CUPRINS

Prefaţă 1
1. 1. INTRODUCERE 3

1.1. CONSIDERAŢII GENERALE 3

1.2. CONTEXTUL ENERGETIC ACTUAL 6
1.3. METODE DE REDUCERE A PIERDERILOR ÎN 10
SISTEMELE DE ACŢIONARE ELECTRICĂ
1.3.1. Reducerea pierderilor în instalaţia tehnologică 12
1.3.2. Reducerea pierderilor în motoarele de acţionare 15
1.3.3. Reducerea pierderilor pe calea de alimentare a 26
motoarelor electrice
2. ASPECTE GENERALE PRIVIND CONDUCEREA
OPTIMALĂ A SISTEMELOR DE ACŢONARE 31
ELECTRICĂ
2.1. ASPECTE GENERALE 31
2.2. ASPECTE GENERALE PRIVIND OPTIMIZAREA 46
STAŢIONARĂ A SAE
2.3. ASPECTE GENERALE PRIVIND OPTIMIZAREA 49
DINAMICĂ A SAE
2.3.1. Aspecte energetice referitoare la sistemele de 49
acţionare electrică
2.3.2. Probleme de control optimal 59
3. CREŞTEREA EFICIENŢEI ENERGETICE ÎN
CADRUL SISTEMELOR DE ACŢIONARE 73
ELECTRICĂ LA FUNCŢIONAREA ACESTORA
ÎN REGIM STAŢIONAR
3.1. REGIMURI ECONOMICE DE FUNCŢIONARE 74
3.2. OPTIMIZAEA RANDAMENTULUI MOTOARELOR
ASINCRONE PRIN MODIFICAREA FRECVENŢEI ŞI 75
TENSIUNII DE ALIMENTARE

I
 3.2.1. Tehnici de optimizare bazate pe modelarea 77
pierderilor
3.2.2. Tehnici de căutare pentru optimizarea regimului
staţionar al sistemelor de acţionare cu motoare 83
asincrone
4. OPTIMIZAREA REGIMURILOR DINAMICE
ALE SISTEMELOR DE ACŢIONARE 88
ELECTRICĂ CU UTILIZAREA CONTROLULUI
ÎN CURENT
4.1. CONTROLUL OPTIMAL ÎN CURENT AL SAE 89
4.1.1. Cazul SAE cu motoare de c.c. 89
4.1.2. Aspecte generale referitoare la cazul utilizării a doi 93
curenţi de comandă
4.1.3. Cazul SAE cu motoare asincrone 95
4.1.4. SAE cu alte tipuri de motoare de c.a. 99
4.1.5. Alte probleme de control optimal al SAE cu comandă 103
în curent
4.2. CONTROLUL OPTIMAL ÎN CURENT AL 118
SISTEMELOR DE POZIŢIONARE
5. OPTIMIZAREA REGIMURILOR DINAMICE
ALE SISTEMELOR DE ACŢIONARE 126
ELECTRICĂ CU UTILIZAREA CONTROLULUI
ÎN TENSIUNE
5.1. MODELAREA MATEMATICĂ A SISTEMELOR DE
ACŢIONARE ŞI DE POZIŢIONARE CU MOTOARE 126
DE CURENT CONTINUU ŞI BRUSHLESS D.C.
5.1.1. Modelarea matematică a sistemelor de acţionare cu 126
motoare de curent continuu
5.1.2. Modelarea matematică a sistemelor de acţionare cu 128
motoare brushless d.c.
5.1.3. Modelarea matematică a sistemelor de poziţionare cu 128
motor de curent continuu

II
 5.2. CONTROLUL OPTIMAL AL SISTEMELOR DE
ACŢIONARE ELECTRICĂ ÎN PROBLEMA CU 129
STARE FINALĂ LIBERĂ
5.2.1. Cazul continuu 130
5.2.2. Cazul discret 135
5.2.3. Rezultate obţinute prin simulare pentru un sistem de 139
acţionare cu motor de c.c.
5.2.4. Rezultate obţinute prin simulare pentru un sistem de 148
poziţionare cu motor de c.c.
5.3. CONTROLUL OPTIMAL AL SISTEMELOR DE
ACŢIONARE ELECTRICĂ ÎN PROBLEMA CU 152
STARE FINALĂ FIXATĂ
5.3.1. Cazul continuu 153
5.3.2. Cazul discret 160
5.3.3. Rezultate obţinute prin simulare pentru un sistem de 165
acţionare cu motor de c.c.
5.3.4. Rezultate obţinute prin simulare pentru un sistem de 169
poziţionare cu motor de c.c.
5.4. OBSERVAŢII FINALE ASUPRA CONDUCERII 171
OPTIMALE A SISTEMELOR DE ACŢIONARE
Bibliografie 175

III
 PREFAŢĂ

Eficientizarea consumurilor şi reducerea pierderilor de energie

constituie o cale deosebit de utilă şi obligatoriu de avut în vedere în
contextul tendinţei globale de soluţionare a problemelor energetice actuale şi
de viitor. În această direcţie, domeniul acţionărilor electrice este printre cele
mai vizate, având în vedere că peste 65% din consumul industrial de energie
electrică este destinat acestui sector.
Cartea de faţă trece în revistă diverse căi de reducere a consumurilor
energetice în cadrul acţionărilor electrice şi se orientează asupra atingerii
acestor obiective prin utilizarea unor mijloace adecvate de control. De fapt,
accentul cade, aşa cum indică şi titlul cărţii, pe optimizarea din punct de
vedere energetic a sistemelor de acţionare electrică. Optimizarea aduce
avantaje incontestabile în exploatarea sistemelor de acţionare electrică, dar
este destul de puţin folosită în practica industrială. O explicaţie a acestui fapt
ar putea fi părerea că algoritmii de conducere au o complexitate ridicată în
acest caz. În realitate, aşa după cum se va constata, aceşti algorimi pot fi
implementaţi fără dificultate şi sunt numeroase aplicaţiile în care avantajele
ce se pot obţine sunt remarcabile. Din acest motiv, cunoaşterea procedurilor
respective şi a situaţiilor în care se recomandă aplicarea acestora este utilă
celor care se ocupă cu proiectarea şi exploatarea sistemelor de acţionare.
Scopul acestei cărţi este de a face cunoscute unui cerc cât mai larg de
specialişti a metodelor de eficientizare a consumurilor energetice şi mai ales
a tehnicilor de optimizare a acestora. Cartea se adresează studenţilor şi mai
ales inginerilor de diverse profesii care vin în contact cu sistemele de
acţionare electrică şi sunt interesaţi în exploatarea eficientă a acestora.
În cadrul cărţii sunt indicate o serie de aspecte preluate din literatura
de specialitate, dar o mare parte a materialului este rezultatul experienţei
autorilor şi a altor colegi în acest domeniu, bazat pe numeroase cercetări
teoretice şi experimentale. De asemenea, menţionăm şi colaborarea cu
colective din alte centre universitare din ţară şi de peste hotare. În mod
deosebit dorim să menţionăm colaborarea mai veche cu Universitatea
„Dunărea de Jos” din Galaţi, intensificată mai ales în cadrul contractului
CEEX „Metode avansate de control pentru eficientizarea producerii si
utilizarii energiei”.

1
 Având în vedere volumul limitat al cărţii, expunerea problematicii
este departe de a fi exhaustivă, autorii preferând să se concentreze asupra
unor aspecte pe care ei le-au considerat mai importante şi mai ales asupra
unor rezultate proprii, care să fie astfel făcute cunoscute unor specialişti de
diverse domenii.
Sperăm ca demersul nostru să fie util unui număr cât mai mare de
cititori şi orice reacţii referitoare la conţinutul acestei cărţi vor fi primite cu
recunoştinţă.

2
 1. INTRODUCERE

1.1. CONSIDERAŢII GENERALE

Principalele cerinţe care se impun proceselor tehnologice vizează

calitatea, productivitatea şi fiabilitatea acestora, consumurile energetice şi de
materii prime şi materiale. Pentru multe procese se mai impun, în ultima
vreme, condiţii de flexibilitate şi de conducere, eventual distribuită şi
ierarhizată, cu schimb de informaţii cu alte subsisteme şi cu operatorul.
Aceste cerinţe, reprezentând criteriile majore pentru aprecierea
proceselor tehnologice se caracterizează prin anumite trăsături comune. În
primul rând asigurarea acestora se realizează atât în etapa de proiectare şi
execuţie a instalaţiilor respective cât şi în timpul exploatării acestora. Apoi,
legat de asigurarea menţionată, există o contradicţie între costurile de
producere a instalaţiilor şi de exploatare a lor; de exemplu, o instalaţie
termică este mai ieftină dacă grosimea stratului de izolaţie este mai mică, dar
cresc cheltuielile de exploatarea datorate pierderilor suplimentare de căldură;
un aspect similar apare şi în legătură cu diametrul conductoarelor electrice şi
exemplele pot continua. Un alt aspect este acela că există anumite
interinfluenţe între diverse cerinţe, exemplele în acest sens fiind numeroase;
de menţionat şi în această direcţie contradicţiile frecvente care apar între
diverse cerinţe. În fine, să mai menţionăm că, aproape întotdeauna,
companiile sunt interesate în asigurarea unor valori convenabile pentru
criteriile de mai sus şi sunt dispuse să investească în acest sens, pentru a
rezista condiţiilor concurenţiale.
Există şi alte cerinţe care sunt luate în considerare privitor la
desfăşurarea proceselor de diverse categorii. Menţionăm două dintre acestea,
pe care se pune un accent tot mai mare în ultima vreme. Una priveşte
siguranţa şi protecţia instalaţiilor respective, a personalului şi zonei
adiacente. O altă cerinţă se referă la mediu, fiind impuse restricţii privind
poluarea aerului, apei, a reţelelor electrice etc. la locul de producţie şi în
zonele apropiate. De remarcat că, de regulă, companiile nu sunt interesate
direct de asigurarea cerinţelor de acest gen, dar sunt constrânse să o facă de
legislaţia în vigoare. Există o mică interinfluenţă între aceste cerinţe şi cele
din prima categorie, doar în sensul că ultimele limitează adoptarea unor
soluţii. De asemenea, investiţiile suplimentare efectuate pentru asigurarea

3
cerinţelor din a doua categorie nu au ca efect reducerea cheltuielilor de
exploatare sau o îmbunătăţire a produsului final.
Există bineînţeles şi alte condiţii care se impun proceselor de diferite
tipuri, de multe ori cu un caracter specific, de exemplu, privitoare la durata
de viaţă a produsului, ambalare, funcţionare în anumite condiţii de mediu.
În continuare vom puncta doar câteva aspecte legate de criteriile de
apreciere ale proceselor care pot fi în bună măsură influenţate de modul în
care se realizează conducerea procesului: calitatea procesului,
productivitatea şi consumul energetic. Aspectele care se vor menţiona se
aplică, în particular, sistemelor de acţionare electrică şi celor de poziţionare,
care constituie obiectul studiului monografiei de faţă.
Calitatea unui proces se referă mai ales la precizia cu care sunt
realizate anumite mărimi de proces, atât în regim staţionar, cât şi în regim
tranzitoriu. Această precizie se raportează la anumite valori prescrise de aşa
manieră încât să se asigure o calitate acceptabilă a produsului final. Se
folosesc o serie de indici de calitate în acest scop, frecvent apelaţi în cadrul
sistemelor de reglare automată [28].
O productivitate ridicată se obţine prin încărcarea instalaţiilor
respective cât mai aproape de valoarea maximă admisibilă, prin diminuarea
timpilor neproductivi sau prin micşorarea duratelor de tranziţie între diverse
stări. Tehnicile de conducere pot să influenţeze mai ales cea de a treia cale de
creştere a productivităţii.
Consumul energetic se referă fie la cantitatea de combustibil
utilizată, fie la cel de energie electrică. El poate fi diminuat prin diverse
mijloace, printre care şi utilizarea unor comenzi adecvate. Subcapitolul
următor prezintă diverse metode de reducere a pierderilor de energie în
cadrul sistemelor de acţionare electrică, iar una dintre acestea constituie
preocuparea principală a acestei cărţi.
Pentru fiecare dintre cele trei criterii există indici de performanţă
specifici. Astfel, pentru aprecierea calităţii în regim staţionar sau tranzitoriu
se folosesc o serie de indici locali sau globali (integrali). Aceştia din urmă
conţin pătratelor diferitelor erori ale unor mărimi din sistem. Considerarea
doar a erorilor ca atare nu este acceptabilă, deoarece poate oferi informaţii
eronate, din cauza compensării erorilor pozitive şi negative. Durata tranziţiei
între două stări caracterizează cel de-al doilea criteriu. Pentru o instalaţie
existentă, consumul energetic poate fi diminuat printr-o organizare adecvată
a procesului tehnologic şi prin reducerea pierderilor.

4
 În cazul sistemelor de acţionare electrică, ameliorarea criteriilor în
discuţie prin aplicarea unor comenzi corespunzătoare este posibilă numai la
categoria de sisteme reglabile, adică la cele cu viteză variabilă. La
proiectarea acestor sisteme se asigură comportări acceptabile în privinţa
consumului energetic şi al productivităţii, eliminând din start soluţiile
neconvenabile şi alegând o putere nominală corespunzătoare a motorului şi a
celorlalte elemente ale sistemului. Cerinţele de calitate se asigură mai ales
prin sinteza controlerelor în cadrul buclelor de reglare. De regulă, proiectarea
are în vedere acest ultim criteriu, respectiv se urmăreşte obţinerea unei
comportări convenabile în regim tranzitoriu şi în regim staţionar. În acelaşi
timp sunt asigurate şi cerinţe privitoare la rapiditatea răspunsului şi la
consumul energetic.
Dacă pentru o anumită aplicaţie un indice de performanţă are o
importanţă preponderentă, se poate pune problema optimizării acestuia. În
acest sens, problema de obţinere a timpului minim de răspuns are o
soluţionare simplă în cazul sistemelor de acţionare, în sensul că trebuie
aplicate tensiunile sau curenţii maximi admisibili. La sistemele de
poziţionare cu o mărime de comandă soluţionarea este, de asemenea, relativ
simplă, în sensul că se aplică o comandă bipoziţională, cu valori absolute
maxime ale comenzii [7]. La sistemele de poziţionare cu două mărimi de
comandă soluţia capătă un aspect ceva mai complicat.
Optimizarea din punct de vedere energetic, respectiv asigurarea unei
funcţionări cu consum minim de energie este o problemă care trebuie
soluţionată în condiţiile asigurării unor comportări acceptabile din punctul de
vedere al celorlalte criterii şi acest lucru se poate realiza, în principiu, pe
două căi:
- impunând un indice de performanţă combinat, în care intervin, cu
anumite ponderi, termeni corespunzători consumului energetic şi termeni
care ţin cont de calitatea procesului;
- impunând un indice de performanţă care se referă doar la
consumul energetic şi introducând restricţii asupra unor mărimi din sistem,
menite să asigure evoluţia în limitele dorite.
În majoritatea cazurilor, proiectarea sistemelor de conducere nu are
în vedere aspectele energetice, ci pe acelea care vizează comportarea în
regim staţionar şi tranzitoriu. Acest mod de abordare este justificat atunci
când încărcarea sistemului se află preponderent în jurul valorii nominale.
Sunt însă frecvente cazurile în care încărcările sistemelor de acţionare sunt

5
reduse şi, pentru astfel de situaţii, este recomandabil să se urmărească
minimizarea pierderilor energetice.
Cercetările privitoare la conducerea optimală din punct de vedere
energetic a sistemelor de acţionare au demarat în urmă cu câteva decenii. În
direcţia optimizării regimurilor staţionare, aceste cercetări s-au intensificat în
anii ’90, existând şi unele aplicaţii industriale, dar în număr redus. Mai puţin
numeroase sunt cercetările axate pe controlul optimal al regimurilor
tranzitorii, aplicaţiile industriale fiind practic inexistente. În prezent se
consideră [49] că optimizarea reprezintă una dintre direcţiile importante de
dezvoltare a acţionărilor electrice, aprecierile de acest gen fiind totuşi
limitate mai ales la regimurile staţionare.
O cale de diminuare a consumurilor energetice se bazează pe
introducerea sistemelor de acţionare cu viteză variabilă şi ea a cunoscut o
răspândire destul de mare în ultimii ani. În mod destul de curios, nu se
realizează (în aceeaşi măsură) şi trecerea la etapa de optimizare energetică,
deşi nu trebuie realizate investiţii hardware, ci doar o suplimentare a
algoritmului de conducere cu taskuri adecvate.
O atare reţinere o punem pe seama faptului că producătorii de
echipamente şi utilizatorii finali apreciază o astfel de conducere ca fiind prea
complexă. În realitate, aşa după cum se va vedea, complexitatea algoritmilor
de conducere optimală nu este deloc ridicată, iar implementarea lor
presupune costuri suplimentare nesemnificative.
Optimizarea din punct de vedere energetic este în prezent necesară şi
posibilă. Necesitatea va fi justificată în următoarele subcapitole ale acestei
părţi introductive. Posibilitatea realizării se bazează pe tehnologiile actuale,
mai ales din domeniul electronicii de putere şi al tehnicii de calcul şi
apelează la tehnicile moderne de control automat şi de reglare a vitezei
motoarelor electrice. Algoritmii specifici şi metodele de optimizare a
sistemelor de acţionare electrică vor fi prezentaţi în capitolele acestui volum.

1.2. CONTEXTUL ENERGETIC ACTUAL

Criza energetică declanşată la începutul anilor ’70 a arătat omenirii
că risipa de energie care se făcea până atunci nu poate şi nu trebuie să mai
continue. Factori de decizie guvernamentali şi interguvernamentali au lansat
programe pe diverse termene pentru soluţionarea acestei probleme vitale a
omenirii, fiind antrenate în această direcţie numeroase forţe ştiinţifice şi

6
tehnice. Rezultatele obţinute până în prezent sunt departe de a fi liniştitoare,
mai ales datorită creşterii continue a consumului energetic şi problemelor de
mediu care s-au amplificat pe plan local şi global.
Cererea de energie va creşte în continuare şi se prognozează pentru
2030, pe plan mondial, un nivel de 678 1015 Btu *) faţă de 472 1015 Btu
consumaţi în anul 2006 şi 283 1015 Btu în anul 1980. Ar fi totuşi de
menţionat că nu toate prognozele s-au adeverit, fiind, de regulă, mai mari.
Mai exact, extrapolările care se fac de obicei nu ţin cont şi de posibile
perioade de stagnare. Bineînţeles că perioade de criză conduc la un regres al
consumului energetic, aspect care poate fi deja sesizat. O sinteză a
consumurilor totale de energie pentru anumiţi ani şi anumite zone geografice
se prezintă în tabelul 1.1.
Tabelul 1.1. Consumuri energetice totale ( 1015 Btu )
Ani 1980 1990 2000 2006
Total 283 348 398 472
SUA 78 84 99 100
Europa (UE) 71 76 82 86
România 2.7 2.8 1.5 1.6
Energia produsă are diverse destinaţii, cum ar fi transport, încălzire,
energie electrică ş.a. Pentru producerea de energie electrică se foloseşte un
procent destul de mare din energia totală, dar o mare parte (circa două
treimi) se pierde în procesul de conversie. Să mai menţionăm că circa 5% din
energia electrică produsă se pierde pentru consumul intern al centralelor, iar
circa 7% se pierde pentru transportul şi distribuţia energiei, aşa încât se
ajunge ca doar aproximativ 20% din energia primară să poată fi utilizată sub
formă de energie electrică de consumatori. Mai departe, dacă o anumită
instalaţie are un randament scăzut, se poate ajunge ca mai puţin de 10% din
energia primară (de exemplu, cea obţinută prin arderea unui combustibil) să
fie utilă pentru procesul respectiv.
O sinteză a evoluţiei producţiei de energie electrică se prezintă în
tabelul 1.2.
*)
Există uzanţa de a se folosi diverse unităţi de măsură pentru energie, mai ales când
aceasta provine de la mai multe surse: Btu (British thermal unit), tec (tone
combustibil convenţional (echivalent)), tep (tone echivalent petrol) şi unităţi din SI
(joule – J; kilowattoră – kWh): 1MWh = 0.123tec = 0.086tep = 3.6GJ 3.41MBtu .

7
 Tabelul 1.2. Consumuri totale de energie electrică (în TWh)
Ani 1980 1990 2000 2006
Total 7333 10407 13219 16379
SUA 2094 2837 3592 3817
Europa (UE) 2012 2535 2956 3297
România 59.5 64.7 42.4 48.3

Energia electrică este folosită în diverse sectoare. Statisticile se

referă, de regulă, la sectorul industrial, sectorul terţiar (servicii), casnic,
transport. În tabelul 1.3 sunt prezentate consumurile de energie electrică
repartizate pe sectoare de activitate, pentru UE şi respectiv România.
Tabelul 1.3. Consumuri de energie electrică (în TWh)
Zonă Sector 1996 2000 2007
UE Industrie 966 1068 1150
Servicii/casnic 1281 1377 1622
Transport 69 71 72
Total 2316 2516 2844
România Industrie 24.5 20 22.8
Servicii/casnic 12.9 22 16.6
Transport 2.3 1.8 1.4
Total 39.7 43.8 40.8
Mai mult de jumătate din energia electrică produsă este destinată
sistemelor de acţionare electrică. Utilizarea în cadrul sistemelor de acţionare
electrică este preponderentă în industrie, în anumite ramuri (de exemplu, ]n
siderurgie) ponderea fiind de aproape 90% din energia electrică consumată.
În alte ramuri ponderea energiei utilizate în acţionări este mai redusă (sub 60
%). Tot mai redus este şi consumul pentru acţionări în cadrul serviciilor. Pe
ansamblu, ponderea sistemelor de acţionare în cadrul consumului global de
energie electrică se apropie de 70% în cadrul sectorului industrial şi terţiar.
De remarcat că o pondere tot mai mare în consumul de energie în
sectorul terţiar şi rezidenţial o au sistemele de climatizare (HVAC – heating,
ventilation, air condition). În astfel de sisteme şi mai ales în cele pentru
ventilaţie şi răcire este predominant consumul motoarelor de acţionare.
Totuşi, în unele statistici, consumurile energetice pentru sistemele HVAC
sunt separate de cele pentru sistemele de acţionare. Acest exemplu, dar şi
altele, justifică diferenţele care există între diverse date statistice privitoare la
ponderea consumurilor în sistemele de acţionare. La aceasta trebuie adăugată

8
şi dificultatea inerentă de separare a energiilor pe diverşi consumatori dintr-o
anumită unitate.
Se poate considera că energia consumată în cadrul acţionărilor
electrice reprezintă circa 55% din consumul total de energie electrică.
Scurta prezentare de mai sus a contextului energetic actual permite să
se desprindă câteva observaţii, care, de altfel, sunt indicate în numeroase
studii întreprinse la nivel mondial.
• Problema energetică se anunţă a fi una vitală pentru omenire,
având în vedere creşterea continuă a consumurilor şi impactul nefavorabil
asupra mediului.
• Există două căi majore pe care se poate acţiona în vederea
soluţionării problemei energetice:
- dezvoltarea unor noi surse de energie, nepoluante;
- reducerea consumurilor.
Cea de a doua cale trebuie aplicată în orice sector de activitate şi nu
trebuie neglijat nici un mijloc de reducere a consumurilor, chiar şi în cantităţi
relativ reduse.
• În ansamblul consumatorilor de energie, acţionările electrice
reprezintă o poziţie importantă prin ponderea ridicată, varietatea de domenii
de aplicare şi gama foarte largă de puteri. Ca atare, interesul pentru
diminuarea consumurilor în acest sector este justificat.
• Reduceri mai consistente ale consumurilor energetice se pot
obţine în special la sistemele de acţionare cu viteză variabilă. Într-un număr
important de cazuri, doar prin funcţionarea cu o viteză adecvată se pot obţine
reduceri semnificative ale consumului energetic. Pasul următor este de a se
optimiza consumul energetic. Prin aceasta se exploatează complet
posibilităţile hardware deja existente, costurile fiind doar pentru adaptarea
softului.
Dacă considerăm că 55% din energia electrică este consumată pentru
sistemele de acţionare electrică şi că 25% dintre acestea sunt cu viteză
variabilă, rezultă un consum la nivel mondial de energie electrică de 2250
TWh pentru sisteme VSD (variable speed drives) la nivelul anului 2006.
Considerând că prin aplicarea conducerii optimale s-ar obţine o diminuare
medie de 3% a consumurilor, rezultă o economie anuală de 67.5TWh.
Ţinând seama de randamentul scăzut al conversiei energiei termice în
energie electrică şi de faptul că majoritatea energiei electrice rezultă prin
astfel de conversii, se poate aprecia că economia menţionată anterior

9
conduce la un potenţial de salvare a energiei primare de circa 1015 Btu. Este
mare sau nu această economie? La nivel global, ea reprezintă circa 0.2% din
consumul de energie primară. Să observăm că economia respectivă
reprezintă circa 60% din consumul anual de energie primară al României (v.
tabelul 1.1) şi că în majoritatea ţărilor europene consumul energetic anual
este sub valoarea economiei menţionate.

1.3. METODE DE REDUCERE A PIERDERILOR ÎN

SISTEMELE DE ACŢIONARE ELECTRICĂ
Pentru un sistem de acţionare şi pentru fiecare element component în
parte, se poate scrie relaţia fundamentală de bilanţ energetic:
P1 = Pp + P2 , (1)
în care P1 reprezintă puterea primită la intrare, P2 este puterea utilă cedată la
ieşire iar Pp reprezintă pierderile de putere în sistemul/elementul considerat.
Randamentul energetic se defineşte ca fiind
P P2 P1 − Pp
= 2 = = . (2)
P1 P2 + Pp P1
Sistemul de acţionare trebuie să antreneze cu o anumită viteză
maşina de lucru, asigurând cuplul solicitat de aceasta. Prin urmare, puterea
P2 care trebuie realizată la ieşire este impusă de necesităţile tehnologice. Ca
atare, diminuarea consumului energetic este posibilă numai prin reducerea
pierderilor de putere.
Din acest motiv, pentru un sistem de acţionare electrică, noţiunile de
diminuare a consumurilor energetice, creşterea randamentului şi reducerea
pierderilor sunt, în general, practic echivalente.
Reducerile pierderilor trebuie avute în vedere în toate elementele
componente ale sistemelor de acţionare şi posibilităţile respective vor fi
analizate sumar în cele ce urmează.
Există diverse metode de reducere a pierderilor şi ele sunt de natură
tehnică sau tehnico-organizatorică, sau au la bază adoptarea unor comenzi
corespunzătoare. Acestea din urmă sunt aplicabile doar acţionărilor reglabile
şi au efect doar asupra pierderilor în motor şi eventual în convertor.
Să observăm că reducerea pierderilor dintr-un element component al

10
unui sistem de acţionare se reflectă într-o reducere corespunzătoare şi în
toate celelalte elemente premergătoare până la sursă.

BC

S BF M OT ML

Fig. 1
În fig. 1 se prezintă structura generală a unui sistem de acţionare.
Partea principală este formată din motorul M, care antrenează maşina de
lucru ML, cuplată direct la arborele motorului, sau prin intermediul
organului de transmisie OT. Alimentarea cu energie electrică se face de la
sursa S, prin intermediul unui bloc de alimentare, format din blocul de forţă
BF şi blocul de comandă BC. În majoritatea cazurilor, alimentarea se
realizează de la reţeaua electrică şi atunci nu se consideră că sursa face parte
din sistemul de acţionare (din acest motiv a fost desenată punctat). Blocul de
alimentare transmite energia electrică de la sursă către motor, asigurând şi
protecţia electrică a sistemului. Acest bloc este mai simplu în cazul
sistemelor de acţionare nereglabile, când trebuie să asigure un număr finit de
stări pentru sistem. La sistemele de acţionare reglabile (cu viteză variabilă),
blocul de alimentare poate asigura o variaţie continuă a parametrilor energiei
transmise motorului (tensiune, curent, frecvenţă), fiind mai costisitor. Acesta
este un convertor de putere, în ultimele decenii fiind utilizate exclusiv
convertoare electronice de putere. Între elementele componente ale
sistemului există o strânsă interconexiune şi interdependenţă. Menţionăm
aici doar faptul că maşina de lucru influienţeză comportarea motorului prin
cuplul rezistent intordus şi prin momentul de inerţie propriu.
Reducerile pierderilor prezintă interes pentru toată gama de motoare
electrice, indiferent de numărul de bucăţi utilizate. De altfel, pe ansamblu,
numărul cel mai mare de motoare folosite este dat de motoarele de mică
putere şi acest număr descreşte la motoare de putere din ce în ce mai mare.
De exemplu, motoarele cu puteri între 0.8 şi 4 kW reprezintă circa 60% din
numărul total de motoare asincrone utilizate, dar energia consumată de
acestea este doar 2,4% din total. În schimb, motoarele cu puteri peste 75kW
reprezintă circa 2% din total, dar consumul energetic este de circa 45%.

11
 1.3.1. REDUCEREA PIERDERILOR ÎN INSTALAŢIA
TEHNOLOGICĂ

Puterea P2 la ieşirea sistemului de acţionare nu este impusă

întotdeauna de necesităţile tehnologice, aşa cum s-a considerat mai sus.
Există de multe ori posibilităţi de a reduce această putere, acţionând asupra
instalaţiei tehnologice (maşinii de lucru acţionate).
Definirea puterii utile a unui utilaj, privită din punct de vedere al
acţionărilor electrice, nu este întotdeauna simplă. Spre exemplu, să
considerăm o bandă transportoare. Pentru un astfel de utilaj, puterea utilă
corespunde lucrului mecanic efectuat pentru deplasarea materialului între
punctele de capăt ale benzii. Din punct de vedere al sistemului de acţionare
trebuie avută în vedere şi energia necesară pentru antrenarea benzii şi care
poate fi procentual destul de ridicată. Acest considerent rezultă din faptul că
puterea motorului se alege astfel încât să poată deplasa banda plus
materialul.
Din cele menţionate rezultă că o primă metodă de reducere a
pierderilor este diminuarea puterii de mers în gol a utilajului, ceea ce se
poate realiza pe mai multe căi.
În primul rând trebuie îndeplinită obligaţia elementară de întreţinere
periodică corectă a utilajului. Orice semn al unei funcţionări incorecte (bătăi,
vibraţii, zgomote etc.) trebuie să impună o verificare minuţioasă şi
remedierea defecţiunilor. Acestea conduc inevitabil la pierderi suplimentare
în utilaj şi în întregul sistem de acţionare. În plus, ele cauzează uzuri
suplimentare, care augmentează pierderile. Utilizarea unei aparaturi
specializate în depistarea defectelor şi verificarea periodică a utilajelor este
binevenită în acest sens.
Există posibilitatea diminuării consumurilor energetice încă din faza
de proiectare a instalaţiilor. Nu trebuie excluse doar tehnologiile energofage,
dar este necesar să fie adoptate soluţii care să conducă la un consum
energetic mai mic. În acest sens menţionăm binecunoscuta problemă a
apelării la sisteme de acţionare cu viteză variabilă într-o serie de aplicaţii. De
exemplu, economiile de energie pot fi destul de mari dacă un astfel de sistem
reglabil acţionează o pompă, în comparaţie cu un sistem similar la care se
foloseşte o acţionare nereglabilă, iar debitul de fluid este ajustat de un ventil.
Asupra acestor efecte se va reveni ulterior.
O măsură tehnico-organizatorică care, în anumite cazuri, poate

12
conduce la diminuarea consumurilor energetice este încărcarea utilajelor la o
valoarea cât mai mare, pe cât posibil apropiată de cea nominală. În felul
acesta, acelaşi lucru util este efectuat într-un timp mai scurt, ceea ce conduce
la scăderea consumului total. Recomandarea se referă mai ales la instalaţiile
la care puterea de mers în gol este ridicată; în adevăr, să presupunem că
puterea absorbită P are o componentă constantă P0 , corespunzătoare
mersului în gol al utilajului şi una proporţională cu masa materialului
transportat / prelucrat în unitatea de timp (μ):
P = P0 + k .
Atunci energiile consumate pentru două valori 1 şi  2 diferite sunt
W1 = T1 (P0 + k1 ) , W2 = T2 (P0 + k2 ) ,
unde T1 şi T2 sunt timpii de prelucrare respectivi. Pentru întreaga cantitate
de material, prelucrabilă cu două încărcări diferite, se poate scrie
m = T11 = T22 .
Din ultimele relaţii rezultă
 1 1
W2 − W1 = (T2 − T1 )P0 = mP0  −  .
 2 1 
1
De exemplu, dacă P0 = Pn , iar încărcarea maximă recomandabilă
3
2
este Pn , atunci W1 = T1Pn . Dacă însă încărcarea este la jumătate, atunci
3
1 2
avem W2 = P0 + T2 Pn = T2 Pn , iar timpul de lucru va trebui să fie dublu
3 3
T2 = 2T1 . Rezultă
W1 3
= .
W2 4
O altă măsură tehnico-organizatorică care se poate aplica vizează
timpii de mers în gol al utilajului (de exemplu, la o maşină unealtă). Acest
fapt produce consumuri de energie inutile atât în motor cât şi în cablurile de
alimentare. Astfel de situaţii pot fi eliminate prin utilizarea unui dispozitiv
care să asigure deconectarea motorului în cazul funcţionării la gol, însă
aceasta soluţie nu este simplă. În primul rând, la repornirea motorului se
absoarbe o putere foarte mare, ceea ce face ca energia consumată să aibă o

13
valoare apreciabilă, chiar dacă durata pornirii este relativ scurtă. Această
energie este echivalentă cu energia activă consumată de motor la mersul în
gol în timp de circa 15 secunde, în cazul pornirii uşoare a motoarelor de
putere nu prea mare, iar în alte cazuri timpul respectiv este mai mare. Ca
atare, nu se recomandă oprirea motorului din mersul său în gol decât dacă
durata acestui regim este de cel puţin 15 secunde sau, mai bine zis, decât cu
cel puţin 15 secunde înaintea următoarei funcţionări în sarcină. Astfel de
anticipări nu pot fi realizate de dispozitive de tipul celui menţionat mai sus.
În plus, la motoarele asincrone, din cauza valorii ridicate a curentului de
mers în gol, nu se poate separa cu uşurinţă funcţionarea la o sarcină foarte
redusă de cea în gol şi s-ar putea ajunge la situaţii nedorite de întrerupere a
funcţionării.
Ca atare, considerăm că oprirea motorului la funcţionarea sa în gol se
recomandă a fi făcută doar în următoarele situaţii:
- oprirea motorului să fie realizată de operator, care poate anticipa
durata nefuncţionării utilajului, operatorul trebuind să fie instruit în mod
corespunzător;
- instalaţia funcţionează după un anumit program, în care sunt
cunoscute apriori duratele de funcţionare în sarcină sau în gol ale diferitelor
subansambluri, deci se pot prevedea prin program situaţiile în care trebuie
întreruptă sau nu funcţionarea motorului.
În ambele cazuri este util să se stabilească experimental duratele
recomandabile pentru oprirea mersului în gol al utilajului. De asemenea,
trebuie să se ţină seama de eventualele recomandări existente în privinţa
frecvenţei ciclurilor de pornire.
Tot ca o măsură organizatorică care se poate lua la nivel de instalaţii
sau secţii este încărcarea cât mai uniformă în timp (de exemplu, încărcările
pe schimburi). Această măsură conduce la un factor de formă al încărcărilor
mai bun, cu efecte favorabile în privinţa pierderilor în cabluri sau pe
transformatoare.
Facem în continuare câteva precizări legate de pierderile în organele
de transmisie, aspectele fiind asemănătoare cu cele care privesc utilajul
propriu-zis.
Dacă există un cuplaj direct între motor şi maşina de lucru, pierderile
sunt practic nule. Totuşi, o centrare nesatisfăcătoare conduce la anumite
pierderi şi uzuri suplimentare ( de asemenea, cauzatoare de pierderi).
Organele de transmisie au un randament ridicat, mai ales cele cu roţi

14
dinţate (în jur de 95...98% în funcţie de calitatea execuţiei şi de tipul
cuplajului, cuplajele melcate având un randament mai mic decât valorile
menţionate). Micşorarea pierderilor se poate realiza printr-o execuţie cât mai
bună şi o întreţinere corespunzătoare.
1.3.2. REDUCEREA PIERDERILOR ÎN MOTOARELE DE
ACŢIONARE
a) Pierderi în maşinile electrice
Prezentarea mai detaliată a pierderilor în maşinile electrice se va face
ulterior. Aici se fac doar câteva precizări cu caracter general în legătură cu
acestea.
Pierderile din maşinile electrice sunt:
- pierderi în cupru (statoric şi rotoric) 60%
- pierderi în fier 20%
- pierderi mecanice (frecări şi ventilaţie) 8%
- pierderi suplimentare 12%
Procentajele indicate sunt valori orientative pentru ponderile
pierderilor la motoare de inducţie de putere medie (câţiva zeci de kW). La
puteri mai mari cresc ponderile ultimelor două categorii de pierderi indicate.
Pierderile în cupru apar în înfăşurări, prin efect Joule şi sunt de forma
2
ri , unde r este rezistenţa înfăşurării iar i este valoarea curentului care
străbate înfăşurarea. Pierderile în fier apar datorită curenţilor turbionari şi
fenomenului de histerezis. Cea de a treia categorie corespunde pierderilor
prin frecări în lagăre şi cu aerul. Pierderile suplimentare se manifestă prin
creşterea pierderilor în cupru sau în fier datorită unor fenomene secundare ce
apar în maşinile electrice. Ele se pot evalua cu dificultate.
În afară de cele menţionate, mai există o serie de pierderi adiţionale,
cum ar fi cele care apar la contactele periilor, sau datorită saturaţiei, a
armonicelor de diverse provenienţe.
Pentru proiectant este important să asigure valori cât mai reduse ale
pierderilor, în condiţii acceptabile de cost. În exploatare se pune problema de
a micşora aceste pierderi sau de a nu le mări faţă de valorile lor nominale.
Diminuarea pierderilor (în fier şi în cupru) este posibilă doar prin aplicarea
unor comenzi corespunzătoare, ceea ce este realizabil doar în cazul
acţionărilor reglabile şi aceste aspecte vor fi prezentate în subcapitolul
următor. Minimzarea acestor pierderi constituie principala preocupare a
acestei cărţi. Evitarea creşterii pierderilor presupune asigurarea anumitor

15
condiţii de exploatare. Astfel de condiţii, dar şi posibilităţile de micşorare
oferite de proiectarea şi execuţia motoarelor sau de proiectarea sau
modificarea sistemului de acţionare vor fi indicate în continuare.
b) Utilizarea de motoare cu randament ridicat (EEM – energy
efficient motor)
Dacă în urmă cu 40 de ani predomina tendinţa de fabricare de
motoare cu preţ redus şi cu un randament nu prea ridicat, după declanşarea
crizei energetice s-a pus problema realizării unor motoare cu randament cât
mai bun, chiar cu preţul creşterii costurilor. Producătorii de maşini electrice
au lansat pe piaţă astfel de motoare, iar pe la sfârşitul anilor ’80 au apărut şi
normative care reglementează condiţiile în care un motor poate fi considerat
EEM. Condiţiile impuse de astfel de normative au evoluat în timp, în sensul
impunerii unor clase superioare de calitate. Dacă iniţial s-au considerat
motoare standard şi motoare cu randament ridicat, ulterior a fost introdusă şi
clasa de motoare premium.
În SUA s-au răspândit mai ales normativele NEMA (National
Electrical Manufacturers Association), iar în Europa cele CEMEP (Comité
Européen de Constructeur de Machines). Într-o serie de ţări au fost legiferate
şi impuse normative de acest gen (EPACT în SUA şi MEPS în UE).
În Europa au fost stabilite iniţial trei clase de motoare din punct de
vedere al eficienţei energetice: EF1 (motoare cu randament ridicat), EF2
(motoare cu randament îmbunătăţit), EF3 – motoare standard. Între ultimele
două clase au fost precizate valori de demarcaţie ale randamentului pentru
diverse trepte de putere. Astfel, la motoare de 1.1 kW, limita de separare este
randamentul de 76.2%, iar la motoare de 90 kW limita este de 93.9%. La
aceleaşi puteri indicate, un motor este de clasă EF1 dacă randamentul este de
cel puţin 83.8% şi respectiv 95% (aceste valori se impun pentru motoare cu 4
poli; la cele cu doi poli, se impun valori ceva mai mici, cu până la 1% la
motoare de 1.1 kW).
Ulterior s-a trecut la normativele IE (International Efficiency), care
devin obligatorii din noiembrie 2010. Acestea prevăd următoarele clase: IE1
– eficienţă standard (aproximativ echivalentă cu EF2), IE2 – eficienţă
ridicată (aproximativ echivalentă cu EF1) şi IE3 – eficienţă premium.
Trebuie menţionat că în determinarea cu precizie ridicată a
randamentului (necesară pentru o clasificare corectă a unui tip de motor),
este importantă metoda utilizată, normativele făcând precizări şi în acest
sens.

16
 Conform prescripţiilor de tipul menţionat mai sus, motoarele cu
eficienţă ridicată au un randament superior cu 2...6% faţă de motoarele
standard. Valorile mai mari (de 6%) corespund motoarelor de putere mică
(de ordinul kilowaţilor), iar ameliorările de randament mai mici se întâlnesc
la puteri mai mari (până la 100...500kW). Costurile sunt cu 15...30% mai
mari.
Motoarele premium au o eficienţă crescută cu 0.5...2% faţă de
motoarele cu randament ridicat şi un cost cu 10...15% mai mare. De
exemplu, la un motor de 7.5 kW, ameliorarea randamentului este de 2,2
procente, iar la un motor de 75 kW, ameliorarea este de 0,8 procente. La
proiectarea motoarelor premium s-a mers de regulă pe ideea diminuării cât
mai pronunţate a pierderilor în cupru, fără a insista prea mult asupra
pierderilor în fier. Alegerea este justificată de faptul că pierderile Joule sunt
procentual cele mai mari, iar diminuarea lor ameliorează condiţiile de
încălzire a motorului şi, ca atare, se pot diminua şi pierderile pentru
ventilaţie.
Utilizarea EEM capătă o răspândire din ce în ce mai mare, stimulată
şi de reglementările care au fost introduse. Există încă reţineri, datorită
diferitor factori, în principal fiind vorba de utilizatori. Dacă utilizatorii finali
pot fi interesaţi de folosirea EEM în cazul amortizării într-un timp rezonabil
a cheltuielilor suplimentare, pentru producătorii de instalaţii care sunt
vândute utilizatorilor finali nu există un interes direct. În adevăr, pentru
astfel de fabricanţi nu este convenabilă creşterea preţului instalaţiei prin
introducerea de EEM-uri, care nu este compensată pentru ei de economii de
energie.
De regulă, se apreciază ca rezonabilă o amortizare în 2-3 ani a
costurilor suplimentare prin economii de energie. Această posibilitate
depinde de mai mulţi factori: timpul de lucru al motorului, gradul de
încărcare a acestuia, tipul şi costul motorului (de exemplu, amortizarea la
motoarele cu grad de protecţie mai ridicat are loc într-un timp mai lung,
datorită preţului mai mare al acestor motoare), costul mediu al energiei
electrice plătite de utilizator.
Se apreciază că oportunitatea utilizării unui motor cu randament
ridicat poate fi luată în discuţie dacă timpul de utilizare este mai mare de
2000 ore/an, această durată de utilizare putând coborî până la circa 1500
ore/an la motoarele premium.
În cele ce urmează se vor face o serie de observaţii privind

17
oportunitatea utilizării EEM-urilor.
În primul rând, trebuie luată în discuţie rentabilitatea economică, în
sensul amortizării costurilor suplimentare într-un timp rezonabil. Astfel de
oportunităţi apar în următoarele cazuri: este necesar un motor nou; motorul
existent s-a defectat şi costurile pentru reparaţii sunt ridicate; motorul
existent este ineficient (de exemplu, este supradimensionat şi are un
randament foarte scăzut din cauza unor reparaţii repetate efectuate
necorespunzător).
Nu se pune problema de a înlocui un motor standard care
funcţionează corespunzător cu un EEM. Într-un astfel de caz intervine în
calcul întregul preţ al EEM-ului şi nu doar surplusul faţă de motorul standard
şi, drept urmare, amortizarea se realizează în 10...20 ani. Fac excepţii de la
această recomandare unele situaţii particulare, cum ar fi introducerea unui
EEM pe o instalaţie cu număr mare de ore de funcţionare, iar motorul
standard înlocuit este refolosit pe o instalaţie cu număr mic de ore de
funcţionare.
În unele aplicaţii trebuie avut în vedere faptul că EEM-urile au turaţii
ceva mai mari faţă de motoarele standard corespondente. În multe aplicaţii,
acest fapt are un efect nesemnificativ asupra puterii absorbite, dar în alte
cazuri, efectul este mai pronunţat. Este cazul pompelor şi ventilatoarelor,
care transferă un debit de fluid şi la care puterea variază cu cubul vitezei.
Creşterea debitului odată cu viteza poate avea în unele aplicaţii un efect
benefic suplimentar, de exemplu, atunci când trebuie transportată o cantitate
precizată de fluid şi se scurtează astfel durata transportului. Sunt însă situaţii
în care creşterea de debit nu este necesară şi apare un consum de putere
suplimentar, nefolositor procesului, diminuând în felul acesta avantajul
randamentului mai ridicat al EEM-ului. De exemplu, dacă un motor standard
are viteza nominală de 1430 rpm, iar la EEM-ul corespunzător viteza
nominală este de 1439 rpm, pompa acţionată de un astfel de motor va solicita
o putere cu aproape 2% mai mare. La puteri de peste 75 kW, este practic
anihilat avantajul randamentului mai bun al EEM-ului.
Să mai precizăm că motoarele EEM au şi alte avantaje:
- durată de viaţă mai mare;
- comportare mai bună la stres termic;
- operează într-o gamă mai largă de temperaturi;
- pot fi supraîncărcate timp îndelungat cu până la 15% din puterea
nominală;

18
 - de regulă au un factor de putere mai bun.
c) Întreţinerea şi repararea corespunzătoare a motoarelor
Ca şi în cazul maşinilor de lucru, întreţinerea corespunzătoare a
motoarelor electrice este o condiţie obligatorie pentru prevenirea unor uzuri
premature şi a unor defecte a căror reparaţie poate fi costisitoare. Uzura
părţii mecanice provoacă pierderi suplimentare de putere.
Motoarele defecte trebuie reparate pentru a fi refolosite şi în
continuare ne vom referi la rebobinarea acestora.
Trebuie precizat că orice motor reparat (chiar cu mare acurateţe) are
un randament micşorat. Aceasta deoarece deteriorarea bobinajului are loc în
urma unui şoc termic, care determină modificarea proprietăţilor materialelor
feromagnetice, în sensul creşterii pierderilor în fier. La acest fenomen
inevitabil se adaugă şi efectele reparaţiilor mai puţin îngrijite.
Cele mai multe nereguli se produc la bobinare. În primul rând,
înlăturarea bobinajului defect se face prin încălzire şi dacă aceasta se
realizează la temperaturi ridicate, apar efectele nefavorabile menţionate
asupra pierderilor în fier. Din acest motiv, este util ca beneficiarii să
cunoască tehnologia de care dispun atelierele de bobinare şi să se orienteze
ca atare.
De asemenea, atelierele de reparaţii nu asigură de multe ori o
apropiere acceptabilă a caracteristicilor bobinajelor realizate de cele ale
bobinajelor originale, pentru că nu aplică aceleaşi tehnologii cu fabricantul
maşinii şi mai ales pentru că, de multe ori, nu au conductoare cu aceleaşi
caracteristici dimensionale şi de izolaţie cu cele folosite în maşină. Rezultă
astfel bobinaje cu număr diferit de spire, rezistenţă şi reactanţă diferite. De
exemplu, micşorarea cu 10% a numărului de spire conduce la o creştere a
curentului de pornire cu 23%.
De multe ori se schimbă înfăşurările la una sau două faze şi efectul
este al unui dezechilibru între faze (sesizabil la motorul reparat prin
dezechilibru între curenţii de pe cele trei faze). Or, un sistem trifazat
dezechilibrat este echivalent cu două sisteme simetrice: direct şi invers.
Acestea produc în maşină două cupluri antagoniste. Deci este ca şi cum în
maşină ar exista o frână. Pentru a se obţine aceeaşi putere la arbore trebuie
absorbită din reţea o putere suplimentară care să asigure compensarea
cuplului invers. În plus, aceasta înseamnă curenţi mai mari şi deci pierderi în
cupru suplimentare.
Un studiu întocmit de firma General Electric pe un număr mare de

19
motoare electrice reparate a arătat că la acestea se constată o creştere medie
cu 32% a pierderilor în fier faţă de motoarele originale, şi de circa 18% a
pierderilor totale, echivalând astfel cu o diminuare a randamentului cu
1.5,...,2.5%.
Fără îndoială, acestea sunt valori medii, care pot fi sensibil depăşite
în cazul reparaţiilor neîngrijite.
Să mai observăm că în cazul reparaţiilor repetate, scăderile de
randament se amplifică. Astfel, luând ca bază valorile indicate mai sus, după
trei rebobinări se poate ajunge ca randamentul să scadă cu peste 10%. În
astfel de situaţii trebuie avută în vedere varianta înlocuirii motorului,
preferabil cu un EEM, mai ales dacă defecţiunea care apare implică costuri
ridicate pentru reparaţii.
d) Evitarea subîncărcării motoarelor
Randamentul unui motor electric depinde de încărcarea acestuia,
atingând un maxim la o anumită valoare a puterii mecanice la arbore P2 .
Prin proiectare se stabileşte ca acest maxim să fie plasat aproximativ în
intervalul 0.65P2n ...0.8P2n (valorile mai mici se referă la puterile mai mari;
indicele n se referă la puterea nominală). Explicaţia unei astfel de alegeri este
faptul că, de regulă, încărcările motoarelor sunt plasate în jurul acestor valori
şi nu la puterea nominală. Variaţiile randamentului cu încărcarea sunt relativ
mici în jurul maximului, dar scad foarte pronunţat la valori P2 mici. Această
scădere pronunţată apare cam la 0.5Pn pentru motoare de putere mică (în
jurul câtorva kilowaţi) şi cam la 0.25Pn la motoare cu puteri de peste 75 kW.
Rezultă de aici că funcţionarea motorului la o sarcină redusă este
contraindicată din punct de vedere energetic. Aspecte similare apar şi în
legătură cu factorul de putere.
Funcţionarea subîncărcată a motorului poate să fie permanentă sau
temporară. Ultimul caz corespunde acţionărilor cu sarcini variabile
(deplasarea pe verticală a unor corpuri de mase diferite constituie unul din
numeroasele exemple în această direcţie). Ameliorarea randamentului în
perioadele de funcţionare subîncărcată poate fi realizată în cadrul acţionărilor
reglabile şi va fi discutată în capitolele ulterioare. Pentru cazurile care nu
necesită viteze variabile pot fi găsite soluţii doar în anumite situaţii
particulare.
Deşi nu este recomandabilă, funcţionarea subîncărcată permanentă

20
sau cvasipermanentă se întâlneşte destul de frecvent în practică şi ea apare
din mai multe cauze.
- O proiectare nerealistă conducând la supradimensionarea
motorului: proiectantul nu apreciază corect încărcările utilajului şi, pentru
siguranţă, prevede un motor de putere mai mare. Avantajul este că sunt
evitate supraîncărcări ale motorului, iar durata de viaţă a acestuia creşte
datorită unui regim termic mai favorabil. În schimb, pierderile de energie
sunt semnificative din cauza funcţionării cu randament redus a motorului.
Trebuie precizat că puterea nominală aleasă este aproape întotdeauna mai
mare decât puterea de calcul Pc (care ţine seama şi de regimurile de pornire)
rezultată din proiectare şi aceasta deoarece rareori Pc coincide cu o putere
nominală standardizată, astfel încât trebuie adoptat un motor cu Pn  Pc ,
impunand ca Pn să aibă cea mai mică valoare din cele standardizate. În plus
Pc se determină astfel ca motorul să satisfacă cele mai dificile condiţii de
lucru. Însă, de multe ori, încărcările sunt mai mici, în jur de 0.6...0.8Pn .
Conform celor menţionate mai sus, randamentul motorului este, în aceste
condiţii, apropiat de valoarea sa maximă. Dacă însă încărcările sunt cu mult
sub această valoare, se ajunge la motoare subîncărcate, funcţionând cu
randament scăzut.
- O altă cauză care conduce la funcţionarea motorului cu sarcină
foarte redusă este subîncărcarea utilajului. O soluţie în acest caz este, aşa
după cum s-a indicat în §1.3.1, o încărcare a utilajului cât mai apropiată de
capacitatea sa maximă, ceea ce presupune organizarea adecvată a procesului
de producţie.
- Mai pot apărea şi alte cauze de subîncărcări ale motoarelor, de
exemplu, datorită unor modificări introduse de utilizator.
În continuare se vor discuta câteva modalităţi de reducere a
pierderilor cauzate de subîncărcarea motoarelor de acţionare.
Înlocuirea motoarelor supradimensionate este, la prima vedere, o
cale simplă de adoptat. Însă amortizarea cheltuielilor se realizează în circa 10
ani, depinzând de numărul de ore de funcţionare, aşa încât metoda nu este
recomandabilă.
Totuşi, o analiză atentă poate evidenţia o serie de situaţii în care
înlocuirea motorului să fie rentabilă:
- motorul înlocuit a fost rebobinat de mai multe ori şi are un

21
randament mult înrăutăţit şi din această cauză;
- motorul existent s-a defectat şi repararea lui fiind destul de
costisitoare, preţurile remedierii şi respectiv de achiziţionare a unui motor de
putere mai mică devin comparabile;
- în unitatea respectivă există disponibil (în rezervă) un motor de
putere mai mică decât cel existent şi, ca atare, înlocuirea nu ar necesita
investiţii suplimentare;
- testele efectuate au evidenţiat că în întreprindere există mai multe
motoare supradimensionate, de puteri diferite; se poate analiza în acest caz
dacă este posibilă o înlocuire în scară a motoarelor: motorul de puterea cea
mai mare să fie înlocuit cu un motor de putere mai mică existent pe un alt
utilaj, care la rândul lui să fie înlocuit de un motor de putere mai mică etc.; în
felul acesta se rezolvă favorabil problema pentru mai multe utilaje, trebuind
procurat doar motorul de puterea cea mai mică, iar motorul de puterea cea
mai mare rămâne disponibil; nu este lipsit de interes pentru astfel de înlocuiri
în scară să se realizeze un agrement între mai multe întreprinderi.
Bineînţeles, la toate tipurile de înlocuiri trebuie să se asigure
compatibilitatea unor caracteristici (turaţie nominală, grad de protecţie), iar
adaptările care se fac pentru a compensa dimensiunile diferite să fie posibile
şi nu prea costisitoare. Nu trebuie pierdută din vedere înlocuirea cu EEM-uri.
Înlocuirile se pot efectua numai dacă există certitudinea că nu se va
reveni în anumite situaţii la încărcări mai mari ale motorului.
Să mai menţionăm că înlocuirea cu un motor de putere redusă
asigură şi o îmbunătăţire substanţială a factorului de putere, ceea ce are ca
efect diminuarea pierderilor de energie activă pe lanţul care asigură
alimentarea motorului.

e) Trecerea de la conexiunea triunghi la conexiunea stea

Ataşând indicii l şi f pentru tensiunile şi curenţii de linie, respectiv pe
fază, se pot scrie relaţiile cunoscute:
Uf − = U / 3 , If − = I − ,
Uf  = U  , If  = I  / 3 ,
simbolurile − şi  desemnând legăturile stea, respectiv triunghi. Ţinând
cont că la pornire impedanţa unei faze este aceeaşi în ambele cazuri, rezultă
I − / I  = 1/ 3 .

22
 Rezultă că la conexiunea stea se solicită din reţea un curent de trei ori
mai mic decât la conexiunea triunghi. Din acest motiv, în cazul unor
demaraje mai dificile, pentru a nu se solicita prea tare reţeaua de alimentare,
se preferă ca pornirea să se realizeze în stea, urmată de o comutare stea-
triunghi. În acelaşi timp însă, cuplurile de pornire fiind aproximativ
proporţionale cu pătratul tensiunii pe fază, rezultă o diminuare de trei ori a
cuplului la pornirea în stea faţă de cea în triunghi. Ca atare, o comutare stea-
triunghi poate fi utilizată cu condiţia să se asigure un cuplu suficient de
pornire.
Trecerea inversă, de la triunghi la stea se poate realiza în scopul
îmbunătăţirii randamentului şi a factorului de putere. Puterea solicitată la
arbore rămânând aceeaşi, puterea absorbită de la reţea va depinde de
randamentul motorului în cazul celor două conexiuni. La conexiunea stea,
tensiunea pe fază este mai redusă, ceea ce este echivalent cu diminuarea
fluxului. După cum vom vedea în capitolele următoare, aceasta are ca efect
creşterea randamentului în zona încărcărilor reduse. Scăderea fluxului
conduce la un curent de magnetizare mai mic, de unde rezultă o creştere a
factorului de putere. Aspectul calitativ al curbelor randamentului şi
factorului de putere în cazul celor două tipuri de conexiuni este indicat în
figura 2 a şi b.
 cos

−
−




0.5 1 P2/Pn 0.5 1 P2/Pn

a) b)

Fig. 2
Micşorarea tensiunii pe fază la conexiunea stea conduce la scăderea
cuplului critic (de trei ori) faţă de cazul conexiunii triunghi. Ca atare,

23
utilizarea conexiunii stea trebuie făcută cu prudenţă, pentru a nu se ajunge la
situaţii de decroşare a motorului.
Dacă subîncărcarea motorului este permanentă, se poate proceda de
către utilizator la realizarea unei conexiuni permanente în stea a înfăşurărilor
motorului. În cazul în care există şi situaţii de funcţionare la încărcări mai
mari, se poate introduce un comutator stea-triunghi. Comanda acestuia în
funcţie de încărcarea motorului se poate realiza manual sau automat, în
funcţie de aplicaţia concretă.
f) Asigurarea unei tensiuni de alimentare corespunzătoare
Tensiunea de alimentare se consideră a fi corespunzătoare dacă nu se
înregistrează abateri prea mari ale frecvenţei, amplitudinii tensiunii (sau, pe
scurt, a tensiunii) şi a echilibrului între faze. De regulă, frecvenţa reţelelor de
alimentare variază în limite foarte reduse, cu efecte neglijabile asupra
motoarelor de inducţie. Vom prezenta în continuare celelalte efecte.
Dezechilibrul între tensiunile pe cele trei faze are efecte nefavorabile
asupra comportării motorului, similare cu cele discutate la punctul 1.3.2,c, în
legătură cu dezechilibrul impedanţelor pe cele trei faze. Se defineşte un
coeficient de dezechilibru
max(Ufi − Ufj )
=
Ufmed
unde U fi , U fj şi Ufmed sunt tensiunile pe fazele i, j şi respectiv tensiunea
medie pe cele trei faze. La un dezechilibru de 1% trebuie reconsiderată
puterea nominală. Un dezechilibru  = 3.5% poate conduce la o creştere a
pierderilor totale cu aproape 20% (aceasta ar însemna, de exemplu, o creştere
cu 8V a tensiunii pe o fază, în timp ce la celelalte faze tensiunea este de
220V), iar un  = 5% se consideră inacceptabil din cauza problemelor care
apar.
Tensiunile de alimentare dezechilibrate pot să apară, de exemplu, în
cazul în care una din faze este mult mai încărcată decât celelalte faze, prin
alimentarea unor consumatori de putere relativ ridicată sau din cauza
dezechilibrului între înfăşurările transformatorului care alimentează
consumatorii din unitatea respectivă; un astfel de dezechilibru poate fi cauzat
de o rebobinare necorespunzătoare a transformatorului. Prin urmare, există
cauze care depind de utilizatorul final, acesta trebuind să evite astfel de
dezechilibre.

24
 Modificarea tensiunii de alimentare influenţează comportarea unui
motor asincron şi mai ales creşterea acesteia are efecte nefavorabile din
punct de vedere energetic. De regulă se admit abateri de 10% faţă de
valoarea nominală, interval în care influenţele asupra comportării sunt relativ
mici.
Creşterea tensiunii statorice are ca efect creşterea fluxului şi deci a
curentului de magnetizare. Efectul imediat este scăderea pronunţată a
factorului de putere, respectiv creşterea puterii reactive (de exemplu, pentru
o variaţie a tensiunii statorice cu 10%, puterea reactivă creşte cu circa 40%,
iar la variaţii de 20% ale tensiunii, puterea reactivă practic se dublează).
Cuplurile cresc sensibil cu tensiunea, iar alunecarea scade. Curentul rotoric
scade cu creşterea tensiunii. Curentul statoric I1 este suma (vectorială) a doi
curenţi (rotoric I 2 şi de magnetizare I0 ) cu variaţii de sensuri contrare.
Drept urmare, de obicei, la creşteri mici ale tensiunii, I1 scade, iar la creşteri
mai mari ale tensiunii, I1 capătă valori mai mari decât curentul nominal I1n
deoarece predomină efectul curentului de magnetizare. Dependenţa este
influenţată mult de raportul I0n / I1n , la valori mari ale acestuia
înregistrându-se doar creşteri ale curentului statoric la mărirea tensiunii,
deoarece predomină influenţa curentului de magnetizare.
Privitor la pierderi, se fac următoarele precizări: pierderile mecanice
sunt practic neinfluenţate; pierderile în fier cresc cu tensiunea; pierderile în
cuprul rotoric scad cu creşterea tensiunii, iar la pierderile statorice se
manifestă efectele contrare ale variaţiilor curenţilor I0 şi I 2 ; de regulă
acestea cresc, dar variaţiile nu sunt prea pronunţate. Pe ansamblu, există
influenţe opuse, dar efectul este de creştere a pierderilor totale, respectiv
randamentul scade odată cu creşterea tensiunii. Să mai remarcăm că la
scăderea tensiunii, cresc pierderile în cupru, atât cele statorice cât şi cele
rotorice. Să mai menţionăm că, prin creşterea fluxului odată cu tensiunea, se
poate ajunge la saturarea miezului magnetic, cu efecte suplimentare
nefavorabile.
Menţinerea tensiunii în limite acceptabile se poate asigura prin
reglaje în postul de transformare, operaţie care, de regulă, revine
întreprinderii furnizoare de energie electrică.

25
 1.3.3. REDUCEREA PIERDERILOR PE CALEA DE
ALIMENTARE A MOTOARELOR ELECTRICE

În conformitate cu structura unui sistem de acţionare indicată în

subcapitolul 1.2, urmează să fie analizate modalităţile de reducere a
pierderilor în sursa de alimentare, în blocul de alimentare şi pe cablurile de
legătură dintre cele două elemente şi către motor.
Sursele de alimentare pot fi destul de diverse în anumite aplicaţii, dar
în majoritatea cazurilor şi cu precădere la consumatorii industriali,
alimentarea se realizează de la reţeaua de c.a. La acţionările de mică şi medie
putere se foloseşte alimentarea pe joasă tensiune (380/220V), dar la
acţionările de putere ridicată se foloseşte o tensiune medie mergînd până la
6kV. Sursa de alimentare poate fi considerată transformatorul care asigură
conectarea receptoarelor consumatorului la reţeaua publică. Din punct de
vedere al consumatorului, prezintă interes pierderile de energie până la
barele de joasă tensiune din postul de transformare, aceasta deoarece
pierderile pe transformator sunt plătite pauşal. Totuşi vom analiza şi aceste
pierderi, deoarece consumatorul poate lua anumite măsuri care să conducă la
diminuarea lor.
a) Pierderi în blocul de alimentare
Partea de forţă a blocului de alimentare a unui sistem de acţionare
nereglabil este asigurată de contactele unor contactoare, întrerupătoare etc.
Pierderile pe aceste contacte sunt practic nule.
În cazul acţionărilor reglabile, alimentarea motorului se realizează
prin intermediul unui convertor electronic de putere. Convertoarele au
randamente ridicate, de regulă peste 95%. Reducerea pierderilor într-un
convertor se poate realiza prin măsuri speciale, de exemplu prin alegerea
corespunzătoare a frecvenţei de comutare a unui invertor cu comandă PWM,
operaţie care, de regulă, revine constructorului convertorului.
Pierderile în convertor pot fi influenţate şi prin intermediul mărimilor
de comandă folosite în cadrul sistemului de acţionare. De regulă aceste
comenzi se stabilesc în funcţie de necesităţile procesului şi eventual din
considerente de eficienţă energetică a sistemului de acţionare, mai ales a
motorului. Pe această cale sunt mai puţin vizate pierderile în convertor, mai
ales că acestea sunt mai mici. Totuşi, trebuie arătat că diminuarea pierderilor
în motor atrage implicit micşorarea curenţilor absorbiţi. Acest fapt are ca

26
efect favorabil şi diminuarea pierderilor în convertor.
De reţinut deci că, de obicei, nu se adoptă măsuri speciale pentru
micşorarea pierderilor în convertor, care oricum scad odată cu alte pierderi.
Există totuşi unele structuri de sisteme optimale care înglobează şi invertorul
în ansamblul considerat.
b) Pierderi în cablurile de alimentare
La acţionările de putere ridicată sau chiar de putere medie,
alimentarea este individuală, eventual direct din postul de transformare. În
majoritatea cazurilor însă alimentarea sistemului de acţionare se realizează
de la un tablou din atelier sau secţie, sau de la un tablou al utilajului care
conţine acţionarea respectivă. Pierderile pe cablurile de conexiune la tabloul
respectiv revin exclusiv sistemului de acţionare, depinzând de curentul
absorbit. Cablul de alimentare a tabloului asigură alimentarea mai multor
receptori. Pierderile medii pe aceste cabluri se stabilesc în funcţie de o
încărcare medie, la care contribuie fiecare sistem de acţionare alimentat de la
tabloul respectiv. Vom lua în discuţie numai pierderile în cablul de
alimentare al sistemului de acţionare.
Aceste pierderi sunt de forma ri 2 , unde r este rezistenţa cablului iar i
este curentul care îl străbate. În cazul receptorilor de curent alternativ se ia în
considerare curentul aparent. Cu alte cuvinte, vehicularea puterii reactive pe
cablu conduce la creşterea pierderilor respective.
Evident, micşorarea pierderilor în cablu se poate realiza prin
micşorarea rezistenţei sau a curentului aparent. Diminuarea acestor pierderi
se recomandă a fi realizată dacă ele depăşesc 1% din energia medie
vehiculată şi dacă cheltuielile se amortizează în 2-3 ani.
Micşorarea rezistenţei se obţine prin creşterea secţiunii de trecere a
curentului. Aceasta se poate realiza înlocuind cablul cu unul de secţiune mai
mare sau pozând în paralel un alt cablu (soluţie mai ieftină).
Scăderea valorii curentului aparent se realizează fie prin micşorarea
curentului activ, fie a celui reactiv. Curentul activ depinde de sarcina
motorului şi el poate fi diminuat doar prin reducerea pierderilor în celelalte
elemente ale sistemului de acţionare. Scăderea curentului reactiv se poate
realiza prin aplicarea procedurilor care ameliorează factorul de putere al unui
motor (discutate anterior), sau prin compensarea locală a factorului de
putere, adică a energiei reactiv-inductive consumate de motor. Această din
urmă procedură se practică pentru motoarele de putere ridicată, folosindu-se

27
compensatoare rotative sau statice (baterii de condensatoare). Se recomandă
ca o astfel de măsură să fie aplicată şi pentru motoarele de putere medie,
mergând până la cele de ordinul a 10 kW. Este util ca o astfel de măsură să
fie avută în vedere încă din faza de proiectare, dar ea poate fi introdusă şi la
instalaţiile existente, dacă condiţiile (de spaţiu sau altele) o permit.
Introducerea compensării locale are mai multe avantaje:
- conduce la diminuarea pierderilor pe cablul de alimentare al
motorului de la tablou şi, pe toate cablurile de legătură până la postul de
transformare;
- realizează compensarea cât timp motorul este în funcţiune, deci cât
timp este necesară, dacă motorul şi condensatoarele sunt cuplate/decuplate
simultan;
- de regulă nu este costisitoare, deoarece se pot repartiza
condensatoare din postul de transformare, unde necesităţile de putere
reactiv-capacitivă scad prin introducerea compensării locale.
c) Pierderi în transformatoare
Pierderile în transformatoare reprezintă circa 2% din puterea
vehiculată, la încărcări apropiate de cea nominală şi mai mici atunci când
încărcările scad. Aceste pierderi pot fi diminuate prin scăderea puterii
reactive în secundarul transformatorului, ceea ce se realizează în mod curent
prin compensarea realizată chiar pe barele secundare ale transformatorului.
Conectarea permanentă a bateriei de condensatoare la aceste bare, cu
eventuala conectare/deconectare manuală a unor condensatoare nu este o
procedură prea eficientă. Chiar dacă, pe ansamblu, energia reactivă introdusă
în reţeaua publică se încadrează în limitele admisibile, apar în astfel de
situaţii perioade de subcompensare sau de supracompensare, care nu sunt
recomandabile din punct de vedere al pierderilor de energie în transformator
şi în reţea. Mai convenabilă este utilizarea unor regulatoare automate pentru
compensarea energiei reactive, care modifică în trepte capacitatea pentru
compensare, astfel încât să aibă o valoare potrivită pentru asigurarea unui
factor de putere ridicat.
Alte posibilităţi de reducere a pierderilor în transformatoare pot fi
aplicate în anumite situaţii de încărcare, când se folosesc cel puţin două
transformatoare. Pierderile de putere activă pe un transformator sunt
P = P0 + k f22Psc (3)
în care P0 şi Psc sunt puterea de mers în gol şi de scurtcircuit (sunt date de

28
catalog), k f = Pmp / Pmed este factorul de formă, iar  = S / Sn reprezintă
coeficientul de încărcare al transformatorului. În relaţiile anterioare Pmed şi
Pmp reprezintă puterea medie şi respectiv puterea medie pătratică (medierea
se face pe intervalul de timp pe care urmează să se calculeze pierderea de
energie; în fond P calculat mai sus reprezintă puterea medie care se pierde
pe transformator), iar S şi Sn reprezintă puterea aparentă (medie) şi
respectiv cea nominală.
Dacă încărcarea totală nu este prea mare, alimentarea receptorilor se
poate realiza prin ambele transformatoare sau prin unul singur. Dacă
alimentarea se realizează prin două transformatoare, se dublează pierderile
de mers în gol, dar scade cel de al doilea termen din (3), deoarece se
micşorează coeficientul de încărcare  prin repartizarea sarcinii pe două
transformatoare. La încărcări mici predomină influenţa primului termen din
(3), iar la încărcări mari, cel de al doilea termen, respectiv la încărcări mici
este rentabil să funcţioneze un singur transformator. Pierderile totale pe două
transformatoare şi pierderile pe un singur transformator sunt egale la circa
55-65% din sarcina nominală a unui transformator (valorile mai mici apar,
de regulă, la puteri mai mari ale transformatoarelor); valorile indicate se
referă la transformatoare cu înfăşurări de aluminiu. La cele cu înfăşurări de
cupru, scade influenţa celui de-al doilea termen din (3), deoarece Psc (care
reprezintă pierderile Joule) scade; ca atare, procentul indicat mai sus creşte.
La o încărcare totală egală cu jumătate din sarcina nominală a unui
transformator se obţine o diminuare a pierderilor cu circa 0.4% din puterea
vehiculată la funcţionarea cu un singur transformator, comparativ cu
funcţionarea a două transformatoare.
Toate datele de mai sus au fost stabilite în condiţiile în care se folosesc
două transformatoare de acelaşi tip, iar încărcările se repartizează uniform pe
transformatoare atunci când funcţionează ambele. Se recomandă ca trecerea de
la funcţionarea cu două transformatoare la unul singur să se facă numai dacă
încărcarea medie redusă se menţine timp îndelungat (de ordinul lunilor).
Aceasta deoarece manevrele de schimbare a conexiunilor nu sunt, de regulă, la
îndemâna beneficiarului, ci sunt efectuate de întreprinderea furnizoare de
energie electrică.
În cazul în care receptorii sunt alimentaţi de la două transformatoare,
pierderile totale sunt minime dacă transformatoarele sunt egal încărcate. De

29
exemplu dacă puterea aparentă pe bare este 1.2 S, atunci coeficientul de
încărcare pe fiecare transformator este  = 0.6 în cazul repartizării simetrice
a sarcinii. Dacă însă încărcarea medie este inegal repartizată şi, de exemplu,
pe cele două transformatoare 1 = 0.3 şi 2 = 0.9 , atunci pierderile globale
cresc faţă de cazul anterior cu 0.18Psc (la k f = 1 ). Aceasta înseamnă circa
0.1...0.3% din puterea medie vehiculată (valorile mai mici se înregistrează la
puteri mai mari).
Este util ca echilibrarea încărcărilor pe transformatoare să fie avută în
vedere încă din faza de proiectare, cu precizarea că ea nu trebuie să ducă la
creşterea pierderilor în cabluri. Ea poate fi realizată şi de beneficiar, cu
condiţia să nu implice costuri mari şi pierderi în cabluri suplimentare.
De remarcat că în multe cazuri pierderile în transformatoarele care
asigură legătura cu reţeaua publică sunt suportate de beneficiar printr-o
tarifare pauşală, ca procent fix din puterea consumată. În această situaţie,
beneficiarul nu este interesat în reducerea pierderilor pe transformatoare, mai
ales dacă aceasta implică anumite cheltuieli. Considerăm că atunci când el
doreşte să realizeze astfel de reduceri, ar trebui să existe un agrement cu
întreprinderea furnizoare, prin care să fie încurajate intenţiile sale.

30
 2. ASPECTE GENERALE PRIVIND
CONDUCEREA OPTIMALĂ A SISTEMELOR
DE ACŢONARE ELECTRICĂ
După cum s-a menţionat în capitolul introductiv, conducerea
optimală reprezintă o cale de mare eficienţă şi de ridicat nivel conceptual şi
tehnologic pentru reducerea consumurilor energetice. Contextul energetic
actual şi posibilităţile tehnologice existente fac nu numai necesară, dar şi
posibilă introducerea conducerii optimale a sistemelor de acţionare electrică
(SAE). Cu toate acestea, numărul aplicaţiilor industriale este încă relativ
redus, fiindcă puţine firme au în vedere astfel de posibilităţi. Este vorba mai
ales de întreprinderi producătoare de convertoare electronice de putere, care
prevăd între meniurile de funcţionare ale produselor lor şi posibilităţi de
optimizare a unor regimuri de lucru. De altfel, în condiţiile tehnologice
actuale, astfel de întreprinderi sunt cele mai în măsură să implementeze
algoritmi de conducere optimală a SAE. În adevăr, convertoarele au în
prezent o construcţie compactă, integrată, neoferind utilizatorului final vreo
posibilitate de a interveni în sensul modificării sau introducerii unor noi
algoritmi de conducere. Singurii care pot prevedea posibilităţi de conducere
optimală sunt producătorii de convertoare, sau de echipamente care au
înglobate invertoare, cum sunt instalaţii de pompare, de condiţionare,
autovehicule electrice sau hibride ş.a.
Apreciem că răspândirea relativ redusă a conducerii optimale a
sistemelor de acţionare electrică se datorează în mare măsură necunoaşterii
posibilităţilor şi necesităţilor pentru implementarea acestora, considerându-
se de multe ori că apar complicaţii serioase datorită complexităţii
algoritmilor. În realitate, aşa după cum se va constata în cele ce urmează,
algoritmii de optimizare nu presupun un volum de calcule suplimentare prea
mare, în unele cazuri fiind chiar surprinzător de simpli.

2.1. ASPECTE GENERALE

a) Domenii de aplicare
Optimizarea SAE vizează aplicarea unor comenzi adecvate, prin
care să se asigure minimizarea pierderilor (sau cel puţin a pierderilor
principale) în cadrul motorului de acţionare sau al SAE. Desigur, nu trebuie să
ne aşteptăm că motorul va funcţiona cu un randament superior celui maxim
asigurat prin construcţia maşinii. Se ştie că randamentul variază cu încărcarea
motorului, având forma aproximativă celui din fig. 1 pentru aproape toate

31
 tipurile de motoare electrice. Curba
randamentului  prezintă un maxim
1
la o putere de aproximativ 0,75 –
cos 0,8 din puterea nominală Pn
(constructorii de maşini prevăd
 acest lucru ţinând seama de faptul
că motoarele electrice funcţionează
P mai frecvent la acest procent de
încărcare decât la Pn). Variaţia
0,5Pn Pn randamentului nu este prea mare în
Fig. 1. jurul punctului de maxim, dar se
constată o scădere pronunţată a
randamentului la încărcări mai mici de 0,5 Pn. Or, mai ales în această zonă se
intervine de obicei pentru reducerea pierderilor şi, implicit, pentru creşterea
randamentului. Îmbunătăţiri ale randamentului la încărcări ce depăşesc pe
cele nominale nu se iau în considerare, deoarece astfel de regimuri de lucru
trebuie evitate.
Considerentele de mai sus sunt valabile pentru regimul staţionar,
dar ele se extind şi la regimul tranzitoriu, însă, în principal, din alte motive.
Anume, procedurile de reglare folosite în mod curent asigură, în multe
cazuri, o funcţionare apropiată de optimul energetic la încărcări ale
motorului în jurul celei nominale.
Din cele menţionate, se desprinde o primă observaţie importantă:
introducerea conducerii optimale trebuie avută în vedere în cazul SAE care
funcţionează perioade relativ îndelungate cu încărcări reduse. Astfel de
sisteme de acţionare se întâlnesc destul de frecvent.
O altă observaţie – care apare ca evidentă - este aceea că
realizarea controlului optimal presupune existenţa a cel puţin unei mărimi de
comandă, deci poate fi luată în discuţie doar în cazul sistemelor de acţionare
reglabile. După cum s-a arătat în capitolul introductiv, numărul acestora este
în continuă creştere, mai ales pentru a se realiza economii energetice.
Evident că în astfel de cazuri, introducerea conducerii optimale nu
face decât să augmenteze avantajele reglajului de viteză. De menţionat că –
aşa după cum se va vedea – introducerea controlerului optimal nu
presupune introducerea unor mijloace hardware suplimentare (cel mult
introducerea unor senzori, dar numai la anumite structuri). În astfel de
situaţii trebuie doar adoptat software-ul cu anumite facilităţi destinate
conducerii optimale.
Optimizarea energetică a SAE se are în vedere separat pentru
regimul staţionar şi pentru cel tranzitoriu. Din acest punct de vedere, vom
întâlni probleme de optimizare staţionară, respectiv probleme de optimizare

32
dinamică. Folosind terminologia utilizată în mod obişnuit în astfel de cazuri,
primele tipuri de probleme sunt de optimizare, iar cele din a doua categorie
sunt de control optimal (conducere optimală). Deosebirile între aceste două
denumiri nu sunt întotdeauna strict respectate, aşa cum se întâmplă frecvent
în literatura dedicată aplicaţiilor în domeniul SAE şi, de multe ori, nu vom
face distincţii nete între cele două categorii de denumiri, mai ales că
problematicile acestora interferează.
Există numeroase aplicaţii în care regimul de viteză se schimbă
destul de rar, sistemul de acţionare funcţionând un timp relativ îndelungat în
regim staţionar şi, ca atare, este prioritară optimizarea acestui regim. Este
cazul instalaţiilor de pompare, ventilare, compresare, condiţionare, al
maşinilor unelte şi multe altele.
Pe de altă parte, există instalaţii cu frecvente modificări ale
regimului de viteză şi cu durate relativ scurte ale regimului staţionar, cu
încărcare ridicată.
Este cazul, de exemplu, laminoarelor reversibile. Controlul optimal
al regimului tranzitoriu în acest caz prezintă un interes deosebit, ţinând
seama şi de puterile foarte mari care se vehiculează.
Să mai menţionăm că optimizarea regimului dinamic trebuie avută în
vere în aplicaţiile în care alimentarea se realizează de la surse de putere redusă,
cum ar fi baterii de acumulatoare, surse locale sau reţele locale (utilizarea
acestora din urmă se prevede a fi în creştere).
Există, de asemenea, cazuri în care prezintă interes atât optimizarea
regimului staţionar, cât şi a celui tranzitoriu, deoarece intervin frecvente
modificări ale vitezei şi funcţionări cu încărcări reduse în regim staţionar.
Exemplificăm în acest sens ascensoarele şi vehiculele electrice sau
hibride. Apreciem că implementarea conducerii optimale în cazul celor din
urmă reprezintă un factor esenţial în asigurarea unei autonomii de rulare cât mai
mari.

b) Structura generală a unui sistem de conducere optimală pentru SAE

Structura unui sistem de conducere optimală pentru SAE se

prezintă în fig. 2. Ea este asemănătoare cu structura unui sistem de reglare a
vitezei unui motor de c.a., de exemplu un motor de inducţie şi poate fi
adaptată pentru motoare de curent continuu cu înfăşurare de excitaţie
separată. La sistemele de reglare a vitezei bazate pe modificarea
componentei iq a curentului statoric (cea care stabileşte valoarea cuplului
electromagnetic), se menţine fluxul la o valoare prescrisă (de regulă, cea
nominală). Într-o astfel de structură de reglare (numită la cuplu constant),
componenta iq se modifică până când cuplul electromagnetic echilibrează

33
cuplul rezistent la viteza prescrisă, în gama [0,...,n], n fiind viteza de
rotaţie nominală.
În cazul în care este necesară creşterea turaţiei peste valoarea n,
trebuie prevăzută posibilitatea micşorării fluxului. Pentru a se evita
supraîncărcarea maşinii, reglarea în acest domeniu se face cu limitarea
puterii (se mai numeşte la putere constantă), deci este aplicabilă doar pentru
cupluri rezistente relativ reduse.
De menţionat că cele două tipuri de reglaje se realizează
independent, cu condiţia respectării domeniului de lucru specific fiecăruia.
Cu alte cuvinte, în domeniul turaţiilor joase ([0,n]) se modifică componenta
iq, iar la turaţii înalte (>n) se modifică componenta id. La reglarea vitezei
motoarelor de c.c. se procedează în mod similar, modificând fluxul (prin
curentul de excitaţie) sau cuplul (prin curentul rotoric).
În cazul conducerii optimale a SAE se utilizează un controler
optimal (CO), care stabilesc în mod corelat valorile pentru cuplu şi flux,
respectiv pentru componentele iq şi id ale curentului. Fiind vorba de un
sistem de reglare a vitezei (fig. 2), la intrarea CO se aplică mărimea de
referinţă *, fixată de operator sau de nivelul de conducere superior dintr-un
sistem ierarhizat.
Motorul (de exemplu, asincron) este alimentat de la un invertor I.
Blocul I din fig. 2 reprezintă atât partea de forţă a invertorului, cât şi cea de
comandă, care include driverele acestuia, blocurile de transformare bifazat –
trifazat şi eventual blocurile de decuplare curent – tensiune în cazul
invertoarelor de tensiune.
Linia dublă dintre blocurile I şi M marchează existenţa mai multor
semnale (curenţi şi tensiuni de linie), care sunt măsurate şi preluate de blocul
de prelucrare a semnalelor BPS. Acesta reprezintă o notaţie generică pentru
mai multe blocuri funcţionale, printre care:
- traductoare pentru mărimile măsurate, împreună cu filtrele şi
adaptoarele corespunzătoare;
- bloc de transformare trifazat – bifazat;
- blocuri de estimare a cuplului şi eventual a turaţiei;
- blocuri specifice de calcul pentru structura de reglare folosită.
Datele obţinute la ieşireea BPS se transmit controlerului optimal
CO şi la intrările controlerelor CC1, CC2 şi CV din structura de reglare.

34
 * + id
k CC1
* _ 
CO  i*q iq I M
CV ki CC2
iq
 id
iq
u BPS
m

Fig. 2
Schema bloc din fig. 2 reprezintă o variantă posibilă de realizare
atât în privinţa structurii de reglare a vitezei, cât şi în ceea ce priveşte
mărimile prelucrate de blocul CO. Nu este obligatoriu să se aplice la intrarea
CO toate mărimile indicate în figură, iar în unele cazuri se utilizează şi alte
mărimi, de exemplu, curenţi şi tensiuni de pe circuitul intermediar de c.c. al
invertorului.
Toate operaţiile de calcul necesare sunt asigurate de procesorul
utilizat pentru conducerea sistemului, iar referirile anterioare la diverse
blocuri ale structurii respective desemnează, de fapt, anumite task-uri
funcţionale în cadrul algoritmului de conducere optimală.
Să reţinem că, în aproape toate cazurile se foloseşte o structură de
reglare a vitezei, la care anumite referinţe sunt fixate de controlerul optimal.

c) Probleme generale şi criterii de optimizare

c1) Mărimi de comandă
În sistemele de acţionare reglabile există două mărimi prin care
se poate comanda motorul: cuplul şi fluxul. La rândul lor, aceste mărimi
se pot stabili cu ajutorul a doi curenţi, de exemplu, curentul rotoric şi cel
de excitaţie în cazul maşinii de c.c., sau componentele iq şi id (altfel spus,
curentul activ şi respectiv reactiv) ale curentului statoric în cazul maşinii
asincrone. Modul în care sunt modificaţi aceşti curenţi diferă în funcţie
de structura de comandă adoptată.
O cerinţă de bază impusă regimului staţionar al SAE este
asigurarea vitezei prescrise în concordanţă cu necesităţile procesului.
Această acţiune se realizează prin utilizarea unei structuri în cascadă,
folosind bucla de reglare a turaţiei; regulatorul acestei bucle prescrie
valoarea de referinţă pentru o buclă de reglare a curentului care determină
valoarea cuplului. Rezultă că una dintre mărimile de comandă este
destinată asigurării vitezei dorite. Cea de a doua mărime de comandă
(fluxul) poate fi folosită pentru optimizarea energetică a regimului

35
staţionar. Deci problema optimizării staţionare se poate pune doar pentru
structurile prevăzute cu două mărimi de comandă.
Mai mult, pentru realizarea unui reglaj de calitate acceptabilă,
este de dorit ca cel două mărimi de comandă să fie decuplate, adică
modificarea uneia să nu producă efect asupra celeilalte. Însă în interiorul
oricărei maşini electrice apare întotdeauna un cuplaj, având la bază
fenomenul de reacţie a indusului. Acest cuplaj determină un balans între
cele două mărimi, care îngreunează stabilirea regimului staţionar,
respectiv are loc un regim tranzitoriu de slabă calitate.
La maşina de curent continuu se poate realiza decuplarea pe cale
constructivă, prin introducerea unei înfăşurări de compensare a reacţiei
indusului. La maşina asincronă nu este posibilă o astfel de compensare,
dar decuplarea se poate obţine în cazul reglajului vectorial. Pentru astfel
de structuri se pot obţine regimuri dinamice de calitate ridicată,
comparabile cu cele de la maşina de c.c. Optimizarea regimului staţionar
se poate baza şi pe structuri de reglare scalare, dar, în astfel de cazuri,
trebuie să ne aşteptăm la comportări mai modeste în regim tranzitoriu.
În cazul optimizării energetice a regimurilor dinamice este
posibil să se utilizeze o singură mărime de comandă. Unii autori
consideră că nici nu se pune problema de a folosi două mărimi de
comandă, întrucât fluxul trebuie menţinut întotdeauna la valoarea
maximă pe toată durata regimului tranzitoriu. Însă este posibil ca, la
încărcări reduse, să nu fie obligatorie menţinerea fluxului la valoarea
maximă şi atunci, prin modificarea adecvată a două mărimi de comandă
în loc de una, să se obţină un plus de economie de energie.

Dorim să remarcăm că aspectele menţionate mai sus se extind, în

general, la instalaţii de producere sau conversie a energiei. La fiecare dinte
acestea există de obicei două mărimi de comandă a instalaţiei respective, de
exemplu, debit de combustibil – debit de aer la o instalaţie de ardere,
presiune – debit la instalaţii hidraulice sau pneumatice, tensiune – curent la
instalaţii fotovoltaice, sau flux – cuplu la maşinile electrice etc. Dacă la o
astfel de instalaţie se impune realizarea unei valori prescrise pentru o
anumită mărime din sistem (de exemplu, temperatură, presiune, turaţie,
frecvenţă etc.), atunci rămâne disponibilă o mărime de comandă prin care se
poate aduce funcţionarea la un randament maxim. Dacă însă procesul
implică asigurarea valorilor staţionare pentru două mărimi, atunci cele două
mărimi de comandă vor fi fixate la valori care asigură regimul staţionar
impus, neexistând disponibilităţi pentru optimizarea randamentului. Este
cazul, de exemplu, al generatoarelor sincrone din centralele electrice
convenţionale, la care trebuie asigurate valori impuse pentru tensiune şi

36
frecvenţă. Nu acelaşi lucru se întâmplă şi în cazul generatoarelor eoliene cu
viteză variabilă, la care poate fi selectat regimul de funcţionare cu randament
maxim, deoarece valorile impuse pentru tensiune şi/sau frecvenţă sunt
asigurate de convertorul care realizează conectarea generatorului la reţeaua
electrică.
Revenind la conducerea SAE, trebuie menţionate limitările
mărimilor de comandă, care nu pot lua orice valori.
În primul rând, trebuie limitat curentul care produce fluxul, astfel
încât să nu se ajungă la saturarea miezului magnetic. De regulă, limitarea se
face la valoarea nominală a curentului. La maşina de c.c. este util să se
prevadă o limită inferioară a curentului de excitaţie, pentru a se preveni
situaţii de creştere exagerată a curentului rotoric. Creşterea curentului care
produce fluxul peste valoarea nominală nu conduce la mărirea fluxului, din
cauza saturaţiei, în schimb intervin consumuri energetice şi încălziri
suplimentare. Saturarea miezului trebuie evitată pentru că se ajunge la o
deteriorare a performanţelor maşinii, inclusiv din punct de vedere energetic.
Restricţionarea comenzii respective face ca maşina să nu funcţioneze la
saturaţie, ceea ce reprezintă un avantaj şi din punct de vedere al modelelor
matematice utilizate. Această din urmă remarcă este legată de faptul că
anumite metode de optimizare implică folosirea unor modele ale maşinii sau
ale pierderilor în maşină. Rezultă deci că nu este necesar să se complice
aceste modele, deşi unii autori apreciază calitatea unor proceduri de
optimizare prin posibilitatea de a ţine cont de saturaţie. Atâta timp cât se
restricţionează apariţia acestui fenomen, nu trebuie complicate calculele.
De asemenea, în conducerea SAE trebuie limitată valoarea
curentului care produce cuplu. Considerentele care stabilesc valoarea limită
depind de tipul maşinii. Astfel, la maşina de c.c. limitarea curentului rotoric
este impusă de condiţiile de comutaţie de la colector şi este de 2...3 ori
valoarea curentului nominal. Maşinile de c.a. suportă curenţi de valori mai
ridicate, pentru durate nu prea mari şi limitarea este impusă de invertor.
Dacă alimentarea SAE se face de la o sursă de putere relativ scăzută,
limitarea poate proveni din această direcţie. Astfel de valori limită care
depăşesc valoarea nominală a curentului sunt acceptate doar în regim
tranzitoriu. În regim staţionar nu se recomandă depăşirea valorii nominale.
În diverse proceduri de comandă optimală a SAE, la încărcări
relativ reduse, nu apare limitarea nici unuia dintre curenţi de comandă. La
creşterea încărcării, primul care se limitează este curentul care produce
fluxul.

37
 c2) Pierderi în sistemele de acţionare electrică
Optimizarea din punct de vedere energetic a SAE impune
diminuarea la maximum a pierderilor. Din acest motiv, se va face o analiză a
acestor pierderi.
Pierderi mecanice în organul de transmisie
În cazul cuplajului direct, pierderile sunt nule, exceptând cuplajele
imperfecte (necentrate), în care apar pierderi de 1 – 2 %. Organele de
transmisie rigide (cu roţi dinţate, cu curele, cu lanţuri) au randamente
cuprinse între 90 şi 98%, exceptând transmisiile melcate, la care
randamentul poate fi considerabil mai scăzut. Organele de transmisie
elastice sunt singurele care pot fi comandate, dar sunt rareori folosite, aşa că
nu vor fi luate în considerare în cele ce urmează. De fapt, în general, nu vom
discuta despre randamentul organului de transmisie, pentru că acesta nu
poate fi modificat prin comenzi adecvate. De acest randament trebuie doar
ţinut cont atunci când se calculează randamentul global al SAE.
Pierderi în convertor
Un alt element component al SAE cu randament ridicat (96 – 98%)
este convertorul. De data aceasta, este posibil ca să se reducă pierderile în
convertor prin comenzi adecvate. Mai întâi trebuie precizat că aceste pierderi
sunt influenţate de frecvenţa de bază a invertorului PWM, existând, în acest
sens o frecvenţă optimă. Pierderile în convertor scad odată cu valoarea
curentului, ceea ce face ca, în linii generale, minimizarea pierderilor în
motor să conducă la o valoare mai redusă a pierderilor în convertor. Punctele
de minim pentru pierderile în motor şi în sistemul de acţionare (mai exact,
în motor şi în convertor) sunt foarte apropiate. Acesta din urmă se obţine de
la un flux ceva mai mare decât în primul caz, ceea ce constituie un oarecare
avantaj, deoarece implică o diminuare mai redusă a fluxului.
Datorită apropierii rezultatelor în cele două cazuri, se consideră că
nu este necesar ca optimizarea să ţină cont de pierderile în convertor, mai
ales că la unele dintre proceduri se evită astfel o serie de complicaţii. Există
însă metode de optimizare care includ în mod simplu şi pierderile în
convertor.

Pierderile de putere în motor

Acestea sunt cele care determină în mod decisiv randamentul SAE
şi o parte dintre acestea pot fi influenţate prin comenzi adecvate. În
continuare vor fi analizate aceste pierderi.
Pierderile în cupru (numite şi pierderi Joule sau pierderi în
înfăşurări) depind de curenţii prin înfăşurările respective şi sunt de forma
Pc = ri 2 (1)

38
în care r este rezistenţa înfăşurării considerate, iar i este curentul care
străbate înfăşurarea respectivă. La o maşină electrică se separă pierderile în
cuprul statoric şi în cel rotoric, ambele exprimabile prin relaţii de forma (1).
În cazul maşinii de c.c., cei doi curenţi se pot calcula sau măsura direct. Nu
acelaşi lucru se întâmplă şi la o maşină asincronă, la care curentul rotoric nu
poate fi măsurat (la maşina cu rotor în scurtcircuit), iar exprimarea curenţilor
în funcţie de mărimile care prezintă interes pentru controlul optimal nu este
întotdeauna simplă.
Evident că maşinile la care se folosesc magneţi permanenţi pe una
dinzre armături, nu mai intervin pierderile în cupru aferente. Acest fapt
reprezintă un avantaj al acestor maşini.
Pierderile în fier apar datorită fenomenului de histerezis şi datorită
curenţilor turbionari. Cele două tipuri de pierderi sunt dificil de separat, aşa
încât, de regulă se consideră pierderile în fier totale [33]:
PF =  M f  + T f 2 2 , (2)
în care f este frecvenţa,  este fluxul care străbate miezul magnetic,  este un
coeficient de material;  M şi  T reprezintă pierderi specifice prin histerezis
şi respectiv prin curenţi turbionari.
Uneori se preferă ca să se exprime printr-un singur termen
pierderile în fier, sub forma [33]
PF =  F f  2 (3)
care reprezintă o bună aproximare pentru (2) (  F şi  reprezintă parametri
specifici, dependenţi de material).
Se pot stabili cu formule de forma (2) sau (3) pierderile în fier
statorice, respectiv rotorice. La motorul de inducţie, acestea din urmă, de
regulă, se neglijează, din cauza frecvenţei rotorice scăzute.
Pierderile mecanice şi de ventilaţie sunt pierderi de natură
mecanică în motor, datorită frecărilor pieselor în mişcare, inclusiv frecărilor
cu aerul ale elementelor suplimentare introduse pentru realizarea ventilaţiei.
Sunt de forma
Pm = Pm0 + k f   + k  3 , (4)
în care Pm 0 este pierderea de putere datorită frecării uscate, k f  este un
coeficient de frecare vâscoasă, iar k este un coeficient al puterii de
ventilaţie (ultimul termen este relativ mai mare atunci când în motor este
plasat un ventilator). Pierderile de acest tip reprezintă 2...4% din puterea
maşinii. Viteza de regim staţionar  fiind fixată, pierderile mecanice sunt
practic constante în regim staţionar şi ele depind de încărcarea maşinii.

39
Neputând fi influenţate de mărimile de comandă, aceste pierderi nu se iau în
considerare în calculele privind optimizarea regimului staţionar.
Pierderile suplimentare ( Ps ): acestea se manifestă ca pierderi de
putere în fier şi în cupru cauzate de o serie de fenomene secundare care se
petrec în maşinile electrice. Astfel, se manifestă pierderi suplimentare în fier
care apar în dinţi din cauza deformării câmpului principal provocată de
reacţia indusului, sau din cauza pulsurilor suplimentare determinate de
forma dinţată a armăturii. Pierderile suplimentare în cupru apar mai ales
datorită efectului pelicular (Skin), care creează o repartiţie neuniformă a
curentului în secţiunea conductorului; există pierderi suplimentare specifice
anumitor maşini, cum sunt cele din secţiunile în comutaţie la maşina de c.c.
Determinarea pierderilor suplimentare se realizează dificil, având
în vedere şi faptul că ele sunt destul de mici (per total, ele reprezintă cam 1%
din puterea maşinii).
Pierderi adiţionale: sub această denumire grupăm o serie de
pierderi care apar în plus în maşinile electrice, sau doar la anumite tipuri.
- Pierderi specifice ( Psp ) unor tipuri de maşini: acestea apar la
numite categorii de maşini; menţionăm, ca exemplu, pierderile
la perii, care sunt de forma Pp =  ui , unde i reprezintă
curentul prin perie, iar u este căderea de tensiune pe contact.
- Pierderile datorate saturaţiei ( Psa ): sunt pierderi de aceleaşi
tipuri ca mai sus, dar se manifestă ca nişte pierderi în plus faţă
de cazul maşinii nesaturate. De regulă, ele sunt considerate
împreună cu pierderile principale respective, de exemplu prin
introducerea unui coeficient cu variaţie neliniară. În cele ce
urmează, astfel de pierderi vor fi mai rar luate în considerare,
deoarece, în cazul conducerii optimale a SAE, maşina nu
trebuie să funcţioneze în regim de saturaţie, conform motivaţiei
de la punctul (c1).
- Pierderi datorate armonicilor ( Ph ): în funcţionarea maşinilor
electrice apar întotdeauna armonici spaţiale şi armonici
temporale. Curenţii şi fluxurile respective conduc la pierderi de
putere. Amplitudinile mult mai reduse ale armonicilor decât ale
mărimilor fundamentale fac ca pierderile respective să fie mult
mai mici. Totuşi, nu trebuie uitat că prezenţa armonicilor este
mult amplificată în SAE reglabile datorită comenzii PWM a
convertoarelor. De multe ori, efectul armonicilor este privit ca
o suplimentare a pierderilor de acelaşi tip provocate de
mărimile fundamentale. De precizat că multe dintre structurile

40
 de conducere optimală iau în considerare, prin natura lor,
pierderile datorate armonicilor. La celelalte structuri se constată
că nu se obţin rezultate mult diferite dacă se ţine sau nu cont de
efectul armonicilor.
Pierderi totale
Pierderile totale într-o maşină electrică sunt:
Pm = PC + PF + PI , (5)
unde PC şi PF reprezintă pierderile în cupru şi respectiv în fier, iar
PI = Pm + Ps + Psp + Psa + Ph (6)
reprezintă suma tuturor pierderilor invariante (în sensul că nu pot fi
modificate prin comenzile aplicate motorului) şi includ pierderile mecanice,
pierderile suplimentare şi cele adiţionale, aşa cum au fost definite mai sus.
Pentru proiectanţii de maşini electrice este importantă cunoaşterea
amănunţită a tuturor cauzelor care conduc la pierderi energetice şi a
modalităţilor de diminuare a acestora prin alegerea adecvată a parametrilor
constructivi şi a materialelor componente. Problema nu este simplă, în
primul rând datorită dihotomiei costuri de producţie – costuri de exploatare
(randament). Se ştie că scăderea costurilor materiale implică realizarea unor
motoare cu randament mai scăzut. În ultima vreme accentul se pune pe
realizarea unor maşini electrice cu randament ridicat sau foarte ridicat,
existând chiar politici guvernamentale de sprijinire a acestei tendinţe, aşa
după cum s-a indicat în cap. 1. Însă chiar şi în cazul în care se urmăresc
scopuri pur energetice, apar contradicţii care trebuie rezolvate. De exemplu,
materialele feromagnetice cu pierderi prin histerezis şi prin curenţi turbionari
mici au, de regulă, o permeabilitate magnetică mai scăzută, ceea ce
determină, în final, curenţi mai mari; deci diminuarea pierderilor în fier
conduce la creşterea pierderilor în cupru.
Pentru o maşină dată, inclusă într-un sistem de acţionare, problema
care se pune şi care interesează în principal în cadrul acestei cărţi este de a
stabili comenzile adecvate care să conducă la minimizarea pierderilor.
Pentru aceasta, în relaţia (5) se vor considera doar primii doi termeni,
întrucât ceilalţi nu afectează soluţia problemei:
Pm = PC + PF (7)
Uneori se iau în considerare pierderile totale sub forma relaţiei (5),
fără însă ca PI să conţină neapărat toate componentele menţionate mai sus.
Puterea de intrare absorbită de motor poate fi scrisă ca
P1 = Pm + P2 (8)

41
în care P2 este puterea mecanică disponibilă la ieşire (axul motorului).
Diminuarea pierderilor înseamnă obţinerea puterii necesare la ieşire cu o
putere absorbită P1 mai mică, respectiv creşterea randamentului
P P −P
 = 2 = 1 m . (9)
P1 P1
Dacă ne referim la întregul sistem de acţionare, pierderile totale
sunt:
P SA = P m + Pconv + POT , (10)
unde Pconv şi POT reprezintă pierderile în convertor şi respectiv în organul de
transmisie.
De data aceasta, puterea de intrare P1 este cea absorbită de la reţea
(uneori este mai convenabil să se considere drept putere de intrare P1 cea din
circuitul intermediar de c.c. al convertorului), iar puterea de ieşire P2 este
cea disponibilă la arborele maşinii de lucru:
P1 = P SA + P2 , (11)
iar randamentul energetic al sistemului de acţionare electrică este
P P −P
 = 2 = 1  SA . (12)
P1 P1

d) Criterii de optimizare şi formularea problemelor

Atât pentru regimul staţionar, cât şi pentru cel tranzitoriu,
obiectivul optimizării este minimizarea pierderilor variabile. Cu toate
acestea, criteriile nu sunt similare în cele două cazuri şi acest lucru va fi
explicat în continuare.
În primul rând, în cazul regimului staţionar, criteriul se referă la
pierderi de putere, iar în cazul regimului tranzitoriu, acesta se referă la
pierderi de energie pe durata de optimizare. Ca atare, în primul caz trebuie
minimizată o funcţie, iar în al doilea – o funcţională.
Dacă notăm u1 şi u2 mărimile de comandă utilizate, atunci
problema de optimizare staţionară a unui SAE se poate formula în felul
indicat în continuare.
Se determină minimul după u1 şi u2 al funcţiei
f (u1 , u2 ) = PC (u1 , u2 ) + PF (u1 , u2 ) + Pconv (u1, u2 ) , (13)
cu condiţia
h(u1 , u2 ) = 0 (14)
şi restricţiile

42
 u1 min  u1  u1 max
. (15)
u2 min  u2  u2 max
În relaţia (13) s-au luat în considerare numai pierderile de putere
dependente de mărimile de comandă (în cupru, în fier şi în convertor).
Restricţia de tip egalitate (14) exprimă, în fond, egalitatea dintre cuplul
motor şi cel rezistent la viteza de rotaţie impusă. Funcţiile care intervin în
(13) şi (14) au forme care depind de tipul motorului folosit. Ele pot să difere
şi în funcţie de forma modelului matematic adoptat pentru motor şi pentru
pierderi.
Bineînţeles, problema se poate formula eliminând Pconv din (13),
sau, ţinând seama de (9), se poate reformula cu una de maximizare a
randamentului, dar rămâne, în esenţă, aceeaşi.
Să mai remarcăm că în regim staţionar pierderile în cupru şi cele în
fier sunt comparabile ca mărime şi acest aspect rămâne valabil pentru
diverse regimuri de încărcare şi de viteză. În regim tranzitoriu însă,
pierderile în cupru depăşesc cu mult celelalte pierderi, din cauza valorilor
mari ale curenţilor. Drept urmare, minimizarea pierderilor în cupru şi
minimizarea pierderilor totale în regim tranzitoriu conduc la rezultate foarte
apropiate. Considerarea pierderilor totale complică însă mult calculele de
optimizare a regimului tranzitoriu şi implementarea algoritmului şi un
criteriu de acest gen este rareori luat în considerare. Având în vedere cele de
mai sus, într-o problemă de conducere optimală din punct de vedere
energetic a regimului tranzitoriu al unui SAE se are în vedere un indice de
calitate referitor doar la pierderile în cupru. Acest aspect constituie cea de a
doua deosebire importantă între problemele de optimizare staţionară şi
respectiv dinamică pentru SAE.
O problemă de conducere optimală pentru un SAE se formulează
astfel: să se determine mărimile de comandă u1 (t ) şi u2 (t ) , t [0, t f ] , care
transferă sistemul
x(t ) = f ( x(t ), u1 (t ), u2 (t ), m(t )) (16)
din starea iniţială  (0) în starea finală  (t f ) , cu respectarea restricţiilor de
forma (15), de aşa manieră încât să fie minimizat indicele de calitate
tf

I =   Pc (u1 (t ), u2 (t ), x(t )) + g ( ) dt . (17)

0

În relaţiile de mai sus, x(t) este un vector al variabilelor de stare,

una dintre aceste variabile fiind viteza de rotaţie  (t ) . Funcţia PC () din
(17) reprezintă pierderile în cupru, care se poate exprima în funcţie de

43
mărimile de comandă sau de stare (aceasta depinzând de tipul motorului şi
de mărimile adoptate pentru comandă). Funcţia g ( ) depinde de vectorul 
al abaterilor variabilelor de stare de la valorile dorite. Atât g ( ) cât şi PC
sunt funcţii pătratice, aşa încât indicele I admite un minim. Prezenţa funcţiei
g ( ) în criteriul (17) are menirea de a asigura o calitate acceptabilă a
regimului tranzitoriu, însă în anumite cazuri, se poate renunţa la acest
termen.
Problema formulată de mai sus este de timp final fixat şi cu stare
finală fixată, cel puţin relativ la variabila  (t ) . În legătură cu conducerea
optimală a SAE se formulează şi probleme cu timp final liber sau cu stare
finală liberă.
Mai menţionăm că problema optimizării regimului tranzitoriu se
pune nu doar în legătură cu SAE propriu-zise, ci şi în legătură cu sistemele
de poziţionare. Având în vedere că acestea funcţionează permanent în regim
tranzitoriu, este normal ca să prezinte interes doar optimizarea dinamică a
acestora. La sisteme de acest fel sunt prioritare de multe ori aspecte legate de
precizie sau de rapiditate, însă nu trebuie neglijate nici aspectele energetice.
Acest lucru interesează atât din punct de vedere al consumului, dar şi din
punct de vedere al costurilor de investiţie, aspect valabil şi în cazul
sistemelor de acţionare propriu-zise.
În adevăr, puterea nominală a unui motor de acţionare se alege, în
principal, din condiţii de încălzire. Or, prin reducerea pierderilor în cupru se
ameliorează condiţiile de încălzire şi poate să apară posibilitatea alegerii
unui motor cu putere nominală mai mică. Aceasta conduce la micşorarea
costurilor, greutăţii şi gabaritului, aspecte importante în anumite aplicaţii.
Mai menţionăm că, în unele cazuri, diminuarea greutăţii unui subansamblu
are ca efect reducerea consumului energetic al întregului ansamblu.
Formularea problemei de control optimal din punct de vedere
energetic la sistemele de poziţionare este similară cu cea de mai sus, cu
precizarea că intervine o variabilă de stare suplimentară – deplasarea
unghiulară  (t ) . Bineînţeles, se fac precizări şi în legătură cu condiţiile de
capăt referitoare la  (t ) .
Soluţionarea problemelor formulate apelează la metode adecvate
de optimizare staţionară şi de optimizare dinamică. O prezentare generală a
metodelor folosite în cele două cazuri şi a principalelor probleme care
intervin se face în subcapitolele 2.2 şi 2.3. Capitolele care urmează sunt
destinate prezentării detaliate a procedurilor de control optimal ale SAE.
În legătură cu soluţiile acestor probleme, să facem aici o scrută
conexiune cu două proprietăţi duale din matematică.

44
 Proprietatea 1 (minimul sumei pentru produs constant): pentru
două variabile x1 şi x2 cu valoare impusă a produsului P = x1 x2 , suma
S = x1 + x2 este minimă dacă x1 = x2 (propunem cititorului să demonstreze
această proprietate). O aplicaţie simplă din geometrie a acestei proprietăţi
este aceea că pătratul are perimetrul minim dintre toate dreptunghiurile de
aceeaşi arie. Proprietatea enunţată se poate generaliza în diverse moduri,
printre care:
dacă x1 x2 = c , (18)
atunci f ( x1 , x2 ) = r1 x12 + r2 x22 (19)
atinge minimul pentru
r1 x12 = r2 x22 . (20)
În adevăr, pentru această problemă, funcţia sintetică Lagrange este
 ( x1 , x2 ) = r1 x12 + r2 x22 +  ( x1 x2 − c)
şi din
 / x1 = 2r1 x1 +  x2 = 0
 / x2 = 2r2 x2 +  x1 = 0
rezultă (20) (se poate verifica că sunt îndeplinite condiţiile suficiente de
minim).
Să observăm că această ultimă proprietate are o aplicaţie directă în
optimizarea staţionară a unei maşini electrice. De exemplu, interpretând x1
şi x2 drept curenţi prin înfăşurarea statorică şi respectiv rotorică, relaţia (18)
indică o valoare impusă a cuplului (în ipoteza miezului nesaturat). În aceste
condiţii, pierderile totale în cupru sunt minime dacă pierderile statorice şi
rotorice sunt egale.
Vom vedea în capitolele următoare că această proprietate poate fi
extinsă în diverse moduri (în aceleaşi ipoteze ale valorii impuse a cuplului şi
nesaturării miezului), printre care:
- la o maşină de c.c. pierderile totale în fier şi în cupru sunt
minime dacă pierderile rotorice şi statorice sunt egale;
- la o maşină asincronă pierderile totale în cupru sunt minime
dacă pierderile statorice şi cele rotorice (raportate) sunt egale;
- proprietăţile de mai sus se extind şi la funcţionarea în regim
tranzitoriu.
Există o duală a proprietăţii 1 şi anume:
Proprietatea 2 (maximul produsului pentru sumă constantă): dacă
suma S = x1 + x2 are o valoare impusă, atunci produsul P = x1 x2 are valoare

45
maximă dacă x1 = x2 (interpretarea geometrică este că pătratul are aria
maximă dintre toate dreptunghiurile de acelaşi perimetru).
Aplicaţia în domeniul motoarelor electrice este aceea că se obţine
un cuplu maxim dacă pierderile în cuprul rotoric şi în cel statoric sunt egale.
Se observă deci că există o strânsă legătură între problemele de cuplu maxim
şi de pierderi minime.
Proprietăţile anterioare au fost discutate în condiţiile în care nu se
impun restricţii variabilelor x1 şi x2 . Aceasta înseamnă că, de fapt,
minimizarea pierderilor totale Joule prin egalizarea celor rotorice şi a celor
statorice se poate realiza doar la cupluri rezistente de valoare redusă, pentru
că, în momentul în care una dintre variabile atinge limita impusă, condiţia de
minim se modifică.

2.2. ASPECTE GENERALE PRIVIND OPTIMIZAREA

STAŢIONARĂ A SAE
Conform celor prezentate în secţiunea 2.1, optimizarea staţionară
din punct de vedere energetic a SAE se referă la minimizarea pierderilor
totale (în principal, în fier şi în cupru) în condiţiile în care se realizează
viteza impusă şi sunt respectate anumite restricţii. În mod echivalent, se
poate formula o problemă în care se cere stabilirea funcţionării într-un punct
de maxim al unei caracteristici a SAE (randamentul), în condiţiile în care
această caracteristică şi deci coordonatele punctului de extrem se pot
modifica. Din acest punct de vedere, problema se poate încadra în cea a
sistemelor extremale (numite încă şi optimizatoare) [28]. Astfel de sisteme
sunt utile atunci când o anumită caracteristică a procesului condus prezintă
un extrem care este convenabil să fie atins, coordonatele extremului
modificându-se sub acţiunea unor mărimi din proces. Sistemul de extremal
are rolul de a stabili coordonatele extremului şi de a menţine funcţionarea în
jurul acestui punct. În forma iniţială, sistemele extremale se refereau la
caracteristica statică intrare – ieşire a procesului, dar clasa acestor sisteme se
poate extinde şi la alte caracteristici ale procesului. Unii autori înglobează
astfel de sisteme în categoria sistemelor adaptive [28], sub motivul că se
urmăreşte adaptarea comenzilor la modificări ale caracteristicilor procesului.
Există totuşi o serie de deosebiri între sistemele adaptive propriu-
zise şi cele extremale, dar ele au o trăsătură comună importantă: viteza de
realizare a adaptării / determinării extremului trebuie să fie mai mare decât
cea cu care se modifică caracteristicile procesului, în caz contrar fiind
problematică stabilitatea sistemului. În cazul optimizării staţionare a SAE o

46
astfel de condiţie nu este restrictivă de multe ori, dar trebuie avută neapărat
în vedere în unele aplicaţii.
Sistemele extremale au cunoscut o aplicabilitate relativ restrânsă la
diverse instalaţii de producere sau conversie a energiei, de exemplu, de tipul
celor prezentate în cap. 3 (toate acestea prezintă anumite caracteristici
extremale – de exemplu, randamentul). Relativ recent ele au început să fie
considerate destul de intens în legătură cu sursele de energie eoliană sau
fotovoltaice. În astfel de cazuri, problemele sunt frecvent denumite de
urmărire a punctului de putere maximă (MPPT – maximum power point
tracking).
Având în vedere această paralelă a problemei pe care o studiem, cu
cea a sistemelor extremale, este normal ca printre metodele de soluţionare să
regăsim o parte dintre cele întâlnite la sistemele extremale. De asemenea,
sunt preluate şi o serie de denumiri pentru unele metode („de căutare”,
„adaptive” ş.a.).
Metodele de abordare a optimizării staţionare a SAE se pot grupa
din mai multe puncte de vedere, cu menţiunea că o atare clasificare (ca de
altfel orice clasificare) nu poate fi perfectă şi exhaustivă.
Principalele puncte de vedere care se iau în considerare sunt:
- strategia generală de reglare a SAE;
- metoda generală de stabilire a punctului de funcţionare cu
pierderi minime în cadrul SAE;
- mărimile din sistem asupra cărora se acţionează;
- tehnicile abordate pentru aplicarea metodei generale de
optimizare.
În continuare, se vor face scurte precizări în legătură cu aceste
puncte de vedere.
(a) Strategia de reglare a vitezei SAE poate fi scalară sau vectorială.
În cazul acţionărilor cu motoare de c.c. nu poate fi vorba decât de o reglare
scalară, aşa încât această grupare este aplicabilă numai acţionărilor cu
motoare de c.a. Este normal ca procedurile de optimizare să se plieze peste
structura generală a sistemului de reglare a vitezei. Această observaţie este
valabilă nu numai în privinţă reglării scalare sau vectoriale, dar şi la
conceperea întregului sistem, în sensul ca circuitul de optimizare să utilizeze
cât mai mult din structura sistemului de reglare; în acest sens, este de dorit să
introducă cât mai puţini senzori suplimentari, sau să apeleze la un număr
redus de estimări suplimentare.
(b) Metodele generale de stabilire a punctului de funcţionare cu
pierderi minime sunt:
- metode de reglare a unei mărimi specifice;
- metode bazate pe modelarea pierderilor;

47
 - metode bazate pe date tabelate;
- metode de căutare;
- metode combinate.
Metodele se referă la toate tipurile de motoare. Probleme mai
deosebite apar în cazul motoarelor asincrone, aşa încât referirile de mai jos
au în vedere astfel de aplicaţii. Fiecare dintre acestea prezintă avantaje şi
dezavantaje.
Metodele de reglare a unei mărimi specifice prevăd determinarea
prealabilă a valorii optime a unei mărimi (de exemplu, alunecarea sau
factorul de putere). În timpul funcţionării se determină din măsurători
mărimea respectivă, se compară cu valoarea optimă prescrisă şi sistemul
intervine până la anularea erorii respective.
Metodele bazate pe modelarea pierderilor determină valoarea
optimă a pierderilor în funcţie de anumite mărimi din sistem (tensiune
statorică, frecvenţă, flux în întrefier, alunecare ş.a.). Se acţionează asupra
mărimilor respective astfel încât să se obţină pierderi minime.
Metodele bazate pe date tabelate folosesc date înregistrate în
memorie, obţinute, de regulă, prin încercări anterioare off-line. Având
stabilite punctele de funcţionare optimă pentru o plajă convenabilă de
variaţie a unor mărimi, în timpul funcţionării se realizează selectarea
mărimii de comandă optime în funcţie de condiţiile de operare. Metoda
este destul de rapidă şi avantajoasă mai ales pentru SAE care se produc în
serie relativ ridicată.
Esenţa metodelor de căutare este ilustrată în fig. 3, pentru
determinarea minimului funcţiei f(x). Dacă se pleacă din punctul A, şi se
realizează o scădere lui x, funcţia f creşte. Constatându-se acest rezultat
nedorit, la pasul următor se inversează sensul de variaţie a lui x,
revenindu-se în A. Variaţia f  0 , deci este convenabilă, aşa că se
continuă cu variaţii x de acelaşi semn, până se ajunge în B. Însă,
conform procedurii are loc o nouă testare, ajungându-se în C, unde se
constată că f  0 . Ca atare se decide inversarea semnului pentru x , se
ajunge în B, apoi în D etc., funcţionarea stabilindu-se cu mici oscilaţii în
jurul minimului B (între C şi D).
Metodele combinate realizează o combinare a două din
procedurile de mai sus, în ideea de a obţine cât mai multe avantaje.
Fiecărei metode îi sunt specifice şi mărimile din sistem care se
măsoară în vederea realizării optimizării.
(c) În cadrul metodelor de mai sus, se acţionează asupra unei
mărimi specifice în vederea atingerii optimului. Procedurile acestea sunt
în mare măsură echivalente, dacă avem în vedere ecuaţiile maşinii.

48
Astfel, de exemplu, se poate scrie cu o aproximaţie acceptabilă pentru o
plajă de funcţionare destul de largă a maşinii asincrone
U = kf  , (19)
unde U este tensiunea statorică, f – frecvenţa,  - fluxul, k – constantă a
maşinii. Se observă din (19) că modificarea fluxului este echivalentă cu
modificarea raportului U/f. Similar, se poate indica o legătură între  şi
alunecarea s. Ca atare, se poate acţiona asupra fluxului , a alunecării s, a
tensiunii U (în condiţiile în care frecvenţa f fixează valoarea turaţiei).
Modificarea (scăderea) fluxului  este asociată de obicei cu reglarea
vectorială, iar modificarea celorlalte mărimi este asociată reglării scalare.
(d) Tehnicile abordate pentru aplicarea metodei generale de
optimizare: fiecare dintre metodele de la punctul (b) se implementează
folosind diverse tehnici adecvate. În acest sens, diferenţe mai importante
apar mai ales în cazul metodelor de căutare, unde por fi aplicate diverse
tehnici din optimizarea staţionară (de exemplu, metode de eliminare
unidimensională), tehnici care folosesc metode ale inteligenţei artificiale
ş.a.

2.3. ASPECTE GENERALE PRIVIND OPTIMIZAREA

DINAMICĂ A SAE

2.3.1. ASPECTE ENERGETICE REFERITOARE LA

SISTEMELE DE ACŢIONARE ELECTRICĂ

Scopul acestei secţiuni este să prezinte câteva aspecte energetice

referitoare la regimul tranzitoriu electromecanic în cazul sistemelor de
acţionare şi de a sublinia posibilităţile mari de reducere a consumului de
energie în acest caz. Referirile se vor face la sistemele cu motoare de c.c.
deoarece modelul matematic este mai simplu în acest caz, dar – în linii
generale – concluziile se păstrează şi pentru alte tipuri de motoare
utilizate în cadrul sistemelor de acţionare, aşa după cum se va indica
ulterior. Există multe lucrări care tratează consumul de energie al
sistemelor de acţionare electrică şi controlul optimal al acestora, dar nu
este punctată suficient posibilitatea reducerii pierderilor de energie.
Câteva lucrări anterioare ale autorilor indică posibilitatea
diminuării pierderilor de energie în înfăşurarea rotorică cu până la 10 -
30% în cazul în care se foloseşte controlul optimal (în comparaţie cu
reglarea în cascadă). Această diminuare nu este exagerată dacă ţinem
cont de faptul că aceste pierderi sunt cel puţin egale cu variaţia energiei
cinetice, în cazul pornirii directe, după cum va fi arătat în continuare. Va

49
fi considerat un model simplificat al sistemului de acţionare cu motor de
curent continuu, deoarece scopul este de sublinia aspectele energetice în
general şi nu de a calcula exact componentele energiei. În principal, va fi
neglijat regimul tranzitoriu electromagnetic şi deci va fi adoptat curentul
rotoric ca variabilă de comandă.

a) Consumul de energie în regimul tranzitoriu

Vom considera următorul model matematic pentru un sistem de

acţionare cu motor de c.c.:
u(t) = Ri(t) + ce(t) (1)
cmi(t) = J(t) + m(t) , (2)
unde u(t) şi i(t) sunt tensiunea şi respectiv curentul rotoric, ω(t) este
viteza rotorului, m(t) este cuplul rezistent redus la arborele motorului, R
este rezistenţa înfăşurării rotorice, J este momentul de inerţie redus la
arborele motorului, ce, cm sunt constante ale motorului. Vom presupune
că m(t) este constant pe intervalul [0,T] al regimului tranzitoriu şi că
inductanţa înfăşurării rotorice poate fi neglijată.
Din (1) şi (2) putem stabili transformatele Laplace pentru ω(t) şi
i(t):
1 1 R 
(s) =  U(s) − M(s)  (3)
Tms + 1  ce ce c m 
1  Tm 1 
I(s) =  sU(s) + M(s)  , (4)
Tms + 1  R cm 
unde Tm = RJ / cecm este constanta electromecanică de timp a sistemului
de acţionare.
Puterea electrică primită de la sursa de energie electrică este
p(t) = u(t)i(t) = pJ (t) + pe (t) , (5)
unde
pJ (t) = Ri 2 (t) (6)
reprezintă pierderile prin efect Joule şi
pe (t) = ce(t)i(t) = cmi(t)(t) = me (t)(t) (7)
reprezintă puterea electromagnetică, corespunzătoare cuplului
electromagnetic me(t) dezvoltat de motor. Sunt neglijate câteva tipuri de
pierderi de energie aproape constante (cum ar fi pierderile în fier şi cele
mecanice, pierderile datorate contactelor la perii). În acest caz, puterea
electromagnetică corespunde puterii mecanice pM(t) furnizate maşinii de
lucru acţionate. Aceasta din urmă conţine două componente: puterea utilă
p2 = mω şi o componentă dezvoltată pentru accelerarea motorului.

50
 Ţinând cont de precizările anterioare, vom considera
p(t) = pJ (t) + pM (t) (8)
Corespunzător relaţiei (8), consumul de energie pe intervalul [0,T] este
T T
W = WJ + WM =  pJ (t)dt +  p M (t)dt (9)
0 0
Considerăm cazul funcţionării în gol (m=0); în acest caz pM(t)
este puterea dezvoltată pentru accelerare. Primul scop este stabilirea
ponderii celor doi termeni în (9). Pentru aceasta, vom calcula ω(t) şi i(t)
pentru o variaţie treaptă U a tensiunii rotorice u(t), folosind (3) şi (4)
U
(t) = (1 − e − t / Tm ) (10)
ce
i(t) = Ip e− t / Tm , (11)
unde Ip este valoarea curentului de pornire.
În acest caz, energia pierdută pe înfăşurarea rotorică în intervalul
[0,T] este
T
RI2p Tm
WJ =  Ri 2 (t)dt = (1 − e−2T / Tm ) (12)
0
2
Energia dezvoltată pentru accelerare este
T T
Wa =  me (t)(t)dt =  c mi(t)(t)dt
0 0
şi, având în vedere relaţiile (10) şi (11),
U 1 1
Wa = cm Ip Tm ( − eT / Tm + e2T / Tm ) . (13)
ce 2 2
Presupunem că durata regimului tranzitoriu este în jur de T= 4Tm.
Pentru această valoare a lui T exponenţialele din (12) şi (13) pot fi
neglijate. Ţinând cont de faptul că ce=cm şi că U=RIp, din (12) şi (13)
rezultă
U 2Tm T
WJ Wa = RIp2 m . (14)
2R 2
Putem spune că, pentru pornirea în gol a sistemului de acţionare,
energia dezvoltată pentru accelerare şi pierderea de energie prin efect
Joule sunt aproximativ egale. În cazul funcţionării în sarcină, curentul
rotoric creşte şi ponderea pierderii de energie în cuprul rotoric este mai
mare.
În concluzie, în regimul tranzitoriu pentru accelerarea motorului,
obţinut pentru o variaţie în treaptă a tensiunii rotorice, pierderea de
energie reprezintă cel puţin jumătate din consumul total de energie. Deci,

51
printr-o comandă corespunzătoare a curentului rotoric se vor putea
diminua tocmai pierderile prin efect Joule, care reprezintă o pondere
importantă a consumului total de energie.
Să urmărim şi influenţa modificării cuplului rezistent, spre
exemplu de la zero la m0. Variaţia curentului în acest caz este
m0
i(t) = (1 − e − t / Tm ) (15)
cm
Dacă neglijăm din nou valorile mici ale exponenţialei, pierderea
de energie este
Rm02 Tm
WJ' .
2c 2m
Pentru cuplu nominal se obţine
Tm
WJ' RIn2 , (16)
2
unde In este valoarea nominală a curentului. Deoarece In Ip , din (14) şi
(16) rezultă WJ' WJ .
Deci pierderile de energie prin efect Joule sunt semnificativ mai
mici în cazul regimului tranzitoriu determinat de variaţia cuplului decât
în cazul regimului tranzitoriu determinat de variaţia tensiunii rotorice.

b) Controlul optimal

Referitor la sistemele de acţionare, se pot formula diverse

probleme de optimizare dinamică, care pot fi grupate din mai multe
puncte de vedere, cele mai importante dintre acestea, considerate în
cadrul acestei cărţi, fiind indicate în continuare.
- Din punct de vedere al sistemului considerat, se au în vedere
sisteme de acţionare propriu-zise şi sisteme de poziţionare. Bineînţeles,
între cele două categorii există multe asemănări, deosebirile care apar
provenind mai ales din faptul că la sistemele de poziţionare intervine o
variabilă suplimentară – deplasarea.
- Din punct de vedere al mărimii de comandă, există sisteme
comandate în tensiune şi altele comandate în curent. Deosbirea provine
mai ales din tipul de convertor (sursă de tensiune, respectiv de curent).
Nu trebuie însă omis faptul că, în mod frecvent, aceste sisteme folosesc o
buclă interioară de reglare a curentului, aşa încât comanda poate fi
considerată în curent. Această variantă este avantajoasă şi din punct de
vedere al calculelor de optimizare, deoarece modelul matematic este mai
simplu, fiind cu un ordin mai redus.

52
 - Din punct de vedere al problemelor de optimizare formulte,
acestea pot fi cu timp final liber, fixat (finit) sau infinit, sau pot fi cu stare
finală liberă sau fixată. De asemenea, în cadrul problemelor pot să
intervină sau nu o serie de restricţii.

Pentru a obţine o comportare bună a sistemului şi o reducere a

consumului de energie, se recomandă adoptarea unei comenzi optimale,
folosind următorul criteriu pătratic (valabil pentru problemele cu stare
finală liberă şi timp final fixat)
T
s1 1
I= [d − (T)]2 +  [q1 (d − (t)) 2 + q 2i 2 (t) + pu 2 (t) + ru(t)i(t)]dt (17)
2 20
Primul termen penalizează diferenţa dintre valoarea dorită a
turaţiei ωd şi valoarea finală ω(T). Primul termen din integrală
penalizează abaterea medie pătratică a turaţiei, iar al doilea - pierderile de
energie rotorice. Următorul termen penalizează valorile mari ale
comenzii u(t), iar ultimul se referă la consumul total de energie. În
probleme cu stare finală fixată, s1 = 0 şi se impune ca ω(T)=ωd. Asupra
semnificaţiilor termenilor din criteriul (17) se va reveni şi în secţiunile
următoare.
Deoarece scopul acestei prime secţiuni dedicate optimizării
dinaice este de a studia aspectele energetice ale sistemelor de acţionare,
vom considera doar criteriile de forma
T
I J =  Ri 2 (t)dt (18)
0
şi
T
IT =  i(t)u(t)dt , (19)
0
care au în vedere strict comportarea energetică.
Comanda optimală este echivalentă în ambele cazuri menţionate
dacă cuplul rezistent m este constant. Într-adevăr, considerând un motor
de c.c. şi plecând de la relaţia (1),
T T
IT =  ce (t)i(t)dt +  Ri 2 (t)dt (20)
0 0
Prima integrală din (20) poate fi scrisă
T T
1 d J
 ce(t)i(t)dt =  ce(t) cm
(m + J )dt = m[(T) − (0)] + [2 (T) − 2 (0)] (21)
dt 2
0 0

53
(α este deplasarea unghiulară). Pentru un m dat, ultima expresie este
constantă. Diferenţa dintre criteriile (18) şi (19) este constantă şi
controlul optimal conduce în ambele cazuri la rezultate similare. Vom
considera, ca atare, în continuare numai criteriul (18).

Problema de control optimal în cazul unui sistem de acţionare

se referă la sistemul (1), (2) şi criteriul (18), cu stările terminale ω(0) şi
ω(T). De fapt, aspectrle esenţiale legate de soluţia problemei de control
optimal se pot obţine considerând curentul drept mărime de comandă şi
atunci se poate avea în vedere pentru sistem doar ecuaţia de echilibru
mecanic (2).
În acest caz, hamiltonianul problemei [6], [7] este
1
H = Ri 2 (t) + (t) (cmi(t) − m)
J
(λ este variabila de co-stare).
Din condiţia necesară de extrem H(.) / i = 0 , găsim
i(t)=const.=i0, şi
IJ = Ri02T (22)
În acest caz, dacă ω(0)=0,
1
(t) = (cmi 0 − m)t (23)
J
şi
1
d = (T) = (cmi 0 − m)T (24)
J
Dacă T se înlocuieşte din (24) în (22), se găseşte valoarea optimă
a curentului din condiţia IJ / i0 = 0 :
m
i*0 = 2 . (25)
cm
Pe de altă parte, dacă se înlocuieşte i0 din (24) în (22), se găseşte
valoarea optimă a lui T din condiţia IJ / T = 0 :
Jd
T* = (26)
m
Relaţiile anterioare pun în evidenţă câteva aspecte interesante:
- curentul optimal este constant ( are o valoare dublă faţă de
valoarea de regim staţionar)
- pierderea de energie nu scade dacă se adoptă o valoare a
curentului mai mică de cât cea dată de (25), deoarece aceasta ar implica o
creştere a duratei regimului tranzitoriu;

54
- dacă se adoptă pentru curent valoarea i*0 , timpul necesar obţinerii
valorii dorite a turaţiei este dat de (26); se observă că dacă timpul final nu
este fixat, se poate stabili valoarea sa optimă (26); micşorarea acestui
timp înseamnă forţarea motorului şi un consum mai mare de energie
decât cel optimal;
- pierderea minimă de energie este
( )
I*J = 4RTm2 / c2m = 4 RJ / c2m d m ; (27)
- dacă sistemul porneşte cu o tensiune constantă, consumul de
energie în regimul tranzitoriu se obţine din (9) şi (14)
W = RTm Ip2 = RTm In2 2 ,
unde  = Ip / I n (de obicei  = 6...8 ).
Dacă vom considera că T  4Tm atunci
W / I*J  3
(depinde de ). Deci consumul de energie poate fi redus de aproximativ
trei ori în comparaţie cu cuplarea directă la reţea.
Bineînţeles, cuplarea directă la reţea este rar folosită, dar comanda
optimală rămâne cea mai avantajoasă, în comparaţie cu alte metode.
Acest aspect va fi punctat în următoarea secţiune.

Observaţii
- Relaţia (25) indică un aspect deosebit de important: curentul
optimal trebuie să aibă o astfel de valoare încât cuplul motor să fie dublul
cuplului rezistent, presupus constant; altfel spus, pierderile Joule sunt
minime dacă cuplul de accelerare este egal cu cel rezistent.
- Conducerea optimală poate fi realizată doar dacă se cunoaşte
valoarea cuplului rezistent. Aceasta se poate stabili aprioric (prin calcul)
în unele aplicaţii, sau se poate estima la începutul procesului de
optimizare.
- Integrând relaţia (2) se obţine
T T
cm  i(t)dt −  m(t)dt = J[(T) − (0)] . (28)
0 0
Se observă că starea finală poate fi atinsă din cea iniţială în diverse
moduri dacă valoarea medie a curentului se alege în corelare cu valoarea
medie a cuplului rezistent. Dintre toate variantele una singură este
optimală şi aceasta corespunde relaţiei (25). In cazul cuplului rezistent
variabil, condiţia (25) trebuie interpretată ca fiind pentru valorile medii
ale variabilelor respective. Aceasta arată că, de fapt, pentru soluţionarea
problemei de control optimal trebuie cunoscută aprioric valoarea medie a

55
cuplului rezistent pe intervalul de optimizare. Prin urmare, soluţionarea
problemei este posibilă dacă se cunoaşte aprioric forma cuplului
rezistent, iar la începutul perioadei de optimizare se estimează mărimea
acestuia. Această condiţie este realizabilă într-un număr destul de mare
de aplicaţii de sisteme de acţionare.
- Condiţiile şi relaţiile de mai sus au fost stabilite pentru cazul
sistemelor de acţionare cu motoare de curent continuu. Se va arăta că ele
se menţin, cu o bună aproximare şi în problemele de control optimal al
sistemelor cu alte tipuri de motoare.

Problema de control optimal în cazul unui sistem de

poziţionare implică introducerea unei variabile suplimentare –
deplasarea θ – şi a unei ecuaţii suplimentare.
Modelul matematic considerat pentru un sistem de poziţionare cu
motor de c.c. este

(t) = rω(t)
di(t)
u(t) = Ri(t) + L + ce ω(t) (29)
dt
cmi(t)=J(t)+m(t),
unde u(t) şi i(t) sunt tensiunea şi curentul rotoric, ω(t) este turaţia
rotorului, m(t) cuplul rezistent, R şi L rezistenţa şi inductanţa înfăşurării
rotorice, J este momentul de inerţie redus la arborele motorului, ce, cm
sunt constante ale motorului şi r corespunde raportului de transmisie al
reductorului. Vom presupune, în principal, că m(t) = constant pe
intervalul [0,T] al procesului de urmărire.
Într-o problemă de control optimal se poate avea în vedere un
criteriu de forma
J = s1 d − (T) + s 2 d − (T)  +
2 2

 
tf (30)
+  q1 d − () + q 2 d − ()  + q 3i 2 () + pu 2 () + lu()i() d
2 2

t0

Un astfel de indice de calitate corespunde unei probleme cu timp

final finit, cu stare finală liberă şi el penalizează abaterile mari tranzitorii
şi finale pentru poziţie şi viteză, precum şi valorile mari ale tensiunii,
curentului şi ale energiei totale absorbite (ultimul termen, care, însă,
lipseşte de cele mai multe ori).

56
 Ca şi în cazul sistemelor de acţionre propriu-zise, aspectele
esenţiale privitoare la optimizarea din punct de vedere energetic se
studiază mai simplu pentru cazul comenzii în curent. În acest caz
intervine un model matematic mai simplu al sistemului de poziţionare:
(t) = r(t) (31)
cm 1
(t) = i(t) − m(t) (32)
J J
Pierderile de energie în înfăşurarea rotorică pe intervalul [0,T]
sunt:
T
E = R  i 2 (t)dt (33)
0
Curentul i(t) poate fi exprimat din (3)
i(t) = i0 (t) + is (t) , (34)
unde
J
i0 (t) = (t) (35)
cm
este componenta care impune accelerarea în cazul în care nu există
încărcare şi
is (t) = m(t) / cm (36)
este componenta stabilită de cuplul rezistent.
Corespunzător acestor componente, pierderea de energie este
T T T
E = R  i02 (t)dt + 2R  i0is (t)dt + R  is2 (t)dt (37)
0 0 0
Dacă m = constant, atunci is = constant şi ultima integrală are
valoarea constantă Es = RTm2 / c2m ; a doua integrală devine
T J T J
RiS  i0 (t)dt = R iS  (t)dt =R iS[(T) − (0)] (38)
0 cm 0 cm
Integrala (38) are o valoare fixată pentru condiţii terminale
impuse (ω(0) şi ω(T)). Dacă ω(0) = ω(T) =0 (această situaţie apărând
frecvent în aplicaţiile cu sisteme de poziţionare),
T
0 i0 (t)dt = 0 (39)
Deoarece ultimii doi termeni din (37) au valori impuse pentru
condiţii de operare impuse, doar prima integrală poate fi modificată
printr-o comandă adecvată. Din acest motiv, în continuare ne vom referi
în special la această componentă şi vom face notaţiile i= i0 şi E = E0.

57
 Este de menţionat, de asemenea, că (39) indică faptul că valorile
medii ale curentului pentru un sistem fără încărcare pe perioadele de
accelerare şi decelerare sunt egale, dar de semn opus.
Problema de control optimal se referă la criteriul (37) şi la sistemul
(31), (32), cu stările finale impuse ω(0), ω(T) şi θ (T)= θd.
Deoarece condiţiile de capăt nu au o importanţă deosebită în cazul
sistemelor liniare, vom lua în considerare situaţia θ(0) = 0, ω(0) = ω(T) =
0.
Hamiltonianul problemei este
1
H = Ri 2 (t) + 1 (t)r +  2 (t) (c mi(t) − m)
J
(λ1 şi λ2 sunt variabile adjuncte).
Din condiţiile necesare
H / i = 0, H /  = −1, H /  = − 2 ,
se obţine curentul optimal
J d t m
i* (t) = 6 (1 − 2 ) + , (40)
rcm T 2 T cm
unde θd este valoarea finală impusă a deplasării unghiulare; variabilele de
stare optimale corespunzătoare sunt
 t2
(t) = 6 d2 (t − ) (41)
rT T
 t3
(t) = d2 (3t 2 − 2 ) , cu θ(T) = θd. (42)
T T
Pierderile minime de energie se obţin din (37) şi(40)
J 2 2
E* = I*J = 12 2 2 d 3 (43)
rcm r T
În aplicaţiile de poziţionare, d este impus şi putem diminua I*J
prin creşterea duratei de transfer T, dar în multe situaţii, un timp prea
mare nu este acceptabil.
Observaţii
- Expresia (40) indică o variaţie liniară a curentului optimal,
descrescătoare în timp. Domeniile cu curent pozitiv şi respectiv negativ
sunt simetrice în cazul m=0. În caz contrar, predmină prima parte, cu
curent pozitiv, de accelerare.
- Viteza (41) are o variaţie parabolică şi nu depinde de cuplul
rezistent. Deci graficul de viteză pentru conducerea optimală rămâne
mereu acelaşi, deoarece curentul de comandă optimal va avea o astfel de

58
valoare încât să asigure asigure această variaţie prin compensarea
corespunzătoare a cuplului rezistent.
- Relaţiile şi concluziile de mai sus se modifică într-o oarecare
măsură dacă intervin restricţii asupra unor variabile.

2.3.2. PROBLEME DE CONTROL OPTIMAL

O problemă de control optimal se formulează în legătură cu o

serie de elemente de bază şi elemente secundare. Elementele de bază nu
sunt reductible şi sunt formate din:
- sistemul dinamic pentru care se dispune de un model matematic, de
regulă sub forma ecuaţiilor de stare;
- condiţiile de capăt (iniţiale şi finale), care se referă la momentele şi la
stările iniţiale şi respectiv finale;
- eventuale restricţii asupra variabilelor de stare sau de comandă;
- criteriul de performanţă.
Elementele secundare sunt reductibile la cele de bază. În cazul
sistemelor de acţionare şi mai ales al celor de poziţionare intervin mai
ales condiţii de tip izoperimetric (sau de tip funcţional), când se impun
valori pentru una sau mai multe integrale dependente de variabilele
sistemului.
În cele ce urmează se vor perezenta aspecte mai importante
referitoare la elementele de bază şi la formularea problemelor de
optimizare dinamică în cazul sistemelor de acţionare.

a) Sistemul dinamic

Modelul matematic care se adoptă în cazul unui sistem de acţinare

este dictat de tipul motorului folosit, restul elementelor fiind, de regulă,
considerate ca fiind proporţionale neinerţiale. Pentru orice tip de motor
electric, modelul matematic este în mod esenţial neliniar, datorită
neliniarităţilor de tip produs care apar între un flux şi viteză, respectiv
înre flux şi curent (sau, echivalent, între două fluxuri sau doi curenţi).
Mărimile menţionate mai înainte pot fi modificate prin intermediul a
două mărimi de comandă. Dacă însă una dintre mărimile de comandă se
menţine constantă, atunci modelul matematic devine liniar, în ipoteza
neglijării altor neliniarităţi, care, de regulă, sunt de mai mică importanţă.
De obicei, în problemele de control optimal este recomandabil ca
una dintre aceste mărimi să fie manţinută constantă. Vom justifica acest
aspect pentru cazul sistemelor de acţionare cu motoare de c.c., dar
argumente similare se pot aduce şi pentru alte cazuri.

59
 Sistem de acţionare cu motor de c.c.
Vom considera deci că motorul este comandat atât pe stator cât şi pe
rotor, modelul matematic fiind
d
k m I = J + Mr (44)
dt
dI
U = k e   + RI + L , (45)
dt
în care Φ este fluxul de excitaţie, U şi I sunt tensiuna şi curentul rotoric, Mr –
cuplul rezistent, Ω – viteza de rotaţie, J – momentul de inerţie, k m , k e -
constante ale maşinii.
Introducem mărimile raportate (normalizate), faţă de mărimile nominale
(marcate cu indicele n):
i = I / I n , u = U / U n ,  =  / n ,  = M r / M n , = t / TM ,  =  / n , cu
timpul nominal TM = J n / M n , m = RI n / E n , unde E n = k m  n  n este
Ta
t.e.m. în regim nominal, n = LI n / TM E N = Lm / RTM = m , unde
TM
Ta = L / R este constanta de timp electromagnetică. De regulă, coeficienţii m
şi mai ales n au valori foarte mici (cu precădere la maşini de puteri mari).
Particularizând ecuaţiile (28) şi (29) pentru regimul nominal şi făcând
raportările corespunzătoare, se obţin ecuaţiile normalizate
d
i = + (46)
dt
di
u =  + mi + n (47)
dt

Pierderile de căldură se produc în ambele înfăşurări, fiind

Q = Q1 + Q2 ,
tf tf

Cu Q1 =  RI dt şi Q2 =  R e Ie dt , unde Re şi Ie se referă la înfăşurarea de

2 2

0 0

excitaţie. Pierderile nominale în cele două înfăşurări sunt Q1n = RI2n TM şi

Q 2n
Q2n = R e Ien
2
TM . Notăm  = şi raportăm pierderile la cele nominale:
Q1n
T T
Q1 Q
= i 2 (  ) d, q 2 = 2 =  i e2d ,
Q1n 0
q1 =
Q2n 0

60
 Ie
unde i e = .
Ien
Pierderile totale raportate la cele rotorice conduc la pierderea
normalizată
Q Q Q
q= = 1 + 2  = q1 + q 2 .
Q1n Q1n Q2n
Vom considera cazul comenzii în curent şi atunci adoptăm criteriul de
optimizare
T
q =  i 2 () + i e2 () d .
0
Vom face mai întâi precizarea că există proporţionalitate între flux şi
curentul de excitaţie în zona de funcţionare liniară (nesaturată). Întrucât utilizăm
mărimi raportate,  = ie. Expresia hamiltonianului se poate scrie
H = i 2 + ie2 + (iie − )
Condiţiile necesare de extrem în raport cu cele două mărimi de
comandă sunt
H H
= 2i + ie = 0 şi = 2ie + i = 0 .
i ie
Din aceste relaţii deducem
i 2 = ie2 . (48)
Ţinând seama de semnificaţiile mărimilor, relaţia (48) arată că
pierderile totale sunt minime dacă pierderile pe înfăşurările rotorice şi
statorice sunt egale. Această proprietate este, de fapt, o consecinţă a proprietăţii
matematice 1 indicate în partea finală a subcapitolului 2.1 (minimul sumei
pentru produs constant).
Având în vedere că  are valori mici şi că ie  1 , este puţin probabil ca
o astfel de condiţie să fie realizată. Doar dacă se impun valori mari pentru T şi
rezultă acceleraţii reduse şi cuplul rezistent este mic, se poate ajunge la valori
reduse ale curentului i şi condiţia de mai sus ar putea fi îndeplinită pentru valori
subunitare ale lui ie. Prin urmare, exceptând anumite regimuri particulare de
funcţionare (care corespund unor situaţii de subîncărcare), se va adopta valoarea
maximă pentru curentul de excitaţie (ie = 1), când ne apropiem cel mai mult de
condiţiile de extrem.
Mai există o situaţie în care poate să intervină o comandă ie < 1 şi
anume, atunci când apare o restricţionare la o valoare u0 a tensiunii rotorice. În
adevăr, să considerăm ecuaţia de tensiuni
 + i = u 0
şi să ne reamintim de la subpunctul 2.1.1.b că, în cazul unui sistem de acţionare,
comanda optimală este i() = const., iar () creşte liniar în timp. În acest caz,

61
creşterea membrului unu din relaţia de mai sus până la valoarea u0 poate să
impună diminuarea lui  şi respectiv a lui ie. O situaţie similară apare şi în cazul
servo-sistemelor. Acesta este cazul diminuărilor de flux pentru funcţionarea la
viteze peste cea nominală.
În concluzie, din punctul de vedere al conducerii optimale referitoare la
pierderile energetice, se recomandă ca, în aproape toate situaţiile, să se adopte
fluxul maxim  = n (sau  = 1). Se pune problema dacă este util ca în cazurile
mai rare, menţionate mai sus, să se treacă la determinarea curentului (fluxului)
de excitaţie optim. Considerăm că răspunsul este în multe cazuri negativ,
deoarece economiile de energie care se obţin sunt destul de mici, dar
implementarea algoritmului de conducere optimală se complică din cauza
neliniarităţii modelului matematic al sistemului.
Din motivele arătate, vom avea în vedere numai acţionările cu maşini de
c.c. cu excitaţie separată constantă, aşa cum, de altfel, am considerat în
modelele simplificate din acest subcapitol.
Semnalăm aici că aspecte similare se întâlnesc şi la sistemele de
acţionare cu motoare de alte tipuri, după cum vom vedea ulterior.
În cazul în care se consideră doar o singură mărime de comandă,
modelul matematic se obţine făcând Φ=const.

În problemele de conducere optimală sunt preferate de cele mai

multe ori modelele matematice sub forma ecuaţiilor de stare. Pentru
sistemele liniare invariante acestea se prezintă sub forma
x (t ) = Ax (t ) + Bu(t ) + w (t ),
(49)
y (t ) = Cx (t ),
în care x  R n este vectorul mărimilor de stare, u  R m este vectorul
mărimilor de comandă, w  R n este vectorul perturbaţiilor, y  R p este
vectorul mărimilor de ieşire iar A, B, C sunt matrice constante de
dimensiuni corespunzătoare.
În sistemul monovariabil considerat prin ecuaţiile (49), mărimile
u(t) şi y(t) sunt scalare şi anume: u(t) este tensiunea de comandă rotorică,
iar ca mărime de ieşire se consideră turaţia y(t ) = ω(t ) . Drept mărimi de
stare se consideră viteza de rotaţie ω(t ) şi curentul rotoric i(t):
 x (t )   (t ) 
x (t ) =  1  =  . (50)
 x2 (t )   i (t ) 
Pentru sistemul (49) vom considera o singură perturbaţie şi
anume cuplul rezistent m(t). Ţinând cont de cele precizate, ecuaţiile de
stare sunt

62
  −  Cm 
0  1
 (t )   J J   (t )    −
 i (t )  =  −C   + 1 u (t ) +  J  m(t ) . (51)
   e − R   i (t )     
 L L  0 
L 
Sistemul de acţionare (1) poate fi scris sub forma (2), în care
  Cm 
−J J 
0  1
−
A=  , B = 1 , w (t ) = Wm(t ) =  J  m(t ), C = 1 0 .
 
 − Ce − R     
 L   0 
 L L 
(52)
În anumite abordări, mai ales în problemele de comandă optimală
este comod să se utilizeze mărimi de comandă normate în locul celor
reale. Acestea se obţin, de regulă, prin raportarea la valorile nominale
respective.
În multe aplicaţii, în funcţie de structura sistemului şi de modul
concret de implementare, este necesar să se utilizeze modelul discret al
procesului. Reluăm modelul matematic (49) al sistemului de acţionare cu
motor de curent continuu, rescris sub forma
x(t ) = Ac x(t ) + Bc u(t ) + Wc m(t ), x(0) = x 0 , (53)
unde Ac ,Wc au formele matricelor A, W din (52) iar Bc = [0 Kc / L]T în
care Kc este factorul de amplificare global al convertorului N/A şi al
redresorului. Indicele c ataşat matricelor indică faptul că acestea se referă
la modelul continuu. Notând
 
A = e Ac , B =  e Act dtBc , W =  e Act dtWc , (54)
0 0
unde  este perioada de eşantionare (se va considera unitarǎ), modelul
discret al procesului devine
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) + Wm(k ) , (55)
cu x(k ) = x(k ) , k  Z .
În acestă carte, tratarea se va face cu precădere în cazul continuu.
Algoritmii pentru cazul discret sunt similari, bineînţeles cu relaţiile matematice
specifice.
Sistem de poziţionare cu servomotor de c.c.
Modelul matematic al unui sistem de poziţionare cu servomotor
de curent continuu este prezentat sub forma următoarelor ecuaţii de stare:

63
  = r ,
 C 1
 = −  + m i − m, (56)
J J J
C R 1
i = − e  − i + u,
L L L
în care (t) este poziţia axului de ieşire la momentul t, r corespunde
raportului de transmisie al reductorului, iar restul mărimilor au aceeaşi
semnificaţie ca şi în cazul sistemelor de acţionare.
Sistemul poate fi scris sub forma (49), unde
x(t ) =  x1 (t ) x2 (t ) x3 (t ) =  (t ) (t ) i(t ) 
T T
(57)
este vectorul de stare, u este variabila de comandă,  este mărimea de
ieşire, iar
 0 
w (t ) = Wm(t ) =  −1/ J  m(t ) (58)
 0 
este vectorul perturbaţiilor. Matricele din (49) au expresiile
0 r 0   0 
 
A = 0 −  / J Cm / J  , B =  0  , C = 1 0 0 . (59)
0 −Ce / L − R / L  1/ L 
.
Sisteme de acţionare cu motor brushless d.c.
Pentru motoarele cu magneţi permanenţi, se consideră , de regulă,
modelul matematic în coordonate dq, relativ la stator, care este de forma
uq = riq + Lqiq + pLqid  + ke
, (60)
ud = rid + Ld id − pLq
unde ud , uq , id , iq , Ld , Lq sunt respectiv tensiunile, curenţii şi inductanţele
referitoare la axele d şi q, r este rezistenţa statorică,  este viteza de
rotaţie iar ke şi p (numărul de perechi de poli) sunt constante ale
motorului. Cuplul dezvoltat de motor este:
3
mm = [keiq + ( Ld − Lq )id iq ] (61)
2

Pentru motoarele la care magneţii permanenţi sunt montaţi pe

suprafaţa rotorului, Ld = Lq = La şi atunci cuplul depinde doar de

64
curentul iq . Dacă se notează iq = i , atunci ecuaţia de echilibru a
cuplurilor devine similară celei de-a doua ecuaţii (1), în care
3
acum Cm = ke , restul mărimilor având semnificaţiile deja precizate.
2
În plus, deoarece id nu contribuie la crearea de cuplu, de obicei
acest curent este controlat astfel încât să fie apropiat de zero (ceea ce se
poate asigura prin alegerea corespunzătoare a tensiunii ud) şi, în acest caz,
termenul care conţine produsul id  din prima ecuaţie (60) se neglijează,
această ecuaţie devenind similară primei ecuaţii (49).
Prin urmare sistemul de acţionare poate fi modelat prin ecuaţii de
forma (49), în care u = uq , i = iq iar mărimile de stare şi parametrii au
semnificaţiile deja precizate.

Sistem de acţionare cu motor asincron trifazat

Motoarele asincrone (de inducţie) sunt cel mai frecvent folosite în

aplicaţii, mai ales cele cu rotor în scurtcircuit. În ultimele decenii, aceste
motoare se folosesc frecvent şi în sistemele de acţionare reglabile,
procedura de control utilizată cel mai des fiind cea cu orientare după
câmp (control vectorial). Această procedură este recomandabilă şi în
cazul controlului optimal şi, din acest motiv, modelarea matematicaă ce
se prezintă în continuare este orientată în această direcţie.
Modelele respective corespund felului în care se realizează
orientarea după flux: statoric, rotoric sau din întrefier. Pentru problemelre
care ne interesează, deosebirile în cele trei cazuri nu sunt esenţiale, aşa
încât se vor prezenta doar modele referitoare la cazul orientării după
câmpul rotric. Se vor avea în vedere cazurile comenzii în tensiune şi
respectiv în curent.

Model matematic al motorului asincron utilizând comanda în tensiune

Se considera un motor asincron trifazat cu rotor în scurtcircuit
alimentat cu un sistem trifazat simetric de tensiuni de forma:
U SA (t ) = 2U S cos t
 2 
U SB (t ) = 2U S cos  t −  (62)
 3 
 4 
U SC (t ) = 2U S cos  t − 
 3 
Vectorul trifazat asociat acestui sistem are forma:

65
U S = U SA (t ) + U SB (t )e j 2 / 3 + U SC (t )e j 4 / 3 , (63)
considerând o maşină având p=1 şi dispunerea simetrică a înfăşurării
trifazate statorice.
În acelaşi mod se definesc vectorii trifazaţi pentru curentul statoric
i s , curentul rotoric i R , fluxul statoric  S si cel rotoric  R .
Ecuaţiile de echilibru electric pe cele trei faze statorice au forma
d  (t )
U SA (t ) = RS iSA (t ) + SA
dt
d  SB (t )
U SB (t ) = RS iSB (t ) + (64)
dt
d  (t )
U SC (t ) = RS iSC (t ) + SC ,
dt
iar pentru rotor:
d  (t )
0 = RR iRA (t ) + RA
dt
d  RB (t )
0 = RR iRB (t ) + (65)
dt
d  (t )
0 = RR iRC (t ) + RC
dt
j 2 / 3
Amplificând relaţiile (64) si (65), în ordine, cu 1, e si
j 4 / 3
e şi însumându-le, se obţin ecuaţiile vectoriale sub forma:
d
U S = RS I S + S
dt
(66)
d
0 = RR I R + R
dt
d
m = (67)
dt

Raportarea vectorilor spaţiali la

cele două axe se face pe baza
unghiurilor dinamice dintre
fazori şi axe.

66
Astfel, vectorul spaţial curent statoric se scrie în raport cu axa statorică
sub forma:
i S = iS e j  , (68)
unde
d
=, (69)
dt
1 fiind viteza unghiulară de sincronism corespunzătoare frecvenţei
tensiunilor statorice.
Vectorul spaţial curent rotoric se scrie în raport cu axa rotorică
i R = iR e j , (70)
iar în raport cu axa statorică
i R = iR ej ( + ) (71)
Vectorii spaţiali flux statoric şi rotoric au, în coordonate statorice,
respectiv rotorice expresiile
 S = LS i S + Lm i R e j
(72)
 R = LR i R + Lm i S e− j ,

unde LS, LR si Lm sunt inductivităţile statorice, rotorice, respectiv de

cuplaj mutual stator-rotor.
Se introduc notaţiile
LS = Lm (1 +  S )
LR = Lm (1 +  R ) (73)
1
 = 1−
( R )(1 +  S )
1 + 
Sistemul de ecuaţii (66) cu notatiile (73) devine
di d
u S = RS i S + LS S + Lm i R e j 
dt dt
(74)
di R d − j
0 = RR i R + LR 
+ Lm i R e  
dt dt
Pentru sistemul de acţionare mai trebuie să scrisă ecuaţia de
echilibru mecanic:
d m
J = m − ms (75)
dt
unde m – cuplu electromagnetic, ms – cuplu static rezistent.
Cuplul electromagnetic este dat de relaţia

67
 2
(
Lm I m i S i R e j  )
*
md = (76)
3 
 
Prezenţa vectorului curent rotoric i R este neconvenavbilă,
deoarece nu poate fi măsurat. De regulă, se preferă utilizarea fazorului
spaţial curent de magnetizare rotoric, i mR , măsurabil prin detectoare
plasate în întrefierul maşinii sau estimat şi calculabil prin
i mR = i S + (1 +  R )i R e j (77)
Expresia cuplului electromagnetic, prin substituirea lui
i −i
i R e j = mR S (78)
1+  R
devine
2 Lm
md = imR I m i S e− jq 
3 1+  R (79)
cuprinzând mărimi accesibile măsurătorii.
În coordonate de câmp rotoric,
i S e− jq = iS e j ( +q )  e− jq = iS e j = iS cos  + jiS sin  = iSd + jiSq (80)
Având în vedere (80), expresia cuplului devine
2 Lm
md = imR  iSq (81)
3 1+  R
Deci componenta transversala isq produce cuplul electromagnetic
din maşină, în timp ce isd produce fluxul de magnetizare din maşină. Se
observă că orientarea după câmp simplifică ecuaţia cuplului, acesta fiind
proporţional cu componenta activă a curentului statoric, isq.

Model matematic al motorului asincron utilizând comanda în curent

Considerând maşina alimentată cu un sistem trifazat simetric de
curenţi de forma:
iAS ( t ) = 2 I S cos t
 2 
iBS ( t ) = 2 I S cos  t −  (82)
 3 
 4 
iCS ( t ) = 2 I S cos  t − ,
 3 
se defineşte fazorul spaţial curent statoric:
2 4
i S = iAS ( t ) + iBS ( t ) e + iCS ( t ) e
j j
3 3
(83)
Cuplul electromagnetic al motorului este dat de relaţia (81),

68
punându-se în evidenţă componenta transversală a fazorului curent
statoric.
Utilizând (77), ecuaţia de echilibru electric a înfăşurării rotorice:
di d
0 = RR i R + LR R + M iS e− j  , (84)
dt dt
se obţine sistemul de ecuaţii:
di
 R mR + imR = isd
dt
(85)
dq isq
=  mR =  m +
dt  R imR
Ecuaţiile (81) si (85) indică utilitatea orientării după câmp,
întrucât determină cele două componente ale curentului isq si isd prin care
se pot comanda separat cuplul electromagnetic şi fluxul din maşină,
asemănător maşinii de c.c.
Modelul matematic al motorului asincron trifazat orientat după
câmpul rotoric este determinat de sistemul (85a) şi de ecuaţia de mişcare:
dm 2 Lm
J + F  m + ms = imR  isq (86)
dt 3 1+  R
Dacă maşina este comandată la flux constant, modelul sistemului
de acţionare, cu notaţii evidente, devine:
d m
J = K misq − Fm − ms ( t )
dt
(87)
dq
= m + K q isq ,
dt
care poate fi pus sub forma ecuaţiilor de stare:
x ( t ) = Ax ( t ) + Bu (t ) + Gw (t ) (88)
 ( t ) 
unde vectorul de stare este x ( t ) =  m  , mărimea de comandă
 q (t ) 
u ( t ) = isq (t ) , iar perturbaţia w ( t ) = ms ( t ) .

Observaţii
- În situaţiile discutate, pentru diverse tipuri de motoare s-a ajuns la
modele de stare similare – liniare cu coeficienţi constanţi. Ipoteza de bază
în toate cazurile a fost aceea că se menţine constant un curent de
comandă sau o componentă a acestuia şi anume, aceea care fixează
fluxul. Conform celor arătate, această ipoteză este întru totul justificată în
cazul controlului optimal, deoarece doar în situaţii de funcţionare cu

69
sarcină redusă se poate apela la utilizarea a două mărimi de comandă, dar
economia de energie care se poate obţine este redusă.
- Pentru alte tipuri de motoare se poate ajunge la modele de stare
similare, în ipoteze similare. Aceste aspecte nu se vor discuta în
continuare.
- Scăderea preciziei de calcul prin considerarea unui model liniar
este nesemnificativă; în schimb, se obţine o simplificare considerabilă în
implementarea algoritmului de control optimal.

b) Condiţii de capăt

Condiţiile de capăt se referă la cele iniţiale şi la cele finale. Ele au în

vedere momentul iniţial t0 şi momentul final tf şi stările respective
x 0 = x ( t0 ) , ( )
şi x f = x t f , x ( t )  X  R n . De regulă, în problemele de
control optimal sunt fixate condiţiile iniţiale. Momentul final tf poate fi fixat sau
liber. În unele probleme el este infinit. Starea finală poate fi fixată într-un punct,
liberă în X sau semiliberă, adică poate aparţine unei mulţimi X 0  X .
În problemele în care condiţiile finale nu sunt fixate, ele trebuie
determinate prin rezolvarea problemei. Bineînţeles că prezenţa unor
necunoscute suplimentare necesită şi un set de ecuaţii suplimentare. Acestea
sunt date de aşa numitele condiţii de transversalitate. Acestea se pot referi la
momentul sau la starea finală.
În problemele de conducere optimală a sistemelor de acţionare sau a
celor de poziţionare pot interveni toate tipurile de condiţii de capăt menţionate
mai sus, mai puţin starea finală semiliberă. În problemele cu stare finală
x f fixată, aceasta se impune a fi chiar starea dorită x d , iar în cele la care
aceasta este liberă, se impune, de regulă, ca x f să fie în apropierea lui x d . La
prima vedere, ar părea recomandabil să se fixeze starea finală. Soluţia în acest
caz implică însă o forţare suplimentară a sistemului şi, în anumite cazuri, pot să
apară creşteri excesive ale mărimii de comandă. De fapt, atingerea stării dorite
la momentul de optimizare tf nu este esenţială, pentru că legea de comandă
trebuie, de multe ori, schimbată după acest moment, pentru a asigura menţinerea
acestei valori şi după momentul final. În adevăr, algoritmul de conducere
optimală stabileşte evoluţia până la momentul tf, dar nu face nici o referire la
comportarea sistemului după acest moment. Ca atare, trebuie să se prevadă un
algoritm de conducere modificat, aplicabil după momentul tf, care să asigure
evoluţia dorită a sistemului.

c) Restricţii

În cazul sistemelor de acţionare, prezenţa restricţiilor este obligatorie în

problemele de timp minim. Însă în problemele de energie minimă, nu este

70
obligatorie introducerea restricţiilor asupra mărimilor de comandă şi ele lipsesc
de multe ori în formularea unei astfel de probleme. Aceasta se explică prin
faptul că minimul consumului energetic se poate asigura numai cu mărimi de
comandă relativ scăzute, deci probabilitatea atingerii unor valori limită pentru
mărimile de comandă este destul de redusă. Ca atare, neconsiderarea restricţiilor
(care apar în mod natural, de exemplu – saturaţia) poate produce anumite erori
în determinarea comenzilor optimale, dar astfel de situaţii pot să apară destul de
rar şi efectele nu sunt semnificative. În schimb, considerarea restricţiilor
complică considerabil algoritmul de control optimal, aşa încât este preferanbilă
neglijarea lor.
În problemele de conducere optimală pot să apară restricţii asupra
variabilelor de stare sau asupra celor de comandă. Primele sunt de forma
x(t )  X  R n ,
iar cele referitoare la variabilele de comandă sunt de forma
u(t ) U  Rm ,
ceea ce înseamnă că vectorii pot lua valori doar în anumite domenii din spaţiile
respective. De regulă, aceste domenii sunt specificate printr-o serie de
inegalităţi. La problemele fără restricţii, vectorii pot fi oricare în spaţiile
respective.
În continuare se prezintă câteva tipuri de restricţii care pot să apară în
problemele de control optimal al sistemelor de acţionare şi al celor de
poziţionare.
Astfel, în unele cazuri se impune limitarea valorii curentului
i ( t )  iM .
Astfel de restricţii pot fi necesare în cazul motoarelor de c.c., pentru a se evita
înrăutăţirea comutaţiei. La acţionările cu motoare de c.a., astfel de limitări se pot
introduce în legătură cu convertorul. Limitări de forma
u ( t )  uM
intervin atunci când se ţine seama de fenomenul de saturaţie care apare în mod
inevitabil, în sensul că sursa de alimentare nu poate asigura o tensiune mai mare
decât o anumită valoare.
Mai menţionăm că, în cazul alimentărilor de la o sursă de putere
limitată, este util să se introducă o restricţie de forma
p ( t )  pM , cu p = ui – puterea absorbită.
Uneori intervin şi restricţii privitoare la mărimile mecanice, de exemplu
 ( t )  M sau d  ( t ) / dt  0

71
 d) Criterii de optimizare

Criteriile de optimizare în cazul problemelor referitoare la

sistemele de acţionare electrică pot avea forme diferite, în funcţie de
problema concretă. Astfel, apar forme specifice ale indicilor de
performanţă pentru cazul sistemelor de acţionare propriu-zise şi pentru
cele de poziţionare, respectiv în cazul în care se realizează comanda în
tensiune sau în curent. Există, de asemenea, deosebiri în privinţa indicilor
folosiţi în problemele cu stare finală liberă sau fixată.
Diverşi indici de preformanţă utilizaţi în astfel de probleme au
fost prezentaţi anterior în această secţiune, urmând ca alţii să fie indicaţi
în capitolele următoare.
Trebuie reţinut că, în problemele de enrgie minimă intervin de
fiecare dată indici pătratici, ceea ce face ca problemele de control optimal
în astfel da cazuri să aibă soluţie. Dacă se admite un model matematic
liniar pentru sistemul de acţionare, problema poate fi încadrată în
categoria celor liniar pătratice, pentru care există proceduri eficiente de
soluţionare.

72
3. CREŞTEREA EFICIENŢEI ENERGETICE ÎN
CADRUL SISTEMELOR DE ACŢIONARE
ELECTRICĂ LA FUNCŢIONAREA ACESTORA
ÎN REGIM STAŢIONAR
Prezentul capitol tratează problema optimizării energetice a
funcţionării de lungă durată a sistemelor de acţionare. Raţionalizarea
consumurilor de energie în cazul funcţionării de lungă durată se referă la
alegerea mărimilor de comandă în regim staţionar în aşa fel încât să se
reducă cât mai mult pierderile de energie.
În cazul sistemelor de acţionare nereglabile, nu se poate
interveni asupra comenzii motorului, ci pot fi luate o serie de măsuri
conexe, cum ar fi: compensarea (locală) a factorului de putere,
diminuarea pierderilor în cablurile de alimentare, asigurarea unei
tensiunii de alimentare cât mai apropiate de cea nominală, dimensionarea
corespunzătoare a motorului pentru a se evita subîncărcarea acestuia,
întreţinerea corespunzătoare a întregului sistem, pentru a evita pierderi
mecanice suplimentare; în caz de reparaţii, trebuie asigurată o execuţie
îngrijită, evitând dezechilibrul între faze. Orientarea către motoare cu
randament ridicat este utilă, mai ales că în ultima vreme, pe plan mondial,
se pune mare accent pe realizarea de astfel de motoare. Bineînţeles,
aceste motoare au un preţ mai ridicat şi de aceea, utilizarea lor este încă
mai puţin răspândită.
Măsurile enunţate au fost discutate în cadrul primului capitol şi
nu fac obiectul prezentului capitol, care se referă doar, cu precădere, la
creşterea performanţelor energetice prin mijloace adecvate de control şi,
respectiv, în cazul de faţă, la raţionalizarea regimurilor de staţionare ale
sistemelor de acţionare reglabile. În cazul sistemelor de acţionare cu
motoare de c.c. se intervine mai rar asupra creşterii eficienţei regimului
staţionar, întrucât tensiunea de comandă rotorică se stabileşte în funcţie
de viteza care trebuie realizată şi nu mai există nici o altă mărime asupra
căreia să se poată interveni; în adevăr, fluxul de excitaţie trebuie menţinut
la valoarea nominală, iar cazurile – mai rare – de defluxare sunt folosite
doar pentru funcţionarea la viteze ridicate şi cupluri reduse.
Drept urmare, în acest capitol ne vom referi doar la sistemele de
acţionare reglabile cu motoare de curent alternativ, în speţă cu motoare
asincrone, care sunt cele mai răspândite şi oferă posibilităţi de comandă
în acest sens. Pentru majoritatea aplicaţiilor care le avem în vedere nu se

73
impun performanţe deosebite în regim tranzitoriu, aşa încât, în principiu,
luăm în considerare doar reglarea scalară a vitezei. Posibilităţile de a
asigura un regim staţionar cât mai eficient din punct de vedere energetic
se bazează pe alegerea corespunzătoare a amplitudinii şi frecvenţei
tensiunii de alimentare. În mod oarecum echivalent se poate vorbi de
reglarea fluxului sau a alunecării. Preferăm însă să ne referim la tensiune
şi frecvenţă, deoarece sunt mărimile care se pot comanda şi măsura
direct.
De menţionat că aria de răspândire a acţionărilor reglabile este
în continuă creştere, aceasta deoarece pentru o serie de categorii de
acţionări care până nu demult erau considerate nereglabile se introduce
pe scară tot mai largă reglajul de viteză. Este vorba mai ales de acţionarea
pompelor, ventilatoarelor şi compresoarelor şi nu trebuie uitat că energia
consumată de sistemele de acţionare pentru astfel de maşini de lucru
reprezintă circa 60% din cea totală consumată pentru acţionările electrice.
Avantajele din punct de vedere energetic obtenabile prin
reglarea turaţiei motoarelor de acţionare erau cunoscute de multă vreme,
dar nu puteau fi puse în aplicare din cauza costurilor extrem de ridicate.
Dezvoltarea electronicii de putere şi costurile şi performanţele
convertoarelor fac în prezent atractivă reglarea vitezei în numeroase
aplicaţii. În funcţie de condiţiile concrete de funcţionare, costurile de
investiţii suplimentare pot fi amortizate în 1 – 2 ani prin economia de
energie.

3.1. REGIMURI ECONOMICE DE FUNCŢIONARE

Problematica discutată în prezentul capitol este legată de
reglarea scalară prin modificarea frecvenţei şi tensiunii de alimentare.
Cea mai răspândită procedură de reglare este la U / f = const. .
Se recomandǎ ca reglajul sǎ se realizeze astfel încât
k u = k f  , cu k u = U / Un , k f = f / f n , m = M / Mn , (1)
unde U este tensiunea de alimentare statorică, f este frecvenţa acesteia,
iar M este cuplul electromagnetic (egal cu cel rezistent în regim
staţionar). Notaţiile cu indicele n se referă la valorile nominale ale
mărimilor respective.
Această relaţie, a fost stabilită de multă vreme, pornind de la
condiţia de a menţine neschimbată valoarea coeficientului de
supraîncărcare. Ulterior s-a dovedit că, pentru o plajă destul de largă de
funcţionare, relaţia (1) asigură un randament apropiat de valoarea
maximă.

74
 Dacă M = const., atunci
U Un
= = c = const. (2)
f fn
Un avantaj funcţional important care se obţine în acest caz este
că fluxul se menţine aproximativ constant, la valoarea sa nominală. De
asemenea, se poate verifica faptul că în acest caz alunecarea se păstrează
aproximativ neschimbată.
Dacă M nu este constant, parametrul c din (2) trebuie să ţină
seama de raportul  , conform (1), însă, în practică, de multe ori nu se
respectă această condiţie şi se menţine acelaşi c indiferent de valoarea
cuplului rezistent. În unele aplicaţii se preferă condiţii de forma
k u = k f , sau k u = k f 2 .
Formula (1) este stabilită în anumite condiţii simplificatoare, în
primul rând prin neglijarea rezistenţei rotorice. La frecvenţe joase însă
abaterile sunt destul de mari şi, pentru o funcţionare corectă, trebuie
aplicate diverse proceduri, printre care frecvent se foloseşte introducerea
unei tensiuni de compensare suplimentare. De asemenea, nu se
recomandă folosirea reglajului U /f = const. pentru frecvenţe care
depăşesc valoarea nominală. Aceasta ar conduce la supraîncărcarea
motorului, prin depăşirea puterii sale nominale. Creşterea frecvenţei peste
fn în vederea obţinerii unei turaţii ridicate se recomandă doar pentru cazul
în care cuplul rezistent este relativ redus şi se face în condiţiile menţinerii
tensiunii la valoarea nominală Un.
La alegerea legii de comandă, un rol deosebit de important îl are
forma caracteristicii mecanice a maşinii de lucru. Contează mult dacă
viteza acesteia este constantă sau depinde de cuplu. În ultimul caz,
prezintă un interes deosebit caracteristicile parabolice, cum sunt cele ale
ventilatoarelor sau pompelor.

3.2. OPTIMIZAREA RANDAMENTULUI

MOTOARELOR ASINCRONE PRIN MODIFICAREA
FRECVENŢEI ŞI TENSIUNII DE ALIMENTARE
Pierderile într-o maşină de inducţie pot fi clasificate în pierderi în
cupru, pierderi în fier, pierderi auxiliare şi pierderi mecanice. Eforturile
sunt concentrate în minimizarea pierderilor electromagnetice (pierderi în
fier şi cupru) deoarece ele reprezintă ponderea majoră a pierderilor
globale din maşină şi, în plus, acestea sunt controlabile. Pe baza
modelului maşinii de inducţie, se poate demonstra că pierderile totale

75
sunt minime (şi în consecinţă randamentul energetic maxim) dacă se
asigură un raport optim între pierderile în fier şi cele în cupru.
Tehnicile ce permit îmbunătăţirea randamentului [31], [32], [38],
[39], [40], [41]. [48], [52], [61], [62], [63] pot fi clasificate în două
categorii. Prima categorie este aşa numita abordare pe baza modelului de
pierderi. Aceasta constă în calcularea pierderilor utilizând modelul
maşinii şi selectarea nivelului de flux ce minimizează aceste pierderi. Cea
de-a doua abordare este o metodă de căutare, bazată pe măsurarea puterii
electrice de intrare şi căutarea valorii optime a valorii fluxului de
excitaţie (sau a componentei reactive a curentului) până ce puterea
electrică de intrare scade până la cea mai mică valoare pentru dezvoltarea
cuplului şi vitezei impuse.
În general, prima abordare este rapidă, dar depinde semnificativ de
parametrii maşinii, ce sunt dificil de obţinut exact, datorită dependenţei
lor de condiţiile de funcţionare ale maşinii. Pe de altă parte, a doua
abordare este mai simplă şi poate include toate tipurile de pierderi,
inclusiv pierderile din invertor, deoarece puterea primită de sistemul de
conversie electromecanică este măsurată şi utilizată în algoritmul de
optimizare. Însă este mai lentă datorită prezenţei algoritmului de
optimizare. În plus, este dificil de a măsura precis puterea electrică de
intrare în anumite cazuri practice. Măsurarea puterii circuitului
intermediar de curent continuu [38], [52], [61], [63], reprezintă soluţia
atractivă.
Se poate remarca din lucrările prezentate în cadrul acestor tehnici
de optimizare energetică că, deşi tehnicile pot fi interpretate în moduri
diferite, depinzând de mărimile utilizate în algoritm, natura lor poate fi
explicată utilizând o filozofie a reducerii fluxului de magnetizare. Totuşi
evidenţiem că o metodă definitivă, care să fie consacrată optimizării
eficienţei energetice, încă nu a fost găsită [63],
Acţionările vectoriale sunt larg utilizate în cadrul sistemelor de
înaltă performanţă. Deşi asigură un control al cuplului comparabil cu cel
obţinut pentru maşinile de curent continuu, aceste acţionări necesită
resurse de calcul semnificative; în plus, controlul decuplat al curenţilor
impune utilizarea a cel puţin două traductoare de curent pentru măsurarea
curenţilor de fază.
Există însă foarte multe aplicaţii industriale în care sunt
suficiente acţionări electrice de performanţe medii (acţionare pompe,
suflante, ventilatoare etc) [9]. În astfel de situaţii, unde nu este necesar un
control riguros al cuplului dinamic, soluţia o constituie acţionările
scalare; resursele de calcul necesare sunt modeste. Abordările din

76
prezentul capitol au în vedere astfel de acţionări, în care metoda de
control scalar este cea de menţinere a raportului tensiune-frecvenţă la o
valoare adecvatǎ.

3.2.1. TEHNICI DE OPTIMIZARE BAZATE PE MODELAREA

PIERDERILOR

Se prezintă o procedură de stabilire a minimului pierderilor totale

în funcţie de frecvenţă şi tensiune. În aplicaţii se va stabili frecvenţa la
valoarea impusă de viteza dorită, iar apoi se va alege tensiunea care
asigură minimul. Formula analitică de calcul nu ridică probleme
deosebite şi permite stabilirea rapidă a punctului de funcţionare cu
pierdei minime. Această formulă este stabilită iniţial pentru problemele
fără restricţii, iar apoi se fac o serie de considerente apivitoare la
restricţiile care se pot introduce. În prezentul paragraf sunt expuse, de
asemenea, rezultate privind simularea funcţionării motorului asincron,
aspect care este privit îi conexiune cu modelarea pierderilor; se
analizează dependenţa pierderilor de raportul tensiune-frecvenţă; aceste
rezultate obţinute prin simulare sunt validate şi prin încercări
experimentale şi puse în legătură cu cele teoretice.

a) Stabilirea unor condiţii analitice pentru realizarea pierderilor

minime.

Modelul matematic al motorului asincron este destul de complex

şi, ca atare, exprimarea pierderilor poate cǎpǎta forme destul de
complicate. Drept urmare, de obicei se admit o serie de ipoteze
simplificatoare, iar expresiile pierderilor minime depind de modelul
adoptat, cu precizarea cǎ rezultatele obţinute nu diferǎ în mod
semnificativ. În cele ce urmeazǎ, se consideră motorul asincron ideal,
pentru care fenomenul de saturare şi neunifromitatea privind decalajele
din distribuţia fluxului în întrefier sunt neglijate, considerându-se că
motorul este alimentat de la un sistem trifazat de tensiuni sinusoidale
simetrice. În aceste condiţii, au loc următoarele relaţii corespunzătoare
funcţionării în regim staţionar:
1
I1 =  (s   2 ) 2 + (R 2 / X 0 ) 2 (1)
ze
U s
I2 = 1 (2)
ze

77
 X1 X
z e = (s  R 1   2 ) 2 + s 2  (X1 + 1  X 2 ) 2 , 1 = 1 + , 2 =1 + 2 (3)
X0 X0
R 2  I 22
= M (4)
s
În relaţiile menţionate anterior, s reprezintă alunecarea,  - viteza
unghiulară sincronă, M – cuplul electromagnetic; U, I – tensiunile şi
curenţii, R, X - rezistenţele şi, respectiv, reactanţele. Indicele 1 se referă
la variabilele statorului, indicele 2 se referă la varibilele rotorului şi
indicele 0 se referă la circuitul echivalent al curentului de magnetizare.
Toate valorile corespunzătoare circuitului rotoric se consideră a fi
raportate la stator.
Cu notaţiile utiliyate anterior şi marcând cu indicele n pierderile
nominale, se pot exprima pierderile din maşinǎ cu relaţiile:
- pierderile mecanice se consideră a fi proporţionale cu viteza:
PM = PMn  k f (5)
- pierderile în fier se consideră a fi de forma:

PF = PFn  (ku2 / k f 1 ) (6)
exponentul 1 având valori mai mari decât 1.
- pierderi Joule în rezistenţa rotorului care depind de curentul I 2 :
Pc 2 = Pc 2n  m 2  (k f2 / k 2u ) (7)
- pierderile Joule în rezistenţa statorului:
k f2 k 2u
a + b
k 2u k f2 R 22
Pc1 = Pc1n  m 2  , a =  22 , b = . (8)
a+b s 2n  X 2mn
Pornind de la relaţiile de mai sus, se arată că suma puterilor
variabile (în fier şi în cupru) este minimă (pentru ρ1=1) dacă
pc'  m2  k 6f k 4f p' k f p'
ku4 = , sau = F  + c1 , (9)
'  k 3 + p '  m2  k 2
pF ku4 pc' m2 pc'
f c1 f
unde pc' , pc' 1 , pF' sunt parametri constanţi, care depind constantele a şi b
din (8) şi de pierderile specifice nominale. Relaţia (9) arată
corespondenţa care trebuie să existe între k u , k f şi m, aşa încât
randamentul să fie maxim. Această corespondenţă în general diferă de
legea de control U/f=const., pentru care k f / k u = 1 , în special, de
exemplu, pentru o funcţionare cu viteză mică şi cuplu mare sau invers.

78
Calculele obţinute cu ajutorul unor date de catalog arată o creştere a
randamentului cu 15% în cazul unei funcţionări cu m  0.25 şi k f  1.5 ,
în baza legii (9), în comparaţie cu o funcţionare în baza legii U/f=const.
Aceastǎ diminuare poate fi calculatǎ teoretic din relaţiile de mai sus.
Pentru implementarea condiţiilor (9) este necesară măsurarea sau
estimarea cuplului m. Dacă se doreşte evitarea acestei operaţii, m poate fi
înlocuit în baza relaţiilor (1)-(5) ca funcţie de i 1 , care poate fi măsurat
mult mai uşor. Condiţia de optim poate fi scrisă, în acest caz, sub forma:
3−
k f4 PF  a k f PF  b k 4u '
Pc1
=  +  + (16)
k 4u Pc' i12 Pc' i12  k +
f
1
Pc'
Relaţiile de calcul stabilite au o generalitate destul de mare. Ele
pot fi particularizate pentru diverse categorii de aplicaţii, de exemplu, în
funcţie de tipul caracteristicii mecanice a maşinii de lucru acţionate. De
exemplu, în cazul caracteristicilor parabolice, de tipul celor întâlnite la
ventilatoare sau pompe, se va înlocui m=kf2, ţinând seama de faptul că
viteza variază aproximativ proporţional cu frecvenţa. Avantajul în acest
caz este acela că nu mai trebuie estimat cuplul rezistent

b) Consideraţii privind restricţiile

Pentru a avea o funcţionare corespunzătoare a sistemului, este
neecsară impunerea următoarelor restricţii (scrise pentru mǎrimi raportate
la valorile nominale), cum ar fi:
- coeficientul de supraîncărcare nu poate descreşte sub valoarea  i :
k 2u i
n    i ori k u  L  k f , L = ;
k f2 n
- curentul prin rotor nu trebuie să depăşească valoarea i 2 M :
kf i
m  i 2 M or k u  2 M  k f
ku m
- curentul prin stator nu trebuie să depăşească valoarea i1M :
m2 k2 k2
i12 =  (a  2f + b  u2 )  i12M
a+b ku kf

c) Analiza prin simulare numerică a pierderilor în motoarele de

inducţie
Apelând, de exemplu, la Power System Blockset, care reprezintă
o extensie a simulatorului numeric Simulink, se obţine o modelare rapidă
bazată pe modele de componente fizice. Editarea modelelor se realizează

79
într-un mod asemănător celui de dezvoltare a topologiilor din cadrul
domeniului ingineriei electrice. Pe lângă acest aspect, extensia Power
System poate modela foarte uşor interacţiunile circuitelor electrice cu
sistemele mecanice, termice, de control şi altele.
După cum se cunoaşte, performanţele de regim dinamic ale
structurilor scalare de control nu sunt foarte atractive. Totuşi ele sunt larg
utilizate pentru controlul regimului permanent mecanic al sistemului de
acţionare. Se poate astfel remarca o capacitate mare de rejecţie a
perturbaţiilor de sarcină, asigurându-se astfel un control bun al vitezei de
regim staţionar pentru motorul de inducţie.
Exemplificarea comportării se face pentru un sistem de acţionare
cu motor de inducţie cu următorii parametrii:
Rs=1.405 Ω, Rr=1.395 Ω, RFe=800 Ω, Ls = 0.178 H, Lr = 0.178
H, Lm = 0.1722 H
J = 0.0131 Kg m2; D = 0.002986 Nm/(rad/s)).
Analiza se face pentru diferite viteze de funcţionare şi sarcini de
încărcare, bucla de viteză implementată în structura de control scalar
garantând constanţa puterii mecanice (de ieşire). Parametrul ajustabil îl
reprezintă procentul k [%] din raportul nominal al tensiunii şi frecvenţei
utilizat într-o acţionare standard cu motor de inducţie:
k = 2U n f / f n
Mărimea monitorizată este puterea electrică de intrare a
circuitului intermediar de curent continuu, Pe, mărime ce ia în considerare
atât pierderile din maşină cât şi pierderile invertorului, pentru care sunt
modelate şi pierderile de comutaţie. Se prezintă două curbe de variaţie a
puterii electrice în fucţie de coeficientul k (fig.1).

Fig.1. Rezultate obţinute prin simulare numerică

80
 Se constatată că în funcţie de viteza de funcţionare, dar şi de
gradul de încărcare a maşinii există o valoare optimă al raportului
tensiune-frecvenţă pentru care puterea electrică de intrare este minimă,
raport care nu este în mod necesar subunitar. Aceste rezultate sunt în
concordanţă cu cele teoretice. În acest fel, în cazul funcţionării în regim
staţionar de lungă durată se poate implementa o procedură de căutare a
acestei valori optime care să asigure randamentul energetic maxim în
condiţii de putere mecanică de ieşire impuse.

d) Analiză a randamentului sistemelor de acţionare cu motoare de

inducţie
Pentru validarea experimentală a tehnicii de optimizare energetică
s-a folosit un stand de testare, format din două maşini electrice cuplate
mecanic, una reprezentând motorul de inducţie al sistemului de acţionare
electrică investigat, iar cealaltă funcţionând ca maşină de încărcare ce
asigură cuplul de sarcină.
Motorul de acţionare este un motor asincron cu rotor în
scurtcircuit şi este alimentat prin intermediul unui invertor PWM realizat
cu module IGBT. Pentru încărcare este utilizat un motor de c.c. alimentat
de la un convertor PWM în punte realizat cu aceleaşi tipuri de module
IGBT.
Pentru achiziţia mărimilor electrice de la bornele motoarelor se
utilizează traductoare cu senzori Hall, în timp ce viteza mecanică este
măsurată cu ajutorul unui traductor incremental. Resursele de calcul,
necesare controlului celor două maşini electrice, sunt asigurate de placa
DS1104. Elementele periferice (4 canale AD pe 16 biţi + 4 canale AD pe
12 biţi cu eşantionare simultană, 8 canale DA pe 16 biţi, interfaţă
traductor incremental) precum şi periferia specifică controlerului DSP
(modulator PWM) asigură resursele necesare pentru comanda
convertoarelor de putere şi achiziţia semnalelor din sistem. Strategia de
control scalar al motorului de inducţie este implementată cu ajutorul
sistemului numeric DS1104. Totodată placa DS1104 este folosită şi
pentru comanda sistemului de încărcare.
Implementarea structurii de control scalar se realizează prin
valorificarea modelului dezvoltat pentru analiza performanţelor în regim
off-line. Modelele invertorului şi motorului sunt eliminate din diagrama
bloc, iar structura rămasă se completează cu blocuri de intrare-ieşire, ce
asigură interfaţa cu hardware-ul real invertor - motor asincron. În acelaşi
timp se implementează structura de control a sistemului de încărcare,

81
adăugându-se blocuri de intrare-ieşire, necesare controlului ansamblului
chopper - motor de curent continuu.
Codul executabil specific sistemului numeric este generat
folosind componenta Real-Time Workshop a programului Matlab şi
compilatorul sistemului DS1104 şi apoi este transferat spre execuţie.
Interfeţele grafice utilizator, realizate cu ajutorul programului
ControlDesk, fig. 20, permit vizualizarea mărimilor de referinţă şi a celor
măsurate sau estimate.
Studiul experimental s-a realizat după acelaşi protocol folosit în
cadrul simulărilor numerice; pentru diverse viteze de regim staţionar şi
grade de încărcare ale sistemului de acţionare s-a modificat raportul
tensiune-frecvenţă utilizat în comanda invertorului PWM. Se prezintă şi
pentru rezultatele experimentale, spre exemplificare, două grafice de
variaţie a puterii electrice funcţie de coeficientul k (fig.2).

Fig. 2. Rezultate experimentale

Se poate astfel observa că, în funcţie de viteza de funcţionare şi

gradul de încărcare, există o valoare optimă a raportului tensiune-
frecvenţă pentru care puterea electrică de încărcare are o valoare minimă.
Rezultatele sunt în concordanţă cu cele obţinute prin simulare şi cu cele
teoretice. Variaţia puterii electrice de intrare are o dependenţă parabolică
de parametrul ajustabil k [%], chiar dacă în graficele prezentate prin
interpolarea unui număr mic de puncte de funcţionare a rezultat o
dependenţă cvasiliniară. Diferenţa dintre valoarea puterii electrice de
intrare pentru k=1 şi cea a raportului optim este invers proporţională cu
gradul de încărcare, aşa cum se poare constata din cele câteva rezultate
prezentate în tabelul urmǎtor:

82
 Ω M Pe [W] ΔPe [W] %
80% Ωn 0 230 106 46.08
10% Ωn 0 79 18 22.78
80% Ωn 10% Mn 460 56 12.17
20% Ωn 10% Mn 163 9 5.52
80% Ωn 25% Mn 890 21 2.35
60% Ωn 40% Mn 1000 3 0.30

Observaţie
În raport cu rezultatele obţinute prin simulare numerică se observă
că puterea electrică de intrare este mai mică. Acest lucru se datorează
faptului că pierderile în fier ale maşinii utilizare precum şi cele ale
invertorului sunt mai mici decât cele considerate în model.

Ca o concluzie generală la acest paragraf, se poate afirma că este

posibilă reducerea pierderilor globale în regim staţionar la un motor cu
inducţie prin controlul adecvat al frecvenţei şi tensiunii şi că astfel de
proceduri sunt eficiente în comparaţie cu alte proceduri de control mai
ales pentru regimuri de funcţionare cu viteză redusă şi/sau încărcare
redusă.

3.2.2. TEHNICI DE CĂUTARE PENTRU OPTIMIZAREA

REGIMULUI STAŢIONAR AL SISTEMELOR DE
ACŢIONARE CU MOTOARE ASINCRONE
O posibilitate de maximizare a randamentului a fost studiată în
subcapitolul anterior, fiind bazată pe modelarea pierderilor în morotul
asincron. O altă modalitate se referă la proceduri de căutare a minimului
puterii electrice absorbite. Un astfel de control este posibil când se pot
modifica două mărimi de comandă: una dintre acestea stabileşte cuplul
electromagnetic şi, prin aceasta viteza de rotaţie pentru un anumit cuplu
de încărcare; a doua mărime stabileşte fluxul maşinii. Prin alegerea
convenabilă a celor două mărimi este posibil să se realizeze viteza dorită
cu pierderi în cupru şi în fier cât mai reduse. Această procedură este
destul de frecvent aplicată în ultima vreme la comanda regimului
staţionar al motoarelor asincrone funcţionând în regim de subîncărcare.
Procedeul folosit este de a micşora fluxul, prin diminuarea componentei
reactive a curentului statoric, ceea ce presupune un contrul vectorial al
maşinii.

83
 Noutatea cu care se vine în acest caz este de a realiza o
modificare echivalentă, tot de diminuare a fluxului, dar prin controlul
amplitudinii şi frecvenţei tensiunii de alimentare statorice. Aceasta
presupune o modificare adecvată a raportului U/f, ceea ce se poate realiza
printr-un control scalar al motorului, care este mai simplu de implementat
şi mai robust la variaţiile parametrilor decât cel vectorial. Procedura
propunsă este de căutare a minimului de consum energetic; procedura
necesită un timp de căutare, dar - comparativ cu durata mare a
regimurilor staţionar - acest timp este de multe ori neglijabil; în schimb,
nu este afectată de valorile parametrilor maşinii şi nu implică estimarea
cuplului rezistent.
Au fost întreprinse studii de maximizare a randamentului,
respectiv de minimizare a puterii absorbite (s-a măsurat puterea pe partea
de c.c. a convertorului), la o anumită încărcare a motorului. S-a adoptat o
structură de conducere în care frecvenţa f este stabilită de o buclă de
reglare a turaţiei, iar tensiunea este prescrisă la o valoare kf , unde k este
un factor de amplificare variabil. Mecanismul de căutare stabileşte
valoarea lui k astfel încât să se aingă minimul puterii consumate pe partea
de c.c. a invertorului.
Rezultatele au evidenţiat posibilităţi de diminuare a
consumurilor cu circa 5%, funcţie de gradul de încărcare a motorului, în
comparaţie cu controlul scalar obişnuit, ceea ce la o funcţionare de lungă
durată reprezintă un avantaj care nu trebuie neglijat.
Pentru structura de optimizare a regimului staţionar s-a pornit de
la una de reglare scalară obişnuită, la care s-a ataşat mecanismul de
căutare a argumentului k.

Rezultate privind optimizarea on-line prin proceduri de cǎutare

Pentru optimizare staţionară on-line, structura de control din fig.3
poate fi completată cu un algoritm de căutare a valorii optime a
parametrului adimensional k (fig.6).

84
 Regulator alunecare
PI
1
-K-
Wref s
pu2radpersecIntegrator sin Modulator faza
f
Viteza referinta 2*pi/3*[ 0,-1,1 ] 1
W
SabcPulses
z
-K-

pu2V

IM
Invertor Cuplul de sarcina 4 kW/400V/1430rpm/27Nm

A g Tm
Demux
i
+ +
- +
AC R A A
B Curent
C m m wm
B B wm
AC S
- -
C
C C
AC T
Redresor
Pelectrica

+
-
Tensiune c.c.

v
1
0.025s+1 Pe

Filtru
1 Start
GoldenSection z

Memory

Fig.3.
Problema specificǎ este de a determina valoarea optimă a
parametrului k, fiind o problemă de extremizare unidimensională.
Tehnicile folosite în astfel de cazuri sunt de interpolare sau de eliminare.
În acest din urmă caz se foloseşte fie o procedură bazată pe numere
Fibonacci, fie metoda secţiunii de aur. Ultima dintre acestea a fost
implementatǎ cu ajutorul funcţiei sistem Golden Section ce are ca mărimi
de intrare puterea electrică măsurată pe circuitul intermediar de curent
continuu (funcţia de minimizat) şi momentul de start al optimizării, iar ca
mărimi de ieşire valoarea optimă a parametrului k şi momentul terminării
procedurii de optimizare.

Fig.4. Viteza de referinţă şi viteza mecanică a motorului de

inducţie

85
 Intervalul de căutare pentru parametrul k a fost ales [0.6, 1.2].
Algoritmul de optimizare este executat cu o perioadă de eşantionare de
200ms, perioadă considerată suficientă pentru atingerea regimului
permanent specific noii valori a parametrului optimizat.
În cazul sistemului de acţionare electrică prezentat anterior, ce
funcţionează la o încărcare de 25% din valoarea nominală s-au obţinut
următoarele rezultate:

Fig.5. Puterea electrică de pe circuitul intermediar de c.c.

Fig.6. Valorile de căutare ale parametrului adimensional k

86
 Se constată că după aproximativ 2,5s este încheiată căutarea.
Procedura mai poate fi ameliorată din acest punct de vedere, dar pentru
multe aplicaţii, acest timp este rezonabil, avându-se în vedere durata
mare a regimurilor staţionare la care el se raportează. Comparativ cu
reglarea scalară obişnuitǎ, s-a obşinut o ameliorare a randamentului cu
circa 5%.

Concluzii generale

Prezentul capitol a evidenţiat că regimurile staţionare ale

sistemelor de acţionare cu motoare asincrone pot fi raţionalizate din
punct de vedere energetic, sau chiar optimizate prin introducerea
acţionărilor reglabile.
Condiţiile actuale permit introducerea unor astfel de acţionări cu
costuri rezonabile, care, în numeroase cazuri, pot fi amortizate destul de
repede din economiile de energie realizate. Apelarea la acţionări reglabile
trebuie făcută în urma unui studiu tehnico-economic, care sa ţină seama
de regimurile de lucru din fiecare caz concret în parte.
Pentru o serie de aplicaţii, utilizarea unor regimuri economice de
funcţionare implică estimarea cuplului rezistent, ceea ce nu este totuşi o
complicaţie prea mare, putându-se realiza, de exemplu, prin metoada
indicată în [13].
Pentru reţelele electrice locale, diminuarea consumurilor
energetice prin reducerea sau chiar minimizarea pierderilor are o
importanţǎ specialǎ, din cauza puterii limitate de care se dispune în astfel
de cazuri.

87
 4. OPTIMIZAREA REGIMURILOR DINAMICE
ALE SISTEMELOR DE ACŢIONARE CU
UTILIZAREA CONTROLULUI ÎN CURENT

În cap. 2 s-a indicat faptul că abordarea problemelor de conducere

optimală a sistemelor de acţionare electrică trebuie să aibă în vedere modul
în care se realizaeză comanda motorului electric – în curent sau în tensiune.
Acest fapt depinde, în primul rând, de tipul convertorului electronic de
putere ce alimentează motorul şi care poate lucra ca sursă de curent sau de
tensiune. Dar chiar şi în cel de al doilea caz, se poate considera curentul
drept mărime de comandă, având în vedere că în toate sistemele de acţionare
reglabile se foloseşte o buclă interioară de reglare a curentului.

Din punct de vedere al soluţionării problemei de optimizare şi al

implementării algoritmului, considerarea curentului drept mărime de
comandă are avantajul unui model matematic mai simpu, rezutând posibiltăţi
mult mai comode de introducere a conducerii optimale. Simplificarea
provine din faptul că în modelul matematic intervine doar ecuaţia de
echilibru mecanic şi nu mai interesează ecuaţiile de echilibru de tensiuni
pentru diverse înfăşurări ale motorului. Această ecuaţie este de forma:
m(i1 (t), i2 (t)) = J(t) + mr ((t), (t),t) , (1)
în care m repezintă cuplul motor, iar mr este cuplul rezistent. Primul termen
din membrul drept reprezintă cuplul dinamic (J este momentul de inerţie, iar
(t) este acceleraţia unghiulară). Cuplul rezistent depinde, în general, de
viteza unghiulară (t) , de poziţia unghiulară (t) a axului motorului sau de
un organ al maşinii de lucru acţionate, sau de timp. În multe cazuri, acesta
este constant pe durata optimizării dinamice.
Cuplul motor rezultă în urma interacţiunii dintre un curent şi un flux
magnetic, sau dintre două fluxuri, respectiv dintre doi curenţi, variantă
exprimată în ecuaţia (1). Curenţii i1 şi i2 circulă prin înfăşurări diferite,
plasate pe stator şi pe rotor, iar în unele cazuri, cuplul este exprimat prin
componente ale curenţilor. Bineînţeles, formula de calcul depinde de tipul
motorului de acţionare.

88
 De regulă, unul dintre curenţi determină valoarea fluxului în motor,
iar celălalt – valoarea cuplului. Primul dintre aceştia este perescris la o
valoare constantă, de obicei la cea maximă în perioada pornirii. Cazurile în
care pornirea se realizează cu flux redus sunt mai rare şi corespund unor
regimuri de subîncărcare. Ele vor fi discutate mai puţin în cele ce urmează..
În cap. 2 au fost menţionate o serie de aspecte legate de conducerea
optimală din punct de vedere energetic a sistemelor de acţionare. Expunerea
s-a referit mai ales la cazul mai simplu al motoarelor de c.c., dar multe dintre
proprietăţile respective se extind şi în cazul altor tipuri de motoare. În cele ce
urmează va fi reluat sumar cazul sistemlor de acţionare cu motoare de c.c. şi
vor fi discutate preponderent problemele de optimizare dinamică a
sistemelor cu motoare de c.a. Prezentarea se va face separat pentru sistemele
de acţionare şi pentru cele de poziţionare.

4.1. CONTROLUL OPTIMAL ÎN CURENT AL SAE

4.1.1. CAZUL SAE CU MOTOARE DE C.C.

Considerăm cazul frecvent întâlnit al fluxului de excitaţie constant

(maxim) la pornire. Expresia cuplului motor este
m(t) = cmi(t) , (2)
în care i(t) este curentul rotoric, iar cm este un parametru constant al maşinii,
care include şi fluxul.
Vom avea în vedere strict problema optimizării dinamice din punct
de vedere energetic. Ca atare, criteriul luat în considerare se referă doar la
pierderile de energie în cuprul rotoric, fără a include şi alţi termeni, pentru
eventuala ameliorare a regimului dinamic:
T
IJ =  Ri 2 (t)dt , (3)
0
R fiind rezistenţa circuitului rotoric, iar T este timpul final. Este posibil să se
T
ia în considerare criteriul IT =  i(t)u(t)dt , care exprimă consumul total de
0
energie pe acelaşi interval de timp. Conform celor indicate în paragraful
2.3.1,b, diferenţa dintre cei doi indici de calitate este constantă pentru cuplu
rezistent constant (în fond, această diferenţă exprimă consumul de energie

89
utilă). Ca atare, oricare dintre cele două criterii se ia în considerare în
ptoblema conducerii optimale, rezultatul este acelaşi. În cele ce urmează, se
va avea în vedere doar criteriul (2).
Aşa după, cum s-a indicat în paragraful 3.2.1,b, condiţia de
optimalitate conduce la
i(t)=const.=i0 (4)
şi anume, curentul optimal este
mr
i*0 = 2 , (5)
cm
sau m* = 2mr , (6)
adică curentul optimal trebuie astfel ales încât cuplul motor să fie dublul
cuplului rezistent, sau cuplul motor să fie egal cu cel de accelerare.
Din (1) rezultă că turaţia variază liniar şi anume (pentru ω(0)=0) :
1
(t) = (cmi 0 − m r )t (7)
J
valoarea finală (dorită) a acesteia fiind
1
d = (T) = (cmi0 − m)T (8)
J
Dacă timpul final este liber, valoarea sa optimă este
Jd
T* = . (9)
mr
30 30

25 25


20  20

15 15

10*i 10*i
10 10

5 5

0 0

-5 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
time[s] time[s]

Fig. 1

90
 În fig.1 se prezintă simulări ale comportării unui sistem concret de
acţionare cu motor de c.c. pentru încărcări cu cuplu constant de aproximativ
25% şi respectiv 65% din cuplul nominal. Se observă o creştere liniară a
vitezei, sub acţiunea unui cuplu electromagnetic (curent) constant. La
atingerea vitezei finale, curentul scade la jumătate, deoarece nu mai intervine
cuplul de accelerare, fiind necesar să fie compensat doar cuplul rezistent.
Accelerarea este mai rapidă în cel de al doilea caz, deoarece cupul dinamic
este mai mare, fiind egal cu cel rezistent.
Dacă timpul final este fixat, valoarea curentului rezultă din (8). Acest
curent rezultă din condiţia de optim în sensul că este constant. Dacă se alege
T  T* , rezultă un curent mai mic decât cel dat de (5), dar consumul de
energie creşte din cauza duratei prea mari a regimului tranzitoriu. Însă durata
transferului rezultată din (9) poate să fie prea mare în unele cazuri, mai ales
dacă cuplul rezistent este mic. Micşorarea acestei durate conduce la un
curent mărit şi respectiv, la creşterea pierderilor de energie.
Curentul fiind constant, consumul de energie este
IJ = Ri02T (10)
Raportul curenţilor i0 / i0 rezultă folosind condiţia (6):
*

Jd / T + mr 1 m 1
i0 / i*0 = = ( a + 1) = ( + 1) ,
Jd / T + mr 2 mr
*
2
unde s-a notat cuplul de accelerare ma = m*a = mr , cu   1 în cazul în
care se adoptă un timp de transfer mai mic decât cel optimal (9).
Raportul energiilor consumate în cele două cazuri este
i T 1
IJ / I*J = ( *0 )2 * = ( + 1)2  1 , (11)
i0 T 4
deci există un consum mai mare de energie în cazul în care se diminuează
durata transferului faţă de cea optimă.
Viteza dorită se atinge la momentul final T şi trebuie menţinută la
această valoare în regim staţionar. În acest scop, se adoptă curentul
id = mr / cm = i*0 / 2 . (12)
Referitor la conducerea optimală a sistemelor de acţionare cu
motoare de c.c. cu comandă în curent se pot face o serie de observaţii, care,
în mare parte, se vor regăsi şi în cazul altor tipuri de motoare.
- Pierderile minime în maşină se obţin atunci când sunt egale
pierderile rotorice şi cele statorice. Acest fapt va fi demonstrat în paragraful

91
următor. În această secţiune s-au făcut referiri la situaţiile în care se foloseşte
doar curentul rotoric drept mărime de comandă.
- Curentul optimal este constant (are o valoare dublă faţă de valoarea
de regim staţionar).
- Pierderea de energie nu scade dacă se adoptă o valoare a curentului
mai mică de cât cea dată de (5), deoarece aceasta ar implica o creştere a
duratei regimului tranzitoriu.
- Dacă se adoptă pentru curent valoarea i*0 , timpul necesar obţinerii
valorii dorite a turaţiei este dat de (9); se observă că dacă timpul final nu este
fixat, se poate stabili valoarea sa optimă (9); micşorarea acestui timp
înseamnă forţarea motorului şi un consum mai mare de energie decât cel
optimal.
- Pierderea minimă de energie este
( )
I*J = 4RTm2 / c2m = 4 RJ / c2m d m ; (13)
- Dacă sistemul porneşte cu o tensiune constantă, consumul de energie
în regimul tranzitoriu este aproximativ (a se vedea secţiunea 2.3.1)
W = RTm Ip2 = RTm In2 2 ,
unde Tm este constanta electromecatică de timp,Ip este curentul de
pornre, iar  = Ip / I n (de obicei  = 6...8 ). Dacă vom considera că T  4Tm
atunci
W / I*J  3
(depinde de ). Deci consumul de energie poate fi redus de aproximativ
trei ori în comparaţie cu cuplarea directă la reţea. Bineînţeles, cuplarea
directă la reţea este rar folosită, dar comanda optimală rămâne cea mai
avantajoasă, în comparaţie cu alte metode. Acest aspect va fi punctat în
următoarea secţiune.
-Relaţia (5) indică un aspect deosebit de important: curentul optimal
trebuie să aibă o astfel de valoare încât cuplul motor să fie dublul cuplului
rezistent, presupus constant; altfel spus, pierderile Joule sunt minime dacă
cuplul de accelerare este egal cu cel rezistent.
- Conducerea optimală poate fi realizată doar dacă se cunoaşte
valoarea cuplului rezistent. Aceasta se poate stabili aprioric (prin calcul) în
unele aplicaţii, sau se poate estima la începutul procesului de optimizare.
- Integrând relaţia (1) se obţine

92
 T T
cm  i(t)dt −  m(t)dt = J[(T) − (0)] . (14)
0 0
Se observă că starea finală poate fi atinsă din cea iniţială în diverse moduri
dacă valoarea medie a curentului se alege în corelare cu valoarea medie a
cuplului rezistent. Dintre toate variantele, una singură este optimală şi
aceasta corespunde relaţiei (5). In cazul cuplului rezistent variabil, condiţia
(5) trebuie interpretată ca fiind pentru valorile medii ale variabilelor
respective. Aceasta arată că, de fapt, pentru soluţionarea problemei de
control optimal trebuie cunoscută aprioric valoarea medie a cuplului
rezistent pe intervalul de optimizare. Prin urmare, soluţionarea problemei
este posibilă dacă se cunoaşte aprioric forma cuplului rezistent, iar la
începutul perioadei de optimizare se estimează mărimea acestuia. Această
condiţie este realizabilă într-un număr destul de mare de aplicaţii de sisteme
de acţionare.

4.1.2.ASPECTE GENERALE REFERITOARE LA CAZUL

UTILIZĂRII A DOI CURENŢI DE COMANDĂ

Considerăm un sistem de acţionare cu ecuaţia de mişcre (1), având

curenţii i1 şi i2 prin înfăşurările statorice, respectiv rotorice.
Indicele de calitate care apreciază pierderile în cuprul celor două
înfăşurări, de rezistenţe r1 şi r2 este [23]
I = (1/ 2)0 r1i12 (t ) + r2i22 (t ) dt .
T
(15)
Hamiltonianul problemei este

H = (r1i12 + r2i22 ) / 2 +   m(i1, i2 ) − mr (t ) / J , (16)

unde λ este veriabila adjunctă. Condiţiile necesare de optimalitate

H / i1 = 0 , H / i2 = 0 , H /  = −  (t )
conduc la

i1 = −( / r1J )(m / i1 ); i2 = −( / r2 J )(m / i2 ) ,  (t ) =  = const. (17)

Din (6) şi (17) şi având în vedere că m = ci1i2 , rezultă

i1* = (2mr / c )1/ 2 , i2* = (2mr  / c)1/ 2 ,  = (r1 / r2 )1/ 2 (18)

93
 Din ecuaţia (1) se poate scrie
t t
 (t ) =  (0) + (1/ J ) 0 m( )d − (1/ J ) 0 mr ( )d . (19)

Deoarece cuplul electromagnetic depinde de produsul curenţilor i1 (t ) şi

i2 (t ) , al doilea termen din (19) se poate scrie, ţinând cont de (17) şi (18), sub
forma  2 f (t ) . Dacă notăm
t
g (t ) = (1/ J ) 0 mr ( )d (20)
expresia (19) conduce (pentru (0) = 0 şi  (T ) = d ) la d =  2 f (T ) − g (T ) .
De aici, se poate calcula
 =  (1/ f (T )) ( f + g (T ) )
1/ 2
, f (T )  0 . (21)
În felul acesta, λ fiind cunoscut, se pot determina curenţii i1 şi i2 .
Să remarcăm din nou că problema poate fi soluţionată numai dacă
cuplul rezistent este cunoscut dinainte, deoarece numai în acest caz poate fi
calculat termenul g(T). Cel puţin trebuie cunoscută dinainte forma acestui
cuplu, urmând ca amplitudinea să fie estimată la începutul perioadei de
optimizare.
Pentru simplificare, vom presupune iniţial cuplul rezistent constant.
Deoarece m / i1 şi m depinde de curenţii i2 şi i1 şi  este constant, o soluţie
pentru (17) este
i1 = constant and i2 = constant and m(i1, i2 ) = constant , if mr (t ) = constant (22)
În acest caz, din (19) rezultă:
(t ) = (0) + (1/ J )(m − mr )t , (23)
d = (0) + (T / J )(m − mr ) (24)

Pentru curenţi constanţi, indicele de calitate (15) devine

I = T (r1 i12 + r2 i22 ) / 2 . (25)
Folosind (24), pentru (0)=0, rezultă
I = J d (r1 i12 + r2 i22 ) / 2(m(i1, i2 ) − mr ) (26)
Condiţiile I / i1 = 0 şi I / i2 = 0 conduc la
r1i1 (m − mr ) = (m / i1 )(r1i12 + r2i22 ) / 2
(27)
r2i2 (m − mr ) = (m / i2 )(r1i12 + r2i22 ) / 2

94
 De menţionat că ecuaţiile (17) şi (27) nu pot fi folosite simultan,
deoarece nu sunt independente.
În cazul maşinii de c.c., cei doi curenţi sunt mărimi de comandă.
Dacă fierul este nesaturat şi maşina este compensată, se poate scrie cuplul
sub forma
m = ci1 i2 (28)
şi din (17) sau (27), rezultă:
r1 i12 = r2 i22 . (29)
Prin urmare, pierderile globale Joule sunt minime dacă pierderile pe
cele două înfăşurări sunt egale [23]. Această proprietate este o aplicaţie a
Proprietăţii 1 indicate la finele subcapitolului 2.1. Aşa după cum s-a
menţionat, proprietatea aceasta poate fi avută în vedere în cazul funcţionării
sistemului de acţionare cu încărcări foarte reduse.

4.1.3. CAZUL SAE CU MOTOARE ASINCRONE

În acest caz, i1 şi i2 reprezintă curenţii de fază statorici şi respectiv

rotorici ai motorului asincron, indicele de calitate având forma (15). În
aceeaşi ipoteză a circuitului magnetic nesaturat, cuplul electromagnetic se
poate exprima ca fiind
m = c (i1qi2d − i1d i2q ) , (30)
în care indicii d şi q desemnează componentele directă şi în cuadratură ale
celor doi curenţi.
Variabilele de control sunt componentele i1d şi i1q ale curentului
statoric. Utilizarea acestor component drept variabile de control modifică
într-o oarecare măsură relaţiile din 4,1,2, dar rămân valabile principalele
considerente privitoare la valorile optimale constante ale curenţilor, cuplului
şi variabilei adjuncte [23].
În acest caz, deoarece
i12 = i12d + i12q , i22 = i22d + i22q , (31)
criteriul (15) sau (25) rezultă de forma
I = (T / 2)(r1 i12d + r1 i12q + r2 i22d + r2 i22q ) . (32)
Dacă se introduce (30) şi (31) în expresia hamiltonianului (16),
condiţiile H / i1d = 0 şi H / i1q = 0 conduc la

95
 i2q = (r1J / c)i1d şi i2d = −(r1J / c) i1q (33)
sau i2 = (r1J / c)i1 şi criteriul (32) devine
I = T i12 , ( )
 = (r1 / 2) 1 + (r1r2 J 2 ) /( 2c 2 ) . (34)
Dacă în ultima relaţie înlocuim T din (24), rezultă
I = ( J  f  i12 ) / (m − mr ) , (35)
cu m dat de (30).
Condiţia I / i1d = 0 conduce la
( i1 /  i1d )(m − mr ) − i12 ( m / i1d ) = 0 sau 2i1d m + ci12i2q = 2i1d mr .
Folosind (30), rezultă
ci1q (i1d i2d + i1qi2q ) + i1d m = 2i1d mr . (36)
Din relaţiile (33) rezultă un raport constant între curentul statoric şi
cel rotoric în condiţiile conducerii optimale.
Tot din aceleaşi relaţii rezultă i1d i2d + i1qi2q = 0 şi cu aceasta, (36)
devine
m = 2mr , (37)
ceea ce înseamnă că s-a găsit aceeaşi condiţie ca şi în cazul motorului de
curent cotinuu: cuplul motor optimal trebuie să fie dublul cuplului rezistent.
În continuare urmează a fi precizate valorile curenţilor de comandă
(componentele curentului statoric) care asigură cuplul motor optim din punct
de vedere al pierderilor Joule, precizat prin (37). Aceasta se realizează în
concordanţă cu tehnica de control aplicată. De exemplu, în cazul unei
proceduri indirecte de orientare a fluxului rotoric, i2d = 0 . Dacă se neglijează
procesul tranzitoriu electromagnetic, i2q = − i1q ,  = Lm / Lr (Lm –inductanţa
mutuală , Lr – inductanţa rotorică) şi atunci, cuplul electromagnetic este
m = c i1d i1q , (38)
În acest caz, hamiltonianul problemei este
H = (r1 / 2)i12d + ( / 2)i12q + ( / 2)(m − mr ),  = r1 + r2  2 (39)
Din condiţiile necesare de extrem H / i1d = 0 , H / i1q = 0 , rezultă
r1 i1d = −(c / J )i1q ,  i1q = −(c / J ) i1d (40)
Aceste relaţii conduc la
i1q =  i1d ,  = r1 /  (41)

96
şi atunci
i12d = (2mr / c )(1/  ) , i12q = (2mr / c )  (42)
Constatăm din (41) că viteza de alunecare este constantă în timpul
procesului optimal. În adevăr, s = Lmi1q / Tr r = Lmi1q / Tr Lmi1d = 1 / Tr  , unde
Tr şi Фr sunt constanta de timp şi respectiv fluxul rotoric.
Să observăm că relaţiile anterioare pentru cele două componente ale
curentului statoric pot fi asigurate doar la încărcări reduse. La creşterea
cuplului rezistent, se atinge valoarea maximă admisibilă pentru i1d, care
determină fluxul. În continuare, optimizarea trebuie realizată doar în funcţie
de variabila i1q.
Condiţia (41) nu mai este aplicabilă în acest caz. Impunând
I / i1q = 0 şi având în vedere (38), rezultă final
c2i 13d
me = 2mm + , (43)
i 1q
cu i1d având valoarea limită impusă, de obicei fiind cea maximă, iar mm fiind
valoarea medie a cuplului rezistent. Relaţia (43) aproximează destul de bine
condiţia de optimalitate (37), deoarece ultimul termen este neglijabil, mai
ales dacă cuplul rezistent este mai mare decât jumătate din cel nominal.
Calculele conduc la valoarea componentei active a curentului:
mm + mm2 + c 222i14d
i1q = .
ci1d
Componenta reactivă a curentului statoric va fi nerestricţionată, deci
cu valoarea dată de (42), la cupluri rezistente mici, până la valoarea limită
ei 12dM
mml = .
2
Peste această valoare a cuplului, această componentă a curentului se
restricţionează.
De remarcat că, în cazul în care cuplul rezistent este sub valoarea
limită de mai sus, se constată mici diferenţe între funcţionarea cu
componentă reactivă variabilă, conform (42) şi cel în care s-ar funcţiona cu
valoarea limită a acestui curent. Explicaţia constă în faptul că prin utilizarea
unui curent mai mare, scade timpul de transfer şi deci se consumă o putere
medie mai mare, dar într-un timp mai scurt. Având în vedere acest aspect, de
regulă este util să se funcţioneze doar cu valoarea limită pentru componenta

97
i1d, pentru a se evita o complicare a algoritmului şi unele variaţii nedorite la
schimbarea legii de variaţie pentru această componentă.

Fig. 2
În fig. 2 se prezintă variaţiile obţinute experimental [23].pentru o
serie de mărimi: viteza de rotaţie (prescrisă şi realizată) şi cuplul, în figurile
de sus şi curentul reactiv (aproximativ constant la valoarea maximă admisă)
şi curentul activ (a cărui formă este reprodusă de cuplul electromagnetic). Ca
şi în fig. 1, se constată o creştere liniară a vitezei până la atingerea valorii
impuse, după care are loc funcţionarea în regim staţionar, prin scăderea
practic la jumătate a cuplului motor. Algoritmul de reglare folosit
corespunde structurii care va fi prezentată la punctul 4.1.5,f.
Restricţionarea timpului de transfer este necesară din motive de
productivitate, mai ales la funcţionarea cu cupluri rezistente foarte mici, când
s-ar lungi excesiv durata transferului. Pe de altă parte, acest timp trebuie să
fie mai mare decât o anumită limită
J d
T  Tlim = ,
ci12d − mm
pentru a nu se depăşi valoarea limită pentru curentul reactiv. Evident, orice
micşorare a duratei transferului sub cea optimală conduce la creşterea
pierderilor de energie.

98
 4.1.4. SAE CU ALTE TIPURI DE MOTOARE DE C.A.

Să considerăm o maşină având o înfăşurare multifazată pe stator.

Ecuaţiile de funcţionare pot fi scrise într-un referenţial d-q, introducând
curenţii id şi iq. Presupunem rotorul cu poli aparenţi, prevăzut cu o înfăşurare
de excitaţie parcursă de curentul if (acest curent este constant dacă rotorul
este cu magneţi permanenţi) şi având încorporată o înfăşurare de amortizare
parcursă de curenţii iD şi iQ într-un sistem de coordonate d-q corespunzător.
Cuplul electromagnetic al unui astfel de motor este
m = mb + m p + ms , (44)
Cele trei componente ale sale sunt:
- cuplul de bază
mb = cb i f iq , (45)
- cuplul datorat anizotropiei rotorice
mp = c p ( Ld − Lq )id iq ; (46)
dacă rotorul este neted, Ld = Lq şi m p = 0 (în relaţiile de mai sus, cb şi cp
sunt constante ale maşinii;
- cuplul datorat înfăşurării de amortizare ms, care are o formă similară
cu (30), de la motorul de inducţie.
Primele două componente din (43) au forme similare cu expresiile
(28) şi (38). Prin urmare, toate componentele din (43) au forme care deja au
fost analizate în paragrafele anterioare. Deoarece pentru fiecare componentă
în parte, condiţia de optimalitate este de forma (6) (sau (37)), respectiv
mb* = 2mr1 , m*p = 2mr 2 , ms* = 2mr 3 şi m* = mb* + m*p + ms* = 2(mr1 + mr 2 + mr 3 ) şi
deoarece mr = mr1 + mr 2 + mr 3 , proprietatea (6) se regăseşte şi în acest caz..
Cazul considerat acoperă practic toate tipurile de motoare utilizate în
acţionările electrice. În forma cea mai completă, acesta se referă la motorul
sincron. Bineînţeles, ultimele două componente din (44) apar la toate
categoriile de motoare cu poli aparenţi şi cu înfăşurare de compensare. La
motoarele cu magneţi permanenţi, componenta principală a cuplului (prima
din (44)) este proporţională cu componenta iq a curentului, deci tratarea este
similară cazului motorului de c.c. cu curent de excitaţie constant.
Componenta id. nu determină cuplul şi de obicei, se alege constantă şi cât
mai mică.

99
 Fig. 3
Fig. 3 prezintă, spre exemplificare, variaţia curentului activ la un
sistem de acţionare optimal, cu motor sincron cu magneţi permanenţi. Se
observă o vatiaţie similară cu cea din figueile anterioare.

Observaţii
Prezentarea de mai sus indică o serie de proprietăţi cu caracter destul
de general pentru sistemele de acţionare comandate în curent optimale din
punct de vedere energetic. Câteva dintre acestea vor fi punctuate sau reluate
în cele ce urmează.
- Consumul minim de energie se obţine dacă cuplul motor este dublul
cuplului rezistent (altfel spus, cuplul rezistent este egal cu cuplul de
accelerare).
- Dacă curenţii prin înfăşurări sunt curenţi de comandă, pierderile
globale minime se obţin atunci când se egalizează pierderile prin înfăşurări.
- Condiţia anterioară poate fi satisfăcută doar la încărcări reduse ale
sistemului de acţionare.
- În general, curentul sau componenta curentului care fixează fluxul
pot lua valorile optime doar la încărcări mici, după care trebuie limitat un
curent, comanda optimală asigurându-se cu un singur curent / componentă
de comandă. Asupra acestor aspecte se vor face unele referiri suplimentare în
secţiunea următoare.
- Dacă momentul final este liber, valoarea sa optimă poate conduce la
durate foarte mari ale regimului tranzitoriu, mai ales la încărcări reduse.

100
Desigur, limitarea duratei de transfer conduce la ale consumuri de energie
mai mari, comparativ cu valoarea optimă.

Fig. 4
Prima dintre figurile 4 prezintă variaţia vitezei până la valoarea
prescrisă pentru diverse situaţii, iar a doua figură indică variaţiile de energie
pentru aceleaşi cazuri. Curbele notate cu 1, 2 şi 3 corespund încărcărilor de
m=0.1mN, m=0.4mN, m=0.75mN, cu mN fiind notat cuplul nominal (cu 2-Es s-
a notat pierderea de energie pe înfăşurarea statorică pentru cazul 2). Curbele
desenate cu linii pline corespund controlului optimal, iar cele desenate cu
linii întrerupte corespund unei reglări obişnuite în cascadă. Se observă că la
aceasta din urmă, răspunsul este mai rapid, dar consumul de energie este
considerabil mai mare. Apropierile sunt mai mari pentru cazul 3, ceea ce este
explicabil prin faptul că, în acest caz, se aplică aceleaşi comenzi (curentul
activ – dublul celui nominal).
Considerentele anterioare s-au făcut în ipoteza unui cuplu rezistent
constant, dar ele se extind imediat şi la cazul cuplului variabil. În adevăr, din
ecuaţia de mişcare (1) se poate scrie
(t) − (0) =
1
J (  m(i ,i )dt +  m (t)dt )
t
0 1 2
t
0 r (47)
Pentru ω(0) = 0, se poate scrie
(T) =
1
J (  m(i ,i )dt +  m (t)dt ) .
T
0 1 2
T
0 r (48)

101
 T
Evoluţia sistemului depinde de valoarea medie mM =  mr (t)dt a
0
cuplului rezistent. Deci, chiar dacă cuplul rezistent este variabil, ceea ce
determină mişcarea este valoarea sa medie. La rândul său, cuplul motor
poate varia în diverse moduri, cu condiţia ca valoarea sa medie să satisfacă
(48). Dintre toate variantele, una singură este optimală.
- Conform (48), sistemul poate fi condus conform unor cerinţe
impuse numai dacă se cunoaşte aprioric valoarea medie a cuplului rezistent.
Acest lucru poate fi realizat în destul de multe cazuri de sisteme de acţionare,
în care se cunoaşte dinainte forma de variaţie a cuplului rezistent, iar
magnitudinea acestuia se estimează în primele momente ale intervalului de
optimizare.
200

150
speed[rad/sec]

1
100

2
50

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

1
15
2
i ,i * [A]

10
q q

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

200 2
1
150
E ,E [J]
s

100
t

50

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
time[s]

Fig. 5
Fig. 5 ilustrează faptul că stabilirea comenzii optimale trebuie
realizată în funcţie de valoarea medie a cuplului rezistent pe intervalul de
optimizare. S-a presupus că în perioada tranzitorie, cuplul rezistent capătă

102
două valori: m1= 0.1 mN şi m2= mN, comutarea având loc la momentul ts= 0.4 s.
Se prezintă variaţiile de viteză, de cuplu şi de energie totală (Et) şi respectiv
statorică (Es). Curbele notate cu 1 corespund controlului optimal realizat în funcţie
de valoarea medie a cuplului rezistent, iar cele notate cu 2 corespund încercării de
a realiza optimizarea pe subintervale. Procesul demarează la t= 0.3s, iar
comutarea de produce la t= 0.4s. Cosumul de energie până la momentul iniţial
apare datorită componentei reactive a curentului, prezentă pentru asigurarea
fluxului. Se observă că, din toate punctele de vedere, optimizarea corectă, în
funcţie de valoarea medie a cuplului rezistent este cea convenabilă.

4.1.5. ALTE PROBLEME DE CONTROL OPTIMAL AL SAE CU

COMANDĂ ÎN CURENT

În cele ce urmează vor fi discutate probleme de control optimal cu

condiţii suplimentare faţă de cazurile deja avute în vedere, de exemplu –
restricţii, sau probleme cu indici de calitate modificaţi.

a) Control neoptimal

Pentru început, să vedem efectul utilizării unui curent neoptimal

asupra consumului de energie. Bineînţeles, acest consum va creşte, iar ceea
ce se urmăreşte, este evaluarea acestei crşteri.
Presupunem că unul dintre curenţi (i1 sau i2) are o valoare neoptimală
i = i* +  i , unde δi este variaţia curentului faţă de valoarea sa optimală i*.
Consumul optimal de energie este
T
E* = r 0 i*2 (t )dt . (49)
Vom demonstra următoarea proprietate: pentru control neoptimal şi
pentru cuplu rezistent constant (extinderea la cazul cuplului variabil se face
înlocuind cuplul rezistent cu valoarea sa medie mM, conform observaţiei de
mai sus), pierderea de energie este
T
E = E* + r 0  i 2 (t )dt . (50)
În adevăr,
( ) ( )
2 2
E = r 0 i* +  i dt = r 0 i* dt + r 0 ( i ) dt + E1 = E + E1 ,
T T T 2

în care

103
 T
E1 = 2r 0 i* i(t )dt . (51)
Prin urmare, rezultă că trebuie arătat că E1 = 0 şi, deoarece i* = const.,
T
trebuie demonstrat că 0  i(t )dt = 0 . În adevăr,
1 T 
0 i(t )dt = c 0  J  + mr  dt == J  (T ) −  (0) / c + mrT / c = const .
T

 
Deoarece membrul al doilea este constant, rezultă că integrala este constantă,
T
indiferent de i(t) şi deci 0  i(t )dt = 0 şi, cu aceasta, proprietatea este
demonstrată.

b) Introducere de restricţii

După cum s-a mai menţionat, controlul optimal în funcţionarea cu

doi curenţi de comandă poate fi realizat doar pentru sarcini reduse ale
sistemului de acţionare. Astfel, doar în aceste condiţii pot fi utilizate
expresiile curenţilor optimali (18) pentru motorul de c.c. şi (42) pentru
motorul de inducţie. Pentru o încărcare mai mare este inevitabilă atingerea
unor limite de saturare. Astfel, la motorul de c.c., se limitează cuentul de
excitaţie la valoarea sa nominală i1 (t )  i1M . Introducerea unei restricţii de
forma i2 (t )  i2M pentru curentul rotoric este necesară doar dacă se prevăd
supraîncărcări. În adevăr, de regulă, acest curent se limitează la dublul
curentului nominal, din motive de comutaţie. Or, în cazul controlului
optimal, curentul rotoric trebuie să asigure dublul cuplului rezistent, deci să
aibă de două ori valoarea curentului nominal la încărcarea nominală a
motorului. Deci, minimizarea încălzirii maşinii conduce de la sine la
respectarea acestei condiţii, dacă se respectă nedepăşirea cuplului nominal.
În cazul motorului asincron, aşa după cum s-a indicat în paragraful
4.1.3, se limitează componeta care determină fluxul : i1d (t )  i1dM .
Componenta i1q se limitează la o valoare care nu periclitează convertorul,
dar, de regulă ea nu este atinsă. În adevăr, valorile ridicate ale acestei
componente sunt deranjante, în prinipal, din cauza încălzirii excesive a
maşinii, dar în cazul de faţă se minimizează chiar pierderile Joule.
Vom exemplifica soluţionarea problemei cu restricţii pentru cazul
motorului de c.c., considerând că acţionează doar restricţia referitoare la

104
curentul statoric i1. Hamiltonianul problemei este
( )
H = (1/ 2) r1i12 + r2i22 + ( / J ) ( ci1i2 − mr ) . (52)
Condiţia H /  i2 = 0 poate fi aplicată pentru variabila nerestricţionată,
aşa încât se menţine relaţia i2 = −( / r2 J )(m / i2 ) . Referitor la variabila
restricţionată, se aplică principiul minimului lui Pontriagyn:
( )
min r1i12 / 2 +  *ci1i2* / J = r1i1*2 / 2 +  *ci1*i2* / J .
i1  i1M
(53)

Această funcţie pătratică are valoarea minimă i1 = −( / r1J )(m / i1 )
dacă i1  i1M , sau valoarea i1 = i1M , când aceasta este atinsă. Prin urmare,
exceptând cazurile în care cuplul rezistent este redus, minimul pierderilor de
energie se obţine pentru curent de excitaţie maxim şi pentru un current
rotoric corespunzător ( i2* = 2mr / cm ).
Similar, pentru motorul de inducţie, exceptând încărcările reduse,
controlul optimal se obţine pentru flux maxim admisibil (componenta i1d
maximă) şi pentru curentul activ care asigură m = 2mr .
Această din urmă relaţie este valabilă şi pentru alte tipuri de motoare,
dacă acţionează doar o restricţie, după cum s-a indicat în paragraful 4.1.4.
Dacă ambele restricţii sunt active, relaţia anterioară nu mai este valabilă.

c) Probleme de energie minimă şi de timp minim

Problema consumului minim de energie, respectiv a pierderilor

minime în cupru este una dintre cele mai frecvent întâlnite probleme de
control optimal referitoare la sitemele de acţionare electrică. Pe lângă
aceasta, în unele aplicaţii, se poate pune problema timpului minim, utilă mai
ales atunci cînd exisă cerinţe dominante legate de productivitate.
Problema timpului minim se referă la sistemul (1), care trebuie
transferat în timp minim din starea iniţială ω(0) dată în starea finală impusă
ωd = ω(T), adică trebuie minimizată durata T a transferului. Evident că
această durată poate fi mult diminuată dacă se adoptă comenzi foarte mari,
ceea ce este inacceptabil. Ca atare, orice problemă de timp minim implică
obligatoriu introducerea de restricţii.
În cazul unui sistem de acţionare, timpul minim se obţine dacă se
adoptă cuplul electromagnetic maxim ce poate fi realizat în condiţii de
restricţionare a comenzilor, ceea ce asigură accelerarea maximă posibilă.

105
Intuitiv se poate accepta că trebuie menţinut la valoarea maximă curentul
care determină fluxul. De aceea vom considera în continuare cazul în care se
utilizează o singură mărime de comandă.
Vom considera, pentru o exemplificare mai simplă, cazurile în care
motorul de acţionare este de c.c. sau cu magneţi permanenţi. Se vor urmări
unele corelări între problemele de energie minimă şi de timp minim.
Corelarea se va face apelând la mărimi şi ecuaţii normalizate. Procedeul este
de multe ori utilizat în astfel de probleme şi va fi exemplificat în acest
paragraf.
Pentru o notare mai adecvată pentru cele ce urmează, vom rescrie
ecuaţia de mişcare (1) sub forma:
1
 = (cI − M ) , (54)
J
în care Ω este viteza, J este momentul de inerţie, M – cuplul rezistent, iar I
este curentul de comandă (curentul rotoric la maşina de c.c., sau componenta
iq la motoarele cu magneţi permanenţi). Introducem variabilele normalizate
prin raportarea variabilelor curente la cele nominale, marcate cu indicele N.
i = I / I N , m = M / M N ,  =  / N ,  = t / TN , (55)
De asemenea, introducem şi timpul nominal
TN = J N / M N (56)
Pentru regimul staţionar nominal,
cI N = M N . (57)
Se poate scrie
d d d  TN
= = TN =
d  dt dt  N
şi înlocuind relaţiile anterioare, rezultă
=i −m (58)
Soluţia acestei ecuaţii este
 


0

() − (0) = i()d  − m()d .
0
(59)

Dacă (0) = 0 , valoarea dorită a vitezei la momenul final este

T T


0

d = (T ) = i()d  − m()d  .
0
(60)

106
 Determinarea curentului de comandă i(τ) care asigură o comportare
dorită a sistemului implică cunoaşterea valorii medii a cuplului rezistent
T
1
mM =
T0 
m()d  (61)

pe intervalul [0, T]. În continuare, vom presupune m() = const., iar dacă
această coondiţie nu este îndeplinită, se va înlocui m cu mM.

c1) Corelări între problemele de timp minim şi de energie minimă

Cele două probleme se formulează după cum urmează.
- Problema P1 (de energie minimă): să se determine curentul de
comandă i(τ) care transferă sistemul (58) între stările terminale impuse, astfel
încât să fie minimizate pierderile de energie
T


I E = i 2 ()d 
0
(62)

Problema P2 (de timp mnim): să se determine curentul de comandă

i(τ) care transferă sistemul (58) între stările terminale impuse şi satisface
restricţia i()  iM , astfel încât să fie minimizat timpul de transfer
T


IT = T = d  .
0
(63)

În toate ecuaţiile, indicele T se referă la problema timpului minim,

iar indicele E - la problema energiei minime.
Rezolvarea problemei P2 se face pe baza principiului minimului lui
Pontriagyn şi este foarte simplă în acest caz, conducând la soluţia
iT* () = iM , [0, T ] . (64)
Rezultatul este simplu de explicat, având în vedere că timpul minim
de transfer se realizează pentru o accelerare maximă, repectiv pentru un
cuplu motor şi un curent maxime.
Timpul minim de transfer este
d
T = *T = . (65)
iM − m
Energia disipată normalizată este
d 2
wT* = iM , (66)
iM − m

107
în care s-a notat w* = W / WN , unde W reprezintă pierderea de energie pe
inervalul [0, T] şi WN = rI N2 TN este energia disipată nominală. Variabila de
control nu depinde de încărcare (este întotdeauna iM), dar timpul de transfer
*T depinde de m.
Trecând la problema P1, să observăm că hamiltonianul problemei
pentru noile notaţii se scrie H = i 2 + (i − m) şi din ecuaţiile Hamilton rezultă
() =  = const. şi
i() = i = const. (67)
Din condiţia I E / i = 0 rezultă condiţia precizată în secţiunile
anterioare:
iE* = 2m (68)
pierderile minime de energie Joule
w*E = 4md (69)
şi timpul de transfer
*E = d / m . (70)
Acest timp poate fi prea mare în cazul încărcărilor reduse şi atunci
d
trebuie limitat la o valoare maximă M . În acest caz, iE = m + şi variaţia
M
d  * 
curentului este iE = iE − iE* = m + − 2m = m  E − 1  0 , deoarece M  *E .
M  M 
Folosind (70), variaţia curentului se mai poate scrie
d / m − M d − mM
iE = iE − iE* = m = . (71)
M M
Corespunzător, pierderile în cupru cresc cu
2
  
wE = wE − wE* = M iE2 − *E ie*2 = M  m − d  = M iE2 . (72)
 M 
Corelarea între problemele P1şi P2 se face comparând timpii de
transfer şi pierderile de energie în cele două cazuri. Mai întâi să observăm că
soluţiile celor două probleme coincid dacă iM = 2m . Introducem raportul
 = m / iM , care apreciază gradul de încărcare al sistemului de acţionare. Să
observăm că   1 , deoarece sistemul nu poate starta dacă i  m .
Din (65) şi (70) se obţine

108
 *E iM − m 1
= = −1 . (73)
*T m 
Această corelare este prezentată în fig.6.

𝜏𝐸* /𝜏𝑇*
3

1/4 1/2 3/4 1 

Fig. 6

Referitor la energiile disipate, să observăm că

w*E 4m(iM − m)
= = 4(1 − ) , (74)
wT* iM2

corelarea respectivă fiind prezentată în fig. 7

𝑤𝐸* /𝑤𝑇*

1/2 1 
Fig. 7
Cele două figuri indică din nou coincidenţa soluţiilor problemelor P1
şi P2 dacă iM=2m. Din punct de vedere energetic, orice altă alegere pentru

109
iM este nefavorabilă. Alegerea 1/ 2    1 (sau m  iM  2m ) este
nerecomandabilă din ambele puncte de vedere. Dacă considerentele de
productivitate primează, se poate adopta iM  2m (  1/ 2) , dar pierderile de
energie cresc în această situaţie.

150


100

50
i

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
time[s]

150


100

50
i
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
time[s]

Fig. 8
Fig. 8 redă rezultatele obţinute prin simulare pentru un sistem concret
de acţionare cu motor de c.c. încărcat la 75% din sarcina nominală. Prima
figură se referă la un sistem optimizat din punct de vedere energetic, iar a
doua la unul cu timp minim. Se observă că acesta din urmă este mult mai
rapid, mai ales că s-a admis un curent de comandă de valoare mare (triplu
faţă de curentul nominal). Gradul de încărcare este în acest caz μ = 0,75/3 =
¼ şi, conform (73), raportul dintre timpii de răspuns în cele două cazri este 3,
ceea ce se verifică pe cele două grafice. Însă curentul şi respectiv pierderile
de energie sunt mai mici în primul caz.

c2) Problema de control optimal cu criteriu combinat

Având în vedere cerinţele contradictorii din cele două probleme, nu

este lipsit de interes să se considere o problemă de control optimal cu criteriu
combinat:
P3: să se determine i() şi (t ) care minimizează

110
 T


I c =  + i 2 () d  ,
0
(75)

referitor la sistemul (58) şi cu condiţiile de capăt (0) = 0, (T ) = d .

In (75) α este un coeficient de pondeare pentru problema de timp

minim. Pentru  = 0 , problema se reduce la P1, iar pentru α foarte mare,
problema devine una de timp minim şi o restricţie pentru i trebuie introdusă
în acest caz.
Hamiltonianul problemei este H =  + i 2 () +  i() − m() .
Parcurgând o cale similară celei din secţiunile anterioare, rezultă un curent
optimal constant şi din condiţia I / i = 0 , se obţine curentul optimal
ic* = m + m2 +  (76)

În continuare, se găseşte:
*c = d / m2 +  (77)

( )
2
şi wc* = ic*2 *c = d m + m2 +  / m2 +  . (78)
Pierderile de energie sunt mai mari decât în cazul problemei P1:

( ) − 4 m =  ( m − )/
2 2
wc* − w*E = d m + m2 +  d d m2 +  m2 +   0 (79)

şi wc* = wE* dacă  = 0 .

De asemenea, din (70) şi (77) rezultă:
*E / *c = m2 +  m  1 .
Bineînţeles, în cazul problemei P3 se îmbunătăţeşte timpul de
transfer, dar cresc pierserile de energie comparativ cu problema P1.
Comparaţii simlare se pot face şi cu problema P2.

Corelări similare se pot face şi în cazul motorului de inducţie.

De asemenea, în mod asemănător se pot analiza şi problemele
referitoare la cazurile în care se folosesc doi curenţi de comandă.

111
 d) Probleme cu critriu dependent de eroarea de viteză

Conform celor discutate, forţarea sistemului de a răspunde mai

repede este posibilă prin limitarea timpului final T sau prin introducerea unui
criteriu combinat – energie-timp. Pe acceşi linie, se poate apela la utilizarea
unui criteriu combinat: energie – eroare. Comanda optimală astfel obţinută
va conduce la o variaţie care are ca rezultat o reducere mai rapidă a erorii de
viteză. Bineînţeles, la fel ca şi în celelalte cazuri, este de aşteptat o creştere a
pierderilor de energie faţă de cazul optimal strict energetic, când se asigură o
minimizare a energiei (problema o vom nota ME).
În scopul propus, se introduce indicele de calitate
T
I =  [i 2 (t ) + q 2 ( (t ) − d )2 ]dt , (80)
0
în care ωd este viteza dorită la momentul final T, iar q este un coeficient de
ponderare pentru eroarea de viteză.
Considerăm o singură variabilă de control şi, pentru deverse tipuri de
motor de acţionare, cuplul electromagnetic este proporţional cu curentul de
comandă, de forma (2) ( sau cu o componentă a acestuia). Ecuaţia (1) a
sistemului o vom scrie sub forma:
(t ) = bi(t ) −  (t ) , (81)
în care s-a notat
b = cm/J şi  (t ) = m(t ) / J . (82)
Problema este de stabili comanda i(t) care transferă sistemul (81) din
starea iniţială  (0) = 0 în starea finală d =  (T ) cu minimizarea indicelui
(80).
Pentru soluţionare, se formează hamiltonianul
H = i 2 (t ) + q2 (d − (t ))2 +  (bi(t ) −  (t )) , (83)
în care  R este variabila adjunctă.
Condiţiile necesare de extrem H /  i = 0 şi H /   = − (t ) conduc
la:
b
i(t ) = −  (t ) (84)
2
şi  (t ) = −2q2 ((t ) − d ) . (85)
Soluţia sistemului (81), (85), pentru cuplu rezistent constant este:

112
  (t ) = C1eqbt + C2e−qbt + d (86)
2q qbt 2q 2
 (t ) = C1e − C2e− qbt − 2  (87)
b b b
Să observăm că, de fapt, curentul are o formă similară cu (87), având
în vedere proporţionalitatea indicată de (84):
i(t ) = −C1qeqbt + C2qe−qbt +  / b (88)
Condiţiile terminale indicate conduc la
C1 + C2 = −d ,
(89)
C1eqbT + C2e− qbT = 0,
care permite determinarea constantelor de integrare.
Valoarea dorită a vitezei ωd este atinsă la momentul T. Pentru t>T
trebuie menţinută această valoare, ceea ce înseamnă că acceleraţia trebuie să
fie nulă şi atunci, legea de control devine i = m / cm
. Dacă momentul final nu este impus, este util să se determine valoarea
sa optimă. Aceasta se obţine aplicând condiţia de transversalitate referitoare
la momentul final, care, pentru problema studiată este
H ((T ), i(T ),  (T )) = 0 . (90)
Având în vederea că  (T ) = d , conditia (90) conduce la
i(T ) = 2 / b (91)
şi final, din (88) şi (91) rezultă valoarea optimă a timpului final
1 
T * = ln . (92)
bq 2bqd
În problema de optimizare strict energetică (ME) tratată în secţiunile
anterioare a rezultat un curent constant i = 2 / b , conducând la un cuplu
motor egal cu dublul cuplului rezistent. Curentul constant conduce la o
creştere liniară a vitezei, iar valoarea finală a vitezei este atinsă în timpul
T = J d / mm . Această valoare rezultă imlicit şi nu este posibilă impunerea
ei. Dacă aceasta nu este convenabilă, mai ales la cupluri rezistente mici,
trebuie introdusă o restricţie suplimentară. Acasta va conduce, evident, la un
consum mai mare de energie.
Problema cu criteriu combinat (CC) este apropiată de problema ME,
mai ales dacă coeficientul de ponderare q are valori mici. Să mai observăm
că valoarea finală a cuentului (91) din problema (CC) este aceeaşi cu

113
valoarea constantă a curentului din problema ME. Forţarea comenzii în
partea iniţială conduce la o accelerare mai rapidă, dar şi la un consum crescut
de energie.
Fomele de variaţie pentru curent şi viteză obţinute prin simulare într-
o problemă concretă CC sunt redate în fig.9.
25


20

15

2*i
10

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
time[s]

Fig. 9
Se observă variaţii de tip exponenţial pentru cele două mărimi până
la momentul final T = 0.3 secunde. Menţinerea constantă a vitezei după acest
moment se asigură prin aducerea curentului la valoarea corespunzătoare
regimului staţionar (aproximativ jumătate din valoarea la momentul final T.

e) Cazul culului rezistent dependent de viteză

Vom considera că asupra sistemului de acţionare intervine un cuplu

rezistent dependent de viteză, de exemplu, de forma
mr (, t ) = a(t ) + b . (93)
În diverse aplicaţii, apar şi dependenţe pătratice de viteză, dar acestea
conduc la soluţionări mai complicate, care nu vor fi abordate în acest
paragraf. Ecuaţia de mişcare în acest caz este
(t ) = i(t ) − a(t ) − b . (94)
Problema minimizării consumului de energie prin alegera adecvată a

114
curentului astfel încât sistemul (94) să fie transferat între stările terminale
impuse se soluţionează în aceeaşi manieră ca în secţiunile anterioare. În acest
caz, hamiltonianul problemei depinde de viteză, ceea ce conduce la o
variabilă adjunctă şi deci un curent variabil în timp. Soluţia problemei este
ceva mai complicată, relaţiile fiind oarecum de forma celor din pargaraful
anterior. Nu va fi discutată soluţionarea acestei probleme, ci o categorie de
probeme care se întâlnesc în diverse aplicaţii şi conduc la formulări de alt
gen ale problemei de optimizare.
Rezultate oarecum apropiate se obţin dacă se impune o formă
adecvată de variaţie a cuplului electromagnetic, de exemplu o variaţie liniară
în timp
Se va considera o problemă în care se impune graficul de viteză sau
de acceleraţie. Astfel de situaţii apar, de exemplu la acţionarea ascensoarelor
(acolo dependenţa cuplului rezistent de viteză este destul de redusă) sau la
sistemele de tracţiune electrică [24]. În astfel de cazuri, dependenţa este de
obicei de oredinul doi, dar se poate face aproximarea cu una de ordinul întâi.
Pentru astfel de situaţii, de multe ori se impune un grafic de mişcare,
ce poate fi exprimat printr-o funcţie f (, , ) = 0 , în care  reprezintă un
vector al parametrilor. Se poate, de exmplu, impune o variaţie liniară a
vitezei, dar aceasta înseamnă variaţii bruşte ale acceleraţiei (şocuri) la
începutul şi sfârşitul intervalului. Astfel de şocuri sunt neplăcute pentru
pasageri, chiar mai neplăcute decît acceleraţiile de valori destul de ridicate.
Evitarea unor astfel de situaţii se poate realiza impunând un grafic de variaţie
pentru acceleraţie (sau chiar pentru viteza de variaţe a acceleraţiei, dar acest
caz nu va fi discutat). O astfel de situaţie este prezentată în fig.10, în care
acceleraţia are o variaţie trapezoidală, iar viteza are variaţii parabolice la
capete şi liniară în zona centrală.

115
  

t1 t2 tf t
Fig. 10
Momentele t1, t2 constituie parametri ai mişcării. De asemenea,
valoarea constantă ε a aceletaţiei în zona centrală şi pantele de creştere /
descreştere μ1 şi μ2 ale acceleraţiei din porţiunile marginale constituie
parametri ai mişcării. De regulă, se impune atingerea unei viteze dorite la
momentul final tf. În anumite situaţii se mai pot impune şi condiţii
suplimentare. Parametrii mişcării pot fi aleşi în diverse moduri. O
posibilitate este de a impune minimizarea consumului de energie pe
intervalul [0, tf]. În acest scop, din ecuaţiile de mişcare se stabilesc expresiile
curenţilor pe fiecare subinterval, iar consumul global de energie se apreciază
cu relaţia
t1 t2 tf
E = E1 + E2 + E3 =  i 2 (t )dt +  i 2 (t )dt +  i 2 (t )dt . (95)
0 t1 t2

O parte dintre parametri sunt uneori fixaţi. Ceilalţi e determină

anulând derivatele parţiale ale consumului energeric global E în raport cu
parametrii necunoscuţi. Expresiile sunt destul de stufoase şi soluţionarea
sistemului de ecuaţii implică aplicarea unor proceduri numerice. Se
demonastrează că energia este minimă dacă acceleraţia are ovariaţie
triunghiulară simetrică, respectiv viteza variază după două arce de
parabolă.Desigur, nu este posibil în toate cazurile să se impună un astfel de
grafic de viteză.

f) Structura SAE optimale cu comandă în curent

Structura sietemelor de acţionare optimale comandate în curent poate

116
fi concepută în diverse moduri, dintre care cel prezetat în fig. 11 prezintă
unele avantaje funcţionale.

i1d mˆ r *
i1q i1d
 OBS C CL

i1d mr
* _
d + i1q+ i1q me 
C1 S1 C2 P1 P2 P3
_ _ +

Fig. 11
Această structură se referă, în principal, la cazul sistemelor de
acţionare cu motoare de inducţie, putând fi modificată simplu, atunci când
este cazul, pentru cazul altor tipuri de motoare. Se are în vedere cazul
utilizării a două mărimi de comandă – componentele i1d, i1q ale curentului
statoric. Blocurile P1, P2, P3 reprezintă părţi componente ale sistemului de
acţionare – convertor, motor, maşină de lucru. Se utilizează o buclă de
reglare a curentului activ, inclusă într-o buclă de reglare a vitezei. Cu C1 şi
C2 s-au notat controlerele (de tip PI) din cele două bucle. Un bloc special în
*
cadrul buclei exterioare este S1, care prescrie mărimea dorită i1q pentru
curentul activ, fiind un bloc proporţional cu saturaţie, nivelul de saturaţie
fiind dictat de mˆ r . Aceasta reprezintă valoarea estimată a cuplului rezistent
mr de observerul OBS. Pentru o plajă largă de funcţionare, blocul S1
funcţionează saturat, la nielul care asigură prescrierea valorii optime a
curentului activ. În apropiere de valoarea dorită a vitezei, eroarea de viteză
devine suficient de mică, determinând ieşirea din saturaţie a blocului S1 şi se
ajunge la funcţionarea obişnuită a buclei de viteză, care prescrie curentul
activ care aigură valoarea de regim staţionar a cuplului.
Aceeaşi valoare estimată mˆ r permite calcularea în blocul C a valorii
*
optimale i1d a componentei reactive, care este realizată de bucla de reglare
CL. Această buclă conţine, de asemenea, un bloc cu saturaţie, dar cu nivel de
saturaţie constant.
Această structură, ca de altfel orice sistem optimal cu comenzi în
curent, asigură doar o aproximare a controlului optimal, deoarece nu poate fi
asigurată variaţia instantanee a mărimilor de comnadă, ci cu o anumită

117
întârziere în timp. Totuşi, astfel de întârzieri sunt destul de mici şi controlul
optimal este realizat cu o bună aproximare.

4.2. CONTROLUL OPTIMAL ÎN CURENT AL

SISTEMELOR DE POZIŢIONARE

Sistemele de poziţionare mai sunt numite şi sisteme de urmărire, sau

servomecanisme, sau servo sisteme. Rolul unui astfel de sistem este de a
asigura poziţia dorită pentru un obiect comandat. Aplicaţiile sunt numeroase
şi în domenii variate, de exemplu: poziţionarea cârmei unei nave, a direcţiei
la avioane, la maşini unelte, roboţi, la poziţionarea unui tun ş.a.
Deplasarea obiectului comandat este asigurată de un servomotor
(electric, în toate cazurile care vor fi discutate). Precizăm că nu există
deosebiri constructive între un motor şi un servomotor electric, ci doar
deosebiri funcţionale, în sensul că motorul este destinat să rotească cu o
anumită viteză o piesă, sau o maşină de lucru, iar servomotorul trebuie să
poziţioneze o piesă. Deci, mărimea de ieşire este într-un caz viteza, iar în
celălalt caz este poziţia. Totuşi, există unele maşini electrice construite cu
destinaţia de servomotoare şi denumite ca atare, deosebirea faţă de celelalte
fiind mai ales că sunt concepute astfel încât să aibă o inerţie mai redusă, dar
ele pot fi folosite şi ca motoare electrice, mai ales în aplicaţiile în care se
solicită o astfel de caracteristică.
Reacţia de poziţie a servomecanismului este asigurată de un traductor
care măsoară poziţia obiectului comandat. Prescrierea poziţiei se poate reliza
numeric sau cu un traductor identic cu cel folosit pe calea de reacţie. În acest
din urmă caz, diferenţa dintre semnalele de ieşire ale celor două traductoare
indică eroarea de poziţie, sitemul acţionând în sensul micşorării acesteia.
Un sistem de poziţionare se obţine de multe ori dintr-unul de reglare
a vitezei, prin ataşarea unei bucle exterioare de reglare a poziţiei. Bucla
interioară de reglare a vitezei (reacţia după viteză, cum mai este uneori
denumită) poate lipsi. În fig. 12 se prezintă un exemplu foarte simplu de
sistem de urmărire.

118
 Ua A

P1 P2
Red SM
e
i
OC
.
Fig. 12
Pe axul de intrare (de comandă) şi pe axul de ieşire (comandat) se
plasează cursoarele potenţiometrelor identice P1 şi P2. Dacă cele doaă axe
ocupă poziţii idetice, tensiunea dintre cursoare este nulă şi sistemul se află în
repaus. Dacă se deplasează axul de intrare cu unghiul θi, apare o tensiune Ua
între cursoare, care este amplificată de amplificatoruul A şi aplicată
sevomotorului SM (considerat aici de c.c.). Acesta deplasează, prin
intermediul reductorului Red (necesar în majoritatea aplicaţiilor, deoarece
SM are viteză prea mare), obiectul comandat OC. Totodată, este deplasat şi
cursorul potenţiometrului P2 cu unghiul θe. Deplasarea acestuia se face în
acelaşi sens cu a cursorului potenţiometrului P1, până când θe = θi, tensiunile
culese la cele două cursoare devin egale şi diferenţa dintre ele Ua=0 şi
sistemul ajunge din nou în repaus.
Precizăm că un astfel de sistem are eroare staţionară nulă, datorită
prezenţei unui element integrator pe legătura directă. Aceasta este însă o
situaţie ideală, care presupune toate că toate elementele funcţionează exact în
conformitate cu modelul lor matematic. În realitate, fiecare element are
erorile sale şi acestea se transmit întregului sistem. Aici intervin mai ales
erorile elementelor de măsurrare a poziţiei pe cele două axe. Menţionarea
unor traductoare potenţiometrice în cadrul schemei exemplificate s-a făcut
pentru simplificarea prezentării. De obicei se folosesc alte tipuri de
traductoare de poziţie mult mai precise şi mai fiabile.

a) Controlul optimal al sistemelor de poziţionare

Aspectele principale privind controlul optimal din punct de vedere

energetic al sistemelor de poziţionare au fost prezentate la punctul 2.3.1,b. În

119
cazul comenzii în curent, se au în vedere ecuaţiile de funcţionare
(t) = r(t) , (96)
c 1
(t) = i(t) − m r (t) . (97)
J J
Se consideră un sistem cu un servomotor de un tip oarecare, pentru
care i reprezintă curentul de comandă, sau componenta care determină cuplul
(c reprezintă parametrul de proporţionalitate). Se presupune constant
curentul / componenta care determină fluxul prin maşină. În relaţiile de mai
sus, ω şi θ reprezintă viteza, respectiv poziţia unghiulară a axului de ieşire, r
corespunde raportului de transmisie al reductorului, iar J este momentul de
inerţie total, redus la arborele servomotorului.
Considerăm problema referitoare la minimizarea pierderilor de
energie pe înfăşurarea (de rezistenţă R) prin care circulă curentul i în
intervalul de timp [0, T]:
T
E = R  i 2 (t)dt . (98)
0
Conform celor demonstrate la punctul 2.3.1,b, curentul de comandă
optimal este
J d t m
i* (t) = 6 2
(1 − 2 ) + r , (99)
rc T T c
θd fiind deplasarea unghiulară impusă, iar mr fiind cuplul rezistent.
Variabilele de stare sunt în acest caz
 t2
(t) = 6 d2 (t − ) (100)
rT T
 t3
(t) = d2 (3t 2 − 2 ) , cu θ(T) = θd, (101)
T T
acceleraţia este
 t
(t) = (t) = 6 d2 (1 − 2 ) (102)
rT T
iar pierderile minime de energie care se obţin în acest caz sunt
J 2 2
E* = 12 2 2 d 3 . . (103)
rc r T
Se observă că, pentru θd impus, diminuarea pierderilor de energie se
poate realiza prin creşterea lui T, ceea ce nu este întotdeauna convenabil. În

120
acest scop trebuie realizată o corelare între θd şi T. Pentru aceasta, este util să
avem în vedere valorile maxime ale curentului acceleraţiei şi vitezei:
6 d J m r
i M = i(0) = + ;
rT 2 c c
6
 M = (0) = 2d ; (104)
rT
 T  3
M =    = d .
 2  rT
De asemenea, se pot defini valorile medii
d 1  3
m = = M , m = M = 2d = M / 2 (105)
rT 3 T / 2 rT
Se observă că
J m 2 J2 J2
i M = i(0) = M + şi E* = M M = 4 m m . (106)
c c 3 c c
Relaţiile de mai sus pot fi utilizate pentru alegerea convenabilă a
mărimilor limită din sistem, în funcţie de cerinţele impuse de condiţiile
concerete de funcţionare.
În fig. 13 se prezintă variaţiile obţinute prin simulare entru mărimile
specifice ale unui servomecanism optimal pentru cuplu rezistent nul,
respectiv egal cu cel nominal. Se observă modificarea curentului, dar viteza
şi deplasarea au variaţii identice în cele două cazuri.

35 35
E=12.0014 Ws E=13.9416 Ws
30
 30 
25
25

20
20
15
*10 15
10
*10
10
5

i 5
0 i

-5 0

-10 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
time[s] time[s]

Fig. 13

121
 Observaţii
- Curentul optimal (99) are o variaţie liniară, descrescătoare în timp.
Dacă mr = 0, perioadele de curent pozitiv (de accelerare) şi de curent negativ
(de frânare) sunt egale. În caz contrar, predomină prima parte.
- Viteza (100) are o variaţie parabolică şi nu depinde de cuplul
rezistent. Deci graficul de viteză pentru conducerea optimală rămâne mereu
acelaşi, deoarece curentul de comandă optimal va avea o astfel de valoare
încât să asigure această variaţie prin compensarea corespunzătoare a cuplului
rezistent.
- Din acelaşi motiv, legea de variaţie a poziţiei unghiulere (101),
respectiv a acceleraţiei (102) nu depind de cuplul rezistent.
- Aceste două observaţii permit implementarea conducerii optimale
pe baza unor structuri simple, care să nu necesite estimarea cuplului
rezistent.
- După atingerea poziţiei finale, curentul trebuie adus la zero, pentru
ca sistemul de urmărire să rămână în repaos în poziţia dorită.
- Considerntele de mai sus sunt valabile, aşa după cum s-a menţionat
pentru orice tip de servomotor utilizat pentru acţionare. Unele ajustări se pot
face în cazul maşinilor de inducţie, dar ele nu modifică prea mult rezultatele
de mai sus.
- Ca şi în cazul sistemelor optimale de reglare a vitezei, rezltatele
rămân aceleaşi dacă cuplul rezistent variază în perioada de optimizare, mr
din relaţiile anterioare fiind înlocuit cu valoarea medie a cuplului de
încărcare. De data aceasta, proprietatea este şi mai evidentă deoarece variaţia
vitezei şi poziţiei sunt independente de cuplul rezistent. Teste experimentale
arată faptul că, în cazul variaţiei treaptă a cuplului rezistent în perioada
tranzitorie, se constată o modificare a curentului şi o mică schimbare în
variaţia vitezei (cauzată de faptul că nu se schimbă instantaneu curentul la
noua valoare optimă). Mdificarea traiectoriei de deplasare în acest caz este
practic nesemnificativă.

b) Structura unui sisten de poziţionare optimal

Observaţiile de mai sus permit conceperea unor structuri de control

optimal destul de simple, care nu impun estimarea cuplului rezistent, aşa
cum se întâmplă în cazul sistemelor de reglare a vitezei. Această posibilitate
se bazează pe faptul că, în conformitate cu (100), (101), (102), variaţiile

122
optimale ale vitezei, pozţiei şi acceleraţiei nu depind de valoarea cuplului
rezistent. Ideea de bază a structurilor respective este de a impune la intrare
variaţia optimală a uneia dintre mărimile de mai sus, sistemul închis urmând
a asigura la ieşire o variaţie a mărimii fizice respective cât mai apropiată de
cea impusă. Urmărirea variaţiei respective poate fi asigurată în diverse
moduri, cu menţiunea că teste experimentale au evidenţiat faptul că este
suficientă utilizarea unui regulator PI pentru a obţine o comportare
acceptabilă. Ţinând cont de posibilităţile mai simple de măsurare, sunt
recomandabile structurile bazate pe urmărirea vitezei sau poziţiei optimale.
Structura de servomecanism optimal bazat pe urmărirea variaţiei
optimale a vitezei este prezentată în fig. 14
*
d+ + + u  
-
C1 - C 2 M 
C1

Fig. 14
Se utilizează o buclă de reglare a vitezei, interioară uneia de reglare a
poziţiei θ. Bucla interioară de reglare a curentului, obişnuită în astfel de
cazuri, nu a mai fost figurată, pentru simplificarea prezentării. Blocul C2
reprezintă controlerul (de tip PI) şi convertorul electronic de putere, iar M
este motorul, la ieşirea căruia se obţine viteza ω. Mărimea de prescriere
pentru bucla de viteză se poate asigura în două moduri (marcate cu linii
întrerupte pe figură), în etape diferite de funcţionare. În faza iniţială,
mărimea prescrisă este variaţia optimală a vitezei ω*(t), calculată în exterior
conform (100). Când eroarea de poziţie / viteză devine foarte mică, se
comută prescrierea la ieşirea controlerului C1 din bucla de poziţiei, la
intrarea căreia se aplică valoarea dorită a acesteia θd. Sistemul funcţionează
în continuare ca un sistem obişnuit de reglare a poziţiei, cu buclă interioară
de viteză, până la stabilitea valorii finale.
În fig. 15 se prezintă o structură bazată pe urmărirea variaţiei
optimale θ*(t) calculate conform (101) de blocul C, în funcţie de valoarea
dorită θd a poziţiei finale

123
 d * +  

+
C C1 C2 M
- -
C1

Fig. 15
Sistemul foloseşte o buclă exterioară de reglare a poziţiei şi una
interioară de reglare a vitezei (aceasta conţine şi o buclă de reglare a
curentului, nefigurată). Semnificaţiile blocurilor sunt similare celor din
figura anterioară. De data aceasta se utilizează o strucură clasică de reglare a
poziţiei, la intrarea căreia se prescrie traiectoria optimală şi care trebuie
urmărită de sistem.
Bineînţeles, apar abateri faţă de forma ideală a traiectoriei, dar
acestea sunt reduse, aşa după cum se constată din fig. 16, în care se indică
comportarea unui sistem cu structura din fig. 15. Rezultatele experimentale
prezentate se referă la un sistem cu motor sincron cu magneţi permanenţi,
încărcat cu 50% din cuplul nominal.
Se constată că variaţia optimală ideală (curba superioară din primul
grafic) este urmărită îndeaproape de sistemul real (curba inferioară). În cazul
vitezei (cel de al doilea grafic), curba reală se suprapune apoape perfect peste
curba ideală, calculată cu (100).

50
pos[rad]

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
200
speed[rad/s]

100

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

5
[A]

0
a b
i ,i

-5

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

5
[A]

0
q
i

-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Fig. 16

124
 Variaţia componentei active a curentului se observă în ultimul grafic.
Bineînţeles că acesta nu are un salt brusc la început (presupus în variaţiile
ideale considerate anterior), ci există o anumită întârziere, după care urmează
perioada de descreştere, indicată şi de (99), cu preponderenţa perioadei de
curent pozitiv, necesară echilibrării cuplului rezistent.

***

Pentru sistemele de poziţionare se pot formula şi alte probleme de

control optimal, similare cu cele indicate în secţiunea 4.1.5 pentru sistemele
de reglare a vitezei, cum ar fi probleme de timp minim, probleme cu criterii
combinate (energie – timp, energie – eroare de viteză / poziţie, sisteme la
care cuplul rezistent depinde de viteză ş.a. Tratarea unor astfel de cazuri şi a
altora conexe cu problemele de bază discutate se face similar celor indicate
în secţiunea menţionată.

125
5. OPTIMIZAREA REGIMURILOR DINAMICE
ALE SISTEMELOR DE ACŢINARE
ELECTRICĂ CU UTILIZAREA
CONTROLULUI ÎN TENSIUNE
5.1. MODELAREA MATEMATICĂ A
SISTEMELOR DE ACŢIONARE ŞI DE
POZIŢIONARE CU MOTOARE DE CURENT
CONTINUU ŞI BRUSHLESS D.C.
5.1.1. MODELAREA MATEMATICĂ A SISTEMELOR DE
ACŢIONARE CU MOTOARE DE CURENT
CONTINUU
Pentru un sistem de acţionare cu motor de curent continuu cu
excitaţie separată se adoptă modelul matematic
di
u = Ri + L + Ce ,
dt (1)
d
Cmi = J +  + m,
dt
în care mărimile au următoarele semnificaţii: u - tensiunea aplicată
circuitului rotoric; i - curentul rotoric;  - viteza de rotaţie; m - cuplul
rezistent redus la arborele motorului; R, L - rezistenţa şi respectiv
inductanţa circuitului rotoric; J - momentul de inerţie redus la arborele
motorului; Cm, Ce - constante ale motorului;  - constantă a sistemului de
acţionare, reprezentând coeficientul de proporţionalitate cu viteza al
cuplului (include şi cuplul corespunzător pierderilor în fier, cuplul de
frecare şi cuplul util proporţional cu viteza).
În general, cuplul rezistent poate fi constant, variabil în timp după
o lege oarecare cunoscută, sau aleator, dependent de viteză sau de
poziţie.
La scrierea modelului matematic (1) pentru sistemul de acţionare
s-au făcut o serie de neglijări curent acceptate, cum a fi cea a
fenomenelor de saturaţie sau a căderii de tensiune la perii.
În problemele de conducere automată sunt preferate de multe ori
modelele matematice sub forma ecuaţiilor de stare. Pentru sistemele
liniare, acestea se prezintă sub forma

126
 x (t ) = Ax (t ) + Bu(t ) + w (t ),
(2)
y (t ) = Cx (t ),
în care x  R n este vectorul mărimilor de stare, u  R m este vectorul
mărimilor de comandă, w  R n este vectorul perturbaţiilor, y  R p este
vectorul mărimilor de ieşire iar A, B, C sunt matrice constante de
dimensiuni corespunzătoare.
În sistemul monovariabil considerat prin ecuaţiile (1), mărimile
u(t) şi y(t) sunt scalare şi anume: u(t) este tensiunea de comandă rotorică,
iar ca mărime de ieşire se consideră turaţia y(t ) = ω(t ) . Drept mărimi de
stare se consideră viteza de rotaţie ω(t ) şi curentul rotoric i(t):
 x (t )   (t ) 
x (t ) =  1  =  . (3)
 x2 (t )   i (t ) 
Pentru sistemul (2) vom considera o singură perturbaţie şi anume
cuplul rezistent m(t). Ţinând cont de cele precizate, ecuaţiile de stare sunt
 −  Cm 
0  1
 (t )   J J   (t )    −
 i (t )  =  −C   + 1 u (t ) +  J  m(t ) . (4)
   e − R   i (t )     
 L L  0 
L 
Sistemul de acţionare (1) poate fi scris sub forma (2), în care
  Cm 
−J J 
0  1
−
A=  , B = 1 , w (t ) = Wm(t ) =  J  m(t ), C = 1 0 .(5)
 
 − Ce − R     
 L  L   0 
L 
În anumite abordări, mai ales în problemele de comandă optimală
este comod să se utilizeze mărimi de comandă normate în locul celor
reale. Acestea se obţin, de regulă, prin raportarea la valorile nominale
respective.
În multe aplicaţii, în funcţie de structura sistemului şi de modul
concret de implementare, este necesar să se utilizeze modelul discret al
procesului. Reluăm modelul matematic (1) al sistemului de acţionare cu
motor de curent continuu, rescris sub forma
x(t ) = Ac x(t ) + Bc u(t ) + Wc m(t ), x(0) = x 0 , (6)
unde Ac ,Wc au formele matricelor A, W din (5) iar Bc = [0 Kc / L]T în
care Kc este factorul de amplificare global al convertorului N/A şi al
redresorului. Indicele c ataşat matricelor indică faptul că acestea se referă
la modelul continuu. Notând

127
  
A = e Ac , B =  e Act dtBc , W =  e Act dtWc , (7)
0 0
unde  este perioada de eşantionare (se va considera unitarǎ), modelul
discret al procesului devine
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) + Wm(k ) , (8)
cu x(k ) = x(k ) , k  Z .

5.1.2MODELAREA MATEMATICĂ A SISTEMELOR

DE ACŢIONARE CU MOTOARE BRUSHLESS D.C.
Pentru motoarele cu magneţi permanenţi, se consideră , de regulă,
modelul matematic în coordonate dq, relativ la rotor, care este de forma
uq = riq + Lqiq + pLqid  + ke
, (9)
ud = rid + Ld id − pLq
unde ud , uq , id , iq , Ld , Lq sunt respectiv tensiunile, curenţii şi inductanţele
referitoare la axele d şi q, r este rezistenţa statorică,  este viteza de
rotaţie iar ke şi p (numărul de perechi de poli) sunt constante ale
motorului. Cuplul dezvoltat de motor este:
3
mm = [keiq + ( Ld − Lq )id iq ]
2
Pentru motoarele la care magneţii permanenţi sunt montaţi pe
suprafaţa rotorului, Ld = Lq = La şi atunci cuplul depinde doar de
curentul iq . Dacă se notează iq = i , atunci ecuaţia de echilibru a
cuplurilor devine similară celei de-a doua ecuaţii (1), în care
3
acum Cm = ke , restul mărimilor având semnificaţiile deja precizate.
2
În plus, deoarece id nu contribuie la crearea de cuplu, de obicei
acest curent este controlat astfel încât să fie apropiat de zero (ceea ce se
poate asigura prin alegerea corespunzătoare a tensiunii ud) şi, în acest
caz, termenul care conţine produsul id  din prima ecuaţie (9) se
neglijează, această ecuaţie devenind similară primei ecuaţii (1).
Prin urmare sistemul de acţionare poate fi modelat prin ecuaţii de
forma (2) în care u = uq , i = iq iar mărimile de stare şi parametrii au
semnificaţiile deja precizate.

128
 5.1.3. MODELAREA MATEMATICĂ A SISTEMELOR DE
POZIŢIONARE CU MOTOR DE CURENT
CONTINUU
Modelul matematic al unui sistem de poziţionare cu servomotor
de curent continuu este prezentat sub forma următoarelor ecuaţii de stare:
 = r ,
 C 1
 = −  + m i − m, (10)
J J J
C R 1
i = − e  − i + u,
L L L
în care (t) este poziţia axului de ieşire la momentul t, r corespunde
raportului de transmisie al reductorului, iar restul mărimilor au aceeaşi
semnificaţie ca şi în cazul sistemelor de acţionare (v. §5.1.1.).
Sistemul poate fi scris sub forma (2) unde
x(t ) =  x1 (t ) x2 (t ) x3 (t ) =  (t ) (t ) i(t ) 
T T
(11)
este vectorul de stare, u este variabila de comandă,  este mărimea de
ieşire iar
 0 
w (t ) = Wm(t ) =  −1/ J  m(t ) (12)
 0 
este vectorul perturbaţiilor. Matricele din (2) au expresiile
0 r 0   0 
 
A = 0 −  / J Cm / J  , B =  0  , C = 1 0 0 . (13)
0 −Ce / L − R / L  1/ L 
Conform precizărilor făcute în paragraful anterior, la un model
similar se ajunge şi în cazul în care sistemul de poziţionare foloseşte un
motor brushless de curent continuu.

5.2. CONTROLUL OPTIMAL AL SISTEMELOR

DE ACŢIONARE ELECTRICĂ ÎN
PROBLEMA CU STARE FINALĂ LIBERĂ
Revenim la problema reglării stării tratate în subcapitolul 2.1.2,
dar luând în considerare, în plus, prezenţa perturbaţiei în ecuaţia
sistemului. În astfel de probleme intervin mărimile exogene – vectorul
perturbaţiilor w(t) şi vectorul de stare dorit xd . Prezenţa acestora face ca

129
sistemul ecuaţiilor canonice Hamilton să fie neomogen. Ca atare, soluţia
acestui sistem conţine, în plus, componenta forţată, dependentă de
mărimile exogene.
Va fi prezentat numai cazul sistemelor liniare invariante.
Abordarea se va face separat pentru cazul continuu şi respectiv discret.
La sfârşitul fiecărui subcapitol se vor prezenta rezultate obţinute prin
simularea unui sistem optimal de acţionare, respectiv de poziţionare, cu
motor de curent continuu.
5.2.1. CAZUL CONTINUU

Se consideră sistemul liniar invariant

x(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) + w(t ), x  Rn , u  Rm , w  R n , (14)
unde x(t) este vectorul de stare, u(t) este vectorul de comandă, w(t) este
vectorul perturbaţiilor iar A, B sunt matrice constante de dimensiuni
corespunzătoare. Criteriul de performanţă este de forma
1
I = [ x (t f ) − xd ]T S[ x (t f ) − xd ] +
2
tf (15)
1
+  {[ x (t ) − xd ]T Q[ x (t ) − xd ] + uT (t ) P (t )u(t )}dt ,
2 t0
cu S  0, Q  0, P > 0 – matrice de dimensiuni corespunzătoare; xd este
valoarea dorită pentru vectorul de stare la momentul final. Starea iniţială
x (t0 ) este fixată, iar starea finală x (t f ) este liberă. Momentele de capăt
sunt cunoscute. Nu se introduc restricţii asupra comenzii şi stării.
Hamiltonianul problemei este
1 1
H ( x, λ, u, t ) = [ x (t ) − xd ]T Q[ x (t ) − xd ] + uT (t ) Pu(t ) +
2 2 (16)
+ λ (t )[ Ax (t ) + Bu(t ) + w (t )].
T

Din ecuaţiile lui Hamilton şi din condiţia de transversalitate rezultă

u(t ) = − P −1BT λ(t ) , (17)
λ(t ) = − AT λ(t ) − Qx(t ) + Qxd , (18)
λ(t f ) = Sx(t f ) − Sxd , (19)
unde λ(t )  R este vectorul adjunct.
n

Soluţia clasică a problemei se obţine impunând o dependenţă

liniară între λ(t ) şi x (t ) de forma

130
 λ(t ) = R(t ) x(t ) , (20)
unde R(t ) este o matrice simetrică, pozitiv definită, soluţie a unei ecuaţii
matriceale diferenţiale Riccati cu condiţia de capăt R(t f ) = S . Matricea
variantă R(t ) intervine în expresia matricei ce defineşte regulatorul
optimal, deci regulatorul optimal este variant, ceea ce conduce la o serie
de dificultăţi de implementare: necesitatea determinării soluţiei unei
ecuaţii diferenţiale la fiecare perioadă de eşantionare; în plus, condiţia de
capăt fiind specificată la momentul final, ecuaţia trebuie rezolvată în timp
invers.
Pentru a reduce aceste dificultăţi se poate găsi o soluţie
echivalentă, în care regulatorul optimal să fie realizat numai din blocuri
invariante în timp, dar la care trebuie adăugată şi o componentă de
corecţie [14], [16]. La o astfel de soluţie se ajunge, dacă se impune o
dependenţă liniarǎ între λ(t ) şi x (t )
λ(t ) = Rx(t ) + v (t ), (21)
cu R matrice constantă şi v (t )  R n vectorul de corecţie ce asigură
coincidenţa soluţiilor date de (20) şi (21).
Din (19) şi (21), pentru t = t f se obţine
v (t f ) = ( S − R) x(t f ) − Sxd . (22)
În ecuaţia sistemului (14) se introduce u(t) dat de (17) şi, ţinând
cont de (18) şi (21), rezultă
( RBP −1BT R − RA − AT R − Q) x(t ) − v (t ) − ( AT − RN )v (t ) − Rw(t ) + Qxd = 0 .
Această ultimă relaţie trebuie să fie valabilă pentru orice x(t).
Acest lucru este posibil doar în cazul în care coeficientul lui x este zero şi
suma celorlalţi termeni este nulă, adică
RBP −1BT R − RA − AT R − Q = 0 , (23)
v (t ) = −( A − NR)T v (t ) − Rw(t ) + Qxd , (24)
−1 T
unde N = BP B .
Se introduc notaţiile z (t ) = Qxd − Rw(t ) , (25)
cu z(t) vector al mărimilor exogene (dependent de valoarea dorită a
vectorului de stare şi de perturbaţie) şi
F = A − NR . (26)
În acest caz, ecuaţia (24) se poate scrie sub forma
v (t ) = −F T v (t ) + z (t ) . (27)
Dacă se impune dependenţa (21) între vectorii λ(t ) şi x (t ) , atunci

131
matricea R trebuie să fie soluţie a ecuaţiei matriceale algebrice Riccati
(23), care se întâlneşte în cazul problemei cu timp final infinit [5], iar
vectorul corector v(t) trebuie să satisfacă ecuaţia diferenţială liniară
neomogenă (27) cu condiţia de capăt (22). Apariţia vectorului mărimilor
exogene z(t) complică soluţionarea problemei, comparativ cu cea entru
cazul, frecvent întâlnit, al ecuaţiilor canonice omogene. Soluţia ecuaţiei
(27) se poate scrie
v (t ) = Φ(t , t f )v(t f ) + g1(t, t f ) , (28)
unde Φ(t , t f ) este matricea de tranziţie pentru –FT şi
t
g1 (t , t f ) =  Φ(t , ) z ( )d . (29)
tf

Soluţia (28) este exprimată funcţie de v (t f ) , care, conform (22),

depinde de x (t f ) . Valoarea finală a vectorului de stare nu va fi
cunoscută decât la sfârşitul perioadei de optimizare şi, din acest motiv,
condiţia finală (22) trebuie exprimată în funcţie de x (t0 ) , care este
singura condiţie de capăt cunoscută. Pentru aceasta, ţinând cont de (14),
(17), (21) şi (27), ecuaţiile pentru x(t) şi v(t) se scriu sub forma
 x (t )   x (t )   w (t ) 
 v (t )  = G  v (t )  +  z (t )  , (30)
     
F − N 
unde G= T
 R 2nx2n . (31)
 0 −F 
Notăm cu Ω(t , t f )  R 2nx2n matricea de tranziţie pentru G.
Aceasta poate fi scrisă sub forma
 Ω11 (t , t f ) Ω12 (t , t f ) 
Ω(t , t f ) =  , (32)
 Ω21 (t , t f ) Ω22 (t , t f ) 
unde Ωij (t , t f )  R nxn .
Soluţia sistemului (30) este
 x (t )   x (t f )  t  w ( ) 
 v (t )  = Ω (t , t )   +  Ω(t , )   d . (33)
 z ( ) 
f
   v (t f )  t f
Lema 1: Matricea Ω(t , t f ) de dimensiune 2n×2n se descompune în
blocuri matriceale n×n

132
 Ψ (t , t f ) Ω12 (t , t f ) 
Ω(t , t f ) =  , (34)
 0 Φ(t , t f ) 
unde Ψ (t , t f ) şi Φ(t , t f ) sunt matricele de tranziţie pentru F , respectiv
−F T şi Ω12 (t , t f ) satisface ecuaţia matriceală [14],[16]
Ω12 (t , t f ) = FΩ12 (t , t f ) − NΦ(t , t f ) cu Ω12 (t f , t f ) = 0 . (35)
Soluţia ecuaţiei (35) este
tf
Ω12 (t , t f ) =  Ψ (t , ) NΦ( , t f )d . (36)
t
Forma (34) pentru matricea de tranziţie permite calculul
vectorului de stare x(t) din (33):
x(t ) = Ψ (t , t f ) x(t f ) + Ω12 (t , t f )v (t f ) + g2 (t , t f ) , (37)
t
unde g2 (t , t f ) =  [Ψ (t , )w ( ) + Ω12 (t , ) z ( )]d . (38)
tf

Folosind condiţia finală (22), vectorul de stare devine

x(t ) = M (t , t f ) x(t f ) − Ω12 (t , t f ) Sxd + g2 (t , t f ) , (39)
unde M (t , t f ) = Ψ (t , t f ) + Ω12 (t , t f )( S − R) . (40)
Pentru t = t0 , putem exprima x (t f ) în funcţie de x (t0 ) :
x(t f ) = M −1 (t0 , t f )[ x(t0 ) + Ω12 (t0 , t f ) Sxd − g2 (t0 , t f )] , (41)
cu M (t0 , t f ) nesingulară.
Din (28), (22) şi (41), putem exprima
v (t ) = Φ(t , t f ){( S − R) M −1 (t0 , t f )[ x(t0 ) + Ω12 (t0 , t f ) Sxd −
. (42)
− g2 (t0 , t f )] − Sxd } + g1 (t , t f ).
Ţinând cont de faptul că Φ(t , t f ) = Φ(t , t0 )Φ(t0 , t f ) şi cu notaţia
V = Φ(t0 , t f )( S − R) M −1 (t0 , t f ) , (43)
vectorul corector v(t) se poate exprima funcţie de x (t0 ) sub forma
v (t ) = Φ(t , t0 ){V [ x (t0 ) + Ω12 (t0 , t f ) Sxd −
(44)
− g2 (t0 , t f )] − Φ(t0 , t f ) Sxd } + g1 (t , t f ).
În sfârşit, comanda optimală poate fi scrisă din (17) şi (21):
u(t ) = u f (t ) + uc (t ), (45)
−1 T
în care u f (t ) = − P B Rx(t ) (46)

133
este componenta de reacţie şi
uc (t ) = − P −1BT v (t ) (47)
este componenta corectoare. Componenta corectoare are mai multe
subcomponente: una depinde de starea iniţială x (t0 ) şi asigură
coincidenţa soluţiei propuse cu cea obţinută dacă dependenţa dintre
vectorii (t) şi x(t) s-ar alege de forma (20); celelalte subcomponente
depind de variabilele exogene xd şi w(t).
Observaţii
• Vectorul g2 (t0 , t f ) dat de (38) poate fi calculat doar dacă este
cunoscută perturbaţia w(t); sunt frecvente situaţiile în care este cunoscută
forma perturbaţiei w(t) şi amplitudinea sa este estimată la începutul
intervalului de optimizare. Pentru o perturbaţie constantă, vectorul de
corecţie v(t) poate fi exprimat din (44) astfel:
v (t ) = Φ(t , t0 )(Vx(t0 ) + C1 xd + C2 w) + g1 (t, t f ), (48)
unde
C1 = VΩ12 (t0 , t f ) S − Φ(t0 , t f ) S + C3Q
tf tf
, (49)
C 2 = V  Ψ (t0 , )d − C3 R, C3 = V  Ω12 (t0 , )d
t0 t0

• Majoritatea relaţiilor anterioare se utilizează off-line, în etapa de

proiectare a controlerului optimal. Deşi durata efectuării acestor calcule nu
reprezintă un aspect critic, se pot realiza o serie de simplificări ale unor
operaţii, cum ar fi calculul integralelor din (49). Astfel, se poate scrie
tf tf
− F
tf
 − F  ( − F ) 2 
 Ψ (t0, )d = e 0  e d = e 0   I + + + ...d =
Ft Ft

t0 t0 t0  1! 2! 
 F  ( − F  ) 2  tf tf
= e Ft0  + + ... (− F −1 ) = e Ft0 (e− F − I ) (− F )−1 =
 1! 2!  t0 t0
Ft0 − Ft f − Ft0 −1 −1
= e (e −e )(− F ) = [Ψ (t0 , t f ) − I ](− F )
tf
−1
şi, în final,  Ψ (t0 , )d = [ I − Ψ (t0 , t f )]F . (50)
t0
De asemenea, pentru a exprima integrala din a treia relaţie (49),
integrăm (35), înlocuind Ω12 (.) din (36):
tf tf
−1
 Ω12 (t0 , )d = F [ Ω12 (t0 , t f ) − Ω12 (t0 , t0 ) + N  Φ(t0 , )d ] . (51)
t0 t0
Această ultimă integrală se calculează în aceeaşi manieră ca (50):

134
 tf
T −1
 Φ(t0 , )d = [Φ(t0 , t f ) − I ]( F ) (52)
t0
şi apoi, din (51) rezultă
tf
−1 T −1
 Ω12 (t0 , )d = F [ Ω12 (t0 , t f ) + N (Φ(t0 , t f ) − I )( F ) ] . (53)
t0
• Calculul on-line al componentei corectoare implică stabilirea a
două mărimi variabile în timp: matricea de tranziţie Φ(t , t0 ) şi vectorul
g1 (t , t f ) , dat de (29). Ambele elemente se pot determina iterativ, ceea ce
reprezintă un avantaj important pentru implementarea legii de conducere
optimală. Astfel, pentru matricea de tranziţie se poate scrie
Φi = Φ Φi −1, cu Φ0 = Φ(t0 , t0 ) = I n , (54)
unde Φi = Φ(ti , t0 ) , Φi −1 = Φ(ti −1, t0 ) , Φ = Φ(ti − ti −1 ) = Φ( ) = const, cu
 - perioada de eşantionare şi ti - momente de eşantionare.
Pentru z = constant, vectorul g1 (t , t f ) care apare în (44) sau (48)
poate fi exprimat din (29) şi (52) în modul următor:
g1 (t , t f ) = [ I − Φ(t , t f )]( F T )−1 z = ( F T )−1 z − Φ(t , t0 )Φ(t0 , t f )( F T ) −1 z . (55)
În acest caz, din (25) şi (48) vectorul corector se mai scrie
v (t ) = Φ(t , t0 )[Vx(t0 ) + C1' xd − C2' w)] + ( F T ) −1(Qxd − Rw), (56)
C1' = C1 − Φ(t0 , t f )( F T )−1 Q,
unde (57)
C 2' = C2 + Φ(t0 , t f )( F T )−1 R,
cu matricele C1 şi C2 date de (49).
În cazul în care la implementare intervin restricţii severe de timp,
se poate micşora volumul global de calcule pentru componenta
corectoare prin creşterea perioadei de eşantionare referitoare la această
componentă, fără a afecta comportarea de ansamblu a sistemului.
Algoritmul de calcul în timp real pentru realizarea conducerii
optimale a procesului conţine următoarele etape principale:
1. etapa de introducere a datelor care constă în introducerea
tuturor matricelor şi vectorilor constanţi care s-au determinat în etapa de
proiectare a regulatorului optimal, conform relaţiilor indicate anterior;
2. se fac determinările iniţiale, adică se citesc xd, x(0) şi se
estimează perturbaţia w; se calculează vectorii constanţi care intervin în
relaţiile prezentate anterior;
3. se calculează la fiecare moment de eşantionare ti comanda
optimală u(ti) cu (45), în care intervin cele două componente uf(t) şi uc(t)
calculate cu (46) şi (47).

135
 5.2.2. CAZUL DISCRET

Vom prezenta problema de optimizare liniar pătratică discretă

pentru cazul în care intervin şi perturbaţii [17], Tratarea se va face în
maniera prezentă în paragraful anterior pentru cazul continuu.
Sistemul liniar este de forma
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) + w(k ) , (58)
unde x (k )  R n este vectorul de stare, u(k )  R m - vectorul de comandă
şi w(k )  R n - vectorul perturbaţiilor; x(k ) = x(k ) , k  Z ,  - perioada
de eşantionare (se va considera unitarǎ), w(k ) = Wm(k ) , W matrice.
Sistemul considerat este invariant în timp. În cazul în care se
dispune iniţial de modelul matematic continuu (6), se poate proceda la
discretizarea acestuia folosind relaţiile (7)
Criteriul poate fi scris sub forma generală
1
I = [ x (k f ) − xd ]T S[ x (k f ) − xd ] +
2
k f −1 (59)
1
+  {[ x (k ) − xd ] Q[ x (k ) − xd ] + u (k ) Pu( k )},
T T
2 k =0
unde S, P, Q, xd, au aceleaşi proprietăţi şi semnificaţii ca în cazul
continuu, iar kf corespunde momentului final.
Soluţionarea problemei se realizează într-o manieră similară
cazului continuu. Hamiltonianul problemei este
1
H ( x, λ, u, k ) = [ x (k ) − xd ]T Q[ x ( k ) − xd ] +
2 (60)
1 T
+ u (k ) Pu(k ) + λ(k + 1)[ Ax (k ) + Bu(k ) + w (k )].
2
Din condiţia necesară de extrem, ecuaţiile canonice şi condiţiile
de transversalitate pentru cazul discret rezultă
u(k ) = − P −1BT λ(k + 1) , (61)
λ(k ) = AT λ(k + 1) + Qx(k ) − Qxd , (62)
λ(k f ) = Sx(k f ) − Sxd . (63)
Relaţia (61) este expresia comenzii optimale în circuit deschis. În

136
cazul în care se doreşte obţinerea comenzii optimale în circuit închis, se
caută o dependenţă liniară între vectorul adjunct λ(k )  R n şi x(k) de
forma
λ(k ) = R(k ) x(k ) . (64)
O astfel de dependenţă există, R(k ) fiind soluţia unei ecuaţii
matriceale cu diferenţe Riccati, cu condiţia de capăt R(k f ) = S . Această
matrice care intervine în expresia matricei regulatorului este variantă,
ceea ce implică faptul că regulatorul optimal este variant în timp. Apare
aceeaşi dificultate legată de implementarea unui astfel de regulator ca în
cazul continuu. Din aceste motive, la fel ca în subcapitolul anterior,
vectorul adjunct (k) se adoptă de forma
λ(k ) = Rx(k ) + v (k ) , (65)
cu R matrice constantă şi v(k) vector de corecţie care asigură coincidenţa
soluţiei cu cea obţinută dacă se adoptă  de forma (64). Pentru a
determina comanda optimală în circuit închis trebuie determinate
matricea R şi vectorul v(k).
Pentru k = k f în expresia (65) şi ţinând cont de relaţia (63), se obţine
v (k f ) = ( S − R) x(k f ) − Sxd . (66)
Înlocuind (61) în (58), obţinem
x(k + 1) = Ax(k ) − Nλ(k + 1) + w(k ) , (67)
−1 T
unde N = BP B . (68)
Înlocuim (65) în (62) şi obţinem
Rx(k ) + v (k ) = Qx(k ) + AT Rx(k + 1) + AT v (k + 1) − Qxd . (69)
Se exprimă (k+1) din (65) şi se înlocuieşte în (67) rezultând
x(k + 1) = Ax(k ) − N [ Rx(k + 1) + v (k + 1)] + w(k ) ,
adică x(k + 1) = LAx(k ) − LNv (k + 1) + Lw(k ) , (70)
unde L = ( I + NR)−1 .
Se înlocuieşte (70) în (69) şi se obţine
Rx(k ) + v (k ) = Qx(k ) + AT R[ LAx(k ) − LNv(k + 1) + Lw(k )] + AT v(k + 1) − Qxd .
Ultima relaţie este valabilă pentru orice x(k) dacă
R − AT R( I + NR)−1 A − Q = 0, (71)
Zv (k + 1) = v (k ) + e(k ) , (72)
unde Z = AT − AT RLN , (73)
e(k ) = Qxd − A RLw(k ) .
T
(74)
Ecuaţia (71) este ecuaţia matriceală algebrică Riccati pentru cazul

137
discret (se poate rezolva în Matlab cu funcţia lqrd sau se poate încerca o
rezolvare recurentă a ecuaţiei R = AT RLA + Q ). Vectorul v(k) satisface
ecuaţia cu diferenţe neomogenă (72). Termenul de forţare e(k) din
expresia respectivă apare din cauza mărimilor exogene xd şi m(k).
Vectorul v(k) trebuie să satisfacă şi condiţia de capăt (66), condiţie
inutilizabilă deoarece x (k f ) nu este cunoscut decât la sfârşitul
procesului de optimizare. Se încearcă exprimarea condiţiei de capăt
v (k f ) funcţie de x (t0 ) , care este cunoscută apriori. Pentru aceasta, se
introduce vectorul z (k ) = [ xT (k ) vT (k )]T . Se poate verifica foarte
simplu că z(k) satisface ecuaţia
z(k + 1) = Gz(k ) + r (k ) , (75)
−1
 r (k )   − LNZ L Qxd − AT RLw (k ) 
unde r (k ) =  1  =   , (76)
 r2 (k )   − Z −1 0   w (k ) 
−
G G12   LA − LNZ  1
cu G =  11  =  R
2 nx 2 n
. (77)
−
 0 G22   0 Z 1

Matricea G are o serie de proprietăţi utile [17]:
G G12   A−1L−1 A−1 N 
G −1 =  11 =  (78)
 0 G22   0 Z 
G11j G12 j  j
şi Gj =  , cu G12 j =  G11j −iG12G22 i −1
. (79)
 0 G22 j
i =1

O proprietate similară cu (79) poate fi scrisă pentru G −1 :

G11j G12 j  j
(G −1 ) j =   , cu G12 j =  G11j −iG12G22 i −1
. (80)
 0 G22 
j
i =1

Soluţia ecuaţiei (75) se poate scrie sub forma

k f −k
k −k f
z (k ) = G z (k f ) −  (G −1) j r (k + j − 1) . (81)
j =1
Din (66) şi (81), pentru k = 0 , se obţine
x(k f ) = M −1[ x(0) + g ] , (82)
kf
cu M = G11f + G12k f ( S − R), g =  G11j r1 (i − 1) + G12 j r2 (i − 1)  + G12k f Sxd . (83)
k

i =1
Din (78), (81) şi (83) rezultă, de asemenea

138
 k f −k
v (k ) = Z ( S − R) M −1 ( x(0) + g) − Sxd  − h(k ) , (84)
 
k f −k
unde h(k ) =  Z j r2 (k + j − 1). (85)
j =1
Remarca 1: Calculul vectorului g impune cunoaşterea vectorului r(k),
care depinde de variabilele exogene. După cum am precizat şi în cazul
continuu, acest fapt presupune cunoaşterea formei vectorului w(k) şi
estimarea amplitudinii acestuia la începutul intervalului de optimizare.
Vom presupune în continuare că vectorul perturbaţiilor este constant (caz
întâlnit destul de frecvent în aplicaţii, când se poate considera cǎ
perturbaţia nu se modificǎ în intervalul de timp scurt al perioadei de
optimizare). În acest caz, r1 şi r2 au valori constante în (83) şi (85) şi
vectorul g din (83) este constant.
În sfârşit, din (61), (65) şi (66), comanda optimală poate fi scrisă
u(k ) = u f (k ) + uc (k ) . (86)
Componenta de reacţie
u f (k ) = − P −1BT RLAx(k ) (87)
este identică cu cea obţinută în problema similară cu timp final infinit.
Componenta de corecţie
uc (k ) = − P −1BT ( AT )−1[v (k ) + Qxd ] , (88)
(cu v(k) dat de (84)) depinde de starea iniţială x (t0 ) şi de mărimile
exogene xd şi w.
Remarca 2: În etapa de proiectare a regulatorului optimal se stabilesc
toate matricele constante care intervin în calcule. Doar două elemente
variabile trebuie calculate în timp real: vectorul h(k) dat de (85) şi matricea
k f −k
Γk = Z . Ambele elemente pot fi calculate recursiv ţinând cont că
Γ k = Γ k −1Z −1, Γ 0 = Z
kf
,
kf
k f +1
h(k ) = h(k − 1) − Z − k Z r2 , h(0) =  Z j r2 , k = 1, 2,..., k f .
j =1
Calculul în timp real al comenzii optimale presupune parcurgerea
următoarelor etape:
1. se citesc xd, x(0) şi se estimează w; se calculează r1 şi r2;
2. se calculează vectorii constanţi care intervin în v(k) dat de (83);
3. la fiecare pas se calculează v(k);
4. se calculează uf cu (87), uc cu (88) şi apoi comanda optimală
cu (86).

139
 5.2.3. REZULTATE OBŢINUTE PRIN SIMULARE
PENTRU UN SISTEM DE ACŢIONARE CU MOTOR
DE C.C.
În cele ce urmează se vor prezenta rezultatele obţinute prin
simulare în conducerea optimală cu criteriu pătratic a sistemelor de
acţionare cu motoare de curent continuu.
Se vor folosi rezultatele teoretice prezentate în paragraful anterior
pentru problemele liniar pătratice cu stare finală liberă. Vor fi prezentate
rezultate atât pentru cazul continuu cât şi pentru cel discret.
După cum am precizat în paragrafele anterioare, problemele de
optimizare liniar pătratice în care apar perturbaţii pot fi soluţionate numai
dacă mărimile exogene sunt cunoscute aprioric pe tot intervalul de
optimizare. De regulă, starea dorită xd este constantă şi atunci
problemele sunt soluţionabile dacă w(t), respectiv cuplul rezistent m(t)
este cunoscut aprioric ca formă, iar la începutul procesului de optimizare
se determină amplitudinea acestuia. Cazul cel mai simplu şi cu aplicaţii
multiple este acela în care cuplul rezistent m(t) este constant pe tot
intervalul de optimizare. Având în vedere că procesul de optimizare
durează un timp scurt, pentru majoritatea aplicaţiilor se poate admite
această ipoteză.
a) Cazul continuu
Vom considera sistemul descris de ecuaţiile de stare (2). În
formularea criteriului se ţine cont de faptul că în cazul sistemelor de
acţionare electrică, interesul este de a minimiza un criteriu care se referă
la abaterile medii de viteză şi la curentul mediu pătratic, afectând astfel
pierderile de energie pe rezistenţa înfăşurării.
În acest scop se adoptă un criteriu de forma
tf
1 1
I= s1[ (t f ) − d ]2 +  {q1[ (t ) − d ]2 + q2i 2 (t ) + pu 2 (t )}dt , (89)
2 20
în care s1, q1, q2 , p  0 sunt constante de ponderare, d este valoarea
dorită a vitezei şi t f este timpul final. Componenta Mayer a indicelui de
calitate (89) penalizează eroarea finală  (t f ) − d . Componenta
Lagrange a criteriului penalizează eroarea medie pătratică de regim
tranzitoriu, valorile mari ale variabilei de comandă (tensiunea rotorică) şi
pierderile de energie în înfăşurarea rotorică.
Criteriul (89) poate fi scris sub forma

140
 tf
1 1
I = [ x(t f ) − xd ]T S[ x(t f ) − xd ] +  {[ x(t ) − xd ]T Q[ x(t ) − xd ] + uT (t ) Pu(t )}dt ,(90)
2 20
 s 0 q 0 
unde S =  1 , Q =  1  , P = p  0, xd = [d 0] . (91)
 0 0  0 q2 
Problema de conducere optimală liniar pătratică cu timp final
finit a sistemelor de acţionare electrică se referă la sistemul (2) şi criteriul
(90). O metodă simplă de implementare a regulatorului optimal a fost
prezentată anterior. Algoritmul are două etape distincte de calcul:
- etapa de sinteză a regulatorului optimal, care se realizează prin
calcul off-line şi implică precizarea tuturor matricelor şi vectorilor
constanţi;
- etapa de conducere în timp real, care implică, în principal,
estimarea cuplului rezistent şi determinarea comenzii optimale u(t).
În legătură cu implementarea procedurii descrise, se mai
menţionează următoarele aspecte:
• Un prim aspect este acela că pentru un d precizat şi pentru
un anumit cuplu rezistent m, în regim staţionar tensiunea de comandă
trebuie sa aibă valoarea
 R  R
us =  Ce +   d + m. (92)
 Cm  Cm
În mod obişnuit, comanda optimală la sfârşitul intervalului de
optimizare, u (t f ) , nu are valoarea dată de (92), astfel încât, la momentul
t f trebuie să se modifice legea de comandă, trecând de la legea impusă
de (45) la cea impusă de (92). În acest caz este posibil să apară o
discontinuitate destul de pronunţată la momentul t f în evoluţia comenzii.
Această comportare este de dorit să fie evitată şi, din acest motiv,
comutarea legii de comandă se va realiza înainte de momentul t f (se
recomandă un interval de timp de (0,8...0,9)( t f - t0 )). De asemenea, în
momentul comutării este util să se introducă un filtru trece jos numeric
pentru semnalul de comandă; constanta de timp a acestui filtru trebuie să
fie suficient de mică (aproximativ 10ms).
• Un alt aspect este legat de faptul că este posibilă o diminuare a
efortului de calcul în timp real prin creşterea perioadei de eşantionare a
componentei corectoare uc (t ) a comenzii optimale. Testele efectuate
indică posibilitatea de a creşte de 5...10 ori această perioadă de

141
eşantionare faţă de cea necesară calculării componentei de reacţie, fără ca
prin aceasta să se modifice semnificativ comportarea sistemului.
Utilizarea a două perioade de eşantionare diferite înseamnă de fapt
utilizarea a două scări de timp diferite (procedura mai este denumită şi de
control multirată). Această procedură complică într-o oarecare măsură
realizarea programului, însă acest aspect merită să fie luat în considerare
atunci când, în funcţie de procesorul adoptat, apar restricţii severe de
timp pentru conducerea on-line.
Pentru a studia eficienţa procedurilor, se efectuează calculul
energiei consumate în intervalul de optimizare, pe baza relaţiei
tf tf
ET =  uidt , sau a energiei disipate pe înfăşurarea rotorică EJ = R  i dt .
2

t0 t0
Pentru simulări numerice s-a considerat un sistem de acţionare cu
următoarele date nominale: Un=110V, In=3,3A, R=3,1, L=0,16H,
Ce=0,56Vs/rad, Cm=0,56Nm/A, J=0,028Nms2/rad, =0,001Nms/rad.
Încercările au fost făcute pentru diferite elemente ale criteriului
de optimizare. Se pot trage următoarele concluzii principale:
• Testele au confirmat rezultatele teoretice obţinute.
• Comportarea sistemului se poate modifica prin alegerea
matricelor de ponderare care intervin în criteriul de optimizare.
• Se constată o descreştere a energiei disipate pe înfăşurarea
rotorică comparativ cu cazul conducerii bazate pe o structură obişnuită, de
reglare în cascadă a sistemului respectiv; această reducere poate merge
până la (20...30)%. În timpul regimului tranzitoriu cauzat de schimbarea
cuplului rezistent, această diminuare a energiei disipate nu mai este la fel
de importantă; rezultă că utilizarea comenzii optimale de tipul celei
propuse este avantajoasă în cazul sistemelor de acţionare de medie şi mare
putere la care apar frecvente modificări ale regimului de viteză.
• Se observă o bună comportare a sistemului la modificarea
mărimilor exogene; viteza se modifică aperiodic sau cu o foarte mică
suprareglare. Durata regimului tranzitoriu este destul de redusă, putându-se
impune un interval t f − t0 de o valoare apropiată de constanta de timp
electromecanică a sistemului de acţionare. Scăderea prea pronunţată a
intervalului de timp t f − t0 poate conduce însă la creşteri exagerate ale
curentului rotoric.
• De regulă, comanda optimală u(t) prezintă o creştere în prima
parte a intervalului de optimizare, urmată de o scădere accentuată, cu
mult sub valoarea impusă pentru regimul staţionar (relaţia(92)). Din acest

142
motiv se recomandă comutarea legii de comandă înaintea momentului tf .
• Testele efectuate au indicat posibilitatea de a mări perioada de
eşantionare pentru calculul componentei corectoare a semnalului de
comandă optimal, fără a se modifica sensibil comportarea sistemului.
Această creştere poate fi de până la 10 ori perioada de eşantionare
utilizată pentru calcularea componentei de reacţie a comenzii optimale.
Deoarece stabilirea componentei corectoare implică un volum relativ
mare de calcule, acest aspect trebuie luat în considerare dacă într-o
anumită aplicaţie concretă intervin restricţii severe de timp privind
implementarea conducerii optimale.
• Diminuarea energiei disipate prin aplicarea conducerii
optimale poate conduce în anumite cazuri la posibilitatea de a alege un
motor de acţionare de putere mai mică. Dacă rezultatele calculelor şi
simulărilor conduc la această concluzie, atunci se va proceda la refacerea
calculelor de alegere a motorului de acţionare şi de sinteză a regulatorului
optimal în noua situaţie, urmată de o reverificare a comportării.
Pentru ilustrarea concluziilor de mai sus şi a comportării
sistemului optimal, se prezintă graficele de variaţie ale principalelor
mărimi (u, i, ) în următoarele figuri:
• Figura 1: răspunsul sistemului pentru xd =  25 0 , t f = 0.3s ,
T

10 0  1 0 
m = 0 , şi matricele de ponderare S =   , Q=  , P = p = 1.
 0 0 0 3.1
Se observă că starea sistemului se apropie de cea dorită. Deoarece
problema nu este cu stare finală fixată, eroarea este acceptabilă.
• Figura 2: aceeaşi situaţie ca în fig. 1, dar m = 0.78Nm . Se constată o
creştere a valorilor u şi i, situaţie previzibilă de altfel.
• Figura 3: răspunsul sistemului în cazul creşterii timpului final la
0.8s. Se observă scăderea tensiunii de comandă şi a curentului rotoric,
situaţie explicabilă prin faptul că motorul este mai puţin forţat.

143
30
Observaţii:
- pentru t f = 0.3s (valoare
25 u
aproximativ egală cu constanta de
20
timp electromecanică a
15
 sistemului), regimul tranzitoriu
10 este practic încheiat, mărimea de
5
i ieşire  ajungând în apropierea
valorii dorite d = 25rad/s ;
0
comparativ, la pornirea cu
-5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 tensiune constantă, durata
timp[s]
regimului tranzitoriu este de 1.2s.
Fig. 1
- pentru valori mai mici ale
timpului final, valoarea
35
curentului rotoric creşte
30 u nepermis de mult.
25 • Figurile 4 şi 5: aceleaşi
20 condiţii ca în figura 2 dar pentru
15  q1 = 5 , respectiv q2 = 12 . Se
10 observă creşterea curentului şi a
5
i
tensiunii rotorice în primul caz şi
o apropiere mai rapidă de xd . În
0

-5
cel de-al doilea caz, curentul
0 0.05 0.1 0.15
timp[s]
0.2 0.25 0.3
rotoric scade faţă de cazul
Fig. 2 descris în figura 2, tensiunea de
comandă fiind mai mare.
• Figura 6: aceleaşi condiţii
30
ca în figura 2, dar pentru p=5.
25
Se constată o diminuare a
20
u
valorilor u şi i, dar  nu atinge
15
valoarea impusă. Situaţia se
 poate îmbunătăţi crescând s1 , ca
10
în Figura 7, de exemplu, unde
5
i s1 = 40 .
0
• Figura 8: constantele de
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
ponderare au aceleaşi valori ca
timp[s] în cazul figurii 2. De data
Fig. 3 aceasta s-a modificat legea de

144
 comandă la un moment
60 aproximativ egal cu 0.85t f ; din
50 acest moment se trece la legea de
40
u comandă (92), care asigură
atingerea vitezei dorite în regim
30
staţionar; pentru a evita un salt
20

brusc al mărimii de comandă,
10
i
comutarea se realizează trecând
acest semnal printr-un filtru cu
0
constantă de timp mică (10ms).
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
timp[s] Din figură se observă aceeaşi
Fig. 4 formă a curbelor ca în figura 2
40 până la momentul 0.85t f , după
35 care urmează o evoluţie liberă şi
30 suficient de netedă către valorile
u
25 de regim staţionar.
20 • Figura 9: aceeaşi situaţie ca
15  în figura 2, dar componenta
10 uc (t ) a comenzii optimale este
i
5
calculată cu o perioadă de
0 eşantionare de 10 ori mai mare
-5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 decât componenta de reacţie. Se
timp[s]
observă că variaţiile mărimilor
Fig. 5
de stare ( şi i) sunt foarte
30 apropiate de cele din figura 2,
25 u
arătând faptul că nu se modifică
în mod sensibil comportarea
20
sistemului la creşterea perioadei
15
 de eşantionare pentru uc (t ) .
10
i
Figura 10: pe lângă calcularea
5 componentei uc (t ) cu perioadă
0 de eşantionare mai mare, se face
comutarea la 0.85t f la valoarea
-5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
timp[s] dată de (92).
Fig. 6

145
30
Modificarea (sau o estimare
u
incorectă) a cuplului rezistent m nu
25
produce o schimbare semnificativă
20 de la curbele de referinţă pentru
15  turaţie şi curent. Acest fapt se poate
vedea în Figura 11, când cuplul
rezistent m creşte de la 0.25Nm la
10
i
5 0.5Nm la jumătatea intervalului de
0
optimizare
-5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
timp[s]

Fig. 7
35 35

30 30
u  u
25 25

20 20

15 15

10 10
i
5 5
i
0 0

-5 -5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
timp[s] timp[s]

Fig. 8 Fig. 9
35 25
 ref
30 u
 20 
25

20 15

15
10
10

5 i
i 5
0 iref
-5 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
timp[s] timp[s]

Fig. 10 Fig. 11

146
 b) Cazul discret
Vom considera sistemul descris de ecuaţiile de stare (8) în care
matricele A, B, W se obţin folosind transformările (7) asupra matricelor
sistemului din cazul continuu. Pentru valorile parametrilor precizate în
paragraful anterior, matricele sistemului discret sunt
 0.9998 0.0392 0.0002 -0.0714
A=  , B=  , W = 
-0.0069 0.9619  0.0123  0.0002 
Pentru problema studiată, ţinând cont de consideraţiile făcute în
cazul continuu, se alege un criteriu de forma
k −1
1 1 f
I = s1[ (k f ) − d ]2 +  {q1[ (k ) − d ]2 + q2i 2 (k ) + pu 2 (k )} .(93)
2 2 k =0
Criteriul de optimizare (93) poate fi scris sub forma generală
1 T
I =  x (k f ) − xd  S  x (k f ) − xd 
2
k −1 (94)
 f
+  {[ x (k ) − xd ] Q[ x (k ) − xd ] + u (k ) Pu(k )},
T T
2 k =0
cu S, Q, P şi xd având aceleaşi forme ca în cazul continuu.
Problema de conducere optimală liniar pătratică discretă cu timp
final finit a sistemelor de acţionare electrică se referă la sistemul (8) şi
criteriul (94). Soluţionarea problemei a fost prezentată anterior.
Ca şi în cazul continuu, conducerea optimală adoptată asigură că
valoarea x (k f ) la momentul final k f va fi în apropierea valorii dorite
xd , comportarea după momentul k f nefiind reflectată de această
conducere. De aceea, pentru k  k f trebuie adoptată o lege de variaţie
pentru u(k) şi anume cea care asigură viteza dorită d la cuplul m:
u (k ) = us , unde componenta u s este dată de (92). Şi în acest caz este
recomandabil ca modificarea legii de comandă să se facă înaintea
momentului k f (de exemplu pentru k = 0,85k f ), pentru a se evita salturi
prea mari ale comenzii. De asemenea se va prevedea filtrarea cu un filtru
trece jos, astfel încât se va adopta:
 T
u (k + 1) = u (k ) + u , k  k f ,   1. (95)
 +T  +T s
Testările efectuate au indicat comportări apropiate de cele din cazul
continuu şi din acest motiv vor fi prezentate doar câteva dintre
rezultate. Concluziile principale desprinse sunt similare celor indicate în

147
 35 paragraful precedent. Graficele de
30 u variaţie a principalelor mărimi (u,
25
i, ) se prezintă în figurile
20
 12,...,14:
• Figura 12 prezintă răspunsul
15

10

xd =  25 0 ,
i
T
5 sistemului pentru
perioada de eşantionare
0

 = 0.002s , t f = 0.3s , ( k f = 150 ),

-5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
timp[s]

Fig. 12 m = 0.78Nm , şi matricele de

2 0 1 0 
35

ponderare S =   ,Q =   ,
30 u

25
0 0 0 3.1
20
P = p = 1 .
15

10
• Figura 13 arată comportarea
5
sistemului dacă la momentul
i
0 0.85k f are loc comutarea
-5
0 0.2 0.4
timp[s]
0.6 0.8 1 comenzii la valoarea dată de (92).
Fig. 13

5.2.4. REZULTATE OBŢINUTE PRIN SIMULARE

PENTRU UN SISTEM DE POZIŢIONARE CU
MOTOR DE C.C.

Deoarece scopul controlului optimal este asigurarea unui consum

energetic cât mai mic, cu asigurarea unei erori de poziţie cât mai mici şi a
unei bune comportări în regim dinamic, se introduce un criteriu de forma

(
I =  s1  (t f ) −  d + s2 ( (t f ) − d ) 2 
1
)
2

2 
tf (96)
1
+   q1 ( (t ) −  d ) 2 + q1 ( (t ) − d ) 2 + q3i 2 (t ) + pu 2 (t ) dt ,
20
în care t f este timpul final,  d şi d sunt valorile dorite ale poziţiei,
respectiv turaţiei şi s1 , s2 , q1 , q2 , q3 , p  0 sunt constantele de
ponderare. Criteriul penalizează erorile finale ale poziţiei şi vitezei prin
primii doi termeni din criteriu. Integrala din criteriu penalizează eroarea
de regim tranzitoriu, valorile mari ale variabilei de comandă şi pierderile
de energie în înfăşurarea rotorică.
Micşorarea pierderilor de energie are ca efect, în numeroase

148
cazuri, posibilitatea alegerii unui servomotor de putere mai mică; aceasta
conduce la diminuarea gabaritului şi a greutăţii sistemului de poziţionare,
aspect deosebit de important în numeroase aplicaţii, cum ar fi robotica.
Criteriul (96) poate fi scris sub forma generală (15), în care
 s1 0 0   q1 0 0   d 
S =  0 s2 0  , Q =  0 0 0  , P = p , xd = d  .
    (97)
 0 0 0   0 0 q3   id 
În mod obişnuit, d = 0 şi id este liber.
Problema se referă la sistemul (2), unde matricele A, B, W sunt
date de (12) şi (13) şi criteriul (15), deci este o problemă de optimizare
liniar pătratică cu timp final finit.
Problema anterioară poate fi tratată şi în manieră discretă. În
acest caz, sistemul se poate scrie sub forma (8) (evident cu noile expresii
ale matricelor), prin transformări de tipul (7) asupra modelului continuu
(2). Criteriul de performanţă va fi ales din aceleaşi considerente ca în
cazul continuu şi poate fi scris sub forma discretă
s s
I = 1 ( (k f ) −  d ) 2 + 2 ( (k f ) − d ) 2
2 2
k −1 (98)
 f
+  [q1 ( (k ) −  d ) + q2 ( (k ) − d ) + q3i(k ) + pu (k ) ].
2 2 2 2
2 k =0
Variabilele şi constantele ce apar în criteriu au aceeaşi
semnificaţie ca în cazul continuu.
Se poate preciza faptul că observaţiile făcute în cazul controlului
optimal al sistemelor de acţionare referitoare la influenţa matricelor de
ponderare asupra comportării sistemului, la descreşterea consumului de
energie cu 20-30%, în comparaţie cu o structură de reglare în cascadă, la
reducerea efortului de calcul prin mărirea perioadei de eşantionare pentru
calculul componentei corectoare a semnalului de comandă optimal,
rămân valabile şi în cazul sistemelor de poziţionare.
În figurile care urmează sunt prezentate câteva rezultate obţinute
prin simulare în cazul unui sistem de poziţionare cu servomotor de curent
continuu cu datele nominale prezentate anterior, la care se adaugă
raportul de transmisie al reductorului: r=0.1. Deoarece concluziile sunt
asemănătoare celor prezentate în cadrul capitolului anterior, se vor marca
doar diferenţele, în cazul în care acestea există. Simulările au fost făcute
pentru diferite elemente ale criteriului de optimizare.

149
 35
Figura 14 prezintă
30 comportarea sistemului optimal
u
25 pentru xd = [2 0 0]T , t f = 1s ,
m = 0.78Nm ,
20

15

10
10* s1 = 70 , s2 = 1 , q1 = 1 , q3 = 3.1 ,
5 P = p = 1 , perioada de eşantionare
i
0
 = 2ms . Se observă că poziţia se
-5
apropie de valoarea impusă (2rad).
Motorul accelerează şi apoi
-10

-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
timp[s]
0.6 0.7 0.8 0.9 1
frânează, astfel încât la momentul
Fig. 14 final turaţia este aproximativ zero
(asemănătoare cazului problemei în
care drept mărime de comandă se
30

u
fixează curentul rotoric, când
25

turaţia are o evoluţie parabolică).

20

15
În afară de porţiunile iniţială şi
10*
10
finală ale intervalului de
5
i optimizare, curentul are o
0
descreştere aproximativ liniară.
-5
În Figura 15 este aceeaşi
-10
situaţie ca în cazul figurii14, dar a
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 fost modificată valoarea lui q1 de
timp[s]

Fig. 15 la 1 la 4. Comportarea este

asemănătoare, dar valoarea finală a
20

u
poziţiei se îndepărtează de valoarea
15
dorită.
Creşterea constantei de

10
ponderare p de 2 ori duce la
10* micşorarea valorilor tensiunii de
5 comandă, dar scade valoarea finală
i
a poziţiei (vezi Figura 16). Situaţia
0 se poate remedia prin creşterea lui
s1 (de la 70 la 130), după cum se
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 poate observa în Figura 17.
timp[s]

Fig. 16

150
35
Observaţie. În general, controlul
30
optimal se referă doar la intervalul
25
u de timp specificat. De obicei, legea
20
de comandă u(t) trebuie schimbată
15

după momentul final t f , astfel
10
10*
încât să fie asigurată starea dorită şi
5
i
pentru t  t f . Pentru a asigura
0
starea dorită, u(t) poate fi aleasă,
-5
spre exemplu, de forma
u(t ) =  (d −  (t )) −  (t ),  ,   0.
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
timp[s]

Fig. 17 Dacă este necesar se poate

35
introduce şi un filtru trece jos care
30
să evite comutarea bruscă a lui u(t)
25
u la momentul t f . În Figura 18 se
20
prezintă evoluţia sistemului pentru

15
10*
t  t f şi pentru t  tf , cu
10

5
comutarea menţionată a legii de
0
i comandă.
-5 Figura 19 prezintă evoluţia
-10 poziţiei şi a turaţiei în cazul în care
-15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
cuplul rezistent creşte de la
timp[s] m = 0.25Nm (curba continuă) la
Fig. 18 m = 0.5Nm (curba punctată) la
30 momentul t f / 2 .

25
ref
Creşterea cuplului rezistent nu
20
10*ref produce o variaţie mare faţă de
curbele de referinţă. Creşterea
15
cuplului determină, de asemenea,
10 modificări mici ale curentului (în
5
cazul prezentat în figura 19
valoarea maximă a curentului
0
creşte cu doar 0.6A). Acest fapt
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
arată că mare parte a cuplului
timp[s] electromagnetic al motorului
Fig. 19 asigură accelerarea sistemului.

151
35 Reducerea timpului final duce
30 la o creştere semnificativă a
u
25 curentului (de exemplu, dacă
20

timpul final scade la 0.5s valoarea
15
10* maximă a curentului creşte de 2,7
10

5
ori).
0
i Figura 20 arată comportarea
-5 sistemului în cazul în care
-10 perioada de eşantionare pentru
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 calculul componentei corectoare a
timp[s]
comenzii optimale este de 5 ori
Fig. 20 mai mare decât cea pentru calculul
35 componentei de reacţie. Se reduce
30 efortul de calcul şi comportarea
u
25 sistemului optimal este
20 asemănătoarea cazului prezentat în

15 figura 14.
10 10* S-au făcut simulări şi pentru
5 abordarea discretă a problemei, cu
i
0 aceleaşi date ca în cazul continuu.
-5
Deoarece rezultatele sunt
-10
asemănătoare, se prezintă (în
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
timp[s] Figura 21) doar cazul analog celui
Fig. 21 din figura 14

5.3. CONTROLUL OPTIMAL AL SISTEMELOR

DE ACŢIONARE ELECTRICĂ ÎN
PROBLEMA CU STARE FINALĂ FIXATĂ
Capitolul precedent a tratat probleme de optimizare liniar
pătratică (PLP) cu stare finală liberă. Denumirea de PLP se foloseşte cu
precădere în legătură cu astfel de tipuri de probleme, dar ea se poate
extinde şi la problemele similare, dar cu stare finală fixată, dacă sistemul
este liniar şi criteriul pătratic.
PLP cu stare finală fixată se folosesc ceva mai rar, deoarece
soluţiile clasice sunt mai dificil de implementat, iar mărimile de comandă
au valori mai mari decât în cazul PLP cu stare finală liberă. Deoarece

152
comanda forţează sistemul să ajungă într-o stare impusă la momentul
final tf, ea poate lua valori foarte ridicate pe ultima porţiune a intervalului
de optimizare. Depăşirea acestui inconvenient se poate realiza limitând
optimizarea la un moment anterior lui tf . De regulă, această limitare se
poate face cu un timp foarte scurt premergător lui tf, astfel încât
diferenţele faţă de soluţia optimală să nu fie prea mari. Totuşi, este
evident că starea finală dorită nu va putea fi atinsă la momentul tf şi, prin
aceasta, se pierde avantajul principal al unei PLP cu stare finală fixată,
comparativ cu PLP cu stare finală liberă, avându-se în vedere faptul că,
în anumite aplicaţii, este de dorit ca să se atingă exact starea dorită la
momentul final şi nu doar să se obţină o apropiere acceptabilă de aceasta.
De remarcat însă că problema atingerii sau nu a stării dorite la
momentul final nu este esenţială, din următorul motiv: în multe aplicaţii
se urmăreşte ca starea să se menţină la valoarea dorită după momentul
final. Această valoare de regim staţionar se obţine sub acţiunea unei
comenzi adecvate. Însă, de cele mai multe ori, valoarea comenzii
optimale la momentul tf nu coincide cu valoarea acesteia de regim
staţionar, aşa încât trebuie modificată legea prin care se calculează
mărimea de comandă. Deoarece, oricum, se realizează această
modificare, nu mai este aşa de importantă starea din care se pleacă la
momentul final pentru atingerea regimului staţionar (ea este în toate
cazurile suficient de apropiată de starea dorită).
Se vor prezenta problemele respective pentru cazul continuu şi
respectiv, pentru cel discret, cu referire la sistemele liniare invariante. Se
vor avea în vedere probleme în care intervin şi perturbaţii. Faţă de
problemele prezentate în subcapitolele anterioare, de data aceasta se va
presupune un criteriu de formă mai generală, în sensul că intervine şi un
termen biliniar în comandă şi stare. Aşa după cum se va constata, această
extindere nu presupune schimbări semnificative în abordarea problemei,
ci doar modificarea expresiilor unor matrice care intervin în soluţie.
5.3.1. CAZUL CONTINUU

Se consideră [18] sistemul liniar continuu invariant

x(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) + w(t ) , (99)
unde x (t )  R este vectorul de stare, u(t )  R
n m
vectorul mărimilor de
comandă şi w(t )  R vectorul perturbaţiilor. A şi B sunt matrice
n

constante de dimensiuni corespunzătoare. Starea iniţială

x(t0 ) = x(0) = x este precizată. Se impune ca la momentul final t f să
0

153
fie atinsă starea dorită xd , adică x(t f ) = xd . În acest scop se introduce
criteriul
tf
1
J =  { xT (t )Q1 x (t ) + [ x (t ) − xd ]T Q2[ x (t ) − xd ] +
20 (100)
+ uT (t ) Pu(t ) + [ x (t ) − xd ]T Lu(t ) + uT (t ) LT [ x (t ) − xd ]}dt.
Matricele sistemului şi ale criteriului au dimensiuni
corespunzătoare şi Q1  0, Q2  0 , P  0 . Asupra matricei L se vor face
precizări ulterioare.
Spre deosebire de cazurile tratate anterior, se constată prezenţa în
criteriu a unei componente biliniare în stare şi comandă, având de multe
ori semnificaţie energetică. În unele cazuri este util să se penalizeze atât
starea cât şi abaterile acesteia faţă de starea dorită (sau numai anumite
componente ale vectorilor respectivi), ceea ce în criteriul (100) este
reflectat de primii doi termeni.
În general, în astfel de probleme se consideră x(t f ) = 0 . De regulă
xd  0 , mai ales în cazul problemelor în care intervin perturbaţii, deci
cerinţa x(t f ) = xd contravine presupunerii anterioare. Din acest motiv
realizăm schimbarea de variabilă
x(t ) = x(t ) − xd . (101)
Ecuaţia sistemului devine
x(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) + w(t ), x(0) = x 0 = x 0 − xd , (102)
unde w(t ) = w(t ) + Axd , (103)
iar acest ultim vector include toate variabilele exogene (perturbaţia şi
valoarea dorită).
Ţinând cont de schimbarea de variabilă, criteriul (100) se scrie
tf
1
2 0
J= {[ x (t ) + xd ]T Q1[ x (t ) + xd ] + xT (t )Q2 x (t ) + uT (t ) Pu(t ) +
(104)
+ xT (t ) Lu(t ) + uT (t ) LT x (t )}dt.
Problema este de a găsi legea de comandă în circuit închis care
transferă sistemul (102) din starea iniţială x (0) = x 0 în starea finală
x (t f ) = 0 , astfel încât să fie minimizat indicele de calitate (104).
Hamiltonianul problemei este

154
 1 1 1
H ( x, λ, u, t ) = [ x (t ) + xd ]T Q1[ x (t ) + xd ] + xT (t )Q2 x(t ) + uT (t ) Pu(t )
2 2 2 (105)
1 T 1 T
+ x (t ) Lu(t ) + u (t ) L x (t ) + λ (t )[ Ax(t ) + Bu(t ) + w(t )],
T T
2 2
unde λ(t)  R este vectorul adjunct.
n

Din condiţia necesară de extrem şi ecuaţiile canonice rezultă

u(t ) = − P −1[ BT λ(t ) + LT x(t )] , (106)
− λ(t ) = Qx(t ) + Lu(t ) + AT λ(t ) + Q1 xd , Q = Q1 + Q2 . (107)
Înlocuim (106) în (102) şi obţinem
x(t ) = ( A − BP −1LT ) x(t ) − BP −1BT λ(t ) + w(t ) . (108)
Înlocuind u din (106) în (107) rezultă
λ(t ) = (−Q + LP −1LT ) x(t ) + (− AT + LP −1BT ) λ(t ) + Q1 xd . (109)
−1 T −1 T
Notăm A = ( A − BP L ) , Q = −Q + LP L .
Sistemul (108) - (109) devine
x(t ) = Ax(t ) − BP −1BT λ(t ) + w(t ) , (110)
λ(t ) = −Qx(t ) − AT λ(t ) + Q1 xd . (111)
După cum se poate observa, s-a ajuns la un sistem de forma
(110)–(111) ca şi în cazul în care nu s-ar fi folosit termeni biliniari în
criteriu, în locul matricelor A şi Q intervenind A şi Q . Introducerea
termenilor biliniari nu modifică în mod esenţial rezolvarea problemei, ci
doar schimbă valorile unor matrice ce apar în relaţiile de calcul.
Relaţiile (108) şi (109) pot fi rescrise sub forma
γ (t ) = Wγ (t ) + r (t ) , (112)
cu
−1 T − BP −1BT   A − N 
W11 W12   A − BP L
W = =  = ,
W21 W22   −Q + LP −1LT − AT + LP −1BT   −Q − A 
T
(113)
     
N = BP −1BT , γ (t ) = 
x (t ) r (t ) w (t )
  R 2n , r (t ) =  1  =    R 2n .
 λ(t )   2   1 d
r ( t ) Q x
Matricea L trebuie aleasă astfel încât Q  0.
Ca şi în cazul problemei cu stare finală liberă, prezenţa mărimilor
exogene complică rezolvarea, deoarece sistemul (112) care trebuie
soluţionat este neomogen.
Soluţia ecuaţiei (112) se poate scrie

155
 γ (t ) = Γ (t ,0)γ 0 + g(t ), γ 0 = γ (0), (114)
t
unde g (t ) =  Γ (t , )r (t )d  , (115)
0
 Γ (t , 0) Γ12 (t , 0)   g (t ) 
Γ (t , 0) =  11  , g (t ) =  1  , g (t )  R 2n . (116)
 Γ 21 (t , 0) Γ 22 (t , 0)   g2 (t ) 
 este matricea de tranziţie pentru W, iar vectorul g depinde de
variabilele exogene, putând fi calculat cu relaţia (115).
Soluţia (114) necesită cunoaşterea lui γ (0) care, conform (113),
are două componente, x(0) şi (0). Valoarea iniţială λ(0) este
necunoscută, dar poate fi calculată din condiţia x (t f ) = 0 înlocuită în
(114) pentru t = t f .
Explicităm soluţia (114) pe componente sub forma
x (t ) = Γ11 ( t , 0 ) x (0) + Γ12 ( t , 0 ) λ ( 0 ) + g1 (t ),
(117)
λ(t ) = Γ 21 ( t , 0 ) x (0) + Γ 22 ( t , 0 ) λ ( 0 ) + g2 (t ).
Impunem x (t f ) = 0 şi obţinem
λ ( 0 ) = − Γ12
−1
( ) ( )
t f ,0 [ Γ11 t f ,0 x(0) + g1 (t f )] . (118)
Din (117) putem exprima x şi  în funcţie de x(0) şi obţinem
x(t) = ( Γ11 − Γ12 Γ12 f −1Γ11 f ) x(0) − Γ12 Γ12 f −1 g1 f + g1 , (119)
λ(t ) = ( Γ 21 − Γ 22 Γ12 f −1Γ11 f ) x(0) − Γ 22 Γ12 f −1g1 f + g2 , (120)
unde Γ12 = Γ12 (t ,0) , Γ12 f = Γ12 (t f ,0) , g1 = g1 (t ) , g1 f = g1 (t f ) ,
x = x(t ) ş.a.m.d.
În acest moment se poate exprima comanda optimală din (106),
(119) şi (120).
u(t ) = − P −1[ LT ( Γ11 − Γ12
−1 −1
f Γ11 f ) + B ( Γ 21 − Γ 22 Γ12 f Γ11 f )] x (0) + f1 ,(121)
T

unde f1 depinde de g1, g2, g1f. Comanda u(t) poate fi calculată relativ
simplu în timp real deoarece majoritatea calculelor are loc off-line.
Este de notat însă faptul că această abordare oferă comanda în
buclă deschisă. Pentru a obţine controlul după stare, se poate folosi
aceeaşi formulă, dar înlocuind x(0) funcţie de x(t) din (119). Explicitând
x(0) din (119) obţinem
x(0) = ( Γ11 − Γ12 Γ12 f −1Γ11 f )−1[ x(t ) + Γ12 Γ12 f −1g1 f − g1 ] .
−1 −1
Notăm [ LT ( Γ11 − Γ12 f Γ11 f ) + B ( Γ 21 − Γ 22 Γ12 f Γ11 f )] = 
T
şi
comanda în circuit închis devine

156
 u(t ) = − P −1 ( Γ11 − Γ12 Γ12−1 −1
f Γ11 f ) x (t ) −
(122)
− P −1 ( Γ11 − Γ12 Γ12−1 −1 −1
f Γ11 f ) ( Γ11 Γ12 f g1 f − g1 ) + f1.
Se observă că u(t) conţine o componentă de reacţie şi una
dependentă de variabilele exogene. Această abordare presupune o
creştere considerabilă a dificultăţilor de calcul, deoarece trebuie calculată
în timp real inversa unei matrice variante în timp.
În continuare se prezintă o metodă care evită dificultăţile
precizate mai sus. Ideea principală a metodei [18], [20] este de a face
următoarea schimbare de variabile:
 x (t )  I 0 2 n2 n
γ (t ) = Uρ(t ) , ρ(t ) =    R 2n , U =  n R , (123)
 v (t )   R I n
unde R este o matrice n  n simetrică, pozitiv definită şi In este matricea
unitate de ordinul n. Se poate verifica foarte simplu că
I 0
U −1 =  n . (124)
− R I n 
Sistemul (112) devine ρ = Hρ + U −1r , (125)
 A − NR −N 
unde H = U −1WU =   . (126)
−1 T
 RBP B R − RA − A R − Q − A + RN 
T T

Impunem o formă convenabilă pentru R şi anume să anuleze unul

din blocurile matriceale din (126):
RBP −1BT R − RA − AT R − Q = 0 . (127)
Se observă că R satisface o ecuaţie matriceală algebrică Riccati.
Cu notaţia F = A − NR , (128)
F − N 
matricea H se scrie H = . (129)
 0 − F 
T

Prin transformarea de variabile şi prin alegerea convenabilă a lui

R, matricea H are o formă convenabilă (pe care am întâlnit-o şi la
problema cu stare finală liberă). Matricea de tranziţie a lui H va fi
Ψ (t , ) Ω12 (t , ) 
Ω(t , ) = 
Φ(t , ) 
, (130)
 0
unde  şi  sunt matrice de tranziţie pentru F şi −F T şi

Ω12 (t , ) =  Ψ (t ,  ) NΦ( , )d . (131)
t

157
 Proprietatea (126) a lui H se transferă şi asupra matricei de
tranziţie, deci putem scrie
Ω(t , ) = U −1Γ (t , )U . (132)
Din (132) rezultă
Γ11 (t , ) = Ψ (t , ) − Ω12 (t , ) R, Γ12 (t , ) = Ω12 (t , ),
Γ 21 (t , ) = RΨ (t , ) − RΩ12 (t , ) R − Φ(t , ) R, (133)
Γ 22 (t , ) = Φ(t , ) + RΩ12 (t , ).
Soluţia sistemului (125) se poate scrie
t
ρ(t ) = Ω(t , 0) ρ(0) +  Ω(t , )U −1r ( )d sau (134)
0

 x (t )  Ψ (t , ) Ω12 (t , )   x(0)  Ψ (t , ) Ω12 (t, )  

t
r1 ( ) 
  
=
 v (t )   0    + 
Φ(t , )   v (0)  0  0  
Φ(t , )   1
− Rr ( ) + r2 ( )  d . (135)

Din relaţia (123) se obţine
λ(t ) = Rx(t ) + v (t ) , (136)
λ(0) = Rx(0) + v (0) . (137)
Din (118) şi (137) se obţine
Rx ( 0 ) + v (0) = − Γ12 −1 −1
f Γ11 f x (0) − Γ12 f g1 (t f ) 
−1 −1
 v (0) = (− Γ12 f Γ11 f − R) x (0) − Γ12 f g1 (t f ).
−1
Să observăm că din expresiile (133) se obţine Γ12 f Γ11 f + R =
−1 −1
= Γ12 f (Ψ f − Ω12 f R) + R = Ω12 f Ψ f , deci v(0) se poate scrie
−1 −1
v (0) = − Ω12 f Ψ f x (0) − Ω12 f g1 f . (138)
Din (135) şi (138) se obţine:
t
−1
f Ψ f x + Ω12 f g1 f ) +  Φ (t , )( − Rr1 ( ) + r2 ( ))d . (139)
−1
v (t ) = −Φ(t , 0)( Ω12 0

0
Legea de comandă optimală (106) poate fi exprimată sub forma
u(t ) = − P −1[ BT Rx(t ) + BT v (t ) + LT x(t )]
sau u(t ) = − P −1 ( BT R + LT ) x(t ) − P −1BT v (t ) . (140)
Comanda optimală se poate scrie şi sub forma
u(t ) = u f (t ) + us (t ) , (141)
unde u f (t ) = − P −1 ( BT R + LT ) x(t ) (142)
este componenta de reacţie, iar

158
 us (t ) = − P −1BT v (t ) , (143)
cu v(t) dat de (139), este o componentă suplimentară. Componenta
suplimentară us depinde de variabilele exogene xd şi w şi de starea
iniţială x 0 .
Remarca 1: Calcularea comenzii optimale u(t) presupune cunoaşterea lui
g1f dat de
tf
g1 (t f ) =  [ Γ11 (t f , )r1 ( ) + Γ12 (t f , )r2 ( )]d (144)
0
şi a lui v(t) dat de (139). Acest lucru este posibil doar dacă variabilele
exogene sunt cunoscute pe intervalul de optimizare [0, t f ] . Problema
poate fi soluţionată şi în cazul în care se cunoaşte aprioric forma de
variaţie în timp a acestor variabile, iar la începutul perioadei de
optimizare se estimează amplitudinea perturbaţiei. Rezolvarea este mai
simplă dacă w(t ) = constant, t [t0 , t f ] , deci r1 = const. şi r2 = const. .
Remarca 2: Majoritatea calculelor poate fi făcută off-line. Calculul în
timp real presupune doar două elemente variante în timp, dar care pot fi
calculate recursiv:
Φk +1 = Φ(tk +1 , 0) = Φ(tk +1, tk )Φ(tk , 0) = Φ Φk ,
(145)
Φ = e− F  , Φ0 = Φ(0, 0) = I n
T

( - perioada de eşantionare) şi
t
T
Σ (t ) =  Φ(t, )d = [ I n − Φ(t , 0)]( F T ) −1 = [ I n − e− F t ]( F T ) −1 ,
0
deci Σ k +1 = Σ k + [ I n − Φ ]Φk (F T )−1, Σ0 = 0. (146)
Algoritmul de calcul în timp real este:
1. se citesc x(0), xd şi perturbaţia w (aceasta se estimează de regulă în
primele perioade de eşantionare); se calculează vectorii constanţi r1, r2 şi g1f.
2. se calculează v(0) cu (138) şi v(ti) cu (139).
3. se determină comanda optimală u(ti ) folosind (141) cu componentele
respective date de (142) şi (143); pentru u f (ti ) se citeşte x (ti ) .
4. se repetă etapele 2 şi 3 până la ti = t f .
Observaţii
• Dacă în criteriul formulat sub forma (100) nu intervin forme
biliniare în x şi u (L = 0) atunci A , Q şi F coincid cu A, Q şi
F = A − NR . În cazul L  0 nu apar deosebiri esenţiale în soluţionare,

159
după cum am mai precizat anterior.
• În calculele anterioare s-a folosit inversa matricei
Γ12 (t f , ) = Ω12 (t f , ) . Deci problema are soluţie dacă matricea
Γ12 f = Ω12 f este nesingulară, condiţie ce are loc dacă perechea (A, B)
este complet controlabilă [20]. Acest rezultatul este previzibil, deoarece
sistemul fiind complet controlabil, el poate fi transferat în timp finit
dintr-o stare iniţială în una finală, ambele precizate. Deci există cel puţin
o comandă ce realizează acest transfer. În cazul în care există mai multe
comenzi, se alege comanda optimă, în sensul indicelui introdus.
• De regulă, în problema cu stare finală fixată se ating valori ale
comenzii sensibil mai mari decât în cazul problemei cu stare finală liberă.
Aceasta se explică prin necesitatea de a forţa sistemul ca la momentul
final t f să ajungă într-o stare impusă şi nu undeva în apropierea acesteia.
Prezenţa comenzilor de valoare ridicată face ca în acest caz elementul de
execuţie să lucreze destul de frecvent în zona de saturaţie. Din acest
motiv, este util ca studiul şi proiectarea regulatorului să se facă luând în
considerare de la început restricţionarea comenzii.
5.3.2. CAZUL DISCRET

Se consideră sistemul liniar discret invariant în timp şi complet

controlabil [17]
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) + w(k ) , (147)
cu x (k ) , u(k) şi w(k ) = Wm(k ) vector de stare, comandă şi respectiv al
perturbaţiilor. Notaţia x (k ) (şi similar pentru restul variabilelor)
semnifică valoarea vectorului x la momentul discret k, unde k  Z şi
 - perioada de eşantionare. Ipotezele de lucru şi formularea problemei
sunt aceleaşi ca în cazul continuu.
Ecuaţia (147) poate fi obţinută prin discretizarea ecuaţiei (99).
Am folosit aceleaşi notaţii pentru matrice deşi ele au, evident, valori
diferite, din motive de analogie cu cazul continuu.
Se face schimbarea de variabile x(k ) = x(k ) − xd din considerentele
precizate în cazul continuu şi atunci sistemul (147) devine
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) + e(k ) , (148)
unde e(k ) = ( A − I n ) xd + Wm(k ) (149)
este un vector al variabilelor exogene (In este matricea unitate de
dimensiune corespunzătoare).

160
 Se introduce criteriul pătratic
k f −1

I=  {[ x(k ) + xd ]T Q1[ x(k ) + xd ] + xT (k )Q2 x(k ) +
2 k =k0 (150)
+ u (k ) Pu(k ) + x (k ) Lu( k ) + u ( k ) L x ( k )},
T T T T

cu Q1  0 , Q2  0 , P  0 matrice simetrice.
În următoarele relaţii vom considera k0 = 0 şi că matricele Q1, Q2,
P şi L includ valoarea lui  (sau  = 1).
Hamiltonianul problemei este
1 1 1
H ( x, λ, u, k ) = [ x (k ) + xd ]T Q1[ x (k ) + xd ] + xT ( k )Q2 x (k ) + uT ( k ) Pu( k )
2 2 2
1 T 1 T
+ x (k ) Lu(k ) + u (k ) L x (k ) + λ (k + 1)[ Ax(k ) + Bu(k ) + w (k )],
T T
2 2
unde λ(k )  R n este vectorul adjunct.
Din condiţia necesară de extrem şi din ecuaţiile canonice ale lui
Hamilton rezultă
u(k ) = − P −1[ BT λ(k + 1) + LT x(k )] , (151)
λ(k ) = Qx(k ) + Lu(k ) + AT λ(k + 1) + Q1 xd , Q = Q1 + Q2 . (152)
Înlocuim (151) în (148) şi obţinem
x(k + 1) = Ax(k ) − BP −1BT λ(k + 1) − BP −1LT x(k ) + e(k ) . (153)
Înlocuind u din (151) în (152) rezultă
λ(k ) = (Q − LP −1LT ) x(k ) + ( A − BP −1LT )T λ(k + 1) + Q1 xd . (154)
Cu notaţiile N = BP −1BT , A = A − BP −1LT , Q = Q − LP −1LT , (155)
sistemul (153), (154) devine
x(k + 1) = Ax(k ) − Nλ(k + 1) + e(k ) , (156)
λ(k ) = Qx(k ) + A λ(k + 1) + Q1 xd .
T
(157)
Relaţiile (156) şi (157) pot fi rescrise sub forma
γ (k + 1) = Gγ (k ) + r (k ) , (158)
unde
 x (k )   A + NA−T Q − NA−T  2 n2 n
γ (k ) =    R 2n
, G =  R ,
λ −T −T
 ( k )   − A Q A  (159)
−T
 r1 (k )   NA Q1 xd + e (k ) 
r (k ) =  = R .
2n

 r2 (k )   − A−T Q1 xd 
Soluţia ecuaţiei liniare neomogene (158) este

161
 k −1
γ (k ) = Γ (k )γ (0) +  Γ (i)r (k − i − 1) , (160)
i =0
 Γ11 (k ) Γ12 (k ) 
unde Γ (k ) = G k =    R 2n x2n , Γ ij  R n x n , i, j = 1, 2 (161)
 Γ 21 (k ) Γ 22 (k ) 
este matricea de tranziţie pentru G.
Soluţia (160) poate fi folosită în cazul în care componenta (0) a
vectorului γ (0) este cunoscută. Pentru aceasta vectorul x (k f ) se exprimă
din (160):
k f −1
x (k f ) = Γ11 f x (0) + Γ12 f λ(0) +  [ Γ11i r1(k f − i −1) + Γ12i r2 (k f − i −1)], (162)
i =0
unde Γ11 f = Γ11 (k f ) , Γ12 f = Γ12 (k f ) şi Γ12i = Γ12 (i) .
Deoarece x (k f ) = 0 , se obţine
k f −1
λ(0) = − Γ12−1f [ Γ11 f x(0) + e ], e =  [ Γ11i r1(k f − i −1) + Γ12i r2 (k f − i −1)]. (163)
i =0
Existenţa soluţiei este legată, la fel ca în cazul continuu, de
nesingularitatea matricei Γ12 f . Acum se pot exprima vectorii x(k) şi (k)
din (160):
−1 −1
x (k ) = [ Γ11k − Γ12k Γ12 f Γ11 f ] x (0) − Γ12 k Γ12 f e +
k −1 (164)
+  [ Γ11i r1 (k − i − 1) + Γ12i r2 (k − i − 1)],
i −0
−1 −1
λ(k ) = [ Γ 21k − Γ 22k Γ12 f Γ11 f ] x (0) − Γ 22 k Γ12 f e +
k −1 (165)
+  [ Γ 21i r1 (k − i − 1) + Γ 22i r2 (k − i − 1)].
i −0
Din (152) şi (154), comanda optimală devine
u(k ) = P −1BT A−T Qx(k ) − P −1BT A−T λ(k ) + P −1BT A−T Q1 xd , (166)
unde A−T = ( A−1 )T şi x(k) şi (k) sunt obţinute din (164), (165). În final,
u(k) se exprimă în funcţie de x(0) şi e(k) şi este o comandă în buclă
deschisă. Se observă faptul că prima componentă din (166) nu este o
componentă de reacţie, deoarece apare cu semnul plus. În plus, dacă se
alege Q = 0 , componenta respectivă dispare. Pentru obţinerea comenzii
în circuit închis, sunt valabile observaţiile din cazul continuu privind
dificultatea calculului în timp real.

162
 Se apelează, la fel ca în cazul continuu, la schimbarea de
variabile [20]
 x (k )  I 0  I 0
γ (k ) = Uρ(k ), ρ(k ) =    R 2n , U =  n   R 2n2n , U −1 =  n  , (167)
 v (k )   R In  − R In 
unde R este o matrice n×n simetrică, pozitiv definită şi In este matricea
unitate de ordinul n.
Din (159) şi (167) rezultă λ(k ) = Rx(k ) + v (k ) . (168)
Noul sistem devine ρ(k + 1) = Hρ(k ) + U −1r (k ) , (169)
H H12 
cu H = U −1GU =  11 R
2 n2 n
, H ij  R nn , i, j = 1, 2 . (170)
 21
H H 22 
Din (159), (167) şi (170) se obţine
H 21 = ( I + RN ) A−T [ R − Q − AT ( I + RN )−1 RA] . (171)
Dacă R se alege astfel încât
R − Q − AT ( I + RN )−1 RA = 0 , (172)
rezultă H 21 = 0 , iar blocurile H11, H12 şi H22 au expresiile următoare:
H11 = ( I + NR)−1 A, H12 = − NA−T , H 22 = H11 −T
= ( I + RN ) A−T . (173)
Matricea de tranziţie Ω(k ) a lui H poate fi partiţionatǎ în blocuri
de dimensiune n×n sub forma
 Ω (k ) Ω12 (k ) 
Ω(k ) =  11
Ω22 (k ) 
, (174)
 0
în care
k −1
Ω11 (k ) = H11
k
, Ω22 (k ) = H 22
k
, Ω12 (k ) = H12 k =  H11
i k −i −1
H12 H 22 .(175)
i =0
Matricea de tranziţie (k) poate fi exprimată funcţie de matricea
de tranziţie (k) ţinând cont de (167), (170) şi (174):
 Ω11 (k ) − Ω12 (k ) R Ω12 (k ) 
Γ (k ) = UΩ(k )U −1 =   .(176)
 RΩ11 (k ) − RΩ12 (k ) R − Ω22 (k ) R RΩ12 (k ) + Ω22 (k ) 
Soluţia sistemului (169) este
k −1
ρ(k ) = Ω(k ) ρ(0) +  Ω(k − i − 1)U −1r (i) . (177)
i =0
Putem explicita componentele vectorului ρ(k ) :

163
 x (k ) = Ω11 (k ) x (0) + Ω12 (k )v (0) +
k −1 (178)
+ {Ω11 (k − i − 1)r1 (i) + Ω12 (k − i − 1)[− Rr1 (i) + r2 (i)]},
i =0
k −1
v (k ) = Ω22 (k )v (0) +  Ω22 (k − i − 1)[− Rr1 (i) + r2 (i)] . (179)
i =0
Valoarea iniţială v(0) a vectorului v(k) se obţine din (168), (176)
şi (163):
−1 −1
v (0) = − Ω12 (k f ) Ω11 (k f ) x(0) − Ω12 (k f )e , (180)
cu e indicat în (163). Folosind (175), (179) şi (180), se obţine
−1 −1
v (k ) = − Ω22 (k ) Ω12 (k f ) Ω11 (k f ) x (0) − Ω22 ( k ) Ω12 ( k f )e +
k −1 (181)
k −1
+ H 22  ( H11T )i [− Rr1 (i) + r2 (i)].
i =0

Remarca 1: Pentru a calcula v(k) este necesară cunoaşterea vectorului e

dat de (163) pe intervalul de optimizare [0,kf]. O situaţie frecvent
întâlnită este aceea în care e(k ) = e = const. Pentru acest caz, vectorul
constant e poate fi calculat din (163), (175) şi (176) ca
k f −1
e =  {Ω11 (k f − i − 1)r1 (i) + Ω12 (k f − i − 1)[− Rr1(i) + r2 (i)]} = (182)
i =0
= E1r1 + E2 (− Rr1 + r2 ),
k f −1 k f −1 k f −i −1
k −1 k −i − j −1
unde E1 = H11f  −1 i
( H11 ) , E2 =   H11j H12 H 22f (183)
i =0 i =0 j =0
sunt matrice constante şi r1, r2 sunt, la rândul lor, vectori constanţi.
Pentru acelaşi caz în care e(k ) = const. , vectorul v(k) este
−1 −1
v (k ) = − H 22
k
{Ω12 (k f ) Ω11 (k f ) x (0) + Ω12 (k f )[ E1r1 + E2 ( − Rr1 + r2 )] +
k (184)
+  ( H11
T i
) (− Rr1 + r2 )}.
i =1
Din (151), (157) şi (168), comanda optimală se obţine sub forma
u(k ) = u f (k ) + us (k ) , (185)
unde u f (k ) = − P −1[ BT A−T ( R − Q) + LT ] x(k ) (186)
este componenta de reacţie şi
us (k ) = − P −1BT A−T [v (k ) + Q1 xd ] (187)

164
este componenta suplimentară, dependentă de v(k) dat de (184). Această
componentă depinde de starea iniţială x(0) şi de vectorul exogen e.
Este de remarcat faptul că în relaţia (186) doar
−1 T −T
−P B A Rx (k ) este o componentă de reacţie propriu zisă.
Remarca 2: Elementele variante în timp din expresia vectorului v(k) şi
k
k
anume H 22 şi  ( H11T )i pot fi calculate recursiv. Relaţia (184) pentru
i=1
calculul lui v(k) nu este o relaţie recursivă. Pentru a uşura calculele în
timp real se poate exprima recursiv acest vector din (169), ţinând cont şi
de (160), (167):
v (k + 1) = H 22v (k ) − ( Rr1 + r2 ) . (188)
Iniţializarea pentru relaţia anterioară este v(0) dat de (180).
Remarca 3: Prezenţa termenului biliniar în u(k) şi x(k) în expresia
criteriului (150) nu modifică în mod esenţial rezolvarea problemei, ci
conduce doar la apariţia unor termeni suplimentari în anumite relaţii.
Observaţie. Pentru cazul discret, condiţia de nesingularitate a
matricei Γ12 f este aceeaşi ca în cazul continuu şi anume matricea Γ12 f
este nesingularǎ dacǎ perechea (A,B) este complet controlabilǎ [20].
Prezenţa variabilelor exogene complicǎ soluţionarea şi
implementarea controlului optimal, având în vedere faptul cǎ sistemul
canonic este neomogen. Soluţionarea este posibilǎ doar dacǎ aceste
variabile sunt cunoscute aprioric cel puţin ca formǎ pe intervalul de
optimizare şi se realizează estimarea magnitudinii lor la începutul
procesului de optimizare (cazul frecvent al variabilelor exogene
constante este cel mai simplu de soluţionat). Apelarea la procedura
indicată simplificǎ semnificativ implementarea conducerii optimale. În
toate situaţiile, se constatǎ o similitudine a rezultatelor în cazurile
continuu şi respectiv discret.
5.3.3. REZULTATE OBŢINUTE PRIN SIMULARE
PENTRU UN SISTEM DE ACŢIONARE CU MOTOR
DE C.C.
În acest paragraf se vor prezenta rezultatele obţinute prin
simulare în conducerea optimală cu stare finală fixată a sistemelor de
acţionare cu motoare de curent continuu, atât în cazul continuu cât şi în
cel discret.
a) Cazul continuu
Se consideră sistemul de acţionare cu motor de curent continuu

165
descris de ecuaţia (1). Ecuaţiile de stare se pot scrie sub forma (99)
x(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) + w(t ), x(0) = x 0 , (189)
 x (t )   (t )   w (t )   −1/ J 
în care x (t ) =  1  =   , w (t ) =  1  =   m(t ) . (190)
 x2 (t )   i (t )   0   0 
Matricele din (189) au aceleaşi semnificaţii ca în (5).
Ţinând cont de scopul controlului optimal pe care l-am prezentat
anterior şi de faptul ca starea finală va fi fixată, criteriul de optimizare se
adoptă de forma
tf
1
I=
20 {q1[ (t ) − d ]2 + q2i 2 (t ) + pu 2 (t ) + u (t )i(t )}dt , q1, q2 ,  0, p  0. (191)

Primul termen al criteriului (191) penalizează eroarea de viteză,

termenul pu 2 penalizează valorile mari ale variabilei de comandă şi
termenii q2i 2 şi ui sunt introduşi pentru a asigura valori mici ale
energiei disipate pe circuitul rotoric şi respectiv ale consumului total de
energie. Introducerea componentei biliniare în stare şi comandă nu este
obligatorie.
După cum am precizat în §5.3.1., problema se rezolvă pentru
starea finală fixată în origine, x (t f ) = 0 . De aceea este necesară o
schimbare de variabile, deoarece în cazul nostru vectorul de stare dorit,
xd = d id  poate să nu fie nul ( id  0 în regim staţionar).
T

Dacă notăm x(t ) = x(t ) − xd , (192)

sistemul (189) devine
x(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) + w(t ), x(0) = x 0 = x 0 − xd , (193)
unde w(t ) = w(t ) + Axd . (194)
Criteriul (191) se poate scrie sub forma generală (100) în care
q 0 0 0  0 
Q1 =  1  , Q2 =   , P = p, L =  . (195)
 0 0 0 q2   
Au fost efectuate testări prin simulare, considerând aceleaşi date
ca în cazul problemei cu stare finală liberă. Concluziile principale sunt, în
mare parte, similare cu cele menţionate anterior. Pentru exemplificare vor
fi prezentate câteva rezultate.

166
 Figura 22 arată comportarea
30 sistemului optimal adoptând în
20
u

criteriu q1 = 1 , q2 = 3.1 , P=p=1,
10 i L = 0 , t f = 0.3s şi pentru starea
finală dorită xd =  25 0 . Spre
T
0

-10 deosebire de cazul în care starea

-20
finală era liberă (figura 1), se
observă că starea finală coincide cu
-30
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 cea dorită; de asemenea, se mai
poate preciza faptul că maximele
timp[s]

Fig. 22
comenzii optimale şi curentului
40
rotoric sunt mai mari în cazul
30 problemei cu stare finală fixată. În
u
20  cazul în care se introduce şi
componenta biliniară în criteriu,
10 i
prin alegerea lui L, spre exemplu,
0
de forma L = [0 1]T , comportarea
-10
sistemului optimal (Figura 23) nu
-20 diferă semnificativ de cazul figurii
-30
23. Se obţine o reducere de
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
timp[s] aproximativ 0,5A a valorii maxime
Fig. 23 a curentului rotoric şi o scădere a
35
pierderilor de energie pe
30 înfăşurarea rotorică.
u
25 Modificarea constantelor
20


de ponderare nu duce la modificări
15

10 i
pronunţate în comportarea
5 sistemului. Drept exemplu am
0 considerat aceleaşi valori ca în
-5
cazul figurii 23, dar cu p=10. Se
-10

-15
poate observa în Figura 24 o
-20
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
scădere (destul de mică) a valorii
timp[s] maxime a tensiunii de comandă.
Fig. 24
Dacă se modifică spre exemplu q2 ( q2 = 8 ), schimbările în
variaţiile stării şi comenzii sunt nesemnificative, după cum se poate
vedea în Figura 25.
După cum am precizat, la un moment anterior lui t f (de exemplu

167
0.85t f ) se poate face comutarea comenzii la valoarea dată de relaţia
(92). Comportarea sistemului se poate observa în Figura 26. Evident,
curentul nu va fi nul deoarece comanda dată de relaţia (92) asigura
valoarea dorită în regim staţionar doar a turaţiei.
35
30
30
u
u 
20
25

10 20
i
15
0

10
-10
5
i
-20
0

-30 -5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
timp[s] timp[s]

Fig. 25 Fig. 26

b) Cazul discret
Se consideră sistemul descris de ecuaţiile de stare (148) şi
criteriul de performanţă de forma
k f −1

I=  {q1[ (k ) − d ]2 + q2i 2 (k ) + pu 2 (k ) + u(k )i(k )} . (196)
2 k =0
Condiţiile de pozitivitate ale constantelor de ponderare din
criteriu sunt aceleaşi ca în cazul continuu.
Au fost efectuate încercări prin simulare pentru un sistem de
acţionare având aceleaşi date ca în cazurile prezentate anterior. Se vor
prezenta doar câteva rezultate, deoarece sunt similare cu cele referitoare
la cazul continuu. Figura 27 prezintă comportarea sistemului pentru
aceleaşi valori considerate în cazul continuu, iar Figura 28 arată
variaţiile mărimilor de stare şi de comandă în cazul în care are loc
modificarea comenzii la sfârşitul intervalului de optimizare.
Observaţii
• Comparând rezultatele din cazul problemei cu stare finală
liberă, respectiv fixată, se constată că în cel de-al doilea caz:
- se atinge exact xd (respectiv valoarea dorită a turaţiei) la
momentul t f ;
- comanda u(t) şi curentul i(t) ating valori mai mari;
În ambele cazuri este necesară comutarea legii de comandă spre

168
sfârşitul intervalului de optimizare, dacă se doreşte să se păstreze d
pentru t  t f .
35
30
u 30
u 
20
 25

10 i 20

15
0

10
-10
5 i
-20
0

-30 -5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
timp[s] timp[s]

Fig. 27 Fig. 28

5.3.4. REZULTATE OBŢINUTE PRIN SIMULARE

PENTRU UN SISTEM DE POZIŢIONARE CU
MOTOR DE C.C.

În cazul problemei cu stare finală fixată pentru un sistem de

poziţionare se alege un indice de calitate de forma [21],[22].
tf
1
I =   q1 ( (t ) −  d )2 + q2 ( (t ) − d )2 + q3i 2 (t ) + pu 2 (t ) + u (t )i(t ) dt (196)
20
pentru cazul continuu, sau de forma
k −1
 f
I =  [q1 ( (k ) − d )2 + q2 ( (k ) − d ) 2 + q3i 2 (k ) + pu 2 (k ) + u(k )i(k )] (197)
2 k =0
în cazul discret. Prezenţa componentei biliniare în stare şi comandă nu
este obligatorie.
A fost efectuate simulări pentru diferite valori ale parametrilor
din criteriul de optimizare. Valorile pentru timpul final şi perioada de
eşantionare sunt aceleaşi ca în cazul problemei cu stare finală liberă. La
fel ca în cazul studiat anterior, au fost calculate valorile energiei
consumate în intervalul de optimizare ET şi a energiei disipate pe
înfăşurarea rotorică EJ .
Figura 29 prezintă comportarea sistemului optimal pentru
aceleaşi date referitoare la sistem ca în cazul problemei cu stare finală
liberă şi pentru următoarele valori ale matricelor de ponderare: q1 = 1 ,

169
q2 = 0.5 , q3 = 3.1 , P = p = 1 , L = 0 .
40
Figura 30 arată comportarea
35 sistemului în cazul în care p creşte
30 u la 5. Nu apar modificări majore în
25
comparaţie cu figura 30.

20
Figura 31 prezintă situaţia în
15 10*
10
care se încearcă menţinerea stării
5 i dorite şi după terminarea
0 controlului optimal, prin anularea
-5
comenzii.
-10
S-au testat de asemenea
algoritmii propuşi şi în cazul
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
timp[s]

Fig. 29 discret. Deoarece comportarea este

asemănătoare cazului continuu, se
prezintă numai rezultatul obţinut
35

pentru aceleaşi matrice de

30
u
25
ponderare ca în figura 29 (vezi
20
Figura 32).
15

Remarca 1. Este cunoscut
10*
10
rezultatul obţinut în cazul
5
i
problemei studiate pentru un
0
sistem de acţionare de ordinul
-5
întâi, când curentul i(t) este
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 considerat variabilă de comandă:
timp[s]
comanda în circuit deschis i(t) are
Fig. 30 o variaţie liniară, iar turaţia (t)
40
are o variaţie parabolică. Figurile
35
prezentate anterior indică faptul că
30 
25
u
aceste forme de variaţie sunt
20 aproximativ aceleaşi pentru
15 sistemul optimal în buclă închisă
10*
10 şi în cazul mult mai apropiat de
5
i realitate când tensiunea u(t) este
considerată drept variabilă de
0

-5

-10
control.
-15
0 0.5 1 1.5
Remarca 2. Toate testele
timp[s] arată că diferenţa ET-EJ este
Fig. 31

170
 35
aproape aceeaşi, deci scăderea
30
energiei consumate se obţine, în
u 
25
principal, prin scăderea pierderilor
20
de energie în înfăşurarea rotorică.
15
Putem face aceeaşi observaţie
10
10* ca în cazul sistemelor de acţionare
5
şi anume că energia pierdută este
0
i mai mică decât în cazul utilizării
unui structuri obişnuite de reglare
-5
în cascadă (cu aproape 25%,
funcţie de ponderile adoptate în
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
timp[s]

Fig. 33 criteriu).
Remarca 3. Testele efectuate au arătat că precizia estimării
cuplului rezistent nu este critică, deoarece o modificare mare a acestei
perturbaţii produce o modificare minoră a traiectoriei. Bineînţeles,
modificarea cuplului duce la modificarea curentului rotoric.

5.4. OBSERVAŢII FINALE ASUPRA

CONDUCERII OPTIMALE A SISTEMELOR
DE ACŢIONARE
Au fost analizate diverse variante ale problemei liniar pătratice,
pentru cazul continuu şi respectiv discret, aplicate în conducerea
sistemelor de acţionare cu motor de curent continuu sau cu motor de
curent continuu brushless.
Forma relativ simplă a relaţiilor de calcul pentru stabilirea
comenzii optimale permite implementarea acestora pe un sistem real.
Testele efectuate prin simulări numerice şi prin experimente au reliefat o
serie de aspecte:
- se obţine o bună comportare a sistemului, de obicei fără
suprareglaje, sau suprareglaje foarte mici, în funcţie de ponderile alocate
în criteriu.
- se observă o similitudine între rezultatele obţinute în cazul
continuu şi cel discret, micile diferenţe apărute datorându-se erorilor la
implementarea relaţiilor (7).
- în problemele cu stare finală fixată se atinge exact valoarea
dorită xd la momentul final, spre deosebire de problemele cu stare finală
liberă; în schimb tensiunea şi curentul rotoric ajung la valori mai mari.
- în toate cazurile studiate s-a prezentat posibilitatea creşterii
perioadei de eşantionare pentru calculul componentei corectoare a

171
comenzii optimale fără modificarea semnificativă a comportării
sistemului, fapt ce permite reducerea efortului de calcul în timp real.
După cum s-a indicat, trebuie cunoscut aprioric cuplul rezistent,
sau cel puţin forma acestuia şi de estimat amplitudinea acestuia la
începutul perioadei de optimizare. Cazul cel mai simplu, considerat
frecvent în prezenta lucrare, este cel al cuplului rezistent constant.
Această presupunere este valabilă pentru foarte multe aplicaţii, mai ales
dacă se are în vedere că în intervalul foarte scurt de optimizare (de
exemplu, de 0,3s pentru cele mai multe din testele prezentate), variaţiile
de cuplu sunt nesemnificative pentru multe aplicaţii concrete ale
acţionărilor electrice. Mai mult, testele efectuate (a se vedea rezultatele
prezentate în figura 11) au arătat că modificarea cuplului în perioada
intervalului de optimizare are o influenţă destul de mică asupra
comportării sistemului optimal. Rezultatele indicate în arată că se obţine
o estimare acceptabilă a valorii cuplului rezistent pe durata a două
perioade de eşantionare şi foarte apropiată de valoarea exactă, dacă
estimarea se realizează pe durata a patru perioade de eşantionare.
Evident, această mică întârziere nu afectează comportarea globală a
sistemului, în care numărul perioadelor de eşantionare este mult mai
mare (150 pentru cele mai multe dintre aplicaţiile prezentate).
În toate programele rulate au fost introduse subprograme pentru
tf
calcularea energiei disipate pe înfăşurarea rotorică ( EJ = R  i 2 (t )dt ) şi a
t0
tf
energiei totale consumate ( ET =  u(t )i(t )dt ).
t0
O primă concluzie este aceea că s-a obţinut de fiecare dată o
diminuare sensibilă a energiei disipate EJ prin comparaţie cu situaţia în
care se foloseşte obişnuita reglare în cascadă a vitezei motorului (cu
utilizarea criteriilor modulului şi simetriei). Aceste diminuări merg până
la 20...30% din energia disipată, în cazul problemei cu stare finală liberă,
funcţie de ponderile introduse în criteriu pentru diverse mărimi. În cazul
problemei cu stare finală fixată, aceste diminuări sunt ceva mai reduse (în
jur de 15%). În cazul regimurilor tranzitorii provocate de modificarea
cuplului rezistent, diminuarea pierderilor de energie este mult mai redusă
(până la 5%) şi, din acest motiv, nu au fost discutate astfel de cazuri în
prezenta lucrare. Prin urmare, introducerea comenzii optimale în
conducerea sistemelor de acţionare electrică se dovedeşte a fi deosebit de
atrăgătoare în cazul sistemelor de acţionare cu frecvente schimbări ale

172
regimului de funcţionare (de exemplu, la laminoare reversibile, la unele
maşini unelte, la sistemele de poziţionare). Rentabilitatea este, evident,
mai mare în cazul sistemelor de acţionare de medie şi mare putere.
O altă observaţie desprinsă din testele efectuate este că diferenţa
ET-EJ se menţine aproximativ aceeaşi pentru diverse regimuri de
funcţionare şi diverse ponderi în criteriu. Aceasta arată că, cel puţin în
cazul funcţionării la cuplu constant, economia de energie se realizează
mai ales pe seama pierderilor Joule în înfăşurarea rotorică. Cu alte
cuvinte, se ajunge practic la aceleaşi rezultate dacă criteriul de optimizare
ia în considerare pierderile de energie în înfăşurarea rotorică sau
consumul total de energie. Din acest motiv, în majoritatea testelor
prezentate, criteriul a luat în considerare doar pierderile de energie în
înfăşurarea rotorică.
Având în vedere că, de cele mai multe ori, alegerea unui motor de
acţionare se face pe considerente legate de încălzire, precum şi
observaţiile de mai sus, este de aşteptat ca să poată fi ales un motor de
putere nominală mai mică în cazul în care se adoptă comanda optimală.
Ca atare, în astfel de cazuri, se recomandă verificarea acestei posibilităţi,
urmată, dacă este cazul, de realegerea motorului de acţionare şi de
refacerea calculelor pentru stabilirea regulatorului optimal. Având în
vedere aceste aspecte, introducerea conducerii optimale devine
atrăgătoare chiar şi în cazul sistemelor de acţionare de mică putere, când
se pun probleme stringente de greutate sau gabarit.
Observaţiile anterioare rămân valabile şi în cazul sistemelor de
poziţionare cu motor de curent continuu sau brushless d.c. Menţionăm, în
plus, că aplicabilitatea comenzii optimale este cu atât mai largă în cazul
sistemelor de poziţionare, deoarece acestea funcţionează aproape
întotdeauna în regim de modificare a vitezei.

Comparând rezultatele obţinute prin simulare cu cele din

capitolul precedent, referitoare la aceleaşi aspecte, dar pentru sisteme
comandate în curent, se constată o bună asemănare a acestora:
- La sistemele de reglare a vitezei se observă o creştere
aproximativ liniară a acestei mărimi şi menţinerea aproximativ constantă
a curentului pentru o bună perioadă din regimul tranzitoriu.
- La sistemele de poziţionare se observă o variaţie aproximativ
parabolică a vitezei şi o scădere aproximativ liniară a curentului.
Deosebirile mai mari apar la capetele intervalelor de optimizare şi
aceasta, evident, datorită proceselor tranzitorii electromagnetice care
intervin la variaţia tensiunii, în timp ce, în majoritatea cazurilor
prezentate, la sistemele cu comandă în curent s-a considerat o variaţie

173
bruscă a acestuia.
Mai trebuie avut în vedere că rezultatele se deosebesc şi datorită
considerării de criterii de optimizare diferite. În timp ce la sistemele cu
comandă în curent a fost adoptat, de cele mai multe ori, un criteriu pur
energetic, la sistemele comandate în tensiune, indicii de calitate au
conţinut şi alţi termeni. Evident, apropierea de sistemele comandate în
curent a fost mai mare atunci când, în criteriu, ponderea termenului
referitor la pierderile de energie a fost mai mare.

174
 BIBLIOGRAFIE
1. M.Albu, V.Horga, M.Răţoi, Disturbance Torque Observers for the Induction
Motor Drives, Proc. of the 4th International Conference on Optimisation of
Electrical and Electronic Equipment, OPTIM ‘04, Poiana Braşov, Romania, 20-23
May 2004, Vol.3., pp.136-139.
2. Albu M., Electronica de putere, Casa de Editură Venus, Iasi, 2007.
3. Almeida de, A, Bertoldi P., Leonhard W., Eds., Energy Efficiency Improvements
in Electric Motors and Drives, Springer Verlag, Berlin, 1997.
4. Almeida de, A.T., Fonseca, P., Characterization of the Electricity Use in
European Union and the Savings Potential in 2010, Energy Efficiency
Improvements in Electric Motors and Drives, de Almeida, Bertoldi, Lenhard Eds.,
Springer, 1997, pp.18-36.
5. Aoki M., Introduction to Optimization Techniques, The Macmillan Company,
New York, 1971.
6. Anderson B.D.O., Moore J.B., Optimal Control. Linear Quadratic Methods,
Prentice Hall, Englewood Clifs, New Jersey, 1990.
7. M. Athans and P. L. Falb, Optimal Control. New York: Mc Graw Hill, 1966.
8. Bhatti M. A., Practical Optimization Methods, Springer Verlag, New York, 2000.
9. B.K. Bose, Ed., Power Electronics and Variable Frequency Drives, New York:
IEEE Press, 1996.
10. Boţan N.V., Bejan I., Balaban E., Curs de acţionări electrice şi automatizări,
Editura de Stat Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1962.
11. Boţan, N.V., Bazele calculului acţionărilor electrice, Ed.Tehnică, Bucureşti,
1970.
12. Boţan N.V., Balaban E., Boţan C., Diaconescu M., Regimuri economice ale
sistemelor de acţionare electrică, Ed. Tehnică, Bucureşti, 1985.
13. Botan, C., Optimizing efficiency of the speed-controlled asynchronous motors
by varying the frquency of the voltage supply, 4th Nat. Conf. On Electrical Drives,
Craiova, 1984.
14. Botan,C., On the optimal outpur-regulator problem for linear systems, 6-th
International Conf. On Control Systems and Computer Science, Bucharest, 1985.
15. Boţan C., An optimal regularor for a control system driven by a d.c. motor, 5-th
National Conf. On Electrical Drives, Iaşi, 1986.
16. Boţan, C., Onea, A., The Weigh Selection in the LQ Optimal Control for an
Electrical Drive System, IEEE International Symposium on Industrial Electronics,
(ISIE), Guimaraes, 1997.
17. Boţan, C., Onea, A., Discrete-Time Optimal Control of an Electrical Drive
System, Buletinul Inst. Politehnic Iaşi, 1999, Vol. XLV, Fasc. 1-4, pp. 35-41.

175
18. Boţan,C., Onea,A., A Fixed End-Point Problem for an Electrical Drive System,
Proceedings of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics,
ISIE’99, Bled, Slovenia, 1999, Vol. 3, pp. 1345-1349.
19. Boţan,C., Ostafi,F., Dumbravă,S., Onea,A., Linear Quadratic Optimal Control
of an Electrical Servo Drive System, 10th International Power Electronics and
Motion Control Conference, EPE – PEMC 2002, Cavtat & Dubrovnik, Croatia,
Sept. 2002, on CDROM.
20. Botan C., Ostafi F., Onea A., A Solution to the Fixed-End Point Linear
Quadratic Optimal Problem, In Advances in Automatic Control, (M. Voicu
ed.) Kluwer Academic Publishers, Boston/ Dordrecht/ London, 2003, ISBN
0-4040-7607, pp. 9 – 20.
21. Botan, C., Ostafi, F., Discrete Optimal Control with Fixed End-Point for an
Electrical Servo-Drive System, 11th International Power Electronics Conference,
EPE-2005, (CD-ROM) ISBN: 90-75815-08-5, IEEE Catalog Number: 05EX1132C,
Dresden, Germany.
22. Botan,C., Ostafi,F., Discrete Free and Fixed End-Point Optimal Control
Problems for Electrical Servo Drive Systems, Proceedings of International
Symposium on Industrial Electronics ISIE 2006, Montreal, Canada, July 9-13,
2006, CDROM, IEEE catalog Number 06TH8892, ISBN 1-4244-0497-5.
23. Boţan,C., Horga,V., Ostafi,F., Ratoi,M., Albu,M., General Aspects of the
Electrical Drive Systems Optimal Control, 12th European Conference on Power
Electronics and Applications, Aalborg, Denmark, September 2-5, 2007, CD-ROM,
IEEE Catalog Number 07EX1656C, ISBN 9789075815108.
24. C. Botan, M. Ratoi, V. Horga, F. Ostafi, Optimal control of vehicle from
energetic point of view, The 3rd International Conference on Railway Traction
Systems (RTS ’07), 12 - 15 November 2007, Tokyo, Japan.
25. C. Botan., E. Rosu., G. Culea, I. Atudorei, Advanced Control Methods for the
Efficiency Improvement in Energy Generation and Use, 3rt International Conf.
CIEM, National Excellence Research Program, MENER 2007, Nov. 2007,
Bucharest, Romania, pp. 9-10.
26. De Capua C., Landi C., Measurement Station Performance Optimization
for Testing on High Efficiency Variable Speed Drives. IEEE Trans. on
Instrumentation and Measurement, vol. 48, no. 6, 1999, pp. 1149-1154.
27. Cavallaro C., DiTommaso A.O., Miceli R., Raciti A., Galluzzo G.R. and
Trapanese M., Efficiency Enhancement of Permanent-Magnet Synchronous
Motor Drives by Online Loss Minimization Approaches. IEEE Trans. on Ind.
Electronics, vol. 52, 4, Aug. 2002, pp. 1153- 1160.
28. Dumitrache I., Călin S., Boţan C., Nitu V., Automatizări şi echipamente
electronice, Ed. Didacticǎ şi Pedagogicǎ, Bucureşti, 1979.

176
29. Electric Power Research Institute, Electric Motors: Mrkets, Trends, and
Applications, TR-100423, Palo Alto, CA, USA.
30. Fransua A., Maşini şi acţionări electrice, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,
1967.
31. Fransua A., Măgureanu R., Electrical machines and Drive Szstems, The
Technical Press, Oxford, 1984.
32. G. O. Garcia, J. C. Mendes Luis, R. M. Stephan, and E. H. Watanabe, “An
efficient controller for an adjustable speed induction motor drive,” IEEE Trans. Ind.
Electron., vol. 41, pp. 533–539, Oct. 1994.
33. Gheorghiu I.S., Fransua A., Tratat de maşini electrice, Ed. Academiei, 1968.
34.V.Horga, A.Onea, M.Diaconescu, “A Method for Parameters Estimation in
Induction Motor Drives”, Recent Advances in Circuits, Systems and Signal
Processing, WSEAS Press, 2002, ISBN: 960-8052-64-5.
35. Hull D.G., Optimal Theory for Applicatios, Springer Verlag, New York, 2003
36. Karvinen, J., Peltola, M., Efficiency Gains in Electrical Drive Systems, Energy
Efficiency Improvements in Electric Motors and Drives, de Almeida, Bertoldi,
Leonhard Eds., Springer, 1997, pp.149-165.
37. Kelemen A., Imecs M., Sisteme de reglare cu orientare după câmp ale maşinilor
de curent alternativ, Atelierul de multipicare al Institutului Politehnic Cluj-Napoca,
1987.
38. G. K. Kim, I. J. Ha, and M. S. Ko, “Control of induction motors for both high
dynamic performance and high power efficiency,” IEEE Trans. Ind. Electron., vol.
39, pp. 323–333, Aug. 1992.
39. I. Kioskeridis and N. Margaris, “Loss minimization in induction motor
adjustable-speed drives,” IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 43, pp. 226–231, Feb.
1996.
40. D. S. Kirschen, D. W. Novotny, and W. Suwanwisoot, “Minimizing induction
motor losses by excitation control in variable frequency drives,” IEEE Trans. Ind.
Applicat., vol. IA-20, pp. 1244–1250, Sept./Oct. 1984.
41. D. S. Kirschen, D. W. Novotny, and T. A. Lipo, “On-line efficiency
optimization of a variable frequency induction motor drive,” IEEE Trans. Ind.
Applicat., vol. IA-21, pp. 610–615, July/Aug. 1985.
42. Kjaer, P.C., Blaajberg, F., Cossar, C., Miller, T.J.E., Efficiency Optimisation in
Current Controlled Variable Speed SR Motor Drives, EPE, 1995, pp. 3.741-747.
43. Kuo B.C., Digital Control System. Saunders College Publishing, Philadelphia,
1992.
44. Kurihara K., Rahman M.A., High-efficiency line-start interior permanent-
magnet synchronous motors. IEEE Trans. on Ind. Applic., vol.40, 3, May-
June 2004, pp. 789- 796.

177
45. E. B. Lee and L. Markus, Foundations of optimal control theory. New York:
John Wiley, 1967.
46. Leonhard, W., Power Electronics and Electrical Drives, a Key to Flexible and
Efficient Electromechanical Energy Conversion, Energy Efficiency Improvements
in Electric Motors and Drives, de Almeida, Bertoldi, Lenhard Eds., Springer, 1997,
pp.175-197.
47. E.Levi, “Impact of Iron Loss on Behavior of vector Controlled Induction Motor
Drive Systems”, IEEE Trans. on Power Electronics, vol.6, no.4, 1991, pp.695-703.
48. R. D. Lorenz and S. M. Yang, “Efficiency-optimized flux trajectories for
closed-cycle operation of field-orientation induction machine drives,” IEEE Trans.
Ind. Applicat., vol. 28, pp. 574–580, May/June 1992.
49. Lorenz R.D., Future Motor Drive Technology Issues and their Evolution.
Proc. of 12th Int. power electronics and motion control conf., 2006, Portoroz,
Slovenia, CD-ROM.
50. Mademlis C., Margaris N., Loss Minimization in Vector-Controlled
Interior Permanent-Magnet Synchronous Motor Drives. IEEE Trans. on Ind.
Electronics, Vol. 49, No. 6, 2002, pp. 1344-1347.
51. Mohan N., Electric Drives, MNPERE, Mineapolis, 2003.
52. J. C. Moreira, T. A. Lipo, and V. Blasko, “Simple efficiency maximizer for an
adjustable frequency induction motor drive,” IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 27,
pp. 940–946, Sept./Oct. 1991.
53. Moreton P., Industrial Brushless Servomotors, Newnes, Oxford, 2000.
54. Nadel, S., Shepard, M., Greenberg, S., Katz, G., Almeida, A.T., Efficient
Energy Motor Systems, American Council for an Energy-Efficient Economy,
Washinton, D.C., 1991.
55. Onea,A., Boţan,C., Real Time LQ-Optimal Control of a Drive System, IEEE –
IECON’98, Aachen, Sept. 1-4, 1998, Vol. 3, pp. 1417-1421.
56. Peltier, F., Electronic Drive Systems: A Major Source of Energy Savings,
Energy Efficiency Improvements in Electric Motors and Drives, de Almeida,
Bertoldi, Lenhard Eds., Springer, 1997, pp.159-165.
57. Petrov Iu. P., Optimalinoe upravlenie electroprivodom, Energhia, Lningrad,
1971.
58. Rajan G.G., Optimizing Energy Efficiencies in Industry, McGraw-Hill, , New
York, 2003.
59. Ravindran A., Ragsdell K.M., Reklaitis G.V., Engineering Optimization, John
Wiley & Sons, New Jersey, 2006.
60. Rosenberg, M., The United States Motor Systems Baseline: Inventory and
Trends, Energy Efficiency Improvements in Electric Motors and Drives, de
Almeida, Bertoldi, Leonhard Eds., Springer, 1997, pp.37-60.

178
61. G. C. D. Sousa, B. K. Bose, and J. G. Cleland, “A fuzzy logic based on-line
efficiency optimization control of an indirect vector-controlled induction motor
drive,” IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 42, pp. 192–198, Apr. 1995.
62. S. K. Sul and M. H. Park, “A novel technique for optimal efficiency control of a
current-source inverter-fed induction motor,” IEEE Trans. Power Electron., vol. 3,
pp. 192–199, Mar. 1988.
63. C.M Ta, Y. Hori,”Convergence improvement of efficiency-optimization control
of induction motor drives”, IEEE Trans. Ind.Applicat., vol. 37, pp.1746-1753,
Nov./Dec. 2001
64. Thorgersen, P., Rasmussen, K.S., Electric Variable Speed Drives Development
and Some Impacts on Energy Saving, Energy Efficiency Improvements in Electric
Motors and Drives, de Almeida, Bertoldi, Lenhard Eds., Springer, 1997, pp.165-
174.
65. Trzynadlowski A. M., Control of Induction Motors, Academic Press, San
Diego, CA, 2001.
66. Valentine R., Motor Control Electronics Handbook, McGraw Hill, Boston,
1998.

179