Modelare i simulare.

Noiuni generale
Modelarea reprezint construirea unei imagini fizice a problemei studiate, pe baza acestei imagini este elaborata prin incercari succesive o teorie, un concept propus pentru problema studiata. Din aceasta cauza problema construirii modelelor nu poate fi separate de cea a experimentelor si msuratorilor. Modelul este de fapt o reprezentare a aspectelor eseniale ale unui sistem care prezinta cunotinele asupra acelui sistem sub o forma conceptual fizic sau matematic. Este deci o reprezentare cu complexitate redus a unei realiti. Modelarea unui sistem este o problema complicata, aceasta presupune alegerea structurii modelului bazat pe cunotinele fizice, estimarea modelului, validarea modelului i utilizarea modelului. Estimarea modelului presupune alegerea parametrilor pe baza datelor disponibile n timp ce validarea presupune verificarea modelului. Prin sistem inelegem o structur fizic n cadrul careia se desfaoar un anumit process in conformitate cu legile care o guverneaz, de regul legile generale ale naturii. Modelul matematic al unui proces sau sistem este reprezentat de o mulime de relaii matematice care exprim legatura cantitativ dintre mrimile procesului. Modelul matematic stabilete o legatur intre variabilele de intrare i variabilele de ieire. Ecuaiile difereniale descriu diferite fenomene fizice ele au o deosebit importan in modelarea sistemelor electromecanice. n general o ecuaie cu derivate pariale cu m variabile independente se poate scrie sub forma:

Ordinul k al derivatei funciei necunoscute reprezint ordinul ecuaiei difereniale. n aplicaii apar n principal ecuaii de ordinul 2 ,numite cvasiliniare, de forma unde termini diferii i f sunt date. Pentru i ecuaia nu conine .

ci suma lor

Pentru descrierea complet a unei probleme sunt necesare condiiile la limit. Fie ecuatia cu derivate pariale L(u)=f(x). Considerm c soluia acestei ecuaii este definit i are sens pe un anumit domeniu din i fie frontiera acestui domeniu. Pe frontiera acestui domeniu sau o parte a ei se dau valorile unor expresii difereniale ale soluiei cutate

Aceste relatii se numesc conditii la limita. Modelarea sistemelor complexe asa cum sunt majoritatea sistemelor din practic a ridicat problem deosebite i a necesitat dezvoltri teoretice bazate pe principiile fundamentale din fizic. Ca o direcie n modelarea sistemelor a fost gsirea unei metode genrale care sa fie comun tuturor tipurilor de sisteme i s nu depind de natura sistemului. Modelarea bond-graphs const in localizarea proprietilor unui sistem fizic, reprezentarea prin elemente ideale de stocare, disiparea sau transformarea energiei( cinetice, elastice, gravitaionale, electrice, magnetice, chimice, termice, hidraulice si

pneumatice) i a exploatrii grafice a cuplajelor existente ntre aceste elemente. Graful de legturi descrie explicit structura fizic a unui sistem si structura de calcul asociata. Metoda bond-graphs se bazeaz pe reprezentarea grafic a schimburilor energetice ntre elementele de baz ale unui sistem fizic i folosete in acest scop variabile generalizate effort si flux. Utilizarea variabilelor energetice asigur o modelare unitar a sistemelor n care se vehiculeaz diferite forme de energie. Modele matematice obinute pot fi liniare sau neliniare, proprietatea de neliniaritate a modelului poate fi identificat ca legat de structur i/sau component. Alegerea variabilelor de stare, totdeauna asociate unei component a sistemului sau unui fenomen fizic dau modelului astfel obinut o realitate fizic. Considernd unice conexiunile cauzale ntre elemente din graful de legturi se pot obtine: ecuaiile de stare ale sistemului, informaii n ceea ce privete domeniile de variaie ale dinamicilor sistemului i variabilele corespunztoare, informaii asupra proprietailor structural ale sistemului. Reprezentarea bond-graph a sistemelor const n general n trecerea de la sistemele inginereti la sistemele de ecuaii printr-o crestere a abstractizrii de la dreapta la stanga. Graful de legaturi este o combinatie a circuitelor si a diagramelor bloc avand majoritatea avantajelor oferite de acestea. Fluxul de energie schimbat intre doua subsisteme este reprezentat prin simbolul sensul semisgeii corespunde sensului pozitiv al puterii, pe aceasta se trec variabilele care dau puterea instantanee( n mecanic n electricitate). Variabilele generalizate caracteristice metodei bond-graphs sunt notate cu e (efort) i f (flux). Astfel indiferent de natura sistemului are loc relaia . Conventional legatura se reprezint cu semisgeata n jos i spre dreapta.

La modul general energia este integrala puterii n intervalul de timp. Energia schimbata este dat de formula: Variabilele de energie gerneralizate sunt definite ca functie de efort, momentul, sau flux, deplasarea: n cazul sistemelor mecanice avem expresiia puterii :

expresia deplasarii fiind: comparand expresia cu cea generalizata deducem corespondenta fv, expresia momentului este: deci avem corespondenta eF. Puterea mai are n cazul sistemelo mecanice expresia:

cu expresiile momentului si deplasarii:

 gasim deci corespondentele f i eM.

n cazul circuitelor electrice puterea este functie de curent si tensiune avnd expresia:

expresiile momentului si deplasrii n acest caz sunt: gasim deci corespondenele f i eu. Pentru expresia gasim corespondenele f i eL.

Elementele pasive ale grafului transform energia care le este furnizat fie n energie disipat, fie n energie stocat. Aceste elemente au un rol deosebit n modelare. Elementele de tip R sunt folosite pentru a lega efortul de flux. n circuitele electrice sunt reprezentate de diode i rezistene electrice, n

timp ce la sistemele mecanice sunt amortizoare sau fenomene de frecare. Elementele R sunt elemente disipative de energie. Legea care le caracterizeaz, lege neliniar sau liniar, este:

Elementele de tip C sunt utilizate pentru modelarea fenomenelor ce leag efortul de deplasare. Pot fi resorturi, acumulatoare sau condensatoare. Orice forma de elasticitate sau compresabilitate, adic de stocare a energiei, este un element C. Legea care le caracterizeaz, lege neliniar sau liniar, este:

Elementele de tip I sunt utilizate pentru modelarea fenomenelor ce leag fluxul de moment. Pot fi inductane, mase n micare de rotaie, mase n micare de translaie sau momente de inerie. Orice forma de elasticitate sau compresabilitate, adic de stocare a energiei, este un element C. Legea care le caracterizeaz, lege neliniar sau liniar, este:

Elementele active furnizeaza puterea semnalului acestea sunt de doua tipuri: surse de efort( fora de greutate, generator de tensiune) sau surse de flux( viteza aplicat, generator de curent). Elemente de jonciune realizeaza conectarea cuplarea R,C,I i surselor de efort sau flux i compun structura de jonciune a modelului, corespunztoare arhitecturii sistemului. Jonciunea 0 cupleaz elementele supuse la acelai efort( corespunde elementelor cuplate n serie crora le aplicm aceeai for n mecanic, elementelor electrice conectate n paralel crora le aplicm aceeai tensiune n cazul circuitelor electrice). Jonciunea 0 este caracterizata de urmatoarele relaii: egalitatea eforturilor pentru toate legturile avnd o extremitate la jonciune , suma algebric a

fluxurilor este egal cu zero. Ponderarea fluxurilor se face cu semnul (+) sau (-) dup cum semisgeata intr sau iese din jonciunea 0. Pentru cazul general a n elemente cuplate printr-o jonciune 0 avem urmatorul sistem de ecuaii:

{ Jonctiunea 1 cuplez elemente supuse la acelai flux, n mecanic elemente n paralel la aceeasi vitez, iar n circuitele electrice, elementelor electrice conectate n serie i strabatute de acelai curent. Relaiile care caracterizeaz o jonciune 1 sunt: egalitatea fluxurilor pentru toate legturile avnd o extremitate la jonciune i suma algebric a eforturilor este egal cu zero. Ponderarea eforturilor se face cu semnul (+) sau (-) dup cum semisgeata intr n jonciunea 1 sau iese. Pentru cazul general a n elemente cuplate printr-o jonciune 1 avem urmatorul sistem de ecuaii:

{ Transformator TF este un element conservativ de putere i are rolul de convertor. Elementele de tip transformator sunt reprezentate n mecanic de sistemele de scripei i angrenaje, iar n circuitele

electrice de transformatorul electric. Transformatorul este caracterizat de urmatoarele relaii: { unde i sunt intrri, iar transformatorului. i sunt ieiri. M este modulul

Giratorul GY este un element conservativ de putere i are rol deconvertor, corespunznd unui cuadripol icaracterizat prin relaiile: { cu r modulul giratorului. Construirea modelului grafului de legturi la sistemele mecanice unidimensionale presupune urmatoarele etape: se fixeaz o direcie de referin pentru orientarea pozitiv a vitezelor, se cauta diferitele viteze ce intervin n sistem si li se asociaz jonciuni 1, se determin relaiile ntre viteze i se reprezint prin jonciuni 0 plasate ntre jonciunile 1 asociate vitezelor ce intervin n aceste relaii, se unesc jonciunile ntre ele prin legturi, se introduce elementele corespunztoare vitezelor i sursele, dac este posibil graficul se simplific- nodurile cu vitez nul se elimin mpreun cu toate legturile care-i sunt ataate. Construirea modelului grafului de legturi la sistemele electrice: se fixeaz sensurile de circulaie ale curenilor, pentru fiecare nod al circuitului se introduce o jonciune 0, se introduce jonciuni 1 ntre jonciunile 0 pentru a indica diferenele de tensiune i se plaseaz elementele corespunztoare, se ataeaz semisgeile, se alege un nod particular ca nod de tensiune de refein i se simplific graful, se elimin nodul de tensiune de referin precum i toate legturile care-i sunt ataate.

Deoarece graful este reprezentarea unui fenomen fizic apar relaiile cauz-efect. Doua subsisteme A i B cuplate i care schimb puterea pot interaciona n dou moduri A aplic un efort e lui B, care reacioneaz trimindu-i lui A un flux f sau A i trimite un flux lui B, care i aplica lui A un efort e. Pentru a marca aceste relaii cauz efect pe graf apare indicatorul de cauzalitate, poziia acestui indicator este independent de sensul semisageii. Construirea modelelor grafului de legaturi pentru sistemele mecanice unidimensionale cuprinde urmatoarele etape: 1. Se fixeaza o directive de referin pentru orientarea pozitiva a vitezelor. 2. Se cauta diferitele viteze ce intervin n sistem i li se asociaz jonciunea 1. 3. Se determina relaiile ntre viteze i se rerezint prin jonciuni 0 plasate ntre jonciunile 1 asociate vitezelor ce intervin n aceste relaii. 4. Se unesc jonciunile ntre ele prin legturi, orientarea semisgeilor este cea fixate prin referin. 5. Se introduce elementele corespunzatoare vitezelor si sursele. 6. Daca este posibil graful se simplifica (nodurile cu viteza nula se elimin mpreun cu toate legturile care-I sunt ataate). Situatiile urmatoare sunt echivalente

Construirea modelelor grafului de legaturi pentru sistemele electrice cuprinde urmatoarele etape: 1. Se fixeaz sensurile de circulaie ale curenilor. 2. Pentru fiecare nod al circuitului se introduce o jonciune 0.

3. Se introduce jonciuni 1 ntre jonciunile 0 pentru a indica diferenele de tensiune i se plaseaz elementele corespunztoare. 4. Se ataeaz semisgeile, al caror sens corespunde sensului curenilor. 5. Se alege un nod particular ca nod de tensiune de referin i se simplific graful. Nodul de tensiune de referin se elimina precum i toate legaturile care-i sunt atasate.

Deoarece modelul grafului reprezint arhitectura sistemului n care apar schimburile de putere ntre elemente, acesta ne permite sa definim structura de calcul i s punem n eviden relaiile cauzefect n interiorul sistemului. Daca doua subsisteme A i B sunt cuplate i schimb putere P=ef dou situaii sunt posibile A aplic un efort e lui B, care reacioneaz trimindu-i lui A un flux f, sau A i trimite un flux f lui B, care-i rspunde lui A printr-un efort e. Cele dou cazuri conduc la cele dou scheme diferite:

Pentru a lua n calcul aceste relaii cauza-efect i pentru reprezentarea n modelul grafului se introduce indicatorul cauzal care prin convenie este plasat la elementul pentru care efortul este o mrime de intrare, fluxul fiind atunci o mrime de intrare pentru cellalt element.

n liniar pentru elementul R avem dou situaii dac f este dat pentru R dac e este dat pentru R cu urmtoarea reprezentare:

Dac R este neliniar, ca n cazul diodelor cauzalitatea apare ca o constrngere obligatorie ca n cazul surselor. Dac relaiile ce caracterizeaz elementele C i I sunt de forma respectiv presupunem f dat

pentru elementele C i I i deci avem urmtparea reprezentare a indicatorului cauzal:

cauzalitate integral pentru elementul C i .

cauzalitate derivat pentru elementul I

Daca relaiile ce caracterizeaza elementel C i I au forma: respectiv presupunem e dat

pentru elementele C i I i deci avem urmtparea reprezentare a indicatorului cauzal:

cauzalitate integral pentru elementul I i .

cauzalitate derivat pentru elementul C

Deoarece pe calculatorul numeric sunt dificultai n implementarea cauzalitaii derivate vom ncerca sa afectm elementele C i I o cauzalitate integral asociata unei legi de tip integral ceea ce corespunde unei cauzalitai efort ca intrare pentru elementul I flux ca intrare pentru elementul C

innd cont de relaiile caracteristice jonciunii 0: = Deducem ca la jonciunea 0, un singur efort d valoarea sa altora ceea ce conduce la un singur indicator cauzal langa o jonciune 0. Fluxul de la acel indicator cauzal este flux de ieire.

inand cont de relaiile specifice jonciunii 1: = Deducem urmatoarea regul de afectare a cauzalitaii: o singur legtur fr indicator cauzal lng o jonciune 0. Efortul fr indicator cauzal este effort de ieire. n cazul transformatorului dac urmatoarele relaii: i sunt cunoscui avem

i cauzalitatea se afecteaza astfel:

Dac

sunt cunoscui avem urmatoarele relaii:

i cauzalitatea se afecteaza astfel:

Regula de afectare a cauzalitii este urmatoarea: un singur indicator cauzal lng un TF. n cazul giratoriului dac fluxurile sunt cunoscute, relaiile ce caracterizeaza acest element sunt:

i cauzalitatea se afecteaz astfel:

Dac eforturile sunt cunoscute, relaiile ce caracterizeaz acest element sunt:

i cauzalitatea se afecteaz astfel:

Regula de stabilire a cauzalitii este urmtoarea: nu avem indicator cauzal sau avem doua indicatoare cauzale lng un GY. Etapele urmate n afectarea cauzalittii:

1. Se afecteaz cauzalitatea surselor, cu implicaii asupra restului elementelor i cu respectarea restriciilor de cauzalitate. 2. Se pun toate elementele I i C n cauzalitate integral i se afecteaz cauzalitatea obligatorie a elementelor R neliniare. 3. Se afecteaz cauzalitatea jonciunilor 0,1,TF,GY. 4. Se afecteaz cauzalitatea elementelor R liniare n funcie de posibilitile rmase. 5. Se caut conflicte de cauzalitate. n caz de conflict, relum de la etapa a doua i modificm cauzalitatea elementelor I sau C aflate la originea conflictului. Atunci cnd una dintre cele dou variabile de efort sau de flux este foarte mic, putere transmis este neglijabil, iar pentru reprezentarea grafica a unui semnal se pot utiliza simbolurile

Aceasta este o legtura de informaie si nu una de putere. Acest tip de legaturi ne permite s facem s apar n modelul grafului de legturi traductoarele i instrumentele de msura presupuse ideale, operatorii de calcul precum sumatoare, integratoarel sau comparatoarele i toata reteau de corectoare ce furnizeaz un semnal de comand provenit dintr-un calcul efectuat plecnd de la o msur. Traductoarele de efort i de flux afectate de cauzalitate vor fi reprezentate astfel:

Atunci cnd sursa nu este independent, se poate utiliza noiunea de surs comandat.

- sursa de efort comandat n efort cu

se reprezint

- sursa de efort comandat n flux cu

se reprezint

- sursa de flux comandat n efort cu

se reprezint

- sursa de flux comandat n flux cu

se reprezint

Modelul grafului de legaturi al unui sistem fizic se situeaz intre schema fizic a acestuia i modelul matematic asociat. El arat arhitectura sistemului i organizarea sa cauzal prin punerea n evident a relaiilor cauz-efect care intervin ntre elementele sale. Plecnd de la structura grafului de legturi, schema loc se poate deduce scriind succesiv legile structurale asociate jonciunilor i legile constitutive ale elementelor. O cale cauzal ntr-un graf de legturi este o alternan de legturi i elemente de baz, numite noduri astfel nct: - pentru graful de legturi acauzal, secvena formeaz un lan simplu - toate nodurile n secven au o cauzalitate complet i corect - dou legturi ale cii cauzale au ntr-un nod orientri cauzale opuse

O cale cauzala este simpl dac ea este parcurs urmnd ntotdeauna aceeai variabil sau mixt dac trebuie s schimbm variabila atunci cnd o parcurgem. Dou elemente sunt conectate cauzal dac variabila de intrare a unuia este influenat de variabila de ieire a celuilalt. Un lan de actiune este o cale cauzal ntre o surs si un traductor. O bucl cauzal este o cale cauzal nchis plecnd din ieirea unui element R, C sau I i revenind la intrarea aceluiai element fr s parcurg aceeai legtur urmnd aceeai variabil de mai multe ori. Pentru obtinerea ecuaiilor de stare asociate grafului de legturi:

se procedeaz astfel: - se scriu legile de structur asociate jonctiunilor tinnd cont de cauzalitate - se scriu legile constitutive ale elementelor - se combina diferite legi pentru a explicita variabilele de stare Vectorul de stare notat x este compus din variabilele de energie P i q asociate elementelor I i C.

Vectorul de stare nu apare n graf, ci numai derivata sa [ ]

Dac toate elementele I i C sunt n cauzalitate integral atunci dimensiunea lui x da ordinul modelului. Daca printre cele n elemente I i C, sunt n cauzalitate derivat, atunci vectorul x se compune din ,de dimensiune n- componente statice independente i de dimensiune compoente statice dependente.