43

Capitolul 3

PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE

3.1. Constituirea structurii cinematice a maşinilor-unelte

În vederea generării suprafeţelor pe maşini-unelte este necesar ca cinematica lor să
fie astfel concepută încât, în funcţie de forma suprafeţei, să se poată realiza simultan cele
două curbe: generatoarea şi directoarea, iar pe de altă parte să fie realizate cerinţele
procesului tehnologic de aşchiere (prin asigurarea parametrilor procesului tehnologic -
viteză principală de aşchiere, avans, adâncime de aşchiere).
L S

l
G
D

Fig. 3.1. Suprafaţă plană

generată prin reversi-
bilitatea deplasării
curbelor D şi G

Teoretic, datorită reversibilităţii curbelor generatoare, o suprafaţa ideală poate fi

generată geometric în două moduri: deplasând generatoarea peste directoare sau directoarea
peste generatoare şi, prin urmare, suprafaţa reală corespunzătoare se poate realiza practic în
mai multe variante de structuri cinematice ale maşinii-unelte. Alegerea soluţiei optime şi
constituirea structurii cinematice a maşinii-unelte se face numai în urma unei analize
tehnico-economice a fiecărei variante.
44 MAŞINI-UNELTE

Pentru constituirea unei structurii cinematice capabilă să realizeze o suprafaţă dată

trebuie parcurs un algoritm bazat pe etape logice. Astfel, dacă se cere să se stabilească
structura cinematică pentru o maşină-unealtă destinată prelucrării unei suprafeţe plane
(fig.3.1), această problemă se poate rezolva urmărind etapele următoare:
- suprafaţa plană (S) poate fi generată geometric prin deplasarea a două curbe
rectilinii (reversibile) G şi D, (fig.3.1);
- dacă lăţimea l a suprafeţei este de dimensiune mică, atunci se poate realiza forma
generatoarei G prin materializare pe sculă, iar curba directoare, D, poate fi realizată pe cale
cinematică (prin metoda urmei), fiecare punct de pe generatoare descriind o dreaptă, dacă
generatoarea este translatată (plimbată) în lungul curbei directoare;

- numărul total de mişcări necesare realizării formei este 1, deoarece curba G este
materializată de muchia aşchietoare a sculei, iar unica mişcare necesară poate fi realizată fie
de sculă, fie de piesă.
Prin urmare, structura cinematică va avea o singură sursă primară de mişcare (un
singur motor de acţionare).
Presupunând că scula este aceea care execută mişcarea, structura cinematică
corespunzătoare generării suprafeţei S este cea a unui lanţ cinematic ce dezvoltă o mişcare
liniară (fig.3.2.). Analizându-se însă structura cinematică propusă (fig.3.2), se poate
constata că un motor electric de acţionare - ME, un mecanism de pornire-oprire - OP şi un
mecanism de transformare a mişcării MT corespund, teoretic, scopului propus.

Fig. 3.2. Structură cinematică capabilă

de a realiza o mişcare rectilinie
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 45

Practic, apar însă câteva probleme care nu sunt rezolvate prin structura propusă. Mai
întâi, trebuie observat faptul că lanţul cinematic nu are un mecanism care să permită
reglarea vitezei de deplasare a generatoarei în lungul curbei directoare. Deşi, teoretic,
această viteză poate fi oricât de mică, condiţiile de productivitate şi de calitate a suprafeţei
prelucrate impun ca procesul de aşchiere să se desfăşoare cu o viteză bine precizată
(economică), ceea ce presupune ca structura cinematică să fie prevăzută cu un mecanism de
reglare MR (fig.3.3).
În al doilea rând, înălţimea "h" a piesei nu se poate realiza (de regulă) dintr-o singură
trecere, procesul trebuind repetat, iar lanţul cinematic trebuie să permită revenirea sculei în
poziţia iniţială, adică repoziţionarea sculei pentru îndepărtarea unui nou strat de material,
ceea ce impune ca maşina-unealtă să asigure realizarea de către sculă (în cazul şepingurilor)
sau de către piesă (în cazul rabotezelor) a unei mişcări rectilinii alternative.

Fig. 3.3. Structură cinematică pentru

mişcare rectilinie alternativă reglabilă
şi pentru avans vertical intermitent

Prin urmare, mecanismul de transformare, MT, trebuie să fie autoinversabil (de

exemplu un mecanism bielă-manivelă cu culisă oscilantă).
Repoziţionarea sculei la o nouă înălţime h' < h nu se face în timpul aşchierii, ca
urmare structura cinematică trebuie completată cu un lanţ cinematic care conţine un
mecanism cu funcţionare intermitentă (sv). Aceste cerinţe practice duc la o nouă structură
cinematică - mai complicată, deci la o maşină-unealtă mai scumpă dar cu posibilităţi
tehnologice mai mari (fig.3.3.).
Dacă se cere ca suprafaţa plană să fie realizată cu generatoarea materializată dar cu
directoarea rezultată ca înfăşurătoare a unei curbe cicloidale (cicloidă alungită), numărul de
mişcări necesare realizării suprafeţei este 2, adică cicloida, C, descrisă de punctul P, se
poate obţine prin combinarea mişcării de rotaţie (nF) cu o mişcare de translaţie (v) a
centrului de rotaţie 0 (fig.3.4).
46 MAŞINI-UNELTE

Deoarece teoretic (şi practic) nu este necesar ca între mişcarea de rotaţie şi cea de translaţie
să existe o legătură
rigidă, cele două
mişcări pot fi
realizate independent
(acţionare cu două
motoare), scula
realizează mişcarea
de rotaţie, iar piesa
mişcarea de translaţie.

Fig. 3.4. Structura cinematică corespunzătoare unei maşini de frezat

(lanţul cinematic principal, lanţul cinematic de avans)

Structura cinematică obţinută este cea corespunzătoare unei maşini de frezat

(fig.3.4), ambele lanţuri cinematice sunt prevăzute cu motoare proprii de acţionare, cu
mecanisme inversoare şi cu mecanisme pentru reglarea mişcării, iar mecanismul de
transformare a mişcării de rotaţie în translaţie este de tip şurub (Şc) - piuliţă (P).
Dacă se cere să se stabilească structura cinematică pentru o maşină-unealtă destinată
prelucrării unei suprafeţe elicoidale cilindrice cu “generatoarea materializată” iar directoarea
(o elice cilindrică) să fie realizată pe cale cinematică, numărul mişcărilor necesare generării
este 2. Aceasta este posibil
deoarece deplasarea generatoarei pe
traiectoria elicoidală (cu viteza
efectivă de aşchiere) poate fi
realizată prin combinarea a două
mişcări şi anume: una de rotaţie
(mişcarea principală) şi una de
translaţie (mişcarea secundară - de
avans - figura 3.5.a,b).
a b
Fig. 3.5. Mişcările necesare pentru realizarea unei
suprafeţe elicoidale cu “generatoare materializată”

Se pune însă întrebarea: trebuie să existe interdependenţă cinematică rigidă între cele
două componente ale mişcării efective? Răspunsul este da, dacă se cere ca suprafaţa
elicoidală să aibă pasul "p" constant, dacă acesta poate să varieze de la spiră la spiră atunci
răspunsul este nu.
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 47

Ca urmare, în primul caz, mişcarea pe traiectoria elicoidală trebuie realizată cu un

singur motor de acţionare, scula
execută mişcarea de translaţie
iar piesa mişcarea de rotaţie,
obţinându-se o structură
cinematică specifică strungurilor
(fig.3.6). Însă maşina-unealtă
care are o astfel de structură
poate realiza doar suprafeţe
elicoidale care au acelaşi pas cu
şurubul conducător pşc.

Fig. 3. 6. Structură cinematică capabilă să realizeze

(cu viteze variabile) filete pe stânga şi pe dreapta,
de pas egal cu pasul şurubului conducător

Dacă se ţine seama de necesităţile practice, atunci trebuie răspuns unor întrebări cum
ar fi:
- pentru a realiza piese cu pas diferit de cel al şurubului conducător, cum arată
structura cinematică a strungului ?;
- dacă mişcarea de rotaţie din nodul cinematic 1 spre nodul cinematic 2 se poate
transmite prin curele ? Cu ce implicaţie ?.
Desigur, dacă se ţine seama de toate aceste cerinţe, diferitelor scopuri le vor
corespunde structuri cinematice diferite.
În general, când se alege varianta optimă de structură cinematică trebuie să se ţină
seama şi de alte aspecte practice foarte importante, cum ar fi: calitatea suprafeţei prelucrate,
precizia dimensională şi caracterul producţiei (unicate, serie mică sau serie mare şi
producţie de masă).
Prin urmare, structura cinematică a unei maşini-unelte este constituită din anumite
părţi distincte, fiecare parte fiind destinată unui anumit scop, ca de exemplu: realizarea
mişcării principale de aşchiere, a mişcării de avans, alimentarea cu piese, strângerea şi
desfacerea pieselor sau a sculelor, controlul asupra dimensiunilor pieselor etc. Aceste părţi
distincte poartă denumirea de lanţuri cinematice şi constituie partea esenţială a maşinii-
unelte.

3.2. Definiţia, clasificarea şi structura lanţurilor cinematice ale maşinilor-unelte

Lanţul cinematic poate fi definit ca un grup (o înseriere) de mecanisme care concură
la obţinerea unei mişcări cu caracteristici impuse.
Prin urmare, un lanţ cinematic transmite şi transformă o mişcare dată, cuprinzând
totalitatea mecanismelor dintre sursa primară de mişcare şi organul de maşină acţionat,
inclusiv sursa de mişcare.
Pentru a răspunde cerinţelor de generare a suprafeţei şi, în special, cerinţelor
procesului tehnologic de aşchiere, un lanţ cinematic, în general, conţine: sursa de mişcare,
mecanismul de pornire - oprire a mişcării organului acţionat şi (în general) un mecanism de
48 MAŞINI-UNELTE

inversare a sensului mişcării, unul sau mai multe mecanisme de reglare a parametrilor
mişcării şi, dacă este necesar, un mecanism de transformare a mişcării.
După rolul funcţional pe care îl au în ansamblul cinematicii generale a maşinilor-
unelte lanţurile cinematice ale maşinilor-unelte se pot clasifica în:
- lanţuri cinematice generatoare;
- lanţuri cinematice auxiliare.
Lanţurile cinematice generatoare asigură obţinerea formelor (traiectoriile) şi
dimensiunile curbelor directoare şi generatoare, precum şi a vitezelor pe aceste traiectorii.
Din punct de vedere al complexităţii formei traiectoriei generatoare sau a directoarei
realizate, lanţurile cinematice generatoare pot fi grupate în:
- lanţuri cinematice generatoare simple, care realizează traiectorii directoare sau
generatoare simple, adică traiectorii rectilinii sau circulare;
- lanţuri cinematice generatoare complexe, care, prin combinarea cantitativă a
traiectoriilor rectilinii sau circulare, asigură realizarea unor traiectorii generatoare sau
directoare complexe. Această situaţie se întâlneşte la prelucrarea filetelor, unde directoarea
este o elice cilindrică sau conică, la detalonare - unde traiectoria este o spirală arhimedică,
la danturare prin procedeul rulării etc.
Având în vedere faptul că în acelaşi timp cu “generarea” suprafeţei are loc
îndepărtarea adausului de prelucrare (sub formă de aşchii), în urma unei mişcări relative
între sculă şi piesă (mişcare compusă din mişcarea principală de aşchiere şi mişcarea de
avans ), se impune o altă clasificare a lanţurilor cinematice generatoare - după criteriul
obţinerii vitezei principale de aşchiere, respectiv a vitezei de avans ca parametri tehnologici
ai procesului de aşchiere. După acest criteriu se disting:
- lanţuri cinematice principale;
- lanţuri cinematice de avans.
Lanţurile cinematice principale ale maşinilor-unelte au ca scop asigurarea mişcării
principale de aşchiere, în urma căreia are loc deplasarea curbei generatoare (elementare) pe
traiectoria directoarei cu o anumită viteză de aşchiere - numită viteză principală de
aşchiere.
Asigurată de lanţul cinematic principal, mişcarea principală de aşchiere se poate
efectua pe o traiectorie circulară sau rectilinie, pentru traiectorii circulare valoarea vitezei
principale de aşchiere calculându-se cu relaţia:
 d n
vp  [m/min], (3.1)
1000

iar pe traiectorii rectilinii cu relaţia:

2l n
vp  [m/min], (3.2)
1000

în care:
d - este diametrul piesei sau al sculei [mm];
n - este numărul de rotaţii sau de curse duble pe minut;
l - lungimea unei curse simple în [mm].
În literatura de specialitate, datorită apropierii între valoare a vitezei principale de
aşchiere cu viteza efectivă de aşchiere, se foloseşte termenul de viteză de aşchiere vaş.
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 49

Lanţurile cinematice de avans ale maşinilor-unelte, după cum s-a văzut în capitolul
2, au ca scop poziţionarea repetată a generatoarei sau directoarei elementare, deci realizarea
unor mişcări de poziţionare a sculei sau semifabricatului - denumite mişcări de avans.
Mişcările de avans se realizează atât în planul directoarei cât şi în planul
generatoarei, iar mărimea acestora va determina dimensiunile aşchiilor detaşate. Mişcarea
de avans, în cazul general, poate rezulta din compunerea unui anumit număr de mişcări
simple, mişcări obţinute cu mecanismele sanie-ghidaj şi fus-lagăr.
Dacă mărimea avansului este s [mm/rot] la strunjire şi găurire sau s [mm/cd] la
rabotare şi mortezare, iar piesa sau scula execută n (rot/min) sau n (cd/min), atunci mărimea
vitezei de avans, care este de fapt drumul parcurs de sculă în unitatea de timp pe direcţia de
avans, se poate calcula cu relaţia:

v s  s  n [mm/min] (3.3)
sau:
sn
vs  [m/min]. (3.4)
1000

În cazul frezării se obişnuieşte să se indice avansul pe dinte sd. Dacă scula are z dinţi
şi se roteşte cu n [rot/min], mărimea vitezei de avans se calculează astfel:

v s  sd  z  n [mm/min] (3.5)

sd  z  n
sau: vs  [m/min] (3.6)
1000

Realizând principalii parametri ai regimului de aşchiere, lanţurile cinematice

principale şi de avans se întâlnesc şi sub denumirea de lanţuri cinematice tehnologice.
Orice maşină-unealtă are cel puţin un lanţ cinematic principal şi unul sau mai multe
lanţuri cinematice de avans. Există şi o excepţie - la maşinile de broşat fără lanţ cinematic
de avans, unde scula asigură prin construcţie (supraînălţarea dinţilor) acest parametru
tehnologic şi generator.
Trebuie făcută şi precizarea că, la cele mai multe maşini-unelte, lanţurile cinematice
generatoare se suprapun total sau parţial cu lanţurile cinematice tehnologice, în special cele
de avans.
Lanţurile cinematice auxiliare realizează operaţiile auxiliare (necesare procesului de
prelucrare pe maşini-unelte) cum ar fi: deplasările cărucioarelor, a meselor şi suporţilor în
timpul reglării, alimentarea cu semifabricate, aşezarea, fixarea şi desfacerea pieselor,
prinderea şi schimbarea sculelor, schimbarea turaţiilor sau a avansurilor, inversarea
sensurilor de mişcare, controlul pieselor, protecţia operatorului şi a maşinii-unelte etc.
Operaţiile auxiliare nu contribuie direct la generarea suprafeţelor, dar contribuie (prin
timpul necesar executării lor) direct asupra productivităţii maşinilor-unelte. Cu cât acest
timp este mai mic, cu atât productivitatea maşinii-unelte creşte pentru acelaşi timp efectiv
de generare a suprafeţelor pieselor prelucrate. De aceea, automatizarea maşinilor-unelte are
ca scop, printre altele, reducerea timpului auxiliar.
50 MAŞINI-UNELTE

Structura lanţurilor cinematice, aşa cum s-a văzut anterior, trebuie să răspundă în
primul rând cerinţelor de generare a suprafeţei dar şi cerinţelor procesului tehnologic de
aşchiere, de aceea structura lanţurilor cinematice depinde de rolul lor funcţional.
Rolul principal al lanţurilor cinematice este de a transmite unui organ final al
maşinii-unelte o anumită mişcare de ieşire - mişcare modificată faţă de mişcarea de intrare.
Modificarea mişcării de intrare poate fi făcută atât din punct de vedere al traiectoriei cât şi
din punct de vedere al frecvenţei.
Primul aspect presupune transformarea mişcării circulare în mişcare rectilinie, mai
rar transformarea mişcării rectilinii în mişcare circulară. Mecanismele specifice, numite
mecanisme de transformare a mişcării, sunt mecanismele cu camă sau cu excentric,
mecanismele pinion-cremalieră, şurub-piuliţă, cilindru-piston, bielă-manivelă, mecanismul
cu culisă oscilantă etc.
Al doilea aspect presupune modificarea turaţiilor, a curselor duble sau a vitezelor de
aşchiere şi de avans. Modificarea se realizează prin intermediul mecanismelor de reglare,
care sunt: variatorii continui sau în trepte a turaţiilor, mecanisme cu roţi de schimb, cu
clichet, cu manivelă reglabilă, a mecanismelor cu culisă oscilantă sau bielă manivelă,
pompe cu debit reglabil, drosele, reostate etc.
Alte mecanisme care intră în structura lanţurilor cinematice sunt:
- mecanisme de pornire-oprire, necesare pentru stabilirea sau întreruperea unei
mişcări în lanţul cinematic;
- mecanisme inversoare de mişcare, desemnate pentru inversarea sensului de mişcare
al unui organ de lucru al maşinii-unelte;
- mecanisme de frânare, necesare pentru micşorarea timpului de oprire şi pentru
reducerea vitezei la inversarea sensului de mişcare;
- mecanisme stabilizatoare, care au rolul de a menţine constante vitezele de aşchiere
sau de avans în timpul procesului de aşchiere, cel mai simplu stabilizator fiind
volantul;
- mecanisme de control, destinate cunoaşterii caracteristicilor momentane ale
mişcării într-un lanţ cinematic;
- mecanisme de protecţie, menite să acţioneze direct sau indirect împotriva
suprasarcinilor, a creşterii temperaturii, presiunii sau intensităţii curentului etc.
Aceste mecanisme sunt de tipul cuplajelor de siguranţă, a supapelor de siguranţă
sau a releelor de siguranţă.
Ţinându-se seama de natura mecanismelor care compun lanţurile cinematice, se
poate reveni la clasificarea acestora - grupându-le în:
- lanţuri cinematice mecanice;
- lanţuri cinematice hidraulice sau pneumatice;
- lanţuri cinematice electrice.
În cele mai multe cazuri lanţurile cinematice sunt alcătuite din mecanisme de natură
diferită, ceea ce atrage după sine denumirea de:
- lanţ cinematic electromecanic;
- lanţ cinematic hidromecanic;
- lanţ cinematic electrohidraulic etc.
3.3. Reprezentarea lanţurilor cinematice ale maşinilor-unelte
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 51

Structura cinematică a unei maşini-unelte se poate reprezenta rapid şi inteligibil, dacă

mecanismele care compun lanţurile cinematice se reprezintă prin simboluri convenţionale
care ţin seama numai de rolul funcţional al mecanismului (indiferent cum sunt realizate
practic).
În tabelul 3.1. sunt prezentate principalele simboluri funcţionale ale unor mecanisme
utilizate în structura cinematică a maşinilor-unelte.
Reprezentarea cinematicii maşinilor-unelte se efectuează cu ajutorul schemei
cinematice, a schemei cinematice structurale şi prin schema fluxului cinematic.
Schema cinematică este reprezentarea simbolică a organelor şi a mecanismelor
maşinii-unelte, simplificându-se în felul acesta redarea grafică.
Schema cinematică structurală este reprezentarea cea mai generală a cinematicii unei
maşini-unelte şi este realizată cu ajutorul unor simboluri convenţionale mai simplificate
decât cele folosite la reprezentarea schemelor cinematice. La reprezentarea schemei
cinematice structurale se urmăreşte reprezentarea structurilor funcţionale, fără a se intra în

Tabelul 3.1.

detaliile componenţei lanţurilor cinematice.

Schema fluxului cinematic este o reprezentare intuitivă a modului de transmitere a
mişcării prin mecanismele lanţurilor cinematice.
În figura 3.7.a este prezentată schema cinematică structurală a unui lanţ cinematic
principal aparţinător unui strung normal. Această reprezentare a lanţului cinematic
simbolizează un motor electric de antrenare M, un cuplaj de pornire-oprire OP, inversor de
52 MAŞINI-UNELTE

mişcare I, un mecanism de reglare MR, frâna F şi simbolul arborelui principal - având ca

mărime de ieşire viteza principală de aşchiere vaş.
Lanţul cinematic reprezentat în figura 3.7.b este similar cu cel prezentat anterior, cu
excepţia mecanismului de transformare a mişcării MT, de regulă un mecanism de tip bielă-
manivelă cu culisă oscilantă, iar pentru curse mari de lucru: mecanisme de tip pinion-

Fig. 3.7. Scheme cinematice structurale: a - lanţ cinematic principal pentru mişcare
de rotaţie; b - lanţ cinematic principal pentru mişcare rectilinie

cremalieră sau mecanism melc-cremalieră, în aceste ultime cazuri fiind necesar şi un

inversor de mişcare în lanţul cinematic pentru mişcări liniare.
Deoarece, aşa cum s-a mai spus, în structura lanţurilor cinematice ale maşinilor-
unelte se găsesc mecanisme de natură diferită (mecanice, electrice, pneumatice etc.), în
continuare se va utiliza noţiunea de mecanism - mecanism definit prin rolul şi
caracteristicile sale funcţionale.

3.4. Caracteristicile lanţurilor cinematice ale maşinilor-unelte

După cum s-a văzut, orice lanţ cinematic se compune din mecanisme legate în serie
(pe care mişcarea le parcurge) astfel încât fiecare mecanism component al unui lanţ
cinematic are o intrare şi o ieşire (fig.3.8.).
Dacă la intrarea mecanismului se aplică o mărime de intrare Xi (compatibilă cu

mecanismul), la ieşire se va obţine o mărime de ieşire, Xe, transformată (fig. 3.8.), între cele
două mărimi stabilindu-se un anumit raport i, numit raportul de transfer al mecanismului
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 53

Xe
i , (3.7)
Xi
iar următoarea relaţie este ecuaţia de transfer a mecanismului:

Xi  i  Xe (3.8)

Dacă lanţul cinematic este format din n mecanisme compo-nente (fig. 3.9.), atunci
raportul de transfer total
al lanţului cinematic va
fi calculat cu relaţia:

Xe
iT  , (3.9)
Xi
iar ecuaţia de transfer:

X i  iT  X e , (3.10)

în care raportul de transfer total este dat de produsul rapoartelor de transfer parţiale:

iT  i1  i2  i3 ...in (3.11)

Printre valorile rapoartelor de transfer i1,i2,...,in pot exista rapoarte constante iC

reglabile iR , dimensionale iD,, putându-se scrie:

X i  i R  iC  i D  X e . (3.12)

Dacă se explicitează raportul de transfer reglabil se obţine funcţia de reglare (relaţia

de reglare) a lanţului cinematic în raport cu ceilalţi parametri:

Xe 1 1
iR    (3.13)
X i i D iC

Particularizând relaţiile generale de mai sus la cel mai utilizat mecanism - cel format
din roţile dinţate z1 şi z1’ (fig. 3.10.), se obţine:

X e n2
i  . (3.14)
X i n1

Punându-se condiţia egalităţii vitezelor periferice în punctul de angrenare:

54 MAŞINI-UNELTE

  DR1  n1    DR 2  n2 , (3.15)

se obţine raportul de transfer al acestui mecanism:

n2 DR1 z1
i   (3.10)
n1 DR 2 z 
1
Pentru a se evita confuziile, în cele ce
urmează, se notează cu z roţile conducătoare şi cu
z’ roţile conduse.

Fig. 3.10. Mecanismul “angrenaj”

Mărimile de intrare se aplică pe axul roţii z iar mărimile de ieşire se culeg de pe axul
roţii z`. (A nu se confunda raportul de transfer cu raportul de transmitere, care este valoarea
reciprocă).
Presupunându-se un domeniu de variaţie, atât pentru mărimile de intrare cât şi pentru
mărimile de ieşire dintr-un lanţ cinematic:

X i min  X i  X i max
, (3.11)
X e min  X e  X e max

se obţine raportul de reglare al mărimilor de intrare şi de ieşire:

X X
R  i max ; R  e max .
X X X X (3.12)
i i min e e min

Presupunând şi raportul de transfer total al lanţului cinematic ca fiind variabil:

iT min  iT  iT max , (3.13)

se obţine:
X e max  X i max  iT max
(3.14)
X e min  X i min  iT min
sau:
iT max
RX  RX  . (3.15)
e i
iT min
Raportul:
RX iT max
e
  CR (3.16)
RX i
iT min
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 55

defineşte capacitatea de reglare a unui lanţ cinematic.

Pentru satisfacerea necesităţilor de prelucrare a pieselor, la organul final (de lucru) al
lanţului cinematic trebuie să se obţină mai multe valori ale mărimii de ieşire. Aceste valori
pot fi date de un număr de trepte de turaţii, de curse duble etc., care sunt asigurate de
mecanismele specifice din lanţurile cinematice ale maşinilor-unelte.

3.5. Mecanisme specifice lanţurilor cinematice ale maşinilor-unelte

În lanţurile cinematice ale maşinilor-unelte, potrivit rolului lor funcţional, se
întâlnesc următoarele mecanisme specifice:
- mecanisme pentru reglarea mişcării;
- mecanisme pentru inversarea sensului mişcării;
- mecanisme pentru transformarea mişcării;
- mecanisme pentru însumarea mişcării;
- mecanisme pentru fragmentarea mişcării, pentru blocare etc.

3.5.1. Mecanisme pentru reglarea mişcării

Mecanismele pentru reglarea mişcării, MR,, au rolul de a regla mişcarea de ieşire din
lanţul cinematic astfel încât aceasta să atingă valorile necesare procesului de lucru, respectiv
vitezele principale de aşchiere şi valorile avansurilor sau a unor mişcări de poziţionare.
Cazul întâlnit cel mai frecvent la maşini-unelte este acela unde mişcarea de intrare este o
turaţie, n0, care este preluată de la un motor electric de antrenare, iar mişcarea de ieşire este
tot o mişcare de rotaţie (naş - fig. 3.7.a).
Valorile mişcărilor rectilinii, necesare unui organ de lucru final (v aş -fig. 3.7.b), se
pot obţine tot prin reglarea mişcării de rotaţie cu ajutorul unor mecanisme de reglare MR,
care apoi sunt transformate prin intermediul mecanismelor de transformare M T. Situaţia este
întâlnită în lanţurile cinematice pentru obţinerea unor mişcări principale rectilinii sau a unor
avansuri rectilinii (cu excepţia lanţurilor cinematice hidraulice, situaţie la care se va reveni).
Majoritatea lanţurilor cinematice mecanice sunt prevăzute cu mecanisme de reglare
în trepte - de tipul cutiilor de viteze, a cutiilor de avansuri, mecanisme cu roţi de schimb şi
mecanisme cu conuri în trepte. Aceste mecanisme primesc la arborele de intrare o turaţie n0
iar la arborele de ieşire se obţine o gamă de turaţii compusă dintr-un număr de turaţii fixe,
limitate fiind de o valoare maximă nmax şi o valoare minimă nmin. Numărul de turaţii din acest
interval depinde de structura mecanismului de reglare, iar ordonarea lor trebuie să
corespundă unor condiţii impuse de desfăşurarea optimă a procesul de aşchiere.

3.5.1.1. Serii de turaţii - capacitatea de reglarea a mecanismului cu două axe

56 MAŞINI-UNELTE

Presupunând mecanismul de reglare discontinuă a turaţiilor unui lanţ cinematic

principal de la un strung, precum şi relaţia de obţinere a vitezei de aşchiere pentru diferite
diametre, se poate trasa diagrama din figura 3.11.
Tehnologic - pentru asigurarea unei productivităţi, dar şi pentru a asigura sculei o
durabilitate economică, este necesar să se calculeze viteza economică de prelucrare:
cv
vec  [m/min] (3.17)
T  t x  sy
m v v

în care:
- vec - este viteza economică de aşchiere;
T - durabilitatea sculei [min];
t - adâncimea de aşchiere [mm];
s - avansul [mm/rot];
CV, m, xV, yV, sunt coeficienţi dependenţi de natura materialelor şi tipul prelucrării etc.
Cunoscându-se valoarea vitezei economice (vec), pentru realizarea acesteia, se poate
calcula turaţia necesară în vederea antrenării semifabricatului de diametru d1:

1000  v ec
nec  [rot/min]. (3.18)
  d1

Deoarece numărul treptelor de turaţii la arborele principal este limitat la nq, este puţin
probabil ca nec să coincidă cu una din valorile posibile de reglat (fig. 3.11). Presupunându-se
că nec se află între turaţiile nk-1 şi nk , va trebui să se alegă una din ele.
Alegându-se turaţia nk - aşchierea se va produce cu viteză mai mare decât cea
economică, adică: vk > vec, aceasta ducând la micşorarea timpului de bază dar şi la scăderea
durabilităţii sculei (creşterea numărului de reascuţiri), consum mai mare de scule şi
creşterea timpului auxiliar.
Alegându-se turaţia nk-1, aşchierea se va produce cu o viteză mai mică decât viteza
economică, adică vk-1 < vec, ceea ce duce la mărea timpul de bază, deci la scăderea
productivităţii.

Fig. 3.11. Alegerea turaţiei (vitezei) economice,

funcţie de diametrul de prelucrat şi turaţiile
disponibile
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 57

Grafic, pierderea de productivitate este proporţională cu segmentul k -1 - E, ceea ce

este de fapt diferenţa: vec -vk-1, care este denumită pierdere de viteză.
Pierderea relativă de viteză se poate calcula cu relaţia:

vec  v k 1
v  . (3.19)
vec

Pierderea de viteză va fi maximă când vec este foarte apropiată de vk, adică:

v k  v k 1
v max  . (3.20)
vk

Înlocuindu-se vitezele cu turaţii, se obţine:

nk  nk 1
v max  , (3.21)
nk
sau:
nk 1
v max  1  (3.22)
nk

Presupunându-se că dispunerea turaţiilor este după o progresie geometrică cu termenul

general:

nk = nk-1,

relaţia (3.21) devine:

1
v max  1  (3.23)


Reprezentându-se grafic variaţia pierderii de viteză, pentru situaţia dispunerii

turaţiilor de ieşire după o serie aritmetică şi după o serie geometrică, se pot trage
următoarele concluzii:
- în cazul dispunerii turaţiilor după o progresie aritmetică - valoarea pierderii de
viteză variază scăzând cu creşterea turaţiei;
- în cazul turaţiilor dispuse după o progresie geometrică - pierderea de viteză este
constantă şi depinde numai de raţia seriei, motiv pentru care turaţiile de ieşire din cutiile
de viteze şi avansuri ale majorităţii maşinilor-unelte sunt dispuse după o progresie
geometrică.
Din relaţia (3.23) rezultă că raţia  a seriei geometrice este mai mare ca unitatea.
Dacă  =1 rezultă: vmax = 0, ceea ce reprezintă cazul unui mecanism de reglare continuă,
adică a unui variator.
Mărimea maximă a raţiei seriei de dispunere a turaţiilor este limitată convenţional, pe
considerente economice, la valoarea 2, valoare ce determină o pierdere de productivitate de
50%. Prin urmare, pierderile de viteză sunt cuprinse în intervalul:
0  v max  0,5 . (3.24)
58 MAŞINI-UNELTE

Cunoscându-se turaţiile extreme n1 şi nq ale gamei de turaţii, se poate determina

mărimea raţiei, plecându-se de la relaţia:

nk  nk 1    n1   k 1 (3.25)

Pentru k = q, se obţine:
nq  n1   q 1 , (3.26)
iar expresia raţiei:
nq
  q 1 . (3.27)
n1
Cum:
nq nmax
  Rn ,
n1 nmin
atunci relaţia (3.27) devine:

  q 1 Rn (3.28)

Dacă se cunoaşte raportul de variaţie a turaţiilor Rn şi raţia  , atunci se poate

determina numărul de turaţii din serie:
log Rn
q  1 , (3.29)
log 
Raţia seriilor geometrice de turaţii se alege egală cu raţia seriei de numere normale
standardizate,
 40  40 10  1,06;  10  10 10  1,26;
utilizându-se:
 20  20 10  1,12;  5  5 10  1,58,

astfel că turaţiile se vor încadra în şirul numerelor normale R40 ,R20 ,R10 ,R5. Numărul de
termeni dintr-un interval este egal cu ordinul radicalului. Astfel, şirul R40 posedă 40 de
termeni în intervalul de la 1 la 10. Se utilizează, de asemenea, şirurile derivate ,luându-se
termenii din 2 în 2 sau din 3 în 3. Aşa se formează, de exemplu, şirul R20/3 având raţia:

203  1,41  2

Conform recomandărilor ISO, şirul fundamental pentru turaţiile maşinilor-unelte este

R20 cu  = 1,12, care asigură o pierdere de productivitate de maxim 10%. Se mai utilizează
frecvent R20/2 cu  =1,26 şi R20/3 cu  =1,41.
Motoarele asincrone care antrenează mecanismele maşinilor-unelte au ca turaţii
“sincrone”: 3000, 1500, 750 [rot/min], mărimi care se încadrează în şirul numerelor normale
R20 R40.
Cel mai simplu mecanism pentru reglarea în trepte a turaţie este format din doi arbori
pe care se găsesc două sau mai multe angrenaje (perechi de roţi dinţate) - având fiecare un
raport de transfer distinct (fig. 3.12).
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 59

Dacă axul I este axul de intrare, iar axul II este axul de ieşire, mişcarea poate fi
transmisă de la axul I la axul II prin q perechi de roţi dinţate, asigurându-se la ieşire un
număr q de turaţii distincte.

Considerându-se relaţia generală pentru dispunerea în serie geometrică a turaţiilor

mecanismului, se obţine:

nq  nq 1    n1   q 1 ,

adică orice turaţie se poate calcula în funcţie de celelalte avându-se în vedere raţia  a
seriei geometrice:
n2 = n1;
n3 = n12;
n4 = n13.

Din considerente constructive şi funcţionale, rapoartele de transfer din cutiile de

viteze, între doi arbori, sunt limitate la valorile:

imax  2 şi imin  1/4,

iar cele din cutiile de avansuri sunt limitate la valorile:

imax  2,8, iar imin  1/5,

ceea ce conduce la limitarea capacităţilor de reglare în cutiile de viteze şi în cele de

avansuri care sunt constituite doar cu doi arbori:

Fig. 3.12. Mecanism cu doi arbori pentru reglarea în trepte a turaţiilor

CRv < 8 , respectiv CRa < 14.

Într-adevăr, analizându-se capacitatea de reglare a unui mecanism cu două axe (fig.

3.12), se obţine:
60 MAŞINI-UNELTE

z1
i max z` 2
CR   1   8. (3.30)
imin z2 1
z2 ` 4

Însă, mecanismele de reglare din lanţurile cinematice ale maşinilor-unelte necesită o

capacitate de reglare mult mai mare: strungurile normale universale de 100  120, maşinile
de frezat de 80  100, iar strungurile automate de 40  60.
Mărirea capacităţii de reglare se poate realiza prin folosirea mecanismelor cu mai
mulţi arbori. Astfel, pentru un mecanism format din “n” mecanisme elementare, capacitatea
de reglare a acestuia se obţine ca produs al capacităţilor de reglare parţiale:

C R  C R1  C R2  C R13  C Rn (3.31)

De aceea, pentru satisfacerea capacităţii de reglare necesare proceselor tehnologice,

mecanismele de reglare sunt prevăzute cu trei sau mai mulţi arbori.

Fig. 3.13. Mecanism cu trei axe

pentru reglarea turaţiilor

3.5.1.2. Mecanisme de reglarea cu trei axe

PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 61

În figura 3.13. este prezentată schema cinematică a unui mecanism de reglare cu trei
axe, cu roţi baladoare, care poate constitui mecanismul de reglare al mişcării principale
pentru o maşină-unealtă mai simplă.

Turaţia n0 (mărime de intrare) se aplică pe arborele I şi se transmite arborelui II pe

două căi, în funcţie de poziţia baladorului z1’- z2`.
De pe arborele II, roţile fixe z3, z4, z5, transmit mişcarea la axul III, obţinându-se la
ieşire şase turaţii distincte, adică din fiecare n01 şi no2 de pe axul II câte trei turaţii distincte
pe arborele III.
Schema fluxului cinematic al mecanismul cu trei axe din figura 3.13 se poate
reprezenta sugestiv ca în figura 3.14.

z3

z1 z`3

z1` z4
I II III
z`4 V
z2
V
z5
z`2
z`5
Fig. 3.14. Schema fluxului cinematic
62 MAŞINI-UNELTE

Numărul turaţiilor şi dispunerea lor pe cele trei axe se poate prezenta şi sub forma
unei ecuaţii, denumită ecuaţia structurală:

6 = 3 x 2 x 1,

în care: ultimul termen reprezintă turaţia de intrare (una singură n0), al doilea termen 2
reprezintă cele două turaţii n01 şi n02 obţinute din n0, iar termenul 3 reprezintă cele trei turaţii
obţinute pe axul III din turaţia n01 sau n02. În partea stângă, termenul 6 reprezintă numărul
total de turaţii obţinute pe axul III (la ieşirea din mecanism).
Termenilor din ecuaţia structurală li se atribuie indici, aceştia reprezentând distanţa
între turaţiile aceluiaşi ax în unităţi . Regula de formare a indicilor prevede plasarea

Fig. 3.15. Variante de reţele structurale

indicelui 1 la unul din termenii ecuaţiei. Indicii termenilor următori se calculează prin
înmulţirea termenului precedent cu indicele său.
Ecuaţiei structurale (a mecanismului din figura 3.13) i se pot forma indicii în două
moduri:

a) 61 = 32 x 21x 1;
b) 61 = 31x 23 x 1

Ultimul termen, 1, reprezintă turaţia de intrare (când este una singură) şi se

neglijează în scrierea ecuaţiei structurale, el ne schimbând numărul treptelor de turaţii.
Ecuaţia structurală (a) se citeşte astfel: dintr-o turaţie de intrare pe axul I se obţin
două turaţii pe axul II, dispuse la distanţa de un , după care din fiecare aceste două turaţii
de pe axul II se obţin câte trei turaţii pe axul III dispuse la distanţa de 2 .
Turaţiile obţinute cu ajutorul mecanismului de reglare din figura 3.13. pot fi
reprezentate în diagrame structurale simetrice numite reţele structurale (fig. 3.15.).
Reţeaua structurală este o diagramă simetrică în care turaţia de intrare n 0 se
plasează în centrul reţelei în mod artificial, servind pentru analiza dispunerii turaţiilor pe
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 63

axele mecanismului de reglare şi optimizarea ecuaţiei structurale (în ceea ce priveşte

dispunerea indicilor).
Dintre cele două variante prezentate în figura 3.15. varianta a) este optimă, deoarece
asigură turaţiile n01 şi n02 la o distanţă mică (), fapt ce duce la un mecanism de reglare cu
gabarit mai redus.
După scrierea ecuaţiei structurale şi reprezentarea reţelei structurale se poate construi
diagrama reală a turaţiilor mecanismului de reglare al maşinii unelte. Pentru aceasta se alege
valoarea raţiei , domeniul turaţiilor de ieşire şi valoarea turaţiei de intrare.

Fig. 3.16. Schemă cinematică: mecanism de reglare

cu trei axe, antrenat de un motor cu două turaţii
În construcţia diagramei de turaţii liniile orizontale reprezintă turaţiile de ieşire ale
mecanismului de reglare, iar axele acestuia se marchează cu linii verticale. Punctele de
intersecţie reprezintă turaţiile de pe axele respective, iar segmentele ce le unesc reprezintă
z1
z` 1 z4
z2 z4`
M D II III
I `2
D z` 2 z5
â~
z3 z` 5
z` 3

Fig. 3.17. T raseul fluxului cinematic

rapoartele de transfer dintre acele axe (vezi fig.3.19.).
Mecanisme de reglare antrenate de motoare având două turaţii. Utilizând la
antrenarea mecanismelor de reglare motoare cu mai multe turaţii va creşte raportul de
reglare al mărimilor de intrare RXi, iar pentru obţinerea aceleiaşi capacităţi de reglare se
simplifică mult construcţia cutiei de viteze, fiind necesar un număr mai mic de roţi
64 MAŞINI-UNELTE

baladoare. Pentru mecanismul din figura 3.16., care este antrenat de un motor cu două
turaţii, schema fluxului cinematic are configuraţia prezentată în figura 3.17.
Ecuaţia structurală a mecanismului se scrie astfel:

12 = 2 x 3 x 2 ,

în care: ultimul termen, 2, reprezintă cele două turaţii ale motorului de antrenare (n01; n02),
acestuia i se stabileşte indicele pe următoarele considerente:

- la majoritatea motoarelor asincrone:

E = n01/n02 = 2,

- rezolvându-se ecuaţia:

E = x,

în care: “x” va reprezenta tocmai indicele ultimului termen, adică distanţa în unităţi  dintre
cele două turaţii ale motorului electric - ca termeni ai unei progresii geometrice.
Pentru cazul de faţă, alegându-se:  = 1,26, rezultă

x = 3,
iar ecuaţia structurală va avea forma:
121 = 26 x 31 x 23,

Indicii celorlalţi termeni s-au stabilit după regula cunoscută.

Reţeaua structurală (fig.3.18.) şi diagrama de turaţii (fig. 3.19.) ale mecanismului se
trasează după regulile prezentate anterior.

3.5.1.3. Cutii de viteze

Fig. 3.18. Reţeaua structurală Fig. 3.19. Diagrama de turaţii

Mecanismele de reglare a mişcării din lanţurile cinematice principale sunt cunoscute,
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 65

în general, sub denumirea de cutii de viteze. Tipurile constructive de cutii de viteze mai des
întâlnite la maşini-unelte sunt:
- cutii de viteze normale;
- cutii de viteze cu intermediară;
- cutii de viteze divizate;
- cutii de viteze speciale.
Cutiile de viteze normale se întâlnesc în lanţurile cinematice principale ale maşinilor
de frezat şi ale strungurilor mai simple, transmiterea mişcării de la motor la axul principal al
maşinii-unelte făcându-se numai prin roţi dinţate.
66 MAŞINI-UNELTE

În figura 3.20. este prezentată schema cinematică (fig.3.20.a) şi diagrama de turaţii

Fig. 3.20. Schema cinematică a unei cutii de viteze normală (a) şi diagrama de turaţii (b)

(fig.3.20.b) ale unei cutii de viteze din lanţul cinematic principal al unei maşini universale
de frezat.
Ecuaţia structurală a cutiei de viteze este de forma:
181  2 9 x 33 x 31 ,

iar schema fluxului cinematic este prezentată în figura 3.21.

Schema cinematică şi schema fluxului cinematic pot fi interpretate astfel: turaţia de
intrare se aplică pe arborele I şi se transmite arborelui I prin intermediul angrenajului z1/z1’.
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 67

De la arborele II la arborele III mişcarea se poate transmite pe trei căi, în funcţie de

poziţia baladorului z2,z3,z4, obţinându-se succesiv (pe arborele III) trei turaţii distincte.
Aceste trei turaţii pot fi transmise arborelui IV prin z 2’/z2’’ sau z5/z5’ sau z6/z7’, putându-se
obţine succesiv nouă turaţii distincte. Fiecare dintre cele nouă turaţii de pe arborele IV pot fi
transmise arborelui V pe două căi: z 7/z7’ sau z8/z8’, obţinându-se pe arborele V (arbore
principal al maşinii universale de frezat) 18 turaţii distincte
Modul de obţinere a celor 18 turaţii de lucru se poate observa şi din schema fluxului
cinematic, iar dispunerea acestora din ecuaţia structurală şi din diagrama de turaţii a cutiei
de viteze.
Cutiile de viteze cu mecanism intermediar sunt întâlnite în componenţa lanţului
cinematic principal al majorităţii strungurilor universale, apărând ca o necesitate a măririi
capacităţii de reglare şi a numărului turaţiilor de ieşire.

Fig. 3.22. Cutie de viteze cu mecanism

intermediar
Acest tip de cutii de viteze se obţin prin aplicarea unui mecanism intermediar
(fig.3.22.) după o cutie de viteze cu 12 sau 18 turaţii. Prin aceasta nu se depăşesc valorile
limită ale raportului de transfer şi se poate menţine raţia aleasă.
Pentru cazul de faţă, cele 12 turaţii obţinute de la o cutie de viteze normală (fig.3.22.)
se pot transmite arborelui de ieşire V direct prin solidarizarea roţii z1 de acesta sau prin
intermediul axului VI şi retransmiterea turaţiilor pe axul principal V, ceea ce se realizează
prin solidarizarea roţii z`2 cu semicuplajul mobil C (2).
68 MAŞINI-UNELTE

Cutiile de viteze divizate sunt utilizate la strungurile de precizie. De la cutia de viteze

ce se află montată în păpuşa fixă a strungului, transmiterea mişcării la axul principal se
realizează prin curele late, obţinându-se o rotire lină, fără vibraţii.
Cutiile de viteze speciale se obţin
prin combinarea variantelor amintite
până acum. Pentru anumite turaţii
mişcarea se transmite direct la axul
principal prin roţi dinţate(cutii de viteze
normale), iar pentru alte turaţii ele devin
cutii de viteze divizate.

Fig. 3.23. Schema cinematică a unei

cutii de viteze specială
Exemplu concludent în acest sens este cutia de viteze a strungului normal SNB 400
(a se vedea fluxul cinematic din figura 3.24. şi schema cinematică a cutiei de viteze specială

din figura 3.23.

Pentru turaţiile joase (care se utilizează şi la filetare cu cuţitul) transmisia este
normală.
Pentru turaţiile înalte mecanismul devine (fig.3.23.) cutie de viteze divizată: cuplajul
C blochează şaiba de curea D1 pe axul III, preluând mişcarea de aici şi transmiţând-o axului
V prin intermediul şaibelor de curea D1 - D`1.
Cuplajul C şi roata baladoare z4 sunt acţionate simultan (fig.3.23), eliminându-se
posibilitatea transmiterii a două turaţii diferite la axul V.
Pentru maşinile unelte cu comandă numerică, cutiile de viteze antrenate de motoare
asincrone sunt similare cu cele ale maşinilor-unelte clasice, având însă rigiditatea mărită cu
până la 50%.
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 69

Mecanismele pentru reglarea continuă a turaţiei - variatoarele au neajunsul

alunecării elementelor în contact, raportul de transfer variind cu sarcina.
Reglarea continuă a turaţiei are ca rezultat obţinerea oricărei valori între limita
maximă şi minimă, adică obţinerea în acest domeniu a oricărei valori a vitezelor de aşchiere
sau a vitezelor de avans. Raţia fiind  = 1 , pierderea de viteză este nulă ( v = 0), ceea ce
duce la eliminarea pierderilor de productivitate, putându-se asigura viteza optimă de
aşchiere:
1
v max  1   0. (3.32)


La variatoarele cu fricţiune, raportul de transfer este mic, iar puterile transmise sunt
sub 10 KW. Pentru mărirea raportului de reglare, variatoarele se folosesc în combinaţie cu
mecanisme de reglare în trepte şi sunt utilizate în lanţurile cinematice ale unor strunguri,
maşini de găurit sau la avansul circular al unor maşini de rectificat rotund.
Pentru acţionarea maşinilor-unelte cu comandă numerică sunt folosite ca variatoare
motoarele de curent continuu cu excitaţie în derivaţie sau separată, reglarea turaţiei făcându-
se fie la putere constantă (prin variaţia fluxului de excitaţie), fie la cuplu constant (prin
variaţia tensiunii de alimentare.
În vederea selectării uşoare a turaţiilor, în continuarea motorului cu turaţie variabilă,
mai sunt folosite cutii de viteze simple cu câte patru trepte de turaţii, ceea ce asigură o
rigiditate mărită lanţului cinematic faţă de lanţurile cinematice principale ale unor maşini-
unelte convenţionale. Comutarea turaţiilor în aceste cutii de viteze este automatizată, prin
folosirea unor sisteme electromagnetice şi hidraulice pentru cuplarea baladoarelor.
70 MAŞINI-UNELTE

Un exemplu de lanţ cinematic acţionat cu un variator de curent continuu şi o cutie de

viteze simplă este reprezentat schematic în figura 3.25.a, iar diagrama de turaţii este
prezentată în figura 3.25.b.
Variatorul electric are posibilitatea de reglare la moment constant în domeniul
R’n=1/10 şi de reglare la putere constantă în domeniul 1000…2500 rot/min (R’’n =2,5). În
acest mod, cumulându-se cele două posibilităţi ale variatorului şi ale cutiei de viteze, se
obţin opt subdomenii de turaţii (fig.3.25.b), care asigură arborelui principal, AP, 47 de
turaţii, între 14 şi 2800 rot/min într-o serie geometrică cu raţia  =1,12.

3.5.1.4. Mecanisme de reglare cu roţi de schimb

La maşinile-unelte specializate reglarea lanţurilor cinematice ale se face la intervale
mari de timp, deoarece ele prelucrează piese identice într-o producţie de serie sau de masă.
Din această cauză capacitatea de reglare a mecanismelor de reglare din lanţurilor cinematice
ale maşinilor-unelte specializate este relativ mică.

ig.3.25. Lanţul cinematic principal al unei maşini-unelte cu comandă numerică,

acţionat cu un variator de curent continuu printr-o cutie de viteze simplă

Prin urmare, la aceste maşini-unelte, nu este raţională utilizarea unor mecanisme de

reglare cu gamă largă de turaţii, folosindu-se mecanisme de reglare cu roţi de schimb.
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 71

Roţile de schimb se folosesc fie ca mecanisme de reglare independente cu doi, trei

sau patru arbori (fig. 3.26. a), fie într-o combinaţie cu mecanisme de reglare (cutii de viteze,
cutii de avansuri şi filete) în scopul multiplicării gamei de turaţii (fig. 3.26.b).
Reţeaua structurală a mecanismului de reglare, în acest ultim caz, se multiplică cu
numărul de perechi de roţi de schimb (fig. 3.27,a), dacă nu se suprapun turaţii. Dacă se

Fig. 3.26. Mecanisme cu roţi de schimb: independente (a);

în asociere cu cutii de viteze simple (b)

suprapun turaţii (fig.3.27,b) se produce o micşorare a gamei de turaţii de la arborele

principal. Suprapunerea este inevitabilă, în cazul numărului mare al roţilor, pentru a nu avea

Fig. 3.27. Reţelele structurale ale mecanismelor cu roţi de schimb

raporturi de transmitere excesive la roţile de schimb. Astfel, cu ajutorul roţilor de schimb se

pot dispune turaţiile într-o progresie geometrică dublă (fig. 3.27.c).
3.5.1.5. Mecanisme de reglare specifice lanţurilor cinematice de avans
72 MAŞINI-UNELTE

Lanţurile cinematice de avans preiau mişcarea din lanţurile cinematice principale sau
sunt antrenate de motoare proprii - acolo unde nu se impun dependenţe cinematice riguroase
cu lanţul cinematic principal. În ambele situaţii, lanţurile cinematice dispun de mecanisme
de reglare de tipul cutiilor de avansuri şi filete, care sunt constituite cu mecanismele de
reglare cu conuri în trepte, mecanisme cu pană mobilă şi mecanisme cu roţi în meandru.
Excepţie fac maşinile mici cu comandă numerică, a căror lanţuri cinematice de avans sunt
antrenate în mod direct - cu motoare pas cu pas.
Mai trebuie făcută precizarea că puterea consumată în lanţurile cinematice de avans
este, de regulă, mult mai mică decât cea consumată în lanţurile cinematice principale.
Mecanismele de reglare cu conuri în trepte (tip Norton) sunt formate dintr-un grup

Fig. 3.28. Mecanism de reglare cu conuri în trepte

de roţi dinţate, z1...zq, fixate pe arborele I (fig. 3.28.) şi un braţ mobil B care serveşte pentru
deplasarea în lungul arborelui II a roţilor dinţate zi şi z0. Cu ajutorul acestor roţi mişcarea se
transmite de la arborele I (conducător) la arborele II sau de la arborele II (conducător) la
arborele I.
Braţul mobil se poziţionează cu ajutorul unui ştift C, care se introduce în locaşuri
corespunzătoare fiecărei angrenări cu roţile z1...zq. Dacă arborele I este conducător,
rapoartele de transfer se calculează astfel:

z k zi z k . (3.33)
ik   
zi zo zo

Dacă arborele II este conducător, rapoartele de transfer devin:

PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 73

Fig. 3.29. Mecanism de reglare cu

pană glisantă

zo zi zo . (3.34)
i 1k   
zi zk zk
Mecanismul cu pană glisantă are compactitate mare dar rigiditate scăzută, fiind
destinat cutiilor de avansuri ce transmit puteri mici. Mecanismul constă dintr-un număr q de
angrenaje, având roţile z1...zq fixate pe arborele I (fig. 3.29), iar roţile z`1...z`q libere pe
arborele II. Acest arbore are un canal longitudinal în care se poate deplasa o pană glisantă
(Pg), care solidarizează succesiv fiecare din roţi cu arborele şi, prin aceasta, se pot realiza
următoarele rapoarte de transfer:

z1 z2 zq
i1  ; i  ; i  (3.35)
z1` 2
z2 ` q zq `

Etajarea turaţiilor şi numărul acestora se aleg după necesităţi, mecanismul folosindu-se la

cutiile de avans şi filetare ale unor strunguri.

3.5.2. Mecanisme pentru inversarea sensului de mişcare

74 MAŞINI-UNELTE

În domeniul maşinilor-unelte sunt foarte numeroase situaţiile în care este necesară

inversarea sensului de mişcare în lanţurile
cinematice, atât la mişcarea circulară cât şi la
mişcarea liniară. Inversarea sensului mişcării se
poate face pe cale electrică, hidraulică şi mecanică.

Fig.3.30. Principiul inversării sensului

mişcării circulare pe cale mecanică

Inversoarele mecanice sunt realizate cu angrenaje ce au roţi dinţate cilindrice sau

conice şi cu cuplaje, principiul lor de funcţionare fiind prezentat în figura 3.30.
Astfel, dacă între două roţi dinţate z1 şi z1` se introduce o roată intermediară zi, sensul
mişcării se inversează, raportul de transfer rămânând constant:

z1 zi z
i   1 . (3.36)
zi z1 ` z1 `

Inversoarele cu cuplaje cu gheare sunt construite cu roţi dinţate şi folosesc aceste

cuplaje pentru solidarizarea roţilor dinţate cu arborii mecanismului. În figura 3.31 este
prezentat principiul cinematic al unui astfel de inversor. Roţile dinţate z1` şi z2` pot fi blocate
pe arborele II cu ajutorul semicuplajului mobil C.
În funcţie de roata blocată pe arbore (z1’ sau z2’) se poate obţine sensul de mişcare
dorit la ieşirea mecanismului adică la arborele II (axele mecanismului au o dispunere
spaţială).
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 75

Inversoarele cu cuplaje electromagnetice cu lamele dau posibilitatea cuplării rapide

şi automatizării lanţurilor cinematice ale maşinii unelte. Varianta cinematică din figura 3.32
se regăseşte în structura lanţului cinematic principal al unor strunguri normale şi a unor
maşini-unelte cu comandă numerică. Cuplajele C1 şi C2 permit rigidizarea rapidă pe arborele
I a roţilor libere z1, z2 sau z3. De la arborele I la arborele II, mişcarea se poate transmite
direct prin: z1/z1` sau z2/z2`, respectiv prin roata intermediară zi - dacă este cuplat C2.

Fig. 3.31. Inversor cu cuplaje cu gheare Fig. 3.32. Inversor cu cuplaje

electromagnetice

Rapoartele de transfer ale inversoarelor, pentru cele două sensuri de mişcare, pot fi
egale sau pot să difere. Aşa spre exemplu, la strung, pentru mişcarea de revenire a
căruciorului, viteza (turaţia) de înapoiere este mai mare decât cea de avans, ceea ce are o
mare influenţă asupra micşorării timpilor auxiliari şi asupra creşterii productivităţii.
Inversoarele cu roţi conice, pe lângă inversarea sensului de mişcare, permit şi
transmiterea mişcării după o direcţie perpendiculară faţă de cea de intrare.

3.5.3. Mecanisme pentru fragmentarea şi pentru însumarea mişcării

Cinematica maşinilor-unelte impune, deseori, realizarea unor mişcări intermitente
periodice necesare avansului periodic şi însumarea anumitor mişcări necesare generării
suprafeţelor complexe.
Asemenea mişcări sunt necesare la şepinguri, raboteze, morteze, unele maşini de
rectificat, maşini de prelucrat dantura şi la unele strunguri grele etc.
76 MAŞINI-UNELTE

Mişcările periodice se obţin cu ajutorul unor mecanisme fragmentatoare de mişcare

Fig. 3.33. Mecanisme cu clichet

iar mişcările rezultate prin însumarea a două sau mai multe mişcări - cu ajutorul unor
mecanisme pentru însumarea mişcării.
Pentru realizarea mişcărilor intermitente, cel mai frecvent utilizate sunt mecanismele
cu clichet şi, mult mai rar, mecanismul cu cruce de Malta.
Mecanismul fragmentator de mişcare cu clichet constă dintr-o roată de clichet RC şi
un clichet C fixat pe un braţ B care oscilează cu unghiul s în jurul axei roţii de clichet
(fig.3.33.a). În unul din sensurile de oscilaţie, clichetul antrenează roata de clichet, care este
solidară cu şurubul conducător SC, iar în celălalt sens clichetul sare peste dinţii roţii,
revenind în poziţie iniţială. Pentru a împiedica rotirea roţii de clichet, la revenirea
clichetului în poziţie iniţială, se introduce un clichet fix CF, care permite antrenarea acestei
roţi numai într-un singur sens. Antrenarea mecanismului clichetului poate fi preluată de la
un mecanism bielă-manivelă (fig.3.33.a). sau de la o camă a mesei maşinii (fig. 3.33.b).
În cazul când sunt necesare mişcări intermitente în ambele sensuri, roata de clichet şi
clichetul au forme corespunzătoare, care să le permită funcţionarea în ambele sensuri.
Pentru a se obţine avansuri de mărimi diferite - trebuie ca unghiul de rotire a
şurubului, s, să poată fi modificat după necesitate. Astfel, la sistemul acţionat prin
intermediul unui mecanism bielă - manivelă, reglarea unghiului de rotire a şurubului
conducător al mesei sau al unei sănii, s, se realizează prin intermediul modificării mărimii
braţului manivelei M.
Unghiul de rotire a şurubului conducător, s, se determină cu relaţia:

qc
 s  360o  , (3.37)
zc
în care:
qc - este numărul de dinţi deplasaţi (săriţi) la o oscilare a clichetului, iar
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 77

zc - numărul de dinţi ai roţii de clichet.

Pentru un anumit avans, s, la masa acţionată, ţinându-se cont de mărimea pasului p a
şurubului conducător, se poate determina mărimea necesară a unghiului de rotire a şurubului
conducător, s:
s
 s  360 o  . (3.38)
p

Din cele două relaţii rezultă dependenţa între avans şi numărul de dinţi deplasaţi:

Fig.3.34. Mecanism pentru

însumarea mişcărilor, cu angrenaj
melcat şi cu angrenaj cilindric
p
s q (3.39)
zc c

O problemă specifică a acestor mecanisme este legată de obţinerea avansurilor mici -

necesare maşinilor de rectificat. Se ştie că pasul minim, pentru sensul de deplasare a
săniilor, este: p = 3 mm, iar zcmax = 250 (modul 1). Rezultă că, la antrenarea roţii de clichet
cu un dinte (qc = 1), avansul minim ce poate fi obţinut are valoarea: smin = 0.012 mm.
Pentru avansuri şi mai mici (cel precedent ne fiind suficient) se pot înseria mai multe
mecanisme cu clichet sau, între roata de clichet şi şurubul conducător, se introduc angrenaje
demultiplicatoare.
Mecanisme pentru însumarea mişcărilor. La maşini-unelte, însumarea mişcărilor este
necesară pentru realizarea unor operaţii specifice, cum ar fi: prelucrarea suprafeţelor
elicoidale, realizarea divizării diferenţiale, la detalonarea sculelor, la prelucrarea
suprafeţelor complexe etc., în acest scop utilizându-se: mecanisme de tip diferenţial, uneori
mecanisme cu şurub-piuliţă sau alte combinaţii de mecanisme. Însumarea mişcărilor se
utilizează şi pentru obţinerea unor mişcări discontinue cu curse de lucru şi curse de gol,
pentru înapoierea în poziţia de lucru cu viteze mari - în scopul de a mări productivitatea
prelucrării.
78 MAŞINI-UNELTE

În aceste cazuri, prin intermediul unor mecanisme de însumare a mişcării, organele

de execuţie ale maşinilor-unelte pot primi mişcarea de la două motoare sau de la alte două
organe de maşini aflate în mişcare, în figura 3.34 fiind schematizat mecanismul utilizat
pentru însumarea mişcărilor la unele maşini-unelte pentru prelucrarea roţilor dinţate conice.
Turaţia n2 se obţine prin însumarea algebrică a turaţiilor n1 ale melcului şi a turaţiei
n3 aplicată prin roţile a şi b arborelui tubular care face corp comun cu carcasa angrenajului
melcat. Cu notaţiile din figură, turaţia n2 se determină astfel:
k
n2  n3  n1  . (3.40)
z
În figura 3.35. se prezintă schema cinematică a unui mecanism pentru însumarea
mişcărilor, care este utilizat la maşinile-unelte de mortezat roţi dinţate cu cuţit roată.
Pe baza schemei şi a notaţiilor din figură se poate scrie expresia mişcării însumate n2:
x
n2  n1  , (3.41)
Pc
în care:
Pc reprezintă pasul camei C;
x - deplasarea axială a sculei sau camei.

3.6. Legăturile şi asocierea lanţurilor cinematice ale maşinilor-unelte

Lanţurile cinematice ale unei maşini-unelte sunt mai mult sau mai puţin “legate” între
ele, în funcţie de procesele de generare, de aşchiere şi auxiliare, precum şi în funcţie de
unele condiţii tehnologice şi economice.
Condiţiile de generare a suprafeţelor impun, adeseori, ca unele mişcări pe traiectorii
şi direcţii diferite să se efectueze cu viteze condiţionate strict între ele. Un exemplu
concludent îl constituie cazul generării suprafeţelor elicoidale, unde între mişcarea de rotaţie
şi cea de translaţie trebuie să existe în permanenţă un raport bine definit.
Condiţiile tehnologice se referă la raportul ce trebuie păstrat între anumite viteze,
raport ce influenţează calitatea suprafeţelor.

Fig. 3.35. Mecanism pentru

însumarea mişcărilor cu camă
spaţială şi angrenaj melcat.
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 79

Condiţiile economice şi de fiabilitate impun ca în lanţurile cinematice să fie utilizat

un număr cât mai mic de mecanisme, astfel că, de câte ori este posibil, diferite lanţuri
cinematice pot folosi simultan o parte sau chiar în întregime mecanismele altui lanţ
cinematic.
Precum se vede, condiţiile enumerate mai sus impun legarea lanţurilor cinematice
într-un anumit mod. În general, un lanţ cinematic poate fi deschis sau închis.
Se defineşte: lanţ cinematic deschis acela care este acţionat la capătul său de intrare
(fig.3.36.a), iar lanţul cinematic închis este acela care este acţionat dintr-un punct oarecare
al său (fig.3.36.b). În cazul din urmă, se poate considera că lanţul cinematic închis este
format din două lanţuri cinematice: unul de la legătura L la punctul S şi altul de la legătura
L la P, posibilitate determinată de natura legăturii din punctele L, respectiv S şi P.
Funcţie de modul de antrenare al lanţului cinematic: legătura este elastică, când
antrenarea este făcută de un motor de antrenare propriu şi este rigidă când mişcarea este

Fig. 3.36. Legăturile lanţurilor cinematice:

a - lanţ cinematic deschis; b - lanţ cinematic
închis
furnizată de la un alt lanţ cinematic.
Legătura din punctul L poate fi impusă ca rigidă de condiţii tehnico-economice, cum
este cazul legăturii dintre lanţul cinematic de avans cu lanţul cinematic principal, respectiv
cerută de reducerea numărului de mecanisme şi raportul ce trebuie păstrat între anumite
viteze, raport ce influenţează calitatea suprafeţelor. O astfel de legătură se mai numeşte şi
legătură rigidă tehnico-economică.
În alte cazuri se impune o anumită legătură între mişcările de generare (generarea
elicei etc.) şi legătura este realizată obligatoriu într-un punct, aceasta numindu-se legătură
rigidă cinematică sau legătură cinematică. Legăturile dintre piesa P şi scula S pot fi, de
asemenea, elastice sau rigide (cinematice). Legăturile sunt elastice când nu se cere
coordonare cinematică între mişcările celor două elemente şi sunt rigide când se cere
coordonare cinematică între mişcările celor două elemente - cum este cazul lanţurilor
cinematice generatoare complexe.
80 MAŞINI-UNELTE

Modul în care lanţurile cinematice se asociază între ele, în scopul realizării anumitor
dependenţe şi funcţiuni, sunt: asocierea serie, asocierea paralel şi asocierea mixtă
(combinaţia dintre primele două).
Se consi-deră că două sau mai multe lanţuri cinematice sunt asociate în serie atunci
când mă-rimea de ieşire dintr-unul devine mărime de intrare pentru celălalt. Asocierea în
serie a două sau
mai multe lanţuri
cinematice
presupune
existenţa unui
mecanism de
comutare (cuplaj,
ambreiaj, angrenaj
etc.) care să
realizeze
transmiterea
mărimii de ieşire
dintr-un lanţ
cinematic sub Fig.3.37. Asocierea serie a lanţurilor cinematice
formă de mărime
de intrare în lanţul cinematic următor.
Exemplu reprezentativ pentru acest caz sunt lanţurile cinematice de avans ale maşinii
universale de frezat cu consolă (fig.3.37.), care se înseriază succesiv lanţului cinematic
format din motorul de antrenare M, cutia de avansuri ica şi arborele roţii baladoare RB. Se
observă că turaţia arborelui roţii baladoare nRB reprezintă mărimea de intrare în celelalte trei
lanţuri cinematice. Dacă legătura dintre lanţurile cinematice se face prin cuplaje, raportul de
transfer este egal cu unitatea (iRB = 1) şi nu va mai apare în ecuaţia lanţului cinematic obţinut
prin legarea în serie. Este evident, la legarea în serie, acţionarea organelor finale ale
lanţurilor cinematice înseriate se poate obţine numai succesiv - în funcţie de ciclul de lucru
al maşinii unelte.
Două sau mai multe lanţuri cinematice sunt asociate în paralel când între mişcările
de intrare sau între mişcările de ieşire ale lanţurilor cinematice se realizează un anumit
raport. Se pot deosebi două cazuri: 1- când raportul rezultă fără să fie condiţionat cinematic;
2 - - când raportul este impus, deci este condiţionat cinematic.
Primul caz apare la lanţurile cinematice de avans, la care mărimea (viteza) acestor
mişcări nu schimbă forma directoarei sau generatoarei. De exemplu la strunjirea
suprafeţelor cilindrice, conice şi frontale, mişcarea de avans este preluată din lanţul mişcării
principale - deci deşi există legătura cinematică între aceste două mişcări, raportul lor nu
trebuie obligatoriu realizat rigid. În figura 3.38 este prezentat schematic acest exemplu:
lanţurile cinematice legate în paralel realizează avansul longitudinal vs şi mişcarea de
aşchiere vp, raportul acestora nu trebuie obligatoriu să se menţină constant.
Cel de-al doilea caz se întâlneşte la maşinile-unelte la care curbele generatoare şi
directoare cum sunt: elicea, spirala, cicloidele etc. se realizează prin combinarea unor
mişcări elementare de rotaţie şi de translaţie.
Soluţia asocierii în paralel cu legătură cinematică rigidă este des utilizată la maşinile-
unelte de filetat, de danturat, de detalonat etc., în figura 3.38. prezentându-se şi cazul
prelucrării pe cale cinematică a suprafeţelor elicoidale. Lanţurile cinematice legate în paralel
PARTICULARITĂŢILE CINEMATICE ALE MAŞINILOR-UNELTE 81

realizează mişcările de avans longitudinal şi mişcarea principală, din combinarea cărora

rezultă tocmai elicea filetului, raportul celor două viteze fiind tocmai tangenta unghiului .
La lanţurile
cinematice asociate în
paralel, caracteristic
este faptul că mişcările
acestora se transmit
simultan, iar în multe
cazuri se foloseşte
mecanismul diferenţial
pentru însumarea
mişcărilor.
Fig. 3.38. Asocierea în paralel a lanţurilor cinematice
Asocierea mixtă a lanţurilor cinematice constă în asocierea unor lanţuri cinematice
legate în serie cu altele legate în paralel - în scopul obţinerii uneia sau mai multor mărimi de
ieşire. Se disting două moduri de asociere mixtă: asocierea paralel-serie; asocierea serie-
paralel.
Pentru cazul asocierii paralel-serie se prezintă exemplul a două lanţuri cinematice
funcţionând în paralel, care sunt legate astfel la organele de ieşire, încât să se obţină o
singură mişcare - ca sumă a primelor două. Ca mecanisme de însumare a mişcărilor se
utilizează: mecanismul diferenţial, mecanismul cu cuplaj automat (cu bile sau cu role),
mecanismul cu clichet etc. Astfel, în figura 3.39, mişcările obţinute cu ajutorul lanţurilor
paralele 3 şi 4 sunt însumate de diferenţialul 5, de la care, prin legare serie, mişcarea se
transmite la masa rotativă care execută turaţia de divizare n d. Mişcarea suplimentară
furnizată de lanţul cinematic 4 este necesară, spre exemplu, în cazul prelucrării roţilor
dinţate cu dinţi înclinaţi.

Fig. 3.39. Asocierea mixtă a lanţurilor

cinematice
Asocierea serie-paralel este utilizată foarte frecvent. Mişcarea de ieşire a unui lanţ
cinematic este descompusă în două sau mai multe lanţuri, ramurile obţinute sunt apoi
asociate în paralel. Această asociere se foloseşte, ca şi la legarea în paralel, în scopul
obţinerii curbelor generatoare sau directoare - prin compunerea sau însumarea a două sau
82 MAŞINI-UNELTE

mai multe mişcări. Caracteristic este faptul că dintr-o singură mişcare se obţin mai multe
mişcări existând sau nu un raport rigid între ele. Exemplu, în acest sens, pot fi lanţurile 2 şi
3 care derivă din 1 (fig. 3.39).
Asupra acestor moduri de asociere, folosite la lanţurile cinematice de filetare, rulare
sau detalonare, se va reveni în cadrul capitolelor dedicate respectivelor maşini-unelte.