Ecua iile lui Lagrange 1.

Ecua iile lui Lagrange de spe a nti Se studiaz mi carea unui sistem de N puncte materiale sau de corpuri,care au h grade de libertate,deci pozi ia este dat la un moment dat de coordonatele generalizate Vectorul de pozi ie al unui punct oarecare  Deplasarea virtual va fi:   sau:    al sistemului va fi de forma:  

Se subliniaz c timpul este considerat constant. Pentru studiul mi c rii sistemului se aplic mai nti principiul lui dAlembert:   Introducem n rela ia ( ) expresia ( ) a lui i ob inem rela ia :   Schimbnd ordinea de nsumare ,se ob ine:   care se scrie astfel:


  

Deoarece leg tura este olonom i n consecin independente i diferite de zero,pentru c ecua ia ( necesar ca,coeficien ii lor s fie nuli,adic :

sunt ) s fie satisf cut ,este

  Unde j poate fi oricare din 1,2,,h. Cele h rela ii ( ) reprezint h ecua ii de mi care ale sistemului avnd drept necunoscute pe Rela ia ( ) se mai poate scrie :    

Rela ie care reprezint ecua iile lui Lagrange de spe a I. Aceste ecua ii pot fi scrise sub o form mai util ,pentru aplica ii dup cum urmeaz . 2. Ecua iile lui Lagrange de spe a a doua. innd seama c i   este for a generalizat ,rela ia ( ) se scrie:   sau:

  n aceast rela ie se fac urm toarele nlocuiri: a) b) i se ob ine: ( conform regulei lui l Hopital) ( prin schimbarea operatorilor de derivare)

sau

sau , j=1,2,,h Acestea sunt ecua iile lui Lagrange de spe a a doua. M rimea se nume te for generalizat asociat coordonatei generalizate ; ( )

E este dup cum se recunoa te u or energia cinetic a sistemului. Ecua iile lui Lagrange de spe a a doua pun n eviden dup cum se vede din forma lor,contribu ia fiec rei coordonate generalizate n procesul de varia ie sl energiei cinetice datorit ac iunii for elor active. Pentru scrierea ecua iilor lui Lagrange ntr-o problem concret se calculeaz mai nti expresia energiei cinetice n func ie de coordonatele i vitezele generalizate iar apoi se efectueaz opera iile de derivare din ecua iile ( ). Calculul for elor generalizate se poate efectua fie dup formula din ( ) fie observnd c valoarea este aceea i cu valoarea lucrului mecanic virtual al pentru iar for elor active pentru o deplasare virtual n care ntr-adev r,n acest caz avem: