Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Mecanica Clasica
Mecanica Clasica
Dumitru Luca
Universitatea Al. I. Cuza Iai
Cristina Stan
Universitatea Politehnica Bucureti
8 ianuarie 2007
Prefa
Mecanic clasic este una din primele ramuri ale zicii, att n sens istoric, ct i ca
importan tiinic. Ea a fost fundamentat ca tiin de ctre Galileo Galilei i Isaac
Newton n sec. XVII, prin formularea unui set redus de principii ale dinamicii corpurilor.
Principiile sunt adevruri unanim recunoscute, vericabile prin consecine ntr-o multitudine
de situaii din viaa real. mpreun cu observaia i experimentul, ele servesc la formularea
legilor zice, care reprezint legturi cantitative de tip cauz-efect ntre mrimile relevante
ntr-un proces zic. Structura matematic a mecanicii clasice a fost ntregit ulterior prin
lucrrile lui Lagrange, n secolul al XVIII-le i Hamilton n sec. al XIX-lea.
Considerat, timp de peste 200 de ani, ca o tiin "nchis", mecanica clasic a revenit n
atenia zicienilor n ultimele decenii, pe msur ce matematica i-a furnizat un set de instrumente noi pentru analiza dinamicii sistemelor a cror evoluie este descris de ecuaii neliniare,
iar tehnica de calcul i-a pus la dispoziie mijloace tot mai performante. Nu este ntmpltor
c un numr n cretere de colective de cercetare din universiti i focalizeaz astzi chiar n
domeniul mecanicii interesul pentru studierea unor aspecte calitative de dinamic neliniar,
cum ar , de exemplu, tranziia de la comportamentul liniar la cel turbulent sau haotic.
Att prin obiectul de studiu (abordat n primele semestre ale programei universitare), ct
i metodele de abordare, cursul de Mecanica zic l introduce pe proasptul student ntrun domeniu fundamental al cunoaterii intuitive i raionale. Cunotinele acumulate la curs,
aplicaiile dezvoltate la seminar i experimentele din laborator, coroborate cu studiul individual,
i ofer studentului un set de principii i legi zice, precum i instrumentele de studiu, bazate
pe calculul diferenial i integral. Cunotinele acumulate n cadrul acestei discipline vor
servi ca punct de plecare pentru abordarea Mecanicii analitice, Teoriei relativitii, Mecanicii
cuantice etc. Pe lng rolul informativ, aceste cunotine au impact formativ esenial, ntruct
ele servesc la nelegerea lumii nconjurtoare, ind instrumente necesare pentru rezolvarea a
nenumrate probleme din viaa real.
Cartea de fa reprezint un manual destinat studenilor de la facultile tehnice i de
zic, n care Mecanica zic este prezent n planul de nvmnt al anului I, e sub acest
nume, e ca o parte a unui curs de Fizic general. Ea poate util, n egal msur, elevilor
din cursul superior al liceului, ct i profesorilor de zic, pentru pregtirea examenelor de
denitivat, gradul II i gradul I, sau oricrei persoane interesate n domeniu.
Avnd n vedere c, de regul, cursul de mecanic se audiaz n semestrul I, n paralel
i
ii
cu cursul de analiz matematic, iar cel de algebr apare n semestrul al II-lea, am recurs la
un bagaj minimal de cunotine din domeniul calculului vectorial i al analizei matematice.
n aceeai idee, am introdus, pe lng Anexa I, dedicat calculului vectorial, o a II-a Anex
cuprinznd cteva informaii succinte despre ecuaii difereniale de tipul celor ntlnite n carte,
nsoite de exemple i, n unele cazuri, de probleme.
Am ncercat, din modul de prezentare, s nu facem s se neleag c mecanica zic este
doar matematic aplicat. Studentul este invitat s neleag foarte de timpuriu c o atitudine
pasiv, bazat pe simpla memorare a unor formule i demonstraii, conduce - pe termen lung
- la insucces. Ca i n celelalte tiine ale naturii, nelegerea fenomenelor analizate, bazat pe
atitudinea activ i critic a celor studiate i pe capacitatea de a stabili corelaii ntre fenomene
aparent disparate constituie cheia succesului.
Am evitat folosirea unui material discursiv sau cu caracter istoric; acolo unde am considerat
necesare astfel de informaii, ele au fost menionate ca note de subsol, mpreun cu trimiteri la
adrese de internet pentru documentare suplimentar. Fiecare capitol este mprit n seciuni
i se ncheie cu un numr de probleme aferente acestor seciuni. Este indicat ca, nainte de a
se trece la capitolul urmtor, s se rezolve problemele capitolului curent.
n Capitolul 1, dedicat cinematicii punctului material, dup introducerea noiunilor fundamentale (modelul de punct material, micare, sistem de referin, traiectorie) sunt prezentate
mrimile principale (vitez medie, vitez instantanee, acceleraie instantanee). Am acordat un
spaiu important prezentrii sistemelor de coordonate (carteziene, cilindrice, sferice, naturale),
precum i calculului vitezei i acceleraiei n raport cu aceste sisteme de coordonate.
Capitolul 2, dedicat dinamicii punctului material constituie centrul de greutate al crii,
avnd n vedere ca aici sunt introduse principiile dinamicii, precum i o serie de mrimi zice
importante pentru mecanic (impuls, moment cinetic, lucru mecanic, energie). Tot aici se
studiaz micarea punctului material sub aciunea unor tipuri diferite de fore, se introduce
noiunea de cmp conservativ i se demonstreaz legea conservrii energiei n cazul forelor
dependente de poziie. n ultima parte este prezentat succint integrarea numeric a ecuaiei
difereniale, n cazul unor fore cu expresii complicate.
Capitolul 3 este dedicat micrii sub aciunea unei fore centrale. Acesta este un subiect
esenial pentru ntreaga zic, avnd n vedere c toate forele fundamentale sunt de tip central.
Accentul este pus aici pe efectul forelor de natur gravitaional, fcndu-se legtura cu legile
lui Kepler din astronomie i cu raionamentele lui I. Newton, privitoare la legea atraciei
universale. Se discut apoi problema celor dou corpuri, iar n nal, se face o prezentare de
principiu a problemei celor trei corpuri. Problemele de la sfritul capitolului sunt destinate
aprofundrii temei.
Capitolul 4, dedicat sistemelor discrete de puncte materiale, este introdus n ideea pregtirii
abordrii mecanicii corpurilor cu distribuie continu de mas, subiectul central al prii a II-a
a cursului de Mecanic zic. n acest capitol se indic modul de calcul al mrimilor specice
sistemelor discrete, plecndu-se e la cele introduse n modelul de punct material. De asemenea,
se discut legile de conservare a impulsului, energiei i momentului unghiular, valabile n cazul
sistemelor izolate. Sunt prezentate fenomenele de ciocnire, prin contact i prin intermediul
cmpului, n sistemul laboratorului i al centrului de mas.
n Capitolul 5 sunt trecute n revist mrimile specice sistemelor zice cu distribuie
continu de mas/sarcin, precum i tehnici de calcul ale expresiilor unor astfel de mrimi
iii
(mas, impuls, fore interne/externe, intensitate a cmpului, moment cinetic etc.). Prezentarea
acestor subiecte va permite studentului extrapolarea i generalizarea rezultatelor pentru diverse
alte sisteme ntlnite n alte domenii ale zicii i/sau tehnicii.
Principalele modele idealizate cu care se opereaz n acest context, solidul rigid i uidul
ideal, sunt prezentate n Capitolele 6, respectiv 8. Extensii ale acestor modele sunt prezentate
n Capitolul 7, solidul deformabil, respectiv n ultima parte a Capitolului 8, dedicat unei
scurte analize a curgerii uidelor vscoase.
Noiunile acumulate prin studiul mecanicii mediilor continue, alturi de aplicaiile dezvoltate la seminar i experimentele de laborator consolideaz cunotinele studentului care se
iniiaz n tainele zicii. Aceste cunotinte au un evident caracter fundamental, ele oferind
mijloace i ci pentru nelegerea naturii. Ele ofer, de asemenea, instrumente de lucru pentru
abordarea celorlalte domenii ale zicii (electricitate i electrodinamic, mecanic analitic i
mecanic cuantic, zica atomului i moleculei).
Abordarea newtonian n mecanica clasic este legat, n anumite cazuri, de o serie de diculti matematice importante, care pot ocolite prin utilizarea a dou tehnici de abordare
noi ecuaiile lui Lagrange, respectiv ecuaiile lui Hamilton. Acestea pleac de la dinamica
newtonian, ns folosesc ca noiune cheie energia, recurgnd la aa-numitele coordonate generalizate, respectiv impulsuri generalizate. Folosind ecuaiile lui Lagrange sau Hamilton, aa
cum este prezentat n Capitolul 9, putem gsi mai rapid ecuaiile de micare, precum i valorile
i orientarea forelor de reaciune sau de legtur, prin integrarea unor ecuaii difereniale de
ordinul I.
Capitolul 10 este dedicat prezentrii principalelor noiuni care permit trecerea de la mecanica clasic la mecanica relativist. Dup cum se tie, rezultatele prezise de mecanica clasic
n cazul micrii cu viteze comparabile cu viteza luminii sunt contrazise de realitate.
Mecanica relativist, ale crei baze au fost puse de ctre Albert Einstein n anul 1905,
reprezint, de fapt, o extensie a mecanicii clasice. n aa numita teorie a relativitii restrnse,
care este parial acoperit n Capitolul 2, se studiaz micarea corpurilor n raport cu sisteme de
referin ineriale. Relativitatea restrns se bazeaz pe dou postulate introduse de Einstein:
(a) echivalena tuturor sistemelor de referin ineriale i (b) constana vitezei luminii n raport
cu orice sistem de referin inerial. O abordare a problemei ntr-un cadru mai larg o reprezint
teoria a relativitii generale, n care micarea este analizat n raport cu sisteme de referin
neineriale.
Am considerat necesar, n cadrul spaiului limitat al acestui volum, s introducem cteva
aspectele de interes din teoria relativitii restrnse, ca un minim necesar pentru studiul mecanicii clasice. Urmeaz ca o analiz mai detaliat a teoriei relativitii restrnse, mpreun
cu problematica relativitii generale s e studiate mai n detaliu n cadrul disciplinei Teoria
relativitii.
Dei zica clasic folosete modele liniare, lumea zic nconjurtoare este n mod preponderent neliniar. n acest sens am prezentat succint, n Capitolul 11, ideile fundamentale i
tehnicile de abordare modern a evoluiei unor sisteme mecanice descrise de dinamici neliniare,
aa cum apar ele n teoria haosului. Sunt trecute n revist noiuni n legtur cu sistemele
disipative, atractori, analiza n spaiul fazelor, bifurcaii, coecieni Lyapunov, analiza fractal, etc. Aceste instrumente descriu comportarea haotic a sistemelor zice guvernate de
legi deterministe, pentru care ecuaiile de micare i condiiile iniiale permit, n principiu,
iv
determinarea evoluiei sistemului la orice moment de timp. Noiunile sunt aici exemplicate
folosind un model de oscilator neliniar.
n funcie de valoarea neliniaritii sistemelor, dinamica acestora este foarte variat, ea
aprnd nu doar sub forma unor evoluii simple, previzibile, ci uneori n forme deosebit de
complicate, chiar haotice. Cu titlu de exemplu, extinderea analizei curgerii turbulente a unui
uid, care fusese parial prezentat n volumul de Mecanica mediilor continui, este prezentat
aici din punct de vedere al teoriei haosului. n nalul Capitolului 3 se prezint cteva noiuni
eseniale legate de apariia haosului n sistemele hamiltoniene, caracterizate de sensibilitate
ridicat la condiiile iniiale.
n Anexa I se face o trecere in revist a modurilor de reprezentare a vectorilor i a operaiilor
cu acetia. Operaiile algebrice cu vectori sunt cunoscute din materia de liceu, ns elementele
de analiz vectorial i, n special, partea dedicat operatorilor vectoriali difereniali constituie
un subiect ceva mai dicil pentru studeni. Din experiena noastr, acetia ntmpin aici
probleme nu numai din cauza dicultii subiectului n sine, ci mai ales deoarece la cursul de
analiz matematic, introducerea operatorilor difereniali se face adesea n mod formal, fr
un suport zic intuitiv. Am afectat, de aceea, un spaiu mai larg acestui subiect, comparativ
cu cel dedicat algebrei vectoriale.
n Anexa II sunt prezentate succint principalele tipuri de ecuaii difereniale de ordinul I
i II, ntlnite n cuprinsul crii. In cele mai multe cazuri, consideraiile privind integrarea
acestor ecuaii difereniale sunt nsoite de exemple ilustrative.
Suntem recunosctori referenilor tiinici, Prof. dr. Ioan Merche, de la Facultatea
de Fizic a Universitii "Alexandru Ioan Cuza" din Iai i Prof. dr. Radu Chileag, de
la Departamentul de Fizic a Universitii Politehnica Bucureti, pentru discuiile avute cu
ocazia redactrii manuscrisului i pentru sugestiile fcute cu ocazia citirii acestuia.
Ne exprimm, de asemenea, gratitudinea tuturor celor care, prin observaii i sugestii, ne
vor putea ajuta la mbuntirea i completarea acestui manual, ntr-o ediie viitoare.
Cuprins
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
1
2
4
4
7
9
12
15
16
17
19
24
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
27
27
27
28
31
32
34
36
37
38
40
41
41
42
42
45
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
vi
CUPRINS
2.4
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
53
54
55
56
60
62
66
68
71
71
73
74
75
76
78
79
82
86
90
99
101
101
6 Solidul rigid
6.1 Modelul de solid rigid . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Micarea de translaie a solidului rigid . . . . . . .
6.3 Rotaia rigidului n jurul unei axe xe . . . . . . .
6.4 Cteva exemple de calcul al momentelor de inerie
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
93
97
102
102
104
112
116
118
121
. 121
. 123
. 125
. 127
CUPRINS
vii
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
gravitaional
. . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
128
130
136
139
142
144
145
146
151
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
155
155
155
158
159
161
162
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8 Fluide
165
8.1 Statica uidelor. Ecuaia fundamental a hidrostaticii . . . . . . . . . . . . . . 167
8.1.1 Presiunea hidrostatic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.1.2 Formula barometric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.1.3 Legea lui Arhimede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.2 Dinamica uidelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
8.2.1 Derivata substanial a unei mrimi zice . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
8.2.2 Ecuaia de curgere a unui uid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.2.3 Ecuaia de continuitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.2.4 Ecuaia (legea) lui Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
8.2.5 Aplicaiile legii lui Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.3 Fluide vscoase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.3.1 Introducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.3.2 Curgerea uidelor vscoase prin conducte cilindrice. Ecuaia lui PoisseuilleHagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.3.3 Fore de frecare vscoas la interfaa solid-lichid. Legea lui Stokes . . . . 188
8.3.4 Efectul Magnus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.3.5 Formarea vrtejurilor. Curgerea turbulent . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.4 Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
9
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
viteze generalizate
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
195
196
196
198
199
200
viii
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
CUPRINS
Formalismul lui Lagrange . . . . . . . . . .
9.2.1 Principiul lucrului mecanic virtual .
9.2.2 Ecuaiile lui Lagrange . . . . . . . .
9.2.3 Cazul legturilor neolonome. Metoda
Formalismul lui Hamilton . . . . . . . . . .
9.3.1 Principiul lui Hamilton . . . . . . . .
9.3.2 Ecuaiile canonice . . . . . . . . . .
9.3.3 Semnicaia funciei Hamilton . . .
9.3.4 Spaiul fazelor . . . . . . . . . . . .
9.3.5 Teorema lui Liouville . . . . . . . . .
9.3.6 Parantezele lui Poisson . . . . . . . .
Teoria Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . .
9.4.1 Transformrile canonice . . . . . . .
9.4.2 Ecuaia Hamilton-Jacobi . . . . . . .
Teoreme de conservare n mecanica analitic
9.5.1 Conservarea energiei . . . . . . . . .
9.5.2 Conservarea impulsului total . . . .
9.5.3 Conservarea momentului cinetic . . .
Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
multiplicatorilor Lagrange .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
201
201
202
204
205
205
207
210
210
211
213
214
214
216
217
217
218
219
220
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
223
. 223
. 224
. 227
. 228
. 230
. 230
. 232
. 233
. 234
. 235
. 236
. 237
. 237
. 240
. 240
. 244
. 245
. 246
. 247
. 247
. 248
. 248
CUPRINS
ix
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
251
251
253
254
256
258
263
265
269
274
275
277
277
280
282
286
290
291
295
A Vectori
A.1 Reprezentarea unui vector . . . . . . .
A.1.1 Reprezentarea geometric . . .
A.1.2 Reprezentarea analitic . . . .
A.1.3 Reprezentarea matriceal . . .
A.2 Operaii algebrice cu vectori . . . . . .
A.2.1 Adunarea i scderea vectorilor
A.2.2 nmulirea vectorilor . . . . . .
A.3 Elemente de analiz vectorial . . . . .
A.3.1 Derivarea vectorilor . . . . . .
A.3.2 Integrarea vectorilor . . . . . .
A.3.3 Operatori vectoriali difereniali
A.4 Probleme . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
297
297
298
298
299
299
299
301
306
306
307
307
317
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
321
322
323
325
326
327
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
329
Bibliograe
333
Capitolul
n zic sunt cunoscute multe exemple de modele care au evoluat, n procesul cunoaterii,
ntr-o succesiune cuprinznd mai multe etape. Exemplele cele mai cunoscute sunt modelul
atomului i/sau al nucleului, modelul de uid sau cel de solid rigid, diferite modele de unde
etc.
Cel mai simplu model din mecanic este cel al punctului material . El poate folosit ori de
cte ori se studiaz micarea de translaie a unui obiect sau sistem de obiecte, de dimensiuni
mult mai mici dect distanele parcurse. Un corp este astfel asimilat unui punct material2 ,
n care se consider a concentrat ntreaga sa mas. Se nelege c un corp nu trebuie s
e neaprat mic n accepiunea proprie a cuvntului, pentru a tratat ca punct material.
n msura n care un astfel de punct material este n micare, el se denumete i mobil, adic
punct material n micare.
Modelul punctului material se aplic cu acelai succes, att pentru studierea micrii unor
corpuri de dimensiuni i mase gigantice (cum ar corpurile din interiorul sistemului solar),
ct i unor corpuri de dimensiuni nanoscopice (atomi, nuclee, electroni, etc.).
Abordarea care pleac de la modelul de punct material este util n paii ulteriori, cnd
se trece la studiul mecanicii corpurilor de dimensiuni ce nu mai pot reduse la un punct.
Dac un corp este prea mare pentru a mai putea considerat particul, el poate gndit ca o
"colecie" (un sistem) de puncte materiale. Rezultatele gsite n mecanica punctului material
se extrapoleaz pentru sistemele de puncte, cu precauiile necesare unei astfel de operaii.
Mrimile zice cele mai importante n cinematic sunt viteza i acceleraia. Vom ncepe prin
a deni aceste mrimi, urmnd a le gsi expresiile n raport cu diferite sisteme de coordonate.
1.2
Pentru a studia modul n care se modic n timp poziia unui punct material n raport cu
un altul, este nevoie de a deni un sistem de referin (denumit adesea i reper), considerat
x n contextul problemei de studiat. Poziia n raport cu reperul a punctului material a
crui micare o studiem este precizat prin aa-numitul vector de poziie. Acesta, notat cel
mai adesea cu ~r, are originea n originea reperului, iar vrful n punctul material studiat.
Proieciile lui ~r pe axele sistemului de referin utilizat (notat prescurtat cu SR) determin,
de asemenea, n mod univoc, poziia unui punct din spaiu.
ntr-un spaiu tridimensional, poziia mobilului, notat cu P n Fig.1.1, este determinat de
un triplet de numere, numite coordonate, care reprezint distane i/sau unghiuri. Utilizarea
reprezentrii vectoriale are avantajul c expresiile mrimilor cinematice nu depind de tipul de
coordonate ales.
Distana dintre dou puncte din spaiu se numete metric. Mecanica newtonian folosete
metrica euclidian, denumit adesea i metrica galileean, n memoria lui Galileo Galilei3 . DisUneori, un punct material se denumete i particul.
Galileo Galilei (1564-1642), zician italian, este considerat primul om de tiin al epocii moderne. Principalele sale contribuii n zic sunt legate de descoperirea legilor micrii pendulului, ale cderii libere a
corpurilor, precum i unele dispozitive tehnice (luneta astronomic, un nou model de pompa hidraulic, balana hidrostatic). A susinut ipoteza heliocentric a lui Copernicus. Cartea sa cea mai important este
Dialoguri despre principalele dou sisteme ale lumii, publicat la Florena n 1632 i dedicat analizei critice
a sistemului geocentric al lui Ptolemeu i, respectiv, heliocentric al lui Copernicus. Printr-o coinciden, 1642
2
3
Figura 1.1: Reprezentarea traiectoriei unui punct material. La momentul t punctul mobil se a n
P, descris de vectorul de poziie ~r.
tana dintre dou puncte P1 (x1 , y1 , z1 ) i P2 (x2 , y2 , z2 ), exprimat ntr-un sistem de coordonate
carteziene4 , este dat de relaia:
d = [(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 ]1/2
(1.1)
Traiectoria unui corp este curba descris de acesta n decursul micrii, adic locul geometric al poziiilor succesive ocupate de mobil n decursul micrii. n mecanica clasic se
consider c traiectoria corpului este bine determinat5 , iar mulimea poziiilor succesive ocupate de acesta n decursul micrii este continu.
S descriem, aadar, poziia unui punct material care se deplaseaz pe o curb oarecare, cu
ajutorul unui vector de poziie, notat ~r (Fig.1.1). Legea de micare a mobilului este exprimat
generic prin ecuaia vectorial:
~r = ~r(t),
(1.2)
care este echivalent cu trei ecuaii scalare, ce descriu variaiile n timp ale coordonatelor
mobilului. De exemplu, n cazul unui sistem de coordonate cartezian tridimensional:
x = x(t),
(1.3)
y = y(t),
(1.4)
z = z(t).
(1.5)
Ecuaiile (1.3), (1.4), (1.5) se numesc ecuaii parametrice ale micrii (parametrul este timpul t). Prin eliminarea timpului din ecuaiile parametrice sus-menionate, se obine ecuaia
traiectoriei.
este anul morii lui Galilei i naterii lui Newton. Informaii suplimentare despre viaa i opera lui Galilei pot
gsite i la adresa de web: http://galileo.imss.renze.it/museo/b/egalilg.html
4
Aa cum vom vedea n continuare, n funcie de simetria problemei de studiat, pot folosite i repere de
tip sferic sau cilindric.
5
n mecanica cuantic, specic sistemelor microscopice, se consider ca poziia unei micro-particule (i
deci i traiectoria acesteia) nu pot determinate cu orice precizie, de aceea se vorbete doar de o anumit
probabilitate ca particula s se gseasc, la un moment dat, ntr-o anumit zon din spaiu. Particula nsi este
"de-localizat", iar traiectoria ei se specic print-un nor de probabilitate, care, n anumite cazuri se numete
i orbital.
Figura 1.2: Vectorul deplasare, n intervalul t2 t1 , notat cu ~r, reprezint diferena vectorilor de
poziie ai punctelor P1 i P2 : ~r = ~r2 ~r1
1.3
1.3.1
s
,
t
(1.7)
t0
~r
~r(t + t) ~r(t)
= lim
.
t t0
t
(1.8)
Constatm, pe de alt parte, c viteza instantanee (sau momentan) este chiar derivata vec-
Figura 1.3: Pe msur ce scade intervalul t, punctul P2 se apropie din ce n ce mai mult de P1 , iar
vectorul deplasare tinde s ajung pe direcia tangentei la traiectorie.
d~r
= ~r.
dt
(1.9)
Ca urmare, viteza instantanee (momentan), adic viteza mobilului ntr-un punct este un
vector tangent la traiectorie; mrimea sa este dat de derivata n raport cu timpul a vectorului
su de poziie. Vectorul vitez instantanee este tangent la traiectorie, n timp ce vectorul
vitez medie are direcia secantei.
Pe de alt parte, pentru a calcula viteza medie a mobilului ntr-un interval de timp t,
acesta se mparte n n subintervale t1 , t2 , ..., tn att de mici, nct pe durata ecrui
subinterval viteza instantanee s rmn practic constant6 . Viteza medie se denete ca:
vm =
n
v1 t1 + v2 t2 + ... + vn tn
1 X
=
vi ti .
t1 + t2 + ... + tn
t i=1
(1.10)
Dac aceste intervale de timp devin din ce n ce mai mici, vitezele medii pe ecare interval
de timp ti se apropie de valorile instantanee i, ca urmare, suma din relaia anterioar devine
o integral:
n
P
vm = lim
ti 0
vi ti
i=1
n
P
i=1
=
ti
1
t
t+t
Z
vdt.
(1.11)
Prin urmare, viteza instantanee poate s varieze prin salt doar la trecerea ntre intervalele ti i ti+1 ,
i = 1...n
6
B
C
Figura 1.4: Pe durata ecrui subinterval ti , viteza rmne practic constant, vi . Distana parcurs
n subintervalul i este s=vi ti
A
(ABCD)
B
D
Figura 1.5: Spaiul total parcurs de mobil n intervalul de timp specicat reprezint suma ariilor
dreptunghiurilor elementare.
Avnd n vedere cele dou deniii ale vitezei medii, date de (1.10) i (1.11), rezult:
t+t
Z
s = vm t =
v dt = aria(ABCD).
(1.12)
Ca urmare, spaiul parcurs de mobil ntr-un interval oarecare de timp reprezint, din
punct de vedere geometric, aria de sub curba vitezei, delimitat de dreptele t = const. i
t + t = const.
Considernd momentul iniial t = 0, spaiul parcurs devine:
Zt
s(t) = s0 +
v(t)dt,
0
(1.13)
Figura 1.6: Determinarea variaiei vitezei ~v = ~v (t + dt) ~v (t) n intervalul de timp dt.
~r(t) = ~r0 +
~v (t)dt,
(1.14)
[s]
= LT 1 ;
[t]
hviSI = 1m s1 .
1.3.2
(1.15)
(1.16)
Pentru a caracteriza variaia n timp a vectorului vitez, se denete o nou mrime zic,
denumit acceleraie. Ca i n cazul vitezei, se poate deni o acceleraie medie i o acceleraie
instantanee. Acceleraia medie este denit prin relaia:
~am =
~v
.
t
(1.17)
Mrimea acceleraiei medii a unui mobil care se deplaseaz ntre dou puncte, de exemplu,
P1 i P2 (Fig.1.6) depinde de variaia net a vitezei n intervalul considerat.
Pentru precizarea ratei de variaie n timp a vitezei instantanee se introduce noiunea de
acceleraia instantanee, denit prin relaia:
~v
=
t0 t
d d~r
=
=
dt dt
~a =
lim
d~v
dt
d2~r
.
dt2
(1.18)
(1.19)
B
D
Figura 1.7: Variaia vitezei n subintervalul i este vi = ai ti , adic aria unui dreptunghi.
a
A
(ABCD)
v
B
D
Figura 1.8: Sumarea dup toate dreptunghiurile elementare determin aria de sub curba acceleraiei
Acceleraia este un vector care are orientarea lui ~v . Ea reprezint derivata de ordinul nti
a vitezei n raport cu timpul, prin urmare, derivata de ordinul doi a vectorului de poziie, ~r(t)
n raport cu acelai parametru.
Avnd n vedere deniiile acceleraiei medii i ale acceleraiei instantanee, (1.17) i (1.20),
se poate exprima acceleraia medie i sub forma:
n
P
~ai ti
~v
1
i=1
~am =
= lim P
=
n
ti 0
t
t
ti
i=1
t+t
Z
~adt.
(1.20)
t+t
Z
v =
adt = aria(ABCD).
(1.21)
Ca urmare, variaia de vitez are semnicaia ariei de sub curba a = a(t), n intervalul
de timp nit considerat. Considernd momentul iniial t = 0, la un moment nal oarecare,
relaia de mai sus se poate scrie, n cazul general:
Zt
~v (t) = ~v0 +
~a(t)dt,
(1.22)
unde ~v0 reprezint viteza iniial a corpului. n cazul particular, n care acceleraia este
constant, iar micarea - unidimensional, relaia (1.22) devine:
v(t) = v0 + at,
(1.23)
s(t) = s0 + v0 t + 12 at2 .
(1.24)
iar (1.14):
Dimensiunea i unitatea de msur pentru acceleraie sunt, respectiv:
[a] =
[v]
= LT 2 ;
[t]
haiSI = 1m s2 .
1.4
(1.25)
(1.26)
Coordonate carteziene
(1.27)
10
Deoarece orice vector poate exprimat ca o combinaie liniar de aceti trei versori, ei
formeaz baza sistemului. Baza sistemului respect regula burghiului drept, adic:
x
y = z.
(1.28)
(1.29)
Vom gsi expresiile vitezei i acceleraiei, pornind de la expresia unei deplasri elementare,
~r:
~r = ~r2 ~r1 = (x2 x1 ) x
+ (y2 y1 ) y + (z2 z1 ) z = x x
+ y y + z z.
(1.30)
Aceast expresie se poate gsi pe cale geometric, considernd c orice deplasare real
reprezint suma a trei deplasri succesive independente, n decursul crora se modic doar
una din coordonate. Conform (Fig.1.10), se observ c:
~r = ~rx + ~ry + ~rz ,
(1.31)
unde ~rx , ~ry , ~rz reprezint deplasri "virtuale", efectuate pe direciile x, y, i z. Trecnd
la limita timpilor de observaie foarte mici, t 0, expresia devine:
d~r = dx x
+ dy y + dz z.
(1.32)
Fcnd raportul dintre elementul de deplasare innitezimal i intervalul de timp corespunztor acesteia, se obine expresia vitezei:
~v =
d~r
dx
dy
dz
=
x
+ y + z = x
x + y y + z z = vx x
+ vy y + vz z.
dt
dt
dt
dt
(1.33)
11
Figura 1.10: Descompunerea vectorului deplasare ~r = ~r2 ~r1 dup cele trei direcii independente
(1.34)
~a =
(1.35)
(1.36)
(1.37)
(1.38)
(1.39)
12
1.5
Variabilele care descriu poziia mobilului n sistemul de coordonate polare plane sunt distana pn la origine, notat i unghiul , msurat n raport cu o ax de referin arbitrar
aleas (n cazul nostru Ox - Fig.1.11).
Legtura dintre coordonatele polare plane i cele carteziene se exprim sub forma:
x = cos ;
(1.40)
y = sin .
Versorii sistemului de coordonate polare plane sunt e i e .
S considerm, n cele ce urmeaz, o deplasare innitezimal a mobilului din punctul P1
in punctul P2 (Fig.1.12). Vectorul deplasare corespunztor intervalului de timp dt este notat
~ poate considerat ca o
n cu d~r = OP2 OP1 . Aceast deplasare innitezimal real dr
~ i dr
~ ,
rezultanta unei succesiuni de deplasri virtuale dup dou direcii perpendiculare, dr
n decursul crora variaz, pe rnd, doar una dintre coordonate. Ca urmare, vectorul deplasare
Figura 1.12: Vectorului deplasare innitezimal d~r se obine, aplicnd regula triunghiului, ca o sum
de deplasri innitezimale, n care variaz mai nti , apoi .
(1.41)
13
n care:
d~r ( constant, variabil) reprezint o deplasare innitezimal de unghi d, pe un
arc de cerc de raz ;
d~r ( constant, variabil) reprezint o deplasare innitezimal de-a lungul lui
~(t+t)
(translaie de lungime d).
Ca urmare, innd cont de versorii direciilor de deplasare, se obine:
d~r = d
e + d
e .
(1.42)
d
d
d~r
= e + e =
e +
e = v e + v e .
dt
dt
dt
(1.43)
(1.44)
v = .
(1.45)
.
.
d~v
e )
d(
e +
e + e +
e + e .
=
=
e +
dt
dt
(1.46)
Vom calcula derivata versorilor apelnd din nou la considerente geometrice (Fig.1.13).
Urmrind modul n care se schimb direcia celor doi versori pentru o deplasare innitezimal a particulei, se constat c:
d
e = |
e | d
e ;
d
e = |
e | d(
e ).
(1.47)
(1.48)
14
e =
.
e =
d
e
|
e | d
d
e
=
=
e =
e ;
dt
dt
dt
d
e
|
e | d(
e )
d
e .
=
= e =
dt
dt
dt
(1.49)
(1.50)
Dup cum se observ, derivata ecrui versor este un vector de mrime egal cu viteza de
variaie a coordonatei unghiulare i este orientat perpendicular fa de direcia celuilalt versor
(Fig.1.13).
Revenind la formula acceleraiei se obine, dup aranjarea termenilor, expresia nal:
~a = (
2 )
e + (2 + )
e .
(1.51)
Ca i viteza, acceleraia are dou componente, radial i azimutal (sau transversal). Fiecare
dintre termenii care apar n expresia acceleraiei sunt determinai de o anumit variaie a
vectorului vitez. De exemplu:
termenul e - datorat variaiei vitezei n mrime;
termenul 2
e (numit acceleraie Coriolis) - datorat deplasrii neuniforme a corpului
pe o traiectorie curbilinie, de raz variabil;
termenul
e datorat variaiei n timp a vitezei unghiulare (vezi seciunea urmtoare
a acestui capitol);
termenul 2 e - (acceleraie centripet) - datorat variaiei vitezei ca orientare.
Un element de suprafa (o suprafa innitezimal) are, n coordonate polare plane,
(Fig.1.14) expresia:
dA = d d.
(1.52)
15
1.5.1
Viteza unghiular
d
=
t0 t
dt
= lim
(1.53)
~v =
~ ~r.
Dac proiectm vectorul
~ pe axele unui sistem de referin cartezian, atunci:
= x x
~
+ y y + z z,
(1.55)
unde x , y , z sunt componentele corespunztoare pe axele Ox, Oy i Oz. Folosind exprimarea sub forma unui determinant a produsului vectorial, ecuaia (1.54) se poate scrie sub
forma:
~v =
x
y z
x y z
x y
z
(1.56)
= (y z z y) x
+ (z x x z) y + (x y y x) z.
(1.57)
~r =
x
y
z
(1.58)
16
r
w
r
ww
z
0
z y
x
~v =
z
0
x
y
= ~r.
(1.59)
y
x
0
z
Ca urmare, viteza unghiular constituie un tensor . Acesta se caracterizeaz printr-o matrice cu trei linii i trei coloane:
0
z y
z
0
x
y
x
0
(1.60)
Spre deosebire de vitez i acceleraie care sunt vectori polari (au punctul de aplicaie n
punctul material), viteza unghiular este un vector axial . Un vector axial nu are punctul de
aplicaie xat ntr-un punct ci poate aluneca liber de-a lungul unei axe (perpendiculara pe
traiectorie). Vectorii axiali, spre deosebire de cei polari, nu i schimb sensul la operaia de
oglindire (atunci cnd x x, y y, z z). n cazul lor, regula burghiului drept devine
regula burghiului stng adic x
y =
z (vezi Fig.1.16).
1.6
Coordonate naturale
ds
.
dt
(1.61)
~v
1 d~r ds
1 d~r
d~r
=
=
v = ,
v
v ds dt
v ds
ds
(1.62)
(1.63)
17
~a = v
et + v et .
(1.64)
et =
R=
1
s
ds
= lim
=
.
0
C
d
(1.66)
v2
en = ~at + ~an
R
(1.67)
Termenul ~at - se numete acceleraie tangenial iar ~an - acceleraie normal. Informaiile
despre curbura traiectoriei sunt incluse n valoarea acceleraiei normale (~an ), determinat de
variaia vitezei doar ca orientare.
1.7
Coordonate cilindrice
18
(1.68)
(1.69)
De fapt coordonatele cilindrice sunt o generalizare a coordonatelor polare plane, obinut prin adugarea
celei de-a treia dimensiuni, z.
9
19
Figura 1.19: Descompunerea vectorului deplasare innitezimal dup trei direcii independente, d~r ,
d~r , d~rz .
Mrimile ecrei deplasri innitezimale pot aproximate direct din Fig.1.19, ceea ce
nseamn:
d~r = d
e + d
e + dz
ez .
(1.70)
mprind la intervalul de timp innitezimal, obinem expresia vitezei n coordonate cilindrice:
~v =
d~r
d
d
dz
=
e + e + ez =
e +
e + z
ez .
dt
dt
dt
dt
(1.71)
Derivnd relaia vitezei. i innd seama c ez este singurul versor care i pstreaz orientarea
neschimbat n timp, ez = 0, i c derivatele celorlali doi versori au fost deja determinate
(1.49), (1.50), se obine uor expresia acceleraiei n coordonate cilindrice:
~a = (
2 )
e + (2 + )
e + zez .
(1.72)
n aceast expresie, identicm cu uurin primii doi termeni care apreau i n expresiei
acceleraiei n coordonate polare plane. La acestea se adaug termenul datorat deplasrii de-a
lungul axei Oz.
Elementul de suprafa n coordonate cilindrice are una din expresiile:
dA = ddz; dA = d dz; dAz = d d,
(1.73)
dV = dAd = dddz.
(1.74)
1.8
Coordonate sferice
n sistemul de coordonate sferice, poziia unui punct, P , (vezi Fig. 1.21) este descris de
coordonatele:
r - distana de la polul O la punctul P ;
20
- unghiul msurat ntre axa Ox i proiecia lui OP din planul orizontal, denumit i
unghi azimutal;
- unghiul msurat n plan vertical, ntre OP i axa vertical Oz, denumit i colatitudine.
Facem precizarea c n geograe se folosete un sistem de coordonate nrudit, n care planul
ecuatorial xOy se caracterizeaz prin latitudine zero. Complementul unghiului se numete,
n termeni geograci, latitudine nordic, iar suplementul lui se numete latitudine sudic. n
aceiai termeni, se numete longitudine estic, respectiv vestic.
Dup cum se observ n Fig.1.21, locul geometric al punctelor pentru care r = r1 (const.)
este o sfer; = 1 (const.) este un plan, iar = 1 (const.) este un con. Ca urmare, limitele
de variaie pentru cele trei coordonate sunt: 0 - pentru r; 0 - 2 pentru ; 0 - pentru .
Poziiei unui punct P i se ataeaz, n acest caz, un ansamblu de trei versori reciproc
perpendiculari, (
er , e , e ) ndreptai n direcia de cretere a coordonatelor r, , i . Sistemul
celor trei versori, ce formeaz, de asemenea, o baz ortonormat, este orientat respectnd
regula burghiului drept, astfel c:
er e = e .
(1.75)
Legtura dintre coordonatele sferice i cele carteziene este exprimat prin relaiile:
x = r sin cos ;
(1.76)
y = r sin sin ;
z = r cos .
n conformitate cu Fig.1.22, se poate exprima legtura dintre versorii celor dou sisteme
de coordonate. Se observ c doar versorul e este situat ntr-un plan orizontal (paralel cu
planul ecuatorial xOy) ceilali versori andu-se n plan vertical.
21
y
q
Figura 1.22: Orientarea versorilor sistemului de coordonate sferice, n raport cu un sistem de coordonate cartezian.
22
Vom nota cu O dreapta ce se obine prin intersecia planului ecuatorial cu un plan meridional = const i cu versorul acestei direcii. Expresia lui se va scrie ca:
= cos
x + sin
y.
(1.77)
Ca urmare, vom putea scrie expresiile versorilor coordonatelor sferice, n funcie de proieciile
lor pe axele unui sisteme de coordonate cartezian sub forma:
er = sin + cos
z = sin cos
x + sin sin
y + cos
z;
(1.78)
e = cos sin
z = cos cos
x + cos sin
y sin
z;
(1.79)
x + cos
y.
e = sin
(1.80)
Aa cum vom vedea n continuare, aceste ultime ecuaii pot folosite n mod convenabil
pentru calculul derivatelor versorilor n raport cu timpul.
n coordonatele sferice, poziia mobilului este descris n orice moment de vectorul de
poziie ~r, orientat de-a lungul versorului er . Acest versor i schimb orientarea odat cu
deplasarea punctului material, ind dependent de celelalte coordonate unghiulare, i ,
dup cum indic i relaia matematic gsit mai sus. Ca urmare:
~r = r
er (, ).
(1.81)
.
d
er + r er .
(r
er ) = r
dt
(1.82)
er =
d
er
d
er
d
er
=
+
.
dt
d
d
(1.83)
= cos cos
x + cos sin
y sin
z = e ;
(1.84)
= sin sin
x + sin cos
y = sin
e .
(1.85)
e + sin
er =
e .
(1.86)
23
Folosind acest rezultat, putem scrie expresia nal a vitezei n coordonate sferice:
e + r sin
~v = r
er + r
e .
(1.87)
Aa cum am vzut n toate cazurile anterioare, derivnd n raport cu timpul expresia vitezei
i innd cont de expresiile derivatelor versorilor, gsim:
d
e
= sin cos
x sin sin
y cos
z =
er ;
d
d
e
= cos sin
x + cos cos
y = cos
e ;
d
d
e
= 0;
d
(1.88)
(1.89)
(1.90)
d
e
= cos
x sin
y =
= sin
er cos
e .
(1.91)
d
Cu aceste rezultate se poate scrie expresia nal a acceleraiei n coordonate sferice:
~a =
+ r sin
+ 2r sin + 2r cos e .
(1.92)
(1.93)
Elementele de suprafa i de volum este sunt artate n Fig.1.23. Expresiile lor matematice
se obin prin nmulirea a dou i, respectiv, trei laturi innitezimale reciproc perpendiculare,
ndreptate de-a lungul direciilor versorilor er , e i e . Suprafaa elementar, considerat
n prim aproximaie dreptunghi, este cuprins ntre dou meridiane ce difer ntre ele prin
unghiul d i dou paralele ce difer prin unghiul d. Expresia elementului de suprafa este
dat de una din relaiile:
dAr = rd r sin d; dA = rd dr; dA = rsin d dr.
(1.94)
24
Figura 1.24
Figura 1.25
1.9
(1.95)
Probleme
1.9. Probleme
25
Rspuns: vm =
v0 tm
4
= 314 m.
8. Acceleraia normal a unui corp care se deplaseaz pe un cerc de raz R este an = t+,
cu i - constante pozitive. S se determine acceleraia tangenial i spaiul parcurs
de mobil. Se consider c la t = 0, s = 0.
2
Rspuns: at =
R
,
t+
s=
2
3
R
a
(t + )3/2
9. Un mobil se mic pe o traiectorie circular dup legea s = ct3 unde c = 0.1 cm/s3 . S
se ae acceleraia tangenial n momentul cnd viteza este v=0.3 m/s.
10. Un punct material se mic pe o hiperbol echilater xy = k2 pstrndu-i n ecare
moment modulul vitezei constant. S se determine:
(a) componentele vitezei pe axele Ox i Oy;
(b) acceleraia;
(c) raza de curbur.
v
Rspuns: (a) vx =
2
1+ y 2
x
; vy =
2
1+ x2
y
; (b) a =
2v2 k 2
;
(x2 +y 2 )3/2
(c) R =
1
2k 2
x2 + y 2
3/2
11. Un mobil descrie o traiectorie plan, astfel nct vx = c = const. S se arate c acceleraia
v3
se poate scrie n acest caz sub forma a = Rc
, unde v este viteza mobilului i R raza de
curbur.
12. S se calculeze n coordonate polare plane expresia ~v ~a i apoi s se deduc raza de
curbur a traiectoriei. n particular se va considera unghiul polar ca msur a timpului.
3
Rspuns: ~v ~a = rR
eb , unde eb este cel de-al treilea versor, denumit al binormalei, i
a|
care, npreun cu et i en formeaz un triedru drept (numit triedru Frnet ). R = |~vv~
3
2
2 +2r 2
= r rr+2rr
, unde () nseamn aici derivata n raport cu variabila .
2
2 3/2
(r +r )
13. Determinai, folosind argumente de natur geometric i trigonometric, expresiile vitezei i acceleraiei n coordonate sferice.
26
14. Un punct material se mic uniform pe o sfer, astfel nct traiectoria sa face un unghi
constant, , cu meridianele pe care le intersecteaz. S se ae:
(a) ecuaia traiectoriei;
(b) ecuaiile parametrice ale micrii;
(c) expresia razei de curbur a traiectoriei.
2 =
tg2
Rspuns:(a). tg
1
r
1 + sin2
vt
r
cos ; = tg ln tg
vt cos
r r
;R =
15. Gsii componentele vitezei unei particule care se mic pe o spiral descris de coordonatele: = a, = bt, z = ct unde t este timpul, iar a, b i c sunt constante pozitive.
Rspuns: ~v = ab
e c
ez ;~a = ab2 e
Capitolul
2.1
2.1.1
Corpurile din lumea real se a n permanen n interaciune, chiar dac, uneori, efectele
acestei interaciuni sunt dicil de pus n eviden. Intensitatea interaciunii dintre corpuri este
exprimat prin noiunea de for, o noiune introdus n zic pe baza experienei noastre
senzoriale, mai precis a efortului depus pentru accelerarea unor corpuri sau pentru meninerea
lor ntr-o anumit stare de echilibru mecanic.
1
Isaac Newton (1642-1727) zician englez este considerat fondatorul tiinelor naturii n epoca modern.
Printre cele mai importante contribuii tiinice ale lui I. Newton amintim: introducerea calculului diferenial,
formularea principiilor mecanicii clasice, studii asupra naturii luminii i a unor instrumente optice, descoperirea
legii atraciei universale. Principala sa lucrare, Principiile matematice ale losoei naturale, este i astzi
considerat una din cele mai valoroase cri de tiin publicate de-a lungul anilor. Informaii suplimentare
despre viaa i opera tiinic a lui Newton pot gsite la adresa de web: http://www-gap.dcs.st-and.ac.uk/
history/Mathematicians/Newton.html.
27
28
Studiind micarea oricrui corp din jurul nostru, este imposibil s ignorm, de exemplu,
efectul uria al celui mai important corp din imediata vecintate - Pmntul. Acesta atrage
toate corpurile cu fore a cror intensitate este, cu foarte puine excepii, foarte important.
Se nelege c, pentru a studia doar micarea unor corpuri, ca efect al altor fore dect cea de
greutate, este necesar s compensm n efect forele lor de greutate. Cum, n general, efectul
forelor exterioare nu se poate elimina n totalitate niciodat, se poate imagina, ca model de
studiu, un punct material liber, sau izolat , ca ind un corp de dimensiuni neglijabile, care se
a sub efectul unei fore exterioare rezultante de valoare nul2 .
Aa cum am amintit n capitolul anterior, micarea corpurilor poate studiat doar prin
raportare la un reper exterior. De aceea, caracteristicile micrii depind de proprietile reperului utilizat. n mecanic este convenabil, de cele mai multe ori, ca micarea corpurilor s e
raportat la un tip particular de reper, aa-numitul reper spaio-temporal inerial, sau mai pe
scurt, reper inerial . Reperul fa de care un punct material liber se deplaseaz rectiliniu se
numete reper spaial inerial . Reperul fa de care un punct material liber se mic uniform
se numete temporal inerial. n concluzie, un sistem de referin se va numi inerial, dac
n raport cu acesta, un punct material liber se deplaseaz rectiliniu i uniform, deci cu vitez
constant n modul i orientare.
O mrime zic important n studiul dinamicii punctului material este aceea de impuls
mecanic sau cantitate de micare. Noiunea de cantitate de micare a fost introdus de R.
Descartes n 1645 i a fost utilizat de Newton n 1686 n formularea principiilor dinamicii.
Prin deniie, cantitatea de micare sau impulsul unui punct material este:
p~ = m~v .
(2.1)
Cum ~v este denit ntotdeauna n raport cu un referenial anume, impulsul p~ al unui corp
va avea valori diferite n raport cu refereniale diferite.
n zic, noiunea de cantitate de micare se mai denumete i moment liniar sau momentum (n crile de limb englez). De fapt, denumirea vine din latin, momentum ind o
prescurtare a cuvntului movimentum, adic micare. Aceast mrime se numete impuls, din
cauza rolului su esenial n analiza problemelor de ciocnire (de care ne vom ocupa n unul din
capitolele urmtoare). Impulsul se mai numete i moment liniar , pentru a-l deosebi de o alt
mrime zic important n studiul micrii de rotaie, care se numete moment unghiular
(sau moment cinetic).
Dimensiunea impulsului i unitatea sa de msur n SI sunt:
[p] = [m] [v] = M LT 1 ;
hpiSI
2.1.2
= 1Kg m s = 1N s
(2.2)
(2.3)
29
(2.4)
(2.5)
Aceasta este o formulare mai puin general dect ecuaia (2.4). Conform ecuaiei (2.5)
~ va produce acceleraii diferite, cnd acioneaz asupra unor corpuri
o aceeai for F
de mas diferit, ns va produce ntotdeauna o aceeai variaie de impuls oricrui corp,
indiferent de masa inert a acestuia.
Formularea (2.4) este valabil chiar i n mecanica relativist, caz n care multe dintre
adevrurile mecanici clasice nu mai sunt valabile. De exemplu, dac n mecanica clasic
acceleraia, conform ecuaiei (2.5), este direct proporional cu fora, iar vectorii for
Deoarece sistemul laboratorului este legat de Pmnt i execut o micare de rotaie, mpreun cu acesta,
nici mcar SL nu este n mod riguros un reper inerial, dect ntr-o prim aproximaie.
3
30
Fx = m
(2.6)
Fy
(2.7)
Fz
(2.8)
(~
p1 + p~2 ) = 0, deci ~
p1 + p~2 = const.
(2.10)
dt
Aadar, impulsul unui sistem de dou puncte materiale izolate este o constant vectorial. n raport cu un referenial dat, R, ntre impulsurile unui punct material la dou
momente t i t diferite se poate scrie relaia:
p~1 + p~2 = ~
p1 + p~2 sau
Prin urmare:
n mecanica relativist se consider c masa depinde de vitez, conform unei relaii de forma: m =
(2.11)
(2.12)
m0
1 v2
c
unde m0 este masa de repaus a corpului, v - viteza acestuia, iar c viteza luminii.
m1
|~v ~v2 |
= 2
m2
|~v1 ~v1 |
31
(2.13)
n
1 X
~i
F
m i=1
(2.14)
n
X
a~i .
(2.15)
i=1
2.2
Una dintre sarcinile cele mai importante ale mecanicii este determinarea ecuaiei de micare
a corpurilor i/sau ecuaia traiectoriei. n acest scop, n mecanica newtonian se pleac de
la ecuaia principiului fundamental al dinamicii, care permite scrierea ecuaiei difereniale a
micrii. O astfel de ecuaie diferenial este de ordinul II i, n unele cazuri, ea poate avea
o soluie analitic. n cazul n care exist o soluie analitic, aceasta se a prin integrare
succesiv5 . Aa cum vom vedea n continuare, pentru a gsi o soluie ~r(t) unic, pe lng
Exist clase de ecuaii difereniale de ordinul II care nu au o soluie analitic. n acest caz se folosesc o
serie de tehnici (cum ar cele grace sau numerice) de calcul al unor soluii aproximative.
5
32
cunoaterea expresiei forei n ecuaia (2.5), sunt necesare informaii suplimentare privind
valorile vitezei i coordonatei la momentul iniial al micrii.
n majoritatea cazurilor, forele sunt funcii de poziia relativ a corpurilor, de vitez, sau
de timp:
~ =F
~ (~r, ~v , t).
F
(2.16)
Valoarea acceleraiei se a din ecuaia principiului II al dinamicii. n coordonate carteziene, de exemplu, cele trei componente ale acceleraiei se vor scrie sub forma:
x
=
y =
z =
1
Fx (x, y, z, x,
y,
z,
t),
m
1
y,
z,
t),
Fy (x, y, z, x,
m
1
Fz (x, y, z, x,
y,
z,
t).
m
(2.17)
(2.18)
(2.19)
Fiecare din aceste ecuaii admit o innitate de soluii. Gsirea unei soluii unice presupune
cunoaterea valorilor x, y, z, x,
y,
z,
la un anumit moment specicat. De obicei se precizeaz
valorile acestor mrimi la momentul iniial, de aceea ansamblul acestor valori se numete setul
de condiii iniiale:
~r0 = ~r(t0 ),
(2.20)
~v0 = ~v (t0 ).
(2.21)
Integrarea ecuaiilor difereniale ale micrii se poate face n funcie de timp sau de-a lungul
traiectoriei. Se pot gsi astfel o serie de mrimi zice (impuls, moment unghiular i energie)
care, n anumite condiii, sunt constante ale micrii.
2.2.1
(2.22)
p~2 p~1 =
~ dt,
F
(2.23)
t1
care constituie formularea matematic a teoremei variaiei impulsului . Procednd ntr-o manier similar aceleia folosite n cazul vitezei i acceleraiei medii, cu referire la denirea i
interpretarea geometric a acestora, putem deni fora medie ca:
1
F~m =
t
Zt2
F~ dt.
t1
(2.24)
33
F
A
Dp = F dt
B
t+ Dt
Figura 2.1: Variaia impulsului are semnicaia ariei de sub gracul F = F (t). Ea se obine prin
sumarea ariilor dreptunghiurilor elementare: p = aria(ABCD). Pe durata ecrui interval dt, fora
are o valoare constant.
Ultimele dou relaii permit interpretarea geometric a impulsului ca aria de sub gracul
~
F = F~ (t)) (vezi Fig.2.1). n situaia n care fora variaz n timp dup o lege oarecare, variaia
innitezimal a impulsului (dp) este numeric egal cu aria elementar a dreptunghiului (F dt)
obinut prin divizarea curbei n poriuni pe care fora se poate considera constant. Adunnd
aria tuturor acestor fii se obine aria regiunii ABCD care este numeric egal cu variaia
total a impulsului.
Aa cum am gsit i n seciunea anterioar, n cazul unui punct material izolat (F = 0),
relaia (2.23) devine:
(2.25)
p~(t2 ) = p~(t1 ) = const.
Impulsul punctului material izolat rmne constant n timp, att ca orientare ct i ca mrime6 .
S analizm ce se ntmpl cu un sistem izolat de dou corpuri aate n interaciune.
n Fig.2.2 ele sunt reprezentate ca puncte materiale, notate A i B, avnd impulsurile, la
pB . Fora cu care ecare corp acioneaz asupra celuilalt ntr-un
un anumit moment dat, ~
pA i ~
interval innitezimal de timp produce variaiile innitezimale de impuls:
F~AB dt = d~
pA ;
F~BA dt = d~
pB .
(2.26)
(2.27)
~AB + F
~BA dt = d(~
F
pA + p~B ).
(2.28)
Conform principiului al treilea al lui Newton, cele dou fore formeaz o pereche aciune reaciune:
~AB = F
~BA .
F
(2.29)
6
34
Figura 2.2: Sistem izolat de dou corpuri aate n interaciune: F~AB = F~BA
(2.30)
n concluzie:
Impulsul total al unui sistem de dou puncte materiale izolate se conserv.
2.2.2
(2.31)
d~v
d
d~r
= (~r m~v )
m~v .
dt
dt
dt
(2.32)
Ultimul termen al ecuaiei precedente este zero deoarece d~r/dt = ~v , iar vectorii ~v i m~v sunt
coliniari, produsul lor vectorial ind, de aceea, nul.
Putem acum deni momentul forei i momentul unghiular (sau momentul impulsului) n
raport cu un punct, conform ecuaiilor:
~ = ~r F~ ,
M
(2.33)
J~ = ~r ~
p.
(2.34)
(2.35)
35
~ 1) =
J~(t2 ) J(t
~ dt.
M
(2.36)
t1
Dimensiunile momentului forei i ale momentului unghiular i unitile de msur corespunztoare sunt:
[M ] = [r] [F ] = M L2 T 2 ;
hM iSI
= 1Kg m s
2
2
hJiSI
= 1Kg m s
(2.37)
(2.38)
= 1N m;
1
(2.39)
= 1N m s
(2.40)
~ 2 ) = J(t
~ 1) =
J(t
const.
(2.41)
adic, n cazul unui sistem izolat de corpuri este valabil legea conservrii momentului unghiular.
S analizm ce se ntmpl n cazul unui sistem izolat de dou corpuri, A i B, aate
n interaciune. n Fig.2.3 vectorii de poziie corespunztori sunt notai ~rA i ~rB . Aplicnd
(2.42)
(2.43)
unde:
J~A = ~rA ~
pA ,
~
JB = ~rB p~B
sunt momentele unghiulare corespunztoare ale celor dou puncte materiale.
(2.44)
(2.45)
36
~AB =
Sumnd cele dou momente i innd cont de principiul al treilea al dinamicii (F
~BA ), se obine:
F
~
M
~A +M
~ B = (~rA ~rB ) F
~AB
= M
d ~
=
JA + J~B .
dt
(2.46)
(2.47)
(2.48)
~rBA F~AB = 0.
(2.49)
(2.50)
De aici:
adic:
Momentul unghiular al unui sistem de dou corpuri izolate este o constant a micrii,
pstrndu-i orientarea i mrimea constante n timp.
2.2.3
Mrimea:
(2.51)
~ d~r = F dr cos
dL = F
(2.52)
LAB =
A
~ d~r.
F
(2.53)
dL
= F~ ~v .
dt
(2.54)
8
A nu se se confunda notaia dL cu variaia lucrului mecanic, care ar o mrime fr sens. Lucrul mecanic
este o mrime de proces i nu una de stare, ca urmare dL nu este o variaie a lui L, ci un L innit mic. Uneori,
pentru a elimina o posibil confuzie, lucrul mecanic elementar, ca i o cantitate innitezimal de cldur se
noteaz cu L, respectiv, Q.
37
r
F
j
r
dr
A
Figura 2.4: Lucrul mecanic elementar la o deplasare innitezimal pe o traiectorie oarecare depinde
de unghiul dintre vectorii for i deplasare.
Puterea mecanic este egal cu lucrul mecanic produs n unitatea de timp. Aadar, puterea
este o mrime de stare i ea are valori instantanee care se pot modica de la moment la moment.
Ea este o mrime scalar. Dimensiunile lucrului mecanic i ale puterii sunt, respectiv:
[L] = [F ] [d] = M L2 T 2 ,
[L]
[P ] =
= M L2 T 3 ,
[t]
(2.55)
(2.56)
hP iSI
= 1N m = 1J,
= 1N m s
= 1J s
(2.57)
1
= 1W.
(2.58)
Un Joule (1J) este lucrul mecanic efectuat de o for de 1N la deplasarea unui punct material
pe distana de 1m. Unitatea de msur a puterii, n Sistemul Internaional, este Watt-ul,
prescurtat W 9 .
2.2.4
Energia cinetic
Cantitatea 12 mv 2 din relaia (2.51) se numete energie cinetic i se noteaz cu Ec . Revenind la aceast relaie i innd cont de notaiile fcute, rezult c:
dL = dEc .
(2.59)
L=
A
(2.60)
38
r
F
B
r
d r1
r
dr2
r
dr
Figura 2.5: Descompunerea unei deplasri innitezimale de-a lungul i, respectiv, perpendicular pe
direcia forei. Lucrul mecanic total nu depinde de deplasarea dup direcia perpendicular pe direcia
forei.
Variaia energiei cinetice a unui punct material, ntre dou stri n decursul micrii, este
egal cu lucrul mecanic efectuat de fora rezultant ce acioneaz asupra punctului material,
pe durata micrii ntre aceste stri.
Relaia (2.60) ne permite denirea energiei cinetice a punctului material, dac considerm
c la momentul iniial acesta era n repaus:
ZB
Ec =
A(v=0)
~ d~r.
F
(2.61)
Energia cinetic reprezint, aadar, lucrul mecanic necesar pentru a aduce un corp, aat
iniial n repaus, la o vitez v.
2.2.5
S calculm lucrul mecanic efectuat la deplasarea unui punct material ntre punctele A i
B. Considerm c micarea mobilului se datoreaz existenei unei fore de interaciune F~ din
partea unui alt corp, situat undeva n vecintate. Vom considera, n continuare, c fora F
este dependent doar de distana dintre corpul de studiat i un alt corp din vecintatea lui10 .
Lucrul mecanic elementar, efectuat mpotriva forei de interaciune, este:
~ d~r.
dL = F
(2.62)
Dup cum se constat, lucrul mecanic total al forei F , atunci cnd aceasta i schimb
punctul de aplicaie ntre dou puncte de pe traiectorie, are valoarea:
ZB
LAB =
A
F~ d~r1 ,
(2.64)
Proprietile unei astfel de fore vor discutate mai n detaliu ntr-o seciune urmtoare, dedicat studiului
forelor dependente de poziie.
10
39
(1)
(2)
A
(1)
(2)
(2)
(2.65)
LAB = LAB ,
adic:
ZB
~ d~r
F
ZB
(1)
F~ d~r
(2.66)
(2)
ZB
~ d~r
F
+
(1)
ZA
F~ d~r
= 0,
(2.67)
(2)
~ d~r = 0.
F
(2.68)
~ d~r =
F
~ )n ds
(rot F
(2.69)
(2.70)
11
Analiza se poate face i invers, considernd descompunerea vectorului for dup direciile vectorului
deplasre i, respectiv, perpendicular pe aceasta. Lucrul mecanic total va depinde doar de componenta forei
de-a lungul deplasrii.
40
Condiiile (2.68) si (2.70) permit denirea unei mrimi zice scalare, numit energie potenial, Ep . Ea descrie capacitatea unui sistem de a efectua lucru mecanic. Cu ajutorul relaiei
(2.70) se poate scrie:
F~ = grad Ep = Ep .
(2.71)
n coordonate carteziene:
Ep
Ep
Ep
x
y
z.
(2.72)
F~ =
x
x
x
Aadar, vectorul for este orientat pe direcia celei mai rapide creteri a funciei energie
potenial. Pe de alt parte:
~ d~r.
(2.73)
dEp = F
Integrnd aceast relaie rezult:
ZB
Ep (B) Ep (A) =
~ d~r.
F
(2.74)
Dup cum se observ, nu energia potenial, ci variaia acesteia poate precizat n mod
exact. Pentru a deni energia potenial a sistemului ntr-o anumit stare (precizat prin
distana dintre corpuri, n acest caz), ar trebui denit o stare a sistemului, n care energia
potenial a acestuia s e considerat zero. n cazul forelor de tip F 1/r 2 , aceasta se
ntmpl atunci cnd corpurile se a la o distan relativ innit-mare. n termeni practici,
aceasta presupune c distana dintre corpuri este att de mare, nct forele de interaciune
nu mai produc efecte detectabile12 . Ca urmare:
ZB
Ep (B) =
F~ d~r.
(2.75)
Energia potenial a unui sistem este egal cu lucrul mecanic necesar "desfacerii" sistemului,
iniial legat, n prile sale componente (care nu mai interacioneaz n urma separrii).
2.2.6
(2.76)
(2.77)
adic:
Aadar, n cazul n care caracteristicile micrii mecanice a unui sistem sunt determinate
doar de prezena unor fore conservative, energia mecanic total, E, este o constant a
micrii13 .
n cazul forelor de natur gravitaional, aceste distane sunt de ordinul miilor sau milioanelor de km, n
schimb n cazul forelor electrice dintre particulele componente ale nucleului atomic, distanele "innite" sunt
de ordinul ctorva nanometri.
13
Legea conservrii energiei mecanice nu se respect dect n cazul forelor conservative. Cnd caracteristicile
micrii sunt determinate de alte tipuri de fore, se vorbete despre legea conservrii energiei, n sens general,
n sensul c se includ i efectele disipative, radiative, etc.
12
41
Mrimile pe care le-am obinut prin integrarea ecuaiei difereniale a micrii sunt numite
integrale prime ale micrii. Ele permit simplicarea calculelor matematice necesare rezolvrii
unor probleme de mecanic, n sensul c, n locul integrrii unor ecuaii difereniale de ordinul
II, care se obin folosind principiul II al dinamicii, se pleac de la ecuaii difereniale de ordinul
I. Din pcate, rezolvarea problemelor de mecanic plecnd de la legile de conservare (acolo
unde legile de conservare sunt respectate!) este lipsit de posibilitatea de a descrie strile
intermediare ale sistemului i deci de a urmri "lmul" evoluiei acestuia ntre strile iniial
i nal.
2.3
S analizm, n continuare, micarea unui punct material sub aciunea unor tipuri simple
de fore. Ne vom limita, pentru nceput, la studiul micrii uni-dimensionale. Vom examina
cteva cazuri semnicative, ntr-o ordine de la simplu la complex.
2.3.1
For constant, F = F0
Cel mai simplu exemplu de integrare a ecuaiei difereniale a micrii este acela n care
fora este constant (un astfel de caz este ntlnit, de exemplu, n studiul cderii libere a
corpurilor n cmpul gravitaional din imediata vecintate a Pmntului)14 .
(2.78)
F = F0 = const.
Folosind deniia acceleraiei i principiul fundamental al mecanicii i innd cont de condiiile la limit, se gsete prin integrare:
Z
x(t)
1
x
(t)dx =
m
Zt
F dt =
0
F0
t + x(0),
(2.79)
n care constanta de integrare este valoarea vitezei la momentul iniial. Se observ c viteza
crete liniar cu timpul.
Integrnd din nou, avnd n vedere deniia vitezei, obinem ecuaia de micare:
Zt
x(t) =
x(t)dt
=
0
F0 2
t + x(0)t
+ x(0).
2m
(2.80)
42
2.3.2
Dac fora depinde de timp15 , atunci F nu mai poate scos factor comun n integrala din
(2.79). De aceea expresia vitezei va :
1
v(t) =
m
Zt
F (t)dt + v(t0 ).
(2.82)
t0
Zt
x(t) =
dt
t0
1
m
Zt
F (t)dt
t0
(2.83)
Dei aceast expresie pare complicat la prima vedere, termenii ei pot interpretai uor.
Ultimul termen descrie poziia de start (coordonata x la momentul iniial, t0 ). Penultimul
termen descrie micarea cu viteza constant, cu care mobilul s-ar deplasa n absena oricrei
fore. Primul termen reect efectul forei F .
2.3.3
Forele dependente de vitez fac parte, de regul, din categoria forelor de contact. Astfel
de fore sunt cele determinate, de exemplu, de fenomenul de curgere vscoas. Principiul al
doilea al dinamicii conduce, n acest caz, la relaia:
m
dv
= F (v).
dt
(2.84)
Ecuaia diferenial se integreaz uor dac se separ variabilele n cei doi termeni, sub forma:
dt =
m
dv.
F (v)
(2.85)
Ca urmare:
v(t)
Z
t t0 =
v(t0 )
m
dv,
F (v)
(2.86)
de unde, cunoscnd condiiile iniiale, se poate obine legea vitezei i apoi printr-o nou integrare, legea de micare. n funcie de forma concret a dependenei de vitez a forei, se pot
gsi cazuri particulare de micare, pe care le vom prezenta, pe scurt, n cele ce urmeaz.
15
O astfel de for este implicat n fenomenele de mprtiere a radiaiei electromagnetice n ionosfer de
ctre electronii liberi. Acest fenomen se produce prin absorbia de energie electromagnetic de ctre electroni
i reemisia acesteia n toate direciile.
43
Figura 2.7: Dependena de timp a vitezei, v = v0 e m t , pentru trei valori diferite ale coecientului
de rezisten: k1 > k2 > k3 .
For de tipul F = kv
O astfel de for apare n cazul deplasrii cu viteze mici a unui corp ntr-un uid (gaz sau
lichid). Fora de vscozitate acioneaz n sens invers vitezei, tinznd s ncetineasc micarea.
Coecientul k din expresia vitezei se numete coecient de rezisten. nlocuind expresia forei
n (2.86) rezult:
m
t t0 =
k
v(t)
Z
v(t0 )
dv
.
v
(2.87)
(2.88)
m
(2.90)
k
se numete timp de relaxare al micrii. Timpul de relaxare reprezint intervalul dup care
viteza scade de e ori.
v0
t= v= .
(2.91)
e
O reprezentare grac a dependenei vitezei de timp este dat n Fig.2.7. Se observ c,
pe msur ce scade valoarea lui k rata de descretere a vitezei se reduce iar timpii de relaxare
cresc.
Pentru a gsi legea micrii, integrm din nou relaia (2.89):
=
Zt
v0 e dt,
x(t) = x0 +
0
(2.92)
44
Figura 2.8: Reprezentarea spaiului parcurs, pentru diferite valori ale coecientului de frecare, pentru
cazul x0 = 0.
x(t) = x0 + v0 1 e .
(2.93)
Conform relaiilor (2.89) i (2.93), viteza i coordonata tind asimptotic la zero, cu alte
cuvinte, ar nsemna c, un corp acionat de o astfel de for nu se va opri niciodat. O analiz
experimental mai atent a micrii arat c, n realitate, corpul se oprete n nal. Explicaia
const n aceea c, atunci cnd viteza atinge valori foarte mici (aa numita faz terminal a
micrii), dependena F v 1 nu se mai respect. Se trece, n aceste condiii, la o dependen
de tipul F v 0 , deci fora devine constant.
Aa cum am vzut n seciunea anterioar, n cazul micrii sub efectul unei fore (de
rezisten) constante, viteza descrete liniar la zero.
Folosind dezvoltarea n serie Taylor a funciei exponeniale:
ez = 1 + z +
z2 z3
+
+ ...
2!
3!
(2.94)
v = v0
k
kv0
t = v0 a0 t,
1 t + ... v0
m
m
(2.95)
unde:
F0
,
m
= kv0
a0 =
(2.96)
F0
(2.97)
reprezint valorile acceleraiei i, respectiv, forei la momentul n care fora de rezisten devine
constant.
Similar, pentru ecuaia spaiului:
k
1 k2 2
11+ t
t ...
m
2 m2
1 v0 k 2
1
x0 + v0 t
t = x0 + v0 t + a0 t2 .
2 m
2
v0 m
x(t) = x0 +
k
(2.98)
(2.99)
45
Se constat c s-au regsit ecuaiile micrii sub aciunea unei fore constante.
For de tipul F = kv 2
n cazul n care viteza de deplasare a unui corp n raport cu uidul nconjurtor depete
o valoare critic, pe lng fora de rezisten datorat vscozitii, apare o for de rezisten
suplimentar, de valoare considerabil, datorat antrenrii uidului o dat cu corpul n micare. Aceast for nou este proporional cu ptratul vitezei, F = kv 2 . Un astfel de tip
de dependen apare deoarece punerea n micare a particulelor de uid are loc prin procese
de ciocnire, n urma crora acestora li se transfer impuls. Perechea forei care accelereaz
uidul (i care este proporional, prin urmare, cu v) este o for egal i de semn contrar,
care se manifest asupra corpului, ca o for de rezisten. Cum particulele cu care corpul interacioneaz n unitatea de timp sunt cuprinse ntr-un cilindru cu generatoarea proporional
cu distana parcurs (vdt), n expresia forei rezultante de rezisten apare un nou factor, proporional cu v. De aici rezult proporionalitatea forei cu ptratul vitezei. Energia cinetic
a uidului pus n micare de trecerea mobilului se transform, n nal, n cldur, ntruct,
datorit vscozitii, particulele de uid ajung din nou n starea pe care o avuseser nainte
de a fost puse n micare.
nlocuind expresia forei n formula general dat de (2.86), gsim:
m
t t0 =
k
Zv
v0
dv
,
v2
(2.100)
v0
.
0
1 + kv
m t
(2.101)
Zt
dx =
x0
v0
dt.
0
1 + kv
t
m
2.3.4
(2.102)
kv0
m t.
Se
(2.103)
Exemple de fore care depind de poziie sunt: forele gravitaionale, forele elastice, forele
electrice etc. Ecuaia de micare rezult din aplicarea principiului fundamental al dinamicii:
m
dv
= F (x).
dt
(2.104)
46
dv
d 1 2
v
=
v ,
(2.106)
dt
dt 2
se obine:
1
d mv 2 = F (x)dx.
(2.107)
2
Termenul din dreapta n relaia (2.107) este lucrul mecanic elementar pentru deplasarea
pe distana dx:
dL = F (x)dx.
(2.108)
Integrarea relaiei (2.107) conduce la:
1
1
mv02 mv 2 =
2
2
sau:
Zx
F (x)dx,
(2.109)
x0
Zx
Ec Ec0 =
F (x)dx.
(2.110)
x0
Integrala din membrul doi reprezint lucrul mecanic efectuat de fora F la deplasarea ntre
dou puncte de coordonate x0 i x.
Relaia (2.110) a fost deja discutat ntr-un paragraf anterior, ea exprimnd legea de variaie a energiei cinetice n cazul uni-dimensional. Lucrul mecanic efectuat de o for pentru
deplasarea punctului material ntre dou poziii este egal cu variaia energiei cinetice. De-a
lungul unei traiectorii nchise, lucrul mecanic efectuat de o for dependent de poziie va
zero.
n cazul unei traiectorii deschise, valoarea lucrului mecanic, denit de relaia (2.53), nu
depinde de drumul urmat, ci doar de poziiile ntre care are loc micarea. n aceste condiii se
poate deni n ecare punct n care este localizat corpul, energia potenial, astfel:
F (x) =
dEp (x)
,
dx
(2.111)
sau:
dEp (x) = F (x)dx = dL.
(2.112)
Ep Ep0 =
F (x)dx.
(2.113)
x0
Din relaiile (2.110) i (2.113) se obsev c pentru orice for dependent de poziie este
valabil relaia:
Ec Ec0 = (Ep Ep0 ) ,
(2.114)
47
Figura 2.9: Dependena energiei poteniale, Ep , de distan. Linia orizontal reprezint valoarea
energiei totale E.
sau:
Ec0 + Ep0 = Ec + Ep = constant = E.
(2.115)
Relaia (2.115) reprezint legea de conservare a energiei totale a unei perechi de corpuri
izolate. n cazul forelor dependente de poziie, energia total se conserv.
Dac dependena explicit a energiei poteniale Ep (x) este cunoscut i dac avem n
vedere c, n condiiile n care energia cinetic este nul energia total E devine egal cu
energia potenial maxim, putem deduce ecuaia de micare plecnd de la legea de conservare
a energiei:
1
dx
m
2
dt
2
(2.116)
= E Ep (x);
dx
dt
2
[E Ep (x)]
m
t(x) = t0
x0
dx
2
m
[E Ep (x)]
(2.117)
Ecuaia de micare x(t) se obine dup calcularea integralei din membrul al doilea i rearanjarea
termenilor.
Interpretare calitativ
n cele ce urmeaz, vom interpreta n mod calitativ natura micrii unei particule sub aciunea unei fore dependente de poziie. Pentru aceasta, s considerm o dependen oarecare
Ep (x), de exemplu de forma celei din Fig.2.9, cu un maxim n punctul B, un minim n punctul
D i o valoare constant ncepnd din punctul F . Dac pe acelai grac marcm printr-o
linie orizontal gracul energiei totale, E, atunci diferena E Ep (x), corespunztoare ecrei
poziii x, reprezint energia cinetic, Ec , pe care o are corpul n ecare punct considerat.
Deoarece energia cinetic este proporional cu ptratul vitezei, ea va trebui s e ntotdeauna o cantitate pozitiv. Ca urmare, poziiile x permise (adic acelea care descriu o
48
micare real) vor doar cele pentru care linia energiei totale se a deasupra curbei energiei poteniale. Orice alt regiune, care nu corespunde acestei conditii, spunem c este zic
inaccesibil.
n cazul reprezentat n Fig 2.9, regiunile dintre punctele x1 i x2 (regiunea I) ca i cele
dintre x3 i x4 (regiunea IV), i de dup x5 (regiunea V) sunt inaccesibile. n schimb, celelalte
regiuni pot accesibile din punct de vedere energetic.
De cele mai multe ori, punctul material rmne n regiunea n care este iniial localizat.
Spre exemplu, dac este iniial n punctul A, regiunea I i se mic spre direcia pozitiv a
coordonatei x, deplasarea continu pn n punctul x1 , acolo unde energia cinetic devine zero
(particula se oprete). La momentul imediat urmtor, punctul material se va mica napoi n
direcia din care a venit. Acest lucru este uor de intuit mai ales c, n punctul x1 panta
curbei potenialului este pozitiv. Dac ne reamintim legtura dintre energia potenial i
for (2.111), rezult c fora este negativ, deci se comport ca o for de revenire, orientat
n sens invers deplasrii. Din aceste considerente, punctul x = x1 , n care E = Ep (x1 ) se
numete punct de ntoarcere. La fel sunt i punctele x = x2 i x = x3 .
Punctul material localizat n regiunea I are un singur punct de ntoarcere, de unde se poate
deplasa la innit. O astfel de stare se numete stare liber.. Regiunea III are dou puncte de
ntoarcere, fapt care face ca mobilul s se deplaseze ntotdeauna n aceast vecintate nit.
Astfel, micarea este limitat n aceast regiune.
S discutm n cele ce urmeaz comportarea particulei n regiunea V. n toate punctele
acestei zone:
dEp
= 0,
(2.118)
dx
ceea ce nseamn c punctul material rmne n repaus (fora care acioneaz asupra lui este
nul). Se spune c un punct material este n echilibru atunci cnd fora care acioneaz asupra
lui este zero. Trebuie ns difereniate strile de echilibru din punctele din regiunea V de cele
din punctele B sau D. Valorile potenialului difer. Astfel, exist puncte n care corpul se a
n stare de:
(a) echilibru instabil (punctul B);
(b) echilibru stabil (punctul D);
(c) echilicru indiferent (punctul F i regiunea care urmeaz).
Fora de tip elastic F = kx
Vom particulariza relaia general (2.117) pentru cazul forelor de tip elastic. Conform deniiei (2.75), energia potenial are valoarea zero in condiiile n care resortul este nedeformat,
x = 0. Avem atunci:
Zx
1
Ep (x) = kxdx = kx2 .
(2.119)
2
0
Aplicnd legea conservrii energiei, n starea n care resortul este nedeformat (x = 0), vom
avea:
E(0) = Ec .
(2.120)
49
(2.121)
A este distana maxim pn la care poate ajunge punctul material i se numete amplitudine.
nlocuind pe E n (2.117) se obine:
Zx
t t0 =
x0
dx
2 k
m2
[A2 x2 ]
arcsin
Z x/A
arcsin x0 /A
arcsin
Z x/A
1 sin2
(2.123)
A cos d
=
A cos
(2.124)
1
(arcsin x/A arcsin x0 /A) ,
0
(2.125)
=
arcsin x0 /A
A cos d
k 2
mA
(2.122)
k
= 02 .
unde s-a fcut schimbarea de variabil x = A sin i s-a notat m
Considernd c t0 = 0 i and pe x n funcie de t rezult:
0 t + arcsin
x
x0
= arcsin ,
A
A
(2.126)
adic:
x0
).
(2.127)
A
Mrimea 0 se numete frecven unghiular proprie sau pulsaia proprie a oscilaiilor iar
0 = arcsin xA0 faza iniial a micrii. Dup cum este denit, pulsaia micrii este o
mrime constant, specic corpului i independent de condiiile iniiale.
n Fig.2.10 este reprezentarea grac a unei micri oscilatorii cu vizualizarea principalelor
mrimi caracteristice.
x = A sin(0 t + arcsin
2.3.5
n cazurile n care expresia forei este complicat, nu se poate gsi o soluie analitic.
ntotdeauna este posibil ns o rezolvare numeric. Cea mai simpl cale de a realiza acest
lucru este dat de dezvoltarea n serie Taylor.
0 ). Valorile lui x(t) i ale
S presupunem c sunt cunoscute condiiile iniiale x(t0 ) i x(t
lui x(t)
x(t0 + t) = x(t0 ) +
1
x
(t0 ) (t)2 + ...
2!
1
x (t0 ) (t)2 + ...
2!
(2.128)
(2.129)
50
1.5
T=2/
0.5
x0
x
0.5
1.5
1.57
3.14
4.71
6.28
7.85
t
9.42
10.99
12.56
14.13
15.7
m1
m2
Termenii cu puteri de ordin superior lui 2 ai lui t au fost neglijai deoarece ei tind la zero
dac t este sucient de mic. Toi termenii acestei dezvoltri sunt cunoscui avnd n vedere
c, n afar de condiiile iniiale (x(t0 ) i x(t
0 )), este cunoscut i valoarea acceleraiei x
(t0 )
din ecuaia fundamental a mecanicii.
x
(t0 ) =
1
F (x(t0 ), x(t
0 ), t0 ).
m
(2.130)
2.4
Probleme
1. Desenai toate forele care acioneaz asupra unei cari aezate pe masa de lucru. Care
sunt perechile aciune-reaciune? Care este reaciunea greutii crii?
2. (a) Cte perechi de fore aciune-reaciune apar n sistemul de corpuri din Fig.2.11? (b)
Dac cele dou corpuri au masele m1 = 4 kg, m2 = 2 kg, iar fora de mpingere este
F=6 N, care este fora de contact dintre corpurile 1 i 2? (c) Artai c, dac sistemul
se mpinge dinspre dreapta (de la 2 spre 1), valoarea forei de contact nu mai este 4N.
2.4. Probleme
51
12a
x13
6b
x7 ; xmin
2a
b ;
(b) Ep () Ep (xmin ) =
b2
2a .
52
11. Un punct material se mic pe o traiectorie circular de raz R, sub aciunea unei fore
centrale F = rk2 , unde k este o constant pozitiv. S se calculeze:
(a) energia cinetic;
(b) energia potenial;
(c) energia total;
(d) momentul unghiular.
Rspuns: (a) Ec =
k
2R ;
k
k
(b) Ep = R
; (c) E = 2R
; (d) J =
kmR.
12. Calculai perioada micilor oscilaii executate de un punct material sub aciunea greutii,
n vecintatea minimului unei curbe netede de raz R, situat n plan vertical.
Rspuns: T = 2
R
g.
13. Studiai micarea unui corp de masa m, aat iniial n repaus, dac alunec din vrful
unui plan nclinat de unghi , n prezena unei fore de frecare la alunecare avnd avnd
coecientul .
Rspuns: v = g(sin cos)t; x = 1/2g(sin cos)t2 .
14. Un proiectil reactiv este aruncat orizontal cu viteza iniial v0 . Presupunnd c sistemul
de propulsie al acestuia se defecteaz i este frnat de o for F = Aev unde A i
sunt constante pozitive, s se determine:
(a) legea vitezei proiectilului;
(b) timpul;
(c) distana parcurs pn la cdere.
A
v0
m te
m
; (b) T = (1 ev0 ) A
; (c) d =
m
2 A
[1 (1 + v0 ) ev0 ].
15. S se determine legea vitezei i legea de micare a unui corp n cmp gravitaional,
n prezena unei fore de frecare din partea aerului proporional cu viteza, dac la
momentul iniial viteza corpului este v0 . Se cunoate viteza limit c.
2
m (tt0 )
0
1 .
Rspuns: v = c + (c + v0 )e(g/c)(tt0 ) ; x = x0 c(t t0 ) ( mk2g + mv
k ) e
16. (a) O bil este aruncat pe o mas orizontal cu viteza v0 . tiind c valoarea forei de
frecare este proporional cu ptratul vitezei, s se gseasc legea vitezei i a spaiului.
(b) Dac bila ar aruncat vertical
n jos, care ar dependena vitezei de spaiul
mg
parcurs? Se d viteza limit vl =
k .
k
k2 2
1 k
1 k2 3
Rspuns: (a) v(t) = v0 m
v0 t + 4m
v0 t2 + 12
2 t ; x(t) = x0 2 m
m2 t ; (b) v(x) =
q
Capitolul
z
m
Figura 3.1: Un punct material micndu-se sub aciunea unei fore de tip central.
Forele de atracie gravitaional dintre nucleu i electron sunt neglijabile n comparaie cu forele coulombiene de atracie.
1
53
54
(3.1)
3.1
(3.2)
r
~
n relaia (3.2) s-a inut cont de faptul c d~
v = ~v m~v = 0 i c, deoarece fora F
dt m~
~ este zero. Aadar,
i vectorul de poziie ~r au aceeai dreapt suport, produsul vectorial ~r F
momentul cinetic (unghiular) al corpului atras, n raport cu O, rmne constant (se conserv)
pe durata micrii:
~
J~ = ~r m~v = const.
(3.3)
|d~r| sin
rd
= rm
= r 2 m.
dt
dt
(3.4)
2
Exist situaii n care concluzia anterioar trebuie nuanat. De exemplu, n cazul micrii unui electron
n cmpul coulombian de fore al nucleului, momentul cinetic, ca i proieciile sale, pot lua doar anumite valori:
se spune c aceste mrimi sunt cuanticate.
55
P
A
Micarea are loc n condiiile n care produsul r 2 rmne constant n timp. Se poate da
o interpretare geometric direct acestei ultime relaii, dac vom calcula aria "mturat"
de vectorul de poziie n intervalul de timp dt:
1
1
dA = lim [ r(t) r(t + t) sin ] r 2 d.
t0 2
2
(3.6)
dA
1 d
1
J
= r2
= r2 =
= const.
dt
2 dt
2
2m
(3.7)
Constana vitezei areolare n cazul micrii planetelor sistemului solar a fost descoperit
de Kepler3 i publicat n 1509 n cartea sa Astronomia Nova (Noua astronomie). n
concluzie, conservarea modulului momentului unghiular este echivalent cu legea ariilor
a lui Kepler.
3.2
Avnd n vedere caracterul plan al traiectoriei unui corp aat sub aciunea unei fore
centrale, pentru a gsi ecuaia traiectoriei vom recurge la folosirea coordonatelor polare plane.
Johannes Kepler (1571-1630), astronom i matematician german, adeptul sistemului heliocentric a lui
Copernic. Kepler a fost primul om de tiin care a intuit c studiul micrii astrelor nu trebuie abordat doar din perspectiva cinematicii. El este iniatorul introducerii considerentelor de dinamic n mecanica cereasc i primul astronom care a artat c micarea corpurilor cereti este un subiect de zic. A
descoperit c planetele sistemului solar se rotesc pe traiectorii eliptice, avnd Soarele ntr-unul din focare.
Prezentarea celor trei legi ale lui Kepler, privitoare la sistemul solar, va fcut mai n detaliu ntr-o seciune urmtoare a acestui capitol. Informaii suplimentare despre J. Kepler se pot gsi la adresa de web
http://es.rice.edu/ES/humsoc/Galileo/People/kepler.html
3
56
(3.8)
Avnd n vedere c fora F~ are doar component radial, ecuaia vectorial anterioar este
echivalent cu ecuaiile scalare:
m(
r r 2 ) = F ;
(3.9)
(3.10)
m(2r + r )
= 0.
Ecuaia (3.10) se poate rescrie sub forma:
1
d
m (r 2 )
= 0 mr 2 = J = const.,
r dt
(3.11)
dr
J d 1
dr d
dr J
=
;
r =
=
=
2
dt
d dt
d mr
m d r
r =
dr
dr
J
=
=
dt
d
m
2
1 d2
r 2 d2
(3.12)
1
.
r
(3.13)
1
1
F mr 2
+ =
.
r
r
J2
(3.14)
3.3
Integrarea ecuaiei difereniale (3.14) este simpl dac mrimea forei F este invers proporional cu ptratul distanei. O astfel de condiie este satisfcut n cazul forelor de tip
gravitaional sau coulombian4 . Este simplu de observat c, n cazul unor fore de tipul:
F =k
1
,
r2
(3.15)
membrul al doilea al ecuaiei (3.14) devine independent de r, iar ecuaia lui Binet devine una
de tip oscilator armonic, cu variabilele 1/r i .
Faptul c fora de atracie dintre planete era invers proporional cu ptratul distanei era un lucru
cunoscut nc naintea lui Newton.
4
57
d2
d2
unde am fcut notaia:
k1 =
Dac se face substituia:
1
1
+ = k1 ,
r
r
(3.18)
mk
= const.
J2
(3.19)
1
1
= k1 ,
x
r
(3.20)
1
1
+ = 0.
x
x
(3.21)
Aceasta este o ecuaie diferenial de tip oscilator armonic liniar, cu variabila dependent 1/x
i independent, . Ea admite o soluie forma:
1
= A cos( 0 ).
x
(3.22)
Ca urmare:
1
= A cos( 0 ) + k1 .
r
Constantele A i se a plecnd de la condiiile iniiale ale micrii:
t = 0 : r = r0 , r = r0 , J = J0 = const.
(3.23)
(3.24)
r
= A sin( 0 ).
r2
(3.25)
5
Henry Cavendish (1731-1810) chimist i zician englez. A descoperit hidrogenul i argonul. A efectuat
experimente de electricitate i a prezis o serie de rezultate, re-descoperite ulterior de Maxwell. Principala sa
contribuie n domeniul zicii este legat de msurarea constantei atraciei universale, .
58
(3.26)
A=
mr0
J0 k1
1
k1
r0
(3.27)
p
.
1 + cos( 0 )
(3.28)
1
1
r0 k1
1
k1
2
(3.29)
mr0
+
J0 k1
(3.30)
Relaia (3.30) se poate rescrie innd cont de valoarea energiei totale la momentul iniial:
1
E = Ec + Ep = m(r02 + r02 20 ) +
2
=
Zr0
1
k
mv02 ,
2
r0
k
2 dr
r
(3.31)
(3.32)
sub forma:
2J02
E + 1.
mk2
(3.33)
J02
mk ,
mk2
.
2J02
(3.34)
(3.35)
Prin urmare, condiia ca ansamblul celor dou corpuri ntre care se manifest fore de
atracie gravitaional s rmn legat este ca energia cinetic iniial a corpului m s
e este mai mic dect modulul energiei poteniale a ansamblului (energia potenial
59
r
O
x
(a)
y
b
r
F
a x
(b)
r
F
(c)
r
F
(d)
60
.
b =
ap =
2m|E|
a =
(3.36)
(3.37)
(3.38)
(3.39)
(3.40)
Traiectoria este, n acest caz, deschis, energia cinetic a corpului de mas m ind
sucient de mare pentru a nvinge "bariera energetic" creat de fora de atracie. O
valoare pozitiv a energiei totale a sistemului conduce, aadar, la existena unei stri
nelegate (libere). Un exemplu n acest sens l constituie micarea n interiorul sistemului
solar a unei comete provenind din afara acestuia.
3.4
Legea atraciei universale a fost formulat de Isaac Newton, plecnd de la principiul fundamental al dinamicii i de la rezultatele anterioare ale lui Galilei i Kepler, n cadrul modelului
heliocentric al lui N. Copernic.
Cele trei legi ale lui Kepler, privitoare la micarea planetelor sistemului solar, sunt:
1. Legea orbitelor eliptice: Planetele se mic n jurul Soarelui pe traiectorii eliptice, Soarele
ind ntr-unul din focare.
2. Legea ariilor : Viteza areolar a oricrei planete din sistemul solar este o constant a
micrii.
3. Legea perioadelor : Raportul dintre ptratul perioadei micrii i cubul semiaxei mari are
o valoare constant pentru toate planetele sistemului solar.
6
n cazul interaciunilor electrostatice, n funcie de semnul sarcinilor electrice, energia potenial poate
negativ sau pozitiv. Forele de interaciune electrostatic sunt de tip repulsiv (deci energia potenial este
pozitiv) dac sarcinile electrice au acelai semn i invers.
7
Dac se admite modelul planetar al atomului
61
Primele dou legi sunt consecine directe ale conservrii momentului unghiular al unui corp
sub aciunea unei fore de tip central, aa cum a fost demonstrat anterior.
S demonstrm acum cea de-a treia lege a lui Kepler. Pentru aceasta, vom evalua perioada
micrii pe orbita eliptic:
A
ab
T =
(3.41)
=
a
J/(2m)
innd cont c:
(3.42)
b = a 1 2
i folosind prima relaie din sistemul de ecuaii (3.36) se gsete:
T2
4 2 m
.
=
a3
k
(3.43)
nlocuind acum constanta k din (3.15), constatm c, ntr-adevr acest raport este independent
de masa planetei:
4 2
T2
=
.
(3.44)
a3
M
n tabelul urmtor sunt prezentate cteva date referitoare la sistemul planetar al Soarelui,
unele exprimate n uniti de msur specice Pmntului.
Planeta
Mercur
Venus
Pmnt
Marte
Jupiter
Saturn
Uranus (1781)
Neptun (1846)
Pluto (1930)
Raza (RP am )
0,387
0,723
1,000
1,524
5,203
9,539
19,191
30,061
39,529
T(ani)
0,241
0,615
1,000
1,881
11,862
29,460
84,020
164,77
247,68
0,206
0,007
0,017
0,093
0,048
0,056
0,046
0,010
0,248
Masa (MP am )
0,055
0,815
1,000
0,107
317,94
95,18
14,53
17,13
0,0022
Fora de atracie gravitaional dintre dou corpuri purttoare de sarcin (mas) gravitaional este direct proporional cu produsul maselor gravitaionale ale corpurilor i invers
proporional cu ptratul distanei dintre ele:
~ = m1 m2 er .
F
r2
(3.45)
Constanta atraciei universale, , care intervine n ecuaia (3.45) este numeric egal cu
fora de interaciune dintre dou corpuri cu masa de 1 kg, aate n vid, la distana de 1m unul
de cellalt. Valoarea sa a fost msurat de Cavendish cu ajutorul unui instrument de mare
sensibilitate pentru msurarea forelor - balana de torsiune, prezentat schematic n Fig.3.4.
Dou sfere din plumb cu diametrul de 5 cm sunt xate la capetele unei bare cu lungimea
de 1,8 m, suspendat la mijlocul ei de un r de torsiune din cuar. De acesta este prins
62
Figura 3.4: Schema dispozitivului experimental pentru msurarea constantei atraciei gravitaionale.
oglinda O. Aducnd n apropierea sferelor mici alte dou sfere, tot din plumb, dar de diametru
mai mare (31 cm), s-a constatat o deviere a barei ctre poziia marcat cu linie punctat, ca
urmare a atraciei sferelor de mas m1 de ctre sferele de mas m2 . Deviaia barei a putut
msurat cu ajutorul unghiului de deviere a unui fascicul luminos provenit de la o surs de
lumin, reectat de oglinda O i proiectat apoi pe un ecran8 . Etalonnd rul din cuar astfel
nct s se cunoasc valoarea forei ce produce torsiunea rului pentru un unghi de deviaie
dat, s-a putut calcula valoarea forei de interaciune dintre corpuri i astfel valoarea constantei
gravitaionale. Experimentul lui Cavendish a fost primul care a permis o evaluare numeric
a constantei i de asemenea, a masei Pamntului. Valoarea acceptata n prezent pentru
este:
= 6.67 1011 N m2 /kg.
(3.46)
3.5
n seciunea anterioar am considerat doar micarea unui corp sub aciunea forei determinat de prezena altui corp de mas mult mai mare, aat n repaus n originea sistemului
de referin. n condiiile n care M >> m, acceleraia produs de fora de atracie asupra
corpului atractor (Soare, nucleu etc.) este practic neglijabil, comparativ cu efectul aceleiai
fore asupra corpului atras, m. Deoarece o micare accelerat este, n aceste condiii, executat
doar de corpul m, studiul prezentat n seciunea anterioar este cunoscut i sub denumirea de
problema unui singur corp.
Avnd n vedere c, de fapt, ambele corpuri sunt n acelai timp atractor i atras, la
o examinare mai detaliat ar trebui s evalum efectele forei de atracie asupra ambelor
corpuri, deci s formulm i s studiem o problem a celor dou corpuri. De altfel, n multe
alte cazuri ntlnite n situaii reale, este necesar s studiem micarea unor corpuri de mase
comparabile, aate n interaciune gravitaional sau coulombian. Evident, ntr-un asemenea
caz i acceleraiile ambelor corpuri sunt comparabile.
Cunoscnd expresia forei de interaciune gravitaional dintre corpurile de mase m1 i
Dup cum este cunoscut din cursul elementar de zic, dac o oglind plan se rotete cu un anume unghi,
fa de direcia (x) a fascicolului incident, fascicolul reectat se rotete cu un unghi 2.
8
63
d2~r1
= F~12 ;
dt2
(3.47)
m2
d2~r2
= F~21 .
dt2
(3.48)
Ecuaiile sunt cuplate prin termenul for, care depinde de distana r12 = |~r2 ~r1 | dintre
corpuri. Deoarece:
~12 = F
~21 ,
F
(3.49)
prin scderea celor dou relaii (3.47) i (3.48) se obine:
~21 =
F
sau:
m1 m2 d2~r12
,
m1 + m2 dt2
2
d ~r12
F~21 = 2 .
dt
(3.50)
(3.51)
m2
Mrimea = mm11+m
se numete masa redus 9 a sistemului. Relaia (3.51) reprezint
2
ecuaia diferenial de micare a unui corp generic, de mas , aat sub aciunea unei fore
egal cu cea de interaciune dintre corpurile ce formeaz sistemul. Ca urmare, problema celor
dou corpuri se reduce astfel la cea a unui singur corp aat sub aciunea unei fore de tip
central.
Dup rezolvarea ecuaiei (3.50) se gsete legea de micare:
(3.52)
9
Conceptul de mas redus a fost folosit pentru introducerea coreciei de mas n calculul energiei electronului pe orbit n modelul Bohr, deoarece electronul i nucleul execut mpreun o rotaie n jurul unei axe ce
trece prin centrul de mas al sistemului.
64
Legile de micare ale ecrui corp se a uor prin recurgerea la noiunea de centru de
mas al sistemului. Poziia acestuia se denete n funcie de poziiile corpurilor componente
ale sistemului (exprimate prin ~r1 , ~r2 i ~r12 ) conform relaiei:
~rCM =
m1~r1 + m2~r2
.
m1 + m2
(3.53)
(3.54)
(3.55)
sau, echivalent:
Folosind (3.55) i reprezentarea din Fig.3.5, se obin, pentru vectorii de poziie ai celor dou
corpuri n sistemul SCM, relaiile:
(~r1 )SCM =
m2
~r12 ;
m1 + m2
(~r2 )SCM =
m1
~r12 ,
m1 + m2
(3.56)
(3.57)
~r12 .
m1 + m2
~r1 = ~rCM +
(3.58)
~r2 = ~rCM
(3.59)
Legile de micare ale lui m1 i m2 pot scrise dac este cunoscut valoarea lui ~rCM .
n sistemul laboratorului, cele dou corpuri se mic mpreun, ca o pereche, unul n jurul
celuilalt, n timp ce, concomitent, are loc o micare de drift a centrului de mas. De fapt,
centrul de mas se depaseaz cu vitez constant, astfel c, pentru un observator care s-ar
mica odat cu el, orbitele corpurilor sunt simple elipse.
n Fig.3.6 sunt reprezentate n sistemul centrului de mas (SCM) traiectoriile corpurilor
de mas m1 , m2 i a celui de mas redus pentru exemplul numeric: m1 /m2 = 10/7 i condiii
iniiale: (1; 0) respectiv (0; 0,6).
Dup cum indic i relaiile (3.56), (3.57), cele dou corpuri se mic pe traiectorii asemenea, astfel nct raportul vectorilor de poziie este invers proporional cu raportul maselor.
Pentru condiiile iniiale alese, traiectoriile sunt eliptice, cu un focar comun situat n CM,
corpurile ind n permanen diametral opuse.
Traiectoria corpului sub aciunea forei de tip central depinde de valoarea energiei cinetice i
poteniale a corpului. Iat, spre exemplu, n Fig.3.7 cum se modic forma traiectoriei corpului
generic de mas sub aciunea unei fore de atracie, pentru diferite valori ale raportului vitezei
iniiale fa de viteza corespunztoare unei orbite circulare (k = 0, 3; 0, 7; 1, 1; 1, 5).
M
v
k=
= v/ .
vc
r
(3.60)
65
0.5
0.4
0.3
m1
0.2
(r1)
SCM
0.1
CM
0
(r2)
0.1
0.2
SCM
m2
0.3
0.4
0.5
0.5
0.5
Figura 3.6: Traiectoriile n SCM ale corpurilor de mas m1 , m2 i pentru exemplul numeric:
m1 /m2 = 10/7 i condiii iniiale: (1; 0) respectiv (0; 0,6).
2
1.5
1.5
1.1
0.7
0.5
0.3
0.5
1.5
2
2
1.5
0.5
0.5
1.5
Figura 3.7: Traiectoria corpului generic de mas redus pentru diferite valori ale coecientului k.
66
3
3
3
3
3
Figura 3.8: Un sistem izolat de trei corpuri, ntre care se manifest doar fore de interaciune
gravitaional.
n mod evident, dac unul dintre corpuri are masa mult mai mare dect cellat, se poate
considera c el se a chiar n poziia CM a sistemului. n aceast aproximaie corpul "greu",
M , rmne imobil (de exemplu Soarele, a crui mas este M = 1.99 1030 kg), n jurul lui
gravitnd corpul "uor" (de exemplu Pmntul, cu masa m = 5.97 1024 kg).
3.6
Problema interaciunii dintre corpuri devine foarte complex dac se mrete numrul
corpurilor aate n interaciune. S considerm trei corpuri ce formeaz un sistem izolat, ntre
care se manifest doar fore de interaciune gravitaional (Fig.3.8).
Ecuaiile care le descriu micarea sunt:
m1 m2
m1 m3
d2~r1
= 3 ~r12 3 ~r13 ;
dt2
r12
r13
d2~r2
m2 m1
m2 m3
m2 2 = 3 ~r21 3 ~r23 ;
dt
r21
r23
2
d ~r3
m3 m1
m3 m2
m3 2 = 3 ~r31 3 ~r32 .
dt
r31
r32
m1
(3.61)
(3.62)
(3.63)
Acesta este un sistem de trei ecuaii difereniale de ordin doi, neliniare, cuplate, care sunt
echivalente cu un sistem de ase ecuaii scalare. Rezolvarea ar conduce, cunoscnd condiiile
iniiale referitoare la poziia i viteza ecrui corp, la determinarea legilor de micare i apoi,
prin eliminarea corespunztoare a timpului, la ecuaiile traiectoriilor. Din pcate, nu se pot
gsi soluii analitice ale ecuaiilor difereniale precedente, ci doar soluii aproximative, gsite
folosind tehnici numerice.
Studiul problemei n sistemul centrului de mas (SCM) simplic i n aceste condiii
calculele, deoarece cunoaterea micrii permite, prin legtura dintre vectorii de poziie ai
ecrui corp n SL i n SCM, determinarea micrii exacte a ecrui corp.
n Fig.3.9 este redat forma traiectoriei obinut prin rezolvarea numeric a sistemului
ecuaiilor scalare, surprins la patru momente de timp diferite, pentru trei corpuri de mase
67
1
t*=2.5
t*=5
0.5
0.5
0.5
1
1
0.5
0.5
0.5
1
2
m1*
m2*
m3*
x
1
t*=10
0.5
t*=20
y 0.5
1
2
1
3
1.5
2
2
4
3
Figura 3.9: Traiectoriile obinute prin rezolvare numeric, pentru trei corpuri de mase egale (linie
groas, subire i punctat), surprins dup patru intervale de timp diferite (t ), notate pe ecare
reprezentare.
egale. Pentru eliminarea parametrilor care nu sunt absolut necesari n calculele numerice s-a
procedat la adimensionalizarea sistemului de ecuaii, prin introducerea coordonatelor reduse:
mi
mi xi yi
t
=
, xi = , yi = , t =
, vc =
M
d
d
d/vc
M
,
d
(3.64)
unde d este o distana caracteristic iar M - o mas caracteristic. Avantajul pe care l ofer
aceast adimensionalizare este acela c elimin constanta . Condiiile iniiale pentru cele trei
corpuri (m3 = m2 = m1 = 0, 5) sunt: (-0,1; 0,8), (0,5; 0), (-0,3; 0) pentru poziiile (x0 ; y0 )
i respectiv (0; -0,4), (0; 0,3),(-0,3; -0,4) pentru vitezele iniiale (x 0 ; y0 )10 . Se observ modul
n care se complic traiectoria corpurilor pe msur ce se micoreaz distana dintre corpuri,
datorit creterii puternice a forei de interaciune gravitaional.
O problem deosebit de interesant i util totodat din punct de vedere al aplicaiilor
practice, este aceea n care m3 este neglijabil n comparaie cu celelalte mase.
Forma traiectoriei unui satelit (m3 = 0, 0005) lansat n spaiul n care exist un sistem de
dou corpuri cereti cu mase egale (m1 = m2 = 0, 5) este redat n Fig.3.10. Poziiile iniiale
(m1 : (-0,5; 0), m2 : (0,5; 0)) au fost alese astfel nct centrul de mas al celor dou corpuri
10
Alegerea acestora depinde de problema concret care se studiaz. n condiiile de fa ele corespund: d distana iniial dintre corpurile 1 i 2 i M - masa total a celor dou corpuri. Pentru simplicarea notaiilor
vom folosi n cele ce urmeaz scrierea fr asterisc pentru mrimile adimensionalizate.
68
1.5
1.5
0.5
0.5
0.5
0
0.5
1
1
0.5
0.5
1
1
0.5
1.5
1.5
0.5
0.5
0.5
1
1
0.5
0.5
0.5
1.5
1.5
0.5
1.5
1.5
1.5
0.5
0.5
1.5
Figura 3.10: Traiectoriile unui satelit (m3 = 0, 0005, dup t = 100 - linie subire) ce pornete din
condiii iniiale diferite, n jurul a dou corpuri de mase egale (m1 = m2 = 0, 5 - linie groas).
s se ae chiar n originea sistemului de axe. Valorile vitezelor iniiale (m1 : (0; -0,5) i m2 :
(0; 0,5)) corespund micrii corpurilor m1 , m2 pe traiectorii circulare cu originea n centrul de
mas. Cel de-al treilea corp, de mas neglijabil, va executa micri periodice sau haotice, n
funcie de condiiile lui iniiale.
n Fig.3.10 sunt surprinse, dup un timp t = 100, traiectoriile celor trei corpuri. Se
observ cum modicarea condiiilor iniiale ale corpului 3 (linie subire) schimb puternic
traiectoria acestuia. De la o traiectorie periodic (corpul 3 execut trei bucle nchise pe
timpul unei perioade ale corpului 1 i 2) se trece spre o traiectorie cu bucle inegale i apoi n
ultimele dou cazuri spre o traiectorie haotic. Figura 3.11 ilustreaz micarea unui satelit
(m3 = 0, 0005) n cazul perechii Pamnt-Lun, pentru care: m1 = 81/82; m2 = 1/82, pentru
dou condiii iniiale diferite ale corpului m3 (marcate pe desen), pentru aceleai condiii
iniiale ale corpurilor 1 i 2 considerate n gura anterioar.
3.7
Probleme
1. O particul se mic pe o traiectorie circular sub aciunea unei fore de tip central, cu
centrul ntr-un punct de pe cerc. Artai c modulul forei este invers proporional cu
puterea a 5-a a distanei.
2. Un satelit cu masa m, neglijabil comparativ cu masa Pamntului, este lansat cu viteza
v paralel cu suprafaa solului, la nlimea de 320 km. Se dau: masa Pmntului
3.7. Probleme
69
m2
m3
1.5
m3
0.5
m2
1
0.5
m1
m1
0.5
0.5
1
1
0.5
0.5
1.5
m3
m2 2
2
Figura 3.11: Micarea unui satelit (m3 = 0.0005) n cazul perechii de corpuri Pamnt-Lun; s-a
considerat: m1 = 81/82; m2 = 1/82 i condiiile iniiale: ((-1; 0), (0; 0,506)) - stnga i ((-2; 0), (0;
0,7)) - dreapta.
M = 5.98 1024 Kg, raza Pmntului R = 6.38 106 m i constanta =6.67 1011
N m2 Kg1 .
(a) Calculai valoarea vitezei necesare pentru a aduce satelitul pe orbita circular;
(b) Care este viteza de "evadare" a satelitului n spaiu?
(c) Considernd c satelitul este observat la un moment ulterior lansrii, la o distan
de 1000 Km de suprafaa Pamntului, calculai:
(c1) excentricitatea orbitei;
(c2) viteza;
(c3) energia total pe orbita eliptic.
Rspuns: (a)v =
(c2) v0 =
M
r ;
M rmax
2a rmin ;
(c3) E =
2M
r ;
M m
2a .
(b) v =
(c1) =
1
2a (rmax
rmin )
3. O particul de mas m se mic pe un cerc de raz r0 sub aciunea unei fore atractive
F (r) = r12 exp( ar ); a > 0. Artai c micarea circular este stabil doar dac r0 < a.
4. Un corp se mic pe o orbit spiral r = r0 ek cu r0 , k - constante. Artai c fora
ce determin o astfel de micare este de tip central, invers proporional cu r 3 i c
variaz n timp dup o lege logaritmic.
Capitolul
4.1
71
72
particulelor sistemului:
m=
N
X
(4.1)
mi .
i=1
Dac notm cu ~vi vitezele ecrui punct material constituent al sistemului, se poate deni
impulsul sistemului ca suma (vectorial) a impulsurilor ecrui punct material:
p=
~
N
X
mi~vi =
i=1
N
X
(4.2)
p~i .
i=1
n cazul sistemelor de puncte materiale, exist dou categorii distincte de fore: fore
interne i fore externe. Forele de interaciune dintre perechile de particulele constituente ale
sistemului se numesc fore interne. Forele de interaciune dintre particulele sistemului i alte
corpuri din exteriorul acestuia se numesc fore externe. Rezultanta forelor interne este nul:
N
X
i=1
~ int =
F
i
N X
N
X
i=1
N X
N
X
int
~ij = 1
~ij + F
~ji ) = F = 0,
F
(F
2 i=1 j=1
j=1
j6=i
(4.3)
j6=i
N
X
i=1
F~iext =
N X
N
X
i=1 k=1
ext
e
F~ik
=F
(4.5)
73
Fora rezultant ce acioneaz asupra unui sistem de puncte materiale este egal cu suma
forelor de interaciune dintre componentele sistemului i corpurile exterioare acestuia.
F~ =
N
X
int
~i =F
F
ext
+F
i=1
4.2
N X
N
X
e
F~ik
.
(4.6)
i=1 k=1
Noiunea de centru de mas a fost deja introdus la studiul problemei celor dou corpuri.
Vom generaliza aceast deniie pentru cazul unui sistem de N particule caracterizate de
vectorii de poziie ~ri .
Centrul de mas al unui sistem de puncte materiale este un punct geometric reprezentativ
pentru sistem, denit prin vectorul de poziie:
N
P
~rCM =
mi~ri
i=1
N
P
i=1
mi
N
1 X
mi~ri ,
m i=1
(4.7)
~vCM = ~rCM =
m~r
i i
i=1
N
P
i=1
=
mi
N
1 X
mi~vi .
m i=1
(4.8)
Se observ c produsul:
m~vCM =
N
X
mi~vi
(4.9)
i=1
reprezint impulsul sistemului. Prin urmare, impulsul centrului de mas este egal cu impulsul
sistemului, centrul de mas ind un punct reprezentativ al acestuia.
74
~aCM = ~vCM = N
=
(4.10)
p i .
~
P
m i=1
mi
i=1
N
X
i=1
N
d~
pi X
F~i = F~ ext .
=
dt
i=1
(4.11)
Deci, acceleraia pe care o are centrul de mas este aceeai cu acceleraia pe care ar
cpta-o un corp punctiform, de mas egal cu masa sistemului, sub aciunea unei fore egal
~ ext . Aceast observaie permite simplicarea studiului dinamicii unui sistem de corpuri,
cu F
n sensul c, mai nti se determin caracteristicile micrii centrului de mas sub aciunea
forei rezultante i ulterior se determin micarea ecrei componente a sistemului n raport
cu centrul de mas.
4.3
Ecuaia (4.11) conduce direct la legea conservrii impulsului unui sistem de puncte izolate
~ ext = 0:
de exterior. ntruct, n cazul unui sistem izolat, F
~aCM = 0 p~ =
N
X
~
p~i = const.,
(4.12)
i=1
(4.13)
Derivnd relaia n raport cu timpul, rezult c viteza ecrui corp depinde de sistemul de
referin n care aceasta a fost denit:
~vi = ~vCM + (~vi )SCM .
(4.14)
4.4
75
S calculm lucrul mecanic efectuat de forele interne i externe care acioneaz asupra
particule i a sistemului, pentru a o deplasa ntre punctele caracterizate de vectorii de poziie
r~1 i r~2 .
Zr2
Lint
i
Lext
i
Zr2
d~
pi
d~ri =
dt
(4.15)
1
1
1
mi vi2 = mi vi2 (t) mi vi2 (0),
2
2
2
(4.16)
=
r1
Zv2
=
v1
d
dt
r1
adic:
Lint + Lext = Ec (t) Ec (0),
unde:
Lint =
Ec (t) =
N
X
i=1
N
X
i=1
ext
Lint
=
i ; L
N
X
Lext
i ;
(4.17)
(4.18)
i=1
N
X
1
1
mi vi2 (t), Ec (0) =
mi vi2 (0).
2
2
i=1
(4.19)
Se observ c la variaia energiei cinetice a sistemului contribuie att forele interne ct i cele
externe. n cazul n care forele care acioneaz asupra sistemului sunt conservative, atunci se
pot deni energiile poteniale corespunztoare acestora.
Lint + Lext = (Epint (t) Epint (0)) (Epext (t) Epext (0)).
(4.20)
(4.21)
n cazul unui sistem izolat, Lext = 0 i ca urmare se obine legea conservrii energiei
mecanice:
Ec (t) + Epint (t) = Ec (0) + Epint (0) = const.
(4.22)
Energia potential, n cazul unui sistem de corpuri ntre care se manifest fore de interaciune gravitaional, depinde doar de distana relativ dintre corpuri i nu depinde de sistemul
de referin ales pentru studiul micrii:
Epint =
1
2
N
X
i,j=1
i6=j
(4.23)
Factorul 1/2 este necesar pentru a elimina sumarea de dou ori a aceluiai termen, iar:
Epij =
mi mj
.
|~ri ~rj |
(4.24)
76
Singurul termen care depinde de sistemul de referin ales pentru studiul micrii este
energia cinetic. Avnd n vedere relaia (4.14), energia cinetic denit n SL este:
Ec =
=
=
N
1X
2
mi [(~vi )2SCM + 2(~vi )SCM ~vCM + vCM
]
2 i=1
(4.25)
N
N
N
X
X
1X
1
mi (~vi )2SCM + ~vCM
mi (~vi )SCM + ~vCM
mi
2 i=1
2
i=1
i=1
(4.26)
N
X
i=1
1
1
mi (~vi )2SCM + m~vCM
2
2
1
= (Ec )SCM + m~vCM .
2
(4.27)
Deoarece impulsul centrului de mas msurat n raport cu centrul de mas este nul, rezult:
N
X
(4.28)
i=1
n concluzie, energia cinetic a unui sistem, msurat n raport cu SL, este egal cu energia
cinetic msurat n SCM (numit energie cinetic intern) la care se adaug energia cinetic
de translaie a CM (numit energie cinetic orbital).
Energia intern este:
Eint = (Ec )SCM + Epint .
(4.29)
Deoarece pentru forele de tip atractiv energia potenial este negativ, energia intern a unui
sistem poate avea att valori pozitive ct i valori negative, dup cum energia cinetic intern
este mai mic sau mai mare dect energia potenial intern.
Un sistem se numete legat dac forele interne l menin localizat ntr-o regiune nit din
spaiu (exemplu sistemul planetar, sistemul atomic, sistemul nuclear etc.). Sistemele legate au
energie intern negativ.
Sistemul este stabil atunci cnd:
Eint = 0.
(4.30)
Pentru a desface sistemul n prile componente i a elibera astfel particulele din sistem,
trebuie s furnizm acestuia o energie pozitiv de valoare:
Eleg = Eint .
4.5
(4.31)
S calculm momentul forei care acioneaz asupra punctului material i din sistem, n
raport cu originea O:
~ i = ~ri F
~i .
M
(4.32)
77
Asupra punctului i acioneaz att fore din partea celorlalte puncte din sistem ct i fore
din exterior:
~i =
F
N
X
~ int + F~ ext .
F
ij
i
(4.33)
i=1
Momentul total al forelor care acioneaz asupra sistemului este dat de suma vectorial a
momentelor individuale:
~ =
M
N
X
~i =
M
i=1
N X
N
X
i=1 j=1
~ri F~ijint +
N
X
i=1
~ri F~iext .
(4.34)
(4.35)
~jiint ,
F~ijint = F
(4.36)
(4.37)
N
X
i=1
~ri F~iext .
(4.38)
Pe de alt parte:
~ =
M
N
X
i=1
~ri
N
d~
pi
d X
=
(~ri p~i ) ,
dt
dt i=1
(4.39)
din cauza coliniaritii vectorilor ~vi i p~i (~vi p~i = 0). Se obine:
N
X
dJ~
~ = d
M
J~i =
,
dt i=1
dt
unde:
J~ =
N
X
J~i
(4.40)
(4.41)
i=1
este momentul unghiular total al sistemului de puncte materiale. Aceast mrime se conserv,
adic i pstreaz neschimbate mrimea, direcia i sensul:
J~ = const.
(4.42)
atunci cnd:
(a) sistemul este izolat adic,
N
P
i=1
F~iext = 0;
(b) cnd asupra sistemului acioneaz fore de tip central, adic ~ri F~iext = 0.
78
4.6
Procesul de interaciune de scurt durat dintre dou sau mai multe corpuri2 se numete
ciocnire. Fora de interaciune care apare n momentul ciocnirii este mult mai mare dect
orice alt for exterioar, de aceea, pe durata ciocnirii, sistemul se consider izolat. n aceste
circumstane sunt valabile legile de conservare ale impulsului i energiei totale:
p~ = p~ ;
Ec + Eint =
Ec
(4.43)
+
Eint
.
(4.44)
Q = Eint Eint
.
(4.45)
Ec
(4.46)
.
(4.47)
(4.48)
79
(4.49)
Scderea energiei interne se face pe seama creterii energiei cinetice dup ciocnire.
n aceast categorie intr i procesele atomice de dezexcitare, recombinare, reaciile
nucleare de siune i fuziune, etc.
Un alt criteriu clasic ciocnirile n: a) directe; b) inverse. Un exemplu de ciocnire invers
l constituie o explozie. Un lm al unui astfel de eveniment, proiectat invers, ne va arta o
ciocnire plastic, care este o ciocnire direct.
De asemenea, n funcie de orientarea vitezelor particulelor, ciocnirile se pot clasica n:
a) uni-dimensionale; dac vitezele particulelor nainte i dup ciocnire rmn pe aceeai
dreapt suport (putnd avea un sens sau altul, pe aceast dreapt),
b) oblice; dac aceste viteze fac unghiuri diferite de 0 sau 180o .
Exist dou metode de studiu a ciocnirilor. Prima dintre ele folosete aa numitul model
asimptotic, conform cruia traiectoriile particulelor nainte i dup ciocnire sunt rectilinii i nu
se ine cont de ceea ce se ntmpl cu corpurile n zona de ciocnire. ntr-o a doua abordare, se
folosete modelul dinamicii ciocnirilor. Acest model detaliaz traiectoria particulelor n zona
de ciocnire i ine cont de toate cauzele ce inueneaz micarea corpurilor pe durata ciocnirii.
4.6.1
Se admite drept moment de start (t) al unei ciocniri, acela n care forele nou-aprute
datorit interaciunii dintre corpuri produc efecte msurabile, iar momentul de stop, (t ),
acela n care aceste fore devin neglijabile.
n Fig.4.3 este reprezentat o posibil variaie temporal a forelor - perechi exercitate
asupra a dou bile elastice care se ciocnesc ntre ele. ntr-un interval de timp innitezimal, pe
durata ciocnirii, fora F (t) va determina o variaie innitezimal a impulsului ecrui corp.
Conform principiului al II-lea al dinamicii:
p
~ = d~
~ (t) dt.
F
d~
p=F
dt
(4.50)
Mrimea d~
p reprezint variaia elementar a impulsului, iar produsul F~ dt se numete
impulsul elementar al forei. Integrnd ecuaia (4.50) ntre momentele t i t , vom gsi:
p~ ~
p=
sau, pentru primul corp:
Z t
~
p1 =< F~12 > t,
(4.51)
(4.52)
~12 > reprezint valoarea medie a forei pe durata t. Aadar, variaia impulsului
n care < F
R
unui corp, determinat de procesul de ciocnire, este egal cu impulsul forei tt F~12 (t) dt.
80
F12
<F12>
t=t+Dt
<F21>
F21
Figura 4.3: Variaia n timp a forelor de aciune i reaciune pe durata ciocnirii a dou corpuri.
Impulsul forei (denumit uneori i percuie) este numeric egal cu aria haurat de sub curba
F = F (t).
Din Fig.4.3 se observ c aria dreptunghiului < F12 > t este egal cu aria de sub curba
F12 = F12 (t).
O relaia analoag cu (4.52) se poate scrie i pentru corpul 2:
Z t
~
p2 =
(4.53)
Dac presupunem c cele dou corpuri care se ciocnesc constituie un sistem izolat i dac,
~12 = F
~21 n orice moment), atunci
n plus, inem cont de principiul aciunii i reaciunii (F
ariile de sub cele dou curbe F12 (t) i F21 (t) sunt egale, astfel nct:
~
p1 = ~
p2 ,
(4.54)
p~1 p~1 = ~
p2 + p~2 .
(4.55)
sau:
Am regsit astfel legea conservrii impulsului sistemului de particule:
Impulsul sistemului dup ciocnire este egal cu impulsul acestuia nainte de ciocnire.
Observaie:
1. Legea conservrii impulsului rmne valabil chiar i atunci cnd cele dou corpuri ce
se ciocnesc se a n cmpul unui al 3-lea corp (de cele mai multe ori - Pmntul), n
msura n care durata t a ciocnirii este foarte mic, astfel nct impulsul forelor de
~ 2 t s e neglijabil n comparaie cu impulsurile < F
~12 > t i
~ 1 t i G
greutate G
4
~
< F21 > t ale forelor impulsive .
4
Pe durata ciocnirilor corpurile reale sufer procese de deformare n care apar fore importante ca mrime
(aproape ntotdeauna, mult mai mari dect forele de interaciune din afara ciocnirii) i a cror variaie n timp
este destul de complicat de determinat n practic. Aceste fore de scurt durat se numesc fore impulsive.
81
2. Legea conservrii impulsului i pstreaz valabilitatea n multe cazuri doar dup o anumit direcie, dup care fora de greutate este compensat n efect de fore de legtur
(reaciunea normal vertical la o suprafa, tensiunea dintr-un r, etc.). De exemplu,
ciocnirea elastic sau plastic, n punctul O, a dou pendule formate din dou corpuri
de mase m1 i m2 , suspendate de dou re sau tije, ca n Fig. 4.4. se face cu respectarea
~ 1,2 t = T~1,2 t
legii conservrii impulsului dup direcia vertical Oy, dup care G
y
l
l
T2
T1
m2
m1
x
O
G1
G2
Figura 4.4: Ciocnirea a dou pendule se face cu respectarea legii conservrii impulsului dup
direcia Oy; dup care, pentru ecare corp, greutatea este egalat de tensiunea din rul de
suspensie.
3. Legea conservrii impulsului permite gsirea relaiilor de legtur ntre impulsurile celor
~ (t) a celor dou
dou corpuri fr a necesar cunoaterea explicit a dependenei F
5
fore de percuie . Acest lucru este esenial n privina consecinelor, avnd n vedere
c aa cum am menionat i anterior, este foarte dicil de gsit expresia analitic a
dependenei de timp a celor dou fore.
4. Legea conservrii impulsului este singura lege general care leag ntre ele mrimile
iniiale i nale ale componentelor sistemului, avnd n vedere c - n cazul ciocnirii
plastice - energia mecanic nu se conserv, forele implicate n acest proces ind neconservative.
5. Gracul - oglind din Fig. 4.3 corespunde unei ciocniri uni-dimensionale ntre obiecte
obinuite, care ajung n contact. Exist, ns, situaii n care forele de percuie sunt
de raz lung (fore gravitaionale sau electrice) n care armaiile precedente pot s nu
e riguros adevrate. Acest lucru se datorete faptului c interaciunile reciproce nu se
transmit instantaneu i, n msura n care timpul necesar transmiterii aciunii la distan
este comparabil cu durata ciocnirii, noiunile de aciune sau reaciune instantanee nu mai
pot folosite. O astfel de situaie apare n electromagnetism, n care sunt numeroase
exemple de interaciuni ntrziate. Aici, interaciunile dintre sarcinile electrice au loc
5
n principiu, nu este necesar ca forele deformatoare care se manifest asupra celor dou corpuri s e corelate la orice moment, atta vreme ct integralele menionate sunt egale. Nu exist, ns, dovezi experimentale
c ele ar diferite, de aceea noi presupunem c ele sunt egale n orice moment.
82
4.6.2
Ciocniri uni-dimensionale
Figura 4.5: Secvenele unui proces de ciocnire plastic unidimensional ntre dou corpuri.
Dup ciocnire cele dou corpuri se lipesc, deplasndu-se ca unul singur cu masa (m1 + m2 ).
Viteza corpurilor dup ciocnire se gsete aplicnd legea conservrii impulsului sistemului:
m1~v1 + m2~v2 = (m1 + m2 )~v
m1~v1 + m2~v2
~v =
.
m1 + m2
(4.56)
(4.57)
(4.58)
~v1 = ~v1 ~v =
(4.59)
~v2
(4.60)
83
Q = Ec (Ec1 + Ec2 ) =
=
(4.61)
unde este masa redus a sistemului, iar vrel este viteza relativ a corpurilor.
Exemplu
O arm trimite o rafal de n gloane de mas m cu viteza v, pe direcie orizontal, asupra
unui bloc din lemn cu masa M aat iniial n repaus pe o suprafa orizontal. Presupunnd
c nu exist frecare, s determinm viteza pe care o va avea blocul de lemn dup ce "absoarbe"
toate gloanele.
Sistemul format din cele n gloane (care ajung practic n acelai timp) i blocul din lemn
este un sistem izolat. Ca urmare, impulsul total al sistemului pe direcia x se conserv6 .
La momentul iniial, sistemul const din n gloane ce se mic ecare cu viteza v i blocul
din lemn aat n repaus. Impulsul total pe direcia x, la momentul iniial, este:
Px0 = nmv + M 0 = nmv.
(4.62)
Dup ce gloanele s-au oprit n blocul de lemn, masa acestuia crete la valoarea M + nm.
S notm cu V viteza pe care o obine blocul, exact dup oprirea gloanelor. Impulsul total
pe direcia x, la momentul considerat, este:
Px (t) = (nm + M )V.
(4.63)
Avnd n vedere conservarea impulsului, rezult c viteza pe care o capat blocul din lemn va
:
nm
V =
v.
(4.64)
nm + M
Indiferent de numrul gloanelor trase, viteza pe care o capt blocul din lemn este ntotdeauna
mai mic dect viteza gloanelor.
Ciocnirea central elastic uni-dimensional
Vom studia ciocnirea elastic central dintre dou corpuri, folosind rezultatele gsite n
cazul ciocnirii plastice centrale. Astfel, dup ce corpurile ajung n contact, se poate considera
c ciocnirea elastic se desfoar n dou etape:
1. etapa I, de deformare plastic a corpurilor, care se termin atunci cnd acestea ajung s
aib aceeai vitez;
2. etapa a II-a, n urma creia corpurile revin la forma iniial, dup care se separ din
nou.
6
deoarece singurele fore care acioneaz (greutatea i normala) sunt pe direcia vertical (y)
84
Prima etap este similar unei ciocniri plastice directe, avnd n vedere c, la sfritul ei,
corpurile ajung s aib aceeai vitez. A doua etap este similar unei ciocniri plastice inverse,
n sensul c "lmul" ei este imaginea proiectat n sens invers a lmului etapei I. De aceea,
variaiile de vitez a celor dou corpuri n urma ciocnirii sunt:
~v1
= ~v1 2~v ;
~v2
= ~v2 + 2~v .
(4.65)
(4.66)
m1~v1 + m2~v2
~v1 ;
m1 + m2
m1~v1 + m2~v2
= 2
~v2 .
m1 + m2
= 2
(4.67)
(4.68)
~v2
m1 m2
~v1 ,
m1 + m2
2m1
~v1 ,
m1 + m2
(4.69)
(4.70)
Ec1 =
Ec2
m1 m2 2
Ec1 ;
m1 + m2
4m1 m2
=
Ec2 .
(m1 + m2 )2
(4.71)
(4.72)
2. m1 = m2 , ~v2 = 0;
Vitezele dup ciocnirea elastic vor :
~v1
~v2
= 0;
(4.73)
= ~v1 ;
(4.74)
(4.75)
Ec2
(4.76)
= Ec1 .
ntr-un astfel de caz particular, corpurile i schimb ntre ele viteza. Particula aat
iniial n micare i pierde toat energia cinetic. O aplicaie practic a unui astfel de
rezultat este folosirea apei grele ca moderator n reactorii nucleari cu siune, pentru
ncetinirea neutronilor.
85
3. m2 >> m1 ;
Acest caz corespunde ciocnirii de un perete. Se obine:
~v1
~v2
(4.77)
= ~v1 ,
(4.78)
= 0,
= ~v1 ,
(4.79)
~v2
= 2~v1 ,
(4.80)
(4.81)
(4.82)
m1 v1 v1
m1 v12 v1 2
= m v2 v2 ;
= m v22 v2 2 .
(4.83)
(4.84)
(4.85)
v1 + v1 = v2 + v2 .
(4.86)
adic:
Cu alte cuvinte:
v1 v2 = v1 v2 .
(4.87)
Aadar viteza relativ iniial (vrel ) = v1 v2 i viteza relativ nal (vrel ) = v1 v2 sunt
n relaia:
(vrel ) = (vrel ) ,
(4.88)
86
adic viteza de apropiere a celor dou corpuri nainte de ciocnire este egal cu viteza de
ndeprtare a lor, dup ciocnire.
Se numete coecient de restituire, raportul:
k=
v2 v1
.
v2 v2
(4.89)
4.6.3
n cele mai multe din cazuri, direciile impulsurilor iniiale ale corpurilor care se ciocnesc
fac ntre ele un unghi diferit de 0 sau 1800 . Studiul ciocnirii presupune determinarea parametrilor corpurilor (viteze i direcii de micare) dup ciocnire. Chiar cunoscnd vitezele iniiale
(v1 , v2 ) i unghiul dintre acestea, numrul de necunoscute este mai mare dect numrul de
ecuaii pe care le putem scrie folosindu-ne de legea conservrii impulsului i a energiei mecanice
(aceasta din urm pentru cazul ciocnirilor elastice). O excepie ar constitui-o, aa cum vom
vedea n continuare, ciocnirea oblic plastic.
Ciocnirea elastic oblic
n cazul unei ciocniri elastice bi-dimensionale avem 4 necunoscute (cele dou componente
ale vitezelor ~v1 i ~v2 ) i doar 3 ecuaii: una care exprim legea conservrii energiei i alte
dou - legea conservrii impulsului proiectat pe direciile axelor de coordonate. n acest caz,
este necesar cunoaterea forei de interaciune (sau a potenialului de interaciune) dintre
corpuri. Exist o multitudine de poteniale de interaciune, n funcie de natura proceselor ce
au loc pe durata ciocnirii i de exigenele modelului zic ales. n practic, informaii despre
natura potenialului de interaciune se obin din analiza distribuiei unghiulare a particulei
int ricoat n urma ciocnirii i a celei proiectil care sufer un proces de mprtiere. Pentru
rezolvarea problemei, din punctul de vedere al mecanicii, este necesar, n plus, cunoaterea
unghiului fcut de cele dou viteze nale.
S examinm, n continuare, ciocnirea dintre o particul-proiectil de mas m1 i o alta int, aat n repaus. Dei acest caz pare unul particular, nu este, deoarece se poate alege
ntotdeauna un referenial legat de particula int i reduce orice problem la una de acest tip
particular. Un astfel de caz apare frecvent n zica nuclear, zica atomic sau zica plasmei.
Interaciunea, pe durata ciocnirii, poate s e de natur gravitaional (cum se ntmpl de
exemplu, n cazul ciocnirii dintre comet i Soare), electromagnetic sau nuclear (cum se
ntmpl, de exemplu n experienele de difuzie a particulelor pe nuclee de Au, efectuate de
Rutherford).
S considerm particula 2 plasat n originea referenialului R i particula 1 care se apropie
de aceasta dup o traiectorie iniial rectilinie. Distana dintre Ox i dreapta traiectorie a
particulei 1, notat cu b se numete parametru de ciocnire. n cazul n care b = 0, regsim
cazul particular al ciocnirii unidimensionale (frontale).
87
Din momentul n care cele dou corpuri ajung la o distan r0 , forele-perechi, pe care le
vom presupune, de exemplu, de respingere, vor determina curbarea traiectoriei particulei 1.
Aceasta va lua forma unui arc de hiperbol (aa cum am artat n Cap. 5) dac potenialul
de interaciune este unul de forma V = + Kr . Particula 2 va pleca ntr-o micare accelerat
(Fig.4.6).
v2
y
zona de
interactiune
R
r0
m1
m2
q2
O
m2
v1
q1
v1
m1
(4.90)
(4.91)
i a impulsului:
0 =
m1 v1
sin 1 +
m2 v2
(4.92)
Aadar, avem 4 necunoscute (v1 , v2 , 1 i 2 ) i doar 3 ecuaii. De aceea, ceea ce vom putea
scrie n nal va o relaie ntre v1 i v2 ca funcii de o alt mrime msurabil experimental,
de exemplu 1 .
Vom rescrie ecuaiile (4.91) i (4.92), trecnd n membrul nti mrimile ce se refer la
particula 1 i n membrul al doilea - cele referitoare la particula 2:
m1 v1 m1 v1 cos 1 = m2 v2 cos 2 ;
m1 v1
sin 1 =
m2 v2
sin 2 .
(4.93)
(4.94)
m2 2 2
v2 cos2 ;
m1
m2
v1 2 sin2 =
v 2 sin2 2 .
m1 2
(4.95)
(4.96)
88
m2
m1
v2 2 .
(4.97)
m1 2
v1 v1 2 .
m2
(4.98)
m1
v1
=
v1
m1 + m2
cos 1
cos2
m21 m22
1
m21
(4.99)
Cazuri particulare
(a) 1 = 0. Acesta este cazul deja analizat, al ciocnirii uni-dimensionale. ntr-adevr,
n condiiile n care considerm semnul (+) i, respectiv semnul (-) n paranteza din
membrul drept al ecuaiei (4.99), vom gsi c:
v1 = v1 , v2 = 0
(4.100)
m1 m2
v1 .
m1 + m2
(4.101)
i, respectiv:
v1 =
Relaiile (4.100) arat c n acest caz nu exist ciocnire. n cazul al 2-lea, valoarea lui
v2 va :
2m1
v1
(4.102)
v2 =
m1 + m2
(b) m1 > m2 . Pentru ca mrimea de sub radical n ecuaia (4.99) s e pozitiv (ceea ce
corespunde unei valori reale a lui v1 , cazul contrar ind lipsit de sens) este nevoie ca:
cos2 1 >
m21 m22
.
m21
(4.103)
cos2 1m =
m21 m22
m2
=1
2
m1
m1
2;
, 0 < 1m <
.
2
(4.104)
2.
89
(d) m1 = m2 . nmulind relaia (4.91) cu cos 1 i relaia (4.92) cu sin 1 i apoi adunndu-le
gsim:
v1 cos 1 = v1 + v2 cos (1 + 2 ) .
(4.105)
Deoarece m1 = m2 , relaia (4.99) devine:
v1
= cos 1 .
v1
(4.106)
(4.107)
cos (1 + 2 ) = 0,
(4.108)
adic:
sau:
.
(4.109)
2
Aadar, n acest caz, dup ieirea din sfera de interaciune, cele dou particule se ndeprteaz una de cealalt, dup dou direcii care fac ntre ele un unghi de 90o .
1 + 2 =
considerm situaia general, n care masele corpurilor se modic n timpul ciocnirii (m1 , m2
sunt masele corpurilor dup ciocnire).
Legea conservrii impulsului conduce la egalitatea:
p~1 + p~2 = ~
p1 + p~2 .
(4.110)
90
Q=
p1 2
p2 2
p21
+
,
2m1
2m2
2m1
(4.112)
p1 2
p1 2
p21
2p1 p1
p21
+
+
cos
2m1
2m2
2m2
2m2
2m1
2
m
p
2p p1
p1
m1
1 + 1 + 1
1 1 cos
2m1
m2
2m1 m2
2m2
= Ec1
m
1 + 1
m2
+ Ec1
(4.113)
(4.114)
2 Ec1 Ec1 m1 m1
m1
cos .
m2
m2
Aceast relaie este folosit n special n zica atomic i nuclear ind cunoscut sub
numele de formula Q.
4.7
Aa cum am vzut n capitolele anterioare, raportarea micrii oricrui corp se poate face,
e la un referenial extern, denumit sistemul laboratorului (notat SL sau R), e la acela
al centrului de mas (notat SCM sau R ). Fiecare din aceste variante prezint o serie de
avantaje i inconveniente. SL ne ofer o cale intuitiv i frecvent utilizat n viaa cotidian
de a observa micarea unor corpuri. De multe ori, ns, calculele matematice necesare pentru
a gsi, n nal, rezultatul cutat, sunt foarte laborioase, iar relaiile matematice - foarte lungi
i complicate. Tabloul se simplic n mod considerabil n SCM, ns un astfel de sistem de
referin pare mai nesigur, cel puin pentru cel care nu este familiarizat cu acesta, ntr-o
prim etap de utilizare.
Pentru simplicarea calculelor, este convenabil s plecm de la SL, s exprimm apoi
mrimile de interes n SCM i s revenim, n nal la SL, ocolind astfel inconvenientele
utilizrii sistemului laboratorului.
S ilustrm studiul ciocnirilor n sistemul centrului de mas. Observaiile sunt fcute din
originea O a lui R care se mic, deci, n raport cu un eventual SL, cu viteza centrului de
mas.
Vom pleca de la un exemplu de micare uni-dimensional. O particul de mas m1 se mic
cu viteza v1 apropiindu-se de o alt particul de mas m2 , aat n repaus, n x2 (Fig.4.8).
Centrul de mas se a la o distan xCM de originea O, astfel nct:
(m1 + m2 ) xCM = m1 x1 + m2 x2 .
(4.115)
(4.116)
m1
v1
m2
vCM
91
v2 =0
O'=CM
m1 v1
=
v1 ,
m1 + m2
m2
(4.117)
m2
v1 =
v1 ,
m1 + m2
m1
(4.118)
v1 .
m2
(4.119)
R*
v*2
m2
O'=CM
p1 = m1 v1 =
(4.120)
p2
(4.121)
(4.122)
92
y*
v CM
v 1*
v1
qC
q1 v
CM
x, x*
q2
v 2*
v2
= ~v1 + ~vCM ;
=
~v2
+ ~vCM .
(4.123)
(4.124)
(4.125)
v1
(4.126)
sin 1 =
v1 sin C .
v1 sin C
sin C
=
,
v1 cos C + vCM
cos C +
(4.127)
n care am notat cu raportul dintre viteza centrului de mas n raport cu sistemul laboratorului i viteza nal a corpului 1, n raport cu SCM.
innd cont de ecuaia (4.117), avem:
~v1 = ~v1 ~vCM = ~v1
~v1 =
~v1 .
m1
m2
~v1 =
~v1 ;
m2
m2
(4.128)
(4.129)
vCM
v1 m1
=
v1
m2 v1
(4.130)
sin C
.
1
cos C + m
m2
(4.131)
i, ca urmare:
tg1 =
93
C
2
1 + cos C
2
2 cos 2
adic
C
.
(4.133)
2
Deoarece n SCM, C poate avea orice valoare cuprins ntre 0 i , 1 poate maximum
2.
1 =
(b) Cazul ciocnirii unei particule-proiectil cu o int de mas mult mai mare (m2 >> m1 ).
n acest caz, ecuaia (4.131) va conduce la relaia:
sin C
= tgC 1 C ,
tg1
=
cos C
(4.134)
4.7.1
Aa cum am constatat n capitolul dedicat micrii punctului material ntr-un cmp central
de fore, dac fora de interaciune este una de tip repulsiv, excentricitatea traiectoriei este
ntotdeauna pozitiv, iar traiectoria, n SL, este o hiperbol. S examinm, n continuare,
micarea unei particule de mas m1 n cmpul repulsiv al unei particule int de mas m2 >>
m1 , aat n repaus. O astfel de experien (rmas celebr n zic) a fost efectuat n 1909
- 1910 de ctre Rutherford i studenii si Geiger i Mardsen, folosind ca particule proiectil,
particule , iar ca particule int - iniial nuclee de Fe, apoi nuclee de Au7 . Experimentele
lui Rutherford au demonstrat c masa nucleului este concentrat ntr-o regiune spaial cu
dimensiuni mai mici de 1014 m (n timp ce dimensiunile atomului sunt de cel puin 10000 ori
mai mari). Aa cum vom vedea ulterior, experienele lui Rutherford au demonstrat c sarcina
pozitiv a nucleului este concentrat ntr-un corp cu mas considerabil (practic ntreaga mas
a atomului), purttor al unei sarcini pozitive importante.
n experienele lui Rutherford, ntr-o incint vidat s-a introdus o surs radioactiv plasat
ntr-o incint absorbant, care lsa s ias particule printr-un canal ngust (vezi Fig.4.11)
sub forma unui fascicul incident pe o foi din Au. Particulele difuzate erau detectate folosind
un detector cu scintilaie, care era reprezentat de o plcu dintr-un material ce emite un mic
impuls luminos atunci cnd este lovit de o particul rapid ncrcat electric.
Aurul a fost utilizat datorit maleabilitii i ductilitii sale excepionale; el poate tras n foie cu o
grosime foarte mic, comparabil cu cteva diametre atomice.
7
94
Detector
cu scintilaie
Lunet
Suport
Spre
pompa de vid
(a)
q( )
100
(b)
Aa cum rezult i din gracul din Fig.4.11b, cea mai mare parte dintre particulele
proiectil trec prin foi practic nedeviate, dar o mic fraciune din ele sunt mprtiate la
unghiuri de 90o sau chiar mai mari. Faptul c cea mai mare fraciune din uxul de particule
proiectil trec nedeviate prin foia de Au i c cele difuzate sunt mprtiate la unghiuri mari
arat c particulele au fost mprtiate, de fapt, pe centre de difuzie de mici dimensiuni, n
care este concentrat sarcina pozitiv a atomului. De fapt, aceste experimente au condus la
propunerea de ctre Rutherford, n 1911, a modelului planetar al atomului.
S analizm din punct de vedere teoretic, acest proces de ciocnire prin intermediul cmpului. Considerm c nucleul difuzant se a n repaus, n originea unui sistem de axe xOy
(Fig.4.12) i c o particul-proiectil, , se apropie de acesta cu o vitez ~v0 i un impuls iniial
p~0 = m~v0 . Dac ntre int i proiectil nu ar exista interaciune, traiectoria particulei ar
rmne o dreapt, la distana b fa de centrul difuzant (m2 ). Mrimea b este, dup cum deja
cunoatem, parametrul de ciocnire. Pe durata ciocnirii, forele-perechi de interaciune sunt de
natur coulombian, ind de forma:
F =
1 Q1 Q2
,
40 r 2
(4.135)
Aceast armaie este corect n msura n care m2 >> m1 , nucleul de Au rmnnd n permanen n O
95
y
v0
m1
F
q
m1 Fx
r
j
m2
v2=0
q
rmin
v0
m1
b
(a)
D(mv)
p0
O
(b)
Figura 4.12: a) mprtierea unei particule pe un nucleu difuzant de Au n repaus n SL; b)
orientarea vectorilor p~0 , p~ i ~
p.
96
d
= const.
dt
(4.136)
(m~v ) = p~ p~0 ,
mrimea lui ~
p ind:
.
(4.138)
2
Conform teoremei variaiei impulsului, aceast variaie a impulsului particulei trebuie
atribuit impulsului forei coulombiene. Vom descompune aceast for n dou componente,
una paralel cu Ox, alta cu Oy, astfel nct:
p = 2mv0 sin
F~ dt =
~
p=
~x dt +
F
~y dt.
F
(4.139)
Deoarece hiperbola traiectorie este simetric n raport cu Ox, impulsul forei Fy , n prima
parte a ciocnirii (pn cnd m1 ajunge n punctul A), este egal i de semn opus cu impulsul
forei n cea de-a doua parte a ciocnirii, astfel nct
Z
(4.140)
Fy dt = 0.
Ca urmare
p =
adic:
Fx dt =
F cos dt,
1
p = 2mv0 sin =
Q1 Q2
2
40
cos
dt.
r2
(4.141)
(4.142)
p =
=
2
Q1 Q2
cos d =
40 v0 b 1
Q1 Q2
(sin 2 sin 1 ) ,
40 v0 b
(4.143)
(4.144)
sin 2 = sin
= cos ,
(4.145)
2 2
2
sin 1 = sin
= cos ,
(4.146)
2
2
2
rezult c:
p =
(adic nu exist un recul al acestuia).
Q1 Q2
cos .
20 v0 b
2
(4.147)
4.8. Probleme
97
Aadar:
2mv0 sin
i, ca urmare:
tg
Q1 Q2
=
cos
2
20 v0 b
2
Q1 Q2
=
.
2
20 v0 bm
(4.148)
(4.149)
4.8
Probleme
2( 1)) = 1km/s.
Capitolul
100
sus-amintit:
PN
ri
i=1 mi~
~rCM =
mi
N
1 X
mi~ri
m i=1
se vor nlocui prin integrale, cu alte cuvinte, poziia centrului de mas va descris de vectorul:
RRR
~rCM =
RRR
ZZZ
~rdm
1
=
dm
m
~rdV
(5.1)
1
xdV
m
ZZZ
1
=
ydV
m ZZZ
1
=
zdV
m
xCM =
yCM
zCM
(5.2)
n care este densitatea volumic de mas a sistemului. n unele cazuri, masa poate
distribuit ntr-un strat subire pe o suprafa. n acest caz folosim densitatea supercial de
mas, denit ca:
=
dm
dm = dS,
dS
(5.3)
~rCM =
RRR
~rdS
1
=
dS
m
ZZZ
~rdS
(5.4)
n mod similar, n situaiile n care masa este distribuit pe o singur dimensiune, sub forma
unui r subire i lung, relaia de deniie a lui ~rCM va conine densitatea liniar de mas, :
=
dm
dm = dl
dl
i:
~rCM =
~rdl
1
=
dl
m
~rdl
(5.5)
Derivnd n raport cu timpul relaiile (5.1), (5.4) sau (5.5) se obine expresia vitezei centrului
de mas. De exemplu, n cazul ecuaiei (5.1):
~vCM =
1
m
ZZZ
~v dm
(5.6)
101
Cum integrala din membrul drept al ecuaiei precedente reprezint impulsul total al sistemului,
deducem i n acest caz c:
m~vCM = p~sist.
(5.7)
(5.8)
5.1
Masa unui sistem cu distribuie continu este egal cu suma maselor elementare, dm, din
care este constituit corpul:
Z
Z
m=
dm =
(x, y, z) dV
(5.9)
m=
dV = V,
(5.10)
5.2
p~ =
dm ~v =
~v dV.
(5.11)
102
(5.12)
Dac corpul de studiat are o simetrie cilindric, vom exprima pe dV n coordonate cilindrice
(5.13)
dV = dddz
dV = dxdydz
5.3
5.3.1
S considerm un inel omogen construit din srm subire, avnd masa m i raza R
(Fig. 5.1).
l
dj
dG
dG
O
L
dGII
Figura 5.1: Un model pentru calculul cmpului gravitaional creat ntr-un punct A pe axa unui
inel.
dm
,
ds
(5.15)
103
A =
dk =
l2
dm cos
(5.19)
Rx
3
(x2 + R2 ) 2
adic:
A =
mx
3
(x2 + R2 ) 2
(5.20)
(5.21)
Se constat c:
pentru x = 0, = 0, deci intensitatea cmpului gravitaional n centrul inelului este
zero;
pentru x , 0;
va exista, prin urmare, un maxim al intensitii cmpului gravitaional ntr-un punct x
n care:
dA
R
= 0 x0 =
dx
2
Gracul funciei (x) este prezent n Fig. 5.2.
104
G(x)
-R
2
V (x)
g
V(0)
Figura 5.2: Dependena de distan a intensitii cmpului, (x) i a potenialului gravitaional, Vg (x) create de un inel circular de mas m i raz R, n puncte de pe axul acestuia.
dm
ds
mRd
=
=
l
l
2l,
(5.22)
mRd
2 R2 + x2
(5.23)
sau:
dVg =
mR
2 R2 + x2
Vg (0) =
m
R
Z 2
mR
d =
R2 + x2
(5.24)
5.3.2
(5.26)
105
P
dq
Figura 5.3: Un model pentru calculul cmpului creat de o distribuie sferic de mas m, n exteriorul
acesteia.
M
,
4R2
(5.27)
M
M
2R2 sin d =
sin d.
2
4R
2
(5.28)
d M
M
sin d =
sin dd
2 2
4
(5.29)
dm
M sin dd
=
2
l
4
l2
(5.30)
Procednd la fel ca i n cazul inelului din seciunea precedent, vom proiecta pe d~A dup
direcia OA i, respectiv, perpendicular pe OA :
M
sin cos dd,
4l2
M
= dA sin =
sin sin dd.
4l2
dAk = dA cos =
dA
Cum:
dA = 0,
rezult c:
A =
dAk =
M
4
sin cos dd
l2
(5.31)
106
cos =
cos =
(5.32)
(5.33)
d
2l
ldl
=
sin d =
,
dl
2rR
rR
(5.34)
M
4
Deci:
Z r+R
rR
ldl r 2 + l2 R2
d,
rR
2rl3
r+R r 2 + l2 R2
2
M
A =
dl
d,
8r 2 R rR
l2
0
deoarece nsumarea dup este independent de cea dup l. Aadar:
M
A = 2
4r R
Z r+R 2
rR
(5.35)
(5.36)
r R2
M
dl + 1 dl = 2 4R
2
l
4r R
(5.37)
Prin urmare, intensitatea cmpului creat de masa M plasat pe suprafaa sferic, n punctul A, plasat n exteriorul sferei goale, este:
A =
M
r2
(5.38)
Acesta reprezint un rezultat cu totul remarcabil, ntruct acelai rezultat s-ar obine dac
ntreaga mas a sferei ar concentrat n centrul O al acesteia. Cu alte cuvinte, pentru
toate punctele din interiorul unei astfel de mase distribuite pe o suprafa sferic (indiferent
de raza acesteia!), cmpul gravitaional are aceeai valoare ca i cnd ntreaga mas a sferei
ar concentrat n centrul acesteia. Acest rezultat i aparine lui Newton i a constituit unul
din primele sale succese n construcia teoriei gravitaiei clasice.
S calculm acum intensitatea cmpului gravitaional ntr-un punct din interiorul sferei
goale. Notnd acest punct cu B, intensitatea cmpului gravitaional, B , va putea calculat
folosind un raionament similar cu cel precedent, care a condus la relaia (5.36). Vom schimba
doar limitele de integrare: cel mai ndeprtat inel n raport cu punctul B se a la distana
lM = R + r, iar cel mai apropiat - la distana lm = R r. Aadar:
B =
M
8r 2 R
Z r+R
Rr
r 2 + l 2 R2
dl
l2
Z 2
Prima dintre cele dou integrale din relaia de mai sus este zero, aadar:
B = 0
(5.39)
107
gM/R
1/r
Figura 5.4: Dependena (r) pentru cazul unei mase M , distribuite uniform pe o suprafa sferic
de raz R. A se nota discontinuitatea funciei (r) n punctul r = R.
Prin urmare, intensitatea cmpului gravitaional n interiorul unei sfere goale este nul. Gracul
care exprim dependena (r) este prezentat n Fig. 5.4.
S calculm, n continuare, potenialul gravitaional creat de aceeai mas elementar,
n puncte din exteriorul sferei. Potenialul creat de masa elementar dm n punctul A din
exteriorul sferei va :
dM
M
=
sin dd
(5.40)
dVg =
l
4l
sau, innd cont de ecuaia (5.34):
dVg =
M ldl
d
4 lrR
(5.41)
Z r+R
rR
Z 2
dl
d =
M
(r + R r + R)
2rR
deci:
M
(5.42)
r
Am obinut i n acest caz un rezultat la fel de interesant:
Ca i intensitatea cmpului gravitaional, potenialul gravitaional creat de o suprafa sferic n exteriorul sferei are aceeai valoare ca i cel creat de o mas punctiform, M , plasat
n centrul acesteia.
n ceea ce privete punctele din interiorul sferei:
Vg(A) =
M
Vg (B) =
4R
Z r+R
rR
Z 2
dl
d =
M
R
(5.43)
adic n orice punct interior, B, potenialul gravitaional Vg are aceeai valoare cu potenialul
pe suprafaa sferei.
108
R
r
1/r
-gM/R
Figura 5.5: Dependena Vg (r) pentru cazul unei mase M distribuite uniform pe o suprafa sferic
de raz R.
(5.44)
dVg
,
dr
(5.45)
Vg =
~ d~r.
(5.46)
109
sferic creaz ntr-un punct din exteriorul sferei cmpul gravitaional de intensitate:
d =
dM
r2
(dm ind masa pturii sferice), cmpul creat n A de ntreaga sfer de mas M va :
Z
d =
r2
dm =
M
r2
(5.47)
n relaia anterioar am inut cont c r = OA este constant pentru toate pturile sferice,
de aceea a fost scoas factor comun de sub semnul integralei. Aadar i n cazul unei sfere
pline, cmpul creat ntr-un punct din exteriorul acesteia este egal cu cmpul pe care l-ar crea
ntreaga mas M a sferei, dac ar concentrat n centrul acesteia.
Evident, urmnd un raionament similar, vom gsi c i potenialul gravitaional creat de
sfera plin ntr-un punct oarecare din exteriorul sferei va avea aceeai valoare ca i cmpul
creat de aceeai mas M, dac ar plasat n centrul sferei:
Vg =
M
r
(5.48)
r
B
Figura 5.6: Un model pentru calculul intensitii cmpului gravitaional n interiorul unei sfere de
raz R.
Toate pturile sferice din exteriorul sferei de raz r (r > rB ) vor crea n B un cmp nul,
deoarece punctul B, ca i toate punctele din zona nehaurat n Fig. 5.6 se a n interiorul
acestor pturi. Ori, aa cum am artat n seciunea (a), (vezi Fig. 5.4) cmpul n interiorul
unei pturi sferice este nul. Cmpul gravitaional creat n B este, de fapt, datorat tuturor
pturilor sferice de raz 0 < r < rB , adic de masa mi din interiorul sferei de raz rB .
Cum este constant, putem scrie relaia:
=
m
3m
mi
3Mi
=
; =
=
3 ,
3
V
4R
Vi
4rB
ca urmare:
mi =
3
rB
m.
R3
(5.49)
(5.50)
110
Aadar:
B =
3
mi
mrB
m
=
= 3 rB
2
2
3
rB
rB R
R
(5.51)
1/r
r
O
Figura 5.7: Dependena (r) pentru cazul unei mase M , distribuite n volumul unei sfere de raz R.
Pentru calculul dependenei Vg (r) n interiorul sferei pline ne vom folosi de deniia potenialului. Aa cum cunoatem deja, potenialul gravitaional reprezint lucrul mecanic efectuat
mpotriva forelor de atracie gravitaional, pentru a deplasa o sarcin gravitaional (mas)
dintr-un punct (n care se evalueaz Vg ) pn la innit.
Referindu-ne la Fig. 5.6, pentru a calcula Vg (B) , va trebui s calculm:
(i) lucrul mecanic necesar pentru a transporta o sarcin unitate din punctul B pn pe
suprafaa exterioar a sferei, la care s adugm:
(ii) lucrul mecanic pentru deplasarea aceluiai corp de prob de mas unitate de la suprafaa
sferei pn la innit.
Aadar:
Z R
LB =
Fginterior dr
n care:
Fginterior =
M m0
r,
R3
iar:
Fgexterior =
m0 ind masa corpului de prob.
Z R
M m0
.
r2
Fgexterior dr,
(5.52)
111
M m0
R3
Z R
rdr =
m0 M 2
R r2
3
2R
(5.53)
M m0
dr
=
2
r
R r
Cu aceste rezultate putem s scriem expresia lui Vg (B):
I2 = M m0
(5.54)
LB
M
M
= 3 R2 r 2
m
2R
r
M
Vg (B) = 3 3R2 r 2
2R
Conform relaiei (5.55), potenialul n centrul sferei pline va :
Vg (B) =
3 M
Vg (0) =
= 1, 5Vg (A)
2 R
(5.55)
(5.56)
ntre O i A, conform relaiei (5.56) potenialul variaz dup o lege parabolic, ecuaia Vgint (r)
ind de gradul II. Cu aceste concluzii putem reprezenta gracul Vg (r) , acesta artnd ca n
Fig. 5.8.
V
1/r
-gM/R
punct de inflexiune
-1,5gM/R
Figura 5.8: Dependena potenialului Vg (r) creat de o sfer plin de mas M i raz R.
Observaie: Calculul intensitii cmpului gravitaional i al forei gravitaionale resimit de un corp plasat n exteriorul sferei la distana r a fost fcut pentru prima oar de I.
Newton. Explicaia faptului c un corp, aat n imediata vecintate a suprafaa Pmntului,
cade dup o dreapt care trece prin centrul Pmntului (cu alte cuvinte c Pmntul se comport n astfel de cazuri ca i un punct material plasat n centrul su) a fost doar intuit de
Newton n momentul cnd a construit teoria gravitaiei, dar nu demonstrat riguros. Pentru a
produce o demonstraie riguroas, aa cum am fcut-o pe parcursul acestei seciuni, Newton
a trebuit s-i construiasc inclusiv instrumentele de lucru - calculul diferenial i integral.
Ca orice zician riguros, Newton a ateptat 18 ani pentru a verica rezultatele teoriei sale,
nainte de a le publica n cartea sa Principiile.
112
5.4
(5.57)
respectiv,
1 q
er
(5.58)
40 r 2
Ne vom limita discuia, n cele ce urmeaz, la cazul cmpului gravitaional.
S considerm o mas m plasat n interiorul unei suprafee nchise de form arbitrar care
nconjoar aceast mas surs de cmp. Aceast suprafa (Fig. 5.9) se numete suprafa
gaussian.
~ =
E
dS
q
n^
Gp
dS
P dS
r
Gn
q
dSn
n^ q
P
dS
dW
(a)
(S)
(b)
(5.59)
Intensitatea cmpului gravitaional din orice punct P de pe suprafaa dS are expresia (5.58).
~ i, respectiv, ~p , paralel cu
El se poate descompune n dou componente, ~n normal pe dS
aceasta.
Fluxul vectorului prin suprafaa dS este:
~ = ~p dS
~ + ~n dS
~
d = ~p + ~n dS
(5.60)
113
d = cos dS = dSn
(5.61)
d = dS cos (, n
)
(5.62)
cu = 1800 .
Avnd n vedere (vezi Fig. 5.9) c dS cos = dSn , unde dSn reprezint proiecia lui dS
pe direcia lui ~r (adic suprafaa efectiv vzut de liniile de cmp divergente din m), n
interiorul unghiului solid d, d poate scris i sub forma:
(5.63)
d = dSn
nlocuind acum pe n relaia (5.63) vom gsi:
d =
mdSn
m
dS cos = 2 = md
2
r
r
(5.64)
Fluxul prin ntreaga suprafa gaussian ( ) va obinut prin integrarea ecuaiei (5.64):
Z
d = m
d = 4m
Aadar, uxul total al cmpului printr-o suprafa oarecare, creat de o sarcin punctiform,
m, plasat n interiorul acestei suprafee este:
(5.65)
= 4m
Un rezultat similar relaiei (5.65) se obine folosind mai nti o suprafa auxiliar sferic
( 1 ), de raz r1 , cu centrul n m, (Fig. 5.10) prin care uxul lui este:
P
1 =
m
4r12 = 4m
r12
(5.66)
m
4r22 = 4m
r22
(5.67)
P
114
r1
m
r2
(S1)
(S2)
(S)
Figura 5.10: Dou suprafee sferice (1 ) i (2 ) aate n interiorul, respectiv exteriorul suprafeei
().
Putem generaliza rezultatul anterior (ec. 5.65) pentru un numr N de mase (m1 , m2 , . . . , mN )
P
aate n intervalul suprafeei arbitrare ( ).
ntruct uxul este o mrime scalar, uxul generat de cele N mase va :
= 1 = 2 + . . . + n = 4 (m1 + m2 + . . . + mN .)
Cum
mtotal =
N
X
mi ,
i=1
atunci:
= 4mtotal
(5.68)
Ecuaia (5.68) se poate aplica n egal msur dac masa interioar mtotal nu este distribuit sub forma a N mase punctiforme discrete, ci este distribuit continuu.
P
Cnd masa m este plasat n exteriorul suprafeei gaussiene ( ) (vezi Fig. 5.11), uxul
elementar al lui prin suprafaa dS1 va , conform relaiei (5.64):
d1 =
m
mdS1n
dS1 cos 1 =
= md
2
r1
r12
(5.69)
n care r1 = OP1 . Fluxul d2 prin dS2 al aceleiai mrimi (care n acest caz face un unghi
ascuit) cu n
2 va :
m
dS2n
d2 = 2 dS2 cos 2 = m 2 = md
(5.70)
r2
r2
Aadar d1 = d2 , iar suma d1 + d2 = 0.
P
Cum, n interiorul unghiului nit, , sub care se vede suprafaa ( ) din O, vom avea
perechi de suprafee de tip dS1 i dS2 , din exemplul precedent, rezult c:
Z
d = 0
(5.71)
115
P1
G1
n^2
q2
dS2
P2
n^1
q2
dS1
(S)
G2
dW
W
O
m
Figura 5.11: Fluxul elementar d1 , respectiv d2 al lui ~ prin dou suprafee elementare dS1 i dS2 ,
vzute n acelai unghi solid d.
Aadar, uxul cmpului , creat de o mas punctiform sau o sum de mase punctiforme, ori
distribuie continu de mas printr-o suprafa nchis, oarecare, care nu conine masa mtotal
este egal cu zero.
Sumariznd rezultatele exprimate prin ecuaiile (5.68) i (5.71) putem scrie c:
Observaii:
1. n electrostatic, avnd n vedere expresia forei coulombiene de interaciune i expresia
corespunztoare a intensitii cmpului electric, uxul total se va scrie:
qtot
0
(5.72)
qtotal
20
3. Folosindu-ne de legea lui Gauss, putem gsi cu uurin intensitatea cmpului gravitaional n interiorul unei sfere goale sau omogene pline, de raz R - caz studiat n seciunile
precedente.
De exemplu, pentru cazul sferei pline (vezi Fig. 5.5), uxul lui ~ prin sfera de raz r va
:
mint 4r 2
Vint
4r 3
=
= 2 4r 2 = 4
2
r
r
3
116
Cum:
=
rezult c:
3m
m
=
,
V
4R3
= 4
3m 4r 3
r
= 4m
4R3
3
R
(5.73)
mr
= 3 ,
4r 2
R
(5.74)
adic am regsit, de fapt, formula (5.38). Acest din urm rezultat arat c legea lui Gauss i
legea lui Newton a forei gravitaionale sunt echivalente: dac se pleac de la expresia forei,
respectiv a intensitii cmpului se regsete legea lui Gauss i invers.
5.5
S calculm momentul cinetic al sferei, cnd aceasta se rotete n jurul axei () . ntruct
elementul de suprafa dS n coordonate sferice are expresia:
dS = R2 sin dd,
masa elementar coninut pe suprafaa dS va :
dm = dS =
m
R2 sin dd,
4R2
(5.75)
117
n care este densitatea supercial de mas de pe sfer. Momentul cinetic al lui dm n raport
cu axa va :
(5.76)
dJ~ = r1 ~v dm
Avnd n vedere orientarea vectorilor ~r1 i v~, dJ~ este paralel cu axa () i orientat spre n sus.
~ este:
Modulul lui dJ
dJ = r1 vdm sin 900 = r1 vdm.
ntruct r1 = R sin , iar v = r1 = R sin , rezult c:
dJ = R sin R sin
m
sin dd.
4
Aadar:
mR2
(5.77)
sin3 dd
4
Avnd n vedere c este acelai pentru toate elementele dm de pe sfer i c toi vectorii dJ,
corespunztori acestor elementele de mas sunt paraleli ntre ei, putem scrie:
dJ =
J=
Dar
sin3 d = 43 , iar
R 2
mR2
dJ =
4
Z 2
sin d
(5.78)
d = 2, astfel nct
2
J = mR2
3
(5.79)
J=
Obinem, n nal:
3m
dJ =
4R3
Z R
r dr
2
J = mR2
5
sin dd
Z 2
(5.80)
118
Din analiza relaiilor (5.79) i (5.80) constatm c J~ se poate scrie ca un produs ntre o mrime
scalar I i vectorul viteza unghiular:
J~ = I~
(5.81)
n care n cazul sferei goale I = 23 mR2 , iar n cazul sferei pline, I = 25 mR2 . Mrimea I se
numete moment de inerie al sferei n raport cu axa () .
Despre momente de inerie n cazul diferitelor corpuri vom discuta n detaliu n capitolul
dedicat micrii de rotaie a solidului. Pentru moment, anticipnd rezultatele din acel capitol,
vom preciza doar c momentul de inerie al unui corp n raport cu o ax exprim tendina
de mpotrivire a modicrii n timp (a creterii sau scderii) vitezei unghiulare, . De fapt,
vom demonstra c I este - pentru micarea de rotaie - ceea ce este masa pentru micarea de
translaie i anume o msur a ineriei mecanice la modicarea (aici) a vitezei unghiulare n
micarea de rotaie.
5.6
Probleme
1. Un corp de mas m de forma unei bare subiri, de lungime L, este aezat de-a lungul
axei Ox a unui sistem de referin, cu captul din stnga plasat la distana d fa de
origine. Determinai intensitatea cmpului gravitaional n originea O.
m
Rspuns: d(L+d)
.
2. Aai intensitatea cmpului gravitaional creat de un plan innit, caracterizat de o
densitate supercial de mas, , constant, n regiunea din imediata sa vecintate.
Rspuns: 2.
3. Determinai i apoi reprezentai grac, intensitatea cmpului gravitaional creat de o
ptur plan innit, de grosime d, caracterizat de densitatea volumic de mas, ,
constant ntr-un punct situat la distana x de planul median.
Rspuns: (d)/(20 ) dac x > d/2; (x)/(0 ) dac x < d/2.
4. Un balon sferic conine n centrul su un mic obiect de mas m. Dac se mrete
volumul balonului, corpul din interior rmnnd n aceeai poziie, uxul gravitaional
prin suprafaa balonului crete, descrete sau rmne constant? Ce se poate spune despre
intensitatea cmpului gravitaional?
Rspuns: uxul rmne constant iar intensitatea descrete.
5. Demonstrai c potenialul gravitaional creat de un disc de raz R i mas m ntr-un
punct situat la periferia discului este 4q
R .
6. O sfer de mas m i raz R are densitate variabil de la centru spre periferie, conform
relaiei = 0 (1 r/R). Demonstrai c:
(a) =
3m
R3
mr
r
43
.
3
40 R
R
5.6. Probleme
7. Calculai energia proprie, gravitaional a unei sfere de mas M i raz R.
2
Rspuns: 35 M
R .
119
Capitolul
Solidul rigid
6.1
Solidul rigid reprezint un sistem continuu de puncte materiale aate la distane xe,
indiferent de intensitatea forelor deformatoare. Solidul rigid reprezint, prin urmare, un
model de corp absolut nedeformabil. Dintre exemplele de corpuri reale care se apropie mai
mult de conceptul de rigid amintim diamantul sau unele aliaje ale wolframului cu carbonul1 .
n modelul de solid rigid se ignor, de asemenea, vibraiile atomilor n jurul poziiilor de
echilibru.
Mecanica solidului rigid este una din prile cele mai dicile ale zicii, datorit complexitii descrierii micrii i a aparatului matematic aferent. Pentru ilustrarea acestei armaii,
amintim, cu titlu de exemplu, c doar micarea giroscopului este tratat ntr-o colecie de
patru volume aparinnd autorilor F. Klein i A. Sommerfeld2 .
O parte din rezultatele obinute n cadrul studiului mecanicii corpului rigid se regsesc n
alte domenii ale zicii, cum ar zica atomului i moleculei, spectroscopie etc. Aa cum vom
vedea n continuare, orict de complicat ar , micarea unui solid rigid se poate descompune
ntr-o micare de translaie i una sau mai multe micri de rotaie. Rotaia rigidului are loc,
e n jurul unei axe, e n jurul unui punct. n primul caz, axa de rotaie este x n spaiu,
n al doilea caz axa se poate reorienta n spaiu n timpul micrii, singura condiie restrictiv
ind ca ea s treac printr-un punct x. O astfel de ax mobil n spaiu se numete ax
instantanee de rotaie. Evident, rotaia n jurul unei axe xe este cazul cel mai simplu al
rotaiei unui solid rigid.
Abordarea micrii solidului rigid n acest capitol va urma calea de la simplu la complex,
ncercnd s acoperim cteva aspecte eseniale. Vom utiliza n acest scop cteva rezultate
din capitolele anterioare cu privire la mecanica punctului material i a sistemelor de puncte
materiale.
ntruct forele interne care menin constante distanele dintre perechi arbitrare de puncte
Cum este aa numitul aliaj vidia termen provenind din cuvntul german wie dia = ca i diamantul
Asupra teoriei giroscopului "Uber die Theorie des Kreisels" 4 vol, Ed. Johnson, New York, 1965, Ed. I
aprut n 1897
1
2
121
122
din volumul rigidului (aa numitele fore de constrngere)sunt ntotdeauna n perechi, ele
respectnd principiul aciunii i reaciunii, n descrierea micrii solidului rigid vom putea
aplica legile de conservare ale impulsului, momentului cinetic i energiei.
Numrul minim de coordonate independente care descriu n mod complet micarea solidului
rigid se numete numrul gradelor de libertate ale rigidului. La prima vedere, dac un solid
rigid este format din N particule componente, iar poziia ecrei particule este descris de
3 coordonate, numrul total de coordonate necesare pentru descrierea micrii n acest caz
ar trebui s e 3N . Aceasta aseriune ar adevrat dac toate cele 3N coordonate ar
independente. Dac impunem condiia ca un singur punct, P , al solidului rigid s rmn x
n spaiu, atunci translaia devine blocat, ns rigidul se poate roti n jurul acelui punct x.
Aa cum vom vedea n detaliu la momentul potrivit, pentru un interval temporal innitezimal
dt, rigidul execut o rotaie n jurul unei axe "xe" ce trece prin P . Este posibil ca, ulterior,
axa instantanee de rotaie s se reorienteze n spaiu, ocupnd o alt poziie ce trece prin
punctul x P i aa mai departe.
Dac impunem acum condiia ca i un al 2-lea punct, (Q n Fig. 6.1(a)) al rigidului s
rmn x, corpul se poate nc roti n jurul axei xe P Q. Dac, n sfrit, impunem condiia
ca i un al 3-lea punct, R, situat n afara dreptei P Q s rmn x, atunci i rotaia devine
blocat, iar solidul rigid rmne n repaus. Rezult c poziia n spaiu a unui solid rigid poate
precizat n mod univoc prin 9 coordonate spaiale (3 puncte 3 coordonate)
Figura 6.1: (a) Poziia unui SR n spaiu este xat de coordonatele a 3 puncte necoliniare P, Q i
R; (b) Rigidului i se asociaz un referenial al centrului de mas R .
O analiz mai atent arat c, de fapt, numrul de coordonate spaiale care trebuie cunoscute este chiar mai mic dect 9. ntr-adevr, dac (xP , yP , zP ), (xQ , yQ , zQ ) i (xR , yR , zR )
sunt coordonatele punctelor P, Q, R ntre aceti 9 parametri exist trei legturi, exprimate
prin relaiile matematice care exprim constana distanelor P Q, P R i P Q. Prin urmare:
dP Q =
dP R =
dRQ =
(6.1)
Aadar, poziia n spaiu a unui solid rigid este n ntregime caracterizat prin 9 3 = 6
123
coordonate independente. Spunem c un solid rigid are 6 grade de libertate. n rezolvarea unei
probleme de dinamic a rigidului alegerea celor 6 coordonate este la latitudinea noastr: n
general 3 dintre coordonate sunt "consumate" pentru precizarea poziiei centrului de mas O
a rigidului (xO , yO , zO ) (Fig. 6.1(b)), iar celelalte 3 sunt unghiurile necesare pentru a descrie
rotaia corpului3 .
Exist cazuri chiar mai simple dect cel precedent, cum este acela al micrii plan-paralele,
n care solidul rigid se rostogolete n jurul unei axe care transleaz mereu paralel cu ea nsi.
n acest caz sunt necesare doar dou coordonate, x i , pentru descrierea micrii. Este cazul,
de exemplu, al rostogolirii unui cilindru sau a unei sfere pe un plan nclinat.
O situaie i mai simpl o regsim n cazul micrii pendulelor (zic sau de torsiune),
n care axa de rotaie rmne x. n aceste cazuri, poziia corpului este precizat printr-o
singur coordonate unghiular.
Vom examina n continuare micrile simple executate de solidul rigid.
6.2
Pentru a gsi ecuaia diferenial a micrii de translaie a unui rigid, vom pleca de la
constatarea c, n decursul translaiei, toate punctele constituente ale acestuia se deplaseaz
pe traiectorii paralele ntre ele. n plus, toate puncteleau aceeai vitez instantanee. Mai
mult dect att, variaia n timp a vitezei tuturor punctelor rigidului este similar, deci toate
punctele constituente ale rigidului acestea au aceeai acceleraie ~a.
Figura 6.2: Pentru ca solidul rigid s execute o micare de translaie dup direcia Ox, e necesar ca
rezultanta Ry = 0.
Acceleraia ~a este, n general, efectul unor fore exterioare (Fig. 6.2). Aceste fore se
descompun n componente paralele cu Ox i, respectiv, perpendiculare pe Ox. Corpul rigid
va transla dup direcia Ox n msura n care rezultanta forelor perpendiculare pe Ox este
nul:
~1y + F~2y + F~3y + . . . = 0
F
(6.2)
Adesea, solidului rigid i se ataeaz un sistem de referin R , solidar cu acesta, sistem care se rotete n
jurul axelor Ox, Oy i Oz ale reperului laboratorului R.
3
124
N
X
F~k
(6.3)
~kx ,
F
(6.4)
k=1
N
X
k=1
unde N este numrul total de fore exterioare ce acioneaz asupra rigidului. Relaia (6.4)
poate scris i sub forma scalar:
R=
N
X
Fk cos k .
(6.5)
k=1
Studiul dinamicii solidului rigid se bazeaz pe rezultatele gsite n cazul micrii punctului
material. ntr-adevr vom considera solidul rigid ca ind format dintr-o innitate de puncte,
ecare de mas innitezimal dm. Ne vom concentra atenia asupra micrii unui punct
generic al rigidului, scondu-l (ipotetic!) din ansamblul de puncte materiale ale rigidului.
Acest punct generic va executa o aceeai micare ca i ntreg rigidul, dac va acionat de o
~ Cu alte cuvinte, F~x este de attea ori mai mic
for F~x , care i revine din fora total R.
~ de cte ori dm este mai mic
dect fora rezultant care acioneaz asupra ntregului rigid, R,
dect masa m a ntregului corp:
Fx
dm
dm
=
Fx =
R.
R
m
m
(6.6)
Pentru un astfel de punct generic, legea a 2-a a dinamicii se va scrie sub forma:
dm
d2~r
= F~x .
dt2
(6.7)
ntruct:
dm
d2~r
=
dt2
F~x .
(6.8)
~rdm = m~rO ,
(6.9)
Pe de alt parte,
~v dm = m~vO ;
~adm = m~aO .
(6.10)
d2~rO
~ m~aCM = R,
~
=R
dt2
(6.11)
125
n care ~aCM = ~a este acceleraia centrului de mas a rigidului. Acceleraia centrului de mas
a rigidului este egal cu acceleraia de translaie a oricrui punct al acestuia.
Prin urmare, micarea de translaie a ntregului rigid este n ntregime caracterizat de
~ a forelor
micarea centrului de mas al acestuia, n care se consider aplicat rezultanta R
exterioare. Din aceast cauz, tratarea problemei translaiei solidului rigid este identic cu
cea a translaiei punctului material. n funcie de tipul de for exterioare, ecuaia diferenial
a micrii de translaie se integreaz aa cum am amintit n Capitolul 3 al Prii I, gsindu-se
succesiv dependenele ~v (t), ~r(t) i apoi ecuaia traiectoriei.
6.3
n afara micrii de translaie, rotaia n jurul unei axe xe reprezint un al doilea tip de
micare simpl a rigidului. S considerm un solid rigid care execut o micare de rotaie n
jurul axei xe Oz (Fig. 6.3).
Figura 6.3: Rotaia unui rigid n jurul unei axe xe, Oz: a) vedere lateral; b) vedere de sus (n
planul xOy).
Axa poate meninut x (de exemplu xnd-o la capete prin lagre) sau poate s rmn
n mod spontan x, n anumite condiii (vezi Sec. 2.5). S considerm o particul generic,
de mas mk , plasat n punctul Pk , a crei poziie n spaiu este specicat de vectorul de
poziie ~rk . Traiectoria particulei Pk , este un cerc de raz rk , cu centrul n punctul C de pe
axa Oz. Avnd n vedere c CPk k OPk , rezult c OPk , care este chiar proiecia lui ~rk n
planul xOy, este egal cu rk i egal (vezi Fig. 6.3b) cu:
rk =
x2k + yk2 .
(6.12)
Dac este unghiul fcut de OPk cu axa Ox, atunci viteza unghiular de rotaie a rigidului
n jurul lui Oz va = .
De aceea, viteza instantanee a particulei Pk va :
~vk = ~
rk =
~ (~rk ~rkk ) = ~
~rk
126
ntruct |~
~rkk | = rkk sin 0o = 0.
Aadar:
(6.13)
~ ~rk
~vk =
Componentele lui ~vk ntr-un sistem de referin cartezian sunt:
x k = vk sin ;
(6.14)
y k = vk cos ;
zk = 0,
(6.15)
x 2k + y k2 .
vk =
Energia cinetic a ntregului corp va suma energiilor cinetice ale tuturor particulelor constituente ale rigidului:
Ec =
1
2
vk2 dmk =
1
2
r 2 dm =
2
2
2
r
dm.
(6.16)
Integrala din ultimul termen al ecuaiei (6.16) se numete momentul de inerie al rigidului n
raport cu axa Oz. Ea se noteaz:
Z
Izz =
2
r
dm
r 2 dV.
(6.17)
1
= Izz 2 .
2
(6.18)
Spre deosebire de mas, care este o mrime constant, valoarea lui I depinde i de distribuia masei n
raport cu axa de rotaie.
4
127
~ =
J = |J|
r 2 dm = Izz .
(6.20)
ntruct Izz este independent de timp, dat ind c axa Oz este solidar cu corpul vom
avea:
d
d
Mz = (Izz ) = Izz
= Izz .
(6.21)
dt
dt
Ecuaia diferenial (6.21)descrie micarea de rotaie a rigidului, tot aa cum Fx = mv determin translaia de-a lungul unei direcii Ox. O paralel ntre mrimile zice specice micrii
de translaie i celei de rotaie este prezentat n Tabelul 6.1.
Tabela 6.1: Analogia dintre mrimile specice micrii rectilinii i celei de rotaie n jurul unei axe.
Micarea rectilinie
Poziia: x
Viteza: v = dx
dt
d2 x
Acceleraia: a = dv
dt = dt2
Ecuaiile micrii uniform accelerate:
v = v0 + at
2
x = v0 t + at2
Masa: m
Impulsul: p = mv
Fora: F
F = ma
p
F~ = d~
dt
Energia cinetic de translaie
Ec = 12 mv 2
Energia potenial: Ep (x)
R
Ep (x) = xx0 F (x)dx
p (x)
F (x) = dEdx
6.4
Micarea de rotaie
Poziia unghiular:
Viteza unghiular: = d
dt
d2
Acceleraia unghiular: = d
dt = dt2
Ecuaiile micrii uniform accelerate:
= 0 + t
2
= 0 t + t2
R
Momentul de inerie: I = r 2 dm
Momentul cinetic: J = I
Momentul cuplului M = rF sin
M = I
~ = dJ~
M
dt
Energia cinetic de rotaie:
Ec = 12 I 2
Energia potenial: Ep ()
R
Ep () = 0 M ()d
p ()
M () = dEd
N
X
mi ri2 .
(6.22)
i=1
I =
2
r
dm,
(6.23)
128
n care r este distana dintre elementul de mas dm i axa de rotaie () n raport cu care se
calculeaz I . n funcie de modul cum este distribuit masa, putem deni o densitate liniar
, o densitate supercial, sau sau o densitate volumic de mas:
Pentru cele 3 cazuri, momentul de inerie se va scrie sub forma:
Z
I =
I =
L
Z
S
Z
I =
2
r
dl =
2
r
dS
2
r
dl;
ZZ
2
r
dS;
2
r
dV =
(6.24)
ZZZ
2
r
dV.
Dac un corp se compune din mai multe pri, momentul de inerie al ntregului corp n
raport cu o ax este egal cu suma algebric a momentelor de inerie ale prilor componente
n raport cu acea ax:
I = I1 + I2 + I1 + . . . .
(6.25)
Cu alte cuvinte, momentul de inerie al unui corp n raport cu o ax x este o mrime scalar.
6.4.1
Pentru calculul momentelor de inerie n raport cu o ax oarecare, este foarte util cunoaterea aa-numitei teoreme a lui Huygens-Steiner sau teorema axelor paralele.
S demonstrm aceast teorem. Considerm c un rigid execut o rotaie n jurul unei
axe exterioare (). S alegem sistemul de referin al laboratorului ca avnd axa Oz identic
cu axa (). S considerm, de asemenea, un sistem de referin (R ) legat de corp, cu originea
C .
r
d
z'
dm
(d)
r
r
z
^ a
w
(SL)
x
y'
CM
R x'
y
(d')
n centrul su de mas, care se rotete odat cu corpul rigid. Un element de mas dm, aat la
distana r de axa va avea vectorul de poziie ~r n raport cu (R) i (~r ) n raport cu (R ).
Relaia dintre ~r i ~r este:
~ + ~r ,
~r = R
(6.26)
~ este vectorul de poziie al centrului de mas, O n sistemul de referin al laboratorului.
unde R
129
n care:
(6.27)
r = r sin = |~r
| .
n relaia precedent,
este versorul vitezei unghiulare
~ , care este coliniar cu axa (),
conform deniiei. De fapt, relaia (6.27) poate scris, innd cont de relaia (6.26) i sub
forma:
~
+ ~r
.
r = R
Aadar:
~
dI = R
+ ~r
dm.
I =
dI =
~
(R
)2 dm + 2
~
(R
) (~r
)dm +
(~r
)2 dm
(6.28)
Avnd n vedere c:
~
~
|R
| = R|
| sin (R,
) = R sin = d,
(6.29)
| = r |
| sin (~r ,
) = r sin = r
,
|~r
(6.30)
iar:
rezult c:
De asemenea:
~
(R
)2 dm = d2
dm = md2 .
(6.31)
(~r
)2 dm =
2
r
dm = I ,
(6.32)
unde ( ) este o ax paralel cu axa (), dar trecnd prin centrul de mas O al corpului (de
aceea se numete ax central).
Aadar:
Z
I = md2 + 2d
R
r dm
+ I .
(6.33)
130
Figura 6.5: Un r subire care se rotete n diverse moduri n jurul ctorva axe de rotaie
posibile.
I =
Z l
dI =
x3
m l3
ml2
x2 dx =
=
.
=
3 0
l 3
3
(6.35)
Dac rul se rotete n jurul unei axe centrale ( ) (Fig. 6.5), vom avea:
Z l/2
I =
l/2
x2 dx =
m
l
Z l/2
l/2
x2 dx =
ml2
.
12
(6.36)
ml2
4
(6.37)
Dac rul se rotete n jurul unei axe ( ) ce coincide cu rul nsui, cum ntreaga sa
mas se a chiar pe axa de rotaie, (r = 0) i, ca urmare, I = 0.
nainte de a calcula momentele de inerie ale unor corpuri cu distribuie supercial de mas,
s demonstrm enunul unei alte teoreme importante.
6.4.2
S considerm un corp de forma unei plci plane foarte subiri, a crei mas este coninut
n planul x O y al sistemului de referin propriu (R ) cu originea n centrul de mas al corpului
(Fig. 6.6). S calculm momentul de inerie Iz al plcii. Pentru nceput, momentul de inerie
131
y
y'
r
x
dm
(R')
Figura 6.6: O plac subire de mas m i grosime d (mult mai mic dect celelalte dimensiuni ale
acesteia).
(6.38)
ntruct r 2 = x2 + y 2 , rezult c:
dIz = dIx + dIy ;
sau, dup integrare pe ntreaga suprafa a plcii:
Z
dIz =
dIx +
dIy Iz + Ix + Iy .
(6.39)
Aadar:
Momentul de inerie al unei plci plane n raport cu o ax central perpendicular pe plac
este egal cu suma celorlalte dou momente centrale de inerie, calculate n raport cu celelalte
axe centrale, reciproc perpendiculare, din planul plcii.
Aceasta este enunul teoremei axelor perpendiculare.
(b) Inel
S calculm cteva momente principale de inerie n raport cu cteva axe de rotaie ale
unui inel (vezi Fig. 6.7). Dac rotaia inelului are loc n jurul axei () ce coincide cu axa
O z :
Z
Z
Z
2
Iz = I = r
dm = R2 dm = R2 dm = mR2 .
(6.40)
Dac rotaia are loc n jurul axei ( ), conform teoremei axelor paralele, vom putea scrie:
I = I + mR2 = mR2 + mR2 = 2mR2 .
(6.41)
(6.42)
132
(d')
R
z
(d)
x
(d'')
Figura 6.7: Un inel din srm subire, de mas m i raz R i cteva posibile axe de rotaie.
Iz
3
+ mR2 = mR2 .
2
2
(6.44)
(c) Disc
S calculm, pentru nceput, pe I , unde () este o ax perpendicular pe planul discului,
trecnd prin centrul de mas al acestuia. Vom considera un element de suprafa dS
Figura 6.8: Un disc omogen, de mas m i raz R i cteva posibile axe de rotaie.
133
(6.45)
I =
r 3 drd =
m
R2
Z R
r 3 dr
Z 2
d =
m R4
mR2
2
=
.
R2 4
2
(6.46)
(6.47)
(6.48)
Rezult, n continuare, c:
I = I + mR2 =
5
mR2 .
4
(6.49)
Figura 6.9: (a) un cilindru gol de mas m i raz R; (b) un cilindru plin de mas m i raz
R; (c) O ptur cilindric de mas m, raze R1 i R2 .
m
mddh
rddh =
.
2rh
2h
(6.50)
134
m
R dm = R
2h
2
I =
Z 2
Z h
dh = mR2 .
(6.51)
I =
I =
2
m R 3
r dr
d
V 0
0
m R4
m
2R4 h
mR2
2h =
=
.
2
V
4
R h
4
2
2
r
dm =
r 2 dV =
Z h
dh;
(6.53)
Dup o procedur similar vom calcula momentul de inerie, n raport cu axa de simetrie,
al unei pturi cilindrice, de mas m, raz interioar R1 i raz exterioar R2 (Fig. 6.9c):
I =
m
V
Z R
2
R1
r 3 dr
Z 2 Z h
dh =
m 2
(R + R22 ).
2 1
(6.54)
(e) Sfera
Figura 6.10: (a) O distribuie sferic supercial de mas; (b) un element de suprafa dS i
(c) un element de volum, dV n coordonate sferice.
I =
=
=
r 2 sin2 dS =
Z
mR2 2
sin d
4 0
2
mR2
3
R2 m
4R2
sin2 R2 dd =
Z 2
d =
mR2 4
2 =
4 3
(6.55)
135
3m
r 2 sin drdd.
4R3
(6.56)
I =
=
=
r 2 sin2
Z
3m 2
r sin drdd =
4R3
Z
2
3m
r 4 dr
sin3 d
d =
3
4R 0
0
0
3m R5 4
2
2 = mR2 .
4R3 5 3
5
(6.57)
r =
x2 + y 2 ,
astfel nct:
I =
m
abc
(x2 + y 2 )dxdydz =
Z a
Z b
m
2
dx
+
abc a2
m 2
=
a + b2 .
12
2b
m
abc
Z c
y dy
2c
Z a
2
a2
Z b
x2 dx
m
dz =
3abc
2b
Z c
dy
2c
dz +
a3
b3
bc + a c
4
4
=
(6.58)
136
6.5
m 2
m 2
b + c2 ; I =
a + c2 .
12
12
(6.59)
Rotatorul liniar
S examinm n continuare micarea unui sistem format din dou mase punctiforme, ecare
de valoare m, montate la capetele unei tije de mas neglijabil i de lungime 2l (Fig. 6.12). Un
Figura 6.12: (a) Micarea de rotaie a unui rotator liniar; (b) Orientarea vectorilor momente cinetice
corespunztori rotaiei date
astfel de sistem se numete rotator liniar. S considerm c rotatorul liniar este constrns s
efectueze o micare de rotaie n jurul axei (), care face cu tija un unghi arbitrar . Notnd
~ i ~r2 = OB),
~
cu ~r1 i ~r2 vectorii de poziie ai celor dou mase (~r1 = OA
momentele cinetice
ale celor dou mase n raport cu punctul O vor :
J~1 = ~r1 m~v1 = ~r1 m(~
~r1 );
~r2 ).
J~2 = ~r2 m~v2 = ~r2 m(~
(6.60)
(6.61)
Vectorii J~1 i J~2 sunt perpendiculari pe tij, prin urmare, paraleli ntre ei, astfel nct momentul
cinetic total al rotatorului n raport cu O va :
J~ = ~r1 m(~
~r1 ) + ~r2 m(~
~r2 ).
(6.62)
137
J~ s observm c:
~r1 = ~
~
(~r1k + ~r1 ) = ~
~r1 ;
~r2 = ~
~
(~r2k + ~r2 ) = ~
~r2 .
Cum ~
~r1,2 rezult c:
|~
~r1 | = r1 = l sin ;
| ~r2 | = r2 | = l sin .
Folosind aceste ultime dou relaii i ecuaia (6.62) rezult c modulul momentului cinetic
total are valoarea:
J = 2ml2 sin .
(6.63)
Produsul 2ml2 reprezint momentul de inerie al rotatorului pentru rotaia n jurul unei axe
perpendiculare pe tij, trecnd prin O. Aadar:
J = I sin .
(6.64)
Aa cum am menionat anterior, o astfel de rotaie poate continua, n modul examinat aici,
numai dac rotatorul este constrns s-i pstreze unghiul constant. O astfel de constrngere
o putem realiza n practic dac, de exemplu, sudm tija de un ax de rotaie (n O) iar axul
l form s rmn x cu ajutorul unor lagre sau rulmeni montai la cele dou capete ale
sale (vezi i Fig. 6.12(a)).
Pentru a nelege de ce micarea rotatorului are loc n prezena unor constrngeri exterioare,
s examinm efectul forelor centrifuge de inerie care se manifest asupra celor dou mase
(Fig. 6.13). Forele centrifuge de inerie acioneaz pe direcia radial (C1 A, respectiv C2 B) i
creaz un cuplu de fore care tinde s reorienteze axa () fornd-o s se roteasc spre poziia
nal artat n Fig. 6.13. ntruct braul ecrei fore centrifuge este b = l cos , momentul
cuplului de fore centrifuge are valoarea:
M = Fcf 1 l cos + Fcf 2 l cos = m 2 l sin l cos + m 2 l sin l cos ,
sau:
M = 2m 2 l2 sin cos = m 2 l2 sin 2.
(6.65)
Constatm, prin urmare, c este nevoie de un cuplu de fore exterioare (de legtur) care s
~ Cuplul de fore exterioare este asigurat de lagrele sau rulmenii
compenseze n efect pe M.
~ are
montai la capetele axului de rotaie. Trebuie remarcat c, n acord cu relaia (6.65), M
o
o
valoarea zero atunci cnd = 90 sau = 0 . Aceasta nseamn c rotaia rotatorului n
jurul unei axe, e perpendicular, e paralel cu tija este una stabil, n sensul c n lagre
nu mai este necesar s se dezvolte momente antagoniste cuplului de fore centrifuge. Cu alte
cuvinte, o astfel de ax de rotaie ca aceea din Fig. 6.13(c) nu mai necesit lagre, de aceea
ea se numete i ax liber.
138
Figura 6.13: Forele centrifuge F~cf 1 i F~cf 2 creaz un cuplu care tinde s rearanjeze rotatorul, prin
creterea valorii unghiului .
Figura 6.14: Rotatorul liniar dublu. n acest caz, momentul cinetic total J~ devine paralel cu ~ .
n general, axele libere ale corpurilor omogene n rotaie sunt axele lor de simetrie. Condiia
~
M = 0 apare nu numai atunci cnd = 90o , ci i atunci cnd = 0 (condiie n care
Fcf 1 = Fcf 2 = 0). n general, n raport cu o ax liber, momentele centrifugale se compenseaz
reciproc, iar micarea este stabil (sau permanent).
Un rotator liniar se poate roti n jurul axei () numai dac el este dublu (Fig. 6.14). n
acest caz forele centrifuge i momentele lor se compenseaz reciproc, iar momentul cinetic
139
~
J sunt egale i de sens opus. Constatarea c micarea de rotaie a unui solid rigid (iar
rotatorul liniar este exemplul cel mai simplu de solid rigid, ind format din 2, respectiv 4
puncte) devine stabil n msura n care vectorul J~ devine paralel cu
~ . Aceast concluzie
are o maxim importan pentru a nelege caracteristicile unor micri de rotaie mult mai
complicate. De altfel, aa cum am menionat anterior, micarea devine stabil n cazul n care
~
axa de rotaie () face un unghi 2 cu tija rotatorului, situaie n care ~
devine paralel cu J.
n aceste circumstane produsul vectorial dintre cei doi vectori paraleli este:
J~ = 0.
~
(6.66)
Corpurile reale asimilate solidului rigid vor prezenta o rotaie liber n msura n care este
realizat condiia (6.66) . Operaia tehnic pentru realizarea ei ntr-un atelier de service
auto, n cazul unei roi de automobil, de exemplu, se numete echilibrare dinamic. Aceasta
presupune adugarea pe janta roii, a unor mici mase adiionale din plumb care ajusteaz
simetria roii, pn cnd momentul cinetic al roii n timpul rotaiei devine paralel cu axa sa
de simetrie i, implicit cu ~
. n absena echilibrrii dinamice roata va solicita n mod intens
(i nedorit) rulmenii, ducnd la uzura lor prematur i chiar uneori la accidente.
6.6
S examinm acum micarea de rotaie a unui solid rigid in jurul unei axe () care se poate
reorienta n spaiu. Singura constrngere impus axei este aceea de a trece printr-un punct
x O (Fig. 6.15). O astfel de micare a rigidului se numete rotaie in jurul unui punct x.
Figura 6.15: Un corp solid aat, la un moment dat, n rotaie n jurul axei instantanee () aat n
poziia AA .
S presupunem c, la un moment dat, axa de rotaie ocup poziia artat n Fig. 6.15.
n acel moment, un element de mas dm descrie, pentru un interval de timp dt, un arc de cerc
140
(6.67)
(6.68)
= x x
~
+ y y + z z;
ecuaia (6.68) devine:
dJ~ = (x2 + y 2 + z 2 )(x x
+ y y + z z) (x
x + y y + z
z )(xx + yy + zz ).
(6.70)
(6.71)
dJx
dJy
dJz
(y 2 + z 2 )dm
xydm
xzdm
2
2
yxdm
(x + z )dm
yzdm
zxdm
zydm
(x2 + y 2 )dm
x
y
z
(6.72)
(6.73)
i:
dIxy = dIyx = xydm;
dIxz = dIzx = xzdm;
dIyz = dIzy = yzdm.
(6.74)
141
Mrimile dIxx , dIyy i dIzz reprezint momentele principale de inerie ale elementului de mas
i au semnicaia momentelor de inerie ale masei dm, dac aceasta s-ar roti n jurul axelor
Ox, Oy sau Oz.. Mrimile dIij (i, j = x, y, z, i 6= j) se numesc momente centrifugale de inerie
i ele sunt asociate cu efectele forelor centrifuge de inerie ce apar dac axa () nu este o ax
liber. Integrnd ecuaiile (6.73) i (6.74) pe ntregul volum al rigidului, vom gsi c:
,
J~ = I ~
(6.75)
J~ = Jx x
+ Jy y + Jz z,
(6.76)
n care:
I =
(6.77)
Se nelege c:
Z
(r 2 x2 )dm;
(r 2 y 2 )dm;
(r 2 z 2 )dm;
Ixx =
Z
Iyy =
Z
Izz =
(6.78)
i:
Z
Ixy = Iyx =
Ixz = Izx =
Iyz = Izy =
V
V
xydm;
(6.79)
xzdm;
yzdm.
Din ecuaia (6.75) rezult c, in general, dac axa () ocup o poziie arbitrar n spaiu n
raport cu solidul rigid, vectorii J~ i
~ nu sunt paraleli. Chiar n cazul simplu, n care axa ()
este paralel cu Oz (prin urmare x = y = 0), momentul cinetic total va avea componentele
nenule:
Jx = Ixy ;
Jy = Iyz ;
Jz = Izz ,
2 + I 2 .
asemenea, o component perpendicular a lui J~ pe ~
, a crei modul este J = Ixz
yz
S deducem acum expresia energiei cinetice de rotaie a rigidului cu punct x. Energia
cinetic a unui element de mas dm va :
1
1
1
dEc = dmv 2 = dm~v ~v = dm(~
~r) ~v .
2
2
2
(6.80)
142
n expresia 6.80, n care apare un produs mixt a 3 vectori, vom folosi posibilitatea de permutare
ciclic permis a termenilor, ntruct:
(~a ~b) ~c = ~a (~b ~c).
Vom obine:
1
1
(~r ~v )] =
~ (~r ~v dm);
dEc = dm[~
2
2
sau
1
dEc =
~ dJ~.
2
(6.81)
(6.82)
(6.83)
6.7
Elipsoidul de inerie
= cos x x
+ cos y y + cos z z.
(6.84)
I=
2
r
dm =
(r 2 r 2 cos2 )2 dm.
Observm, ns, c produsul r cos (vezi Fig. 6.15) se poate scrie i sub forma:
r cos = ~r
,
(6.85)
astfel nct:
Z
I=
5
[r 2 (~r
)2 ]dm.
(6.86)
143
(6.87)
Ecuaia (6.87) permite exprimarea momentului de inerie al rigidului n raport cu o ax instantanee de rotaie arbitrar, ca o funcie de 3 momente principale de inerie i de momentele
centrifugale date de ecuaiile (6.78) i (6.79).
Alegnd un sistem de referin convenabil legat de corp, n aa fel nct:
X=
cos x
;
I
Y =
cos y
;
I
Z=
cos z
;
I
(6.88)
(6.89)
Ecuaia (6.89) se numete a elipsoidului de inerie. Dac sistemul de axe legat de corp se
alege cu originea n centrul de mas a rigidului iar axele Ox, Oy i Oz sunt paralele cu axele
de simetrie ale rigidului, momentele centrifugale se anuleaz, iar ecuaia (6.89) capt o form
i mai simpl (aa-numita form canonic):
1 = Ixx X 2 + Iyy Y 2 + Izz Z 2 ;
(6.90)
sau, echivalent:
I = Ixx cos2 x + Iyy cos2 y + Izz cos2 z .
Cu titlu de exemplu, dac calculm momentul de inerie al unui paralelipiped dreptunghic de
laturi a, b i c, care se rotete n jurul unei diagonale de volum, se obine expresia:
Id =
.
a2 + b2 + c2
(6.91)
+ YP Y + ZP Z)
= 1 (cos x X
+ cos y Y + cos z Z)
=
~P = (XP X
.
I
I
(6.92)
144
Figura 6.16: Elipsoidul de inerie asociat unui solid rigid aat in rotaie n jurul unei axe instantanee
arbitrare.
6.8
d
er
dt
=
SL
d
er
dt
SC
(6.93)
+~
er .
Ecuaia (6.93) este, de fapt, mult mai general, ea permind exprimarea derivatelor oricrei
mrimi vectoriale n raport cu cele dou refereniale. De exemplu, ntre derivatele momentului
cinetic n raport cu sistemul laboratorului, respectiv sistemul de referin legat de corp putem
scrie relaia:
dJ~
dt
=
SL
dJ~
dt
SC
~
+~
J.
(6.94)
~ = d
M
dt
Ixx 0
0
0 Iyy 0
0
0 Izz
x
y
z
x
y z
+ x y z
Jx Jy Jz
adic:
d(Ixx x )
dx
+ y Jz z Jy = Ixx
+ y z (Izz Iyy );
dt
dt
d(Iyy y )
dy
My =
+ z Jx x Jz = Iyy
+ z x (Ixx Izz );
dt
dt
d(Izz z )
dz
Mz =
+ x Jy y Jx = Izz
+ x y (Iyy Ixx ).
dt
dt
Mx =
(6.95)
145
Sistemul de ecuaii (6.95) reprezint aa-numitele ecuaii ale lui Euler i ele permit, prin
integrare, gsirea legii de micare n cazul rotaiei oricrui rigid i analiza stabilitii acesteia.
Un exemplu n acest sens este prezentat n seciunea urmtoare.
6.9
y = y ,
z = z .
(6.96)
(6.97)
(6.98)
d(y )
1
dt
(Ixx Izz ) Iyy
(6.99)
(6.100)
146
Ecuaia diferenial de ordin II ((6.100)) este de tip oscilator armonic dac fracia din
termenul al 2-lea (care are semnicaia pulsaiei proprii a oscilatorului) este n permanen
pozitiv. Aceasta se ntmpl dac simultan:
Ixx > Iyy ,
sau:
Ixx Iyy < 0,
Cu alte cuvinte, o ax liber este stabil dac, n raport cu ea, momentul de inerie al rigidului
are o valoare extrem (minim sau maxim).
6.10
Giroscopul reprezint un solid rigid care poate efectua o micare de rotaie n jurul unei
axe xe sau a unui punct x. Axa x este, n cazul giroscopului simetric (varianta cea mai
frecvent ntlnit n practic) o ax de simetrie ce trece prin centrul de mas. Adesea aceast
ax se xeaz n dou lagre care, la rndul lor, se ataeaz unei aa numite suspensii cardanice
(Fig. 6.17), care i permite giroscopului s ia orice poziie in spaiu, chiar dac el se a n
cmpul gravitaional al Pmntului. Aceast conguraie se numete giroscop liber .
Giroscopul execut n cele mai multe cazuri o micare de rotaie cu punct x, atunci cnd se
rotete n jurul unei axe instantanee de rotaie, n condiiile atraciei gravitaionale (Fig. 6.18).
S considerm pentru nceput, c axa de rotaie a unui giroscop simetric de forma unui
disc este coliniar cu direcia forei de greutate (Fig. 6.18a). n aceste condiii, rezultanta
forelor este nul:
~ +N
~ = 0,
G
(6.101)
147
(6.102)
~G
cu axa de rotaie. Aceast stare "ngheat" nu se poate menine, ntruct momentul M
148
(6.103)
(6.104)
~ se consider a suma:
Pe de alt parte, J(t)
~ = J~k (t) + J~ (t)
J(t)
iar
~ + dt) = J~k (t) + J~ (t + dt).
J(t
~ z = 0, vectorul dJ~ are doar componente orizontale de aceea J~k (t) = J~k (t + dt),
ntruct M
astfel nct:
~
~
~ G = J (t + dt) J (t) .
M
dt
Prin urmare, efectul momentului forei de greutate se traduce printr-o rotaie a vrfului lui
~ printr-un unghi d n timpul dt, pe un arc de cerc de raz J = J sin . Acest efect se
J(t)
continu n permanen, de aceea vrful lui J~ va descrie, de fapt un cerc n plan orizontal.
Efectul sus-menionat, care se numete precesie a axei giroscopului apare deoarece momentul cinetic J~ al giroscopului are tendina de a se "desprinde" de axa lui de rotaie, devansndu-i
micarea de precesie, ca efect al momentului forei de greutate. Aa cum am artat anterior,
n msura n care J~ nu mai este paralel cu ~ , intr n joc momentele forelor centrifugale,
~ Aadar ntr-o descriere calitativ, precesia giroscopului (ca
care tind s readuc pe ~
peste J.
urmare a atraciei gravitaionale) are loc datorit desprinderii vectorului J~ de axa giroscopului
i datorit efectelor combinate ale forelor centrifuge care "urmresc" readucerea lui ~
peste
~
J.
Pentru a gsi o explicaie cantitativ a micrii de precesie, vom pleca de la faptul c
~
Mz = 0. Ca urmare:
~
~ z = dJz = 0 J~z = constant.
M
dt
(6.105)
(6.106)
(6.107)
149
(6.108)
2
Jx2 + Jy2 = Jxy
= const.
(6.109)
rezult c i:
cu alte cuvinte, va exista un vector J~xy = J~ al crui vrf descrie un cerc n plan orizontal.
S gsim, n continuare, expresia vitezei unghiularede precesie. Produsul scalar din ecuaia
(6.106) se poate scrie, avnd n vedere c Mz = 0, sub forma:
Mx Jx + My Jy = 0,
(6.110)
My
Mx
=
= ,
Jy
Jx
(6.111)
sau:
dJx
= Jy
dt
(6.112)
i respectiv:
My = Jx
dJy
= Jx .
dt
(6.113)
Derivnd, in raport cu timpul, ecuaia (6.112) i introducnd rezultatul n (6.113) vom gsi:
d2 Jx
+ 2 Jx = 0;
dt2
d2 Jy
+ 2 Jy = 0.
dt2
(6.114)
(6.115)
Soluiile ecuaiilor difereniale (de tip oscilator armonic) (6.114) i (6.115) se vor scrie, innd
cont i de ecuaia (6.109) sub forma:
Jx = A sin(t + );
Jy = A cos(t + ).
(6.116)
MG =
M2x + M2y =
dJx
dt
2
dJy
dt
2
(6.117)
150
(6.118)
Pe de alt parte, folosind relaia (6.116), ecuaia (6.109) se va scrie, folosind formula fundamental a trigonometriei:
2
= J 2 Jz2 = A2 ,
Jxy
adic A = J 2 Jz2 (am ales, evident, doar soluia pozitiv, avnd n vedere semnicaia
noiunii de amplitudine).
n aceste condiii, din ecuaia (6.118) rezult expresia vitezei unghiulare de precesie:
=
mgr sin
J 2 Jz2
(6.119)
Figura 6.20: Un giroscop orizontal CG=contragreutate, M=motor electric de antrenare D=discgiroscop, G=greutate extern.
mgr
,
J
(6.120)
ntruct Jz = 0. n acest caz, pnza de con descris de vectorul J~ n exemplul analizat anterior
este degenerat ntr-un plan.
6.11. Probleme
151
(6.121)
Acest comportament apare straniu, dac form o analogie cu micarea de translaie, acolo
unde efectul (deplasarea accelerat) apare ca ind coliniar cu fora exterioar. Legea care
~ = m~a, i nu teorema variaiei momentului cinetic
guverneaz acolo micarea este ns F
(6.121).
Efectul giroscopic apare ca foarte important n situaiile n care n componena unor maini
exist pri n rotaie care se comport ntocmai ca un giroscop. Un cuplu de fore externe care
apare, de exemplu, atunci cnd se dorete virarea unui vapor ntr-un plan direcie orizontal
face ca axa elicei acestuia s rspund cu o rotaie in plan vertical, situaie care poate conduce
la efecte periculoase dac nu este contrabalansat. Efectul de giroscop poate constatat
intuitiv dac lum n mini "haltera" reprezentat de giroscopul din Fig. 6.20. Constatm c,
dac ncercm s rotim axa giroscopului n plan orizontal, giroscopul ne rotete braele n plan
vertical!
Revenind acum la micarea de nutaie efectuat de giroscop n plan vertical, rezult c ea
apare atunci cnd asupra giroscopului acioneaz un cuplu de fore, ambele plasate n plan
orizontal. De regul, n experimentele de laborator, acestea sunt forele de frecare la axul
giroscopului n dispozitivul de susinere. Se poate uor constata c, n prezena frecrii, prin
adugarea greutii G n A, giroscopul ncepe micarea de precesie, nsoit de o nclinare lent
a axului su n plan vertical ( 6= 0), adic de nutaie.
n situaii mai generale, asupra crora nu vom insista aici, e posibil ca i nutaia s e o
micare periodic. Un astfel de exemplu l constituie chiar Pmntul, care se comport ca un
giroscop uria. Precesia Pmntului, datorat aciunii combinate a Soarelui i Lunii face ca
axa acestuia s se roteasc pe suprafaa lateral a unui con cu deschiderea de 23, 5o , o rotaie
complet durnd 26000 de ani. Acest fapt face ca, peste 14000 de ani, o nou stea (Vega) s
devin "Steaua polar" n locul stelei Polaris.
6.11
Probleme
152
Rspuns:
11mL2
12 .
= 0 14, 2 11, 6
r
103 kg/m3
R
unde R este raza Pmntului. Artai c momentul de inerie n cazul rotaiei n jurul
unei axe ce trece prin centru su este I = 0, 33M R2 , M ind masa Pmntului.
4. Dou corpuri de forma unui disc i a unui inel, de aceeai mas i raz, sunt aezate unul
lng altul la nlimea h, n punctul de plecare din vrful unui plan nclinat. Care dintre
aceste corpuri va ajunge primul la baza planului, presupunnd c ele se rostogolesc fr
s alunece?
Rspuns: discul.
5. Pe un plan nclinat de unghi se rostogolete n jos un cilindru de mas m, raz R i
moment de inerie I. S se ae, n cazul rostogolirii fr alunecare, respectiv n cea cu
alunecare, urmtoarele mrimi:
(a) fora de frecare i coecientul de alunecare minim necesar ca alunecarea s nu apar;
(b) acceleraia centrului de mas;
(c) acceleraia unghiular;
6.11. Probleme
153
6. Suprafaa unei stele neutronice vibreaz uor, iar momentele de inerie principale sunt
funcii armonice de timp, conform relaiei:
2 2
mr (1 + cos t)
5
2
= mr 2 (1 cos t), 1
5
2
Izz =
Ixx
0z
1+ cos t
Capitolul
Solidul deformabil
7.1
Introducere
Forele de interaciune dintre particulele constituente ale unui mediu solid au, n realitate,
valori nite, n aa fel nct arareori corpurile solide pot considerate absolut rigide. Solidele
reale, n marea lor majoritate, sunt deformabile. Cnd fore interne sau externe acioneaz
asupra particulelor componente ale corpului solid, apar astfel deformaii, corpul respectiv
andu-se ntr-o stare de comprimare sau ntindere. Dac, dup nlturarea aciunii forelor
sus-menionate, solidul revine la forma iniial, se spune c acea deformaie a fost reversibil
sau elastic.
7.2
Deformaia de alungire/compresiune
Figura 7.1: (a) O for extern F~ acioneaz asupra seciunii transversale S, a epruvetei; (b) Un
detaliu, referitor la seciunea dS
155
156
(sau stress).
F
dF
=
S
dS
= lim
S0
(7.1)
Aa cum se constat i din Fig. 7.2, corespunztor celor dou componente ale forei, vom avea
un efort unitar normal:
dFn
dS
(7.2)
dFtg
dS
Referitor la deniia efortului unitar normal, s amintim c el este denumit tensiune, dac fora
dF este orientat n aa fel nct determin o deformaie de alungire2 . Dac fora deformatoare
determin un efort de reducere a dimensiunilor corpului, ea se numete compresiune. n Fig.
7.2 sunt prezentate cele 3 tipuri de efort unitar.
Figura 7.2: (a)O imagine a unei seciuni ntr-o epruvet paralepipedic (b) efort de tensiune; (c) efort
de compresiune; (d) efort de forfecare. Am notat cu Fds i Fsd forele ce acioneaz stnga-dreapta i
invers; Fjs i Fsj sunt forele care ( pe desen) acioneaz sus-jos, respectiv jos-sus
Prezena unei fore, respectiv a unui efort reprezint o cauz. Efectul acesteia n termenii deformrii se caracterizeaz cantitativ prin mrimea zic denumit alungire/comprimare
relativ. Dac efortul unitar este de alungire, , atunci efectul su:
=
l
l0
(7.3)
se numete alungire relativ. Invers, dac efortul este de compresiune, vorbim despre o comprimare relativ (evident, n acest caz, < 0, deoarece l < l0 ). n sfrit, dac efortul este de
forfecare, vorbim despre o alt mrime, notat cu :
=
d
d0
(7.4)
A nu se confunda tensiunea care are semnicaia densitii superciale de for cu fora de tensiune,
~n n Fig. 7.1 sau cu T~ n multe cazuri.
notat cu F
2
157
unde d este distana pe care se produce alunecarea poriunii dintr-o parte a suprafeei de
forfecare, iar d0 o dimensiune caracteristic, despre care vom vorbi n detaliu mai jos.
ntr-o relaie matematic, efortul unitar i alungirea/comprimarea relativ se exprima sub
forma:
= E
(7.5)
158
(7.6)
Constanta de proporionalitate, din ecuaia (7.6) se numete coecientul lui Poisson i el are
o valoare practic constant n cazul metalelor i aliajelor ( 0, 4).
Cu titlu de exerciiu, propunem cititorului s verice c, n urma alungirii, volumul epruvetei crete (vezi i problemele propuse la acest capitol).
7.3
Deformaia de forfecare
S considerm un corp solid deformabil de form paralepipedic (Fig. 7.5) xat la partea
~ asupra suprafeei BC.
inferioar, AD de un suport rigid. S aplicm o for tangenial, F
~ se va
Ca urmare a deformrii (forfecrii), suprafaa BC, asupra careia se manifest fora F
deplasa, ocupnd, n nal, poziia B C . Dac notm AB = l0 , iar deformaia BB = CC cu
l, pentru deformaii mici putem scrie:
tg =
l
=
l0
(7.7)
F
,
S
(7.8)
159
astfel nct, o relaie de tip Hooke ntre efortul unitar i deformaia relativ se va scrie sub
forma:
= G
(7.9)
n relaia anterioar, constanta de proporionalitate G se numete modul de forfecare al materialului. Evident, unitatea de msur a lui G n SI este N/m2 , ca i n cazul modulului de
elasticitate a lui Young. De altfel, pentru marea majoritate a metalelor i aliajelor, modulul
de forfecare reprezint aproximativ 40% din valoarea lui E:
G 0, 4E
Observaie
1. Deformaia de forfecare liniar apare, aa cum vom vedea n capitolele urmtoare, n
mediile solide n care se propag unde transversale. Ea apare, de asemenea n uruburi i nituri
care servesc ca dispozitive de asamblare a unor plci plane adiacente, atunci cnd acestea tind
s se deplaseaz n sensuri contrare, paralel unele fa de altele. Deformaia de forfecare apare,
de asemenea, n cazul foarfecelor care oblig dou pri ale unei foi s se deplaseze n sensuri
contrarii, fa de o suprafa de tiere.
7.4
Un caz particular al deformaiei de forfecare este cea de torsiune, n care alunecarea suprafeelor are loc n cadrul unei simetrii cilindrice. S considerm un eantion de forma unei
bare sau r, de diametru AB (Fig. 7.6), xat rigid de un suport la partea inferioar.
Figura 7.6: (a) Deformaia de torsiune a unei bare (r) (b) Deformaia de torsiune a unei pturi
cilindrice.
160
DD
AA
=
R
R
(7.10)
S considerm acum o ptur sferic de raz r (0 < r < R) i de grosime dr (Fig. 7.6b).
Asupra acesteia acioneaz un cuplu de fore F~ i F~ car este de attea ori mai mic dect
cuplul forelor F~ F~ , de cte ori suprafaa dS = 2rdr este mai mic dect suprafaa total
S = R2 .
Aplicnd legea lui Hooke pentru deformaia de torsiune:
tg =
aa
rd
=
.
lo
l0
(7.11)
n relaia anterioar am notat cu d unghiul cu care se rotete faa superioar a rului Efortul
unitar tangenial este:
=
2F
F
=
2rdr
rdr
(7.12)
(7.13)
Ca urmare:
F =
Gr 2 dr
l0
M =
Gr 3 dr
l0
M=
M =
M=G
R4
l0 4
G
l0
Z R
r 3 dr
(7.15)
adic
(7.16)
Din ecuaia (7.16) constatm c momentul de torsiune, M este direct proporional cu deformaia unghiular, , a barei sau rului:
M = C.
(7.17)
161
GR4
4l0
(7.18)
7.5
Acest tip de deformaie apare atunci cnd un capt al unei bare este xat rigid, iar asupra
celuilalt se acioneaz cu o for (Fig. 7.7) care acioneaz perpendicular pe aceasta.
162
vor alungite, iar stratul AB va avea aceeai lungime, ca i n starea nedeformat. De aceea
stratul AB sau AB se numete i strat neutru al barei.
Alungirea stratului CD aat la distana y de stratul neutru (Fig. 7.7b) va :
l = (R + y) R
l = y
Alungirea relativ a aceluiai strat va :
=
y
l
y
=
=
l0
R
R
E
y
R
(7.19)
Figura 7.8: Seciuni transversale printr-o in de cale ferat i printr-o grind portant folosit n
construcii.
Se realizeaz, prin folosirea unor astfel de grinzi, n structur celular, elemente constructive exibile i foarte rezistente (aripi de avion, macarale, poduri, hale, etc.)
7.6
Probleme
7.6. Probleme
163
Rspuns: (a) F = m m
=
4500
N; (b) FS = 4, 50 106 N/m2 ; (c) da.
t
Capitolul
Fluide
n capitolul 2 am examinat cteva dintre caracteristicile micrii unui model idealizat de
corp cu distribuie continu de mas solidul rigid. n continuare, ne vom ocupa cu studiul
echilibrului mecanic i al micrii unui alt sistem zic model idealizat cu distribuie continu
uidul. Un uid constituie extrema opus solidului rigid, n sensul c el este un corp absolut
deformabil. Dac, n cazul solidului rigid deformaiile determinate de fore interioare sau
exterioare sunt nule, indiferent de mrimea acestor fore, n cazul corpurilor uide (lichide sau
gaze), fore aparent nensemnate pot produce deformaii considerabile. Acest comportament
este datorat unor interaciuni mult mai slabe ntre atomii sau moleculele ce alctuiesc uidul.
n cazul lichidelor, forele intermoleculare sunt de raz scurt, atracia manifestndu-se
doar ntre moleculele vecine de ordinul I. n cazul gazelor, forele intermoleculare sunt i
mai slabe, datorit distanelor mari dintre molecule sau atomi. Faptul c ntre moleculele
de gaz exist distane relativ mari (n comparaie cu mediile condensate lichide i solide)
face ca studiul gazele s e abordat, pe de o parte sub forma de model de uid (n cazul
macroscopic), pe de alt parte, sub forma de model cinetic (n cazul microscopic) n care o
particul generic este tratat n mod individual, atribuindu-i-se caracteristici zice statistice.
O astfel de abordare n cadrul teoriei cinetico-moleculare se ntlnete, de exemplu, n studiul
gazului ideal.
Criteriul dup care un corp real poate tratat n modelul de uid sau n modelul cinetic
l reprezint relaia dintre dimensiunea caracteristic a volumului elementar al uidului i
distana medie parcurs ntre dou ciocniri succesive. Evident, n modelul de uid aceast
distan medie este mult mai mic dect orice dimensiune caracteristic a elementului de
volum.
Faptul c un uid reprezint un corp absolut deformabil face ca acesta s nu aib form
proprie (iar, n cazul gazului, nici volum propriu). n cadrul modelulului de uid se opereaz
cu mrimi zice macroscopice, cum sunt: temperatura, presiunea, concentraia de particule,
densitatea etc., mrimi care depind, n general, de timp i de poziia n spaiu (adic de
coordonatele x,y,z ).
Forele interne ditre particulele constituente ale uidelor se numesc fore de coeziune.
Acestea au valori att de mari nct, de exemplu, n cazul lichidelor, ele determin o stare de
165
166
Capitolul 8. Fluide
comprimare permanent. Presiunile interne pot avea valori de ordinul sutelor sau miilor de
atmosfere, astfel nct doar fore externe foarte mari pot produce efecte de comprimare/dilatare
comparabile. De aceea, lichidele sunt considerate, practic, incompresibile. n Fig. 8.1 sunt
reprezentate, (mrite din motiv de vizibilitate) dou tipuri de molecule de lichid:
Figura 8.1: Forele intermoleculare din interiorul lichidului (1) i din stratul supercial (2).
1. cele din volumul lichidului, care rmn n echilibru indiferent, deoarece rezultanta forelor
de atracie exercitate de moleculele vecine este nul;
2. molecule din stratul supercial (reprezentate la scar mult mai mare), care sunt atrase
doar de moleculele din stratul inferior lor (concentraia moleculelor de gaz de deasupra
suprafeei libere este practic nul, n comparaie cu moleculele din acel strat inferior).
Rezultanta forelor de atracie resimit de ecare molecul din stratul supercial va
ndreptat (din motive de simetrie) perpendicular pe suprafaa liber a lichidului.
Forele de interaciune dintre moleculele lichidului i pereii vasului n care acestea se gsesc
se numesc fore de adeziune. Ele sunt responsabile de modicarea suprafeei libere a lichidelor,
care n regiunea de contact cu solidul se abate de la forma plan, lund forma de menisc
~ anulat
(Fig. 8.2). Din compunerea forelor de coeziune i adeziune ia natere o rezultant, R,
Figura 8.2: (a) Menisc concav (fore de adeziune de natur atractiv) (b) Menisc convex (fore de
adeziune de natur repulsiv).
(8.1)
167
iar forma meniscului este concav n cazul n care forele de adeziune sunt de natur atractiv,
sau convex n cazul n care forele de adeziune sunt de natur repulsiv. n cazul (a), se spune
c lichidul ud vasul, n cazul (b) c acesta nu ud vasul1 .
Vom examina pe scurt, cteva legi care guverneaz echilibrul i, respectiv, curgerea uidelor
n cadrul a dou seciuni: statica uidelor (denumit i hidrostatic) i dinamica uidelor
(denumit i hidrodinamic)2 .
8.1
Figura 8.3: Forele interne ce acioneaz asupra unui volum elementar dV = dxdydz.
(8.2)
Fenomenele la interfaa lichid-solid au o importan practic considerabil n natur i tehnic, ele ind
responsabile de ascensiunea capilar a apei n plante sau de trecerea lichidelor prin membrane, dar i n multe
alte exemple ale cror prezentare depete spaiul ce poate alocat n aceast carte.
2
Prexul hidro- din aceste denumiri nu trebuie neles ad literam, teoria pe care o vom examina referindu-se
nu doar la cazul apei, ci a oricrui alt lichid.
3
n unele cazuri, uidele se pot gsi i sub aciunea unor fore externe, altele dect cele gravitaionale.
1
168
Capitolul 8. Fluide
(i)
Fy (y)
Fy (y + dy)
p(y) =
i p(y + dy) =
.
dxdz
dxdz
(8.3)
(8.4)
Dezvoltnd n serie Taylor termenul p(y + dy) i neglijnd termenii de ordin superior:
p
dy + . . .
y
(8.5)
p
p
dydxdz = dV.
y
y
(8.6)
p
p
dV ; Fz(i) = dV.
x
z
(8.7)
p p p
F~ (i) =
+
+
dV = gradp dV.
x y z
(8.8)
Avnd n vedere c i fora exterioar, F~ (e) se poate scrie ca gradientul energiei poteniale
gravitaionale:
F~ (e) = grad (Epg ),
(8.9)
169
(8.10)
1
grad (Epg ) = 0.
dV
(8.11)
sau:
grad p +
Cum potenialul gravitaional, Vg , n locul n care se gsete particula de uid se poate exprima
n funcie de Epg prin relaia:
Vg =
(Epg )
,
dV
(8.12)
(8.13)
p + Vg = 0.
(8.14)
sau:
Ecuaiile (8.13) i (8.14) exprim condiia de echilibru static al uidului. Ea se mai numete
i ecuaia fundamental a hidrostaticii .
n mod evident, elementul de volum poate avea o form diferit dect cea paralelipipedic.
S lum n considerare un element de volum delimitat de cinci suprafee dreptunghiulare, aa
cum este reprezentat ntr-o imagine bidimensional n Fig. 8.4. Dac inem cont c forele de
Figura 8.4: O imagine bidimensional a unui element de volum mpreun cu forele de presiune ce
se manifest asupra feelor acestuia.
natur gravitaional au doar component de-a lungul lui Oz, condiia de echilibru a lui dV
n cmpul extern este:
(i)
Fyz
sin Fy(i) (y + dy) = 0,
(i)
Fyz
cos + Fz(i) (z) G = 0.
(8.15)
170
Capitolul 8. Fluide
(8.16)
p(z)dy
= p(z),
dzctg
(8.18)
(8.19)
Ecuaia (8.19) reprezint demonstraia legii lui Pascal 4 care se enun astfel:
n orice punct din interiorul unui uid, presiunea se transmite n toate direciile, cu aceeai
intensitate.
Evident, presiunea este o mrime scalar, ns produsul p dS reprezint o for elementar,
iar, din orice punct al uidului, pleac astfel de fore elementare divergente.
8.1.1
Presiunea hidrostatic
(8.20)
171
Avnd n vedere c, n vecintatea suprafeei Pmntului, suprafeele echi-poteniale gravitaionale sunt plane orizontale, rezult imediat c:
Vg
p
p
Vg
=
=0
=
= 0.
x
y
x
y
(8.21)
dVg
= = g,
dz
(8.22)
( ind intensitatea cmpului gravitaional). Ca urmare, a treia ecuaie din (8.20) se poate
scrie sub forma:
dp
= g dp = gdz.
dz
(8.23)
Z 0
dz,
(8.24)
p(z) = p0 + gz.
(8.25)
dp = g
adic:
p0 p = gz,
sau:
Aceasta nseamn c, n interiorul lichidului (Fig.8.5), acolo unde z < 0, presiunea hidrostatic
+gz se adaug, de fapt, la presiunea atmosferic, p0 . n cazul apei ( = 1000 kg/m3 ), la
172
Capitolul 8. Fluide
ori, coordonata (z) din ecuaia (8.25) se nlocuiete cu adncimea, h, a coloanei de ap.
Presiunea hidrostatic are atunci valoarea:
(8.26)
ph = gh,
iar presiunea total la o adncime h, sub nivelul apei este:
(8.27)
p = p0 + gh.
8.1.2
Formula barometric
n ecuaia (8.24) am considerat c densitatea uidului este constant, de aceea a fost scoas
factor comun, n faa integralei. Acest lucru este valabil doar n cazul lichidelor (care sunt
incompresibile). n cazul gazelor, densitatea se modic cu presiunea. Folosindu-se de ecuaia
de stare a gazului ideal, pV = m
RT , densitatea gazului se poate scrie:
=
m
p
=
.
V
RT
(8.28)
nlocuim valoarea lui dat de ecuaia (8.28) n ecuaia (8.23) vom obine:
dp =
p
gdz.
RT
(8.29)
p0
dp
g
=
p
RT
Z z
dz,
(8.30)
p = p0 e RT ,
(8.31)
8.1.3
Ecuaia (8.27) servete la deducerea expresiei forei ascensionale ce acioneaz asupra unui
corp solid de o form arbitrar, scufundat ntr-un lichid. S considerm un astfel de corp
(Fig.8.6) i s evalum fora rezultant exercitat de lichidul nconjurtor asupra sa. Asupra
oricrui element de volum dV al corpului, forele de presiune ce acioneaz dup direciile Ox
i Oy se vor compensa n efect (conform legii lui Pascal, aplicat oricrei suprafee de nivel).
Dac notm cu dS aria bazei unui paralelipiped elementar de volum dV , fora rezultant ce
acioneaz asupra lui dV este:
dF = dFz = (p2 p1 )dS = g(h2 h1 )dS.
(8.32)
173
Figura 8.6: Un corp solid scufundat ntr-un uid, divizat n volume elementare.
Fora rezultant, ce se manifest asupra ntregului solid scufundat se obine integrnd ecuaia
(8.32) pe ntreaga suprafa a corpului:
F = Fz = g(h2 h1 )S = gV = ml g
(8.33)
8.2
Dinamica uidelor
Fiind sisteme cu distribuie continu de mas, ntocmai ca i n cazul solidului rigid uidele
pot tratate ca ansambluri cu un numr innit de componente. Se nelege c pentru gsirea
ecuaiilor de micare nu putem integra ecuaiile care rezult din aplicare principiului II al
dinamicii, nici mcar pentru ecare element de volum dV (care, aa cum artam anterior,
conine un numr enorm de particule, atomi sau molecule).
n mecanica uidelor, Euler7 a artat c putem aborda studiul dinamicii uidelor din dou
puncte de vedere distincte:
(a) S considerm o particul de uid de volum innitizimal dV i s-i urmrim coordonatele
(de exemplu, x, y, z) ca funcie de timp, plecnd, evident, de la forele ce acioneaz
asupra sa8 , folosind principiul al II-lea al dinamicii. Aceast abordare ce pleac de la
legile mecanicii newtoniene a primit numele de abordare lagrangean9 .
(b) S ne prestabilim poziii n spaiul ocupat de uidul n micare i s monitorizm
mrimile zice de interes (densitatea uidului, viteza, presiunea etc.) n timp. Aceast
Leonhard Euler (1707-1783) zician elveian, considerat cel mai mare matematician al secolului XVIII-lea.
Lucrrile sale ocup circa 80 de volume (peste 886 de articole i cri), cele mai multe scrise n ultimele decenii
ale vieii, cnd era complet orb. Cele mai cunoscute contribuii ale lui L. Euler sunt n mecanic: unghiurile
Euler (ce specic orientarea unui rigid), ecuaiile ce descriu micarea uidului, ecuaiile Euler-Lagrange din
mecanica analitic etc.
8
Aceast abordare am urmat-o n cazul solidului rigid.
9
Dup numele lui Joseph Lagrange (1736-1813).
7
174
Capitolul 8. Fluide
a doua abordare a primit numele de abordarea eulerian. Aa cum vom vedea n cele ce
urmeaz, ea este mai convenabil n studiul micrii uidelor, n comparaie cu abordarea
lagrangean.
Observaie Un exemplu care ilustreaz cele dou tipuri de abordri l avem dac ne
propunem s urmrim studiul curgerii apei dintr-un uviu. n abordarea lagrangean ar
nevoie s urmrim micarea unei particule generice de uid, de la izvor pn la vrsarea n
mare. n abordarea eulerian, curgerea este studiat monitoriznd viteza uidului, nivelul
apei etc. n punctele alese pe parcursul uviului10 .
8.2.1
Aa cum vom vedea n continuare, exist dou tipuri de derivate ale mrimilor zice ce
caracterizeaz curgerea uidului. De exemplu, dac monitorizm viteza n decursul micrii
unei particule de uid de-a lungul traiectoriei sale (denumit i linie de curent ), variaia vitezei
n raport cu timpul reprezint o derivat total, d~v /dt. Componentele vitezei ~v sunt, la rndul
lor, funcii de timp (vezi i Fig. 8.7). Variaia vitezei ntr-un interval de timp dt este:
d~v = ~vB ~vA = ~v (x + dx, y + dy, z + dz, t + dt) ~v (x, y, z, t).
(8.34)
Dezvoltnd pe ~v (x + dx, y + dy, z + dz) n serie Taylor11 i neglijnd termenii de ordin superior
vom avea:
~v
~v
~v
~v
d~v
dx +
dy +
dz +
dt.
(8.35)
x
y
z
t
mprind ecuaia (8.35) prin dt vom obine:
Figura 8.7: O particul de uid are, la momentul t, coordonatele A(x, y, z), iar dup un timp dt
ajunge n B(x + dx, y + dy, z + dz). Evident, distanele au fost reprezentate exagerat de mari, din
motiv de vizibilitate.
Unele din datele culese de staiile de monitorizare ne sunt oferite prin staii de radiofuziune la emisiunea
Cotele apelor Dunrii"
11
Aceasta dac ~v (r, t) este o funcie derivabil, iar derivata sa n vecintatea lui B este denit.
10
175
d~v
~v dx ~v dy ~v dz ~v
=
+
+
+
,
dt
x dt
y dt
z dt
t
~v
~v
~v ~v
= vx
+ vy
+ vz
+
.
x
y
z
t
(8.36)
Constatm c, n ecuaia (8.36), a aprut i raportul ~v /t, care exprim variaia vitezei n
timp ntr-un loc xat din volumul lichidului (abordarea eulerian). Ecuaia (8.36) poate
scris i sub o alt form, dac scoatem formal pe ~v ca factor comun:
d~v
~v
= vx
+ vy
+ vz
~v +
.
dt
x
y
z
t
(8.37)
= x
x
+ y
y + z
z. Ecuaia 8.37 se scrie, mai compact, sub forma:
d~v
~v
= (~v )~v +
.
dt
t
(8.38)
= (~v ) + ,
dt
t
(8.39)
denumit derivata substanial a unei mrimi zice. Acest operator se poate aplica nu numai
unei mrimi vectoriale (viteza ~v , n exemplul anterior), ci i unor mrimi scalare, ca, de
exemplu, presiunea:
dp
p
= (~v )p +
.
dt
t
(8.40)
Ecuaia (8.40) ne va util, n cele ce urmeaz, pentru stabilirea ecuaiei de curgere a unui
uid.
8.2.2
Vom recurge la acelai exemplu de particul de uid, pe care l-am folosit pentru deducerea
ecuaiei fundamentale a hidrostaticii. Evident, pentru ca particula s se mite accelerat, este
nevoie ca rezultanta forelor de presiune (gradp dV ) i a forelor externe F~ (e) s e diferit
de zero.
Aplicnd legea a II-a a dinamicii pentru micarea de-a lungul unei linii de curent:
dm~a = gradp dV + F~ (e)
(8.41)
~v
dV (~v ) ~v +
= gradp dV + f~dV
t
(8.42)
176
Capitolul 8. Fluide
adic:
(~v )~v +
~v
= p + f~.
t
(8.43)
n ecuaiile (8.42) i (8.43) am introdus mrimea f~ = F~ (e) /dV , avnd semnicaia densitii
volumice de for exterioar ce acioneaz asupra uidului.
Ecuaia (8.43), scris de obicei sub forma:
~v
1
f~
+ (~v )~v + p = ,
t
(8.44)
se numete ecuaia lui Euler. Ea reprezint ecuaia general de curgere a unui uid ideal (lipsit
de vscozitate).
Integrarea ecuaiei (8.44), n cazul general, este dicil. Ecuaia (8.44) este echivalent cu
3 ecuaii scalare, ns aici avem 7 necunoscute: vx , vy , vz , , p, i fx , fy , fz . Dintre acestea, componentele forelor externe sunt cunoscute, ns mai rmn nc 4 necunoscute. Aa cum vom
vedea n cele ce urmeaz, trei ecuaii scalare suplimentare pot deduse din legea conservrii
masei (exprimat sub forma aa-numitei ecuaii de continuitate). Cea de a 7-a necunoscut
din lista amintit mai sus trebuie aat dintr-o alt lege zic, de la caz la caz.
8.2.3
Ecuaia de continuitate
Figura 8.8: (a) Un volum elementar, dV , de uid (b) O imagine bi-dimensional a elementului de
volum, cu detalii privind curgerea dup direcia Oy.
(8.45)
S examinm, n continuare, curgerea uidului de-a lungul unei direcii date (de exemplu,
de-a lungul direciei Oy, care este convenabil din punct de vedere al vizibilitii n Fig. 8.8).
La intrare, pe suprafaa AC, componenta vitezei uidului i densitatea sa au, respectiv, valorile
vy (y) i (y), iar la ieire, pe suprafaa BD, vy (y + dy), respectiv (y + dy). Dac exist o
177
mas net izvort din dV , de-a lungul direciei Oy, atunci aceasta se va putea scrie sub
forma:
= dm(y + dy) dm(y) =
dm(+)
y
(8.46)
Rezultatul anterior se scrie sub acea form, deoarece masa de uid care iese din volumul
elementar x, dV , este coninut ntr-un paralelipiped de arie a bazei dS = dxdz i de nlime
egal cu spaiul parcurs de o particul ntr-un timp dt, n micare uniform cu viteza vy (y+dy).
n mod similar, masa de uid care intr n volumul elementar x prin suprafaa din stnga
este coninut ntr-un paralelipiped de arie dS = dxdz i nlime vy (y)dt. Ecuaia (8.46) se
rescrie astfel:
dm+
y = [(y + dy)vy (y + dy) (y)vy (y)] dxdzdt.
(8.47)
Dezvoltnd n serie Taylor pe (y + dy) i vy (y + dy) i reinnd doar termenii de ordinul I din
dezvoltare, vom avea:
(y + dy) (y) +
vy
dy; vy (y + dy) vy (y) +
dy.
y
y
(8.48)
Introducnd ecuaiile (8.48) n (8.47) i efectund calculele n ecuaia (8.47), vom obine:
dm(+)
= vy (y)
y
vy
+ (y)
dV dt.
y
y
(8.49)
dm(+)
x
dm(+)
z
vx
= vx (x)
+ (x)
dV dt;
x
x
vz
= vz (z)
+ (z)
dV dt.
z
z
(8.50)
(8.51)
Ca urmare, masa total izvort din dV n total, dup cele trei direcii, Ox, Oy i Oz va ,
conform ecuaiilor (8.49-8.51):
(+)
+ dm(+)
=
dm(+) = dm(+)
x + dmy
z
vx vy
vz
dV dt
= vx
+ vy
+ vz
+
+
x
y
z
x y
z
= [(~v ) + ( ~v )] dV dt.
(8.52)
(8.53)
Pe de alt parte, dac denim intensitatea curentului masic care trece printr-o suprafa
elementar dS ca:
I=
dm
,
dt
178
Capitolul 8. Fluide
atunci:
I=
vdtdS
= vdS.
dt
(8.54)
(8.55)
(8.56)
(8.57)
Divergena vectorului densitate de curent masic ~j reprezint cantitatea de uid izvort dintrun element de volum ales ca unitate, n unitatea de timp. Cu alte cuvinte, divergena reprezint
productivitatea de ux de curent masic al unitii de volum elementar de uid. Acest lucru
este valabil i n concordan cu teorema Gauss-Ostrogradski:
Z
(V )
div~j dV =
(S)
~
~j dS.
(8.58)
dV dt.
t
(8.59)
Dac masa de uid se conserv12 , legea conservrii masei, se va scrie sub forma:
dm(+) + dm() = 0
(8.60)
div~j +
= 0.
t
Ecuaia (8.61) constituie formularea local (sau diferenial) a ecuaiei de continuitate.
Observaii
12
n sensul c uidul nu este creat prin procese zice sau chimice n interiorul lui dV .
(8.61)
179
1. Dac uidul este incompresibil (/t = 0), atunci ecuaia (8.61) se reduce la:
div~j = 0.
(8.62)
2. Din ecuaia (8.61) se poate obine, n cazul lichidelor, (considerate uide practic incompresibile), prin integrare:
Z
(V )
div~jdV =
~ = 0.
~j dS
(8.63)
Integrala a 2-a din ecuaia (8.63) se poate scrie, de exemplu, n cazul curgerii unui lichid
printr-o conduct de forma celei din Fig. 8.9, sub forma:
Z
(S)
~ =
~j dS
(S1 )
~ +
~j dS
(S2 )
~ +
~j dS
(Slat )
~ = 0.
~j dS
(8.64)
n ecuaia (8.64) am notat cu (Slat ) suprafaa lateral a conductei, prin care, evident, nu
R
~ = 0. Ecuaia (8.64) se reduce la:
iese/intr uid, astfel nct (Slat ) ~j dS
Z
(S)
~ =
~j dS
(S1 )
~ +
~j dS
~ =0
~j dS
(8.65)
~v2 n
2 dS = 0.
(8.66)
(S2 )
sau:
Z
S1
~v1 n
1 dS +
S2
(8.67)
Relaia (8.67) constituie formularea integral a ecuaiei de continuitate, n cazul uidului ideal
(lipsit de vscozitate) incompresibil. Aa cum vom discuta n Seciunea 4.5, n cazul uidelor
vscoase viteza unei particule din uid nu mai are aceeai valoare n orice punct al unei seciuni
date (de exemplu, v1 n orice punct din S1 respectiv v2 n seciunea S2 ). Din cauza frecrii
interne, viteza particulelor de uid este maxim la axul conductei i tinde la zero, pe msura
apropierii de peretele conductei.
180
8.2.4
Capitolul 8. Fluide
O alt lege de conservare din zic, anume legea conservrii energiei mecanice are o exprimare concret n dinamica uidelor, denumit ecuaia lui Bernoulli13 . Ea este valabil, aa
cum vom constata n cele ce urmeaz, n cazul curgerii uidelor ideale incompresibile, ntr-un
cmp de fore conservativ, n regim laminar.
Denumim curgere laminar a unui uid, situaia n care liniile de curent nu se intersecteaz, iar pturi adiacente de uid n micare nu se intreptrund.
Pentru deducerea ecuaiei lui Bernoulli, vom pleca de la ecuaia general de curgere a unui
uid (8.44), pe care, pentru nceput, o vom nmuli scalar cu vectorul vitez:
d~v
~v + p ~v = f~ ~v
dt
(8.68)
d~v
d 1 2
~v =
v
dt
dt 2
d 1 2
1 d
=
v v 2 .
dt 2
2 dt
(8.69)
p
p
p
dp
vx +
vy +
vz = (~v )p =
,
x
y
z
dt
t
(8.70)
dp
.
dt
(8.71)
1 2
v = f~ ~v .
2
(8.72)
Dac lichidul curge ntr-un cmp de fore externe cu caracter conservativ, (deci deriv dintr-un
potenial scalar, V0 ), atunci:
f~ = grad V0 ,
(8.73)
dp + d
1 2
v = f~ ~v dt.
2
(8.74)
Daniel Bernoulli (1700 - 1782), nscut ntr-o familie de matematicieni elveieni, este cunoscut pentru
contribuiile sale la studiul proprietilor uidelor. Cea mai important lucrare, Hidrodinamica, aprut n
1738, conine studii teoretice i practice legate de echilibrul, presiunea i viteza uidelor.
13
181
Integrnd ecuaia (8.74) de-a lungul unei linii de curent, ntre dou puncte de pe traiectorie
i innd cont c ~v dt = d~r, vom obine:
Z 2
Z 2
dp +
1 2
v =
2
Z 2
f~ d~r,
(8.75)
sau:
1
1
p2 p1 + v22 v12 =
2
2
Z 2
dV0
dr = V02 + V01 .
dr
(8.76)
(8.77)
mgh
= gh,
V
(8.78)
(8.79)
1
2
2 v
se numete presiune dinamic i ea este asociat forelor active, care pun uidul n
micare;
1
2
2 v
182
Capitolul 8. Fluide
p0
S2
z2
p0
z1
S1 v1
8.2.5
Exist un numr apreciabil de aplicaii tehnice ale legii lui Bernoulli, dintre care, n continuare, vom aminti doar cteva.
a) Formula lui Torricelli. S calculm viteza de curgere a unui lichid printr-o deschidere
a vasului care l conine, ca n Fig. 8.10. Seciunea vasului umplut cu lichid pn la cota z2
este S2 , iar a oriciului aat la cota z2 este S1 . Dac vasul este descoperit, suprafaa liber
este n contact direct cu atmosfera care acioneaz asupra lichidului cu presiunea p0 , la nivelul
ambelor deschideri. Dei forma liniilor de curent nu este simpl, chiar i n cazul vaselor cu
form simetric, totui este sucient s tim c viteza particulelor de uid rmne constant
la nivelul ecrei seciuni (S1 i S2 ).
Dac scriem ecuaia Bernoulli:
1
1
p0 + v22 + gz2 = p0 + v12 + gz1 ,
2
2
(8.80)
(8.81)
rezult c:
Folosind i ecuaia de continuitate a curgerii:
Sv1 = S2 v2 v2 =
deducem c:
v1 =
2gh
1
S12
S22
S1 v1
S2
(8.82)
v1 =
2gh.
(8.83)
A nu se confunda presiunea de poziie cu presiunea hidrostatic, dei ambele au aceeai formul de calcul!
183
Figura 8.11: (a) Pulverizatorul; (b) Tubul Pitot; (c) Tubul Venturi.
d) Becul cu gaz. Trompa de ap. Deoarece obinerea unei temperaturi ct mai ridicate
la arderea unui gaz combustibil presupune asigurarea unei cantiti adecvate de gaz care
ntreine arderea (comburant), introducerea carburantului pe uxul becului cu gaz se face aa
cum este artat n Fig. 8.12(a). n zona ajutajului A se creaz o depresiune static, care
184
Capitolul 8. Fluide
antreneaz aerul nconjurtor, odat cu gazul metan (sau butan) i face ca temperatura de
ardere s creasc. Reglarea temperaturii de ardere se face prin reglarea lrgimii zonei de
admisie a aerului, A. Acelai procedeu se folosete la arztoarele din laboratorul de chimie
(aa numitul bec Teclu)15 , dar i la construcia arztorului de aragaz etc. Un alt exemplu
interesant l ofer dispozitivul denumit trompa de ap (Fig. 8.12(b)), care este un exemplu de
pomp de vid: aici aerul din atmosfera ce nconjoar ajutajul A (inclusiv din rezervorul R ce
se dorete a vidat) este scos, prin antrenare odat cu apa n conducta inferioar, B. De fapt,
trompa de ap este un fel de bec de gaz cu funcionare inversat.
e) Fora portant. Aripa oricrui avion dirijeaz spre n jos o anumit cantitate de
aer, crend prin aceasta, o anumit for portant, care mpinge ntreg avionul spre n sus.
Totui, portana este creat ntr-o msur mult mai mare prin alegerea formei adecvate a
aripii. Vzut n seciune transversal, aripa de avion (sau elicea, care este n fond o arip
rotitoare) arat ca n Fig.8.13.
Figura 8.13: Curgerea particulelor de aer n vecintatea aripii de avion. Vezi i coperta.
n zona convex, A, din cauza ndesirii liniilor de curent, crete presiunea dinamic, deci
scade presiunea static. n zona B presiunea static este mare, datorit vitezei mai mici
dect n zona A. Diferena dintre presiunile statice ale zonelor B i A, nmulit cu suprafaa
(orizontal) pe care se manifest acestea, dau natere la o for portant considerabil, care
poate ridica n aer avioane cu greuti de ordinul zecilor de tone. Cum valoarea diferenei de
presiune static este egal cu diferena de presiune dinamic (deci este proporional cu v 2 ),
decolarea i zborul avioanelor grele au loc la viteze de ordinul sutelor de m/s. Tot n scopul
creterii portanei, suprafaa aripilor se alege ct mai mare16 .
Fr s constituie aplicaii, ci doar efecte ale legii lui Bernoulli, putem aminti aici forele
de "atracie" lateral pe care le resimt vehiculele care se deplaseaz pe traiectorii paralele, la
distane relativ mici unul de cellalt (efect periculos mai ales n cazul remorcilor tractate) sau
a vapoarelor.
15
Dup numele chimistului romn Nicolae Teclu (1839-1916), academician, contribuii n domeniul producerii
ozonului, al dioxidului de carbon solid.
16
n cazul avioanelor utilitare, care trebuie s zboare cu viteze relativ mici, creterea portanei se realizeaz
prin folosirea aripilor duble.
8.3
8.3.1
185
Fluide vscoase
Introducere
Fluidele reale sunt vscoase datorit frecrii interne: straturi adiacente de uid se mic
unele n raport cu altele, iar la interfaa dintre ele apar fore de frecare i, ca urmare eforturi
tangeniale. Aceste fore de frecare tind s reduc viteza relativ dintre particule sau pturi
de uid. Fr a intra n detaliu n fenomenele de transport ale impulsului care au loc la scar
microscopic17 , vom modela frecarea intern prin fore de frecare dintre pturi adiacente de
uid.
S considerm un uid care curge laminar de-a lungul axei Ox (Fig.8.14), de exemplu apa
dintr-un ru. Vom mpri uidul n pturi de grosime innitezimal, aate unele deasupra
celorlalte. Ptura (1) va avea vitez apropiat de zero, ea ind n contact cu albia rului,
aat n repaus i suferind aciunea frecrii cu aceasta. Ptura (2) va avea o vitez mic dar
mai mare dect ptura (1), ptura (3) o vitez mai mare dect a 2-a .a.m.d. n Fig. 8.14 am
reprezentat un aa-numit prol al vitezelor, n care am gurat mrimea vitezei ecrui strat
de lichid, ca o funcie de coordonata y.
ntr-un model simplicat (aa-numita abordare newtonian) se consider c viteza crete
liniar cu coordonata y. Fora de frecare vscoas se presupune a direct proporional cu
suprafaa pturilor n contact i cu rata de variaie a modulului vitezei dup direcia perpendicular pe strat (n cazul nostru, Oy). O expresie matematic a acestei fore se poate scrie
introducnd un coecient de proporionalitate, , denumit coecient de vscozitate dinamic:
dv
.
(8.84)
dz
Curgerea n regimul menionat aici, n prezena forei de frecare de tip (8.84), se numete
newtonian iar uidele care respect o lege de tip (8.84) se numesc newtoniene. n cazul
lichidelor newtoniene, coecientul de vscozitate dinamic, este funcie de natura uidului
i de temperatur. Unitatea de msur a lui n SI va :
Fr = S
< >SI =
1N m
kg
=1
= 1 P oise.
m2 m
m
s
s
Denumirea de Poise vine de la numele lui Poisseuille18 un zician francez care s-a ocupat intens
de studiul curgerii uidelor newtoniene vscoase.
Acest subiect este tratat n detaliu la disciplina de Fizic molecular i termodinamic.
Jean Louis Marie Poiseuille (1799 - 1869), zician francez, cunoscut pentru cercetrile legate de curgerea
uidelor prin tuburi cilindrice.
17
18
186
Capitolul 8. Fluide
8.3.2
Ecuaia lui
Sa considerm, n cele ce urmeaz, curgerea staionar a unui uid newtonian printro conduct cilindric de raz R (Fig. 8.15). Fiecare strat de uid are forma unei pturi
cilindrice de raz r (r [0, R]) i grosime dr, i este paralel cu axul conductei. Toate
particulele dintr-o astfel de ptur cilindric au viteza v(r); la trecerea de la un strat la altul
(curgerea ind laminar) vom avea un salt innitezimal dv al vitezei. n interiorul pturii de
Figura 8.15: Prolul vitezei n cazul curgerii vscoase printr-o conduct orizontal.
uid case se mic cu viteza periferic v(r) se a un cilindru de raz r care se mic cu viteza
~v + d~v . Suprafaa extern a cilindrului acioneaz cu o for Fr asupra pturii cilindrice care
l nconjoar antrennd-o n micare cu viteza v(r). Fora Fr are expresia:
Fr = 2r L
dv
,
dr
(8.85)
n conformitate cu legea lui Newton ((8.84)). Aici S = 2rh, iar z este nlocuit aici de
coordonata r. Dac micarea cilindrului de raz r este uniform (acceleraia este nul) atunci
fora activ care determin curgerea este egal n modul i de sens contrar cu fora Fr . Fora
activ este datorat diferenei de presiune de la capetele conductei:
ma = r 2 p + 2rL
dv
= 0.
dr
(8.86)
Rezult:
rp + 2L
dv
= 0.
dr
(8.87)
p
rdr.
2L
(8.88)
Integrnd ecuaia (8.88) ntre 0 i r, dup ce notm cu v(0) viteza uidului la axul conductei
gsim:
Z v(r)
v(0)
dv =
p
2L
Z r
rdr,
(8.89)
187
adic:
v(r) = v(0)
pr 2
.
4L
(8.90)
Valoarea lui v(0) o putem aa integrnd ecuaia (8.88) ntre r = 0 (acolo unde v = v(0)) i R
(acolo unde v = 0) :
Z 0
Z R
p
=
2L
v(0)
pR2
.
v(0) =
4L
rdr
(8.91)
r2
1 2
R
(8.92)
Conform ecuaiei (8.92), prolul vitezei este parabolic, ntruct v depinde ptratic de r. Vrfurile vectorilor vitezei, ntr-o seciune oarecare a conductei, se situeaz pe un paraboloid de
rotaie (Fig.8.15).
Ecuaia (8.92) permite, de asemenea calculul debitului volumic de uid prin ntreaga conduct. Printr-o ptur cilindric, debitul volumic (elementar) este:
2pR2
dqv =
4L
r2
1 2
R
(8.93)
rdr.
Prin integrare n raport cu r (adic adunnd volumele de uid ce curg n unitatea de timp
printr-o seciune transversal a conductei prin toate pturile cilindrice) obinem:
Z
Qv =
pR4
dqv =
2L
Z R
r3
r 2
R
dr =
R4
p.
8L
(8.94)
Ecuaia (8.94) se numete ecuaia lui Poiseuille. Conform acesteia, Qv este direct proporional
cu diferena dintre presiunile statice de la capetele conductei i cu puterea a 4-a (!) a razei
conductei. Aceast dependen dramatic a debitului de diametrul conductei face ca variaii
relativ mici ale lui R s se reecte n variaii foarte mari ale debitului de uid, pentru o
diferen de presiune constant. Pe acest mecanism se bazeaz reglarea debitului de snge
din artere ctre esuturi. Se tie c, la un moment dat, creierul sau alte organe ale corpului
consum mai mult oxigen, n unitatea de timp n condiiile unui efort zic intens19 .
O alta concluzie important legat de legea lui Poiseuille rezult dac rescriem ecuaia
(8.94) sub forma:
Qv =
p
8 L
R2 R2
p
8 L
R2 S
(8.95)
19
S menionm, totui, c sngele nu este un lichid riguros newtonian dect ntr-o prim aproximaie.
Vscozitatea acestuia depinde de mai muli parametri biozici. Exist o ramur distinct a mecanicii uidelor,
numit reologie, care se ocup de curgerea lichidelor non-newtoniene, aa cum este, n mod riguros vorbind,
sngele.
188
Capitolul 8. Fluide
Ecuaia (8.95) are o form identic cu legea lui Ohm din electrocinetic:
I=
cu
U
V
= ,
L
R
S
L
V = U, care se numete tensiune electric i R = ,
S
(8.96)
(8.97)
8 L
L
= m ,
2
R S
S
(8.98)
(8.99)
R2
v(0)
p =
.
8L
2
(8.100)
Aadar, n cazul curgerii vscoase prin conducte cilindrice, viteza medie a uidului este de
dou ori mai mic dect viteza aceluiai uid la axul conductei.
8.3.3
S examinm acum micarea uniform a unei sfere ntr-un uid vscos. Cum micarea
este uniform, acceleraia sferei este nul, adic forele externe care pun sfera n micare sunt
egale n modul cu rezultanta forelor de frecare vscoas. Vom deduce o expresie a forelor de
frecare vscoas pe baza unei analize dimensionale, un procedeu larg utilizat atunci cnd un
model teoretic este dicil de construit pe baza unor legi zice.
Pe baza celor discutate anterior, vom presupune c fora de frecare vscoas (fora de
rezisten la naintarea n uid) dintre sfer i uidul nconjurtor depinde de viteza acesteia
n raport cu uidul, de raz i de proprietile de vscozitate ale uidului, exprimate prin
coecientul de vscozitate dinamic:
Fr = kv r ,
(8.101)
189
(8.102)
(8.103)
(8.104)
n urma unor msurtori riguroase, Stokes20 a descoperit c, n cazul sferei, constanta k din
ecuaia precedent are valoarea k = 6, aa nct:
Fr = 6vr.
(8.105)
Ecuaia (8.105) exprim cantitativ legea lui Stokes . Trebuie menionat c, n cazul unor
corpuri cu forme diferite de cea sferic, ecuaia (8.104) i pstreaz valabilitatea, cu observaia
c valoarea lui k nu mai este 6, ci ea difer, n funcie de forma corpului.
8.3.4
Efectul Magnus
n seciunea precedent am examinat micarea printr-un uid a unei sfere care execut
o micare de translaie n raport cu uidul. Dac, ns, simultan cu micarea de translaie,
corpul execut i o rotaie n jurul unei axe, atunci efectul interaciunii sferei cu uidul devine
mai complex, datorit frecrii.
S considerm c sfera se deplaseaz de-a lungul axei Ox ntr-un uid aat n repaus.
Pentru simplicarea raionamentului, putem considera c, invers, sfera se a n repaus, iar
uidul se deplaseaz n sens contrar axei Ox, cu viteza ~v (Fig.8.16). n regiuni din uid
sucient de ndeprtate de sfer, liniile de curent rmn rectilinii, neperturbate de prezena
sferei. Pe msura ce ne apropiem de suprafaa exterioar a sferei, forma liniilor de curent
se modic din ce n ce mai mult, acestea ind obligate s ocoleasc sfera. n zone din ce
n ce mai apropiate de sfer se manifest din ce n ce mai pronunat antrenarea aerului de
ctre sfera n rotaie. Datorit acestei antrenri, de exemplu, n zona B din partea inferioar,
viteza de curgere a uidului pe lng sfer este (v R), R ind raza sferei. n acelai
timp, n zona A, viteza corespunztoare a uidului va (v + R). Presiunea dinamic n
zona A va deci mai mare dect n zona B. Dac sfera are dimensiuni mici (pentru a neglija
efectul presiunii de poziie), conform legii lui Bernoulli, presiunea static, psA , din zona A va
mai mic dect cea din zona B. Apare astfel o for F = Sps = S(psB psA ) (S ind
suprafaa transversal pe care se manifest diferena de presiune ndreptat perpendicular pe
direcia uxului de uid, spre A. Aceasta va determina o micare accelerat, cu o acceleraie
perpendicular pe direcia de micare a uidului.
Sir George Gabriel Stokes (18191903), matematician i zician irlandez, recunoscut pentru contribuiile
importante n dinamica uidelor, optic i zica matematic.
20
190
Capitolul 8. Fluide
8.3.5
Efectul combinat al forelor de frecare i forelor de presiune din uid face ca, n cele mai
multe cazuri, micarea uidului n vecintatea unor obiecte s piard caracterul laminar, mai
ales dac viteza relativ a uidului fa de acel obiect depete o anumit valoare critic.
Curgerea capt n acest caz un caracter turbulent. S considerm din nou cazul unei sfere
aat n repaus, ntr-un uid care se deplaseaz n raport cu sfera cu viteza ~v (Fig. 8.17).
Regiunea n care liniile de curent sunt perturbate de la forma lor rectilinie de ctre prezena
Figura 8.17: Formarea vrtejurilor n spatele unei sfere. Stratul limit este mrginit la exterior de
suprafaa desenat cu linie ntrerupt.
191
scade, iar presiunea static n uid crete. Dimpotriv, n zona B, acolo unde liniile de curent
se ndesesc (ntocmai ca ntr-o conduct care se ngusteaz) viteza particulelor i, implicit,
presiunea dinamic cresc substanial. Conform legii lui Bernoulli, n B apare o regiune de
depresiune static, iar particula de curent ce urmeaz traiectoria AB va accelerat spre B,
ntocmai ca n cazul "cderii ntr-o groap de potenial". Efectul forelor de presiune este, n
zona AB, mult mai important dect al forelor de frecare uid-solid.
Din motive de simetrie, ne-am atepta ca fenomenele s se desfoare n sens invers ntre
regiunile B i A , deci particula s ajung n A cu aceeai valoare ~vA a vitezei. Lucrurile
nu stau n realitate aa, deoarece particula de uid nu mai poate "urca" bariera de energie
potenial determinat de creterea de presiune static din zona BA , din cauza pierderii de
energie mecanic determinat de frecare. Particula se va opri n zona C nainte de a ajuns
n A i va obligat s se ntoarc spre B 22 .
Apare, datorit opririi premature a particulelor de uid, tendina de formare a vrtejurilor n spatele unor astfel de obiecte. Aceasta determin transformarea unei pri nsemnate
din energia cinetic asociat micrii dirijate a uidului, n cldur. Astfel de vrtejuri care se
formeaz, de exemplu, n spatele vehiculelor care se deplaseaz n aer sau n ap, determin
creterea dramatic a forelor de rezisten la naintarea n regiuni de vitez ridicat. Pe lng
lucrul mecanic cheltuit pentru nvingerea frecrii cu aerul, un lucru mecanic suplimentar se
consum pentru punerea n micare turbulent (care n nal se stinge, dup trecerea vehiculului) a aerului sau a apei. Se nelege c n urma stingerii micrii turbulente a vrtejurilor,
energia lor cinetic se transform n cldur, dac din punctul de vedere al mecanicii, aceasta
este o energie pierdut.
Exist, aadar, dou tipuri de fore de rezisten la naintarea ntr-un uid:
Fore de frecare vscoas (Fv ), proporionale cu viteza
Fv = kv;
(8.106)
(8.107)
ntruct acest al doilea tip de fore este legat de apariia i meninerea unei diferene de
presiune ntre partea frontal i cea posterioar a obiectului mobil, astfel de fore vor depinde,
de asemenea de seciunea obiectului, normal pe liniile de curent, precum i de densitatea
uidului. De aceea este normal s recurgem din nou la o analiz dimensional, incluznd
ntr-o formul factorii sus-menionai:
Fa = bv S .
(8.108)
192
Capitolul 8. Fluide
(8.109)
Constanta b depinde de forma corpului: ea are valori mici ( 0, 01) n cazul corpurilor aerodinamice (aa cum este forma de pictur) i poate atinge valori mult mai mari n cazul
corpurilor concave (b = 0, 4 n cazul parautei desfcute.
Trebuie s menionm c, la viteze mici de micare n raport cu uidul, fora de rezisten
la naintare este de natur predominant vscoas Fr Fv . Dimpotriv, la viteze mari, rolul
predominant l joac forele de antrenare care, conform ecuaiei (8.107) sunt proporionale cu
v 2 . Exist un regim intermediar al vitezelor, n care are loc trecerea de la curgerea laminar
la cea turbulent, cnd, practic, cele dou tipuri de fore, Fv i Fa , au valori comparabile. Se
poate deni, n acest regim, o vitez critic, de trecere de la regimul laminar la cel turbulent, vc .
Procedeul pentru deducerea vitezei critice i a regimului la care apare turbulena a fost propus
de O. Reynolds23 , pentru cazul curgerii unui uid ntr-o conduct. Reynolds a constatat, pe
cale empiric, c aceast vitez critic depinde de vscozitatea uidului, de densitatea acestuia
i de diametrul conductei:
vc = R d .
(8.110)
R
.
d
(8.111)
8.4
Probleme
8.4. Probleme
193
2
2
2g (x
+ y2)
r 2 g(hh1 )
8l
2h2
g .
194
Capitolul 8. Fluide
de curgere a primei jumti i timpul de curgere a celei de a doua jumti a lichidului
din vas.
Rspuns: 2 1.
4r 2
9
ln 10.
10. Un balon umplut cu heliu este legat de un r cu lungimea L = 2 m i masa mf = 0.05 Kg.
Balonul are o form sferic R = 4 m. Atunci cnd este eliberat, el ridic lungimea h din
r i apoi rmne n echilibru. tiind c masa anvelopei balonului este mb = 0, 25 Kg,
determinai valoarea h a poriunii din r ridicat de balon.
Rspuns:h =
(aer He )V mb
L
mf
= 1.91 m.
11. Un disc subire, orizontal, de raz R = 10cm, se rotete uniform cu viteza unghiular
= 60 s1 , ntr-o cavitate cilindric plin cu ulei avnd coecientul de vscozitate
= 0, 08 Poise. Distana dintre disc i baza orizontal a cavitii este h = 1, 0mm.
Determinai puterea dezvoltat de forele vscoase. Se neglijeaz efectele de margine.
Rspuns:P =
2 R4
h
= 9W.
Capitolul
195
196
9.1
Mrimi caracteristice
mj ~rj = F~j ,
(9.1)
unde, vectorul de poziie al particulei j (~rj ), ntr-un sistem de coordonate carteziene este:
+ yj y + zj z.
~rj = xj x
(9.2)
Rezolvarea sistemului (9.1), constituit din 3N ecuaii difereniale de ordinul doi, este posibil
n practic pentru un numr N de particule nit i sucient de mic.
9.1.1
Legturi
n cazul unui sistem liber (pentru care nu exist nici un fel de restricii asupra coordonatelor
i vitezelor particulelor), numrul coordonatelor carteziene care descriu sistemul este 3N .
Dac exist restricii care restrng domeniul valorilor posibile ale coordonatelor3 , se spune c
sistemul este legat. Restriciile se exprim prin anumite relaii matematice (k = 1, l), care pot
avea e forma unor egaliti4 , e cea a unor inegaliti5 :
.
fk (~rj , ~rj , t) = 0;
(9.3)
fk (~rj , ~rj , t) 0.
(9.4)
197
O constrngere reonom este, de exemplu, atunci cnd o particul se deplaseaz de-a lungul
unei curbe care se deformeaz n timp sau n cazul moleculelor de gaz nchise ntr-o sfer cu
raza variabil n timp. Micarea unei sfere mici pe suprafaa unei sfere de raz mai mare
este supus unei restricii care nu poate denit dect pn n momentul n care particula
prsete sfera mare, deci micarea este supus unei legturi neolonome. Deoarece timpul nu
apare explicit n relaia de legtur, aceasta este i scleronom.
S lum, spre exemplu, o legtur care depinde doar de coordonate i de timp:
fk (xj , t) = 0.
(9.5)
(9.6)
adic o expresie care include i vitezele x i . Aceast relaie permite o nou modalitate de denire
a legturilor. Dac toate relaiile care conin vitezele se pot obine prin derivarea n raport cu
timpul a unor ecuaii n care apar numai coordonatele de poziie (i eventual timpul) se spune
c sistemul este supus unor legturi olonome. n caz contrar, se spune c sistemul este supus
la legturi neolonome.
Vom considera, n cele ce urmeaz, numai sisteme de particule supuse unor legturi olonome, exprimate prin relaii de forma:
fk (~rj , t) = 0; k = 1, l; j = 1, N ,
(9.7)
(9.8)
diferena dintre numrul necunoscutelor i numrul legturilor (ecuaiilor). Acest numr ntreg
i pozitiv reprezint numrul gradelor de libertate ale sistemului considerat. Ca urmare, dintre
variabilele xj , pot alese n mod arbitrar n variabile independente, iar restul l = 3N n pot
determinate n funcie de primele, prin rezolvarea sistemului de ecuaii:
fk (~
rj , t) = 0
k = 1, l < 3N.
(9.9)
198
9.1.2
(9.10)
(9.11)
zj
(9.12)
xj
(9.13)
(9.14)
(9.15)
(9.16)
zj
(9.17)
unde j = 1, N iar i = 1, n.
Coordonatele independente {qi } care descriu sistemul se numesc coordonate generalizate.
n cazul unor sisteme, altele dect cele mecanice, coordonatele qi pot reprezenta altceva dect
lungimi sau unghiuri (de exemplu pot sarcini, cureni electrici sau masici, polarizaie electric
etc.).
Vitezele carteziene ale particulelor sistemului se pot exprima n funcie de vitezele generalizate. Pentru aceasta, s considerm o deplasare innitezimal real oarecare, d~rj , ce se
obine variind n mod arbitrar variabilele qi de la valoarea qi , la valoarea qi + dqi . n cazul
legturilor scleronome, putem scrie:
d~rj =
n
X
i=1
~rj
dqi .
qi
(9.18)
mprind ecuaia precedent la intervalul de timp dt n care variaz d~rj , obinem relaiile
i
de transformare de la setul de viteze carteziene, la cele generalizate, qi = dq
dt , i = 1, n :
.
~rj = ~vj =
n
X
d~rj
~rj
=
qi .
dt
qi
i=1
(9.19)
199
S denim acum o deplasare virtual a sistemului considerat, notat ~rj , ca ind orice
variaie continu posibil a vectorilor ~rj n acord cu relaiile matematice care denesc legturile
impuse sistemului, la o valoare constant a variabilei t. Trebuie s facem distincia ntre
deplasrile virtuale (~rj ), care se produc la t = 0 i deplasrile reale (d~rj ), care se produc
ntr-un interval nit de timp, dt 6= 0, i de-a lungul crora forele sau constrngerile se pot
modica.
Deplasrile virtuale pot exprimate n funcie de coordonatele independente conform
relaiilor de transformare deja scrise:
~rj =
n
X
i=1
9.1.3
~rj
qi .
qi
(9.20)
Fore generalizate
(9.21)
n
X
i=1
n
X
x
y
z
Fx
+ Fy
+ Fz
qi =
Qi qi
qi
qi
qi
i=1
unde
Qi = Fx
x
y
z
+ Fy
+ Fz
,
qi
qi
qi
(9.22)
(9.23)
U
U
U
; Fy =
; Fz =
.
x
y
z
(9.24)
U x
U y
U z
,
x qi
y qi
z qi
(9.25)
U
,
qi
i = 1, n.
(9.26)
200
N
X
j=1
F~j ~rj =
N
X
j=1
F~j
n
X
i=1
~rj
qi .
qi
(9.27)
Relaia (9.27) se poate scrie, n mod formal, ca un produs ntre o for generalizat Qi care
produce modicarea coordonatei generalizate qi , cu cantitatea qi :
dL =
n
X
(9.28)
Qi qi ,
i=1
unde:
Qi =
Mrimea:
Qi =
N
X
j=1
Fjx
N
X
~j ~rj .
F
qi
j=1
xj
yj
zj
+ Fjy
+ Fjz
qi
qi
qi
(9.29)
(9.30)
(9.32)
9.1.4
Spaiul conguraiilor
Variabilelor generalizate qi (i = 1, n) li se poate asocia un spaiu matematic, numit spaiul conguraiilor . Acest spaiu reprezentativ se poate vizualiza aeznd pe o ax mulimea
coordonatelor generalizate {qi } iar pe axa perpendicular, coordonata timp, t. Dimensiunea
acestei reprezentri este 3N + 1 pentru un sistem liber sau (3N l) + 1 = n + 1, pentru un
sistem legat.
Conguraia sistemului este dat de valorile tuturor coordonatelor independente, qi , la
un moment dat. Unei conguraii instantanee a sistemului de N particule i corespunde un
punct n spaiul conguraiilor, numit punct reprezentativ. Odat cu schimbarea n timp a
conguraiei sistemului rezult o schimbare a poziiei punctului reprezentativ, astfel nct el
201
{ qi }
t
Figura 9.1: Evoluia n timp a sistemului din starea P1 n starea P2 de-a lungul unor traiectorii
posibile.
descrie, n timp, o curb. Curba descris de punctul reprezentativ este denit prin ecuaiile
parametrice:
qi = qi (t) i = 1, n,
(9.33)
i se numete traiectorie generalizat. Aadar, n acest spaiu, starea unui sistem este reprezentat de un punct, iar evoluia sistemului corespunde unei traiectorii (Fig.9.2).
Spaiul conguraiilor are avantajul de a reduce micarea celor N puncte materiale ale sistemului la micarea unui singur punct. Evoluia n timp a sistemului este descris de micarea
punctului reprezentativ de-a lungul unei traiectorii generalizate n spaiul conguraiilor.
9.2
9.2.1
(9.34)
n reprezentarea din spaiul fazelor, o deplasare virtual ar corespunde unei comutri verticale
(salt) instantaneu de pe o traiectorie generalizat, pe alta. Dac dezvoltm dup puterile lui
xj i pstrm numai termenii de ordinul nti, vom obine:
fk (xj + xj , t) = fk (xj , t) +
N
X
fk
xj + ...
xj
j=1
(9.35)
N
X
fk
xj = 0,
xj
j=1
(9.36)
202
~ j ~rj = 0.
R
(9.38)
Aceast armaie constituie enunul principiului lucrului mecanic virtual sau principiul lui
dAlembert 6 care st la baza formalismului Lagrange. Pe baza lui se pot elimina reaciile de
~ j din ecuaiile de micare (9.37).
sprijin R
Dac se efectueaz produsul scalar cu ~rj n ambii membri ai ecuaiei (9.37) i apoi se
sumeaz dup toate valorile indicelui j, se obine:
N
X
j=1
..
mj ~rj ~rj =
N
X
j=1
~j ~rj .
F
(9.39)
9.2.2
..
(9.40)
..
..
mj ~rj
n
X
~rj
qi = 0,
qi
(9.41)
n
X
~rj
qi
Qi qi = 0.
qi
i=1
(9.42)
mj ~rj F~j
i=1
Jean le Rond dAlembert (1717-1783) matematician i lozof francez este cunoscut ca fondator, alturi de
Denis Diderot, al Enciclopediei. De asemenea el a adus contribuii deosebit de importante n teoria ecuaiilor
difereniale i cu derivate pariale.
6
203
N
. ~
X
~rj
d
rj
mj ~rj
=
mj ~rj
q
dt
q
i
i
j=1
j=1
..
d
mj ~rj
dt
~rj
qi
(9.43)
~rj
qi
n
X
+
qk
t k=1 qk
~rj
qi
n
X
2~rj
2~rj
+
tqi k=1 qk qi
N
~rj X
~rj
+
qk ,
t
qk
k=1
qi
!
(9.44)
(9.45)
2
4
N
X
j=1
d
d~vj
mj ~vj
dt
dqi
d~vj
mj ~vj
Qi 5 qi = 0.
dqi
(9.46)
j=1
d
d~vj
mj ~vj
dt
dqi
d~vj
mj ~vj
= Qi .
dqi
(9.47)
(9.48)
Ec
qi
Ec
= Qi ,
qi
i = 1, n,
(9.49)
care reprezint ecuaiile Lagrange. Dac forele generalizate provin dintr-o energie potenial
U:
U
Qi =
,
(9.50)
qi
ecuaiile lui Lagrange (9.49) devin:
d
dt
Ec
qi
Ec
U
=
qi
qi
i = 1, n.
(9.51)
Ele se pot scrie sub form mai compact, introducnd funcia Lagrange a sistemului, prin
relaia:
L Ec U.
(9.52)
204
Observaie. Deoarece energiile sunt mrimi scalare, rezult c i funcia Lagrange este o
mrime scalar.
Ecuaiile Lagrange capt atunci forma:
d
dt
L
qi
L
= 0, i = 1, n.
qi
(9.53)
9.2.3
n cazul legturilor olonome, coordonatele dependente au putut eliminate prin introducerea coordonatelor generalizate. Acest lucru nu se mai poate realiza dac legturile sunt
neolonome. Dei nu exist o metod general de analiz pentru cazul legturilor neolonome, s
considerm, n cele ce urmeaz, doar constrngeri ce pot exprimate sub form diferenial.
Urmrind acelai raionament de deducere a ecuaiilor Lagrange folosind principiul dAlembert
(9.40), vom folosi expresia deplasrii virtuale, care, n acest caz, nu mai conine doar termeni
ce variaz n mod independent. De aceea, n urma efectrii calculelor, se ajunge la relaia:
n
X
i=1
d
dt
Ec
qi
Ec
Qi qi = 0.
qi
(9.54)
d
dt
L
qi
L
qi = 0.
qi
(9.55)
Pentru a considera doar deplasrile individuale independente se introduc nite mrimi cu valori
arbitrare, numite multiplicatori Lagrange, k , k = 1, s (unde k corespunde numrului de relaii
de legtur dintre variabilele qi ). Deplasrile virtuale se produc la momente de timp constante,
ca urmare, relaia diferenial a legturilor este:
n
X
i=1
fk
qi = 0.
qi
(9.56)
205
i=1
k=1
sau:
n
X
n
X
s
X
fk
qi = 0,
qi
fk
k
qi
k=1
i=1
(9.57)
(9.58)
qi = 0.
"
d
dt
Ec
qi
s
X
Ec
fk
Qi
k
qi = 0.
qi
q
i
k=1
(9.59)
Ec
qi
s
X
Ec
fk
Qi =
k
.
qi
qi
k=1
(9.60)
L
qi
s
X
L
fk
=
k
.
qi k=1 qi
(9.61)
Ecuaiile Lagrange pentru legturi neolonome conin n variabile qi dintre care s sunt dependente i n s sunt independente. Pentru coordonatele dependente indicele i are valorile i =1, s
iar pentru cele independente, indicele i are valorile i =s + 1, n.
9.3
Cea de-a doua modalitate analitic de studiu a sistemelor de particule const n folosirea ansamblului: coordonate generalizate-impulsuri generalizate. n acest caz se consider c
impulsurile i coordonatele trebuie tratate ca seturi independente de variabile7 .
Acest formalism, dei mrete dimensiunea sistemului la 2n, are marele avantaj de a lucra
cu dou seturi de ecuaii difereniale de ordinul nti, mult mai uor de integrat. Un set de
ecuaii ne spune cum variaz n timp poziia diferitelor particule din sistem iar cellalt set ne
spune cum variaz n timp impulsul lor generalizat. n ecare caz, vitezele de variaie sunt
determinate cunoscnd diferitele poziii sau impulsuri la momente de timp specicate.
9.3.1
S presupunem c sistemul trece dintr-o stare P1 n care se a la momentul iniial t1 , ntro stare P2 la momentul t2 . Evoluia sistemului poate avea loc printr-o multitudine de stri
intermediare posibile. n Fig.9.2 sunt reprezentate trei dintre acestea. n spaiul conguraiilor
7
206
{ qi }
t
Figura 9.2: Traiectorii n spaiul conguraiilor
se pot imagina mai multe traiectorii virtual posibile. n realitate ns, sistemul evolueaz pe
o singur cale. Aceast cale se gsete cu ajutorul principiului formulat de Hamilton. Pentru
orice sistem mecanic, dintre toate drumurile posibile este realizabil cel pentru care funcia
aciune, denit prin relaia:
t2
Z
S=
L(qi , qi , t)dt,
(9.62)
t1
S = 0,
(9.63)
L = Ec U =
N
X
1
mi qi2 U (qi , t),
2
j=1
(9.64)
Vom arta n continuare c ecuaiile Lagrange pot obinute i folosind principiul Hamilton.
S considerm o abatere innitezimal de la traiectoria virtual, de la qi (t) la qi (t) + qi (t).
Impunnd condiia de extrem (9.63) i dezvoltnd n serie de puteri ale lui qi i qi din care
207
S =
t1
t2
Z
t2
Z
L(qi + qi , qi + qi , t)dt
n
X
t1 i=1
t2
Z
n
X
t1 i=1
t2
Z
t1 i=1
t2
Z
n
X
n
X
t1 i=1
(9.65)
L(qi , qi , t)dt
t1
L
L
qi +
qi + ... dt
qi
qi
L
d
qi +
qi
dt
d
L
qi dt
L
d
qi dt
(9.66)
L
d
qi
qi
dt
L
qi
L
qi
t2
Z
qi dt +
n
X
t1 i=1
qi dt +
n
X
i=1
L
qi + ... dt
qi
d
dt
L
qi dt
qi
L
qi
qi
(9.67)
t
(9.68)
(9.69)
t1
n
X
t1 i=1
d
L
qi dt
L
qi
qi dt = 0.
(9.70)
Relaia precedent este adevrat la orice moment din intervalul de timp considerat. n cazul
legturilor olonome qi sunt variaii independente, astfel c se obin direct ecuaiile Lagrange
(9.53).
9.3.2
Ecuaiile canonice
Hamilton introduce n anul 1834 un alt mod de a determina starea mecanic a unui sistem, precum i evoluia acesteia n timp. n formularea lui Hamilton, starea unui sistem de
puncte materiale se poate descrie cu ajutorul a 2n variabile: q1 , q2 , ....qn , care sunt coordonatele
generalizate ale lui Lagrange i variabilele p1 , p2 , ....pn , denumite impulsuri generalizate.
Hamilton denete impulsurile generalizate prin relaiile:
pi =
L
,
qi
i = 1, n.
(9.71)
(9.72)
deplasarea virtual este echivalent cu saltul de pe o traiectorie pe alta la un moment de timp precizat
Aici L este o funcie ptratic, dar nu i omogen, n q
208
(9.74)
coordonata qi se numete coordonat ciclic. Folosind ecuaia (9.53), variabila conjugat lui
qi satisface relaia:
d
(pi ) = 0 pi = const.
(9.75)
dt
Ca urmare, impulsul generalizat, conjugat unei coordonate ciclice, se conserv.
Funcia Lagrange depinde n general de coordonatele generalizate, qi , vitezele generalizate,
qi i timp, t. Ca urmare, deoarece L = L(qi , qi , t) variaia n timp se determin conform
relaiei:
n
n
X
L
dL X
L
L
qi +
qi +
=
.
(9.76)
dt
q
t
i
i
i=1
i=1
Folosind ecuaiile Lagrange (9.53) rezult:
dL
dt
n
X
n
X
d
=
dt
i=1
n
X
L
L d
L
qi +
(qi ) +
=
qi
qi dt
t
i=1
d
L
=
qi
dt
qi
i=1
L
.
t
(9.77)
(9.78)
Deoarece n acest caz suma i derivata comut ntre ele, grupnd termenii i innd seama de
(9.71), se obine:
!
n
X
d
L
L
qi pi =
.
(9.79)
dt
t
i=1
Se denete funcia lui Hamilton cu ajutorul expresiei:
H=
n
X
i=1
qi pi L.
(9.80)
De cele mai multe ori (dar nu ntotdeauna!), funcia Hamilton a sistemului coincide cu energia
total. n general ns, funcia lui Hamilton depinde de coordonatele generalizate, impulsurile
generalizate i de timp.
H = H(qi , pi , t).
(9.81)
Relaia (9.79) devine:
dH
L
=
.
dt
t
(9.82)
209
Se observ c dac funcia Lagrange nu depinde n mod explicit de timp, atunci funcia Hamilton se conserv:
L
= 0 H = const.
(9.83)
t
Difereniind relaia (9.80) i folosind difereniala funciei Lagrange, rezult:
dH =
=
n
X
n
X
i=1
n
X
i=1
n
X
n
X
i=1
i=1
i=1
qi dpi +
qi dpi +
(9.84)
dqi pi dL
dqi pi
n
X
L
L
L
dt,
dqi
dqi
qi
q
t
i
i=1
(9.85)
n
X
i=1
qi dpi
n
X
i=1
L
L
dqi
dt.
qi
t
(9.86)
n
X
i=1
n
X
H
H
H
dpi +
dqi +
dt.
pi
qi
t
i=1
(9.87)
qi =
L
qi
L
t
(9.88)
(9.89)
(9.90)
Dac vom ine cont de ecuaiile Lagrange precum i de deniia impulsului generalizat, relaiile
(9.88) i (9.89) capt formele:
H
;
pi
H
=
, i = 1, n.
qi
qi =
(9.91)
p i
(9.92)
Ecuaiile (9.91) i (9.92) se numesc ecuaiile canonice sau ecuaiile lui Hamilton 10 . Ele formeaz un sistem de 2n ecuaii difereniale de ordinul nti. Rezolvarea lor necesit cunoaterea
a 2n condiii iniiale referitoare la coordonatele generalizate i la impulsurile generalizate la
momentul de iniial, t0 i anume:
qi (t0 ) = qi0 ;
(9.93)
pi (t0 ) = pi0 .
(9.94)
Se observ o simetrie a acestor ecuaii: dac n membrul nti apare derivata n raportul cu timpul a unei
mrimi, n cea de a doua apare derivata n raport cu variabila conjugat.
10
210
(9.95)
pi = pi (t).
(9.96)
Este remarcabil faptul c ecuaiile lui Hamilton sunt valabile pentru orice sistem zic, cu
condiia alegerii adecvate a hamiltonianului. Chiar i teoria relativitii poate pus sub
forma hamiltonian. Mai mult dect att, aceast formulare reprezint punctul de pornire n
deducerea ecuaiilor mecanicii cuantice.
9.3.3
n cazul cel mai simplu, n care funcia Lagrange are forma (9.64), atunci, conform deniiei:
H =
n
X
i=1
H =
mi qi2 L;
n
1X
mi qi2 + U (qi , t).
2 i=1
(9.97)
(9.98)
9.3.4
Spaiul fazelor
n formalismul lui Hamilton, evoluia sistemului poate descris cu ajutorul unui spaiu cu
2n dimensiuni11 , care are drept axe, coordonatele generalizate i impulsurile generalizate. Un
punct reprezentativ din acest spaiu se numete faz. El determin complet starea sistemului
prin xarea tuturor perechilor {qi , pi } la un moment dat.
Evoluia n timp a sistemului este determinat de traiectoria punctului reprezentativ din
spaiul {qi , pi }, numit spaiul fazelor 12 (Fig.9.3). Fiecrui punct din spaiul fazelor i corespunde o anumit traiectorie, iar dou traiectorii diferite nu se pot intersecta. Datorit unicitii soluiilor ecuaiilor Hamilton, sistemul evolueaz, plecnd din diferite condiii iniiale pe
traiectorii diferite. Pentru sistemele conservative, micarea n spaiul fazelor este restrns pe
o hiper-suprafa determinat de condiia:
H(pi , qi ) = E = const.
(9.99)
Nu exist o speran prea mare n a vizualiza acest spaiu! De fapt marele secret const n nici mcar a
nu ncerca a face acest lucru.
12
Noiune introdus n zic de J. W. Gibbs
11
211
{ qi }
{pi }
Figura 9.3: O traiectorie posibil n spaiul fazelor.
Deoarece sistemul este nit, are volum i energie nit (coordonata i impulsul au un domeniu
nit de variaie), suprafaa de energie constant este o suprafa nchis. Ne putem imagina
c se poate selecta o regiune din spaiul fazelor care s corespund unui domeniu de valori
posibile ale coordonatelor sau impulsurilor generalizate ale tuturor particulelor din sistem. Se
pot deni urmtoarele mrimi:
Volumul elementar n spaiul fazelor, cu valori ale coordonatei generalizate n intervalul
(pi , pi + dpi ) i ale impulsului generalizat n intervalul (qi , qi + dqi ) are valoarea:
d = dp1 dp2 ...dpn dq1 dq2 ...dqn =
n
Y
dpi dqi .
(9.100)
i=1
(9.101)
H(pi ,qi )E
Dup cum se observ, volumul n spaiul fazelor este o funcie monoton cresctoare de energia
total:
= (E).
(9.102)
Din caracteristicile generale ale unui sistem conservativ rezult faptul c ecare stare posibil
i implicit ecare traiectorie posibil a sistemului considerat este situat pe hipersuprafaa de
energie constant (9.99).
9.3.5
212
doar pe seama traversrii pereilor (ux de puncte prin suprafaa care mrginete volumul
considerat). Putem scrie aadar o relaie similar celei de conservare a masei uidelor, adic
= div(~v ).
(9.103)
t
Operatorul divergen n acest spaiu 2n - dimensional se calculeaz cu ajutorul relaiei:
div(~v ) =
n
X
n
X
(~v ) +
(~v ).
qi
pi
i=1
i=1
(9.104)
n
X
i=1
n
X
i=1
n
X
qi
pi
+ qi
+
+ pi
qi
qi
pi
pi
2H
2H
+ qi
+ pi
qi pi
qi
pi qi
pi
(9.105)
(9.106)
qi
i=1
+ p i
,
qi
pi
(9.107)
adic:
d
dt
=
=
n
X
qi
+ pi
qi
pi
i=1
n
X
i=1
H
H
pi qi
qi pi
= {H, }.
(9.108)
(9.109)
(9.110)
Paranteza {H, } din ecuaia anterioar este numit paranteza Poisson i este explicat n
paragraful urmtor. Ecuaia obinut se mai poate scrie sub forma:
d
+ div~v = 0;
(9.111)
dt
+ div~v = 0;
(9.112)
t
d
= 0.
(9.113)
dt
Interpretm relaia (9.113) ca o evoluie n spaiul fazelor, n aa fel, nct lichidul fazic s
i pstreze densitatea constant. Cu alte cuvinte, volumul n spaiul fazelor rmne constant
(Fig.9.4). Dac la momentul t1 toate punctele caracteristice sunt distribuite n spaiul fazelor
astfel nct ocup regiunea haurat n Fig.9.4 i notat G1 , atunci volumul haurat poate s-i
schimbe doar forma, nu i valoarea. La momentul t2 el poate ocupa, spre exemplu, regiunea
haurat G2 . Aceast armaie constituie teorema lui Liouville13 .
13
Joseph Liouville (1809-1882) fost profesor de matematic i mecanic la cole Politehnique i la Sorbona
din Paris. A fost considerat cel mai bun matematician francez din perioada 1840-1870, contribuiile sale n
domeniul mecanicii statistice, problemelor de geometrie diferenial i funciilor speciale ind considerate de o
importan deosebit.
213
G2
G1
t2
Aadar:
+ {H, } = 0.
t
Pentru ansamblurile staionare densitatea nu depinde de timp i ca urmare:
= 0 {H, } = 0.
t
(9.114)
(9.115)
Aceast relaie se realizeaz nu numai cnd = const, ci i atunci cnd = (H). Dependena
= (H) se exprim n funcie de condiiile concrete n care se a sistemul studiat.
9.3.6
Fie o funcie oarecare f = f (qi , pi , t). Derivata total n raport cu timpul se scrie sub
forma:
n
f
f
df
L X
qi +
pi .
(9.116)
=
+
dt
t
qi
pi
i=1
Folosind ecuaiile lui Hamilton (9.91) i (9.92), rezult:
n
df
f X
f H
f H
=
+
dt
t i=1 qi pi
pi qi
(9.117)
n
X
i=1
H f
H f
pi qi
qi pi
(9.118)
(9.119)
(9.120)
214
Funcia f care ndeplinete condiia (9.120) se numete integral prim. Dac n plus, funcia
f nu depinde n mod explicit de timp ( f
t = 0), atunci condiia de integral prim devine:
(9.121)
{H, f } = 0.
Pentru dou funcii oarecare, f i g, paranteza Poisson se scrie:
{f, g} =
n
X
i=1
f g
f g
.
pi qi qi pi
(9.122)
{pi , pj } = 0;
{pi , qj } = ij .
(9.123)
(9.124)
(9.125)
(9.126)
Dac funcia f este chiar funcia Hamilton, relaiile obinute sunt tocmai ecuaiile canonice:
qi = {H, qi };
pi = {H, pi }.
9.4
9.4.1
(9.127)
(9.128)
Teoria Hamilton-Jacobi
Transformrile canonice
Alegerea convenabil a variabilelor care descriu micarea unui sistem poate aduce simplicri considerabile ale calculelor matematice. De aceea, vom cuta n cele ce urmeaz, acele
transformri de coordonate care s simplice ct mai mult problema. S ne amintim faptul
c, pentru coordonate ciclice, impulsurile generalizate conjugate acestora se conserv.
Fie un sistem de puncte materiale cu n grade de libertate, a crui micare este caracterizat
de ecuaiile canonice (9.80) i (9.81). S urmrim cum se transform aceste ecuaii dac asupra
variabilelor facem o transformare de forma:
Pi = Pi (pi , qi , t);
(9.129)
Qi = Qi (pi , qi , t),
(9.130)
215
dPi =
dQi =
(9.132)
(9.133)
Se observ c jacobianul J este chiar determinantul termenilor din membrul drept al ecuaiilor:
Pi
dt =
t
Qi
dQi
dt =
t
dPi
Pi
Pi
dpj +
dqj ;
pj
qj
Qi
Qi
dpj +
dqj .
pj
qj
(9.134)
(9.135)
(9.136)
(9.137)
(9.138)
Pentru ca ecuaiile de micare scrise n variabilele Pi , Qi s aib forma canonic, trebuie impuse
unele restricii. Acestea rezult din aplicarea principiului lui Hamilton ambelor sisteme de
variabile:
Z t
2
Z t
2
t1
t1
"
"
n
X
i=1
n
X
i=1
pi qi H(pi , qi , t) dt = 0;
(9.139)
Pi Q i H (Pi , Qi , t) dt = 0.
(9.140)
sau:
n
X
i=1
pi qi H(pi , qi , t) =
pi dqi
n
X
i=1
Pi dQi
n
X
dF
Pi Q i H (Pi , Qi , t) +
dt
i=1
+ H H dt = dF (pi , qi , t), i = 1, n,
(9.141)
(9.142)
216
F
;
qi
F
;
Qi
H = H +
(9.143)
(9.144)
F
.
t
(9.145)
n concluzie, cunoscnd funcia generatoare F , se pot stabili relaiile dintre vechile i noile
variabile canonice ale sistemului i totodat se poate aa noua funcie Hamilton. n cazul n
care acesta nu depinde de timp n mod explicit:
H = H.
(9.146)
9.4.2
Ecuaia Hamilton-Jacobi
Transformrile canonice permit gsirea acelor coordonate care s conduc la o form simplicat a ecuaiilor Hamilton. Deoarece forma cea mai simpl pe care o poate avea un sistem
canonic corespunde cazului n care hamiltonianul H este identic nul, sistemul canonic considerat (P, Q) conduce la relaiile:
Q i = 0;
Pi = 0,
(9.147)
(9.148)
S(P, q, t)
;
qi
S(P, q, t)
.
t
(9.149)
(9.150)
217
Dac vom nlocui n hamiltonianul H(pi , qi , t) variabilele pi prin expresiile date de (9.149), se
obine, pentru funcia generatoare S a transformrii, ecuaia:
S
+H
t
S
, qi , t = 0,
qi
(9.151)
9.5
Teoremele de conservare care se vor deduce n cele ce urmeaz rezult din invariana funciei
Lagrange la diferite proprieti de simetrie ale spaiului i timpului.
Proprietatea de uniformitate a timpului determin legea de conservare a energiei.
Proprietatea de omogenitate a spaiului (invariana la translaii) determin legea de
conservare a impulsului.
Proprietatea de izotropie a spaiului (invariana la rotaii) determin conservarea momentului unghiular.
9.5.1
Conservarea energiei
Dac funcia Lagrange nu depinde n mod explicit de timp, atunci L/t = 0. Din ecuaiile
Lagrange, rezult:
n
dL X
d
L
=
qi
,
(9.152)
dt
dt
qi
i=1
sau:
d
dt
n
X
L
L
qi
qi
i=1
Funcia
E =L
n
X
i=1
qi
= 0.
(9.153)
L
qi
care este tocmai funcia Hamilton a sistemului, i pstreaz n aceste condiii valoarea constant. Deoarece pentru sisteme conservative funcia lui Lagrange a unui sistem mecanic este:
L = Ec U,
(9.154)
14
Carl Gustav Jacobi (1804-1851), zician german cunoscut pentru contribuiile sale fundamentale n domeniul algebrei, n teoria funciilor eliptice i a ecuaiilor cu derivate pariale.
15
Funcia generatoare S din ecuaia Hamilton-Jacobi difer de aciunea din formalismul Lagrange doar
printr-o constant aditiv i are dimensiunea de energietimp.
218
unde Ec energia cinetic, U este energia potenial, iar expresia funciei Hamilton este
dat de relaia (9.80) se obine pentru (9.153):
d
(Ec + U ) = 0.
dt
(9.155)
Ec + U = const.
(9.156)
Ca urmare:
adic energia total pentru un sistem conservativ se conserv.
9.5.2
n
X
i=1
(9.158)
n
X
L
L
qk =
= 0.
qk
q
k
i=1
(9.159)
(9.160)
L
.
qk
(9.161)
= 0,
L
. = const.
qk
(9.162)
=
=
.
.
qk
qk
qk
n
1 X
m
q2
2 i=1 k
= mqk = pk = const.
(9.163)
dj
219
dj
dr
r + dr
O
Figura 9.5: O rotaie innitezimal.
9.5.3
~ , vectorul paralel cu axa de rotaie, ce are ca valoare absolut - mrimea , adic unghiul
de rotaie n jurul unei axe.
Dup cum se observ din Fig. (9.5):
|~r| = r sin d
(9.164)
~r =
~ ~r.
(9.165)
~v =
~ ~v .
(9.166)
n
X
i=1
L
L
~rk +
~vk
~rk
~vk
= 0.
(9.167)
sau:
L
L
(
~ ~rk ) +
(
~ ~vk ) = 0,
~rk
~vk
n
X
i=1
~k (
p
~ ~rk ) + p~k (
~ ~vk ) = 0.
(9.168)
(9.169)
~rk ~
p k + (~vk p~k ) = 0,
(9.170)
220
k
m1
x
l
m2
Figura 9.6
sau:
n
X
i=1
d
(~rk p~k ) = 0.
dt
(9.171)
Deoarece
~ este ales arbitrar, relaia anterioar este adevrat, dac:
n
d X
(~rk p~k ) = 0,
dt i=1
ceea ce nseamn c:
J~ =
n
X
i=1
(9.172)
(9.173)
(~rk ~
pk ) = const.
Dac funcia Lagrange rmne invariant la rotaie, momentul unghiular total al sistemului
se conserv.
9.6
Probleme
2. S se scrie ecuaiile lui Lagrange pentru pendulul dublu din Fig.9.7 ce execut oscilaii
n planul xy. Se consider m1 = m2 = m i l1 = l2 = l.
Rspuns:21 l l2 (1 2 ) sin(1 2 ) + l2 cos(1 2 ) + l1 2 sin(1 2 ) + 2g sin 1 =
0; 2 l + l1 cos(1 2 ) l1 (1 2 ) sin(1 2 ) + l1 2 sin(1 2 ) + 2g sin 2 = 0
3. Un punct material se mic pe o cicloid descris de ecuaiile: x = a( sin ); y =
a(1 + cos ) cu 0 2.
(a) S se construiasc lagrangeanul sistemului ; (b) S se scrie ecuaiile de micare.
9.6. Probleme
221
x2
x1
l
m
y1
l
y2
Figura 9.7:
g
2 2a
ctg
= 0.
4. Gsii ecuaiile difereniale de micare ale unei particule de mas m, aat sub aciunea
unei fore atractive invers proporionale cu ptratul distanei (F = rk2 ):
(a) folosind formalismul Lagrange;
Capitolul
10
10.1
Un sistem de referin este constituit dintr-un corp sau sistem de corpuri cruia i se
asociaz un instrument pentru msurarea timpului, precum i instrumente pentru msurarea
distanelor.
S considerm dou sisteme de referin carteziene cu originile n puncte diferite: () - un
sistem de referin inerial3 , pe care s-l considerm aici ca ind x i ( ) - un sistem aat
n micare n raport cu (). n cele dou sisteme se a doi observatori ce urmresc micarea
unui punct material aat, la un moment dat, n P (Fig.10.1).
Presupunnd c ambii observatori au instrumente pentru msurarea distanelor i timpului
bazate pe aceleai fenomene, poziia punctului material este descris de urmtorii vectori de
poziie (Fig.10.1):
Albert Einstein (1879-1955) este considerat unul dintre cei mai mari oameni de tiin ai tuturor timpurilor.
n 1905, la vrsta de 26 de ani, a publicat patru lucrri tiinice care au revoluionat zica clasic. Dou
dintre acestea se refer la teoria relativitii restrnse. n cinstea sa, comunitatea internaional a declarat
anul 2005 ca anul Einstein.
2
Aceasta din urm este o extindere a teoriei relativitii, ce ia n calcul i fenomenul gravitaiei. Teoria
relativitii generalizate nu constituie subiectul manualului.
3
Reamintim faptul c un sistem de referin inerial este cel n care sunt valabile principiile mecanicii, n
particular principiul ineriei. Dac un corp este liber, atunci el se a n repaus sau n micare rectilinie i
uniform.
1
223
224
~r = x
x + y y + z
z,
(10.1)
~r = x x
+ y y + z z .
(10.2)
~r = ~r (t) n referenialul ( ).
Poziia originii O a sistemului ( ) este precizat de ctre observatorul din sistemul (),
~0 :
prin vectorul de poziie R
~ 0 = Xx
+ Y y + Z z,
(10.3)
R
unde (X, Y, Z) sunt coordonatele lui O msurate din .
Principala ipotez cu care lucreaz mecanica clasic este aceea c timpul curge la fel n cele
dou sisteme de referin4 . Ca urmare, considernd c masa este independent de micare, iar
distanele se msoar la fel n orice sistem de referin, mecanica clasic opereaz cu noiunile
de timp absolut i mas absolut.
S analizm n continuare modul cum se transform coordonatele punctului material atunci
cnd sunt msurate n raport cu sisteme de referin diferite.
10.1.1
~0 =
R
~
~v dt + const.
(10.6)
Teoria relativitii reinterpreteaz noiunile de spaiu i timp, considerndu-le mrimi dependente una de
cealalt.
5
n mod simetric, putem considera c se a n micare cu viteza -~v fa de .
4
225
n cazul particular n care direciile axelor celor dou sisteme de referin coincid:
x
=x
; y = y ; z = z .
(10.7)
Conform ecuaiei (10.5), legtura dintre coordonate msurate de observatorii aai n sistemele
de referin () i ( ) poate scris matricial, sub forma:
x
y
z
X
Y
Z
x
y
z
(10.8)
dX
x
X = vt.
dt
(10.9)
Alegnd constanta din ec. (10.6) egal cu zero, se obin coordonatele lui P msurate de
observatorul din sistemul ():
x = vt + x ;
(10.10)
(10.11)
(10.12)
y = y;
z = z.
n mod evident, coordonatele msurate de observatorul din ( ) sunt:
x = x vt;
(10.13)
= y;
(10.14)
= z.
(10.15)
(10.16)
(10.17)
Relaia (10.17) exprim faptul c viteza absolut, ~u, msurat de observatorul din sistemul
x este egal cu suma vectorial dintre viteza de transport , ~v i viteza relativ ~u , msurat de
observatorul din sistemul n micare, .
Legea de transformare a vitezei din sistemul aat n micare n cel x este, n mod evident:
~u = ~u ~v .
(10.18)
226
x
y
z
X
Y
Z
x
y
z
(10.19)
(10.20)
uy ;
uz ,
(10.21)
(10.22)
sau:
ux = v + ux ;
uy =
uz =
(10.23)
uy ;
uz .
(10.24)
(10.25)
(10.26)
d~v
,
dt
sau:
~a = ~a ~atr .
(10.27)
ntr-un sistem de coordonate cartezian, expresia (10.26) se scrie matricial sub forma:
y
z
Y
Z
y
z
(10.28)
S considerm c punctul material aat n P este liber n sistemul inerial (). Atunci, conform
principiului fundamental al mecanicii:
d~u
F = 0 ~a =
= 0.
dt
(10.29)
227
d~u
= 0.
dt
(10.30)
~atr =
d~v
= 0,
dt
(10.31)
adic:
~v = const.
(10.32)
Relaia obinut permite denirea sistemelor de referin ineriale. Orice sistem de referin
care execut o micare rectilinie i uniform fa de un sistem de referin inerial constituie,
la rndul su, un sistem de referin inerial . Ca urmare, dac ambele sisteme de referin
sunt ineriale rezult c:
~a = ~a .
(10.33)
nmulind relaia anterioar cu masa inert, care, n mecanica newtonian se postuleaz a
constant, se obine:
m~a = m~a
~ = F
~ .
F
(10.34)
(10.35)
n concluzie, fora care acioneaz asupra unui punct material este aceeai n orice sistem
de referin inerial sau, mai general, legile mecanicii sunt aceleai6 n orice sistem de referin
inerial. Aceast armaie constituie principiul relativitii a lui Galilei. Cu alte cuvinte, toate
sistemele de referin ineriale sunt echivalente.
Dac ecuaiile matematice care descriu un fenomen au aceeai expresie (form) se spune
c sunt legi invariante. n cazul de fa ecuaiile de micare din mecanica newtonian sunt
invariante la transformrile lui Galilei.
10.2
228
2. Viteza maxim de propagare a interaciunii dintre dou corpuri este egal cu viteza de
propagare a luminii n vid8 i este constant i independent de sistemul de referin
inerial.
Primul postulat generalizeaz valabilitatea expresiilor matematice ale legilor ce descriu
fenomenele zice9 , pentru orice sistem de referin inerial. Cu alte cuvinte, este vorba aici
despre invariana legilor mecanicii n raport cu sistemele de referin ineriale.
Postulatul al doilea stabilete ca limit a vitezei de transmitere la distan a interaciunilor
- viteza de propagare a luminii n vid. Acest postulat este mai curnd o formulare a unor
constatri experimentale.
Deoarece primul postulat conduce la concluzia c nu exist un sistem de referin inerial
preferenial, enunul postulatului al doilea se impune ca o necesitate: viteza de propagare a
luminii trebuie s e aceeai n orice sistem de referin inerial.
10.3
Transformrile Lorentz
Transformrile lui Galilei fac legtura ntre legile zicii ce descriu fenomene n diferite
sisteme de referin ineriale, lsnd invariante legile lui Newton. La sfritul secolului al XIXlea, s-a constatat totui, c ecuaiile ce descriu cmpul electromagnetic10 nu rmn invariante
la transformrile Galilei. Ne putem ntreba n mod resc de ce apar astfel de discrepane?
Cum trebuie nelese diferenele dintre rezultatele prezise de teoria lui Maxwell, n contextul
trecerii de la un sistem de referin inerial la altul? Pe baza teoriei cmpului electromagnetic
a lui Maxwell, zicianul danez H. A. Lorentz11 a decis c trebuie modicate acestea din
urm. El a construit, pe baza principiilor lui Einstein, un set de transformri matematice
ntre coordonatele n raport cu sistemele de referin ineriale (astzi cunoscute ca ecuaiile
Lorentz), care pstreaz invariante ecuaiile lui Maxwell.
Pentru a discuta transformrile Lorentz, s considerm din nou cele dou sisteme de referin ineriale, carteziene: () - x i ( ) - mobil. Pentru simplicarea calculelor, s considerm aici cazul n care originea sistemului ( ) se deplaseaz paralel cu axa Ox i c, la
momentul t = 0, originile celor dou sisteme coincid (O O ). Coordonatele carteziene ale
unui punct M msurate la momentul t n sistemul () sunt:
x = x + vt;
(10.37)
(10.38)
y = y;
z = z,
8
(10.36)
229
(10.39)
= y;
(10.40)
= z.
(10.41)
S admitem acum principala ipotez a mecanicii relativiste: ecare sistem de referin inerial
are un timp propriu i etaloane de lungime proprii. Atunci, o lungime msurat n sistemul
de referin mobil va diferit de cea msurat n sistemul de referin x, ind necesar s
introducem un coecient de conversie, , a crui valoare urmeaz a determinat:
x = x vt.
(10.42)
Conform postulatului nti al relativitii, expresia matematic a ecuaiilor de micare a sistemului trebuie s e aceeai n ambele sisteme de referin ineriale. Aadar:
x = x + vt ,
(10.43)
( 1)x = vt vt
x
t = (2 1) + t.
v
(10.44)
(10.45)
(10.46)
=
=
x vt
1) xv + t
x/t v
.
x
(2 1) vt
+1
(2
(10.47)
(10.48)
(2
ux v
.
1) uvx + 1
(10.49)
Dac fenomenul analizat este, de exemplu, propagarea unui semnal luminos, atunci conform
postulatului al doilea a lui Einstein, viteza de propagare a acestuia este aceeai n ambele
sisteme i este egal cu c:
ux = ux = c.
(10.50)
Ca urmare din relaia (10.49) rezult:
c =
cv
(2 1) vc + 1
v2
.
c2
(10.51)
(10.52)
230
x + vt
(10.53)
v2
c2
y = y;
(10.54)
(10.55)
z = z;
t + v2 x
t = q c 2,
1 vc2
(10.56)
x vt
y = y;
z
v2
c2
(10.57)
(10.58)
(10.59)
= z;
t v2 x
= q c 2.
1 vc2
(10.60)
Transformrile lui Lorentz stabilesc legtura dintre coordonatele spaiale i cele temporale
n aa fel nct forma ecuaiilor zice s rmn aceeai n toate sistemele de referin ineriale,
respectnd condiia invarianei vitezei de propagare a luminii n orice sistem de referin
inerial. Transformrile Lorentz directe se pot scrie i sub form matricial:
0
x
y
z
t
B
B
B
B
B
B
2
1 v2
c
0
0
v/c2
1 v2
0 0
10.4.1
2
1 v2
c
1 0 0
0 1 0
0 0
10.4
C
C
C
C
C
C
A
1 v2
x
y
z
t
(10.61)
(10.63)
231
Figura 10.2: Traiectoria unui punct material vzut din dou sisteme de referin ineriale diferite
() i ( ).
t2
q
v
x
c2 2
2
vc2
1
t2 t1
v2
c2
v2
c2
t1
v
x
c2 1
2
vc2
=
1
v x2 x1
2q
=
2
c
1 v
q
(10.64)
(10.65)
c2
v
x
q
.
2
2
c
1 v
(10.66)
c2
Ca urmare, timpul scurs ntre dou evenimente din sistemul ( ) depinde de timp, de poziie
i de viteza de deplasare a sistemului. Se pot face urmtoarele observaii:
1. Dac evenimentele sunt simultane n () (adic se produc la acelai moment), atunci:
t1 = t2 t =
v
x
q
6= 0,
c2 1 v2
(10.67)
c2
v2
c2
> 0.
(10.68)
Durata msurat n sistemul aat n micare este mai mare dect cea msurat n sistemul aat n repaus. Acest fenomen se numete dilatarea duratelor .
3. Dac fenomenul studiat este unul periodic, cu perioada T (n ) i T (n ) avem:
T =
v2
c2
> T.
(10.69)
232
Figura 10.3: O bar aezat n poziie paralel cu axele Ox ale celor dou sisteme de referin.
v2
T = T 1 2 .
(10.70)
c
10.4.2
Contracia lungimilor
l = x2 x1 .
(10.72)
Pentru ca msurtorile din ( ) s indice n mod corect lungimea, citirile coordonatelor corespunztoare capetelor barei trebuie fcute simultan. Ca urmare:
t1 = t2 .
(10.73)
v
c2 x2
2
vc2
t =
v
c2 x1
2
1 vc2
t1
(10.74)
v
v
x = 2 l.
2
c
c
(10.75)
x2 vt2
v2
c2
v2
c2
x2 x1
x1 vt1
v2
c2
v(t2 t1 )
q
v2
c2
(10.76)
(10.77)
233
Figura 10.4: Traiectoria unui punct material sub forma unui cerc aat ntr-un plan perpendicular pe
axa Ox i O x
Ca urmare:
l =
adic
v2
c2
v2
l
2q
c
1
v2
c2
=l 1
v2
> 0,
c2
(10.78)
l < l.
Lungimile msurate de un observator din sistem de referin n micare fa de referenialul
propriu sunt mai mici dect cele din sistemul propriu (lungime proprie). Rezultatul exprimat
de relaia precedent este cunoscut sub numele de contracia lungimilor .
10.4.3
J~ = const.
~r F~
(10.79)
(10.80)
Conform postulatului teoriei relativitii restrnse, expresia matematic a acestei mrimi este
invariant. Acceptnd o aceeai expresie matematic a momentului cinetic n ambele sisteme
de referin, se poate scrie12 :
J~ = J~
rmv = r m v
r m = r m
y 2 + z 2 m =
y 2 + z 2 m .
(10.81)
(10.82)
(10.83)
(10.84)
12
Pentru simplitatea raionamentului care urmeaz, admitem c valorile momentului unghiular sunt egale n
cele dou sisteme de referin. Dei, n mod evident, o astfel de ipotez este foarte simplicatoare, ea conduce
la un rezultat corect, care se regsete n manualele de teoria relativitii restrnse, plecnd de la o analiz
riguroas care excede tematica acestui curs.
234
De aici:
y2 + z2 m
2
T
y 2 + z 2 m
2
.
T
(10.85)
T
m
(10.86)
v2
c2
(10.87)
Dac notm masa de repaus cu m = m0 , dependena masei de micare de vitez se poate scrie
sub forma:
m0
m = q
.
(10.88)
2
1 vc2
10.4.4
ux =
(10.89)
ux =
=
dx
q
vdt
v2
c2
dt +
v2
c2
(10.90)
v
dx
c2
dx + vdt
ux + v
=
.
dt + cv2 dx
1 + cv2 ux
(10.91)
uy =
uz =
dy 1 vc2
uy 1 vc2
dy
=
=
;
dt
dt + cv2 dx
1 + cv2 ux
v2
c2
v
dx
c2
dz 1
dt +
v2
c2
v
u
c2 x
uz 1
1+
(10.92)
(10.93)
235
ux v
;
1 cv2 ux
uy
uy 1
1
q
uy
v2
c2
v
u
c2 x
uz 1
(10.94)
v2
c2
v
c2 ux
(10.95)
(10.96)
(10.97)
Viteza luminii, msurat n sistemul aat n micare este conform (10.91), i n acord cu
postulatul al doilea al teoriei relativitii restrnse:
ux =
c+v
= c.
1 + cv2 c
(10.98)
Acest rezultat apare surprinztor n limitele mecanicii clasice, ns el se veric prin consecine,
chiar dac - aparent - este greu de acceptat.
10.4.5
m
=
m
u2
x
c2
u2x
c2
(10.100)
= 1
(ux v)2
c2
c2 (1
v2
c2 )
c2 1
u2x + 2vux v 2
2
v
u
c2 x
u2x (1
c2 1
(10.101)
2
v
c2 ux
2
2vux + vc2 u2x
c2 1
2
v
c2 ux
v2
c2 )
u2x
v2
c2 )(1 c2 )
.
2
1 cv2 ux
(1
(10.102)
(10.103)
236
m
m
m = m
1
q
v
c2 ux
10.5
u2x
v2
c2 )(1 c2 )
q
2
2
v
u
1 uc2x
x
2
c
(1
v2
c2
(1
v2
c2
v
u
c2 x
(10.104)
(10.105)
(10.106)
care este valabil n ambele teorii. Impulsul, rmne denit ca produs ntre mas i vitez,
doar c, trebuie s avem n vedere dependena masei de vitez:
p~ = m~v =
m0
1
v2
c2
(10.107)
Dac asupra unui corp cu mas de repaus nenul acioneaz un timp ndelungat o for constant, n termenii mecanicii clasice acest fapt conduce la creterea vitezei la valori orict de
mari (chiar mai mari dect viteza luminii!), lucru care vine n contradicie cu postulatul al
doilea al relativitii. Este corect s admitem c acel corp ctig impuls i nu vitez! Pe
msur ce viteza crete, crete i masa de micare (inerial) i, atunci cnd v tinde spre c,
masa, deci msura mpotrivirii la accelerarea "nal" pentru atingerea vitezei luminii, devine
innit de mare. n acele condiii, corpul nu mai simte efectul accelerator al forei. Aadar,
oricte resurse de energie ar avea un accelerator de particule, acesta nu ajut la obinerea de
viteze superioare vitezei luminii.
n continuare, vom exprima fora cu ajutorul a dou componente care rezult prin derivarea
n raport cu timpul a impulsului:
F~
= ~v
= ~v
dm
d~v
+m
dt
dt
d
dt
(10.108)
m0
v2
c2
m0
v2
c2
d~v
.
dt
(10.109)
237
d
F~tg = ~vtg
dt
= ~vtg
2
=
=
v
c2
v2
c2
3/2
+m
v2
c2
v2
c2
d~vtg
dt
m0
m0
m0
m0
1
2
v2
c2
3/2
v2 3/2
c2
(10.110)
d~vtg
+
dt
m0
1
v2
c2
m0
1
v2
c2
d~vtg
dt
d~vtg
dt
d~vtg
~tg = ml d~vtg .
F
dt
dt
(10.111)
(10.112)
(10.113)
m0
v2 3/2
c2
(10.114)
m0
v2
c2
d~vn
.
dt
(10.115)
mo
v2
c2
3/2
d~vtg
+
dt
mo
1
v2
c2
d~vn
.
dt
(10.116)
Dup cum se constat din aceast relaie, derivatele n raport cu timpul ale celor dou componente ale vitezei (asociate cu componentele acceleraiei) apar nmulite cu cantiti diferite,
de aceea fora n teoria relativitii nu mai este coliniar cu acceleraia:
d~vtg
d~vn
+
.
dt
dt
Ilustrarea acestei observaii este dat n Fig.10.5.
~a = ~atg + ~an =
10.6
10.6.1
(10.117)
~ la deplasarea pe distana
Conform deniiei, lucrul mecanic elementar efectuat de fora F
elementar d~r este:
d~
p
dL = F~ d~r =
d~r = d~
p ~v .
(10.118)
dt
238
atg
an a
tg
p~ = m~v =
m0~v
v2
c2
(10.119)
Lucrul mecanic total se obine prin integrarea relaiei (10.118) ntre dou puncte de pe traiectorie. Folosind faptul c dx y = d(xy) x dy, se obine:
B
Z
L =
B
Z
B
Z
~ d~r =
F
dL =
A
A
B
Z
= p~ ~v |B
A
q
1
B
Z
m0~v~v
m0~v d~v
v2
c2
|B
A
v2
c2
d~
p ~v =
(10.120)
(10.121)
m0~v
v2
c2
(10.122)
d~v .
v2
1 2
c
1
2
v2
1 2
c
v2
= 1 2
c
~v d~v
1
v2
c2
= c d
1 1
2
1
2
v2
1 2
c
2v
dv =
c2
vdv
c2
(10.123)
(10.124)
(10.125)
239
m0 v 2
1
=
=
m0
2
|B
1
A +m0 c
2
vB
c2
2
v2 B
| =
c2 A
2
1 vc2
m0 c2
Mrimea notat:
v2
c2
v2
1 2
c
v +c
m0 c2
|B
A=
(10.126)
m0 c2
v2
c2
|B
A
(10.128)
2
vA
c2
2
(10.127)
m0 c2
(10.130)
v2
c2
(10.129)
E = mc2 m0 c2 1 +
1 v2
+ ...
2 c2
1
= m0 c2 + mv 2 + ...
2
(10.132)
De regul, variaiile energiei determinate n mod practic corespund unor variaii foarte mici ale masei.
De exemplu, pentru 20 kilotone de trinitrotoluen (TNT) dintr-o bomb atomic, variaia depistat a masei
constituenilor care intr i care rezult din reacie este de circa 1 gram.
14
Pozitronul este antiparticula electronului. Antiparticulele sunt, n general, particule elementare care apar
n reacii energetice i au proprieti (electrice, magnetice, etc.) denite de o simetrie specic (n oglind).
De obicei, particulele i antiparticulele apar i dispar n pereche.
13
240
Termenul m0 c2 se numete energie relativist de repaus iar 12 mv 2 - energie cinetic corespunztoare vitezei v. Diferena dintre energia relativist de micare i energia de repaus denete
energia cinetic relativist:
Ec = mc2 m0 c2 .
(10.133)
10.6.2
mo c2
v2
c2
mo c2
1
mv2
m2 c2
mo c2
p2
m2 c2
(10.134)
p2
E 1 2 2
m c
p2
E2 E2 2 2
m c
2
= m2o c4
(10.135)
= m2o c4 .
(10.136)
Deoarece
E = mc2 ,
(10.137)
10.7
(10.138)
Universul Minkowski
Transformrile Lorentz descriu legtura dintre momentul i locul desfurrii oricrui fenomen. Ne putem imagina un univers spaiu-timp, cu trei dimensiuni de tip spaial i una de
tip temporal n care s reanalizm fenomenele relativiste.
S aezm pe axa orizontal spaiul (n cazul translaiei de-a lungul axei Ox vom lua
doar coordonata care se modic, x) iar pe axa vertical - cantitatea ct15 . Orice punct din
universul spaiu-timp reprezint un eveniment . Totalitatea punctelor care descriu evoluia
unui eveniment denete o linie de univers.
n Fig.10.6 sunt ilustrate tipuri de traiectorii n diagramele spaiu-timp: (1) pentru o
particul aat n repaus, poziia sa, x0 rmne neschimbat n timp, deci linia de univers
este vertical; (2) pentru o micare rectilinie i uniform viteza (reprezentat de panta dreptei)
este constant, de aceea linia de univers este o dreapt nclinat; (3) o micare accelerat are
panta variabil n ecare punct i ca urmare traiectoria este o curb (de exemplu, n cazul de
fa, micarea este la nceput rapid i apoi lent).
Linia de univers corespunztoare propagrii unui semnal luminos este reprezentat de
dreapta marcat cu v = c. Ea este orientat la 450 fa de cele dou axe. Distana dintre
15
241
ct
(1) (2)
v=c
(3)
x0
Figura 10.6: Tipuri de traiectorii n diagrama spaiu-timp: (1) repaus; (2) micare rectilinie i
uniform; (3) micare accelerat
dou evenimente: de exemplu cel de coordonate (0, 0) (produs n origine) i cel de coordonate
(ct, x) este dat de mrimea:
s2 = x2 c2 t2 .
(10.139)
Aceast distan se numete metrica spaiului. Ea este invariant la transfomrile Lorentz,
deoarece:
"
2 2
c t x
=
=
=
v 2
(x + vt )2
c2 x )
=
2
2
1 vc2
1 vc2
"
(ct + vc x x vt )(ct + vc x +
2
1 vc2
"
2 #
t2 (c2 v 2 ) x2 (1 vc2 )
=
2
1 vc2
2 2
2
2
c2 (t +
(10.140)
x + vt )
= c t + x = s .
(10.141)
(10.142)
(10.143)
Linia de univers ce corespunde deplasrii originii O a unui sistem de referin aat n micare
cu viteza v fa de sistemul x (adic axa temporal ct ) se gsete impunnd, n transformrile
Lorentz, condiia:
v
x = 0 x t = 0.
(10.144)
c
n mod similar se gsete linia de univers ce corespunde axei spaiale (x ):
v
ct = 0 ct x = 0.
(10.145)
c
Unghiul de nclinare (1 ) dintre axa ct i axa ct este determinat din condiia:
x
v
tg1 =
= ,
ct
c
iar unghiul de nclinare (2 ) dintre axa x i axa x (folosind (10.145))
vx
v
tg2 =
= .
cx
c
(10.146)
ct
v=
c
242
ct
B
B
B1
B1
A1 A
A1 A
x
x
Ca urmare, ambele axe (x ), (ct ) sunt rotite sub acelai unghi 2 = 1 = , fa de axele
(x, ct). Avnd n vedere aceste observaii, transformrile Lorentz pot interpretate, din punct
de vedere geometric, ca trecerea de la un sistem de coordonate ortogonal la un sistem oblic,
nclinat de unghiul dat de relaia (10.146). n Fig.10.7 este ilustrat interpretarea geometric
a transformrilor Lorentz.
S reprezentm intervalele unitate s = s = 1. Datorit invarianei, c2 t2 + x2 = c2 t2 +
2
x = 1, ele denesc hiperbole echilatere care tind asimptoric spre linia de univers a luminii
(vezi Fig.10.6). n Fig.10.7 aceste linii de univers taie axa x n A i axa ct n B. Ca
urmare, echivalentul segmentului unitate spaial OA=x = 1 din sistemul (x, ct) este OA n
sistemul (x , ct ). n mod similar, echivalentul segmentului unitate temporal OB=ct = 1 din
sistemul (x, ct) este OB n sistemul (x , ct ). Dac observatorul este legat de sistemul (x, ct),
atunci vede segmentul OA ca OA1 , unde A1 se obine ducnd paralela la axa temporal ct .
Se observ o contracie a acestei lungimi: OA<OA (lungime proprie n sistemul n repaus).
Dac observatorul este legat de sistemul (x , ct ), atunci vede segmentul OA ca OA1 , unde A1
se obine ducnd paralela la axa temporal ct. i n acest caz, OA1 <OA (lungime proprie n
sistemul n micare). n mod analog se poate discuta i pe axa temporal.
Aadar, diagramele spaiu-timp, numite i diagrame Minkowski ne permit observaii intuitive asupra modului n care se modic elementele cinematice ale micrii n diferite sisteme
de referin.
Deoarece ne putem imagina c pe axa distanelor am putea reprezenta toate cele trei
dimensiuni, s2 are semnicaia ptratului unui interval denit ntr-un spaiu cu 4 - dimensiuni.
Metrica care denete aceast distan este diferit de cea dintr-un spaiu normal, cu trei
dimensiuni (metrica euclidian) prin faptul c apare semnul minus n faa ptratului unei
componente. De aceea, geometria unui astfel de spaiu este una diferit de cea cu care suntem
obinuii.
S considerm cteva cazuri particulare:
1. evenimentele se produc n acelai loc (x = 0) dar la momente diferite de timp; Deoarece
s2 = c2 t2 < 0, se spune c evenimentele sunt separate n timp. Un astfel de interval se
243
(10.147)
(10.148)
x
c t = x c = .
t
2 2
(10.149)
Punctele din care pleac lumina sunt separate de punctele n care ajunge, prin cuadriintervale nule. Aceast observaie este de fapt o rearmare a postulatului invarianei
vitezei de propagare a luminii. Regiunile din universul spaiu-timp din vecintatea ecrui eveniment se mpart n trei regiuni, separate de dreptele v = c, orientate la
450 fa de axe.
n Fig.10.8 este reprezentat conul Minkowski din vecintatea originii. Deoarece toate
fenomenele se produc cu viteze mai mici dect viteza luminii, singura zon permis este cea
din interiorul conului luminos. Regiunea 3 este interzis, deoarece strbaterea ei ar necesita
propagarea cu viteze mai mari dect viteza luminii! Zona din interiorul conului se mparte n
dou regiuni, analizate n cele ce urmeaz:
Fie un eveniment situat ntr-un punct n spaiul corespunztor lui x = 0, situat n
partea negativ a axei temporale. Deoarece acesta se produce la un moment de timp
anterior prezentului (considerat t = 0), acest eveniment poate inuena desfurarea
evenimentului din origine. Regiunea 1 corespunde trecutului absolut.
Fie un eveniment situat ntr-un punct n spaiul corespunztor lui x = 0, situat n partea
pozitiv a axei temporale. Deoarece acesta se produce la un moment de timp ulterior
prezentului (considerat la t = 0), acest eveniment poate inuenat de desfurarea
evenimentului din origine. Regiunea 2 corespunde viitorului absolut.
244
ct
(2)
viitor
v=c
(3)
x
(1) trecut
Figura 10.8: Conul Minkowski din vecintatea originii. Zon permis este cea din interiorul conului
luminos.
10.7.1
Cuadrivectori de poziie
Din experiena nostr de pn acum, tim c x, y, z reprezint cele trei componente carteziene ale unui spaiu 3-dimensional. Dac mai adugm o component, de dimensiune ct
(numit component temporal), mrim dimensiunea spaiului la 4. n acest spaiu, care nu
mai este unul intuitiv16 , vom lucra cu vectori cu 4-dimensiuni, numii i cuadrivectori. Din
cele discutate pn acum, ei sunt invariani la transformrile Lorentz. Vom nota cuadrivectorii
prin simbolul xi , i = 1, 4. Algebra pe care o vom folosi seamn n mare parte cu cea tiut,
doar c, n acest caz, metrica este dat de relaia:
s2 = x2 + y 2 + z 2 c2 t2 .
(10.150)
v
;
c
(10.151)
1
1 2
(10.152)
Cuadrivectorul de poziie corespunde unui vector n diagrama spaiu-timp care are originea
n originea sistemului iar vrful n punctul n corespunztor evenimentului studiat. Ca urmare,
coordonatele cuadrivectorului de poziie sunt:
x1 = x, x2 = y, x3 = z, x4 = ct.
(10.153)
245
(10.154)
(10.155)
x3 =
x2 ;
x3 ;
x4 =
(x4
x2 =
(10.156)
x1 ),
(10.157)
x
y
z
ct
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
x
y
z
ct
(10.158)
sau:
xi = Aij xj , i = 1, 4.
(10.159)
Aij =
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
x2
x3
x4
care sunt reprezentate matricial prin:
10.7.2
x
y
z
ct
(10.160)
= x2 ;
(10.161)
= x3 ;
(10.162)
= (x4 x1 ),
(10.163)
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
x
y
z
ct
(10.164)
Cuadrivectorul interval
(10.165)
Calibrarea corespunde xrii momentelor de timp n care un semnal (de exemplu lumina) strbate distane
egale msurate de-a lungul unei drepte.
17
246
10.7.3
Cuadrivectorul vitez
d = dt 1
cuadrivectorul vitez devine:
ui =
Folosind notaia u =
1 u2
u2
c2
u2
,
c2
(10.167)
dxi
.
dt
(10.168)
, se poate scrie:
u1 =
u2 =
u3 =
u4 =
1
1
u2
c2
u2
c2
u2
c2
u2
c2
1
1
1
dx1
= u ux ;
dt
(10.169)
dx2
= u uy ;
dt
(10.170)
dx3
= u uz ;
dt
(10.171)
dx4
= u c;
dt
(10.172)
u . Deci, cuaunde (ux , uy , uz ) sunt componentele carteziene obinuite ale vectorului vitez
drivectorul vitez este:
ui = (u ux , u uy , u uz , u c),
(10.173)
sau
ui = u (
u , c).
Deoarece toi cuadrivectorii sunt invariani la transformrile Lorentz, se poate gsi direct
relaia de transformare a vitezei dintr-un sistem x n unul aat n micare. Folosind relaiile
(10.160-10.163), se obine:
u1 = (u1 u4 ) = u (ux v);
1
u2 = u2 =
uy ;
u
1
u3 = u3 =
uz ;
u
v
u4 = (u4 u1 ) = u (c ux ).
c
(10.174)
(10.175)
(10.176)
(10.177)
Reamintim faptul c timpul propriu este msurat cu un ceasornic care se deplaseaz odat cu corpul, adic
de observatorul n raport cu care corpul este n repaus.
18
247
dx4
cdt
q
=
d
dt 1
u2
c2
= u c.
(10.178)
u (ux v)
.
1 cv2 ux
(10.180)
(10.181)
dx1
dx
=
= u ux ,
u
d
dt
regsim relaia de transformare a componentei vitezei pe axa Ox:
u1 =
ux =
(10.179)
ux v
,
1 cv2 ux
(10.182)
(10.183)
10.7.4
Cuadrivectorul acceleraie
Cuadrivectorul acceleraie se denete ca variaia cuadrivectorului vitez n raport cu intervalul de timp propriu:
dui
dui
= u
.
(10.184)
ai =
d
dt
10.7.5
Cuadrivectorul impuls-energie
Prin deniie, cuadrivectorul impuls este produsul dintre masa de repaus (deoarece se
denete n sistemul fa de care corpul este n repaus) i cuadrivectorul vitez:
pi = m0 ui = (m0 u
u , m0 u c).
(10.185)
m = m0 u ,
folosind expresia energiei relativiste E = mc2 ,cuadrivectorul impuls se scrie ca:
p i = m
u,
c
=
p,
.
c
(10.187)
Se observ c cea de-a patra component este proporional cu energia. Din acest motiv, acest
cuadrivector se numete cuadrivector impuls-energie.
248
10.7.6
Fi = u
d~
p dm
,c
.
dt dt
(10.189)
~ d~r
dL
F
~ ~u = m d~u + ~u dm ~u
=
=F
dt
dt
dt
dt
(10.190)
se obine:
1
u2
d
= m0 () = m0
1 2
dt
2
c
2
~u d~u
d~u
= (m0 ) 2 2
= 2 m~u ;
c
dt
c
dt
P =m 1+
u2
2 2
c
~u
3/2
2~u
c2
d~u
dt
(10.191)
(10.192)
dm
d~u
d~u
= 2 m~u
= c2
.
dt
dt
dt
(10.193)
Ca urmare, mrimea componentei a patra a cuadrivectorului for, corespunde puterii mecanice. Ea se poate scrie ca:
dm
P
F~ ~u
c
=
=
.
(10.194)
dt
c
c
Componentele cuadrivectorului for-putere sunt:
Fi = u
10.8
d~
p F~ ~u
,
dt
c
(10.195)
Probleme
tg
1 v2
c
v2
c2
cos2 iar
10.8. Probleme
249
3. Un miuon are timpul mediu de via 0 = 2, 2106 s, dup care se dezintegreaz ntr-un
electron i doi neutrini. Care este distana maxim pn la care mai poate detectat?
Rspuns: d = v =
v0
1 v2
=660 m.
1+v/c
1v/c t
uu/c
2
.
(1u2 /c2 )3/2
7. Vlad i Drago sunt doi frai gemeni. Drago pleac pe o planet ndeprtat iar Vlad
rmne pe Pmnt. Pentru Vlad, Drago se ndeprteaz, astfel c pe navet timpul se
dilat. Dar i pentru Dragos, Vlad se ndeprteaz, astfel c i el consider c timpul
trece mai greu pe Pmnt. Fiecare dintre frai crede c, la ntoarcere, cellalt va
mai tnr. Explicai acest paradox, cunoscut ca paradoxul gemenilor, pe baza diagramei
spaiu-timp. Care din frai va mai tnr?
8. Reprezentai diagrama spaiu-timp (ct, x) pentru un observator x i apoi reprezentai:
(a) linia de univers pentru un corp n repaus, situat n punctul x = 1m;
(b) linia de univers a unei particule care pleac la momentul t = 0 din punctul x=0.5
m i se deplaseaz cu viteza v=0.5 c;
(c) diagrama (ct , x ) corespunztoare unui observator care se deplaseaz cu viteza v=0.5
c fa de observatorul x i a crui origine coincide cu a acestuia;
(d) locul geometric al evenimentelor aate la distana s2 = -1 m2 fa de origine;
(e) locul geometric al evenimentelor aate la distana s2 =1 m2 fa de origine;
(f ) calibrai coordonatele temporale (ct ) corespunztoare ecrui interval de lungime
(x );
(g) locul geometric al evenimentelor aate la distana s2 = 0fa de origine;
(h) locul geometric al evenimentelor din spaiul (ct, x) care se produc simultan cu cel
de la momentul ct = 2m;
(i) locul geometric al evenimentelor din spaiul (ct , x ) care se produc simultan cu cel
de la momentul ct = 2m;
250
Capitolul
11
11.1
251
252
253
11.2
Sisteme dinamice
(11.1)
(11.2)
254
Trecerea de la un sistem neautonom la unul autonom se poate face prin introducerea unei
variabile suplimentare, xn+1 a crei derivat n timp s e unitar:
dxn+1
= 1.
dt
(11.3)
11.2.1
Traiectoriile din spaiul fazelor seamn cu liniile de curent ale unui uid n micare, de
aceea distribuia lor n spaiu poate oferi informaii asupra proprietilor sistemului. S urmrim, de exemplu, ceea ce se ntmpl n timp, cu liniile de curent dintr-un volum elementar.
Din deniia operatorului divergen, se tie c acesta este proporional cu uxul de linii care
traverseaz suprafaa ce nchide volumul dat, pentru un volum-surs innitezimal. Dac numrul de linii care intr n volumul dat este diferit de numrul de linii care ies din acesta,
atunci divergena este nenul. Spunem c sistemele sunt disipative dac, oriunde n spaiul
fazelor:
div f~ < 0.
(11.4)
Cu alte cuvinte, relaia (11.4) poate neleas ca o contracie a volumului din spaiul fazelor. Dup cum am discutat n Capitolul I al acestui manual, sistemele hamiltoniene i
pstreaz volumul constant n spaiul fazelor. Spunem c astfel de sisteme (hamiltoniene)
sunt conservative, adic:
div f~ = 0.
(11.5)
10
Pentru o nelegere ct mai complet a unui sistem dinamic nu este sucient analiza traiectoriilor individuale ci este necesar analiza ansamblului generat pentru mai multe condiii iniiale.
11
n Anexa B din volumul I sunt prezentate modaliti de rezolvare analitic a unor ecuaii difereniale
ordinare tipice.
255
x1
Bazin de atractie
atractor
x2
x3
Figura 11.1: Un exemplu de atractor, mpreun cu bazinul su, ntr-un spaiu tridimensional al
fazelor.
n cazul sistemelor disipative, traiectoriile n spaiul fazelor sunt puternic divergente, n sensul
c, dup un interval oarecare de timp, sistemul practic "uit" strile iniiale din care a pornit,
iar strile nale se vor localiza n anumite regiuni nite (puncte, curbe, sau volume geometrice).
Pentru aceste sisteme12 se denete noiunea de atractor. Atractorii reprezint seturi de puncte
din spaiul strilor spre care converg traiectoriile.
Setul de condiii iniiale care conduc traiectoriile spre un anumit atractor se numete bazin
de atracie al acestuia (Fig.11.1). n cazul n care exist mai muli atractori, bazinele lor de
atracie sunt separate de nite limite numite separatoare.
Deniia matematic exact a atractorilor nu este deloc simpl i nu este scopul acestei
prezentri. Ceea ce ne intereseaz mai mult sunt rezultatele legate de tipul de atractori i
recunoterea acestora.
Cei mai importani atractori n dinamica neliniar haotic sunt:
atractori haotici - structuri foarte complicate fr nici un fel de simetrie ce corespund
unor micri haotice, i au proprieti geometrice neobinuite;
atractori stranii - forme geometrice de tip fractal, caracterizate de structuri repetitive la
orice scar.
Atractorii de forma unor puncte xe sau curbe nchise (tip ciclu limit) sunt caracteristici unor
dinamici predictibile i apar n condiii de staionaritate i periodicitate.
12
256
11.3
Echilibru i stabilitate
Sistemul de ecuaii (11.1) conine ecuaii difereniale de ordinul nti. Principalul motiv
al alegerii acestui tip de ecuaii este gsirea ct mai simpl a soluiilor {xi0 } pentru care
derivatele n timp ale strilor se anuleaz:
dxi
= 0 fi ({xi } , {j }) = 0.
dt
(11.6)
Soluiile staionare ale sistemului de ecuaii algebrice cuplate (B.58) se numesc puncte xe,
puncte critice sau puncte singulare. Ele se a ca intersecii ale nulclinelor (locurile geometrice
fi ({xi } , {j }) = 0.
Cel mai simpl evoluie n timp a unui sistem este aceea n care el tinde spre o stare
staionar de echilibru:
xi (t) = xi0 = const.
(11.7)
Este interesant s am dac, n evoluia sa, sistemul atinge efectiv o astfel de stare. Spre
care dintre stri se va ndrepta sistemul, n cazul n care exist mai multe stri staionare?
n plus, odat atinse, sunt aceste stri sunt stabile? Rspunsurile la aceste ntrebri se a
folosind aa-numitele metode de liniarizare a ecuaiilor (11.1). Pentru aceasta, se consider o
mic deplasare i fa de un punct critic xi0 :
(11.8)
n
X
k=1
fi
xk
{xi0 }
k + ...
(11.9)
n
X
di
fi
dt
xk
k=1
sau:
{xi0 }
k ,
n
X
di
=
Mik k ,
dt
k=1
n care:
Mik =
fi
xk
(11.10)
(11.11)
(11.12)
{xi0 }
n acest fel, am reformulat o problem de analiz a stabilitii unui sistem neliniar (11.2),
transformnd-o n analiza stabilitii unui sistem liniar:
d~
~
= M ,
dt
(11.13)
257
(11.14)
(11.15)
Mik uk = ui .
(11.16)
sau:
Sistemul (11.16) al celor n ecuaii este compatibil determinat dac i numai dac determinantul
este nul, adic:
det(Mik ik ) = 0,
(11.17)
unde ik este simbolul Kronecker. Ecuaia (11.17) este cunoscut sub numele de ecuaie
secular. Prin rezolvarea acestei ecuaii, reprezentate de anularea unui polinom de grad n n
, putem gsi valorile proprii ( reale sau complexe) asociate vectorilor proprii ~u.
Soluia sistemului liniarizat poate scris ca superpoziia:
(t) =
n
X
ci ei t ~u,
(11.18)
i=1
258
x1
Ue
.x0
Ud(e)
x2
x3
dac soluia sistemului liniarizat este asimptotic stabil13 atunci i soluia staionar a
a sistemului neliniar este asimptotic stabil.
dac soluia sistemului liniarizat este instabil atunci i soluia staionar a a sistemului
neliniar este asimptotic instabil.
Sistemelor disipative, care necesit existena unor uxuri pentru a se menine, cu alte cuvinte,
sisteme deschise, aate n permanent relaie de schimb energetic sau de materie cu mediul
exterior, le corespunde, n mod evident, stabilitatea asimptotic. n aceste situaii, starea
spre care tinde sistemul este un atractor. Dac sistemul dinamic prezint mai muli atractori,
atunci, ecare dintre acetia i are propriul bazin de atracie, care este reprezentat de setul
iniial de puncte ce conduc la stri nale situate pe atractorii respectivi.
11.3.1
(11.19)
x 2 = f2 (x1 , x2 ).
(11.20)
(11.21)
f2 (x10 , x20 ) = 0.
(11.22)
Pentru soluii doar stabile ale sistemului liniar nu se poate preciza tipul de stabilitate al soluiei sistemului
neliniar.
13
259
Matricea jacobian are patru elemente, iar ecuaia secular se determin din condiia:
M11
M12
M21
M22
= 0,
(11.23)
(11.24)
Deoarece trasa matricei M i determinantul apar n mod direct n aceast relaie, adic:
TrM
det M
= M11 + M22 ;
(11.25)
(11.26)
(11.27)
1
TrM (TrM )2 4 det M .
2
(11.28)
Notm = (TrM )2 4 det M. Valorile i semnul valorilor proprii 1,2 depind de valorile mrimilor TrM i det M. Se pot ntlni urmtoarele situaii reprezentate n diagrama de stabilitate
= 0 din Fig.11.3.
1. > 0 (TrM )2 > 4 det M > 0 i TrM > 0 1 , 2 reale i pozitive; nod instabil
2. > 0 (TrM )2 > 4 det M > 0 i TrM < 0 1 , 2 reale i negative; nod stabil
3. > 0 (TrM )2 > 4 det M > 0 1 , 2 reale i distincte ca semn; a instabil
4. < 0 (T rM )2 < 4 det M i TrM > 0 1 = 2 complex conjugate cu partea real
pozitiv; focar instabil
5. < 0 (T rM )2 < 4 det M i TrM < 0 1 = 2 complex conjugate cu partea real
negativ; focar stabil
6. < 0 (T rM )2 < 4 det M i TrM = 0 1 = 2 complex conjugate cu partea real
nul;
Zona de stabilitate este ncadrat n cadranul IV haurat n Fig.11.3. Soluia (11.18) descrie
modul n care se ndeprteaz sau se apropie o traiectoriile n vecintatea strilor staionare
i permite, totodat, identicarea formei acesteia. Ea devine:
~ = c1 e1 t ~u1 + c2 e2 t~u2
(t)
unde vectorii ~u1 se consider normalizai14 .
14
(11.29)
260
det M
261
Curbarea traiectoriilor este determinat de valorile diferite ale lui 1 i 2 . Curbele sunt
parabole cu tangent comun n origine. Ele sunt parcurse n sensul de ndeprtare de starea
staionar n cazul (1) - nod instabil i n sens de apropiere n cazul (2) - nod stabil.
Pentru cazul (3), un termen din soluia (11.29, de exemplu c1 e1 t ) scade exponenial, iar
cellalt crete, astfel nct traiectoriile devin hiperbole, iar punctul de echilibru - de tip a.
Pentru cazul valorilor proprii complexe, punctele de echilibru de tip nod se transform n
puncte de tip focar instabil n cazul (4) i focar stabil n cazul (5). Aceast comportare se
poate gsi folosind numere complexe:
1 = r + ii , 2 = r ii 2 = 1
~u1 = ~ur + i~ui , ~u2 = ~ur i~ui ~u2 =
~u1
(11.30)
(11.31)
~
(t)
= c1 e1 t ~u1 + c1 e1 t ~u1
r t
= 2e
i t
Re(c1 e
~u1 ),
(11.32)
(11.33)
unde c1 = c2 . S-a obinut ecuaia unui vector rotitor cu amplitudinea dependente de timp,
adic traiectorii de forma unor elipse cu razele exponenial cresctoare n cazul (4) sau exponenial descresctoare n cazul (5).
n cazul (6) se obin traiectorii periodice de forma unor elipse concentrice. Punctul de
echilibru este stabil deoarece micile devieri nu sunt amplicate. Acesta ns nu este asimptotic stabil, deoarece traiectoriile nu converg nspre punctul de echilibru. Prin urmare, el nu
reprezint un atractor . Aceste tipuri distincte de traiectorii sunt reprezentate n diagrama de
stabilitate din Fig.11.3, unde vizualizarea traiectoriilor s-a realizat i folosind reprezentarea
vectorial a cmpurilor.
Exemplu:
S considerm un sistem disipativ constituit dintr-un oscilator neliniar (vezi 3.9.1 vol I)
care se mic cu frecare vscoas. Ecuaia diferenial a micrii este:
x
+ x + x + x3 = 0,
(11.34)
unde constanta este pozitiv. Ecuaia precedent poate scris sub forma unui sistem de
dou ecuaii difereniale ordinare cuplate:
(11.35)
x = y;
3
y = y x x ,
(11.36)
n care ~x = (x, x)
= (x, y) iar f~ = (f1 , f2 ) = (y, y x x3 ). Punctele critice sunt
determinate de condiiile:
y = 0;
(11.37)
(11.38)
y x x
= 0,
262
ceea ce nsemn c:
x( x2 ) = 0.
(1)
(11.39)
Ca urmare, n afar de ~x0 = (0, 0) mai sunt, de asemenea, posibile i soluiile staionare:
(2)
~x0
= (
, 0);
(3)
~x0
= (
(11.40)
, 0).
(11.41)
M=
f1 /x f1 /y
f2 /x f2 /y
0
1
3x2
(11.42)
Deci:
T rM
det M
= ,
(11.43)
2
= + 3x ,
~x0 = (0, 0) :
T rM
det M
= ;
= ,
(11.44)
(11.45)
~x0 = (
, 0)
(3)
i ~x0 = (
, 0)
:
T rM
det M
= ;
= 4,
(11.46)
(11.47)
11.4
263
Cicluri limit
Exist situaii n care evoluia pe termen lung a unui sistem converge ctre o curb nchis. Aceast curb nchis este un atractor, numit ciclu limit, dac atunci cnd t ,
traiectoriile sau se apropie asimptotic, respectiv se ndeprteaz de ea. Ciclurile limit sunt
caracteristice fenomenelor periodice.
Poincar i Bendixson [ ] au demonstrat o teorem prin care arm c, pentru sistemele
bidimensionale, n cazul n care exist regiuni nite din care traiectoriile pornesc i se ntorc15
exist dou posibiliti pentru comportarea pe termen lung (t ) :
1. traiectoriile s se apropie de un punct x ;
(11.48)
unde f (x) este o funcie care descrie expresia forei de frecare, iar 0 este pulsaia proprie.
S considerm un coecient de neliniaritate ( 0). S analizm urmtoarele situaii:
1. = 0. Ecuaia (11.48) devine:
x
+ 02 x = 0,
(11.49)
i coincide cu ecuaia unui oscilator liniar armonic liber. Soluia este o oscilaie
periodic descris de:
x(t) = A cos(0 t + ),
(11.50)
constantele avnd semnicaia amplitudinii A i a fazei iniial ind determinate,
din nou, din condiiile iniiale. Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru
oscilatorul liber, este ilustrat n Fig.11.4.
2. = 2 > 0 i f (x) = x, ecuaia (11.48) devine:
x
+ 2x + 02 x = 0,
(11.51)
i coincide cuecuaia unui oscilator liber amortizat. Soluia17 este o oscilaie periodic cu = 02 2 , amortizat n timp cu timpul de relaxare = 1/, descris
de:
x(t) = Aet cos(t + ),
(11.52)
constantele de amplitudine A i de faz iniial ind determinate din condiiile
iniiale.
seturi invariante n spaiul fazelor
vezi paragraful 3.9 din vol.1
17
vezi paragraful 3.6 din vol.1
15
16
264
Spatul fazelor
4
x,y
Domeniul timp
4
10
20
t
30
4
4
40
0
x
Figura 11.4: Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul liber
Domeniul timp
Spatul fazelor
1
y
x,y
1
0
0
1
2
3
10
20
t
30
40
3
4
0
x
Figura 11.5: Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul amortizat
265
Domeniul timp
Spatul fazelor
1
y
x,y
1
0
0
1
2
3
50
100
3
4
150
0
x
ep=0.1
Figura 11.6: Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul van der Pol, pentru
o valoare =0.1
(11.53)
x
+ (x2 1)x + x = 0.
(11.54)
Ecuaia (11.54) poate scris sub forma unui sistem de dou ecuaii difereniale
liniare:
(11.55)
x = y
2
y = (x 1)y x
(11.56)
n Fig.11.6, 11.7 i 11.8 sunt ilustrate rezultatul rezolvrilor numerice pentru diferite valori
ale parametrului de control (0.1; 1; 5). Aici, cu creterea neliniaritii, traiectoria sistemului
n spaiul fazelor (x, y) de tip ciclu limit, i schimb forma .
11.5
266
Spatul fazelor
3
x,y
Domeniul timp
3
20
40
3
4
60
0
x
ep=1
Figura 11.7: Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul van der Pol, pentru
o valoare =1
Spatul fazelor
8
x,y
Domeniul timp
8
20
40
8
4
60
0
x
ep=5
Figura 11.8: Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul van der Pol, pentru
o valoare =5
267
x1
A2
A1
A0
U
x2
x3
Figura 11.9: O traiectorie particular ce intersecteaz un plan Poincar n punctele A0 , A1 , A2
sistemului ca cea expus n cazul punctelor staionare, dar analiza este mult mai complicat.
Metoda propus de Henry Poincar i cunoscut sub denumirea de metoda seciunilor
Poincar, const ntr-o simplicare a reprezentrii soluiilor unui sistem dinamic printr-o investigare "stroboscopic" a spaiului fazelor. Prin acest procedeu se efectueaz o discretizare
a dependenei de timp a traiectoriilor i o transformare implicit a funciilor continue de timp
n secvene discrete de tipul:
~xn (t) = ~x(tn ), t = t0 + nT, n = 1, 2, ....
(11.57)
268
(11.58)
Dac raportul n1 /n2 este raional, atunci traiectoria se nchide i micarea este
periodic. Seciunea Poincar corespunztoare se reduce la o succesiune de puncte
niruite de-a lungul unei curbe nchise, a crei form poate simpl, fr puncte
de intersecie (cerc, elips etc.), sau mai complicat.
Dac raportul n1 /n2 este iraional atunci traiectoria nu se nchide niciodat. Atractorul sistemului este un tor pe a crui suprafa se aeaz traiectoriile. Seciunea
Poincar corespunztoare se reduce la o succesiune de puncte att de apropiate,
nct curba nchis este continu. n acest caz vom spune c cele dou frecvene
sunt "incomensurabile".
3. Atunci cnd dinamica sistemului este haotic, imaginea seciunii Poincar este foarte
complex i neregulat.
Importana metodei seciunii Poincar este evident n cazul unei micri periodice, dar mai
ales faciliteaz nelegerea proceselor dinamice cu caracter complex (haotic), deoarece:
1. permite trecerea de la spaiul n-dimensional pe care sunt denite soluiile unui sistem
dinamic, la o aplicaie P a planului asupra lui nsui, reducnd numrul de coordonate
la n 1:
(11.59)
P : ~xn ~xn1 ;
2. discretizarea timpului duce la substituirea ecuaiilor difereniale cu ecuaii cu diferene
nite, uor de integrat prin metode numerice. Discretizarea Poincar conduce la determinarea iterativ a punctelor din seciune dup regula:
~x1 = P (~x0 );
~x2 = P (~x1 ) = P 2 (~x0 )
~x3 = P (~x2 ) = P 2 (~x1 ) = P 3 (~x0 )
...
~xn = P (~xn1 ) = P 2 (~xn2 ) = ... = P n (~x0 )
3. discretizarea Poincar este unic i reversibil deoarece traiectoriile din spaiul fazelor
nu se pot intersecta ntre ele.
Singura dicultate care apare aici este legat de faptul c nu exist o metod universal pentru
gsirea analitic a aplicaiei P . De aceea, de cele mai multe ori ea se gsete folosind algoritmi
numerici. Floquet [ ] a dezvoltat o teorie de analiz a stabilitii soluiilor periodice. Pentru
perturbri de forma:
~ = ~x(t) ~xl .
(t)
(11.60)
11.6. Bifurcaii
269
(11.61)
iar comportamentul pe termen lung este descris de valorile proprii ale matricei C, denit n
vecintatea ciclului limit. Valorile proprii ale lui matricei lui Floquet determin stabilitatea
traiectoriei:
ciclul limit este stabil dac distana scade exponenial n timp. n acest caz valorile
proprii ale lui C sunt subunitare n modul; |i | < 1, cu alte cuvinte toate valorile proprii
sunt coninute n interiorul cercului de raz unitate din planul complex.
ciclul limit este instabil dac distana crete exponenial n timp. n acest caz cel puin
o valoare proprie a lui C are modulul mai mare dect 1, |i | < 1. Totui, n cazul
punctelor care nchid n timp traiectoria sub forma unei curbe de tip ciclu limit, analiza
este ceva mai complicat.
11.6
Bifurcaii
Dac parametrii de control i sunt xai ca valori, portretul n spaiul fazelor este bine
denit. Dac valorile parametrilor i se schimb, atunci se modic i portretul de faz. Unei
mici variaii n valorile i i poate corespunde, de asemenea, mici schimbri n portretul de
faz. Exist i cazuri n care schimbarea menionat apare brusc i starea sistemului devine
total diferit de cea iniial. Spunem atunci c n evoluia sistemului a aprut o bifurcaie.
Vom analiza, n continuare, modul n care dinamica sistemului este inuenat de parametrii de control i . Dup cum am discutat deja, acetia descriu caracteristici intrinseci ale
sistemului i, atunci cnd se schimb, pot modica n mod semnicativ evoluia acestuia. De
exemplu, atunci cnd se depete o valoare critic a unui parametru de control, > c sistemul i poate schimba starea staionar din punct stabil de echilibru n dou (sau mai multe)
puncte stabile de echilibru, cu alte cuvinte sistemul trece dintr-o stare staionar ntr-o stare
oscilatorie.
Fenomenul prin care, n urma modicrii parametrilor de control se produce trecerea brusc
spre noi stri posibile de echilibru, se numete fenomen de bifurcaie .
Vom analiza acum cazul cel mai simplu, unidimensional, bifurcaiilor locale, care apar n
vecintatea unei poziii de echilibru (~x0 ), lund n considerare variaia unui singur parametru
de control (). Dinamica sistemului (11.1), n acest caz, este descris de ecuaia:
d~x
= f~(~x0 , ) = 0.
dt
(11.62)
(11.63)
270
a. bifurcaia a-nod:
f = x2 ,
x0 =
(11.64)
(2)
, x0 = .
(11.65)
Aadar, dac 0, nu exist valori reale pentru punctele staionare, deci nu este
posibil nici o stare staionar a sistemului. Dac > 0, sistemul are brusc dou stri
staionare. Tipul exact de stabilitate n vecintatea acestor puncte xe se gsete prin
analiza liniar prezentat anterior, adic prin analiza valorilor jacobianului asociat:
M=
f
x
x0
(11.66)
= 2x0 .
(2)
(1)
Se obin noduri stabile pentru soluiile x0 i noduri instabile pentru soluiile x0 . n Fig.
11.10 este reprezentat o bifurcaie de tip a-nod. n partea stng este ilustrat dependena
f = f (). Sgeile marcheaz apropierea sau ndeprtarea traiectoriilor de punctele xe, n
funcie de valorile parametrului de control i marcheaz zonele de stabilitate. n partea dreapt
este ilustrat cmpul vectorilor vitez pe care sunt trasate efectiv cteva evoluii n timp,
pornind din condiii iniiale diferite. Se observ c evoluiile n timp pentru valorile < 0,
conduc la o ndeprtare rapid de strile staionare ( dx
dt = 0), indiferent de condiiile iniiale.
Pentru valorile > 0 strile staionare de pe ramura stabil atrag toate traiectoriile care vin
din vecintate (de deasupra sau de sub ea), indiferent de condiiile iniiale.
b. bifurcaia furc:
f = x x3 ,
x0 =
(2)
(3)
, x0 = , x0 = 0.
(11.67)
(11.68)
11.6. Bifurcaii
271
Pentru = 0 toate cele trei soluii colapseaz, iar sistemul are o singur stare staionar.
Dac 6= 0 sistemul sare la trei stri staionare. Nu sunt posibile stri staionare pentru
< 0. Din analiza valorilor jacobianului asociat rezult:
M=
f
x
x0
= 3x20 .
(11.69)
Ca urmare:
(1)
(2)
M (x0 ) = M (x0 ) = 2;
(3)
M (x0 )
= ,
(11.70)
(11.71)
adic pentru < 0 strile sunt instabile de tip a iar pentru > 0 strile sunt de tip noduri
stabile. Forma unei astfel de bifurcaii de tip furc numit supercritic 18 este indicat n
Fig.11.11. Cazul n care:
(11.72)
f = x x3 ,
conduce la o inversare a condiiilor de stabilitate, astfel c va exista o singur ramur srabil pentru < 0. Ilustrarea acestei bifurcaii, numit subcritic este dat alturi de cea n
Fig.11.12.
c. bifurcaia transcritic:
f = x x2 ,
(11.73)
Un exemplu al acestui tip de bifurcaie este ntlnit n sistemele magnetice, n vecintatea punctului Curie,
unde are loc tranziia de la o stare paramagnetic la una feromagnetic i invers, parametrul de control ind
temperatura.
18
272
(2)
(11.74)
x0 = , x0 = 0.
Aadar sunt posibile dou stri staionar pentru orice valoare a parametrului 6= 0 i
o singur stare staionar dac = 0. Din analiza valorilor jacobianului asociat:
M=
Rezult c:
f
x
x0
= 2x0 .
(11.75)
(2)
(11.76)
(1)
M (x0 ) = ; M (x0 ) = ;
Aadar sistemul are o stare stabil i o stare instabil care colapseaz pentru = 0.
n Fig. 11.13 este dat aceast reprezentare: zonele de instabilitate sunt marcate prin
puncte.
d. bifurcaia Hopf :
n acest caz sistemul are cel puin dou dimensiuni. S considerm spre exemplu:
x = y + x( (x2 + y 2 ));
2
(11.77)
(11.78)
y = x + y( (x + y )).
3x2 y 2
1 2xy
1 2xy
3y 2 x2
1
1
(11.79)
(0,0)
(11.80)
11.6. Bifurcaii
273
x1
-1
l
-2
-3
-4
-2
-1
274
= 2 + 1;
(11.81)
= ,
(11.82)
(11.83)
Aadar, pentru < 0 sistemul are o stare stabil de tip focar stabil (nod spiral), iar pentru
> 0 - o stare instabil de tip focar care colapseaz pentru = 0. De pe atractorul staionar
(0,0) sistemul converge (pentru > 0) spre o soluie periodic descris de un ciclu limit,
cu raza cresctoare n timp. Astfel de bifurcaii, ilustrate n Fig. 11.14 au fost studiate de
Hopf19 n 1942. La fel ca i n cazul bifurcaiei de tip furc, acest tip de bifurcaie, care face
trecerea de la un punct x stabil la un ciclu limit, are dou forme: bifurcaie Hopf supercritic
(reprezentat n Fig. 11.14) i o form subcritic.
O abordare alternativ a principalelor tipuri de bifurcaii prezentate se poate face considernd c un anumit tip poate gsit ca rezultat al unei perturbri imperfecte a unei bifurcaii
transcritice sau de tip furc. Ecuaia general a unei perturbaii imperfecte poate scris sub
forma:
(11.84)
x = ax3 + bx2 + cx + d
n care toi termenii polinomului coexist. n urma modicrii axei timpului ( = 1/at) i
dup efectuarea schimbrii de variabil z = x (b/3a), ecuaia precedent se reduce la forma
canonic:
z = z 3 + z + ,
(11.85)
n care i sunt combinaii de parametri originali. Analiza acestei ecuaii a fost fcut n
vol.I seciunea 3.9.
11.7
Exponeni Lyapunov
Pentru caracterizarea cantitativ a comportamentului haotic s-au propus mai multe mrimi. Printre acestea se numr i exponenii Lyapunov. Acetia sunt denii pentru a caracteriza modul de mprtiere a traiectoriilor n spaiul fazelor. Exponenii Lyapunov msoar
rata de divergen a dou traiectorii alturate n spaiul n-dimensional al fazelor. n notaia
~ denit
adoptat de noi, distana dintre dou traiectorii vecine ar putea chiar deplasarea (t)
anterior:
~ = ~x(t) ~x0 (t),
(t)
(11.86)
care satisface ecuaia de micare:
d~
~
= M (t).
dt
19
(11.87)
1 (t)
ln
.
t t
(t0 )
i = lim
(11.89)
Dup cum se constat, coecientul Lyapunov depinde de direcia i, i = 1, n dup care se calculeaz divergena. n mod evident, pentru un sistem cu n dimensiuni vor exista n coecieni
Lyapunov. Prezena a cel puin unui exponent Lyapunov pozitiv este un indiciu c traiectoriile
sunt puternic divergente, deci sistemul poate considerat haotic.
Spectrul exponenilor Lyapunov este cea mai folosit metod de diagnoz a sistemelor
haotice. Semnul acestor coecieni permite o clasicare a atractorilor. De exemplu, pentru un
sistem caracterizat de 3 ecuaii difereniale (n care poate aprea haos) exist trei exponenilor
Lyapunov a cror combinaie este caracteristic pentru un anumit atractor.
11.8
Conform deniiei dat de Mandelbrot [ ] n 1975, poate considerat fractal orice gur
geometric sau obiect natural care are simultan urmtoarele caracteristici:
a) prile sale au aceeai form sau structur ca i ntregul (putnd totui uor deformate)
la scri diferite;
b) forma sa este i rmne, oricare ar scara de analiz, e extrem de neregulat, e
extrem de ntrerupt sau fragmentat;
c) conine elemente distincte ale cror scri sunt foarte variate i acoper o gam foarte
larg de valori.
O proprietate fundamental a structurilor fractalice este auto-asemnarea. Aceast proprietate, numit i invarian de scar const n conservarea structurii unui obiect, indiferent
de scara la care este reprezentat. De obicei construciile geometrice ale fractalilor se bazeaz
pe reguli de iteraie care se aplic n mod repetitiv.
De exemplu, setul Cantor este construit prin eliminarea de ecare dat a treimii din mijlocul segmentelor aprute pornind de la un segmant de lungime dat. n Fig. 11.15 sunt
Se face, de multe ori, distincia ntre atractorul straniu, caracterizat de o comportare geometric repetiv
la diferite scri de observaie (comportare fractal) i cel haotic pur.
20
276
marcate capetele segmentelor obinute prin extragerea unei treimi din segmentul obinut n
iteraia precedent.
N=1
N=2
N=3
N=4
N=5
N=6
N=7
N=8
Curba lui Koch (ilustrat n Fig.11.16) se construiete ncepnd cu o linie dreapt la mijlocul creia, n loc s se taie o treime, se adaug dou treimi sub forma unei linii frnte de forma
277
unui dinte; procesul se repet n iteraii succesive pentru ecare segment similar cu cel iniial.
O caracteristic important a curbei Koch este faptul c, dei este continu n ecare punct,
ea nu este, totui, difereniabil. Un fractal este caracterizat de o dimensiune fracionar, care
nu are corespondent n geometria euclidian. De exemplu, un corp de form sferic poate
caracterizat prin lungimea circumferinei. Aceasta este ns o dimensiune grosier, deoarece
ignor neregularitile suprafeei obiectului, i nu poate astfel considerat o component de
identicare a acestuia. Dimensiunea fractal ine ns cont de aceste proprieti, cuanticnd
gradul de "rugozitate" al obiectului.
Odat cu descoperirea calculului diferenial i integral de ctre Newton i Leibnitz s-a
impus n mod resc o ipotez de baz n zica clasic ipoteza difereniabilitii. Fora
unei astfel de presupuneri s-a manifestat prin aceea c a permis formularea legilor zicii n
termenii unor ecuaii difereniale. n abordarea modern, se pune problema construirii unei
zici descrise de funcii continue dar non-difereniabile. Pentru caracterizarea structurilor de
tip fractal, a fost introdus de ctre Kolmogorov (1958) o nou mrime, df , cunoscut sub
numele de dimensiune de capacitate. Pentru a deni aceast mrime, s considerm un set
S de puncte, aat ntr-o regiune mrginit a spaiului Rn . Notm cu N () numrul minim
de "sfere" de raz (deci volum n ) necesar pentru a acoperi toate punctele setului S. Dac
pentru limita 0 gsim N () = df , atunci putem deni dimensiunea de capacitate, numit
i dimensiune fractal (Mandelbrot, 1982), ca raportul:
df = lim
log N ()
.
log
(11.90)
Punctul are dimensiunea 0, curba are dimensiunea 1 iar o suprafa are dimeniunea 2. Un
fractal are o dimensiune fracionar situat ntre 1 i 2.
11.9
11.9.1
Oscilatorul van der Pol n regim forat este descris de urmtoarea ecuaie diferenial
liniar de ordin doi:
(11.91)
x
(1 x2 )x + x = f cos t.
Aceasta este este echivalent cu un sistem de trei ecuaii difereniale ordinare, a treia ecuaie
transformndu-l n sistem autonom:
(11.92)
x = y;
2
y = (1 x )y x + f cos z;
z = .
(11.93)
(11.94)
n absena forrii, deja s-a discutat anterior c, pentru x > 1, termenul de amortizare este
pozitiv i, ca urmare, traiectoriile n spaiul fazelor tinde exponenial spre un nod stabil. Dac
x < 1, traiectoriile n spaiul fazelor conduc la un ciclu limit, care este deformat n funcie de
valoarea neliniaritii . Un oscilator van der Pol cu x < 1 oscileaz, indiferent de condiiile
278
ep=0.25
o=1.2
a=3
Domeniul timp
Spatul fazelor
2
2
0
2
2
4
3
4
20
40
60
t
80
100
6
4
0
x
Figura 11.17: Evoluia n timp i n spaiul fazelor a unui oscilator van der Pol. Parametrii de control
sunt specicai n partea de sus a gurii.
279
ep=0.25
o=1.2
a=0.4
Domeniul timp
Spatul fazelor
2
1
y
1
0
0
1
1
2
2
0
50
t
3
4
100
0
x
Figura 11.18: Evoluia n timp i n spaiul fazelor a unui oscilator van der Pol. Unul din parametrii
de control are o valoare inferioar celei din gura anterioar.
ep=3
o=1.788
a=5
Domeniul timp
Spatul fazelor
8
6
4
2
0
2
4
2
3
6
0
20
40
60
t
80
100
8
4
0
x
Figura 11.19: Evoluia n timp i n spaiul fazelor a unui oscilator van der Pol. Doi dintre parametrii
de control au primit alte valori dect cele din cele dou guri anterioare.
280
n Fig. 11.19 este ilustrat o secven din domeniul timp a soluiei x i spaiul fazelor
(x, y) asociat comportrii haotice pentru un domeniu de timp limitat. Diagramele Poincar
pentru situaiile reprezentate n ultimele dou cazuri ne conrm observaiile fcute.
Comportarea oscilatorului se poate analiza n mod global, construind diagrama de bifurcaie pentru parametrul de control - amplitudinea de forare. Diagramele de bifurcaie ofer
o imagine de ansamblu a dinamicii sistemului considerat, pentru un domeniu de variaie a
unor mrimi considerate drept parametri de control. Dac lucrm cu amplitudinea forrii ca
parametru de control ( = 1.25) ce variaz ntre 0 i 5, se obin diagramele trasate pentru
cele dou frecvene considerate de noi pentru dou cazuri de neliniariti: mic, = 0.25 i
mare = 3. n acest fel se pot determina valorile parametrilor de control care conduc la un
anumit tip de dinamic. n mod evident, dac se calculeaz coecienii Lyapunov, se gsesc
valori pozitive pentru domeniul haotic, i valori nule sau negative pentru strile periodice sau
de cvasiperiodicitate.
11.9.2
Dinamica uidelor i n special curgerea turbulent ofer poate cel mai intuitiv mod de
nelegere a comportrii haotice pentru sistemele deterministe. De fapt, analiza micrilor
maselor de aer din atmosfer, n scopul prediciilor meteorologice a constituit prima lucrare n
care s-a fcut referire la aa-numita problem a sensibilitii la condiiile iniiale. Aa cum am
menionat, aceast proprietate constituie unul din ingredientele de baz ale teoriei haosului
determinist.
n cazul curgerii laminare n regim staionar, distana dintre traiectoriile a dou particule
de uid vecine se menine constant n timpul micrii sau variaz ntr-un domeniu limitat.
Dac se modic puin condiiile iniiale de curgere, rezultatul nal este previzibil, ind doar
281
20
15
10
x(t)
10
15
20
10
15
t
20
25
30
Figura 11.21: Ilustrarea sensibilitii sistemului Lorenz pentru o modicare a condiiei iniiale cu
104 .
dousprezece ecuaii difereniale liniare, a vrut s reia unele calcule i a introdus, ca valoare
iniial o valoare aat n irul de date obinute. Spre marea lui surprindere, lista noilor date nu
coincidea cu cea din rularea anterioar. Urmrind noile rezultate, a observat c acestea reiau
irul deja aat doar pe un mic poriune, dup care, rezultatele noi difer mult de cele aate
anterior. Printr-o analiz atent, i-a dat seama c erorile aprute provin din trunchierea
numrului de zecimale considerate. n Fig.11.21 este ilustrat sensibilitatea sistemului la
condiiile iniiale. Rezolvarea numeric a fost fcut pentru o diferen a condiiilor iniiale
ale lui x de 104 n sistemul de ecuaii Loreny pe care le vom discuta mai departe. Mai trziu,
n 1963, Lorenz analizeaz sub acest aspect, o nou problem legat de uide i anume curgerea
convectiv. El studiaz micarea unui uid ntre dou plci plane, meninute la temperaturi
diferite. Cldura este transferat de la placa cald (cea de jos) la placa rece (cea de sus)
prin fenomenul de conducie termic iar micarea uidului este controlat de vscozitate.
Fenomenul legat de micarea ce apare datorit diferenei (gradientului) de temperatur este
numit convecie. El poate modelat de o singur ecuaie diferenial cu derivate pariale. Ca
metod de rezolvare a ecuaiei se propune descompunerea n micri simple (moduri proprii)
din care, n prim aproximaie, se consider ca decisive doar trei. Ecuaiile pe care Lorenz le
consider importante n analiza acestui fenomen sunt:
dx
dt
dy
dt
dz
dt
= (y x)
(11.95)
= rx y xz
(11.96)
= xy bz,
(11.97)
282
11.10
283
40
30
x!y!z
20
10
10
20
0
10
15
t
20
25
30
40
35
30
z
25
20
15
10
20
15
10
10
5
0
5
10
10
15
20
284
250
200
150
x!y!z
100
50
50
100
10
15
t
20
25
30
200
190
180
z
170
160
150
140
130
50
20
10
0
0
10
20
50
285
35
30
25
20
x!y!z
15
10
5
0
5
10
15
0
10
15
t
20
25
30
35
30
25
20
15
10
15
10
10
5
5
0
5
5
10
10
15
286
H
;
pi
H
=
.
qi
(11.98)
(11.99)
Aadar, funcia lui Hamilton joac acelai rol ca i funciile fi (xi ) din cazul sistemelor dinamice
disipative. Analogia merge i la nivelul variabilelor x1 = q1 , x2 = q2 , .... Legtura special
dintre qi i pi , dat de ecuaiile Hamilton confer spaiului fazelor proprieti matematice
speciale cunoscute sub numele de structur simplectic 23 .
Spaiul fazelor unui sistem hamiltonian este 2n-dimensional i, pentru c este greu de
vizualizat, se folosesc i n acest caz seciunile Poincare. Cnd H nu depinde explicit de
timp, sistemele hamiltoniene sunt conservative. Principala deosebire ntre sistemele dinamice
disipative i cele hamiltoniene const n faptul c, n cel de-al doilea caz, volumul n spaiul
fazelor se conserv . Ca urmare, sistemele hamiltoniene nu posed atractori n spaiul fazelor.
Se pune atunci ntrebarea apare haos n astfel de sisteme i dac apare, n ce mod se manifest
i poate caracterizat? Printre exemple de sisteme hamiltoniene, dei n mod practic sunt
destul de rare, se a sistemele mecanice n absena oricror fore de frecare. Cel mai analizat
sistem aproape conservativ este sistemul solar. Totui i n acest sistem exist surse de disipare
a energiei legate de fora mareelor, vnturi solare, uxuri de particule emise de exploziile unor
asteroizi, etc.
11.10.1
Sisteme integrabile
23
287
este integrabil (spunem c e nonintegrabil), dac acest numr este mai mic. Condiia de integrabilitate, dup cum am discutat anterior, este echivalent cu o restricionare a traiectoriilor
din spaiul fazelor pe o suprafa n - dimensional (n = 2 va corespunde suprafeei unui tor).
Uneori (n special pentru micrile periodice) este mai avantajos s se lucreze cu variabile care
se conserv, i anume variabilele aciune i perechea canonic conjugat - unghi, . Variabila
aciune este denit ca:
I
1
pdq.
(11.100)
J=
2
Dac considerm transformrile canonice de la variabilele coordonate generalizate - impulsuri
generalizate la variabile aciune - unghi: (q, p) (J, ), atunci, ecuaiile Hamilton conduc la
relaiile:
H
;
Ji
H
=
.
i
i =
(11.101)
Ji
(11.102)
Deoarece variabila unghi nu are dimensiune, rezult c variabila aciune trebuie s aib dimensiunea energietimp sau dup cum a fost denit anterior, impulsdistan24 . Se nelege
acum de ce aceast variabil se conserv n micarea periodic. n general vorbind, cazul n
care H nu depinde de variabila unghi i adic H = H(Ji ) conduce la consecina c Ji este o
integral a micrii. n acest caz, sistemul este integrabil:
H
Ji =
= 0 Ji = const.
i
H
i =
= i (J), i = 1, n.
Ji
(11.103)
(11.104)
Mrimile i se numesc frecvene unghiulare ale micrii; ele depind doar de Ji , deci sunt
constante n timp. Prin integrarea ecuaiei (11.104) rezult:
i = i t + i (0).
(11.105)
n concluzie, dac gsim transformri canonice de tipul (qi , pi ) (J, ) care s conduc la
relaiile (11.103), (11.104) atunci sistemul este n mod sigur integrabil. Analiza matematic
a sistemelor integrabile conduce la concluzia c, printre sistemele hamiltoniene se recunosc ca
integrabile urmtoarele:
sisteme cu un singur grad de libertate cu H(q1 , p1 ) innit difereniabil n variabilele
(q1 , p1 );
sisteme cu H(qi , pi ) ca funcii liniare de qi , pi ;
sisteme cu H(qi , pi ) funcii neliniare de qi , pi dar care pot decuplate n sisteme unidimensionale.
24
Orice mrime zic care are aceast dimensiune poate considerat variabil aciune.
288
4
3
E1
E2
E3
0
1
2
3
4
4
Figura 11.28:
S considerm spre exemplu cazul unui sistem conservativ cu un singur grad de libertate i
anume un oscilator liniar armonic. Atunci:
H(p, q) = E =
p2
m 2 q 2
+
,
2m
2
(11.106)
n reprezentarea din spaiul fazelor, din Fig. 11.28, se observ traiectorii sub forma unor curbe
nchise. Fiecare elips este determinat de o valoare constant a energiei. Acest lucru este
vericat i prin faptul c, oscilatorul liniar armonic este un sistem conservativ cu un singur
grad de libertate: n = 1. Atunci, regiunea n care se situeaz traiectoriile trebuie s aib
dimensiunea 211 = 1, ceea ce corespunde unei curbe. Curbele sunt nchise deoarece micarea
este periodic, iar suprafaa nchis de ele crete odat cu creterea energiei (E1 > E2 > E3 ).
n general, periodicitatea micrii este caracterizat de congurarea traiectoriilor din spaiul
fazelor. Se pot ntlni urmtoarele situaii:
1. orbite nchise, denite de variaii periodice cu aceeai frecven unghiular ale lui p i q;
micarea este numit de vibraie sau rotaie25 ;
2. orbite denite de relaii de periodicitate ntre p i q; micarea este numit de revoluie.
25
289
4
3
separatoare
2
1
0
1
2
3
4
10
10
Figura 11.29
Unele sisteme prezint ambele tipuri de micri. S considerm, spre exemplu, un pendul
matematic de mas m suspendat de un punct x prin intermediul unei bare rigide subiri i
foarte uoare, de lungime l. n variabile, J moment unghiular, unghi, energia total se
scrie ca:
H = E = Ec,rot + Ep
J2
=
+ mgl(1 cos ) = const.
2ml2
(11.107)
(11.108)
(11.109)
Se observ c J = 0 E = mgl(1
cos ), iar valoarea maxim a momentului unghiular se
(11.110)
(11.111)
pentru diferite valori ale condiiilor iniiale (energiei totale). Avem urmtoarele situaii:
Pentru J = 0 i = 0, E = 0, caz n care pendulul se a n punctul vertical cel mai
de jos, sub punctul de suspensie, unde este ntr-o stare de echilibru stabil. Orice mic
deviere fa de aceast poziie conduce la revenirea spre poziia de echilibru prin mici
oscilaii. Traiectoriile n vecintatea acestor puncte sunt curbe nchise de form eliptic
care descriu micarea periodic a sistemului.
290
H
= 1 ;
J1
H
= 2 ,
J1
(11.112)
(11.113)
11.10.2
Sisteme nonintegrabile
(11.114)
291
100
75
50
25
-5
-2.5
2.5
00
-2.5
2.5
-5
5
y
-25
-50
z
Astfel, dac:
< 1 sistemul aproape integrabil pstreaz torul micrii cvasiperiodice (numit tor
KAM);
> 1, torii se distrug.
n viziunea echivalenei unui sistem integrabil cu un lan de oscilatori armonici, prezena unei
pri nonintegrabile a hamiltonianului determin un cuplaj al oscilaiilor independente. Atunci
cnd raportul acestor frecvene este iraional, pot aprea o serie de rezonane ce produc creteri
rapide ale amplitudinilor de oscilaie i o ndeprtare a traiectoriilor de pe suprafaa torilor
caracteristici. Spre deosebire de sistemele disipative, pentru care comportarea pe termen lung
face ca sistemul s "uite" condiiile iniiale i s convearg spre un atractor (sau grupuri de
atractori), sistemele hamiltoniene depind n mod esenial de condiiile iniiale.
11.10.3
Acest tip de hamiltonian a fost introdus pentru prima dat de Henon i Heiles [ ] n analiza
micrii unei stele n galaxie. n coordonate generalizate, el are forma:
H=
1 2 1 2 1 2 1 2
1
p1 + q1 + p2 + q2 + q12 q2 q23 ,
2
2
2
2
3
(11.115)
ce corespunde unui cuplaj de doi oscilatori armonici cuplai prin intermediul unui termen cubic,
care constituie de fapt partea nonintegrabil a hamiltonianului. Dac notm q1 = x, q2 =
y, p1 = px , p2 = py , atunci funcia Hamilton poate gsit cu ajutorul energiei poteniale
corespunztoare micrii bi-dimensionale a unei singure particule:
1
1
1
Ep (x, y) = x2 + y 2 + x2 y y 3 .
2
2
3
(11.116)
292
0.8
8
0.1
72
24
9
35
62
0.0
0.2
8
70
0.1
0.4
415
0.37
9
117
0.3
44
49
0.2
0.6
0.2
0.4
0.6
0.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 11.31: Reprezentarea conturului suprafeei energiei poteniale Ep (x, y) pentru diferite valori
ale energiei.
q1 = p1
(11.117)
q2 = p2
(11.118)
p1 = q1 2q1 q2
p2 = q2
q12
+ q22 .
(11.119)
(11.120)
293
0.15
E=0.013
0.1
P2
0.05
0.05
0.1
0.15
0.15
0.1
0.05
0.05
0.1
0.15
0.2
Figura 11.32:
0.4
E=1/10
0.3
0.2
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.4
0.3
0.2
0.1
0.1
Q
0.2
0.3
Figura 11.33:
0.4
0.5
0.6
294
0.25
E=0.0333
0.2
0.15
0.1
P2
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.2
0.1
0.1
0.2
0.3
Figura 11.34:
0.5
E=0.16668
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
Figura 11.35:
0.8
11.11. Probleme
11.11
295
Probleme
= 0
= y2 + x
= a(x xy)
= c(y x)
= xy yt
= xy x, b = const.
Anexa
Vectori
Descrierea cantitativ a unor fenomene din natur presupune exprimarea legturilor dintre
diverse mrimi prin relaii matematice adecvate. Fizica, prima dintre tiinele naturii, opereaz
cu o serie de noiuni, exprimate cantitativ prin mrimi zice scalare, vectoriale sau tensoriale.
Mrimile zice scalare sunt complet determinate doar prin valoarea lor numeric. n
aceast categorie intr timpul, temperatura, energia, lucrul mecanic, potenialul electric sau
gravitational, etc. Operaiile matematice cu scalari sunt operaii aritmetice obinuite.
Exist mrimi zice a cror descriere complet necesit specicarea suplimentar a direciei
i a sensului acestora. n acest caz, avem de a face cu aa-numitele mrimi vectoriale, sau,
pe scurt, vectori . ntr-un spaiu tridimensional, un vector este determinat n mod univoc prin
proieciile sale pe cele trei axe ale sistemului de coordonate. Aa cum vom vedea mai trziu,
ntr-un spaiu N - dimensional, un vector se poate reprezenta sub forma unei matrice linie, sau a
unei matrice coloan cu N elemente. n zic, un numr considerabil de mrimi sunt vectoriale.
n mecanic, dintre exemplele cel mai frecvent ntlnite de mrimi vectoriale, putem aminti
viteza, acceleraia, fora, impulsul, viteza unghiular, momentul cinetic, momentul forei etc1 .
Pe lng scalari i vectori, exist i o a treia categorie - mai puin numeroas - de mrimi
zice, care constituie o generalizare a vectorilor. Acestea se numesc mrimi tensoriale, sau
tensori . Ele se reprezint prin matrici cu mai multe linii i coloane2 . Amintim aici, ca exemple
de mrimi tensoriale ntlnite n mecanic, viteza unghiular i momentul de inerie.
A.1
297
298
Capitolul A. Vectori
Figura A.1: Elementele specice ale unui vector: O - originea; AA - dreapta suport orientat; ea
determin direcia i sensul vectorului.
3. printr-o matrice.
Fiecare din acestea prezint avantaje i dezavantaje, de aceea modul de reprezentare a unui
vector se alege n funcie de contextul problemei de rezolvat.
A.1.1
Reprezentarea geometric
n acest caz, un vector este reprezentat ca un segment orientat, care pornete dintr-un
punct numit origine sau punct de aplicaie sau pol (notat cu O n Fig.A.1). Segmentul este
aezat pe dreapta suport AA i are sensul indicat de vrful sgeii. Un vector denit n acest
mod se numete vector polar. El este precizat prin:
1. modul (mrime);
2. origine (punct de aplicaie);
3. orientare (direcie i sens).
Lungimea segmentului
orientat este proporional cu mrimea vectorului. Modulul unui vec ~
~
tor, A, se noteaz A
sau A.
S considerm un vector de mrime egal cu unitatea, notat eA , orientat pe direcia i n
~ Acesta se numete versor 3 . Putem, prin urmare, scrie c:
sensul vectorului A.
~ = A
A
eA .
A.1.2
(A.1)
Reprezentarea analitic
ntr-o reprezentare analitic, un versor este determinat prin proieciile sale pe axele unui
sistem de referin. Un exemplu n acest sens este prezentat n Fig.A.2, n care s-au folosit
coordonatele carteziene.
~ de-a lungul axelor Ox, Oy i Oz. Atunci:
S notm cu Ax , Ay i Az - proieciile lui A
~ = Ax x
A
+ Ay y + Az z,
unde x
, y, z sunt versorii direciilor x, y, z.
3
(A.2)
299
(A.3)
De exemplu, dac: ~v = 5
x 3
y + z (m/s), atunci
vx = 5 m/s, vy = 3 m/s, i vz = 1 m/s.
Mrimea vitezei va v = 25 + 9 + 1 m/s = 35 m/s = 5.92 m/s.
A.1.3
Reprezentarea matriceal
Orice vector poate exprimat ca o matrice cu o singur linie sau cu o singur coloan,
ecare element al acesteia reprezentnd componenta (proiecia vectorului) pe o anumit direcie. De exemplu, vectorul reprezentat analitic prin relaia (A.2) se va reprezenta matriceal,
e sub forma:
~ = (Ax Ay Az ) ,
A
(A.4)
sau:
~=
A
Ax
Ay
Az
A.2
A.2.1
(A.5)
~ i B
~ doi vectori oarecare. Suma A
~ +B
~ este, de asemenea, un vector:
Fie A
~ +B
~ = C.
~
A
(A.6)
Vectorul rezultant se poate reprezenta prin oricare din modalitaile menionate anterior. n
Fig.A.3 sunt prezentate dou metode geometrice de aare a vectorului rezultant. Prin regula
300
Capitolul A. Vectori
Figura A.3: Determinarea pe cale geometric a rezultantei a doi vectori: (a) prin metoda poligonului;
(b) prin metoda paralelogramului
poligonului (Fig.A.3 (a)) vectorul rezultant a doi (sau mai muli) vectori se a construind
vectorul care nchide conturul poligonal format din vectorii aezai n succesiunea vrf-origine.
Originea vectorului rezultant se a n originea primului vector, iar vrful - n vrful ultimului
vector al sumei.
n Fig.A.3 (b) este ilustrat adunarea a doi vectori prin regula paralelogramului. Conform
regulei paralelogramului , vectorul rezultant este diagonala mare a paralelogramului construit
~ i B.
~ Din gur se observ c adunarea este comutativ.
de cei doi vectori concureni A
Aceast construcie geometric permite calculul mrimii vectorului sum cu ajutorul teoremei
lui Pitagora generalizate:
(A.7)
C = A2 + B 2 + 2AB cos ,
~ i B.
~
unde este unghiul dintre vectorii A
Dac suma a doi vectori este egal cu zero, atunci vectorii sunt egali ca mrime i au
sensuri opuse.
~+B
~ = ~0 B
~ = A.
~
A
(A.8)
Aceast relaie denete vectorul opus i ea permite denirea operaiei de scdere a doi vectori
~ cu vectorul opus, B:
~
ca ind adunarea unui vector, A,
~B
~ =A
~ + (B).
~
A
(A.9)
~ =A
~ B:
~ (a) folosind adunarea lui A
~ cu vectorul
Figura A.4: Determinarea vectorului diferen, D
~
opus, B; (b) unind vrfurile vectorilor desczut i scztor. Vectorul diferen are vrful n vectoruldesczut i originea n vectorul-scztor.
301
S exemplicm, n continuare, adunarea vectorilor, plecnd de la reprezentarea lor analitic. n coordonate carteziene:
~ = Ax x
+ Ay y + Az z;
A
~
B = Bx x
+ By y + Bz z.
(A.10)
(A.11)
(A.12)
(A.13)
~ i , i = 1, 2, 3..., n.
Evident, procedura analitic poate utilizat pentru adunarea a n vectori A
Dac se cunosc proieciile acestor vectori pe axele sistemului de coordonate carteziene, Aix , Aiy , Aiz ,
atunci, vectorul sum este:
~ =
R
n
X
~ i,
A
(A.14)
(A.15)
i=1
de modul:
R=
unde:
Ax =
n
X
Aix , Ay =
i=1
A.2.2
n
X
Aiy , Az =
i=1
n
X
Aiz .
(A.16)
i=1
nmulirea vectorilor
Se pot deni mai multe moduri de nmulire a vectorilor, n funcie de contextul problemei.
Rezultatul nmulirii poate o mrime vectorial sau una scalar.
nmulirea unui vector cu un scalar
~ , de mrime A.
~ cu un scalar, , rezult un alt vector, A
Din nmulirea unui vector, A,
~ = A
~=
A
A.
(A.17)
302
Capitolul A. Vectori
Figura A.5: Interpretarea geometric a produsului scalar cu ajutorul proieciei unui vector pe dreapta
suport a celuilalt.
Produsul scalar
Produsul scalar a doi vectori se noteaz cu . Rezultatul operaiei de nmulire scalar
a doi vectori este un scalar:
~B
~ = AB cos ,
A
(A.18)
~ i B
~ (Fig.A.5). Dac vectorii A
~ i B
~ sunt perpenunde reprezint unghiul dintre vectorii A
0
diculari, produsul lor scalar este nul, deoarece cos 90 = 1.
Din deniia dat de relaia (A.18) se observ c produsului scalar este comutativ :
~B
~ =B
~ A.
~
A
(A.19)
(A.20)
~B
~ = B P r ~ A.
~
A
B
(A.21)
~ = B cos ,
P rA~ B
(A.22)
~B
~ = A P r ~ B.
~
A
A
(A.23)
astfel nct:
La fel:
astfel nct:
Componenta unui vector pe o ax este proiecia acestuia pe direcia acelei axe. n funcie de
versorii ecrei axe, se poate scrie:
~ x
~x
Ax = A cos(A,
) = A
;
~ y) = A
~ y;
Ay = A cos(A,
~ z) = A
~ z.
Az = A cos(A,
(A.24)
(A.25)
(A.26)
303
Ax
= 1 ;
A
Ay
= 1 ;
A
Az
= 1 .
A
(A.27)
(A.28)
(A.29)
~ = A (1 x
A
+ 1 y + 1 z) = A
eA ,
(A.30)
eA = 1 x
+ 1 y + 1 z
(A.31)
~ ntr-adevr:
este versorul direciei lui A.
eA eA = 1,
(A.32)
21 + 12 + 12 = 1.
(A.33)
deoarece:
La un rezultat identic se ajunge folosind reprezentarea analitic. Deoarece versorii x
(1, 0, 0),
y(0, 1, 0) i z(0, 0, 1) sunt reciproc perpendiculari, adic:
x
y = y z = z x
= 0;
x
x
= y y = z z = 1,
(A.34)
(A.35)
~ x , Ay , Az ) i B(B
~ x , By , Bz ) se exprim ca:
produsul scalar al vectorilor A(A
~B
~ = Ax Bx + Ay By + Az Bz .
A
(A.36)
Exemple de mrimi denite printr-un produs scalar sunt: lucrul mecanic, uxul cmpului
(gravitaional, electric, magnetic) printr-o suprafa etc.
Produsul vectorial
~ i B,
~ notat cu are ca rezultat un vector axial, C:
~
Produsul vectorial a doi vectori A
~ B
~ = C.
~
A
(A.37)
~ i
Prin convenie, produsul vectorial este un vector perpendicular pe planul format de A
~ (Fig.A.6). Sensul lui C
~ este stabilit de regula burghiului drept :
B
Se aeaz burghiul perpendicular pe planul format de vectorii - produs i se rotete n sensul
suprapunerii primului vector peste cel de-al doilea, pe drumul cel mai scurt. Sensul de naintare
al burghiului este sensul vectorului rezultant.
Aceast regul de nmulire ne "atenioneaz" c produsul vectorial este anticomutativ:
~ B
~ = B
~ A.
~
A
(A.38)
304
Capitolul A. Vectori
C = AB sin .
(A.40)
= Ax Bx (
xx
) + Ax By (
x y) + Ax Bz (
x z)
+Ay Bx (
yx
) + Ay By (
y y) + Ay Bz (
y z)
+Az Bx (
zx
) + Az By (
z y) + Az Bz (
z z).
(A.41)
(A.42)
z x
= y;
(A.44)
(A.43)
y z = x
;
se obine:
~ B
~ = x
A
(Ay Bz Az By ) + y(Az Bx Ax Bz ) + z(Ax By Ay Bx )
Ay Az
= x
By Bz
=
Ax Az
+ y
Bx Bz
y
z
Ax Ay Az
Bx By Bz
Ax Ay
+ z
Bx By
(A.45)
305
Produsul mixt
Produsul mixt include ambele tipuri de nmuliri dintre vectori. Rezultatul produsului
~ i produsul vectorial al altor doi vectori, A
~ i B,
~ este un pseudoscalar dintre vectorul C
4
scalar, D :
~ =D
~ B
~ C
(A.46)
A
Dac vectorii sunt cunoscui pe componente, atunci produsul mixt se poate calcula sub
forma unui determinant:
Ay Az
Ax
D = Bx By Bz .
(A.47)
Cx
Cy Cz
~ B,
~ precum i a produsului
innd cont de semnicaia geometric a produsului vectorial A
~ B,
~ din Fig.A.7 rezult c mrimea lui D este egal cu volumul paralelipipedului
scalar A
construit cu cei trei vectori (necoplanari):
V
(A.48)
(A.50)
~B
~ C.
~
A
(A.49)
Din relaia (A.47) se observ c produsul mixt nu-i schimb valoarea dac cei trei vectori
sunt comutai ciclic:
~B
~ C
~ = B
~ C
~ A
~= C
~ A
~ B
~
A
(A.51)
4
~ B)
~ este un pseudo-vector. Deoarece un pseudoProdusul vectorial dintre doi vectori (n cazul nostru, A
vector i schimb sensul la inversarea sensului uneia din axele sistemului de coordonate, mrimea D i va
schimba, la rndul ei, semnul dup o astfel de inversare. De aceea, se spune c D, exprimat printr-un produs
de tipul celui din relaia (A.46) este un pseudoscalar.
306
Capitolul A. Vectori
~B
~ C
~ =B
~ A
~ A
~C
~ C
~ B
~ .
A
A.3
A.3.1
(A.52)
~
S considerm un vector, A(s),
exprimat ca o funcie de o mrime scalar, s. n coordonate
~
carteziene, A(s) se va scrie sub forma:
~ = Ax (s)
x + Ay (s)
y + Az (s)
z.
A
(A.53)
(A.55)
~
~
dA
dB
;
ds
ds
~
df ~
dA
A+f
;
ds
ds
~
~
dA
~ +A
~ dB ;
B
ds
ds
~
~
dA
~ +A
~ dB .
B
ds
ds
(A.56)
(A.57)
(A.58)
(A.59)
Toate aceste reguli vor folosite n cadrul cinematicii i dinamicii punctului material i ale
sistemelor de puncte materiale.
5
Aceast regul este uor de reinut sub numele bac minus cab.
307
A.3.2
Integrarea vectorilor
(A.61)
Ambele funcii sunt denite n orice punct descris de vectorul de poziie ~r i, n cele dou
relaii scrise anterior, sunt exprimate n sistemul de referin cartezian (x, y, z).
S considerm o curb, , n spaiul n care este denit n orice punct funcia vectorial
~a. Integrala funciei vectoriale ~a de-a lungul curbei se numete circulaia vectorului ~a de-a
lungul curbei i se denete ca:
Z
~a d~r =
(ax dx + ay dy + az dz),
(A.62)
(A.63)
Putem exprima, de asemenea, relaia (A.62) n funcie de distana curbilinie ds, msurat
de-a lungul curbei (Fig.A.8). Dac notm cu unghiul dintre direcia lui ~a i tangenta la
curba n orice punct, atunci:
Z
A.3.3
~a d~r =
a cos ds.
(A.64)
308
Capitolul A. Vectori
~ =x
+ y
+ z .
(A.65)
x
y
z
Operatorul
+ y
+ z
x
+ y
+ z
x
y
z
x
y
z
2
2
2
=
+
+
x2 y 2 z 2
~
~ = 2 =
(A.66)
(A.67)
~
~ = grad
x
+
y +
z.
=
x
y
z
(A.68)
Interpretarea zic
S considerm c valorile funciei scalare nu depind dect de coordonatele punctului n
care aceasta se evalueaz.
Se denete noiunea de suprafa de nivel constant (sau suprafa echi-potenial (dac
funcia reprezint un potenial), locul geometric al punctelor pentru care funcia are
aceeai valoare (Fig.A.9):
= (x, y, z) = const.
(A.69)
Expresia operatorului depinde de sistemul de coordonate ales.
Operatorul gradient este un vector, de aceea, pentru sublinierea acestui lucru, am reprezentat sgeata de
vector deasupra sa. n mod curent, pentru simplicarea scrierii se omite acest semn, fr a uita ns c mrimea
zic exprimat n funcie de un gradient este o mrime vectorial.
9
10
309
= lim
.
s0 s
ds
(A.71)
lim
s0
x,y,z0
x y z
x s
y s
z s
(A.72)
310
Capitolul A. Vectori
innd seama de relaiile cosinusurilor directoare, relaia anterioar se poate scrie sub
forma:
d
=
cos +
cos +
cos ,
(A.73)
ds
x
y
z
unde:
x
,
s0 s
y
cos = lim
,
s0 s
z
cos = lim
.
s0 s
cos =
(A.74)
lim
(A.75)
(A.76)
(A.77)
x
+
y +
z.
dx
y
z
(A.78)
sau:
(A.79)
grad = cos x
+ cos y + cos z,
|grad | =
2
2
2
(A.80)
d
= 0.
ds
(A.81)
311
Pentru orice direcie din acest plan, caracterizat de versorii: es1 , es2 , etc. vom avea:
d
ds1
d
ds2
= grad es1 = 0;
(A.82)
= grad es2 = 0.
(A.83)
Relaiile anterioare sunt satisfcute n condiiile n care grad este orientat perpendicular
pe oricare dou direcii din planul (). Direcia gradientului este, aadar, perpendicular n
orice punct pe suprafaa = const, avnd orientarea normalei n punctul respectiv. Prin
convenie, s-a ales sensul vectorului ca ind acela n care crete.
n concluzie, vectorul gradient este ndreptat n direcia celei mai rapide creteri n spaiu
a lui . Principalele proprietile ale gradientului sunt:
1. este o funcie vectorial denit ntr-un punct (funcie de punct );
2. indic direcia i sensul celei mai rapide creteri n spaiu a funciei scalare;
3. are semnicaia derivatei dup acea direcie pentru care funcia scalar crete cel mai
rapid;
4. este orientat perpendicular pe suprafeele echipoteniale = const., oricare ar mrimea
zic , creia i se aplic.
Semnicaia zic a acestui operator a fost discutat amnunit n legtur cu noiunea
de potenial scalar gravitaional.
Operatorul divergen
Deniie
Operatorul divergen se obine prin nmulirea scalar a operatorului cu o funcie
vectorial. S considerm o funcie vectorial de punct, ~a, care n coordonate carteziene are
expresia:
~a = ~a(x, y, z).
(A.84)
Expresia divergenei este:
~ ~a = (
div ~a =
x
+ y
+ z ) (
x
+ y
+ z )
x
y
z
x
y
z
ax ay
az
=
+
+
x
y
z
(A.85)
(A.86)
Interpretarea zic
Pentru a ilustra semnicaia zic a operatorului divergen ne vom folosi de un exemplu
din mecanica uidelor. Se denete intensitatea curentului masic, I, drept cantitatea de uid
care trece printr-o suprafa dS n unitatea de timp dt:
I=
dm
.
dt
(A.87)
312
Capitolul A. Vectori
dS
a
vdt
dSn
(a)
(b)
Figura A.12: Ilustrarea interpretrii zice a divergenei.
313
Masa dm poate scris n funcie de valoarea vitezei unei "particule" de uid n regiunea
suprafeei innitezimale dS. S ne folosim de Fig.A.12(a), n care s-a notat cu unghiul dintre
~v i normala la suprafa. Suprafaa "vzut" efectiv de uidul n curgere este dSn = dScos.
Cantitatea de uid ce trece ntr-un timp dt prin suprafaa dS (sau dSn ) este cuprins ntr-un
cilindru de arie a bazei dSn i de nlime v dt. Ca urmare:
dm = dSn vdt = dS vdt cos
(A.88)
dm
= dSvcos.
dt
(A.89)
dm
= v.
dSn dt
(A.90)
Constatm c, ntruct viteza este o mrime vectorial, iar - un scalar, j este o mrime
vectorial:
~j = ~v .
(A.91)
Avnd n vedere c ~v se poate scrie, n coordonate carteziene, sub forma:
~v = vx x
+ vy y + vz z,
(A.92)
~j = jx x
+ jy y + jz z,
(A.93)
jx = vx , jy = vy , jz = vz .
(A.94)
rezult c:
unde:
S analizm n continuare, curgerea unui uid n raport cu un referenial cartezian Oxyz.
Mrimea vectorial generic ~a din relaia (A.85) va acum ~j. Ne vom folosi de Fig.A.12(b)
i vom ncepe discuia noastr cu direcia Oy din motive de vizibilitate mai bun.
Densitatea de curent pe faa de intrare n paralelipipedul de volum dV este jy (y), iar pe
cea de ieire jy (y + dy). Cantitatea de uid ce intr, ntr-un timp dt n volumul elementar dV
este:
dm(y) = dxdz vy (y)dt,
(A.95)
iar cea care iese:
dm(y + dy) = dxdz vy (y + dy)dt.
(A.96)
Dac dm(y) este diferit de dm(y + dy), atunci putem vorbi de o mas net de uid care
"izvorte" sau "dispare" din volumul elementar dV , exprimat ca:
dmy = dm(y + dy) dm(y) = dxdz dt[vy (y + dy) vy (y)].
(A.97)
Observaii: Am considerat mai sus c uidul este incompresibil, deci (y) = (y+dy) = .
Dac dm(y + dy) > dm(y) se spune c dV se comport (dup direcia y) ca un izvor. n caz
contrar, dV se comport ca un pu sau dren.
314
Capitolul A. Vectori
vy
y
1
dy +
2!
2 vy
y 2
(dy)2 + ...
(A.98)
Dac viteza de variaie a lui vy cu y nu este foarte mare, atunci, ntr-o prim aproximaie,
putem considera c:
vy
vy (y + dy) = vy (y) +
dy,
(A.99)
y
astfel nct:
dmy = dxdz dt
vy
dy.
y
(A.100)
Relaii similare vor putea scrise cu uurin i pentru direciile Ox i Oz, astfel nct:
dm = dmx + dmy + dmz
vx vy
vz
+
+
= dxdydz dt
x
y
z
(vx ) (vy ) (vz )
=
+
+
dV dt
x
y
z
jx jy
jz
=
+
+
dV dt
x
y
z
(A.101)
(A.102)
(A.103)
(A.104)
Aadar:
jz
dm
jx jy
+
+
=
.
x
y
z
dV dt
(A.105)
ntruct termenul I din relaia (A.105) se poate scrie ca un produs scalar ntre operatorul
i vectorul ~j(jx , jy , jz ), rezult c:
( x
x
, y
y, z
z)
dm
div~j =
.
dV dt
(A.106)
Cu alte cuvinte, div ~j reprezint masa de uid izvort, n unitatea de timp, dintr-un
volum elementar unitate, dV . Se spune c div ~j reprezint productivitatea volumic specic
de uid a unitii de volum elementar, dV , a unui izvor de uid. Evident, cu ct izvorul va
mai puternic, cu att div~j care l caracterizeaz va mai mare. De altfel, termenul de
divergen provine de la cuvntul latin divergere, care nseamn a izvor. Avnd n vedere c
dm = ~j dS, n care dS este suprafaa care nconjoar volumul elementar dV , prin integrare
pe ntreg volumul unei surse macroscopice de uid vom putea scrie:
I
~j
dS =
div~j dV
(A.107)
315
Operatorul rotor
Deniie
Operatorul rotor rezult din nmulirea vectorial a lui cu o mrime vectorial, ~a. Rezultatul este o mrime vectorial, care, n coordonate carteziene este dat de expresia:
x
~a = rot ~a =
(A.108)
ax ay az
az
ay
az
az
ay
ax
x
+
y +
z.
=
y
z
z
x
x
y
Interpretarea zic
Fie un vector ~a, caracterizat prin componentele ax , ay i az n coordonate carteziene. S
considerm o direcie oarecare, descris de versorul n
. n planul perpendicular pe versorul n
,
alegem un contur innitezimal nchis de lungime l, care mrginete o suprafa mic S. De
obicei, sensul de parcurgere al conturului se stabilete astfel nct sensul pozitiv al versorului
n
s coincid cu cel determinat prin regula burghiului drept.
Operatorul diferenial rot este un vector a crui proiecie pe direcia lui n
este denit prin
relaia:
H
~a dl
.
(A.109)
rotn~a = lim
S0 S
S considerm, n cele ce urmeaz, c vectorul generic ~a este viteza ~v a unui punct (element
de mas) dintr-un corp rigid care se rotete cu viteza unghiular n jurul unei axe de rotaie
coliniar cu versorul n
. Traiectoria punctului considerat este un cerc de raz r, cu centrul pe
axa de rotaie, iar viteza sa, v = r este orientat tangent la traiectorie. Lungimea conturului
H
ce nchide elementul de suprafa S = r 2 este dl = 2r.
Conform deniiei (A.109) se obine:
H
v dl
2r
rotn~v = lim
= lim
= 2.
r0 r 2
r0 r 2
(A.110)
Astfel, rotorul vitezei liniare a punctelor unui solid rigid aat n micare de rotaie are semnicaia dublului vitezei unghiulare.
Din punct de vedere al calculului matematic este mult mai convenabil denirea operatorului rotor n termeni de coordonate. S gsim proieciile vectorului rot ~a ntr-un sistem de
coordonate cartezian, de exemplu de-a lungul axei Oz.
Conturul pe care se integreaz este un dreptunghi cu laturile x, y indicat n Fig.A.13.
Se obine:
I
~a dl =
(x+x,y,z)
Z
(x+x,y+y,z)
Z
ax (x, y, z)dx +
(x,y,z)
ay (x + x, y, z)dy
(x+x,y,z)
(x,y+y,z)
Z
+
(x+x,y+y,z)
(x,y,z)
Z
ax (x, y + y, z)dx +
ay (x, y, z)dy.
(x,y+y,z)
(A.111)
316
Capitolul A. Vectori
(A.112)
Ax (x, y + y, z) = Ax (x, y, z) +
(A.113)
S revenim n relaia (A.111) n care, pentru claritate, s calculm suma dintre prima i a
treia, respectiv dintre a doua i a patra integral. Dup inversarea limitelor unei integrale i
apariia semnului minus, se obine:
(x+x,y,z)
Z
I1 =
(x,y,z)
(x+x,y,z)
Z
Ax (x, y, z)dx
(x,y,z)
Ax (x, y, z)
Ax (x, y, z) +
y dx
y
Ax (x, y, z)
yx.
y
(A.114)
I2 =
(A.115)
~ pe axa Oz este:
Ca urmare, conform deniiei (A.109), proiecia vectorului rot A
~
rotA
Ay
Ax
.
x
y
(A.116)
~
rotA
~
rotA
=
=
Az
Ay
;
y
z
Ax Az
.
z
x
(A.117)
(A.118)
A.4. Probleme
317
~=
rotA
Az
Ay
y
z
x
+
Ax Az
z
x
y +
Ay
Ax
z.
x
y
(A.119)
~=
rot ~a dS
(i) Si
~
rot ~a dS.
(A.120)
Cum Si este foarte mic, se obin n prim aproximaie, folosind relaia de deniie (A.109),
urmtoarele expresii ce corespund ecrui element de suprafa:
Z
Si
~ dS
~=
rotA
Ca urmare:
~
rotA
Si
Z
~
dS rotA
n
~ dS
~
rotA
(i)
Si
n
~ d~l
A
(A.121)
~ d~l.
A
(A.122)
A.4
Probleme
318
Capitolul A. Vectori
~a = c(
x + y z).
Rspuns: c = 7; c = 4 2
A.4. Probleme
319
8. Demonstrai egalitile:
~a ~b ~c d~ + ~b ~c ~a d~ + (~c ~a) ~b d~ = 0
~a ~b ~c d~ = ~a ~b d~ ~c ~a ~b ~c d~ =
= ~a ~c d~ ~b ~b ~c d~ ~a.
x2 + y 2 + z 2 .
Anexa
(B.2)
este de ordinul I, deoarece aici apare doar derivata de ordin I a lui y. n acelai sens, ecuaia:
f (x, y, y , y ) = 0
(B.3)
(B.4)
321
322
(a, b) R se nelege o funcie y(x), pentru care exist derivatele y , y , ..., y (n) i veric
relaia (B.4) pe (a, b) , pentru orice valoare a lui x.
Ecuaiile difereniale descriu evoluia unui sistem n timp i/sau spaiu. Integrarea lor
conduce la gsirea unei familii de soluii y(x), de forma:
(B.5)
y = (x, a1 , a2 , ...an ),
unde ai sunt constante arbitrare, ecare putnd lua valori ntr-un interval nit sau innit.
Numrul n al constantelor este egal cu ordinul ecuaiei difereniale.
Relaia (B.5) precizeaz soluia general a ecuaiei difereniale. Pentru o anumit valoare
a constantelor ai (cu i = 1... n), se gsete o soluie particular a ecuaiei difereniale.
Din pcate, nu exista o metod general de integrare a ecuaiilor difereniale, ci metode
valabile doar pentru anumite tipuri de ecuaii difereniale. Alegerea metodei se face n funcie
de forma ecuaiei difereniale i ea este aplicabil ntr-un numr limitat de situaii.
B.1
(B.6)
g(y)dy =
h(x)dx + C,
(B.7)
unde C este o constant real oarecare. Ecuaiile difereniale cu variabile separabile apar, de
exemplu, n studiul micrii punctului material sub aciunea unor fore dependente de vitez
sau de timp.
Exemple
(1) Fie ecuaia diferenial:
y + y 2 cos x = 0.
(B.8)
dy
= cos xdx,
y2
(B.9)
de unde:
dy
=
y2
sau:
y=
cos x dx
1
,
sin x + C
1
= sin x + C
y
; CR
1 y2 .
(B.10)
(B.11)
(B.12)
dy
1 y2
323
dx
.
x
(B.13)
(B.14)
de unde:
y = sin(ln C|x|),
B.2
C>0
(B.15)
(B.16)
unde f (x) i g(x) sunt funcii oarecare de x, n particular nule sau constante.
Unei astfel de ecuaii i se asociaz ecuaia omogen:
dy
+ f (x)y = 0,
dx
(B.17)
Soluia ecuaiei omogene este uor de gsit, deoarece ecuaia (B.17) este cu variabile separabile; ea se poate rescrie sub forma:
dy
= f (x)dx.
y
(B.18)
(B.19)
i deci:
y = eC eF (x) = aeF (x)
cu a = eC
(B.20)
(B.21)
+ f (x)(y y0 ) = 0,
dx
dx
(B.22)
(B.23)
324
adic:
y = y0 + aeF (x) .
(B.24)
(B.25)
Avnd n vedere c F (x) = f (x), dup nlocuirea lui dy/dx n ecuaia (B.16) obinem:
a (x)eF (x) a(x)f (x)eF (x) + f (x)a(x)eF (x) = g(x),
(B.26)
(B.27)
de unde:
Ca urmare, a(x) este o primitiv a lui g(x)eF (x) , deci:
Z
a(x) =
(B.28)
y = [a +
(B.29)
unde F (x) este o primitiv a funciei f (x), care apare ca un coecient al lui y n ecuaia (B.16).
Exemple
(1). Fie ecuaia diferenial:
dy
2
= 2x(ex + y).
dx
Ea se poate scrie sub forma echivalent:
(B.30)
dy
2
2xy = 2xex .
dx
(B.31)
n acest caz, f (x) = 2x, iar o primitiv a lui f (x) este x2 . Prin urmare:
Z
y = [a + 2
2
(B.32)
325
(B.33)
2x
,
1 + x2
(B.34)
(B.35)
y = [a +
B.3
cos x ln(1+x2 )
2
a + sin x
e
dx] eln(1+x ) =
.
2
1+x
1 + x2
(B.36)
(B.37)
unde este o constant arbitrar. Dac = 0 sau = 1, ecuaia este liniar. Dac este
diferit de 0 sau 1, iar y 6= 0, mprind ecuaia precedent prin y , vom obine:
dy
y = f (x)y 1 + g(x).
dx
(B.38)
=
.
dx
dx
dx
1 dx
(B.39)
(B.40)
Am ajuns astfel la o ecuaie diferenial n z(x). Dup ce gsim soluia z = z(x), expresia
lui y se poate obine din relaia:
1
y = z 1 .
(B.41)
Exemplu
Fie ecuaia diferenial:
dy
= 2xy + x3 y 3 .
dx
(B.42)
326
z = [a +
Dup integrare:
2
(B.43)
x2 1
+ .
2
4
(B.44)
x2 1 1
+ ) 2.
2
4
(B.45)
z = ae2x
Aadar, expresia lui y este:
2
y = (ae2x
B.4
(B.46)
(B.47)
(B.48)
(B.49)
(B.50)
unde z este o noua funcie necunoscut. Calculnd y i y i nlocuind n (B.48) vom avea:
f2 (x)(y1 z + 2y1 z + y1 z ) + f1 (x)(y1 z + y1 z ) + f0 (x)y1 z = 0.
(B.51)
(B.52)
(B.53)
327
(B.54)
(B.55)
y2
+ k1 .
y1
(B.56)
sau:
z = k2
(B.57)
B.5
(B.58)
(B.59)
Cum acesta este un caz particular a situaiei discutate anterior, aici se pot obine dou
soluii particulare ale ecuaiei omogene (B.59) cutnd o soluie de forma:
y = erx ,
(B.60)
328
(B.61)
ar 2 + br + c = 0.
(B.62)
i:
Ecuaia (B.62) se numete ecuaia caracteristic asociat ecuaiei difereniale (B.59). Ea
are rdcini r1,2 reale sau complexe, distincte sau confundate. Exist trei situaii distincte:
(a) r1 i r2 sunt reale i distincte. Soluia general a ecuaiei omogene este:
y = k1 er1 x + k2 er2 x ,
(B.63)
(B.64)
cu a, b - constante arbitrare
(c) r1 i r2 sunt complex conjugate. r1 = + i, iar r2 = i.
Soluia general este:
y = k1 er1 x + r2 er2 x = ex (k1 eix + k2 eix ),
(B.65)
(B.66)
(B.67)
y = Cex cos(x + ).
(B.68)
adic:
Soluia real trebuie sa aib coecieni reali, astfel nct:
sau:
Pentru a obine soluia general a ecuaiei neomogene, la o soluie particular a acestei
ecuaii trebuie adunat soluia general a ecuaiei omogene, menionat anterior.
Anexa
g0 = 9.806 65m/s2
p0 = 1, 013 25 105 P a
MP = 5, 974 1024 kg
Mp = 3, 9860 1014 m3 /s2
Rp = 6356, 8 km
Re = 6378, 1 km
ap = 1, 495 98 108 km
= 0, 016722
T = 3, 1558 107 s
vmax = 29, 785 km/s
ve = 11, 9 km/s
= 7, 2921 105 s1
329
330
Masa Lunii
Semiaxa mare a orbitei Lunii
Perioada orbital a Lunii
MS = 1, 989 1030 kg
= 3, 3295 105 MP
MS = 1, 32712 1020 m3 /s2
mL = 7, 348 1022 kg
= 0, 012300 MP
aL = 3, 8440 105 km
TM = 2.3606 106 s
6. Candela, cd: intensitatea luminoas emis, ntr-o direcie dat, de o surs monocromatic cu frecvena de 540 1012 Hz i a crei intensitate energetic n aceast direcie este de
1/683 W/sr.
Uniti derivate
Newton
Joule
Watt
Pascal
Hertz
1N = 1kg m/s2
1J = 1N m
1W = 1J/s
1P a = 1N/m2
1Hz = 1s1
331
kiloMegaGigaTerramilimicronanopico-
(k)
(M )
(G)
(T )
(m)
()
(n)
(p)
Bibliograe
334
Glosar
a
instabil, 259
aciune, 206
acceleraie, 7, 9, 11
centripet, 14
Coriolis, 14
instantanee, 7
medie, 7
normal, 17
tangenial, 17
amplitudine, 49
atractor, 261
atractori, 255
haotici, 255
stranii, 255
balana
de torsiune, 61
bazin de atracie, 255
Bernoulli
ecuaia de tip, 325
bifurcaii, 269
a-nod, 270
furc, 270
subcritice, 271
supercritice, 271
transcritice, 271
bifurcaii[Hopf, 272
centru de mas, 73
ciclu limit, 263, 265
circulaia
unui vector, 307
coecient
de rezisten, 43
de restituie, 85
colatitudine, 20
condiii iniiale, 32
contractia lungimilor, 233
coordonate, 2
carteziene, 3, 9
ciclice, 208
cilindrice, 17
generalizate, 198
naturale, 17
polare plane, 12
reduse, 67
sferice, 19
cosinusuri directoare, 303
cuadrivector
de pozitie, 244
for-putere, 248
impuls-energie, 247
interval, 245
vitez, 246
curbura
traiectoriei, 17
curgere
laminar, 180
densitate
liniar, 128
supercial, 128
volumic, 128
de for exterioar, 176
densitatea
335
336
curentului masic, 313
derivata
substanial, 175
diagrama
de stabilitate, 259
dilatarea duratelor, 231
dimensiune
de capacitate, 277
fractal, 277
distribuie
liniar de mas, 130
supercial de mas, 130
durata proprie, 232
echilibru, 48
indiferent, 48
instabil, 48
stabil, 48
ecuaia
de continuitate, 178
Euler, 176
fundamental a hidrostaticii, 169
lui Bernoulli, 180
lui Toricelli, 182
ecuaii
canonice (Hamilton), 209
Lagrange, 204, 205
ecuaia
Binet, 56
parametric, 3
ecuaii
Lorenz, 282
efectul
Magnus, 189
elipsoidul de inerie, 143
energie
cinetic, 37, 38, 76
cinetic intern, 76
cinetic orbital, 76
cinetica relativista, 240
de reacie, 78
intern, 76
potenial, 40, 75
relativista, 239
GLOSAR
energie cinetic
de rotaie, 141
eveniment, 240
exponeni Lyapunov, 274
faza, 49, 210
uid, 165
newtonian, 185
focar
instabil, 259
stabil, 259
fora
de adeziune, 166
de coeziune, 165
portant, 184
fore generalizate, 200
for
conservativ, 39
medie, 32
fore
externe, 72
impulsive, 80
interne, 72
formalism
Hamilton, 195
Lagrange, 195
formula Q, 90
fractal, 275
frecvena
unghiular, 49
funcia
Hamilton, 208
Lagrange, 203, 206
funcie
scalar, 307
vectorial, 307
giroscop
liber, 146
grade de libertate, 123
impuls, 28
inerie, 29
integral
prim, 214
GLOSAR
integrale prime, 41
intensitatea
curentului masic, 311
interval
spatial, 243
temporal, 243
Joule, 37
latitudine
nordic, 20
sudic, 20
legturi
neolonome, 196
olonome, 196
reonome, 196
scleronome, 196, 198
legea
lui Poiseuille, 187
conservrii energiei mecanice, 75
conservrii energiei totale, 75
conservrii impulsului, 74
de conservare a energiei, 47
lui Arhimede, 173
lui Bernoulli, 181
lui Stokes, 189
Pascal, 170
linie de univers, 240
longitudine
estic, 20
vestic, 20
lucru mecanic, 36
mrimi
tensoriale, 297
vectoriale, 297
mrimi
tensoriale, 16, 297
masa
de micare, 234, 236
de repaus, 234
inert, 29
longitudinal, 237
redus, 83
redus, 63
337
menisc
concav, 167
convex, 167
micare
de nutaie, 151
de precesie, 148
mobil, 2
modul, 298
moment
al forei, 34
de inerie, 126
liniar, 28
unghiular, 34
unghiular total, 77
momente
centrifugale de inerie, 141
principale de inerie, 141
momentul
forei, 126
nod
instabil, 259
stabil, 259
nulcline, 256
operator
divergen, 308, 311
gradient, 308
Laplace, 308
nabla, 308
rotor, 308, 315
parametri
de control, 253
parametru
de ciocnire, 86, 94
pereche aciune - reaciune, 33
portretul fazic, 254
presiune
dinamic, 181
static, 181
produs
mixt, 305
scalar, 302
vectorial, 303
338
pulsaia, 49
punct
material, 2
punct material, 2, 9, 72
liber, 28
puncte
critice, 256
xe, 256
singulare, 256
putere mecanic, 36
regula
paralelogramului, 300
poligonului, 300
bac minus cab, 306
burghiului drept, 10, 15, 303, 315
burghiului stng, 16
minii drepte, 18
reper
inerial, 28
spaial inerial, 28
temporal inerial, 28
rotaia
cu punct x, 139
in jurul axie xe, 125
rotaie
cu punct x, 146
seciunea Poincar, 267
separatoare, 255
sistem
al centrului de mas, 66, 74
al laboratorului, 64, 74
autonom, 253
conservativ, 254, 288
de referin, 223
de referin inerial, 227
dinamic, 253
disipativ, 254, 258
integrabil, 286, 287
izolat, 66, 74, 75, 78
legat, 76, 196
liber, 196
neautonom, 253
GLOSAR
nonintegrabil, 287, 290
solid
rigid, 121
spaiul
conguraiilor, 200
fazelor, 210, 254
stare liber, 48
suprafa echipotenial, 308
teorema
axelor paralele, 128
axelor perpendiculare, 131
Green-Gauss-Ostrogradski, 314
Stokes-Ampre, 317
variaiei energiei cinetice, 37
variaiei impulsului, 32
variaiei momentului unghiular, 34
timp
de relaxare, 43
traiectoria, 3
traiectorie
generalizat, 201
transformri
Galilei, 226
Lorentz directe, 230
Lorentz inverse, 230
unghi
azimutal, 20
variabile
conjugate, 208
vector
axial, 16
polar, 16
versori, 9, 298
viteza
absoluta, 225
areolar, 55
de transport, 225
generalizat, 198
instantanee, 5
medie, 5
relativa, 225
unghiular, 15