106

4.4. Actionari hidraulice la masini unelte

Acestea se mai numesc actionari hidrostatice, datorita valorificarii proprietatii

de incompresibilitate a uleiului. Ele se folosesc pentru functii auxiliare, de comutatie,
blocare etc la masini unelte.
Parametrii retelelor hidraulice sunt urmatoarii:
p – presiunea hidraulica masurata in bar ( 1bar  1daN / cm 2 ), sau in
megapascali ( 1MPA  1bar ) , iar in SUA se foloseste “pounds per
square inches” ( 1PSI  2.9bar ) ;
Q – debitul, masurat in l/min, iar in SUA in GPM (galoane pe minut)
1Galon=3.85litri ;
P – puterea in Kw, P  K  p Q , in care K=0.167 este coeficient de
acordare a unitatilor de masura ; (4.23.)
Mai sunt si alte conditii, cum ar fi viteza liniara a lichidului prin conducte
V  max 4  5 m / s , aceasta depinzand de vascozitatea uleiului.
Mediul hidraulic este uleiul hidraulic aditivat, antispumant din calitatile H40,
H41 etc.
Sectiunea conductelor si a orificiilor de trecere se determina in functie de
debit si viteza admisibila a lichidului.
d 2 600V Q Q
  Q, d  10 0  4.6 , [mm], (4.24.)
4 10 4 1.50V V
in care d – diametrul interior al tevii in mm ;
Q – debitul in l/min ;
V – viteza lichidului in m/sec.
Sectiunile tevilor si gaurilor sunt standardizate, lucru care se reflecta asupra
dimensiunii aparatelor hidraulice exprimate prin :
DN – dimensiunea nominala a sectiunii, sau diametrul gaurii de trecere in
mm.
Valorile standardizate pentru DN sunt: DN6, DN10, DN13, DN16, DN20,
DN25, DN32, DN40 etc, din care cele uzuale sunt 6, 10, 13, la masini unelte.
In functie de acestea se pot alege din cataloage diferitele dimensiuni de
aparataj hidraulic, tevi, racorduri etc, [3], [51], [64], [69], [77].
 107
Simbolurile folosite in hidraulica sunt prezentate in fig. 4.82, a caror
semnificatie este dupa cum urmeaza:
1 – pompa nereglabila si nereversibila ;
2 – pompa reversibila si nereglabila ;
3 – pompa reglabila si reversibila ;
4 – pompa/motor nereglabila si reversibila ;
5 – motor hidraulic rotativ nereglabil si nereversibil ;
6 – motor hidraulic rotativ nereglabil si reversibil ;
7 – motor hidraulic rotativ reglabil si reversibil ;
8 – motor/pompa hidraulic rotativ reglabil si reversibil ;
9 – motor hidraulic liniar cu simplu efect ;
10 – motor hidraulic liniar cu dublu efect ;
11 – motor hidraulic cu paleta oscilanta ;
12 – acumulator hidraulic ;
13 – robinet de descarcare ;
14 – filtru de ulei;
15 –18 – Scheme de supape;
19 – supapa normal inchisa diferentiala;
20 – supapa normal deschisa diferentiala;
21 – supapa de reglare a presiunii;
23 – 24 – supapa de sens;
25 – 26 - supapa de sens comandata ;
27 – drosel ;
28 – drosel semireglabil ;
29 – 31 – supape modulare ;
32 – 35 – supape de sens modulare ;
36 – 41 – distribuitor hidraulic cu 2 pozitii ;
42 – 47 – distribuitor hidraulic cu 3 pozitii ;
48 – 57 – comanda distribuitorului hidraulic : mecanica (48), cu cama
si tachet (49), manuala (50), hidraulica (51), arc de ravanire (52), electromagnetica
(53), pneumatica (54), hidraulica si arc (55), electromagnetica si arc (56),
electromagnetica cu pozitii retinute (57);
58 – 60 – electrodistribuitoare hidraulice ;
61 – manometru ;
62 regulator de debit ;
63 – presostat ;
 108
Aceste simboluri se regasesc in schemele hidraulice si reprezinta
diferitele componente ale acestora, modul lor de asamblare, modul de functionare.
Schema hidraulica in sine contine toate informatiile de principiu si de functionare, iar
impreuna cu specificatia de aparate este suficienta pentru definirea instalatiei

Fig. 4.82 – Simboluri folosite in schemele hidraulice: 1-4 pompe, 5-8 motoare hidraulice liniare,
9-10 cilindri hidraulici, 15-22 supape, 23-26 supape de sens, 27-28 drosele, 29-31 supape
modulare, 32-35 supape de sens modulare, 36-60 distribuitoare.
 109
hidraulice. Eventual insotita de o schema de amplasare, defineste complect toate
componentele instalatiei hidraulice.
Toate componentele instalatiei hidraulice sunt tipizate si produse de firme
specializate, regasindu-se in cataloage, inclusiv tevile, recordurile si fitting-urile
aferente. In acest fel, o instalatie hidraulica contine ca documentatie o schema
desfasurata de regula modulara, o schema de amplasare si o specificatie de
componente. Nu ar trebui in mod normal sa fie proiectate componente specifice sau
subansamble hidraulice, asa cum era prin anii 1960 – 70, cand tipizarea inca nu era
suficient de extinsa. Aceasta tipizare are ca scop in primul rand posibilitatea de
service si asigurare cu piese de schimb, care sunt interschimbabile indiferent de
producator.
Componentele hidraulice si aparatele in sine sunt modulare, pentru
constructii etajate (sandwich), si ca atare, schemele hidraulice sunt si ele bazate pe
reprezentari modulare etajate.
Exista doua tipuri de scheme hidraulice:
- schema hidraulica desfasurata, cu componente tip “traseu”, care
arata doar principiul de lucru;
- schema hidraulica modulara etajata, care arata efectiv si modul de
montare, separat de principiu.

4.4.1. Pompe cu roti dintate, cu palete radiale, cu pistonase radiale si

axiale
4.4.1.1 – Pompe cu roti dintate

Acestea se bazeaza pe o pereche de roti dintate cilindrice cu dinti drepti, in

angrenare in interiorul unei carcase (carcasa pompei). Acestea sunt pompe
nereglabile si nereversibile. Nereglabile pentru ca au cilindreea constanta (volumul
de ulei furnizat in cm3/rotatie), si nereversibile pentru ca prin inversarea sensului de
rotatie nu se inverseaza rolurile intrarii si iesirii uleiului.
Unele pompe permit inversarea sensului de antrenare al pompei fara
inversarea intrarii cu iesirea, si astfel lucreaza pe ambele sensuri, dar fara a se
chema “reversibile”.
In fig.4.83. sunt aratate pompele cu roti dintate, in care sunt reprezentate
componentele : rotile dintate (2) – antrenoare, (3) – antrenata, carcasa pompei (1),
capacele frontale (6), garnitura (7) a cavitatii capacului mobil de compensare a
uzurii.
 110
Aceste pompe se construiesc la Plopeni, au debite de 540 l/min la turatii de
1500 rot/min, presiuni de pana la 175 bar si au integrate in carcasa supape de
siguranta pentru protectia la suprasarcina. Se construiesc in variante cu 1 sau 2
trepte in carcasa comuna.
Uleiul este transportat prin golurile (4) dintre dintii (5) de pe periferia celor
doua roti dintate de la aspiratie la refulare. In punctul de angrenare uleiul nu trece
de la p0 spre pr si nici invers de la pr spre p0.

Fig. 4.83 – Pompe cu roti dintate: a) principiul (stanga sus), b) forma constructiva (dreapta sus),
c) exemple de diagrame de functionare (jos), dupa ATOS Italia.
 111
In fig.4.83 sunt prezentate: a – principiul, b - forma constructiva, c - exemple
de diagrame de functionare, din care rezulta ca debitul este variabil liniar fata de
turatie, iar cuplul este variabil liniar fata de presiunea de refulare.
4.4.1.2. Pompe cu palete radiale
 112

Fig. 4.84 – Pompe cu palete radiale; a) principiul de functionare, b) exemple de pompe conform
catalog (pompa este prezentata cu capacul demontat), c) diagrame de functionare

Aceste pompe sunt prezentate in fig. 4.84.

Din constructia acestora se observa urmatoarele:
-In componenta pompei intra statorul (avand o forma speciala compusa din
cate 2 arce de cerc pentru punctul mort superior si respectiv inferior, racordate cu
curbe arhimedice), rotor, palete radiale (acestea culiseaza in crestaturile rotorului pe
directii inclinate la unghiul  fata de raza), capace frontale in care sunt practicate
adancituri (linie intrerupta) pentru admise si refulare, amplasate in perechi diametral
opuse, canal circular lateral de amorsare cu presiune de refulare;
-Numarul de palete radiale este astfel ales ca pe fiecare palier de arc de cerc
sa fie cel putin o paleta, care sa separe admisia de refulare. Paletele defileaza in
locasurile lor din rotor, fiind etanse in crestaturile respective, precum si fata de
peretii laterali, datorita latimii lor egale cu latimea rotorului;
-Cavitatile de admisie si refulare sunt adancituri in peretii laterali, astfel ca sa
se asigure unghiurile egale pentru palierele de la punctul mort superior si punctul
mort inferior ( in total 4 puncte pe circumferinta) si in acelasi timp, ca sa nu se
impiedice circulatia paletelor;
-Canalul lateral comunica cu toate alveolele de sub palete si este legat la
presiunea de refulare. In acest fel, se asigura contactul paletelor cu statorul, inclusiv
la pornire si deci se asigura amorsarea pompei. Statorul are un profil special cu 4
portiuni in forma de arc de cerc de unghiuri la centru egale, din care, 2 la punctul
mort superior si 2 la punctul mort inferior, iar intre acestea, curbe arhimedice cu
racordari la capete.
Efectul de pompare se datoreaza variatiei volumului de ulei prins intre 2
palete consecutive: pe portiunile de crestere a volumului are loc aspiratia, iar pe
 113
portiunile de descrestere are loc refularea. Sunt cate 2 aspiratii si cate 2 refulari
diametral opuse pentru echilibrarea rotorului pompei. Aceste pompe asigura debite
de pana la 400 l/min si presiuni de pana la 400 bari.
Din diagramele de functionare (fig.c) rezulta ca au o variatie liniara fata de
presiune: cuplul de rotatie al pompei si puterea absorbita, iar aproximativ constante
sunt randamentul volumic v si randamentul total tot.

4.4.1.3. Pompe cu pistonase radiale in rotor

Acestea sunt reprezentate in fig. 4.85, in care notatiile sunt urmatoarele:

RT – rotor; ST– stator cu profil excentric; P – pistonase radiale; O 2 – distribuitor
circular fix cu 2 alveole (aspiratie C1 si refulare C2), iar mai jos o constructie similara
cu stator ondulat.
Statorul are un numar par de profile cicloidale (K), iar rotorul un numar impar
K+1 de pistonase radiale. In acest fel, se asigura ca in fiecare moment un pistonas
sa se afle la punctul mort superior sau inferior, iar toate pistonasele din jumatatea
din stanga sa se afle pe pantele descrescatoare sau crescatoare, ale profilelor
statorului si respectiv cele din dreapta pe panta inversa crescatoare sau
descrescatoare ale profilelor statorului. Aceasta permite ca toate pistonasele de pe
o jumatate de rotor sa se cupleze la alveola aspiratiei, iar cealalta jumatate la
alveola refularii si ca atare, distribuitorul central fiind prevazut cu 2 alveole.
Distribuitorul central se roteste in acelasi sens cu rotorul, cu un raport
dependent de K (numarul de profile ale statorului), n 1=n(k-1), [rot/min].
Pompele asigura presiuni de pana la 300 bari si debite pana la 300 l/min.

Fig. 4.85 – Pompe cu pistonase radiale in rotor excentric si distribuitor central fix (k=1, n 1=0).
 114
4.4.1.4. Pompe cu pistonase radiale in stator

Acestea au rotorul excentric, iar in stator un numar impar (5) de pistonase

radiale. Alveolele fiecarui piston au rol succesiv de aspiratie si refulare. Acest lucru
este realizat cu perechile de supape de sens utilizate la fiecare alveola, si care
separa aspiratia de refulare. Pe o rotatie a rotorului fiecare pistonas executa o cursa
dubla, iar cilindreea va fi K   ,[cm 3 / rot ] , in care K – numar de pistonase,  -
volumul debitat de un pistonas.
 115

Fig. 4.86 – Pompe cu pistonase radiale in stator: a) constructia, b) diagrame de functionare

Daca excentricitatea e este reglabila, se va obtine o pompa reglabila, cu

cilindree variabila, fig. 4.86.
Semnificatia notatiilor:
1 – orificiu de aspiratie;
2 – orificiu de refulare;
3 – stator;
4 – pistoane radiale;
 116
5 – perechi de supape de sens;
6 – rotor excentric.
Din diagrama de functionare rezulta ca puterea si cuplul de antrenare variaza
liniar cu presiunea, iar randamentul volumic v si randamentul total tot sunt
aproximativ constante.

4.4.1.5. Pompe cu pistonase axiale in rotor

Fig. 4.87 – Pompa cu pistonase axiale in rotor si reglaj hidraulic al cilindreei (PARKER – SUA).

Acestea sunt reprezentate in fig. 4.87, in care se observa urmatoarele

componente:
-- Rotorul este antrenat in miscarea de rotatie de axul canelat de intrare;
-- Pistonasele axiale in numar de 6 amplasate in rotor, care apasa pe un
rulment de presiune prin intermediul unor articulatii sferice, iar rulmentul de presiune
se afla plasat in ansamblul paleta inclinabila;
-- Pistonasele comunica cu cele doua orificii din stator, de intrare si respectiv
de iesire, prin intermediul unui distribuitor avand forma a doua semicercuri, astfel ca
tote pistonasele care urca panta sunt legate la refulare, si toate care coboara panta
sunt legate la admisie;
 117
-- Un servo-piston aflat in echilibru cu un arc elicoidal realizeaza reglajul
unghiului de inclinatie al paletei cu rulmentul de presiune, astfel reglandu-se
cilindreea pompei;
-- O supapa de reglare a presiunii de actionare a servo pistonului duce la
obtinerea cursei acestuia si deci a debitului reglat al pompei.
La aceste pompe, prin rotatia rotorului cu pistonasele pe planul inclinat al
paletei cu rulmentul de presiune, jumatate din pistonase urca panta si deci
refuleaza, iar cealalta jumatate coboara panta si deci aspira.
Aceasta impune configuratia distribuitorului practicat in stator si avand 2
camere in forma de arc de cerc de 180, din care una este legata la aspiratie
(pentru toate pistonasele care coboara panta rulmentului de presiune) si a 2-a
legata la refulare (pentru toate pistonasele care urca panta rulmentului de presiune).
Numarul de pistonase din rotor este de regula 6 sau 8, iar pe o rotatie fiecare
executa o cursa dubla, cilindreea fiind K   ,[cm 3 / rot ] , iar debitul Q=K x  x n x 10-3,
acesta fiind masurat in l/min.
Pompele cu pistonase axiale in rotor pot fi construite in variante cu paleta
reglabila in cazul pompelor cu debit variabil, sau cu paleta fixa in cazul pompelor cu
debit nereglabil.
De asemenea, modul de reglare al unghiului de inclinare al paletei, si deci al
debitului pompei, este realizat in diferite variante constructive, dintre care se
amintesc: reglaj manual prin supapa, reglaj mecanic prin mecanism cu parghii,
reglaj prin supapa proportionala pilotata prin semnal analogic etc.

4.4.1.6. Pompe cu pistonase axiale in stator

Acestea sunt prezentate in fig. 4.88, cu urmatoarea semnificatie a notatiilor:

CP – stator;
DI – rotor cu rulment de presiune;
P – pistonase axiale;
A – axul pompei;
CI, C – perechi de supape de sens;
La aceste pompe, functionarea este similara cu cea a pompelor cu pistonase
radiale in stator. Prin rotirea paletei care suporta rulmentul de presiune, are loc
imprimarea miscarii axiale fiecarui piston, astfel ca acestia sa execute cate o cursa
dubla pe o rotatie a rotorului. Alveolele pistonaselor realizeaza ambele functiuni, de
 118
aspiratie si de refulare, iar separarea acestora se realizeaza cu perechi de supape
de sens.

Fig. 4.88 – Pompe cu pistonase axiale in stator

Cilindreea este determinata cu relatia K   ,[cm 3 / rot ] , iar debitul K x  x n,

[l/min}.
La pompele cu pistonase axiale in rotor sau in stator, sunt realizabile
performante de pompe reglabile (debit reglabil), prin reglarea unghiului de inclinatie
a paletei purtatoare a rulmentului de presiune. Aceasta se realizeaza prin
mecanisme de reglare, ce pot fi actionate manual, hidraulic, electric.
La cele actionate hidraulic si electric, exista variante cu reglaj automat al
cilindreei si respectiv al debitului.
Dintre variantele de automatizare mai utilizate, se mentioneaza regulatoarele
ca comanda de la distanta pentru instalarea debitului programat, sau cele cu
autoreglaj in functie de consum. Acestea din urma realizeaza reglajul automat al
debitului astfel ca la existenta consumului sa se asigure debit maxim, iar la lipsa
acestuia sa se realizeze debit zero. Acest lucru se intampla prin faptul ca, la lipsa
consumului presiunea va creste in sistem, in functie de aceasta si de o diagrama
asigurata de un arc elicoidal, are loc inclinarea paletei si reducerea unghiului la zero
la o valoare reglata a presiunii din sistem. Acestea sunt cele mai eficiente pompe
din punct de vedere energetic pentru grupurile hidraulice, unde debitul necesar este
40 l/min, iar presiunea 100 bari.
 119
4.4.2. Motoare hidraulice liniare si rotative

Motorul hidraulic liniar (ansamblul cilindru – piston) este elementul de

executie cel mai uzual.
Motorul liniar ca si principiu este prezentat in fig. 4.89 si 4.90, [2].
Poate fi cu simpla actiune (o singura tija de iesire pe o parte) si cu dubla
actiune (cu 2 tije de iesire, pe cele 2 parti ale pistonului).
Forta de actionare pe suprafata complecta a pistonului este mai mare decit
pe partea unde se afla tija, datorita diminuarii suprafetei utile a pistonului de catre
suprafata ocupata de tija, pentru cazul cu simpla actiune:
D 2 p
F  p ,, [ daN ], F'   ( D 2  d 2 ) , [daN], - cazul cu simpla actiune;
4 4
(4.25.)
p 2
F  F'  ( D  d 2 ) , [daN], - cazul cu dubla actiune. (4.26.)
4
Pentru cazul cu dubla actiune, cele 2 forte sunt egale.
Functiile si parametrii realizati de motorul hidraulic liniar:
- forta de actionare la tija pistonului pe cele 2 sensuri;
- viteza de actionare pe cele 2 sensuri;
- amortizarea la cele 2 capete de cursa;
- randamentul actionarii;
- durata de viata a etansarilor.
Viteza de actionare depinde de debitul de intrare:
- pe suprafata complecta a pistonului:
Q
V  S  Q  10 3 , V   103 , [m/min], (4.27.)
S
in care:
D 2
V – viteza in m/min V  Q  10 3 , (4.28.)
4
S – sectiunea in mm2
4  10 3  Q
Q – debitul in l/min V  , [m/min], (4.29.)
D 2

- pe suprafata redusa de tija:

 120
 (D  d )
2 2
V  S  Q  10 3 , V  Q  10 3
4
(4.30.)
4  10 3  Q
V
 (D 2  d 2 )

Viteza poate fi rezultata si din debitul de iesire (din spatele suprafetei

pistonului actionata de presiune), si se calculeaza cu aceleasi relatii ca mai sus.
Solutiile constructive si tehnologice se refera la urmatoarele aspecte:
- Amortizarea la cele 2 capete de cursa, utilizand supapa de sens si
droselul, care limiteaza evacuarea uleiului din spatele pistonului pe
portiunea obturata utilizata pentru amortizare;
- Modul de etansare la piston – garnituri tip manseta;
- Modul de etansare la tija – garnituri tip manseta, tip O-ring, tip Quad-
ring etc si garnituri de raclare (curatire a tijei pe portiunea exterioara,
pentru a nu introduce impuritati din exterior care sa provoace uzura);
- Calitatea si duritatea suprafetei alezajului interior si a tijei (calitate
0.4, suprafata dura 56 – 60 HRC, cromata dur si lustruita);
- Tesiri ale muchiilor in vederea montarii garniturilor fara deteriorarea
acestora (tesiri la 2 x 20 sau 3 x 20, cu rectificarea portiunii tesite).

Fig. 4.89 – Motor hidraulic liniar de tip cilindru hidraulic cu simplu efect (tija pe o singura
parte) avand amortizare la ambele capete (23, 24), garnituri manseta la piston (14), garnitura
speciala la tija (7), garnitura raclor la tija (2), supape de sens (18) si drosele (20) pentru
reducerea vitezei la cap de cursa.
 121

Fig. 4.90 – Motor hidraulic liniar de tip cilindru – piston cu tija cu simplu efect, cu amortizare la
capetele de cursa, iar droselele de amortizare fiind crestaturile din bucsa 10 si cepul 26

Dintre furnizorii consacrati pentru garnituri, in diverse solutii constructive se

pot exemplifica: Busak –Schambann [14].
La motoarele hidraulice rotative se folosesc diverse solutii constructive
similare cu cele de la pompe, diferind constructia distribuitorului rotativ. Unele
hidromotoare pot functiona si in regim de pompa, fara modificari, fig.4.91, [3].
Fig. 4.91 – Motoare hidraulice rotative cu pistonase axiale in stator, avand distribuitorul

rotativ (5) modificat fata de pompa (dupa ATOS Italia), pompa este cu perechi de supape de
sens pentru separarea admisiei de refulare la fiecare piston.

Un exemplu deosebit sunt motoarele “orbitale”, considerate motoare lente.

La acestea rotorul are o forma de stea, iar statorul are profile fixe in arc de cerc,
executate de [69], precum si de DANFOSS-Danemarca.
 122
Uleiul intra succesiv in alveolele dintre stator si rotor ca urmare a
deschiderii cailor de acces de la distribuitorul rotativ, care este actionat de catre
arborele de iesire.
Aceste motoare au turatii reduse (turatia minima 20 rot/min), in timp ce alte
motoare hidraulice rotative (de exemplu cele cu pistonase axiale) au turatia minima
de 200 rot/min.
Un tip aparte de motoare sunt cele cu paleta oscilanta, care au un rotor si un
stator, unghiul de rotire al paletei putand fi 180  sau 270, in functie de constructie.
Acestea au aplicatii in diferite domenii, unde actioneaza direct elementul de
executie cu unghiurile respective.

4.4.3. Distribuitoare hidraulice

Sunt prezentate in continuare figurile: 4.82 – Simbolizari, 4.92 – Scheme de

distribuitoare, 4.93 – Exemple de distribuitoare, 4.94 – Distribuitoare pilot.
Distribuitoarele hidraulice sunt construite pe dimensiuni standardizate DN 6,
DN 10, DN 13, DN 16, DN 20 etc.
Acestea pot fi cu 2 pozitii sau cu 3 pozitii, cu 2 cai, 3 cai, sau 4 cai, acest
lucru fiind rezultat din schema distribuitorului.
Actionarea distribuitorului poate fi: mecanica de tip cama – tachet, mecanica
de tip tampon, manuala, electromagnetica, hidraulica, pneumatica, arc de
readucere, electromagnetica si arc, hidraulica si arc. Actionari se pun pe ambele
capete ale sertarasului central, chiar daca numai unul este actionat, iar celalalt va fi
cu arc de readucere. Exceptie fac distribuitoarele actionate manual, care au in
schimb la celalalt capat sistem de indexare mecanic cu arc si bila.
Ele pot fi cu pozitii retinute (fara arc de readucere, cand se foloseste uneori si
indexarea cu arc si bila), sau cu pozitii neretinute, acestea avand arcuri de
readucere in pozitia zero.
Din punct de vedere al schemelor, acestea sunt prezentate in fig 4.82 pentru
toate cazurile.
Din punct de vedere constructiv, distribuitorul hidraulic contine carcasa,
pistonasul central, electromagnetii de actionare la cele doua capete (4,5), arcurile
de readucere (6), (fig. 4.92). In functie de schema pozitiei de mijloc, sunt diferite
solutii privind pozitiile degajarilor interioare, muchiilor si gaurilor de acces (fig. 4.93).
Pentru distribuitoarele de dimensiuni mari pistonasul central este actionat
hidraulic, avand reglajul vitezei si amortizare la cap de cursa pe ambele sensuri.
 123

Fig. 4.92 – Distribuitoare hidraulice cu comanda electromagnetica.

Fig. 4.93 – Exemple constructive de realizare a schemei pozitiei de mijloc.

Distribuitoarele hidraulice cu comanda electromagnetica sunt realizate pentru

dimensiunile DN6 si DN10 (fig. 4.92), iar pentru dimensiuni mai mari se folosesc
distribuitoarele pilot (fig 4.94).
Cele care se folosesc in circuite hidraulice, la care circuitul de pilotare se
realizeaza cu acelasi fluid ca si cel principal, sunt prezentate in fig.4.94.a.
Cele la care circuitul de comanda este realizat cu ulei, iar cel principal cu un
alt fluid sunt in fig 4.94.b.
Distribuitoarele sunt componente modulare, care sunt plasate in scheme
modulare in pozitia superioara.
Reprezentarea schemei hidraulice modulare este diferita de cea principala
desfasurata tip “traseu”. Schema hidraulica modulara, contine module suprapuse in
 124

Fig. 4.94 – Distribuitoare hidraulice pilotate: a) pentru circuite cu ulei (stanga), b) pentru circuite cu
alte lichide decat ulei hidraulic (dreapta).

“sandwici”, asa cum sunt montate in realitate si asa cum modulele sunt reprezentate
cu schemele lor hidraulice modulare.

4.4.4. Supape hidraulice. Regulatoare de debit

Supapele hidraulice sunt elemente de reglaj a presiunii. Acestea

functioneaza in bucla inchisa, controland parametrul presiune in circuitul indicat, si
mentinand reglajul presiunii la variatiile aleatoare de sarcina.
Exista doua categorii de supape, fiecare in 3 variante:
- normal inchise (neechilibrate, echilibrate, diferentiale);
- normal deschise (neechilibrate, echilibrate, diferentiale);
Supapele normal inchise realizeaza reglajul presiunii pe sensul deschiderii
supapei si au un pistonas central cu doua sectiuni s 1 si s2 (fig. 4.95.a) si respectiv
supapa de siguranta in fig. 4.95.b.
Supapa are patru conducte: intrare, iesire, comanda, cavitatea arcului.
Conducta de intrare se leaga in amonte de supapa, iesirea se leaga la circuitul din
aval, comanda (pentru sensul de deschidere) se leaga in amonte, iar cavitatea
arcului se leaga fie la bazin, fie la o conducta de pilotare.
Ecuatia de echilibru a fortelor care actioneaza asupra pistonasului central
este:
PC ( S1  S 2 )  A  PCA  S , (4.31.)
A A
PC  P1 , PCA  0  P1    const , (4.32.)
S1  S 2 S
 125
Deci, daca presiunea de comanda PC  P1 (presiunea din amonte), iar
presiunea din cavitatea arcului PCA se leaga la bazin, atunci P1 = const, presiunea
din amonte este constanta indiferent de sarcina. Acestea se numesc supape de
reglare a presiunii normal inchise neechilibrate (fig 4.96.a).
Daca PCA  0, datorita unei a doua supape normal inchise de reglare a
presiunii din cavitatea arcului, aceasta va fi:
A' A'
PCA  ( S1'  S 2' )  A ' , PCA    const. (4.33.)
S1'  S 2' S '

A A A'
P1   PCA   '  const. (4.34.)
S S S
In acest caz, presiunea din amonte P 1 va fi reglata ca si constanta, avand 2

A A'
componente si , iar acest tip de supapa se numeste supapa de reglare a
S S'
presiunii normal inchisa echilibrata (fig 4.96.b)
In caz ca PCA  0, aceasta fiind o presiune de pilotare din exterior, atunci:
A A
P1   PCA , P1  PCA   const.
S S
(4.35.)
iar acest tip de supape se vor numi supape normal inchise diferentiale, deoarece
acestea asigura reglarea presiunii P1 (din amonte) astfel ca diferenta
P1  PCA  const. (fig 4.96.c).

La supapele normal deschise se realizeaza reglajul presiunii pe sensul

inchiderii supapei. Astfel zimtii de pe muchia obturatoare a pistonasului central
difera la supapele normal deschise fata de supapele normal inchise, acesti zimti
avand rolul obturarii progresive a muchiei, iar pozitia acestora este pe sensul
deschiderii la supapele normal inchise (P C realizeaza deschiderea supapei), si
respectiv pe sensul inchiderii la supapele normal deschise (P C realizeaza inchiderea
supapei).
La supapele normal deschise PC se leaga in aval de supapa, astfel ca
supapa separa circuitul din amonte de cel din aval, realizand o reducere a presiunii,
fapt pentru care acestea se mai numesc si supape de reducere a presiunii ( in aval
va fi o presiune redusa fata de amonte).
Din ecuatia de echilibru a presiunilor care actioneaza asupra pistonasului
central, rezulta:
A
( PC  PCA )  ( S1  S 2 )  A  PCA , PC   PCA (4.36.)
S
 126
S1  S 2  S

Daca PCA=0 (cavitatea arcului se leaga la bazin), iar P C=P2 (presiunea din

A
aval), atunci P2   const. , iar acestea sunt supape de reducere a presiunii
S
neechilibrate, care asigura o presiune constanta in aval indiferent de sarcina (fig.
4.96.d).
Daca PCA  0 , ca urmare a unei a doua supape normal inchise de reglaj a
presiunii PCA constante, se va obtine:
A A'
P2   PCA  const., in care PCA 
S S'
(4.37.)
A A'
P2   '  const.
S S
Acestea se vor numi supape de reducere a presiunii echilibrate (fig 4.96.e)
care asigura o presiune in aval constanta indiferent de sarcina. Atat la supapele
inchise cat si la cele deschise, cazurile de supapa echilibrata asigura o functionare
mai buna si mai stabila fata de cele neechilibrate la variatiile bruste si lente de
presiune, respectiv de sarcina.
Daca PCA  0 prin existenta unei presiuni de pilotare externa in cavitatea
arcului, vom obtine:
A A
P2   PCA P2  PCA   const.
S S
(4.38.)
iar aceste supape se vor numi supape normal deschise diferentiale, care regleaza
presiunea din aval ca diferenta constanta fata de o presiune de pilotare externa (fig.
4.96.f).
Aplicatiile supapelor se refera la reglajul constant al presiunii in circuitele din
amonte sau aval, respectiv la regulatoarele de debit pentru cazul supapelor
diferentiale.
Regulatoarele de debit sunt aparate care regleaza debitul in sistemele
hidraulice. Reglarea debitului se bazeaza pe rezistenta hidraulica variabila care este
droselul si prin care trece debitul de ulei hidraulic, sau cantitatea de ulei in unitatea
de timp, masurata in litri pe minut.
Debitul care trece prin sectiunea droselului depinde de presiune (sarcina).
Astfel la presiuni mari va trece un debit mai mare prin aceeasi sectiune de drosel,
iar la presiuni mici va trece un debit mai mic. Pentru ca debitul de ulei ce trece
 127
printr-o anumita sectiune de drosel sa fie constant si neinfluentat de presiune
(sarcina), trebuie ca diferenta de presiune la capetele droselului sa fie constanta.
128
 129

Fig. 4.96 – Supape hidraulice: a) supapa de reglare a presiunii normal inchisa neechilibrata,
b) supapa de reglare a presiunii normal inchisa echilibrata, c) supapa de reglare a presiunii
normal inchisa diferentiala, d) supapa de reducere a presiunii normal deschisa neechilibrata,
e) supapa de reducere a presiunii normal deschisa echilibrata, f) supapa de reducere a presiunii
normal deschisa diferentiala. Simbolurile fiecarui tip sunt mentionate dedesubtul supapelor.
Tipurile a), b), c) regleaza presiunea din amonte, iar tipurile d), e), f) regleaza presiunea din aval
la o valoare mai redusa decat cea din amonte.

Fig. 4.97 – Regulatoare de debit: a) regulator de debit cu doua cai avand supapa de reducere a
presiunii diferentiala legata in amonte de drosel, b) regulator de debit cu doua cai avand
supapa de reglare a presiunii diferentiala legata in aval de drosel, c) regulator de debit cu trei
cai avand supapa de reglare a presiunii diferentiala lagata in paralel cu droselul.
 130
Aceasta diferenta de presiune constanta la capetele droselului se asigura cu
ajutorul unui montaj combinat al droselului ca supapa diferentiala, rezultand
regulatorul de debit.
Exista 3 tipuri de regulatoare de debit, in functie de variantele de montaj ale
droselului si supapei diferentiale. Astfel, exemplele tipice sunt urmatoarele:
- regulator de debit avand supapa normal deschisa diferentiala legata
in serie in amonte de drosel fig 4.97.a;
- regulator de debit avand supapa normal inchisa diferentiala legata in
serie in aval de drosel fig 4.97.b;
- regulator de debit avand supapa normal inchisa diferentiala legata in
paralel fata de drosel fig 4.97.c;
In primul caz, presiunile notate fiind P 1 – la intrare, P2 – la mijloc (si la intrarea
in drosel), P3 – la iesire, si scriind ecuatia de echilibru a pistonasului supapei, se
obtine:
P2 ( S1  S 2 )  A  P3  S , de unde:

A
P2  P3   const. (4.39.)
S
In al doilea caz, presiunile notate sunt p1 – la intrarea in drosel, p 2 - la
mijloc, p3 - la iesire, iar din ecuatia de echilibru a pistonasului supapei rezulta:
A
p1 ( S1  S 2 )  A  p 2  S , p1  p 2   const. (4.40.)
S
In al treilea caz, presiunile notate sunt p1 - la intrarea in drosel, p 2 - la
iesirea din drosel, iar din ecuatia de echilibru a pistonasului supapei rezulta:
A
p1 ( S1  S 2 )  A  p 2  S , p1  p 2   const. (4.41.)
S
Din toate acestea, rezulta ca diferenta de presiune la capetele droselelor este
constanta, deci se asigura conditia de functionare specifica regulatoarelor de debit.

4.4.5. Reglarea vitezei pe cale hidrostatica in circuit deschis

Reglarea vitezei in sine se refera la reglarea vitezei motorului hidraulic liniar

sau rotativ, avand la baza reglarea debitului de ulei care este vehiculat, utilizand
aparate de reglare a debitului.
Reglarea in circuit deschis se refera la tipul de circuit hidraulic numit deschis,
adica cel care fata de nivelul liber al uleiului din bazin va avea o ramura de aspiratie
si o ramura de refulare.
 131
Circuitul hidraulic inchis este cel la care ramura de aspiratie si ramura de
refulare sunt cuplate direct cap la cap, fara deversare in bazinul de ulei cu nivel
liber.
In cazul circuitului hidraulic deschis, fata de motorul hidraulic exista in mod
obligatoriu urmatoarele aparate: pompa de presiune, supapa de reglare a presiunii
normal inchisa legata in paralel (aceasta asigura presiunea constanta in circuitul din
amonte), distribuitorul hidraulic pentru alegerea celor doua sensuri ale motorului
hidraulic, cele doua ramuri ale circuitului hidraulic (aspiratie si refulare), sau circuitul
de presiune ( p ) si respectiv returul la bazin ( T ), bazinul de ulei cu nivel liber,
acesta din urma avand: filtrul de ulei (fie pe ramura p , fie pe ramura T ), sesizorul
de colmatare al filtrului, buson de umplere al bazinului, nivelmetru sau sesizor de
nivel al uleiului din bazin, precum si vizor de nivel ulei.
Fata de toate aceste componente obligatorii se adauga elementul de reglare
al vitezei motorului hidraulic, acesta fiind regulatorul de debit, sau respectiv droselul.
Faptul ca se prevede in schema regulator de debit, acesta are ca efect
mentinerea constanta a vitezei motorului hidraulic fata de variatia sarcinii. Droselul
simplu asigura reglarea vitezei, dar nu mentine viteza constanta in functie de
variatiile de sarcina. Ca atare, cazul utilizarii droselului simplu se refera la acele
aplicatii, la care nu vor exista variatii de sarcina si deci este suficient reglajul prin
drosel. Cazul utilizarii regulatorului de debit se refera la situatiile in care exista
variatii de sarcina. Aici se justifica utilizarea regulatorului de debit in scopul
mentinerii constante a vitezei motorului hidraulic.
Prin sarcina la motorul hidraulic se intelege forta rezistenta la tija motorului
hidraulic liniar sau cuplul mecanic (momentul de torsiune) la axul de iesire al
motorului hidraulic rotativ.
Regulatorul de debit, sau respectiv droselul, se poate lega in circuitul
hidraulic al motorului hidraulic in 6 puncte nominalizate in fig 4.98. Aceste puncte
sunt urmatoarele: 1 – la intrare in serie fata de hidromotor cu reglaj unidirectional, 2
– la iesire serie fata de hidromotor cu reglaj unidirectional, 3 – la intrare in paralel
fata de hidromotor cu reglaj unidirectional, 4 – la intrare serie fata de hidromotor cu
reglaj bidirectional, 5 – la iesire serie fata de hidromotor cu reglaj bidirectional, 6 – la
intrare paralel fata de hidromotor cu reglaj bidirectional.
 132
Fig. 4.95.a – Supapa de reglare a presiunii normal
inchisa echilibrata, cu doua sectiuni la plunjer.
Fig. 4.98 – Punctele tipice de legare in schema a
elemantului de reglare a debitului / vitezei
pistonului: 1) in serie la intrare- unidirectional,
2) in serie la iesire- unidirectional, 3) in paralel la
intrare- unidirectional, 4) in serie la intrare- bidi-
rectional, 5) in serie la iesire- bidirectional, 6) in
parlel la intrare- bidirectional.
Fig. 4.95.b – Supapa de siguranta
normal inchisa.
Fig. 4. 99 – Exemplu de legare in schema a
elementelor de reglare a debitului, rerspectiv
drosel dublu (DR1 si DR2) dupa cazul 2 de
legare (in serie la iesire din hidromotorul
HML cu reglaj unidirectional), din care DR2
regleaza viteza pe sensul pistonului spre
dreapta, iar DR1 pe sensul spre stanga.
 133

Aparatul montat in cele 6 puncte poate fi regulator de debit (in una din cele 3
variante expuse mai sus), sau drosel simplu (avand supapa de sens legata in
paralel); aceasta in functie de caracterul sarcinii expus de asemenea mai sus.
Cele 6 puncte de legare ale droselului in schema au urmatoarele
particularitati:
1 – reglaj V , F  unidirectional ;
2 – reglaj V , F  unidirectional ;
3 – reglaj V , F  unidirectional ;
4 – reglaj V , F  sau V  F  bidirectional ;
5 – reglaj V , F  bidirectional ;
6 – reglaj V , F  sau V  F  bidirectional ;
Se vede ca cel mai avantajos este cazul 5, in care regulatorul este plasat la
iesire in serie fata de hidromotor, cu reglaj bidirectional. Acesta este cazul utilizat in
general in circuitele hidraulice cu hidromotoare cu functionare bidirectionala.
Celelalte puncte de legare se folosesc pentru cazurile particulare de circuite
hidraulice, unde directiile vitezei reglate a hidromotorului si a fortei la tija acestuia
coincid cu particularitatile cazurilor expuse mai sus.
In fig 4.99 este prezentat un exemplu de schema conform cazului 2 din fig.
4.98. La dimensionarea regulatorului de debit trebuie tinut cont de portiunea de
liniaritate a aparatului, de valorile extreme ale debitului pe curba de lucru a
aparatului, de valorile necesare ale debitului determinat de viteza hidromotorului, de
valorile presiunii maxime necesare in hidromotor si respectiv in aparat, precum si de
randament.
Regulatoarele de debit sunt modulare pe circuitele P, T, A sau B, dar de
regula sunt pe “p” si ca atare este necesara orientarea uleiului pe conducta p in
functie de schema adoptata. Cazurile modulare sunt prezentate in continuare.
In fig 4.100. este prezentata o schema hidraulica modulara pentru exemplul
de schema desfasurata din fig 4.99. – cazul 2.
In fig 4.101 este prezentata o schema hidraulica pentru cazul unui motor
hidraulic cu doua viteze, iar in fig 4.102 este cazul schemei hidraulice modulare
pentru acelas motor hidraulic cu ciclu complex (doua sensuri, doua viteze lente pe
fiecare sens, viteza rapida pe fiecare sens), avand cicluri PLC programabile
prezentate in fig 4.103. Pentru aceste cicluri reprezentarile sunt realizate prin
ciclogramele grafice din fig 4.104, avand ca si corespondent ciclograme tabelare in
 134

Fig. 4.101 – Exemplu de schema pentru motor

Fig. 4.100 – Exemplu de legare in schema a hidraulic cu ciclu complex (doua viteze de avans de
droselului dublu pentru cazul 2 lucru plus avans rapid pe fiecare sens).

Fig. 4.102 – Schema hidraulica modulara

pentru motorul cu ciclu complex din fig.
4.101 (sus).

Fig. 4.103 – Exemple de cicluri programabile

ale motorului hidraulic din fig. 4.101. Cu “m”
sunt marcati microintrerupatori reglabili de
comutare a secventelor ciclurilor motorului.
 135

Fig. 4.104 – Ciclograma grafica a exemplului de sche-

ma din fig. 4.102. (sus).

Fig. 4.105 – Ciclograma tabelara echivalenta la fig.

4.104. (mijloc).

Fig. 4.106 – Organigrama logica echivalenta la fig.

4.104. (dreapta).
 136
fig.4.105 si organigrame logice in fig 4.106, toate reprezentand acelas tip de
functionare a hidromotorului, dar in 3 moduri diferite de reprezentare specifica.
Este vorba de cicluri secventiale de tip PLC, la care se asociaza reprezentari
prin ciclograma grafica, ciclograma tabelara, organigrama logica. Principiile acestor
reprezentari vor fi detaliate in cap 6 al prezentei lucrari.
Exemplul din fig. 4.107 este al motorului cu doua viteze pe fiecare sens.

4.4.6. Reglarea vitezei pe cale hidrostatica in circuit inchis

Acestea se mai numesc si variatoare hidraulice. Sunt compuse din ansamblul

pompa – motor in circuit inchis, existand un circuit hidraulic principal si un circuit
secundar de umplere. Diferenta dintre circuitul inchis si cel deschis este aceea ca la
circuitul deschis exista bazinul de ulei (tancul) cu nivel liber, din care se absoarbe si
se pompeaza ulei in sistem si apoi se reintoarce prin teava de retur in acelasi bazin
cu nivel liber, in timp ce la circuitul inchis uleiul din teava de retur este preluat direct
de aspiratia pompei principale intr-un circuit inchis, fara existenta bazinului cu nivel
liber.
In cazul variatorului hidraulic fig 4.108, se foloseste o pompa principala si un
motor hidraulic principal, de regula de acelasi tip (de ex. pompa cu pistonase axiale
– motor hidraulic rotativ cu pistonase axiale, sau pompa cu pistonase radiale –
motor hidraulic cu pistonase radiale etc, iar ambele fiind de aceeasi cilindree
nominala. Variatia vitezei motorului hidraulic se bazeaza pe variatia cilindreei
pompei motorului sau ambele (fig 4.109).
Din fig 4.108 se observa si celelalte componente ale schemei, si anume:
circuitul de umplere, care aici se compune dintr-o pompa separata montata pe
acelasi ax cu pompa principala, precum si elementele de reglare a presiunii.
Acestea din urma sunt urmatoarele: supapa de reglare a presiunii pompei de
ungere, supapa de reglare a presiunii in circuitul principal (pe fiecare din cele 2
ramuri ale acestuia), supape de sens pentru accesul uleiului dintr-o ramura in alta in
cazul atingerii presiunii limita.
Acest exemplu utilizeaza pompa de umplere cu functionare continua si uzura
maxima.
Alte exemple cu circuite de umplere diferite, cu solicitare mai mica sunt
prezentate in fig. 4.110, 4.111, 4.112.
Astfel in fig 4.110 circuitul de umplere se bazeaza pe o pompa separata cu
functionare intermitenta, presiunea fiind asigurata de un acumulator si un releu de
 137

Fig. 4.107 – Schema de actionare a unui hidromotor cu doua viteze pe fiecare sens (cazul 5 de
legare in schema a droselului sau regulatorului de debit).

Fig. 4.108 – Variator hidraulic de tip pompa-motor in circuit

inchis si pompa de umplere actionata permanent
Fig. 4.109 – Posibilitati de reglare a variatorului (dreapta).

Fig. 4.110 – Exemplu de

variator hidraulic, avand
circuitul de umplere sepa-
rat, actionat de motorul
EMAT2 intermitent, pre-
siunea asigurata de acu-
mulator hidr. AC (stanga)
138

Fig. 4.111 – Variator hidraulic cu

circuit de umplere separat, avand
debitul reglabil proportional cu debitul
pompei principale -linia intrerupta
arata legatura mecanica proportionala

Fig. 4.112 – Variator hidraulic cu circuit

de umplere separat, avand debitul de
umplere reglabil invers proportional cu
debitul pompei principale – linia intre-
rupta arata legatura mecanica invers
proportionala.

Fig. 4.113 – Scheme bloc

de sisteme in bucla
inchisa de urmarire:
a) schema generala,
b) sistem de copiere
hidraulic, c) motor hidra-
ulic rotativ, d) amplifica-
tor de cuplu, e)
distribiutor proportional.

Fig. 4.115 – Distribuitor

hidraulic proportional
condus prin motor pas
cu pas.
 139
presiune pentru asigurarea presiunii in sistem intre doua valori maxima si
minima pe baza unei diagrame “ferastrau”, cu pornirea pompei de umplere la
descarcare pana la presiunea minima, si respectiv cu decuplarea pompei de
umplere la atingerea presiunii maxime in cazul incarcarii.
In fig 4.111 circuitul de umplere este separat, avand un drosel de reglaj al
debitului de umplere legat in serie si cuplat printr-o legatura mecanica proportionala
(punctat) fata de reglajul cilindreei pompei principale, astfel la debit mare al pompei
sa fie o deschidere mare a droselului si invers, aceasta contribuind la o eficienta
energetica a circuitului de umplere.
In fig 4.112 circuitul de umplere este de asemenea separat, avand un drosel
de reglaj al debitului de umplere legat in paralel si cuplat printr-o legatura mecanica
invers proportionala cu reglajul cilindreei pompei principale, astfel ca la un debit
mare al pompei principale sa existe o deschidere mica a droselului si ca urmare un
debit mai mare in circuitul de cuplare si respectiv invers.
Toate aceste variante se numesc variatoare hidraulice si au aplicatii largi la
mijloace de transport grele ca autocamioane, basculante, excavatoare,
transportoare, utilaje de minerit, etc. In domeniul masinilor unelte au aplicatii izolate.

4.4.7. Reglarea in bucla inchisa. Componente hidraulice proportionale

Componentele hidraulice analizate mai sus sunt din categoria “tot sau nimic”,
adica cu functionare de tipul 0 – 1 (inchis – deschis). O noua categorie de
componente cu reglaj continuu, care se numesc componente hidraulice
proportionale, vine in completarea celor de mai sus pentru automatizarea proceselor
hidraulice.
Acestea se bazeaza pe reglajul in bucla inchisa, sau avand RIG – reactia
inversa generala a sistemului.
Conform teoriei sistemelor automate schemele bloc posibile sunt urmatoarele
(fig 4.113):
a) – schema bloc generala in bucla inchisa cu un parametru reglat;
b) – schema bloc pentru cazul sistemului de copiere hidraulic;
c) – schema bloc pentru cazul motorului hidraulic rotativ;
d) – schema bloc pentru cazul amplificatorului de cuplu;
e) – schema bloc pentru cazul componentului hidraulic proportional;
 140
La toate acestea, prin RIG se preia marimea de iesire Y E direct sau prin
intermediul unui traductor, si se aduce la comparatie cu marimea de referinta Y I, iar
semnalul de eroare  este amplificat (PID – proportional – integrativ – derivativ) si
aplicat elementului de comanda EC si elementului de executie EE.
In cazul copierii, marimea de referinta este deflexia palpatorului (  x ), care
este comparata cu marimea de iesire  x preluata prin RIG, iar diferenta aplicata la
amplificatorul AM, care executa  x pana la pozitia de echilibru (cand  x   x ).
Comparatorul este sertarul de urmarire.
In cazul motorului hidraulic rotativ, marimea de intrare este Q (debitul), iar
marimea de iesire este n  f (Q ) , iar p - presiunea determina cuplul motorului M t.
Comparatia se face in sertarul de urmarire rotativ cu un etaj, astfel ca RIG de la
rotor realizeaza distributia uleiului in alveolele motorului hidraulic rotativ – aici cu rol
de amplificator – iar variatia vitezei se face prin variatia continua a debitului de ulei.
O alta varianta este amplificatorul de cuplu, la care sertarul de urmarire
rotativ are 2 etaje si anume: unul pentru marimea de intrare care este unghiul de
rotire prescris , iar al doilea care preia marimea de iesire respectiv unghiul efectiv de
rotire al axului de iesire. In stare de repaus comparatorul este in echilibru, respectiv
axul de iesire este in pozitie de echilibru statica. La introducerea unui unghi de rotire
ca marime de referinta la primul etaj al comparatorului, acesta permite accesul
uleiului la amplificator, care se roteste pe sensul dat, iar dupa efectuarea unghiului
de rotire egal cu cel prescris, prin RIG se repune comparatorul in stare de echilibru
si se opreste rotirea. Acesta va functiona ca si amplificator de cuplu, care urmareste
cu fidelitate unghiul de rotire de la intrare, dar amplificat in cuplu. Factorul de
amplificare al cuplului depinde de presiunea p .
Aceste amplificatoare de cuplu au largi aplicatii in servoactionari hidraulice,
servodirectii la mijloacele de transport auto grele etc,(fig.4.114).
Daca la primul etaj al comparatorului unghiul de rotire este dat de un motor
pas cu pas sau un alt sistem actionat electronic - dar la cuplu mic, atunci intreg
sistemul va lucra ca si o servo-actionare cu amplificare hidraulica a cuplului in regim
de urmarire a marimii de intrare, care este rotirea axului motorului pas cu pas.
Cu aceste sisteme de urmarire se pot actiona axele CNC ale unor masini
unelte sau ale unor roboti industriali, acolo unde se preteaza aceste sisteme, in
locul celor cu servomotoare electrice, care in unele cazuri au restrictii privind
utilizarea (ex. medii explozive, gabarite limitate pentru motoare desi se cer cupluri
mari etc).
 141
Sistemele hidraulice proportionale contin la intrare de regula un component
electronic, motor pas cu pas sau electromagnet proportional, care asigura
liniaritatea marimii de intrare in functie de semnalul electric al marimii de intrare, iar
la iesire se asigura liniaritatea marimii de iesire prin amplificarea hidraulica.
Astfel distribuitorul proportional din fig 4.115 este actionat de un mic motor
pas cu pas, care deschide caile P – A, B – T pentru un sens, sau P – B, A – T
pentru celalalt sens, iar reactia inversa rezultanta din deplasarea mesei sub
actionarea cilindrului hidraulic va repune in echilibru distribuitorul cu ajutorul
ansamblului cremaliera – pinion, surub – piulita de actionare a tijei centrale a
sertarasului distribuitorului.
Cele mai actuale distribuitoare hidraulice proportionale (fig. 4.116) au ca
element al marimii de intrare un electromagnet proportional cu semnal analogic,
care contine un etaj amplificator in bucla inchisa hidraulic de tip duza-clapeta, si
care actionand pe cele doua capete ale distribuitorului central, il mentine in pozitia
dorita data de semnalul analogic si controlata de un traductor de pozitie. Altele (fig.
4.117) au cate doi electromagneti proportionali in locul celor clasici, si care sunt
actionati de o placa electronica cu doua semnale analogice in punte si reactie
inversa de la traductorul de pozitie liniar al sertarului central al distribuitorului.
Alte tipuri pentru debite mai mari (peste DN13) au distribuitor pilot
proportional si distribuitor principal hidraulic cu control al pozitiei sertarasului central
cu ajutorul unui traductor liniar de pozitie analogic, totul fiind controlat de o placa
electronica analogica (fig. 4.118).
In acelasi principiu exista componente hidraulice pentru reglarea analogica
continua a presiunii (supape normal inchise) pilotate prin electromagnet
proportional, supape de reducere a presiunii cu semnal de pilotare analogic
proportional, regulatoare de debit proportionale etc. Producatorii principali de
hidraulica (Rexroth, Parker, Vikers, Atos etc) au o productie pusa la punct de astfel
de elemente hidraulice proportionale, [3], [46], [49], [77] si care este extrem de
dezvoltata la ora actuala.
Aplicatiile acestor componente hidraulice proportionale se refera in cazul
masinilor unelte la diferite cazuri speciale ca: echilibraj vertical al unor subansamble
cu forte variabile prescrise, dispozitive de prindere a pieselor cu forte programabile,
manipulatoare actionate hidraulic cu forte sau presiuni programate etc.
Din punct de vedere al actionarilor de axe comandate se folosesc mai mult la
unii roboti cu comanda numerica. In schimb exista o larga aplicabilitate la liniile
 142

Fig. 4.114 – Servodirectii auto utilizand motoare orbitale in regim de amplificator de cuplu (sus).
Fig. 4.116 – Distribuitor hidraulic proportional cu trei etaje : marimea de referinta de la motorul 2,
amplificatorul de tip duza-clapeta 3 si sertarul 5, distribuitor principal 15, trad. de pozitie 14 (jos).
 143

Fig. 4.117 – Distribuitor hidraulic proportional, avand doi electromagneti proportionali (1 si 6) legati
in punte cu semnal analogic, traductor liniar de pozitie (9), cu posibilitate de pilotaj extern (7 si 8),
iar actionarea pistonasului central (4) in corpul (3) este de la tijele electromagnetilor si arcurilor de
readucere (2 si 5).

Fig. 4.118 – Distribuitor proportional, avand distribuitor pilot (1) cu doi electromagneti
proportionali legati in punte analugica si control al pozitiei pistonasului central (10) prin
traductorul liniar (15), arcurile de readucere (13 si 14), iar distribuitorul principal fiind actionat
hidraulic prin cavitatile (11 si 12) pentru deschiderea cailor P, T, A, B.
 144
automate de toate tipurile, valorificand avantajul programabilitatii acestora si
posibilitatea supravegherii prin calculator.
O prezentare detailata a hidraulicii proportionale se va face intr-o lucrare
separata viitoare.

Ca si concluzie a intregului capitol de hidraulica din prezenta lucrare este

necesitatea consultarii amanuntite a cataloagelor furnizorilor de material hidraulic,
de respectarea indicatiilor si principiilor acestora. In mod normal, exceptand unele
elemente de executie, care pot fi si speciale nu numai tipizate, o schema hidraulica
a unei instalatii complexe poate fi facuta folosind numai componente tipizate de la
furnizori specializati, fara a avea nici un reper specific.
Inclusiv proiectarea si conceptia acestor instalatii foloseste programe asistate
pe calculator, prin care, utilizand si o baza de date completa a furnizorilor de
material hidraulic (ex. pe CD – uri), se poate proiecta si verifica virtual intreaga
instalatie.
Prezenta lucrare nu-si propune sa aprofundeze problematica instalatiilor
hidraulice, si nici constructia aparatelor hidraulice in sine, care sunt tratate in lucrari
de specialitate, ci sa puncteze principii si metode intalnite la masini unelte, acesta
fiind un domeniu de utilizare restransa a hidraulicii.
Proiectarea si executia instalatiilor hidraulice la masini unelte nu necesita
specializare aprofundata in domeniu, ci cu cunostinte tehnice generale si cu
documentare detailata in cataloage de componente hidraulice, se poate realiza
acest lucru de catre inginerii mecanici, aceasta gratie gradului inalt de tipizare in
domeniu.
 145

5. SISTEME DE MASURA PENTRU CONTROLUL AXELOR

5.1. Traductoare liniare de axe

Sub aspectul masinilor comandate CNC, acestea se caracterizeaza prin

existenta axelor numerice de coordonate, care sunt controlate prin traductoare de
axa, cu masurare directa pentru cazul traductoarelor liniare.
Au existat diferite tipuri de traductoare pe parcursul evolutiei acestora, dintre
care, cele analogice absolute cu semnal sinusoidal (INDUCTOSYN liniar) au
dominat piata pana la sfirsitul anilor ’80.
In prezent sau impus traductoarele incrementale, care prezinta o serie de
avantaje si care au determinat evolutii specifice ale echipamentelor CNC. Actualele
traductoare incrementale realizeaza doua categorii de semnale de iesire:
- semnale sinusoidale cu amplitudinea de 1 V pp sau respectiv de
11 A pp ,
- semnale dreptunghiulare de tip TTL,
exemplu fiind cel al firmei Heidenhain – Germania.
Din punct de vedere constructiv se folosesc doua solutii:
Fig. 5.1 – Constructii de traductoare de axe: a) prin transparenta utilizand rigle

de sticla, b) prin reflexie utilizand rigle metalice

- rigle de sticla, avand rizuri opace si alternativ transparente, iar

detectia prin transparenta a trecerii luminii prin acestea la o matrice de fotodiode
(fig. 5.1.a)
- rigle metalice, avand rizuri, iar detectia prin reflexie a trecerii luminii
la o matrice de fotodiode (fig. 5.1.b).
 146
Prelucrarea semnalului pentru cazul sinusoidal analogic se face cu o placa
electronica EXE (fig. 5.2.a), existand doua variante: amplitudine de 11 A si diferite
perioade de 2m, 4m, 10, 20, respectiv de 1Vpp si perioade de 20, 100m .
Perioada (360) se poate imparti in lungimi prin placa EXE, fiind dependenta si de
perioada rizurilor de pe rigla de sticla (ex: la perioada rizurilor de 16 m se poate
obtine o rezolutie pana la 0.1 m – valoare minima detectabila de sistem). De
regula rezolutia de 1 m, respectiv de 1000 imp/mm se obtine dupa prelucrarea
semnalului in modulul de masura.
In mod similar, prelucrarea semnalului pentru cazul formei dreptunghiulare a
impulsurilor (fig. 5.2.b), utilizand module specifice pentru obtinerea rezolutiei de 1
m sau 0.5 m, este specifica variantei TTL, (fig. 5.2.c).
Traductoarele liniare sunt montate in casete etanse de tip rigla cursor (fig.
5.3) si sunt specifice masurarii directe la axele liniare.

Fig. 5.2 – Tipuri de semnale de iesire la traductoare incrementale: a) sinusoidale,

b) dreptunghiulare TTL, c) dupa interpolarea in placa EXE.

Fig. 5.3 –
Traductoare linia-
re de tip rigla –
cursor casetate
de la firma
Heidenhain (Ger-
mania).
 147
5.2. Traductoare rotative de axa si encodere

Pentru axele rotative (mese rotative, capete cu miscari de rotatie, capete

divizoare etc) masurarea directa inseamna utilizarea traductoarelor de tip encoder
unghiular (fig. 5.4). Acestea se monteaza in centrul de rotatie al axei numerice
rotative (centru mesei, capul divizor etc) si au de asemenea constructii montate in
casete etanse.

Fig. 5.4 – Traductoare de tip encoder unghiular de la firma Heidenhain pentru axe rotative.

Principiul acestora este similar cu cel al traductoarelor liniare, existind cele

doua tipuri (prin transparenta si respectiv, prin reflexie), precum si cu semnal
sinusoidal sau dreptunghiular. Aici se pune problema detectiei impulsului minim de
0.001 grade, respectiv 360000 impulsuri pe cerc. Din acest motiv traductoarele au
cate 9000, 18000, sau 36000 impulsuri pe rotatie, care apoi prin modulul de masura
sunt inca divizate cu 40, 20 sau 10, pentru a se obtine 360000 impulsuri pe un cerc
de 360 grade (fig. 5.2.c).
Toate tipurile de traductoare au mai multe piste, dintre care o pista de baza
cu impartirea cea mai fina, una pentru control de paritate (cu rezolutie dubla)
urmatoarea din 4 in 4 impulsuri defazate, s.a.m.d. Pentru masurarea absoluta sunt 6
piste paralele plus referinta. Exista mai multe tipuri de constructii ale pistelor,
 148
folosind de exemplu codul Gray, sau alte tipuri de coduri de piste paralele. Acestea
sunt brevetate de constructori si cunoscute in literatura.
Pentru cazul masurarii indirecte se folosesc encodere rotative capsulate
montate pe capul surubului cu bile conducator al axei respective, si care dau un
numar de impulsuri pe o rotatie – aceasta corespunzind cu o deplasare egala cu
pasul surubului conducator (fig. 5.5).

Fig. 5.5 – Traductoare de tip encoder rotativ pentru masurare indirecta de la Heidenhain

Cursa complecta este determinata de numarul intreg de pasi, plus fractiunea

ultimului pas. In acest caz, precizia de masurare pe axa respectiva a masinii este
influentata de precizia mecanica a surubului cu bile conducator al axei respective, in
timp ce in cazul masurarii directe cu traductor liniar, precizia de masurare este
influentata doar de precizia traductorului.
Precizia de pozitionare si repetabilitate a masinii este dependenta in plus de
o serie de parametri mecanici ai masinii, care se vor trata intr-un capitol ulterior al
prezentei lucrari.
Masurarea indirecta se poate aplica in unele cazuri si la axele rotative, cand
encoderul se monteaza in lantul cinematic de avans pe un element intermediar, desi
se prefera montarea in centrul axei rotative pentru masurarea directa in cazul unor
precizii mai ridicate. La masurarea indirecta se tine cont de raportul mecanic de
transmisie de la traductor la subansamblul mobil.
La traductoarele de tip encoder rotativ specific este faptul ca pot suporta
turatii ridicate de antrenare, iar la prelucrarea semnalului se tine cont de numarul
intreg de rotatii preluat de la o pista continand referinta.
 149
Importante sunt cuplajele elastice de actionare a traductoarelor encoder, fie
unghiulare, fie rotative cu turatie ridicata, aceste cuplaje fiind rigide torsional si
permitand in acelasi timp dezaxari intre intrare si iesire. Cele doua cazuri (encoder
unghiular, si encoder rotativ) au cuplaje specifice diferite si toate fiind furnizate
impreuna cu tradutorul.

5.3. Traductoare si palpatoare pentru luare de offset-uri de piese si

scule

O serie de traductoare sau palpatoare sunt oferite ca optiuni ale CNC-urilor.

Acestea sunt urmatoarele:
- traductor de tip palpator de preluare a offset-ului piesei (fig. 5.6.b);
- traductor de tip palpator de preluare a offset-ului sculei(fig.5.7, 5.12);
- traductor de tip palpator de digitizare (fig. 5.6.a);
- traductor de tip palpator pentru masurari metrologice, echivalent cu
ceas comparator sau pasametru.

Fig. 5.6 – Traductor tip palpator de preluare a off-set-ului piesei: a) traductor cablat pentru digiti-
zare, b) traductor cu transmisie in infrarosu la un captor pe partea fixa, utilizat pentru
atingerea marginilor piesei sau pentru masurarea interfazica a piesei

Dintre acestea este de mentionat utilitatea primelor trei tipuri de palpatoare.

Palpatorul de prelucrare a offset-ului piesei, avand con ISO pentru prindere in
alezajul conic al arborelui principal si transmisia informatiei fara cablu prin raza
 150

Fig. 5.7 – Traductor de luare a offset-ului sculei (corectii automate de lungime si raza)

infrarosie cu ajutorul unui emitor continut in traductor si alimentat prin baterii,

precum si un captor amplasat pe partea fixa, acesta din urma fiind cablat la CNC.
Tija palpatorului are trei miscari urmand directiile x, y, z si realizand
inchiderea unor microcontacte (de repetabilitate ridicata) pe cele trei directii la
atingerea piesei.
In momentul inchiderii oricarui microcontact se emite un impuls logic 0-1 prin
semnal infrarosu, care ajungand la CNC duce la memorarea cotelor efective pe
axele de coordonate x, y, z ale masinii, preluate de la traductoarele liniare. Prin
programul piesa se executa calcule aritmetice cu valorile memorate selectiv pe x, y,
z, care apoi sunt memorate ca origini ale piesei in sistemul de coordonate impus de
masa masinii si de dispozitivul port-piesa , acestea apoi fiind folosite in programul
CNC de prelucrare de corectii ale pozitiei piesei pe masa masinii (fig. 5.8, fig. 5.9).
Aceasta procedura automata permite atingerea marginilor piesei in 3 puncte
de coordonate x1y1z1, x2y2z2, x3y3z3, care economiseste un timp indelungat de
reglare a pozitiei piesei pe masa prin mijloace conventionale, timp care poate fi de
ordinul a cateva ore de reglaj. Durata preluarii acestor valori prin palpator este de
ordinul a 30 – 40 secunde.
Al doilea tip de palpator este de cel de preluare a off-set-ului sculelor.
Sculele trebuie sa fie insotite de cote exacte privind lungimea si raza sculei,
iar daca este vorba de centru de prelucrare, la fiecare scula trebuie sa existe astfel
de perechi de valori denumite corectii de scula.
 151
Preluarea acestor valori se poate face in exteriorul masinii (pe masini de
prereglat scule), sau pe masina cu palpatorul fixat pe masa masinii, (fig. 5.10).
Sculele sunt preluate din magazin pe rand si aduse la palpator pe directie
axiala si respectiv radiala, prin program tehnologic stabilit prin CAM. Contactul cu
palpatorul duce la memorarea cotelor traductoarelor de axa si depozitarea valorilor
corectiilor de lungime si raza de scule, care sunt determinate prin programul
tehnologic la fiecare scula in parte.
Procedura scurteaza timpul de preluare a acestor corectii de circa 10 ori,
ajungand la cca 30 sec/scula.
Traductorul tip palpator se afla pe masa masinii sau pe sania mesei la
capatul spatiului de lucru si este cablat la CNC.
Un alt tip de palpator este cel de digitizare, avand con ISO si fiind cablat la
CNC.
Digitizarea este o procedura de scanare (baleiere) a suprafetelor spatiale 3D,
prin care se preiau coordonatele tuturor punctelor componente ale ansamblului de
traiectorii de scanare. Scanarea se poate face intermitent, prin departarea sculei de
suprafata si apoi revenirea pentru obtinerea punctului de contact. Fiecarui punct de
contact i se memoreaza coordonatele x, y, z, iar cu cat punctele sunt mai dese, cu
atat traiectoria este mai precis scanata. CNC-ul este cuplat la un PC in care este
depozitat un program special de prelucrare a datelor denumit SUSA (Heidenhain), si
care duce la elaborarea si memorarea programului CNC, care se va utiliza ulterior
pentru prelucrarea piesei finite cu suprafata 3D redata in urma scanarii, (fig. 5.11) .
Digitizarea inlocuieste copierea dupa sablon, prin faptul ca modelul sau
sablonul este preluat prin soft si apoi redat prin prelucrare CNC. Metoda permite
prelucrarea la o scara reglabila, in oglinda, prelucrare partiala etc, prezentand
flexibilitate in acest sens.
Traductoarele de tip palpator pentru masuratori metrologice, de tip ceas
comparator insa electronic, cu precizie de rezolutie ridicate (0.01m) functioneaza
pe principiul microcontactelor cu precizii ridicate de repetabilitate (0.01m ), sau cu
traductor liniar inglobat si cu prelucrare externa a datelor.
Primele 3 tipuri de traductoare sunt considerate optiuni ale CNC, utilizate in
scopul de a reduce timpii auxiliari si de a mari productivitatea si precizia de lucru.
In cazul centrelor de prelucrare, unde se pune problema automatizarii
prelucrarii piesei fara interventia directa a operatorului, aceste traductoare sau
generalizat ca optiuni obligatorii, si astfel noile generatii de centre de prelucrare,
celule si module flexibile au aceste palpatoare in dotare.
 152

Fig. 5.8 – Exemplu de utilizare a palpatorului de offset de piese la un centru de prelucrare (sus)

Fig. 5.9 – Exemplu de preluare a offset-urilor piesei inafara masinii, la punctul de incarcare-des-
carcare al unui sistem flexibil, utilzand doua unitati cu palpatoare (jos).
 153

Fig. 5.10 – controlul piesei cu palpator. Fig. 5.11 – Palpator de digitizare.

Fig. 5.12 – Preluarea offset-ului sculei cu traductorul fixat pe masa masinii.

154