Tip proiect

Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4

Contract nr.

227/2014

Titlul

Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei

vertebrale (SPINE)

Web

http://spine.unitbv.ro

Coordonator

Universitatea Transilvania din Braov

Parteneri

Universitatea Tehnica din Cluj - Napoca

Universitatea de Medicina si Farmacie - Carol
Davila Bucuresti
SC Electronic April Aparatura Electronica
Speciala S.R.L. Cluj - Napoca

Etapa I 2014
Realizarea modelului 3D al coloanei vertebrale

Contents
REZUMAT 3
1
GEOMETRIA, ROLUL I FUNCIILE COLOANEI VERTEBRALE ............................ 4
1.1
Geometria coloanei vertebrale...................................................................................................... 4
1.1.1

Coloana cervicala ................................................................................................................. 4

1.1.2

Coloana toracala ................................................................................................................... 5

1.1.3

Coloana lombara................................................................................................................... 5

1.1.4

Vertebrele ............................................................................................................................. 6

1.1.5

Articulatiile ........................................................................................................................... 6

1.1.6

Ligamentele .......................................................................................................................... 7

1.1.7

Muchii ................................................................................................................................. 7

1.1.8

Nervii .................................................................................................................................... 8

1.1.9

Unitatea funcional vertebral elementar segment motor-ul Junghans ...................... 8

2
2.1

BIOMECANICA COLOANEI VERTEBRALE ................................................................ 9

Elemente generale de biomecanic a coloanei vertebrale ............................................................ 9

2.2

Studiul mobilitii coloanei vertebrale ......................................................................................... 9

2.2.1

Micarea de flexie ................................................................................................................ 9

2.2.2

Micarea de extensie ...........................................................................................................10

2.2.3

Micarea de inflexiune lateral ............................................................................................10

2.2.4

Micarea de rotaie ..............................................................................................................10

2.3

Tulburrile de static ale coloanei vertebrale ..............................................................................10

2.3.1

Scolioza ...............................................................................................................................10

2.3.2

Cifozele ...............................................................................................................................11

2.4

Analiza examenului radiologic ....................................................................................................11

2.4.1

Planul frontal .......................................................................................................................11

2.4.2

Planul sagital .......................................................................................................................12

2.4.3

Planul orizontal....................................................................................................................12

2.5

Reprezentarea rahisului n spaiu.................................................................................................13

3.1

MODELUL GEOMETRIC CAD AL COLOANEI VERTEBRALE ............................... 13

Achiziia de date ..........................................................................................................................13

3.2

Programe software utilizate n reconstrucia 3D .........................................................................15

3.3

Realizarea modelului CAD..........................................................................................................15

3.3.1

Segmentarea coloanei din CT ..............................................................................................15

3.3.2

Extragerea modelelor 3D ale componentelor coloanei vertebtrale......................................16

4
4.1

MODELUL CINEMATIC AL COLOANEI VERTEBRALE .......................................... 17

Limitele anatomice normale ale micrilor vertebrelor coloanei ................................................18

4.2

Modelul cinematic .......................................................................................................................18

5
CONCLUZII ..................................................................................................................... 19
6
DISEMINAREA REULTATELOR - PARTICIPRI LA MANIFESTRI TIINIFICE20
BIBLIOGRAFIE ................................................................................................................................... 20

Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014

Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

REZUMAT
Etapa I Realizarea modelului 3D al coloanei vertebrale
Obiectivul
general al
proiectului
Activitile
etapei I

Rezultate

Dezvoltarea i testarea unui sistem inovativ pentru diagnosticarea i tratamentul

afeciunilor coloanei vertebrale. Se urmrete crearea unui dispozitiv mecatronic capabil
s msoare n timp real poziia instantanee a coloanei vertebrale umane, facilitnd un
diagnostic precis, precum i monitorizarea continu n vederea prevenirii i/sau tratarea
afeciunilor acesteia.
Activitate I.1 Modelarea coloanei vertebrale Cercetri privind geometria coloanei
vertebrale; Proiectare; cinematica coloanei vertebrale;modelare CAD
Activitate I.2 Analiza metodelor existente de determinare a deficienelor cinematice ale
coloanei vertebrale
R.I.1.a Studiu privind geometria, rolul i funciile coloanei vertebrale;
R.I.1.b Model geometric CAD al coloanei vertebrale;
R.I.1.c Model cinematic;
R.I.2 Studiu privind deficientele cinematice ale coloanei vertebrale

Primul capitol prezint succint cele mai importante informaii privind coloana vertebral. Sunt vizate
aspecte privind geometria coloanei i a elementelelor componente (vertebre, discuri intervertebrale,
ligamente, muchi, nervi) precum i a articulaiilor intervertebrale. Este prezentat mecanismul de meninere
a curburilor coloanei vertebrale i preluare a eforturilor de ctre discurile intervertebrale.
n a doua parte sunt detaliate aspecte ale biomecanicii coloanei vertebrale cu accent pe modul de funcionare
static i dinamic n vederea ndeplinirii funciilor principale de susinere, deplasare i protecie a mduvei
spinrii. Tot n aceast seciune sunt prezentate cele mai importante tulburri de static ale coloanei
(scolioza i cifoza) precum i elemente ale examenului clinic de depistare a acestor disfuncionaliti.
Capitolul 3 cuprinde date privind tehnici de reconstrucie a coloanei vertebrale i de realizare a modelului
3D folosind tehnici CAD (Computer Aided Design). Este prezentat detaliat modul de lucru folosit n acest
proiect reconstrucia 3D pe baza imaginilor obinute prin scanarea in vivo pe Computer Tomograf,
utiliznd programe software dedicate (3D Doctor, 3D Slicer, MeshLab, Catia).
n capitolul 4 este dezvoltat procedura de construcie a modelului cinematic, folosind modelul geometric
3D obinut n capitolul anterior. Este propus un model propriu, obinut pe baza studierii modelelor
cinematice ale coloanei vertebrale din literatura de specialitate, folosind tehnologii i medii avansate de
proiectare mecanic (Catia, Matlab).
n finalul lucrrii sunt prezentate concluzii cu referire la gradul de ndeplinire a rezultatelor propuse, o list
cu referinele bibliografice utilizate, precum i o seciune cu modul de diseminare i participrile la
manifestrile tiinifice n domeniul proiectului, ce au avut loc n perioada de raportare

Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014

Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

GEOMETRIA, ROLUL I FUNCIILE COLOANEI VERTEBRALE

Coloana vertebrala reprezinta segmentul axial al scheletului si este alcatuita din 33-34 de vertebre dispuse
metameric si fiind impartita in cinci regiuni: cervicala, toracala, lombara, sacrala si coocigiana.

1.1 Geometria coloanei vertebrale

Coloana vertebral reprezint o structur complex, compus dintr-o serie de elemente rigide (vertebre)
conectate ntre ele prin elemente flexibile vsco-elastice (discuri intervertebrale) i pot suporta diverse
solicitri (compresiune, ncovoiere i forfecare). Coloana vertebral, segmentul axial al scheletului
trunchiului, este alctuit la om din suprapunerea a 33-34 de
vertebre, i a discurilor intervertebrale dintre acestea, msurnd
aproximativ 73 cm la brbai i 63 cm la femei. Vertebrele sunt
dispuse metameric, una deasupra alteia, i sunt mprite dup
regiunile crora le aparin n: cervicale (7 vertebre), toracale (12
vertebre), lombare (5 vertebre), sacrale (5 vertebre) i coccigiene (4
sau 5 vertebre) (Figura 1).
Coloana vertebral nu este rectilinie, ci prezint patru curburi
fiziologice n plan sagital (planele sunt prezentate n Figura 2).
Curburile sagitale au rol n
mrirea rezistenei coloanei
vertebrale i sunt orientate cu
convexitatea
nainte
(lordoze) i cu convexitatea
napoi (cifoze). Acestea sunt:
lordoza cervical, cifoza
toracic, lordoza lombar i
cifoza sacro-coccigian.
Curburile fiziologice dau
coloanei o mare elasticitate i
rezisten, permindu-i s se
comporte n timpul cderii ca
un resort, amortiznd ocul
Figura 1 Coloana vertebrala completa
traumatic asupra coloanei
[www. Mayfieldclinic.com]
vertebrale (spre deosebire de
spatele plat, cu elasticitate pierdut) (Figura 3) [1] [2] [3] [4]. Cnd
Figura 2 Planele corpului
una din curburi se accentueaz, coloana vertebral i restabilete
echilibrul prin exagerarea curburii din regiunea nvecinat.
Coloana vertebral dispune de un mare grad de mobilitate ce intereseaz articulaiile intervertebrale, avnd
amplitudine variabil de la regiune la regiune. Curburile coloanei vertebrale au aprut ca o adaptare la
ortostatism. Atitudinea corect a corpului este semn al echilibrului fizic
i psihic, rezultant a dezvoltrii normale i armonioase a corpului.
1.1.1 Coloana cervicala
Exista 7 vertebre cervicale (Figura 5) si 8 radacini nervoase cervicale.
Articulatia atlanto-occipitala C0-C1 permite 10 grade de flexie si 25 de
grade de extensie. Articulatia atlanto-axiala C1-C2 formeaza segmentul
cervical superior si este responsabila de 40-50% din rotatia axiala
cervicala totala, demonstrata clinic prin 45 de grade de rotatie in orice
directie. Sub nivelul C2-C3, flexia laterala a coloanei cervicale este
cuplata cu rotatia in aceeasi directie. Acest segment spinal realizeaza o
tranzitie astfel incat miscarea se schimba din rotatie in flexie, extensie
si inclinare laterala. Aceasta miscare combinata este facilitata de cele
45 de grade de inclinatie sagitala a articulatiilor zigo-apofizare
cervicale [19].

Figura 3 Curburile coloanei vertebrale

Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014

Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

Figura 5 Coloana cervicala

1.1.2 Coloana toracala

Coloana toracala cuprinde portiunea superioara si mijlocie a coloanei
vertebrale, realizand legatura intre coloana cervicala superior si
inferior coloana lombara. Aceasta este formata din 12 vertebre, numite
T1 pana la T12. In timp ce coloana cervicala are rol principal in
flexibilitate (intoarcerea capului in toate directiile), iar coloana
lombara este construita pentru forta si flexibilitate (ridicarea unor
obiecte grele, aplecarea in fata), coloana toracala are rol in stabilitate.
Aceasta stabilitate joaca un rol important in mentinerea pozitiei
ortostatice si in protejarea organelor vitale din cutia toracica (inima,
plaman). Exista mai multe caracteristici ale coloanei toracale (Figura
4).
Figura 4 Coloana toracala
La nivelul coloanei toracale, discurile intervertebrale sunt mai subtiri
decat in zona cervicala sau lombara, acest lucru ducand la relativa
inflexibilitate a coloanei toracice. In ciuda acestui fapt, patologia discala la nivel toracal este rara, datorita
flexibilitatii scazute. Coloana cervicala si toracala formeaza un canal protector pentru maduva spinarii,
numit canalul spinal. Acesta este mai ingust in zona toracala si de aceea maduva este mai usor de lezat la
acest nivel in cazul unui traumatism al vertebrelor toracice [19].
1.1.3 Coloana lombara
Coloana lombara (Figura 6) are un rol dublu in ceea ce priveste functia,
reprezentat de forta cuplata cu flexibilitate. Coloana vertebrala
indeplineste un rol major pentru suport si protectie (forta) a continutului
canalului spinal (maduva spinarii , conul medular si coada de cal), dar
asigura totodata si flexibilitate, permitand membrelor inferioare si
superioare plasarea in pozitii corecte in timpul activitatilor din viata
cotidiana. Forta atribuita coloanei vertebrale rezulta din marimea si

Figura 6 Coloana lombara

Figura 7 Vertebra lombara vedere laterala [Modificat dupa Parke WW:

Applied anatomy of the spine. In Rothman RH, Simeone FA, editors: The spine,
ed 4 Philadelplia, 1999, Saunders]

aranjamentul in spatiu a oaselor, ca si a

ligamentelor si muschilor. Flexibilitatea
rezulta din numarul mare de articulatii
dispuse in serie. Fiecare segment
vertebral poate fi vizualizat ca un
complex
tri-articular-un
disc
intervertebral cu suprafetele articulare
(platourile
vertebrale)
vertebrale
superioara si inferioara si 2 articulatii
zigo-apofizare. Tiparul normal al
lordozei lombare asigura aceasta
stabilitate, dar si creste abilitatea acestei

Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014

Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

regiuni de a absorbi socurile. Vertebrele lombare (Figura 7) prezinta componente distincte, care includ
corpul vertebral, arcul neural si elementele posterioare. Corpii vertebrali cresc ca marime in directie caudala
la nivel vertebral. Ultimele trei vertebre inferioare sunt mai inalte anterior, ceea ce ajuta la crearea lordozei
lombare fiziologice. Structura acestor corpi vertebrali mari serveste la functia de incarcare a greutatii pentru
a suporta incarcarile axiale vertebrale; oricum, acestia s-ar fractura mult mai usor daca nu ar exista discurile
intervertebrale care absorb socurile, plasate strategic intre corpii vertebrali. Laturile arcului osos neural sunt
reprezentate de pediculi, care sunt piloni grosi care conecteaza elementele posterioare de corpii vertebrali.
Acestia sunt construiti pentru a rezista miscarii de aplecare si pentru a transmite fortele inainte si inapoi de
la corpii vertebrali la elementele posterioare [20].
1.1.4
Vertebrele
O vertebr este alctuit dintr-o mas osoas anterioar
(corpul vertebrei) i un arc posterior sudat de corp (arcul
vertebrei). ntre corpul i arcul vertebrei se gsete gaura
vertebral.
Vertebrele din fiecare regiune au caracteristici
morfofuncionale legate de ndeplinirea celor doua funcii
importante ale coloanei vertebrale umane: funcia de a
suporta greutatea capului, trunchiului i a membrelor
superioare i funcia de a asigura o mobilitate suficienta.
Suprafeele de sprijin ale corpurilor vertebrale cresc de la o
vertebra la alta, forma lor fiind determinat de solicitrile
dinamice, n regiunea cervical i n cea lombar, diametrul
transversal al corpurilor vertebrale este proporional mai mare
dect cel anteroposterior, ceea ce explic posibilitile mai
mari ale acestor regiuni de a realiza micrile de flexie i
extensie.
1.1.5
Articulatiile
Discul intervertebral si legatura sa cu platourile vertebrale
este considerat o articulatie cartilaginoasa secundara, sau o
simfiza. Discul este format din nucleul pulpos central si inelul
fibros la exterior. Nucleul pulpos reprezinta o structura
gelatinoasa a discului intervertebral. Nucleul pulpos este
format din 90%
Figura 8 Mecanismul de transmitere a
apa la nastere.
greutatii n discul intervertebral (Modificat
dupa Bogduk N The interbody joint and the
Functia principala
intervertebral discs, In Bogduk N., editor:
a
discului
Clinical anatomy of the lumbar spine and
intervertebral
sacrum, ed 3, Edinburgh, UK, 1977, Churchill
(Figura 8) este de a
absorbi socurile. In principal, inelul fibros si nu nucleul pulpos
actioneaza in absorbtia socurilor (nucleul pulpos este lichid si
deci necompresibil). Cand apare o incarcare axiala, cresterea
presiunii in nucleul pulpos necompresibil actioneaza asupra
inelului fibros si tensioneaza fibrele sale. Daca aceste fibre se
rup, atunci rezulta o herniere a nucleului pulpos [20].
Figura 9 Vedere posterioar a
Mecanismul de transmitere a greutii n discul vertebral are loc
articulatiilor zigo-apofizare la nivel L3-L4
astfel:
In partea stanga capsula articulara (C) este
1.
Compresiunea creste presiunea in nucleul pulpos.
intacta. Pe partea dreapta a fost rezecata
capsula posterioara, pentru evidentierea
Aceasta este exercitata radial n inelul fibros, iar tensiunea in inel
cavitatii articulare (CA) si liniei de insertie a
creste
capsulei articulare (linia punctata). Modificat
2.
Tensiunea din inel este exercitata asupra nucleului,
dupa Bogduk N: The zygoapophysial joints.
In Bogduk N, editor: Clinical anatomy of the
prevenind expansiunea radiala a acestuia. Presiunea din nucleu
lumbar spine and sacrum, ed 3, Edinburgh,
este apoi transmisa platourilor vertebrale
UK, 1977, Churchill Livingstone

Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014

Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

3.
Greutatea este generata, in parte, de inelul fibros si de nucleul pulpos
4.
Presiunea radiala din nucleu intareste inelul, iar presiunea de pe paltourile vertebrale transmite
greutatea de la o vertebra la alta
Articulaia disco-vertebral, format din corpurile vertebrale i discul fibros (amfiartroza), cu 5 grade de
libertate: micri de flexie-extensie n jurul unui ax transversal; micri de nclinare lateral n jurul unui
ax sagital; micri de rotaie n jurul unui ax vertical; micri de alunecare pe axe paralele ale corpurilor
vertebrale; micri de ndeprtare i apropiere ntre doua vertebre, datorita elasticitii discului.
Articulaiile apofizelor posterioare, alctuite de suprafeele apofizelor articulare dintre doua vertebre;
permit doar simple alunecri anterioare, posterioare sau laterale.
La baza mobilitii coloanei vertebrale se afl segmentul motor, alctuit din discul intervertebral i
ligamentele acestuia, gurile de conjugare, articulaiile interapofizare i apofizele spinoase cu ligamentele
lor.
Articulatiile zigo-apofizare, cunoscute si ca articulatiile Z sau fatetare sunt articulatii sinoviale pereche,
care au sinovie si capsula. Alinierea lor sau directia ariculatiilor determina directia de miscare a vertebrelor
adiacente. Articulatiile zigo-apofizare lombare sunt dispuse in plan sagital si permit astfel in principal flexia
si extensia. Sunt permise intr-o proportie mai mica si inflexiunile laterale si rotatiile, ceea ce limiteaza
stressul torsional asupra discurilor intervertebrale lombare. Rotatia reprezinta o componenta principala a
mobilitatii coloanei toracale. Majoritatea flexiei si extensiei coloanei lombare (90%) se produce la nivelele
L4-L5 si L5-S1, ceea ce contribuie la incidenta crescuta a patologiei discale la aceste nivele.
1.1.6 Ligamentele
Cele doua seturi principale de ligamente la nivelul coloanei lombare sunt ligamentele longitudinale si
ligamentele segmentare.Cele doua ligamente longitudinale sunt cele anterioare si cele posterioare, denumite
astfel dupa pozitia lor la nivelul corpului vertebral. Ligamentul longitudinal anterior actioneaza pentru a
rezista extensiei, translatiei si rotatiei, iar ligamentul longitudinal posterior actioneaza pentru a rezista
flexiei. Ligamentul longitudinal anterior este de 2 ori mai puternic decat ligamentul longitudinal
posterior.Ligamentul segmentar principal este ligamentul flavum (galben) , o structura para, care leaga doua
lamine adiacente. Este un ligament puternic, dar destul de elastic pentru a permite flexia. Celelalte
ligamente segmentare sunt ligamentele supraspinos, interspinos si intertransvers. Ligamentele
supraspinoase sunt ligamente puternice care leaga procesele spinoase adiacente si actioneaza pentru a
rezista flexiei. Aceste ligamente, impreuna cu ligamentul galben, actioneaza pentru prevenirea fortelor de
forfecare excesive in timpul inflexiunii anterioare.Elementele care se opun solicitrilor rotaionale sunt
ligamentele. La coloana dorsal proiecia centrului de greutate trece anterior coloanei. Aceasta s-ar prbui
nainte dac nu ar interveni fora ligamentului vertebral comun posterior, a ligamentelor interspinoase i a
ligamentelor galbene. Situaia este invers la coloana lombar i cervical; proiecia centrului de greutate
trece posterior coloanei, iar forele care se opun prbuirii sunt reprezentate de rezistena ligamentului
vertebral comun anterior. Ligamentele vertebrale au deci rolul de a absorbi o bun parte din solicitri.
1.1.7

Muchii

1.1.7.1 Muchii cu origine pe coloana lombara

Acesti muschi pot fi impartiti din punct de vedere anatomic in muschi ai regiunii anterioare si posterioare.
Muschii posteriori sunt reprezentati de latissimus dorsi si paraspinali. Muschii paraspinali lombari sunt
erectorii spinali (ilio-costal, longissimus, spinali), care actioneaza ca extensori principali ai coloanei si
muschii profunzi (rotatori si multifidus). Muschii multifidus sunt stabilizatori segmentari mici care
actioneaza pentru a controla flexia lombara deoarece ei nu pot produce destula forta pentru a extinde cu
adevarat coloana vertebrala [19].
1.1.7.2 Musculatura abdominala
Musculatura abdominala superficiala include dreptul abdominal si oblicii externi. Stratul muscular profund
este format din oblicii interni si transversul abdominal. Muschiului transvers abdominal i s-a acordat recent
o atentie deosebita , ca fiind un muschi important de tonifiat in durerea lombara joasa. Conexiunea sa cu
fascia toraco-lombara si, in consecinta, abilitatea sa de a actiona asupra coloanei lombare, au fost probabil
motivul principal pentru care i s-a acordat aceasta importanta.

Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014

Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

Figura 10 Stratul intermediar al muschilor spatelui:

muschii erectori spinali

Figura 11 Stratul profund al muschilor spatelui

1.1.7.3 Fascia toraco-lombara

Fascia toraco-lombara, impreuna cu insertia sa cu muschiul transvers abdominal si oblicii interni,
actioneaza ca un corset natural abdominal si lombar. Ea scade fortele de forfecare pe care alti muschi sau
pe care miscarile lombare le produc. Acest mecanism de contentie abdominala rezulta din contractia acestor
muschi profunzi abdominali, ceea ce creeaza tensiune la nivelul fasciei toraco-lombare, ceea ce produce
ulterior o forta de extensie la nivelul coloanei lombare, fara cresterea fortelor de forfecare.
1.1.7.4 Muschii stabilizatori ai pelvisului
Muschii stabilizatori ai pelvisului sunt considerati muschi principali deoarece au un efect indirect asupra
coloanei lombare , chiar daca nu au o insertie directa pe coloana.
Muschiul fesier mediu stabilizeaza pelvisul in timpul mersului. Hipotrofia sau inhibitia acestui muschi
produce instabilitate pelvina, ceea ce produce inflexiune laterala lombara si rotatie, rezultand aparitia unor
forte crescute de forfecare si de torsiune asupra discurilor lombare. Muschiul piriform este un rotator al
soldului si al zonei sacrate si poate produce o rotatie externa excesiva a soldului si sacrata atunci cand se
contracta. Acest lucru poate creste fortele de forfecare la nivelul jonctiunii lombo-sacrate (de exemplu,
discul intervertebral L5-S1 sau articulatiile zigo-apopfizare).
1.1.8 Nervii
Conul medular se termina la nivelul vertebrei L2 si sub acest nivel se afla coada de cal. Coada de cal este
formata de radacinile nervoase dorsale si ventrale, care se unesc in gaura intervertebrala pentru a forma
nervul spinal [21].
1.1.9 Unitatea funcional vertebral elementar segment motor-ul Junghans
Literatura de specialitate prezint anatomia funcional a coloanei vertebrale n diverse modaliti, una din
cele mai acceptate fiind aceea conform creia coloana vertebral poate fi reprezentat ca o succesiune de
uniti funcionale, denumite uniti motorii sau segment motor. Aceast unitate funcional
elementar a coloanei vertebrale este format din: dou vertebre vecine, discul intervertebral dintre acestea,
totalitatea ligamentelor i muchilor ce corespund acestor vertebre, precum i din elementele vasculoneurale ale acestui segment de coloan vertebral.

Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014

Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

BIOMECANICA COLOANEI VERTEBRALE

Studiul biomecanicii coloanei vertebrale impune dou aspecte: statica i dinamica. Armonia celor dou
componente ale dinamicii coloanei vertebrale asigur coloanei premizele ndeplinirii principalelor funcii:
- funcia de susinere: conferind coloanei vertebrale posibilitatea de a realiza i menine poziia
ortostatic;
- funcia de protecie, pentru mduva spinrii i pentru celelalte structuri vasculo-nervoase medulare,
att n stare de repaus ct i n stare de mobilizare a coloanei vertebrale;
- funcia dinamic: prin care se realizeaz deplasarea ntregului corp n mediul nconjurtor.
Pentru meninerea echilibrului static al coloanei vertebrale este necesar integritatea anatomic i
funcional a tuturor structurilor componente: a celor rigide (oase), elastice (ligamente), mobile (articulaii),
motorii (muchi) i nervoase. Toate elementele anatomice menionate mai sus au sarcina de a asigura (i)
unirea ntre ele a tuturor pieselor componente ale coloanei vertebrale i de a forma o structur rezistent ca
i cum ar reprezenta un singur organ; (ii) s asigure posibilitatea meninerii poziiei verticale mpotriva
forei gravitaionale; (iii)toate elementele componente ale coloanei trebuie s-i asigure acesteia posibilitatea
de a executa mobilizri n spaiu n toate sensurile de micare, la toate segmentele sale funcionale i de a
rezista la solicitri dinamice foarte mari i n foarte variate poziii. Coloana vertebral trebuie s
ndeplineasc toate aceste sarcini, trebuie s susin i s permit mobilizarea n toate direciile a capului,
s confere suport pentru centura scapular i pentru inseria viscerelor din cavitatea toracic i din cea
abdominal. Statica coloanei vertebrale este condiionat, dup Steindler, de existena unui echilibru
intrinsec i a unui echilibru extrinsec.

2.1 Elemente generale de biomecanic a coloanei vertebrale

Raportat la noiunea de segment-motor, coloana vertebral este considerat ca fiind alctuit din trei
coloane: o coloan n sectorul anterior, format din suprapunerea, n alternan, a corpilor vertebrali i a
discurilor intervertebrale, i dou coloane n sectorul posterior, reprezentate de irul celor dou rnduri
simetrice de articulaii interapofizare. Din acest punct de vedere coloana vertebral poate fi privit ca o
structur ce are trei puncte de sprijin: unul anterior (corpii vertebrali i DIV) i dou puncte de spijin aflate
n sectorul posterior, aezate simetric n dreapta i n stnga, acestea fiind articulaiile interapofizare. Doar
coloana cervical prezint o particularitate prin existena a cinci puncte de sprijin: trei n sectorul anterior
i dou n cel posterior. Cele trei puncte din sectorul anterior sunt reprezentate de corpii vertebrali cu
discurile dintre ei i de cele dou false articulaii intervertebrale ale lui Luschka dispuse simetric, n dreapta
i stnga peretelui posterior al vertebrei cervicale. Punctele de sprijin menionate mai sus reprezint
punctele de sprijin permanent de care dispune coloana vertebral, dar aceasta poate beneficia i de puncte
de sprijin temporar sau ocazional. Aceasta situaie apare n unele momente de dinamic vertebral, cnd
sprijinul intervertebral poate fi mrit prin intervenia, de scurt durat, a apofizelor spinoase (ce pot veni n
contact intre ele n cazul unor micri ample de extensie) sau a celor transverse, pe partea concavitii la
micri excesive de inflexiune lateral.
Prezena punctelor de sprijin permanent i intervenia celor de sprijin temporar asigur rigidizarea coloanei
la solicitri dinamice variate, asigurnd, simultan, i elasticitatea sa.

2.2 Studiul mobilitii coloanei vertebrale

n general, mobilitatea coloanei vertebrale este dificil de evaluat ca micare pur, pentru c, de regul,
micrile coloanei sunt combinate, mai mult n cazul regiunii cervicale i mai puin la nivelul coloanei
lombare. La nivelul coloanei lombare mobilitatea are valori globale mai mici dect cea ntlnit la nivelul
coloanei cervicale, dar este mult mai ampl dect cea de la nivelul coloanei dorsale.
Principalele micri ale coloanei lombare sunt cele de flexie-extensie i cele de inflexiune lateral; micrile
de rotaie din coloana lombar sunt de foarte mic amplitudine, dar, ori ct de mici ar fi acestea, ele sunt
foarte importante pentru funcia complex a acestui segment vertebral.
2.2.1 Micarea de flexie
Se efectueaz n plan sagital n jurul unui ax transversal, amplitudinea micrii exprimat n grade i
evaluat prin tehnici speciale de cercetare, msoar 400, ceea ce, dup Charnly, ar reprezenta 25% din

Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014

Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

flexia ntregii coloane vertebrale. Amplitudinea micrii de flexie poate fi apreciat i prin msurarea
distanei, n centimetri, dintre degetele minilor i sol sau metoda Schober prin care se msoar distana, n
cm., dintre apofizele spinoase ale vertebrelor L1 i L5 n ortostatism, care este, n mod normal, de 10 cm.,
apoi se efectueaz o micare de flexie i se msoar din nou distana dintre reperele L1 i L5, care trebuie
s fie de 14 cm.. Principalii muchi implicai n efectuarea micrii de flexie sunt: muchii abdominali i
muchii psoas - iliaci.
2.2.2 Micarea de extensie
Se execut n acelai plan i n jurul aceluiai ax ca i micarea de flexie, dar n sens invers. Prin tehnici
speciale de cercetare micarea de extensie lombar a fost apreciat a fi de 30; tot prin astfel de metode sa constatat c n micarea de extensie peretele anterior al canalului lombar se alungete cu 12 mm. n timp
ce peretele posterior se scurteaz cu 5 mm. Musculatura activ pentru micarea de extensie este reprezentat
de: muchii ilio-costali, muchii multifizi, lungul dorsal i muchii interspinoi. Evaluarea clinic a
capacitilor funcionale ale musculaturii extensorilor spinali se realizeaz prin tehnicile curente de testing
muscular.
2.2.3 Micarea de inflexiune lateral
Este micarea de lateroflexie lombar ce se execut n plan frontal n jurul unui ax antero-posterior plasat
n planul mediosagital al corpului. Msurtori speciale au apreciat amplitudinea maxim a inflexiunii
laterale a coloanei lombare la o valoare care, dup autor, variaz ntre 200 i 350. n practic se urmrete
gradul de deplasare a apofizelor spinoase ce se ndeprteaz de un plan de referin mediosagital. Pentru a
asigura o oarecare acuratee a micrii este necesar o bun fixare a bazinului indiferent de poziia de start
a examinrii: din ortostatism sau din poziia aezat. Aprecierea inflexiunii laterale poate fi realizat
urmrind unghiul ce se formeaz ntre linia bicretal a bazinului fixat i linia biacromial, nclinat la
sfritul micrii.
2.2.4 Micarea de rotaie
Se execut n plan orizontal n jurul unui ax vertical. Aceast micare este mult controversat n literatura
de specialitate deoarece configuraia specific a articulaiilor interapofizare n acest segment al coloanei
sugereaz imposibilitatea material a efecturii rotaiilor lombare. Studiile cineroentgenografice ale lui
Jones au evideniat existena rotaiei la nivelul coloanei lombare, iar studiile lui Lucas confirm existena
rotaiei, mai ales la nivelul jonciunii coloanei la nivel dorso-lombar. Particularitatea acestei micri const
n faptul c rotaia se face printr-o ndeprtare a feelor articulaiei interapofizare ntr-un sens i deplasarea
n sens opus a corpilor vertebrali, printr-o micare de glisare lateral ce are loc n interiorul DIV. Axul
vertical al acestei micri este vertical i cade la mijlocul liniei ce unete, orizontal, cele dou articulaii
interapofizare. Amplitudinea segmentar a micrii este foarte mic, dar prin cumulare se ajunge la o rotaie
total a coloanei lombare i a jonciunii dorso-lombare de 30.

2.3 Tulburrile de static ale coloanei vertebrale

2.3.1 Scolioza
Scolioza reprezinta o deformare tridimensionala a coloanei vertebrale, care asociaza o curbura laterala cu
o rotatie vertebrala (Figura 12).
Exista scolioze non-structurale sau
structurale, iar tratamentul si
prognosticul sunt diferite. Scoliozele
idiopatice sunt cele mai frecvente si
mai importante dintre scoliozele
structurale, dar cauzele raman putin
cunoscute. In aceste scolioze sunt
afectate unul sau mai rar doua nivele
distincte vertebrale, care formeaza
curbura primara. In zona curburii
primare se pierde mobilitatea
(curbura fixata) si apare deformare
Figura 12 Diverse grade de scolioza
Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014
Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

10

rotationala vertebrala (procesele spinoase sunt rotate inspre concavitate si corpii

vertebrali care se articuleaza cu coastele in regiunea toracica sunt rotati in
convexitate). Deasupra si dedesubtul curburii primare fixate apar curburi secundare
mobile pentru a mentine pozitia normala a capului si pelvisului (curburi
compensatorii). Deformarea spinala este insotita de scurtarea trunchiului si frecvent
de afectarea functiei respiratorii pulmonare si cardiace [22].
2.3.2 Cifozele
Cifoza se caracterizeaza prin cresterea convexitatii coloanei toracale, mai vizibila
in momentul in care pacientul este privit din lateral (scaderea concavitatii curburii
cervicale/lombare se numeste pierderea sau stergerea curburii cervicale/lombare,
iar in cazuri severe se poate obseva chiar o cifoza sau o lordoza inversata). Cifoza
afecteaza frecvent o portiune intinsa toracala (cifoza regulata), dar exista si cazuri
de cifoza angulara, in care exista o alterare brusca a curburii toracice, acompaniata
de proeminenta proceselor spinoase (gibozitate).
Figura 13 Cifoza
Dei reprezint un fenomen foarte obinuit pentru toate sectoarele de activitate i
locurile de munc, mai multe studii au demonstrat ca afeciunile coloanei lombare sunt cu deosebire
rspndite n anumite sectoare de activitate i n cadrul anumitor profesii. Se pare c, n UE, rspndirea
afeciunilor coloanei lombare este similar att pentru brbai, ct i pentru femei. Strategiile de prevenire
a afeciunilor coloanei lombare cuprind att intervenii la nivelul
locului de munc ct i msuri de ordin medical. Se manifest o
recunoatere din ce n ce mai larg a faptului ca rezolvarea eficient
a problemei necesit o abordare integrat, nglobnd ambele tipuri
de intervenii [22].

2.4 Analiza examenului radiologic

Deformarea scoliotic este cuantificabil n cele 3 planuri ale
spaiului. n cazul unei radiografii de fa n ortostatism se poate
vizualiza:
Vertebra de vrf este vertebra cea mai ndeprtat de linia Figura 14 Msurarea unghiului iliomedian, ea fiind practic orizontal.
lombar permite aprecierea staticii
bazinului
Vertebra limit este cea mai nclinat fa de orizontal.
Vertebra neutr este o vertebr care nu prezint rotaie.
O curbur este delimitat de dou vertebre limit (superioar i inferioar), iar
sensul curburii este dat de sensul convexitii sale. Curbura este denumit
structural dac nu este reductibil. Definim curbura major (principal) ca fiind
curbura cu cea mai mare amplitudine (ca numr de vertebre incluse i ca grad de
rotaie al acestora), n contrast cu curburile minore (secundare sau concomitente),
care ncadreaz n general curburile majore. Curbura compensatorie nu prezint
rotaie vertebral pe radiografia n poziie culcat.
2.4.1

Planul frontal

Aprecierea staticii bazinului i al echilibrului rahidian Statica bazinului se

apreciaz cu ajutorul tangentei la cele dou articulaii sacro-iliace. Dac aceast
linie este orizontal, statica bazinului este normal. Dac linia este oblic, bazinul Figura 15 Msurarea
este oblic de partea nclinat, mai scurt. n acest caz, trebuie s verificm dac nu curburilor vertebrale
sagitale
exist o inegalitate de nlime a capetelor femurale, cuantificat n cm [26] .
Echilibrul rahisului se apreciaz prin coborrea unei verticale care trece prin mijlocul vertebrei C7: curbura
este echilibrat dac verticala trece prin mijlocul sacrului i este dezechilibrat n caz contrar.
Analiza deformrilor localizate Trebuie acordat o atenie crescut analizei segmentare a rahisului
scoliotic, la nivelul vertebrelor: corpuri vertebrale ale cror platouri nu sunt paralele, ci cuneiforme;
asimetria arcului posterior i a apofizelor transverse; evaluarea densitii osoase la nivelul pediculilor;
msurarea distanei interpediculare [26].
Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014
Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

11

Msurare unghiului scoliozei Metoda LIPMAN i COBB (v.Figura 12). Metoda FERGUSSON. Tehnica
const n trasarea a dou drepte care unesc centrul vertebrei neutre de centrul vertebrei de vrf (superior i
inferior) i apoi msurarea unghiului format de cele dou drepte.
Planul de elecie Scolioza este o deformaie tridimensional a coloanei vertebrale i n consecin curbura
se proiecteaz oblic pe o radiografie de fa sau de profil. n cazul deformrilor majore, putem realiza o
radiografie n plan de electie. Planul de elecie de fa este incidena care proiecteaz vertebra de vrf a
curburii strict de fa, iar de profil este incidena care o proiecteaza strict de profil. Este vorba deci de un
plan de deformaie maximal, care permite msurarea cea mai exact a angulaiei. n practic, pacientul
este aezat astfel nct versantul intern al gibozitatii s fie paralel cu caseta radiologic .n cele din urm,
trebuie s tim c exist variaii diurne mici ale acestor valori, sub influena gravitaiei.
2.4.2

Planul sagital

Aprecierea echilibrului rahidian

Echilibrul rahidian se apreciaz n raport cu verticala cobort de la nivelul
conductului auditiv extern. n ortostatism, aceast linie ncrucieaz
coloana vertebral la nivelul vertebrelor C6, L3, la mijlocul liniei L5-S1 i
trece prin centrul capetelor femurale, fiind tangent la faa anterioar a
corpului vertebrei T11 i la faa posterioar a vertebrei L5. Cifoza dorsal
se masoar prin unghiul format de prelungirea platoului superior al
vertebrei T4 i al platoului inferior al vertebrei T12. Valoarea normal a
acestui unghi este de 37 de grade, cu variaii largi de +/-20 de grade. Figura 16 Msurarea rotaiei
Lordoza lombar se masoar prin unghiul format de prelungirea platoului vertebrale
cu
ajutorul
superior al vertebrei L1 i al platoului inferior al vertebrei L5, valoarea sa Scanner-ului (Hobatho)
fiind de 56 de grade (+/-20 de grade).Unghiul sacrat este reprezentat de
nclinarea platoului vertebrei S1 fa de orizontal. Valoarea sa variaz ntre 25 si 55 de grade, n cazul unui
echilibru pelvian normal (Figura 15).
Cuplul arnierei lombo-sacrate caracterizeaz poziia relativ a interliniei L5-S1, n raport cu articulaiile
coxo-femurale. Trebuie trasat o orizontal placnd din centrul vertebrei S2, apoi determinm proiecia pe
aceast orizontal din mijlocul interliniei L5-S1 (D1) i din centrul capetelor femurale (distanta D2) i
calculm raportul D1/D2. calculat n procente, cuplul arnierei unui bazin echilibrat se situeaz ntre 80100%. Acesta este inferior valorii de 80% n cazul unui bazin retroversat i superior valorii de 100% pentru
un bazin anteversat.
Analiza deformrilor localizate
Trebuie verificat absena distrofiei rahidiene de cretere (SCHEUERMANN), regularitatea gurilor de
conjugare, posibil liz istmic sau spondilolostezisul.
2.4.3 Planul orizontal
Deformarea vertebral se estimeaz prin msurarea rotaiei vertebrale la
nivelul vertebrei de vrf.
Metoda COBB - Vertebra este n prealabil mprit n 6 pri egale.
Aceast metod evalueaz deplasarea apofizei spinoase n raport cu
pediculul i cu marginea corpului vertebral, situat de partea concavitii
curburii i rotaia este cotat cu 1-4 puncte.
Metoda NASH i MOE - Vertebra de vrf este imprit n 6 pri.
Aceast metod se bazeaz pe aprecierea deplasrii pediculului dinspre
convexitate spre concavitatea curburii. Rotaia estimat astfel este cotat Figura 17 Msurarea unghiului
Mehta
procentual.
Metoda MEHTA [25] (Figura 17) - n cadrul rotaiei corpurilor vertebrale, coastele se verticalizeaz de
partea convexitii curburii i se orizontalizeaz de partea concavitii. Msurarea se face la nivelul
vertebrei de vrf, cu ajutorul unei drepte ce trece prin mijlocul capului i colului costal de o parte i de alta
a vertebrei apicale i o perpendicular pe platoul inferior al vertebrei. Vom obine 2 unghiuri costovertebrale. Dac diferena ntre aceste dou unghiuri este superioar valorii de 20 de grade, riscul evolutiv
al scoliozei se verific n 80% din cazuri. De asemenea, putem estima rapoartele ntre capul coastei i corpul
Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014
Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

12

vertebral: n mod normal, o distan de 2-4 mm separ capul coastei de vertebra corespunztoare (faza1).
Dac coasta atinge rebordul vertebral este vorba de faza 2, deci de o scolioz evolutiv [26].

2.5 Reprezentarea rahisului n spaiu

Examenul imagistic modern al scoliozelor idiopatice
Dup descoperirea sa, radiografia standard a fost examenul de referin n scoliozele idiopatice. n acelai
timp, n ultimii 20 de ani, dezvoltarea examenului imagistic modern a permis progresia cunoterii
deformaiei scoliotice, ameliorarea bilanului etiologic i al tratamentului scoliozei [26].
Scanner-ul este cel mai bun examen pentru analiza structurii osoase, dar nu poate fi utilizat dect pentru
studierea localizat a rahisului. n literatura de specialitate, gsim 2 indicaii principale ale scanner-ului n
cazul scoliozei idiopatice: pentru analiza deformrii zonei de vrf a curburii i pentru controlul poziiei
implantelor chirurgicale.
Rezonana magnetic nuclear
Descoperit n 1964, fenomenul RMN este aplicaia cea mai recent a imagisticii medicale. Prima descriere
a RMN dateaz din anul 1973. RMN definete mai slab osul dect scanner-ul, dar este astazi examenul de
elecie n imagistica sistemului nervos central. RMN este mai puin agresiv dect mielografia sau mieloscanner-ul, avnd o doz de iradiere nul. Mai mult, RMN permite nu numai o analiz morfologic (n T1),
dar i o caracterizare a unor anomalii n T2. n cadrul scoliozei idiopatice, RMN se situeaz la nivelul
bilanului etiologic.
Analiza tridimensional
Aspectul tridimensional al deformaiei
scoliotice a fost studiat de mai mult timp.
ADAMS (citat de DUBOUSSET) a descris n
1865 deformarea scoliotic cu lordoz, rotaie
axial i nclinare lateral. Dar apariia i
Figura 18 Reconstrucie
dezvoltarea metodelor radiologice a fcut ca
tridimensional
cu ajutorul
aceast realitate tridimensional s fie uitat i
Scanner-ului (tehnica
Figura 19 Vertebr
scolioza a fost privit ca o proiecie
Seuillage) (a-de fa, b-de
reconstruit prin detecia
bidimensional (ntr-o analiz uniplan), uneori
profil, c- de sus)
conturului
de fa i de profil, dar mai frecvent numai de
fa (30). n ultimii 20 de ani, noiunea de deformare tridimensional este din nou n centrul patologiei
scoliozei. Dezvoltarea informaticii i a imagisticii a permis apariia unor sisteme de analiz tridimensional,
care permit o mai bun nelegere a deformrii scoliotice. Reconstrucia prin seuillage (Figura 18),
reconstrucia prin detectarea contururilor (Figura 19), reconstrucia prin RMN(164), reconstrucia pornind
de la radiografii , reprezinta metode moderne de analiza tridimensionala a rahisului si a deformarilor
acestuia.
Analiza formei externe a trunchiului prin procedee optice Asimetria trunchiului este principalul semn
exterior al scoliozei. Aceast asimetrie st la baza analizei prin procedee optice: metoda Moire, rasyerstereografia, scannerul optic ISIS si sistemul Orten.

MODELUL GEOMETRIC CAD AL COLOANEI VERTEBRALE

Punctul de plecare pentru a putea ndeplini obiectivul principal al proiectului l reprezint realizarea unui
model geometric CAD al coloanei vertebrale. Tehnica utilizata pentru reconstrucia 3D a structurilor
anatomice a fost segmentarea imaginilor obinute prin scanarea cu Computerul Tomograf.

3.1 Achiziia de date

Un scanner 3D este un dispozitiv care analizeaz un obiect real sau un mediu, pentru a colecta date cu
privire la forma i, eventual, aspectul su (de exemplu culoare). Datele colectate pot fi apoi utilizate pentru
a construi modele digitale tridimensionale. Multe tehnologii diferite pot fi folosite pentru a construi aceste
dispozitive de scanare tridimensionale; fiecare tehnologie vine cu propriile sale limitri, avantaje i costuri.
Multe limitri apar datorit tipului de obiecte care pot fi digitalizate, de exemplu, tehnologiile optice se
Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014
Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

13

confrunt cu numeroase dificulti atunci cnd obiectele scanate sunt cu lucioase, tip oglind sau sunt
transparente. De exemplu, scanarea cu ajutorul computerului tomograf industrial poate fi folosit pentru a
construi modele 3D digitale, aplicnd control nedistructiv.

Figura 20 Tehnologii de scanare suprafee

Colectarea datelor tridimensionale este util pentru o larg varietate de aplicaii. Aceste dispozitive sunt
utilizate pe scar larg de ctre industria de divertisment n producia de filme i jocuri video. Alte aplicaii
comune ale acestei tehnologii includ designul industrial, construcia de orteze i proteze, prototiparea,
controlul de calitate i documentare de artefacte culturale. Scanarea 3D (digitizarea 3D) este operaia de
utilizare a unui dispozitiv de achiziie de date tridimensionale, prin culegerea de coordonate X, Y, Z pentru
o multitudine de puncte de pe suprafaa unui obiect fizic. Orice set discret de coordonate X, Y, Z se refer
la un punct. Suma acestor puncte poart denumirea de nor de puncte (eng. point cloud). Formatul tipic al
fiierului de date pentru norii de puncte este un fiier text ASCII care conine valorile X, Y, Z pentru fiecare
punct. Pe de alt parte, informaiile de tip nor de puncte sunt de regul post-procesate ntr-o reea de mici
poligoane ce poart numele de mesh (3D mesh). Acest tip de informaie poate fi salvat sub diferite formate,
cel mai des intlnit fiind formatul .STL (Surface Tesselation Language).
Scanarea 3D a anumitor elemente poate fi efectuat n diferite moduri (Figura 20). n domeniul medical,
cele mai utilizate metode de scanare 3D sunt fie prin contact, fie fr contact. n urma scanrii, datele
obinute sunt sub forma de puncte, fiecare dintre aceste puncte avnd coordonate proprii.
Rezoluia datelor scanate 3D poate fi modificat prin post-procesare n sensul creterii sau descreterii
numrului de puncte. Creterea numrului de puncte se face prin interpolare. Aceast operaie nu va
"mbuntii precizia de msur" ci doar va mri cantitatea de date stocat pe calculator.
Reducerea densitii se va face prin decimarea poligoanelor. Aceast operaie poate fi util de exemplu la
calcule de rezisten a materialelor cu element finit FEM, unde numrul de puncte influeneaz semnificativ
durata calculelor. Reducerea drastic a numrului de poligoane poate afecta acurateea informaiilor
msurate. Procesarea informaiilor de tip Point cloud este prezentat n Figura 21.

Figura 21 Algoritm de procesare a informaiilor de tip point cloud

Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014

Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

14

Calitatea suprafeelor generate de majoritatea software-urilor de reverse engineering este influenat de doi
factori: calitatea modelului ce trebuie scanat i calitatea datelor obinute prin scanare. Din pcate n lumea
real nici una din aceste dou cerine nu ating n mod normal un standard suficient de ridicat. Majoritatea
modelelor produse manual conin mici imperfeciuni, n timp ce componente existente au defecte. Similar
majoritatea datelor obinute prin scanare includ un numr mic de puncte eronate care vor ngreuna generarea
de suprafee continue. Ca rezultat, o mare cantitate de timp va fi consumat pentru editarea punctelor nainte
de a obine suprafee de calitatea dorit.

3.2 Programe software utilizate n reconstrucia 3D

Modelarea 3D a coloanei vertebrale a necesitat identificarea aplicaiilor software capabile s construiasc
modelul 3D al corpului uman folosind fiiere de tip DICOM, pe baza tehnicii de segmentare. Acestea sunt:
Voxel-Man, Siemens 3D Virtuoso, MRVision, Imod, Imaris, Brain Voyager, Amira, 3D Slicer, 3D
Doctor. Pentru a simplifica procesul de analiz al aplicaiilor de segmentare s-au ales doar trei dintre ele,
acestea fiind cele mai utilizate. S-au luat n considerare att date oferite de productor, ct i date obinute
dup efectuarea unor teste practice. Rezultatele se regsesc n raportul in extenso. Fiecare aplicaie a primit
un punctaj cuprins ntre 1 (foarte slab) i 5 (foarte bun) pentru fiecare criteriu. Aplicaia software aleas
pentru procesarea imaginilor DICOM este 3D Slicer. Acesta este un pachet software gratuit, conceput
pentru vizualizarea i analiza imaginilor medicale. Este disponibil pentru Windows, Linux i Mac OS X.
3D Slicer permite vizualizarea i analiza imginilor obinute prin intermediul CT, RMN, medicinii nucleare
i microscopiei.

3.3 Realizarea modelului CAD

3.3.1 Segmentarea coloanei din CT
n vederea obinerii imaginilor vectorizate ale unei structuri anatomice, s-a utilizat urmtorul algoritm
(Figura 22):

Figura 22 Procedur de lucru pentru reconstruirea 3D a coloanei vertebrale umane

a.
Scanarea pacientului cu ajutorul Computerului Tomograf CT;
b.
ncrcarea fiierelor de tip DICOM ntr-un program software dedicat (3D Slicer, 3D Doctor etc);
c.
Previzualizarea structurilor anatomice (Figura 23);
d.
Segmentarea fiecrei imagini (automat sau manual, n funcie de tipul structurii anatomice vizate)
(Figura 24);

Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014

Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

15

Figura 23 Previzualizare structuri anatomice n

format voxeli

Figura 24 Corp uman i coloan vertebral (segmentare

semiautomat)

e.
Salvarea imaginilor segmentate, pentru fiecare organ, n fiiere separate, de tip point cloud;
f.
Prelucrarea fiierelor de tip point cloud i obinerea imaginilor de tip mesh (MeshLab http://meshlab.sourceforge.net/); prelucrarea mesh-urilor / identificarea, selectarea i extragerea meshurilor corespunztoare unei structuri anatomice (Figura 25);

Figura 25 Transformarea imaginii din point cloud n mesh pentru diverse structuri anatomice (piele i sistem osos)

g.
Transformarea mesh-urilor n suprafee / reconstrucia organelor n fiiere separate (MeshLab)
(Figura 26);
h.
Asamblarea organelor n medii de proiectare
parametrizate (ex. CATIA - http://www.3ds.com), (Figura
28).
3.3.2

Extragerea modelelor 3D ale componentelor

coloanei vertebtrale
n vederea realizrii unui model cinematic funcional, folosind
medii de proiectare avansata 3D este nevoie ca elementele
componente ale coloanei (vertebre) s fie salvate independent,
Figura 26 Vertebr reconstruit din mesh
n fiiere separate, sub form de solid (Figura 27). Pentru
aceast operaie, s-a utilizat mediul de proiectare CATIA. Ca date de intrare, s-au utilizat fiierele de tip
.stp obinute anterior cu programul software MeshLab, ce conine elemente de tip suprafa.

Figura 27 Extragerea componentelor de tip part

Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014

Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

16

Algoritmul de lucru a constat din urmtorii pai:

Separarea fiecarui element (vertebra) de tip suprafa
n fisiere CATPart (26 fisiere);
Transformarea din suprafee n solid a elementelor;
Asamblarea tuturor celor 26 fisiere intr-un fiier de
ansamblu CATProduct;
Identificarea, pentru fiecare vertebr, a unui punct ce
va deveni centrul sistemului de referin local;
Realizarea pentru fiecare vertebra a unui fiier de tip
assembly i poziionarea sistemului de referin local
Figura 28 Coloan vertebral reconstruit complet
peste sistemul de referin global;
i asamblat
Salvarea fiecarui fiier de tip assembly pentru fiecare
vertebra n fisiere neutre de tip .stp.
Asfel, au fost obinute toate vertebrele unei coloane vertebrale reale, obinute prin scanarea cu CT, ce pot
fi utilizate mai departe pentru construcia unui model cinematic.

MODELUL CINEMATIC AL COLOANEI VERTEBRALE

Cinematica este studiul micrii corpurilor rigide fr considerarea forelor care acioneaz asupra lor i de
masele lor. Obiectivul analizei cinematice este determinarea traiectoriilor diverselor puncte de interes ale
elementelor cinematice (poziii, viteze i acceleraii liniare i unghiulare).
Programul ales pentru dezvoltarea modelului
cinematic al coloanei [9] este SimMechanics [10],
[11]. SimMechanics face parte din programul Matlab
i este dedicat simulrilor cu metoda multicorp.
Fiecare vertebra prezinta 3 grade de libertate de
rotatie: (i) rotatie: flexie-extensie(fata-spate); (ii)
rotatie: indoire laterala(stanga-dreapta); (iii) torsiune:
rotatie n jurul axei coloanei.
Aceste componente de rotatie au centre de rotatie
diferite i axe de rotatie non-ortogonale. Modelarea
fiecarei vertebre ca articulatie individuala fara a lua n
considerare comportamentul de cuplare care exist
ntre ele din cauza comportamentului rotaie nu este
recomandat deoarece duce la posturi ale coloanei
nerealiste.
n schimb este preferabil sa se foloseasca doar cateva
articulatii necuplate/independente plasate strategic pe
Figura 29 Model al coloanei vertebrale

Figura 30 Functia pentru coloana cervicala

coloana pentru a avea o rigiditate mai realista a

sistemului. De asemenea prin reducerea gradelor de
libertate ale coloanei este simplificat i controlul
acesteia [15]. n Figura 29 este prezentat un model al
coloanei vertebrale compus din 3 zone n care s-a
decuplat componentele miscarii de torsiune i
oscilatie a vertebrelor prin folosirea a 2 tipuri de cuple
plasate strategic: (1) cuple de rotatie (1 grad de
liberatate) - orientate de-a lungul axei coloanei pentru
modelarea torsiunii; (2) cuple oscilante (2 grade de
libertate) - folosite pentru evitarea singularitatilor n

intervalul de mobilitate.
O alta abordare a problemei cinematice este modelarea coloanei prin impartirea ei in segmente, pozitia unei
vertebre fiind data de discretizarea coloanei (Figura 30) conform distantei [16] sau unghiurilor dintre
Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014
Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

17

vertebre [17]. Cartografierea cuplelor permite modelarea expresiilor cuplelor pentru mai multe segmente
osoase. Aceasta cartografiere este de fapt o functie care are ca intrare gradele de libertate iar ca iesire
valorile modificate ale cuplelor(variatia unghiulara). Iesirea acestei functii poate fi combinata cu intrarea
altei functii pentru a crea comportamente ale coloanei din ce in ce mai complexe [18]. Acest sistem este
compus din trei seturi de cuple, fiecare avand 3 grade de libertate de rotatie pentru flexie/extensie, indoire
laterala si rasucire, rezultand un total de 9 grade de libertate pentru controlul ntregii coloane si a cutiei
toracice.

4.1 Limitele anatomice normale ale micrilor vertebrelor coloanei

Studiile din literatura de specialitate arat c unghiurile de orientare ale vertebrele L1 comparat cu cele ale
vertebrei T12 pot avea valori relativ mari. Valorile studiate i utilizate corespund celor ase studii Van
Verp, 2000 [12]; Pearcy, 1985 [13]; Pearcy, 1989 [14]; Hindle, 1990 [15]; Peach, 1998 [16]; Russel, 1993
[17]. Aceste valori maxime admise stau la baza modelului cinematic dezvoltat.

4.2 Modelul cinematic

Modelul cinematic al coloanei vertebrale conine urmtoarele elemente:
o un sistem de referin global n care vor fi analizate poziiile tuturor vertebrelor
o vertebrele, avnd geometria din modelul 3D i cu un sistem de referin local ataat fiecreia
o deoarece legtura dintre vertebre nu se realizeaz prin cuple cinematice, pentru analiza poziiilor
relative ale vertebrelor se vor introduce elemente de comparare a poziiilor relative ale vertebrelor
adiacente.
Vertebra este modelat ca un element nedeformabil din modelul cinematic. Modelul SimMechanics al
vertebrei este prezentat n Figura 31 i cuprinde urmtoarele elemente:
1- legtura cu sistemul de referin global
2- transformarea de translaie: coordonatele sistemul de referin local (n sistemul de referin global) ale
vertebrei
3- transformarea de rotaie: rotaia sistemul de referin local n sistemul global a vertebrei
4- coordonatele vertebrei n sistemul global
5- transformarea de translaie pentru a identifica poziia relativ la vertebra vecin
6- legtura cu elementul de comparare
7- informaii referitoare la geometria vertebrei
n cazul n care poziia vertebrei este comparat cu dou vertebre vecine, atunci modelul vertebrei are dou
ieiri (2 i 3 din Figura 31)

Figura 31 Model SimMecahnics al vertebrei (I)

Figura 32 Model SimMecahnics al vertebrei (II)

Vertebrele sunt poziionate n sistemul global de referin prin parametrii citii dintr-un fiier n care se
calculeaz i se stocheaz coordonatele vertebrelor. Tot n acest fiier sunt calculate i unghiurile de
orientare ale vertebrelor conform valorilor maxime admise din Tabelul 2.
Modelul cinematic complet al coloanei este prezentat n Figura 33. Acest model cuprinde vertebrele L1 ...
L5 i T1 ... T10. Elementele componente sunt: 1- sistemul de referin global, 2- modelul unei vertebre
(conform celor prezentate n Figura 31 i Figura 32), 3- blocuri de comparare pentru suprafeele adiacente.
Blocurile de comparare (Figura 34) au n componen: 1- un element de comparare a poziiilor relative ale
celor dou suprafee adiacente; 2- un bloc de transformare din date geometrice (lungimi, unghiuri) n date
numerice; 3- blocuri de afiare date msurate. n urma rulrii modelului cinematic al coloanei s-au obinut
Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014
Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

18

rezultatele prezentate n Figura 35. Acest model cinematic poate fi personalizat, n funcie de caracteristicile
geometrice ale coloanei vertebrale reconstituite precum i de datele obinute din activitile de
diagnosticare.

1
2

Figura 33 Model cinematic complet al coloanei vertebrale

Figura 34 Blocuri de comparare

Figura 35 Poziia

CONCLUZII

Scopul principal al etapei I a fost realizarea unui model 3D al coloanei vertebrale umane. Ca urmare a
desfurrii activitilor prevzute, obiectivele acestei etape au fost atinse n proporie 100%, obinndu-se
urmtoarele rezultate: (1) Studiu privind geometria, rolul i funciile coloanei vertebrale. (2) Model
geometric CAD al coloanei vertebrale. (3) Model cinematic al coloanei vertebrale. (4) Studiu privind
deficientele cinematice ale coloanei vertebrale. (5) Site-ul web i logo-ul proiectului.
Parcurgerea activitilor programate n cadrul etapei I, pe lng rezultatele obinute, a condus i la
urmtoarele aspecte calitative i de contribuii proprii: instruirea membrilor echipei n domeniul temei de
cercetare; formarea de grupuri de cercetare mixte (coordonator-parteneri); elaborarea unei baze de
documentare n domeniu; achiziia de consumabile; teste preliminare privind resursele software folosite;
identificarea limitelor atinse de cercetrile i realizrile tehnice n domeniul estimrii poziiei coloanei
vertebrale; concepia metodologiei de cercetare pentru perioada de derulare a proiectului; concepia unei
arhitecturi funcional - structurale originale a produsului bazat pe cercetri teoretice i experimentale;
propunerea unei planificri pentru elaborarea de publicaii tiinifice; concepia i dezvoltarea logoului i
siteului proiectului; prezentarea i discutarea n cadrul centrului de cercetare a programului de cercetare
propus. n concluzie, prin cercetrile realizate i, mai ales, prin rezultatele obinute, obiectivele propuse au
fost ndeplinite n integralitate. n funcie de cercetrile ulterioare, este posibil, totui, o optimizare a
modelului cinematic al coloanei. Acest raport a fost elaborat avnd la baz rapoartele detaliate elaborate de
membrii echipelor coordonatorului i a partenerilor P1 UTCN i P2 -UMF.
Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014
Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

19

DISEMINAREA REZULTATELOR - PARTICIPRI LA

MANIFESTRI TIINIFICE

n perioada raportat, membrii echipelor de cercetare din consoriu au participat la diverse manifestri
tiinifice n ar sau strintate, dup cum urmeaz:
coala de var i conferina internaional International Workshop and Summer School on Medical and
Service Robotics, Lausanne, Elveia - Tendine n domeniul roboilor cu aplicaii medicale, inclusiv sisteme
de reabilitate i asisten la domiciliu pentru persoanele cu afeciuni locomotorii / 10-12 iulie 2014 / prof.
Doina PISLA, dr. ing. Bogdan GERMAN UTCN, prof. Doru Talab UTBv.
UTCN, edin de lucru / Definirea clar a direciilor de cercetare n proiectul SPINE / 11 septembrie 2014
/ Membri UTCN, UTBV, S.C. Electronic April S.R.L.
Conferina Robotics 2014, UPB / ntlniri de lucru / 23-24 octombrie 2014 / conf. dr.ing. Silviu Butnariu,
conf. Dr. Gilda Mologhianu, prof. Doina PISLA.
Conferina CogInfoCom 2014 / Conferin interdisciplinar, robotic, realitate virtual / 5-7 noiembrie
2014 / conf. dr.ing. Silviu Butnariu, prof. dr.ing. Csaba Antonya
The 6th Gyr Symposium and 3rd Hungarian-Polish and Hungarian-Romanian Joint Conference on
Computational Intelligence / Conferin interdisciplinar, inteligenta computationala / 15-18 septembrie
2014 / prof. Doru Talab, s.l. Florin Girbacia, dr.ing. Duguleana Mihai UTBv, prof. Doina PISLA
UTCN.

BIBLIOGRAFIE
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.

Alexa O., S.L., Notiuni de baz n ortopedie i traumatologie, sub coordonarea Prof. Dr. Georgescu. 1999. 80-90.
Papilian V., Aparatul locomotor, vol. I, Ediia a Xa revizuit. Editura Bick All, Bucuresti, 2001: p. 17, 18, 23, 24, 25.
Andronescu A., Anatomia copilului. 1987: Editura Didactic i Pedagogic.
Milenkovic SM, K.R., Belojevic GA.,, Left handedness and spine deformities n early adolescence. Eur J Epidemiol. , 2004. 19(10): p.
969-72.
Lyon, R.F., A brief history of 'pixel'. IS&T/SPIE Symposium on Electronic Imaging, 2006.
Monheit, G., Badler, N. , A Kinematic Model of the Human Spine and Torso, in Technical Reports (CIS). 1990.
Wood, G.D., Kennedy, D. C.,, Simulating mechanical systems in Simulink with SimMechanics, in The Mathworks Report. 2003.
Schlotter, M., Multibody System Simulation with SimMechanics. 2003: University of Canterbury.
Van Herp G., R.P., Salter P., Paul J. P.,, Three-dimensional lumbar spinal kinematics: a study of range of movement in 100 healthy
subjects aged 20 to 60+ years. Rheumatology, 2000. 39: p. 1337-1340.
Pearcy, M.J., Portek, I., Shepherd, J.,, The effect of low back pain on lumbar spinal movements measured by three-dimensional analysis.
Spine 1985. 10: p. 150-153.
Pearcy, M.J., Hindle, R.J.,, New method for the non-invasive three-dimensional measurement of human back movement. Clin Biomech,
1989. 4: p. 73-79.
Hindle, R.J., Pearcy, M.J., Cross, A.T., Miller, D.H.T.,, Three-dimensional kinematics of the human back. Clin Biomech, 1990. 5: p.
218-228.
Peach, J.P., Surtane, C., McGillm S.,, Three-dimensional kin-ematics and trunk muscle myoelectric activity in the young lumbar spine:
A database. Arch Phys Med Rehabil 1998. 79: p. 663-669.
Russell, P., Pearcy, M.J., Unsworth, A.,, Measurement of the range and coupled movements observed in the lumbar spine. Br J
Rheumatol 1993. 32: p. 490-497.
Daniel Raunhardt and Ronan Boulic, Real-Time Joint Coupling of the Spine for nverse kinematics Journal of Virtual Reality and
Broadcasting, 5(2008), no. 11, November 2008, urn:nbn:de: 0009-6-15886, ISSN 1860-2037.
R. Kulpa, F. Multon, and B. Arnaldi, Morphology-independent representation of motions for interactive humanlike animation,
Computer Graphics Forum 24 (2005), no. 3, 343351, ISSN 0167- 7055.
Gary Monheit and Norman I. Badler, A kinematic model of the human spine and torso, IEEE Computer Graphics and Applications 11
(1991), no. 2, 2938, ISSN 0272-1716.
Wei Shao and Victor Ng-Thow-Hing, A general joint component framework for ealistic articulation in human characters, Proceedings
of the 2003 symposium on Interactive 3D graphics SI3D, 2003, ISBN 1-58113-645-5, pp. 1118.
Andersson GBJ, Johnsson B, Nachemson AL: Intradiscal pressure, intra-abdominal pressure and myoelectric back muscle activity
related to posture and loading, Clin Orthop 129:156-164, 1977.
Bogduk N: The innervation of the lumbar spine, Spine 8(3):286-293, 1983.
Fontera WR, DeLisa JA, Gans BM, Walsh NE, Robinsin LR, et al: Phisical Medicine & Rehabilitation Principles and Practice, ed 5,
Philadelphia, 2010, Lippincott Williams & Wilkins.
Parke WW: Applied anatomy of the spine. In Rothman RH, Simeone FA, editors: The spine, ed 4, Philadelphia, 1999, Saunders.
Hsu JD, Slager UT, Swank SM, Robinson MH: Idiopathic scoliosis: a clinical, morphometric, and histopathological correlation. J
Pediatr Orthop 1988 Mar-Apr; 8(2): 147-152 15.
Cobb J. Outline for the study of scoliosis. In: Instructional Course Lectures. Ann Arbor MI: American Academy of Orthopaedic Surgeons
1948;5:241-7
Mehta MH: The natural history of infantile idiopathic scoliosis, Brompton 1999, 71-84
Ojoga Florina: Studiu comparativ asupra efectelor clinico-functionale ale metodelor ortopedico-chirurgicale si metodelor conservatoare
fizical-kinetice in scoliozele idiopatice. Teza doctorat UMF Carol Davila, 2006

Parteneriate PN-II-PT-PCCA-2013-4, contract 227/2014

Sistem de diagnosticare i terapie a afeciunilor coloanei vertebrale
Raport tehnic Etapa I

Pag.

20