Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Ecuatii Diferentiale Ordinare PDF
Ecuatii Diferentiale Ordinare PDF
Autorii
6
CUPRINS
PREFA................................................................................................................................................ 3
CAPITOLUL 1........................................................................................................................................ 9
8
CAPITOLUL 1
ECUAII DIFERENIALE ORDINARE DE ORDINUL
NTI
( )
F x, y, y , y ,..., y (n ) = 0 . (1.1.1)
Definiia 1.1. Numim ordin al unei ecuaii difereniale ordinare ordinul maxim de
derivare al funciei necunoscute y.
Una dintre problemele eseniale ale calculului diferenial este aceea de a
determina derivata unei funcii date. Cea mai simpl problem invers aparine
calculului integral:
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
= f (x),
dy (1.1.2)
dx
sau, echivalent
dy = f ( x )dx . (1.1.3)
Relaiile de mai sus sunt, de fapt, cele mai simple ecuaii difereniale i tim cum
s le rezolvm. ntr-adevr, tim c cea mai general funcie y satisfcnd (1.1.2) sau
(1.1.3) este
n expresia (1.1.4), semnul desemneaz una dintre primitivele lui f, iar C este o
constant arbitrar. Deci funcia y nu este determinat n mod unic de ecuaia (1.1.2)
sau (1.1.3), astfel nct putem spune c ele admit o infinitate de soluii. Fiecare din
aceste soluii se pot determina dnd lui C diferite valori numerice.
Terminologie
Soluia (1.1.4) a ecuaiei (1.1.2) se numete soluie general.
Orice soluie obinut din soluia general prin particularizarea constantei C se
numete soluie particular.
10
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
ma = F , (1.1.5)
i nu reprezint altceva dect un sistem de ecuaii difereniale. ntr-adevr, acceleraia
este derivata a doua a deplasrii n raport cu timpul; aceast observaie aparine unui alt
titan al tiinei, Leonhard Euler.
Pentru edificare, s urmm drumul propus de Newton n studiul unui caz foarte
simplu.
11
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
Presupunem c Oy este axa vertical de-a lungul creia cade particula, originea
fiind situat la suprafaa pmntului (vezi figura de mai jos).
Micarea particulei este cunoscut dac se cunoate unica sa
M coordonat anume, poziia sa y pe axa Oy n fiecare moment t.
ma = mg , (1.1.6)
m fiind masa particulei iar g modulul acceleraiei gravitaiei. Semnul minus provine
din faptul c axa Oy este dirijat n sus, iar fora de gravitaie n jos. innd seama c
acceleraia este derivata a doua a deplasrii n raport cu timpul t i simplificnd cu m,
rezult
d2 y
2
= g . (1.1.7)
dt
Ecuaia (1.1.7) reprezint modelul matematic asociat micrii studiate. Sensul ei
matematic este urmtorul:
Cunoscndu-se derivata a doua a funciei y, s se determine y.
Aceast cerin nu necesit n acest caz cunotine speciale. Lund succesiv de
dou ori primitiva ambilor membri ai ecuaiei (1.1.7), obinem, rnd pe rnd
dy
= gt + C1 ,
dt (1.1.8)
2
y (t ) =
gt
+ C1t + C2 .
2
Ultima expresie constituie soluia general a ecuaiei (1.1.7).
Observaie. Soluia general depinde n acest caz de dou constante arbitrare, n
timp ce n cazul ecuaiei (1.1.2) ea depindea doar de una.
12
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
IMPORTANT!
ntotdeauna soluia general a unei ecuaii difereniale depinde de un numr de
constante egal cu ordinul maxim de derivare al funciei necunoscute.
Vom reveni mai trziu cu justificri asupra acestui fapt semnificativ.
S precizm acum sensul fizic al constantelor C1 i C2 . Lund t = 0 n prima
expresie (1.1.8), gsim
dy
C1 = = v0 , (1.1.9)
dt t = 0
unde v0 este viteza iniial a particulei. Analog, din a doua expresie (1.1.8) deducem
C2 = y (t ) t = 0 = y0 , (1.1.10)
care reprezint poziia iniial a particulei.
Cu aceste noi notaii pentru constante notaii sugestive prin semnificaia lor
fizic soluia general a ecuaiei (1.1.7) se pune sub forma
gt 2
y (t ) = + v0 t + y 0 , (1.1.11)
2
form familiar cititorului nc din studiile liceale de fizic elementar.
Este clar acum care sunt datele suplimentare ce trebuie cunoscute pentru a
determina acea soluie care corespunde unei anumite micri, bine precizat:
poziia iniial y0 a particulei i
viteza sa iniial v0 .
Se poate deci spune c y satisface condiiile
y (0) = y0 ,
(1.1.12)
dy
(0) = v0 .
dt
Acestea se mai numesc i condiii iniiale sau condiii Cauchy.
13
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
O x l
y
Din figur se vede c la capetele 0 i l ale barei deplasarea trebuie s fie nul,
adic
y (0) = 0, y (l ) = 0. (1.1.14)
Condiiile suplimentare (1.1.14) se mai numesc i condiii bilocale.
Problema care const n rezolvarea ecuaiei (1.1.13) cu condiiile (1.1.14) este o
problem bilocal sau problem Picard (engl.: two-point problem).
14
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
Aceste dou tipuri de probleme asociate EDO sunt tipice i acoper o mare parte
din problemele mecanice i fizice importante.
Din cele expuse mai sus se desprinde concluzia c nu se poate face un studiu
sistematic de fenomen fizic fr a se recurge la modelul su diferenial.
Dup rezolvarea EDO (sau EDP) corespunztoare, interpretarea soluiei va
permite cunoaterea efectiv, previziunea i deci controlul fenomenului studiat, iar
acestea sunt deziderate majore ale tiinei.
y = 1 y 2 (1.2.1)
are sens doar pentru y 1 . Fiind dat o ecuaie diferenial ordinar, trebuie determinat
mai nti domeniul pe care aceasta are sens; domeniul de definiie al unei ecuaii
difereniale ordinare este cel al funciilor care o definesc.
F ( x, y , y ) = 0 ,
dy
y = , (1.2.2)
dx
unde F este definit i, de obicei, continuu n raport cu variabila independent x,
precum i n raport cu funcia necunoscut y i cu derivata acesteia, y .
Forma general se mai numete i implicit, deoarece l conine implicit pe y .
15
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
F
B. Dac 0 , atunci, conform teoremei funciilor implicite (vezi cursul de
y
Analiz Matematic, partea I), y poate fi explicitat din (1.2.2) i obinem forma
canonic a ecuaiilor difereniale ordinare de ordinul I:
y = f ( x, y ) , (1.2.3)
form care se mai numete i explicit.
dx 1
= , (1.2.4)
dy f ( x , y )
numit i forma invers, form care poate fi folosit n vecintatea acelor puncte
dy P ( x, y ) dx Q ( x, y )
= , = . (1.2.7)
dx Q ( x, y ) dy P ( x, y )
ATENIE!
16
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
dx dy
= . (1.2.8)
X ( x, y ) Y ( x, y )
Fiecare din formele de mai sus pune n eviden anumite caracteristici i
posibiliti de rezolvare ale ecuaiilor de ordinul I. Cel mai des ntlnite sunt formele
(1.2.2), (1.2.3) i (1.2.6).
Definiia 1.2. O soluie a ecuaiei difereniale (1.2.3) n intervalul real [a, b] este
Dac exist o constant c astfel nct f ( x, c ) = 0 pentru orice x [a, b], rezult,
evident, c y = c este soluie a lui (1.2.3). Ea se numete soluie staionar i este
deosebit de important pentru studiul calitativ al ecuaiei.
Pentru a rezolva o ecuaie diferenial de ordinul I se folosesc, dup caz, formele
menionate n paragraful precedent i, n funcie de acestea, vom obine i soluiile lor
sub diferite forme.
Soluiile unei EDO de ordinul I pot fi determinate
a. sub form explicit: y = y (x ), x [a, b] ;
y = 1 x2 , x ( 1,1) , (1.2.10)
x
y = . (1.2.11)
y
VERIFICARE. ntr-adevr, pe de o parte
dy d 2x x
= 1 x 2 = = , (1.2.12)
dx dx 2 1 x2 1 x 2
x x
= . (1.2.13)
y 1 x 2
( x, y ) x 2 + y 2 1 = 0 . (1.2.14)
( )
d( x, y ) = d x 2 + y 2 1 = 2 xdx + 2 ydy = 0 . (1.2.15)
x
y + = 0, (1.2.16)
y
adic tocmai (1.2.11).
Soluia (1.2.10) mai poate fi exprimat i parametric:
x = cos t ,
t > 0. (1.2.17)
y = sin t ,
VERIFICARE. Putem scrie ecuaia (1.2.11) i sub forma diferenial
18
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
Exist anumite ecuaii de form particular, des ntlnite n aplicaii, pentru care
s-au gsit metode de rezolvare cu ajutorul crora soluia se exprim folosind primitive
ale unor funcii. Spunem, n acest caz, c ecuaia se rezolv prin cuadraturi (integrri).
Vom aminti i rezolva aici cteva asemenea tipuri de ecuaii difereniale ordinare.
Sunt de forma
F ( x, y ) = X ( x )dx + Y ( y )dy ,
(1.3.2)
F F
dF ( x , y ) = dx + dy = X ( x )dx + Y ( y )dy . (1.3.3)
x y
Rezult deci dF ( x, y ) = 0 , astfel nct F ( x, y ) = C . Prin urmare, soluia general a
EDO (1.3.1) este
19
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
x 1
e{ dx + dy = 0 .
X (x) {y (1.3.5)
Y (y)
X (x )dx = e dx = e
x x
,
(1.3.6)
Y ( y )d y =
1
y dy = ln y ,
deci soluia general a EDO (1.3.5) este
e x + ln y = C . (1.3.7)
Acestea au forma
P( x ) Q( y )
dx + dy = 0 , (1.3.9)
p( x ) q( y )
care este o ecuaie cu variabile separate. Conform cazului precedent, soluia general a
ecuaiei (1.3.8) este
20
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
P( x ) Q( y )
p(x )
dx +
q( y )
dy = C . (1.3.10)
( )
2 x y dx + 1 x 2 dy = 0 . (1.3.11)
2x 1
dx + dy = 0 . (1.3.12)
1 x 2 y
Aceasta este o ecuaie cu variabile separate, deci soluia general este dat de
2x 1
1 x 2
dx + y
dy = C , (1.3.13)
ln 1 x 2 + 2 y = C , (1.3.14)
f (tx, ty ) = t m f ( x, y ) , t . (1.3.15)
Dac egalitatea are loc doar pentru t > 0 , f se numete pozitiv omogen.
O ecuaie omogen de ordinul I are forma
21
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
Facem schimbarea
i deducem
dx Q(1, z )
+ dz = 0 , (1.3.22)
x P(1, z ) + zQ(1, z )
deci soluia general a ecuaiei (1.3.21) este, conform celor spuse mai sus,
dx Q(1, z )
x
+
P(1, z ) + zQ(1, z )
dz = C . (1.3.23)
Fcnd notaia
Q(1, z )
( z ) = P(1, z ) + zQ(1, z ) dz , (1.3.24)
ln x + ( z ) = C , (1.3.25)
sau, trecnd la exponenial,
22
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
x = Ce ( z ) . (1.3.26)
Revenind la variabila iniial, obinem soluia general a EDO omogene (1.3.16)
sub forma
y
(1.3.27)
x = Ce x .
Exemplu. S se determine soluia general pentru urmtoarea EDO omogen:
( xy + y ) dx ( 2 x
2 2
+ xy ) dy = 0 . (1.3.28)
P ( xt , yt ) = t 2 xy + t 2 y 2 = t 2 ( xy + y 2 ) = t 2 P ( x, y ) ,
(1.3.29)
Q ( tx, ty ) = ( 2t 2 x 2 + t 2 xy ) = t 2 ( 2 x 2 + xy ) = t 2Q ( x, y ) .
Deci ecuaia este omogen de gradul 2.
Pentru rezolvare, efectum schimbarea
23
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
dx 2 + z
+ dz = 0 , (1.3.32)
x z
care este o ecuaie cu variabile separate.
Soluia sa general este
dx 2
x + 1 + z dz = C ,
sau
ln x + z + 2ln z = C .
Revenind la vechile variabile, avem
y y
ln x + + 2ln = C .
x x
Trecnd la exponenial, rezult soluia general a ecuaiei omogene (1.3.28)
y
y2
x 2
ex =C, (1.3.33)
x
sau, altfel scris
y
(1.3.34)
y = Cxe
2 x.
Sunt de forma
P( x, y )dx + Q( x, y )dy = 0 . (1.3.35)
Definiia 1.4. O ecuaie diferenial ordinar de ordinul I se numete ecuaie cu
difereniale totale exacte dac exist o funcie difereniabil F = F ( x, y ) astfel nct
dF P( x, y )dx + Q( x, y )dy .
Din Cursul de Analiz Matematic, partea I-a, se tie c:
24
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
P Q
= . (1.3.36)
y x
CONSECIN:
Soluia general a unei ecuaii cu difereniale totale exacte este
F ( x, y ) = C , (1.3.37)
unde C este o constant arbitrar.
dF P ( x, y )dx + Q( x, y )dy .
Etapa 2. Deoarece difereniala unei funcii este (vezi Cursul de Analiz,
partea I)
F F
dF = dx + dy , (1.3.38)
x y
rezult
F
x = P,
(1.3.39)
F = Q.
y
Integrnd prima relaie n raport cu x, se obine forma lui F:
x
F ( x, y ) = P(t, y )dt + ( y ) , (1.3.40)
x0
25
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
x
F P
= (t , y )dt + ( y ) , (1.3.41)
y y
x0
unde x0 este fixat, dar arbitrar ales, astfel nct ( x0 , y ) s aparin domeniului pe care
sunt definii P i Q.
innd acum seama de condiia (1.3.36), deducem
x
F Q
= (t , y )dt + ( y ) = Q(x, y ) Q(x0 , y ) + ( y ) . (1.3.42)
y t
x0
F
Comparnd aceast relaie cu expresia lui din (1.3.39), rezult
y
Q( x, y ) Q( x0 , y ) + ( y ) = Q( x, y ) , (1.3.43)
de unde
( y ) = Q( x0 , y ), (1.3.44)
i deci expresia lui este
y
( y ) = Q( x0 , t )dt ,
(1.3.45)
y0
x y
F ( x, y ) = P(t, y )dt + Q(x0 , t )dt , (1.3.46)
x0 y0
astfel nct soluia general a ecuaiei cu difereniale totale exacte se obine sub forma
26
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
x y
Dac integrm mai nti a doua relaie (1.3.39) n raport cu y, obinem soluia
general sub forma echivalent cu (1.3.47)
x y
( )
ye x dx + y + e x dy = 0 . (1.3.49)
Rezolvare.
I. Verificm dac este satisfcut condiia (1.3.36). Avem
P( x, y ) = ye x ,
Q( x, y ) = y + e x ,
deci
P( x, y )
y = e ,
x
Q( x, y ) = e x ,
x
i rezult c ecuaia este cu difereniale totale exacte.
II. Aceasta nseamn c exist F de clas C1 astfel nct
F
x = ye ,
x
(1.3.50)
F = y + e x .
y
Din prima relaie (1.3.50) deducem
27
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
F ( x, y ) = ye x + ( y ) , (1.3.51)
de unde
F
( x, y ) = e x + ( y ) . (1.3.52)
y
Egalnd aceast expresie cu cea din (1.3.50), rezult
e x + ( y ) = e x + y , (1.3.53)
de unde
y2
( y ) = y ( y ) = . (1.3.54)
2
nlocuind aceast expresie n (1.3.51), obinem soluia general a ecuaiei
(1.3.49):
y2
ye +
x
=C . (1.3.55)
2
Observaii. Acelai rezultat se obine prin aplicarea direct a formulelor generale
de mai sus.
a) Aplicm formula (1.3.47), n care se poate lua x0 = 0, y0 = 0 .
Obinem
(t + e )dt =
x y x y
F ( x, y ) = P(t , y )dt + Q( x0 , t )dt = ye dt +
t 0
0 0 0 0
t= y
t=x t2 y2
= ye t + +t = ye y +
x
+ y,
t =0 2 2
t =0
prin urmare soluia general a ecuaiei este tot
y2
ye x + =C,
2
28
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
cu C constant arbitrar.
b) Aplicm acum formula (1.3.48); i aici se poate lua x0 = 0, y0 = 0 . Obinem
t= y
( )
x y x y
t2
F ( x, y ) = P (t , y0 )dt + Q( x, t )dt = 0 e t dt +
t + e x dt = t e x + ,
2
0 0 0 0 t =0
prin urmare soluia general a ecuaiei este aceeai
y2
ye x + =C,
2
cu C constant arbitrar.
29
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
( P ) dx + ( Q ) dy = 0 , (1.3.57)
care este o ecuaie cu difereniale totale exacte. Conform proprietilor diferenialei (vezi
Cursul de Analiz, partea I), exist F = F ( x, y ) , de clas C1 astfel nct
F F
= P, = Q . (1.3.59)
x y
Dac F este de clas C2, atunci, evident,
( P ) = ( Q ) , (1.3.60)
y x
deoarece derivatele sale mixte coincid, conform teoremei Schwartz (vezi Cursul de
Analiz, partea I)
Derivnd cele dou produse, obinem
P Q
+P = +Q , (1.3.61)
y y x x
30
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
care este, de fapt, o ecuaie cu derivate pariale, pe care trebuie s-o satisfac factorul
integrant ; am ajuns deci la o problem aparent mai complicat dect cea de la care am
plecat.
Presupunem acum c = ( ) , unde = ( x, y ) este o funcie cunoscut ce
depinde de x i y . Deoarece depinde de x i y doar prin intermediul lui , aplicm
regula derivrii n lan:
d d
= , = . (1.3.62)
x d x y d y
Introducem aceste expresii n (1.3.61) i obinem
d Q P
P Q = , (1.3.63)
d y x x y
sau
Q P
d x y
= .
d P Q (1.3.64)
y x
14 4244 3
()
Dac noua expresie, notat ( ) , este o funcie ce depinde doar de , ecuaia
(1.3.64) se scrie
d ( ) d = 0 . (1.3.65)
Aceasta este o ecuaie cu variabile separabile, n i .
mprind cu , deducem
d
= ( ) d , (1.3.66)
cu soluia general
ln = ( ) d + ln C , (1.3.67)
deci
31
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
()d
= C e . (1.3.68)
2x + 1
dx + x + y + 1 dy = 0 . (1.3.69)
x+ y x+ y
1424 43 4 1442443
P Q
tiind c admite un factor integrant de forma = ( x + y ) .
Rezolvare. Calculm
P 1 Q 1
= , = 1 . (1.3.70)
y ( x + y )2 x ( x + y )
2
Rezult c
P Q
, (1.3.71)
y x
astfel nct ecuaia nu este cu difereniale totale exacte.
Cutm un factor integrant de forma = ( ) , unde, conform indicaiei,
= x + y . Trebuie ca
( P ) = ( Q ) . (1.3.72)
y x
32
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
Avem
d d
= 1, = 1.
y d x d
Pe de alt parte, din calculele de mai sus, rezult
Q P
= 1.
x y
d P d Q
P+ = Q + ,
d y d x
deci
d Q P
(1
P Q) = .
d 424 3 x y (1.3.73)
( x + y )
123
14243
1
Aceasta nseamn c
d
= ,
d
care este o ecuaie cu variabile separabile. mprind cu , obinem ecuaia cu
variabile separate
d d
= ,
pentru care, cutnd o soluie particular, gsim
ln = ln .
Rezult c factorul integrant cutat este = , adic
= x+ y.
33
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
p q
6447448 64 4744 8
2 x ( x + y ) + 1 dx + ( y x + 1) dy = 0 .
2 2 (1.3.74)
Derivm pe F n raport cu x :
F
= 2 xy + ' ( x ) .
x
Trebuie deci ca
2 xy + ( x ) = 2 x 2 2 xy +1
i rezult c
2
( x ) = x3 + x .
3
n final, funcia F are forma
y3 2
F ( x, y ) = x 2 y + y x3 + x ;
3 3
soluia general a ecuaiei (1.3.69) este deci
y 3 3x 2 y + 3 y 2 x3 + 3x = C . (1.3.75)
Ecuaia
y + p( x ) y = q( x ), p, q C1 (I ), I , (1.3.76)
34
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
dy
unde y = , definete ecuaia diferenial de ordinul I, linear i neomogen.
dx
Deci ecuaia omogen asociat este
y + p(x ) y = 0 . (1.3.77)
A. Membrul stng al ecuaiei (1.3.76) definete operatorul L, care asociaz
fiecrei funcii y funcia y + p( x ) y , adic
Ly y + p( x ) y . (1.3.78)
De exemplu, dac L este definit ca
Ly y + 2 y , (1.3.79)
atunci el realizeaz urmtoarea coresponden de la funcie la funcie:
L
y1 = x Ly1 = 1 + 2 x = 3 x,
L
y 2 = cos x Ly 2 = sin x + 2 cos x, (1.3.80)
y3 = e 2 x Ly3 = 2e 2 x + 2e 2 x = 0.
L
L : C1 (I ) C 0 (I ) . (1.3.81)
B. Operatorul L dat de (1.3.78) este linear.
Definiia 1.5. Spunem c un operator L : X Y , unde X, Y sunt spaii vectoriale
reale/complexe, este linear dac
L(x1 + x 2 ) = L( x1 ) + L( x 2 ) , (1.3.82)
pentru orice x1 , x2 X i orice , reali/compleci.
35
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
ker L {x X L( x ) = 0 Y }. (1.3.84)
Se tie (cursul de Algebr, anul I) c ker L este subspaiu vectorial al lui X.
Pentru operatorul diferenial linear dat de (1.3.78), evident
{
ker L y C1 (I ) Ly = 0 , } (1.3.85)
+ p(x ) y = 0 dy + p( x ) ydx = 0 ,
dy
(1.3.86)
dx
de unde, prin mprire cu y, deducem succesiv
dy
= p( x )dx,
y
d(ln y ) = p( x )dx, (1.3.87)
ln y = p( x )dx + c.
36
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
y = Ce p ( x )dx , (1.3.88)
care este soluia general a ecuaiei omogene asociate.
Ly y + p( x ) y = q( x ) . (1.3.89)
Putem demonstra imediat
Teorema 1.1. Soluia general a ecuaiei neomogene (1.3.89) este suma dintre o
soluie particular a ecuaiei neomogene i soluia general a ecuaiei omogene
asigurate.
Demonstraie. ntr-adevr, fie Y o soluie particular a ecuaiei neomogene
(1.3.108). Aceasta nseamn c
LY Y + p( x )Y = q( x ) . (1.3.90)
S efectum n (1.3.89) schimbarea de funcie
y =Y + z. (1.3.91)
Introducnd n (1.3.89), obinem
Ly = L(Y + z ) = LY + Lz = q( x ) + Lz . (1.3.92)
L linear
CUM L DETERMINM PE Y?
37
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
p ( x )dx
Y = C ( x )e . (1.3.93)
Atunci
p ( x )dx
p ( x )dx
Y = C ( x )e p( x )C ( x )e , (1.3.94)
p ( x )dx
p ( x )dx
LY Y + p( x )Y = C ( x )e p( x )C ( x )e
(1.3.95)
p ( x )dx
p ( x )dx
+ p( x )C ( x )e = C ( x )e .
ns LY = q ( x ) , deci
p ( x )dx
C ( x )e = q(x ) , (1.3.96)
ceea ce conduce la
p ( x )dx
C ( x ) = q( x )e , (1.3.97)
p ( x )dx
C ( x ) = q( x )e
dx . (1.3.98)
p ( x )dx
p ( x )dx
Y (x ) = e q(x )e dx . (1.3.99)
38
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
p ( x )dx
p ( x )dx
y(x ) = e C + q( x )e
dx ,
(1.3.101)
MOD DE REZOLVARE
Etapa I.
Se asociaz lui (1.3.78) ecuaia omogen corespunztoare:
Lz z + p( x )z = 0 . (1.3.102)
Am artat c soluia general a acestei ecuaii omogene este dat de formula
(1.3.88), deci
z = Ce p ( x )dx . (1.3.103)
Etapa II.
Conform teoremei 1.1, rmne s determinm pe Y o soluie particular a
ecuaiei (1.3.78).
Aceasta se realizeaz cu metoda variaiei constantelor, dup cum am artat.
Exemple. S se determine soluia general pentru urmtoarele ecuaii:
a) y + xy = 0 .
Rezolvare. Este o ecuaie diferenial de ordinul I, linear i omogen. Ea se mai
poate scrie succesiv
dy
+ xy = 0,
dx
dy + xydx = 0,
dy
+ xdx = 0;
y
39
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
sau
x2
ln y = + ln C ,
2
unde C este o constant arbitrar. Trecnd la exponenial, gsim
x2
y = Ce 2 .
x2
b) y + xy = xe 2 .
Rezolvare. Este o ecuaie diferenial de ordinul I, linear i neomogen.
Etapa 1. Ecuaia omogen asociat este
z + xz = 0 .
x2
Soluia ei general a fost deja gsit la exemplul b). Ea este z = Ce 2 .
Etapa 2. Pentru a determina o soluie particular Y a ecuaiei neomogene, folosim
x2
metoda variaiei constantelor. Cutm pe Y de forma Y = C ( x )e 2 . Introducem n
ecuaia neomogen:
x2
x Y = C ( x )e 2
+
x2 x2
1 Y = C ( x ) e 2 xC ( x ) e 2
x2 x2 x2 x2
Y + xY = C ( x )e 2 xC ( x )e 2 + xC ( x )e 2 = C ( x )e 2 ,
i cum
40
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
x2
Y + xY = xe 2 ,
rezult c
x2 x2
C ( x )e 2 = xe 2 ,
adic C ( x ) = x i deci
x2
C (x ) = .
2
x2
x 2
Obinem Y = e 2 .
2
Soluia general a ecuaiei neomogene este y = z + Y , aadar
x2 x2
x2
y = Ce 2 + e 2 ,
2
sau, altfel scris
x2
x 2
y= C+ e 2 ,
2
Este de forma
y + p( x ) y = q( x ) y , {0,1}, p, q C 0 (I ), I . (1.3.104)
Dac = 0 , rezult ecuaia de ordinul I linear i neomogen
y + ( p q )y = 0 .
Dac = 1 , rezult ecuaia de ordinul I linear i omogen y + py = q .
41
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
MOD DE REZOLVARE
mprim (1.3.104) cu y
y
+ p( x ) = q(x ).
1
1 (1.3.105)
y y
1
Derivm 1
= y1 :
y
(
d 1
dx
y ) y
y
= (1 ) y y = (1 ) . (1.3.106)
1 d 1
+ p( x ) 1 = q( x ) .
1
(1.3.107)
1 dx y 1
y
Notm
1
u= , (1.3.108)
y 1
i obinem
u + p( x )u = q( x ) ,
1
(1.3.109)
1
care este o ecuaie linear i neomogen, avnd pe u drept funcie necunoscut. O
rezolvm i revenim la y prin (1.3.108).
Exemplu. S se rezolve ecuaia
2 1
y + y = y2 . (1.3.110)
3x 3
Recunoatem n ea o ecuaie de tip Bernoulli, cu = 2 .
Rezolvare.
mprim ecuaia cu y :
2
42
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
y 2 1 1
2
+ = .
y 3x y 3
1 y
Notm u = u = 2 . Avem
y y
2 1
u + u= , (1.3.111)
3x 3
care este o ecuaie linear i neomogen.
Rezolvm ecuaia linear (1.3.111).
o Ecuaia omogen asociat este
2
u + u = 0. (1.3.112)
3x
u 2 2
Rezult = , de unde deducem ln u = ln x + ln C .
u 3x 3
Soluia general a ecuaiei (1.3.112) este
2
(1.3.113)
u = C x3 .
o Soluia general a ecuaiei neomogene (1.3.111) este deci
2
u = C x +U , 3 (1.3.114)
unde U este o soluie particular a lui (1.3.111), pe care o determinm cu metoda
variaiei constantelor. Rezult, succesiv,
2
2 U (x ) = C (x ) x 3
3x 2 1
1 U ( x ) = C ( x ) x 3 + x 3 C ( x )
2
3
2
U + U = C ( x ) x 3 = ,
2 1
3x 3
43
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
astfel nct
2
1
C ( x ) = x 3 ,
3
adic
1 1
2 1
1 2
C ( x ) = 1 x 3 = x 3 ;
3 3
soluia particular U este deci
U = x .
Soluia general a ecuaiei (1.3.111) este
2
u = x + C x . 3
Are forma
y + p( x ) y + q( x ) y 2 = r ( x ), p, q, r C 0 (I ), I . (1.3.115)
Dac q = 0 , rezult ecuaia linear i neomogen
y + p(x ) y = r (x ) .
y =Y + z, (1.3.116)
avem y = Y + z i, nlocuind n (1.3.115), aceasta devine
( )
Y + z + p( x )(Y + z ) + q( x ) Y 2 + 2Yz + z 2 = r ( x ) . (1.3.117)
ns Y + pY + qY 2 = r ( x ) , deci z satisface
z + [ p( x ) + 2q( x )Y ]z + q( x )z 2 = 0 , (1.3.118)
care este o ecuaie Bernoulli, cu = 2 . Dup rezolvarea ei, revenim la y , cu schimbarea
de funcie (1.3.116).
Exemplu. S se rezolve ecuaia
1 2
y = y 2 + 2 , (1.3.119)
3 3x
1
tiind c admite o soluie particular Y ( x ) = .
x
Rezolvare.
Folosind schimbarea de funcie
1
y= + z, (1.3.120)
x
obinem
1 1 1 z 2 2
+ z = 2 + z + .
x2 3 x2 x 3x 2
Rezult ecuaia Bernoulli
2 1
z + z = z2, (1.3.121)
3x 3
pe care am rezolvat-o la exemplul corespunztor cazului Bernoulli, gsind
45
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
1
2
z = x + C x 3 .
Revenind la y , cu schimbarea (1.3.120), rezult soluia general a ecuaiei Riccati
(1.3.119)
1
1
2
y = + x + C x3 ,
x
unde C este o constant arbitrar.
S menionm cteva cazuri particulare simple n care ecuaia Riccati se rezolv
prin cuadraturi.
1) Dac
r ( x ) p( x ) q ( x ) = 0 , xI , (1.3.122)
y(x ) =
C+ [Q(x ) + R(x )](x)dx (x ) , ( x ) = e
[Q ( x ) R ( x )]dx
. (1.3.123)
C + [Q( x ) + R( x )]( x )dx + ( x )
b 2 r ( x ) a 2 p( x ) abq( x ) = 0 , x I , (1.3.124)
unde constantele a i b nu sunt simultan nule. Dac b 0 , atunci, cu schimbarea de
funcie
2a
u = Q( x )u 2 + Q( x ) + P ( x )u . (1.3.126)
b
46
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
Y1 ( x ) =
1
2
[P( x ) + ] and Y2 ( x ) =
1
2
[ ]
P ( x ) sunt ambele soluii ale ecuaiei
Riccati
y = p(x ) y + y 2 + r (x ) . (1.3.127)
Este de forma
y = xy + ( y ) . (1.3.128)
MOD DE REZOLVARE
Folosim schimbarea
dy
y = = p, (1.3.129)
dx
de unde rezult imediat
dy = pdx . (1.3.130)
Pe de alt parte, din (1.3.128) rezult
y = xp + ( p ) , (1.3.131)
relaie care, difereniat, devine
47
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
( x + ( p ))dp = 0 . (1.3.134)
Rezult c cel puin una din urmtoarele egaliti este valabil
dp = 0,
(1.3.135)
x + ( p ) = 0.
o Cazul a). Dac dp = 0 , atunci p = C i deci
y = xC + (C ) , (1.3.136)
unde C este o constant arbitrar. Relaia (1.3.136) reprezint soluia general a
ecuaiei Clairaut. Geometric, soluia ecuaiei Clairaut reprezint un fascicol de drepte.
o Cazul b). Dac x + ( p ) = 0 , atunci x = ( p ) i deci
y = ( p ) p + ( p )
Rezult
x = ( p ),
(1.3.137)
y = ( p ) p + ( p ),
care reprezint ecuaia parametric a unei curbe integrale pentru ecuaia Clairaut, care
nu se obine din soluia general, particulariznd pe C . De aceea, aceast soluie este o
soluie singular. Geometric, ea este nfurtoarea fascicolului de drepte reprezentat
de soluia general.
ntr-adevr, dac F ( x, y, C ) = 0 este un fascicol de curbe, atunci eliminnd pe C
ntre relaiile
48
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
F ( x, y, C ) = 0,
F (1.3.138)
C ( x, y, C ) = 0,
F ( x, y, C ) xC + (C ) y = 0,
F (1.3.139)
C ( x, y, C ) x + (C ) = 0.
x = (C ),
(1.3.140)
y = (C ) C + (C ),
care sunt tocmai ecuaiile parametrice ale soluiei singulare.
y = xy y 2 . (1.3.141)
Rezolvare.
y = p dy = pdx,
y = x p p2 dy = pdx + xdp 2 pdp.
Egalnd expresiile lui dy, deducem
pdx + xdp 2 pdp = pdx ( x 2 p )dp = 0 ,
adic
dp = 0,
(1.3.142)
x = 2 p.
49
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
y = x C C2 , (1.3.143)
care reprezint soluia general a ecuaiei Clairaut.
o Cazul b). Avem
x = 2 p,
y = 2 p p p 2 = p 2 ,
de unde deducem imediat
x2
y= , (1.3.144)
4
care reprezint soluia singular a ecuaiei Clairaut.
n figura de mai sus este nfiat soluia singular, tangent n fiecare punct la
una din dreptele fascicolului care reprezint soluia general a ecuaiei Clairaut
considerate.
Este de forma
A( y ) y + B( y )x + C ( y ) = 0 , (1.3.145)
deci depinde linear de x i y. Dac A( y ) 0 , mprind cu el, obinem
50
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
B ( y ) C ( y )
y = f ( y )x + g ( y ), f ( y ) = , g ( y ) = . (1.3.146)
A( y ) A( y )
Dac f ( y ) y , atunci (1.3.146) este o ecuaie Clairaut; a fost tratat n
paragraful precedent.
Presupunem deci c f ( y ) y .
MOD DE REZOLVARE
dy
y = = p, (1.3.147)
dx
de unde rezult imediat
dy = pdx . (1.3.148)
Pe de alt parte, din (1.3.146) rezult
y = xf ( p ) + g ( p ) , (1.3.149)
relaie care, difereniat, devine
51
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
dx f ( p ) g ( p )
+ x+ = 0. (1.3.153)
dp f ( p ) p f ( p) p
Aceasta este o ecuaie diferenial ordinar linear i neomogen, a crei funcie
necunoscut este x, variabila independent fiind p. Rezolvnd-o cu metoda descris la
paragraful 1.3.6, obinem soluia sub forma x( p ) = a1 ( p )C + b1 ( p ) , unde C este o
constant arbitrar.
Din (1.3.149) rezult
y ( p ) = [a1 ( p )C + b1 ( p )] f ( p ) + g ( p ) , (1.3.154)
sau, altfel scris,
y ( p ) = a 2 ( p )C + b2 ( p ) , (1.3.155)
unde am folosit notaiile
x( p ) = a1 ( p )C + b1 ( p ),
(1.3.157)
y ( p ) = a2 ( p )C + b2 ( p ).
b) Dac f ( p ) p = 0 admite soluiile reale pi , nlocuind n ecuaia (1.3.146) i
innd seama c f ( pi ) = pi , rezult soluiile
y = xpi + g ( pi ) , (1.3.158)
relaii care reprezint ecuaii ale unor drepte, pentru fiecare pi .
Aceste soluii pot fi singulare.
Exemplu. S se determine soluia general a ecuaiei
4 2 8 3
y=x y + y . (1.3.159)
9 27
Rezolvare. Este o ecuaie de tip Lagrange. Deci aplicm schimbarea
52
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
y = p dy = pdx , (1.3.160)
i deducem
4 2 8 3
y= x p + p , (1.3.161)
9 27
din care obinem, prin difereniere,
8 8
dy = dx pdp + p 2 dp . (1.3.162)
9 9
Egalnd cele dou expresii ale lui dy, gsim
8 8
pdx = dx pd p + p 2 d p , (1.3.163)
9 9
sau, dup efectuarea calculelor,
8
dx pdp = 0,
9 (1.3.165)
p = 1.
4 2
x= p +C. (1.3.166)
9
Din (1.3.161) rezult i
8 3
y= p +C. (1.3.167)
27
Soluia general a ecuaiei Lagrange se obine deci n forma parametric
53
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
4 2
x = p + C,
9
(1.3.168)
y = 8 p 3 + C.
27
Eliminnd p ntre cele dou expresii din (1.3.168), gsim soluia general sub
forma implicit
( x C )3 = ( y C )2 . (1.3.169)
b) Cea de a doua egalitate (1.3.165) implic p = 1 , care, nlocuit n (1.3.161), duce
la soluia singular a ecuaiei Lagrange:
4
y=x . (1.3.170)
27
54
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
dy
= f ( x, y ),
dx (1.4.1)
y ( x0 ) = y0 .
1) {
f C 0 ( ), = ( x, y ) 2 , x x0 a, y y0 b }
2) f este Lipschitz n raport cu y, deci exist o constant pozitiv K astfel nct
f ( x, Y ) f ( x, Z ) K Y Z , ( x, Y ), ( x, Z ) . (1.4.2)
b
h = min a, , M = sup f ( x, y ) . (1.4.3)
M ( x, y )
x
y ( x ) = y0 + f (t, y(t ))dt . (1.4.4)
x0
Existena este constructiv, prin
METODA APROXIMAIILOR SUCCESSIVE,
care se mai numete i metoda lui Picard, autorul ei.
Metoda este eficient i are un grad mare de aplicabilitate. Ea poate fi utilizat i
n alte probleme.
55
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
S y 0 + ( y1 y 0 ) + K + ( y n y n 1 ) + K , (1.4.6)
ale crei sume pariale sunt chiar y 0 + ( y1 y 0 ) + K + ( y n y n 1 ) y n .
Demonstrm c
seria (1.4.6) are termenii majorai de constante pozitive pe I, iar
seria numeric a acestor constante este convergent.
Conform criteriului lui Weierstrass (vezi cursul de Analiz Matematic, partea
I), rezult c
Seria (1.4.6) este absolut i uniform convergent pe I.
S notm suma acestei serii cu y. Termenul general al lui (1.4.6) este continuu,
deci, conform proprietilor sumei seriilor de funcii (Cursul de Analiz Matematic,
partea I), c
56
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
x
y ( x ) = y0 + f (t, y(t ))dt ; (1.4.7)
x0
cum y i f sunt continue, rezult c membrul drept al lui (1.4.7) este derivabil, deci
d : X X + , (1.4.8)
cu proprietile:
1. d ( x, y ) > 0 i d ( x, y ) = 0 x = y ,
2. d ( x, y ) = d ( y, x ) , x, y X , proprietatea de simetrie,
3. d ( x, y ) d ( x, z ) + d ( z , y ) , x, y, z X , inegalitatea triunghiului.
Astfel, X mpreun cu d ce ndeplinete proprietile de mai sus formeaz
spaiul metric ( X , d ) .
Definiii:
1. irul {xn }nN X este convergent n metric ctre x X dac irul numeric
57
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
2. irul {xn }nN X se numete Cauchy n metric dac pentru orice > 0
( )
d x n , xn + p < , (1.4.9)
pentru orice rang n > N ( ) i orice p N .
d (Tx, Ty ) d ( x, y ), x, y X . (1.4.10)
2. x se numete punct fix pentru T dac
x = Tx . (1.4.11)
Cu aceste precizri i definiii, putem enuna acum, fr a o demonstra,
y = f ( x, y ),
(1.4.12)
y ( x0 ) = y 0 .
Presupunem adevrate ipotezele teoremei 1.3, deci
1) f C 0 (D ), {
D = ( x, y ) x x0 < a , y y 0 < b ; }
2) f Lipschitz n raport cu y pe D , adic exist o constant K > 0 astfel nct
58
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
f ( x, Y ) f ( x, Z ) < K Y Z , ( x, Y ), ( x, Z ) D . (1.4.13)
Atunci problema Cauchy (1.4.12) admite local o soluie unic.
x
y ( x ) = y0 + f (t, y(t ))dt . (1.4.14)
x0
x
Ty y0 + f (t , y(t ))dt , (1.4.15)
x0
1
h = min , a , (1.4.16)
K
unde K este constanta Lipschitz i s considerm intervalul I = [x0 h, x0 + h] .
d ( x, y ) = sup y ( x ) z ( x ) , y, z C 0 (I ) , (1.4.17)
xI
avem
59
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
x x
d (Ty , Tz ) = sup f (t, y(t ))dt f (t, z(t ))dt
xI x x0
0
(1.4.18)
x
sup K
xI
y(t ) z(t ) dt K x x0 d ( y, z ).
x0
Rezult
dy
=x +y
2 2
dx {
, D = ( x, y ) x < 1, y < 1 . } (1.4.22)
y (0) = 0
60
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
f ( x, y ) = x 2 + y 2 , x0 = 0, y0 = 0 , a = 1, b = 1. (1.4.23)
M = sup { f ( x, y ) },
b
h = min a, , (1.4.24)
M ( x, y )D
unde
M = sup { f ( x, y )} =
( x, y )D
sup
x <1, y <1
{x 2
}
+ y2 = 2 , (1.4.25)
deci
1 1
h = min 1, = . (1.4.26)
2 2
f ( x , y ) f ( x, z ) = x 2 + y 2 x 2 z 2 y z y + z (1.4.27)
deci
f ( x , y ) f ( x, z ) < 2 y z . (1.4.28)
Rezult K = 2 i, conform inegalitii (1.4.16),
1 1 1
h = min , a = min ,1 = , (1.4.29)
K 2 2
adic aceeai valoare ca n cazul teoremei 1.3.
Intervalul cutat este deci
1 1
I , . (1.4.30)
2 2
61
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
(t )
x
x3
y1 = 0 + 2
+ 02 d t = ,
3
0
x 2
t3 3 7
dt = x + x , (1.4.31)
y 2 = 0 + t 2 +
3 3 63
0
x
t3 t7
2
x 3 x 7 2 x11 x15
y3 = t + + d t = + + +
2
.
3 63 3 63 2079 59535
0
Observm c funciile y1 , y 2 , y3 sunt impare i cresctoare. Deci fiecare dintre
1
ele i atinge maximum-ul n punctul x = . Calculnd valoarea aproximantelor
2
y1 , y 2 , y3 n acest punct, gsim:
1 1
y1 = 0,041666,
2 24
1 1
y 2 = 0,041666 + 0,04179,
2 63 128 (1.4.32)
1 1 1
y3 = 0,04179 + 10 + 15 .
2 2 2079
1444424444 2 59535
3
<10 6
Deci chiar pentru un numr mic de iteraii (trei), soluiile aproximante difer
foarte puin.
Observaii.
Nu ntotdeauna valorile lui h calculate conform celor dou teoreme 1.3 i 1.4
coincid; aceasta, datorit calculului constantei Lipschitz K pe de o parte i cel
al maximum-ului funciei f, pe de alt parte.
62
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
Model matematic. n aceast seciune vom ine seama doar de greutate i vom
neglija frecarea cu aerul. Notnd cu v componenta vitezei pe axa de micare, innd
seama de teorema impulsului i alegerea reperului, evoluia vitezei este modelat prin
problema Cauchy:
v& = g ,
v (0) = v0 .
Soluie. Ecuaia diferenial este cu variabile separabile, mai precis o problem de
primitive, iar soluia problemei Cauchy este
v(t ) = v0 g t.
Notm cu x componenta micrii pe axa vertical. Aceasta este soluia urmtoarei
probleme Cauchy:
x& = v0 g t
x ( 0) = 0
i n aceast situaie avem o problem de primitive, cu soluia:
g t2
x(t ) = v0 t .
2
Interpretare fizic. n figura 1.5.1 este prezentat simularea micrii pe vertical
pentru v0 = 150 m / s .
64
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
v 02
nlimea maxim H max = ;
2 g
v0 2 v0
n intervalul temporal [ , ] corpul execut o micare descendent cznd
g g
pe Pmnt cu o vitez de mrime v0 ;
dei soluiile problemelor Cauchy se pot extinde matematic i dup momentul
2 v0
acestea i pierd semnificaia fizic.
g
65
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
v& = g v | v |
v ( 0) = v 0
O analiz calitativ a soluiei pune n eviden existena unui interval de forma
[0, Tu ] n care viteza v este pozitiv. Pentru t > Tu viteza este negativ.
v& = g v 2 ,
v (0) = v0 .
Aceast form pentru vitez este valabil pn cnd viteza se anuleaz. Din
aceast condiie se determin timpul de urcare
1
Tu = arctg ( v0 ).
g g
Micarea ascendent este soluie a problemei Cauchy
g
x& = tg ( arctg v0 g t )
g .
x ( 0) = 0
Fie prin calcul direct, fie utiliznd un program de calcul al primitivelor (noi am
utilizat programul MAPLE 11) deducem
66
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
(1 + v0 tg( g t )) 2
1 g
x(t ) = ln .
2 1 + tg 2 ( g t )
nlimea maxim la care ajunge corpul este
1 v0 2
H max = x(Tu ) = ln(1 + ).
2 g
B 2. Micarea descendent
Pentru un timp t superior lui Tu viteza corpului este soluia problemei Cauchy
v& = g + v 2 ,
v (Tu ) = 0.
g 1 exp(2 g (t Tu ))
x& = ,
1 + exp(2 g (t Tu ))
x(Tu = H max )
a crei soluie este
v0 2
2 1+
g 1 g
x(t ) = (t Tu ) + ln .
1 + exp(2 g (t Tu ))
Expresiile micrii i ale vitezei au relevan fizic att timp ct corpul se afl n
aer, adic att timp ct x este pozitiv. Egalnd pe x cu 0 determinm timpul de coborre
al corpului
67
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
1 v0 2 v0 2
Tc = ln( 1 + + )
g g g
Introducnd aceast expresie n formula vitezei gsim viteza de cdere pe
suprafaa Pmntului
v0 2 v0 2 v0 2
+ (1 + )
g g g
vP = .
2 2 2
v0 v0 v0
(1 + + (1 + ))
g g g g
Interpretare fizic.
Analiznd matematic expresiile micrii i vitezei att n micare ascendent ct
i n micare descendent deducem urmtoarele:
aerul are un rol nivelator ceea ce poate fi evideniat de urmtorul rezultat:
v(t )
g
;
t
68
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
Figura 1.5.3. Micarea pe vertical sub aciunea greutii i a forei de frecare cu aerul
Valorile numerice pentru nlimea maxim i pentru timpii de urcare i coborre
sunt date n urmtorul tabel:
69
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
70
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
efectiv lichidul. Pe baza celor de mai sus i notnd cu m(t) masa de lichid din rezervor
putem scrie
m = k0 k 2 S w .
k0
nlocuind masa cu volumul i notnd k1 = obinem
V = k1 k2 S w
Viteza w de evacuare a lichidului prin orificiu este dat de Legea lui Torricelli,
care este o consecint a unei legi mai generale date de Bernoulli. Aceasta afirm c
viteza de scurgere a lichidului din rezervor este 2 g h(t ) , unde g este acceleraia
gravitaional, iar h(t) este nlimea coloanei de lichid deasupra orificiului. Sintetiznd,
putem scrie
V (t ) = k1 k 2 S 2 g h(t ) .
72
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
S 12
V = k1 k3 V
R .
V (0) = V
0
i are soluia:
(k3 S t 2 R V0 )2
V (t ) = .
4 R2
Figura 1.5.6. Evoluia volumului de lichid pentru diverse arii ale orificiului.
n figura 1.5.6 este prezentat simularea evoluiei volumului de lichid pentru
urmtoarele valori ale parametrilor i condiiei iniiale:
1
V0 = 100 m , R = 1 m, k3 = 0,1 m s 1 . Cu linie punctat avem evoluia volumului
3 2
73
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
acesteia este pe intervalul de timp [0, TG ] unde TG este timpul de golire al rezervorului
2 R V0
i are expresia TG = . Aceast expresie ne ajut la rezolvarea unor probleme
k3 S
practice de urmtorul tip: determinarea ariei orificiului pentru ca timpul de golire s se
ncadreze ntre anumite limite date n prealabil.
CAZUL GENERAL
V
Pentru a simplifica studiul facem schimbarea de variabil W = unde W este
k1
V0 k S
volumul de lichid normalizat i introducem notaiile W0 = i a = 3 . Cu aceste
k1 k1 R
1
W = 1 a W 2
.
W (0) = W0
Expresia explicit a soluiei este imposibil de obinut prin funcii elementare. Fie
prin calcul direct fie cu ajutorul unui program de calcul simbolic cum ar fi MAPLE 11
se poate da soluia n form implicit. Expresia acestei este complicat i nu o vom
prezenta n aceast lucrare.
Pentru a sesiza comportarea volumui de lichid din rezervor preferm s prezentm
soluia problemei Cauchy pentru valori particulare ale parametrului a i a condiiei
74
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
75
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
dU 1 dr0 n 1 dr0 2 n
+ cot U U + = 0; (1.5.1)
d r0 d cos r0 d sin
n (1.5.1), este unghiul meridian (variabila independent), r0 = r0 () este raza cercului
paralel al suprafeei meridiane (de rotaie), iar n 2 este un numr ntreg.
Soluie. Ecuaia (1.5.1) este de tip Riccati i o putem rezolva prin cuadraturi dac
i se cunoate o soluie particular (vezi 1.3.8). O asemenea soluie poate fi gsit n
cazurile particulare din enun.
dU
+
n
d sin
1U 2 = 0. ( ) (1.5.2)
dU nd
+ = 0; (1.5.3)
1U 2 sin
aceasta este o ecuaie cu variabile separate, a crei soluie este (vezi 1.3.1)
C + tan 2 n
U= 2,
(1.5.4)
C tan 2n
2
unde C este o constant de integrare.
76
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
dU sin n n
+U U 2
+ = 0. (1.5.5)
d cos sin cos 2 sin
Ea mai poate fi scris sub forma
d U n U 2
cos + 1 = 0, (1.5.6)
d cos sin cos 2
ceea ce sugereaz dou soluii particulare U 1 , U 2 = cos .
Din acest punct sunt posibile dou moduri de rezolvare:
i) Introducem notaia v = U cos i ecuaia (1.5.6) devine
dv
+
n
d cos sin
(
1 v2 = 0, ) (1.5.7)
c + tan 2 n
U = cos , (1.5.8)
c tan 2 n
unde c este o constant arbitrar.
77
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
ii) O alt posibilitate, care duce ns la calcule mai complicate, este aceea de a
folosi faptul c ecuaia (1.5.6) este de tip Riccati i i cunoatem dou soluii particulare.
Aplicndu-i schimbarea de funcie
U = v + cos , (1.5.9)
obinem
dv sin 2n n
+ v v2 = 0, (1.5.10)
d cos sin cos sin cos
2
dz sin 2n n
+ z = 0, (1.5.11)
d cos sin cos sin cos 2
care poate fi rezolvat cu metoda prezentat n 1.3.6. Soluia general a ecuaiei
omogene asociate este
c
z0 = (tan )2n ,
cos
iar o soluie particular a ecuaiei neomogene se poate determina folosind metoda
variaiei constantelor. Obinem n final
z=
c
(tan )2n 1 .
cos 2 cos
Revenind la v i apoi la U, deducem
1
c(tan ) 2 n +
cos 2 =
U= + cos = cos
1
c(tan )
1
2n
c(tan ) 2n
2 2 (1.5.12)
K + (tan )2 n
= cos ,
K (tan )2 n
78
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
1 dr0 n 1 dr0 n
cot + = 0, (1.5.13)
r0 d cos r0 d sin
de unde rezult
dr0
d cos (1.5.14)
= .
r0 sin
Dup cum se vede, aceast condiie este satisfcut pentru cupola
sferic (r0 = a sin ) .
n cazul mai general (1.3.124), ecuaia Riccati poate fi integrat dac exist dou
constante a, b, care s nu fie simultan nule, astfel nct
n 1 dr0 1 dr0 n
a2 + ab + cot b 2 = 0, (1.5.15)
cos r0 d 0 r d sin
ceea ce revine la
1 dr0 b 2 n ab cos
= cot 2 . (1.5.16)
r0 d a n ab cos
Aplicaia 1.5.4. Micarea unei rachete printr-un nor de praf cosmic (D.
Comnescu, I. Cau)
Problema fizic.O rachet cu masa constant m se mic, n urma unui impuls
iniial, printr-un nor de praf cosmic. Acesta acioneaz asupra rachetei cu o for de
frecare F f . Pe baza datelor experimentale s-a ajuns la concluzia c fora de frecare este
de forma
79
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
F f = (|| v ||) v
unde v este viteza, iar :[0, ) [0, ) este o funcie continu. Datorit simetriei
problemei, micrile rachetei cu un impuls iniial sunt rectilinii. Alegem o astfel de
micare a rachetei i un reper cu originea n poziia iniial a rachetei i cu sensul pozitiv
dat de viteza iniial a acesteia. Notm cu v componenta vitezei pe axa de micare i cu
v0 viteza iniial. Pe baza teoremei impulsului, a expresiei forei de frecare i a alegerii
m v = (v ) v
v(0) = v0 .
Odat determinat viteza v a rachetei se poate determina micarea acesteia ca
soluie a problemei Cauchy
x=v
x(0) = 0 .
a) Cazul frecrii liniare
n situaia n care norul de praf cosmic este rarefiat fora de frecare poate fi bine
aproximat printr-o funcie liniar; adic funcia este constant. Introducem notaia
0 = . Evoluia vitezei rachetei capt forma
m
v = 0 v
v(0) = v0
Avem o problem Cauchy pentru o ecuaie diferenial liniar a crei soluie este
(vezi 1.3.6)
v(t ) = v0 exp( 0 t ) .
80
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
n figura 1.5.8 este prezentat simularea vitezei rachetei pentru o vitez iniial
egal cu 1000 m / s , coeficient de frecare egal cu 0, 001s 1 i masa egal cu 1000 kg .
Micarea rachetei este soluia problemei Cauchy
x = v0 exp( 0 t )
x(0) = 0
care are expresia (vezi 1.3.6)
v0
x(t ) = (1 exp( 0 t ))
0 .
Figura 1.5.8. Viteza rachetei n cazul frecrii liniare Figura 1.5.9. Micarea rachetei n cazul
frecrii liniare
81
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
0
1
v(t ) = (v0 + t )
.
m
n condiiile acestui caz observm c v(t ) t
0 . Pentru determinarea micrii
m 0 v0
x(t ) = ln( t + 1)
0 m .
b2) 1.
Micarea rachetei este dat de
1
m 0 m
x(t ) = ( t + v0 ) + v01
0 ( 1) m 0 (1 ) .
82
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
Figura1.5.12. Viteza rachetei n cazul frecrii Figura 1.5.13. Micarea rachetei n cazul frecrii
neliniare cu > 1 neliniare cu > 1
83
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
Figura 1.5.14. Viteza rachetei n cazul frecrii Figura 1.5.15. Micarea rachetei n cazul frecrii
neliniare cu = 1 neliniare cu = 1
+ (v v0 ) = X ,
P dv p
(1.5.17)
g dt g
n care P / g este masa total a sistemului mecanic la momentul t, g fiind acceleraia
gravitaiei, p / g este acumularea de mas, X este fora exterioar, v viteza la
84
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
momentul t, iar v 0 este viteza iniial a masei adiionale. Ecuaia (1.5.17) reprezint
modelul unui sistem mecanic de mas variabil.
Fie q greutatea lanului pe unitatea de lungime; n acest caz, pentru orice
deplasare x a greutii P0 , masa total n micare va fi
P = P0 + qx. (1.5.18)
Observm c
dP
p= = qv. (1.5.19)
dt
1 dv dP
P + v = (P0 + qx )sin .
g dt dt
Soluie. Ecuaia care guverneaz fenomenul este deci
85
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
d
(Pv ) = Pg sin = (P0 + qx )g sin . (1.5.20)
dt
nmulind la stnga cu Pv i la dreapta cu (P0 + qx )dx dt i apoi integrnd,
gsim
1
(Pv )2 = g (P0 + qx )3 sin + C. (1.5.21)
2 3q
2
dx 2 gx
v = =
2
sin , (1.5.23)
dt 3
de unde
dx 2g
= sin dt ;
x 3
apoi
6 x = g sin t + C1 ,
aa nct ( x(0 ) = 0 )
86
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
Model matematic. Fie S efortul n fir i componentele sale dup axele Ox i Oy:
S dx ds , S dy ds respectiv (figura 1.5.17).
n starea deformat a firului, ecuaiile de proiecie pe cele dou axe dau
d dx
S = 0, (1.5.25)
ds ds
d dy S
S 1 + = g, (1.5.26)
ds ds EA
unde g este greutatea proprie a firului pe unitatea de lungime (se ia masa egal cu
unitatea). Din (1.5.25) rezult
dx ds
S = S 0 = const , S = S 0 , (1.5.27)
ds dx
i, introducnd n (1.5.26), obinem
d dy S 0 ds
S0 1 + = g. (1.5.28)
ds ds EA dx
dy S 0 1
= g.
S0 + (1.5.29)
dx EA 1 + y2
Soluie. Notm y = p i considerm p ca variabil independent; obinem
dx S 0 S
= 0 + 1 . (1.5.30)
EA
dp g
1+ p2
87
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
Figura 1.5.17. Deformarea unui fir elastic suspendat ntre dou puncte
x=
S0 S0
g EA
p + ln p + ( )
p 2 + 1 + C1 .
(1.5.31)
x=
S0
g
S0
EA p + ln p +
(
p 2 + 1 .
) (1.5.32)
dy S 0 S p
= 0 p+ . (1.5.33)
EA
dp g
1+ p2
Prin integrare, deducem
S0 S0 2
y= p + 1 + p 2 1 + C 2 .
g 2 EA
Deoarece pentru y 0 avem y = p = 0 , rezult C 2 = 0 i deci
S0 S0 2
y= p + 1 + p 2 1. (1.5.34)
g 2 EA
Relaiile (1.5.32) i (1.5.34) constituie representarea parametric a fibrei
deformate. Se vede c atunci cnd EA (cazul firului inextensibil) se regsete
ecuaia lniorului.
88
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
d
(N r0 ) N r1 cos + Yr0 r1 = 0, (1.5.35)
d
N N
+ + Z = 0. (1.5.36)
r1 r2
Variabila independent a problemei este unghiul meridian , msurat n sens
direct orar de la cretet, fiind unghiul de-a lungul cercului paralel. Alte mrimi fizice
implicate n model sunt: raza r0 a cercului paralel, raza de curbur
r1 = (1 / cos )(dr0 / d) a curbei meridiane (prima raz de curbur principal a suprafeei
mediane i r2 = r0 / sin a doua raz de curbur principal a suprafeei mediane.
Soluie. Deoarece ecuaia (1.5.36) este algebric, avem de fapt o singur ecuaie
diferenial n N , pe care o obinem eliminnd pe N , determinat din (1.5.36) cu
expresia
r2
N = N Zr2 . (1.5.37)
r1
89
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
d
d
(N r0 ) + N r2 cos + Yr0 r1 + Zr1r2 = 0 .
innd seama de relaiile dintre razele r2 i r0 , rezult
d
d
(N r0 sin ) = (Y sin + Z cos )r0 r1 .
Notnd acum y () = N r0 sin , obinem pentru y o ecuaie diferenial ordinar
dy
= (Y sin + Z cos )r0 r1 . (1.5.38)
d
Integrnd-o, rezult
1
N =
r0 sin (Y sin + Z cos )r0 r1d + C ,
C fiind o constant arbitrar.
Efortul inelar se obine direct din (1.5.37)
1 r2
N = Zr2 +
r1 sin 2 (Y sin + Z cos )r0 r1d C r1
.
90
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
elastic = / E , (1.5.39)
unde E este modulul longitudinal de elasticitate, i din
deformaia vscoas, vascos .
Prin urmare (figura 1.5.19, a))
0 = + vascos .
E
Derivnd n raport cu timpul t ( & 0 = 0 ), obinem
&
+ & vascos = 0 . (1.5.40)
E
tiind c pentru corpul Newton subzist relaia
& vascos = ,
n care prin s-a notat coeficientul de vscozitate dinamic, care este constant. Astfel,
(1.5.40) devine
E
& + = 0. (1.5.41)
91
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
d E
= dt ,
ceea ce implic
E
ln = ln C t,
unde C este o constant arbitrar.
Soluia general a ecuaiei (1.5.41) este deci
E
t
= Ce .
Presupunem ndeplinit condiia iniial
(0) = 0 .
Rezult C = 0 . Soluia problemei Cauchy considerate este
R
t
(1.5.42)
= 0e .
Problema fizic. Un fir trece peste un scripete circular fix, de raz R (figura
1.5.20), ntre fir i scripete lund natere o for de coeficient de frecare de alunecare f.
Dac la una din extremitile firului P1 acioneaz o tensiune T1 , ce tensiune T2 trebuie
s se exercite la cealalt extremitate P2 pentru ca firul s nceap s alunece pe scripete?
Model matematic. deoarece scripetele este rugos, reaciunea R (s )ds asupra unui
element de fir va avea pe lng o component normal N(s )ds i una tangenial
(s )ds , numit for de frecare de alunecare. Din echilibrul unui element de fir (figura
1.5.21) se obine ecuaia vectorial
dT + R (s )ds = 0 ; (1.5.43)
mai putem scrie
d
(T ) N fN = 0 . (1.5.44)
ds
n (1.5.44), N este reaciunea normal de-a lungul vectorului unitate , iar fN este
reaciunea tangenial la limit de-a lungul vectorului unitate .
93
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
dT
fN = 0,
ds
(1.5.45)
T
N = 0.
R
Soluie. Eliminnd reaciunea normal N, deducem urmtoarea ecuaie
diferenial prdinar de ordinul I, linear i omogen ( ds = Rd )
dT ()
fT = 0 . (1.5.46)
d
Conform ipotezei, ecuaia trebuie integrat cu condiia iniial
T (0) = T1 . (1.5.47)
Cu metoda de la 1.3.6, obinem imediat soluia general a ecuaiei sub forma
T = Ce f , (1.5.48)
n care C este o constant arbitrar.
Condiia iniial conduce la determinarea soluiei problemei Cauchy (1.5.46),
(1.5.47)
T = T1e f . (1.5.49)
T1 = T2 e f .
Se obine astfel condiia de echilibru a lui Euler
T2
e f < < e f . (1.5.50)
T1
94
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
0 = 1 + 2 ,
n care 0 reprezint tensiunea final, presupus cunoscut; 1 = E corespunde to
corpului Hooke, iar 2 = & modelului Newton. n ultimele dou relaii, E este
modulul de elasticitate al materialului (constant), este coeficientul de vscozitate
dinamic (constant), iar & = d / dt este viteza de deformare.
Rezult astfel relaia 0 = E + & , care se mai poate scrie sub forma
E
& + = 0 . (1.5.51)
n consecin, starea de deformare = (t ) n cazul unui model Voigt-Kelvin
trebuie s satisfac ecuaia diferenial ordinar de ordinul I (1.5.51).
E
t
(1.5.52)
homog = Ce .
95
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
E
t 0
(t ) = Ce
+ . (1.5.53)
E
Aceasta este expresia general a strii de deformaie n cazul unui model Voigt-
Kelvin. Pentru a determina soluia care satisface condiia Cauchy nul, lum t = 0 n
(1.5.53); rezult
t
E
= 0 1 e . (1.5.54)
E
Interpretare fizic. Variaia lui ca funcie de t este redat n figura 1.5.22 b).
Graficul funciei admite o asimptot = 0 / E paralel cu axa timpului; aceasta
nseamn c deformaia se amortizeaz n timp. Tangenta n origine este & = 0 / .
Funcia de timp
E
t
(t ) = 1 e
96
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
Model matematic. Deplasrile meridiane ale unei plci subiri de rotaie sunt
descrise, n teoria de membran, de ecuaia diferenial ordinar (Flgge)
dw
w cot = f () , (1.5.55)
d
unde este variabila unghiular (unghiul meridian) iar f () este funcie de ncrcarea
exterioar.
dw
w cot = 0 , (1.5.56)
d
admite soluia general
whomog = C sin .
Determinm o soluie particular a ecuaiei neomogene prin metoda variaiei
constantelor, cutnd-o sub forma
wpart = C () sin .
nlocuind n (1.5.55), obinem
f ()
wpart = sin sin
d .
f ()
w() = C + d sin , C . (1.5.57)
sin
n cazul cupolei sferice, avem
97
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
ga 2 (1 + )
f () =
2
cos , (1.5.58)
E 1 + cos
unde E reprezint modulul elasticitii longitudinale, este raportul Poisson
(coeficientul de contracie transversal a materialului), iar este grosimea plcii,
presupus constant.
n cazul particular al ncrcrii (1.5.58), nlocuim direct expresia lui f n (1.5.57).
Dup integrare, obinem expresia
ga 2 (1 + ) 1
w() = ln(1 + cos ) sin + C sin , C . (1.5.59)
E 1 + cos
Determinm constanta C din condiia ca, pentru cercul de rezemare definit prin
unghiul = i deplasrile meridiane s fie nule
w( i ) = 0 . (1.5.60)
Aceasta este o condiie Cauchy, care, mpreun cu ecuaia (1.5.55), formeaz o
problem Cauchy (sau iniial). Deducem
ga 2 (1 + )
ln(1 + cos i )
1
C= . (1.5.61)
E 1 + cos i
n final, soluia problemei Cauchy capt forma
ga 2 (1 + ) 1 + cos 1 1
w() = ln + sin .
E 1 + cos i 1 + cos 1 + cos i
98
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
1.5.23. Se cere s se studieze variaia n timp a nivelului h al apei din recipient dac
debitul afluent Qe se prezint n urmtoarea variant (iniial vasul este gol, adic pentru
t = 0 avem h = 0 ):
Q for t [0, T ],
Qe = 0
0 for t > T ,
unde Q0 i T sunt constante.
Adh + Ch 3 2 dt = Qe dt . (1.5.62)
Adh
= dt . (1.5.63)
Qe Ch 3 2
h = y 2 , dh = 2 ydy (1.5.64)
conduce la ecuaia cu variabile separate (vezi 1.3.1)
99
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
2 A ydy
= dt . (1.5.65)
C 3 y 3
Descompunnd fracia precedent n fracii simple
y 1 1 y
= + 2
3 y 3 3 y + y + y 2
1 1 1 2y + 3 1
,
= +
3 y 2 2 + y + y 2 2 2 + y + y 2
ecuaia diferenial devine
2 A 1 1 2y + 3 1
dy = dt .
+
3C y 2 + y + y
2 2 2 + y + y 2
2
Integrnd, obinem
2A
3C 2
2
(
ln ( y ) + ln y + y + 3 arctan
1 2 2y +
3
)
= t + t0 ,
2 A y 2 + y + 2 2 y +
ln 3 arctan = t + t0 ;
3C y 3
revenind la funcia iniial h, gsim
2 A h + h + 2 2 h +
ln 3 arctan = t + t0 . (1.5.66)
3C h 3
Pentru t = 0 avem h = 0 , deci
2A 1
3 arctan = t0 .
3C 3
n final, obinem
100
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
2 A h + h + 2 3h
ln 3 arctan = t , t [0, T ]. (1.5.67)
3C h h + 2
La momentul t = T , (1.5.67) devine o ecuaie transcendent
hT + hT + 2 3hT
2A
ln 3 arctan =T , (1.5.68)
3C hT hT + 2
care determin nivelul hT al apei .
Pentru t > T avem Qe = 0 i ecuaia (1.5.62) ia forma mai simpl
Adh + Ch 3 2 dt = 0 (1.5.69)
sau
A 3 2
h dh + dt = 0 .
C
Integrnd, obinem
2 A 1 2
h + t = t1 , (1.5.70)
C
n care t1 este o constant de integrare; ea se determin din condiia h(T ) = hT . Rezult
2 A 1 2
h + T = t1 .
C T
Astfel, deducem soluia final
t=
C
h (
2 A 1 2
)
hT1 2 + T , t T ,
unde
1
h= 2
,t T.
1 2
hT +
C
(t T )
2A
101
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
Q0 for t [0, T ],
a) Qe =
0 for t > T ,
4t T
Q0 T for t 0, ,
4
b) Qe =
Q 2 4t T T
for t , ,
0 T 4 2
unde Q0 i T sunt constante.
n figura 1.5.24 a) se d schema de calcul, iar n figura 1.5.24 b) sunt date cele
dou legi de variaie a lui Qe .
dh
A + Ch1 2 = Qe . (1.5.71)
dt
Aceasta este o ecuaie diferenial de ordinul I, nelinear i neomogen.
h = y2 dh = 2 ydy (1.5.72)
ecuaia (1.5.71) devine
102
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
dy
2 Ay + Cy = Qe , (1.5.73)
dt
i putem trece la examinarea cazurilor a), b) din enun.
a) Pentru t [0, T ] ecuaia (1.5.73) este cu variabile separate (vezi 1.3.1)
2 Aydy
dt = .
Q0 Cy
Introducnd notaia Q0 C = , soluia general a ecuaiei precedente devine
C
y + ln( y ) = (t + 0 ) ,
2A
unde 0 este o constant de integrare; revenind la variabila h, soluia precedent se
scrie
Q0 Q0 C
h1 2 + ln h1 2 = (t + 0 ) . (1.5.74)
C C 2A
2 A Q0 Q0
0 = ln ,
C C C
astfel nct (1.5.74) devine
Q0 Ch1 2
h 12
+ ln1 = C t , t [0, T ]. (1.5.75)
C Q0
2A
n particular, la momentul t = T , avem
Q0 ChT
12
hT1 2 + ln 1 = C T ; (1.5.76)
C Q0
2A
103
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
dh
A + Ch1 2 = 0
dt
sau
dh
A + Cdt = 0 ,
h1 2
cu soluia general
2 Ah1 2 + Ct = 1 , (1.5.77)
n care 1 este o constant de integrare, ce urmeaz a fi determinat din condiia de
continuitate; pentru t = T trebuie s avem h = hT , determinat de relaia (1.5.76)
Figura 1.5.24. Recipient cu orificiu: a)schema de calcul; b) legile de variaie ale lui Qe
2 AhT1 2 + CT = 1 . (1.5.78)
Introducnd expresia (1.5.78) a lui 1 n (1.5.77), obinem
2 Ah1 2 + Ct = 2 AhT1 2 + CT ,
care determin explicit nivelul h
2
h = hT1 2
C
(t T ) , t > T . (1.5.79)
2A
104
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
2 A 1 2 Q Ch1 2
h +
0
ln 1 pentru t [0, T ],
C C Q0
t=
2A 1 2
T + C hT h
(
12
) pentru t > T .
dh 4t
A + Ch1 2 = Q0 ,
dt T
pentru primul interval; cu schimbarea de funcie h = t 2 u , ecuaia se mai scrie
( ) 4t
A 2tu + t 2 u + Ct u = Q0
T
.
Adu dt
= ,
4Q0 t
C u 2 Au
T
deci
Adu
ln t = 4Q0 + ln K F (u ) + ln K ,
C u 2 Au
T
unde K este o constant pozitiv arbitrar.
Primitiva F din membrul drept se scrie astfel
F (u ) =
2 Avdv 2 Avdv
4Q0
= 2 A(v v1 )(v v 2 )
2 Av 2 + Cv
T
v1 1 v2 1
= v 2 v1 v v1
dv
v 2 v1 v v 2
dv
v1 v2
= ln v v1 ln v v 2 ,
v 2 v1 v 2 v1
105
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
4Q0
2 Av 2 + Cv =0,
T
i sunt ntotdeauna reale. n consecin,
16Q0
C C2 + 2A
v1, 2 = T , v1 > 0, v 2 < 0 .
4A
Soluia capt forma
v1 h v2 h
ln v1 ln v 2 = ln t ln K
v 2 v1 t v 2 v1 t
sau
( h v1t )v (
1
h v2t )v 2
= K1 ,
n care K 1 este o nou constant arbitrar.
dh 4t
A + Ch 1 2 = Q0 2
dt T
vom face schimbarea de funcie h = (2 4t T )2 u . Deducem
8 4t 4t
2
4t 4t
A 2 u + 2 u + C 2 u = Q0 2 .
T T T T T
106
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
8A 4t du
u + 2 + C u = Q0 ,
T T dt
sau
dt du
= .
4t 8A
2 Q0 C u + u
T T
Aplicaia 1.5.14 (M.V.Soare, [19,20])
Model matematic. Scriind relaia lui Bernoulli ntre rezervor i van, rezult
v 2 L dv
H 0 = (a + ) + , (1.5.80)
2 g g dt
v 02
H 0 = (a + ) , (1.5.81)
2g
unde v 0 = const este viteza de regim permanent.
a+ 2
2g
(
v v 02 +
L dv
g dt
)
= 0;
a + g H0
B= = , (1.5.82)
2L L v 02
putem scrie
107
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
dv 1 1 1
Bdt = + dv . (1.5.83)
v 2
v02 2v0 v0 + v v0 v
1 v +v
t= ln 0 +C, (1.5.84)
2 Bv 0 v 0 v
unde C este o constant de integrare. Valoarea ei se determin din condiia iniial
v(0) = 0 ; it rezult C = 0 , aa nct avem
1 v +v v L v +v
t= ln 0 = 0 n 0 , (1.5.85)
2 Bv 0 v0 v 2 gH 0 v 0 v
sau, exprimnd viteza v ca funcie de timp
gH 0
v = v 0 tanh t . (1.5.86)
v0 L
Aplicaia 1.5.15 (M.V.Soare, [19,20])
108
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
proporional cu panta suprafeei libere a apei din acea seciune (legea lui Darcy) Caz
particular: i = 0 .
Model matematic. Schema de calcul este dat n figura 1.5.26, fiind introduse
urmtoarele notaii:
q debitul specific, adic debitul care se scurge pe o fie de de lime unitate;
z cota patului impermeabil fa de un plan orizontal de referin;
h cota suprafeei libere a apei, msurat fa de patul impermeabil nclinat;
h0 adncimea constant din micarea uniform.
H = z + h. (1.5.87)
Pentru stabilirea modelului matematic se aplic legea lui Darcy, stablit
experimental ntre anii 1852-1855, lege care st la baza tuturor calculelor de infiltraie.
Henri Darcy a descoperit pe probe de nisip, proporionalitatea debitului infiltrat Q cu
seciunea de curgere , cu gradientul hidraulic I i cu un coeficient constant,
conductivitatea hidraulic k:
Q = Ik .
Raportul Q / are dimensiuni de vitez i exprim viteza de infiltraie v. Legea
lui Darcy capt astfel forma cunoscut
v = kI .
v = kj , (1.5.88)
109
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
q dH d(z + h ) dz dh dh
v= = kj = k = k = k k = ki k .
h 1 ds ds ds ds ds
Din al doilea i din ultimul membru se deduce
dh q
=i . (1.5.89)
ds kh
n cazul micrii uniforme, avem v = v0 = q h0 i j = i , deci q h0 = ki ; rezult
q = kih0 . nlocuind aceast expresie a lui q n (1.5.89), se obine
dh h
= i 1 0 , (1.5.90)
ds h
sau, separnd variabilele,
h0
1 dh = ids .
h 0 h
Integrnd, rezult
h + h0 ln (h0 h ) = is + C , (1.5.91)
110
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
h0 h
h h1 + h0 ln = i (s s1 ) , (1.5.93)
h0 h1
sau, explicitndu-l pe s
h h1 h0 h0 h
s = s1 + + ln . (1.5.94)
i i h0 h1
Explicitarea lui h este mai dificil, deoarece (1.5.93) este o ecuaie transcendent,
care poate fi rezolvat numai numeric.
n cazul particular i = 0 , ecuaia (1.5.89) ia forma mai simpl
dh q
= ,
ds kh
i, separnd variabilele, obinem
q
hdh = ds .
k
Scriind, ca i n cazul precedent, c pentru s = s1 avem h = h1 , rezult, prin
eliminarea constantei C ,
s = s1
k 2
2q
(
h h12 , ) (1.5.95)
sau
h = h12
2q
(s s1 ) . (1.5.96)
k
n acest caz, suprafaa liber este un cilindru parabolic.
111
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
Model matematic. Problema este axial simetric, astfel nct suprafaa liber a
apei va fi o suprafa de rotaie, definit prin curba sa meridian.
Vom utiliza urmtoarele notaii;
Q debitul extras din pu;
r0 raza puului;
r raza unui cilindru de nlime curent h prin care se scurge apa;
v = k dh dr viteza (determinat de legea lui Darcy), unde k este o
constant de proportionalitate;
h0 adncimea liber a apei n pu.
Pentru stabilirea modelului matematic se va exprima faptul c debitul extras din
pu este egal cu debitul care se scurge prin stratul permeabil ctre pu. Astfel, putem
scrie
112
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
dh
Q = 2rhv = 2rhk ;
dr
din primul i din ultimul membru al irului de egaliti precedent obinem ecuaia
diferenial cu variabile separate (vezi 1.3.1)
Q dr
= hdh . (1.5.97)
2k r
Soluie. Integrnd, obinem
Q h2
ln r = +C, (1.5.98)
2k 2
unde C este o constant de integrare, determinat din condiia h(r0 ) = h0 ; deci
Q h02
ln r0 = +C. (1.5.99)
2k 2
Scznd, membru cu membru, relaia (1.5.99) din (1.5.98), gsim
Q r 1
ln = h 2 h02 .
2k r0 2
( )
De aici se deduce debitul
Q=
k h 2 h02 (
,
)
r (1.5.100)
ln
r0
scurs printr-un cilindru de raz r i nlime h, de unde l explicitm pe h
Q r
h = h02 + ln (1.5.101)
k r0
i, respectiv, pe r
r = r0 e k (h )
h02 Q
, r [r0 , ) .
2
(1.5.102)
Formula (1.5.102) poate fi scris sub o form mai como dac se cunoate un
punct al curbei, de exemplu, h = h1 pentru r = r1 . Atunci din (1.5.100) rezult
113
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
Q h12 h02
= ,
k r1
ln
r0
care, introdus n (1.5.102), d expresia final pentru r
h 2 h02 r1
r = r0 exp 2 ln . (1.5.103)
h h2 r
1 0 0
dh h 3 h03
=i 3 , (1.5.104)
ds h hcr3
Cele dou nlimi h0 i hcr se pot afla n orice raport ( h0 < hcr sau h0 > hcr ); n
figura 1.5.28 a fost reprezentat cazul h0 > hcr .
Soluie. Ecuaia (1.5.104) se poate scrie sub forma
h 3 hcr
3
dh = ids , (1.5.105)
h 3 h03
deci o ecuaie cu variabile separate (vezi 1.3.1)
114
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
h 3 hcr
3
h 3 h03 + h03 hcr
3
h03 hcr
3
= =1+
h 3 h03 h 3 h03 h 3 h03
3
h03 hcr 1 h + 2 h0
=1+
3h02 h h0 h 2 + h0 h + h02
3
h03 hcr 1 1 2 h + h0 3 1
=1+ h
3h02 h h0 2 h 2 + h0 h + h02 2 h 2 + h0 h + h02
0
i ecuaia (1.5.105) devine
h03 hcr
3 1 1 2h + h0 3 1
1 + h0 2 dh = i ds ,
3h02 h h0 2 h + h h + h
2 2 2 h + h0 h + h02
0 0
adic o ecuaie cu variabile separate. Integrnd, rezult
h03 hcr
3
h h0 2h + h0
h+ ln 3 arctan = i (s + C ) , (1.5.106)
3h02 h + h0 h +
2
h02 3h0
115
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
h03 hcr
3
h1 h0 2h1 + h0
h1 + ln 3 arctan = i (s1 + C ) , (1.5.107)
3h02 h12 + h0 h1 + h02 3h0
h03 hcr
3 hh h12 + h0 h1 + h02
h h1 + ln 0
3h02 h1 h0 h 2 + h0 h + h02
, (1.5.108)
3 (h h1 )
3 arctan = i (s s1 ).
h + 2h0 + 3h1
Aceast formul permite determinarea suprafeei libere n amonte de seciunea
s = s1 .
Problema fizic. S se studieze legea de scurgere a apei dintr-un vas avnd forma
unei suprafee de rotaie cu axa vertical. S se particularizeze pentru un vas semisferic
de raz a, cu un orificiu la fund avnd aria A ( se va admite c raza orificiului este
neglijabil n comparaie cu dimensiunile generale ale vasului. n cte secunde se golete
vasul plin? Date numerice: a = 100 cm , A = 1 cm 2 .
v = k1 2 gh = k h , (1.5.109)
n care k1 este un coeficient de vscozitate (pentru ap, k1 0.6 ).
Figura 1.5.29. Scurgerea apei dintr-un vas avnd forma unei suprafee de rotaie
Vom evalua n dou moduri volumul de ap care se scurge n timpul dt.
n primul rnd, prin orificiu se scurge lichidul care ocup un cilindru avnd baza
de arie A i nlimea vdt ; deci
dV = r 2 dh . (1.5.111)
Egalnd cele dou expresii (1.5.110), (1.5.111) ale lui dV, rezult ecuaia
diferenial ordinar care exprim pe h n funcie de t:
r 2 dh = Akh1 2 dt . (1.5.112)
117
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
r2
dt = dh.
Ak h1 2
Prin integrare, rezult
r2
t=
Ak h 1 / 2 dh + C . (1.5.113)
Pentru datele din enun, ecuaia cercului meridian cu vrful n origine se scrie (cu
hmax = a )
r 2 = h(2a h ) .
Introducnd n (1.5.114), se obine succesiv
h(2a h )
(2ah )
h h h
4 3 2 2 5 2
t= dh = h dh = ah h
12 32
Ak h1 2 Ak Ak 3 5 a
a a
14 5 2 4 3 2 2 5 2
= a ah + h .
Ak 15 3 5
Vasul se golete complet cnd h = 0 ; corespunde timpului
14 5 2
t0 = a .
Ak 15
Cu datele numerice din enun i lund g = 981 cm s 2 , gsim
14 100 5 2
t0 = = 11033 = 18353 = 3h 03 53 .
15 1 0.6 2 981
118
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
dx x
=ab ,
dt x +y
2 2
(1.5.115)
dy y
= b ;
dt x2 + y2
eliminnd pe dt, obinem
dx x a x2
= 1+ 2 , (1.5.116)
dy y b y
care reprezint ecuaia diferenial a traiectoriei cutate.
Soluie. Ecuaia (1.5.116) este omogen (vezi 1.3.3). Facem substituia
dx du
x = uy =u+ y ,
dy dy
i ecuaia devine
du a
y = 1+ u2 . (1.5.117)
dy b
Introducnd raportul vitezelor m = a b , ecuaia (1.5.117) capt forma
dy du
m = .
y 1+ u 2
119
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
(
m ln y + m ln c = ln u + 1 + u 2 , )
unde c este o constant de integrare, sau
m
c x x2
= + 1+ 2 .
y y y
Obinem
y c
m m
y
x = , (1.5.118)
2 y
c
problema avnd soluie numai pentru m (0,1) . Constanta c poate fi determinat
impunnd condiia ca traiectoria s treac prin punctele P i Q.
120
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
dy
2
x y dy
+ 1= 0, (1.5.119)
dx xy dx
n care x , y and xy sunt tensiunile normal, respectiv tangenial (presupuse
cunoscute) ntr-un punct ( x, y ) (figura 1.5.31). Starea de tensiune este definit prin
relaiile
2P x3
x = ,
(
b x 2 + y 2 ) 2
2P xy 2
y =
( )
, (1.5.120)
b x 2 + y 2 2
2P x2 y
xy = ,
(
b x 2 + y 2 ) 2
2
dy x y x y
= + 1. (1.5.121)
dx 2 xy 2 xy
Cu ajutorul relaiilor (1.5.120) se calculeaz raportul
x y x 3 + xy 2 x2 y 2
= = .
2 xy 2x 2 y 2 xy
121
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
2
dy x2 y2 x2 y2 x2 y2 x2 + y2
= +1 =
,
dx 2 xy 2 xy 2 xy 2 xy
i se descompune n urmtoarele dou ecuaii
dy y
= , (1.5.122)
dx x
dy y
= . (1.5.123)
dx x
Ecuaiile de mai sus sunt cu variabile separabile (vezi 1.3.2). Ecuaia (1.5.122)
se mai scrie
dx dy
= ,
x y
i are soluia general
ln x = ln y ln m , m = const .
Se obine astfel y = mx , care reprezint o familie de semidrepte radiale (trecnd
prin punctul O de aplicare a forei).
Ecuaia (1.5.123) poate fi, de asemenea, scris sub form unei ecuaii cu variabile
separate
xdx + ydy = 0 ,
122
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
Figura 1.5.31. Traiectoriile tensiunilor normale principale n cazul semiplanului elastic acionat de
o for concentrat pe contur
Dac se caut s se determine traiectoriile care trec prin punctul de coordonate
(x0 , y 0 ) (problema Cauchy), rezult imediat
y0
m= , R 2 = x02 + y 02 .
x0
dy
2
4 xy dy
1 = 0, (1.5.124)
dx x y dx
n care x , y and xy sunt tensiunile normal, respectiv tangenial (presupuse
cunoscute) intr-un punct ( x, y ) (figura 1.5.31). Starea de tensiune este definit prin
relaiile
123
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
2P x3
x = ,
(
b x 2 + y 2 )
2
2P xy 2
y = ,
( )
(1.5.125)
b x 2 + y 2 2
2P x2 y
xy = ,
(
b x 2 + y 2 ) 2
2
dy 2 xy 2 xy
= +1. (1.5.126)
dx x y x y
Cu ajutorul relaiilor (1.5.125) se calculeaz raportul
2 xy 2 xy
= .
x y x y2
2
2
dy 2 xy 2 xy 2 xy x2 + y2
= 2 +1 = 2
dx x y 2 x2 y2 2
2
x y2
x y
i se descompune in urmtoarele dou ecuaii
dy x + y
= , (1.5.127)
dx x y
124
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
dy x y
= , (1.5.128)
dx x+ y
Ecuaia (1.5.127) este omogen i poate fi scris sub forma
y
1+
dy x .
= (1.5.129)
dx y
1
x
Prin substituia u = y x , ecuaia (1.5.129) devine
dx du 1 u du 1 2udu
= = du = ;
x 1+ u 1 + u 2
1 + u 2 2 1+ u2
u
1 u
aceasta este o ecuaie cu variabile separate (vezi 1.3.1). Prin integrare membru cu
membru, rezult
1
(
ln x = arctan u ln 1 + u 2 + ln C ,
2
)
unde C este o constant de integrare.
Soluia este obinut sub o form mai simpl dac se trece la coordonate polare;
avem succesiv (cu x = r cos , y = r sin , y x = tan )
y2 y
ln x + ln 1 + 2
= arctan + ln C1 ,
x x
y
ln x 2 + y 2 = arctan + ln C1 ,
x
ln r = + ln C1
i, n definitiv,
r = C1e . (1.5.130)
125
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
Curba (1.5.130) reprezint ecuaia unei familii de spirale logaritmice care taie
semidreptele din aplicaia 1.5.19 sub unghiuri de 4 .
Ecuaia (1.5.128) poate fi scris sub forma ecuaiei omogene
y
1
dy x
= . (1.5.131)
dx y
+1
x
Prin aceeai substituie u = y x , ecuaia (1.5.131) devine
dx du 1+ u du 1 2udu
= = d u = ,
x u 1 1 + u 2
1 + u 2 2 1+ u2
u
u +1
care este o ecuaie cu variabile separate. Integrnd-o, rezult
1
(
ln x = arctan u ln 1 + u 2 + ln C 2 ,
2
)
sau, n final,
r = C 2 e , (1.5.132)
care reprezint tot o familie de spirale logaritmice, ortogonale spiralelor din prima
familie.
S determinm constantele C1 i C 2 . Fie punctul A( x 0 , y 0 ) prin care s treac
traiectoriile tensinunilor normale principale i traiectoriile tensiunilor tangeniale
extreme.
Ecuaia traiectoriei 1 se scrie
y0
y = x tan 0 , tan 0 = ; (1.5.133)
x0
ecuaia traiectoriei 2 este
126
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
Figura 1.5.32. Traiectoriile tangeniale extreme n cazul semiplanului elastic acionat de o for
concentrat pe contur
S considerm, mai departe, soluia (1.5.130). Din condiia ca aceast spiral
logaritmic s treac prin punctul A rezult
C1 = r0 e 0 ;
deci
r = r0 e 0 . (1.5.135)
Pentru a doua traiectorie putem scrie
r = r0 e 0 . (1.5.136)
Pentru reprezentarea grafic a traiectoriilor vom considera x0 = y 0 = 1 . Rezult
0 = 4 i r0 = 2 .
Curbele (1.5.135) i (1.5.136) au fost reprezentate n figura 1.5.32, mpreun cu
traiectoriile (1.5.133) i (1.5.134). Se observ c traiectoriile tensiunilor tangeniale
127
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
extreme taie dreapta (1.5.133) i semicercul (1.5.134) sub unghiuri de 4 . Din cele
dou traiectorii se rein arcele corespunztoare lui x > 0 .
128
CAPITOLUL 2
ECUAII DIFERENIALE ORDINARE LINEARE, DE
ORDINUL n
2.1. NOIUNI PRELIMINARE. EXEMPLE
Ly a0 ( x ) y (n ) + a1 ( x ) y (n 1) + ... + an 1 ( x ) y + an ( x ) y = F ( x ) , (2.1.1)
unde
a j C 0 (I ), j = 0, n, F C 0 (I ), I . (2.1.2)
Dac a0 ( x ) 0, x I , mprim cu a0 i obinem
Ly y (n ) + p1 ( x ) y (n 1) + ... + pn 1 ( x ) y + pn ( x ) y = f ( x ) , (2.1.3)
n care am fcut urmtoarele notaii:
a j (x ) F (x )
p j (x ) = , j = 1, n, f (x ) = . (2.1.4)
a0 ( x ) a0 ( x )
S presupunem c exist puncte x n care a0 ( x ) = 0 . n aceste puncte ecuaia i
pierde ordinul; ele sunt puncte de singularitate.
Asemenea ecuaii depesc cadrul acestei cri. De aceea, vom lucra, n cele ce
urmeaz, cu forma (2.1.3) a ecuaiei lineare.
Reamintim c un operator L : X Y , unde X , Y sunt spaii vectoriale, se
numete linear dac
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
L(y + z ) = Ly + Lz , (2.1.7)
care este tocmai ceea ce trebuia demonstrat.
i n acest caz, recunoatem un operator linear dup faptul c funcia
necunoscut i derivatele sale pn la ordinul n inclusiv, apar la puterea nti.
Deci o ecuaie diferenial ordinar de ordinul n 2 este linear dac este de
gradul nti n raport cu funcia necunoscut y i cu derivatele acesteia pn la ordinul n
inclusiv.
Exemple.
Ecuaia y + yy = sin x este nelinear, datorit termenului yy , care
este monom de gradul 2 n y i y .
130
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
n raport cu y, y i y (4 ) .
Ecuaiile (2.1.1), (2.1.3) sunt lineare deoarece operatorul diferenial L ,
L : C n (I ) C 0 (I ) este linear.
dy dy dt 1 dy
= = ,
dx dt dx f (t ) dt
(2.1.9)
d2 y 1 d 1 dy 1 d2 y f (t ) dy
= = 2 3 ;
dx 2 f (t ) dt f (t ) dt f (t ) dt 2
f (t ) dt
derivatele n x sunt deci expresii lineare n raport cu derivatele n t.
Calculndu-le n continuare, vom gsi tot expresii lineare, care, introduse n
(2.1.1), vor conduce n final la o EDO linear de acelai ordin.
Ly y + p1 ( x ) y + p 2 ( x ) y = f ( x ) , (2.1.10)
Fie schimbarea
131
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
y = q( x )z ( x ) + r ( x ) p2 ( x )
y = qz + qz + r p1 ( x )
(2.1.12)
y = qz + 2qz + qz + r 1
Ly = qz + (qp1 + 2q)z + zLq + Lr.
Din ultima expresie rezult o ecuaie diferenial n noua funcie necunoscut z
Ly a0 ( x ) y (n ) + a1 ( x ) y (n 1) + ... + an 1 ( x ) y + an ( x ) y = 0 , (2.2.1)
iar ecuaiei (2.1.3) i asociem ecuaia omogen
Ly y (n ) + p1 ( x ) y (n 1) + ... + pn 1 ( x ) y + pn ( x ) y = 0 . (2.2.2)
Dup cum am menionat, ne vom ocupa de (2.2.2).
{
Nucleul operatorului L este Ker L = y C n (I ) Ly = 0 C n (I ) . }
Cu alte cuvinte, Ker L este mulimea soluiilor ecuaiei de ordinul n (2.2.2),
linear i omogen.
132
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
L(y + z ) = {
Ly + Lz
{ = 0,
=0
(2.2.3)
=0
de unde rezult c (y + z ) Ker L .
Conform cunotinelor despre spaii vectoriale, putem face urmtoarele afirmaii:
o Deoarece Ker L este spaiu vectorial, orice element din Ker L se exprim ca o
combinaie linear de elementele unei baze din Ker L .
o Pentru a rezolva ecuaia omogen (2.2.2) este deci suficient s determinm o baz
n Ker L .
{ }j =1, n C0 (I) .
Fie y j
133
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
n
constantele reale c1 , c2 ,..., cn , nu toate nule (mai precis, c2j 0 ), astfel nct
j =1
c1 y1 ( x ) + c2 y 2 ( x ) + ... + cn y n ( x ) = 0, x I (2.2.5)
n caz contrar, sistemul se numete linear independent. Adic
{ }j =1, n
Definiia 2.3. y j se numete sistem linear independent dac egalitatea
c1 y1 ( x ) + c2 y 2 ( x ) + ... + cn y n ( x ) = 0 , (2.2.6)
valabil pentru orice x I , implic
c j = 0, j = 1, n . (2.2.7)
Exemple
1. S se arate c funciile y1 = 1, y2 = cos 2 x, y3 = sin 2 x formeaz un sistem linear
dependent pe .
ntr-adevr, combinaia linear evident satisfcut este
y2 + y3 y1 = 0, x . (2.2.8)
{
2. S se arate c sistemul de funcii 1, x, x 2 , x 3 formeaz un sistem linear }
independent pe .
ntr-adevr, dac
c1 1 + c2 x + c3 x 2 + c4 x 3 = 0, x , (2.2.9)
rezult c membrul stng al relaiei (2.2.9) este polinomul indentic nul, deci coeficienii
si sunt nuli:
c j = 0, j = 1,4 . (2.2.10)
134
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
CUM VERIFICM DAC UN SISTEM DE FUNCII {y j }j =1, n ESTE LINEAR INDEPENDENT SAU
NU?
Pentru simplificarea expunerii, lum n = 3 ; cazul n arbitrar se trateaz absolut
c1 y1 ( x ) + c2 y 2 ( x ) + c3 y3 ( x ) = 0 , (2.2.11)
atunci i derivatele ei sunt nule:
c1 y1 ( x ) + c2 y 2 ( x ) + c3 y3 ( x ) = 0,
(2.2.12)
c1 y1( x ) + c2 y 2 ( x ) + c3 y3 ( x ) = 0,
pentru orice x I .
Cele trei relaii din (2.2.11), (2.2.12) formeaz un sistem algebric linear i
omogen, avnd drept necunoscute pe c1 , c2 , c3 . Determinantul asociat este
y1 ( x ) y 2 ( x ) y3 ( x )
W [ y1 , y 2 , y3 ] y1 ( x ) y 2 ( x ) y3 ( x ) , xI , (2.2.13)
y1( x ) y 2 ( x ) y3 ( x )
i-l numim Wronskian.
Din cele spuse mai sus rezult c
Dac W 0 , atunci sistemul algebric linear de mai sus admite soluii
nenule, deci { y1 , y2 , y3 } formeaz un sistem linear dependent;
Dac W 0 n I, atunci sistemul admite doar soluia identic nul, deci
{ y1 , y2 , y3 } formeaz un sistem linear independent.
Fie { y1 , y2 , y3 } soluii ale ecuaiei lineare
Ly y + p1 ( x ) y + p2 ( x ) y + p3 ( x ) y = 0 . (2.2.14)
Putem demonstra:
135
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
atunci W [ y1 , y2 , y3 ] 0 , x I .
Demonstraia se face prin reducere la absurd.
Fie acum, mai general, sistemul de funcii y j { }j =1, n , cel puin de clas C n (I) .
Definiia 2.4. Determinantul
y1 ( x ) y2 (x ) ... yn (x )
y1 ( x ) y 2 ( x ) ... y n ( x )
W [ y1 , y 2 ,..., y n ] (2.2.15)
... ... ... ...
(
y1 n 1) ( n 1) ( n 1)
(x ) y 2 (x ) ... yn (x )
se numete Wronskianul funciilor { y1 , y2 ,..., yn } .
Teorema 2.2, ca i afirmaiile de mai sus asupra Wronskianului unui sistem de trei
funcii, se pot demonstra cu uurin i pentru n oarecare.
Ly y y = 0 . (2.2.16)
i s considerm sistemul de soluii ale ei, y1 = e x , y 2 = e x .
VERIFICARE. ntr-adevr, avem
136
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
Ly1 = Le x = e x e x = 0, x ,
( )
(2.2.17)
Ly 2 = Le x = e x e x = 0, x .
Wronskianul lor va fi, prin definiie,
[
W e ,e x x
] y
= 1
y1
y2 e x
=
y 2 e x
e x
e x
= 2 0 , (2.2.18)
{ }
deci, conform celor artate anterior, sistemul e x , e x este un sistem fundamental
pentru ecuaia (2.2.16), sau o baz n Ker L .
2. Fie ecuaia
Ly y + y = 0 . (2.2.19)
Funciile y1 = sin x, y2 = cos x formeaz un sistem de soluii ale acestei ecuaii.
VERIFICARE. Avem
sin x cos x
W [sin x,cos x ] = = 1 0 , (2.2.21)
cos x sin x
ceea ce nseamn c {sin x, cos x} formeaz o baz n Ker L sau, altfel spus, un sistem
fundamental.
{ }j =1, n Ker L , cu L dat de (2.2.2), o baz n Ker L .
Fie y j
y ( x ) = c1 y1 ( x ) + c2 y 2 ( x ) + ... + cn y n ( x ), x I, c j , j = 1, n . (2.2.22)
137
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
Ly y (n ) + p1 ( x ) y (n 1) + ... + pn 1 ( x ) y + pn ( x ) y = 0, x I (2.2.23)
se exprim sub forma
y ( x ) = c1 y1 ( x ) + c2 y2 ( x ) + ... + cn yn ( x ) , (2.2.24)
unde c j sunt constante arbitrare, iar { y j } formeaz un system fundamental de
j =1,n
Ly y y = 0 ,
de la exemplul precedent.
Avem
Ly1 = (ch x ) ch x = ch x ch x = 0,
Ly = (sh x ) sh x = sh x sh x = 0,
2
{ }
Dar am artat c i e x , e x formeaz un sistem fundamental de soluii pentru
aceeai ecuaie.
n general,
Orice ecuaie diferenial ordinar linear admite o infinitate de sisteme
fundamentale de soluii.
OARE RECIPROCA ESTE ADEVRAT?
138
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
ecuaie diferenial linear omogen de forma (2.2.2) (avnd coeficientul lui y ( n ) egal
cu 1 ).
Demonstraia: se face pentru n = 3 , pentru uurina expunerii. Fie y Ker L . Cum
{y1 , y2 , y3 } Ker L este sistem fundamental de soluii, el este o baz n Ker L , deci
putem gsim 3 constante reale c1 , c2 , c3 astfel nct
y ( x ) = c1 y1 ( x ) + c2 y 2 ( x ) + c3 y3 ( x ), xI . (2.2.25)
Dar aceasta nseamn c funciile {y1 , y 2 , y3 , y} formeaz un sistem linear
dependent, ceea ce echivaleaz cu a spune c W [ y1 , y 2 , y3 , y ] 0 n I.
Adic
y1 y2 y3 y
y1 y 2 y3 y
= 0, xI. (2.2.26)
y1 y 2 y3 y
y1 y 2 y3 y
Dezvoltnd membrul stng dup ultima coloan, ajungem la o ecuaie diferenial
ordinar linear, n y . Ea este de ordinul 3, deoarece coeficientul lui y este tocmai
determinantul
y1 y2 y3
y1 y 2 y3 = W [ y1 , y 2 , y3 ]. (2.2.27)
y1 y 2 y3
care coincide cu Wronskianul sistemului {y1 , y 2 , y3 } i este nenul, deoarece sistemul
este fundamental.
Dezvoltnd determinantul (2.2.26) mai departe, coeficientul lui y va fi
139
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
y1 y2 y3
W [ y1 , y 2 , y3 ] .
d
y1 y 2 y3 = (2.2.28)
dx
y1 y 2 y3
Ecuaia care admite sistemul {y1 , y 2 , y3 } drept sistem fundamental va fi de forma
W ( x ) y W ( x ) y + ... = 0 .
d
(2.2.29)
dx
mprind cu coeficientul lui y , obinem ecuaia cutat
1 d (2.2.30)
y W ( x ) y + ... = 0 .
W (x ) dx
Pentru n arbitrar, ecuaia (2.2.31) se scrie
y (n ) W ( x ) y (n 1) + ... = 0 .
1 d
(2.2.31)
W (x ) dx
Din (2.2.28), comparnd cu forma general (2.2.2) a ecuaiei, rezult
1 d
p1 ( x ) = W (x ) , (2.2.32)
W (x ) dx
sau, integrnd o dat,
ln W [ y1 , y 2 ,..., y n ] = p1 ( x )dx + ln C .
(2.2.33)
p1 ( x )dx
W [ y1 , y 2 ,..., y n ] = C e . (2.2.34)
UNICITATEA.
140
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
L1 y y (n ) + p1 ( x ) y (n 1) + ... + pn 1 ( x ) y + pn ( x ) y = 0,
(2.2.35)
L y y (n ) + q ( x ) y (n 1) + ... + q ( x ) y + q ( x ) y = 0.
2 1 n 1 n
Scznd membru cu membru cele dou ecuaii, obinem
( p1 q1 ) y (n 1) + ( p2 q2 ) y (n 2 ) + ... + ( pn 1 qn 1 ) y +
(2.2.36)
+ ( p n q n ) y = 0.
Exemple
{ }
1. Fie sistemul fundamental e x , e x . S se determine EDO corespunztoare.
[ ]
a) Ordinul ecuaiei este 2. Am calculat anterior W e x , e x = 2 , artnd astfel c
{ }
sistemul e x , e x , y este linear dependent i deci Wronskianul lui se anuleaz
ex e x y
[ ]
W e x , e x , y 0 e x e x y = 0 , (2.2.37)
x
e x
e y
deci
141
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
ex e x ex e x ex e x
y y + y = 0. (2.2.38)
ex e x ex e x ex e x
n final, ecuaia cutat este Ly y y = 0 , dup simplificarea cu 2 .
sin x cos x
W [sin x,cos x ] = = 1 0 . (2.2.39)
cos x sin x
b) Ecuaia cutat este dat de Wronskianul
sin x cos x y
W [sin x, cos x, y ] = 0 cos x sin x y = 0 . (2.2.40)
sin x cos x y
Calculnd acest determinant dup ultima coloan, deducem
Ly y + y = 0 . (2.2.42)
Ly y (n ) + p1 ( x ) y (n 1) + ... + pn 1 ( x ) y + pn ( x ) y = f ( x ) , (2.3.1)
142
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
unde p j , f C 0 (I ) .
y =Y + z. (2.3.2)
Demonstraie. S facem schimbarea de funcie y = Y + z , z fiind noua funcie
necunoscut. Introducem n (2.3.1) i, innd cont c L este linear, rezult
Ly = L(Y + z ) = LY + Lz = f + Lz
f = f + Lz Lz = 0 . (2.3.3)
Ly = f
deci
z Ker L . (2.3.4)
f = f1 + f 2 + ... + f k , (2.3.5)
i fie Y j soluiile particulare corespunztoare fiecrui f j , adic
LY j = f j , j = 1, k . (2.3.6)
Atunci
k
Y = Yj (2.3.7)
j =1
143
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
k k k
LY = L
Yj
{
=
LY j = fj = f (2.3.8)
j =1 L linear j =1 j =1
Ly y + p1 ( x ) y + p2 ( x ) y + p3 ( x ) y = f ( x ) , (2.3.9)
i {y1 , y 2 , y3 } Ker L un sistem fundamental de soluii.
Ly y + p1 ( x ) y + p2 ( x ) y + p3 ( x ) y = 0 . (2.3.10)
Deoarece {y1 , y 2 , y3 } este un sistem fundamental, el reprezint o baz n Ker L ,
astfel nct z se exprim ca o combinaie linear de funciile sistemului
z ( x ) = c1 y1 ( x ) + c2 y 2 ( x ) + c3 y3 ( x ) . (2.3.11)
Ca i n cazul ecuaiilor difereniale ordinare lineare de ordinul I, cutm pe Y
sub forma
Y ( x ) = c1 ( x ) y1 + c2 ( x ) y2 + c3 ( x ) y3 . (2.3.12)
Rezult, reconstituind ecuaia
144
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
Y ( x ) = c1 y1 + c2 y 2 + c3 y3 p3 ( x )
Y = c1 y1 + c2 y 2 + c3 y3 + c1 y1 + c2 y 2 + c3 y3 p2 ( x )
14442444 3
=0
+
Y = c1 y1 + c2 y 2 + c3 y3 + c1 y1 + c2 y 2 + c3 y3 p1 ( x )
14442444 3 (2.3.13)
=0
Y = c1 y1 + c2 y 2 + c3 y3 + c1 y1 + c2 y 2 + c3 y3 1
LY = c1 Ly1 + c2 Ly 2 + c3 Ly3 + c1 y1 + c2 y 2 + c3 y3 = f .
123 123 123
=0 =0 =0
Deci c1 , c2 , c3 satisfac sistemul algebric linear
c1 y1 + c2 y 2 + c3 y3 = 0,
c1 y1 + c2 y 2 + c3 y3 = 0, (2.3.14)
c1 y1 + c2 y 2 + c3 y3 = f .
Determinantul asociat acestui sistem este chiar Wronskianul sistemului
fundamental, deci este nenul pe I:
y1 ( x ) y 2 ( x ) y3 ( x )
W [ y1 , y 2 , y3 ] y1 ( x ) y 2 ( x ) y3 ( x ) 0 , x I . (2.3.15)
y1( x ) y 2 ( x ) y3 ( x )
Prin urmare, sistemul (2.3.14) admite soluie unic. Fie
cj = j ( x ), j = 1,3 , (2.3.16)
aceast soluie. Integrnd, obinem
c j = j ( x )dx, j = 1,3 .
(2.3.17)
145
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
n
yomog = c j y j , xI. (2.3.18)
j =1
Atunci
I. Conform punctului III, o soluie particular Y a lui (2.3.1) este
( j (x)dx ) y j ,
n
Y= (2.3.19)
j =1
c1 y1 + c2 y 2 + ... + cn y n = 0,
c1 y1 + c2 y 2 + ... + cn y n = 0,
(2.3.20)
.....................................
c1 y1 + c2 y 2 + ... + cn y n = f .
II. Conform I, y = Y + z , deci soluia general a ecuaiei (2.3.1) este
( ( x ) dx ) y ,
n n
y ( x) = c j y j + j j (2.3.21)
j =1 j =1
Ly y y = e 2 x . (2.3.22)
ETAPA 1. Ecuaia omogen asociat este
Ly y y = 0 , (2.3.23)
i admite sistemul fundamental de soluii e x , e x { } (s-au determinat n exemplele
precedente).
Soluia general a EDO omogene este
146
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
Y = c1 ( x )e x + c2 ( x )e x . (2.3.25)
Introducnd n ecuaie, rezult
Y = c1 ( x ) e x + c2 ( x ) e x 1
Y = c1 ( x ) e x c2 ( x ) e x + c1 ( x ) e x + c2 ( x ) e x 0 +
14442444 3 (2.3.26)
=0
Y = c1 ( x ) e x + c2 ( x ) e x + c1 ( x ) e x c2 ( x ) e x 1
Ly = + + c1 ( x ) e x c2 ( x ) e x = e 2 x .
Trebuie deci s rezolvm sistemul
c1e x + c2 e x = 0,
(2.3.27)
c1e x c2 e x = e 2 x .
Determinantul asociat coincide cu Wronskianul:
[ ]
= W e x , e x = 2 . (2.3.28)
Rezult soluia unic
1 0 e x 1
c1 = = ex,
2 e2x e x 2
(2.3.29)
x
1e 0 1
c2 = = e3x .
2 ex e2x 2
Integrnd, obinem
1 1
c1 = e x , c2 = e 3 x , (2.3.30)
2 6
astfel nct, conform lui (2.3.25), soluia particular Y are expresia
147
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
1 1
Y = e x e x e3x e x , (2.3.31)
2 6
de unde rezult
1
Y = e2x . (2.3.32)
3
Soluia general a ecuaiei neomogene (2.3.22) este deci
y ( x ) = c1e x + c2 e x + e 2 x .
1
(2.3.33)
3
mai uor, sub forma funciilor elementare din membrul drept (termenul liber f ).
Exemplu. Dac relum ecuaia (2.3.22), l putem cuta pe Y sub forma Y = ke2 x .
Introducnd aceast expresie n ecuaie, obinem
Y = ke 2 x 1
Y = 2ke 2 x 0 +
(2.3.34)
Y = 4ke 2 x 1
LY = (4k k )e 2 x = 3ke 2 x .
Trebuie deci s avem
1
3ke 2 x = e 2 x k= ; (2.3.35)
3
1
rezult Y = e 2 x , soluie particular obinut mai simplu dect folosind metoda
3
variaiei constantelor.
148
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
Ly a0 y (n ) + a1 y (n 1) + a2 y (n 2 ) + K + an 1 y + an y = f ( x ) , (2.4.1)
unde ak , k = 0, n .
Am vzut c soluia general a unei ecuaii difereniale ordinare lineare i
neomogene se exprim ca o sum dintre o soluie particular a sa i soluia general a
ecuaiei omogene asociate. Cunoaterea unui sistem fundamental de soluii a ecuaiei
omogene asociate conduce imediat la soluia general a ecuaiei neomogene.
Fie deci
Ly a0 y (n ) + a1 y (n 1) + a 2 y (n 2 ) + K + an 1 y + a n y = 0 (2.4.2)
ecuaia omogen asociat lui (2.4.1). Operatorul L, definit prin membrul stng al acestei
ecuaii, este linear, n sensul aceleiai definiii dat la ecuaiile difereniale de ordinul I.
i n acest caz recunoatem un operator linear dup faptul c funcia necunoscut i
derivatele sale pn la ordinul n inclusiv apar la puterea a I-a. Nucleul operatorului este
{
ker L = y C n ( ) Ly = 0 , } (2.4.3)
deci
Mulimea soluiilor ecuaiei (2.4.2) coincide cu ker L.
Dup cum am artat n paragraful 2.2, dimensiunea lui ker L este n. Rezult deci
c
Pentru rezolvarea unei ecuaii lineare de ordinul n trebuie s gsim o baz n
ker L.
149
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
y ( x ) = c1 y1 ( x ) + c2 y 2 ( x ) + K + cn y n ( x ) . (2.4.4)
MOD DE REZOLVARE
an y = e rx
an 1 y = re rx
an 2 y = r 2 e rx
KKKKK (2.4.5)
a1 y (n 1) = r n 1e rx
a0 y (n ) = r n e rx
(
Ly = e rx a0 r n + a1r n 1 + K an 1r + an = 0, )
deci, pentru ca e rx s fie soluie trebuie ca
a0 r n + a1r n 1 + K an 1r + a n = 0 . (2.4.6)
Ecuaia (2.4.6) se numete ecuaie caracteristic. Ea admite ntotdeauna n
rdcini n corpul complex. Fie r1 , r2 ,K, rn aceste rdcini.
A. Rdcini reale i distincte. n acest caz, baza din ker L pe care o cutm este
150
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
r1 r2 r3 rn
K , (2.4.7)
r1x r2 x r3 x rn x
e e e e
prin urmare soluia general a ecuaiei este
vom nlocui e (a +ib )x , e (a ib )x cu combinaii lineare reale ale acestora, folosind formulele
lui Euler (vezi cursul de Analiz Matematic, Calcul Diferenial):
e ibx + e -ibx
e ax
cos bx = e ax
,
2
(2.4.9)
e ibx e - ibx
e ax sin bx = e ax .
2i
Atunci schema (2.4.7) devine
r1 r2 r3 rn
K , (2.4.10)
ax ax r3 x rn x
e cos bx e sin bx e e
i soluia general a ecuaiei este
Ly ay + by + cy = 0 . (2.4.12)
Presupunem c ecuaia sa caracteristic
151
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
ar 2 + br + c = 0 , (2.4.13)
admite rdcinile reale r1 ,r2 , foarte apropiate ca valoare, dar, totui, distincte. Atunci
putem folosi schema (2.4.7), care, n acest caz, devine
r1 r2
. (2.4.14)
r1 x r2 x
e e
Dac r2 r1 , atunci schema nu funcioneaz. Pentru a nltura acest
e r2 x e r1 x
, (2.4.15)
r2 r1
care, evident, este i ea soluie a ecuaiei (2.4.12). Trecnd la limit pentru r2 r1 ,
obinem
e r2 x
e r1 x
d r2 x
dr
(
e e r1 x
xe r2 x
)
lim = lim 2 = lim = xe r1 x . (2.4.16)
r2 r1 r2 r1 r2 r1 d
(r2 r1 ) r2 r1 1
dr2
nseamn c, dac r2 = r1 , putem considera pentru ecuaia (2.4.12) schema
r1 r1
. (2.4.17)
r1 x r1 x
e xe
ntr-adevr, cele dou funcii din schem sunt soluii ale ecuaiei i sunt i linear
independente, deoarece Wronskianul lor
We [ r1 x
, xe r1 x
]= e r1 x xe r1 x
= e 2 r1 x
1 x
xr1 + 1
= e 2 r1 x (2.4.18)
r1e r1 x
xr1e r1 x
+e r1 x r1
este nenul. Soluia general a ecuaiei (2.4.12) este
152
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
y ( x ) = c1e r1 x + c2 xe r1 x , (2.4.19)
sau
y ( x ) = e r1 x (c1 + c2 x ) . (2.4.20)
Ne situm acum n cazul general. Presupunem, pentru simplitate, c r1 este
rdcin multipl de ordinul m a ecuaiei caracteristice (2.4.6), iar celelalte rdcini
rm+1 , rm+ 2 , K , rn sunt reale i distincte. La fel ca mai nainte, se demonstreaz c n
acest caz schema (2.4.7) devine
r1 r1 r1 rm+1 rn
K K , (2.4.21)
r1x r1x m 1 r1x rm +1x rn x
e xe x e e e
i deci soluia general a ecuaiei este
( )
y ( x ) = e r1x c1 + c 2 x + K c m x m 1 + c3 e r3 x K + c n e rn x . (2.4.22)
r 2 3r + 2 = 0 ,
care admite rdcinile reale i distincte r1 = 1, r2 = 2 . Suntem n cazul A.
Soluia general este, conform formulei (2.4.8),
153
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
y = c1e x + c 2 e 2 x .
b) Ly y + y = 0 .
Este o ecuaie linear, de ordinul II, cu coeficieni constani.
r 2 + 2r + 1 = 0 ,
care admite rdcina dubl r = 1 . Soluia general este, conform formulei (2.4.22)
y = (c1 + c2 x )e x .
154
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
ma = F , (2.4.23)
unde a, F au fiecare cte o singur component).
F este fora elastic, expresia sa matematic fiind
d2 y
a= . (2.4.25)
dt 2
Pentru derivata a doua a deplasrii n raport cu timpul vom folosi binecunoscuta
notaie din mecanic
d2 y
&y& . (2.4.26)
dt 2
Deci
my&& = ky . (2.4.27)
k
Notm = 2 > 0 . n concluzie, modelul matematic este reprezentat de
m
155
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
Ly &&
y + 2 y = 0 . (2.4.28)
Aceasta este o ecuaie linear, cu coeficieni constani, omogen. Pentru a
t
2 y = e
(
0 y& = e t + Ly = 2 + 2 e t = 0 . ) (2.4.29)
1 &y& = 2 e t
2 + 2 = 0 , (2.4.30)
cu rdcinile 1,2 = i . Avem urmtorul sistem fundamental:
i i
. (2.4.31)
e i t e it
Pentru a evita cadrul complex, folosim formulele lui Euler (vezi cursul de
Analiz Matematic, partea I). Avem:
e i = cos + i sin ,
(2.4.32)
e i = cos i sin ,
deci
e i + e i e i e i
= cos , = sin . (2.4.33)
2 2i
n loc de exponenialele cu exponeni compleci, putem lua combinaiile
156
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
e it + e it
= cos t
2
(2.4.34)
e it e it
= sin t ,
2
care sunt i ele soluii i formeaz un sistem fundamental.
ntr-adevr
cos t sin t
W [ cos t ,sin t ] = = 0. (2.4.35)
sin t cos t
Soluia general a ecuaiei (2.4.28) este
c1 c2
y (t ) = A cos t + sin t . (2.4.37)
c2 + c2 c12 + c22
1 2
Constantele din parantez sunt, evident, subunitare, iar suma ptratelor lor este 1,
astfel nct putem lua
c1 c2
= cos , = sin , (2.4.38)
c12 + c22 c12 + c22
unde
c1
= arctg . (2.4.39)
c2
n final, soluia general a ecuaiei oscilatorului armonic se exprim astfel
y ( t ) = A cos ( t ) . (2.4.40)
157
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
INTERPRETARE FIZIC
dn d n 1
y + an y = f ( x ) .
d
Ly a0 n
y + a1 n 1
y + ... + an 1 (2.4.41)
dx dx dx
S notm cu D operatorul derivat, adic
d
D . (2.4.42)
dx
Atunci
158
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
dk
k
= Dk , (2.4.43)
dx
i operatorul L se mai poate scrie i sub forma
Ey = y . (2.4.45)
Forma (2.4.44) mai poate fi modificat astfel
( )
Ly a0 D n + a1D n 1 + ... + an 1D + an E y = f ( x ) , (2.4.46)
Operatorul din paranteza de mai sus este, formal, un polinom de gradul n n D.
El se numete polinom diferenial.
Vom folosi urmtoarea notaie pentru polinomul diferenial:
Ly Pn (D ) y = f ( x ) . (2.4.48)
y = e x . (2.4.49)
innd seama de faptul c
( ) ( )
D e x = e x , D k e x = k e x , (2.4.50)
obinem
159
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
( ) (
Pn (D ) e x = a0 D n + a1 D n 1 + ... + an 1 D + an E e x = )
= a0 D n e x + a1D n 1e x + ... + an 1De x + an Ee x =
. (2.4.51)
n x n 1 x x x
= a0 e + a1 e + ... + an 1e + an e =
(
= a0 n + a1 n 1 + ... + an 1 + an e x , )
deci
( )
Pn (D ) e x = Pn ( )e x . (2.4.52)
Aceast formul remarcabil este de mare utilitate practic. De altfel, am ntlnit-
o i n paragrafele precedente, ns nu legat de polinomul diferenial, ci de ecuaia
caracteristic.
II. Putem demonstra o alt formul de calcul foarte util, valabil pentru orice
polinom diferenial.
1 1
Pn (D )(uv ) = uPn (D )v + u Pn (D )v + u Pn(D )v +
1! 2!
(2.4.53)
u (n 1) Pn(n 1) (D )v + u (n ) Pn(n ) (D )v.
1 1
+ ... +
(n 1)! n!
* Demonstraia se face folosind formula lui Leibniz
D k (uv ) = uD k v + u D k 1v + Cn2u D k 2 v +
(2.4.54)
+ ... + C n 1u (n 1) Dv + vD n u.
n
P(D ) aD 2 + bD + cE . (2.4.55)
Avem
160
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
( )
(2.4.56)
P(D )(uv ) = u aD v + bDv + cv +
2
(
+ Du aC12 Dv + bEv + )
+ avD 2u.
Observm c
( )
u aD 2 v + bDv + cEv = uP(D )v,
( )
Du aC12 Dv + bEv = Du (2aDv + bEv ) = DuP (D )v, (2.4.57)
1 1
D 2u (av ) = D 2u (2av ) = D 2uP(D )v.
2 2!
Formula (2.4.53) este astfel demonstrat.
Ly a0 y (n ) + a1 y (n 1) + a2 y (n 2 ) + K + an 1 y + an y = f ( x ) , (2.4.58)
Desigur, putem aplica metoda variaiei constantelor, ns, n cazul coeficienilor
constani, dac termenul liber se exprim prin funcii elementare, putem gsi metode
mai simple dect aceasta.
Distingem mai multe cazuri:
161
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
f ( x ) = Pm ( x ). (2.4.59)
Atunci
Dac an 0 , cutm soluia particular Y ( x ) pentru ecuaia LY = Pm ( x )
sub forma unui polinom de acelai grad, deci
Y ( x ) = Qm ( x ) . (2.4.60)
Coeficienii lui Qm ( x ) se determin simplu, prin identificare.
Exemplu. S se determine o soluie particular pentru ecuaia
Ly y + y y y = x 2 + 1 . (2.4.61)
Y ( x ) Q2 ( x ) = ax 2 + bx + c . (2.4.62)
Derivnd i introducnd n ecuaie, obinem
ax 2 (2a + b )x + 2a b c = x 2 + 1 , (2.4.64)
Identificnd coeficienii, rezult
a = 1, b = 2, c = 5 , (2.4.65)
deci soluia particular cutat este
Y (x ) = x 2 + 2 x 5 . (2.4.66)
Y ( x ) = x r 1Qm ( x ) . (2.4.67)
162
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
Ly y + y = x + 1 . (2.4.68)
6a + (6ax + 2b ) = x + 1 , (2.4.70)
sau
6ax + 6a + 2b = x + 1 , (2.4.71)
Identificnd coeficienii, rezult
1
a = , b = 0, (2.4.72)
6
deci soluia particular cutat este
Y (x ) = x 3 .
1
(2.4.73)
6
B. Termenul liber este o exponenial, adic
f ( x ) = Ae x . (2.4.74)
Distingem i aici dou cazuri:
nu este rdcin a ecuaiei caracteristice, deci Pn ( ) 0 . n acest caz,
cutm o soluie particular a ecuaiei neomogene de forma termenului liber,
adic
Y ( x ) = ae x . (2.4.75)
Derivnd i introducnd n ecuaie, obinem
163
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
aPn ( )e x = Ae x , (2.4.76)
de unde, prin identificare, deducem
A
a= . (2.4.77)
Pn ( )
Ly y 3 y + 2 y = e 3 x . (2.4.78)
Ly 1
D 24432D4 +4E y = e3x .
23 (2.4.79)
P(D )
Ecuaia caracteristic asociat este
r 2 3r + 2 = 0 , (2.4.80)
cu rdcinile
r1 = 1, r2 = 2 ; (2.4.81)
Y ( x ) = ae x . (2.4.82)
Derivm i introducem n ecuaie
( ) ( )
P(D ) ae 3 x = a P e 3 x = ae 3 x (9 3 3 + 2) = 2ae 3 x , (2.4.83)
de unde deducem
1
2ae3 x = e3 x a= . (2.4.84)
2
Soluia particular este deci
164
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
Y (x ) = e3x .
1
(2.4.85)
2
este rdcin multipl de ordinul m, m n , a ecuaiei caracteristice, deci
Pn(m ) ( ) 0 . (2.4.87)
n acest caz, cutm o soluie particular a ecuaiei neomogene de forma
Y ( x ) = ax m e x . (2.4.88)
a0 ax m Pn ( )e x + a1m ax m 1 Pn ( )e x + ... +
1424 3 1424 3
=0 =0
x
Pn(m 1) ( )e +
1
+ (m 1)!ax am 1 1
(m 1)! 4243 (2.4.89)
=0
m!a am Pn(m ) ( )e x = Ae x ,
1
+
m!
de unde, prin identificare, deducem
A
a= .
am Pn m ) ( )
( (2.4.90)
Ly y 3 y + 3 y y = e x . (2.4.91)
165
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
Ly 1
D 344
34
D22
+434
D4 E y = ex .
3 (2.4.92)
P(D )
Ecuaia caracteristic asociat este
r 3 3r 2 + 3r 1 = 0 , (2.4.93)
care se mai scrie i
(r 1)3 = 0 . (2.4.94)
Rezult c 1 este rdcin tripl a ecuaiei caracteristice. Cutm, deci, soluia
particular sub forma
Y ( x ) = ax 3e x . (2.4.95)
P (D ) = 3D 2 6 D + 3E = 3(D E )2 ,
P (D ) = 6 D 6 E = 3!(D E ), (2.4.96)
P (D ) = 6 E.
Evident,
( ) ( ) ( ) ( )
P(D ) ax 3e x = ax 3 P e x + 3ax 2 P e x + 6ax P e x + 3!a P e x = e x ,
123 123 2!
1
123 3!
1
( ) (2.4.98)
=0 =0 =0
de unde, innd seama i de (2.4.97), deducem
1
a= . (2.4.99)
6
Soluia particular este deci
166
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
Y ( x ) = x 3e x .
1
(2.4.100)
6
C. Termenul liber este o exponenial nmulit cu un polinom, adic
f ( x ) = Pm ( x )e x . (2.4.101)
Distingem din nou dou cazuri:
nu este rdcin a ecuaiei caracteristice. n acest caz, cutm o soluie
particular a ecuaiei neomogene de forma termenului liber, adic
Y ( x ) = Qm ( x )e x . (2.4.102)
Ly y 3 y + 2 y = xe 3 x . (2.4.103)
Y ( x ) = (ax + b )e 3 x . (2.4.104)
P(D ) = 2 D 3E ,
(2.4.105)
P(D ) = 2 E ,
obinem
( ) ( )
P(D ) (ax + b )e 3 x = (ax + b ) P e 3 x + aP e 3 x = ( ) (2.4.106)
= (ax + b )(9 3 3 + 2) + a (6 3) = (2ax + 3a + 2b )e , 3x
167
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
de unde
1 3
(2ax + 3a + 2b )e3 x = xe3 x a = ,b= . (2.4.107)
2 4
Soluia particular este deci
Y (x ) = (2 x 3)e3x .
1
(2.4.108)
4
este rdcin multipl de ordinul r, r n , a ecuaiei caracteristice. n
acest caz, cutm o soluie particular a ecuaiei neomogene de forma
Y ( x ) = x r Qm ( x )e x . (2.4.109)
n ambele cazuri formula (2.4.53) este foarte util.
y ( x ) = z ( x )e x . (2.4.110)
Aplicnd formula (2.4.53), obinem o ecuaie diferenial ordinar n z, n care
exponeniala se simplific i al crui termen liber este un polinom; suntem deci ntr-unul
din cazurile A.
Ly y 3 y + 3 y y = x 5e x . (2.4.111)
y ( x ) = z ( x )e x , (2.4.112)
168
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
P(D ) ze x = z P e x + z P e x + z P e x + z P e x = x 5e x ,
123
1
123 2! 123 3!
1
(2.4.113)
=0 =0 =0
z = x 5 . (2.4.114)
Aceasta este o ecuaie diferenial ordinar linear i neomogen, de ordinul III n
z. O soluie particular a sa se obine imediat prin integrare direct
Z (x ) =
1
x8 . (2.4.115)
67 8
Soluia particular cutat pentru ecuaia (2.4.109) este deci
Y (x ) =
1
x 8e x . (2.4.116)
67 8
D. Termenul liber este o funcie trigonometric (sin, cos)
f ( x ) = a sin x + b cos x . (2.4.117)
Distingem din nou dou cazuri:
i nu este rdcin a ecuaiei caracteristice. n acest caz, cutm o soluie
particular a EDO neomogene de forma termenului liber, adic
Ly y 5 y + 4 y = cos x . (2.4.119)
169
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
Ly 1
D 24452D4 +4E y = cos x .
43 (2.4.120)
P(D )
Ecuaia caracteristic asociat este
r 2 5r + 4 = 0 , (2.4.121)
cu rdcinile reale
r1 = 1, r2 = 4 . (2.4.122)
3a 5b = 1, 3 5
a= ,b= . (2.4.125)
5a + 3b = 0, 34 34
Soluia particular este
Y (x ) = (3 cos x 5 sin x ) .
1
(2.4.126)
34
i este rdcin multipl de ordinul m a ecuaiei caracteristice. n acest caz,
cutm o soluie particular a ecuaiei neomogene de forma
170
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
am putea cuta din nou soluia particular sub o form asemnatoare cu termenul liber,
innd seama i de rdcinile ecuaiei caracteristice.
ns este mai simplu s efectm mai nti schimbarea
y ( x ) = z ( x )ex , (2.4.129)
y (n ) = f ( x ) , (2.5.1)
unde f C 0 (I ), I .
Soluia general se poate obine prin n cuadraturi i este dat de formula
(x x0 )n 1
x
1 x x0
(x t ) f (t )dt + C0 + C1
n 1
y= + ... + Cn 1 ,
(n 1)! x0
1! (n 1)! (2.5.2)
x I , C 0 , C1 ,...C n1 .
x
y (n 1) = f (t )d t + Cn 1, xI, (2.5.3)
x0
x x
y (n 2 ) = d x f (t )d t + Cn 1 (x x0 ) + Cn 2 , xI . (2.5.4)
x0 x0
Rezult
171
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
(x x0 )n 1
x x x
x x0
y= d x d x... f (t )d t + C0 + C1
+ ... + C n 1 , x I,
x0 x0 x0
1! (n 1)! (2.5.5)
x x x x
1
dx dx... f (t )dt = (x t )
n 1
f (t )d t ,
x0 x0
(n 1)!
x0 x0
(2.5.6)
numit formula lui Cauchy, se demonstreaz prin inducie complet. Pentru n=2 avem
x x (2.5.7)
d x f (t )d t = f (t )d x d t,
x0 x0
x x x x x x x
d x f (t )d t = d t f (t )d x = f (t )d t d x = (x t ) f (t )d t , (2.5.8)
x0 x0 x0 t x0 t x0
Deci
x x x
d x f (t )d t = (x t ) f (t )d t . (2.5.9)
x0 x0 x0
x x x x
1
d x d x... f (t )d t = (x t )
n2
f (t )d t ,
x0 x0
(n 2)!
x0 x0
(2.5.10)
172
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
x x x x x
d x d x... f (t )d t =
1
d x (x t ) f (t )d t =
n2
(n 2)!
x0 x0 x0 x0 x0
(2.5.11)
x
1
(x t ) f (t )d t.
n 1
=
(n 1)! x0
Exemplu
Determinarea sgeilor y ale unei grinzi ncrcate cu sarcina
p0 x
p( x ) = ,
l
se realizeaz cu ajutorul ecuaiei difereniale
y (4 ) =
1
p(x ) ,
EI
unde l reprezint deschiderea grinzii, iar EI este rigiditatea la nconvoiere.
Pentru a gsi o soluie particular a ecuaiei (facnd abstracie de constantele de
integrare) putem face integrri directe sau s folosim formula lui Cauchy.
Cu prima metod obinem
p0 p0 x 5
y=
lEI
d x d x d x xd x =
120 lEI
.
(x ) pl t d x = 120
x x x x x x 5
p x
d x d x d x p ( x )d x = (x t ) p(t )d x = 1
1
3tx 2 + 3t 2 x t 3
3 3 0 0
,
3! 6 l
0 0 0 0 0 0
173
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
p0 x 5
y= .
120 lEI
( )
F x, y ( n ) = 0 ,
( )
F y (n1) , y (n ) = 0 , (2.5.13)
F (y (n 2 ) , y (n ) ) = 0 .
Dac se cunoate o reprezentare parametric a curbei F (u, v ) = 0 ,
u = (t ), v = (t ), , C1 (I ), I , (2.5.14)
atunci, n fiecare caz (2.5.13), soluia general se obine prin n cuadraturi.
Pentru ecuaia
( )
F x, y (n ) = 0 , xI , (2.5.15)
avem
x = (t ), y (n ) = (t ), , C1 (I ), I . (2.5.16)
Observm c
( )
d y (n 1) = (t )(t )d t , (2.5.17)
de unde deducem
y (n 1) = (t )(t )d t + C0 .
(2.5.18)
174
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
x = (t ),
(2.5.20)
y = (t ) + Pn 1 ((t )), t I.
Pentru ecuaia
(
F y (n1) , y (n ) = 0 , ) xI , (2.5.21)
avem
y (n 1) = (t ), y (n ) = (t ), , C1 (I ), I . (2.5.22)
Observm c
( )
d y (n 1) = (t )d x, (2.5.23)
de unde deducem
' (t )
dx= dt . (2.5.24)
(t )
Prin integrare obinem:
' (t )
x= (t )
d t + C1 . (2.5.25)
x = (t ) ,
(2.5.26)
y (n 1) = (t ) .
Avem
( )
d y (n 1) = (t )d x = (t )
' (t )
(t )
dt , (2.5.27)
deci
' (t )
y (n 2 ) = (t )
d t + C2 . (2.5.28)
(t )
Soluia general se obine prin n 2 cuadraturi.
175
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
Pentru ecuaia
( )
F y (n 2 ) , y (n ) = 0 , xI , (2.5.29)
avem
y (n 2 ) = (t ), y (n ) = (t ), , C1 (I ), I . (2.5.30)
Observm c
( )
d y (n 1) = (t )d x, (2.5.31)
de unde deducem
( )
d y (n 1) = y (n ) d x,
( )
(2.5.32)
d y (n 2 ) = y (n 1) d x.
Obinem:
( ) (
d y (n 1) d y (n 2 )
= (n 1) ,
) (2.5.33)
y (n ) y
sau
( ) ( )
y (n 1) d y (n 1) = y (n ) d y (n 2 ) = (t )' (t )d t . (2.5.34)
Rezult
[y ( ) ] = (t )'(t )d t + C .
n 1 2
(2.5.35)
y (n 1) = ( (t )'(t )d t + C ) 1/ 2
,
(2.5.36)
y (n 2 ) = (t ) .
3. Multor ecuaii difereniale de ordin superior li se poate micora ordinul. De
exemplu, este cazul ecuaiilor difereniale de forma
176
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
(
F x, y (k ) , y (k +1) ,..., y (n ) = 0 , )
( )
(2.5.37)
F y, y ' ,..., y (n1) , y (n ) = 0 .
Pentru ecuaia
(
F x, y (k ) , y (k +1) ,..., y (n ) = 0 , ) (2.5.38)
prin schimbarea de funcie
y (k ) = u , (2.5.39)
obinem o ecuaie de ordinul n k :
( )
F x, u, u ' ,..., u (n k ) = 0 . (2.5.40)
Dac reuim s integrm aceast ecuaie, rezult
u = ( x, C1 , C 2 ,..., C n k ) (2.5.41)
i
y (k ) = ( x, C1 , C 2 ,..., C nk ) . (2.5.42)
Aceast ecuaie este de tipul studiat la nceputul paragrafului.
Pentru ecuaia
(
F y, y ' ,..., y (n1) , y (n ) = 0 , ) (2.5.43)
prin transformarea
y' = p ,
i lund pe y ca variabil independent, obinem o ecuaie diferenial avnd ordinul
redus cu o unitate. ntr-adevr, dac
dy
= p,
dx
atunci
d2 y d d y d p d p d y dp
2
= = = =p , (2.5.44)
dx dxdx dx d y dx dy
177
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
Analog,
2
d2 y d p 2
2d p
= p
dy + p . (2.5.45)
d x2 d y 2
dk y
Observm c derivatele se scriu cu ajutorul lui p i a derivatelor
d xk
dp d k 1 p
, ..., k 1 . Obinem o ecuaie diferenial de ordinul n-1, unde p este funcia
dy dy
necunoscut, iar y este variabila independent.
4. Reducerea ordinului se poate realiza i pentru ecuaia diferenial de ordinul n
( )
F x, y, y ' ,..., y (n1) , y (n ) = 0 , (2.5.46)
y' y (n1) y (n )
F x, ,..., , = 0. (2.5.47)
y y y
Fcnd substituia y ' = yu , obinem succesiv
(
y ' ' = y ' u + yu ' = y u 2 + u ' , )
( ) ( )
(2.5.48)
y ' ' ' = y ' u 2 + u ' + y (2uu '+u ' ') = y u 3 + 3uu '+u ' ' .
xy 2 u '+ xy 2 u 2 + xy 2 u 2 uy 2 = 0 ,
sau
u
u ' + 2u 2 = 0
x ,
adic o ecuaie de ordinul nti (ecuaie de tip Bernoulli; a se vedea 1.3.7).
(
F y , xy ' ,..., x n1 y (n 1) , x n y (n ) = 0 .) (2.5.49)
dy dy
= e t ,
dx dt
d2 y 2t d y d y
2
=e ,
d x2 dt2 dt (2.5.50)
d3 y 3t d d y
3
y d2 y
=e 3 +2 .
d x3 dt3 dt2 dt
deci
179
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
dy dy
x = ,
d x dt
d2 y d2 y dy
x2 = , (2.5.51)
d x2 dt 2 dt
d3 y d3 y d2 y dy
x3 = 3 +2 .
d x3 dt3 dt2 dt
k dk y dy dk y
Prin urmare x se exprim numai cu ,..., , iar ecuaia se transform n
d xk dt dtk
dy d 2 y dy
F y, , 2 ,... = 0 , (2.5.52)
dt dt dt
dy
Lund = p i y ca variabil independent, obinem o ecuaie avnd ordinul
dt
redus cu o unitate.
Exemplu
Pentru a studia nconvoierea unei plci subiri, circulare de raz R, ncastrate pe
contur i supus unei sarcini concentrate n centrul ei, se utilizeaz ecuaia diferenial
d2 y
x (0, R ],
dy
x2 + x y = kx,
d x2 dx
unde k este o constant.
Modelul matematic este reprezentat de o ecuaie diferenial ordinar linear i
neomogen, de ordinul II. Este chiar o ecuaie de tip Euler. Pentru a rezolva ecuaia
omogen asociat facem schimbarea de variabil x = e t , procednd la fel ca mai sus; de
altfel, acesta este i modul de rezolvare al ecuaiei Euler (vezi paragraful 2.6).
Obinem
d2 y
y = 0,
dt 2
180
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
C1
care are soluia y = + C2 x, unde C1 , C2 sunt constante reale.
x
y
Alt metod de rezolvare a ecuaiei omogene este utilizarea substituiei u = ,
x
care permite reducerea ordinului cu o unitate. Obinem xu ' '+3u ' = 0. Notnd u ' = p ,
obinem ecuaia diferenial de ordinal nti cu variabile separabile xp'+3 p = 0 . Rezult
D1 C C1
p= 3
, u = 21 + C2 , y= + C2 x ,
x x x
K1
unde D1 , C1 = i C2 sunt constante reale.
2
Soluia general a ecuaiei neomogene se afl utiliznd metoda variaiei constantelor i
este
k 1 k
y = x 2 + C1 + ln x + C2 x . (2.5.53)
4 x 2
( )ddx 2y x ddyx + n 2 y = 0 .
2
Ly 1 x 2 (2.6.1)
181
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
x = cos t . (2.6.2)
Reconstituim ecuaia:
n2 y=y n2
( x ) ( cos t )
dy dy dt 1 dy
= =
dx dt dx sin t dt
(
1 x 2
) d2 y
2
=
1 d 1 dy
cos t dy
= 3
sin t dt sin t dt
+
1 d2 y
2 2
sin 2 t
dx sin t dt sin t dt
d2 y cos t dy cos t dy
Ly = 2
+ + n 2 y = 0,
dt sin t dt sin t dt
i rezult
d2 y
2
+ n2 y = 0 . (2.6.3)
dt
Aceasta este o ecuaie diferenial ordinar linear i omogen, cu coeficieni
constani. Conform celor artate anterior (vezi i aplicaia despre oscilatorul armonic de
la paragraful 2.4), un sistem fundamental de soluii este
( )
x 2 y + xy + x 2 2 y = 0 . (2.6.6)
182
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
1 (2.6.7)
Ly x 2 y + xy + x 2 y = 0 .
4
Aplicm acestei ecuaii schimbarea de funcie
z (2.6.8)
y= .
x
Reconstituim ecuaia (2.6.7):
1
y=x 2z
1
x2
1
1 2
3 4
y = x 2 z x z x
2
1 3 5
1 3 2 x2
y = x 2 z 2 x 2 z + x z
2 4
3 1 1 3 1 1 1
Ly = x 2 z + x 2 x2 z + x 2 1 x 2 1 x 2 + 3 x 2 z = 0,
4 2 4
de unde deducem pentru z ecuaia diferenial linear i omogen, cu coeficieni
constani,
z + z = 0 . (2.6.9)
Soluia general a acestei ecuaii este
183
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
coeficieni variabili:
a0 x n y (n ) + a1 x n 1 y (n 1) + ... + an 1 xy + an y = 0 . (2.6.12)
Aceasta este ecuaia Euler; observm c derivatele de ordinul k ale lui y sunt
nmulite cu puteri de acelai ordin ale lui x. i vom aplica schimbarea de variabil
x = et . (2.6.13)
Pentru o mai bun nelegere, vom face acest calcul pentru cazul n = 3 ; cazul n
arbitrar se trateaz absolut analog.
Fie deci EDO
a0 x 3 y + a1 x 2 y + a2 xy + a3 y = 0 . (2.6.14)
Avem
dy dy dt dy d d (2.6.15)
= = e t = e t .
dx dt dx dt dx dt
Reconstituim ecuaia, notnd cu E operatorul identitate ( Ey = y ):
a3 y=y a3
dy dy
a2 x = e t a2 e t
dx dt
2
d y t d t dy 2t d d
a1 x 2 = e e = e E y a1e 2t
dx 2 dt dt dt dt
3
d y t d 2t d dy 3t d d d
a3 x 3 = e e y = e E 2 E y a0 e 3t
dx 3 dt dt dt dt dt dt
dd d dd d
Ly = a0 E 2 E y + a1 E y + a2 y + a3 y = 0.
dt dt dt dt dt dt
184
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
dd d dd d
Ly = a0 E 2 E y + a1 E y + a2 y + a3 y = 0 . (2.6.16)
dt dt dt dt dt dt
Dup cum am artat n paragraful 2.4, cutm soluii de forma
y = e rt . (2.6.17)
Ecuaia caracteristic asociat este
y = xr . (2.6.20)
Exemplu. S se determine soluia general a ecuaiei
x 2 y + 3 xy + 5 y = 0 . (2.6.21)
Soluie. Este o ecuaie de tip Euler i deci cutm direct soluii de forma (2.6.20).
Avem
5 y = xr
3x y = rx r 1
(2.6.22)
x2 y = r (r 1)x r 2
Ly = [r (r 1) + 3r + 5]x r = 0,
deci ecuaia caracteristic este
185
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
r 2 + 2r + 5 = 0 , (2.6.23)
i are rdcinile r1, 2 = 1 2i . Soluiile corespunztoare vor fi
y1 = x 1+ 2i , y 2 = x 1 2i . (2.6.24)
Pentru a rmne n cadrul real, folosim formulele lui Euler. Putem scrie
e 2i ln x e 2i ln x
y1 = x 1+ 2i = , y 2 = y1 = x 1 2i = , (2.6.25)
x x
astfel nct, lund partea real i imaginar a lui y1 , obinem sistemul fundamental real
cos(2 ln x ) sin (2 ln x )
Y1 = , Y2 = ; (2.6.26)
x x
soluia general a ecuaiei Euler (2.6.21) este
c1 cos(2 ln x ) + c2 sin (2 ln x )
y(x ) = . (2.6.27)
x
n aplicaiile practice intervin i alte fore asupra punctului material. Atunci cnd
acesta se mic printr-un mediu rezistent semnificativ este i fora de frecare, pe care
noi o vom considera direct proporional cu viteza punctului material, mai exact
F f = v . Constanta de frecare este strict pozitiv din considerente fizice. Dac
186
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
1. Oscilaii libere
n aceast seciune considerm c fora elastic este singura for ce acioneaz
asupra punctului material. Modelul matematic al micrilor liniare este:
m x = k x ,
unde k este o constant strict pozitiv numit constanta elastic. Ecuaia diferenial
poate fi scris sub forma
m x+ k x = 0 , (2.7.1)
care este o ecuaie diferenial de ordinul 2, liniar i omogen (vezi 2.4). Ecuaia
caracteristic asociat este
m 2 + k = 0 .
k k
Rdcinile acesteia sunt 1,2 = i . n fizic expresia se noteaz cu i
m m
este numit frecvena unghiular a oscilaiei sau pe scurt frecven. Soluia general a
ecuaiei difereniale este
x(t ) = c1 cos( t ) + c2 sin( t )
187
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
unde c1 i c2 sunt constante reale arbitrare. Aceste constante pot fi unic determinate
cunoscnd poziia iniial x0 i viteza iniial v0 . Micarea determinat de aceste
condiii iniiale este soluia unic a urmtoarei probleme Cauchy:
2
x+ x = 0
x(0) = x0 . (2.7.2)
x(0) = v0
Aceast soluie are expresia
v0
x(t ) = x0 cos( t ) + sin( t ) .
v02
amplitudinea oscilaiei i are valoarea x +2
;
0
2
188
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
2
micarea este periodic de perioad T = .
n Figura 2.7.1. este prezentat o simulare numeric, fcut cu programul MAPLE
11, a micrii punctului material.
2. Oscilaii amortizate
Punctul material este acionat de fora elastic i o for de frecare cu un mediu
rezistent. Modelul matematic al micrilor liniare este:
m x = k x x .
Ecuaia diferenial poate fi scris sub forma
m x + x+ k x = 0 , (2.7.3)
+ 2 4 m k 2 4 m k
1 = , 2 = .
2m 2m
Deosebim trei cazuri:
189
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
t
x (t ) = (c1 + c2 t ) exp( ).
2m
i n acest caz toate soluiile tind spre 0 cnd t .
2 + 4 m k
unde am notat prin. 1 = .Toate soluiile tind spre 0 cnd t .
2m
191
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
m x + k x = F (t ) , (2.7.4)
care este o ecuaie diferenial de ordinul 2, liniar i neomogen. Vom studia aceast
ecuaie n cteva situaii importante din punct de vedere practic. Vom presupune c la
momentul iniial punctul material este n repaus i n echilibru ceea ce din punct de
vedere matematic nseamn x(0) = 0, x(0) = 0 .
3.1. F (t ) = m g constant
Aceast situaie corespunde cazului n care punctul material se afl sub influena
forei elastice i a greutii provocate de Pmnt. Constanta g este acceleraia
gravitaional. Problema Cauchy a micrii este
2
x + x = mg
x (0) = 0 , (2.7.5)
x (0) = 0
unde am utilizat notaia fcut n paragraful referitor la oscilaii libere. Soluia acestei
probleme este
g
(1 cos( t )) .
x (t ) = (2.7.6)
2
Remarcm c punctul material execut o micare mrginit i periodic, de
2
perioad T = .
3.2. F (t ) = a t cu a constant
Aceast situaie poate fi ntlnit atunci cnd aproximm cmpul exterior de for
prin partea sa liniar. Problema Cauchy a micrii este
192
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
2 a
x + x = t
m
x (0) = 0 . (2.7.7)
x (0) = 0
Soluia acestei probleme este
a
x (t ) = ( t sin( t )) . (2.7.8)
m 3
Se observ c oscilaia este nemrginit.
2 a
x + x = m exp( t )
x(0) = 0 . (2.7.9)
x(0) = 0
Este o ecuaie diferenial ordinar de ordinul II, cu coeficieni constani, linear
i omogen. Soluia acestei probleme este
a
x(t ) = (exp( t ) cos( t ) + sin( t )) . (2.7.10)
m ( + )
2 2
2 a
x + x = m cos( t )
x (0) = 0 . (2.7.11)
x (0) = 0
193
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
a
x (t ) = t sin( t ) . (2.7.12)
2 m
n figura 2.7.5 este prezentat o simulare numeric a micrii punctului material
din care se observ c amplitudinea oscilaiei crete, micarea fiind nemrginit. Acest
fenomen este responsabil pentru numeroase catastrofe tehnice.
2 a
x + x = m cos( t )
x(0) = 0 , (2.7.13)
x(0) = 0
asemntor cazurilor precedente.
194
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
a
x(t ) = ( cos( t ) + cos( t )) . (2.7.14)
m ( 2 2 )
Observm c micarea punctului material este mrginit i este suma a dou
funcii periodice de perioade diferite. n figura 2.7.6 este prezentat o simulare numeric
a micrii punctului material.
195
O
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
T = mg cos
mg sin
mg cos
mg
0
x
Figura 2.7.7. Modelul mecanic al unui pendul simplu
Model matematic. Dac se utilizeaz un sistem de coordonate polare centrat n
articulaia O (figura 2.7.7), micarea punctului material poate fi descris cu ajutorul
funciei
= ( t ) , t 0, (2.7.15)
care definete unghiul curent format de fir cu verticala (pe tot parcursul discuiei care
urmeaz, vom considera c unghiul este msurat n radiani). n raport cu acest reper,
singurele deplasri ale pendulului au loc pe direcie circumferenial, direcie n lungul
creia acioneaz o component a greutii neechilibrat de tensiunea din fir. Observaia
de mai sus ne permite s scriem urmtoarea expresie a celui de al doilea principiu al
dinamicii (figura 2.7.7):
196
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
3 5
sin = + K (2.7.18)
3! 5!
ne permite s operm cu aproximarea
sin . (2.7.19)
Cu ajutorul acesteia, ecuaia diferenial (2.7.17) se rescrie sub forma liniarizat
g
&& + = 0. (2.7.20)
l
g
( t ) = A cos t + 0 , t 0, (2.7.21)
l
n care A > 0 i 0 sunt constante. Valorile lor se determin impunnd condiiile
iniiale
( 0 ) = 0 , & ( 0 ) = 0. (2.7.22)
A = 0 , 0 = 0. (2.7.24)
197
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
(
( t ) = 0 cos t g l , t 0. ) (2.7.25)
T = 2 l g . (2.7.26)
Dup cum se poate remarca, T este o constant. Oscilaiile pendulului sunt aadar
izocrone. Aceast concluzie este totui valabil numai n ipoteza oscilaiilor de
amplitudine foarte mic.
b
= (2.7.28)
2ml
Cu ajutorul acestei mrimi, ecuaia diferenial (2.7.27) devine
198
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
g
&& + 2 & + = 0. (2.7.29)
l
Soluie. Ecuaia de ordinul II (2.7.29) este linear i omogen, cu coeficieni
constani. Soluia sa general are expresia (vezi 2.4)
( t ) = A1e t + A2e t , t 0,
1 2
(2.7.30)
unde A1 i A2 rezult din condiiile (2.7.22), iar 1 i 2 sunt soluii ale ecuaiei
caracteristice
2 + 2 + g l = 0, (2.7.31)
deci
1 = 2 g l , 2 = + 2 g l . (2.7.32)
Pendulul va efectua o micare periodic numai atunci cnd
< g l. (2.7.33)
Pentru acest caz, soluiile (2.7.32) se pot rescrie sub forma
1 = i , 2 = + i , (2.7.34)
unde
g
= 2. (2.7.35)
l
Soluia general devine atunci
A i0 A i0
A1 = e , A2 = e , (2.7.37)
2 2
199
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
( t ) = Ae t cos (t + 0 ) , t 0. (2.7.38)
Aplicnd constrngerile (2.7.22) soluiei generale (2.7.38), deducem sistemul de
ecuaii
A = 0 cos arctg , 0 = arctg (2.7.40)
Dup nlocuirea expresiilor (2.7.40) ale constantelor A i 0 , formula (2.7.38)
devine
( t ) = 0 e t cos t arctg cos arctg , t 0, (2.7.41)
sau, dac aplicm proprietile funciilor trigonometrice,
( t ) = 0 e t cos t + sin t , t 0. (2.7.42)
Interpretare fizic. Soluia (2.7.42) ne arat c amplitudinea oscilaiilor scade
exponenial n timp. Perioada micrii este intervalul de timp care separ dou treceri
succesive printr-un extrem de acelai tip i se determin impunnd condiia & ( t ) = 0. Cu
ajutorul lui (2.7.42), aceast condiie se expliciteaz sub forma sin t = 0. Rezult astfel
expresia perioadei oscilaiilor amortizate (vezi i 2.4)
2 2
T= =
g (2.7.43)
2
200
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
4A 4 105
d= = 3, 6 103 m, (2.7.44)
deci un raport lungime diametru
l 60
3
= 16, 67 103. (2.7.45)
d 3, 6 10
Aceast din urm valoare evideniaz faptul c firul este foarte subire. n
asemenea circumstane, poate fi adoptat ipoteza flexibilitii perfecte, admind c firul
este capabil s preia doar solicitri de ntindere, fr s posede rezisten la ncovoiere
sau forfecare.
q
H x
O
l
y
201
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
O a doua ipotez a modelului pe care l vom prezenta mai jos poate fi justificat
evalund raportul dintre fora de pretensionare i greutatea ntregului fir:
H 1000
= 20,83. (2.7.46)
ql 0,8 60
Valoarea obinut ne determin s admitem c variaiile tensiunilor din fir cauzate
de greutatea proprie sunt neglijabile n comparaie cu efectul pretensionrii prin fora H.
Corobornd aceast simplificare cu ipoteza flexibilitii perfecte, concluzionm c
eforturile de traciune T au aproximativ aceeai component orizontal H pe toat
lungimea l (figura 2.7.9).
f = f ( x ) , x [ 0, l ]. (2.7.47)
Determinarea configuraiei de echilibru a firului se reduce la a gsi funcia
f = f ( x ) . Problema se rezolv impunnd condiia ca suma componentelor verticale ale
forelor care acioneaz asupra unui element liniar de fir s fie zero (figura 3):
q dx + H tg ( + d ) H tg = 0. (2.7.48)
Trebuie observat faptul c tangenta unghiului este derivata lui f n raport cu
variabila x
202
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
df d d
tg = = f , tg ( + d ) = ( f + d f ) = ( f + f d x ) = f + f d x. (2.7.49)
dx dx dx
Prin nlocuirea expresiilor (2.7.49) ale tangentelor n egalitatea (2.7.48) se obine
q dx + H ( f + f d x ) H f = 0 , (2.7.50)
q
f + = 0. (2.7.51)
H
Soluia sa general se obine prin integrare direct de dou ori i are expresia
f (x ) =
q 2
x + c1 x + c2 , c1 , c2 . (2.7.52)
2H
Relaia (2.7.52) definete o familie de parabole parametrizat de constantele c1 i
c2 . Pentru obinerea unei soluii unic determinate, ecuaia (2.7.51) trebuie cuplat cu
f ( 0 ) = f ( l ) = 0. (2.7.53)
Aplicnd constrngerile de mai sus soluiei generale (2.7.52), deducem sistemul
de ecuaii algebrice liniare
q 2
c2 = 0, l + c1l + c2 = 0. (2.7.54)
2H
Prin rezolvarea acestuia obinem
ql
c1 = , c2 = 0. (2.7.55)
2H
203
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
q
f ( x) = x (l x), x [ 0, l ] . (2.7.56)
2H
q
O x
f T
f +d f
H
+ d T + dT
x dx
y
Figura 2.7.9. Element de fir deformat sub aciunea propriei greuti i a unei pretensionri orizontale
l q l l ql 2 0,8 602
f = l = = = 0,36 m. (2.7.57)
2 2H 2 2 8H 8 1000
204
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
l
y
206
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
mn mn ( + y )d d y
= = = . (2.7.60)
mn d
x dx
A C
O R S x
y m n
B D
M A C M
R S
y
m n
B D
d
Figura 2.7.11. Deformaia unui element infinitezimal de grind solicitat la ncovoiere pur
n stadiul imediat urmtor, legea lui Hooke,
= E (2.7.61)
(E modulul de elasticitate) permite evaluarea tensiunilor longitudinale datorate
ncovoierii:
Ey
= (2.7.62)
207
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
M = y d , (2.7.63)
= E Iz M , (2.7.64)
unde
I z = y 2 d = const. (2.7.65)
f = f ( x ) , x [ 0, l] , (2.7.66)
funcia care definete fibra medie n configuraia deformat. Dac se ine cont de
orientarea sistemului de coordonate din figura 5, raza de curbur este exprimabil sub
forma
3/2
= 1 + ( f ) f .
2
(2.7.67)
Ipoteza micilor deformaii impune ca rotaiile seciunilor transversale s fie foarte
aproximativ
1 f . (2.7.68)
Prin nlocuirea lui definit de (2.7.68) n (2.7.64), obinem ecuaia diferenial a
fibrei medii:
208
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
M
f + = 0. (2.7.69)
E Iz
Soluie. Soluia general a lui (2.7.69) rezult prin dou integrri succesive n
raport cu variabila x:
f (x ) = x [0, l ], c1 , c2 .
M 2
x + c1 x + c2 , (2.7.70)
EI z
Relaia (2.7.70) definete o parabol parametrizat de constantele c1 i c2 . Pentru
determinarea acestora, ecuaia (2.7.69) trebuie cuplat cu dou condiii care impun
anularea sgeilor de capt:
f ( 0 ) = f ( l ) = 0. (2.7.71)
Aplicnd constrngerile (2.7.71) soluiei generale (2.7.70), deducem sistemul de
ecuaii
M 2
c2 = 0, l + c1l + c2 = 0. (2.7.72)
E Iz
Prin rezolvarea acestuia se obine
Ml
c1 = , c2 = 0. (2.7.73)
E Iz
Dup nlocuirea expresiilor (2.7.73) ale constantelor de integrare c1 i c2 , formula
(2.7.70) devine
M
f ( x) = x ( l x ) , x [ 0, l ]. (2.7.74)
E Iz
Aceast ultim relaie definete soluia particular a ecuaiei difereniale (2.7.69)
care verific i condiiile la limit (2.7.71). Formula de mai sus descrie o parabol
simetric fa de dreapta vertical x = l / 2 . De fapt, potrivit relaiei (2.7.74), sgeata
maxim corespunde tocmai punctului de abscis x = l / 2 i are expresia
209
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
l Ml
2
f = (2.7.75)
2 4E I z
O F x
f ( x)
l
y
Figura 2.7.12. Flambajul elastic al unei grinzi articulate la capete i supuse unei solicitri axiale
n ceea ce urmeaz vor fi stabilite condiiile de trecere a grinzii din figura 2.7.12
de la configuraia dreapt la configuraia curbilinie, admind c flambajul este de tip
elastic. Dup cum s-a menionat anterior, n configuraia sa curbilinie, grinda preia
210
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
M = fF . (2.7.76)
Printr-o metod perfect similar celei de la aplicaia precedent, se poate deduce
urmtoarea ecuaie diferenial care definete configuraia de flambaj a fibrei medii:
F
f + f = 0. (2.7.77)
E Iz
Pentru comoditatea calculelor, este convenabil definirea parametrului
F
0 = (2.7.78)
E Iz
Cu ajutorul acestei mrimi, (2.7.77) se va rescrie sub forma
f + 02 f = 0. (2.7.79)
Soluie. Ecuaia (2.7.79) este o ecuaie diferenial ordinar de ordinul II, linear
i omogen, cu coeficieni constani. Soluia ei general este (vezi 2.4.1)
f ( 0 ) = 0, f ( l ) = 0. (2.7.81)
211
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
A1 sin 0 l = 0, A2 = 0. (2.7.83)
Flambajul grinzii poate fi descris numai de o soluie netrivial A1 0 . Pentru ca
sistemul (2.7.83) s devin compatibil cu aceast constrngere este necesar ca 0 s
verifice egalitatea
sin 0 l = 0, 0 0. (2.7.84)
Din (2.7.84) rezult condiia
0 l = k, k N * (2.7.85)
k 2 2 EI z
Fcr ,1 = , k N * (2.7.86)
l2
Formula (2.7.86) definete un ir infinit de valori critice ale forei F. Fiecare
dintre aceste nivele ale ncrcrii produce un mod de flambaj.
Sub aspect practic, cea mai important este ncrcarea minim. Aceasta
corespunde indicelui k = 1:
2E Iz
Fcr ,1 = Fcr ,min = (2.7.87)
l2
Analiznd relaia (2.7.87), constatm c valoarea lui Fcr ,min este cu att mai
2
redus cu ct raportul I z / l este mai mic (altfel spus, cu ct dimensiunile transversale
212
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
Aplicaia 2.7.7. Starea de tensiuni din tubul cilindric cu perei groi (G.
Cosovici, S. Coma)
u r = ur ( r ) , u = u ( r ) , uz = uz ( r ) ,
r = r (r ), = ( r ) , z = z (r ), (2.7.88)
r = r ( r ) , = ( r ) , z = z ( r ) .
u z = 0, z = 0. (2.7.89)
n plus, repartiia simetric a ncrcrilor determin anularea deplasrii
circumfereniale:
u = 0. (2.7.90)
213
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
E
z = ( + ) ,
(1 + )(1 2 ) r
n care E este modulul lui Young, iar este coeficientul lui Poisson
p2
r2
r1 p1
Figura 2.7.13. Seciune transversal printr-un tub cu perei groi solicitat de presiunile p1 i p2 pe
suprafeele sale interioar, respectiv exterioar
Cu ajutorul relaiilor (2.7.91), formulele (2.7.92) devin
214
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
(1 ) ur + r
E u
r =
(1 + )(1 2 ) r
E u
= ur + (1 ) r (2.7.93)
(1 + )(1 2 ) r
E ur
z = u + .
(1 + )(1 2 ) r r
Observm c, n urma ultimei transformri, tensiunile au fost exprimate ca
dependene de funcia ur = ur ( r ) .
y
d
dr
r r d + ( r r d ) dr
dr
dr
r
r r d
d dr
O x
Figura 2.7.14. Schema de solicitare a unui element de material separat din peretele tubului
Aceasta din urm se determin impunnd condiia de echilibrare radial a
ncrcrilor preluate de un element infinit mic separat din peretele tubului (figura
2.7.14):
d d
r r d + ( r r d ) d r r r d 2 d r sin = 0. (2.7.94)
dr 2
215
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
d d
sin (2.7.95)
2 2
i opernd o serie de simplificri, obinem
r r + r = 0. (2.7.96)
Cu ajutorul formulelor (2.7.93), condiia de echilibru (2.7.96) devine
ur ur
ur + = 0. (2.7.97)
r r2
Soluie. Ecuaia diferenial (2.7.97) este de tip Euler. Ea are soluia general de
forma (vezi 2.6)
A2
ur ( r ) = A1r + , (2.7.98)
r
n care A1 i A2 sunt constante. Pentru determinarea acestora se impun condiiile la
limit
r ( r1 ) = p1 , r ( r2 ) = p2 (2.7.99)
(semnul minus ia n considerare efectul de compresiune al ncrcrilor aplicate asupra
pereilor tubului vezi figura 2.7.14). Dac se apeleaz la formulele (2.7.93) i (2.7.98),
constrngerile de mai sus pot fi explicitate sub forma
E A2
A1 (1 2 ) 2 = p1
(1 + )(1 2 ) r1
(2.7.100)
E A2
A1 (1 2 ) 2 = p2 .
(1 + )(1 2 ) r2
Prin rezolvarea sistemului (2.7.100) se obin constantele
A1 =
(1 + )(1 2 ) p1r12 p2 r22
E r22 r12
(2.7.101)
1 + r12 r22
A2 = ( p1 p2 ) .
E r22 r12
216
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
Dup nlocuirea expresiilor de mai sus ale lui A1 i A2 n (2.7.98) rezult soluia
particular
ur ( r ) =
(1 + )(1 2 ) p1r12 p2 r22
r +
1 + r12 r22 p1 p2
(2.7.102)
E r22 r12 E r22 r12 r
n final, din (2.7.93) i (2.7.102) deducem distribuiile radiale ale tensiunilor din
pereii tubului:
p1r12 p2 r22 ( p1 p2 ) r1 r2
2 2
r = 2 2 2
r22 r12 r ( r2 r1 )
p1r12 p2 r22 ( p1 p2 ) r1 r2
2 2
= + 2 2 2 (2.7.103)
r22 r12 r ( r2 r1 )
p1r12 p2 r22
z = 2 = ( r + ) .
r22 r12
Interpretare fizic. Este interesant de remarcat faptul c tensiunea axial z are
aceeai valoare pe toat grosimea peretelui. n ceea ce privete componentele r i ,
acestea au o distribuie variabil pe raz, dar suma lor este de asemenea constant.
217
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
P
N= . (2.7.104)
2 sin
Ca urmare a deformrii ansamblului, se va dezvolta o for orizontal
H = 2 N sin = P . (2.7.105)
Dac D este proiecia punctului O pe dreapta BO ( O este punctul n care ajunge
O prin flambaj), atunci din triunghiul ODO rezult (figura 2.7.15, c)
OD = BO = f sin ;
f sin f
= = sin 2 ,
l l (2.7.106)
sin
f
H =P
sin 2 . (2.7.107)
l
Avem aadar de determinat fora critic a unei console OA , ncrcat la captul
liber cu forele P i H (figura 2.7.15, d).
Alegnd originea x-ilor la captul superior al barei, ataat acesteia, ntr-o
seciune curent x, momentul ncovoietor se scrie
f
M ( x ) = Pw Hx = P w x sin 2 . (2.7.108)
l
Ecuaia diferenial a fibrei medii deformate a barei va fi
d2w P f 2
= w x sin ,
dx 2 EI l
unde EI este rigiditatea la ncovoiere, sau
d2w f
2
+ 2 w = 2 x sin 2 , (2.7.109)
dx l
cu notaia uzual
P
2 = . (2.7.110)
EI
Soluie. Soluia general a ecuaiei lineare de ordinul II, cu coeficieni constani
(2.7.109) se scrie (vezi 2.4)
f
w = A sin x + B cos x + x sin 2 , (2.7.111)
l
iar rotaia seciunii transversale este dat de
dw f
= A cos x B sin x + sin 2 . (2.7.112)
dx l
Condiiile la capete w(0 ) = 0 , w(l ) = 0 , (dw dx ) x =l = 0 conduc la urmtorul
sistem de ecuaii lineare i omogene n A, B i f:
219
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
B = 0,
A sin l + B cos l + f sin 2 = f ,
(2.7.113)
f
A cos l B sin l + sin 2 = 0.
l
innd seama c B = 0 , deducem
sin l cos 2 A 0
1 2 = .
cos l sin f 0
l
Acest sistem are soluii nenule (corespunznd poziiei stabile de echilibru) dac
sin l cos 2
det 1 2 = 0;
cos l sin
l
se obine astfel urmtoarea ecuaie caracteristic
tan l
= cot 2 ,
l
ale crei soluii pot fi determinate numai numeric. De exemplu, pentru = 4 se
obine l = 2.02876 , deci fora critic este dat de
EI 2 EI
Pcr = 2.02876 2
= .
l2 (1.5485l )2
Aplicaia 2.7.9. Flambajul barelor. Probleme de mecanica construciilor
(M.V.Soare [19,20])
Problema fizic. O bar zvelt este comprimat axial la capete de dou fore P .
La atingerea unei valori critice a forelor ( Pcr ), bara prsete forma rectilinie de
echilibru. tiind c bara este dublu articulat la capete, se cere s se determine fora
critic de flambaj (primele dou valori) i forma fibrei medii deformate a barei.
220
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
d2w P
2
+ w = 0, (2.7.115)
dx EI
n care EI este rigiditatea la ncovoiere minim a seciunii transversale a barei.
Pentru simplitate, folosim din nou notaia (2.7.110) i ecuaia (2.7.115) devine
d2w
2
+ 2w = 0 . (2.7.116)
dx
Alegnd originea x-ilor la captul superior, condiiile la limit sunt
221
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
2 EI
Pcr = EI = n
2 2
, n = 1, 2, 3K
l2
i ecuaia fibrei medii deformate, care se deduce din (2.7.118), innd seama de valorile
gsite pentru B i
nx
w = A sin , n = 1, 2, 3K (2.7.119)
l
Se observ c factorul A, reprezentnd amplitudinea fibrei medii deformate,
rmne nedeterminat.
222
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
2 EI
Pcr = PE = . (2.7.120)
l2
Fibra medie deformat este o sinusoid de semiund l i este dat de
x
w = wmax
, (2.7.121)
l
unde wmax corespunde mijlocului deschiderii.
Pentru valori mai mari ale lui n, de exemplu, n = 2 , aceasta ar corespunde cazului
cnd exist la mijlocul deschiderii, un reazem simplu. Fora critic corespunztoare este
2 EI
Pcr , 2 = 2 2 = 4 Pcr . (2.7.122)
l2
d2w P H
+ w= x, (2.7.123)
dx 2 EI EI
unde P este fora de compresiune i EI rigiditatea la ncovoiere.
223
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
d2w H
2
+ 2 w = x, (2.7.124)
dx EI
Condiiile la limit se scriu
H
w= x + A sin x + B cos x,
P
(2.7.126)
= + ( A cos x B sin x ).
dw H
dx P
224
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
H H
l + A sin l = 0, + A cos l = 0 . (2.7.127)
P P
Acest sistem este omogen, deci are soluii nenule doar dac determinantul asociat
se anuleaz
l sin l
det = 0.
l cos l
Calculnd determinantul, obinem ecuaia transcendent
tan l = l . (2.7.128)
Rdcina minim a acestei ecuaii (conform tabelului 2.7.1)
l = 4.4934095 =
0.699155653 0.7
conduce la fora critic minim
2 EI
Pcr . (2.7.129)
(0.7l ) 2
d2w P H M
2
+ w= x 0 , (2.7.130)
dx EI EI EI
unde P este fora de compresiune, H i M 0 (reaciunea din origine, normal pe axa
barei, respectiv momentul de ncastrare) sunt parametri nedeterminai, EI este rigiditatea
225
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
H M
w= x 0 + A sin x + B cos x,
P P
(2.7.132)
= + ( A cos x B sin x ).
dw H
dx P
Condiiile bilocale conduc la sistemul algebric linear i omogen, scris sub forma
matriceal
226
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
0 1 0 1 A 0
0 1 0 B 0
= . (2.7.133)
sin l cos l l 1 H P 0
cos l sin l 1 0 M 0 P 0
l l
2(1 cos l ) l sin l = 2 sin l tan = 0 , (2.7.134)
2 2
ale crei rdcini sunt l = 2n, n = 1, 2, 3K . Rdcina cea mai mic 1l = 2 conduce
la fora critic
4 2 EI 2 EI
Pcr = = . (2.7.135)
l2 (0.5l )2
Rdcina minim corespunztoare celui de al doilea factor este mai mare dect
1l / 2 .
1
M = Pw +
Fx .
2
Problema fizic este deci modelat de ecuaia diferenial linear de ordinul II cu
coeficieni constani
227
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
d2w F l P
+ 2 w = x, x 0, , 2 = ,
dx 2 2 EI 2 EI
creia i se asociaz condiiile la capete w(0 ) = 0 , (dw dx ) x =l 2 = 0 ; ultima este o condiie
Figura 2.7.19. Bara dublu articulat ncrcat cu forele axiale P i cu o for transversal F
dw F
= + A cos x B sin x .
dx 2P
Aplicnd condiiile la capete, rezult
F
A= , B = 0,
l
2 P cos
2
astfel nct
F sin x
w= x + .
2 P l
cos
2
Momentul de ncovoiere are expresia
228
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
F sin x
M= .
2 l
cos
2
Pentru P PE = 2 EI l 2 (fora lui Euler) avem cos(l 2 ) = 0 , deci w i M tind
la infinit, independent de intensitatea forei transversale F (instabilitate prin divergen).
d 2 M2
+ = 0, (2.7.136)
dx 2 EI z GI t
n care
reprezint rotirea de torsiune a seciunii transversale
EI z rigiditatea la ncovoiere minim a grinzii n planul z,
229
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
M
= , (2.7.137)
EI z GI t
ecuaia (2.7.136) devine
d 2
2
+ 2 = 0 , (2.7.138)
dx
analog celei corespunztoare flambajului barei dublu articulate de mai sus. Acestei
ecuaii i se asociaz condiiile bilocale
(0) = (l ) = 0 , (2.7.139)
obinndu-se astfel o problem Sturm-Liouville.
M = P( f w) cf (l x ) , (2.7.140)
unde P este fora axial, f deflexia la captul cu reazem elastic (constanta elastic este
c) i l este lungimea barei.
Figura 2.7.21. Bara ncrcat axial cu fora P, ncastrat i rezemat la cele dou capete
d2w cf
+ 2 w = 2 f (l x ) , (2.7.141)
dx 2
P
la care se adaug condiiile la limit
231
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
cl cf
w = A sin x + B cos x + f 1 + x . (2.7.143)
P P
Condiiile iniiale (de la marginea inferioar) conduc la
cl cl
A = f 1 2 , B = 3 , (2.7.144)
EI EI
astfel nct pentru fibra medie rezult expresia
cl c 1
w( x ) = f 1 2 (1 cos x ) + 2 x sin x . (2.7.145)
EI EI
Condiia w(l ) = f duce la ecuaia caracteristic
1
1 cl (1 cos l ) + c l sin l = 1 , (2.7.146)
2 EI
2 EI
care se mai poate scrie
l k (l )3 = tan l , (2.7.147)
unde
EI
k= . (2.7.148)
cl 3
Pentru o bar de seciune circular de diametru d i datele numerice
44
2.110 6
k= 64 = 0.659734457 .
500 200 3
232
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
l = 1.9197825 .
Fora critic devine
EI 2 EI
Pcr = 1.9197825 2
= ,
l2 (1.6364l )2
unde a fost pus n eviden i lungimea de flambaj l f = 1.6364l .
233
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
n cazul altor date numerice, n tabelul 2.7.1 au fost date valorile lui k pentru
diferite valori l (vezi relaia (2.7.148)):
l tan l
1 tan l
k = f ( l ) = =
1 (2.7.149)
(l ) (l )2
3 l
Graficul funciei k = f (l ) este redat n figura 2.7.22. Att tabelul 2.7.1, ct i
figura 2.7.22 pot servi la determinarea rdcinii l pentru un k dat.
Problema fizic. S se studieze flambajul unei grinzi drepte ntr-un mediu elastic,
n cazul general de rezemare, n ipotezele lui Winkler ( p = kw , compresiunea p este
proporional cu deplasarea w , k = const fiind coeficientul reaciei solului),
d4w
+ 4 2 w = 0 , (2.7.150)
d 4
Soluie. Ecuaia este linear i cu coeficieni constani (vezi 2.4). Cutnd soluii
sub forma exponenial e x , se obine ecuaia caracteristic
4 + 4 2 = 0 ,
cu rdcinile complex conjugate 1 , 2 , 3 , 4 = ( 1 i ) . Soluia general poate fi
exprimat n una din urmtoarele forme:
234
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
f1 (x ) = cosh x cos x,
f 2 (x ) = sinh x cos x + cosh x sin x,
(2.7.153)
f 3 ( x ) = sinh x sin x,
f 4 (x ) = sinh x cos x cosh x sin x,
expresiile sgeii, rotirii, momentului ncovoietor i forei tietoare se scriu:
235
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
0 2 M 0 2 T
w = w0 f1 ( x ) + f 2 (x ) f 3 ( x ) + 0 f 4 ( x ),
2 k k
2 M 0 3 2T 2
= w0 f 4 ( x ) + 0 f1 ( x ) f 2 (x ) + 0 f 3 ( x ),
dw
=
dx k k
(2.7.154)
2
d w kw k T
M = EI 2 = 20 f 3 (x ) 03 f 4 ( x ) + M 0 f1 (x ) + 0 f 2 (x ),
dx 2 4 2
d 3w kw0 k
T = EI = f 2 ( x ) + 20 f 3 (x ) + M 0 f 4 (x ) + T0 f1 ( x ).
dx 3 2 2
Observaie. Funciile f i (x ), i = 1, 2, 3, 4 definite de (2.7.153) au o larg
rspndire n mecanica construciilor. Graficele lor sunt redate n figura 2.7.23.
Model matematic. Grinda fiind infinit, originea axelor poate fi aleas n orice
punct; va fi avantajos s o alegem n punctul de aplicare a forei concentrate, pentru a
profita de condiiile de simetrie i antisimetrie (figura 2.7.24). La aplicaia precedent
(aplicaia 2.7.12), s-a gsit expresia general a sgeii
236
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
Figura 2. 7.24. Grinda pe mediu elastic, de lungime infinit: a) diagrama sgeilor; b) diagrama
forelor tietoare n vecintatea originii
Soluie. n origine vom avea dw / dx = 0 , iar fora tietoare are un salt; la dreapta,
Tr = P 2 (figura 2.7.24, b). La infinit, unde efectul forei exterioare nu se mai resimte,
w = e x ( A cos x + B sin x ),
237
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
1 ( x ) = e x cos x,
2 ( x ) = e x sin x,
(2.7.158)
3 ( x ) = e x (cos x + sin x ) = 1 (x ) + 2 (x ),
4 ( x ) = e x (cos x sin x ) = 1 ( x ) 2 ( x ) .
238
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
i j k
vx B = v x vy v z = v y Bi v x Bj , (2.7.159)
0 0 B
cu
F = ma = m&r& , (2.7.161)
unde m este masa particulei.
qE z qE
z& = m
dt = z t + C1 .
m
Constanta C1 se determin din condiia iniial z&(0) = v z0 . Rezult C 1 = v z0 i
239
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
qE z
z& = t + v z0 .
m
O nou integrare d
qE z 2
z= t + v z0 t + C 2 .
2m
qE z 2
z= t + v z0 t (2.7.165)
2m
reprezint o micare uniform accelerat n lungul axei Oz, de acceleraie a z = qE z m .
Pentru celelalte dou axe, innd seama de (2.7.160), ecuaiile (2.7.162) i
(2.7.163) se scriu
q2B2 q 2 BE y
&x&& + x& = , (2.7.167)
2 2
m m
240
Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
q2B2 q 2 BE y
2
= , 2
2
= R2, (2.7.168)
m m
ecuaia (2.7.167) devine
&x&& + 2 x = R 2 . (2.7.169)
Cum termenul liber este o constant, gsim uor o soluie particular a acestei
ecuaii
x p = E y t / B.
(
3 + 2 = 2 + 2 = 0 , )
cu trei rdcini, 1 = 0 , 2 , 3 = i . Soluia general a ecuaiei omogene asociate este
deci
x h = D1 + D2 cos t + D3 sin t .
n final, soluia general a ecuaiei neomogene (2.7.167) sau, echivalent,
(2.7.169), este
Ey
x = D1 + D2 cos t + D3 sin t + t. (2.7.170)
B
Din prima ecuaie (2.7.166) rezult y, anume
m m Ey
y= x& + const = D sin t + D cos t + const
qB B
2 3
qB
adic
241
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
m
y= ( D2 sin t + D3 cos t ) + const . (2.7.171)
qB
Cele patru constante de integrare se determin din condiiile iniiale x(0) = 0 ,
qBv 0y qBv 0y
v x0 E y mv x0 mE y
D1 = , D2 = , D3 = , D4 = + ,
m 2 m 2 B qB qB 2
astfel nct
qBv 0y Ey v x0
x= (1 cos t ) + (t sin t ) + sin t ,
m 2 B
mE y v 0y
y= (1 cos t ) + sin t .
qB 2
innd seama de notaia (2.7.168), deplasrile x i y se scriu
m 0 Ey
x= v x sin t + v y (1 cos t ) + (t sin t ) ,
0
qB B
m 0 Ey
y= v y sin t + (1 cos t ) = x& .
qB B
Am obinut astfel ecuaiile parametrice ale proieciei traiectoriei particulei
electrizate pe planul xOy; curba obinut se numete trohoid.
242
CAPITOLUL 3
SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE ORDINARE
F1 ( x, y1 , y 2 ,..., y n , y1 , y 2 ,..., y n ) = 0,
F2 ( x, y1 , y 2 ,..., y n , y1 , y 2 ,..., y n ) = 0,
(3.1.1)
..............................................................
Fn ( x, y1 , y 2 ,..., y n , y1 , y 2 ,..., y n ) = 0,
unde F j sunt definii pe un acelai domeniu (2n + 1) -dimensional i sunt suficient de
regulai.
Dac ipotezele teoremei funciilor implicite sunt satisfcute (vezi cursul de
Analiz Matematic, partea I), atunci y j pot fi explicitai din (3.1.1); se obine astfel
y1 = f1 ( x, y1 , y 2 ,..., y n ) ,
y 2 = f 2 ( x, y1 , y 2 ,..., y n ) ,
(3.1.2)
......................................
y n = f n ( x, y1 , y 2 ,..., y n ).
Sistemele de forma (3.1.2) pot fi scrise i n form compact. ntr-adevr,
utiliznd notaiile
y1 y1 f 1 ( x, y )
y y f ( x, y )
d y
y = , = , f ( x, y ) = ,
2 2 2
(3.1.3)
M dx M M
yn y n f n ( x, y )
sistemul (3.1.2) poate fi scris n forma vectorial
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
dy
= f ( x, y ) . (3.1.4)
dx
S mai observm c orice ecuaie diferenial ordinar de ordinul n
(
y (n ) = f x, y, y , y ..., y (n1) , ) (3.1.5)
poate fi scris sub forma unui sistem de EDO de ordinul I. Cu notaiile
y1 = y, y 2 = y , y 3 = y ,..., y n = y (n 1) , (3.1.6)
ecuaia (3.1.5) devine
y1 = y 2 ,
y 2 = y3 ,
............ (3.1.7)
y n 1 = y n ,
y n = f ( x, y1 , y 2 ,..., y n ),
care este un sistem de EDO de ordinul I, n n funcii necunoscute.
Se poate demonstra c, invers, un sistem de EDO de ordinul I de form canonic
poate fi redus la o EDO de ordinul n, n anumite condiii de regularitate.
244
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
Lucrm ntr-un cadru clasic, deci vom cuta soluii cel puin netede, adic de clas
C1 (I ) .
Dac f i se anuleaz identic pe I, obinem sistemul omogen asociat
y1 ( x ) y1 ( x ) f1 ( x )
y ( x ) f ( x )
dy y 2 ( x )
y(x ) = , f (x) =
2 2
= , (3.1.10)
M dx M M ,
y n ( x ) y n ( x ) f n ( x )
precum i matricea asociat lui sistemului (3.1.8) sau (3.1.9):
245
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
y ' ( x ) y ' p ( x ) = A( x )y ( x ) + f ( x ) A( x )y p ( x ) f ( x ) =
(
= A( x ) y ( x ) y p ( x ) , )
adic y ( x ) y p ( x ) este soluia sistemului omogen.
246
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
unde f j C 0 (I ), I , j = 1, n, aij , i, j = 1, n .
dy
= Ay . (3.2.4)
dx
Pentru rezolvarea sistemului (3.2.4) cutm soluii de forma
247
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
dy
= e x C . (3.2.6)
dx
nlocuind n , obinem
e x C = e x AC . (3.2.7)
Simplificm cu e x i notm cu E matricea unitate:
1 0 ... 0
0 1 ... 0
E= , E Mn n . (3.2.8)
... ... ... ...
0 0 0 1
Obinem relaia
(A E)C = 0 , (3.2.9)
unde 0 este vectorul identic nul, cu n componente.
Dac sistemul (3.2.4) admite soluii de forma (3.2.5), atunci
este valoare proprie a matricei A a sistemului, iar
C este vectorul propriu corespunztor.
Condiia (3.2.9) reprezint, de fapt, un sistem algebric linear i omogen de
n ecuaii, cu n necunoscute, c1 , c2 ,..., cn , scris matriceal.
Problema rezolvrii sistemului diferenial omogen (3.2.4) se reduce astfel la
determinarea vectorilor i valorilor proprii ale matricei asociate.
Pentru ca (3.2.9) s admit soluii care s nu fie identic nule, trebuie ca
det (A E ) = 0 , (3.2.10)
adic, mai explicit,
248
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
dy1
dx = a11 y1 + a12 y 2 + a13 y3 ,
dy 2
= a21 y1 + a22 y 2 + a23 y3 , (3.2.12)
d x
dy3
dx = a31 y1 + a32 y 2 + a33 y3 .
Ecuaia caracteristic este
1 2 3
. (3.2.14)
e 1 x e 2 x e3 x
Fie C1 , C 2 , C3 vectorii proprii corespunztori lui 1 , 2 , 3 .
{ }
Rezult, conform celor spuse anterior, c e 1 x C1 , e 2 x C 2 , e 3 x C3 formeaz un
sistem fundamental de soluii.
249
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
+ i i 3
(3.2.16)
(C + iD)e ( + i )x (C iD)e ( i)x e 3 x
C3
Atunci semisuma y1 a primelor dou soluii este de asemenea soluie a
sistemului, deoarece acesta este linear. Avem
y1 =
1
2
[
(C + iD)e ( + i )x + (C iD)e ( i )x = ]
i x
x e + e i x e i x e i x
= e C + iD =
2 2 (3.2.17)
e +e
i x i x
e e
i x i x
= e x C D ,
14243 2 14243 2 i
cos x sin x
de unde
250
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
y2 =
1
2i
[
(C + iD)e ( + i )x (C iD)e ( i )x = ]
i x
x e e i x e i x + e i x
= e C + iD =
2i 2i (3.2.19)
i x i x i x i x
e e e + e
= e x C +D ,
14243 2 i 14243 2
sin x cos x
deci
3
(3.2.22)
3 x
e x C ? e C3
este, deocamdat, incomplet.
251
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
y = xCe x + De x . (3.2.23)
nlocuim n (3.2.12) i determinm pe D din sistemul algebric ce se obine dup
Exemple
1. Pentru cazul A). S se rezolve sistemul
dy
dx = z,
(3.2.25)
d z
= y.
dx
Soluie. Este un sistem de ecuaii difereniale linear i omogen. Matricea asociat
sistemului este
0 1
A = .
(3.2.26)
1 0
y y
Notnd cu y = vectorul funciilor necunoscute i cu y = vectorul
z z
derivatelor lor, scriem sistemul sub form matriceal
y = Ay . (3.2.27)
Cutnd soluii de forma e x C , ajungem la ecuaia caracteristic
252
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
1
det (A E ) = 2 1 = 0 , (3.2.28)
1
ale crei soluii sunt reale i distincte: 1 = 1, 2 = 1 .
Vectorii proprii sunt
1 1
C1 = , C 2 = . (3.2.29)
1 1
Deci
1 1
y1 = e x , y 2 = e x (3.2.30)
1 1
formeaz o baz (sistem fundamental de soluii) pentru sistemul (3.2.25). Soluia sa
general este
1 1
y ( x ) = k1 e x + k 2 e x , (3.2.31)
1 1
sau, pe componente,
y ( x ) = k1e x + k 2 e x
, k1 , k 2 , arbitrare. (3.2.32)
z ( x ) = k1e x k 2 e x
dy
dx = z ,
(3.2.33)
dz = y.
dx
Soluie. Matricea asociat sistemului este
0 1
A = ,
(3.2.34)
1 0
253
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
y = Ay . (3.2.35)
Ecuaia caracteristic
1
det ( A E ) = 2 + 1 = 0 (3.2.36)
1
are rdcinile pur imaginare: 1 = i, 2 = i .
Vectorii proprii corespunztori sunt complex conjugai
1 1
C = , C = . (3.2.37)
i i
Rezult sistemul fundamental
1 1
Y = e ix , Y = e ix . (3.2.38)
i i
Calculm semisuma soluiilor i semidiferena mprit la i. Obinem
ix
Y + Y 1 e + e
ix
y1 = Re Y = = = cos x ,
2
(
2 i e ix e ix sin x
)
e ix e ix (3.2.39)
YY 2i sin x
y 2 = Im Y = = = .
ix cos x
2i
e ix
+ e
2
Soluia general a sistemului (3.2.33) este deci
cos x sin x
y = k1 + k 2 , (3.2.40)
sin x cos x
sau, pe componente
254
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
y ( x ) = k1 cos x + k2 sin x
, k1 , k2 , arbitrare. (3.2.41)
z ( x ) = k1 sin x + k 2 cos x
dy
dx = ay + z ,
(3.2.42)
dz = az.
dx
Soluie. Folosind matricea asociat
a 1
= ,
(3.2.43)
0 a
i aceleai notaii pentru funciile necunoscute i derivatele lor, scriem sistemul sub
forma matriceal
y = y . (3.2.44)
Ecuaia caracteristic este
a 1
det ( A E ) = (a ) = 0,
2
(3.2.45)
0 a
avnd rdcina dubl 1 = 2 = a . Vectorul propriu corespunztor lui a este
1
C = , (3.2.46)
0
de unde obinem o prim soluie a sistemului fundamental cutat
1
y1 = e ax . (3.2.47)
0
Cutm pe y 2 de forma
255
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
1 d1
y 2 = e ax x + e ax . (3.2.48)
0 d2
nlocuim n sistem:
1 ax 1 d a 1 1 ax a 1 d1 ax
e + ax e ax + a 1 e ax = xe +
0
0 a d e . (3.2.49)
0
0 2
d 0 a 2
Simplificm cu e ax i rezult
1 ad1 ad1 + d 2
+ = , (3.2.50)
0 ad 2 ad 2
de unde obinem d 2 = 1 , d1 fiind arbitrar. Putem lua d1 = 0 . Astfel, cea de a doua soluie
a sistemului fundamental este
1 0
y 2 = e ax x + e ax , (3.2.51)
0 1
sau
x
y 2 = e ax . (3.2.52)
1
Soluia general a sistemului (3.2.42) este
1 x
y = k1 e ax + k 2 e ax , (3.2.53)
0 1
sau, pe componente
y ( x ) = (k1 + k 2 x )e ax
, k1 , k 2 , arbitrare. (3.2.54)
z ( x ) = k 2 e ax
Observaii
1. Constantele arbitrare din soluia general a sistemului se determin din condiii
suplimentare. De multe ori, acestea sunt de tip Cauchy, sau iniiale:
256
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
y ( x0 ) = y 0 , (3.2.56)
unde y 0 = ( y10 , y 20 ,..., y n0 )T .
2. Pentru sistemul neomogen (3.2.2) observm, ca i n cazul EDO lineare, c
soluia general se scrie ca
y = Y + y omogen , (3.2.57)
unde Y este o soluie particular a lui (3.2.2), iar y omogen soluia general a sistemului
omogen asociat. Aceast observaie este valabil i pentru sistemul general (3.1.12).
Soluia particular Y se caut fie utiliznd metoda variaiei constantelor, valabil i n
cazul general, fie, ca i n cazul EDO lineare cu coeficieni constani, de forma
termenului liber.
Exemplu. S se rezolve sistemul
dy
dx = z + e ,
2x
(3.2.58)
d z
= y.
dx
Soluie. Sistemul omogen asociat este chiar (3.2.25), a crui soluie general am
gsit-o anterior. Deci
1 1
y omogen = k1 e x + k 2 e x . (3.2.59)
1 1
Cutm o soluie particular a sistemului neomogen de forma
a
Y = e 2 x . (3.2.60)
b
Introducem n sistem i obinem
257
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
a 0 1 a 2 x e 2 x
2 e 2 x = e +
b 0 . (3.2.61)
b 1 0
Simplificnd cu e2 x , deducem sistemul algebric n a, b
2a = b + 1,
(3.2.62)
2b = a,
2 1
deci a = , b = .
3 3
Rezult
1 2
Y = e 2 x , (3.2.63)
3 1
astfel nct soluia general a sistemului neomogen (3.2.58) este
1 1 1 2
y = k1 e x + k 2 e x + e 2 x . (3.2.64)
1 1 6 1
( )
pentru A Mn ( ) , A = aij , i, j {1,2,..., n}.
1
Definiia 3.1. Fie A Mn ( ) . Suma seriei convergente k! A k se numete
k =0
258
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
Dac o matrice A are pe diagonal valorile 1 , 2 ,..., n iar restul elementelor sunt
egale cu zero, vom scrie A = diag (1 , 2 ,..., n ) .
Proprietile exponenialei sunt:
a) e 0 n = I n , e I n = e I n , pentru orice ;
( )
b) dac A = diag(1 , 2 ,..., n ) , atunci e A = diag e 1 , e 2 ,..., e n ;
c) dac AB = BA , atunci e A e B = e B e A = e A + B ;
d) pentru orice matrice C Mn ( ) cu determinantul nenul avem
1
e A = Ce C AC
C 1 ;
e)
dt
( )
d tA
e = Ae tA , t .
= Ay, y (0) = y 0
dy
(3.2.65)
dx
admite o unic soluie dat de expresia
y ( x ) = e xA y 0 . (3.2.66)
Demonstraie. Observm c e 0 n = I n i
y ' ( x ) = Ae xA y 0 = Ay( x ).
Unicitatea rezult din teorema Cauchy-Lipschitz.
Sistemul
dy
= Ay (3.2.67)
dx
admite ca soluie general
y ( x ) = e xA C,
unde C este un vector constant de componente C1 , C 2 ,..., C n .
259
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
= Ay + f , y (0 ) = y 0 ,
dy
(3.2.68)
dx
admite o unic soluie dat de formula
x
y(x ) = e xA
y 0 + e ( x u )A f (u )du .
(3.2.69)
0
= Ay, y (0) = y 0
dy
dx
admite soluia unic G ( x ) = e xA y 0 . Soluia sistemului neomogen se caut sub forma
y ( x ) = G ( x )c( x ) . Avem
y ' = G' c + Gc' = AGc + Gc'
y ' = Ay + f = AGc + f .
Urmeaz c c satisface relaia
c' (x ) = G 1 (x )f (x ), c(0 ) = y 0 ,
care admite soluia unic
x
c( x ) = y 0 + G 1 (u )f (u )du.
0
n acest fel,
x
y(x ) = e xA
y 0 + e ( x u )A f (u )du.
0
260
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
e xA = Pe xD P 1 , (3.2.70)
unde D este matricea diagonal ale crei elemente sunt valorile proprii ale lui A i P
este matricea ale crei coloane sunt vectori proprii ai lui A.
e x1 , e x 2 ,..., e x n i e xA = Pe xD P 1 .
Exemplu
2 1 0
dy
S se rezolve sistemul = Ay, unde A= 5 0 0 .
dx
0 3 2
Soluie. A este diagonalizabil i valorile proprii sunt:
1 = 1, 2 = 1, 3 = 3
cu vectorii proprii
1 5 1
v1 = 1 , v 2 = 1 , v 3 = 1 .
4
6
4
Atunci
1 5 1 1 0 0 3 3 2
1
P = 1 1 1 , D = 0 1 0 , P 1 = 2 2 0 ,
8
1
4 6 0 0 0 3 7 2
e x 5e x e 3 x
xD 1 x
e xA = Pe P = e ex e 3 x .
4e x 6e x 4e 3 x
Soluia general a sistemului este
261
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
y1 + 5 y1' y 2 = cos 2 x,
(3.3.1)
y 2 y1 + 3 y 2 = 0.
262
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
y1 = y3 ,
y = y ,
2 4
(3.3.2)
y3 + 5 y3 y 2 = cos 2 x,
y 4 y3 + 3 y 2 = 0.
y1 = f1 ( x, y1 , y 2 ,..., y n ),
y = f ( x, y , y ,..., y ),
2 2 1 2 n
(3.3.3)
.......... .......... .......... ........
y n = f n ( x, y1 , y 2 ,..., y n ).
y1 = 1 ( x, C1 , C 2 ,..., C n ),
y = ( x, C , C ,..., C ),
2 2 1 2 n
(3.3.4)
.......... .......... .......... ........
y n = n ( x, C1 , C 2 ,..., C n ),
unde C1 , C2 ,..., Cn sunt costante reale, constituie integrala general a sistemului. Dac
rezolvm sistemul n raport cu C1 , C2 ,..., Cn , atunci integrala general a sistemului are
forma
F1 ( x, y1 , y 2 ,..., y n ) = C1 ,
F ( x, y , y ,..., y ) = C ,
2 1 2 n 2
(3.3.5)
.......... .......... .......... ........
Fn ( x, y1 , y 2 ,..., y n ) = Cn .
263
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
d y1 d y2 d yn dx
= = ... = = . (3.3.6)
f1 ( x, y1 , y 2 ,..., y n ) f 2 ( x, y1 , y 2 ,..., y n ) f n ( x, y1 , y 2 ,..., y n ) 1
De aceea, n continuare, vom considera sisteme de forma
d x1 d x2 d xn
= = ... = (3.3.7)
P1 ( x1 , x2 ,..., xn ) P2 ( x1 , x2 ,..., xn ) Pn ( x1 , x2 ,..., xn )
cu xn variabila independent i x1 = x1 ( xn ), x2 = x2 ( xn ), ..., xn 1 = xn 1 ( xn ) . Presupunem
c funciile Pi ( x1 , x2 ,..., xn ) , i = 1,2,..., n nu se anuleaz simultan ntr-un domeniu
D R n . Un astfel de sistem se numete sistem simetric.
264
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
k1 a1 + k 2 a2 + ... + k n an
=t.
k1b1 + k 2 b2 + ... + k n bn
a) 1P1 + 2 P2 + ... + n Pn = 0 pe D n ;
b) 1 d x1 + 2 d x2 + ... + n d xn = d F pe D n ,
atunci F : D R este o integral prim a sistemului (3.3.7).
Demonstraie. Fie x1 = x1 ( xn ), x2 = x2 ( xn ), ..., xn 1 = x n 1 ( xn ) o soluie a
sistemului
d xi Pi
= , i = 1, n .
d xn Pn
Atunci
1 P1 + 2 P2 + ... + n Pn
d F ( x1 ( xn ), x2 ( xn ), ..., xn1 ( xn ), xn ) = d xn = 0
Pn
i
F ( x1 ( xn ), x2 ( xn ), ..., xn 1 ( xn ), xn ) = C ,
unde C este o constant.
Exemple
1) S se rezolve sistemul
dx d y dz
= = .
xz yz xy
Primele dou fracii formeaz o combinaie integrabil. Prin integrare, din
egalitatea
dx dy
= ,
x y
x
obinem integrala prim = C1 .
y
265
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
i integrala prim xy + z 2 = C2 .
n acest fel, am obinut dou integrale prime independente
F1 ( x, y, z )
x
= C1
y
F2 ( x, y, z ) xy + z 2 = C2
i sistemul este rezolvat, pentru c
x x2
y = , z = + C2 .
2
C1 C1
2) S considerm o particul de mas m i vector de poziie r = x1i + x2 j + x3k ,
ntr-un cmp de fore F conservativ ( F = gradV , unde V este potenialul scalar al
(S ) m&x&2 = V ,
x2
V
m&x&3 = .
x3
266
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
Observm c
V V V
m( x&1 &x&1 + x& 2 &x&2 + x&3 &x&3 ) = x&1 x& 2 x&3 ,
x1 x2 x3
adic
1 d 2
m
2 dt
( d
dt
)
x&1 + x& 22 + x&32 = V ( x1 (t ), x2 (t ), x3 (t )) .
1
2
( 1
2
) 1
Fie T = m x&12 + x& 22 + x&32 = m r& = mv 2 energia cinetic a particulei de vitez
2
v. Atunci
d d
T = V,
dt dt
de unde deducem c T + V = const. Prin urmare T + V este o integral prim a
sistemului (S), numit integrala prim a energiei.
267
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
1 1
a , a ,
b b
deci soluia general a ecuaiei se scrie astfel:
268
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
x(t ) 1 1
= k1 a e abt
+ k2 a e abt
,
y (t )
b b
unde k1 ,k 2 sunt dou constante arbitrare. Aplicnd condiiile iniiale i folosind funiile
hiperbolice cosh : + , sinh : , date de formulele
e z + e z e z e z
cosh z = , sinh z = ,
2 2
soluia (unic) a problemei Cauchy de mai sus se poate pune sub forma
(
x(t ) = x0 cosh abt + ) a
b
(
y0 sinh abt , )
y (t ) = x0
b
a
( )
sinh abt + y0 cosh abt . ( )
Introducem funcia L : 2 dat de relaia
L( x, y ) = bx 2 ay 2
i artm c este lege de conservare:
L L
L( x(t ), y (t )) = x& (t ) + y& (t ) = 2bx ( ay ) + ( 2ay ) ( bx ) 0 .
d
dt x y
Interpretare fizic. Studiul evoluiei n timp a conflictului poate fi fcut fie prin
analiza direct a funciilor x i y fie utiliznd legea de conservare L. n acest caz vom
prefera cea de a doua metod de studiu. Din considerente de natur practic ne limitm
{
Mulimea M K = ( x, y ) 2 x 0, y 0, L( x, y ) = K } este un fragment de hiperbol n
( K = bx02 ay02 ). Pentru valori strict pozitive ale constantei K se obine un fragment de
269
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
hiperbol situat sub semidreapta definit de K = 0 , iar pentru valori strict negative ale
constantei K se obine un fragment de hiperbol situat deasupra semidreptei definite de
K = 0 . Prin analiza lui x i y, sau urmrind figura 3.4.1, observm c pentru K = 0
situaia de armistiiu conflictul nu este ctigat de ctre niciuna dintre tabere, acestea
anulndu-i efectivele simultan. Pentru K > 0 conflictul este ctigat de prima tabr x
deoarece efectivele celei de-a doua tabere se anuleaz mai nti. Pentru K < 0 conflictul
este ctigat de a doua tabr y.
5. GUERCOM simplificat
Model matematic. Acest model este aplicabil conflictelor ntre dou tabere de
gheril n care pierderile combatante ale fiecrei tabere sunt presupuse a fi direct
proporionale cu efectivele ambelor tabere. Neglijm pierderile operaionale i convenim
c nu exist remprosptarea celor dou tabere. Modelul matematic este
x& = axy,
y& = bxy,
270
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
unde a i b sunt constante reale strict pozitive. Acesta este un sistem de ecuaii
difereniale ordinare neliniar, de ordinul I. tiind efectivele iniiale ale celor dou tabere
obinem problema Cauchy de evoluie n timp a conflictului
x& = axy,
y& = bxy,
x(0 ) = x0 ,
y (0) = y0 .
271
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
uomog (t ) = ce (bx0 ay 0 )t ,
u p (t ) =
b
.
bx0 ay0
Deci soluia general a ecuaiei lineare n u este
u (t ) = ce (bx0 ay 0 )t +
b
;
bx0 ay0
rezult c soluia general a ecuaiei Bernoulli de mai sus se scrie astfel
bx0 ay0
x(t ) =
c(bx0 ay0 )e (bx0 ay 0 )t + b
Aplicnd condiia Cauchy, obinem soluia problemei Cauchy n x
x0 (ay0 bx0 )
x(t ) =
bx0 ay0 e (bx0 ay0 )t
nlocuind n expresia lui y(t), obinem
y0 (ay0 bx0 )
y (t ) = .
ay0 bx0 e (bx0 ay 0 )t
Expresiile anterioare nu sunt bine definite pentru K = 0 . n acest situaie
problema Cauchy pentru x(t) devine
x& = bx 2 ,
x(0 ) = x0 .
272
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
Interpretare fizic. n aceast situaie, situaie de armistiiu, nici una dintre cele
dou tabere nu ctig, efectivele ambelor tabere scad, pentru orice moment de timp
x(t ) x0 a
avem = = , iar pentru t ambele tind la 0.
y (t ) y0 b
n cazul n care K >0 efectivele taberelor combatante scad i
a
x x0 , y y0 , conflictul fiind ctigat de tabra x. n cazul n care K < 0
t b t
b
efectivele taberelor combatante scad i x 0, y y0 x0 , conflictul fiind ctigat
t t a
de tabra y.
6. VIETNAM simplificat
Model matematic. Acest model este aplicabil conflictelor ntre o tabr de gheril
x i o tabr convenional y. Pierderile combatante ale taberei de gheril sunt presupuse
a fi direct proporionale cu efectivele ambelor tabere, iar pierderile taberei convenionale
sunt direct proporionale doar cu efectivele taberei de gheril. Neglijm pierderile
operaionale i convenim c nu exist remprosptarea celor dou tabere. Modelul
matematic este
x& = axy,
y& = bx,
unde a i b sunt constante reale strict pozitive. Acesta este un sistem de ecuaii
difereniale ordinare neliniare, de ordinul I.
273
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
L( x, y ) = 2bx + ay 2
i artm c este lege de conservare:
d L L
L( x(t ), y (t )) = x& (t ) + y& (t ) = 2b ( axy ) + 2ay ( bx ) 0 .
dt x y
Utilizm metoda de reducere a sistemului cu ajutorul legilor de conservare. De-a
lungul soluiei problemei Cauchy avem
274
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
not
2bx(t ) + ay 2 (t ) = 2bx0 + ay02 = K ,
de unde exprimm pe x(t) n funcie de y(t) obinnd
ay 2 (t ) ay02 + 2by0
x(t ) = .
2b
nlocuind pe x(t) n a doua ecuaie, obinem problema Cauchy n y(t)
a 2 k
y& = y + ,
2 2
y (0) = y0 .
e z e z
tanh z = ,
e z + e z
iar arctan h : ( 1,1) este inversa funciei tanh.
nlocuind n expresia lui x, gsim
275
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
K
x(t ) = .
aK a
2b cosh 2 t + arctanh y0
2 K
Pentru K < 0 soluia problemei Cauchy n y este
K aK a
y (t ) = tg t + arctg y0 .
a 2 K
{ }
cadran ( x, y ) 2 x 0, y 0 . Mulimea
MK = {( x, y ) 2
x 0, y 0, L( x, y ) = K }
276
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
ce trece prin datele iniiale ( K = 2bx0 + ay02 ). Pentru valori strict pozitive ale constantei
K se obine un fragment de parabol situat deasupra parabolei definite de K = 0 , iar
pentru valori strict negative ale constantei K se obine un fragment de parabol situat sub
parabola definit de K = 0 . Prin analiza lui x i y, sau urmrind figura 3.4.3, observm
c pentru K = 0 situaia de armistiiu conflictul nu este ctigat de ctre niciuna
dintre tabere, conflictul durnd un timp foarte ndelungat ( t ). Pentru K > 0 ,
conflictul este ctigat de tabra convenional y n timp foarte mare ( t ). Pentru
K < 0 conflictul este ctigat de tabra de gheril x n timp finit.
277
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
unde a,b sunt constante strict pozitive iar f(t) reprezint funcia de remprosptare a
efectivelor SUA. Valorile numerice ale funciei de remprosptare apar n jurnalul de
front inut de cpitanul american Morehouse. Conform acestui jurnal funcia f are
expresia:
54000 0 t <1
0 1 t < 2
6000 2t <3
f (t ) = .
0 3t <5
13000 5t <6
0 6t
Pe baza datelor de mai sus putem vedea urmtoarele egaliti:
x(0) = 0, y (0) = 21500, y (36) = 0 .
Soluie. Problema matematic const n determinarea valorilor celor dou
constante a i b. Determinarea acestora utilizeaz datele privind evoluia efectivelor
americane n fiecare zi a conflictului pstrate n jurnalul de front al cpitanului
Morehouse.
Constanta b o vom determina din cea de a doua ecuaie diferenial a modelului
prin integrare ntre timpul iniial ti = 0 i timpul final t f = 36 . ntr-o prim faz obinem
36 36 36
xdt
0
278
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
1 2 3 4 5 6 7 8 9
10 11 12 13 14 15 16 17 18
19 20 21 22 23 24 25 26 27
28 29 30 31 32 33 34 35 36
36
Integrala x dt se aproximeaz cu ajutorul sumei Riemann corespunztoare unei
0
x d t 1 x(i ) = 2.024.829 .
0
279
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
final a fost aleas pentru c n cea de a 28-a zi insula Iwo Jima a fost considerat de
ctre armata SUA ca sigur.
28 28 28 28 28
x dt = a y dt + f dt x(28) x(0) = a y dt + f dt .
0 0 0 0 0
28 28
Aa cum am fcut mai sus aproximm y dt prin suma Riemann y(i) . Valorile
i =1
0
care conduce la
i
y (i ) 21.500 b x( j ) .
j =1
y dt y (i ) (21.500 b x( j )) .
0 i =1 i =1 j =1
nlocuind n expresia lui a, utiliznd datele din tabelul 3.4.1 i valoarea lui b
determinat anterior gsim
a = 0, 0577 .
280
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
Problema fizic. Dou mase m1 i m 2 pot aluneca fr frecare n lungul unei axe
orizontale, fiind legate cu resorturile de constante elastice k1 i k 2 (figura 3.4.5). S se
studieze micarea celor dou resorturi.
281
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
Model matematic. Vom preciza poziia celor dou mase la timpul t prin
deplasrile x1 i x 2 , msurate fa de poziiile de echilibru static, cnd resorturile nu
sunt solicitate. Eforturile din resorturi sunt indicate n figura 3.4.5. innd seama de
forele de inerie, ecuaiile micrii se scriu (conform legii lui Newton)
m1 &x&1 = k1 x1 + k 2 ( x 2 x1 ) , (3.4.1)
m 2 &x&2 = k 2 ( x 2 x1 ) . (3.4.2)
Introducnd notaiile
k1 + k 2 k k
= a, 2 = b, 2 = c, (3.4.3)
m1 m1 m2
aceste ecuaii se scriu sun forma mai simpl
d 2 x1
+ ax1 bx 2 = 0 ,
dt 2
(3.4.4)
2
d x2
cx1 + cx2 = 0 .
dt 2
282
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
d2
+ a x1 bx 2 = 0 ,
dt 2
(3.4.5)
d2
cx1 + 2 + c x 2 = 0 .
dt
d2 d2
Operatorii difereniali +a, + c sunt primi ntre ei. Aplicndu-l pe primul
dt 2 dt 2
celei de a doua ecuaii i pe cel de al doilea primei, l eliminm pe x 2 i rezult
urmtoarea ecuaie pentru x1 :
d 2 d 2
2 + a + c bc x1 = 0 , (3.4.6)
dt 2
dt
sau, dezvoltat,
d 4 x1 d 2 x1
+ (a + c )
+ c(a b )x1 = 0 . (3.4.7)
dt 4 dt 2
Am obinut astfel o ecuaie de ordinul IV, linear i omogen, cu coeficieni
constani, pe care o rezolvm cu metoda descris n 2.4. Cutnd soluii de forma
x1 = e t , deducem ecuaia caracteristic
4 + (a + c ) 2 + c(a b ) = 0 , (3.4.8)
care admite rdcinile
283
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
2
a+c a c
1 , 2 , 3 , 4 = + bc . (3.4.9)
2 2
Cantitatea de sub al doilea radical este pozitiv, dup cum se observ imediat,
innd seama de notaiile (3.4.3).
2
a c
+ bc > 0 .
2
Mai departe, din aceleai notaii rezult c a b > 0 i deci valoiarea celui de al
doilea radical este ntotdeauna mai mic dect (a + c ) 2 . Astfel, sub primul radical
avem totdeauna o cantitate negativ i putem scrie = ip , unde
2
a+c a c
p1 , p 2 , p3 , p 4 = + bc . (3.4.10)
2 2
Lund n considerare formulele lui Euler (n particular, e ip = cos p + i sin p ),
soluia general a ecuaiei (3.4.7) poate fi scris sub forma real
m1 k + k2
x2 = &x&1 + 1 x1 . (3.4.12)
m2 k2
Observnd c p3 = p1 i p 4 = p 2 , relaia (3.4.11) poate fi adus la forma
284
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
a p12 c a p 22 c
= = , = = . (3.4.15)
b c p12 b c p 22
2) n al doilea procedeu, vom scrie sistemul (3.4.5) sub forma unui sistem de
ecuaii difereniale de ordinul I, introducnd dou noi funcii auxiliare necunoscute u i
v,
x&1 = u,
u& = ax1 + bx 2 ,
(3.4.16)
x& 2 = v,
v& = cx1 cx2 .
Conform celor expuse n 3.2, vom determina valorile proprii ale matricei P a
sistemului, care satisfac
1 0 0
a b 0
det[P E] = = 0, (3.4.17)
0 0 1
c 0 c
ceea ce conduce la ecuaia biptrat
leading to the biquadratic ecuaia
4 + (a + c )2 + c(a b ) = 0 , (3.4.18)
aceeai cu (3.4.8). Deducem n acelai mod c rdacinile ei sunt pur imaginare, fiind
date de (3.4.10). Vectorul propriu corespunztor valorii proprii ip1 este
1
ip1
a p12 .
b
a p1
2
ip1 b
285
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
1 1
1
x
ip1 ip1
u ip1t a p1
2
-ip1t a p 2
x = e + e
1
2 b b
a p1 a p12
2
v
ip1 b ip1 b
(3.4.19)
1 1
ip 2 ip 2
ip 2t a p 2 -ip2t ,
2 2
+ e a p
+ e
2
b b
a p 22 a p 22
ip 2 b ip 2 b
unde = A + iB , = C + iD , iar A, B, C , D sunt constante reale arbitrare. Rezult
a p12 a p 22 (3.4.20)
x2 = ( A cos p1t B sin p1t ) + (C cos p 2 t D4 sin p 2 t ) .
b b
Lund acum A1 = B , = arctan ( A B ) , A2 = D , = arctan( C D ) ,
obinem forma (3.4.13), (3.4.14) a soluiei.
n final, s observm c, deoarece problema tratat este o problem de vinraii, ne
puteam atepta de la bun nceput la soluii sub form trigonometric. Pentru
simplificarea calculelor putem deci admite pentru x1 i x 2 expresii de forma
x1 = A sin ( pt + ),
(3.4.21)
x 2 = B sin ( pt + ),
unde A, B, p, sunt constante nedeterminate. Introducnd aceste expresii n sistemul
(3.4.5) i simplificnd liniile trigonometrice, ajungem la sistemul de ecuaii algebrice
lineare i omogene
286
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
( )
A a p 2 Bb = 0,
Ac + B (c p ) = 0. 2
(3.4.22)
a p2 b
= 0, (3.4.23)
c c p 2
p 4 (a + c ) p 2 + c(a b ) = 0 ;
aceasta coincide cu ecuaia (3.4.8) n , de rdcini (3.4.10).
Deoarece sistemul algebric este omogen, putem determina doar raportul B / A ;
calculul corespunztor celor dou valori p12 i p 22 conduce la B1 A1 = i
287
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
S
m&y&1 = (2 y1 y 2 ),
a
S
m&y&2 = ( y1 + 2 y 2 y 3 ), (3.4.24)
a
S
m&y&3 = ( y 2 + 2 y 3 ).
a
Figura 3.4.6. a) Coarda ntins de o for S avnd fixate trei mase m; b),c),d) cele trei tipuri de
vibraii
Soluie. Cu notaia
S
b= , (3.4.25)
am
introducnd variabila
= bt , (d)
sistemul capt forma simplificat
d 2 y1
= 2 y1 + y 2 ,
d 2
d 2 y2
= y1 2 y 2 + y3 , (3.4.26)
d 2
d 2 y3
= y 2 2 y3 .
d 2
288
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
d 2
+ 2 = 0 . (3.4.27)
d 2
Ecuaia caracteristic asociat este
2 + 2 = 0 , (3.4.28)
i deci
d2
( y1 + y3 ) = 2( y1 + y3 ) + 2 y 2 ,
d 2
(3.4.30)
d 2 y2
+ 2 y 2 = y1 + y 3 .
d 2
Derivnd de dou ori ultima ecuaie i nlocuind n prima, l eliminm pe y1 ,
obinnd pentru y 2 ecuaia diferenial de ordinul IV, linear i omogen, cu coeficieni
constani
d 4 y2 d 2 y2
+4
+ 2 y2 = 0. (3.4.31)
d 4 d 2
Ecuaia caracteristic corespunztoare este
4 + 42 + 2 = 0 , (3.4.32)
( )
y 2 () = A2 cos 2 2 2 + A3 cos 2 + 2 3 . ( ) (3.4.33)
289
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
[ ( )
y1 + y 3 = 2 A2 cos 2 2 2 A3 cos 2 + 2 3 , ( )] (3.4.34)
care, mpreun cu (3.4.29), determin pe y1 i y 3
y1 =
A1
2
(
cos 2 1 )
+
2
2
[ ( )
A2 cos 2 2 2 A3 cos 2 + 2 3 , ( )]
(3.4.35)
A
(
y 3 = 1 cos 2 1
2
)
+
2
2
[ ( )
A2 cos 2 2 2 A3 cos 2 + 2 3 . ( )]
Formulele (3.4.33) i (3.4.35) reprezint soluia general a sistemului n , pentru
A j , j , j = 1, 2, 3 constante arbitrare.
Cele trei tipuri de oscilaii sunt indicate n figura 3.4.6 b), c), d).
m&x& + k x x k x h = 0, (3.4.36)
J ( )
&& + k Gh + k x h 2 k x hx = 0, (3.4.37)
unde
J este momentul de inerie masic al ansamblului fundaie-main fa de axa Oy
(normal pe planul xOz) trecnd prin centrul de greutate,
G greutatea blocului aezat pe teren elastic,
h cota centrului de greutate msurat fa de teren,
290
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
Soluie. Ecuaiile (3.4.36) i (3.4.37) sunt cuplate; ele pot fi scrise sub forma
operatorial
d2
m + k
x x k x h = 0 , (3.4.38)
dt 2
d2
k x hx + J 2 + k x h 2 + k Gh = 0 . (3.4.39)
dt
d2
Aplicnd operatorul m 2 + k x celei de a doua ecuaii, nmulind ecuaia
dt
(3.4.38) cu k x h i adunnd rezultatele membru cu membru, se elimin deplasarea x i
se obine pentru rotaia urmtoarea ecuaie diferenial ordinar de ordinul IV, linear
i omogen, cu coeficieni constani (vezi 2.4):
291
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
d 4
(
mJ 4 + mk x h + mk mGh + Jk x
dt
2 d 2
dt2
)
+ k x (k Gh ) = 0 . (3.4.40)
k x h 2 + h Gh k x 2 k x (k Gh )
r +
4
+ r + = 0. (3.4.41)
J m mJ
Mai introducem notaiile
k Gh
, [0,1],
kx J
p x2 = , p 2 = , = (3.4.42)
m J + mh 2 J + mh 2
unde p x este pulsaia limit a vibraiei de translaie n cazul n care nu exist rotaii, iar
p este pulsaia limit a of vibraiei de rotaie n absena alunecrilor.
( )
r 4 + p x2 + p 2 r 2 + p x2 p 2 = 0 ;
rdcinile ei sunt obinute din
r2 =
1
2
(
p x2 + p 2 ) (p 2
x + p 2 )
2
4p x2 p 2
i sunt toate pur imaginare. Vom putea cuta atunci direct soluia sistemului (3.4.38),
(3.4.39) sub firma
= B sin ( pt + ),
. (3.4.43)
x = C sin ( pt + ),
unde B, C, sunt constante ce urmeaz a fi determinate pe baza condiiilor iniiale.
nlocuind n sistemul (3.4.38), (3.4.39) i simplificnd liniile trigonometrice, ajungem la
sistemul de ecuaii algebrice lineare i omogene scris sub forma matriceal
k x mp 2 kxh C
= 0 . (3.4.44)
k x h k Gh + k x h 2 Jp 2 B
292
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
( )
p 4 + p x2 + p 2 p 2 + p x2 p 2 = 0 ,
care difer de ecuaia n r doar prin semnul termenului n r 2 (acest fapt este explicabil
prin schimbarea lui r n ip. Rdcinile acestei ecuaii sunt
p12 , p 22 =
1 2
2
p x + p 2 (p 2
x + p 2 )
2
4 p x2 p 2 . (3.4.45)
n concluzie, n micarea cu dou grade de libertate, sistemul main-fundaie
poate vibra cu una din pulsaiile principale p1 sau p 2 , date de relaia (3.4.45).
Raportul amplitudinilor B i C ale celor dou vibraii poate fi calculat cu ajutorul
primei ecuaii (3.4.44):
kx
h
C kxh p x2 h
m
= = = 2 . (3.4.46)
B k x mp 2 k x p p 2
p 2 x
m
Observaie. Sistemul (3.4.38), (3.4.39) poate fi rezolvat i direct, cu metoda
matriceal descris n 2.4, scriindu-l mai nti sub forma unui sistem de ordinul I cu
ajutorul a dou funcii auxiliare y i
x& = y,
y& = p x2 x + hp x2 ,
& = , (3.4.47)
hm 2 p 2 mh 2
& = px x + p x2 .
J J
Determinantul caracteristic asociat este
293
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
1 0 0
p x2 hp x2 1
p x2 + p 2 p x2 p 2
det[P E] = 0 0 1 = +
4
+
2
.
hm 2 p 2 mh 2
px 0 + p x2
J J
Anulndu-l, vom gsi valorile proprii ale matricei P a sistemului (3.4.47), care
sunt pur imaginare i coincid cu rdcinile ecuaiei n r (3.4.41). innd seama de forma
sistemului, vom putea cuta soluia sistemului (3.4.47), ca i n cazul metodei
precedente, sub forma
x A sin (rt + )
y B cos(rt + )
= C sin (rt + ) . (3.4.48)
D cos(rt + )
De la acest punct, rezolvarea problemei urmeaz acelai drum ca cel din metoda
precedent.
294
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
m1 &x&1 + k1 ( x1 x 2 ) = 0 , (3.4.49)
m 2 &x&2 + (k1 + k )x 2 k1 x1 = 0 , (3.4.50)
unde s-a notat k = k s S .
x1 = C1e t , x 2 = C 2 e t ;
rezult
m1 2 C1 + k1 (C1 C 2 ) = 0,
m 2 2 C 2 + (k1 + k )C 2 k1C1 = 0 .
295
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
m1 2 + k1 k1
= = 0,
k1 m 2 2 + k1 + k
sau
k k +k 2 kk
4 + 1 + 1 + 1 = 0 . (3.4.51)
m1 m2 m1m2
innd seama c m1 = P g i m 2 = Q g , ecuaia de mai sus devine
k k S + k1 2 k1 k s Sg 2
4 + g 1 + s + = 0. (3.4.52)
P Q PQ
Rdcinile acestei ecuaii sunt
2
g k1 k s S + k1 k1 k s S + k1 4k1k s S
12 , 22 = + + .
22 Q P Q PQ
Notm i2 = pi2 , i = 1, 2 . Introducnd datele numerice, avem
p1 = 31.547 s 1 , p 2 = 100.323s 1 .
ntruct rdcinile ecuaiei caracteristice (3.4.52) sunt n acest caz pur imaginare,
soluia sistemului (3.4.49), (3.4.50) este de forma
296
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
m&y& = k ( y x ), (3.4.53)
M&x& = k ( y x ) Kx + F0 sin t , (3.4.54)
iar condiiile iniiale sunt
Soluie. Cu notaiile
K k k F
= 2 , = 2 , = 2 , 0 = f0 , (3.4.56)
M m M M
sistemul (3.4.53), (3.4.54) devine
d2 2
+ y 2 x = 0 , (3.4.57)
dt 2
297
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
d2
y + J 2 + 2 + 2 x = f 0 sin t .
2
(3.4.58)
dt
d4
( 2 2
)
4 + + + + x = f 0 sin t .
2 2 2 2 2
( ) (3.4.59)
dt
n mod asemntor se poate elimina i funcia x i rezult
d4
( )
2 2
2
2 d
4 + 2
+ 2
+ 2
+ y = f 0 2 sin t . (3.4.60)
dt dt
Aa cum era de ateptat, operatorul diferenial aplicat funciilor x i y este acelai,
deoarece (3.4.57), (3.4.58) este linear i cu coeficieni constani.
Observnd c n ecuaiile (3.4.59), (3.4.60) intervin doar derivate de ordin par,
putem obine solui particulare de forma
298
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
xp =
1
N
( )
f 0 2 2 sin t , y p =
1
N
f 0 2 sin t , (3.4.62)
( )
N = 4 2 + 2 + 2 2 + 2 2 . (3.4.63)
xp =
1
( )
f 0 2 2 sin t , y p =
1
f 0 2 sin t ; (3.4.64)
2 2
2 2
(
reduce, datorit amortizorului, la valoarea finit f 0 2 2 2 2 . )
Dac, n plus, se aleg valorile lui k i m ale amortizorului astfel nct = = ,
relaiile (3.4.64) se reduc la
1
xp = 0, yp = f 0 sin t ;
2
ele demonstreaz c amortizorul, denumit acordat, anuleaz n ntregime vibraiile lui
M.
299
CAPITOLUL 4
STABILITATE
x = f (t , x ) . (4.1.1)
Presupunem c problema Cauchy definit de ecuaia (4.1.1) i condiia iniial
x(t0) = x0 are soluie unic (t 0 , x 0 ) D . De asemenea, presupunem c ecuaia (4.1.1)
b) Soluia (.) : [0, ) a ecuaiei (4.1.1) se numete uniform stabil dac este
stabil i (, t0) din proprietatea a) nu depinde de t0 0.
c) Soluia (.) : [0, ) a ecuaiei (4.1.1) se numete asimptotic stabil dac este
stabil i dac pentru orice t0 0 exist (t0) > 0 astfel nct pentru orice x0 cu
x0 (t 0 ) ( t 0 ) , unica soluie maximal x(., t0, x0) a ecuaiei (4.1.1) care verific
x(t0, t0, x0) = x0 este definit pe [t0, + ) i
lim x(t , t 0 , x0 ) (t ) = 0 .
t
x(t , t 0 , x 0 ) (t ) .
Observaia 4.1. Este imediat din definiia precedent c orice soluie (.) a
ecuaiei (4.1.1) care este uniform asimptotic stabil este att uniform stabil ct i
asimptotic stabil. De asemenea, orice soluie uniform sau asimptotic stabil este
(simplu) stabil. Pe de alt parte, stabilitatea simpl nu implic stabilitatea uniform, iar
stabilitatea uniform nu o implic pe cea uniform asimptotic.
x = A(t )x (4.1.2)
unde A(.) : [0, +) Mn() este o funcie continu.
Din acest motiv vom vorbi, n continuare, despre stabilitatea ecuaiei (4.1.2) i
vom nelege stabilitatea soluiei identic nule (sau a oricrei soluii maximale).
302
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
Teorema 4.2. Dac ecuaia (4.1.3) este asimptotic stabil atunci A este
hurwitzian. Dac matricea A este hurwitzian, atunci ecuaia (4.1.3) este uniform
asimptotic stabil.
x = Ax + b(t , x ) (4.1.4)
unde A Mn(), b(. , .) : D = + n este o funcie vectorial continu i
local lipschitzian n raport cu al doilea argument, iar b(t, 0) = 0 pentru orice t 0.
Denumirea de ecuaie (sistem) perturbat a ecuaiei (4.1.4) este justificat de
considerarea ecuaiei (4.1.4) ca provenind din ecuaia (4.1.3) la care s-a adugat funcia
perturbatoare b(.,.).
exp (t , A ) M .e t , t 0,
b (t , x ) L x , (t , x ) +
LM - < 0,
atunci soluia nul a ecuaiei (4.1.4) este asimptotic stabil.
Propoziia 4.1. Forma ptratic (4.2.1) este pozitiv definit dac i numai dac
exist m > 0, M > 0 astfel nct
V (x ) M x
2 2
m x x n .
Teorema 4.4. Dac ecuaia (4.1.1) admite o funcie Liapunov atunci soluia sa
identic nul este (simplu) stabil.
Observaia 4.5. Dac funcia Liapunov din teorema 4.4 are proprieti
suplimentare, atunci se obin rezultate similare teoremei 4.4 pentru celelalte tipuri de
stabilitate.
Dac sistemul (4.1.1) este autonom (f nu depinde in mod explicit de t); mai precis
dac se consider sistemul diferenial
x = f(x), (4.2.2)
unde f : , putem cuta funcia Liapunov independent de variabila t.
n
304
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
305
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
G
(t0 , x 0 ) = [ G (s + t0 , x 0 )] = [G (s, G (t0 , x 0 ))] = f (G (t0 , x0 )) .
t t s=0 t
s =0
x = f(x, ), x n, m (4.3.1)
306
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
Definiia 4.12. Considerm sistemul (4.2.1). Se numesc puncte critice sau puncte
singulare sau puncte de echilibru punctele x n care verific ecuaia f(x) = 0.
307
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
Teorema 4.7. Dac sistemul (4.2.1) admite o funcie Liapunov ntr-o vecintate a
unui punct critic, atunci punctul critic este punct de atracie pozitiv invariant.
mlx = - mgsinx,
sau, echivalent,
308
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
g
x" + sin x = 0 . (4.5.1)
l
Dac se studiaz doar oscilaiile mici, atunci sinx se aproximeaz prin x i
obinem ecuaia oscilaiilor mici ale pendulului
g
x" + x=0 ,
l
care este o ecuaie de ordinul al doilea liniar, cu soluia general (vezi 2.4)
x(t ) = c1 sin
g g
t + c2 cos t, t , c1, c2
l l
Studiem stabilitatea punctelor de echilibru x1 (t ) = 0, t 0 i x2 (t ) = t 0
(deoarece t are semnificaia de timp, vom lua t 0).
Artm c x1 este (simplu) stabil, iar x2 este instabil.
Prin nmulire cu x, egalitatea (4.5.1) devine
l
x' x" + x ' sin x = 0
g
care conduce, prin integrare pe [0, t], la
l
( x' (t ))2 2 cos ( x(t )) = l (x' (0))2 2 cos (x(0)) (4.5.2)
g g
Dac
x' (0) + x (0 ) <
atunci
309
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
2
1+ 1
c= 4
2
1 1
4
310
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
de exemplu,
y (t ) 2, t 0 ,
deci soluia banal a lui (4.5.3) este instabil, adic punctul de echilibru x = al lui
(4.5.1) este instabil.
n continuare, considerm sistemul canonic asociat ecuaiei (4.5.1)
x' = y
g
y ' = l sin x
i fie
311
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
y' = y
y ' = x by
Matricea corespunztoare
0 1
A =
1 b
are valorile proprii
b b2 4 b + b2 4
1 = , 2 =
2 2
deci Re(1) < 0 i Re(2) < 0 i soluia x = 0 este uniform asimptotic stabil.
Notm c nu se putea utiliza teorema de stabilitate n prima aproximare (teorema
4.2.2), deoarece pentru sistemul liniarizat, n cazul pendulului fr frecare
0 1
A = ,
1 0
cu valoriile proprii i,i , deci A nu este hurwitzian.
312
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
Fie
E (x, v ) = mv + G (x )
1 2
2
energia total a sistemului (4.5.6) i definim
V (x, v ) = mv 2 + G (x + x ) G (x )
1
2
Evident V (0, 0) = 0,
1
v (grad (G (x + x ))) + mv grad (G (x + x ) ) = 0
m
i dac x este punct de minim local izolat pentru G rezult c V (x, v) > 0 pentru
(x, v ) (0,0) i x intr-o vecintate a lui 0.
Se obine, aadar, c (0, 0) este punct de echilibru stabil pentru (4.5.7), adic
(x,0) este punct de echilibru stabil pentru (4.5.6).
Acest rezultat este cunoscut ca Principiul (Teorema) lui Lagrange: Un punct de
echilibru (x,0) al unui sistem conservativ pentru care energia potenial are un minim
local izolat n x este stabil.
pentru t 0.
Pentru simplitate presupunem L = 1, C = 1. Notm x = iL i y = vC.
Atunci sistemul anterior se scrie sub forma
x' = y g ( x ),
(4.5.8)
y ' = x,
pentru t 0.
n plus, presupunnd suplimentar c g este de clas C1, derivnd prima ecuaie
membru cu membru i utiliznd-o pe cea de a doua pentru a-l elimina pe y, gsim
x + g(x)x + x = 0, (4.5.9)
x+ (3x2 1)x + x = 0
314
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
0 1
A =
1 0
i
g ( x )
b (t , ( x, y )) = .
0
Evident A nu este hurwitzian i, deci, teorema 4.1.2 nu se poate aplica.
n schimb, dac definim funcia
y g ( x )
f (( x, y )) = ,
x
aceasta are liniarizarea n (0, 0)
g ' (0) 1
A1 = .
1 0
Cum aceast matrice este hurwitzian dac g(0) > 0, din teorema 4.2.2 rezult c
n acest caz (g(0) > 0) soluia nul a sistemului de mai sus este asimptotic stabil.
Ca o consecin a acestui rezultat deducem c soluia nul a ecuaiei Van Der Pol
(g(x) = x x3) este asimptotic stabil.
Considerm, n continuare, o form mai general a ecuaiei Linard
315
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
x' = y
(4.5.11)
y' = f (x ) y g (x ) .
Originea este singurul punct critic.
Fie
y2
V ( x, y ) = + G(x ) .
x
G(x ) = 0 g (u )du i
2
n plus,
d
(V ( x(t ))) nu se anuleaz dect n puncte izolate i V este strict
dt
descresctoare pe soluiile sistemului (4.5.11).
Aplicnd teorema 4.7, gsim c originea este punct de atracie pozitiv invariant.
1. Oscilaii libere
x1 = x2
.
x 2 = 2 x1
316
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
L ( x1 , x2 ) = 2 x12 + x22 .
Pentru a demonstra c funcia anterioar este funcie Liapunov se observ c (0,0)
este punct de minim absolut strict i c funcia este lege de conservare (se conserv de-a
lungul soluiilor sistemului).
2. Oscilaii amortizate
x1 = x2
.
x 2 = 2 x1 x2
m
Unicul punct de echilibru al sistemului este (0, 0) . Stabilitatea se demonstreaz
utiliznd funcia Liapunov
L ( x1 , x2 ) = 2 x12 + x22 .
Pentru a demonstra c funcia anterioar este funcie Liapunov se observ c (0,0)
este punct de minim absolut strict. Derivata n virtutea sistemului a funciei este:
d L L 2 2
L( x1 (t ), x2 (t )) = ( x1 (t ), x2 (t )) x1 (t ) + ( x1 (t ), x2 (t )) x2 (t ) = x2 0 .
dt x1 x2 m
Urmrind expresiile soluiilor (a se vedea aplicaia Oscilaii liniare) constatm
c toate soluiile tind spre punctul de echilibru cnd t ceea ce demonstreaz c
punctul de echilibru este asimptotic stabil.
317
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
x1 = x2
.
x 2 = 2 x1 + g
g
Unicul punct de echilibru al sistemului este ( , 0) . Stabilitatea acestui punct de
2
g2
echilibru se demonstreaz cu ajutorul funciei L( x1 , x2 ) = 2 x12 + x22 2 g x1 + . Se
2
g
observ uor c L( , 0) = 0 i c punctul de echilibru este punct de minim absolut strict
2
pentru L. Derivata n virtutea sistemului a funciei este:
d L L
L( x1 (t ), x2 (t )) = ( x1 (t ), x2 (t )) x1 (t ) + ( x1 (t ), x2 (t )) x2 (t ) =
dt x1 x2
L L
x2 + ( 2 x1 + g ) = ( 2 2 x1 2 g ) x2 + 2 x2 ( 2 x1 + g ) = 0 ,
x1 x2
ceea ce demonstreaz c L este lege de conservare. n consecin L este funcie
Liapunov.
318
Sisteme de ecuaii difereniale ordinare
REFERINE BIBLIOGRAFICE
319
Ecuaii difereniale ordinare cu aplicaii n mecanic, fizic i inginerie
320