180

Fig. 6.18 – Tipul de ATC la centrul de prelucrare al firmei MCM Italia, in varianta rastel si
manipulator hydraulic cu miscari de rotatie. Magazinul rastel are 3 variante , toate fiind accesibile
manipulatorului ATC si fiind apte pentru functia ATR, prin intermediul navetelor de scule.

Tot in categoria masinilor cu ATC cu gestiune variabila intra si masina

CPFVD 630 (INFRATIREA ORADEA), care are un magazin de tip lant (cu axa PLC)
si un manipulator cu brat dublu ca schimbare simultana si inversarea locurilor sculei
noi (in pozitie basculata vertical) si vechi (din arborele principal vertical), fig. 6.20.
Cazul din fig. 6.18 al centrului de prelucrare ACTION al firmei MCM,
foloseste doua manipulatoare ATC, dintre care cel de schimbare scula este actionat
 181
CNC, avand un servomotor de actionare, un mecanism mecanic cu came cilindrice
si tacheti pentru miscarile manipulatorului (introducere-extractie, rotire selectiva de
+90, -180, +90 grade), traductor encoder de axa CNC pe axul servomotorului. In
acest fel se pot controla pozitia, viteza si acceleratia manipulatorului, care obtine
timpi redusi de schimbare scula de 2 secunde (timpul span-span de 4 secunde),
[52].
O solutie ingenioasa, dar costisitoare, pentru functia ATC este a firmei
CHIRON Germania, care foloseste la fiecare scula din magazin cate o mana
mecanica actionata combinat; hdraulic si came. Magazinul nu se roteste, iar sculele
sunt dispuse circular in jurul arborelui principal vertical. Ciclul de schimbare consta
in miscari suprapuse de extractie a sculei vechi introducere a celei noi, rotire de
sincronizare cu axa CNC a axului principal pentru functia de oprire orientata pe
directia sculei noi aleasa aleatoriu (Random). Softul este de semenea sofisticat
pentru acest obiectiv. Timpii de schimbare scula sunt extrem de mici (2 secunde
span-span), fiind cea mai rapida masina la ora actuala, desi este mai scumpa cu
40% decat masinile cu ATC clasic. Calculele arata ca reducerea timpului de
schimbare scula cu cateva secunde aduce cresteri de productivitate pe ansamblul
masinii de pana la 25-30% fata de cazul clasic, fapt care justifica investitia.

Fig. 6.19 – Sistemul ATC al centrului de prelucrare CP 20 UO, avand magazin tip disc deplasabil si
rotativ, fara manipulator ATC. Masina a fost realizata la Universitatea din Oradea prin retrofitting.
 182

Fig. 6.20 – Centrul de prelucrare vertical CPFVD 630 (INFRATIREA ORADEA), avand ATC cu
gestiune variabila, magazin tip lant cu bascularea sculei in pozitie verticala, manipulator cu brat
dublu si schimbare simultana cu inversarea locurilor sculei noi si vechi.

6.4. Functia de reactualizare automata a sculei (ATR)

Reactualizarea sculei se abreviaza ATR (Automatic Tool Readjustment).

Aceasta functie este specifica nivelelor CFP si SFP si consta in pregatirea
automata in timp “mascat” a noului set de scule in magazinul ATC pentru piesa
urmatoare celei curente (in curs de prelucrare).
Solutiile si variantele uzuale depind de tipul de ATC al masinii de baza de
nivel CP. Astfel, s-au extins si s-au impus urmatoarele solutii specifice:
 Rreactualizarea cu flexibilitate largita avand magazin de scule dublu (activ-
pasiv) si manipulator ATR;
 Reactualizarea cu flexibilitate madie / largita, utilizand naveta de scule de tip
rastel;
 Reactualizarea cu flexibilitate limitata, utilizand manipulator monorail si dubla
sobordonare a gestiunii magazinului masinii;
 Reactualizarea cu flexibilitate medie, utilizand robot ATR prin spatele
masinilor si magazin ATC cu dubla subordonare;
 183
 Reactualizarea cu flexibilitate redusa utilizand paleta tip rastel de scule
accesibila la APC;

6.4.1. Reactulizarea sculelor (ATR) cu magazin de scule dublu

si manipulator ATR.

Metoda se bazeaza pe existenta a doua magazine ATC, ambele accesibile

manipulatorului ATC, din care unul este “activ” la dispozitia CNC pentru piesa
curenta, iar al 2-lea este “pasiv” la dispozitia PLC-ului functiei ATR (conectat la
DNC) impreuna cu un al 2-lea manipulator de reactualizare (ATR). Acesta
realizeaza schimbarea automata a sculelor din magazinul “pasiv” prin inermediul
manipulatorului ATR, cu alimentare din rezerva de scule de la bordul unei navete de
scule, adusa la masina de pe stocatoare tot prin functia ATR.
Exemplul de realizare al acestei functii este masina CPH 1.5 CF (STIMIN
Oradea), fig. 6.21. realizata in 1989 si expusa la TIB.
Realizarea este etapizata: intr-o prima etapa s-a realizat functia ATC cu
magazin dublu (vezi fig. 6.21), iar in a 2-a etapa manipulatorul ATR si naveta de
scule.
Metoda aceasta permite masinii sa prelucreze piesa curenta fara restrictii sau
intreruperi, iar reactualizarea se poate desfasura nestingherit pana la capacitatea
maxima a magazinului “pasiv”. Naveta de scule gestionata de catre DNC aduce la
masina setul nou de scule partal sau complect, manipulatorul ATC executa ciclurile
de schimbare de scule intre magazinul “pasiv” si naveta de scule, iar apoi se
reactualizeaza gestiunea noua a magazinului, care se “preda” CNC-ului in
momentul intrarii magazinului “pasiv” pe functie de “activ”. Ciclurile manipulatorului
ATR sunt identice cu cele ale manipulatorului ATC, aceasta pentru ca cele doua
manipulatoare sunt identice. Rotirea magazinului “pasiv” se face prin axa PLC de la
PLC-ul ATR-ului pa baza codurilor T primite de la DNC privind sculele vechi si noi
care fac obiectul actiunii de reactualizare. Informatiile sunt transmise on-line de la
DNC la PLC, iar acesta confirma “ciclu cu clclu” efectarea tranzactiilor respective
urmata de reactualizarea tabelei de gestiune a CNC la sfarsitul actiunii de
reactualizare.
In prima etapa, cu magazin ATC dublu, dar fara manipulator ATR, celula
flexibila a functionat cu reactualizarea manuala a sculelor in timp “mascat”, deci fara
oprirea programului de prelucrare a piesei curente.
 184

Fig. 6.21 – Celula flexibila CPH 1.5 CF (INFRATIREA / STIMIN ORADEA), avand implementate
functiile ATC cu magazin de scule dublu, ATR cu reactualizare manuala la magazinul
“pasiv”, APC cu paletarea mesei prin translatia paletei standardizate ISO, APR de
reactualizare a paletei cu ajutorul unui robocar cu 2 posturi ghidat pe sine si 6 stocatoare de
palete plus PID (punct de incarcare-descarcare a paletelor). Masina este deservita de CNC
care conduce si magazinul de scule dublu (functia de “activ-pasiv” este realizata prin
programul piesa tehnologic), PLC de conducere a robocarului si conducre a functiei APC,
DNC (calculator PC) de conducere ierarhica cu transmisii on-line de programe, diagnoza,
dispecerat automat. Doua astfel de masini cuplate in linie sunt in functiune la STIMIN din
1990, cu deservire pe 2 schimburi de lucru.
 185

6.4.2. Reactualizarea sculelor (ATR) cu naveta tip rastel de scule.

Aceasta solutie este prezentata in fig. 6.18 a firmei MCM, dar se regaseste si
in fig.6.16 la firma Fritz Werner Diag. Se aplica la magazinele de scule tip rastel
deservite de manipulator ATC in coordonate programabil, iar rastelul este fix.
Spatiul de lucru al manipulatorului este sectorizat prin sectoare detasabile, care sunt
formate din navete de scule, ce se pot inlocui cu altele continand noul set de scule
al piesei urmatoare. Metoda permite inlocuirea unei parti a magazinului de scule
(flexibilitate limitata medie), nu se preteaza la inlocuirea complecta a setului de
scule raportat la capacitatea magazinului. Deplasarea navetelur de scule inafara
masinii, depozitarea lor pe stocatoare, operatiile in gestiune la nivel DNC apartin tot
de functia ATR, [23], [52].
Din punct de vedere al soft-ului masinii unelte, acest tip de reactualizare
implica existenta a doua tipuri de cicluri ale manipulatorului ATC:
 Ciclul de schimbare a sculei in cadrul ciclului ATC, din care subciclul de
preselectie a sculei noi si subciclul de repunere in magazin a sculei vechi,
ambele in timp “mascat”, apartin acestui manipulator (ciclul de schimbare in
arborele principal apartine celuilalt manipulator ATC);
 Ciclul de reactualizare prin “mixaj” al sculelor la nivelul spatiului rastelului,
prin faptul ca sculele iesite din ciclul de prelucrare a piesei curente, care se
vor scoate din magazinul ATC, sunt grupate pe naveta de scule (devenita
sector detasabil al rastelului), iar sculele care vor ramane si la setul piesei
urmatoare se vor distribui in spatiul nedetasabil al rastelului. Aceste cicluri de
mixaj se desfasoara pe timpii mai lungi de prelucrare cu scula curenta, care
permit intercalarea ciclurilor de mixaj, fara sa duca la perturbarea ciclului
ATC. Apelarea unui ciclu ATC se face cu TxxN si M06 si este continuta in
programul tehnologic al piesei curente. Apelarea ciclului de mixaj se face prin
tipul de ciclu (Myy) si codurile sculelor care isi schimba locurile in rastel.
Aceasta este rezultatul unui program de “mixaj” primit la CNC pe cale on-line
de la DNC in timpul prelucrarii piesei curente, ca urmare a unei analize de
“supervizare” a DNC, in vederea pregatirii functiei ATR. “Mixajul” se poate de
asemenea activa si pe cale semiautomata cu introducere manuala fraza cu
fraza de la tastatura CNC in timpul prelucrarii piesei curente.
In fig. 6.22 sunt exemplificate solutii de transport a navetelor de scule la
masini cu ajutorul unui robocar cu fir inductiv (MCM, Makino), [78].
 186

Fig. 6.22 – Reactualizarea sculelor cu

naveta de scule tip rastel (MCM Italia) –
(stanga) si cu naveta de scule de tip casete
de scule (Makino-Japonia) – sus.

6.4.3. Reactualizarea sculelor (ATR) cu manipulator monorail.

Acest tip de reactualizare a sculelor este prezentat in fig. 6.23 si se bazeaza

pe un manipulator care se deplaseaza pe o sina monorail pe deasupra masinilor, in
vederea realizarii schimbarii “scula cu scula” in magazinul ATC al masinii, pentru
pregatirea setului urmator de scule. Solutia se intalneste la firmele Yasda, Csepel.
Manipulatorul monorail se deplaseaza pe deasupra magazinelor de scule,
care au punctul de maxim sub sina monorail, au directia sculelor comuna cu cea a
sculelor de la PIDS, astfel ca mana mecanica a manipulatorului apuca in mod unic
toate sculele din sistem de flansa cu profil in V, la fel ca si ATC-ul masinilor, [84].
Flansa in V, impreuna cu conul sculei si tireta sunt standardizate international
dupa norme specifice fiecarei piete, si influenteaza constructia dispozitivului de
prindere a sculei in arborele principal, locasurile sculelor din magazinul ATC si PIDS
precum si modul lor de inzavorare, forma clestilor manipulatoarelor ATC si ATR.
Dintre normele mai uzuale folosite se pot aminti:
 Pentru Europa: ISO/DIS 7388/2 (tip B) si DIN 2080 , sau ISO 7388/1 (tip A)
si DIN 69871/1 (tip A),
 Pentru America: CAT sau ANSI B5. 50
 Pentru Asia: MAS BT
 187

Fig. 6.23 – Sistem flexibil cu ATR de tip manipularor monorail pe deasupra masinilor cu
flexibilitate limitata, APC de tip stocator cu 2 posturi in fata masinilor, APR cu robocar pe sine cu
2 posturi si cu miscare de liftare pe 2 nivele, PID si PIDS.
 188

Cu acest tip de ATR este prevazuta si celula flexibila de fabricatie indigena

CPFUS 50 CF (fig. 6.24 a si b), precum si CPH 630-5 destinat industriei de
automobile (ECMA Pitesti), care va fi explicitat in capitolul urmator, [37].

Fig. 6.24 – Celula flexibila CPFUS 50 CF: a) vedere generala (sus), b) vedere a magazinului de
scule tip meandru (jos). Masina este echipata cu ATC cu gestiune fixa, avand un manipulator
hydraulic cu brat dublu, ATR (in poza este prezentat ATR cu paleta rastel de scule adusa pe
masa masinii de catre robocar), APC-paletare cu paleta de translatie ISO, APR cu robocar pe sine
cu 2 posturi si stocatoare, PID. Masina permite echiparea cu ATR de tip manipulator monorail,
precum si cu robot ATR prin spatele masinilor (proiect executat). Poza este de la TIB.

Problema de soft care este specifica acestei variante de ATR este “dubla
subordonare” a magazinului de scule: CNC-ului pentru functia ATC si DNC-ului
 189
pentru functia ATR. Acest aspect este valabil si pentru varianta de reactualiza-
re cu robot ATR prin spatele masinilor, care va fi prezentata in continuare.
Manipulatorul ATR este similar cu manipulatorul ATC, avand ciclurile fixe
identice:
 Preselectia sculei noi se face in cazul ATR la PIDS, dar ciclul este la fel cu
cel al ATC care se face la magazin;
 Schimbarea sculei se face in cazul ATR la magazin (deasupra magazinului in
punctul de maxim), iar ciclul este identic cu cel al ATC la arborele principal,
cu deosebirea ca se inlocuieste scula care se evacueaza din magazin cu
scula noua de la PIDS;
 Repunerea in magazin a sculei vechi, care in cazul ATR se refera la
repunerea sculei vechi la PIDS, se face cu un ciclu identic cu cel al ATC.
Intre cele 3 cicluri fixe ale manipulatorului ATR sunt intercalate
subprograme de deplasare cu axa PLC la punctele caracteristice ale traseului:
PIDS, masina 1, masina 2, masina 3, etc. Aceste cicluri sunt generate de PLC-ul
manipulatorului ATR, care primeste on-line de la DNC codurile sculei noi de la
PIDS, al sculei vechi si al masinii la care se face reactualizarea.
Programul care conduce manipulatorul ATR pe parcursul unui ciclu de
reactualizare se compune din urmatoarele blocuri:
 Ciclu fix de preselectie a sculei noi la PIDS (manipulatorul se afla in pozitia
de asteptare la PIDS);
 Ciclu de deplasare la masina programata;
 Ciclu de cautare a sculei de evacuat. Acesta se face de catre PLC-ul
manipulatorului ATR in timp mascat si pe timpii mai lungi de prelucrare cu
scula curenta, cu cedarea gestiunii ATC-ului de la CNC la PLC-ul ATR (dubla
subordonare, dar cu prioritate pentru ATC prin CNC);
 Ciclu fix de schimbare scula in magazinul masinii;
 Ciclu de rotire a magazinului la vechea pozitie preluata de la CNC;
 Ciclu de deplasare la PIDS;
 Ciclu fix de repunere in magazin a sculei vechi la PIDS;
 Reactualizarea on-line a gestiunii CNC de la DNC privind schimbarea
efectuata.
6.4.4. Reactualizarea sculelor cu robot ATR prin spatele masinilor.

Acest caz este prezentat in fig. 6.25 al firmei Fritz Werner Diag (Germania).
 190

Fig. 6.25 – Robotul de reactualizare a sculelor prin spatele masinilor (firma Fritz Werner Diag-
Germania): a) vedere a robotului, b) amplasarea robotului in spatele masinilor din SFP (se
observa in dreapta partial magazinul ATC al unei masini). Robotul se deplaseaza pe sine prin
spatele masinilor, masinile se afla pe partea dreapta, iar pe stanga se afla o magazie rastel de
scule de mare capacitate (in cazul de fata fixa), dar in alte aplicatii ale firmei, module de magazie
sunt detasabile la bordul unor navete accesibile unui alt robocar cu fir inductiv de reactualizare.

Acest tip de reactualizare cu robot prin spatele masinilor implica dubla

subordonare a magazinului ATC al masinii: CNC-ului masinii pentru functia ATC
prioritara, si CNC-ului robotului pentru functia de reactualizare a sculelor. Aceasta
 191
este similara din punct de vedere principial cu cazul precedent (manipulator
monorail), cu deosebiri in partea de soft de conducere al robotului, [23].
Deosebilrile constau in faptul ca robotul este condus de un CNC propriu
subordonat si el DNC-ului, ca si CNC-ul masinii, miscarile robotului se realizeaza
prin subprograme CNC asamblate dupa o ciclograma grafica, avand secventele
compuse din subprograme CNC, interconditionate cu conditii initiale si de confirmari
la capete, care intra in programul asamblor. Masina unealta (modulul de SFP) are
magazin de scule de tip lant si manipulator ATC, la care gestiunea magazinului este
dublu subordonata, similar cu cazul precedent de ATR (cu manipulator monorail),
adica pe timpul functionarii ATC magazinul este subordonat CNC-ului masinii, iar
pe timpul functionarii ATR magazinul este subordonat CNC-ului robotului, iar la
sfarsitul operatiei de reactualizare se retransmite on-line lista de scule modificata de
la DNC la CNC-ul masinii.
Pe acelasi principiu este conceputa si celula flexibila CPFUS 50 CF
(INFRATIREA ORADEA), dar inca nerealizata practic complect aceasta functie
ATR.
Ambele tipuri de ATR: cu manipulator monorail, sau cu robot prin spatele
masinilor, au flexibilitate limitata medie, deoarece se bazeaza pe schimbarea de
reactualizare pe timpul de prelucrare cu scula curenta (pe timpii mai lungi de
prelucrare), deci in masura in care programul tehnologic curent permite. Solutia nu
se preteaza la schimbari de reactualizare raportate la intreaga capacitate a
magazinului ATC.

6.4.5. Reactulizarea sculelor cu paleta rastel de scule pe masa masinii

Un exemplu de aplicatie este celula flexibila CPFUS 50 CF, fig. 6.24. a.

Se observa pe stocator paleta tip rastel de scule, care este o paleta tehnologica
(ISO), acceptata de dispozitivul de paletare (APC) al masinii, dar aceasta contine un
set de scule in loc de piesa de prelucrat. Sculele sunt fixate cu ajutorul unor clesti ca
si la magazinele de scule tip rastel, care prind scula de flansa cu profil in V. Sculele
sunt amplasate pe 4 nivele si sunt pozitionate in coordonate polare.
Modul de lucru pentru reactualizarea sculelor este urmatorul:
 ciclul de evacuare a unei scule din magazinul masinii (aceasta se face prin
intermadiul arborelui principal al masinii, cu oprirea procesului de prelucrare);
 192
-- Se preselecteza scula veche cu ATC-ul masinii si se pune in conul
axului principal;
-- Se lanseaza un subprogram CNC de depunere a sculei din conul
axului principal intr-un locas liber al paletei rastel;
 ciclul de preluare a unei scule noi
-- Se lanseaza un subprogram CNC de preluare a unei scule noi din
rastel, conform gestiunii rastelului;
-- Se depune in magazinul masinii scula noua din conul axului
principal cu ajutorul manipulatorului ATC ( aceasta se face cu un ciclu complect
ATC, manipuland continutul unui locas gol al ATC pentru preselectie T xxN )
-- Se modifica lista de gestiune a sculelor la CNC cu noua scula
adusa in magazinul ATC.
Metoda se preteaza pentru reactualizarea unui numar redus de scule si
numai in caz de nevoie, pentru a nu afecta autonomia fata de operator a celulei
pentru cazuri singulare.

6.5. Functia de schimbare automata a paletei tehnologice (APC)

Abrevierea este din engleza: Automatic Pallet Changer = APC.

Aceasta functie este specifica nivelelor de la CP in sus (CP, CFP, SFP), [34].
Prin schimbarea paletei tehnologice sa schimba de fapt piesa de prelucrat
impreuna cu dispozitivul portpiesa pe masa masinii unelte. Metoda se aplica la
masinile de prelucrat piese prismatice (frezat, gaurit, alezat, rectificat), dar si la
strunguri carusel.
Paleta tehnologica este o piesa de precizie standardizata international (ISO),
care paraseste masa masinii pentru a se depozita pe stocatoare in cadrul masinii,
sau inafara acesteia. Paleta se centreaza precis pe masa masinii, astfel ca
repetabilitatea revenirii pe masa masinii sa fie sub toleranta de repetabilitate
garantata a masinii CNC (deci cca 0,003-0,004mm/1000mm).
Aceasta implica dispozitive de centrare precise, iar daca este vorba de mai
multe palete tehnologice si mai multe mese, cu interschimbabilitate in cadrul
campului de toleranta, atunci problema se complica din punct de vedere tehnologic.
Exista urmatoarele tipuri de APC, ce decurg din modul de acces a paletei pe
masa masinii:
 Cu transalatie a paletei pe 1, 2, sau mai multi suporti de paletare;
 193
 Cu rotatie a paletei cu ajutorul unui manipulator rotativ de palete;
 Cu miscare verticala de coborare-urcare a paletei direct pe masa masinii cu
ajutorul unui lift cu miscare verticala.
Din acestea rezulta urmatoarele tipuri cunoscute de APC-uri: