Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
07 - Sisteme de Reglare Automata III
07 - Sisteme de Reglare Automata III
Proiect cofinanţat din Fondul Social European în cadrul POS DRU 2007-2013
Nivel 3
2009
AUTORI:
ing. COSMA FLORIN – profesor grad didactic definitiv
COLEGIUL TEHNIC ,,ALEXANDRU DOMȘA” ALBA IULIA
ing. PÎRVULESCU CRENGUȚA MANUELA – profesor grad didactic definitiv
COLEGIUL TEHNIC ,,MEDIA” BUCUREȘTI
COORDONATOR:
ing. DIACONU GABRIELA – profesor gradul didactic I
GRUP ŞCOLAR CHIMIE ,,COSTIN NENIȚESCU” BUCUREŞTI
CONSULTANŢĂ:
IOANA CÎRSTEA – expert CNDIPT
ZOICA VLĂDUŢ – expert CNDIPT
ANGELA POPESCU – expert CNDIPT
DANA STROIE – expert CNDIPT
2
Cuprins
I. Introducere...................................................................................................................................5
II. Documente necesare pentru activitatea de predare.....................................................................7
III. Resurse.......................................................................................................................................8
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice...............................................................8
Fişa suport 1.1. Grupul de pregătire a aerului.........................................................................8
1.1.1. Unități de măsură...........................................................................................................8
1.1.2. Definirea aerului comprimat..........................................................................................8
1.1.3. Sistemul de producere a aerului.....................................................................................8
1.1.4. Răcirea aerului comprimat.............................................................................................9
1.1.5. Uscarea aerului comprimat............................................................................................9
1.1.6. Filtrarea aerului............................................................................................................10
1.1.7. Ungerea........................................................................................................................10
1.1.8. Necesitatea unui compresor.........................................................................................10
1.1.9. Funcționarea unui compresor......................................................................................10
1.1.10. Clasificarea compresoarelor......................................................................................11
1.1.11. Exemple de compresoare volumice...........................................................................11
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice.............................................................13
Fişa suport 1.2. Motoare pneumatice.....................................................................................13
1.2.1. Motoarele pneumatice rotative....................................................................................13
1.2.2. Motoarele pneumatice liniare cu piston.......................................................................14
Exemple de cilindri cu simplu și cu dublu efect....................................................................14
Exemple de motoare pneumatice liniare cu membrană.........................................................16
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice.............................................................18
Fişa suport 1.3. Distribuitoare...............................................................................................18
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice.............................................................21
Fişa suport 1.4. Drosele, supape............................................................................................21
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice.............................................................26
Fişa suport 1.5. Aparate pneumatice speciale........................................................................26
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice.............................................................31
Fişa suport 1.6. Parametri tehnico – funcționali....................................................................31
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice.............................................................33
Fişa suport 1.7. Schema de acționare pneumatică.................................................................33
1.7.1. Simboluri și semne convenționale...............................................................................33
1.7.2. Necesitatea unui racord................................................................................................36
1.7.3. Reguli de instalare a tuburilor pneumatice..................................................................36
1.7.4. Ciclograma de mișcare................................................................................................37
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice.............................................................41
Fişa suport 1.8. Funcționarea SRA cu elemente de execuție pneumatice - succesiunea
fazelor procesului automatizat...............................................................................................41
Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice................................................................48
Fişa suport 2.1. Motoare hidraulice.......................................................................................48
2.1.1. Motoare hirostatice pentru rotație continuă.................................................................49
2.1.2. Motoare hidrostatice oscilante.....................................................................................49
2.1.3. Motoare hidraulice pentru realizarea mişcării de translație.........................................50
Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice................................................................51
Fişa suport 2.2. Distribuitoare. Supape. Aparate hidraulice speciale....................................51
2.2.1. Distribuitoarele cu sertar circular de translație............................................................52
2.2.2. Distribuitoare rotative..................................................................................................53
2.2.3. Distribuitoarele cu supape...........................................................................................53
2.2.4. Distribuitoare pilotate..................................................................................................54
3
2.2.5. Supapele de sens..........................................................................................................54
2.2.6. Supapele de presiune...................................................................................................55
2.2.6. Divizoare de debit rezistive.........................................................................................58
2.2.7. Distribuitoare proporționale sau servovalve electrohidraulice....................................58
Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice................................................................60
Fişa suport 2.3. Parametri tehnico – funcționali....................................................................60
2.3.1. Presiunea maximă........................................................................................................60
2.3.2. Debitul.........................................................................................................................60
2.3.3. Diametrul nominal.......................................................................................................60
2.3.4. Temperatura.................................................................................................................60
2.3.5. Puritatea.......................................................................................................................61
Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice................................................................62
Fişa suport 2.4. Schema de acționare hidraulică....................................................................62
2.4.1. Simboluri și semne convenționale...............................................................................62
2.4.2. Notarea aparatelor hidraulice în circuite......................................................................64
2.4.3. Elementele de legătură.................................................................................................64
2.4.4. Elementele de racordare..............................................................................................65
2.4.5. Ciclograma de mișcare................................................................................................65
Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice................................................................70
Fișa suport 2.5. Funcționarea SRA cu elemente de execuție hidraulice - succesiunea fazelor
procesului automatizat...........................................................................................................70
IV. Fişa rezumat.............................................................................................................................75
V. Bibliografie................................................................................................................................77
4
I. Introducere
Competenţe /
Rezultate ale Teme
învățării Fișe suport
5
Competenţe /
Rezultate ale Teme
învățării Fișe suport
6
II. Documente necesare pentru activitatea de predare
7
III. Resurse
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice
Fişa suport 1.1. Grupul de pregătire a aerului
Aerul care ne înconjoară are o presiune care variază în funcție de înălțimea unde
ne aflăm, în raport cu nivelul mării.
pabs = patm + prel
unde: pabs - presiunea absolută
patm - presiunea atmosferică
prel - presiunea relativă.
8
Întrerupătorul de presiune - controlează motorul electric și de asemenea
presiunea în rezervor. El este folosit la o presiune maximă la care motorul va fi oprit și
la o presiune minimă la care se face distribuirea.
Aerul comprimat trebuie să aibă o temperatură cât mai constantă şi cât mai
apropiată de cea a mediului în care se află instalaţia.
Aerul din atmosferă conţine o anumită cantitate de apă, sub formă de vapori ce
se regăseşte în aerul comprimat. Prezenţa apei afectează funcţionarea instalaţiilor și
din acest motiv sunt necesare măsuri de eliminare, prin uscarea aerului.
9
Modalitatea de eliminare a apei din instalaţia pneumatică este uscarea aerului și
se realizează prin menţinerea unei temperaturi cât mai constante, precum şi cu măsuri
de colectare, evacuare a apei condensată în circuite. Cele mai cunoscute metode de
uscare sunt:
- prin răcire;
- prin adsorbţie;
- prin absorbţie;
- prin supracomprimare.
1.1.7. Ungerea
Această operație permite efectuarea ungerii unor piese mobile ale
componentelor pneumatice pentru a le asigura o mai mare longevitate, iar aparatul care
realizează această funcție de ungere este ungătorul.
Ca și alte gaze, aerul nu are o formă determinată. Acesta își modifică forma în
funcție de mediul unde se află. Aerul se lasă comprimat (compresiune) și are tendința
de a se dilata (expansiune).
10
Compresoarele sunt utilizate pentru a comprima aerul, plecând de la o
presiune inițială de intrare (presiunea atmosferică), până la o presiune de refulare
superioară.
Compresoare axiale;
Turbocompresoare;
Turbosuflante;
Ventilatoare.
b) Compresorul rotativ
Este alcătuit dintr-o carcasă 1, un rotor cilindric 2 aşezat excentric faţă de
carcasa în care este dispus, iar în canale frezate pe generatoarele rotorului sunt
dispuse paletele 3 (fig. 2). Între suprafaţa rotorului, palete, carcasă şi capacele laterale
se formează camere de volum variabil (CVV) care în faza de aspiraţie închid etanş
mase de aer şi, pe măsura rotirii ansamblului mobil, aceste camere îşi micşorează
11
volumul determinând creşterea presiunii. Când ating un volum minim ajung în dreptul
racordului de refulare, iar aerul comprimat este evacuat.
Paletele rotorului trebuie să asigure etanşarea laterală (cu capacele), frontală (cu
carcasa) şi faţă de rotor. Etanşarea frontală este asigurată prin apăsarea paletelor pe
carcasă datorită forţei centrifuge. La unele modele, datorită unor arcuri dispuse în
canalele practicate în rotor, uzura paletelor este compensată automat. Răcirea
compresorului se realizează cu apă.
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în cabinet, laborator sau într-o sală care are videoproiector.
CUM PREDĂM?
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, demonstrație, observaţie dirijată etc.
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul sau planşe tematice.
ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe.
EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:
12
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice
Fişa suport 1.2. Motoare pneumatice
Viteza de răspuns este mică (în medie 1/3 – 1/4 din viteza de răspuns a
motoarelor hidraulice);
Precizia motoarelor pneumatice este redusă;
Se recomandă folosirea servomotoarelor pneumatice în următoarele cazuri:
- Servomotorul are greutate redusă;
- Temperatura mediului ambiant este ridicată şi cu variaţii mari;
- Mediul ambiant este exploziv;
- Nu se cere precizie mare;
- Nu se cer viteze de lucru mari.
Motoarele pneumatice pot fi: rotative și liniare (cu piston sau cu membrană).
14
La cilindrul cu o față activă, poziția tijei depinde de presiunea aerului comprimat,
deplasarea înapoi a tijei făcându-se prin scoaterea aerului din cilindru, în timp ce la cel
cu două fețe active, poziția tijei depinde de diferența de presiune aplicată celor două
fețe ale pistonului.
În figura 2 este prezentată o secţiune a unui cilindru cu simplu efect cu revenire
cu arc. Această structură este aceeaşi pentru toţi cilindrii pneumatici de acest tip.
Fig.3.a Fig.3.b
15
Spre deosebire de cilindrul cu simplu efect, cilindrul cu dublu efect are două
orificii de alimentare şi nu mai are resortul de revenire. Revenirea pistonului în poziţia
iniţială se face conectând racordul A la atmosferă şi racordul B la alimentare.
C –capsulă
M – membrană
D – disc metalic
T – tijă
R – resort antagonist
Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în cabinet, laborator sau într-o sală care are videoproiector.
CUM PREDĂM?
Se recomandă utilizarea calculatoarelor şi a fişelor de lucru pentru elevi pentru
activităţile de fixare a noilor cunoştinţe. Se pot aplica fişe de lucru colective, pentru
grupuri de 2 - 4 elevi.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, demonstrație, observaţie dirijată etc.
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, machete funcţionale, planşe tematice,
tipuri de motoare pneumatice.
ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 2 - 4 elevi, în funcţie de nivelul clasei.
EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:
17
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice
Fişa suport 1.3. Distribuitoare
Simbolizarea distribuitoarelor
Indică numărul de căi, numărul de poziţii a racordurilor şi modul de comandă.
Prima cifră arată numărul de căi, iar a doua, numărul de poziţii pe care se poate
comuta distribuitorul; cele două indicaţii sunt despărţite printr-o bară înclinată:
- -5 - / - - 2-
numărul de poziţii
numărul de căi
Distribuitor 5/2
Pilotul şi corpul distribuitorului sunt realizate din aliaje de Al, iar sertarul este din
material plastic.
19
Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în cabinet, laborator sau într-o sală care are videoproiector.
CUM PREDĂM?
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, planşe tematice, tipuri de distribuitoare.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţia euristică,
observaţie dirijată, problematizare, demonstrație, prelucrare independentă a informaţiei
etc.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de elevi.
EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:
20
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice
Fişa suport 1.4. Drosele, supape
Supapele sunt elemente pneumatice care pot avea funcţii de reglare şi control a
parametrilor agentului de lucru din circuit .
După funcţiile pe care le au, supapele se clasifică: supape de selectare și
supape de sens.
Supape de selectare sunt cele care selectează fie căile de transmitere a
agentului de lucru, fie agentul de lucru caracterizat de anumiţi parametri.
X Y A
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
22
Supapa de selectare are multe aplicaţii atât în circuitele pneumatice, cât şi în
cele hidraulice, datorită simplităţii constructive şi robusteţei, precum şi funcţiilor pe care
le poate realiza.
X Y A
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Supapa de sens
Conform figuri 5 dacă apare o curgere de fluid de la orificiul A la orificiul B, forţa
de presiune împinge elementul mobil 2, arcul 3 se comprimă, iar agentul de lucru trece
către orificiul B prin spaţiul dintre elementul 2 şi corpul supapei. La o curgere inversă,
23
dinspre racordul B spre racordul A, forţa de presiune, alături de arc, se opun deschiderii
supapei, deci agentul de lucru nu poate traversa supapa către orificiul A.
A B
Aceast tip de supapă este simplă şi robustă şi se foloseşte unde este necesară
împiedicarea curgerii inverse a fluidului într-un circuit.
a) b)
24
Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator, cabinet sau într-o sală dotată cu videoproiector.
CUM PREDĂM?
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
observaţie dirijată, problematizare, prelucrare independentă a informaţiei etc.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru activităţile de fixare a noilor cunoştinţe.
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, planşe tematice și tipuri de drosele și
supape.
ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de elevi.
25
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice
Fişa suport 1.5. Aparate pneumatice speciale
26
Fig.1. Cap de vidare
Forţa de sustentaţie este cu atât mai mare cu cât depresiunea creată este mai
mare, iar depresiunea variază în funcţie de presiunea de alimentare.
Cu cât este necesară o forţă de ridicare mai mare, cu atât necesarul de aer
comprimat este mai mare.
27
Modul de funcţionare: Racordul P este alimentat cu aer comprimat. În momentul
t0 când racordul 12 este alimentat, prin
droselul 2 începe umplerea lentă a
rezervorului 3. Când în rezervor este
atinsă presiunea minimă necesară
comutării distribuitorului 1, la momentul
t1, acesta comută şi conectează orificiu
P la A, după ce orificiul A a fost izolat
faţă de R, generând o comandă în
instalaţie. În momentul în care dispare
semnalul de comandă, la t 2, din racordul
12, rezervorul se goleşte rapid prin
Fig. 2 Simbol temporizator
supapa de sens şi distribuitorul comută
rapid în poziţia iniţială.
A P retea
P C
1
e
12 0
1
a
0 t
t0 t
P t1 t1
Fig.3 Fig.4.
Simbol de temporizare intre momentul t1 şi t2 Diagrama de comutare a temporizatorului şi
diagrama de variatie a presiunii în rezervor
28
P retea
P A
C
1
e
0
12
a 1
0
t t
t0 t1 t2 t3 P
Fig.6
Fig.5
Simbol de temporizator de la t0 la t1
Diagrama de comutare a temporizatorului si
de variatie a presiunii in rezervor
Amortizorul de zgomot
Aceste aparate se motează direct pe orificiile de refulare ale distribuitoarelor sau
la capatul unei canalizări care colectează toate refulările. Ele determină o scadere
importantă a nivelului de zgomot la refularea aerului în atmosferă. Rezultatul este
obținut prin difuzia aerului la traversarea materialului poros, (bronz) de granualație
apropiată.
Incetinitorul
Aparatul are 2 orificii care permit trecerea liberă a fluidului în cele două sensuri
atunci când nu este comandat. Când comanda este acționată, o clapetă vine și
obturează trecerea normală, fluidul fiind astfel obligat să treacă printr-un drosel,
realizându-se reducerea debitului de aer.
Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală dotată calculator și
videoproiector.
29
CUM PREDĂM?
Prezentarea conținuturilor se poate face prin conversaţie euristică, expunere,
observaţie dirijată, demonstrație, prelucrare independentă a informaţiei etc.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a
noilor cunoştinţe.
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul și tipurile de aparate pneumatice
speciale studiate.
ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 4 – 6 elevi.
EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:
30
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice
Fişa suport 1.6. Parametri tehnico – funcționali
Pentru definirea valorii lui p, în funcție de debit și de presiune, este necesar să
ne amintim că lucrăm cu un fluid compresibil și în acest caz, numărul parametrilor care
intervin este foarte complex.
1.6.4. Temperatura
Aerul comprimat este insensibil la variațiile de temperatură și își păstrează
întreaga sa fiabilitate la temperaturi extreme.
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală cu videoproiector.
CUM PREDĂM?
Se poate utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, planşe tematice.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, observaţie dirijată etc.
Se recomandă efectuarea unei lucrări de laborator pentru a determina debitul,
puritatea, diametrul nominal și temperatura diferitelor medii utilizând aparatura
necesară.
ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 2 - 4 elevi, în funcţie de nivelul clasei.
EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:
32
Tema 1. SRA cu echipamente de execuție pneumatice
Fişa suport 1.7. Schema de acționare pneumatică
33
1.7.1. Simboluri și semne convenționale
34
Denumirea elementului Relații de funcționare Semn convențional
CONVERSIA ENERGIEI
Compresor
Motor oscilant
DISTRIBUITOARE
Normal deschis
Normal deschis
Distribuitor 4/2
Distribuitor 5/2
Cu centrul ventilat
Distribuitor, reprezentare
simplificată Cu patru căi
Cu arc
35
Pilotată
Semnele convenționale pentru comanda echipamentelor pneumatice se găsesc
în tabelul de semne convenționale de la fișa suport 2.4.
- să fie demontabile;
- montare rapidă;
- să poată fi recuperate.
Un tub flexibil nu trebuie niciodată instalat răsucit. Marcajul care există pe tub va
permite verificarea dacă acesta a fost instalat corect.
Un tub flexibil nu trebuie niciodată curbat imediat după ieșirea din record. Este
necesară prevederea unei lungimi de minim 3 ori diametrul exterior al tubului
între ieșirea din racord și începutul razei de curbură.
36
Se va evita trecerea cu tuburile flexibile prin zonele de lucru. În caz contrar,
tuburile se vor proteja cu o teacă de protecție.
Orificiu de conectare la p P 1
12(X) 10(Y)
1(P) 3(R)
37
Sistemele electropneumatice înglobează elemente din două domenii disjuncte,
pneumatica şi electronica, conferindu-le integrarea şi valoarea unitară necesară în
aplicaţiile moderne.
Un sistem electropneumatic conţine un circuit pneumatic responsabil cu acţiunea
directă în procesul automatizat şi un circuit electric responsabil cu conducerea
circuitului pneumatic. De obicei, se consideră circuitul pneumatic ca fiind partea de forţă
a sistemului, iar circuitul electric ca fiind partea de decizie, implementând logica
secvenţială de control.
Scopul principal al unui sistem electropneumatic este acela de a acţiona
mecanic în cadrul unui proces dat. Din acest motiv, de cele mai multe ori, în proiectare
se porneşte de la acţionarea mecanică, prin conturarea performanţelor şi a
comportamentului mecanic dorit. Apoi se aleg acele componente pneumatice care pot
satisface cerinţele mecanice impuse. Cu aceste componente se proiectează circuitul
pneumatic ce va deservi sistemul. Apoi se procedează la proiectarea logicii de control,
construită în circuitul electric al sistemului. Trebuie remarcat că în unele cazuri,
proiectarea celor două circuite nu este independentă. În final, după modelarea şi
simularea computerizată a sistemului, cu confirmarea corectitudinii proiectării, se trece
la implementarea lui fizică şi testarea propriu-zisă. După ce toate testele au fost trecute
cu succes, se poate proceda la lansarea sistemului în procesul pentru care a fost
proiectat.
38
A1, respectiv B1. Se aleg cilindri cu două camere acţionate pneumatic pentru a permite
comanda independentă a acestora.
Ca element de control al fluidului se va folosi distribuitorul 5/3 cu comandă
electrică. Comutarea camerelor acestuia se face la alimentarea cu curent electric a
bobinelor.
Pentru culegerea informaţiilor mecanice se vor folosi 4 senzori de tip contact,
acţionând ca nişte comutatoare electrice.
Sursa de presiune alimentează circuitul pneumatic, debitând puterea necesară
acţionării.
Pentru reprezentarea grafică a secvenţei de comandă, se va construi ciclograma
pentru cilindri (fig. 3). Secvenţa este A1B1B0A0.
Axa orizontală a ciclogramei reprezintă timpul. Axa verticală din stânga este axa
stărilor. Aici sunt reprezentate cele două stări principale ale pistonului A0 şi A1,
respectiv B0 şi B1. Axa verticală din dreapta este axa de poziţie a pistonului. La orice
moment de timp se poate deduce poziţia exactă a pistonului. Cele mai importante 5
momente sunt reprezentate pe ciclogramă cu notaţiile t 1, t2, t3, t4 şi t5. Declanşarea
ciclului se produce în momentul t 1. Pistonul A ajunge în A1 la momentul t 2, declanşează
ieşirea lui B care ajunge în B1 la t 3, apoi intră spre B0, atinge B0 la t 4, declanşează
intrarea lui A care atinge A0 la t5. Aşadar, pistonul realizează mişcarea impusă.
În figura 2, intervalele (t 1-t2), (t2-t3), (t3-t4) şi (t4-t5) sunt egale în ipoteza comenzii
cu aceeaşi presiune în camerele cilindrilor. Pentru a avea durate diferite ale intervalelor
se va modifica presiunea la camere prin introducerea unor regulatoare de presiune sau
drosele.
În mod asemănător se va realiza ciclograma pentru distribuitoare. Aceasta este
redată în figura 3:
39
Fig. 3. Ciclograma pentru distribuitoare
Ciclograma distribuitoarelor prezintă tranziţia între cele două stări posibile ale
acestora, respectiv camera activată pentru deplasarea pistonului în poziţia A0, respectiv
A1, şi evident, B0 şi B1. Se va remarca nuanţa problemei. Timpul de comutare a
camerelor nu este 0, dar îl vom considera neglijabil în comparaţie cu timpul necesar
deplasării pistonului.
www.festo.com, www.smc.ro
Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală AEL.
CUM PREDĂM?
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, simulări pe echipamente, PC-uri și A.P.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi la activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, demonstrație, observaţie dirijată etc.
Se recomandă efectuarea de lucrări de laborator pentru determinarea ciclogramei de
mișcare pentru elementele electropneumatice.
ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 3-4 elevi, în funcţie de nivelul clasei.
EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:
40
Evaluarea se poate realiza prin fişe de evaluare individuale în care elevul să
poată realiza diferite ciclograme de mișcare sau simulări pe PC-uri.
41
Regulatorul automat (RA) are rolul de a efectua anumite operaţii asupra mărimii
ε primită la intrare, respectiv are rolul de a prelucra această mărime după o anumită
lege, numită lege de reglare, rezultatul fiind mărimea Xc aplicată ca mărime de
comandă elementului de execuţie.
Instalaţia tehnologică (IT) este în cazul general un sistem supus unor acţiuni
externe numite perturbaţii şi acţiunii comenzii generate de RA a cărui mărime de ieşire
este astfel reglată conform unui program prescris.
Elementul de execuţie este format din două părţi distincte: motorul de execuţie
(ME) sau element de acționare (EA) şi organul de execuţie (OE) sau organ de reglare
(OR).
43
Continuu, dacă mărimea m poate lua orice valoare cuprinsă între două
valori limită;
Discontinuu, dacă mărimea m poate fi modificată numai pentru două valori
limită (dintre care cea inferioară este în general zero
1. cameră
2. membrană elastică
3. disc metalic de rigidizare
4. arc
5. tijă
6. supapă
7. robinet
Viteza de răspuns este mică (în medie 1/3 – 1/4 din viteza de răspuns a
motoarelor hidraulice);
Precizia motoarelor pneumatice este redusă.
Se recomandă folosirea servomotoarelor pneumatice în cazurile când:
servomotorul are greutate redusă, temperatura mediului ambiant este
ridicată;
Mediul ambiant este exploziv;
Nu se cer viteze de lucru mari.
Motoarele pneumatice pot fi liniare sau rotative. Cele liniare se pot realiza cu
piston sau cu membrană.
45
Fig.5. Reglarea automată cu element de execuție pneumatic
46
PUTERE MECANICA:
FORTA, DEPLASARE
Schema pneumatică este reprezentarea grafică MOMENT, TURATIE
a instalației pneumatice care echipează o maşină
oarecare cu are rolul de a facilita înțelegerea
ELEMENTE DE
funcționării din punct de vedere pneumatic. 5 EXECUTIE
Schema pneumatică poate fi privită ca o structură
formată din 5 nivele (figură), fiecare etaj conținând o
anumită categorie de elemente pneumatice. ELEMENTE DE
4 COMANDA
1) Elementele ce asigură alimentarea instalației cu FINALA
energie pneumatică la parametrii ceruți de sistem:
presiune, debit, filtrare, ungere. ELEMENTE DE
3 PROCESARE
2) Elementele de comandă permit dialogul om-
maşină: comenzi de pornire-oprire, selectare pentru
diferite funcții sau moduri de lucru. Aceste elemente ELEMENTE
2 DE COMANDA
sunt grupate într-un panou de comandă, separat sau
lipit de instalației.
ELEMENTE PREPARARE
3) Elementele de procesare: asigură procesarea 1 AER COMPRIMAT
(interpretarea și distribuirea) semnalelor primite în
instalație: atât a celor de comandă, provenite de la
PUTERE PNEUMATICA:
tabloul de comandă, cât și a celor de reacție, care
DEBIT, PRESIUNE
sunt de obicei semnale ce oferă informații despre
starea mașinii și / sau a procesului tehnologic
desfășurat. Ele prelucrează semnalele fie unitar, fie în anumite combinații, realizând
diferite funcții logice: DA, NU, ŞI, SAU, NON ŞI, temporizare, memorie, etc.
4) Elementele de comandă finală: sunt echipamente de distribuție a energiei
pneumatice și reprezintă etajul din care semnalele de comandă sunt injectate direct
elementelor de execuție: motoare liniare, rotative, oscilante, unități de vidare,
manipulatoare.
5) Elementele de execuție (actuatoarele) echipamente care convertesc energia de
presiune a agentului de lucru în energie mecanică pentru efectuarea de lucru mecanic.
Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală dotată cu calculator și
videoproiector.
CUM PREDĂM?
47
Se poate utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, simulări pe echipamente, PC-uri și
A.P.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi la activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, demonstrație, observaţie dirijată etc.
Se recomandă efectuarea de lucrări de laborator pentru determinarea succesiunii
fazelor procesului automatizat.
ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 2 - 6 elevi, în funcţie de nivelul clasei.
EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:
48
Motoarele hidraulice sunt mașini hidraulice volumice care realizează
conversia energiei hidraulice (Q; p) în energie mecanică (M; n, sau F; v), conform
cerințelor de acționare impuse de mașina antrenată.
Clasificarea motoarelor hidraulice (hidrostatice) (fig.1):
Sunt destinate antrenării organelor de lucru într-o mișcare de rotație continuă (pe
un unghi nedeterminat).
Motoarele hidrostatice pentru turații normale ( n = x100 - x1000 rot/min ) derivă,
datorită reversibilității mașinilor hidraulice, din pompele de același tip. Turația lor se
calculează cu o relație de forma: n = Q / V1,
unde: V1 este volumul specific.
V1 poate fi constant (motoare de turație constantă), sau reglabil (motoare de turație
reglabilă).
Motoarele lente ( n = x1- x100 rot/min) sunt în general construcții speciale
bazate însă pe aceleași principii funcționale ca și motoarele normale.
Simbolizarea motoarelor pentru rotație continuă (fig.2):
49
Fig.2. Simbolizarea motoarelor pentru rotație continuă
Motoarele hidraulice cu mișcare liniară sunt realizate sub forma unor pistoane
care se deplasează liniar în cilindri, realizează deplasarea liniară pe o anumită cursă l,
cu o anumită viteză v, dezvoltând o anumită forță F.
Principiul constructiv și funcțional al motoarelor liniare este redat în figura 4.
50
A și B - camere de lucru (activă și pasivă);
1 - cilindrul;
3 - tijă de acționare;
Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală cu videoproiector.
CUM PREDĂM?
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, planşe tematice și tipuri de motoare
hidraulice.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, demonstrație, observaţie dirijată etc.
Se recomandă efectuarea unei lucrări de laborator pentru cunoașterea motoarelor
hidraulice.
ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 4 - 6 elevi, în funcţie de nivelul clasei.
EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:
52
2.2.1. Distribuitoarele cu sertar circular de translație sunt cele mai răspândite,
datorită următoarelor avantaje:
53
Fig.3. Distribuitor rotativ
54
Fig.5. Distribuitor pilotat
Supapele sunt elemente care asigură deschiderea unui circuit hidraulic atunci
când presiunea într-un sens de circulație depășește o anumită valoare.
Supapele pot îndeplini două roluri: de comandă (supape de sens) și de reglare a
presiunii (supape de presiune).
2.2.5. Supapele de sens permit trecerea lichidului numai într-un sens, cu excepția
celor deblocabile care permit trecerea și în sens invers. Principiul constructiv și
funcțional este redat în figura 6.
2 - arc de compresiune;
3 - corpul supapei;
4 - inel de sprijin.
55
Fig.7. Supape deblocabile
- deschise.
- pilotată.
56
Fig.8. Supape pentru limitarea presiuni
5 - capac de închidere.
57
sunt supape normal deschise, cu comandă directă sau pilotată realizată din circuitul de
ieșire, cu drenare dx externă.
58
2.2.6. Divizoare de debit rezistive
59
Fig.14. Servovalvă electrohidraulică
Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală cu videoproiector.
CUM PREDĂM?
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, planşe tematice, tipuri de distribuitoare
și supape.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, demonstrație, observaţie dirijată etc.
Se recomandă efectuarea unei lucrări de laborator pentru cunoașterea principiului de
funcționare a distribuitoarelor și supapelor.
ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 2 - 4 elevi, în funcţie de nivelul clasei.
EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:
60
Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice
Fişa suport 2.3. Parametri tehnico – funcționali
2.3.1. Presiunea maximă reprezintă cea mai mare presiune, la care pompa poate
funcționa corect. Oricât de mare ar fi presiunea în conducta de refulare, pompa
debitează același volum de lichid. Dacă puterea hidraulică a fluxului refulat depășește
capacitatea motorului de antrenare, acesta se avariază. Dacă presiunea în pompă sau
în rețea induce eforturi specifice mai mari decât rezistența admisibilă a materialului
diferitelor organe de mașini, acestea se pot rupe. Este de preferat utilizarea pompelor
volumice la presiuni cu 25 ... 30% mai mici decât presiunea maximă posibilă.
QT= q =q ,
Debitul efectiv furnizat de pompă, Q, este mai mic decât cel teoretic, datorită
următoarelor cauze:
61
2.3.4. Temperatura influențează parametrii funcționali ai instalației prin vâscozitate și
prin dilatare termică. Vâscozitatea uleiului variază cu temperatura, fapt ce influenţează
pierderile volumice şi energetice din sistem.
Influenţa temperaturii trebuie luată în considerare, deoarece transportul de
energie între pompă şi motor are loc cu pierderi ireversibile, însoţite de degajare de
căldură care modifică temperatura fluidului. Termperatura se masoară cu termometre,
cu traductoare de temperatură (care afișază digital valoarea masurată), sau utilizand
instalații de termostatare prevazute cu schimbătoare de căldură.
Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală cu videoproiector.
CUM PREDĂM?
Se poate utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, planşe tematice.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, observaţie dirijată etc.
Se recomandă efectuarea unei lucrări de laborator pentru a determina debitul,
puritatea, diametrul nominal, temperatura diferitelor medii utilizând aparatura necesară.
ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 3-4 elevi, în funcţie de nivelul clasei.
EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:
62
Tema 2. SRA cu echipamente de execuție hidraulice
Fişa suport 2.4. Schema de acționare hidraulică
2 - piston axial;
3 - corp cilindru;
4 - bloc cilindru;
5 – ax.
63
Simbolurile hidraulice trebuie să ofere informaţii privind: funcţia (funcţiile)
aparatului, notarea conexiunilor, tipul comenzii, parametrii admisibili ai agentului de
comandă şi de lucru.
Cu debit variabil
Rezervor de ulei
Comandă Manuală
Cu plunjer
Cu arc
Cu rolă
Senzorială
64
Sugestii metodologice: Semnele convenționale pentru distribuitoare, supape,
drosele, transmisia energiei și instrumente de măsură se găsesc în tabelul de semene
convenționale de la fișa suport 1.7.
Clasificarea grupelor:
0 - toate elementele ce aparţin alimentării cu energie;
1, 2, 3,…. - notarea lanţurilor de comandă (a grupelor) pentru
fiecare element de execuţie din schemă.
Semnificaţia cifrei care urmează punctului:
0 - element de execuţie;
1 - elemente de comandă finală;
2, .4, (numere pare) - toate elementele care influenţează cursa de avans
a elementului de execuţie;
3, .5, (numere impare) - toate elementele care influenţează cursa de
revenire a elementului de execuţie;
01, .02,…. - elementele de reglare aflate între elementele de
execuţie şi cele de comandă finală.
Notarea aparatelor în circuite utilizând litere:
Acest mod de notare nu asociază aparatele unei grupe ce poartă numărul
elementului de execuţie acţionat, ci alocă respectivului element de execuţie elemente
de semnalizare pe care acesta le acţionează:
A, B, C,….. elemente de execuţie;
a0, b0, c0,….. elemente de semnalizare acţionate de cilindrii A, B, C la
capăt de cursă pe retragere;
a1, b1, c1,….. elemente de semnalizare acţionate de cilindrii A, B, C la
capăt de cursă pe avans.
65
2.4.3. Elementele de legătură
Asigură curgerea lichidului între aparatele, mașinile hidraulice din instalaţie şi pot fi:
- conducte metalice rigide, din țeavă trasă (rugozitate interioară mică) din oțel,
alamă sau cupru; au rigiditate mare, sunt ieftine, și se folosesc pentru
transmiterea lichidului la distantă, între elemente fixe.
Pentru legături la distantă variabilă se pot folosi conducte rigide articulate plan sau
spațial;
- conducte flexibile (furtunuri) din cauciuc sau mase plastice, cu unul sau mai
multe straturi de inserție, textilă sau metalică, în funcție de presiune, folosite
pentru legături la distanțe mici între elemente mobile.
Fig.2. Ciclograma
a b c
67
Motorul cu simplă acţiune se va alimenta printr-un distribuitor 3/2 normal închis
(fig.3.a). Prin alimentarea solenoidului distribuitorului acesta va trece pe poziţia deschis,
permiţând fluidului de la reţea să alimenteze partea stângă a pistonului motorului
hidraulic ceea ce va conduce la realizarea mişcării de avans a pistonului. La
întreruperea alimentării cu curent electric a solenoidului, distribuitorul va revenii pe
poziţia iniţială, arcul readucând motorul în poziţia retras. În mod similar se întâmplă
lucrurile şi cu motorul cu dublă acţiune (fig.3.b) cu deosebirea că readucerea motorului
în poziţia retras este realizată de alimentarea cu fluid a camerei din dreapta pistonului.
Motorul cu dublă acţiune din figura 3.c este alimentat printr-un distribuitor cu memorie
(bistabil) ceea ce face ca readucerea motorului la poziţia iniţială să se facă doar prin
oprirea alimentării solenoidului din stânga şi alimentarea solenoidului din dreapta
distribuitorului.
Alimentarea solenoidului distribuitorului se poate face direct prin legarea în serie
cu un întrerupător (fig.4.a), dar în acest caz contactele întrerupătorului vor fi supuse la
curentul de alimentare. Acţionarea întrerupătorului S 1 curentul electric va străbate
solenoidul Y1 al distribuitorului ceea ce va avea ca efect comutarea lui şi alimentarea
motorului liniar în partea strângă a pistonului, realizându-se astfel mişcarea de avans.
Motorul va continua deplasarea până la capătul cursei unde se va opri aşteptând o
nouă comandă. Prin deschiderea contactului întrerupătorului se opreşte alimentarea
solenoidului astfel încât distribuitorul sub acţiunea arcului propriu va comuta revenind
pe poziţia iniţială, permiţând astfel motorului să se retragă.
Pentru a se putea realiza scheme de automatizare alimentarea solenoidului unui
distribuitor se face prin intermediul unui releu electromagnetic de comutaţie. Acesta
are un număr de contacte normal deschise şi acelaşi număr de contacte normal
închise, iar prin alimentarea cu curent continuu a bobinei interne se realizează
comutarea, adică dezactivarea contactelor normal închise şi activarea celor normal
deschise. Această nouă poziţie a releului se menţine atât timp cât se menţine
alimentarea cu curent a bobinei.
Utilizarea releelor de comutaţie permite acţionarea mai multor consumatori mari
de curent, lucru specific schemelor de automatizare. Pentru exemplul de mai sus
acelaşi efect se poate obţine şi prin utilizarea unui releu de comutaţie (fig.4.b).
68
Fig.4. Comanda distribuitorului
Exemplu se consideră două motoare liniare notate A şi B care vor funcţiona în ordinea
A1 B1 A0 B0 (fig.6).
69
Fig.6. Ciclu de lucru cu două motoare liniare
Poziţiile extreme ale celor două motoare sunt confirmate de senzorii de poziţie
notaţi cu S1...S4. Solenoizii care asigură comutarea distribuitoarelor bistabile sunt notaţi
conform funcţiilor pe care le îndeplinesc (comandă avansul sau retragerea motoarelor)
cu litere mici (a0 , a1 , b0 , b1 ). După cum se poate remarca, ultima secvenţă a ciclului
(B0) va fi sesizată de senzorul S 3 ceea ce face ca întreaga schemă de automatizare să
fie pornită prin acest senzor de poziţie. Schema de automatizare este prezentată în
figura 7.
Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală cu videoproiector.
70
CUM PREDĂM?
Se pot utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, planşe tematice.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
Prezentarea conținuturilor se poate face prin expunere, conversaţie euristică,
problematizare, demonstrație, observaţie dirijată etc.
ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 4 - 6 elevi, în funcţie de nivelul clasei.
EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:
71
cilindru fix sau cu piston fix şi sunt asemănătoare celor pneumatice, iar cele cu organe
rotative sunt de tipul bielă-manivelă sau de tipul cu paletă rotativă.
Servomotorul cu paleta rotativă determină o mişcare de rotaţie a axului de
ieşire pe care este montată paleta, sub influenţa presiunii lichidului asupra suprafeţei
paletei.
Avantajele elementelor hidraulice faţă de cele pneumatice constau în
posibilitatea utilizarii lor în medii explozive sau inflamabile, precum şi în faptul că
dezvoltă o forţă de acţionare mai mare şi acţionează mai rapid datorită
incompresibilităţii uleiului.
Ambele sisteme (hidraulice şi pneumatice) necesită instalaţii speciale de
producere şi conservare a uleiului sub presiune, aerului comprimat, ceea ce reprezintă
un dezavantaj faţă de cele electrice. Datorită acestor considerente, au aparut
elemente de acţionare mixte (electrohidraulice, hidropneumatice, etc) care îmbină
avantajele fiecărui sistem.
Prin automatizarea proceselor de producţie se urmăreşte eliminarea intervenţiei
directe a omului în aceste procese, asigurându-se desfăşurarea lor în conformitate cu
anumite cerinţe impuse, fără intervenţia operatorului.
Principalele avantaje ale automatizării constau în:
- creşterea productivităţii muncii;
- îmbunătăţirea calităţii muncii;
- reducerea efortului intelectual depus de oameni în cadrul procesului
de producţie.
Semnalele (curenţi sau tensiuni) care apar la ieşirile sau intrările blocurilor din
sistem sunt: u – mărimea de comandă;
72
m – mărimea de execuţie;
y – mărimea de ieşire.
Modificarea mărimii de ieşire y se obţine prin modificarea mărimii de comandă u
fără intervenţia directă a operatorului uman asupra instalaţiei tehnologice.
În realitate, legea de dependenţă a mărimii de ieşire în funcţie de mărimea de
intrare, y=f(u), poate fi afectată de diferite mărimi perturbatoare. Efectul acestor mărimi
perturbatoare, notate cu P1 şi P2 în figura 1, nu poate fi corectat de către un sistem de
comandă şi se impune, de aceea, efectuarea unei comparaţii între mărimea de intrare
şi mărimea de ieşire. Sistemul din figura 1 devine astfel cel din figura 2 în care, pe
lângă mărimile şi blocurile deferite anterior mai intervin:
EC – elemental de comparaţie;
r – mărimea de referinţă;
e – abaterea.
73
Fig.3. Sistem de reglare automată cu mai multe intrări şi mai multe ieşiri
Sugestii metodologice:
UNDE PREDĂM?
Conţinutul poate fi predat în laborator sau într-o sală care are videoproiector.
CUM PREDĂM?
Se poate utiliza: videoproiectorul, retroproiectorul, planşe tematice.
Se recomandă utilizarea fişelor de lucru pentru elevi pentru activităţile de fixare a noilor
cunoştinţe.
Prezentare prin expunere, conversaţie euristică, problematizare, demonstrație,
observaţie dirijată etc.
Se recomandă efectuarea unei lucrări de laborator pentru cunoașterea principiului de
funcționare a unui sistem de reglare automată cu echipamente de execuție hidraulice.
ORGANIZAREA CLASEI:
Clasa poate fi organizată frontal sau pe grupe de 4 - 6 elevi, în funcţie de nivelul clasei.
75
EVALUAREA CUNOŞTINŢELOR:
Evaluare
Competenţe care Activităţi efectuate şi
trebuie dobândite comentarii Data
Bine Satisfăcător Refacere
activitatii
Grupul de pregătire a
aerului
Examinează
Drosele, supape
Aparate pneumatice
speciale
Parametri tehnico –
funcționali
Schema de acționare
pneumatică
Funcționarea SRA cu
elemente de execuție
76
pneumatice
Motoare hidraulice
Examinează Aparate hidraulice
SRA cu elemente distribuitoare, supape,
de execuţie aparate speciale
electrohidraulice
Parametrii tehnico –
funcționali
Scheme de acționare
hidraulică
Funcționarea SRA cu
elemente de execuție
hidraulice
Resurse necesare
77
Aici se pot înscrie orice fel de resurse speciale solicitate: manuale tehnice,
reţete, seturi de instrucţiuni şi orice fel de fişe de lucru care ar putea reprezenta o sursă
de informare suplimentară pentru un elev care nu a dobândit competenţele cerute.
V. Bibliografie
78
9. Dumitrache, I. ș.a. (1993). Automatizări electronice. Bucureşti: Editura Didactică
și Pedagogică
10. Enciu, G. (2008). Sisteme de Alimentare - Transport – Transfer. București: UPB
11. Gârlaşu, Șt. ş.a. (1982). Electronică şi automatizări industriale. București: Editura
Didactică şi Pedagogică
16. Mareş, Fl. ş.a. (2002). Elemente de comandă şi control pentru acţionări şi
sisteme de reglare automată. București: Editura Economică - Preuniversitria
17. Mazilu, I. ș.a. (1982). Sisteme hidraulice automate. București: Editura Academiei
Republicii Socialiste România
79