

f
TM
J

2
n

2
n

qP
qM

(1.80)

Aceast ecuaie permite trecerea uoar de la modelul mai general la cel

particular fcnd pur i simplu f=o.
n concluzie analiza transmisiei hidrostatice din punct de vedere energetic i
dinamic a condus la o serie de modele matematice care ofer posibilitatea determinrii
performanelor specifice regimului staionar i tranzitoriu i alegerea optim a regimului
de lucru n funcie de particularitile sarcinii acionate n diverse aplicaii. Din analiza
acestor modele se observ caracterul puternic neliniar al sistemului atunci cnd
comanda se face prin modificarea capacitii motorului hidraulic, fapt de care trebuie s
se in seama la reglarea automat a transmisiei hidrostatice.

Fig.1.16 Tipuri de circuite specifice transmisiilor hidraulice: a) pomp i motor fixe; b) pomp fix,
motor reglabil; c) pomp reglabil, motor fix; d) pomp i motor reglabile.

24

Cap.2. REGLAREA TRANSMISIEI HIDROSTATICE N REGIM DE

VARIATOR DE PUTERE (REGLARE PRIMAR)
2.1. Caracteristicile reglajului de putere
Dup cum s-a artat n capitolul precedent, transmisiile hidrostatice sunt
variatoare de turaie care permit modificarea continu a vitezei de rotaie a sarcinii
acionate ntr-o gam larg de valori, practic fr ocuri dinamice, pornind de la viteza
zero.
Reglarea transmisiei hidrostatice se poate face prin reglarea debitului pompei
(reglare primar), prin reglarea capacitii motorului hidraulic (reglare secundar) sau
prin ambele metode (reglare mixt).
Transmisiile hidrostatice prevzute numai cu reglare primar pot fi cu circuit
hidraulic deschis, caz n care pentru inversarea sensului de rotaie la sarcin se utilizeaz
un distribuitor de sens, sau cu circuit hidraulic nchis, caz n care comanda pompei este
bidirecional, aa cum se arat n figura 2.1.

a) Transmisie hidrostatic cu circuit deschis

b) Transmisie hidrostatic cu circuit nchis

Figura 2.1. Structura transmisiilor hidrostatice prevzute cu reglare primar

Sistemele cu circuit hidraulic nchis sunt prevzute cu un circuit hidraulic auxiliar de

compensare a pierderilor de debit i de meninere a unei presiuni constante pe admisia
pompei, ceea ce conduce la ameliorarea condiiilor de lucru i la evitarea cavitaiei.
Avnd n vedere c transmisiile hidrostatice acioneaz n mod obinuit sarcini
ineriale mari care pot acumula o mare cantitate de energie cinetic, devine posibil
25

recuperarea energiei mecanice de frnare, fie prin restituirea sursei primare de

alimentare, fie prin acumulare n acumulatoare hidraulice speciale, sau acumulatoare
mecanice de tip volant. n figura 2.2 se prezint principiul de lucru al circuitului de
recuperare a energiei mecanice prin reconversia acesteia n energie hidraulic. Metoda
este aplicat transmisiilor hidrostatice folosite n sistemele moderne de transport
(hidrobuze).

Figura 2.2. Recuperarea energiei mecanice de frnare n sistemele de transport dotate cu variatoare
hidraulice

Cele dou distribuitoare de comand 1 i 2 sunt acionate n poziia

corespunztoare de ctre mecanismul de reglare a capacitii pompei hidraulice cu debit
variabil (PDV). n poziia desenat magistrala superioar este magistrala de presiune
nalt iar cea inferioar este de presiune joas, cele dou presiuni fiind limitate la valori
corespunztoare de ctre aparate de protecie nereprezentate n schem.
n cazul unei frnri, energia cinetic acumulat n masele aflate n micare
determin pentru o perioad scurt de timp trecerea motorului hidraulic cu capacitate
constant (MCC) n regim de pomp determinnd o cretere a presiunii P2 i
deschiderea supapei normal nchise 3. Surplusul de debit va ncrca acumulatorul
hidropneumatic 6 la o presiune limitat prin supapa 5. Completarea debitului din sistem
se va face folosind o pomp auxiliar cu debit constant (PDC), nefigurat n schem. n
perioada accelerrii sarcinii de ctre conductorul auto se transmite prin pedala
respectiv o comand distribuitorului 4 realizndu-se astfel suplimentarea magistralei de
nalt presiune cu o anumit cantitate de lichid de la acumulatorul 6, utiliznd n felul
acesta energia recuperat n timpul frnrii.
La inversarea sensului de micare cele dou distribuitoare de comand 1 i 2 vor
fi repoziionate corespunztor de ctre acelai mecanism, magistralele de presiune i
vor schimba rolul ntre ele, iar acumulatorul hidropneumatic se va ncrca n mod
similar.
Energia mecanic de frnare poate fi recuperat i prin transformarea ei n
energie electric n cazul transmisiilor hidrostatice acionate cu motoare asincrone sau
26

sincrone. n aceste cazuri, n perioada de frnare pompa hidraulic devine motor i

acioneaz asupra arborelui motorului electric determinnd creterea turaiei acestuia
peste valoarea de sincronism, caz n care maina electric trece n regim de generator i
injecteaz surplusul de energie n reeaua electric de alimentare.
Caracteristicile energetice ale transmisiilor hidrostatice se exprim grafic sau
analitic prin corelaiile care se stabilesc ntre principalele mrimi funcionale care
determin puterea mecanic i randamentul n funcie de turaie i presiune.
n figura 2.3 se prezint variaia puterii n raport cu presiunea, iar n figura 2.4
variaia randamentului total n raport cu turaia pentru o transmisie hidrostatic
prevzut cu reglare mixt.
Reglarea secundar ofer o amplificare mai mare n putere i o sensibilitate
ridicat la variaia presiunii, n timp ce la reglarea primar creterea de putere este mai
mic i mai puin sensibil la variaia presiunii.
La depirea presiunii nominale scade randamentul i se reduce i puterea util a
motorului.
La puteri mici de lucru randamentul este mai mic la turaii mici, crete i apoi
scade uor cu creterea turaiei. Transmisiile de putere mare au un randament mic la
turaii mici n cazul reglrii primare din cauza presiunii ridicate necesare pentru a
asigura cuplul mare cerut de sarcin. Se observ apoi o cretere a randamentului cu
turaia, iar la trecerea pe reglajul secundar din nou o scdere cu att mai pronunat, cu
ct puterea este mai mare.

Figura 2.3 Caracteristicile de putere ale unei transmisii hidrostatice

cu reglare mixt

Randamentul total al unei transmisii hidrostatice ( t) definit ca produsul

randamentelor totale ale pompei, motorului hidraulic i motorului de antrenare a pompei
scade foarte mult n raport cu creterea turaiei de antrenare a pompei hidraulice. De
asemenea pentru o turaie de antrenare dat (np= constant) randamentul total este cu att
mai mic, cu ct reglajul pompei se face la valori mai mari ale volumului geometric, aa
cum se arat n figura 2.5.

27

Figura 2.4. Variaia randamentului total la o transmisie hidrostatic

cu reglare mixt

Figura 2.5. Variaia randamentului total n funcie de turaia de antrenare a pompei prevzute cu
reglare primar

n sfrit se constat c pierderile energetice se mresc atunci cnd pompa i

motorul hidraulic au capaciti apropiate.
Aceste obsevaii sunt deosebit de importante pentru alegerea corect i utilizarea
eficient a unei transmisii hidrostatice i reprezint limitri serioase ale acestor sisteme
de acionare.
Fcnd o sintez a caracteristicilor funcionale specifice transmisiilor hidrostatice se
pot evidenia urmtoarele avantaje:
- transmisia hidrostatic asigur pornirea, frnarea i inversarea sensului de
micare al sarcinii, eliminnd solicitrile dinamice i mecanismele cu uzur mare din
categoria cuplajelor mecanice. Accelerarea la pornire i frnarea la oprire pot fi reglate
simplu i n limite largi;
- frnarea poate fi realizat prin toate metodele cunoscute, cu recuperare de
energie, folosind un aparataj de comand simplu, fiabil i uor de manevrat;
28

- permite reglarea continu a turaiei motorului, ntr-un domeniu larg de valori,

simplificnd considerabil ansamblul cinematic necesar n multe aplicaii tehnice;
-inversarea uoar a sensului de micare le asigur o compatibilitate perfect cu
utilajele care necesit o micare alternativ eliminnd astfel inversoarele mecanice;
- regimurile de pornire i frnare se realizeaz cu consumuri minime de energie,
nefiind utilizate elemente disipative de comand;
-transmisiile hidrostatice pot fi comandate cu uurin de la distan i se preteaz
bine la o automatizare complex dup criterii energetice i dinamice, folosind pentru
aceasta echipamente numerice cu microprocesoare.
Alturi de aceste importante avantaje transmisiile hidrostatice prezint i anumite
dezavantaje, printre care menionm:
- au un randament mai sczut datorit pierderilor n elementele sistemului;
- sunt echipamente complexe i scumpe;
- au o comportare dinamic mai lent din cauza sarcinilor ineriale mari;
- necesit un spaiu mai mare de amplasare.
Progresele remarcabile nregistrate n domeniul materialelor utilizate, creterea
presiunilor de lucru i utilizarea calculatoarelor electronice pentru comand i reglare au
redus sensibil unele dintre dezavantajele transmisiilor hidrostatice, fcndu-le
competitive din punctul de vedere al raportului performane-costuri cu acionrile
electrice, iar n unele categorii de aplicaii devenind singura soluie economic.
Ca domenii prioritare transmisiile hidrostatice se folosesc pentru acionri
reversibile la laminoare i maini unelte mari, macarale de mare capacitate, instalaii de
foraj la mare adncime, ascensoare, echipamente mobile, acionri navale, acionarea
echipamentelor de artilerie, etc. n ultimul timp aceste sisteme au ptruns i n domeniul
acionrilor de putere mai mic din robotic, sistemelor flexibile de fabricaie sau n
tehnica aeronautic.
2.2. Sinteza sistemelor de reglare a turaiei prin acionare asupra pompei
volumice
Reglarea primar ofer avantaje eseniale constructive i funcionale pentru
acionarea sarcinilor mecanice caracterizate prin inerie i cuplu rezistent de valori
ridicate. Sistemul de reglare a turaiei este prevzut cu un servomecanism
electrohidraulic rapid, prin care se realizeaz propriu-zis modificarea debitului pompei
volumice n funcie de semnalul de comand elaborat de un regulator electronic de
comand.
Ne vom referi n cele ce urmeaz la o variant analogic a sistemului de reglare, a
crui schem de principiu este reprezentat n figura 2.6.
Regulatorul automat de turaie (RAT) primete ca mrimi externe valoarea de
referin a turaiei (yr) sub forma unui semnal analogic elaborat de blocul de prescriere a
turaiei (BPT), turaia real (y) msurat cu un traductor de turaie (T r) de tip
tahogenerator i un semnal de presiune diferenial ( P) care reprezint o masur a
cuplului dezvoltat de motorul hidraulic. Dup elaborarea i prelucrarea semnalului de
eroare
29

= yr y,

(2.1)

regulatorul de turaie emite un semnal de comand (u cp) care reprezint semnalul de

referin pentru servomecanismul de modificare a capacitii pompei (SAP) care are ca
mrime de ieire variabila qp.

Figura 2.6. Schema de principiu a sistemului de reglare a turaiei

cu acionare asupra pompei

Vom considera c acest servomecanism a fost optimizat, iar ca sistem de urmrire

este caracterizat de funcia de transfer:
H smp s

q p (s)

K smp

u cp (s)

Tsmp s 1

(2.2)

unde Ksmp reprezint factorul de amplificare, iar Tsmp reprezint constanta de timp.
Deoarece mrimea de calitate a sistemului de reglare este turaia motorului
hidraulic i a sarcinii (z = M), traductorul folosit este caracterizat de relaia :
y = Kt M
(2.3)
unde Kt (Vs/rad) reprezint constanta de transfer.
Pentru a realiza sinteza sistemului de reglare a turaiei este necesar modelarea
matematic a grupului pomp-motor, adic stabilirea modului de comportare n regim
dinamic al acestuia dac mrimea de intrare se consider capacitatea pompei (q p) iar
mrimea de ieire turaia motorului ( M).
Vom considera cazul general al sarcinii mecanice care are toate componentele,
adic inerie, frecare vscoas i cuplu rezistent.
n aceast situaie ecuaia de echilibru dinamic al cuplurilor la arborele motorului
va fi:
MM

dt

(2.4)

MR

mrimile J, f i MR avnd semnificaia cunoscut.

Din relaia de definiie a randamentului mecanic rezult expresia cuplului
dezvoltat de motor:
MM = mMqM P
(2.5)
Din cele dou relaii anterioare se obine cderea de presiune la motor:
30

mM q M

dt

1
MR
q
mM M

mM q M

(2.6)

Vom introduce notaiile:

f
1
mM

qM

J
2
mM

qM

1
mM q M

(2.7)

i vom aplica ecuaiei (2.6) transformata Laplace, din care rezult:

p(s)

(2.8)

MR s

Dac vom face notaii similare i n ecuaia general (2.33) i anume:

P

Km

qM

qM

V0
qM

(2.9)

atunci aplicnd transformata Laplace acestei ecuaii se obine:

(2.10)
Din relaiile (2.8) i (2.10) rezult modelul dinamic al subsistemului pompmotor corespunztor regimului analizat:
M

K mq P s

K mq P s
1

1 1

Ps

1 2

2 1

MR s
2 2

s2

(2.11)

Pe baza acestor modele se poate elabora schema funcional din figura 2.7, unde
s-a introdus notaia :
2
(2.12)
s 1 1 1
1 2
2 1 s
2 2s

Figura 2.7. Schema funcional a sistemului de reglare a turaiei

prin acionare asupra pompei

Deoarece n practic se constat c se ndeplinete ntotdeauna condiia:

f

1 1
mM

(2.13)

q 2M

funcia de transfer a prii fixate a sistemului se poate scrie sub forma :

HF s

ys
u cp s

KF
s

2
2
0

(2.14)

s 1 Tsmps 1

unde:
KF = Km Kt Ksmp
reprezint factorul de amplificare

(2.15)
31

(2.16)

0
2

reprezint pulsaia natural, iar

1 2
0

2 1

(2.17)

reprezint factorul de amortizare.

Modelul matematic al grupului pomp-motor hidraulic se poate simplifica i mai
mult dac se neglijeaz efectul compresibilitii fluidului de lucru n conductele
circuitului hidraulic. n acest caz 2 2 0, iar partea fixat va fi descris de funcia de
transfer:
H F1 s

ys
u cp s

KF
TFs 1 Tsmp s 1

(2.18)

unde:
TF

P
mM

(2.19)

M
2
M

reprezint constanta de timp. Se constat c n acest caz s-a obinut pentru TF o expresie
similar cu cea dat de relaia (1.66), adic:
TF = TM
(2.20)
rezultat de altfel explicabil avnd n vedere cazul particular analizat.
Aadar transmisiile hidrostatice de mic putere n care sunt vehiculate n general
debite mici de fluid nu necesit conducte cu volum mare de lichid, motiv pentru care
neglijarea efectului de compresibilitate devine pe deplin justificat. n aceste cazuri
comportarea dinamic a grupului pomp-motor corespunde unui element de ntrziere
de ordinul nti.
Sinteza compensatorului automat pentru acest gen de aplicaii se refer la
determinarea legii de reglare care s satisfac un set de performane ale regimului
staionar i tranzitoriu, att n raport cu variaia mrimii de referin, ct i n raport cu
variaia mrimii de perturbaie. Aceste performane se refer la asigurarea stabilitii
sistemului n toat gama de reglare a turaiei, a vitezei de rspuns i a preciziei de
reglare.
Analiznd cele dou tipuri de funcii de transfer ale obiectului condus (2.14) i
(2.18), se constat c acestea corespund unor elemente de ntrziere de ordinul
trei,respectiv de ordinul doi, fapt care conduce la necesitatea introducerii unui pol n
origine, n legea de reglare pentru a asigura o eroare staionar zero n raport cu variaia
mrimii de referin. Prin urmare legea de reglare recomandat poate fi de tip PI sau
PID avnd forma:
H RA s

KR 1

1
Ti s

H RA s

KR 1

1
Ti s

(2.21)

respectiv :
(2.22)

TdS
32

unde KR reprezint factorul de amplificare, Ti constanta de timp de integrare, iar Td

constanta de timp de derivare.
Cea mai importanta performan pentru utilizarea n practic a transmisiei
hidrostatice este stabilitatea. Pentru analiza stabilitii pot fi utilizate att criterii
frecveniale ct i criterii algebrice.
n ambele cazuri este necesar cunoaterea funciei de transfer a sistemului
deschis, definit de relaia:
Hb s

ys
s

H RA s H F s

(2.23)

ntr-o prim etap vom face analiza stabilitii considernd pentru partea fixat
modelul general (2.14), iar pentru regulator o lege de reglare de tip PID (2.22). n acest
caz ecuaia caracteristic a sistemului devine:
1 + Hb(s) = 0
(2.24)
Dup introducerea relaiei (2.23) i efectuarea calculelor se obine ecuaia
caracteristic sub forma polinomial:
(2.25)
C4S4 C3S3 C2S2 C1S C0 0
unde am notat :
C0 = KRKF
(2.26)
C1 = Ti+ KRKFTi
(2.27)
2 0Ti

C2 = Ti Tsmp

(2.28)

K R K F Ti Td

C3 =
C4 =

2 0Ti Tsmp

Ti
2
0

(2.29)

Ti Tsmp

(2.30)

2
0

Constatm c sunt ndeplinite condiiile preliminare de stabilitate ( C i 0, i = 1 4),

aa c vom forma matricea Hurwitz de ordinul patru:
H

C3
C4
0
0

C1
C2
C3
C4

0
C0
C1
C2

0
0
0
C0

(2.31)

Pentru ca sistemul s fie stabil este necesar ca toi minorii care se formeaz din
aceast matrice s fie pozitivi, adic:
(2.32)
C3 0
1
2

C3
C4

C1
C2

C3
C4
0

C1
C2
C3

C0

C 3C 2

0
C0
C1

C1

C 4 C1

(2.33)

C0C32

(2.34)
(2.35)

0
33

Observm c 3 poate fi pozitiv numai dac 2 0, deci dac 3 0 nu mai

trebuie s verificm i condiia 2 0, care va fi ndeplinit cu certitudine. Aadar
singura condiie care trebuie asigurat prin proiectarea i acordarea regulatorului
electronic pentru a conferi sistemului o comportare stabil este condiia (2.34).
Dac este ndeplinit condiia :
(2.36)
3= 0
sistemul se afl la limita de stabilitate adic oscileaz cu amplitudine constant i
frecven constant. De aici rezult i valoarea maxim a factorului de amplificare KRO
utilizat pentru acordarea regulatorului prin criterii experimentale.
Ecuaia caracteristic (2.25) permite deducerea condiiilor de stabilitate i pentru
alte cazuri particulare ale legilor de reglare. Astfel dac considerm Td = 0 obinem
cazul legii de reglare PI, iar dac Td =0 i Ti
se vor obine condiiile de stabilitate
ale sistemului prevzut cu regulator proporional (P). n aceste cazuri particulare va
rezulta o ecuaie caracteristic de gradul trei (ci, i = 0 3).
Criteriul lui Hurwitz nu furnizeaz informaii despre rezerva de stabilitate, ci
permite determinarea cel mult a limitei de stabilitate, adic determinarea valorii maxime
a factorului de amplificare pentru care sistemul are rdcini complexe conjugate situate
pe axa imaginar.
Alegnd structura legii de reglare din considerente de satisfacere a anumitor
performane ale regimului tranzitoriu i staionar determinate de componentele P, I i D,
se pune problema stabilirii valorilor concrete pentru aceti parametri, care n plus
trebuie s satisfac i condiia general de stabilitate (2.34). Aadar dup alegerea
funciei de transfer a regulatorului automat urmeaz determinarea valorilor optime ale
parametrilor de acord KR, Ti i Td, adic optimizarea sistemului, pentru care se pot
utiliza mai multe metode. Vom prezenta n continuare pe cele mai importante.
2.2.1.Acordarea optim a regulatorului automat prin metode experimentale
Utilizarea unor criterii experimentale de acordare se aplic unor sisteme care se
afl deja n funciune i prezint avantajul verificrii directe a performanelor prin
msurarea i vizualizarea adecvat a acestora.
Metodele practice de acordare se bazeaz pe aprecierea comportrii sistemului
automat prin aproximarea valorilor minime ale unor criterii integrale de eroare care
conduc n final la regimuri tranzitorii cu durat i suprareglare optime.
Cel mai utilizat criteriu din aceast categorie este criteriul de performan
Ziegler-Nichols, care asigur acordarea n raport cu variaia mrimii de intrare. Potrivit
acestui criteriu se aduce regulatorul automat la structura de regulator proporional,
stabilind Ti
i Td
i se crete factorul de amplificare KR pn cnd n sistem se
instaleaz un regim permanent oscilant, adic sistemul se afl la limita de stabilitate.
Se msoar factorul de amplificare KRO i perioada oscilaiilor T0 dup care se
calculeaz valorile optime ale parametrilor de acord dup cum urmeaz:
- Pentru legea P
KRopt = 0,5 KRO
(2.37)
34

- Pentru legea P I
KRopt = 0,45 K0
(2.38)
Ti opt = 0,8 T0
(2.39)
- Pentru legea PID
KRopt= 0,75 KRO
(2.40)
Ti opt = 0,6 T0
(2.41)
Td opt= 0,1 T0
(2.42)
Verificarea comportrii sistemului optimizat dup acest criteriu se poate face
prin simulare numeric sau direct pe instalaia industrial aflat n funciune.
2.2.2. Acordarea optim a regulatorului automat prin utilizarea criteriilor integrale
Acordarea prin criterii integrale urmrete obinerea unor valori ct mai reduse
ale semnalului de eroare atunci cnd sistemul este supus la intrare la o variaie de tip
treapt.
Unul dintre cei mai utilizai indici globali de calitate const n minimizarea unui
criteriu ptratic de eroare, adic
2

I2

t dt

(2.43)

min im

Evident semnalul de eroare (t) va fi exprimat ca o funcie de parametrii de acord

ai regulatorului KR, Ti i Td astfel nct valorile optime ale acestor parametri se obin
prin anularea derivatelor pariale:
I2
0
KR
I2
0
Ti
I2
0
Td

(2.44)
(2.45)
(2.46)

dac legea folosit a fost de tip PID.

n practic pot fi utilizate i alte criterii integrale de eroare, fiecare dintre ele fiind
caracterizat de un regim tranzitoriu etalon ctre care tinde rspunsul sistemului
optimizat.
Aplicarea efectiv a criteriului I2 necesit determinarea expresiei (t) i calculul
unei integrale, operaii care pot deveni destul de dificile pentru sisteme complexe.
Pentru a ocoli aceste dificulti s-au dezvoltat metode de calcul n complex ale integralei
I2 pentru diferite forme ale semnalului de eroare (t). ntr-adevr se poate scrie
2

I2

t dt

1
t
2 j

s e stds dt
j

tL1

t dt

s dt

1
2 j

t e stdt ds

s
j

1
2 j

(2.47)

s ds

Avnd n vedere c semnalul de eroare se determin cu relaia :

s = [1-H0(s)]yr(s)
35

(2.48)

unde:
Hb s
1 Hb s

H0 s

(2.49)

este funcia de transfer a sistemului nchis, rezult pentru criteriul I2 expresia:

j

I2

2 j

1 H0 s

1 H0

s yr s yr

(2.50)

s ds

Aplicnd relaia (3.48) n cazul transmisiei hidrostatice se va obine:

s

b3s3 b2s2 b1s b0

c 4s4 c3s3 c 2s2 c1s c0

(2.51)

unde:
b0
b1

(3.52)

Ti
2

(3.53)

Tsmp Ti

b3

2 0 Tsmp

b2

2
0

(2.54)

Ti

Tsmp Ti

(2.55)

2
0

iar coeficienii Ci,i = 0,4 sunt dai prin relaiile (2.26) (2.30).
Pentru expresia (2.51) a semnalului de eroare integrala I2 a fost calculat de Mc
Lenn i prezentat ca rezultat final sub forma :
I2

b 32

c 02 c 3

c 0c1c 2
b 22 2b1b 3 c 0c1c 4 b12
2c 0c 4 c 0c 32 c12 c 4 c1c 2 c 3
b 02
2c 0c 4

c1c 24 c 2 c 3c 4
c 0c 32 c12 c 4 c1c 2 c 3

2 b 0 b 2 c 0 c 3c 4

(2.56)

Prin intermediul coeficienilor bi i cj, i = 1,3, j= 1,4, integrala I2 devine o funcie

de parametrii de acord ai regulatorului, adic,
I2 = f(KR, Ti, Td)
(2.57)
i se pot aplica relaiile (2.44) (2.46) pentru determinarea valorilor optime KRopt, Tiopt
i Tdopt.
Dei la prima vedere metoda pare laborioas din punctul de vedere al calculului,
totui programat pe calculator ofer o soluie rapid de optimizare a transmisiei
hidrostatice folosit ntr-o aplicaie concret, dac sistemul a fost bine identificat.
Optimizarea dinamic a transmisiei hidrostatice se poate face i printr-o simulare
numeric folosind limbaje de simulare universale sau dedicate. Alegerea unei metode de
acordare optim a regulatorului automat depinde att de experiena cercettorului ct i
de mijloacele de calcul avute la ndemn ntr-un context dat.
Dac partea fixat a sistemului de reglare este descris prin modelul simplificat
(2.18), atunci se recomand o lege de reglare de tip PI avnd n vedere c ntotdeauna
36

constanta de timp a grupului pomp-motor-sarcin este mai mare dect constanta de

timp a servomecanismului de acionare a pompei, adic
TF Tsmp
(2.58)
n acest caz pot fi obinute performane optime folosind criteriul modulului.
Pentru aceasta se noteaz cu:
KF
T s 1 TFs 1

HF s

(2.59)

unde
T =Tsmp
(2.60)
se consider constant de timp parazit.
Conform criteriului modulului acordarea optim a legii de reglare PI are loc
atunci cnd sunt ndeplinite condiiile:
TF
2K FT

KR

(2.61)

(2.62)
n aceste condiii, funcia de transfer a sistemului deschis devine:
Ti

TF

Hb s

1
2T s T s 1

ys
s

(2.63)

din care rezult:

H0 s

2
01

01

01

2
01

ys
yr s

(2.64)

unde:
01

1
2T

(2.65)

reprezint pulsaia natural a sistemului nchis, iar:

01

2
2

(2.66)

0,707

factorul de amortizare al sistemului nchis.

Folosind aceast strategie de optimizare se obine un sistem echivalent de ordinul
doi n care intervine numai dinamica servomecanismului de acionare a pompei,
constanta de timp dominant a transmisiei fiind eliminat.
Performanele sistemului n raport cu variaia dreapt a referinei corespund unui
rspuns optimizat n care suprareglajul i timpul tranzitoriu sunt date de relaiile:
= 4,3
(2.67)
i
ttr 6,73 T
(2.68)
Aplicarea criteriului modulului pentru acordarea optim a regulatoarelor
automate instalate pe transmisii hidrostatice este deosebit de avantajoas ntruct
constantele de timp principale pot fi separate net de cele parazite, iar numrul
constantelor principale nu depete niciodat cifra de doi, adic nu exist posibilitatea
lurii n considerare a unei legi de reglare mai complexe dect o lege tipizat PID.
37

2.3. Realizarea caracteristicilor statice i astatice de reglare prin mijloace

clasice i moderne
Comportarea transmisiei hidrostatice n regim permanent trebuie analizat att n
raport cu mrimea de intrare yr(t), ct i n raport cu mrimea de perturbaie v(t).
Perfomanele regimului staionar, adic precizia de reglare sunt determinate n mod
direct de legea de reglare folosit. Vom prezenta n continuare problematica regimului
permanent n fiecare caz n parte pentru a putea deduce concluzii importante pentru
utilizarea n practic a transmisiilor hidrostatice.
2.3.1.Transmisii hidrostatice cu regulatoare proporionale (P)
Referindu-ne la schema funcional din figura 2.7 i la relaia general (2.14)
rezult pentru semnalul de eroare expresia:
r

1
yr s
1 Hb s

s2

2
0

s2
2
0

1
yr s
1 HR s HF s

(2.69)

s 1 Tsmp s 1

0
0

yr s

s 1 Tsmp s 1

KR KF

n raport cu semnalele de referin de tip treapt, adic

1
s

yr s

(2.70)

eroarea staionar conform teoremei valorii finale va fi:

r
st

lim s
s

1
KR KF

(2.71)

Aadar n cazul legii de reglare proporionale precizia de urmrire a semnalelor

treapt de intrare este limitat, comportarea sistemului n regim staionar va fi cu att
mai bun cu ct amplificarea pe calea direct va fi mai mare, bineneles n limitele
respectrii condiiei de stabilitate.
Pentru calculul erorii staionare n raport cu variaia mrimii de perturbaie vom
reorganiza schema funcional a sistemului aa cum se arat n figura 2.8.
Aplicnd principiul superpoziiei, sistemul fiind liniar, obinem:
V
s yr s y s 0 y s
Hv s V s
HV s MR s
(2.72)
unde Hv(s) este funcia de transfer pe canalul de transmitere a perturbaiei de cuplu i
este dat de expresia:
HV s

Kt 0 1
s Tsmps 1

s
KR KF

(2.73)

38

Fig 2.8. Schema funcional a sistemului n raport cu mrimea de perturbaie

Aplicnd din nou teorema valorii finale pentru perturbaii de tip treapt se obine:
v
st

lim s
s

Kt

v
(s)

M RO
KRKF
0

M RO
K R K m K smp
0

(2.74)

Dup explicitarea mrimilor corespunztoare n funcie de parametrii sistemului

se obine:
V
st

KR

M
mM

M RO

q M K smp

(2.75)
p

Relaia (2.75) ne conduce la cteva concluzii importante i anume:

1) Pierderile de debit din sistem determin o eroare de rejecie a perturbaiei de
cuplu, dac legea de reglare este de tip proporional;
2) Eroarea va fi cu att mai mic cu ct motorul hidraulic are o capacitate mai
mare i un randament mecanic mai bun;
3) Pentru reducerea erorii determinate de perturbaie este necesar s se aleag
valori mari pentru factorul de amplificare al regulatorului n limitele admise de
respectarea condiiei de stabilitate;
4) Mrirea factorului de amplificare al servomecanismului de acionare a
deschiderii pompei influeneaz favorabil eroarea staionar a sistemului;
5) Transmisiile hidrostatice avnd pompa antrenat la turaii mari au o capacitate
sporit de rejecie a perturbaiilor de cuplu.
Pentru a deduce condiia de stabilitate n cazul sistemului cu regulator
proporional vom particulariza ecuaia caracteristic pentru Ti
. Aplicnd criteriul lui
Hurwitz ecuaiei obinute se obine condiia de stabilitate sub forma:
KR

1
Tsmp

2
0

Tsmp

1
KF

(2.76)

Potrivit acestei relaii un servomecanism rapid de acionare a deschiderii pompei

are un efect favorabil asupra stabilitii transmisiei hidrostatice permind alegerea unui
factor de amplificare mai mare care conduce implicit la o eroare staionar mai mic att
n raport cu referina ct i cu perturbaia.
Se observ n acelai timp efectul favorabil al amortizrii hidraulice 0 i al
pulsaiei naturale 0. Prin suprapunerea efectelor (sistemul fiind liniar) din relaia (2.7)
se deduce ecuaia caracteristicii statice a sistemului:
(2.77)
M= Mo SM MR
39

unde
SM

V
st

(2.78)

Kt

reprezint statismul transmisiei hidrostatice, iar Mo reprezint turaia realizat de sistem

ca rspuns la o mrime de referin constant.
Modul de variaie al turaiei n raport cu perturbaia de sarcin este prezentat n
figura 2.9.

Figura 2.9. Caracteristica static a transmisiei hidrostatice prevzut cu

regulator proporional

Aadar legea de reglare proporional confer sistemului de reglare automat a

turaiei unei transmisii hidraulice o caracteristic de reglare de tip static.
Pentru simplitatea constructiv a regulatorului proporional i pentru realizarea
uoar a condiiei de stabilitate aceast lege de reglare are utilizare larg n acele
aplicaii n care nu deranjeaz o caracteristic de reglare de tip static.
n cazul n care se dorete o reglare precis i o rejecie exact a perturbaiilor de
tip treapt se recomand legea de reglare de tip PI.
De data aceasta tot din schema funcional reprezentat n figura 2.8 rezult
funcia de transfer n raport cu perturbaia sub forma:
K t 0Ti 1
2s s
Tis s K R K F 1 Tis

HV s

(2.79)

n aceste condiii, pentru perturbaii de tip treapt se obine:

V
st

lim s
s 0

lim

H v s M RO

(2.80)

s 0

Acelai rezultat se obine i pentru comportarea sistemului n raport cu mrimea

de referin, adic:
r
0
(2.81)
st
Aadar legea de reglare PI asigur o rejecie exact a perturbaiei de sarcin de tip
treapt. n schimb condiia de stabilitate (2.34) este mult mai complex dect n cazul
regulatorului proporional i trebuie analizat cu o atenie sporit pentru a asigura
rezerva corespunztoare de stabilitate n raport cu variaia necontrolat a unor
parametrii sau cu incertitudinile de modelare. Aceasta devine deja o problem de sintez
robust.
40

Prin urmare, n cazul legii de reglare PI se obine o caracteristic de reglare de tip

astatic, aa cum se arat n figura 2.10.

Fig.2.10. Caracteristica static a transmisiei hidrostatice prevzut cu regulator proporional-integral

n practic proprietatea de rejecie exact a perturbaiei este asigurat pn la o

valoare limit a cuplului rezistent (MRmax), dincolo de care presiunea de alimentare a
motorului depete valoarea limitat de supapele de presiune iar funcionarea
sistemului intr ntr-un regim neliniar.
Analiznd relaiile anterioare constatm i n cadrul sistemelor de reglare a
transmisiilor hidrostatice contradicia fundamental dintre stabilitate i precizia de
reglare, din punctul de vedere al alegerii factorului de amplificare al sistemului.
Soluiile moderne aplicate pentru rezolvarea acestei probleme constau n realizarea unor
sisteme de reglare dup variabile de stare care permit mult mai uor o sintez prin
alocarea polilor ecuaiei caracteristice i utilizarea legturilor de comand feed-forward
i pe aceast baz satisfacerea tuturor performanelor impuse. Implementarea acestor
metode este posibil fr ndoial numai prin utilizarea algoritmilor de reglare numeric
i a microprocesoarelor dedicate, fapt care conduce la creterea complexitii i a
preului de cost al sistemului. Decizia final de adoptare a unei soluii pentru
automatizarea transmisiei hidrostatice trebuie s se bazeze pe o analiz atent, tehnic i
economic care s conduc la un compromis acceptabil ntre performane i cost, avnd
n vedere ntotdeauna i posibilitile de ntreinere i exploatare.
2.4. Simularea numeric a unui sistem de reglare automat a turaiei
folosind pompa hidraulic ca amplificator de putere
Analiza i optimizarea sistemelor de reglare automat a turaiei unei transmisii
hidrostatice prin simulare numeric impune determinarea unui model matematic
exprimat n domeniul timpului prin ecuaii difereniale, sau n domeniul complex prin
funcii de transfer i scheme funcionale.
Atunci cnd modelul este organizat pentru a fi utilizat numai n scopul simulrii,
el poart numele de model de simulare i prezint anumite particulariti specifice care
pot fi rezumate astfel:
- modelul pentru simulare trebuie s permit determinarea evoluiei tuturor
mrimilor de stare care prezint interes ntr-o aplicaie dat;
41

- un model general trebuie s permit nregistrarea i vizualizarea mrimilor

specifice subsistemelor de baz n orice configuraie a interaciunilor dintre ele;
- modelul trebuie s fie uor de implementat cu ajutorul limbajelor generale de
simulare.
Modelele funcionale de tip intrare-ieire i cele funcional-structurale de tip intrarestare-ieire au cunoscut cea mai larg utilizare n simularea i optimizarea sistemelor
dinamice, n general, i a transmisiilor hidrostatice , n particular, deoarece sunt
compatibile cu limbajele generale de simulare printre care limbajul Matlab-Simulink
ocup o poziie privilegiat.
Facilitile oferite de acest mediu de programare i simulare reduc considerabil
efortul de pregtire a problemelor n vederea soluionrii lor, cu ajutorul calculatorului,
putnd fi utilizat de categorii largi de specialiti din diferite domenii de activitate.
Pentru simularea numeric a sistemului reprezentat n figura 2.7 vom aplica
cteva transformri echivalente, n urma crora se obine schema de simulare din figura
2.11.

Fig. 2.11. Schema de simulare pentru un sistem de reglare a turaiei

folosind pompa ca amplificator de putere

Funciile de transfer corespunztoare modelului de simulare sunt date de relaiile:

H1

H2

H3
H4

(2.82)

K R 1 Tis
p2
Tis
q2
K smp
p3

1 Tsmps
Km
0

H5

p1
q1

Ki

Kt

1
0

H6

Ke

(2.84)

q3
2

(2.83)

p4
q4

s
2

(2.85)
p5
q5

(2.86)

p6
q6

(2.87)

unde factorii Ki i Ke sunt introdui pentru a vizualiza mrimea de ieire, nM (rot/min) n

funcie de diferite valori ale mrimii de referin nr.
42

Din aceste relaii pot fi identificai coeficienii polinoamelor respective dup cum
urmeaz:
P1 = [Ki]; q1 = [1]
(2.88)
P2 = [KRTi,KR]; q2 = [Ti,0)
(2.89)
P3 = [Ksmp]; q3 = [Tsmp,1]
(2.90)
P4 = [Km]; q4 = [ 0 2, o 1]
(2.91)
P5 = [Kt 0 2, Kt o 1]
(2.92)
q5 = [ 2 2, 1 2+ 2 1 1 1 ]
p6 = [Ke]; q6 = [1]
(2.93)
p7 = [1]; q7 = [1]
(2.94)
Cu aceste notaii schema de simulare a sistemului n raport cu variaia mrimii de
intrare are aspectul din figura 2.12.

Fig.2.12. Structura modelului de simulare a sistemului de reglare a turaiei n raport cu variaia mrimii de
referin

Pentru vizualizarea semnalului de eroare se va folosi schema echivalent din

figura 2.13.

Fig. 2.13. Structura modelului de simulare pentru vizualizarea

semnalului de eroare

Pe baza acestor scheme funcionale s-a elaborat programul de simulare sub forma
unui fiier matlab, abreviat RPOMPA.m prezentat n anex. Acest program s-a rulat
pentru o transmisie hidrostatic cu elemente funcionale caracterizate de urmtorii
parametri:
Pompa hidraulic:
- Turaia de antrenare:
rad/sec
p = 50
- Capacitatea maxim:
qpmax=15/ 10-6 m3/rad
- Randamentul volumic:
vP = 0,95
43

- Randamentul mecanic:
- Coeficientul de pierderi:
- Presiunea nominal:

= 0,95
-14
m5/NS
P = 125 10
Pnom= 3 107 N/m2
mP

Motorul hidraulic:
Capacitatea maxim : qMmax = 15/ 10-6 m3/rad
Randamentul volumic :
VM = 0,95
Randamentul mecanic : mM = 0,95
Coeficientuul de pierderi:
= 125 10-14 m5/NS
M
Presiunea maxim :
PM = 3 107 N/m2
Conductele de alimentare i fluidul de lucru
Volumul total de fluid:
Vo = 2 10-3m3
Modulul de compresibilitate: E = 6 109 N/m2
Tipul uleiului hidraulic: HP 36 EP
Traductorul de turaie
Tahogenerator de curent continuu care furnizeaz o tensiune U = 7 Vcc la 1000
rot/min
Factorul de transfer al traductorului :
Kt

1
10

V s/rad

Pentru cercetarea comportrii sistemului n raport cu mrimea de perturbaie

schema funcional a sistemului se organizeaz ca n figura 2.14.

Fig. 2.14. Schema funcional a sistemului n raport cu mrimea de perturbaie

Folosind notaiile anterioare rezult modelul de simulare din figura 2.15.

Fig. 2.15. Structura modelului de simulare n raport cu mrimea de perturbaie

44

Comportarea dinamic a sistemului analizat n raport cu mrimea de intrare i de

perturbaie este prezentat n figurile 2.16, 2.17 i respectiv 2.18.
n urma simulrii sistemului n raport cu variaia mrimii de referin i variaia
mrimii de perturbaie se desprind urmtoarele concluzii importante:
- utilizarea modelului general pentru descrierea grupului pomp-motor conduce la
o comportare dinamic cu indici de calitate foarte apropiai de cei menionai n
literatura de specialitate i n testele de laborator;
- pierderile de debit din sistem i cuplurile de frecri vscoase au un efect
important asupra amortizrii hidraulice i implicit asupra stabilitii;
- utilizarea legii de reglare de tip proporional conduce la un regim tranzitoriu
bine amortizat, dar nu poate anula eroarea staionar determinat de perturbaia de cuplu
la sarcin;
- utilizarea legii de reglare de tip proporional-integral asigur rejecia exact a
perturbaiei de cuplu la sarcin, dar conduce la regimuri tranzitorii mai puin amortizate;
- prin acordarea optim a legii de reglare PI se pot asigura simultan toi indicii de
performan, att n raport cu referina ct i n raport cu perturbaia;
- legile de reglare PI sau PID asigur o caracteristic de reglare de tip astatic, fr
mijloace suplimentare de compensare.
Cap.3. REGLAREA TRANSMISIEI HIDROSTATICE N REGIM DE
VARIATOR DE CUPLU (REGLARE SECUNDAR)
3.1. Determinarea caracteristicilor statice de reglare ale motorului hidraulic
rotativ.
Reglarea secundar a unei transmisii hidrostatice se realizeaz prin modificarea
debitului specific la motorul hidraulic cu debit reglabil (MDR) prevzut cu echipamente
dedicate acestui scop. Acionarea dispozitivului de modificare a capacitii motorului
rotativ se face cu ajutorul unui servomecanism electrohidraulic (SAM) cu aciune rapid
comandat de ctre un regulator electronic sau de un sistem de conducere cu
microprocesor.
Reglarea secundar presupune alimentarea motorului hidraulic de la o surs de
debit constant. Se poate vorbi de reglare secundar numai n contextul unei transmisii
hidraulice n care i pompa hidraulic este prevzut cu reglaj de debit (reglare
primar), cele dou intervenii de reglare fiind astfel corelate nct s conduc la
performane energetice i dinamice superioare.
n toate celelalte cazuri este vorba de o reglare disipativ care ofer performane
dinamice bune dar cu randamente sczute.
Reglarea disipativ poate fi realizat la rndul ei cu elemente de comand de tip
servovalve sau distribuitoare proporionale sau cu regulatoare de debit ca elemente de
compensare serie sau paralel, aa cum se arat n figura 3.1.

45

Aceste sisteme asigur reglarea turaiei ntr-un domeniu larg de valori att sub
turaia nominal ct i peste turaia nominal, ntre turaia minim
Mmin i turaia
maxim Mmax n funcie de cerinele impuse n diferite aplicaii.
Pn la turaia nominal se modific debitul Q al motorului iar peste turaia
nominal se modific capacitatea motorului hidraulic n sensul reducerii debitului
specific qm.
Metodele nedisipative de reglare a turaiei folosesc reglarea mixt i permit
obinerea unui domeniu de reglare mare, pn la (23) nom.
Limitarea valorii maxime a turaiei se face din considerente mecanice i de
limitare a nivelului de zgomot.
Pentru determinarea caracteristicilor statice a unei transmisii cu reglare secundar
vom considera schema de principiu din figura 3.2.
Vom lua n considerare pierderile de debit i vom admite c sistemul
funcioneaz pn la limita deschiderii supapei de limitare a presiunii din sistem i vom
neglija compresibilitatea fluidului de lucru. n aceste condiii ecuaiile care descriu
regimul staionar sunt:
Q
(3.1)
pq p
pp
Mq M
Mp
MM
(3.2)
mM q M p
Din aceste relaii se obine ecuaia general a caracteristicii mecanice a motorului:
qp
m

qM

p
2
M

(3.3)

MM

mM

n aceast relaie s-a presupus c debitul specific la pomp este constant i egal cu
valoarea maxim, adic:
q p q p max const .
(3.4)
i
const .
(3.5)
p no min al

a) Reglare disipativ cu servovalv sau distribuitor proporional

46

b) Reglare disipativ cu supap de compensare serie

Figura 3.1. Reglarea motorului hidraulic prin metode disipative.

..

Figura 3.2. Schema de principiu a transmisiei hidraulice cu reglare secundar

Relaia (3.3) reprezint o familie de caracteristici statice avnd ca parametru

debitul specific la motor, aa cum se arat n figura 3.3.

Fig. 3.3. Caracteristicile mecanice ale motorului hidraulic rotativ

cu capacitate reglabil

Comanda capacitii motorului hidraulic (qM) conduce la caracteristici mecanice

liniare dar cu pant din ce n ce mai mare pe msur ce debitul specific al motorului se
diminueaz.
Dac de neglijeaz pierderile de debit din sistem, caracteristicile mecanice nu mai
depind de cuplu, devenind drepte paralele cu axa cuplului, aa cum se arat n figura
3.4.
47

Fig. 3.4 Caracteristicile mecanice ale motorului hidraulic ideal.

Pentru utilizarea eficient a motorului hidraulic n sistemele de acionare este

necesar s fie respectate valorile limit ale cuplului, turaiei i puterii maxime, fapt care
delimiteaz zona de lucru n planul caracteristicilor mecanice aa cum se arat n figura
3.5.

Fig. 3.5. Domeniul admisibil de funcionare al motorului hidraulic

n sistemele de acionare cu reglare secundar.

Aadar reglarea secundar permite obinerea unor turaii mai mari dect turaia
nominal prin reducerea debitului specific qM al motorului de la valoarea qM=qMmax la
valoarea qM=qMmin corespunztoare turaiei maxime Mmax, fr s se depeasc puterea
mecanic maxim.
Dependena caracteristicii mecanice n raport cu debitul specific al motorului
hidraulic este puternic neliniar aa cum rezult din analiza relaiei (3.3).
De aceea pentru realizarea unui sistem de reglare a vitezei de rotaie a unei sarcini
folosind comanda capacitii motorului hidraulic este necesar liniarizarea
caracteristicilor mecanice n jurul unui punct static de funcionare (PSF). Alegerea
punctului static de funcionare este supus restriciei de a se afla numai n zona
admisibil reprezentat n figura 3.5.
Liniarizarea caracteristicilor mecanice se obine aplicnd relaia :
M
M

qM

qM
0

MM

MM
0

ecuaiei (4.3). Dup calculul derivatelor se obine:

48

(3.6)

p p
2
M0

2 M M0
3
mM q M 0

qM
mM

q 2M 0

MM

(3.7)

unde:
M

(3.8)

reprezint pierderile totale de debit din sistem.

Introducnd notaiile:
q

p p
2
M0

K1

2 MM0
3
mM q M 0

(3.9)

i
K2
mM

(3.10)

q 2M 0

rezult caracteristica mecanic liniarizat a motorului sub forma:

(3.11)
Se poate demonstra uor c este ndeplinit condiia K1>0 n oricare punct static
de funcionare astfel c din relaia (3.11) rezult c la creterea debitului specific al
motorului turaia scade. Aceai remarc se poate face i n raport cu variaia cuplului.
Pentru aprecierea stabilitii dinamice a sistemului de reglare a turaiei este
important s se cunoasc variaia factorului de amplificare K1 n funcie de variabila
independent qM, adic graficul funciei:
K1 q M

Qtp
q 2M

K1 q M

K2 M M

2 MM
3
mM q M

(3.12)

unde
qM qMmin,qMmax
(3.13)
Modul de variaie al acestui parametru rezult din expresia derivatei dup cum
urmeaz:
2Qtp
q3M

dK1
dq M

6 MM
mM

1
q 4M

(3.14)

innd cont i de expresia cuplului la motor MM n funcie de presiune obinem :

2
Qtp 3 p
q 3M

dK1
dq M

(3.15)

Avnd n vedere valorile ridicate ale randamentelor volumice se poate aprecia c:

pmax 0.02Qtp
(3.16)
de unde rezult :
Qtp 3 p 0
(3.17)
i implicit :
dK 1
dq M

(3.18)

n orice punct de funcionare al sistemului.

Aadar, factorul de amplificare K1 scade continuu cu creterea debitului specific
qM al motorului hidraulic, aa cum se arat n figura 3.6.

49

Figura 3.6. Variaia factorului de amplificare n raport cu debitul

specific la motorul hidraulic

Servomecanismul electrohidraulic de comand a debitului specific la motorul

hidraulic are ca mrime de ieire o deplasare liniar x a unui element mobil prin care se
modific debitul specific conform relaiei :
q M q M max Kqxx
(3.19)
unde Kq reprezint un factor de transfer determinat de elementele cinematice i
geometrice ale mecanismului acionat.
Domeniul de variaie al acestor mrimi este astfel realizat nct s satisfac
condiiile reprezentate grafic n figura 3.7.

Fig. 3.7. Caracteristica static a mecanismului de modificare

a debitului specific

Liniariznd ecuaia (3.19) n jurul unui punct static de funcionare se obine:

qM
Kqx x
(3.20)
unde Kq reprezint factorul de amplificare.
n cazul n care dependena qM=f(x) nu mai poate fi aproximat printr-o dreapt
pe tot domeniul de variaie al deplasrii x aa cum se arat n figura 4.7. atunci se aplic
liniarizarea n punctul static de funcionare i se obine:
50

qM

K qx

K qx x 0

(3.21)

x
0

Notnd factorul de amplificare al caracteristicii statice liniarizate cu K qx ecuaia

de mai sus devine:
qM
K qx X
(3.22)
unde
K qx

K qx

K qx x 0

(3.23)
0

Cu observaia c toi parametrii determinai prin liniarizare depind de punctul

static de funcionare, vom aborda n continuare sinteza sistemelor de reglare a turaiei
unei transmisii hidrostatice folosind motorul hidraulic cu debit reglabil ca element de
execuie.
3.2. Sinteza sistemelor de reglare a turaiei utiliznd motorul hidraulic ca
variator de cuplu
Subsistemul de acionare al sistemului automat de turaie este reprezentat n
figura 3.8.
n acest subsistem, servomecanismul de modificare a debitului la motor (SAM)
are o comportare rapid fiind descris de funcia de transfer:
H smm s

unde

K smm

xs
u CM s

21 10

Ksmm
1 sTsmm

(3.28)

m
V

(3.29)

reprezint factorul de amplificare

iar
Tsmm=0,1 s
reprezint constanta de timp.

(3.30)

Fig. 3.8. Schema de principiu a subsistemului de acionare

n reglarea secundar

Traductorul de msurare a turaiei este de tip tahogenerator avnd o caracteristic

static liniar i o constant de timp neglijabil, aa cum se arat n figura 3.9.
51

Figura 3.9. Caracteristica static a traductorului de turaie

Partea electronic a circuitului de adaptare a caracteristicii de transfer a

traductorului asigur o tensiune de 10 V la turaia de 2 Mnom i 0 V la turaia Mn adic
descrie numai poriunea AB din caracteristica static a sistemului de msurare.
Aadar avem :
y max

K t1

y nom

M max

Mnom

5
50

Mn

1
10

V s / rad

(3.31)

Pentru aceasta circuitul de adaptare trebuie s aib o caracteristic de transfer neliniar

aa cum rezult din figura 3.10.

Fig. 3.10. Caracteristica de transfer a circuitului de adaptare

Pentru determinarea comportrii dinamice a subsistemului de acionare vom lua

n consideraie caracteristicile mecanice ale sarcinii acionate. Cazul general corespunde
sarcinii ineriale, cu frecare vscoas i cuplu rezistent pentru care se poate scrie ecuaia
de echilibru a cuplurilor sub forma:
MM

dt

(3.32)

MR

Liniariznd aceast ecuaie n jurul punctului static de funcionare se obine:

MM

dt

(3.33)

MR

Eliminnd mrimile intermediare ntre ecuaiile (3.11) i (3.33) rezult:

TM1

dt

qM

unde
52

MR

(3.34)

TM1

K2J
1 fK 2

(3.35)

reprezint constanta de timp,

K

K1
1 fK 2

(3.36)

reprezint factorul de amplificare pe canalul de comand iar

K

K2
1 fK 2

(3.37)

reprezint factorul de transfer pe canalul de perturbaie.

Aplicnd transformata Laplace ecuaiilor liniarizate ale sistemului i considernd
o lege de reglare de tip proporional se obine schema funcional a sistemului de reglare
a turaiei din figura 3.11.
Din aceast schem funcional se deduce funcia de transfer a sistemului deschis:
Hb s

Kb
1 sTsmm 1 sTM1

y1 s
s

(3.38)

i funcia de transfer a sistemului nchis:

H0 s

y1 s
y r1 s

Kb
2

s TsmmTM1 s Tsmm

TM1

1 Kb

(3.39)

unde
Kb

(3.40)

K R K smm K qx K q K t1

reprezint factorul de amplificare pe calea direct.

Analiznd relaia (3.39) se constat c sistemul va funciona stabil pe toat gama
de reglare a turaiei, dar prezint eroare staionar att n raport cu variaia treapt a
referinei ct i a perturbaiei. ntr-adevr, printr-un calcul simplu se ajunge la relaiile:
r
st

1 H0 0

1
1 Kb

(3.41)

i
v
st

K t1 K M M R
1 Kb

(3.42)

Fig. 3.11 Schema funcional a sistemului de reglare a turaiei prevzut cu reglare secundar

53

Valoarea total a erorii staionare poate fi redus pn la o limit admisibil prin

mrirea factorului total de amplificare al buclei (Kb) acionnd asupra regulatorului
electronic (KR), fr pierderea stabilitii.
Rspunsul indicial al sistemului n raport cu mrimea de referin corespunde
unui element proporional cu ntrziere de ordinul doi i este dat de relaia :
y1 t

K 01 1

1 1t

2
1

sin

2
1

(3.43)

unde
1 Kb
Tsmm TM1

(3.44)

reprezint pulsaia natural,

Tsmm

TM1
2

(3.45)

reprezint factorul de amortizare, iar

Kb
1 Kb

K 01

(3.46)

reprezint factorul de amplificare al sistemului nchis.

Optimizarea sistemului n aceste condiii urmrete realizarea unui suprareglaj
impus i o durat a regimului tranzitoriu n limite admisibile, conform relaiilor:
1

2
1

; tr

4
1

(3.47)
1

Avnd o singur variabil independent, adic un singur parametru de acord (K R)

cele dou performane nu pot fi satisfcute simultan dect admind un anumit
compromis.
n cazul aplicaiilor care necesit o reglare precis se va utiliza o lege de reglare
de tip proporional-integral (PI), astfel nct schema funcional capt aspectul din
figura 3.12.

Fig. 3.12 Schema funcional a sistemului de reglare a turaiei prevzut cu regulator de tip PI

De data aceasta funcia de transfer a sistemului deschis devine:

Hb s

y1 s
s

K v 1 sTi
s 1 sTsmm 1 sTM1
54

(3.48)

unde
Kv

Kb
Ti

(3.49)

reprezint factorul de amplificare n vitez.

Pentru analiza stabilitii trebuie determinai coeficienii ecuaiei caracteristice :
(3.50)
1 Hb s 0
care devine :
(3.51)
C3s3 C2s 2 C1s C0 0
unde
C0 = KV
(3.52)
C1 = 1+KVTI
(3.53)
C2 = Tsmm+TM1
(3.54)
C3 = TsmmTM1
(3.55)
Aplicnd criteriul de stabilitate Hurwitz se obine condiia de stabilitate:
(3.56)
C1C2 C0C3 0
2
din care rezult:
(3.57)
Tsmm TM1 K V Ti Tsmm TM1 Ti Tsmm
0
2
Deoarece factorul de amplificare n vitez este o mrime pozitiv, din relaia
(3.57) rezult c dac se aleg valori pentru constanta de timp de integrare T I care s
verifice relaia:
Ti Tsmm,
(3.58)
atunci vom avea 2> 0 pentru orice valoare pozitiv a factorului de amplificare n vitez
Kv.
Cele dou relaii de mai sus conduc la concluzii remarcabile privind stabilitatea
sistemului de reglare a vitezei de rotaie prin acionare asupra motorului hidraulic i
anume:
1.) Alegnd pentru constanta de timp de integrare Ti valori spre limita superioar
dat de relaia (4.58), condiia de stabilitate (3.57) permite alegerea unui factor de
amplificare n vitez (KV) de valori foarte mari. Acest lucru conduce la reducerea
sensibil a erorii staionare a sistemului n raport cu perturbaiile de cuplu de tip ramp
i la performane tranzitorii foarte bune.
2.) Creterea amplificrii n vitez KV determinat de creterea componentelor
Kqx i K x spre valori mari ale turaiei nu va influena negativ stabilitatea sistemului
dac constanta de integrare Ti a regulatorului a fost aleas corespunztor din condiia
(3.58), sistemul avnd i capacitatea de rejecie a perturbaiilor de tip treapt.
Aceste rezultate importante vor fi validate prin simulare numeric.
Aadar legea de reglare PI folosit n cadrul sistemelor de reglare a turaiei unei
transmisii hidrostatice cu reglare primar se dovedete o lege optim din punctul de
vedere al comportrii sistemului att n raport cu mrimea de referin ct i n raport cu
mrimea de perturbaie.
n ncheiere vom lua n considerare i efectul compresibilitii fluidului de lucru
n conductele de alimentare dintre pomp i motor.
n acest caz ecuaia de debit (3.1) devine :
55

qp

qM

V0 dp
dt

(3.59)

Dup nlocuirea presiunii la motor n funcie de cuplul motorului, conform

relaiei (3.2) se obine:
qp
M

qM

mM

2
M

V0

MM

mM

qM

d MM
dt q M

(3.60)

Aplicnd difereniala i trecnd la diferene finite n relaia de mai sus, se obine

ecuaia liniarizat sub forma:
K 3M M0 d q M
q M0
dt

K1 q M

K2 M M

K3

d MM
dt

(3.61)

unde
V0
2
mM q M 0

K3

(3.62)

Introducnd ecuaia liniarizat a cuplului (3.33) n relaia (3.61) rezult ecuaia

subsistemului de acionare :
K 3J

d2 M
dt 2

JK 2

fK 3

K3M M0 d q M
q M0
dt

K1 q M

1 fK 2

dt

K2 M R

d MR
K3
dt

(3.63)

Pentru a facilita interpretarea rapid a influenei parametrilor sistemului asupra

performanelor vom rescrie ecuaia (3.63) punnd n eviden pulsaia natural i
factorul de amortizare.
n felul acesta se obine:
1 d2 M
2
dt 2
2
K

qM

2
2

d qM
Tq
dt

M
M

dt
K

MR

d MR
dt

(3.64)

unde
1 fK 2
JK 3

(3.65)

reprezint pulsaia natural,

JK 2
2

fK 3
2

(3.66)

reprezint factorul de amortizare,

T

K 3M M0
K1q M 0

V0 M M 0
p

q pq M0

mM

2 M M0

(3.67)

reprezint constanta de timp de derivare pe canalul de comand, iar

K

K3
1 fK 2

(3.68)

reprezint factorul de transfer de la derivata cuplului rezistent. Constanta de timp de

derivare T q are n practic valori de ordinul ctorva milisecunde, motiv pentru care n
cele ce urmeaz o vom neglija.
56

Dup cum se observ din relaia (3.64) compresibilitatea fluidului de lucru i

ineria sarcinii confer subsistemului de acionare o comportare dinamic specific
elementelor de ordinul doi.
Prin urmare, se impune o analiz mult mai riguroas a condiiei de stabilitate i
verificarea ei pe tot domeniul de variaie a turaiei, deoarece parametrii sistemului sunt
puternic dependeni de punctul static de funcionare. n plus, variaiile rapide ale
cuplului rezistent introduc n sistem impulsuri de perturbaie care vor influena sensibil
i regimurile dinamice.
Pentru analiza unitar a acestor efecte se aplic ecuaiilor liniarizate transformata
Laplace i rezult schema funcional din figura 3.13.

Fig. 3.13 Schema funcional a sistemului de reglare a turaiei lund n considerare

compresibilitatea fluidului de lucru

Considernd n prima etap o lege de reglare de tip proporional se obine pentru funcia
de transfer a sistemului deschis expresia:
Hb s

1 sTsmm

K b 22
s2 2

(3.69)

2
2

notaiile fiind cele cunoscute.

Din analiza ecuaiei caracteristice rezult condiia de stabilitate:
Kb

1
2

Tsmm

Tsmm

(3.70)

Analiznd structura funciei de transfer (3.69) rezult c precizia de reglare a

sistemului n raport cu intrarea i perturbaia este identic cu cea obinut la sistemul
anterior (
), relaiile (3.41), (3.42) rmnnd valabile i n acest caz. Luarea n
considerare a compresibilitii fluidului de lucru nu modific dect condiia de
stabilitate i aspectul regimului dinamic care pot fi influenate prin alegerea factorului
de amplificare al regulatorului, n limitele impuse de relaia (3.70).
Pentru a obine o reglare precis la referin i perturbaie de tip treapt, se
utilizeaz o lege de reglare de tip proporional-integral. n acest caz, funcia de transfer a
sistemului deschis devine:
Hb s

K V 1 sTi
s 1 sTsmp s 2 2

2
2
2

2
2

(3.71)

unde KV reprezint factorul de amplificare n vitez i este dat de relaia (3.49).

De data aceasta ecuaia caracteristic a sistemului devine:
C4s 4 C3s3 C2s 2 C1s C0 0
(3.72)
57

unde
2
2

(3.73)
(3.74)
C1
K V Ti
2
(3.75)
C2 2 2 2
2 Tsmm
(3.76)
C3 1 2 2 2Tsmm
(3.77)
C4 Tsmm
Conform celor discutate n capitolul precedent relaia (2.34) condiia de stabilitate a
sistemului devine:
C0

KV
2
2

2
2

2
2

K V Ti

2
2

2
KV

2
2
2

2
2 smm

1 2

T
2

1 2

2 Tsmm

2 smm

KV

2
2 smm

(3.78)

Dup prelucrarea acestei relaii se obine domeniul admisibil de valori ale

factorului de amplificare care asigur funcionarea stabil a sistemului conform relaiei:
(3.79)
K V aK 2V bK V c 0
unde:
4
(3.80)
a
2 Ti Tsmm
2
2
2
2
4
b
2 2 2 Tsmm
2 2 2 Tsmm
(3.81)
2 1
2 Ti 2 2 2
2 Tsmm 1
2 Tsmm
2
2
(3.82)
c
2 2 2 Tsmm
2 2 2 2
2 Tsmm 1
Deoarece este ndeplinit ntotdeauna condiia:
c
a

(3.83)

trinomul de gradul doi n variabila KV dat de relaia (3.79) are o rdcin negativ, astfel
nct variaia acestuia prezint aspectul din figura 3.14.

Fig. 3.14. Determinarea domeniului admisibil de valori pentru factorul de amplificare

Deoarece amplificarea este o mrime totdeauna pozitiv rezult condiia de

stabilitate :
0 < KV < KV2
(3.84)
unde KV2 este rdcina pozitiv a ecuaiei :
(KV) = 0
(3.85)
care se determin uor prin metode numerice n funcie de parametrii sistemului.
Prezena polului n origine n legea de reglare PI confer sistemului proprietatea de
rejecie exact a perturbaiilor de tip treapt i o precizie superioar de reglare, adic:
r
0
(3.86)
st
58

i
v
st

(3.87)

pentru mrimi de intrare treapt.

Optimizarea acestui sistem pe cale analitic este destul de laborioas i implic
un volum mare de calcule pentru determinarea domeniului de stabilitate.
Rezolvarea acestei probleme prin simulare numeric elimin aceste dificulti i
ofer avantajul analizrii unui mare numr de variante ntr-un timp relativ scurt.
3.3. Influena reglajului combinat pomp-motor asupra sistemului de reglare a turaiei n
reglarea secundar

Reglarea secundar presupune intervenia asupra capacitii volumice a motorului

hidraulic i meninerea constant, la o anumit valoare a capacitii pompei.
Dei capacitatea pompei este reglat la o valoare constant impus prin mrimea
de referin a sistemului de reglare primar, totui, din cauza perturbaiilor inerente care
acioneaz n aceast bucl de reglare, debitul specific al pompei se va modifica ntre
anumite limite i va influena, n consecin, performanele reglajului secundar. Vom
analiza n cele ce urmeaz interinfluenele care pot aprea ntre cele dou sisteme de
reglare i consecinele lor asupra performanelor.
Pentru aceasta vom liniariza ecuaiile de baz (3.2), (3.32) i (3.59) considernd
c se modific, ca urmare a comenzii, i capacitatea pompei. Se obin relaiile:
Q
(3.88)
p0 q p
p p
Q

qM

M0

q M0 p
d
MM J

mM

mM

V0 d p
dt
MM

p0 q M

dt

q M0

(3.89)

(3.90)
(3.91)

MR

Din primele ecuaii de debit rezult:

p0

qp

M0

qM

V0 d p
dt

q M0

(3.92)

iar din relaia (4.108) se obine:

p0
qM
q M0

1
MM
mM q M 0

(3.93)

Prin eliminarea mrimilor intermediare i reorganizarea relaiilor (3.91), (3.92) i

(3.93) se obine ecuaia subsistemului de acionare, n condiiile ipotezelor menionate,
sub forma:
K m0 q p

qM

1 d2 M
2
dt 2
2

d qM
dt
2

2
2

K
d

MR

d MR
dt

(3.94)

M
M

dt

Mrimile specifice i parametrii acestei ecuaii au fost explicitate n paragrafele

anterioare i sunt dependente de punctul static de funcionare al sistemului.
59

Aplicnd acestei ecuaii transformata Laplace i innd cont de structura

circuitelor de reglare folosite la reglarea primar i reglarea secundar rezult pentru
reglarea mixt schema funcional din figura 3.15.

Fig. 3.15 Schema funcional a sistemului de reglare mixt a unei transmisii hidrostatice

Din analiza acestei scheme funcionale rezult anumite concluzii importante

pentru utilizarea transmisiei hidrostatice n regim de reglare mixt, i anume:
1.) Cele dou circuite de reglare, primar i secundar nu pot fi utilizate simultan
avnd aceeai referin. Sistemele fiind cuplate la ieire ar conduce la regimuri
forate incomparabile pentru toat gama de viteze impuse la ieire.
2.) Strategia reglrii mixte trebuie s asigure ntotdeauna decuplarea circuitelor de
reglare primar i reglare secundar i utilizarea lor separat, eliminnd posibilitatea
comenzii simultane. Acest lucru se poate realiza pe cale analogic folosind elemente
neliniare, aa cum se arat n figura 3.15, sau pe cale numeric folosind comanda cu
microprocesor a transmisiei hidrostatice, aceasta fiind soluia cu cea mai larg utilizare
la ora actual.
3.) Reglarea primar influeneaz reglarea secundar prin dou canale distincte i
anume printr-o component parametric care modific factorul K q = f(qp) i printr-o
component aditiv qp. Numai n primul caz poate fi modificat rezerva de stabilitate a
sistemului, dac conduce la creterea factorului de amplificare K q. n cazul al doilea se
observ c variaia parametrului q are ntotdeauna un efect stabilizator.
4.) Reglarea secundar are ntotdeauna un efect stabilizator asupra circuitului de
reglare primar. ntr-adevr, dac pentru yr < y0, mrimea de ieire, y, n timpul
regimului tranzitoriu, depete valoarea limit y0, adic y > y0, atunci bucla de reglare
secundar va determina o mrire a capacitii motorului hidraulic care va conduce n
final la reducerea turaiei. Acest efect va determina regimuri tranzitorii cu suprareglare
mai mici pentru circuitul de reglare primar. Prin utilizarea unor circuite electronice
adecvate se poate modifica valoarea limit y0 care delimitez cele dou circuite de
reglare, ceea ce asigur funcionarea transmisiei n toat gama de valori ale mrimilor qp
i qM.
60

5.) Se poate analiza i cazul limit al reglajului mixt cnd lipsesc elementele
neliniare de decuplare, iar celor dou bucle de reglare li se aplic o mrime de referin
unic. n acest caz avem n vedere limitarea pe cale mecanic a capacitii motorului
hidraulic n domeniul [qMmin, qMmax] pentru a evita valorile excesiv de mari ale turaiei.
De asemenea trebuie analizat caracteristica de reglare echivalent considernd
separat pentru funciile de transfer HRP i HRM legi de reglare P sau PI. Se va ajunge la
concluzia c legile PI utilizate simultan ar putea determina relaii incompatibile ntre
parametrii celor dou bucle de reglare.
6.) Schema funcional din figura 3.15 poate fi completat astfel nct s descrie
i influena variaiilor de turaie ale pompei hidraulice determinate de perturbaiile care
acioneaz asupra motorului primar, aa cum s-a artat n capitolul 2.
Cap. 4. CONCEPTUL REGLAJULUI SECUNDAR AL TRANSMISIILOR
HIDRAULICE
Tehnicile de acionare hidraulic au ptruns n multe domenii, n care pn nu de
mult nu apruser, datorit gamei largi n care acestea se pot utiliza. Tehnicile moderne
de reglare au permis introducerea sistemelor de acionare hidraulice la maini i utilaje,
care pn acum erau prevzute cu sisteme de acionare electrice. Reglajul secundar
reprezint o astfel de utilizare a tehnicii de reglare moderne. El nzestreaz un sistem de
acionare hidraulic cu caracteristicile unui electromotor.
Reglajul secundar reprezint o variant de reglaj a acionrilor hidrostatice la
care, de exemplu, o unitate cu pistoane axiale reglabil, cu o presiune de funcionare
prestabilit, i caut capacitatea corespunztoare pentru a menine o turaie dat. Cu
alte cuvinte are loc reglarea capacitii la presiune constant, astfel nct turaia
motorului s rezulte constant (sau aproximativ constant).
Momentele de rotaie oscilante produc exclusiv fluctuaii de debit. Presiunea de
funcionare rmne cvasiconstant i este n principal dependent de starea de ncrcare
a acumulatorului prevzut n sistem.
Aceast comportare, necorespunztoare hidraulicii convenionale, uureaz
realizarea tehnicilor de acionare noi, deosebit de eficiente, cu acumulare de energie,
tehnic ce impune utilizarea de strategii moderne n domeniul acionrilor. Modului de
lucru al unei uniti secundare, care lucreaz la reeaua de presiune hidraulic, i
corespunde n totalitate modul de lucru al unei maini de curent continuu, comandat
prin tiristor.
Concepia acionrilor hidrostatice, cunoscut nc din anul 1980 sub denumirea
de reglare secundar, poate fi comparat, din punct de vedere al proprietilor sale
specifice, mult mai bine cu acionarea electric reglabil, dect cu cea hidraulic
convenional.
Reglajul secundar devine din ce n ce mai necesar acolo unde acionarea
convenional nu mai poate face fa unor cerine tehnice impuse, referitoare la:
performane dinamice superioare, reglajul turaiei, poziionare precis, cu posibilitatea
ctigului de energie fr transformare.
61

n tehnica de acionare sunt cunoscute dou mrimi caracteristice mecanice

pentru transferul de putere: momentul de rotaie M, msurat n Nm i turaia de
antrenare n, msurat n rot / min (sau min-1).
Acestor mrimi mecanice caracteristice le corespund n transmisiile hidrostatice:
presiunea p, msurat n bar, pentru momentul mecanic de rotaie M i debitul Q,
msurat n l / min, pentru turaia mecanic de antrenare n.
Dup modul cuplrii mrimilor caracteristice mecanice i hidraulice se disting dou
concepii de acionare: sistemul de acionare cu cuplare pe debit (sistem de reglaj primar
sau sistem convenional) i sistemul de acionare cu cuplare pe presiune (sistem de
reglaj secundar).
4.1. Sistem de acionare cu cuplare (legtur) pe debit (sistem convenional)
Sistemul de acionare hidrostatic convenional lucreaz cu o cuplare pe debit.
Aceasta nseamn ca partea primar (pompa) i partea secundar (motorul), cu turaiile
lor , sunt legate de debitul hidraulic Q [l/min]. n fig.4.1a. se arat aceast dependen
pe o exemplificare n circuit nchis. Pompa, caracterizat prin turaia n 1 [min-1] i
capacitatea V1 [cm3/rot] genereaz debitul Q1 [l/min], care oblig hidromotorul, prin
capacitate sa V2, la o turaie de antrenare n2.
n industria constructoare grea i n construciile navale sistemele de acionare
cunoscute sunt cu alimentare de ulei central i lucreaz cu presiune de ulei constant
asupra pompei reglabile, la care pot fi cuplai mai muli consumatori n paralel. Este
necesar ca pe conductele transportatoare de energie s se prevad organe de droselizare,
care s permit fiecrui consumator debitul necesar. Pentru a fi pstrate legile cuplrii
pe volum, sistemul presiune constant este transformat n sistem debit constant.

Fig.4.1a. Acionare hidraulic convenional n circuit nchis

n fig.2.1b. se prezint un sistem de acionare hidraulic, cu doi consumatori, n

circuit deschis. Consumatorul 1 este un motor cu capacitate fix (turaie constant)
prevzut cu tahogenerator i circuit de reglare a turaiei.
Consumatorul 2 poate fi un motor de capacitate fix sau un motor de capacitate
reglabil. Organul de comand poate fi la alegere un ventil proporional de reglare sau
62

un servoventil. Alimentarea cu energie hidraulic se realizeaz prin intermediul a dou

pompe reglabile. Debitul maxim este limitat printr-un ventil de reglare a debitului. Sub
acest debit maxim este reglat turaia, spre valori mai mici, prin intermediul unui ventil
de cale, care asigur i sensul de rotaie. La funcionarea ca generator a motoarelor
hidraulice, adic frn sau pant a unei sarcini, energia hidraulic suplimentar se
disipeaz sub form de cldur pe un ventil de frnare.
n timpul procedeelor de droselizare, menionate pe domeniul de sarcin parial,
apar pierderi importante de energie sub form de cldur, datorit presiunii pompei
reglabile, care nu este preluat de consumator la o capacitate prescris.
Bilanul energetic arat c necesarul n energie primar este, n acest caz,
corespunztor ridicat.

Fig.4.1b. Acionare hidraulic convenional n circuit deschis

63

La o schimbare a momentului de rotaie, impus de regimul mainii de lucru,

sistemul de acionare hidraulic rspunde cu o variaie de presiune p, iar coloana de
ulei sufer comprimri sau destinderi. n procesele dinamice este de remarcat influiena
rigiditii hidraulice a uleiului asupra stabilitii sistemului de acionare. Aceasta
conduce la necesitatea ca adesea, n practic, timpul de reglare a capacitii pompei s
creasc, pentru a menine sub control creterea sau reducerea presiunii, datorate variaiei
sarcinii i, implicit, stabilitatea sistemului.
Necesitatea apariiei reglajului secundar al transmisiilor hidraulice a fost impus
de dezavantajele menionate ale reglajului primar. Reglajul secundar confer
transmisiilor hidraulice urmtoarele avantaje:
- funcionarea paralel a mai multor consumatori, fr ngrdiri;
- transfer de energie hidraulic, de la primarul transmisiei la secundarul transmisiei fr
pierderi disipative prin droselizare;
- ctig retur nedroselizat de energie pentru ali consumatori sau pentru partea de primar
a transmisei hidraulice;
- presiune de lucru constant, ceea ce reduce influena rigiditii hidraulice a uleiului
asupra performanelor dinamice a sistemelor de acionare hidraulice;
- posibilitatea montrii acumulatoarelor hidraulice n orice punct al sistemelor de
acionare hidraulice.
Conceptul de reglaj secundar presupune ca pe o alimentare de energie s se
realizeze, ntr-un sistem de acionare hidraulic, o cdere de presiune p. Nivelul de
presiune este stabilit de starea de ncrcare a acumulatorului. Prin intermediul
techerelor hidraulice consumatorii se pot cupla la reea. Pe conductele transportatoare
de energie nu sunt necesare organe de droselizare. La funcionarea mainii volumice,
din secundarul transmisiei, ca motor se consum energie hidraulic, iar la funcionarea
ca generator energia este redat sistemului. Aceast energie recuperat poate avea
urmtoarele direcii de utilizare:
- st la dispoziia altor consumatori, sub form de energie electric;
- este acumulat pentru o utilizare ulterioar;
- este dirijat n alimentarea cu energie spre a fi transformat n alte forme de energie,
de exemplu energia electric.
Deoarece presiunea de lucru sau tensiunea rmne constant, influiena rigiditii
hidraulice a fluidului de lucru asupra dinamicii sistemului de acionare hidrostatic este
neglijabil, performanele dinamice ale sistemului nu sunt viciate, bilanul energetic este
mbuntit, consumul de energie primar este considerabil redus.
Reglajul secundar impune cutarea de soluii tehnice care s permit inerea sub
control a sistemului hidraulic de acionare sub aspectul anulrii influenei reciproce
dintre consumatori.
4.2. Sistem de acionare cu cuplare (legtur) pe presiune (reglaj secundar)
Sistemul hidraulic de acionare cu reglaj secundar, bazat pe cuplarea pe presiune,
are la baz urmtoarele ipoteze:
64

- la sistemul hidraulic de acionare sunt legate n paralel, pe partea primar i cea

secundar, mai multe uniti volumice care por lucra att n regim de motor, ct i n
regim de generator;
- presiunea de lucru este reglat la o valoare constant (cuplare pe presiune);
- pe conductele de alimentare cu energie hidraulic nu sunt prevzute organe de
droselizare;
- circuitul hidraulic poate fi nchis sau deschis.
n fig.4.2. se prezint o acionare hidrostatic ntr-un sistem cu presiune
constant. Capacitatea mainii volumice din secundarul sistemului de acionare a
troliului poate fi schimbat, n mrime i sens, printr-un dispozitiv de reglare cu roat de
mn. Proporional se modific i momentul de rotaie. Mr
pVg
pf( ), unde p este
presiunea de lucru ,n bar, Vg este capacitetea mainii volumice, n cm3/rot,
este
unghiul de nclinare al blocului cilindrilor mainii volumice, n grade.

Fig.4.2. Sistem de acionare la presiune constant

Dac dup introducerea unei sarcini se rotete sporadic roata de mn, sarcina se
va deplasa cu viteze diferite, n sus sau n jos i se va putea obine o stare de echilibru.
Acest echilibru se obine cnd momentul mecanic de rotaie al sarcinii este egal cu
momentul hidraulic, care la presiunea de lucru constant este determinat exclusiv de
unghiul de nclinare al blocului cilindrilor unitii volumice din secundarul transmisiei
hidrostatice. Viteza sarcinii devine nul i sarcina poate fi inut pe poziie fr frn
mecanic i indiferent de randamentul volumic al unitii. Aceast proprietate
contrazice afirmaia potrivit creia nu se poate menine pe poziie, hidraulic, o sarcin.
65

Afirmaia rmne valabil exclusiv pentru sistemele de acionare hidraulice cu cuplare

pe debit.
Dac pornind de la starea de echilibru se mrete capacitatea mainii volumice
din secundarul sistemului, momentul hidraulic devine mai mare dect cel mecanic,
unitatea lucreaz ca motor i sarcina va fi uor ridicat. O cretere a turaiei sau a
momentului de rotaie la sarcin impune o cretere a necesarului de debit al unitii
volumice.
Dac pornind de la starea de echilibru se micoreaz capacitatea mainii volumice
din secundarul sistemului, momentul hidraulic devine mai mic dect cel mecanic.
Unitatea va funciona n regim de generator ca pomp, sarcina va fi cobort, iar energia
sa potenial va fi transferat sistemului hidraulic. n acest caz sensul presiunii pe
maina volumic se menine, ns sensul de rotaie se schimb.
Dac se coboar crligul gol, atunci unghiul de nclinare trebuie adus peste nul, n
domeniul negativ. Unitatea volumic va lucra n regim de motor, deoarece sarcina,
corespunztoare masei crligului gol, este prea mic pentru ca maina volumic s
funcioneze n regim de generator.
n cele menionate mai sus nu s-a intrat n reglajul secundar propriu-zis; s-a
descris numai posibilitatea funcionrii n paralel, fr disipare de energie hidraulic
prin droselizare, a mai multor uniti volumice cuplate pe o presiune de funcionare
constant. Comportarea n ansamblu a acestui sistem de acionare, care pretinde
hidrostaticii momentul de rotaie i n care maina de lucru reacioneaz cu turaia
corespunztoare, confirm cercetarea n practic.
Practica acionrilor hidraulice solicit hidrostaticii turaii prescrise i
autoreglarea momentelor de rotaie necesare, pe un circuit de reglare, pentru ca la
orice presiune de lucru, dictat de sarcin, s se menin turaia de lucru.
Pentru a evidenia toate caracteristicile reglajului secundar, trebuie completat
schema din fig.4.2., n vederea obinerii reglajului secundar la un sistem cu presiune
prestabilit.
Dispozitivul de reglare mecanic, din fig.4.2., este nlocuit cu un cilindru de
poziionare dependent de debit. Pentru c asupra debitului sigur nu se mai poate face
nici o afirmaie, n ceea ce privete turaia corespunztoare n2, se poate spune c
informaia de turaie anterioar pierdut trebuie preluat i redat sistemului de
poziionare ca mrime supraordonat. Aceast captare a turaiei i ntoarcerea
semnalului se comport n sine ca o tahomain hidraulic, care acioneaz n circuitul
de comand i care funcioneaz ca motor sau pomp. Semnalul de poziionare este
condus la cilindrul de poziionare i regleaz poziia acestuia astfel nct turaia unitii
secundare devine nul i realizeaz astfel momentul de rotire cerut.
O stare de echilibru este din nou atins, cnd momentul de rotaie mecanic i cel
hidraulic sunt egale. Acesta este exact cazul cnd ps = 0, adic cnd diferena de
presiune n circuitul de comand la cilindrul de poziionare i la tahomain sunt nule.
Dac ncrcarea la troliu se schimb, starea de echilibru se stric, sarcina este
pus n micare tamburul se rotete i n acelai timp uleiul de comand ptrunde din
tahomain n cilindrul de poziionare, care-i modific poziia i deci legat de aceasta
influena asupra momentului de rotaie. n final se restabilete o nou stare de echilibru.
66

Acest procedeu se repet cnd n condiii de sarcin constant se schimb

presiunea de lucru prin aceea c, spre exemplu, ali consumatori preiau putere din
sistem i golesc acumulatorul.
n acest sens sunt prevzute n fig. 4.3 acumulatoare suplimentare, care prin
starea lor de ncrcare acioneaz asupra presiunii de lucru (prestabilit). Aceasta
nseamn c presiunea rmne cvasiconstant, nivelul de presiune se modific i este
determinat de starea de ncrcare acumulatoarelor.
Acest procedeu nu are influen asupra comportrii sistemului. Cuplarea
(conectarea) d turaie nul, independent de sarcin i de presiunea de lucru.
Acest procedeu de meninere a sarcinii este din nou pe deplin independent de
randamentul volumetric al unitii cu pistoane axiale n circuitul de lucru, influenat de
circuitul de comand.
O neetaneitate n circuitul de comand, de exemplu la tahomain, va conduce la
o micorare corespunztoare a turaiei.
Avem de a face deci aici cu o comand a momentului de rotaie cu reacie de
turaie. Unghiul de nclinare al unitii i deci capacitatea acesteia este o mrime liber
i fr ndoial definit. Ea se schimb cu momentul de acionare cerut, pentru a
menine turaia la valoare nul.
Pentru a putea cu aceast acionare s se i deplaseze sarcina, este necesar o
completare.
Se adug n circuitul de comand un ventil. Acesta poate fi: ventil proporional,
ventil de reglare sau servoventil la procese dinamice. Cu acest ventil se selecteaz
sensul rotaiei i se dozeaz n circuitul de comand un debit de ulei de comand precis
definit.
Poziia central a ventilului corespunde condiiilor (din figura2.3) de turaie nul.
Dac prin ventil este condus n circuitul de comand un debit de ulei de comand,
echilibrul p la cilindrul de poziionare se stric, pentru c se creaz o presiune
unilateral.
Prin aceasta cilindrul de poziionare i schimb poziia i schimb momentul de
rotaie, astfel nct se instaleaz un dezechilibru fa de momentul mecanic de rotaie la
troliu. Greutatea (sarcina) ncepe s se mite, troliul se rotete. Proporional cu turaia
crete necesarul de ulei de comand al tahomainii, prin care se realizeaz diferena de
presiune la cilindrul de poziionare.
Starea de echilibru este realizat cnd p la cilindrul de poziionare devine nul.
Aceasta este cazul cnd ntregul debit de ulei de comand curge prin tahomain.
Prin ventilul de reglare este condus la tahomain un debit necesar ca mrime de
comand pe care aceasta o nregistreaz ca turaie necesar.
ACEST PROCEDEU REPREZINT NTREGUL SECRET AL REGLAJULUI
SECUNDAR
La reglajul secundar este deci vorba de un circuit de reglare a turaiei cu una din
mrimile independente unghiul de nclinare sau momentul de rotaie. Aceasta nseamn
c unitatea hidro i caut automat la o turaie prescris (dat) momentul de rotaie cerut
(necesar), astfel nct la o presiune de funcionare s menin turaia dat.
67

ntrebuinarea tahomainilor hidraulice este recomandat n afara cazurilor de

excepie, ca de exemplu intemperii sau explozii. (Trebuie protejate mpotriva
intemperiilor i exploziilor).
n majoritatea cazurilor de utilizare tahomaina hidraulic este nlocuit printr-o
tahomain electric cu semnal analog sau digital. Datorit faptului c n circuitul de
comand lipsesc pierderile prin scurgere, meninerea unei greuti (sarcini) este aici
posibil fr greuti.
Se pot desprinde urmtoarele concluzii:
a) Spre deosebire de sistemele de acionare convenionale unghiul de nclinare al
unitii secundare nu este subordonat unei turaii de acionare precis definit n 2 (rot/min)
ci unui anumit moment de rotaie (Nm), corespunztor la o presiune limitat a
sistemului.
b) La schimbarea presiunii sistemului se acioneaz asupra sistemului de reglare a
unghiului de nclinare, care creeaz mrimea corespunztoare a momentului de rotaie,
astfel nct turaia s fie meninut constant. Reglajul secundar este n stare s
transforme energia hidraulic n energie mecanic (funcionare ca motor) i energia
mecanic n energie hidraulic (funcionare ca pomp), aproape fr pierderi.
c) Un regim 4 cvadrant poate merge chiar n circuit deschis fr probleme. Cu
ajutorul reglajului secundar, n analogie cu reeaua electric de tensiune constant, pot fi
cuplai mai muli utilizatori (ca motor sau generator) independeni unul de cellalt.
Posibilitile acumulrii de energie aproape fr pierderi, prin intermediul
acumulatorului cu balon sau cu piston, pun bazele conexe ale unei noi concepii de
acionare cu economia de energie.

Fig.4.3. Reglaj secundar la presiune de lucru prestabilit

68

4.3. Maini cu pistoane axiale n execuie pentru reglajul secundar

La nceput n reglajul secundar a putut fi montat numai o serie redus de aparate
modificate din sistemele convenionale. Cu trecerea timpului noile i mereu crescndele
cerine au necesitat schimbri constructive, care au servit reducerii timpului de reglare i
supravegherii siguranei n funcionare.
Exist uniti cu pistoane axiale pe principiul discului nclinabil, utilizate pentru
un sisteme de acionare cu reglaj secundar.
Tahomaina (analogic sau digital) este plasat fr joc la la doilea capt de
arbore liber. Este integrat un ntreruptor centrifugal mecanic, care d la suprasaturaie
un semnal de comutare de avarie. La pistonul de poziionare, i strns legat de acesta pe
o suprafa plan nclinat, este un traductor electric inductiv de cale cu reacie, pentru
unghiul de nclinare. Aceast reacie a unghiului de nclinare din circuitul de turaie
(serie) mbuntete stabilitatea sistemului i poate fi montat cnd e nevoie de reglarea
momentului de turaie, pe capacitatea unitii cu pistoane axiale.
Cilindrul de poziionare este condus (comandat) de un servoventil
electrohidraulic nglobat (la alegere ventilul poate fi fie proporional fie de reglare). La
reglajul secundar presiunea de comand urmrete sistematic, proporional cu presiunea
de lucru, forele de comand cresctoare. n acelai timp pot fi reduse suprafeele de
reglare ale execuiei de serie.
O comparaie a sistemelor de poziionare n execuie de serie fa de cele n
execuie pentru reglajul secundar, arat c:
- Pistonul de poziionare la varianta pentru reglaj este dintr-o bucat, nclinarea a fost
integrat;
- Timpii de poziionare nu se mresc, avantaj care i manifest aciunea n stabilitatea
sistemului.
Cu noul sistem de poziionare (de la sfritul anului 1988) au fost obinui
urmtorii timpi de poziionare, definii de la capacitatea 0 Vmax sau Vmax 0. :
Mrime
nominal
(cm3)
40
71
125
250
500

Timp de
poziionare
(ms)
30
40
50
60
80

Q ulei de
comand
(l /min)
12
16
23
36
48

Tabel 4.1. Timpii de poziionare minimali i debitul de ulei de comand pentru sistemele de
poziionare ale reglajului secundar

Cu datele realizate s-au atins limitele rezistenei mecanice de durat a prilor

constructive corespunztoare, deci o nou reducere a timpilor de poziionare este dificil
de realizat.
69

Partea mecanic a sistemului AXA REGLAJULUI SECUNDAR este nlocuit

cu o (cupl hidraulic) supap de sens electric deblocabil nglobat pe racordul de
presiune , care n situaii de necesitate (avarie) ntrerupe transferul de energie de la
partea primar la cea secundar.
Contrar acionrilor hidrostatice convenionale, la care sigurana n suprasarcin
este pstrat de supape limitatoare de presiune sau de supape de debit, la reglajul
secundar unitatea secundar este legat direct cu partea de energie. Posibilitatea
prelurii de energie este de aceea practic nelimitat. La o defeciune prin cderea
reglajului (rupere de cablu la tahomain sau altele) acionarea trebuie separat de
alimentarea energetic. Unitatea secundar se poate cupla la reea, n situaia de
funcionare, numai ca generator.
Supapa de sens poate avea n continuare o funcie important. Ea d posibilitatea
unei optimizri nepericuloase a sistemului de poziionare (servoventilul, cilindrul de
poziionare) la presiunea maxim de lucru i ntreruperea transferului energetic la
unitatea de acionare, deci la turaie nul.
Sistemul complet de acionare al reglajului secundar se compune din urmtoarele
componente nglobate ca sistem: unitate cu pistoane axiale; servoventil cu 4 ci (la
alegere ventil proporional sau ventil de reglare); traductor inductiv pentru reacia
unghiului de nclinare; filtru de presiune, execuie pe plac intermediar; tahogenerator;
cupl hidraulic (supap de sens deblocabil).

Fig. 4.4. Unitate secundar regulatoare de turaie cu prelucrare de semnal elctro-inductiv: 1servoventil; 2-cilindru de poziionare; 3-unitate secundar; 4-tahogenerator electric; 5-regulator de
turaie; 6-amplificator; 7-sarcin; 8-regulator al unghiului de nclinare; 9-traductor al unghiului de
nclinare; 10-cupl hidraulic; 11-filtru de presiune
70

Tahogeneratorul 4 livreaz turaia (existent) Un ex n voli, care este comparat

cu (turaia necesar) Un sol (V) i care intr ca diferen Un n regulatorul de turaie (5),
care are o comportare de transfer PID. Semnalul de ieire al regulatorului unghiului de
nclinare (8) cu comportare PD livreaz un semnal de intrare pentru amplificatorul (6) al
servoventilului (1) prin tensiunea de reglare Uregl.
Amplificatorul (6) comand dependent de direcia de rotaie motorul Torque al
servoventilului printr-un debit proporional cu tensiunea e.m. Semnalul de ieire al
traductorului inductiv pentru unghiul de nclinare este pregtit printr-un demodulator.
Prima parte a regulatorului de turaie (5) mpiedic o abatere de la turaia n necesar.
Electronica de reglare livreaz electronicii de supraveghere urmtoarele date: turaia
existent nex; turaia necesar nsol; unghiul de nclinare ; semnalul de supraveghere
pentru traductor; simetria tensiunii.
Aceste date sunt corelate unele cu altele, pregtite i redate ca semnale de cuplare
fr ntrziere.
Pentru cerine nalte, n ceea ce privete exactitatea turaiei, cartela de reglare
trebuie s fie lrgit cu un schimbtor frecven / tensiune i electronic de
supraveghere. Acesta lucreaz cu un numrtor de turaie digital (traductor
incremental). Semnalele unicrementale sunt separate n semnale de frecven i de
direcie dup legtura de selecie. Pentru o soluionare mai bun a valorilor turaiei,
frecvena de intrare poate fi dublat sau triplat.
Fracia f/U face din frecven o tensiune analogic proporional, n care raportul
de transformare poate fi corelat printr-un poteniometru. Semnalul de direcie confirm
presemnalizarea tensiunii analogice.
Exist serii constructive de uniti cu disc nclinabil cu presiunea nominal de
250 bar concepute pentru reglaj secundar. Acestea au urmtoarele deosebiri eseniale:
oglinda de comand plan; tahogeneratorul cuplat pe unitate; dispozitivul de comand
poziionare diferit. Elementele constructive ale acestui sistem de acionare sunt: unitatea
cu pistoane axiale cu dispozitiv de poziionare (de comand) hidraulic; supap
proporional construit pe unitate; traductor inductiv de cale; tahogenerator; supap de
reinere; electronic de reglare cu cartel de reglare a turaiei i alimentare la reea.
4.4. Comparaie ntre diversele tipuri constructive de motoare cu reglare de
turaie
Diagrama 4.1. arat o comparaie ntre maini electrice reglabile i maini
hidrostatice cu reglare secundar referitor la variaiile de turaie maxime posibile pe
secund n funcie de putere. Criteriile de comparaie au fost preluate din informaiile de
prospect ale productorilor. Stadiul actual la reglajul secundar este redat n diagrama
prin domeniul B/B1 (scar dublu logaritmic).
Variaiile actuale de turaie se situeaz la val. de 40 000 min -1/s. Posibilitile tehnice nu
sunt ns nici pe departe epuizate. Dezvoltarea n acest domeniu va trebui s se ocupe de
aceast problem, deci practic cum arat curba B, s se ridice mai departe n direcia
curbei teoretice posibile A.
71

n acest sens pot fi urmrite mai multe ci:

1) n scopul reducerii timpilor de comand ai unitii s se realizeze o construcie a
mecanismului de acionare cu sistem orientabil
2)
mbuntirea prelucrrii semnalelor electrice la tahomain, la reacia
unghiului de nclinare i la servoventil.
3) Dezvoltarea concepiilor de reglare digitale cu algoritmi de reglare specializai pe
reglajul secundar. Scopul trebuie s fie un regulator adaptiv digital, care
recunoate variaia parametrilor i care se optimizeaz automat la aceste variaii.
Aceste cerine se pot realiza numai printr-o digitalizare. Avantajul reglajului
digital, prin care se deosebete de cel analogic, este acela c algoritmul de reglare este
prelucrat de un microprocesor soluionare modern a captrii unghiului de rotaie, care
este dependent doar de rata impulsului traductorului pe rotaie, pe de o parte, iar pe de
alt parte o nalt flexibilitate a implementrii tipurilor de reglare noi i complexe, ct i
o posibilitate facil la schimbarea sau adaptarea algortimilor necesari prin schimbri de
program.

Diagrama 4.1. Variaii ale turaiei (max.) la diverse motoare funcie de putere: A motor hidraulic
(valoare teoretic posibil); B motor hidraulic (reglarea turaiei reglare secundar A4 VEL); B1
motor hidraulic (reglarea turaiei reglare secundar A4VS); C servomotor de curent continuu; D
servomotoare trifazate; E motor trifazat (cu reglajul frecvenei); F motor trifazat (cu aerare
exterioar)

Domeniul de utilizare al reglajului secundar este ns limitat de: reglajul

electronic; timpul de poziionare ntrziat al unitii (Def. de la 0 la max).
Diagrama 4.2 prezint variaia turaiei prii secundare la saltul momentului de
sarcin:
t = x Tc T ;

M (t ) M 2 (t )
n = L
;
2 Ig

n=

ML
M L (t ) M 2 (t )
dt ; x =
(rap. momentelor)
M 2 max
2 Ig
0
72

Fr servoventil n circuitul de comand unitatea dependent de timpul de

comand (de poziionare) Tc. funcioneaz la capacitatea maxim la recunoaterea
momentului de sarcin.
Deoarece mai nti momentul hidraulic de rotaie (caracterizat de unghiul de
nclinare ) este mai mic dect momentul de sarcin, turaia scade, i anume pn cnd
ambele momente sunt egale la x = 0,7.
Mrirea n continuare a momentului hidraulic are drept urmare faptul c
acionarea sistemului este din nou accelerat, pn cnd turaia iniial va fi atins.
Momentul hidraulic va trebui s scad i s fie comparabil celui de sarcin, altfel
turaia va crete n continuare.
Sub influena servoventilului unitatea se nclin cu ntrzierea T, dependent de
frecvena proprie a ventilului: T =

t
2

fE

Ca urmare, abaterea de turaie este mai mare, starea de inerie se regleaz i mai
trziu.

Diagrama 4.2. Influena timpului de poziionare i a momentului cantitii de micare (de inerie
73

msurat), redus la axa de reglaj, asupra abaterii turaiei la un salt de moment n gol de
70% din momentul de rotaie maxim posibil.
n ipoteza c la reglajul electronic este vorba de o reglare optimal a turaiei
(amplificare n circuitul reglrii turaiei KRn 100) se calculeaz abaterea de turaie n,
dup cum urmeaz:
Fr ntrziere prin servoventil: n =
Cu ntrziere prin servoventil: n =

3x 2

p V2 max
-1
Tc , n min
4
Ig
2

3x 2 p V2 max
Tc (t
4 2 Ig

2t ver
-1
) , n min
x Tschw

unde: V2max
capacitate (cm3); p presiune de lucru (bar); Ig momentul cantitii
de micare redus (kgm2); Tc timp de poziionare (comand) (s); T ntrzierea de
timp (s); fE frecvena proprie a servoventilului (Hz); M2 max momentul de rotaie
maxim la unitatea secundar (Nm); Ms momentul de sarcin (Nm).
Cderea de turaie este cu att mai mic cu ct mai mare este momentul redus,
fapt ce vine n ntmpinarea motorului, chiar dac acesta are un moment propriu de
inerie mare.

Diagrama 4.3. Abaterea de turaie la rampa momentului de sarcin.

74

Timpul Tc este mrimea care influeneaz instituirea momentului de rotaie.

Electromotorul este deci n stare s-i constituie momentul su propriu de rotaie n 1520 ms, datorit momentului de inerie mare, fr influen asupra dinamicii sistemului.
Funciile n salt, ca aici saltul de sarcin din diagrama 4.2., sunt utilizate bine la
calculele prin simulare, pentru c acestea sunt bine definite. n practic nu se poate ca
accelerarea s fie infinit de mare. Relaiile de fapt atest (diagrama 4.3.) c momentul
de sarcin crete n ramp. Cum creterea momentului este o urmare a scderii nclinrii
unitii, trebuie calculat i aici cu un salt de turaie, care este mult mai mic dect arat
diagrama 4.2.
Abaterea de turaie fr ntrziere de timp prin servoventil este:
n

3x 2
4

p V2 max
-1
Tc , n min , iar abaterea de turaie cu ntrziere de timp prin
2
Ig

servoventil este:
n

3x 2
4

pV2 max
Tc
Ig

2 T
, n min-1.
x Tc

Unde V2max este capacitatea n cm3; p presiune de lucru (bar); Ig moment

cantitii de micare redus (kgm2); Tc timpul de poziionare (s); TL timp de ramp
(s); T timpul de ntrziere (s). Coloana 1 descrie un salt de sarcin fr ntrziere de
timp; coloana 2 descrie un salt de sarcin cu ntrziere de timp; coloana 3 utilizeaz o
ramp de moment n sarcin fr ntrziere de timp; coloana 4 utilizeaz o ramp de
moment prin servoventil.
Axa reglat este ncrcat cu o mas suplimentar redus, care corespunde de 10
ori momentului de inerie proprie al mecanismului de acionare, cum este prescris din
motive de stabilitate n placa de aezare de lucru. ntrzierea de timp se ridic la
valoarea: T = 3,54 ms.
Rezultatul de calcul este comparat cu un calcul prin simulare la ultimul rnd
(suprapunerea).
Concordana este mulumitoare mai ales c simularea lucreaz cu amplificri reale la
obinerea stabilitii i include n mersul de calcul frecarea ce apare n micare.
Calculul arat ns i influena frecvenei proprii a servoventilului referitor la
ntrzierea de timp. Este evident c mrirea frecvenei proprii are o influen mai mare
dect o mbuntire n domeniul mecanic.
Comportarea dinamic a unitii cu pistoane axiale cu reglaj secundar este
hotrt de dinamica sistemului de poziionare, caracterizat de timpul de poziionare
Tc, de dinamica liniei de reglaj cuplat i confirmat de comportarea de transfer a
regulatorului.
Datorit deosebitei importane a acestor parametri n comportarea sistemului,
diagrama 4.4. arat influena acestor mrimi, pentru a da aceste criterii n mna
utilizatorului, spre a-i forma viziunea asupra valorii dinamicii acionrii.
Dinamica liniei de reglaj cuplate este descris de factorul TR factor de timp al
liniei de reglaj, definit dup cum urmeaz:
75

TR = 2

Ig
p Vg
10

2 (M L

, n s
MR)

Ig moment de inerie total redus (kgm2) la arborele unitii cu pistoane axiale

p presiunea de lucru (bar)
Vg capacitatea (cm3/rot)
ML moment de sarcin (Nm)
MR moment de frecare (Nm)
Factorul de timp TR este proporional cu momentul de inerie. n aceast diagram
de stabilitate (diagrama 4.4.) este cuprins o valoare caracteristic a acionrii, care
elimin influena mrimilor constructive, adic dinamica unei serii constructive
complete,.
Domeniul haurat reprezint domeniul de stabilitate, iar n partea de sus sunt de
ateptat comportri instabile.
Utilizatorii sunt deci pregtii nc din faza de proiectare cu comportarea
sistemelor. Dac practic Tc este mai mare dect timpul limit furnizat de curbe, reglajul
secundar al turaiei, respectiv al unei mrimi constructive dat la o presiune a sistemului
prestabilit, conduce la atingerea turaiei necesare numai dup un procedeu amorsor de
oscilaii. Acesta este cu att mai puternic, cu ct diferena ntre tipul de comand practic
i cel limit este mai mare. Dac timpul de comand atins este mai mic dect cel limit
reglarea turaiei conduce la turaia necesar la mersul n gol i are o rezerv dinamic
suplimentar dependent de mrimea diferenei dintre timpii de poziionare (comand).

Diagrama 4.4. Curbe de stabilitate pentru alegerea regulatorului (indic domeniile de stabilitate n
coordonate factor de timp- TR, timp de comand- Tc)
76

Din alura curbelor este ns evident urmtorul fapt: cu comportare de transfer

PID, n locul unui regulator cu comportare P, se obine o deplasare a timpului de
comand limit, ceea ce nseamn c la acelai factor de timp TR momentul de inerie
necesar e mai mic cnd diferena de presiune i capacitile rmn constante.
n concluzie poate fi spus c printr-un moment al cantitii de micare micorat i
deci cu o dinamic sporit, regulatorul de turaie trebuie s fie superior. Acest caz se
poate ntlni n practic cnd de exemplu pe cvadrantul traducerii mecanismului
aciunea momentelor ineriale este imprimat pe axa reglat.
Toate problemele se diminueaz cu un timp de comand micorat, deci timpul de
comand este dorit mereu mai scurt (mic), cci este totdeauna prea lung (mare).
4.5. Scurt prezentare a bazelor tehnice de reglare
4.5.1. Comportarea regulatoarelor n reglaj secundar n comparaie cu comanda
supapelor n hidrostatic
n reglajul hidraulic de pn acum elementul de comand (pomp hidraulic sau
ventil) ddea un debit pentru motorul constant, adic mrimea de comand corespundea
ntructva turaiei.
Spre deosebire de acesta elementul de comand (poziionare) al unitii secundare
schimb capacitatea (poziia unghiului discului nclinabil) i prin aceasta momentul de
rotaie, adic mrimea de comand corespunde ntructva accelerrii, prin scderea
momentului de sarcin.
Deosebirile devin evidente cnd se compar mrimile de comand la diverse
moduri de reglare corespunztoare unui profil de variaie a turaiei (diagrama 4.5.).
Se poate recunoate, c unghiul de nclinare al unitii secundare este aproape
independent de turaie i o funcionare complet comandat nu este posibil.

Diagrama 4.5. Mrimile de comand, la diverse moduri de reglare, n cazul variatiei turaiei motorului
hidraulic
77

4.5.2. Comportarea sistemului de poziionare (de comand)

Construcie
Cilindrul de poziionare (de comand), care comand nclinarea discului este
comandat printr-o supap (ventil)( fig. 4.4.), poziia cilindrului corespunde cu momentul
de rotaie. Prin aceast construcie se obine o comportare I T4 (cu ntrziere de tip
integratoare).
n turaia; p unghiul de nclinare al pompei de reglaj; y poz. sertar supap
- unghiul de nclinare al unitii secundare; i curent servoventil;
Y poziionare sertar servoventil; - viteza unghiului bar
- unghiul de nclinare

Fig. 4.5 Tablou de cuplare bloc al dispozitivului de reglare al unghiului de nclinare

Aceast comportare integrat ar fi avut o influen negativ asupra stabilitii n

turaie sau n circuitul de reglare a poziiei al unitii secundare. Prin reacia valorii
unghiului de nlinare la formarea unui circuit de reglare al unghiului de nclinare nchis,
comportarea integral este transformat ntr-una proporional cu ntrziere de timp (P
T5) (fig. 4.6.).

Fig.4.6. Circuit de reglare nchis

78

Prin circuitul de reglare nchis pentru poziia unghiului de nclinare se obine o

comportare de reglare mbuntit a unitii secundare, astfel nct poziia unghiului de
nclinare este meninut exact.
4.5.3 Descrierea comportrii turaiei
pHD presiune nalt; MR moment de frecare; z momentul de sarcin
La o schimbare a unghiului de nclinare de la 0
max, turaia are trecerea prezentat n
diagrama 6 (z = 0), unde n* - turaia ce poate fi atins teoretic la Md = Mpierderi
nmax turaia maxim admisibil (mecanic).

Fig. 4.7 Tablou de cuplare bloc a comportrii turaiei

Diagrama 4.6 Rspuns salt al turaiei

n- turaie teoretic obinut cu Md=Mpierderi; nmax-turaie mecanic maxim obinut

4.5.4. Reglarea turaiei
O form de acionare esenial n reglajul secundar este acionarea n circuitul de
reglare a turaiei. Turaia este captat cu tahogeneratorul sau cu traductorul de impulsuri
de rotaie i comparat cu valoarea necesar (Sole). Diferena este adus la un regulator
potrivit i livrat circuitului de reglare a unghiului de nclinare ca valoare necesar.
Circuitul de reglare a unghiului de nclinare prezint n esen o acionare cu cilindru
comandat prin ventil (fig. 4.5. i 4.6.).
79

Tabloul de cuplare bloc tehnic reglabil are structura din fig. 4.8.
Prin influena frecrii i a momentului de sarcin este necesar un anume unghi de
nclinare, diferit de zero, pentru o turaie constant.
La utilizarea unui regulator de turaie cu comportare proporional ar rezulta o
abatere de turaie remanent, care este dependent de contramomentele i amplificarea
regulatorului.
Aceast abatere de reglare poate fi compensat prin utilizarea unui regulator de
turaie PID (cu comportare proporional integrat).

Fig.4.8. Tabloul de cuplare bloc tehnic reglabil

4.5.5. Reglarea poziiei

La reglarea poziiei se compar cu ajutorul unui calculator digital valoarea dat
necesar a unghiului de rotaie cu cea dat de traductorul de impulsuri de rotaie i
numrtor, din care rezult diferena unghiular. Pentru execuie exist dou posibiliti.
a) Utilizarea unei comenzi uzuale care conine:
- sau un regulator P de poziie care d diferena unghiului de rotaie prevzut cu un
factor de amplificare ca mrime de poziionare (comand)
- sau d o valoare de turaie necesar dependent de drum. Circuitul de reglare a
turaiei fig. 8.8., cu tabloul de cuplare bloc din fig. 4.9.

80

Fig.4.9.- Circuit de reglare a poziiei cu comand extern, pentru unghi basculare i turaie, n
cascad

b) Utilizarea unei comenzi specializate cu un algoritm de reglare specializat pe reglajul

secundar. Va rezulta un circuit de reglare a turaiei analog fig. 4.10.; calculatorul digital
d direct valoarea necesar pentru regulatorul unghiului de nclinare (Wg unghi de
rotaie necesar; Wn turaie necesar; Wv unghi de nclinare necesar).

Fig. 4.10 Circuit de reglare a poziiei de comand proprie prin procesor

Prin comportarea apropiat de comportare tip integral a turaiei i prin

comportarea tip integral a unghiului de rotaie se obine o comportare
cvasidubluintegral n circuitul de reglare a poziiei.
De aceea este necesar pentru reglarea poziiei o reacie de turaie, care poate fi
realizat fie prin soluia a), fie prin soluia b), prezentate anterior. Ca i la reglajul de
turaie se obine i aici prin influenele frecrii i momentului de sarcin o abatere de
reglaj remanent.
Un regulator de poziie PI ar conduce prin comportarea integral a unghiului de
rotaie la oscilaii (cicluri limit) i de aceea nu este recomandat. Abaterea de reglaj
remanent poate fi compensat numai prin algoritmi potrivii pentru reglajul secundar.
Cap.5. EXEMPLE DE UTILIZRI ALE ACIONRILOR CU REGLAJ
SECUNDAR
5.1. Acionarea principal a unei maini unelte
O main de prelucrat CNC, cu 35 de funcii hidraulice nsumate mecanismului
de acionare a capului principal de frezare rotativ, cu o putere la arbore de 70 kW este
acionat de o ax cu reglaj secundar. Maina conine: 1-agregat hidraulic; 2-motor
pentru acionarea principal; 3-ppus fix; 4-disc plan; 5-turn multiplu; 6-motor
hidraulic; 7-frez; 8-ppus mobil; 9-cutii pentru sistem de palete; 10-sanie
transversal.
81

La frezarea rotativ este vorba de un procedeu de prelucrare modificat, la care n

locul cuitului rotativ se folosete freza de mare capacitate. Avantaj deosebit este faptul
c att cilindrii, elipsa ca pies de prelucrat rotativ sau poligoane, suprafee
funcionale, pene, etc. ca piese de prelucrat (stttoare) fixe, pot fi obinute fr a
schimba scula.
Motorul de acionare pentru freza rotativ este aa numitul Multi Tower, care
este montat pe o sanie transversal i poate fi nclinat n jurul axei verticale, astfel nct
poziionarea piesei se poate face oricnd unghiular plan i spaial. Din motive
constructive tahogeneratorul pentru reglajul turaiei nu a putut fi adus la cellalt capt al
arborelui motorului hidraulic. El a fost aezat pe o ax paralel i acionat cu curea
dinat. Momentul de rotaie cerut de 275 Nm este dat de o unitate de disc nclinabil de
90cm3/rot din seria A4V, la o presiune de lucru de p = 255 bar (presiune nalt pentru
acionarea mainilor unelte obinuite). Turaia maxim se ridic la 2850 min-1.
Cerina unei abateri de turaie maxim admisibil la schimbul de sarcin (ex. la
ntreruperea tierii) de n = 5 min-1 a fost realizat. Aici i-a artat efectul avantajos
faptul c n ciuda marii deprtri de la agregatul primar la acionare de cca. 80 m,
datorit presiunii de lucru limitate (prestabilite), influena arcului hidraulic a fost
eliminat. Suplimentar, a fost instalat direct la acionare un acumulator cu balon de 10 l
astfel nct, pe termen scurt, vrfurile energetice sunt asigurate chiar la locul unde se
petrec.
Alte avantaje: greutate redus i gabarit redus al unitii montate (o main de
c.c, la aceleai rapoarte de spaiu, nu a fost posibil ca construcie); capaciti de
prelucrare mari, care chiar la turaii sczute nlesnesc viteze de tiere favorabile i duc
la o scdere esenial a timpilor de producie.
5.2. Acionarea pentru un laminor
Avantajele reglajului secundar se pot utiliza i la acionarea unui laminor. La un
laminor (cu reducie) este vorba de mai multe caje de laminare aranjate pentru vluirea
bramelor unde seciunea materialului este redus. Turaia crete definit de la caj la
caj, iar momentul corespunztor; puterea, rmne constant.
La vluire materialul trebuie transportat ct se poate fr s fie solicitat la
traciune sau presare prin caje, astfel daunele n calitate vor trebuie luate n seam la
cumprare. Pentru a evita defectele de producie, nalte cerine apar pentru dinamica
unui astfel de sistem de acionare.
Caja unui laminor, cu acionare electric sau cu acionare hidraulic, conine: 1dispozitiv de laminare; 2-arbori articulai; 3-mecanism de vluire cu cam; 4-mecanism
planetar; 5-cuplaj; 6-main de curent continuu; 7-main cu pistoane axiale
Deci nu e de mirare c n aceste ipoteze acionarea hidraulic este neesenial sau
chiar deloc mai ieftin dect cea electric.
Dac se folosesc consecvent toate posibilitile acionrii hidrostatice, atunci se
poate renuna la mecanismul de vluire cu cam (cu raportul de transmisie de regul
1:1) i arborii articulai. Se impune n acest caz acionarea hidraulic a cajelor.
Unitatea cu pistoane axiale prin mecanismul de acionare de la partea inferioar
ar trebui ataat direct la fiecare val. Dar ntruct distana dintre axe este dat de
82

dinamica valurilor i nu poate fi mrit, n prima treapt de acionare remediul este o

transmisie simpl prin angrenaj cilindric, atunci cnd unitile hidraulice nu ncap n
interiorul valurilor.

Diagrama 5.1. Influena erorilor asupra calitii laminrii

N = turaie nominal; n = abatere de turaie admisibil; 2 n = band de toleran admis; nL =
dependen de sarcin a turaiei; ta = timpul de control al abaterilor n sarcin; A1 = abatere maxim a
turaiei; A1 ta = suprafa de reglare circumscris

Deoarece majoritatea instalaiilor de laminare de pn acum au fost acionate prin

reglaj electric la baza explicrii definiiilor valabile pentru mainile de curent continuu
stau acionrile hidrostatice cu o comportare dinamic a turaiei, dup o mrime de
sarcin ce variaz n salt, dup linia direcional VAI / VDE 2185.
O msur pentru influena erorilor asupra calitii laminrii este suprafaa
circumscris de reglare A1 a reglrii turaiei (diagrama 5.1.) (bre trectoare a turaiei
la comportarea de oc a momentului de rotaie).
Timpul de control al abaterilor n sarcin este tp, care ncepe cnd mrimea de
reglare (dup un oc al momentului de rotaie) parcurge i prsete o band de toleran
prescris, cnd ea intr din nou n aceast band i nu o mai prsete.
Suprafaa de reglare circumscris este produsul dintre: timpul de control al
abaterilor i mrimea abaterii (mrimii de reglare n starea sa de inerie). Procedeul de
descretere la o variaie de sarcin este caracterizat de raportul:
A2

masurat la valoarea finala

A1
masurat la nceput

ocul de moment la instalaia laminorului apare cnd brama ptrunde n perechea

de cilindri rotitori (cu o turaie prescris), pentru c timpul de control al abaterilor
trebuie s fie < 200 ms (dup posibiliti chiar mai mic).
O caj de laminor acionat hidraulic convenional este caracterizat prin aceea c
reglajul turaiei se face pe pomp care acioneaz un motor constant. La funcionarea n
83

gol diferena de presiune este mic la motor, cilindrii merg cu o turaie dinaine
cunoscut.
Exemplu pentru funcionarea n gol: diferena de presiune p = 30 bar; unghiul de
nclinare al pompei 120; debitul pompei: 0,8 Qmax.
La intrarea bramei n caj se instaleaz un salt al momentului de rotaie, ceea ce
duce la o cretere a presiunii n sistemul hidraulic (ex. 280 bar).
Dar deoarece turaia la acest procedeu trebuie s rmn constant, pompei i este
necesar un volum de compresie i suplimentarea scurgerilor de ulei exterioare. Unghiul
de nclinare se schimb de la 120 la 130. Timpul necesar pentru aceasta este de 15 20
ms. Sub influena efectului de arc hidraulic sistemul poate intra n oscilaii, de aceea n
practic trebuie prevzut o reducere a dinamicii, asta nseamn c procedeul de
poziionare este prelungit n timp, nu fr ca influena asupra timpului de control al
abaterilor s nu existe.

Fig. 5.1. Acionare convenional (sus) i cu reglaj hidraulic secundar (jos).

Astfel se ntmpl la o acionare cu reglaj secundar la intrarea branei. Reglarea

turaiei se face la caj pe partea secundar, presiunea de lucru este limitat, arcul
hidraulic este sub o tensiune constant. Unghiul de nclinare n unitatea secundar se
regleaz de ex 20 pe valoarea cerut de funcionarea n gol.
La un oc de moment de rotaie unitile merg n timpul minim posibil la unghiul
de nclinare maxim de 150 i apoi napoi la valoarea necesar (datorit ineriei) de ex. la
120. O unitate cu pistoane cu reglaj secundar poate necesita pentru aceasta aprox. 80 ms,
cu repercusiunile asupra procesului tehnologic de laminare. Acest dezavantaj evident a
fost soluionat (fig. 5.2.) prin montajul hidraulic prezentat: ntr-un bloc de comand (1),
care este montat pe flana de presiune a unitii cu pistoane axiale, sunt prevzute un
ventil logic (3) i o supap cu reducere a presiunii reglabil (2). Ventilul logic
funcioneaz ca o cupl hidraulic, pentru a putea ntrerupe transferul de energie n caz
de necesitate. n acest caz unitatea poate funciona numai ca generator, iar energia este
redat n reea.
Acest ventil logic este prevzut ntotdeauna din motive de securitate.
84

La funcionarea n gol ventilul logic este cuplat n poziia blocat i presiunea de

lucru este micorat la flana de presiune (A) prin supapa de reducere a presiunii, Cnd
este nevoie de un moment de rotaie neschimbat unghiul de nclinare trebuie s devin
mai mare. El este adus la valoarea pe care ar trebui s-o aib n starea inerial la
introducerea bramei. Acest unghi este cunoscut, astfel nct pierderea de timp pentru
procesul de nclinare la un eventual oc de moment de rotaie, s fie compensat.
n acest caz trebuie comandat numai ventilul (3), iar capacitatea unitii cu
pistoane axiale i deci unghiul de nclinare, nu trebuie deloc sau chiar foarte puin
schimbate.

Fig. 5.2. Bloc de comand montat pe flana de presiune a unitii cu pistoane axiale

Abaterile de la valoarea prescris sunt receptate i pot fi incluse ntr-un proces de

reglare sau comand.
De importan hotrtoare la acionrile cu reglajul secundar cu tahometru
electric i servoventil electro-hidraulic n circuitul de comand, este circuitul de reglare
electronic adecvat cerinelor de acionare.
De cele mai multe ori precizia i exactitatea acionrii sunt exclusiv o problem a
prelucrrii de semnal.
5.2.1. Acionarea unui laminor pentru tabl groas
Avantajul unei nalte precizii de rotaie la nalt dinamic n circuitul de reglare a
turaiei a fost demonstrat la o acionare de roluire a unui laminor pentru tabl groas cu
post presiune.
Problema const n aducerea a 12 motoare de acionare de diverse mrimi la o
funcionare sincron. Abaterea maxim admisibil de turaie, 500 ms -1 dup apariia
unui moment perturbator, a fost de 1,5 min-1 pentru toate 12 motoarele (prescris),
asta nseamn c toate cele 12 motoare trebuiau s se situeze absolut ntr-o band de
toleran de 3 min-1.

85

Motoarele, fr legtur mecanic ntre ele, acioneaz mpreun 391 role, legate
unele de altele n numr diferit peste lanuri. ntre lanuri i axele reglate trebuiau
aranjate mecanisme schimbtoare de vitez, ceea ce nu uureaz sarcina de rezolvat.
Lund n considerare situaia deosebit acionarea a fost mai nti simulat pe un
calculator, prevznd i ocurile de moment de rotaie ce ar putea interveni. Rezultatul
pe calculator a fost pozitiv, s-a stabilit s se monteze pe partea mecanic o execuie de
motoare standard din seria A4VSO. Numai tahometrul de c.c. a trebuit s fie nlocuit cu
un traductor incremental; de asemenea nu se admite nici o abatere de la cartela de
reglare standard VT12000. ndeosebi datorit semnalelor taho-digitale a fost necesar o
mrire, prin cartela electronic de supraveghere VTS0102/FUW1, a transformatorului
f/v (fig. 5.3.). Toate acionrile merg prin intermediul prescrierilor de valori necesare
nsumate cu turaie reglat.

Fig. 5.3. Combinarea cartelelor de reglare VT 12000 i VTS 010/FUW2

5.2.2 Linie de lucru cu nclzire la rou cu role de antrenare, lungime total 114 m,
alimentare central cu ulei
Acest sistem de role era iniial echipat, cu acionri electrice reglabile, care nu au
reuit s corespund cerinelor de funcionare sincron, ceea ce a condus la defecte de
suprafa ale tablei. Repetarea acionrilor cu reglaj secundar prin sistemul prezentat a
reuit fr probleme, limitele de toleran n-au fost depite.
Lungimea total a utilajului de 114 m are drept urmare faptul c ntre partea
primar i cea secundar s-a stabilit o distan de 80 m. Alimentarea central cu ulei este
realizat prin grupul de pompare subteran. Distana dintre punctele de alimentare i cel
de utilizare nu are influen asupra dinamicii acionrii prin reglajul secundar.
Staia de pompare se compune din cinci uniti cu pistoane axiale tip
A4VSO125DR cu reglaj de presiune. Puterea de acionare pe agregat este de 55 kw,
presiunea de lucru de 160 bar. Se merge pe circuit deschis.
86

n condiiile mai sus descrise pentru o bun calitate se merge pe urmtoarele date
msurate pe produs: limea tablei: 800 3800 mm; grosimea tablei 3 300 mm;
lungimea tablei 6000 1600 mm; greutatea max. a produsului 15 t. Viteza este reglabil
de la 0,25 pn la 15 m/min, corespunztoare 34 la 2050 min -1 la axa reglat.
Temperatura la cuptor max. 12000C.
5.3. Acionare pentru maina de deservit cuptorul de cocs
La aceste maini este necesar pentru automatizare o poziionare exact, la care
echipa de deservire nu mai particip, ci are de la un loc central numai o funcie de
supraveghere. Cerina de acionare este ca abaterea max. admisibil de la poziia mijloc
cuptor s nu depeasc 5 mm. Pentru acestea este de prevzut ca att poziia
cuptoarelor separat unele fa de celelalte, ct i poziia bateriei de cuptoare s poat fi
modificat pe fundaie, datorit influenei termice.
Trebuie prevzut ca pentru accelerarea i ncetinirea mainilor de deservit,
acestea s fie echipate cu dispozitive corespunztoare i s poat merge pe calea ferat.
Trebuie asigurat un paralelism ntre maini i axa de cale ferat, dup oprire, astfel nct
tija de separare la intrare s nu deterioreze pereii cuptorului.
Chiar la aceste nalte cerine impuse de introducerea unei tehnici moderne, n
ciuda condiiilor extrem de grele, trebuie realizat o funcionare continu i fr defecte.
n stadiul de proiect n ceea ce privete acionarea de transport a mainilor de
deservire au intrat n discuie 3 variante: motoare de c.c.; motoare asincrone cu limitarea
tensiunii; motoare hidraulice.
La motoarele hidraulice a fost gndit mai nti acionarea acionarea
convenional n circuit nchis (fig.5.4.-stnga) i n circuit deschis ( fig.5.4.-dreapta).

Fig. 5.4. Acionarea hidraulic convenional, n circuit nchis (stnga) i n circuit deschis (dreapta) a
mainilor de deservire cuptor cocs

Alturi de acionarea de transport, trebuiesc de asemenea prevzute pe mainile

de deservire mai muli cilindri pentru micrile auxiliare i anume exclusiv n stare de
oprire a aparatelor.
Problema acionrii ar trebui mai nti simplificat, astfel nct acionarea de
transport s fie mprit pe dou circuite. Viteza de deplasare este determinat de
capacitile celor dou pompe i de funcionarea (cuplare prin intermediul debitului)
87

sincron a acestora. Pentru mersul napoi se prevd pe fiecare parte a circuitului cte o
tahomain fie la motorul hidraulic, fie pentru evitarea alunecrii la o roat condus.
Pentru cilindri este instalat un al treilea circuit cu o pomp cu regulator de
presiune. Comanda se realizeaz prin ventile proporionale.
Dezavantajele acestei concepii: trei circuite hidraulice fiecare cu pompa lui; trei
motoare E (E motor cu dou capete de arbore); redundan redus; datorit arcului
hidraulic i anume n circuitul de deplasare, circuitul de reglare este oscilant la dinamic
nalt, cu influen asupra preciziei de poziionare; n domeniul de sarcin parial sunt
presiuni de lucru joase la viteze mari ale uleiului, cu influen asupra randamentului.
O mbuntire se ntrevede cnd se lucreaz n circuit deschis ntr-un sistem
constant de presiune cu pompe cu regulator de presiune (fig. 5.5.) acionare
convenional n circuit deschis).

Fig.5.5. Acionare convenional n circuit deschis, cu pompe cu regulator de presiune

Pompele livreaz debit att ct cer consumatorii, pentru a menine presiunea de

funcionare constant. Legile cuplrii prin intermediul debitului sunt realizate prin
prevederea n conductele conductoare de energie a ventilelor proporionale (sau
similar).
Avantaje: necesar doar dou pompe cu electromotor; se poate merge chiar cu o
singur pomp (redundant); pentru necesarul de debit al cilindrilor nu se instaleaz
circuit suplimentar, cci se transport sau se manipuleaz; arc hidraulic de scurt durat
(doar ntre motoare sau ventile proporionale sau servo); comportare oscilatorie
mbuntit
Dezavantaje: bilan energetic prost; procesul de frnare este transformat n cldur;
la domeniul de sarcin parial, diferena de presiune la ventile este transformat n
cldur; toate ventilele sunt prevzute n circuitul energetic; suplimentar trebuie ca
pierderea de presiune a ventilelor s fie compensat de pompe (la servoventile pn la
70 bar); este necesar o putere de rcire mare.
Prin cntrirea avantajelor i dezavantajelor rezultatul anchetei prealabile a
fost orientarea ctre o acionare electric reglabil.
n ceea ce privete reglajul secundar ca o concepie nou de acionare, dup o
analiz critic, se prezint concepia de acionare din fig. 5.6. (reglaj secundar prin
intermediul presiunii de lucru). Determinant a fost mai puin posibilitatea rectigrii de
energie la procedeul de frnare cu acumulare de energie i mai mult avantajul tehnic al
88

reglajului, comenzii i al ndeplinirii cerinelor n ceea ce privete marea precizie de

poziionare.
Avantaje ale reglajului secundar: numai 2 sau 1 pomp cu electromotor (redundant);
necesarul de debit al cilindrilor rmne neluat n considerare; disipare energetic redus;
arc hidraulic fr influen asupra dinamicii i comportrii oscilatorii; bilan energetic
bun, pentru c nu sunt prevzute organe de comand n circuitul energetic; putere de
rcire instalat redus; energie procesului de frnare este acumulat pentru realizarea
procesului de accelerare; puterea de acionare electric poate fi redus; domeniu de
reglare mare; frnarea, ca procedeu generator de energie, are posibilitatea de
transformare n electricitate la reea.

Fig.5.6. Acionare prin reglaj secundar n circuit deschis

Mecanismul de rulare pentru mpingtorul de cocs i maina de transmitere a

cocsului au fost utilate cu motoare cu reglaj secundar. Dinamica acestor concepii de
acionare se arat prin precizia de poziionare atins de 1 mm la o greutate a mainii
de 6600 kN pentru mpingtor.
Valoarea cea mai mare a vitezei se ridic la 1,5 m/s. Motoarele de deplasare
(rulare) sunt cuplate cu roi de acionare prin intermediul cuplajelor.
Deoarece aceste mecanisme sunt ncrcate jocurile acioneaz negativ asupra
dinamicii de reglare i preciziei de acionare. Trebuie ca influena jocului asupra
comportrii sistemului s fie mpiedicat. Aceasta se realizeaz printr-o rigidizare
hidraulic a motoarelor, dou cte dou.
Prin aceast msur este dat o contractare unilateral a flancurilor roilor dinare.
Deoarece diametrul roilor de acionare este de 1250 mm, precizia de poziionare de 1
mm echivaleaz cu o rotaie a roii cu 0,090.
Un motor de traciune n execuie de serie prevzut cu servoventil, cu reacie a
unghiului de rotire i cu cupl hidraulic nglobat (readucere a unghiului de nclinare),
este utilat cu un tahodinam analog cu ntreruptor centrifugal mecanic integrat. Reglarea
turaiei i a funcionrii sincrone se produc analogic. Lungimea parcurs este captat de
un traductor de impulsuri incremental, montat la o roat neacionat. Atingerea
poziiei dorite se face deci pur digital.
Energia, care are acces n sistem n timpul fazei de frnare, este acumulat pentru
faza de accelerare sau cnd acumulatorii sunt plini redat la reea sub form de
energie electric. Atunci pompele (cu reglaj de presiune) funcioneaz ca motoare,
89

acioneaz motoarele rotitoare n domeniul turaiilor suprasincrone, care livreaz

energie n reea.
Experiena de funcionare acumulat de la sfritul anului 1986 arat c
acionarea de deplasare, n condiiile de funcionare date, ndeplinete toate ateptrile.
ndeosebi prin comportarea de reglare la funcionarea automat, la care n faza de
poziionare reglarea poziiei interne este realizat printr-un sistem de funcionare
interferent, poziia de poziionare cerut se obine uor.
5.4. Acionare pentru manipulator de transport
La un manipulator de transport problema a constat n preluarea unui inel greu de
100 kN al unei prese i depunerea, n cel mai scurt timp, pe o main cu inel i valuri la
o deprtare de 40 m. Precizia de poziionare cerut este prescris 2 mm.
Trebuiau acionate n afar de cilindri de ridicare i cel de basculare mecanismul
de deplasare i cel de rotire. i aici s-a optat pentru reglajul secundar, cci s-a
demonstrat printr-un calcul de simulare c toleranele prescrise nu vor fi depite.
Greutatea total a utilajului ncrcat se ridic la 530 kN, viteza maxim de deplasare 2,7
m/s cu o accelerare de 0,85 m/s2. Deoarece puterea instalat la consumatori este de cca.
600 kW la deplasare i rotire, a fost folosit energia rectigat i acumulat, iar puterea
motorului hidraulic a fost de 143 kW la 1600 min-1 ( fig.5.7.).
n aceast figur motorul Diesel antreneaz o pomp n tandem seria
constructiv A4SSO250AR + A4YSO125DR, la care este cuplat o pomp de
alimentare pentru circuitul nchis de deplasare. Mecanismul de rotire i cilindrul de
comand sunt acionai n circuit deschis. Toate motoarele cu reglaj secundat sunt
executate tip A4VSO125DS. La mecanismul de rotire este poziionat suplimentar lng
tahogeneratorul analogic un traductor incremental pentru poziionare. i aici s-a revenit
asupra acionrii a dou motoare, pentru rigidizarea n circuitul de reglare al unghiului
de nclinare, cu rol de eliminare a jocurilor ce apar n funcionare.
Procedeul de deplasare se prezint dup cum urmeaz: n timpul frnrii
hidrostatice sistemul de acumulare este ncrcat la 260 bar. La aceast presiune de
funcionare se poate merge cu cea mai mare accelerare, deoarece cele 2 motoare de
acionare merg pe unghiul maxim de nclinare de 150. Presiunea din acumulator scade la
200 bar. Pn n acest punct de timp pompa alimenteaz n curs nul. Ea coboar de la
200 bar, cnd procesul de accelerare nc nu s-a terminat; presiunea de funcionare
scade n continuare la 195 bar.
Dup atingerea vitezei dorite de deplasare, motoarele ajung napoi la valoarea
necesar de cca. 12% din curs pentru nvingerea frecrii tamburului. Necesarul de debit
scade, astfel nct pompa revine la 30% din volumul de curs.
La procedeul de frnare motoarele oscileaz peste nul n direcia contrar, merg
n regim generator i ncarc sistemul de acumulare din nou la 260 bar. Pompa cu regim
de presiune lucreaz n funcie de frnare pe nul. Procedeul recuperrii de energie are
rol i n circuitul pentru mecanismul de rotire i n cilindri. Aici energia de frnare a
mecanismului de rotire este recuperat sau condus spre cilindri.
Acest transfer de energie continuu fr transformare reduce consumul de energie
primar de la motorul Diesel i mpiedic ptrunderea unei cantiti de cldur, care ar
90

trebui condus la rcitor. Datorit acestui fapt dimensionarea instalaiei de rcire este
redus.

Fig. 5.7. Schia de principiu a unui plan de cuplare hidraulic

5.5. Acionare pentru excavatorul pitor (cu roat paletat)

La acest utilaj mobil acionarea este realizat prin intermediul reglajului secundar.
Aparatul cu o greutate de deservire de 4500 kN are o putere de producie de 1390
3
m /h i o putere de antrenare de 2 x 300 kW.
Dei acionarea hidrostatic cu comand primar s-a introdus la acest excavator
nc din 1972, pentru aparatele de mare putere s-a preferat instalarea mainii de c.c.
Ca dezavantaj al acestei concepii de acionare este greutatea proprie mare a
motorului de c.c. i a angrenajului demultiplicator.(reductor). Aici trebuie s se in cont
ca orice greutate suplimentar la capul roat paletat (datorit grosimii stratului dizlocat
sau rigidizrii construciei) duce la o mrire a greutii totale de 3 4 ori mai mare i la
un cost ridicat (suplimentar fa de costul ridicat cauzat de acionarea de c.c.).
Pentru evitarea dezavantajelor menionate mai sus s-a ales pentru roata paletat o
acionare hidrostatic cu 4 motoare hidraulice i 4 mecanisme independente. Prin
reglarea continu a turaiei pe ntreg domeniul de turaii se poate obine prin utilaj,
91

pentru cele mai diferite soluri, excavarea i golirea (chiar pietre i stnci pot fi dislocate
cu grij).
Prin eliminarea arborelui roii i nlocuirea acionrii mari a roii prin 4 acionri
mici independente, ct i prin nlocuirea electromotorului prin 4 motoare hidraulice
comparaia cu un aparat electromecanic duce la concluzia: costul este considerabil mai
mic i greutatea capului paletat (cu cupe) a fost redus la 45 kN.
Totalizat, greutatea de deservire a excavatorului prin folosirea reglajului secundar
a fost redus la 350 kN. Unul din factorii importani este i c, prin alimentarea
centralizat cu ulei, pierderile sunt reduse.
Prin reglaj secundar pierderile n domeniul primar se limiteaz numai la 2 pompe.
Sistemul de acionare convenional cere introducerea a 7 pompe. Pompele auxiliare
pentru sistemele de alimentare i comand nu sunt prezentate.
Fig. 5.8. Acionarea excavatorului, prezentare simplificat a soluiei convenionale: 1roat cu cupe (palete); 2-mecanism de rotire (construcie superioar); 3-roat cu cupe
bra de macara, cilindru ridictor; 4-mecanism de rotire (band de descrcare); 5- band
de descrcare, cilindru de traciune; 6-mecanism de deplasare, stnga; 7-dispozitiv de
fixare ntindere lanuri stnga; 8-dispozitiv fixare lanuri, dreapta; 9-mecanism de
deplasare, dreapta.
Redundana la reglajul secundar e mai mare, deoarece la cderea unei pompe se
poate lucra mai departe chiar cu jumtate din putere. Se poate lucra oricnd i cu mai
multe pompe. Deoarece coloana de ulei st sub presiune de lucru cvasiconstant,
aezarea staiei primare la utilizator este la alegere; ea poate fi plasat ca greutate
compensatoare pentru roata cu cupe.
Pierderea de material n domeniul reglajului secundar este datorit folosirii peste
nul a unitilor cu pistoane axiale mai mari dect n sistemele convenionale. De cele
mai multe ori avantajul prii primare nu se consum n totalitate prin partea secundar,
cci i n domeniile convenionale se lucreaz cu motoare variabile unilateral.
La aparatele de lucru mobile i maini de construcie estre puin semnificativ ca
un aparat convenional deja la ndemn s fie utilat cu o acionare cu reglaj secundar.
Avantajele artate se manifest din plin la traciune, cnd premisele constructive
sunt create i aparatul este conceput corespunztor i asta cu att mai mult, cu ct
numrul utilizatorilor la reeaua de alimentare comun este mai mare. n funcie de
timpul de cuplare i de factorul de suprapunere se pot economisi costuri considerabile
pe partea primar.
Fig. 5.9. Acionarea excavatorului, prezentare simplificat a soluiei pentru
reglajul secundar: 1-roat cu cupe; 2-mecanism de rotire, construcie superioar; 3-roat
cu cupe bra de macara, cilindru ridictor; 4-mecanism de rotire (band de
descrcare); 5-band de descrcare, cilindru traciune; 6-mecanism de deplasare, stnga;
7-dispozitiv de fixare ntindere lanuri stnga; 8-dispozitiv fixare lanuri, dreapta; 9mecanism de deplasare, dreapta.

92

Fig.5.8. Acionarea excavatorului, prezentare

simplificat a soluiei convenionale

Fig. 5.9. Acionarea excavatorului, prezentare

simplificat a soluiei pentru reglajul secundar

5.6. Acionare pentru macara plutitoare (Offshore)

Instalaia i exploatarea aparatelor de lucru de sub ap impune maini de ridicare
moderne care pot funciona n condiii de lucru dure, pe mare: ghidarea (montarea)
conductelor; forarea de puuri pe fundul mrii; instalaii submarine Manifold; operaii
de scufundare i batere de piloni marini.
Pentru aceste sarcini o firm olandez a dezvoltat o nou generaie de macarale,
cu ajutorul crora se ntreprind lucrri la o adncime de 400 m, n condiii deosebite.
Pentru a realiza naltele cerine au fost implementate din nou acionri hidraulice
cu reglaj secundar.
Dou astfel de macarale de 700 Kw se monteaz pe un utilaj pentru ghidarea
conductelor marine i pe un bac (platou semiimersionat). Astfel de montaje se
caracterizeaz nu numai prin performanele realizate, ci i prin nalta disponibilitate n
funcionarea de durat.

93

Fig. 5.10. Sistemul hidraulic pentru macaraua plutitoare

1-conduct de joas presiune; 2-conduct de nalt presiune; 3-troliu principal; 4-troliu de bra; 5macara; 6-troliu auxiliar, 7-mecanism de rotire; 8-staie de pompe de alimentare; 9-pomp de nalt
presiune; 10-staie de acumulatori; 11-bloc logic.

Decisiv pentru aceast alegere au fost: putere mic de instalat; timp de reglaj mic;
dinamic nalt; rectigarea energiei; posibilitatea acumulrii de energie fr
transformarea acesteia.
Sistemul hidraulic din fig. 5.10. const dintr-o alimentare central cu ulei sub
presiune i un sistem de conducte n circuit pentru toi utilizatorii. Se merge n circuit
nchis.
ntrebarea, dac trebuie ales circuitul nchis sau deschis, este dependent de
poziia rezervorului pentru poziionarea racordurilor de joas presiune al unitii
secundare, cnd lucreaz ca generator. n aceast situaie debitul volumic din rezervor
trece n unitile secundare. Dac rezervorul este substanial mai adnc este necesar
circuitul nchis sau funcionare cu preumplere.
Sunt acionate: trolii principale; trolii secundare; trolii topping; mecanismul de
pivotare; trolii de poziionare.
Sistemul hidraulic este deplin funcionabil la putere limitat i numai cu o singur
staie de pompare, att temperatura ct presiunea de funcionare este limitat.
Rectigarea energiei n sistemul de acumulare hidraulic sau n reeaua electric se
produce la frnarea sau la ncetinirea mecanismului de rotaie. La cerinele: traciune
constant la cablu; compensare activ de curs (de ridicare); presiune de poziionare
ridicat; sunt neaprat necesare: timpi de reacie scuri; dinamic bun a reglajului
secundar.
94

Micrile vasului sunt captate de un accelerometru i calculate printr-un

microprocesor n cuplrile corespunztoare ale braului de macara. Energia de poziie
rectigat din micrile valurilor face posibil economisirea cu pn la 50% n energie
primar. Cu toat c diferenele de putere sunt mari reeaua electric de bord este
ncrcat uniform.
Aceast instalaie permite lucrul cu macaraua pn la vnt de gradul 5. Sunt
utilizate uniti cu pistoane axiale cu reglaj secundar seria constructiv A2P1000HS,
datorit puterii mari prevzute cu tahomaini la acionarea auxiliar.
5.7. Acionri pentru standuri de ncercri dinamice
n domeniul automobilelor prezumia este posibilitatea probrii i optimizrii n
laborator i legat de aceasta cu nalte cerine la tehnica de simulare, mai ales n ceea ce
privete dinamica. Simularea condiiilor de deplasare pe standuri specializate are
avantajul scurtrii timpului de probare, la un numr mult mai mare de ncercri (dect sar face n condiii de strad).
Cercetarea n laborator sub condiii reale (ca cele ntlnite pe strad) se refer la
componente separate, grupe constructive, diverse structuri pn a ajunge la un
automobil complet. De aceea se impune pe fluxul energetic trei principi de probare:
sisteme de frnare adevrate; sisteme cu rectigarea energiei, la care aportul energetic
s fie numai cel de putere pierdut prin aducerea puterii produse la partea de intrare a
sistemului; sisteme cu rectigarea energiei n energie hidraulic sau electric la reea.
Dac la sistemele de frnare adevrate sunt montate frne cu cureni turbionari
sau frne hidraulice de ncercare, atunci vin n discuie pentru celelalte dou sisteme:
maini de curent continuu sau maini de curent alternativ cu reglajul frecvenei; maini
hidrostatice n execuie convenional sau cu reglaj secundar.
Tabelul 5.1. arat comparaia a 3 sisteme de acionare, n care evident referitor la
dinamic maina cu pistoane axiale cu reglaj secundar este superioar tuturor celorlalte
sisteme.
i n ceea ce privete rectigarea energiei sunt de remarcat avantajele reglajului
secundar, cnd maina de curent alternativ este acionat de cea hidrostatic obligat s
funcioneze n regimul de turaii suprasincron (lucreaz ca generator i produce un
curent pur sinusoidal).
Condiiile de lucru dinamice sunt acoperite de acumulatoarele hidraulice iar
reeaua electric nu este ncrcat de vrfurile de sarcin. Avantajul rectigrii energiei
hidraulice i acumulrii acesteia fr a o transforma este folositoare, cnd toate
standurile de ncercare ale unui centru de ncercare sunt cuplate la un sistem de legtur
hidraulic.
n fig. 5.11. este prezentat schematic un sistem de lagtur n cmpul de probare,
cum se execut la un fabricant german de automobile. Situaie de plecare a fost un cmp
de probare la ndemn compus din 2 grtare de tensionare cu standuri Hydropuls, deci
cilindri cu servoventile n ciruitul de energie. Alimentarea cu energie se face printr-un
sistem de conducte unificat cu maini cu pistoane cu reglaj de presiune expus la 280 bar.
Acest sistem de conducte a fost extins i a fost racordat la prima treapt de montaj
a standurilor de prob pentru motoare, arbori cardanici i schimbtoare de vitez, care
95

sunt toate cu reglaj secundar i care lucreaz cu presiune de lucru limitat. Energia de
frnare a standurilor de prob pentru motoare este redat sistemului i st fr
droselizare la dispoziia celorlali consumatori. Se poate merge n regim de mpingere
sau traciune, n care procesele dinamice sunt acoperite de acumulatoare i care se
petrec exact n celula de prob.
Tabel 5.1. Comparaie ntre uniti de frnare, uniti de motoare i uniti generatoare
Unitate cu pistoane
Frn de cureni
Main de curent
axiale cu reglaj
turbionari
continuu
secundar
Momentul cantitii de
micare proprii
Loc necesar pe standul
de prob
Loc necesar al
ntregului utilaj
Sens de rotaie
Posibile ambele sensuri de rotaie
Sensul momentului de
Numai momentul de
Funcionare pentru
rotaie
ncrcare
cvadrat
LIMITAT adecvat
Dinamica
Potrivit
nalt
(convenabil)
Energie electric,
Acumulator hidraulic
Rectigarea energiei
Energie solar
Energie electric
Redare de energie n
utilajul hidraulic
central
Nu e pur sinusoidal
Pur sinusoidal
Calitatea energiei
datorit
Nu e posibil
datorit mainii de
electrice rectigate
ntreruptorului
curent alternativ
periodic
ncrcarea reelei
nalt, prin vrf de
electrice la ncercri
Limitat adecvat
Fr vrf de sarcin
sarcin
dinamice
Comparaie preurilor

Fluxul energetic la arbori cardanici i schimbtoarele de vitez decurge hidraulic /

mecanic /hidraulic, astfel nct puterea de accelerare necesar ct i compensarea
pierderile plaselor de prob i a mainilor hidrostatice trebuie aduse din afar.
Deoarece toate standurile de prob trebuie s lucreze aproape independent unul
de cellalt, problema bilanului energetic capt o importan deosebit.
n camera de pompare sunt uniti cu pistoane axiale cu regulator de presiune,
care pot lucra i ca pompe i ca motoare. Astfel surplusurile de energie sunt preluate de
motoare de curent alternativ i acumulate n reeaua electric. Tot la fel deficitul
energetic este acoperit prin regimul de pompare. n acest sistem de legtur numrul
motoarelor de curent alternativ i prin aceasta consumul de energie primar este redus
considerabil.
Prin rectigarea energiei introducerea de cldur n sistem este mai mic. Printrun control al unghiului de nclinare se poate mijloci ntr-un mod simplificat necesarul
96

sau surplusul de energie, cuplndu-se sau decuplndu-se agregatele de pompare, ceea ce

duce la o micorare a pierderilor de putere.
n cele ce urmeaz vor fi prezentate dou standuri de probare care sunt cuplate la
acest sistem de legtur.
5.7.1. Stand de ncercare pentru ncercarea dinamic a transmisiilor
Pentru ncercarea dinamic a unui agregat de acionare compus din main de
putere pentru frnare, cutia de viteze sau schimbtorul automat de viteze, pn la roi de
antrenare, trebuie pus pe partea de ncrcare masa autoturismului i rezistenele la
naintare. Energia preluat de la unitile de ncrcare este redat reelei hidraulice
centrale.
Un asemenea stand de ncercare presupune o investiie ridicat, care depinde n
mare msur de flexibilitatea, posibilitile de construcie i adaptare la diverse piese de
ncercri i programe de ncercare.

Fig. 5.11. Sisteme de conducte la un cmp de probare cu rectigarea energiei

Fig. 5.12. arat construcia unui stand de ncercri pentru o acionare complet.
Unitile de ncrcare realizeaz simularea comportrii de mers de la cel mai mic
automobil nencrcat pn la cele mai mari i ncrcate. La accelerarea sau ncetinirea
automobilului se lucreaz cu simulare prin mase, pentru a putea reprezenta orice mas
repede fr modificarea standului de prob.

97

Fig. 5.12. Construcia unui stand de ncercri pentru o acionare complet

La simularea cu mase sunt date momente de rotaie pe partea de sarcin, calculate

din masa dat a automobilului, viteza maxim de deplasare i din gradientul turaiei de
antrenare.
Acceleraia de rotaie msurat este pentru reglaj o mrime de intrare. Masele
prea mari sau prea mici pe partea de ncrcare produc la variaii puternice ale
momentului de rotaie (ex. la oprire) la toate sistemele de ncrcare, greeli de simulare
i frecvent oscilaii ale regulatorului. Pentru eliminarea acestor greeli sistemul este
utilat cu mai multe mase centrifugale care n stare de repaus se pot detaa. Astfel se
asigur o foarte bun precizie de reglare i n acelai timp se limiteaz cheltuielile
pentru mainile de frnare i tehnica de reglare, astfel nct numai un mic procent de 20
30% din masele de rotaie n plus sau n minus vor trebui simulate.
ntre Mota, schimbtorul de viteze i unitatea de frnare este intercalat un arbore
cardanic. naintea unitii de frnare se msoar turaia i momentul de rotaie. Prin
intermediul unei trepte cu roi dinate se reusete ncadrarea n domeniul turaiei al
unitilor hidrostatice, dar care n funcie de putere i domeniul de turaie se instaleaz
dou sau patru maini. Pentru simularea rezistenei la naintare de drum sunt
(date)cunoscute urmtoarele valori: panta; rezistena de rulare; rezistena vntului, ct
i: suprafaa automobilului; raportul transmisiei la axe; raza dispozitivului de rulare al
pneurilor.
Rezistena vntului este calculat dependent de viteza de deplasare, panta poate fi
variat oricnd n timpul deplasrii, celelalte valori rmnnd constante pentru o
ncercare.
Acumulatoarele hidraulice sunt necesare n sistem pentru (atingerea) realizarea
dinamicii cerute, deoarece acest sistem este cuplat la o reea de nalt presiune, care
reacioneaz cu ntrziere de timp. Cu transmisia potrivit agregatele de ncercare pot fi
construite i pentru acionare complet cu dou sau patru roi motoare.
98

Datele prezentate ale standurilor de prob sunt: domeniul de turaii (n ambele sensuri
de rotaie): 0 7000 min-1; momentul de ncrcare (pentru nmax = 7000 min-1): 2000
Nm; masele automobilului: 700 4500 kg; simularea prin intermediul maselor la
agregatul de ncrcare : constant de reglare n domeniul 0,2 kgm2.
5.7.2. Standul de ncercare pentru arbori cardanici
Este construit pe principiul tensionrii, adic energia rezultat la piesa de prob
este condus i redat prii de intrare, astfel nct numai pierderile din sistemul central
de alimentare cu ulei trebuie s fie compensate. Energia de frnare a standului de prob
al transmisiei este folosit ingenios, fr a exista transformare. n acelai timp pot fi
probai arbori de antrenare (cu legtur mecanic ntre ei prin intermeidul unui
mecanism cu roi dinate i a unui lagr intermediar). Aceste lagre intermediare sunt
integrate ntr-o sanie de ridicare, prin intermediul creia se realizeaz micarea vertical
i este simulat traseele arcurilor roii. Masele rotitoare reduse ale acestui sistem sunt
premisele realizrii unei dinamici nalte de rotaie i de turaie.
5.7.3. Stand de prob pentru axe i pentru mecanismul axelor
La consultarea mecanismelor cutiei de viteze, domeniu de transformare mare, sau
la diverse piese de prob ca axele cu o variant de transmisie, circuitele de tensionare
mecanice cu o pies de prob sunt de cele mai multe ori neeconomice. Ar trebui ca la
standul de prob pentru o cutie de viteze unitatea de frnare corespunztoare transmisiei
s aib o capacitate mai mare dect unitatea de acionare din stnga. Asta conduce la
probleme referitor la turaia unitii de frnare, care trebuie s realizeze att n treapta I
de vitez momentul de rotaie maxim, ct i turaie mai mare la trepte de vitez
superioare. Deoarece ambele mrimi nu apar concomitent (M, n) problema se rezolv
simplu, montnd o a doua pies de prob rotit cu 180 0 n spatele primei. Prin aceasta
datele tehnice la intrare i ieire sunt aceleai i ambele maini hidrostatice pot avea
aceeai capacitate. O alt posibilitate folosit la aceste standuri const n aceea c
domeniul de turaii al piesei de prob se potrivete datelor axelor reglate secundar prin
mecanisme planetare intercalate. Mecanismele planetare pot fi untate printr-o cuplare
dinat la oprirea motoarelor.
Cele dou domenii de turaie care iau natere acoper n mod eficient un domeniu
de transformare mare al cutiei de viteze a automobilului.
La un stand de prob pentru axe i mecanismul axelor, arborele pentru msurarea
momentului de rotaie i cel pentru msurarea turaiei sunt de asemenea n mecanismele
planetare. Rezult o compactitate constructiv i reducerea momentelor de inerie. Se
evit problemele ce apar la turaii mari.
Ca o privire spre partea de acionare unde este simulat maina de for este de
remarcat compactitatea energetic mare la momente ineriale extrem de mici i legat de
aceasta o nalt dinamic. Pentru antrenare se folosesc dou maini cu pistoane axiale
tip A4VSO2SDS n tandem cuplat cu tahomain. Unitate de frn de acelai tip conduc
energia de frnare din nou ctre unitile de antrenare, astfel nct numai aprox. 30% din
puterea vehiculat trebuie compensat din exterior, datorat pierderilor. Toate cele 3
sisteme de frnare sau de antrenare merg sau cu reglaj de turaie, sau prin reglaj de
99

moment de rotaie. Printr-un procedeu suplimentar de reglare, diferena de turaie ntre

cele dou pri antrenate poate fi reglat dup o valoare prescris. Pentru acoperirea
ntregului domeniu de transformare i domeniul de turaii la prob, prin intermediul
mecanismelor de cuplare sau mecanismelor automate, trebuie realizat n afara celor
dou domenii de turaii ale mecanismului planetar o adaptare a presiunii sistemului n
partea de presiune nalt a hidrostaticii.
Date pentru standul de ncercri:
- Funcionare: patrucvadrant, inclusiv turaie nul
- gradient maxim de vitez a hidrostatului: 3000 min -1 (raportat la piesa de prob
adaptarea (reglarea) este luat n considerare prin transmisia mecanismului
planetar)
- diferena de turaie ntre ambele pri antrenate variabil cu cca 2000 min-1
- momentul de rotaie al ambelor pri antrenate variabil cu circa 500000Nm n
fiecare secund.
Datele limit ale tehnicii sistemului nu au fost nc realizate.
5.7.4. Unitate de rulare plan pentru simulatorul de drum
Unitile de rulare sunt cunoscute de mult timp n industria de automobile. Pentru
standul de testare a cauciucurilor i jantelor sunt necesare cunotine multiple.
O astfel de unitate de rulare poate fi un stand de ncercare pentru cauciucuri. Pe
deasupra ea este elementul de baz pentru un stand de ncercare a axelor dou benzi
plane i un stand de prob pentru simularea mersului pe strad patru benzi plane prin
care automobilul poate fi complet construit. Automobilul este fixat pe cele 4 suprafee
de rulare n poziia sa fr a fi influenate posibilitile de deplasare n lungime,
transversal sau pe direcie vertical.
Simularea complet a mersului pe strad a unui PKW de la jumtatea i pn la
viteza max. de 250 km/h are avantajul c independent de condiiile nconjurtoare i
situaiile de circulaie autoturismul se poate proba. n plus condiiile de ncercare pot fi
reproduse oricnd, iar instalarea instrumentelor de msur n automobil este
economisit. (La mersul pe strad instalarea sistemului de msur trebuie fcut n
main, pe cnd la standul de prob nu).
Astfel tematic esenial; realizarea i mijlocirea confortului n automobil i a
comportrii dinamice n mers poate avea loc n condiii optime.
Pentru ndeplinirea acestui scop banda este utilat cu un lagr de susinere care lucreaz
i amortizeaz, astfel nct o micare pe vertical poate fi introdus prin intermediul
cilindrilor. (Lagrul de susinere este executat ca Hydrolagen pe baz de ap spre
deosebire de lagrul cu aer cu o amortizare mai bun ). Pentru prezentarea unei curbe de
drum trebuie basculate dou uniti de rulare plane.
Pentru alegerea unui motor de antrenare potrivit trebuie inut seama de:
- dinamica nalt i precizia de sincronizare a mersului pe ntreg domeniul de
turaii;
- greutatea acesteia i capacitata, datorit micrii de basculare cerute.
i atunci alegerea cade fr ndoial pe reglajul secundar. Prin introducerea unei uniti
n tandem puterea poate fi dublat, fr ca prin aceasta s fie influenat dinamica.
100

5.7.5. Stand de ncercare de nalt dinamic pentru motoare cu ardere intern

n dezvoltarea construciei de automobile sunt de recunoscut urmtoarele tendine de
baz:
- reducerea greutii
- lrgirea ofertei de modele
- mbuntirea confortului n transport
- reducerea zgomotului
- intervale de timp mici pentru prezentarea modelelor ce urmeaz a intra n
fabricaie
- creterea siguranei.
Aceste cerine au o influen nemijlocit asupra concepiilor instalaiilor de
probare i asupra tehnicilor de simulare. De regul se cere mai mult fa de ce sunt n
stare s produc standurile de prob curente.
n cele ce urmeaz va fi prezentat un stand de ncercare pentru motoare omologat
n 1983 i pe care s-au demonstrat prima dat posibilitile tehnice ale reglajului
secundar n domeniul dinamic.
n punerea tematicii nu e vorba numai de msurarea mrimilor tehnice i
valorificarea acestora ca: presiune, debit, temperatur, for, vitez, acceleraie ci
trebuie fcute i probe de anduran dinamice, cu schimbarea automat a ncrcturii i
a condiiilor, cum se face la proba n strad.
Caracteristic pentru aceast funcionare de prob este comanda dinamic a
turaiei, momentului de rotaie i msurarea acestor mrimi.
n stadiul tehnicii n brana autovehiculelor de putere la standurile pentru motoare
cu ardere intern se monteaz maini de curent continuu cu excitaie n derivaie
alimentate cu redresor. Prin aceasta energia motoarelor cu ardere intern este preluat
de electromotor i livrat n reeaua de curent alternativ prin intermediul unui selector.
Cheltuiala tehnic de comand este considerabil. Datorit momentelor ineriale masice
ridicate dinamica unei astfel de instalaii de probare las totui multe de dorit.
ntrebuinarea mainilor cu redresor excitate cu cmp nvrtitor ale cror
caracteristici turaie- moment sunt asemntoare celor cu excitaie prin derivaie nu
poate fi aici de nici un ajutor chiar dac se ntrevede c momentele ineriale masice pot
fi reduse.
n cazul de fa s-a optat pentru reglajul secundar datorit cerinelor nalte n ceea ce
privete dinamica comportrii turaiei i a momentelor de rotaie. Decisiv n aceast
hotrre a fost i faptul c:
- la accelerare i ncetinire schimbul energetic cu acumulatorul hidraulic s-a putut
produce fr repercursiuni dinamice asupra reelei de curent alternativ;
- racordarea electric trebuie interpretat nu pe vrfuri ci pe putere nominal.
Caracteristicile standului de prob: putere maxim P = 290 kW; momentul de rotaie
maxim: M = 550 Nm; domeniul de turaii: n = 600 7000 min-1
Dinamica turaiei: maina de ncrcat trebuie ca la piesa de prob cuplat, la o
funcionare n triunghi timp de 1 s s poat merge invers de la 1000 min -1 la 7 000 min-1.
Celula de prob cu maina de ncrcare este compus din mecanismul de
antrenare a distribuitorului de aprindere i dou maini cu pistoane axiale n paralel.
101

Piesa de prob este cuplat printr-un circuit intermediar la un butuc de msurare a

momentului de rotaie.
Similar din punct de vedere constructiv cu mainile de ncrcare sunt cele dou
uniti cu pistoane axiale cu regulator de presiune, care realizeaz legtura circuitului de
putere hidraulic la reeaua de curent alternativ motor de curent alternativ cu maini cu
pistoane axiale cu regulator de presiune.
Deoarece aceste agregate de reea au fost desprite spaial de celula de prob cu
un etaj mai jos a trebuit s fie ales circuitul nchis.
Momentul de rotaie prescris e primit de piesa de prob printr-un reglaj cu clapet
drosel. Corespunztor, maina de ncrcare reacioneaz pe piesa de prob fie ncrcnd
fie antrennd. Se poate merge deci n funcionare pe mpingere sau traciune, dup
fluxul energetic.
Momentul de inerie masic al mainii de ncrcare de 290 kW nsumeaz, raportat
la arborele rapid rotitor numai 0,126 kgm2. Puterea de accelerare proprie medie cerut
ntr-o secund de la 1000 min-1 la 7 000 min-1 de P = 35 kW este extrem de mic. Pe
baza momentelor de inerie masice reduse se obine pe aciunea retur de la piesa de
prob numai vrfuri reduse de momente de rotaie.
De aceea aici pot fi montate discurile de msur a momentului de rotaie pentru
msurtori de nalt dinamic. Momentul de rotaie este aflat aici dinamic, foarte
aproape de motorul de prob (fig. 5.13.).

Fig. 5.13. Schi de principiu a planului de cuplare

1 main de ncrcat; 2 agregatul reea; 3 mecanism intermediar; 4 mecanism msurare turaie;
5 piesa de prob motor cu ardere intern; 6 aparat de reglare cu clapet drosel; 7 supap de
siguran; 8 pomp de alimentare; 9 ventil de presiune de alimentare; 10 main asincron P =
160 kW; 11 presiune joas; 12 presiune nalt; 13 reea electric

102

Prin msuri tehnice de decuplare se asigur ca n caz de avarie alimentarea cu

energie a mainii de ncrcare este ntrerupt imediat. Turaia scade n decurs de 1,2 s la
zero.
Prin decuplarea unei uniti cu pistoane axiale sau prin scderea presiunii de lucru
poate fi variat puterea standului de prob i adaptat la puterea piesei de prob.
n fig. 5.13. este prezentat schema hidraulic. Datorit presiunii de lucru
prescrise (limitate) ordonarea (aranjamentul) mainii de ncrcare i a agregatului
primar nu prezint dificulti, cci deprtarea nu are influen negativ asupra dinamicii
sistemului.
Energia necesar pentru accelerarea proprie a mainii de ncrcare este preluat
din acumulatorul hidraulic (acesta acumulnd din nou n procesul de frnare). Raportat
la reeaua de curent alternativ nseamn c, investiiile suplimentare pentru stabilizarea
reelei nu sunt necesare.
La alimentarea retur generatoare a mainilor asincrone n reeaua electric acestea
remit reelei un curent sinusoidal pur. Randamentul de rectigare msurat se situeaz n
domeniul 0 pn la 75%.
Pentru a dovedi dinamica standului de ncercri s-a cerut n exploatare un curs de
mers al turaiei, denumit curs de turaie, prescurtat n diagrama 5.2.

Diagrama 5.2 Linia caracteristic a turaiei msurate

1-moment de accelerare a discului de msurare; 2-turaia prescris; 3-turaia real
103

Este artat n timp turaia necesar i cea real, msurat la arborele rapid rotitor
al mainii de sarcin. Piesa de prob care greu ar fi rezistat unui interval mai mare de
timp, era decuplat.
Dup cum reiese din linia caracteristic, creterea de turaie de la 900 min-1 la
7200 min-1 s-a realizat n 500 ms, iar creterea pn la 12600 min -1 se realizeaz ntr-o
secund.
Abaterea n timp a turaiei necesare (prescrise) fa de turaia real se produce
din cauza faptului c regulatorul nu a fost optimizat n aceast stare de funcionare.
Dac se cupleaz piesa de prob, se obine diagrama 5.3. Maina de putere pentru
frnare se rotete (la etapa de droselizare deschis) cu 5700 min -1, momentul la aceast
rotaie este de 310 Nm. Prin maina de sarcin acesta devine n 0,9 s 3500 min -1, iar
momentul corespunztor de 400 Nm. Maina de sarcin trebuie deci singur s se
ntrzie fa de motorul de prob i s realizeze momentul de frnare mare. Acest lucru
se realizeaz integral.
Pentru prescrierea valorii necesare a turaiei pentru comanda mainii i a
momentului de rotaie pentru reglajul motorului, ambele mrimi pot fi oricnd stabilite.
Semnalele sunt date: de un calculator de simulare, care realizeaz modelul
automobilului; de valori de funcionare reale, preluate n automobil; din programe ale
inginerilor de ncercri stabilite sintetic.
Tematic ce trebuie rezolvat (de reglaj tehnic): reglajul turaiei piesei de prob i
mainii de sarcin; reglajul de poziie al clapei de droselizare i prin aceasta reglajul
momentului de rotaie la piesa de prob; reglajul presiunii electronic, pentru unitile
cu pistoane axiale - prin duze de msurare a presiunii, pentru agregatele reelei.

Diagrama 5.3 Turaie i moment de rotaie cu piesa de prob

1-clapeta de droselizare deschis; 2-turaia existent (real) 3500 min-1; 3- turaia prescris 3350 min1
; 4-momentul de rotaie; 5-turaia real 5700 min-1; 6-turaia prescris 5700 min-1; 7-momentul de
rotaie 310 Nm.
104

Unitile cu pistoane axiale, care sunt n montaj nc din decembrie 1983, au fost
controlate dup 7500 ore de funcionare.
La controlul vizual nu a fost observat uzura; era de altfel de ateptat, pentru c
funcionarea standului de prob nu a fost prejudiciat (vtmat) pn la revizie.
Se consider necesar o revizuire esenial a principalelor componente de abia
dup 10 000 ore, ceea ce echivaleaz cu aprox. 5 ani (ca interval de timp).
5.8. Comanda cilindrilor fr pierderi ntr-o reea hidraulic cu presiune de lucru
prescris
Preluarea puterii fr pierderi dintr-un sistem hidraulic cu presiunea de lucru
prestabilit va deveni cu att mai eficient, cu ct este vorba de acionare cu maini
hidrostatice reglabile (pe nul). Cu aceste uniti este posibil o funcionare patru
cvadrant chiar n circuit deschis.
Dar chiar mainile cu capacitate constant pot fi cuplate la un circuit de presiune
prescris. Sunt necesare ns msuri tehnice de cuplare speciale, ca n fig. 5.14.
O unitate constant (1) este cuplat n modul cunoscut la o tahomain (2).
Prescrierea turaiei se realizeaz printr-un traductor de curent (3), prescrierea direciei
prin ventilul de poziie (4). ntre reeaua de presiune i utilizator este amplasat un ventil
proporional (5) cu patru ci i cuplat cu tahomaina. Ventilul proporional regleaz
diferena de presiune la unitatea secundar, corespunztor momentului de rotaie
exterior, astfel nct turaia prescris la traductorul de curent poat fi meninut.

Fig. 5.14. Unitate constant la sistem de presiune prescris

105

Diferena de presiune ntre presiunea sistemului i utilizator este realizat prin

ventilul proporional. O frnare napoi generatoare este posibil cu aceast schem de
cuplare. Pierderile sunt mai mari dect la unitate cu capacitate reglabil, datorit
ventilului drosel ordonat n circuit energetic.
Aceleai probleme se ntlnesc la comanda unui cilindru ntr-un sistem de presiune
prescris.

Fig. 5.15. Trei posibiliti de comand a cilindrilor

Prezentarea din dreapta arat un sistem cuplat prin intermediul debitului, cu

comanda asupra unghiului de nclinare al pompelor. Rectigarea energiei la intrarea
tijei pistonului este posibil, rezultnd rectigarea energiei n reeaua electric.
n mijloc cuplarea prin intermediul debitului se realizeaz prin ventile
proporionale, care sunt comandate de pompele cu reglaj de presiune. Pierderea de
putere este aici dependent de diferena de presiune (la rndul ei dependent de sarcin)
la ventilul proporional. n domeniul sarcinilor pariale pierderea de putere este, la
acionrile lineare de putere mare, corespunztor mare.
Cuplarea pe hidro-transformatori prin intermediul presiunii (prezentat n
dreapta) este cu pierderile cele mai mici (dependente numai de randamentul
transformatorului). Transformatorul este ns utilizat datorit cheltuielilor tehnice de
aparataj n construcia de excavatoare mari, la cilindri de mare putere. La intrarea tijei
energia cinetic i potenial alimenteaz reeaua de presiune. Puterea de rcire este
considerabil mai redus dect la comanda prin drosele.
Transformatorul hidraulic se compune dintr-o unitate constant, cuplat mecanic
cu o unitate cu reglaj secundar (de serie moderat).
n fig. 2.26 se arat dou posibiliti de cuplare, cu cilindru diferenial, cu simpl
aciune (cu sarcin care acioneaz unilateral) sau cilindru cu dubl aciune la un sistem
cu presiune de lucru prestabilit.
La ieirea tijei cilindrului diferenial (sus n figur) transformatorului i este dat
pentru realizarea vitezei cilindrului o turaie ca valoare prescris la tahomain. Unitatea
constant lucreaz ca pomp, presiunea de lucru este depedent de ncrcarea
cilindrului. Unitatea reglabil, care la ieirea cilindrului lucreaz ca motor, i regleaz
106

capacitatea dup sarcina cilindrului i presiunii n circuitul de reglare secundar, astfel

nct este obinut turaia dat i deci viteza cilindrului.

Fig. 5.16. Comanda cilindrilor cu hidro transformator

La unitatea cilindrului sub sarcin se inverseaz funciile transformatorului.

Unitatea reglabil este acionat i lucrnd ca pomp livreaz n sistemul secundar. i la
acest procedeu viteza cilindrului este dat ca turaie la transformator prin reglajul
turaiei. Puterea rectigat poate fi economisit sau condus spre ali consumatori. Ca
tahomain se poate monta versiunea hidraulic sau cea electric. Schimbarea sensului
de micare a cilindrului se obine prin inversarea sensului de rotaie al transformatorului
sau prin inversarea sensului micrii n sistemul de poziionare al unitii secundare.
Deoarece schimbarea sensului de nclinare se produce mai repede, dect schimbarea
sensului de rotaie, este de preferat deci cea de-a doua variant, care are i avantajul s
se elimin domeniul defavorabil de turaie nul.
Transformator hidraulic cu uniti cu disc nclinabil prezint constructiv un
transformator hidraulic cu uniti cu disc nclinabil n execuie de serie. Conceptul nu
impune o antrenare sau o parte exterioar antrenat mecanic. Din aceste considerente
arborii de antrenare sunt legai unul de cellalt printr-un cuplaj. La al doilea cap de
arbore al unitii reglabile este adus tahomaina. Al doilea capt de arbore al unitii
constante poate fi utilat suplimentar cu o unitate de acionare pentru deservirea altui
consumator.
Unitile cu disc nclinabil sunt executate de regul cu aceeai capacitate. Pentru
c e vorba de aparate de serie sunt oricnd posibile combinaii pentru concordana
presiunii de funcionare a unitii constante la rapoarte de sarcin. Variantele tehnice de
cuplare permit ca transformatorul s mearg fie ca traductor de presiune, fie ca traductor
de debit.
107

Deoarece pentru capacitatea funciilor transformatorului hidraulic nu este

necesar nici o antrenare, sau poate antrenare mecanic, sunt posibile la unitile cu disc
nclinabil simplificri constructive. Arborii de antrenare ai celor dou uniti ies la o
flan de antrenare, lgruit n carcas i care susine roata dinat necesar pentru
antrenarea tahomainii. Datorit acestui amplasament al tijelor pistoanelor, componente
axiale ale forei pistoanelor sunt parial compensate, ceea ce acioneaz favorabil asupra
duratei de via. n plus, dimensiunile axiale sunt reduse considerabil, ceea nu este fr
influen asupra costurilor de producie ale acestui transformator. O reducere a
costurilor pentru investiia unei astfel de comenzi face ca introducerea lor i la puteri
mai mici s fie economic.
Dac totui din motive economice nu este posibil introducerea transformatorului
se poate adopta soluia prin care cilindrii funcioneaz la un sistem cu presiune
prestabilit la care sunt cuplai mai muli utilizatori, ce lucreaz ca motor sau ca
generator.
O main cu ardere intern (fig.5.17.) acioneaz o unitate cu pistoane axiale cu
regulator de presiune cu caracteristic Mooring (funcionare Mooring nseamn
funcionare dublu cvadrant ntr-un sens de rotaie). Cuplat deasemenea la maina cu
ardere intern este o aa numit unitate de dozare (D) pentru comand de vitez a
cilindrului. Cilindrii sunt ca execuie difereniali, partea de tij a pistonului este
acionat cu presiunea de lucru. Dac presiunea prii utilizatorilor (V) la ieirea
cilindrului este mai mic dect presiunea sistemului (H), unitatea de dozare lucreaz ca
motor i acioneaz suplimentar maina cu ardere intern, dac este mai mare este
necesar o funcionare ca pomp, cu un flux de putere de la maina cu ardere intern
spre unitatea de dozare.
La intrarea cilindrului sunt procedeele corespunztoare. Are loc o ctigare a
energiei, cci maina cu ardere intern trebuie s aduc numai partea de putere care
reiese din diferena de presiune dintre (V) i (H). Ea este acionat suplimentar, cnd
presiunea pe partea consumatorilor (V) este mai mare dect cea prescris n (H). Dac
presiunea la consumator (V) atinge o valoare maxim admisibil, printr-un semnal de
presiune, partea cilindrului cu tija pistonului este cuplat la tanc, astfel nct presiunea
n raport cu ambele suprafee ale cilindrului coboar. Dac prin ctigarea energiei este
livrat sistemului de presiune prestabilit putere mai mare dect cea prelucrat de
ceilali consumatori la acumulatoare hidraulice pline, unitatea cu pistoane axiale
lucreaz datorit caracteristicii Mooring, ca motor i acioneaz maina cu ardere
intern pn la 30% din puterea sa nominal. Numai la o cdere de energie mai mare
trebuie transformat puterea n cldur.

Fig. 5.17. Cilindru n sistem de presiune prestabilit

108

5.8.1. Acionarea pentru pomp de ulei pe cilindru

O pomp cap de cal se denumete aa pentru c datorat micri sus jos ea
aduce cu capul unui cal.
La funcionarea ca pomp cu acionare electric printr-un mecanism compus din:
disc de curea, curea de antrenare, schimbtor de vitez, bra de la prjina de pompare,
greutatea prjinii este prin contragreuti parial compensat.
Viteza prjinii se schimb de-a lungul cursei dup o funcie sinusoidal.
Cererile unei mai mari flexibilitii diverselor condiii de lucru nu s-au putut
mulumi cu acest simplu principiu de lucru, astfel nct n cutarea unei acionri
alternative s-a ales soluia hidraulic cea cu cilindru linear (pomp de ulei cu antrenare
cu cilindru). Cilindrul hidraulic acioneaz direct la prjina de pompare, viteza rmne
n punctele moarte superioare i inferioare, pe ntreaga curs, constant.
Condiiile de funcionare pentru o pomp de ulei sunt dependente de: starea
mediului de lucru n ceea ce privete viscozitatea, coninutul de ap i nisip, starea
puurilor de extracie i presiunea gazului. Procedeul de extracie are loc la micarea
ascendent, iar la micarea n jos are loc umplerea pompei.
Dac micarea ascendent este mai rapid dect cea pe care o poate urmri
petrolul nalt vscos, atunci se obine un grad de umplere prost. Mai ales la puurile de
extracie toi aceti parametri sunt nc nesincronizai, astfel nct flexibilitatea este de
stringent necesitate. Acionarea mecanic lucreaz cu aceeai vitez n sus i n jos; nu
poate altfel.
Numrul de curse maxim posibil i deci capacitatea de extracie sunt determinate
de viteza maxim posibil ascendent, care n diferite condiii poate fi chiar foarte mic.
Acionarea hidraulic d posibilitatea reglrii unei viteze ascendente optime lente, la o
micare concomitent n jos rapid.
Un alt avantaj este c prin instalaia hidraulic se pot obine curse diferite, n care
numai comutatorul de capt trebuie mutat.
Exist posibilitatea unei adesea dorite droselizri a produciei, fr ca pompele s
stea (ceea ce ar conduce la o nnisipare duntoare a puurilor de extracie).
La expunerea acestei acionri nu trebuie uitat aspectul rectigrii energiei
poteniale a prjinii la micarea ascendent.
Adunnd la un loc toate cerinele, soluia optim este oferit de concepia de
acionare cu reglaj secundar, cu rectigraea de energie prin transformator (fig.5.18.).
Avem (1) cilindru cu simpl aciune care este acionat la micarea ascendent de un
transformator hidraulic (2), care la cursa ascendent conduce energia potenial la un
acumulator (3).
Din aceste rezerve ale acumulatorului sunt acoperite necesarurile de energie a
unei pompe acionate electric cu reglaj de presiune.
Turaia transformatorului i prin aceasta viteza cilindrului este confirmat de o
tahomain (2.1). Inversarea micrii cilindrului se realizeaz printr-o inversare a
sensului de rotaie a transformatorului. Puterea electric instalat de 55 kW, acoper
exclusiv necesarul de putere al pompei, adic 50% din puterea total necesar la o curs
de lucru.
109

n spate transformatorul hidraulic compus din 2 uniti n tandem cu 4 uniti cu

pistoane axiale tip A4VSO125HD.
La captul liber al arborelui dreapta este tahomaina, o pomp cu roi dinate de
6,5 cm3. Blocul de comand de prescriere a vitezei i sensului de rotaie este montat pe
flana de baz.
Toate capetele sunt:
- cu durata de via asigurat pentru funcionare 24 h din 24 h
- insensibilitate la perturbaie la montaj afar cu diferene mari de temperatur
- deservire simpl.

Fig. 5.18. Agregat de acionare pentru o pomp de petrol

5.9. Tendine de dezvoltare ale reglajului secundar i perspective de viitor

Noua i nc foarte tnra concepie de acionare a reglajului secundar este
necunoscut n multe circuite de hidrostatic datorit faptului c nu este complet
cunoscut i lmurit.
Domeniile n care a fost utilizat reglajul secundat pn acum a fost cel al mainilor
speciale i la serii mici. ngrdirea utilizrii la concepii de acionare individuale
acioneaz bineneles defavorabil asupra structurii costului componentelor, care sunt
adecvate cazurilor de utilizri individuale. Se urmrete introducerea acionrilor de
reglaj secundar n produciile de serie.
5.9.1. Tendinele de dezvoltare
Calitatea reglrii unei acionri cu reglaj secundar depinde hotrtor de:
a) dinamica sistemului de poziionare al unitii secundare
b) calitatea sistemului de reglare de supraveghere
c) etaneitatea energetic a unui acumulator hidropneumatic nchis.
110

Toate problemele mai sus enunate sunt nite puncte cu greutate ale dezvoltrii
viitoare.
mbuntirile dinamicii de poziionare a unitii secundare conduc la utilizarea
exclusiv a unitilor hidro n varianta constructiv cu disc nclinat (mase de poziionare
mai mici) cu putere mrit de poziionare.
Dezvoltarea viitoare vizeaz:
d) mbuntirea calitii de reglare, inclusiv adaptarea parametrilor de reglare pe
valori caracteristice liniare (schimbarea maselor, descrierea sistemului, etc);
e) ncorporarea reglajului secundar n concepte de acionare deja concepute.
Punctul d) conduce la dezvoltarea sistemelor de reglare adaptiv digitale, care n
comparaie cu tehnica de reglare analoag comport strategii de reglare noi (regulatorul
Array, strategii manager).Bineneles, aceste noi dezvoltri sunt transferabile pe alte
sisteme de acionare.
Confortabilitatea crescnd a prilor constructive de reglare digitale la o cdere
continu a preului n acelai timp face ca hardul regulatorului digital s devin mereu
mai convenabil ca pre i capacitate de putere, astfel nct n legtur cu softul de
reglare macrostructurat s aib multiple utilizri.
Adaptrile individuale se prevd numai pe softuri normate ale cror programe
cadru fac posibil asamblarea componentelor constructive (eventual prin utilizator).
Regulatorul digital poate prelua prin tematica sa de reglare (funcie de reglare
multipl) i alte funcii ca: diagnoza sistemului, supravegherea funcionrii, comand
prioritar dup necesitate, reglarea programului de avarie, algoritmi de cuplare
decuplare, supravegherea funcionrii prilor constructive importante, msurri
colective de sarcin, conducerea unui memoriu, jurnal etc.
Problema (e) prezint o provocare pentru ntregul concept de reglare:
- ncorporarea reglajului secundar n sistemul de acionare hidraulic cu orientare
dup necesitate (Load Sensing = LS) impune o lrgire a structurii de reglaj LS
(de ex. Overwrite Flow Sensing = OFS) care poate controla:
utilizatori diferii (cilindri, hidromotoare)
cu reglaj diferit (reglaj droselizat sau reglaj secundar)
n condiii de funcionare diferite (impus, tras, alimentare de retur)
cu diverse prioriti
reglaj asupra uneia sau mai multor pompe.
Acest teorie trebuie conceput ca o caset de sistem n care:
- s fie nglobate LS ventile, acionri secundare, sisteme de poziionare ale
pompelor, etc
- s conin un reglaj hidraulic sau electronic (regulator digital adaptiv).
Exist cinci posibile variante de sisteme de consumatori (sisteme cu drosele cu
priz, cntrirea presiunii amonte sau aval, acionare secundar) al crei necesar de
debit este asigurat de o singur pomp (cuplare n cascad) orientabil dup necesiti
(OFS).
Utilizatorii V1 V4 reglai prin drosele sunt comandai prin ventile proporionale
cu semnale LS n circuitul de alimentare sau secundare FS n circuitul de retur (IB).
111

Fig. 5.19. Sistemul OFS o soluie de viitor

Utilizatorul V1 (IA) are o priz (IIA) n alimentare, V2 pn la V4 pe retur (IIB).

La aranjarea prizelor pe retur se poate instala n amonte o instalaie post aspiraie (III)
(V3, V4). La sarcini deplasabile cu presiune de frnare mare (V4) este cuplat pe retur un
ventil de alimentare pe retur (IV). La aceeai reea de presiune este cuplat i utilizatorul
V5, reglat secundar. Toi consumatorii V1 V5 dau la debit insuficient un aa numit
semnal OFS la regulatorul pompei (V, V1) i determin bascularea pompei (n).
Dac la regulatorul pompei nu se semnaleaz nici un semnal OFS se basculeaz
pompa napoi, pn cnd la unul din cei 5 utilzatori se semnaleaz debit insuficient
(OFS semnal). Semnalul OFS este obinut la comenzile prin drosele V1 pn la V4 la
prizele (II A, IIb) la acionare secundar la unghi de basculare max.
Dac regulatorul pompei a basculat total i totui debitul este insuficient (adic
semnal OFS), acesta trimite regulatorului (V1) cuplat dup un semnal SU i o a doua
pomp este basculat, pn cnd prima a intrat din nou n domeniul de reglare (semnal
SU 0).
Dac ambele pompe sunt basculate la max i este semnalat n continuare deficit
de debit la unul din consumatori (subalimentare) atunci regulatorul (V1) trimite un
semnal (SU) ctre condiiile prescrise de prioritate (SU1 pn la SU5) unul dup altul la
utilizatorii V1 pn la V5 somndu-i pe acetia la micorarea necesarului de putere pn
i pompa a doua intr din nou n domeniul su de reglare.
Semnalul de subalimentare acioneaz:
- la utilizatorii V1 V4 reglat prin droselizare direct pe funcia de poziionare la
ventilele proporionale (IIA, IIB);
- la acionarea secundar pe valoarea necesar (nu pe unghiul de basculare)
Limitarea de presiune i de putere i comanda prioritar sunt integrate n sistemul
de poziionare al pompei (V, V1).
Toate componentele reprezentate cu excepia ventilului de alimentare pe retur
(IV) i ventilului de reglare dup aspiraie (III) sunt ventile standard cu variaii reduse n
conducia semnalului. Toate comenzile semnal hidraulice (OFS, SU) se prezint pe
112

comutatorul de presiune joas ca semnale electrice. Structura descris n figura 65

trebuie deci racordat la un sistem de reglare digital.
Sistemele de acumulare hidro sunt raportate la capacitatea lor, prea grele i prea
scumpe. Pentru reglajul secundar ar fi avantajoas utilizarea acumulatorului de presiune
constant (acumulator cu gaz condensat ca mediu de acumulare). Aprofundarea
cercetrilor n acest domeniu ar fi de o deosebit valoare.
5.9.2. Perspective de viitor
Dac se reuete integrarea acionrilor cu reglaj secundar n sistemele hidraulice de
reglare (LS) atunci:
- Se reduce costul sistemului
- O parte din costul reglajului poate fi calculat pe sistemele de acionare cuplate n
paralel.
La aceast structur de cost redus se pot oferi noi (utilizri) ntrebuinri care din motive
de pre au fost excluse, ca:
macarale, macarale mobile
excavatoare cu lanuri i cu roi
dispozitive de stivuire tip cadru.
- La acionrile rotative i lineare cu performane reduse n ceea ce privete
precizia de reglare.
Nu trebuie uitate avantajele rezultate din noua structur de reglare ca:
- supravegherea sistemului
- diagnoza sistemului
- structura de reglare la avarie
- comanda cu prioritate dup necesiti n sistem
- supravegherea prilor constructive.
Cap. 6. EXEMPLE DE UTILIZRI ALE ACIONRILOR CU REGLAJ
PRIMAR
6.1. Remorc autoncrctoare de furaje RA 4
Remorca autoncrctoare de furaje RA 4 (fig.6.1.), n agregat cu tractoarele
cu puterea de 50 CP pe roi, este destinat pentru adunatul din brazd al furajelor
ierboase, ncrcatul, transportul i descrcatul acestora n urmtoarele condiii:
adunatul i ncrcatul din brazd a furajelor ierboase uscate, transportul i
descrcatul acestora la ir sau fnar, n vederea depozitrii sub form de fn
vrac;
adunatul i ncrcatul din brazd a furajelor ierboase n stare verde sau
semiplit, transportul i descrcatul acestora la grajd pentru furajare zilnic.
n acest caz materialul poate fi tiat n fragmente cu lungimea de cca. 56 mm,
prin introducerea cuitelor de tiere n canalul de ncrcare al furajelor n
remorc.
113

n procesul de lucru remorca autoncrctoare este cuplat pe tractor, iar organele

de lucru ale acesteia sunt acionate de la priza de putere a tractorului prin intermediul
unei transmisii cardanice.
Remorca este compus din urmtoarele ansambluri: cadrul cu dispozitivul de
prindere la tractor i roata cu piciorul de reazem; transportul cu raclei; suprastructura
remorcii; trenul de rulare; echipament de ridicare din brazd; toba de ncrcare a
furajului n remorc; dispozitivul de fragmentare a furajului; transmisia micrii la pickup, la mecanismul de ncrcare i fragmentare, la banda transportoare cu raclei i la
dispozitivul de dozare, utilizat la descrcatul remorcii i distribuitul furajului la animale
cu ajutorul unei benzi transportoare montate n spatele remorcii; dispozitiv de dozare a
furajului; dispozitivul cu band transportoare cu raclei pentru distribuit nutreul la iesle;
echipamentul electric; aprtori de protecie.

Fig.6.1. Remorca autoncrctoare RA 4

Remorca autoncrctoare de furaje, RA 4, este dotat cu o instalaie

hidraulic necesar pentru acionarea i poziionarea organelor active n timpul
procesului de lucru.
n timpul lucrului, circuitele instalaiei hidraulice ale remorcii (fig 1) sunt cuplate
la prizele hidraulice, existente pe tractor (n partea din spate), prin intermediul
unor racorduri flexibile, prevzute cu sisteme de cuplare rapid.
Instalaia hidraulic a remorcii este alimentat de la instalaii instalaia hidraulic
a tractorului care asigur: presiunea maxim de lucru de cca. 160 bar; debitul maxim de
lucru de max. 60 l/min
Principalele elemente de acionare hidraulic utilizate pe remorc sunt prezentate
n tabelul nr. 6.1.

114

Tabelul nr.6.1.

Instalaia hidraulic (fig.6.2.) este format din dou circuite principale, alimentate
direct de la tractor i acionate de la postul de comand hidraulic, montat n cabina
tractorului:
1. circuitul de poziionare a echipamentului de ridicare din brazd n procesul de lucru
sau n transport care este format din: 2 cilindri hidraulici cu dublu efect (poz. 5), care
permit coborrea echipamentului n poziie de lucru sau ridicarea lui n poziie de
transport; o supap de deblocare (poz. 8), care asigur acionarea simultan a celor doi
cilindrii; un drosel de cale, care asigur reglarea debitului pe circuit.
2. un circuit de acionare a celorlalte organe active ale remorcii format din trei circuite
secundare: de orizontalizare a remorcii, prin ridicarea sau coborrea proapului remorcii
cu ajutorul a doi cilindrii hidraulici ( poz. 4); de acionare a oblonului din spatele
remorcii, realizat prin intermediul a 2 cilindrii hidraulici (poz. 3), care comand
deschiderea sau nchiderea acestuia la descrcarea materialului transportat de remorc;
115

de antrenare a benzii de descrcare a furajelor la padoc, cu ajutorul unui motor hidraulic

(poz.2)

Fig. 6.2. Schema instalaiei hidraulice a remorcii autoncrctoare de furaje RA 4

116

6.2. Maina de administrat ngrminte organice MG 5 (fig.6.3.)

Domeniul de utilizare; destinaie produs
Maina MG-5, este destinata transportului si mprtierii ngrmintelor
organice n culturile de cmp. Ea poate transporta si administra maxim 5 tone de
ngrminte organice. Maina lucreaz n agregat cu tractoare avnd puterea de peste
65 CP.
Descriere i funcionare
Descriere
Maina de administrat ngrminte organice, MG-5, este destinata transportului
i mprtierii ngrmintelor organice solide, pe terenuri ce urmeaz s fie cultivate cu
cereale, plante tehnice sau legume.
Maina de administrat ngrminte organice MG-5, se ncadreaz dup
destinaie, in categoria remorcilor speciale iar dup construcie este o remorca cu
proap rigid (conform RNTR-2 - Reglementari si norme tehnice pe care trebuie sa le
ndeplineasc vehiculele rutiere in vederea admiterii in circulaia pe drumurile publice
din Romnia).
Maina are in componenta urmtoarele subansambluri principale: asiul; bena;
trenul de rulare; transportor; transmisie; acionare transportor; frna de serviciu;
frna de parcare; aparatul de mprtiere; oblon suplimentar fa; instalaia de
semnalizare; picior de sprijin; pompa acionare.

Fig.6.3. Maina de administrat ngrminte organice MG 5

117

asiul este o construcie metalica sudat, alctuit din lonjeroane i traverse,

realizate din profile speciale standardizate, din material L42, ce confer asiului
rezisten i elasticitate sporite.
Bena .este o construcie sudat de tip monococ i este evazat ctre partea
posterioar, pentru a permite deplasarea materialului, respectiv a ngrmintelor
organice ctre aparatul de mprtiere, fr producerea de blocri datorate aglomerrii
acestuia i aderenei la pereii benei.
Trenul de rulare este de tip monoax, i are n componen o osie cu frn, cu
sarcina maxim admisibil pe osie de 6000 kg, cu ecartamentul E=1600, frna este de
tip cu tambur i saboi. Roile asamblate au n componen pneuri 385/65-R 22,5, profil
2, la care sarcina portant pe pneu este de 4800 kg. Pe ax sunt sudate discul, placa,
buca, lagrul, bolul care fac legtura cu elementele de frnare din roat, precum i
plcile suport pentru cilindrii de frn i plcile pe care se va fixa asiul.
Transportorul este de tip cu raclei sudai pe lan. Racleii sunt n numr de 20 i
sunt acionai prin intermediul unor roi speciale Acionarea transportorului poate fi
fcut hidrostatic Turaia roilor transportorului poate fi modificat, funcie de viteza
de deplasare a tractorului i implicit de turaia motorului care determin la rndul lui un
debit variabil la pompa hidraulic a tractorului, turaia la roile de antrenare putnd varia
ntre 4...10 rot/min.
Aparatul de mprtiere este de tip cu tobe verticale, tobele avnd forma unor
spire pe care sunt montate cuite de mrunire a materialului, iar la partea inferioar sunt
prevzute discuri centrifugale care s permit mprtierea materialului ce cade de pe
spirele tobei. Tobele aparatului de mprtiere sunt dispuse la un unghi de 15 o fa de
vertical, pentru a permite antrenarea cu uurin a materialului din ben, conform
unghiului de taluz natural al acestuia.
Acionarea transportorului de tip hidrostatic, debitul de ulei dat de pompa
hidraulic cu roi dinate a tractorului punnd n micare un motor hidrostatic de
moment lent, RBS 200, montat n captul unui reductor, care asigur un raport de
transmitere 1:19,1 i un moment de maxim 3000 Nm. n aval de motorul hidraulic este
prevzut un regulator de debit, care s permit modificarea debitului i implicit a vitezei
benzii transportoare.
Frna de serviciu este pneumatic cu o conduct i are n componen doi
cilindri de frnare, cu diametrul 125 mm, un rezervor de aer comprimat, o semicupl
mobil, valva servoautodistribuitoare KB, nipluri, furtunuri .a. Valva
servoautodistribuitoare realizeaz dirijarea aerului spre rezervorul de aer n timpul n
care maina nu frneaz sau nchide alimentarea cu aer dinspre tractor i deschide
circuitul dinspre rezervor ctre main.
Transmisie intermediar este transmisia care face legtura ntre arborele prizei
de putere al tractorului i reductorul principal al aparatului de mprtiere, determinnd
funcionarea acestuia. Raportul de transmitere la tobele de mprtiere este 1:1, adic
tobele au o frecvena de rotaie de 540 rot/min;
Funcionare
Maina MG 5 este destinat transportului si administrrii ngrmintelor
organice, conform normelor standard in vigoare. Pentru obinerea unor indici de
118

exploatare corespunztori, maina trebuie ncrcat cu mijloace mecanice (ncrctor cu

greifer, ncrctor frontal sau transportor cu band).
Dup alimentare, agregatul format din tractor si maina MG-5 se deplaseaz la
sola pe care urmeaz a fi mprtiat materialul.
Se face reglarea vitezei de avans a benzii transportoare, in funcie de norma la
hectar ce urmeaz a fi mprtiat i n corelaie cu viteza de deplasare a agregatului.
Reglarea avansului se poate face prin modificarea debitului de la regulatorul de debit, n
cazul acionrii hidrostatice sau prin reglarea raportului de transmitere la roata de
antrenare a axului transportorului, n cazul acionrii mecanice.
Pentru realizarea unei mprtieri uniforme si ncheierii corecte a dou treceri, se
jaloneaz nceputul fiecrui parcurs.
Se ncepe naintarea pe parcel, in felul acesta ngrmintele fiind transportate
spre aparatul de distribuie de ctre transportorul cu raclei i mprtiate prin
centrifugare.
Distanta intre dou treceri va fi corespunztoare limii de mpratiere a mainii.
Pentru a se evita solidificarea materialului in buncr, este necesar ca in main s nu
rmn material dup o zi pe alta, ci tot materialul s fie mprtiat in aceeai zi. De
asemenea, se recomand ca periodic bena s fie splat.
Instalaia hidraulic
Instalaia hidraulic a mainii MG 5, fig.1, cuprinde elementele instalaiei IH-1
din dotarea tractorului U 650-M (T-tancul-baia de ulei a transmisiei, Pv -pompa
volumic cu roi dinate cu angrenare exterioar, S s-supapa de siguran, St -supapa tip
traseu normal nchis, Rh- droselul-rezistena hidraulic, FR-filtrul de retur, DHdistribuitorul baterie D3-40/75), RD-regulatorul de debit RQ 3 P10-50 MG/0, fixat pe
plac de baz PB proiectata de IHP Bucureti, elemente de legtur (cuple rapide,
furtunuri, eav de nalt presiune calibrat la exterior, racorduri de traseu drepte i T).
Arborele benzii transportoare cu raclei este acionat prin intermediul unui
motoreductor alctuit din motorul hidraulic orbital RBS 200, i reductorul cilindric cu
dou trepte.
Sistemele de reglare ale instalaiei hidraulice permit:
- controlul presiunii pe fiecare dintre circuite;
- controlul vitezei de rotaie a organelor de execuie;
- blocarea ferm a micrii organelor de execuie n cazul unor manevre
accidentale.
n fig.6.4. este prezentat schema hidraulic de acionare a mainii, care conine:
1. distribuitor baterie D3-40/75 (din componena instalaiei hidraulice IH-1,
existent pe tractor);
2. regulator de debit cu 3 ci;
3. motor hidraulic orbital OMP 200;
4. reductor planetar RA 510 FS;
5. filtru de retur Pi 2205

119

Fig.6.4. Schema instalaiei hidraulice a mainii MG5

6.3. Maina pentru furajare - MF8 (fig.6.5.)

Procesul tehnologic de lucru al mainii pentru furajare,MF8

MF8 este o remorc special cu o ax, cu capacitatea util a benei de 8 m3 i

lucreaz n agregat cu tractoare de 65 CP sau de puteri mai mari, prevzute cu
dispozitive de cuplare adecvate i comenzi specifice pentru instalaiile de lucru
(hidraulica, electrica). Maina pentru furajare - MF 8, este construit cu organe de lucru
care efectueaz operaiile de dislocare si ncrcare n bena a furajului nsilozat,
cntrirea electronic a cantitilor diverselor furaje ncrcate, amestecarea,
omogenizarea, transportul i distribuirea la taurine sau ovine a amestecului furajer
obinut.
Descrierea mainii

Maina pentru furajare - MF 8 este un echipament tehnic complex alctuit din

ansambluri reprezentate de construcii mecanice, hidraulice si electrice.
Principalele ansambluri ale masinii sunt urmtoarele: Bena, Osia asamblata cu
doua roti 307/70R19,5, Echipament pentru desilozare, Transportor cu banda, Sibar,
Transmisie mecanica, Frna de parcare, Instalaie hidraulica, Instalaie de semnalizare,
Instalaie de cntrire, Oblon mobil, Grup de acionare, Melc central, Melc superior
dreapta, Melc superior stnga, Picior de sprijin si diverse accesorii.
Grupul de acionare al echipamentului tehnologic, (poz.13), este unul din
ansamblurile cu funcii complexe i asigur transmiterea puterii mecanice de la priza de
putere a tractorului agricol la axul melcului principal i la axul pompei duble cu roi
dinate cu angrenare exterioar, parte componenta importanta a instalaiei hidraulice.
120

Fig. 6.5. Schia mainii pentru furajare MF-8

1. bena, 2. osie asamblat, 3. echipament de desilozare, 4. transportor, 5. ibr, 6. transmisie, 7.
frn de parcare, 8. melci superiori, 9. melc central, 10. instalaie hidraulic, 11. oblon mobil, 12.
picior de sprijin, 13. grup de acionare

Pompa dubl furnizeaz parametrii necesari (debit, presiune) la consumatorii

hidraulici ai mainii: motorul hidraulic rotativ pentru antrenarea rotorului frezei,
motorul hidraulic rotativ pentru antrenarea transportorului cu band, cilindrii hidraulici
pentru acionarea braului port-frez, cilindrul hidraulic pentru acionarea ibrului,
cilindrul hidraulic pentru rabaterea prii articulate a transportorului, cilindrii hidraulici
pentru acionarea oblonului.
Grupul de acionare este alctuit din amplificatorul de turaie GBF 30 ST 8-3.0 i
reductorul planetar RR 510 D FS.
Puterea mecanic necesar pentru antrenarea melcului principal este de 15 kW.
Reductorul planetar RR 510 D FS, cu raportul de transmitere n 1/n2 = 20, produs de
firma REGGIANA RIDUTTORI, va asigura la arborele de ieire o turaie de 27 rot/min
i un moment de 580 daNm.
Prin arborele principal al amplificatorului de turaie se va realiza, n priz direct,
lanul cinematic dintre arborele prizei de putere i arborele de intrare al reductorului
planetar. Arborele secundar va antrena pompa hidraulic.
Arborele secundar al amplificatorului, cu raportul de transmitere n2/n1 = 3,
respectiv arborele pompei hidraulice cu roi dinate, au turaia de 1620 rot/min i
momentul de 16,1 daNm.
Descrierea instalaiei hidraulice
n schema hidraulic a mainii MF 8, prezentat n figura 6.6., sunt evideniai
parametrii constructivi i funcionali ai consumatorilor hidraulici care acioneaz
organele de lucru ale acesteia.
121

Pompa hidraulic cu roi dinate cu angrenare exterioar PLP 30.61-S-83-E3LED/EB, fabricat de firma Kavee Hydraulics, aspira uleiul hidraulic dintr-un
rezervor propriu al mainii, cu capacitatea de 110 l.
Filtrarea uleiului este asigurat de un filtru de retur produs de firma Mahle, avnd
debitul de 100 l/min i fineea de filtrare de 25 m. Este alctuit din carcasa Pi 50016058 i din cartuul filtrant Pi 25016-RN, fiind prevzut cu indicator optic de mbcsire
i cu supap de bypas.
innd cont de faptul c operaia de ncrcare a furajului din depozit
(funcionarea rotorului frezei cu un debit de 55 l/min) se suprapune cu faza de coborre
a braului port-frez (alimentarea cilindrilor afereni cu un debit de 14,5 l/min), rezult
un debit necesar al pompei de 70 l/min. Pentru turaia de 1620 rot/min pompa asigur
un debit teoretic de 98,77 l/min.
Amplasarea consumatorilor hidraulici, care acioneaz organele de lucru ale
mainii este prezentat n figura 6.7.
Uleiul hidraulic este dirijat spre diferitele categorii de consumatori prin
distribuitorul baterie PVG-32 fabricat de firma Sauer Danfoss, construit n varianta
modern utilizat pentru utilaje mobile LOAD SENSING, avnd n componen o
seciune de intrare, cinci seciuni de distribuie i o seciune de nchidere.
n componena seciunii de intrare Si se afl supapa de presiune cu rol de siguran,
precum i supapa de pilotare a distribuitoarelor.
Seciunile de distribuie Sao (acionare oblon), Saf (acionare bra port-frez), Srf
(acionare motor rotativ frez), Srt (acionare motor rotativ transportor) i Sast
(acionare ibr i tronson rabatabil transportor) au n componen distribuitoarele
propriu-zise, acionate prin comand radio de la telecomanda cu 6 butoane
E23HC06002, din cabina operatorului sau de pe linia de distribuire a furajelor la iesle.
Construcia distribuitorului permite i acionarea manual a sertarelor. De la caz la caz
seciunile conin supape de reglare a presiunii i debitului pe circuitele hidraulice
deservite, precum i supape de oc i de aspiraie.
Seciunea de nchidere S obtureaz ultima seciune a distribuitorului, fiind prevzut ca
i seciunea de intrare cu urechi de prindere a distribuitorului pe main.
Configuraia distribuitorului este corelat cu numrul consumatorilor i funciile
pe care acetia trebuie s le ndeplineasc.
Cadrul echipamentului pentru desilozare este acionat prin intermediul a doi
cilindri hidraulici cu dublu efect, cod C2S.22.1000.H2.W2.A.1.A, poziionai pe
prile laterale ale benei.
Dup aducerea tamburului echipamentului n poziia superioar de lucru - ieire
tije cilindri - se pornete motorul hidraulic rotativ care antreneaz rotorul cu cuite.
Puterea necesar pentru acionarea rotorului este de 4,5 kW, iar pentru turaia
tamburului de 540 rot/min, impus de procesul tehnologic de lucru, momentul necesar
Mtnec este de 8 daNm.
Motorul hidraulic orbital OMP 100, fabricat de firma Sauer Danfoss, ales
pentru antrenarea tamburului frezei, realizeaz momentul necesar pentru funcionarea la
o presiune de 70 bar i un debit de 55 l/min. Antrenarea rotorului echipamentului de
desilozare i coborrea cadrului acestuia sunt executate simultan.
122

CAS
cilindru actionare sibar
cilindri brat freza
CACF

cilindri actionare oblon

CAO

Dr6

*) Debitele trebuie furnizate in acelasi timp

Ft 10

CRT
cilindru rabatere
hidromotor
actionare banda transportor transportor

hidromotor
actionare freza

Ft 6

Dr10
R6

QA = 6,5 l / min
PA = 2 bar

QB = 8 l / min
PB = 4 bar

QA* = 14,5 l / min QB = 32 l /min QA* = 55 l / min HMAF

PA = aprox.22 bar PB = 22 bar
PA = 70 bar
R10

d
A

Eao

m2

pmax 80 bar

QA = 7,5 l / min
PA = 100 bar

QA = 13 l / min
PA = 20 bar

HMAT

QB = 22 l / min
PB = 20 bar

Ft 16

East

pmax 80 bar

Erf

PRESIUNE PILOTARE

Ert

Eaf
B
A

B
A

pmax 50 bar

pmax 50 bar

64 bar

B
A

pmax 100bar

64 bar

B
A

pmax 80 bar

pmax 100 bar

B
A

pmax100 bar

pmax 50 bar

pmax 50 bar

Reglat la 115 bar

LS

TANC

G 3/4''

TANC

TANC

LS

LS
A

Dn15

m1

PRESIUNE

Dn10

G 3/4''
Dn22

Dn 20

Si

PRESIUNE

LS
B

Sao

LS
A

LS
B

Saf

LS
A

LS

Srf

SP
Dn25

Ft 16

Dn 10

de la amplificator
sens rotatie stinga

G 1 1/4"
t1

R 32

Fau

Ft 32

Fr

Ft 10

Oe19 Dn15

n = 1620 r/min

QPt = 52

l / min PH
Oi25,4 Dn32

Oe12,5 Dn10

Qpt = 26 l / min

Ph
Oi19 Dn22

Dn 32

Vu=110 l

Dn 22
R, t

R 20

Fig.6.6. Schema hidraulic a mainii - MF 8

123

LS
A

B
Srt

LS
B

LS
A

Sast

Fig.6.7. Amplasarea grupului de acionare i a consumatorilor hidraulici pe maina MF8

1. pompa hidraulica cu roti dintate PLP 30.61-S-83-E3-L ED/EB (firma Kavee Hydraulics); 2.
distribuitor baterie PVG-32 (firma Sauer Danfoss); 3. cilindri hidraulici C2S.22.1000.H2.W2.A.1.A.; 4.
motor hidraulic orbital OMP 100 (Sauer Danfoss); 5. cilindri hidraulici C2S.11.0150.H0.W0.A.1.; 6.
cilindri hidraulici C2S.16.0278.H0.W1.A.1.A.; 7. motor hidraulic orbital OMP 125; 8. cilindri hidraulici
C2S.16.0400.HO.W1.A.1.A. (KRAMP); 9. filtre (firma Mahle); 10. rezervor de ulei.

124

Dup ajungerea tamburului n poziia minim de tiere, se comand ridicarea

cadrului, rotorul fiind neacionat.
Dup ncrcarea silozului sunt acionai cilindrii hidraulici ai oblonului spate, cod
C2S.11.0150.H0.W0.A.1.A, n sensul nchiderii benei.
Transportorul cu band pentru distribuirea furajului la iesle este montat pe partea
stanga a mainii si este rabatut cu un cilindru hidraulic cu dublu efect, cod
C2S.16.0278.H0.W1.A.1.A., pentru descrcarea furajului la iesle si pentru reducerea
gabaritului mainii n transport.
Puterea necesar pentru acionarea axului intermediar al transportorului este de 1
kW. Pentru turaia arborelui de acionare a transportorului de 60 rot/min, impus de
procesul tehnologic de lucru, momentul necesar este de 15,9 daNm.

CONCLUZII
1. n etapa I s-a elaborat Studiul de definire conceptual a reglajului secundar al
SAH (sistemelor de acionare hidraulice); analiza principalelor avantaje energetice
i funcionale fa de reglajul primar, prin care:
s-a tratat problematica reglrii transmisiilor hidrostatice n regim de variator
de putere (reglaj primar) i regim de variator de cuplu (reglaj secundar);
s-a definit conceptul de reglaj secundar al sistemelor de acionare hidraulice;
s-au identificat SAH reprezentative, teoretice i practice, care pot funciona
optim numai cu reglaj primar, numai cu reglaj secundar sau cu ambele tipuri
de reglaje;
s-a identificat ca principal soluie de reducere a consumului energetic,
pentru SAH cu reglaj primar, soluia funcionrii sistemelor n regim de
variator de putere;
2. Studiul evideniaz principalele avantaje energetice i funcionale ale reglajului
secundar, n care cuplarea primarului la secundar se face la presiune constant, fa
de reglajul primar, cu cuplare la debit constant i anume:
funcionarea paralel a mai multor consumatori, fr ngrdiri;
transfer de energie hidraulic, de la primarul transmisiei la secundar, fr
pierderi disipative prin droselizare;
ctig retur de energie pentru ali consumatori sau pentru partea de primar a
transmisiei hidraulice;
reducerea influenei rigiditii uleiului hidraulic asupra performanelor
dinamice ale SAH;
posibilitatea montrii acumulatoarelor hidraulice n orice punct al SAH.
3. Studiul impune cutarea de soluii tehnice, care s permit inerea sub control a
SAH cu reglaj secundar sub aspectul anulrii influenei reciproce dintre
consumatori (principalul dezavantaj de ordin funcional al reglajului secundar);
125

4. Exemplele sistemelor de acionare hidraulice, analizate n cadrul studiului, vor sta

la baza stabilirii schemelor de principiu pentru dou sisteme de acionare
hidraulice, cu consumatori identici i sisteme de reglare diferite: SAH 1, cu reglaj
primar i SAH 2, cu reglaj secundar. Acestea vor constitui baza de plecare n
analiza prin simulare numeric i identificare experimental a celor dou tipuri de
reglaje ale SAH.

BIBLIOGRAFIE
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.

Catan, I. Reglarea i automatizarea sistemelor hidraulice. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti,

1981.
Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Acionri hidraulice i electrohidraulice - Aplicaii. (Litografiat).
Institutul Politehnic Bucureti, 1993.
Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Servomecanisme electrohidraulice. (Litografiat). Universitatea
"Politehnica" din Bucureti, 1996.
Mazilu, I., Marin, V. Sisteme hidraulice automate. Editura Academiei R.S.R., Bucureti, 1982.
Oprean, A. Acionri i automatizri hidraulice. Sisteme mecano-pneumo-electrohidraulice. Editura
Tehnic, Bucureti, 1983.
Vasiliu, N., Catan, I. Transmisii hidraulice i electrohidraulice. vol. I - Maini hidraulice volumice,
Editura Tehnic, Bucureti, 1988.
Vasiliu, N., Vasiliu, D., Catan, I., Theodorescu, C. Servomecanisme hidraulice i pneumatice. vol.I
(Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1992.
Vasiliu, D., Vasiliu, N. Acionri i comenzi hidropneumatice n energetic. (Litografiat). Universitatea
"Politehnica" din Bucureti, 1993.
Vasiliu, N., Vasiliu, D. Acionri hidraulice i pneumatice. Vol.I, Editura Tehnic, Bucureti, 2004.
Viersma, T.J., Ham, A.A. Hydraulic line dynamic. Delft University of Technology, 1979.
The Hydraulic Trainer. vol.I-VI, Mannesman Rexroth, Lohr am Main, 1986.

126