Sunteți pe pagina 1din 24

5.

STRUCTURI COMPLEXE DE REGLARE

SRA convenionale: - o singur variabil de comand - o singur mrime reglat - regulatoare PID.

SRA complexe :- mai multe mrimi de comand - mai multe variabile msurte - regulatoare PID - filtre liniare - neliniariti statice.

5.1 Reglarea feedforward

Reglarea feedforward: elimin efectul perturbaiei nainte de apariia erorii de reglare

5.1.1 Reglarea direct


p Gp (s) Proces u Gf (s) + + y

Gff (s)

Procesul dou intrri: -comanda u -perturbaia msurabil p o ieire: -mrimea reglat y.

Rejecia perturbaiei p

regulatorul feedforward Gff (s) (5.1) (5.2)

Y ( s) = G f ( s)U ( s) + G p ( s) P( s)

Y ( s ) = [G p ( s ) + G ff ( s )G f ( s )]P( s )

5.1.1 Reglarea direct


G p (s) G f ( s) kf 1 + sT f

Se impune rejectia perturbatiei p: (5.3)

G ff ( s) =

Gp(s) i Gf (s): modele de ordinul I


kp G f (s) =

G p ( s) =

(5.4)

1 + sT p

(5.3, 5.4)

G ff ( s ) =

k p (1 + sT f ) k f (1 + sTp )

(5.5)

(5.5) Regulator feedforward: element de avans-ntrziere (lead-lag)

Rejecia perturbaiei erori de modelare mici

Reglarea direct: -necesitatea cunoaterii unor modele -sensibil la erorile de modelare

5.1.2 Reglarea combinat


Gff (s) up Gp(s) pn Gf 2(s) y Gf 1(s) + + GR(s) ur + u + p

r + _

Semnale exogene:- referina r - perturbaia nemsurabil pn si perturbatia masurabila p Se impune: mrimea reglat y s urmreasc referina r

Rejecia perturbaiei msurabile p regulatorul feedforward Gff (s)

Asigurarea erorii staionare nule regulatorul GR(s)

Performane impuse sistemului de reglare GR(s) i Gff (s)

5.1.2 Reglarea combinat


(5.6)
GR ( s )G f ( s ) 1 + GR ( s)G f ( s ) Gp ( s )G f2 ( s ) + G ff ( s )G f ( s ) 1 + GR ( s )G f ( s )

Y ( s) = G0 ( s) R( s) + G0 p ( s) P( s)

Notaii:
G0 ( s ) = G0 p ( s ) =

G f ( s) = G f1 ( s)G f 2 ( s)

(5.7)

Se impune p s fie rejectat la ieire: G0 p ( s) = 0 (5.8) (5.9)

G p ( s )G f 2 ( s) + G ff ( s)G f1 ( s)G f 2 ( s) = 0

(5.8)

G f1 ( s )

G ff ( s ) =

Gp ( s)

De obicei regulatorul Gff(s) se alege de forma (5.5)

5.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

a. Regulator feedforward plasat pe canalul referinei


+ _ GR (s) Gf (s) + y e u+ p + n +

Gref (s)

F.d.t n raport cu referina r:


G0 ( s ) = 1 + G R ( s )G f ( s ) G f (s) 1 + G R ( s )G f ( s ) Gref ( s ) G R ( s )G f ( s )

(5.10)

F.d.t n raport cu perturbaia de sarcin p:


G0 p ( s ) =

(5.11)

F.d.t n raport cu zgomotul de msur n:


G0 n ( s ) = 1 1 + G R ( s )G f ( s )

(5.12)

5.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

Avantajul structurii de reglare cu dou grade de libertate: Posibilitatea decuplarii rspunsului n 3 componente: -rspunsul la referin, -rspunsul la perturbaia de sarcin, -rspunsul la zgomotul de msur.

Procedura de proiectare:

Se proiecteaz: 1. Regulatorul GR(s) a.. s fie rejectate efectele perturbaiei de sarcin 2. Regulatorul Gref(s) impunndu-se dependena y fa de r prin f.d.t. model Gm (s).
1 + GR ( s )G f ( s ) GR ( s )G f ( s )

n (5.10) G0(s)=Gm(s) :

Gref ( s) = Gm ( s)

(5.13)

5.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

b. Structuri cu regulator feedforward pe referin i componenta D pe msur


+ _ GR1 (s) Gf (s) GR2 (s) + _ + e u p + n + y

Gref (s)

GR este format din : GR1 de tip I, pe calea direct GR2 de tip PD, pe msur.
GR1 ( s )G f ( s ) Gref ( s )

G0 ( s ) =

1 + [GR1 ( s ) + GR2 ( s )]G f ( s )

(5.14)
1 + [GR1 ( s ) + GR2 ( s )]G f ( s ) GR1 ( s )G f ( s )

n (5.14) G0(s)=Gm(s) Gref ( s ) = Gm ( s )

(5.15)

5.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

c. Structur de reglare feedforward i model de urmrire


Gff (s) Gm(s) ym + _ GR(s) Gf (s) + uff + p u +

n + s

Blocul cu f.d.t. Gm ( s ) rspunsul ideal ym(s), la variaia referinei r


1 + G f ( s )G R ( s )

G0 ( s ) =

G ff ( s )G f ( s ) + G R ( s )G f ( s )Gm ( s )

(5.16) (5.17)

n (5.16) G0(s)=Gm(s)

G ff ( s ) =

Gm ( s ) G f (s)

Regulatorul feedforward dinamica invers a procesului.

5.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta


kf 1 + sT f
1 + sT f G f (s) = kf e sL

Pentru procesele modelate prin: G f ( s ) =


1 + G f (s) G f (s) =

(5.18) (5.19)

Inversa f.d.t se aproximeaz cu:


k f 1 + sT f N

1 + sT f

N fixeaz gama de frecven N=10 (similar cu filtrarea componentei derivative).


1 G f (s)

Pentru Gf(s) cu zerouri de faz neminim:


sz P( s)
1 G f ( s)

are poli instabili (5.20)

G f (s) =

P( s ) s+z

Reglarea feedforward:

performanele rspunsului la variaia referinei r rejecteaz perturbaiile msurabile

5.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

d. Structura de reglare cu feedforward dup referin i perturbaie


Gff 1(s) uff + u Gf 1(s) + Gp(s) + y + Gff 2(s) p +

r Gm(s) ym + _ e GR(s) ue +

- mbin reglarea combinat cu reglarea ce utilizeaz un model Gm

G ff 2

rejecteaz perturbaia msurabil p. rspunsul lui y n raport cu r s fie cel dictat de G m rejecteaz perturbaiile nemsurabile

Regulatorul G ff 1

GR

5.2 Reglarea n cascad


p Gf 2(s) Gfa(s) ys Gf b(s) y u1 + _ GR2(s)
bucl intern bucl extern

r + _ Gf 1(s) + +

GR1(s)

Dou bucle de reglare: una extern (principal) cu regulatorul principal G R1 una intern (secundar) cu regulatorul secundar G R2 ys dinamic rapid

Reglarea n cascad va mbunti performanele n urmtoarele cazuri: G f a ( s) conine neliniariti semnificative; G fb (s ) limiteaz lrgimea de band a structurii de reglare.

G f ( s ) are zerouri de faz neminim sau conine timp mort

5.2 Reglarea n cascad

Se consider partea vzut de regulatorul GR1 cu i fr bucl intern

Cu bucl intern Partea fixat: mrimi de intrare - comanda u1 - perturbaia p mrime de ieire - msura y.

(5.21)

Ys ( s ) = GR2 ( s )G f1 ( s )G f a ( s ) S 2 ( s )U1 ( s ) + G f a ( s ) S 2 ( s ) P ( s )

S 2 ( s) =

1 1 + G R 2 ( s )G f1 ( s )G f a ( s )

(5.22)

S2(s)-funcia de sensibilitate a buclei interne (5.23)

Y ( s) = G f b ( s)Ys ( s) = G f ( s) S 2 ( s)U1 ( s) + G f 2 ( s) S 2 ( s) P( s)

unde: G f ( s) = G f1 ( s)G f2 ( s)

5.2 Reglarea n cascad


(5.24)

Fr bucl intern

Y (s) = G f (s)U1 ( s) + G f 2 ( s) P(s)

5.23, 5.24

perturbaia este precompensat de bucla secundar prin S2(s)

Partea fixat vzut de regulatorul GR1 :

G fe (s) = G02 ( s)G fb ( s), G R2 ( s )G f1 ( s )G f a ( s ) 1 + G R2 ( s )G f1 ( s )G f a ( s )

unde G02 ( s) =

(5.25)

5.2 Reglarea n cascad

Principalele caracteristici ale reglrii n cascad :

strategie de conducere bazat pe reacie negativ; necesit msurarea unei variabile secundare Ys(s), din proces; nu implic msurarea perturbaiei p; bucla intern elimin perturbaia principal; mai puin sensibil la incertitudinea modelului prii fixate dect reglarea; feed-forward avantajele reaciei negative.

Regulile de baz pentru selectarea variabilei secundare :

perturbaiile principale trebuie s acioneze n bucla intern; bucla intern mai rapid (timpul de rspuns de 5 ori mai mic ); este posibil ca n bucla intern s existe un factor mare de amplificare.

5.2 Reglarea n cascad

Acordarea parametrilor regulatoarelor

G R2

pe baza dinamicii procesului i a tipului de perturbaie - de tip P sau PD

- componenta I - rejecteaz perturbaiile - suprareglri n bucla extern se elimin I i kR al GR1 mecanisme anti-windup.

alterarea performanelor BE

Dac cele dou regulatoare au component I

5.3 Structuri de reglare cu elemente neliniare


e _ y2 PI u Proces y1

5.3.1 Reglarea raportului


- referina raportul dorit
y a= 1 y2

a.

r=a +

- divizor element neliniar n interiorul buclei de reglare


a _ PI a y2 + e u Proces y1

b.

y2

- elementul neliniar - dispozitiv de nmulire n exteriorul buclei de reglare (5.26) (5.27)


y (t ) e(t ) = 0 1 = a y2 (t )

Eroarea de reglare: e(t ) = ay2 (t ) y1(t )

5.3.1 Reglarea raportului


q2 MAS r REF Arztor REF MAS 1 RPI MAS 2 PI

Combustibil

Aer

q1

Reglarea raportului combustibil / aer

5.3.2 Reglarea cu selector

Selector dispozitiv neliniar static cu mai multe intrri i o ieire.

Tipuri de selectare: - maximum (MAX) - minimum (MIN) Val. max/min a semnalelor de intrare. Reglarea cu selector: mrimea principal reglat; mai multe mrimi secundare meninute n anumite game impuse.

Caracteristici - mai multe regulatoare i un selector care-l alege pe cel mai potrivit; - o bucl de reglare funcioneaz la un anumit moment de timp; - pot aprea probleme la comutarea regulatoarelor.

5.3.2 Reglarea cu selector


Rmax x y un

MAS

xmax up M u Gf 1(s) I N

REF

r Rmax M A X

MAS

Gf 2(s)

REF ue

xmin Rmax

MAS

REF

x [x min , x max ]

5.3.2 Reglarea cu selector


Gaz MV PI SP

Puterea cerut SP PI MV M A X

M I N

Aer

5.3.3 Reglarea cu divizarea gamei

Reglarea cu divizarea gamei: o singur mrime reglat; mai multe variabile de comand.

Caracteristici - Se folosete cnd mrimea de comand controleaz o valv la ieirea creia debitul are o variaie ntr-o gam larg ; - Gama debitului este separat n mai multe intervale, fiecare fiind controlat cu o valv.

Deschis EE rcire

EE nclzire

nchis 0.5 1

Caracteristica statica a unui sistem de incalzire/racire

5.3.3 Reglarea cu divizarea gamei

5.4 Reglarea cu compensarea timpului mort


(5.28)
y + e-sm + + predictor Smith Proces GR(s) Gm(s) u G(s)e-s

Procese cu timp mort : G f ( s) = G ( s)e s


e

Regulator

r + _

Modelul procesului:
G f m ( s ) = G m ( s ) e s m

(5.29) (5.30)

Partea fixat:

G ( s )e s + G m ( s )(1 e sm )

Proiectarea regulatorului metode pentru procese fr timp mort.