Acionri electrice n mecatronic

Ing. Irina Aura Manolache Grup colar Radu Negru Galai

EXEMPLE DE SISTEME MECATRONICE

1. Automobilul
Aprut n a doua jumtate a secolului al 19-lea, automobilul a revoluionat transporturile i a concentrat cele mai semnificative eforturi tiinifice i inginereti, pentru continua perfecionare a performanelor sale. Pn n jurul anilor 1970-1980 componentele mecanice, multe dintre ele adevrate bijuterii tehnice, reprezentau o pondere covritoare n ansamblul unui automobil, partea electric i electronic rezumndu-se la un numr restrns de motoare (demaror, alternator, tergtoare de parbriz), senzori (pentru temperatura uleiului i antigelului, presiunea uleiului, nivelul carburantului), relee (pentru semnalizare, aprindere) i becuri. Dezvoltarea microelectronicii, materializat n circuite integrate logice i analogice, circuite integrate de putere, procesoare numerice (microprocesoare, microcontrollere, DSP-uri), realizarea unor sisteme de acionare, convenionale i neconvenionale, performante, a unor tipuri noi de senzori etc., au deschis perspective largi pentru rezolvarea unor cerine care se impuneau tot mai acut, legate de: 1. Sigurana n trafic; 2. Economicitate; 3. Fiabilitate; 4. Confort; 5. Protecia mediului.

n construcia automobilelor moderne i-au ctigat locul tot mai multe sisteme mecatronice (pentru managementul motorului, ABS, ESP, suspensie activ etc.), pentru ca, n final, ntreg automobilul s se transforme ntr-unul dintre cele mai reprezentative sisteme mecatronice (prin interconectarea subsistemelor cu magistrale adecvate de exemplu, CAN-Bus, sisteme de navigaie, X-by Wire, telematic etc.).

Sistemele de siguran active servesc la prevenirea coliziunilor i la minimizarea efectelor acestora. Cele mai importante sunt: Sistemul electronic de frnare (Electronic Brake System), care include: ABS (Anti-locking Brake System) are rolul de a controla presiunea de frnare, pentru evitarea blocrii roilor. Proceseaz informaiile de la senzorii care msoar viteza roilor i controleaz motorul pompei hidraulice i valvele care distribuie fluidul la frne. Brake Assist interpreteaz informaiile de la senzorii specifici i corecteaz manevrele de frnare ale conductorului auto. Sistemul electronic de stabilitate (ESP Electronic Stability Program), care evalueaz n permanen datele msurate de un mare numr de senzori i compar aciunile oferului cu comportarea vehiculului la momentul respectiv. Dac intervine o situaie de instabilitate, cum ar fi cea determinat de o virare brusc, sistemul reacioneaz n fraciuni de secund, prin intermediul electronicii motorului i a sistemului electronic de frnare i ajut la stabilizarea vehiculului. Sistemul ESP include mai multe subsisteme complexe: o ABS (Anti-locking Brake System); o EBD (Electronic Force Brake Distribution); o TCS (Traction Control System); o AYC (Active Yaw Control).

Sistemul de prevenire a accidentelor, care poate include:

Controlul adaptiv al coliziunilor (Adaptive Cruise Control - ACC), bazat pe senzori radar de distane mari. ACC regleaz automat viteza vehiculului, n funcie situaia mainilor din trafic, pentru a asigura o distan adecvat fa de vehiculul din fa. Sistemul radar utilizeaz principiul impulsuri Doppler pentru msurarea independent a vitezei i distanei. Distan redus de frnare (Reduced Stopping Distance), bazat pe un sistem de frnare automat n eventualitatea unei coliziuni;
Avertizare de distan (Distance Warning); Stop & Go, bazat pe un sistem radar n infrarou, pentru distane mici, destinat asistenei pentru traficul urban sau pentru situaiile de pornire i oprire; Sprijin pentru urmrirea axului drumului (Line Keeping System), cu camer CCD i intervenie activ asupra sistemului de direcie; implic un algoritm de procesare a imaginilor i n cazul devierii de la axul drumului, oferul este avertizat printr-o uoar micare a volanului, pstrnd ns supremaia n manevrarea acestuia; Controlul global al asiului (Global Chassis Control); Reacie haptic de pericol la nivelul pedalei de acceleraie (Haptic Danger Feedback) etc.

Din ce n ce mai complexe i sofisticate sunt sistemele de siguran pasive, care au rolul de a proteja pasagerii i pietonii contra accidentelor suferite n urma coliziunilor. Ele includ o serie de sisteme de protecie: centuri de siguran, sisteme de tensionare, mecanisme de blocare, airbag-uri frontale i laterale, protecie a capului i genunchilor, protecie contra rsturnrii, precum i o serie de senzori i actuatori inteligeni: senzori pentru anticiparea coliziunilor (detecia i clasificarea pietonilor, sesizarea condiiilor premergtoare impactului pentru acionarea adecvat a sistemelor de protecie), senzori pentru sesizarea i analiza impactului (direcie, intensitate, tip, posibilitatea rsturnrii), senzori pentru detectarea i clasificarea pasagerilor, airbag-uri inteligente, a cror expandare depinde de fora i locul de impact, sisteme reversibile de pretensionare a centurilor de siguran, sisteme pentru optimizarea poziiei scaunelor i nchiderea automat a uilor i trapelor pentru minimizarea efectelor coliziunii, sisteme de protecie a pietonilor etc.

Modul de comand a uii din fa (CP = circuite de putere)

n comanda uii intervin 4 motoare: unul pentru nchiderea/deschiderea ferestrei, unul pentru blocarea/deblocarea uii n cadrul sistemului de blocare centralizat i alte dou pentru poziionarea, dup dou direcii (x-y), a oglinzii retrovizoare. La acestea se adaug un sistem pentru nclzirea oglinzii retrovizoare. Un numr de ntreruptoare permit conductorului auto s efectueze manevrele dorite pentru acionarea celor patru motoare. Multe module de comand a uilor includ i senzori, care sesizeaz gradul de nchidere/deschidere a ferestrelor, atingerea limitelor de sus/jos, apariia unor obstacole. Modulul de comand cuprinde: Interfaa cu ntreruptoarele i senzorii; Circuitele de comand pentru motoare i rezistorul de nclzire a oglinzii: puni n H (complete) pentru fereastr i blocarea uii i semipuni pentru poziionarea oglinzii, tranzistor de comand a rezistorului de nclzire; Circuite de comand: microcontroller i interfa CAN-Bus; Regulator de tensiune.

CAN BUS exemplu de magistral serial n automobil

Dezvoltarea CAN a nceput odat cu implementarea unui numr tot mai mare de dispozitive electronice n autovehiculele moderne. Exemple de astfel de dispozitive sunt sistemele de management al motorului, suspensiile active, ABS, controlul cutiei de viteze, controlul farurilor, aerul condiionat, airbag-urile i nchiderea centralizat.

Controller Area Network (CAN) este un protocol de comunicaie serial, care asigur controlul distribuit, n timp real, cu un mare grad de siguran. A fost dezvoltat iniial de firma Robert Bosch GmbH, care deine i licena CAN, n ultima parte a anilor 1980.
Este standardizat pe plan internaional de International Standardization Organization (ISO) i de Society of Automotive Engineers (SAE).

CAN Bus pentru conectarea subsistemelor n automobil

CAN este protocolul cel mai utilizat n autovehicule i automatizri. Cele mai importante aplicaii pentru CAN sunt automobilele, vehiculele utilitare i automatizrile industriale. Alte aplicaii ale CAN se regsesc la trenuri, echipamentemedicale, automatizarea cldirilor, echipamente electrocasnice i automatizarea birourilor.

Propieti ale CAN Priorizarea mesagelor: Identificatorul (identifier) definete o prioritate static a mesajului n timpul accesului la magistral. Atunci cnd magistrala este liber, oricare unitate poate demara nceperea unei transmiterii unui mesaj. Dac ncep s transmit simultan dou sau mai multe uniti, conflictul de acces pe magistral este rezolvat prin arbitrarea bit cu bit, utiliznd identificatorul. Mecanismul arbitrrii garanteaz c nu se pierde nici timp nici vreo informaie. Pe parcursul arbitrrii fiecare transmitor compar nivelul bitului transmis cu nivelul existent pe magistral. Dac nivelele sunt egale, unitatea continu s transmit. Dac ea transmite un nivel recesiv i magistrala monitorizeaz un nivel dominant, unitatea pierde arbitrarea i trebuie s se retrag, fr a mai transmite un singur bit. Acest sistem de arbitrare, conceput special pentru autovehicule, permite rezolvarea unor evenimente de importan mai mare n funcionarea mainii, care necesit o decizie mai rapid, prioritar fa de evenimente pentru care deciziile mai pot ntrzia.

Multimaster: Magistrala nu presupune o ierarhizare a nodurilor; cnd magistrala este liber, oricare unitate poate ncepe transmiterea unui mesaj. Unitatea cu mesajul cel mai prioritar va ctiga accesul la magistral.
Siguran: Pentru a realiza cea mai mare siguran n transferul datelor, n fiecare nod al magistralei CAN sunt implementate mijloace puternice pentru detectarea erorilor, semnalizarea acestora i auto-verificare. Conexiuni: Legtura serial de comunicaie CAN este o magistral la care pot fi conectate un anumit numr de uniti. Acest numr nu are o limit teoretic, limita practic fiind determinat de timpii de ntrziere i/sau consumul de putere pe magistral. Nodurile magistralei nu au adrese specifice, adresa informaiei fiind coninut n identificatorul mesajului transmis i n prioritatea acestuia. Numrul nodurilor poate fi modificat dinamic, fr ca acest lucru s perturbe comunicaia dintre celelalte noduri. Rata de transmisie: Viteza CAN poate fi diferit n diferite sisteme, dar pentru un anumit sistem rata de transmisie este fixat i constant.

2. Roboi industriali
Generaia ntia este reprezentat de roboi cu o structur mecanic mai simpl, care le permite mai ales operaii de manipulare Point-To-Point - PTP punct cu punct, fr sisteme senzoriale externe i, n consecin fr posibiliti de adapare la condiii variabile ale mediului n care funcioneaz. Sunt superioare manipulatoarelor prin faptul c micrile din diferitele cuple pot fi programate i reproduse rapid i flexibil, fr intervenii mecanice, dar au foarte puine valene, care s le permit includerea n familia sistemelor mecatronice. Roboii din generaia doua au sisteme mecanice mai performante, care le permit performane cinematice i dinamice superioare, fiind capabili s execute i operaii de tip Continuous Path - CP, care presupun deplasarea efectorului final de-a lungul unor traiectorii continue, cu precizii mari. Posed interfeele necesare i instruciunile pentru achiziia informaiei de la senzori externi compleci (senzori vizuali, senzori de for/moment, senzori tactili etc.) i integrarea acestei informaii n programele de lucru, fapt care le confer o adaptabilitate limitat la mediu. Aceti roboi posed multe dintre caracteristicile sistemelor mecatronice. OBS. Roboii din primele dou generaii lucreaz pe baza unui program memorat, ale crui instruciuni detaliaz fiecare micare i aciune. De exemplu, inserarea unui arbore ntr-un alezaj presupune un program, care detaliaz toate micrile necesare prelurii arborelui, apropierii lui de alezaj, msurrii forelor de interaciune i efecturii, n consecin, a micrilor de corecie pentru o asamblare reuit. Roboii din generaia treia i desfoar activitatea pe baza unui scop, de genul montez ansamblul A. Baza lor de cunotine i motorul de raionament (inferen), cu care este dotat sistemul de comand, le permite s decid singure succesiunea operaiilor necesare pentru realizarea scopului impus. Sunt maini dotate cu sisteme senzoriale complexe, cu inteligen artificial, ncadrndu-se n totalitate n caracteristicile enunate pentru sistemele mecatronice.

Roboi umanoizi: a) robotul Asimo-Honda; b) robotul SUMO-Fujitsu