TSA  Lista de probleme nr.

3
Loopshaping
Breviar teoretic
Metoda numit loopshaping vizeaz construirea pe cale grac a unui regulator ce asigur
performan robust n cazul proceselor stabile i de faz minim. Metoda const n a
construi

astfel nct s e ndeplinit condiia de performan robust

k|W1 S | + |W2 T |k < 1

i apoi calcula

C = L/P.

Condiia de performan robust poate  aproximat cu

|L| >

|W1 |
>1
1 |W2 |

cnd

|W1 |  1

(1)

|L| <

1 |W1 |
<1
|W2 |

cnd

|W2 |  1.

(2)

i cu

Dat ind prolul tipic al ponderilor

W1

W2

(prima ltru trece-jos, a doua ltru trece-

sus), condiia (1) denete o constrngere n zona de joas frecven, n timp ce condiia
(2) denete o constrngere n zona de nalt frecven. Prolul lui

|L| n zona de tranziie

trebuie construit astfel nct sistemul n bucl nchis s rezulte stabil.

n acest sens,

pentru obinerea unei margini de faz acceptabile se recomand ca panta caracteristicii

de amplicare a lui

s nu e mai abrupt de

20

dB pe decad pe un interval sucient

de mare (de preferat cel puin o decad) n jurul frecvenei la care se traverseaz axa de
0 dB.

Exerciii propuse
Filtre i compensatori
Exerciiul 1 (Filtru trece-jos). Un ltru trece-jos de tip Butterworth normalizat (i.e.
frecvena de tiere este 1 rad/s) are prin deniniie amplicarea dat de

|H(j)| =
unde

1
1 + 2n

este ordinul ltrului.

a) Calculai amplicarea ltrului n dB la marginile benzii de trecere (

=0

= 1);

|H(j)|

|H(j)|

(a) Filtru trece-jos

(b) Filtru trece-sus

Figura 1: Diagrame de amplicare pentru Exerciiul 2.

b) Artai c ltrul Butterworth are band de trecere maximal plat n sensul



d
d2n1

|H(j)|
= =
|H(j)|
= 0;
2n1
d
d
=0
=0
c) Polii ltrului Butterworth de ordin

normalizat sunt

pk = ej 2n (2k+n1)

pentru

1, 2, . . . , n (n poli repartizai uniform pe jumtatea din C a cercului unitate).

k =

Calculai

funciile de transfer corespunztoare ltrelor Butterworth de ordin 1, 2 i 3. Trasai

n Matlab diagramele Bode corespunztoare;
d) Precizai ce transformare a variabilei

este necesar pentru ca ltrul Butterworth

normalizat (cu frecven de tiere 1 rad/s) s devin un ltru trece-jos cu frecven

de tiere dat de
de ordin 1, 2 i 3

c (0, ). Efectuai transformarea n cazul ltrelor

pentru c = 10 rad/s. Vericai n Matlab cu ajutorul

normalizate
diagramelor

Bode. Ce putei spune despre amplasamentul polilor n acest caz? Trasai diagrama
amplasamentului polilor i zerourilor n Matlab.
Exerciiul 2 (Filtru trece-sus). Ne intereseaz o transformare a unui ltru-trece jos ntr-un
ltru trece-sus (trecerea de la diagrama de amplicare ideal din Fig. 1(a) la diagrama
de amplicare ideal din Fig. 1(b)). Furnizai o transformare a variabilei
forme un ltru Butterworth normalizat (cu band de trecere

care s trans-

[0, 1]) ntr-un ltru trece-sus

[t , ) pentru un t (0, ); analizai n particular amplicarea ob 0, = t i . Transformai ltrele Butterworth normalizate

i 3 pentru t = 100 rad/s. Vericai rezultatul prin trasarea diagramelor

cu band de trecere
inut pentru
de ordin 1, 2

Bode (n Matlab). Comentai amplasamentul polilor i zerourilor funciilor de transfer

obinute.

Exerciiul 3 (Compensator cu avans de faz). Funcia de transfer a unui compensator cu

avans de faz elementar este

C(s) = K
a) Artai c pentru

(T s + 1)
,
T s + 1

cu

<1

K > 0.

K = 1 locul Nyquist al compensatorului este cel din Figura 2.

m la care se obine argumentul maxim m = arg C( jm )

b) Artai c frecvena
m = T 1 .

c) Calculai defazajul (pozitiv) maxim

pe care l introduce compensatorul;

d) Schiai diagramele Bode ale compensatorului pentru

K = 1.

este

Im C(j)

m
C(jm )
m

=0

1
2

1+
2

Re C(j)

Figura 2: Diagrama Nyquist pentru Exerciiul 3.

Loopshaping
P(s) =

1
. Este tiut c n realitate procesul
(s+0,01)2
conine i o component de tip timp mort ce poate  considerat ca incertitudine multi0,1s
plicativ cu prol dat de W2 (s) =
. Se dorete urmrirea de referine sinusoidale cu
0,05s+1
eroare de cel mult 10% n banda de frecvene 0 1.
Exerciiul 4. Se consider procesul

a) Calculai o funcie pondere

W1 (s) sub forma unui ltru trece-jos de tip Butterworth de

ordin 3 cu frecven de tiere i amplicare static alese convenabil n vederea scrierii

cerinei de performan sub forma

kW1 S k < 1;

b) Sintetizai un regulator pentru performan robust.

Exerciiul 5. Se consider un proces stabil, de faz minim i cu grad relativ unu. Obiectivul de performan este urmrirea referinelor de tip sinusoid cu sucient precizie n
banda de frecvene

W1

0 1; acest lucru este cuanticat cu ajutorul unei funcii pondere

a, 0 1
|W1 (j)| =

0, n rest.

care este astfel nct

Cunoaterea procesului este afectat de prezena de incertitudini multiplicative cu prol

10s+1
. Analizai nivelul de performan a ce poate  atins n aceste
dat de W2 (s) =
20(0,01s+1)
condiii.

P(s) =

1
. Obiectivul este urmrirea de referine
s(s+1)
sinusoidale cu eroare de cel mult 10% n banda de frecvene 0 1 n condiiile
s+1
. Folosii
existenei unor incertitudini multiplicative cu prol dat de W2 (s) =
10(0,01s+1)
tehnici de loopshaping pentru calculul parametrilor unui compensator de forma C(s) =
s+b
K s+a
ce rezolv problema i asigur n plus o margine de faz de cel puin /3 radiani.
Exerciiul 6. Se consider procesul