Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Formule de Calcul
Formule de Calcul
Turbinele eoliene sunt destinate sa produca energie electrica la un pret ct mai mic
posibil. Prin urmare trebuie dimensionate astfel nct eficienta maxima (iesirea maxima) sa se
obtina la un vnt de circa 15m/s. Nu are sens sa se dimensioneze turbinele astfel nct sa se
maximizeze iesirea pentru valori mai mari ale vitezei vntului, deoarece aceste valori se obtin
rar. Pentru valori mari ale vitezei vntului este necesar sa se reduca iesirea pentru a evita
deteriorarea acestora.
3.1. Modificarea geometriei
Producatorii de turbine eoliene moderne se orienteaza spre realizarea unor turbine cu viteza
variabila care sa poata lucra eficient pentru domenii ct mai largi ale vitezei vntului. Aceste turbine
au nevoie de un sistem de control activ care sa asigure atingerea unor obiective diferite n functie de
viteza vntului. O turbina eoliana poate fi descrisa cu ajutorul urmatoarei relatii:
(3.1)
unde:
(3.2)
Unde: - reprezinta viteza unghiulara in rad/s;
- este densitatea aerului n kg/m2;
- A este aria acoperita de rotor n m2
- W este viteza vntului n m/s
- P reprezinta puterea mecanica
- Pvant reprezinta puterea disponibila a vntului
Puterea mecanica produsa de rotor este functie numai de geometria acestuia si de viteza
vntului. Proiectarea parametrilor care afecteaza performantele aerodinamice include unghiul
palelor (unghiul de atac), subtirimea (soliditatea) si profilul. Pentru a pala dada se considera
acesti parametri fixati. Coeficientul de putere pentru o geometrie fixa este o functie de raportul
de viteza al vrfului palei (raportul dintre viteza vrfului palei si viteza aerului) cu un singur
maxim. Cuplul produs de rotor poate fi controlat prin doua cai: modificnd geometria prin
modificarea unghiului palei sau prin schimbarea vitezei de rotatie a rotorului astfel nct acesta
sa lucreze la raportul de viteza optim al vrfului palei.
n sistemele moderne de turbine eoliene sunt prezente urmatoarele tipuri principale de
control al puterii prin modificarea geometriei:
- Controlul nclinarii
- Controlul frnarii
- Controlul activ al opririi
3.1.1. Controlul nclinarii
Scopul reglarii unghiului este de a pastra constanta puterea la iesirea turbinei constanta.
Atunci cnd puterea de la iesire devine prea mare, este comandata rotirea axului n sensul
scoaterii de sub vnt a acestuia. Cnd viteza vntului scade comanda determina revenirea n vnt
a palelor. Pentru o astfel de reglare este necesar ca axul palelor sa se poata roti n jurul axei
longitudinale.
Sistemul de reglare trebuie sa asigure att protectia elicei n cazul vnturilor puternice ct si
maximizarea puterii la iesire pe durata valorilor mari ale vitezei vnturilor
3.1.2. Reglarea frnarii
Controlul pasiv se bazeaza pe caracteristicile proprii ale masinii, unde proprietatile
aerodinamice ale rotorului limiteaza cuplul produs la o viteza mare a vntului. n reglarea fnarii,
controlul puterii rotorului este obtinut prin exploatarea caracteristicilor frnarii provenite de la pala
elicei. Un brat al elicei este considerat ca frneaza atunci cnd scurgerea laminara a aerului
deasupra profilului se rupe si pala pierde din forta ascensionala. Acest lucru este analog cu frnarea
n cazul unei elice de avion, cnd unghiul de atac este prea mare pentru a contracara gravitatia. Acest
lucru se ntmpla la viteze relative ale aerului mici. Elicea este construita n asa fel nct, la viteze mari
ale vntului, conditiile de frnare sa se manifeste progresiv pe sectiunea palei, ncepnd cu punctul de
ncastrare al palei pe rotor. Cu ct viteza vntului este mai mare, cu att este mai mare si sectiunea
elicei care produce frnare.
Frumusetea acestei metode de reglare consta n lipsa partilor mobile sau a unui sistem de
control activ. Desi reglarea frnarii pare simpla, ea prezinta o problema complexa de model
aerodinamic. O data ce elicele au fost proiectate si instalate este imposibila operarea turbinei peste un
punct limita fara a face alte modificari mecanice. n conditii de viteza medie a vntului turbina este
constrnsa sa genereze nivelul de putere dorit. Desi puterea este limitata in regim de frnare, exista o
solicitare considerabila a rotorului nacelei si turnului datorata presiunii realizate de rotor.
De asemenea mai exista alte doua domenii cu probleme :
datorita lipsei de cuplu suficient la o viteza mica a vntului, turbina poate fi incapabila sa
porneasca singura pna la cresterea vitezei vntului ( n cazul n care generatorul nu este folosit ca
un motor de pornire a masinii). Astfel importante ocazii de generare a puterii sunt pierdute, att
timp ct probabilitatea cresterii vitezei vntului este redusa.
Palele sau capetele palelor nu pot fi rotite la viteza mare a vntului atunci cnd masina trebuie
oprita
Pentru acest control este necesar ca palele elicei sa se poata roti n jurul axelor proprii.
Reglarea pozitiei acestora are ca scop asigurarea unei puteri constante la iesire, indiferent de
viteza vntului. Atunci cnd viteza creste n domeniul 4-15m/s o data cu cresterea vntului este
crescuta suprafata palei frontala cu vntul, prin marirea unghiului de incidenta. La vnturi peste
15 m/s se modifica modul de reglare si este micsorat unghiul pe care pala l face cu directie
vntului odata cu cresterea vitezei acestuia. Reglare pe acest principiu are avantajul ca permite
functionarea turbinei la parametrii optimi chiar si n cazul vnturilor foarte puternice, celelalte
moduri de reglare determinnd oprirea palelor la rafale foarte puternice. Acest mod de reglare
este practic generalizat pentru turbine cu puteri mai mari de 1 MW.
Marimea optima a suprafetei pantei de comanda a elicei ramne o ntrebare fara raspuns.
Deschiderea completa (adica totalitatea elicelor) a pantei de comanda ofera o suprafata mare de
comanda. Totusi, cum cea mai importanta proportie a cuplului rotorului este atribuita altor sectiuni ale
elicei( capetele elicei), comanda numai unei anumite parti a suprafetei de comanda va fi la fel de
eficienta. Prin eliminarea variatiei portiunii de la baza rotorului din suprafata de comanda, se obtine o
constructie mai robusta a elicei. Un element critic al comenzii elicei este reprezentat de catre
mecanismele de actionare, care lucreaza n interiorul elicei si la o anumita distanta de centru. Acest
lucru necesita o elice mai tare datorita faptului ca forta este mai mare la capatul elicei.
3.1.3.3. Bucla de reglare a unghiului
Un element fundamental este latimea de banda buclei de reglare a unghiului (n raport cu
variatia minima a vitezei vntului care determina actionarea mecanismului de modificare a unghiului).
Este important faptul ca servomecanismul de modificare a unghiului nu necesita o frecventa prea mare
de actionare. Un control prea sensibil al actionarii va induce o solicitarea la torsiune excesiva a palei.
Implicatiile n ceea ce priveste oboseala materialului determinate de sarcinile de frecventa si
magnitudine ridicata pot fi importante. Largimea de banda a buclei de control este intim legata de
dinamica trenului de actionare si a generatorului.
Servomecanismul de actionare a unghiului poate fi att electric ct si hidraulic. Largimea de
banda a mecanismului poate fi un factor de limitare catre sistemul cu cea mai potrivita largime de
banda. n acest caz controlul sensibil necesar pentru sarcini usurarea sarcinii nu va putea fi obtinuta.
Largimea de banda a sistemului de control are de asemenea importante implicatii n ceea ce
priveste efectul zgomotului de masurare n performantele sistemului. Zgomotul semnalului de masura
al puterii, cuplului sau vitezei, utilizat ca semnal de reactie, este prin natura sa un semnal de banda
larga. Spectrul efectiv al semnalului de masura sesizat de mecanismul de actionare este determinat de
controler si de dinamica sistemului. De exemplu, o actiune derivativa va creste largimea de banda dar,
pe seama cresterii zgomotului de masura al dispozitivului de actionare.
3.1.4. Controlul puterii rotorului prin rotirea nacelei n jurul axei verticale.
Principiul acestei metode este sa se atenueze suprafata elicei aflata pe directia curentului de
aer prin rotirea att a nacelei ct si a elicei. Prin modificarea ariei efective a rotorului expusa vntului
este controlata puterea rotorului. Hohenemser si Swift [1983], au comparat performantele controlului
pasiv si cel prin rotirea nacelei pentru o turbina de 10kW. Ei au ajuns la concluzia ca, controlul pasiv
este preferabil din punctul de vedere al asigurarii sigurantei n functionare. Aceasta metoda este
comuna pentru turbinele de mici dimensiuni, dar n comparatie cu alte tehnici de reglare i s-a acordat
mai putina atentie.
n concluzie pentru simplificarea constructiei, ar trebui preferata reglarea pasiva. Totusi,
datorita numarului de factori operationali (ca si a incertitudinii referitoare la comportamentul
aerodinamic a unui rotor reglat prin frnare de mari dimensiuni [Kentley si Quarton, 1986]), reglarea
activa este preferata de multi fabricanti. innd seama de faptul ca comandarea activa va fi folosita n
viitorul apropiat, exista o nevoie de clarificare, si deci de optimizare a rolului acesteia.
la
de
de
de
Principalul dezavantaj al SISE actuale este pretul de cost, nca destul de ridicat, si
pierderile destul de mari n regim stationar.
SISE se mpart n doua mari categorii: SISE cu volanti lenti si SISE cu volanti rapizi. Prima
categorie este deja prezenta pe piata de mai multi ani, n timp ce a doua varianta este doar la
nceputul fazei comerciale. nca nu exista o limitare clara ntre cele doua categorii de SISE, dar
viteza de 10000 rpm este n general acceptata ca facnd delimitarea ntre cele doua tipuri de
SISE. De obicei, SISE cu volanti lenti contin volanti construiti din otel, n timp ce a doua
categorie de SISE contin volanti construiti din materiale compozite. Pe piata exista deja mai
multi producatori de SISE, iar oferta contine sisteme din ambele categorii. La nivel european,
postul de lider de piata este detinut de Piller, care ocupa aproximativ 47 % din piata de SISE.
SISE furnizate de Piller contine volanti de viteza joasa (plaja de functionare este cuprinsa ntre
1500 si 3600 rpm), fabricati din otel, iar cel mai mare sistem disponibil la ora actuala poate
furniza o putere de 1,1 MW pe o perioada de 15 s.
Una dintre aplicatiile n care SISE se preteaza foarte bine este n domeniul calitatii
energiei electrice. In ultimii ani, centralele eoliene s-au nmultit foarte mult n Europa, iar
tendintele actuale prevad o tendinta de crestere exponentiala a puterii instalate n centralele
eoliene n urmatorii ani. Acest fapt implica numeroase probleme de ordin tehnic din cauza naturii
sursei primare de energie: vntul. Viteza vntului este foarte variabila si foarte greu predictibila.
Aceasta face ca si energia produsa pe cale eoliana sa fie la fel. n plus, generatoarele eoliene
sunt considerate ca fiind sarcini negative cuplate la sistemul electric. Aceasta din cauza ca ele
introduc energie n sistem, dar nu participa la controlul sistemului. Cu alte cuvinte, centralele
eoliene actuale nu sunt capabile sa furnizeze servicii auxiliare n sistem, adica sa participe la
mentinere tensiunii si frecventei ntre limitele stabilite de standardele n vigoare. Deocamdata,
stabilitatea sistemului energetic este asigurata de centralele clasice (termice, nucleare si marile
hidrocentrale).
Din acest motiv, rata de penetrare a centralelor eoliene este limitata la 20 30 % din
puterea instantanee consumata. Adica, daca la un moment dat prin sistem circula o putere de
1000 kW, pna la 300 kW pot fi produsi de catre eoliene, iar restul trebuie sa fie produsi de
centralele clasice. Chiar daca la nivel global aceasta limita nu va fi atinsa n viitorul apropiat, la
nivel local aceasta este o problema actuala, n special n cazul fermelor de eoliene. Pentru a
putea depasi aceasta limita, centralele eoliene trebuie sa fie capabile sa furnizeze servicii
auxiliare n sistem. Ori, acest lucru este imposibil de realizat n lipsa unor sisteme de stocare a
energiei pe termen scurt, care sa ofere posibilitatea de a avea o rezerva primara de energie
pentru o perioada cuprinsa ntre 30 s si 15 min.
3.2.2. Bazele fizice ale SISE
Functionarea SISE se bazeaza pe formula energiei cinetice, Ec, a unui corp rigid aflat n miscare
de rotatie:
(3.3.)
unde J este momentul de inertie al rigidului rotitor, iar m este viteza sa unghiulara de rotatie.
Momentul de inertie se calculeaza prin:
(3.4)
unde M este masa aflata n miscare de rotatie, R este raza maxima a masei n miscare, iar k este un
coeficient de forma si poate lua valorile de mai jos:
- k = 1, pentru un inel;
- k = 0.5, pentru un disc de grosime uniforma;
- k = 0.4, pentru o sfera solida;
- k = 2/3, pentru o sfera goala n interior.
Din ecuatiile (3.3) si (3.4) se poate observa foarte usor ca energia cinetica variaza n mod
linear cu masa, dar variaza cu patratul vitezei. Prin urmare, este de dorit ca SISE sa functioneze la
viteze ct mai mari pentru a nu avea nevoie de o masa foarte mare.
3.2.3. Modelarea matematica a SISE
S-au considerat doua tipuri de SISE: SISE cu masina asincrona (MAS) si SISE cu masina sincrona cu
magneti permanenti (MSMP).
3.2.3.1. Transformari de coordonate
Deoarece comanda masinilor electrice este de tip vectorial (in sistemul de axe d - q), se
impune trecerea din sistemul trifazat in cel bifazat (d - q) si invers. Pentru aceasta avem nevoie de
matricile Park directa si inversa, asa cum se vede din relatiile urmatoare:
;
unde,
(3.5)
,
iar reprezinta unghiul dintre sistemul de referinta trifazat si cel bifazat.
3.2.3.2. Modelarea matematica a MAS din structura SISE
Din cauza cuplajului inductiv dintre stator si rotor, comanda dinamica a MAS impune o
schimbare de referential, conducnd astfel la un model bifazat, d q. In aceasta transformare intervin
doua unghiuri:
o
Considernd
si
(3.6.a)
(3.6.b)
(3.6.c)
.
Parametrii utilizati in aceste ecuatii sunt:
(3.6.d)
(3.7)
Ce cuplul electromagnetic;
(3.8.a)
(3.8.b)
(3.8.c)
(3.8.d)
n cazul controlului vectorial orientat dupa fluxul rotoric, modelul matematic al MAS devine:
(3.9.a)
(3.9.b)
(3.9.c)
(3.9.d)
,
unde
(3.10)
(3.11)
unde,
este viteza electrica a rotorului, J este momentul de inertie al SISE,
iar B este coeficientul de frecari vscoase. Din ecuatia (3.11) lipseste termenul de cuplu rezistent la
arborele masinii.
3.2.3.3 Modelarea matematica a MSMP din structura SISE
Modelul matematic al MSMP pentru SISE, n sistem d q orientat dupa rotorul masinii electrice, este
dat de relatiile urmatoare,
(3.12.a)
(3.12.b)
(3.13)
(3.14)
unde U este tensiunea din circuitul intermediar de c.c., iar vwd si vwq sunt tensiunile de referinta,
cuprinse in intervalul [-1, 1]. Ecuatia (3.14) este adevarata numai pentru o frecventa infinita a undei
purtatoare, dar se poate considera adevarata daca frecventa purtatoarei este mult mai mare dect cea
a referintei.
Curentul din circuitul intermediar se poate calcula plecnd de la egalitatea puterilor:
(3.15)
3.2.4. Pierderile si randamentul SISE
3.2.4.1. Pierderile n convertorul electronic de putere
Aceste pierderi se mpart n doua categorii: pierderi n comutatie si pierderi n
conductie. Pierderile in comutatie depind de energia disipata in timpul schimbarii starilor
tranzistoarelor IGBT si sunt proportionale cu frecventa undei purtatoare utilizata in comanda
convertorului. Pentru un brat al convertorului, pierderile in comutatie sunt exprimate prin expresia
urmatoare:
,
unde:
Won(I) si Wof(I)
tranzistoarelor;
caracteristicile
de
(3.16)
energie
disipata
la
amorsarea
si
la
blocarea
kWon et kWof raporturile intre tensiunea continua din circuitul intermediar de c.c. si tensiunile
continue de ncercare, utilizate de constructor pentru determinarea energiei disipate.
Pierderile n conductie se calculeaza prin urmatoarea relatie:
(3.17)
unde Ik este curentul prin bratul invertorului, Vce si VD sunt caderile de tensiune pe IGBT si diode, r este
adncimea de modulatie, iar cos este factorul de putere.
Pierderile totale n convertor rezulta prin nsumarea celor doua tipuri de pierderi.
3.2.4.2. Pierderile n ansamblul masina electrica + volant de inertie:
(3.18)
(3.19)
(3.20)
(3.21)
Figura 3.3 prezinta modul de asociere al unui SISE cu un generator eolian. Controlul puterii debitate de
generator se poate face prin doua metode:
o
Actionnd
asupra
sistemului
eoliene pitch- sau stall-controlled .
mecanic
al
turbinei,
adica
utiliznd
turbine
Actionnd asupra sistemului electric, adica asociindu-i un sistem de stocare a energiei, care sa
permita controlul puterii debitate n retea.
Figura 3.4 ofera o explicatie grafica a principiului de control al SISE. SISE trebuie sa ndeplineasca doua
functii: (i) controlul tensiunii din circuitul de curent continuu si (ii) controlul puterii debitata n retea.
Pentru controlul tensiunii se poate apela la un regulator PI, care determina valoarea
puterii P necesara pentru a mentine tensiunea la valoarea de referinta. Daca Preg este puterea ceruta
de la ansamblul generator eolian SISE si Pwg este puterea generata de generator, valoarea de
referinta pentru puterea schimbata ntre SISE si circuitul de curent continuu este data de relatia:
(3.22)
Plecnd de la relatia (22), se obtine cuplul de referinta pentru masina electrica din structura SISE:
(3.23)
ETE Emulatorul de Turbina Eoliana. Partile principale ale acestui bloc sunt o masina de curent
continuu cu puterea de 3 kW la 3000 rpm, un convertor electronic de putere produs de
Semikron si o placa dSPACE DS 1104 (contine un microprocesor Motorola PowerPC 603e si un
DSP TI TMS320F240) integrata ntr-un calculator PC. Pe baza unor masuratori de vnt efectuate
n nordul Frantei, unde este instalata o ferma de eoliene, pe placa dSPACE s-a implementat un
lege de control care permite ca masina de curent continuu sa emuleze o turbina eoliana cu
viteza variabila.
CR Conexiunea la Retea este realizata prin intermediul unui convertor electronic de putere,
comandat de placa dSPACE DS 1103 (care controleaza si generatorul eolian), si a unui filtru LC.
Placa dSPACE DS 1103 prezinta mult mai multe facilitati de control n comparatie cu placa DS
1104, ceea ce face posibil sa controleze doua convertoare electronice de putere.
SISE, compus dintr-un volant cu inertia de 0,2 kgm 2, o masina asincrona cu rotor n colivie si
puterea de 3 kW la 1500 rpm, un convertor electronic de putere si o placa dSPACE DS 1104
integrata ntr-un calculator PC.
Standul a fost realizat cu sprijinul financiar al mai multor institutii din Franta (HEI, CNRT, Rgion Nord
Pas de Calais, Forclum Ingnierie) si al Comunitatii Europene si a costat aproximativ 125 000 .
Constructia standului a nceput in primavara anului 2001, iar ultima achizitie de echipamente s-a facut
n toamna anului 2004. Aceasta consta n cumpararea a trei sarcini RLC programabile, care sa permita
testarea capacitatii ansamblului generator eolian + SISE de a alimenta o sarcina izolata. Acest lucru
presupune ca ansamblul trebuie sa fie capabil sa controleze tensiunea si frecventa de la bornele
sarcinii izolate, mentinndu-le la valorile nominale.
3.2.7. Implementarea strategiilor de control al SISE pe standul experimental
3.2.7.1. Control vectorial al MAS si control de viteza pentru SISE
Este cunoscut faptul ca puterea reprezinta derivata energiei n raport cu timpul. Rezulta astfel ca,
integrnd puterea de referinta si adunnd rezultatul la energia existenta deja n SISE, vom obtine
energia de referinta pentru acesta. n ec. (1) s-a aratat deja ca energia este o functie de viteza de
rotatie a SISE. Prin urmare, pornind de la puterea de referinta, se poate calcula viteza de
referinta, ref , a acestuia, asa cum se vede din ecuatiile urmatoare :
unde
(3.25)
(3.26)
Viteza de referinta calculata prin (3.26) este marimea principala de comanda pentru masina electrica
din componenta SISE.
3.2.7.2. Control vectorial al MAS si control de cuplu pentru SISE
Cuplul de referinta se calculeaza prin relatia (3.23). n functie de cuplul de referinta se calculeaza
curentul isq de referinta pentru MAS:
(3.27)
Astfel, s-a eliminat regulatorul PI de viteza din schema initiala. n plus, relatia (3.23) este mult mai
simplu de calculat dect relatiile (3.25) si (3.26). Urmatorul pas a constat n eliminarea regulatorului de
flux. n acest scop, curentul isd ref se calculeaza direct din valoarea fluxului de referinta:
(3.28)
Schema de control rezultata n urma modificarilor mentionate este redata n figura de mai 3.7.
Prin urmare, s-a studiat prin simulare posibilitatea nlocuirii FOC cu DTC, iar rezultatul a fost
pozitiv. Prezentarea detaliata a acestei analize este facuta n [30]. Schema utilizata n simulari este
redata in figura 3.7.
La data redactarii acestui raport, schema de DTC este n curs de implementare pe standul
experimental. Rezultatele preliminare au aratat ca perioada de esantionare poate fi scazuta pna la
125 s, ceea ce este deja o mbunatatire considerabila fata de FOC.
3.2.7.4. Functionarea MAS n regim de flux slabit
Dupa cum se poate observa din toate cele trei scheme de control prezentate n acest capitol, referinta
de flux pentru masina asincrona este determinata n functie de viteza acesteia.
Datorita faptului ca MAS are viteza de baza de 1500 rpm, iar volantul de inertie poate suporta o viteza
maxima de 3000 rpm, este obligatoriu ca MAS sa functioneze n regim de flux slabit pentru a putea
exploata volantul la capacitatea maxima. n plus, este de dorit ca MAS sa functioneze n regim de flux
slabit deoarece n felul acesta este capabila sa functioneze la putere nominala pe toata plaja de
variatie a vitezei volantului de inertie.
3.2.8. Concluzii si perspective
Dupa stabilirea modelelor matematice pentru SISE cu masina asincrona cu rotor n colivie
(MAS) si SISE cu masina sincrona cu magneti permanenti, se poate simula functionarea SISE n regim
dinamic, folosind mediul de simulare MATLAB/Simulink.
Permite integrarea usoara a unei varietati de elemente si sisteme precum condensatoare sincrone,
convertoare rotative, componente de stocare a energiei si controlul critic sau necritic al sarcinii.
Costurile suplimentare de proiectare sunt eliminate.
n caz de defect este asigurat controlul automat al generatorului ceea ce face ca n cazul caderii
sistemelor de control sa nu apara si o cadere de putere.
n lipsa vntului sistemul va lucra n regimul numai diesel asigurnd o eficienta maxima a
consumului de combustibil functie de sarcina.
n cazul vnturilor slabe, controlul reduce iesirea generatorului pna la echilibrarea sarcinii;
Cnd viteza vntului creste suficient astfel nct turbina eoliana poate asigura singura consumul,
generatorul diesel este trecut pe minim, iar excesul de energie obtinut pe cale eoliana este
directionat spre acumulatori termici. Existenta unor baterii de acumulatori permite deconectarea
generatorului diesel n acest regim.
Cnd viteza vntului este mare, suficienta ct sa asigure si o margine de siguranta, generatorul
diesel va fi utilizat pentru a absorbi excesul de putere furnizat de turbina.
Controlerul asigura trecerea fara socuri ntre diferite regimuri de operare n conditiile folosirii
acumulatorilor termici, a condensatoarelor sincrone si a convertoarelor rotative asigurnd o putere
stabila.
3.3.1.2. Componenta
Controlerul universal este constituit din module digitale special destinate controlului puterii.
Acestea sunt:
Controlerul universal diesel eolian (WDC); acesta asigura comutarea ntre diferitele unitati de
control ale puterii (turbina eoliana, generatorul diesel, sistemele de stocare, condensatoarele
sincrone, convertoarele rotative si acumulatoarele de sarcina. Controlerul este capabil sa
achizitioneze si sa utilizeze informatii referitoare la ncarcarea generatorului diesel, puterea de
iesire a turbinei eoliene si starea controlerului ncarcarii secundare. Pe baza acestor informatii
controlerul ia decizii de schimbare a starii componentelor sistemelor de putere principale, n cadrul
sistemul total. Controlerul generatorului eolian, Controlerul energiei stocate si Controlerul
ncarcarii secundare sunt module soft-ware care sunt incluse pe acelasi modul hardware.
Controlerul energiei eoliene; n mod normal, controlul generatorului turbinei eoliene este asigurat
de producatorul acesteia. WDC transmite semnalul permisie de operare spre controlerul turbinei
eoliene permitnd pornirea acestuia si se interfateaza cu controlul turbinei pentru a monitoriza
modul de operare a acesteia.
Controlerul ncarcarii secundare (SLC) este destinat sa actioneze n cazul vnturilor foarte
puternice si are rolul de a comanda descarcatoarele de sarcina n scopul obtinerii puterii electrice
maxime.
Controlerul energiei stocate (ESC) este un modul software care controleaza toate sistemele de
stocare a energiei. El va actiona numai pe perioada regimului de lucru numai cu turbina eoliana.
Modulul generatorului este atasat fiecarui generator diesel si contine un regulator de tensiune ca
parte a echipamentului standard. n cazul functionarii n paralel a mai multor generatoare va
asigura si sincronizarea si transferul de sarcina reactiva ntre generatoare.
Controlerul generatoarelor sincrone (SCC) are rolul de a cupla motoarele auxiliare de antrenare a
unor generatoare sincrone la un regulator de tensiune. n aplicatii cu baterii de stocare
condensatoarele sincrone vor fi nlocuite cu convertoare rotative. Acestea vor prelua rolul
generatoarelor sincrone si vor asigura n plus ncarcarea bateriilor.
Proiectarea controlului
Evaluarea
Implementarea
date aerodinamice:
o
parametrii structurali:
cerinte si limitari:
o
senzori si adaptoare;
n timpul activitatii de proiectare, vor fi generate mesaje si diagrame n scopul realizarii unor
evaluari intermediare.
Prin intermediul modului de control liniar sunt verificate capabilitatile adaptoarelor si senzorilor
si este verificata controlul stabilitatii si al robustetii.
Daca rezultatele nu sunt cele asteptate sau nu sunt corespunzatoare, trebuie modificata
proiectarea controlului (refacuta acordarea parametrilor) sau obiectivele controlului trebuie adaptate.
Daca rezultatele sunt satisfacatoare, definitia datelor de control si datele de simulare a
turbinei vor fi stocate n Structura globala de proiectareca punct de pornire pentru urmatoarele
activitati.
Evaluarea. Pentru a evalua performantele de reglaj n domeniul timpului, structura de
control si modelul turbinei eoliene proiectate si dimensionate anterior vor fi implementate n nucleul
de simulare. Att structura de control ct si modelul turbinei eoliene sunt implementate ca module de
simulare. Aceasta permite proiectantului sa utilizeze att simularea grafica n domeniul timpului
(SIMULINK-ul) ct si construirea unei scheme de integrare numerica (Runge Kutta 4).
Utilizarea SIMULINK-ului va fi avantajoasa n cazul demonstratiilor n timp ce rezolvarea
numerica este mai avantajoasa n cazul implementarilor numerice.
Rata de esantionare cu care fiecare modul va fi calculat poate fi diferita fiind specifica fiecarei
activitati de proiectare. Evident, dinamica turbinei va fi calculata considerabil mai rapid pentru a
aproxima comportarea continua n timp.
Daca rezultatele n domeniul timpului sunt corespunzatoare, definitia datelor de control stocate n EGS
sunt utilizate ca punct de plecare pentru urmatoarele activitati.
Implementarea. Daca rezultatele activitatii de proiectare si evaluare sunt corespunzatoare
algoritmul de reglare va fi conectat la codul aero-elastic pentru o analiza mai detaliata pentru o analiza
mai detaliata a oboselii si a suprancarcarii turbinei.
Modulele de proiectare vor facilita conversia. Proiectantul trebuie sa faca numai modificari
minore nainte ca compliler-ul de C al MATLAB-ului sa genereze automat DLL-ul corespunzator din
modulul structurii de control n corelatie cu definitia datelor de control:
Pentru a controla daca procesul de conversie a fost trecut cu succes este oferita posibilitatea
de a rula DLL-ul n paralel cu simularea utilizata pe timpul activitatii de evaluare. Evident nu sunt
posibile diferente mai mari dect precizia numerica impusa.
Dupa conectarea algoritmului de control (DLL) la codul aeroelastic, performantele de reglare
rezultate si ncarcarea turbinei vor fi evaluate mai n detaliu cu respectarea activitatii de evaluare,
prezentata anterior.
DLL-ul va scoate parametrii de rulare n domeniul timpului dintr-un fisier ASCII. Aceasta ofera
posibilitatea de a schimba algoritmul pe durata calculului local pentru o extindere limitata si sigura.
Daca performantele dorite nu sunt atinse ramn posibile aceleasi actiuni ca si n cazul etapei
de evaluare. Daca apar deviatii importante n comportarea dinamica, proiectantul trebuie sa ia n
considerare calitatea proiectarii si a simularii si sa reproiecteze controlerul.
Daca rezultatele sunt satisfacatoare, algoritmul de reglare parametrizat va fi convertit ntr-un
cod dedicat implementarii controlerelor de timp real. Prin urmare este adoptat un cod industrial
general acceptat ca Text Structurat, precum cel specificat n IECI 131-3 [8], pentru transferul spre
sistemul ingineresc integrat al turbinei considerate.
Textul structurat sau conversia sa dedicata este spre un algoritm de timp real va fi verificata.
Uneltele de proiectare vor face posibil acest fapt prin generarea seriilor de timp de intrare si iesire.
Comparatia ntre seriile de timp reale si seriile de iesire generate de algoritm pentru aceleasi serii de
intrare, vor garanta o conversie corecta. Evident, diferentele mai mari dect precizia numerica impusa
nu sunt acceptate.
O ultima dar esentiala procedura de proiectare va fi data de comparatia ntre performantele
timp real masurate si performantele asteptate (obtinute la simulare).
controlul dimensiunilor;
Att referinta de nclinare ct si cea de cuplu pot fi constituite din mai multe componente.
Aceste componente sunt presupuse ca fiind independente si controlabile din cauza domeniilor diferite
ale frecventei de operare (banda de trecere).
Pentru proiectare (sinteza si analiza) n aceasta structura de control sunt incluse urmatoarele
module [1]:
-
compensarea dinamica;
Pentru a evalua aceasta structura de control, sunt ncorporate urmatoarele functii de turbina
(figura 3.9):
torsiunea arborelui;
masurarea ntrzierilor;
Uneltele de proiectarea mentionate au fost aplicate pentru dezvoltarea mai multor algoritmi
industriali de control. Rezultatele proiectarii au fost validate cu succes, att n practica la
implementarea unor turbine moderne ct si prin simulare cu codul aero-elastic PHATAS.
3.4.2. Proiectarea simularilor pentru realizarea turbinelor eoliene inteligente
Aceasta abordare a fost realizata de ventrul de cercetari VTT din Finlanda.
Abordarea acestui centru a avut n vedere:
modelarea mediului.
n ceea ce priveste cerintele impuse asupra controlului acestea se pot grupa functie de nivelul
la care acesta se aplica astfel:
-
- la nivelul componentelor:
Pentru monitorizarea ncarcarii si a conditiilor de lucru se va realiza actiunile prevazute n schema din
figura 3.13
din
MATLAb pentru modelarea aerodinamica turbinei se utilizeaza programul ADAMS iar pentru modelarea
controlului electrice se utilizeaza PSCAD. Combinatia celor trei medii asigura obtinerea unor rezultate
apropriate de functionarea reala, ceea ce le face apte de utilizare n reglarile reale.
3.4.3. Reglarea adaptiva a parametrilor turbinei
La Laboratorul National de Energie Regenerabila din Colorado au fost proiectati si implementati
algoritmi de reglare adaptiva a geometriei turbinei eoliene.
S-au utilizat algoritmi de reglare complecsi pentru modificarea geometriei elicei, algoritmi ce
au fost testati pe o turbina eoliana de 600kW dotata cu o elice cu doua pale cu diametrul de 43m.
Implementarea numerica a algoritmilor de reglare pe un PC ofera flexibilitate si posibilitatea de
utilizare si modificare a numerosi si variati algoritmi de control. Servomecanismul electric de actionare
a unghiului palei poate lucra cu acceleratii unghiulare mari pentru a obtine unghiurile dorite ale
palelor, pale ce pot si comandate individual sau colectiv. Controlul precis al cuplului generatorului
permite operarea la viteze variabile ale vntului. Dotarea cu un sistem de masurare complex, permite
compararea rezultatelor aplicarii diferitilor algoritmi de reglare.
Cnd turbina opereaza la viteze unghiulare variabile, algoritmul standard impune ca cuplul
generatorului sa evolueze conform relatiei:
(3.29)
S-au utilizat notatiile:
-
R raza elicei n m;
(3.30)
unde QA poate fi determinat cu ecuataa 1. Selectia factorului de amplificare G a Controlului traiectoriei
optime a rotorului trebuie sa echilibreze raportul de acceleratie si deceleratie.
O cale de a elimina necesitatea cunoasterii performantelor anterioare a palei si de adaptare la
modificarile n geometria palei determinate de reoziune este utilizarea Controlului Adaptiv cu Model
de Referinta . Un algoritm simplu si intuitiv de adaptare a cstigului asigura o crestere a gradului de
captare a energiei vntului n comparatie cu algoritmii clasici [16]. Algoritmul este similar controlerului
standard:
(3.31)
Cstigul adaptiv M include include toti termenii lui k cu exceptia densitatii aerului, care este variabila
n timp si incontrolabila. Controlul adaptiv ncepe prin schimbarea lui M cu valori M. Dupa terminarea
perioadei de adaptare, care poate dura de la minute la ore, controlerul evalueaza performantele
turbinei. Coeficientul mediu de putere pe perioada de adaptare este comparat cu media coeficientilor
de putere pe perioada adaptarii anterioare. Daca marimea acestuia a crescut, urmatorul M va avea
acelasi semn. n figura 3.15 este prezentata cresterea captarii energiei pentru controlerul adaptiv n
comparatie cu controlerul standard. Controlerul adaptiv produce mai multa putere la aceeasi viteza a
vntului care se traduce printr-o crestere cu 5,5% a energiei produse ntr-un an. Desi acest algoritm de
control nu impune criterii de performanta precum CPMAX sau , este necesara masurarea vitezei
vntului.
Debitul de aer stabileste viteza medie a vantului. Exista zone cu presiune locala scazuta a
vantului dar si zone cu presiune ridicata. Datorita miscarilor acestea de zone cu presiune ridicata ori
scazuta, nu se poate face o predictie pe termen lung a puterii vantului (practic a energiei eoliene
produse).
Asadar, cat timp energia stocata nu este eficienta si competitiva, energia eoliana nu va fi
decat un supliment pentru energia conventionala, bazata pe carbune, gaze si energie nucleara.
3.5.2. Controlul puterii.
Turbinele eoliene sunt proiectate sa produca energie electrica ieftina si deasemenea pentru a atinge
valoarea maxima la iesire la o viteza a vantului de aproximativ 15 metri pe secunda. In cazul in care
vantul este mult prea puternic este necesar ca o parte din excesul de energie a se piarda pentru a se
evita distrugeri la turbina eoliana. Toate turbinele eoliene sunt proiectate avand un anumit control al
puterii. Controlul puterii preluate de la vant poate fi facut in diferite moduri, tinand cont de constructia
turbinei eoliene, de anumite parti ale acesteia.
In momentul de fata exista doua topologii de turbine eoliene: cu viteza constanta respectiv cu
viteza variabila. Cele cu viteza constanta sunt majoritare datorita simplitatii constructiei pe partea
electrica insa au o serie de probleme legate de partea mecanica.
Calitatea puterii transmise este una importanta. Datorita generatorului de inductie, orice
schimbare a puterii vantului se transmite in retea. Deasemenea consumul de putere reactiva.
Iesirea unei retele ce foloseste o turbina eoliana de viteza constanta se modifica o data cu
modificarea vitezei vantului rezultand fluctuatii ale tensiunii in punctul de conectare. Datorita acestor
fluctuatii turbina eoliana consuma putere reactiva din retea ceea ce creste fluctuatiile de tensiune si
pierderile in retea. Ca alternativa destul de viabila se folosesc turbinele eoliene cu viteza variabila.
Introducerea acestor turbine a crescut numarul tipurilor de generatoare dar au si aparut alternative ca
generatorul impreuna cu convertorul de putere sa formeze un anumit tip.
O metoda simpla de a obtine un sistem complet cu viteza variabila este de a aplica un
convertor de putere bidirectional (back-to-back) unui generator de inductie conventional. Frecventa
variabila, tensiunea variabila, generate de masina sunt convertite in frecventa respectivei tensiune fixe
prin utilizarea unui convertor de putere. Convertorul de putere alimenteaza masina cu un curent de
excitatie in timp ce puterea reactiva furnizata de retea poate fi controlata independent. Un avantaj al
turbinelor eoliene cu viteza variabila consta in tehnicile de control. Convertorul de putere trebuie sa
gestioneze puterea de la turbine. Pentru a reduce variatiile volt-amperice(VA) ale convertorului acesta
poate fi bypassed cand turbina atinge un anumit nivel. Cand convertorul este scos, sistemul devine
unul cu viteza constanta si deci apar o seama de probleme specifice acestei configuratii.
Oricum, in functie de configuratia convertorului de putere, acesta poate fi utilizat pentru a
compensa puterea reactiva atunci cand este bypassed, astfel evitandu-se folosirea unui condensator
de capacitate foarte mare. Convertorul poate fi teoretic orice convertor trifazat bidirectional.
O alta solutie care implica folosirea tot a unui convertor bidirectional, modificarea fiind la
nivelul rotorului generatorului, este de a adauga mai multe crestaturi generatorului. In acest caz
convertorul este simplu si puterea ridicata in raport cu factorul de greutate.
Dezavantajele sunt in principal datorate unei rate ridicate a VA a convertorului si pierderi mari
pe acesta datorita cantitatii mari de energie care trebuie aplicata ori extrasa la fiecare miscare.
Rata VA a convertorului poate fi redusa prin implementarea magnetilor permanenti in
generator. O alta solutie este folosirea generatoarelor cascadate. Folosirea diferitelor configuratii de
generatoare cascadate fac posibila gestionarea a numai 25% ori 50% din intreaga putere a sistemului
de catre convertorul de putere.
Un alt trend in aceste sisteme este conectarea mai multor turbine eoliene la acelasi convertor
de putere in vederea obtinerii unor puteri mai mari. In acest caz toate turbinele eoliene se vor roti cu
acelasi unghi (sau apropiat). Datorita diferitelor viteze ale vantului asupra intregului echipament
(tuturor turbinelor) convertorul de frecventa trebuie sa stabileasca valoarea medie a vantului (vitezei).
Pentru ca vantul nu se aplica in mod egal si cu aceeasi putere asupra tuturor turbinelor, nu este posibil
sa se sesizeze toate tranzitiile rapide si deci puterea furnizata de fiecare turbina eoliana va avea
propriile tranzitii. O solutie la aceste probleme este ca fiecare turbina eoliana sa aiba propriul
convertor conectat la reteaua comuna.
Fieare turbina poate fi astfel controlata independent.
Majoritatea producatorilor furnizeaza generatoare eoliene cu conectare le retea cu urmatoarea
componenta:
-
controler
baterii de stocare
invertor
Multe dintre astfel de sisteme sunt hibride: energie eoliana, energie solara, tehnologie care
ofera anumite avantaje privind calitatea enegiei obtinute.
n general sistemele conectate la retea necesita urmatoarele echipamente:
-
echpament de siguranta
aparate de masura
mediul n care este utilizat acesta (de sine statator, interconectat cu reteaua, sau amndoua);
invertoare autonome, care debiteaza pe o retea sau circuit n care nu mai exista si
alte surse de curent alternativ; frecventa curentului fiind determinata de nsusi
circuitul invertor;
Dupa metoda utilizata pentru dezamorsarea tiristoarelor ntlnim de asemenea doua tipuri de
invertoare:
b. polifazate:
invertoare de curent;
invertoare de tensiune.
sa asigure o buna stabilizare a tensiunilor livrate (1-2%) pe o plaja larga de variatie a tensiunii de
retea;
sa asigure pentru fiecare tensiune continua livrata un nivel redus al componentei alternative
reziduale (0,1-1%);
a)
b)
c)
d)
e)
f)
stabilizatoare autooscilante.
cu frecventa fixa;
Dupa tipul elementelor active utilizate, circuitele de alimentare n comutatie pot fi:
Convertoare serie sau cu transfer direct de energie. Convertoarele serie sau cu transfer
direct de energie se caracterizeaza prin faptul ca energia absorbita de la retea este stocata n bobina
de nmagazinare serie si transferata sarcinii pe durata de conductie a elementului de comutare. Acest
tip de convertoare mai poarta denumirea de convertoare step-down (buck).
curentul de ncarcare;
durata de ncarcare.
tensiunea Vo = VI + Vce1;
Doua solutii de generatoare eoliene, propuse de firma ABB sunt prezentate n figurile 3.26 si
3.27. n cazul primei solutii, energia electrica se obtine de la un generator sincron cu magneti
permanenti. Generatorul sincron este urmat de un convertor care transforma curentul alternativ de la
generator n curent continuu. Curentul continuu obtinut n urma acestei prelucrari se aplica unui
invertor care genereaza o tensiune de frecventa si faza n sincronism cu reteaua. Conectarea la retea
se face printr-un transformator de adaptare. n cazul acestei solutii controlul este facut de catre
circuitele electronice ale centralei.
Cea de-a doua solutie se bazeaza pe o solutie indirecta de control a puterii furnizate. Pe de o
parte controlul este realizat prin intermediul cutiei de viteze si a generatorului sincron iar pe de alta
parte de partea electronica compusa din redresor, invertor, transformator si elemente de protectie.
Sistemele SCADA actuale prezinta caracteristicile de control n bucla deschisa si folosesc cu precadere
comunicatiile la distanta mare desi pot fi ntalnite si elemente de control n bucla nchisa si/sau
comunicatii de scurta distanta.
Sisteme asemanatoare sistemelor SCADA pot fi ntlnite de obicei n fabrici, unitati de
exploatare etc., numite adesea sisteme distribuite de control - Distributed Control Systems; DCS, care
au functii similare sistemelor SCADA dar la care unitatile telecomandate de control si achizitie de date
sunt plasate n mod obisnuit n zone mult mai limitate. La aceste sisteme comunicatiile se realizeaza
pe retele locale - Local Area Network; LAN si sunt de regula sigure si de viteza mare. Un sistem DCS
foloseste n mod normal o multime de bucle nchise de control.
Pe de alta parte, sistemele SCADA acopera n general suprafete geografice largi si se bazeaza pe o
mare varietate de sisteme de comunicatie care sunt mai putin sigure dect LAN. n aceasta situatie
controlul n bucla nchisa este mai putin de dorit.
Un exemplu este reprezentat de SPS-1000 Signal Processing System ce foloseste modulatia n
cod a impulsurilor PCM (pulse code modulated) pentru transmiterea la distanta a informatiilor. Sistemul
de procesare a semnalelor SPS (Signal Processing System) ofera solutii flexibile de prelucrare digitala a
semnalelor necesar pentru sistemele SCADA n aplicatiile de comanda a centralelor eoliene.