4.

Memoriu tehnic
Acumulatorul folosit este format din trei celule Litiu polimer cu o capacitate de 2Ah,
furnizând împreună o tensiune nominală de 11.1V.
Şasiul a fost dimensionat astfel încât toate componentele să poată fi montate. Lăţimea
şasiului este determinată de lungimea acumulatorului, care are o dimensiune standard pentru
capacitatea sa, de 100mm.
Motoarele au fost alese astfel încât să furnizeze cuplul maxim care poate fi folosit la
accelerarea robotului.
Dimensiunea roţilor a fost aleasă astfel încât viteza maximă a robotului să depăşească
1m/s.

Fig. 4.1 Captură de ecran din mediul CAD cu masa, poziţia centrului de masă şi momentele
de inerţie ale robotului

Întreg robotul a fost modelat în mediul CAD Solidworks, cu ajutorul căruia au fost
obţinute valorile masei totale, poziţia centrului de greutate şi momentele de inerţie pe cele trei
axe, conform figurii 4.1. Aceste informaţii au fost schematizate în figura 4.2.
 =d =d

N
3

G
c

N N
1 1

Fig. 4.2 Reprezentare grafică a poziţiei centrului de greutate şi a reacţiunilor dintre roţi şi sol

M=0 , 743 Kg
G=M⋅g=0, 743 Kg⋅9 , 81 N⋅Kg−1=7,288N
M este masa totală a robotului.

a=82 ,5mm
c=3,76 mm
d=65 ,5 mm
a este distanţa dintre axa roţilor motoare si axa bilei de sprijin.
c este distanţa dintre axa roţilor motoare si centrul de greutate al robotului.
d este jumătate din distanţa dintre roţile motoare.
N1 este reacţiunea dintre roţile motoare şi sol.
N3 este reacţiunea dintre bilă şi sol.

2⋅N 1⋅a−G ( a−c )=0

G ( a−c ) 7 , 288 N ( 82 ,5 mm−3 , 76 mm )
2⋅N 1 = = =6,955N
a 82 , 5 mm
6,955N
N 1= =3,478N
2
N 3 =G−2⋅N 1=7 ,288 N −6 , 955 N=0 , 333 N
 r

N1

Ff Fa

Fig. 4.3 Reacţiunea dintre roată şi sol şi forţele de frecare şi de acţionare

r =37 mm
r este raza roţii motoare.
Fa este forţa de acţionare la nivelul solului, iar Ff este forţa de frecare la alunecare dintre roata
motoare şi sol. Pentru a evita patinarea inutilă a roţilor motoare, Fa trebuie sa fie mai mică sau
egala cu Ff .
μ este coeficientul de frecare la alunecare dintre roţile motoare şi sol.

F a =2⋅μ⋅N 1 =0 , 4⋅6 , 955 N =2 ,782 N

Ma este momentul de acţionare la axul fiecărei roţi motoare.
F a⋅r 2 ,782 N⋅37 mm
M a= = =51 , 479 mNm
2 2
Mm este momentul motor la axul roţii motoare.
Mr este momentul rezistent la axul roţii motoare si este dat de frecarea din lagăre.
M a+ M r
M m=
ηt
rlagar=6mm
μlagar =0,2
ηt =0,95
rlagar este raza lagărului roţii motoare.
μlagar este coeficientul de frecare la alunecare din lagărul roţii motoare.
ηt este randamentul transmisiei 1:1.

M r =N 1⋅μlagar⋅r lagar =3 , 478 N⋅0 ,2⋅6 mm=4 ,174 mNm

51 , 479+4 , 174
M m= =58 , 582 mNm
0 , 95
Mmot este momentul motor la axul motorului.
ηred =0,8
ηred este randamentul reductorului de pe motor.
red este raportul de transmisie din reductorul de pe motor.

1 1 1
M mot =M m⋅red⋅ =58 , 582 mNm⋅ ⋅ =5,231mNm
ηred 14 0 , 8
MR este momentul de frecare din lagarele motorului.
km este constanta de moment a motorului.
i este curentul prin motor.
MR =0,12mNm
k m⋅i=M mot + M R=5,231mNm+0 , 12 mNm=5,351mNm
km=11,4mNm/A
M mot + M R 5,351mNm
i= = =469 , 35 mA
km 11, 4 mNm/A
R este rezistenţa electrică a motorului.
R=13,7Ω

U =i⋅R=469 ,35 mA⋅13,7 Ω=6 , 43 V

Ffr este forţa de frecare la rostogolire a roţilor pe sol.
M fr =2⋅N 1⋅f 1 +N 3⋅f 3 =2⋅3,478N⋅0,1mm+0 , 333 N⋅0,1mm=0 ,729 mNm
M fr 0 , 729 mNm
F fr = = =0 , 019 N
r 37mm
m∗a=F a −F fr =2 , 782 N −0 , 019 N =2 , 763 N
a=3 , 718 m⋅s -2
Următoarele formule au fost introduse în mediul de calcul Excel şi cu ajutorul lor s-au
obţinut datele din tabelul 4.1.
U med =f u⋅U bat
Ubat este tensiunea nominala a bateriei.
U med
I=
R
M mot =( k m⋅i )− M R
1
M m=M mot⋅ ⋅η red⋅η t
red
M a =M m−M f
 Ma
F a= ⋅2
r
M⋅a=F a −M fr

km*I[mNm Mmot[mNm Mm[mNm Ma[mNm M*a[N a[m/

fu Umed[V] I[mA] ] ] ] ] Fa[N] ] s2]
-
0,05 0,555 40,511 0,462 0,342 3,828 -0,537 0,029 -0,049 -0,066
0,10 1,110 81,022 0,924 0,804 9,001 4,377 0,237 0,217 0,292
121,53
0,15 1,665 3 1,385 1,265 14,173 9,291 0,502 0,482 0,649
162,04
0,20 2,220 4 1,847 1,727 19,346 14,204 0,768 0,748 1,007
202,55
0,25 2,775 5 2,309 2,189 24,518 19,118 1,033 1,014 1,364
243,06
0,30 3,330 6 2,771 2,651 29,691 24,032 1,299 1,279 1,722
283,57
0,35 3,885 7 3,233 3,113 34,863 28,946 1,565 1,545 2,079
324,08
0,40 4,440 8 3,695 3,575 40,036 33,860 1,830 1,811 2,437
364,59
0,45 4,995 9 4,156 4,036 45,208 38,774 2,096 2,076 2,794
405,10
0,50 5,550 9 4,618 4,498 50,380 43,687 2,361 2,342 3,152
445,62
0,55 6,105 0 5,080 4,960 55,553 48,601 2,627 2,607 3,509
486,13
0,60 6,660 1 5,542 5,422 60,725 53,515 2,893 2,873 3,867
526,64
0,65 7,215 2 6,004 5,884 65,898 58,429 3,158 3,139 4,224
567,15
0,70 7,770 3 6,466 6,346 71,070 63,343 3,424 3,404 4,582
607,66
0,75 8,325 4 6,927 6,807 76,243 68,256 3,690 3,670 4,939
648,17
0,80 8,880 5 7,389 7,269 81,415 73,170 3,955 3,935 5,297
688,68
0,85 9,435 6 7,851 7,731 86,587 78,084 4,221 4,201 5,654
 729,19
0,90 9,990 7 8,313 8,193 91,760 82,998 4,486 4,467 6,012
769,70
0,95 10,545 8 8,775 8,655 96,932 87,912 4,752 4,732 6,369
810,21
1,00 11,100 9 9,236 9,116 102,105 92,826 5,018 4,998 6,727

Tabel 4.1

Pentru a simula performaţele robotului, a fost creat un model matematic al acestuia.

Acest model a fost introdus în programul Simulink. Modelul Simulink este prezentat în figura
4.4.
Fig. 4.4 Model Simulink
 Mai întâi am simulat viteza maximă a robotului, ţinând cont de forţele de frecare şi
momentele rezistente.

Fig. 4.5 Viteza maximă

În figura 4.5 se observă că viteza maximă a robotului este de aproximativ 2.427m/s.

Fig 4.6 Turaţia maximă a motorului în sarcină

Turaţia maximă a motorului în sarcină, alimentat cu tensiunea nominală a
acumulatorului de 11.1V este de aproximativ 8770rpm după cum reiese din figura 4.6.
 Fig 4.7 Curentul maxim prin motor.
Valoarea maximă a curentului prin motor a fost limitată la valoarea de aproximativ
470mA, conform figurii 4.7, valoare care, după cum s-a calculat mai sus, corespunde forţei
maxime de acţionare de aproximativ 1.391N pe roată. Valoarea maximă a Fa este reprezentată
în figura 4.8.

Fig 4.8 Fa max.

 Fig. 4.9 V=1.5m/s
În figura 4.9 este simulată accelerarea robotului până la viteza de 1.5 m/s.

Fig. 4.10 Turaţia motorului la 1.5m/s

Turaţia motorului la viteza de 1.5m/s este de aproximativ 5414 rpm, conform figurii
4.10.
 Fig. 4.11 Curentul prin motor la 1.5m/s
Curentul prin motor este din nou limitat la 470mA, conform figurii 4.11, pentru a nu
se depăşi valoarea forţei de acţionare de 1.391N conform figurii 4.12.

Fig. 4.12 Fa la 1.5m/s

 Fig. 4.13 Viteza de 0.5 m/s
Pentru a se obţine viteza de 0.5m/s ca în figura 4.13, turaţia motorului este de
1408.5rpm conform figurii 4.14.

Fig. 4.14 Turaţia motorului la 0.5m/s

 Fig. 4.15 Curentul prin motor la 0.5m/s
După cum se observă în figura 4.15, chiar şi pentru accelerarea până la viteze mici,
curentul prin motor trebuie limitat la 470mA. Acest lucru este necesar pentru a se obţine
acceleraţia maximă până la viteza de regim, fără a se depăşi forţa de acţionare de 1.391N pe
roată, conform figurii 4.16. O eventuală depăşire a acestei valori ar duce la patinarea roţilor
motoare.

Fig. 4.16 Forţa de acţionare la 0.5m/s

 Pentru comanda robotului se folosesc două programe: unul pentru proba de viteză şi
unul pentru proba de obstacole.
La începutul fiecărei rulări a buclei se verifică tensiunea acumulatorului, iar dacă aceasta este
sub limita de 3.3V pe celulă motoarele sunt oprite şi ledul de stare al robotului clipeşte.
Dacă tensiunea acumulatorului este corespunzătoare programul intră în subrutina de
citire a senzorilor.
După această subrutină se verifică dacă poziţia liniei este apropiată de centrul
robotului. În caz că este, viteza medie a motoarelor este crescută treptat, atât timp cât linia
rămăne pe centru, până la viteza maximă. Acest lucru are ca efect accelerarea robotului pe
porţiunile de linie dreaptă. Imediat ce linia se îndepărtează de centrul robotului, viteza medie
a motoarelor este adusă la viteza normală. Atât viteza normală, cât şi cea maximă se
determină pentru traseul care urmează a fi parcurs, prin incercări repetate contra cronometru.
Apoi programul intră în subrutina de calcul al factorului de umplere pentru fiecare
motor, după care bucla se reia.