Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Controlul Nivelului Important
Controlul Nivelului Important
APEI ÎNTR-UN
REZERVOR FOLOSIND
UN REGULATOR PID
DL 2314RM1
CONSIDERAŢII TEORETICE
INTRODUCERE
În ansamblul sistemelor de reglare și control, controlerul ocupă un loc important fără de care nu se
poate realiza automatizarea procesului pe care îl implică existenţa sistemului.
Utilizările practice au evidenţiat în timp diverse variante de realizare a unor sisteme prin care un
parametru era menţinut în jurul unei valori de referinţă. Regulatorul Watt a deschis aceste realizări.
De exemplu un mod simplu de reglare a nivelului de lichid dintr-un rezervor este prezentat în fig.
1. Nivelul lichidului din rezervor se reglează prin deschiderea sau închiderea conductei de golire prin
intermediul unui plutitor şi a unui mecanism cu pârghii.
Într-o variantă simplă şi de generalitate extremă “Controlerul”, are rolul de a prelucra după o anumită lege,
eroarea rezultată din comparaţia mărimii de intrare X şi a celei de reacţie R:
E = X − R (13.1)
şi de a furniza la ieşire o mărime de comandă U care se aplică obiectului reglat (fig. 2).
Fig. 2 Schema bloc principială a unui sistem incluzând un controler şi un senzor pe
Reacţie
Valoarea obţinută se comparǎ în elementul de comparaţie Σ cu valoarea impusǎ pentru debitul Q0,
exprimatǎ prin semnalul U0, rezultatul concretizându-se prin eroarea:
Controlerul inclus în cadrul sistemului asigurǎ mǎrimea de intrare X pentru elementul de execuţie EE care
deschide sau închide robinetul montat pe conductǎ.
O clasificare a controlerelor poate fi realizată după diverse criterii:
- forma relaţiei dintre mărimea de comandă şi eroare:
- controlere continue (mărimea de comandă U este influenţată în mod continuu de eroarea E),
- controlere discrete;
- natura fizică a mărimilor de la intrarea şi ieşirea controlerului:
- controlere electrice,
- controlere pneumatice,
- controlere hidraulice.
- sursa de energie cu care funcţionează:
- controlere directe (funcţionează pe baza energiei preluate din proces prin intermediul
traductoarelor de reacţie),
- controlere indirecte (cu sursă de energie auxiliară).
Controlerele cu acţiune continuă cu o largă utilitate se disting după dependenţa de regim dinamic care se
stabileşte între mărimile U şi E (fig. .2):
- proporţionale (simbol P):
Scopul controlerului este de asigura un timp de creştere corespunzător, o supracreştere minimă, fără eroare
staţionară. Modul în care constantele controlerului influenţează performanţele este prezentat calitativ în
tabelul:
Admitanţele de transfer ale celor două circuite pasive se definesc, pe baza notaţiilor din fig. 13.5
prin relaţiile:
Presupunând că AO este ideal ( iAO = i1 + i2 = 0 , punctul A având potenţial zero), funcţia de transfer a
acestui circuit se poate defini ca fiind:
În tabelul de mai jos se prezintă modalităţi de realizare a unor tipuri de controlere prin utilizarea
amplificatoarelor operaţionale şi în concordanţǎ cu cele precizate anterior referitor la funcţia de transfer.
Un bloc component al controlerului este blocul de însumare; acesta îndeplineşte rolul de a efectua
o operaţie de adunare sau scădere a unei mărimi analogice (tensiune).
Amplificatorul operaţional poate realiza suma sau diferenţa mai multor tensiuni utilizând o schemă
asemănătoare cu cea din fig. 6.
Fig. 6 Schema pentru efectuarea sumei şi diferenţei mai multor tensiuni folosind
circuite cu amplificator operaţional
Din motive de micşorare a erorii cu temperatura, este indicat ca R3 = R4. Pentru a obţine o însumare cu
ponderi egale pentru toţi termenii pozitivi şi negativi, este necesar ca rezistenţele R1i (i= 1,...n) şi R2j (j=
1, ...m) să fie egale. Considerând n=m, tensiunea la ieşirea amplificatorului operaţional va fi:
Elementul de comparaţie (EC) din schema de reglare are rolul de stabili eroarea existentă între mărimea de
referinţă şi mărimea reglată, ajunsă la comparator prin calea de reacţie (fig. 7).
Fig. 7. Element de comparaţie realizat prin rezistoare
O posibilitate de realizare fizică a EC are la bază schema din fig. 10.7. Două rezistenţe egale Rc sunt
străbătute în sensuri opuse de curenţii iR şi respectiv i; iR este proporţional cu mărimea reglată, iar i este
proporţional cu mărimea de intrare. Mărimea de intrare poate fi denumită mărime de referinţă, sau mărime
prescrisă, dacă are valoare constantă. Tensiunea la ieşirea din elementul de comparaţie EC se poate
exprima prin relaţia:
Controlerul prin funcţia sa de transfer trebuie astfel proiectat încât sistemul analizat cu funcţia de
transfer W(s) şi orientat de la X(s) spre Y(s), sǎ respecte performanţele de calitate.
Se analizează aspecte practice şi teoretice ale unor variante de controlere.
CONTROLERUL PROPORŢIONAL
Considerații teoretice
Prin ecuaţia de mai sus s-a prezentat dependenţa dintre mǎrimea de ieşire a controlerului şi eroarea
mǎsuratǎ în sistem. Factorul de proporţionalitate KP reprezintă singurul parametru al regulatorului. Prin
construcţie, acest parametru se prevede a fi ajustabil în limite largi pentru a satisface o mare varietate de
legi de reglare.
În mod real, ecuaţia controlerului este:
unde Δu este valoarea zgomot al controlerului. Aceastǎ valoare se poate ajusta manual.
Caracteristica idealǎ şi respectiv realǎ a controlerului proporţional este prezentatǎ în fig. 11.
Funcţia de transfer a sistemului permite o analizǎ a efectelor introduse de controler asupra performanţelor
acestuia. Pentru a afla dacǎ controlerul proporţional este adecvat sistemului considerat, se determinǎ
modul de evoluţie în timp a erorii din sistem:
Exemplu
Acest rezultat se obţine pentru sistemele cu un pol în zero (numitorul conţine factorul s).
CONTROLERUL PID
Consideraţii teoretice
Aplicând transformata Laplace, ecuaţia de rǎspuns a controlerului PID devine:
Sau
O alternativǎ de proiectare este considerarea condiţiei de existenţǎ a unui raport B/A=0.25 între primele
douǎ valori extreme ale semnalului de rǎspuns al sistemului reglat (fig.20).
CONCLUZII
Exemplu
Sǎ reconsiderǎm sistemul format din element în mişcare de translaţie (fig. 13.13). Funcţia de transfer a
sistemului cu utilizarea unui controler PID este în acest caz definită de ecuaţia:
iar rezultatul simulării este prezentat în fig. 21. Se constată că cerinţele de pornire referitoare la parametrii
impuşi au fost atinse, răspunsul sistemului apropiindu-se de un semnal treaptă.
CONCLUZII
Ca o concluzie finalǎ se prezintǎ rǎspunsul calitativ al unui sistem funcţie de tipul regulatorului folosit.
perturbaţia
Permite studierea: unei bucle de control a nivelului (de gradul 1), in modul buclă
setare
OBIECTIVE
CUNOȘTINȚE NECESARE
ECHIPAMENTE NECESARE
DL 2314
Multimetru
Cronometru
Cabluri
LUCRARE PRACTICĂ
PROPORTIONAL 0%
INTEGRAL 0%
DERIVATIVE 0%
2. CE TREBUIE SĂ FACĂ ELEVUL
5) Reglați valva MAN VALVE pentru a citi pe flowmeter un debit de aproximativ 20 l/oră.
10) Conectați punctul SET POINT 2 la punctul Nº 14 al controlerului PID și punctul Nº13 al
nivelului de interfață la punctul Nº 13 al controlerului PID (Figura de mai jos).
11) Inserați un terminal al voltmetrului digital, setat în dc, in punctul SET POINT 2 și celălalt
terminal la împământare.
13) Mutați terminalul voltmetrului din punctul SET POINT 2 la punctul Nº 13 al controlerului
PID: valoarea tensiunii trebuie să fie egală cu 2V. Dacă tensiunea este diferită, verificați dacă
nivelul în tanc este 8 cm. În caz contrar, calibrați senzorul.
14) Mutați terminalul voltmetrului din punctul X5 al controlerului PID: valoarea tensiunii
trebuie să fie egală cu diferența dintre tensiunea apilcată la punctul Nº14 și cea aplicată la
punctul Nº 13, care este 0V.
17) Reglați tensiunea la SET POINT 1 pentru a citi pe voltmerul digital o tensiune de 3V.
Această tensiune reprezintă lățimea pasului de referință ce corespunde la o creștere cu 3 cm a
nivelului apei în rezervor.
22) Inserați din nou cablul în punctul EXT al controlerului PID și în același timp porniți
cronometrul.
23) Notați in tabelul de mai jos valoarea tensiunii citite la fiecare 15 seconde până când
tabelul este completat.
31) Trasați curbele răspunsului dinamic a buclei închise pentru toate valorile
PROPORTIONAL knob.
Trasați graficul:
NIVEL
(cm)
TIMP
(sec)
© 1996 - 2009 DE LORENZO SpA - Printed in Italy - All right reserved
DE LORENZO SpA
V.le Romagna, 20 - 20089 Rozzano (MI) Italy
Tel. ++39 02 8254551 - Telefax ++39 02 8255181
E-mail: delorenzo@delorenzo.it
Web site: www.delorenzogroup.com