Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Introducere in Automatica - Stabilitatea BIBO A Sistemelor Dinamice Liniare
Introducere in Automatica - Stabilitatea BIBO A Sistemelor Dinamice Liniare
Laboratorul nr. 4
G (s) = 2
( s + 1)( s + 1)
p 3 = 1
Sistemul este instabil BIBO.
T2. Un sistem dinamic liniar este BIBO stabil dac i numai dac rspunsul indicial al
sistemului tinde ctre o valoare constant (numit valoare de regim permanent/staionar):
lim h(t ) = hst = G (0)
t
teorema
valorii
finale
Exemple:
a) Fie:
1
h(t ) = (1 e t ) (t ) hst = lim h(t ) = 1 <
t
s +1
Sistemul este BIBO stabil.
b)
1
G ( s ) = h(t ) = t (t ) lim h(t ) =
t
s
Sistemul este instabil BIBO.
T3. Un sistem dinamic liniar este BIBO stabil dac i numai dac :
G( s) =
Exemple:
a) Fie:
t
1
g (t ) = e t (t ) e d = 1 e t 1, t > 0
s +1
0
Sistemul este BIBO stabil.
b)
t
1
G ( s ) = g (t ) = (t ) d = t
s
0
Sistemul este instabil BIBO.
T4. Dac un sistem dinamic liniar este BIBO stabil atunci toi coeficienii din polinomul
polilor sunt strict pozitivi. Dac cel puin un coeficient din polinomul polilor este zero sau
strict negativ sistemul este instabil BIBO.
Q( s)
G(s) =
; P ( s ) = a n s n + a n1 s n1 + .... + a0 , P(s ) = polinomul polilor.
P( s)
G (s) =
Dac i 0, n, ai 0 , atunci sistemul este instabil BIBO. Dac toi coeficienii lui P(s) sunt
strict pozitivi nu se poate preciza nimic, pe baza acestei teoreme, despre BIBO stabilitatea
sistemului.
Exemple:
1
G( s) =
BIBOinstabil ;
s+0
1
G( s) = 2
BIBOinstabil ;
s + 0 s +1
1
1
G( s) = 3 2
=
BIBOinstabil
2
s + s + s + 1 ( s + 1)( s + 0 s + 1)
1
G( s) =
; s + 1 = 0 s = 1 < 0 BIBOstabil
s +1
Criterii polinomiale de analiz a BIBO stabilitii
Dac polinomul polilor este de grad mare i/sau coeficienii lui sunt dependeni de parametri
reali este dificil aplicarea teroremelor de mai sus pentru a studia BIBO stabilitatea
sistemelor dinamice liniare.
Se recomand n aceste situaii aplicarea unuia din urmtoarele criterii polinomiale:
C1. Criteriul Hurwitz:
Fie
Q( s)
G(s) =
; P ( s ) = a n s n + a n1 s n1 + .... + a0 , a n > 0 .
P( s)
Se construiete matricea Hurwitz:
an 1 an 3 an 5 .....
a
n an 2 an 4 .....
0
an 1 an 3 .....
Hn = 0
an an 2 ..... ; ai = 0 pentru i < 0
0
0
an 1 ....
0
an
...
0
.... ..... .... ....
n n
2
Polinomul P(s) este hurwitzian (admite doar rdcini cu parte reala strict negativ) i deci
sistemul G(s) este BIBO stabil dac toi minorii principali diagonali ai matricii H sunt strict
pozitivi.
Observaii
1) Se poate considera ca matrice Hurwitz transpusa lui Hn anterior indicat, avnd n vedere
c minorii principali diagonali rezult aceiai.
a
a
2) Polinomul P(s ) poate fi adus la forma monic P ( s ) = s n + n 1 s n 1 + .... + 0 , garantnd
an
an
astfel ndeplinirea condiiei care solicit ca s n
Exemplu:
1
1
G (s) = 3
H 3 = 1
2
s + s + 2s + 1
0
1 0
2 0
1 1
1 1
= 1 > 0; det H 3 = 1 det H 2 > 0
1 2
an2
an 4
an1
a n 3
a n 5
....
n elemente
; rij =
ri 2,1
det
ri 1,1
ri 1,1
1
ri 2, j +1
ri 1, j +1
s + s + 2s + 1 1 0
Fig. 1
Polii sistemului sunt: p1, 2
U ( s) = 2
2
2
2
( s + 1)
(s + j)
(s j )
4j s j s+ j
s +1
y (t ) = 0.5t cos t + 0.5 sin t , t > 0
Rspunsul sistemului este nemrginit, dei intrarea aplicat sistemului este mrginit (vezi
fig.2)
Y ( s) =
15
y(t)
10
5
u(t)
0
-5
-10
-15
0
10
15
20
25
30
timp
Fig. 2
H 3 = 1 k + T 0 k 2 + kT 4 > 0
0
4 4(k 2 + kT 4) > 0
k
2
sistem instabil BIBO
0
2
k
T (k ) 0
T (k )
Fig. 3
15
0.8
10
0.7
0.6
0.5
0
0.4
0.3
-5
0.2
-10
0.1
0
10
15
20
25
30
35
-15
0
10
15
Fig. 4a
20
25
Fig. 4b
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
10
15
20
Fig. 4c
25
30
35
30
35
s +1
s + s + 3s + 4
Rspunsul indicial al sistemului nu tinde ctre o valoare constant.
Polii sistemului sunt: p1, 2 = 0.11 1.8 j; p3 = 1.22
Se alege: k = 1; T = 2 G ( s ) =
Doi poli au parte real strict pozitiv i rspunsul indicial al sistemului este nemrginit (vezi
fig. 4b).
Se alege k = 1; T = 3 G ( s ) =
Doi poli compleci au partea real nul. Sistemul este instabil BIBO i rspunsul indicial nu
tinde ctre o valoare constant (vezi fig. 4c). n aceast situaie, deoarece sistemul admite poli
pur imaginari i polul real este strict negativ, rspunsul indicial este mrginit.
4. Probleme propuse
Problema 1: Fie sistemul dinamic liniar descris de funcia de transfer:
s+k
, a N; k +
G (s) = a
s + s2 + s + 1
a) gsii valorile parametrului a pentru care sistemul este BIBO stabil (indicaie: considerai
cazurile a>3; a=3; a=2; a=1; a=0).
b) determinai n domeniul de BIBO stabilitate valoarea de regim staionar a rspunsului
indicial.
c) verficai experimental rezulatul de la punctuele a), b).
Problema 2: Fie sistemul dinamic liniar descris de schema bloc din fig. 5, n care T>0;K>0.
U(s)
+
-
1
s+T
+
-
+
+
1
3
k
s
Y(s)
1
s+2
Fig. 5
a) tiind c sistemul este descris prin funcia de transfer echivalent
2k ( s + 2 )
G( s ) = 3
s + ( 2 + T )s 2 + 2Ts + 2 k
se cere s se studieze stabilitatea BIBO n planul parametrilor k >0 i T >0; care este valoarea
de regim staionar? (Atenie! valoarea de regim staionar poate fi calculat doar n domeniul
de BIBO stabilitate)
b) s se obin (analitic i prin simulare) rspunsul indicial pentru:
i) T=1, k=2; ii) T=1, k=3; iii) T=1, k=4.
Pentru rezolvarea analitic sunt oferite rezultatele:
s 3 + 3 s 2 + 2 s + 4 = 0 s1 = 2.79 ; s 2 ,3 = 0.10 1.19 j
s 3 + 3 s 2 + 2 s + 6 = 0 s1 = 3; s 2 ,3 = 1.41 j
s 3 + 3 s 2 + 2 s + 8 = 0 s1 = 3.16 ; s 2 ,3 = 0.08 1.58 j