91

- Parametrii prezentati sunt puterea in Kw, cuplul in Nm, tensiunea de alimentare la

periile colectorului in Vcc (sauVDC), tensiunea de excitatie la stator in Vcc (sau VDC) ;
- Exista 3 regimuri de functionare:
- regim nominal, cand motorul merge la n N, MN, PN si este alimentat cu UaN si
UexN ;
- regim supranominal, cand n>n N, M<MN, P=PN, iar motorul este alimentat cu
Ua=UaN, Uex<UexN ;
- regim subnominal, cand n<n N, M=MN, P<PN, iar motorul este alimentat cu
Ua<UaN, Uex=UexN ;
- Exista o curba de saturatie (punctat), care limiteaza turatia pana la care se poate
merge in regim supranominal.
Din fig. 4.67.b rezulta urmatoarele:
- Caracteristica naturala a motorului reprezinta o dreapta inclinata, care este variatia
turatiei in functie de cuplul de sarcina pentru motorul alimentat in regim nominal ;
- Caracteristicile artificiale subnominale reprezinta familiile de drepte paralele,
corespunzator cazurilor de functionare in regim subnominal cu alimentare U ai, UexN;
- Caracteristicile artificiale supranominale sunt drepte paralele pentru cazurile de
alimentare UaN, Uexi la functionare in regim supranominal ;
- Pentru mentinerea constanta a turatiei in functie de sarcina, se utilizeaza reactia
tahimetrica subnominala (pentru regimul subnominal), cand se produc salturi pe o
caracteristica superioara ca urmare a alimentarii motorului cu U ’ai, UexN in loc de Uai,
UexN (U’ai>Uai) la cresterea cuplului de sarcina si cu scopul revenirii la turatia initiala
de mers in gol ni ;
- Reactia tahimetrica supranominala inseamna mentinerea constanta a turatiei in
functie de cresterea momentului de sarcina in regim supranominal, prin saltul pe o
caracteristica inferioara ca urmare a modificarii alimentarii de la U aN, Uexi la UaN, U’exi
(U’exi<Uexi), pentru mentinerea turatiei la valoarea de mers in gol n i ;
- Reactia tahimetrica nominala (in regim nominal) se asimileaza cu reactia
tahimetrica supranominala, deoarece tensiunea de alimentare nu poate depasi U aN,
pe cand Uex poate fi mai mica decit UexN si deci sa duca la fortarea cresterii turatiei
ca urmare a incetinirii produsa de cresterea cuplului de sarcina ;
- Reactiile tahimetrice sunt valabile si in sens contrar (la scaderea cuplului fata de
valoarea curenta de echilibru tahimetric, cu salturi pe caracteristici artificiale
inferioare (pentru regim subnominal) si respectiv superioare (pentru regim
supranominal).
Din fig. 4.69 rezulta urmatoarele:
 92
- S-au luat 3 exemple de valori ale puterii: P 1=PN, P2=valoare medie, P3=valoare
minima pana la limita curbei de saturatie, acestea fiind plane de sectiune orizontale
ale diagramei ;
- P1 da parametrii M1, Uex1, avand curbele de variatie cu linie continua, iar limitele
turatiei la P=const vor fi n1=nN si nmax1, in care nmax 1  n1  R1 ;
- R1 este domeniul de reglaj al motorului standard, la puterea de catalog (R 1=3) ;
- P2 da parametrii n2, Ua2, Uex2 si curbele specifice de variatie cu linie intrerupta, iar
limitele turatiei la P=const vor fi nN2 si nmax2, in care nmax 2  n 2  R2 ;
- R2 este domeniul de reglaj intermediar, R2=5, iar n2<n1, nmax2>nmax1 ;
- P3 da parametrii n3, Ua3, Uex3 si curbele specifice de variatie cu linie punctata, iar
limitele turatiei la P=const vor fi n3=nN3 si nmax3, in care n max 3  n3  R3 , R3 este
domeniul de reglaj la putere minima, dar cu valoare maxima, R 3=7, iar n3<n2<n,
nmax3>nmax2>nmax .Valoarea nmax este turatia limita a motorului data in catalog.
Se observa ca domeniul al 3-lea realizeaza extinderea cea mai mare a
reglarii turatiei la P=const (de 7:1), dar in detrimentul puterii, in timp ce domeniul 1
realizeaza puterea maxima, dar cu un reglaj al turatiei la P=const doar pe intervalul
de 3:1.
Intre aceste doua limite, cu o infinitate de valori, se stabileste regimul real de
functionare al motorului, aceasta prin prescrierea punctului de frangere a diagramei
Uai si Uexi la turatia ni cu ajutorul unor potentiometre semireglabile de la variatorul
tranzistorizat de alimentare al motorului.

Fig. 4.67.a – Diagrama de functionare a mot. DC

(stanga sus);
Fig. 4.67.b – Diagrama reactiei tahimetrice la
motorul DC (stanga jos);
Fig. 4.68 – Constructia motorului DC cu rotor
bobinat (dreapta sus)

Din fig. 4.70 rezulta ca, utilizand o grupa succesoare de domenii cu 2 trepte,
domeniul motorului la P=const se extinde pe 2 intervale la iesire: n 1 – n2 pentru
domeniul I si raportul i1, si respectiv n3 – n4 pentru domeniul II si raportul i2. Celelalte
 93

Fig. 4.69 – Extinderea electrica a domeniului de turatii la motorul DC cu stator bobinat:

a) curbele P – putere si M – moment (sus), b) curbele Ua si Uex (mijloc).

Fig. 4.71 – Schema bluc de actionare a servomotorului DC in bucla inchisa (jos).

 94

intervale n2 – n3 si respectiv n4 – n5 deriva din domeniul motorului la M=const: primul

(n2 – n3) pentru raportul i1, iar al 2-lea (n4 – n5) pentru raportul i2. In final, domeniul de
iesire total devine n1 – n5, care ajunge la valoarea 100:1, care in general este

Fig. 4.70 – Extinderea mecanica a

domeniului de turatii la motorul DC prin
grupa succesoare (stanga);

Fig. 4.72.a – Diagra-

ma raspunsului
tahogeneratorului
(dreapta sus);
Fig. 4.72.b – Cons-
tructia servomoto-
rului DC (dreapta);
Fig. 4.73.a – Diagra-
ma de functionare a
servomotorului DC
(mijloc);
Fig. 4.73.b– Reactia
tahimetrica a servo-
motorului DC (stan-
ga jos).
 95
suficienta pentru arborele principal. Daca la n 5 si cuplul constant de iesire M.i2,
puterea este insuficienta si exista riscul opririi in span al arborelui principal, atunci
se poate utiliza o grupa succesoare cu 3 domenii, astfel ca sa se foloseasca un
raport i3 mai abrupt in vederea amplificarii cuplului. Puterea la n 5 va putea fi mai
mare pentru ca se scurteaza domeniul utilizat la M=const de la motor.

4.3.2. Servomotorul DC de avans.

Acesta foloseste denumirea de “servo” pentru faptul ca lucreaza in bucla

inchisa dubla: de control al vitezei prin reactia tahimetrica, si respectiv de control al
pozitiei prin bucla inchisa a pozitiei. Ca urmare, miscarea motorului este controlata
permanent si urmareste cu fidelitate o valoare impusa si curba de variatie a
acesteia. Parametrii controlati vor fi: curba de variatie a pozitiei impuse ca referinta,
curba de variatie a vitezei, curba de variatie a acceleratiei (aceasta cu scopul de a
controla niste limite max – min pentru acceleratie), toate acestea prin curba de
raspuns a motorului.
Schema bloc a sistemului este prezentata in fig. 4.71, din care se observa
cele doua bucle inchise de reglare: - bucla pozitiei prin traductorul de pozitie TP si
blocul CNC de control al pozitiei si respectiv bucla vitezei prin tahogeneratorul TG si
amplificatorul continut in variatorul tranzistorizat ce conduce motorul.
Pentru ca timpii de raspuns ai motorului in bucla inchisa sa fie cat mai buni,
servomotorul DC de avans are o constructie speciala si inertie redusa la rotor.
Modul de verificare al functionarii si stabilirea parametrilor reglabili ai
actionarii se face prin optimizarea asistata de calculator a curbei de raspuns si de
stabilitate dinamica a sistemului automat respectiv, folosind functiile de transfer ale
fiecarui component al schemei bloc, aparatul matematic bazat pe transformata
Laplace, verificarea criteriilor de stabilitate Niyquist – toate acestea cu ajutorul
programului de simulare MATLAB si folosind principiile din Teoria Sistemelor
Automate in bucla inchisa.
Constructia propriu zisa a servomotorului DC de avans valorifica domeniul de
reglare al turatiei la M=const, deci cel subnominal, si renunta la infasuratoarea
statorica a inductorului, aceasta fiind inlocuita de un ansamblu de magneti
permanenti amplasat in stator. Acesti magneti permanenti asigura fluxul magnetic
constant al inductorului, avand o forta coercitiva ridicata fig.4.72.b.
 96
Se folosesc diferite materiale magnetice: ferita, ALNICO (aluminiu-nichel-
cobalt), Samarium – Cobalt etc, toate realizate prin metalurgia pulberilor. Pentru
motoarele cu magneti permanenti din ferita se mai foloseste o infasuratoare
statorica speciala pentru remagnetizare, prin care atunci cand magnetii permanenti
au inceput sa se demagnetizeze, se poate prelungi viata acestora prin
remagnetizare. Aceasta inseamna expunerea magnetilor la un camp magnetic
extern de inalta intensitate si durata scurta sub forma de impuls si realizat de
infasuratoarea de remagnetizare, prin care se “reorienteaza” dipolii din
microstructura sinterizata a magnetilor.
Servomotorul DC este alimentat cu tensiune continua DC la periile
colectoare.
Diagrama de functionare este prezentata in fig. 4.73.a, reactia taho in fig.
4.73.b, exemple constructive in fig. 4.68 (motorul DC) si fig. 4.72.b (servomotorul
DC), iar in fig.4 72.a este diagrama tahogeneratorului.
Din fig. 4.73.a rezulta urmatoarele:
- Servomotorul are cuplu constant MN pe tot domeniul;
- Cuplul nominal MN functioneaza in regim S1 (100% functionare
continua);
- Cuplul 2  M N poate fi utilizat in regim S2 (40% functionare
intermitenta, alternand cu pauze pentru racire);
- Cuplul Mimp este valoarea impulsionala a cuplului pentru momentele
pornirii/opririi, pe durata   0.15  0.5sec , acestia fiind timpii de
accelerare-franare, valoare reglabila din variator. M imp  K  M N , in
care K este un coeficient de amplificare, unde: K  8  10 pentru cazul
servomotoarelor DC;
- Iimp curentul impulsional, I imp  K  I N , cu o curba de variatie similara
cu cea a momentului de torsiune efectiv;
- Pe portiunea nN – nmax, cuplul are o curba descendenta limitata de
saturatie.
Din fig. 4.73.b reactia tahimetrica arata similar cu cea de la motorul DC
general, dar limitata strict la domeniul subnominal.
In fig. 4.68 este prezentata solutia constructiva la motorul DC cu stator
bobinat, in care: 1 – rotor, 2 – stator, 6 – ventilator, 5 – tahogenerator, 3 – colector
cu perii, 4 – traductor de pozitie, 7 – rulmenti.
 97

Fig. 4.74 – a) Diagrama de functionare a motorului AC cu rotor bobinat (sus), b) Reactia

tahimetrica a motorului AC (mijloc), c) Constructia motorului AC cu rotor si stator bobinat (jos).
 98

In fig. 4.72.b este prezentata solutia constructiva a servomotorului DC cu

magneti permanenti in stator, in care: (1) – rotor, (2) – magneti permanenti, (5) –
tahogenerator, (3) – colector cu perii, (4) – traductor de pozitie, (6) – rulmenti.

4.3.3 Motorul principal AC.

Motorul principal AC (Alternative Current), este similar cu motorul asincron

trifazic cu rotor in scurtcircuit. Deosebirea consta in constructia mecanica mai
robusta si mai silentioasa, cu turatii maxime ridicate (8000 – 9000 rot/min), si nivel
redus de vibratii, pe care sunt montati: (3) – tahogeneratorul, (4) – ventilatorul si (T P)
– traductor de pozitie, (1) – rotor, (2) – stator, (5) – rulmenti.
Acesta are diagrama de functionare in fig. 4.74.a, reactia tahimetrica in fig.
4.74.b, solutiile constructive fig. 4.74.c pentru motorul AC, [46], [48], [80].
Din fig. 4.74.a rezulta urmatoarele:
- Motorul are 3 regimuri de functionare: subnominal (n<n N), nominal
(n=nN), si supranominal (n>nN);
- Pe regimul subnominal (n<nN), motorul furnizeaza M=const si
P=variabil si este alimentat cu curent alternativ de frecventa [HZ]
variabila si amplitudine constanta A=const, masurata in V AC (volti
curent alt.)
- In regimul nominal (n=nN), motorul furnizeaza MN si PN si este
alimentat cu curent alternativ la frecventa nominala (50 Hz) si
amplitudinea standard (VAC);
- In regimul supranominal (n>n N), motorul furnizeaza moment variabil
M<MN, si putere constanta PN, si este alimentat cu curent alternativ cu
frecventa variabila crescatoare si amplitudine descrescatoare A [V AC].
Reactia tahimetrica se desfasoara astfel:
- In regim subnominal, caracteristicile artificiale subnominale fiind
determinate de valori ale frecventei de alimentare, deci frecventa este
parametrul de compensare pentru mentinerea turatiei constante la
variatia cuplului de sarcina, respectiv cresterea frecventei va
preintampina scaderea turatiei si invers;
- In regim nominal este la fel, adica frecventa este parametrul de
reglare in vederea mentinerii constante a turatiei la variatia cuplului de
sarcina;
 99
- In regim supranominal este acelasi principiu, respectiv frecventa
este parametrul de reglare in vederea mentinerii constante a
turatiei.
Acest lucru este un avantaj la motoarele AC, prin faptul ca frecventa de
alimentare are aliura unei drepte crescatoare pe tot domeniul si va permite un reglaj
tahimetric unic pe tot domeniul, lucru care va simplifica constructia variatorului.
Exista constructii la care bobinajul statoric contine 2 sau 3 bobine, cu
comutare de poli, in sensul ca se vor cupla un numar diferit de perechi de poli: 2, 3,
4 pentru turatii nominale de 1500, 1000, 750 rot/min, care se determina cu relatia:
60 f
n (1  a ) , [rot/min], (4.20.), in care: n – turatia in rot/min;
p

f – frecventa in Herti;
p – nr. de perechi de poli (2, 3, 4);
a – alunecarea (cca 6%).
In felul acesta se largeste domeniul de reglare pe cale electrica prin
comutarea de poli, dar pe fiecare pereche de poli se desfasoara cate un reglaj pe
domeniul subnominal si nominal, cu alimentare cu frecventa si amplitudine variabila
de la variatorul de alimentare a motorului, iar raportul domeniilor va fi 2
(corespunzator turatiilor nominale de 1500 rot/min si 750 rot/min).
Majoritatea constructiilor folosesc p=2 si deci turatia nominala de 1500
rot/min care corespunde frecventei nominale. Turatia maxima atinge valori de 7500
– 9000 rot/min in functie de putere si furnizor.

4.3.4. Servomotorul AC.

Acesta se mai numeste servomotorul AC sincron fara perii, cu magneti

permanenti in rotor, aceasta datorita constructiei deosebite. Aceasta denumire se
regaseste in toate limbile si defineste aceste tipuri de motoare performante.
Aici rolurile sunt inversate fata de servomotoarele DC, in sensul ca inductorul
este rotorul, iar indusul este statorul. In stator se afla bobinajul specific motoarelor
de curent alternativ, care formeaza un camp magnetic invartitor cu frecventa rotatiei

60 f
n , similar cu motorul principal AC (vezi paragraful 4.3.3). Acest camp
p

invartitor are turatie variabila dependenta de frecventa. Amplitudinea frecventei

variabile este constanta, fiind vorba doar de regimul subnominal. Rotorul este din
 100

Fig. 4.75 – a) Diagrama servomotorului AC

sincron fara perii (stanga sus), b) Reactia
tahimetrica a servomotorului AC sincron fara
perii (stanga jos), c) Constructia servomotorului
Ac sincron fara perii: 1-rotor din aluminiu, 2-
magneti permanenti fixati in rotor pe generatoa-
re, 3- bobinaj statoric, 4-tahogenerator de tip
stator si rotor tubular, 5-rulmenti.

Fig. 4.76 – Diagrama puterii unui motor de curent alternativ cu

rotor si stator bobinat (dupa SIEMENS), la care sunt marcate 3
regimuri de lucru: S1 – regim nominal, S8-50% - regim cu putere
marita dar cu folosire 50%, S8 – regim de putere max. folosit 40%
 101
aluminiu (pentru inertie redusa) si are montate perechi de magneti permanenti de-a
lungul generatoarelor rotorului. Acestia vor forma campul magnetic al inductorului,
care interactionand cu campul magnetic invartitor al statorului, va produce rotirea
sincrona a rotorului cu campul magnetic invartitor.
Domeniul de lucru utilizat la motor este cel subnominal, aceasta pentru ca nu
exista reglaj al intensitatii campului magnetic al inductorului, si astfel se obtine reglaj
la M=const. specific servomotoarelor de avans.
Diagrama de functionare a motorului este prezentata in fig. 4.75.a, reactia
tahimetrica in fig. 4.75.b, iar constructia in fig. 4.75.c, [46], [48], [80],.
Aceste servomotoare au turatia nominala 2000, 3000 sau 4000 rot/min (deci
dubla fata de servomotoarele DC), iar cuplul nominal este circa jumatate la acelasi
gabarit fata de aceleasi servomotoare DC. Coeficientul K privind cuplul impulsional
M imp  K  M N , [Nm], (4.21.) , I imp  K  I N , [A], (4.22.), respectiv
pentru curentul impulsional de cca 4-5, deci jumatate fata de cel al servomotoarelor
DC.
Din acest motiv servomotoarele AC se utilizeaza de regula cu reductii de 1:2
cu curea dintata, pentru amplificarea cuplului si valorificarea domeniului inalt al
turatiei. Acest lucru este avantajos, deoarece in final costurile actionarii AC sunt mai
reduse decat la actionarea DC cu acelasi cuplu nominal si turatie maxima la surubul
conducator. In schimb aceste motoare sunt mult mai fiabile, datorita lipsei
colectorului si a constructiei mai simple a variatorului, sunt practic fara defecte, si s-
au impus definitiv pe piata la majoritatea aplicatiilor de automatizari la masini unelte.
Variatoarele formeaza blocuri modulare, cu multiple avantaje privind
transmiterea datelor si marimilor de referinta.
Astfel, sunt 2 categorii de variatoare:
- variatoare analogice cu marime de referinta analogica, si parametrii
reglati ai variatorului aplicati cu valori analogice constante, [46], [48] ;
- variatoare digitale, cu marimea de referinta numerica si parametrii
reglati ai variatorului transmisi pe cale numerica prin BUS–ul de date
de la CNC, aceasta permitand accesarea de la nivele ierarhice
superioare, [12], [43], [58].
La ora actuala se utilizeaza inclusiv accesarea si diagnoza automata prin
CNC si nivele ierarhice superioare, prin retele ETHERNET si INTERNET.
Sunt date exemple de motoare asincrone de frecventa variabila (fig. 4.76,
fig. 4.77, fig. 4.78), precum si de servomotoare sincrone fara perii cu magneti
permanenti in rotor (fig. 4.79, 4.80, 4.81), [12], [48], [80].
 102

Fig. 4.77 – Diagrama de incarcare a unui motor in functie de racire (dupa SIEMENS)

Fig. 4.78 – Exemple de diagrame de puteri si momente de torsiune la motoare principale de

curent alternativ AC de frecventa variabila, avand rotor si stator bobinat.
 103

Fig. 4.79 – Caracteristicile tehnice si diagramele momentului de torsiune la servomotoare sincr-

one fara perii cu magneti permanenti in rotor (KOLLMORGEN – SUA)
 104

fig. 4.80 –a) Motoare principale AC de la BOSCH (sus), b) Schema bloc cu variatoare
pentru actionari modulare BOSCH (mijloc), c) Variatoare AC de la BOSCH (jos).
 105

Fig. 4.81 – a) Motoare principale si bloc de variatoare Bosch (sus), b) Servomotoare AC

si blocuri de variatoare digitale Bosch (jos).